1

ROBOT LINE FOLLOWER

(PENGANGKUTAN)

Oleh
MOHAMAD RIDZUAN BIN MOKHTAR
04DKE08F1112
MUHAMAD AZRI BIN BAHARUDIN
04DKE08F1107

Laporan ini disediakan sebagai memenuhi syarat penganugerahan Diploma Kejuruteraan

Elektronik di Jabatan Kejuruteraan Elektrik
Politeknik Kota Bharu

DISEMBER 2010
 2

PENGESAHAN LAPORAN PROJEK

Laporan bertajuk ini „Robot Line Follower (PENGANGKUTAN)‟ telah dikemukakan, disemak

serta disahkan sebagai memenuhi syarat dan keperluan penulisan projek seperti yang telah

ditetapkan. Kami akui karya ini adalah hasil kerja kami sendiri kecuali nukilan yang setiap

satunya telah kami jelaskan sumbernya.

Di semak oleh :-

Nama penyelia : PN ROSLINDA BT ISMAIL

T / tangan penyelia :

Tarikh :

Di sahkan oleh:-

Nama Penyelaras : EN. NORDIN BIN OMAR

T / tangan penyelaras :
Tarikh :
 3

Nama : MOHAMAD RIDZUAN BIN MOHTAR

No. pendaftaran : 04DKE08F1112

Tandatangan :

Tarikh :5 APRIL 2011

Nama : MUHAMMAD AZRI BIN BAHARUDIN

No. pendaftaran : 04DKE08F1107

Tandatangan :

Tarikh : 5 APRIL 2011

 4

ABSTRAK

Buku laporan projek ini ditulis adalah untuk menerangkan tentang aktiviti projek yang

telah di jalankan sepanjang semester 6 iaitu semester akhir bagi pelajar jurusan

diploma.Projek semester lima pada sesi Julai 2010 ini bertemakan “microcontroller” atau

pengawalmikro . Tema projek ini dipilih kerana teknologi masa kini yang lebih

mengutamakan barangan automatik yang dikawal oleh sesuatu mesin atau alat kawalan jauh.

Sistem yang dicipta adalah gabungan software dan hardware yang diprogramkan. Pada

semester enam ini, semua pelajar diwajibkan membuat “microcontroller” atau

pengawalmikro untuk memasukkan aturcara dan kemudiannya disambungkan dengan litar

“Running Light”.Kemudian Litar “Running Light” digunakan bagi melihat output dari

aturcara yang telah di programkan.

iii
 5

ABSTRACT

The purpose of this project report to explain the progress of the project during semester 6,or last

semester. The theme of this July 2010 session was microcontroller. This project was selected

this current of technology prefer automatic product that can be controlled by machine or remote

control. This system was created from software combination and hardware. In this semester, all

student should make microcontroller project for programming and connect with running light

circuit which show the output after the programmed was running.

iv
 6

PENGHARGAAN

Kami ingin merakamkan penghargaan ikhlas dan jutaan terima kasih kepada

penyelia projek kami iaitu Puan Roslinda bt Ismail di atas bimbingan dan perbincangan yang

diberikan sepanjang tempoh projek ini dilaksanakan.

Penghargaan juga ditujukan kepada keluarga, rakan – rakan serta pensyarah-

pensyarah yang telah banyak membantu dan menolong kami secara langsung atau tidak langsung

dalam penghasilan projek ini.

Tidak lupa juga buat kedua ibubapa kami diatas segala sokongan dan galakan mereka

sepanjang tempoh kami belajar di Politeknik Kota Bharu ini dan khususnya sepanjang kami

menjalankan aktiviti projek Line Follower Robot (PENGANGKUTAN) kami ini.

Di atas segala jasa dan budi baik Puan dan saudara/sauadari sekalian amat kami

hargai.

Sekian terima kasih.

 7

ISI KANDUNGAN

MUKA SURAT

ABSTRAK iii
ABSTRACT iv
PENGHARGAAN v

BAB
1 PENGENALAN 1
1.1 Pernyataan Masalah 2
1.2 Objektif Projek 3
1.3 Skop Projek 3

2 KAJIAN LITERATUR 4
2.1 Pengenalan 4
2.2 Ringkasan Untuk Keseluruhan Sistem 5
2.3 Alat-Alat Tangan 10

3 METODOLOGI 11
3.1 Pengenalan 11
3.2 Langkah –langkah Dalam Melakukan Projek 14
3.3 Komponen Menghasilkan Litar 17
3.4 Proses Litar 20
3.5 Prasarana Sesebuah Model 29
 8

4 DAPATAN DAN ANALISIS PROJEK 33

4.1 Atucara Bagi Line Follower Robot 35
4.2 Indeks Aturcara 35
4.3 Litar Pengawal Mikro 37
4.4 Litar Motor 37
4.5 Litar Pengesan 38
4.6 Analisis Litar 38
4.7 Penyenggaraan Dan Baikpulih 39
4.8 Kesimpulan 40
4.9 Hasil Analisa Dan Keputusan 40
4.10Senarai – senarai komponen 41
4.11 Keputusan Projek 42
4.12 Pemasangan Litar Sensor 43
4.13 Pemasangan Litar Motor 43
4.14 Pemasangan Litar Mikropengawa 44
4.15 Robot Yang Telah Siap 45

5 PERBINCANGAM 46

5.1 Pengenalan 46
5.2 Masalah Yang Dihadapi Dan Penyelesaian 47

6 KESIMPULAN DAN CADANGAN 50

6.1 Kesimpulan 50
6.2 Cadangan 51

7 RUJUKAN 52
 9

BAB 1
PENGENALAN

1.0 PENGENALAN

Setiap pelajar yang mengikuti pengajian di Politeknik Kementerian Pengajian Tinggi

Malaysia adalah diwajibkan untuk membuat sesuatu projek akhir yang mengambil masa 2
semester untuk membolehkan pelajar tersebut dianugerahkan sijil atau diploma.

Bagi pelajar diperingkat sijil, projek akhir dilakukan pada semester 3 dan semester 4,
manakala bagi pelajar diperingkat diploma pula adalah pada semester 5 dan semester 6. Ia
 10

terbahagi kepada 2 semester adalah untuk semester yang awal untuk pelajar membentangkan
projek tersebut kepada penyelia dan semester berikutnya adalah untuk menyiapkan projek
tersebut.

Dengan ini, projek akhir ini sangat penting kerana ia dapat mengetahui keupayaan pelajar
tersebut membuat sesuatu projek. Projek akhir yang dilakukan amat sesuai untuk melatih para
pelajar menjadi lebih mahir dalam bidang yang mereka ceburi selaras dengan konsep politeknik
untuk melahirkan pekerja profesional yang berteraskan kemahiran.

Projek „Line Follower Robot‟ yang akan kami jalankan adalah untuk memenuhi syarat
kelayakan Diploma Kejuruteraan Elektronik bagi modul Projek (E5006) mengikut syarat-syarat
yang telah ditetapkan oleh Kementerian Pengajian Tinggi Malaysia (KPTM). Tujuan utama
modul Projek (E5006) ini diadakan adalah untuk melahirkan pelajar yang berkebolehan
mengaplikasikan pembelajaran yang diberikan di peringkat politeknik.

Ia juga amat penting untuk melatih para pelajar menjadi lebih mahir dalam bidang yang
mereka ceburi selaras dengan konsep politeknik untuk melahirkan pekerja profesional yang
berteraskan kemahiran dan berkebolehan dalam mempelbagaikan konsep yang diberi dan
berteknologi tinggi.

Line Follower Robot ini merupakan satu projek yang menarik minat kami untuk
melakukanya. Walaupun pelbagai masalah yang kami tempuhi sepanjang proses perlaksanaan
namun ia adalah berbaloi dengan apa yang dapat kami pelajari.

.
1.1 PERNYATAAN MASALAH

1) Didapati di tempat kerja seperti kilang yang menggunakan jentera sebagai kenderaan
mengangkut barang.
2) Adakah robot pengesan dapat mengikuti garisan hitam pada papan putih
3) Tiada pengetahuan tentang PIC pengawal mikro..
 11

1.2 OBJEKTIF PROJEK

Secara khususnya :
 Dapat mempercepatkan kerja semasa melakukan pengangkutan barang.
 Mengenalpasti robot pengesan dapat mengikuti garisan hitam pada papan putih.
 Mempelajari mengenai PIC pengawal rnikro serta mangetahui bagaimana
program PIC tersebut menggunakan aturcara asas PIC .

1.3 SKOP PROJEK

Sesuatu projek yang dihasilkan mesti mempunyai skop tersendiri untuk menunjukkan
keupayaannya berbanding projek yang lain. Skop pertama bagi projek ini ialah menggunakan
PIC dalam litar pengesan dan litar pergerakkan motor untuk membolehkan robot bergerak
mengikut arah yang betul.. Terdapat dua kaedah yang digunakan mengikut fungsi iaitu mengesan
dan bergerak. Robot Line follower ini akan mengesan garisan hitam yang telah dibuat dan akan
bergerak mengikut garisan tersebut.
 12

BAB 2
KAJIAN LITERATUR

2.0 PENGENALAN

Di dalam bab ini, kami telah membuat kajian berkenaan komponen-komponen

yang terlibat di dalam projek „Line Follower Robot‟. Ia adalah berkaitan tentang fungsi
dan kendalian setiap komponen tersebut.
 13

2.1 RINGKASAN UNTUK KESELURUHAN SISTEM

Berbagai kajian dilakukan untuk menghasilkan sebuah prototaip robot pengesan .

Kajian dilakukan dari segi kesensitifan pengesan yang dikesan oleh robot pengesan
garisan, litar penggerak motor dan litar PIC .

2.1.1 PENGAWAL MIKRO (Microcontroller)

Pengawal mikro adalah satu revolusi komputer sejak 15 tahun yang lepas yang
berkelajuan tinggi dan saiznya yang lebih kecil. Revolusi ini dijadikan sebagai satu
keputusan dalam penghasilan teknolog Large-scale Integration (LSI) dan Very Large-
scale Integration (VLSI) yang mana beribu-ribu transistor dimasukkan ke dalam satu
chip. Dengan adanya kaedah ini, sistem kawalan sesuatu aplikasi menjadi lebih mudah
dan cekap. Oleh yang demikian, pengawal mikro ini mempunyai pin masukkan dan
keluaran, pemasa, memori dan bahagian lain-lain.

2.1.2 FAKTOR-FAKTOR PENGGUNAAN PENGAWAL MIKRO

Faktor utama penggunaan pengawal mikro adalah harganya yang murah dan
mudah diperolehi. Walaupun aplikasinya yang pelbagai, harganaya lebih murah jika
dibandingkan dengan litar sepadu yang lain di pasaran seperti IC MC14528B yang
berungsi untuk menghasilkan denyut. Pengawal mikro juga mampu menghasilkan denyut
dengan kos yang lebih murah.

Faktor kedua pengguaan pengawal mikro adalah kebolehannya untuk

diprogramkan pengawal mikro mengikut aplikasi projek yang hendak dilaksanakan.
 14

Sebagai contoh, kita boleh memprogramkan pengawal mikro berdasarkan pin keluaran
dan masukkan yang disediakan.

Selain daripada itu, pengawal mikro juga dapat menjalankan operasi logik dan
matematik. Operasi logik dan matematik amat penting dalam sesuatu aplikasi projek.
Sebagai contoh, penggunaan boleh membuat program logik untuk menukarkan masukkan
analog ke digital (ADC).

Faktor ke empat ialah kebolehannya diprogramkan dalam pelbagai bahasa

perisian seperti C++, C, assembley language, basic pro dan lain-lain bahasa yang
menjadikan pengawal mikro bersifat mesra pengguna. Walaupun begitu, pengguna perlu
menggunakan perisian tertentu sebagai perantaraan apabila hendak memasukkan program
dalam pengawal mikro. Tredapat pelbagai jenis pengawal mikro dipasaran pada hari ini
yang lebih murah dan kecekapan yang tinggi.

2.1.3 PENGAWAL MIKRO PIC

Teknologi Microchip mempunyai siri pengawal mikro yang dipanggil PIC

bertujuan untuk aplikasi yang lebik baik dan kos murah. Biasanya PIC dianggap kawalan
perantaraan antara perkakasan dan perisian. Dengan adanya PIC, masalah kecekapan litar
dapat diatasi jika dibandingkan dengan penggunaan komponen elektronik biasa yang
dipengaruhi oleh faktor suhu dan hingar.

Terdapat beberapa jenis PIC seperti 12CXXX, 16C5X, 16CXXX, 17CXXX dan
yang terbaru adalah 18CXXX. Setiap jenis PIC ini mempunyai ciri-ciri tersendiri seperti
bilangan pin keluaran dan masukkan, memori, kelajuan, fungsi-fungsi tertentu dan lain-
lain.

2.1.4 KEBAIKAN PIC

 15

Penggunaan PIC mempunyai beberapa kebaikan antaranya ialah bertindakbalas

cepat dengan sistem. Perkara ini bermaksud apabila suis yang dikawal oleh PIC di tekan,
maka sistem terus berfungsi dan tiada masa lengah yang dapat dikesan. PIC merupakan
satu peranti yang perlu diprogram sebelum digunakan dalam sesuatu siatem. Bahasa yang
digunakan untuk memproramkan PIC adalah terhad, maka nudah untuk difahami oleh
pengguna.

Selain daripada itu, PIC merupakan satu peranti yang mesra pengguna iaitu boleh
diprogramkan semula jika nerlaku kesilapan atau ingin meningkatkan penambahbaikkan
sistem. Penggunaannya juga dapat menjimatkan ruang dan projek yang dihasilkan adalah
lebih kecil kerana PIC mempunyai litar dalaman yang pelbagai aplikasi seperti penukar
analog-digital, pengayun dan lain-lain.

Kawalan mikro PIC6F84A adalah pengawal mikro yang mempunyai 18 pin yang
dibahagikan mengikut penggunaannya iaitu 13 pin keluaran dan masukkan yang
dibahagikan kepada dua kumpulan iaitu A dan B. Pin keluaran dan masukan untuk
kumpulan A mempunyai 5 pin iaitu RA0,RA1, RA2, RA3, dan RA4. Pin keluaran dan
masukkan pin B ada 8 iaitu RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5,RB6 dan RB7. Ciri-ciri
lain yang terdapat pada kawalan mikro PIC16F84A ialah pin pengayun 4MHz-20MHz,
Vdd, Vss dan MCLR.

Pengawal mikro ini boleh diprogram dan dipadam programnya pada bila-bila
masa tanpa memerlukan sumber cahaya UV. Pengguna boleh mengubahsuai program jika
terdapat kesilapan atau menambah peranti lain di dalam litar.

2.1.5 MEMORI

Pengawal mikro PIC16F84A mempunyai memori yang stabil dan terbahagi kepada 2
jenis iaitu:
 16

 Flash Program Memory

 EEPROM Data Memory

2.1.6 FLASH PROGRAM MEMORI

Pengawal mikro PIC16XX mempunyai 13-bit pembilang program dengan 8k x 14

ruang memori. Dalam PIC16F84A, ruang memori pertama iaitu 1K x 14 (0000h-03FFh)
adalah ruang untuk pengguna membuat program. Dalam ruang ini terdapat dua bahagian
khas iaitu RESET VECTOR (0000h) dan Peripheral Interrupt Vector (0004h) untuk
membolehkan pennguna memadam program dan membuat proses lain di dalam ruang
yang sama. lokasi-lokasi lain seperti 20h, 420h, 820h, C20h, 1020h, 1820h dan 1C20h
digunakan untuk membuat program dan boleh diprogramkan dengan menggunakan
arahan yang sama.

2.1.7 EEPROM DATA MEMORY

EEPROM data memory adalah sesuain untuk menulis dan memadam data. Dalam
ruang ini, prigram boleh dipadam dan ditulis mengikut kehendak pengguna. EEPROM
data memory tidak diletakkan di dalam ruang fail pendaftar, tetapi diletak di ruang lain.
EEPROM data memory boleh digunakan melalui satu set Special Register Function
(SRF). Pengawal mikro PIC16F84A mengandungi 64 bytes EEPROM data memory.

2.1.8 SEMPADAN

Pengawal mikro PIC16F84A mengandungi 2 sempadan yang mengawal perjalan program

iaitu:
 17

 Pin I/O
 Pemsa / pembilang

Pin keluaran dan masukkan digunakan untuk menghubungkan peranti luaran denga
pengwal mikro. Sebagai contoh, LED disambung pada RA4 dan bekalan =5V diberi pada
RB4. Setiap pin yang telah ditetapkan oleh pengguna sebagai keluaran atau masukkan
melalui program tidak boleh diguna lagi untuk fungsi lain.

Pemasa / pembilang di dalam PIC16F84A adalah tepat dan stabil. Pemsa / pembilang ini
bertujuan untuk memastikan perjalanan program lebih lentur dan cepat tanpa mempunyai
lengah masa tertentu. Berikut adalah ciri-ciri pemasa / pembilang dalam PIC16F84:

 Pemasa/ pembilang 8-bit

 Boleh dibaca dan ditulis
 Pemilih jam di luar dan di dalam
 Pemilih pinggir masa untuk pemasa luaran.
 Perisian program 8-bit
 Pencelah (FFh-00h)

2.1.9 BEKALAN KUASA

Pengawal mikro PIC16F84A memerlukan bekalan kuuasa +5V pada pn Vdd

spaya litar dalaman dapat berfungsi. Bagi memastikan kuasa yang doterima tidak
melebihi %V maka, terdapat satu pengatur dalaman binaaanya.jika kuasa yang masuk ke
dalam melebihi 5V akan menyebabkan litar dalaman rosak. Sebagai langkah
keselamatan, satu diod dipasang pada pin Vdd.

2.1.10 PENGAYUN JAM

 18

Pengawal mikro PIC16F84A boleh beroperasi dalam julat frekuensi 4Mhz hingga
29MHz. Biasanya pengguna menggunakan pengayun jam 4MHz kerana mudah didapati
dipasaran dan menyediakan lus iaitu ayunan normal untuk sesuatu aplikasi PIC16F84A.
Pengayun jam ini boleh menggunakan Resonator atau Crystal. Jika menggunakan
Resanator, kakasitor luaran tidak perlu dipasang dan sebaliknya jika menggunakan
Crytal.

2.2 MOTOR

2.2.1 TEKNIK KAWALAN MOTOR AT

Teknik kawalan yang akan diterangkan adalah bersdasarkan jenis litar pemacu yang
dipilih. Setelah meneliti kebaikan jenis-jenis litar pemacu AT, litar motor pirau adalah lebih
baik berbanding litar motor siri. Terdapat teknik kawalan yang dopertimbangkan untuk litar
pemacu motor pirau iaitu.

 Kawalan kelajuan dengan penambahan rintanagn dalam litar

 Kawalan kelajuan dengan melaras voltan amatur.
 Kawalan kelajuan menggunakan modulasi lebar denyut (PWM).
 19

BAB 3
METHODOLOGI

3.0 PENGENALAN

Methodologi berkait rapat dengan kaedah-kaedah serta penggunaan carta alir

untuk menunjukan perjalanan sesuatu projek yang dilakukan. Carta „Gantt‟ juga boleh
digunakan untuk menunjukan aktiviti-aktiviti yang dilakukan sepanjang tempoh projek
dilaksanakan.
 20

Jadi dalam bab ini segala langkah-langkah perlaksanaan yang digunakan, carta
alir dan carta gantt serta penerangan tentang komponen-komponen akan diterangkan
dengan lebih terperinci.

Diantara langkah-langkah yang akan diterangkan ialah:

i. Langkah-Langkah Melakukan Projek.

ii. Langkah-Langkah Pembinaan Aturcara.
iii. Carta Gantt
iv. Carta Alir.
v. Blok Diagram.
vi. Komponen Menghasilkan Litar

Bagi melaksanakan sesuatu projek,, ia memerlukan kaedah atau tatacara yang

khusus bagi melaksanakan proses penghasilan sesebuah projek. Proses ini melibatkan
daripada permulaan mendapat tajuk projek.
 21

Prosedur Perlaksanaan Projek

Mendapat tajuk projek yang telah

ditetapkan

Dapatkan bahan mentah /komponen

Pengujian Komponen

Merekabentuk Litar

Proses UV,Etching,Pengerudian lubang

papan litar

Pemasangan Komponen dan Pematerian

Menguji Keterusan Litar

 22

3.1 LANGKAH LANGKAH DALAM MELAKUKAN PROJEK

Dalam menghasilkan sesuatu projek, beberapa langkah yang perlu dilalui sebelum
projek berkenaan siap. Langkah-langkah ini perlu dilakukan dengan penuh ketelitian
kerana dengan ketelitian mampu menghasilkan sesuatu projek yang bermutu dan
berkualiti. Dalam menghasilkan projek kami ini beberapa langkah telah kami lalui.
Antaranya adalah seperti yang diterangkan di bawah.

1. Mencari dan Memilih Tajuk Projek

Merupakan langkah awal yang perlu ditempuhi sebelum memulakan kerja yang
berkaitan dengan projek. Tajuk projek yang dicari hendaklah bersesuaian dengan taraf
diploma kerana ini adalah merupakan satu projek akhir sepanjang pengajian dalam kursus
Diploma Kejuruteraan Elektronik ini.

Selain itu, pemilihan projek yang bersesuaian membantu daya pemikiran yang kreatif
dan inovatif disamping ia melambangkan taraf pemikiran seseorang individu dan setinggi
mana taraf pengetahuan individu tersebut dalam aspek elektronik. Selepas projek dipilih,
tajuk kepada projek tersebut perlu dipilih tajuk yang mampu menarik minat orang lain
untuk mengetahui lebih dalam lagi mengenai projek tersebut secara dekat. Tajuk yang
mampu menarik perhatian orang lain melambangkan status awal projek tersebut.

2. Pemilihan Litar
 23

Selepas tajuk yang sesuai dipilih, langkah yang perlu dilalui pula ialah memilih litar-
litar berkaitan dengan projek yang hendak dibuat. Disamping itu mengenalpasti
komponen-komponen yang terlibat dengan litar berkenaan agar ia mudah didapati dan
tidak menimbulkan satu masalah yang besar untuk mendapatkannya. Ini kerana
komponen yang susah untuk didapati akan memberikan kesan kepada projek yang akan
dibuat kerana ia mungkin akan mengambil masa yang lama untuk mendapatkannya.

3.2 LANGKAH-LANGKAH MEMBINA ATURCARA

Projek „Robot Bergerak Mengikut Garisan‟ ini menggunakan pengawal mikro

AC16F84A yang akan memainkan peranan penting dalam keseluruhan system. Ia akan
mengawal pergerakan robot ini yang akan mengelak halangan yang berada dihadapan
sepertimana yang telah disetkan.

Bagi membolehkan system berfungsi seperti yang dikehendaki, penyelesaian perlu

diterjemahkan kepada aturcara computer melalui bahasa pengaturcaraan seperti bahasa
penghimpun, bahasa C , BASIC dan lain-lain.

Proses pembinaan perisian atau penulisan aturcara merujuk kepada semua aktiviti yang
dilakukan untuk menghasilkan sesuatu aturcara yang boleh menyelesaikan sesuatu tugas.
Langkah-langkah ini adalah:

1. Analisis Masalah

Pada peringkat ini , pengaturcara hendaklah mengetahui tujuan khusus untuk

membina aturcara yang hendak dihasilkan iaitu apakah masalah yang hendak
diselesaikan. Antara faktor yang perlu diambilkira adalah jenis keluaran yang
diperlukan, perkakasan yang ada, bahasa pengaturcaraan yang hendak digunakan
dan kekangan-kekangan yang ada.
 24

2. Rekabentuk Logik

Setelah meneliti semua factor yang diperlukan, penulis boleh mula merekabentuk
aturcara yang hendak ditulis, samada dalam bentuk algorithma atau secara grafik
dalam bentuk carta alir. Ini memudahkan pengaturcara mengetahui jujukan
aturcara dengan lebih jelas.
3. Pengaturcaraan

Dengan bantuan algorithma dan carta alir, pengaturcara boleh mula menulis
aturcara yang diperlukan dengan memnggunakan penyunting teks untuk bahasa
penghimpun atau secara terus untuk bahasa tahap tinggi.. Aturcara ini adalah
aturcara punca.

4. Menguji (Testing),Nyahpijat (Debugging), dan Muat Turun

(Loading)

Penghimpun seterusnya digunakan untuk menghimpunkan aturcara bahasa

penghimpun. Penghimpun akan mengeluarkan fail senarai (list file) yang
digunakan untuk mencari kesilapan diperingkat ini. Untuk aturcara yang ditulis
didalam bahasa tahap tinggi, ia akan dilaksanakan (RUN). Bagi bahasa tahap
tinggi, pengkompil dan pentafsir akan menyatakan sebarang kesilapan yang telah
dilakukan. Kesilapan atau ralat pada peringkat ini biasanya merupakan ralat
sintaks (syntax error) iaitu penggunaan bahasa pengaturcaraan yang salah. Jika
tiada ralat penghimpunan, penghimpun akan mengeluarkan fail objek (objek file)
dan fail heksadesimal (hex file). Jika tiada sebarang ralat sintaks, aturcara boleh
dijalankan untuk mengesan ralat logic (logical error) atau ralat semantic. Ralat
logic adalah kesilapan yang menyebabkan aturcara tidak berfungsi seperti yang
dikehendaki iaitu tidak menepati tujuan yang telah ditetapkan. Contohnya suatu
aturcara ditulis untuk menentukan sukatan bagi air masak dan cordial bagi „Alat
Pembancuh Air Automatik‟ tetapi ia tidak berfungsi seperti yang dikehendaki.
 25

Maka aturcara ini mempunyai ralat logic ia menggunakan bahasa pengaturcaraan

yang betul tetapi fungsinya tidak tepat. Jika ini berlaku, pengaturcara perlu
kembali semula ke langkah yang kedua iaitu Reka Bentuk Logik dan mengulangi
proses-proses seterusnya hingga aturcara berjalan seperti yang dikehendaki.
Proses pencarian ralat ini juga dikenali sebagai nyahpijat atau debugging. Bagi
bahasa penghimpun, pengujian boleh dilakukan dengan memuat-turunkan
(download) aturcara tersebut pada simulator/emulator.

5. Dokumentasi

Setelah aturcara berfungsi dengan sempurna, barulah pengaturcara boleh

mencetak aturcara fail punca sebagai dokumentasi. Pengaturcara boleh
mencatatkan komen yang sesuai pada aturcara sebagai panduan kepada pengguna
yang lain.

3.3 KOMPONEN MENGHASILKAN LITAR

3.3.1 MENGHASILKAN PAPAN LITAR TERCETAK

Papan litar tercetak dihasilkan berpandukan kepada litar yang telah dibina. Terdapat
beberapa langkah bagi memastikan papan litar tercetak yang dihasilkan berfungsi dan
kelihatan kemas. :

a) Litar tercetak dihasilkan berpandu kepada litar yang telah dibina.

b) Mendapatkan komponan yang akan digunakan
c) Menguji litar yang dibina menggunakan „bread board‟.
d) Mengenalpasti saiz sebenar komponen.
e) Susunatur komponen supaya kelihatan kemas dan menarik. Disamping itu ia adalah bagi
meminimakan saiz litar dimana litar yang baik adalah litar yang kemas, menarik dan
kecil.
f) Litar disurih untuk menentukan sambungan.
 26

g) Setelah surihan dibuat, ia akan dipindahkan ke papan litar.

h) Melakukan proses „etching‟.
i) Menebuk lubang kaki komponen.
j) Memasang komponen pada papan litar dan seterusnya membuat pamateriaan.

3.3.2 LANGKAH-LANGKAH MENGHASILKAN PAPAN LITAR

TERCETAK

1) Dapatkan keseluruhan komponen yang diperlukan untuk membina litar projek.

2) Dengan adanya komponen , litar yang dibina perlulah diuji pada „bread board‟. Ini adalah
kerana untuk mengetahui samada litar tesebut dapat berfungsi atau sebaliknya. Pada
peringkat ini juga, kita dapat mengetahui sebarang masalah dan dapat melakukan
pembetulan.
3) Jika tiada sebarang masalah, proses seterusnya dapat dilakukan dengan mengambil
saiz komponen dan saiz fizikal.
4) Komponen disusun mengikut kesesuaian supaya kelihatan kemas. Susunan komponen
yang betul dapat meminimumkan saiz sesebuah papan litar tercetak.
5) Kemudian surihan dilakukan pada bahagian bawah kaki kompoonen kerana sambungan
litar dilakukan pada bahagian bawah „PCB‟. Cara yang mudah adalah dengan
menterbalikkan kedudukan susunan komponen tadi.
6) Setelah sambungan yang dibuat selesai, semak sekali sambungan yang dibuat tadi. Cara
yang paling mudah adalah dengan mengira dan menyurih jumlah sambungan sesuatu
komponen. Ini bagi memastikan setiap sambungan yang diperlukan bagi komponen
tersebut telah dilakukan.
7) Daripada lakaran yang telah dibuat, ia boleh dipindahkan ke papan litar. Terdapat
pelbagai cara yang dapat ibuat bagi memindahkan lakaran yang dibuat ke papan litar
mngikut kreativiti pembuat.
8) Titik sambungan dan sambungan antara komponen yang perlu, boleh dilindungi dengan
menggunakan lettering supaya nampak kemas kerana saiznya yang seragam. Selain itu
„permenent marker‟ juga boleh digunakan.
 27

9) Sebelum proses „etching‟ dibuat, lakaran yang dibuat perlulah disemak semula bagi
memastikan tiada sambungan yang tertinggal.
10) Proses „ atching‟ memerlukan asid dicampur dengan air panas. Jumlah asid yang banyak
menyebabkan proses hakisan pada lapisan logam „PCB‟ manjadi lebih cepat. Tetapi
jumlah asid yang terlalu banyak juga adalah kurang baik. Air panas digunakan supaya
larutan asid ini lebih aktif berbanding jika menggunakan air sejuk.
11) Larutan asid yang bercampur air panas tadi haendaklah diletakkan ke dalam bekas yang
boleh menempatkan papan litar. Kemudian masukkan papan litar ke dalam bekas tadi
dan goyangkan bekas tersebut bagi menghasilkan hakisan yang sekata.
12) Setelah semua bahagian yang tidak diperlukan terkakis papan dicuci dengan
menggunakan air.
13) Seterusnya adalah proses menebuk lubang kaki komponen pada papan. Bagi
memudahkan penggerudian kaki pada papan, tanda pada bahagian kaki komponen dibuat
dengan menggunakan „ punch‟ atau paku.
14) Kemudian kaki komponen digerudi dengan menggunakan mata gerudi yang bersesuaian
mengikut kaki komponen.
15) Kemudian, litar tadi hendaklah digosok dengan mneggunakan kertas pasir halus bagi
kotoran dan lapisan „lettering‟ tadi dapat ditanggalkan.
16) Akhir sekali, pemasangan komponen dilakukan dan proses pematerian dibuat.

3.3.3 PENGUJIAN KOMPONEN

Pengujian projek secara keseluruhannya boleh dibahagikan kepada 3 bahagian :

1) Pengujian komponen
2) Pengujian Litar
3) Pengujian keseruhan

Terdapat pelbagai komponen, peranti dan bahan yang digunakan dalam projek ini.
Antaranya ialah :
 28

1) Komponen – komponen pasif

2) Perintang
a. Perintang tetap
b. Perintang boleh laras

3) Pemuat
a. Pemuat berkutub
b. Pemuat tidak berkutub

4) Komponen – komponen aktif

a. Diod
b. Transistor
c. PIC 16F84A

5) Peranti – peranti lain

a. Suis
b. Geganti
c. „conne

3.4 PROSES LITAR

3.4.1 PAPAN ’PCB’

Pemilihan papan „PCB‟ adalah proses pertama dalam membuat sesebuah litar. Terdapat
berbagai – bagai jenis papan litar yang dijual antaranya papan ‟PCB‟ satu lapisan dan papan
‟PCB‟ dwilapisan. Lapisan pengalir pada papan itu juga terbahagi kepada dua iaitu jenis tebal
dan jenis nipis. Jenis papan lapisan juga berbeza. Ada yang diperbuat daripada bahan jenis fiber
 29

dan ada juga yang diperbuat daripada kepingan plastik. Kesemua jenis ini mempunyai perbezaan
yang tersendiri pada segi ketahanan, rekaan litar dan juga kerintangan.

Bagi projek ini, papan jenis plastik satu lapisan digunakan bagi memudahkan kerja –
kerja merekabentuk sesebuah litar. Ia digunakan kerana ia lebih mudah dan senang untuk
dibentuk.

3.4.3 PROSES ULTRA UNGU ’UV’

Proses ‟UV‟ ini merupakan proses mecetak (menggunakan sinaran Ultra Unggu) kembali
hasil lakaran litar yang telah dicetak pada kertas lutsinar ke dalam papan ‟PCB‟. Proses ini hanya
boleh dilakukan bagi litar yang dilakar menggunakan perisian komputer sahaja.

Bagi memulakan proses ‟UV‟, papan ‟PCB‟ perlulah dipotong mengikut ukuran yang
sesuai. Saiz papan ‟PCB‟ yang hendak dipotong mestilah lebih besar sedikit dari saiz litar yang
hendak dicetak. Papan ‟PCB‟ itu akan dipotong menggunakan pemotong khas bagi memudahkan
kerja – kerja pemotongan dijalankan.

Setelah selesai pemotongan papan ‟PCB‟ dilakukan, papan tersebut akan disaluti dengan
sekeping plastik khas pada bahagian pengalirnya. Plastik khas tersebut mempunyai 3 lapisan.
Satu lapisan pada bahagian plastik itu perlulah dikeluarkan sebelum plastik berkenaan disalut
pada papan ‟PCB‟.

Apabila lapisan luar plastik itu dapat ditanggalkan, plastik itu akan disalut kepada papan
‟PCB‟ dengan menggunakan mesin ‟eliminating‟. Salutan dibuat dengan mesin ini bertujuan
untuk menghilangkan kesan gelembung – gelembung udara.

Gelembung – gelembung udara yang terbentuk pada salutan boleh menyebabkan

pengaliran arus pada sesebuah komponen dengan komponen yang lain terputus. Ini akan
menyebabkan berlakunya masalah litar terbuka.
 30

Setelah papan ‟PCB‟ siap disalut, lakaran litar yang dicetak pada kertas lutsinar itu tadi
akan diletakkan diatas permukaan yang bersalut. Lakaran tersebut kemudiannya akan dilekatkan
buat sementara waktu bagi mengelakkan ia berubah kedudukan.

Papan tersebut akan dimasukkan kedalam kotak pancaran sinaran ultra unggu. Bahagian
permukaan yang dilekatkan litar mestilah mengadap permukaan cermin yang terdapat pada kotak
sinaran ‟UV‟ tersebut. Kotak itu kemudiannya perlulah ditutup dengan rapi.

Masa yang sesuai perlulah ditetapkan pada kotak tersebut. Kebiasaannya masa yang
diambil bagi sesebuah litar adalah dalam lingkungan empat atau lima minit.

Rajah 3.4: Papan ’PCB’ dilekatkan dengan plastik khas sebelum di ’UV’
 31

Rajah 3.5: Mesin ’eliminating’

Rajah 3.6: Kotak sinaran ’UV’

3.4.4 PROSES DEVOLOPING

Proses ‟Developing‟ merupakan proses menghakis lapisan pengalir yang tidak

digunakan pada papan ‟PCB‟. Proses ini hanya dilakukan pada papan ‟PCB‟ yang dibuat
melalui proses ‟UV‟.

Sebelum melakukan proses ini, kertas plastik lutsinar telah dilekatkan pada papan
‟PCB‟ tersebut perlulah ditanggalkan. Kemudian, satu lapisan daripada lapisan yang
disaluti pada papan ‟PCB‟ itu perlu ditanggalkan sebelum papan ‟PCB‟ melalui proses
‟Developing‟.

Peluntur atau asid yang betul akan dimasukkan ke dalam sebuah bekas dengan
dicampurkan sedikit air. Campuran antara asid dan air perlulah mengikut nisbah yang
telah ditetapkan.

Papan ‟PCB‟ itu kemudiannya akan dimasukkan kedalam bekas yang berisi
peluntur itu t adi. Bekas itu kemudiannya akan di gerak – gerakkan secara perlahan –
lahan bagi mempercepatkan proses penghakisan yang dilakukan. Proses ini dilakukan
 32

selama dua atau tiga minit. Selepas itu, papan ‟PCB‟ keluarkan dengan menggunakan
penyepit dan dicuci dengan air bersih.

Jangan sesekali mengambil papan ‟PCB‟ itu dengan menggunakan tangan kerana
asid itu merbahaya. Jika terkena pada kulit, basuh tempat yang terkena asid tersebut
dengan air bersih.

Rajah 3.7: Proses ’Developing’

Rajah 3.8: Asid yang digunakan bagi proses ’Developing’

 33

3.4.5 PROSES PUNARAN ETCHING

Setelah proses surihan pada litar telah selesai, proses „etching‟ dilakukan bagi
mandapatkan litar tercetak yang dikehendaki. Bahan yang diperlukan untuk
menghasilkan proses „etching‟ ini adalah asid „ferik klorida‟ (biasanya adalah jenis
serbuk). Kemudian asid ini dilarutkan dengan menggunakan air panas untuk
mempercepatkan proses „etching‟ ini dilakukan serta kadar kepekatan larutan asid
hendaklah sesuai bagi mempercepatkan proses „etching‟.

Ianya juga dilakukan bagi mendapatkan hasil litar bercetak yang berkualiti.
Kebiasaannya masa yang dimbil untuk melakukan proses ini adalah diantara 15 hingga
30 minit. Bekas larutan hendaklah digoncang supaya proses „etching‟ dapat
dipercepatkan. Elekkan daripada menggunakan bekas keluli. Ini adalah kerana ia akan
menghakis sebarang bentuk logam yang digunakan.

Rajah 3.9. : Proses punaran ‘etching’

 34

3.4.6 PROSES MENEBUK LUBANG

Setelah proses „etching‟ telah selesai, maka proses menebuk lubang pasa „PCB‟
dilakukan. Tujuannya adalah untuk memasukkakn kaki komponen pada „PCB‟ sebelum
dipateri.

3.4.6.1 Alat untuk menebuk lubang

Terdapat 2 jenis gerudi yang biasa digunakan iaitu :

1) Gerudi meja
2) Gerudi tangan

Gerudi tangan digunakan untuk menggerudi kepingan nipis seperti kepingan plastic dan
„PCB‟. Ianya boleh menggerudi lubang yang kecil disebabkan kuasanyan yang rendah dan ia
juga hanya dapat memegang mata gerudi yang bersaiz kecil. Gerudi tangan adalah lebih
praktikal kerana ianya sesuai digunakan di tempat sempit dan sukar. Mata gerudi
merupakan batang besi keras yang tajam dan berlilit. Ia diapit pada rahang gerudi untuk
diputar dan menggerudi lubang pada kepingan plastic ataupun pada „PCB‟.

Rajah 3.10: Gerudi tangan

 35

3.4.6.2 Langkah-langkah semasa menebuk lubang

Langkah-langkah semasa manebuk lubang pada „PCB‟ adalah seperti berikut :

1) Lubang yang hendak dilubangkan perlulah ditanda terlebih dahulu dengan jelas dan
terang.
2) Bahagian yang hendak dilubangkan perlulah diketuk perlahan – lahan dengan
menggunakan penebuk pusat atau paku. Jangan ketuk dengan kuat kerana ia boleh
menyebabkan „PCB‟ menjadi retak.
3) Bahagian yang ditandakan tadi, digerudi dengan menggunakan mata gerudi yang
sesuai mengikut saiz sebenar komponen.

3.4.7 PROSES PEMASANGAN KOMPONEN

3.4.7.1 Antara langkah- langkah memasang komponen :

1) Sebelum memasang komponen, „PCB‟ hendaklah dibersihkan daripada sebarang asid

„ferik‟. „PCB‟ yang diselaputi lapisan oksida akan menyebabkan pematerian tidak
sempurna.
2) Kenalpasti polariti, punca-punsa dan kaki-kaki bagi komponen. Apabila memasukkan
kaki komponen pada „PCB‟, ianya perlulah dibengkokkan dengan kemas dan dengan cara
yang betul.
3) Semasa proses memasang kaki komponen, pastikan komponen dan kedudukan yang
ditebuk adalah betul seperti yang terdapat pada litar surihan.
4) Setelah proses memasang komponen selesai, proses pematerian dilakukan dengan
menggunakan alat pematerian. Apabila semua komponen telah dipateri dengan betul dan
kemas, lebihan kaki komponen dipotong supaya ia kelihatan kemas.
 36

3.4.8 PROSES PEMATERIAN

Pematerian yang cantik dan kemas menjamin fungsi litar yang betul. Jika hasil
pematerian tidak kemas atau tidak berkilat atau pun tidak sempurna, mungkin fungsi litar
akan terganggu. Salah satu cara untuk menghasilkan pematerian yang baik dengan
menggunakan solder paste. Hanya sapu sedikit pada tempat yang hendak dipateri, kemudian
paterikan seperti biasa. Hasilnya pasti memuaskan walaupun ianya akan mengeluarkan
sedikit kepulan asal. Jauhkan sedikit jarak muka atau hidung anda dari kesan ini.

Digalakkan „solder paste‟ ini digunakan untuk penyambungan wayar, penyambungan

microconnector dan penyambungan komponen untuk litar bercetak. Untuk „strip board‟
tidak digalakkan kerana ia akan menjadikan permuakaan papan berminyak dan boleh
menyebabkan fungsi litar terganggu. Membina litar di atas „strip board‟ dengan „solder
paste‟ menghasilkan litar yang rosak dan tidak berfungsi walaupun hasil pematerian cantik.

3.4.8.1 Langkah- langkah pematerian

Cara-cara yang biasa dilakukan untuk pematerian adalah seperti di bawah:

1) Letakkan besi pateri pada pemegang besi pateri, „ON‟ suis elektrik untuk
memanaskan besi pateri selama lima atau sepuluh minit.
2) Sentuh hujung besi pateri pada „soldering paste‟ atau dengan merasa pada span
pengesat untuk benar-benar pasti hujung besi pateri telah panas untuk digunakan.
3) Kedudukan besi pateri yang telah panas dan timah yang digunakan mestilah dalam
keadaan 45o condong, di mana untuk mendapatkan pematerian yang baik.
4) Gosokkan hujung besi pateri dengan „soldering paste‟ dan letakkan semula besi pateri
pada pemegangnya.
5) Setelah selesai membuat kerja-kerja pateri, pastikan bekalan elektrik pada besi pateri
telah diberhentikan.
 37

3.4.8.2 Langkah- langkah menanggalkan logam pateri.

1) Pasang suis elektrik untuk memanaskan besi pateri.

2) Pastikan hujung besi pateri telah cukup panas untuk memulakan kerja. Alat
penyedut hendaklah telah sedia.
3) Kedudukan ketika membuat kerja menanggalkan logam pateri juga sama seperti
untuk membuat pateri iatu 45o condong.
4) Setelah logam pateri cair, gunakan alat penyedut untuk membuang logam cair.
5) Tutup bekalan elektrik, setelah membuat kerja-kerja menanggalkan logam pateri.

3.5 PRASARANA SESEBUAH MODEL

Penentuan sesebuah model amat perlu bagi memastikan pemilihan bahan binaan
yang dibuat betul dan bersesuaian dengan projek yag dibina. Kos pembinaan model juga
perlu diambil kira bagi memastikan sesebuah model itu kukuh dan berpatutan.

Terdapat beberapa aspek yang diambil kira dalam pembuatan model ini. Antara
aspek – aspek yang diambil kira dalam pembuatan model ini ialah bahan utama yang
digunakan pada model, ukuran sesebuah model, serta rekabentuk yang bersesuaian
dengan model tersebut.

3.5.1 Bahan Utama

Peringkat ini merupakan peringkat pertama bagi merancang model sesebuah

projek. Penentuan kos sesebuah model juga dapat dianggarkan berdasarkan bahan utama
yang digunakan bagi sesebuah projek.
 38

Bagi model projek ini, bahan berasaskan aluminium. Pemilihan bahan aluminium
ini dibuat memandangkan kesesuaiannya pada projek kami dan ketahanannya untuk
menampung berat tangki beserta pam.

Aluminium ini adalah sesuai dan kukuh bagi model ini memandangkan beban
yang diletakkan pada model ini adalah berat. Ia juga boleh dibentuk berdasarkan
kehendak dan rekabentuk projek tersebut.

3.5.2 Rekabentuk Model

Merekabentuk sesebuah model adalah proses kedua dalam pembentukan sesebuah

model. Rekabentuk model perlulah sesuai dengan tajuk projek yang hendak dilaksanakan.
Rekabentuk ini juga perlulah menepati citarasa seperti yang diinginkan.

Permulaannya, rekaan sesebuah model itu akan dibuat pada sehelai kertas dan
dibuat sebagai lakaran. Ianya dibuat bagi menampakkan sesebuah bentuk model yang
hendak dilaksanakan. Pada masa ini ukuran sesebuah model boleh diabaikan.

Rekaan itu perlulah dilukis dalam bentuk tiga dimensi bagi menampakkan bentuk
sebenar rekaan tersebut. Setiap bahagian yang tersorok pada lukisan utama perlulah
dilukis. Lakaran rekaan juga perlulah dilakar dari beberapa sudut pandangan iaitu
pandangan dari hadapan, pandangan dari atas serta pandangan dari bahagian tepi pada
sesebuah rekabentuk model tersebut.
 39

3.5.3 Ukuran

Ukuran sesebuah rekabentuk itu perlulah dibuat dengan teliti bagi memastikan
model yang dibuat itu kelihatan kemas. Proses pengukuran perlu mengambil kira
kemponen elektrik seperti motor dan papan litar bagi memastikan ruang yang disediakan
mencukupi.

Ukuran tersebut perlulah dibuat pada papan. Ia perlu dilakar menggunakan pensil
kayu dan digaris beberapa kali bagi memastikan garisan yang dihasilkan lebih jelas.
Garisan yang dibuat perlulah tegak bagi memastikan hasil yang dibuat bermutu.

Gambarajah 3.12: Kikir digunakan untuk melicinkan bahagian yang kasar.

3.5.4 Kekemasan

Kekemasan merupakan aspek yang penting bagi meningkatkan nilai sesebuah

projek. Kekemasan juga dapat memberikan gambaran yang lebih baik terhadap sesuatu
projek. Kebiasaannya kekemasan sesebuah model bergantung pada bahan utama yang
digunakan pada model tersebut. Bagi model projek ini,bahan yang digunakan adalah dari
jenis aluminium.
 40

3.5.5 Penempatan Litar

Biasanya litar yang telah siap dipasang dan disambung akan diletakkan di dalam
satu bekas khas. Bekas ini bertujuan untuk menghimpunkan litar dan mengelakkan litar
daripada mengalami kerosakan seperti wayar terputus, kerosakan mekanikal pada
komponen.

Bekas ini biasanya berwarna hitam. Terdapat berbagai – bagai saiz yang boleh
digunakan bagi meletakkan litar. Saiz bekas tersebut bergantung kepada saiz litar yang
dibina dan bilangan litar yang hendak dimasukkan kedalamnya
 41

BAB 4
DAPATAN DAN ANALISIS PROJEK
PROSES PENGOPERASIAN ’LINE FOLLOWER ROBOT’
 42

Carta Alir

MULA

ADAKAH SUIS KIRI

DAN SUIS KANAN
AKTIF?

TIDAK

KEDUA-DUA MOTOR BERGERAK KEHADAPAN

ULANG ADAKAH
PENGESAN KANAN
AKTIF?

MOTOR KIRI BERHENTI,MOTOR KANAN

BERGERAK DAN MENGESAN GARISAN HITAM

YA

ADAKAH
PENGESAN KIRI
AKTIF?
ULANG

MOTOR KANAN BERHENTI,MOTOR KIRI DAN

MENGESAN GARISAN HITAM

YA
TAMAT

CARTA ALIR PERGERAKAN ROBOT

 43

4.1 : ATURCARA BAGI LINE FOLLOWER ROBOT

Osc 4
Trisb= %00000001
Loop:
If portb.0=0 then kiri;
Portb.1=1;
Portb.1=2;
Goto loop
Kiri:
Portb.2=1;
Portb.1=0;
Goto loop

END

4.2 INDEKS ATURCARA

PENERANGAN

 ANL :Bermaksud, data yang diterima akan didarabkan dengan data sebelumnya.
 CJNE :Bermaksud, data yang diterima akan dikenalpasti dan ditafsir. Jika data yang
diterima tidak sama dengan data yang telah ditetapkan, aturcara akan dihantar
kepada bahagian yang ditetapkan.
 CLR :Bermaksud, memberi masukan 0 kepada bit yang dikehendaki.
 44

 DJNZ :Bermaksud, data yang diterima akan ditafsir samaada 0 atau tidak. Jika tidak,
data akan dihantar ke tempat yang akan ditetapkan.
 JNB :Bermaksud, data yang dimasukkan akan dikenalpasti samaada dalam keadaan 0
atau 1.
 JMP :Bermaksud, lompat kepada tempat yang telah ditetapkan.
 MOV :Bermaksud, memindahkan data atau bit yang dimasukkan.
 ORL :Bermaksud, logik akan diataukan dengan logik sebelumnya.
 RET :Bermaksud, kembali kepada asal.
 SETB :Bermaksud, untuk menetapkan sesuatu bit menjadi 1.

PENERANGAN :

 LED Merah : ON apabila berada di kawasan putih dan OFF ketika berada di kawasan
hitam.

PENERANGAN RINGKAS

Projek „Line Follower Robot‟ terdiri daripada 3 litar utama iaitu :

a) Litar Pengawal Mikro

b) Litar Motor
c) Litar Pengesan(sensor)
 45

4.3 LITAR PENGAWAL MIKRO

Rajah 4.2 : Litar Pengawal Mikr0

4.4 LITAR MOTOR

driver motor
L329D

Rajah 4.3 : Litar Motor

 46

4.5 LITAR PENGESAN (SENSOR)

sensor LDR

preset

Rajah 4.4 : Litar Pengesan(sensor)

4.6 ANALISIS LITAR

4.6.1 PENGENALAN

Bab ini akan menerangkan kajian dan analisis yang dilakukan terhadap litar.
Kesemua komponen akan diuji bagi menentukan nilai voltan atau arus yang berada pada
sesebuah titik. Penggunaan multimeter yang betul amat diperlukan dalam menjalankan
ujian ini.
 47

4.6.2 CARTA ANALISIS PADA LITAR SEBENAR

Titik Antara Titik Nilai Sukatan Nilai Sebenar Sebab dan Punca Ia
Terjadi
Atmel kaki 40 ke 5V 5V -
ground
Atmel kaki 39-32 ke 5V 5V -
ground
Atmel kaki 9 ke 5V 5V -
ground
Kaki -ve LED ke 3.7V 4V Berlaku ralat pada
ground multimeter.
Kaki +ve motor ke 0V 0V Ia disukat dalam
ground mod stanby.
Kaki -ve motor ke 0V 0V Ia disukat dalam
ground mod stanby.

Jadual 4.1 : Carta Analisis Pada litar Sebenar

4.7 PENYENGGARAAN DAN BAIKPULIH

Penyenggaraan dan baikpulih penting untuk dijalankan supaya sebarang kesilapan

atau kerosakan dapat dikenalpasti seterusnya kerja-kerja pembaikan dapat dijalankan.
 48

Bil Simptom Punca – punca

1 Power supply tidak berfungsi Penyambungan bagi suis power supply
tiada.
2 LED1 pada litar tidak menyala. Sambungan kaki LED terputus

Jadual 4.2 : Penyenggaraan dan Baikpulih

4.8 KESIMPULAN

a) Semua litar dapat berfungsi dengan baik setelah melakukan proses penyelenggaraan dan
baikpulih..
b) Sentiasa memastikan komponen dan sambungan betul semasa proses pemasangan..

4.9 HASIL ANALISA DAN KEPUTUSAN

Setelah menyiapkan projek ini, kami telah menjalankan pengujian untuk memastikan
sejauh mana ia dapat berfungsi dan juga kemampuannya. Berdasarkan itu, terdapat beberapa
masalah yang telah dikenalpasti. Diantaranya ;

Masalah 1 :
a) Didapati kaki komponen dipasang secara terbalik.
b) Untuk mengatasi masalah ini kami telah memasang kaki komponen semula dengan betul.

Masalah 2:
a) Pemasangan wayar pada litar PIC kepada litar motor salah.
 49

b) Bagi mengatasi perkara ini kami telah membetulkan semula wayar tesebut dengan
melihat pada aturcara pada litar tersebut semula.

4.10 : SENARAI-SENARAI KOMPONEN

Jadual 4.3 : Litar Pengawal Mikro

KOMPONEN HARGA SEUNIT KUANTITI HARGA (RM)
(RM)
PIC 16F84A 19.50 1 19.50
perintang 0.15 1 0.15
transistor 2.90 1 2.90
LED 0.20 2 0.40
Bateri 0.70 1 0.70
kapasitor 4.00 1 4.00
Push button switch 3.80 1 3.80
0.20 2 0.40
Bateri gp12v 4.00 1 4.00

Jumlah : RM 35.85

Jadual 4.4 Litar Motor

KOMPONEN HARGA SEUNIT (RM) KUANTITI HARGA (RM)

Perintang 100 ohm 0.05 3 0.15

Perintang 8.2K ohm 0.05 2 0.10

Perintang 27 ohm 0.05 2 0.10

Kapasitor 1 µF 50v 0.20 4 0.80

 50

Kapasitor 30pF 0.15 2 0.30

Pcb 3.00 1 3.00

L293D 13.00 1 13.00

Jumlah : RM31.45

Jadual 4.5 Litar Pengesan

KOMPONEN HARGA SEUNIT (RM) KUANTITI HARGA (RM)
Transistor 2N2222 2.50 2 25.00
Perintang boleh 2 0.30
laras 100K ohm
Perintang 330 ohm 0.40 2 0.80
Penderia LDR 2.00 2 4.00

Jumlah : RM 46.20

4.11 KEPUTUSAN PROJEK

Dengan terhasilnya projek ini maka ia boleh bergerak ke hadapan dan boleh mengesan
warna.Ini sebagai memenuhi asas PIC untuk memprogramkannya

Rajah 4.1 Susunan papan litar robot

 51

4.12 PEMASANGAN LITAR SENSOR

Pengesan-pengesan satu bahagian penting dalam pengikut garis robot. Jika

pengesan-pengesan bukan melantik dengan betul, robot akan bergerak bukan dengan
betul atau bukan menjadi langkah. Kepekaan pengesan-pengesan boleh jadi
menyesuaikan pada litar penderia jika pengesan-pengesan tidak boleh regonize input
dengan betul. Jarak antara pengesan-pengesan LED dan lantai penting untuk robot untuk
menerima input dan memastikan input boleh jadi mencapai untuk mikropengawal

Rajah 4.2 Pemasangan Litar Sensor

4.13 PEMASANGAN LITAR MOTOR

Rajah 4.3 Pemasangan Litar Motor

 52

Litar enjin adalah peranti output untuk pengikut garis robot. Kita perlu
menghubungkan baju sejuk dengan betul untuk mengelak daripada ic kerosakan, litar
pintas dan kerosakan alatan komponen.

4.14 PEMASANGAN LITAR MIKROPENGAWAL

Mikropengawal satu buah litar utama dalam robot pengawal itu semua litar-litar
dalam pengikut garis robot. Micrcontroller penggunaan litar-litar mikropengawal 16F84A
untuk pengekang pengesan-pengesan dan motor kepekaan bergantung pengaturcaraan
kod dalam mikropengawal. Litar ini adalah satu “kepala" bagi pengikut garis robot.
Program wajib kita sebelum digunakan pertama ia robot. Di bawah adalah satu litar
mikropengawal.

Rajah 4.4 pemasangan Litar Mikropengawal

Untuk memprogram mikropengawal, kabel selarian daripada komputer mesti

disambungkan kepada pelabuhan ( pelabuhan putih) pada litar mikropengawal. Jika
komputer bukan regonize mikropengawal, sila semak:-

I. Wayar sambungan
 53

II. IC Mikropengawal
III. Papan Litar
IV. Kompinen Litar Mikropengawal
V. Tapak sambungan ke komputer

4.15 Robot yang telah berjaya disiapkan.

Rajah 4.5 : Robot yang telah disiapkan

 54

BAB 5

PERBINCANGAN

5.1 PENGENALAN PERBINCANGAN

Dalam merancang sesuatu aktiviti dan gerak kerja yang berkaitan dengan projek
yang dijalankan, Satu perbincangan dalam kumpulan bagi mencapai kata sepakat yang
terbaik telah dilakukan bagi mamastikan perjalanan aktiviti berjalan seperti yang
dirancang dan teratur. Setiap minggu akan diadakan perjumpaan dengan peyelia projek
bagi membincangkan perkembangan terkini berkaitan dengan laporan serta kemajuan
projek yang dirancang.
 55

Disamping itu juga, segala masalah yang dihadapi seperti ketidakfungsian projek,
masalah untuk mendapatkan maklumat yang berkaitan dengan projek dan sebagainya
turut disuarakan bagi mendapatkan pandangan dan jalan penyelesaian yang terbaik
daripada pandangan penyelia kami. Semua perancangan dilakukan dengan teliti .
Dengan ini, isu dan perkembangan projek ini dapat dikongsi bersama. Segala
kemusykilan dam masalah berkenaan projek dibincangkan ketika ini sehingga mendapat
titik penyelesaian atas persetujuan bersama.

5.2 MASALAH YANG DIHADAPI DAN PENYELESAIAN

Sebaikmana pun seseorang itu atau sesempurna mana pun seseorang itu, dia tidak
akan lari daripada melakukan kesilapan dan menghadapi masalah. Masalah adalah satu
ujian bagi menilai sejauh mana kesabaran dan ketabahan seseorang dalam menghadapi
ujian. Begitu juga ketika menjalankan projek ini, terdapat beberapa masalah antaranya
daripada aspek mendapatkan komponen elektronik, pengujian litar, kegagalan
memaparkan keluaran seperti yang dikehendaki.

5.2.1 MASALAH MEMBINA ATURCARA

Antara masalah utama yang telah dikesan sepanjang menjalankan projek ini
selama 2 semester ialah :

a) Masalah pertama ketika kerja – kerja pembinaan aturcara. Litar memerlukan satu
aturcara pengesan yang berfungsi sebagai delay pengesan untuk mengaktifkan
keluaran.
b) Sebagai penyelesaian, satu pemasa pengesan digunakan . Terdapat 2 kaedah yang
boleh digunakan dalam menyediakan pemasa tersebut. Salah satu kaedahnya adalah
dengan menggunakan pemasa yang terdapat dalam pasaran. Namun cara ini tidak
begitu praktikal kerana selain harganya yang mahal, ia juga tidak begitu sesuai untuk
 56

digandingkan dengan litar utama projek. Satu kaedah lagi adalah dengan membina
pemasa menggunakan pengawal mikro.

PENYELESAIAN
Bagi menjimatkan kos, maka kaedah yang ke-2 digunakan. Maka dengan itu terdapat 1
litar pengawal mikro dalam projek ini.

5.2.2 MASALAH KETIKA MENGUJI PCB

a) Setelah pengawal mikro diuju bersama PCB, didapati ianya tidak berfungsi dengan
baik. Didapati satu daripada transistor yang terdapat pada PCB tersebut tidak
berfungsi.

PENYELESAIAN
Bagi mengatasi masalah ini, transistor ditukar dengan yang baru iaitu sama jenis.

5.2.3 MASALAH UNTUK MEMBUAT LITAR

Masalah litar juga berlaku jika tidak dilakukan dengan betul terutama sekali
ketika mencetak litar skematik pada kertas transperensi. Jika dakwat pada mesin
pencetak itu tidak terang ia menyebabkan litar pada kertas transperensi putus-putus.
Apabila sinaran UV (ultra violet) di kenakan pada litar tersebut untuk menimbulkan litar
atas papan PCB (UV Board) kemungkinan litar tidak akan terhasil sebaik yang mungkin
.

PENYELESAIAN
Pastikan mesin pencetak menggunakan dakwat laser, kerana dakwat laser ini lebih terang
dan litar yang di cetak juga tidak aikan putus.
 57

5.2.4 MASALAH-MASALAH LAIN

Semasa melakukan proses merekabentuk sesuatu projek itu, banyak aspek–aspek

yang perlu diambil dan dititikberatkan agar produk yang dihasilkan mampu mencapai
tujuan yang dikehendaki dan memuaskan citarasa pengguna. Misalnya, dalam
penghasilan produk projek akhir ini, “LINE FOLLOWER ROBOT”, banyak aspek yang
perlu diambil kira. Diantaranya adalah :-

a) Harga yang berpatutan

b) Produk yang berguna kepada pengguna
c) Berkualiti
d) Kos pembuatan
e) Proses yang terlibat

Selain itu juga, terdapat beberapa faktor yang perlu diambil kira dan dititikberatkan agar
tidak mengalami sebarang masalah dalam mengendalikan alatan tersebut. Ciri-ciri yang
perlu dispesifikasikan adalah seperti berikut :-

a) Cara pengendalian yang tidak merumitkan.

b) Mudah digunakan dan memudahkan kerja-kerja pemindahan halangan..
 58

BAB 6
KESIMPULAN DAN CADANGAN

6.1 KESIMPULAN

Proses menyiapkan sesebuah projek yang dirancang dengan teliti juga

sebenarmya agak sukar kerana setelah menghadapi pelbagai rintangan dan masalah
barulah ia dapat dicapai walaupun tidak berjaya seperti yang diidamkan. Projek „Line
Follower Robot‟ ini adalah hasil daripada pemerhatian kami dalam alat permainan yang
boleh mengesan halangan. Kami inginkan kelainan dalam perlaksanaan projek yang
disampaikan dengan kaedah dan aplikasinya dapat dimanfaatkan serta berfaedah kepada
semua orang. Mungkin satu hari nanti, projek kami dapat dipasarkan dan menjadi satu
peralatan tambahan pada masa akan datang walaupun pelbagai peralatan canggih berada
dipasaran.
 59

Kemahiran mengenai kerja-kerja praktikal yang diperolehi daripada pembelajaran

teori pada semester lepas dan dari sini asasnya telah membawa kami kepada kerja-kerja
pembuatan yang lebih besar dan mencabar. Melalui latihan ini, ia dapat memupuk
semangat kerjasama dan sifat ingin tahu tentang sesuatu yang baru dan juga pembelajaran
teori yang seterusnya meletakkan kami di dalam keadaan yang bersedia untuk
mempraktikkan pada masa akan datang. Dari sini, projek yang kami laksanakan adalah
tidak rumit dari segi elektronik tetapi memerlukan imiginasi di dalam pembuatan dalam
pembuatan model projek ini.

6.2 CADANGAN

Setelah selesai melaksanakan Projek „Line Follower Robot‟ ini, kami dapat merumuskan
dan menukilkan beberapa cadangan dan pandangan kami setelah melihat dan mengetahui
hasilnya. Antara cadangan berikut ialah :

a) Memahami dengan lebih terperinci dan mendalam tentang bidang projek yang hendak
dilakukan.
b) Mendapatkan pandangan dari mereka yang lebih arif dan berpengalaman sebelum
memulakan gerak kerja projek.