Jurnal Elektro PENS

www.jurnalpa.eepis-its.edu Teknik Elektronika Vol.1, No.1, 2012 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Metode Vector Control Untuk Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3 Fase Berbasis PID - Fuzzy
Relanggih Pratama Andhisia, Dedid Cahya Happyanto, Agus Indra Gunawan
Program Studi D4 Teknik Elektronika Departemen Teknik Elektro Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Kampus PENS, Jalan Raya ITS Sukolilo, Surabaya 60111 Tel: (031) 594 7280; Fax: (031) 594 6114 Email:relanggih.elkamek@gmail.com,dedihch@gmail,agus_ig@eepis-its.edu

Abstrak Sistem kontrol saat ini sudah mengalami banyak perkembangan, salah satunya dalam bidang motor listrik. Motor induksi adalah salah satu jenis motor listrik yang handal namun sulit dalam pengontrolannya. Hal tersebut dikarenakan karakteristik dari motor induksi yang tidak linier. Secara konvensional kontrol motor induksi dilakukan dengan cara merubah frekuensi. Salah satu kontrol yang sering digunakan adalah PID. Namun PID sendiri terkadang perlu sering di tunning agar nilai keluaran bisa sesuai dengan yang diharapkan. Maka dari itu perlu adanya selftunning. Salah satunya dengan metode kontrol fuzzy. Dimana fuzzy berfungsi memilih membership function dari KP, KI, dan KD yang sesuai. Namun kontrol ini masih disebut konvensional karena masih menggunakan kontrol hertz yaitu v/f. Dimana merubah nilai frekuensi dengan merubah nilai tegangan pada inverter. Metode vector control muncul sebagai alternatif baru dalam pengontrolan modern. Metode ini merubah karakteristik motor induksi dari 3 fasa di-decouple kedalam vektor 2 fasa Id dan Iq, sehingga motor induksi seakan – akan dalam pengontrolannya seperti motor DC yang linier. Berdasarkan percobaan pengujian yang dilakukan, diperoleh hasil yang cukup baik. Rata – rata rise time yang dihasilkan sekitar 5 detik, sedangkan error stady state adalah berkisar 2.1 % Kata kunci: Vector Control, PID,Fuzzy, Motor Induksi.

1. Pendahuluan Motor Induksi 3 fase merupakan salah satu jenis motor listrik yang handal dibandingkan dengan motor DC, hal itu dikarenakan kontruksinya yang kuat dan sederhana terutama bila motor induksi dengan rotor sangkar, harganya relatif murah, efisiensinya relatif tinggi pada keadaan normal dan tidak adanya sikat sehingga rugi gesekan kecil, serta biaya pemeliharaan yang rendah. Namun disisi lain motor induksi juga memiliki kelemahan yaitu memiliki beberapa parameter yang bersifat tidak linier jika di bandingkan

1. sehingga dalam pengaturan motor induksi dapat digunakan berbagai kontroler seperti pada pengaturan kecepatan motor arus searah [1]. Vol.Jurnal Elektro PENS. Teknik Elektronika.1.1. Dimana frekuensi juga merupakan variabel pengaturan kecepatan pada motor induksi. PID menjadi kontroler utama pada sistem ini sedangkan Fuzzy berfungsi untuk meng-update nilai Kp. dan Kd pada sistem [2]. pengaturan motor induksi ini telah diubah seperti pengaturan motor DC.Fuzzy. 2012 dengan motor DC karena tidak ada hubungan yang linier antara arus motor dengan torsi yang dihasilkan seperti pada motor DC. No. Ki. proyek akhir ini terdiri dari perancangan dan pemasangan hardware serta perancangan dan pembuatan algoritma pengontrolan motor induksi 3 fase menggunakan Vector Control dan PID . Perancangan dan Pembuatan Perangkat Keras kontroler Inverter Motor Induksi Sensor arus Sensor Kecepatan Gambar 2. Fuzzy Input Kontroler PID Vector Control Plan Output Gambar 1. Vector Control digunakan sebagai metode untuk memisahkan antara arus flux dan arus torsi. Pengaturan kecepatan motor induksi dengan metode vector control memerlukan inverter untuk memberikan tegangan dan pengaturan frekuensi pada motor induksi. Perancangan sistem . Perancangan Sistem Secara umum. Dan proses ini akan dilakukan secara real time. Sedangkan fuzzy digunakan untuk mendapatkan parameter kontrol PID yang nantinya akan digunakan oleh PID untuk mengontrol kecepatan motor. 2. Blok Diagram Sistem 2. Maka dalam pengaturannya inverter juga perlu suatu kontroler. Pada vector control. Maka salah satu metode metode yang kemudian disebut sebagai vector control digunakan untuk mengatur kecepatan motor induksi pada rentang kecepatan yang besar serta presisi dan respon yang cepat. Secara konvensional motor induksi dioperasikan pada kecepatan yang tetap sesuai dengan frekuensi sumber tegangan serta jumlah kutub dari motor induksi. Metode yang digunakan dalam sistem inverter ini adalah PID-Fuzzy yang berfungsi mengontrol rangkaian switching inverter.

Gambar 3. Blok Sistem Program Fuzzy . modul Atmega 128. 2. Dimana dalam pembuatan software ini mnggunakan codevision AVR 2. Torsi motor diukur melalui pengujian pengukuran torsi motor secara manual.1. Algoritma Fuzzy Gambar 4. rotary encoder modul.2. dan modul sensor arus ACS712. Teknik Elektronika. 2. Konstruksi dudukan motor dapat dilihat seperti y1ang tampak pada gambar 3. tampilan LCD 16x4. Dalam pemasangan kabel juga harus memilih kabel yang mampu dengan beban 220 volt dan dialiri arus hingga 3 A sesuai dengan spesifikasi motor. Motor induksi dipasang pada papan setebal 15mm sebagai dudukan. Beberapa data yang terdapat pada datasheet yang diperlukan dalam perhitungan. Motor induksi ini menggunakan driver motor tipe SYSDRIVE 3G3MV.3. Hal tersebut perlu diperhitungkan agar kabel tidak terbakar karena tidak mampu menghantarkan arus yang besar.2.4.Jurnal Elektro PENS. No. Konstruksi dudukan motor Motor induksi yang digunakan adalah motor induksi 3 fase. Perancangan Perangkat Lunak dan Algoritma Perencanan software dan algoritma terbagi atas beberapa bagian yaitu program utama. Pada datasheet terdapat data inersia motor yang nantinya digunakan untuk merubah besaran percepatan kedalam besaran torsi.1. Dimana motor telah dipasang dengan piringan rotary dan sensor opto coupler. ini dilakukan agar motor induksi dalam kondisi stabil dan tidak bergetar. program PID dan program fuzzy. Vol.1. Selain itu untuk mengetahui karakteristik dari motor induksi maka dapat dilihat melalui datasheet motor.03. inverter. 2012 Perancangan dan pembuatan perangkat keras ini meliputi pembuatan mekanik dan rangkaian elektronika yaitu terdiri dari beberapa bagian seperti motor induksi 3 fase.

Vol. Teknik Elektronika. HL = 5 . M = 2.Jurnal Elektro PENS. Nilai error dipetakan dalam semesta pembicaraan yang ditetapkan yaitu -1700 sampai dengan 1700 yang dibagi dalam lima tingkat keanggotaan yaitu: Negative Big (NB_E). No. sedangkan nilai delta error (de) didapat dari selisih antara error saat ini dengan error sebelumnya. Negative Small (NS_E). 2012 Tahap awal adalah menentukan membership function untuk masing-masing masukan error dan delta error. (a) (b) (c) (d) (e) Gambar 5. Tabel 1.Rule based Kp DE \ E NB_DE NS_DE Z_DE PS_DE PB_DE BN_E HL HS LS HS HL NS_E M M LS M HS Z_E LL LL LL LL LL PS_E M M LS M M PB_E HL HS LS HS HL Dimana : LL = 0. (b) delta error.5. Zero Error (Z_E). Masukan controller fuzzy yang berupa error(e) didapat dari hasil selisih antara set point dan kecepatan keluaran sistem. dan Positive Big (PS_DE). Positive Small (PS_E). (d) Ki. dan (e) Kd Nilai delta error juga dipetakan dalam semesta pembicaraan yang ditetapkan yaitu -1700 sampai dengan 1700 yang dibagi dalam lima tingkat keanggotaan yaitu: Negative Big (NB_DE). LS = 1.75. Tahap berikutnya adalah menetukan rule atau aturan yang akan digunakan dalam mengambil keputusan.1. dan Positive Big (PS_E). Berikut adalah aturan atau rule based yang dibuat dalam bentuk tabel. HS = 3. Aturan dasar terdiri dari aturan kontrol fuzzy yang dibutuhkan untuk mencapai tujuan pengontrolan . Zero Error (Z_DE). Positive Small (PS_DE).1. (c) Kp. Gambar membership fun1ction (a) error. Negative Small (NS_DE).75.

0025.2. Rule based Ki DE \ E NB_DE NS_DE Z_DE PS_DE PB_DE BN_E LL LS HS LS LL NS_E LS M HS M LS Z_E M HL HL HL M PS_E LS M HS M LS PB_E LL LS HS LS LL Dimana : LL = 0. Teknik Elektronika.00075.001 Tabel 2. M = 0. Tujuannya adalah untuk menghasilkan sinyal kontrol yang dapat digunakan plant. namun masih memiliki kelemahan dalam hal tunning. LS = 0. HS = 0. HS = 0. (1) Dimana : Vo : Nilai keluaran m : Tingkat kuantisasi vk : elemenke-k1 µv(vk) : Derajat keanggotaan elemen V : Semesta pembicaraan 2.000275.1. 2012 Tabel 2.Jurnal Elektro PENS.1.2. Algoritma PID Kontrol PID merupakan kontrol konvensional yang sederhana dan mampu menyelesaikan berbagai masalah.005. proses defuzzifikasi dilakukan dengan menggunakan metode Centre Of Area (COA) [3]. Vol. HL = 0. M = 0.0075. HL = 0. Dalam kasus ini.1 Tahap terakhir adalah proses defuzzifikasi yaitu proses pemetaan ruang aksi kontrol fuzzy menjadi ruang aksi kontrol non-fuzzy (crisp). No. Masukan kontroler PID yang berupa error (e) didapat .0005. Rule based Kd DE \ E NB_DE NS_DE Z_DE PS_DE PB_DE BN_E LL LS HS LS LL NS_E LS M HS M LS Z_E M HL HL HL M PS_E LS M HS M LS PB_E LL LS HS LS LL Dimana : LL = 0. LS = 0. Dengan optimasi dari fuzzy diharapkan menghasilkan kontrol PID yang relative lebih baik.

Blok Diagram Vector Control 3. dimana dari sistem coupled dirubah menjadi sistem decoupled.1. Persamaan PID secara konvensional dapat ditulis sebagai berikut [4] : (2) (3) (4) 2. sedangkan nilai delta error (de) didapat dari selisih antara error saat ini dengan error sebelumnya. Vol.3. seperti halnya motor dc. digunakan scaling factor. Sedangkan konstanta PID diperolehdari proses fuzzy. Teknik Elektronika. dan karakteristikkecepatan motor induksi pada range kecepatan tertentu. Pengujian Karakteristik Motor Pada pengujian karakteristik motor ini didapatkan hasil berupa karakteristik kecepatan motor pada kecepatan maksimalnya. No. Pada gambar 3.2. 2012 dari hasil selisih antara set point dan kecepatan keluaran sistem . Karena sistem vector control yang digunakan menggunkan sensor kecepatan bukan vector control tipe sensorless maka nilai tetha = tetha + kecepatan motor + slip [5] τ* λ + PI Transformasi Invers Park Transformasi Invers Clarke PWM Inverter M ω Theta θ Ia Id Iα Transformasi Park Iβ Transformasi Clarke Ib τ torsi Iq Gambar 6.1.1. Hasil 3. Untuk mempermudah model matematis dari error dan delta error. Algoritma Vector Control Vektor kontrol adalah suatu metode pengaturan medan pada motor ac. Dengan sistem ini arus penguatan dan arus beban motor dapat dikontrol secara terpisah. 2 tipe transformasi ini yang merubah secara matematis dari arus Ia dan Ib kedalam bentuk matematis Id(arus flux) dan Iq(arus torsi). hubungan torsi dengan arus motor.Hal ini agar mempermudah dalam pembuatan algoritma kontrol . Hal terpenting juga dalam melakukan transformasi secara matematis adalah nilai tetha θ. dengan demikian torka dan fluksi juga dapat diatur secara terpisah.29 dapat dilihat bahwa proses decoupled secara matematis dilakukan dengan 2 tahap yaitu denga menggunkan transformasi clarke dan transformasi park.Jurnal Elektro PENS.

2012 Set point kecepatan Kec. Sehingga dengan metode ini didapatkan nilai PID yang sesuai untuk MF pada proses Fuzzy. Ki. Hasil pengujian motor dengan PID-Fuzzy Gambar 10. motor waktu (a) (b) Gambar 7. 3. Hasil pengujian motor dengan PID Gambar 8.2. Sehingga didapatkan konstanta PID dari sistem.1. Dimana kecepatan motor melebihi dari set point yang diberikan. PID-Fuzzy. Pada pengujian (c) kecepatan motor per-step dapat disimpulkan bahwa motor mengalami kendala pada kecepatan tengah. dan Kd motor dengan metode tunning ZiegerNichols.Jurnal Elektro PENS. Vol. Pengujian Kontroler PID.1. No. dan PID-Fuzzy dengan Vector Control Gambar 8. Hasil pengujian (kiri) kecepatan maksimal motor dan kecepatan per-step Dari data (a) maka nantinya dapat dicari nilai Kp. Pengujian motor dengan PID-Fuzzy dan Vector Control . Teknik Elektronika.

Vector Control of AC Drives. Ki = 0. Dalam melakukan pengambilan data keceaptan motor gunakan modul rotary encoder yang standar agar pembacaan kecepatan motor benar-benar presisi.Introduction to Field Orientation and High Performance AC Drive.1. D. Kontrol Kecepatan Motor Induksi 3 Fase menggunakan PIDFuzzy. .02. Kesimpulan Setelah melakukan tahap perancangan dan pembuatan sistem yang kemudian dilanjutkan dengan tahap pengujian dan analisa maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut :  Untuk mencapai kecepatan maksimal (1717 Rpm) tanpa menggunakan kontroler dibutuhkan waktu sekitar 12 detik sedangkan setelah menggunakan kontrol PID dibutuhkan waktu 5 detik untuk mencapai kecepatan maksimal yang diberikan.4 %  Menggunakan PID-Fuzzy error stady state yang dihasilkan adalah 2.1992. BPRA073. Cahya H.1985. 3. www.2 %  Nilai PID yang di tunning oleh Zieger Nichhols pada sistem ini menghasilkan error sebesar 40 % dan tidak pernah mencapai stady  Nilai PID yang cocok untuk sistem ini adalah Kp = 0.elecktro-kontrol.Texas Instruments Europe. Kuswadi Son. Referensi [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] An Introduction to Vector Controlof AC Motors Using the V850. Agus. Kendali Cerdas.Field Oriented Control of 3 Phase AC Motors.6 %  Menggunakan metode PID-Fuzzy dan vector control motor dapat bekerja tanpa overshoot pada kecepatan rendah dan error stady state 2.IEEE Industry Application Society Jaroslav Lepka.  Tanpa menggunakan kontroler motor memiliki nilai error steady state yang cukup besar yaitu kurang lebih 5. Indra G.00001 dengan error stady state 2.3%. 5.Surabaya. Membuat inverter sendiri atau menggunakan modul inverter yang dapat dikontrol nilai Iq menggunakan PWM. dan Kd = 0. Vol. 2007.1998.CRC Presss. Dedid. Selain melihat pada datasheet lebih baik pengujian parameter pada motor dapat dilakukan pengujian secara langsung agar data spesifikasi motor lebih baik. 2012 Dari perbandingan ketiga hasil pengujian diatas dapat dilihat hasil dari kontrol yang berbeda pada gambar 8 adalah pengujian PID dan PID-Fuzzy pada gambar 9 adalah pengujian PID-Fuzzy dengan Vector Control. Diskusi Dari hasil proyek akhir ini masih terdapat beberapa kekurangan dan dimungkinkan untuk pengembangan lebih lanjut. Novontny. Petr Stekl. Tyannur. Yogyakarta. No.pastikan bahwa nilai arus benar-benar sesuai dengan keluaran arus dari inverter.3 phase induction motor using vector control. 4.com Boldea Ion.1.Germany.2004.4. 2011. Begitu juga dengan sensor arus.sehingga mikro dapat mengontrol langsung tanpa perlu dikonversi kedalam besaran lain.EEPIS.Jurnal Elektro PENS. Penerbit Andi. 2.Mexico. Teknik Elektronika.W. Oleh karenanya penulis merasa perlu untuk memberi saran-saran sebagai berikut : 1.