Jurnal Elektro PENS

www.jurnalpa.eepis-its.edu Teknik Elektronika Vol.1, No.1, 2012 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya

Metode Vector Control Untuk Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3 Fase Berbasis PID - Fuzzy
Relanggih Pratama Andhisia, Dedid Cahya Happyanto, Agus Indra Gunawan
Program Studi D4 Teknik Elektronika Departemen Teknik Elektro Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Kampus PENS, Jalan Raya ITS Sukolilo, Surabaya 60111 Tel: (031) 594 7280; Fax: (031) 594 6114 Email:relanggih.elkamek@gmail.com,dedihch@gmail,agus_ig@eepis-its.edu

Abstrak Sistem kontrol saat ini sudah mengalami banyak perkembangan, salah satunya dalam bidang motor listrik. Motor induksi adalah salah satu jenis motor listrik yang handal namun sulit dalam pengontrolannya. Hal tersebut dikarenakan karakteristik dari motor induksi yang tidak linier. Secara konvensional kontrol motor induksi dilakukan dengan cara merubah frekuensi. Salah satu kontrol yang sering digunakan adalah PID. Namun PID sendiri terkadang perlu sering di tunning agar nilai keluaran bisa sesuai dengan yang diharapkan. Maka dari itu perlu adanya selftunning. Salah satunya dengan metode kontrol fuzzy. Dimana fuzzy berfungsi memilih membership function dari KP, KI, dan KD yang sesuai. Namun kontrol ini masih disebut konvensional karena masih menggunakan kontrol hertz yaitu v/f. Dimana merubah nilai frekuensi dengan merubah nilai tegangan pada inverter. Metode vector control muncul sebagai alternatif baru dalam pengontrolan modern. Metode ini merubah karakteristik motor induksi dari 3 fasa di-decouple kedalam vektor 2 fasa Id dan Iq, sehingga motor induksi seakan – akan dalam pengontrolannya seperti motor DC yang linier. Berdasarkan percobaan pengujian yang dilakukan, diperoleh hasil yang cukup baik. Rata – rata rise time yang dihasilkan sekitar 5 detik, sedangkan error stady state adalah berkisar 2.1 % Kata kunci: Vector Control, PID,Fuzzy, Motor Induksi.

1. Pendahuluan Motor Induksi 3 fase merupakan salah satu jenis motor listrik yang handal dibandingkan dengan motor DC, hal itu dikarenakan kontruksinya yang kuat dan sederhana terutama bila motor induksi dengan rotor sangkar, harganya relatif murah, efisiensinya relatif tinggi pada keadaan normal dan tidak adanya sikat sehingga rugi gesekan kecil, serta biaya pemeliharaan yang rendah. Namun disisi lain motor induksi juga memiliki kelemahan yaitu memiliki beberapa parameter yang bersifat tidak linier jika di bandingkan

Jurnal Elektro PENS. Teknik Elektronika. dan Kd pada sistem [2].Fuzzy. No. Metode yang digunakan dalam sistem inverter ini adalah PID-Fuzzy yang berfungsi mengontrol rangkaian switching inverter. proyek akhir ini terdiri dari perancangan dan pemasangan hardware serta perancangan dan pembuatan algoritma pengontrolan motor induksi 3 fase menggunakan Vector Control dan PID . Perancangan Sistem Secara umum. Secara konvensional motor induksi dioperasikan pada kecepatan yang tetap sesuai dengan frekuensi sumber tegangan serta jumlah kutub dari motor induksi. Blok Diagram Sistem 2. Dimana frekuensi juga merupakan variabel pengaturan kecepatan pada motor induksi. 2012 dengan motor DC karena tidak ada hubungan yang linier antara arus motor dengan torsi yang dihasilkan seperti pada motor DC. sehingga dalam pengaturan motor induksi dapat digunakan berbagai kontroler seperti pada pengaturan kecepatan motor arus searah [1]. Maka salah satu metode metode yang kemudian disebut sebagai vector control digunakan untuk mengatur kecepatan motor induksi pada rentang kecepatan yang besar serta presisi dan respon yang cepat.1. Vol. PID menjadi kontroler utama pada sistem ini sedangkan Fuzzy berfungsi untuk meng-update nilai Kp. 2. Vector Control digunakan sebagai metode untuk memisahkan antara arus flux dan arus torsi. Dan proses ini akan dilakukan secara real time. Maka dalam pengaturannya inverter juga perlu suatu kontroler. Ki. Fuzzy Input Kontroler PID Vector Control Plan Output Gambar 1. Pada vector control. pengaturan motor induksi ini telah diubah seperti pengaturan motor DC. Perancangan dan Pembuatan Perangkat Keras kontroler Inverter Motor Induksi Sensor arus Sensor Kecepatan Gambar 2. Sedangkan fuzzy digunakan untuk mendapatkan parameter kontrol PID yang nantinya akan digunakan oleh PID untuk mengontrol kecepatan motor. Pengaturan kecepatan motor induksi dengan metode vector control memerlukan inverter untuk memberikan tegangan dan pengaturan frekuensi pada motor induksi.1. Perancangan sistem .1.

Dimana dalam pembuatan software ini mnggunakan codevision AVR 2. Dalam pemasangan kabel juga harus memilih kabel yang mampu dengan beban 220 volt dan dialiri arus hingga 3 A sesuai dengan spesifikasi motor. ini dilakukan agar motor induksi dalam kondisi stabil dan tidak bergetar. Pada datasheet terdapat data inersia motor yang nantinya digunakan untuk merubah besaran percepatan kedalam besaran torsi. Gambar 3. 2.2. dan modul sensor arus ACS712. Teknik Elektronika.2. inverter. modul Atmega 128. Vol. Motor induksi ini menggunakan driver motor tipe SYSDRIVE 3G3MV. 2012 Perancangan dan pembuatan perangkat keras ini meliputi pembuatan mekanik dan rangkaian elektronika yaitu terdiri dari beberapa bagian seperti motor induksi 3 fase.1. Motor induksi dipasang pada papan setebal 15mm sebagai dudukan. Konstruksi dudukan motor dapat dilihat seperti y1ang tampak pada gambar 3. Perancangan Perangkat Lunak dan Algoritma Perencanan software dan algoritma terbagi atas beberapa bagian yaitu program utama.Jurnal Elektro PENS.1.03.1. Blok Sistem Program Fuzzy . rotary encoder modul. tampilan LCD 16x4. 2. Hal tersebut perlu diperhitungkan agar kabel tidak terbakar karena tidak mampu menghantarkan arus yang besar.3. No.4. Algoritma Fuzzy Gambar 4. program PID dan program fuzzy. Konstruksi dudukan motor Motor induksi yang digunakan adalah motor induksi 3 fase. Dimana motor telah dipasang dengan piringan rotary dan sensor opto coupler. Torsi motor diukur melalui pengujian pengukuran torsi motor secara manual. Beberapa data yang terdapat pada datasheet yang diperlukan dalam perhitungan. Selain itu untuk mengetahui karakteristik dari motor induksi maka dapat dilihat melalui datasheet motor.

Negative Small (NS_E). Nilai error dipetakan dalam semesta pembicaraan yang ditetapkan yaitu -1700 sampai dengan 1700 yang dibagi dalam lima tingkat keanggotaan yaitu: Negative Big (NB_E). Zero Error (Z_E).1.5. Aturan dasar terdiri dari aturan kontrol fuzzy yang dibutuhkan untuk mencapai tujuan pengontrolan . Berikut adalah aturan atau rule based yang dibuat dalam bentuk tabel.Rule based Kp DE \ E NB_DE NS_DE Z_DE PS_DE PB_DE BN_E HL HS LS HS HL NS_E M M LS M HS Z_E LL LL LL LL LL PS_E M M LS M M PB_E HL HS LS HS HL Dimana : LL = 0. Tahap berikutnya adalah menetukan rule atau aturan yang akan digunakan dalam mengambil keputusan. (b) delta error. (d) Ki. Gambar membership fun1ction (a) error. Zero Error (Z_DE). dan (e) Kd Nilai delta error juga dipetakan dalam semesta pembicaraan yang ditetapkan yaitu -1700 sampai dengan 1700 yang dibagi dalam lima tingkat keanggotaan yaitu: Negative Big (NB_DE). (c) Kp. Masukan controller fuzzy yang berupa error(e) didapat dari hasil selisih antara set point dan kecepatan keluaran sistem. M = 2. 2012 Tahap awal adalah menentukan membership function untuk masing-masing masukan error dan delta error.75.Jurnal Elektro PENS. Teknik Elektronika. HL = 5 . sedangkan nilai delta error (de) didapat dari selisih antara error saat ini dengan error sebelumnya. Negative Small (NS_DE).1. dan Positive Big (PS_E). Vol. HS = 3.75. Positive Small (PS_E). Tabel 1. dan Positive Big (PS_DE). LS = 1. (a) (b) (c) (d) (e) Gambar 5. Positive Small (PS_DE). No.

1. M = 0.2. namun masih memiliki kelemahan dalam hal tunning. Tujuannya adalah untuk menghasilkan sinyal kontrol yang dapat digunakan plant.005. LS = 0.00075. Rule based Ki DE \ E NB_DE NS_DE Z_DE PS_DE PB_DE BN_E LL LS HS LS LL NS_E LS M HS M LS Z_E M HL HL HL M PS_E LS M HS M LS PB_E LL LS HS LS LL Dimana : LL = 0. proses defuzzifikasi dilakukan dengan menggunakan metode Centre Of Area (COA) [3]. HL = 0. (1) Dimana : Vo : Nilai keluaran m : Tingkat kuantisasi vk : elemenke-k1 µv(vk) : Derajat keanggotaan elemen V : Semesta pembicaraan 2.1 Tahap terakhir adalah proses defuzzifikasi yaitu proses pemetaan ruang aksi kontrol fuzzy menjadi ruang aksi kontrol non-fuzzy (crisp). HS = 0. HL = 0. Dalam kasus ini. Dengan optimasi dari fuzzy diharapkan menghasilkan kontrol PID yang relative lebih baik.2. Masukan kontroler PID yang berupa error (e) didapat . 2012 Tabel 2.1. Teknik Elektronika. Algoritma PID Kontrol PID merupakan kontrol konvensional yang sederhana dan mampu menyelesaikan berbagai masalah. Rule based Kd DE \ E NB_DE NS_DE Z_DE PS_DE PB_DE BN_E LL LS HS LS LL NS_E LS M HS M LS Z_E M HL HL HL M PS_E LS M HS M LS PB_E LL LS HS LS LL Dimana : LL = 0. No. Vol. M = 0.001 Tabel 2.Jurnal Elektro PENS.0075.0025.000275. HS = 0.0005. LS = 0.

dan karakteristikkecepatan motor induksi pada range kecepatan tertentu. Hal terpenting juga dalam melakukan transformasi secara matematis adalah nilai tetha θ.3. Dengan sistem ini arus penguatan dan arus beban motor dapat dikontrol secara terpisah. Pengujian Karakteristik Motor Pada pengujian karakteristik motor ini didapatkan hasil berupa karakteristik kecepatan motor pada kecepatan maksimalnya. No. 2 tipe transformasi ini yang merubah secara matematis dari arus Ia dan Ib kedalam bentuk matematis Id(arus flux) dan Iq(arus torsi). Blok Diagram Vector Control 3. Karena sistem vector control yang digunakan menggunkan sensor kecepatan bukan vector control tipe sensorless maka nilai tetha = tetha + kecepatan motor + slip [5] τ* λ + PI Transformasi Invers Park Transformasi Invers Clarke PWM Inverter M ω Theta θ Ia Id Iα Transformasi Park Iβ Transformasi Clarke Ib τ torsi Iq Gambar 6.29 dapat dilihat bahwa proses decoupled secara matematis dilakukan dengan 2 tahap yaitu denga menggunkan transformasi clarke dan transformasi park. Teknik Elektronika. hubungan torsi dengan arus motor. dimana dari sistem coupled dirubah menjadi sistem decoupled.1. seperti halnya motor dc. Vol. Untuk mempermudah model matematis dari error dan delta error. Sedangkan konstanta PID diperolehdari proses fuzzy.Jurnal Elektro PENS. Algoritma Vector Control Vektor kontrol adalah suatu metode pengaturan medan pada motor ac.2. Pada gambar 3. Persamaan PID secara konvensional dapat ditulis sebagai berikut [4] : (2) (3) (4) 2. sedangkan nilai delta error (de) didapat dari selisih antara error saat ini dengan error sebelumnya. Hasil 3.Hal ini agar mempermudah dalam pembuatan algoritma kontrol .1. 2012 dari hasil selisih antara set point dan kecepatan keluaran sistem . digunakan scaling factor. dengan demikian torka dan fluksi juga dapat diatur secara terpisah.1.

dan PID-Fuzzy dengan Vector Control Gambar 8. Teknik Elektronika. dan Kd motor dengan metode tunning ZiegerNichols.2. Ki.1. Pengujian Kontroler PID. Hasil pengujian motor dengan PID Gambar 8. 3.Jurnal Elektro PENS. Sehingga didapatkan konstanta PID dari sistem. 2012 Set point kecepatan Kec. PID-Fuzzy. Pengujian motor dengan PID-Fuzzy dan Vector Control .1. Sehingga dengan metode ini didapatkan nilai PID yang sesuai untuk MF pada proses Fuzzy. Dimana kecepatan motor melebihi dari set point yang diberikan. Hasil pengujian motor dengan PID-Fuzzy Gambar 10. Pada pengujian (c) kecepatan motor per-step dapat disimpulkan bahwa motor mengalami kendala pada kecepatan tengah. motor waktu (a) (b) Gambar 7. No. Vol. Hasil pengujian (kiri) kecepatan maksimal motor dan kecepatan per-step Dari data (a) maka nantinya dapat dicari nilai Kp.

Kesimpulan Setelah melakukan tahap perancangan dan pembuatan sistem yang kemudian dilanjutkan dengan tahap pengujian dan analisa maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut :  Untuk mencapai kecepatan maksimal (1717 Rpm) tanpa menggunakan kontroler dibutuhkan waktu sekitar 12 detik sedangkan setelah menggunakan kontrol PID dibutuhkan waktu 5 detik untuk mencapai kecepatan maksimal yang diberikan.Germany. 2007. . 2. 2012 Dari perbandingan ketiga hasil pengujian diatas dapat dilihat hasil dari kontrol yang berbeda pada gambar 8 adalah pengujian PID dan PID-Fuzzy pada gambar 9 adalah pengujian PID-Fuzzy dengan Vector Control.CRC Presss. Ki = 0. 2011.Mexico. BPRA073. Indra G. Dalam melakukan pengambilan data keceaptan motor gunakan modul rotary encoder yang standar agar pembacaan kecepatan motor benar-benar presisi.02. Dedid.Surabaya.Field Oriented Control of 3 Phase AC Motors.2004. Kendali Cerdas.4. D. Referensi [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] An Introduction to Vector Controlof AC Motors Using the V850.Texas Instruments Europe. Kontrol Kecepatan Motor Induksi 3 Fase menggunakan PIDFuzzy.W.3%.IEEE Industry Application Society Jaroslav Lepka.00001 dengan error stady state 2. Tyannur.6 %  Menggunakan metode PID-Fuzzy dan vector control motor dapat bekerja tanpa overshoot pada kecepatan rendah dan error stady state 2. No. Oleh karenanya penulis merasa perlu untuk memberi saran-saran sebagai berikut : 1.elecktro-kontrol.1992. Novontny. 3.1998.3 phase induction motor using vector control.pastikan bahwa nilai arus benar-benar sesuai dengan keluaran arus dari inverter. Begitu juga dengan sensor arus.  Tanpa menggunakan kontroler motor memiliki nilai error steady state yang cukup besar yaitu kurang lebih 5. 5. Cahya H.2 %  Nilai PID yang di tunning oleh Zieger Nichhols pada sistem ini menghasilkan error sebesar 40 % dan tidak pernah mencapai stady  Nilai PID yang cocok untuk sistem ini adalah Kp = 0. Teknik Elektronika. 4.1985.1. Agus.Vector Control of AC Drives.sehingga mikro dapat mengontrol langsung tanpa perlu dikonversi kedalam besaran lain. Petr Stekl.Introduction to Field Orientation and High Performance AC Drive.4 %  Menggunakan PID-Fuzzy error stady state yang dihasilkan adalah 2. Penerbit Andi. www.com Boldea Ion.Jurnal Elektro PENS. Selain melihat pada datasheet lebih baik pengujian parameter pada motor dapat dilakukan pengujian secara langsung agar data spesifikasi motor lebih baik. Kuswadi Son. dan Kd = 0. Vol.EEPIS.1. Membuat inverter sendiri atau menggunakan modul inverter yang dapat dikontrol nilai Iq menggunakan PWM. Yogyakarta. Diskusi Dari hasil proyek akhir ini masih terdapat beberapa kekurangan dan dimungkinkan untuk pengembangan lebih lanjut.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful