DASAR-DASAR

TEKNIK PENGATURAN
Oleh: Mohammad Dhandhang Purwadi

UNTUK KALANGAN SENDIRI JURUSAN TEKNIK MESIN, FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NASIONAL 14 Juli 2002

Untuk: SYLVA RIJANTI, Taqiyya Maryam, ’Aqila Hanifah

a Tata letak & cetak dengan L TEX

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

2

Kata Pengantar

Puji syukur kehadhlirat Allah SWT, karena dengan berkah, rahmat dan hidayah-Nya diktat ini dapat diselesaikan. Tujuan utama dari penulisan diktat ini adalah untuk membantu mahasiswa dalam memahami isi perkuliahan Teknik Pengaturan. Dengan adanya diktat ini diharapkan mahasiswa dapat mengefisiensikan proses dan waktu pemahaman terhadap materi yang disampaikan oleh dosen yang bersangkutan di depan kelas tanpa kehilangan waktu untuk mencatat. Dalam diktat ini dibahas masalah teknik pengaturan yang mendasar, sehingga pembaca akan dapat mengikuti isi buku ini dengan mudah. Persoalan teknik pengaturan yang lebih kompleks dan canggih, pembahasannya dapat diperoleh dari buku teks yang lengkap dan tersedia diperpustakaan universitas. 14 Juli 2002 Penulis

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

3

Daftar Isi
1 Pendahuluan 2 Transformasi Laplace dan Kebalikannya 2.1 2.2 2.3 2.4 Variabel dan Fungsi Kompleks . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformasi Laplace (Laplace Transform) . . . . . . . . . . . . Transformasi Laplace Balik (Invers Laplace Transform) . . . . Metode Ekspansi Fraksional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.5 Kutup (pole) dan Zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Berbeda . . . . . . Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Kembar . . . . . . . 7 10 11 11 12 13 14 15 17 19 22 27 27 29 31 36 37 37 38 40 40 42

Contoh Penggunaan Transformasi Laplace . . . . . . . . . . . .

3 Fungsi Alih 4 Diagram Blok 4.1 4.2 4.3 Diagram Blok Sistem Untai Tertutup . . . . . . . . . . . . . . . Prosedur Menggambar Diagram Blok . . . . . . . . . . . . . . . Penyederhanaan Diagram Blok . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Analisis Respons Transien 5.1 Sistem Orde 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi undak satuan . . Respons sistem orde 1 terhadap fungsi ramp satuan . . Respons sistem orde 1 terhadap fungsi impuls satuan .

Sistem Orde 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Respons sistem orde 2 terhadap fungsi undak satuan . .

Cara menggambar tempat kedudukan akar . . . . . — Dasar-2 T. . .3 Respons sistem orde dua terhadap fungsi impuls satuan Respons sistem orde dua terhadap fungsi ramp satuan . . . . . . . .3 5. . .2.2 Tempat kedudukan akar .1 6. . Pengaturan (Rev. . . . . Stabilitas. Dhandhang P. . . . . . . . . . .M. .2 Analisis stabilitas dalam bidang kompleks . . . Juli 2002) 4 46 47 48 50 53 54 54 61 63 66 5. . . . . . . . .5 5. . . . Spesifikasi respons transien . . . . . . . . . . . . Kriteria Stabilitas Routh . . . 5. Kriteria stabilitas Routh . . . . . . . .2 5. 6 Analisis Tempat Kedudukan Akar 6.4 5.2. . Spesifikasi respons transien dalam sistem orde dua . . . . .1 5. . . . .3. . . . . .3. . .2. . .2. . . . . . .

. . . . . . . . Struktur sistem suspensi kendaraan bermotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Daerah stabil dan tak stabil pada koordinat kompleks . . . . . . . . . . . . . Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan sistem orde 2 . . . . 14 15 Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan . . . . . . Contoh diagram blok sistem orde 1 . . . . . Grafik respons transien sistem orde 1 terhadap masukan undak satuan . . . Diagram blok suatu sistem untai tertutup . 16 17 18 19 20 21 Metode perhitungan β . . . . . Langkah ke-1 dan ke-2 menggambar tempat kedudukan akar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Langkah ke-3 dan ke-4 menggambar tempat kedudukan akar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tempat kedudukan zero dan kutup dari persamaan (85) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contoh diagram blok . . . . . . . . . . . . Aturan penyederhanaan diagram blok . . . Contoh diagram blok untai tertutup . . . . . . . . . . 51 52 55 61 65 68 70 44 49 39 40 8 23 25 28 29 31 32 33 34 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 13 Bentuk fisik dan diagram blok sistem servomekanika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Juli 2002) 5 Daftar Gambar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Sistem pengatur kecepatan gubernur . Grafik respons transien sistem orde 2 terhadap masukan undak satuan . . . . . . . Sistem peredam getaran roda sepeda motor . . . . . . . . . — Dasar-2 T. . . . . . Pembuatan diagram blok . . . . . . . Contoh penyederhanaan diagram blok . . . . . . . Sistem pengendali kedudukan satelit . . . .M. . . . . . . Pengaturan (Rev. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dhandhang P. . . . .

Juli 2002) 6 75 77 22 23 Langkah 1—5 menggambar tempat kedudukan akar . . .M. — Dasar-2 T. . . . . . . . 56 . Dhandhang P. . . Daftar Tabel 1 Matrikulasi koefisien polinomial dalam kriteria Routh . . . Gambar lengkap tempat kedudukan akar . . . . . . . . . Pengaturan (Rev. .

Juli 2002) 7 1 Pendahuluan Pengaturan suatu sistem mempunyai peranan penting dalam banyak bi- dang. Hazen dan Nyquist mengembangkan teori tentang teknik pengaturan otomatis. Nyquist pada tahun 1932 berhasil mengembangkan metode yang lebih sederhana dalam menentukan stabilitas suatu sistem untai tertutup berdasarkan pada respons untai .M. Karena pengetahuan tentang proses dan teknik pengaturan dapat memperbaiki dan megoptimalkan kinerja dari suatu sistem. Sebelum mempelajari suatu ilmu. Pada tahap berikutnya Minorsky. alangkah baiknya jika sebelumnya kita mengetahui sejarahnya. sistem pengaturan otomatis mempunyai peran yang sangat penting. agar kita dapat lebih memahami duduk persoalannya mengapa ilmu tersebut dapat muncul kepermukaan dan dipakai oleh banyak orang. ekonomi bahkan pemerintahan yang menyangkut berbagai aspek yang berkaitan secara canggih. Ilmuwan ini menerapkan sistem pengaturan gubernur sentrifugal pada mesin uapnya untuk mengatur kecepatan putaran mesin secara otomatis. Di tahun 1922 Minorsky yang bekerja dalam bidang pengendalian pesawat berhasil menunjukkan bahwa stabilitas sistem dapat ditentukan dari persamaan diferensial yang mewakili sistem tersebut. Secara historis. Pengaturan (Rev. diantaranya bidang rekayasa. Contoh lain dapat pula berupa pengendalian tekanan. Dalam bidang rekayasa (engineering). suhu dan kelembaban dalam bidang rekayasa proses. sistem pembidik misil taktis. orang pertama yang menerapkan sistem pengaturan otomatis ialah James Watt. — Dasar-2 T. sistem pilot pesawat terbang otomatis. Pada abad delapan belas. sosial. Dhandhang P. maka teknik pengaturan harus difahami secara baik oleh seorang ahli yang menggeluti bidang ilmu dan teknologi. sistem robotika. misalnya dalam sistem pengendalian pesawat di luar angkasa.

Pada tahun 1950. Evan berhasil mengem- bangkan metode tempat kedudukan akar (root locus). — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Baik metode responsfrekuensi maupun tempat kedudukan akar. keduanya adalah merupakan metode yang menjadi tulang punggung dari teori teknik pengaturan otomatis klasik. masalah pengaturan bergeser dari perancangan komponen sistem satu persatu menjadi perancangan keseluruhan sistem yang optimal. Pada awal tahun 1950-an. Juli 2002) 8 terbuka terhadap masukan berbentuk sinus (sinusoidal) yang tunak.M. Dhandhang P. Pada tahun 1934. Perkembangan teknik pengaturan menuntut penyelesaian dari suatu sistem yang terdiri dari banyak masukan (input) dan luaran (output) dengan . Gambar 1: Sistem pengatur kecepatan gubernur Hingga tahun 1940. metode respons-frekuensi dipakai oleh para ilmuwan untuk mendapatkan kinerja yang memuaskan dari disain sistem pengaturan untai tertutup linear. Hazen Memperkenalkan istilah servomekanika untuk sistem pengaturan posisi dan membahas tentang perancangan rilai servomekanika yang mampu menutup dan membuka sesuai dengan perubahan masukan.

M. dan mempunyai kemampuan belajar serta beradaptasi secara mandiri. Dengan tersedianya komputer digital yang semakin murah. ekonomi dan sosioekonomi. Pengaturan (Rev. biomedis. Pada akhirnya penulis berharap agar diktat ini dapat dipergunakan sebagai pegangan dasar dalam mempelajari teknik pengaturan. . operasi matrik dasar. Diktat ini hanya memuat hal yang dasar dan dapat dipakai dengan mudah oleh mahasiswa S-1 yang telah mempelajari dasar matematika persamaan diferensial. — Dasar-2 T. teori pengaturan dapat bergerak dengan meniru sistem non-teknis. Bahkan dengan ketersediaan perangkat yang baik sekarang ini. Dhandhang P. teknik pengaturan berkembang hingga melingkupi teknik pengaturan dari sistem pengaturan yang kompleks baik yang bersifat deterministik maupun stokhasitik. Dalam diktat ini hanya akan dibahas mengenai teori dari teknik pengaturan yang klasik yaitu meliputi teori respons-frekuensi dan tempat kedudukan akar. Juli 2002) 9 keterkaitan yang sangat canggih. transformasi Laplace. Dengan tersediannya mesin penghitung (komputer) pada tahun 60-an menjadikan teknik pengaturan otomatis modern semakin mampu untuk mengatasi masalah yang canggih. misalnya biologis.

maka penyelesaian dari persamaan diferensial dapat diperoleh dengan cara mentransformasi Laplace balik dari penyelesaian variabel tak bebas tersebut. secara bersamaan akan dapat diperoleh pe- . Dalam mentransformasi Laplace dan transformasi baliknya telah tersedia tabel yang cukup seksama. Dhandhang P. faktor integrasi dan lain sebagainya. Untuk ekspresi aljabar yang rumit. Bila persamaan diferensial sistem telah dapat diselesaikan dengan metode transformasi Laplace. Transformasi Laplace dapat mentransformasi fungsi umum (misalnya fungsi trigonometri. Juli 2002) 10 2 Transformasi Laplace dan Kebalikannya Dalam teknik pengaturan otomatis transformasi Laplace (Laplace trans- form) merupakan suatu metode operasional yang utama. Dengan tanpa menyelesaikan persamaan diferensial dari sistem yang ditinjau (setelah dilakukan transformasi Laplace). operator integral ke dalam bentuk persamaan aljabar biasa dalam variabel kompleks s. ekspresi tersebut dapat disederhanankan dengan teknik ekspansi fraksional. — Dasar-2 T.M. secara grafis dapat ditentukan kinerja sistem yang bersangkutan. Beberapa keuntungan dari metode transformasi Laplace adalah: 1.). Dengan transformasi Laplace kita dapat menyelesaikan persamaan diferensial linear dengan mudah tanpa melalui metode penyelesaian persamaan diferensial yang kadang-kadang menimbulkan pesoalan aljabar yang rumit. misalnya metode variasi parameter. Pengaturan (Rev. Dengan demikian persamaan diferensial dapat ditransformasikan dengan transformasi Laplace menjadi persamaan aljabar biasa dalam variabel komplek s. operator diferensial. fungsi eksponensial dll. Bila variabel tak bebas pada persamaan ini diselesaikan (dengan cara mengelompokkan variabel bebas di ruas kanan dan variabel tak bebas di ruas kiri). 2.

F (s) mempunyai konjugate F (s) = Fx − jFy . 2.F (s). adalah fungsi dalam variabel kompleks s yang mempunyai komponen riil Fx dan komponen imaginer Fy . besar (magnitude) dari F (s) adalah |F (s)| = q (2) 2 2 Fx + Fy dan sudut dari F (s) ˜ adalah θ = tan−1 (Fy /Fx ).1 Variabel dan Fungsi Kompleks Transformasi Laplace akan mengubah fungsi riil (dalam teknik penga- turan biasanya fungsi waktu t) menjadi fungsi kompleks. Dhandhang P. s. Karena itu variabel kompleks s dapat ditulis sebagai s = σ + jω.M. Fungsi kompleks F (s) dapat ditulis dalam komponennya sebagai F (s) = Fx + jFy . Pengaturan (Rev. yaitu komponen riil σ dan komponen imaginer ω. (3) 0 . (1) Fungsi kompleks. 2. Fungsi kompleks yang sering dijumpai dalam sistem pengaturan linear adalah fungsi dalam variabel s yang tunggal dan unik (berbeda dari yang lain) untuk satu nilai s tertentu. Variabel kompleks mempunyai dua komponen. Juli 2002) 11 nyelesaian baik komponen tunak (steady state) maupun transiennya (transient).2 Transformasi Laplace (Laplace Transform) Secara matematis transformasi Laplace dapat didefinisikan sebagai beri- kut: L[f (t)] = F (s) = Z ∞ f (t)e−st dt. — Dasar-2 T.

Juli 2002) 12 dengan f (t) s L F (s) : : : : Suatu fungsi waktu t yang riil.3 Transformasi Laplace Balik (Invers Laplace Transform) Transformasi Laplace Balik dapat didefinisikan sebagai berikut: L−1 [F (s)] = f (t) = 1 2πj Z c+j∞ F (s)est ds. — Dasar-2 T. . Variabel kompleks. biasanya digunakan tabel berikut ini. fungsi kompleks F (s) ditransformasi balik ke fungsi dengan variabel riil (biasanya waktu t). Pada tabel ini hanya ditampilkan transformasi dasar saja untuk selebihnya dapat dilihat pada bukubuku matematika acuan anda.M. Fungsi kompleks hasil transformasi dari f (t). Operator transformasi Laplace balik. Untuk mempermudah operasi transformasi Laplace dan transformasi Laplace balik. Dalam transformasi Laplace balik. (4) c−j∞ dengan F (s) t L−1 f (t) : : : : Suatu fungsi kompleks dalam s. Operator transformasi Laplace. Variabel waktu yang bersifat riil. Pengaturan (Rev. Dengan notasi matematis dapat ditulis: L[f (t)] = F (s) 2. f (t). yang perlu diingat pada definisi di atas adalah transformasi Laplace dari f (t) akan menghasilkan F (s). Fungsi waktu hasil transformasi balik dari F (s). f (t) = 0 bila t < 0. Dengan notasi matematis dapat ditulis: L−1 [F (s)] = f (t). Dhandhang P.

Pengaturan (Rev. terdapat pula sifat-sifat transformasi Laplace yang berguna..M... A(s) (5) . beberapa diantaranya yang sering dipakai dalam analisis teknik pengaturan otomatis adalah sebagai berikut: 1 2 3 4 5 6 2 L[Af (t)] = AF (s) L[f1 (t) + f2 (t)] = F1 (s) + F2 (s) t L[f ( a )] = aF (as) d L[ dt f (t)] = sF (s) − f (0) d L[ dt2 f (t)] = s2 F (s) − sf (0) − f˙(0) L[ Rt 0 f (t)dt] = F (s) s 2.) 1 (s+a)n ω s2 +ω 2 s s2 +ω 2 Selain tabel transformasi Laplace di atas.. — Dasar-2 T.2.3.) (n=1..2..2.4 Metode Ekspansi Fraksional Dalam persoalan analisis teknik pengaturan otomatis sering dijumpai hasil transformasi Laplace yang dapat ditulis dalam bentuk fraksional sebagai: F (s) = B(s) . Dhandhang P.. Juli 2002) 13 No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 (n−1)! f (t) Impuls satuan δ(t) Undak satuan l(t) Ramp satuan tn−1 (n−1)! F (s) 1 1 s 1 s2 1 sn n! sn+1 1 (s+a) (n = 1..3.) tn e−at tn−1 e−at sin ωt cos ωt (n=1..3.

Dhandhang P.M.1 Kutup (pole) dan Zero (7) Sebelum melanjutkan pembahasan mengenai metode ekspansi fraksional. . . .4. Bila timbul bentuk F (s) seperti persamaan (5) di atas. . . . F (s) = K(s + z1 )(s + z2 ) . + fn (t) 2. (s + zm ) B(s) = A(s) (s + p1 )(s + p2 ) . . Pengaturan (Rev. berikut ini adalah salah satu contoh bentuk persamaan (5). . akan sering dijumpai persoalan fungsi kompleks dengan bentuk umum seperti dalam persamaan (5). .. Pembilang B(s) berupa polinomial dalam z. Ekspansi tersebut adalah sebagai berikut. F (s) = F1 (s) + F2 (s) + F3 (s) + . — Dasar-2 T. Dalam teknik pengaturan otomatis. . dan orde dari B(s) lebih kecil dari pada A(s). (sm = −zm ). . Juli 2002) 14 B(s) dan A(s) adalah berbentuk polinomial dalam variabel s. Akar dari persamaan B(s) = 0 adalah (s1 = −z1 ). . (s2 = −z2 ). Akar dari B(s) ini disebut zero. sebaiknya kita fahami lebih dahulu arti dari istilah kutup dan zero. (s + pn ) (m < n) (8) Pada persamaan (8) di atas. F (s) berbentuk fraksional dengan pembilang B(s) dan penyebut A(s) berupa polinomial. Jadi pada persamaan (8) terdapat m buah zero. maka biasanya bentuk tersebut dapat diekspansi atas beberapa suku dalam bentuk yang lebih mudah untuk ditransformasi-balikkan. . + L−1 [Fn (s)] = f1 (t) + f2 (t) + f3 (t) + . (6) Transformasi Laplace balik dari bentuk persamaan yang sudah terekspansi tersebut adalah: L−1 [F (s)] = L−1 [F1 (s)] + L−1 [F2 (s)] + L−1 [F3 (s)] + . + Fn (s).

. Agar transformasi Laplace balik mudah dilakukan bentuk fraksional ini dapat diubah menjadi beberapa suku yang sederhana: F (s) = a2 an a1 B(s) + + . karena hanya terdiri dari satu suku dan komposisinya cukup kompleks. . Contoh dari bentuk fraksional yang sering dijumpai adalah sebagai berikut: F (s) = s2 (s + 4) s+4 = + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) (9) pada persamaan ini terdapat satu buah zero yaitu s = −4 dan dua buah kutup yaitu s = −1 dan s = −2. yaitu (s1 = −p1 ). = A(s) s + p1 s + p2 s + pn (11) . . .. akan banyak dijelaskan bahwa karakteristik atau sifat suatu sistem pengaturan otomatis akan sangat dipengaruhi oleh kondisi dan kedudukan dari kutup dan juga zero. . Juli 2002) 15 Akar dari persamaan A(s) = 0 (pada penyebut). Pengaturan (Rev. (s + zm ) B(s) = A(s) (s + p1 )(s + p2 ) .4. . Dhandhang P. dengan demikian pada persamaan (8) terdapat n buah kutub. (s + pn ) (m < n).. 2. . maka untuk ekspansi fraksional dapat digunakan metode sebagai berikut. (sn = −pn ). disebut kutup (pole). Bila fungsi kompleks F (s) mempunyai kutup yang berbeda satu dan lainnya. (s2 = −p2 ). (10) Bentuk fraksional ini sulit untuk ditransformasi Laplace balik. Misalnya dalam persoalan teknik pengaturan ditemui fungsi kompleks F (s) yang dapat ditulis sebagai: F (s) = K(s + z1 )(s + z2 ) . .M. Pada pembahasan berikutnya.2 Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Berbeda Ekspansi fraksional dilakukan terhadap suatu fungsi kompleks F (s) dengan tujuan agar diperoleh bentuk yang lebih sederhana sehingga transformasi Laplace balik dapat dilakukan dengan mudah. — Dasar-2 T.

. Contoh : Gunakan metode ekspansi fraksional untuk menentukan transformasi Laplace balik dari fungsi kompleks F (s) berikut ini: F (s) = (s + 4) s+4 = + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s2 Ekspansi fraksional dari fungsi kompleks F (s) ini adalah F (s) = a1 a2 (s + 4) = + (s + 1)(s + 2) s+1 s+2 Berdasarkan persamaan (12) pada hal. . bila fungsi kompleks F (s) mempunyai kutup yang berbeda. p2 . Pada pembahasan kemudian. 2. a1 dan a2 dapat diperoleh sebagai berikut s+4 s+4 −1 + 4 = = =3 a1 = (s + 1) (s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1 −1 + 2 ∙ ¸ ∙ ¸ s+4 s+4 −2 + 4 = = a2 = (s + 2) = −2 (s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2 −2 + 1 ∙ ¸ ∙ ¸ . . . 2. . — Dasar-2 T. pn ) tetap terjaga. n) s=−pk (12) Dari uraian ekspansi fraksional di atas. n) dapat dihitung dengan persamaan berikut. B(s) ak = (s + pk ) A(s) ∙ ¸ (k = 1. . Konstanta ak (k = 1. Dhandhang P. jelas terlihat bahwa informasi nilai kutup-kutup (p1 .16. Pengaturan (Rev. .M. . Berikut ini diberikan contoh pemakaian ekspansi fraksional. sedang nilai zero lebur dalam ak . . Juli 2002) 16 Persamaan (11) jauh lebih sederhana dari bentuk aslinya dan mudah untuk ditransformasi Laplace balikkan. . akan diketahui bahwa nilai kutup dari fungsi kompleks sebuah sistem pengaturan otomatis akan mempunyai arti penting yang berkaitan dengan sifat dari sistem yang bersangkutan.

empat dst. b3 harus kita tentukan. tiga.4. mari kita perhatikan penjelasan berikut ini.3 Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Kembar B(s) . A(s) Dalam suatu fungsi kompleks F (s) = dapat saja terjadi akar-akar A(s) = 0 mempunyai nilai sama atau kembar. Dalam hal ini dapat saja kembar dua. digunakan pembahasan dengan contoh. Dhandhang P. Fungsi F (s) pada persamaan (13) diekspansikan dalam tiga suku (sesuai dengan jumlah kutupnya) sebagai F (s) = b2 b1 b3 B(s) + + = 3 2 A(s) (s + 1) (s + 1) (s + 1) (14) Nilai dari b1 . Bagaimana cara melakukan ekspansi fraksional pada fungsi kompleks yang memiliki kutup kembar. kalikan kedua ruas persamaan (14) dengan (s + 1)3 seperti langkah . Untuk lebih mudahnya. caranya adalah sebagai berikut. — Dasar-2 T. (s + 1)3 (13) fungsi F (s) di atas mempunyai tiga buah kutup yang sama. metode ekspansi fraksional yang telah dibahas di atas tidak dapat digunakan lagi.M. Pada kondisi yang demikian itu. Pertama. yaitu s = −1. Juli 2002) 17 Jadi 3 −2 3 2 + = − s+1 s+2 s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ 3 2 − L−1 L−1 [F (s)] = L−1 s+1 s+2 F (s) = f (t) = 3e−t − 2e−2t 2. Berikut ini terdapat suatu fungsi kompleks F (s) yang dapat ditulis sebagai: F (s) = s2 + 2s + 3 . Dengan kata lain fungsi F (s) dikatakan mempunyai kutup kembar berganda. Pengaturan (Rev. b2 . dalam menjelaskan ekspansi fraksional dengan kutup kembar.

akan diperoleh B(s) d (s + 1)3 = b2 + (s + 1) b1 ds A(s) ∙ ¸ (18) Subtitusikan nilai s = −1 secara langsung pada ruas kanan dan secara tak langsung pada ruas kiri dari persamaan (18) akan diperoleh: B(s) d (s + 1)3 ds A(s) ∙ ¸ = b2 (19) s=−1 Sekarang kita peroleh persamaan untuk menghitung nilai b2 . Pengaturan (Rev. Dhandhang P. — Dasar-2 T. bila ruas kanan persamaan (16) didiferensialkan terhadap s secara langsung. Berikutnya.M. maka akan diperoleh ∙ B(s) (s + 1) A(s) 3 ¸ = b3 (17) s=−1 dengan persamaan ini kita dapat menghitung nilai b3 . dan ruas kirinya didiferensialkan secara tak langsung. Juli 2002) 18 berikut. Persamaan untuk menghitung b1 dapat diperoleh dengan cara mendeferensialkan lagi persamaan (18). (s + 1)3 atau (s + 1)3 B(s) = b3 + (s + 1) b2 + (s + 1)2 b1 A(s) (16) B(s) b3 b2 b1 + (s + 1)3 + (s + 1)3 = (s + 1)3 (15) A(s) (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1) jika pada persamaan ini disubtitusikan langsung nilai s = −1 pada ruas kanan (ruas kiri disubtitusikan secara tak langsung). hasilnya adalah B(s) 1 d2 (s + 1)3 = 2 b1 ⇒ 2 ds A(s) 2! ∙ ¸ ( ) d2 B(s) (s + 1)3 2 ds A(s) ∙ ¸ = b1 (20) s=−1 .

x + 3x + 2x = 0 ¨ ˙ x(0) = 2.5 Contoh Penggunaan Transformasi Laplace Pada bagian ini akan diberikan contoh penggunaan transformasi Laplace dan kebalikannya untuk persoalan yang sering timbul dalam teknik pengaturan otomatis. Contoh : Karakteristika sebuah sistem pengaturan otomatis diwakili dengan persamaan diferensial di bawah ini. b3 yang telah kita peroleh dari persamaan (14).M. Juli 2002) 19 Langkah selanjutnya adalah menerapkan persamaan untuk menghitung b1 . persamaan (14) dapat ditulis menjadi: F (s) = 0 1 2 B(s) + + = 3 2 A(s) (s + 1) (s + 1) (s + 1) Bila persamaan ini ditransformasi Laplace balikkan. b2 . — Dasar-2 T. b3 . x(0) = 3 ˙ . akan diperoleh: L −1 [F (s)] = L −1 f (t) = t2 e−t + 0 + e−t = (t2 + 1) e−t ∙ 2 0 1 + L−1 + L−1 3 2 (s + 1) (s + 1) (s + 1) t≥0 ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ 2. b2 . Dhandhang P. Pengaturan (Rev. Tentukan respons transien x(t) dari sistem pengaturan otomatis ini. hasilnya adalah: B(s) b3 = (s + 1) A(s) 3 ∙ B(s) d b2 = (s + 1)3 ds A(s) = (2s + 2)s=−1 = 0 ( ∙ ∙ ¸ = (s2 + 2s + 3)s=−1 = 2 s=−1 ¸ s=−1 ¢ d ¡ 2 = s + 2s + 3 ds ¸ ) ∙ ¸ s=−1 d2 B(s) 1 b1 = (s + 1)3 2 ! ds2 A(s) 1 = (2) = 1 2 = s=−1 1 2 ½ ¤ d2 £ 2 s + 2s + 3 s=−1 2 ds ¾ Dengan lengkapnya nilai b1 .

dt Transformasi Laplace dari komponen penyusun persamaan diferensial tersebut adalah L[x] = L[x(t)] = X(s) L[x] = s X(s) − x(0) = s X(s) − 2 ˙ ˙ L[¨] = s2 X(s) − s x(0) − x(0) = s2 X(s) − 2 s − 3 x Bila hasil transformasi Laplace disubtitusikan ke dalam persamaan diferensial sistem di atas. Juli 2002) 20 pada persamaan di atas x = ¨ d2 x(t).M. diperoleh X(s) = a1 a2 2s + 9 = + (s + 1)(s + 2) s+1 s+2 pada persamaan ini a1 dan a2 dapat diperoleh dengan: 2s + 9 2s + 9 −2 + 9 = = =7 (s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1 −1 + 2 ∙ ¸ ∙ ¸ 2s + 9 2s + 9 −4 + 9 = = = −5 a2 = (s + 2) (s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2 −2 + 1 a1 = (s + 1) X(s) = 7 −5 7 5 + = − s+1 s+2 s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ . Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. dt2 x= ˙ d x(t). diperoleh: [s2 X(s) − 2 s − 3] + 3 [s X(s) − 2] + 2 X(s) = 0 s2 X(s) − 2 s − 3 + 3 s X(s) − 6 + 2 X(s) = 0 s2 X(s) + 3 s X(s) + 2 X(s) − 2 s − 3 − 6 = 0 s2 X(s) + 3 s X(s) + 2 X(s) = 2 s + 3 + 6 (s2 + 3s + 2) X(s) = 2 s + 3 + 6 X(s) = 2s + 9 2s + 3 + 6 = 2 + 3s + 2 s (s + 1)(s + 2) Dengan menerapkan ekspansi fraksional. Dhandhang P.

— Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. x(t) = L−1 [X(s)]. Juli 2002) 21 Respons transien x(t) dapat diperoleh dengan mentransformasi Laplace balik X(s).M. Dhandhang P. yaitu: −1 −1 7 5 − L−1 x(t) = L [X(s)] = L s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ 1 1 −1 −1 = 7L − 5L = 7 e−t − 5 e−2t s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ .

+ an−1 y + an y = b0 x(m) + b1 x(m−1) + . . Juli 2002) 22 3 Fungsi Alih Di dalam teori pengaturan. + bm−1 x + bm x. karena itu sistem pengaturan yang diwakili oleh fungsi alih tersebut dikatakan sebagai sistem orde-n. Secara teoritis fungsi alih dari persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu didefinisikan sebagai perbandingan atau rasio hasil transformasi Laplace antara luaran (fungsi respons) dan masukan (fungsi pengendali) dibawah asumsi bahwa semua kondisi awal nol. a0 y (n) + a1 y (n−1) + . . Untuk mendapatkan fungsi alih dari sebuah sistem dapat diikuti langkahlangkah berikut ini: . . — Dasar-2 T. istilah fungsi alih (transfer function) biasanya digunakan untuk melukiskan sifat-sifat hubungan antara masukan dan luaran suatu komponen sistem maupun sistem secara keseluruhan yang dapat diekspresikan sebagai persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu. . . . . Dengan persamaan matematis definisi fungsi alih G(s) dapat ditulis sebagai: Fungsi alih = G(s) = L[Luaran] ¯ ¯ ¯ L[Masukan] kondisi awal nol (21) Bila sebuah sistem diwakili dengan persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu sebagai berikut. . ˙ ˙ (22) maka fungsi alihnya adalah: Fungsi alih = G(s) = b0 sm + b1 sm−1 + . + bm−1 s + bm Y (s) = X(s) a0 sn + a1 sn−1 + .M. + an−1 s + an (23) Dengan menggunakan konsep fungsi alih. Pengaturan (Rev. Dhandhang P. Pada fungsi alih di atas pangkat tertinggi dari variabel s pada penyebut adalah n. dinamika sistem yang berupa persamaan diferensial (persamaan (22) ) dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan aljabar biasa dalam variabel s.

Semprotan roket sebuah nosel A atau B masing-masing adalah F/2 dan menghasil kan torsi T = F 2 ` + F ` = F `. Pengaturan (Rev. Perubahan torsi dengan waktu dinyatakan den2 gan T (t). Lakukan transformasi Laplace pada persamaan diferensial yang diperoleh dengan asumsi semua kondisi awal nol 3. Gambar 2: Sistem pengendali kedudukan satelit . Pada sistem pengendali satelit tersebut kemiringan satelit θ diatur dengan nosel roket A dan B yang bekerja secara sinkron. Dhandhang P. Juli 2002) 23 1. dan momen inersia pada titik pusat massanya adalah J. Tentukan fungsi alih dari sistem pengendali satelit ini. — Dasar-2 T.M. Perbandingkan antara luaran dan masukan Contoh : Sebuah sistem pengendali kedudukan satelit di luar angkasa mempunyai cara pengaturan kedudukan dengan cara penyemprotan roket seperti terlihat pada Gambar 2. Tulislah persamaan diferensial yang mewakili sifat dinamika sistem 2.

— Dasar-2 T. Dengan demikian diperoleh fungsi alih yang tidak lain adalah perbandingan antara luaran dan masukan sebagai Fungsi alih = Θ(s) 1 [Luaran] = = [Masukan] T (s) J s2 Contoh : Sebuah sistem suspensi kendaraan bermotor mempunyai struktur seperti Gambar 3.M. dt2 Persamaan ini mewakili sistem pengendali satelit di atas.a = m¨o . Dengan demikian persamaan diatas berubah menjadi: J s2 Θ(s) = T (s). sedangkan hasil atau luarannya adalah perubahan sudut θ. Fpkj = −b(xo − xi ) ˙ ˙ . maka θ(0) = 0 dan θ(0) = 0. pada sistem pengendali satelit di atas. Pada sistem ini bekerja gaya gravitasi terhadap massa m ke arah vertikal (ke bawah). Dhandhang P. Juli 2002) 24 Tahap 1: Berdasarkan hukum Newton untuk gaya dapat diperoleh persamaan: J d2 θ(t) = T (t). Fpgs = −k(xo − xi ). Tahap 2: Transformasi Laplace dari persamaan sistem pengendali satelit tersebut dengan asumsi semua kondisi awal pada saat t = 0 bernilai nol diperoleh d2 θ(t) ] = L[T (t)] dt2 ³ ´ ˙ J s2 Θ(s) − s θ(0) − θ(0) = T (s). torsi T yang timbul karena gaya dorong nosel roket merupakan masukan. Besarnya masing-masing gaya tersebut dapat didefinisikan sebagai berikut: x Fgrv = m. Gaya gravitasi Fgrv akan mendapat perlawanan dari gaya pegas Fpgs dan gaya dari peredam kejut Fpkj . Pengaturan (Rev. J L[ ˙ karena semua kondisi awal nol.

akan diperoleh m s2 Xo (s) (b s + k) = (Xi (s) − Xo (s)) Xi (s) Xi (s) . — Dasar-2 T. dt2 Komposisi kesetimbangan gaya yang bekerja pada suspensi diperoleh: Fgrv = Fpgs + Fpkj ⇒ m¨o = −k(xo − xi ) − b(xo − xi ) x ˙ ˙ Bila persamaan kesetimbangan gaya di atas ditranformasi Laplace dengan menganggap semua kondisi awal sama dengan nol. Dhandhang P.M. akan diperoleh m s2 Xo (s) = −k(Xo (s)−Xi (s))−b(s Xo (s)−s Xi (s)) = (b s+k) (Xi (s) − Xo (s)) m s2 Xo (s) = (b s + k) (Xi (s) − Xo (s)) bila persamaan tersebut dibagi dengan Xi (s) pada kedua ruasnya (nilai persamaan tidak akan berubah). Juli 2002) 25 Gambar 3: Struktur sistem suspensi kendaraan bermotor dengan xo = ˙ dxo dt dan xo = ¨ d2 xo . Pengaturan (Rev.

• Bila fungsi alih sulit untuk diturunkan secara matematis (teoritis). kita dapat mempelajari luaran sistem terhadap berbagai jenis masukan. • Di dalam fungsi alih telah terjalin satuan penting yang berkaitan dengan masukan dan luaran. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. • Bila fungsi alih sistem telah diketahui. tidak bergantung terhadap besarnya masukan ataupun fungsi pengendali. Dhandhang P. fungsi alih dapat diperoleh dengan cara eksperimen dengan cara memberi masukan tertentu (yang telah diketahui) pada sistem dan mencatat perilaku luarannya. Juli 2002) 26 µ ¶ Xo (s) Xo (s) Xo (s) Xo (s) (b s + k) ⇒ 1− ms = (b s + k) 1 − = 2 Xi (s) Xi (s) Xi (s) ms Xi (s) Xo (s) (b s + k) (b s + k) Xo (s) Xo (s) (b s + k) Xo (s) (b s + k) − = ⇒ + = Xi (s) m s2 m s2 Xi (s) Xi (s) m s2 Xi (s) m s2 µ ¶ µ ¶ 2 ms (b s + k) Xo (s) (b s + k) Xo (s) (b s + k) (b s + k) 1+ ⇒ + = = 2 2 2 2 ms Xi (s) ms ms ms Xi (s) m s2 µ ¶ µ ¶ m s2 + b s + k Xo (s) m s2 (b s + k) Xo (s) (b s + k) ⇒ = = 2 2 2 +bs+ k ms Xi (s) ms Xi (s) ms m s2 Xo (s) (b s + k) = Xi (s) m s2 + b s + k 2 µ ¶ Beberapa hal yang perlu dicatat tentang fungsi alih adalah: • Fungsi alih adalah model matematis yang digunakan untuk mengkaji pengaruh masukan terhadap luaran dari persamaan diferensial suatu sistem. .M. • Fungsi alih adalah sifat unik yang dimiliki oleh sistem yang bersangkutan.

Juli 2002) 27 4 Diagram Blok Sebuah sistem pengaturan bisa terdiri dari beberapa komponen. • Titik cabang. Lihat Gambar 4 4. Untuk menunjukkan fungsi dan kinerja dari setiap komponen dalam teknik pengaturan digunakan diagram yang disebut diagram blok.M. Pengaturan (Rev. Di dalam sebuah blok tertulis suatu fungsi yang menunjukkan fungsi alih dari komponen yang diwakili oleh blok tersebut. adalah suatu kesatuan yang mempunyai fungsi tertentu dan disimbolkan dengan kotak persegi panjang. Dhandhang P. Pada bagian ini akan dibahas tentang bagaimana memperoleh diagram blok dari suatu sistem. adalah suatu titik pertemuan antara beberapa aliran sinyal dengan operasi penjumlahan atau pengurangan. adalah suatu titik tempat terjadinya percabangan aliran sinyal. metode grafis ini mempunyai suatu keuntungan yaitu bahwa aliran sinyal dapat direpresentasikan dalam bentuk yang lebih realistis dan mudah difahami. Pada contoh diagram blok tersebut sinyal .29 adalah salah satu contoh dari diagram blok dengan un- tai tertutup yang sering dijumpai.1 Diagram Blok Sistem Untai Tertutup Gambar 5 hal. Diagram blok sebenarnya adalah suatu metode untuk merepresentasikan fungsi dari setiap komponen sistem dan arah aliran sinyal yang mengalir antara satu komponen ke komponen lain. Lihat Gambar 4. • Titik gabung. — Dasar-2 T. Berbeda dengan metode matematis. dan bagaimana teknik yang harus digunakan dalam penyederhanaan diagram blok menjadi diagram yang mudah difahami dan dianalisis. Dalam diagram blok terdapat komponen-komponen sebagai berikut: • Blok. Lihat Gambar 4.

— Dasar-2 T.29. Melalukan sinyal umpan-balik pada suatu komponen seperti ini adalah suatu hal yang sering dijumpai. Dengan melalukan sinyal output pada H(s) diharapkan sinyal output diubah dimensinya sehingga mempunyai dimensi yang sama dengan sinyal input yang akan digabungkan.M. dan umpan baliknya B(s) = H(s) C(s). Sebelum diumpan-balikkan ke titik gabung terlebih dahulu dilalukan pada komponen dengan fungsi alih H(s). Dhandhang P. Perlu dicatat bahwa penggabungan dua satuan dengan dimensi yang berbeda secara fisik tidak dapat dilakukan. Pengaturan (Rev. Dari Gambar 5 hal. karena dimensi sinyal output dan sinyal input biasanya berbeda. misalnya penggabungan dua satuan seperti suhu dan tekanan. Juli 2002) 28 Gambar 4: Contoh diagram blok luaran C(s) dipisahkan pada titik cabang dan diumpan-balikkan ke masukkan R(s) melalui suatu titik gabung pengurangan. Pada gambar tersebut luaran C(s) diperoleh dengan cara mengalikan fungsi alih komponen G(s) dengan masukkan E(s). Fungsi alih umpan maju dan Fungsi alih untai tertutup sebagai berikut: . Sedangkan sinyal kesalahan aktuasi E(s) adalah E(s) = R(s) − B(s). dapat didefinisikan Fungsi alih untai terbuka.

C(s) = G(s)E(s) ⇒ B(s) = H(s) G(s) E(s) Fungsi alih untai terbuka = B(s) = G(s) H(s) E(s) C(s) Fungsi alih umpan maju = = G(s) E(s) (24) (25) (26) Fungsi alih untai tertutup dapat diturunkan sebagai berikut: C(s) = G(s) E(s) dan E(s) = R(s) − B(s) = R(s) − H(s) C(s) C(s) = G(s) [R(s) − H(s) C(s)] C(s) + G(s) H(s) C(s) = G(s) R(s) C(s) [1 + G(s) H(s)] = G(s) R(s) Fungsi alih untai tertutup = C(s) G(s) = R(s) 1 + G(s) H(s) (27) 4. Dhandhang P. Pengaturan (Rev. pertama kali yang harus dilakukan adalah menurunkan persamaan diferensial yang mewakili di- . Juli 2002) 29 Gambar 5: Contoh diagram blok untai tertutup B(s) = H(s) C(s).M.2 Prosedur Menggambar Diagram Blok Untuk menggambar diagram blok dari sebuah sistem. — Dasar-2 T.

Gabungkan seluruh blok diagram komponen menjadi satu kesatuan Berikut ini akan dikemukakan salah satu contoh menggambar diagram blok. Juli 2002) 30 namika proses yang terjadi pada setiap komponen dari sistem tersebut. Persamaan yang mendiskripsikan bekerjanya gaya-gaya pada komponen pegas. peredam kejut dan massa m adalah sebagai berikut: m¨0 = F x ˙ F = −b(x0 − xi ) − k(x0 − xi ). Pada akhir langkah. Secara garis besar langkah-langkah tersebut dapat ditulis sbb: 1.M. Selanjutnya masing-masing persamaan yang telah ditransformasi Laplace diekspresikan dengan satu blok. blok-blok tersebut digabungkan menjadi satu kesatuan diagram blok yang mewakili sistem secara kesatuan. ˙ Transformasi Laplace. Tulis persamaan diferensial dinamika proses setiap komponen sistem 2. dari kedua persamaan di atas dengan asumsi kondisi .31 adalah bentuk model dari peredam getaran pada sebuah roda dari sepeda motor. Dhandhang P. Ekspresikan setiap persamaan dengan diagram blok secara terpisah 4. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Transformasi Laplace-kan setiap persamaan diferensial dengan mengambil asumsi bahwa kondisi awal (pada t = 0) bernilai nol 3. Gambar 6 hal. Kemudian persamaan tersebut ditransformasi Laplace dengan asumsi semua kondisi awal nol.

menjadi kompleks juga. Dhandhang P.M. maka diagram blok yang dihasilkan dengan cara yang telah dijelaskan.3 Penyederhanaan Diagram Blok Bila sistem pengaturan yang kita amati cukup kompleks dan rumit. Juli 2002) 31 Gambar 6: Sistem peredam getaran roda sepeda motor awal nol adalah: m s2 X0 (s) = F (s) F (s) = −b [s X0 (s) − s Xi (s)] − k [X0 (s) − Xi (s)] = (b s + k) [Xi (s) − X0 (s)] (29) (28) Diagram blok dari persamaan (28) dan (29) dapat dilihat pada Gambar 7(a). Gambar 7(b) adalah diagram blok hasil penggabungan dari diagram blok kompenen pada Gambar 7(a) 4. Karena itu perlu adanya penyederhanaan diagram blok dengan diagram yang lebih sederhana dan mudah untuk difahami. — Dasar-2 T. . Pengaturan (Rev.

. Pengaturan (Rev. maka kedua blok ini dapat disederhanakan menjadi satu blok. misalnya ada dua blok yang terpasang secara seri. Beberapa hal yang harus diperhatikan dan diingat dalam menyederhanankan diagram blok adalah: • Fungsi alih maju dari hasil penyederhanaan komponen harus tetap sama • Fungsi alih melingkari untai yang ada harus tetap sama Dalam penyederhanaan diagram blok. — Dasar-2 T. Juli 2002) 32 Gambar 7: Pembuatan diagram blok Penyederhanaan yang dimaksud adalah. terdapat beberapa aturan yang dapat dipakai sebagai pedoman penyederhaan. Aturan tersebut dapat dilihat pada Tabel yang ditunjukkan dalam Gambar 8.M. Dhandhang P.

M. — Dasar-2 T. Juli 2002) 33 Gambar 8: Aturan penyederhanaan diagram blok . Dhandhang P. Pengaturan (Rev.

Pengaturan (Rev. Dhandhang P. — Dasar-2 T.M. Juli 2002) 34 Gambar 9: Contoh penyederhanaan diagram blok .

G2 . Pengaturan (Rev. dari gambar (a) dapat diubah menjadi (b) 3. terlihat diagram blok yang sangat kompleks. Juli 2002) 35 Sebagai contoh. Dengan aturan yang sama yang dikenakan pada H2 G1 G2 . Dhandhang P.34 secara ringkas dapat dijelaskan sebagai berikut: 1. pada hasil akhir (gambar (e)) terlihat bahwa diagram blok hanya terdiri dari satu blok saja.M. Jadi jelas bahwa tujuan akhir dari penyederhanaan ini adalah mendapatkan fungsi alih dari keseluruhan sistem. 1−G1 G2 H1 G1 dan G3 diperoleh gambar (d). Dengan menggunakan aturan nomor 6 pada Gambar 8 yang dikenakan pada H2 . Gambar (a) menunjukkan gambar asli dari sistem yang rumit 2. — Dasar-2 T.34 menggambarkan bagaimana penyederhanaan tersebut dapat dilakukan. dan H1 diperoleh gambar (c). yang merupakan fungsi alih dari seluruh sistem (pada awalnya diwakili oleh diagram blok yang rumit). Se- lanjutnya aturan yang sama menghasilkan gambar (e) . Pada gambar (a). Gambar 9 pada hal. Dengan menggunakan aturan nomor 13 pada Gambar 8 yang dikenakan pada G1 . Setelah dilakukan penyederhanaan. Proses penyederhanaan diagram blok pada Gambar 9 hal.

diperlukan suatu analisis mengenai kinerja sistem terhadap berbagai masukan. Dengan cara ini dapat dilakukan evaluasi terhadap sistem yang telah dirancang dan selanjutnya perbaikan dapat dilakukan dengan lebih seksama berdasarkan pertimbangan dari hasil pengujian respons transien sistem.M. Pengaturan (Rev. Karena fungsi-fungsi tersebut sangat sederhana. fungsi impuls dan fungsi sinus dlsb. maka analisis respons transien dapat dilakukan dengan mudah dan relatif cepat. Setelah perancangan sistem selesai. Juli 2002) 36 5 Analisis Respons Transien Dalam perancangan sebuah sistem. bagaimana bentuk masukan yang nyata tidak diketahui secara pasti. fungsi ramp. Transformasi Laplace dari fungsi uji yang sangat sering digunakan adalah sebagai berikut: Nama fungsi Fungsi impuls satuan Fungsi undak satuan Fungsi ramp satuan Transformasi Laplace 1 1 s 1 s2 . fungsi percepatan. Dhandhang P. — Dasar-2 T. setelah dilakukan perancangan bentuk fisik dan model matematisnya dibuat maka dengan berbagai metode analisis. kinerja sistem dapat diselidiki. Tetapi pada kenyataannya di lapangan. Karena itu untuk menguji respons transien (kinerja) sistem digunakan masukkan berupa fungsi-fungsi sederhana yang dapat mewakili kondisi umum masukan yang nyata. Fungsi sederhana yang sering digunakan untuk menguji respons transien diantaranya adalah fungsi undak.

Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. Sebagai ilustrasi untuk sistem orde satu dapat dilihat diagram blok pada Gambar 10 berikut ini. karena itu sistem di atas disebut sistem orde satu. Gambar 10: Contoh diagram blok sistem orde 1 Fungsi alih dari Gambar 10 dapat diperoleh dari gambar (b) sebagai berikut: 1 C(s) = R(s) Ts + 1 (30) Pada persamaan (30) terlihat bahwa pangkat tertinggi dari s pada penyebut adalah satu. Juli 2002) 37 5.1 Sistem Orde 1 Contoh fisik dari sistem orde satu misalnya adalah rangkaian RC. maka R(s) = 1 . sistem termal dlsb. akan dibahas mengenai pengujian sistem orde 1 di atas dengan berbagai fungsi masukan agar diperoleh respons transien atau kinerja dari sistem. Dhandhang P.1. 5.1 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi undak satuan Dari tabel transformasi Laplace diperoleh bahwa transformasi Laplace fungsi undak satuan adalah 1 .M. Dalam pembahasan berikut ini. s dan persamaan (30) . Dengan demikian bila sistem orde satu di atas s diberi masukan fungsi undak satuan.

(33) Persamaan ini menunjukkan respons transien sistem orde 1 bila diberi masukkan fungsi undak satuan. dan keluaran pada kondisi mendekati jenuh dapat diperoleh dengan memasukkan nilai t = ∞.2 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi ramp satuan 1 . Dari fungsi respons ini dapat dilihat bahwa konstanta waktu T mempunyai peran terhadap kesigapan respons terhadap masukkan. yaitu c(t) = 0 (e0 = 1). seperti pada persamaan (11) hal. Grafik fungsi c(t) pada persamaan (33) dapat dilihat pada Gambar 11 di halaman 39 5. s Ts + 1 (32) Respons transien sistem orde 1 terhadap masukan fungsi undak satuan dapat ditentukan dengan mentransformasi Laplace balik persamaan (32). Semakin kecil nilai T . R(s) = Ts + 1 T s + 1 s2 (34) . Juli 2002) 38 dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 1 R(s) = Ts + 1 Ts + 1 s (31) Dengan menggunakan ekspansi fraksional. s2 Transformasi Laplace dari fungsi ramp satuan adalah masukkan R(s) = 1 s2 dengan memberi persamaan (30) dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 1 .1.15. Pengaturan (Rev. Pada saat t = T . diperoleh C(s) = T 1 − . — Dasar-2 T.M.632. Dhandhang P. Keluaran pada kondisi awal dapat diperoleh dengan memasukkan nilai t = 0. c(T ) = 0. yaitu: 1 T ] L−1 [C(s)] = L−1 [ − s T s+1 1 T ] = L−1 [ ] − L−1 [ s T s+1 c(t) = 1 − e−t/T (t ≥ 0). respons sistem menjadi semakin cepat.

15) pada persamaan (34) menghasilkan C(s) = T T2 1 − + . . s2 s Ts + 1 (35) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini akan menghasilkan respon transien sebagai berikut.M. (36) Sifat-sifat dari respons transien ini dapat diselidiki dengan menggambar grafik dari fungsi c(t). Juli 2002) 39 Gambar 11: Grafik respons transien sistem orde 1 terhadap masukan undak satuan Penerapan metode ekspansi fraksional (persamaan (11) hal. Dhandhang P. — Dasar-2 T. 1 T T2 − + ] s2 s T s+1 1 T T2 ] L−1 [C(s)] = L−1 [ 2 ] − L−1 [ ] + L−1 [ s s T s+1 L−1 [C(s)] = L−1 [ c(t) = t − T + T e−t/T (t ≥ 0). Pengaturan (Rev.

Digram blok dari sistem servomekanik yang telah disederhanakan diperlihatkan pada gambar (c). maka persamaan (30) dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 R(s) = 1. gambar (b) adalah digram bloknya. Pengaturan (Rev. Gambar 12: Bentuk fisik dan diagram blok sistem servomekanika .1. Gambar (a) menunjukkan skema fisik rangkaian servomekanik.2 Sistem Orde 2 Salah satu contoh fisik dari sistem orde dua adalah sistem servomekanik seperti terlihat pada Gambar 12.M. (38) 5.3 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi impuls satuan Masukan untuk fungsi impuls satuan adalah R(s) = 1. Ts + 1 Ts + 1 (37) Respons transien yang diperoleh dari persamaan (37)adalah c(t) = 1 −t/T e T (t ≥ 0). Juli 2002) 40 5. — Dasar-2 T. Dhandhang P.

penyebut dari persamaan (39) dapat difaktorisasi. sehingga persamaan (39) dapat ditulis sebagai K/J C(s) = 2 R(s) s + B/Js + K/J =∙ s+ B/J 2 + q K/J 2 ( B/J ) 2 − K/J ¸∙ s+ B/J 2 − q 2 ( B/J ) 2 − K/J ¸ (40) Dalam sistem orde dua sering dipakai parameter-parameter yang berhubungan dengan konstanta B. Kutup persamaan tersebut akan berupa bilangan imaginer bila B 2 −4JK < 0. Dengan rumus ABC. Kutup (lihat kembali penjelasan tentang kutup di halaman 14 ) dari fungsi alih untai tertutup persamaan (39) dapat berupa bilangan kompleks atau riil. dan bilangan riil bila B 2 − 4JK ≥ 0. Dhandhang P. Juli 2002) 41 Dari diagram blok Gambar 12(c) diperoleh fungsi alih sistem sebagai berikut K K C(s) = = 2 +Bs+K R(s) s(J s + B) + K Js dengan K = J = B = (K0 K1 K2 )/(n Ra ) J0 /n2 [b0 + (K2 K3 /Ra )]/n2 (39) : Konstanta : Momen inersia pd poros luaran : Koefisien friksi viskositas pd poros luaran Penyebut persamaan (39) menunjukkan bahwa pangkat tertinggi dari variabel s adalah 2 (dua). dan K. — Dasar-2 T.M. K 2 = ωn . J B = 2 ζ ωn = 2σ J (41) . frekuensi alam tak-teredam (ωn ) dan rasio redaman (ζ). Pengaturan (Rev. dengan demikian jelas sistem tersebut adalah sistem orde dua. Parameter yang akan didefinisikan berikut ini tidak dipakai pada sistem orde satu. Berikut ini adalah definisi dari parameter atenuasi (σ). J.

41. Karena itu dalam menerapkan masukan fungsi undak satuan. Dhandhang P.44). sistem akan berada dalam kondisi teredam dan teredam-lebih. Pada kondisi ini sistem tidak berosilasi. 5. persamaan (39) hal. dapat diubah menjadi: 2 C(s) ωn = 2 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (43) Kini fungsi alih sistem orde dua dapat dinyatakan dengan dua paramter. teredam kritis ζ = 1 dan teredam-lebih ζ > 1. Untuk ζ = 1 dan ζ > 1.2. Pengaturan (Rev. yaitu ζ= B B = √ Bc 2 JK (42) Dengan mensubtitusikan parameter yang telah didefinisikan pada persamaan (41) dan (42). fungsi alih sistem orde dua. Juli 2002) 42 Rasio redaman ζ itu sendiri adalah perbandingan antara redaman nyata (B) √ dan redaman kritis (Bc = 2 JK). Bila ζ = 0. — Dasar-2 T.1 Respons sistem orde 2 terhadap fungsi undak satuan Sekarang kita akan menentukan respon transien dari sistem orde dua terhadap masukan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ) dengan bentuk matematis s yang mewakilinya adalah fungsi alih persamaan (43). . Bila 0 < ζ < 1 kutup-kutup akan berada pada daerah tidak stabil (pada penjelasan berikutnya akan dibahas bahwa daerah tidak stabil adalah daerah yang berada disebelah kanan dalam bidang kompleks) dan sistem dalam kondisi teredam-kurang sehingga sistem akan berosilasi terus menerus.M. Tidak seperti sistem orde satu. pada sistem orde dua ini kita mempunyai tiga kemungkinan kondisi yaitu teredam-kurang 0 < ζ < 1. yaitu ωn dan ζ. respons transien dari sistem akan tidak berkesudahan (terus menerus ada dan tak berhenti. lihat Gambar 13 hal. ketiga kondisi tersebut harus diperhitungkan juga.

(44) 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (s + ζωn + jωd )(s + ζωn − jωd ) √ ωd = ωn 1 − ζ 2 adalah frekuensi alam teredam. Dari persamaan ini diketahui bahwa frekuensi dari transien osilasi adalah frekuensi alam teredam ωd yang bervariasi dengan ζ. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Dengan memasukkan fungsi undak satuan. persamaan (44) menjadi: s C(s) = 2 1 ωn 2 + 2ζω s + ω 2 s s n n 1 s + 2ζωn = − 2 2 s s + 2ζωn s + ωn 1 ζωn s + ζωn = − − 2 2 + ω2 s (s + ζωn ) (s + ζωn )2 + ωd d (45) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini adalah: 1 s + ζωn ζωn ] − L−1 [ ] L−1 [C(s)] = L−1 [ ] − L−1 [ 2 2 + ω2 s (s + ζωn ) (s + ζωn )2 + ωd d ζωn c(t) = 1 − e−ζωn t cos ωd t − e−ζωn t sin ωd t ωd µ ¶ ζωn = 1 − e−ζωn t cos ωd t + √ sin ωd t ωn 1 − ζ 2 µ ¶ ζ −ζωn t √ =1−e cos ωd t + sin ωd t 1 − ζ2 Ã ! √ 1 − ζ2 e−ζωn t −1 =1− √ sin ωd t + tan (t ≥ 0) (46) ζ 1 − ζ2 Persamaan (46) adalah respons transien sistem orde dua terhadap masukan undak satuan. Ilustrasi yang menggambarkan respons transien sistem orde dua dengan berbagai nilai ζ dapat dilihat pada Gambar 13 .M. Juli 2002) 43 Teredam kurang (0 < ζ < 1): Fungsi alih sistem pengaturan orde dua dapat ditulis kembali sebagai berikut. Pengaturan (Rev. R(s) = 1 . 2 2 ωn ωn C(s) = = 2 .

Juli 2002) 44 Gambar 13: Grafik respons transien sistem orde 2 terhadap masukan undak satuan Sinyal kesalahan (error) untuk sistem ini dapat diperoleh dari selisih antara masukan dan luaran. Dhandhang P. yaitu: Kesalahan = Masukan − Luaran e(t) = r(t) − c(t) = e−ζωn t cos ωd t + √ µ ζ sin ωd t 1 − ζ2 ¶ (t ≥ 0) (47) Bila persamaan ini digambar akan diperoleh grafik kesalahan yang berbentuk osilasi sinus teredam. dengan demikian pada kondisi tunak tidak ada kesalahan antara masukan dan .M. Pada kondisi tunak dengan t = ∞ diperoleh e(∞) = 0. Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T.

akan diperoleh: s C(s) = 2 ωn (s + ωn )2 s (49) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini adalah L−1 [C(s)] = L−1 ∙ 2 ωn (s + ωn )2 s c(t) = 1 − e−ωn t (1 + ωn t) ¸ (50) Pada persamaan ini tidak muncul faktor sinusuidal. Fungsi alih sistem orde dua pada kondisi teredam kritis dapat ditulis sbb: 2 2 2 ωn ωn ωn C(s) = 2 = . karena itu dapat dilakukan pendekatan teredam kritis.M. bila ζ = 0 maka akan diperoleh e(t) = cos ωd t. dari respons transien juga membuktikan hal ini. Pengaturan (Rev. jadi tidak akan ada osilasi. Dhandhang P. Grafik dari respons transien untuk sistem ini dapat dilihat pada Gambar 13 hal.44 dengan ζ = 1 Teredam lebih (ζ > 1): Dalam kasus ini dua kutup dari fungsi alih (C(s)/R(s)) mempunyai nilai negatip riil yang berbeda. yang ada hanya modus eksponensial. — Dasar-2 T. Fungsi alih sistem orde dua pada kondisi teredam lebih dapat ditulis sbb: . Hal ini berlaku untuk 0 < ζ < 1. Berarti sistem akan mempunyai kesalahan terus menerus dan berosilasi dengan modus sinusuidal. yaitu c(t) = 1 − cos ωn t Teredam kritis (ζ = 1): Pada kasus ini dua kutup dari fungsi alih (C(s)/R(s)) mempunyai nilai yang hampir sama. = 2 2 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn s + 2ωn s + ωn (s + ωn )2 (48) bila pada masukan diberikan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ). Juli 2002) 45 luaran atau dengan kata lain pada kondisi tunak luaran akan sesuai dengan masukan.

Pengaturan (Rev. akan menghasilkan peluruhan eksponensial yang lebih cepat. Fungsi alih sistem orde 2 setelah menerima masukan berbentuk fungsi impuls satuan dapat ditulis sebagai berikut: C(s) = 2 2 ωn ωn R(s) = 2 2 2 s2 + 2ζωn s + ωn s + 2ζωn s + ωn (54) Transformasi Laplace balik dari persamaan (54) akan menghasilkan respons transien sebagai berikut: 0≤ζ<1 c(t) = √ p ωn e−ζωn t sin ωn 1 − ζ 2 t 2 1−ζ (55) . Dhandhang P. karena itu pada Gambar 13 hal.44 untuk ζ > 1 tidak terlihat adanya osilasi. jadi R(s) = 1.M. akan diperoleh: s C(s) = (s + ζωn + ωn √ 2 1 ωn √ 2 2 − 1)(s + ζω − ω ζ n n ζ − 1) s 2 2 ωn C(s) ωn p p = 2 (51) = 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (s + ζωn + ωn ζ 2 − 1)(s + ζωn − ωn ζ 2 − 1) (52) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini akan diperoleh: √2 1 √ 2 e−(ζ+ ζ −1)ωn t c(t) =1 + √ 2 2 ζ − 1(ζ + ζ − 1) √2 1 √ 2 e−(ζ− ζ −1)ωn t − √ 2 2 ζ − 1(ζ − ζ − 1) ⎛ ⎞ √ √ 2 2 e−(ζ+ ζ −1) ωn t ωn e−(ζ− ζ −1) ωn t ⎠ ⎝ √ √ =1 + √ 2 − 2 ζ − 1 (ζ + ζ 2 − 1)ωn (ζ − ζ 2 − 1)ωn (t ≥ 0) (53) Pada persamaan ini tidak muncul modus sinusuidal. — Dasar-2 T.2. 5.2 Respons sistem orde dua terhadap fungsi impuls satuan Transformasi Laplace dari fungsi impuls satuan adalah 1. Semakin besar nilai ζ dari satu. Juli 2002) 46 bila pada masukan diberikan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ). modus yang dominan adalah eksponensial.

dapat diperoleh e(t) sebagai berikut: e(t) = lim s E(s) s→0 = lim s J s2 + B s 1 s→0 J s2 + B s + K s2 B 2ζ = = K ωn (59) dengan ζ = B √ . Pengaturan (Rev. Persamaan kesalahan tunak dapat ditulis sebagai berikut: E(s) = J s2 + B s R(s) J s2 + B s + K (58) Tanpa menggunakan transformasi Laplace.2. Pada pembahasan ini akan dipelajari kesalahan tunak dari sistem orde dua yang diberi masukan fungsi ramp. J . yaitu dengan mengetahui respons transien terhadap fungsi undak satuan. respons terhadap masukan fungsi undak satuan mempunyai arti penting. 2 KJ ωn = Hingga di sini telah dibahas mengenai respons transien dari suatu sistem orde dua terhadap masukan yang berupa fungsi undak satuan. respons q K .M. — Dasar-2 T. secara matematis.3 Respons sistem orde dua terhadap fungsi ramp satuan (57) Respons transien sistem orde dua terhadap fungsi ramp dapat diperoleh dengan metode langsung. Dari jenis respons transien ini. impuls satuan dan ramp satuan. Dhandhang P. Juli 2002) 47 ζ=1 2 c(t) = ωn t e−ωn t (56) ζ>1 √2 √2 ωn ωn e−(ζ+ ζ −1) ωn t − √ 2 e−(ζ− ζ −1) ωn t c(t) = √ 2 2 ζ −1 2 ζ −1 5.

M. banyak kasus menunjukkan bahwa sifat kinerja sistem pengaturan yang ditinjau dispesifikasikan dengan istilah-istilah yang mewakili suatu kuantitas dalam domain waktu (sebagai fungsi waktu atau yang berkaitan dengan waktu).49). Waktu tunda (delay time). kebanyakan sistem pengaturan memperlihatkan sifat kinerja sebagai sistem osilasi teredam sebelum mencapai kondisi tunak (lihat Gambar 14 hal. 2. td : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk mencapai setengah dari nilai akhir osilasi atau kondisi tunak (lihat td pada Gambar 14). Karena itu respons terhadap fungsi undak satuan sering dijadikan acuan dalam mengevaluasi disain sistem pengaturan dalam dunia industri.4 Spesifikasi respons transien Untuk kepraktisan di lapangan. atau 0% — 100% dari nilai akhirnya. Dhandhang P. berikut ini akan dijelaskan beberapa definisi parameter karakteristika respons transien terhadap masukan fungsi undak satuan. (Lihat Gambar 14 hal. tr : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk naik 10% — 90%. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 48 terhadap sembarang masukan dapat diketahui.49). 5. Waktu naik (rise time). Definisi dari parameter yang sering dipakai pada sistem osilasi teredam dapat dijelaskan sebagai berikut. Berkaitan dengan sifat ini (osilasi teredam).2. 1. 5% — 95%. Untuk sistem teredam-lebih dipakai definisi waktu untuk naik dari 10% — 90% . Untuk sistem orde 2 teredam-kurang waktu naik yang dipakai mempunyai pengertian yaitu waktu untuk naik dari 0% — 100%. — Dasar-2 T. Pada kenyataannya.

Bila nilai tunak dari respons tidak sama dengan satu. Overshoot maksimum (maximum overshoot). maka untuk parameter ini biasanya digunakan persen overshoot maksimum yang didefinisikan sebagai Persen overshoot maksimum = c(tp ) − c(∞) × 100%. Pengaturan (Rev. Waktu puncak (peak time). c(∞) (60) Nilai ini menunjukkan stabilitas relatif dari sistem. Dhandhang P. tp : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk mencapai puncak pertama dari overshoot.M. 4. Untuk jelasnya lihat . — Dasar-2 T. Mp : Nilai puncak maksimum kurva respons yang diukur dari nilai satu. Juli 2002) 49 Gambar 14: Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan 3.

Juli 2002) 50 Mp pada Gambar 14.43.43 dapat ditulis kembali sebagai c(tr ) = 1 − e−ζωn tr atau e−ζωn tr µ µ ¶ cos ωd tr + √ ζ sin ωd tr 1 − ζ2 ¶ =1 (61) ζ cos ωd tr + √ sin ωd tr 1 − ζ2 =0 (62) pada persamaan ini jelas pasti bahwa e−ζωn tr 6= 0. Untuk mempermudah penjelasan pada bagian ini dicantumkan kembali Gambar 15 hal. Pada bagian ini akan diuraikan tentang contoh untuk mendapatkan waktu naik.51 yang memuat titik-titik dari spesifikasi respons transien.M.43.02 atau 5% = 0. Dhandhang P. 5. tr : Waktu naik dapat diperoleh dengan cara c(tr ) = 1. waktu puncak. dengan cara ini persamaan (46) hal. overshoot maksimum.5 Spesifikasi respons transien dalam sistem orde dua Di atas telah dijelaskan mengenai spesifikasi respons transien dari suatu sistem osilasi teredam. Waktu naik. ts : Waktu yang diperlukan oleh kurva respons untuk mencapai dan terus berada pada rentang suatu nilai presentasi absolut yang telah ditentukan (biasanya 2% = 0.05) di sekitar nilai akhir atau nilai tunaknya. karena itu sebagai konsekuensinya adalah µ ζ cos ωd tr + √ sin ωd tr 1 − ζ2 ¶ =0 (63) . — Dasar-2 T.2. Pengaturan (Rev. Sistem dengan karakter osilasi teredam yang telah kita pelajari adalah sistem orde dua. 5. Waktu settling (settling time). waktu settling dari sistem orde yang respons transiennya ditunjukkan dalam persamaan (46) hal. dengan respons transiennya ditunjukkan oleh persamaan (46) hal.

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

51

Gambar 15: Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan sistem orde 2

atau ζ √ sin ωd tr = − cos ωd tr 1 − ζ2 ζ tan ωd tr = − √ 1 − ζ2 ωd =− σ µ ¶ ωd 1 π−β −1 Jadi tr = tan = ωd −σ ωd

(64)

β adalah suatu konstanta yang √ Ã dapat ditentukan dengan Gambar 16 hal.52 ! µ ¶ ωn 1 − ζ 2 ωd −1 −1 = tan . berikut ini, yaitu β = tan σ σ Waktu puncak, tp : Parameter ini dapat diperoleh dengan mendiferensialkan

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

52

Gambar 16: Metode perhitungan β

fungsi respons transien c(t) terhadap waktu, t dan kemudian nilai tersebut di
d nolkan ( dt c(t) = 0).

¯ ωn d ¯ = (sin ωd tp ) √ e−ζωd tp = 0 c(t)¯ dt t=tp 1 − ζ2 √ Pada persamaan ini ωn / 1 − ζ 2 6= 0 dan e−ζωd tp 6= 0, karena itu

(65)

sin ωd tp = 0 ωd tp = 0, π, 2π, 3π . . . (66)

Karena waktu puncak hanya berkaitan dengan puncak overshoot yang pertama maka ωd tp = π tp = π ωd (67)

Overshoot maksimum, Mp : Nilai maksimum terjadi pada waktu puncak, tp ,

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

53

atau dengan kata lain t = tp = π/ωd . Dengan demikian dapat ditulis Mp = c(tp ) − 1 = −e
−ζωn (π/ωd )

µ

= e−(σ/ωd )π = e−(ζ/

ζ cos π + √ sin π 1 − ζ2 √
1−ζ 2 )π

(68)

Persen overshoot maksimum adalah e−(σ/ωd )π × 100%. Waktu settling, ts : Nilai dari waktu settling dapat ditentukan sesuai dengan aturan toleransi yang digunakan (2% atau 5%), Masing-masing dapat dihitung dengan persamaan sebagai berikut: ts = 4 4 = ζωn σ 3 3 = ts = ζωn σ untuk aturan toleransi 2% untuk aturan toleransi 5% (69) (70)

5.3

Stabilitas, Kriteria Stabilitas Routh
Dari bagian terdahulu, telah dibahas bahwa untuk suatu sistem yang telah

dirancang perlu diselidiki stabilitasnya, dengan melihat respons transiennya. Karena, seperti terlihat pada Gambar 13 hal.44, untuk nilai ζ = 0 respons transien sistem orde dua menunjukkan gejala tidak stabil. Dalam merancang suatu sistem pengaturan, sistem yang tidak stabil selalu dihindari, dan harus dicarikan upaya untuk menstabilkan sistem. Selain dengan cara menyelidiki respons transien dari suatu sistem, stabilitas sistem dapat pula diketahui dengan metode Routh. Dengan metode ini, tanpa harus mencari serpons transien sistem, dengan hanya melihat kedudukan/posisi kutup dalam koordinat kompleks dapat ditentukan apakah sistem akan stabil atau tidak.

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

54

5.3.1

Analisis stabilitas dalam bidang kompleks

Stabilitas suatu sistem untai tertutup (closed-loop) linear dapat ditentukan dari kedudukan atau lokasi kutup-kutupnya dalam koordinat kompleks. Apabila suatu sistem mempunyai kutub yang berada pada lokasi di sebelah kanan dari σ = 0 (sebelah kanan setengah koordinat kompleks), maka sistem tersebut akan menjadi tak-stabil. Untuk lebih jelas lihat Gambar 17 hal.55. Jika sistem mempunyai satu kutup atau lebih yang berada di sisi sebelah kanan, maka dengan berjalannya waktu kutup-kutup tersebut menjadi mode yang dominan, sehingga respons sistem akan berosilasi dan secara monoton amplitudo osilasi meningkat sehingga sistem menjadi sangat tidak stabil, dan kalau sistem dibiarkan beroperasi terus, pada suatu saat akan terdapat komponen sistem yang rusak. Sebaliknya apabila semua kutup dari suatu sistem berada di sisi sebelah kiri, garis σ = 0, maka mode yang dominan akan menyebabkan amplitudo osilasi menurun secara monoton, hingga suatu saat respon sistem akan konvergen di suatu nilai tertentu. Sistem semacam ini akan stabil. Stabilitas sistem dengan kutup berada disebelah kiri tidak dijamin penuh bila letak kutup sangat dekat dengan sumbu jω. Karena itu perlu adanya jarak tertentu dari sumbu jω yang dapat menjamin keamanan stabilitas sistem. 5.3.2 Kriteria stabilitas Routh

Kriteria stabilitas Routh adalah suatu metode untuk menentukan lokasi kutup (di sebelah kiri atau kanan garis σ = 0) tanpa harus melakukan faktorisasi polinomial penyebut dari fungsi alih sistem. Fungsi alih suatu sistem dapat berbentuk sebagai berikut: B(s) b0 sm + b1 sm−1 + . . . + bm−1 s + bm C(s) = = R(s) A(s) a0 sn + a1 sn−1 + . . . + an−1 s + an (m ≤ n) (71)

+ an−1 s + an = 0 (72) dengan semua koefisien (a0 . . Pengaturan (Rev. an ) semuanya riil dan asumsi bahwa tidak . Untuk mengatasi kesulitan ini. Dengan kriteria stabilitas Routh. dan kriteria stabilitas Routh dapat menentukan apakah ada kutup yang berada disebelah kanan dari sistem koordinat kompleks atau tidak. . polinomial penyebut A(s) tidak perlu difaktorisasi. . dapat digunakan metode Routh. seperti bentuk berikut ini. maka untuk mendapatkan kutup-kutup dari sistem diperlukan waktu yang lama dan berbelit-belit karena harus melakukan faktorisasi. a0 sn + a1 sn−1 + . A(s).M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Juli 2002) 55 Gambar 17: Daerah stabil dan tak stabil pada koordinat kompleks Bila n mempunyai nilai lebih dari dua. . berikut ini dikemukakan prosedur dari Kriteria stabilitas Routh 1. Tuliskan polinomial penyebut dari fungsi alih. Bagaimana kriteria Routh dapat menentukan stabilitas sistem.

Persamaan ini sering disebut sebagai Persamaan karakteristik. maka terdapat akar dari polinomial tersebut yang imaginer dan mempunyai komponen rill positip (komponen riil positip selalu terletak di sebelah kanan garis σ = 0). Bila pada koefisien polinomial A(s) terdapat nilai nol atau negatip diantara satu atau lebih koefisien yang bernilai positip. Dhandhang P. . Karena itu. . 2. ... Dengan demikian sistem akan mempunyai kutup yang terletak pada daerah tidak stabil pada Gambar 17 hal. . untuk kasus seperti ini sistem pasti tak-stabil. s2 s1 s0 : : : : : : : : a0 a1 b1 c1 d1 . Pengaturan (Rev. . Apabila semua koefisien polinomial mempunyai nilai positip. cn . maka untuk menentukan stabilitas.. . koefisien-koefisien tersebut disusun dalam bentuk matriks dengan aturan sebagai berikut: koefiesen b1 . c1 . . . e2 a4 a5 b3 c3 d3 a6 a7 b4 c4 d4 . . . . Juli 2002) 56 ada akar (kutub) bernilai nol (an 6= 0). Tabel 1: Matrikulasi koefisien polinomial dalam kriteria Routh sn sn−1 sn−2 sn−3 sn−4 . d1 .. bn . ...M.. e1 f1 an a2 a3 b2 c2 d2 . 3.55.. . . . dn dan seterusnya pada Tabel 1 dapat dihitung dengan cara sebagai .. — Dasar-2 T.. .

d1 .M. b2 = c2 = d2 = a1 a4 − a0 a5 . . a1 (73) (74) (75) b1 a7 − a1 b4 .. Juli 2002) 57 berikut: b1 = c1 = d1 = . bahwa dalam hal ini. . Contoh : Untuk mempermudah pemahaman. . Perlu diketahui. ... Jumlah akar dari persamaan (72) hal. a1 a2 − a0 a3 .56 tidak terjadi perubahan tanda pada koefisien dalam kolom pertamanya. . Nilai absolutnya tidak mutlak untuk dihitung. c1 menurut kriteria Routh. a1 b1 a3 − a1 b2 . b1 c1 b2 − b1 c2 . dapat disimpulkan bahwa suatu sistem akan stabil bila dan hanya bila : Semua koefisien pada persamaan (72) hal.55 mempunyai nilai positip dan bila koefisien tersebut disusun dalam bentuk matrikulasi Tabel 1 hal.. Dhandhang P. b1 . b1 b3 = c3 = a1 a6 − a0 a7 . Dari prosedur 2 dan 3 dalam kriteria Routh. Pengaturan (Rev. cukup tanda dari koefisien kolom pertama saja yang perlu diketahui. Dengan demikian dapat difahami bahwa untuk menyelidiki stabilitas suatu sistem dengan kriteria Routh tidak memerlukan penyelesaian fungsi alih secara lengkap. . a1 . c1 . tetapi cukup dengan menyusun matrikulasi Routh dan menghitung perubahan tanda pada koefisien dalam kolom pertama.54 ) yang berada pada daerah positip (sisi sebelah kanan) atau dearah tak-stabil sama jumlahnya dengan banyaknya perubahan tanda yang terjadi pada koefisien-koefisien kolom pertama pada matrikulasi Tabel 1 (a0 . a1 b1 a5 − a1 b3 .. g1 ). b1 c1 b3 − b1 c3 . c1 . diberikan contoh berikut . — Dasar-2 T. .55 (atau jumlah kutup dari persamaan (71) hal..

1.M. −6. Tanda dari koefisien ini secara berurutan adalah (+. 2. Koefisien pada baris s0 diperoleh langsung dari koefisien polinomial. baris s4 dan s3 dapat diperoleh dari koefisien polinomial secara langsung. Jika terdapat baris yang kehabisan koefisien dapat digantikan secara langsung dengan nol. yaitu pertama dari positip ke negatip dan yang kedua dari negatip ke positip. Pengaturan (Rev. +. — Dasar-2 T. Baris s2 dan s1 diperoleh dengan menggunakan persamaan (73) dan (74). −. +). Dhandhang P. koefisien pada kolom pertama adalah (1. Dengan demikian sistem yang dianalisis ini mempunyai dua buah kutup yang berada di sisi kanan . Jadi terdapat dua kali perubahan tanda. s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0. matrikulasi dari persamaan ini adalah : s4 s3 s s 2 : : : : : 1 2 2·3−1·4 = 2 1·4−2·5 1 3 4 1 2·5−1·0 2 5 0 =5 s1 0 5 pada matrikulasi di atas. pada contoh ini angka nol pada baris s3 di bawah angka 5 diperoleh dengan cara itu. Juli 2002) 58 ini. Hasil perhitungan dari matrikulasi di atas dapat ditulis sebagai berikut: s4 s3 s2 s1 s0 : : : : : 1 2 1 −6 5 3 4 5 5 0 Pada hasil akhir ini. +. 5).

K C(s) = 2 + s + 1)(s + 2) + K R(s) s(s persamaan karakteristik dari fungsi alih ini adalah s(s2 + s + 1)(s + 2) + K = 0 s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0 matrikulasi koefisien Routh untuk persamaan ini adalah s4 s3 s s 2 : : : : : 1 3 7 3 3 2 K K 0 s1 0 2− 9 K 7 K . Tentukan batas nilai K dari sistem dengan fungsi alih berikut ini agar sistem tetap stabil. — Dasar-2 T. karena terdapat dua kali perubahan tanda pada kolom pertama matrikulasi kriteria Routh. Juli 2002) 59 (daerah tak-stabil) dari bidang kompleks. dalam kasus stabilitas bersyarat. Dhandhang P. Pengaturan (Rev. Untuk memperjelas cara menghitung perubahan tanda dapat dikaji contoh berikut ini + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + :1× :2× :2× :3× :4× :5× perubahan perubahan perubahan perubahan perubahan perubahan ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ 1 2 2 3 4 5 kutup kutup kutup kutup kutup kutup di di di di di di sisi sisi sisi sisi sisi sisi kanan kanan kanan kanan kanan kanan Contoh : Berikut ini adalah contoh penggunaan kriteria Routh untuk menentukan rentang stabilitas sistem.M.

Tanda dari 3 7 koefisien tersebut adalah (+. (2 − 9 K). . ? menunjukkan bahwa tanda untuk koefisien yang bersangkutan bergantung nilai K. Bila keduanya digabungkan akan diperoleh 14 >K>0 9 atau 0<K< 14 . +. Karena itu agar tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama K harus memenuhi syarat berikut: 9 pada baris s1 : 2 − K > 0 7 pada baris s0 : K > 0 9 K 7 2×7 >K 9 14 >K 9 → 2> → → dua syarat ini harus dipenuhi secara bersamaan. K). — Dasar-2 T. ?. Pengaturan (Rev. karena syarat tersebut menjamin tidak akan terjadi perubahan tanda pada kolom pertama matrikulasi koefisien Routh.M. +. 7 . ?). Juli 2002) 60 koefisien pada kolom pertama adalah (1. Dhandhang P. Pada nilai K = 14 . Di luar rentang ini sistem akan mempunyai kutup di sebelah kanan (daerah takstabil) dan sistem berosilasi dan kemudian menjadi tak-stabil. 9 Syarat di atas menunjukkan rentang nilai K yang membuat sistem masih tetap stabil. 9 (secara matematis) sistem akan berosilasi dengan amplitodo yang tetap karena kolom pertama baris s1 mempunyai nilai nol (bukan positip dan bukan pula negatip). 3.

M. Gambar 18: Diagram blok suatu sistem untai tertutup Untuk memahami fungsi dan kegunaan metode analisis tempat kedudukan akar. Juli 2002) 61 6 Analisis Tempat Kedudukan Akar Pada bagian ini akan dijelaskan tentang suatu metode yang dikembangkan oleh W. Dengan berdasarkan . . + an−1 s + an (77) K adalah faktor perolehan (gain factor) untai terbuka. Metode tersebut dinamakan Analisis tempat kedudukan akar (Root-Locus Analysis). Evans yang dapat membantu untuk menganalisis sistem dalam perancangannya. + bm−1 s + bm ) = A(s) a0 sn + a1 sn−1 + .29) dapat ditulis sebagai G1 (s)H(s) = K G(s) = K B(s) K(b0 sm + b1 sm−1 + . Fungsi alih untai tertutup dari gambar tersebut adalah: C(s) G1 (s) = R(s) 1 + G1 (s)H(s) (76) Fungsi alih untai terbuka G1 (s)H(s) (lihat persamaan (25) hal. sebaiknya dimulai dengan suatu sistem untai tertutup tipikal yang digambarkan dengan diagram blok seperti yang terlihat pada Gambar 18 hal. Dhandhang P. Pengaturan (Rev. .61. . . — Dasar-2 T. R. Teknik analisis tempat kedudukan akar ini memungkinkan kita untuk menghitung respons domain-waktu dengan lebih akurat dan dapat menghasilkan informasi tentang respons frekuensi secara langsung.

61. Dhandhang P. . Juli 2002) 62 pada persamaan ini fungsi alih untai tertutup di atas dapat ditulis kembali sebagai G1 (s)A(s) C(s) G1 (s) G1 (s) G1 (s) = = = = B(s) R(s) 1 + G1 (s)H(s) 1 + K G(s) A(s) + K B(s) 1 + K A(s) (78) dan persamaan karakteristik untuk fungsi alih untai tertutup ini dapat ditulis dalam berbagai bentuk (semua persamaan ini mempunyai nilai dan arti yang sama) sebagai berikut 1 + K G(s) = 0 1+K B(s) =0 A(s) 1 K (79) (80) (81) (82) A(s) + K B(s) = 0 G(s) = − Dari persamaan karakteristik ini jelas bahwa nilai kutup-kutup dari fungsi alih sistem untai tertutup di atas (persamaan (76) ) tergantung pada nilai K. maka Evans menyarankan kepada perancang sistem agar menggambar tempat-tempat kedudukan akar yang mungkin pada saat K bervariasi dari 0 hingga ∞.M. Karena akar-akar persamaan karakteristik ( persamaan (79) ∼ (82) ) akan berubah dengan bervariasinya nilai K. Kasus tersebut menunjukkan bahwa nilai K akan mempengaruhi stabilitas. Hal yang sama terjadi pula pada sistem Gambar 18 hal. Pengaturan (Rev. bahwa terdapat rentang nilai K tertentu yang akan menjadikan sistem dalam kondisi tetap stabil. — Dasar-2 T. Dengan cara ini diharapkan perancang secara grafis akan dapat menentukan rentang harga K yang tepat agar sistem tetap berfungsi dengan baik tanpa resiko adanya ketidakstabilan yang timbul kemudian dalam unjuk kerjanya karena berubahnya nilai K. Seperti telah diuraikan dalam contoh penggunaan kriteria Routh pada bagian sebelumnya yaitu dalam kasus stabilitas bersyarat.

maka K dalam bentuk polar haruslah mempunyai sudut fase yang berlawanan (kedua sudut fase akan membentuk sudut 180◦ ). maka akar-akar pada tempat kedudukan tersebut merupakan kutup sistem untai tertutup. Yang diperlukan dalam analisis tempat kedudukan akar adalah kutup atau zero dari G(s) = saja. Dengan kata lain. bila G(s) dinyatakan dalam bentuk polar yaitu dengan ekspresi Besar dan Sudut. untuk K bernilai riil postip maka pasti G(s) akan bernilai riil negatip. Karena 1 + KG(s) = 0 adalah penyebut dari fungsi alih untai tertutup suatu sistem yang ditinjau. sebaiknya kita simak dan fahami dahulu dua definisi yang sangat mendasar sehubungan dengan teknik analisis tempat kedudukan akar.1 Tempat kedudukan akar Sebelum memulai pembahasan lebih lanjut. — Dasar-2 T. Juli 2002) 63 Dalam analisis tempat kedudukan akar. bukan kutup dan zero dari fungsi alih untai tertutup C(s) R(s) B(s) A(s) = G1 . [1+K G(s)] karena sebenarnya kutup dan zero dari G(s) semuanya adalah kutup-kutup dari C(s) R(s) yang tempat kedudukannya di dalam koordinat kompleks mempun- yai arti dalam hal stabilitas sistem untai tertutup secara keseluruhan. Pengaturan (Rev.M. kita tidak perlu melakukan faktorisasi terhadap persamaan karakteristik dari fungsi alih untai tertutup (1 + K G(s) = 0) untuk dapat menyelesaikan persoalan stabilitas. 1 Bila persamaan karakteristik 1 + KG(s) = 0 diubah menjadi G(s) = − K . Dhandhang P. 6. • Tempat Kedudukan Akar: adalah tempat kedudukan dari semua nilai s yang dapat memenuhi persamaan karakteristik 1 + KG(s) = 0 dengan parameter riil K berubah dari 0 → ∞. maka agar 1 + KG(s) = 0 terpenuhi. Dari kenyataan ini dapat didefinisikan: .

Pada gambar tersebut jelas semua kutup dan zero pasti memenuhi persamaan karakteristik. tempat kedudukan zero diberi tanda ¯ dan tempat kedudukan kutup diberi tanda ×. yang merupakan tempat kedudukan kutup (tempat kedudukan akar) bila terdapat perubahan nilai K yang menyebabkan kedudukan kutup aslinya berubah.65. — Dasar-2 T. Untuk maksud itu. selain kutup dan zero yang telah digambarkan. −2 − j2. −2 + j2. Pada Gambar 19. Yang menjadi masalah kita adalah mencari letak titik-titik. Misalnya terdapat fungsi alih untai tertutup dari suatu sistem sebagai berikut. −5}. C(s) G1 (s) = R(s) 1 + KG(s) dengan G(s) adalah: G(s) = s+1 s [((s + 2)2 + 4) (s + 5)] (85) (84) Persamaan (85) mempunyai satu zero yaitu {−1}. dan 4 kutup yaitu {0. Tempat kedudukan zero dan kutup-kutup tersebut dapat dilihat pada Gambar 19 hal. Juli 2002) 64 • Tempat Kedudukan Akar dari G(s): adalah tempat kedudukan titiktitik dalam bidang kompleks yang mempunyai sudut fase dari G(s) sebesar 180◦ (∠G = 180◦ ). Dhandhang P. karena kutup dan zero tersebut diperoleh dengan cara menyelesaikan persamaan G(s) = 0. marilah kita selidiki . Pengaturan (Rev.M. Karena penambahan suatu sudut fase dengan kelipatan 360◦ tidak akan mengubah sudut itu sendiri. berikut ini akan diberikan contoh yang cukup memadai. maka dapat didefinisikan: ∠G = ±180◦ = ±180◦ ± (n × 360◦ ) ∠G = ±180◦ ± n360◦ (83) Untuk memperjelas pemahaman terhadap persamaan (83).

Bila himpunan tempat kedudukan akar (kutup dan zero) dari G(s) dapat kita ketahui semuanya. yaitu . Juli 2002) 65 Gambar 19: Tempat kedudukan zero dan kutup dari persamaan (85) apakah titik s0 = −1+j2 merupakan tempat kedudukan akar (dapat berarti tempat kedudukan kutup) dari persamaan karakteristik atau tidak. — Dasar-2 T. pertama perlu dilakukan pengecekan sudut fasa. Dhandhang P. maka masalah stabilitas sistem (apakah kutup fungsi alih untai tertutup berada pada daerah stabil atau tak-stabil) dapat diselidiki. terutama bila terdapat parameter K yang berubah dari 0 → ∞.M. Pengaturan (Rev. Untuk menyelidiki apakah titik s0 merupakan tempat kedudukan akar atau tidak.

sudut fase G(s): ∠G = 90◦ − (116.2 Cara menggambar tempat kedudukan akar Pada penjelasan di atas telah dikemukakan pengertian dan sifat dari tem- pat kedudukan akar. Dari perhitungan sudut ini diperoleh: zero kutup kutup kutup kutup z1 = −1 p1 = 0 p2 = −2 + j2 p3 = −2 − j2 p4 = −5 ψ1 = 90◦ φ1 = 116. 6.2◦ Karena ∠G tidak sama dengan ±180◦ .M. Juli 2002) 66 dengan menarik garis dari s0 ke semua akar (zero dan kutup) seperti terlihat pada Gambar 19.6◦ ) = −129. Pada bagian ini akan dikemukakan langkah-langkah untuk menggambarkan tempat kedudukan akar pada koordinat kompleks untuk menyelidiki stabilitas sistem sehubungan terdapatnya perubahan parameter K .6◦ φ2 = 0◦ φ3 = 76◦ φ4 = 26. ∠G = (jumlah sudut fase semua zero) − (jumlah sudut fase semua kutup) (86) Jadi untuk titik s0 = −1 + j2. — Dasar-2 T.6◦ Sudut fase dari G(s) dapat diperoleh dengan persamaan berikut.6◦ + 0◦ + 76◦ + 26. Dhandhang P. dapat disimpulkan bahwa adalah tidak mudah untuk mencari-cari himpunan titik tempat kedudukan akar dengan metode coba-coba seperti yang telah kita lakukan pada contoh di atas. maka titik s0 bukan tempat kedudukan akar. Karena itu. Pengaturan (Rev. pada bagian berikutnya akan dibahas mengenai cara menggambar tempat kedudukan akar. Kemudian dari setiap akar dihitung sudutnya. yaitu sudut antara garis horisontal yang melalui akar dan garis yang menghubungkan akar tersebut dengan titik s0 . Dari contoh ini.

seperti terlihat . sumbu tersebut terbagi atas dua bagian/segmen yaitu sebelah kiri kutup dan sebelah kanan kutup. Tentukan bagian/segmen garis sumbu Re(s) yang merupakan tempat kedudukan akar.M. kemudian berikan tanda ¯ untuk zero dan × untuk kutup. (−4 + j4). Juli 2002) 67 (gain factor atau faktor perolehan). — Dasar-2 T. Gambarkan koordinat kompleks dengan skala yang memadai dan jelas. 2. Pada Gambar 20 sebelah kiri. Dhandhang P. terlihat bahwa dengan adanya satu kutup pada sumbu Re(s). Untuk mendemonstrasikan bagaimana langkah-langkah menggambar diagram tempat kedudukan akar digunakan contoh fungsi alih untai tertutup dengan persamaan karakteristiknya adalah 1 + K G(s) = 0 dengan G(s)-nya adalah sebagai berikut G(s) = 1 1 = 2 + 16] 2 + 8s + 32) s [(s + 4) s(s (88) (87) kutup dari G(s) (G(s) tidak mempunyai zero) dapat diperoleh dengan persamaan berikut s(s2 + 8s + 32) = 0 s [s − (−4 + j4)] [s − (−4 − j4)] = 0 Langkah-langkah menggambar diagram tempat kedudukan akar adalah sebagai berikut: 1. Bila kutup-kutup tersebut digambarkan akan diperoleh gambar seperti terlihat pada Gambar 20 sebelah kiri. Pada contoh persamaan (88). dari persamaan karakteristiknya diperoleh 3 buah kutup {0. Bila kita letakkan titi uji s0 di sebelah kanan kutup. (−4 − j4)}. Pengaturan (Rev.

M. Dhandhang P. ∠G dapat dihitung sebagai berikut ∠G = ∠zero − (∠φ1 + ∠φ2 + ∠φ3 ) = 0 − (∠φ1 + ∠φ2 + ∠φ3 ) (89) dari Gambar 20 hal. tetapi mempunyai arah (tanda) yang berbeda.68 sebelah kanan. demikian pula untuk semua titik-titik disebelah kanan kutup 0 akan menghasilkan ∠φ3 = 0◦ . maka dapat ditentukan sudut fase dari masing-masing kutup yaitu φ1 . Pengaturan (Rev. Juli 2002) 68 Gambar 20: Langkah ke-1 dan ke-2 menggambar tempat kedudukan akar pada Gambar 20 sebelah kanan. karena itu s0 bukan tempat kedudukan akar. karena itu dalam persamaan (89) φ1 dan φ2 akan saling menghilangkan (φ1 + φ2 = 0). terlihat bahwa besar sudut φ1 dan φ2 sama. karena itu dapat disimpulkan bahwa segmen garis disebelah kanan kutup 0 pada sumbu Re bukan tempat ke- . Dengan demikian nilai ∠G hanya tergantung pada nilai dari ∠φ3 . — Dasar-2 T. Seperti persamaan (86). Kenyataanya ∠φ3 = 0◦ (6= ±180◦ ). φ2 dan φ3 .

Dhandhang P.14 dan persamaan (23) hal. 3−0 3 180 + 1 × 360 180 + 360 φ1 = = = 180◦ . . Garis asimptot adalah garis yang keluar dari suatu titik (sebut saja dengan nama titik α) ke arah radial dengan sudut fase φ` . .22). 3−0 3 180 + 2 × 360 180 + 720 φ2 = = = 300◦. Juli 2002) 69 dudukan akar. dan sudut-sudut fase asimptotnya 180 + 0 × 360 180 = = 60◦ . Hal ini akan menghasilkan ∠φ3 = −180◦ . . Pengaturan (Rev. . . . Dengan demikian segmen garis di sebelah kiri kutup 0 adalah tempat kedudukan akar pada sumbu riil dan pada Gambar 20 hal. . (92) Pada contoh persamaan (88) hal. Seperti dijelakan pada bagian-bagian sebelumnya (persamaan (8) hal. (s + zm ) = (m < n) (s + p1 )(s + p2 ) . + an−1 s + an K(s + z1 )(s + z2 ) . Lain halnya bila kita letakkan titik uji s0 disebelah kiri kutup 0. 3−0 3 φ0 = . 1. — Dasar-2 T. . Gambarkan garis-garis asimptot. . pada umumnya G(s) dapat dinyatakan sebagai G(s) = b0 sm + b1 sm−1 + .68 sebelah kanan tempat kedudukan akar tersebut digambarkan dengan garis tebal 3.67 yang dipakai untuk menjelaskan cara menggambar tempat kedudukan akar diperoleh n − m = 3 − 0 = 3.M. Garis-garis asimptot tersebut akan mempunyai sudut fasa di titik α sebagai berikut φ` = 180◦ + `360◦ n−m ` = 0. . 2. . (s + pn ) (90) (91) Pada persamaan G(s) ini akan terdapat (n−m) buah garis asimptot yang keluar (secara radial) dari suatu titik α. + bm−1 s + bm B(s) = A(s) a0 sn + a1 sn−1 + . (n − m − 1). .

67 3−0 3 3 Bila garis-garis asimptot kita gambar. Posisi titik α dapat ditentukan dengan persamaan berikut α= P P pi − zi . masing-masing adalah kutup dan zero ke-i.M. Garis kedua dengan sudut 180◦ akan sejajar dengan sumbu .67. Dengan persamaan (93) untuk contoh soal yang kita bahas. Juli 2002) 70 Walaupun demikian kita belum dapat menggambar garis-garis asimptotnya kalau posisi titik α belum diketahui. 180◦ . 300◦ dengan garis horisontal yang melalui titik −2. n−m (93) dengan pi dan zi . maka dari titik −2. dapat diperoleh nilai α sebagai berikut α= −4 − 4 −8 {(−4 + j4) + (−4 − j4) + 0} − {0} = = = −2.67 dan masing-masing garis membentuk sudut 60◦ . Pengaturan (Rev.67 dapat di- Gambar 21: Langkah ke-3 dan ke-4 menggambar tempat kedudukan akar tarik 3 buah garis ke arah menjauhi titik −2. Dhandhang P. — Dasar-2 T.

62 dan −j4. persamaan (83) hal.70 sebelah kiri. 4.64dapat dihitung φ2 sebagai berikut 0 − (90◦ − φ2 − 135◦ ) = 180◦ ± n360◦ dengan mengambil nilai n = 1. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Pertama kita akan menghitung sudut pergi pada φ2 . Hitung sudut pergi dan sudut datang. Dhandhang P.M. Garis-garis asimptot tersebut dapat dilihat pada Gambar 21 hal. Garis yang menggambarkan himpunan titik-titik akar (tempat kedudukan akar). maka sudut yang lainnya (φ1 dan φ3 ) dapat dianggap tidak berubah (lihat Gambar 21 sebelah kanan pada hal. Berikut ini akan dijelaskan cara untuk menghitung sudutsudut tersebut. Dengan perhitungan geometri yang tidak sulit dapat diperoleh: φ1 = 90◦ dan φ3 = 135◦ Dengan kaidah.70). Juli 2002) 71 Re negatip. Dua garis asimptot yang lain akan memotong sumbu Im pada titik +j4. diperlukan pengetahuan tentang sudut pergi (meninggalkan kutup) dan sudut datang (menuju zero atau titik ∞). Untuk dapat menggambar garis tempat kedudukan akar. sehubungan dengan perubahan nilai K dari 0 ke ∞. Untuk menghitung sudut pergi pada kutup ini dapat dilakukan dengan meletakkan suatu titik uji s0 yang dekat dengan titik kutupnya sehingga bila titik uji ini digerakkan memutari titik kutup. akan bergerak dan berangkat dari titik-titik kutup G(s) (ditandai dengan ×) menuju titik zero (ditandai dengan ¯) atau keluar menuju ∞ dengan menyusuri garis asimptot tanpa memotong garis tersebut (mengikuti garis secara asimptotis). maka sudut pergi (berangkat) pada kutup .62.

Untuk menghitung titik potong . Pengaturan (Rev. Pengetahuan-pengetahuan ini dapat digunakan untuk menghitung titik potong tempat kedudukan akar terhadap sumbu Im. Juli 2002) 72 −4 + j4 adalah −φ2 = 90◦ + 135◦ + 180◦ − 360◦ φ2 = −45◦ Karena φ1 adalah konjugate simetris dari φ2 . jadi untuk mengikuti garis ini menunuju ∞ hanya terdapat satu kemungkinan sudut pergi yaitu 180◦ . Tetapi cara yang sama untuk mendapatkan sudut pergi dapat juga digunakan untuk menghitung sudut datang ke titik zero. Sudut pergi untuk φ3 adalah φ3 = 180◦ karena garis asimptot berada disebelah kiri titik kutup ini. bila terdapat satu atau lebih akar persamaan karakteristik dari suatu sistem (kutup) yang berada disebelah kanan sumbu Im. mengingat pada titik potong ini terdapat informasi batas-batas kesetabilan sistem. Im. Pada contoh ini tidak terdapat zero sehingga tidak ada demonstrasi contoh menghitung sudut datang ke zero.M. Dhandhang P. Telah pula diberikan contoh bagaimana menghitung batas-batas stabilitas karena adanya perubahan parameter K dengan menggunakan kriteria stabilitas Routh dalam kasus stablitas bersyarat. maka sistem tersebut pasti tak-stabil. 5. Telah dijelaskan di depan bahwa. maka sudut pergi pada kutup −4 − j4 adalah φ1 = +45◦ dengan mudah dapat ditentukan. Hitung titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer. — Dasar-2 T.

Jadi dapat disimpulkan bahwa titik potong tempat kedudukan akar dan sumbu imaginer terjadi pada saat K = 256. — Dasar-2 T.67) 1+ K =0 s[(s + 4)2 + 16] (94) atau dapat pula ditulis dalam bentuk sebagai berikut s3 + 8 s2 + 32 s + K = 0 matrikulasi koefisien Routh untuk persamaan di atas adalah: (95) s3 s s 2 : : : : 1 8 256−K 8 32 K s1 0 K dari matrikulasi di atas diperoleh syarat agar sistem tetap stabil sebagai berikut 0 < K < 256 Bila K > 256. berarti akan terdapat dua kutup di sebelah kanan (daerah tak-stabil) dalam koordinat kompleks. pertama kita anggap terdapat parameter K sedemikian rupa sehingga dengan tidak mengubah penyelesaian. maka akan terdapat perubahan tanda dua kali pada kolom pertama matrikulasi. Dengan mensubtitusikan nilai K ke dalam persamaan karakteristiknya (persamaan (95)) diperoleh s3 + 8 s2 + 32 s + 256 = 0 (96) . Jika K < 256 semua akar akan berada di sebelah kiri (daerah stabil) dalam koordinat kompleks. Juli 2002) 73 tempat kedudukan akar dengan sumbu Im. persamaan karakeristik dari contoh soal yang kita gunakan dapat ditulis sebagai berikut: (lihat persamaan (87) hal. Pengaturan (Rev.M. Dhandhang P.

dengan demikian diperoleh 2 8 (jω0 )2 + 256 = −8ω0 + 256 = 0 (Riil) 3 (jω0 )3 + 32 (jω0 ) = j(−ω0 + 32ω0 ) = 0 (Imaginer) atau dapat ditulis menjadi bentuk: 2 −8ω0 + 256 = 0) 3 −ω0 + 32ω0 = 0 √ 2 ⇒ −ω0 + 32 = 0 ⇒ ω0 = ± 32 dari persamaan ini akan diperoleh titik potong tempat kedudukan akar √ dengan sumbu imaginer. maka . penyelesaian s pada K = 256 harus teletak pada sumbu Im. maka sangat mungkin akan mempunyai akar ganda yang bertumpuk. Bila akar ganda yang saling tumpang tindih ini berada di sumbu riil. Dhandhang P. Persamaan di atas dapat ditulis lagi menjadi (jω0 )3 + 8 (jω0 )2 + 32 (jω0 ) + 256 = 0 (97) Bila persamaan ini benar. sudut pergi dari 3 kutup. terutama yang terletak pada sumbu riil (untuk menghitung sudut pisah dan/atau sudut gabung). Pengaturan (Rev. Atau dengan kata lain s = jω0 dengan ω0 adalah titik potong tersebut. Segala informasi yang telah kita peroleh. titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer. dan menghitung sudut pergi dan datang pada akar tersebut. Menentukan lokasi dari akar-akar bertumpuk. yaitu ω0 = ± 32 = ±5. Bila persamaan karakteristik mempunyai orde tinggi (lebih dari satu). — Dasar-2 T. 3 garis asimptot. titik α. digambar dalam Gambar 22 hal. 3 titik kutup.M. maka bagian riil dan imaginer harus sama dengan nol.66. 6.75. karena itu komponen riil-nya nol. Juli 2002) 74 Perlu diketahui bahwa pada persamaan ini.

maka berlaku persamaan berikut ini. Pada titik pertemuan dan perpisahan ini faktor perolehan K akan mempunyai nilai maksimumnya. karena itu bila titik pertemuan ini dinamakan s0 . Pengaturan (Rev.M. ∙ d K ds ∙ d 1 − ds G(s) µ µ ¶¸ ¸ =0 =⎣ ⎡ (98) d ⎝ 1 ⎠⎦ − B(s) ds A(s) µ ⎛ ⎞⎤ s=s0 s=s0 = s=s0 ∙ d A(s) − ds B(s) µ ¶¸ s=s0 =0 (99) A(s) d − ds B(s) ¶ 1 dA(s) dB(s) =− B(s) − A(s) [B(s)]2 ds ds ¶ = 0 (100) Penerapan kaidah ini untuk contoh persoalan kita ( persamaan (88) . — Dasar-2 T. Juli 2002) 75 Gambar 22: Langkah 1—5 menggambar tempat kedudukan akar pada titik pertemuan antara akar-akar tersebut akan terdapat pertemuan (breakin) tempat kedudukan akar dan perpisahan (breakway). Dhandhang P.

Dari uraian tentang cara menggambar tempat kedudukan akar. Dhandhang P. Pada gambar tersebut terlihat bahwa himpunan titik-titik akar dari persamaan karakeristik bila K bergerak dari 0 → ∞ (tempat kedudukan akar) digambar dengan garis tebal.67 ± j1. Terlihat bahwa kaidah yang kita gunakan hanya mampu menunjukkan titik tempat akar ganda yang terletak pada tempat kedudukan akar. Untuk menghitung kedua sudut ini dapat digunakan kaidah sudut-sudut yang memenuhi kaidah tempat kedudukan akar pada langkah ke-4. Juli 2002) 76 hal.dapat disimpulkan secara ringkas sebagai berikut: (102) .67) adalah: B(s) = 1. Kaidah ini sangat penting dan berguna tetapi tidak cukup untuk menghitung sudut perpisahan dan pertemuan. → → d B(s) = 0 ds d B(s) = 3s2 + 16s + 32 ds (101) subtitusikan hasil ini ke persamaan (100) diperoleh 3s2 + 16s + 32 = 0 s0 = −2.M.77. 7. Karena pada contoh ini tidak ada zero.75 terlihat bahwa titik uji s0 tidak terletak pada tempat kedudukan akar. maka tidak ada garis tempat kedudukan akar yang menuju zero.89 Dari Gambar 22 hal. Pengaturan (Rev. Garis tersebut bergerak dari kutup menuju ∞ dengan arah menyinggung garis asimptot. — Dasar-2 T. Menggambar seluruh tempat kedudukan akar dengan data yang telah diperoleh. A(s) = s3 + 8s2 + 32s. Dari langkah 1—6 telah kita peroleh data yang cukup untuk menggambar tempat kedudukan akar secara lengkap dan gambar tersebut dituangkan dalam Gambar 23 hal.

2. . . Dhandhang P. . masing-masing untuk kutup dan zero. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. + bm−1 s + bm ) . Gambar (n − m) buah garis asimptot yang berpusat di titik α dan mem- . . + an−1 s + an kemudian gambar titik tersebut dengan × dan ¯. Tentukan kutup dan zero dari persamaan karakteristik suatu fungsi alih sistem yang dianalisis (1 + KG(s) = 0) KG(s) = K(b0 sm + b1 sm−1 + . Juli 2002) 77 Gambar 23: Gambar lengkap tempat kedudukan akar 1. Tentukan bagian dari sumbu riil yang merupakan bagian dari tempat kedudukan akar. 3. a0 sn + a1 sn−1 + .M.

5. (n − m − 1). 6. 1.M. . sebagai berikut: pi − i zi n−m 180◦ + n360◦ φ` = n−m α= i P P ` =. 2. Hitung sudut pergi dari kutup dan sudut datang ke zero. . Tentukan titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer untuk nilai K yang positip. . . maka akan terdapat sudut pisah dan sudut gabung pada akar ganda tersebut. . 0. Jika s0 berada pada sumbu riil. Pengaturan (Rev. 7. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Juli 2002) 78 bentuk sudut fase φ` . 4. Persamaan akan mempunyai akar ganda yang bertumpuk pada tempat kedudukan akar yaitu bila b dB(s) dA(s) −a =0 ds ds Hitung sudut pergi dan sudut datang untuk akar-akar tersebut. Gambar tempat kedudukan akar secara lengkap dari data yang diperoleh pada langkah-langkah sebelumnya.

” Addison-Wesley.” 2nd ed. G.. Juli 2002) 79 Daftar Pustaka [1] Ogata K. Prentice Hall..A. . Dhandhang P. ”Modern Control Engineering. Williams..F.... McGraw-Hill International. Powell. [3] DiStefano III. J. — Dasar-2 T.J. [2] Franklin. ”Feedback and Control Systemss. Singapore (1983).” Schaum’s Outline Series.J.I.M. A.Emami-Naeni. New Jersey (1990).R.J. ”Feedback Control of Dynamic Systems. Pengaturan (Rev. Massachusetts (1986). Stubberud.D.