P. 1
Diktat Teknik Pengaturan

Diktat Teknik Pengaturan

|Views: 1,370|Likes:
Published by Dimas Sri Merdeka

More info:

Published by: Dimas Sri Merdeka on Sep 17, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/08/2013

pdf

text

original

Sections

  • 1 Pendahuluan
  • Gambar 1: Sistem pengatur kecepatan gubernur
  • 2 Transformasi Laplace dan Kebalikannya
  • 2.1 Variabel dan Fungsi Kompleks
  • 2.2 Transformasi Laplace (Laplace Transform)
  • 2.3 Transformasi Laplace Balik (Invers Laplace Transform)
  • 2.4 Metode Ekspansi Fraksional
  • 2.4.1 Kutup (pole) dan Zero
  • 2.4.2 Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Berbeda
  • 2.4.3 Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Kembar
  • 2.5 Contoh Penggunaan Transformasi Laplace
  • 3 Fungsi Alih
  • Gambar 3: Struktur sistem suspensi kendaraan bermotor
  • 4 Diagram Blok
  • 4.1 Diagram Blok Sistem Untai Tertutup
  • Gambar 5: Contoh diagram blok untai tertutup
  • 4.2 Prosedur Menggambar Diagram Blok
  • Gambar 6: Sistem peredam getaran roda sepeda motor
  • 4.3 Penyederhanaan Diagram Blok
  • 5 Analisis Respons Transien
  • 5.1 Sistem Orde 1
  • Gambar 10: Contoh diagram blok sistem orde 1
  • 5.1.1 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi undak satuan
  • 5.1.2 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi ramp satuan
  • 5.1.3 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi impuls satuan
  • 5.2 Sistem Orde 2
  • 5.2.1 Respons sistem orde 2 terhadap fungsi undak satuan
  • 5.2.2 Respons sistem orde dua terhadap fungsi impuls satuan
  • 5.2.3 Respons sistem orde dua terhadap fungsi ramp satuan
  • 5.2.4 Spesifikasi respons transien
  • Gambar 14: Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan
  • 5.2.5 Spesifikasi respons transien dalam sistem orde dua
  • 5.3 Stabilitas, Kriteria Stabilitas Routh
  • 5.3.1 Analisis stabilitas dalam bidang kompleks
  • 5.3.2 Kriteria stabilitas Routh
  • Gambar 17: Daerah stabil dan tak stabil pada koordinat kompleks
  • 6 Analisis Tempat Kedudukan Akar
  • Gambar 18: Diagram blok suatu sistem untai tertutup
  • 6.1 Tempat kedudukan akar
  • Gambar 19: Tempat kedudukan zero dan kutup dari persamaan (85)
  • 6.2 Cara menggambar tempat kedudukan akar
  • Gambar 20: Langkah ke-1 dan ke-2 menggambar tempat kedudukan akar
  • Gambar 21: Langkah ke-3 dan ke-4 menggambar tempat kedudukan akar
  • Gambar 22: Langkah 1—5 menggambar tempat kedudukan akar
  • Gambar 23: Gambar lengkap tempat kedudukan akar

DASAR-DASAR

TEKNIK PENGATURAN
Oleh: Mohammad Dhandhang Purwadi

UNTUK KALANGAN SENDIRI JURUSAN TEKNIK MESIN, FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NASIONAL 14 Juli 2002

Untuk: SYLVA RIJANTI, Taqiyya Maryam, ’Aqila Hanifah

a Tata letak & cetak dengan L TEX

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

2

Kata Pengantar

Puji syukur kehadhlirat Allah SWT, karena dengan berkah, rahmat dan hidayah-Nya diktat ini dapat diselesaikan. Tujuan utama dari penulisan diktat ini adalah untuk membantu mahasiswa dalam memahami isi perkuliahan Teknik Pengaturan. Dengan adanya diktat ini diharapkan mahasiswa dapat mengefisiensikan proses dan waktu pemahaman terhadap materi yang disampaikan oleh dosen yang bersangkutan di depan kelas tanpa kehilangan waktu untuk mencatat. Dalam diktat ini dibahas masalah teknik pengaturan yang mendasar, sehingga pembaca akan dapat mengikuti isi buku ini dengan mudah. Persoalan teknik pengaturan yang lebih kompleks dan canggih, pembahasannya dapat diperoleh dari buku teks yang lengkap dan tersedia diperpustakaan universitas. 14 Juli 2002 Penulis

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

3

Daftar Isi
1 Pendahuluan 2 Transformasi Laplace dan Kebalikannya 2.1 2.2 2.3 2.4 Variabel dan Fungsi Kompleks . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformasi Laplace (Laplace Transform) . . . . . . . . . . . . Transformasi Laplace Balik (Invers Laplace Transform) . . . . Metode Ekspansi Fraksional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.5 Kutup (pole) dan Zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Berbeda . . . . . . Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Kembar . . . . . . . 7 10 11 11 12 13 14 15 17 19 22 27 27 29 31 36 37 37 38 40 40 42

Contoh Penggunaan Transformasi Laplace . . . . . . . . . . . .

3 Fungsi Alih 4 Diagram Blok 4.1 4.2 4.3 Diagram Blok Sistem Untai Tertutup . . . . . . . . . . . . . . . Prosedur Menggambar Diagram Blok . . . . . . . . . . . . . . . Penyederhanaan Diagram Blok . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Analisis Respons Transien 5.1 Sistem Orde 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi undak satuan . . Respons sistem orde 1 terhadap fungsi ramp satuan . . Respons sistem orde 1 terhadap fungsi impuls satuan .

Sistem Orde 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Respons sistem orde 2 terhadap fungsi undak satuan . .

.2. . Spesifikasi respons transien . Stabilitas. . . . Kriteria stabilitas Routh . . . . .3.M.5 5. . . 6 Analisis Tempat Kedudukan Akar 6.3. .3 Respons sistem orde dua terhadap fungsi impuls satuan Respons sistem orde dua terhadap fungsi ramp satuan . . . . . . .2 Analisis stabilitas dalam bidang kompleks . . . . . . . . Kriteria Stabilitas Routh . . . . . . . . Spesifikasi respons transien dalam sistem orde dua . . . . Cara menggambar tempat kedudukan akar . . . . .2 5.2. . . — Dasar-2 T. . . . . . .3 5. .2. . . . . . . . Juli 2002) 4 46 47 48 50 53 54 54 61 63 66 5.1 5. . . . . . . .4 5. . . . . . . . . . . .1 6. . Dhandhang P. .2 Tempat kedudukan akar . Pengaturan (Rev. .2. . 5. . . . . . . . . . . .

. Dhandhang P. . . . . . . . . Contoh diagram blok sistem orde 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Langkah ke-1 dan ke-2 menggambar tempat kedudukan akar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aturan penyederhanaan diagram blok . . . . . . . . . . . .M. 14 15 Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan sistem orde 2 . . . . . . . . . . . . . . . . Grafik respons transien sistem orde 1 terhadap masukan undak satuan . . Langkah ke-3 dan ke-4 menggambar tempat kedudukan akar . . . Contoh diagram blok . . . . . . Juli 2002) 5 Daftar Gambar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Sistem pengatur kecepatan gubernur . . . . Grafik respons transien sistem orde 2 terhadap masukan undak satuan . . . . . . . . . . Struktur sistem suspensi kendaraan bermotor . . . Diagram blok suatu sistem untai tertutup . . . . . . . . . . . 16 17 18 19 20 21 Metode perhitungan β . . . . . . . . . Pembuatan diagram blok . . . . . . 51 52 55 61 65 68 70 44 49 39 40 8 23 25 28 29 31 32 33 34 37 . . . . . . . . . . . . . . 12 13 Bentuk fisik dan diagram blok sistem servomekanika . . . . . . . . Daerah stabil dan tak stabil pada koordinat kompleks . . . Sistem peredam getaran roda sepeda motor . . . . . . . . . . . . Sistem pengendali kedudukan satelit . . . . . . Tempat kedudukan zero dan kutup dari persamaan (85) . . . . . . . . Contoh diagram blok untai tertutup . . . . . . . . — Dasar-2 T. . . Pengaturan (Rev. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contoh penyederhanaan diagram blok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . Dhandhang P. . . .M. . . . Daftar Tabel 1 Matrikulasi koefisien polinomial dalam kriteria Routh . . . . . . 56 . . . Juli 2002) 6 75 77 22 23 Langkah 1—5 menggambar tempat kedudukan akar . . . . . Gambar lengkap tempat kedudukan akar . . . . — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev.

sistem pembidik misil taktis. alangkah baiknya jika sebelumnya kita mengetahui sejarahnya. Pada abad delapan belas. agar kita dapat lebih memahami duduk persoalannya mengapa ilmu tersebut dapat muncul kepermukaan dan dipakai oleh banyak orang. suhu dan kelembaban dalam bidang rekayasa proses. Karena pengetahuan tentang proses dan teknik pengaturan dapat memperbaiki dan megoptimalkan kinerja dari suatu sistem. Ilmuwan ini menerapkan sistem pengaturan gubernur sentrifugal pada mesin uapnya untuk mengatur kecepatan putaran mesin secara otomatis. Nyquist pada tahun 1932 berhasil mengembangkan metode yang lebih sederhana dalam menentukan stabilitas suatu sistem untai tertutup berdasarkan pada respons untai . Hazen dan Nyquist mengembangkan teori tentang teknik pengaturan otomatis. Secara historis. sistem pengaturan otomatis mempunyai peran yang sangat penting. Dhandhang P.M. sosial. Pengaturan (Rev. maka teknik pengaturan harus difahami secara baik oleh seorang ahli yang menggeluti bidang ilmu dan teknologi. Di tahun 1922 Minorsky yang bekerja dalam bidang pengendalian pesawat berhasil menunjukkan bahwa stabilitas sistem dapat ditentukan dari persamaan diferensial yang mewakili sistem tersebut. orang pertama yang menerapkan sistem pengaturan otomatis ialah James Watt. Dalam bidang rekayasa (engineering). sistem robotika. Contoh lain dapat pula berupa pengendalian tekanan. — Dasar-2 T. misalnya dalam sistem pengendalian pesawat di luar angkasa. diantaranya bidang rekayasa. ekonomi bahkan pemerintahan yang menyangkut berbagai aspek yang berkaitan secara canggih. Pada tahap berikutnya Minorsky. sistem pilot pesawat terbang otomatis. Juli 2002) 7 1 Pendahuluan Pengaturan suatu sistem mempunyai peranan penting dalam banyak bi- dang. Sebelum mempelajari suatu ilmu.

Evan berhasil mengem- bangkan metode tempat kedudukan akar (root locus). Pada tahun 1934. keduanya adalah merupakan metode yang menjadi tulang punggung dari teori teknik pengaturan otomatis klasik. Baik metode responsfrekuensi maupun tempat kedudukan akar. Pada awal tahun 1950-an. Dhandhang P. metode respons-frekuensi dipakai oleh para ilmuwan untuk mendapatkan kinerja yang memuaskan dari disain sistem pengaturan untai tertutup linear. Juli 2002) 8 terbuka terhadap masukan berbentuk sinus (sinusoidal) yang tunak. Hazen Memperkenalkan istilah servomekanika untuk sistem pengaturan posisi dan membahas tentang perancangan rilai servomekanika yang mampu menutup dan membuka sesuai dengan perubahan masukan.M. Gambar 1: Sistem pengatur kecepatan gubernur Hingga tahun 1940. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. masalah pengaturan bergeser dari perancangan komponen sistem satu persatu menjadi perancangan keseluruhan sistem yang optimal. Perkembangan teknik pengaturan menuntut penyelesaian dari suatu sistem yang terdiri dari banyak masukan (input) dan luaran (output) dengan . Pada tahun 1950.

Diktat ini hanya memuat hal yang dasar dan dapat dipakai dengan mudah oleh mahasiswa S-1 yang telah mempelajari dasar matematika persamaan diferensial. dan mempunyai kemampuan belajar serta beradaptasi secara mandiri. Dalam diktat ini hanya akan dibahas mengenai teori dari teknik pengaturan yang klasik yaitu meliputi teori respons-frekuensi dan tempat kedudukan akar. . ekonomi dan sosioekonomi. teknik pengaturan berkembang hingga melingkupi teknik pengaturan dari sistem pengaturan yang kompleks baik yang bersifat deterministik maupun stokhasitik. Dhandhang P. Dengan tersedianya komputer digital yang semakin murah. Bahkan dengan ketersediaan perangkat yang baik sekarang ini. Pada akhirnya penulis berharap agar diktat ini dapat dipergunakan sebagai pegangan dasar dalam mempelajari teknik pengaturan. Pengaturan (Rev. operasi matrik dasar.M. misalnya biologis. teori pengaturan dapat bergerak dengan meniru sistem non-teknis. biomedis. transformasi Laplace. Dengan tersediannya mesin penghitung (komputer) pada tahun 60-an menjadikan teknik pengaturan otomatis modern semakin mampu untuk mengatasi masalah yang canggih. — Dasar-2 T. Juli 2002) 9 keterkaitan yang sangat canggih.

Dengan demikian persamaan diferensial dapat ditransformasikan dengan transformasi Laplace menjadi persamaan aljabar biasa dalam variabel komplek s.M. misalnya metode variasi parameter. Transformasi Laplace dapat mentransformasi fungsi umum (misalnya fungsi trigonometri. secara grafis dapat ditentukan kinerja sistem yang bersangkutan. Bila persamaan diferensial sistem telah dapat diselesaikan dengan metode transformasi Laplace. fungsi eksponensial dll. ekspresi tersebut dapat disederhanankan dengan teknik ekspansi fraksional. — Dasar-2 T.). Dengan transformasi Laplace kita dapat menyelesaikan persamaan diferensial linear dengan mudah tanpa melalui metode penyelesaian persamaan diferensial yang kadang-kadang menimbulkan pesoalan aljabar yang rumit. Pengaturan (Rev. Dhandhang P. operator diferensial. Dengan tanpa menyelesaikan persamaan diferensial dari sistem yang ditinjau (setelah dilakukan transformasi Laplace). operator integral ke dalam bentuk persamaan aljabar biasa dalam variabel kompleks s. faktor integrasi dan lain sebagainya. Bila variabel tak bebas pada persamaan ini diselesaikan (dengan cara mengelompokkan variabel bebas di ruas kanan dan variabel tak bebas di ruas kiri). maka penyelesaian dari persamaan diferensial dapat diperoleh dengan cara mentransformasi Laplace balik dari penyelesaian variabel tak bebas tersebut. Beberapa keuntungan dari metode transformasi Laplace adalah: 1. Juli 2002) 10 2 Transformasi Laplace dan Kebalikannya Dalam teknik pengaturan otomatis transformasi Laplace (Laplace trans- form) merupakan suatu metode operasional yang utama. Untuk ekspresi aljabar yang rumit. Dalam mentransformasi Laplace dan transformasi baliknya telah tersedia tabel yang cukup seksama. 2. secara bersamaan akan dapat diperoleh pe- .

(3) 0 .2 Transformasi Laplace (Laplace Transform) Secara matematis transformasi Laplace dapat didefinisikan sebagai beri- kut: L[f (t)] = F (s) = Z ∞ f (t)e−st dt.F (s). Karena itu variabel kompleks s dapat ditulis sebagai s = σ + jω. yaitu komponen riil σ dan komponen imaginer ω. Juli 2002) 11 nyelesaian baik komponen tunak (steady state) maupun transiennya (transient).M. Fungsi kompleks yang sering dijumpai dalam sistem pengaturan linear adalah fungsi dalam variabel s yang tunggal dan unik (berbeda dari yang lain) untuk satu nilai s tertentu. adalah fungsi dalam variabel kompleks s yang mempunyai komponen riil Fx dan komponen imaginer Fy . s. Variabel kompleks mempunyai dua komponen. Pengaturan (Rev. Fungsi kompleks F (s) dapat ditulis dalam komponennya sebagai F (s) = Fx + jFy . 2. Dhandhang P.1 Variabel dan Fungsi Kompleks Transformasi Laplace akan mengubah fungsi riil (dalam teknik penga- turan biasanya fungsi waktu t) menjadi fungsi kompleks. (1) Fungsi kompleks. 2. — Dasar-2 T. F (s) mempunyai konjugate F (s) = Fx − jFy . besar (magnitude) dari F (s) adalah |F (s)| = q (2) 2 2 Fx + Fy dan sudut dari F (s) ˜ adalah θ = tan−1 (Fy /Fx ).

Dengan notasi matematis dapat ditulis: L[f (t)] = F (s) 2. Fungsi kompleks hasil transformasi dari f (t). yang perlu diingat pada definisi di atas adalah transformasi Laplace dari f (t) akan menghasilkan F (s). fungsi kompleks F (s) ditransformasi balik ke fungsi dengan variabel riil (biasanya waktu t). . biasanya digunakan tabel berikut ini. f (t). Pada tabel ini hanya ditampilkan transformasi dasar saja untuk selebihnya dapat dilihat pada bukubuku matematika acuan anda. Dhandhang P. Pengaturan (Rev. Variabel waktu yang bersifat riil. Dalam transformasi Laplace balik. (4) c−j∞ dengan F (s) t L−1 f (t) : : : : Suatu fungsi kompleks dalam s. Variabel kompleks. Operator transformasi Laplace balik. Fungsi waktu hasil transformasi balik dari F (s). f (t) = 0 bila t < 0.3 Transformasi Laplace Balik (Invers Laplace Transform) Transformasi Laplace Balik dapat didefinisikan sebagai berikut: L−1 [F (s)] = f (t) = 1 2πj Z c+j∞ F (s)est ds. — Dasar-2 T. Juli 2002) 12 dengan f (t) s L F (s) : : : : Suatu fungsi waktu t yang riil. Untuk mempermudah operasi transformasi Laplace dan transformasi Laplace balik.M. Dengan notasi matematis dapat ditulis: L−1 [F (s)] = f (t). Operator transformasi Laplace.

.) (n=1..3..) tn e−at tn−1 e−at sin ωt cos ωt (n=1.2.3. terdapat pula sifat-sifat transformasi Laplace yang berguna.M. Dhandhang P.. beberapa diantaranya yang sering dipakai dalam analisis teknik pengaturan otomatis adalah sebagai berikut: 1 2 3 4 5 6 2 L[Af (t)] = AF (s) L[f1 (t) + f2 (t)] = F1 (s) + F2 (s) t L[f ( a )] = aF (as) d L[ dt f (t)] = sF (s) − f (0) d L[ dt2 f (t)] = s2 F (s) − sf (0) − f˙(0) L[ Rt 0 f (t)dt] = F (s) s 2. Pengaturan (Rev.) 1 (s+a)n ω s2 +ω 2 s s2 +ω 2 Selain tabel transformasi Laplace di atas.3.4 Metode Ekspansi Fraksional Dalam persoalan analisis teknik pengaturan otomatis sering dijumpai hasil transformasi Laplace yang dapat ditulis dalam bentuk fraksional sebagai: F (s) = B(s) . Juli 2002) 13 No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 (n−1)! f (t) Impuls satuan δ(t) Undak satuan l(t) Ramp satuan tn−1 (n−1)! F (s) 1 1 s 1 s2 1 sn n! sn+1 1 (s+a) (n = 1. A(s) (5) ...2..2... — Dasar-2 T.

Pengaturan (Rev. . + fn (t) 2. (s + zm ) B(s) = A(s) (s + p1 )(s + p2 ) . . Akar dari B(s) ini disebut zero. Juli 2002) 14 B(s) dan A(s) adalah berbentuk polinomial dalam variabel s. (s2 = −z2 ). (s + pn ) (m < n) (8) Pada persamaan (8) di atas. akan sering dijumpai persoalan fungsi kompleks dengan bentuk umum seperti dalam persamaan (5). F (s) = K(s + z1 )(s + z2 ) .1 Kutup (pole) dan Zero (7) Sebelum melanjutkan pembahasan mengenai metode ekspansi fraksional. F (s) = F1 (s) + F2 (s) + F3 (s) + . . Bila timbul bentuk F (s) seperti persamaan (5) di atas. . Dhandhang P.. (6) Transformasi Laplace balik dari bentuk persamaan yang sudah terekspansi tersebut adalah: L−1 [F (s)] = L−1 [F1 (s)] + L−1 [F2 (s)] + L−1 [F3 (s)] + . . F (s) berbentuk fraksional dengan pembilang B(s) dan penyebut A(s) berupa polinomial. . . .M. Ekspansi tersebut adalah sebagai berikut. . Dalam teknik pengaturan otomatis. . + L−1 [Fn (s)] = f1 (t) + f2 (t) + f3 (t) + . sebaiknya kita fahami lebih dahulu arti dari istilah kutup dan zero. dan orde dari B(s) lebih kecil dari pada A(s). berikut ini adalah salah satu contoh bentuk persamaan (5). . maka biasanya bentuk tersebut dapat diekspansi atas beberapa suku dalam bentuk yang lebih mudah untuk ditransformasi-balikkan. Jadi pada persamaan (8) terdapat m buah zero. + Fn (s). Akar dari persamaan B(s) = 0 adalah (s1 = −z1 ). (sm = −zm ). Pembilang B(s) berupa polinomial dalam z. .4. . — Dasar-2 T.

disebut kutup (pole). maka untuk ekspansi fraksional dapat digunakan metode sebagai berikut. — Dasar-2 T.. akan banyak dijelaskan bahwa karakteristik atau sifat suatu sistem pengaturan otomatis akan sangat dipengaruhi oleh kondisi dan kedudukan dari kutup dan juga zero. Dhandhang P.. .2 Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Berbeda Ekspansi fraksional dilakukan terhadap suatu fungsi kompleks F (s) dengan tujuan agar diperoleh bentuk yang lebih sederhana sehingga transformasi Laplace balik dapat dilakukan dengan mudah. . . karena hanya terdiri dari satu suku dan komposisinya cukup kompleks. yaitu (s1 = −p1 ). Juli 2002) 15 Akar dari persamaan A(s) = 0 (pada penyebut). (10) Bentuk fraksional ini sulit untuk ditransformasi Laplace balik. . Agar transformasi Laplace balik mudah dilakukan bentuk fraksional ini dapat diubah menjadi beberapa suku yang sederhana: F (s) = a2 an a1 B(s) + + . (s + pn ) (m < n). Pada pembahasan berikutnya. . Contoh dari bentuk fraksional yang sering dijumpai adalah sebagai berikut: F (s) = s2 (s + 4) s+4 = + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) (9) pada persamaan ini terdapat satu buah zero yaitu s = −4 dan dua buah kutup yaitu s = −1 dan s = −2. (s + zm ) B(s) = A(s) (s + p1 )(s + p2 ) . . . (sn = −pn ). 2.4. Pengaturan (Rev. = A(s) s + p1 s + p2 s + pn (11) . .M. Bila fungsi kompleks F (s) mempunyai kutup yang berbeda satu dan lainnya. (s2 = −p2 ). dengan demikian pada persamaan (8) terdapat n buah kutub. Misalnya dalam persoalan teknik pengaturan ditemui fungsi kompleks F (s) yang dapat ditulis sebagai: F (s) = K(s + z1 )(s + z2 ) .

Juli 2002) 16 Persamaan (11) jauh lebih sederhana dari bentuk aslinya dan mudah untuk ditransformasi Laplace balikkan. sedang nilai zero lebur dalam ak . n) s=−pk (12) Dari uraian ekspansi fraksional di atas. akan diketahui bahwa nilai kutup dari fungsi kompleks sebuah sistem pengaturan otomatis akan mempunyai arti penting yang berkaitan dengan sifat dari sistem yang bersangkutan. — Dasar-2 T. p2 . . Pada pembahasan kemudian. a1 dan a2 dapat diperoleh sebagai berikut s+4 s+4 −1 + 4 = = =3 a1 = (s + 1) (s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1 −1 + 2 ∙ ¸ ∙ ¸ s+4 s+4 −2 + 4 = = a2 = (s + 2) = −2 (s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2 −2 + 1 ∙ ¸ ∙ ¸ . B(s) ak = (s + pk ) A(s) ∙ ¸ (k = 1. Dhandhang P. Pengaturan (Rev. Konstanta ak (k = 1. 2. . . . n) dapat dihitung dengan persamaan berikut. 2.M. Contoh : Gunakan metode ekspansi fraksional untuk menentukan transformasi Laplace balik dari fungsi kompleks F (s) berikut ini: F (s) = (s + 4) s+4 = + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s2 Ekspansi fraksional dari fungsi kompleks F (s) ini adalah F (s) = a1 a2 (s + 4) = + (s + 1)(s + 2) s+1 s+2 Berdasarkan persamaan (12) pada hal. . bila fungsi kompleks F (s) mempunyai kutup yang berbeda. . . . pn ) tetap terjaga.16. . . Berikut ini diberikan contoh pemakaian ekspansi fraksional. jelas terlihat bahwa informasi nilai kutup-kutup (p1 .

Dengan kata lain fungsi F (s) dikatakan mempunyai kutup kembar berganda. tiga.4. (s + 1)3 (13) fungsi F (s) di atas mempunyai tiga buah kutup yang sama. digunakan pembahasan dengan contoh. A(s) Dalam suatu fungsi kompleks F (s) = dapat saja terjadi akar-akar A(s) = 0 mempunyai nilai sama atau kembar. Dalam hal ini dapat saja kembar dua. mari kita perhatikan penjelasan berikut ini.M. Fungsi F (s) pada persamaan (13) diekspansikan dalam tiga suku (sesuai dengan jumlah kutupnya) sebagai F (s) = b2 b1 b3 B(s) + + = 3 2 A(s) (s + 1) (s + 1) (s + 1) (14) Nilai dari b1 . Pengaturan (Rev. empat dst. Berikut ini terdapat suatu fungsi kompleks F (s) yang dapat ditulis sebagai: F (s) = s2 + 2s + 3 . Dhandhang P. Untuk lebih mudahnya. Pada kondisi yang demikian itu. Bagaimana cara melakukan ekspansi fraksional pada fungsi kompleks yang memiliki kutup kembar. Pertama. — Dasar-2 T. Juli 2002) 17 Jadi 3 −2 3 2 + = − s+1 s+2 s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ 3 2 − L−1 L−1 [F (s)] = L−1 s+1 s+2 F (s) = f (t) = 3e−t − 2e−2t 2. dalam menjelaskan ekspansi fraksional dengan kutup kembar. b3 harus kita tentukan. metode ekspansi fraksional yang telah dibahas di atas tidak dapat digunakan lagi.3 Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Kembar B(s) . kalikan kedua ruas persamaan (14) dengan (s + 1)3 seperti langkah . caranya adalah sebagai berikut. b2 . yaitu s = −1.

Berikutnya. hasilnya adalah B(s) 1 d2 (s + 1)3 = 2 b1 ⇒ 2 ds A(s) 2! ∙ ¸ ( ) d2 B(s) (s + 1)3 2 ds A(s) ∙ ¸ = b1 (20) s=−1 . dan ruas kirinya didiferensialkan secara tak langsung. (s + 1)3 atau (s + 1)3 B(s) = b3 + (s + 1) b2 + (s + 1)2 b1 A(s) (16) B(s) b3 b2 b1 + (s + 1)3 + (s + 1)3 = (s + 1)3 (15) A(s) (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1) jika pada persamaan ini disubtitusikan langsung nilai s = −1 pada ruas kanan (ruas kiri disubtitusikan secara tak langsung).M. maka akan diperoleh ∙ B(s) (s + 1) A(s) 3 ¸ = b3 (17) s=−1 dengan persamaan ini kita dapat menghitung nilai b3 . Persamaan untuk menghitung b1 dapat diperoleh dengan cara mendeferensialkan lagi persamaan (18). Dhandhang P. — Dasar-2 T. bila ruas kanan persamaan (16) didiferensialkan terhadap s secara langsung. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 18 berikut. akan diperoleh B(s) d (s + 1)3 = b2 + (s + 1) b1 ds A(s) ∙ ¸ (18) Subtitusikan nilai s = −1 secara langsung pada ruas kanan dan secara tak langsung pada ruas kiri dari persamaan (18) akan diperoleh: B(s) d (s + 1)3 ds A(s) ∙ ¸ = b2 (19) s=−1 Sekarang kita peroleh persamaan untuk menghitung nilai b2 .

— Dasar-2 T. persamaan (14) dapat ditulis menjadi: F (s) = 0 1 2 B(s) + + = 3 2 A(s) (s + 1) (s + 1) (s + 1) Bila persamaan ini ditransformasi Laplace balikkan. x(0) = 3 ˙ . Dhandhang P.M. b2 . hasilnya adalah: B(s) b3 = (s + 1) A(s) 3 ∙ B(s) d b2 = (s + 1)3 ds A(s) = (2s + 2)s=−1 = 0 ( ∙ ∙ ¸ = (s2 + 2s + 3)s=−1 = 2 s=−1 ¸ s=−1 ¢ d ¡ 2 = s + 2s + 3 ds ¸ ) ∙ ¸ s=−1 d2 B(s) 1 b1 = (s + 1)3 2 ! ds2 A(s) 1 = (2) = 1 2 = s=−1 1 2 ½ ¤ d2 £ 2 s + 2s + 3 s=−1 2 ds ¾ Dengan lengkapnya nilai b1 .5 Contoh Penggunaan Transformasi Laplace Pada bagian ini akan diberikan contoh penggunaan transformasi Laplace dan kebalikannya untuk persoalan yang sering timbul dalam teknik pengaturan otomatis. Tentukan respons transien x(t) dari sistem pengaturan otomatis ini. Pengaturan (Rev. b2 . b3 yang telah kita peroleh dari persamaan (14). Juli 2002) 19 Langkah selanjutnya adalah menerapkan persamaan untuk menghitung b1 . Contoh : Karakteristika sebuah sistem pengaturan otomatis diwakili dengan persamaan diferensial di bawah ini. b3 . akan diperoleh: L −1 [F (s)] = L −1 f (t) = t2 e−t + 0 + e−t = (t2 + 1) e−t ∙ 2 0 1 + L−1 + L−1 3 2 (s + 1) (s + 1) (s + 1) t≥0 ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ 2. x + 3x + 2x = 0 ¨ ˙ x(0) = 2.

Pengaturan (Rev. diperoleh X(s) = a1 a2 2s + 9 = + (s + 1)(s + 2) s+1 s+2 pada persamaan ini a1 dan a2 dapat diperoleh dengan: 2s + 9 2s + 9 −2 + 9 = = =7 (s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1 −1 + 2 ∙ ¸ ∙ ¸ 2s + 9 2s + 9 −4 + 9 = = = −5 a2 = (s + 2) (s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2 −2 + 1 a1 = (s + 1) X(s) = 7 −5 7 5 + = − s+1 s+2 s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ . dt2 x= ˙ d x(t). diperoleh: [s2 X(s) − 2 s − 3] + 3 [s X(s) − 2] + 2 X(s) = 0 s2 X(s) − 2 s − 3 + 3 s X(s) − 6 + 2 X(s) = 0 s2 X(s) + 3 s X(s) + 2 X(s) − 2 s − 3 − 6 = 0 s2 X(s) + 3 s X(s) + 2 X(s) = 2 s + 3 + 6 (s2 + 3s + 2) X(s) = 2 s + 3 + 6 X(s) = 2s + 9 2s + 3 + 6 = 2 + 3s + 2 s (s + 1)(s + 2) Dengan menerapkan ekspansi fraksional. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Juli 2002) 20 pada persamaan di atas x = ¨ d2 x(t).M. dt Transformasi Laplace dari komponen penyusun persamaan diferensial tersebut adalah L[x] = L[x(t)] = X(s) L[x] = s X(s) − x(0) = s X(s) − 2 ˙ ˙ L[¨] = s2 X(s) − s x(0) − x(0) = s2 X(s) − 2 s − 3 x Bila hasil transformasi Laplace disubtitusikan ke dalam persamaan diferensial sistem di atas.

yaitu: −1 −1 7 5 − L−1 x(t) = L [X(s)] = L s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ 1 1 −1 −1 = 7L − 5L = 7 e−t − 5 e−2t s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ .M. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 21 Respons transien x(t) dapat diperoleh dengan mentransformasi Laplace balik X(s). — Dasar-2 T. x(t) = L−1 [X(s)]. Dhandhang P.

karena itu sistem pengaturan yang diwakili oleh fungsi alih tersebut dikatakan sebagai sistem orde-n. — Dasar-2 T. Dengan persamaan matematis definisi fungsi alih G(s) dapat ditulis sebagai: Fungsi alih = G(s) = L[Luaran] ¯ ¯ ¯ L[Masukan] kondisi awal nol (21) Bila sebuah sistem diwakili dengan persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu sebagai berikut. + an−1 s + an (23) Dengan menggunakan konsep fungsi alih. . Untuk mendapatkan fungsi alih dari sebuah sistem dapat diikuti langkahlangkah berikut ini: . . . . .M. + bm−1 x + bm x. Secara teoritis fungsi alih dari persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu didefinisikan sebagai perbandingan atau rasio hasil transformasi Laplace antara luaran (fungsi respons) dan masukan (fungsi pengendali) dibawah asumsi bahwa semua kondisi awal nol. istilah fungsi alih (transfer function) biasanya digunakan untuk melukiskan sifat-sifat hubungan antara masukan dan luaran suatu komponen sistem maupun sistem secara keseluruhan yang dapat diekspresikan sebagai persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu. ˙ ˙ (22) maka fungsi alihnya adalah: Fungsi alih = G(s) = b0 sm + b1 sm−1 + . a0 y (n) + a1 y (n−1) + . Pada fungsi alih di atas pangkat tertinggi dari variabel s pada penyebut adalah n. . Dhandhang P. Juli 2002) 22 3 Fungsi Alih Di dalam teori pengaturan. + an−1 y + an y = b0 x(m) + b1 x(m−1) + . . Pengaturan (Rev. dinamika sistem yang berupa persamaan diferensial (persamaan (22) ) dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan aljabar biasa dalam variabel s. . + bm−1 s + bm Y (s) = X(s) a0 sn + a1 sn−1 + .

Dhandhang P. Perbandingkan antara luaran dan masukan Contoh : Sebuah sistem pengendali kedudukan satelit di luar angkasa mempunyai cara pengaturan kedudukan dengan cara penyemprotan roket seperti terlihat pada Gambar 2. Lakukan transformasi Laplace pada persamaan diferensial yang diperoleh dengan asumsi semua kondisi awal nol 3. — Dasar-2 T. dan momen inersia pada titik pusat massanya adalah J. Pada sistem pengendali satelit tersebut kemiringan satelit θ diatur dengan nosel roket A dan B yang bekerja secara sinkron. Gambar 2: Sistem pengendali kedudukan satelit . Tentukan fungsi alih dari sistem pengendali satelit ini. Semprotan roket sebuah nosel A atau B masing-masing adalah F/2 dan menghasil kan torsi T = F 2 ` + F ` = F `. Tulislah persamaan diferensial yang mewakili sifat dinamika sistem 2. Pengaturan (Rev. Perubahan torsi dengan waktu dinyatakan den2 gan T (t).M. Juli 2002) 23 1.

Fpkj = −b(xo − xi ) ˙ ˙ . Besarnya masing-masing gaya tersebut dapat didefinisikan sebagai berikut: x Fgrv = m. torsi T yang timbul karena gaya dorong nosel roket merupakan masukan. Fpgs = −k(xo − xi ). sedangkan hasil atau luarannya adalah perubahan sudut θ. Dengan demikian persamaan diatas berubah menjadi: J s2 Θ(s) = T (s). pada sistem pengendali satelit di atas. Pada sistem ini bekerja gaya gravitasi terhadap massa m ke arah vertikal (ke bawah).a = m¨o . Juli 2002) 24 Tahap 1: Berdasarkan hukum Newton untuk gaya dapat diperoleh persamaan: J d2 θ(t) = T (t). dt2 Persamaan ini mewakili sistem pengendali satelit di atas. J L[ ˙ karena semua kondisi awal nol.M. Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. Gaya gravitasi Fgrv akan mendapat perlawanan dari gaya pegas Fpgs dan gaya dari peredam kejut Fpkj . maka θ(0) = 0 dan θ(0) = 0. Tahap 2: Transformasi Laplace dari persamaan sistem pengendali satelit tersebut dengan asumsi semua kondisi awal pada saat t = 0 bernilai nol diperoleh d2 θ(t) ] = L[T (t)] dt2 ³ ´ ˙ J s2 Θ(s) − s θ(0) − θ(0) = T (s). Dhandhang P. Dengan demikian diperoleh fungsi alih yang tidak lain adalah perbandingan antara luaran dan masukan sebagai Fungsi alih = Θ(s) 1 [Luaran] = = [Masukan] T (s) J s2 Contoh : Sebuah sistem suspensi kendaraan bermotor mempunyai struktur seperti Gambar 3.

dt2 Komposisi kesetimbangan gaya yang bekerja pada suspensi diperoleh: Fgrv = Fpgs + Fpkj ⇒ m¨o = −k(xo − xi ) − b(xo − xi ) x ˙ ˙ Bila persamaan kesetimbangan gaya di atas ditranformasi Laplace dengan menganggap semua kondisi awal sama dengan nol. Dhandhang P. akan diperoleh m s2 Xo (s) = −k(Xo (s)−Xi (s))−b(s Xo (s)−s Xi (s)) = (b s+k) (Xi (s) − Xo (s)) m s2 Xo (s) = (b s + k) (Xi (s) − Xo (s)) bila persamaan tersebut dibagi dengan Xi (s) pada kedua ruasnya (nilai persamaan tidak akan berubah).M. akan diperoleh m s2 Xo (s) (b s + k) = (Xi (s) − Xo (s)) Xi (s) Xi (s) . — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 25 Gambar 3: Struktur sistem suspensi kendaraan bermotor dengan xo = ˙ dxo dt dan xo = ¨ d2 xo .

• Fungsi alih adalah sifat unik yang dimiliki oleh sistem yang bersangkutan. • Bila fungsi alih sulit untuk diturunkan secara matematis (teoritis). • Bila fungsi alih sistem telah diketahui.M. fungsi alih dapat diperoleh dengan cara eksperimen dengan cara memberi masukan tertentu (yang telah diketahui) pada sistem dan mencatat perilaku luarannya. . Juli 2002) 26 µ ¶ Xo (s) Xo (s) Xo (s) Xo (s) (b s + k) ⇒ 1− ms = (b s + k) 1 − = 2 Xi (s) Xi (s) Xi (s) ms Xi (s) Xo (s) (b s + k) (b s + k) Xo (s) Xo (s) (b s + k) Xo (s) (b s + k) − = ⇒ + = Xi (s) m s2 m s2 Xi (s) Xi (s) m s2 Xi (s) m s2 µ ¶ µ ¶ 2 ms (b s + k) Xo (s) (b s + k) Xo (s) (b s + k) (b s + k) 1+ ⇒ + = = 2 2 2 2 ms Xi (s) ms ms ms Xi (s) m s2 µ ¶ µ ¶ m s2 + b s + k Xo (s) m s2 (b s + k) Xo (s) (b s + k) ⇒ = = 2 2 2 +bs+ k ms Xi (s) ms Xi (s) ms m s2 Xo (s) (b s + k) = Xi (s) m s2 + b s + k 2 µ ¶ Beberapa hal yang perlu dicatat tentang fungsi alih adalah: • Fungsi alih adalah model matematis yang digunakan untuk mengkaji pengaruh masukan terhadap luaran dari persamaan diferensial suatu sistem. Dhandhang P. — Dasar-2 T. kita dapat mempelajari luaran sistem terhadap berbagai jenis masukan. tidak bergantung terhadap besarnya masukan ataupun fungsi pengendali. Pengaturan (Rev. • Di dalam fungsi alih telah terjalin satuan penting yang berkaitan dengan masukan dan luaran.

Pada contoh diagram blok tersebut sinyal .29 adalah salah satu contoh dari diagram blok dengan un- tai tertutup yang sering dijumpai. Juli 2002) 27 4 Diagram Blok Sebuah sistem pengaturan bisa terdiri dari beberapa komponen. • Titik cabang. adalah suatu titik tempat terjadinya percabangan aliran sinyal.M. Pengaturan (Rev. Dalam diagram blok terdapat komponen-komponen sebagai berikut: • Blok. Dhandhang P. Berbeda dengan metode matematis. dan bagaimana teknik yang harus digunakan dalam penyederhanaan diagram blok menjadi diagram yang mudah difahami dan dianalisis. Lihat Gambar 4. adalah suatu kesatuan yang mempunyai fungsi tertentu dan disimbolkan dengan kotak persegi panjang. Pada bagian ini akan dibahas tentang bagaimana memperoleh diagram blok dari suatu sistem. • Titik gabung. adalah suatu titik pertemuan antara beberapa aliran sinyal dengan operasi penjumlahan atau pengurangan. Lihat Gambar 4. Untuk menunjukkan fungsi dan kinerja dari setiap komponen dalam teknik pengaturan digunakan diagram yang disebut diagram blok. metode grafis ini mempunyai suatu keuntungan yaitu bahwa aliran sinyal dapat direpresentasikan dalam bentuk yang lebih realistis dan mudah difahami. — Dasar-2 T. Di dalam sebuah blok tertulis suatu fungsi yang menunjukkan fungsi alih dari komponen yang diwakili oleh blok tersebut. Lihat Gambar 4 4. Diagram blok sebenarnya adalah suatu metode untuk merepresentasikan fungsi dari setiap komponen sistem dan arah aliran sinyal yang mengalir antara satu komponen ke komponen lain.1 Diagram Blok Sistem Untai Tertutup Gambar 5 hal.

29. dan umpan baliknya B(s) = H(s) C(s). misalnya penggabungan dua satuan seperti suhu dan tekanan. Sedangkan sinyal kesalahan aktuasi E(s) adalah E(s) = R(s) − B(s). Juli 2002) 28 Gambar 4: Contoh diagram blok luaran C(s) dipisahkan pada titik cabang dan diumpan-balikkan ke masukkan R(s) melalui suatu titik gabung pengurangan. Fungsi alih umpan maju dan Fungsi alih untai tertutup sebagai berikut: . Perlu dicatat bahwa penggabungan dua satuan dengan dimensi yang berbeda secara fisik tidak dapat dilakukan. Pada gambar tersebut luaran C(s) diperoleh dengan cara mengalikan fungsi alih komponen G(s) dengan masukkan E(s). karena dimensi sinyal output dan sinyal input biasanya berbeda. Dari Gambar 5 hal.M. Sebelum diumpan-balikkan ke titik gabung terlebih dahulu dilalukan pada komponen dengan fungsi alih H(s). Dengan melalukan sinyal output pada H(s) diharapkan sinyal output diubah dimensinya sehingga mempunyai dimensi yang sama dengan sinyal input yang akan digabungkan. Pengaturan (Rev. dapat didefinisikan Fungsi alih untai terbuka. — Dasar-2 T. Dhandhang P. Melalukan sinyal umpan-balik pada suatu komponen seperti ini adalah suatu hal yang sering dijumpai.

pertama kali yang harus dilakukan adalah menurunkan persamaan diferensial yang mewakili di- . Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 29 Gambar 5: Contoh diagram blok untai tertutup B(s) = H(s) C(s). C(s) = G(s)E(s) ⇒ B(s) = H(s) G(s) E(s) Fungsi alih untai terbuka = B(s) = G(s) H(s) E(s) C(s) Fungsi alih umpan maju = = G(s) E(s) (24) (25) (26) Fungsi alih untai tertutup dapat diturunkan sebagai berikut: C(s) = G(s) E(s) dan E(s) = R(s) − B(s) = R(s) − H(s) C(s) C(s) = G(s) [R(s) − H(s) C(s)] C(s) + G(s) H(s) C(s) = G(s) R(s) C(s) [1 + G(s) H(s)] = G(s) R(s) Fungsi alih untai tertutup = C(s) G(s) = R(s) 1 + G(s) H(s) (27) 4.M.2 Prosedur Menggambar Diagram Blok Untuk menggambar diagram blok dari sebuah sistem.

Kemudian persamaan tersebut ditransformasi Laplace dengan asumsi semua kondisi awal nol. dari kedua persamaan di atas dengan asumsi kondisi . Persamaan yang mendiskripsikan bekerjanya gaya-gaya pada komponen pegas.31 adalah bentuk model dari peredam getaran pada sebuah roda dari sepeda motor. blok-blok tersebut digabungkan menjadi satu kesatuan diagram blok yang mewakili sistem secara kesatuan. Gabungkan seluruh blok diagram komponen menjadi satu kesatuan Berikut ini akan dikemukakan salah satu contoh menggambar diagram blok.M. peredam kejut dan massa m adalah sebagai berikut: m¨0 = F x ˙ F = −b(x0 − xi ) − k(x0 − xi ). ˙ Transformasi Laplace. Tulis persamaan diferensial dinamika proses setiap komponen sistem 2. Transformasi Laplace-kan setiap persamaan diferensial dengan mengambil asumsi bahwa kondisi awal (pada t = 0) bernilai nol 3. — Dasar-2 T. Juli 2002) 30 namika proses yang terjadi pada setiap komponen dari sistem tersebut. Ekspresikan setiap persamaan dengan diagram blok secara terpisah 4. Pengaturan (Rev. Dhandhang P. Secara garis besar langkah-langkah tersebut dapat ditulis sbb: 1. Selanjutnya masing-masing persamaan yang telah ditransformasi Laplace diekspresikan dengan satu blok. Pada akhir langkah. Gambar 6 hal.

Gambar 7(b) adalah diagram blok hasil penggabungan dari diagram blok kompenen pada Gambar 7(a) 4. Karena itu perlu adanya penyederhanaan diagram blok dengan diagram yang lebih sederhana dan mudah untuk difahami. Juli 2002) 31 Gambar 6: Sistem peredam getaran roda sepeda motor awal nol adalah: m s2 X0 (s) = F (s) F (s) = −b [s X0 (s) − s Xi (s)] − k [X0 (s) − Xi (s)] = (b s + k) [Xi (s) − X0 (s)] (29) (28) Diagram blok dari persamaan (28) dan (29) dapat dilihat pada Gambar 7(a). . maka diagram blok yang dihasilkan dengan cara yang telah dijelaskan. — Dasar-2 T.3 Penyederhanaan Diagram Blok Bila sistem pengaturan yang kita amati cukup kompleks dan rumit. Dhandhang P. menjadi kompleks juga.M. Pengaturan (Rev.

Dhandhang P. Beberapa hal yang harus diperhatikan dan diingat dalam menyederhanankan diagram blok adalah: • Fungsi alih maju dari hasil penyederhanaan komponen harus tetap sama • Fungsi alih melingkari untai yang ada harus tetap sama Dalam penyederhanaan diagram blok.M. — Dasar-2 T. Aturan tersebut dapat dilihat pada Tabel yang ditunjukkan dalam Gambar 8. . Pengaturan (Rev. terdapat beberapa aturan yang dapat dipakai sebagai pedoman penyederhaan. maka kedua blok ini dapat disederhanakan menjadi satu blok. misalnya ada dua blok yang terpasang secara seri. Juli 2002) 32 Gambar 7: Pembuatan diagram blok Penyederhanaan yang dimaksud adalah.

M. Juli 2002) 33 Gambar 8: Aturan penyederhanaan diagram blok . Dhandhang P. Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T.

— Dasar-2 T. Dhandhang P. Juli 2002) 34 Gambar 9: Contoh penyederhanaan diagram blok . Pengaturan (Rev.M.

Pada gambar (a).34 menggambarkan bagaimana penyederhanaan tersebut dapat dilakukan. Dengan menggunakan aturan nomor 6 pada Gambar 8 yang dikenakan pada H2 . G2 . Dengan menggunakan aturan nomor 13 pada Gambar 8 yang dikenakan pada G1 . pada hasil akhir (gambar (e)) terlihat bahwa diagram blok hanya terdiri dari satu blok saja.M. — Dasar-2 T. terlihat diagram blok yang sangat kompleks. Dhandhang P.34 secara ringkas dapat dijelaskan sebagai berikut: 1. Jadi jelas bahwa tujuan akhir dari penyederhanaan ini adalah mendapatkan fungsi alih dari keseluruhan sistem. yang merupakan fungsi alih dari seluruh sistem (pada awalnya diwakili oleh diagram blok yang rumit). Juli 2002) 35 Sebagai contoh. dan H1 diperoleh gambar (c). Setelah dilakukan penyederhanaan. Se- lanjutnya aturan yang sama menghasilkan gambar (e) . Gambar 9 pada hal. Proses penyederhanaan diagram blok pada Gambar 9 hal. dari gambar (a) dapat diubah menjadi (b) 3. Pengaturan (Rev. Gambar (a) menunjukkan gambar asli dari sistem yang rumit 2. 1−G1 G2 H1 G1 dan G3 diperoleh gambar (d). Dengan aturan yang sama yang dikenakan pada H2 G1 G2 .

bagaimana bentuk masukan yang nyata tidak diketahui secara pasti.M. — Dasar-2 T. Tetapi pada kenyataannya di lapangan. diperlukan suatu analisis mengenai kinerja sistem terhadap berbagai masukan. fungsi ramp. Karena fungsi-fungsi tersebut sangat sederhana. Dengan cara ini dapat dilakukan evaluasi terhadap sistem yang telah dirancang dan selanjutnya perbaikan dapat dilakukan dengan lebih seksama berdasarkan pertimbangan dari hasil pengujian respons transien sistem. maka analisis respons transien dapat dilakukan dengan mudah dan relatif cepat. fungsi impuls dan fungsi sinus dlsb. fungsi percepatan. Transformasi Laplace dari fungsi uji yang sangat sering digunakan adalah sebagai berikut: Nama fungsi Fungsi impuls satuan Fungsi undak satuan Fungsi ramp satuan Transformasi Laplace 1 1 s 1 s2 . Fungsi sederhana yang sering digunakan untuk menguji respons transien diantaranya adalah fungsi undak. Dhandhang P. Karena itu untuk menguji respons transien (kinerja) sistem digunakan masukkan berupa fungsi-fungsi sederhana yang dapat mewakili kondisi umum masukan yang nyata. setelah dilakukan perancangan bentuk fisik dan model matematisnya dibuat maka dengan berbagai metode analisis. Juli 2002) 36 5 Analisis Respons Transien Dalam perancangan sebuah sistem. Pengaturan (Rev. Setelah perancangan sistem selesai. kinerja sistem dapat diselidiki.

Dhandhang P.1.1 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi undak satuan Dari tabel transformasi Laplace diperoleh bahwa transformasi Laplace fungsi undak satuan adalah 1 . Gambar 10: Contoh diagram blok sistem orde 1 Fungsi alih dari Gambar 10 dapat diperoleh dari gambar (b) sebagai berikut: 1 C(s) = R(s) Ts + 1 (30) Pada persamaan (30) terlihat bahwa pangkat tertinggi dari s pada penyebut adalah satu. Dengan demikian bila sistem orde satu di atas s diberi masukan fungsi undak satuan. 5. karena itu sistem di atas disebut sistem orde satu. sistem termal dlsb. Juli 2002) 37 5.1 Sistem Orde 1 Contoh fisik dari sistem orde satu misalnya adalah rangkaian RC. s dan persamaan (30) .M. Sebagai ilustrasi untuk sistem orde satu dapat dilihat diagram blok pada Gambar 10 berikut ini. Pengaturan (Rev. akan dibahas mengenai pengujian sistem orde 1 di atas dengan berbagai fungsi masukan agar diperoleh respons transien atau kinerja dari sistem. Dalam pembahasan berikut ini. — Dasar-2 T. maka R(s) = 1 .

Keluaran pada kondisi awal dapat diperoleh dengan memasukkan nilai t = 0. s Ts + 1 (32) Respons transien sistem orde 1 terhadap masukan fungsi undak satuan dapat ditentukan dengan mentransformasi Laplace balik persamaan (32). Pengaturan (Rev. (33) Persamaan ini menunjukkan respons transien sistem orde 1 bila diberi masukkan fungsi undak satuan. s2 Transformasi Laplace dari fungsi ramp satuan adalah masukkan R(s) = 1 s2 dengan memberi persamaan (30) dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 1 .1.M. dan keluaran pada kondisi mendekati jenuh dapat diperoleh dengan memasukkan nilai t = ∞. diperoleh C(s) = T 1 − . Grafik fungsi c(t) pada persamaan (33) dapat dilihat pada Gambar 11 di halaman 39 5. — Dasar-2 T. Dhandhang P. Pada saat t = T .2 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi ramp satuan 1 . R(s) = Ts + 1 T s + 1 s2 (34) . Dari fungsi respons ini dapat dilihat bahwa konstanta waktu T mempunyai peran terhadap kesigapan respons terhadap masukkan.15. respons sistem menjadi semakin cepat. yaitu: 1 T ] L−1 [C(s)] = L−1 [ − s T s+1 1 T ] = L−1 [ ] − L−1 [ s T s+1 c(t) = 1 − e−t/T (t ≥ 0). c(T ) = 0. Semakin kecil nilai T . yaitu c(t) = 0 (e0 = 1). Juli 2002) 38 dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 1 R(s) = Ts + 1 Ts + 1 s (31) Dengan menggunakan ekspansi fraksional.632. seperti pada persamaan (11) hal.

— Dasar-2 T.15) pada persamaan (34) menghasilkan C(s) = T T2 1 − + . Dhandhang P.M. . Pengaturan (Rev. Juli 2002) 39 Gambar 11: Grafik respons transien sistem orde 1 terhadap masukan undak satuan Penerapan metode ekspansi fraksional (persamaan (11) hal. (36) Sifat-sifat dari respons transien ini dapat diselidiki dengan menggambar grafik dari fungsi c(t). s2 s Ts + 1 (35) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini akan menghasilkan respon transien sebagai berikut. 1 T T2 − + ] s2 s T s+1 1 T T2 ] L−1 [C(s)] = L−1 [ 2 ] − L−1 [ ] + L−1 [ s s T s+1 L−1 [C(s)] = L−1 [ c(t) = t − T + T e−t/T (t ≥ 0).

Juli 2002) 40 5. Digram blok dari sistem servomekanik yang telah disederhanakan diperlihatkan pada gambar (c). Dhandhang P.1. maka persamaan (30) dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 R(s) = 1. Ts + 1 Ts + 1 (37) Respons transien yang diperoleh dari persamaan (37)adalah c(t) = 1 −t/T e T (t ≥ 0). gambar (b) adalah digram bloknya. Pengaturan (Rev. (38) 5.3 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi impuls satuan Masukan untuk fungsi impuls satuan adalah R(s) = 1. — Dasar-2 T. Gambar (a) menunjukkan skema fisik rangkaian servomekanik.2 Sistem Orde 2 Salah satu contoh fisik dari sistem orde dua adalah sistem servomekanik seperti terlihat pada Gambar 12.M. Gambar 12: Bentuk fisik dan diagram blok sistem servomekanika .

— Dasar-2 T. J B = 2 ζ ωn = 2σ J (41) . dan K. dengan demikian jelas sistem tersebut adalah sistem orde dua. K 2 = ωn . Parameter yang akan didefinisikan berikut ini tidak dipakai pada sistem orde satu. frekuensi alam tak-teredam (ωn ) dan rasio redaman (ζ). dan bilangan riil bila B 2 − 4JK ≥ 0. J. Pengaturan (Rev. sehingga persamaan (39) dapat ditulis sebagai K/J C(s) = 2 R(s) s + B/Js + K/J =∙ s+ B/J 2 + q K/J 2 ( B/J ) 2 − K/J ¸∙ s+ B/J 2 − q 2 ( B/J ) 2 − K/J ¸ (40) Dalam sistem orde dua sering dipakai parameter-parameter yang berhubungan dengan konstanta B. Berikut ini adalah definisi dari parameter atenuasi (σ). Dhandhang P. Dengan rumus ABC. Kutup persamaan tersebut akan berupa bilangan imaginer bila B 2 −4JK < 0.M. Kutup (lihat kembali penjelasan tentang kutup di halaman 14 ) dari fungsi alih untai tertutup persamaan (39) dapat berupa bilangan kompleks atau riil. Juli 2002) 41 Dari diagram blok Gambar 12(c) diperoleh fungsi alih sistem sebagai berikut K K C(s) = = 2 +Bs+K R(s) s(J s + B) + K Js dengan K = J = B = (K0 K1 K2 )/(n Ra ) J0 /n2 [b0 + (K2 K3 /Ra )]/n2 (39) : Konstanta : Momen inersia pd poros luaran : Koefisien friksi viskositas pd poros luaran Penyebut persamaan (39) menunjukkan bahwa pangkat tertinggi dari variabel s adalah 2 (dua). penyebut dari persamaan (39) dapat difaktorisasi.

Dhandhang P.41. ketiga kondisi tersebut harus diperhitungkan juga. sistem akan berada dalam kondisi teredam dan teredam-lebih.44). yaitu ζ= B B = √ Bc 2 JK (42) Dengan mensubtitusikan parameter yang telah didefinisikan pada persamaan (41) dan (42). respons transien dari sistem akan tidak berkesudahan (terus menerus ada dan tak berhenti. Pada kondisi ini sistem tidak berosilasi. Karena itu dalam menerapkan masukan fungsi undak satuan. persamaan (39) hal. Untuk ζ = 1 dan ζ > 1. Pengaturan (Rev. . lihat Gambar 13 hal. dapat diubah menjadi: 2 C(s) ωn = 2 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (43) Kini fungsi alih sistem orde dua dapat dinyatakan dengan dua paramter. Bila ζ = 0. teredam kritis ζ = 1 dan teredam-lebih ζ > 1. Juli 2002) 42 Rasio redaman ζ itu sendiri adalah perbandingan antara redaman nyata (B) √ dan redaman kritis (Bc = 2 JK). yaitu ωn dan ζ. pada sistem orde dua ini kita mempunyai tiga kemungkinan kondisi yaitu teredam-kurang 0 < ζ < 1.M. Bila 0 < ζ < 1 kutup-kutup akan berada pada daerah tidak stabil (pada penjelasan berikutnya akan dibahas bahwa daerah tidak stabil adalah daerah yang berada disebelah kanan dalam bidang kompleks) dan sistem dalam kondisi teredam-kurang sehingga sistem akan berosilasi terus menerus. 5.2. Tidak seperti sistem orde satu. — Dasar-2 T. fungsi alih sistem orde dua.1 Respons sistem orde 2 terhadap fungsi undak satuan Sekarang kita akan menentukan respon transien dari sistem orde dua terhadap masukan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ) dengan bentuk matematis s yang mewakilinya adalah fungsi alih persamaan (43).

2 2 ωn ωn C(s) = = 2 . R(s) = 1 . Dengan memasukkan fungsi undak satuan. Dhandhang P. persamaan (44) menjadi: s C(s) = 2 1 ωn 2 + 2ζω s + ω 2 s s n n 1 s + 2ζωn = − 2 2 s s + 2ζωn s + ωn 1 ζωn s + ζωn = − − 2 2 + ω2 s (s + ζωn ) (s + ζωn )2 + ωd d (45) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini adalah: 1 s + ζωn ζωn ] − L−1 [ ] L−1 [C(s)] = L−1 [ ] − L−1 [ 2 2 + ω2 s (s + ζωn ) (s + ζωn )2 + ωd d ζωn c(t) = 1 − e−ζωn t cos ωd t − e−ζωn t sin ωd t ωd µ ¶ ζωn = 1 − e−ζωn t cos ωd t + √ sin ωd t ωn 1 − ζ 2 µ ¶ ζ −ζωn t √ =1−e cos ωd t + sin ωd t 1 − ζ2 Ã ! √ 1 − ζ2 e−ζωn t −1 =1− √ sin ωd t + tan (t ≥ 0) (46) ζ 1 − ζ2 Persamaan (46) adalah respons transien sistem orde dua terhadap masukan undak satuan. Dari persamaan ini diketahui bahwa frekuensi dari transien osilasi adalah frekuensi alam teredam ωd yang bervariasi dengan ζ. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev.M. Juli 2002) 43 Teredam kurang (0 < ζ < 1): Fungsi alih sistem pengaturan orde dua dapat ditulis kembali sebagai berikut. Ilustrasi yang menggambarkan respons transien sistem orde dua dengan berbagai nilai ζ dapat dilihat pada Gambar 13 . (44) 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (s + ζωn + jωd )(s + ζωn − jωd ) √ ωd = ωn 1 − ζ 2 adalah frekuensi alam teredam.

yaitu: Kesalahan = Masukan − Luaran e(t) = r(t) − c(t) = e−ζωn t cos ωd t + √ µ ζ sin ωd t 1 − ζ2 ¶ (t ≥ 0) (47) Bila persamaan ini digambar akan diperoleh grafik kesalahan yang berbentuk osilasi sinus teredam. Pengaturan (Rev. Pada kondisi tunak dengan t = ∞ diperoleh e(∞) = 0.M. Dhandhang P. dengan demikian pada kondisi tunak tidak ada kesalahan antara masukan dan . Juli 2002) 44 Gambar 13: Grafik respons transien sistem orde 2 terhadap masukan undak satuan Sinyal kesalahan (error) untuk sistem ini dapat diperoleh dari selisih antara masukan dan luaran. — Dasar-2 T.

yaitu c(t) = 1 − cos ωn t Teredam kritis (ζ = 1): Pada kasus ini dua kutup dari fungsi alih (C(s)/R(s)) mempunyai nilai yang hampir sama. karena itu dapat dilakukan pendekatan teredam kritis. Hal ini berlaku untuk 0 < ζ < 1. jadi tidak akan ada osilasi. Berarti sistem akan mempunyai kesalahan terus menerus dan berosilasi dengan modus sinusuidal.44 dengan ζ = 1 Teredam lebih (ζ > 1): Dalam kasus ini dua kutup dari fungsi alih (C(s)/R(s)) mempunyai nilai negatip riil yang berbeda. Dhandhang P. Fungsi alih sistem orde dua pada kondisi teredam kritis dapat ditulis sbb: 2 2 2 ωn ωn ωn C(s) = 2 = . dari respons transien juga membuktikan hal ini. Juli 2002) 45 luaran atau dengan kata lain pada kondisi tunak luaran akan sesuai dengan masukan. Grafik dari respons transien untuk sistem ini dapat dilihat pada Gambar 13 hal. = 2 2 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn s + 2ωn s + ωn (s + ωn )2 (48) bila pada masukan diberikan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ). Pengaturan (Rev. akan diperoleh: s C(s) = 2 ωn (s + ωn )2 s (49) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini adalah L−1 [C(s)] = L−1 ∙ 2 ωn (s + ωn )2 s c(t) = 1 − e−ωn t (1 + ωn t) ¸ (50) Pada persamaan ini tidak muncul faktor sinusuidal. — Dasar-2 T. Fungsi alih sistem orde dua pada kondisi teredam lebih dapat ditulis sbb: . yang ada hanya modus eksponensial.M. bila ζ = 0 maka akan diperoleh e(t) = cos ωd t.

Pengaturan (Rev.44 untuk ζ > 1 tidak terlihat adanya osilasi. Dhandhang P. karena itu pada Gambar 13 hal. Fungsi alih sistem orde 2 setelah menerima masukan berbentuk fungsi impuls satuan dapat ditulis sebagai berikut: C(s) = 2 2 ωn ωn R(s) = 2 2 2 s2 + 2ζωn s + ωn s + 2ζωn s + ωn (54) Transformasi Laplace balik dari persamaan (54) akan menghasilkan respons transien sebagai berikut: 0≤ζ<1 c(t) = √ p ωn e−ζωn t sin ωn 1 − ζ 2 t 2 1−ζ (55) .2 Respons sistem orde dua terhadap fungsi impuls satuan Transformasi Laplace dari fungsi impuls satuan adalah 1. 5. modus yang dominan adalah eksponensial.M. — Dasar-2 T. Semakin besar nilai ζ dari satu. jadi R(s) = 1.2. Juli 2002) 46 bila pada masukan diberikan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ). akan diperoleh: s C(s) = (s + ζωn + ωn √ 2 1 ωn √ 2 2 − 1)(s + ζω − ω ζ n n ζ − 1) s 2 2 ωn C(s) ωn p p = 2 (51) = 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (s + ζωn + ωn ζ 2 − 1)(s + ζωn − ωn ζ 2 − 1) (52) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini akan diperoleh: √2 1 √ 2 e−(ζ+ ζ −1)ωn t c(t) =1 + √ 2 2 ζ − 1(ζ + ζ − 1) √2 1 √ 2 e−(ζ− ζ −1)ωn t − √ 2 2 ζ − 1(ζ − ζ − 1) ⎛ ⎞ √ √ 2 2 e−(ζ+ ζ −1) ωn t ωn e−(ζ− ζ −1) ωn t ⎠ ⎝ √ √ =1 + √ 2 − 2 ζ − 1 (ζ + ζ 2 − 1)ωn (ζ − ζ 2 − 1)ωn (t ≥ 0) (53) Pada persamaan ini tidak muncul modus sinusuidal. akan menghasilkan peluruhan eksponensial yang lebih cepat.

respons q K . Pada pembahasan ini akan dipelajari kesalahan tunak dari sistem orde dua yang diberi masukan fungsi ramp. Persamaan kesalahan tunak dapat ditulis sebagai berikut: E(s) = J s2 + B s R(s) J s2 + B s + K (58) Tanpa menggunakan transformasi Laplace. secara matematis. yaitu dengan mengetahui respons transien terhadap fungsi undak satuan. respons terhadap masukan fungsi undak satuan mempunyai arti penting.2. Pengaturan (Rev.M. Dhandhang P. dapat diperoleh e(t) sebagai berikut: e(t) = lim s E(s) s→0 = lim s J s2 + B s 1 s→0 J s2 + B s + K s2 B 2ζ = = K ωn (59) dengan ζ = B √ . — Dasar-2 T. impuls satuan dan ramp satuan. Juli 2002) 47 ζ=1 2 c(t) = ωn t e−ωn t (56) ζ>1 √2 √2 ωn ωn e−(ζ+ ζ −1) ωn t − √ 2 e−(ζ− ζ −1) ωn t c(t) = √ 2 2 ζ −1 2 ζ −1 5. 2 KJ ωn = Hingga di sini telah dibahas mengenai respons transien dari suatu sistem orde dua terhadap masukan yang berupa fungsi undak satuan.3 Respons sistem orde dua terhadap fungsi ramp satuan (57) Respons transien sistem orde dua terhadap fungsi ramp dapat diperoleh dengan metode langsung. J . Dari jenis respons transien ini.

Dhandhang P. 1. Juli 2002) 48 terhadap sembarang masukan dapat diketahui. Untuk sistem orde 2 teredam-kurang waktu naik yang dipakai mempunyai pengertian yaitu waktu untuk naik dari 0% — 100%. 5% — 95%. banyak kasus menunjukkan bahwa sifat kinerja sistem pengaturan yang ditinjau dispesifikasikan dengan istilah-istilah yang mewakili suatu kuantitas dalam domain waktu (sebagai fungsi waktu atau yang berkaitan dengan waktu).4 Spesifikasi respons transien Untuk kepraktisan di lapangan. Untuk sistem teredam-lebih dipakai definisi waktu untuk naik dari 10% — 90% . berikut ini akan dijelaskan beberapa definisi parameter karakteristika respons transien terhadap masukan fungsi undak satuan. Pada kenyataannya. Karena itu respons terhadap fungsi undak satuan sering dijadikan acuan dalam mengevaluasi disain sistem pengaturan dalam dunia industri.49). 5. Waktu naik (rise time). Pengaturan (Rev.49). 2. kebanyakan sistem pengaturan memperlihatkan sifat kinerja sebagai sistem osilasi teredam sebelum mencapai kondisi tunak (lihat Gambar 14 hal. Waktu tunda (delay time).2. Berkaitan dengan sifat ini (osilasi teredam). tr : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk naik 10% — 90%. td : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk mencapai setengah dari nilai akhir osilasi atau kondisi tunak (lihat td pada Gambar 14). Definisi dari parameter yang sering dipakai pada sistem osilasi teredam dapat dijelaskan sebagai berikut. (Lihat Gambar 14 hal.M. — Dasar-2 T. atau 0% — 100% dari nilai akhirnya.

Waktu puncak (peak time). — Dasar-2 T. Bila nilai tunak dari respons tidak sama dengan satu.M. Untuk jelasnya lihat . c(∞) (60) Nilai ini menunjukkan stabilitas relatif dari sistem. 4. tp : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk mencapai puncak pertama dari overshoot. maka untuk parameter ini biasanya digunakan persen overshoot maksimum yang didefinisikan sebagai Persen overshoot maksimum = c(tp ) − c(∞) × 100%. Dhandhang P. Juli 2002) 49 Gambar 14: Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan 3. Mp : Nilai puncak maksimum kurva respons yang diukur dari nilai satu. Overshoot maksimum (maximum overshoot). Pengaturan (Rev.

2. waktu settling dari sistem orde yang respons transiennya ditunjukkan dalam persamaan (46) hal. — Dasar-2 T. Sistem dengan karakter osilasi teredam yang telah kita pelajari adalah sistem orde dua.43. Untuk mempermudah penjelasan pada bagian ini dicantumkan kembali Gambar 15 hal. tr : Waktu naik dapat diperoleh dengan cara c(tr ) = 1.43 dapat ditulis kembali sebagai c(tr ) = 1 − e−ζωn tr atau e−ζωn tr µ µ ¶ cos ωd tr + √ ζ sin ωd tr 1 − ζ2 ¶ =1 (61) ζ cos ωd tr + √ sin ωd tr 1 − ζ2 =0 (62) pada persamaan ini jelas pasti bahwa e−ζωn tr 6= 0. Pengaturan (Rev. Waktu naik. Pada bagian ini akan diuraikan tentang contoh untuk mendapatkan waktu naik. overshoot maksimum. dengan cara ini persamaan (46) hal.51 yang memuat titik-titik dari spesifikasi respons transien.M.05) di sekitar nilai akhir atau nilai tunaknya.02 atau 5% = 0. dengan respons transiennya ditunjukkan oleh persamaan (46) hal.43. 5. waktu puncak. Dhandhang P.5 Spesifikasi respons transien dalam sistem orde dua Di atas telah dijelaskan mengenai spesifikasi respons transien dari suatu sistem osilasi teredam. Juli 2002) 50 Mp pada Gambar 14. karena itu sebagai konsekuensinya adalah µ ζ cos ωd tr + √ sin ωd tr 1 − ζ2 ¶ =0 (63) . Waktu settling (settling time). ts : Waktu yang diperlukan oleh kurva respons untuk mencapai dan terus berada pada rentang suatu nilai presentasi absolut yang telah ditentukan (biasanya 2% = 0. 5.

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

51

Gambar 15: Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan sistem orde 2

atau ζ √ sin ωd tr = − cos ωd tr 1 − ζ2 ζ tan ωd tr = − √ 1 − ζ2 ωd =− σ µ ¶ ωd 1 π−β −1 Jadi tr = tan = ωd −σ ωd

(64)

β adalah suatu konstanta yang √ Ã dapat ditentukan dengan Gambar 16 hal.52 ! µ ¶ ωn 1 − ζ 2 ωd −1 −1 = tan . berikut ini, yaitu β = tan σ σ Waktu puncak, tp : Parameter ini dapat diperoleh dengan mendiferensialkan

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

52

Gambar 16: Metode perhitungan β

fungsi respons transien c(t) terhadap waktu, t dan kemudian nilai tersebut di
d nolkan ( dt c(t) = 0).

¯ ωn d ¯ = (sin ωd tp ) √ e−ζωd tp = 0 c(t)¯ dt t=tp 1 − ζ2 √ Pada persamaan ini ωn / 1 − ζ 2 6= 0 dan e−ζωd tp 6= 0, karena itu

(65)

sin ωd tp = 0 ωd tp = 0, π, 2π, 3π . . . (66)

Karena waktu puncak hanya berkaitan dengan puncak overshoot yang pertama maka ωd tp = π tp = π ωd (67)

Overshoot maksimum, Mp : Nilai maksimum terjadi pada waktu puncak, tp ,

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

53

atau dengan kata lain t = tp = π/ωd . Dengan demikian dapat ditulis Mp = c(tp ) − 1 = −e
−ζωn (π/ωd )

µ

= e−(σ/ωd )π = e−(ζ/

ζ cos π + √ sin π 1 − ζ2 √
1−ζ 2 )π

(68)

Persen overshoot maksimum adalah e−(σ/ωd )π × 100%. Waktu settling, ts : Nilai dari waktu settling dapat ditentukan sesuai dengan aturan toleransi yang digunakan (2% atau 5%), Masing-masing dapat dihitung dengan persamaan sebagai berikut: ts = 4 4 = ζωn σ 3 3 = ts = ζωn σ untuk aturan toleransi 2% untuk aturan toleransi 5% (69) (70)

5.3

Stabilitas, Kriteria Stabilitas Routh
Dari bagian terdahulu, telah dibahas bahwa untuk suatu sistem yang telah

dirancang perlu diselidiki stabilitasnya, dengan melihat respons transiennya. Karena, seperti terlihat pada Gambar 13 hal.44, untuk nilai ζ = 0 respons transien sistem orde dua menunjukkan gejala tidak stabil. Dalam merancang suatu sistem pengaturan, sistem yang tidak stabil selalu dihindari, dan harus dicarikan upaya untuk menstabilkan sistem. Selain dengan cara menyelidiki respons transien dari suatu sistem, stabilitas sistem dapat pula diketahui dengan metode Routh. Dengan metode ini, tanpa harus mencari serpons transien sistem, dengan hanya melihat kedudukan/posisi kutup dalam koordinat kompleks dapat ditentukan apakah sistem akan stabil atau tidak.

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

54

5.3.1

Analisis stabilitas dalam bidang kompleks

Stabilitas suatu sistem untai tertutup (closed-loop) linear dapat ditentukan dari kedudukan atau lokasi kutup-kutupnya dalam koordinat kompleks. Apabila suatu sistem mempunyai kutub yang berada pada lokasi di sebelah kanan dari σ = 0 (sebelah kanan setengah koordinat kompleks), maka sistem tersebut akan menjadi tak-stabil. Untuk lebih jelas lihat Gambar 17 hal.55. Jika sistem mempunyai satu kutup atau lebih yang berada di sisi sebelah kanan, maka dengan berjalannya waktu kutup-kutup tersebut menjadi mode yang dominan, sehingga respons sistem akan berosilasi dan secara monoton amplitudo osilasi meningkat sehingga sistem menjadi sangat tidak stabil, dan kalau sistem dibiarkan beroperasi terus, pada suatu saat akan terdapat komponen sistem yang rusak. Sebaliknya apabila semua kutup dari suatu sistem berada di sisi sebelah kiri, garis σ = 0, maka mode yang dominan akan menyebabkan amplitudo osilasi menurun secara monoton, hingga suatu saat respon sistem akan konvergen di suatu nilai tertentu. Sistem semacam ini akan stabil. Stabilitas sistem dengan kutup berada disebelah kiri tidak dijamin penuh bila letak kutup sangat dekat dengan sumbu jω. Karena itu perlu adanya jarak tertentu dari sumbu jω yang dapat menjamin keamanan stabilitas sistem. 5.3.2 Kriteria stabilitas Routh

Kriteria stabilitas Routh adalah suatu metode untuk menentukan lokasi kutup (di sebelah kiri atau kanan garis σ = 0) tanpa harus melakukan faktorisasi polinomial penyebut dari fungsi alih sistem. Fungsi alih suatu sistem dapat berbentuk sebagai berikut: B(s) b0 sm + b1 sm−1 + . . . + bm−1 s + bm C(s) = = R(s) A(s) a0 sn + a1 sn−1 + . . . + an−1 s + an (m ≤ n) (71)

. Pengaturan (Rev. . berikut ini dikemukakan prosedur dari Kriteria stabilitas Routh 1. A(s). Dhandhang P. a0 sn + a1 sn−1 + . seperti bentuk berikut ini. Bagaimana kriteria Routh dapat menentukan stabilitas sistem. Untuk mengatasi kesulitan ini.M. Tuliskan polinomial penyebut dari fungsi alih. — Dasar-2 T. . maka untuk mendapatkan kutup-kutup dari sistem diperlukan waktu yang lama dan berbelit-belit karena harus melakukan faktorisasi. polinomial penyebut A(s) tidak perlu difaktorisasi. dapat digunakan metode Routh. Dengan kriteria stabilitas Routh. . an ) semuanya riil dan asumsi bahwa tidak . dan kriteria stabilitas Routh dapat menentukan apakah ada kutup yang berada disebelah kanan dari sistem koordinat kompleks atau tidak. Juli 2002) 55 Gambar 17: Daerah stabil dan tak stabil pada koordinat kompleks Bila n mempunyai nilai lebih dari dua. + an−1 s + an = 0 (72) dengan semua koefisien (a0 .

Tabel 1: Matrikulasi koefisien polinomial dalam kriteria Routh sn sn−1 sn−2 sn−3 sn−4 . . s2 s1 s0 : : : : : : : : a0 a1 b1 c1 d1 . koefisien-koefisien tersebut disusun dalam bentuk matriks dengan aturan sebagai berikut: koefiesen b1 . Dhandhang P.M. . . d1 .. Juli 2002) 56 ada akar (kutub) bernilai nol (an 6= 0). Bila pada koefisien polinomial A(s) terdapat nilai nol atau negatip diantara satu atau lebih koefisien yang bernilai positip. 2. c1 . maka untuk menentukan stabilitas.55. . . . Pengaturan (Rev. Karena itu... Apabila semua koefisien polinomial mempunyai nilai positip. .. untuk kasus seperti ini sistem pasti tak-stabil.. — Dasar-2 T. . 3. . .. dn dan seterusnya pada Tabel 1 dapat dihitung dengan cara sebagai .. . . bn . e1 f1 an a2 a3 b2 c2 d2 . cn . Dengan demikian sistem akan mempunyai kutup yang terletak pada daerah tidak stabil pada Gambar 17 hal. .. . maka terdapat akar dari polinomial tersebut yang imaginer dan mempunyai komponen rill positip (komponen riil positip selalu terletak di sebelah kanan garis σ = 0). e2 a4 a5 b3 c3 d3 a6 a7 b4 c4 d4 . .. . Persamaan ini sering disebut sebagai Persamaan karakteristik..

Dari prosedur 2 dan 3 dalam kriteria Routh. . a1 (73) (74) (75) b1 a7 − a1 b4 . . bahwa dalam hal ini. Pengaturan (Rev. c1 . . a1 b1 a5 − a1 b3 . b1 c1 b2 − b1 c2 . Nilai absolutnya tidak mutlak untuk dihitung. — Dasar-2 T.. c1 . tetapi cukup dengan menyusun matrikulasi Routh dan menghitung perubahan tanda pada koefisien dalam kolom pertama.. cukup tanda dari koefisien kolom pertama saja yang perlu diketahui.55 mempunyai nilai positip dan bila koefisien tersebut disusun dalam bentuk matrikulasi Tabel 1 hal.. Dhandhang P.55 (atau jumlah kutup dari persamaan (71) hal.54 ) yang berada pada daerah positip (sisi sebelah kanan) atau dearah tak-stabil sama jumlahnya dengan banyaknya perubahan tanda yang terjadi pada koefisien-koefisien kolom pertama pada matrikulasi Tabel 1 (a0 . Dengan demikian dapat difahami bahwa untuk menyelidiki stabilitas suatu sistem dengan kriteria Routh tidak memerlukan penyelesaian fungsi alih secara lengkap. diberikan contoh berikut . . a1 a2 − a0 a3 . a1 b1 a3 − a1 b2 . d1 . Juli 2002) 57 berikut: b1 = c1 = d1 = . c1 menurut kriteria Routh.. a1 . . . dapat disimpulkan bahwa suatu sistem akan stabil bila dan hanya bila : Semua koefisien pada persamaan (72) hal. b1 b3 = c3 = a1 a6 − a0 a7 . b1 c1 b3 − b1 c3 . Jumlah akar dari persamaan (72) hal..M. b2 = c2 = d2 = a1 a4 − a0 a5 . b1 . g1 ). Perlu diketahui. .56 tidak terjadi perubahan tanda pada koefisien dalam kolom pertamanya.. Contoh : Untuk mempermudah pemahaman.

Baris s2 dan s1 diperoleh dengan menggunakan persamaan (73) dan (74). 2. Tanda dari koefisien ini secara berurutan adalah (+. yaitu pertama dari positip ke negatip dan yang kedua dari negatip ke positip. +. s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0. 1. +). koefisien pada kolom pertama adalah (1. 5). matrikulasi dari persamaan ini adalah : s4 s3 s s 2 : : : : : 1 2 2·3−1·4 = 2 1·4−2·5 1 3 4 1 2·5−1·0 2 5 0 =5 s1 0 5 pada matrikulasi di atas. — Dasar-2 T. Dhandhang P. +. Koefisien pada baris s0 diperoleh langsung dari koefisien polinomial. baris s4 dan s3 dapat diperoleh dari koefisien polinomial secara langsung. −6. Pengaturan (Rev. Dengan demikian sistem yang dianalisis ini mempunyai dua buah kutup yang berada di sisi kanan . pada contoh ini angka nol pada baris s3 di bawah angka 5 diperoleh dengan cara itu.M. Hasil perhitungan dari matrikulasi di atas dapat ditulis sebagai berikut: s4 s3 s2 s1 s0 : : : : : 1 2 1 −6 5 3 4 5 5 0 Pada hasil akhir ini. −. Jika terdapat baris yang kehabisan koefisien dapat digantikan secara langsung dengan nol. Jadi terdapat dua kali perubahan tanda. Juli 2002) 58 ini.

Juli 2002) 59 (daerah tak-stabil) dari bidang kompleks. Dhandhang P. — Dasar-2 T.M. dalam kasus stabilitas bersyarat. Pengaturan (Rev. K C(s) = 2 + s + 1)(s + 2) + K R(s) s(s persamaan karakteristik dari fungsi alih ini adalah s(s2 + s + 1)(s + 2) + K = 0 s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0 matrikulasi koefisien Routh untuk persamaan ini adalah s4 s3 s s 2 : : : : : 1 3 7 3 3 2 K K 0 s1 0 2− 9 K 7 K . Untuk memperjelas cara menghitung perubahan tanda dapat dikaji contoh berikut ini + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + :1× :2× :2× :3× :4× :5× perubahan perubahan perubahan perubahan perubahan perubahan ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ 1 2 2 3 4 5 kutup kutup kutup kutup kutup kutup di di di di di di sisi sisi sisi sisi sisi sisi kanan kanan kanan kanan kanan kanan Contoh : Berikut ini adalah contoh penggunaan kriteria Routh untuk menentukan rentang stabilitas sistem. karena terdapat dua kali perubahan tanda pada kolom pertama matrikulasi kriteria Routh. Tentukan batas nilai K dari sistem dengan fungsi alih berikut ini agar sistem tetap stabil.

?. K). +. +. Karena itu agar tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama K harus memenuhi syarat berikut: 9 pada baris s1 : 2 − K > 0 7 pada baris s0 : K > 0 9 K 7 2×7 >K 9 14 >K 9 → 2> → → dua syarat ini harus dipenuhi secara bersamaan. Juli 2002) 60 koefisien pada kolom pertama adalah (1. (2 − 9 K). Tanda dari 3 7 koefisien tersebut adalah (+. 9 Syarat di atas menunjukkan rentang nilai K yang membuat sistem masih tetap stabil. ? menunjukkan bahwa tanda untuk koefisien yang bersangkutan bergantung nilai K. 3.M. karena syarat tersebut menjamin tidak akan terjadi perubahan tanda pada kolom pertama matrikulasi koefisien Routh. — Dasar-2 T. . Dhandhang P. Pada nilai K = 14 . Bila keduanya digabungkan akan diperoleh 14 >K>0 9 atau 0<K< 14 . Di luar rentang ini sistem akan mempunyai kutup di sebelah kanan (daerah takstabil) dan sistem berosilasi dan kemudian menjadi tak-stabil. 9 (secara matematis) sistem akan berosilasi dengan amplitodo yang tetap karena kolom pertama baris s1 mempunyai nilai nol (bukan positip dan bukan pula negatip). 7 . Pengaturan (Rev. ?).

R.29) dapat ditulis sebagai G1 (s)H(s) = K G(s) = K B(s) K(b0 sm + b1 sm−1 + . + bm−1 s + bm ) = A(s) a0 sn + a1 sn−1 + .M.61. . sebaiknya dimulai dengan suatu sistem untai tertutup tipikal yang digambarkan dengan diagram blok seperti yang terlihat pada Gambar 18 hal. . Fungsi alih untai tertutup dari gambar tersebut adalah: C(s) G1 (s) = R(s) 1 + G1 (s)H(s) (76) Fungsi alih untai terbuka G1 (s)H(s) (lihat persamaan (25) hal. Juli 2002) 61 6 Analisis Tempat Kedudukan Akar Pada bagian ini akan dijelaskan tentang suatu metode yang dikembangkan oleh W. . — Dasar-2 T. Evans yang dapat membantu untuk menganalisis sistem dalam perancangannya. Metode tersebut dinamakan Analisis tempat kedudukan akar (Root-Locus Analysis). . + an−1 s + an (77) K adalah faktor perolehan (gain factor) untai terbuka. Teknik analisis tempat kedudukan akar ini memungkinkan kita untuk menghitung respons domain-waktu dengan lebih akurat dan dapat menghasilkan informasi tentang respons frekuensi secara langsung. Gambar 18: Diagram blok suatu sistem untai tertutup Untuk memahami fungsi dan kegunaan metode analisis tempat kedudukan akar. Pengaturan (Rev. Dengan berdasarkan . Dhandhang P.

Pengaturan (Rev. Karena akar-akar persamaan karakteristik ( persamaan (79) ∼ (82) ) akan berubah dengan bervariasinya nilai K. Kasus tersebut menunjukkan bahwa nilai K akan mempengaruhi stabilitas. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Dengan cara ini diharapkan perancang secara grafis akan dapat menentukan rentang harga K yang tepat agar sistem tetap berfungsi dengan baik tanpa resiko adanya ketidakstabilan yang timbul kemudian dalam unjuk kerjanya karena berubahnya nilai K. Juli 2002) 62 pada persamaan ini fungsi alih untai tertutup di atas dapat ditulis kembali sebagai G1 (s)A(s) C(s) G1 (s) G1 (s) G1 (s) = = = = B(s) R(s) 1 + G1 (s)H(s) 1 + K G(s) A(s) + K B(s) 1 + K A(s) (78) dan persamaan karakteristik untuk fungsi alih untai tertutup ini dapat ditulis dalam berbagai bentuk (semua persamaan ini mempunyai nilai dan arti yang sama) sebagai berikut 1 + K G(s) = 0 1+K B(s) =0 A(s) 1 K (79) (80) (81) (82) A(s) + K B(s) = 0 G(s) = − Dari persamaan karakteristik ini jelas bahwa nilai kutup-kutup dari fungsi alih sistem untai tertutup di atas (persamaan (76) ) tergantung pada nilai K.61. Hal yang sama terjadi pula pada sistem Gambar 18 hal. maka Evans menyarankan kepada perancang sistem agar menggambar tempat-tempat kedudukan akar yang mungkin pada saat K bervariasi dari 0 hingga ∞. Seperti telah diuraikan dalam contoh penggunaan kriteria Routh pada bagian sebelumnya yaitu dalam kasus stabilitas bersyarat. . bahwa terdapat rentang nilai K tertentu yang akan menjadikan sistem dalam kondisi tetap stabil.M.

1 Bila persamaan karakteristik 1 + KG(s) = 0 diubah menjadi G(s) = − K . maka akar-akar pada tempat kedudukan tersebut merupakan kutup sistem untai tertutup. Dengan kata lain. Juli 2002) 63 Dalam analisis tempat kedudukan akar.M. untuk K bernilai riil postip maka pasti G(s) akan bernilai riil negatip. Pengaturan (Rev. 6. Karena 1 + KG(s) = 0 adalah penyebut dari fungsi alih untai tertutup suatu sistem yang ditinjau. Yang diperlukan dalam analisis tempat kedudukan akar adalah kutup atau zero dari G(s) = saja. kita tidak perlu melakukan faktorisasi terhadap persamaan karakteristik dari fungsi alih untai tertutup (1 + K G(s) = 0) untuk dapat menyelesaikan persoalan stabilitas. sebaiknya kita simak dan fahami dahulu dua definisi yang sangat mendasar sehubungan dengan teknik analisis tempat kedudukan akar. [1+K G(s)] karena sebenarnya kutup dan zero dari G(s) semuanya adalah kutup-kutup dari C(s) R(s) yang tempat kedudukannya di dalam koordinat kompleks mempun- yai arti dalam hal stabilitas sistem untai tertutup secara keseluruhan. maka agar 1 + KG(s) = 0 terpenuhi. • Tempat Kedudukan Akar: adalah tempat kedudukan dari semua nilai s yang dapat memenuhi persamaan karakteristik 1 + KG(s) = 0 dengan parameter riil K berubah dari 0 → ∞. — Dasar-2 T. Dari kenyataan ini dapat didefinisikan: . bukan kutup dan zero dari fungsi alih untai tertutup C(s) R(s) B(s) A(s) = G1 . bila G(s) dinyatakan dalam bentuk polar yaitu dengan ekspresi Besar dan Sudut. Dhandhang P.1 Tempat kedudukan akar Sebelum memulai pembahasan lebih lanjut. maka K dalam bentuk polar haruslah mempunyai sudut fase yang berlawanan (kedua sudut fase akan membentuk sudut 180◦ ).

maka dapat didefinisikan: ∠G = ±180◦ = ±180◦ ± (n × 360◦ ) ∠G = ±180◦ ± n360◦ (83) Untuk memperjelas pemahaman terhadap persamaan (83). tempat kedudukan zero diberi tanda ¯ dan tempat kedudukan kutup diberi tanda ×. marilah kita selidiki .65. Pada Gambar 19. −5}. dan 4 kutup yaitu {0. Yang menjadi masalah kita adalah mencari letak titik-titik.M. Tempat kedudukan zero dan kutup-kutup tersebut dapat dilihat pada Gambar 19 hal. — Dasar-2 T. berikut ini akan diberikan contoh yang cukup memadai. C(s) G1 (s) = R(s) 1 + KG(s) dengan G(s) adalah: G(s) = s+1 s [((s + 2)2 + 4) (s + 5)] (85) (84) Persamaan (85) mempunyai satu zero yaitu {−1}. Untuk maksud itu. Pada gambar tersebut jelas semua kutup dan zero pasti memenuhi persamaan karakteristik. Juli 2002) 64 • Tempat Kedudukan Akar dari G(s): adalah tempat kedudukan titiktitik dalam bidang kompleks yang mempunyai sudut fase dari G(s) sebesar 180◦ (∠G = 180◦ ). −2 − j2. selain kutup dan zero yang telah digambarkan. Misalnya terdapat fungsi alih untai tertutup dari suatu sistem sebagai berikut. Karena penambahan suatu sudut fase dengan kelipatan 360◦ tidak akan mengubah sudut itu sendiri. Pengaturan (Rev. −2 + j2. Dhandhang P. karena kutup dan zero tersebut diperoleh dengan cara menyelesaikan persamaan G(s) = 0. yang merupakan tempat kedudukan kutup (tempat kedudukan akar) bila terdapat perubahan nilai K yang menyebabkan kedudukan kutup aslinya berubah.

Pengaturan (Rev.M. Dhandhang P. terutama bila terdapat parameter K yang berubah dari 0 → ∞. pertama perlu dilakukan pengecekan sudut fasa. — Dasar-2 T. yaitu . Juli 2002) 65 Gambar 19: Tempat kedudukan zero dan kutup dari persamaan (85) apakah titik s0 = −1+j2 merupakan tempat kedudukan akar (dapat berarti tempat kedudukan kutup) dari persamaan karakteristik atau tidak. Bila himpunan tempat kedudukan akar (kutup dan zero) dari G(s) dapat kita ketahui semuanya. Untuk menyelidiki apakah titik s0 merupakan tempat kedudukan akar atau tidak. maka masalah stabilitas sistem (apakah kutup fungsi alih untai tertutup berada pada daerah stabil atau tak-stabil) dapat diselidiki.

6◦ ) = −129. Pengaturan (Rev. Dari perhitungan sudut ini diperoleh: zero kutup kutup kutup kutup z1 = −1 p1 = 0 p2 = −2 + j2 p3 = −2 − j2 p4 = −5 ψ1 = 90◦ φ1 = 116. Juli 2002) 66 dengan menarik garis dari s0 ke semua akar (zero dan kutup) seperti terlihat pada Gambar 19.6◦ + 0◦ + 76◦ + 26.2◦ Karena ∠G tidak sama dengan ±180◦ .2 Cara menggambar tempat kedudukan akar Pada penjelasan di atas telah dikemukakan pengertian dan sifat dari tem- pat kedudukan akar. maka titik s0 bukan tempat kedudukan akar.6◦ Sudut fase dari G(s) dapat diperoleh dengan persamaan berikut. Karena itu. pada bagian berikutnya akan dibahas mengenai cara menggambar tempat kedudukan akar. — Dasar-2 T. dapat disimpulkan bahwa adalah tidak mudah untuk mencari-cari himpunan titik tempat kedudukan akar dengan metode coba-coba seperti yang telah kita lakukan pada contoh di atas. yaitu sudut antara garis horisontal yang melalui akar dan garis yang menghubungkan akar tersebut dengan titik s0 . Kemudian dari setiap akar dihitung sudutnya. ∠G = (jumlah sudut fase semua zero) − (jumlah sudut fase semua kutup) (86) Jadi untuk titik s0 = −1 + j2. sudut fase G(s): ∠G = 90◦ − (116. 6. Dari contoh ini.M. Pada bagian ini akan dikemukakan langkah-langkah untuk menggambarkan tempat kedudukan akar pada koordinat kompleks untuk menyelidiki stabilitas sistem sehubungan terdapatnya perubahan parameter K . Dhandhang P.6◦ φ2 = 0◦ φ3 = 76◦ φ4 = 26.

Gambarkan koordinat kompleks dengan skala yang memadai dan jelas. Pada contoh persamaan (88). kemudian berikan tanda ¯ untuk zero dan × untuk kutup. Pada Gambar 20 sebelah kiri. Tentukan bagian/segmen garis sumbu Re(s) yang merupakan tempat kedudukan akar. (−4 + j4). Juli 2002) 67 (gain factor atau faktor perolehan). seperti terlihat . 2. (−4 − j4)}. terlihat bahwa dengan adanya satu kutup pada sumbu Re(s). sumbu tersebut terbagi atas dua bagian/segmen yaitu sebelah kiri kutup dan sebelah kanan kutup. dari persamaan karakteristiknya diperoleh 3 buah kutup {0. Pengaturan (Rev. Bila kita letakkan titi uji s0 di sebelah kanan kutup. Dhandhang P.M. Untuk mendemonstrasikan bagaimana langkah-langkah menggambar diagram tempat kedudukan akar digunakan contoh fungsi alih untai tertutup dengan persamaan karakteristiknya adalah 1 + K G(s) = 0 dengan G(s)-nya adalah sebagai berikut G(s) = 1 1 = 2 + 16] 2 + 8s + 32) s [(s + 4) s(s (88) (87) kutup dari G(s) (G(s) tidak mempunyai zero) dapat diperoleh dengan persamaan berikut s(s2 + 8s + 32) = 0 s [s − (−4 + j4)] [s − (−4 − j4)] = 0 Langkah-langkah menggambar diagram tempat kedudukan akar adalah sebagai berikut: 1. — Dasar-2 T. Bila kutup-kutup tersebut digambarkan akan diperoleh gambar seperti terlihat pada Gambar 20 sebelah kiri.

Kenyataanya ∠φ3 = 0◦ (6= ±180◦ ). maka dapat ditentukan sudut fase dari masing-masing kutup yaitu φ1 . Pengaturan (Rev. Juli 2002) 68 Gambar 20: Langkah ke-1 dan ke-2 menggambar tempat kedudukan akar pada Gambar 20 sebelah kanan. φ2 dan φ3 .68 sebelah kanan. karena itu dapat disimpulkan bahwa segmen garis disebelah kanan kutup 0 pada sumbu Re bukan tempat ke- . karena itu dalam persamaan (89) φ1 dan φ2 akan saling menghilangkan (φ1 + φ2 = 0). Seperti persamaan (86). Dengan demikian nilai ∠G hanya tergantung pada nilai dari ∠φ3 . terlihat bahwa besar sudut φ1 dan φ2 sama. demikian pula untuk semua titik-titik disebelah kanan kutup 0 akan menghasilkan ∠φ3 = 0◦ .M. Dhandhang P. ∠G dapat dihitung sebagai berikut ∠G = ∠zero − (∠φ1 + ∠φ2 + ∠φ3 ) = 0 − (∠φ1 + ∠φ2 + ∠φ3 ) (89) dari Gambar 20 hal. tetapi mempunyai arah (tanda) yang berbeda. — Dasar-2 T. karena itu s0 bukan tempat kedudukan akar.

Pengaturan (Rev. 3−0 3 180 + 1 × 360 180 + 360 φ1 = = = 180◦ . . . . Seperti dijelakan pada bagian-bagian sebelumnya (persamaan (8) hal. Garis-garis asimptot tersebut akan mempunyai sudut fasa di titik α sebagai berikut φ` = 180◦ + `360◦ n−m ` = 0. Gambarkan garis-garis asimptot. . pada umumnya G(s) dapat dinyatakan sebagai G(s) = b0 sm + b1 sm−1 + . . Juli 2002) 69 dudukan akar.67 yang dipakai untuk menjelaskan cara menggambar tempat kedudukan akar diperoleh n − m = 3 − 0 = 3. + bm−1 s + bm B(s) = A(s) a0 sn + a1 sn−1 + . — Dasar-2 T. Dhandhang P. . Garis asimptot adalah garis yang keluar dari suatu titik (sebut saja dengan nama titik α) ke arah radial dengan sudut fase φ` . . 3−0 3 φ0 = .14 dan persamaan (23) hal. 3−0 3 180 + 2 × 360 180 + 720 φ2 = = = 300◦. 2. . Dengan demikian segmen garis di sebelah kiri kutup 0 adalah tempat kedudukan akar pada sumbu riil dan pada Gambar 20 hal. . Hal ini akan menghasilkan ∠φ3 = −180◦ .M. (s + pn ) (90) (91) Pada persamaan G(s) ini akan terdapat (n−m) buah garis asimptot yang keluar (secara radial) dari suatu titik α. .68 sebelah kanan tempat kedudukan akar tersebut digambarkan dengan garis tebal 3. + an−1 s + an K(s + z1 )(s + z2 ) .22). 1. dan sudut-sudut fase asimptotnya 180 + 0 × 360 180 = = 60◦ . Lain halnya bila kita letakkan titik uji s0 disebelah kiri kutup 0. . (92) Pada contoh persamaan (88) hal. . (n − m − 1). (s + zm ) = (m < n) (s + p1 )(s + p2 ) .

M.67 dan masing-masing garis membentuk sudut 60◦ . Pengaturan (Rev.67 3−0 3 3 Bila garis-garis asimptot kita gambar. 300◦ dengan garis horisontal yang melalui titik −2. maka dari titik −2. Garis kedua dengan sudut 180◦ akan sejajar dengan sumbu . — Dasar-2 T. n−m (93) dengan pi dan zi . Posisi titik α dapat ditentukan dengan persamaan berikut α= P P pi − zi . 180◦ . Dhandhang P. masing-masing adalah kutup dan zero ke-i.67. dapat diperoleh nilai α sebagai berikut α= −4 − 4 −8 {(−4 + j4) + (−4 − j4) + 0} − {0} = = = −2. Juli 2002) 70 Walaupun demikian kita belum dapat menggambar garis-garis asimptotnya kalau posisi titik α belum diketahui.67 dapat di- Gambar 21: Langkah ke-3 dan ke-4 menggambar tempat kedudukan akar tarik 3 buah garis ke arah menjauhi titik −2. Dengan persamaan (93) untuk contoh soal yang kita bahas.

Hitung sudut pergi dan sudut datang. maka sudut pergi (berangkat) pada kutup . sehubungan dengan perubahan nilai K dari 0 ke ∞.64dapat dihitung φ2 sebagai berikut 0 − (90◦ − φ2 − 135◦ ) = 180◦ ± n360◦ dengan mengambil nilai n = 1. maka sudut yang lainnya (φ1 dan φ3 ) dapat dianggap tidak berubah (lihat Gambar 21 sebelah kanan pada hal. Dua garis asimptot yang lain akan memotong sumbu Im pada titik +j4. — Dasar-2 T. akan bergerak dan berangkat dari titik-titik kutup G(s) (ditandai dengan ×) menuju titik zero (ditandai dengan ¯) atau keluar menuju ∞ dengan menyusuri garis asimptot tanpa memotong garis tersebut (mengikuti garis secara asimptotis).62. Dengan perhitungan geometri yang tidak sulit dapat diperoleh: φ1 = 90◦ dan φ3 = 135◦ Dengan kaidah.62 dan −j4. Garis yang menggambarkan himpunan titik-titik akar (tempat kedudukan akar).70 sebelah kiri. Untuk dapat menggambar garis tempat kedudukan akar. Dhandhang P.70).M. Untuk menghitung sudut pergi pada kutup ini dapat dilakukan dengan meletakkan suatu titik uji s0 yang dekat dengan titik kutupnya sehingga bila titik uji ini digerakkan memutari titik kutup. Garis-garis asimptot tersebut dapat dilihat pada Gambar 21 hal. diperlukan pengetahuan tentang sudut pergi (meninggalkan kutup) dan sudut datang (menuju zero atau titik ∞). Pertama kita akan menghitung sudut pergi pada φ2 . Pengaturan (Rev. 4. Berikut ini akan dijelaskan cara untuk menghitung sudutsudut tersebut. persamaan (83) hal. Juli 2002) 71 Re negatip.

jadi untuk mengikuti garis ini menunuju ∞ hanya terdapat satu kemungkinan sudut pergi yaitu 180◦ . bila terdapat satu atau lebih akar persamaan karakteristik dari suatu sistem (kutup) yang berada disebelah kanan sumbu Im. Pengaturan (Rev. Telah pula diberikan contoh bagaimana menghitung batas-batas stabilitas karena adanya perubahan parameter K dengan menggunakan kriteria stabilitas Routh dalam kasus stablitas bersyarat. Dhandhang P.M. Pada contoh ini tidak terdapat zero sehingga tidak ada demonstrasi contoh menghitung sudut datang ke zero. 5. — Dasar-2 T. Im. Juli 2002) 72 −4 + j4 adalah −φ2 = 90◦ + 135◦ + 180◦ − 360◦ φ2 = −45◦ Karena φ1 adalah konjugate simetris dari φ2 . mengingat pada titik potong ini terdapat informasi batas-batas kesetabilan sistem. Sudut pergi untuk φ3 adalah φ3 = 180◦ karena garis asimptot berada disebelah kiri titik kutup ini. Hitung titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer. Telah dijelaskan di depan bahwa. Pengetahuan-pengetahuan ini dapat digunakan untuk menghitung titik potong tempat kedudukan akar terhadap sumbu Im. maka sistem tersebut pasti tak-stabil. maka sudut pergi pada kutup −4 − j4 adalah φ1 = +45◦ dengan mudah dapat ditentukan. Untuk menghitung titik potong . Tetapi cara yang sama untuk mendapatkan sudut pergi dapat juga digunakan untuk menghitung sudut datang ke titik zero.

Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. Jadi dapat disimpulkan bahwa titik potong tempat kedudukan akar dan sumbu imaginer terjadi pada saat K = 256. Dengan mensubtitusikan nilai K ke dalam persamaan karakteristiknya (persamaan (95)) diperoleh s3 + 8 s2 + 32 s + 256 = 0 (96) . berarti akan terdapat dua kutup di sebelah kanan (daerah tak-stabil) dalam koordinat kompleks. Juli 2002) 73 tempat kedudukan akar dengan sumbu Im.M. pertama kita anggap terdapat parameter K sedemikian rupa sehingga dengan tidak mengubah penyelesaian. persamaan karakeristik dari contoh soal yang kita gunakan dapat ditulis sebagai berikut: (lihat persamaan (87) hal. maka akan terdapat perubahan tanda dua kali pada kolom pertama matrikulasi. Dhandhang P.67) 1+ K =0 s[(s + 4)2 + 16] (94) atau dapat pula ditulis dalam bentuk sebagai berikut s3 + 8 s2 + 32 s + K = 0 matrikulasi koefisien Routh untuk persamaan di atas adalah: (95) s3 s s 2 : : : : 1 8 256−K 8 32 K s1 0 K dari matrikulasi di atas diperoleh syarat agar sistem tetap stabil sebagai berikut 0 < K < 256 Bila K > 256. Jika K < 256 semua akar akan berada di sebelah kiri (daerah stabil) dalam koordinat kompleks.

terutama yang terletak pada sumbu riil (untuk menghitung sudut pisah dan/atau sudut gabung). Juli 2002) 74 Perlu diketahui bahwa pada persamaan ini. karena itu komponen riil-nya nol. titik α. Segala informasi yang telah kita peroleh. yaitu ω0 = ± 32 = ±5.75. titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer. — Dasar-2 T. Bila akar ganda yang saling tumpang tindih ini berada di sumbu riil. Persamaan di atas dapat ditulis lagi menjadi (jω0 )3 + 8 (jω0 )2 + 32 (jω0 ) + 256 = 0 (97) Bila persamaan ini benar. Atau dengan kata lain s = jω0 dengan ω0 adalah titik potong tersebut.66. 3 garis asimptot. digambar dalam Gambar 22 hal. 3 titik kutup. Menentukan lokasi dari akar-akar bertumpuk. dan menghitung sudut pergi dan datang pada akar tersebut. sudut pergi dari 3 kutup. maka sangat mungkin akan mempunyai akar ganda yang bertumpuk. 6. maka . penyelesaian s pada K = 256 harus teletak pada sumbu Im. Pengaturan (Rev. maka bagian riil dan imaginer harus sama dengan nol.M. dengan demikian diperoleh 2 8 (jω0 )2 + 256 = −8ω0 + 256 = 0 (Riil) 3 (jω0 )3 + 32 (jω0 ) = j(−ω0 + 32ω0 ) = 0 (Imaginer) atau dapat ditulis menjadi bentuk: 2 −8ω0 + 256 = 0) 3 −ω0 + 32ω0 = 0 √ 2 ⇒ −ω0 + 32 = 0 ⇒ ω0 = ± 32 dari persamaan ini akan diperoleh titik potong tempat kedudukan akar √ dengan sumbu imaginer. Dhandhang P. Bila persamaan karakteristik mempunyai orde tinggi (lebih dari satu).

M. Juli 2002) 75 Gambar 22: Langkah 1—5 menggambar tempat kedudukan akar pada titik pertemuan antara akar-akar tersebut akan terdapat pertemuan (breakin) tempat kedudukan akar dan perpisahan (breakway). — Dasar-2 T. Pada titik pertemuan dan perpisahan ini faktor perolehan K akan mempunyai nilai maksimumnya. Dhandhang P. Pengaturan (Rev. karena itu bila titik pertemuan ini dinamakan s0 . maka berlaku persamaan berikut ini. ∙ d K ds ∙ d 1 − ds G(s) µ µ ¶¸ ¸ =0 =⎣ ⎡ (98) d ⎝ 1 ⎠⎦ − B(s) ds A(s) µ ⎛ ⎞⎤ s=s0 s=s0 = s=s0 ∙ d A(s) − ds B(s) µ ¶¸ s=s0 =0 (99) A(s) d − ds B(s) ¶ 1 dA(s) dB(s) =− B(s) − A(s) [B(s)]2 ds ds ¶ = 0 (100) Penerapan kaidah ini untuk contoh persoalan kita ( persamaan (88) .

A(s) = s3 + 8s2 + 32s.75 terlihat bahwa titik uji s0 tidak terletak pada tempat kedudukan akar. Dari langkah 1—6 telah kita peroleh data yang cukup untuk menggambar tempat kedudukan akar secara lengkap dan gambar tersebut dituangkan dalam Gambar 23 hal. Karena pada contoh ini tidak ada zero. Menggambar seluruh tempat kedudukan akar dengan data yang telah diperoleh. Terlihat bahwa kaidah yang kita gunakan hanya mampu menunjukkan titik tempat akar ganda yang terletak pada tempat kedudukan akar. Dari uraian tentang cara menggambar tempat kedudukan akar. Untuk menghitung kedua sudut ini dapat digunakan kaidah sudut-sudut yang memenuhi kaidah tempat kedudukan akar pada langkah ke-4.M.89 Dari Gambar 22 hal. Pada gambar tersebut terlihat bahwa himpunan titik-titik akar dari persamaan karakeristik bila K bergerak dari 0 → ∞ (tempat kedudukan akar) digambar dengan garis tebal. — Dasar-2 T. 7.67 ± j1. maka tidak ada garis tempat kedudukan akar yang menuju zero. Garis tersebut bergerak dari kutup menuju ∞ dengan arah menyinggung garis asimptot. → → d B(s) = 0 ds d B(s) = 3s2 + 16s + 32 ds (101) subtitusikan hasil ini ke persamaan (100) diperoleh 3s2 + 16s + 32 = 0 s0 = −2.dapat disimpulkan secara ringkas sebagai berikut: (102) . Pengaturan (Rev. Dhandhang P. Kaidah ini sangat penting dan berguna tetapi tidak cukup untuk menghitung sudut perpisahan dan pertemuan. Juli 2002) 76 hal.77.67) adalah: B(s) = 1.

Pengaturan (Rev. Juli 2002) 77 Gambar 23: Gambar lengkap tempat kedudukan akar 1. . 3. Tentukan kutup dan zero dari persamaan karakteristik suatu fungsi alih sistem yang dianalisis (1 + KG(s) = 0) KG(s) = K(b0 sm + b1 sm−1 + . . + bm−1 s + bm ) . . masing-masing untuk kutup dan zero. 2. Gambar (n − m) buah garis asimptot yang berpusat di titik α dan mem- . Dhandhang P. — Dasar-2 T. + an−1 s + an kemudian gambar titik tersebut dengan × dan ¯.M. Tentukan bagian dari sumbu riil yang merupakan bagian dari tempat kedudukan akar. a0 sn + a1 sn−1 + . .

. 0. 2. 5. Persamaan akan mempunyai akar ganda yang bertumpuk pada tempat kedudukan akar yaitu bila b dB(s) dA(s) −a =0 ds ds Hitung sudut pergi dan sudut datang untuk akar-akar tersebut. maka akan terdapat sudut pisah dan sudut gabung pada akar ganda tersebut. 4. . 1. Gambar tempat kedudukan akar secara lengkap dari data yang diperoleh pada langkah-langkah sebelumnya. Tentukan titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer untuk nilai K yang positip. . Hitung sudut pergi dari kutup dan sudut datang ke zero. Jika s0 berada pada sumbu riil. Dhandhang P. sebagai berikut: pi − i zi n−m 180◦ + n360◦ φ` = n−m α= i P P ` =. Juli 2002) 78 bentuk sudut fase φ` . . 6. Pengaturan (Rev. 7. (n − m − 1). — Dasar-2 T. .M.

Emami-Naeni. ”Modern Control Engineering.. [3] DiStefano III. ”Feedback and Control Systemss.A.” Addison-Wesley.J. New Jersey (1990).M. Prentice Hall. J. [2] Franklin. McGraw-Hill International. Pengaturan (Rev.R.. . Powell.” Schaum’s Outline Series.D.” 2nd ed... Massachusetts (1986)..J. Stubberud.. Juli 2002) 79 Daftar Pustaka [1] Ogata K. G. — Dasar-2 T.F. A. Singapore (1983).J. ”Feedback Control of Dynamic Systems. Williams. Dhandhang P.I.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->