DASAR-DASAR

TEKNIK PENGATURAN
Oleh: Mohammad Dhandhang Purwadi

UNTUK KALANGAN SENDIRI JURUSAN TEKNIK MESIN, FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NASIONAL 14 Juli 2002

Untuk: SYLVA RIJANTI, Taqiyya Maryam, ’Aqila Hanifah

a Tata letak & cetak dengan L TEX

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

2

Kata Pengantar

Puji syukur kehadhlirat Allah SWT, karena dengan berkah, rahmat dan hidayah-Nya diktat ini dapat diselesaikan. Tujuan utama dari penulisan diktat ini adalah untuk membantu mahasiswa dalam memahami isi perkuliahan Teknik Pengaturan. Dengan adanya diktat ini diharapkan mahasiswa dapat mengefisiensikan proses dan waktu pemahaman terhadap materi yang disampaikan oleh dosen yang bersangkutan di depan kelas tanpa kehilangan waktu untuk mencatat. Dalam diktat ini dibahas masalah teknik pengaturan yang mendasar, sehingga pembaca akan dapat mengikuti isi buku ini dengan mudah. Persoalan teknik pengaturan yang lebih kompleks dan canggih, pembahasannya dapat diperoleh dari buku teks yang lengkap dan tersedia diperpustakaan universitas. 14 Juli 2002 Penulis

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

3

Daftar Isi
1 Pendahuluan 2 Transformasi Laplace dan Kebalikannya 2.1 2.2 2.3 2.4 Variabel dan Fungsi Kompleks . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformasi Laplace (Laplace Transform) . . . . . . . . . . . . Transformasi Laplace Balik (Invers Laplace Transform) . . . . Metode Ekspansi Fraksional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.5 Kutup (pole) dan Zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Berbeda . . . . . . Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Kembar . . . . . . . 7 10 11 11 12 13 14 15 17 19 22 27 27 29 31 36 37 37 38 40 40 42

Contoh Penggunaan Transformasi Laplace . . . . . . . . . . . .

3 Fungsi Alih 4 Diagram Blok 4.1 4.2 4.3 Diagram Blok Sistem Untai Tertutup . . . . . . . . . . . . . . . Prosedur Menggambar Diagram Blok . . . . . . . . . . . . . . . Penyederhanaan Diagram Blok . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Analisis Respons Transien 5.1 Sistem Orde 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi undak satuan . . Respons sistem orde 1 terhadap fungsi ramp satuan . . Respons sistem orde 1 terhadap fungsi impuls satuan .

Sistem Orde 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Respons sistem orde 2 terhadap fungsi undak satuan . .

. . . . Pengaturan (Rev. . . . .M. . . Kriteria Stabilitas Routh . . Stabilitas. . . . .3 5. .4 5. . . .3. . . . . .1 5. .2 5.3. . . .1 6. . . 6 Analisis Tempat Kedudukan Akar 6. . . .2. 5. . . . . . . . . . . . . . . . Juli 2002) 4 46 47 48 50 53 54 54 61 63 66 5.2. Cara menggambar tempat kedudukan akar . . . . .2 Tempat kedudukan akar . . . . . . Spesifikasi respons transien dalam sistem orde dua . . . Kriteria stabilitas Routh . . Dhandhang P. . Spesifikasi respons transien . . . . . . . . . . .3 Respons sistem orde dua terhadap fungsi impuls satuan Respons sistem orde dua terhadap fungsi ramp satuan . . . . . . . . .2. . .2 Analisis stabilitas dalam bidang kompleks .5 5. . .2. . . . . — Dasar-2 T. .

. . . . Pengaturan (Rev. . . . . . Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan sistem orde 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagram blok suatu sistem untai tertutup . . . . . . Langkah ke-3 dan ke-4 menggambar tempat kedudukan akar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . — Dasar-2 T. 51 52 55 61 65 68 70 44 49 39 40 8 23 25 28 29 31 32 33 34 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grafik respons transien sistem orde 1 terhadap masukan undak satuan . . 16 17 18 19 20 21 Metode perhitungan β . . . Contoh penyederhanaan diagram blok . . . . . Sistem pengendali kedudukan satelit . . . . . Langkah ke-1 dan ke-2 menggambar tempat kedudukan akar . . . Contoh diagram blok sistem orde 1 . . . . . . . . . Aturan penyederhanaan diagram blok . . Struktur sistem suspensi kendaraan bermotor . . . . . . . . . . . . . . Pembuatan diagram blok . . . . . Juli 2002) 5 Daftar Gambar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Sistem pengatur kecepatan gubernur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 15 Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tempat kedudukan zero dan kutup dari persamaan (85) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Daerah stabil dan tak stabil pada koordinat kompleks . . . . . . . . . . 12 13 Bentuk fisik dan diagram blok sistem servomekanika . Grafik respons transien sistem orde 2 terhadap masukan undak satuan . . . . . . . . . . Contoh diagram blok untai tertutup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contoh diagram blok . . . Sistem peredam getaran roda sepeda motor . . . . . . . . . . . . Dhandhang P. . . . . . . . . . . . . . .M. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . Gambar lengkap tempat kedudukan akar . — Dasar-2 T. . . . . . Pengaturan (Rev. . . Daftar Tabel 1 Matrikulasi koefisien polinomial dalam kriteria Routh .M. . . . . 56 . . . . . Juli 2002) 6 75 77 22 23 Langkah 1—5 menggambar tempat kedudukan akar . . . . . Dhandhang P. .

Ilmuwan ini menerapkan sistem pengaturan gubernur sentrifugal pada mesin uapnya untuk mengatur kecepatan putaran mesin secara otomatis. sistem pembidik misil taktis. Dalam bidang rekayasa (engineering). Hazen dan Nyquist mengembangkan teori tentang teknik pengaturan otomatis. maka teknik pengaturan harus difahami secara baik oleh seorang ahli yang menggeluti bidang ilmu dan teknologi. sistem pilot pesawat terbang otomatis. Sebelum mempelajari suatu ilmu. Karena pengetahuan tentang proses dan teknik pengaturan dapat memperbaiki dan megoptimalkan kinerja dari suatu sistem. Juli 2002) 7 1 Pendahuluan Pengaturan suatu sistem mempunyai peranan penting dalam banyak bi- dang. sistem robotika. sistem pengaturan otomatis mempunyai peran yang sangat penting. Contoh lain dapat pula berupa pengendalian tekanan. alangkah baiknya jika sebelumnya kita mengetahui sejarahnya. ekonomi bahkan pemerintahan yang menyangkut berbagai aspek yang berkaitan secara canggih. Dhandhang P. agar kita dapat lebih memahami duduk persoalannya mengapa ilmu tersebut dapat muncul kepermukaan dan dipakai oleh banyak orang. Di tahun 1922 Minorsky yang bekerja dalam bidang pengendalian pesawat berhasil menunjukkan bahwa stabilitas sistem dapat ditentukan dari persamaan diferensial yang mewakili sistem tersebut. Nyquist pada tahun 1932 berhasil mengembangkan metode yang lebih sederhana dalam menentukan stabilitas suatu sistem untai tertutup berdasarkan pada respons untai . Secara historis. Pengaturan (Rev. misalnya dalam sistem pengendalian pesawat di luar angkasa. sosial. diantaranya bidang rekayasa. orang pertama yang menerapkan sistem pengaturan otomatis ialah James Watt. Pada tahap berikutnya Minorsky. Pada abad delapan belas. suhu dan kelembaban dalam bidang rekayasa proses.M. — Dasar-2 T.

Pengaturan (Rev. Gambar 1: Sistem pengatur kecepatan gubernur Hingga tahun 1940. Hazen Memperkenalkan istilah servomekanika untuk sistem pengaturan posisi dan membahas tentang perancangan rilai servomekanika yang mampu menutup dan membuka sesuai dengan perubahan masukan. — Dasar-2 T. Dhandhang P. Pada tahun 1950. Baik metode responsfrekuensi maupun tempat kedudukan akar. Pada awal tahun 1950-an. Pada tahun 1934. Perkembangan teknik pengaturan menuntut penyelesaian dari suatu sistem yang terdiri dari banyak masukan (input) dan luaran (output) dengan .M. keduanya adalah merupakan metode yang menjadi tulang punggung dari teori teknik pengaturan otomatis klasik. masalah pengaturan bergeser dari perancangan komponen sistem satu persatu menjadi perancangan keseluruhan sistem yang optimal. Evan berhasil mengem- bangkan metode tempat kedudukan akar (root locus). metode respons-frekuensi dipakai oleh para ilmuwan untuk mendapatkan kinerja yang memuaskan dari disain sistem pengaturan untai tertutup linear. Juli 2002) 8 terbuka terhadap masukan berbentuk sinus (sinusoidal) yang tunak.

biomedis. misalnya biologis. Juli 2002) 9 keterkaitan yang sangat canggih. Bahkan dengan ketersediaan perangkat yang baik sekarang ini. . transformasi Laplace. ekonomi dan sosioekonomi. dan mempunyai kemampuan belajar serta beradaptasi secara mandiri. Dengan tersedianya komputer digital yang semakin murah. Dengan tersediannya mesin penghitung (komputer) pada tahun 60-an menjadikan teknik pengaturan otomatis modern semakin mampu untuk mengatasi masalah yang canggih. operasi matrik dasar. Diktat ini hanya memuat hal yang dasar dan dapat dipakai dengan mudah oleh mahasiswa S-1 yang telah mempelajari dasar matematika persamaan diferensial. teori pengaturan dapat bergerak dengan meniru sistem non-teknis.M. Pengaturan (Rev. Pada akhirnya penulis berharap agar diktat ini dapat dipergunakan sebagai pegangan dasar dalam mempelajari teknik pengaturan. teknik pengaturan berkembang hingga melingkupi teknik pengaturan dari sistem pengaturan yang kompleks baik yang bersifat deterministik maupun stokhasitik. Dhandhang P. Dalam diktat ini hanya akan dibahas mengenai teori dari teknik pengaturan yang klasik yaitu meliputi teori respons-frekuensi dan tempat kedudukan akar. — Dasar-2 T.

fungsi eksponensial dll. operator integral ke dalam bentuk persamaan aljabar biasa dalam variabel kompleks s. Dengan demikian persamaan diferensial dapat ditransformasikan dengan transformasi Laplace menjadi persamaan aljabar biasa dalam variabel komplek s. — Dasar-2 T. misalnya metode variasi parameter. ekspresi tersebut dapat disederhanankan dengan teknik ekspansi fraksional. Juli 2002) 10 2 Transformasi Laplace dan Kebalikannya Dalam teknik pengaturan otomatis transformasi Laplace (Laplace trans- form) merupakan suatu metode operasional yang utama.M. Bila persamaan diferensial sistem telah dapat diselesaikan dengan metode transformasi Laplace. Untuk ekspresi aljabar yang rumit. maka penyelesaian dari persamaan diferensial dapat diperoleh dengan cara mentransformasi Laplace balik dari penyelesaian variabel tak bebas tersebut. operator diferensial. Dengan tanpa menyelesaikan persamaan diferensial dari sistem yang ditinjau (setelah dilakukan transformasi Laplace). Transformasi Laplace dapat mentransformasi fungsi umum (misalnya fungsi trigonometri. Dalam mentransformasi Laplace dan transformasi baliknya telah tersedia tabel yang cukup seksama. 2. secara bersamaan akan dapat diperoleh pe- . Dengan transformasi Laplace kita dapat menyelesaikan persamaan diferensial linear dengan mudah tanpa melalui metode penyelesaian persamaan diferensial yang kadang-kadang menimbulkan pesoalan aljabar yang rumit. secara grafis dapat ditentukan kinerja sistem yang bersangkutan. Pengaturan (Rev. faktor integrasi dan lain sebagainya.). Dhandhang P. Beberapa keuntungan dari metode transformasi Laplace adalah: 1. Bila variabel tak bebas pada persamaan ini diselesaikan (dengan cara mengelompokkan variabel bebas di ruas kanan dan variabel tak bebas di ruas kiri).

M. Juli 2002) 11 nyelesaian baik komponen tunak (steady state) maupun transiennya (transient). besar (magnitude) dari F (s) adalah |F (s)| = q (2) 2 2 Fx + Fy dan sudut dari F (s) ˜ adalah θ = tan−1 (Fy /Fx ). (3) 0 .F (s). (1) Fungsi kompleks. Pengaturan (Rev. adalah fungsi dalam variabel kompleks s yang mempunyai komponen riil Fx dan komponen imaginer Fy . s. — Dasar-2 T. F (s) mempunyai konjugate F (s) = Fx − jFy . 2. 2. Karena itu variabel kompleks s dapat ditulis sebagai s = σ + jω. Variabel kompleks mempunyai dua komponen.2 Transformasi Laplace (Laplace Transform) Secara matematis transformasi Laplace dapat didefinisikan sebagai beri- kut: L[f (t)] = F (s) = Z ∞ f (t)e−st dt.1 Variabel dan Fungsi Kompleks Transformasi Laplace akan mengubah fungsi riil (dalam teknik penga- turan biasanya fungsi waktu t) menjadi fungsi kompleks. Fungsi kompleks F (s) dapat ditulis dalam komponennya sebagai F (s) = Fx + jFy . Fungsi kompleks yang sering dijumpai dalam sistem pengaturan linear adalah fungsi dalam variabel s yang tunggal dan unik (berbeda dari yang lain) untuk satu nilai s tertentu. Dhandhang P. yaitu komponen riil σ dan komponen imaginer ω.

Pengaturan (Rev.3 Transformasi Laplace Balik (Invers Laplace Transform) Transformasi Laplace Balik dapat didefinisikan sebagai berikut: L−1 [F (s)] = f (t) = 1 2πj Z c+j∞ F (s)est ds.M. fungsi kompleks F (s) ditransformasi balik ke fungsi dengan variabel riil (biasanya waktu t). Fungsi kompleks hasil transformasi dari f (t). f (t). Untuk mempermudah operasi transformasi Laplace dan transformasi Laplace balik. Variabel waktu yang bersifat riil. . — Dasar-2 T. Pada tabel ini hanya ditampilkan transformasi dasar saja untuk selebihnya dapat dilihat pada bukubuku matematika acuan anda. Variabel kompleks. Juli 2002) 12 dengan f (t) s L F (s) : : : : Suatu fungsi waktu t yang riil. Operator transformasi Laplace balik. yang perlu diingat pada definisi di atas adalah transformasi Laplace dari f (t) akan menghasilkan F (s). Operator transformasi Laplace. Fungsi waktu hasil transformasi balik dari F (s). Dengan notasi matematis dapat ditulis: L[f (t)] = F (s) 2. Dhandhang P. Dalam transformasi Laplace balik. f (t) = 0 bila t < 0. (4) c−j∞ dengan F (s) t L−1 f (t) : : : : Suatu fungsi kompleks dalam s. biasanya digunakan tabel berikut ini. Dengan notasi matematis dapat ditulis: L−1 [F (s)] = f (t).

) (n=1.4 Metode Ekspansi Fraksional Dalam persoalan analisis teknik pengaturan otomatis sering dijumpai hasil transformasi Laplace yang dapat ditulis dalam bentuk fraksional sebagai: F (s) = B(s) . beberapa diantaranya yang sering dipakai dalam analisis teknik pengaturan otomatis adalah sebagai berikut: 1 2 3 4 5 6 2 L[Af (t)] = AF (s) L[f1 (t) + f2 (t)] = F1 (s) + F2 (s) t L[f ( a )] = aF (as) d L[ dt f (t)] = sF (s) − f (0) d L[ dt2 f (t)] = s2 F (s) − sf (0) − f˙(0) L[ Rt 0 f (t)dt] = F (s) s 2.) 1 (s+a)n ω s2 +ω 2 s s2 +ω 2 Selain tabel transformasi Laplace di atas.2..2... A(s) (5) . Juli 2002) 13 No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 (n−1)! f (t) Impuls satuan δ(t) Undak satuan l(t) Ramp satuan tn−1 (n−1)! F (s) 1 1 s 1 s2 1 sn n! sn+1 1 (s+a) (n = 1.M.) tn e−at tn−1 e−at sin ωt cos ωt (n=1. Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T.. terdapat pula sifat-sifat transformasi Laplace yang berguna..2. Dhandhang P.3...3...3.

4. Akar dari B(s) ini disebut zero. Dalam teknik pengaturan otomatis. .. berikut ini adalah salah satu contoh bentuk persamaan (5). — Dasar-2 T. . . akan sering dijumpai persoalan fungsi kompleks dengan bentuk umum seperti dalam persamaan (5). (sm = −zm ). Jadi pada persamaan (8) terdapat m buah zero. (s + pn ) (m < n) (8) Pada persamaan (8) di atas. (s2 = −z2 ). . . Pembilang B(s) berupa polinomial dalam z. Bila timbul bentuk F (s) seperti persamaan (5) di atas. Akar dari persamaan B(s) = 0 adalah (s1 = −z1 ). Dhandhang P. + Fn (s). F (s) = K(s + z1 )(s + z2 ) .M. . maka biasanya bentuk tersebut dapat diekspansi atas beberapa suku dalam bentuk yang lebih mudah untuk ditransformasi-balikkan. . dan orde dari B(s) lebih kecil dari pada A(s). Juli 2002) 14 B(s) dan A(s) adalah berbentuk polinomial dalam variabel s. Ekspansi tersebut adalah sebagai berikut. + fn (t) 2. (s + zm ) B(s) = A(s) (s + p1 )(s + p2 ) . . (6) Transformasi Laplace balik dari bentuk persamaan yang sudah terekspansi tersebut adalah: L−1 [F (s)] = L−1 [F1 (s)] + L−1 [F2 (s)] + L−1 [F3 (s)] + . F (s) berbentuk fraksional dengan pembilang B(s) dan penyebut A(s) berupa polinomial.1 Kutup (pole) dan Zero (7) Sebelum melanjutkan pembahasan mengenai metode ekspansi fraksional. . . . sebaiknya kita fahami lebih dahulu arti dari istilah kutup dan zero. + L−1 [Fn (s)] = f1 (t) + f2 (t) + f3 (t) + . . F (s) = F1 (s) + F2 (s) + F3 (s) + . Pengaturan (Rev. .

. Pengaturan (Rev. Dhandhang P. Misalnya dalam persoalan teknik pengaturan ditemui fungsi kompleks F (s) yang dapat ditulis sebagai: F (s) = K(s + z1 )(s + z2 ) . dengan demikian pada persamaan (8) terdapat n buah kutub.. Bila fungsi kompleks F (s) mempunyai kutup yang berbeda satu dan lainnya. maka untuk ekspansi fraksional dapat digunakan metode sebagai berikut. karena hanya terdiri dari satu suku dan komposisinya cukup kompleks. (10) Bentuk fraksional ini sulit untuk ditransformasi Laplace balik. = A(s) s + p1 s + p2 s + pn (11) . . (sn = −pn ).2 Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Berbeda Ekspansi fraksional dilakukan terhadap suatu fungsi kompleks F (s) dengan tujuan agar diperoleh bentuk yang lebih sederhana sehingga transformasi Laplace balik dapat dilakukan dengan mudah. Agar transformasi Laplace balik mudah dilakukan bentuk fraksional ini dapat diubah menjadi beberapa suku yang sederhana: F (s) = a2 an a1 B(s) + + . ..M. (s + pn ) (m < n).4. (s2 = −p2 ). Pada pembahasan berikutnya. 2. — Dasar-2 T. akan banyak dijelaskan bahwa karakteristik atau sifat suatu sistem pengaturan otomatis akan sangat dipengaruhi oleh kondisi dan kedudukan dari kutup dan juga zero. disebut kutup (pole). yaitu (s1 = −p1 ). Juli 2002) 15 Akar dari persamaan A(s) = 0 (pada penyebut). . . . . (s + zm ) B(s) = A(s) (s + p1 )(s + p2 ) . . Contoh dari bentuk fraksional yang sering dijumpai adalah sebagai berikut: F (s) = s2 (s + 4) s+4 = + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) (9) pada persamaan ini terdapat satu buah zero yaitu s = −4 dan dua buah kutup yaitu s = −1 dan s = −2.

jelas terlihat bahwa informasi nilai kutup-kutup (p1 . . . Juli 2002) 16 Persamaan (11) jauh lebih sederhana dari bentuk aslinya dan mudah untuk ditransformasi Laplace balikkan. . a1 dan a2 dapat diperoleh sebagai berikut s+4 s+4 −1 + 4 = = =3 a1 = (s + 1) (s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1 −1 + 2 ∙ ¸ ∙ ¸ s+4 s+4 −2 + 4 = = a2 = (s + 2) = −2 (s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2 −2 + 1 ∙ ¸ ∙ ¸ .M.16. B(s) ak = (s + pk ) A(s) ∙ ¸ (k = 1. pn ) tetap terjaga. . n) s=−pk (12) Dari uraian ekspansi fraksional di atas. sedang nilai zero lebur dalam ak . Dhandhang P. bila fungsi kompleks F (s) mempunyai kutup yang berbeda. n) dapat dihitung dengan persamaan berikut. 2. akan diketahui bahwa nilai kutup dari fungsi kompleks sebuah sistem pengaturan otomatis akan mempunyai arti penting yang berkaitan dengan sifat dari sistem yang bersangkutan. 2. . Contoh : Gunakan metode ekspansi fraksional untuk menentukan transformasi Laplace balik dari fungsi kompleks F (s) berikut ini: F (s) = (s + 4) s+4 = + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s2 Ekspansi fraksional dari fungsi kompleks F (s) ini adalah F (s) = a1 a2 (s + 4) = + (s + 1)(s + 2) s+1 s+2 Berdasarkan persamaan (12) pada hal. . . Pengaturan (Rev. Pada pembahasan kemudian. — Dasar-2 T. . Berikut ini diberikan contoh pemakaian ekspansi fraksional. . . Konstanta ak (k = 1. p2 .

4. Pertama. Dalam hal ini dapat saja kembar dua. caranya adalah sebagai berikut. tiga. yaitu s = −1. Dhandhang P. digunakan pembahasan dengan contoh. Dengan kata lain fungsi F (s) dikatakan mempunyai kutup kembar berganda.3 Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Kembar B(s) . Pada kondisi yang demikian itu. (s + 1)3 (13) fungsi F (s) di atas mempunyai tiga buah kutup yang sama. Pengaturan (Rev. Fungsi F (s) pada persamaan (13) diekspansikan dalam tiga suku (sesuai dengan jumlah kutupnya) sebagai F (s) = b2 b1 b3 B(s) + + = 3 2 A(s) (s + 1) (s + 1) (s + 1) (14) Nilai dari b1 .M. dalam menjelaskan ekspansi fraksional dengan kutup kembar. Bagaimana cara melakukan ekspansi fraksional pada fungsi kompleks yang memiliki kutup kembar. A(s) Dalam suatu fungsi kompleks F (s) = dapat saja terjadi akar-akar A(s) = 0 mempunyai nilai sama atau kembar. mari kita perhatikan penjelasan berikut ini. — Dasar-2 T. Berikut ini terdapat suatu fungsi kompleks F (s) yang dapat ditulis sebagai: F (s) = s2 + 2s + 3 . b3 harus kita tentukan. Juli 2002) 17 Jadi 3 −2 3 2 + = − s+1 s+2 s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ 3 2 − L−1 L−1 [F (s)] = L−1 s+1 s+2 F (s) = f (t) = 3e−t − 2e−2t 2. Untuk lebih mudahnya. metode ekspansi fraksional yang telah dibahas di atas tidak dapat digunakan lagi. kalikan kedua ruas persamaan (14) dengan (s + 1)3 seperti langkah . b2 . empat dst.

dan ruas kirinya didiferensialkan secara tak langsung. bila ruas kanan persamaan (16) didiferensialkan terhadap s secara langsung. maka akan diperoleh ∙ B(s) (s + 1) A(s) 3 ¸ = b3 (17) s=−1 dengan persamaan ini kita dapat menghitung nilai b3 . Persamaan untuk menghitung b1 dapat diperoleh dengan cara mendeferensialkan lagi persamaan (18). akan diperoleh B(s) d (s + 1)3 = b2 + (s + 1) b1 ds A(s) ∙ ¸ (18) Subtitusikan nilai s = −1 secara langsung pada ruas kanan dan secara tak langsung pada ruas kiri dari persamaan (18) akan diperoleh: B(s) d (s + 1)3 ds A(s) ∙ ¸ = b2 (19) s=−1 Sekarang kita peroleh persamaan untuk menghitung nilai b2 .M. Berikutnya. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 18 berikut. (s + 1)3 atau (s + 1)3 B(s) = b3 + (s + 1) b2 + (s + 1)2 b1 A(s) (16) B(s) b3 b2 b1 + (s + 1)3 + (s + 1)3 = (s + 1)3 (15) A(s) (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1) jika pada persamaan ini disubtitusikan langsung nilai s = −1 pada ruas kanan (ruas kiri disubtitusikan secara tak langsung). hasilnya adalah B(s) 1 d2 (s + 1)3 = 2 b1 ⇒ 2 ds A(s) 2! ∙ ¸ ( ) d2 B(s) (s + 1)3 2 ds A(s) ∙ ¸ = b1 (20) s=−1 . — Dasar-2 T. Dhandhang P.

x + 3x + 2x = 0 ¨ ˙ x(0) = 2. Dhandhang P. Pengaturan (Rev.5 Contoh Penggunaan Transformasi Laplace Pada bagian ini akan diberikan contoh penggunaan transformasi Laplace dan kebalikannya untuk persoalan yang sering timbul dalam teknik pengaturan otomatis. b3 . b2 . Contoh : Karakteristika sebuah sistem pengaturan otomatis diwakili dengan persamaan diferensial di bawah ini. persamaan (14) dapat ditulis menjadi: F (s) = 0 1 2 B(s) + + = 3 2 A(s) (s + 1) (s + 1) (s + 1) Bila persamaan ini ditransformasi Laplace balikkan.M. hasilnya adalah: B(s) b3 = (s + 1) A(s) 3 ∙ B(s) d b2 = (s + 1)3 ds A(s) = (2s + 2)s=−1 = 0 ( ∙ ∙ ¸ = (s2 + 2s + 3)s=−1 = 2 s=−1 ¸ s=−1 ¢ d ¡ 2 = s + 2s + 3 ds ¸ ) ∙ ¸ s=−1 d2 B(s) 1 b1 = (s + 1)3 2 ! ds2 A(s) 1 = (2) = 1 2 = s=−1 1 2 ½ ¤ d2 £ 2 s + 2s + 3 s=−1 2 ds ¾ Dengan lengkapnya nilai b1 . Juli 2002) 19 Langkah selanjutnya adalah menerapkan persamaan untuk menghitung b1 . x(0) = 3 ˙ . — Dasar-2 T. akan diperoleh: L −1 [F (s)] = L −1 f (t) = t2 e−t + 0 + e−t = (t2 + 1) e−t ∙ 2 0 1 + L−1 + L−1 3 2 (s + 1) (s + 1) (s + 1) t≥0 ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ 2. b3 yang telah kita peroleh dari persamaan (14). Tentukan respons transien x(t) dari sistem pengaturan otomatis ini. b2 .

Dhandhang P. diperoleh: [s2 X(s) − 2 s − 3] + 3 [s X(s) − 2] + 2 X(s) = 0 s2 X(s) − 2 s − 3 + 3 s X(s) − 6 + 2 X(s) = 0 s2 X(s) + 3 s X(s) + 2 X(s) − 2 s − 3 − 6 = 0 s2 X(s) + 3 s X(s) + 2 X(s) = 2 s + 3 + 6 (s2 + 3s + 2) X(s) = 2 s + 3 + 6 X(s) = 2s + 9 2s + 3 + 6 = 2 + 3s + 2 s (s + 1)(s + 2) Dengan menerapkan ekspansi fraksional. diperoleh X(s) = a1 a2 2s + 9 = + (s + 1)(s + 2) s+1 s+2 pada persamaan ini a1 dan a2 dapat diperoleh dengan: 2s + 9 2s + 9 −2 + 9 = = =7 (s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1 −1 + 2 ∙ ¸ ∙ ¸ 2s + 9 2s + 9 −4 + 9 = = = −5 a2 = (s + 2) (s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2 −2 + 1 a1 = (s + 1) X(s) = 7 −5 7 5 + = − s+1 s+2 s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ . Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T.M. dt Transformasi Laplace dari komponen penyusun persamaan diferensial tersebut adalah L[x] = L[x(t)] = X(s) L[x] = s X(s) − x(0) = s X(s) − 2 ˙ ˙ L[¨] = s2 X(s) − s x(0) − x(0) = s2 X(s) − 2 s − 3 x Bila hasil transformasi Laplace disubtitusikan ke dalam persamaan diferensial sistem di atas. dt2 x= ˙ d x(t). Juli 2002) 20 pada persamaan di atas x = ¨ d2 x(t).

— Dasar-2 T. x(t) = L−1 [X(s)]. Dhandhang P.M. Juli 2002) 21 Respons transien x(t) dapat diperoleh dengan mentransformasi Laplace balik X(s). yaitu: −1 −1 7 5 − L−1 x(t) = L [X(s)] = L s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ 1 1 −1 −1 = 7L − 5L = 7 e−t − 5 e−2t s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ . Pengaturan (Rev.

. Pengaturan (Rev. Secara teoritis fungsi alih dari persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu didefinisikan sebagai perbandingan atau rasio hasil transformasi Laplace antara luaran (fungsi respons) dan masukan (fungsi pengendali) dibawah asumsi bahwa semua kondisi awal nol. . Dhandhang P. Untuk mendapatkan fungsi alih dari sebuah sistem dapat diikuti langkahlangkah berikut ini: . ˙ ˙ (22) maka fungsi alihnya adalah: Fungsi alih = G(s) = b0 sm + b1 sm−1 + . istilah fungsi alih (transfer function) biasanya digunakan untuk melukiskan sifat-sifat hubungan antara masukan dan luaran suatu komponen sistem maupun sistem secara keseluruhan yang dapat diekspresikan sebagai persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu. + an−1 s + an (23) Dengan menggunakan konsep fungsi alih.M. Pada fungsi alih di atas pangkat tertinggi dari variabel s pada penyebut adalah n. + an−1 y + an y = b0 x(m) + b1 x(m−1) + . a0 y (n) + a1 y (n−1) + . + bm−1 x + bm x. . . . dinamika sistem yang berupa persamaan diferensial (persamaan (22) ) dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan aljabar biasa dalam variabel s. Dengan persamaan matematis definisi fungsi alih G(s) dapat ditulis sebagai: Fungsi alih = G(s) = L[Luaran] ¯ ¯ ¯ L[Masukan] kondisi awal nol (21) Bila sebuah sistem diwakili dengan persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu sebagai berikut. Juli 2002) 22 3 Fungsi Alih Di dalam teori pengaturan. — Dasar-2 T. . . + bm−1 s + bm Y (s) = X(s) a0 sn + a1 sn−1 + . karena itu sistem pengaturan yang diwakili oleh fungsi alih tersebut dikatakan sebagai sistem orde-n. .

Perubahan torsi dengan waktu dinyatakan den2 gan T (t). Perbandingkan antara luaran dan masukan Contoh : Sebuah sistem pengendali kedudukan satelit di luar angkasa mempunyai cara pengaturan kedudukan dengan cara penyemprotan roket seperti terlihat pada Gambar 2. Semprotan roket sebuah nosel A atau B masing-masing adalah F/2 dan menghasil kan torsi T = F 2 ` + F ` = F `. dan momen inersia pada titik pusat massanya adalah J. Gambar 2: Sistem pengendali kedudukan satelit . Tentukan fungsi alih dari sistem pengendali satelit ini. Dhandhang P.M. Juli 2002) 23 1. Tulislah persamaan diferensial yang mewakili sifat dinamika sistem 2. Pengaturan (Rev. Pada sistem pengendali satelit tersebut kemiringan satelit θ diatur dengan nosel roket A dan B yang bekerja secara sinkron. — Dasar-2 T. Lakukan transformasi Laplace pada persamaan diferensial yang diperoleh dengan asumsi semua kondisi awal nol 3.

J L[ ˙ karena semua kondisi awal nol.a = m¨o . Tahap 2: Transformasi Laplace dari persamaan sistem pengendali satelit tersebut dengan asumsi semua kondisi awal pada saat t = 0 bernilai nol diperoleh d2 θ(t) ] = L[T (t)] dt2 ³ ´ ˙ J s2 Θ(s) − s θ(0) − θ(0) = T (s). Fpgs = −k(xo − xi ). Pada sistem ini bekerja gaya gravitasi terhadap massa m ke arah vertikal (ke bawah). Gaya gravitasi Fgrv akan mendapat perlawanan dari gaya pegas Fpgs dan gaya dari peredam kejut Fpkj . pada sistem pengendali satelit di atas. dt2 Persamaan ini mewakili sistem pengendali satelit di atas. torsi T yang timbul karena gaya dorong nosel roket merupakan masukan. Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. Fpkj = −b(xo − xi ) ˙ ˙ .M. Dhandhang P. maka θ(0) = 0 dan θ(0) = 0. Dengan demikian diperoleh fungsi alih yang tidak lain adalah perbandingan antara luaran dan masukan sebagai Fungsi alih = Θ(s) 1 [Luaran] = = [Masukan] T (s) J s2 Contoh : Sebuah sistem suspensi kendaraan bermotor mempunyai struktur seperti Gambar 3. Juli 2002) 24 Tahap 1: Berdasarkan hukum Newton untuk gaya dapat diperoleh persamaan: J d2 θ(t) = T (t). Dengan demikian persamaan diatas berubah menjadi: J s2 Θ(s) = T (s). Besarnya masing-masing gaya tersebut dapat didefinisikan sebagai berikut: x Fgrv = m. sedangkan hasil atau luarannya adalah perubahan sudut θ.

Pengaturan (Rev. dt2 Komposisi kesetimbangan gaya yang bekerja pada suspensi diperoleh: Fgrv = Fpgs + Fpkj ⇒ m¨o = −k(xo − xi ) − b(xo − xi ) x ˙ ˙ Bila persamaan kesetimbangan gaya di atas ditranformasi Laplace dengan menganggap semua kondisi awal sama dengan nol. akan diperoleh m s2 Xo (s) = −k(Xo (s)−Xi (s))−b(s Xo (s)−s Xi (s)) = (b s+k) (Xi (s) − Xo (s)) m s2 Xo (s) = (b s + k) (Xi (s) − Xo (s)) bila persamaan tersebut dibagi dengan Xi (s) pada kedua ruasnya (nilai persamaan tidak akan berubah). akan diperoleh m s2 Xo (s) (b s + k) = (Xi (s) − Xo (s)) Xi (s) Xi (s) .M. — Dasar-2 T. Juli 2002) 25 Gambar 3: Struktur sistem suspensi kendaraan bermotor dengan xo = ˙ dxo dt dan xo = ¨ d2 xo . Dhandhang P.

Juli 2002) 26 µ ¶ Xo (s) Xo (s) Xo (s) Xo (s) (b s + k) ⇒ 1− ms = (b s + k) 1 − = 2 Xi (s) Xi (s) Xi (s) ms Xi (s) Xo (s) (b s + k) (b s + k) Xo (s) Xo (s) (b s + k) Xo (s) (b s + k) − = ⇒ + = Xi (s) m s2 m s2 Xi (s) Xi (s) m s2 Xi (s) m s2 µ ¶ µ ¶ 2 ms (b s + k) Xo (s) (b s + k) Xo (s) (b s + k) (b s + k) 1+ ⇒ + = = 2 2 2 2 ms Xi (s) ms ms ms Xi (s) m s2 µ ¶ µ ¶ m s2 + b s + k Xo (s) m s2 (b s + k) Xo (s) (b s + k) ⇒ = = 2 2 2 +bs+ k ms Xi (s) ms Xi (s) ms m s2 Xo (s) (b s + k) = Xi (s) m s2 + b s + k 2 µ ¶ Beberapa hal yang perlu dicatat tentang fungsi alih adalah: • Fungsi alih adalah model matematis yang digunakan untuk mengkaji pengaruh masukan terhadap luaran dari persamaan diferensial suatu sistem. • Di dalam fungsi alih telah terjalin satuan penting yang berkaitan dengan masukan dan luaran. • Bila fungsi alih sulit untuk diturunkan secara matematis (teoritis). . • Fungsi alih adalah sifat unik yang dimiliki oleh sistem yang bersangkutan. tidak bergantung terhadap besarnya masukan ataupun fungsi pengendali. fungsi alih dapat diperoleh dengan cara eksperimen dengan cara memberi masukan tertentu (yang telah diketahui) pada sistem dan mencatat perilaku luarannya. Pengaturan (Rev. Dhandhang P.M. — Dasar-2 T. • Bila fungsi alih sistem telah diketahui. kita dapat mempelajari luaran sistem terhadap berbagai jenis masukan.

M. Berbeda dengan metode matematis. Untuk menunjukkan fungsi dan kinerja dari setiap komponen dalam teknik pengaturan digunakan diagram yang disebut diagram blok. • Titik gabung. Diagram blok sebenarnya adalah suatu metode untuk merepresentasikan fungsi dari setiap komponen sistem dan arah aliran sinyal yang mengalir antara satu komponen ke komponen lain. metode grafis ini mempunyai suatu keuntungan yaitu bahwa aliran sinyal dapat direpresentasikan dalam bentuk yang lebih realistis dan mudah difahami. Lihat Gambar 4. Pengaturan (Rev. • Titik cabang. Di dalam sebuah blok tertulis suatu fungsi yang menunjukkan fungsi alih dari komponen yang diwakili oleh blok tersebut. adalah suatu kesatuan yang mempunyai fungsi tertentu dan disimbolkan dengan kotak persegi panjang. adalah suatu titik pertemuan antara beberapa aliran sinyal dengan operasi penjumlahan atau pengurangan. Juli 2002) 27 4 Diagram Blok Sebuah sistem pengaturan bisa terdiri dari beberapa komponen. Lihat Gambar 4. Lihat Gambar 4 4.29 adalah salah satu contoh dari diagram blok dengan un- tai tertutup yang sering dijumpai. — Dasar-2 T. Dhandhang P. Dalam diagram blok terdapat komponen-komponen sebagai berikut: • Blok. dan bagaimana teknik yang harus digunakan dalam penyederhanaan diagram blok menjadi diagram yang mudah difahami dan dianalisis. Pada bagian ini akan dibahas tentang bagaimana memperoleh diagram blok dari suatu sistem. adalah suatu titik tempat terjadinya percabangan aliran sinyal. Pada contoh diagram blok tersebut sinyal .1 Diagram Blok Sistem Untai Tertutup Gambar 5 hal.

dapat didefinisikan Fungsi alih untai terbuka. Fungsi alih umpan maju dan Fungsi alih untai tertutup sebagai berikut: . Sedangkan sinyal kesalahan aktuasi E(s) adalah E(s) = R(s) − B(s). Pada gambar tersebut luaran C(s) diperoleh dengan cara mengalikan fungsi alih komponen G(s) dengan masukkan E(s). Juli 2002) 28 Gambar 4: Contoh diagram blok luaran C(s) dipisahkan pada titik cabang dan diumpan-balikkan ke masukkan R(s) melalui suatu titik gabung pengurangan. — Dasar-2 T.M. dan umpan baliknya B(s) = H(s) C(s). Melalukan sinyal umpan-balik pada suatu komponen seperti ini adalah suatu hal yang sering dijumpai. Perlu dicatat bahwa penggabungan dua satuan dengan dimensi yang berbeda secara fisik tidak dapat dilakukan. Sebelum diumpan-balikkan ke titik gabung terlebih dahulu dilalukan pada komponen dengan fungsi alih H(s). karena dimensi sinyal output dan sinyal input biasanya berbeda. Dengan melalukan sinyal output pada H(s) diharapkan sinyal output diubah dimensinya sehingga mempunyai dimensi yang sama dengan sinyal input yang akan digabungkan. Pengaturan (Rev. misalnya penggabungan dua satuan seperti suhu dan tekanan.29. Dari Gambar 5 hal. Dhandhang P.

C(s) = G(s)E(s) ⇒ B(s) = H(s) G(s) E(s) Fungsi alih untai terbuka = B(s) = G(s) H(s) E(s) C(s) Fungsi alih umpan maju = = G(s) E(s) (24) (25) (26) Fungsi alih untai tertutup dapat diturunkan sebagai berikut: C(s) = G(s) E(s) dan E(s) = R(s) − B(s) = R(s) − H(s) C(s) C(s) = G(s) [R(s) − H(s) C(s)] C(s) + G(s) H(s) C(s) = G(s) R(s) C(s) [1 + G(s) H(s)] = G(s) R(s) Fungsi alih untai tertutup = C(s) G(s) = R(s) 1 + G(s) H(s) (27) 4. — Dasar-2 T.M. pertama kali yang harus dilakukan adalah menurunkan persamaan diferensial yang mewakili di- . Dhandhang P. Juli 2002) 29 Gambar 5: Contoh diagram blok untai tertutup B(s) = H(s) C(s).2 Prosedur Menggambar Diagram Blok Untuk menggambar diagram blok dari sebuah sistem. Pengaturan (Rev.

M. — Dasar-2 T. Ekspresikan setiap persamaan dengan diagram blok secara terpisah 4. ˙ Transformasi Laplace. Kemudian persamaan tersebut ditransformasi Laplace dengan asumsi semua kondisi awal nol. Tulis persamaan diferensial dinamika proses setiap komponen sistem 2. Transformasi Laplace-kan setiap persamaan diferensial dengan mengambil asumsi bahwa kondisi awal (pada t = 0) bernilai nol 3. Gabungkan seluruh blok diagram komponen menjadi satu kesatuan Berikut ini akan dikemukakan salah satu contoh menggambar diagram blok. dari kedua persamaan di atas dengan asumsi kondisi . Juli 2002) 30 namika proses yang terjadi pada setiap komponen dari sistem tersebut. peredam kejut dan massa m adalah sebagai berikut: m¨0 = F x ˙ F = −b(x0 − xi ) − k(x0 − xi ). blok-blok tersebut digabungkan menjadi satu kesatuan diagram blok yang mewakili sistem secara kesatuan. Gambar 6 hal. Persamaan yang mendiskripsikan bekerjanya gaya-gaya pada komponen pegas. Secara garis besar langkah-langkah tersebut dapat ditulis sbb: 1. Selanjutnya masing-masing persamaan yang telah ditransformasi Laplace diekspresikan dengan satu blok. Dhandhang P.31 adalah bentuk model dari peredam getaran pada sebuah roda dari sepeda motor. Pengaturan (Rev. Pada akhir langkah.

Gambar 7(b) adalah diagram blok hasil penggabungan dari diagram blok kompenen pada Gambar 7(a) 4. menjadi kompleks juga. Dhandhang P. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 31 Gambar 6: Sistem peredam getaran roda sepeda motor awal nol adalah: m s2 X0 (s) = F (s) F (s) = −b [s X0 (s) − s Xi (s)] − k [X0 (s) − Xi (s)] = (b s + k) [Xi (s) − X0 (s)] (29) (28) Diagram blok dari persamaan (28) dan (29) dapat dilihat pada Gambar 7(a). Karena itu perlu adanya penyederhanaan diagram blok dengan diagram yang lebih sederhana dan mudah untuk difahami. maka diagram blok yang dihasilkan dengan cara yang telah dijelaskan. . — Dasar-2 T.M.3 Penyederhanaan Diagram Blok Bila sistem pengaturan yang kita amati cukup kompleks dan rumit.

M. Juli 2002) 32 Gambar 7: Pembuatan diagram blok Penyederhanaan yang dimaksud adalah. Dhandhang P. — Dasar-2 T. . Pengaturan (Rev. maka kedua blok ini dapat disederhanakan menjadi satu blok. terdapat beberapa aturan yang dapat dipakai sebagai pedoman penyederhaan. Aturan tersebut dapat dilihat pada Tabel yang ditunjukkan dalam Gambar 8. misalnya ada dua blok yang terpasang secara seri. Beberapa hal yang harus diperhatikan dan diingat dalam menyederhanankan diagram blok adalah: • Fungsi alih maju dari hasil penyederhanaan komponen harus tetap sama • Fungsi alih melingkari untai yang ada harus tetap sama Dalam penyederhanaan diagram blok.

Pengaturan (Rev. Dhandhang P. — Dasar-2 T.M. Juli 2002) 33 Gambar 8: Aturan penyederhanaan diagram blok .

— Dasar-2 T. Dhandhang P. Juli 2002) 34 Gambar 9: Contoh penyederhanaan diagram blok . Pengaturan (Rev.M.

1−G1 G2 H1 G1 dan G3 diperoleh gambar (d). Se- lanjutnya aturan yang sama menghasilkan gambar (e) . Setelah dilakukan penyederhanaan.M. Dengan menggunakan aturan nomor 13 pada Gambar 8 yang dikenakan pada G1 . terlihat diagram blok yang sangat kompleks. — Dasar-2 T. dan H1 diperoleh gambar (c). yang merupakan fungsi alih dari seluruh sistem (pada awalnya diwakili oleh diagram blok yang rumit). Dengan aturan yang sama yang dikenakan pada H2 G1 G2 . Gambar 9 pada hal. Dhandhang P. Pada gambar (a). G2 . Jadi jelas bahwa tujuan akhir dari penyederhanaan ini adalah mendapatkan fungsi alih dari keseluruhan sistem. Gambar (a) menunjukkan gambar asli dari sistem yang rumit 2. dari gambar (a) dapat diubah menjadi (b) 3. Dengan menggunakan aturan nomor 6 pada Gambar 8 yang dikenakan pada H2 .34 menggambarkan bagaimana penyederhanaan tersebut dapat dilakukan. Proses penyederhanaan diagram blok pada Gambar 9 hal. pada hasil akhir (gambar (e)) terlihat bahwa diagram blok hanya terdiri dari satu blok saja. Pengaturan (Rev.34 secara ringkas dapat dijelaskan sebagai berikut: 1. Juli 2002) 35 Sebagai contoh.

setelah dilakukan perancangan bentuk fisik dan model matematisnya dibuat maka dengan berbagai metode analisis. Dhandhang P. Pengaturan (Rev. kinerja sistem dapat diselidiki. Fungsi sederhana yang sering digunakan untuk menguji respons transien diantaranya adalah fungsi undak. Karena itu untuk menguji respons transien (kinerja) sistem digunakan masukkan berupa fungsi-fungsi sederhana yang dapat mewakili kondisi umum masukan yang nyata. Setelah perancangan sistem selesai. fungsi percepatan. maka analisis respons transien dapat dilakukan dengan mudah dan relatif cepat.M. diperlukan suatu analisis mengenai kinerja sistem terhadap berbagai masukan. fungsi ramp. Transformasi Laplace dari fungsi uji yang sangat sering digunakan adalah sebagai berikut: Nama fungsi Fungsi impuls satuan Fungsi undak satuan Fungsi ramp satuan Transformasi Laplace 1 1 s 1 s2 . Tetapi pada kenyataannya di lapangan. Dengan cara ini dapat dilakukan evaluasi terhadap sistem yang telah dirancang dan selanjutnya perbaikan dapat dilakukan dengan lebih seksama berdasarkan pertimbangan dari hasil pengujian respons transien sistem. — Dasar-2 T. fungsi impuls dan fungsi sinus dlsb. Juli 2002) 36 5 Analisis Respons Transien Dalam perancangan sebuah sistem. Karena fungsi-fungsi tersebut sangat sederhana. bagaimana bentuk masukan yang nyata tidak diketahui secara pasti.

Dalam pembahasan berikut ini.1. Gambar 10: Contoh diagram blok sistem orde 1 Fungsi alih dari Gambar 10 dapat diperoleh dari gambar (b) sebagai berikut: 1 C(s) = R(s) Ts + 1 (30) Pada persamaan (30) terlihat bahwa pangkat tertinggi dari s pada penyebut adalah satu. s dan persamaan (30) .M. sistem termal dlsb. — Dasar-2 T. Dengan demikian bila sistem orde satu di atas s diberi masukan fungsi undak satuan. maka R(s) = 1 . akan dibahas mengenai pengujian sistem orde 1 di atas dengan berbagai fungsi masukan agar diperoleh respons transien atau kinerja dari sistem. karena itu sistem di atas disebut sistem orde satu. Dhandhang P. Pengaturan (Rev. Sebagai ilustrasi untuk sistem orde satu dapat dilihat diagram blok pada Gambar 10 berikut ini. Juli 2002) 37 5.1 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi undak satuan Dari tabel transformasi Laplace diperoleh bahwa transformasi Laplace fungsi undak satuan adalah 1 .1 Sistem Orde 1 Contoh fisik dari sistem orde satu misalnya adalah rangkaian RC. 5.

yaitu c(t) = 0 (e0 = 1). Juli 2002) 38 dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 1 R(s) = Ts + 1 Ts + 1 s (31) Dengan menggunakan ekspansi fraksional. s2 Transformasi Laplace dari fungsi ramp satuan adalah masukkan R(s) = 1 s2 dengan memberi persamaan (30) dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 1 . (33) Persamaan ini menunjukkan respons transien sistem orde 1 bila diberi masukkan fungsi undak satuan. Pada saat t = T . Grafik fungsi c(t) pada persamaan (33) dapat dilihat pada Gambar 11 di halaman 39 5. — Dasar-2 T. yaitu: 1 T ] L−1 [C(s)] = L−1 [ − s T s+1 1 T ] = L−1 [ ] − L−1 [ s T s+1 c(t) = 1 − e−t/T (t ≥ 0).632. Semakin kecil nilai T . Dhandhang P. Dari fungsi respons ini dapat dilihat bahwa konstanta waktu T mempunyai peran terhadap kesigapan respons terhadap masukkan. Keluaran pada kondisi awal dapat diperoleh dengan memasukkan nilai t = 0. c(T ) = 0. seperti pada persamaan (11) hal. Pengaturan (Rev. dan keluaran pada kondisi mendekati jenuh dapat diperoleh dengan memasukkan nilai t = ∞.1. s Ts + 1 (32) Respons transien sistem orde 1 terhadap masukan fungsi undak satuan dapat ditentukan dengan mentransformasi Laplace balik persamaan (32).M.15.2 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi ramp satuan 1 . R(s) = Ts + 1 T s + 1 s2 (34) . respons sistem menjadi semakin cepat. diperoleh C(s) = T 1 − .

Pengaturan (Rev. Dhandhang P. Juli 2002) 39 Gambar 11: Grafik respons transien sistem orde 1 terhadap masukan undak satuan Penerapan metode ekspansi fraksional (persamaan (11) hal. s2 s Ts + 1 (35) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini akan menghasilkan respon transien sebagai berikut. (36) Sifat-sifat dari respons transien ini dapat diselidiki dengan menggambar grafik dari fungsi c(t). — Dasar-2 T.15) pada persamaan (34) menghasilkan C(s) = T T2 1 − + . 1 T T2 − + ] s2 s T s+1 1 T T2 ] L−1 [C(s)] = L−1 [ 2 ] − L−1 [ ] + L−1 [ s s T s+1 L−1 [C(s)] = L−1 [ c(t) = t − T + T e−t/T (t ≥ 0). .M.

2 Sistem Orde 2 Salah satu contoh fisik dari sistem orde dua adalah sistem servomekanik seperti terlihat pada Gambar 12. Pengaturan (Rev.1. gambar (b) adalah digram bloknya.3 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi impuls satuan Masukan untuk fungsi impuls satuan adalah R(s) = 1. maka persamaan (30) dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 R(s) = 1. (38) 5. Juli 2002) 40 5. Digram blok dari sistem servomekanik yang telah disederhanakan diperlihatkan pada gambar (c).M. — Dasar-2 T. Dhandhang P. Gambar 12: Bentuk fisik dan diagram blok sistem servomekanika . Ts + 1 Ts + 1 (37) Respons transien yang diperoleh dari persamaan (37)adalah c(t) = 1 −t/T e T (t ≥ 0). Gambar (a) menunjukkan skema fisik rangkaian servomekanik.

— Dasar-2 T. dan bilangan riil bila B 2 − 4JK ≥ 0. J B = 2 ζ ωn = 2σ J (41) . Pengaturan (Rev. Juli 2002) 41 Dari diagram blok Gambar 12(c) diperoleh fungsi alih sistem sebagai berikut K K C(s) = = 2 +Bs+K R(s) s(J s + B) + K Js dengan K = J = B = (K0 K1 K2 )/(n Ra ) J0 /n2 [b0 + (K2 K3 /Ra )]/n2 (39) : Konstanta : Momen inersia pd poros luaran : Koefisien friksi viskositas pd poros luaran Penyebut persamaan (39) menunjukkan bahwa pangkat tertinggi dari variabel s adalah 2 (dua).M. Dengan rumus ABC. J. sehingga persamaan (39) dapat ditulis sebagai K/J C(s) = 2 R(s) s + B/Js + K/J =∙ s+ B/J 2 + q K/J 2 ( B/J ) 2 − K/J ¸∙ s+ B/J 2 − q 2 ( B/J ) 2 − K/J ¸ (40) Dalam sistem orde dua sering dipakai parameter-parameter yang berhubungan dengan konstanta B. Dhandhang P. Kutup (lihat kembali penjelasan tentang kutup di halaman 14 ) dari fungsi alih untai tertutup persamaan (39) dapat berupa bilangan kompleks atau riil. frekuensi alam tak-teredam (ωn ) dan rasio redaman (ζ). Kutup persamaan tersebut akan berupa bilangan imaginer bila B 2 −4JK < 0. K 2 = ωn . Berikut ini adalah definisi dari parameter atenuasi (σ). Parameter yang akan didefinisikan berikut ini tidak dipakai pada sistem orde satu. dan K. penyebut dari persamaan (39) dapat difaktorisasi. dengan demikian jelas sistem tersebut adalah sistem orde dua.

Karena itu dalam menerapkan masukan fungsi undak satuan. Bila 0 < ζ < 1 kutup-kutup akan berada pada daerah tidak stabil (pada penjelasan berikutnya akan dibahas bahwa daerah tidak stabil adalah daerah yang berada disebelah kanan dalam bidang kompleks) dan sistem dalam kondisi teredam-kurang sehingga sistem akan berosilasi terus menerus. Tidak seperti sistem orde satu. ketiga kondisi tersebut harus diperhitungkan juga. lihat Gambar 13 hal. Bila ζ = 0. persamaan (39) hal.M. Untuk ζ = 1 dan ζ > 1.2. yaitu ωn dan ζ. yaitu ζ= B B = √ Bc 2 JK (42) Dengan mensubtitusikan parameter yang telah didefinisikan pada persamaan (41) dan (42).41. Juli 2002) 42 Rasio redaman ζ itu sendiri adalah perbandingan antara redaman nyata (B) √ dan redaman kritis (Bc = 2 JK). dapat diubah menjadi: 2 C(s) ωn = 2 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (43) Kini fungsi alih sistem orde dua dapat dinyatakan dengan dua paramter. fungsi alih sistem orde dua. Pengaturan (Rev. pada sistem orde dua ini kita mempunyai tiga kemungkinan kondisi yaitu teredam-kurang 0 < ζ < 1.1 Respons sistem orde 2 terhadap fungsi undak satuan Sekarang kita akan menentukan respon transien dari sistem orde dua terhadap masukan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ) dengan bentuk matematis s yang mewakilinya adalah fungsi alih persamaan (43). teredam kritis ζ = 1 dan teredam-lebih ζ > 1. Pada kondisi ini sistem tidak berosilasi.44). respons transien dari sistem akan tidak berkesudahan (terus menerus ada dan tak berhenti. Dhandhang P. — Dasar-2 T. . sistem akan berada dalam kondisi teredam dan teredam-lebih. 5.

Juli 2002) 43 Teredam kurang (0 < ζ < 1): Fungsi alih sistem pengaturan orde dua dapat ditulis kembali sebagai berikut. Dengan memasukkan fungsi undak satuan. (44) 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (s + ζωn + jωd )(s + ζωn − jωd ) √ ωd = ωn 1 − ζ 2 adalah frekuensi alam teredam. — Dasar-2 T. Ilustrasi yang menggambarkan respons transien sistem orde dua dengan berbagai nilai ζ dapat dilihat pada Gambar 13 . Dari persamaan ini diketahui bahwa frekuensi dari transien osilasi adalah frekuensi alam teredam ωd yang bervariasi dengan ζ. persamaan (44) menjadi: s C(s) = 2 1 ωn 2 + 2ζω s + ω 2 s s n n 1 s + 2ζωn = − 2 2 s s + 2ζωn s + ωn 1 ζωn s + ζωn = − − 2 2 + ω2 s (s + ζωn ) (s + ζωn )2 + ωd d (45) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini adalah: 1 s + ζωn ζωn ] − L−1 [ ] L−1 [C(s)] = L−1 [ ] − L−1 [ 2 2 + ω2 s (s + ζωn ) (s + ζωn )2 + ωd d ζωn c(t) = 1 − e−ζωn t cos ωd t − e−ζωn t sin ωd t ωd µ ¶ ζωn = 1 − e−ζωn t cos ωd t + √ sin ωd t ωn 1 − ζ 2 µ ¶ ζ −ζωn t √ =1−e cos ωd t + sin ωd t 1 − ζ2 Ã ! √ 1 − ζ2 e−ζωn t −1 =1− √ sin ωd t + tan (t ≥ 0) (46) ζ 1 − ζ2 Persamaan (46) adalah respons transien sistem orde dua terhadap masukan undak satuan.M. 2 2 ωn ωn C(s) = = 2 . Pengaturan (Rev. Dhandhang P. R(s) = 1 .

Pengaturan (Rev. Juli 2002) 44 Gambar 13: Grafik respons transien sistem orde 2 terhadap masukan undak satuan Sinyal kesalahan (error) untuk sistem ini dapat diperoleh dari selisih antara masukan dan luaran. yaitu: Kesalahan = Masukan − Luaran e(t) = r(t) − c(t) = e−ζωn t cos ωd t + √ µ ζ sin ωd t 1 − ζ2 ¶ (t ≥ 0) (47) Bila persamaan ini digambar akan diperoleh grafik kesalahan yang berbentuk osilasi sinus teredam. Dhandhang P. — Dasar-2 T.M. dengan demikian pada kondisi tunak tidak ada kesalahan antara masukan dan . Pada kondisi tunak dengan t = ∞ diperoleh e(∞) = 0.

M. Pengaturan (Rev. Grafik dari respons transien untuk sistem ini dapat dilihat pada Gambar 13 hal. Berarti sistem akan mempunyai kesalahan terus menerus dan berosilasi dengan modus sinusuidal. jadi tidak akan ada osilasi. yang ada hanya modus eksponensial. akan diperoleh: s C(s) = 2 ωn (s + ωn )2 s (49) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini adalah L−1 [C(s)] = L−1 ∙ 2 ωn (s + ωn )2 s c(t) = 1 − e−ωn t (1 + ωn t) ¸ (50) Pada persamaan ini tidak muncul faktor sinusuidal. Hal ini berlaku untuk 0 < ζ < 1. Fungsi alih sistem orde dua pada kondisi teredam lebih dapat ditulis sbb: .44 dengan ζ = 1 Teredam lebih (ζ > 1): Dalam kasus ini dua kutup dari fungsi alih (C(s)/R(s)) mempunyai nilai negatip riil yang berbeda. karena itu dapat dilakukan pendekatan teredam kritis. — Dasar-2 T. yaitu c(t) = 1 − cos ωn t Teredam kritis (ζ = 1): Pada kasus ini dua kutup dari fungsi alih (C(s)/R(s)) mempunyai nilai yang hampir sama. Dhandhang P. dari respons transien juga membuktikan hal ini. = 2 2 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn s + 2ωn s + ωn (s + ωn )2 (48) bila pada masukan diberikan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ). Fungsi alih sistem orde dua pada kondisi teredam kritis dapat ditulis sbb: 2 2 2 ωn ωn ωn C(s) = 2 = . bila ζ = 0 maka akan diperoleh e(t) = cos ωd t. Juli 2002) 45 luaran atau dengan kata lain pada kondisi tunak luaran akan sesuai dengan masukan.

Pengaturan (Rev.44 untuk ζ > 1 tidak terlihat adanya osilasi. karena itu pada Gambar 13 hal. jadi R(s) = 1. — Dasar-2 T. 5. Juli 2002) 46 bila pada masukan diberikan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ). Dhandhang P.M. akan menghasilkan peluruhan eksponensial yang lebih cepat. modus yang dominan adalah eksponensial. Semakin besar nilai ζ dari satu.2. Fungsi alih sistem orde 2 setelah menerima masukan berbentuk fungsi impuls satuan dapat ditulis sebagai berikut: C(s) = 2 2 ωn ωn R(s) = 2 2 2 s2 + 2ζωn s + ωn s + 2ζωn s + ωn (54) Transformasi Laplace balik dari persamaan (54) akan menghasilkan respons transien sebagai berikut: 0≤ζ<1 c(t) = √ p ωn e−ζωn t sin ωn 1 − ζ 2 t 2 1−ζ (55) .2 Respons sistem orde dua terhadap fungsi impuls satuan Transformasi Laplace dari fungsi impuls satuan adalah 1. akan diperoleh: s C(s) = (s + ζωn + ωn √ 2 1 ωn √ 2 2 − 1)(s + ζω − ω ζ n n ζ − 1) s 2 2 ωn C(s) ωn p p = 2 (51) = 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (s + ζωn + ωn ζ 2 − 1)(s + ζωn − ωn ζ 2 − 1) (52) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini akan diperoleh: √2 1 √ 2 e−(ζ+ ζ −1)ωn t c(t) =1 + √ 2 2 ζ − 1(ζ + ζ − 1) √2 1 √ 2 e−(ζ− ζ −1)ωn t − √ 2 2 ζ − 1(ζ − ζ − 1) ⎛ ⎞ √ √ 2 2 e−(ζ+ ζ −1) ωn t ωn e−(ζ− ζ −1) ωn t ⎠ ⎝ √ √ =1 + √ 2 − 2 ζ − 1 (ζ + ζ 2 − 1)ωn (ζ − ζ 2 − 1)ωn (t ≥ 0) (53) Pada persamaan ini tidak muncul modus sinusuidal.

dapat diperoleh e(t) sebagai berikut: e(t) = lim s E(s) s→0 = lim s J s2 + B s 1 s→0 J s2 + B s + K s2 B 2ζ = = K ωn (59) dengan ζ = B √ . respons terhadap masukan fungsi undak satuan mempunyai arti penting. Dhandhang P. Persamaan kesalahan tunak dapat ditulis sebagai berikut: E(s) = J s2 + B s R(s) J s2 + B s + K (58) Tanpa menggunakan transformasi Laplace.3 Respons sistem orde dua terhadap fungsi ramp satuan (57) Respons transien sistem orde dua terhadap fungsi ramp dapat diperoleh dengan metode langsung. respons q K . Pada pembahasan ini akan dipelajari kesalahan tunak dari sistem orde dua yang diberi masukan fungsi ramp. Juli 2002) 47 ζ=1 2 c(t) = ωn t e−ωn t (56) ζ>1 √2 √2 ωn ωn e−(ζ+ ζ −1) ωn t − √ 2 e−(ζ− ζ −1) ωn t c(t) = √ 2 2 ζ −1 2 ζ −1 5.2. secara matematis. yaitu dengan mengetahui respons transien terhadap fungsi undak satuan. Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. Dari jenis respons transien ini. 2 KJ ωn = Hingga di sini telah dibahas mengenai respons transien dari suatu sistem orde dua terhadap masukan yang berupa fungsi undak satuan. J .M. impuls satuan dan ramp satuan.

M. Waktu tunda (delay time). Karena itu respons terhadap fungsi undak satuan sering dijadikan acuan dalam mengevaluasi disain sistem pengaturan dalam dunia industri. 1. Waktu naik (rise time). Untuk sistem teredam-lebih dipakai definisi waktu untuk naik dari 10% — 90% . Pada kenyataannya. atau 0% — 100% dari nilai akhirnya.49). Berkaitan dengan sifat ini (osilasi teredam). berikut ini akan dijelaskan beberapa definisi parameter karakteristika respons transien terhadap masukan fungsi undak satuan. Pengaturan (Rev.4 Spesifikasi respons transien Untuk kepraktisan di lapangan. 5% — 95%. Dhandhang P.2. Untuk sistem orde 2 teredam-kurang waktu naik yang dipakai mempunyai pengertian yaitu waktu untuk naik dari 0% — 100%. banyak kasus menunjukkan bahwa sifat kinerja sistem pengaturan yang ditinjau dispesifikasikan dengan istilah-istilah yang mewakili suatu kuantitas dalam domain waktu (sebagai fungsi waktu atau yang berkaitan dengan waktu). Juli 2002) 48 terhadap sembarang masukan dapat diketahui. 2. 5. tr : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk naik 10% — 90%. (Lihat Gambar 14 hal. — Dasar-2 T. td : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk mencapai setengah dari nilai akhir osilasi atau kondisi tunak (lihat td pada Gambar 14). kebanyakan sistem pengaturan memperlihatkan sifat kinerja sebagai sistem osilasi teredam sebelum mencapai kondisi tunak (lihat Gambar 14 hal.49). Definisi dari parameter yang sering dipakai pada sistem osilasi teredam dapat dijelaskan sebagai berikut.

Untuk jelasnya lihat . Pengaturan (Rev.M. Dhandhang P. 4. c(∞) (60) Nilai ini menunjukkan stabilitas relatif dari sistem. tp : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk mencapai puncak pertama dari overshoot. — Dasar-2 T. Mp : Nilai puncak maksimum kurva respons yang diukur dari nilai satu. Juli 2002) 49 Gambar 14: Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan 3. Waktu puncak (peak time). Bila nilai tunak dari respons tidak sama dengan satu. maka untuk parameter ini biasanya digunakan persen overshoot maksimum yang didefinisikan sebagai Persen overshoot maksimum = c(tp ) − c(∞) × 100%. Overshoot maksimum (maximum overshoot).

5.51 yang memuat titik-titik dari spesifikasi respons transien. Untuk mempermudah penjelasan pada bagian ini dicantumkan kembali Gambar 15 hal. — Dasar-2 T. dengan cara ini persamaan (46) hal.43. tr : Waktu naik dapat diperoleh dengan cara c(tr ) = 1.43.2. Sistem dengan karakter osilasi teredam yang telah kita pelajari adalah sistem orde dua.M. Waktu naik. waktu settling dari sistem orde yang respons transiennya ditunjukkan dalam persamaan (46) hal. dengan respons transiennya ditunjukkan oleh persamaan (46) hal. Pada bagian ini akan diuraikan tentang contoh untuk mendapatkan waktu naik. Juli 2002) 50 Mp pada Gambar 14. Dhandhang P. Waktu settling (settling time). ts : Waktu yang diperlukan oleh kurva respons untuk mencapai dan terus berada pada rentang suatu nilai presentasi absolut yang telah ditentukan (biasanya 2% = 0. Pengaturan (Rev. karena itu sebagai konsekuensinya adalah µ ζ cos ωd tr + √ sin ωd tr 1 − ζ2 ¶ =0 (63) . overshoot maksimum. waktu puncak.05) di sekitar nilai akhir atau nilai tunaknya. 5.43 dapat ditulis kembali sebagai c(tr ) = 1 − e−ζωn tr atau e−ζωn tr µ µ ¶ cos ωd tr + √ ζ sin ωd tr 1 − ζ2 ¶ =1 (61) ζ cos ωd tr + √ sin ωd tr 1 − ζ2 =0 (62) pada persamaan ini jelas pasti bahwa e−ζωn tr 6= 0.02 atau 5% = 0.5 Spesifikasi respons transien dalam sistem orde dua Di atas telah dijelaskan mengenai spesifikasi respons transien dari suatu sistem osilasi teredam.

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

51

Gambar 15: Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan sistem orde 2

atau ζ √ sin ωd tr = − cos ωd tr 1 − ζ2 ζ tan ωd tr = − √ 1 − ζ2 ωd =− σ µ ¶ ωd 1 π−β −1 Jadi tr = tan = ωd −σ ωd

(64)

β adalah suatu konstanta yang √ Ã dapat ditentukan dengan Gambar 16 hal.52 ! µ ¶ ωn 1 − ζ 2 ωd −1 −1 = tan . berikut ini, yaitu β = tan σ σ Waktu puncak, tp : Parameter ini dapat diperoleh dengan mendiferensialkan

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

52

Gambar 16: Metode perhitungan β

fungsi respons transien c(t) terhadap waktu, t dan kemudian nilai tersebut di
d nolkan ( dt c(t) = 0).

¯ ωn d ¯ = (sin ωd tp ) √ e−ζωd tp = 0 c(t)¯ dt t=tp 1 − ζ2 √ Pada persamaan ini ωn / 1 − ζ 2 6= 0 dan e−ζωd tp 6= 0, karena itu

(65)

sin ωd tp = 0 ωd tp = 0, π, 2π, 3π . . . (66)

Karena waktu puncak hanya berkaitan dengan puncak overshoot yang pertama maka ωd tp = π tp = π ωd (67)

Overshoot maksimum, Mp : Nilai maksimum terjadi pada waktu puncak, tp ,

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

53

atau dengan kata lain t = tp = π/ωd . Dengan demikian dapat ditulis Mp = c(tp ) − 1 = −e
−ζωn (π/ωd )

µ

= e−(σ/ωd )π = e−(ζ/

ζ cos π + √ sin π 1 − ζ2 √
1−ζ 2 )π

(68)

Persen overshoot maksimum adalah e−(σ/ωd )π × 100%. Waktu settling, ts : Nilai dari waktu settling dapat ditentukan sesuai dengan aturan toleransi yang digunakan (2% atau 5%), Masing-masing dapat dihitung dengan persamaan sebagai berikut: ts = 4 4 = ζωn σ 3 3 = ts = ζωn σ untuk aturan toleransi 2% untuk aturan toleransi 5% (69) (70)

5.3

Stabilitas, Kriteria Stabilitas Routh
Dari bagian terdahulu, telah dibahas bahwa untuk suatu sistem yang telah

dirancang perlu diselidiki stabilitasnya, dengan melihat respons transiennya. Karena, seperti terlihat pada Gambar 13 hal.44, untuk nilai ζ = 0 respons transien sistem orde dua menunjukkan gejala tidak stabil. Dalam merancang suatu sistem pengaturan, sistem yang tidak stabil selalu dihindari, dan harus dicarikan upaya untuk menstabilkan sistem. Selain dengan cara menyelidiki respons transien dari suatu sistem, stabilitas sistem dapat pula diketahui dengan metode Routh. Dengan metode ini, tanpa harus mencari serpons transien sistem, dengan hanya melihat kedudukan/posisi kutup dalam koordinat kompleks dapat ditentukan apakah sistem akan stabil atau tidak.

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

54

5.3.1

Analisis stabilitas dalam bidang kompleks

Stabilitas suatu sistem untai tertutup (closed-loop) linear dapat ditentukan dari kedudukan atau lokasi kutup-kutupnya dalam koordinat kompleks. Apabila suatu sistem mempunyai kutub yang berada pada lokasi di sebelah kanan dari σ = 0 (sebelah kanan setengah koordinat kompleks), maka sistem tersebut akan menjadi tak-stabil. Untuk lebih jelas lihat Gambar 17 hal.55. Jika sistem mempunyai satu kutup atau lebih yang berada di sisi sebelah kanan, maka dengan berjalannya waktu kutup-kutup tersebut menjadi mode yang dominan, sehingga respons sistem akan berosilasi dan secara monoton amplitudo osilasi meningkat sehingga sistem menjadi sangat tidak stabil, dan kalau sistem dibiarkan beroperasi terus, pada suatu saat akan terdapat komponen sistem yang rusak. Sebaliknya apabila semua kutup dari suatu sistem berada di sisi sebelah kiri, garis σ = 0, maka mode yang dominan akan menyebabkan amplitudo osilasi menurun secara monoton, hingga suatu saat respon sistem akan konvergen di suatu nilai tertentu. Sistem semacam ini akan stabil. Stabilitas sistem dengan kutup berada disebelah kiri tidak dijamin penuh bila letak kutup sangat dekat dengan sumbu jω. Karena itu perlu adanya jarak tertentu dari sumbu jω yang dapat menjamin keamanan stabilitas sistem. 5.3.2 Kriteria stabilitas Routh

Kriteria stabilitas Routh adalah suatu metode untuk menentukan lokasi kutup (di sebelah kiri atau kanan garis σ = 0) tanpa harus melakukan faktorisasi polinomial penyebut dari fungsi alih sistem. Fungsi alih suatu sistem dapat berbentuk sebagai berikut: B(s) b0 sm + b1 sm−1 + . . . + bm−1 s + bm C(s) = = R(s) A(s) a0 sn + a1 sn−1 + . . . + an−1 s + an (m ≤ n) (71)

dan kriteria stabilitas Routh dapat menentukan apakah ada kutup yang berada disebelah kanan dari sistem koordinat kompleks atau tidak. . polinomial penyebut A(s) tidak perlu difaktorisasi. berikut ini dikemukakan prosedur dari Kriteria stabilitas Routh 1. . Tuliskan polinomial penyebut dari fungsi alih. Juli 2002) 55 Gambar 17: Daerah stabil dan tak stabil pada koordinat kompleks Bila n mempunyai nilai lebih dari dua. dapat digunakan metode Routh. — Dasar-2 T. a0 sn + a1 sn−1 + . . Untuk mengatasi kesulitan ini. Pengaturan (Rev.M. seperti bentuk berikut ini. Dhandhang P. maka untuk mendapatkan kutup-kutup dari sistem diperlukan waktu yang lama dan berbelit-belit karena harus melakukan faktorisasi. Bagaimana kriteria Routh dapat menentukan stabilitas sistem. . an ) semuanya riil dan asumsi bahwa tidak . + an−1 s + an = 0 (72) dengan semua koefisien (a0 . A(s). Dengan kriteria stabilitas Routh.

. ..55.. s2 s1 s0 : : : : : : : : a0 a1 b1 c1 d1 . e2 a4 a5 b3 c3 d3 a6 a7 b4 c4 d4 ... dn dan seterusnya pada Tabel 1 dapat dihitung dengan cara sebagai . . . maka untuk menentukan stabilitas. Juli 2002) 56 ada akar (kutub) bernilai nol (an 6= 0). Dhandhang P. Tabel 1: Matrikulasi koefisien polinomial dalam kriteria Routh sn sn−1 sn−2 sn−3 sn−4 .. untuk kasus seperti ini sistem pasti tak-stabil. . . Karena itu.. . koefisien-koefisien tersebut disusun dalam bentuk matriks dengan aturan sebagai berikut: koefiesen b1 . Persamaan ini sering disebut sebagai Persamaan karakteristik.. . .. 3. maka terdapat akar dari polinomial tersebut yang imaginer dan mempunyai komponen rill positip (komponen riil positip selalu terletak di sebelah kanan garis σ = 0). Bila pada koefisien polinomial A(s) terdapat nilai nol atau negatip diantara satu atau lebih koefisien yang bernilai positip. . . — Dasar-2 T.. . .M. e1 f1 an a2 a3 b2 c2 d2 . . . d1 . cn . Pengaturan (Rev. Dengan demikian sistem akan mempunyai kutup yang terletak pada daerah tidak stabil pada Gambar 17 hal. .. 2. c1 . Apabila semua koefisien polinomial mempunyai nilai positip. bn .

Dari prosedur 2 dan 3 dalam kriteria Routh. Dengan demikian dapat difahami bahwa untuk menyelidiki stabilitas suatu sistem dengan kriteria Routh tidak memerlukan penyelesaian fungsi alih secara lengkap.55 (atau jumlah kutup dari persamaan (71) hal. bahwa dalam hal ini.. — Dasar-2 T. . b1 c1 b2 − b1 c2 . Juli 2002) 57 berikut: b1 = c1 = d1 = . . . .M. dapat disimpulkan bahwa suatu sistem akan stabil bila dan hanya bila : Semua koefisien pada persamaan (72) hal. . b1 .. a1 (73) (74) (75) b1 a7 − a1 b4 .55 mempunyai nilai positip dan bila koefisien tersebut disusun dalam bentuk matrikulasi Tabel 1 hal. Contoh : Untuk mempermudah pemahaman. b1 b3 = c3 = a1 a6 − a0 a7 . c1 menurut kriteria Routh. Jumlah akar dari persamaan (72) hal. g1 ). c1 . a1 a2 − a0 a3 .. . Pengaturan (Rev. Dhandhang P.54 ) yang berada pada daerah positip (sisi sebelah kanan) atau dearah tak-stabil sama jumlahnya dengan banyaknya perubahan tanda yang terjadi pada koefisien-koefisien kolom pertama pada matrikulasi Tabel 1 (a0 . Nilai absolutnya tidak mutlak untuk dihitung. diberikan contoh berikut . . c1 . a1 b1 a5 − a1 b3 . cukup tanda dari koefisien kolom pertama saja yang perlu diketahui. Perlu diketahui. d1 .56 tidak terjadi perubahan tanda pada koefisien dalam kolom pertamanya.. a1 b1 a3 − a1 b2 . b1 c1 b3 − b1 c3 . a1 . b2 = c2 = d2 = a1 a4 − a0 a5 ... tetapi cukup dengan menyusun matrikulasi Routh dan menghitung perubahan tanda pada koefisien dalam kolom pertama.

Pengaturan (Rev. Jika terdapat baris yang kehabisan koefisien dapat digantikan secara langsung dengan nol. +. Dengan demikian sistem yang dianalisis ini mempunyai dua buah kutup yang berada di sisi kanan . s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0.M. 2. pada contoh ini angka nol pada baris s3 di bawah angka 5 diperoleh dengan cara itu. Hasil perhitungan dari matrikulasi di atas dapat ditulis sebagai berikut: s4 s3 s2 s1 s0 : : : : : 1 2 1 −6 5 3 4 5 5 0 Pada hasil akhir ini. 1. Jadi terdapat dua kali perubahan tanda. — Dasar-2 T. yaitu pertama dari positip ke negatip dan yang kedua dari negatip ke positip. Koefisien pada baris s0 diperoleh langsung dari koefisien polinomial. −. Juli 2002) 58 ini. +. koefisien pada kolom pertama adalah (1. Tanda dari koefisien ini secara berurutan adalah (+. +). matrikulasi dari persamaan ini adalah : s4 s3 s s 2 : : : : : 1 2 2·3−1·4 = 2 1·4−2·5 1 3 4 1 2·5−1·0 2 5 0 =5 s1 0 5 pada matrikulasi di atas. baris s4 dan s3 dapat diperoleh dari koefisien polinomial secara langsung. Baris s2 dan s1 diperoleh dengan menggunakan persamaan (73) dan (74). −6. Dhandhang P. 5).

Dhandhang P. Tentukan batas nilai K dari sistem dengan fungsi alih berikut ini agar sistem tetap stabil. Juli 2002) 59 (daerah tak-stabil) dari bidang kompleks.M. Pengaturan (Rev. Untuk memperjelas cara menghitung perubahan tanda dapat dikaji contoh berikut ini + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + :1× :2× :2× :3× :4× :5× perubahan perubahan perubahan perubahan perubahan perubahan ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ 1 2 2 3 4 5 kutup kutup kutup kutup kutup kutup di di di di di di sisi sisi sisi sisi sisi sisi kanan kanan kanan kanan kanan kanan Contoh : Berikut ini adalah contoh penggunaan kriteria Routh untuk menentukan rentang stabilitas sistem. K C(s) = 2 + s + 1)(s + 2) + K R(s) s(s persamaan karakteristik dari fungsi alih ini adalah s(s2 + s + 1)(s + 2) + K = 0 s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0 matrikulasi koefisien Routh untuk persamaan ini adalah s4 s3 s s 2 : : : : : 1 3 7 3 3 2 K K 0 s1 0 2− 9 K 7 K . — Dasar-2 T. dalam kasus stabilitas bersyarat. karena terdapat dua kali perubahan tanda pada kolom pertama matrikulasi kriteria Routh.

Karena itu agar tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama K harus memenuhi syarat berikut: 9 pada baris s1 : 2 − K > 0 7 pada baris s0 : K > 0 9 K 7 2×7 >K 9 14 >K 9 → 2> → → dua syarat ini harus dipenuhi secara bersamaan. 9 (secara matematis) sistem akan berosilasi dengan amplitodo yang tetap karena kolom pertama baris s1 mempunyai nilai nol (bukan positip dan bukan pula negatip). 3. Di luar rentang ini sistem akan mempunyai kutup di sebelah kanan (daerah takstabil) dan sistem berosilasi dan kemudian menjadi tak-stabil. 7 .M. +. Bila keduanya digabungkan akan diperoleh 14 >K>0 9 atau 0<K< 14 . Dhandhang P. ?). — Dasar-2 T. 9 Syarat di atas menunjukkan rentang nilai K yang membuat sistem masih tetap stabil. Tanda dari 3 7 koefisien tersebut adalah (+. Pada nilai K = 14 . K). +. . ? menunjukkan bahwa tanda untuk koefisien yang bersangkutan bergantung nilai K. Juli 2002) 60 koefisien pada kolom pertama adalah (1. ?. karena syarat tersebut menjamin tidak akan terjadi perubahan tanda pada kolom pertama matrikulasi koefisien Routh. (2 − 9 K). Pengaturan (Rev.

Dengan berdasarkan . . .29) dapat ditulis sebagai G1 (s)H(s) = K G(s) = K B(s) K(b0 sm + b1 sm−1 + . Evans yang dapat membantu untuk menganalisis sistem dalam perancangannya. Juli 2002) 61 6 Analisis Tempat Kedudukan Akar Pada bagian ini akan dijelaskan tentang suatu metode yang dikembangkan oleh W. . . + an−1 s + an (77) K adalah faktor perolehan (gain factor) untai terbuka. sebaiknya dimulai dengan suatu sistem untai tertutup tipikal yang digambarkan dengan diagram blok seperti yang terlihat pada Gambar 18 hal. Metode tersebut dinamakan Analisis tempat kedudukan akar (Root-Locus Analysis). R. + bm−1 s + bm ) = A(s) a0 sn + a1 sn−1 + . — Dasar-2 T.M. Teknik analisis tempat kedudukan akar ini memungkinkan kita untuk menghitung respons domain-waktu dengan lebih akurat dan dapat menghasilkan informasi tentang respons frekuensi secara langsung. Gambar 18: Diagram blok suatu sistem untai tertutup Untuk memahami fungsi dan kegunaan metode analisis tempat kedudukan akar. Fungsi alih untai tertutup dari gambar tersebut adalah: C(s) G1 (s) = R(s) 1 + G1 (s)H(s) (76) Fungsi alih untai terbuka G1 (s)H(s) (lihat persamaan (25) hal.61. Pengaturan (Rev. Dhandhang P.

Pengaturan (Rev. maka Evans menyarankan kepada perancang sistem agar menggambar tempat-tempat kedudukan akar yang mungkin pada saat K bervariasi dari 0 hingga ∞. Karena akar-akar persamaan karakteristik ( persamaan (79) ∼ (82) ) akan berubah dengan bervariasinya nilai K.M. Hal yang sama terjadi pula pada sistem Gambar 18 hal. Juli 2002) 62 pada persamaan ini fungsi alih untai tertutup di atas dapat ditulis kembali sebagai G1 (s)A(s) C(s) G1 (s) G1 (s) G1 (s) = = = = B(s) R(s) 1 + G1 (s)H(s) 1 + K G(s) A(s) + K B(s) 1 + K A(s) (78) dan persamaan karakteristik untuk fungsi alih untai tertutup ini dapat ditulis dalam berbagai bentuk (semua persamaan ini mempunyai nilai dan arti yang sama) sebagai berikut 1 + K G(s) = 0 1+K B(s) =0 A(s) 1 K (79) (80) (81) (82) A(s) + K B(s) = 0 G(s) = − Dari persamaan karakteristik ini jelas bahwa nilai kutup-kutup dari fungsi alih sistem untai tertutup di atas (persamaan (76) ) tergantung pada nilai K. Dengan cara ini diharapkan perancang secara grafis akan dapat menentukan rentang harga K yang tepat agar sistem tetap berfungsi dengan baik tanpa resiko adanya ketidakstabilan yang timbul kemudian dalam unjuk kerjanya karena berubahnya nilai K. Kasus tersebut menunjukkan bahwa nilai K akan mempengaruhi stabilitas. Seperti telah diuraikan dalam contoh penggunaan kriteria Routh pada bagian sebelumnya yaitu dalam kasus stabilitas bersyarat.61. Dhandhang P. — Dasar-2 T. . bahwa terdapat rentang nilai K tertentu yang akan menjadikan sistem dalam kondisi tetap stabil.

maka akar-akar pada tempat kedudukan tersebut merupakan kutup sistem untai tertutup. kita tidak perlu melakukan faktorisasi terhadap persamaan karakteristik dari fungsi alih untai tertutup (1 + K G(s) = 0) untuk dapat menyelesaikan persoalan stabilitas. Karena 1 + KG(s) = 0 adalah penyebut dari fungsi alih untai tertutup suatu sistem yang ditinjau. bukan kutup dan zero dari fungsi alih untai tertutup C(s) R(s) B(s) A(s) = G1 . Dengan kata lain. untuk K bernilai riil postip maka pasti G(s) akan bernilai riil negatip. Yang diperlukan dalam analisis tempat kedudukan akar adalah kutup atau zero dari G(s) = saja. bila G(s) dinyatakan dalam bentuk polar yaitu dengan ekspresi Besar dan Sudut.1 Tempat kedudukan akar Sebelum memulai pembahasan lebih lanjut. — Dasar-2 T. maka agar 1 + KG(s) = 0 terpenuhi. 1 Bila persamaan karakteristik 1 + KG(s) = 0 diubah menjadi G(s) = − K . Pengaturan (Rev. maka K dalam bentuk polar haruslah mempunyai sudut fase yang berlawanan (kedua sudut fase akan membentuk sudut 180◦ ). Dari kenyataan ini dapat didefinisikan: . Dhandhang P. sebaiknya kita simak dan fahami dahulu dua definisi yang sangat mendasar sehubungan dengan teknik analisis tempat kedudukan akar. 6. • Tempat Kedudukan Akar: adalah tempat kedudukan dari semua nilai s yang dapat memenuhi persamaan karakteristik 1 + KG(s) = 0 dengan parameter riil K berubah dari 0 → ∞. Juli 2002) 63 Dalam analisis tempat kedudukan akar. [1+K G(s)] karena sebenarnya kutup dan zero dari G(s) semuanya adalah kutup-kutup dari C(s) R(s) yang tempat kedudukannya di dalam koordinat kompleks mempun- yai arti dalam hal stabilitas sistem untai tertutup secara keseluruhan.M.

Pada gambar tersebut jelas semua kutup dan zero pasti memenuhi persamaan karakteristik. tempat kedudukan zero diberi tanda ¯ dan tempat kedudukan kutup diberi tanda ×. −2 + j2. Karena penambahan suatu sudut fase dengan kelipatan 360◦ tidak akan mengubah sudut itu sendiri. yang merupakan tempat kedudukan kutup (tempat kedudukan akar) bila terdapat perubahan nilai K yang menyebabkan kedudukan kutup aslinya berubah. C(s) G1 (s) = R(s) 1 + KG(s) dengan G(s) adalah: G(s) = s+1 s [((s + 2)2 + 4) (s + 5)] (85) (84) Persamaan (85) mempunyai satu zero yaitu {−1}. Pada Gambar 19. — Dasar-2 T. Tempat kedudukan zero dan kutup-kutup tersebut dapat dilihat pada Gambar 19 hal. berikut ini akan diberikan contoh yang cukup memadai. Pengaturan (Rev.M. Juli 2002) 64 • Tempat Kedudukan Akar dari G(s): adalah tempat kedudukan titiktitik dalam bidang kompleks yang mempunyai sudut fase dari G(s) sebesar 180◦ (∠G = 180◦ ). maka dapat didefinisikan: ∠G = ±180◦ = ±180◦ ± (n × 360◦ ) ∠G = ±180◦ ± n360◦ (83) Untuk memperjelas pemahaman terhadap persamaan (83). karena kutup dan zero tersebut diperoleh dengan cara menyelesaikan persamaan G(s) = 0. dan 4 kutup yaitu {0. Untuk maksud itu. −2 − j2. Yang menjadi masalah kita adalah mencari letak titik-titik. marilah kita selidiki . selain kutup dan zero yang telah digambarkan. Misalnya terdapat fungsi alih untai tertutup dari suatu sistem sebagai berikut.65. Dhandhang P. −5}.

Untuk menyelidiki apakah titik s0 merupakan tempat kedudukan akar atau tidak. Juli 2002) 65 Gambar 19: Tempat kedudukan zero dan kutup dari persamaan (85) apakah titik s0 = −1+j2 merupakan tempat kedudukan akar (dapat berarti tempat kedudukan kutup) dari persamaan karakteristik atau tidak. — Dasar-2 T. terutama bila terdapat parameter K yang berubah dari 0 → ∞. Dhandhang P. maka masalah stabilitas sistem (apakah kutup fungsi alih untai tertutup berada pada daerah stabil atau tak-stabil) dapat diselidiki. pertama perlu dilakukan pengecekan sudut fasa.M. Pengaturan (Rev. Bila himpunan tempat kedudukan akar (kutup dan zero) dari G(s) dapat kita ketahui semuanya. yaitu .

6. Dhandhang P.6◦ + 0◦ + 76◦ + 26. Dari perhitungan sudut ini diperoleh: zero kutup kutup kutup kutup z1 = −1 p1 = 0 p2 = −2 + j2 p3 = −2 − j2 p4 = −5 ψ1 = 90◦ φ1 = 116. sudut fase G(s): ∠G = 90◦ − (116. Juli 2002) 66 dengan menarik garis dari s0 ke semua akar (zero dan kutup) seperti terlihat pada Gambar 19. pada bagian berikutnya akan dibahas mengenai cara menggambar tempat kedudukan akar.6◦ Sudut fase dari G(s) dapat diperoleh dengan persamaan berikut. Kemudian dari setiap akar dihitung sudutnya. yaitu sudut antara garis horisontal yang melalui akar dan garis yang menghubungkan akar tersebut dengan titik s0 . Pada bagian ini akan dikemukakan langkah-langkah untuk menggambarkan tempat kedudukan akar pada koordinat kompleks untuk menyelidiki stabilitas sistem sehubungan terdapatnya perubahan parameter K .6◦ ) = −129. maka titik s0 bukan tempat kedudukan akar. Dari contoh ini. ∠G = (jumlah sudut fase semua zero) − (jumlah sudut fase semua kutup) (86) Jadi untuk titik s0 = −1 + j2.M. dapat disimpulkan bahwa adalah tidak mudah untuk mencari-cari himpunan titik tempat kedudukan akar dengan metode coba-coba seperti yang telah kita lakukan pada contoh di atas. Pengaturan (Rev.2◦ Karena ∠G tidak sama dengan ±180◦ . Karena itu.2 Cara menggambar tempat kedudukan akar Pada penjelasan di atas telah dikemukakan pengertian dan sifat dari tem- pat kedudukan akar. — Dasar-2 T.6◦ φ2 = 0◦ φ3 = 76◦ φ4 = 26.

Pada contoh persamaan (88). Juli 2002) 67 (gain factor atau faktor perolehan). (−4 − j4)}. (−4 + j4).M. — Dasar-2 T. Bila kutup-kutup tersebut digambarkan akan diperoleh gambar seperti terlihat pada Gambar 20 sebelah kiri. Gambarkan koordinat kompleks dengan skala yang memadai dan jelas. sumbu tersebut terbagi atas dua bagian/segmen yaitu sebelah kiri kutup dan sebelah kanan kutup. seperti terlihat . dari persamaan karakteristiknya diperoleh 3 buah kutup {0. terlihat bahwa dengan adanya satu kutup pada sumbu Re(s). Pengaturan (Rev. 2. Bila kita letakkan titi uji s0 di sebelah kanan kutup. kemudian berikan tanda ¯ untuk zero dan × untuk kutup. Pada Gambar 20 sebelah kiri. Untuk mendemonstrasikan bagaimana langkah-langkah menggambar diagram tempat kedudukan akar digunakan contoh fungsi alih untai tertutup dengan persamaan karakteristiknya adalah 1 + K G(s) = 0 dengan G(s)-nya adalah sebagai berikut G(s) = 1 1 = 2 + 16] 2 + 8s + 32) s [(s + 4) s(s (88) (87) kutup dari G(s) (G(s) tidak mempunyai zero) dapat diperoleh dengan persamaan berikut s(s2 + 8s + 32) = 0 s [s − (−4 + j4)] [s − (−4 − j4)] = 0 Langkah-langkah menggambar diagram tempat kedudukan akar adalah sebagai berikut: 1. Dhandhang P. Tentukan bagian/segmen garis sumbu Re(s) yang merupakan tempat kedudukan akar.

Seperti persamaan (86). tetapi mempunyai arah (tanda) yang berbeda. terlihat bahwa besar sudut φ1 dan φ2 sama. ∠G dapat dihitung sebagai berikut ∠G = ∠zero − (∠φ1 + ∠φ2 + ∠φ3 ) = 0 − (∠φ1 + ∠φ2 + ∠φ3 ) (89) dari Gambar 20 hal. karena itu s0 bukan tempat kedudukan akar. karena itu dalam persamaan (89) φ1 dan φ2 akan saling menghilangkan (φ1 + φ2 = 0). karena itu dapat disimpulkan bahwa segmen garis disebelah kanan kutup 0 pada sumbu Re bukan tempat ke- .68 sebelah kanan. — Dasar-2 T. Kenyataanya ∠φ3 = 0◦ (6= ±180◦ ). φ2 dan φ3 . Pengaturan (Rev. Dhandhang P. demikian pula untuk semua titik-titik disebelah kanan kutup 0 akan menghasilkan ∠φ3 = 0◦ . Juli 2002) 68 Gambar 20: Langkah ke-1 dan ke-2 menggambar tempat kedudukan akar pada Gambar 20 sebelah kanan. maka dapat ditentukan sudut fase dari masing-masing kutup yaitu φ1 . Dengan demikian nilai ∠G hanya tergantung pada nilai dari ∠φ3 .M.

(n − m − 1). 3−0 3 180 + 1 × 360 180 + 360 φ1 = = = 180◦ . (92) Pada contoh persamaan (88) hal. 3−0 3 180 + 2 × 360 180 + 720 φ2 = = = 300◦.M. 1. . Juli 2002) 69 dudukan akar. . (s + zm ) = (m < n) (s + p1 )(s + p2 ) . 3−0 3 φ0 = . . Seperti dijelakan pada bagian-bagian sebelumnya (persamaan (8) hal. Gambarkan garis-garis asimptot. . . Lain halnya bila kita letakkan titik uji s0 disebelah kiri kutup 0. pada umumnya G(s) dapat dinyatakan sebagai G(s) = b0 sm + b1 sm−1 + . Dhandhang P. + an−1 s + an K(s + z1 )(s + z2 ) . Garis-garis asimptot tersebut akan mempunyai sudut fasa di titik α sebagai berikut φ` = 180◦ + `360◦ n−m ` = 0. . Hal ini akan menghasilkan ∠φ3 = −180◦ . . + bm−1 s + bm B(s) = A(s) a0 sn + a1 sn−1 + . 2.67 yang dipakai untuk menjelaskan cara menggambar tempat kedudukan akar diperoleh n − m = 3 − 0 = 3. — Dasar-2 T.22). dan sudut-sudut fase asimptotnya 180 + 0 × 360 180 = = 60◦ . .68 sebelah kanan tempat kedudukan akar tersebut digambarkan dengan garis tebal 3. Garis asimptot adalah garis yang keluar dari suatu titik (sebut saja dengan nama titik α) ke arah radial dengan sudut fase φ` . . (s + pn ) (90) (91) Pada persamaan G(s) ini akan terdapat (n−m) buah garis asimptot yang keluar (secara radial) dari suatu titik α. .14 dan persamaan (23) hal. Dengan demikian segmen garis di sebelah kiri kutup 0 adalah tempat kedudukan akar pada sumbu riil dan pada Gambar 20 hal. . Pengaturan (Rev. .

67 dan masing-masing garis membentuk sudut 60◦ . maka dari titik −2. — Dasar-2 T. n−m (93) dengan pi dan zi . 180◦ .67. Garis kedua dengan sudut 180◦ akan sejajar dengan sumbu .67 3−0 3 3 Bila garis-garis asimptot kita gambar. dapat diperoleh nilai α sebagai berikut α= −4 − 4 −8 {(−4 + j4) + (−4 − j4) + 0} − {0} = = = −2.M. masing-masing adalah kutup dan zero ke-i. Juli 2002) 70 Walaupun demikian kita belum dapat menggambar garis-garis asimptotnya kalau posisi titik α belum diketahui.67 dapat di- Gambar 21: Langkah ke-3 dan ke-4 menggambar tempat kedudukan akar tarik 3 buah garis ke arah menjauhi titik −2. Pengaturan (Rev. 300◦ dengan garis horisontal yang melalui titik −2. Dhandhang P. Posisi titik α dapat ditentukan dengan persamaan berikut α= P P pi − zi . Dengan persamaan (93) untuk contoh soal yang kita bahas.

M. Pengaturan (Rev.70 sebelah kiri. Untuk menghitung sudut pergi pada kutup ini dapat dilakukan dengan meletakkan suatu titik uji s0 yang dekat dengan titik kutupnya sehingga bila titik uji ini digerakkan memutari titik kutup. 4.70). Berikut ini akan dijelaskan cara untuk menghitung sudutsudut tersebut. Dhandhang P.64dapat dihitung φ2 sebagai berikut 0 − (90◦ − φ2 − 135◦ ) = 180◦ ± n360◦ dengan mengambil nilai n = 1. Untuk dapat menggambar garis tempat kedudukan akar.62 dan −j4. akan bergerak dan berangkat dari titik-titik kutup G(s) (ditandai dengan ×) menuju titik zero (ditandai dengan ¯) atau keluar menuju ∞ dengan menyusuri garis asimptot tanpa memotong garis tersebut (mengikuti garis secara asimptotis). maka sudut pergi (berangkat) pada kutup . Pertama kita akan menghitung sudut pergi pada φ2 . Juli 2002) 71 Re negatip. Garis-garis asimptot tersebut dapat dilihat pada Gambar 21 hal. Garis yang menggambarkan himpunan titik-titik akar (tempat kedudukan akar). — Dasar-2 T. Dua garis asimptot yang lain akan memotong sumbu Im pada titik +j4. persamaan (83) hal. sehubungan dengan perubahan nilai K dari 0 ke ∞. Dengan perhitungan geometri yang tidak sulit dapat diperoleh: φ1 = 90◦ dan φ3 = 135◦ Dengan kaidah. diperlukan pengetahuan tentang sudut pergi (meninggalkan kutup) dan sudut datang (menuju zero atau titik ∞). Hitung sudut pergi dan sudut datang. maka sudut yang lainnya (φ1 dan φ3 ) dapat dianggap tidak berubah (lihat Gambar 21 sebelah kanan pada hal.62.

M. mengingat pada titik potong ini terdapat informasi batas-batas kesetabilan sistem. Untuk menghitung titik potong . Pengaturan (Rev. Dhandhang P. Im. Pada contoh ini tidak terdapat zero sehingga tidak ada demonstrasi contoh menghitung sudut datang ke zero. bila terdapat satu atau lebih akar persamaan karakteristik dari suatu sistem (kutup) yang berada disebelah kanan sumbu Im. — Dasar-2 T. Hitung titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer. Sudut pergi untuk φ3 adalah φ3 = 180◦ karena garis asimptot berada disebelah kiri titik kutup ini. Telah dijelaskan di depan bahwa. Telah pula diberikan contoh bagaimana menghitung batas-batas stabilitas karena adanya perubahan parameter K dengan menggunakan kriteria stabilitas Routh dalam kasus stablitas bersyarat. Pengetahuan-pengetahuan ini dapat digunakan untuk menghitung titik potong tempat kedudukan akar terhadap sumbu Im. maka sudut pergi pada kutup −4 − j4 adalah φ1 = +45◦ dengan mudah dapat ditentukan. maka sistem tersebut pasti tak-stabil. 5. Juli 2002) 72 −4 + j4 adalah −φ2 = 90◦ + 135◦ + 180◦ − 360◦ φ2 = −45◦ Karena φ1 adalah konjugate simetris dari φ2 . jadi untuk mengikuti garis ini menunuju ∞ hanya terdapat satu kemungkinan sudut pergi yaitu 180◦ . Tetapi cara yang sama untuk mendapatkan sudut pergi dapat juga digunakan untuk menghitung sudut datang ke titik zero.

Dhandhang P. Pengaturan (Rev.67) 1+ K =0 s[(s + 4)2 + 16] (94) atau dapat pula ditulis dalam bentuk sebagai berikut s3 + 8 s2 + 32 s + K = 0 matrikulasi koefisien Routh untuk persamaan di atas adalah: (95) s3 s s 2 : : : : 1 8 256−K 8 32 K s1 0 K dari matrikulasi di atas diperoleh syarat agar sistem tetap stabil sebagai berikut 0 < K < 256 Bila K > 256. — Dasar-2 T. berarti akan terdapat dua kutup di sebelah kanan (daerah tak-stabil) dalam koordinat kompleks.M. persamaan karakeristik dari contoh soal yang kita gunakan dapat ditulis sebagai berikut: (lihat persamaan (87) hal. pertama kita anggap terdapat parameter K sedemikian rupa sehingga dengan tidak mengubah penyelesaian. Jika K < 256 semua akar akan berada di sebelah kiri (daerah stabil) dalam koordinat kompleks. Jadi dapat disimpulkan bahwa titik potong tempat kedudukan akar dan sumbu imaginer terjadi pada saat K = 256. maka akan terdapat perubahan tanda dua kali pada kolom pertama matrikulasi. Dengan mensubtitusikan nilai K ke dalam persamaan karakteristiknya (persamaan (95)) diperoleh s3 + 8 s2 + 32 s + 256 = 0 (96) . Juli 2002) 73 tempat kedudukan akar dengan sumbu Im.

Dhandhang P. digambar dalam Gambar 22 hal. maka bagian riil dan imaginer harus sama dengan nol. Pengaturan (Rev. yaitu ω0 = ± 32 = ±5. Segala informasi yang telah kita peroleh. sudut pergi dari 3 kutup. Atau dengan kata lain s = jω0 dengan ω0 adalah titik potong tersebut. Menentukan lokasi dari akar-akar bertumpuk.75. dengan demikian diperoleh 2 8 (jω0 )2 + 256 = −8ω0 + 256 = 0 (Riil) 3 (jω0 )3 + 32 (jω0 ) = j(−ω0 + 32ω0 ) = 0 (Imaginer) atau dapat ditulis menjadi bentuk: 2 −8ω0 + 256 = 0) 3 −ω0 + 32ω0 = 0 √ 2 ⇒ −ω0 + 32 = 0 ⇒ ω0 = ± 32 dari persamaan ini akan diperoleh titik potong tempat kedudukan akar √ dengan sumbu imaginer. — Dasar-2 T. 3 garis asimptot. dan menghitung sudut pergi dan datang pada akar tersebut. titik α. Bila persamaan karakteristik mempunyai orde tinggi (lebih dari satu). Persamaan di atas dapat ditulis lagi menjadi (jω0 )3 + 8 (jω0 )2 + 32 (jω0 ) + 256 = 0 (97) Bila persamaan ini benar. penyelesaian s pada K = 256 harus teletak pada sumbu Im. Bila akar ganda yang saling tumpang tindih ini berada di sumbu riil.M. maka sangat mungkin akan mempunyai akar ganda yang bertumpuk.66. terutama yang terletak pada sumbu riil (untuk menghitung sudut pisah dan/atau sudut gabung). titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer. Juli 2002) 74 Perlu diketahui bahwa pada persamaan ini. 3 titik kutup. 6. karena itu komponen riil-nya nol. maka .

Dhandhang P.M. — Dasar-2 T. karena itu bila titik pertemuan ini dinamakan s0 . Pada titik pertemuan dan perpisahan ini faktor perolehan K akan mempunyai nilai maksimumnya. ∙ d K ds ∙ d 1 − ds G(s) µ µ ¶¸ ¸ =0 =⎣ ⎡ (98) d ⎝ 1 ⎠⎦ − B(s) ds A(s) µ ⎛ ⎞⎤ s=s0 s=s0 = s=s0 ∙ d A(s) − ds B(s) µ ¶¸ s=s0 =0 (99) A(s) d − ds B(s) ¶ 1 dA(s) dB(s) =− B(s) − A(s) [B(s)]2 ds ds ¶ = 0 (100) Penerapan kaidah ini untuk contoh persoalan kita ( persamaan (88) . maka berlaku persamaan berikut ini. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 75 Gambar 22: Langkah 1—5 menggambar tempat kedudukan akar pada titik pertemuan antara akar-akar tersebut akan terdapat pertemuan (breakin) tempat kedudukan akar dan perpisahan (breakway).

Garis tersebut bergerak dari kutup menuju ∞ dengan arah menyinggung garis asimptot.67) adalah: B(s) = 1.dapat disimpulkan secara ringkas sebagai berikut: (102) . Juli 2002) 76 hal. Dari langkah 1—6 telah kita peroleh data yang cukup untuk menggambar tempat kedudukan akar secara lengkap dan gambar tersebut dituangkan dalam Gambar 23 hal. A(s) = s3 + 8s2 + 32s.89 Dari Gambar 22 hal. Terlihat bahwa kaidah yang kita gunakan hanya mampu menunjukkan titik tempat akar ganda yang terletak pada tempat kedudukan akar. Dari uraian tentang cara menggambar tempat kedudukan akar. Pengaturan (Rev. maka tidak ada garis tempat kedudukan akar yang menuju zero. → → d B(s) = 0 ds d B(s) = 3s2 + 16s + 32 ds (101) subtitusikan hasil ini ke persamaan (100) diperoleh 3s2 + 16s + 32 = 0 s0 = −2. Karena pada contoh ini tidak ada zero. 7.77. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Untuk menghitung kedua sudut ini dapat digunakan kaidah sudut-sudut yang memenuhi kaidah tempat kedudukan akar pada langkah ke-4. Kaidah ini sangat penting dan berguna tetapi tidak cukup untuk menghitung sudut perpisahan dan pertemuan. Menggambar seluruh tempat kedudukan akar dengan data yang telah diperoleh.75 terlihat bahwa titik uji s0 tidak terletak pada tempat kedudukan akar.M. Pada gambar tersebut terlihat bahwa himpunan titik-titik akar dari persamaan karakeristik bila K bergerak dari 0 → ∞ (tempat kedudukan akar) digambar dengan garis tebal.67 ± j1.

+ an−1 s + an kemudian gambar titik tersebut dengan × dan ¯. + bm−1 s + bm ) . a0 sn + a1 sn−1 + . . Gambar (n − m) buah garis asimptot yang berpusat di titik α dan mem- . Tentukan bagian dari sumbu riil yang merupakan bagian dari tempat kedudukan akar. Tentukan kutup dan zero dari persamaan karakteristik suatu fungsi alih sistem yang dianalisis (1 + KG(s) = 0) KG(s) = K(b0 sm + b1 sm−1 + .M. 3. 2. . Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. . Juli 2002) 77 Gambar 23: Gambar lengkap tempat kedudukan akar 1. Dhandhang P. . masing-masing untuk kutup dan zero.

2. 5. . . . 4. Dhandhang P.M. 7. Gambar tempat kedudukan akar secara lengkap dari data yang diperoleh pada langkah-langkah sebelumnya. maka akan terdapat sudut pisah dan sudut gabung pada akar ganda tersebut. Hitung sudut pergi dari kutup dan sudut datang ke zero. 0. (n − m − 1). — Dasar-2 T. 1. Jika s0 berada pada sumbu riil. . Tentukan titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer untuk nilai K yang positip. Juli 2002) 78 bentuk sudut fase φ` . . Pengaturan (Rev. 6. Persamaan akan mempunyai akar ganda yang bertumpuk pada tempat kedudukan akar yaitu bila b dB(s) dA(s) −a =0 ds ds Hitung sudut pergi dan sudut datang untuk akar-akar tersebut. sebagai berikut: pi − i zi n−m 180◦ + n360◦ φ` = n−m α= i P P ` =.

.I.” Addison-Wesley. Juli 2002) 79 Daftar Pustaka [1] Ogata K.A. [3] DiStefano III. — Dasar-2 T.” Schaum’s Outline Series.J. ”Feedback Control of Dynamic Systems. ”Feedback and Control Systemss.F.” 2nd ed.. Pengaturan (Rev. J. New Jersey (1990).R.. Dhandhang P.Emami-Naeni. A.. .. [2] Franklin. Williams.D. Stubberud. Prentice Hall.J. ”Modern Control Engineering. G..J. Singapore (1983). McGraw-Hill International.M. Powell. Massachusetts (1986).

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful