DASAR-DASAR

TEKNIK PENGATURAN
Oleh: Mohammad Dhandhang Purwadi

UNTUK KALANGAN SENDIRI JURUSAN TEKNIK MESIN, FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NASIONAL 14 Juli 2002

Untuk: SYLVA RIJANTI, Taqiyya Maryam, ’Aqila Hanifah

a Tata letak & cetak dengan L TEX

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

2

Kata Pengantar

Puji syukur kehadhlirat Allah SWT, karena dengan berkah, rahmat dan hidayah-Nya diktat ini dapat diselesaikan. Tujuan utama dari penulisan diktat ini adalah untuk membantu mahasiswa dalam memahami isi perkuliahan Teknik Pengaturan. Dengan adanya diktat ini diharapkan mahasiswa dapat mengefisiensikan proses dan waktu pemahaman terhadap materi yang disampaikan oleh dosen yang bersangkutan di depan kelas tanpa kehilangan waktu untuk mencatat. Dalam diktat ini dibahas masalah teknik pengaturan yang mendasar, sehingga pembaca akan dapat mengikuti isi buku ini dengan mudah. Persoalan teknik pengaturan yang lebih kompleks dan canggih, pembahasannya dapat diperoleh dari buku teks yang lengkap dan tersedia diperpustakaan universitas. 14 Juli 2002 Penulis

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

3

Daftar Isi
1 Pendahuluan 2 Transformasi Laplace dan Kebalikannya 2.1 2.2 2.3 2.4 Variabel dan Fungsi Kompleks . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformasi Laplace (Laplace Transform) . . . . . . . . . . . . Transformasi Laplace Balik (Invers Laplace Transform) . . . . Metode Ekspansi Fraksional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.5 Kutup (pole) dan Zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Berbeda . . . . . . Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Kembar . . . . . . . 7 10 11 11 12 13 14 15 17 19 22 27 27 29 31 36 37 37 38 40 40 42

Contoh Penggunaan Transformasi Laplace . . . . . . . . . . . .

3 Fungsi Alih 4 Diagram Blok 4.1 4.2 4.3 Diagram Blok Sistem Untai Tertutup . . . . . . . . . . . . . . . Prosedur Menggambar Diagram Blok . . . . . . . . . . . . . . . Penyederhanaan Diagram Blok . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Analisis Respons Transien 5.1 Sistem Orde 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi undak satuan . . Respons sistem orde 1 terhadap fungsi ramp satuan . . Respons sistem orde 1 terhadap fungsi impuls satuan .

Sistem Orde 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Respons sistem orde 2 terhadap fungsi undak satuan . .

.1 5. . . Spesifikasi respons transien . . — Dasar-2 T. . .3 Respons sistem orde dua terhadap fungsi impuls satuan Respons sistem orde dua terhadap fungsi ramp satuan .3.2 5. 6 Analisis Tempat Kedudukan Akar 6. . . . .M. . .1 6. . . . . . . . Juli 2002) 4 46 47 48 50 53 54 54 61 63 66 5. . . . . . . . . .2 Analisis stabilitas dalam bidang kompleks . . . . . . . . . . . . . . .4 5. . . Cara menggambar tempat kedudukan akar . . . . Kriteria stabilitas Routh . .2 Tempat kedudukan akar . . . . . . . . . . . . Dhandhang P. .2. . . . Spesifikasi respons transien dalam sistem orde dua . 5. . . .5 5. . . . . . . . . .2. . . . .2. Stabilitas. . . . .3. .2. Pengaturan (Rev. . Kriteria Stabilitas Routh . . .3 5. .

. . . . . . . . . . Struktur sistem suspensi kendaraan bermotor . . . Pembuatan diagram blok . . . . . . . . . . . . . . Contoh penyederhanaan diagram blok . . Contoh diagram blok . . . . . . Contoh diagram blok sistem orde 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistem peredam getaran roda sepeda motor . 16 17 18 19 20 21 Metode perhitungan β . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 52 55 61 65 68 70 44 49 39 40 8 23 25 28 29 31 32 33 34 37 . . . . . . . . . . . Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan sistem orde 2 . . 12 13 Bentuk fisik dan diagram blok sistem servomekanika . . . . . . Sistem pengendali kedudukan satelit . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dhandhang P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 15 Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan . . . . . Langkah ke-3 dan ke-4 menggambar tempat kedudukan akar . . . . . . . Tempat kedudukan zero dan kutup dari persamaan (85) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pengaturan (Rev. . .M. . . . . . . Langkah ke-1 dan ke-2 menggambar tempat kedudukan akar . . . . . . . . . . . . . . Diagram blok suatu sistem untai tertutup . . . . . . . . . . . . Contoh diagram blok untai tertutup . . . . . Grafik respons transien sistem orde 2 terhadap masukan undak satuan . . . . . . . . . . . . . . . Aturan penyederhanaan diagram blok . . . . . . . . . . . . . . — Dasar-2 T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Daerah stabil dan tak stabil pada koordinat kompleks . . . . . Juli 2002) 5 Daftar Gambar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Sistem pengatur kecepatan gubernur . . Grafik respons transien sistem orde 1 terhadap masukan undak satuan . . . . . . . . . . .

Daftar Tabel 1 Matrikulasi koefisien polinomial dalam kriteria Routh . . Pengaturan (Rev. . . . . Juli 2002) 6 75 77 22 23 Langkah 1—5 menggambar tempat kedudukan akar . . . . .M. . . . . 56 . . . . . . . — Dasar-2 T. Dhandhang P. . . . Gambar lengkap tempat kedudukan akar .

alangkah baiknya jika sebelumnya kita mengetahui sejarahnya. Hazen dan Nyquist mengembangkan teori tentang teknik pengaturan otomatis. Di tahun 1922 Minorsky yang bekerja dalam bidang pengendalian pesawat berhasil menunjukkan bahwa stabilitas sistem dapat ditentukan dari persamaan diferensial yang mewakili sistem tersebut. sistem pilot pesawat terbang otomatis. Juli 2002) 7 1 Pendahuluan Pengaturan suatu sistem mempunyai peranan penting dalam banyak bi- dang. Contoh lain dapat pula berupa pengendalian tekanan. misalnya dalam sistem pengendalian pesawat di luar angkasa. maka teknik pengaturan harus difahami secara baik oleh seorang ahli yang menggeluti bidang ilmu dan teknologi. Pada abad delapan belas. Sebelum mempelajari suatu ilmu.M. Karena pengetahuan tentang proses dan teknik pengaturan dapat memperbaiki dan megoptimalkan kinerja dari suatu sistem. Nyquist pada tahun 1932 berhasil mengembangkan metode yang lebih sederhana dalam menentukan stabilitas suatu sistem untai tertutup berdasarkan pada respons untai . sistem robotika. diantaranya bidang rekayasa. Dalam bidang rekayasa (engineering). agar kita dapat lebih memahami duduk persoalannya mengapa ilmu tersebut dapat muncul kepermukaan dan dipakai oleh banyak orang. sosial. sistem pembidik misil taktis. Pada tahap berikutnya Minorsky. Secara historis. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. ekonomi bahkan pemerintahan yang menyangkut berbagai aspek yang berkaitan secara canggih. orang pertama yang menerapkan sistem pengaturan otomatis ialah James Watt. Ilmuwan ini menerapkan sistem pengaturan gubernur sentrifugal pada mesin uapnya untuk mengatur kecepatan putaran mesin secara otomatis. sistem pengaturan otomatis mempunyai peran yang sangat penting. suhu dan kelembaban dalam bidang rekayasa proses. Dhandhang P.

Baik metode responsfrekuensi maupun tempat kedudukan akar. masalah pengaturan bergeser dari perancangan komponen sistem satu persatu menjadi perancangan keseluruhan sistem yang optimal.M. Perkembangan teknik pengaturan menuntut penyelesaian dari suatu sistem yang terdiri dari banyak masukan (input) dan luaran (output) dengan . Dhandhang P. Gambar 1: Sistem pengatur kecepatan gubernur Hingga tahun 1940. Pada tahun 1934. Pada awal tahun 1950-an. metode respons-frekuensi dipakai oleh para ilmuwan untuk mendapatkan kinerja yang memuaskan dari disain sistem pengaturan untai tertutup linear. Hazen Memperkenalkan istilah servomekanika untuk sistem pengaturan posisi dan membahas tentang perancangan rilai servomekanika yang mampu menutup dan membuka sesuai dengan perubahan masukan. — Dasar-2 T. keduanya adalah merupakan metode yang menjadi tulang punggung dari teori teknik pengaturan otomatis klasik. Pada tahun 1950. Evan berhasil mengem- bangkan metode tempat kedudukan akar (root locus). Juli 2002) 8 terbuka terhadap masukan berbentuk sinus (sinusoidal) yang tunak. Pengaturan (Rev.

Juli 2002) 9 keterkaitan yang sangat canggih. Bahkan dengan ketersediaan perangkat yang baik sekarang ini. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. teori pengaturan dapat bergerak dengan meniru sistem non-teknis. dan mempunyai kemampuan belajar serta beradaptasi secara mandiri. Diktat ini hanya memuat hal yang dasar dan dapat dipakai dengan mudah oleh mahasiswa S-1 yang telah mempelajari dasar matematika persamaan diferensial. misalnya biologis. Dengan tersediannya mesin penghitung (komputer) pada tahun 60-an menjadikan teknik pengaturan otomatis modern semakin mampu untuk mengatasi masalah yang canggih. ekonomi dan sosioekonomi. teknik pengaturan berkembang hingga melingkupi teknik pengaturan dari sistem pengaturan yang kompleks baik yang bersifat deterministik maupun stokhasitik. . transformasi Laplace. Dhandhang P. Pada akhirnya penulis berharap agar diktat ini dapat dipergunakan sebagai pegangan dasar dalam mempelajari teknik pengaturan. biomedis. Dengan tersedianya komputer digital yang semakin murah. Dalam diktat ini hanya akan dibahas mengenai teori dari teknik pengaturan yang klasik yaitu meliputi teori respons-frekuensi dan tempat kedudukan akar. operasi matrik dasar.M.

). — Dasar-2 T. misalnya metode variasi parameter. Bila variabel tak bebas pada persamaan ini diselesaikan (dengan cara mengelompokkan variabel bebas di ruas kanan dan variabel tak bebas di ruas kiri). operator integral ke dalam bentuk persamaan aljabar biasa dalam variabel kompleks s. operator diferensial. Dalam mentransformasi Laplace dan transformasi baliknya telah tersedia tabel yang cukup seksama. maka penyelesaian dari persamaan diferensial dapat diperoleh dengan cara mentransformasi Laplace balik dari penyelesaian variabel tak bebas tersebut. Untuk ekspresi aljabar yang rumit. fungsi eksponensial dll. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 10 2 Transformasi Laplace dan Kebalikannya Dalam teknik pengaturan otomatis transformasi Laplace (Laplace trans- form) merupakan suatu metode operasional yang utama. Dengan tanpa menyelesaikan persamaan diferensial dari sistem yang ditinjau (setelah dilakukan transformasi Laplace). Beberapa keuntungan dari metode transformasi Laplace adalah: 1. Dengan demikian persamaan diferensial dapat ditransformasikan dengan transformasi Laplace menjadi persamaan aljabar biasa dalam variabel komplek s.M. 2. secara bersamaan akan dapat diperoleh pe- . faktor integrasi dan lain sebagainya. Dhandhang P. Transformasi Laplace dapat mentransformasi fungsi umum (misalnya fungsi trigonometri. ekspresi tersebut dapat disederhanankan dengan teknik ekspansi fraksional. Dengan transformasi Laplace kita dapat menyelesaikan persamaan diferensial linear dengan mudah tanpa melalui metode penyelesaian persamaan diferensial yang kadang-kadang menimbulkan pesoalan aljabar yang rumit. secara grafis dapat ditentukan kinerja sistem yang bersangkutan. Bila persamaan diferensial sistem telah dapat diselesaikan dengan metode transformasi Laplace.

s. adalah fungsi dalam variabel kompleks s yang mempunyai komponen riil Fx dan komponen imaginer Fy . Juli 2002) 11 nyelesaian baik komponen tunak (steady state) maupun transiennya (transient). Dhandhang P. Pengaturan (Rev.2 Transformasi Laplace (Laplace Transform) Secara matematis transformasi Laplace dapat didefinisikan sebagai beri- kut: L[f (t)] = F (s) = Z ∞ f (t)e−st dt.1 Variabel dan Fungsi Kompleks Transformasi Laplace akan mengubah fungsi riil (dalam teknik penga- turan biasanya fungsi waktu t) menjadi fungsi kompleks. — Dasar-2 T.F (s). yaitu komponen riil σ dan komponen imaginer ω. F (s) mempunyai konjugate F (s) = Fx − jFy . (3) 0 . Variabel kompleks mempunyai dua komponen. Fungsi kompleks F (s) dapat ditulis dalam komponennya sebagai F (s) = Fx + jFy . Fungsi kompleks yang sering dijumpai dalam sistem pengaturan linear adalah fungsi dalam variabel s yang tunggal dan unik (berbeda dari yang lain) untuk satu nilai s tertentu. (1) Fungsi kompleks. Karena itu variabel kompleks s dapat ditulis sebagai s = σ + jω. 2. besar (magnitude) dari F (s) adalah |F (s)| = q (2) 2 2 Fx + Fy dan sudut dari F (s) ˜ adalah θ = tan−1 (Fy /Fx ).M. 2.

Variabel waktu yang bersifat riil. f (t) = 0 bila t < 0. Dhandhang P. Juli 2002) 12 dengan f (t) s L F (s) : : : : Suatu fungsi waktu t yang riil. fungsi kompleks F (s) ditransformasi balik ke fungsi dengan variabel riil (biasanya waktu t). Variabel kompleks. (4) c−j∞ dengan F (s) t L−1 f (t) : : : : Suatu fungsi kompleks dalam s. Dengan notasi matematis dapat ditulis: L−1 [F (s)] = f (t). Pengaturan (Rev. Operator transformasi Laplace. Dalam transformasi Laplace balik.M. biasanya digunakan tabel berikut ini. . — Dasar-2 T. Pada tabel ini hanya ditampilkan transformasi dasar saja untuk selebihnya dapat dilihat pada bukubuku matematika acuan anda. Fungsi kompleks hasil transformasi dari f (t). f (t).3 Transformasi Laplace Balik (Invers Laplace Transform) Transformasi Laplace Balik dapat didefinisikan sebagai berikut: L−1 [F (s)] = f (t) = 1 2πj Z c+j∞ F (s)est ds. Dengan notasi matematis dapat ditulis: L[f (t)] = F (s) 2. Operator transformasi Laplace balik. Untuk mempermudah operasi transformasi Laplace dan transformasi Laplace balik. yang perlu diingat pada definisi di atas adalah transformasi Laplace dari f (t) akan menghasilkan F (s). Fungsi waktu hasil transformasi balik dari F (s).

2....) (n=1. Juli 2002) 13 No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 (n−1)! f (t) Impuls satuan δ(t) Undak satuan l(t) Ramp satuan tn−1 (n−1)! F (s) 1 1 s 1 s2 1 sn n! sn+1 1 (s+a) (n = 1.) 1 (s+a)n ω s2 +ω 2 s s2 +ω 2 Selain tabel transformasi Laplace di atas.4 Metode Ekspansi Fraksional Dalam persoalan analisis teknik pengaturan otomatis sering dijumpai hasil transformasi Laplace yang dapat ditulis dalam bentuk fraksional sebagai: F (s) = B(s) .M.3. terdapat pula sifat-sifat transformasi Laplace yang berguna.. — Dasar-2 T.2.. beberapa diantaranya yang sering dipakai dalam analisis teknik pengaturan otomatis adalah sebagai berikut: 1 2 3 4 5 6 2 L[Af (t)] = AF (s) L[f1 (t) + f2 (t)] = F1 (s) + F2 (s) t L[f ( a )] = aF (as) d L[ dt f (t)] = sF (s) − f (0) d L[ dt2 f (t)] = s2 F (s) − sf (0) − f˙(0) L[ Rt 0 f (t)dt] = F (s) s 2.3.2.3. A(s) (5) . Dhandhang P... Pengaturan (Rev...) tn e−at tn−1 e−at sin ωt cos ωt (n=1.

. . (s + zm ) B(s) = A(s) (s + p1 )(s + p2 ) . . . . Pengaturan (Rev. F (s) = F1 (s) + F2 (s) + F3 (s) + . . Juli 2002) 14 B(s) dan A(s) adalah berbentuk polinomial dalam variabel s. dan orde dari B(s) lebih kecil dari pada A(s). Dalam teknik pengaturan otomatis. F (s) = K(s + z1 )(s + z2 ) .4. + fn (t) 2. . akan sering dijumpai persoalan fungsi kompleks dengan bentuk umum seperti dalam persamaan (5). (sm = −zm ). Ekspansi tersebut adalah sebagai berikut. + L−1 [Fn (s)] = f1 (t) + f2 (t) + f3 (t) + . F (s) berbentuk fraksional dengan pembilang B(s) dan penyebut A(s) berupa polinomial. (s + pn ) (m < n) (8) Pada persamaan (8) di atas. berikut ini adalah salah satu contoh bentuk persamaan (5). .. Bila timbul bentuk F (s) seperti persamaan (5) di atas. . .1 Kutup (pole) dan Zero (7) Sebelum melanjutkan pembahasan mengenai metode ekspansi fraksional. Akar dari persamaan B(s) = 0 adalah (s1 = −z1 ). Akar dari B(s) ini disebut zero. (s2 = −z2 ). — Dasar-2 T. Jadi pada persamaan (8) terdapat m buah zero.M. + Fn (s). maka biasanya bentuk tersebut dapat diekspansi atas beberapa suku dalam bentuk yang lebih mudah untuk ditransformasi-balikkan. Dhandhang P. . Pembilang B(s) berupa polinomial dalam z. . (6) Transformasi Laplace balik dari bentuk persamaan yang sudah terekspansi tersebut adalah: L−1 [F (s)] = L−1 [F1 (s)] + L−1 [F2 (s)] + L−1 [F3 (s)] + . . sebaiknya kita fahami lebih dahulu arti dari istilah kutup dan zero.

4. Agar transformasi Laplace balik mudah dilakukan bentuk fraksional ini dapat diubah menjadi beberapa suku yang sederhana: F (s) = a2 an a1 B(s) + + . karena hanya terdiri dari satu suku dan komposisinya cukup kompleks. . . Juli 2002) 15 Akar dari persamaan A(s) = 0 (pada penyebut). Dhandhang P. Misalnya dalam persoalan teknik pengaturan ditemui fungsi kompleks F (s) yang dapat ditulis sebagai: F (s) = K(s + z1 )(s + z2 ) .2 Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Berbeda Ekspansi fraksional dilakukan terhadap suatu fungsi kompleks F (s) dengan tujuan agar diperoleh bentuk yang lebih sederhana sehingga transformasi Laplace balik dapat dilakukan dengan mudah. Contoh dari bentuk fraksional yang sering dijumpai adalah sebagai berikut: F (s) = s2 (s + 4) s+4 = + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) (9) pada persamaan ini terdapat satu buah zero yaitu s = −4 dan dua buah kutup yaitu s = −1 dan s = −2. maka untuk ekspansi fraksional dapat digunakan metode sebagai berikut. (s2 = −p2 ). Pengaturan (Rev. 2. disebut kutup (pole). akan banyak dijelaskan bahwa karakteristik atau sifat suatu sistem pengaturan otomatis akan sangat dipengaruhi oleh kondisi dan kedudukan dari kutup dan juga zero. . Pada pembahasan berikutnya. (sn = −pn ).. (s + pn ) (m < n). (10) Bentuk fraksional ini sulit untuk ditransformasi Laplace balik. . — Dasar-2 T. . . . = A(s) s + p1 s + p2 s + pn (11) . Bila fungsi kompleks F (s) mempunyai kutup yang berbeda satu dan lainnya.. yaitu (s1 = −p1 ).M. (s + zm ) B(s) = A(s) (s + p1 )(s + p2 ) . dengan demikian pada persamaan (8) terdapat n buah kutub. .

. . pn ) tetap terjaga. — Dasar-2 T. Konstanta ak (k = 1. Berikut ini diberikan contoh pemakaian ekspansi fraksional. a1 dan a2 dapat diperoleh sebagai berikut s+4 s+4 −1 + 4 = = =3 a1 = (s + 1) (s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1 −1 + 2 ∙ ¸ ∙ ¸ s+4 s+4 −2 + 4 = = a2 = (s + 2) = −2 (s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2 −2 + 1 ∙ ¸ ∙ ¸ . akan diketahui bahwa nilai kutup dari fungsi kompleks sebuah sistem pengaturan otomatis akan mempunyai arti penting yang berkaitan dengan sifat dari sistem yang bersangkutan. n) dapat dihitung dengan persamaan berikut. 2. bila fungsi kompleks F (s) mempunyai kutup yang berbeda. . Juli 2002) 16 Persamaan (11) jauh lebih sederhana dari bentuk aslinya dan mudah untuk ditransformasi Laplace balikkan.16. sedang nilai zero lebur dalam ak . 2. . . p2 . jelas terlihat bahwa informasi nilai kutup-kutup (p1 .M. Contoh : Gunakan metode ekspansi fraksional untuk menentukan transformasi Laplace balik dari fungsi kompleks F (s) berikut ini: F (s) = (s + 4) s+4 = + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s2 Ekspansi fraksional dari fungsi kompleks F (s) ini adalah F (s) = a1 a2 (s + 4) = + (s + 1)(s + 2) s+1 s+2 Berdasarkan persamaan (12) pada hal. . . . Pada pembahasan kemudian. Pengaturan (Rev. Dhandhang P. n) s=−pk (12) Dari uraian ekspansi fraksional di atas. . B(s) ak = (s + pk ) A(s) ∙ ¸ (k = 1. .

metode ekspansi fraksional yang telah dibahas di atas tidak dapat digunakan lagi. digunakan pembahasan dengan contoh. Pertama. Juli 2002) 17 Jadi 3 −2 3 2 + = − s+1 s+2 s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ 3 2 − L−1 L−1 [F (s)] = L−1 s+1 s+2 F (s) = f (t) = 3e−t − 2e−2t 2. yaitu s = −1. Berikut ini terdapat suatu fungsi kompleks F (s) yang dapat ditulis sebagai: F (s) = s2 + 2s + 3 . Dhandhang P. caranya adalah sebagai berikut. — Dasar-2 T. empat dst. Dengan kata lain fungsi F (s) dikatakan mempunyai kutup kembar berganda. (s + 1)3 (13) fungsi F (s) di atas mempunyai tiga buah kutup yang sama. Dalam hal ini dapat saja kembar dua. Pada kondisi yang demikian itu. A(s) Dalam suatu fungsi kompleks F (s) = dapat saja terjadi akar-akar A(s) = 0 mempunyai nilai sama atau kembar. tiga.M. kalikan kedua ruas persamaan (14) dengan (s + 1)3 seperti langkah . Untuk lebih mudahnya. dalam menjelaskan ekspansi fraksional dengan kutup kembar. mari kita perhatikan penjelasan berikut ini. Fungsi F (s) pada persamaan (13) diekspansikan dalam tiga suku (sesuai dengan jumlah kutupnya) sebagai F (s) = b2 b1 b3 B(s) + + = 3 2 A(s) (s + 1) (s + 1) (s + 1) (14) Nilai dari b1 . b3 harus kita tentukan. Bagaimana cara melakukan ekspansi fraksional pada fungsi kompleks yang memiliki kutup kembar. b2 .3 Ekspansi Fraksional Dengan Kutup Kembar B(s) . Pengaturan (Rev.4.

Berikutnya. — Dasar-2 T. (s + 1)3 atau (s + 1)3 B(s) = b3 + (s + 1) b2 + (s + 1)2 b1 A(s) (16) B(s) b3 b2 b1 + (s + 1)3 + (s + 1)3 = (s + 1)3 (15) A(s) (s + 1)3 (s + 1)2 (s + 1) jika pada persamaan ini disubtitusikan langsung nilai s = −1 pada ruas kanan (ruas kiri disubtitusikan secara tak langsung). hasilnya adalah B(s) 1 d2 (s + 1)3 = 2 b1 ⇒ 2 ds A(s) 2! ∙ ¸ ( ) d2 B(s) (s + 1)3 2 ds A(s) ∙ ¸ = b1 (20) s=−1 . bila ruas kanan persamaan (16) didiferensialkan terhadap s secara langsung. maka akan diperoleh ∙ B(s) (s + 1) A(s) 3 ¸ = b3 (17) s=−1 dengan persamaan ini kita dapat menghitung nilai b3 . dan ruas kirinya didiferensialkan secara tak langsung.M. Juli 2002) 18 berikut. Dhandhang P. Persamaan untuk menghitung b1 dapat diperoleh dengan cara mendeferensialkan lagi persamaan (18). akan diperoleh B(s) d (s + 1)3 = b2 + (s + 1) b1 ds A(s) ∙ ¸ (18) Subtitusikan nilai s = −1 secara langsung pada ruas kanan dan secara tak langsung pada ruas kiri dari persamaan (18) akan diperoleh: B(s) d (s + 1)3 ds A(s) ∙ ¸ = b2 (19) s=−1 Sekarang kita peroleh persamaan untuk menghitung nilai b2 . Pengaturan (Rev.

x + 3x + 2x = 0 ¨ ˙ x(0) = 2. — Dasar-2 T. b3 yang telah kita peroleh dari persamaan (14). Contoh : Karakteristika sebuah sistem pengaturan otomatis diwakili dengan persamaan diferensial di bawah ini. b3 . b2 .5 Contoh Penggunaan Transformasi Laplace Pada bagian ini akan diberikan contoh penggunaan transformasi Laplace dan kebalikannya untuk persoalan yang sering timbul dalam teknik pengaturan otomatis. Tentukan respons transien x(t) dari sistem pengaturan otomatis ini. akan diperoleh: L −1 [F (s)] = L −1 f (t) = t2 e−t + 0 + e−t = (t2 + 1) e−t ∙ 2 0 1 + L−1 + L−1 3 2 (s + 1) (s + 1) (s + 1) t≥0 ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ 2. hasilnya adalah: B(s) b3 = (s + 1) A(s) 3 ∙ B(s) d b2 = (s + 1)3 ds A(s) = (2s + 2)s=−1 = 0 ( ∙ ∙ ¸ = (s2 + 2s + 3)s=−1 = 2 s=−1 ¸ s=−1 ¢ d ¡ 2 = s + 2s + 3 ds ¸ ) ∙ ¸ s=−1 d2 B(s) 1 b1 = (s + 1)3 2 ! ds2 A(s) 1 = (2) = 1 2 = s=−1 1 2 ½ ¤ d2 £ 2 s + 2s + 3 s=−1 2 ds ¾ Dengan lengkapnya nilai b1 . Pengaturan (Rev. Juli 2002) 19 Langkah selanjutnya adalah menerapkan persamaan untuk menghitung b1 . persamaan (14) dapat ditulis menjadi: F (s) = 0 1 2 B(s) + + = 3 2 A(s) (s + 1) (s + 1) (s + 1) Bila persamaan ini ditransformasi Laplace balikkan. b2 . x(0) = 3 ˙ . Dhandhang P.M.

— Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Dhandhang P. diperoleh X(s) = a1 a2 2s + 9 = + (s + 1)(s + 2) s+1 s+2 pada persamaan ini a1 dan a2 dapat diperoleh dengan: 2s + 9 2s + 9 −2 + 9 = = =7 (s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1 −1 + 2 ∙ ¸ ∙ ¸ 2s + 9 2s + 9 −4 + 9 = = = −5 a2 = (s + 2) (s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2 −2 + 1 a1 = (s + 1) X(s) = 7 −5 7 5 + = − s+1 s+2 s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ .M. dt Transformasi Laplace dari komponen penyusun persamaan diferensial tersebut adalah L[x] = L[x(t)] = X(s) L[x] = s X(s) − x(0) = s X(s) − 2 ˙ ˙ L[¨] = s2 X(s) − s x(0) − x(0) = s2 X(s) − 2 s − 3 x Bila hasil transformasi Laplace disubtitusikan ke dalam persamaan diferensial sistem di atas. dt2 x= ˙ d x(t). Juli 2002) 20 pada persamaan di atas x = ¨ d2 x(t). diperoleh: [s2 X(s) − 2 s − 3] + 3 [s X(s) − 2] + 2 X(s) = 0 s2 X(s) − 2 s − 3 + 3 s X(s) − 6 + 2 X(s) = 0 s2 X(s) + 3 s X(s) + 2 X(s) − 2 s − 3 − 6 = 0 s2 X(s) + 3 s X(s) + 2 X(s) = 2 s + 3 + 6 (s2 + 3s + 2) X(s) = 2 s + 3 + 6 X(s) = 2s + 9 2s + 3 + 6 = 2 + 3s + 2 s (s + 1)(s + 2) Dengan menerapkan ekspansi fraksional.

Dhandhang P.M. yaitu: −1 −1 7 5 − L−1 x(t) = L [X(s)] = L s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ 1 1 −1 −1 = 7L − 5L = 7 e−t − 5 e−2t s+1 s+2 ∙ ¸ ∙ ¸ . Pengaturan (Rev. Juli 2002) 21 Respons transien x(t) dapat diperoleh dengan mentransformasi Laplace balik X(s). — Dasar-2 T. x(t) = L−1 [X(s)].

+ an−1 y + an y = b0 x(m) + b1 x(m−1) + . ˙ ˙ (22) maka fungsi alihnya adalah: Fungsi alih = G(s) = b0 sm + b1 sm−1 + . Untuk mendapatkan fungsi alih dari sebuah sistem dapat diikuti langkahlangkah berikut ini: . Dengan persamaan matematis definisi fungsi alih G(s) dapat ditulis sebagai: Fungsi alih = G(s) = L[Luaran] ¯ ¯ ¯ L[Masukan] kondisi awal nol (21) Bila sebuah sistem diwakili dengan persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu sebagai berikut. . Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. . dinamika sistem yang berupa persamaan diferensial (persamaan (22) ) dapat dinyatakan dalam bentuk persamaan aljabar biasa dalam variabel s. .M. . Pada fungsi alih di atas pangkat tertinggi dari variabel s pada penyebut adalah n. . + bm−1 s + bm Y (s) = X(s) a0 sn + a1 sn−1 + . . istilah fungsi alih (transfer function) biasanya digunakan untuk melukiskan sifat-sifat hubungan antara masukan dan luaran suatu komponen sistem maupun sistem secara keseluruhan yang dapat diekspresikan sebagai persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu. karena itu sistem pengaturan yang diwakili oleh fungsi alih tersebut dikatakan sebagai sistem orde-n. + an−1 s + an (23) Dengan menggunakan konsep fungsi alih. Dhandhang P. Juli 2002) 22 3 Fungsi Alih Di dalam teori pengaturan. + bm−1 x + bm x. . Secara teoritis fungsi alih dari persamaan diferensial linear dalam fungsi waktu didefinisikan sebagai perbandingan atau rasio hasil transformasi Laplace antara luaran (fungsi respons) dan masukan (fungsi pengendali) dibawah asumsi bahwa semua kondisi awal nol. . a0 y (n) + a1 y (n−1) + .

M. Tentukan fungsi alih dari sistem pengendali satelit ini. dan momen inersia pada titik pusat massanya adalah J. Pada sistem pengendali satelit tersebut kemiringan satelit θ diatur dengan nosel roket A dan B yang bekerja secara sinkron. Perbandingkan antara luaran dan masukan Contoh : Sebuah sistem pengendali kedudukan satelit di luar angkasa mempunyai cara pengaturan kedudukan dengan cara penyemprotan roket seperti terlihat pada Gambar 2. Perubahan torsi dengan waktu dinyatakan den2 gan T (t). Lakukan transformasi Laplace pada persamaan diferensial yang diperoleh dengan asumsi semua kondisi awal nol 3. Semprotan roket sebuah nosel A atau B masing-masing adalah F/2 dan menghasil kan torsi T = F 2 ` + F ` = F `. Gambar 2: Sistem pengendali kedudukan satelit . — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Tulislah persamaan diferensial yang mewakili sifat dinamika sistem 2. Juli 2002) 23 1. Dhandhang P.

sedangkan hasil atau luarannya adalah perubahan sudut θ.M. — Dasar-2 T. Pada sistem ini bekerja gaya gravitasi terhadap massa m ke arah vertikal (ke bawah). torsi T yang timbul karena gaya dorong nosel roket merupakan masukan. Tahap 2: Transformasi Laplace dari persamaan sistem pengendali satelit tersebut dengan asumsi semua kondisi awal pada saat t = 0 bernilai nol diperoleh d2 θ(t) ] = L[T (t)] dt2 ³ ´ ˙ J s2 Θ(s) − s θ(0) − θ(0) = T (s). J L[ ˙ karena semua kondisi awal nol. Pengaturan (Rev. pada sistem pengendali satelit di atas. Gaya gravitasi Fgrv akan mendapat perlawanan dari gaya pegas Fpgs dan gaya dari peredam kejut Fpkj . maka θ(0) = 0 dan θ(0) = 0. Besarnya masing-masing gaya tersebut dapat didefinisikan sebagai berikut: x Fgrv = m. Dengan demikian persamaan diatas berubah menjadi: J s2 Θ(s) = T (s). Fpgs = −k(xo − xi ). dt2 Persamaan ini mewakili sistem pengendali satelit di atas. Dengan demikian diperoleh fungsi alih yang tidak lain adalah perbandingan antara luaran dan masukan sebagai Fungsi alih = Θ(s) 1 [Luaran] = = [Masukan] T (s) J s2 Contoh : Sebuah sistem suspensi kendaraan bermotor mempunyai struktur seperti Gambar 3.a = m¨o . Juli 2002) 24 Tahap 1: Berdasarkan hukum Newton untuk gaya dapat diperoleh persamaan: J d2 θ(t) = T (t). Fpkj = −b(xo − xi ) ˙ ˙ . Dhandhang P.

akan diperoleh m s2 Xo (s) = −k(Xo (s)−Xi (s))−b(s Xo (s)−s Xi (s)) = (b s+k) (Xi (s) − Xo (s)) m s2 Xo (s) = (b s + k) (Xi (s) − Xo (s)) bila persamaan tersebut dibagi dengan Xi (s) pada kedua ruasnya (nilai persamaan tidak akan berubah). Pengaturan (Rev.M. akan diperoleh m s2 Xo (s) (b s + k) = (Xi (s) − Xo (s)) Xi (s) Xi (s) . Dhandhang P. dt2 Komposisi kesetimbangan gaya yang bekerja pada suspensi diperoleh: Fgrv = Fpgs + Fpkj ⇒ m¨o = −k(xo − xi ) − b(xo − xi ) x ˙ ˙ Bila persamaan kesetimbangan gaya di atas ditranformasi Laplace dengan menganggap semua kondisi awal sama dengan nol. Juli 2002) 25 Gambar 3: Struktur sistem suspensi kendaraan bermotor dengan xo = ˙ dxo dt dan xo = ¨ d2 xo . — Dasar-2 T.

Juli 2002) 26 µ ¶ Xo (s) Xo (s) Xo (s) Xo (s) (b s + k) ⇒ 1− ms = (b s + k) 1 − = 2 Xi (s) Xi (s) Xi (s) ms Xi (s) Xo (s) (b s + k) (b s + k) Xo (s) Xo (s) (b s + k) Xo (s) (b s + k) − = ⇒ + = Xi (s) m s2 m s2 Xi (s) Xi (s) m s2 Xi (s) m s2 µ ¶ µ ¶ 2 ms (b s + k) Xo (s) (b s + k) Xo (s) (b s + k) (b s + k) 1+ ⇒ + = = 2 2 2 2 ms Xi (s) ms ms ms Xi (s) m s2 µ ¶ µ ¶ m s2 + b s + k Xo (s) m s2 (b s + k) Xo (s) (b s + k) ⇒ = = 2 2 2 +bs+ k ms Xi (s) ms Xi (s) ms m s2 Xo (s) (b s + k) = Xi (s) m s2 + b s + k 2 µ ¶ Beberapa hal yang perlu dicatat tentang fungsi alih adalah: • Fungsi alih adalah model matematis yang digunakan untuk mengkaji pengaruh masukan terhadap luaran dari persamaan diferensial suatu sistem. Pengaturan (Rev. Dhandhang P. fungsi alih dapat diperoleh dengan cara eksperimen dengan cara memberi masukan tertentu (yang telah diketahui) pada sistem dan mencatat perilaku luarannya. tidak bergantung terhadap besarnya masukan ataupun fungsi pengendali. • Bila fungsi alih sulit untuk diturunkan secara matematis (teoritis). kita dapat mempelajari luaran sistem terhadap berbagai jenis masukan. . • Fungsi alih adalah sifat unik yang dimiliki oleh sistem yang bersangkutan. • Di dalam fungsi alih telah terjalin satuan penting yang berkaitan dengan masukan dan luaran. • Bila fungsi alih sistem telah diketahui. — Dasar-2 T.M.

Untuk menunjukkan fungsi dan kinerja dari setiap komponen dalam teknik pengaturan digunakan diagram yang disebut diagram blok.29 adalah salah satu contoh dari diagram blok dengan un- tai tertutup yang sering dijumpai. Diagram blok sebenarnya adalah suatu metode untuk merepresentasikan fungsi dari setiap komponen sistem dan arah aliran sinyal yang mengalir antara satu komponen ke komponen lain. adalah suatu kesatuan yang mempunyai fungsi tertentu dan disimbolkan dengan kotak persegi panjang. Berbeda dengan metode matematis. metode grafis ini mempunyai suatu keuntungan yaitu bahwa aliran sinyal dapat direpresentasikan dalam bentuk yang lebih realistis dan mudah difahami. Pada contoh diagram blok tersebut sinyal . adalah suatu titik tempat terjadinya percabangan aliran sinyal. dan bagaimana teknik yang harus digunakan dalam penyederhanaan diagram blok menjadi diagram yang mudah difahami dan dianalisis. Juli 2002) 27 4 Diagram Blok Sebuah sistem pengaturan bisa terdiri dari beberapa komponen. Dhandhang P.M. Dalam diagram blok terdapat komponen-komponen sebagai berikut: • Blok.1 Diagram Blok Sistem Untai Tertutup Gambar 5 hal. Lihat Gambar 4 4. Lihat Gambar 4. Pengaturan (Rev. • Titik cabang. Lihat Gambar 4. — Dasar-2 T. adalah suatu titik pertemuan antara beberapa aliran sinyal dengan operasi penjumlahan atau pengurangan. • Titik gabung. Pada bagian ini akan dibahas tentang bagaimana memperoleh diagram blok dari suatu sistem. Di dalam sebuah blok tertulis suatu fungsi yang menunjukkan fungsi alih dari komponen yang diwakili oleh blok tersebut.

Pada gambar tersebut luaran C(s) diperoleh dengan cara mengalikan fungsi alih komponen G(s) dengan masukkan E(s). Perlu dicatat bahwa penggabungan dua satuan dengan dimensi yang berbeda secara fisik tidak dapat dilakukan. Fungsi alih umpan maju dan Fungsi alih untai tertutup sebagai berikut: . Juli 2002) 28 Gambar 4: Contoh diagram blok luaran C(s) dipisahkan pada titik cabang dan diumpan-balikkan ke masukkan R(s) melalui suatu titik gabung pengurangan.29. Sebelum diumpan-balikkan ke titik gabung terlebih dahulu dilalukan pada komponen dengan fungsi alih H(s). Dengan melalukan sinyal output pada H(s) diharapkan sinyal output diubah dimensinya sehingga mempunyai dimensi yang sama dengan sinyal input yang akan digabungkan. misalnya penggabungan dua satuan seperti suhu dan tekanan. Melalukan sinyal umpan-balik pada suatu komponen seperti ini adalah suatu hal yang sering dijumpai. dan umpan baliknya B(s) = H(s) C(s).M. Dhandhang P. dapat didefinisikan Fungsi alih untai terbuka. Sedangkan sinyal kesalahan aktuasi E(s) adalah E(s) = R(s) − B(s). Dari Gambar 5 hal. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. karena dimensi sinyal output dan sinyal input biasanya berbeda.

Pengaturan (Rev. C(s) = G(s)E(s) ⇒ B(s) = H(s) G(s) E(s) Fungsi alih untai terbuka = B(s) = G(s) H(s) E(s) C(s) Fungsi alih umpan maju = = G(s) E(s) (24) (25) (26) Fungsi alih untai tertutup dapat diturunkan sebagai berikut: C(s) = G(s) E(s) dan E(s) = R(s) − B(s) = R(s) − H(s) C(s) C(s) = G(s) [R(s) − H(s) C(s)] C(s) + G(s) H(s) C(s) = G(s) R(s) C(s) [1 + G(s) H(s)] = G(s) R(s) Fungsi alih untai tertutup = C(s) G(s) = R(s) 1 + G(s) H(s) (27) 4. — Dasar-2 T.2 Prosedur Menggambar Diagram Blok Untuk menggambar diagram blok dari sebuah sistem. Dhandhang P.M. pertama kali yang harus dilakukan adalah menurunkan persamaan diferensial yang mewakili di- . Juli 2002) 29 Gambar 5: Contoh diagram blok untai tertutup B(s) = H(s) C(s).

Pada akhir langkah. dari kedua persamaan di atas dengan asumsi kondisi . Selanjutnya masing-masing persamaan yang telah ditransformasi Laplace diekspresikan dengan satu blok. — Dasar-2 T. Gambar 6 hal.31 adalah bentuk model dari peredam getaran pada sebuah roda dari sepeda motor. Kemudian persamaan tersebut ditransformasi Laplace dengan asumsi semua kondisi awal nol. Tulis persamaan diferensial dinamika proses setiap komponen sistem 2. Ekspresikan setiap persamaan dengan diagram blok secara terpisah 4. Juli 2002) 30 namika proses yang terjadi pada setiap komponen dari sistem tersebut. Secara garis besar langkah-langkah tersebut dapat ditulis sbb: 1. Transformasi Laplace-kan setiap persamaan diferensial dengan mengambil asumsi bahwa kondisi awal (pada t = 0) bernilai nol 3. ˙ Transformasi Laplace. Dhandhang P. blok-blok tersebut digabungkan menjadi satu kesatuan diagram blok yang mewakili sistem secara kesatuan. Pengaturan (Rev.M. Gabungkan seluruh blok diagram komponen menjadi satu kesatuan Berikut ini akan dikemukakan salah satu contoh menggambar diagram blok. Persamaan yang mendiskripsikan bekerjanya gaya-gaya pada komponen pegas. peredam kejut dan massa m adalah sebagai berikut: m¨0 = F x ˙ F = −b(x0 − xi ) − k(x0 − xi ).

Gambar 7(b) adalah diagram blok hasil penggabungan dari diagram blok kompenen pada Gambar 7(a) 4. Juli 2002) 31 Gambar 6: Sistem peredam getaran roda sepeda motor awal nol adalah: m s2 X0 (s) = F (s) F (s) = −b [s X0 (s) − s Xi (s)] − k [X0 (s) − Xi (s)] = (b s + k) [Xi (s) − X0 (s)] (29) (28) Diagram blok dari persamaan (28) dan (29) dapat dilihat pada Gambar 7(a). — Dasar-2 T.M. Karena itu perlu adanya penyederhanaan diagram blok dengan diagram yang lebih sederhana dan mudah untuk difahami. Pengaturan (Rev. maka diagram blok yang dihasilkan dengan cara yang telah dijelaskan. Dhandhang P. menjadi kompleks juga. .3 Penyederhanaan Diagram Blok Bila sistem pengaturan yang kita amati cukup kompleks dan rumit.

terdapat beberapa aturan yang dapat dipakai sebagai pedoman penyederhaan. misalnya ada dua blok yang terpasang secara seri. Dhandhang P. Beberapa hal yang harus diperhatikan dan diingat dalam menyederhanankan diagram blok adalah: • Fungsi alih maju dari hasil penyederhanaan komponen harus tetap sama • Fungsi alih melingkari untai yang ada harus tetap sama Dalam penyederhanaan diagram blok. Juli 2002) 32 Gambar 7: Pembuatan diagram blok Penyederhanaan yang dimaksud adalah. . Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. maka kedua blok ini dapat disederhanakan menjadi satu blok. Aturan tersebut dapat dilihat pada Tabel yang ditunjukkan dalam Gambar 8.M.

Dhandhang P. Pengaturan (Rev.M. Juli 2002) 33 Gambar 8: Aturan penyederhanaan diagram blok . — Dasar-2 T.

Pengaturan (Rev. Juli 2002) 34 Gambar 9: Contoh penyederhanaan diagram blok . — Dasar-2 T. Dhandhang P.M.

Juli 2002) 35 Sebagai contoh. terlihat diagram blok yang sangat kompleks. Dengan aturan yang sama yang dikenakan pada H2 G1 G2 . Dengan menggunakan aturan nomor 13 pada Gambar 8 yang dikenakan pada G1 . Jadi jelas bahwa tujuan akhir dari penyederhanaan ini adalah mendapatkan fungsi alih dari keseluruhan sistem. dan H1 diperoleh gambar (c).34 secara ringkas dapat dijelaskan sebagai berikut: 1. yang merupakan fungsi alih dari seluruh sistem (pada awalnya diwakili oleh diagram blok yang rumit). pada hasil akhir (gambar (e)) terlihat bahwa diagram blok hanya terdiri dari satu blok saja. Se- lanjutnya aturan yang sama menghasilkan gambar (e) .34 menggambarkan bagaimana penyederhanaan tersebut dapat dilakukan. G2 . dari gambar (a) dapat diubah menjadi (b) 3. Proses penyederhanaan diagram blok pada Gambar 9 hal. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pada gambar (a).M. Setelah dilakukan penyederhanaan. Pengaturan (Rev. Gambar (a) menunjukkan gambar asli dari sistem yang rumit 2. Gambar 9 pada hal. Dengan menggunakan aturan nomor 6 pada Gambar 8 yang dikenakan pada H2 . 1−G1 G2 H1 G1 dan G3 diperoleh gambar (d).

bagaimana bentuk masukan yang nyata tidak diketahui secara pasti. Juli 2002) 36 5 Analisis Respons Transien Dalam perancangan sebuah sistem. setelah dilakukan perancangan bentuk fisik dan model matematisnya dibuat maka dengan berbagai metode analisis. Karena itu untuk menguji respons transien (kinerja) sistem digunakan masukkan berupa fungsi-fungsi sederhana yang dapat mewakili kondisi umum masukan yang nyata. Dengan cara ini dapat dilakukan evaluasi terhadap sistem yang telah dirancang dan selanjutnya perbaikan dapat dilakukan dengan lebih seksama berdasarkan pertimbangan dari hasil pengujian respons transien sistem. maka analisis respons transien dapat dilakukan dengan mudah dan relatif cepat. kinerja sistem dapat diselidiki. Transformasi Laplace dari fungsi uji yang sangat sering digunakan adalah sebagai berikut: Nama fungsi Fungsi impuls satuan Fungsi undak satuan Fungsi ramp satuan Transformasi Laplace 1 1 s 1 s2 . fungsi percepatan. Pengaturan (Rev. diperlukan suatu analisis mengenai kinerja sistem terhadap berbagai masukan.M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Setelah perancangan sistem selesai. fungsi impuls dan fungsi sinus dlsb. fungsi ramp. Fungsi sederhana yang sering digunakan untuk menguji respons transien diantaranya adalah fungsi undak. Tetapi pada kenyataannya di lapangan. Karena fungsi-fungsi tersebut sangat sederhana.

karena itu sistem di atas disebut sistem orde satu. akan dibahas mengenai pengujian sistem orde 1 di atas dengan berbagai fungsi masukan agar diperoleh respons transien atau kinerja dari sistem. maka R(s) = 1 . Gambar 10: Contoh diagram blok sistem orde 1 Fungsi alih dari Gambar 10 dapat diperoleh dari gambar (b) sebagai berikut: 1 C(s) = R(s) Ts + 1 (30) Pada persamaan (30) terlihat bahwa pangkat tertinggi dari s pada penyebut adalah satu. Dengan demikian bila sistem orde satu di atas s diberi masukan fungsi undak satuan. sistem termal dlsb. Juli 2002) 37 5. Dhandhang P.1 Sistem Orde 1 Contoh fisik dari sistem orde satu misalnya adalah rangkaian RC.1. Dalam pembahasan berikut ini. Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. 5. Sebagai ilustrasi untuk sistem orde satu dapat dilihat diagram blok pada Gambar 10 berikut ini.M.1 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi undak satuan Dari tabel transformasi Laplace diperoleh bahwa transformasi Laplace fungsi undak satuan adalah 1 . s dan persamaan (30) .

diperoleh C(s) = T 1 − .632. yaitu c(t) = 0 (e0 = 1). Semakin kecil nilai T .2 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi ramp satuan 1 . seperti pada persamaan (11) hal. — Dasar-2 T. yaitu: 1 T ] L−1 [C(s)] = L−1 [ − s T s+1 1 T ] = L−1 [ ] − L−1 [ s T s+1 c(t) = 1 − e−t/T (t ≥ 0). c(T ) = 0.15. R(s) = Ts + 1 T s + 1 s2 (34) . s Ts + 1 (32) Respons transien sistem orde 1 terhadap masukan fungsi undak satuan dapat ditentukan dengan mentransformasi Laplace balik persamaan (32). s2 Transformasi Laplace dari fungsi ramp satuan adalah masukkan R(s) = 1 s2 dengan memberi persamaan (30) dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 1 . Grafik fungsi c(t) pada persamaan (33) dapat dilihat pada Gambar 11 di halaman 39 5. Pengaturan (Rev. respons sistem menjadi semakin cepat. Pada saat t = T .1. Keluaran pada kondisi awal dapat diperoleh dengan memasukkan nilai t = 0. Dari fungsi respons ini dapat dilihat bahwa konstanta waktu T mempunyai peran terhadap kesigapan respons terhadap masukkan. Juli 2002) 38 dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 1 R(s) = Ts + 1 Ts + 1 s (31) Dengan menggunakan ekspansi fraksional. dan keluaran pada kondisi mendekati jenuh dapat diperoleh dengan memasukkan nilai t = ∞. Dhandhang P. (33) Persamaan ini menunjukkan respons transien sistem orde 1 bila diberi masukkan fungsi undak satuan.M.

1 T T2 − + ] s2 s T s+1 1 T T2 ] L−1 [C(s)] = L−1 [ 2 ] − L−1 [ ] + L−1 [ s s T s+1 L−1 [C(s)] = L−1 [ c(t) = t − T + T e−t/T (t ≥ 0).15) pada persamaan (34) menghasilkan C(s) = T T2 1 − + . Juli 2002) 39 Gambar 11: Grafik respons transien sistem orde 1 terhadap masukan undak satuan Penerapan metode ekspansi fraksional (persamaan (11) hal. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. . s2 s Ts + 1 (35) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini akan menghasilkan respon transien sebagai berikut. (36) Sifat-sifat dari respons transien ini dapat diselidiki dengan menggambar grafik dari fungsi c(t). Dhandhang P.M.

gambar (b) adalah digram bloknya. — Dasar-2 T. Gambar (a) menunjukkan skema fisik rangkaian servomekanik. Gambar 12: Bentuk fisik dan diagram blok sistem servomekanika . Dhandhang P. (38) 5. Pengaturan (Rev.1. Digram blok dari sistem servomekanik yang telah disederhanakan diperlihatkan pada gambar (c).3 Respons sistem orde 1 terhadap fungsi impuls satuan Masukan untuk fungsi impuls satuan adalah R(s) = 1. maka persamaan (30) dapat ditulis sebagai: C(s) = 1 1 R(s) = 1.2 Sistem Orde 2 Salah satu contoh fisik dari sistem orde dua adalah sistem servomekanik seperti terlihat pada Gambar 12.M. Ts + 1 Ts + 1 (37) Respons transien yang diperoleh dari persamaan (37)adalah c(t) = 1 −t/T e T (t ≥ 0). Juli 2002) 40 5.

penyebut dari persamaan (39) dapat difaktorisasi. Dengan rumus ABC. dengan demikian jelas sistem tersebut adalah sistem orde dua. Berikut ini adalah definisi dari parameter atenuasi (σ). Parameter yang akan didefinisikan berikut ini tidak dipakai pada sistem orde satu. frekuensi alam tak-teredam (ωn ) dan rasio redaman (ζ). K 2 = ωn . Kutup (lihat kembali penjelasan tentang kutup di halaman 14 ) dari fungsi alih untai tertutup persamaan (39) dapat berupa bilangan kompleks atau riil. dan bilangan riil bila B 2 − 4JK ≥ 0.M. sehingga persamaan (39) dapat ditulis sebagai K/J C(s) = 2 R(s) s + B/Js + K/J =∙ s+ B/J 2 + q K/J 2 ( B/J ) 2 − K/J ¸∙ s+ B/J 2 − q 2 ( B/J ) 2 − K/J ¸ (40) Dalam sistem orde dua sering dipakai parameter-parameter yang berhubungan dengan konstanta B. dan K. Kutup persamaan tersebut akan berupa bilangan imaginer bila B 2 −4JK < 0. J. Juli 2002) 41 Dari diagram blok Gambar 12(c) diperoleh fungsi alih sistem sebagai berikut K K C(s) = = 2 +Bs+K R(s) s(J s + B) + K Js dengan K = J = B = (K0 K1 K2 )/(n Ra ) J0 /n2 [b0 + (K2 K3 /Ra )]/n2 (39) : Konstanta : Momen inersia pd poros luaran : Koefisien friksi viskositas pd poros luaran Penyebut persamaan (39) menunjukkan bahwa pangkat tertinggi dari variabel s adalah 2 (dua). Pengaturan (Rev. Dhandhang P. J B = 2 ζ ωn = 2σ J (41) . — Dasar-2 T.

Dhandhang P.M. sistem akan berada dalam kondisi teredam dan teredam-lebih. dapat diubah menjadi: 2 C(s) ωn = 2 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (43) Kini fungsi alih sistem orde dua dapat dinyatakan dengan dua paramter. . yaitu ωn dan ζ. pada sistem orde dua ini kita mempunyai tiga kemungkinan kondisi yaitu teredam-kurang 0 < ζ < 1. Juli 2002) 42 Rasio redaman ζ itu sendiri adalah perbandingan antara redaman nyata (B) √ dan redaman kritis (Bc = 2 JK).44). persamaan (39) hal. ketiga kondisi tersebut harus diperhitungkan juga. Tidak seperti sistem orde satu.1 Respons sistem orde 2 terhadap fungsi undak satuan Sekarang kita akan menentukan respon transien dari sistem orde dua terhadap masukan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ) dengan bentuk matematis s yang mewakilinya adalah fungsi alih persamaan (43). fungsi alih sistem orde dua. yaitu ζ= B B = √ Bc 2 JK (42) Dengan mensubtitusikan parameter yang telah didefinisikan pada persamaan (41) dan (42).2. Pada kondisi ini sistem tidak berosilasi. — Dasar-2 T. Untuk ζ = 1 dan ζ > 1. Karena itu dalam menerapkan masukan fungsi undak satuan. teredam kritis ζ = 1 dan teredam-lebih ζ > 1. Bila ζ = 0. Bila 0 < ζ < 1 kutup-kutup akan berada pada daerah tidak stabil (pada penjelasan berikutnya akan dibahas bahwa daerah tidak stabil adalah daerah yang berada disebelah kanan dalam bidang kompleks) dan sistem dalam kondisi teredam-kurang sehingga sistem akan berosilasi terus menerus. lihat Gambar 13 hal. Pengaturan (Rev.41. respons transien dari sistem akan tidak berkesudahan (terus menerus ada dan tak berhenti. 5.

Dari persamaan ini diketahui bahwa frekuensi dari transien osilasi adalah frekuensi alam teredam ωd yang bervariasi dengan ζ. — Dasar-2 T. R(s) = 1 . Dhandhang P. (44) 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (s + ζωn + jωd )(s + ζωn − jωd ) √ ωd = ωn 1 − ζ 2 adalah frekuensi alam teredam. 2 2 ωn ωn C(s) = = 2 . Pengaturan (Rev. Dengan memasukkan fungsi undak satuan. Ilustrasi yang menggambarkan respons transien sistem orde dua dengan berbagai nilai ζ dapat dilihat pada Gambar 13 . Juli 2002) 43 Teredam kurang (0 < ζ < 1): Fungsi alih sistem pengaturan orde dua dapat ditulis kembali sebagai berikut.M. persamaan (44) menjadi: s C(s) = 2 1 ωn 2 + 2ζω s + ω 2 s s n n 1 s + 2ζωn = − 2 2 s s + 2ζωn s + ωn 1 ζωn s + ζωn = − − 2 2 + ω2 s (s + ζωn ) (s + ζωn )2 + ωd d (45) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini adalah: 1 s + ζωn ζωn ] − L−1 [ ] L−1 [C(s)] = L−1 [ ] − L−1 [ 2 2 + ω2 s (s + ζωn ) (s + ζωn )2 + ωd d ζωn c(t) = 1 − e−ζωn t cos ωd t − e−ζωn t sin ωd t ωd µ ¶ ζωn = 1 − e−ζωn t cos ωd t + √ sin ωd t ωn 1 − ζ 2 µ ¶ ζ −ζωn t √ =1−e cos ωd t + sin ωd t 1 − ζ2 Ã ! √ 1 − ζ2 e−ζωn t −1 =1− √ sin ωd t + tan (t ≥ 0) (46) ζ 1 − ζ2 Persamaan (46) adalah respons transien sistem orde dua terhadap masukan undak satuan.

dengan demikian pada kondisi tunak tidak ada kesalahan antara masukan dan .M. Pengaturan (Rev. yaitu: Kesalahan = Masukan − Luaran e(t) = r(t) − c(t) = e−ζωn t cos ωd t + √ µ ζ sin ωd t 1 − ζ2 ¶ (t ≥ 0) (47) Bila persamaan ini digambar akan diperoleh grafik kesalahan yang berbentuk osilasi sinus teredam. Juli 2002) 44 Gambar 13: Grafik respons transien sistem orde 2 terhadap masukan undak satuan Sinyal kesalahan (error) untuk sistem ini dapat diperoleh dari selisih antara masukan dan luaran. Pada kondisi tunak dengan t = ∞ diperoleh e(∞) = 0. — Dasar-2 T. Dhandhang P.

Fungsi alih sistem orde dua pada kondisi teredam lebih dapat ditulis sbb: . jadi tidak akan ada osilasi. = 2 2 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn s + 2ωn s + ωn (s + ωn )2 (48) bila pada masukan diberikan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ). yang ada hanya modus eksponensial. yaitu c(t) = 1 − cos ωn t Teredam kritis (ζ = 1): Pada kasus ini dua kutup dari fungsi alih (C(s)/R(s)) mempunyai nilai yang hampir sama. — Dasar-2 T. akan diperoleh: s C(s) = 2 ωn (s + ωn )2 s (49) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini adalah L−1 [C(s)] = L−1 ∙ 2 ωn (s + ωn )2 s c(t) = 1 − e−ωn t (1 + ωn t) ¸ (50) Pada persamaan ini tidak muncul faktor sinusuidal. Berarti sistem akan mempunyai kesalahan terus menerus dan berosilasi dengan modus sinusuidal. karena itu dapat dilakukan pendekatan teredam kritis. Dhandhang P. Juli 2002) 45 luaran atau dengan kata lain pada kondisi tunak luaran akan sesuai dengan masukan. dari respons transien juga membuktikan hal ini.M. Pengaturan (Rev. Hal ini berlaku untuk 0 < ζ < 1.44 dengan ζ = 1 Teredam lebih (ζ > 1): Dalam kasus ini dua kutup dari fungsi alih (C(s)/R(s)) mempunyai nilai negatip riil yang berbeda. bila ζ = 0 maka akan diperoleh e(t) = cos ωd t. Grafik dari respons transien untuk sistem ini dapat dilihat pada Gambar 13 hal. Fungsi alih sistem orde dua pada kondisi teredam kritis dapat ditulis sbb: 2 2 2 ωn ωn ωn C(s) = 2 = .

Dhandhang P. modus yang dominan adalah eksponensial. Semakin besar nilai ζ dari satu.44 untuk ζ > 1 tidak terlihat adanya osilasi.2 Respons sistem orde dua terhadap fungsi impuls satuan Transformasi Laplace dari fungsi impuls satuan adalah 1. 5.M. karena itu pada Gambar 13 hal. Fungsi alih sistem orde 2 setelah menerima masukan berbentuk fungsi impuls satuan dapat ditulis sebagai berikut: C(s) = 2 2 ωn ωn R(s) = 2 2 2 s2 + 2ζωn s + ωn s + 2ζωn s + ωn (54) Transformasi Laplace balik dari persamaan (54) akan menghasilkan respons transien sebagai berikut: 0≤ζ<1 c(t) = √ p ωn e−ζωn t sin ωn 1 − ζ 2 t 2 1−ζ (55) . jadi R(s) = 1.2. akan menghasilkan peluruhan eksponensial yang lebih cepat. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. akan diperoleh: s C(s) = (s + ζωn + ωn √ 2 1 ωn √ 2 2 − 1)(s + ζω − ω ζ n n ζ − 1) s 2 2 ωn C(s) ωn p p = 2 (51) = 2 R(s) s + 2ζωn s + ωn (s + ζωn + ωn ζ 2 − 1)(s + ζωn − ωn ζ 2 − 1) (52) Transformasi Laplace balik dari persamaan ini akan diperoleh: √2 1 √ 2 e−(ζ+ ζ −1)ωn t c(t) =1 + √ 2 2 ζ − 1(ζ + ζ − 1) √2 1 √ 2 e−(ζ− ζ −1)ωn t − √ 2 2 ζ − 1(ζ − ζ − 1) ⎛ ⎞ √ √ 2 2 e−(ζ+ ζ −1) ωn t ωn e−(ζ− ζ −1) ωn t ⎠ ⎝ √ √ =1 + √ 2 − 2 ζ − 1 (ζ + ζ 2 − 1)ωn (ζ − ζ 2 − 1)ωn (t ≥ 0) (53) Pada persamaan ini tidak muncul modus sinusuidal. Juli 2002) 46 bila pada masukan diberikan fungsi undak satuan (R(s) = 1 ).

Persamaan kesalahan tunak dapat ditulis sebagai berikut: E(s) = J s2 + B s R(s) J s2 + B s + K (58) Tanpa menggunakan transformasi Laplace. respons q K . Pengaturan (Rev. 2 KJ ωn = Hingga di sini telah dibahas mengenai respons transien dari suatu sistem orde dua terhadap masukan yang berupa fungsi undak satuan. Dhandhang P. yaitu dengan mengetahui respons transien terhadap fungsi undak satuan. dapat diperoleh e(t) sebagai berikut: e(t) = lim s E(s) s→0 = lim s J s2 + B s 1 s→0 J s2 + B s + K s2 B 2ζ = = K ωn (59) dengan ζ = B √ .3 Respons sistem orde dua terhadap fungsi ramp satuan (57) Respons transien sistem orde dua terhadap fungsi ramp dapat diperoleh dengan metode langsung. impuls satuan dan ramp satuan. J . Pada pembahasan ini akan dipelajari kesalahan tunak dari sistem orde dua yang diberi masukan fungsi ramp. secara matematis.2. Dari jenis respons transien ini. — Dasar-2 T.M. respons terhadap masukan fungsi undak satuan mempunyai arti penting. Juli 2002) 47 ζ=1 2 c(t) = ωn t e−ωn t (56) ζ>1 √2 √2 ωn ωn e−(ζ+ ζ −1) ωn t − √ 2 e−(ζ− ζ −1) ωn t c(t) = √ 2 2 ζ −1 2 ζ −1 5.

5. — Dasar-2 T. Untuk sistem teredam-lebih dipakai definisi waktu untuk naik dari 10% — 90% .49). Dhandhang P. 1. Juli 2002) 48 terhadap sembarang masukan dapat diketahui. (Lihat Gambar 14 hal. tr : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk naik 10% — 90%. Definisi dari parameter yang sering dipakai pada sistem osilasi teredam dapat dijelaskan sebagai berikut. Untuk sistem orde 2 teredam-kurang waktu naik yang dipakai mempunyai pengertian yaitu waktu untuk naik dari 0% — 100%. Waktu tunda (delay time). 2. Pada kenyataannya. td : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk mencapai setengah dari nilai akhir osilasi atau kondisi tunak (lihat td pada Gambar 14). Karena itu respons terhadap fungsi undak satuan sering dijadikan acuan dalam mengevaluasi disain sistem pengaturan dalam dunia industri.4 Spesifikasi respons transien Untuk kepraktisan di lapangan. atau 0% — 100% dari nilai akhirnya.2. kebanyakan sistem pengaturan memperlihatkan sifat kinerja sebagai sistem osilasi teredam sebelum mencapai kondisi tunak (lihat Gambar 14 hal. berikut ini akan dijelaskan beberapa definisi parameter karakteristika respons transien terhadap masukan fungsi undak satuan. Berkaitan dengan sifat ini (osilasi teredam).M. 5% — 95%. Waktu naik (rise time). banyak kasus menunjukkan bahwa sifat kinerja sistem pengaturan yang ditinjau dispesifikasikan dengan istilah-istilah yang mewakili suatu kuantitas dalam domain waktu (sebagai fungsi waktu atau yang berkaitan dengan waktu). Pengaturan (Rev.49).

Bila nilai tunak dari respons tidak sama dengan satu. 4. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Overshoot maksimum (maximum overshoot). Waktu puncak (peak time).M. Pengaturan (Rev. maka untuk parameter ini biasanya digunakan persen overshoot maksimum yang didefinisikan sebagai Persen overshoot maksimum = c(tp ) − c(∞) × 100%. Juli 2002) 49 Gambar 14: Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan 3. c(∞) (60) Nilai ini menunjukkan stabilitas relatif dari sistem. Mp : Nilai puncak maksimum kurva respons yang diukur dari nilai satu. Untuk jelasnya lihat . tp : Waktu yang diperlukan oleh respons (fungsi respons) untuk mencapai puncak pertama dari overshoot.

2.02 atau 5% = 0. tr : Waktu naik dapat diperoleh dengan cara c(tr ) = 1. Untuk mempermudah penjelasan pada bagian ini dicantumkan kembali Gambar 15 hal. waktu settling dari sistem orde yang respons transiennya ditunjukkan dalam persamaan (46) hal.05) di sekitar nilai akhir atau nilai tunaknya. 5. dengan respons transiennya ditunjukkan oleh persamaan (46) hal. — Dasar-2 T.43 dapat ditulis kembali sebagai c(tr ) = 1 − e−ζωn tr atau e−ζωn tr µ µ ¶ cos ωd tr + √ ζ sin ωd tr 1 − ζ2 ¶ =1 (61) ζ cos ωd tr + √ sin ωd tr 1 − ζ2 =0 (62) pada persamaan ini jelas pasti bahwa e−ζωn tr 6= 0. Dhandhang P. Waktu settling (settling time).M. karena itu sebagai konsekuensinya adalah µ ζ cos ωd tr + √ sin ωd tr 1 − ζ2 ¶ =0 (63) . 5.5 Spesifikasi respons transien dalam sistem orde dua Di atas telah dijelaskan mengenai spesifikasi respons transien dari suatu sistem osilasi teredam. Waktu naik. ts : Waktu yang diperlukan oleh kurva respons untuk mencapai dan terus berada pada rentang suatu nilai presentasi absolut yang telah ditentukan (biasanya 2% = 0. Juli 2002) 50 Mp pada Gambar 14. dengan cara ini persamaan (46) hal. overshoot maksimum.43. waktu puncak. Pada bagian ini akan diuraikan tentang contoh untuk mendapatkan waktu naik. Sistem dengan karakter osilasi teredam yang telah kita pelajari adalah sistem orde dua. Pengaturan (Rev.51 yang memuat titik-titik dari spesifikasi respons transien.43.

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

51

Gambar 15: Spesifikasi respons transien terhadap fungsi undak satuan sistem orde 2

atau ζ √ sin ωd tr = − cos ωd tr 1 − ζ2 ζ tan ωd tr = − √ 1 − ζ2 ωd =− σ µ ¶ ωd 1 π−β −1 Jadi tr = tan = ωd −σ ωd

(64)

β adalah suatu konstanta yang √ Ã dapat ditentukan dengan Gambar 16 hal.52 ! µ ¶ ωn 1 − ζ 2 ωd −1 −1 = tan . berikut ini, yaitu β = tan σ σ Waktu puncak, tp : Parameter ini dapat diperoleh dengan mendiferensialkan

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

52

Gambar 16: Metode perhitungan β

fungsi respons transien c(t) terhadap waktu, t dan kemudian nilai tersebut di
d nolkan ( dt c(t) = 0).

¯ ωn d ¯ = (sin ωd tp ) √ e−ζωd tp = 0 c(t)¯ dt t=tp 1 − ζ2 √ Pada persamaan ini ωn / 1 − ζ 2 6= 0 dan e−ζωd tp 6= 0, karena itu

(65)

sin ωd tp = 0 ωd tp = 0, π, 2π, 3π . . . (66)

Karena waktu puncak hanya berkaitan dengan puncak overshoot yang pertama maka ωd tp = π tp = π ωd (67)

Overshoot maksimum, Mp : Nilai maksimum terjadi pada waktu puncak, tp ,

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

53

atau dengan kata lain t = tp = π/ωd . Dengan demikian dapat ditulis Mp = c(tp ) − 1 = −e
−ζωn (π/ωd )

µ

= e−(σ/ωd )π = e−(ζ/

ζ cos π + √ sin π 1 − ζ2 √
1−ζ 2 )π

(68)

Persen overshoot maksimum adalah e−(σ/ωd )π × 100%. Waktu settling, ts : Nilai dari waktu settling dapat ditentukan sesuai dengan aturan toleransi yang digunakan (2% atau 5%), Masing-masing dapat dihitung dengan persamaan sebagai berikut: ts = 4 4 = ζωn σ 3 3 = ts = ζωn σ untuk aturan toleransi 2% untuk aturan toleransi 5% (69) (70)

5.3

Stabilitas, Kriteria Stabilitas Routh
Dari bagian terdahulu, telah dibahas bahwa untuk suatu sistem yang telah

dirancang perlu diselidiki stabilitasnya, dengan melihat respons transiennya. Karena, seperti terlihat pada Gambar 13 hal.44, untuk nilai ζ = 0 respons transien sistem orde dua menunjukkan gejala tidak stabil. Dalam merancang suatu sistem pengaturan, sistem yang tidak stabil selalu dihindari, dan harus dicarikan upaya untuk menstabilkan sistem. Selain dengan cara menyelidiki respons transien dari suatu sistem, stabilitas sistem dapat pula diketahui dengan metode Routh. Dengan metode ini, tanpa harus mencari serpons transien sistem, dengan hanya melihat kedudukan/posisi kutup dalam koordinat kompleks dapat ditentukan apakah sistem akan stabil atau tidak.

M. Dhandhang P. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. Juli 2002)

54

5.3.1

Analisis stabilitas dalam bidang kompleks

Stabilitas suatu sistem untai tertutup (closed-loop) linear dapat ditentukan dari kedudukan atau lokasi kutup-kutupnya dalam koordinat kompleks. Apabila suatu sistem mempunyai kutub yang berada pada lokasi di sebelah kanan dari σ = 0 (sebelah kanan setengah koordinat kompleks), maka sistem tersebut akan menjadi tak-stabil. Untuk lebih jelas lihat Gambar 17 hal.55. Jika sistem mempunyai satu kutup atau lebih yang berada di sisi sebelah kanan, maka dengan berjalannya waktu kutup-kutup tersebut menjadi mode yang dominan, sehingga respons sistem akan berosilasi dan secara monoton amplitudo osilasi meningkat sehingga sistem menjadi sangat tidak stabil, dan kalau sistem dibiarkan beroperasi terus, pada suatu saat akan terdapat komponen sistem yang rusak. Sebaliknya apabila semua kutup dari suatu sistem berada di sisi sebelah kiri, garis σ = 0, maka mode yang dominan akan menyebabkan amplitudo osilasi menurun secara monoton, hingga suatu saat respon sistem akan konvergen di suatu nilai tertentu. Sistem semacam ini akan stabil. Stabilitas sistem dengan kutup berada disebelah kiri tidak dijamin penuh bila letak kutup sangat dekat dengan sumbu jω. Karena itu perlu adanya jarak tertentu dari sumbu jω yang dapat menjamin keamanan stabilitas sistem. 5.3.2 Kriteria stabilitas Routh

Kriteria stabilitas Routh adalah suatu metode untuk menentukan lokasi kutup (di sebelah kiri atau kanan garis σ = 0) tanpa harus melakukan faktorisasi polinomial penyebut dari fungsi alih sistem. Fungsi alih suatu sistem dapat berbentuk sebagai berikut: B(s) b0 sm + b1 sm−1 + . . . + bm−1 s + bm C(s) = = R(s) A(s) a0 sn + a1 sn−1 + . . . + an−1 s + an (m ≤ n) (71)

M. berikut ini dikemukakan prosedur dari Kriteria stabilitas Routh 1. polinomial penyebut A(s) tidak perlu difaktorisasi. a0 sn + a1 sn−1 + . Dengan kriteria stabilitas Routh. dan kriteria stabilitas Routh dapat menentukan apakah ada kutup yang berada disebelah kanan dari sistem koordinat kompleks atau tidak. — Dasar-2 T. seperti bentuk berikut ini. . Bagaimana kriteria Routh dapat menentukan stabilitas sistem. an ) semuanya riil dan asumsi bahwa tidak . maka untuk mendapatkan kutup-kutup dari sistem diperlukan waktu yang lama dan berbelit-belit karena harus melakukan faktorisasi. . . Juli 2002) 55 Gambar 17: Daerah stabil dan tak stabil pada koordinat kompleks Bila n mempunyai nilai lebih dari dua. Pengaturan (Rev. + an−1 s + an = 0 (72) dengan semua koefisien (a0 . Untuk mengatasi kesulitan ini. . A(s). Tuliskan polinomial penyebut dari fungsi alih. dapat digunakan metode Routh. Dhandhang P.

untuk kasus seperti ini sistem pasti tak-stabil. Apabila semua koefisien polinomial mempunyai nilai positip. s2 s1 s0 : : : : : : : : a0 a1 b1 c1 d1 . . dn dan seterusnya pada Tabel 1 dapat dihitung dengan cara sebagai . Juli 2002) 56 ada akar (kutub) bernilai nol (an 6= 0). . . . Karena itu. . e1 f1 an a2 a3 b2 c2 d2 . Persamaan ini sering disebut sebagai Persamaan karakteristik. . koefisien-koefisien tersebut disusun dalam bentuk matriks dengan aturan sebagai berikut: koefiesen b1 .. bn . .M.. . c1 . ... maka untuk menentukan stabilitas. Tabel 1: Matrikulasi koefisien polinomial dalam kriteria Routh sn sn−1 sn−2 sn−3 sn−4 . Bila pada koefisien polinomial A(s) terdapat nilai nol atau negatip diantara satu atau lebih koefisien yang bernilai positip. . d1 . cn .. 3. maka terdapat akar dari polinomial tersebut yang imaginer dan mempunyai komponen rill positip (komponen riil positip selalu terletak di sebelah kanan garis σ = 0). — Dasar-2 T.. Pengaturan (Rev. 2. .55. Dengan demikian sistem akan mempunyai kutup yang terletak pada daerah tidak stabil pada Gambar 17 hal. . e2 a4 a5 b3 c3 d3 a6 a7 b4 c4 d4 . ... .. . . Dhandhang P..

bahwa dalam hal ini.. a1 . .54 ) yang berada pada daerah positip (sisi sebelah kanan) atau dearah tak-stabil sama jumlahnya dengan banyaknya perubahan tanda yang terjadi pada koefisien-koefisien kolom pertama pada matrikulasi Tabel 1 (a0 . . b1 . g1 ).. Jumlah akar dari persamaan (72) hal.56 tidak terjadi perubahan tanda pada koefisien dalam kolom pertamanya. d1 . .M. . Dari prosedur 2 dan 3 dalam kriteria Routh. dapat disimpulkan bahwa suatu sistem akan stabil bila dan hanya bila : Semua koefisien pada persamaan (72) hal. Nilai absolutnya tidak mutlak untuk dihitung. c1 menurut kriteria Routh. a1 (73) (74) (75) b1 a7 − a1 b4 .. a1 a2 − a0 a3 . c1 . Perlu diketahui. Dhandhang P. Pengaturan (Rev. — Dasar-2 T. Juli 2002) 57 berikut: b1 = c1 = d1 = . cukup tanda dari koefisien kolom pertama saja yang perlu diketahui. Dengan demikian dapat difahami bahwa untuk menyelidiki stabilitas suatu sistem dengan kriteria Routh tidak memerlukan penyelesaian fungsi alih secara lengkap. tetapi cukup dengan menyusun matrikulasi Routh dan menghitung perubahan tanda pada koefisien dalam kolom pertama.. . b1 c1 b2 − b1 c2 . b1 b3 = c3 = a1 a6 − a0 a7 . a1 b1 a3 − a1 b2 . b1 c1 b3 − b1 c3 . a1 b1 a5 − a1 b3 ..55 mempunyai nilai positip dan bila koefisien tersebut disusun dalam bentuk matrikulasi Tabel 1 hal. b2 = c2 = d2 = a1 a4 − a0 a5 . .55 (atau jumlah kutup dari persamaan (71) hal.. . c1 . Contoh : Untuk mempermudah pemahaman. diberikan contoh berikut .

−. −6. — Dasar-2 T. 2.M. +). Tanda dari koefisien ini secara berurutan adalah (+. baris s4 dan s3 dapat diperoleh dari koefisien polinomial secara langsung. Jika terdapat baris yang kehabisan koefisien dapat digantikan secara langsung dengan nol. s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 58 ini. +. 5). yaitu pertama dari positip ke negatip dan yang kedua dari negatip ke positip. Dengan demikian sistem yang dianalisis ini mempunyai dua buah kutup yang berada di sisi kanan . Koefisien pada baris s0 diperoleh langsung dari koefisien polinomial. Jadi terdapat dua kali perubahan tanda. pada contoh ini angka nol pada baris s3 di bawah angka 5 diperoleh dengan cara itu. Baris s2 dan s1 diperoleh dengan menggunakan persamaan (73) dan (74). Hasil perhitungan dari matrikulasi di atas dapat ditulis sebagai berikut: s4 s3 s2 s1 s0 : : : : : 1 2 1 −6 5 3 4 5 5 0 Pada hasil akhir ini. koefisien pada kolom pertama adalah (1. +. Dhandhang P. 1. matrikulasi dari persamaan ini adalah : s4 s3 s s 2 : : : : : 1 2 2·3−1·4 = 2 1·4−2·5 1 3 4 1 2·5−1·0 2 5 0 =5 s1 0 5 pada matrikulasi di atas.

Tentukan batas nilai K dari sistem dengan fungsi alih berikut ini agar sistem tetap stabil. Juli 2002) 59 (daerah tak-stabil) dari bidang kompleks. Untuk memperjelas cara menghitung perubahan tanda dapat dikaji contoh berikut ini + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + :1× :2× :2× :3× :4× :5× perubahan perubahan perubahan perubahan perubahan perubahan ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ 1 2 2 3 4 5 kutup kutup kutup kutup kutup kutup di di di di di di sisi sisi sisi sisi sisi sisi kanan kanan kanan kanan kanan kanan Contoh : Berikut ini adalah contoh penggunaan kriteria Routh untuk menentukan rentang stabilitas sistem. K C(s) = 2 + s + 1)(s + 2) + K R(s) s(s persamaan karakteristik dari fungsi alih ini adalah s(s2 + s + 1)(s + 2) + K = 0 s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0 matrikulasi koefisien Routh untuk persamaan ini adalah s4 s3 s s 2 : : : : : 1 3 7 3 3 2 K K 0 s1 0 2− 9 K 7 K .M. Dhandhang P. dalam kasus stabilitas bersyarat. — Dasar-2 T. Pengaturan (Rev. karena terdapat dua kali perubahan tanda pada kolom pertama matrikulasi kriteria Routh.

? menunjukkan bahwa tanda untuk koefisien yang bersangkutan bergantung nilai K. Di luar rentang ini sistem akan mempunyai kutup di sebelah kanan (daerah takstabil) dan sistem berosilasi dan kemudian menjadi tak-stabil. 7 . Tanda dari 3 7 koefisien tersebut adalah (+. 9 Syarat di atas menunjukkan rentang nilai K yang membuat sistem masih tetap stabil. Karena itu agar tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama K harus memenuhi syarat berikut: 9 pada baris s1 : 2 − K > 0 7 pada baris s0 : K > 0 9 K 7 2×7 >K 9 14 >K 9 → 2> → → dua syarat ini harus dipenuhi secara bersamaan. 3. (2 − 9 K). +. Pada nilai K = 14 .M. karena syarat tersebut menjamin tidak akan terjadi perubahan tanda pada kolom pertama matrikulasi koefisien Routh. Bila keduanya digabungkan akan diperoleh 14 >K>0 9 atau 0<K< 14 . Dhandhang P. — Dasar-2 T. ?. ?). Pengaturan (Rev. 9 (secara matematis) sistem akan berosilasi dengan amplitodo yang tetap karena kolom pertama baris s1 mempunyai nilai nol (bukan positip dan bukan pula negatip). +. K). . Juli 2002) 60 koefisien pada kolom pertama adalah (1.

29) dapat ditulis sebagai G1 (s)H(s) = K G(s) = K B(s) K(b0 sm + b1 sm−1 + . R. Teknik analisis tempat kedudukan akar ini memungkinkan kita untuk menghitung respons domain-waktu dengan lebih akurat dan dapat menghasilkan informasi tentang respons frekuensi secara langsung. Metode tersebut dinamakan Analisis tempat kedudukan akar (Root-Locus Analysis). Fungsi alih untai tertutup dari gambar tersebut adalah: C(s) G1 (s) = R(s) 1 + G1 (s)H(s) (76) Fungsi alih untai terbuka G1 (s)H(s) (lihat persamaan (25) hal. Gambar 18: Diagram blok suatu sistem untai tertutup Untuk memahami fungsi dan kegunaan metode analisis tempat kedudukan akar. . sebaiknya dimulai dengan suatu sistem untai tertutup tipikal yang digambarkan dengan diagram blok seperti yang terlihat pada Gambar 18 hal.61. Dhandhang P. . Evans yang dapat membantu untuk menganalisis sistem dalam perancangannya. . Pengaturan (Rev. + bm−1 s + bm ) = A(s) a0 sn + a1 sn−1 + . .M. Juli 2002) 61 6 Analisis Tempat Kedudukan Akar Pada bagian ini akan dijelaskan tentang suatu metode yang dikembangkan oleh W. Dengan berdasarkan . + an−1 s + an (77) K adalah faktor perolehan (gain factor) untai terbuka. — Dasar-2 T.

61.M. bahwa terdapat rentang nilai K tertentu yang akan menjadikan sistem dalam kondisi tetap stabil. Kasus tersebut menunjukkan bahwa nilai K akan mempengaruhi stabilitas. Pengaturan (Rev. Juli 2002) 62 pada persamaan ini fungsi alih untai tertutup di atas dapat ditulis kembali sebagai G1 (s)A(s) C(s) G1 (s) G1 (s) G1 (s) = = = = B(s) R(s) 1 + G1 (s)H(s) 1 + K G(s) A(s) + K B(s) 1 + K A(s) (78) dan persamaan karakteristik untuk fungsi alih untai tertutup ini dapat ditulis dalam berbagai bentuk (semua persamaan ini mempunyai nilai dan arti yang sama) sebagai berikut 1 + K G(s) = 0 1+K B(s) =0 A(s) 1 K (79) (80) (81) (82) A(s) + K B(s) = 0 G(s) = − Dari persamaan karakteristik ini jelas bahwa nilai kutup-kutup dari fungsi alih sistem untai tertutup di atas (persamaan (76) ) tergantung pada nilai K. Hal yang sama terjadi pula pada sistem Gambar 18 hal. Dhandhang P. Dengan cara ini diharapkan perancang secara grafis akan dapat menentukan rentang harga K yang tepat agar sistem tetap berfungsi dengan baik tanpa resiko adanya ketidakstabilan yang timbul kemudian dalam unjuk kerjanya karena berubahnya nilai K. maka Evans menyarankan kepada perancang sistem agar menggambar tempat-tempat kedudukan akar yang mungkin pada saat K bervariasi dari 0 hingga ∞. . Karena akar-akar persamaan karakteristik ( persamaan (79) ∼ (82) ) akan berubah dengan bervariasinya nilai K. — Dasar-2 T. Seperti telah diuraikan dalam contoh penggunaan kriteria Routh pada bagian sebelumnya yaitu dalam kasus stabilitas bersyarat.

bukan kutup dan zero dari fungsi alih untai tertutup C(s) R(s) B(s) A(s) = G1 . Dengan kata lain. kita tidak perlu melakukan faktorisasi terhadap persamaan karakteristik dari fungsi alih untai tertutup (1 + K G(s) = 0) untuk dapat menyelesaikan persoalan stabilitas. Dari kenyataan ini dapat didefinisikan: .M. Juli 2002) 63 Dalam analisis tempat kedudukan akar. sebaiknya kita simak dan fahami dahulu dua definisi yang sangat mendasar sehubungan dengan teknik analisis tempat kedudukan akar. Dhandhang P. — Dasar-2 T. • Tempat Kedudukan Akar: adalah tempat kedudukan dari semua nilai s yang dapat memenuhi persamaan karakteristik 1 + KG(s) = 0 dengan parameter riil K berubah dari 0 → ∞. 6. maka agar 1 + KG(s) = 0 terpenuhi. Yang diperlukan dalam analisis tempat kedudukan akar adalah kutup atau zero dari G(s) = saja. maka K dalam bentuk polar haruslah mempunyai sudut fase yang berlawanan (kedua sudut fase akan membentuk sudut 180◦ ). 1 Bila persamaan karakteristik 1 + KG(s) = 0 diubah menjadi G(s) = − K . bila G(s) dinyatakan dalam bentuk polar yaitu dengan ekspresi Besar dan Sudut. [1+K G(s)] karena sebenarnya kutup dan zero dari G(s) semuanya adalah kutup-kutup dari C(s) R(s) yang tempat kedudukannya di dalam koordinat kompleks mempun- yai arti dalam hal stabilitas sistem untai tertutup secara keseluruhan. Karena 1 + KG(s) = 0 adalah penyebut dari fungsi alih untai tertutup suatu sistem yang ditinjau. maka akar-akar pada tempat kedudukan tersebut merupakan kutup sistem untai tertutup. untuk K bernilai riil postip maka pasti G(s) akan bernilai riil negatip. Pengaturan (Rev.1 Tempat kedudukan akar Sebelum memulai pembahasan lebih lanjut.

dan 4 kutup yaitu {0. Untuk maksud itu. −5}. maka dapat didefinisikan: ∠G = ±180◦ = ±180◦ ± (n × 360◦ ) ∠G = ±180◦ ± n360◦ (83) Untuk memperjelas pemahaman terhadap persamaan (83). Misalnya terdapat fungsi alih untai tertutup dari suatu sistem sebagai berikut. Tempat kedudukan zero dan kutup-kutup tersebut dapat dilihat pada Gambar 19 hal. karena kutup dan zero tersebut diperoleh dengan cara menyelesaikan persamaan G(s) = 0. yang merupakan tempat kedudukan kutup (tempat kedudukan akar) bila terdapat perubahan nilai K yang menyebabkan kedudukan kutup aslinya berubah. tempat kedudukan zero diberi tanda ¯ dan tempat kedudukan kutup diberi tanda ×. −2 − j2.65. berikut ini akan diberikan contoh yang cukup memadai. Pengaturan (Rev. selain kutup dan zero yang telah digambarkan. C(s) G1 (s) = R(s) 1 + KG(s) dengan G(s) adalah: G(s) = s+1 s [((s + 2)2 + 4) (s + 5)] (85) (84) Persamaan (85) mempunyai satu zero yaitu {−1}. — Dasar-2 T. Yang menjadi masalah kita adalah mencari letak titik-titik.M. Pada gambar tersebut jelas semua kutup dan zero pasti memenuhi persamaan karakteristik. Dhandhang P. −2 + j2. marilah kita selidiki . Juli 2002) 64 • Tempat Kedudukan Akar dari G(s): adalah tempat kedudukan titiktitik dalam bidang kompleks yang mempunyai sudut fase dari G(s) sebesar 180◦ (∠G = 180◦ ). Karena penambahan suatu sudut fase dengan kelipatan 360◦ tidak akan mengubah sudut itu sendiri. Pada Gambar 19.

terutama bila terdapat parameter K yang berubah dari 0 → ∞. yaitu . Juli 2002) 65 Gambar 19: Tempat kedudukan zero dan kutup dari persamaan (85) apakah titik s0 = −1+j2 merupakan tempat kedudukan akar (dapat berarti tempat kedudukan kutup) dari persamaan karakteristik atau tidak. — Dasar-2 T. Bila himpunan tempat kedudukan akar (kutup dan zero) dari G(s) dapat kita ketahui semuanya. Pengaturan (Rev.M. maka masalah stabilitas sistem (apakah kutup fungsi alih untai tertutup berada pada daerah stabil atau tak-stabil) dapat diselidiki. Untuk menyelidiki apakah titik s0 merupakan tempat kedudukan akar atau tidak. Dhandhang P. pertama perlu dilakukan pengecekan sudut fasa.

Dhandhang P. Karena itu. sudut fase G(s): ∠G = 90◦ − (116.2 Cara menggambar tempat kedudukan akar Pada penjelasan di atas telah dikemukakan pengertian dan sifat dari tem- pat kedudukan akar. Pengaturan (Rev. Dari perhitungan sudut ini diperoleh: zero kutup kutup kutup kutup z1 = −1 p1 = 0 p2 = −2 + j2 p3 = −2 − j2 p4 = −5 ψ1 = 90◦ φ1 = 116.6◦ φ2 = 0◦ φ3 = 76◦ φ4 = 26.M. Juli 2002) 66 dengan menarik garis dari s0 ke semua akar (zero dan kutup) seperti terlihat pada Gambar 19. Kemudian dari setiap akar dihitung sudutnya. Pada bagian ini akan dikemukakan langkah-langkah untuk menggambarkan tempat kedudukan akar pada koordinat kompleks untuk menyelidiki stabilitas sistem sehubungan terdapatnya perubahan parameter K .6◦ ) = −129. 6. yaitu sudut antara garis horisontal yang melalui akar dan garis yang menghubungkan akar tersebut dengan titik s0 .6◦ Sudut fase dari G(s) dapat diperoleh dengan persamaan berikut.2◦ Karena ∠G tidak sama dengan ±180◦ . pada bagian berikutnya akan dibahas mengenai cara menggambar tempat kedudukan akar. maka titik s0 bukan tempat kedudukan akar.6◦ + 0◦ + 76◦ + 26. — Dasar-2 T. Dari contoh ini. dapat disimpulkan bahwa adalah tidak mudah untuk mencari-cari himpunan titik tempat kedudukan akar dengan metode coba-coba seperti yang telah kita lakukan pada contoh di atas. ∠G = (jumlah sudut fase semua zero) − (jumlah sudut fase semua kutup) (86) Jadi untuk titik s0 = −1 + j2.

seperti terlihat . Untuk mendemonstrasikan bagaimana langkah-langkah menggambar diagram tempat kedudukan akar digunakan contoh fungsi alih untai tertutup dengan persamaan karakteristiknya adalah 1 + K G(s) = 0 dengan G(s)-nya adalah sebagai berikut G(s) = 1 1 = 2 + 16] 2 + 8s + 32) s [(s + 4) s(s (88) (87) kutup dari G(s) (G(s) tidak mempunyai zero) dapat diperoleh dengan persamaan berikut s(s2 + 8s + 32) = 0 s [s − (−4 + j4)] [s − (−4 − j4)] = 0 Langkah-langkah menggambar diagram tempat kedudukan akar adalah sebagai berikut: 1. Gambarkan koordinat kompleks dengan skala yang memadai dan jelas. Pengaturan (Rev. Pada contoh persamaan (88). (−4 + j4). kemudian berikan tanda ¯ untuk zero dan × untuk kutup. dari persamaan karakteristiknya diperoleh 3 buah kutup {0. Tentukan bagian/segmen garis sumbu Re(s) yang merupakan tempat kedudukan akar. — Dasar-2 T. terlihat bahwa dengan adanya satu kutup pada sumbu Re(s). sumbu tersebut terbagi atas dua bagian/segmen yaitu sebelah kiri kutup dan sebelah kanan kutup. Bila kutup-kutup tersebut digambarkan akan diperoleh gambar seperti terlihat pada Gambar 20 sebelah kiri. Pada Gambar 20 sebelah kiri. (−4 − j4)}. Dhandhang P. 2. Juli 2002) 67 (gain factor atau faktor perolehan). Bila kita letakkan titi uji s0 di sebelah kanan kutup.M.

tetapi mempunyai arah (tanda) yang berbeda. φ2 dan φ3 . maka dapat ditentukan sudut fase dari masing-masing kutup yaitu φ1 . Dhandhang P.M.68 sebelah kanan. Seperti persamaan (86). demikian pula untuk semua titik-titik disebelah kanan kutup 0 akan menghasilkan ∠φ3 = 0◦ . Juli 2002) 68 Gambar 20: Langkah ke-1 dan ke-2 menggambar tempat kedudukan akar pada Gambar 20 sebelah kanan. karena itu dapat disimpulkan bahwa segmen garis disebelah kanan kutup 0 pada sumbu Re bukan tempat ke- . karena itu s0 bukan tempat kedudukan akar. — Dasar-2 T. ∠G dapat dihitung sebagai berikut ∠G = ∠zero − (∠φ1 + ∠φ2 + ∠φ3 ) = 0 − (∠φ1 + ∠φ2 + ∠φ3 ) (89) dari Gambar 20 hal. terlihat bahwa besar sudut φ1 dan φ2 sama. Kenyataanya ∠φ3 = 0◦ (6= ±180◦ ). karena itu dalam persamaan (89) φ1 dan φ2 akan saling menghilangkan (φ1 + φ2 = 0). Dengan demikian nilai ∠G hanya tergantung pada nilai dari ∠φ3 . Pengaturan (Rev.

. (92) Pada contoh persamaan (88) hal. Dhandhang P. Dengan demikian segmen garis di sebelah kiri kutup 0 adalah tempat kedudukan akar pada sumbu riil dan pada Gambar 20 hal. . . dan sudut-sudut fase asimptotnya 180 + 0 × 360 180 = = 60◦ . Garis asimptot adalah garis yang keluar dari suatu titik (sebut saja dengan nama titik α) ke arah radial dengan sudut fase φ` . Pengaturan (Rev. Juli 2002) 69 dudukan akar. — Dasar-2 T.22). . Gambarkan garis-garis asimptot. . (n − m − 1). Garis-garis asimptot tersebut akan mempunyai sudut fasa di titik α sebagai berikut φ` = 180◦ + `360◦ n−m ` = 0.14 dan persamaan (23) hal. 3−0 3 φ0 = . (s + pn ) (90) (91) Pada persamaan G(s) ini akan terdapat (n−m) buah garis asimptot yang keluar (secara radial) dari suatu titik α. . Seperti dijelakan pada bagian-bagian sebelumnya (persamaan (8) hal. . (s + zm ) = (m < n) (s + p1 )(s + p2 ) .M. 1. . . + bm−1 s + bm B(s) = A(s) a0 sn + a1 sn−1 + . 2. pada umumnya G(s) dapat dinyatakan sebagai G(s) = b0 sm + b1 sm−1 + . 3−0 3 180 + 2 × 360 180 + 720 φ2 = = = 300◦. . .67 yang dipakai untuk menjelaskan cara menggambar tempat kedudukan akar diperoleh n − m = 3 − 0 = 3. Lain halnya bila kita letakkan titik uji s0 disebelah kiri kutup 0. . 3−0 3 180 + 1 × 360 180 + 360 φ1 = = = 180◦ .68 sebelah kanan tempat kedudukan akar tersebut digambarkan dengan garis tebal 3. Hal ini akan menghasilkan ∠φ3 = −180◦ . + an−1 s + an K(s + z1 )(s + z2 ) .

300◦ dengan garis horisontal yang melalui titik −2.M. masing-masing adalah kutup dan zero ke-i. n−m (93) dengan pi dan zi . — Dasar-2 T.67. Posisi titik α dapat ditentukan dengan persamaan berikut α= P P pi − zi . Pengaturan (Rev. 180◦ . dapat diperoleh nilai α sebagai berikut α= −4 − 4 −8 {(−4 + j4) + (−4 − j4) + 0} − {0} = = = −2. Juli 2002) 70 Walaupun demikian kita belum dapat menggambar garis-garis asimptotnya kalau posisi titik α belum diketahui.67 dan masing-masing garis membentuk sudut 60◦ .67 3−0 3 3 Bila garis-garis asimptot kita gambar. Garis kedua dengan sudut 180◦ akan sejajar dengan sumbu . maka dari titik −2. Dhandhang P.67 dapat di- Gambar 21: Langkah ke-3 dan ke-4 menggambar tempat kedudukan akar tarik 3 buah garis ke arah menjauhi titik −2. Dengan persamaan (93) untuk contoh soal yang kita bahas.

persamaan (83) hal. — Dasar-2 T. Untuk dapat menggambar garis tempat kedudukan akar. Pertama kita akan menghitung sudut pergi pada φ2 . Garis yang menggambarkan himpunan titik-titik akar (tempat kedudukan akar).70).70 sebelah kiri. Dua garis asimptot yang lain akan memotong sumbu Im pada titik +j4. maka sudut yang lainnya (φ1 dan φ3 ) dapat dianggap tidak berubah (lihat Gambar 21 sebelah kanan pada hal. 4. Hitung sudut pergi dan sudut datang. Dhandhang P. diperlukan pengetahuan tentang sudut pergi (meninggalkan kutup) dan sudut datang (menuju zero atau titik ∞).62 dan −j4. Juli 2002) 71 Re negatip. Dengan perhitungan geometri yang tidak sulit dapat diperoleh: φ1 = 90◦ dan φ3 = 135◦ Dengan kaidah. sehubungan dengan perubahan nilai K dari 0 ke ∞. Berikut ini akan dijelaskan cara untuk menghitung sudutsudut tersebut.M. Pengaturan (Rev. maka sudut pergi (berangkat) pada kutup .62. Garis-garis asimptot tersebut dapat dilihat pada Gambar 21 hal.64dapat dihitung φ2 sebagai berikut 0 − (90◦ − φ2 − 135◦ ) = 180◦ ± n360◦ dengan mengambil nilai n = 1. akan bergerak dan berangkat dari titik-titik kutup G(s) (ditandai dengan ×) menuju titik zero (ditandai dengan ¯) atau keluar menuju ∞ dengan menyusuri garis asimptot tanpa memotong garis tersebut (mengikuti garis secara asimptotis). Untuk menghitung sudut pergi pada kutup ini dapat dilakukan dengan meletakkan suatu titik uji s0 yang dekat dengan titik kutupnya sehingga bila titik uji ini digerakkan memutari titik kutup.

maka sudut pergi pada kutup −4 − j4 adalah φ1 = +45◦ dengan mudah dapat ditentukan. Pada contoh ini tidak terdapat zero sehingga tidak ada demonstrasi contoh menghitung sudut datang ke zero. — Dasar-2 T. Tetapi cara yang sama untuk mendapatkan sudut pergi dapat juga digunakan untuk menghitung sudut datang ke titik zero. Im.M. Telah pula diberikan contoh bagaimana menghitung batas-batas stabilitas karena adanya perubahan parameter K dengan menggunakan kriteria stabilitas Routh dalam kasus stablitas bersyarat. Dhandhang P. Telah dijelaskan di depan bahwa. jadi untuk mengikuti garis ini menunuju ∞ hanya terdapat satu kemungkinan sudut pergi yaitu 180◦ . maka sistem tersebut pasti tak-stabil. mengingat pada titik potong ini terdapat informasi batas-batas kesetabilan sistem. Sudut pergi untuk φ3 adalah φ3 = 180◦ karena garis asimptot berada disebelah kiri titik kutup ini. 5. Pengetahuan-pengetahuan ini dapat digunakan untuk menghitung titik potong tempat kedudukan akar terhadap sumbu Im. Untuk menghitung titik potong . Juli 2002) 72 −4 + j4 adalah −φ2 = 90◦ + 135◦ + 180◦ − 360◦ φ2 = −45◦ Karena φ1 adalah konjugate simetris dari φ2 . bila terdapat satu atau lebih akar persamaan karakteristik dari suatu sistem (kutup) yang berada disebelah kanan sumbu Im. Hitung titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer. Pengaturan (Rev.

— Dasar-2 T. Dengan mensubtitusikan nilai K ke dalam persamaan karakteristiknya (persamaan (95)) diperoleh s3 + 8 s2 + 32 s + 256 = 0 (96) . maka akan terdapat perubahan tanda dua kali pada kolom pertama matrikulasi. Jika K < 256 semua akar akan berada di sebelah kiri (daerah stabil) dalam koordinat kompleks. persamaan karakeristik dari contoh soal yang kita gunakan dapat ditulis sebagai berikut: (lihat persamaan (87) hal. Pengaturan (Rev.M. Juli 2002) 73 tempat kedudukan akar dengan sumbu Im. Dhandhang P.67) 1+ K =0 s[(s + 4)2 + 16] (94) atau dapat pula ditulis dalam bentuk sebagai berikut s3 + 8 s2 + 32 s + K = 0 matrikulasi koefisien Routh untuk persamaan di atas adalah: (95) s3 s s 2 : : : : 1 8 256−K 8 32 K s1 0 K dari matrikulasi di atas diperoleh syarat agar sistem tetap stabil sebagai berikut 0 < K < 256 Bila K > 256. pertama kita anggap terdapat parameter K sedemikian rupa sehingga dengan tidak mengubah penyelesaian. berarti akan terdapat dua kutup di sebelah kanan (daerah tak-stabil) dalam koordinat kompleks. Jadi dapat disimpulkan bahwa titik potong tempat kedudukan akar dan sumbu imaginer terjadi pada saat K = 256.

M.66. Persamaan di atas dapat ditulis lagi menjadi (jω0 )3 + 8 (jω0 )2 + 32 (jω0 ) + 256 = 0 (97) Bila persamaan ini benar. dengan demikian diperoleh 2 8 (jω0 )2 + 256 = −8ω0 + 256 = 0 (Riil) 3 (jω0 )3 + 32 (jω0 ) = j(−ω0 + 32ω0 ) = 0 (Imaginer) atau dapat ditulis menjadi bentuk: 2 −8ω0 + 256 = 0) 3 −ω0 + 32ω0 = 0 √ 2 ⇒ −ω0 + 32 = 0 ⇒ ω0 = ± 32 dari persamaan ini akan diperoleh titik potong tempat kedudukan akar √ dengan sumbu imaginer. penyelesaian s pada K = 256 harus teletak pada sumbu Im. titik α. digambar dalam Gambar 22 hal. Juli 2002) 74 Perlu diketahui bahwa pada persamaan ini. Dhandhang P. 3 garis asimptot.75. sudut pergi dari 3 kutup. titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer. yaitu ω0 = ± 32 = ±5. karena itu komponen riil-nya nol. maka sangat mungkin akan mempunyai akar ganda yang bertumpuk. Bila persamaan karakteristik mempunyai orde tinggi (lebih dari satu). Atau dengan kata lain s = jω0 dengan ω0 adalah titik potong tersebut. Bila akar ganda yang saling tumpang tindih ini berada di sumbu riil. terutama yang terletak pada sumbu riil (untuk menghitung sudut pisah dan/atau sudut gabung). dan menghitung sudut pergi dan datang pada akar tersebut. Menentukan lokasi dari akar-akar bertumpuk. Pengaturan (Rev. maka bagian riil dan imaginer harus sama dengan nol. — Dasar-2 T. 3 titik kutup. Segala informasi yang telah kita peroleh. maka . 6.

karena itu bila titik pertemuan ini dinamakan s0 . — Dasar-2 T. Pada titik pertemuan dan perpisahan ini faktor perolehan K akan mempunyai nilai maksimumnya.M. Dhandhang P. ∙ d K ds ∙ d 1 − ds G(s) µ µ ¶¸ ¸ =0 =⎣ ⎡ (98) d ⎝ 1 ⎠⎦ − B(s) ds A(s) µ ⎛ ⎞⎤ s=s0 s=s0 = s=s0 ∙ d A(s) − ds B(s) µ ¶¸ s=s0 =0 (99) A(s) d − ds B(s) ¶ 1 dA(s) dB(s) =− B(s) − A(s) [B(s)]2 ds ds ¶ = 0 (100) Penerapan kaidah ini untuk contoh persoalan kita ( persamaan (88) . Pengaturan (Rev. Juli 2002) 75 Gambar 22: Langkah 1—5 menggambar tempat kedudukan akar pada titik pertemuan antara akar-akar tersebut akan terdapat pertemuan (breakin) tempat kedudukan akar dan perpisahan (breakway). maka berlaku persamaan berikut ini.

dapat disimpulkan secara ringkas sebagai berikut: (102) . maka tidak ada garis tempat kedudukan akar yang menuju zero. → → d B(s) = 0 ds d B(s) = 3s2 + 16s + 32 ds (101) subtitusikan hasil ini ke persamaan (100) diperoleh 3s2 + 16s + 32 = 0 s0 = −2. Terlihat bahwa kaidah yang kita gunakan hanya mampu menunjukkan titik tempat akar ganda yang terletak pada tempat kedudukan akar. Karena pada contoh ini tidak ada zero. A(s) = s3 + 8s2 + 32s. 7. Kaidah ini sangat penting dan berguna tetapi tidak cukup untuk menghitung sudut perpisahan dan pertemuan. Menggambar seluruh tempat kedudukan akar dengan data yang telah diperoleh.75 terlihat bahwa titik uji s0 tidak terletak pada tempat kedudukan akar. Untuk menghitung kedua sudut ini dapat digunakan kaidah sudut-sudut yang memenuhi kaidah tempat kedudukan akar pada langkah ke-4.77. Dhandhang P. Pada gambar tersebut terlihat bahwa himpunan titik-titik akar dari persamaan karakeristik bila K bergerak dari 0 → ∞ (tempat kedudukan akar) digambar dengan garis tebal.67 ± j1.67) adalah: B(s) = 1. Juli 2002) 76 hal. Pengaturan (Rev. Dari langkah 1—6 telah kita peroleh data yang cukup untuk menggambar tempat kedudukan akar secara lengkap dan gambar tersebut dituangkan dalam Gambar 23 hal.M. Dari uraian tentang cara menggambar tempat kedudukan akar. Garis tersebut bergerak dari kutup menuju ∞ dengan arah menyinggung garis asimptot. — Dasar-2 T.89 Dari Gambar 22 hal.

+ an−1 s + an kemudian gambar titik tersebut dengan × dan ¯. + bm−1 s + bm ) . Pengaturan (Rev. . a0 sn + a1 sn−1 + . Tentukan bagian dari sumbu riil yang merupakan bagian dari tempat kedudukan akar. masing-masing untuk kutup dan zero. — Dasar-2 T. . 2. Juli 2002) 77 Gambar 23: Gambar lengkap tempat kedudukan akar 1. . Tentukan kutup dan zero dari persamaan karakteristik suatu fungsi alih sistem yang dianalisis (1 + KG(s) = 0) KG(s) = K(b0 sm + b1 sm−1 + . 3. .M. Dhandhang P. Gambar (n − m) buah garis asimptot yang berpusat di titik α dan mem- .

sebagai berikut: pi − i zi n−m 180◦ + n360◦ φ` = n−m α= i P P ` =. maka akan terdapat sudut pisah dan sudut gabung pada akar ganda tersebut. Hitung sudut pergi dari kutup dan sudut datang ke zero. Pengaturan (Rev. 1. Jika s0 berada pada sumbu riil. Gambar tempat kedudukan akar secara lengkap dari data yang diperoleh pada langkah-langkah sebelumnya. . 2. . 5. 0. 4.M. — Dasar-2 T. (n − m − 1). . 7. Persamaan akan mempunyai akar ganda yang bertumpuk pada tempat kedudukan akar yaitu bila b dB(s) dA(s) −a =0 ds ds Hitung sudut pergi dan sudut datang untuk akar-akar tersebut. Juli 2002) 78 bentuk sudut fase φ` . 6. Tentukan titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imaginer untuk nilai K yang positip. . Dhandhang P. .

A. [3] DiStefano III. Singapore (1983). Dhandhang P. Juli 2002) 79 Daftar Pustaka [1] Ogata K. [2] Franklin.Emami-Naeni..J. ”Modern Control Engineering. Williams..” Addison-Wesley.. McGraw-Hill International. Stubberud.I.R.” 2nd ed. ”Feedback and Control Systemss. ”Feedback Control of Dynamic Systems.M. G. Massachusetts (1986).F.A. Powell. Prentice Hall. J.D. . — Dasar-2 T. New Jersey (1990).J...” Schaum’s Outline Series. Pengaturan (Rev.J..

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful