Dasar Dasar Sistem kontrol

Tujuan : 1. Mempelajari dasar dasar system kontrol 2. Mempelajari kontrol lup terbuka dan tertutup 3. Mempelajari prinsip-prinsip disain system kontrol

Kompetensi
1. Mampu memahami prinsip kerja system kontrol 2. Memahami perbandingan kontrol lup tertutup dengan terbuka sehingga mampu menetukan system kontrol mana yang akan dipakai untuk aplikasi yang sesuai 3. Mampu memodifikasi atau mendisain system kontrol

System kontrol automatik pertama adalah governor sentrifugal untuk pengontrolan kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada abad ke-18 1922-Minorsky membuat kontroler automatik untuk mengemudikan kapal dengan cara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial 1932-Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem lup tertutup pada basis respon lup terbuka terhadap masukan lunak (steady state) sinusoida 1934-Hazen. metode respon frekuensi untuk mendesain system kontrol liniar berumpan-balik yang memenuhi persyaratan performansi. 3. 2. Penerapan teori kontrol modern dalam bidang non-teknik seperti biologi. yang memperkenalkan istilah servomekanisme untuk system kontrol posisi.Ilustrasi Perkembangan Sistem Kontrol 1. Teori kontrol modern dapat dikatakan menuju pada kontrol optimal. Aakhir tahun 1940 hingga awal tahun 1950. 6. metoda tempat kedudukan akar dalam disain system kontrol. 4. kedokteran. membahas desain servomekanisme relai yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah 1940-an. dan sosiologi sekarang banyak dilakukan dan hasilhasil yang menarik dan berarti akan dapat diperoleh di masa dating. 5. ekonomi. . 7.

Definisi dalam Sistem Kontrol 1. 6. kecepatan. Proses = operasi atau perkembangan alamiah / sengaja dibuat. 5. Plant = adalah seperangkat peralatan. . yang digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu. mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama. yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu Sistem = kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersamasama dan melakukan suatu sasaran tertentu Gangguan (disturbances) = suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran system Sistem kontrol berumpan-balik (feedback control system) = system kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan masukan acuan dengan membandingkannya dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengontrolan Servomekanisme (servomechanisms) = system kontrol berumpanbalik dengan keluaran berupa posisi. atau percepatan mekanik 3. 2. 4.

KONTROL LUP TERTUTUP Merupakan system kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan Sistem kontrol lup tertutup adalah system kontrol berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik .

Konsep sistem kontrol lup tertutup pada sistem termal Di sini manusia bekerja sebagai kontroler untuk menjaga temperatur air panas pada harga tertentu. Termometer yang dipasang pada pipa keluaran air panas mengukur temperatur yang sebenarnya dan sebagai keluaran system kontroler automatik digunakan untuk menggantikan operator manusia .

pencucian dan pembilasan pada mesin. misalnya kebersihan pakaian. . jadi keluarannya tidak diukur atau diumpan balikan untuk dibandingkan dengan masukan Sebuah contoh praktis adalah mesin cuci. Mesin ini tidak mengukur sinyal keluaran. Perendaman.Sistem kontrol lup terbuka Sistem kontrol lup terbuka adalah system kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan.

.Perbandingan antara system kontrol lup tertutup dengn lup terbuka.

sinyal yang diperoleh diumpankan ke kontroler untuk dibandingkan dengan harga yang diinginkan. Tekanan dalam tungku dikontrol berdasarkan posisi “damper”. keluaran kontroler diumpankan ke actuator yang mengatur posisi damper untuk memperkecil kesalahan . Jadi. Jika terdapat pebedaan atau kesalahan.Sistem pengontrolan tekanan Gambar di bawah ini menunjukkan suatu system pengontrolan tekanan. Tekanan ini diukur dengan elemen pengukur tekanan.

Sistem pengontrolan kecepatan Prinsip dasar dari governor Watt untuk mesin uap dilukiskan dengan diagram skematik pada gambar dibawah ini. Besarnya laju aliran uap yang masuk ke silinder mesin diatur sesuai dengan selisih antara kecepatan mesin yang diinginkan dan kecepatan mesin yang sebenarnya. .

Sistem kontrol numeric • Kontrol numeric adalah suatu metoda pengontrolan gerak dari komponen mesin dengan menggunakan angka-angka. • Pada kontrol numeric. gerak benda kerja dapat dikontrol dengan informasi biner yang disimpan pada sebuah pita .

2.Prinsip-prinsip disain system kontrol 1. 3. 4. 6. 5. Persyaratan umum system kontrol Persoalan dasar dalam disain system kontrol Analisis Disain Sintesis Pendekatan dasar dalam disain system kontrol .

Persyaratan umum system kontrol 1. Kecepatan respon harus cukup cepat dan menunjukkan peredaman yang layak 4. System kontrol harus mempunyai kestabialan relatif yang layak 3. Suatu system kontrol juga harus mampu memperkecil kesalahan sampai nol atau sampai pada suatu harga yang dapat ditoleransi . Setiap system kontrol harus stabil 2.

Spesifikasi sinyal kontrol diseluruh waktu operasi disebut hukum kontrol. perlu didefinisikan indeks performansi. Kontroler menghasilkan sinyal kontrol yang didasarkan pada variable acuan masukan dan variable keluaran 2. persoalan dasar kontrol adalah menentukan hukum kontrol optimal. Secara matematika. 3. dengan berbagai kendala teknik dan ekonomi. selalu ada beberapa gangguan yang bekerja pada “plant”. Untuk menentukan system kontrol optimal. yang berarti meminimumkan indeks performansi yang diberikan . Pada praktiknya. 4.Persoalan dasar dalam disain system kontrol 1.

pada kondisi tertentu. mekanik. atau yang lain . listrik. cara analisis yang digunakan tidak tergantung pada system fisiknya saja tetapi bisa pneumatik. performansi system yang model matematikanya diketahui Karena setiap system komponennya tersusun dari komponen.Analisis Yang dimaksud analisis system kontrol adalah penelitian. maka analisis harus dimulai dari deskripsi matematika tiap komponen. Setelah model matematika keseluruhan system diturunkan.

prosedur disain tidak diperoleh secara langsung tetapi memerlukan metode uji-coba . Pada umumnya.Disain Yang dimaksud dengan disain suatu system adalah mencari suatu system yang dapat menyelesaikan tugas yang diberikan.

prosedur semacam ini bersifat matematis dari awal sampai akhir proses disain. Pada saat ini telah tersedia banyak prosedur sintesis untuk rangkaian liniar dan untuk system liniar optimal .Sintesis Yang dimaksud dengan sintesis adalah mencari suatu system dengan prosedur langsung yang akan bekerja menurut cara tertentu. Biasanya.

Pendekatan dasar dalam disain setiap system kontrol praktis perlu melibatkan metode ujicoba.Pendekatan dasar dalam disain system kontrol 1. Spesifikasi harus diinterpretasikan dalam bentuk matematika sehingga secara keseluruhan memenuhi spesifikasi tersebut dan dapat menyelesaikan tugasnya dengan mudah . 2.

Soal (Kerjakan 15 menit) Perhatikan gambar system pengontrolan tinggi muka cairan a. Buatlah blok diagramnya lagi jika operasi dikendalikan oleh manusia (manual) . Jelaskan prinsip kerja system pengendalian tinggi muka cairan b. Buatlah blok diagramnya dari gambar berikut c.

.

.

.

Jawab Diagram Blok Sistem pengendalian tinggi permukaan cairan Tinggi Permukaan yang diinginkan Kontroller Katup Pneumatik Tangki Air Tinggi Permukaan yang sebenarnya Pelampung Tinggi Permukaan yang diinginkan Otak Otot dan Katup Tangki Air Tinggi Permukaan yang sebenarnya Mata .