P. 1
Sistem Kendali

Sistem Kendali

|Views: 22|Likes:
Published by Rian Fernando

More info:

Published by: Rian Fernando on Jan 04, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOCX, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

10/28/2013

pdf

text

original

SISTEM KENDALI Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem

, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa disebut dengan kendalian (plant). Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian, artinya yang dikendalikan; sedangkan masukan adalah yang mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan keluaran tidak harus sama. Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka (open loop system) dan sistem lup tertutup (closed loop system). Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju (feedforward control) umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler.

Gambar 1. Sistem pengendalian loop terbuka Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali lup tertutup (closed loop system) memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan. Sistem seperi ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik. Aplikasi sistem umpan balik banyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan pesawat terbang. Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini adalah penyetelan temperatur pada almari es, oven, tungku, dan pemanas air.

Dedi Ridwan Fauzi (0901041008)

1

Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya diperlukan pemahaman yang cukup tentang hal-hal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Masukan Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. kapal selam. pesawat tempur. Plant Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan. pesawat terbang. reaktor nuklir. Keluaran Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu sistem kendali. mesin pendingin 2 Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) . mobil. kita bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual telah sama dengan referensi atau masukan maka input kontroler akan bernilai nol. Istilah-istilah dalam sistem pengendalian adalah : 1. Nilai ini artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant. sepeda motor. Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana yang nantinya akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan rumit. mesin cuci. kapal laut. Masukan juga sering diartikan tanggapan keluaran yang diharapkan. Oleh karena itu selanjutnya akan dikaji beberapa istilah-istilah yang dipergunakannya. karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. msalnya pabrik. Sistem pengendalian lup tertutup Dengan sistem kendali gambar 2. 2. Masukan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan. Hubungan antara masukan (input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi antara sebab dan akibat proses yang berkaitan. 3.Gambar 2.

misalnya proses kimiawi.(sistem AC. biologi. 5. fisika. Diagram blok Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk mempresentasikan model matematika dari sistem fisik. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 3 . Contohnya adalah kotak pada gambar 1 atau 2. 9. Pada sistem ini keluaran tidak ikut andil dalam aksi pengendalian sebagaimana dicontohkan gambar 1. Sistem Pengendalian Umpan Maju (open loop system) Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian lup terbuka . 8. bejana tekan (pressure vessel). kulkas. Di sini kinerja kontroler tidak bisa dipengaruhi oleh input referensi. freezer). robot dan sebagainya. Demikian pula fungsi alih pada gambar 3. 4. Pengendalian jenis ini adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian ikut andil dalam aksi kendali. ekonomi. penukar kalor (heat exchanger). dan sebagainya. Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka gambar 1 dapat dicari dengan membandingkan antara output terhadap input. Proses Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses. 7. Sistem Pengendalian Umpan Balik Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop tertutup . Sistem Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu. 6. Fungsi Alih (Transfer Function) Perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan (input) suatu sistem pengendalian.

Sistem Pengendalian Manual Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Sistem Pengendalian Otomatis Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup. 11. Operator berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang dikehendaki. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol otomatis. Level fluida pada bejana pada gambar 4 Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 4 . Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai masukan. sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah. apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia. sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia. biasanya besaran ini dalam diagram kotak disebut process variable (PV). Variabel terkendali (Controlled variable) Besaran atau variabel yang dikendalikan. dan kemudian bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya. Tangan berfungsi untuk mengatur permukaan fluida dalam tangki.Gambar 3. Sistem pengendalian loop tertutup 10. 12. sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor.

elemen controller (control unit). dan final control element (control value ). 14. Manipulated variable Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol). sistem bus paralel. sedangkan masukan proses dari gambar 5 adalah laju aliran fluida yang masuk menuju bejana.merupakan variabel terkendali dari proses pengendalian. Gangguan (disturbance) Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang melawan terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). Masukan proses pada gambar 4 adalah laju aliran fluida yang keluar dari bejana . dan pressure gauge untuk pengukur tekanan. Sistem Pengendalian Digital Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama seperti elemen proses. Sensing element Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering disebut sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan sistem kontroler. Besaran ini juga lazim disebut load. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor on/off menggunakan limit switch. 16. Laju aliran diatur dengan mengendalikan bukaan katup. 15. Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur temperatur. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 5 . 13. accelerometer untuk pengukur getaran. sistem bus serial serta si stem mata kamera. Temperatur pada gambar 5 merupakan contoh variabel terkendali dari suatu proses pengaturan. elemen pengukuran (sensing element dan transmitter). sistem analog.

19. sistem pneumatik dan hidrolik. Makin kecil error terhitung. bergantung nilai set point dan variabel terkendali. 18. 22. Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo. Measurement Variable Sinyal yang keluar dari transmiter. 21. namun transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran. Terkadang antara transmiter dan tranduser dirancukan. Transduser Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal. ini merupakan cerminan sinyal pengukuran. maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang ( steady state) Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 6 . solenoid). torque motor . linier moto. Setting point Besar variabel proses yang dikehendaki. Aktuator Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. 20. ultrasonic motor. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point. Transmitter Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya supaya dimengerti oleh controller. moto r DC stepper. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain. keduanya memang mempunyai fungsi serupa. Nilainya bisa positif atau negatif.17. Error Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Transduser lebih bersifat umum.

Pada gambar 7. 25. Alat Pengendali (Controller) Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu proses. 26. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap pengaturan.23. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu. Control Unit Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan. dan c) Mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya. Final Controller Element Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan memanipulasi besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler. 24. Sistem Pengendalian Kontinyu Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu. yaitu a) Membandingkan set point dengan measurement variable b) Menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan. pada setiap saat respon sistem selalu ada. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 7 .

Metode Sintesa Sistem Linear 1. Root locus dapat digunakan secara kualitatif menerangkan unjuk kerja suatu sistem dengn berbagai variasi perubahan parameter. root locus dapat memberikan informasi grafis tentang stabilitas sebuah sistem. maka letak pole-polenya juga berubah. setling time dan peak time. Root locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata. Bila K berubah. sebagai contoh efek variasi penguatan percent over shoot. pada desain sistem kendali pilihlah K sehingga pole-pole terletak pada tempat yang diinginkan atau memindahkan pole yang tidak diinginkan melalui pole zero cancelation. Karakteristik tanggapan transien sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya). Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk sistem orde tinggi sulit. Disamping tanggapan transient. Root locus : tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik K = 0 sampai K = tak hingga. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 8 . dapat terlihat jelas range stabilitas. range ketidakstabilan dan kondisi yang menyebabkan sistem menuju osilasi. Root Locus Root locus adalah metode yang cukup efektif dalam perancangan dan analisis stabilitas dan tanggapan transien. terlebih dengan K sebagai variabel.

Persamaan fungsi alih dari sistem diatas adalah Persamaan karakteristik : S2 + 2S + K = 0 Akar-akar persamaan karakteristik : Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 9 .

Pada prinsipnya. Pada PML. “Hitting time” dan “chattering” yang kecil merupakan dua hal yang sangat penting dalam merancang sistem PML. Proses pemeliharaan trajektori status pada permukaan luncur mengakibatkan terjadinya osilasi pada permukaan luncur. Oleh karena itu. waktu yang dibutuhkan oleh status dalam mencapai permukaan luncur akan berdampak terhadap kecepatan tanggapan sistem terhadap waktu. maka sistem tersebut tidak akan peka terhadap ketidakpastian parameter lingkungan dan gangguan dari luar.Pengendali Modus Luncur/Sliding Mode Controller Pengendali Modus Luncur (PML) atau istilah populernya sering disebut dengan “Sliding Mode Controller” (SMC) merupakan sebuah kendali umpan balik pensaklaran berkecepatan tinggi (“high speed switching feedback control”) yang efektif dan kokoh dalam mengendalikan sistem linear maupun non-linear [1]. Untuk menjaga prilaku sistem sehingga tidak peka terhadap perubahan lingkungan. Sistem kendali ini kokoh karena menyediakan sebuah metoda perancangan sistem yang tidak peka terhadap ketidakpastian parameter lingkungan dan gangguan dari luar [3]. Waktu yang dibutuhkan oleh status untuk mencapai permukaan luncur sering disebut dengan “hitting time”. Osilasi ini sering disebut dengan “chattering”. kemudian trajektori status tersebut dipelihara agar tetap meluncur pada permukaan tersebut. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 10 . Fenomena “chattering” pada permukaan luncur akan berdampak pada stabilitas dari sistem kendali. Salah satu keuntungan dari PML adalah ketika sistem mengenai permukaan luncur. PML menggunakan sebuah hukum kendali pensaklaran berkecepatan tinggi (“high-speed switching”) untuk membawa trajektori status dari sistem linear/non-linear ke dalam sebuah permukaan (“hyperplane”) tertentu dalam ruang status (disebut permukaan luncur/”sliding surface”). maka dibutuhkan “hitting time” yang kecil agar sistem cepat mengenai permukaan luncur. fokus penelitian ini adalah bagaimana meminimalisasi “hitting time” dan fenomena “chattering” pada PML.

3) dengan S adalah matrik berukuran m x n dan memiliki elemen yang konstan..... mu(t) ÎÂ merupakan vektor masukan kendali.............. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 11 ...........1) berikut ini: x&(t) = f (x..........2)....... fungsi nf (x.......... dimana dengan ƛ adalah konstanta positif dan n adalah orde sistem...... t) ÎÂ diasumsikan kontinyu dan memiliki turunan yang terbatas... e = x – xd = [e e’ ]T ……………...... didefinisikan pada persamaan (2... kondisi awal dari status yang diinginkan xd dibuat sedemikian hingga xd(0) = x(0)............ Setiap elemen ui (t) yang merupakan bagian dari vektor masukan kendali u(t) ÎÂm dapat ditulis seperti pada persamaan (2....m)... t)u(t) ...................... dengan s (x) = 0 iadalah permukaan luncur ke-i yang merupakan bagian dari permukaan luncur berdimensi (n ......(2........ yaitu: 1.. Agar penjejakan dapat tercapai oleh suatu masukan terbatas u.. t) + B(x......…........ t) ÎÂ dan nxm B(x... Galat penjejakan pada status x. sebab kestabilan sistem dipermukaan luncur akan ditentukan oleh nilai konstanta tersebut....... Untuk sistem dengan masukan tunggal................. Nilai matrik ini tidak dapat ditentukan dengan sembarang......... Parameter S ini disebut sebagai konstanta persamaan permukaan luncur... Perancangan permukaan luncur....... Permukaan luncur sendiri merupakan fungsi dari status sistem.(2..4) dengan e adalah vektor galat penjejakan...(2.t)=0....Teori Dasar PML Sistem non-linier dimodelkan dalam persamaan status pada persamaan (2...3) di bawah ini: s (x) = Sx(t) .. didefinisikan suatu permukaan yang berubah waktu s(t) dalam ruang status Ân dengan persamaan scalar s(x......4) di bawah ini...... Permukaan luncur dapat dituliskan dalam persamaan (2...... Secara umum ada dua tahap dalam perancangan PML....................1) dengan nx(t ) ÎÂ merupakan vektor status sistem.............

Proses pemeliharaan trayektori status pada permukaan luncur mengakibatkan terjadinya osilasi pada permukaan luncur.. sehingga hukum kendali sistem diperoleh dengan menjumlahkan kedua bagian sinyal kendali tersebut... Osilasi ini sering disebut dengan chattering...... Fenomena chattering pada permukaan luncur akan berdampak pada stabilitas dari sistem kendali.. sedangkan un merupakan sinyal kendali natural untuk menjaga agar trayektori status tetap berada pada permukaan luncur......... Pada perancangan ini hukum kendali u(t) dibuat dengan menggunakan syarat kestabilan Lyapunov s s& < 0 T . seperti yang dapat dilihat pada Gambar II.............2)........ Gambar II. Diagram fasa trayektori status.1.... Perancangan PML Tahapan selanjutnya adalah merancang masukan kendali yang akan membawa trayektori status sistem menuju permukaan luncur yang telah dirancang sebelumnya dan menjaganya agar tetap berada di dalamnya (dalam kondisi luncur).(2...... u(t ) = ueq + un = −Kx .. seperti yang terlihat pada persamaan (2.......................... Secara umum hukum kendali dapat dipisah menjadi dua bagian sinyal kendali yaitu ueq dan un....6) ueq merupakan sinyal kendali ekivalen yang membawa trayektori status ke permukaan luncur. Secara umum masukan kendali merupakan m-vektor u(t) yang setiap elemennya mempunyai bentuk seperti yang telah dituliskankan pada persamaan (2..........2. Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 12 ..1.6) berikut ini.....

t) = 0 dan s& (x. Pada saat trayektori status sistem masuk ke permukaan luncur sehingga modus luncur terjadi.1) dan persamaan (2. Linier VS nonlinear    Sistem linier : berlaku hokum superposisi: respon suatu system terhadap beberapa input berbeda merupakan kombinasi respon masing-masing input Sistem fisis umumnya bersifat nonlinier Untuk daerah kerja yang kecil. maka kondisi ini akan menghasilkan s’& (x.Dengan mensubstitusikan persamaan (2. diperoleh dinamika lingkar tertutup sistem seperti yang terlihat pada persamaan (2. maka harus dipenuhi syarat keberadaan di permukaan luncur Persamaan (2. t) = 0 untuk semua t ³ t sehingga diperoleh masukan kendali ekivalen pada persamaan (2.7) di bawah ini.6). system nonlinier dapat dianggap linear Dedi Ridwan Fauzi (0901041008) 13 . t) 0 s (x.8) berikut ini: Untuk mempertahankan trayektori status pada permukaan luncur.9) merupakan sinyal kendali untuk memepertahankan trayektori status pada permukaan luncur.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->