ANALISIS SISTEM ROBOT PENGIKUT GARIS (LINE FOLLOWER

)

OLEH : AFRIZAL SETIAWAN 2006010334

UNIVERSITAS PAMULANG (UNPAM) TANGERANG SELATAN 2011

Rangkaian sensor terdiri dari 2 bagian. Gambar berikut ini adalah rangkaian sensor sebagai pembaca garis putih: Gambar Rangkaian Sensor Garis Putih . Sistem sensor yang digunakan adalah sensor garis. yaitu bagian perangkat keras (hardware). dan bagian mekanik. Sedangkan rangkaian penerima terdiri dari resistor sebagai pull-up tegangan dan photodioda sebagai piranti yang akan menerima pantulan cahaya LED obyek. yaitu bagian pemancar cahaya dan penerima cahaya. (D Sharon. energi kimia. energi biologi. Microkontroler utama mengatur seluruh aktifitas robot. energi mekanik dan sebagainya. bagian perangkat lunak (software). Sensor yang digunakan berupa sensor garis. Rangkaian komparator akan membandingkan tegangan input dari sensor dengan tegangan referensi untuk menghasilkan logika ‘0” dan “1” untuk membaca garis putih. Data masukan dari sensor menghasilkan data biner yang akan dikirim ke microkontroler utama.. Robot terdiri dari tiga bagian dasar. 1982). Microkontroler ini mengatur putaran motor SENSOR GARIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 8535 DRIVER MOTOR MOTOR KAKI Gambar Diagram Blok Robot Sensor garis memberi sinyal biner yang dikirim ke mikrokontroler utama. energi fisika. Sistem tersebut akan menyediakan data bagi sistem kontrol untuk mengatur jalannya robot. mikrokontroler utama mengatur perputaran motor kaki melalui driver motor supaya dapat berjalan mengikuti garis sampai tempat yang telah ditentukan. Rangkaian pemancar terdiri dari resistor sebagai pembatas arus serta LED sebagai piranti yang memancarkan cahaya.Secara umum. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT PENDETEKSI Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik. Perangkat keras yang digunakan adalah sistem sensor garis.

sehingga output dari komparator bernilai “1”. Rangkain komparator tersebut disusun atas IC LM393 dan Resistor. Intensitas cahaya yang diterima oleh photodioda akan mempengaruhi nilai resistasinya. Adapaun rangkaian komparator seperti pada gambar berikut : Gambar Rangkaian Komparator Untuk mendapatkan hasil yang baik maka pemasangan sensor warna harus tertutup dan dipasang tegak lurus terhadap obyek serti pada Gambar berikut : Gambar Posisi PhotoDiode Terhadap LED Untuk mendeteksi garis putih atau gelap terang maka digunakan sensor photodioda yang disinari dengan LED superbright warna merah. sehingga output dari komparator akan bernilai “0”. Untuk mengetahui lebih jelas berikut ini adalah rangkaian sensor garis pada robot Otomatis ini : . nilai tegangan output pada photodioda akan lebih kecil dari tegangan referensi. Sedangkan saat photodioda menerima pantulan cahaya dari garis putih. nilai tegangan outputnya akan lebih besar dari tegangan referensi. Nilai tegangan output dari photodioda saat menerima cahaya pantulan dari garis putih akan dideteksi oleh rangkaian komparator. Pada saat photodioda tidak menerima pantulan cahaya dari garis putih.LED akan memancarkan cahaya ke obyek dan photodioda akan menerima cahaya yang dipantulkan oleh obyek tersebut. sedangkan tegangan referensi dapat diatur dengan memutar variabel resistor. Obyek berupa garis putih akan memantulkan cahaya dengan intensitas tertentu sehingga foto dioda mempunyai nilai resistansi tertentu.

Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS51. . yang memiliki standar 8 Bit. yaitu ATMega8535.Gambar Schematic Sensor Pembaca Garis PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT MIKROKONTROLLER Dalam membuat rangkaian mikrokontroler memerlukan pemahaman mengenai sistem minimum dari mikrokontroler yang akan dirancang itu sendiri. Dengan fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega8535 sebagai Mikrokontroller yang powerfull. Oleh karena itu. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan. AVR adalah singkatan dari Alf and Vegard’s Risc Prosesor . peripheral. 3. peripheral. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan. AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas. Secara umum. mereka bisa dikatakan hampir sama. dan AT86RFxx. Pada dasarnya. Pada dasarnya yang membedakan masing – masing kelas adalah memori. sehingga peka terhadap noise dari luar. Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki bagian sebagai berikut: 1. dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. yaitu keluarga ATtiny. AT Mega8535. yang membedakan masing-masing kelas adalah memori. keluarga AT90Sxx. keluarga ATMega dan AT86RFxx. dan fungsinya. Saluran I/O sebanyak 32 buah. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega8535 juga memiliki fasilitas yang lengkap. dan Port D. Sistem rangkaian yang dirancang diusahakan menggunakan rangkaian yang seringkas mungkin dan dengan pengkabelan yang baik. Port C. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing). karena biasanya rangkaian tersebut bekerja pada frekwensi yang relatif tinggi. AVR berteknologi RISC ( Reduced Insruction Set Computing). yaitu keluarga ATtiny. keluarga AT90Sxx. AVR dapat dikelompokkan menjadi empat kelas. Port B. sedangkan seri MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). dipergunakan salah satu AVR produk Atmel. 2. keluarga ATMEGA. sedangkan seri MCS51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). dan fungsinya. yaitu Port A. dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit.

12. 7. 6. Watchdog Timer dengan osilator internal. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi. Unit interupsi internal dan eksternal. 10.4. CPU yang terdiri atas 32 buah register. SRAM sebesar 512 byte. 5. 9. 11. Port antarmuka SPI. 8. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write. Gambar Blok Diagram ATMega8535 . Port USART untuk komunikasi serial. Antarmuka komparator analog.

System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16Mhz. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel. Pemilihan batere ini karena bentuk fisiknya yang relatif kecil sehingga tidak terlalu membebani daya dari motor penggerak.dan mempunyai arus yang cukup untuk mensupply mikrokontroller sehingga tidak terjadi drop tegangan saat microkontroler dioperasikan. Sedangkan untuk kapasitor dapat bernilai 27 Pf sampai 33 pF. disamping itu batere ini mempunyai kapasitas daya yang cukup untuk mensupply rangkaian secara keseluruhan.5 Mbps. Gambar Rangkaian Clock Generator Pada Microkontroler Rangkaian regulator power suply yang digunakan untuk memberi supply tegangan microkontroler harus stabil. seperti yang terlihat pada Gambar berikut ini: .dan EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte. Regulator tegangan yang digunakan disini adalah dengan menggunakan IC 7805. 5. Rangkaian clock generator b.Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut: 1. 3. Kapabilitas memory flash 8KB. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik. ATMEGA 16 mempunyai rangkaian eksternal yang relative sedikit.2Ah yang diseri. Supaya tegangan dari batere tersebut sesuai dengan tegangan kerja dari mikrokontroller. Rangkaian Clock Generator Mikrokontroller ATMEGA 8535 memiliki osilator internal (on chip oscillator) yang dapat digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. Untuk mengunakan osilator internal diperlukan sebuah kristal antara pin XTAL1 dan XTAL2 dan kapasitor ke ground seperti Gambar Untuk kristalnya dapat diginkan frekuensi dari 6 sampai 12 MHz.SRAM sebesar 512 byte. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2. Rangkaian regulator c. Tegangan yang digunakan untuk mensupply mikrokontroller diambilkan dari batere yang terpasang pada badan robot. Sumber tegangan yang digunakan untuk mensupply robot secara keseluruhan adalah menggunakan 2 buah baterai kering 12V 1. 4. Interfacing ke rangkaian luar A. maka perlu diberikan rangkaian regulator tegangan yang berfungsi menurunkan tegangan dari batere dari 12 Volt menjadi 5 Volt. Rangkain eksternal tersebut antara lain : a. 2. Microkontroller membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar +5Volt.

karena ketidakstabilan dari rangkaian ini akan menurunkan performa mikrokontroller dan rangkaian secara keseluruhan. karena biasanya supply yang berasal dari batere mendapatkan noise dari rangkaian motor.Gambar Rangkaian Regulator Microkontroler IC 7805 diatas mempunyai arus keluaran maksimal sampai 1 Ampere sehingga cukup untuk memberi supply pada mikrokontroller tanpa diberi rangkaian buffer arus lagi. Perancangan Interfacing I/O dalam sebuah perancangan sistem control elektronik. Dalam perancangannya grounding dan pengawatan serta filter dari rangkaian eksternal dari mikrokontroller harus baik untuk menghindari noise yang masuk ke kaki-kaki mikrokontroller terutama kaki microkontroller yang digunakan sebagai clock. Pemasangan kapasitor filter juga perlu dilakukan. agar ketika melakukan pembuatan sistem program yang akan ditanam dalam mikro tidak memiliki kebingungan akan port – port yang digunakan. kita harus jelas mengkonfigurasi pin – pin pada mikrokontroler. Noise yang disebabkan oleh ripple tegangan power supply akan sangat menggangu kestabilan pembangkitan frekwensi clock. yang mana imbasnya akan juga mengurangi performa dari robot. Konfigurasi pin yang digunakan untuk downloader microkontroler berikut schematiknya untuk robot otomatis : Gambar Schematik Downloader AT Mega 16 robot otomatis .

Transistor ini mempunyai hfe antara 20 sampai 70. Sebagai perbandingan. Port A digunakan untuk sensor garis b. Port D. arus kolektor maksimal 15 amper.9 derajat sampai 30 derajat. misalnya sebagai saklar maupun penguat. atau juga dibangun dengan menggunakan relay. Sementara itu untuk menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus yang cukup besar (dalam orde ampere) dengan tegangan berkisar 5-24 V. Transistor ini mempunyai hfe antara 10 sampai 50. Port B.1 digunakan untuk data h-bridge motor kanan d. motor dan optocoupler. Driver motor ini dapat dibangun dengan menggunkan transistor N 2955 dan N 3055. gerbang-gerbang logika tipe TTL hanya mampu mengeluarkan arus dalam orde mili-ampere dan tegangan antara 2 sampai 5 V. Sedangkan TIP 31 C merupakan transistor linier daya menengah untuk aplikasi pensaklaran. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari mikrokontroller tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC. Rangkaian driver motor dengan komponen utama transistor. Port D. daya 90 Watt. arus dan tegangan yang dapat dikeluarkan oleh alat pemroses tadi masih terlalu kecil. Dalam kenyataannya.. dimana relay digunakan unutk membalik polaritas sehingga dapat membuat motor berputar dua arah seperti halnya pada penggunaan transistor N 2955 dan N 3055. Motor-motor tersebut adalah motor langkah dua atau empat fase. TIP 3055 didesain untuk tujuan umum.5/OC1A digunakan untuk PWM motor kiri PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT MANIPULATOR Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller ke motor DC. Port B.4/OC1B digunakan untuk PWM motor kanan e.Pada gambar di atas pemilihan konfigurasi port adalah sebagai berikut : a. Berikut adalah skema rangkaian darlington Gambar Contoh Rangkaian Darlington . arus kolektor 3 Amper. sebuah motor langkah berukuran kecil dapat digerakkan langsung oleh mikroprosesor atau mikrokontroler.0 digunakan untuk data h-bridge motor kiri c. tegangan basis kolektor 100Volt. Secara teoritis. Motor langkah yang umum digunakan mempunyai jangkauan langkah berputar antara 0.

Pengaturan H bridge biasanya digunakan untuk membalikan polaritas motor. H – bridge adalah suatu rangkaian elektronik yang memungkinkan motor DC dapat bergerak maju dan mundur. Jenis motor yang digunakan sebagai penggerak dalam kendaraan listrik adalah motor dc yang relative mudah untuk dikendalikan. tetapi juga dapat digunakan untuk mengerem motor.Selain rangkaian Darlington yang digunakan sebagai driver motor. Reduksi kecepatan dalam konsep pengereman dilakukan berdasarkan jarak kendaraan dengan obyek penghalang. Hal ini didukung dengan adanya kemajuan teknologi semikonduktor yang memungkinkan penggunaan penyaklaran PWM dengan kecepatan tinggi. Salah satu cara pengendalian kecepatan motor dc yang sering digunakan adalah PWM. sehingga semakin kecil tegangan maka kecepatan motor dc dengan PWM adalah praktis dan ekonomis dalam penerapanya. H-bridge tersedia sebagai rangkaian terintegrasi atau dapat dibangun dari komponen yang terpisah.2: Operasi H Bridge H bridge pada dasarnya dibangun alat pembalik polaritas (contoh : . Gambar Struktur H-bridge Operasi pada H bridge secara ringkas dapat dilihat pada table dibawah ini : Tabel 2. Rangkaian ini sering digunakan dalam robotika. ada juga rangkaian H-bridge yang digunakan sebagai driver motor dalam robot otomatis kali ini. PNP BJTs atau P-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan voltase tinggi. Perkembangan pengendali logika fuzzy memungkinkan . Pengendalain dilakukan untuk mengatur tegangan terminal yang terterap ke motor. NPN BJTs or N-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan voltase rendah) Pulse Width Modulation (PWM). Hubungan antara kecepatan motor dengan tegangan terminal adalah berbanding lurus.

Di samping itu pembangkitan sinyal PWM secara digital memuaskan karena lebih kebal terhadap derau. b. Kuncinya dalah mengatur berapa lama waktu ON dan OFF.dilakukannya aksi pengendalian tanpa perlu adanya model matematika. PWM pada dasarnya adalah menyalakan (ON) dan mematikan (OFF) motor DC dengan cepat. Rasio waktu ON terhadap waktu total (waktu total = ON + OFF). Gambar Periode PWM Apabila lebar pulsa dibuat sempit maka putaran motor akan melemah tetapi jika lebar pulsa dibuat pulsa maka putaran motor akan semakin kencang dengan cara sebagai berikut: a. Penurunan nilai duty cycle mampu menurunkann kecepatan motor dc dengan halus. c. maka pengendalian kecepatan dapat dilakukan dengan baik. Sehingga hanya dengan meneliti karakter motor dc. Sistem fuzzyg dapat digunakan untuk menghubungkan masukan jarak dan delata jarak dengan duty cycle sinyal PWM yang diperlukan untuk mengndalikan kecepatan motor dc. Gambar Driver Motor Menggunakan transistor 3055 dan 2955 .

Pada interfacing motor DC memerlukan supply arus yang cukup besar. untuk itu diperlukan suatu rangkaian interfacing antara mikrokontroller port dengan motor untuk mendapat supply arus yang cukup. pada torsi yang konstan.aplikasi elektronika misalnya robot mobil. Motor DC dengan Magnet Permanen 2. Semua motor DC beroperasi atas dasar arus yang melewati konduktor yang berada dalam medan magnet.Terdapat dua tipe motor DC berdasarkan prinsip medannya yaitu: 1. Prinsip dasar dari motor arus searah adalah kalau sebuah kawat berarus diletakkan antara kutub magnet (U-S). Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang menggunakan tegangan DC yang mengkonversikan besaran listrik menjadi besaran mekanik. Pekerjaan mekanik yang besar pada umumnya menggunakan motor AC dan membutuhkan tegangan AC langsung dari line. Motor DC ini mempunyai dua terminal elektrik. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan beda tegangan yang diberikan menentukan kecepatan motor tersebut.2 menunjukkan gerakan kawat yang dapat ditentukan dengan menggunakan kaidah tangan kiri. Motor DC disini digunakan sebagai motor penggerak utama . power mosfet dan motor driver inlegrated circuit Motor DC pada saat ini digunakan pada industri yang memerlukan gerakan dengan kepresisisan yang tinggi untuk pengaturan kecepatan pada torsi yang konstan. sehingga garisgaris gaya yang keluar dari kutub utara menembus telapak tangan kiri dan arus di dalam kawat mengalir searah dengan arah keempat jari. antara lain : relay. Gambar 2. Motor DC dengan Lilitan yang terdapat pada Stator Sedangkan tipe motor DC yang digunakan disini adalah tipe magnet permanen. Sebaliknya motor DC yang pada umumnya digunakan pada pekerjaan yang kecil dan lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi . maka kawat itu akan mendapat gaya yang arahnya sesuai dengan arah ibu jari”. disamping itu dimensinya yang tidak terlalu besar. . Motor DC berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanis dimana gerak tersebut berupa putaran dari motor. Motor secara umum terbagi atas dua macam yaitu motor arus bolak balik (electromagnetic alternating current motor) yang biasa disebut dengan motor AC dan motor arus searah (electromugnetic direct current motor) yang biasa disebut dengan motor DC. Hal ini berlaku pada motor DC dan tidak berlaku pada motor AC. yang berbunyi sebagai berikut:”Apabila tangan kiri terbuka diletakkan diantara kutub U dan S. maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya yang menggerakan kawat itu.PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT AKTUATOR Motor DC biasanya digunakan dalam rangkaian yang memerlukan sebuah akurasi yang tinggi untuk pengaturan kecepatan. Interfacing ini dapat diimplementasikan dengan berbagai macam komponen. bipolar transistor. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu arah dan apabila polaritas dari tegangan tersebut dibalik. karena tipe ini lebih mudah pengontrolannya. maka arah putaran motor akan terbalik pula.

baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektromagnetik) atau magnet permanen. maka kopel yang dibangkitkan adalah : T = F . Sumber tegangan yang digunakan untuk mikrokontroler berasal dari rangkaian trafo yang diubah menjadi arus DC. Begitu juga dengan relay dan motor yang membutuhkan . 2.5 sampai +5 Volt. Stator ini menghasilkan medan magnet. Mikrokontroller membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar +4. Bagian berputar (rotor). magnet tersebut adalah magnet permanen sedangkan untuk motor besar menggunakan elektromagnetik. Untuk motor kecil. r Newton meter (N-m) Motor DC mempunyai dua bagian dasar yaitu : 1. bila motor DC memiliki jari-jari sepanjang r. Perancangan Dan Pembuatan Blok Power Supply Rangkaian power supply yang digunakan untuk memberi supply tegangan mikrokontroler yang stabil dan mempunyai arus yang cukup untuk mensupply mikrokontroller sehingga tidak terjadi drop tegangan saat mikrokontroler dioperasikan. Kumparan yang dililitkan pada lempeng-lempeng magnet disebut kumparan medan.10-1 dyne Dimana : B = kepadatan fluks magnet (Gauss) L = penghantar (cm) I = arus listrik yang mengalir (Ampere) Persamaan di atas merupakan prinsip sebuah motor searah. Bagian diam/tetap (stasioner) yang disebut stator. Bagian stator terdiri dari bodi Motor yang memiliki magnet yang melekat padanya. maka akan menghasilkan suatu gaya F dengan besarnya gaya tersebut adalah F = B I L 1. r = B I L .Gambar Prinsip Kerja Motor DC Pada motor arus searah medan magnet akan dihasilkan oleh medan dengan kerapatan fluks sebesar B. Bila kumparan jangkar yang dilingkupi medan magnet dari kumparan medan dialiri arus sebesar I. Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir. dimana terjadi proses perubahan energi listrik (I) menjadi energy mekanik (F).

tegangan sebesar 12 volt. Gambar Rangkaian Power Supply Perancangan Sistem Kontrol Elektronik Secara Keseluruhan Pembuatan Robot otomatis ini memerlukan perancangan hardware yang dapat menghubungkan antara mikrokontroler dan sensor garis . Dalam rangkaian power supply ini digunakan trafo 3 ampere dan tegangan 12 volt. Untuk relay dan motor tidak menggunakan regulator. serta dapat menginstruksikan motor driver yang instruksinya didapat dari mikrokontroler AVR. tetapi untuk mikrokontroller digunakan regulator 7805 agar tegangan 12 volt dc dari trafo menjadi 5volt. .

Gambar Rangkaian Robot Pengikut Garis .

Agar pergerakan dari robot dapat lebih presisi dan pengontrolannya mudah sebaiknya lapisan roda robot dibuat dari bahan yang bagus seperti karet. maka dapat diambil beberapa kesimpulan tentang sistem kerja dari robot yang dibuat sebagai berikut : a. Sistem mekanik untuk mendukung pergerakan dari robot dibuat sebaik mungkin sehingga dapat memperhalus gerakan dari robot. tetapi memiliki kelemahan respon sedikit lebih lambat. .KESIMPULAN Setelah melakukan perencanaan. Sensor yang menggunakan photodioda sangat sensitif terhadap cahaya sekitar jadi perlu diberi pelindung agar sensor tidak terimbas oleh cahaya dari sekitar. c. Bahasa pemrograman bascom adalah bahasa pemrograman tingkat tinggi yang sangat mudah diterapkan pada dunia robotika. Rangkaian driver Transistor memiliki kelebihan yaitu respon cepat dalam invert pergerakan motor. d. b. b. maka perlu untuk pengembangan lebih lanjut pada waktu yang akan datang . pembuatan system. SARAN Mekanik robot ini masih memiliki kekurangan. Adapun saran-saran untuk proyek akhir ini adalah : a. Photodioda dapat digunakan sebagai sensor garis robot otomatis . Rangkaian driver motor menggunakan relay efektif untuk motor dengan arus yang cukup besar. pengujian dan analisanya.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful