ANALISIS SISTEM ROBOT PENGIKUT GARIS (LINE FOLLOWER

)

OLEH : AFRIZAL SETIAWAN 2006010334

UNIVERSITAS PAMULANG (UNPAM) TANGERANG SELATAN 2011

Rangkaian sensor terdiri dari 2 bagian. Rangkaian pemancar terdiri dari resistor sebagai pembatas arus serta LED sebagai piranti yang memancarkan cahaya. Sensor yang digunakan berupa sensor garis. 1982). energi kimia. mikrokontroler utama mengatur perputaran motor kaki melalui driver motor supaya dapat berjalan mengikuti garis sampai tempat yang telah ditentukan. dan bagian mekanik. yaitu bagian perangkat keras (hardware).. Sistem sensor yang digunakan adalah sensor garis. Rangkaian komparator akan membandingkan tegangan input dari sensor dengan tegangan referensi untuk menghasilkan logika ‘0” dan “1” untuk membaca garis putih. energi fisika. bagian perangkat lunak (software). PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT PENDETEKSI Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik. Robot terdiri dari tiga bagian dasar. (D Sharon. energi biologi. Sistem tersebut akan menyediakan data bagi sistem kontrol untuk mengatur jalannya robot.Secara umum. Sedangkan rangkaian penerima terdiri dari resistor sebagai pull-up tegangan dan photodioda sebagai piranti yang akan menerima pantulan cahaya LED obyek. energi mekanik dan sebagainya. Microkontroler ini mengatur putaran motor SENSOR GARIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 8535 DRIVER MOTOR MOTOR KAKI Gambar Diagram Blok Robot Sensor garis memberi sinyal biner yang dikirim ke mikrokontroler utama. Gambar berikut ini adalah rangkaian sensor sebagai pembaca garis putih: Gambar Rangkaian Sensor Garis Putih . yaitu bagian pemancar cahaya dan penerima cahaya. Perangkat keras yang digunakan adalah sistem sensor garis. Microkontroler utama mengatur seluruh aktifitas robot. Data masukan dari sensor menghasilkan data biner yang akan dikirim ke microkontroler utama.

sehingga output dari komparator bernilai “1”. nilai tegangan outputnya akan lebih besar dari tegangan referensi. Intensitas cahaya yang diterima oleh photodioda akan mempengaruhi nilai resistasinya. Adapaun rangkaian komparator seperti pada gambar berikut : Gambar Rangkaian Komparator Untuk mendapatkan hasil yang baik maka pemasangan sensor warna harus tertutup dan dipasang tegak lurus terhadap obyek serti pada Gambar berikut : Gambar Posisi PhotoDiode Terhadap LED Untuk mendeteksi garis putih atau gelap terang maka digunakan sensor photodioda yang disinari dengan LED superbright warna merah. Nilai tegangan output dari photodioda saat menerima cahaya pantulan dari garis putih akan dideteksi oleh rangkaian komparator. Obyek berupa garis putih akan memantulkan cahaya dengan intensitas tertentu sehingga foto dioda mempunyai nilai resistansi tertentu. Rangkain komparator tersebut disusun atas IC LM393 dan Resistor.LED akan memancarkan cahaya ke obyek dan photodioda akan menerima cahaya yang dipantulkan oleh obyek tersebut. Sedangkan saat photodioda menerima pantulan cahaya dari garis putih. nilai tegangan output pada photodioda akan lebih kecil dari tegangan referensi. sedangkan tegangan referensi dapat diatur dengan memutar variabel resistor. sehingga output dari komparator akan bernilai “0”. Pada saat photodioda tidak menerima pantulan cahaya dari garis putih. Untuk mengetahui lebih jelas berikut ini adalah rangkaian sensor garis pada robot Otomatis ini : .

AT Mega8535. AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas. Pada dasarnya. yaitu ATMega8535. AVR berteknologi RISC ( Reduced Insruction Set Computing). 3. peripheral. Oleh karena itu. dan fungsinya. sedangkan seri MCS51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan. dan fungsinya. yaitu keluarga ATtiny. mereka bisa dikatakan hampir sama.Gambar Schematic Sensor Pembaca Garis PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT MIKROKONTROLLER Dalam membuat rangkaian mikrokontroler memerlukan pemahaman mengenai sistem minimum dari mikrokontroler yang akan dirancang itu sendiri. dan Port D. Port C. Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS51. sehingga peka terhadap noise dari luar. . karena biasanya rangkaian tersebut bekerja pada frekwensi yang relatif tinggi. yaitu keluarga ATtiny. dan AT86RFxx. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing). Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega8535 juga memiliki fasilitas yang lengkap. sedangkan seri MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). ADC 10 bit sebanyak 8 saluran. dipergunakan salah satu AVR produk Atmel. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan. peripheral. Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki bagian sebagai berikut: 1. 2. keluarga ATMega dan AT86RFxx. Dengan fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega8535 sebagai Mikrokontroller yang powerfull. Sistem rangkaian yang dirancang diusahakan menggunakan rangkaian yang seringkas mungkin dan dengan pengkabelan yang baik. keluarga ATMEGA. Saluran I/O sebanyak 32 buah. Port B. yang membedakan masing-masing kelas adalah memori. AVR adalah singkatan dari Alf and Vegard’s Risc Prosesor . Pada dasarnya yang membedakan masing – masing kelas adalah memori. yang memiliki standar 8 Bit. Secara umum. keluarga AT90Sxx. yaitu Port A. AVR dapat dikelompokkan menjadi empat kelas. dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. keluarga AT90Sxx.

Antarmuka komparator analog. Watchdog Timer dengan osilator internal. 9. Port antarmuka SPI. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi. Port USART untuk komunikasi serial. Unit interupsi internal dan eksternal. 6. 5.4. Gambar Blok Diagram ATMega8535 . Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write. 12. 11. SRAM sebesar 512 byte. 10. 7. 8. CPU yang terdiri atas 32 buah register.

Untuk mengunakan osilator internal diperlukan sebuah kristal antara pin XTAL1 dan XTAL2 dan kapasitor ke ground seperti Gambar Untuk kristalnya dapat diginkan frekuensi dari 6 sampai 12 MHz. Rangkaian clock generator b.5 Mbps.dan EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte. Kapabilitas memory flash 8KB.SRAM sebesar 512 byte. 4. Rangkaian regulator c. 2. Regulator tegangan yang digunakan disini adalah dengan menggunakan IC 7805. 5. Rangkaian Clock Generator Mikrokontroller ATMEGA 8535 memiliki osilator internal (on chip oscillator) yang dapat digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. Sumber tegangan yang digunakan untuk mensupply robot secara keseluruhan adalah menggunakan 2 buah baterai kering 12V 1. seperti yang terlihat pada Gambar berikut ini: . maka perlu diberikan rangkaian regulator tegangan yang berfungsi menurunkan tegangan dari batere dari 12 Volt menjadi 5 Volt. disamping itu batere ini mempunyai kapasitas daya yang cukup untuk mensupply rangkaian secara keseluruhan. Tegangan yang digunakan untuk mensupply mikrokontroller diambilkan dari batere yang terpasang pada badan robot. System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16Mhz. Gambar Rangkaian Clock Generator Pada Microkontroler Rangkaian regulator power suply yang digunakan untuk memberi supply tegangan microkontroler harus stabil.2Ah yang diseri. Interfacing ke rangkaian luar A. Supaya tegangan dari batere tersebut sesuai dengan tegangan kerja dari mikrokontroller. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik. Microkontroller membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar +5Volt.Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut: 1.dan mempunyai arus yang cukup untuk mensupply mikrokontroller sehingga tidak terjadi drop tegangan saat microkontroler dioperasikan. ATMEGA 16 mempunyai rangkaian eksternal yang relative sedikit. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel. Pemilihan batere ini karena bentuk fisiknya yang relatif kecil sehingga tidak terlalu membebani daya dari motor penggerak. Rangkain eksternal tersebut antara lain : a. 3. Sedangkan untuk kapasitor dapat bernilai 27 Pf sampai 33 pF. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2.

Noise yang disebabkan oleh ripple tegangan power supply akan sangat menggangu kestabilan pembangkitan frekwensi clock. yang mana imbasnya akan juga mengurangi performa dari robot.Gambar Rangkaian Regulator Microkontroler IC 7805 diatas mempunyai arus keluaran maksimal sampai 1 Ampere sehingga cukup untuk memberi supply pada mikrokontroller tanpa diberi rangkaian buffer arus lagi. kita harus jelas mengkonfigurasi pin – pin pada mikrokontroler. Pemasangan kapasitor filter juga perlu dilakukan. Dalam perancangannya grounding dan pengawatan serta filter dari rangkaian eksternal dari mikrokontroller harus baik untuk menghindari noise yang masuk ke kaki-kaki mikrokontroller terutama kaki microkontroller yang digunakan sebagai clock. Konfigurasi pin yang digunakan untuk downloader microkontroler berikut schematiknya untuk robot otomatis : Gambar Schematik Downloader AT Mega 16 robot otomatis . karena ketidakstabilan dari rangkaian ini akan menurunkan performa mikrokontroller dan rangkaian secara keseluruhan. agar ketika melakukan pembuatan sistem program yang akan ditanam dalam mikro tidak memiliki kebingungan akan port – port yang digunakan. Perancangan Interfacing I/O dalam sebuah perancangan sistem control elektronik. karena biasanya supply yang berasal dari batere mendapatkan noise dari rangkaian motor.

misalnya sebagai saklar maupun penguat. Berikut adalah skema rangkaian darlington Gambar Contoh Rangkaian Darlington . arus kolektor maksimal 15 amper. sebuah motor langkah berukuran kecil dapat digerakkan langsung oleh mikroprosesor atau mikrokontroler. arus dan tegangan yang dapat dikeluarkan oleh alat pemroses tadi masih terlalu kecil. gerbang-gerbang logika tipe TTL hanya mampu mengeluarkan arus dalam orde mili-ampere dan tegangan antara 2 sampai 5 V.. Port D.9 derajat sampai 30 derajat. Dalam kenyataannya. Port B. motor dan optocoupler. Driver motor ini dapat dibangun dengan menggunkan transistor N 2955 dan N 3055.4/OC1B digunakan untuk PWM motor kanan e.Pada gambar di atas pemilihan konfigurasi port adalah sebagai berikut : a. dimana relay digunakan unutk membalik polaritas sehingga dapat membuat motor berputar dua arah seperti halnya pada penggunaan transistor N 2955 dan N 3055.1 digunakan untuk data h-bridge motor kanan d. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari mikrokontroller tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC. Rangkaian driver motor dengan komponen utama transistor. Sebagai perbandingan. TIP 3055 didesain untuk tujuan umum. daya 90 Watt. atau juga dibangun dengan menggunakan relay. Port D. Transistor ini mempunyai hfe antara 10 sampai 50. Motor langkah yang umum digunakan mempunyai jangkauan langkah berputar antara 0. tegangan basis kolektor 100Volt. Transistor ini mempunyai hfe antara 20 sampai 70. arus kolektor 3 Amper. Port B. Sedangkan TIP 31 C merupakan transistor linier daya menengah untuk aplikasi pensaklaran. Motor-motor tersebut adalah motor langkah dua atau empat fase.5/OC1A digunakan untuk PWM motor kiri PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT MANIPULATOR Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller ke motor DC. Secara teoritis. Sementara itu untuk menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus yang cukup besar (dalam orde ampere) dengan tegangan berkisar 5-24 V. Port A digunakan untuk sensor garis b.0 digunakan untuk data h-bridge motor kiri c.

Selain rangkaian Darlington yang digunakan sebagai driver motor. Jenis motor yang digunakan sebagai penggerak dalam kendaraan listrik adalah motor dc yang relative mudah untuk dikendalikan. PNP BJTs atau P-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan voltase tinggi. H – bridge adalah suatu rangkaian elektronik yang memungkinkan motor DC dapat bergerak maju dan mundur. H-bridge tersedia sebagai rangkaian terintegrasi atau dapat dibangun dari komponen yang terpisah. Hal ini didukung dengan adanya kemajuan teknologi semikonduktor yang memungkinkan penggunaan penyaklaran PWM dengan kecepatan tinggi. Salah satu cara pengendalian kecepatan motor dc yang sering digunakan adalah PWM. Pengendalain dilakukan untuk mengatur tegangan terminal yang terterap ke motor. Rangkaian ini sering digunakan dalam robotika. Hubungan antara kecepatan motor dengan tegangan terminal adalah berbanding lurus. Gambar Struktur H-bridge Operasi pada H bridge secara ringkas dapat dilihat pada table dibawah ini : Tabel 2.2: Operasi H Bridge H bridge pada dasarnya dibangun alat pembalik polaritas (contoh : . tetapi juga dapat digunakan untuk mengerem motor. Perkembangan pengendali logika fuzzy memungkinkan . ada juga rangkaian H-bridge yang digunakan sebagai driver motor dalam robot otomatis kali ini. Reduksi kecepatan dalam konsep pengereman dilakukan berdasarkan jarak kendaraan dengan obyek penghalang. NPN BJTs or N-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan voltase rendah) Pulse Width Modulation (PWM). sehingga semakin kecil tegangan maka kecepatan motor dc dengan PWM adalah praktis dan ekonomis dalam penerapanya.Pengaturan H bridge biasanya digunakan untuk membalikan polaritas motor.

maka pengendalian kecepatan dapat dilakukan dengan baik. Gambar Driver Motor Menggunakan transistor 3055 dan 2955 . Gambar Periode PWM Apabila lebar pulsa dibuat sempit maka putaran motor akan melemah tetapi jika lebar pulsa dibuat pulsa maka putaran motor akan semakin kencang dengan cara sebagai berikut: a. Rasio waktu ON terhadap waktu total (waktu total = ON + OFF). Di samping itu pembangkitan sinyal PWM secara digital memuaskan karena lebih kebal terhadap derau. Sehingga hanya dengan meneliti karakter motor dc. PWM pada dasarnya adalah menyalakan (ON) dan mematikan (OFF) motor DC dengan cepat. c. Sistem fuzzyg dapat digunakan untuk menghubungkan masukan jarak dan delata jarak dengan duty cycle sinyal PWM yang diperlukan untuk mengndalikan kecepatan motor dc. b.dilakukannya aksi pengendalian tanpa perlu adanya model matematika. Penurunan nilai duty cycle mampu menurunkann kecepatan motor dc dengan halus. Kuncinya dalah mengatur berapa lama waktu ON dan OFF.

Gambar 2.2 menunjukkan gerakan kawat yang dapat ditentukan dengan menggunakan kaidah tangan kiri. Sebaliknya motor DC yang pada umumnya digunakan pada pekerjaan yang kecil dan lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi . pada torsi yang konstan. untuk itu diperlukan suatu rangkaian interfacing antara mikrokontroller port dengan motor untuk mendapat supply arus yang cukup. Motor secara umum terbagi atas dua macam yaitu motor arus bolak balik (electromagnetic alternating current motor) yang biasa disebut dengan motor AC dan motor arus searah (electromugnetic direct current motor) yang biasa disebut dengan motor DC. Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang menggunakan tegangan DC yang mengkonversikan besaran listrik menjadi besaran mekanik.aplikasi elektronika misalnya robot mobil. Motor DC berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanis dimana gerak tersebut berupa putaran dari motor. Motor DC dengan Lilitan yang terdapat pada Stator Sedangkan tipe motor DC yang digunakan disini adalah tipe magnet permanen. Pekerjaan mekanik yang besar pada umumnya menggunakan motor AC dan membutuhkan tegangan AC langsung dari line. maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya yang menggerakan kawat itu.PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT AKTUATOR Motor DC biasanya digunakan dalam rangkaian yang memerlukan sebuah akurasi yang tinggi untuk pengaturan kecepatan.Terdapat dua tipe motor DC berdasarkan prinsip medannya yaitu: 1. maka arah putaran motor akan terbalik pula. Pada interfacing motor DC memerlukan supply arus yang cukup besar. power mosfet dan motor driver inlegrated circuit Motor DC pada saat ini digunakan pada industri yang memerlukan gerakan dengan kepresisisan yang tinggi untuk pengaturan kecepatan pada torsi yang konstan. yang berbunyi sebagai berikut:”Apabila tangan kiri terbuka diletakkan diantara kutub U dan S. Interfacing ini dapat diimplementasikan dengan berbagai macam komponen. bipolar transistor. sehingga garisgaris gaya yang keluar dari kutub utara menembus telapak tangan kiri dan arus di dalam kawat mengalir searah dengan arah keempat jari. maka kawat itu akan mendapat gaya yang arahnya sesuai dengan arah ibu jari”. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu arah dan apabila polaritas dari tegangan tersebut dibalik. antara lain : relay. Semua motor DC beroperasi atas dasar arus yang melewati konduktor yang berada dalam medan magnet. Motor DC dengan Magnet Permanen 2. Motor DC disini digunakan sebagai motor penggerak utama . disamping itu dimensinya yang tidak terlalu besar. Motor DC ini mempunyai dua terminal elektrik. karena tipe ini lebih mudah pengontrolannya. Hal ini berlaku pada motor DC dan tidak berlaku pada motor AC. Prinsip dasar dari motor arus searah adalah kalau sebuah kawat berarus diletakkan antara kutub magnet (U-S). Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan beda tegangan yang diberikan menentukan kecepatan motor tersebut. .

Stator ini menghasilkan medan magnet. magnet tersebut adalah magnet permanen sedangkan untuk motor besar menggunakan elektromagnetik. baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektromagnetik) atau magnet permanen. Bagian diam/tetap (stasioner) yang disebut stator. Untuk motor kecil. Sumber tegangan yang digunakan untuk mikrokontroler berasal dari rangkaian trafo yang diubah menjadi arus DC.5 sampai +5 Volt. Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir. r = B I L .10-1 dyne Dimana : B = kepadatan fluks magnet (Gauss) L = penghantar (cm) I = arus listrik yang mengalir (Ampere) Persamaan di atas merupakan prinsip sebuah motor searah. Mikrokontroller membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar +4. 2. bila motor DC memiliki jari-jari sepanjang r. Perancangan Dan Pembuatan Blok Power Supply Rangkaian power supply yang digunakan untuk memberi supply tegangan mikrokontroler yang stabil dan mempunyai arus yang cukup untuk mensupply mikrokontroller sehingga tidak terjadi drop tegangan saat mikrokontroler dioperasikan. maka akan menghasilkan suatu gaya F dengan besarnya gaya tersebut adalah F = B I L 1. Bagian berputar (rotor). maka kopel yang dibangkitkan adalah : T = F . Bila kumparan jangkar yang dilingkupi medan magnet dari kumparan medan dialiri arus sebesar I. Kumparan yang dililitkan pada lempeng-lempeng magnet disebut kumparan medan.Gambar Prinsip Kerja Motor DC Pada motor arus searah medan magnet akan dihasilkan oleh medan dengan kerapatan fluks sebesar B. r Newton meter (N-m) Motor DC mempunyai dua bagian dasar yaitu : 1. dimana terjadi proses perubahan energi listrik (I) menjadi energy mekanik (F). Bagian stator terdiri dari bodi Motor yang memiliki magnet yang melekat padanya. Begitu juga dengan relay dan motor yang membutuhkan .

tetapi untuk mikrokontroller digunakan regulator 7805 agar tegangan 12 volt dc dari trafo menjadi 5volt. Dalam rangkaian power supply ini digunakan trafo 3 ampere dan tegangan 12 volt.tegangan sebesar 12 volt. Untuk relay dan motor tidak menggunakan regulator. serta dapat menginstruksikan motor driver yang instruksinya didapat dari mikrokontroler AVR. Gambar Rangkaian Power Supply Perancangan Sistem Kontrol Elektronik Secara Keseluruhan Pembuatan Robot otomatis ini memerlukan perancangan hardware yang dapat menghubungkan antara mikrokontroler dan sensor garis . .

Gambar Rangkaian Robot Pengikut Garis .

maka dapat diambil beberapa kesimpulan tentang sistem kerja dari robot yang dibuat sebagai berikut : a. Photodioda dapat digunakan sebagai sensor garis robot otomatis . pembuatan system. . Rangkaian driver Transistor memiliki kelebihan yaitu respon cepat dalam invert pergerakan motor. maka perlu untuk pengembangan lebih lanjut pada waktu yang akan datang . Agar pergerakan dari robot dapat lebih presisi dan pengontrolannya mudah sebaiknya lapisan roda robot dibuat dari bahan yang bagus seperti karet. c. pengujian dan analisanya. Sensor yang menggunakan photodioda sangat sensitif terhadap cahaya sekitar jadi perlu diberi pelindung agar sensor tidak terimbas oleh cahaya dari sekitar. Bahasa pemrograman bascom adalah bahasa pemrograman tingkat tinggi yang sangat mudah diterapkan pada dunia robotika. Rangkaian driver motor menggunakan relay efektif untuk motor dengan arus yang cukup besar.KESIMPULAN Setelah melakukan perencanaan. b. Adapun saran-saran untuk proyek akhir ini adalah : a. SARAN Mekanik robot ini masih memiliki kekurangan. d. Sistem mekanik untuk mendukung pergerakan dari robot dibuat sebaik mungkin sehingga dapat memperhalus gerakan dari robot. tetapi memiliki kelemahan respon sedikit lebih lambat. b.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful