P. 1
Analisis Sist Robot Garis

Analisis Sist Robot Garis

|Views: 16|Likes:
Published by Mas Nyam

More info:

Published by: Mas Nyam on Jan 06, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

09/02/2013

pdf

text

original

ANALISIS SISTEM ROBOT PENGIKUT GARIS (LINE FOLLOWER

)

OLEH : AFRIZAL SETIAWAN 2006010334

UNIVERSITAS PAMULANG (UNPAM) TANGERANG SELATAN 2011

1982). Sistem sensor yang digunakan adalah sensor garis. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT PENDETEKSI Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik. Sensor yang digunakan berupa sensor garis. Rangkaian sensor terdiri dari 2 bagian. (D Sharon. Sedangkan rangkaian penerima terdiri dari resistor sebagai pull-up tegangan dan photodioda sebagai piranti yang akan menerima pantulan cahaya LED obyek. Rangkaian pemancar terdiri dari resistor sebagai pembatas arus serta LED sebagai piranti yang memancarkan cahaya. yaitu bagian pemancar cahaya dan penerima cahaya. Perangkat keras yang digunakan adalah sistem sensor garis.Secara umum. mikrokontroler utama mengatur perputaran motor kaki melalui driver motor supaya dapat berjalan mengikuti garis sampai tempat yang telah ditentukan. bagian perangkat lunak (software). Robot terdiri dari tiga bagian dasar. energi fisika. Gambar berikut ini adalah rangkaian sensor sebagai pembaca garis putih: Gambar Rangkaian Sensor Garis Putih . Rangkaian komparator akan membandingkan tegangan input dari sensor dengan tegangan referensi untuk menghasilkan logika ‘0” dan “1” untuk membaca garis putih. Microkontroler utama mengatur seluruh aktifitas robot. dan bagian mekanik. energi biologi. energi kimia. Microkontroler ini mengatur putaran motor SENSOR GARIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 8535 DRIVER MOTOR MOTOR KAKI Gambar Diagram Blok Robot Sensor garis memberi sinyal biner yang dikirim ke mikrokontroler utama. yaitu bagian perangkat keras (hardware).. Sistem tersebut akan menyediakan data bagi sistem kontrol untuk mengatur jalannya robot. Data masukan dari sensor menghasilkan data biner yang akan dikirim ke microkontroler utama. energi mekanik dan sebagainya.

Sedangkan saat photodioda menerima pantulan cahaya dari garis putih. Untuk mengetahui lebih jelas berikut ini adalah rangkaian sensor garis pada robot Otomatis ini : . Rangkain komparator tersebut disusun atas IC LM393 dan Resistor. nilai tegangan outputnya akan lebih besar dari tegangan referensi. Intensitas cahaya yang diterima oleh photodioda akan mempengaruhi nilai resistasinya.LED akan memancarkan cahaya ke obyek dan photodioda akan menerima cahaya yang dipantulkan oleh obyek tersebut. Pada saat photodioda tidak menerima pantulan cahaya dari garis putih. nilai tegangan output pada photodioda akan lebih kecil dari tegangan referensi. sehingga output dari komparator bernilai “1”. Adapaun rangkaian komparator seperti pada gambar berikut : Gambar Rangkaian Komparator Untuk mendapatkan hasil yang baik maka pemasangan sensor warna harus tertutup dan dipasang tegak lurus terhadap obyek serti pada Gambar berikut : Gambar Posisi PhotoDiode Terhadap LED Untuk mendeteksi garis putih atau gelap terang maka digunakan sensor photodioda yang disinari dengan LED superbright warna merah. sedangkan tegangan referensi dapat diatur dengan memutar variabel resistor. sehingga output dari komparator akan bernilai “0”. Obyek berupa garis putih akan memantulkan cahaya dengan intensitas tertentu sehingga foto dioda mempunyai nilai resistansi tertentu. Nilai tegangan output dari photodioda saat menerima cahaya pantulan dari garis putih akan dideteksi oleh rangkaian komparator.

sedangkan seri MCS51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). dipergunakan salah satu AVR produk Atmel. keluarga ATMEGA. peripheral. mereka bisa dikatakan hampir sama. AVR berteknologi RISC ( Reduced Insruction Set Computing). peripheral. dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit.Gambar Schematic Sensor Pembaca Garis PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT MIKROKONTROLLER Dalam membuat rangkaian mikrokontroler memerlukan pemahaman mengenai sistem minimum dari mikrokontroler yang akan dirancang itu sendiri. keluarga AT90Sxx. Saluran I/O sebanyak 32 buah. dan fungsinya. sehingga peka terhadap noise dari luar. Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki bagian sebagai berikut: 1. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan. 2. Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS51. AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas. dan Port D. Dengan fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega8535 sebagai Mikrokontroller yang powerfull. AT Mega8535. 3. dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. yaitu keluarga ATtiny. sedangkan seri MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). yang membedakan masing-masing kelas adalah memori. yaitu Port A. Pada dasarnya yang membedakan masing – masing kelas adalah memori. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran. dan fungsinya. AVR dapat dikelompokkan menjadi empat kelas. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan. yaitu keluarga ATtiny. Sistem rangkaian yang dirancang diusahakan menggunakan rangkaian yang seringkas mungkin dan dengan pengkabelan yang baik. keluarga AT90Sxx. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega8535 juga memiliki fasilitas yang lengkap. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing). yang memiliki standar 8 Bit. Secara umum. Oleh karena itu. karena biasanya rangkaian tersebut bekerja pada frekwensi yang relatif tinggi. yaitu ATMega8535. dan AT86RFxx. AVR adalah singkatan dari Alf and Vegard’s Risc Prosesor . Port B. Pada dasarnya. . Port C. keluarga ATMega dan AT86RFxx.

7. Watchdog Timer dengan osilator internal. 8. 5. 12. Gambar Blok Diagram ATMega8535 . Antarmuka komparator analog. SRAM sebesar 512 byte. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi. 10. Port USART untuk komunikasi serial. Unit interupsi internal dan eksternal. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write. 11. 6. Port antarmuka SPI. CPU yang terdiri atas 32 buah register. 9.4.

seperti yang terlihat pada Gambar berikut ini: . 3. 4.SRAM sebesar 512 byte. 5. Tegangan yang digunakan untuk mensupply mikrokontroller diambilkan dari batere yang terpasang pada badan robot. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel. maka perlu diberikan rangkaian regulator tegangan yang berfungsi menurunkan tegangan dari batere dari 12 Volt menjadi 5 Volt.5 Mbps. Sumber tegangan yang digunakan untuk mensupply robot secara keseluruhan adalah menggunakan 2 buah baterai kering 12V 1. Regulator tegangan yang digunakan disini adalah dengan menggunakan IC 7805. Rangkaian regulator c. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2. Rangkaian Clock Generator Mikrokontroller ATMEGA 8535 memiliki osilator internal (on chip oscillator) yang dapat digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. Rangkain eksternal tersebut antara lain : a. disamping itu batere ini mempunyai kapasitas daya yang cukup untuk mensupply rangkaian secara keseluruhan.dan EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte. Sedangkan untuk kapasitor dapat bernilai 27 Pf sampai 33 pF. 2.dan mempunyai arus yang cukup untuk mensupply mikrokontroller sehingga tidak terjadi drop tegangan saat microkontroler dioperasikan. Microkontroller membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar +5Volt. Gambar Rangkaian Clock Generator Pada Microkontroler Rangkaian regulator power suply yang digunakan untuk memberi supply tegangan microkontroler harus stabil. Interfacing ke rangkaian luar A. Untuk mengunakan osilator internal diperlukan sebuah kristal antara pin XTAL1 dan XTAL2 dan kapasitor ke ground seperti Gambar Untuk kristalnya dapat diginkan frekuensi dari 6 sampai 12 MHz. ATMEGA 16 mempunyai rangkaian eksternal yang relative sedikit. System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16Mhz. Supaya tegangan dari batere tersebut sesuai dengan tegangan kerja dari mikrokontroller. Pemilihan batere ini karena bentuk fisiknya yang relatif kecil sehingga tidak terlalu membebani daya dari motor penggerak. Kapabilitas memory flash 8KB. Rangkaian clock generator b.Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut: 1.2Ah yang diseri. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik.

Dalam perancangannya grounding dan pengawatan serta filter dari rangkaian eksternal dari mikrokontroller harus baik untuk menghindari noise yang masuk ke kaki-kaki mikrokontroller terutama kaki microkontroller yang digunakan sebagai clock. karena ketidakstabilan dari rangkaian ini akan menurunkan performa mikrokontroller dan rangkaian secara keseluruhan. kita harus jelas mengkonfigurasi pin – pin pada mikrokontroler. Noise yang disebabkan oleh ripple tegangan power supply akan sangat menggangu kestabilan pembangkitan frekwensi clock. karena biasanya supply yang berasal dari batere mendapatkan noise dari rangkaian motor. agar ketika melakukan pembuatan sistem program yang akan ditanam dalam mikro tidak memiliki kebingungan akan port – port yang digunakan. Konfigurasi pin yang digunakan untuk downloader microkontroler berikut schematiknya untuk robot otomatis : Gambar Schematik Downloader AT Mega 16 robot otomatis . Pemasangan kapasitor filter juga perlu dilakukan. yang mana imbasnya akan juga mengurangi performa dari robot.Gambar Rangkaian Regulator Microkontroler IC 7805 diatas mempunyai arus keluaran maksimal sampai 1 Ampere sehingga cukup untuk memberi supply pada mikrokontroller tanpa diberi rangkaian buffer arus lagi. Perancangan Interfacing I/O dalam sebuah perancangan sistem control elektronik.

0 digunakan untuk data h-bridge motor kiri c.1 digunakan untuk data h-bridge motor kanan d. arus kolektor maksimal 15 amper. Port A digunakan untuk sensor garis b. Transistor ini mempunyai hfe antara 10 sampai 50. Port B.. dimana relay digunakan unutk membalik polaritas sehingga dapat membuat motor berputar dua arah seperti halnya pada penggunaan transistor N 2955 dan N 3055. sebuah motor langkah berukuran kecil dapat digerakkan langsung oleh mikroprosesor atau mikrokontroler. Motor-motor tersebut adalah motor langkah dua atau empat fase. Port B. daya 90 Watt. Secara teoritis.Pada gambar di atas pemilihan konfigurasi port adalah sebagai berikut : a. Motor langkah yang umum digunakan mempunyai jangkauan langkah berputar antara 0. Rangkaian driver motor dengan komponen utama transistor. misalnya sebagai saklar maupun penguat. tegangan basis kolektor 100Volt. arus kolektor 3 Amper. Dalam kenyataannya. Sementara itu untuk menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus yang cukup besar (dalam orde ampere) dengan tegangan berkisar 5-24 V.4/OC1B digunakan untuk PWM motor kanan e. TIP 3055 didesain untuk tujuan umum. arus dan tegangan yang dapat dikeluarkan oleh alat pemroses tadi masih terlalu kecil. Sebagai perbandingan.5/OC1A digunakan untuk PWM motor kiri PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT MANIPULATOR Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller ke motor DC. atau juga dibangun dengan menggunakan relay. Transistor ini mempunyai hfe antara 20 sampai 70. Port D. Port D. Berikut adalah skema rangkaian darlington Gambar Contoh Rangkaian Darlington . gerbang-gerbang logika tipe TTL hanya mampu mengeluarkan arus dalam orde mili-ampere dan tegangan antara 2 sampai 5 V. motor dan optocoupler.9 derajat sampai 30 derajat. Driver motor ini dapat dibangun dengan menggunkan transistor N 2955 dan N 3055. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari mikrokontroller tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC. Sedangkan TIP 31 C merupakan transistor linier daya menengah untuk aplikasi pensaklaran.

sehingga semakin kecil tegangan maka kecepatan motor dc dengan PWM adalah praktis dan ekonomis dalam penerapanya. Jenis motor yang digunakan sebagai penggerak dalam kendaraan listrik adalah motor dc yang relative mudah untuk dikendalikan. PNP BJTs atau P-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan voltase tinggi. NPN BJTs or N-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan voltase rendah) Pulse Width Modulation (PWM). Reduksi kecepatan dalam konsep pengereman dilakukan berdasarkan jarak kendaraan dengan obyek penghalang. Hal ini didukung dengan adanya kemajuan teknologi semikonduktor yang memungkinkan penggunaan penyaklaran PWM dengan kecepatan tinggi.2: Operasi H Bridge H bridge pada dasarnya dibangun alat pembalik polaritas (contoh : . ada juga rangkaian H-bridge yang digunakan sebagai driver motor dalam robot otomatis kali ini. Salah satu cara pengendalian kecepatan motor dc yang sering digunakan adalah PWM. Hubungan antara kecepatan motor dengan tegangan terminal adalah berbanding lurus. H – bridge adalah suatu rangkaian elektronik yang memungkinkan motor DC dapat bergerak maju dan mundur. Perkembangan pengendali logika fuzzy memungkinkan . H-bridge tersedia sebagai rangkaian terintegrasi atau dapat dibangun dari komponen yang terpisah.Pengaturan H bridge biasanya digunakan untuk membalikan polaritas motor. Gambar Struktur H-bridge Operasi pada H bridge secara ringkas dapat dilihat pada table dibawah ini : Tabel 2. tetapi juga dapat digunakan untuk mengerem motor. Rangkaian ini sering digunakan dalam robotika. Pengendalain dilakukan untuk mengatur tegangan terminal yang terterap ke motor.Selain rangkaian Darlington yang digunakan sebagai driver motor.

Penurunan nilai duty cycle mampu menurunkann kecepatan motor dc dengan halus. Sehingga hanya dengan meneliti karakter motor dc. Gambar Driver Motor Menggunakan transistor 3055 dan 2955 . Gambar Periode PWM Apabila lebar pulsa dibuat sempit maka putaran motor akan melemah tetapi jika lebar pulsa dibuat pulsa maka putaran motor akan semakin kencang dengan cara sebagai berikut: a. c. b. Kuncinya dalah mengatur berapa lama waktu ON dan OFF. Sistem fuzzyg dapat digunakan untuk menghubungkan masukan jarak dan delata jarak dengan duty cycle sinyal PWM yang diperlukan untuk mengndalikan kecepatan motor dc. maka pengendalian kecepatan dapat dilakukan dengan baik. Rasio waktu ON terhadap waktu total (waktu total = ON + OFF). PWM pada dasarnya adalah menyalakan (ON) dan mematikan (OFF) motor DC dengan cepat.dilakukannya aksi pengendalian tanpa perlu adanya model matematika. Di samping itu pembangkitan sinyal PWM secara digital memuaskan karena lebih kebal terhadap derau.

. antara lain : relay. karena tipe ini lebih mudah pengontrolannya. Pekerjaan mekanik yang besar pada umumnya menggunakan motor AC dan membutuhkan tegangan AC langsung dari line. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan beda tegangan yang diberikan menentukan kecepatan motor tersebut. maka arah putaran motor akan terbalik pula. yang berbunyi sebagai berikut:”Apabila tangan kiri terbuka diletakkan diantara kutub U dan S.PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT AKTUATOR Motor DC biasanya digunakan dalam rangkaian yang memerlukan sebuah akurasi yang tinggi untuk pengaturan kecepatan. Gambar 2. Sebaliknya motor DC yang pada umumnya digunakan pada pekerjaan yang kecil dan lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi . pada torsi yang konstan. Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang menggunakan tegangan DC yang mengkonversikan besaran listrik menjadi besaran mekanik. Pada interfacing motor DC memerlukan supply arus yang cukup besar. Hal ini berlaku pada motor DC dan tidak berlaku pada motor AC. Motor DC berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanis dimana gerak tersebut berupa putaran dari motor. untuk itu diperlukan suatu rangkaian interfacing antara mikrokontroller port dengan motor untuk mendapat supply arus yang cukup. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu arah dan apabila polaritas dari tegangan tersebut dibalik. sehingga garisgaris gaya yang keluar dari kutub utara menembus telapak tangan kiri dan arus di dalam kawat mengalir searah dengan arah keempat jari. maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya yang menggerakan kawat itu. bipolar transistor. Prinsip dasar dari motor arus searah adalah kalau sebuah kawat berarus diletakkan antara kutub magnet (U-S). disamping itu dimensinya yang tidak terlalu besar. Motor secara umum terbagi atas dua macam yaitu motor arus bolak balik (electromagnetic alternating current motor) yang biasa disebut dengan motor AC dan motor arus searah (electromugnetic direct current motor) yang biasa disebut dengan motor DC. Motor DC dengan Lilitan yang terdapat pada Stator Sedangkan tipe motor DC yang digunakan disini adalah tipe magnet permanen. Motor DC disini digunakan sebagai motor penggerak utama . power mosfet dan motor driver inlegrated circuit Motor DC pada saat ini digunakan pada industri yang memerlukan gerakan dengan kepresisisan yang tinggi untuk pengaturan kecepatan pada torsi yang konstan.2 menunjukkan gerakan kawat yang dapat ditentukan dengan menggunakan kaidah tangan kiri. Semua motor DC beroperasi atas dasar arus yang melewati konduktor yang berada dalam medan magnet. Motor DC ini mempunyai dua terminal elektrik.Terdapat dua tipe motor DC berdasarkan prinsip medannya yaitu: 1. maka kawat itu akan mendapat gaya yang arahnya sesuai dengan arah ibu jari”. Motor DC dengan Magnet Permanen 2. Interfacing ini dapat diimplementasikan dengan berbagai macam komponen.aplikasi elektronika misalnya robot mobil.

maka akan menghasilkan suatu gaya F dengan besarnya gaya tersebut adalah F = B I L 1. Untuk motor kecil. Sumber tegangan yang digunakan untuk mikrokontroler berasal dari rangkaian trafo yang diubah menjadi arus DC. Kumparan yang dililitkan pada lempeng-lempeng magnet disebut kumparan medan.Gambar Prinsip Kerja Motor DC Pada motor arus searah medan magnet akan dihasilkan oleh medan dengan kerapatan fluks sebesar B. Bagian berputar (rotor). Mikrokontroller membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar +4. r Newton meter (N-m) Motor DC mempunyai dua bagian dasar yaitu : 1. Stator ini menghasilkan medan magnet. Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir.10-1 dyne Dimana : B = kepadatan fluks magnet (Gauss) L = penghantar (cm) I = arus listrik yang mengalir (Ampere) Persamaan di atas merupakan prinsip sebuah motor searah. Bagian diam/tetap (stasioner) yang disebut stator. dimana terjadi proses perubahan energi listrik (I) menjadi energy mekanik (F). magnet tersebut adalah magnet permanen sedangkan untuk motor besar menggunakan elektromagnetik. r = B I L . 2.5 sampai +5 Volt. bila motor DC memiliki jari-jari sepanjang r. Begitu juga dengan relay dan motor yang membutuhkan . maka kopel yang dibangkitkan adalah : T = F . Bagian stator terdiri dari bodi Motor yang memiliki magnet yang melekat padanya. Perancangan Dan Pembuatan Blok Power Supply Rangkaian power supply yang digunakan untuk memberi supply tegangan mikrokontroler yang stabil dan mempunyai arus yang cukup untuk mensupply mikrokontroller sehingga tidak terjadi drop tegangan saat mikrokontroler dioperasikan. baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektromagnetik) atau magnet permanen. Bila kumparan jangkar yang dilingkupi medan magnet dari kumparan medan dialiri arus sebesar I.

Gambar Rangkaian Power Supply Perancangan Sistem Kontrol Elektronik Secara Keseluruhan Pembuatan Robot otomatis ini memerlukan perancangan hardware yang dapat menghubungkan antara mikrokontroler dan sensor garis . Dalam rangkaian power supply ini digunakan trafo 3 ampere dan tegangan 12 volt. Untuk relay dan motor tidak menggunakan regulator. tetapi untuk mikrokontroller digunakan regulator 7805 agar tegangan 12 volt dc dari trafo menjadi 5volt.tegangan sebesar 12 volt. serta dapat menginstruksikan motor driver yang instruksinya didapat dari mikrokontroler AVR. .

Gambar Rangkaian Robot Pengikut Garis .

Rangkaian driver motor menggunakan relay efektif untuk motor dengan arus yang cukup besar. Agar pergerakan dari robot dapat lebih presisi dan pengontrolannya mudah sebaiknya lapisan roda robot dibuat dari bahan yang bagus seperti karet. Sistem mekanik untuk mendukung pergerakan dari robot dibuat sebaik mungkin sehingga dapat memperhalus gerakan dari robot. pembuatan system. Bahasa pemrograman bascom adalah bahasa pemrograman tingkat tinggi yang sangat mudah diterapkan pada dunia robotika. Adapun saran-saran untuk proyek akhir ini adalah : a. Rangkaian driver Transistor memiliki kelebihan yaitu respon cepat dalam invert pergerakan motor. SARAN Mekanik robot ini masih memiliki kekurangan. b. maka dapat diambil beberapa kesimpulan tentang sistem kerja dari robot yang dibuat sebagai berikut : a. . maka perlu untuk pengembangan lebih lanjut pada waktu yang akan datang .KESIMPULAN Setelah melakukan perencanaan. Photodioda dapat digunakan sebagai sensor garis robot otomatis . tetapi memiliki kelemahan respon sedikit lebih lambat. d. b. pengujian dan analisanya. c. Sensor yang menggunakan photodioda sangat sensitif terhadap cahaya sekitar jadi perlu diberi pelindung agar sensor tidak terimbas oleh cahaya dari sekitar.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->