ANALISIS SISTEM ROBOT PENGIKUT GARIS (LINE FOLLOWER

)

OLEH : AFRIZAL SETIAWAN 2006010334

UNIVERSITAS PAMULANG (UNPAM) TANGERANG SELATAN 2011

yaitu bagian perangkat keras (hardware). energi kimia. Sedangkan rangkaian penerima terdiri dari resistor sebagai pull-up tegangan dan photodioda sebagai piranti yang akan menerima pantulan cahaya LED obyek. Microkontroler utama mengatur seluruh aktifitas robot.Secara umum. Robot terdiri dari tiga bagian dasar. Rangkaian sensor terdiri dari 2 bagian. Sensor yang digunakan berupa sensor garis. dan bagian mekanik. energi mekanik dan sebagainya. Microkontroler ini mengatur putaran motor SENSOR GARIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 8535 DRIVER MOTOR MOTOR KAKI Gambar Diagram Blok Robot Sensor garis memberi sinyal biner yang dikirim ke mikrokontroler utama. yaitu bagian pemancar cahaya dan penerima cahaya.. bagian perangkat lunak (software). PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT PENDETEKSI Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik. Rangkaian komparator akan membandingkan tegangan input dari sensor dengan tegangan referensi untuk menghasilkan logika ‘0” dan “1” untuk membaca garis putih. mikrokontroler utama mengatur perputaran motor kaki melalui driver motor supaya dapat berjalan mengikuti garis sampai tempat yang telah ditentukan. Sistem tersebut akan menyediakan data bagi sistem kontrol untuk mengatur jalannya robot. Data masukan dari sensor menghasilkan data biner yang akan dikirim ke microkontroler utama. Sistem sensor yang digunakan adalah sensor garis. Gambar berikut ini adalah rangkaian sensor sebagai pembaca garis putih: Gambar Rangkaian Sensor Garis Putih . Rangkaian pemancar terdiri dari resistor sebagai pembatas arus serta LED sebagai piranti yang memancarkan cahaya. 1982). energi biologi. (D Sharon. Perangkat keras yang digunakan adalah sistem sensor garis. energi fisika.

Sedangkan saat photodioda menerima pantulan cahaya dari garis putih. Pada saat photodioda tidak menerima pantulan cahaya dari garis putih. Intensitas cahaya yang diterima oleh photodioda akan mempengaruhi nilai resistasinya. nilai tegangan outputnya akan lebih besar dari tegangan referensi. Untuk mengetahui lebih jelas berikut ini adalah rangkaian sensor garis pada robot Otomatis ini : . sehingga output dari komparator akan bernilai “0”. Nilai tegangan output dari photodioda saat menerima cahaya pantulan dari garis putih akan dideteksi oleh rangkaian komparator. Obyek berupa garis putih akan memantulkan cahaya dengan intensitas tertentu sehingga foto dioda mempunyai nilai resistansi tertentu.LED akan memancarkan cahaya ke obyek dan photodioda akan menerima cahaya yang dipantulkan oleh obyek tersebut. Rangkain komparator tersebut disusun atas IC LM393 dan Resistor. sehingga output dari komparator bernilai “1”. Adapaun rangkaian komparator seperti pada gambar berikut : Gambar Rangkaian Komparator Untuk mendapatkan hasil yang baik maka pemasangan sensor warna harus tertutup dan dipasang tegak lurus terhadap obyek serti pada Gambar berikut : Gambar Posisi PhotoDiode Terhadap LED Untuk mendeteksi garis putih atau gelap terang maka digunakan sensor photodioda yang disinari dengan LED superbright warna merah. sedangkan tegangan referensi dapat diatur dengan memutar variabel resistor. nilai tegangan output pada photodioda akan lebih kecil dari tegangan referensi.

Gambar Schematic Sensor Pembaca Garis PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT MIKROKONTROLLER Dalam membuat rangkaian mikrokontroler memerlukan pemahaman mengenai sistem minimum dari mikrokontroler yang akan dirancang itu sendiri. yaitu keluarga ATtiny. peripheral. AVR dapat dikelompokkan menjadi empat kelas. Pada dasarnya yang membedakan masing – masing kelas adalah memori. Dengan fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega8535 sebagai Mikrokontroller yang powerfull. AVR adalah singkatan dari Alf and Vegard’s Risc Prosesor . sehingga peka terhadap noise dari luar. keluarga AT90Sxx. Oleh karena itu. Secara umum. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing). dan Port D. dipergunakan salah satu AVR produk Atmel. keluarga AT90Sxx. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan. 3. Port B. 2. sedangkan seri MCS51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). . yaitu ATMega8535. karena biasanya rangkaian tersebut bekerja pada frekwensi yang relatif tinggi. yaitu Port A. dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit. yang membedakan masing-masing kelas adalah memori. mereka bisa dikatakan hampir sama. keluarga ATMEGA. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega8535 juga memiliki fasilitas yang lengkap. Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS51. yang memiliki standar 8 Bit. dan AT86RFxx. AT Mega8535. dan fungsinya. yaitu keluarga ATtiny. keluarga ATMega dan AT86RFxx. AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas. Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki bagian sebagai berikut: 1. Pada dasarnya. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran. AVR berteknologi RISC ( Reduced Insruction Set Computing). Saluran I/O sebanyak 32 buah. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan. dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. dan fungsinya. sedangkan seri MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Sistem rangkaian yang dirancang diusahakan menggunakan rangkaian yang seringkas mungkin dan dengan pengkabelan yang baik. Port C. peripheral.

CPU yang terdiri atas 32 buah register. 7.4. 9. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write. 10. SRAM sebesar 512 byte. Gambar Blok Diagram ATMega8535 . Unit interupsi internal dan eksternal. Antarmuka komparator analog. Port antarmuka SPI. Watchdog Timer dengan osilator internal. 12. 11. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi. 5. Port USART untuk komunikasi serial. 6. 8.

Pemilihan batere ini karena bentuk fisiknya yang relatif kecil sehingga tidak terlalu membebani daya dari motor penggerak. Rangkaian regulator c.dan EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte. Sumber tegangan yang digunakan untuk mensupply robot secara keseluruhan adalah menggunakan 2 buah baterai kering 12V 1. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2.Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut: 1. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik. Rangkain eksternal tersebut antara lain : a. 3.2Ah yang diseri.SRAM sebesar 512 byte. disamping itu batere ini mempunyai kapasitas daya yang cukup untuk mensupply rangkaian secara keseluruhan. Interfacing ke rangkaian luar A.dan mempunyai arus yang cukup untuk mensupply mikrokontroller sehingga tidak terjadi drop tegangan saat microkontroler dioperasikan. Regulator tegangan yang digunakan disini adalah dengan menggunakan IC 7805. Tegangan yang digunakan untuk mensupply mikrokontroller diambilkan dari batere yang terpasang pada badan robot. 2. System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16Mhz. ATMEGA 16 mempunyai rangkaian eksternal yang relative sedikit. seperti yang terlihat pada Gambar berikut ini: . Untuk mengunakan osilator internal diperlukan sebuah kristal antara pin XTAL1 dan XTAL2 dan kapasitor ke ground seperti Gambar Untuk kristalnya dapat diginkan frekuensi dari 6 sampai 12 MHz. Rangkaian clock generator b. Supaya tegangan dari batere tersebut sesuai dengan tegangan kerja dari mikrokontroller. Sedangkan untuk kapasitor dapat bernilai 27 Pf sampai 33 pF. 4. Kapabilitas memory flash 8KB. Microkontroller membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar +5Volt. Rangkaian Clock Generator Mikrokontroller ATMEGA 8535 memiliki osilator internal (on chip oscillator) yang dapat digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. maka perlu diberikan rangkaian regulator tegangan yang berfungsi menurunkan tegangan dari batere dari 12 Volt menjadi 5 Volt.5 Mbps. 5. Gambar Rangkaian Clock Generator Pada Microkontroler Rangkaian regulator power suply yang digunakan untuk memberi supply tegangan microkontroler harus stabil. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel.

Pemasangan kapasitor filter juga perlu dilakukan. Perancangan Interfacing I/O dalam sebuah perancangan sistem control elektronik. karena biasanya supply yang berasal dari batere mendapatkan noise dari rangkaian motor. agar ketika melakukan pembuatan sistem program yang akan ditanam dalam mikro tidak memiliki kebingungan akan port – port yang digunakan. karena ketidakstabilan dari rangkaian ini akan menurunkan performa mikrokontroller dan rangkaian secara keseluruhan.Gambar Rangkaian Regulator Microkontroler IC 7805 diatas mempunyai arus keluaran maksimal sampai 1 Ampere sehingga cukup untuk memberi supply pada mikrokontroller tanpa diberi rangkaian buffer arus lagi. Noise yang disebabkan oleh ripple tegangan power supply akan sangat menggangu kestabilan pembangkitan frekwensi clock. Konfigurasi pin yang digunakan untuk downloader microkontroler berikut schematiknya untuk robot otomatis : Gambar Schematik Downloader AT Mega 16 robot otomatis . yang mana imbasnya akan juga mengurangi performa dari robot. kita harus jelas mengkonfigurasi pin – pin pada mikrokontroler. Dalam perancangannya grounding dan pengawatan serta filter dari rangkaian eksternal dari mikrokontroller harus baik untuk menghindari noise yang masuk ke kaki-kaki mikrokontroller terutama kaki microkontroller yang digunakan sebagai clock.

daya 90 Watt. Port A digunakan untuk sensor garis b. Port B. Port B. Sebagai perbandingan. Transistor ini mempunyai hfe antara 10 sampai 50. Sedangkan TIP 31 C merupakan transistor linier daya menengah untuk aplikasi pensaklaran. Port D. Motor-motor tersebut adalah motor langkah dua atau empat fase.1 digunakan untuk data h-bridge motor kanan d.4/OC1B digunakan untuk PWM motor kanan e.0 digunakan untuk data h-bridge motor kiri c. arus kolektor maksimal 15 amper. Sementara itu untuk menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus yang cukup besar (dalam orde ampere) dengan tegangan berkisar 5-24 V. Berikut adalah skema rangkaian darlington Gambar Contoh Rangkaian Darlington . Dalam kenyataannya. Driver motor ini dapat dibangun dengan menggunkan transistor N 2955 dan N 3055. motor dan optocoupler. tegangan basis kolektor 100Volt. TIP 3055 didesain untuk tujuan umum. Port D. arus dan tegangan yang dapat dikeluarkan oleh alat pemroses tadi masih terlalu kecil.9 derajat sampai 30 derajat. atau juga dibangun dengan menggunakan relay. sebuah motor langkah berukuran kecil dapat digerakkan langsung oleh mikroprosesor atau mikrokontroler. gerbang-gerbang logika tipe TTL hanya mampu mengeluarkan arus dalam orde mili-ampere dan tegangan antara 2 sampai 5 V. Secara teoritis. arus kolektor 3 Amper. Transistor ini mempunyai hfe antara 20 sampai 70.Pada gambar di atas pemilihan konfigurasi port adalah sebagai berikut : a.5/OC1A digunakan untuk PWM motor kiri PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT MANIPULATOR Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller ke motor DC. Motor langkah yang umum digunakan mempunyai jangkauan langkah berputar antara 0. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari mikrokontroller tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC. Rangkaian driver motor dengan komponen utama transistor. misalnya sebagai saklar maupun penguat.. dimana relay digunakan unutk membalik polaritas sehingga dapat membuat motor berputar dua arah seperti halnya pada penggunaan transistor N 2955 dan N 3055.

Hubungan antara kecepatan motor dengan tegangan terminal adalah berbanding lurus. H-bridge tersedia sebagai rangkaian terintegrasi atau dapat dibangun dari komponen yang terpisah. Reduksi kecepatan dalam konsep pengereman dilakukan berdasarkan jarak kendaraan dengan obyek penghalang. NPN BJTs or N-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan voltase rendah) Pulse Width Modulation (PWM). Salah satu cara pengendalian kecepatan motor dc yang sering digunakan adalah PWM.Selain rangkaian Darlington yang digunakan sebagai driver motor. Jenis motor yang digunakan sebagai penggerak dalam kendaraan listrik adalah motor dc yang relative mudah untuk dikendalikan. Gambar Struktur H-bridge Operasi pada H bridge secara ringkas dapat dilihat pada table dibawah ini : Tabel 2. Rangkaian ini sering digunakan dalam robotika. Pengendalain dilakukan untuk mengatur tegangan terminal yang terterap ke motor. sehingga semakin kecil tegangan maka kecepatan motor dc dengan PWM adalah praktis dan ekonomis dalam penerapanya. PNP BJTs atau P-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan voltase tinggi. ada juga rangkaian H-bridge yang digunakan sebagai driver motor dalam robot otomatis kali ini.Pengaturan H bridge biasanya digunakan untuk membalikan polaritas motor. H – bridge adalah suatu rangkaian elektronik yang memungkinkan motor DC dapat bergerak maju dan mundur.2: Operasi H Bridge H bridge pada dasarnya dibangun alat pembalik polaritas (contoh : . Perkembangan pengendali logika fuzzy memungkinkan . Hal ini didukung dengan adanya kemajuan teknologi semikonduktor yang memungkinkan penggunaan penyaklaran PWM dengan kecepatan tinggi. tetapi juga dapat digunakan untuk mengerem motor.

c.dilakukannya aksi pengendalian tanpa perlu adanya model matematika. b. PWM pada dasarnya adalah menyalakan (ON) dan mematikan (OFF) motor DC dengan cepat. Sistem fuzzyg dapat digunakan untuk menghubungkan masukan jarak dan delata jarak dengan duty cycle sinyal PWM yang diperlukan untuk mengndalikan kecepatan motor dc. maka pengendalian kecepatan dapat dilakukan dengan baik. Rasio waktu ON terhadap waktu total (waktu total = ON + OFF). Kuncinya dalah mengatur berapa lama waktu ON dan OFF. Sehingga hanya dengan meneliti karakter motor dc. Penurunan nilai duty cycle mampu menurunkann kecepatan motor dc dengan halus. Gambar Driver Motor Menggunakan transistor 3055 dan 2955 . Gambar Periode PWM Apabila lebar pulsa dibuat sempit maka putaran motor akan melemah tetapi jika lebar pulsa dibuat pulsa maka putaran motor akan semakin kencang dengan cara sebagai berikut: a. Di samping itu pembangkitan sinyal PWM secara digital memuaskan karena lebih kebal terhadap derau.

Motor DC disini digunakan sebagai motor penggerak utama . Motor DC dengan Magnet Permanen 2. karena tipe ini lebih mudah pengontrolannya. power mosfet dan motor driver inlegrated circuit Motor DC pada saat ini digunakan pada industri yang memerlukan gerakan dengan kepresisisan yang tinggi untuk pengaturan kecepatan pada torsi yang konstan.aplikasi elektronika misalnya robot mobil. untuk itu diperlukan suatu rangkaian interfacing antara mikrokontroller port dengan motor untuk mendapat supply arus yang cukup. Motor DC dengan Lilitan yang terdapat pada Stator Sedangkan tipe motor DC yang digunakan disini adalah tipe magnet permanen. bipolar transistor. Hal ini berlaku pada motor DC dan tidak berlaku pada motor AC. Gambar 2. maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya yang menggerakan kawat itu. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu arah dan apabila polaritas dari tegangan tersebut dibalik. Pada interfacing motor DC memerlukan supply arus yang cukup besar. maka kawat itu akan mendapat gaya yang arahnya sesuai dengan arah ibu jari”. Semua motor DC beroperasi atas dasar arus yang melewati konduktor yang berada dalam medan magnet. Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang menggunakan tegangan DC yang mengkonversikan besaran listrik menjadi besaran mekanik.2 menunjukkan gerakan kawat yang dapat ditentukan dengan menggunakan kaidah tangan kiri. Motor DC ini mempunyai dua terminal elektrik. Prinsip dasar dari motor arus searah adalah kalau sebuah kawat berarus diletakkan antara kutub magnet (U-S). yang berbunyi sebagai berikut:”Apabila tangan kiri terbuka diletakkan diantara kutub U dan S. . Sebaliknya motor DC yang pada umumnya digunakan pada pekerjaan yang kecil dan lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi . maka arah putaran motor akan terbalik pula. sehingga garisgaris gaya yang keluar dari kutub utara menembus telapak tangan kiri dan arus di dalam kawat mengalir searah dengan arah keempat jari. antara lain : relay. disamping itu dimensinya yang tidak terlalu besar. pada torsi yang konstan. Motor secara umum terbagi atas dua macam yaitu motor arus bolak balik (electromagnetic alternating current motor) yang biasa disebut dengan motor AC dan motor arus searah (electromugnetic direct current motor) yang biasa disebut dengan motor DC.PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PERANGKAT AKTUATOR Motor DC biasanya digunakan dalam rangkaian yang memerlukan sebuah akurasi yang tinggi untuk pengaturan kecepatan.Terdapat dua tipe motor DC berdasarkan prinsip medannya yaitu: 1. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan beda tegangan yang diberikan menentukan kecepatan motor tersebut. Motor DC berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanis dimana gerak tersebut berupa putaran dari motor. Interfacing ini dapat diimplementasikan dengan berbagai macam komponen. Pekerjaan mekanik yang besar pada umumnya menggunakan motor AC dan membutuhkan tegangan AC langsung dari line.

Kumparan yang dililitkan pada lempeng-lempeng magnet disebut kumparan medan. Bagian stator terdiri dari bodi Motor yang memiliki magnet yang melekat padanya. magnet tersebut adalah magnet permanen sedangkan untuk motor besar menggunakan elektromagnetik. Bagian diam/tetap (stasioner) yang disebut stator. maka kopel yang dibangkitkan adalah : T = F . r Newton meter (N-m) Motor DC mempunyai dua bagian dasar yaitu : 1. baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektromagnetik) atau magnet permanen. maka akan menghasilkan suatu gaya F dengan besarnya gaya tersebut adalah F = B I L 1. Sumber tegangan yang digunakan untuk mikrokontroler berasal dari rangkaian trafo yang diubah menjadi arus DC. Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir. dimana terjadi proses perubahan energi listrik (I) menjadi energy mekanik (F). Untuk motor kecil.10-1 dyne Dimana : B = kepadatan fluks magnet (Gauss) L = penghantar (cm) I = arus listrik yang mengalir (Ampere) Persamaan di atas merupakan prinsip sebuah motor searah. r = B I L . bila motor DC memiliki jari-jari sepanjang r. Perancangan Dan Pembuatan Blok Power Supply Rangkaian power supply yang digunakan untuk memberi supply tegangan mikrokontroler yang stabil dan mempunyai arus yang cukup untuk mensupply mikrokontroller sehingga tidak terjadi drop tegangan saat mikrokontroler dioperasikan. Stator ini menghasilkan medan magnet. 2. Begitu juga dengan relay dan motor yang membutuhkan . Mikrokontroller membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar +4. Bagian berputar (rotor). Bila kumparan jangkar yang dilingkupi medan magnet dari kumparan medan dialiri arus sebesar I.Gambar Prinsip Kerja Motor DC Pada motor arus searah medan magnet akan dihasilkan oleh medan dengan kerapatan fluks sebesar B.5 sampai +5 Volt.

Untuk relay dan motor tidak menggunakan regulator. serta dapat menginstruksikan motor driver yang instruksinya didapat dari mikrokontroler AVR. Dalam rangkaian power supply ini digunakan trafo 3 ampere dan tegangan 12 volt. Gambar Rangkaian Power Supply Perancangan Sistem Kontrol Elektronik Secara Keseluruhan Pembuatan Robot otomatis ini memerlukan perancangan hardware yang dapat menghubungkan antara mikrokontroler dan sensor garis .tegangan sebesar 12 volt. . tetapi untuk mikrokontroller digunakan regulator 7805 agar tegangan 12 volt dc dari trafo menjadi 5volt.

Gambar Rangkaian Robot Pengikut Garis .

Sensor yang menggunakan photodioda sangat sensitif terhadap cahaya sekitar jadi perlu diberi pelindung agar sensor tidak terimbas oleh cahaya dari sekitar. Adapun saran-saran untuk proyek akhir ini adalah : a. b. . maka perlu untuk pengembangan lebih lanjut pada waktu yang akan datang . Sistem mekanik untuk mendukung pergerakan dari robot dibuat sebaik mungkin sehingga dapat memperhalus gerakan dari robot. Rangkaian driver motor menggunakan relay efektif untuk motor dengan arus yang cukup besar. Rangkaian driver Transistor memiliki kelebihan yaitu respon cepat dalam invert pergerakan motor. b. Photodioda dapat digunakan sebagai sensor garis robot otomatis . pembuatan system. c. tetapi memiliki kelemahan respon sedikit lebih lambat. d. SARAN Mekanik robot ini masih memiliki kekurangan. Bahasa pemrograman bascom adalah bahasa pemrograman tingkat tinggi yang sangat mudah diterapkan pada dunia robotika. maka dapat diambil beberapa kesimpulan tentang sistem kerja dari robot yang dibuat sebagai berikut : a. Agar pergerakan dari robot dapat lebih presisi dan pengontrolannya mudah sebaiknya lapisan roda robot dibuat dari bahan yang bagus seperti karet.KESIMPULAN Setelah melakukan perencanaan. pengujian dan analisanya.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful