Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS, Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No.

979-545-0270-1

Perancangan Sistem Pengendalian Oleng Kapal dengan Beban Berpindah Menggunakan Kontroler Fuzzy
Purwidi Asri1*, Katjuk Astrowulan2, Rusdhianto Effendi 3
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember 1 purwidi@elect-eng.its.ac.id Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Abstrak Kapal dapat oleng disebabkan karena kapal mempunyai kemampuan untuk tegak kembali karena adanya pengaruh luar yang bekerja pada kapal. Pergerakan penumpang memberikan gangguan pada tingkat stabilitas kapal. Distribusi penumpang pada bagian atap pada sisi luar kanan kapal dan atap kapal akan memberikan momen miring yang cukup besar sehingga dapat mengalahkan momen pengembali kapal. Apabila proses semacam itu terjadi secara terus menerus, maka pada suatu saat tertentu kapal sudah tidak memiliki kemampuan lagi untuk tegak kembali. Stabilitas gerakan oleng kapal merupakan kemampuan sistem dalam merespon gangguan untuk berusaha kembali ke keadaan normal. Untuk meredam gerakan oleng digunakan beban yang dapat berpindah untuk menjaga stabilitas kapal. Kemampuan meredam terhadap gerakan oleng oleh beban berpindah dipakai guna memperbaiki performansi sistem agar hasilnya akan semakin baik dan pada akhirnya dapat menambah kenyamanan penumpang. Sistem kendali yang baik harus mempunyai ketahanan terhadap gangguan dan mempunyai respon yang cepat dan akurat. Untuk mengatasi hal ini, diterapkan sistem kendali fuzzy. Hasil akhir menunjukkan kendali fuzzy bekerja membantu untuk meminimalkan overshoot yang terjadi dan juga meminimalkan recovery time dari respon sistem. Desain sistem ini sistem kendali secara keseluruhan dapat menghasilkan respon sistem yang baik. Penelitian ini berupa simulasi. Algoritma fuzzy diimplentasikan dalam MATLAB . Untuk memudahkan simulasi dibuat software dengan menggunakan fasilitas GUI. Kata kunci : fuzzy, overshoot, respon, stabilitas kapal akan segera tiba di Bau-bau. Pergerakan penumpang memberikan gangguan pada tingkat stabilitas kapal. Distribusi penumpang pada bagian atap pada sisi luar kanan kapal dan atap kapal akan memberikan momen miring yang cukup besar sehingga dapat mengalahkan momen pengembali kapal. Hal ini menyebabkan kapal terbalik. Sebuah kapal yang stabilitasnya terlalu kecil untuk keadaankeadaan tertentu berakibat fatal, sebab kapal dapat terbalik. Kemungkinan demikian dapat terjadi karena sewaktu kapal akan tegak kembali tidak dapat berlangsung. Hal itu terjadi karena adanya pengaruh luar yang bekerja pada kapal. Apabila proses semacam itu terjadi secara terus menerus, maka pada suatu saat tertentu kapal sudah tidak memiliki kemampuan lagi untuk tegak kembali. Stabilitas gerakan oleng kapal merupakan kemampuan sistem dalam merespon gangguan untuk berusaha kembali ke keadaan normal. Untuk meredam gerakan oleng digunakan beban yang dapat berpindah untuk menjaga stabilitas kapal. Kemampuan meredam terhadap gerakan oleng oleh beban berpindah dipakai guna memperbaiki performansi sistem agar hasilnya akan semakin baik dan pada akhirnya dapat menambah kenyamanan penumpang. Kendali logika fuzzy bekerja membantu untuk meminimalkan overshoot yang terjadi dan juga meminimalkan recovery time dari respon sistem. Dari desain sistem ini diharapkan sistem kendali secara

1.1 Pendahuluan
Sarana transportasi sangat diperlukan saat ini. Salah satu di antaranya adalah kapal. Kapal merupakan sarana penting dalam bidang perhubungan air di wilayah Indonesia yang sebagian wilayahnya berupa perairan laut, dengan kondisi geografis seperti itu, pemerintah perlu sekali mengembangkan teknologi di bidang kemaritiman, khususnya dalam bidang industri perkapalan. Dalam perjalanan di air, selain mengalami gerak laju, kapal juga mengalami gangguan dalam bentuk gerakan roll, heave, pitch, surge, yaw dan saw. Idealnya kapal hanya mengalami gerak laju. Gerakan roll, heave, pitch, surge, yaw dan saw dapat muncul akibat gangguan di antaranya berupa gelombang, arus, ombak, angin dan lain sebagainya yang mengenai badan kapal pada saat kapal berjalan pada kecepatan jelajahnya. Namun dari beberapa gerak tersebut yang bisa diredam adalah gerakan oleng. Sebuah kapal dapat oleng disebabkan karena kapal mempunyai kemampuan untuk tegak kembali karena adanya pengaruh luar yang bekerja pada kapal. Kapal Motor Acita III tenggelam di perairan Bau-bau Sulawesi Tenggara pada hari Kamis 18 Oktober 2007 sekitar pukul 21.00 WITA. Kapal tersebut mengangkut lebih dari 185 penumpang sehingga melebihi daya angkut. Banyak penumpang mencari sinyal hp untuk menghubungi keluarganya bahwa

2 Perumusan Masalah Sistem kendali yang baik harus mempunyai ketahanan terhadap disturbance dan mempunyai respon yang cepat dan akurat. N adalah momen yang bekerja pada sumbu x. sehingga kenyamanan penumpang dapat dicapai. Hal ini berakibat konstruksi kapal dibangunan-bangunan atasnya sangat dirugikan. Vektor orientasi posisi η pada frame inersia adalah : (2) Vektor kecepatan linier-angular pada frame badan kapal : 1. Sehingga terdapat tiga perhitungan gaya pada persamaan (2) dan tiga perhitungan momen pada persamaan berikutnya. y dan z serta K. Dengan X. Permasalahannya adalah : 1.2002) 1.Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS. TinjauanTeori 2. Berdasarkan hukum Newton kedua. sebab paku-paku kelingnya menjadi longgar. Enam derajat kebebasan untuk kapal permukaan Gambar 2. yaw dan roll. sehingga semua awak kapalnya dan penumpang menjadi mabuk. Untuk menjelaskan gerak kapal pada permukaan laut (Gambar 1) dapat digunakan persamaan enam derajat kebebasan (6dof) yaitu : Gerakan arah depan-belakang (surge) Gerakan arah atas-bawah (heave) Gerakan arah samping kiri-kanan (sway) Gerakan berputar pada sumbu depan-belakang (roll) Gerakan berputar pada sumbu atas-bawah (yaw) Gerakan berputar pada sumbu samping kirikanan (pitch) η =[x y z φ θ ψ ]T ∆ ν =[u v w p q r ]T (3) Vektor gaya dan momen berikut : ∆ τ K didefinisikan sebagai τ = [X Y Z M N] T (4) Nilai heave dan pitch cenderung diabaikan dibandingkan dengan gerak lainnya sehingga pemodelan gerakan kapal dapat dilihat sebagai benda dengan 4 derajat kebebasan (4dof) yaitu : surge. Algoritma kontrol konvensional akan selalu membutuhkan adanya model dari plant yang akan dikendalikan agar bisa mencari parameterparameter kontrolernya (Santoso Ari. Kapal dapat menjadi tidak nyaman akibat dari kapal oleng secara cepat . Oleh karena itu pendekatan berikut dapat dilakukan : φ=p ψ = r cos φ • • (5) Dengan 4 derajat kebebasan maka persamaan gerak menjadi : . y dan z secara berurutan. sehingga jarak antar setiap titik pada kapal tidak berubah selama proses pergerakannya. misalnya sambungan sambungan antara suku-suku bagian bangunan atas menjadi longgar. 2. Kontroler yang digunakan adalah kontroler fuzzy. Variabel dan sistem koordinat gerak kapal Gambar 2 menunjukkan variabel dan sistem koordinat gerak kapal. Bagaimana meminimalkan recovery time dari respon system ? Gambar 1.Y dan Z adalah gaya yang bekerja pada sumbu x. Longsornya muatan itu dapat membawa akibat yang sangat fatal kapal dapat terbalik.3 Batasan Masalah Untuk mencegah melebarnya permasalahan dalam tesis ini. maka perlu adanya batasan-batasan dalam pembahasannya yaitu: 1. maka dapat dijelaskan : ∧ ∧ r r r d ∧ Gaya = i X + jY + kZ = m (i u + j v + k w) (1) dt ∧ ∧ r r r d ∧ Momen= i K + jM + kN = (i I x p + j I y q + k I z r) dt 1. Didalam tesis ini tidak dibahas tentang pembuatan system fisik dan keuntungan secara ekonomis dari penerapan kontroler logika fuzzy ini. 979-545-0270-1 keseluruhan dapat menghasilkan respon sistem yang lebih baik. Apabila kapal oleng diharapkan cepat stabil kembali. Akibat lain yang terjadi adalah longsornya muatan yang padat didalam ruang-ruang dibawah.4 Tujuan Penelitian Kendali logika fuzzy bekerja membantu untuk memperbaiki kinerja sistem pengendalian oleng kapal dengan menggunakan kontroler fuzzy. sway.1 Model Dinamika Kapal Kapal dianggap sebagai benda tegar. 2. Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No. Bagaimana meminimalkan overshoot yang terjadi ? 2. M.

Suatu kapal jika berada di air. Contohnya. tinggi. sehingga dibutuhkan kondisi nyaman dalam menjalankan tugas-tugasnya. Algoritma kontrol konvensional akan selalu membutuhkan adanya model dari plant yang akan .2 Model Kapal Patroli Cepat ( FPB-57) Berdasarkan teori linier. 2. bisa diibaratkan secara sederhana adalah sebuah benda apung dalam posisi awal tegak. tetapi menghasilkan sudut fase yang berbeda. Hal tersebut tidak dapat dibenarkan karena pada dasarnya selisih 1-5% berawan tidak dapat dijadikan suatu batasan untuk tidak dikatakan cerah. hal itu 3. Selanjutnya menentukan parameter kontroler untuk memperoleh respon sistem yang sesuai dengan spesifikasi desain yang diinginkan. Sifat kebenaran yang dikandung oleh suatu variable linguistik tersebut adalah samar / kabur. ungkapan bahasa yang digunakan dalam logika fuzzy dapat membantu dalam mendefinisikan karakteristik operasional sistem dengan lebih baik. Persyaratan tersebut cenderung tidak dapat dipenuhi bersama-sama (Ogata. Variabel linguistik tersebut merubah sinyal-sinyal yang berupa variabel numerik crisp. Setiap sistem kontrol mempunyai persyaratan bahwa sistem harus stabil. Jadi sistem harus menunjukkan kecepatan respon yang cukup cepat. Kemampuan suatu benda apung untuk kembali pada posisi tegaknya itu dinamakan stabilitas. Jika cerah dikatagorikan sebagai kondisi langit yang terang dengan tidak ada awan sama sekali. Sebagai contoh : suatu pernyataan menyebutkan “ Seandainya cuaca cerah.1 Identifikasi dan Formulasi Permasalahan Pada tahap ini dilakukan identifikasi permasalahan yang terjadi dalam desain kontroler fuzzy. Logika fuzzy atau logika kabur adalah metodologi untuk menyatakan hukum operasional dari suatu sistem dengan ungkapan-ungkapan bahasa (variabel linguistik). peredaman dan kestabilan yang layak. diubah kedalam suatu pernyataan yang menggambarkan kekaburan dan ketidakjelasan batasan-batasan suatu kebenaran. Persamaan gerakan dari kapal perairan lepas yang diturunkan dari hukum Newton kedua tentang gaya. karena batas antara kebenaran yang satu dengan kebenaran yang lain tidak tegas atau tidak jelas. manusia diklasifikasikan dengan variabel linguistik besar. meskipun dengan persamaan yang kompleks. Tujuan dari identifikasi sistem ini adalah untuk mendapatkan karakter dinamis dari suatu plant. bahwa respon harmonik kapal x(t) proporsional terhadap amplitudo gaya eksitasi yang sama. FPB57 termasuk kapal perang di samping juga untuk pengangkutan penumpang. 1993). dimana jika pada air terjadi gangguan (gelombang air) dan mengenai benda apung tersebut.Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS. Plant yang digunakan dalam penelitian ini menggunakan data yang didapatkan dari hasil rekaman sudut oleng kapal FPB-57. pendek dan sebagainya. saya akan sering berolah raga”. Untuk itu diperlukan desain dan analisis dalam sistem kontrol untuk melakukan kompromi yang efektif dalam pemenuhan persyaratan tersebut. lalu bagaimana dengan kondisi langit yang sekitar 1-5% berawan. apakah bisa dikatagorikan tidak cerah. Pada dasarnya logika manusia dalam pengenalan atau pendekatan terhadap suatu obyek. Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No. maka benda itu akan mengalami suatu pergerakan. Pergerakan tersebut bisa mengakibatkan benda apung itu tidak berada pada posisi tegaknya lagi. secara umum dapat ditulis : & A && ( t ) + B x ( t ) + Cx ( t ) = F W ( t ) x 2. sedang. Banyak sistem yang terlalu kompleks untuk dimodelkan secara akurat. Ide awalnya adalah bagaimana cara menyajikan kekaburan. Konsep kekaburan dan ketidakpastian tersebut yang melatarbelakangi konsep logika fuzzy.3 Dinamika Gerak Oleng Kapal (7) sulit untuk dibuat batasan dengan dasar-dasar kuantitatif. bukan dengan persamaan matematis. 3. Sehingga semua pernyataan tersebut dapat diterima oleh logika tanpa memperhitungkan batasbatas kondisi sebenarnya. Kebenaran inilah yang disebut dengan kebenaran fuzzy. kecil.4 Teori Logika Fuzzy Konsep teori fuzzy diperkenalkan oleh Lotfi A Zadeh pada tahun 1965 untuk mempresentasikan dan menganalisa fenomena-fenomena di alam nyata yang serba samar atau tidak tepat ditinjau dari cara berfikir manusia mengenai fenomena-fenomena tersebut. 979-545-0270-1 ⎡ • ⎤ ⎡ X ⎤ ⎡m(vr + x r 2 − z pr ⎤ G G ⎢u ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ • ⎥ − mur ⎢ v ⎥ ⎢Y ⎥ ⎢ ⎥ M⎢•⎥ = + ⎥ ⎢K ⎥ ⎢ mz G ur ⎢ p⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ • ⎢ ⎥ ⎣N ⎦ ⎢ − mxG ur ⎥ ⎦ ⎣ ⎣r ⎦ 0 0 0 ⎤ ⎡m ⎢0 − mz G mxG ⎥ m ⎢ ⎥ (6) M = ⎢ 0 − mz G I xx 0 ⎥ ⎢ ⎥ I zz ⎦ 0 ⎣ 0 mxG m Ixx Izz = = = dan bobot kapal inersia pada sumbu x inersia pada sumbu z xG zG adalah koordinat dari titik berat kapal (center of gravity/CG) 2. serta ketelitian yang dapat dipenuhi pada keadaan mantap (steady state). Seberapa cerah dan seberapa sering. Metoda Penelitian Penelitian ini dilaksanakan melalui proses identifikasi. Dalam kasus semacam ini. FPB-57 (Fast Patrol Boat) yang merupakan kapal klasifikasi sedang dengan kecepatan maksimal 30 knot. Penyajian tersebut harus cukup menggambarkan kekaburan tetapi di lain pihak harus cukup sederhana sehingga komputasinya lebih mudah. selalu didasarkan pada klasifikasi secara kualitatif atau sering disebut sebagai terminology linguistik.

Desain sistem ini sistem kendali secara keseluruhan dapat menghasilkan respon sistem yang baik.Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS.1 menunjukkan output program dan menampilkan menu-menu yang ada. di mana MW adalah gaya gelombang yang membangkitkan momen rolling sebagai masukan. 979-545-0270-1 dikendalikan agar bisa mencari parameter-parameter kontrolernya (Santoso Ari. FPB57 termasuk kapal perang di samping juga untuk pengangkutan penumpang.3. Help 5. Pada gambar 4. Dalam keadaan normal. Saran : Pada penelitian selanjutnya dapat direalisasikan penggunaan beban berpindah pada plant yang riel. Gambar 4. Dalam MATLAB data akan dibuat analisis dalam desain kontrol fuzzy. 1998) dan ( Sutrisno Imam. Dalam Matlab grafik gambar 4. Gambar output gerakan kapal & (I44 + a44)&&4+ b44x4 + c44x4−Fr = MB x 4. setting point (referensi) diset pada keadaan nol derajat. Identifikasi 2. yang merupakan sistem orde dua dari mass-spring-system. Untuk beban beban berpindah digunakan persamaan 8 : τ = rxF (8 ) Momen roll untuk meredam gerakan roll kapal beban berpindah : M B = rF = τ di mana rF identik dengan Lr F disubtitusikan persaman 7 menjadi : (9) sehingga jika Gambar 4.2002) 3. Gambar 4. sehingga dibutuhkan kondisi nyaman dalam menjalankan tugas-tugasnya.. Gambar Identifikasi Gerakan Kapal Gambar 4. Exit Hasil pengujian Matlab seperti pada Gambar 4.3 di bawah ini. 2. Hasil Pengukuran Dinamika Plant (10) Setelah di identifikasi terlihat dalam gambar 4.2.2. Kemampuan peredaman oleng kapal dapat ditingkatkan menggunakan kontroler fuzzy.2 Perancangan Parameter Plant Model dinamik gerakan rolling kapal adalah gerakan harmonis. 5.4 menunjukkan hasil running program yang terdapat pada lampiran. Seperti telihat pada gambar 4. 3. (I44 + a44 ). Model dinamik gerakan rolling kapal dari persamaan 7 dapat ditulis kembali : (7 ) && & (I 44 + a44 )x 4 + b 44 x 4 + c 44 x 4 −LrF = M W Hasil rekaman data kapal FPB-57 pada penelitian sebelumnya (Kunto. Kesimpulan dan Saran Kesimpulan : 1.2 akan muncul kalau pada menu disorot peintah identifikasi.1 Hasil Tampilan dalam Matlab . Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No.1 dibawah ini. Open Loop 3.2 terlihat bahwa ada beberapa titik pada data sudut oleng kapal melebihi 10 derajat. Running 4. Plant yang digunakan dalam penelitian ini menggunakan data yang didapatkan dari hasil rekaman sudut oleng kapal FPB-57. Terdapat 5 menu antara lain : 1. 2005) digunakan dalam penelitian ini yaitu data sudut oleng kapal tehadap waktu pada kecepatan 27 knot ditunjukkan pada gambar 4. FPB-57 (Fast Patrol Boat) yang merupakan kapal klasifikasi sedang dengan kecepatan maksimal 30 knot. damping dan restoring. Kendali fuzzy bekerja membantu untuk meminimalkan overshoot yang terjadi. b44 dan c44 masing masing koefisien added mass. Hal ini terbukti bahwa amplitudo tidak melebihi 10 derajat. dan keluarannya adalah fase rolling (x4 = ∅ ).

Edi Leksono. Englewood Cliff. Shahian Bahram & Hassul Michael(1993). New Jersey. Kusumah Bayu Angga dkk (2009). STTAL. Sussex. Teknik Elektro. Sutrisno Imam (2005). Teknik Elektro. jilid I . . ITS. United Kingdom. Pasino Kevin M(1998). Teknik Kontrol Otomatik . 979-545-0270-1 6. Daftar Pustaka Kunto Eko Susilo(1998). Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No. SEAKEEPING : Ship Behaviour in Rough weather. Ogata Katsuhito (1993). Lloyd ARJM (1998). Addison Wesley. Ir. Edi Leksono. Tugas Akhir. Tesis. Project Work. Perancangan Sistem Pengendalian Oleng Kapal Patroli FPB-57 dengan Penstabil Sirip (Fins) menggunakan Teknik Self OrganizingCorridore Function Adaptif Neuro Fuzzy. Jakarta. jilid II .. Perencanaan dan Pembuatan Kapal Untuk Pemodelan Kapal. Chichester. Penerbit Erlangga. Rumiyarto Teguh (2005). ITS. Surabaya. Teknik Kontrol Otomatik .Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS. Surabaya. Jakarta. RPM Reprographics. PPNS. Tesis. Fuzzy Control. Ogata Katsuhito (1993). Control System Design Using Matlab. Desain Pengendalian PID Self Tunning pada Sistem Pengendalian Oleng Kapal dengan Penstabil Sirip (Fins). Penerbit Erlangga. Ir. Prentice-Hall. Prediksi Posisi menggunakan Filter Kalman sebagai Dasar Penentuan Pengarahan Meriam. Surabaya. Inc.

979-545-0270-1 Lampiran Gambar 4.Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS. .4 Hasil Running Program. Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful