Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS, Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No.

979-545-0270-1

Perancangan Sistem Pengendalian Oleng Kapal dengan Beban Berpindah Menggunakan Kontroler Fuzzy
Purwidi Asri1*, Katjuk Astrowulan2, Rusdhianto Effendi 3
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember 1 purwidi@elect-eng.its.ac.id Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Abstrak Kapal dapat oleng disebabkan karena kapal mempunyai kemampuan untuk tegak kembali karena adanya pengaruh luar yang bekerja pada kapal. Pergerakan penumpang memberikan gangguan pada tingkat stabilitas kapal. Distribusi penumpang pada bagian atap pada sisi luar kanan kapal dan atap kapal akan memberikan momen miring yang cukup besar sehingga dapat mengalahkan momen pengembali kapal. Apabila proses semacam itu terjadi secara terus menerus, maka pada suatu saat tertentu kapal sudah tidak memiliki kemampuan lagi untuk tegak kembali. Stabilitas gerakan oleng kapal merupakan kemampuan sistem dalam merespon gangguan untuk berusaha kembali ke keadaan normal. Untuk meredam gerakan oleng digunakan beban yang dapat berpindah untuk menjaga stabilitas kapal. Kemampuan meredam terhadap gerakan oleng oleh beban berpindah dipakai guna memperbaiki performansi sistem agar hasilnya akan semakin baik dan pada akhirnya dapat menambah kenyamanan penumpang. Sistem kendali yang baik harus mempunyai ketahanan terhadap gangguan dan mempunyai respon yang cepat dan akurat. Untuk mengatasi hal ini, diterapkan sistem kendali fuzzy. Hasil akhir menunjukkan kendali fuzzy bekerja membantu untuk meminimalkan overshoot yang terjadi dan juga meminimalkan recovery time dari respon sistem. Desain sistem ini sistem kendali secara keseluruhan dapat menghasilkan respon sistem yang baik. Penelitian ini berupa simulasi. Algoritma fuzzy diimplentasikan dalam MATLAB . Untuk memudahkan simulasi dibuat software dengan menggunakan fasilitas GUI. Kata kunci : fuzzy, overshoot, respon, stabilitas kapal akan segera tiba di Bau-bau. Pergerakan penumpang memberikan gangguan pada tingkat stabilitas kapal. Distribusi penumpang pada bagian atap pada sisi luar kanan kapal dan atap kapal akan memberikan momen miring yang cukup besar sehingga dapat mengalahkan momen pengembali kapal. Hal ini menyebabkan kapal terbalik. Sebuah kapal yang stabilitasnya terlalu kecil untuk keadaankeadaan tertentu berakibat fatal, sebab kapal dapat terbalik. Kemungkinan demikian dapat terjadi karena sewaktu kapal akan tegak kembali tidak dapat berlangsung. Hal itu terjadi karena adanya pengaruh luar yang bekerja pada kapal. Apabila proses semacam itu terjadi secara terus menerus, maka pada suatu saat tertentu kapal sudah tidak memiliki kemampuan lagi untuk tegak kembali. Stabilitas gerakan oleng kapal merupakan kemampuan sistem dalam merespon gangguan untuk berusaha kembali ke keadaan normal. Untuk meredam gerakan oleng digunakan beban yang dapat berpindah untuk menjaga stabilitas kapal. Kemampuan meredam terhadap gerakan oleng oleh beban berpindah dipakai guna memperbaiki performansi sistem agar hasilnya akan semakin baik dan pada akhirnya dapat menambah kenyamanan penumpang. Kendali logika fuzzy bekerja membantu untuk meminimalkan overshoot yang terjadi dan juga meminimalkan recovery time dari respon sistem. Dari desain sistem ini diharapkan sistem kendali secara

1.1 Pendahuluan
Sarana transportasi sangat diperlukan saat ini. Salah satu di antaranya adalah kapal. Kapal merupakan sarana penting dalam bidang perhubungan air di wilayah Indonesia yang sebagian wilayahnya berupa perairan laut, dengan kondisi geografis seperti itu, pemerintah perlu sekali mengembangkan teknologi di bidang kemaritiman, khususnya dalam bidang industri perkapalan. Dalam perjalanan di air, selain mengalami gerak laju, kapal juga mengalami gangguan dalam bentuk gerakan roll, heave, pitch, surge, yaw dan saw. Idealnya kapal hanya mengalami gerak laju. Gerakan roll, heave, pitch, surge, yaw dan saw dapat muncul akibat gangguan di antaranya berupa gelombang, arus, ombak, angin dan lain sebagainya yang mengenai badan kapal pada saat kapal berjalan pada kecepatan jelajahnya. Namun dari beberapa gerak tersebut yang bisa diredam adalah gerakan oleng. Sebuah kapal dapat oleng disebabkan karena kapal mempunyai kemampuan untuk tegak kembali karena adanya pengaruh luar yang bekerja pada kapal. Kapal Motor Acita III tenggelam di perairan Bau-bau Sulawesi Tenggara pada hari Kamis 18 Oktober 2007 sekitar pukul 21.00 WITA. Kapal tersebut mengangkut lebih dari 185 penumpang sehingga melebihi daya angkut. Banyak penumpang mencari sinyal hp untuk menghubungi keluarganya bahwa

2.3 Batasan Masalah Untuk mencegah melebarnya permasalahan dalam tesis ini. sehingga jarak antar setiap titik pada kapal tidak berubah selama proses pergerakannya. Enam derajat kebebasan untuk kapal permukaan Gambar 2.Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS. sway. Untuk menjelaskan gerak kapal pada permukaan laut (Gambar 1) dapat digunakan persamaan enam derajat kebebasan (6dof) yaitu : Gerakan arah depan-belakang (surge) Gerakan arah atas-bawah (heave) Gerakan arah samping kiri-kanan (sway) Gerakan berputar pada sumbu depan-belakang (roll) Gerakan berputar pada sumbu atas-bawah (yaw) Gerakan berputar pada sumbu samping kirikanan (pitch) η =[x y z φ θ ψ ]T ∆ ν =[u v w p q r ]T (3) Vektor gaya dan momen berikut : ∆ τ K didefinisikan sebagai τ = [X Y Z M N] T (4) Nilai heave dan pitch cenderung diabaikan dibandingkan dengan gerak lainnya sehingga pemodelan gerakan kapal dapat dilihat sebagai benda dengan 4 derajat kebebasan (4dof) yaitu : surge. Variabel dan sistem koordinat gerak kapal Gambar 2 menunjukkan variabel dan sistem koordinat gerak kapal. Berdasarkan hukum Newton kedua. maka perlu adanya batasan-batasan dalam pembahasannya yaitu: 1. N adalah momen yang bekerja pada sumbu x.Y dan Z adalah gaya yang bekerja pada sumbu x. Apabila kapal oleng diharapkan cepat stabil kembali. Sehingga terdapat tiga perhitungan gaya pada persamaan (2) dan tiga perhitungan momen pada persamaan berikutnya. Longsornya muatan itu dapat membawa akibat yang sangat fatal kapal dapat terbalik. maka dapat dijelaskan : ∧ ∧ r r r d ∧ Gaya = i X + jY + kZ = m (i u + j v + k w) (1) dt ∧ ∧ r r r d ∧ Momen= i K + jM + kN = (i I x p + j I y q + k I z r) dt 1.1 Model Dinamika Kapal Kapal dianggap sebagai benda tegar. Kontroler yang digunakan adalah kontroler fuzzy. Oleh karena itu pendekatan berikut dapat dilakukan : φ=p ψ = r cos φ • • (5) Dengan 4 derajat kebebasan maka persamaan gerak menjadi : . y dan z serta K. sebab paku-paku kelingnya menjadi longgar.4 Tujuan Penelitian Kendali logika fuzzy bekerja membantu untuk memperbaiki kinerja sistem pengendalian oleng kapal dengan menggunakan kontroler fuzzy.2 Perumusan Masalah Sistem kendali yang baik harus mempunyai ketahanan terhadap disturbance dan mempunyai respon yang cepat dan akurat. y dan z secara berurutan. Bagaimana meminimalkan recovery time dari respon system ? Gambar 1. M. Permasalahannya adalah : 1.2002) 1. sehingga semua awak kapalnya dan penumpang menjadi mabuk. Dengan X. Hal ini berakibat konstruksi kapal dibangunan-bangunan atasnya sangat dirugikan. Bagaimana meminimalkan overshoot yang terjadi ? 2. 2. Didalam tesis ini tidak dibahas tentang pembuatan system fisik dan keuntungan secara ekonomis dari penerapan kontroler logika fuzzy ini. Algoritma kontrol konvensional akan selalu membutuhkan adanya model dari plant yang akan dikendalikan agar bisa mencari parameterparameter kontrolernya (Santoso Ari. Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No. 979-545-0270-1 keseluruhan dapat menghasilkan respon sistem yang lebih baik. yaw dan roll. misalnya sambungan sambungan antara suku-suku bagian bangunan atas menjadi longgar. TinjauanTeori 2. Akibat lain yang terjadi adalah longsornya muatan yang padat didalam ruang-ruang dibawah. Kapal dapat menjadi tidak nyaman akibat dari kapal oleng secara cepat . sehingga kenyamanan penumpang dapat dicapai. Vektor orientasi posisi η pada frame inersia adalah : (2) Vektor kecepatan linier-angular pada frame badan kapal : 1.

FPB57 termasuk kapal perang di samping juga untuk pengangkutan penumpang. Algoritma kontrol konvensional akan selalu membutuhkan adanya model dari plant yang akan . Plant yang digunakan dalam penelitian ini menggunakan data yang didapatkan dari hasil rekaman sudut oleng kapal FPB-57. maka benda itu akan mengalami suatu pergerakan. sedang. Penyajian tersebut harus cukup menggambarkan kekaburan tetapi di lain pihak harus cukup sederhana sehingga komputasinya lebih mudah. selalu didasarkan pada klasifikasi secara kualitatif atau sering disebut sebagai terminology linguistik. FPB-57 (Fast Patrol Boat) yang merupakan kapal klasifikasi sedang dengan kecepatan maksimal 30 knot. pendek dan sebagainya. ungkapan bahasa yang digunakan dalam logika fuzzy dapat membantu dalam mendefinisikan karakteristik operasional sistem dengan lebih baik. meskipun dengan persamaan yang kompleks. secara umum dapat ditulis : & A && ( t ) + B x ( t ) + Cx ( t ) = F W ( t ) x 2. karena batas antara kebenaran yang satu dengan kebenaran yang lain tidak tegas atau tidak jelas.3 Dinamika Gerak Oleng Kapal (7) sulit untuk dibuat batasan dengan dasar-dasar kuantitatif. 3.2 Model Kapal Patroli Cepat ( FPB-57) Berdasarkan teori linier. Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No. Contohnya. hal itu 3. Persamaan gerakan dari kapal perairan lepas yang diturunkan dari hukum Newton kedua tentang gaya. diubah kedalam suatu pernyataan yang menggambarkan kekaburan dan ketidakjelasan batasan-batasan suatu kebenaran. bahwa respon harmonik kapal x(t) proporsional terhadap amplitudo gaya eksitasi yang sama. kecil. Jika cerah dikatagorikan sebagai kondisi langit yang terang dengan tidak ada awan sama sekali. Tujuan dari identifikasi sistem ini adalah untuk mendapatkan karakter dinamis dari suatu plant. manusia diklasifikasikan dengan variabel linguistik besar. Dalam kasus semacam ini. Pada dasarnya logika manusia dalam pengenalan atau pendekatan terhadap suatu obyek. Untuk itu diperlukan desain dan analisis dalam sistem kontrol untuk melakukan kompromi yang efektif dalam pemenuhan persyaratan tersebut. saya akan sering berolah raga”. Seberapa cerah dan seberapa sering. lalu bagaimana dengan kondisi langit yang sekitar 1-5% berawan. Jadi sistem harus menunjukkan kecepatan respon yang cukup cepat. Metoda Penelitian Penelitian ini dilaksanakan melalui proses identifikasi. bisa diibaratkan secara sederhana adalah sebuah benda apung dalam posisi awal tegak. Ide awalnya adalah bagaimana cara menyajikan kekaburan. Sebagai contoh : suatu pernyataan menyebutkan “ Seandainya cuaca cerah.1 Identifikasi dan Formulasi Permasalahan Pada tahap ini dilakukan identifikasi permasalahan yang terjadi dalam desain kontroler fuzzy. sehingga dibutuhkan kondisi nyaman dalam menjalankan tugas-tugasnya. Konsep kekaburan dan ketidakpastian tersebut yang melatarbelakangi konsep logika fuzzy. peredaman dan kestabilan yang layak. 979-545-0270-1 ⎡ • ⎤ ⎡ X ⎤ ⎡m(vr + x r 2 − z pr ⎤ G G ⎢u ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ • ⎥ − mur ⎢ v ⎥ ⎢Y ⎥ ⎢ ⎥ M⎢•⎥ = + ⎥ ⎢K ⎥ ⎢ mz G ur ⎢ p⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ • ⎢ ⎥ ⎣N ⎦ ⎢ − mxG ur ⎥ ⎦ ⎣ ⎣r ⎦ 0 0 0 ⎤ ⎡m ⎢0 − mz G mxG ⎥ m ⎢ ⎥ (6) M = ⎢ 0 − mz G I xx 0 ⎥ ⎢ ⎥ I zz ⎦ 0 ⎣ 0 mxG m Ixx Izz = = = dan bobot kapal inersia pada sumbu x inersia pada sumbu z xG zG adalah koordinat dari titik berat kapal (center of gravity/CG) 2. Hal tersebut tidak dapat dibenarkan karena pada dasarnya selisih 1-5% berawan tidak dapat dijadikan suatu batasan untuk tidak dikatakan cerah. Logika fuzzy atau logika kabur adalah metodologi untuk menyatakan hukum operasional dari suatu sistem dengan ungkapan-ungkapan bahasa (variabel linguistik). bukan dengan persamaan matematis.4 Teori Logika Fuzzy Konsep teori fuzzy diperkenalkan oleh Lotfi A Zadeh pada tahun 1965 untuk mempresentasikan dan menganalisa fenomena-fenomena di alam nyata yang serba samar atau tidak tepat ditinjau dari cara berfikir manusia mengenai fenomena-fenomena tersebut. Banyak sistem yang terlalu kompleks untuk dimodelkan secara akurat. Kemampuan suatu benda apung untuk kembali pada posisi tegaknya itu dinamakan stabilitas. Suatu kapal jika berada di air. dimana jika pada air terjadi gangguan (gelombang air) dan mengenai benda apung tersebut. serta ketelitian yang dapat dipenuhi pada keadaan mantap (steady state). Variabel linguistik tersebut merubah sinyal-sinyal yang berupa variabel numerik crisp. tetapi menghasilkan sudut fase yang berbeda. apakah bisa dikatagorikan tidak cerah. Persyaratan tersebut cenderung tidak dapat dipenuhi bersama-sama (Ogata. tinggi. Pergerakan tersebut bisa mengakibatkan benda apung itu tidak berada pada posisi tegaknya lagi. 2. Setiap sistem kontrol mempunyai persyaratan bahwa sistem harus stabil. Selanjutnya menentukan parameter kontroler untuk memperoleh respon sistem yang sesuai dengan spesifikasi desain yang diinginkan.Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS. Kebenaran inilah yang disebut dengan kebenaran fuzzy. Sehingga semua pernyataan tersebut dapat diterima oleh logika tanpa memperhitungkan batasbatas kondisi sebenarnya. Sifat kebenaran yang dikandung oleh suatu variable linguistik tersebut adalah samar / kabur. 1993).

Open Loop 3. di mana MW adalah gaya gelombang yang membangkitkan momen rolling sebagai masukan.3 di bawah ini. Help 5.2 terlihat bahwa ada beberapa titik pada data sudut oleng kapal melebihi 10 derajat. 979-545-0270-1 dikendalikan agar bisa mencari parameter-parameter kontrolernya (Santoso Ari. Identifikasi 2.2 akan muncul kalau pada menu disorot peintah identifikasi.1 dibawah ini. FPB57 termasuk kapal perang di samping juga untuk pengangkutan penumpang. Desain sistem ini sistem kendali secara keseluruhan dapat menghasilkan respon sistem yang baik.Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS. Dalam Matlab grafik gambar 4.2 Perancangan Parameter Plant Model dinamik gerakan rolling kapal adalah gerakan harmonis. Saran : Pada penelitian selanjutnya dapat direalisasikan penggunaan beban berpindah pada plant yang riel. Hasil Pengukuran Dinamika Plant (10) Setelah di identifikasi terlihat dalam gambar 4.2002) 3. Running 4. 1998) dan ( Sutrisno Imam. Dalam MATLAB data akan dibuat analisis dalam desain kontrol fuzzy. Seperti telihat pada gambar 4.. Kendali fuzzy bekerja membantu untuk meminimalkan overshoot yang terjadi. 2.1 menunjukkan output program dan menampilkan menu-menu yang ada.2. setting point (referensi) diset pada keadaan nol derajat. Exit Hasil pengujian Matlab seperti pada Gambar 4. Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No. b44 dan c44 masing masing koefisien added mass. 5.3.2. Kesimpulan dan Saran Kesimpulan : 1. Gambar Identifikasi Gerakan Kapal Gambar 4. FPB-57 (Fast Patrol Boat) yang merupakan kapal klasifikasi sedang dengan kecepatan maksimal 30 knot. Pada gambar 4. Gambar 4. Gambar output gerakan kapal & (I44 + a44)&&4+ b44x4 + c44x4−Fr = MB x 4. dan keluarannya adalah fase rolling (x4 = ∅ ).4 menunjukkan hasil running program yang terdapat pada lampiran. Model dinamik gerakan rolling kapal dari persamaan 7 dapat ditulis kembali : (7 ) && & (I 44 + a44 )x 4 + b 44 x 4 + c 44 x 4 −LrF = M W Hasil rekaman data kapal FPB-57 pada penelitian sebelumnya (Kunto. yang merupakan sistem orde dua dari mass-spring-system. (I44 + a44 ). Plant yang digunakan dalam penelitian ini menggunakan data yang didapatkan dari hasil rekaman sudut oleng kapal FPB-57. Kemampuan peredaman oleng kapal dapat ditingkatkan menggunakan kontroler fuzzy. 3. Gambar 4. Dalam keadaan normal. Terdapat 5 menu antara lain : 1. Hal ini terbukti bahwa amplitudo tidak melebihi 10 derajat. damping dan restoring.1 Hasil Tampilan dalam Matlab . 2005) digunakan dalam penelitian ini yaitu data sudut oleng kapal tehadap waktu pada kecepatan 27 knot ditunjukkan pada gambar 4. sehingga dibutuhkan kondisi nyaman dalam menjalankan tugas-tugasnya. Untuk beban beban berpindah digunakan persamaan 8 : τ = rxF (8 ) Momen roll untuk meredam gerakan roll kapal beban berpindah : M B = rF = τ di mana rF identik dengan Lr F disubtitusikan persaman 7 menjadi : (9) sehingga jika Gambar 4.

. SEAKEEPING : Ship Behaviour in Rough weather. Tugas Akhir. United Kingdom. New Jersey. Rumiyarto Teguh (2005). 979-545-0270-1 6. jilid I . Kusumah Bayu Angga dkk (2009). Perancangan Sistem Pengendalian Oleng Kapal Patroli FPB-57 dengan Penstabil Sirip (Fins) menggunakan Teknik Self OrganizingCorridore Function Adaptif Neuro Fuzzy. Project Work. Shahian Bahram & Hassul Michael(1993). Prentice-Hall. Penerbit Erlangga. Chichester.Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS. jilid II . PPNS. Tesis. Jakarta. Control System Design Using Matlab. Teknik Elektro. Ogata Katsuhito (1993). Tesis. Perencanaan dan Pembuatan Kapal Untuk Pemodelan Kapal. Lloyd ARJM (1998). Englewood Cliff. Ir. Fuzzy Control. Surabaya. Inc. Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No. Ogata Katsuhito (1993). Edi Leksono. Surabaya. ITS. Sussex. Edi Leksono. . Penerbit Erlangga. Teknik Kontrol Otomatik . Pasino Kevin M(1998). Daftar Pustaka Kunto Eko Susilo(1998). Surabaya. Prediksi Posisi menggunakan Filter Kalman sebagai Dasar Penentuan Pengarahan Meriam. RPM Reprographics. Teknik Elektro. Teknik Kontrol Otomatik . Sutrisno Imam (2005). ITS. Jakarta. Desain Pengendalian PID Self Tunning pada Sistem Pengendalian Oleng Kapal dengan Penstabil Sirip (Fins). STTAL. Ir. Addison Wesley.

Seminar Nasional Pascasarjana X – ITS.4 Hasil Running Program. . Surabaya 4 Agustus 2010 ISBN No. 979-545-0270-1 Lampiran Gambar 4.