J4125 / UNIT 1 / 1 JENIS-JENIS ROBOT

UNIT 1

JENIS-JENIS ROBOT

OBJEKTIF
OBJEKTIF AM : Memahami istilah dalam robot perindustrian dan kategori robot pungut -letak, robot gelung terbuka dan gelung tertutup.

OBJEKTIF KHUSUS : Di akhir unit ini, anda sepatutnya akan dapat : Mendefinisikan robot perindustrian.  Menerangkan terminologi yang digunakan dalam penggunaan robot industri.  Menerangkan ciri-ciri robot pengelolaan komponen, robot pengelolaan perkakasan dan sistem kawalam robot iaitu sistem kawalan gelung terbuka dan sistem kawalan gelung tertutup.  Melakar dan menerangkan rajah robot pungut letak, sistem gelung terbuka dan sistem gelung tertutup.

1 DEFINISI ROBOT YANG DIBERIKAN OLEH PERSATUAN ROBOT BRITISH Robot perindustrian adalah sebuah peranti atau alat pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulang-ulangkali.J4125 / UNIT 1 / 2 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1. Robot perindustrian adalah robot yang digunakan secara meluas di dalam sesuatu sistem pengautomatan yang menghasilkan pelbagai jenis produk. 1. Ketepatan PENERANGAN Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). ciri-ciri robot pengelolaan komponen dan pengelolaan perkakasan serta sistem kawalan robot.0 PENGENALAN Di dalam unit ini anda akan mempelajari tentang istilah. Robot perindustrian juga merupakan satu alat yang amat diperlukan dan dapat memangkinkan perkembangan teknologi masa kini dan masa akan datang. Ia direkabentuk untuk menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian. Pengelolaan Pergerakan yang dilakukan oleh tangan robot untuk membawa objek melalui satu ruang (jarak) dari satu tempat ke tempat yang lain. . 3. 2. 1.2 TERMINOLOGI ASAS YANG DIGUNAKAN DI DALAM SATU SISTEM PENGAUTOMATAN ISTILAH 1. Ia merupakan satu generasi pekerja kolar besi yang boleh bekerja tiga giliran dalam sehari tanpa memerlukan rehat. alat-alat atau alat khusus dalam kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas di dalam proses pembuatan. Gerakan antaramuka Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara (program).

Koordinatkoordinat sel kerja . Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya contohnya kartesian. Titik tengah matalat ialah titik rujukan pada matalat yang dikawal oleh robot. Penghalaan 9. 8. 12. 11. Titik-titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinatkoordinat x. Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya. 7. Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot.J4125 / UNIT 1 / 3 JENIS-JENIS ROBOT 4. Terdiri dari dua jenis axis iaitu ‘major axis’ yang terdiri dari ‘base’. 10.’roll’ dan ‘yaw’. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x.y dan z. ‘wrist roll’ dan ‘wrist yaw’. 5. y dan z bagi titik tengah matalat serta sudutsudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot iaitu ‘pitch’. Peralihan Pergerakan robot melalui satu garislurus yang melibatkan pengawalan lebih dari satu paksi. Persendian Sendi atau paksi yang terdapat pada pengolah (lengan robot). selinder. Titik tengah matalat Ia adalah titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat. polar dan lengan bersambung (jointed arm). Pergerakan ‘end effector’ robot ataupun ‘minor axis’ untuk pergi ke tempat yang di arahkan. Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak. ‘shoulder’ dan ‘elbow’ serta ‘minor axis’ yang terdiri dari ‘ wrist pitch’. 6.

peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. 14. 15. Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program. Kelajuan Kadar pergerakan titik-tengah matalat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program. Ia adalah ukuran kelajuan alat tersebut. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik. ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas. Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasi-destinasi yang diperlukan.J4125 / UNIT 1 / 4 JENIS-JENIS ROBOT 13. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’. Selain dari komponen-komponen di atas. 17. pemacu penggerak. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. ‘shoulder’. ‘elbow’ dan ‘wrist’. hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik. Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. . Pengesan hujung ( endeffector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. 16. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools).

Mereka perlu membuat lakaran dan seterusnya menerangkan tentang komponen-komponen di bawah :a) Penggerak (actuator) b) Pengesan hujung (end effector) c) Pengolah (manipulator) . Soalan 1a. sila jawab soalan aktiviti di bawah.1 Takrifkan perkara-perkara berikut :a) b) c) d) e) Ketepatan Liputan kerja Kebolehulangan Beban maksimum Darjah kebebasan Pelajar-pelajar diarahkan ke makmal untuk membuat pemerhatian. Soalan 1a. Soalan 1a.J4125 / UNIT 1 / 5 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1a Untuk menguji kefahaman anda. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas.2 Sistem robot yang mengandungi elemen-elemen seperti :a) b) c) d) Pengolah dan pengesan hujung Unit Kawalan robot Punca kuasa Penderia Lakarkan sambungan bagi setiap elemen ini.3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah dalam sistem robot.

1 a) Ketepatan Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming).. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat.J4125 / UNIT 1 / 6 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1a ……. c) Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu.Sila semak jawapan anda………. d) Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program.y dan z. Jawapan 1a. b) Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x. . Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat. Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya.. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak. e) Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot.

. Penggerak ( actuator) Penggerak adalah mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan.J4125 / UNIT 1 / 7 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan 1a.3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah adalah : 1. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam).2 Sambungan elemen dalam sistem robot adalah seperti di bawah : penderia Unit kawalan pengolah Punca kuasa Pengesan hujung kuasa Jawapan 1a. motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik.

‘elbow’ dan ‘wrist’. Pengesan Hujung (end effector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. 3. Selain dari komponen-komponen di atas. Pengolah (manipulator) Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. . peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut.J4125 / UNIT 1 / 8 JENIS-JENIS ROBOT 2. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools). ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas. pemacu penggerak. hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. ‘shoulder’. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasidestinasi yang diperlukan. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’.

Ia digunakan dengan meluas di dalam industri pembuatan di mana ia memainkan peranan yang amat penting dalam kerja-kerja mengangkat dan meletakkan komponen atau produk dalam kerja-kerja sepeti pemasangan. Rajah 1.1 Robot Pungut Letak (Robot Pengelolaan Komponen) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. Ia mungkin menggunakan teknik kawalan Gelung Tertutup ataupun kawalan Gelung Terbuka.3. Pencengkam yang digunakan perlulah disesuaikan dengan tugas yang akan di jalankan.3 JENIS ROBOT 1. dapat di lihat bahawa pengesan hujung (end effector) bagi robot jenis ini adalah merupakan dari jenis pencengkam. Teknik kawalan bagi robot jenis ini adalah bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang boleh dilakukan. .1 Robot pungut-letak adalah merupakan robot jenis pengelolaan komponen.1 : Robot Pungut Letak (Pick and Place Robot) Merujuk kepada rajah 1. Merujuk kepada rajah di atas.J4125 / UNIT 1 / 9 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1. pemunggahan dan penyusunan (palletising).

2(b) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( kimpalan ) Robot pengelolaan perkakasan adalah dari jenis robot yang menjalankan kerja-kerja pembuatan seperti kerja-kerja kimpalan. dan sebagainya. . gerudi. alat penyembur. anda boleh lihat bahawa pengesan hujungnya (end effector) terdiri dari perkakasan pembuatan seperti alat-alat kimpalan.J4125 / UNIT 1 / 10 JENIS-JENIS ROBOT 1.3. Rajah 1. Merujuk kepada rajah 1. Oleh kerana ia selalunya melakukan kerja yang agak kompleks. Rajah 1. Sistem kawalan robot ini juga bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang dilakukan.2(b) di atas.2 Robot Pengelolaan Perkakasan Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.2(a) dan rajah 1.2(a) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( semburan cat ) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. kerja penyemburan cat/penyalut dan kerja penggerudian. sistem kawalan gelung tertutup lebih sesuai digunakan untuk robot jenis ini.

Ia juga mempunyai kebolehulangan yang rendah iaitu + 0. Kedudukan lengan robot hanya boleh ditentukan oleh alat-alat pemberhenti seperti suis had (limit switch) yang dipasang pada penghujung laluannya. pada kedudukan hujung kimpalan yang dibuat. kelemahan robot jenis ini ialah kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad. Antara kebaikan robot jenis ini adalah ia lebih mudah dan murah disenggarakan.J4125 / UNIT 1 / 11 JENIS-JENIS ROBOT 1. Sesetengah sistem pula menggunakan penderia had untuk menentukan bahawa sesuatu paksi pengolah telah mencapai kedudukan akhirnya. Akibat dari pergerakan pengolah bergantung kepada kelajuan penggerak. Robot jenis ini tidak mempunyai penderia kedudukan dan penderia kadar perubahan yang dipasang pada paksi-paksi lengannya. Maksudnya ialah.3 SISTEM KAWALAN ROBOT 1. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan.3. . perlulah dipasang dengan suis yang akan memberhentikan pergerakan lengan robot (pengolah). Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. Namun begitu. Biasanya kelajuan penggerak adalah pada tahap maksima.1 Sistem Kawalan Gelung Terbuka Robot yang menggunakan sistem kawalan gelung terbuka juga dikenali sebagai Robot Non-Servo. robot jenis ini selalunya diberhentikan secara tiba-tiba menyebabkan berlaku perlanggaran kecil antara penggerak dengan suis had.01 inci. ia juga memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap tugas. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. sekiranya ia melakukan kerja kimpalan. Ini menyebabkan ia juga dikenali sebagai robot bang-bang. sistem akan mengalami keadaan melahu. Kelajuan bagi pengolah pula ditentukan oleh jenis penggerak yang digunakan. Selain dari itu. Contohnya.

1. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya dan memberi ketepatan yang tinggi. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. Ia merupakan robot yang pergerakannya dikawal dengan kaedah gelung tertutup iaitu. Langkah seterusnya berlaku di titik (II).3 : Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah 1. Ini berlaku pada kedudukan (I). Kebaikannya system ini adalah ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya.3 di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. ia memerlukan kos yang tinggi kerana menggunakan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih. Antara kelemahannya pula ialah. . Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot.4. di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). kedudukan dan kelajuan titik tengah matalatnya boleh diawasi secara berterusan dengan menggunakan penderia kedudukan dan penderia kelajuan (tachometer).2 Sistem Kawalan Gelung Tertutup Sistem kawalan gelung tertutup juga dikenali sebagai Robot Servo atau sistem berkadaran terus.J4125 / UNIT 1 / 12 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah 1. Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu. Kaedah gelung tertutup juga lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat.

J4125 / UNIT 1 / 13 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal robot (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) Penggerak hidraulik/ elektrik (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah 1.2 : Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah 1. pembanding kelajuan (velocity comperator) (III) dan pembanding kedudukan (position comparator) (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya.4. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran. Di dalam unit kawalan. . Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara.4 di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). Apabila sampai di satu-satu kedudukan. Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. Maklumat ini akan diproses oleh pembanding kelajuan (velocity comperator) dan pembanding kedudukan (position comperator) dan seterusnya disalurkan kepada unit kawalan bagi penggerak (actuator driver) (V). penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan yang berada pada sendi pengolah (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi.

1 Sebutkan DUA (2) jenis robot dan senaraikan DUA (2) kegunaannya. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas. Soalan 1b. sila jawab soalan aktiviti di bawah. Soalan 1b.2 Sebutkan DUA (2) jenis sistem kawalan yang digunakan pada robot dan nyatakan kebaikan dan keburukan bagi setiap sistem yang dinyatakan.J4125 / UNIT 1 / 14 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1b Untuk menguji kefahaman anda. .

Jawapan 1b. . setiap langkah masa yang diperlukan untuk menyiapkannya mungkin berubah-ubah. Ia memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap langkah. Ia lebih mudah dan murah disenggarakan. Keburukan : a.1 1..01 inci iaitu ia mampu kembali ke satu-satu kedudukan pada jarak 1/100 inci dari kedudukan tersebut bagi pergerakan yang sebelumnya. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. Robot Gelung Terbuka Kebaikan : a. Robot pengelolaan komponen Kegunaannya : i.Sila semak jawapan anda………. Kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara.sedangkan dalam keadaan sebenar. Semboran cat ii. b. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad.J4125 / UNIT 1 / 15 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1b ……. b.. Kimpalan Jawapan 1b. Maksudnya ialah. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan. Robot pengelolaan perkakasan Kegunaannya : i.2 1. c. Ia selalunya mempunyai kebolehulangan + 0. Pemunggahan ii. Penyusunan palet ( palletising ) 2. sistem akan mengalami keadaan melahu.

.J4125 / UNIT 1 / 16 JENIS-JENIS ROBOT 2. c. Lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat. Ia mahal kerana memerlukan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih. b. Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. d. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya Ia memberi ketepatan yang tinggi. Ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. Robot Gelung Tertutup Kebaikan : a. Keburukan : a.

J4125 / UNIT 1 / 17 JENIS-JENIS ROBOT PENILAIAN KENDIRI Anda telah menghampiri kejayaan. Jika ada sebarang masalah yang timbul. Selamat mencuba semoga berjaya!!!! Soalan 1. terangkan :a) Sistem Kawalan Gelung Terbuka ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- b) Sistem Kawalan Gelung Tertutup --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- . Sila cuba menjawab soalan dalam penilaian kendiri ini dan semak jawapan anda pada maklum balas yang disediakan. Berdasarkan kepada rajah skematik. sila berbincang dengan pensyarah anda.

Sila Semak jawapan anda.J4125 / UNIT 1 / 18 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS PENILAIAN KENDIRI Adakah anda telah mencuba dahulu? Jika “ YA” . di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Jawapan Soalan 1(a) Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot. . Ini berlaku pada kedudukan (I). Langkah seterusnya berlaku di titik (II). Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya.

penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. Maklumat ini akan diproses oleh ‘velocity comperator’ dan ‘position comperator’ dan seterusnya disalurkan kepada ‘actuator driver’ (V).J4125 / UNIT 1 / 19 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan Soalan 1(b) Unit kawalan robot Penggerak hidraulik/ elektrik (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. . Di dalam unit kawalan. ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran. Apabila sampai di satu-satu kedudukan. ‘velocity comperator’ (III) dan ‘position comparator’ (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya. Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful