J4125 / UNIT 1 / 1 JENIS-JENIS ROBOT

UNIT 1

JENIS-JENIS ROBOT

OBJEKTIF
OBJEKTIF AM : Memahami istilah dalam robot perindustrian dan kategori robot pungut -letak, robot gelung terbuka dan gelung tertutup.

OBJEKTIF KHUSUS : Di akhir unit ini, anda sepatutnya akan dapat : Mendefinisikan robot perindustrian.  Menerangkan terminologi yang digunakan dalam penggunaan robot industri.  Menerangkan ciri-ciri robot pengelolaan komponen, robot pengelolaan perkakasan dan sistem kawalam robot iaitu sistem kawalan gelung terbuka dan sistem kawalan gelung tertutup.  Melakar dan menerangkan rajah robot pungut letak, sistem gelung terbuka dan sistem gelung tertutup.

Pengelolaan Pergerakan yang dilakukan oleh tangan robot untuk membawa objek melalui satu ruang (jarak) dari satu tempat ke tempat yang lain. ciri-ciri robot pengelolaan komponen dan pengelolaan perkakasan serta sistem kawalan robot. Gerakan antaramuka Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara (program). . Ketepatan PENERANGAN Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). 1. 3.2 TERMINOLOGI ASAS YANG DIGUNAKAN DI DALAM SATU SISTEM PENGAUTOMATAN ISTILAH 1. alat-alat atau alat khusus dalam kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas di dalam proses pembuatan. Robot perindustrian juga merupakan satu alat yang amat diperlukan dan dapat memangkinkan perkembangan teknologi masa kini dan masa akan datang. 1.J4125 / UNIT 1 / 2 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1. 2. Robot perindustrian adalah robot yang digunakan secara meluas di dalam sesuatu sistem pengautomatan yang menghasilkan pelbagai jenis produk. Ia merupakan satu generasi pekerja kolar besi yang boleh bekerja tiga giliran dalam sehari tanpa memerlukan rehat.1 DEFINISI ROBOT YANG DIBERIKAN OLEH PERSATUAN ROBOT BRITISH Robot perindustrian adalah sebuah peranti atau alat pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulang-ulangkali.0 PENGENALAN Di dalam unit ini anda akan mempelajari tentang istilah. Ia direkabentuk untuk menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian.

6.y dan z. selinder.J4125 / UNIT 1 / 3 JENIS-JENIS ROBOT 4. Pergerakan ‘end effector’ robot ataupun ‘minor axis’ untuk pergi ke tempat yang di arahkan. 11. 8. Peralihan Pergerakan robot melalui satu garislurus yang melibatkan pengawalan lebih dari satu paksi. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat.’roll’ dan ‘yaw’. Titik tengah matalat Ia adalah titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot. Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya. Titik tengah matalat ialah titik rujukan pada matalat yang dikawal oleh robot. 10. 7. Persendian Sendi atau paksi yang terdapat pada pengolah (lengan robot). Penghalaan 9. 12. Titik-titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinatkoordinat x. Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya contohnya kartesian. Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot. Terdiri dari dua jenis axis iaitu ‘major axis’ yang terdiri dari ‘base’. polar dan lengan bersambung (jointed arm). y dan z bagi titik tengah matalat serta sudutsudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot iaitu ‘pitch’. ‘shoulder’ dan ‘elbow’ serta ‘minor axis’ yang terdiri dari ‘ wrist pitch’. 5. ‘wrist roll’ dan ‘wrist yaw’. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak. Koordinatkoordinat sel kerja .

Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasi-destinasi yang diperlukan. Kelajuan Kadar pergerakan titik-tengah matalat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program.J4125 / UNIT 1 / 4 JENIS-JENIS ROBOT 13. 15. Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik. ‘shoulder’. motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik. ‘elbow’ dan ‘wrist’. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. 17. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program. Ia adalah ukuran kelajuan alat tersebut. 14. Pengesan hujung ( endeffector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. Selain dari komponen-komponen di atas. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools). pemacu penggerak. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas. . Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. 16.

2 Sistem robot yang mengandungi elemen-elemen seperti :a) b) c) d) Pengolah dan pengesan hujung Unit Kawalan robot Punca kuasa Penderia Lakarkan sambungan bagi setiap elemen ini.3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah dalam sistem robot. Soalan 1a.1 Takrifkan perkara-perkara berikut :a) b) c) d) e) Ketepatan Liputan kerja Kebolehulangan Beban maksimum Darjah kebebasan Pelajar-pelajar diarahkan ke makmal untuk membuat pemerhatian. Mereka perlu membuat lakaran dan seterusnya menerangkan tentang komponen-komponen di bawah :a) Penggerak (actuator) b) Pengesan hujung (end effector) c) Pengolah (manipulator) .J4125 / UNIT 1 / 5 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1a Untuk menguji kefahaman anda. Soalan 1a. sila jawab soalan aktiviti di bawah. Soalan 1a. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas.

Sila semak jawapan anda………..1 a) Ketepatan Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). Jawapan 1a. Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. d) Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program. e) Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x. c) Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu.y dan z. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat.J4125 / UNIT 1 / 6 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1a ……. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak.. b) Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya. .

3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah adalah : 1. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik. . Penggerak ( actuator) Penggerak adalah mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik.J4125 / UNIT 1 / 7 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan 1a.2 Sambungan elemen dalam sistem robot adalah seperti di bawah : penderia Unit kawalan pengolah Punca kuasa Pengesan hujung kuasa Jawapan 1a.

‘shoulder’. Pengesan Hujung (end effector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. Pengolah (manipulator) Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas.J4125 / UNIT 1 / 8 JENIS-JENIS ROBOT 2. 3. hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. ‘elbow’ dan ‘wrist’. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasidestinasi yang diperlukan. pemacu penggerak. peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. . Selain dari komponen-komponen di atas. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools).

3.3 JENIS ROBOT 1.1 : Robot Pungut Letak (Pick and Place Robot) Merujuk kepada rajah 1. Merujuk kepada rajah di atas. Rajah 1.1 Robot Pungut Letak (Robot Pengelolaan Komponen) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. pemunggahan dan penyusunan (palletising). Teknik kawalan bagi robot jenis ini adalah bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang boleh dilakukan. Ia mungkin menggunakan teknik kawalan Gelung Tertutup ataupun kawalan Gelung Terbuka. Ia digunakan dengan meluas di dalam industri pembuatan di mana ia memainkan peranan yang amat penting dalam kerja-kerja mengangkat dan meletakkan komponen atau produk dalam kerja-kerja sepeti pemasangan. Pencengkam yang digunakan perlulah disesuaikan dengan tugas yang akan di jalankan.1 Robot pungut-letak adalah merupakan robot jenis pengelolaan komponen. dapat di lihat bahawa pengesan hujung (end effector) bagi robot jenis ini adalah merupakan dari jenis pencengkam. .J4125 / UNIT 1 / 9 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1.

2(a) dan rajah 1.2(a) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( semburan cat ) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. dan sebagainya.J4125 / UNIT 1 / 10 JENIS-JENIS ROBOT 1. anda boleh lihat bahawa pengesan hujungnya (end effector) terdiri dari perkakasan pembuatan seperti alat-alat kimpalan. alat penyembur. kerja penyemburan cat/penyalut dan kerja penggerudian.2 Robot Pengelolaan Perkakasan Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. . Oleh kerana ia selalunya melakukan kerja yang agak kompleks.3. sistem kawalan gelung tertutup lebih sesuai digunakan untuk robot jenis ini. gerudi. Rajah 1. Merujuk kepada rajah 1.2(b) di atas. Rajah 1.2(b) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( kimpalan ) Robot pengelolaan perkakasan adalah dari jenis robot yang menjalankan kerja-kerja pembuatan seperti kerja-kerja kimpalan. Sistem kawalan robot ini juga bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang dilakukan.

Biasanya kelajuan penggerak adalah pada tahap maksima. Namun begitu. Ia juga mempunyai kebolehulangan yang rendah iaitu + 0. kelemahan robot jenis ini ialah kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara.J4125 / UNIT 1 / 11 JENIS-JENIS ROBOT 1.1 Sistem Kawalan Gelung Terbuka Robot yang menggunakan sistem kawalan gelung terbuka juga dikenali sebagai Robot Non-Servo. pada kedudukan hujung kimpalan yang dibuat. Contohnya. Robot jenis ini tidak mempunyai penderia kedudukan dan penderia kadar perubahan yang dipasang pada paksi-paksi lengannya. Kelajuan bagi pengolah pula ditentukan oleh jenis penggerak yang digunakan. Sesetengah sistem pula menggunakan penderia had untuk menentukan bahawa sesuatu paksi pengolah telah mencapai kedudukan akhirnya. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. Akibat dari pergerakan pengolah bergantung kepada kelajuan penggerak. Kedudukan lengan robot hanya boleh ditentukan oleh alat-alat pemberhenti seperti suis had (limit switch) yang dipasang pada penghujung laluannya. sekiranya ia melakukan kerja kimpalan. ia juga memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap tugas. Antara kebaikan robot jenis ini adalah ia lebih mudah dan murah disenggarakan. Ini menyebabkan ia juga dikenali sebagai robot bang-bang. robot jenis ini selalunya diberhentikan secara tiba-tiba menyebabkan berlaku perlanggaran kecil antara penggerak dengan suis had. sistem akan mengalami keadaan melahu.3. Maksudnya ialah. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. Selain dari itu. . Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan.01 inci. perlulah dipasang dengan suis yang akan memberhentikan pergerakan lengan robot (pengolah).3 SISTEM KAWALAN ROBOT 1. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad.

Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. kedudukan dan kelajuan titik tengah matalatnya boleh diawasi secara berterusan dengan menggunakan penderia kedudukan dan penderia kelajuan (tachometer). Kaedah gelung tertutup juga lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat.4. ia memerlukan kos yang tinggi kerana menggunakan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih.J4125 / UNIT 1 / 12 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah 1. Langkah seterusnya berlaku di titik (II). Ia merupakan robot yang pergerakannya dikawal dengan kaedah gelung tertutup iaitu.3 : Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah 1.3 di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya dan memberi ketepatan yang tinggi. Antara kelemahannya pula ialah. Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu. Ini berlaku pada kedudukan (I). . di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III).2 Sistem Kawalan Gelung Tertutup Sistem kawalan gelung tertutup juga dikenali sebagai Robot Servo atau sistem berkadaran terus. 1. Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. Kebaikannya system ini adalah ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya.

Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. Maklumat ini akan diproses oleh pembanding kelajuan (velocity comperator) dan pembanding kedudukan (position comperator) dan seterusnya disalurkan kepada unit kawalan bagi penggerak (actuator driver) (V). ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator).4 di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan yang berada pada sendi pengolah (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Di dalam unit kawalan. .J4125 / UNIT 1 / 13 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal robot (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) Penggerak hidraulik/ elektrik (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah 1. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Apabila sampai di satu-satu kedudukan.2 : Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah 1. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. pembanding kelajuan (velocity comperator) (III) dan pembanding kedudukan (position comparator) (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya.4. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran.

.J4125 / UNIT 1 / 14 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1b Untuk menguji kefahaman anda. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas.2 Sebutkan DUA (2) jenis sistem kawalan yang digunakan pada robot dan nyatakan kebaikan dan keburukan bagi setiap sistem yang dinyatakan. Soalan 1b.1 Sebutkan DUA (2) jenis robot dan senaraikan DUA (2) kegunaannya. Soalan 1b. sila jawab soalan aktiviti di bawah.

Robot pengelolaan perkakasan Kegunaannya : i.. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. Pemunggahan ii. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad. Jawapan 1b.1 1. . sistem akan mengalami keadaan melahu. Penyusunan palet ( palletising ) 2. Robot pengelolaan komponen Kegunaannya : i.01 inci iaitu ia mampu kembali ke satu-satu kedudukan pada jarak 1/100 inci dari kedudukan tersebut bagi pergerakan yang sebelumnya. c. setiap langkah masa yang diperlukan untuk menyiapkannya mungkin berubah-ubah. Kimpalan Jawapan 1b.. b.J4125 / UNIT 1 / 15 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1b ……. Robot Gelung Terbuka Kebaikan : a. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan.Sila semak jawapan anda………. Ia selalunya mempunyai kebolehulangan + 0.sedangkan dalam keadaan sebenar. Ia lebih mudah dan murah disenggarakan. Ia memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap langkah. Semboran cat ii. Kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara.2 1. b. Maksudnya ialah. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. Keburukan : a.

J4125 / UNIT 1 / 16 JENIS-JENIS ROBOT 2. c. . Ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. d. Keburukan : a. Lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat. b. Robot Gelung Tertutup Kebaikan : a. Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. Ia mahal kerana memerlukan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya Ia memberi ketepatan yang tinggi.

terangkan :a) Sistem Kawalan Gelung Terbuka ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- b) Sistem Kawalan Gelung Tertutup --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- . Berdasarkan kepada rajah skematik.J4125 / UNIT 1 / 17 JENIS-JENIS ROBOT PENILAIAN KENDIRI Anda telah menghampiri kejayaan. sila berbincang dengan pensyarah anda. Selamat mencuba semoga berjaya!!!! Soalan 1. Jika ada sebarang masalah yang timbul. Sila cuba menjawab soalan dalam penilaian kendiri ini dan semak jawapan anda pada maklum balas yang disediakan.

Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. Jawapan Soalan 1(a) Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. Sila Semak jawapan anda.J4125 / UNIT 1 / 18 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS PENILAIAN KENDIRI Adakah anda telah mencuba dahulu? Jika “ YA” . Langkah seterusnya berlaku di titik (II). . Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Ini berlaku pada kedudukan (I). Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu.

Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran. Di dalam unit kawalan. Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Maklumat ini akan diproses oleh ‘velocity comperator’ dan ‘position comperator’ dan seterusnya disalurkan kepada ‘actuator driver’ (V). Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. Apabila sampai di satu-satu kedudukan. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). ‘velocity comperator’ (III) dan ‘position comparator’ (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya. penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. .J4125 / UNIT 1 / 19 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan Soalan 1(b) Unit kawalan robot Penggerak hidraulik/ elektrik (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat. ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator).

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful