P. 1
J4125_Automasi Perindustrian Dan Robotik_UNIT1

J4125_Automasi Perindustrian Dan Robotik_UNIT1

|Views: 180|Likes:
Published by Frank D Franc

More info:

Published by: Frank D Franc on Feb 25, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

12/20/2013

pdf

text

original

J4125 / UNIT 1 / 1 JENIS-JENIS ROBOT

UNIT 1

JENIS-JENIS ROBOT

OBJEKTIF
OBJEKTIF AM : Memahami istilah dalam robot perindustrian dan kategori robot pungut -letak, robot gelung terbuka dan gelung tertutup.

OBJEKTIF KHUSUS : Di akhir unit ini, anda sepatutnya akan dapat : Mendefinisikan robot perindustrian.  Menerangkan terminologi yang digunakan dalam penggunaan robot industri.  Menerangkan ciri-ciri robot pengelolaan komponen, robot pengelolaan perkakasan dan sistem kawalam robot iaitu sistem kawalan gelung terbuka dan sistem kawalan gelung tertutup.  Melakar dan menerangkan rajah robot pungut letak, sistem gelung terbuka dan sistem gelung tertutup.

Pengelolaan Pergerakan yang dilakukan oleh tangan robot untuk membawa objek melalui satu ruang (jarak) dari satu tempat ke tempat yang lain.0 PENGENALAN Di dalam unit ini anda akan mempelajari tentang istilah. Robot perindustrian adalah robot yang digunakan secara meluas di dalam sesuatu sistem pengautomatan yang menghasilkan pelbagai jenis produk. 1. alat-alat atau alat khusus dalam kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas di dalam proses pembuatan.J4125 / UNIT 1 / 2 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1. Gerakan antaramuka Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara (program). 3. 1. Robot perindustrian juga merupakan satu alat yang amat diperlukan dan dapat memangkinkan perkembangan teknologi masa kini dan masa akan datang.2 TERMINOLOGI ASAS YANG DIGUNAKAN DI DALAM SATU SISTEM PENGAUTOMATAN ISTILAH 1. ciri-ciri robot pengelolaan komponen dan pengelolaan perkakasan serta sistem kawalan robot.1 DEFINISI ROBOT YANG DIBERIKAN OLEH PERSATUAN ROBOT BRITISH Robot perindustrian adalah sebuah peranti atau alat pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulang-ulangkali. 2. . Ketepatan PENERANGAN Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). Ia direkabentuk untuk menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian. Ia merupakan satu generasi pekerja kolar besi yang boleh bekerja tiga giliran dalam sehari tanpa memerlukan rehat.

Peralihan Pergerakan robot melalui satu garislurus yang melibatkan pengawalan lebih dari satu paksi. 7. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x. Titik tengah matalat ialah titik rujukan pada matalat yang dikawal oleh robot.J4125 / UNIT 1 / 3 JENIS-JENIS ROBOT 4. Terdiri dari dua jenis axis iaitu ‘major axis’ yang terdiri dari ‘base’. ‘wrist roll’ dan ‘wrist yaw’. 5. Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak. selinder. 11. Persendian Sendi atau paksi yang terdapat pada pengolah (lengan robot). polar dan lengan bersambung (jointed arm). Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya. Titik-titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinatkoordinat x.y dan z. Pergerakan ‘end effector’ robot ataupun ‘minor axis’ untuk pergi ke tempat yang di arahkan. 12. Penghalaan 9. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya contohnya kartesian. 6. 8. Koordinatkoordinat sel kerja . Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat. Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot.’roll’ dan ‘yaw’. 10. ‘shoulder’ dan ‘elbow’ serta ‘minor axis’ yang terdiri dari ‘ wrist pitch’. Titik tengah matalat Ia adalah titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot. y dan z bagi titik tengah matalat serta sudutsudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot iaitu ‘pitch’.

‘shoulder’. Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik. Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Ia adalah ukuran kelajuan alat tersebut. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasi-destinasi yang diperlukan. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. 17. . Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. Pengesan hujung ( endeffector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. pemacu penggerak. Selain dari komponen-komponen di atas. Kelajuan Kadar pergerakan titik-tengah matalat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas. motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik.J4125 / UNIT 1 / 4 JENIS-JENIS ROBOT 13. hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. 16. Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools). 14. peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. 15. ‘elbow’ dan ‘wrist’.

Mereka perlu membuat lakaran dan seterusnya menerangkan tentang komponen-komponen di bawah :a) Penggerak (actuator) b) Pengesan hujung (end effector) c) Pengolah (manipulator) .2 Sistem robot yang mengandungi elemen-elemen seperti :a) b) c) d) Pengolah dan pengesan hujung Unit Kawalan robot Punca kuasa Penderia Lakarkan sambungan bagi setiap elemen ini.3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah dalam sistem robot. Soalan 1a.J4125 / UNIT 1 / 5 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1a Untuk menguji kefahaman anda.1 Takrifkan perkara-perkara berikut :a) b) c) d) e) Ketepatan Liputan kerja Kebolehulangan Beban maksimum Darjah kebebasan Pelajar-pelajar diarahkan ke makmal untuk membuat pemerhatian. Soalan 1a. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas. sila jawab soalan aktiviti di bawah. Soalan 1a.

Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak.1 a) Ketepatan Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). e) Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. .. c) Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu.y dan z. b) Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya.. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x. d) Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program. Jawapan 1a.J4125 / UNIT 1 / 6 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1a ……. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat.Sila semak jawapan anda……….

3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah adalah : 1. . Penggerak ( actuator) Penggerak adalah mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik. motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik.2 Sambungan elemen dalam sistem robot adalah seperti di bawah : penderia Unit kawalan pengolah Punca kuasa Pengesan hujung kuasa Jawapan 1a. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam).J4125 / UNIT 1 / 7 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan 1a.

. pemacu penggerak. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasidestinasi yang diperlukan. ‘shoulder’. ‘elbow’ dan ‘wrist’. Pengolah (manipulator) Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah.J4125 / UNIT 1 / 8 JENIS-JENIS ROBOT 2. Selain dari komponen-komponen di atas. Pengesan Hujung (end effector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools). ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’. 3. hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut.

. dapat di lihat bahawa pengesan hujung (end effector) bagi robot jenis ini adalah merupakan dari jenis pencengkam.1 : Robot Pungut Letak (Pick and Place Robot) Merujuk kepada rajah 1.J4125 / UNIT 1 / 9 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1.1 Robot pungut-letak adalah merupakan robot jenis pengelolaan komponen. Rajah 1. Ia digunakan dengan meluas di dalam industri pembuatan di mana ia memainkan peranan yang amat penting dalam kerja-kerja mengangkat dan meletakkan komponen atau produk dalam kerja-kerja sepeti pemasangan.3 JENIS ROBOT 1. pemunggahan dan penyusunan (palletising). Merujuk kepada rajah di atas. Teknik kawalan bagi robot jenis ini adalah bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang boleh dilakukan.3.1 Robot Pungut Letak (Robot Pengelolaan Komponen) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. Ia mungkin menggunakan teknik kawalan Gelung Tertutup ataupun kawalan Gelung Terbuka. Pencengkam yang digunakan perlulah disesuaikan dengan tugas yang akan di jalankan.

Sistem kawalan robot ini juga bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang dilakukan. alat penyembur.J4125 / UNIT 1 / 10 JENIS-JENIS ROBOT 1. dan sebagainya. kerja penyemburan cat/penyalut dan kerja penggerudian.2(a) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( semburan cat ) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.2(b) di atas. Merujuk kepada rajah 1. sistem kawalan gelung tertutup lebih sesuai digunakan untuk robot jenis ini.2(a) dan rajah 1. . gerudi.3.2 Robot Pengelolaan Perkakasan Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. Oleh kerana ia selalunya melakukan kerja yang agak kompleks. Rajah 1. anda boleh lihat bahawa pengesan hujungnya (end effector) terdiri dari perkakasan pembuatan seperti alat-alat kimpalan. Rajah 1.2(b) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( kimpalan ) Robot pengelolaan perkakasan adalah dari jenis robot yang menjalankan kerja-kerja pembuatan seperti kerja-kerja kimpalan.

1 Sistem Kawalan Gelung Terbuka Robot yang menggunakan sistem kawalan gelung terbuka juga dikenali sebagai Robot Non-Servo. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit.3.3 SISTEM KAWALAN ROBOT 1. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan. ia juga memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap tugas. Maksudnya ialah. Selain dari itu. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad. Antara kebaikan robot jenis ini adalah ia lebih mudah dan murah disenggarakan. . robot jenis ini selalunya diberhentikan secara tiba-tiba menyebabkan berlaku perlanggaran kecil antara penggerak dengan suis had. Kedudukan lengan robot hanya boleh ditentukan oleh alat-alat pemberhenti seperti suis had (limit switch) yang dipasang pada penghujung laluannya. pada kedudukan hujung kimpalan yang dibuat. Namun begitu. Ini menyebabkan ia juga dikenali sebagai robot bang-bang. Sesetengah sistem pula menggunakan penderia had untuk menentukan bahawa sesuatu paksi pengolah telah mencapai kedudukan akhirnya.J4125 / UNIT 1 / 11 JENIS-JENIS ROBOT 1. kelemahan robot jenis ini ialah kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara. Robot jenis ini tidak mempunyai penderia kedudukan dan penderia kadar perubahan yang dipasang pada paksi-paksi lengannya. Biasanya kelajuan penggerak adalah pada tahap maksima. Akibat dari pergerakan pengolah bergantung kepada kelajuan penggerak.01 inci. Ia juga mempunyai kebolehulangan yang rendah iaitu + 0. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. Contohnya. sistem akan mengalami keadaan melahu. sekiranya ia melakukan kerja kimpalan. perlulah dipasang dengan suis yang akan memberhentikan pergerakan lengan robot (pengolah). Kelajuan bagi pengolah pula ditentukan oleh jenis penggerak yang digunakan.

Kaedah gelung tertutup juga lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat.3 : Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah 1. Ia merupakan robot yang pergerakannya dikawal dengan kaedah gelung tertutup iaitu. 1. Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu. ia memerlukan kos yang tinggi kerana menggunakan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. . Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot.J4125 / UNIT 1 / 12 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah 1. Antara kelemahannya pula ialah. kedudukan dan kelajuan titik tengah matalatnya boleh diawasi secara berterusan dengan menggunakan penderia kedudukan dan penderia kelajuan (tachometer). Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya dan memberi ketepatan yang tinggi. Langkah seterusnya berlaku di titik (II). Ini berlaku pada kedudukan (I).2 Sistem Kawalan Gelung Tertutup Sistem kawalan gelung tertutup juga dikenali sebagai Robot Servo atau sistem berkadaran terus.4.3 di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. Kebaikannya system ini adalah ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III).

J4125 / UNIT 1 / 13 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal robot (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) Penggerak hidraulik/ elektrik (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah 1. ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. pembanding kelajuan (velocity comperator) (III) dan pembanding kedudukan (position comparator) (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya.2 : Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah 1. Maklumat ini akan diproses oleh pembanding kelajuan (velocity comperator) dan pembanding kedudukan (position comperator) dan seterusnya disalurkan kepada unit kawalan bagi penggerak (actuator driver) (V).4 di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup.4. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). Apabila sampai di satu-satu kedudukan. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran. Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. . Di dalam unit kawalan. Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan yang berada pada sendi pengolah (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi.

Soalan 1b.J4125 / UNIT 1 / 14 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1b Untuk menguji kefahaman anda.1 Sebutkan DUA (2) jenis robot dan senaraikan DUA (2) kegunaannya. .2 Sebutkan DUA (2) jenis sistem kawalan yang digunakan pada robot dan nyatakan kebaikan dan keburukan bagi setiap sistem yang dinyatakan. sila jawab soalan aktiviti di bawah. Soalan 1b. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas.

Kimpalan Jawapan 1b. Robot pengelolaan perkakasan Kegunaannya : i. b. Kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara. . Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. Robot pengelolaan komponen Kegunaannya : i. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan.2 1.J4125 / UNIT 1 / 15 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1b …….sedangkan dalam keadaan sebenar. Semboran cat ii.. Maksudnya ialah. Ia selalunya mempunyai kebolehulangan + 0. Jawapan 1b. Keburukan : a. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad. Robot Gelung Terbuka Kebaikan : a. setiap langkah masa yang diperlukan untuk menyiapkannya mungkin berubah-ubah. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. Penyusunan palet ( palletising ) 2. b.01 inci iaitu ia mampu kembali ke satu-satu kedudukan pada jarak 1/100 inci dari kedudukan tersebut bagi pergerakan yang sebelumnya.. Ia memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap langkah. Ia lebih mudah dan murah disenggarakan. Pemunggahan ii. c.1 1.Sila semak jawapan anda………. sistem akan mengalami keadaan melahu.

J4125 / UNIT 1 / 16 JENIS-JENIS ROBOT 2. Robot Gelung Tertutup Kebaikan : a. Lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat. Ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. d. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya Ia memberi ketepatan yang tinggi. c. Keburukan : a. . b. Ia mahal kerana memerlukan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih.

Jika ada sebarang masalah yang timbul. Sila cuba menjawab soalan dalam penilaian kendiri ini dan semak jawapan anda pada maklum balas yang disediakan.J4125 / UNIT 1 / 17 JENIS-JENIS ROBOT PENILAIAN KENDIRI Anda telah menghampiri kejayaan. terangkan :a) Sistem Kawalan Gelung Terbuka ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- b) Sistem Kawalan Gelung Tertutup --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- . Berdasarkan kepada rajah skematik. sila berbincang dengan pensyarah anda. Selamat mencuba semoga berjaya!!!! Soalan 1.

Sila Semak jawapan anda.J4125 / UNIT 1 / 18 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS PENILAIAN KENDIRI Adakah anda telah mencuba dahulu? Jika “ YA” . Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot. . Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu. Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. Jawapan Soalan 1(a) Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Langkah seterusnya berlaku di titik (II). Ini berlaku pada kedudukan (I).

. Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. Maklumat ini akan diproses oleh ‘velocity comperator’ dan ‘position comperator’ dan seterusnya disalurkan kepada ‘actuator driver’ (V). ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). Di dalam unit kawalan. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I).J4125 / UNIT 1 / 19 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan Soalan 1(b) Unit kawalan robot Penggerak hidraulik/ elektrik (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat. Apabila sampai di satu-satu kedudukan. ‘velocity comperator’ (III) dan ‘position comparator’ (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->