J4125 / UNIT 1 / 1 JENIS-JENIS ROBOT

UNIT 1

JENIS-JENIS ROBOT

OBJEKTIF
OBJEKTIF AM : Memahami istilah dalam robot perindustrian dan kategori robot pungut -letak, robot gelung terbuka dan gelung tertutup.

OBJEKTIF KHUSUS : Di akhir unit ini, anda sepatutnya akan dapat : Mendefinisikan robot perindustrian.  Menerangkan terminologi yang digunakan dalam penggunaan robot industri.  Menerangkan ciri-ciri robot pengelolaan komponen, robot pengelolaan perkakasan dan sistem kawalam robot iaitu sistem kawalan gelung terbuka dan sistem kawalan gelung tertutup.  Melakar dan menerangkan rajah robot pungut letak, sistem gelung terbuka dan sistem gelung tertutup.

alat-alat atau alat khusus dalam kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas di dalam proses pembuatan. 3.0 PENGENALAN Di dalam unit ini anda akan mempelajari tentang istilah. 1. 1. Ketepatan PENERANGAN Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). . Gerakan antaramuka Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara (program).2 TERMINOLOGI ASAS YANG DIGUNAKAN DI DALAM SATU SISTEM PENGAUTOMATAN ISTILAH 1. 2. Robot perindustrian juga merupakan satu alat yang amat diperlukan dan dapat memangkinkan perkembangan teknologi masa kini dan masa akan datang. Ia direkabentuk untuk menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian. Pengelolaan Pergerakan yang dilakukan oleh tangan robot untuk membawa objek melalui satu ruang (jarak) dari satu tempat ke tempat yang lain. ciri-ciri robot pengelolaan komponen dan pengelolaan perkakasan serta sistem kawalan robot. Ia merupakan satu generasi pekerja kolar besi yang boleh bekerja tiga giliran dalam sehari tanpa memerlukan rehat.1 DEFINISI ROBOT YANG DIBERIKAN OLEH PERSATUAN ROBOT BRITISH Robot perindustrian adalah sebuah peranti atau alat pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulang-ulangkali.J4125 / UNIT 1 / 2 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1. Robot perindustrian adalah robot yang digunakan secara meluas di dalam sesuatu sistem pengautomatan yang menghasilkan pelbagai jenis produk.

y dan z. Koordinatkoordinat sel kerja . 10. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya contohnya kartesian. 5.’roll’ dan ‘yaw’. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak. 6. 12. ‘shoulder’ dan ‘elbow’ serta ‘minor axis’ yang terdiri dari ‘ wrist pitch’. Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot. selinder. Titik tengah matalat ialah titik rujukan pada matalat yang dikawal oleh robot. Pergerakan ‘end effector’ robot ataupun ‘minor axis’ untuk pergi ke tempat yang di arahkan. Terdiri dari dua jenis axis iaitu ‘major axis’ yang terdiri dari ‘base’.J4125 / UNIT 1 / 3 JENIS-JENIS ROBOT 4. y dan z bagi titik tengah matalat serta sudutsudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot iaitu ‘pitch’. ‘wrist roll’ dan ‘wrist yaw’. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat. Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu. Persendian Sendi atau paksi yang terdapat pada pengolah (lengan robot). Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x. Peralihan Pergerakan robot melalui satu garislurus yang melibatkan pengawalan lebih dari satu paksi. Titik tengah matalat Ia adalah titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot. polar dan lengan bersambung (jointed arm). 11. Penghalaan 9. 7. 8. Titik-titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinatkoordinat x.

Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas.J4125 / UNIT 1 / 4 JENIS-JENIS ROBOT 13. Selain dari komponen-komponen di atas. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasi-destinasi yang diperlukan. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. 14. hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. Kelajuan Kadar pergerakan titik-tengah matalat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program. 15. 17. 16. Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools). motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik. Pengesan hujung ( endeffector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. . pemacu penggerak. ‘elbow’ dan ‘wrist’. ‘shoulder’. Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program. Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik. Ia adalah ukuran kelajuan alat tersebut. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’.

Mereka perlu membuat lakaran dan seterusnya menerangkan tentang komponen-komponen di bawah :a) Penggerak (actuator) b) Pengesan hujung (end effector) c) Pengolah (manipulator) .3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah dalam sistem robot. sila jawab soalan aktiviti di bawah. Soalan 1a. Soalan 1a. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas.1 Takrifkan perkara-perkara berikut :a) b) c) d) e) Ketepatan Liputan kerja Kebolehulangan Beban maksimum Darjah kebebasan Pelajar-pelajar diarahkan ke makmal untuk membuat pemerhatian.J4125 / UNIT 1 / 5 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1a Untuk menguji kefahaman anda. Soalan 1a.2 Sistem robot yang mengandungi elemen-elemen seperti :a) b) c) d) Pengolah dan pengesan hujung Unit Kawalan robot Punca kuasa Penderia Lakarkan sambungan bagi setiap elemen ini.

y dan z.1 a) Ketepatan Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya.. c) Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat. b) Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya.J4125 / UNIT 1 / 6 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1a ……. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak. d) Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program. e) Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot.Sila semak jawapan anda………. Jawapan 1a.. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x. .

2 Sambungan elemen dalam sistem robot adalah seperti di bawah : penderia Unit kawalan pengolah Punca kuasa Pengesan hujung kuasa Jawapan 1a. motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik. Penggerak ( actuator) Penggerak adalah mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan.J4125 / UNIT 1 / 7 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan 1a. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. . Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik.3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah adalah : 1.

Selain dari komponen-komponen di atas. . Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools). pemacu penggerak. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasidestinasi yang diperlukan. Pengesan Hujung (end effector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan.J4125 / UNIT 1 / 8 JENIS-JENIS ROBOT 2. peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. ‘shoulder’. ‘elbow’ dan ‘wrist’. ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas. 3. Pengolah (manipulator) Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’.

pemunggahan dan penyusunan (palletising). Teknik kawalan bagi robot jenis ini adalah bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang boleh dilakukan.J4125 / UNIT 1 / 9 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1. Ia digunakan dengan meluas di dalam industri pembuatan di mana ia memainkan peranan yang amat penting dalam kerja-kerja mengangkat dan meletakkan komponen atau produk dalam kerja-kerja sepeti pemasangan.1 Robot pungut-letak adalah merupakan robot jenis pengelolaan komponen. Rajah 1. . Pencengkam yang digunakan perlulah disesuaikan dengan tugas yang akan di jalankan.3 JENIS ROBOT 1. Merujuk kepada rajah di atas. Ia mungkin menggunakan teknik kawalan Gelung Tertutup ataupun kawalan Gelung Terbuka.1 : Robot Pungut Letak (Pick and Place Robot) Merujuk kepada rajah 1.3. dapat di lihat bahawa pengesan hujung (end effector) bagi robot jenis ini adalah merupakan dari jenis pencengkam.1 Robot Pungut Letak (Robot Pengelolaan Komponen) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.

kerja penyemburan cat/penyalut dan kerja penggerudian.J4125 / UNIT 1 / 10 JENIS-JENIS ROBOT 1.2(a) dan rajah 1. . Rajah 1. alat penyembur. Oleh kerana ia selalunya melakukan kerja yang agak kompleks. Rajah 1.2(a) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( semburan cat ) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.2(b) di atas. gerudi. sistem kawalan gelung tertutup lebih sesuai digunakan untuk robot jenis ini.2(b) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( kimpalan ) Robot pengelolaan perkakasan adalah dari jenis robot yang menjalankan kerja-kerja pembuatan seperti kerja-kerja kimpalan. anda boleh lihat bahawa pengesan hujungnya (end effector) terdiri dari perkakasan pembuatan seperti alat-alat kimpalan.3. dan sebagainya. Merujuk kepada rajah 1. Sistem kawalan robot ini juga bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang dilakukan.2 Robot Pengelolaan Perkakasan Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.

ia juga memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap tugas. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. perlulah dipasang dengan suis yang akan memberhentikan pergerakan lengan robot (pengolah). Namun begitu.J4125 / UNIT 1 / 11 JENIS-JENIS ROBOT 1. Ini menyebabkan ia juga dikenali sebagai robot bang-bang. sistem akan mengalami keadaan melahu. Antara kebaikan robot jenis ini adalah ia lebih mudah dan murah disenggarakan. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad. Biasanya kelajuan penggerak adalah pada tahap maksima. robot jenis ini selalunya diberhentikan secara tiba-tiba menyebabkan berlaku perlanggaran kecil antara penggerak dengan suis had. Sesetengah sistem pula menggunakan penderia had untuk menentukan bahawa sesuatu paksi pengolah telah mencapai kedudukan akhirnya. pada kedudukan hujung kimpalan yang dibuat. Akibat dari pergerakan pengolah bergantung kepada kelajuan penggerak. Robot jenis ini tidak mempunyai penderia kedudukan dan penderia kadar perubahan yang dipasang pada paksi-paksi lengannya. Maksudnya ialah. kelemahan robot jenis ini ialah kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara.3.01 inci. .1 Sistem Kawalan Gelung Terbuka Robot yang menggunakan sistem kawalan gelung terbuka juga dikenali sebagai Robot Non-Servo. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. Kedudukan lengan robot hanya boleh ditentukan oleh alat-alat pemberhenti seperti suis had (limit switch) yang dipasang pada penghujung laluannya. Ia juga mempunyai kebolehulangan yang rendah iaitu + 0. Kelajuan bagi pengolah pula ditentukan oleh jenis penggerak yang digunakan.3 SISTEM KAWALAN ROBOT 1. Selain dari itu. Contohnya. sekiranya ia melakukan kerja kimpalan.

Kaedah gelung tertutup juga lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat.4.3 di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka.3 : Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah 1. Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot. . kedudukan dan kelajuan titik tengah matalatnya boleh diawasi secara berterusan dengan menggunakan penderia kedudukan dan penderia kelajuan (tachometer). Antara kelemahannya pula ialah. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya dan memberi ketepatan yang tinggi. Ia merupakan robot yang pergerakannya dikawal dengan kaedah gelung tertutup iaitu. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu. Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. Kebaikannya system ini adalah ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. 1. ia memerlukan kos yang tinggi kerana menggunakan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih.2 Sistem Kawalan Gelung Tertutup Sistem kawalan gelung tertutup juga dikenali sebagai Robot Servo atau sistem berkadaran terus. Ini berlaku pada kedudukan (I). Langkah seterusnya berlaku di titik (II).J4125 / UNIT 1 / 12 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah 1.

Di dalam unit kawalan. Apabila sampai di satu-satu kedudukan. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). pembanding kelajuan (velocity comperator) (III) dan pembanding kedudukan (position comparator) (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot.J4125 / UNIT 1 / 13 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal robot (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) Penggerak hidraulik/ elektrik (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah 1.4 di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup.4. penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan yang berada pada sendi pengolah (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat.2 : Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah 1. Maklumat ini akan diproses oleh pembanding kelajuan (velocity comperator) dan pembanding kedudukan (position comperator) dan seterusnya disalurkan kepada unit kawalan bagi penggerak (actuator driver) (V). . ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran.

J4125 / UNIT 1 / 14 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1b Untuk menguji kefahaman anda. Soalan 1b. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas.1 Sebutkan DUA (2) jenis robot dan senaraikan DUA (2) kegunaannya. . Soalan 1b. sila jawab soalan aktiviti di bawah.2 Sebutkan DUA (2) jenis sistem kawalan yang digunakan pada robot dan nyatakan kebaikan dan keburukan bagi setiap sistem yang dinyatakan.

. Robot pengelolaan komponen Kegunaannya : i. Ia selalunya mempunyai kebolehulangan + 0.. Kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad.J4125 / UNIT 1 / 15 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1b …….Sila semak jawapan anda………. b. Ia memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap langkah. Keburukan : a. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. Pemunggahan ii. . Ia lebih mudah dan murah disenggarakan.1 1. Robot Gelung Terbuka Kebaikan : a. sistem akan mengalami keadaan melahu. Penyusunan palet ( palletising ) 2. Jawapan 1b. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. Semboran cat ii. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan. b.01 inci iaitu ia mampu kembali ke satu-satu kedudukan pada jarak 1/100 inci dari kedudukan tersebut bagi pergerakan yang sebelumnya. Maksudnya ialah. c.sedangkan dalam keadaan sebenar. setiap langkah masa yang diperlukan untuk menyiapkannya mungkin berubah-ubah. Robot pengelolaan perkakasan Kegunaannya : i.2 1. Kimpalan Jawapan 1b.

Keburukan : a. c. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya Ia memberi ketepatan yang tinggi. Ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. d.J4125 / UNIT 1 / 16 JENIS-JENIS ROBOT 2. . Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. Lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat. Ia mahal kerana memerlukan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih. b. Robot Gelung Tertutup Kebaikan : a.

terangkan :a) Sistem Kawalan Gelung Terbuka ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- b) Sistem Kawalan Gelung Tertutup --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- . Selamat mencuba semoga berjaya!!!! Soalan 1. Sila cuba menjawab soalan dalam penilaian kendiri ini dan semak jawapan anda pada maklum balas yang disediakan. sila berbincang dengan pensyarah anda. Jika ada sebarang masalah yang timbul. Berdasarkan kepada rajah skematik.J4125 / UNIT 1 / 17 JENIS-JENIS ROBOT PENILAIAN KENDIRI Anda telah menghampiri kejayaan.

Ini berlaku pada kedudukan (I). Sila Semak jawapan anda. Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu.J4125 / UNIT 1 / 18 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS PENILAIAN KENDIRI Adakah anda telah mencuba dahulu? Jika “ YA” . Jawapan Soalan 1(a) Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. . unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Langkah seterusnya berlaku di titik (II). Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot.

. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. ‘velocity comperator’ (III) dan ‘position comparator’ (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya. Maklumat ini akan diproses oleh ‘velocity comperator’ dan ‘position comperator’ dan seterusnya disalurkan kepada ‘actuator driver’ (V). Di dalam unit kawalan.J4125 / UNIT 1 / 19 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan Soalan 1(b) Unit kawalan robot Penggerak hidraulik/ elektrik (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat. penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). Apabila sampai di satu-satu kedudukan.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful