J4125 / UNIT 1 / 1 JENIS-JENIS ROBOT

UNIT 1

JENIS-JENIS ROBOT

OBJEKTIF
OBJEKTIF AM : Memahami istilah dalam robot perindustrian dan kategori robot pungut -letak, robot gelung terbuka dan gelung tertutup.

OBJEKTIF KHUSUS : Di akhir unit ini, anda sepatutnya akan dapat : Mendefinisikan robot perindustrian.  Menerangkan terminologi yang digunakan dalam penggunaan robot industri.  Menerangkan ciri-ciri robot pengelolaan komponen, robot pengelolaan perkakasan dan sistem kawalam robot iaitu sistem kawalan gelung terbuka dan sistem kawalan gelung tertutup.  Melakar dan menerangkan rajah robot pungut letak, sistem gelung terbuka dan sistem gelung tertutup.

alat-alat atau alat khusus dalam kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas di dalam proses pembuatan. ciri-ciri robot pengelolaan komponen dan pengelolaan perkakasan serta sistem kawalan robot. 3. 1.0 PENGENALAN Di dalam unit ini anda akan mempelajari tentang istilah. 2. Ketepatan PENERANGAN Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). Ia direkabentuk untuk menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian. 1. Ia merupakan satu generasi pekerja kolar besi yang boleh bekerja tiga giliran dalam sehari tanpa memerlukan rehat. . Pengelolaan Pergerakan yang dilakukan oleh tangan robot untuk membawa objek melalui satu ruang (jarak) dari satu tempat ke tempat yang lain.J4125 / UNIT 1 / 2 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1. Robot perindustrian juga merupakan satu alat yang amat diperlukan dan dapat memangkinkan perkembangan teknologi masa kini dan masa akan datang.1 DEFINISI ROBOT YANG DIBERIKAN OLEH PERSATUAN ROBOT BRITISH Robot perindustrian adalah sebuah peranti atau alat pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulang-ulangkali. Robot perindustrian adalah robot yang digunakan secara meluas di dalam sesuatu sistem pengautomatan yang menghasilkan pelbagai jenis produk.2 TERMINOLOGI ASAS YANG DIGUNAKAN DI DALAM SATU SISTEM PENGAUTOMATAN ISTILAH 1. Gerakan antaramuka Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara (program).

Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x. selinder. y dan z bagi titik tengah matalat serta sudutsudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot iaitu ‘pitch’. Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot. 6. Koordinatkoordinat sel kerja . Terdiri dari dua jenis axis iaitu ‘major axis’ yang terdiri dari ‘base’. ‘wrist roll’ dan ‘wrist yaw’. 11. Titik tengah matalat Ia adalah titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot. 5. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak. Titik-titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinatkoordinat x.J4125 / UNIT 1 / 3 JENIS-JENIS ROBOT 4. polar dan lengan bersambung (jointed arm). 12. Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya contohnya kartesian. Pergerakan ‘end effector’ robot ataupun ‘minor axis’ untuk pergi ke tempat yang di arahkan. Titik tengah matalat ialah titik rujukan pada matalat yang dikawal oleh robot. Peralihan Pergerakan robot melalui satu garislurus yang melibatkan pengawalan lebih dari satu paksi. 8. Persendian Sendi atau paksi yang terdapat pada pengolah (lengan robot).y dan z. 10. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat. Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya. Penghalaan 9. 7.’roll’ dan ‘yaw’. ‘shoulder’ dan ‘elbow’ serta ‘minor axis’ yang terdiri dari ‘ wrist pitch’.

Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. 14. ‘shoulder’. peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program. Kelajuan Kadar pergerakan titik-tengah matalat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program.J4125 / UNIT 1 / 4 JENIS-JENIS ROBOT 13. Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. 17. 15. Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. pemacu penggerak. . Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik. Pengesan hujung ( endeffector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools). motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik. Ia adalah ukuran kelajuan alat tersebut. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. Selain dari komponen-komponen di atas. ‘elbow’ dan ‘wrist’. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasi-destinasi yang diperlukan. 16. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi.

Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas.J4125 / UNIT 1 / 5 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1a Untuk menguji kefahaman anda. Soalan 1a. sila jawab soalan aktiviti di bawah. Mereka perlu membuat lakaran dan seterusnya menerangkan tentang komponen-komponen di bawah :a) Penggerak (actuator) b) Pengesan hujung (end effector) c) Pengolah (manipulator) .2 Sistem robot yang mengandungi elemen-elemen seperti :a) b) c) d) Pengolah dan pengesan hujung Unit Kawalan robot Punca kuasa Penderia Lakarkan sambungan bagi setiap elemen ini. Soalan 1a. Soalan 1a.3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah dalam sistem robot.1 Takrifkan perkara-perkara berikut :a) b) c) d) e) Ketepatan Liputan kerja Kebolehulangan Beban maksimum Darjah kebebasan Pelajar-pelajar diarahkan ke makmal untuk membuat pemerhatian.

. b) Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya.J4125 / UNIT 1 / 6 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1a …….. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x.. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. c) Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu.1 a) Ketepatan Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming).y dan z. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat. d) Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program. e) Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot. Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. Jawapan 1a. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak.Sila semak jawapan anda……….

J4125 / UNIT 1 / 7 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan 1a.2 Sambungan elemen dalam sistem robot adalah seperti di bawah : penderia Unit kawalan pengolah Punca kuasa Pengesan hujung kuasa Jawapan 1a. . Penggerak ( actuator) Penggerak adalah mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini.3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah adalah : 1. motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik.

J4125 / UNIT 1 / 8 JENIS-JENIS ROBOT 2. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasidestinasi yang diperlukan. Selain dari komponen-komponen di atas. ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas. hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’. . peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. Pengolah (manipulator) Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. pemacu penggerak. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools). Pengesan Hujung (end effector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. ‘shoulder’. ‘elbow’ dan ‘wrist’. 3.

Ia mungkin menggunakan teknik kawalan Gelung Tertutup ataupun kawalan Gelung Terbuka.1 : Robot Pungut Letak (Pick and Place Robot) Merujuk kepada rajah 1.1 Robot Pungut Letak (Robot Pengelolaan Komponen) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. Ia digunakan dengan meluas di dalam industri pembuatan di mana ia memainkan peranan yang amat penting dalam kerja-kerja mengangkat dan meletakkan komponen atau produk dalam kerja-kerja sepeti pemasangan. Rajah 1.3. Teknik kawalan bagi robot jenis ini adalah bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang boleh dilakukan.1 Robot pungut-letak adalah merupakan robot jenis pengelolaan komponen.J4125 / UNIT 1 / 9 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1.3 JENIS ROBOT 1. . pemunggahan dan penyusunan (palletising). dapat di lihat bahawa pengesan hujung (end effector) bagi robot jenis ini adalah merupakan dari jenis pencengkam. Merujuk kepada rajah di atas. Pencengkam yang digunakan perlulah disesuaikan dengan tugas yang akan di jalankan.

2(b) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( kimpalan ) Robot pengelolaan perkakasan adalah dari jenis robot yang menjalankan kerja-kerja pembuatan seperti kerja-kerja kimpalan. Oleh kerana ia selalunya melakukan kerja yang agak kompleks. Rajah 1.2(b) di atas. gerudi.2 Robot Pengelolaan Perkakasan Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.J4125 / UNIT 1 / 10 JENIS-JENIS ROBOT 1. Sistem kawalan robot ini juga bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang dilakukan. Rajah 1. alat penyembur. dan sebagainya. anda boleh lihat bahawa pengesan hujungnya (end effector) terdiri dari perkakasan pembuatan seperti alat-alat kimpalan.2(a) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( semburan cat ) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.3. . sistem kawalan gelung tertutup lebih sesuai digunakan untuk robot jenis ini. Merujuk kepada rajah 1. kerja penyemburan cat/penyalut dan kerja penggerudian.2(a) dan rajah 1.

sistem akan mengalami keadaan melahu.J4125 / UNIT 1 / 11 JENIS-JENIS ROBOT 1. Namun begitu. Kedudukan lengan robot hanya boleh ditentukan oleh alat-alat pemberhenti seperti suis had (limit switch) yang dipasang pada penghujung laluannya. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad.3. Ini menyebabkan ia juga dikenali sebagai robot bang-bang. robot jenis ini selalunya diberhentikan secara tiba-tiba menyebabkan berlaku perlanggaran kecil antara penggerak dengan suis had. Kelajuan bagi pengolah pula ditentukan oleh jenis penggerak yang digunakan. pada kedudukan hujung kimpalan yang dibuat. Biasanya kelajuan penggerak adalah pada tahap maksima. sekiranya ia melakukan kerja kimpalan. Contohnya.1 Sistem Kawalan Gelung Terbuka Robot yang menggunakan sistem kawalan gelung terbuka juga dikenali sebagai Robot Non-Servo. Antara kebaikan robot jenis ini adalah ia lebih mudah dan murah disenggarakan. Ia juga mempunyai kebolehulangan yang rendah iaitu + 0.3 SISTEM KAWALAN ROBOT 1. ia juga memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap tugas.01 inci. kelemahan robot jenis ini ialah kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara. . Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. Robot jenis ini tidak mempunyai penderia kedudukan dan penderia kadar perubahan yang dipasang pada paksi-paksi lengannya. Sesetengah sistem pula menggunakan penderia had untuk menentukan bahawa sesuatu paksi pengolah telah mencapai kedudukan akhirnya. Maksudnya ialah. Selain dari itu. Akibat dari pergerakan pengolah bergantung kepada kelajuan penggerak. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. perlulah dipasang dengan suis yang akan memberhentikan pergerakan lengan robot (pengolah).

di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot. Antara kelemahannya pula ialah. Kaedah gelung tertutup juga lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat. Kebaikannya system ini adalah ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. ia memerlukan kos yang tinggi kerana menggunakan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih. Langkah seterusnya berlaku di titik (II).2 Sistem Kawalan Gelung Tertutup Sistem kawalan gelung tertutup juga dikenali sebagai Robot Servo atau sistem berkadaran terus. Ini berlaku pada kedudukan (I). kedudukan dan kelajuan titik tengah matalatnya boleh diawasi secara berterusan dengan menggunakan penderia kedudukan dan penderia kelajuan (tachometer).3 di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu. Ia merupakan robot yang pergerakannya dikawal dengan kaedah gelung tertutup iaitu.3 : Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah 1.4. Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. .J4125 / UNIT 1 / 12 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah 1. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. 1. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya dan memberi ketepatan yang tinggi.

Maklumat ini akan diproses oleh pembanding kelajuan (velocity comperator) dan pembanding kedudukan (position comperator) dan seterusnya disalurkan kepada unit kawalan bagi penggerak (actuator driver) (V). Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran. Apabila sampai di satu-satu kedudukan. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). pembanding kelajuan (velocity comperator) (III) dan pembanding kedudukan (position comparator) (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya.2 : Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah 1. . penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan yang berada pada sendi pengolah (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I).J4125 / UNIT 1 / 13 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal robot (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) Penggerak hidraulik/ elektrik (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah 1.4. Di dalam unit kawalan.4 di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup.

Soalan 1b. .1 Sebutkan DUA (2) jenis robot dan senaraikan DUA (2) kegunaannya. sila jawab soalan aktiviti di bawah.J4125 / UNIT 1 / 14 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1b Untuk menguji kefahaman anda. Soalan 1b. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas.2 Sebutkan DUA (2) jenis sistem kawalan yang digunakan pada robot dan nyatakan kebaikan dan keburukan bagi setiap sistem yang dinyatakan.

.01 inci iaitu ia mampu kembali ke satu-satu kedudukan pada jarak 1/100 inci dari kedudukan tersebut bagi pergerakan yang sebelumnya. Semboran cat ii. Penyusunan palet ( palletising ) 2.sedangkan dalam keadaan sebenar. b. b. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad. Pemunggahan ii. Jawapan 1b.. Kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara. Robot pengelolaan komponen Kegunaannya : i. Robot pengelolaan perkakasan Kegunaannya : i. c. Kimpalan Jawapan 1b. sistem akan mengalami keadaan melahu. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal.J4125 / UNIT 1 / 15 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1b ……. Ia lebih mudah dan murah disenggarakan. . Maksudnya ialah. Robot Gelung Terbuka Kebaikan : a. Keburukan : a. setiap langkah masa yang diperlukan untuk menyiapkannya mungkin berubah-ubah. Ia selalunya mempunyai kebolehulangan + 0. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan.Sila semak jawapan anda………. Ia memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap langkah.2 1.1 1. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit.

Ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. . Robot Gelung Tertutup Kebaikan : a. c. Keburukan : a. Lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat. d. Ia mahal kerana memerlukan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih.J4125 / UNIT 1 / 16 JENIS-JENIS ROBOT 2. Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. b. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya Ia memberi ketepatan yang tinggi.

terangkan :a) Sistem Kawalan Gelung Terbuka ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- b) Sistem Kawalan Gelung Tertutup --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- . sila berbincang dengan pensyarah anda. Jika ada sebarang masalah yang timbul. Berdasarkan kepada rajah skematik.J4125 / UNIT 1 / 17 JENIS-JENIS ROBOT PENILAIAN KENDIRI Anda telah menghampiri kejayaan. Selamat mencuba semoga berjaya!!!! Soalan 1. Sila cuba menjawab soalan dalam penilaian kendiri ini dan semak jawapan anda pada maklum balas yang disediakan.

Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot. . Ini berlaku pada kedudukan (I).J4125 / UNIT 1 / 18 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS PENILAIAN KENDIRI Adakah anda telah mencuba dahulu? Jika “ YA” . Sila Semak jawapan anda. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Langkah seterusnya berlaku di titik (II). Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. Jawapan Soalan 1(a) Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu.

Maklumat ini akan diproses oleh ‘velocity comperator’ dan ‘position comperator’ dan seterusnya disalurkan kepada ‘actuator driver’ (V). Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran.J4125 / UNIT 1 / 19 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan Soalan 1(b) Unit kawalan robot Penggerak hidraulik/ elektrik (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. Apabila sampai di satu-satu kedudukan. ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. Di dalam unit kawalan. ‘velocity comperator’ (III) dan ‘position comparator’ (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat. .

Master your semester with Scribd & The New York Times

Special offer for students: Only $4.99/month.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Cancel anytime.