J4125 / UNIT 1 / 1 JENIS-JENIS ROBOT

UNIT 1

JENIS-JENIS ROBOT

OBJEKTIF
OBJEKTIF AM : Memahami istilah dalam robot perindustrian dan kategori robot pungut -letak, robot gelung terbuka dan gelung tertutup.

OBJEKTIF KHUSUS : Di akhir unit ini, anda sepatutnya akan dapat : Mendefinisikan robot perindustrian.  Menerangkan terminologi yang digunakan dalam penggunaan robot industri.  Menerangkan ciri-ciri robot pengelolaan komponen, robot pengelolaan perkakasan dan sistem kawalam robot iaitu sistem kawalan gelung terbuka dan sistem kawalan gelung tertutup.  Melakar dan menerangkan rajah robot pungut letak, sistem gelung terbuka dan sistem gelung tertutup.

2 TERMINOLOGI ASAS YANG DIGUNAKAN DI DALAM SATU SISTEM PENGAUTOMATAN ISTILAH 1.0 PENGENALAN Di dalam unit ini anda akan mempelajari tentang istilah. Robot perindustrian adalah robot yang digunakan secara meluas di dalam sesuatu sistem pengautomatan yang menghasilkan pelbagai jenis produk. Ia merupakan satu generasi pekerja kolar besi yang boleh bekerja tiga giliran dalam sehari tanpa memerlukan rehat. . 1. 2. 1. 3.1 DEFINISI ROBOT YANG DIBERIKAN OLEH PERSATUAN ROBOT BRITISH Robot perindustrian adalah sebuah peranti atau alat pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulang-ulangkali.J4125 / UNIT 1 / 2 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1. Robot perindustrian juga merupakan satu alat yang amat diperlukan dan dapat memangkinkan perkembangan teknologi masa kini dan masa akan datang. Ketepatan PENERANGAN Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). alat-alat atau alat khusus dalam kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas di dalam proses pembuatan. Ia direkabentuk untuk menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian. ciri-ciri robot pengelolaan komponen dan pengelolaan perkakasan serta sistem kawalan robot. Pengelolaan Pergerakan yang dilakukan oleh tangan robot untuk membawa objek melalui satu ruang (jarak) dari satu tempat ke tempat yang lain. Gerakan antaramuka Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara (program).

Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak. Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot. Titik tengah matalat Ia adalah titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot. 5. Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu. 7. ‘wrist roll’ dan ‘wrist yaw’. 10. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x. Titik-titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinatkoordinat x. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya contohnya kartesian.y dan z.’roll’ dan ‘yaw’. Pergerakan ‘end effector’ robot ataupun ‘minor axis’ untuk pergi ke tempat yang di arahkan. Penghalaan 9. Peralihan Pergerakan robot melalui satu garislurus yang melibatkan pengawalan lebih dari satu paksi.J4125 / UNIT 1 / 3 JENIS-JENIS ROBOT 4. 6. Persendian Sendi atau paksi yang terdapat pada pengolah (lengan robot). 8. 12. Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya. ‘shoulder’ dan ‘elbow’ serta ‘minor axis’ yang terdiri dari ‘ wrist pitch’. Titik tengah matalat ialah titik rujukan pada matalat yang dikawal oleh robot. polar dan lengan bersambung (jointed arm). selinder. Terdiri dari dua jenis axis iaitu ‘major axis’ yang terdiri dari ‘base’. 11. Koordinatkoordinat sel kerja . Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat. y dan z bagi titik tengah matalat serta sudutsudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot iaitu ‘pitch’.

Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. 14. Pengesan hujung ( endeffector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. ‘shoulder’. ‘elbow’ dan ‘wrist’. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasi-destinasi yang diperlukan. motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik. Selain dari komponen-komponen di atas. Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). pemacu penggerak. 15. peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. . Ia adalah ukuran kelajuan alat tersebut. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools). 16. ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas. Kelajuan Kadar pergerakan titik-tengah matalat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program. Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik.J4125 / UNIT 1 / 4 JENIS-JENIS ROBOT 13. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’. 17. Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program.

2 Sistem robot yang mengandungi elemen-elemen seperti :a) b) c) d) Pengolah dan pengesan hujung Unit Kawalan robot Punca kuasa Penderia Lakarkan sambungan bagi setiap elemen ini. Soalan 1a. Soalan 1a.3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah dalam sistem robot.1 Takrifkan perkara-perkara berikut :a) b) c) d) e) Ketepatan Liputan kerja Kebolehulangan Beban maksimum Darjah kebebasan Pelajar-pelajar diarahkan ke makmal untuk membuat pemerhatian. Mereka perlu membuat lakaran dan seterusnya menerangkan tentang komponen-komponen di bawah :a) Penggerak (actuator) b) Pengesan hujung (end effector) c) Pengolah (manipulator) .J4125 / UNIT 1 / 5 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1a Untuk menguji kefahaman anda. Soalan 1a. sila jawab soalan aktiviti di bawah. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas.

1 a) Ketepatan Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line programming). c) Kebolehulangan Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel kerja itu.Sila semak jawapan anda……….y dan z. . Semasa menggangkat beban ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya. Robot-robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak.. d) Beban maksimum Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot semasa di bawah kawalan program..J4125 / UNIT 1 / 6 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1a ……. e) Darjah kebebasan Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada sesuatu robot. b) Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan tugasnya/kerjanya. Jawapan 1a. Ia meliputi berat pencengkam dan produk/komponen yang diangkat. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah kebebasan utama iaitu paksi x. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat.

J4125 / UNIT 1 / 7 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan 1a.2 Sambungan elemen dalam sistem robot adalah seperti di bawah : penderia Unit kawalan pengolah Punca kuasa Pengesan hujung kuasa Jawapan 1a. Penggerak ( actuator) Penggerak adalah mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor elektrik.3 Komponen-komponen yang terdapat pada pengolah adalah : 1. Kedudukan robot juga ditentukan dengan gabungan komponen-komponen ini. . Robot-robot yang mempunyai sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan sesondol (cam). Ia terdiri daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau hidraulik.

Pengesan Hujung (end effector) Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke destinasidestinasi yang diperlukan. . Pengolah (manipulator) Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan ( tools). Selain dari komponen-komponen di atas. pemacu penggerak. ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas. Ia terdiri dari komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’. 3.J4125 / UNIT 1 / 8 JENIS-JENIS ROBOT 2. hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. ‘elbow’ dan ‘wrist’. peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut. ‘shoulder’.

1 : Robot Pungut Letak (Pick and Place Robot) Merujuk kepada rajah 1. Teknik kawalan bagi robot jenis ini adalah bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang boleh dilakukan.3 JENIS ROBOT 1. Ia digunakan dengan meluas di dalam industri pembuatan di mana ia memainkan peranan yang amat penting dalam kerja-kerja mengangkat dan meletakkan komponen atau produk dalam kerja-kerja sepeti pemasangan. Pencengkam yang digunakan perlulah disesuaikan dengan tugas yang akan di jalankan. .J4125 / UNIT 1 / 9 JENIS-JENIS ROBOT INPUT 1. Ia mungkin menggunakan teknik kawalan Gelung Tertutup ataupun kawalan Gelung Terbuka. pemunggahan dan penyusunan (palletising).1 Robot pungut-letak adalah merupakan robot jenis pengelolaan komponen.3. Rajah 1.1 Robot Pungut Letak (Robot Pengelolaan Komponen) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. dapat di lihat bahawa pengesan hujung (end effector) bagi robot jenis ini adalah merupakan dari jenis pencengkam. Merujuk kepada rajah di atas.

2(a) dan rajah 1. alat penyembur.2 Robot Pengelolaan Perkakasan Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.2(a) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( semburan cat ) Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics. . Sistem kawalan robot ini juga bergantung kepada tahap kesukaran kerja yang dilakukan. anda boleh lihat bahawa pengesan hujungnya (end effector) terdiri dari perkakasan pembuatan seperti alat-alat kimpalan.J4125 / UNIT 1 / 10 JENIS-JENIS ROBOT 1. Rajah 1. gerudi. Rajah 1.2(b) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( kimpalan ) Robot pengelolaan perkakasan adalah dari jenis robot yang menjalankan kerja-kerja pembuatan seperti kerja-kerja kimpalan. kerja penyemburan cat/penyalut dan kerja penggerudian.3.2(b) di atas. sistem kawalan gelung tertutup lebih sesuai digunakan untuk robot jenis ini. dan sebagainya. Merujuk kepada rajah 1. Oleh kerana ia selalunya melakukan kerja yang agak kompleks.

sistem akan mengalami keadaan melahu. Antara kebaikan robot jenis ini adalah ia lebih mudah dan murah disenggarakan. Robot jenis ini tidak mempunyai penderia kedudukan dan penderia kadar perubahan yang dipasang pada paksi-paksi lengannya. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad. Akibat dari pergerakan pengolah bergantung kepada kelajuan penggerak.01 inci. Selain dari itu.1 Sistem Kawalan Gelung Terbuka Robot yang menggunakan sistem kawalan gelung terbuka juga dikenali sebagai Robot Non-Servo.J4125 / UNIT 1 / 11 JENIS-JENIS ROBOT 1. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal. perlulah dipasang dengan suis yang akan memberhentikan pergerakan lengan robot (pengolah). Namun begitu. Kelajuan bagi pengolah pula ditentukan oleh jenis penggerak yang digunakan.3 SISTEM KAWALAN ROBOT 1. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. Kedudukan lengan robot hanya boleh ditentukan oleh alat-alat pemberhenti seperti suis had (limit switch) yang dipasang pada penghujung laluannya. pada kedudukan hujung kimpalan yang dibuat.3. Contohnya. Sesetengah sistem pula menggunakan penderia had untuk menentukan bahawa sesuatu paksi pengolah telah mencapai kedudukan akhirnya. robot jenis ini selalunya diberhentikan secara tiba-tiba menyebabkan berlaku perlanggaran kecil antara penggerak dengan suis had. Ini menyebabkan ia juga dikenali sebagai robot bang-bang. Ia juga mempunyai kebolehulangan yang rendah iaitu + 0. Maksudnya ialah. Biasanya kelajuan penggerak adalah pada tahap maksima. . sekiranya ia melakukan kerja kimpalan. ia juga memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap tugas. kelemahan robot jenis ini ialah kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara. Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan.

4. . Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. kedudukan dan kelajuan titik tengah matalatnya boleh diawasi secara berterusan dengan menggunakan penderia kedudukan dan penderia kelajuan (tachometer).3 di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Ini berlaku pada kedudukan (I). Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. Langkah seterusnya berlaku di titik (II). Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu. Kaedah gelung tertutup juga lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat. Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya dan memberi ketepatan yang tinggi. Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot. Antara kelemahannya pula ialah.2 Sistem Kawalan Gelung Tertutup Sistem kawalan gelung tertutup juga dikenali sebagai Robot Servo atau sistem berkadaran terus. Ia merupakan robot yang pergerakannya dikawal dengan kaedah gelung tertutup iaitu.J4125 / UNIT 1 / 12 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah 1. Kebaikannya system ini adalah ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. ia memerlukan kos yang tinggi kerana menggunakan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih. 1. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya.3 : Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah 1.

Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). Di dalam unit kawalan.4.2 : Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah 1. Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat.4 di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Apabila sampai di satu-satu kedudukan.J4125 / UNIT 1 / 13 JENIS-JENIS ROBOT Pengawal robot (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) Penggerak hidraulik/ elektrik (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah 1. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran. penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan yang berada pada sendi pengolah (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. pembanding kelajuan (velocity comperator) (III) dan pembanding kedudukan (position comparator) (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya. Maklumat ini akan diproses oleh pembanding kelajuan (velocity comperator) dan pembanding kedudukan (position comperator) dan seterusnya disalurkan kepada unit kawalan bagi penggerak (actuator driver) (V). ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). .

2 Sebutkan DUA (2) jenis sistem kawalan yang digunakan pada robot dan nyatakan kebaikan dan keburukan bagi setiap sistem yang dinyatakan.1 Sebutkan DUA (2) jenis robot dan senaraikan DUA (2) kegunaannya. Soalan 1b. Soalan 1b. sila jawab soalan aktiviti di bawah. Sila semak jawapan anda di halaman maklum balas.J4125 / UNIT 1 / 14 JENIS-JENIS ROBOT AKTIVITI 1b Untuk menguji kefahaman anda. .

Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan. Penyusunan palet ( palletising ) 2. Robot Gelung Terbuka Kebaikan : a. Ia lebih mudah dan murah disenggarakan. . b. setiap langkah masa yang diperlukan untuk menyiapkannya mungkin berubah-ubah.. Ia memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap langkah.sedangkan dalam keadaan sebenar. b. Maksudnya ialah. Ia selalunya mempunyai kebolehulangan + 0. Robot pengelolaan perkakasan Kegunaannya : i.. Robot pengelolaan komponen Kegunaannya : i.1 1.J4125 / UNIT 1 / 15 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS AKTIVITI 1b ……. Pemunggahan ii. Keburukan : a.Sila semak jawapan anda………. Semboran cat ii. Jawapan 1b.2 1. c. kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan mengubah kedudukan suis penghad. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak rumit. Kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan aturcara. sistem akan mengalami keadaan melahu. Kimpalan Jawapan 1b.01 inci iaitu ia mampu kembali ke satu-satu kedudukan pada jarak 1/100 inci dari kedudukan tersebut bagi pergerakan yang sebelumnya. Ini disebabkan ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal.

Keburukan : a. Dengan itu ia dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. b. Ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam turutan operasi. d. Robot Gelung Tertutup Kebaikan : a. Lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat.J4125 / UNIT 1 / 16 JENIS-JENIS ROBOT 2. . Robot jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya Ia memberi ketepatan yang tinggi. c. Ia mahal kerana memerlukan penderia-penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih.

J4125 / UNIT 1 / 17 JENIS-JENIS ROBOT PENILAIAN KENDIRI Anda telah menghampiri kejayaan. sila berbincang dengan pensyarah anda. Jika ada sebarang masalah yang timbul. Berdasarkan kepada rajah skematik. Selamat mencuba semoga berjaya!!!! Soalan 1. Sila cuba menjawab soalan dalam penilaian kendiri ini dan semak jawapan anda pada maklum balas yang disediakan. terangkan :a) Sistem Kawalan Gelung Terbuka ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- b) Sistem Kawalan Gelung Tertutup --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- .

di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’ supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak (actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Sila Semak jawapan anda. Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ () yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. Penggerak akan menggerakkan pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot. Jawapan Soalan 1(a) Pengawal Robot Penggerak hidraulik/ elektrik Isyarat kepada pemacu penggerak Unit kawalan bagi penggerak (II) Sudut sendi yang dikehendaki (III)  Penderia dalaman (I) Data bagi kedudukan seterusnya -sudut ingatan sambungan Rajah Sistem Kawalan Gelung Terbuka Rajah di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. Apabila pengesan hujung tiba di sesuatu titik tertentu. . Ini berlaku pada kedudukan (I). Langkah seterusnya berlaku di titik (II).J4125 / UNIT 1 / 18 JENIS-JENIS ROBOT MAKLUM BALAS PENILAIAN KENDIRI Adakah anda telah mencuba dahulu? Jika “ YA” .

Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa dan boleh diubah haluan mengikut sasaran. Di dalam unit kawalan. Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi haluan dan kelajuan yang dikehendaki. ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah (manipulator). Apabila sampai di satu-satu kedudukan. ‘velocity comperator’ (III) dan ‘position comparator’ (IV) akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang seterusnya.J4125 / UNIT 1 / 19 JENIS-JENIS ROBOT Jawapan Soalan 1(b) Unit kawalan robot Penggerak hidraulik/ elektrik (III) (VI) Pembanding kelajuan Unit kawalan bagi penggerak (V) (IV) Pembanding kedudukan (II) Penderia dalaman Data bagi kedudukan seterusnya -kelajuan dan kedudukan sendi (I) Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup Rajah di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk data bagi kedudukan (I). Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau diperlahankan mengikut keperluan operasi. . Maklumat ini akan diproses oleh ‘velocity comperator’ dan ‘position comperator’ dan seterusnya disalurkan kepada ‘actuator driver’ (V). penderia dalaman yang terdiri dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan (lI) akan menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Data bagi kedudukan–kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot controller) semasa pengaturcaraan dibuat. Maklumat mengenai kedudukan dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful