P. 1
mekatronika

mekatronika

|Views: 32|Likes:
Published by Nduk Ifaifo
mekatro
mekatro

More info:

Published by: Nduk Ifaifo on Mar 24, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/22/2013

pdf

text

original

Sections

  • 1.1.Perspektif Sejarah
  • 1.2.Manfaat Penerapan Mekatronika
  • 1.3.Komponen utama mekatronika
  • 2.1.Transmisi mekanik
  • 2.1.1.Roda gigi
  • 2.2.1 DIAGRAM KINEMATIS
  • 2.2.3 INVERSI
  • 2.2.5 BIDANG GERAKAN
  • 2.2.6 TRANSLASI
  • 2.2.7 PUTARAN
  • 2.2.8 TRANSLASI DAN ROTASI
  • 2.3.Pneumatik
  • 2.3.1.Keuntungan dan Kerugian Udara Bertekanan
  • 2.3.2.Komponen system pneumatic
  • 2.4.Hidrolika
  • Komponen Sistem Hidrolika
  • 3.1.Konsep rangkaian listrik
  • 3.1.2. Arus listrik
  • 3.2.Elemen Rangkaian Listrik
  • 3.4.1 Prinsip Dasar
  • Kurva karakteristik statik dioda
  • 3.4.3 PENYEARAH
  • 3.4.3.1 Penyearah Setengah Gelombang
  • 3.4.3.2 Penyearah Gelombang Penuh
  • 3.4.5 Transistor
  • 3.4.6 Kapasitor
  • 3.4.7 Resistor
  • 3.4.8 Induktor
  • 4.1.4 Klasifikasi Sensor
  • .2. Sensor Thermal
  • 4.2.1. Bimetal
  • 4.2.3. Resistance Thermal Detector (RTD)
  • 4.2.4. Termokopel
  • 4.2.6. Infrared Pyrometer
  • 4.3.Sensor Mekanik
  • 4.3.1. Sensor Posisi
  • 4.3.1.1. Strain gauge (SG)
  • 4.3.1.4. Transduser Kapasitif
  • 4.3.1.5. Transduser perpindahan digital optis
  • 4.3.1.6. Transduser Piezoelectric
  • 4.3.1.8. Detektor Proximity
  • 4.3.1.9. Potensiometer
  • 4.3.1.10. Optical lever displacement detektor
  • 4.3.2.1. Tacho Generator
  • 4.3.2.2. Pengukuran Kecepatan Cara Digital
  • 4.3.3.1. Transduser Tekanan silikon
  • 4.3.3.2. Sensor Tekanan Tipe Bourdon dan Bellow
  • 4.3.4.2. Cara-cara Thermal
  • 3.4.5. Flowmeter Ultrasonic
  • .3.5. Sensor Level
  • 4.3.5.1. Menggunakan Pelampung
  • .3.5.2. Menggunakan Tekanan
  • 4.3.5.3. Menggunakan Cara Thermal
  • 4.3.5.4. Menggunakan Cara Optik
  • 4.4.Sensor Cahaya
  • 4.4.1. Divais Elektrooptis
  • 4.4.2. Photo Semikonduktor
  • 4.4.3. Photo Transistor
  • 4.4.4. Sel Photovoltaik
  • 4.4.6. Photosel
  • 4.4.7. Photomultiplier
  • 4.4.8. Lensa Dioda Photo
  • 4.4.9. Pyrometer Optis dan Detektor Radiasi Thermal
  • 4.5.Aktuator
  • 4.5.2.Katup
  • 4.5.3 Silinder
  • 4.5.3.1 Silinder Penggerak Tunggal
  • 4.5.3.2 Silinder Penggerak Ganda
  • 4.5.4. Motor Listrik
  • 4.5.4.1 Motor DC
  • 4.5.4.2 Motor AC
  • 4.5.4.3 Motor Stepper
  • 5.1.Perkenalan Sistem Kontrol
  • 5.2 Sistem Kontrol
  • 5.3 Sistem Kontrol Analog Digital
  • 5.4 Pengelompokan system kontrol
  • Sistem Terkontrol Berurutan
  • 5.5.1 Sinyal Waktu Kontinyu
  • 5.5.2 Sinyal Diskrit
  • 6.1.3. Pengkondisi Sinyal
  • 6.2. PERANGKAT KERAS AKUISISI DATA (DAQ)
  • 6.2.1. Masukan Analog
  • 6.2.2. Keluaran Analog
  • 6.2.3. Pemicuan
  • 6.2.4. Digital I/O
  • 6.3. PERANGKAT KERAS PENGANALISA (ANALYZER HARDWARE)
  • 6.4. PERANGKAT LUNAK AKUISISI DATA (DAQ)
  • 6.5. DAC (DIGITAL TO ANALOG CONVERTER)
  • 7.1.Sistem Logika
  • 7.1.2 Gerbang NAND (Not AND)
  • 7.1.3 Gerbang OR
  • 7.1.4 Gerbang NOR
  • 7.1.5 Gerbang XOR
  • 7.1.6 Gerbang NOT
  • 7.2.1 Sejarah PLC
  • 7.2.2 Pengenalan dasar PLC
  • 7.2.3 Instruksi-Instruksi Dasar PLC
  • 7.2.3.1 Load (LD) dan Load Not (LD Not)
  • 7.2.3.3 OR dan NOT OR
  • 7.2.3.4 OUT dan OUT NOT
  • 7.2.3.6 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT)
  • 7.2.4 Device Masukan
  • 7.2.5 Modul Masukan
  • 7.2.6 Device Masukan Program
  • 7.2.7 Device Keluaran
  • 7.2.8. Modul Keluaran
  • 7.2.9 Perangkat Lunak PLC
  • 7.2.10 Ladder Logic
  • 7.2.11 Perangkat Keras PLC
  • 7.2.13 Processor
  • Gbr.Pembuatan diagram ladder
  • 7.2.16.2 Cara penyambungan dan Logika Laddernya

PENGANTAR MEKATRONIKA DAN PENERAPANYA By.

AMIRIN
Adopted from
• • • • • • • • • • • • • • • Robert H.Bishop, 2006, Mechatronics_an introduction,CRC press Pengantar Mekatronika_Diktat Kuliah, Teknik Mesin Univ.Widyagama Malang Bahan ajar elektronika dasar,2007, ahmad fali oklilas, universitas Sriwijaya Mechatronic systems_devices,design,control,operta.maint.,2008, Clarence de silva,CRC Press,USA Essential of Mechatronics,2006,John Billingsley, wiley & sons, Otomasi system produksi, 2005, Laboratorium Sistem produksi ITB, Bandung Mechatronics handbook,2002, Robert H.Bishop, CRC Press, Washington DC Electromechanical_device & component,2007, Brian S elliot, Mcgraw hill, USA Role of Control in mechatronics,____, job van amerogen, Twente University press, Netherlands Rangkaian digital, Ahmad Yanuar Syauki, PPBA-UMB Teknologi Kontrol moder,___,Agus arif<__ Teknik Produksi Mesin Industri Jilid 3,2008, wirawan sumbodo, DEPDIKNAS Mechatronics_principles and applications, ___,Godfrey Onwubolu, Elsevier Modern Sensor handbook,2007, pavel ripka/alois tipek,ISTE, united states Elektronik_ teori dasar dan penerapannya_jilid 1, 1986, ITB, Bandung

Abstraksi Dengan munculnya Integrated Circuit (IC) dan computer, batasan formal antara disiplin ilmu elektronika dengan mekanikal menjadi lebih cair dan semakin tak jelas, dan kebanyakan produk dipasaran dibuat saling ketergantungan pada komponen elektonika dan mekanikal, juga para insinyur elektronika/elektrikal menemukan dirimereka telah bekerja pada sebuah organisas/perusahaan yang melibatkanya pada kedua disipilin ilmu tersebut. System mekatronika tidak saja hanya memadukan electrical dengan system mekanikal dan lebih dari pada system control tetapi mekatronika adalah keterpaduan yang komplet dari semuanya"

DAFTAR ISI Abstraksi BAB.I PENDAHULUAN 1.1.Perspektif Sejarah 1.2.Manfaat Penerapan Mekatronika 1.3.Komponen Utama Mekatronika BAB.II KONSEP MEKANIKAL 2.1.Transmisi mekanik 2.1.1.Roda gigi 2.2.Kinematika Dinamika 2.2.1.Diagram kinematis 2.2.2.Mekanisme 2.2.3.Inversi 2.2.4.Pasangan/couple 2.2.5. Bidang Gerakan 2.2.6.Translasi 2.2.7.Putaran 2.2.8Translasi dan rotasi 2.3.Pneumatik 2.3.1.Keuntungan & kerugian Udara bertekan 2.3.2.Komponen sistem pneumatik 2.4.Hidrolika 2.4.1.Komponen sistem hidrolika BAB III DASAR ELEKTRONIKA BAB.III 3.1.Konsep rangkaian listrik 3.1.1.Definisi-definisi 3.1.2.Arus listrik 3.1.3.Tegangan 3.1.4.Energi dan daya 3.2.Elemen rangkaian listrik 3.2.1.Elemen aktip 3.2.2.Elemen Pasif -Resistor -Kapasitor -Induktor 3.3.Hukum rangkaian 3.3.1.Hukum ohm 3.3.2.Hukum Kirchoff 1 3.3.3.Hukum kirchoff 2 3.4.Semi konduktor 3.4.1.Prinsip dasar 3.4.2.Dioda 3.4.2.1.Kurva karakteristik statik dioda 1 2 3

6 7 8 8 9 9 10 10 10 10 11 11 12 12 14 15

17 17 18 19 20 21 21 22 22 23 24 25 25 25 26 27 27 33 33

3.4.2.2.Karakteristik statik dioda 3.4.2.3.Pengenalan Vacuum tube 3.4.3.Penyearah 3.4.3.1.Penyearah setengah gelombang 3.4.3.2.Penyearah gelombang penuh 3.4.4.Dioda Zener 3.4.5.Transistor 3.4.5.1.Cara kerja Transistor 3.4.5.2.Jenis-jenis Transistor 3.4.5.3.Penguat differensial 3.4.5.4.Inverting Amplifier 3.4.5.5.Non inverting Amp 3.4.5.6.Integrator 3.4.5.7.Differensiator 3.4.5.8.Dari mikro ke nano 3.4.5.9.Serba kecil 3.4.5.10Beralih ke nano teklnologi 3.4.6.Kapasitor 3.4.6.1.Prinsip dasar 3.4.6.2.Kapasitansi 3.4.6.2.Tipe kapasitor 3.4.6.3.Toleransi 3.4.6.4.Insulation resistance 3.4.6.5.Dissipation factor 3.4.7.Resistor 3.4.8.Induktor 3 4 8 1 F it dan 3.4.8.1.Ferit d permeability bilit 3.4.8.2.Kawat tembaga BAB. IV SENSOR,TRANDUSER DAN AKTUATOR 4.1.Pendahuluan 4.1.1.Definisi-definisi 4.1.2.Persyaratan umum sensor & tranduser 4.1.3.Jenis sensor & tranduser 4.1.4.Klasifikasi sensor 4.1.5.Klasifikasi tranduser 4.2.Sensor Thermal 4.2.1.Bimetal 4.2.2.Termistor 4.2.3.Resistance Thermal Detector (RTD) 4.2.4.Termokopel 4.2.5.Dioda sbg sensor Suhu 4.2.6.Infrared pyrometer 4.3.Sensor Mekanik 4.3.1.Sensor Posisi 4.3.1.1.Strain gauge (SG)

33 34 39 39 40 41 41 43 44 46 50 51 52 54 55 56 57 59 59 59 60 63 63 64 65 67 71 73

74 75 75 78 80 81 82 85 86 90 94 97 98 99 99 99

4.3.1.2.Sensor induktip & elektomagnet 4.3.1.3.Linier variable Differetial transformer 4.3.1.4.Tranduser kapasitip 4.3.1.5.Tranduser perpindahan digital optis 4.3.1.6.Tranduser piezoelectric 4.3.1.7.Tranduser resolve & inductosyn 4.3.1.8.detector proximity 4.3.1.9.Potensio meter 4.3.1.10 Optical lever displacement detector 4.3.2.Sensor Kecepatan 4.3.2.1.Tacho generator 4.3.2.2.pengukuran kecepatan cara digital 4.3.3.Sensor tekanan 4.3.3.1.Tranduser tekanan silikon 4.3.3.2.Sensor tekanan tipe bourdon & bellow 4.3.3.3.Load cell 4.3.4.Sensor Aliran fluida 4.3.4.1Sensor aliran berdasarkan beda tekanan -Orifice plate -Pipa Venturi -Flow Nozzle -Pipa pitot -Rotameter 4.3.4.2.Cara-cara Thermal -Thermometer kawat panas -Perambatan panas 4 3 4 3 Fl 4.3.4.3.Flowmeter t radio di aktip kti 4.3.4.4.Flow meter elektromagnetik 4.3.4.5.Flow meter Ultrasonic 4.3.5.Sensor level 4.3.5.1.Menggunakan pelampung 4.3.5.2.Menggunakan tekanan 4.3.5.3.Menggunakan cara thermal 4.3.5.4.Menggunakan cara optik 4.3.5.5.Menggunakan sinar lazer 4.3.5.6.Menggunakan prisma 4.3.5.7.Menggunakan fiberoptik 4.4.Sensor cahaya 4.4.1.Divais Elektro optis 4.4.2.Photo semi konduktor 4.4.3.Photo transistor 4.4.4.Sel photovoltaik 4.4.5.LED 4.4.6.Photosel 4.4.7.Photomultiplier 4.4.8.Lensa dioda photo

101 103 104 106 107 109 110 111 112 113 113 115 117 118 120 121 122 124 125 126 127 128 128 129 130 131 131 132 133 133 134 134 135 136 136 137 138 138 139 141 144 145 146 147 148 150

4.4.9.Pyrometer optis dan detector radiasi thermal 4.4.10.isolasi optis & Tx-Rx serat optik 4.4.11.Display digital dgn LED 4.4.12.Liquid crystal display 4.5.Aktuator 4.5.1.Solenoid 4.5.2.Katup 4.5.3.Silinder 4.5.3.1.Silinder penggerak tunggal 4.5.3.2.Silinder penggerak ganda 4.5.4.Motor Listrik 4.5.4.1.Motor DC 4.5.4.2.Motor AC 4.5.4.3.Motor Stepper BAB.V SISTEM KONTROL DAN PENGKONDISIAN SINYAL 5.1.Perkenalan sistem kontrol 5.2.Sistem kontrol 5.2.1.Sistem kontrol terbuka 5.2.2.Fungsi transfer 5.3.Sistem kontrol analog digital 5.4.Pengelompokan sistem kontrol 5.4.1.Kontrol proses 5.4.2.Sistem terkontrol berurutan 5.4.3.Kontrol gerakan 5.4.4.Mekanisme servo 5.4.5.Kontrol Numerik 5 45K t lN ik 5.4.6.Robotika 5.5.Sinyal 5.5.1.Sinyal waktu kontinyu 5.5.1.1.Fungsi step dan Ramp 5.5.1.2.Sinyal periodik 5.5.2.Sinyal diskrit 5.5.2.1.Sekuen impuls 5.5.2.2.Sekuen step 5.5.2.3.Sinus diskrit BAB. VI SOFTWARE DAN AKUISIS DATA 6.1.Dasar akuisisi data 6.1.1.Konputer personal 6.1.2.Tranduser 6.1.3.Pengkondisian sinyal 6.2.Perangkat keras akuisisi data (DAQ) 6.2.1.Masukan analog 6.2.2.Keluaran analog 6.2.3.Pemicuan

150 151 152 155 156 157 157 157 157 157 158 158 159 160

162 163 165 168 171 172 172 176 177 177 177 179 180 181 181 182 183 184 184 185

186 186 186 187 187 187 190 191

6.2.4.Digital I/O 6.2.5.Pewaktuan I/O 6.3.Perangkat keras penganalisa (analyzer hardware 6.4.Perangkat lunak akuisis data (DAQ) 6.5.DAC (digital to analog converter) 6.6.ADC (analog to digital converter) BAB. VII SISTEM LOGIKA 7.1.Sistem Logika 7.1.1.Gerbang AND 7.1.2.Gerbang NAND (Not AND) 7.1.3.Gerbang OR 7.1.4.Gerbang NOR 7.1.5.Gerbang XOR 7.1.6.Gerbang NOT 7.2.PLC (Program Logic Control) 7.2.1.Sejarah PLC 7.2.2.Pengenalan dasar PLC 7.2.3.Instruksi-instruksi dasar PLC 7.2.3.1.Load (LD) dan Load Not (LDNOT) 7.2.3.2.AND dan NOT AND 7.2.3.3.OR dan NOT OR 7.2.3.4.OUT dan OUT NOT 7.2.3.5.AND LOAD 7.2.3.6.Timer (TIM) dan COUNTER (CNT) 7.2.3.7.OR LOAD(ORLD) 7.2.4.Device 7 2 4 D i masukan k 7.2.5.Modul masukan 7.2.6.Device masukan Program 7.2.7.Device keluaran 7.2.8.Modul keluaran 7.2.9.Perangkat lunak PLC 7.2.10.Ladder Logic 7.2.11.Perangkat keras PLC 7.2.12.Hubungan I/O dgn perangkat lunak 7.2.13.Processor 7.2.14.Data dan Memori 7.2.14.1.Aturan dasar penulisan memori PLC 7.2.14.2.Memori PLC 7.2.15.Pemrograman PLC dasar OMRON dgn komputer 7.2.16.Cara pengoperasian SYSWIN 7.2.16.1.Pembuatan diagram ladder 7.2.16.2.Cara penyambungan dan logika laddernya

191 192 192 192 193 197

203 203 203 204 204 205 205 205 205 206 207 207 208 208 209 209 210 210 211 211 212 213 213 214 214 214 215 215 216 216 217 219 220 220 222

BAB.I PENDAHULUAN
1.1.Perspektif Sejarah Kemajuan microchip dan teknologi computer telah menjembatani kesenjangan antara elektronika klasik, teknik control dan mekanikal. Mekatronika pada industri memberikan tambahan masukan untuk para insinyur-insinyur yang mampu bekerja sekaligus dalam disiplin ilmu elektronika, teknik control dan mekanikal dalam mengidentifikasi dan menggunakan kombinasi teknologi untuk mengoptimalkan penyelesaiaan masalah. Mekatronika diterapkan secara luas dalam lingkungan kehidupan kita termasuk design produk, instrumentasi, proses dan alat control, robot manipulator, simulasi penerbangan, suspensi, otomatisasi system diagnosa, dan sebagainya. Definisi mekatronika telah ditingkatkan sejak definisi asli yang diperkenalkan oleh Yasakawa Electric Company pada tahun 1969, Yasakawa mendefinisikan mekatronika dalam 2 definisi, sebagaimana yang tercantum dalam dokumentasi trademark-nya yang menyebutkan bahwa kata "Mechatronic adalah kombinasi dari kata "mecha" dari Mechanism dan kata "tronic" dari electronics, dengan kata lain teknologi dan pengembangan produk akan sinergi dengan penggunaan elektronik dalam mekanikal yang saling terikat dan terstruktur". Definisi mekatronika selanjutnya ditingkatkan setelah yasakawa menyarankan definisi asli. Orang seringkali mengutip definisi mekatronika seperti yang telah di presentasikan oleh Harashima, Tomizuka dan Fukuda di tahun 1996, dengan kata lain definisi mekatronika adalah: "sinergisitas yang terpadu antar ilmu mekanikal dengan elektronika, teknik pengatur & kontrol dalam design, industri manufaktur serta proses produksi". Dalam waktu yang bersamaan definisi lainya muncul seperti yang dikenalkan oleh Auslander dan Kemf yang mendefinisikan sbb: " mekatronika adalah aplikasi yang kompleks dalam membuat keputusan dalam operasi system mekanikal" kemudian definisi lain muncul di tahun 1997 oleh shetty dan kolk yang menyebutkan bahwa " mekatronika adalah suatu metodologi yang digunakan untuk mengoptimalkan design produk elektromekanikal", lebih lanjut kita dapat juga menemukan defini yang diperkenalkan oleh W.Bolton yaitu " system mekatronika tidak saja hanya memadukan electrical dengan system mekanikal dan lebih dari pada system control tetapi mekatronika adalah keterpaduan yang komplet dari semuanya", Buur (1990) juga telah mendefinisikan-nya bahwa " Mekatronika adalah teknologi yang mengkombinasikan mekanika dengan elektronik dan teknologi informasi untuk membentuk interaksi fungsi dan keterpaduan ruang dalam komponen, modul, dan system produksi". Di Indonesia telah diadakan musyawarah Nasional Mekatronika pada tanggal 28 juli 2008 di Bandung dan mendefinisikan "mekatronika adalah sinergi IPTEK dari teknik mesin, teknik elektronika, teknik informatika dan teknik pengaturan yang bermanfaat untuk

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

1

merancang, membuat/memproduksi,mengoperasikan dan memlihara sebuah system agar dicapai tujuan yang diinginkan." Mekatronika telah menghasilkan banyak produk-produk baru dan membuat cara-cara yang lebih jitu dalam memperbaiki effisiensi pada produk, juga mekatronika banyak digunakan pada kehidupan sehari-hari kita. Saat ini tidak ada keraguan tentang pentingnya mekatronika sebagi disiplin ilmu dan sains, walau bagaimanapun mekatronika tidak mudah dipahami seperti kelihatnya.munculnya pemahaman beberapa orang yang berfikir bahwa mekatronika adalah salahsatu aspek sains dan teknologi yang di hadapkan dengan system itu termasuk juga ilmu mekanika, elektronika, computer, sensor dan lain-lain. Kelihatanya orang paling bnyal mendefinisikan mekatronika hanya dengan mempertimbangkan komponen-komponen apa saja yang termasuk didalam system dan atau bagaimana fungsi mekanikal direalisasikandengan software computer, sebagaimana definisi yang dijelaskan memberi kesan bahwa mekatronika hanya sebuah koleksi atau aspek sains dan teknologi yang sudah ada sebelumnya seperti halnya elektronika, mekanika, teknik control, teknik computer, intelejensi buatan, mesin mikro, dsb., yang tidak mempunyai nilai orsinilitas sebagai sebuah teknologi. Ada beberapa buku-buku mekatronika yang kebanyakan hanyalah menjelaskan subjek-subjek yang diambil dari teknologi yang sudah ada sebelumnya, dan ini juga akan memberikan anggapan bahwa mekatronika tidak mempunyai keunikan tersendiri pada teknologi. Mekatronika menyelesaikan permasalahan teknologi dengan menggunakan penggabungan atau kombinasi pengetahuan yang terdiri dari mekanikal, elektronika, dan teknologi computer dalam menyelesaikan masalah. Insinyur-insinyur terdahulu hanya dapat menyelesaikan permasalahan satu dari beberapa disiplin ilmu tersebut diatas, contohnya engineer mekanikal menggunakan metode-metode mekanika dalam menyelesaikan masalah, kemudian karena adanya kesukaran2 tambahan yang tidak bisa diselesaikan dan dengan mengedepankan pengembangan produk, maka para peneliti dan insinyur dituntut untuk menemukan solusi dalam penelitian dan pengembangan, dan ini memotivasi para insinyur mekanika untuk mempelajari pengetahuan lain dan teknologi pengembangan produk baru contohnya insinyur mekanika mencoba mengenalkan elektonika dalam menyelesaikan masalah-masalah mekanikal. Pengembangan mikroprosessor juga memberikan banyak kontribusi dalam inovasi-inovasi yang berani yang berdampak para insinyur dapat mempertimbangkan penyelesaian masalah dengan pandangan luas dan lebih efisien,hasilnya diperoleh produk baru berdasar integritas disiplin ilmu teknologi. 1.2.Manfaat Penerapan Mekatronika Beberapa manfaat penerapan mekatronik adalah sebagai berikut: 1. Meningkatkan fleksibilitas. Manfaat terbesar yang dapat diperoleh dari penerapan mekatronik adalah meningkatkan fleksibilitas mesin dengan menambahkan fungsi-fungsi baru yang mayoritas merupakan kontribusi mikro-prosesor. Sebagai contoh,

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

2

Pada mesin-mesin konvensional (manual) yangsebagian besar menggunakan komponen-komponen mesin sebagai pengendali gerak. Dengan menerapkan switch semikonduktor misalnya.lengan robot industri dapat melakukan berbagai jenis pekerjaan dengan merubah program peranti lunak di mikro-prosesornya seperti halnya lengan manusia. 2. Struktur mekatronik dapat dipilah menjadi 2 buah dunia yaitu dunia mekanika dan duniaelektronika.rangkaian penggerak. Hal ini melahirkan tantangan baru yaitu menciptakan sistem mesin yang memiliki rigiditas lebih tinggi. masalah sentuhan. aktuator dan sumber energi. Selain itu. Physical system modeling (Konsep mekanikal) Sensors and Actuators (sensor dan Aktuator) Signal and system (Sistem Kontrol) Computer and Logic system ( computer dan system logic) Software and data acquisition (piranti lunak dan Akuisisi data) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 3 . Meningkatkan presisi dan kecepatan. 3.Komponen utama mekatronika System mekatronika dapat dibagi dalam beberapa area khusus yaitu: 1. Di dunia mekanika terdapat mekanisme mesin sebagai objek yang dikendalikan. kontroler. Ini yang menjadi faktor utamadimungkinkannya proses produksi produk yang beraneka ragam tipenya dengan jumlah yang sedikit-sedikit.Dengan menerapkan kendali digital dan teknologi elektronika. maka tingkat presisi mesin dan kecepatan gerak mesin dapat diangkat lebih tinggi lagi sampai batas tertentu. 2. Batas ini misalnya adalah rigiditas mesin yang menghalangi kecepatan lebih tinggi karena munculnyagetaran.maka masalah-masalah akibat sentuhan tersebut dapat diminimalkan sehingga meningkatkan kehandalan. Pada penggunaan mesin-mesin tersebut diperlukan sarana dan operator yang jumlahnya banyak untuk mencegah timbulnya masalahmasalah tersebut. 1. Meningkatkan kehandalan. 4. 3. maka komponen-komponen mesin pengendali gerak bisa dikurangi sehingga meningkatkan kehandalan.Di dunia elektronika terdapat beberapa elemen mekatronika yaitu: sensor. 5. tingkat presisi dan kecepatan telah mencapai garis saturasi yang sulit untuk diangkat lagi. getaran dan kebisingan.3. Pada mesin-mesin konvensional (manual) muncul berbagai masalah yang diakibatkan oleh berbagai jenis gesekan pada mekanisme yang digunakan seperti: keusangan. dengan menggunakan komponen-komponen elektronika untuk mengendalikan gerakan.

Komponen utama Mekatronika Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 4 .Komponen utama dari system mekatronika dapat di jelaskan pada gambar dibawah ini dari berbagai sumber (sumber:Mechatronics handbook. Robert H.Bishop) Gbr. Elsevier) Gbr.2002.Godfrey Onwubolu.Komponen utama Mekatronika (sumber mechatronic_principle_&_application.

job van amerongen) Gbr. 2008. namun dalam penulisan ini kita tidak dapat membahas satu persatu dari sub-sub bagian seperti yang di jelaskan dari gambar-gambar diatas. CRC press) Gbr.Komponen utama Mekatronika Dan masih banyak lagi sumber-sumber lain yang menjelaskan tentang komponen-komponen utama dari ilmu mekatronika sesuai dengan persepsi dan karakteristik dari masing-masing sumber tersebut.Sumber lain juga membuat lingkup mekatronika seperti gambar di bawah ini (sumber: mechatronic system_devices_design_control_&_OM. Clarence de silva. akan tetapi bab-bab yang akan di jelaskan nanti sudah representative dari komponenkomponen utama dari bidang mekatronik Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 5 .Komponen utama Mekatronika Sumber lain juga membuat lingkup mekatronika seperti di bawah ini (sumber: role of control in mechatronic.

2. Mekanika dapat dipecah menjadi dua berdasarkan ada atau tidaknya gaya yang bekerja pada sistem yaitu :Kinematika dan Dinamika. Transmisi Transmisi diperlukan karena mesin pembakaran yang umumnya digunakan dalam mobil merupakan mesin pembakaran internal yang menghasilkan putaran (rotasi) antara 600 sampai 6000 rpm. Besar-besaran fisis yang menggambarkan keadaan gerak dari suatu benda (partikel. dalam otomotif. terdapat dua sistem transmisi yang umum.Transmisi mekanik Sistem transmisi. Lebih lanjut formulasi persamaan gerak dalam sistem gerak dapat ditelaah berdasarkan mekanika Newtonian. percepatan. namun ini merupakan perkembangan terakhir yang baru dapat ditemukan pada mobil-mobil berteknologi tinggi.1. Dengan memutar as. kinematika dan pneumatik hidrolika. Gambar. Dalam hal ini akan membahas transmisi. Mekanika Lagrangian atau Mekanika Hamiltonian. sistem partikel) secara umum dapat diwakili oleh koordinat posisi. Sedangkan.KONSEP MEKANIKAL Mekanika mempelajari keadaan gerak dari suatu sistem fisis (benda). roda dapat berputar dan menggerakkan mobil. yaitu transmisi manual dan transmisi otomatis.II. Sekarang ini. roda berputar antara 0 sampai 2500 rpm. kecepatan. adalah sistem yang menjadi penghantar energi dari mesin ke diferensial dan as. momenatum dll. Transmisi manual merupakan salah satu jenis transmisi yang banyak dipergunakan dengan alasan perawatan yang lebih Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 6 . Terdapat juga sistem-sistem transmisi yang merupakan gabungan antara kedua sistem tersebut.

Momen mesin dipindahkan dengan adanyaaliran fluida. Biasanya pada transimi manual terdiri dari 3 sampai dengan 7 speed. Sedangkan Torque converter terdiri dari Pump impeller.Roda gigi Roda gigi adalah sebuah konstruksi mekanikal yang menginteraksikan gigi-gigi dalam mentransmisikan gerakan atau merubah tingkat atau arah gerakan. yaitu : Torque converter. Planetary gear unit. Gigi-gigi dari rodagigi harus maching bentuknya sebelum mereka akan berinteraksi dengan baik. -Diameter Pitch Lihatlah bagaimana gigi-gigi berinteraksi. maka diameter luar tidak begitu menarik. bila kita sedang menggunakan sistem transmisi manual kita tidak perlu menginjak pedal kopling karena pada sistem transmisi ini pedal kopling sudah teratur secara otomatis.1. mereka tidak hanya berinteraksi pada ujung-ujung sentuhan gigi.1. tetapi konsepnya sama yaitu jumlah gigi dibagi dengan diameter pitch. Stator terletak diantara impeller dan turbine. apa kegunaanya dimana kontak antara dua gigi-gigi terjadi? Lihat gambar di bawah ini Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 7 . Torque converter diisi dengan ATF (Automatic Transmition Fluid). tapi untuk pitch adalah sebuah konsep sederhana: Gear pitch (modulus) = jumlah gigi / diameter pitch (dlm mm) Dalam SI unit gear biasanyadikenal dengan modulus sebagai nama lain dari Pitch. 3 ……… n) Memungkinkan kendaraan berhenti meskipun mesin dalam keadaan hidup (Posisi Netral) Memungkinkan kendaraan berjalan mundur (posisi R / mundur) 2. • • • Fungsi Transmisi Manual Merubah dan mengatur Moment putar dan putaran pada roda penggerak sesuai dengan kebutuhan (posisi 1. Faktor bentuk yang penting dari sebuah roda gigi adalah Pitch dan sudut tekan. Torque converter berfungsi sebagai kopling otomatis dan dapat memperbesar momen mesin. dan Stator. sama dengan root diameter (diameter seberang gigi bawah). Turbine runner. Transmisi semi otomatis adalah transmisi yang dapat membuat kita dapat merasakan system transmisi manual atau otomatis. 2. Transmisi otomatis terdiri dari 3 bagian utama.mudah. dan Hydraulic control unit. Soal sudut tekan akan di bahas lebih lanjut dalam matakuliah elemen mesin III.

yang mempersoalkan gaya yang mempengaruhi gerakan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 8 .1 DIAGRAM KINEMATIS Dalam mempelajari gerakan -gerakan dari bagian -bagian mesin. pesawat atau kendaraan beroda lainnya.2. mobil.2.Force (Gaya) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin -Speed and Torque (Torsi dan kecepatan) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin -Gear types (tipe-tipe roda gigi) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin 2. Hal terakhir ini berbeda dari dinamika.Kinematika Kinematika adalah cabang dari mekanika yang membahas gerakan benda tanpa mempersoalkan gaya dinamika. biasanya kita gambarkan bagian-bagian tersebut dalam bentuk sketsa sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada gerakan yang diperhatikan. Setiap hari kita selalu melihat sepeda motor. yang mempersoalkan gaya yang dipengaruhi oleh gerakan. penyebab gerakan.Stacked gears (roda gigi bertingkat) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin .Sebagai contoh -Gear ratio (rasio gigi) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin -Direction of rotation (Arah putaran) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin . 2.

2. Gambar sksla yang menyatakan suatu mesin sehingga hanya dimensi yang memberi efek pada gerakannya disebut diagram kinematis.Jika salah satu dari batang penghubung ditahan tetap gerakan dari batang penghubung yang lain ke posisinya yang baru tidak akan menyebabkan setiap batang batang penghubung yang lain bergerakke posisi tertentu yang telah diramalkan maka system tersebut adalah suatu rantai kinematis tak terbatas. Bagian -bagian yang diam. Engkol dan kruk as adalah batang penghubung 2. gambar diatas jika batang penghubung 0 2 berputar ? searah jarum jam relatif terhadap batang penghubung 1. batang penghubung 3. kita memperoleh mekanisme yang berbeda.3 INVERSI Dengan membuat suatu batang penghubung yang berbeda dalam rantai kinematis sebagai bagian yang tidak bergerak. 2. Posisi. dan torak atau peluncur adalah penghubung 4. Penting untuk dicatat bahwa inverse dari suatu mekanisme tidak akan mengubah gerakan antara batang-batang penghubungnya. Batang penghubung (link0 adalah suatu nama yang diberikan pada setiap benda yang mempunyai gerakan relatif terhadap yang lainnya. 2. terdidri dari bantalan -bantalan kruk as dan dinding silinder diberi label 1.2 MEKANISME Sebuah rantai kinematis adalah sebuah system dari batang batang penghubung yang berupa benda benda kaku yang apakah digabungkan bersama atau dalam keadaan saling bersinggungan sehingga memungkinkan mereka untuk bergerak relatif satu terhadap yang lain . kecepatan dan percepatan sudut dari batang tergantung hanya pada panjang dari engkol dan batang hubung dan tidak dipenguruhi oleh lebar atau ketebalan dari batang.Gambar diatas menyatakan elemen-elemen utama dalam sebuah mesin diesel.2. batang penghubung 4 akan bergerak kekanan sepanjang garis lurus pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 9 . Sebagai contoh. Jika salah satu dari batang penghubungnya tetap dan gerakan dari sebarang batang penghubung yang lain ke posisinya yang baru akan menyebabkan setiap batang penghubung yang lain bergerak ke posisi posisi tertentu yang telah diramalkan system tersebut adalah sebuah rantai kinematis yang dibatasi .

2. Pasangan lebih rendah (lower pairing) terjadi jika dua permukaan saling kontak. 2.2.penghubung1.2. Contohnya dari pasangan lebih tinggi adalah torak dengan silindernya tetapi toraknya dibuat seperti bola.7 PUTARAN Dalam putaran (rotasi) semua titik dalam sebuah benda selalu mempunyai jarak yang tetap dari sebuah garis yang tegak lurus terhadap bidang geraknya.2. Garis ini adalah sumbu putaran (axis of rotation) dan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 10 . Bidang gerakan dapat merupakan salah satu dari 3 tipe : gerakan menurut garis lurus (translasi0. putaran atau kombinasi dari translasi dan rotasi. Suatu translasi dimana titiktitik dalam suatu benda bergerak sepanjang jalur yang berupakurva disebut translasi menurut kurva (curvilinear translation).2. 2. Hal ini akan selalu demikian tidak peduli batang penghubung mana yang ditahan tetap. 2. jika ia bergerak sedemikian hingga semua garis-garis lurus dalam benda tersebut bergerak mengikuti posisi-posisi yang sejajar.5 BIDANG GERAKAN Sebuah benda mempunyai bidang gerakan jika semua titik-titiknya bergerak dalam bidang-bidang parallel terhadap bidang referensinya. Pasangan lebih tinggi (higher pairing) menyatakan suatu kontak yang berupa titik atau garis. maka toraknya akan kontak dengan dinding silinder sepanjang suatu lingkaran. Contohnya dari pasangan lebih rendah adalah sebuah torak dengan dinding silindernya.6 TRANSLASI Sebuah benda mempunyai gerakan berupa translasi.4 PASANGAN Dua benda yang saling kontak akan membentuk suatu pasangan. Translasi garis lurus (rectilinear translation) adalah suatu gerakan dimana semua titik dari suatu benda bergerak dalam jalur garis lurus. Bidang referensi tersebut dise but bidang gerakan (plane motion).

Sistem pneumatik itu sendiri mempunyai beberapa kelebihan dan kekurangan yang dipengaruhi terutama oleh sifat udara terkompresi sebagai penggeraknya. Disini kita lihat bahwa gerakannya ekivalen terhadap suatu translasi dari BC ke B’’C’’ yang diikuti oleh sutu rotasi dari B’’C’’ ke B’C’.3.2. Bentuknya selalu sesuai dengan tempatnya/wadahnya.8 TRANSLASI DAN ROTASI Kebanyakan bagian -bagian mesin mempunyai gerakan yang merupakan kombinasi dari rotasi dan translasi. Dapat dimampatkan /kompresible.Pneumatik Pneumatik berasal dari bahasa Yunani “pneuma” yang berarti tiupan atau hembusan. 2. Posisi posisi ini ditunjukkan dalam gambar (b).titik-titik dalam benda tersebut membuat lintasan menurut jalur berupa lingkaran terhadap garis tersebut. Jadi gerakan dari batang hubung dapat dianggap sebagai suatu putaran terhadap beberapa titik ditambah suatu translasi. 2. Disini ditunjukkan suatu putaran dari suatu batang terhadap C dari posisi BC ke B’’C’’. Gerakan ekivalen yang lain diilukiskan dalam ga mbar (c). diikuti dengan suatu translasi dari B’’C’’ ke B’C’. Dalam gambar (a) perhatikan gerakan dari batang hubung sewaktu ia bergerak dari posisi BC ke B’C’. Sifat-sifat udara yang mempengaruhi sifat-sifat pengontrolan sistem pneumatik antara lain : • • Udara tidak mempunyai bentuk khusus. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 11 .

Kompressor adalah mesin untuk memampatkan udara atau gas. Kompresor digunakan untuk menghisap udara di atmosfer dan menyimpannya kedalam tangki penampung atau receiver.Berdasarkan prinsip kerjanya. Sebaliknya ada pula kompressor yang menghisap udara/ gas bertekanan lebih rendah dari tekanan atmosfer dan biasanya disebut pompa vakum.3. Kemudian bila torak ditekan kebawah. yang secara fisika merupakan campuran beberapa gas dengan susunan 78% Nitrogren.• Memenuhi semua ruang dengan sama rata . tekanan dalam silinder dibawah torak akan menjadi negatif (kecil dari tekanan atmosfer) sehingga udara akan masuk melalui celah katup isap.Dapat dikontrol baik laju alirannya maupun tekanan dan gaya yang bekerja. tetapi dengan sendirinya juga terdapat segi-segi yang merugikan atau pembatasan-pembatasan pada penggunaan nya. 2.2. Pneumatik mulai digunakan untuk pengendalian maupun penggerakan mesin-mesin dan alat-alat. menekan dan mengeluarkan udara secara berulangulang. Namun ada juga kompressor yang mengisap udara/ gas dengan tekanan lebih tinggi dari tekanan atmosfer dan biasa disebut penguat (booster). 21% Oksigen dan 1% Campuran Argon.Jika torak ditarik keatas. dan lainnya.1. Uap Air. maka gas/ udara tersebut akan mengalami kompresi.3. 2. Carbon Dioksida.Komponen system pneumatic 1. Dalam hal ini udara tidak boleh bocor melalui celah antara dinding torak dengan dinding silinder yang saling bergesekan. Untuk itu digunakan cincin torak sebagai perapat.Keuntungan dan Kerugian Udara Bertekanan Udara bertekanan memiliki banyak sekali keuntungan. Minyak. Hal-hal yang menguntungkan dari pneumatik pada mekanisasi yang sesuai dengan tujuan sudah diakui oleh cabang-cabang industri yang lebih banyak lagi. Kompressor yang menggunakan azas ini disebut kompressor jenis displacement dan prinsip kerjanya dapat dilukiskan seperti pada gambar dibawah ini : Disini digunakan torak yang bergerak bolak balik oleh sebuah penggerak mula (prime mover) didalam sebuah silinder untuk menghisap. Jika suatu gas/ udara didalam sebuah ruangan tertutup diperkecil volumenya. Secara umum biasanya mengisap udara dari atmosfer. kompressor terdiri Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 12 . volume udara yang terkurung dibawah torak akan mengecil sehingga tekanan akan naik. Kondisi udara dalam atmosfer dipengaruhi oleh suhu dan tekanan.

Kondensasi Uap air Udara yang dihisap dan dimampatkan didalam kompressor akan mengandung uap air dalam jumlah cukup besar. Uap air dipisahkan dari udara dengan cara pendinginan dengan air atau oli pendingin. Dapat dilihat pada gambar dibawah ini Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 13 . Air ini akan terbawa ke mesin/ peralatan yang menggunakannya dan mengakibatkan gangguan pada pelumasan. Di titik (3) torak mencapai titik mati atas. Jika uap ini didinginkan udara yang keluar dari kompressor maka uap akan mengembun menjadi air. Kompresi Udara Proses kompresi udara yang terjadi pada kompressor torak dapat dijelaskan dengan menggunakan pendekatan seperti terlihat pada gambar di bawah ini : Torakmemulai langkah kompresinya pada titik (1) diagram P-V. Sumber Ingersoll-Rand [--]. udara akan didorong keluar silinder pada tekanan tetap sebesar Pd. yaitu titik akhir gerakan torak pada langkah kompresi dan pengeluaran. korosi dan peristiwa water hammer pada piping system. kemudian bergerak kekiri dan udara dimampatkan hingga tekanan naik ke titik (2). Aftercooler adalah heat-exchanger yang berguna untuk mendinginkan udara/ gas keluaran kompresor untuk membuang uap air yang tidak diinginkan sebelum dikirim ke alat lain. Pada titik ini tekanan dalam silinder mencapai harga tekanan Pd yang lebih tinggi dari pada tekanan dalam pipa keluar (atau tangki tekan) sehingga katup keluar pada kepala silinder akan terbuka. Jika torak terus bergerak ke kiri.dari 2 (dua) jenis yaitu Displacement (torak) seperti dijelaskan diatas dan Dynamic (rotary) yang mengalirkan udara melalui putaran sudu berkecepatan tinggi.

Sejak pertama digunakan prinsip ini. Perawatan sistem Pneumatik terdiri dari memperbaiki. walaupun terdapat jumlah air yang sangat kecil dapat menjadi penyebab serius tidak berfungsinya sistem. Kebocoran bagian dalam komponen. tiap kali kita minum air. Restrictor adalah tipe dari pengontrol klep yang digunakan dalam system Pneumatik. meskipunmereka tidak mengetahui hal tersebut merupakan prinsip hidrolik. yaitu tipe Orifice dan Variable Restrictor.2. yang mana ketika pemasangan tidak sempurna atau tergores oleh partikel metal atausudah batas pemakaian 2. tidak terbatas hanya pada fluida air. Memastikan ketika memasang kembali komponen tidak ada partikel metal yang masuk kedalam sistem. Setelah udara yang dikompresi melewati unit Oil and Water Trap dan unit Dehydrator. mencari gangguan.4. Sebagai sumber kekuatan untuk banyak variasi pengoperasian. Fungsi unit ini adalah sebagai pemisah kimia untuk memisahkan sisa uap lembab yang mana boleh jadi tertinggal waktu udara melewati unit Oil and Water Trap. Tindakan pencegahan untuk menjaga udara dalam sistem selalu terjaga kebersihannya. selama kebocoran pada ORing atau posisinya. tiap kali kita menginjak rem kita mengaplikasikan prinsip hidrolik. Hidrolik adalah ilmu pergerakan fluida. Sistem tekanan udara siap masuk pada tekanan tinggi menambah tekanan pada bilik dan mendesak beban pada piston. Keuntungan sistem hidrolik antara lain: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 14 . tetapi dapat menjadi penyebab serius dari tidak berfungsinya sistem. Fungsi dari Oil and Water Trap adalah sebagai pemisah oli dan air dari udara yang masuk dari kompresor. akhirnya udara yang dikompresi akan melewati Filter untuk memisahkan udara dari kemungkinan adanya debu dan kotoran yang mana munkin tedapat dalam udara. Restrictor yang biasa digunakan ada dua (2) tipe. Jumlah air persentasenya sangat kecil dalam udara yang masuk kedalam sistem Pneumatik. Sangat penting mencegah masuknya air. 3. 6. Sistem hidrolik banyak memiliki keuntungan. Operasi dalam temperatur rendah. 5. Setiap tahap perawatan harus memperhatikan masuknya air kedalam sistem. 4.Hidrolika Bertahun-tahun lalu manusia telah menemukan kekuatan dari perpindahan air. Setiap memasang komponen Pneumatik harus dijaga kebersihannya dan diproteksi dengan pita penutup atau penutup debu dengan segera setelah pembersihan. pembersihan dan pemasangan komponen. Jarang dalam keseharian kita tidak menggunakan prinsip hidrolik. Saringan dalam komponen harus selalu dibersihkan dari partikel-partikel metal yang mana hal tersebut dapat menyebabkan keausan pada komponen. karena dapat menjadi penyebab sistem tidak dapat memberikan tekanan. mereka terus menerus mengaplikasikan prinsip ini untuk banyak hal untuk kemajuan dan kemudahan umat manusia. dan uji coba pengoperasian.

Prinsip Pascal.a. Ringan Mudah dalam pemasangan Sedikit perawatan Sistem hidrolik hampir 100 % efisien. b. bukan berarti mengabaikan terjadinya gesekan fluida. Komponen Sistem Hidrolika Motor hidrolik berfungsi untuk mengubah energi tekanan cairan hidrolik menjadi energi mekanik. motor hidrolik. m2) . d. Tekanan dihasilkan dengan cara menghambat aliran oli dalam sistem hidrolik. m3 yang dihitung berdasarkan jumlah fluida dalam reservoir atau dalam pompa atau pergerakan silinder. silinder.m) • Volume diukur berdasarkan jumlah dalam in3. p = po + gh. c. kg) • Unit pressure adalah jumlah kerkuatan dalam satu unit area (lb/in2. disain dan cara kerja katup Pompa hidrolik berfungsi untuk mentransfer energi mekanik menjadi energi hidrolik. Psi) • Stroke (panjang) adalah diukur berdasarkan jarak pergerakan pistin dalam silinder (in. Hambatan ini dapat disebabkan oleh orifice. Untuk mengerti prinsip hidrolik kita harus mengetahui perhitungan dan beberapa hokum yang berhubungan dengan prinsip hidrolik. Katup pada sistem dibedakan atas fungsi. Suatu aliran didalam silinder yang dilengkapi dengan sebuah penghisap yang mana kita dapat memakaikan sebuah tekanan luar po tekanan p disuatu titik P yang sebarang sejarak h dibawah permukaan yang sebelah atas dari cairan tersebut diberikan oleh persamaan. dan aktuator. Fluida yang digunakan dalam system hidrolik umumnya oli. dan bukan merupakan sebuah prinsip bebas. Pompa umumnya digunakan untuk memindahkan sejumlah volume cairan yang digunakan agar suatu cairan tersebut memiliki bentuk energi. Hasil ini adalah suatu konsekuensi yang perlu dari hokum-hukum mekanika fluida.Force adalah jumlah dorongan atau tarikan pada objek (lb. • Area adalah ukuran permukaan (in2. Aliran ini yang dimanfaatkan dengan cara merubahnya menjadi tekanan. Fluida yang digunakan dalam bentuk liquid atau gas. tekanan yang dipakaikan kepada suatu fluida tertutup diteruskan tanpa berkurang besarnya kepada setiap bagian fluida dan dinding-dinding yang berisi fluida tersebut. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 15 . Pompa hidrolik bekerja dengan cara menghisap oli dari tangki hidrolik dan mendorongnya kedalam sistem hidrolik dalam bentuk aliran (flow).

Perawatan dari sistem hidrolik. Perbaikan pada sistem hidrolik. Dan kita harus dapat mengetahui bagaimana pengecekan untuk kebersihan nya yang layak. pompa dll.Pompa hidrolik yang biasa digunakan ada dua macam yaitu Positive dan Non . dan untuk sistem hidrolik tekanan rendah dapat digunakan tube dari alumunium alloy. Cara Memanfaatkan Tenaga Pada Sistem hidrolik Ada dua macam peralatan yang biasanya digunakan dalam merubah energi hidrolik menjadi energi mekanik yaitu motor hidrolik dan aktuator. transmisi.positive Displacement Pump. memerlukan penggunaan fluida hidrolik yang layak. Untuk sistem hidrolik (3000 psi) digunakan tube stainless steel. Sebelum perbaikan dimulai. Perawatan efektif dari sistem hidrolik yang diperlukan adalah melihat kelayakan seal. BAB III Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 16 . pemilihan tube dan seal yang layak. warna dari fluida pada sistem dapat juga digunakan sebagai penentu dari tipe fluida. Motor hidrolik mentransfer energi hidrolik menjadi energi mekanik dengan cara memanfaatkan aliran oli dalam sistem merubahnya menjadi energi putaran yang dimanfaatkan untuk menggerakan roda. adanya satu prosedur perawatan dilakukan pada mekanik hidrolik. spesifikasi tipe fluida harus diketahui . selang yang digunakan. tube.

Elemen listrik lebih dari dua terminal a) Transistor b) Op-amp Berbicara mengenai Rangkaian Listrik. Elemen aktif adalah elemen yang menghasilkan energi dalam hal ini adalah sumber tegangan dan sumber arus. pembahasan mengenai ketiga komponen pasif tersebut nantinya akan dijelaskan pada bab berikutnya.Definisi Rangkaian listrik adalah suatu kumpulan elemen atau komponen listrik yang saling dihubungkan dengan cara-cara tertentu dan paling sedikit mempunyai satu lintasan tertutup. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 17 . dan komponen pasif yang dapat menyimpan energi juga diklasifikasikan menjadi dua yaitu komponen atau lemen yang menyerap energi dalam bentuk medan magnet dalam hal ini induktor atau sering juga disebut sebagai lilitan.1 Definisi . Elemen atau komponen yang akan dibahas pada mata kuliah Rangkaian Listrik terbatas pada elemen atau komponen yang memiliki dua buah terminal atau kutub pada kedua ujungnya. belitan atau kumparan dengan simbol L.1. Elemen atau komponen listrik yang dibicarakan disini adalah : 1. Pembatasan elemen atau komponen listrik pada Rangkaian Listrik dapat dikelompokkan kedalam elemen atau komponen aktif dan pasif. dan kompone pasif yang menyerap energi dalam bentuk medan magnet dalam hal ini adalah kapasitor atau sering juga dikatakan dengan kondensator dengan symbol C.Konsep rangkaian listrik 3. Elemen lain adalah elemen pasif dimana elemen ini tidak dapat menghasilkan energi. mengenai sumber ini akan dijelaskan pada bab berikutnya. dapat dikelompokkan menjadi elemen yang hanya dapat menyerap energi dalam hal ini hanya terdapat pada komponen resistor atau banyak juga yang menyebutkan tahanan atau hambatan dengan simbol R. Untuk elemen atau komponen yang lebih dari dua terminal dibahas pada mata kuliah Elektronika. dimana rangkaian adalah interkoneksi dari sekumpulan elemen atau komponen penyusunnya ditambah dengan rangkaian penghubungnya dimana disusun dengan cara-cara tertentu dan minimal memiliki satu lintasan tertutup. Elemen listrik dua terminal a) Sumber tegangan b) Sumber arus c) Resistor ( R ) d) Induktor ( L ) e) Kapasitor ( C ) 2.DASAR ELEKTRONIKA 3. Dengan kata lain hanya dengan satu lintasan tertutup saja kita dapat menganalisis suatu rangkaian.1. tentu tidak dapat dilepaskan dari pengertian dari rangkaian itu sendiri.

3. Arus listrik Pada pembahasan tentang rangkaian listrik. dan teori control. artinya diaman pun kita meninjau arus tersebut pada wakttu berbeda akan mendapatkan nilai yang sama Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 18 . Arus merupakan perubahan kecepatan muatan terhadap waktu atau muatan yang mengalir dalam satuan waktu dengan simbol i (dari kata Perancis : intensite). Macam-macam arus : 1.Yang dimaksud dengan satu lintasan tertutup adalah satu lintasan saat kita mulai dari titik yang dimaksud akan kembali lagi ketitik tersebut tanpa terputus dan tidak memandang seberapa jauh atau dekat lintasan yang kita tempuh. normalnya atom bermuatan netral. Untuk memahami tentang listrik. Muatan terdiri dari dua jenis yaitu muatan positif dan muatan negative Arah arus searah dengan arah muatan positif (arah arus listrik) atau berlawanan dengan arah aliran elektron. Ketika terjadi beda potensial disuatu elemen atau komponen maka akan muncul arus dimaan arah arus positif mengalir dari potensial tinggi ke potensial rendah dan arah arus negatif mengalir sebaliknya. Arus searah (Direct Current/DC) Arus DC adalah arus yang mempunyai nilai tetap atau konstan terhadap satuan waktu. Muatan adalah satuan terkecil dari atom atau sub bagian dari atom.2.1. perlu kiranya kita mengetahui terlebih dahulu beberapa hal megenai apa itu yang dimaksud dengan listrik. Rangkaian listrik merupakan dasar dari teori rangkaian pada teknik elektro yang menjadi dasar atay fundamental bagi ilmu-ilmu lainnya seperti elektronika. perlu kita ketahui terlebih dahulu pengertian dari arus. Coulomb adalah unit dasar dari International System of Units (SI) yang digunakan untuk mengukur muatan listrik. Selama muatan tersebut bergerak maka akan muncul arus tetapi ketika muatan tersebut diam maka arus pun akan hilang. Dimana dalam teori atom modern menyatakan atom terdiri dari partikel inti (proton bermuatan + dan neutron bersifat netral) yang dikelilingi oleh muatan elektron (-). Muatan akan bergerak jika ada energi luar yang memepengaruhinya. dengan kata lain arus adalah muatan yang bergerak. Suatu partikel dapat menjadi muatan positif apabila kehilangan elektron dan menjadi muatan negatif apabila menerima elektron dari partikel lain. Satuannya : Ampere (A) Dalam teori rangkaian arus merupakan pergerakan muatan positif. putaran mesin. sistem daya. sistem computer.

yaitu : 1. Pada gambar diatas. jika terminal/kutub A mempunyai potensial lebih tinggi daripada potensial di terminal/kutub B. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 19 . Tegangan turun/ voltage drop Jika dipandang dari potensial lebih tinggi ke potensial lebih rendah dalam hal ini dari terminal A ke terminal B. sehingga pengertian diatas dapat dipersingkat bahwa tegangan adalah energi per satuan muatan.1.3 Tegangan Tegangan atau seringkali orang menyebut dengan beda potensial dalam bahasa Inggris voltage adalah kerja yang dilakukan untuk menggerakkan satu muatan (sebesar satu coulomb) pada elemen atau komponen dari satu terminal/kutub ke terminal/kutub lainnya. Maka ada dua istilah yang seringkali dipakai pada Rangkaian Listrik.2. Keterkaitan antara kerja yang dilakukan sebenarnya adalah energi yang dikeluarkan. 3. Arus bolak-balik (Alternating Current/AC) Arus AC adalah arus yang mempunyai nilai yang berubah terhadap satuan waktu dengan karakteristik akan selalu berulang untuk perioda waktu tertentu (mempunyai perida waktu : T). atau pada kedua terminal/kutub akan mempunyai beda potensial jika kita menggerakkan/memindahkan muatan sebesar satu coulomb dari satu terminal ke terminal lainnya.

energi listrik akan berpindah menjadi energi cahaya jika anergi listrik tersebut melewati suatu lampu.2. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 20 . energi dari air yang bergerak akan berpindah menjadi energi yang menghasilkan energi listrik. demikian seterusnya. 2) Mengirim energi Jika arus positif masuk terminal positif dari terminal elemen/komponen. energi cahaya akan berpinda menjadi energi panas jika bola lampu tersebut pemakaiannya lama.1. Maka jika beda potensial antara kedua titik tersebut adalah sebesar 5 Volt.4 Energi & Daya Kerja yang dilakukan oleh gaya sebesar satu Newton sejauh satu meter. Pada alam akan berlaku hukum Kekekalan Energi dimana energi sebetulnya tidak dapat dihasilkan dan tidak dapat dihilangkan. Pada buku ini istilah yang akan dipakai adalah pengertian pada item nomor 1 yaitu tegangan turun. maka VAB = 5 Volt dan VBA = -5 Volt 3. atau arus positif menuju terminal positif elemen/komponen tersebut. Jadi energi adalah sesuatu kerja dimana kita memindahkan sesuatu dengan mengeluarkan gaya sebesar satu Newton dengan jarak tempuh atau sesuatu tersebut berpindah dengan selisih jarak satu meter. Contohnya pada pembangkit listrik. Elemen/komponen listrik digolongkan menjadi : 1) Menyerap energi Jika arus positif meninggalkan terminal positif menuju terminal elemen/komponen. atau arus positif meninggalkan terminal positif elemen/komponen. energi hanya berpindah dari satu bentuk ke bentuk yang lainnya. Untuk menyatakan apakah energi dikirim atau diserap tidak hanya polaritas tegangan tetapi arah arus juga berpengaruh. Tegangan naik/ voltage rise Jika dipandang dari potensial lebih rendah ke potensial lebih tinggi dalam hal ini dari terminal B ke terminal A.

sumber arus. meskipun tegangan tersebut merupakan fungsi dari t. Pada bab ini akan dibahas elemen atau komponen listrik aktif dan pasif. L. 3.2. Pada pembahasan selanjutnya kita akan membicarakan semua yang berkaitan dengan elemen atau komponen ideal. pada mata kuliah Rangkaian Listrik yang akan dibahas pada elemen aktif adalah sumber tegangan dan sumber arus. 1. Sumber Tegangan (Voltage Source) Sumber tegangan ideal adalah suatu sumber yang menghasilkan tegangan yang tetap. Yang dimaksud dengan kondisi ideal disini adalah bahwa sesuatunya berdasarkan dari sifat karakteristik dari elemen atau komponen tersebut dan tidak terpengaruh oleh lingkungan luar.1 Elemen Aktif Elemen aktif adalah elemen yang menghasilkan energi. kompone R. yaitu berupa elemen atau komponen. tidak tergantung pada arus yang mengalir pada sumber tersebut. dan C pada mata kuliah ini diasumsikan semuanya dalam kondisi ideal.Elemen Rangkaian Listrik Seperti dijelaskan pada bab sebelumnya.Energi yang diserap/dikirim pada suatu elemen yang bertegangan v dan muatan yang melewatinya a Δq adalah Δw = vΔq Satuannya : Joule (J) 3. Jadi untuk elemen listrik seperti sumber tegangan.2. Sifat lain : Mempunyai nilai resistansi dalam Rd = 0 (sumber tegangan ideal) • Sumber Tegangan Bebas/ Independent Voltage Source Sumber yang menghasilkan tegangan tetap tetapi mempunyai sifat khusus yaitu harga tegangannya tidak bergantung pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 21 . bahwa pada Rangkaian Listrik tidak dapat dipisahkan dari penyusunnya sendiri.

2. dan pembagi tegangan. Satuan dari resistor : Ohm ( Ω) Jika suatu resistor dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua ujung dari resistor tersebut akan menimbulkan beda potensial atau tegangan. artinya nilai tersebut berasal dari sumbet tegangan dia sendiri. Nilai resistor tergantung dari hambatan jenis bahan resistor itu sendiri (tergantung dari bahan pembuatnya).2. • Sumber Tegangan Tidak Bebas/ Dependent Voltage Source Mempunyai sifat khusus yaitu harga tegangan bergantung pada harga tegangan atau arus lainnya. tidak bergantung pada tegangan dari sumber arus tersebut.2 Elemen Pasif Resistor (R) Sering juga disebut dengan tahanan. Sumber Arus ( current source) Sumber arus ideal adalah sumber yang menghasilkan arus yang tetap. pembagi arus . penghantar. hambatan. atau resistansi dimana resistor mempunyai fungsi sebagai penghambat arus. • Sumber Arus Tidak Bebas/ Dependent Current Source Mempunyai sifat khusus yaitu harga arus bergantung pada harga tegangan atau arus lainnya 3.harga tegangan atau arus lainnya. panjang dari resistor itu sendiri dan luas penampang dari resistor itu sendiri. Hukum yang didapat dari percobaan ini adalah: Hukum Ohm. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 22 . Sifat lain : Mempunyai nilai resistansi dalam Rd = ∞ (sumber arus ideal) • Sumber Arus Bebas/ Independent Current Source Mempunyai sifat khusus yaitu harga arus tidak bergantung pada harga tegangan atau arus lainnya. Mengenai pembahasan dari Hukum Ohm akan dibahas pada bab selanjutnya.

luas penampang dari kapsitor tersebut dan jarak antara dua keping penyusun dari kapasitor tersebut. dimana secara matematis dinyatakan : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 23 . Nilai suatu kapasitor tergantung dari nilai permitivitas bahan pembuat kapasitor.Kapasitor (C) Sering juga disebut dengan kondensator atau kapasitansi. dan dapat menyimpan energi dalam bentuk medan listrik. Mempunyai fungsi untuk membatasi arus DC yang mengalir pada kapasitor tersebut. Jika sebuah kapasitor dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua ujung kapaistor tersebut akan muncul beda potensial atau tegangan.

maka arus sama dengan nol. Sehingga kapasitor bertindak sebagai rangkaian terbuka/ open circuit untuk tegangan DC Induktor/ Induktansi/ Lilitan/ Kumparan (L) Seringkali disebut sebagai induktansi. Jika kapasitor dipasang tegangan konstan/DC.kapasitor dalam bentuk medan listrik. maka total fluksi adalah : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 24 . Satuan dari induktor : Henry (H) Arus yang mengalir pada induktor akan menghasilkan fluksi magnetik (φ ) yang membentuk loop yang melingkupi kumparan. lilitan. kumparan. Pada induktor mempunyai sifat dapat menyimpan energi dalam bentuk medan magnet. atau belitan. Jika ada N lilitan.

atau Hukum Ohm menyatakan bahwa tegangan melintasi berbagai jenis bahan pengantar adalah berbanding lurus dengan arus yang mengalir melalui bahan tersebut.R Hukum Kirchoff I / Kirchoff’s Current Law (KCL) Jumlah arus yang memasuki suatu percabangan atau node atau simpul samadengan arus yang meninggalkan percabangan atau node atau simpul. dimana pada saat menemui percabangan maka aliran sungai tersebut akan terbagi sesuai proporsinya pada percabangan tersebut. dengan kata lain jumlah aljabar semua arus yang memasuki sebuah percabangan atau node atau simpul samadengan nol.3. Secara matematis : Σ Arus pada satu titik percabangan = 0 Σ Arus yang masuk percabangan = Σ Arus yang keluar percabangan Dapat diilustrasikan bahwa arus yang mengalir samadengan aliran sungai. Artinya bahwa aliran sungai akan terbagi sesuai dengan jumlah percabangan yang ada. dimana tentunya jumlah debit air yang masuk akan sama dengan jumlah debit air yang keluar dari percabangan tersebut Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 25 . Hukum-hukum rangkaian Hukum Ohm Jika sebuah penghantar atau resistansi atau hantaran dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua ujung penghantar tersebut akan muncul beda potensial. Secara matematis : V = I.3.

Secara matematis : ΣV = 0 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 26 .Hukum Kirchoff II / Kirchoff’s Voltage Law (KVL) Jumlah tegangan pada suatu lintasan tertutup samadengan nol. atau penjumlahan tegangan pada masing-masing komponen penyusunnya yang membentuk satu lintasan tertutup akan bernilai samadengan nol.

1 Prinsip Dasar Semikonduktor merupakan elemen dasar dari komponen elektronika seperti dioda. Germanium dahulu adalah bahan satu-satunya yang dikenal untuk membuat komponen semikonduktor. semikonduktor adalah unsur yang susunan atomnya memiliki elektron valensi lebih dari 1 dan kurang dari 8. ikatannya tidaklah terlalu kuat. Phenomena ini yang dinamakan sebagai arus listrik. Sebenarnya atom tembaga dengan lambang kimia Cu memiliki inti 29 ion (+) dikelilingi oleh 29 elektron (-).4.3. Semikonduktor 3. Orbit terluar ini disebut pita valensi dan elektron yang berada pada pita ini dinamakan elektron valensi. Dibutuhkan energi yang sangat besar untuk dapat melepaskan ikatan elektron-elektron ini.4. berada pada orbit paling luar. silikon menjadi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 27 . Jika diberi tegangan potensial listrik. karena bahan ini memang bukan konduktor murni. Isolator adalah atom yang memiliki elektron valensi sebanyak 8 buah. timah disebut sebagai konduktor yang baik sebab logam memiliki susunan atom yang sedemikian rupa. sehingga elektronnya dapat bergerak bebas. Susunan Atom Semikonduktor Bahan semikonduktor yang banyak dikenal contohnya adalah Silicon (Si). Hanya dengan energi yang sedikit saja elektron terluar ini mudah terlepas dari ikatannya. Tentu saja yang paling "semikonduktor" adalah unsur yang atomnya memiliki 4 elektron valensi. Namun belakangan. Sebanyak 28 elektron menempati orbit-orbit bagian dalam membentuk inti yang disebut nucleus.bahan logam seperti tembaga. Karena hanya ada satu elektron dan jaraknya 'jauh' dari nucleus. elektron tersebut dapat bebas bergerak atau berpindah-pindah dari satu nucleus ke nucleus lainnya. Satu buah elektron lagi yaitu elektron yang ke-29. Disebut semi atau setengah konduktor. Dapat ditebak. Bahan. elektron-elektron tersebut dengan mudah berpindah ke arah potensial yang sama. besi. Germanium (Ge) dan Galium Arsenida (GaAs). ikatan atom tembaga Pada suhu kamar. transistor dan sebuah IC (integrated circuit). dan dibutuhkan energi yang besar untuk dapat melepaskan elektronelektron ini.

Ahli-ahli fisika terutama yang menguasai fisika quantum pada masa itu mencoba memberikan doping pada bahan semikonduktor ini. Silikon yang tidak lagi murni ini (impurity semiconductor) akan memiliki kelebihan elektron. satu inti atom (nucleus) masing-masing memiliki 4 elektron valensi. Pada kondisi demikian. sehingga memungkinkan elektron terlepas dari ikatannya. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 28 . Tipe-N Misalnya pada bahan silikon diberi doping phosphorus atau arsenic yang pentavalen yaitu bahan kristal dengan inti atom memiliki 5 elektron valensi. Pada suhu yang sangat rendah (0 K). mereka memang iseng sekali dan jenius. Struktur atom kristal silikon. Kenyataanya demikian. sehingga 4 buah elektron atom kristal tersebut membentuk ikatan kovalen dengan ion-ion atom tetangganya. Pasir. Silikon merupakan bahan terbanyak ke dua yang ada dibumi setelah oksigen (O2). ada beberapa ikatan kovalen yang lepas karena energi panas. o struktur dua dimensi kristal Silikon Ikatan kovalen menyebabkan elektron tidak dapat berpindah dari satu inti atom ke inti atom yang lain. sehingga tidak memungkinkan untuk menjadi konduktor yang baik. Pemberian doping dimaksudkan untuk mendapatkan elektron valensi bebas dalam jumlah lebih banyak dan permanen. bahan semikonduktor bersifat isolator karena tidak ada elektron yang dapat berpindah untuk menghantarkan listrik. Dengan doping.popular setelah ditemukan cara mengekstrak bahan ini dari alam. Ikatan inti atom yang stabil adalah jika dikelilingi oleh 8 elektron. kaca dan batu-batuan lain adalah bahan alam yang banyak mengandung unsur silikon. Namun hanya beberapa jumlah kecil yang dapat terlepas. Kelebihan elektron membentuk semikonduktor tipe-n. Pada suhu kamar. Dapatkah anda menghitung jumlah pasir dipantai. struktur atom silikon divisualisasikan seperti pada gambar berikut. yang diharapkan akan dapat mengahantarkan listrik. Semikonduktor tipe-n disebut juga donor yang siap melepaskan elektron.

Gallium atau Indium. semikonduktor memiliki resistansi. Hole ini digambarkan sebagai akseptor yang siap menerima elektron. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 29 . melainkan dari satu bahan (monolitic) dengan memberi doping (impurity material) yang berbeda. Cara ini dipakai untuk membuat resistor di dalam sebuah komponen semikonduktor.doping atom pentavalen Tipe-P Kalau silikon diberi doping Boron. dengan demikian ada ikatan kovalen yang bolong (hole). kekurangan elektron menyebabkan semikonduktor ini menjadi tipe-p. maka akan didapat sambungan P-N (p-n junction) yang dikenal sebagai dioda. doping atom trivalen Resistansi Semikonduktor tipe-p atau tipe-n jika berdiri sendiri tidak lain adalah sebuah resistor. bahan dopingnya adalah bahan trivalen yaitu unsur dengan ion yang memiliki 3 elektron pada pita valensi. Karena ion silikon memiliki 4 elektron.Pada pembuatannya memang material tipe P dan tipe N bukan disambung secara harpiah. Untuk mendapatkan silikon tipe-p. Sama seperti resistor karbon. maka akan didapat semikonduktor tipe-p. Dioda PN Jika dua tipe bahan semikonduktor ini dilekatkan-pakai lem barangkali ya :). Dengan demikian. Namun besar resistansi yang bisa didapat kecil karena terbatas pada volume semikonduktor itu sendiri.

Dioda akan hanya dapat mengalirkan arus satu arah saja. forward bias Sebaliknya jika diberi tegangan balik (reverse bias). Dioda.sambungan p-n Jika diberi tegangan maju (forward bias). Sambungan itu membentuk transistor PNP maupun NPN. Varactor dan Varistor adalah beberapa komponen semikonduktor sambungan PN yang dibahas pada kolom khusus. elektron dengan mudah dapat mengalir dari sisi N mengisi kekosongan elektron (hole) di sisi P. Adalah William Schockley pada tahun 1951 yang pertama kali menemukan transistor bipolar. Base selalu berada di tengah. bi = 2 dan polar = kutup. base dan kolektor. Transistor Bipolar Transistor merupakan dioda dengan dua sambungan (junction). dapat dipahami tidak ada elektron yang dapat mengalir dari sisi N mengisi hole di sisi P. karena tegangan potensial di sisi N lebih tinggi. Zener. Transistor ini disebut transistor bipolar. sehingga dipakai untuk aplikasi rangkaian penyearah (rectifier). dimana tegangan sisi P lebih besar dari sisi N. Ujung-ujung terminalnya berturut-turut disebut emitor. Transistor npn dan pnp Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 30 . di antara emitor dan kolektor. LED. karena struktur dan prinsip kerjanya tergantung dari perpindahan elektron di kutup negatif mengisi kekurangan elektron (hole) di kutup positif.

aliran elektron seluruhnya akan menuju base seperti pada dioda. transistor adalah komponen yang bekerja sebagai sakelar (switch on/off) dan juga sebagai penguat (amplifier). elektron mengalir dari emiter menuju base. Bias DC Transistor bipolar memiliki 2 junction yang dapat disamakan dengan penggabungan 2 buah dioda. Kolektor pada rangkaian ini lebih positif sebab mendapat tegangan positif. untuk mendapatkan kualitas suara yang baik. Seperti pada dioda. arus hanya akan mengalir hanya jika diberi bias positif. namun konsumsi dayanya sangat besar. Dalam beberapa aplikasi. junction base-emiter diberi bias positif sedangkan base-colector mendapat bias negatif (reverse bias). Tetapi karena lebar base yang sangat tipis. hanya sebagian elektron yang dapat bergabung dengan hole yang ada pada base. karena persyaratannya adalah lebar base harus sangat tipis sehingga dapat diterjang oleh elektron. Inilah alasannya mengapa jika dua dioda digabungkan tidak dapat menjadi sebuah transistor. Misalnya tidak ada kolektor.Akan dijelaskan kemudian. aliran elektron bergerak menuju kutup ini. yaitu hanya jika tegangan pada material P lebih positif daripada material N (forward bias). Sebagian besar akan menembus lapisan base menuju kolektor. Transistor bipolar adalah inovasi yang mengantikan transistor tabung (vacum tube). Sebab untuk dapat melepaskan elektron. Pada gambar ilustrasi transistor NPN berikut ini. maka tidak akan terjadi aliran elektron dari emitor menuju kolektor. Jika misalnya tegangan baseemitor dibalik (reverse bias). disipasi dayanya juga lebih kecil sehingga dapat bekerja pada suhu yang lebih dingin. Karena kolektor ini lebih positif. teknik yang digunakan adalah pemanasan filamen seperti pada lampu pijar. Selain dimensi transistor bipolar yang relatif lebih kecil. Emiter-Base adalah satu junction dan Base-Kolektor junction lainnya. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 31 . transistor tabung masih digunakan terutama pada aplikasi audio. arus elektron transistor npn Karena base-emiter mendapat bias positif maka seperti pada dioda.

Dalam hal ini yang disebut perpindahan arus adalah arus hole. fenomena yang sama dapat dijelaskan dengan memberikan bias seperti pada gambar berikut. karena arus base yang kecil menghasilkan arus emiter-colector yang lebih besar. lebih Untuk transistor parameter transistor. Ini yang dinamakan efek penguatan transistor. Juga dapat dijelaskan bahwa base mengatur membuka dan menutup aliran arus emiter-kolektor (switch on/off). melainkan arus yang lebih kecil mengontrol aliran arus yang lebih besar.Jika pelan-pelan 'keran' base diberi bias maju (forward bias).Pada transistor PNP. arus hole transistor pnp bias prinsip pembahasan memudahkan terminologi adalah berikut lanjut. Istilah amplifier (penguatan) menjadi salah kaprah. arus base mengatur banyaknya elektron yang mengalir dari emiter menuju kolektor. arus potensial IC : arus kolektor IB : arus base IE : arus emitor VC : tegangan kolektor VB : tegangan base VE : tegangan emitor VCC : tegangan pada kolektor VCE : tegangan jepit kolektor-emitor VEE : tegangan pada emitor VBE : tegangan jepit base-emitor ICBO : arus base-kolektor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 32 . karena dengan penjelasan di atas sebenarnya yang terjadi bukan penguatan. elektron mengalir menuju kolektor dan besarnya sebanding dengan besar arus bias base yang diberikan. Dalam hal ini arah arus adalah dari potensial yang lebih besar ke potensial yang lebih kecil. Dengan kata lain.

namun pada prakteknya emitor dan kolektor tidak dapat dibalik.4. yaitu ID.Bila arus dioda ID kita plotkan terhadap tegangan dioda Vab. Bila kita mempunyai karakteristik statik dioda dan kita tahu harga VDD dan RL. IS arus saturasi dan VPIV adalah peak-inverse voltage. Bila anoda berada pada tegangan lebih tinggi daripada katoda (VD positif) dioda dikatakan mendapat bias forward. Bila VD negatip disebut bias reserve atau bias mundur. kita peroleh karakteristik statik dioda. Pada gambar 2 VC disebut cut-in-voltage. penampang transistor bipolar Dari satu bahan silikon (monolitic). dengan cara memasang dioda seri dengan sebuah catu daya dc dan sebuah resistor. terhadap tegangan VD. kemudian base dengan doping yang berbeda dan terakhir adalah kolektor. maka arus ID dan VD akan berubah pula.2 DIODA Kita dapat menyelidiki karakteristik statik dioda. Bila harga VDD diubah. emitor dibuat terlebih dahulu. yaitu mengubah VDD. Dapat diubah dengan dua cara. Terkadang dibuat juga efek dioda pada terminal-terminalnya sehingga arus hanya akan terjadi pada arah yang dikehendaki. arus yang melalui dioda. beda tegang antara titik a dan b (lihat gambar 1 dan gambar 2) karakteristik statik dioda Karakteristik statik dioda dapat diperoleh dengan mengukur tegangan dioda (Vab) dan arus yang melalui dioda.VCB : tegangan jepit kolektor-base Perlu diingat. 3. walaupun tidak perbedaan pada doping bahan pembuat emitor dan kolektor. Kurva karakteristik statik dioda merupakan fungsi dari arus ID. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 33 .

Dari gambar 1. terutama pada elektron yang terletak pada kulit terluar dari atom logam (elektron valensi) tidak terlalu kuat dibandingkan yang terjadi pada bahan lainnya. yaitu arus saturasi IS. Emisi elektron ialah proses pelepasan elektron dari permukaan suatu substansi atau material yang disebabkan karena elektron elektron tersebut mendapat energi dari luar. 1. hal ini disebabkan karena logam banyak memiliki elektron bebas yang selalu bergerak setiap saat. Banyaknya elektron bebas pada logam disebabkan karena daya tarik ini atom logam terhadap elektron. Akan tetapi walaupun daya tarik tesebut tidak Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 34 .maka harga arus ID dan VD dapat kita tentukan sebagai berikut. Kita lihat bahwa garis beban memotong sumbu V dioda pada harga VDD yaitu bila arus I=0. Titik potong antara karakteristik statik dengan garis beban memberikan harga tegangan dioda VD(q) dan arus dioda ID(q). Pengenalan vacuum Tube Pada bagian ini penulis bermaksud mengajak para rekan rekan tube mania untuk ngobrol mengenai prinsip kerja dari Tabung. Dalam realita yang ada proses emisi elektron cenderung terjadi pada logam dibandingkan pada bahan lainnya. Dengan mengubah harga VDD kita akan mendapatkan garis-garis beban sejajar seperti pada gambar 3. Emisi Electron Membahas mengenai cara kerja tabung tak akan bisa lepas dari Proses Emisi Electron karena sesungguhnya cara kerja tabung yang paling mendasar ialah proses emisi elektron dan pengendaliannya. VDD = Vab + (I· RL) atau I = -(Vab/RL) + (VDD / RL) Bila hubungan di atas kita lukiskan pada karakteristik statik dioda kita akan mendapatkan garis lurus dengan kemiringan (1/RL). Garis ini disebut garis beban (load line). Bila VDD<0 dan |VDD| < VPIV maka arus dioda yang mengalir adalah kecil sekali. dan memotong sumbu I pada harga (VDD/RL). Arus ini mempunyai harga kira-kira 1 µA untuk dioda silikon. Ini ditunjukkan pada gambar 3.

Agar supaya elektron pada logam bisa melompat keluar melalui permukaan logam. disingkat DHC) b) Katoda panas tak langsung (Indirect Heated Cathode. 4. dan jenis proses penerimaan energi inilah yang membedakan proses emisi elektron yaitu : 1.terlalu kuat.Fungsi kerja biasanya dinyatakan dalam satuan eV (electron volt). Dalam proses emisi thermionik dikenal dua macam jenis katoda yaitu : a) Katoda panas langsung (Direct Heated Cathode. Pada proses emisi thermionic dan juga pada proses emisi lainnya. 3. 2. Dalam konteks tabung hampa (vacuum tube) anoda lebih sering disebut sebagai "plate". besarnya fungsi kerja adalah berbeda untuk setiap logam. Pada situasi inilah akan terdapat elektron yang pada ahirnya terlepas keluar melalui permukaan bahan. Semakin besar panas yang diterima oleh bahan maka akan semakin besar pula kenaikan energi kinetik yang terjadi pada elektron. didefinisikan sebagai Fungsi Kerja (Work Function). Proses penerimaan energi luar oleh elektron agar bisa beremisi dapat terjadi dengan beberapa cara. masihlah cukup untuk menahan elektron agar tidak sampai lepas dari atom logam. bahan yang digunakan sebagai asal ataupun sumber elektron disebut sebagai "emiter" atau lebih sering disebut "katoda" (cathode). Oleh elektron energi panas ini diubah menjadi energi kinetik. dengan semakin besarnya kenaikan energi kinetik dari elektron maka gerakan elektron menjadi semakin cepat dan semakin tidak menentu. Emisi Thermionic (Thermionic emission) Emisi medan listrik (Field emission) Emisi Sekunder (Secondary emission) Emisi Fotolistrik (Photovoltaic emission) 2. energi luar yang masuk ke bahan ialah dalam bentuk energi panas. Emisi Thermionic Pada emisi jenis ini. sehingga terjadi proses emisi elektron. maka diperlukanlah sejumlah energi untuk mengatasi daya tarik inti atom terhadap elektron. disingkat IHC) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 35 . Besarnya energi yang diperlukan oleh sebuah elektron untuk mengatasi daya tarik inti atom sehingga bisa melompat keluar dari permukaan logam. sedangkan bahan yang menerima elektron disebut sebagai anoda.

panas yang dibutuhkan untuk memanasi katoda dihasilkan oleh heater element (elemen pemanas) dan panas ini dialirkan secara konduksi dari heater elemen ke katoda dengan perantaraan insulasi listrik. Katoda jenis ini tidak dialiri langsung oleh arus heater. Pada proses emisi thermionik bahan yang akan digunakan sebagai katoda harus memiliki sifat sifat yang memadai untuk berperan dalam proses yaitu : a. Pada proses emisi thermionic katoda harus dipanaskan pada suhu yang cukup tinggi untuk memungkinkan terjadinya lompatan elektron. c. Lompatan ion positif tersebut oleh katoda akan dirasakan sebagai benturan. Memiliki ketahanan mekanik (mechanical strenght) yang tinggi Pada saat terjadinya emisi maka terjadi pula lompatan ion positif dari plate menuju ke katoda. Pada aplikasi yang sesungguhnya Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 36 . dan suhu ini bisa mencapaai 1500 derajat celcius.Pada Figure 2 dapat dilihat struktur yang disederhanakan dan dari simbol juga katoda pada DHC. dengan fungsi kerja yang rendah maka energi yang dibutuhkan untuk menarik elektron menjadi lebih kecil sehingga proses emisi lebih mudah terjadi. yaitu bahan yang baik dalam menghantarkan panas tetapi tidak mengalirkan arus listrik. katoda ini jenis sebagai selainsumber elektron juga dialiri oleh arus Struktur yang disederhanakan dan juga simbol dari IHC dapat dilihat pada Figure 3. sehingga agar supaya katoda tidak mengalami deformasi maka bahan dari katoda harus memiliki mechanical strenght yang tinggi. Memiliki titik lebur (melting point) yang tinggi. b. Memiliki fungsi kerja yang rendah.

Emisi Medan Listrik (Field Emission) Pada emisi jenis ini yang menjadi penyebab lepasnya elektron dari bahan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 37 .52 eV) dan juga temperature kerja optimal yang cukup tinggi (sekitar 2200 derajat celcius) -Thoriated Tungsten Material ini ialah campuran antara tungsten dan thorium.ada tiga jenis material yang digunakan untuk membuat katoda.4 eV. campuran antara thorium dan tungsten memiliki fungsi kerja 2.63eV. -Katoda berlapis oksida (Oxide-Coated Cathode) Katoda tipe ini terbuat dari lempengan nickel yang dilapis dengan barium dan oksida strontium. yaitu suatu nilai fungsi kerja yang lebih rendah dibandingan dengan fungsi kerja tungsten ataupun thorium dalam keadaan tidak dicampur. yaitu : -Tungsten Material ini adalah material yang pertama kali digunakan orang untuk membuat katode. hal ini disebabkan karena tungsten memiliki fungsi kerja yang tinggi( 4. Tungsten memiliki dua kelebihan untuk digunakan sebagai katoda yaitu memiliki ketahanan mekanik dan juga titik lebur yang tinggi (sekitar 3400 derajat Celcius). sehingga tungsten banyak digunakan untuk aplikasi khas yaitu tabung X-Ray yang bekerja pada tegangan sekitar 5000V dan temperature tinggi. Sebagai hasil dari pelapisan tersebut maka dihasilkanlah katoda yang memiliki fungsi kerja yang dan temperature kerja optimal rendah yaitu sekitar 750 derajat celsius. Thorium adalah material yang secara individual memiliki fungsi kerja 3. Selain itu hasil pencampuran kedua logam tersebut memiliki temperature kerja optimal yang lebih rendah daripada tungsten yaitu 1700 derajat celcius hal ini berarti besarnya energi yang dibutuhkan untuk pemanasan pada aplikasi pemakaian logam campuran ini juga lebih rendah. Akan tetapi untuk aplikasi yang umum terutama untuk aplikasi Tabung Audio dimana tegangan kerja dan temperature tidak terlalu tinggi maka tungsten bukan material yang ideal. 3. Katoda jenis ini umumnya digunakan untuk aplikasi yang menggunakan tegangan tidak lebih dari 1000 V.

Pada katoda yang digunakan pada proses emisi ini dikenakan medan listrik yang cukup besar sehingga tarikan yang terjadi dari medan listrik pada elektron menyebabkan elektron memiliki energi yang cukup untuk lompat keluar dari permukaan katoda. Dukungan proses emisi medan listrik dibutuhkan pada proses emisi sekunder. Emisi medan listrik adalah salah satu emisi utama yang terjadi pada vacuum tube selain emisi thermionic. 4.ialah adanya gaya tarik medan listrik luar yang diberikan pada bahan. Pada kenyataannya proses emisi sekunder tidak dapat berlangsung sukses dengan sendirinya untuk melepaskan elektron dari permukaan akan tetapi proses emisi ini masih membutuhkan dukungan dari emisi jenis lainnya secara bersamaan yaitu emisi medan listrik. Emisi Sekunder ( Secondary emission) Pada emisi sekunder ini energi yang menjadi penyebab lepasnya elektron datang dalam bentuk energi mekanik yaitu energi yang diberikan dalam proses tumbukan antara elektron luar yang datang dengan elektron yang ada pada katoda. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 38 . karena walaupun elektron sudah terpental keluar dari permukaan katoda akan tetapi energi yang dimiliki oleh elektron ini seringkali tidak cukup untuk menjangkau anoda sehingga dibutuhkanlah dukungan energi dari proses emisi medan listrik. Pada proses tumbukan terjadi pemindahan sebagian energi kinetik dari elektron yang datang ke elektron yang ada pada katoda sehingga elektron yang ada pada katoda tersebut terpental keluar dari permukaan katoda.

4.3 PENYEARAH Penggunaan dioda yang paling umum adalah sebagai penyearah .1 Penyearah Setengah Gelombang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 39 .7 volt. Sama seperti proses emisi sekunder emisi fotolistrik juga tidak dapat berjalan dengan sempurna tanpa bantuan proses emisi medan listrik. Sampai pada bagian ini kita baru saja meyelesaikan obrolan kita mengenai emisi electron dan sekarang obrolan akan kita lanjutkan ke pembahasan mengenai vacuum tube dan cara kerjanya.Dioda . Yang dimaksud dengan vacuum tube ialah peralatan elektronik dimana aliran elektron terjadi pada ruang hampa.3. Ada beberapa jenis vacuum tube yang umum digunakan yaitu • • • • . Penyearah adalah suatu rangkaian yang berfungsi untuk mengubah tegangan bolak-balik menjadi tegangan searah. Ada dua type rangkaian penyearah dengan menggunakan dioda yaitu penyearah gelombang penuh dan penyearah setengah gelombang yang mana kedua rangkaian tersebut akan diuji pada praktikum 3.4. Emisi Fotolistrik (Photo Electric Emission) Pada emisi fotolistrik energi diberikan ke elektron pada katoda melalui foton yaitu paket paket energi cahaya.Trioda -Tetroda . hal ini disebabkan karena energi yang didapat oleh elektron dari foton belum cukup untuk membuat elektron tersebut mampu menjangkau anoda. Penyearah dengan dioda mengikuti sifat dioda yang akan menghantar pada satu arah dengan drop tegangan yang kecil yaitu sebesar 0.5.Pentoda 3. yang oleh elektron kemudian diubah menjadi energi mekanik sehingga elektron tersebut dapat terlepas dari permukaan katoda.

2 dimana arus dari keluaran rangkaian penyearah selain akan melewati beban juga akan mengisi kapasitor sehingga pada saat tegangan hasil penyearahan mengalami penurunan maka kapasitor akan membuang muatannya kebeban dan tegangan beban akan tertahan sebelum mencapai nol. Hal ini dapat dijelaskan pada gambar berikut: Hasil penyearahan yang tidak ideal akan mengakibatkan adanya ripple seperti terlihat pada gambar diatas dimana tegangan ripple yang dihasilkan dapat ditentukan oleh persamaan berikut : Ripple (peak to peak) = Idc . (T / C) Dimana Idc dalam hal ini adalah tegangan keluaran dibagi dengan R beban.2 Penyearah Gelombang Penuh Penyearah Setengah Gelombang dengan Kapasitor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 40 . 3.1 dihubungkan dengan suatu kapasitor secara paralel terhadap beban seperti pada gambar 1.3.Penyearah Setengah Gelombang dengan Kapasitor Untuk mendapatkan suatu tegangan DC yang baik dimana bentuk tegangan hasil penyearahan adalah mendekati garis lurus maka tegangan keluaran dari suatu rangkaian penyearah seperti terlihat pada gambar 1. T adalah periode tegangan ripple (detik) dan C adalah nilai kapasitor (Farad) yang digunakan.4.

Akan tetapi dioda Zener justru adalah suatu dioda yang dirancang untuk bisa melakukan arus balik dengan aman dan dengan drop tegangan hanya beberapa volt saja.3. AK 1. Karakteristik balik dioda Zener 3.4.4. memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya. Hal ini tidak ditunjukkan sebelumnya karena biasanya akan merusak dioda.1 dimana bentuk simbol tersebut menyerupai dioda biasa kecuali garis melintang pada kepala panah yang digunakan untuk menyatakan sudut karakteristik balik. stabilisasi tegangan.4 DIODA ZENER Sebagian dioda semikonduktor bila dihubungkan dengan suatu tegangan balik yang cukup akan melakukan suatu arus balik. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 41 .5 Transistor Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat. Pada arah maju dioda zener berperilaku seperti dioda biasa. pemotong (switching). Simbol dioda zener adalah seperti pada gambar 2. Karakteristik maju dioda Zener 2. modulasi sinyal atau fungsi lainnya. dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET).

transistor dan tabung vakum memiliki fungsi yang serupa. Silikon murni sendiri adalah sebuah isolator. dalam jumlah yang cukup kecil sehingga tidak mengacaukan tata letak kristal silikon. Dalam tabung hampa. Karena Boron hanya memiliki 3 elektron di orbit paling luarnya. Dalam kasus ini. ion) terbentuk. pembawa muatan (elektron) akan dipancarkan oleh emisi thermionic dari sebuah katode yang dipanaskan oleh kawat filamen. keduanya mengatur jumlah aliran arus listrik. Jika sepasang konduktor dimasukan kedalamnya. Beberapa transistor juga dapat dirangkai sedemikian rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate. Arsenik akan memberikan elektron bebas dan hasilnya memungkinkan terjadinya konduksi arus listrik. namun tidak banyak. Selain dari itu. transistor memiliki 3 terminal. karena pembawa muatanya tidak bebas. dan diberikan tegangan DC tepat dibawah tegangan elektrolisis (sebelum air berubah menjadi Hidrogen dan Oksigen). dengan sebuah proses yang dinamakan doping. dan penguat sinyal radio. Cara Kerja Semikonduktor Pada dasarnya. misalkan sebuah gelas berisi air murni. Garam dapur sendiri adalah nonkonduktor (isolator). tidak akan ada arus mengalir karena air tidak memiliki pembawa muatan (charge carriers).Pada umumnya. Tegangan atau arus yang dipasang di satu terminalnya mengatur arus yang lebih besar yang melalui 2 terminal lainnya. Namun di dalam sebuah transistor bipolar (atau diode junction) dimana sebuah semikonduktor tipe-p dan sebuah semikonduktor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 42 . Untuk mengerti cara kerja semikonduktor. air murni dianggap sebagai isolator. transistor digunakan sebagai saklar berkecepatan tinggi. Dapat disimak bahwa pembawa muatan yang bermuatan sama akan saling tolak menolak. Transistor adalah komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik modern. karena pembawa muatannya adalah elektron yang bermuatan negatif) telah terbentuk. memori. dan komponenkomponen lainnya. karena sejumlah pembawa muatan bebas (mobile carriers. Dalam rangkaian analog. pembawa muatan positif). konduksi arus akan mulai mengalir. sedangkan Silikon hanya 4. namun jika sedikit pencemar ditambahkan. pembawapembawa muatan ini akan terdistribusi secara merata di dalam materi semikonduktor. sebuah Silikon tipe-n (n untuk negatif. Menaikan konsentrasi garam akan meningkatkan konduksi. tabung hampa tidak bisa membuat pembawa muatan positif (hole). Konduksi terjadi karena pembawa muatan bebas telah ditambahkan (oleh kelebihan elektron dari Arsenik). Rangkaian analog melingkupi pengeras suara. pembawa muatan yang baru. Dalam rangkaian-rangkaian digital. dinamakan "lubang" (hole. Karena itu. Ini karena Arsenik memiliki 5 atom di orbit terluarnya. seperti Arsenik. sehingga tanpa adanya gaya yang lain. transistor digunakan dalam amplifier (penguat). Silikon dapat dicampur dengn Boron untuk membuat semikonduktor tipe-p. sumber listrik stabil. akan terbentuk di dalam tata letak kristal silikon. Jika sedikit garam dapur dimasukan ke dalamnya. Sehingga.

pembawapembawa muatan ini cenderung berpindah ke arah sambungan P-N tersebut (perbatasan antara semikonduktor tipe-p dan tipe-n). Transistor bipolar dinamakan demikian karena kanal konduksi utamanya menggunakan dua polaritas pembawa muatan: elektron dan lubang. pada awalnya ada dua tipe dasar transistor. Jumlah doping yang diperlukan sebuah semikonduktor adalah sangat kecil. jauh lebih tinggi dari yang mampu menghancurkannya. populasi pembawa muatan adalah sangat tinggi. Dalam sebuah transistor bipolar. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 43 . yaitu elektron atau lubang. dalam sebuah semikonduktor hanya ada satu pembawa muatan dalam beberapa juta atom. arus listrik utama harus melewati satu daerah/lapisan pembatas dinamakan depletion zone. sebuah transistor sendiri tidak bisa dibuat dengan menyambungkan dua diode. listrik bersifat seperti gas yang bisa dimampatkan. Semikonduktor dengan doping dapat dirubah menjadi isolator. Kenaikan dari jumlah pencemar (doping level) akan meningkatkan konduktivitas dari materi semikonduktor. Sedangkan dalam semikonduktor. Walau transistor terlihat seperti dibentuk oleh dua diode yang disambungkan. sedangkan metal tidak. Rasio perbandingan antara doping emiter dan basis adalah satu dari banyak faktor yang menentukan sifat penguatan arus (current gain) dari transistor tersebut. yang masing-masing bekerja secara berbeda. daerah terminal emiter memiliki jumlah doping yang lebih besar dibandingkan dengan terminal basis. bagianbagiannya harus dibuat dari sepotong kristal silikon. Untuk membuat transistor. dalam ukuran satu berbanding seratus juta. karena tertarik oleh muatan yang berlawanan dari seberangnya.tipen dibuat dalam satu keping Silikon. tegangan ini sangat tinggi. Cara Kerja Transistor Dari banyak tipe-tipe transistor modern. pembawa muatan harus disapu dengan memasang suatu beda tegangan. listrik di dalam metal adalah inkompresible (tidak bisa dimampatkan). asalkan tata-letak kristal Silikon tetap dipertahankan. Dengan kata lain. Dalam metal. satu pembawa muatan untuk setiap atom. dan ini menjadi kunci dalam keberhasilan semikonduktor. untuk membawa arus listrik. Depletion zone ini terbentuk karena transistor tersebut diberikan tegangan bias terbalik. dengan sebuah daerah basis yang sangat tipis. Gambaran di atas menjelaskan konduksi disebabkan oleh pembawa muatan. namun dasarnya transistor bipolar adalah aksi kegiatan dari pembawa muatan tersebut untuk menyebrangi daerah depletion zone. untuk merubah metal menjadi isolator. Dalam sebuah metal. bipolar junction transistor (BJT atau transistor bipolar) dan field-effect transistor (FET). seperti fluida. oleh tegangan yang diberikan di antara basis dan emiter. dan ketebalan lapisan ini dapat diatur dengan kecepatan tinggi dengan tujuan untuk mengatur aliran arus utama tersebut. Dalam metal. Namun. Jumlah tegangan yang diperlukan untuk menyapu pembawa muatan dalam sejumlah besar semikonduktor dapat dicapai dengan mudah. Dalam BJT.

HEMT. HBT. BJT. VMOSFET. tergantung dari tipe FET). IGBT. Lihat artikel untuk masing-masing tipe untuk penjelasan yang lebih lanjut. IC. PNP atau P-channel Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 44 . Jenis-Jenis Transistor Berbagai macam Transistor (Dibandingkan dengan pita ukur centimeter) Simbol Transistor dari Berbagai Tipe Secara umum. Gallium Arsenide • Kemasan fisik: Through Hole Metal. Silikon. dan lain-lain • Tipe: UJT.FET (juga dinamakan transistor unipolar) hanya menggunakan satu jenis pembawa muatan (elektron atau hole. Dalam FET. IGFET (MOSFET). dan lain-lain • Polaritas: NPN atau N-channel. Surface Mount. JFET. transistor dapat dibeda-bedakan berdasarkan banyak kategori: • Materi semikonduktor: Germanium. untuk merubah ketebalan kanal konduksi tersebut. MESFET. Through Hole Plastic. Dan ketebalan dari daerah perbatasan ini dapat dirubah dengan perubahan tegangan yang diberikan. MISFET. arus listrik utama mengalir dalam satu kanal konduksi sempit dengan depletion zone di kedua sisinya (dibandingkan dengan transistor bipolar dimana daerah Basis memotong arah arus listrik utama).

β biasanya berkisar sekitar 100 untuk transistor-transisor BJT. Untuk kedua mode. komparator dan sederet aplikasi lainnya. osilator. penguat audio. FET lebih jauh lagi dibagi menjadi tipe enhancement mode dan depletion mode. polaritas-polaritas semua dibalik. sehingga ada tiga terminal. Medium Power. ini membuat N-channel JFET menjadi sebuah versi solid-state dari tabung vakum. Mode menandakan polaritas dari tegangan gate dibandingkan dengan source saat FET menghantarkan listrik. kalau perlu mendesain sinyal level meter. Saklar. differensiator. dan basis (B). Cara kerja BJT dapat dibayangkan sebagai dua dioda yang terminal positif atau negatifnya berdempet. Sebagian besar IGFET adalah tipe enhancement mode. Microwave. keduanya (JFET dan tabung vakum) bekerja di "depletion mode". Prinsip inilah yang mendasari penggunaan transistor sebagai penguat elektronik. keduanya memiliki impedansi input tinggi. dan lain-lain BJT BJT (Bipolar Junction Transistor) adalah salah satu dari dua jenis transistor. filter aktif semisal tapis nada bass. dan keduanya menghantarkan arus listrik dibawah kontrol tegangan input. Audio. selalu pilihan yang mudah adalah dengan membolak-balik data komponen yang bernama opamp.• • • Maximum kapasitas daya: Low Power. Berbeda dengan IGFET. konverter sinyal. dan lain-lain Aplikasi: Amplifier. Untuk P-channel FET. Secara fungsinya. Tegangan Tinggi. aliran arus di antara source dan drain akan meningkat. pembangkit sinyal. yang juga membentuk sebuah dioda antara antara grid dan katode. mixer. Jika kita ambil N-channel FET sebagai contoh: dalam depletion mode. atau High Frequency. Medium. General Purpose. penguat mic. jika tegangan gate dibuat lebih positif. Perubahan arus listrik dalam jumlah kecil pada terminal basis dapat menghasilkan perubahan arus listrik dalam jumlah besar pada terminal kolektor. gate adalah negatif dibandingkan dengan source. terminal gate dalam JFET membentuk sebuah dioda dengan kanal (materi semikonduktor antara Source dan Drain). FET FET dibagi menjadi dua keluarga: Junction FET (JFET) dan Insulated Gate FET (IGFET) atau juga dikenal sebagai Metal Oxide Silicon (atau Semiconductor) FET (MOSFET). Rasio antara arus pada koletor dengan arus pada basis biasanya dilambangkan dengan β atau hFE. sedangkan dalam enhancement mode. Komponen elektronika analog dalam kemasan IC (integrated circuits) ini memang adalah komponen serbaguna dan dipakai pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 45 . kolektor (C). gate adalah positif. integrator. RF transistor. dan hampir semua JFET adalah tipe depletion mode. High Power Maximum frekwensi kerja: Low. Ketiga terminal tersebut adalah emiter (E). Dan juga. histeresis pengatur suhu.

Sesuai dengan istilah ini. selanjutnya ada rangkaian penggeser level (level shifter) dan kemudian penguat akhir yang biasanya dibuat dengan penguat push-pull kelas B. sebab tegangan vout satu phase dengan v1. gambar-1 : penguat diferensial Pada rangkaian yang demikian. Hanya dengan menambah beberapa resitor dan potensiometer. Penguat diferensial seperti yang ditunjukkan pada gambar-1 merupakan rangkaian dasar dari sebuah opamp. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 46 . dalam sekejap (atau dua kejap) sebuah preamp audio kelas B sudah dapat jadi dirangkai di atas sebuah proto-board. op-amp adalah komponen IC yang memiliki 2 input tegangan dan 1 output tegangan. Gambar-2(a) berikut menunjukkan diagram dari op-amp yang terdiri dari beberapa bagian tersebut. Penguat diferensial Op-amp dinamakan juga dengan penguat diferensial (differential amplifier). persamaan pada titik Vout adalah Vout = A(v1-v2) dengan A adalah nilai penguatan dari penguat diferensial ini. yang pertama adalah penguat diferensial. Titik input v1 dikatakan sebagai input non-iverting. lalu ada tahap penguatan (gain). Diagram Op-amp Op-amp di dalamnya terdiri dari beberapa bagian. dimana tegangan output-nya adalah proporsional terhadap perbedaan tegangan antara kedua inputnya itu. Sedangkan sebaliknya titik v2 dikatakan input inverting sebab berlawanan phasa dengan tengangan vout.banyak aplikasi hingga sekarang.

Simbol op-amp adalah seperti pada gambar-2(b) dengan 2 input, noninverting (+) dan input inverting (-). Umumnya op-amp bekerja dengan dual supply (+Vcc dan –Vee) namun banyak juga op-amp dibuat dengan single supply (Vcc – ground). Simbol rangkaian di dalam op-amp pada gambar-2(b) adalah parameter umum dari sebuah op-amp. Rin adalah resitansi input yang nilai idealnya infinit (tak terhingga). Rout adalah resistansi output dan besar resistansi idealnya 0 (nol). Sedangkan AOL adalah nilai penguatan open loop dan nilai idealnya tak terhingga. Saat ini banyak terdapat tipe-tipe op-amp dengan karakterisktik yang spesifik. Op-amp standard type 741 dalam kemasan IC DIP 8 pin sudah dibuat sejak tahun 1960-an. Untuk tipe yang sama, tiap pabrikan mengeluarkan seri IC dengan insial atau nama yang berbeda. Misalnya dikenal MC1741 dari motorola, LM741 buatan National Semiconductor, SN741 dari Texas Instrument dan lain sebagainya. Tergantung dari teknologi pembuatan dan desain IC-nya, karakteristik satu op-amp dapat berbeda dengan opamp lain. Tabel-1 menunjukkan beberapa parameter op-amp yang penting beserta nilai idealnya dan juga contoh real dari parameter LM714.

tabel-1 : parameter op-amp yang penting

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

47

Penguatan Open-loop Op-amp idealnya memiliki penguatan open-loop (AOL) yang tak terhingga. Namun pada prakteknya opamp semisal LM741 memiliki penguatan yang terhingga kira-kira 100.000 kali. Sebenarnya dengan penguatan yang sebesar ini, sistem penguatan opamp menjadi tidak stabil. Input diferensial yang amat kecil saja sudah dapat membuat outputnya menjadi saturasi. Unity-gain frequency Op-amp ideal mestinya bisa bekerja pada frekuensi berapa saja mulai dari sinyal dc sampai frekuensi giga Herzt. Parameter unity-gain frequency menjadi penting jika op-amp digunakan untuk aplikasi dengan frekuensi tertentu. Parameter AOL biasanya adalah penguatan op-amp pada sinyal DC. Response penguatan op-amp menurun seiring dengan menaiknya frekuenci sinyal input. Op-amp LM741 misalnya memiliki unity-gain frequency sebesar 1 MHz. Ini berarti penguatan op-amp akan menjadi 1 kali pada frekuensi 1 MHz. Jika perlu merancang aplikasi pada frekeunsi tinggi, maka pilihlah op-amp yang memiliki unity-gain frequency lebih tinggi. Slew rate Di dalam op-amp kadang ditambahkan beberapa kapasitor untuk kompensasi dan mereduksi noise. Namun kapasitor ini menimbulkan kerugian yang menyebabkan response op-amp terhadap sinyal input menjadi lambat. Op-amp ideal memiliki parameter slew-rate yang tak terhingga. Sehingga jika input berupa sinyal kotak, maka outputnya juga kotak. Tetapi karena ketidak idealan op-amp, maka sinyal output dapat berbentuk ekponensial. Sebagai contoh praktis, op-amp LM741 memiliki slew-rate sebesar 0.5V/us. Ini berarti perubahan output op-amp LM741 tidak bisa lebih cepat dari 0.5 volt dalam waktu 1 us. Parameter CMRR Ada satu parameter yang dinamakan CMRR (Commom Mode Rejection Ratio). Parameter ini cukup penting untuk menunjukkan kinerja op-amp tersebut. Op-amp dasarnya adalah penguat diferensial dan mestinya tegangan input yang dikuatkan hanyalah selisih tegangan antara input v1 (non-inverting) dengan input v2 (inverting). Karena ketidakidealan op-amp, maka tegangan persamaan dari kedua input ini ikut juga dikuatkan. Parameter CMRR diartikan sebagai kemampuan op-amp untuk menekan penguatan tegangan ini (common mode) sekecilkecilnya. CMRR didefenisikan dengan rumus CMRR = ADM/ACM yang dinyatakan dengan satuan dB. Contohnya op-amp dengan CMRR = 90 dB, ini artinya penguatan ADM (differential mode) adalah kira-kira 30.000 kali dibandingkan penguatan ACM (commom mode). Kalau CMRR-nya 30 dB, maka artinya perbandingannya kira-kira hanya 30 kali.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

48

Kalau diaplikasikan secara real, misalkan tegangan input v 1 = 5.05 volt dan tegangan v2 = 5 volt, maka dalam hal ini tegangan diferensialnya (differential mode) = 0.05 volt dan tegangan persamaan-nya (common mode) adalah 5 volt. Pembaca dapat mengerti dengan CMRR yang makin besar maka op-amp diharapkan akan dapat menekan penguatan sinyal yang tidak diinginkan (common mode) sekecil-kecilnya. Jika kedua pin input dihubung singkat dan diberi tegangan, maka output op-amp mestinya nol. Dengan kata lain, op-amp dengan CMRR yang semakin besar akan semakin baik. LM714 termasuk jenis op-amp yang sering digunakan dan banyak dijumpai dipasaran. Contoh lain misalnya TL072 dan keluarganya sering digunakan untuk penguat audio. Tipe lain seperti LM139/239/339 adalah opamp yang sering dipakai sebagai komparator. Di pasaran ada banyak tipe op-amp. Cara yang paling baik pada saat mendesain aplikasi dengan op-amp adalah dengan melihat dulu karakteristik opamp tersebut. Saat ini banyak op-amp yang dilengkapi dengan kemampuan seperti current sensing, current limmiter, rangkaian kompensasi temperatur dan lainnya. Ada juga op-amp untuk aplikasi khusus seperti aplikasi frekuesi tinggi, open colector output, high power output dan lain sebagainya. Data karakteristik op-amp yang lengkap, ya ada di datasheet. Analisa Rangkaian Op-Amp Popular Operational Amplifier atau di singkat op-amp merupakan salah satu komponen analog yang popular digunakan dalam berbagai aplikasi rangkaian elektronika. Aplikasi op-amp popular yang paling sering dibuat antara lain adalah rangkaian inverter, non-inverter, integrator dan differensiator. Pada pokok bahasan kali ini akan dipaparkan beberapa aplikasi opamp yang paling dasar, dimana rangkaian feedback (umpan balik) negatif memegang peranan penting. Secara umum, umpanbalik positif akan menghasilkan osilasi sedangkan umpanbalik negatif menghasilkan penguatan yang dapat terukur.

Op-amp ideal Op-amp pada dasarnya adalah sebuah differential amplifier (penguat diferensial) yang memiliki dua masukan. Input (masukan) op-amp seperti yang telah dimaklumi ada yang dinamakan input inverting dan noninverting. Op-amp ideal memiliki open loop gain (penguatan loop terbuka) yang tak terhingga besarnya. Seperti misalnya op-amp LM741 yang sering digunakan oleh banyak praktisi elektronika, memiliki karakteristik tipikal open loop gain sebesar 10 ~ 10 . Penguatan yang sebesar ini membuat opamp menjadi tidak stabil, dan penguatannya menjadi tidak terukur (infinite). Disinilah peran rangkaian negative feedback (umpanbalik negatif) diperlukan, sehingga op-amp dapat dirangkai menjadi aplikasi dengan nilai penguatan yang terukur (finite). Impedasi input op-amp ideal mestinya adalah tak terhingga, sehingga mestinya arus input pada tiap
4 5

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

49

masukannya adalah 0. Sebagai perbandingan praktis, op-amp LM741 memiliki impedansi input Zin = 10 Ohm. Nilai impedansi ini masih relatif sangat besar sehingga arus input op-amp LM741 mestinya sangat kecil. Ada dua aturan penting dalam melakukan analisa rangkaian op-amp berdasarkan karakteristik op-amp ideal. Aturan ini dalam beberapa literatur dinamakan golden rule, yaitu : Aturan 1 : Perbedaan tegangan antara input v+ dan v-adalah nol (v+ - v-= 0 atau v+ = v-) Aturan 2 : Arus pada input Op-amp adalah nol (i+ = i= 0) Inilah dua aturan penting op-amp ideal yang digunakan untuk menganalisa rangkaian op-amp. Inverting amplifier Rangkaian dasar penguat inverting adalah seperti yang ditunjukkan pada gambar 1, dimana sinyal masukannya dibuat melalui input inverting. Seperti tersirat pada namanya, pembaca tentu sudah menduga bahwa fase keluaran dari penguat inverting ini akan selalu berbalikan dengan inputnya. Pada rangkaian ini, umpanbalik negatif di bangun melalui resistor R2.
6

gambar 1 : penguat inverter Input non-inverting pada rangkaian ini dihubungkan ke ground, atau v+ = 0. Dengan mengingat dan menimbang aturan 1 (lihat aturan 1), maka akan dipenuhi v-= v+ = 0. Karena nilainya = 0 namun tidak terhubung langsung ke ground, input opamp v- pada rangkaian ini dinamakan virtual ground. Dengan fakta ini, dapat dihitung tegangan jepit pada R1 adalah vin – v- = vin dan tegangan jepit pada reistor R2 adalah vout – v-= vout. Kemudian dengan menggunakan aturan 2, di ketahui bahwa : iin + iout = i= 0, karena menurut aturan 2, arus masukan op-amp adalah 0. iin + iout = vin/R1 + vout/R2 = 0 Selanjutnya vout/R2 = - vin/R1 .... atau vout/vin = - R2/R1 Jika penguatan G didefenisikan sebagai perbandingan tegangan

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

50

lihat aturan 1. Hukum kirchkof pada titik input inverting merupakan fakta yang mengatakan bahwa : iout + i(-) = iR1 Aturan 2 mengatakan bahwa i(-) = 0 dan jika disubsitusi ke rumus yang sebelumnya. Untuk menganalisa rangkaian penguat op-amp non inverting. penguat ini memiliki masukan yang dibuat melalui input non-inverting..keluaran terhadap tegangan masukan maka dapat ditulis Impedansi rangkaian inverting didefenisikan sebagai impedansi input dari sinyal masukan terhadap ground. Lalu tegangan jepit pada R1 adalah v-= vin. kita uraikan dulu beberapa fakta yang ada. maka diperoleh iout = iR1 dan Jika ditulis dengan tegangan jepit masing-masing maka diperoleh (vout – vin)/R2 = vin/R1 yang kemudian dapat disederhanakan menjadi : vout = vin (1 + R2/R1) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 51 . Karena input inverting (-) pada rangkaian ini diketahui adalah 0 (virtual ground) maka impendasi rangkaian ini tentu saja adalah Zin = R1. yang berarti arus iR1 = vin/R1. Dengan demikian tegangan keluaran rangkaian ini akan satu fasa dengan tegangan inputnya. gambar 2 : penguat non-inverter Dengan menggunakan aturan 1 dan aturan 2.. Non-Inverting amplifier Prinsip utama rangkaian penguat non-inverting adalah seperti yang diperlihatkan pada gambar 2 berikut ini. antara lain : vin = v+ v+ = v-= vin . caranya sama seperti menganalisa rangkaian inverting. Dari sini ketahui tegangan jepit pada R2 adalah vout – v-= vout – vin.. atau iout = (vout-vin)/R2.. Seperti namanya.

maka didapat penguatan op-amp non-inverting : Impendasi untuk rangkaian Op-amp non inverting adalah impedansi dari input non-inverting op-amp tersebut. hanya saja rangkaian umpanbaliknya (feedback) bukan resistor melainkan menggunakan capasitor C. Salah satu contohnya adalah rangkaian integrator seperti yang ditunjukkan pada gambar 3.Jika penguatan G adalah perbandingan tegangan keluaran terhadap tegangan masukan. dimana v. misalnya rangkaian penapis (filter). gambar 3 : integrator Mari kita coba menganalisa rangkaian ini. Prinsipnya sama dengan menganalisa rangkaian opamp inverting. Dengan menggunakan 2 aturan opamp (golden rule) maka pada titik inverting akan didapat hubungan matematis : iin = (vin – v-)/R = vin/R . atau dengan kata lain Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 52 .= 0 iin = iout . LM741 diketahui memiliki impedansi input Zin = 10 to 10 Ohm. Dari datasheet. Rangkaian dasar sebuah integrator adalah rangkaian op-amp inverting. akan diperoleh persamaan : iin = iout = vin/R = -C dvout/dt. 8 12 Integrator Opamp bisa juga digunakan untuk membuat rangkaian-rangkaian dengan respons frekuensi.= 0 (aturan1) iout = -C d(vout – v-)/dt = -C dvout/dt. (aturan 2) Maka jika disubtisusi. v.

Pada prakteknya. karena secara matematis tegangan keluaran rangkaian ini merupakan fungsi integral dari tegangan input. Terlihat dari rumus tersebut secara matematis. Dengan analisa rangkaian integral serta notasi Fourier. Aplikasi yang paling populer menggunakan rangkaian integrator adalah rangkaian pembangkit sinyal segitiga dari inputnya yang berupa sinyal kotak. dimana f = 1/t dan penguatan integrator tersebut dapat disederhanakan dengan rumus Sebenarnya rumus ini dapat diperoleh dengan cara lain.R2/R1. penguatan akan semakin kecil (meredam) jika frekuensi sinyal input semakin besar. rangkaian feedback integrator mesti diparalel dengan sebuah resistor dengan nilai misalnya 10 kali nilai R atau satu Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 53 . Pada rangkaian integrator (gambar 3) tersebut diketahui Dengan demikian dapat diperoleh penguatan integrator tersebut seperti persamaan (5) atau agar terlihat respons frekuensinya dapat juga ditulis dengan Karena respons frekuensinya yang demikian. yaitu dengan mengingat rumus dasar penguatan opamp inverting G = .Dari sinilah nama rangkaian ini diambil. rangkaian yang demikian dinamakan juga rangkaian Miller Integral. rangkain integrator ini merupakan dasar dari low pass filter. Sesuai dengan nama penemunya.

akan diperoleh persamaan penguatannya : Rumus ini secara matematis menunjukan bahwa tegangan keluaran Vout pada rangkaian ini adalah differensiasi dari tegangan input vin. maka outputnya akan mengahasilkan sinyal kotak. Jika tanpa resistor feedback seketika itu juga outputnya akan saturasi sebab rangkaian umpanbalik op-amp menjadi open loop (penguatan open loop opamp ideal tidak berhingga atau sangat besar). kapasitor akan berupa saklar terbuka. Contoh praktis dari hubungan matematis ini adalah jika tegangan input berupa sinyal segitiga. Nilai resistor feedback sebesar 10R akan selalu menjamin output offset voltage (offset tegangan keluaran) sebesar 10x sampai pada suatu frekuensi cutoff tertentu. Differensiator Kalau komponen C pada rangkaian penguat inverting di tempatkan di depan. Ketika inputnya berupa sinyal dc (frekuensi = 0). Sehingga jika berangkat dari rumus penguat inverting G = -R2/R1 dan pada rangkaian differensiator diketahui : maka jika besaran ini disubtitusikan akan didapat rumus penguat differensiator Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 54 . gambar 4 : differensiator Bentuk rangkain differensiator adalah mirip dengan rangkaian inverting. maka akan diperoleh rangkaian differensiator seperti pada gambar 4. Dengan analisa yang sama seperti rangkaian integrator.besaran tertentu yang diinginkan.

Sisi lain yang tak kalah mengejutkan sebagai akibat lahirnya konsep kuantum in adalah lahirnya fisika zat padat oleh F. Tegangan Ofset (Offset voltage). W. Dari Mikro ke Nano Orde mikro (m) dalam satuan menunjukkan nilai sepersejuta (10 ).Dari hubungan ini terlihat sistem akan meloloskan frekuensi tinggi (high pass filter). Biasanya kapasitor diseri dengan sebuah resistor yang nilainya sama dengan R. Samuel A. Arus offset (offset current) dan lain sebagainya. Arus Bias (Bias Current). Gottingen. atau sebaliknya orde nano adalah seperseribu dari orde mikro.B. nilainya sama dengan sepersejuta 9 -6 meter (10 m). rangkain ini dibuat dengan penguatan dc sebesar 1 (unity gain). Konsep ini secara fundamental mengubah prinsip kontinuitas energi menjadi konsep diskrit yang benar-benar mengubah fikiran yang sudah berjalan lebih dari satu abad. Dengan cara ini akan diperoleh penguatan 1 (unity gain) pada nilai frekuensi cutoff tertentu. Orde mikro adalah 1000 kali lebih besar dibandingkan orde nano. Antara lain. Berarti pula seribu kali lebih kecil dibandingkan ukuran komponen yang ada dalam mikrochip saat ini. Kemajuan riset dalam bidang fisika telah mengantarkan para fisikawan dapat meneliti dan mempelajari berbagai sifat kelistrikan zat padat. Goudsmith. Kalau dalam dunia elektronika kita mengenal komponen yang disebut mikrochip. Heisenberg dan lain-lain. dan Kopenhagen. Uraian diatas adalah rumusan untuk penguatan opamp ideal. Untuk praktisnya. Pada prakteknya ada beberapa hal yang mesti diperhatikan dan ditambahkan pada rangkaian opamp. Seitz dan fisika semikonduktor oleh J. dimana besar penguatan berbanding lurus dengan frekuensi. Jika teknologi elektronika kini mulai bergeser dari mikroelektronika ke nanoelektronika. Bardeen di Amerika Serikat. Sedang nano (n) menunjukkan nilai seper satu milyar (10 -9 -6 - ). Schrodinger. Umumnya ketidak ideal-an opamp dan bagaimana cara mengatasinya diterangkan pada datasheet opamp dan hal ini spesifik untuk masing-masing pabrikan. Namun demikian. Sockley di Inggris dan Love di Rusia pada tahun 1940. Max Born. Dari Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 55 . kemudian dilanjutkan oleh ilmuwan seperti Niels Bohr. bagian terkecil dari suatu materi. berarti di dalam chip elektronik itu terdapat ribuan bahkan jutaan komponen renik berorde mikro. Satu nano gram (1 ng) nilainya sama dengan seper satu milyar gram (10 g). lahir konsep baru di beberapa pusat penelitian fisika di Heidelberg. sistem seperti ini akan menguatkan noise yang umumnya berfrekuensi tinggi. hal ini berarti bahwa komponenkomponen elektronik yang digunakan berode nano atau setingkat molekuler. Satu mikrometer (1mm) misalnya. Konsep baru tersebut adalah kuantum mekanika atau kuantum fisika yang semula dipelopori oleh Max Planck dan Albert Einstein. Sekitar tahun 1920-an.

tetapi juga menampilkan produk itu dalam bentuk dan ukuran yang makin lama makin kecil dengan kemampuan kerja yang lebih tinggi. Penggunaan transistor yang mulai mencuat ke permukaan pada tahun '70-an ternyata memiliki beberapa kelebihan dibandingkan tabung hampa elektronik. insinyur di dua perusahaan elektronik. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 56 . sebesar salah satu kamar di rumah kita. antara lain : • • • Transistor lebih sederhana sehingga dapat diproduksi dengan biaya lebih rendah. Kemajuan dalam bidang mikroelektronika ini tidak terlepas dari penemuan bahan semikonduktor maupun transistor. Transistor dapat dihubungkan pada rangkaian elektronik sebagai komponen terpisah atau dalam bentuk terpadu pada suatu chip. Penemuan bahan semikonduktor kemudian disusul dengan penemuan komponen elektronik yang disebut transistor. Komputer ini berukuran sangat besar. Transistor mengkonsumsi daya yang lebih rendah dibandingkan tabung hampa. Dalam perjalanan berikutnya. Presper Eckert dan John W. karena di dalamnya menggunakan 18 ribu tabung hampa. Pada tahun 1958. Komputer yang dibuat oleh J. Transistor dapat dioperasikan dalam keadaan dingin sehingga tidak perlu waktu untuk pemanasan. Serba Kecil Berbagai produk monumental dari perkembangan teknologi elektronika hadir di sekeliling kita. Dapat kita sebut disini sebagai contoh adalah munculnya komputer dan telepon seluler (ponsel). Bentuk dini komputer moderen telah menggunakan elektronika pada rangkaian-rangkaian logika. Pergeseran penting dalam elektronika telah terjadi pada akhir tahun 1940an. Komputer digital berkecepatan tinggi bisa terwujud berkat penggunaan transistor dalam IC yang merupakan kumpulan jutaan transistor renik yang menempati ruangan sangat kecik. transistor tidak hanya mengubah secara mencolok berbagai aspek kehidupan moderen. yang semula hanya bisa ditempati oleh sebuah transistor saja. Namun teknologi mikroelektronika bukan sekedar menghadirkan produk. Mauchly itu diberi nama ABC (Atonosoff-Berry Computer) yang diperkenalkan pada tahun 1942. Komputer elektronik generasi pertama yang diberi nama ENIAC (Electronic Numerical Integrator And Computer) dikembangkan pada zaman Perang Dunia Kedua dan dipakai untuk menghitung tabel lintasan peluru dalam kegiatan militer. tetapi transistor tergolong salah satu dari beberapa penemuan moderen yang memajukan teknologi dengan biaya rendah.penelitian ini telah ditemukan bahan semikonduktor yang mempunyai sifat listrik antara konduktor dan isolator. memori dan sistim angka biner. Fungsi tabung-tabung elektronik saat itu mulai digantikan oleh transistor yang dibuat dari bahan semikonduktor. Kilby (Texas Instrument) dan Robert Noyce (Fairchild) telah memperkenalkan ide rangkaian terpadu monolitik yang dikenal dengan nama IC (integrated circuit).

Komputer generasi ketiga adalah sistim 360 yang juga diluncurkan oleh IBM. komputer mikro pertama yang menggunakan mikroprosesor Intel 8080. Kemajuan dalam kedua bidang tersebut menyebabkan kontribusi sain ke dalam teknologi yang sangat besar. Daya tahan transistor lebih lama dan dapat mencapai beberapa dasawarsa. kita juga bisa menyaksikan produk elektronik berupa ponsel yang proses miniaturisasinya seakan tak pernah berhenti. yang berarti komponen elektronika kelak dapat dibuat dalam ukuran seribu kali lebih kecil dibandingkan generasi mikroelektronika sebelumnya. kehadiran ponsel selalu mengikuti perkembangan teknologi mikroelektronika sehingga dapat tampil semakin mungil dan lebih multi fungsi dibandingkan generasi sebelumnya. penemu tunneling electron microscope dan pemenang hadiah Nobel bidang fisika tahun 1986. Sedang prof. meramalkan bahwa mikroelektronika akan segera digantikan oleh nanoelektronika atau quantum dot. sehingga teknologi semacam ini disebut High-Technology. yang kemampuannya selalu meningkat seiring dengan perjalanan waktu. Beralih ke Nanoteknologi Perkembangan teknologi telah mengantarkan elektronika beralih dari orde mikro ke nano. Petel (president UCLA) meramalkan bahwa teknologi photonik akan menggantikan mikroelektronika di awal abad 21 ini. dan semakin banyak fungsi yang dapat dijalankannya. Pada tahun 1971. Pada awal tahun '90-an. Komputer generasi kedua yang telah menggunakan transistor adalah IBM 1401 yang diluncurkan oleh IBM pada tahun 1959. Kini ponsel dengan berbagai fasilitas di dalamnya bisa masuk ke dalam genggaman tangan. MITS Inc. Munculnya rangkaian terpadu atau integrated circuit (IC) ternyata telah menggusur dan mengakhiri riwayat keberadaan transistor. Sebelumnya juga telah diluncurkan IBM 701 pada tahun 1953 dan IBM 650 pada tahun 1954. dan selanjutnya very large scale integration (VLSI).• • • Ukuran transistor jauh lebih kecil dibandingkan tabung hampa. namun dengan kecepatan kerja yang jauh lebih tinggi. baik dalam aspek disain produknya maupun dalam aspek teknologi mikroelektronikanya. Pengaruh kemajuan dalam teknologi elektronika ini demikian pesatnya mengubah wajah teknologi dalam bidang telekomunikasi dan automatisasi. Selain pada komputer. meluncurkan ALTAIR. Mengecilnya ponsel juga didukung oleh kemampuan para ahli dalam mengintegrasikan berbagai komponen baru yang ukurannya lebih kecil seperti mikrochip. hampir mencapai 50 % dalam proses. yang kemudian disusul dengan penggunaan large scale integration (LSI). Rohrer. Feyman pada akhir Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 57 . Dr. Sebagai anak kandung jagad mikroelektronika. Komputer elektronik generasi berikutnya dikembangkan dengan menggunakan mikroprosesor yang makin renik sehingga secara fisik tampil dengan ukuran yang lebih kecil. Dalam komputer ini telah menggunakan IC. Transistor mempunyai daya tahan yang tinggi tehadap goncangan dan getaran.

hemat dalam konsumsi energi dan ramah lingkungan. pakar komputer dari Universitas Stanford. yaitu : berukuran sangat kecil. tentu saja bidang yang paling banyak dipengaruhi adalah dalam disain komputer. Dengan komponen seukuran molekul. AS. Para perintis nanoteknologi. Ukuran transistor di masa mendatang akan menjadi sangat kecil berskala atom yang disebut quantum dot.tahun 1959 juga telah meramalkan akan hadirnya teknologi ini pada abad 21. alat memori dan struktur lain yang kini ada di dalam komputer. Teknologi baru ini bakal segera mengubah sistim jaringan telekomunikasi di awal milenium tiga ini. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 58 . nanokomputer dapat masuk ke dalam kotak seukuran satu mikrometer. Drexler juga meramalkan bahwa zaman nanoteknologi akan dimulai memasuki awal milenium tiga ini. Teknologi ini didasarkan pada kemampuan membuat perangkat elektronika dengan ketelitian setingkat ukuran atom. Kuantum teknologi ini akan mampu menerobos keterbatasan dan kejenuhan mikroelektronika yang ada saat ini. berkerapatan tinggi. memiliki kontrol yang serba automatik. Suatu terobosan besar akan terjadi bila para pakar dapat mewujudkan hal tersebut untuk membuat nanokomputer. Molekul-molekul akan dihimpun sehingga membentuk komponen elektronika yang mampu menjalankan tugas tertentu. telah berhasil melakukan percobaan membuat komponen semikonduktor dengan bahan-bahan biologis. bermulti fungsi. suatu bidang baru teknologi miniatur. Penelitian yang kini sedang dilakukan oleh para pakar adalah mengembangkan metode penggantian dengan materi protein terhadap molekul. Suatu ketika di bulam Mei 1988. profesor rekayasa biomedik dari Universitas North Caroline. Drexler melihat bahwa makhluk hidup merupakan bukti adanya nanoteknologi. maka komputer generasi pendahulu yang masih menggunakan teknologi mikroelektronika bakal tersingkir. Mesin-mesin elektronik yang dinamai juga kuantum elektronik akan memiliki kemampuan mengolah pulsa yang jauh lebih besar. Jacob Hanker. Teknologi ini juga akan membawa dunia kepada ciri-ciri baru dalam perangkat teknologinya. Amerika Serikat. Komputer ini mampu bekerja ratusan ribu kali lebih cepat dibandingkan mikrokomputer elektronik yang ada saat ini. kecepatan kerjanya tinggi. Eric Drexler. Dengan beralih ke nanoteknologi ini. mengemukakan tentang peluang pengembangan nanoteknologi di masa mendatang. Dexler menguraikan kemungkinan pembuatan alat seukuran molekul yang proses kerjanya menyerupai molekul dari protein yang menjalankan fungsinya di dalam tubuh manusia. K. dalam acara konferensi pengembangan antariksa di Pittsburg. Dalam teknologi ini. Jika komputer tersebut telah memasuki pasar. ukuran sirkuit-sirkuit elektronika bisa jadi akan lebih kecil dibandingkan garis tengah potongan rambut atau bahkan seukuran dengan diameter sel darah manusia. Perusahaan komputer IBM saat ini sedang merancang komputer dengan teknologi kuantum yang disebut kuantum komputer. telah melihat kemungkinan penggunaan materi seukuran molekul untuk membuat komponen elektronika di masa depan.

85 x 10 ) (k A/t) . Coulombs pada abad 18 menghitung bahwa 1 coulomb = 6. gelas dan lain-lain. jarak (t) antara kedua plat metal (tebal dielektrik) dan konstanta (k) bahan dielektrik.(1) Q = muatan elektron dalam C (coulombs)C = nilai kapasitansi dalam F (farads)V = besar tegangan dalam V (volt) Dalam praktek pembuatan kapasitor. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada konduksi pada ujungujung kakinya.(2) Berikut adalah tabel contoh konstanta (k) dari beberapa bahan dielektrik yang disederhanakan. Dengan rumusan dapat ditulis sebagai berikut : -12 18 C = (8.4. maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. phenomena kapasitor ini terjadi pada saat terkumpulnya muatan-muatan positif dan negatif di awan. kapasitansi dihitung dengan mengetahui luas area plat metal (A). Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum.6 Kapasitor Prinsip dasar dan spesifikasi elektriknya Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik. Kemudian Michael Faraday membuat postulat bahwa sebuah kapasitor akan memiliki kapasitansi sebesar 1 farad jika dengan tegangan 1 volt dapat memuat muatan elektron sebanyak 1 coulombs. Di alam bebas. Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik. karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif.3. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 59 .25 x 10 elektron.. prinsip dasar kapasitor Kapasitansi Kapasitansi didefenisikan sebagai kemampuan dari suatu kapasitor untuk dapat menampung muatan elektron. Dengan rumus dapat ditulis : Q = CV ……………. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik.. keramik.

tergantung dari bahan dielektriknya. yang biasanya untuk aplikasi rangkaian yang berkenaan dengan frekuensi tinggi. Termasuk kelompok bahan dielektrik film adalah bahan-bahan material seperti polyester (polyethylene terephthalate atau dikenal dengan sebutan mylar). Tersedia dari besaran pF sampai beberapa uF. Mylar. nF (10 F) dan pF (10 F). Tipe Kapasitor Kapasitor terdiri dari beberapa tipe. magnesium.k = 1 k = 8 k = 100 1000 k = 8 k = 3 Udara vakum Aluminium oksida Keramik Gelas Polyethylene Untuk rangkain elektronik praktis. Telah lama diketahui beberapa metal seperti tantalum.1nF sama dengan 100pF. MKM. Misalnya 0. satuan farads adalah sangat besar sekali. adalah karena proses pembuatannya menggunakan elektrolisa sehingga terbentuk kutup positif anoda dan kutup negatif katoda.047uF dapat juga dibaca sebagai 47nF. metalized paper dan lainnya. Untuk lebih sederhana dapat dibagi menjadi 3 bagian. zirconium dan seng (zinc) permukaannya dapat dioksidasi sehingga membentuk lapisan metal-oksida (oxide film). polycarbonate. Kapasitor Electrostatic Kapasitor electrostatic adalah kelompok kapasitor yang dibuat dengan bahan dielektrik dari keramik. Mengapa kapasitor ini dapat memiliki polaritas. Umumnya kapasitor kelompok ini adalah non-polar. yaitu kapasitor electrostatic. aluminium. seperti pada proses penyepuhan emas. Elektroda metal yang dicelup kedalam larutan -9 -12 -6 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 60 . Kapasitor Electrolytic Kelompok kapasitor electrolytic terdiri dari kapasitor-kapasitor yang bahan dielektriknya adalah lapisan metal-oksida. polyprophylene. Konversi satuan penting diketahui untuk memudahkan membaca besaran sebuah kapasitor. Umumnya kapasitor yang termasuk kelompok ini adalah kapasitor polar dengan tanda + dan di badannya. niobium. atau contoh lain 0. electrolytic dan electrochemical. MKT adalah beberapa contoh sebutan merek dagang untuk kapasitor dengan bahan-bahan dielektrik film. film dan mika. polystyrene. Lapisan oksidasi ini terbentuk melalui proses elektrolisa. Keramik dan mika adalah bahan yang popular serta murah untuk membuat kapasitor yang kapasitansinya kecil. Umumnya kapasitor yang ada di pasar memiliki satuan uF (10 F). titanium.

Tipe kapasitor jenis ini juga masih dalam pengembangan untuk mendapatkan kapasitansi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 61 . Bahan electrolyte pada kapasitor Tantalum ada yang cair tetapi ada juga yang padat. Selain itu karena seluruhnya padat. tetapi sebenarnya bukan larutan electrolit yang menjadi elektroda negatif-nya.electrolit (sodium borate) lalu diberi tegangan positif (anoda) dan larutan electrolit diberi tegangan negatif (katoda). jika digunakan Aluminium. Lapisan metaloksida ini sangat tipis. 4700uF dan lain-lain. maka waktu kerjanya (lifetime) menjadi lebih tahan lama. Bahan yang paling banyak dan murah adalah Aluminium. Sebagai contoh 100uF. Dalam hal ini lapisan-metaloksida sebagai dielektrik. karena memiliki kapasitansi yang besar dan arus bocor (leakage current) yang sangat kecil. Kapasitor tipe ini juga memiliki arus bocor yang sangat kecil Jadi dapat dipahami mengapa kapasitor Tantalum menjadi relatif mahal. Sehingga dengan cara itu dapat diperoleh kapasitor yang kapasitansinya besar. 470uF. Termasuk kapasitor jenis ini adalah batere dan accu. Untuk mendapatkan permukaan yang luas. Kapasitor Electrochemical Satu jenis kapasitor lain adalah kapasitor electrochemical. Oksigen pada larutan electrolyte terlepas dan mengoksidai permukaan plat metal. Dengan demikian kapasitor jenis ini bisa memiliki kapasitansi yang besar namun menjadi lebih ramping dan mungil. Disebut electrolyte padat. Pada kenyataanya batere dan accu adalah kapasitor yang sangat baik. bahan plat Aluminium ini biasanya digulung radial. maka akan terbentuk lapisan Aluminium-oksida (Al2O3) pada permukaannya. lapisan-metaloksida dan electrolyte(katoda) membentuk kapasitor. Contohnya. umumnya bahan metal yang banyak digunakan adalah aluminium dan tantalum. sehingga dengan demikian dapat dibuat kapasitor yang kapasitansinya cukup besar. Dari rumus (2) diketahui besar kapasitansi berbanding terbalik dengan tebal dielektrik. Karena alasan ekonomis dan praktis. Kapasitor Elco Dengan demikian berturut-turut plat metal (anoda). yang sering juga disebut kapasitor elco. melainkan bahan lain yaitu manganese-dioksida.

maka kapasitansinya adalah 10 x 10. Misalnya pada kapasitor keramik tertulis 104. Jika ada 3 digit. misalnya untuk applikasi mobil elektrik dan telepon selular. Misalnya kapasitor 10uF 25V. maka kapasitansi kapasitor tersebut adalah 47 pF. Berikut ini adalah beberapa spesifikasi penting tersebut. Jika hanya ada dua angka satuannya adalah pF (pico farads). Contoh lain misalnya tertulis 222. 2 = 100. Kapasitor yang ukuran fisiknya mungil dan kecil biasanya hanya bertuliskan 2 (dua) atau 3 (tiga) angka saja. Secara lengkap kode-kode tersebut disajikan pada table berikut. Sebagai contoh.000.mania barangkali pernah mengalami kapasitor yang meledak karena kelebihan tegangan.2 nF. sedangkan angka ke-3 adalah faktor pengali. nilai kapasitansi umumnya ditulis dengan angka yang jelas.000 = 100.000pF atau = 100nF. berturut-turut 1 = 10. Tegangan Kerja (working voltage) Tegangan kerja adalah tegangan maksimum yang diijinkan sehingga kapasitor masih dapat bekerja dengan baik. Lengkap dengan nilai tegangan maksimum dan polaritasnya. 3 = 1. 4 = 10. Pabrikan pembuat kapasitor umumnya membuat kapasitor yang mengacu pada standar popular. kapasitor yang bertuliskan dua angka 47. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 62 . Faktor pengali sesuai dengan angka nominalnya. Ada 4 standar popular yang biasanya tertera di badan kapasitor seperti C0G (ultra stable). artinya kapasitansi kapasitor tersebut adalah 22 x 100 = 2200 pF = 2. Misalnya pada kapasitor elco dengan jelas tertulis kapasitansinya sebesar 22uF/25v.000 dan seterusnya.yang besar namun kecil dan ringan. Membaca Kapasitansi Pada kapasitor yang berukuran besar. Selain dari kapasitansi ada beberapa karakteristik penting lainnya yang perlu diperhatikan. Para elektro. maka tegangan yang bisa diberikan tidak boleh melebihi 25 volt dc. Temperatur Kerja Kapasitor masih memenuhi spesifikasinya jika bekerja pada suhu yang sesuai. X7R (stable) serta Z5U dan Y5V (general purpose). angka pertama dan kedua menunjukkan nilai nominal. Umumnya kapasitor-kapasitor polar bekerja pada tegangan DC dan kapasitor non-polar bekerja pada tegangan AC. Biasanya spesifikasi karakteristik ini disajikan oleh pabrik pembuat didalam datasheet.

Dengan table di atas pemakai dapat dengan mudah mengetahui toleransi kapasitor yang biasanya tertera menyertai nilai nominal kapasitor. Artinya. bahan dielektrik juga memiliki resistansi. Sekaligus dikethaui juga bahwa suhu kerja yang direkomendasikan adalah antara -55C sampai +125C (lihat tabel kode karakteristik) o o Insulation Resistance (IR) Walaupun bahan dielektrik merupakan bahan yang non-konduktor. Tabel diatas menyajikan nilai toleransi dengan kode-kode angka atau huruf tertentu. maka kapasitasinya adalah 100nF dengan toleransi +/-15%. namun tetap saja ada arus yang dapat melewatinya. Misalnya jika tertulis 104 X7R. walaupun nilainya sangat besar sekali. besar kapasitansi nominal ada toleransinya.Toleransi Seperti komponen lainnya. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 63 .

Namun dari model di atas. Secara matematis di tulis sebagai berikut : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 64 . Dissipation Factor (DF) dan Impedansi (Z) Dissipation Factor adalah besar persentasi rugirugi (losses) kapasitansi jika kapasitor bekerja pada aplikasi frekuensi. Konsekuensinya tentu saja arus bocor (DCL) sangat kecil (uA). Karena besar IR selalu berbanding terbalik dengan kapasitansi (C). tetapi ini akan menyebabkan resistansi dielektrik makin kecil.Phenomena ini dinamakan arus bocor DCL (DC Leakage Current) dan resistansi dielektrik ini dinamakan Insulation Resistance (IR). Untuk menjelaskan ini. berikut adalah model rangkaian kapasitor. Untuk mendapatkan kapasitansi yang besar diperlukan permukaan elektroda yang luas. karakteristik resistansi dielektrik ini biasa juga disajikan dengan besaran RC (IR x C) yang satuannya ohm-farads atau megaohm-micro farads. tuner dan lain-lain. semestinya kapasitor dapat menyimpan muatan selama-lamanya. Besaran ini menjadi faktor yang diperhitungkan misalnya pada aplikasi motor phasa. Pabrik pembuat biasanya meyertakan data DF dalam persen. Insulation resistance (IR) ini sangat besar (MOhm). Dari model rangkaian kapasitor digambarkan adanya resistansi seri (ESR) dan induktansi (L). diketahui ada resitansi dielektrik IR(Insulation Resistance) yang paralel terhadap kapasitor. model kapasitor C = Capacitance ESR = Equivalent Series Resistance L = Inductance IR = Insulation Resistance Jika tidak diberi beban. rangkaian ballast. Rugi-rugi (losses) itu didefenisikan sebagai ESR yang besarnya adalah persentasi dari impedansi kapasitor Xc.

Belakangan baru diketahui bahwa mahasiswa elektro wajib untuk bisa membaca warna gelang resistor (barangkali). Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol � (Omega). ada satu test yang harus dipenuhi yaitu diharuskan tidak buta warna.7 Resistor Pada dasarnya semua bahan memiliki sifat resistif namun beberapa bahan seperti tembaga. gelas. perak. dijelaskan pada artikel tentang semikonduktor. Pada badannya terdapat lingkaran membentuk gelang kode warna untuk memudahkan pemakai mengenali besar resistansi tanpa mengukur besarnya dengan Ohmmeter. Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu rangkaian. Dari hukum Ohms diketahui. Kebalikan dari bahan yang konduktif. Sesuai dengan namanya resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari bahan karbon . 3. Kode warna tersebut adalah standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA (Electronic Industries Association) seperti yang ditunjukkan pada tabel berikut.Dari penjelasan di atas dapat dihitung besar total impedansi (Z total) kapasitor adalah : Karakteristik respons frekuensi sangat perlu diperhitungkan terutama jika kapasitor bekerja pada frekuensi tinggi. Untuk perhitunganperhitungan respons frekuensi dikenal juga satuan faktor qualitas Q (quality factor) yang tak lain sama dengan 1/DF. Waktu penulis masuk pendaftaran kuliah elektro. karbon memiliki resistansi yang lebih besar menahan aliran elektron dan disebut sebagai insulator. Bagaimana prinsip konduksi.4. Bahan-bahan tersebut menghantar arus listrik dengan baik. emas dan bahan metal umumnya memiliki resistansi yang sangat kecil. bahan material seperti karet. Tipe resistor yang umum adalah berbentuk tabung dengan dua kaki tembaga di kiri dan kanan. resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 65 . sehingga dinamakan konduktor.

1 : nilai warna gelang Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi berwarna coklat. Gelang ke empat tentu saja yang berwarna emas dan ini adalah gelang toleransi. sedangkan warna gelang yang pertama agak sedikit ke dalam. merah dan emas. Pertama yang dilakukan adalah menentukan nilai satuan dari resistor ini. berarti resitor ini memiliki toleransi 5%. Biasanya resistor dengan toleransi 5%. Tetapi resistor dengan toleransi 1% atau 2% (toleransi kecil) memiliki 4 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Dengan demikian pemakai sudah langsung mengetahui berapa toleransi dari resistor tersebut. Karena resitor ini resistor 5% (yang biasanya memiliki tiga gelang selain gelang toleransi). Nilai resistansisnya dihitung sesuai dengan urutan warnanya. emas atau perak. gelang pertama berwarna kuning. Gelang berwarna emas adalah gelang toleransi. gelang kedua berwana violet dan gelang ke tiga berwarna merah. Misalnya resistor dengan gelang kuning. Dengan demikian urutan warna gelang resitor ini adalah. violet.Tabel . Gelang pertama dan seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan. Biasanya warna gelang toleransi ini berada pada badan resistor yang paling pojok atau juga dengan lebar yang lebih menonjol. 10% atau 20% memiliki 3 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). dan gelang terakhir adalah faktor pengalinya. merah. maka nilai satuannya ditentukan oleh gelang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 66 . Kalau anda telah bisa menentukan mana gelang yang pertama selanjutnya adalah membaca nilai resistansinya. Dari tabel-1 diketahui jika gelang toleransi berwarna emas. Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan besar toleransinya.

Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada suatu rancangan selain besar resistansi adalah besar watt-nya.7K Ohm dan toleransinya adalah 5%. Tetapi biasanya untuk resistor ukuran jumbo ini nilai resistansi dicetak langsung dibadannya. Jadi gelang pertama dan kedua atau kuning dan violet berurutan. Secara matematis besarnya adalah : 2 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 67 . misalnya 100�5W. Gelang ketiga adalah faktor pengali. nilai satuannya adalah 47. 10 dan 20 watt umumnya berbentuk kubik memanjang persegi empat berwarna putih. Resistor yang memiliki disipasi daya 5. Arah jempol adalah arah arus dan arah ke empat jari lain adalah arah medan listrik yang mengitarinya. 2.8 Induktor Masih ingat aturan tangan kanan pada pelajaran fisika ? Ini cara yang efektif untuk mengetahui arah medan listrik terhadap arus listrik. Tetapi jika arah arusnya sama ternyata keduanya berdekatan saling tarikmenarik. 10 dan 20 watt.4. Masih dari tabel-1 diketahui gelang kuning nilainya = 4 dan gelang violet nilainya = 7. Simbol yang biasa digunakan untuk menunjukkan besar magnetic flux ini adalah φdan satuannya Weber (Wb = T. Jika arah arusnya berlawanan. Dengan aturan tangan kanan dapat diketahui arah medan listrik terhadap arah arus listrik. dan jika warna gelangnya merah berarti faktor pengalinya adalah 100. 5. Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8. namun ada juga yang berbentuk silinder. 1/4. Tentu masih ingat juga percobaan dua utas kawat tembaga paralel yang keduanya diberi arus listrik. maka di sekeliling kawat tembaga akan terbentuk medan listrik. 2 3. Jika seutas kawat tembaga diberi aliran listrik. 1. Besar akumulasi medan listrik B pada suatu luas area A tertentu difenisikan sebagai besar magnetic flux. Semakin besar ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin besar kemampuan disipasi daya resistor tersebut. Sehingga dengan ini diketahui nilai resistansi resistor tersebut adalah nilai satuan x faktor pengali atau 47 x 100 = 4.pertama dan gelang kedua. maka akan terjadi disipasi daya berupa panas sebesar W=I R watt. Hal ini terjadi karena adanya induksi medan listrik. Dikenal medan listrik dengan simbol B dan satuannya Tesla (T). Caranya sederhana yaitu dengan mengacungkan jari jempol tangan kanan sedangkan keempat jari lain menggenggam. kedua kawat tembaga tersebut saling menjauh.m ). Karena resistor bekerja dengan dialiri arus listrik.

medan flux. dan satuan yang digunakan adalah (H) Henry.(1) Lalu bagaimana jika kawat tembaga itu dililitkan membentuk koil atau kumparan. Komponen yang seperti inilah yang dikenal dengan induktor selenoid. Sedangkan bilangan negatif sesuai dengan hukum Lenz yang mengatakan efek induksi cenderung melawan perubahan yang menyebabkannya.. Hubungan antara emf dan arus inilah yang disebut dengan induktansi. Tegangan emf di sini adalah respon terhadap perubahan arus fungsi dari waktu terlihat dari rumus di/dt. (2) Jika dibandingkan dengan rumus hukum Ohm V=RI.. Dari buku fisika dan teori medan yang menjelimet. Secara matematis induktansi pada suatu induktor dengan jumlah lilitan sebanyak N adalah akumulasi flux magnet untuk tiap arus yang melewatinya : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 68 . Induktor disebut self-induced Arus listrik yang melewati kabel. jalur-jalur pcb dalam suatu rangkain berpotensi untuk menghasilkan medan induksi. dibuktikan bahwa induktor adalah komponen yang dapat menyimpan energi magnetik. Maka L adalah induktansi dari induktor dan E adalah tegangan yang timbul jika induktor dilairi listrik. Medan listrik yang terbentuk akan segaris dan saling menguatkan.. Efek emf menjadi signifikan pada sebuah induktor. Jika R disebut resistansi dari resistor dan V adalah besar tegangan jepit jika resistor dialiri listrik sebesar I. maka kelihatan ada kesamaan rumus.. Energi ini direpresentasikan dengan adanya tegangan emf (electromotive force) jika induktor dialiri listrik. Jika kumparan tersebut dialiri listrik maka tiap lilitan akan saling menginduksi satu dengan yang lainnya.. Secara matematis tegangan emf ditulis : tegangan emf . Tegangan emf akan menjadi penting saat perubahan arusnya fluktuatif. karena perubahan arus yang melewati tiap lilitan akan saling menginduksi. Ini yang dimaksud dengan self-induced. Ini yang sering menjadi pertimbangan dalam mendesain pcb supaya bebas dari efek induktansi terutama jika multilayer.

Penampang induktor biasanya berbentuk lingkaran.. Untuk induktor tanpa inti (air winding) µ = 1. tuner dan sebagainya.. sehingga diketahui besar medan listrik di titik tengah lingkaran adalah : Medan listrik . setegah lingkaran ataupun lingkaran penuh. salah satu gunanya adalah bisa untuk meredam perubahan fluktuasi arus yang tidak dinginkan. n adalah jumlah lilitan N relatif terhadap panjang induktor l. Aplikasinya pada rangkaian dc salah satunya adalah untuk menghasilkan tegangan dc yang konstan terhadap fluktuasi beban arus. elektron yang bergerak akan menimbulkan medan elektrik di sekitarnya.. (4) Jika dikembangkan. persegi empat. (3) Induktor selenoida Fungsi utama dari induktor di dalam suatu rangkaian adalah untuk melawan fluktuasi arus yang melewatinya.(5) Lalu i adalah besar arus melewati induktor tersebut... Besar permeability µ tergantung dari bahan inti (core) dari induktor. Pada aplikasi rangkaian ac..... Berbagai bentuk kumparan..induktansi .. Dari pemahaman fisika. Akan lebih banyak lagi fungsi dari induktor yang bisa diaplikasikan pada rangkaian filter.. jika dialiri listrik akan menghasilkan medan listrik yang berbeda. Ada simbol µ yang dinamakan permeability dan µ0 yang disebut permeability udara vakum. Jika rumus-rumus di atas di subsitusikan maka rumus induktansi (rumus 3) dapat ditulis menjadi : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 69 . Secara matematis ditulis : Lilitan per-meter……….

maka toroid berbentuk lingkaran. Biasanya selalu menggunakan inti besi (core) yang juga berbentuk lingkaran seperti kue donat. Maka panjang induktor efektif adalah kira-kira : Keliling lingkaran toroida …. Toroid Ada satu jenis induktor yang kenal dengan nama toroid.Induktansi Induktor . (6) Induktor selenoida dengan inti (core) L : induktansi dalam H (Henry) µ : permeability inti (core) µo : permeability udara vakum µo = 4π x 10-7 N : jumlah lilitan induktor A : luas penampang induktor (m2) l : panjang induktor (m) Inilah rumus untuk menghitung nilai induktansi dari sebuah induktor. Jika biasanya induktor berbentuk silinder memanjang..... Tentu saja rumus ini bisa dibolak-balik untuk menghitung jumlah lilitan induktor jika nilai induktansinya sudah ditentukan.. (7) Dengan demikian untuk toroida besar induktansi L adalah : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 70 .. yaitu jari-jari lingkar luar dikurang jari-jari lingkar dalam. Toroida Jika jari-jari toroid adalah r.

Karena beberapa ferit akan optimum jika bekerja pada selang frekuensi tertentu. dimensi dan permeability yang lebih detail. manganase. dapat induktor dengan induktansi yang lebih besar dan dimensi yang relatif lebih kecil dibandingkan dengan induktor berbentuk silinder. Melalui proses yang dinamakan kalsinasi yaitu dengan pemanasan tinggi dan tekanan tinggi. Ada bermacammacam bahan ferit yang disebut ferromagnetik. maka medan induksinya tertutup dan relatif tidak menginduksi komponen lain yang berdekatan di dalam satu pcb. Proses pembuatannya sama seperti membuat keramik. Ada juga ferit yang dicampur dengan bahan bubuk lain seperti nickle. Ferit yang sering dijumpai ada yang memiliki µ = 1 sampai µ = 15. Dapat dipahami penggunaan ferit dimaksudkan untuk mendapatkan nilai induktansi yang lebih besar relatif terhadap jumlah lilitan yang lebih sedikit serta dimensi induktor yang lebih kecil. zinc (seng) dan magnesium.Induktansi Toroida ………(8) Salah satu keuntungan induktor berbentuk toroid. Pabrik pembuat biasanya dapat memberikan data kode material. Bahan dasarnya adalah bubuk besi oksida yang disebut juga iron powder. Juga karena toroid umumnya menggunakan inti (core) yang melingkar. Oleh sebab itu ferit ini sebenarnya adalah keramik. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 71 . Berikut ini adalah beberapa contoh bahan ferit yang dipasar dikenal dengan kode nomer materialnya. bubuk campuran tersebut dibuat menjadi komposisi yang padat.000. data material ferit Sampai di sini kita sudah dapat menghitung nilai induktansi suatu induktor. Penggunaan ferit juga disesuaikan dengan frekeunsi kerjanya. Ferit dan Permeability Besi lunak banyak digunakan sebagai inti (core) dari induktor yang disebut ferit.

Jika datanya lengkap. Seperti contoh tabel AL berikut ini yang satuannya µH/100 lilitan. Maka untuk mendapatkan induktor sebesar 4µH diperlukan lilitan sebanyak : N ≈ 20 lilitan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 72 . Umumnya dipasar tersedia berbagai macam jenis dan ukuran toroida. Tabel AL Rumus untuk menghitung jumlah lilitan yang diperlukan untuk mendapatkan nilai induktansi yang diinginkan adalah : Indeks AL ………. Tetapi biasanya pabrikan hanya membuat daftar indeks induktansi (inductance index) AL. diameter lingkar luar.9 mH Selain ferit yang berbentuk silinder ada juga ferit yang berbentuk toroida. Indeks ini dihitung berdasarkan dimensi dan permeability ferit. maka kita dapat menghitung nilai induktansi dengan menggunakan rumus-rumus yang ada.Misalnya induktor dengan jumlah lilitan 20. diameter lingkar dalam serta luas penampang toroida. Karena perlu diketahui nilai permeability bahan ferit. (9) Misalnya digunakan ferit toroida T50-1. maka dari table diketahui nilai AL = 100. Dapat diketahui nilai induktansinya adalah : L ≈ 5. Dengan data ini dapat dihitung jumlah lilitan yang diperlukan untuk mendapatkan nilai induktansi tertentu. berdiameter 1 cm dengan panjang 2 cm serta mengunakan inti ferit dengan µ = 3000.

Karena bahan ferit yang demikian terbuat hanya dari bubuk besi (iron power).7mm ataupun AWG20 yang berdiameter kira-kira 0.Rumus ini sebenarnya diperoleh dari rumus dasar perhitungan induktansi dimana induktansi berbanding lurus dengan kuadrat jumlah lilitan N . Contoh bahan ferit toroida di atas umumnya memiliki premeability yang kecil. tetapi berfungsi juga sebagai pelapis atau isolator. Permeability bahan bisa juga diketahui dengan kode warna tertentu. Banyak juga ferit toroid dibuat dengan nilai permeability µ yang besar. biru atau kuning.3mm. Biasanya yang digunakan adalah kawat tembaga tunggal dan memiliki isolasi.8mm. 2 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 73 . hitam. resistansi dan sebagainya. Untuk pemakaian yang profesional di pasar dapat dijumpai kawat tembaga dengan standar AWG (American Wire Gauge). merah. Sebenarnya lapisan ini bukan hanya sekedar warna yang membedakan permeability. Ada banyak kawat tembaga yang bisa digunakan. sehingga efek resistansi bahan kawat tembaga dapat diabaikan. Kawat tembaga Untuk membuat induktor biasanya tidak diperlukan kawat tembaga yang sangat panjang. Indeks AL umumnya sudah baku dibuat oleh pabrikan sesuai dengan dimensi dan permeability bahan feritnya. AWG22 berdiameter 0. Misalnya abu-abu. Misalnya kawat tembaga AWG32 berdiameter kira-kira 0. Standar ini tergantung dari diameter kawat. Misalnya ferit toroida FT50-77 memiliki indeks AL = 1100. Paling yang diperlukan hanya puluhan sentimeter saja. Bahan ferit tipe ini terbuat dari campuran bubuk besi dengan bubuk logam lain. Biasanya pabrikan menjelaskan berapa nilai tegangan kerja untuk toroida tersebut.

dengan kemudian beralih (semi dan menggunakan seperti berikutnya Flexible electro-mechanic Systems (FMS) otomatis) dan sekarang sudah menggunakan robotic (full automatic) penggunaan Manufacturing Computerized Integrated Manufacture (CIM) dan sebagainya. Perkembangan ini tampak jelas di industri pemabrikan.. atau sistem manipulasi.BAB IV SENSOR .1 Pendahuluan Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa berkembang cepat terutama dibidang otomasi industri. kimia. Model apapun yang digunakan dalam sistem otomasi pemabrikan sangat tergantung kepada keandalan sistem kendali yang dipakai. Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang mempunyai peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis. mekanis dan sebagainya. maupun sistem pengontrolan yaitu yang disebut alat ukur. seperti besaran fisika. maka biasanya besaran yang bukan listrik diubah terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah alat yang disebut transducer Sebelum lebih jauh kita mempelajari sensor dan transduser ada sebuah alat lagi yang selalu melengkapi dan mengiringi keberadaan sensor dan transduser dalam sebuah sistem pengukuran. dimana sebelumnya banyak pekerjaan menggunakan mesin. Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan sangat menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara otomatis. tangan manusia. Hasil penelitian menunjukan secanggih apapun sistem kendali yang dipakai akan sangat tergantung kepada sensor maupun transduser yang digunakan. Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan besaran listrik. Untuk memakaikan besaran listrik pada sistem pengukuran. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 74 .TRANDUSER DAN AKTUATOR 4. atau sistem manipulasi atau sistem pengontrolan.

Contoh. mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi. Contoh: voltmeter. kulit sebagai sensor peraba. dan sebagainya. 1982) a.C. (1993). speedometer untuk kecepatan gerak mekanik. LDR (light dependent resistance) sebagai sensor cahaya.1. motor adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi energi mekanik. optic (radiasi) atau thermal (panas). mengatakan alat ukur adalah sesuatu alat yang berfungsi memberikan batasan nilai atau harga tertentu dari gejalagejala atau sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi. energi mekanik dan sebagainya. ampermeter untuk sinyal listrik.2 Peryaratan Umum Sensor dan Transduser Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut ini : (D Sharon.C. William D. akan menyalurkan energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya”. telinga sebagai sensor pendengaran.1 Definisi-definisi D Sharon. energi fisika. William D. sebuah sensor panas dapat menghasilkan tegangan sesuai dengan panas yang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 75 . 4. mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik.. Transmisi energi ini bisa berupa listrik. energi kimia. (1993).4. kimia. Sebagai contoh. generator adalah transduser yang merubah energi mekanik menjadi energi listrik. mekanik. dkk (1982). energi biologi. Contoh. Camera sebagai sensor penglihatan.1. dkk. dan sebagainya. dan lainnya. Linearitas Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontinyu. tachometer. lux-meter untuk intensitas cahaya.

dirasakannya. Gambar 1.1. 1982). Beberepa sensor panas dapat memiliki kepekaan yang dinyatakan dengan “satu volt per derajat”. memperlihatkan tanggapan linier. adalah tanggapan non-linier. Apabila tanggapannya linier. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas dari sensor. b. Garis lurus pada gambar 1. Sensor panas lainnya dapat saja memiliki kepekaan “dua volt per derajat”.1(a). yang berarti perubahan satu derajat pada masukan akan menghasilkan perubahan satu volt pada keluarannya. maka sensitivitasnya juga akan sama untuk jangkauan pengukuran Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 76 . sedangkan pada gambar 1. Sensitivitas Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas yang diukur. biasanya dapat diketahui secara tepat bagaimana perubahan keluaran dibandingkan dengan masukannya berupa sebuah grafik. Keluaran dari transduser panas (D Sharon dkk.1 memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang berbeda.1(b). Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan “perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”. yang berarti memiliki kepakaan dua kali dari sensor yang pertama. Temperatur (masukan) 0 Tegangan (keluaran) Temperatur (masukan) 100 1 1 0 100 Tegangan (keluaran) (a) Tangapan linier (b) Tangapan non linier Gambar 1. Dalam kasus seperti ini.

{ 1 hertz berarti 1 siklus per detik. Tanggapan frekuensi dapat pula dinyatakan dengan “decibel Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 77 . Sebagai contoh. c. Misalnya “satu milivolt pada 500 hertz”. 1982) Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah sensor. dkk.2(b) maka tidak diharapkan akan melihat perubahan besar pada termometer merkuri. Temperatur Rata-rata Waktu 1 siklus 50 50 40 40 30 30 (a) Perubahan lambat (b) Perubahan cepat Gambar 1.2(a). Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan dalam satuan hertz (Hz). adalah Masukannya posisi adalah temperatur dan merkuri. Sharon. seperti tampak pada gambar 1.2 Temperatur berubah secara kontinyu (D. Tanggapan Waktu Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya terhadap perubahan masukan. Pada frekuensi rendah.1(b) akan lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada temperatur yang rendah. yaitu pada saat temperatur berubah secara lambat. instrumen dengan tanggapan frekuensi yang jelek adalah sebuah termometer keluarannya merkuri.keseluruhan. Sensor dengan tanggapan paga gambar 1. Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan kontinyu terhadap waktu. karena ia bersifat lamban dan hanya akan menunjukan temperatur rata-rata. termometer akan mengikuti perubahan tersebut dengan “setia”. Tetapi apabila perubahan temperatur sangat cepat lihat gambar 1. 1 kilohertz berarti 1000 siklus per detik].

Apakah ia akan mempengaruhi kuantitas yang sedang diukur?. e. bukan menyensornya. dkk. dan akselerasi berbagai sambungan mekanik pada robot. adalah dengan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 78 .3 Jenis Sensor dan Transduser Perkembangan sensor dan transduser sangat cepat sesuai kemajuan teknologi otomasi. yaitu sensor yang dipasang diluar bodi robot. Sebagai contoh. yaitu untuk membandingkan daya keluaran pada frekuensi tertentu dengan daya keluaran pada frekuensi referensi. Apakah ia cukup akurat? c. Internal sensor. semakin komplek suatu sistem otomasi dibangun maka semakin banyak jenis sensor yang digunakan.B.(db)”. Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu: 1) Untuk keamanan dan 2) Untuk penuntun. Apakah ia bekerja pada jangkauan yang sesuai? d. External sensor. Apakah ia dapat menyesuaikan diri dengan lingkungannya? g. kecepatan. malah menimbulkan efek memanaskan air tersebut. f. Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi. Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang kompleks.1. bila sebuah sensor panas yang besar dicelupkan kedalam jumlah air air yang kecil. disini sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis sensor yaitu: (D Sharon. yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot. Apakah ukuran fisik sensor cukup memenuhi untuk dipasang pada tempat yang diperlukan? b. b. 1982) a. dan merupakan bagian dari mekanisme servo. mengatakan ketentuan lain yang perlu diperhatikan dalam memilih sensor yang tepat mengajukan beberapa pertanyaan berikut ini: a. Yayan I. (1998). Apakah ia tidak mudah rusak dalam pemakaiannya?. Apakah biayanya terlalu mahal? 4.

Robot tentunya harus memiliki sensor yang dapat mendeteksi ada tidaknya komponen. yang dapat berupa mesin lain misalnya. tetapi contoh berikut akan memberikan pertimbangan. dan orang-orang dilingkungan dimana robot tersebut digunakan. Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan problem robot dalam mengambil sebuah telur. Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk mengilustrasikan kasus diatas. serta keamanan untuk peralatan.Yang dimaksud untuk keamanan” adalah termasuk keamanan robot. Contoh kedua: sensor untuk penuntun diharapkan cukup canggih dalam pengelasan. Kini bagaimana dengan sensor untuk penuntun atau pemandu?. maka akibatnya akan terjadi kerusakan. baik sebelum atau setelah terjadi kontak. Meskipun tidak terjadi kerusakan. sedangkan apabila terlalu kecil telur akan jatuh terlepas. Apa yang akan terjadi bila sebuah komponen hilang atau dalam posisi yang salah?. karena bila tidak ia akan menyemprot tempat yang kosong. Katogori ini sangatlah luas. tetapi hal ini bukanlah sesuatu yang diharapkan terjadi pada suatu pabrik. robot haruslah menggerakkan tangkai las sepanjang garis Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 79 . yaitu perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri. Contoh pertama: komponen yang terletak diatas ban berjalan tiba di depan robot yang diprogram untuk menyemprotnya. Apabila robot tidak memiliki sensor yang mampu mendeteksi halangan tersebut. komponen. Tenaga yang terlalu besar akan menyebabkan pecahnya telur. maka sensor harus dapat mengukur seberapa besar tenaga yang tepat untuk mengambil telor tersebut. Untuk melakukan operasi dengan baik. Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang baru dan ia menemui suatu halangan. Apabila pada robot dipasang pencengkram mekanik (gripper).

load cell. Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari sumber cahaya. photo dioda. linear variable deferential transformer (LVDT). 4. pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau ruangan. Contoh.1.4 Klasifikasi Sensor Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu: a. sensor optik (cahaya) Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu. Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis. hygrometer. photo multiplier. dan juga bergerak dengan kecepatan yang tetap serta mempertahankan suatu jarak tertentu dengan permukaannya. dsb. infrared pyrometer. photo multiplier. sensor mekanis c. dsb. tekanan. Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan meng-informasikan sinyal tersebut ke sistem berikutnya. photo transistor. dsb. strain gage. maka peranan dan fungsi sensor akan dilanjutkan oleh transduser. RTD. bourdon tube. termokopel. Karena keterkaitan antara sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan transduser yang tepat dan sesuai juga perlu diperhatikan. pyrometer optic. Contohnya. seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi. photo transistor. potensiometer. sensor thermal (panas) b. Contoh. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 80 . photo diode. aliran.las yang telah ditentukan. gerak lurus dan melingkar. proximity. termistor. photo voltaic. bimetal. photovoltaik. photo cell. level dsb.

posisi Tekanan. Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara langsung. Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri) Self generating transduser adalah transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi. LVDT (linier variable differential transformer). NTC. 1993) a. Tabel berikut menyajikan prinsip kerja serta pemakaian transduser berdasarkan sifat kelistrikannya. dsb. termocouple. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 81 . External power transduser (transduser daya dari luar) External power transduser adalah transduser yang memerlukan sejumlah energi dari luar untuk menghasilkan suatu keluaran. dsb. termistor.4. radiasi dan gaya. Dalam hal ini transduser berperan sebagai sumber tegangan. ketebalan Cahaya dan radiasi Cahaya. Contoh: piezo electric. pergeseran Pergeseran. Contoh: RTD (resistance thermal detector). Starin gauge. photovoltatic. Kelompok Transduser Parameter listrik dan kelas Prinsip kerja dan sifat alat transduser Transduser Pasif Potensiometer Perubahan nilai tahanan karena posisi kontak bergeser Strain gage Perubahan nilai tahanan akibat perubahan panjang kawat oleh tekanan dari luar Transformator Tegangan selisih dua selisih (LVDT) kumparan primer akibat pergeseran inti trafo Gage arus pusar Perubahan induktansi kumparan akibat perubahan jarak plat Transduser Aktif Sel fotoemisif Emisi elektron akibat radiasi yang masuk pada permukaan fotemisif Photomultiplier Emisi elektron sekunder Pemakaian alat Tekanan. Tabel 1.C.1.5. torsi. Potensiometer. pergeseran/posisi Gaya. b. Klasifikasi Transduser (William D.

tekanan Cahaya matahari Temperatur. aliran panas.C.2. getaran Suara.akibat radiasi yang masuk ke katoda sensitif cahaya Termokopel Pembangkitan ggl pada titik sambung dua logam yang berbeda akibat dipanasi Generator Perputaran sebuah kumparan putar kumparan di dalam medan (tachogenerator) magnit yang membangkitkan tegangan Piezoelektrik Pembangkitan ggl bahan kristal piezo akibat gaya dari luar Sel foto tegangan Terbangkitnya tegangan pada sel foto akibat rangsangan energi dari luar Termometer Perubahan nilai tahanan tahanan (RTD) kawat akibat perubahan temperatur Hygrometer Tahanan sebuah strip tahanan konduktif berubah terhadap kandungan uap air Termistor (NTC) Penurunan nilai tahanan logam akibat kenaikan temperatur Mikropon Tekanan suara mengubah kapasitor nilai kapasitansi dua buah plat Pengukuran Reluktansi rangkaian reluktansi magnetik diubah dengan mengubah posisi inti besi sebuah kumparan Sumber: William D. dimana fase padat. (1987). panas Kelembaban relatif Temperatur Suara. cair dan uap berada bersama dalam equilibrium. (1993) relay sensitif cahaya Temperatur. getaran. Sensor Thermal AC. radiasi Kecepatan. Lord Kelvin pada tahun 1848 mengusulkan skala temperature termodinamika pada suatu titik tetap triple point. mengatakan temperatur merupakan salah satu dari empat besaran dasar yang diakui oleh Sistem Pengukuran Internasional (The International Measuring System).16 oK ( derajat Kelvin) yang juga Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 82 . Srivastava. getaran. pergeseran. percepatan. posisi 4. musik.derau Tekanan. angka ini adalah 273.

B. Partikel dari suatu substrat diasumsikan selalu bergerak. cair dan gas dapat terjadi secara : 1. Radiasi. dapat dipilih salah satu tipe sensor dengan pertimbangan : 1. yaitu pengaliran panas melalui benda padat (penghantar) secara kontak langsung 2. yaitu pengaliran panas melalui media cair secara kontak langsung 3. yaitu pengaliran panas melalui media udara/gas secara kontak tidak langsung Pada aplikasi pendeteksian atau pengukuran tertentu. Benda padat. Konduksi. Konveksi. (1998). Penampilan (Performance) 2. 2. Kehandalan (Reliable) dan 3. Sedangkan “panas adalah salah satu bentuk energi yang diasosiasikan dengan aktifitas molekul-molekul dari suatu substrat”. Fahrenheit dan Rankine dengan hubungan sebagai berikut: o o o F = 9/5 oC + 32 atau C = 5/9 (oF-32) atau R = oF + 459.69 Yayan I. Pergerakan partikel substrat dapat terjadi pada tiga dimensi benda yaitu: 1. Faktor ekonomis ( Economic) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 83 . mengatakan temperatur adalah kondisi penting dari suatu substrat.merupakan titik es. Skala lain adalah Celcius. Pergerakan partikel inilah yang kemudian dirasakan sebagai panas. Benda cair dan 3. Sedangkan temperatur adalah ukuran perbandingan dari panas tersebut. Benda gas (udara) Aliran kalor substrat pada dimensi padat.

berikut memperlihatkan karakteristik dari beberapa jenis sensor suhu yang ada. Konduktivitas kalor dari substrat 4. Gambar 2. tidak memungkinkan lagi dipergunakan sensor-sensor kontak langsung. Temperatur Kerja Sensor Setiap sensor suhu memiliki temperatur kerja yang berbeda. dapat dipilih sensor NTC. dioda dan IC hibrid. untuk pengukuran suhu disekitar kamar yaitu antara -35oC sampai 150oC. pengkabelan (instalasi). Respon waktu perubahan suhu dari substrat 5. PTC. Untuk suhu yang lebih tinggi sampai 1500oC. keamanan dan lain-lain.1. Thermocouple RTD Thermistor IC Sensor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 84 .16oK ) dapat digunakan resistor karbon biasa karena pada suhu ini karbon berlaku seperti semikonduktor. maka teknis pengukurannya dilakukan menggunakan cara radiasi.B. ketahanan terhadap guncangan. Untuk pengukuran suhu pada daerah sangat dingin dibawah 65oK = -208oC ( 0oC = 273. Jangkauan (range) maksimum pengukuran 3. Jangkauan temperatur kerja Selain dari ketentuan diatas. transistor. Untuk suhu antara 65oK sampai -35oC dapat digunakan kristal silikon dengan kemurnian tinggi sebagai sensor. 1998) 1. perlu juga diperhatikan aspek phisik dan kimia dari sensor seperti ketahanan terhadap korosi (karat). Untuk suhu menengah yaitu antara 150oC sampai 700oC. Level suhu maksimum dan minimum dari suatu substrat yang diukur.Pemilihan Jenis Sensor Suhu Hal-hal yang perlu diperhatikan sehubungan dengan pemilihan jenis sensor suhu adalah: (Yayan I. 2. dapat dipilih thermocouple dan RTD. Linieritas sensor 6.

wide temperature range .most linear .most stable .limited temperature range .self heating T .high output .low voltage .rugged .1.two-wire ohms measuremen t .reference required .small ΔR .fragile . maka logam yang memiliki koefisien muai lebih tinggi akan memuai lebih panjang sedangkan yang memiliki koefisien muai lebih rendah memuai lebih pendek.limited configuration (Schuller.inexpensive Advantages Disadvantages . Bimetal adalah sensor suhu yang terbuat dari dua buah lempengan logam yang berbeda koefisien muainya (α) yang direkatkan menjadi satu. 1986) 4. I T .power supply required . Bila suatu logam dipanaskan maka akan terjadi pemuaian. Bimetal Bimetal adalah sensor temperatur yang sangat populer digunakan karena kesederhanaan yang dimilikinya. Gambar 2. besarnya pemuaian tergantung dari jenis logam dan tingginya temperatur kerja logam tersebut.more linear than termocouple . Oleh karena perbedaan reaksi muai tersebut maka bimetal akan melengkung kearah logam yang muainya Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 85 .1.power supply required .self heating .power supply required .most accurate .least stable . Karakteristik sensor temperature Mc.simple .least sensitive T . Bimetal biasa dijumpai pada alat strika listrik dan lampu kelap-kelip (dimmer).Name.T < 200oC .expensive .self powered .wide variety .inexpensive . Bila dua lempeng logam saling direkatkan dan dipanaskan.2.slow .non linear .fast .low absolute resistance .self heating T .non linear .V R R V.highest output .

Logam A Logam B Bimetal sebelum dipanaskan Bimetal sesudah dipanaskan Gambar 2. yang biasanya negatif. tB/tA T2-T1 = kenaikan temperature αA.2.2. EB/EA m = perbandingan tebal.1) dan dalam praktek tB/tA = 1 dan (n+1). Dalam aplikasinya bimetal dapat dibentuk menjadi saklar Normally Closed (NC) atau Normally Open (NO). pengontrolan dan kompensasi temperatur secara presisi. Umumnya tahanan termistor pada temperatur ruang dapat berkurang 6% untuk setiap kenaikan temperatur sebesar 1oC.n =2. αB = koefisien muai panas logamA dan logam B 4. 1998) Disini berlaku rumus pengukuran temperature dwi-logam yaitu : ρ= t[3(1 + m) 2 + (1 + mm)(m 2 + 1 / mn)] 6(α A + α B )(T2 − T1 )(1 + m) 2 (2.lebih rendah. Kepekaan yang tinggi terhadap perubahan temperatur ini membuat termistor sangat sesuai untuk pengukuran. Termistor Termistor atau tahanan thermal adalah alat semikonduktor yang berkelakuan sebagai tahanan dengan koefisien tahanan temperatur yang tinggi. ρ= 2t 3(α A − α B )(T2 − T1 ) (2.2) di mana ρ = radius kelengkungan t = tebal jalur total n = perbandingan modulus elastis. Kontruksi Bimetal ( Yayan I.2. sehingga.B. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 86 .

nikel (Ni). misalnya 25oC sbb. Konfigurasi Thermistor: (a) coated-bead (b) disk (c) dioda case dan (d) thin-film Teknik Kompensasi Termistor: Karkateristik termistor berikut memperlihatkan hubungan antara temperatur dan resistansi seperti tampak pada gambar 2. Dalam operasinya termistor memanfaatkan perubahan resistivitas terhadap temperatur.4 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 87 .: (2. tembaga (Cu).25 mm.3 . besi (Fe) dan uranium (U). dan umumnya nilai tahanannya turun terhadap temperatur secara eksponensial untuk jenis NTC ( Negative Thermal RT = R A e βT Coeffisien) (2.15 mm sampai 1. bentuk piringan (disk) atau cincin (washer) dengan ukuran 2. Rangkuman tahanannya adalah dari 0.5 Ω sampai 75 Ω dan tersedia dalam berbagai bentuk dan ukuran.Termistor terbuat dari campuran oksida-oksida logam yang diendapkan seperti: mangan (Mn).4) Gambar 2. Cincin-cincin dapat ditumpukan dan di tempatkan secara seri atau paralel guna memperbesar disipasi daya. cobalt (Co).5 mm sampai 25 mm.3) Koefisien temperatur α didefinisikan pada temperature tertentu. Ukuran paling kecil berbentuk mani-manik (beads) dengan diameter 0.

4. berikut rangkaian dasar untuk mengubah resistansi menjadi tegangan. Termistor jenis PTC: (a) linier (b) switching Cara lain untuk mengubah resistansi menjadi tegangan adalah dengan teknik linearisasi. tidak baku) Gambar 2.Gambar 2.5.6. Gambar 2. Grafik Termistor resistansi vs temperatuer: (a) logaritmik (b) skala linier Untuk pengontrolan perlu mengubah tahanan menjadi tegangan. Rangkaian uji termistor sebagai pembagi tegangan Thermistor dengan koefisien positif (PTC. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 88 .

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 89 .Daerah resistansi mendekati linier Untuk teknik kompensasi temperatur menggunakan rangkaian penguat jembatan lebih baik digunakan untuk jenis sensor resistansi karena rangkaian jembatan dapat diatur titik kesetimbangannya.

8.Gambar 2. Rangkaian penguat jembatan untuk resistansi sensor Nilai tegangan outputnya adalah: atau rumus lain untuk tegangan output 4. Resistance Thermal Detector (RTD) RTD adalah salah satu dari beberapa jenis sensor suhu yang sering digunakan. emas.3. Dua buah Termistor Linier: (a) Rangkaian sebenarnya (b) Rangkaian Ekivalen Gambar 2.2. platina. dan yang terbaik adalah bahan platina karena dapat digunakan menyensor suhu sampai 1500o Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 90 . kawat tersebut dililitkan pada bahan keramik isolator. nikel dan tembaga. RTD dibuat dari bahan kawat tahan korosi. perak. Bahan tersebut antara lain.7.

C. Tidak diperlukan suhu referensi 2. tetapi tembaga mudah terserang korosi. 3. Resistance Thermal Detector (RTD) perubahan tahanannya lebih linear terhadap temperatur uji tetapi koefisien lebih rendah dari thermistor dan model matematis linier adalah: kawat yang digunakan dan memperbesar RT = R0 (1 + αΔt ) dimana : Ro biasanya 0oC) RT = tahanan konduktor pada temperatur toC α = koefisien temperatur tahanan = tahanan konduktor pada temperature awal ( Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 91 . Tegangan keluaran yang tinggi. Sensitivitasnya cukup tinggi. Dapat digunakan kawat penghantar yang lebih panjang karena noise tidak jadi masalah 5. maka bagian elektronik pengolah sinyal menjadi sederhana dan murah. Kumparan kawat platina Inti dari Quartz Terminal sambungan Kabel keluaran Gambar 2.9. Konstruksi RTD RTD memiliki keunggulan dibanding termokopel yaitu: 1. yaitu dapat dilakukan dengan cara mem-perpanjang tegangan eksitasi. Tegangan output yang dihasilkan 500 kali lebih besar dari termokopel 4. Tembaga dapat digunakan untuk sensor suhu yang lebih rendah dan lebih murah.

10. Jenis RTD: (a) Wire (b) Ceramic Tube Thin Film (c) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 92 .Δt = selisih antara temperatur kerja dengan temperatur awal Sedangkan model matematis nonliner kuadratik adalah: Gambar 2.11. metal Resistansi versus Temperatur untuk variasi RTD Bentuk lain dari Konstruksi RTD Gambar 2.

Menggunakan tegangan referensi untuk kompensasi nonlinieritas 2. (a) Three Wire RTD (b) Rangkaian Penguat Ekspansi Daerah Linier Ekspansi daerah linear dapat dilakukan dengan dua cara yaitu: 1. Melakukan kompensasi dengan umpan balik positif Gambar 2. Kompensasi non linier (a) Respon RTD (b) Blok diagram rangkaian non linier.13. koreksi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 93 .12.Rangkaian Penguat untuk three-wire RTD Gambar 2.

Jika sebuah batang logam dipanaskan pada salah satu ujungnya maka pada ujung tersebut elektron-elektron dalam logam akan bergerak semakin aktif dan akan menempati ruang yang semakin luas. Peltir (1834).4. Ujung panas e + Ujung dingin Arus elektron akan mengalir dari ujung panas ke ujung dingin Gambar 2.14. sehingga ketiganya menghasilkan rumus sbb: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 94 . Arah gerak electron jika logam dipanaskan Kerapatan electron untuk setiap bahan logam berbeda tergantung dari jenis logam. dengan demikian terjadilah perbedaan tegangan diantara ujung kedua batang logam yang tidak disatukan atau dipanaskan.4. menemukan gejala panas yang mengalir dan panas yang diserap pada titik hot-juction dan cold-junction. Jika dua batang logam disatukan salah satu ujungnya. Besarnya termolistrik atau gem ( gaya electromagnet ) yang dihasilkan menurut T. menemukan arah arus mengalir dari titik panas ke titik dingin dan sebaliknya.2. maka elektron dari batang logam yang memiliki kepadatan tinggi akan bergerak ke batang yang kepadatan elektronnya rendah. Dengan demikian pada ujung batang yang dipanaskan akan terjadi muatan positif. elektron-elektron saling desak dan bergerak ke arah ujung batang yang tidak dipanaskan.J Seeback (1821) yang menemukan hubungan perbedaan panas (T1 dan T2) dengan gaya gerak listrik yang dihasilkan E. dan kemudian dipanaskan. dan Sir William Thomson. Termokopel Pembuatan termokopel didasarkan atas sifat thermal bahan logam.

5(T1_T2) – 0.045(T12-T22) ( .. Sebaliknya bila suatu termokopel diberi tegangan listrik DC. Thermocouple sebagai sensor temperatur memanfaatkan beda workfunction dua bahan metal Gambar 2. maka diujung sambungan terjadi panas atau menjadi dingin tergantung polaritas bahan (deret Volta) dan polaritas tegangan sumber.16.045 merupakan dua konstanta C1 dan C2 untuk termokopel tembaga/konstanta.15. Beda potensial pada Termokopel Bila ujung logam yang tidak dipanaskan dihubung singkat. Hubungan Termokopel (a) titik beda potensial (b) daerah pengukuran dan titik referensi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 95 . Dari prinsip ini memungkinkan membuat termokopel menjadi pendingin.) di mana 37. Ujung panas + VR Ujung dingin Vs Beda potensial yang terjadi pada kedua ujung logam yang berbeda panas jenisnya Vout = V S − V R Gambar 2.5 dan 0. perambatan panas dari ujung panas ke ujung dingin akan semakin cepat..E = C1(T1-T2) + C2(T12 – T22) Efek Peltier Efek Thomson (…) atau E = 37.

18.19 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 96 . Tegangan referensi pada titik sambungan: (a) Jumlah tegangan tiga buah metal (b) Blok titik sambungan Sehingga diperoleh rumus perbedaan tegangan : Rangkaian kompensasi untuk Thermocouple diperlihat oleh gambar 2.17.18 Gambar 2.Pengaruh sifat thermocouple pada wiring Gambar 2. Rangkaian penguat tegangan junction termokopel Perilaku beberapa jenis thermocouple diperlihatkan oleh gambar 2.

19.5. Karateristik beberapa tipe termokopel 4. 2. Contoh rangkaian dengan dioda sebagai sensor temperature Contoh rangkaian dengan IC sensor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 97 . Dioda sebagai Sensor Temperatur Dioda dapat pula digunakan sebagai sensor temperatur yaitu dengan memanfaatkan sifat tegangan junction Dimanfaatkan juga pada sensor temperatur rangkaian terintegrasi (memiliki rangkaian penguat dan kompensasi dalam chip yang sama).- tipe E (chromel-konstanta) tipe J (besi-konstanta) tipe T (tembaga-Konstanta) tipe K (chromel-alumel) tipe R atau S (platina-pt/rodium) Gambar 2.

Infrared Pyrometer sebagai sensor temperatur Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 98 .20. Rangkaian peubah arus ke tegangan untuk IC termo sensor 4.Rangkaian alternatif untuk mengubah arus menjadi tegangan pada IC sensor temperature Gambar 2. Infrared Pyrometer Sensor inframerah dapat pula digunakan untuk sensor temperatur Gambar 2.6.2.21.

debit air didalam pipa pesat. 4. 4. yaitu gerak lurus.1. Tetapi jika ditemui gerakan mekanis yang berada dalam suatu sistem yang kompleks maka diperlukan sebuah sensor untuk mendeteksi atau mengimformasikan nilai yang akan diukur. SG dalam operasinya memanfaatkan perubahan resistansi sehingganya dapat digunakan untuk mengukur perpindahan yang sangat kecil akibat pembengkokan (tensile stress) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 99 .3. Strain gauge (SG) Strain gauge dapat dijadikan sebagai sensor posisi.1. gerak melingkar dan gerak memuntir. Semua gerak mekanis tersebut pada intinya hanya terdiri dari tiga macam. Banyak cara dilakukan untuk mengetahui atau mengukur gerak mekanis misalnya mengukur jarak atau posisi dengan meter. seperti perpindahan suatu benda dari suatu posisi ke posisi lain. Teknis perlakuan sensor dapat dilakukan dengan cara terhubung langsung ( kontak ) dan tidak terhubung langsung ( tanpa kontak ). dongrak mobil yang dapat mengangkat mobil seberat 10 ton. tinggi permukaan air dalam tanki. Berikut akan dijabarkan beberapa jenis sensor mekanis yang sering dijumpai di dalam kehidupan sehari-hari.Sensor Mekanik Pergerakkan mekanis adalah tindakan yang paling banyak dijumpai dalam kehidupan sehari-hari.3. Untuk pergeseran yang tidak terlalu jauh pengukuran dapat dilakukan menggunakan cara-cara analog.3. Sensor Posisi Pengukuran posisi dapat dilakukan dengan cara analog dan digital. Gerak mekanis disebabkan oleh adanya gaya aksi yang dapat menimbulkan gaya reaksi. 4. sedangkan untuk jarak pergeseran yang lebih panjang lebih baik digunakan cara digital. mengukur kecepatan dengan tachometer. Hasil sensor posisi atau perpindahan dapat digunakan untuk mengukur perpindahan linier atau angular.1. kecepatan mobil di jalan raya. mengukur debit air dengan rotameter dsb.Memfaatkan perubahan panas antara cahaya yang dipancarkan dengan diterima yang diterima pyrometer terhadap objek yang di deteksi.

Arah tegak lurus perapatan/peregangan dibuat sependek mungkin (lateral) Gambar 3. Untuk proses pendeteksian SG ditempelkan dengan benda uji dengan dua cara yaitu: 1. satu untuk kompensasi temperatur pada posisi yang tidak terpengaruh peregangan/ perapatan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 100 .atau peregangan (tensile strain). Bentuk phisik strain gauge Faktor gauge (Gf) merupakan tingkat elastisitas bahan metal dari SG. • metal incompressible Gf = 2 • piezoresistif Gf =30 • piezoresistif sensor digunakan pada IC sensor tekanan Untuk melakukan sensor pada benda uji maka rangkaian dan penempatan SG adalah • disusun dalam rangkaian jembatan • dua strain gauge digunakan berdekatan. satu untuk peregangan/perapatan .1. Arah perapatan/peregangan dibuat sepanjang mungkin (axial) 2. Definisi elastisitas (ε) strain gauge adalah perbandingan perubahan panjang (ΔL) terhadap panjang semula (L) yaitu: atau perbandingan perubahan resistansi (ΔR) terhadap resistansi semula (R) sama dengan faktor gage (Gf) dikali elastisitas starin gage (ε) : Secara konstruksi SG terbuat dari bahan metal tipis (foil) yang diletakkan diatas kertas.

(c) Rangkaian variable induktansi Rangkaian pembaca perubahan induktansi • dua induktor disusun dalam rangkaian jembatan. Sensor posisi: (a) Inti bergeser datar (b) Inti I bergser berputar.2.• respons frekuensi ditentukan masa tempat strain gauge ditempatkan Gambar 3. Pemasangan strain gauge: (a) rangkaian jembatan (b) gage1 dan gage 2 posisi 90 (c) gage 1 dan gage 2 posisi sejajar 4.2.3. Sensor Induktif dan Elektromagnet Sensor induktif memanfaatkan perubahan induktansi • sebagai akibat pergerakan inti feromagnetik dalam koil • akibat bahan feromagnetik yang mendekat Gambar 3.3. satu sebagai dummy • tegangan bias jembatan berupa sinyal ac Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 101 .1.

• perubahan induktasi dikonversikan secara linier menjadi perubahan tegangan KL = sensistivitas induktansi terhadap posisi • output tegangan ac diubah menjadi dc atau dibaca menggunakan detektor fasa Gambar 3.4.5. (b) pada loudspeaker Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 102 . Pemakaian sensor posisi: (a) pada microphone. Rangkaian uji sensor posisi induktif Sensor elektromagnetik memanfatkan terbangkitkannya gaya emf oleh pada koil yang mengalami perubahan medan magnit • output tegangan sebanding dengan kecepatan perubahan posisi koil terhadap sumber magnit • perubahan medan magnit diperoleh dengan pergerakan sumber medan magnit atau pergerakan koilnya (seperti pada mikrofon dan loudspeaker) Gambar 3.

LVDT sebagai sensor posisi: (a) konstruksi LVDT.3. (d) Karakteristik LVDT – rangkaian detektor sensitif fasa pembaca perpindahan dengan LVDT Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 103 .4. inti magnet terletak ditengah dan kedua kumparan sekunder menerima fluks yang sama dalam keadaan tidak setimbang.1. (c) rangkaia uji LVDT. fluks pada satu kumparan naik dan yang lainnya turun – tegangan yang dihasilkan pada sekunder sebading dengan perubahan posisi inti magnetic – hubungan linier bila inti masih disekitar posisi kesetimbangan Gambar 3.3. (b) Rangakaian listrik.memanfaatkan perubahan induksi magnit dari kumparan primer ke dua kumparan sekunder dalam keadaan setimbang. Linier Variable Differential Transformer (LVDT) .6.

8. Transduser Kapasitif – memanfaatkan perubahan kapasitansi • akibat perubahan posisi bahan dielektrik diantara kedua keping • akibat pergeseran posisi salah satu keping dan luas keping yang berhadapan langsung • akibat penambahan jarak antara kedua keeping Gambar 3.Gambar 3. Sensor posisi kapasitif: (a) pergeseran media mendatar. (c) pergeseran jarak plat Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 104 .1.7. Rangkain uji elektronik LVDT 4. (b) pergeseran berputar.3.4.

10 MHz • perubahan frekuensi untuk perubahan kapasitansi cukup kecil dibandingkan kapasitansi Co Gambar 3.– nilai kapasitansi berbanding lurus dengan area dan berbanding terbaik dengan jarak C = 0.9. Pemakaian sensor posisi pada rangkaian elektronik: (a) kapasitansi menjadi frekuensi. (b) kapasitansi menjadi pulsa – Solusi rangkaian murah dengan osilator relaksasi dual inverter CMOS Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 105 .0885 A k d – cukup sensitif tetapi linieritas buruk – rangkaian jembatan seperti pada sensor induktif dapat digunakan dengan kapasitor dihubungkan paralel dengan resistansi (tinggi) untuk memberi jalur DC untuk input opamp – alternatif kedua mengubah perubahan kapasitansi menjadi perubahan frekuensi osilator • frekuensi tengah 1 .

4. TX-RX sejajar.3. TX-RX membentuk sudut.1. – deteksi arah gerakan memanfaatkan dua sinyal dengan saat pulsa naik berbeda Gambar 3. Transduser perpindahan digital optis – mendeteksi posisi melalui kode oleh pemantul atau pelalu transmisi cahaya ke detektor foto – perpindahan (relatif) diukur berupa pulse train dengan frekuensi yang sebanding kecepatan pergerakan Gambar 3. (c) dan (d) pergeseran mendatar. Sensor posisi digital optis: (a) dan (b) pergeseran berputar.10.5. Rangakain uji untuk menentukan arah gerakan/posisi – posisi mutlak dideteksi menggunakan kode bilangan digital Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 106 .11.

13. Perubahan posisi kecil menggunakan cara Moire 4. Pulsa clock yang dihasilkan berdasarkan bilangan biner – pengukuran perpindahan posisi yang kecil dapat dilakukan dengan pola Moire • pola garis tegak dan miring memperkuat (ukuran) pergeseran arah x ke pola garis pada arah y • perubahan dibaca dengan cara optis Gambar 3.• untuk deteksi perubahan yang ekstrim satu kode digunakan sebagai sinyal clock • alternatif lain memanfaatkan kode yang hanya mengijinkan satu perubahan seperti pada kode Gray • kode angular lebih baik dari pada kode linier akibat arah ekpansi thermal pada pelat kode Gambar 3. Transduser Piezoelectric Transduser Piezoelectric berkeja memanfaatkan tegangan yang terbentuk saat kristal mengalami pemampatan • ion positif dan negatif terpisah akibat struktur kristal asimetris Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 107 .3.6.1.12.

untuk frekuensi rendah) • bila respons yang diukur dekat dengan frekuensi resonansi kristal. Transduser Piezoelektrik: (a) konstruksi PE. rangkaian ekivalen) gunakan rangkaian Op-Amp dengan impedansi input tinggi (FET. elektret polivilidin florida • bentuk respons Gambar 3. ukur muatan sebagai ganti tegangan di mana Qx = muatan listrik kristal (coulomb) Kqe = konstanta kristal (coul/cm) ε = gaya tekan ( Newton) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 108 . (b) rangkaian ekivalen PE Gambar 3.15.• bahan kristal: kuarsa dan barium titanat.14. Respons Tegangan PE Rangkaian pembaca tegangan pada piezoelektrik sensor • kristal bukan konduktor (tidak mengukur DC.

Rangkaian pembacaan tegangan kristal 4.16.3. (b) saklar untuk mengukur tegangan strain saat ON dan OFF dan (c) mengukur muatan.1. tegangan (Vo)yang dihasilkan adalah : Gambar 3.• Gambar (a) R tinggi untuk alur DC. Transduser Resolver dan Inductosyn – berupa pasangan motor-generator: resolver dan transmiter digunakan untuk mengukur sudut pada sebuah gerakan rotasi – kumparan stator sebagai penerima ditempatkan pada sudut yang berbeda • 3 stator: syncho • 2 stator: resolver – versi linier (inductosyn) perbedaan sudut 90 derajat diperoleh dengan perbedaan 1/4 gulungan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 109 .7.

Konstruksi Resolver .17.1.Gambar 3.8.3.Inductosyn dan sinyal yang dihasilkan 4. Detektor Proximity – (a) saklar reed yang memanfatkan saklar yang terhubung atau terlepas berdasarkan medan magnet – (b) RF-lost akibat adanya bahan metal yang menyerap medan magnet (frekuensi 40-200 kHz) yang mengakibatkan detector RF turun akibat pembebanan rangkaian resonansi LC pada osilator – (c) Detector kapasitansi mengamati perubahan kapasitansi oleh bahan nonkonduktor – (d) pancaran cahaya terfokus Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 110 .

Gambar 3. Potensiometer Potensiometer yang tersedia di pasaran terdiri dari beberapa jenis. Ketelitian Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 111 . Karbon Potensiometer karbon dan metal film jarang digunakan untuk kontrol industri karena cepat aus.1. 3. Metal film adalah potensiometer yang menggunakan bahan metal yang dilapiskan ke bahan isolator a. Potensiometer gulungan kawat (wire wound) adalah potensiometer yang menggunakan gulungan kawat nikelin yang sangat kecil ukuran penampangnya.19. 1. Potensiometer wire wound adalah potensiometer yang menggunakan kawat halus yang dililit pada batang metal. Beberapa sensor proximity 4.9. Tahanan Geser Gambar 3. 2. Potensiometer karbon adalah potensiometer yang terbuat dari bahan karbon harganya cukup murah akan tetapi kepressian potensiometer ini sangat rendah biasanya harga resistansi akan sangat mudah berubah akibat pergeseran kontak. yaitu: potensiometer karbon.18. Wire Wound b. Macam Potensiometer c. potensiometer wire wound dan potensiometer metal film.3. Ketelitian dari potensiometer jenis ini tergantung dari ukuran kawat yang digunakan serta kerapihan penggulungannya.

20.1.10. Untuk keperluan sensor posisi potensiometer linier memanfaatkan perubahan resistansi. Kelemahan penggunaan potensiometer terutama adalah: 1. Sering timbul noise terutama saat pergantian posisi dan saaat terjadi lepas kontak 3.2 – 0. Cepat aus akibat gesekan 2. Peka terhadap pengotor Potensiometer linier adalah potensiometer yang perubahan tahanannya sangat halus dengan jumlah putaran sampai sepuluh kali putaran (multi turn).3. Kawat yang digunakan biasanya adalah kawat nikelin.potensiometer tergantung dari ukuran kawat. Mudah terserang korosi 4. diperlukan proteksi apabila jangkauan ukurnya melebihi rating. resolusinya terbatas yaitu 0.5% Gambar 3. Rangkaian uji Potensiometer 4. Penggunaan potensiometer untuk pengontrolan posisi cukup praktis karena hanya membutuhkan satu tegangan eksitasi dan biasanya tidak membutuhkan pengolah sinyal yang rumit. linearitas yang tinggi hasilnya mudah dibaca tetapi hati-hati dengan friksi dan backlash yang ditimbulkan. Optical lever displacement detektor • memanfaatkan pematulan berkas cahaya dari sumber ke detektor • linieritas hanya baik untuk perpindahan yang kecil Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 112 .

Untuk mengukur kecepatan translasi dapat diturunkan dari cara pengukuran angular. Optical Lever Displacement Detector 4.2. Sikat komutator mudah habis Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 113 .1. Keuntungan utama dari tacho generator ini adalah diperolehnya informasi dari arah putaran. Tacho Generator Sensor yang sering digunakan untuk sensor kecepatan angular adalah tacho generator.3. Sedangakan kelemahannya adalah : 1.21. Tacho generator adalah sebuah generator kecil yang membangkitkan tegangan DC ataupun tegangan AC. sedangkan pengukuran kecepatan translasi adalah kecepatan gerak lurus beraturan dan kecepatan gerak lurus tidak beraturan. sensitivitas tacho generator DC cukup baik terutama pada daerah kecepatan tinggi. Tacho generator DC dapat membangkitkan tegangan DC yang langsung dapat menghasilkan informasi kecepatan.3. Dari segi eksitasi tacho generator dapat dibangkitkan dengan eksitasi dari luar atau imbas elektromagnit dari magnit permanent.2. 4. Secara umum pengukuran kecepatan terbagi dua cara yaitu: cara angular dan cara translasi. Yang dimaksud dengan pengukuran angular adalah pengukuran kecepatan rotasi (berputar). Tacho generator DC yang bermutu tinggi memiliki kutub-kutub magnit yang banyak sehingga dapat menghasilkan tegangan DC dengan riak gelombang yang berfrekuensi tinggi sehingga mudah diratakan.Gambar 3. Sensor Kecepatan ( Motion Sensor ) Pengukuran kecepatan dapat dilakukan dengan cara analog dan cara digital.

Medan magnet permanent dipasang bersamaan di stator. Kelebihan utama dari tacho generator AC adalah relatif tahan terhadap korosi dan debu. Jika digunakan pada daerah bertemperatur tinggi. tacho generator sering dikalibrasi. Stator magnet pemanen Komutator berputar bersama rotor Terminal keluaran Rotor inti besi berputar bersama kumparan dan komutator Kumparan. Ketika rotor berputar dihasilkan tegangan induksi di bagian statornya. Kontruksi Tacho Generator DC Rotor magnet permanent diiputar U Tegangan keluaran AC S Kumparan stator Gambar 3. magnet permanent diletakkan dibagian tengah yang berfungsi sebagai rotor.2. 3. maka magnet permanent akan mengalami kelelahan.23. untuk kasus ini. Peka terhadap debu dan korosi Tacho generator AC berupa generator singkron. rotor dibuat bergerigi. Kontruksi Tacho Generator AC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 114 . terjadi perubahan medan magnet pada gigi yang kemudian mengimbas ke gulungan stator. Tipe lain dari tacho generator AC adalah tipe induksi. Sedangkan statornya berbentuk kumparan besi lunak. sedangkan kelemahannya adalah tidak memberikan informasi arah gerak.22. ujung-ujung kawatnya dihubungkan ke komutator Gambar 3. Ketika rotor berputar. stator berupa gulungan kawat berinti besi.

Rotor dibuat dari bahan metal atau plastik gelap. Kontruksi Tacho Generator AC dengan rotor bergerigi 4.3. Pengukuran dengan cara induksi dilakukan menggunakan rotor bergerigi. Pengukuran Kecepatan Cara Digital.24.2. Rotor bergigi Kumparan Induktor Magnit Permanen Gambar 3. Pengukuran kecepatan cara digital dapat dilakukan dengan cara induktif. kapasitif dan optik. rotor dibuat berlubang untuk memberi tanda kepada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 115 . sangat praktis tanpa memerlukan kopling mekanik yang rumit.25. stator dibuat dari kumparan yang dililitkan pada magnet permanen. Sensor Kecepatan Digital Tipe Induktor Tipe lain sensor kecepatan adalah cara Optik. tetapi kelemahannya tidak dapat digunakan untuk mengukur kecepatan rendah dan tidak dapat menampilkan arah putaran.2. Keluaran dari sensor ini berupa pulsa-pulsa tegangan. serta memiliki kehandalan yang tinggi. Penggunaan cara ini cukup sederhana.U Rotor bergerigi U Tegangan keluaran AC S S Kumparan stator magnit permanen Gambar 3.

yaitu rotor dibuat dari bahan metal. Stator dibuat dari bahan metal dipasang dengan melengkung untuk memperbesar sensitivitas dari sensor.sensor cahaya. Penerapan dari sensor ini teruatama jika diperlukan pemasangan sensor kecepatan yang berada dilingkungan fluida. Kelebihan sensor ini memiliki linearitas yang sangat tinggi untuk daerah jangkauan yang sangat luas. Rotor berputar dengan poros tidak sepusat atau bergeser kepinggir sedikit. Informasi arah gerah dapat diperoleh dengan cara mendeteksi sensor mana yang lebioh dahulu mendapat sinar (aktif). Sensor Kecepatan Cara Optik Sensor kecepatan digital lain adalah menggunakan kapsitf.27. digunakan dua buah sensor yang dipasang berdekatan. Bila diinginkan informasi arah kecepatan. olej karena itu keselurujan bagian sensor (stator dan rotor) harus diletakkan pada kemasan tertutup. Sensor cahaya sangat peka terhadap pengotor debu. bentuknya bulat. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 116 . Isolator Sumbu rotor Gambar 3. Ketika rotor diputar maka akan terjadi perubahan kapasitansi diantara rotor dan stator karena putaran rotor tidak simetris. Kelemahannya adalah masih diperlukan adanya kopling mekanik dengan sistem yang di sensor. Elemen sensor cahaya Gambar 3. Sensor Kecepatan Cara Kapasitansi.26.

28. sukar dibuat. Sensor tekanan diafragma: diafragma tipe datar. (b) diafragma bergelombang.4.3. Sensor Tekanan ( Presure Sensor ) • Transduser tekanan dan gaya (load cell) – terdiri dari bahan elastis dan sensor perpindahan (displacement) – besaran ukur (i) strain atau (ii) displacement – pengelompokan: tipe absolute gauge dan diferensial Gambar 3. reproducible – besaran ukur strain dengan strain gauge atau displacement dengan kapasitansi – pengukuran dengan kapasitansi dalam rangkaian jembatan sangat sensitif dan mahal – Penempatan dan rangkaian sensor • rangkaian jembatan untuk kompensasi temperatur • resistor sensitif temperatur baik dalam jembatan maupun pada regulator tegangan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 117 .3. (c) media kapasistansi • sensor tekanan dengan diafragma reliable.

masalah yang dihadapi • gauge tidak identik • sangat sensitif terhadap temperatur – alternatif solusi: • eksitasi arus • kompensasi tegangan jembatan • kompensasi penguatan amplifier Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 118 .3.29.Gambar 3. (b) rangakaian jembatan dengan kompensator 4.3. Rangkaian uji sensor tekanan strain gauge: (a) rangakaian jembatan tanpa kompensator. Transduser Tekanan silikon – memanfaatkan silikon sebagai bahan strain ukur dan diafragmanya.1. rangkaian bisa terintegrasi – lebih sensistif dari metal karena strain (displacement) dan sifat piezoresistif muncul bersamaan – selalu menggunakan 4 gauge dalam jembatan.

(c) Gambar 3. Sensor tekanan jenis diafragma silicon: (a) diafragma datar.30. (b) karakteristik peizoresistif sg. (c) respon temperatur pada konfigurasi jembatan – konstruksi sensor tekanan silikon • diafragma dengan proses etsa • strain gauge dengan difusi dopan Gambar 3.31. (b) diafragma melingkar lebih sensitif – konstruksi paket sensor tekanan silikon dengan rangkaian kompensasi dan penguat Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 119 . Straingage piezoresistif: (a) phisik peizoresistif straingage.

3. (b)blok diagram rangkaian sensor 4.32. potensiometer – konversi tekanan ke perpindahan menggunakan tabung Bourdon atau Bellows Gambar 3.33. Sensor tekanan semikonduktor: (a) konstruksi sensor. sensor reluktansi-variabel.Gambar 3. (c) dan (d) tipe bellow Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 120 . Sensor Tekanan Tipe Bourdon dan Bellow – besaran ukur perpindahan (displacement) memanfaatkan LVDT. Sensor tekanan tipe lain: (a) dan (b) tipe Bourdon.2.3.

35. Beberapa Contoh Konfigurasi Load Cell • Spesifikasi Error dan Nonlinearitas pada Sensor Gambar 3.3.4.34.3. Load cell – cara kerja mirip dengan sensor tekanan yaitu mengubah gaya menjadi perpindahan – menggunakan rangkaian jembatan untuk pembacaan. kalibrasi dan kompensasi temperatur – alternatif lain menggunakan kristal piezoelektrik untuk mengukur perubahan gaya – konfigurasi load cell Gambar 3.3. Respon sensor secara umum (a) Simpangan dari garis linear (b) Bentuk sinyal terdefinisi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 121 .

Nilai konstantaini bisa didapatkan melalui eksperimen. Pengukuran laju aliran digunakan untuk mengukur kecepatan cairan atau gas yang mengalir melalui pipa.A.3. Dalam pengukuran fluida perlu ditentukan besaran dan vektor kecepatan aliran pada suatu titik dalam fluida dan bagaimana fluida tersebut berubah dari titik ke titik. Pengukuran atau penyensoran aliran fluida dapat digolongkan sebagai berikut: 1. Pengukuran kuantitas diklasifikasikan menurut : a. Jadi kecepatan terukur rata-rata dari cairan atau gas dapat berbeda dari kecepatan rata-rata sebenarnya. yakni: Q = A. Pengukuran kuantitas Pengukuran ini memberikan petunjuk yang sebanding dengan kuantitas total yang telah mengalir dalam waktu tertentu.V di mana K adalah konstanta untuk pipa tertentu dan menggambarkan hubungan antara kecepatan rata-rata sebenarnya dan kecepatan terukur.V tetapi dalam praktek. Sensor Aliran Fluida ( Flow Sensor ) Pengukuran aliran mulai dikenal sejak tahun 1732 ketika Henry Pitot mengatur jumlah fluida yang mengalir. Pengukur volumetri untuk cairan c.4.4. lebih besar di pusat. Gejala ini dapat dikoreksi sebagai berikut: Q = K. dan menurut sifat-sifat elemen primer sebagai berikut: a. Pengukur gravimetri atau pengukuran berat b. Pengukuran laju aliran Laju aliran Q merupakan fungsi luas pipa A dan kecepatan V dari cairan yang mengalir lewat pipa. Pengukuran laju aliran untuk cairan: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 122 . Pengukuran ini dikelompokkan lagi menurut jemis bahan yang diukur. Pengukur volumetri untuk gas 2. kecepatan tidak merata. Fluida mengalir melewati elemen primer secara berturutan dalam kuantitas yang kurang lebih terisolasi dengan secara bergantian mengisi dan mengosongkan bejana pengukur yang diketahui kapasitasnya. cairan atau gas.

sehingga menaikan pula energi gerakan atau energi kinetis. Pada prinsipnya beda luas penampang melintang dari aliran dikurangi dengan yang mengakibatkan naiknya kecepatan. Kalau laju aliran meningkat. Pengukuran laju aliran gas 1) jenis baling-baling defleksi 2) jenis baling-baling rotasi 3) jenis termal 3. biasanya diameter DρV juga angka Reynold. apabila fluida bergerak melewati penghantar (pipa) yang seragam dengan kecepatan rendah. titik puncak dicapai apabila gerakan partikel menjadi lebih acak dan kompleks. maka kenaikan energi kinetis ini diperoleh dari energi tekanan yang berubah. maka gerakan partikel masing-masing umumnya sejajar disepanjang garis dinding pipa. dituliskan tanpa μ Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 123 . Kecepatan kritis dinamakan RD = dimensi: di mana : D = dimensi penampang arus fluida.. Kecepatan kira-kira di mana perubahan ini terjadi dinamakan kecepatan kritis dan aliran pada tingkat kelajuan yang lebih tinggi dinamakan turbulen dan pada tingkat kelajuan lebih rendah dinamakan laminer. Lebih jelasnya.1) jenis baling-baling defleksi 2) jenis baling-baling rotasi 3) jenis baling-baling heliks 4) jenis turbin 5) pengukur kombinasi 6) pengukur aliran magnetis 7) pengukur aliran ultrasonic 8) pengukur aliran kisaran (vorteks) 9) pengukur pusaran (swirl) b. Karena energi tidak bisa diciptakan atau dihilangkan ( Hukum perpindahan energi ). Pengukuran metoda diferensial tekanan Jenis pengukur aliran yang paling luas digunakan adalah pengukuran tekanan diferensial.

h1 = P2 + 2 ρν 2 + ρ . ultar sonic dan flowmeter gyro. Hukum Kontiunitas Jika h1 dan h2 dibuat sama tingginya maka Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 124 . 4. Yang dibahas dalam buku ini adalah sensor laju aliran berdasarkan perbedaan tekanan.g . orifice plat (lubang sempit).3. Cara lain dapat dikembangkan sendiri sesuai dengan kebutuhan proses. turbine flow meter.ρ = kerapatan fluida V = kecepatan fluida μ = kecepatan absolut fluida Batas kecepatan kritisuntuk pipa biasanya berada diantara 2000 dan 2300. pipa pitot. Sensor Aliran Berdasarkan Perbedaan Tekanan Metoda ini berdasarkan Hukum Bernoulli yang menyatakan hubungan : 1 P1 + 1 2 ρν 1 + ρ . Pengukuran aliran metoda ini dapat dilakukan dengan banyak cara misalnya: menggunakan pipa venturi.4. menggunakan bahan radio aktif.g . elektromagnetik.h2 2 2 dimana: P = tekanan fluida ρ = masa jenis fluida v = kecepatan fulida g = gravitasi bumi h = tinggi fluida (elevasi) v2 P1 v1 P2 h2 h1 Gambar 3. cara thermal.36.1. rotameter.

Perhatikan rumus berikut: B = debit fluida Karena debit fluida berhubungan langsung dengan kecepatan fluida. Pengubahan kecepatan aliran fluida dapat dilakukan dengan mengubah diameter pipa.4.1.3. 4.1 P1 + 1 2 ρν 1 = P2 + 2 ρν 2 2 2 atau 1 2 ρ . 2.1. Jangkauan pengukuran sangat rendah Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 125 . pipa venturi dan flow Nozzle menggunakan hukum Bernoulli diatas. Konstruksi sederhana 2. Ukuran pipa dapat dibuat persis sama dengan ukuran pipa sambungan. Output cukup besar Kerugian menggunakan cara ini adalah : 1. 3. Orifice Plate Alat ukur terdiri dari pipa dimana dibagian dalamnya diberi pelat berlubang lebih kecil dari ukuran diameter pipa.D2 .D1 = A2 . Prinsip dasarnya adalah membentuk sedikit perubahan kecepatan dari aliran fluida sehingga diperoleh perubahan tekanan yang dapat diamati. di mana : A = luas penampang pipa. Jika terdapat bagian padat dari aliran fluida. yaitu aliran yang memenuhi prinsip kontinuitas. maka jelas kecepatan fluida dapat diubah dengan cara mengubah diameter pipa. Keuntungan utama dari Orfice plate ini adalah dari : 1. A1 . Harga pembuatan alat cukup murah 4.(ν 1 2 − ν 2 2 ) = P2 + P1 Perhatian : Rumus diatas hanya berlaku untuk aliran Laminer. Sensor tekanan diletakan disisi pelat bagian inlet (P1) dan satu lagi dibagian sisi pelat bagian outlet (P2). orifice plate. Jika terjadi aliran dari inlet ke outlet. Pipa pitot. maka tekanan P1 akan lebih besar dari tekanan outlet P2. hubungan ini diperoleh dari Hukum kontiunitas aliran fluida. maka padat bagian tersebut akan terkumpul pada bagian pelat disisi inlet.

37. Tidak memungkinkan bila digunakan untuk mengukur aliran fluida yang bertekanan rendah. P1 P2 Aliran fluida P1 > P2 Gambar 3.2.3. Pipa Venturi Bentuk lain dari pengukuran aliran dengan beda tekanan adalah pipa venture. Dimungkinkan terjadinya aliran Turbulen sehingga menyebabkan kesalahan pengukuran jadi besar karena tidak mengikuti prinsip aliran Laminer.3. Sensor tekana pertama (P1) diletakkan pada sudut tekanan pertama dan sensor tekanan kedua Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 126 .1. pemercepat aliran fluida dilakukan dengan cara membentuk corong sehingga aliran masih dapat dijaga agar tetap laminar. Pada pipa venture. 4.4. Orifice Plate Jumlah fluida yang mengalir per satuan waktu ( m3/dt) adalah : Q = KA2 2g P1 − P2 ρ di mana : Q = jumlah fluida yang mengalir ( m3/dt) K = konstanta pipa A2 = luas penampang pipa sempit P = tekanan fluida pada pipa 1 dan 2 ρ = masa jenis fluida g = gravitasi bumi Rumus ini juga berlaku untuk pipa venturi 4.

Tahan terhadapa gesakan fluida. 4. Lebih mahal dari orifice plate 3. Keuntungan dari pipa venturi adalah: 1. P1 P2 Aliran Fluida P1 > P2 Gambar 3.diletakkan pada bagian yang plaing menjorok ke tengah.3. Tahan terhadap gesekan fluida 5.4. Kapasitas aliran cukup besar 3.Partikel padatan masih melewati alat ukur 2.38. Kapasitas aliran cukup besar 3. Pengukuran tekana lebih baik dibandingkan orifice plate. Beda tekanan yang diperoleh lebih besar daripada pipa venturi 6. Pipa venturi biasa dipergunakan untuk mengukur aliran cairan.1. Beda tekanan yang ditimbulkan menjadi lebih kecil dari orifice plate. Masih dapat melewatkan padatan 2. Flow Nozzle Tipe Flow Nozzle menggunakan sebuah corong yang diletakkan diantara sambungan pipa sensor tekanan P1 dibagian inlet dan P2 dibagian outlet. Kerugiannya adalah: 1. Sensor jenis ini memiliki keunggulan diabnding venture dan orifice plate yaitu: 1. Pipa Venturi 4. Mudah dalam pemasangan 4.3. Tekanan P2 lebih kecil dibandingkan P1. Ukuiran menjadi lebih besar 2. Hasil beda tekanan cukup baik karena aliran masih laminer Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 127 .

Rotameter Rotameter terdiridari tabung vertikal dengan lubang gerak di mana kedudukan pelampung dianggap vertical sesuai dengan laju aliran melalui tabung (Gambar 3. P1 P2 P1 > P2 Aliran fluida Gambar 3.4.3. Jadi kemampuan menyeimbangkan diri dari pelampung yang digantung dengan kawat dan tergantung pada luas dapat ditentukan.39. Pipa Pitot 4.40. Jenis pipa ini jarang dipergunakan di industri karena dengan adanya pipa kecil di bagian tengah akan menyebabkan benturan yang sangat kuat terhadap aliran fluida. Flow Nozzle 4. Pipa Pitot Konstruksi pipa ini adalah berupa pipa biasa sedang di bagian tengah pipa diselipkan pipa kecil yang dibengkokkan ke arah inlet. Dengan mengasumsikan aliran non kompresif.4. Alat ini hanya dipergunakan untuk mengukur aliran fluida yang sangat lambat.4. kekentalan.P1 P2 P1 > P2 Aliran fluida Gambar 3.3. Untuk laju aliran yang diketahui. gravitasi.5.1.1. dan gayaapung akan berimbang.41). pelampung tetap stasioner karena gaya vertical dari tekanan diferensial. Gaya kebawah (gravitasi dikurangi gaya apung) adalah konstan dan demikian pula gaya keatas (penurunan tekanan dikalikan luas pelampung) juga harus konstan. hasilnya adalah sebagai berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 128 .

Cara-cara Thermal Cara-cara thermal biasanya dipergunakan untuk mengukur aliran udara. C Di mana.4. Rotameter Pelampung dapat dibuat dari berbagai bahan untuk mendapatkan beda kerapatan yang diperlukan (Wf-Wff) untuk mengukur cairan atau gas tertentu. Q = laju aliran volume C = koefisien pengosongan At = luas tabung Af = luas pelampung Vf = volume pelampung Wf = berat jenis pelampung Wff = berat jenis fluida yang mengalir Tabung gelas Outlet Pelampung x Inlet Gambar 3. Tabung sering dibuat dari gelas berkekuatan tinggi sehingga dapat dilakukan pengamatan langsung terhadap kedudukan pelampung. 4.Q= C ( At − A f ) 1 − [ At − A f ) / At ] 2 dan ⎛ W f − W ff ⎞ ⎟ 2 gVt ⎜ ⎜ A −W ⎟ f ff ⎝ ⎠ [( At − A f ) At )]2 jauh lebih kecil atau Q = K ( At − A f ).41.2.3. Pengukuran dengan menggunakan carathermal dapat dilakukan dengan cara-cara : ƒ ƒ ƒ Anemometer kawat panas Teknik perambatan panas Teknik penggetaran Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 129 .

Kontruksi Anemometer Kawat Panas Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 130 .42.4. maka resistansi kawat menurun. Sensor jenis ini memiliki sensitivitas sangat baik untuk menyensor aliran gas yang lambat. maka kawat akan mendingin (seperti kita meniup lilin) dengan mendinginnya kawat. Jika ada aliran udara. Namun sayangnya penginstalasian keseluruhan sensor tergolong sulit.4. Karena dipergunakan sumber arus konstan. Disini berlaku rumus : I 2 Rw = K c hc A(Tw − Tt ) di mana : I = arus kawat Rw = resistansi kawat Kc = faktor konversi. Anemometer Kawat Panas Metoda ini cukup sederhana yaitu dengan menggunakan kawat yang dipanaskan oleh aliran listrik.3.2. panas ke daya listrik Tw = temperatur kawat Tt = temperatur fluida yang mengalir Hc = koefisien film (pelapis) dari perpindahan panas A = luas perpindahan panas (a) tertutup (b) terbuka Gambar 3. arus yang mengalir pada kawat dibuat tetap konstan menggunakan sumber arus konstan.1. maka kita dapat menyensor tegangan pada ujung-ujung kawat.

4. Flowmeter Radio Aktif Teknik pengukuran aliran dengan radio aktif adalah dengan menembakkan partikel netron dari sebuah pemancar radio aktif. maka akan terdeteksi adanya partikel radio aktif.43. Sensor suhu Elemen pemanas Sensor suhu Aliran fluida T1 T2 T1 < T2 Gambar 3. Perambatan Panas Pada teknik perambatan panas. Teknik lain yang masih menggunakan teknik radio aktif adalah dengan cara mencampurkan bahan radio aktif kedalam fluida kemudian pada bagianbagian tertentu dipasang detector. 4. memanaskan seluruh bagian dari saluran udara. sehingga dibutuhkan pemanas sampai puluhan kilowatt. Di kiri dan kanan pemanas. dipasang bahan isolator panas.2. Bila terjadi aliran.2. Pada jarak tertentu kea rah outlet. maka suhu disebelah kiri akan terasa lebih dingin dibanding suhu sebelah kanan. pemanas dipasang pada bagian luar pipa. dan pada isolator ini dipasang sensor suhu.3.3.4. Sensor aliran perambatan panas tipe lama. untuk mengurangi daya panas tersebut digunakan tipe baru dengan membelokkan sebagian kecil udara kedalam sensor. dipasang detector. pipa tersebut terbuat dari bahan logam. Teknik ini dilakukan bila terjadi kesulitan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 131 .3. Bila udaramengalir dari kiri ke kanan. jumlah partikel yang terdeteksi pada selang tertentu akan sebanding dengan kecepatan aliran fluida.4. Flowmeter Rambatan Panas Sensor suhu yang digunakan dapat berupa sensor resistif tetapi yang biasa terpasang adalah thermokopel karena memiliki respon suhu yang cepat.

Dengan demikian terjadi beda tegangan pada elektroda-elektrodanya. Bila terjadi aliran fluida. dapat digunakan arus AC sebagai pembangkit medan magnet. dua buah gulungan kawat tembaga dengan inti besi dipasang pada pipa agar membangkitkan medan magnetik.3.44.4. terdiri dari zat yang berada pada Teknik radio aktif ini juga biaa dipergunakan pada pengobatan yaitu mencari posisi pembuluh darah yang macet bagi penderita kelumpuhan. maka ion-ion posistif dan ion-ino negatif membelok ke arah elektroda. Untuk menghindari adanya elektrolisa terhadap larutan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 132 . Flowmeter Cara Radiasi Nuklir 4. Dua buah elektroda dipasang pada bagian dalam pipa dengan posisi tegak lurus arus medan magnet dan tegak lurus terhadap aliran fluida.mengukur misalnya karena bahan aliran berbagai fase. Flowmeter Elektromagnetis Flowmeter jenis ini biasa digunakan untuk mengukur aliran cairan elektrolit. Sumber radiasi netron Aliran Detektor mendeteksi muatan ion akibat radiasi Gambar 3.4. Flowmeter ini menggunakan prinsip Efek Hall.

Rx Gambar 3.3.5. sensor permukaan dan radiasi.Dua pasang ultrasonic transduser dipasang pada posisi diagonal dari pipa.45. keduanya dipasang dibagian tepi dari pipa. Perbedaan lintasan terjadi karena adanya aliran fluida yang menyebabkan pwerubahan phase pada sinyal yang diterima sensor ultrasonic Ultra sonic Tx .5.Rx Ultra sonic Tx .Lintasan ion positif Medan magnet arah meninggalkan kita + Aliran fluida Elektroda logam _ Lintasan ion negatif Gambar 3. untuk menghindari kerusakan sensor dantyransmitter. thermal. Sensor Aliran Fluida Menggunakan Ultrasonic 4. Prinsip Pengukuran Aliran menggunakan Efek Hall 4. gelombang udara. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 133 . optic. Pemilihan sensor yang tepat tergantung pada situasi dan kondisi sistem yang akan di sensor.3. resistansi. tekanan. permukaan sensor dihalangi oleh membran.4. Flowmeter Ultrasonic Flowmeter ini menggunakan Azas Doppler. kapasitif. ultra sonic.46. Sensor Level Pengukuran level dapat dilakukan dengan bermacam cara antara lain dengan: pelampung atau displacer.

1.5. Menggunakan Tekanan Untuk mengukur level cairan dapat pula dilakukan menggunakan sensor tekanan yang dipasang di bagian dasar dari tabung. Cara ini cukup praktis.4.47. akan tetapi ketelitiannya sangat tergantung dari berat jenis dan suhu cairan sehingga kemungkinan kesalahan pembacaan cukup besar. Cara ini cukup baik diterapkan untuk tanki-tanki air yang tidak terlalu tinggi. Menggunakan Pelampung Cara yang paling sederhana dalam penyensor level cairan adalah dengan menggunakan pelampung yang diberi gagang. Sensor Level Menggunakan Pelampung 4. cara ini memanfaatkan hukum Pascal.3. Kesalahan akibat perubahan berat jenis cairan dan suhu tetap tidak dapat diatasi.2. Pembacaan dapat dilakukan dengan memasang sensor posisi misalnya potensiometer pada bagian engsel gagang pelampung. Potensiometer Gagang Pelampung Δh Cairan Gambar 3. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 134 . Tekanan udara didalam tabung diukur menggunakan sensor tekanan.3.5. Sedikit modifikasi dari cara diatas adalah dengan cara mencelupkan pipa berisi udara kedalam cairan.

3. Kontruksi dasar sensor adalah terdidiri dari sebuah elemen pemanas dibentuk berliku-liku dan sebuah pemanas lain dibentuk tetap lurus. selanjutnya sensor suhu digerakkan ke bawah perlahan-lahan. Dua buah sensor diletakkan berhadapan dengan bagian tegakdari pemanas. Menggunakan Cara Thermal Teknik ini didasarkan pada fakta penyerapan kalor oleh cairan lebih tinggi dibandingkan penyerapan kalor oleh uapnya. Mula-mula sensor diletakkan pada bagian paling atas. Sensor Level Menggunakan Sensor Tekanan 4.5. sebuah sensor tambahan harus diletakkan selalu berada dalam cairan yang berfungsi untuk pembanding. setiap terdeteksi adanya perubahan suhu pada sensor yang berhadapan pada pemanas berliku. karena selain sebagai sensor level cairan. Sensor level cairan dengan cara thermal ini biasanya digunakan pada tanki-tanki boiler. maka dilakukan penambahan pencacahan terhadap pencacah elektronik. maka hasil pencacahan ditampilkan pada peraga. juga dapat dipergunakan untuk mendeteksi gradien perubahan suhu dalam cairan.48.3.Cairan dengan berat jenis diketahui dan tetap Sensor Tekanan Gambar 3. Kedua sensor yang berhadapan dengan pemanas digerakkan oleh sebuah aktuator secara perlahan-lahan dengan perintah naik atau turun secara bertahap. Pada saat sensor yang berhadapan dengan pemanas lurus mendeteksi adanya perubahan dari panas ke dingin. sehingga bagian yang tercelup akan lebih dingin dibandingkan bagian yang tidak tercelup. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 135 .

Menggunakan Cara Optik Pengukuran level menggunakan optic didasarkan atas sifat pantulanpermukaan atau pembiasan sinar dari cairan yang disensor. Blok Diagram Pengolahan dan Pendisplayan Sensor Level Menggunakan Cara Thermal 4.3. kemudian pantulannya dideteksi menggunakan detector sinar laser.5.1.Sensor suhu pendeteksi permukaan Switch pendeteksi batas atas Sensor suhu pendeteksi posisi Sensor suhu digerakan turun naik Kawat pemanas pendeteksi posisi Level air yang disensor Kawat pemanas pendeteksi permukaan Sensor suhu untuk pembanding Gambar 3. Menggunakan fiber optik 4.49.4. Posisi pemancar dan detector sinar laser harus berada pada bidang yang sama. Menggunakan Sinar Laser Sinar laser dari sebuah sumber sinar diarahkan ke permukaan cairan. Ada beberapa carayang dapat digunakan untuk penyensoran menggunakan optic yaitu: 1.5. Menggunakan prisma 3. Menggunakan sinar laser 2. Detektor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 136 . Teknik Penyensoran Level Cairan Cara Thermal Batas atas Sensor +1 -1 Reset Pencaca Arah motor Sensor permukaan Ambil data dari pencacah Peraga / Display Gambar 3.50.3.4.

Jika prisma ditempatkan di air. Sifat pantulan dari permukaan prisma akan menurun bila prisma dicelupkan kedalam air. sinar akan dipantulkan kembali setelah melewati permukaan bawah prisma. Keuntungan yang diperoleh ialah dapat mereduksi ukuran sensor. Menggunakan Prisma Teknik ini memanfaatkan harga yang berdekatan antara index bias air dengan index bias gelas.dan umber sinar laser diputar. Prisma yang digunakan adalah prisma bersudut 45 dan 90 derajat. Jika sinar yang datang diterima oleh detektor.52.4. bila prisma ditempatkan di udara. Sensor Level menggunakan Prisma Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 137 .2.5. Detektor diarahkan agar selalu berada pada posisi menerima sinar. Sensor Level menggunakan Sinar Laser 4. maka sinar yang dikirim tidak dipantulkan akan tetapi dibiaskan oleh air. Sinar diarahkan ke prisma.51. Pemanc Penerim Sinar Gambar 3. Dengan demikian prisma ini dapat digunakan sebagai pengganti pelampung. Transmitter Reciever Transmitter Reciever air Prisma di udara Prisma di air Gambar 3.3. maka level permukaan cairan dapat diketahui dngan menghitung posisi-posisi sudut dari sudut detektor dan sudut pemancar.

Sensor Level menggunakan Serat Optik 4. Energi cahaya bila diolah dengan cara yang tepat akan dapat dimanfaatkan secara maksimal untuk teknik pengukuran. maka dinding fiber optic tidak lagi memantulkan sinar Jalan sinar dalam serat optic Sinar dipantulkan oleh dinding serat optik Transmitter Receiver Transmitter Receiver Fiber optic telanjang air Gambar 3. Jika fiber optic diletakan di udara. sedangkan bila fiber optic telanjang dimasukan ke air. Penggunaan praktis alat sensitif cahaya ditemukan dalam berbagai pemakaian teknik seperti halnya : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 138 .3. Alat ini melebihi sensitivitas mata manusia terhadap semua spectrum warna dan juga bekerja dalam daerah-daerah ultraviolet dan infra merah.3.53.4. yaitu menggunakan prinsip pemantulan dan pembiasan sinar.Sensor Cahaya Elemen-elemen sensitive cahaya merupakan alat terandalkan untuk mendeteksi energi cahaya.4.4. sinar yang dimasukan ke fiber optic dipantulkan oleh dinding fiber optic. teknik pengontrolan dan teknik kompensasi. Menggunakan Fiber Optik Teknik ini tidak jauh berbeda dengan teknik penyensoran permukaan air menggunakan prisma.5.

ƒ Sel-sel fotokonduktif (photoconductive cell). Contoh yang sangat baik adalah sel matahari (solar cell) yang digunakan dalam teknik ruang angkasa. dengan kemampuan penguatan yang sangat tinggi. frekuensi dan panjang gelombang yang berbeda. paling menguntungkan digunakan dalam pemakaian yang memerlukan pengamatan pulsa cahaya yang waktunya singkat. Energi photon (Ep) setiap warna dalam spektrum cahaya nilainya adalah: Wp = hf = Dimana : Wp = energi photon (eV) hc λ h = konstanta Planck’s (6. Setiap warna dalam spectrum mempunyai energi. sangat banyak digunakan pada pengukuran fotoelektrik dan alat-alat kontrol dan juga sebagai alat cacah kelipan (scientillation counter). juga disebut tahanan cahaya (photo resistor) atau tahanan yang bergantung cahaya (LDR-light dependent resistor). adalah alat semikonduktor untuk mengubah energi radiasi daya listrik. Electro Magnetic (2.1. Divais Elektrooptis Cahaya merupakan gelombang elektromagnetis (EM) yang memiliki spectrum warna yang berbeda satu sama lain.998 x 108 m/s) λ = panjang gelombang (m) f = frekuensi (Hz) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 139 . 4. dipakai luas dalam industri dan penerapan pengontrloan di laboratorium. atau cahaya yang dimodulasi pada frekuensi yang relative tinggi.63 x 10-34 J-s) c = kecepatan cahaya. Hubungan spektrum optis dan energi dapat dilihat pada formula dan gambar berikut.ƒ Tabung cahaya atau fototabung vakum (vaccum type phototubes). ƒ Tabung cahaya gas (gas type phototubes). ƒ Tabung cahaya pengali atau pemfotodarap (multiplier phottubes). ƒ Sel-sel foto tegangan (photovoltatic cells).4. digunakan dalam industri gambar hidup sebagai pengindra suara pada film.

Violet Ultraviolet Green Visible Red Infrared 200 400 800 1600 Wavelength.1. Kurva Output Sinyal Optis Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 140 .Frekuensi foton bergantung pada energi yang dilepas atau diterima saat elektron berpindah tingkat energinya. nm 4 2 Photon energy. Spektrum Gelombang EM Densitas daya spektral cahaya adalah: Gambar 4. visible adalah spektrum warna cahaya yang dapat dilihat oleh mata dengan panjang gelombang 400 sampai 800 nm yaitu warna violet.2. hijau dan merah. eV 1 Gambar 4. sedangkan spektrum warna infrared mulai dari 800 sampai 1600 nm adalah warna cahaya dengan frekuensi terpendek. spektrum warna cahaya terdiri dari ultra violet dengan panjang gelombang 200 sampai 400 nanometer (nm). Spektrum gelombang optis diperlihatkan pada gambar berikut.

yaitu sumber cahaya yang berasal dari perpendaran bahan fluorescence yang terkena cahaya tajam. lampu flashlight. sehingga bahan tersebut menjadi lebih bermuatan positif. Photo Semikonduktor Divais photo semikonduktor memanfaatkan efek kuantum pada junction. itulah sebabnya kristal silicon memiliki konduktivitas listrik yang rendah. lampu spot light. yaitu memanfaatkan loncatan atom dari valensi energi 1 ke level energi berikutnya. maka elektron yang tidak terikat pada struktur kristal akan mudah lepas. karena terjadi kekosongan electron pada struktur kristalnya.001 radians).2. masing-masing electron dalam atom saling terikat sehingga electron valensi genap menjadi 8 untuk setiap atom. Bahan semikonduktor seperti Germanium (Ge) dan Silikon (Si) mempunyai 4 buah electron valensi. coherent (cahaya seragam dari sumber sampai ke beban sama). maka akan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 141 . energi yang diterima oleh elektron yang memungkinkan elektron pindah dari ban valensi ke ban konduksi pada kondisi bias mundur. Kemudian bila dihubungkan semikonduktor jenis P dan jenis N dan kemudian disinari cahaya. Bila semikonduktor jenis N disinari cahaya. Seperti Layar Osciloskop ƒ Sinar LASER adalah sumber energi mutakhir yang dimanfaatkan untuk sebagai cahaya dengan kelebihannya antara lain : monochromatic (cahaya tunggal atau membentuk garis lurus).4. ƒ Energi Atom. dan divergence (simpangan sangat kecil yaitu 0. misalnya lampu mobil. karena setiap electron terikan oleh atom-atom yang berada disekelilingnya. Untuk membentuk semikonduktor tipe P pada bahan tersebut disisipkan pengotor dari unsure golongan III. ƒ Fluorescense. 4.Sumber-sumber energi photon: Bahan-bahan yang dapat dijadikan sumber energi selain mata hari adalah antara lain: ƒ Incandescent Lamp yaitu lampu yang menghasilkan energi cahaya dari pijaran filament bertekanan tinggi.

Beda potensial pada bahan ilikon umumnya berkisar antara 0. (a) (b) (c) Gambar 4. Ge 2000nm) Digunakan sebagai sumber arus Junction capacitance turun menurut tegangan bias mundurnya Junction capacitance menentukan respons frekuensi arus yang diperoleh Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 142 . GaAs 1500nm.8 volt. Konstruksi Dioda Foto (a) junction harus dekat permukaan (b) lensa untuk memfokuskan cahaya (c) rangkaian dioda foto Ada beberapa karakteristik dioda foto yang perlu diketahui antara lain: ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ Arus bergantung linier pada intensitas cahaya Respons frekuensi bergantung pada bahan (Si 900nm.6 volt sampai 0.3.terjadi beda tegangan diantara kedua bahan tersebut.

Gambar 4.4.5. Karakteristik Dioda Foto (a) intensitas cahaya (b) panjang gelombang (c) reverse voltage vs arus dan (d) reverse voltage vs kapasitansi • Rangkaian pengubah arus ke tegangan Untuk mendapatkan perubahan arus ke tegangan yang dapat dimanfaatkan maka dapat dibuat gambar rangkaian seperti berikut yaitu dengan memasangkan resistor dan op-amp jenis field effect transistor. Gambar 4. Rangkaian pengubah arus ke tegangan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 143 .

tegangan dan intensitas foto – Kombinasi dioda foto dan transistor dalam satu chip – Transistor sebagai penguat arus – Linieritas dan respons frekuensi tidak sebaik dioda foto 28 Collector Current (mA) 20 Intensity (W/m2) 40 12 8 4 30 20 10 2 4 6 8 10 12 Collector-Emitter Voltage 14 16 Gambar 4.4. maka transistor foto juga dapat dibuat sebagai sensor cahaya. – Karakteristik transistor foto yaitu hubungan arus.3. Teknis yang baik adalah dengan menggabungkan dioda foto dengan transistor foto dalam satu rangkain. Karakteristik transistor foto. (a) sampai (d) rangkaian uji transistor foto Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 144 .6. Photo Transistor Sama halnya dioda foto.4.

4.4. Katoda dari Selenium Sinar datang Anoda dari Cessium - Electron keluar dari permukaan Tegangan keluaran + Tabung Hampa Gambar 4. Tingginya intensitas listrik akan berpengaruh terhadap arus listrik.7. Pembangkitan tegangan pada Foto volatik Berikut karakteristik dari foto voltaik berdasarkan hubungan antara intensitas cahaya dengan arus dan tegangan yang dihasilkan. Selain karena reaksi redoks. Diantara logam-logam diatas Cessium adalah logam yang paling mudah melepaskan elektronnya. Bila foto voltaik diberi beban maka arus listrik dapat dihasilkan adalah tergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan semikonduktor. Natrium. makin tinggi tegangan yang dihasilkan. Semakin kearah warna cahaya biru. sehingga lazim digunakan sebagai foto detektor.f). Logam-logam yang tergolong golongan 1 pada sistem periodik unsur-unsur seperti Lithium. elektron valensilogam-logam tersebut juga mudah lepas olehadanya cahaya yang mengenai permukaan logam tersebut. Tegangan yang dihasilan oleh sensor foto voltaik adalah sebanding dengan frekuensi gelombang cahaya (sesuai konstanta Plank E = h. Sel Photovoltaik Efek sel photovoltaik terjadi akibat lepasnya elektron yang disebabkan adanya cahaya yang mengenai logam. dan Cessium sangat mudah melepaskan elektron valensinya. Kalium. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 145 .4.

Light Emitting Diode (LED) – Prinsip kerja kebalikan dari dioda foto – Warna (panjang gelombang) ditentukan oleh band-gap – Intensitas cahaya hasil berbanding lurus dengan arus – Non linieritas tampak pada arus rendah dan tinggi – Pemanasan sendiri (self heating) menurunkan efisiensi pada arus tinggi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 146 .5. 4. (a) & (b) Karakteristik Intensitas vs Arus dan Tegangan dan (c) Rangakain penguat tegangan.Gambar 4.8.4.

Photosel – Konduktansi sebagai fungsi intensitas cahaya masuk – Resistansi berkisar dari 10MW (gelap) hingga 10W (terang) – Waktu respons lambat hingga 10ms – Sensitivitas dan stabilitas tidak sebaik dioda foto – Untuk ukuran besar lebih murah dari sel fotovoltaik – Digunakan karena biaya murah Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 147 .4 – 2.4.9. Karakteristik LED • Karakteristik Arus Tegangan – Mirip dengan dioda biasa – Cahaya biru nampak pada tegangan 1.6.Gambar 4.7 volt – Tegangan threshold dan energi foton naik menurut energi band-gap – Junction mengalami kerusakan pada tegangan 3 volt – Gunakan resistor seri untuk membatasi arus/tegangan 4.

Konstruksi dan Karakteristik Fotosel 4.Gambar 4.10.7.4. Photomultiplier – Memanfaatkan efek fotoelektrik – Foton dengan nergi lebih tinggi dari workfunction melepaskan elektron dari permukaan katoda – Elektron dikumpulkan (dipercepat) oleh anoda dengan tegangan (tinggi) – Multiplikasi arus (elektron) diperoleh dengan dynode bertingkat – Katoda dibuat dari bahan semi transparan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 148 .

Gambar 4.11. Konstruksi Photomultiplier • Rangkaian untuk Photomultiplier – Perbedaan tegangan (tinggi) tegangan katoda (negatif) dan dynode(positif) – Beban resistor terhubung pada dynoda – Common (ground) dihubungkan dengan terminal tegangan positif catu daya – Rangkaian koverter arus-tegangan dapat digunakan – Dioda ditempatkan sebagai surge protection Gambar 4. lebar pulsa tipikal 5-50 ns – Gunakan peak detektor untuk mengukur tingat energi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 149 . Rangkaian Ekivalen dan uji Photomultiplier • Pemanfaatan – Sangat sensitif.12. dapat digunakan sebagai penghitung pulsa – Pada beban resistansi rendah 50-1000 W.

termokopel dsb – Sensitivitas dan respons waktu buruk. akurasi baik karena mudah dikalibrasi (dengan pembanding panas standar dari resistor) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 150 . Lensa Dioda Photo – Lensa dimanfaatkan untuk memfokuskan atau menyebarkan cahaya – Lensa detektor cahaya sebaiknya ditempatkan dalam selonsong dengan filter sehingga hanya menerima cahaya pada satu arah dan panjang gelombang tertentu saja (misal menghindari cahaya lampu TL dan sinar matahari) – Gunakan modulasi bila interferensi tinggi dan tidak diperlukan sensitivitas tinggi Gambar 4. Pyrometer Optis dan Detektor Radiasi Thermal – Salah satu sensor radiasi elektro magnetik: flowmeter – Radiasi dikumpulkan dengan lensa untuk diserap pada bahan penyerap radiasi – Energi yang terserap menyebabkan pemanasan pada bahan yang kemudian diukur temperaturnya menggunakan thermistor.9. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto 4.• Kerugian – Mudah rusak bila terekspos pada cahaya berlebih (terlalu sensitif) – Perlu catu tegangan tinggi – Mahal 4.4.8.13.4.

Isolasi Optis dan Transmiter-Receiver serat optik – Cahaya dari LED dan diterima oleh dioda foto digunakan sebagai pembawa informasi menggantikan arus listrik – Keuntungan: isolasi listrik antara dua rangkaian (tegangan tembus hingga 3kV) – Dimanfaatkan untuk safety dan pada rangkaian berbeda ground – Hubungan input-output cukup linier. Instalasi Pyrolektrik – Detektor sejenis: film pyroelektrik – Dari bahan sejenis piezoelektrik yang menghasilkan tegangan akibat pemanasan – Hanya ber-respons pada perubahan bukan DC – Pirometer optik dapat diguanakanuntuk mengukur atau mendeteksi totalradiation dan monochromatic radiation.10.14. 4.– Lensa dapat digantikan dengan cermin Gambar 4.4. respons frekuensi hingga di atas 1 MHz Gambar 4. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 151 .15.

Rangkaian isolasi elektrik menggunakan serat optik 4.16.11. receiver: konverter arus ke tegangan – Hanya sinyal positif yang ditransmisikan – Dioda dan resistor digunakan untuk membatasi arus – Penguatan keseluruhan bergantung temperatur (tidak ada umpan balik) – Untuk komunikasi dengan serat optik media antara LED dan dioda foto dihubungan dengan serat optik Gambar 4. Display Digital dengan LED – Paling umum berupa peraga 7 segmen dan peraga heksadesimal . masingmasing segmen dibuat dari LED – Hubungan antar segmen tersedai dalam anoda atau katoda bersama (common anode atau common cathode) – Resistor digunakan sebagai pembatas arus 100-470 W Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 152 .• Rangkaian untuk isolasi elektrik – Driver: konverter tegangan ke arus.4.

17. neon atau lampu pijar – Cara penggunaan mirip dengan peraga 7 segmen LED tetapi tegangan yang digunakan tinggi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 153 . Seven segment dan rangkaian uji Gambar 4.– Tersedia pula dengan dekoder terintegrasi Gambar 4. LED bar display pengganti VU meter pada amplifier • Peraga Arus dan Tegangan Tinggi – Peraga 7 segmen berupa gas discharge.18.

Seven segment neon menggunakan tegangan tinggi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 154 .– Untuk neon dan lampu pijar dapat digunakan transistor dan resistor untuk membatasi arusnya – Untuk lampu pijar arus kecil diberikan pada saat off untuk mengurangi daya penyalaan yang tinggi – Vacuum fluorecent display (VFD) menggunakan tegangan 15-35 volt di atas tegangan filament – Untuk LED dengan arus tinggi dapat digunakan driver open collector yang umunya berupa current sink Gambar 4.19.

cahaya ini dapat kembali lolos setelah dipantulkan bila polarisasinya tidak berubah – Medan listrik pada liquid crystal mengubah polarisasi 90o. sehingga pantulan tidak dapat melewati polarizer (tampak gelap).12.4.21. Liquid Crystal Display (LCD) – Menggunakan molekul asimetrik dalam cairan organic transparan – Orientasi molekul diatur dengan medan listrik eksternal – Polarizer membatasi cahaya lewat hanya untuk polarisasi optik tertentu saja.4.20. Rangkaian uji Liquid Crystal Display (LCD) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 155 . Kontruksi Liquid Crystal Display (LCD) – Tegangan pembentuk medan listrik dibuat intermiten untuk memperpanjang umur pemakaian Gambar 4. Gambar 4.

Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas.5. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Pada gambar di Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 156 .Prinsip kerja solenoid Gbr. Gbr. .4.Solenoid elektro-mekanik Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektromekanik (AC/DC) . dan pegas sebagai pemegang inti besi. Bentuk umum dari aktuator. katup dan silinder 4. amplifier mengkonversi sinyal daya rendah ke sinyal daya tinggi yang di umpan ke tranduser yang kemudian oleh tranduser dikonversi menjadi tenaga dalam bentuk kerja. inti besi sebagai piston gerak linier. katup pneumatik. motor listrik. Secara internal actuator dapat dibagi dalam dua modul yang terpisah yaitu sinyal amplifier dan tranduser.1 Solenoidnoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. katup hidrolik.5.Aktuator Aktuator adalah peralatan yang mengkonversi sinyal elektrik menjadi gerak mekanik. antara lain : solenoid.

Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. antara lain: Penggerak manual (tuas. katup 5/2 dsb. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.2. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾.3.5.5.Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.5. Penggerak katup memiliki berbagai jenis.Katup 4.3 Silinder Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida.silinder gerak tunggal 4. udara. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik 4. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). dll). Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC). penggerak magnet/solenoid. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. 4. dll). knop. lihat gambar di bawah ini Gbr. Gbr. pedal. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 157 .5.bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik.3.2 Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet.

5. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).bergerak mundur A. motor shunt dan motor compound.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ Gbr. • Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. 4. • Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri.5. Pada stator terdapat inti magnet. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). • Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel.4.Silinder Penggerak ganda 4. stator (bagian yang diam).1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent.Prinsip kerja motor DC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 158 . Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). yaitu motor seri. Gbr. sedangkan pada stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabiladialirkan arus.4.

2. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. 3. 4.. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 159 . Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. Gambar c. Harga yang relativ murah. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Gambar b. 4.Prinsip kerja motor AC 1.2 Motor AC Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini.5.Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : Efisiensi tinggi Kehandalan yang tinggi Perawatan yang mudah . Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar.Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar a.4. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator). Gbr. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali.

Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Bagian motor steper. mulai dari 0 0 sampai 90 0. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator.aplikasi motor AC 4. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi.Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.3 Motor Stepper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Gbr. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator.4. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.seperti kipas. pompa. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet.5.motor stepper/motor langkah Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 160 . mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Langkah menggunakan derajat putaran. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. Gbr. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri.

Gbr. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid.Prinsip kerja motor stepper Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 161 . Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent.

yakni aktuator. Pengontrol mengeluarkan sinyal kontrol kepada blok berikutnya. dan teori sistem kontrol. maupun Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 162 . Pada masa lalu. Fungsi transfer dari masing-masing kompo-nen di dalam suatu sistem dapat digabungkan secara matematik untuk menghitung kinerja keseluruhan sistem. pengontrol tidak memiliki cara untuk mengeta-hui apa yang sesungguhnya dilakukan aktuator). Sistem kontrol numerik (NC) mengarahkan perkakas mesin. Aktuator adalah piranti fisik pertama dari sistem yang melakukan sesuatu (misalnya. Kontrol proses umumnya mengacu pada proses industri yang dikontrol secara elektronik demi tujuan memperta-hankan output yang benar dan seragam. baik dengan rangkaian elekronika analog.BAB V SISTEM KONTROL DAN PENGKONDISIAN SINYAL 5. untuk membuat bagian-mesin secara otomatis. pengontrol mengirimkan sinyal terukur. Fungsi transfer yang sejati menyertakan karakteristik gayut-waktu dan karakteristik keadaan-ajeg. Sistem kontrol dikelompokkan sebagai bersifat analog atau digital. Sistem kontrol digambarkan dengan mempergunakan diagram blok. seperti mesin bubut. Kontrol gerakan mengacu pada sistem yang di dalamnya benda-benda bergerak. Mekanisme-servo adalah sistem kontrol umpan-balik yang menghasilkan gerakan terkontrol jarak-jauh dari suatu obyek.1. pengontrol menggunakan rangkaian digital. pengontrol menggunakan rangkaian elektronik analog tradisional seperti penguat linear. yang menetapkan aksi yang diinginkan. Diktat ini akan membahas seluruh tahap sistem kontrol: elektronika. yang mengkaitkan bersama semua konsep tersebut. Sistem kontrol dikelompokkan berdasarkan penerapannya. Blok pertama adalah pengontrol yang melambangkan kecerdasan elektronik. kepada aktuator (namun. Dalam sistem kontrol digital. mekanika. Dalam sistem kontrol analog. memberitahu-kan pengontrol sesungguhnya apa yang sedang dilakukan output. acapkali suatu komputer. Kontrol kalang-tertutup menyertakan sensor yang mengumpan-balikkan sinyal dari aktuator kepada pengontrol. sumber daya (seperti motor).Perkenalan Sistem Kontrol Sistem kontrol adalah sistem dengan kecerdasan elektronik yang mengendalikan suatu proses fisik. dengan TF = output/input. sedangkan penyederhanaan (seperti yang dipakai dalam diktat ini) hanya meninjau kondisi-kondisi ajeg saja. Setiap komponen dalam sistem kontrol dapat dijelaskan secara matematik dengan fungsi transfer (TF). motor atau elemen pemanas). seperti lengan robot atau radar antena. Da-lam kontrol kalang-terbuka. Hal ini memungkinkan pengontrol membuat penyesuaianpenyesuaian yang memperbaiki keadaan. Ada dua kelompok umum dari sistem kontrol: kalang-terbuka dan kalang-tertutup. yang disebut mesin atau proses otomatis adalah semua yang dikontrol.

Sistem pembuntut [follow-up system] mengupayakan outputnya agar mengikuti lintasan tertentu yang telah ditetapkan sebelumnya. kecerdasan mesin adalah lebih baik daripada kontrol manusia secara langsung karena ia dapat bereaksi lebih cepat atau lebih lambat (melacak perubahan lambat berjangka-panjang). Sistem kontrol dapat dikelompokkan menurut beberapa cara. Con-tohnya adalah sistem pemanasan rumah yang menjaga suhu pada nilai tertentu meskipun terjadi kondisi-kondisi luar yang berubah. alasan awal mengapa komputer terpasang di mobil adalah untuk menggantikan subsistem-mekanik dan subsistem yang digerakkan vakum yang banyak dipergunakan di dalam distributor dan karburator [carburetor]. 5. Selain itu.dengan rangkaian yang memakai saklar [switch]. Karena penguap-an berjalan kurang efektif (khususnya dalam iklim yang basah). Dalam banyak kasus. kalori makanan diubah untuk menghasilkan panas. pengubahan sistem agar lebih canggih menjadi relatif mudah—misalnya. semakin banyak piranti dan sistem yang dirancang-ulang untuk menyertakan pengontrol mikroprosesor. setelah komputer termasuk dalam rancangan.6°F) dipasang dekat ujung tertinggi dari spektrum suhu Bumi (untuk mengurangi kebutuhan akan sistem pendinginan). tidaklah mengejutkan bahwa suhu tubuh kita (98. Contohnya adalah mesin cuci yang terus-menerus melak-sanakan sederetan langkah-langkah terprogram. fitur-fitur seperti diagnosis mesin yang dibantu komputer dapat diwujudkan tanpa banyak biaya tambahan. menanggapi lebih cermat. Sistem kontrol event mengendalikan serangkaian peristiwa [event] yang berurutan. Kecenderungan ke arah kontrol terkomputerkan ini tidak diragukan lagi akan terus berlanjut ke masa depan. dan akibatnya menjadi lebih canggih dan menyertakan fitur-fitur baru. Dengan sekali lagi mengambil mobil modern sebagai contoh. Contohnya adalah robot industri yang memindahkan bagian-bagian [parts] dari suatu tempat ke tempat lainnya. mereka mengisyaratkan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 163 . Karena mesin itu sendiri yang membuat keputusan-keputusan rutin. Jika sensor-sensor suhu di dalam tubuh mengindera adanya jatuhan [drop] suhu. dan membuat catatan yang akurat tentang kinerja sistem. Sejak kemajuan mikroprosesor yang murah. robot dan pengontrol proses industri. penguapan menghasilkan pendinginan. Namun. Banyak dari mesin-mesin ini memanfaatkan kemampuan pengolahan mikroprosesor yang semakin ampuh. Kemampuan "otomatis" di dalam piranti-piranti seperti pilot otomatis dan mesin cuci otomatis adalah berkat adanya sistem kontrol. Contohnya termasuk mesin fotokopi. operator manusia menjadi terbebaskan untuk mela-kukan tugas-tugas lainnya. relai [relay] dan pewaktu [timer]. penyesuaian rasio bahan bakar/udara terhadap perubahan ketinggian. Pikirkan cara tubuh manusia mengatur suhu badan. sebaliknya. mesin minumanringan. Sistem kontrol alamiah telah ada sejak awal kehidupan. Jika tubuh perlu memanaskan dirinya.2 Sistem Kontrol Dalam suatu sistem kontrol modern. kecerdasan elektronik mengendalikan beberapa proses fisik. Sistem regulator secara otomatis menjaga suatu parameter agar bernilai pada (atau sekitar) harga tertentu.

dan teori sistem kontrol. pelampung terjatuh dan membuka katup sehingga menga-lirkan masuk lebih banyak air. Sistem kontrol posisi dinamik (mekanisme-servo) telah dikembangkan untuk pe-nerapan pesawat terbang. andal. Transistor dan penguat operasional [operational amplifier] berbentuk rangkaian terpadu (IC op-amp) muncul untuk menyusun pengontrol analog. Pelajaran sistem kontrol sesungguhnya berisikan banyak pelajaran: elektronika (baik analog maupun digital). Relai dan saklar juga dipergunakan sebagai gerbang-gerbang logika [logic gates] sederhana untuk mewujudkan semacam kecerdasan. yang mengkaitkan semua konsep-konsep ini. berbagai perkembangan penting dalam sistem kontrol terjadi sepanjang Perang Dunia II. hanya arah arus yang ditunjukkan berlawanan dengan arah yang biasa anda pergunakan. piranti kontrol-daya. dengan urutan yang kurang-lebih sama seperti urutannya di dalam diagram blok sistem kontrol. sistem kontrol posisi dipergunakan dalam perkakas mesin [machine tool]. mereka mengisyaratkan tubuh agar berkeringat. sensor. Satu piranti menarik perhatian yang diuraikan dalam pustaka adalah kolam air yang tidak pernah kosong. dan mungkin yang terpenting. robot.tubuh agar mem-bakar lebih banyak bahan bakar. kami akan menyajikan materi dari setiap bidang bahasan pokok yang menyusun suatu sistem kontrol. ingatlah bahwa teori dan "bilangan"-nya sama. Jika anda lebih akrab dengan aliran elektron. pengontrol ini dapat diprogram-ulang). arus mengalir dari terminal positif menuju ke terminal negatif. Piranti solidstate mulai menggantikan relai daya di dalam rangkaian kontrol motor. Akhirnya. mampu mengendalikan proses-proses yang rumit. Kolam ini memiliki susunan bola-pelampung [float-ball] dan katup yang tersembunyi mirip dengan mekanisme tangki toilet. turret meriam dan torpedo. motor. Di dalam diktat ini. antara lain. dan dapat-disesu-aikan [adaptable] (jika tugas berubah. perkembangan lainnya dalam bidang elektronika telah menimbulkan dampak pada perancangan sistem kontrol. Jika sensor-sensor tersebut mengindikasikan suhu yang terlalu tinggi. mikroprosesor memungkinkan pembuatan pengontrol digital yang murah. Sementara itu. mekanika. proses industri. Kini. mobil dan mesin perkantoran. Setiap sistem kontrol memiliki (sekurang-kurangnya) satu pengontrol Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 164 . Banyak mahasiswa merasakan pela-jaran sistem kontrol ini menarik hati karena berhubungan dengan penerapan dari berbagai teori yang telah mereka kenal. Beberapa pembaca boleh saja melompati (atau mengulas secara cepat) bab-bab yang menurutnya terasa mengulang-ulang. Sistem kontrol buatan manusia [man-made] telah hadir dalam bentuk tertentu sejak masa Yunani kuno. Sistem kontrol elektrik adalah karya dari abad keduapuluh. Ketika ketinggian permukaan air menjadi rendah. Relai elekromekanik dikem-bangkan dan dipergunakan untuk mengendalikan motor dan piranti [device] secara jarak-jauh. Akhirnya. Rangkaian terpadu digital menggantikan logika relai yang ruwet. Dengan memakai teknologi tabung-vakum. gambar-gambar di dalam diktat ini menggunakan aliran arus elektrik yang konvensional.

maka prosesnya adalah "pemanasan tungku" dan variabel terkontrolnya adalah suhu di dalam tungku tersebut. Uji-uji sebelumnya telah menunjukkan bahwa motor berputar 5 derajat/detik (°/s) pada tegangan terpasang [rated voltage]. Jika aktuator adalah motor elektrik yang memutar suatu antena. Aktuator adalah piranti elektromekanik yang menerima sinyal dari pengontrol dan mengu-bahnya menjadi semacam aksi fisik. maka prosesnya adalah "pemutaran antena" dan variabel terkontrolnya adalah posisi sudut dari antena tersebut. Input ke pengontrol dise-but rujukan [set point]. Contoh dari beberapa aktuator yang umum adalah motor elektrik.1. jika aktuator adalah elemen pemanas di dalam suatu tungku [furnace]. Sebagai contoh.[controller] dan satu aktuator [actuator] (yang juga disebut sebagai elemen kontrol akhir [final control element]). Di dalam sistem kontrol kalang-terbuka. Seperti yang diperlihatkan di dalam diagram blok pada Gambar 1. Blok proses melambangkan pro-ses fisik yang terpengaruh oleh aktuator.1 Gambar 1. pengontrol adalah kecerdasan dari sistem dan biasanya bersifat elektronik. dan variabel terkontrolnya adalah posisi sudut dari lengan tersebut. pengontrol sesungguhnya tidak pernah tahu apakah aktuator melakukan yang seharusnya dilakukan karena tidak ada umpanbalik [feedback]. Sistem Kontrol Kalang-Terbuka Secara umum. dan variabel terkontrol adalah hasil terukur dari proses tersebut. Sistem ini secara mutlak tergantung pada pengontrol mengetahui karakteristik kerja dari aktuator. katup yang dikendalikan secara elektrik. prosesnya adalah peng-gerakan lengan.1 diberi label proses [process] dan memiliki output yang berlabel variabel terkontrol [controlled variable]. Anggaplah bahwa pengontrol diarahkan un-tuk menggerakkan lengan dari 0° ke 30°. Karena telah mengetahui Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 165 . Dalam kasus ini. Aktuatornya adalah motor yang menggerakkan lengan robot. Tetapi dengan cara begini. Blok terakhir pada Gambar 1. secara mandiri pengontrol menghitung nilai tepat dari tegangan atau arus yang dibutuhkan aktuator untuk melakukan tugasnya dan lalu mengirimkan sinyal tersebut. suatu sinyal yang melambangkan output sistem yang diinginkan [desired result]. sistem kontrol dapat dibagi menjadi dua kelompok: sistem kalang-terbuka [open-loop] dan kalang-tertutup [closed-loop]. CONTOH 1. atau elemen pemanas [heating element].2 memperlihatkan suatu sistem kontrol kalang-terbuka.

Sensor mencuplik output sistem dan mengubah hasil pengukuran ini menjadi sinyal elektrik yang dikirimkannya balik kepada pengontrol. ia dapat membuat penyesuaian apa pun yang dibutuhkan untuk mempertahankan output pada nilai yang semestinya. Aktuator-aktuator seperti motor dan katup aliran terkadang dipakai dalam operasi ka-lang-terbuka. Sinyal dari pengontrol kepada aktuator adalah jalur maju [forward path].karakteristik dari prosesnya. Sistem Kontrol Kalang-Tertutup Dalam sistem kontrol kalang-tertutup. akibatnya adalah ralat [error] sebesar 5°. pada hari-hari khusus yang sejuk. Relai dan motor stepper (masing-masing akan dibahas dalam Bab 4 dan 8) adalah piranti-piranti dengan karakteristik yang dapat diandalkan dan kerap dipakai dalam operasi kalang-terbu-ka. dan sinyal dari sensor kepada pengontrol adalah umpan-balik (yang "menutup" kalang sistem kontrol). pelumas motor men-jadi lebih kental (menebal). tetapi mereka harus dikalibrasi dan disesuaikan [adjusted] pada rentang waktu yang teratur untuk menjamin operasi sistem yang benar. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 166 . output dari proses (variabel terkontrol) secara terus menerus dipantau oleh suatu sensor. Namun. Sistem kontrol kalang-terbuka cocok untuk penerapan dengan aksi aktuator pada proses yang bersifat sangat berulang-ulang [repeatable] dan dapat diandalkan [reliable].3(a). Jika motor bertindak secara benar. pengontrol mengirimkan pulsa daya selama 6 detik kepada motor. dan motor hanya berputar 25° saja selama 6 detik. Karena pengontrol mengetahui apa yang sesungguhnya dilakukan sistem. maka ia akan berputar tepat 30° selama 6 detik terse-but dan lalu berhenti. seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1. mengakibatkan gesekan-dalam [internal friction] motor yang lebih besar. Pengontrol tidak memiliki satu cara apa pun untuk mengeta-hui ralat tersebut dan tidak melakukan apa-apa untuk memperbaikinya.

seperti yang diuraikan dalam Contoh 1. CONTOH 1. Strategi kontrol yang sederhana akan memungkinkan pengontrol menyalakan atau memadamkan aktuator—contohnya. Dengan mengurangkan posisi yang sesung-guhnya (seperti yang dilaporkan sensor) dari posisi yang diinginkan (seperti yang didefini-sikan rujukan). yang bisa-jadi sederhana atau rumit.2 Sebagai contoh dari sistem kontrol kalang-tertutup. Strategi kontrol yang lebih rumit akan memungkinkan pengontrol menyesuaikan gaya aktuator demi memenuhi tuntutan beban [load]. Sewaktu batang tersebut berputar.3(a). tinjaulah kembali lengan robot yang berawal pada 0° [lihat Gambar 1. Pengontrol senantiasa bekerja untuk memperkecil sinyal ralat ini.3(b)]. termostat yang menyala-kan atau memadamkan tungku demi mempertahankan suhu tertentu. kita memperoleh ralat sistem.2. resistans pot berubah. sinyal umpan-balik dikurangkan dari rujukan pada pembanding [comparator] (bagian depan dari pengontrol).Pada Gambar 1. pengon-trol berupaya memperkecil ralat. Kali ini suatu potensiometer (pot) telah disambungkan langsung dengan batang [shaft] motor. Ralat yang bernilai nol berarti output sistem sudah te-pat seperti yang seharusnya dinyatakan oleh rujukan. Sinyal ralat melambangkan selisih di antara "tempat anda berada kini" dan "tempat yang anda inginkan". Resistans diubah menjadi tegangan dan lalu diumpan balikkan kepada pengontrol. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 167 . Dengan menggunakan strategi kontrol.

motor berhenti. Untuk menjelaskan kinerja ke-seluruhan sistem kontrol. sistem kontrol adalah sekumpulan komponen dan rangkaian yang terhubung bersama untuk melakukan suatu fungsi yang bermanfaat. Setiap komponen di dalam sistem mengubah energi dari satu bentuk ke bentuk lainnya. fungsi transfer didefinisi-kan sebagai output dibagi input. sinyal ralat akan muncul kembali. Karena lengan sesungguhnya masih berada pada 0°. Sebagai contoh. yang dinyatakan sebagai Secara teknik. dan dinyatakan sebagai Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 168 . kita hanya akan meninjau nilai-nilai keadaan-ajeg dari fungsi transfer. kita harus memiliki suatu bahasa yang sama sehingga kita dapat menghitung efek gabung-an dari berbagai komponen di dalam sistem. Jika pada suatu saat berikutnya. kita dapat membayangkan sensor suhu sebagai pengubah derajat menjadi volt atau motor sebagai pengubah volt menjadi putaran per menit [rotation per minute atau rpm]. Secara khusus. Fungsi Transfer Secara fisik. Fungsi transfer [Transfer Function atau TF] adalah hubungan matematik di antara input dan output suatu komponen sistem kontrol.Untuk memerintahkan lengan tersebut menuju sudut 30°. Kebutuhan inilah yang berada dibalik konsep fungsi transfer. yang terkadang disebut sebagai pelipatan [gain]. Segera pengontrol mulai menggerakkan motor dalam arah yang mengurangi ralat tadi. ketika lengan pada akhirnya mencapai 30°. dan motor akan menggerakkan lengan lagi ke posisi 30°. meskipun dibutuhkan perangkat-keras tambahan. Dalam diktat ini. fungsi transfer seharusnya menggambarkan baik karakteristik gayut-waktu [time-dependent] maupun karakteristik keadaanajeg [steady-state] dari suatu komponen. suatu motor dapat memiliki lonjakan [surge] arus pada keadaan awal yang akhirnya mendatar pada nilai keadaan-ajeg. sinyal ralat langsung "melonjak" menjadi 30°. suatu gaya luar memindahkan lengan lepas dari marka 30°. Hal ini disebab-kan sistem kontrol kalangtertutup memberikan kinerja yang andal dan dapat diulangi mes-kipun komponen-komponen sistem itu sendiri (pada jalur maju) tidak mutlak dapat ber-ulang dan diketahui secara cermat. Matematika yang diperlukan untuk menjelas-kan kinerja gayut-waktu berada di luar lingkup diktat ini. misalnya. Fitur perbaikan-diri dari kontrol kalang-tertutup ini membuatnya lebih disukai daripada kontrol kalang-terbuka. tegangarujukan yang setara dengan 30° dikirimkan kepada pengontrol.Sewaktu lengan mendekati sudut 30°. pengontrol memperlambat motor.

4(a) memperlihatkan diagram blok dari situasi ini. input ke pot adalah “po-sisi dalam derajat.3*: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 169 . Konsep ini dijelaskan pada Gambar 1. Pot ini dirancang sedemikian hingga putaran 0° menimbulkan 0 V dan 300° menimbulkan 10 V.” and outputnya adalah volt: Fungsi transfer dari suatu komponen merupakan bilangan yang sangat bermanfaat. Gambar 1. Prosedurnya adalah sekedar mengalikan fungsi transfer deng-an input.4(b) dan dinyatakan dalam Persamaan 1. Suatu situasi yang umum ditemui meli-batkan sederetan komponen dengan output satu komponen menjadi input komponen beri-kutnya dan setiap komponen memiliki fungsi transfernya masing-masing. SOLUSI Fungsi transfer adalah output dibagi input. seperti yang diperlihatkan pada Contoh 1.4. inputnya adalah suhu dan outputnya adalah te-gangan. Dalam kasus ini. Bilangan ini memungkinkan anda menghitung output suatu komponen jikalau anda mengetahui inputnya.01 V/°F.3 Suatu potensiometer dipergunakan sebagai sensor posisi [lihat Gambar 1. Fungsi transfer sensor diberikan sebagai 0. Tentukan tegangan out-put sensor jikalau suhunya adalah 600°F.CONTOH 1. Tentukan fungsi transfer dari pot tersebut. CONTOH 1.4 Untuk sensor yang mengukur suhu. fungsi transfer dapat dipergunakan untuk meng-analisis keseluruhan sistem komponen-komponen. Diagram ini dapat diciutkan menjadi satu blok tunggal yang memiliki TFtot. yang merupakan hasil-kali dari semua fungsi-fungsi transfer.3(b)]. SOLUSI Seperti yang disinggung sebelumnya.

TF3 . Contoh 1.TF1 .5. TF2 .5 Perhatikan sistem yang diperlihatkan pada Gambar 1. Setiap komponen memiliki karakteristiknya sendiri: Motor (dalam kondisi ini) berputar pada 100 rpmm untuk setiap volt (Vm) yang dipasokkan padanya. Fungsi transfer masing-masing komponen diberikan sebagai berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 170 . : masing-masing fungsi tranfer yang berderet Konsep-konsep tadi diperjelas dalam Contoh 1. winch (dengan keliling batang sebesar 3 inci) mengubah gerakan putaran (rpmw) menjadi laju linear.5. Sistem ini terdiri dari motor elektrik yang menggerakkan rantaian roda-gigi [gear train]. batang output dari rantaian roda-gigi berputar pada setengah laju putaran motor. yang menggerakkan suatu winch (alat pengangkat beban).

3 Sistem Kontrol Analog Digital Dalam sistem kontrol analog. pengontrol menggunakan rangkaian digital. Komputer tersebut melaksanakan program yang berulang berkali-kali (setiap perulangan disebut iterasi atau scan). Hal ini berarti bahwa. waktu scan sedemikian singkat dibandingkan waktu tanggapan proses yang dikontrol sehingga. Sistem digital hanya "melihat" inputnya pada saat tertentu dalam suatu scan dan memperbarui outputnya pada saat yang lain. Oleh karena itu. lalu menggunakan bilangan-bilangan ini untuk menghi-tung output pengontrol (yang kemudian dikirim kepada aktuator). dan biasanya mereka bergerak secara sinambung dari satu posisi ke posisi berikutnya. Gejala-gejala alamiah membutuhkan waktu untuk terjadi. Meskipun demikian. Sistem kontrol yang pertama bersifat analog karena teknologi analog adalah satu-satunya yang tersedia pada saat itu. Program tersebut lalu memutar balik ke permulaan dan memulai lagi. Dalam sistem kontrol analog. Hal ini secara mendasar berbeda daripada sistem analog. baik pada rujukan maupun pada umpan-balik. Waktu total untuk satu kali melintasi program mungkin kurang dari 1 milidetik (ms).5. dapat terindera secara segera. sistem kontrol digital mula-mula harus mengubah data input analog dari dunia-nyata menjadi bentuk digital sebelum data tersebut dapat dipergunakan. yakni penguat linear [linear amplifier]. pengontrol tersusun dari piranti dan rangkaian analog yang tradisional. pada kebanyakan sistem kontrol digital. Dunia fisik pada dasarnya adalah "alam analog". Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 171 . pada banyak kasus. rangkaian ini sesungguhnya adalah komputer yang biasanya berbasis mikroprosesor atau mikrokontroler. kebanyakan sistem kontrol mengendalikan proses-proses analog. Jika input berubah sejenak setelah komputer melihatnya. Kerap kali. yang bersifat kontinu dan menanggapi setiap perubahan secara segera. tanggapan pengontrol terasa seketika. Begitu pula. Program memerintahkan komputer untuk membaca data rujukan dan sensor. dan langsung penguat menyesuaikan outputnya (ke-pada aktuator). Dalam sistem kontrol digital. perubahan itu masih tidak terdeteksi sampai waktu berikutnya melintasi scan. untuk semua tujuan praktis. setiap perubahan.

Kontrol proses dapat mela-kukan hal ini dengan memantau dan menyesuaikan parameter-parameter kontrol (seperti suhu dan laju aliran) untuk menjamin produk output tetap sebagaimana seharusnya. Contoh klasik dari kontrol proses adalah sistem kalang-tertutup yang mempertahankan suhu yang telah ditetapkan dari oven elektrik. yang mengubah data di antara format digital dan analog.6 memperlihatkan diagram blok dari sistem kontrol kalang-tertutup digital. Kontrol Proses Kontrol proses mengacu pada sistem kontrol yang mengawasi beberapa proses industri sehingga output yang seragam dan benar dapat dipertahankan. akan dibahas dalam Bab 2). Perhatikan dua blok tambahan: pengubah digital-ke-analog [Digital-to-Analog Converter atau DAC] dan pengubah analog-ke-digital [Analog-to-Digital Converter atau ADC]. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 172 . 5.7. Juga perhatikan garis umpan-balik diperlihatkan langsung menuju ke pengontrol. seperti yang dilukiskan pada Gambar 1. Beberapa penerapan yang paling sering dijumpai akan dibahas berikut ini. yang melakukan pembandingan di antara sinyal rujukan dan sinyal umpan-balik.output dari pengontrol digital harus diubah dari bentuk digital kembali menjadi bentuk analog.4 Pengelompokan system kontrol Sejauh ini kita telah membahas sistem kontrol sebagai baik kalangterbuka maupun kalang-tertutup. kita masih dapat mengelompokkan sistem kontrol dengan cara lainnya yang berkaitan dengan penerapan. analog atau digital. Gambar 1. (Piranti-piranti ini. bukan rangkaian pengurangan yang terpisah. Walau begitu. Hal ini menekankan kenyataan bahwa kom-puter.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 173 . Setiap katup akan mempertahankan aliran cat yang telah ditetapkan ke dalam pencampur [mixer]. pada prakteknya. Susunan piran-ti yang dilukiskan pada Gambar 1. aktuator adalah elemen pemanas. Untuk mempertahankan aliran yang ajeg dari bejana-bejana. jika aliran biru dan kuning dipertahankan tanpa saling mempengaruhi. dicampur untuk menghasilkan hijau (Gambar 1. yang secara manual disesuaikan sampai tercapai derajat warna hijau diinginkan. alirannya akan berubah dan campuran tidak bertahan tetap. Untuk menjaga warna output yang tetap. dan sensor adalah termokopel (suatu piranti yang mengubah suhu menjadi tegangan). faktor-faktor lain seperti suhu dan kebasahan dapat mempengaruhi proses kimia pencampuran dan oleh karenanya mengganggu warna output. kita dapat menambahkan dua katup aliran yang dioperasikan secara elektrik (beserta kontrolnya) seperti yang diper-lihatkan pada Gambar 1. biru dan kuning. Contoh lain dari proses kontrol adalah pabrik cat yang di dalamnya dua warna. Pengontrol mengatur daya ke elemen pemanas sedemikian hingga mempertahankan suhu (sebagaimana yang dilaporkan oleh termokopel) pada nilai yang ditetapkan oleh rujukan. variabel terkontrol adalah suhu. tanpa terpengaruh oleh tekanan dari bagian hulu. Namun.8(b). Secara teori. hijau seharusnya tidak mengalami perubahan. Permasalahannya adalah sewaktu tinggipermukaan [level] warna di dalam bejana-bejana berubah.8(a) dapat melakukan hal ini dengan memakai katup-katup aliran 1 dan 2.8).Dalam hal ini. perbandingan biru dan kuning yang tepat harus dipertahankan.

Kontrol proses dapat dikelompokkan sebagai proses batch atau proses kontinu. aliran kuning dikurangi. Contoh-contoh dari proses batch termasuk pencampuran sejumlah adonan roti dan pemuatan kotak-kotak ke dalam suatu bingkai besar. Dalam proses kontinu terjadi aliran material atau produk yang terusmenerus. pengontrol memperbe-sar aliran kuning. Proses batch memiliki bagian permulaan dan bagian akhir (yang biasanya dilakukan berulang-kali).Pendekatan yang lebih baik mungkin dengan sistem yang diperlihatkan pada Gambar 1. seperti pada con-toh pencampuran cat yang baru saja dijelaskan. sistem yang gamblang begini mungkin tidak dapat diwujudkan karena sensor yang mampu mengukur output secara langsung mungkin tidak ada dan/atau proses-nya bisa-jadi melibatkan banyak variabel. Jika hijau makin gelap. Jika hijau semakin cerah.8(c). satu sensor memantau warna output. Dalam kehidupan nyata. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 174 . Sistem ini lebih dapat diterima karena ia memantau parameter yang sesungguhnya harus dipertahankan.

dipantau. seperti yang dilukiskan pada Gambar 1. setiap proses memiliki pengontrol terpisah sendiri yang bertempat di lokasinya. Kemajuan pengontrol berbasiskan mikroprosesor yang kecil telah membawa pendekatan baru yang disebut kontrol komputer tersebar [Distributed Computer Control atau DCC]. Hal ini menghasilkan sistem yang lebih kokoh [robust] dan aman. Tambahan lagi. sistem ini disebut kontrol digital langsung [Direct Digital Control atau DDC]. Pengontrol-pengontrol lokal ini saling berkaitan melalui suatu jaringan wilayah lokal [Local Area Network atau LAN] sehingga semua pengontrol pada jaringan tersebut dapat dipantau dan diprogram-ulang dari satu komputer penyelia [supervisory] tunggal. pengontrol-pengontrol yang mandiri dan terpisah dipergu-nakan untuk setiap proses. maka keseluruhan pabrik mengalami pemadaman [shutdown]. komputer dapat "melihat" keseluruhan sistem.9(a). suatu pengontrol lokal yang tugasnya menjaga material tertentu pada suhu yang kritis akan terus berfungsi walaupun komputer penyelia sedang lumpuh untuk sementara waktu. Kerugiannya adalah keseluruhan pabrik tergantung pada satu komputer itu. yang memungkinkan status proses mana pun di pabrik tersebut diawasi oleh komputer mana pun pada meja siapa pun.Dalam pabrik besar seperti penyulingan [refinery].9(b). karena semua proses lokal akan terus berfungsi meskipun komputer penyelia atau jaringan mengalami kega-galan. Dalam sistem ini. Sekali diprogram. komponen-komponen sistem kontrol dihubungkan dengan jaringan "kantor bisnis" dalam suatu pabrik. Jika komputer tersebut terputus [off line] untuk memperbaiki problem pada satu proses. banyak proses yang terjadi secara bersamaan dan harus diarahkan karena output dari satu proses menjadi input bagi lainnya. dan disesu-aikan dari satu tempat yang sama. setiap proses pada hakikatnya beroperasi secara mandiri. Pada masa awal kontrol proses. komputer berada pada posisi untuk membuat penyesuaian-penyesuaian yang meningkatkan kinerja sistem total. Sebagai contoh.9(c). Keuntungan dari pendekatan ini adalah semua proses lokal dapat diimplementasikan. seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1. sistem baru dikembangkan di mana semua pengontrol mandiri digantikan oleh satu komputer besar tunggal. Pada tahun 1960-an. setiap pengon-trol harus disesuaikan-ulang secara manual. Dilukiskan pada Gambar 1. Permasalahan dengan pendekatan ini adalah untuk mengubah keseluruhan aliran produk. Anda dapat saja duduk menghadap suatu PC [Personal Computer atau komputer pribadi] di mana Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 175 . Kini semakin sering terjadi.

Setiap operasi di dalam deretan dilaksanakan. maupun sampai tugas tersebut tuntas (sebagaimana ditandai oleh. kebanyakan sistem terkontrol berurutan menggunakan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 176 . bisa-jadi mengubah urutan dasar tadi. Banyak proses industri yang diotomatiskan tergolong sebagai sistem terkontrol berurut-an. akhirnya dimuatkan ke dalam kotak-kotak dengan setiap kotak berisi 6 bagian. yang merupakan kontrol digerakkan-event. Diagram pewaktuan untuk mesin cuci diperlihatkan pada Gambar 1. sedangkan tugas yang digerakkan-event bersifat kalang-tertutup karena sinyal umpan-balik diperlukan untuk menetapkan bilamana tugas selesai dilaksanakan. Meskipun demikian. bilas [wash] dan putar-keringkan [spindrain]. dalam hal ini disebut digerakkan-waktu [time-driven]. Dua tugas berikutnya. Deretan yang digerakkan-waktu bersifat kalang-terbuka karena tidak ada umpan-balik. Satu contoh adalah proses di mana bagianbagian dimuatkan ke atas nampan. dan 45 detik untuk merah. 3 detik untuk kuning. masing-masing dilaksanakan selama periode waktu tertentu dan merupakan langkah-langkah yang digerakkan-waktu (kalang-terbuka).10. Contoh klasik dari sistem yang dikontrol secara berurutan adalah mesin cuci otomatis. sebagaimana yang ditunjukkan oleh sensor-sensor di badan-jalan [roadbed]. sederetan operasi. lalu dikeluarkan dan didinginkan selama 10 menit. Langkah pertama dalam daur pencucian adalah mengisi tabung cuci. misalnya. dalam hal ini disebut digerakkan-event [event-driven]. Pada masa lalu. Ini adalah tugas yang digerakkan-event karena air dibiarkan masuk sampai mencapai tinggi-permukaan yang benar seperti yang ditunjukkan oleh suatu pelampung dan saklar pembatas (kalangtertutup). Sistem Terkontrol Berurutan Sistem terkontrol secara berurutan [sequentially controlled system] mengendalikan proses yang didefinisikan sebagai sederetan tugas yang harus dilaksanakan—dengan kata lain. suatu saklar pembatas [limit switch]). satu demi satu. dimasuk-kan ke dalam tungku selama 10 menit.pun di dalam gedung dan memutuskan apakah sensor sinar tertentu pada lini perakitan memiliki lensa yang kotor atau seberapa kuat arus yang ditarik oleh motor tertentu. Contoh lainnya dari sistem terkontrol berurutan adalah lampu pengatur lalu-lintas. baik untuk selama waktu tertentu. Urutan dasarnya mungkin saja bersifat digerakkanwaktu: 45 detik untuk hijau. ada atau tidak adanya lalu-lintas.

11. bagian-bagian mekanik yang bergerak. memuatkan delapan bagian ke dalam satu kotak alih-alih enam. relai. Mesin-mesin ini dapat secara otomatis memotong dan membentuk benda-kerja tanpa operator manusia. Antena diputar dengan motor elektrik yang terhubung dengan pengontrol yang terletak pada jarak tertentu. Pengguna memilih suatu arah. Dalam kasus ini. Setiap mesin memiliki seperangkat sumbu [axis] dan parameternya sendiri yang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 177 . (PLC akan dibahas dalam Bab 12). yang murah. robot-robot industri dan mesinmesin kontrol numerik adalah contoh-contohnya. seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1. lebih andal. Mekanisme-servo Mekanisme-servo [servomechanism] adalah istilah tradisonal yang dipakai untuk menje-laskan sistem kontrol elektromekanik kalang-tertutup yang mengarahkan perpindahan yang cermat dari suatu obyek fisik seperti antena radar atau lengan robot. yang dikendalikan bisajadi posisi output atau kecepatan output (atau pun kedua-duanya). Tugas-tugas tersebut kini semakin banyak dilakukan oleh komputer-komputer kecil yang dikenal sebagai pengontrol logika terprogram [Programmable Logic Controller atau PLC]. Biasanya. variabel terkontrol adakah posisi antena. dan pengontrol mengarahkan antena untuk berputar ke posisi yang telah ditetapkan. Kontrol Gerakan Kontrol gerakan adalah istilah luas yang dipergunakan untuk menjelaskan sistem elektro-mekanik kalang-terbuka atau kalang-tertutup yang di dalamnya benda-benda mengalami perpindahan. dan pewaktu elektromekanik untuk mewujudkan logika kontrolnya. Contoh dari mekanisme-servo adalah sistem penentuan posisi untuk antena radar. Sistem semacam ini biasanya mengikutkan motor. Mesinmesin perakit-an [assembling] otomatis. dan mudah untuk diprogram-ulang untuk memenuhi kebutuhan yang berubah—misalnya. Kontrol Numerik Kontrol numerik [Numerical Control atau NC] adalah jenis kontrol digital yang dipergu-nakan pada perkakas mesin seperti mesin bubut [lathe] dan mesin tempa [milling]. dan (dalam banyak kasus) sensor-sensor umpan-balik.saklar.

Data ini dibaca oleh pengontrol perkakas-mesin sewaktu bagian yang dimaksud sedang dibuat.harus dikontrol. Sistem ini berkecenderungan mengurangi kebutuhan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 178 . Untuk membuat suatu bagian. Benda-kerja [workpiece] yang sedang dibentuk dilekatkan pada meja yang dapat ber-gerak. Secara tradisional. meja tersebut menggerakkan benda-kerja melewati perkakas-pemotong [cutting tool] pada kecepatan dan kedalaman pemotongan yang telah ditetapkan. dan program ini bisa-jadi menyimpan data di dalam cakram lentur [floppy disk] atau pita [tape]. dan rpm) secara kontinu dan mandiri dikendalikan oleh pengontrol. dan beberapa standar yang khas untuk penerapan ini telah dikembangkan. satu demi satu. Sebagai inputnya pengontrol menerima sederetan bilangan yang secara lengkap menggambarkan bagaimana bagian tersebut harus dibuat. Bilangan-bilangan ini termasuk ukuran-ukuran fisik dan rincian seperti laju pemotongan dan laju suapan [feed]. perhatikan mesin tempa yang diperlihatkan pada Gambar 1. Dengan kemajuan perancangan terbantukan-komputer [Com-puter-Aided Design atau CAD]. Program ini mengubah data input menjadi sederetan bilangan dan perintah yang dapat dipahami oleh pengontrol NC. atau mengirimkan data langsung ke perkakas-mesin. data dari gambar bagian dimasukkan secara manual ke dalam program komputer. Mesin-mesin NC telah digunakan sejak tahun 1960-an. Y. Keseluruhan proses ini—dari CAD hingga bagian yang selesai dibuat—disebut pembuatan terbantukan-komputer [Computer-Aided Manufacturing atau CAM]. Z. tugas memprogramkan secara manual perintah-perintah pembuatan [manufacturing] telah ditiadakan. empat parameter (X. Meja tersebut dapat digerakkan (memakai motor-motor elektrik) pada tiga arah: X. sebagai contoh. Satu keuntungan besar dari proses ini adalah satu perkakas mesin tunggal secara efisien dapat membuat banyak bagian yang berbeda-beda.12. Kini suatu program komputer yang khusus (disebut pengolah-akhir) mampu untuk membaca gambar yang dibangkitkan CAD dan lalu menghasilkan perintah-perintah yang diperlukan mesin NC untuk membuat bagian terse-but. Dalam contoh ini. Y. dan Z. Laju perkakas-pemotong juga dikontrol secara otomatis.

Robotika Robot industri adalah contoh klasik dari sistem kontrol posisi. Robot ini meng-gunakan silinder pneumatik untuk mengangkat. Robot yang lebih canggih menggunakan sistem posisi kalangtertutup untuk semua sendinya. dan pergelangan. hingga mengirimkannya ke tuju-an akhir. Asalkan pita (atau perangkat lunak) input tersedia.13. serta juga semacam tangan yang disebut effector akhir.invetaris bagian yang besar. hingga membuat bagian tersebut dengan mesin. Robot dipergunakan untuk memindahkan bagian dari satu tempat ke tempat lainnya. Dalam kebanyakan kasus.14. Ini adalah satu contoh dari pembuatan terpadukan-komputer [Computer-Integrated Manufacturing atau CIM]. Ia dapat diprogram untuk mengulangi sederetan operasi yang sederhana. maka bagian mana pun yang dibutuhkan dapat dibuat selama periode waktu yang singkat. dan melaksanakan tugas-tugas seperti menyemprotkan cat dan mengelas. memuatkan ke dan mengambil dari mesin NC. robot memiliki satu lengan tunggal dengan sendi-sendi bahu. Alih-alih memakai kon-trol umpan-balik yang canggih. memutar. memungut bagian-bagian dan meletakkannya di tempat lain yang berdekatan. dan memperpanjang lengannya. Robot pungut-dan-letakkan [pick-and-place]. Satu contoh adalah robot industri yang diperlihatkan pada Gambar 1. siku. jenis yang tersederhana. hingga memesan bahan mentah. Satu contoh diperlihatkan pada Gambar 1. Ia memiliki enam sumbu yang dikontrol secara mandiri (terkenal sebagai memiliki enam derajat kebebasan [degree of freedom]) yang memungkinkannya meraih tempat-tempat yang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 179 . Effector akhir ini dapat berupa penggenggam [gripper] maupun perkakas lainnya seperti bedil penyemprot cat [paint spray gun]. merakit bagian. robot ini seringkali bekerja secara kalang-terbuka dengan menggunakan saklar-saklar penghenti [stop switch] dan pembatas mekanik untuk menentukan sejauh mana pada setiap arah ia harus bergerak (terkadang disebut sistem "bang-bang"). CIM melibatkan penggunaan komputer pada setiap langkah operasi pembuatan—dari pesanan pelanggan. suatu cara yang sama sekali baru untuk bekerja di industri manufaktur.

Unit ini juga mampu menerjemahkan perin-tah manusia menjadi program robot selama masa "mengajar". Sebagi contoh sinyal mungkin berbentuk sebuah pola dari banyak variasi waktu atau sebagian saja. informasi terdiri dari sebuah pola dari beberapa bentuk yang bervariasi. sinyal wicara akan dinyatakan secara matematis oleh tekanan akustik sebagai fungsi waktu dan sebuah gambar dinyatakan sebagai fusngsi ke-terang-an (brightness) dari dua variable ruang (spatial). Secara umum. Robot ini disertai dengan dan dikendalikan oleh pengontrol berbasis-komputer yang dirancang khusus [dedicated]. sinyal merupakan fungsi dari satu atau lebih variable yang berdiri sendiri (independent variable). Meskipun sinyal dapat diwujudkan dalam beberapa cara. Lengan tersebut dapat ber-gerak dari titik ke titik pada kecepatan yang ditetapkan dan tiba beberapa per seribu inci di sekitar tujuannya.sulit dijangkau.Secara matematis. 5. Terdapat 2 tipe dasar sinyal. dalam berbagai kasus. meskipun sebenarnya tidak menunjukkan waktu. variable yang berdiri sendiri (independent) secara matematis diwujudkan dalam fungsi waktu.5 Sinyal Sinyal merupakan sebuah fungsi yang berisi informasi mengenai keadaan tingkah laku dari sebuah sistem secara fisik. Sebagai contoh. yaitu: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 180 .

Sinyal waktu diskrit hanya menyatakan nilai integer dari variable independent. Fungsi sinyal dinyatakan sebagai x dengan untuk menyertakan variable dalam tanda (. Sinyal waktu kontinyu dapat didefinisikan dengan persamaan matematis sebagai berikut. Sebuah fungsi step dapat diwakili dengan suatu bentuk matematis sebagai: Disini tangga satuan (step) memiliki arti bahwa amplitudo pada u(t) bernilai 1 untuk semua t > 0.1. Gambar 2.1 Sinyal Waktu Kontinyu Suatu sinyal x(t) dikatakan sebagai sinyal waktu-kontinyu atau sinyal analog ketika dia memiliki nilai real pada keseluruhan rentang waktu t yang ditempatinya. Untuk membedakan antara sinyal waktu kontinyu dengan sinyak waktu diskrit kita menggunakan symbol t untuk menyatakan variable kontinyu dan symbol n untuk menyatakan variable diskrit. variable independent (yang berdiri sendiri) terjadi terus-menerus dan kemudian sinyal dinyatakan sebagai sebuah kesatuan nilai dari variable independent. Sebaliknya.Sinyal waktu kontinyu (continous-time signal) 2. Sinyal waktu diskrit (discrete-time signal) Pada sinyal kontinyu.5. Fungsi step dan fungsi ramp sinyal kontinyu Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 181 . sinyal diskrit hanya menyatakan waktu diskrit dan mengakibatkan variabel independent hanya merupakan himpunan nilai diskrit. Sebagai contoh sinyal waktu kontinyu dinyatakan dengan fungsi x(t) dan sinyal waktu diskrit dinyatakan dengan fusng x(n). 5. Fungsi Step dan Fungsi Ramp (tanjak) Dua contoh sederhana pada sinyal kontinyu yang memiliki fungsi step dan fungsi ramp (tanjak) dapat diberikan seperti pada Gambar 2a.).

slope (kemiringan) pada r(t) adalah senilai 1. Periode fundamental merupakan nilai positif terkecil T untuk persamaan (5). maka slope yang dimilikinya adalah K untuk t > 0. Sehingga pada kasus ini r(t) merupakan “unit slope”. jika x(t) merupakan periodik pada periode T. −∞<t<∞ (4) Sebagai catatan.Untuk suatu sinyal waktu-kontinyu x(t). Untuk melihat bahwa fungsi sinusoida yang diberikan dalam persamaan (5) adalah fungsi periodik. Suatu contoh. ω adalah frekuensi dalam radian per detik (rad/detik). Suatu fungsi ramp diberikan pada Gambar 2b. dimana q merupakan nilai integer positif. nilai ini selanjutnya dikenal sebagai periode fundamentalnya. Frekuensi f dalam hertz (Hz) atau siklus per detik adalah sebesar f = ω/2π. dan θadalah fase dalam radian. ini juga periodik dengan qT. hasil kali x(t)u(t) sebanding dengan x(t) untuk t > 0 dan sebanding dengan nol untuk t < 0. Sinyal Periodik Ditetapkan T sebagai suatu nilai real positif. Suatu sinyal waktu kontinyu x(t) dikatakan periodik terhadap waktu dengan periode T jika x(t + T) = x(t) untuk semua nilai t. untuk nilai pada variable waktu t. sinyal periodik memiliki persamaan seperti berikut x(t) = A cos(ωt + θ) (5) Disini A adalah amplitudo. Jika ada variable K sedemikian hingga membentuk Kr(t). yang mana merupakan alasan bagi r(t) untuk dapat disebut sebagai unit-ramp function. maka: Sedemikian hingga fungsi sinusoida merupakan fungsi periodik dengan periode 2π/ω. Fungsi ramp (tanjak) r(t) didefinisikan secara matematik sebagai: Catatan bahwa untuk t> 0. Perkalian pada sinyal x(t) dengan sinyal u(t) mengeliminasi suatu nilai non-zero(bukan nol) pada x(t) untuk nilai t < 0. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 182 .

dan f = 1 Hz.5.Sebuah sinyal dengan fungsi sinusoida x(t) = A cos(ωt+θ) diberikan pada Gambar 3 untuk nilai θ= −π/2 . lebih ditekankan pada pemrosesan sinyal yang berderetan. persamaan (7) biasanya tidak disarankan untuk dipakai dan selanjutnya sinyal diskrit diberikan seperti Gambar (4) Meskipun absis digambar sebagai garis yang kontinyu. Fungsi x(n) tidak bernilai nol untuk n yang bukan integer. Sinyal waktu diskrit mempunyai beberapa fungsi dasar seperti berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 183 .2 Sinyal Diskrit Pada teori system diskrit.−∞<n <∞ (7) Dalam hal ini x(n) menyatakan nilai yang ke-n dari suatu deret. x(n) secara sederhana bukan merupakan bilangan selain integer dari n. Pada sejumlah nilai x. Gambar 3 Sinyal periodik sinusoida 5. dimana nilai yang ke-x pada deret x(n) akan dituliskan secara formal sebagai: x ={x(n)}. sangat penting untuk menyatakan bahwa x(n) hanya merupakan nilai dari n.

δ(n). mempunyai nilai: Unit step dihubungkan dengan unit sample sebagai: Unit sample juga dapat dihubungkan dengan unit step sebagai: δ(n) = u(n) − u(n− 1) (11) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 184 . dinyatakan sebagai deret dengan nilai Deret unit sample mempunyai aturan yang sama untuk sinyal diskrit dan system dnegan fungsi impuls pada sinyal kontinyu dan system. u(n). atau disingkat impuls (impulse). Sinyal impuls Deret unit sample (unit-sampel sequence).-Sekuen Impuls δ(n) Gambar 5. Deret unit sample biasanya disebut dengan impuls diskrit (diecrete-time impuls). -Sekuen Step Deret unit step (unit-step sequence).

dimana a adalah nilai real. Sehingga ω0 yang jangkauannya adalah 0 < ω0 < 2π (atau -π < ω0 < π) karena deret sinusoidal atau eksponensial kompleks didapatkan dari nilai bervariasi dalam jangkauan 2πk <ω0< 2π(k+1) identik untuk semua k sehingga didapatkan ω0 yang bervariasi dalam jangkauan 0 < ω0 < 2π. Frekuensi ω0 dapat dipilih dari nilai jangkauan kontinyu. Parameter ω0 akan dinyatakan sebagai frekuensi dari sinusoidal atau eksponensial kompleks meskipun deret ini periodik atau tidak. n Deret y(n) dinyatakan berkalai (periodik) dengan nilai periode N apabila y(n) = y(n+N) untuk semua n. Deret sinusoidal mempunyai nilai berbentuk Asin(ωon + φ). Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 185 .-Sinus Diskrit Deret eksponensial real adalah deret yang nilainya berbentuk a . Deret sinuosuidal mempunyai periode 2π/ω0 hanya pada saat nilai real ini berupa berupa bilangan integer.

Faktor yang mempengaruhi jumlah data yang dapat disimpan dan kecepatan penyimpanan adalah kapasitas dan waktu akses hard disk.BAB VI. • Perangkat keras analisa. Hard disk yang mengalami fragmentasi akan mengurangi laju akuisisi data. Aplikasi-aplikasi akuisisi data secara real-time (waktu-nyata) membutuhkan prosesor yang cepat (dan tentunya akurat) atau menggunakan suatu prosesor terdedikasi seperti prosesor khusus untuk pemrosesan sinyal digital (DSP -Digital Signal Processor). SOFTWARE DAN AKUISISI DATA 6. • Pengkondisi sinyal (signal conditioning). Misalnya termokopel. • Perangkat keras akuisisi data. dan • Perangkat lunak yang terkait. 6. 6. • Transduser.1. Penggunaan DMA mampu meningkatkan unjuk-kerja melalui penggunaan perangkat keras terdedikasi (khusus) untuk mentransfer data langsung ke memori. Komputer Personal (PC) Komputer yang digunakan dapat mempengaruhi kecepatan akuisisi data.1. sebagaimana ditunjukkan pada gambar 6. mempengaruhi unjuk-kerja dari sistem akuisisi data secara keseluruhan.1. tekanan dan lain-lain) kemudian mengubahnya menjadi sinyal-sinyal listrik.1. DASAR-DASAR AKUISISI DATA Elemen-elemen dasar dari sistem akuisisi data berbasis komputer (PC).1. antara lain : • Sebuah komputer PC. secara signifikan. Tipetipe transfer data yang tersedia pada komputer yang bersangkutan juga.2. Dengan demikian. untuk sistem akuisisi data kontinyu dengan frekuensi sinyal yang diamati cukup tinggi akan dibutuhkan hard disk dengan waktu akses yang cepat dan kapasitas yang cukup besar. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 186 . sehingga prosesor bisa bebas mengerjakan tugas lain. Transduser Transduser mendeteksi fenomena fisik (suhu.

linearisasinya menggunakan perangkat lunak (program) yang digunakan. sinyal listrik yang dihasilkan sebanding dengan parameter fisik yang diamati. yang semuanya berpengaruh pada kualitas sinyal yang terdigitisasi (terakuisisi secara digital). masing-masing masukan memiliki referensi ground-nya sendiri-sendiri.5 meter) dan semua sinyal masukan memiliki referensi ground yang sama. Ralat derau. Minimisasi terjadi karena sinyal telah dikuatkan sebelum menempuh perjalanan melalui kabel tersebut. Dengan menempatkan penguat cukup dekat dengan transduser. maka interferensi atau gangguan yang timbul pada kabel penghubung antara transduser dengan komputer dapat diminimal-kan. kabel penghubungnya juga cukup pendek (kurang dari 4. Misalnya pengkondisi sinyal dengan penapis lo-los-rendah digunakan untuk meloloskan sinyal-sinyal dengan frekuensi rendah dan menahan sinyal-sinyal dengan frekuensi tinggi. Tugas pengkondisi sinyal yang sering dilakukan adalah penguatan (amplification). derau dan ketidak-linearan. sebaiknya dikuatkan untuk meningkatkan resolusi pengukuran. Pengkondisi Sinyal Sinyal-sinyal listrik yang dihasilkan oleh transduser harus dikonversi ke dalam bentuk yang dikenali oleh papan akuisisi data yang dipakai. Masukan ujung-tunggal merupakan masukan dengan referensi titik pentanahan (ground) yang sama. Aplikasi umum dari pengkondisi sinyal lainnya adalah melakukan isolasi sinyal dari transduser terhadap komputer untuk ke-amanan.2. Selain itu pengkondisi sinyal bisa juga melakukan penapisan sinyal yang diamati. PERANGKAT KERAS AKUISISI DATA (DAQ) 6.3. dalam hal ini. dapat dikurangi karena derau common-mode (karena menggunakan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 187 . baik untuk masukan diferensial maupun ujungtunggal (single-ended) pada papan akuisisi data yang memiliki kedua macam masukan tersebut. maka digunakan masukan diferensial.RTD (Resistive Temperature Detectors). dengan tipe masukan diferensial ini. Pada masing-masing kasus. resolusi. Masukan Analog Spesifikasi papan perangkat keras akuisisi data meliputi jumlah kanal. laju pencuplikan.1. Masukanmasukan ini digunakan untuk sinyal masukan yang memiliki aras tegangan yang cukup tinggi (lebih besar dari 1 volt). ketepatan (akurasi). 6. Beberapa alat pengkondisi sinyal dapat melakukan penguatan sekaligus linearisasi untuk berbagai macam tipe transduser sedangkan jenis alat pengkondisi sinyal lainnya hanya bisa melakukan penguatan. flow-meter dan lainlain. Misalnya sinyal-sinyal lemah yang berasal dari termokopel. Jumlah kanal masukan analog telah ditentukan. Tugas lain dari pengkondisi sinyal adalah melakukan linearisasi.2. Sistem yang diamati bisa mengandung perubahan-perubahan tegangan-tinggi yang dapat merusak komputer atau bahkan melukai operatornya. jangkauan. Jika sinya-sinyal masukan tersebut tidak memenuhi kriteria ini. termistor.1. 6.

semakin besar pembagi jangkauan tegangan masukan sehingga semakin kecil perubahan tegangan yang bisa dideteksi. Misalnya sebuah papan akuisisi data mampu mencuplik dengan laju 100 Kcuplik/detik pada 10 kanal.referensi ground yang sama pada masukan ujung-tunggal) pada kabel sudah tidak ada. Pada ganibar 5. misalnya. Untuk mendigitasi sinyal ini secara benar diguna-kan teorema Pencuplikan Nyquist yang mengatakan bahwa kita harus melakukan pencuplikan dengan laju atau frekuensi pencuplikan lebih besar dari dua kali komponen frekuensi maksimum yang ingin dideteksi (diakuisisi). Laju pencuplikan menentukan seberapa sering konversi data dilakukan. Masing-masing bagian disajikan dalam kode-kode biner antara 000 hingga 111. Dengan demikian. Konverter 3-bit tersebut digunakan untuk membagi jangkauan sinyal 3 analog menjadi 2 atau 8 bagian. berganti lagi ke kanal berikutnya dan seterusnya. perangkat keras akuisisi data dengan laju pencuplikan rendah sudah mencukupi untuk digunakan pada akuisisi data suhu/temperatur. Resolusi adalah istilah untuk jumlah atau lebar bit yang digunakan oleh ADC dalam penyajian-ulang sinyal analog. penyajian-ulang digitalnya lebih akurat dibanding 3-bit. Dengan demikian. Penyajian-ulang digital bukan merupakan penyajian-ulang yang baik dari sinyal analog asli karena ada informasi yang hilang selama proses konversi. sinyal suara (audio) yang diubah ke sinyal listrik melalui mikrofon memiliki komponen frekuensi hingga mencapai 20 KHz. Jangkauan berkaitan dengan tegangan minimum dan maksimum Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 188 . ADC yang bersangkutan mencuplik sebuah kanal. maka jumlah kode-kode bilangan ADC meningkat dari 8 menjadi 65.536. Misal-nya.2 ditunjukkan sebuah grafik gelornbang sinus serta grafik digital yang diperoleh menggunakan ADC 3-bit.000 cuplikan tiap detik). Semakin besar resolusinya. Dengan meningkatkan resolusi hinggga 16 bit. kemudian mencuplik kanal tersebut. maka laju efektif pencuplikan pada masingmasing kanal berbanding terbalik dengan jumlah kanal yang dicuplik. Pemultipleksan merupakan cara yang sering digunakan untuk menambah jumlah kanal masukan ke ADC (papan akuisisi data). Dengan demikian untuk sinyal audio tersebut diperlukan perangkat keras akuisisi data dengan frekuensi pencuplikan lebih dari 40 kHz (40. Karena menggunakan sebuah ADC untuk mencuplik beberapa kanal. Laju pencuplikan yang cepat akan menghasilkan data yang lebih banyak dan akan menghasilkan penyajian-ulang sinyal asli yang lebih baik. Sinyal-sinyal yang dihasilkan oleh transduser suhu biasanya tidak membutuhkan laju pencuplikan yang tinggi karena suhu tidak akan berubah secara cepat (pada kebanyakan aplikasi). maka masing-masing kanal secara efektif memiliki laju pencuplikan : 100 kcuplik /det ik =10 kcuplik /det ik 10 kanal Dengan kata lain laju pencuplikan menurun seiring dengan bertambahnya kanal yang dimultipleks. kemudian berganti ke kanal berikutnya.

Idealnya. Papan akuisisi data ragam fungsi memiliki jangkauan yang bisa dipilih sedemikian rupa hingga mampu dikonfigurasi untuk menangani berbagai macam jangkauan tegangan yang berbeda-beda. Lebar kode yang ideal ditentukan menggunakan persamaan berikut : Jika diketahui jangkauan tegangannya antara 0 sampai dengan 5 V dan penguatan 500 dan resolusi 16 bit. Dengan fleksibilitas ini. Derau ini bisa menurunkan resolusi ADC karena seiring dengan aras derau mencapai 1 LSB. perhatikan gambar Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 189 . resolusi dan penguatan (gain) pada papan akuisisi data menentukan seberapa kecil perubahan tegangan yang mampu dideteksi.yang bisa ditangani oleh ADC yang bersangkutan. Sedangkan non-linearitas diferensial menunjukkan seberapa sama lebar kode pada masing-masing bagian tegangan. maka diperoleh : Lebar_kode_ideal = 5 / (500 x 2™) = 153 nanovolt Ralat atau kesalahan lain yang mempengaruhi masukan analog adalah derau (noise). Spesifikasi jangkauan. lebar kode pada masing-masing bagian tegangan adalah sama sebagaimana grafiknya ditunjukkan pada gambar 5. Ralat yang terkait dengan derau dapat dikurangi dengan mencuplik data pada laju yang tinggi serta melakukan rerata data terakuisisi tersebut. Perubahan tegangan ini menyatakan 1 LSB (Least Signifincant Bit) pada nilai digital dan sering dinamakan sebagai Lebar Kode (code width). ADC tidak mampu lagi membedakan antara kenaikan sinyal satu lebar kode dengan aras derau yang lebarnya sama. Non-linearitas integral pada suatu ADC menunjukkan seberapa jauh simpangan terhadap garis ideal (garis lurus). anda dapat menyesuaikan jangkauan sinyal masukan dengan jangkauan papan akuisisi data agar diperoleh resolusi yang akurat dan tepat untuk pengukuran sinyal yang bersangkutan.3.

2.Linearitas integral yang baik.5 LSB dari tegangan masukan yang sebenarnya. Slew rate adalah laju perubahan maksimum agar DAC bisa menghasilkan keluaran. settling time yang kecil dan slew rate yang besar dapat menghasilkan sinyal-sinyal dengan frekuensi tinggi karena hanya dibutuhkan waktu sebentar untuk mengubah keluaran ke aras tegangan baru secara akurat. Sebaliknya. Beberapa spesifikasi DAC yang menentukan kualitas sinyal keluaran yang dihasilkan adalah settling time. adalah penting karena terjemahan akurat dari kode biner ke tegangan merupakan penskalaan yang sederhana. Dengan demikian. DAC membutuhkan slew rate yang tinggi dan settling time yang kecil agar menghasilkan frekuensi pencuplikan tinggi yang cukup untuk mencakup jangkauan audio. Keluaran Analog Rangkaian keluaran analog dibutuhkan untuk menstimulus suatu proses atau unit yang diuji pada sistem akuisisi data. slew rate dan resolusi. Settling time adalah waktu yang dibutuhkan oleh keluaran agar stabil dalam durasi tertentu. Settling time dan slew rate bersamasama menentukan seberapa cepat DAC dapat mengubah aras sinyal keluaran. 6. suatu contoh aplikasi yang tidak membutuhkan konversi D/A yang cepat adalah aplikasi sumber tegangan yang digunakan untuk mengontrol pemanas (heater).2. Karena pemanas Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 190 . Non-lineritas diferensial yang ideal memastikan bahwa pembacaan tegangan yang diterjemahkan ada dalam ± 0. Suatu contoh aplikasi yang membutuhkan unjuk kerja tinggi dengan parameter-parameter tersebut adalah pembangkit sinyal-sinyal audio.

Pewaktuan I/O Rangkaian pencacah/timer berguna untuk berbagai macam aplikasi. Resolusi keluaran mirip dengan resolusi masukan. yang banyak digunakan pada operasi masukan analog. Pemicuan Banyak aplikasi akuisisi data yang membutuhkan pemicuan eksternal yang digunakan untuk memulai dan menghentikan operasi akuisisi data. akan memulai atau menghentikan operasi akuisisi data saat suatu sinyal masukan mencapai suatu aras dan slope suatu tegangan analog. Jumlah kanal data dan kebutuhan handsaking harus sesuai (disesuaikan) dengan aplikasi yang dibutuhkan.5. Yaitu jumlah bit kode digital yang (nantinya) akan menghasilkan keluaran analog. membangkitkan pola-pola pengujian dan untuk berkomunikasi dengan perangkat lain. Selain itu beberapa papan memiliki rangkaian handsaking untuk tujuan sinkronisasi komunikasi. Suatu apllikasi umum lainnya adalah memindah data antara satu komputer dengan peralatan lain seperti data logger. Semakin banyak jumlah bit resolusinya semakin berkurang besar kenaikan tegangan nya (semakin kecil perubahan tegangan yang mampu dideteksi). termasuk menghitung jumlah kejadian-kejadian (event). Semua hal Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 191 . mengukur pewaktu pulsa digital serta membangkikan gelombang kotak. motor atau lampu. Jika suatu jalur digital digunakan untuk mengontrol suatu kejadian seperti menghidupkan dan mematikan pemanas. Karena alat-alat ini biasanya menstranfer data dalam satuan byte atau 8 bit maka masing-masing jalur digital pada papan digital I/O dibentuk dalam kelompok 8. maka tidak diperlukan waktu konversi D/A yang cepat. Pada tiap-tiap kasus. 6.3. 6.2. Pemicuan digital mensinkronkan antara akuisisi dan pembangkit tegangan ke suatu pulsa digital eksternal. Pemicu analog. Digital I/O Antarmuka digital I/O sering digunakan pada sistem akuisisi data PC untuk mengontrol proses-proses.2.tidak mampu merespon secara cepat perubahan tegangan. pemroses data dan printer. jumlah arus yang dibutuhkan untuk menghidupkan dan mematikan alat harus lebih kecil dari arus penggerak yang disediakan oleh papan akuisisi data yang bersangkutan. parameter-parameter yang penting mencakup jumlah jalur digital yang tersedia. Aplikasi yang membutuhkan jangkauan dinamis yang lebar dengan perubahan kenaikan tegangan yang kecil pada keluaran sinyal analog membutuhkan keluaran tegangan dengan resolusi tinggi. maka tidak dibutuhkan laju data yang tinggi karena peralatan-peralatan tersebut tidak dapat merespon dengan cepat.2. laju pemasukan dan pengeluaran data digital pada jalur-jalur tersebut dan kemampuan penggeraknya. sehingga dimungkinkan untuk menghasilkan perubahan sinyal yang halus. 6.4. Pada contoh tersebut.

sumber dan keluaran. Sedangkan frekuensi detak menentukan seberapa cepat kerja dari pencacah/mer. Keluaran dari pencacah dapat berupa gelombang kotak atau pulsa-pulsa digital. Kemampuan komputasi atau kalkulasi dari prosesor sinyal digital ini dinyatakan dalam jumlah operasi (komputasi) floatingpoint yang dapat dikerjakan dalam satu detik. Misalnya prosesor TMS320C30 dan Texas Instrument. Spesifikasi yang terkait dalam operasi pencacah/timer adalah resolusi dan f'rekuensi detak. PERANGKAT LUNAK AKUISISI DATA (DAQ) Suatu perangkat lunak dan perangkat keras akuisisi data dapat merubah komputer PC menjadi suatu sistem akuisisi. Semakin besar resolusinya mengakibatkan jumlah pencacahan semakin banyak. Resolusi adalah jumlah bit pada pencacah. Sumber adalah masukan digital yang menyediakan pulsa-pulsa untuk menaikkan isi pencacah. Misalnya prosesor sinyal digital 32-bit dengan format penyimpanan data floating-point (bilangan pecahan). memiliki jangkauan dinamis yang lebih tinggi dibandingkan dengan prosesor dengan format fixed-point (bilangan bulat). mampu melakukan 33 juta operasi floating-point dalam satu detik (Million Floating-point Operations Per Second = MFLOPS). karena prosesor khusus tersebut mampu melakukan proses akumulasi dan multiplikasi data hanya dalam satu siklus detak. Sehingga aplikasi-aplikasi yang dikembangkan menggunakan prosesor floating-point ini tidak memerlukan pemrograman yang kompleks (dibanding fixed-point) untuk menangani data-data pecahan. pemroses (analisa) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 192 . Namun untuk aplikasi-aplikasi yang membutuhkan unjukkerja yang tinggi. 6. seringkali komputer sudah tidak mampu lagi untuk melakukan pemrosesan data dengan cukup cepat untuk merespon sinyalsinyal waktunyata (real-time). sedangkan mikroprosesor kebanyakan tidak dapat melakukan hal tersebut (dibutuhkan lebih dari satu siklus detak).4. Gerbang adalah suatu masukan digital yang digunakan untuk mengaktifkan dan mematikan fungsi pencacah. PERANGKAT KERAS PENGANALISA (ANALYZER HARDWARE) Kernampuan pemrosesan komputer pada saat ini telah meng-alami peningkatan sedemikian rupa sehingga mencapai suatu tingkat kemampuan untuk melakukan akuisisi dan pemrosesan (analisa) data yang kompleks.3. Prosesor sinval digital dapat melakukan komputasi atau pemrosesan data lebih cepat dibandingkan dengan mikroprosesor pada umumnya. Saat ini prosesor sinyal digital telah tersedia dalam berbagai macam format dan tingkat akurasi. 6.tersebut dapat diimplementasikan menggunakan 3 sinyal pencacah/timer yaitu gerbang. artinya semakin tinggi frekuensinya semakin cepat pencacah itu bekerja sehingga mampu mendeteksi sinyalsinyal masukan serta mampu menghasilkan pulsa dan gelombang kotak dengan frekuensi tinggi. Dengan demi-kian dibutuhkan perangkat keras tambahan yang harus dipasang pada komputer yang bersangkutan.

diambil dari data sheet DAC 0832 yang merupakan suatu pendekatan dengan melakukan konversi dari data-data digital menjadi analog (tegangan) menggunakan rangkaian tangga R 2R (R 2R ladder).dan penampil data yang terpadu (Data Acquisition System). Pada gambar 5. seperti Lab View.5. Selain itu. Suatu saklar yang terhubung ke posisi "1" akan meneruskan arus dari Vref ke loutl.6(b) Rfb digambarkan sedemikian rupa sehingga Rfb ada didalam DAC. DAC (DIGITAL TO ANALOG CONVERTER) Rangkaian pada gambar 5. Perangkat lunak tingkat-aplikasi adalah perangkat lunak akuisisi data yang langsung bisa Anda gunakan. Nilai-nilai yang sebenarnya tidak terlalu penting karena kenyataannya nilai-nilai resistor tersebut masing-masing sangat dekat (sama) antara satu dengan yang lain. Melakukan pemrograman langsung pada tingkat register pada papan akuisisi data merupakan tingkat pemrograman yang paling sulit dalam pengembangan perangkat lunak akuisisi data. Dalam hal ini.5. bahasa pemrograman yang digunakan harus mampu melakukan pembacaan dan penulisan data dari atau ke papan akuisisi data yang terpasang pada komputer. perhatikan rangkaian pada gambar 5. tapi dapat Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 193 . Anda harus menentukan nilai biner yang tepat dan benar yang harus dituliskan pada register-register tersebut. sedangkan saklar yang terhubung ke posisi "0" akan meneruskan arus dari Vref ke Iout2.6. Untuk melihat bagaimana rangkaian tangga R 2R bekarja. Perangkat lunak akuisisi data dibagi menjadi dua macam: (1) Perangkat lunak aras-penggerak (driver-level) dan (2) Perangkat lunak aras-aplikasi (application-level). Perangkat lunak aras-penggerak menyederhanakan pemrograman akuisisi data dengan cara menangani secara langsung pemrograman aras-rendah (low-level pro-graming) dan memberikan Anda berbagai fungsi aras-tinggi (high-level functions) yang dapat dipanggil dalam bahasa pemrograman yang Anda gunakan.6(a) merupakan rangkaian aplikasi DAC 0832 yang sederhana dan (b) merupakan diagram blok yang disederhanakan. Nilai dari R dan Rfb sekitar 15 K ohm sehingga 2R-nya sekitar 30 Kohm. Gambar 5. diambil dari data sheet. Saklar-saklar tersebut akan terhubung pada "1" jika bit yang terkait dalam kondisi ON dan akan terhubung "0" jika OFF. LabWindows dan lain-lain. masing-masing melalui resistor-resistor yang terkait. 6. Logika "1" dan "0" mengindikasikan posisi-posisi saklar MOSFET yang ada dalam konverter.

Dalam hal ini. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 194 . Halhal yang bisa diketahui : Ifb = -lin • Tegangan dikiri Rfb adalah 0 berkaitan dengan pertanahan semu. Resistor Rfb digunakan sebagai resistor umpan-balik ke Op-amp (dari keluaran ke masukan terinversi Op-amp).7. Rfb. maka (2R = 30KB dan Rfb = 15K serta Vref = -5V) diperoleh rangkaian gambar 5. sedangkan Iout2 terhubungkan pada masukan tak-terinversi dan ground. harus sama dengan arus yang melalui resistor masukan terinversi namun dengan polaritas terbalik.6.7 Karena arusnya sama tetapi daya polaritas yang berbeda maka hasilnya adalah tegangan 0 volt.5).diakses dari luar dan dapat dihubungkan ke Op-amp. Arus yang dihilangkan pada masukan terinversi adalah loutl maka Vout = Rfb x — loutl. Gambar 5. (a) Rangkaian aplikasi DAC 0832 (b) Blok diagram DAC 0832 Lout1 pada tangga R2R terhubung pada masukan terinversi pada Op-amp. perhatikan gambar 5. masukan terinversi memiliki beda potensial yang sama dengan ground. agar Opamp mampu menghilangkan arus yang melalui masukan terinversi maka arus melalui resistor umpan-balik. sehingga tegangan disebelah kanen adalah tegangan Rfb -> Vout = Rfb x Ifb. Dengan demikian. maka satu-satunya resistor yang terhubungkan pada loutl adalah 2R yang ada di paling kiri diagram tangga R2R jika hanya bit MSB saja yang ON (gambar 5. Hal ini mengakibatkan terjadinya kesamaan pertanahan atau dinamakan pentanahan semu. (sebagaimana juga pada data sheet) Jika digunakan tegangan referensi -5 volt.8. Karena Ifb = -lin maka Vout = Rfb x -Iin . Gambar 5.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 195 .Gambar 5. bit 6 saja yang aktif. Dengan demikian untuk bit MSB yang aktif diperoleh : sesuai dengan hasil perhitungan kita. Sekarang.Dengan menghilangkan tanda negatif ganda dan memasukan nilai sebagai teganganacuan maka persamaan yang kita peroleh : Untuk nilai_digital = 1 kita peroleh tegangan tiap langkah (step) : dan ini adalah basil yang ideal dan sempurna pada hal kenyatannya tidak demikian. Umumnya tidak linear. lebih lanjut dipersilahkan membaca data sheet untuk diskusi lebih lanjut tentang linearitas. misalnya. sehingga rangkaian pada gambar 5. Kasus MSB yang baru saja dibahas merupakan hal yang relatif sederhana. Pada data sheet juga dikatakan bahwa : angka "10" artinya bilangan basis 10 (desimal).10.9 dapat disederhanakan menjadi rangkain pada gambar 5.8 Ingat bahwa bit MSB memiliki bobot 128.

9 kita rubah sedikit. sehingga arus yang melalui R1 tidak akan pernah sampai ke masukan tak-terinversi.Arus yang melalui R1 (gambar 5. Walaupun di satu ujung terhubungkan dengan tegangan referensi 5 volt. Arus yang melalui R2 terbagi menjadi 2. tanpa mengubah rangkaian itu sendiri seperti nampak pada gambar 5. karena menggunakan konfigurasi paralel maka diperoleh : Hasil Rparalel = 15K ini diseri dengan resistor 15K menghasilkan RSen =15K + 15K = 30K Nilai resistor 30K ini diparalel dengan resistor 30K disebelah kiri sehingga menghasilkan 15K lagi yang kemudian ditambahkan dengan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 196 . namun di ujung lainnya terhubungkan pada ground. yang satu melalui R3 langsung menuju masukan terinversi sedangkan yang satunya lagi melalui R4 dan resistor-resistor lain menuju ground.9) tidak mempengaruhi arus referensi pada masukan terinversi. Sekarang gambar 5. Pertama. Resistor-resistor lainnya memberikan kontribusi terhadap arus pada masukan terinversi dan keluaran dari penguat. perhatikan dua resistor 30K di bagian bawah.10.

Suatu elemen yang penting dalam ADC. sedangkan analog berubahnya secara kontinyu. sehingga menghasilkan 15K. semakin banyak kemungkinan nilai-nilai analog yang bisa disajikan. yaitu suatu alat yang mampu untuk mengubah sinyal atau tegangan analog menjadi informasi digital yang nantinya akan diproses lebih lanjut dengan komputer. Nilai Ri meng-gantikan R2 pada gambar 5.575 step. Hal ini karena tidak mungkin melakukan konversi secara sempurna berkaitan dengan kenyataan bahwa informasi digital ber-ubah dalam step-step. maka 2 resistor 30K seakan-akan dihubungkan secara paralel. karena bit 6 bobotnya 64 maka bisa juga dihitung : 6. Jika sekarang resolusinya menjadi 20 bit maka akan terdapat 1.9 (lihat hasil perhitungan se-belumnya). Gambar 5.ll. bagaimanapun juga pada sebuah step terdapat tak-terhingga kemungkinan nilai-nilai analog untuk sembarang ADC yang dapat diperoleh di dunia ini. demikian seterusnya.ll. Hasil akhir gambar 5.15K diatasnya menghasilkan 30K.9 Karena masukan terinversi merupakan suatu ground semu.6. Dan ini diseri dengan Ri sebesar 15K sehingga masukan inversi akan melihat resistansi totalnya 30K Ohm. Niali akhirnya adalah 30K Akan lebih baik jika anda mencoba membuktikan hal ini dengan corat-coret. Penting untuk diingat. Perlu dicatat bahwa data-data digital yang dihasilkan ADC hanyalah merupakan pendekatan proporsional terhadap masukan analog. sebagaimana dijumpai pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 197 . Arus yang mclalui Ri adalah setengah bagian menuju ground melalui R? dan setengahnya melalui Rs sehingga Atau. Hasil akhir ditunjukkan pada gambar 5. dengan demikian tidak mungkin menyajikan semua kemungkinan nilai-nilai analog.048. ADC (ANALOG-TO-DIGITAL CONVERTER) Kebalikan dari pengubah digital ke analog (DAC) adalah peng-ubah analog ke digital (ADC). Sehingga apa yang dibuat manusia (Human-made) tidak akan pernah bisa menyamai kondisi dunia-nyata.9 dan nilai R2 menggantikan nilai R4 beserta resistor lain pada gambar 5. Misalnya ADC dengan resolusi 8 bit menghasilkan bilangan 0 sarapai dengan 255 (256 bilangan dan 255 step).

artinya tegangan dari DAC terlalu tinggi. Komponen lainnya yang penting yaitu adanya DAC persis seperti yang telah dibahas sebelumnya. maka tegangan yang dihasilkan oleh DAC masih di bawah dari tegangan yang akan dikonversi. adalah komparator analog yang ditunjukkan pada gambar 5. Perhatikan gambar Gambar 5. Jika keluaran komparator adalah LOW.21 volt. Namun jika keluaran komparatornya adalah HIGH.12 Pertama kali DAC diinisialisasi dengan cara mengaktifkan bit-7 (high order bit) saja terlebih dahulu (jika DAC-nya 8 bit). sehingga bit-7 diLOW-kan saja. sedangkan keluaran dari DAC dihubungkan pada masukan + komparator. Bit-bit lainnya (dalam DAC) diuji dengan cara yang sama dan akhirnya dibiarkan HIGH atau dijadikan LOW tergantung dari status dari komparator.12. Gambar Terlihat bahwa bentuknya mirip dengan Op-amp. maka bit-7 tersebut tetap dijaga dalam kondisi HIGH (ON).ADC0809.komparator. Diasumsikan bahwa konverter analog ke digital menyediakan suatu tegangan dan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 198 . Masukan tegangan analog yang akan di konversi pada masukan . Keluaran akan HIGH ("1") jika masukan analog arus + lebih besar dari arus -. Proses ini dinamakan sebagai pendekatan beruntun atau succesive approximation seperti digambarkan pada diagram alir berikut: Sebagai contoh akan dilakukan konversi tegangan 3. hanya saja komparator analog ini menerima masukan analog dan menghasilkan suatu keluaran digital. selain itu keluarannya akan selalu LOW ("0").

22265625 Desimal 128 192 160 176 168 164 166 165 Nilai Biner DA 10000000 11000000 10100000 10110000 10101000 10100100 10100110 10100101 Bit Penguji 10000000 01000000 00100000 00010000 00001000 00000100 00000010 00000001 Akhirnya tiga bit dipertahankan. 4-bit ripple converter).4375 3. Konverter pendekatan beruntun yang sebenarnya menggunakan arus. Q akan sama kondisinya dengan data masukan D dan not-Q akan kebalikannya setelah ada pulsa clock. Sedangkan jika masukan D-nya LOW. maka setelah di clock keluaran Q akan LOW dan not-Q akan HIGH. Dengan kata lain.75 3. hal ini dapat di-sediakan oleh sinyal clok yang terdapat pada bus ISA sebesar 14.28125 3.I4 Jika masukan D adalah HIGH.14 ditunjukkan gambar dari satu jenis flip-flop yaitu D flip-flop. ADC membutuhkan clock untuk bekerja.31818 MHz yang keraudian dibagi dengan 16 (akan dijelaskan nanti.15. Dari penjelasan tentang DAC diperoleh persamaan dan kita ikuti tabel berikut Hasil Pertandingan Bit ditahan Bit didrop Bit ditahan Bit didrop Bit didrop Bit ditahan Bit didrop Bit didrop Vout 2.203125 3.125 3.21 volt. mengapa dibagi 16) menggunakan 74LS393 (dual. 1C 74LS393 ini menggunakan flip-flop sebagai elemen dasarnya.5 3.21421875 3. pada gambar 5. menghasilkan 10100100 (=16410) untuk menyajikan tegangan 3.komparator akan membandingkan tegangan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 199 . perhatikan gambar 5. Gambar 5. kemudian ada pulsa clock. Sekarang apa yang terjadi jika keluaran not-Q disambung langsung ke masukan D. maka keluaran Q akan HIGH dan not-Q menjadi LOW.

Masukan clear (pin 2 dan 12) untuk membuat agar semua keluarannya LOW.15 merupakan pembagi dua atau pembagi biner. Masukan clock ke ADC 0809 diambil dan pin 6 dan 13 1C 74LS393. Sehingga akan terlihat bahwa keluaran Q adalah setengah dari pulsa clock.17 ditunjukkan suatu rangkaian antarmuka ADC 0809 dengan bus ISA. sebagaimana juga 74LS393. 64. not-Q = HIGH. 128 dan 256). 16 dan seterusnya). misal. Frekuensi clock 14.15 maka akan dihasilkan rangkaian pembagi sembarang bilangan biner (2. • Masukan D sekarang menjadi LOW. • Q menjadi LOW.Flip-flop ini di clock pada saat sisi negatif (=falling edge = dari HIGH ke LOW). • Q menjadi HIGH (karena masukan sebelumnya HIGH) dan not-Q= LOW. sehingga Q = LOW . • Terjadi clock pada flip-flop.000 pencuplikan data dengan tiap detik. 32. 8.(Ingat teori Nyquist pada penjelas sebelumnya). dengan kata lain rangkaian pada gambar 5. • Q selalu kebalikan dengan not-Q. Pada gambar 5.31818 MHz jika dibagi 16 akan menghasilkan clock 894886. 8. dan not-Q = HIGH. 4. • demikian seterusnya.16 ditunjukkan blok diagram dari 1C 74LS393. yang juga cukup untuk merekam data dengan frekuensi hingga sekitar 5 KHz. Masukan 1A dan 2A (masing-masing pin 1 dan 13) untuk clock. Perhatikan runtunan kejadian sebagai berikut : • Awalnya. • Terjadi clock pada flip-flop'. Dengan menghubungkan lebih dari 1 rangkaian seperti gambar 5. 16. Ini artinya Q and not-Q hanya akan berubah saat ada transisi dari HIGH ke LOW pada masukan clock. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 200 . Jika pin 6 dan 13 (Qu untuk A dan masukan clock untuk Bj saling dihubungkan maka akan terbentuk pencacah riple 8-bit dan sekaligus akan menghasilkan 8 macam pembagi (2.25 Hz yang membolehkan melakukan 11. Pada gambar 5. sehingga masukan D = HIGH'. 4.

ADC select akan bernilai LOW saat konverter dipilih.17 digunakan untuk menerjemahkan jalur read select dan write select. Masukan ALE (Addres Latch Enable) pada ADC0809 harus HIGH agar konverter mengunci kanal terpilih untuk konversi. BA2. jika bernilai HIGH. 18.Aktif LOW) bernilai LOW (aktif semua) maka keluaran dari gerbang yang bawah (lihat gambar 5. artinya konverter tidak dipilih serta otomatis memaksa keluaran dari kedua gerbang NOR tersebut juga LOW.Dua gerbang NOR (yang berasal dari 1C 74LS02) pada rangkaian gambar 5. BA1. Salah satu dari 8 kanal ADC dipilih menggunakan jalur alamat tersangga (buffered address line) BA0. Operasi tulis kanal (melalui bahasa pemrograman yang dipakai) digunakan untuk memilih kanal dan memulai konversi.17) akan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 201 . ALE dan START dihubungkan bersama untuk secara simultan rnengunci kanal yang dipilih dan memulai proses konversi. Jalur START digunakan untuk memulai proses konversi. Saat ADC select dan BIOW (Buffered I/O Write. perhatikan gambar 5.

20 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 202 . Data kemudian ditempatkan melalui EDO sampai dengan BD7 dan siap dibaca melalui program. Gambar 5.HIGH sehingga masukan ALE pada ADC0809 akan HIGH juga sehingga mengunci kanal yang dipilih oleh BAD. Akhirnya OE dapat diaktifkan dengan cara mengaktifkan sinyal ADC select dan BIOR (Buffered I/O Read).20. BA1 dan BA2. Pada saat yang sama. perhatikan gambar 5. masukan START ADC0809 akan HIGH yang menyebabkan proses konversi pada kanal yang telah dipilih segera dilakukan. Setelah selesai melakukan konversi. Selanjutnya jalur OE (Output Enable) pada ADC0809 dapat diberi nilai HIGH agar hasil konversi dapat dibaca oleh komputer.19. perhatikan gambar 5. ADC0809 akan mengaktif-kan (HIGH) sinyal EOC (End Of Conversi) yang kemudian dapat dibaca pada BD7 melalui 74LS244.

1. A B Gambar Gerbang Logika AND Masukan A B 0 0 0 1 1 0 1 1 Keluaran Y 0 0 0 1 Tabel Kebenaran AND Pernyataan Boolean untuk Gerbang AND A . B = Y (A and B sama dengan Y ) 7. sedangkan tegangan rendah berarti 0.1. Gerbang logika beroperasi dengan bilangan biner. Tegangan tinggi berarti 1. Tegangan yang digunakan dalam gerbang logika adalah TINGGI atau RENDAH. maka keluaran akan bernilai 1.1. 7.2 Gerbang NAND (Not AND) Gerbang NAND akan mempunyai keluaran 0 bila semua masukan pada logika 1. A Y B Gambar Gerbang Logika NAND Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 203 . jika tidak maka akan dihasilkan logika 0.1 Gerbang AND Gerbang AND digunakan untuk menghasilkan logika 1 jika semua masukan mempunyai logika 1. sebaliknya jika ada sebuah logika 0 pada sembarang masukan pada gerbang NAND.Sistem Logika Gerbang logika merupakan dasar pembentukan sistem digital. sehingga disebut juga gerbang logika biner.BAB VII SISTEM LOGIKA 7.

4 Gerbang NOR Gerbang NOR akan memberikan keluaran 0 jika salah satu dari masukannya pada keadaan 1.Masukan A B 0 0 0 1 1 0 1 1 Keluaran Y 1 1 1 0 Tabel Kebenaran NAND 7. A Y B Gambar Gerbang Logika OR Masukan Keluaran A B Y 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 Tabel Kebenaran OR 7. jika diinginkan keluaran bernilai 0.3 Gerbang OR Gerbang OR akan memberikan keluaran 1 jika salah satu dari masukannya pada keadaan 1.1. jika diinginkan keluaran bernilai 1. maka semua masukannya harus dalam keadaan 0. A Y B Gambar Gerbang Logika NOR Masukan Keluaran A B Y 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 Tabel Kebenaran NOR Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 204 . maka semua masukan harus dalam keadaan 0.1.

7.5 Gerbang XOR Gerbang XOR (dari kata exclusive OR) akan memberikan keluaran 1 jika masukan-masukannya mempunyai keadaan yang berbeda.2. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri.PLC 7. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Masukan A 0 1 Keluaran Y 1 0 7. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan.2. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja.1.6 Gerbang NOT Gerbang NOT merupakan gerbang satu masukan yangberfungsi sebagai pembalik (inverter). Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 205 . Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968.1. A Y B Gambar Gerbang Logika XOR Masukan A B 0 0 0 1 1 0 1 1 Keluaran Y 0 1 1 0 Tabel Kebenaran XOR 7.

seperti OMRON. LG. modul Fuzzy dan lain-lain Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. baik dari segi ukuran. seperti contoh berikut berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 206 . Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Siemens. 7. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. misalnya modul ADC/DAC. Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses pengawatan (wiring) sistem. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan system dokumentasi yang semakin baik. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. PID. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu.Gbr. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly.2. dan lain lain. seperti jumlah input/output.2 Pengenalan dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).

PLC Training Unit 7.3 Instruksi-Instruksi Dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan.2. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya Gbr. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.1 Load (LD) dan Load Not (LD Not) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO.2. Simbol Logika Load dan Load Not Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 207 .Gbr.3. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01) 7. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: Gbr.

Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC. di bawah ini: Gbr. karena penyambungannya seri.3.3.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya.7.Simbol logika OR dan Not OR Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 208 . Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. di bawah ini: Gbr. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output.2.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya.2. Simbol Logika AND dan Not AND 7.

Simbol logika OUT dan Out NOT 7. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.2. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11.2.3.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. .7. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. di bawah ini Gbr.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.3. di bawah ini: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 209 .

Gbr .simbol logika AND LOAD 7.2.3.6 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT)

-

-

Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER, maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol, maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999.

Gbr. Simbol logika TIMER dan CoUNTER 7.2.3.7 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini:

Gbr. Symbol logika OR LOAD

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

210

7.2.4 Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan, misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Ada bermacammacam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch, foot switch, flow switch, level switch, proximity sensors dan lain-lain. Gambar15. memperlihatkan macammacam simbol masukan.

Gbr.Contoh symbol device masukan 7.2.5 Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu, yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Pada jenis

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

211

PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak.

Gbr.Slot Modul masukan atau keluaran PLC 7.2.6 Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel.

Gbr.Desktop

Gbr.handled programmer (OMRON) Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Hal ini sangat

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

212

membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop, handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Gambar diatas memperlihatkan contoh gambar device programmer. 7.2.7 Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik, lampu indikator, sirine. Gambar dibawah. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan.

Gbr.Contoh device keluaran dan simbolnya 7.2.8. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar, sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

213

tetapi dalam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya 7.Diagram Blok PLC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 214 . bagian masukan/keluaran. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar dibawah.11 Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. Gbr.7.2. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. dan device pemrograman.9 Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. 7. NO.10 Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel.2. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan program yang dibuat. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. seperti komponen-komponennya dapat ditambah.2. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali system kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor.

Hal tersebut bukan berarti Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 215 . koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontakkontak pada perangkat lunak. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala.13 Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masing-masing memiliki alamat tertentu. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak Gambar dibawah memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Untuk memudahkan pemahamannya. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak.7.2. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. menganalisa. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. 7.2. Gbr Hubungan antar I/O dengan perangkat lunak Gambar diatas memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON.12 Hubungan Input/output (I/O) dengan perangkat lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak.

Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja. ditulis XXX . Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). Gambar dibawah. dua angka yang paling belakang menunjukan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukan nomer channel. maka dapat diadakan programmeran. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram.14. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain.CPU PLC (OMRON) 7. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 216 . Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. ditulis XXXXXX. Gbr. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang.14 Data dan Memory PLC 7.2. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Apabila data dapat diubah. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya.di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit.1 Aturan Dsar penulisan memori PLC adalah: .2. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program.

. kondisi input/output unit. dan system clock (pulsa). kondisi special I/O. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. Special I/O Unit area. . . ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). Link system digunakan untuk tukar-menukar informas antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. informasi kondisi PLC. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 217 . dan Group 2 High density I/O unit area. Sedangkan IR work area tidakdihubungkan ke terminal PLC. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapa dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus.7. -Spesial Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. -Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. memori PLC dan lain-lain.2 Memori PLC .Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. Untuk timer mempunyai orde 100 ms.Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program).Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. kondisi CPU PLC. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. -Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung (counter). Optical I/O unit area.14. kontrol bit PLC.2.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 218 . Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. . Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu system kontrol. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. > DM special I/O unit DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. kontak NO dan NC. hanya ada channel/word saja. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. > DM link test area DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati atau memanipulasi program. 595 ⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. > DM history Log Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan system operasionalnya.-Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program.

Gbr. Gbr. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak.2. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. Tampilan menu utam dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.Catu daya 7.15 Programan PLC dasar OMRON dengan computer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahas program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan system rak diperlihatkan pada gambar dibawah ini. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC.-Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar.Tampilan menu utama program SYSWIN(OMRON) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 219 .

16.Tampilan ladder diagram Langkah sebagai berikut: Gbr.2.Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run.Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect .16 Cara pengoperasian SYSWIN 7. Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop.Pembuatan diagram ladder Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 220 .Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut gbr. Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 7.Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring. > Upload Program .2.Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program . Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut.1 Pembuatan diagram Ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju.

Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. 2. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: Gbr. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2.1. Pilih perintah Download Program lalu enter Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 221 . Sorot menu Online 3.

catudaya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut Gbr. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. output.Penyambungan perangkat input. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. PLC. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 222 .Gbr.Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.16.akhir dari diagram tangga menggunakan END 4. STOP untuk menghentikan program 7. Pada menu Online pilih Mode 5.2 Cara penyambungan dan Logika Laddernya Gbr.2. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 7.

Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2.Gbr. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 223 .Ladder diagram dengan pengunci Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gbr. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut: Gbr. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor.cara penytambungan perangkat input dan output lebih dari satu channel Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini.Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian diatas Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.

rangkaian input unit CPU PLC OMRON CPMA1A-XXCDR Gbr.Gbr. Gbr.penambah relay untuk memperbesar kemampuan arus Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.rangkaian input unit CPU PLC OMRON CPMA1A-XXCDR (351352 modul pelatihan PLC OMRON) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 224 .

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->