PENGANTAR MEKATRONIKA DAN PENERAPANYA By.

AMIRIN
Adopted from
• • • • • • • • • • • • • • • Robert H.Bishop, 2006, Mechatronics_an introduction,CRC press Pengantar Mekatronika_Diktat Kuliah, Teknik Mesin Univ.Widyagama Malang Bahan ajar elektronika dasar,2007, ahmad fali oklilas, universitas Sriwijaya Mechatronic systems_devices,design,control,operta.maint.,2008, Clarence de silva,CRC Press,USA Essential of Mechatronics,2006,John Billingsley, wiley & sons, Otomasi system produksi, 2005, Laboratorium Sistem produksi ITB, Bandung Mechatronics handbook,2002, Robert H.Bishop, CRC Press, Washington DC Electromechanical_device & component,2007, Brian S elliot, Mcgraw hill, USA Role of Control in mechatronics,____, job van amerogen, Twente University press, Netherlands Rangkaian digital, Ahmad Yanuar Syauki, PPBA-UMB Teknologi Kontrol moder,___,Agus arif<__ Teknik Produksi Mesin Industri Jilid 3,2008, wirawan sumbodo, DEPDIKNAS Mechatronics_principles and applications, ___,Godfrey Onwubolu, Elsevier Modern Sensor handbook,2007, pavel ripka/alois tipek,ISTE, united states Elektronik_ teori dasar dan penerapannya_jilid 1, 1986, ITB, Bandung

Abstraksi Dengan munculnya Integrated Circuit (IC) dan computer, batasan formal antara disiplin ilmu elektronika dengan mekanikal menjadi lebih cair dan semakin tak jelas, dan kebanyakan produk dipasaran dibuat saling ketergantungan pada komponen elektonika dan mekanikal, juga para insinyur elektronika/elektrikal menemukan dirimereka telah bekerja pada sebuah organisas/perusahaan yang melibatkanya pada kedua disipilin ilmu tersebut. System mekatronika tidak saja hanya memadukan electrical dengan system mekanikal dan lebih dari pada system control tetapi mekatronika adalah keterpaduan yang komplet dari semuanya"

DAFTAR ISI Abstraksi BAB.I PENDAHULUAN 1.1.Perspektif Sejarah 1.2.Manfaat Penerapan Mekatronika 1.3.Komponen Utama Mekatronika BAB.II KONSEP MEKANIKAL 2.1.Transmisi mekanik 2.1.1.Roda gigi 2.2.Kinematika Dinamika 2.2.1.Diagram kinematis 2.2.2.Mekanisme 2.2.3.Inversi 2.2.4.Pasangan/couple 2.2.5. Bidang Gerakan 2.2.6.Translasi 2.2.7.Putaran 2.2.8Translasi dan rotasi 2.3.Pneumatik 2.3.1.Keuntungan & kerugian Udara bertekan 2.3.2.Komponen sistem pneumatik 2.4.Hidrolika 2.4.1.Komponen sistem hidrolika BAB III DASAR ELEKTRONIKA BAB.III 3.1.Konsep rangkaian listrik 3.1.1.Definisi-definisi 3.1.2.Arus listrik 3.1.3.Tegangan 3.1.4.Energi dan daya 3.2.Elemen rangkaian listrik 3.2.1.Elemen aktip 3.2.2.Elemen Pasif -Resistor -Kapasitor -Induktor 3.3.Hukum rangkaian 3.3.1.Hukum ohm 3.3.2.Hukum Kirchoff 1 3.3.3.Hukum kirchoff 2 3.4.Semi konduktor 3.4.1.Prinsip dasar 3.4.2.Dioda 3.4.2.1.Kurva karakteristik statik dioda 1 2 3

6 7 8 8 9 9 10 10 10 10 11 11 12 12 14 15

17 17 18 19 20 21 21 22 22 23 24 25 25 25 26 27 27 33 33

3.4.2.2.Karakteristik statik dioda 3.4.2.3.Pengenalan Vacuum tube 3.4.3.Penyearah 3.4.3.1.Penyearah setengah gelombang 3.4.3.2.Penyearah gelombang penuh 3.4.4.Dioda Zener 3.4.5.Transistor 3.4.5.1.Cara kerja Transistor 3.4.5.2.Jenis-jenis Transistor 3.4.5.3.Penguat differensial 3.4.5.4.Inverting Amplifier 3.4.5.5.Non inverting Amp 3.4.5.6.Integrator 3.4.5.7.Differensiator 3.4.5.8.Dari mikro ke nano 3.4.5.9.Serba kecil 3.4.5.10Beralih ke nano teklnologi 3.4.6.Kapasitor 3.4.6.1.Prinsip dasar 3.4.6.2.Kapasitansi 3.4.6.2.Tipe kapasitor 3.4.6.3.Toleransi 3.4.6.4.Insulation resistance 3.4.6.5.Dissipation factor 3.4.7.Resistor 3.4.8.Induktor 3 4 8 1 F it dan 3.4.8.1.Ferit d permeability bilit 3.4.8.2.Kawat tembaga BAB. IV SENSOR,TRANDUSER DAN AKTUATOR 4.1.Pendahuluan 4.1.1.Definisi-definisi 4.1.2.Persyaratan umum sensor & tranduser 4.1.3.Jenis sensor & tranduser 4.1.4.Klasifikasi sensor 4.1.5.Klasifikasi tranduser 4.2.Sensor Thermal 4.2.1.Bimetal 4.2.2.Termistor 4.2.3.Resistance Thermal Detector (RTD) 4.2.4.Termokopel 4.2.5.Dioda sbg sensor Suhu 4.2.6.Infrared pyrometer 4.3.Sensor Mekanik 4.3.1.Sensor Posisi 4.3.1.1.Strain gauge (SG)

33 34 39 39 40 41 41 43 44 46 50 51 52 54 55 56 57 59 59 59 60 63 63 64 65 67 71 73

74 75 75 78 80 81 82 85 86 90 94 97 98 99 99 99

4.3.1.2.Sensor induktip & elektomagnet 4.3.1.3.Linier variable Differetial transformer 4.3.1.4.Tranduser kapasitip 4.3.1.5.Tranduser perpindahan digital optis 4.3.1.6.Tranduser piezoelectric 4.3.1.7.Tranduser resolve & inductosyn 4.3.1.8.detector proximity 4.3.1.9.Potensio meter 4.3.1.10 Optical lever displacement detector 4.3.2.Sensor Kecepatan 4.3.2.1.Tacho generator 4.3.2.2.pengukuran kecepatan cara digital 4.3.3.Sensor tekanan 4.3.3.1.Tranduser tekanan silikon 4.3.3.2.Sensor tekanan tipe bourdon & bellow 4.3.3.3.Load cell 4.3.4.Sensor Aliran fluida 4.3.4.1Sensor aliran berdasarkan beda tekanan -Orifice plate -Pipa Venturi -Flow Nozzle -Pipa pitot -Rotameter 4.3.4.2.Cara-cara Thermal -Thermometer kawat panas -Perambatan panas 4 3 4 3 Fl 4.3.4.3.Flowmeter t radio di aktip kti 4.3.4.4.Flow meter elektromagnetik 4.3.4.5.Flow meter Ultrasonic 4.3.5.Sensor level 4.3.5.1.Menggunakan pelampung 4.3.5.2.Menggunakan tekanan 4.3.5.3.Menggunakan cara thermal 4.3.5.4.Menggunakan cara optik 4.3.5.5.Menggunakan sinar lazer 4.3.5.6.Menggunakan prisma 4.3.5.7.Menggunakan fiberoptik 4.4.Sensor cahaya 4.4.1.Divais Elektro optis 4.4.2.Photo semi konduktor 4.4.3.Photo transistor 4.4.4.Sel photovoltaik 4.4.5.LED 4.4.6.Photosel 4.4.7.Photomultiplier 4.4.8.Lensa dioda photo

101 103 104 106 107 109 110 111 112 113 113 115 117 118 120 121 122 124 125 126 127 128 128 129 130 131 131 132 133 133 134 134 135 136 136 137 138 138 139 141 144 145 146 147 148 150

4.4.9.Pyrometer optis dan detector radiasi thermal 4.4.10.isolasi optis & Tx-Rx serat optik 4.4.11.Display digital dgn LED 4.4.12.Liquid crystal display 4.5.Aktuator 4.5.1.Solenoid 4.5.2.Katup 4.5.3.Silinder 4.5.3.1.Silinder penggerak tunggal 4.5.3.2.Silinder penggerak ganda 4.5.4.Motor Listrik 4.5.4.1.Motor DC 4.5.4.2.Motor AC 4.5.4.3.Motor Stepper BAB.V SISTEM KONTROL DAN PENGKONDISIAN SINYAL 5.1.Perkenalan sistem kontrol 5.2.Sistem kontrol 5.2.1.Sistem kontrol terbuka 5.2.2.Fungsi transfer 5.3.Sistem kontrol analog digital 5.4.Pengelompokan sistem kontrol 5.4.1.Kontrol proses 5.4.2.Sistem terkontrol berurutan 5.4.3.Kontrol gerakan 5.4.4.Mekanisme servo 5.4.5.Kontrol Numerik 5 45K t lN ik 5.4.6.Robotika 5.5.Sinyal 5.5.1.Sinyal waktu kontinyu 5.5.1.1.Fungsi step dan Ramp 5.5.1.2.Sinyal periodik 5.5.2.Sinyal diskrit 5.5.2.1.Sekuen impuls 5.5.2.2.Sekuen step 5.5.2.3.Sinus diskrit BAB. VI SOFTWARE DAN AKUISIS DATA 6.1.Dasar akuisisi data 6.1.1.Konputer personal 6.1.2.Tranduser 6.1.3.Pengkondisian sinyal 6.2.Perangkat keras akuisisi data (DAQ) 6.2.1.Masukan analog 6.2.2.Keluaran analog 6.2.3.Pemicuan

150 151 152 155 156 157 157 157 157 157 158 158 159 160

162 163 165 168 171 172 172 176 177 177 177 179 180 181 181 182 183 184 184 185

186 186 186 187 187 187 190 191

6.2.4.Digital I/O 6.2.5.Pewaktuan I/O 6.3.Perangkat keras penganalisa (analyzer hardware 6.4.Perangkat lunak akuisis data (DAQ) 6.5.DAC (digital to analog converter) 6.6.ADC (analog to digital converter) BAB. VII SISTEM LOGIKA 7.1.Sistem Logika 7.1.1.Gerbang AND 7.1.2.Gerbang NAND (Not AND) 7.1.3.Gerbang OR 7.1.4.Gerbang NOR 7.1.5.Gerbang XOR 7.1.6.Gerbang NOT 7.2.PLC (Program Logic Control) 7.2.1.Sejarah PLC 7.2.2.Pengenalan dasar PLC 7.2.3.Instruksi-instruksi dasar PLC 7.2.3.1.Load (LD) dan Load Not (LDNOT) 7.2.3.2.AND dan NOT AND 7.2.3.3.OR dan NOT OR 7.2.3.4.OUT dan OUT NOT 7.2.3.5.AND LOAD 7.2.3.6.Timer (TIM) dan COUNTER (CNT) 7.2.3.7.OR LOAD(ORLD) 7.2.4.Device 7 2 4 D i masukan k 7.2.5.Modul masukan 7.2.6.Device masukan Program 7.2.7.Device keluaran 7.2.8.Modul keluaran 7.2.9.Perangkat lunak PLC 7.2.10.Ladder Logic 7.2.11.Perangkat keras PLC 7.2.12.Hubungan I/O dgn perangkat lunak 7.2.13.Processor 7.2.14.Data dan Memori 7.2.14.1.Aturan dasar penulisan memori PLC 7.2.14.2.Memori PLC 7.2.15.Pemrograman PLC dasar OMRON dgn komputer 7.2.16.Cara pengoperasian SYSWIN 7.2.16.1.Pembuatan diagram ladder 7.2.16.2.Cara penyambungan dan logika laddernya

191 192 192 192 193 197

203 203 203 204 204 205 205 205 205 206 207 207 208 208 209 209 210 210 211 211 212 213 213 214 214 214 215 215 216 216 217 219 220 220 222

BAB.I PENDAHULUAN
1.1.Perspektif Sejarah Kemajuan microchip dan teknologi computer telah menjembatani kesenjangan antara elektronika klasik, teknik control dan mekanikal. Mekatronika pada industri memberikan tambahan masukan untuk para insinyur-insinyur yang mampu bekerja sekaligus dalam disiplin ilmu elektronika, teknik control dan mekanikal dalam mengidentifikasi dan menggunakan kombinasi teknologi untuk mengoptimalkan penyelesaiaan masalah. Mekatronika diterapkan secara luas dalam lingkungan kehidupan kita termasuk design produk, instrumentasi, proses dan alat control, robot manipulator, simulasi penerbangan, suspensi, otomatisasi system diagnosa, dan sebagainya. Definisi mekatronika telah ditingkatkan sejak definisi asli yang diperkenalkan oleh Yasakawa Electric Company pada tahun 1969, Yasakawa mendefinisikan mekatronika dalam 2 definisi, sebagaimana yang tercantum dalam dokumentasi trademark-nya yang menyebutkan bahwa kata "Mechatronic adalah kombinasi dari kata "mecha" dari Mechanism dan kata "tronic" dari electronics, dengan kata lain teknologi dan pengembangan produk akan sinergi dengan penggunaan elektronik dalam mekanikal yang saling terikat dan terstruktur". Definisi mekatronika selanjutnya ditingkatkan setelah yasakawa menyarankan definisi asli. Orang seringkali mengutip definisi mekatronika seperti yang telah di presentasikan oleh Harashima, Tomizuka dan Fukuda di tahun 1996, dengan kata lain definisi mekatronika adalah: "sinergisitas yang terpadu antar ilmu mekanikal dengan elektronika, teknik pengatur & kontrol dalam design, industri manufaktur serta proses produksi". Dalam waktu yang bersamaan definisi lainya muncul seperti yang dikenalkan oleh Auslander dan Kemf yang mendefinisikan sbb: " mekatronika adalah aplikasi yang kompleks dalam membuat keputusan dalam operasi system mekanikal" kemudian definisi lain muncul di tahun 1997 oleh shetty dan kolk yang menyebutkan bahwa " mekatronika adalah suatu metodologi yang digunakan untuk mengoptimalkan design produk elektromekanikal", lebih lanjut kita dapat juga menemukan defini yang diperkenalkan oleh W.Bolton yaitu " system mekatronika tidak saja hanya memadukan electrical dengan system mekanikal dan lebih dari pada system control tetapi mekatronika adalah keterpaduan yang komplet dari semuanya", Buur (1990) juga telah mendefinisikan-nya bahwa " Mekatronika adalah teknologi yang mengkombinasikan mekanika dengan elektronik dan teknologi informasi untuk membentuk interaksi fungsi dan keterpaduan ruang dalam komponen, modul, dan system produksi". Di Indonesia telah diadakan musyawarah Nasional Mekatronika pada tanggal 28 juli 2008 di Bandung dan mendefinisikan "mekatronika adalah sinergi IPTEK dari teknik mesin, teknik elektronika, teknik informatika dan teknik pengaturan yang bermanfaat untuk

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

1

merancang, membuat/memproduksi,mengoperasikan dan memlihara sebuah system agar dicapai tujuan yang diinginkan." Mekatronika telah menghasilkan banyak produk-produk baru dan membuat cara-cara yang lebih jitu dalam memperbaiki effisiensi pada produk, juga mekatronika banyak digunakan pada kehidupan sehari-hari kita. Saat ini tidak ada keraguan tentang pentingnya mekatronika sebagi disiplin ilmu dan sains, walau bagaimanapun mekatronika tidak mudah dipahami seperti kelihatnya.munculnya pemahaman beberapa orang yang berfikir bahwa mekatronika adalah salahsatu aspek sains dan teknologi yang di hadapkan dengan system itu termasuk juga ilmu mekanika, elektronika, computer, sensor dan lain-lain. Kelihatanya orang paling bnyal mendefinisikan mekatronika hanya dengan mempertimbangkan komponen-komponen apa saja yang termasuk didalam system dan atau bagaimana fungsi mekanikal direalisasikandengan software computer, sebagaimana definisi yang dijelaskan memberi kesan bahwa mekatronika hanya sebuah koleksi atau aspek sains dan teknologi yang sudah ada sebelumnya seperti halnya elektronika, mekanika, teknik control, teknik computer, intelejensi buatan, mesin mikro, dsb., yang tidak mempunyai nilai orsinilitas sebagai sebuah teknologi. Ada beberapa buku-buku mekatronika yang kebanyakan hanyalah menjelaskan subjek-subjek yang diambil dari teknologi yang sudah ada sebelumnya, dan ini juga akan memberikan anggapan bahwa mekatronika tidak mempunyai keunikan tersendiri pada teknologi. Mekatronika menyelesaikan permasalahan teknologi dengan menggunakan penggabungan atau kombinasi pengetahuan yang terdiri dari mekanikal, elektronika, dan teknologi computer dalam menyelesaikan masalah. Insinyur-insinyur terdahulu hanya dapat menyelesaikan permasalahan satu dari beberapa disiplin ilmu tersebut diatas, contohnya engineer mekanikal menggunakan metode-metode mekanika dalam menyelesaikan masalah, kemudian karena adanya kesukaran2 tambahan yang tidak bisa diselesaikan dan dengan mengedepankan pengembangan produk, maka para peneliti dan insinyur dituntut untuk menemukan solusi dalam penelitian dan pengembangan, dan ini memotivasi para insinyur mekanika untuk mempelajari pengetahuan lain dan teknologi pengembangan produk baru contohnya insinyur mekanika mencoba mengenalkan elektonika dalam menyelesaikan masalah-masalah mekanikal. Pengembangan mikroprosessor juga memberikan banyak kontribusi dalam inovasi-inovasi yang berani yang berdampak para insinyur dapat mempertimbangkan penyelesaian masalah dengan pandangan luas dan lebih efisien,hasilnya diperoleh produk baru berdasar integritas disiplin ilmu teknologi. 1.2.Manfaat Penerapan Mekatronika Beberapa manfaat penerapan mekatronik adalah sebagai berikut: 1. Meningkatkan fleksibilitas. Manfaat terbesar yang dapat diperoleh dari penerapan mekatronik adalah meningkatkan fleksibilitas mesin dengan menambahkan fungsi-fungsi baru yang mayoritas merupakan kontribusi mikro-prosesor. Sebagai contoh,

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

2

Batas ini misalnya adalah rigiditas mesin yang menghalangi kecepatan lebih tinggi karena munculnyagetaran. Struktur mekatronik dapat dipilah menjadi 2 buah dunia yaitu dunia mekanika dan duniaelektronika.Dengan menerapkan kendali digital dan teknologi elektronika. getaran dan kebisingan. Pada penggunaan mesin-mesin tersebut diperlukan sarana dan operator yang jumlahnya banyak untuk mencegah timbulnya masalahmasalah tersebut. Physical system modeling (Konsep mekanikal) Sensors and Actuators (sensor dan Aktuator) Signal and system (Sistem Kontrol) Computer and Logic system ( computer dan system logic) Software and data acquisition (piranti lunak dan Akuisisi data) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 3 . 3. 3. tingkat presisi dan kecepatan telah mencapai garis saturasi yang sulit untuk diangkat lagi. 2. masalah sentuhan. Meningkatkan kehandalan. aktuator dan sumber energi. Meningkatkan presisi dan kecepatan.3. 4.rangkaian penggerak. Pada mesin-mesin konvensional (manual) muncul berbagai masalah yang diakibatkan oleh berbagai jenis gesekan pada mekanisme yang digunakan seperti: keusangan.lengan robot industri dapat melakukan berbagai jenis pekerjaan dengan merubah program peranti lunak di mikro-prosesornya seperti halnya lengan manusia. maka tingkat presisi mesin dan kecepatan gerak mesin dapat diangkat lebih tinggi lagi sampai batas tertentu. Selain itu.maka masalah-masalah akibat sentuhan tersebut dapat diminimalkan sehingga meningkatkan kehandalan. 5. 1. Pada mesin-mesin konvensional (manual) yangsebagian besar menggunakan komponen-komponen mesin sebagai pengendali gerak. kontroler. Dengan menerapkan switch semikonduktor misalnya. maka komponen-komponen mesin pengendali gerak bisa dikurangi sehingga meningkatkan kehandalan.Komponen utama mekatronika System mekatronika dapat dibagi dalam beberapa area khusus yaitu: 1. dengan menggunakan komponen-komponen elektronika untuk mengendalikan gerakan. 2. Hal ini melahirkan tantangan baru yaitu menciptakan sistem mesin yang memiliki rigiditas lebih tinggi. Ini yang menjadi faktor utamadimungkinkannya proses produksi produk yang beraneka ragam tipenya dengan jumlah yang sedikit-sedikit. Di dunia mekanika terdapat mekanisme mesin sebagai objek yang dikendalikan.Di dunia elektronika terdapat beberapa elemen mekatronika yaitu: sensor.

Komponen utama dari system mekatronika dapat di jelaskan pada gambar dibawah ini dari berbagai sumber (sumber:Mechatronics handbook.2002. Elsevier) Gbr.Komponen utama Mekatronika Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 4 .Godfrey Onwubolu.Bishop) Gbr. Robert H.Komponen utama Mekatronika (sumber mechatronic_principle_&_application.

job van amerongen) Gbr.Komponen utama Mekatronika Sumber lain juga membuat lingkup mekatronika seperti di bawah ini (sumber: role of control in mechatronic. 2008. Clarence de silva. CRC press) Gbr.Sumber lain juga membuat lingkup mekatronika seperti gambar di bawah ini (sumber: mechatronic system_devices_design_control_&_OM. akan tetapi bab-bab yang akan di jelaskan nanti sudah representative dari komponenkomponen utama dari bidang mekatronik Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 5 . namun dalam penulisan ini kita tidak dapat membahas satu persatu dari sub-sub bagian seperti yang di jelaskan dari gambar-gambar diatas.Komponen utama Mekatronika Dan masih banyak lagi sumber-sumber lain yang menjelaskan tentang komponen-komponen utama dari ilmu mekatronika sesuai dengan persepsi dan karakteristik dari masing-masing sumber tersebut.

namun ini merupakan perkembangan terakhir yang baru dapat ditemukan pada mobil-mobil berteknologi tinggi.II.Transmisi mekanik Sistem transmisi.1. Transmisi Transmisi diperlukan karena mesin pembakaran yang umumnya digunakan dalam mobil merupakan mesin pembakaran internal yang menghasilkan putaran (rotasi) antara 600 sampai 6000 rpm. Dengan memutar as. adalah sistem yang menjadi penghantar energi dari mesin ke diferensial dan as. momenatum dll. percepatan. 2. Mekanika Lagrangian atau Mekanika Hamiltonian. Besar-besaran fisis yang menggambarkan keadaan gerak dari suatu benda (partikel. Gambar. Sedangkan. terdapat dua sistem transmisi yang umum. sistem partikel) secara umum dapat diwakili oleh koordinat posisi. Transmisi manual merupakan salah satu jenis transmisi yang banyak dipergunakan dengan alasan perawatan yang lebih Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 6 . Mekanika dapat dipecah menjadi dua berdasarkan ada atau tidaknya gaya yang bekerja pada sistem yaitu :Kinematika dan Dinamika. Sekarang ini. yaitu transmisi manual dan transmisi otomatis. Lebih lanjut formulasi persamaan gerak dalam sistem gerak dapat ditelaah berdasarkan mekanika Newtonian. kecepatan. kinematika dan pneumatik hidrolika. roda berputar antara 0 sampai 2500 rpm. roda dapat berputar dan menggerakkan mobil. Terdapat juga sistem-sistem transmisi yang merupakan gabungan antara kedua sistem tersebut. dalam otomotif.KONSEP MEKANIKAL Mekanika mempelajari keadaan gerak dari suatu sistem fisis (benda). Dalam hal ini akan membahas transmisi.

• • • Fungsi Transmisi Manual Merubah dan mengatur Moment putar dan putaran pada roda penggerak sesuai dengan kebutuhan (posisi 1. apa kegunaanya dimana kontak antara dua gigi-gigi terjadi? Lihat gambar di bawah ini Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 7 . Gigi-gigi dari rodagigi harus maching bentuknya sebelum mereka akan berinteraksi dengan baik. 3 ……… n) Memungkinkan kendaraan berhenti meskipun mesin dalam keadaan hidup (Posisi Netral) Memungkinkan kendaraan berjalan mundur (posisi R / mundur) 2. dan Hydraulic control unit. Soal sudut tekan akan di bahas lebih lanjut dalam matakuliah elemen mesin III. dan Stator. -Diameter Pitch Lihatlah bagaimana gigi-gigi berinteraksi. maka diameter luar tidak begitu menarik. Planetary gear unit. Faktor bentuk yang penting dari sebuah roda gigi adalah Pitch dan sudut tekan. Sedangkan Torque converter terdiri dari Pump impeller. Transmisi otomatis terdiri dari 3 bagian utama. tetapi konsepnya sama yaitu jumlah gigi dibagi dengan diameter pitch. bila kita sedang menggunakan sistem transmisi manual kita tidak perlu menginjak pedal kopling karena pada sistem transmisi ini pedal kopling sudah teratur secara otomatis. Torque converter berfungsi sebagai kopling otomatis dan dapat memperbesar momen mesin. 2. Biasanya pada transimi manual terdiri dari 3 sampai dengan 7 speed.1. Momen mesin dipindahkan dengan adanyaaliran fluida. mereka tidak hanya berinteraksi pada ujung-ujung sentuhan gigi.mudah. Transmisi semi otomatis adalah transmisi yang dapat membuat kita dapat merasakan system transmisi manual atau otomatis. Stator terletak diantara impeller dan turbine. sama dengan root diameter (diameter seberang gigi bawah). Turbine runner. tapi untuk pitch adalah sebuah konsep sederhana: Gear pitch (modulus) = jumlah gigi / diameter pitch (dlm mm) Dalam SI unit gear biasanyadikenal dengan modulus sebagai nama lain dari Pitch.1.Roda gigi Roda gigi adalah sebuah konstruksi mekanikal yang menginteraksikan gigi-gigi dalam mentransmisikan gerakan atau merubah tingkat atau arah gerakan. Torque converter diisi dengan ATF (Automatic Transmition Fluid). yaitu : Torque converter.

Stacked gears (roda gigi bertingkat) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin . Hal terakhir ini berbeda dari dinamika.1 DIAGRAM KINEMATIS Dalam mempelajari gerakan -gerakan dari bagian -bagian mesin. penyebab gerakan.2.Force (Gaya) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin -Speed and Torque (Torsi dan kecepatan) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin -Gear types (tipe-tipe roda gigi) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin 2. pesawat atau kendaraan beroda lainnya. biasanya kita gambarkan bagian-bagian tersebut dalam bentuk sketsa sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada gerakan yang diperhatikan. Setiap hari kita selalu melihat sepeda motor. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 8 .2.Kinematika Kinematika adalah cabang dari mekanika yang membahas gerakan benda tanpa mempersoalkan gaya dinamika.Sebagai contoh -Gear ratio (rasio gigi) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin -Direction of rotation (Arah putaran) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin . mobil. yang mempersoalkan gaya yang mempengaruhi gerakan. 2. yang mempersoalkan gaya yang dipengaruhi oleh gerakan.

batang penghubung 3. Engkol dan kruk as adalah batang penghubung 2. 2. kecepatan dan percepatan sudut dari batang tergantung hanya pada panjang dari engkol dan batang hubung dan tidak dipenguruhi oleh lebar atau ketebalan dari batang.3 INVERSI Dengan membuat suatu batang penghubung yang berbeda dalam rantai kinematis sebagai bagian yang tidak bergerak.2.2 MEKANISME Sebuah rantai kinematis adalah sebuah system dari batang batang penghubung yang berupa benda benda kaku yang apakah digabungkan bersama atau dalam keadaan saling bersinggungan sehingga memungkinkan mereka untuk bergerak relatif satu terhadap yang lain . Posisi. kita memperoleh mekanisme yang berbeda. dan torak atau peluncur adalah penghubung 4. Sebagai contoh. Bagian -bagian yang diam. gambar diatas jika batang penghubung 0 2 berputar ? searah jarum jam relatif terhadap batang penghubung 1. Jika salah satu dari batang penghubungnya tetap dan gerakan dari sebarang batang penghubung yang lain ke posisinya yang baru akan menyebabkan setiap batang penghubung yang lain bergerak ke posisi posisi tertentu yang telah diramalkan system tersebut adalah sebuah rantai kinematis yang dibatasi . 2.2.Gambar diatas menyatakan elemen-elemen utama dalam sebuah mesin diesel.Jika salah satu dari batang penghubung ditahan tetap gerakan dari batang penghubung yang lain ke posisinya yang baru tidak akan menyebabkan setiap batang batang penghubung yang lain bergerakke posisi tertentu yang telah diramalkan maka system tersebut adalah suatu rantai kinematis tak terbatas. Gambar sksla yang menyatakan suatu mesin sehingga hanya dimensi yang memberi efek pada gerakannya disebut diagram kinematis. Batang penghubung (link0 adalah suatu nama yang diberikan pada setiap benda yang mempunyai gerakan relatif terhadap yang lainnya. Penting untuk dicatat bahwa inverse dari suatu mekanisme tidak akan mengubah gerakan antara batang-batang penghubungnya. batang penghubung 4 akan bergerak kekanan sepanjang garis lurus pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 9 . terdidri dari bantalan -bantalan kruk as dan dinding silinder diberi label 1.

penghubung1. 2. 2. maka toraknya akan kontak dengan dinding silinder sepanjang suatu lingkaran.6 TRANSLASI Sebuah benda mempunyai gerakan berupa translasi.2.2. Pasangan lebih tinggi (higher pairing) menyatakan suatu kontak yang berupa titik atau garis.5 BIDANG GERAKAN Sebuah benda mempunyai bidang gerakan jika semua titik-titiknya bergerak dalam bidang-bidang parallel terhadap bidang referensinya. Contohnya dari pasangan lebih tinggi adalah torak dengan silindernya tetapi toraknya dibuat seperti bola. Suatu translasi dimana titiktitik dalam suatu benda bergerak sepanjang jalur yang berupakurva disebut translasi menurut kurva (curvilinear translation). jika ia bergerak sedemikian hingga semua garis-garis lurus dalam benda tersebut bergerak mengikuti posisi-posisi yang sejajar. Hal ini akan selalu demikian tidak peduli batang penghubung mana yang ditahan tetap. putaran atau kombinasi dari translasi dan rotasi.2. 2. Bidang gerakan dapat merupakan salah satu dari 3 tipe : gerakan menurut garis lurus (translasi0. Translasi garis lurus (rectilinear translation) adalah suatu gerakan dimana semua titik dari suatu benda bergerak dalam jalur garis lurus. Pasangan lebih rendah (lower pairing) terjadi jika dua permukaan saling kontak.4 PASANGAN Dua benda yang saling kontak akan membentuk suatu pasangan. Garis ini adalah sumbu putaran (axis of rotation) dan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 10 . Contohnya dari pasangan lebih rendah adalah sebuah torak dengan dinding silindernya. 2.7 PUTARAN Dalam putaran (rotasi) semua titik dalam sebuah benda selalu mempunyai jarak yang tetap dari sebuah garis yang tegak lurus terhadap bidang geraknya. Bidang referensi tersebut dise but bidang gerakan (plane motion).2.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 11 . Sifat-sifat udara yang mempengaruhi sifat-sifat pengontrolan sistem pneumatik antara lain : • • Udara tidak mempunyai bentuk khusus. Bentuknya selalu sesuai dengan tempatnya/wadahnya. Dalam gambar (a) perhatikan gerakan dari batang hubung sewaktu ia bergerak dari posisi BC ke B’C’. Dapat dimampatkan /kompresible. diikuti dengan suatu translasi dari B’’C’’ ke B’C’. 2. Disini kita lihat bahwa gerakannya ekivalen terhadap suatu translasi dari BC ke B’’C’’ yang diikuti oleh sutu rotasi dari B’’C’’ ke B’C’.8 TRANSLASI DAN ROTASI Kebanyakan bagian -bagian mesin mempunyai gerakan yang merupakan kombinasi dari rotasi dan translasi.2. Disini ditunjukkan suatu putaran dari suatu batang terhadap C dari posisi BC ke B’’C’’. Jadi gerakan dari batang hubung dapat dianggap sebagai suatu putaran terhadap beberapa titik ditambah suatu translasi.Pneumatik Pneumatik berasal dari bahasa Yunani “pneuma” yang berarti tiupan atau hembusan. Posisi posisi ini ditunjukkan dalam gambar (b).titik-titik dalam benda tersebut membuat lintasan menurut jalur berupa lingkaran terhadap garis tersebut.3. Sistem pneumatik itu sendiri mempunyai beberapa kelebihan dan kekurangan yang dipengaruhi terutama oleh sifat udara terkompresi sebagai penggeraknya. 2. Gerakan ekivalen yang lain diilukiskan dalam ga mbar (c).

volume udara yang terkurung dibawah torak akan mengecil sehingga tekanan akan naik. menekan dan mengeluarkan udara secara berulangulang. tetapi dengan sendirinya juga terdapat segi-segi yang merugikan atau pembatasan-pembatasan pada penggunaan nya.Berdasarkan prinsip kerjanya. Namun ada juga kompressor yang mengisap udara/ gas dengan tekanan lebih tinggi dari tekanan atmosfer dan biasa disebut penguat (booster). 2. Kemudian bila torak ditekan kebawah. Carbon Dioksida. kompressor terdiri Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 12 . Uap Air. Jika suatu gas/ udara didalam sebuah ruangan tertutup diperkecil volumenya. Kondisi udara dalam atmosfer dipengaruhi oleh suhu dan tekanan. maka gas/ udara tersebut akan mengalami kompresi.1.• Memenuhi semua ruang dengan sama rata . Minyak.Jika torak ditarik keatas.Komponen system pneumatic 1. 21% Oksigen dan 1% Campuran Argon.3. yang secara fisika merupakan campuran beberapa gas dengan susunan 78% Nitrogren. tekanan dalam silinder dibawah torak akan menjadi negatif (kecil dari tekanan atmosfer) sehingga udara akan masuk melalui celah katup isap. Hal-hal yang menguntungkan dari pneumatik pada mekanisasi yang sesuai dengan tujuan sudah diakui oleh cabang-cabang industri yang lebih banyak lagi.3. Secara umum biasanya mengisap udara dari atmosfer. 2. Kompressor adalah mesin untuk memampatkan udara atau gas. dan lainnya. Pneumatik mulai digunakan untuk pengendalian maupun penggerakan mesin-mesin dan alat-alat.Keuntungan dan Kerugian Udara Bertekanan Udara bertekanan memiliki banyak sekali keuntungan.Dapat dikontrol baik laju alirannya maupun tekanan dan gaya yang bekerja. Kompressor yang menggunakan azas ini disebut kompressor jenis displacement dan prinsip kerjanya dapat dilukiskan seperti pada gambar dibawah ini : Disini digunakan torak yang bergerak bolak balik oleh sebuah penggerak mula (prime mover) didalam sebuah silinder untuk menghisap. Dalam hal ini udara tidak boleh bocor melalui celah antara dinding torak dengan dinding silinder yang saling bergesekan. Kompresor digunakan untuk menghisap udara di atmosfer dan menyimpannya kedalam tangki penampung atau receiver. Untuk itu digunakan cincin torak sebagai perapat. Sebaliknya ada pula kompressor yang menghisap udara/ gas bertekanan lebih rendah dari tekanan atmosfer dan biasanya disebut pompa vakum.2.

Kondensasi Uap air Udara yang dihisap dan dimampatkan didalam kompressor akan mengandung uap air dalam jumlah cukup besar. Sumber Ingersoll-Rand [--].dari 2 (dua) jenis yaitu Displacement (torak) seperti dijelaskan diatas dan Dynamic (rotary) yang mengalirkan udara melalui putaran sudu berkecepatan tinggi. Jika torak terus bergerak ke kiri. Kompresi Udara Proses kompresi udara yang terjadi pada kompressor torak dapat dijelaskan dengan menggunakan pendekatan seperti terlihat pada gambar di bawah ini : Torakmemulai langkah kompresinya pada titik (1) diagram P-V. Jika uap ini didinginkan udara yang keluar dari kompressor maka uap akan mengembun menjadi air. Dapat dilihat pada gambar dibawah ini Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 13 . kemudian bergerak kekiri dan udara dimampatkan hingga tekanan naik ke titik (2). Uap air dipisahkan dari udara dengan cara pendinginan dengan air atau oli pendingin. Pada titik ini tekanan dalam silinder mencapai harga tekanan Pd yang lebih tinggi dari pada tekanan dalam pipa keluar (atau tangki tekan) sehingga katup keluar pada kepala silinder akan terbuka. korosi dan peristiwa water hammer pada piping system. Aftercooler adalah heat-exchanger yang berguna untuk mendinginkan udara/ gas keluaran kompresor untuk membuang uap air yang tidak diinginkan sebelum dikirim ke alat lain. Di titik (3) torak mencapai titik mati atas. udara akan didorong keluar silinder pada tekanan tetap sebesar Pd. yaitu titik akhir gerakan torak pada langkah kompresi dan pengeluaran. Air ini akan terbawa ke mesin/ peralatan yang menggunakannya dan mengakibatkan gangguan pada pelumasan.

karena dapat menjadi penyebab sistem tidak dapat memberikan tekanan. Tindakan pencegahan untuk menjaga udara dalam sistem selalu terjaga kebersihannya.2.Hidrolika Bertahun-tahun lalu manusia telah menemukan kekuatan dari perpindahan air. Setelah udara yang dikompresi melewati unit Oil and Water Trap dan unit Dehydrator. akhirnya udara yang dikompresi akan melewati Filter untuk memisahkan udara dari kemungkinan adanya debu dan kotoran yang mana munkin tedapat dalam udara. pembersihan dan pemasangan komponen. Fungsi unit ini adalah sebagai pemisah kimia untuk memisahkan sisa uap lembab yang mana boleh jadi tertinggal waktu udara melewati unit Oil and Water Trap. Jarang dalam keseharian kita tidak menggunakan prinsip hidrolik. 6. 3. selama kebocoran pada ORing atau posisinya. Saringan dalam komponen harus selalu dibersihkan dari partikel-partikel metal yang mana hal tersebut dapat menyebabkan keausan pada komponen.4. tiap kali kita menginjak rem kita mengaplikasikan prinsip hidrolik. Sistem tekanan udara siap masuk pada tekanan tinggi menambah tekanan pada bilik dan mendesak beban pada piston. Sebagai sumber kekuatan untuk banyak variasi pengoperasian. walaupun terdapat jumlah air yang sangat kecil dapat menjadi penyebab serius tidak berfungsinya sistem. Sejak pertama digunakan prinsip ini. yaitu tipe Orifice dan Variable Restrictor. Kebocoran bagian dalam komponen. Sangat penting mencegah masuknya air. tidak terbatas hanya pada fluida air. Fungsi dari Oil and Water Trap adalah sebagai pemisah oli dan air dari udara yang masuk dari kompresor. dan uji coba pengoperasian. yang mana ketika pemasangan tidak sempurna atau tergores oleh partikel metal atausudah batas pemakaian 2. mereka terus menerus mengaplikasikan prinsip ini untuk banyak hal untuk kemajuan dan kemudahan umat manusia. Operasi dalam temperatur rendah. Memastikan ketika memasang kembali komponen tidak ada partikel metal yang masuk kedalam sistem. tetapi dapat menjadi penyebab serius dari tidak berfungsinya sistem. 5. meskipunmereka tidak mengetahui hal tersebut merupakan prinsip hidrolik. Restrictor yang biasa digunakan ada dua (2) tipe. Jumlah air persentasenya sangat kecil dalam udara yang masuk kedalam sistem Pneumatik. Setiap tahap perawatan harus memperhatikan masuknya air kedalam sistem. Hidrolik adalah ilmu pergerakan fluida. Perawatan sistem Pneumatik terdiri dari memperbaiki. Keuntungan sistem hidrolik antara lain: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 14 . Setiap memasang komponen Pneumatik harus dijaga kebersihannya dan diproteksi dengan pita penutup atau penutup debu dengan segera setelah pembersihan. Sistem hidrolik banyak memiliki keuntungan. 4. Restrictor adalah tipe dari pengontrol klep yang digunakan dalam system Pneumatik. tiap kali kita minum air. mencari gangguan.

Katup pada sistem dibedakan atas fungsi. p = po + gh. Aliran ini yang dimanfaatkan dengan cara merubahnya menjadi tekanan. Psi) • Stroke (panjang) adalah diukur berdasarkan jarak pergerakan pistin dalam silinder (in.Force adalah jumlah dorongan atau tarikan pada objek (lb. c. dan aktuator. Pompa umumnya digunakan untuk memindahkan sejumlah volume cairan yang digunakan agar suatu cairan tersebut memiliki bentuk energi. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 15 . d. kg) • Unit pressure adalah jumlah kerkuatan dalam satu unit area (lb/in2. motor hidrolik. b. m2) . bukan berarti mengabaikan terjadinya gesekan fluida. Fluida yang digunakan dalam system hidrolik umumnya oli. m3 yang dihitung berdasarkan jumlah fluida dalam reservoir atau dalam pompa atau pergerakan silinder. Suatu aliran didalam silinder yang dilengkapi dengan sebuah penghisap yang mana kita dapat memakaikan sebuah tekanan luar po tekanan p disuatu titik P yang sebarang sejarak h dibawah permukaan yang sebelah atas dari cairan tersebut diberikan oleh persamaan. Ringan Mudah dalam pemasangan Sedikit perawatan Sistem hidrolik hampir 100 % efisien. disain dan cara kerja katup Pompa hidrolik berfungsi untuk mentransfer energi mekanik menjadi energi hidrolik.a. Prinsip Pascal. Tekanan dihasilkan dengan cara menghambat aliran oli dalam sistem hidrolik. Fluida yang digunakan dalam bentuk liquid atau gas. • Area adalah ukuran permukaan (in2. dan bukan merupakan sebuah prinsip bebas. Komponen Sistem Hidrolika Motor hidrolik berfungsi untuk mengubah energi tekanan cairan hidrolik menjadi energi mekanik. Hasil ini adalah suatu konsekuensi yang perlu dari hokum-hukum mekanika fluida.m) • Volume diukur berdasarkan jumlah dalam in3. Untuk mengerti prinsip hidrolik kita harus mengetahui perhitungan dan beberapa hokum yang berhubungan dengan prinsip hidrolik. Hambatan ini dapat disebabkan oleh orifice. tekanan yang dipakaikan kepada suatu fluida tertutup diteruskan tanpa berkurang besarnya kepada setiap bagian fluida dan dinding-dinding yang berisi fluida tersebut. Pompa hidrolik bekerja dengan cara menghisap oli dari tangki hidrolik dan mendorongnya kedalam sistem hidrolik dalam bentuk aliran (flow). silinder.

Sebelum perbaikan dimulai. memerlukan penggunaan fluida hidrolik yang layak. Dan kita harus dapat mengetahui bagaimana pengecekan untuk kebersihan nya yang layak. Cara Memanfaatkan Tenaga Pada Sistem hidrolik Ada dua macam peralatan yang biasanya digunakan dalam merubah energi hidrolik menjadi energi mekanik yaitu motor hidrolik dan aktuator. spesifikasi tipe fluida harus diketahui . tube. selang yang digunakan.Pompa hidrolik yang biasa digunakan ada dua macam yaitu Positive dan Non . pemilihan tube dan seal yang layak.positive Displacement Pump. dan untuk sistem hidrolik tekanan rendah dapat digunakan tube dari alumunium alloy. Perawatan dari sistem hidrolik. Perbaikan pada sistem hidrolik. adanya satu prosedur perawatan dilakukan pada mekanik hidrolik. Untuk sistem hidrolik (3000 psi) digunakan tube stainless steel. Motor hidrolik mentransfer energi hidrolik menjadi energi mekanik dengan cara memanfaatkan aliran oli dalam sistem merubahnya menjadi energi putaran yang dimanfaatkan untuk menggerakan roda. warna dari fluida pada sistem dapat juga digunakan sebagai penentu dari tipe fluida. pompa dll. BAB III Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 16 . transmisi. Perawatan efektif dari sistem hidrolik yang diperlukan adalah melihat kelayakan seal.

mengenai sumber ini akan dijelaskan pada bab berikutnya. tentu tidak dapat dilepaskan dari pengertian dari rangkaian itu sendiri. dan kompone pasif yang menyerap energi dalam bentuk medan magnet dalam hal ini adalah kapasitor atau sering juga dikatakan dengan kondensator dengan symbol C. dimana rangkaian adalah interkoneksi dari sekumpulan elemen atau komponen penyusunnya ditambah dengan rangkaian penghubungnya dimana disusun dengan cara-cara tertentu dan minimal memiliki satu lintasan tertutup. Untuk elemen atau komponen yang lebih dari dua terminal dibahas pada mata kuliah Elektronika. Elemen aktif adalah elemen yang menghasilkan energi dalam hal ini adalah sumber tegangan dan sumber arus. Elemen lain adalah elemen pasif dimana elemen ini tidak dapat menghasilkan energi.1.1 Definisi . Pembatasan elemen atau komponen listrik pada Rangkaian Listrik dapat dikelompokkan kedalam elemen atau komponen aktif dan pasif.DASAR ELEKTRONIKA 3.1. dan komponen pasif yang dapat menyimpan energi juga diklasifikasikan menjadi dua yaitu komponen atau lemen yang menyerap energi dalam bentuk medan magnet dalam hal ini induktor atau sering juga disebut sebagai lilitan. dapat dikelompokkan menjadi elemen yang hanya dapat menyerap energi dalam hal ini hanya terdapat pada komponen resistor atau banyak juga yang menyebutkan tahanan atau hambatan dengan simbol R.Definisi Rangkaian listrik adalah suatu kumpulan elemen atau komponen listrik yang saling dihubungkan dengan cara-cara tertentu dan paling sedikit mempunyai satu lintasan tertutup. Elemen atau komponen yang akan dibahas pada mata kuliah Rangkaian Listrik terbatas pada elemen atau komponen yang memiliki dua buah terminal atau kutub pada kedua ujungnya. belitan atau kumparan dengan simbol L. pembahasan mengenai ketiga komponen pasif tersebut nantinya akan dijelaskan pada bab berikutnya. Elemen atau komponen listrik yang dibicarakan disini adalah : 1. Dengan kata lain hanya dengan satu lintasan tertutup saja kita dapat menganalisis suatu rangkaian. Elemen listrik lebih dari dua terminal a) Transistor b) Op-amp Berbicara mengenai Rangkaian Listrik. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 17 .Konsep rangkaian listrik 3. Elemen listrik dua terminal a) Sumber tegangan b) Sumber arus c) Resistor ( R ) d) Induktor ( L ) e) Kapasitor ( C ) 2.

perlu kita ketahui terlebih dahulu pengertian dari arus. perlu kiranya kita mengetahui terlebih dahulu beberapa hal megenai apa itu yang dimaksud dengan listrik. sistem computer. Untuk memahami tentang listrik. Muatan akan bergerak jika ada energi luar yang memepengaruhinya.Yang dimaksud dengan satu lintasan tertutup adalah satu lintasan saat kita mulai dari titik yang dimaksud akan kembali lagi ketitik tersebut tanpa terputus dan tidak memandang seberapa jauh atau dekat lintasan yang kita tempuh. Coulomb adalah unit dasar dari International System of Units (SI) yang digunakan untuk mengukur muatan listrik. Dimana dalam teori atom modern menyatakan atom terdiri dari partikel inti (proton bermuatan + dan neutron bersifat netral) yang dikelilingi oleh muatan elektron (-). Rangkaian listrik merupakan dasar dari teori rangkaian pada teknik elektro yang menjadi dasar atay fundamental bagi ilmu-ilmu lainnya seperti elektronika. dan teori control. Selama muatan tersebut bergerak maka akan muncul arus tetapi ketika muatan tersebut diam maka arus pun akan hilang. Satuannya : Ampere (A) Dalam teori rangkaian arus merupakan pergerakan muatan positif. sistem daya.1. dengan kata lain arus adalah muatan yang bergerak. normalnya atom bermuatan netral. Muatan terdiri dari dua jenis yaitu muatan positif dan muatan negative Arah arus searah dengan arah muatan positif (arah arus listrik) atau berlawanan dengan arah aliran elektron. Ketika terjadi beda potensial disuatu elemen atau komponen maka akan muncul arus dimaan arah arus positif mengalir dari potensial tinggi ke potensial rendah dan arah arus negatif mengalir sebaliknya. Muatan adalah satuan terkecil dari atom atau sub bagian dari atom. artinya diaman pun kita meninjau arus tersebut pada wakttu berbeda akan mendapatkan nilai yang sama Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 18 . putaran mesin. Arus listrik Pada pembahasan tentang rangkaian listrik. Suatu partikel dapat menjadi muatan positif apabila kehilangan elektron dan menjadi muatan negatif apabila menerima elektron dari partikel lain. Arus merupakan perubahan kecepatan muatan terhadap waktu atau muatan yang mengalir dalam satuan waktu dengan simbol i (dari kata Perancis : intensite). Arus searah (Direct Current/DC) Arus DC adalah arus yang mempunyai nilai tetap atau konstan terhadap satuan waktu.2. Macam-macam arus : 1. 3.

3 Tegangan Tegangan atau seringkali orang menyebut dengan beda potensial dalam bahasa Inggris voltage adalah kerja yang dilakukan untuk menggerakkan satu muatan (sebesar satu coulomb) pada elemen atau komponen dari satu terminal/kutub ke terminal/kutub lainnya. jika terminal/kutub A mempunyai potensial lebih tinggi daripada potensial di terminal/kutub B. yaitu : 1. Pada gambar diatas.1. Tegangan turun/ voltage drop Jika dipandang dari potensial lebih tinggi ke potensial lebih rendah dalam hal ini dari terminal A ke terminal B. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 19 .2. atau pada kedua terminal/kutub akan mempunyai beda potensial jika kita menggerakkan/memindahkan muatan sebesar satu coulomb dari satu terminal ke terminal lainnya. Maka ada dua istilah yang seringkali dipakai pada Rangkaian Listrik. Keterkaitan antara kerja yang dilakukan sebenarnya adalah energi yang dikeluarkan. Arus bolak-balik (Alternating Current/AC) Arus AC adalah arus yang mempunyai nilai yang berubah terhadap satuan waktu dengan karakteristik akan selalu berulang untuk perioda waktu tertentu (mempunyai perida waktu : T). 3. sehingga pengertian diatas dapat dipersingkat bahwa tegangan adalah energi per satuan muatan.

atau arus positif menuju terminal positif elemen/komponen tersebut. atau arus positif meninggalkan terminal positif elemen/komponen. energi listrik akan berpindah menjadi energi cahaya jika anergi listrik tersebut melewati suatu lampu. maka VAB = 5 Volt dan VBA = -5 Volt 3. 2) Mengirim energi Jika arus positif masuk terminal positif dari terminal elemen/komponen. Contohnya pada pembangkit listrik. energi cahaya akan berpinda menjadi energi panas jika bola lampu tersebut pemakaiannya lama.1. Pada buku ini istilah yang akan dipakai adalah pengertian pada item nomor 1 yaitu tegangan turun. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 20 .2. energi dari air yang bergerak akan berpindah menjadi energi yang menghasilkan energi listrik. Jadi energi adalah sesuatu kerja dimana kita memindahkan sesuatu dengan mengeluarkan gaya sebesar satu Newton dengan jarak tempuh atau sesuatu tersebut berpindah dengan selisih jarak satu meter. Maka jika beda potensial antara kedua titik tersebut adalah sebesar 5 Volt.4 Energi & Daya Kerja yang dilakukan oleh gaya sebesar satu Newton sejauh satu meter. Tegangan naik/ voltage rise Jika dipandang dari potensial lebih rendah ke potensial lebih tinggi dalam hal ini dari terminal B ke terminal A. Elemen/komponen listrik digolongkan menjadi : 1) Menyerap energi Jika arus positif meninggalkan terminal positif menuju terminal elemen/komponen. Untuk menyatakan apakah energi dikirim atau diserap tidak hanya polaritas tegangan tetapi arah arus juga berpengaruh. energi hanya berpindah dari satu bentuk ke bentuk yang lainnya. demikian seterusnya. Pada alam akan berlaku hukum Kekekalan Energi dimana energi sebetulnya tidak dapat dihasilkan dan tidak dapat dihilangkan.

Pada pembahasan selanjutnya kita akan membicarakan semua yang berkaitan dengan elemen atau komponen ideal.1 Elemen Aktif Elemen aktif adalah elemen yang menghasilkan energi. dan C pada mata kuliah ini diasumsikan semuanya dalam kondisi ideal. Yang dimaksud dengan kondisi ideal disini adalah bahwa sesuatunya berdasarkan dari sifat karakteristik dari elemen atau komponen tersebut dan tidak terpengaruh oleh lingkungan luar.2. bahwa pada Rangkaian Listrik tidak dapat dipisahkan dari penyusunnya sendiri. sumber arus. 3.2. L. kompone R. pada mata kuliah Rangkaian Listrik yang akan dibahas pada elemen aktif adalah sumber tegangan dan sumber arus.Energi yang diserap/dikirim pada suatu elemen yang bertegangan v dan muatan yang melewatinya a Δq adalah Δw = vΔq Satuannya : Joule (J) 3. tidak tergantung pada arus yang mengalir pada sumber tersebut.Elemen Rangkaian Listrik Seperti dijelaskan pada bab sebelumnya. Jadi untuk elemen listrik seperti sumber tegangan. Pada bab ini akan dibahas elemen atau komponen listrik aktif dan pasif. meskipun tegangan tersebut merupakan fungsi dari t. 1. Sumber Tegangan (Voltage Source) Sumber tegangan ideal adalah suatu sumber yang menghasilkan tegangan yang tetap. yaitu berupa elemen atau komponen. Sifat lain : Mempunyai nilai resistansi dalam Rd = 0 (sumber tegangan ideal) • Sumber Tegangan Bebas/ Independent Voltage Source Sumber yang menghasilkan tegangan tetap tetapi mempunyai sifat khusus yaitu harga tegangannya tidak bergantung pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 21 .

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 22 . Mengenai pembahasan dari Hukum Ohm akan dibahas pada bab selanjutnya. hambatan.2. • Sumber Arus Tidak Bebas/ Dependent Current Source Mempunyai sifat khusus yaitu harga arus bergantung pada harga tegangan atau arus lainnya 3. artinya nilai tersebut berasal dari sumbet tegangan dia sendiri. tidak bergantung pada tegangan dari sumber arus tersebut. Hukum yang didapat dari percobaan ini adalah: Hukum Ohm. dan pembagi tegangan.2 Elemen Pasif Resistor (R) Sering juga disebut dengan tahanan. Nilai resistor tergantung dari hambatan jenis bahan resistor itu sendiri (tergantung dari bahan pembuatnya). panjang dari resistor itu sendiri dan luas penampang dari resistor itu sendiri.harga tegangan atau arus lainnya. 2. Sifat lain : Mempunyai nilai resistansi dalam Rd = ∞ (sumber arus ideal) • Sumber Arus Bebas/ Independent Current Source Mempunyai sifat khusus yaitu harga arus tidak bergantung pada harga tegangan atau arus lainnya. pembagi arus . atau resistansi dimana resistor mempunyai fungsi sebagai penghambat arus. Satuan dari resistor : Ohm ( Ω) Jika suatu resistor dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua ujung dari resistor tersebut akan menimbulkan beda potensial atau tegangan. • Sumber Tegangan Tidak Bebas/ Dependent Voltage Source Mempunyai sifat khusus yaitu harga tegangan bergantung pada harga tegangan atau arus lainnya. penghantar. Sumber Arus ( current source) Sumber arus ideal adalah sumber yang menghasilkan arus yang tetap.

Nilai suatu kapasitor tergantung dari nilai permitivitas bahan pembuat kapasitor. Mempunyai fungsi untuk membatasi arus DC yang mengalir pada kapasitor tersebut. dan dapat menyimpan energi dalam bentuk medan listrik. Jika sebuah kapasitor dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua ujung kapaistor tersebut akan muncul beda potensial atau tegangan. luas penampang dari kapsitor tersebut dan jarak antara dua keping penyusun dari kapasitor tersebut.Kapasitor (C) Sering juga disebut dengan kondensator atau kapasitansi. dimana secara matematis dinyatakan : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 23 .

maka total fluksi adalah : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 24 . lilitan. Sehingga kapasitor bertindak sebagai rangkaian terbuka/ open circuit untuk tegangan DC Induktor/ Induktansi/ Lilitan/ Kumparan (L) Seringkali disebut sebagai induktansi. Jika kapasitor dipasang tegangan konstan/DC. atau belitan. maka arus sama dengan nol.kapasitor dalam bentuk medan listrik. kumparan. Pada induktor mempunyai sifat dapat menyimpan energi dalam bentuk medan magnet. Jika ada N lilitan. Satuan dari induktor : Henry (H) Arus yang mengalir pada induktor akan menghasilkan fluksi magnetik (φ ) yang membentuk loop yang melingkupi kumparan.

3. dimana tentunya jumlah debit air yang masuk akan sama dengan jumlah debit air yang keluar dari percabangan tersebut Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 25 .R Hukum Kirchoff I / Kirchoff’s Current Law (KCL) Jumlah arus yang memasuki suatu percabangan atau node atau simpul samadengan arus yang meninggalkan percabangan atau node atau simpul. dengan kata lain jumlah aljabar semua arus yang memasuki sebuah percabangan atau node atau simpul samadengan nol. atau Hukum Ohm menyatakan bahwa tegangan melintasi berbagai jenis bahan pengantar adalah berbanding lurus dengan arus yang mengalir melalui bahan tersebut.3. Hukum-hukum rangkaian Hukum Ohm Jika sebuah penghantar atau resistansi atau hantaran dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua ujung penghantar tersebut akan muncul beda potensial. Secara matematis : V = I. Artinya bahwa aliran sungai akan terbagi sesuai dengan jumlah percabangan yang ada. dimana pada saat menemui percabangan maka aliran sungai tersebut akan terbagi sesuai proporsinya pada percabangan tersebut. Secara matematis : Σ Arus pada satu titik percabangan = 0 Σ Arus yang masuk percabangan = Σ Arus yang keluar percabangan Dapat diilustrasikan bahwa arus yang mengalir samadengan aliran sungai.

atau penjumlahan tegangan pada masing-masing komponen penyusunnya yang membentuk satu lintasan tertutup akan bernilai samadengan nol.Hukum Kirchoff II / Kirchoff’s Voltage Law (KVL) Jumlah tegangan pada suatu lintasan tertutup samadengan nol. Secara matematis : ΣV = 0 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 26 .

Hanya dengan energi yang sedikit saja elektron terluar ini mudah terlepas dari ikatannya. semikonduktor adalah unsur yang susunan atomnya memiliki elektron valensi lebih dari 1 dan kurang dari 8. Semikonduktor 3. Germanium (Ge) dan Galium Arsenida (GaAs). elektron-elektron tersebut dengan mudah berpindah ke arah potensial yang sama. silikon menjadi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 27 . Orbit terluar ini disebut pita valensi dan elektron yang berada pada pita ini dinamakan elektron valensi. Namun belakangan. Isolator adalah atom yang memiliki elektron valensi sebanyak 8 buah. Satu buah elektron lagi yaitu elektron yang ke-29. Sebenarnya atom tembaga dengan lambang kimia Cu memiliki inti 29 ion (+) dikelilingi oleh 29 elektron (-). Disebut semi atau setengah konduktor. Karena hanya ada satu elektron dan jaraknya 'jauh' dari nucleus.bahan logam seperti tembaga. ikatannya tidaklah terlalu kuat. transistor dan sebuah IC (integrated circuit). Dapat ditebak. elektron tersebut dapat bebas bergerak atau berpindah-pindah dari satu nucleus ke nucleus lainnya. Bahan.3. Germanium dahulu adalah bahan satu-satunya yang dikenal untuk membuat komponen semikonduktor. Dibutuhkan energi yang sangat besar untuk dapat melepaskan ikatan elektron-elektron ini. Susunan Atom Semikonduktor Bahan semikonduktor yang banyak dikenal contohnya adalah Silicon (Si). dan dibutuhkan energi yang besar untuk dapat melepaskan elektronelektron ini.1 Prinsip Dasar Semikonduktor merupakan elemen dasar dari komponen elektronika seperti dioda. besi. ikatan atom tembaga Pada suhu kamar. karena bahan ini memang bukan konduktor murni. Sebanyak 28 elektron menempati orbit-orbit bagian dalam membentuk inti yang disebut nucleus. sehingga elektronnya dapat bergerak bebas.4. berada pada orbit paling luar. Phenomena ini yang dinamakan sebagai arus listrik.4. Jika diberi tegangan potensial listrik. Tentu saja yang paling "semikonduktor" adalah unsur yang atomnya memiliki 4 elektron valensi. timah disebut sebagai konduktor yang baik sebab logam memiliki susunan atom yang sedemikian rupa.

Tipe-N Misalnya pada bahan silikon diberi doping phosphorus atau arsenic yang pentavalen yaitu bahan kristal dengan inti atom memiliki 5 elektron valensi. sehingga tidak memungkinkan untuk menjadi konduktor yang baik. Semikonduktor tipe-n disebut juga donor yang siap melepaskan elektron. bahan semikonduktor bersifat isolator karena tidak ada elektron yang dapat berpindah untuk menghantarkan listrik. Kenyataanya demikian. ada beberapa ikatan kovalen yang lepas karena energi panas. struktur atom silikon divisualisasikan seperti pada gambar berikut. o struktur dua dimensi kristal Silikon Ikatan kovalen menyebabkan elektron tidak dapat berpindah dari satu inti atom ke inti atom yang lain. Pada kondisi demikian. yang diharapkan akan dapat mengahantarkan listrik. Pasir. Ahli-ahli fisika terutama yang menguasai fisika quantum pada masa itu mencoba memberikan doping pada bahan semikonduktor ini. Pada suhu kamar. satu inti atom (nucleus) masing-masing memiliki 4 elektron valensi. Silikon merupakan bahan terbanyak ke dua yang ada dibumi setelah oksigen (O2).popular setelah ditemukan cara mengekstrak bahan ini dari alam. mereka memang iseng sekali dan jenius. sehingga memungkinkan elektron terlepas dari ikatannya. Silikon yang tidak lagi murni ini (impurity semiconductor) akan memiliki kelebihan elektron. sehingga 4 buah elektron atom kristal tersebut membentuk ikatan kovalen dengan ion-ion atom tetangganya. Kelebihan elektron membentuk semikonduktor tipe-n. kaca dan batu-batuan lain adalah bahan alam yang banyak mengandung unsur silikon. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 28 . Pemberian doping dimaksudkan untuk mendapatkan elektron valensi bebas dalam jumlah lebih banyak dan permanen. Pada suhu yang sangat rendah (0 K). Ikatan inti atom yang stabil adalah jika dikelilingi oleh 8 elektron. Struktur atom kristal silikon. Dapatkah anda menghitung jumlah pasir dipantai. Dengan doping. Namun hanya beberapa jumlah kecil yang dapat terlepas.

Sama seperti resistor karbon. maka akan didapat semikonduktor tipe-p. Cara ini dipakai untuk membuat resistor di dalam sebuah komponen semikonduktor. melainkan dari satu bahan (monolitic) dengan memberi doping (impurity material) yang berbeda. dengan demikian ada ikatan kovalen yang bolong (hole). Hole ini digambarkan sebagai akseptor yang siap menerima elektron.Pada pembuatannya memang material tipe P dan tipe N bukan disambung secara harpiah. doping atom trivalen Resistansi Semikonduktor tipe-p atau tipe-n jika berdiri sendiri tidak lain adalah sebuah resistor. maka akan didapat sambungan P-N (p-n junction) yang dikenal sebagai dioda. Gallium atau Indium.doping atom pentavalen Tipe-P Kalau silikon diberi doping Boron. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 29 . bahan dopingnya adalah bahan trivalen yaitu unsur dengan ion yang memiliki 3 elektron pada pita valensi. semikonduktor memiliki resistansi. Karena ion silikon memiliki 4 elektron. Dioda PN Jika dua tipe bahan semikonduktor ini dilekatkan-pakai lem barangkali ya :). Namun besar resistansi yang bisa didapat kecil karena terbatas pada volume semikonduktor itu sendiri. Untuk mendapatkan silikon tipe-p. kekurangan elektron menyebabkan semikonduktor ini menjadi tipe-p. Dengan demikian.

Sambungan itu membentuk transistor PNP maupun NPN. Adalah William Schockley pada tahun 1951 yang pertama kali menemukan transistor bipolar. bi = 2 dan polar = kutup. karena tegangan potensial di sisi N lebih tinggi. Ujung-ujung terminalnya berturut-turut disebut emitor. LED.sambungan p-n Jika diberi tegangan maju (forward bias). Transistor ini disebut transistor bipolar. dapat dipahami tidak ada elektron yang dapat mengalir dari sisi N mengisi hole di sisi P. forward bias Sebaliknya jika diberi tegangan balik (reverse bias). Transistor Bipolar Transistor merupakan dioda dengan dua sambungan (junction). sehingga dipakai untuk aplikasi rangkaian penyearah (rectifier). Zener. Dioda. karena struktur dan prinsip kerjanya tergantung dari perpindahan elektron di kutup negatif mengisi kekurangan elektron (hole) di kutup positif. elektron dengan mudah dapat mengalir dari sisi N mengisi kekosongan elektron (hole) di sisi P. Varactor dan Varistor adalah beberapa komponen semikonduktor sambungan PN yang dibahas pada kolom khusus. Dioda akan hanya dapat mengalirkan arus satu arah saja. di antara emitor dan kolektor. base dan kolektor. Base selalu berada di tengah. Transistor npn dan pnp Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 30 . dimana tegangan sisi P lebih besar dari sisi N.

arus elektron transistor npn Karena base-emiter mendapat bias positif maka seperti pada dioda. Emiter-Base adalah satu junction dan Base-Kolektor junction lainnya. arus hanya akan mengalir hanya jika diberi bias positif. Pada gambar ilustrasi transistor NPN berikut ini. maka tidak akan terjadi aliran elektron dari emitor menuju kolektor. Sebab untuk dapat melepaskan elektron. junction base-emiter diberi bias positif sedangkan base-colector mendapat bias negatif (reverse bias). teknik yang digunakan adalah pemanasan filamen seperti pada lampu pijar. Bias DC Transistor bipolar memiliki 2 junction yang dapat disamakan dengan penggabungan 2 buah dioda. Misalnya tidak ada kolektor. elektron mengalir dari emiter menuju base. aliran elektron seluruhnya akan menuju base seperti pada dioda. Sebagian besar akan menembus lapisan base menuju kolektor. untuk mendapatkan kualitas suara yang baik. aliran elektron bergerak menuju kutup ini. Seperti pada dioda. Karena kolektor ini lebih positif. Inilah alasannya mengapa jika dua dioda digabungkan tidak dapat menjadi sebuah transistor. transistor tabung masih digunakan terutama pada aplikasi audio. Transistor bipolar adalah inovasi yang mengantikan transistor tabung (vacum tube). transistor adalah komponen yang bekerja sebagai sakelar (switch on/off) dan juga sebagai penguat (amplifier). Dalam beberapa aplikasi. karena persyaratannya adalah lebar base harus sangat tipis sehingga dapat diterjang oleh elektron.Akan dijelaskan kemudian. namun konsumsi dayanya sangat besar. Kolektor pada rangkaian ini lebih positif sebab mendapat tegangan positif. Tetapi karena lebar base yang sangat tipis. Selain dimensi transistor bipolar yang relatif lebih kecil. disipasi dayanya juga lebih kecil sehingga dapat bekerja pada suhu yang lebih dingin. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 31 . yaitu hanya jika tegangan pada material P lebih positif daripada material N (forward bias). hanya sebagian elektron yang dapat bergabung dengan hole yang ada pada base. Jika misalnya tegangan baseemitor dibalik (reverse bias).

Istilah amplifier (penguatan) menjadi salah kaprah. Dalam hal ini arah arus adalah dari potensial yang lebih besar ke potensial yang lebih kecil. lebih Untuk transistor parameter transistor. fenomena yang sama dapat dijelaskan dengan memberikan bias seperti pada gambar berikut. elektron mengalir menuju kolektor dan besarnya sebanding dengan besar arus bias base yang diberikan.Jika pelan-pelan 'keran' base diberi bias maju (forward bias). arus base mengatur banyaknya elektron yang mengalir dari emiter menuju kolektor. Dengan kata lain. karena arus base yang kecil menghasilkan arus emiter-colector yang lebih besar. karena dengan penjelasan di atas sebenarnya yang terjadi bukan penguatan.Pada transistor PNP. arus hole transistor pnp bias prinsip pembahasan memudahkan terminologi adalah berikut lanjut. Juga dapat dijelaskan bahwa base mengatur membuka dan menutup aliran arus emiter-kolektor (switch on/off). Ini yang dinamakan efek penguatan transistor. melainkan arus yang lebih kecil mengontrol aliran arus yang lebih besar. arus potensial IC : arus kolektor IB : arus base IE : arus emitor VC : tegangan kolektor VB : tegangan base VE : tegangan emitor VCC : tegangan pada kolektor VCE : tegangan jepit kolektor-emitor VEE : tegangan pada emitor VBE : tegangan jepit base-emitor ICBO : arus base-kolektor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 32 . Dalam hal ini yang disebut perpindahan arus adalah arus hole.

walaupun tidak perbedaan pada doping bahan pembuat emitor dan kolektor. beda tegang antara titik a dan b (lihat gambar 1 dan gambar 2) karakteristik statik dioda Karakteristik statik dioda dapat diperoleh dengan mengukur tegangan dioda (Vab) dan arus yang melalui dioda. Kurva karakteristik statik dioda merupakan fungsi dari arus ID.4. terhadap tegangan VD. yaitu mengubah VDD. Bila harga VDD diubah. penampang transistor bipolar Dari satu bahan silikon (monolitic). emitor dibuat terlebih dahulu. Bila VD negatip disebut bias reserve atau bias mundur. Bila kita mempunyai karakteristik statik dioda dan kita tahu harga VDD dan RL.2 DIODA Kita dapat menyelidiki karakteristik statik dioda. Pada gambar 2 VC disebut cut-in-voltage. Terkadang dibuat juga efek dioda pada terminal-terminalnya sehingga arus hanya akan terjadi pada arah yang dikehendaki. kita peroleh karakteristik statik dioda. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 33 . maka arus ID dan VD akan berubah pula. IS arus saturasi dan VPIV adalah peak-inverse voltage. arus yang melalui dioda. kemudian base dengan doping yang berbeda dan terakhir adalah kolektor. yaitu ID. namun pada prakteknya emitor dan kolektor tidak dapat dibalik. Dapat diubah dengan dua cara. Bila anoda berada pada tegangan lebih tinggi daripada katoda (VD positif) dioda dikatakan mendapat bias forward. 3.Bila arus dioda ID kita plotkan terhadap tegangan dioda Vab.VCB : tegangan jepit kolektor-base Perlu diingat. dengan cara memasang dioda seri dengan sebuah catu daya dc dan sebuah resistor.

terutama pada elektron yang terletak pada kulit terluar dari atom logam (elektron valensi) tidak terlalu kuat dibandingkan yang terjadi pada bahan lainnya. yaitu arus saturasi IS. Titik potong antara karakteristik statik dengan garis beban memberikan harga tegangan dioda VD(q) dan arus dioda ID(q). 1. Emisi Electron Membahas mengenai cara kerja tabung tak akan bisa lepas dari Proses Emisi Electron karena sesungguhnya cara kerja tabung yang paling mendasar ialah proses emisi elektron dan pengendaliannya. dan memotong sumbu I pada harga (VDD/RL). Arus ini mempunyai harga kira-kira 1 µA untuk dioda silikon. Akan tetapi walaupun daya tarik tesebut tidak Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 34 . Dengan mengubah harga VDD kita akan mendapatkan garis-garis beban sejajar seperti pada gambar 3. VDD = Vab + (I· RL) atau I = -(Vab/RL) + (VDD / RL) Bila hubungan di atas kita lukiskan pada karakteristik statik dioda kita akan mendapatkan garis lurus dengan kemiringan (1/RL). hal ini disebabkan karena logam banyak memiliki elektron bebas yang selalu bergerak setiap saat. Garis ini disebut garis beban (load line). Bila VDD<0 dan |VDD| < VPIV maka arus dioda yang mengalir adalah kecil sekali.maka harga arus ID dan VD dapat kita tentukan sebagai berikut. Kita lihat bahwa garis beban memotong sumbu V dioda pada harga VDD yaitu bila arus I=0. Ini ditunjukkan pada gambar 3. Dari gambar 1. Pengenalan vacuum Tube Pada bagian ini penulis bermaksud mengajak para rekan rekan tube mania untuk ngobrol mengenai prinsip kerja dari Tabung. Banyaknya elektron bebas pada logam disebabkan karena daya tarik ini atom logam terhadap elektron. Dalam realita yang ada proses emisi elektron cenderung terjadi pada logam dibandingkan pada bahan lainnya. Emisi elektron ialah proses pelepasan elektron dari permukaan suatu substansi atau material yang disebabkan karena elektron elektron tersebut mendapat energi dari luar.

4. Pada proses emisi thermionic dan juga pada proses emisi lainnya. dan jenis proses penerimaan energi inilah yang membedakan proses emisi elektron yaitu : 1.terlalu kuat. dengan semakin besarnya kenaikan energi kinetik dari elektron maka gerakan elektron menjadi semakin cepat dan semakin tidak menentu. bahan yang digunakan sebagai asal ataupun sumber elektron disebut sebagai "emiter" atau lebih sering disebut "katoda" (cathode). Semakin besar panas yang diterima oleh bahan maka akan semakin besar pula kenaikan energi kinetik yang terjadi pada elektron. Pada situasi inilah akan terdapat elektron yang pada ahirnya terlepas keluar melalui permukaan bahan. sedangkan bahan yang menerima elektron disebut sebagai anoda.Fungsi kerja biasanya dinyatakan dalam satuan eV (electron volt). maka diperlukanlah sejumlah energi untuk mengatasi daya tarik inti atom terhadap elektron. Dalam proses emisi thermionik dikenal dua macam jenis katoda yaitu : a) Katoda panas langsung (Direct Heated Cathode. besarnya fungsi kerja adalah berbeda untuk setiap logam. 2. 3. Proses penerimaan energi luar oleh elektron agar bisa beremisi dapat terjadi dengan beberapa cara. Oleh elektron energi panas ini diubah menjadi energi kinetik. disingkat DHC) b) Katoda panas tak langsung (Indirect Heated Cathode. Besarnya energi yang diperlukan oleh sebuah elektron untuk mengatasi daya tarik inti atom sehingga bisa melompat keluar dari permukaan logam. Agar supaya elektron pada logam bisa melompat keluar melalui permukaan logam. Dalam konteks tabung hampa (vacuum tube) anoda lebih sering disebut sebagai "plate". disingkat IHC) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 35 . Emisi Thermionic (Thermionic emission) Emisi medan listrik (Field emission) Emisi Sekunder (Secondary emission) Emisi Fotolistrik (Photovoltaic emission) 2. didefinisikan sebagai Fungsi Kerja (Work Function). masihlah cukup untuk menahan elektron agar tidak sampai lepas dari atom logam. Emisi Thermionic Pada emisi jenis ini. sehingga terjadi proses emisi elektron. energi luar yang masuk ke bahan ialah dalam bentuk energi panas.

Pada proses emisi thermionik bahan yang akan digunakan sebagai katoda harus memiliki sifat sifat yang memadai untuk berperan dalam proses yaitu : a.Pada Figure 2 dapat dilihat struktur yang disederhanakan dan dari simbol juga katoda pada DHC. Memiliki titik lebur (melting point) yang tinggi. panas yang dibutuhkan untuk memanasi katoda dihasilkan oleh heater element (elemen pemanas) dan panas ini dialirkan secara konduksi dari heater elemen ke katoda dengan perantaraan insulasi listrik. c. sehingga agar supaya katoda tidak mengalami deformasi maka bahan dari katoda harus memiliki mechanical strenght yang tinggi. Lompatan ion positif tersebut oleh katoda akan dirasakan sebagai benturan. Katoda jenis ini tidak dialiri langsung oleh arus heater. Memiliki fungsi kerja yang rendah. dengan fungsi kerja yang rendah maka energi yang dibutuhkan untuk menarik elektron menjadi lebih kecil sehingga proses emisi lebih mudah terjadi. b. katoda ini jenis sebagai selainsumber elektron juga dialiri oleh arus Struktur yang disederhanakan dan juga simbol dari IHC dapat dilihat pada Figure 3. Pada proses emisi thermionic katoda harus dipanaskan pada suhu yang cukup tinggi untuk memungkinkan terjadinya lompatan elektron. Pada aplikasi yang sesungguhnya Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 36 . Memiliki ketahanan mekanik (mechanical strenght) yang tinggi Pada saat terjadinya emisi maka terjadi pula lompatan ion positif dari plate menuju ke katoda. yaitu bahan yang baik dalam menghantarkan panas tetapi tidak mengalirkan arus listrik. dan suhu ini bisa mencapaai 1500 derajat celcius.

Emisi Medan Listrik (Field Emission) Pada emisi jenis ini yang menjadi penyebab lepasnya elektron dari bahan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 37 . Katoda jenis ini umumnya digunakan untuk aplikasi yang menggunakan tegangan tidak lebih dari 1000 V. Akan tetapi untuk aplikasi yang umum terutama untuk aplikasi Tabung Audio dimana tegangan kerja dan temperature tidak terlalu tinggi maka tungsten bukan material yang ideal. Tungsten memiliki dua kelebihan untuk digunakan sebagai katoda yaitu memiliki ketahanan mekanik dan juga titik lebur yang tinggi (sekitar 3400 derajat Celcius).52 eV) dan juga temperature kerja optimal yang cukup tinggi (sekitar 2200 derajat celcius) -Thoriated Tungsten Material ini ialah campuran antara tungsten dan thorium. yaitu suatu nilai fungsi kerja yang lebih rendah dibandingan dengan fungsi kerja tungsten ataupun thorium dalam keadaan tidak dicampur.63eV. Sebagai hasil dari pelapisan tersebut maka dihasilkanlah katoda yang memiliki fungsi kerja yang dan temperature kerja optimal rendah yaitu sekitar 750 derajat celsius. hal ini disebabkan karena tungsten memiliki fungsi kerja yang tinggi( 4.4 eV.ada tiga jenis material yang digunakan untuk membuat katoda. Thorium adalah material yang secara individual memiliki fungsi kerja 3. 3. campuran antara thorium dan tungsten memiliki fungsi kerja 2. Selain itu hasil pencampuran kedua logam tersebut memiliki temperature kerja optimal yang lebih rendah daripada tungsten yaitu 1700 derajat celcius hal ini berarti besarnya energi yang dibutuhkan untuk pemanasan pada aplikasi pemakaian logam campuran ini juga lebih rendah. sehingga tungsten banyak digunakan untuk aplikasi khas yaitu tabung X-Ray yang bekerja pada tegangan sekitar 5000V dan temperature tinggi. -Katoda berlapis oksida (Oxide-Coated Cathode) Katoda tipe ini terbuat dari lempengan nickel yang dilapis dengan barium dan oksida strontium. yaitu : -Tungsten Material ini adalah material yang pertama kali digunakan orang untuk membuat katode.

Pada kenyataannya proses emisi sekunder tidak dapat berlangsung sukses dengan sendirinya untuk melepaskan elektron dari permukaan akan tetapi proses emisi ini masih membutuhkan dukungan dari emisi jenis lainnya secara bersamaan yaitu emisi medan listrik. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 38 . Pada katoda yang digunakan pada proses emisi ini dikenakan medan listrik yang cukup besar sehingga tarikan yang terjadi dari medan listrik pada elektron menyebabkan elektron memiliki energi yang cukup untuk lompat keluar dari permukaan katoda.ialah adanya gaya tarik medan listrik luar yang diberikan pada bahan. Pada proses tumbukan terjadi pemindahan sebagian energi kinetik dari elektron yang datang ke elektron yang ada pada katoda sehingga elektron yang ada pada katoda tersebut terpental keluar dari permukaan katoda. 4. Emisi medan listrik adalah salah satu emisi utama yang terjadi pada vacuum tube selain emisi thermionic. Emisi Sekunder ( Secondary emission) Pada emisi sekunder ini energi yang menjadi penyebab lepasnya elektron datang dalam bentuk energi mekanik yaitu energi yang diberikan dalam proses tumbukan antara elektron luar yang datang dengan elektron yang ada pada katoda. karena walaupun elektron sudah terpental keluar dari permukaan katoda akan tetapi energi yang dimiliki oleh elektron ini seringkali tidak cukup untuk menjangkau anoda sehingga dibutuhkanlah dukungan energi dari proses emisi medan listrik. Dukungan proses emisi medan listrik dibutuhkan pada proses emisi sekunder.

7 volt. Ada dua type rangkaian penyearah dengan menggunakan dioda yaitu penyearah gelombang penuh dan penyearah setengah gelombang yang mana kedua rangkaian tersebut akan diuji pada praktikum 3. Sampai pada bagian ini kita baru saja meyelesaikan obrolan kita mengenai emisi electron dan sekarang obrolan akan kita lanjutkan ke pembahasan mengenai vacuum tube dan cara kerjanya.Dioda . Sama seperti proses emisi sekunder emisi fotolistrik juga tidak dapat berjalan dengan sempurna tanpa bantuan proses emisi medan listrik. Penyearah adalah suatu rangkaian yang berfungsi untuk mengubah tegangan bolak-balik menjadi tegangan searah. Ada beberapa jenis vacuum tube yang umum digunakan yaitu • • • • .Pentoda 3.4.3 PENYEARAH Penggunaan dioda yang paling umum adalah sebagai penyearah .4. Emisi Fotolistrik (Photo Electric Emission) Pada emisi fotolistrik energi diberikan ke elektron pada katoda melalui foton yaitu paket paket energi cahaya. Yang dimaksud dengan vacuum tube ialah peralatan elektronik dimana aliran elektron terjadi pada ruang hampa. yang oleh elektron kemudian diubah menjadi energi mekanik sehingga elektron tersebut dapat terlepas dari permukaan katoda. hal ini disebabkan karena energi yang didapat oleh elektron dari foton belum cukup untuk membuat elektron tersebut mampu menjangkau anoda. Penyearah dengan dioda mengikuti sifat dioda yang akan menghantar pada satu arah dengan drop tegangan yang kecil yaitu sebesar 0.3.5.Trioda -Tetroda .1 Penyearah Setengah Gelombang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 39 .

1 dihubungkan dengan suatu kapasitor secara paralel terhadap beban seperti pada gambar 1.3. 3.2 Penyearah Gelombang Penuh Penyearah Setengah Gelombang dengan Kapasitor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 40 .Penyearah Setengah Gelombang dengan Kapasitor Untuk mendapatkan suatu tegangan DC yang baik dimana bentuk tegangan hasil penyearahan adalah mendekati garis lurus maka tegangan keluaran dari suatu rangkaian penyearah seperti terlihat pada gambar 1.4. (T / C) Dimana Idc dalam hal ini adalah tegangan keluaran dibagi dengan R beban. T adalah periode tegangan ripple (detik) dan C adalah nilai kapasitor (Farad) yang digunakan.2 dimana arus dari keluaran rangkaian penyearah selain akan melewati beban juga akan mengisi kapasitor sehingga pada saat tegangan hasil penyearahan mengalami penurunan maka kapasitor akan membuang muatannya kebeban dan tegangan beban akan tertahan sebelum mencapai nol. Hal ini dapat dijelaskan pada gambar berikut: Hasil penyearahan yang tidak ideal akan mengakibatkan adanya ripple seperti terlihat pada gambar diatas dimana tegangan ripple yang dihasilkan dapat ditentukan oleh persamaan berikut : Ripple (peak to peak) = Idc .

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 41 .1 dimana bentuk simbol tersebut menyerupai dioda biasa kecuali garis melintang pada kepala panah yang digunakan untuk menyatakan sudut karakteristik balik. Hal ini tidak ditunjukkan sebelumnya karena biasanya akan merusak dioda. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik. Simbol dioda zener adalah seperti pada gambar 2. dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET). Akan tetapi dioda Zener justru adalah suatu dioda yang dirancang untuk bisa melakukan arus balik dengan aman dan dengan drop tegangan hanya beberapa volt saja. memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya. pemotong (switching). modulasi sinyal atau fungsi lainnya.4.3.5 Transistor Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat.4. stabilisasi tegangan. Karakteristik balik dioda Zener 3. AK 1. Pada arah maju dioda zener berperilaku seperti dioda biasa.4 DIODA ZENER Sebagian dioda semikonduktor bila dihubungkan dengan suatu tegangan balik yang cukup akan melakukan suatu arus balik. Karakteristik maju dioda Zener 2.

Karena itu. karena pembawa muatanya tidak bebas. sebuah Silikon tipe-n (n untuk negatif. konduksi arus akan mulai mengalir. Dalam tabung hampa. Dalam rangkaian-rangkaian digital. tabung hampa tidak bisa membuat pembawa muatan positif (hole). Rangkaian analog melingkupi pengeras suara. dalam jumlah yang cukup kecil sehingga tidak mengacaukan tata letak kristal silikon. Ini karena Arsenik memiliki 5 atom di orbit terluarnya. Dalam rangkaian analog. Arsenik akan memberikan elektron bebas dan hasilnya memungkinkan terjadinya konduksi arus listrik. Namun di dalam sebuah transistor bipolar (atau diode junction) dimana sebuah semikonduktor tipe-p dan sebuah semikonduktor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 42 .Pada umumnya. transistor digunakan dalam amplifier (penguat). sedangkan Silikon hanya 4. Dalam kasus ini. transistor digunakan sebagai saklar berkecepatan tinggi. tidak akan ada arus mengalir karena air tidak memiliki pembawa muatan (charge carriers). akan terbentuk di dalam tata letak kristal silikon. dengan sebuah proses yang dinamakan doping. Karena Boron hanya memiliki 3 elektron di orbit paling luarnya. karena pembawa muatannya adalah elektron yang bermuatan negatif) telah terbentuk. Untuk mengerti cara kerja semikonduktor. Dapat disimak bahwa pembawa muatan yang bermuatan sama akan saling tolak menolak. Silikon dapat dicampur dengn Boron untuk membuat semikonduktor tipe-p. transistor memiliki 3 terminal. Jika sedikit garam dapur dimasukan ke dalamnya. Sehingga. dinamakan "lubang" (hole. pembawa muatan (elektron) akan dipancarkan oleh emisi thermionic dari sebuah katode yang dipanaskan oleh kawat filamen. Transistor adalah komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik modern. memori. dan penguat sinyal radio. Cara Kerja Semikonduktor Pada dasarnya. ion) terbentuk. Jika sepasang konduktor dimasukan kedalamnya. Beberapa transistor juga dapat dirangkai sedemikian rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate. namun tidak banyak. keduanya mengatur jumlah aliran arus listrik. sehingga tanpa adanya gaya yang lain. dan komponenkomponen lainnya. Garam dapur sendiri adalah nonkonduktor (isolator). pembawapembawa muatan ini akan terdistribusi secara merata di dalam materi semikonduktor. pembawa muatan positif). karena sejumlah pembawa muatan bebas (mobile carriers. Menaikan konsentrasi garam akan meningkatkan konduksi. Silikon murni sendiri adalah sebuah isolator. Tegangan atau arus yang dipasang di satu terminalnya mengatur arus yang lebih besar yang melalui 2 terminal lainnya. misalkan sebuah gelas berisi air murni. seperti Arsenik. Selain dari itu. sumber listrik stabil. namun jika sedikit pencemar ditambahkan. air murni dianggap sebagai isolator. transistor dan tabung vakum memiliki fungsi yang serupa. dan diberikan tegangan DC tepat dibawah tegangan elektrolisis (sebelum air berubah menjadi Hidrogen dan Oksigen). pembawa muatan yang baru. Konduksi terjadi karena pembawa muatan bebas telah ditambahkan (oleh kelebihan elektron dari Arsenik).

tipen dibuat dalam satu keping Silikon. daerah terminal emiter memiliki jumlah doping yang lebih besar dibandingkan dengan terminal basis. Untuk membuat transistor. Jumlah doping yang diperlukan sebuah semikonduktor adalah sangat kecil. Walau transistor terlihat seperti dibentuk oleh dua diode yang disambungkan. jauh lebih tinggi dari yang mampu menghancurkannya. dalam sebuah semikonduktor hanya ada satu pembawa muatan dalam beberapa juta atom. seperti fluida. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 43 . Jumlah tegangan yang diperlukan untuk menyapu pembawa muatan dalam sejumlah besar semikonduktor dapat dicapai dengan mudah. dan ketebalan lapisan ini dapat diatur dengan kecepatan tinggi dengan tujuan untuk mengatur aliran arus utama tersebut. bipolar junction transistor (BJT atau transistor bipolar) dan field-effect transistor (FET). Kenaikan dari jumlah pencemar (doping level) akan meningkatkan konduktivitas dari materi semikonduktor. Dengan kata lain. tegangan ini sangat tinggi. pada awalnya ada dua tipe dasar transistor. Namun. untuk membawa arus listrik. populasi pembawa muatan adalah sangat tinggi. Dalam metal. Dalam sebuah metal. dan ini menjadi kunci dalam keberhasilan semikonduktor. listrik bersifat seperti gas yang bisa dimampatkan. pembawa muatan harus disapu dengan memasang suatu beda tegangan. arus listrik utama harus melewati satu daerah/lapisan pembatas dinamakan depletion zone. Cara Kerja Transistor Dari banyak tipe-tipe transistor modern. bagianbagiannya harus dibuat dari sepotong kristal silikon. Dalam sebuah transistor bipolar. dengan sebuah daerah basis yang sangat tipis. Rasio perbandingan antara doping emiter dan basis adalah satu dari banyak faktor yang menentukan sifat penguatan arus (current gain) dari transistor tersebut. pembawapembawa muatan ini cenderung berpindah ke arah sambungan P-N tersebut (perbatasan antara semikonduktor tipe-p dan tipe-n). sedangkan metal tidak. namun dasarnya transistor bipolar adalah aksi kegiatan dari pembawa muatan tersebut untuk menyebrangi daerah depletion zone. Transistor bipolar dinamakan demikian karena kanal konduksi utamanya menggunakan dua polaritas pembawa muatan: elektron dan lubang. satu pembawa muatan untuk setiap atom. asalkan tata-letak kristal Silikon tetap dipertahankan. yaitu elektron atau lubang. dalam ukuran satu berbanding seratus juta. listrik di dalam metal adalah inkompresible (tidak bisa dimampatkan). yang masing-masing bekerja secara berbeda. Sedangkan dalam semikonduktor. Semikonduktor dengan doping dapat dirubah menjadi isolator. karena tertarik oleh muatan yang berlawanan dari seberangnya. oleh tegangan yang diberikan di antara basis dan emiter. Dalam metal. sebuah transistor sendiri tidak bisa dibuat dengan menyambungkan dua diode. Gambaran di atas menjelaskan konduksi disebabkan oleh pembawa muatan. Depletion zone ini terbentuk karena transistor tersebut diberikan tegangan bias terbalik. untuk merubah metal menjadi isolator. Dalam BJT.

HBT. dan lain-lain • Polaritas: NPN atau N-channel. Dalam FET. JFET. tergantung dari tipe FET). IC. Silikon. HEMT. IGBT. Dan ketebalan dari daerah perbatasan ini dapat dirubah dengan perubahan tegangan yang diberikan. MESFET. VMOSFET. untuk merubah ketebalan kanal konduksi tersebut. arus listrik utama mengalir dalam satu kanal konduksi sempit dengan depletion zone di kedua sisinya (dibandingkan dengan transistor bipolar dimana daerah Basis memotong arah arus listrik utama). PNP atau P-channel Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 44 . Through Hole Plastic. Gallium Arsenide • Kemasan fisik: Through Hole Metal. MISFET.FET (juga dinamakan transistor unipolar) hanya menggunakan satu jenis pembawa muatan (elektron atau hole. BJT. Surface Mount. IGFET (MOSFET). Lihat artikel untuk masing-masing tipe untuk penjelasan yang lebih lanjut. transistor dapat dibeda-bedakan berdasarkan banyak kategori: • Materi semikonduktor: Germanium. dan lain-lain • Tipe: UJT. Jenis-Jenis Transistor Berbagai macam Transistor (Dibandingkan dengan pita ukur centimeter) Simbol Transistor dari Berbagai Tipe Secara umum.

konverter sinyal. Untuk kedua mode. Medium Power. Perubahan arus listrik dalam jumlah kecil pada terminal basis dapat menghasilkan perubahan arus listrik dalam jumlah besar pada terminal kolektor. β biasanya berkisar sekitar 100 untuk transistor-transisor BJT. gate adalah negatif dibandingkan dengan source. Medium. FET lebih jauh lagi dibagi menjadi tipe enhancement mode dan depletion mode. Microwave. dan lain-lain BJT BJT (Bipolar Junction Transistor) adalah salah satu dari dua jenis transistor. Sebagian besar IGFET adalah tipe enhancement mode. sedangkan dalam enhancement mode. komparator dan sederet aplikasi lainnya. FET FET dibagi menjadi dua keluarga: Junction FET (JFET) dan Insulated Gate FET (IGFET) atau juga dikenal sebagai Metal Oxide Silicon (atau Semiconductor) FET (MOSFET). Untuk P-channel FET. aliran arus di antara source dan drain akan meningkat. kolektor (C). atau High Frequency. Jika kita ambil N-channel FET sebagai contoh: dalam depletion mode. differensiator. terminal gate dalam JFET membentuk sebuah dioda dengan kanal (materi semikonduktor antara Source dan Drain). Berbeda dengan IGFET. dan basis (B). Ketiga terminal tersebut adalah emiter (E). ini membuat N-channel JFET menjadi sebuah versi solid-state dari tabung vakum. penguat audio. jika tegangan gate dibuat lebih positif. kalau perlu mendesain sinyal level meter. filter aktif semisal tapis nada bass. integrator. General Purpose. yang juga membentuk sebuah dioda antara antara grid dan katode. Mode menandakan polaritas dari tegangan gate dibandingkan dengan source saat FET menghantarkan listrik. Prinsip inilah yang mendasari penggunaan transistor sebagai penguat elektronik. mixer. penguat mic. Dan juga. Komponen elektronika analog dalam kemasan IC (integrated circuits) ini memang adalah komponen serbaguna dan dipakai pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 45 . Audio. gate adalah positif. Rasio antara arus pada koletor dengan arus pada basis biasanya dilambangkan dengan β atau hFE. sehingga ada tiga terminal. dan hampir semua JFET adalah tipe depletion mode. histeresis pengatur suhu. polaritas-polaritas semua dibalik. selalu pilihan yang mudah adalah dengan membolak-balik data komponen yang bernama opamp. osilator. Cara kerja BJT dapat dibayangkan sebagai dua dioda yang terminal positif atau negatifnya berdempet. dan lain-lain Aplikasi: Amplifier. Secara fungsinya.• • • Maximum kapasitas daya: Low Power. Saklar. keduanya memiliki impedansi input tinggi. Tegangan Tinggi. pembangkit sinyal. dan keduanya menghantarkan arus listrik dibawah kontrol tegangan input. keduanya (JFET dan tabung vakum) bekerja di "depletion mode". High Power Maximum frekwensi kerja: Low. RF transistor.

Titik input v1 dikatakan sebagai input non-iverting. dalam sekejap (atau dua kejap) sebuah preamp audio kelas B sudah dapat jadi dirangkai di atas sebuah proto-board. Gambar-2(a) berikut menunjukkan diagram dari op-amp yang terdiri dari beberapa bagian tersebut. Sesuai dengan istilah ini. Hanya dengan menambah beberapa resitor dan potensiometer. Penguat diferensial Op-amp dinamakan juga dengan penguat diferensial (differential amplifier). selanjutnya ada rangkaian penggeser level (level shifter) dan kemudian penguat akhir yang biasanya dibuat dengan penguat push-pull kelas B. yang pertama adalah penguat diferensial. Penguat diferensial seperti yang ditunjukkan pada gambar-1 merupakan rangkaian dasar dari sebuah opamp. dimana tegangan output-nya adalah proporsional terhadap perbedaan tegangan antara kedua inputnya itu. gambar-1 : penguat diferensial Pada rangkaian yang demikian. op-amp adalah komponen IC yang memiliki 2 input tegangan dan 1 output tegangan. Diagram Op-amp Op-amp di dalamnya terdiri dari beberapa bagian. Sedangkan sebaliknya titik v2 dikatakan input inverting sebab berlawanan phasa dengan tengangan vout. lalu ada tahap penguatan (gain). sebab tegangan vout satu phase dengan v1. persamaan pada titik Vout adalah Vout = A(v1-v2) dengan A adalah nilai penguatan dari penguat diferensial ini. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 46 .banyak aplikasi hingga sekarang.

Simbol op-amp adalah seperti pada gambar-2(b) dengan 2 input, noninverting (+) dan input inverting (-). Umumnya op-amp bekerja dengan dual supply (+Vcc dan –Vee) namun banyak juga op-amp dibuat dengan single supply (Vcc – ground). Simbol rangkaian di dalam op-amp pada gambar-2(b) adalah parameter umum dari sebuah op-amp. Rin adalah resitansi input yang nilai idealnya infinit (tak terhingga). Rout adalah resistansi output dan besar resistansi idealnya 0 (nol). Sedangkan AOL adalah nilai penguatan open loop dan nilai idealnya tak terhingga. Saat ini banyak terdapat tipe-tipe op-amp dengan karakterisktik yang spesifik. Op-amp standard type 741 dalam kemasan IC DIP 8 pin sudah dibuat sejak tahun 1960-an. Untuk tipe yang sama, tiap pabrikan mengeluarkan seri IC dengan insial atau nama yang berbeda. Misalnya dikenal MC1741 dari motorola, LM741 buatan National Semiconductor, SN741 dari Texas Instrument dan lain sebagainya. Tergantung dari teknologi pembuatan dan desain IC-nya, karakteristik satu op-amp dapat berbeda dengan opamp lain. Tabel-1 menunjukkan beberapa parameter op-amp yang penting beserta nilai idealnya dan juga contoh real dari parameter LM714.

tabel-1 : parameter op-amp yang penting

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

47

Penguatan Open-loop Op-amp idealnya memiliki penguatan open-loop (AOL) yang tak terhingga. Namun pada prakteknya opamp semisal LM741 memiliki penguatan yang terhingga kira-kira 100.000 kali. Sebenarnya dengan penguatan yang sebesar ini, sistem penguatan opamp menjadi tidak stabil. Input diferensial yang amat kecil saja sudah dapat membuat outputnya menjadi saturasi. Unity-gain frequency Op-amp ideal mestinya bisa bekerja pada frekuensi berapa saja mulai dari sinyal dc sampai frekuensi giga Herzt. Parameter unity-gain frequency menjadi penting jika op-amp digunakan untuk aplikasi dengan frekuensi tertentu. Parameter AOL biasanya adalah penguatan op-amp pada sinyal DC. Response penguatan op-amp menurun seiring dengan menaiknya frekuenci sinyal input. Op-amp LM741 misalnya memiliki unity-gain frequency sebesar 1 MHz. Ini berarti penguatan op-amp akan menjadi 1 kali pada frekuensi 1 MHz. Jika perlu merancang aplikasi pada frekeunsi tinggi, maka pilihlah op-amp yang memiliki unity-gain frequency lebih tinggi. Slew rate Di dalam op-amp kadang ditambahkan beberapa kapasitor untuk kompensasi dan mereduksi noise. Namun kapasitor ini menimbulkan kerugian yang menyebabkan response op-amp terhadap sinyal input menjadi lambat. Op-amp ideal memiliki parameter slew-rate yang tak terhingga. Sehingga jika input berupa sinyal kotak, maka outputnya juga kotak. Tetapi karena ketidak idealan op-amp, maka sinyal output dapat berbentuk ekponensial. Sebagai contoh praktis, op-amp LM741 memiliki slew-rate sebesar 0.5V/us. Ini berarti perubahan output op-amp LM741 tidak bisa lebih cepat dari 0.5 volt dalam waktu 1 us. Parameter CMRR Ada satu parameter yang dinamakan CMRR (Commom Mode Rejection Ratio). Parameter ini cukup penting untuk menunjukkan kinerja op-amp tersebut. Op-amp dasarnya adalah penguat diferensial dan mestinya tegangan input yang dikuatkan hanyalah selisih tegangan antara input v1 (non-inverting) dengan input v2 (inverting). Karena ketidakidealan op-amp, maka tegangan persamaan dari kedua input ini ikut juga dikuatkan. Parameter CMRR diartikan sebagai kemampuan op-amp untuk menekan penguatan tegangan ini (common mode) sekecilkecilnya. CMRR didefenisikan dengan rumus CMRR = ADM/ACM yang dinyatakan dengan satuan dB. Contohnya op-amp dengan CMRR = 90 dB, ini artinya penguatan ADM (differential mode) adalah kira-kira 30.000 kali dibandingkan penguatan ACM (commom mode). Kalau CMRR-nya 30 dB, maka artinya perbandingannya kira-kira hanya 30 kali.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

48

Kalau diaplikasikan secara real, misalkan tegangan input v 1 = 5.05 volt dan tegangan v2 = 5 volt, maka dalam hal ini tegangan diferensialnya (differential mode) = 0.05 volt dan tegangan persamaan-nya (common mode) adalah 5 volt. Pembaca dapat mengerti dengan CMRR yang makin besar maka op-amp diharapkan akan dapat menekan penguatan sinyal yang tidak diinginkan (common mode) sekecil-kecilnya. Jika kedua pin input dihubung singkat dan diberi tegangan, maka output op-amp mestinya nol. Dengan kata lain, op-amp dengan CMRR yang semakin besar akan semakin baik. LM714 termasuk jenis op-amp yang sering digunakan dan banyak dijumpai dipasaran. Contoh lain misalnya TL072 dan keluarganya sering digunakan untuk penguat audio. Tipe lain seperti LM139/239/339 adalah opamp yang sering dipakai sebagai komparator. Di pasaran ada banyak tipe op-amp. Cara yang paling baik pada saat mendesain aplikasi dengan op-amp adalah dengan melihat dulu karakteristik opamp tersebut. Saat ini banyak op-amp yang dilengkapi dengan kemampuan seperti current sensing, current limmiter, rangkaian kompensasi temperatur dan lainnya. Ada juga op-amp untuk aplikasi khusus seperti aplikasi frekuesi tinggi, open colector output, high power output dan lain sebagainya. Data karakteristik op-amp yang lengkap, ya ada di datasheet. Analisa Rangkaian Op-Amp Popular Operational Amplifier atau di singkat op-amp merupakan salah satu komponen analog yang popular digunakan dalam berbagai aplikasi rangkaian elektronika. Aplikasi op-amp popular yang paling sering dibuat antara lain adalah rangkaian inverter, non-inverter, integrator dan differensiator. Pada pokok bahasan kali ini akan dipaparkan beberapa aplikasi opamp yang paling dasar, dimana rangkaian feedback (umpan balik) negatif memegang peranan penting. Secara umum, umpanbalik positif akan menghasilkan osilasi sedangkan umpanbalik negatif menghasilkan penguatan yang dapat terukur.

Op-amp ideal Op-amp pada dasarnya adalah sebuah differential amplifier (penguat diferensial) yang memiliki dua masukan. Input (masukan) op-amp seperti yang telah dimaklumi ada yang dinamakan input inverting dan noninverting. Op-amp ideal memiliki open loop gain (penguatan loop terbuka) yang tak terhingga besarnya. Seperti misalnya op-amp LM741 yang sering digunakan oleh banyak praktisi elektronika, memiliki karakteristik tipikal open loop gain sebesar 10 ~ 10 . Penguatan yang sebesar ini membuat opamp menjadi tidak stabil, dan penguatannya menjadi tidak terukur (infinite). Disinilah peran rangkaian negative feedback (umpanbalik negatif) diperlukan, sehingga op-amp dapat dirangkai menjadi aplikasi dengan nilai penguatan yang terukur (finite). Impedasi input op-amp ideal mestinya adalah tak terhingga, sehingga mestinya arus input pada tiap
4 5

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

49

masukannya adalah 0. Sebagai perbandingan praktis, op-amp LM741 memiliki impedansi input Zin = 10 Ohm. Nilai impedansi ini masih relatif sangat besar sehingga arus input op-amp LM741 mestinya sangat kecil. Ada dua aturan penting dalam melakukan analisa rangkaian op-amp berdasarkan karakteristik op-amp ideal. Aturan ini dalam beberapa literatur dinamakan golden rule, yaitu : Aturan 1 : Perbedaan tegangan antara input v+ dan v-adalah nol (v+ - v-= 0 atau v+ = v-) Aturan 2 : Arus pada input Op-amp adalah nol (i+ = i= 0) Inilah dua aturan penting op-amp ideal yang digunakan untuk menganalisa rangkaian op-amp. Inverting amplifier Rangkaian dasar penguat inverting adalah seperti yang ditunjukkan pada gambar 1, dimana sinyal masukannya dibuat melalui input inverting. Seperti tersirat pada namanya, pembaca tentu sudah menduga bahwa fase keluaran dari penguat inverting ini akan selalu berbalikan dengan inputnya. Pada rangkaian ini, umpanbalik negatif di bangun melalui resistor R2.
6

gambar 1 : penguat inverter Input non-inverting pada rangkaian ini dihubungkan ke ground, atau v+ = 0. Dengan mengingat dan menimbang aturan 1 (lihat aturan 1), maka akan dipenuhi v-= v+ = 0. Karena nilainya = 0 namun tidak terhubung langsung ke ground, input opamp v- pada rangkaian ini dinamakan virtual ground. Dengan fakta ini, dapat dihitung tegangan jepit pada R1 adalah vin – v- = vin dan tegangan jepit pada reistor R2 adalah vout – v-= vout. Kemudian dengan menggunakan aturan 2, di ketahui bahwa : iin + iout = i= 0, karena menurut aturan 2, arus masukan op-amp adalah 0. iin + iout = vin/R1 + vout/R2 = 0 Selanjutnya vout/R2 = - vin/R1 .... atau vout/vin = - R2/R1 Jika penguatan G didefenisikan sebagai perbandingan tegangan

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

50

lihat aturan 1.keluaran terhadap tegangan masukan maka dapat ditulis Impedansi rangkaian inverting didefenisikan sebagai impedansi input dari sinyal masukan terhadap ground. atau iout = (vout-vin)/R2.. Karena input inverting (-) pada rangkaian ini diketahui adalah 0 (virtual ground) maka impendasi rangkaian ini tentu saja adalah Zin = R1.. Dengan demikian tegangan keluaran rangkaian ini akan satu fasa dengan tegangan inputnya. caranya sama seperti menganalisa rangkaian inverting. yang berarti arus iR1 = vin/R1. gambar 2 : penguat non-inverter Dengan menggunakan aturan 1 dan aturan 2.. kita uraikan dulu beberapa fakta yang ada. antara lain : vin = v+ v+ = v-= vin . Lalu tegangan jepit pada R1 adalah v-= vin. penguat ini memiliki masukan yang dibuat melalui input non-inverting. Seperti namanya.. Dari sini ketahui tegangan jepit pada R2 adalah vout – v-= vout – vin. Untuk menganalisa rangkaian penguat op-amp non inverting. Hukum kirchkof pada titik input inverting merupakan fakta yang mengatakan bahwa : iout + i(-) = iR1 Aturan 2 mengatakan bahwa i(-) = 0 dan jika disubsitusi ke rumus yang sebelumnya. maka diperoleh iout = iR1 dan Jika ditulis dengan tegangan jepit masing-masing maka diperoleh (vout – vin)/R2 = vin/R1 yang kemudian dapat disederhanakan menjadi : vout = vin (1 + R2/R1) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 51 . Non-Inverting amplifier Prinsip utama rangkaian penguat non-inverting adalah seperti yang diperlihatkan pada gambar 2 berikut ini.

Rangkaian dasar sebuah integrator adalah rangkaian op-amp inverting.= 0 (aturan1) iout = -C d(vout – v-)/dt = -C dvout/dt. LM741 diketahui memiliki impedansi input Zin = 10 to 10 Ohm. 8 12 Integrator Opamp bisa juga digunakan untuk membuat rangkaian-rangkaian dengan respons frekuensi. maka didapat penguatan op-amp non-inverting : Impendasi untuk rangkaian Op-amp non inverting adalah impedansi dari input non-inverting op-amp tersebut. Prinsipnya sama dengan menganalisa rangkaian opamp inverting.= 0 iin = iout .Jika penguatan G adalah perbandingan tegangan keluaran terhadap tegangan masukan. atau dengan kata lain Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 52 . gambar 3 : integrator Mari kita coba menganalisa rangkaian ini. v. Dari datasheet. misalnya rangkaian penapis (filter). dimana v. Salah satu contohnya adalah rangkaian integrator seperti yang ditunjukkan pada gambar 3. Dengan menggunakan 2 aturan opamp (golden rule) maka pada titik inverting akan didapat hubungan matematis : iin = (vin – v-)/R = vin/R . akan diperoleh persamaan : iin = iout = vin/R = -C dvout/dt. hanya saja rangkaian umpanbaliknya (feedback) bukan resistor melainkan menggunakan capasitor C. (aturan 2) Maka jika disubtisusi.

dimana f = 1/t dan penguatan integrator tersebut dapat disederhanakan dengan rumus Sebenarnya rumus ini dapat diperoleh dengan cara lain. Aplikasi yang paling populer menggunakan rangkaian integrator adalah rangkaian pembangkit sinyal segitiga dari inputnya yang berupa sinyal kotak. Sesuai dengan nama penemunya. Pada rangkaian integrator (gambar 3) tersebut diketahui Dengan demikian dapat diperoleh penguatan integrator tersebut seperti persamaan (5) atau agar terlihat respons frekuensinya dapat juga ditulis dengan Karena respons frekuensinya yang demikian. Dengan analisa rangkaian integral serta notasi Fourier. rangkain integrator ini merupakan dasar dari low pass filter. rangkaian yang demikian dinamakan juga rangkaian Miller Integral. karena secara matematis tegangan keluaran rangkaian ini merupakan fungsi integral dari tegangan input. penguatan akan semakin kecil (meredam) jika frekuensi sinyal input semakin besar.R2/R1. rangkaian feedback integrator mesti diparalel dengan sebuah resistor dengan nilai misalnya 10 kali nilai R atau satu Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 53 .Dari sinilah nama rangkaian ini diambil. Pada prakteknya. Terlihat dari rumus tersebut secara matematis. yaitu dengan mengingat rumus dasar penguatan opamp inverting G = .

Nilai resistor feedback sebesar 10R akan selalu menjamin output offset voltage (offset tegangan keluaran) sebesar 10x sampai pada suatu frekuensi cutoff tertentu. gambar 4 : differensiator Bentuk rangkain differensiator adalah mirip dengan rangkaian inverting. Differensiator Kalau komponen C pada rangkaian penguat inverting di tempatkan di depan. akan diperoleh persamaan penguatannya : Rumus ini secara matematis menunjukan bahwa tegangan keluaran Vout pada rangkaian ini adalah differensiasi dari tegangan input vin. Ketika inputnya berupa sinyal dc (frekuensi = 0). maka outputnya akan mengahasilkan sinyal kotak. maka akan diperoleh rangkaian differensiator seperti pada gambar 4. Contoh praktis dari hubungan matematis ini adalah jika tegangan input berupa sinyal segitiga. kapasitor akan berupa saklar terbuka.besaran tertentu yang diinginkan. Jika tanpa resistor feedback seketika itu juga outputnya akan saturasi sebab rangkaian umpanbalik op-amp menjadi open loop (penguatan open loop opamp ideal tidak berhingga atau sangat besar). Sehingga jika berangkat dari rumus penguat inverting G = -R2/R1 dan pada rangkaian differensiator diketahui : maka jika besaran ini disubtitusikan akan didapat rumus penguat differensiator Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 54 . Dengan analisa yang sama seperti rangkaian integrator.

Sedang nano (n) menunjukkan nilai seper satu milyar (10 -9 -6 - ). Orde mikro adalah 1000 kali lebih besar dibandingkan orde nano. Arus Bias (Bias Current). Satu nano gram (1 ng) nilainya sama dengan seper satu milyar gram (10 g). W. Konsep baru tersebut adalah kuantum mekanika atau kuantum fisika yang semula dipelopori oleh Max Planck dan Albert Einstein. Gottingen. dan Kopenhagen. Antara lain. Jika teknologi elektronika kini mulai bergeser dari mikroelektronika ke nanoelektronika. Pada prakteknya ada beberapa hal yang mesti diperhatikan dan ditambahkan pada rangkaian opamp. Konsep ini secara fundamental mengubah prinsip kontinuitas energi menjadi konsep diskrit yang benar-benar mengubah fikiran yang sudah berjalan lebih dari satu abad. Schrodinger. berarti di dalam chip elektronik itu terdapat ribuan bahkan jutaan komponen renik berorde mikro. Sisi lain yang tak kalah mengejutkan sebagai akibat lahirnya konsep kuantum in adalah lahirnya fisika zat padat oleh F. bagian terkecil dari suatu materi. Dengan cara ini akan diperoleh penguatan 1 (unity gain) pada nilai frekuensi cutoff tertentu. Samuel A. nilainya sama dengan sepersejuta 9 -6 meter (10 m). atau sebaliknya orde nano adalah seperseribu dari orde mikro. dimana besar penguatan berbanding lurus dengan frekuensi. Kemajuan riset dalam bidang fisika telah mengantarkan para fisikawan dapat meneliti dan mempelajari berbagai sifat kelistrikan zat padat. Sekitar tahun 1920-an. Bardeen di Amerika Serikat. Biasanya kapasitor diseri dengan sebuah resistor yang nilainya sama dengan R. Satu mikrometer (1mm) misalnya.Dari hubungan ini terlihat sistem akan meloloskan frekuensi tinggi (high pass filter). Sockley di Inggris dan Love di Rusia pada tahun 1940. Seitz dan fisika semikonduktor oleh J. Dari Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 55 . Kalau dalam dunia elektronika kita mengenal komponen yang disebut mikrochip. Dari Mikro ke Nano Orde mikro (m) dalam satuan menunjukkan nilai sepersejuta (10 ). Arus offset (offset current) dan lain sebagainya. lahir konsep baru di beberapa pusat penelitian fisika di Heidelberg. Heisenberg dan lain-lain. Uraian diatas adalah rumusan untuk penguatan opamp ideal. sistem seperti ini akan menguatkan noise yang umumnya berfrekuensi tinggi. rangkain ini dibuat dengan penguatan dc sebesar 1 (unity gain). kemudian dilanjutkan oleh ilmuwan seperti Niels Bohr. Berarti pula seribu kali lebih kecil dibandingkan ukuran komponen yang ada dalam mikrochip saat ini. Untuk praktisnya. Tegangan Ofset (Offset voltage). Umumnya ketidak ideal-an opamp dan bagaimana cara mengatasinya diterangkan pada datasheet opamp dan hal ini spesifik untuk masing-masing pabrikan.B. Max Born. hal ini berarti bahwa komponenkomponen elektronik yang digunakan berode nano atau setingkat molekuler. Goudsmith. Namun demikian.

Komputer digital berkecepatan tinggi bisa terwujud berkat penggunaan transistor dalam IC yang merupakan kumpulan jutaan transistor renik yang menempati ruangan sangat kecik. Kilby (Texas Instrument) dan Robert Noyce (Fairchild) telah memperkenalkan ide rangkaian terpadu monolitik yang dikenal dengan nama IC (integrated circuit). tetapi juga menampilkan produk itu dalam bentuk dan ukuran yang makin lama makin kecil dengan kemampuan kerja yang lebih tinggi. Transistor dapat dioperasikan dalam keadaan dingin sehingga tidak perlu waktu untuk pemanasan. Komputer yang dibuat oleh J. Dalam perjalanan berikutnya. Transistor dapat dihubungkan pada rangkaian elektronik sebagai komponen terpisah atau dalam bentuk terpadu pada suatu chip. Penemuan bahan semikonduktor kemudian disusul dengan penemuan komponen elektronik yang disebut transistor. tetapi transistor tergolong salah satu dari beberapa penemuan moderen yang memajukan teknologi dengan biaya rendah. Komputer ini berukuran sangat besar. Penggunaan transistor yang mulai mencuat ke permukaan pada tahun '70-an ternyata memiliki beberapa kelebihan dibandingkan tabung hampa elektronik. antara lain : • • • Transistor lebih sederhana sehingga dapat diproduksi dengan biaya lebih rendah. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 56 . Komputer elektronik generasi pertama yang diberi nama ENIAC (Electronic Numerical Integrator And Computer) dikembangkan pada zaman Perang Dunia Kedua dan dipakai untuk menghitung tabel lintasan peluru dalam kegiatan militer. Fungsi tabung-tabung elektronik saat itu mulai digantikan oleh transistor yang dibuat dari bahan semikonduktor. Serba Kecil Berbagai produk monumental dari perkembangan teknologi elektronika hadir di sekeliling kita. memori dan sistim angka biner. Kemajuan dalam bidang mikroelektronika ini tidak terlepas dari penemuan bahan semikonduktor maupun transistor. insinyur di dua perusahaan elektronik. Pada tahun 1958.penelitian ini telah ditemukan bahan semikonduktor yang mempunyai sifat listrik antara konduktor dan isolator. karena di dalamnya menggunakan 18 ribu tabung hampa. Bentuk dini komputer moderen telah menggunakan elektronika pada rangkaian-rangkaian logika. Presper Eckert dan John W. Pergeseran penting dalam elektronika telah terjadi pada akhir tahun 1940an. transistor tidak hanya mengubah secara mencolok berbagai aspek kehidupan moderen. sebesar salah satu kamar di rumah kita. yang semula hanya bisa ditempati oleh sebuah transistor saja. Dapat kita sebut disini sebagai contoh adalah munculnya komputer dan telepon seluler (ponsel). Transistor mengkonsumsi daya yang lebih rendah dibandingkan tabung hampa. Mauchly itu diberi nama ABC (Atonosoff-Berry Computer) yang diperkenalkan pada tahun 1942. Namun teknologi mikroelektronika bukan sekedar menghadirkan produk.

kehadiran ponsel selalu mengikuti perkembangan teknologi mikroelektronika sehingga dapat tampil semakin mungil dan lebih multi fungsi dibandingkan generasi sebelumnya. dan selanjutnya very large scale integration (VLSI). namun dengan kecepatan kerja yang jauh lebih tinggi. Transistor mempunyai daya tahan yang tinggi tehadap goncangan dan getaran. Feyman pada akhir Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 57 . Munculnya rangkaian terpadu atau integrated circuit (IC) ternyata telah menggusur dan mengakhiri riwayat keberadaan transistor. kita juga bisa menyaksikan produk elektronik berupa ponsel yang proses miniaturisasinya seakan tak pernah berhenti. Komputer elektronik generasi berikutnya dikembangkan dengan menggunakan mikroprosesor yang makin renik sehingga secara fisik tampil dengan ukuran yang lebih kecil. Sedang prof. meramalkan bahwa mikroelektronika akan segera digantikan oleh nanoelektronika atau quantum dot. Pada tahun 1971. yang berarti komponen elektronika kelak dapat dibuat dalam ukuran seribu kali lebih kecil dibandingkan generasi mikroelektronika sebelumnya. yang kemudian disusul dengan penggunaan large scale integration (LSI). yang kemampuannya selalu meningkat seiring dengan perjalanan waktu. Komputer generasi kedua yang telah menggunakan transistor adalah IBM 1401 yang diluncurkan oleh IBM pada tahun 1959. Beralih ke Nanoteknologi Perkembangan teknologi telah mengantarkan elektronika beralih dari orde mikro ke nano. Kini ponsel dengan berbagai fasilitas di dalamnya bisa masuk ke dalam genggaman tangan. Sebelumnya juga telah diluncurkan IBM 701 pada tahun 1953 dan IBM 650 pada tahun 1954. Rohrer. meluncurkan ALTAIR.• • • Ukuran transistor jauh lebih kecil dibandingkan tabung hampa. Pada awal tahun '90-an. Petel (president UCLA) meramalkan bahwa teknologi photonik akan menggantikan mikroelektronika di awal abad 21 ini. Dalam komputer ini telah menggunakan IC. Komputer generasi ketiga adalah sistim 360 yang juga diluncurkan oleh IBM. Mengecilnya ponsel juga didukung oleh kemampuan para ahli dalam mengintegrasikan berbagai komponen baru yang ukurannya lebih kecil seperti mikrochip. Kemajuan dalam kedua bidang tersebut menyebabkan kontribusi sain ke dalam teknologi yang sangat besar. sehingga teknologi semacam ini disebut High-Technology. penemu tunneling electron microscope dan pemenang hadiah Nobel bidang fisika tahun 1986. MITS Inc. dan semakin banyak fungsi yang dapat dijalankannya. Dr. Daya tahan transistor lebih lama dan dapat mencapai beberapa dasawarsa. Selain pada komputer. hampir mencapai 50 % dalam proses. baik dalam aspek disain produknya maupun dalam aspek teknologi mikroelektronikanya. komputer mikro pertama yang menggunakan mikroprosesor Intel 8080. Sebagai anak kandung jagad mikroelektronika. Pengaruh kemajuan dalam teknologi elektronika ini demikian pesatnya mengubah wajah teknologi dalam bidang telekomunikasi dan automatisasi.

Drexler juga meramalkan bahwa zaman nanoteknologi akan dimulai memasuki awal milenium tiga ini. Jacob Hanker. Suatu ketika di bulam Mei 1988. Eric Drexler. Dexler menguraikan kemungkinan pembuatan alat seukuran molekul yang proses kerjanya menyerupai molekul dari protein yang menjalankan fungsinya di dalam tubuh manusia. Mesin-mesin elektronik yang dinamai juga kuantum elektronik akan memiliki kemampuan mengolah pulsa yang jauh lebih besar. Dengan komponen seukuran molekul. nanokomputer dapat masuk ke dalam kotak seukuran satu mikrometer. telah melihat kemungkinan penggunaan materi seukuran molekul untuk membuat komponen elektronika di masa depan. hemat dalam konsumsi energi dan ramah lingkungan. yaitu : berukuran sangat kecil.tahun 1959 juga telah meramalkan akan hadirnya teknologi ini pada abad 21. Molekul-molekul akan dihimpun sehingga membentuk komponen elektronika yang mampu menjalankan tugas tertentu. mengemukakan tentang peluang pengembangan nanoteknologi di masa mendatang. Komputer ini mampu bekerja ratusan ribu kali lebih cepat dibandingkan mikrokomputer elektronik yang ada saat ini. Suatu terobosan besar akan terjadi bila para pakar dapat mewujudkan hal tersebut untuk membuat nanokomputer. Teknologi ini juga akan membawa dunia kepada ciri-ciri baru dalam perangkat teknologinya. maka komputer generasi pendahulu yang masih menggunakan teknologi mikroelektronika bakal tersingkir. pakar komputer dari Universitas Stanford. Para perintis nanoteknologi. suatu bidang baru teknologi miniatur. alat memori dan struktur lain yang kini ada di dalam komputer. Ukuran transistor di masa mendatang akan menjadi sangat kecil berskala atom yang disebut quantum dot. memiliki kontrol yang serba automatik. profesor rekayasa biomedik dari Universitas North Caroline. ukuran sirkuit-sirkuit elektronika bisa jadi akan lebih kecil dibandingkan garis tengah potongan rambut atau bahkan seukuran dengan diameter sel darah manusia. Penelitian yang kini sedang dilakukan oleh para pakar adalah mengembangkan metode penggantian dengan materi protein terhadap molekul. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 58 . Perusahaan komputer IBM saat ini sedang merancang komputer dengan teknologi kuantum yang disebut kuantum komputer. Amerika Serikat. Drexler melihat bahwa makhluk hidup merupakan bukti adanya nanoteknologi. Dengan beralih ke nanoteknologi ini. Dalam teknologi ini. Teknologi ini didasarkan pada kemampuan membuat perangkat elektronika dengan ketelitian setingkat ukuran atom. Kuantum teknologi ini akan mampu menerobos keterbatasan dan kejenuhan mikroelektronika yang ada saat ini. Teknologi baru ini bakal segera mengubah sistim jaringan telekomunikasi di awal milenium tiga ini. AS. K. bermulti fungsi. telah berhasil melakukan percobaan membuat komponen semikonduktor dengan bahan-bahan biologis. dalam acara konferensi pengembangan antariksa di Pittsburg. kecepatan kerjanya tinggi. Jika komputer tersebut telah memasuki pasar. berkerapatan tinggi. tentu saja bidang yang paling banyak dipengaruhi adalah dalam disain komputer.

maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 59 . keramik.(1) Q = muatan elektron dalam C (coulombs)C = nilai kapasitansi dalam F (farads)V = besar tegangan dalam V (volt) Dalam praktek pembuatan kapasitor.4. Di alam bebas. jarak (t) antara kedua plat metal (tebal dielektrik) dan konstanta (k) bahan dielektrik.25 x 10 elektron. Dengan rumusan dapat ditulis sebagai berikut : -12 18 C = (8. karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif.. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik.6 Kapasitor Prinsip dasar dan spesifikasi elektriknya Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif.3.85 x 10 ) (k A/t) . Dengan rumus dapat ditulis : Q = CV ……………. phenomena kapasitor ini terjadi pada saat terkumpulnya muatan-muatan positif dan negatif di awan. Kemudian Michael Faraday membuat postulat bahwa sebuah kapasitor akan memiliki kapasitansi sebesar 1 farad jika dengan tegangan 1 volt dapat memuat muatan elektron sebanyak 1 coulombs.. gelas dan lain-lain.(2) Berikut adalah tabel contoh konstanta (k) dari beberapa bahan dielektrik yang disederhanakan. kapasitansi dihitung dengan mengetahui luas area plat metal (A). Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada konduksi pada ujungujung kakinya. Coulombs pada abad 18 menghitung bahwa 1 coulomb = 6. prinsip dasar kapasitor Kapasitansi Kapasitansi didefenisikan sebagai kemampuan dari suatu kapasitor untuk dapat menampung muatan elektron.

zirconium dan seng (zinc) permukaannya dapat dioksidasi sehingga membentuk lapisan metal-oksida (oxide film). titanium. electrolytic dan electrochemical. Lapisan oksidasi ini terbentuk melalui proses elektrolisa.k = 1 k = 8 k = 100 1000 k = 8 k = 3 Udara vakum Aluminium oksida Keramik Gelas Polyethylene Untuk rangkain elektronik praktis.047uF dapat juga dibaca sebagai 47nF. Termasuk kelompok bahan dielektrik film adalah bahan-bahan material seperti polyester (polyethylene terephthalate atau dikenal dengan sebutan mylar). seperti pada proses penyepuhan emas. Kapasitor Electrolytic Kelompok kapasitor electrolytic terdiri dari kapasitor-kapasitor yang bahan dielektriknya adalah lapisan metal-oksida. aluminium. Umumnya kapasitor yang ada di pasar memiliki satuan uF (10 F). nF (10 F) dan pF (10 F).1nF sama dengan 100pF. Tersedia dari besaran pF sampai beberapa uF. MKM. tergantung dari bahan dielektriknya. metalized paper dan lainnya. polycarbonate. Misalnya 0. MKT adalah beberapa contoh sebutan merek dagang untuk kapasitor dengan bahan-bahan dielektrik film. Keramik dan mika adalah bahan yang popular serta murah untuk membuat kapasitor yang kapasitansinya kecil. Kapasitor Electrostatic Kapasitor electrostatic adalah kelompok kapasitor yang dibuat dengan bahan dielektrik dari keramik. atau contoh lain 0. Telah lama diketahui beberapa metal seperti tantalum. Umumnya kapasitor kelompok ini adalah non-polar. yaitu kapasitor electrostatic. Tipe Kapasitor Kapasitor terdiri dari beberapa tipe. Untuk lebih sederhana dapat dibagi menjadi 3 bagian. adalah karena proses pembuatannya menggunakan elektrolisa sehingga terbentuk kutup positif anoda dan kutup negatif katoda. Elektroda metal yang dicelup kedalam larutan -9 -12 -6 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 60 . polyprophylene. yang biasanya untuk aplikasi rangkaian yang berkenaan dengan frekuensi tinggi. satuan farads adalah sangat besar sekali. Umumnya kapasitor yang termasuk kelompok ini adalah kapasitor polar dengan tanda + dan di badannya. polystyrene. niobium. Konversi satuan penting diketahui untuk memudahkan membaca besaran sebuah kapasitor. film dan mika. Mylar. magnesium. Mengapa kapasitor ini dapat memiliki polaritas.

Kapasitor Elco Dengan demikian berturut-turut plat metal (anoda). Kapasitor tipe ini juga memiliki arus bocor yang sangat kecil Jadi dapat dipahami mengapa kapasitor Tantalum menjadi relatif mahal. sehingga dengan demikian dapat dibuat kapasitor yang kapasitansinya cukup besar. Dari rumus (2) diketahui besar kapasitansi berbanding terbalik dengan tebal dielektrik. Tipe kapasitor jenis ini juga masih dalam pengembangan untuk mendapatkan kapasitansi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 61 . Contohnya. Pada kenyataanya batere dan accu adalah kapasitor yang sangat baik. melainkan bahan lain yaitu manganese-dioksida. Karena alasan ekonomis dan praktis. Oksigen pada larutan electrolyte terlepas dan mengoksidai permukaan plat metal. Selain itu karena seluruhnya padat. Termasuk kapasitor jenis ini adalah batere dan accu. maka akan terbentuk lapisan Aluminium-oksida (Al2O3) pada permukaannya. Sehingga dengan cara itu dapat diperoleh kapasitor yang kapasitansinya besar. Dengan demikian kapasitor jenis ini bisa memiliki kapasitansi yang besar namun menjadi lebih ramping dan mungil. Untuk mendapatkan permukaan yang luas. 4700uF dan lain-lain. 470uF. maka waktu kerjanya (lifetime) menjadi lebih tahan lama. Lapisan metaloksida ini sangat tipis. Dalam hal ini lapisan-metaloksida sebagai dielektrik. umumnya bahan metal yang banyak digunakan adalah aluminium dan tantalum. Kapasitor Electrochemical Satu jenis kapasitor lain adalah kapasitor electrochemical. Sebagai contoh 100uF. yang sering juga disebut kapasitor elco. Bahan yang paling banyak dan murah adalah Aluminium. Bahan electrolyte pada kapasitor Tantalum ada yang cair tetapi ada juga yang padat. jika digunakan Aluminium. Disebut electrolyte padat. karena memiliki kapasitansi yang besar dan arus bocor (leakage current) yang sangat kecil.electrolit (sodium borate) lalu diberi tegangan positif (anoda) dan larutan electrolit diberi tegangan negatif (katoda). tetapi sebenarnya bukan larutan electrolit yang menjadi elektroda negatif-nya. bahan plat Aluminium ini biasanya digulung radial. lapisan-metaloksida dan electrolyte(katoda) membentuk kapasitor.

X7R (stable) serta Z5U dan Y5V (general purpose). maka kapasitansi kapasitor tersebut adalah 47 pF. kapasitor yang bertuliskan dua angka 47. Sebagai contoh. 4 = 10. Jika hanya ada dua angka satuannya adalah pF (pico farads). Lengkap dengan nilai tegangan maksimum dan polaritasnya. Berikut ini adalah beberapa spesifikasi penting tersebut. Misalnya pada kapasitor keramik tertulis 104. misalnya untuk applikasi mobil elektrik dan telepon selular.000pF atau = 100nF.000. sedangkan angka ke-3 adalah faktor pengali. 2 = 100. nilai kapasitansi umumnya ditulis dengan angka yang jelas.000 dan seterusnya. Umumnya kapasitor-kapasitor polar bekerja pada tegangan DC dan kapasitor non-polar bekerja pada tegangan AC. Secara lengkap kode-kode tersebut disajikan pada table berikut. 3 = 1. Kapasitor yang ukuran fisiknya mungil dan kecil biasanya hanya bertuliskan 2 (dua) atau 3 (tiga) angka saja. Jika ada 3 digit. Pabrikan pembuat kapasitor umumnya membuat kapasitor yang mengacu pada standar popular. Tegangan Kerja (working voltage) Tegangan kerja adalah tegangan maksimum yang diijinkan sehingga kapasitor masih dapat bekerja dengan baik. Misalnya kapasitor 10uF 25V. Biasanya spesifikasi karakteristik ini disajikan oleh pabrik pembuat didalam datasheet.000 = 100. maka kapasitansinya adalah 10 x 10. Contoh lain misalnya tertulis 222. berturut-turut 1 = 10. maka tegangan yang bisa diberikan tidak boleh melebihi 25 volt dc.2 nF.yang besar namun kecil dan ringan.mania barangkali pernah mengalami kapasitor yang meledak karena kelebihan tegangan. Para elektro. Selain dari kapasitansi ada beberapa karakteristik penting lainnya yang perlu diperhatikan. artinya kapasitansi kapasitor tersebut adalah 22 x 100 = 2200 pF = 2. Ada 4 standar popular yang biasanya tertera di badan kapasitor seperti C0G (ultra stable). angka pertama dan kedua menunjukkan nilai nominal. Misalnya pada kapasitor elco dengan jelas tertulis kapasitansinya sebesar 22uF/25v. Temperatur Kerja Kapasitor masih memenuhi spesifikasinya jika bekerja pada suhu yang sesuai. Faktor pengali sesuai dengan angka nominalnya. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 62 . Membaca Kapasitansi Pada kapasitor yang berukuran besar.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 63 . bahan dielektrik juga memiliki resistansi. Misalnya jika tertulis 104 X7R. Sekaligus dikethaui juga bahwa suhu kerja yang direkomendasikan adalah antara -55C sampai +125C (lihat tabel kode karakteristik) o o Insulation Resistance (IR) Walaupun bahan dielektrik merupakan bahan yang non-konduktor.Toleransi Seperti komponen lainnya. walaupun nilainya sangat besar sekali. besar kapasitansi nominal ada toleransinya. Dengan table di atas pemakai dapat dengan mudah mengetahui toleransi kapasitor yang biasanya tertera menyertai nilai nominal kapasitor. maka kapasitasinya adalah 100nF dengan toleransi +/-15%. Artinya. namun tetap saja ada arus yang dapat melewatinya. Tabel diatas menyajikan nilai toleransi dengan kode-kode angka atau huruf tertentu.

Besaran ini menjadi faktor yang diperhitungkan misalnya pada aplikasi motor phasa. berikut adalah model rangkaian kapasitor. semestinya kapasitor dapat menyimpan muatan selama-lamanya. diketahui ada resitansi dielektrik IR(Insulation Resistance) yang paralel terhadap kapasitor. rangkaian ballast. Konsekuensinya tentu saja arus bocor (DCL) sangat kecil (uA). tuner dan lain-lain. Untuk mendapatkan kapasitansi yang besar diperlukan permukaan elektroda yang luas. Karena besar IR selalu berbanding terbalik dengan kapasitansi (C). Untuk menjelaskan ini. Namun dari model di atas. Insulation resistance (IR) ini sangat besar (MOhm). model kapasitor C = Capacitance ESR = Equivalent Series Resistance L = Inductance IR = Insulation Resistance Jika tidak diberi beban. Dari model rangkaian kapasitor digambarkan adanya resistansi seri (ESR) dan induktansi (L). tetapi ini akan menyebabkan resistansi dielektrik makin kecil. Dissipation Factor (DF) dan Impedansi (Z) Dissipation Factor adalah besar persentasi rugirugi (losses) kapasitansi jika kapasitor bekerja pada aplikasi frekuensi. karakteristik resistansi dielektrik ini biasa juga disajikan dengan besaran RC (IR x C) yang satuannya ohm-farads atau megaohm-micro farads.Phenomena ini dinamakan arus bocor DCL (DC Leakage Current) dan resistansi dielektrik ini dinamakan Insulation Resistance (IR). Secara matematis di tulis sebagai berikut : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 64 . Rugi-rugi (losses) itu didefenisikan sebagai ESR yang besarnya adalah persentasi dari impedansi kapasitor Xc. Pabrik pembuat biasanya meyertakan data DF dalam persen.

karbon memiliki resistansi yang lebih besar menahan aliran elektron dan disebut sebagai insulator. resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya.Dari penjelasan di atas dapat dihitung besar total impedansi (Z total) kapasitor adalah : Karakteristik respons frekuensi sangat perlu diperhitungkan terutama jika kapasitor bekerja pada frekuensi tinggi. ada satu test yang harus dipenuhi yaitu diharuskan tidak buta warna. Bagaimana prinsip konduksi. Waktu penulis masuk pendaftaran kuliah elektro. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 65 . Kode warna tersebut adalah standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA (Electronic Industries Association) seperti yang ditunjukkan pada tabel berikut. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol � (Omega). Tipe resistor yang umum adalah berbentuk tabung dengan dua kaki tembaga di kiri dan kanan.4. 3. sehingga dinamakan konduktor. bahan material seperti karet. dijelaskan pada artikel tentang semikonduktor. Sesuai dengan namanya resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari bahan karbon . gelas. Untuk perhitunganperhitungan respons frekuensi dikenal juga satuan faktor qualitas Q (quality factor) yang tak lain sama dengan 1/DF. Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu rangkaian. emas dan bahan metal umumnya memiliki resistansi yang sangat kecil. Belakangan baru diketahui bahwa mahasiswa elektro wajib untuk bisa membaca warna gelang resistor (barangkali). Dari hukum Ohms diketahui. Kebalikan dari bahan yang konduktif. Bahan-bahan tersebut menghantar arus listrik dengan baik.7 Resistor Pada dasarnya semua bahan memiliki sifat resistif namun beberapa bahan seperti tembaga. Pada badannya terdapat lingkaran membentuk gelang kode warna untuk memudahkan pemakai mengenali besar resistansi tanpa mengukur besarnya dengan Ohmmeter. perak.

maka nilai satuannya ditentukan oleh gelang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 66 . Nilai resistansisnya dihitung sesuai dengan urutan warnanya. Gelang berwarna emas adalah gelang toleransi. Biasanya resistor dengan toleransi 5%. Karena resitor ini resistor 5% (yang biasanya memiliki tiga gelang selain gelang toleransi). berarti resitor ini memiliki toleransi 5%. Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan besar toleransinya. dan gelang terakhir adalah faktor pengalinya. gelang kedua berwana violet dan gelang ke tiga berwarna merah.1 : nilai warna gelang Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi berwarna coklat. Dengan demikian pemakai sudah langsung mengetahui berapa toleransi dari resistor tersebut. merah dan emas. emas atau perak. Gelang ke empat tentu saja yang berwarna emas dan ini adalah gelang toleransi. merah. Kalau anda telah bisa menentukan mana gelang yang pertama selanjutnya adalah membaca nilai resistansinya. Gelang pertama dan seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan. Dengan demikian urutan warna gelang resitor ini adalah. 10% atau 20% memiliki 3 gelang (tidak termasuk gelang toleransi).Tabel . sedangkan warna gelang yang pertama agak sedikit ke dalam. violet. Tetapi resistor dengan toleransi 1% atau 2% (toleransi kecil) memiliki 4 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). gelang pertama berwarna kuning. Pertama yang dilakukan adalah menentukan nilai satuan dari resistor ini. Biasanya warna gelang toleransi ini berada pada badan resistor yang paling pojok atau juga dengan lebar yang lebih menonjol. Misalnya resistor dengan gelang kuning. Dari tabel-1 diketahui jika gelang toleransi berwarna emas.

Dikenal medan listrik dengan simbol B dan satuannya Tesla (T). Resistor yang memiliki disipasi daya 5. dan jika warna gelangnya merah berarti faktor pengalinya adalah 100. Hal ini terjadi karena adanya induksi medan listrik. 5. Jika seutas kawat tembaga diberi aliran listrik. Tetapi biasanya untuk resistor ukuran jumbo ini nilai resistansi dicetak langsung dibadannya. Jika arah arusnya berlawanan. Caranya sederhana yaitu dengan mengacungkan jari jempol tangan kanan sedangkan keempat jari lain menggenggam.m ). namun ada juga yang berbentuk silinder. Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada suatu rancangan selain besar resistansi adalah besar watt-nya. Arah jempol adalah arah arus dan arah ke empat jari lain adalah arah medan listrik yang mengitarinya.4. kedua kawat tembaga tersebut saling menjauh. Semakin besar ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin besar kemampuan disipasi daya resistor tersebut. Masih dari tabel-1 diketahui gelang kuning nilainya = 4 dan gelang violet nilainya = 7. 10 dan 20 watt. Tentu masih ingat juga percobaan dua utas kawat tembaga paralel yang keduanya diberi arus listrik. 1. Gelang ketiga adalah faktor pengali. 1/4. Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8. 10 dan 20 watt umumnya berbentuk kubik memanjang persegi empat berwarna putih. Tetapi jika arah arusnya sama ternyata keduanya berdekatan saling tarikmenarik. Dengan aturan tangan kanan dapat diketahui arah medan listrik terhadap arah arus listrik. nilai satuannya adalah 47.8 Induktor Masih ingat aturan tangan kanan pada pelajaran fisika ? Ini cara yang efektif untuk mengetahui arah medan listrik terhadap arus listrik. misalnya 100�5W. maka di sekeliling kawat tembaga akan terbentuk medan listrik. Sehingga dengan ini diketahui nilai resistansi resistor tersebut adalah nilai satuan x faktor pengali atau 47 x 100 = 4. 2. Besar akumulasi medan listrik B pada suatu luas area A tertentu difenisikan sebagai besar magnetic flux. Jadi gelang pertama dan kedua atau kuning dan violet berurutan. maka akan terjadi disipasi daya berupa panas sebesar W=I R watt. Karena resistor bekerja dengan dialiri arus listrik. 2 3. Secara matematis besarnya adalah : 2 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 67 . Simbol yang biasa digunakan untuk menunjukkan besar magnetic flux ini adalah φdan satuannya Weber (Wb = T.7K Ohm dan toleransinya adalah 5%.pertama dan gelang kedua.

jalur-jalur pcb dalam suatu rangkain berpotensi untuk menghasilkan medan induksi. Induktor disebut self-induced Arus listrik yang melewati kabel. Secara matematis tegangan emf ditulis : tegangan emf . Sedangkan bilangan negatif sesuai dengan hukum Lenz yang mengatakan efek induksi cenderung melawan perubahan yang menyebabkannya. (2) Jika dibandingkan dengan rumus hukum Ohm V=RI. Medan listrik yang terbentuk akan segaris dan saling menguatkan. Efek emf menjadi signifikan pada sebuah induktor. dan satuan yang digunakan adalah (H) Henry.. Energi ini direpresentasikan dengan adanya tegangan emf (electromotive force) jika induktor dialiri listrik. Dari buku fisika dan teori medan yang menjelimet..(1) Lalu bagaimana jika kawat tembaga itu dililitkan membentuk koil atau kumparan. Tegangan emf di sini adalah respon terhadap perubahan arus fungsi dari waktu terlihat dari rumus di/dt.. Jika R disebut resistansi dari resistor dan V adalah besar tegangan jepit jika resistor dialiri listrik sebesar I. Maka L adalah induktansi dari induktor dan E adalah tegangan yang timbul jika induktor dilairi listrik. Secara matematis induktansi pada suatu induktor dengan jumlah lilitan sebanyak N adalah akumulasi flux magnet untuk tiap arus yang melewatinya : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 68 .. Jika kumparan tersebut dialiri listrik maka tiap lilitan akan saling menginduksi satu dengan yang lainnya. Tegangan emf akan menjadi penting saat perubahan arusnya fluktuatif. Komponen yang seperti inilah yang dikenal dengan induktor selenoid. karena perubahan arus yang melewati tiap lilitan akan saling menginduksi. Ini yang sering menjadi pertimbangan dalam mendesain pcb supaya bebas dari efek induktansi terutama jika multilayer. Ini yang dimaksud dengan self-induced. Hubungan antara emf dan arus inilah yang disebut dengan induktansi. maka kelihatan ada kesamaan rumus.medan flux.. dibuktikan bahwa induktor adalah komponen yang dapat menyimpan energi magnetik.

tuner dan sebagainya. Pada aplikasi rangkaian ac.. Secara matematis ditulis : Lilitan per-meter………. sehingga diketahui besar medan listrik di titik tengah lingkaran adalah : Medan listrik ...(5) Lalu i adalah besar arus melewati induktor tersebut.. (3) Induktor selenoida Fungsi utama dari induktor di dalam suatu rangkaian adalah untuk melawan fluktuasi arus yang melewatinya... persegi empat... Untuk induktor tanpa inti (air winding) µ = 1. Dari pemahaman fisika. Penampang induktor biasanya berbentuk lingkaran..induktansi . n adalah jumlah lilitan N relatif terhadap panjang induktor l. salah satu gunanya adalah bisa untuk meredam perubahan fluktuasi arus yang tidak dinginkan.... Ada simbol µ yang dinamakan permeability dan µ0 yang disebut permeability udara vakum. Besar permeability µ tergantung dari bahan inti (core) dari induktor. setegah lingkaran ataupun lingkaran penuh. (4) Jika dikembangkan. elektron yang bergerak akan menimbulkan medan elektrik di sekitarnya. Jika rumus-rumus di atas di subsitusikan maka rumus induktansi (rumus 3) dapat ditulis menjadi : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 69 . jika dialiri listrik akan menghasilkan medan listrik yang berbeda. Akan lebih banyak lagi fungsi dari induktor yang bisa diaplikasikan pada rangkaian filter. Aplikasinya pada rangkaian dc salah satunya adalah untuk menghasilkan tegangan dc yang konstan terhadap fluktuasi beban arus. Berbagai bentuk kumparan.

yaitu jari-jari lingkar luar dikurang jari-jari lingkar dalam. Toroid Ada satu jenis induktor yang kenal dengan nama toroid.. Maka panjang induktor efektif adalah kira-kira : Keliling lingkaran toroida ….. Biasanya selalu menggunakan inti besi (core) yang juga berbentuk lingkaran seperti kue donat.. (7) Dengan demikian untuk toroida besar induktansi L adalah : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 70 .Induktansi Induktor . Tentu saja rumus ini bisa dibolak-balik untuk menghitung jumlah lilitan induktor jika nilai induktansinya sudah ditentukan... maka toroid berbentuk lingkaran. Toroida Jika jari-jari toroid adalah r. Jika biasanya induktor berbentuk silinder memanjang. (6) Induktor selenoida dengan inti (core) L : induktansi dalam H (Henry) µ : permeability inti (core) µo : permeability udara vakum µo = 4π x 10-7 N : jumlah lilitan induktor A : luas penampang induktor (m2) l : panjang induktor (m) Inilah rumus untuk menghitung nilai induktansi dari sebuah induktor..

Ada bermacammacam bahan ferit yang disebut ferromagnetik.Induktansi Toroida ………(8) Salah satu keuntungan induktor berbentuk toroid. bubuk campuran tersebut dibuat menjadi komposisi yang padat. Pabrik pembuat biasanya dapat memberikan data kode material. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 71 .000. data material ferit Sampai di sini kita sudah dapat menghitung nilai induktansi suatu induktor. dapat induktor dengan induktansi yang lebih besar dan dimensi yang relatif lebih kecil dibandingkan dengan induktor berbentuk silinder. maka medan induksinya tertutup dan relatif tidak menginduksi komponen lain yang berdekatan di dalam satu pcb. Dapat dipahami penggunaan ferit dimaksudkan untuk mendapatkan nilai induktansi yang lebih besar relatif terhadap jumlah lilitan yang lebih sedikit serta dimensi induktor yang lebih kecil. Oleh sebab itu ferit ini sebenarnya adalah keramik. manganase. Penggunaan ferit juga disesuaikan dengan frekeunsi kerjanya. Proses pembuatannya sama seperti membuat keramik. Ferit yang sering dijumpai ada yang memiliki µ = 1 sampai µ = 15. zinc (seng) dan magnesium. Karena beberapa ferit akan optimum jika bekerja pada selang frekuensi tertentu. Ferit dan Permeability Besi lunak banyak digunakan sebagai inti (core) dari induktor yang disebut ferit. dimensi dan permeability yang lebih detail. Bahan dasarnya adalah bubuk besi oksida yang disebut juga iron powder. Juga karena toroid umumnya menggunakan inti (core) yang melingkar. Melalui proses yang dinamakan kalsinasi yaitu dengan pemanasan tinggi dan tekanan tinggi. Ada juga ferit yang dicampur dengan bahan bubuk lain seperti nickle. Berikut ini adalah beberapa contoh bahan ferit yang dipasar dikenal dengan kode nomer materialnya.

Tetapi biasanya pabrikan hanya membuat daftar indeks induktansi (inductance index) AL.Misalnya induktor dengan jumlah lilitan 20. maka kita dapat menghitung nilai induktansi dengan menggunakan rumus-rumus yang ada. Indeks ini dihitung berdasarkan dimensi dan permeability ferit. Dapat diketahui nilai induktansinya adalah : L ≈ 5. maka dari table diketahui nilai AL = 100. Maka untuk mendapatkan induktor sebesar 4µH diperlukan lilitan sebanyak : N ≈ 20 lilitan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 72 . Umumnya dipasar tersedia berbagai macam jenis dan ukuran toroida. Karena perlu diketahui nilai permeability bahan ferit.9 mH Selain ferit yang berbentuk silinder ada juga ferit yang berbentuk toroida. (9) Misalnya digunakan ferit toroida T50-1. Jika datanya lengkap. diameter lingkar dalam serta luas penampang toroida. Seperti contoh tabel AL berikut ini yang satuannya µH/100 lilitan. Dengan data ini dapat dihitung jumlah lilitan yang diperlukan untuk mendapatkan nilai induktansi tertentu. diameter lingkar luar. berdiameter 1 cm dengan panjang 2 cm serta mengunakan inti ferit dengan µ = 3000. Tabel AL Rumus untuk menghitung jumlah lilitan yang diperlukan untuk mendapatkan nilai induktansi yang diinginkan adalah : Indeks AL ……….

Karena bahan ferit yang demikian terbuat hanya dari bubuk besi (iron power). Contoh bahan ferit toroida di atas umumnya memiliki premeability yang kecil. biru atau kuning. Misalnya kawat tembaga AWG32 berdiameter kira-kira 0.7mm ataupun AWG20 yang berdiameter kira-kira 0. Kawat tembaga Untuk membuat induktor biasanya tidak diperlukan kawat tembaga yang sangat panjang. Indeks AL umumnya sudah baku dibuat oleh pabrikan sesuai dengan dimensi dan permeability bahan feritnya. Standar ini tergantung dari diameter kawat. Sebenarnya lapisan ini bukan hanya sekedar warna yang membedakan permeability. Banyak juga ferit toroid dibuat dengan nilai permeability µ yang besar. Ada banyak kawat tembaga yang bisa digunakan. Bahan ferit tipe ini terbuat dari campuran bubuk besi dengan bubuk logam lain.Rumus ini sebenarnya diperoleh dari rumus dasar perhitungan induktansi dimana induktansi berbanding lurus dengan kuadrat jumlah lilitan N .3mm. Permeability bahan bisa juga diketahui dengan kode warna tertentu. merah. resistansi dan sebagainya. Biasanya pabrikan menjelaskan berapa nilai tegangan kerja untuk toroida tersebut. Misalnya abu-abu. Untuk pemakaian yang profesional di pasar dapat dijumpai kawat tembaga dengan standar AWG (American Wire Gauge). 2 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 73 . Misalnya ferit toroida FT50-77 memiliki indeks AL = 1100. Biasanya yang digunakan adalah kawat tembaga tunggal dan memiliki isolasi. Paling yang diperlukan hanya puluhan sentimeter saja.8mm. tetapi berfungsi juga sebagai pelapis atau isolator. AWG22 berdiameter 0. sehingga efek resistansi bahan kawat tembaga dapat diabaikan. hitam.

atau sistem manipulasi atau sistem pengontrolan. Hasil penelitian menunjukan secanggih apapun sistem kendali yang dipakai akan sangat tergantung kepada sensor maupun transduser yang digunakan. Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan besaran listrik. maka biasanya besaran yang bukan listrik diubah terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah alat yang disebut transducer Sebelum lebih jauh kita mempelajari sensor dan transduser ada sebuah alat lagi yang selalu melengkapi dan mengiringi keberadaan sensor dan transduser dalam sebuah sistem pengukuran.TRANDUSER DAN AKTUATOR 4. Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang mempunyai peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis. Perkembangan ini tampak jelas di industri pemabrikan. mekanis dan sebagainya. atau sistem manipulasi. Model apapun yang digunakan dalam sistem otomasi pemabrikan sangat tergantung kepada keandalan sistem kendali yang dipakai.1 Pendahuluan Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa berkembang cepat terutama dibidang otomasi industri.BAB IV SENSOR . kimia. maupun sistem pengontrolan yaitu yang disebut alat ukur. Untuk memakaikan besaran listrik pada sistem pengukuran. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 74 .. Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan sangat menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara otomatis. dengan kemudian beralih (semi dan menggunakan seperti berikutnya Flexible electro-mechanic Systems (FMS) otomatis) dan sekarang sudah menggunakan robotic (full automatic) penggunaan Manufacturing Computerized Integrated Manufacture (CIM) dan sebagainya. seperti besaran fisika. dimana sebelumnya banyak pekerjaan menggunakan mesin. tangan manusia.

Sebagai contoh. (1993).1. Transmisi energi ini bisa berupa listrik. LDR (light dependent resistance) sebagai sensor cahaya. William D.. kulit sebagai sensor peraba. telinga sebagai sensor pendengaran. speedometer untuk kecepatan gerak mekanik. (1993). 1982) a. sebuah sensor panas dapat menghasilkan tegangan sesuai dengan panas yang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 75 . mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi. lux-meter untuk intensitas cahaya. kimia.C. 4. mengatakan alat ukur adalah sesuatu alat yang berfungsi memberikan batasan nilai atau harga tertentu dari gejalagejala atau sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi. generator adalah transduser yang merubah energi mekanik menjadi energi listrik. ampermeter untuk sinyal listrik. Contoh. mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik. Contoh. Linearitas Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontinyu. dan lainnya.1.4. dkk. dan sebagainya.2 Peryaratan Umum Sensor dan Transduser Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut ini : (D Sharon. energi biologi. tachometer. akan menyalurkan energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya”.C. energi fisika. motor adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi energi mekanik. dan sebagainya. mekanik. William D.1 Definisi-definisi D Sharon. Camera sebagai sensor penglihatan. dkk (1982). optic (radiasi) atau thermal (panas). energi mekanik dan sebagainya. Contoh: voltmeter. energi kimia.

Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan “perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”. adalah tanggapan non-linier. Beberepa sensor panas dapat memiliki kepekaan yang dinyatakan dengan “satu volt per derajat”. 1982). biasanya dapat diketahui secara tepat bagaimana perubahan keluaran dibandingkan dengan masukannya berupa sebuah grafik. Sensitivitas Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas yang diukur. Keluaran dari transduser panas (D Sharon dkk.1(a).1 memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang berbeda. Garis lurus pada gambar 1. memperlihatkan tanggapan linier. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas dari sensor. sedangkan pada gambar 1. Apabila tanggapannya linier. Temperatur (masukan) 0 Tegangan (keluaran) Temperatur (masukan) 100 1 1 0 100 Tegangan (keluaran) (a) Tangapan linier (b) Tangapan non linier Gambar 1. Sensor panas lainnya dapat saja memiliki kepekaan “dua volt per derajat”.1. yang berarti perubahan satu derajat pada masukan akan menghasilkan perubahan satu volt pada keluarannya. yang berarti memiliki kepakaan dua kali dari sensor yang pertama. maka sensitivitasnya juga akan sama untuk jangkauan pengukuran Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 76 .1(b).dirasakannya. Gambar 1. b. Dalam kasus seperti ini.

Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan dalam satuan hertz (Hz). yaitu pada saat temperatur berubah secara lambat. instrumen dengan tanggapan frekuensi yang jelek adalah sebuah termometer keluarannya merkuri. termometer akan mengikuti perubahan tersebut dengan “setia”. Misalnya “satu milivolt pada 500 hertz”. karena ia bersifat lamban dan hanya akan menunjukan temperatur rata-rata. adalah Masukannya posisi adalah temperatur dan merkuri.2(b) maka tidak diharapkan akan melihat perubahan besar pada termometer merkuri. dkk. Sensor dengan tanggapan paga gambar 1. Sebagai contoh. Tanggapan Waktu Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya terhadap perubahan masukan.2(a).keseluruhan. seperti tampak pada gambar 1. c.2 Temperatur berubah secara kontinyu (D. Tetapi apabila perubahan temperatur sangat cepat lihat gambar 1. Temperatur Rata-rata Waktu 1 siklus 50 50 40 40 30 30 (a) Perubahan lambat (b) Perubahan cepat Gambar 1. { 1 hertz berarti 1 siklus per detik. 1982) Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah sensor. Pada frekuensi rendah.1(b) akan lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada temperatur yang rendah. 1 kilohertz berarti 1000 siklus per detik]. Sharon. Tanggapan frekuensi dapat pula dinyatakan dengan “decibel Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 77 . Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan kontinyu terhadap waktu.

e. Sebagai contoh. yaitu untuk membandingkan daya keluaran pada frekuensi tertentu dengan daya keluaran pada frekuensi referensi. dkk. bila sebuah sensor panas yang besar dicelupkan kedalam jumlah air air yang kecil. Apakah ia akan mempengaruhi kuantitas yang sedang diukur?.3 Jenis Sensor dan Transduser Perkembangan sensor dan transduser sangat cepat sesuai kemajuan teknologi otomasi. dan merupakan bagian dari mekanisme servo. disini sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis sensor yaitu: (D Sharon. b. f. Apakah ukuran fisik sensor cukup memenuhi untuk dipasang pada tempat yang diperlukan? b. Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang kompleks. Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu: 1) Untuk keamanan dan 2) Untuk penuntun. kecepatan.(db)”. Apakah biayanya terlalu mahal? 4. Apakah ia tidak mudah rusak dalam pemakaiannya?.B. Internal sensor. bukan menyensornya. malah menimbulkan efek memanaskan air tersebut. (1998). Apakah ia bekerja pada jangkauan yang sesuai? d. yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot. Apakah ia cukup akurat? c. Yayan I. 1982) a. semakin komplek suatu sistem otomasi dibangun maka semakin banyak jenis sensor yang digunakan. dan akselerasi berbagai sambungan mekanik pada robot. mengatakan ketentuan lain yang perlu diperhatikan dalam memilih sensor yang tepat mengajukan beberapa pertanyaan berikut ini: a. adalah dengan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 78 . Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi. Apakah ia dapat menyesuaikan diri dengan lingkungannya? g.1. yaitu sensor yang dipasang diluar bodi robot. External sensor.

Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk mengilustrasikan kasus diatas. Contoh kedua: sensor untuk penuntun diharapkan cukup canggih dalam pengelasan. Apabila pada robot dipasang pencengkram mekanik (gripper). Robot tentunya harus memiliki sensor yang dapat mendeteksi ada tidaknya komponen. maka akibatnya akan terjadi kerusakan. Katogori ini sangatlah luas. Contoh pertama: komponen yang terletak diatas ban berjalan tiba di depan robot yang diprogram untuk menyemprotnya. Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan problem robot dalam mengambil sebuah telur.Yang dimaksud untuk keamanan” adalah termasuk keamanan robot. Apa yang akan terjadi bila sebuah komponen hilang atau dalam posisi yang salah?. Meskipun tidak terjadi kerusakan. yaitu perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri. Untuk melakukan operasi dengan baik. sedangkan apabila terlalu kecil telur akan jatuh terlepas. serta keamanan untuk peralatan. tetapi hal ini bukanlah sesuatu yang diharapkan terjadi pada suatu pabrik. maka sensor harus dapat mengukur seberapa besar tenaga yang tepat untuk mengambil telor tersebut. yang dapat berupa mesin lain misalnya. komponen. karena bila tidak ia akan menyemprot tempat yang kosong. robot haruslah menggerakkan tangkai las sepanjang garis Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 79 . Tenaga yang terlalu besar akan menyebabkan pecahnya telur. Kini bagaimana dengan sensor untuk penuntun atau pemandu?. dan orang-orang dilingkungan dimana robot tersebut digunakan. tetapi contoh berikut akan memberikan pertimbangan. Apabila robot tidak memiliki sensor yang mampu mendeteksi halangan tersebut. Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang baru dan ia menemui suatu halangan. baik sebelum atau setelah terjadi kontak.

pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau ruangan. potensiometer. load cell. photo dioda. dsb. dsb. Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis. termokopel. proximity. bimetal. photo multiplier. Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan meng-informasikan sinyal tersebut ke sistem berikutnya.las yang telah ditentukan.4 Klasifikasi Sensor Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu: a. Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari sumber cahaya. sensor thermal (panas) b. photo voltaic. termistor. Contoh. photo cell. infrared pyrometer. photo transistor. dan juga bergerak dengan kecepatan yang tetap serta mempertahankan suatu jarak tertentu dengan permukaannya. bourdon tube. photovoltaik. photo transistor. strain gage. hygrometer. dsb. gerak lurus dan melingkar. photo multiplier. RTD. photo diode. Contoh. aliran. level dsb. linear variable deferential transformer (LVDT). Contohnya. 4. Karena keterkaitan antara sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan transduser yang tepat dan sesuai juga perlu diperhatikan. sensor mekanis c. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 80 . seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi. maka peranan dan fungsi sensor akan dilanjutkan oleh transduser. tekanan. sensor optik (cahaya) Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu.1. pyrometer optic.

Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri) Self generating transduser adalah transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi. NTC. torsi. posisi Tekanan.5. 1993) a. Contoh: piezo electric. Tabel 1.1. ketebalan Cahaya dan radiasi Cahaya. Starin gauge. Kelompok Transduser Parameter listrik dan kelas Prinsip kerja dan sifat alat transduser Transduser Pasif Potensiometer Perubahan nilai tahanan karena posisi kontak bergeser Strain gage Perubahan nilai tahanan akibat perubahan panjang kawat oleh tekanan dari luar Transformator Tegangan selisih dua selisih (LVDT) kumparan primer akibat pergeseran inti trafo Gage arus pusar Perubahan induktansi kumparan akibat perubahan jarak plat Transduser Aktif Sel fotoemisif Emisi elektron akibat radiasi yang masuk pada permukaan fotemisif Photomultiplier Emisi elektron sekunder Pemakaian alat Tekanan. Tabel berikut menyajikan prinsip kerja serta pemakaian transduser berdasarkan sifat kelistrikannya.C. External power transduser (transduser daya dari luar) External power transduser adalah transduser yang memerlukan sejumlah energi dari luar untuk menghasilkan suatu keluaran.4. Dalam hal ini transduser berperan sebagai sumber tegangan. Klasifikasi Transduser (William D. dsb. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 81 . termistor. Potensiometer. b. dsb. pergeseran Pergeseran. LVDT (linier variable differential transformer). termocouple. photovoltatic. radiasi dan gaya. pergeseran/posisi Gaya. Contoh: RTD (resistance thermal detector). Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara langsung.

musik. dimana fase padat. getaran. getaran. getaran Suara. cair dan uap berada bersama dalam equilibrium. Lord Kelvin pada tahun 1848 mengusulkan skala temperature termodinamika pada suatu titik tetap triple point. pergeseran. tekanan Cahaya matahari Temperatur. posisi 4. radiasi Kecepatan. Srivastava. percepatan. mengatakan temperatur merupakan salah satu dari empat besaran dasar yang diakui oleh Sistem Pengukuran Internasional (The International Measuring System). angka ini adalah 273.2. Sensor Thermal AC. panas Kelembaban relatif Temperatur Suara. (1987).derau Tekanan.C. aliran panas.akibat radiasi yang masuk ke katoda sensitif cahaya Termokopel Pembangkitan ggl pada titik sambung dua logam yang berbeda akibat dipanasi Generator Perputaran sebuah kumparan putar kumparan di dalam medan (tachogenerator) magnit yang membangkitkan tegangan Piezoelektrik Pembangkitan ggl bahan kristal piezo akibat gaya dari luar Sel foto tegangan Terbangkitnya tegangan pada sel foto akibat rangsangan energi dari luar Termometer Perubahan nilai tahanan tahanan (RTD) kawat akibat perubahan temperatur Hygrometer Tahanan sebuah strip tahanan konduktif berubah terhadap kandungan uap air Termistor (NTC) Penurunan nilai tahanan logam akibat kenaikan temperatur Mikropon Tekanan suara mengubah kapasitor nilai kapasitansi dua buah plat Pengukuran Reluktansi rangkaian reluktansi magnetik diubah dengan mengubah posisi inti besi sebuah kumparan Sumber: William D.16 oK ( derajat Kelvin) yang juga Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 82 . (1993) relay sensitif cahaya Temperatur.

Kehandalan (Reliable) dan 3. yaitu pengaliran panas melalui media cair secara kontak langsung 3. Pergerakan partikel inilah yang kemudian dirasakan sebagai panas. Fahrenheit dan Rankine dengan hubungan sebagai berikut: o o o F = 9/5 oC + 32 atau C = 5/9 (oF-32) atau R = oF + 459. yaitu pengaliran panas melalui benda padat (penghantar) secara kontak langsung 2.merupakan titik es. dapat dipilih salah satu tipe sensor dengan pertimbangan : 1. Faktor ekonomis ( Economic) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 83 . Benda cair dan 3. 2. Sedangkan temperatur adalah ukuran perbandingan dari panas tersebut. yaitu pengaliran panas melalui media udara/gas secara kontak tidak langsung Pada aplikasi pendeteksian atau pengukuran tertentu. Benda padat.B. Benda gas (udara) Aliran kalor substrat pada dimensi padat.69 Yayan I. Konduksi. Partikel dari suatu substrat diasumsikan selalu bergerak. Pergerakan partikel substrat dapat terjadi pada tiga dimensi benda yaitu: 1. cair dan gas dapat terjadi secara : 1. Sedangkan “panas adalah salah satu bentuk energi yang diasosiasikan dengan aktifitas molekul-molekul dari suatu substrat”. Konveksi. mengatakan temperatur adalah kondisi penting dari suatu substrat. Skala lain adalah Celcius. (1998). Penampilan (Performance) 2. Radiasi.

1998) 1. dapat dipilih thermocouple dan RTD.Pemilihan Jenis Sensor Suhu Hal-hal yang perlu diperhatikan sehubungan dengan pemilihan jenis sensor suhu adalah: (Yayan I. untuk pengukuran suhu disekitar kamar yaitu antara -35oC sampai 150oC. berikut memperlihatkan karakteristik dari beberapa jenis sensor suhu yang ada. Untuk suhu menengah yaitu antara 150oC sampai 700oC. PTC. Gambar 2. maka teknis pengukurannya dilakukan menggunakan cara radiasi. pengkabelan (instalasi). 2. dapat dipilih sensor NTC. Thermocouple RTD Thermistor IC Sensor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 84 . Respon waktu perubahan suhu dari substrat 5.1. dioda dan IC hibrid.16oK ) dapat digunakan resistor karbon biasa karena pada suhu ini karbon berlaku seperti semikonduktor. Level suhu maksimum dan minimum dari suatu substrat yang diukur.B. Jangkauan temperatur kerja Selain dari ketentuan diatas. Untuk suhu antara 65oK sampai -35oC dapat digunakan kristal silikon dengan kemurnian tinggi sebagai sensor. Jangkauan (range) maksimum pengukuran 3. ketahanan terhadap guncangan. transistor. Untuk suhu yang lebih tinggi sampai 1500oC. Linieritas sensor 6. Untuk pengukuran suhu pada daerah sangat dingin dibawah 65oK = -208oC ( 0oC = 273. tidak memungkinkan lagi dipergunakan sensor-sensor kontak langsung. Temperatur Kerja Sensor Setiap sensor suhu memiliki temperatur kerja yang berbeda. perlu juga diperhatikan aspek phisik dan kimia dari sensor seperti ketahanan terhadap korosi (karat). keamanan dan lain-lain. Konduktivitas kalor dari substrat 4.

two-wire ohms measuremen t . Bimetal adalah sensor suhu yang terbuat dari dua buah lempengan logam yang berbeda koefisien muainya (α) yang direkatkan menjadi satu. Bila dua lempeng logam saling direkatkan dan dipanaskan.Name. besarnya pemuaian tergantung dari jenis logam dan tingginya temperatur kerja logam tersebut.T < 200oC .limited configuration (Schuller.non linear .slow .inexpensive . Bila suatu logam dipanaskan maka akan terjadi pemuaian.highest output .wide temperature range .least sensitive T . I T .fast .low voltage .self heating T .power supply required .more linear than termocouple .most stable .most linear .rugged .self heating .small ΔR . Gambar 2.most accurate .low absolute resistance .1.least stable .high output .power supply required . Oleh karena perbedaan reaksi muai tersebut maka bimetal akan melengkung kearah logam yang muainya Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 85 .simple .non linear .fragile .inexpensive Advantages Disadvantages .wide variety .V R R V. Karakteristik sensor temperature Mc. Bimetal biasa dijumpai pada alat strika listrik dan lampu kelap-kelip (dimmer). 1986) 4.reference required .expensive .power supply required . Bimetal Bimetal adalah sensor temperatur yang sangat populer digunakan karena kesederhanaan yang dimilikinya. maka logam yang memiliki koefisien muai lebih tinggi akan memuai lebih panjang sedangkan yang memiliki koefisien muai lebih rendah memuai lebih pendek.self heating T .1.self powered .limited temperature range .2.

Kontruksi Bimetal ( Yayan I.n =2. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 86 .2. tB/tA T2-T1 = kenaikan temperature αA. sehingga. Dalam aplikasinya bimetal dapat dibentuk menjadi saklar Normally Closed (NC) atau Normally Open (NO).B. αB = koefisien muai panas logamA dan logam B 4. EB/EA m = perbandingan tebal. ρ= 2t 3(α A − α B )(T2 − T1 ) (2.2. Termistor Termistor atau tahanan thermal adalah alat semikonduktor yang berkelakuan sebagai tahanan dengan koefisien tahanan temperatur yang tinggi. 1998) Disini berlaku rumus pengukuran temperature dwi-logam yaitu : ρ= t[3(1 + m) 2 + (1 + mm)(m 2 + 1 / mn)] 6(α A + α B )(T2 − T1 )(1 + m) 2 (2. yang biasanya negatif. Logam A Logam B Bimetal sebelum dipanaskan Bimetal sesudah dipanaskan Gambar 2.1) dan dalam praktek tB/tA = 1 dan (n+1).lebih rendah.2. Umumnya tahanan termistor pada temperatur ruang dapat berkurang 6% untuk setiap kenaikan temperatur sebesar 1oC. pengontrolan dan kompensasi temperatur secara presisi.2) di mana ρ = radius kelengkungan t = tebal jalur total n = perbandingan modulus elastis. Kepekaan yang tinggi terhadap perubahan temperatur ini membuat termistor sangat sesuai untuk pengukuran.

4) Gambar 2. nikel (Ni). dan umumnya nilai tahanannya turun terhadap temperatur secara eksponensial untuk jenis NTC ( Negative Thermal RT = R A e βT Coeffisien) (2.Termistor terbuat dari campuran oksida-oksida logam yang diendapkan seperti: mangan (Mn). cobalt (Co). besi (Fe) dan uranium (U). Konfigurasi Thermistor: (a) coated-bead (b) disk (c) dioda case dan (d) thin-film Teknik Kompensasi Termistor: Karkateristik termistor berikut memperlihatkan hubungan antara temperatur dan resistansi seperti tampak pada gambar 2.: (2.5 Ω sampai 75 Ω dan tersedia dalam berbagai bentuk dan ukuran. Ukuran paling kecil berbentuk mani-manik (beads) dengan diameter 0. Rangkuman tahanannya adalah dari 0.15 mm sampai 1.4 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 87 .3 . Dalam operasinya termistor memanfaatkan perubahan resistivitas terhadap temperatur.25 mm. tembaga (Cu). Cincin-cincin dapat ditumpukan dan di tempatkan secara seri atau paralel guna memperbesar disipasi daya. bentuk piringan (disk) atau cincin (washer) dengan ukuran 2.3) Koefisien temperatur α didefinisikan pada temperature tertentu. misalnya 25oC sbb.5 mm sampai 25 mm.

Grafik Termistor resistansi vs temperatuer: (a) logaritmik (b) skala linier Untuk pengontrolan perlu mengubah tahanan menjadi tegangan.Gambar 2. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 88 . berikut rangkaian dasar untuk mengubah resistansi menjadi tegangan.6.4.5. Rangkaian uji termistor sebagai pembagi tegangan Thermistor dengan koefisien positif (PTC. Gambar 2. tidak baku) Gambar 2. Termistor jenis PTC: (a) linier (b) switching Cara lain untuk mengubah resistansi menjadi tegangan adalah dengan teknik linearisasi.

Daerah resistansi mendekati linier Untuk teknik kompensasi temperatur menggunakan rangkaian penguat jembatan lebih baik digunakan untuk jenis sensor resistansi karena rangkaian jembatan dapat diatur titik kesetimbangannya. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 89 .

7.8.Gambar 2. Bahan tersebut antara lain.2. platina. emas. Dua buah Termistor Linier: (a) Rangkaian sebenarnya (b) Rangkaian Ekivalen Gambar 2. dan yang terbaik adalah bahan platina karena dapat digunakan menyensor suhu sampai 1500o Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 90 . Resistance Thermal Detector (RTD) RTD adalah salah satu dari beberapa jenis sensor suhu yang sering digunakan. nikel dan tembaga.3. RTD dibuat dari bahan kawat tahan korosi. kawat tersebut dililitkan pada bahan keramik isolator. Rangkaian penguat jembatan untuk resistansi sensor Nilai tegangan outputnya adalah: atau rumus lain untuk tegangan output 4. perak.

Dapat digunakan kawat penghantar yang lebih panjang karena noise tidak jadi masalah 5. Tidak diperlukan suhu referensi 2. Tegangan keluaran yang tinggi. Kumparan kawat platina Inti dari Quartz Terminal sambungan Kabel keluaran Gambar 2. Resistance Thermal Detector (RTD) perubahan tahanannya lebih linear terhadap temperatur uji tetapi koefisien lebih rendah dari thermistor dan model matematis linier adalah: kawat yang digunakan dan memperbesar RT = R0 (1 + αΔt ) dimana : Ro biasanya 0oC) RT = tahanan konduktor pada temperatur toC α = koefisien temperatur tahanan = tahanan konduktor pada temperature awal ( Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 91 . yaitu dapat dilakukan dengan cara mem-perpanjang tegangan eksitasi. Sensitivitasnya cukup tinggi. maka bagian elektronik pengolah sinyal menjadi sederhana dan murah. Tegangan output yang dihasilkan 500 kali lebih besar dari termokopel 4. 3.9. tetapi tembaga mudah terserang korosi.C. Tembaga dapat digunakan untuk sensor suhu yang lebih rendah dan lebih murah. Konstruksi RTD RTD memiliki keunggulan dibanding termokopel yaitu: 1.

metal Resistansi versus Temperatur untuk variasi RTD Bentuk lain dari Konstruksi RTD Gambar 2.Δt = selisih antara temperatur kerja dengan temperatur awal Sedangkan model matematis nonliner kuadratik adalah: Gambar 2. Jenis RTD: (a) Wire (b) Ceramic Tube Thin Film (c) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 92 .11.10.

Rangkaian Penguat untuk three-wire RTD Gambar 2.12. koreksi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 93 . (a) Three Wire RTD (b) Rangkaian Penguat Ekspansi Daerah Linier Ekspansi daerah linear dapat dilakukan dengan dua cara yaitu: 1. Kompensasi non linier (a) Respon RTD (b) Blok diagram rangkaian non linier. Melakukan kompensasi dengan umpan balik positif Gambar 2.13. Menggunakan tegangan referensi untuk kompensasi nonlinieritas 2.

J Seeback (1821) yang menemukan hubungan perbedaan panas (T1 dan T2) dengan gaya gerak listrik yang dihasilkan E.2.4. dan Sir William Thomson. Jika dua batang logam disatukan salah satu ujungnya. Jika sebuah batang logam dipanaskan pada salah satu ujungnya maka pada ujung tersebut elektron-elektron dalam logam akan bergerak semakin aktif dan akan menempati ruang yang semakin luas. dan kemudian dipanaskan. Arah gerak electron jika logam dipanaskan Kerapatan electron untuk setiap bahan logam berbeda tergantung dari jenis logam. maka elektron dari batang logam yang memiliki kepadatan tinggi akan bergerak ke batang yang kepadatan elektronnya rendah. dengan demikian terjadilah perbedaan tegangan diantara ujung kedua batang logam yang tidak disatukan atau dipanaskan. menemukan arah arus mengalir dari titik panas ke titik dingin dan sebaliknya. Termokopel Pembuatan termokopel didasarkan atas sifat thermal bahan logam. Ujung panas e + Ujung dingin Arus elektron akan mengalir dari ujung panas ke ujung dingin Gambar 2. elektron-elektron saling desak dan bergerak ke arah ujung batang yang tidak dipanaskan.4. Dengan demikian pada ujung batang yang dipanaskan akan terjadi muatan positif. Peltir (1834). sehingga ketiganya menghasilkan rumus sbb: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 94 .14. Besarnya termolistrik atau gem ( gaya electromagnet ) yang dihasilkan menurut T. menemukan gejala panas yang mengalir dan panas yang diserap pada titik hot-juction dan cold-junction.

.5(T1_T2) – 0. perambatan panas dari ujung panas ke ujung dingin akan semakin cepat. Beda potensial pada Termokopel Bila ujung logam yang tidak dipanaskan dihubung singkat.15. Dari prinsip ini memungkinkan membuat termokopel menjadi pendingin.) di mana 37. Ujung panas + VR Ujung dingin Vs Beda potensial yang terjadi pada kedua ujung logam yang berbeda panas jenisnya Vout = V S − V R Gambar 2.5 dan 0.16.045 merupakan dua konstanta C1 dan C2 untuk termokopel tembaga/konstanta.045(T12-T22) ( . maka diujung sambungan terjadi panas atau menjadi dingin tergantung polaritas bahan (deret Volta) dan polaritas tegangan sumber. Sebaliknya bila suatu termokopel diberi tegangan listrik DC. Hubungan Termokopel (a) titik beda potensial (b) daerah pengukuran dan titik referensi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 95 .E = C1(T1-T2) + C2(T12 – T22) Efek Peltier Efek Thomson (…) atau E = 37. Thermocouple sebagai sensor temperatur memanfaatkan beda workfunction dua bahan metal Gambar 2..

18 Gambar 2. Rangkaian penguat tegangan junction termokopel Perilaku beberapa jenis thermocouple diperlihatkan oleh gambar 2.17. Tegangan referensi pada titik sambungan: (a) Jumlah tegangan tiga buah metal (b) Blok titik sambungan Sehingga diperoleh rumus perbedaan tegangan : Rangkaian kompensasi untuk Thermocouple diperlihat oleh gambar 2.Pengaruh sifat thermocouple pada wiring Gambar 2.19 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 96 .18.

19. 2.- tipe E (chromel-konstanta) tipe J (besi-konstanta) tipe T (tembaga-Konstanta) tipe K (chromel-alumel) tipe R atau S (platina-pt/rodium) Gambar 2.5. Contoh rangkaian dengan dioda sebagai sensor temperature Contoh rangkaian dengan IC sensor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 97 . Karateristik beberapa tipe termokopel 4. Dioda sebagai Sensor Temperatur Dioda dapat pula digunakan sebagai sensor temperatur yaitu dengan memanfaatkan sifat tegangan junction Dimanfaatkan juga pada sensor temperatur rangkaian terintegrasi (memiliki rangkaian penguat dan kompensasi dalam chip yang sama).

20. Infrared Pyrometer Sensor inframerah dapat pula digunakan untuk sensor temperatur Gambar 2.2.6.Rangkaian alternatif untuk mengubah arus menjadi tegangan pada IC sensor temperature Gambar 2.21. Rangkaian peubah arus ke tegangan untuk IC termo sensor 4. Infrared Pyrometer sebagai sensor temperatur Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 98 .

mengukur debit air dengan rotameter dsb. dongrak mobil yang dapat mengangkat mobil seberat 10 ton. Banyak cara dilakukan untuk mengetahui atau mengukur gerak mekanis misalnya mengukur jarak atau posisi dengan meter. Gerak mekanis disebabkan oleh adanya gaya aksi yang dapat menimbulkan gaya reaksi. yaitu gerak lurus. Sensor Posisi Pengukuran posisi dapat dilakukan dengan cara analog dan digital. 4. Strain gauge (SG) Strain gauge dapat dijadikan sebagai sensor posisi.3. Teknis perlakuan sensor dapat dilakukan dengan cara terhubung langsung ( kontak ) dan tidak terhubung langsung ( tanpa kontak ).Memfaatkan perubahan panas antara cahaya yang dipancarkan dengan diterima yang diterima pyrometer terhadap objek yang di deteksi. seperti perpindahan suatu benda dari suatu posisi ke posisi lain.Sensor Mekanik Pergerakkan mekanis adalah tindakan yang paling banyak dijumpai dalam kehidupan sehari-hari. kecepatan mobil di jalan raya.3.1. Tetapi jika ditemui gerakan mekanis yang berada dalam suatu sistem yang kompleks maka diperlukan sebuah sensor untuk mendeteksi atau mengimformasikan nilai yang akan diukur. mengukur kecepatan dengan tachometer. Berikut akan dijabarkan beberapa jenis sensor mekanis yang sering dijumpai di dalam kehidupan sehari-hari. gerak melingkar dan gerak memuntir. tinggi permukaan air dalam tanki. debit air didalam pipa pesat. SG dalam operasinya memanfaatkan perubahan resistansi sehingganya dapat digunakan untuk mengukur perpindahan yang sangat kecil akibat pembengkokan (tensile stress) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 99 .1. 4. Hasil sensor posisi atau perpindahan dapat digunakan untuk mengukur perpindahan linier atau angular. Untuk pergeseran yang tidak terlalu jauh pengukuran dapat dilakukan menggunakan cara-cara analog. Semua gerak mekanis tersebut pada intinya hanya terdiri dari tiga macam.1.3. sedangkan untuk jarak pergeseran yang lebih panjang lebih baik digunakan cara digital. 4.

Definisi elastisitas (ε) strain gauge adalah perbandingan perubahan panjang (ΔL) terhadap panjang semula (L) yaitu: atau perbandingan perubahan resistansi (ΔR) terhadap resistansi semula (R) sama dengan faktor gage (Gf) dikali elastisitas starin gage (ε) : Secara konstruksi SG terbuat dari bahan metal tipis (foil) yang diletakkan diatas kertas. Arah perapatan/peregangan dibuat sepanjang mungkin (axial) 2. Untuk proses pendeteksian SG ditempelkan dengan benda uji dengan dua cara yaitu: 1. satu untuk kompensasi temperatur pada posisi yang tidak terpengaruh peregangan/ perapatan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 100 .atau peregangan (tensile strain). • metal incompressible Gf = 2 • piezoresistif Gf =30 • piezoresistif sensor digunakan pada IC sensor tekanan Untuk melakukan sensor pada benda uji maka rangkaian dan penempatan SG adalah • disusun dalam rangkaian jembatan • dua strain gauge digunakan berdekatan. satu untuk peregangan/perapatan . Arah tegak lurus perapatan/peregangan dibuat sependek mungkin (lateral) Gambar 3. Bentuk phisik strain gauge Faktor gauge (Gf) merupakan tingkat elastisitas bahan metal dari SG.1.

(c) Rangkaian variable induktansi Rangkaian pembaca perubahan induktansi • dua induktor disusun dalam rangkaian jembatan.3. Pemasangan strain gauge: (a) rangkaian jembatan (b) gage1 dan gage 2 posisi 90 (c) gage 1 dan gage 2 posisi sejajar 4.• respons frekuensi ditentukan masa tempat strain gauge ditempatkan Gambar 3. Sensor posisi: (a) Inti bergeser datar (b) Inti I bergser berputar. Sensor Induktif dan Elektromagnet Sensor induktif memanfaatkan perubahan induktansi • sebagai akibat pergerakan inti feromagnetik dalam koil • akibat bahan feromagnetik yang mendekat Gambar 3.1.3.2. satu sebagai dummy • tegangan bias jembatan berupa sinyal ac Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 101 .2.

5. Pemakaian sensor posisi: (a) pada microphone.• perubahan induktasi dikonversikan secara linier menjadi perubahan tegangan KL = sensistivitas induktansi terhadap posisi • output tegangan ac diubah menjadi dc atau dibaca menggunakan detektor fasa Gambar 3.4. (b) pada loudspeaker Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 102 . Rangkaian uji sensor posisi induktif Sensor elektromagnetik memanfatkan terbangkitkannya gaya emf oleh pada koil yang mengalami perubahan medan magnit • output tegangan sebanding dengan kecepatan perubahan posisi koil terhadap sumber magnit • perubahan medan magnit diperoleh dengan pergerakan sumber medan magnit atau pergerakan koilnya (seperti pada mikrofon dan loudspeaker) Gambar 3.

(c) rangkaia uji LVDT.6.1. LVDT sebagai sensor posisi: (a) konstruksi LVDT. inti magnet terletak ditengah dan kedua kumparan sekunder menerima fluks yang sama dalam keadaan tidak setimbang.memanfaatkan perubahan induksi magnit dari kumparan primer ke dua kumparan sekunder dalam keadaan setimbang. fluks pada satu kumparan naik dan yang lainnya turun – tegangan yang dihasilkan pada sekunder sebading dengan perubahan posisi inti magnetic – hubungan linier bila inti masih disekitar posisi kesetimbangan Gambar 3. (d) Karakteristik LVDT – rangkaian detektor sensitif fasa pembaca perpindahan dengan LVDT Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 103 .4.3. Linier Variable Differential Transformer (LVDT) . (b) Rangakaian listrik.3.

Transduser Kapasitif – memanfaatkan perubahan kapasitansi • akibat perubahan posisi bahan dielektrik diantara kedua keping • akibat pergeseran posisi salah satu keping dan luas keping yang berhadapan langsung • akibat penambahan jarak antara kedua keeping Gambar 3.Gambar 3. (b) pergeseran berputar.1. Rangkain uji elektronik LVDT 4. (c) pergeseran jarak plat Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 104 .8. Sensor posisi kapasitif: (a) pergeseran media mendatar.4.3.7.

Pemakaian sensor posisi pada rangkaian elektronik: (a) kapasitansi menjadi frekuensi.10 MHz • perubahan frekuensi untuk perubahan kapasitansi cukup kecil dibandingkan kapasitansi Co Gambar 3.9.0885 A k d – cukup sensitif tetapi linieritas buruk – rangkaian jembatan seperti pada sensor induktif dapat digunakan dengan kapasitor dihubungkan paralel dengan resistansi (tinggi) untuk memberi jalur DC untuk input opamp – alternatif kedua mengubah perubahan kapasitansi menjadi perubahan frekuensi osilator • frekuensi tengah 1 .– nilai kapasitansi berbanding lurus dengan area dan berbanding terbaik dengan jarak C = 0. (b) kapasitansi menjadi pulsa – Solusi rangkaian murah dengan osilator relaksasi dual inverter CMOS Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 105 .

3. Sensor posisi digital optis: (a) dan (b) pergeseran berputar. TX-RX membentuk sudut. (c) dan (d) pergeseran mendatar.4. Transduser perpindahan digital optis – mendeteksi posisi melalui kode oleh pemantul atau pelalu transmisi cahaya ke detektor foto – perpindahan (relatif) diukur berupa pulse train dengan frekuensi yang sebanding kecepatan pergerakan Gambar 3. Rangakain uji untuk menentukan arah gerakan/posisi – posisi mutlak dideteksi menggunakan kode bilangan digital Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 106 .11. – deteksi arah gerakan memanfaatkan dua sinyal dengan saat pulsa naik berbeda Gambar 3. TX-RX sejajar.10.1.5.

Perubahan posisi kecil menggunakan cara Moire 4. Pulsa clock yang dihasilkan berdasarkan bilangan biner – pengukuran perpindahan posisi yang kecil dapat dilakukan dengan pola Moire • pola garis tegak dan miring memperkuat (ukuran) pergeseran arah x ke pola garis pada arah y • perubahan dibaca dengan cara optis Gambar 3.12.3.1.• untuk deteksi perubahan yang ekstrim satu kode digunakan sebagai sinyal clock • alternatif lain memanfaatkan kode yang hanya mengijinkan satu perubahan seperti pada kode Gray • kode angular lebih baik dari pada kode linier akibat arah ekpansi thermal pada pelat kode Gambar 3.6. Transduser Piezoelectric Transduser Piezoelectric berkeja memanfaatkan tegangan yang terbentuk saat kristal mengalami pemampatan • ion positif dan negatif terpisah akibat struktur kristal asimetris Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 107 .13.

elektret polivilidin florida • bentuk respons Gambar 3. rangkaian ekivalen) gunakan rangkaian Op-Amp dengan impedansi input tinggi (FET.15. ukur muatan sebagai ganti tegangan di mana Qx = muatan listrik kristal (coulomb) Kqe = konstanta kristal (coul/cm) ε = gaya tekan ( Newton) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 108 . Transduser Piezoelektrik: (a) konstruksi PE. untuk frekuensi rendah) • bila respons yang diukur dekat dengan frekuensi resonansi kristal. (b) rangkaian ekivalen PE Gambar 3.14.• bahan kristal: kuarsa dan barium titanat. Respons Tegangan PE Rangkaian pembaca tegangan pada piezoelektrik sensor • kristal bukan konduktor (tidak mengukur DC.

tegangan (Vo)yang dihasilkan adalah : Gambar 3.1.3. Transduser Resolver dan Inductosyn – berupa pasangan motor-generator: resolver dan transmiter digunakan untuk mengukur sudut pada sebuah gerakan rotasi – kumparan stator sebagai penerima ditempatkan pada sudut yang berbeda • 3 stator: syncho • 2 stator: resolver – versi linier (inductosyn) perbedaan sudut 90 derajat diperoleh dengan perbedaan 1/4 gulungan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 109 .7. Rangkaian pembacaan tegangan kristal 4.16. (b) saklar untuk mengukur tegangan strain saat ON dan OFF dan (c) mengukur muatan.• Gambar (a) R tinggi untuk alur DC.

8. Konstruksi Resolver .1. Detektor Proximity – (a) saklar reed yang memanfatkan saklar yang terhubung atau terlepas berdasarkan medan magnet – (b) RF-lost akibat adanya bahan metal yang menyerap medan magnet (frekuensi 40-200 kHz) yang mengakibatkan detector RF turun akibat pembebanan rangkaian resonansi LC pada osilator – (c) Detector kapasitansi mengamati perubahan kapasitansi oleh bahan nonkonduktor – (d) pancaran cahaya terfokus Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 110 .3.17.Gambar 3.Inductosyn dan sinyal yang dihasilkan 4.

18. Ketelitian dari potensiometer jenis ini tergantung dari ukuran kawat yang digunakan serta kerapihan penggulungannya. potensiometer wire wound dan potensiometer metal film. Potensiometer wire wound adalah potensiometer yang menggunakan kawat halus yang dililit pada batang metal. Macam Potensiometer c. 3.Gambar 3.9.1. Potensiometer karbon adalah potensiometer yang terbuat dari bahan karbon harganya cukup murah akan tetapi kepressian potensiometer ini sangat rendah biasanya harga resistansi akan sangat mudah berubah akibat pergeseran kontak. yaitu: potensiometer karbon. Tahanan Geser Gambar 3. Karbon Potensiometer karbon dan metal film jarang digunakan untuk kontrol industri karena cepat aus. 2.3. Beberapa sensor proximity 4.19. 1. Metal film adalah potensiometer yang menggunakan bahan metal yang dilapiskan ke bahan isolator a. Ketelitian Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 111 . Potensiometer Potensiometer yang tersedia di pasaran terdiri dari beberapa jenis. Potensiometer gulungan kawat (wire wound) adalah potensiometer yang menggunakan gulungan kawat nikelin yang sangat kecil ukuran penampangnya. Wire Wound b.

Optical lever displacement detektor • memanfaatkan pematulan berkas cahaya dari sumber ke detektor • linieritas hanya baik untuk perpindahan yang kecil Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 112 .2 – 0.5% Gambar 3. Rangkaian uji Potensiometer 4. diperlukan proteksi apabila jangkauan ukurnya melebihi rating. Peka terhadap pengotor Potensiometer linier adalah potensiometer yang perubahan tahanannya sangat halus dengan jumlah putaran sampai sepuluh kali putaran (multi turn). Kelemahan penggunaan potensiometer terutama adalah: 1. Sering timbul noise terutama saat pergantian posisi dan saaat terjadi lepas kontak 3.10. Cepat aus akibat gesekan 2. Penggunaan potensiometer untuk pengontrolan posisi cukup praktis karena hanya membutuhkan satu tegangan eksitasi dan biasanya tidak membutuhkan pengolah sinyal yang rumit. resolusinya terbatas yaitu 0. Untuk keperluan sensor posisi potensiometer linier memanfaatkan perubahan resistansi. Kawat yang digunakan biasanya adalah kawat nikelin.20. Mudah terserang korosi 4.potensiometer tergantung dari ukuran kawat.1. linearitas yang tinggi hasilnya mudah dibaca tetapi hati-hati dengan friksi dan backlash yang ditimbulkan.3.

Optical Lever Displacement Detector 4. Tacho Generator Sensor yang sering digunakan untuk sensor kecepatan angular adalah tacho generator. sedangkan pengukuran kecepatan translasi adalah kecepatan gerak lurus beraturan dan kecepatan gerak lurus tidak beraturan. Untuk mengukur kecepatan translasi dapat diturunkan dari cara pengukuran angular. Yang dimaksud dengan pengukuran angular adalah pengukuran kecepatan rotasi (berputar). Tacho generator adalah sebuah generator kecil yang membangkitkan tegangan DC ataupun tegangan AC. Secara umum pengukuran kecepatan terbagi dua cara yaitu: cara angular dan cara translasi.1. Dari segi eksitasi tacho generator dapat dibangkitkan dengan eksitasi dari luar atau imbas elektromagnit dari magnit permanent. Sensor Kecepatan ( Motion Sensor ) Pengukuran kecepatan dapat dilakukan dengan cara analog dan cara digital.3. Keuntungan utama dari tacho generator ini adalah diperolehnya informasi dari arah putaran. Tacho generator DC yang bermutu tinggi memiliki kutub-kutub magnit yang banyak sehingga dapat menghasilkan tegangan DC dengan riak gelombang yang berfrekuensi tinggi sehingga mudah diratakan. 4. Tacho generator DC dapat membangkitkan tegangan DC yang langsung dapat menghasilkan informasi kecepatan. Sikat komutator mudah habis Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 113 . Sedangakan kelemahannya adalah : 1.2. sensitivitas tacho generator DC cukup baik terutama pada daerah kecepatan tinggi.3.Gambar 3.21.2.

Stator magnet pemanen Komutator berputar bersama rotor Terminal keluaran Rotor inti besi berputar bersama kumparan dan komutator Kumparan. Tipe lain dari tacho generator AC adalah tipe induksi. Kontruksi Tacho Generator AC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 114 . Sedangkan statornya berbentuk kumparan besi lunak. Medan magnet permanent dipasang bersamaan di stator.2. Kelebihan utama dari tacho generator AC adalah relatif tahan terhadap korosi dan debu. Jika digunakan pada daerah bertemperatur tinggi. rotor dibuat bergerigi. ujung-ujung kawatnya dihubungkan ke komutator Gambar 3. untuk kasus ini. sedangkan kelemahannya adalah tidak memberikan informasi arah gerak. 3.23. Ketika rotor berputar dihasilkan tegangan induksi di bagian statornya.22. terjadi perubahan medan magnet pada gigi yang kemudian mengimbas ke gulungan stator. maka magnet permanent akan mengalami kelelahan. Ketika rotor berputar. stator berupa gulungan kawat berinti besi. magnet permanent diletakkan dibagian tengah yang berfungsi sebagai rotor. tacho generator sering dikalibrasi. Peka terhadap debu dan korosi Tacho generator AC berupa generator singkron. Kontruksi Tacho Generator DC Rotor magnet permanent diiputar U Tegangan keluaran AC S Kumparan stator Gambar 3.

U Rotor bergerigi U Tegangan keluaran AC S S Kumparan stator magnit permanen Gambar 3. Pengukuran dengan cara induksi dilakukan menggunakan rotor bergerigi. Rotor bergigi Kumparan Induktor Magnit Permanen Gambar 3. Pengukuran Kecepatan Cara Digital. Rotor dibuat dari bahan metal atau plastik gelap. Penggunaan cara ini cukup sederhana. serta memiliki kehandalan yang tinggi.3. tetapi kelemahannya tidak dapat digunakan untuk mengukur kecepatan rendah dan tidak dapat menampilkan arah putaran.2.24. Kontruksi Tacho Generator AC dengan rotor bergerigi 4. kapasitif dan optik. Keluaran dari sensor ini berupa pulsa-pulsa tegangan. rotor dibuat berlubang untuk memberi tanda kepada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 115 . sangat praktis tanpa memerlukan kopling mekanik yang rumit. Sensor Kecepatan Digital Tipe Induktor Tipe lain sensor kecepatan adalah cara Optik.25. Pengukuran kecepatan cara digital dapat dilakukan dengan cara induktif.2. stator dibuat dari kumparan yang dililitkan pada magnet permanen.

digunakan dua buah sensor yang dipasang berdekatan. Ketika rotor diputar maka akan terjadi perubahan kapasitansi diantara rotor dan stator karena putaran rotor tidak simetris. olej karena itu keselurujan bagian sensor (stator dan rotor) harus diletakkan pada kemasan tertutup.sensor cahaya. Rotor berputar dengan poros tidak sepusat atau bergeser kepinggir sedikit. Penerapan dari sensor ini teruatama jika diperlukan pemasangan sensor kecepatan yang berada dilingkungan fluida. yaitu rotor dibuat dari bahan metal. Informasi arah gerah dapat diperoleh dengan cara mendeteksi sensor mana yang lebioh dahulu mendapat sinar (aktif). Sensor cahaya sangat peka terhadap pengotor debu. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 116 .26. Sensor Kecepatan Cara Kapasitansi. Sensor Kecepatan Cara Optik Sensor kecepatan digital lain adalah menggunakan kapsitf.27. Stator dibuat dari bahan metal dipasang dengan melengkung untuk memperbesar sensitivitas dari sensor. Kelemahannya adalah masih diperlukan adanya kopling mekanik dengan sistem yang di sensor. Kelebihan sensor ini memiliki linearitas yang sangat tinggi untuk daerah jangkauan yang sangat luas. bentuknya bulat. Isolator Sumbu rotor Gambar 3. Bila diinginkan informasi arah kecepatan. Elemen sensor cahaya Gambar 3.

4.3.28. reproducible – besaran ukur strain dengan strain gauge atau displacement dengan kapasitansi – pengukuran dengan kapasitansi dalam rangkaian jembatan sangat sensitif dan mahal – Penempatan dan rangkaian sensor • rangkaian jembatan untuk kompensasi temperatur • resistor sensitif temperatur baik dalam jembatan maupun pada regulator tegangan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 117 . Sensor Tekanan ( Presure Sensor ) • Transduser tekanan dan gaya (load cell) – terdiri dari bahan elastis dan sensor perpindahan (displacement) – besaran ukur (i) strain atau (ii) displacement – pengelompokan: tipe absolute gauge dan diferensial Gambar 3. Sensor tekanan diafragma: diafragma tipe datar. sukar dibuat.3. (b) diafragma bergelombang. (c) media kapasistansi • sensor tekanan dengan diafragma reliable.

3. rangkaian bisa terintegrasi – lebih sensistif dari metal karena strain (displacement) dan sifat piezoresistif muncul bersamaan – selalu menggunakan 4 gauge dalam jembatan.Gambar 3. masalah yang dihadapi • gauge tidak identik • sangat sensitif terhadap temperatur – alternatif solusi: • eksitasi arus • kompensasi tegangan jembatan • kompensasi penguatan amplifier Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 118 . Transduser Tekanan silikon – memanfaatkan silikon sebagai bahan strain ukur dan diafragmanya.3. (b) rangakaian jembatan dengan kompensator 4.29. Rangkaian uji sensor tekanan strain gauge: (a) rangakaian jembatan tanpa kompensator.1.

Sensor tekanan jenis diafragma silicon: (a) diafragma datar.30.(c) Gambar 3. (b) karakteristik peizoresistif sg. Straingage piezoresistif: (a) phisik peizoresistif straingage. (c) respon temperatur pada konfigurasi jembatan – konstruksi sensor tekanan silikon • diafragma dengan proses etsa • strain gauge dengan difusi dopan Gambar 3.31. (b) diafragma melingkar lebih sensitif – konstruksi paket sensor tekanan silikon dengan rangkaian kompensasi dan penguat Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 119 .

Sensor Tekanan Tipe Bourdon dan Bellow – besaran ukur perpindahan (displacement) memanfaatkan LVDT. (b)blok diagram rangkaian sensor 4. potensiometer – konversi tekanan ke perpindahan menggunakan tabung Bourdon atau Bellows Gambar 3.32.2. (c) dan (d) tipe bellow Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 120 . Sensor tekanan tipe lain: (a) dan (b) tipe Bourdon. sensor reluktansi-variabel.3.33.3.Gambar 3. Sensor tekanan semikonduktor: (a) konstruksi sensor.

kalibrasi dan kompensasi temperatur – alternatif lain menggunakan kristal piezoelektrik untuk mengukur perubahan gaya – konfigurasi load cell Gambar 3.3. Respon sensor secara umum (a) Simpangan dari garis linear (b) Bentuk sinyal terdefinisi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 121 .3. Load cell – cara kerja mirip dengan sensor tekanan yaitu mengubah gaya menjadi perpindahan – menggunakan rangkaian jembatan untuk pembacaan. Beberapa Contoh Konfigurasi Load Cell • Spesifikasi Error dan Nonlinearitas pada Sensor Gambar 3.3.35.4.34.

Gejala ini dapat dikoreksi sebagai berikut: Q = K. Pengukuran laju aliran Laju aliran Q merupakan fungsi luas pipa A dan kecepatan V dari cairan yang mengalir lewat pipa. lebih besar di pusat. Fluida mengalir melewati elemen primer secara berturutan dalam kuantitas yang kurang lebih terisolasi dengan secara bergantian mengisi dan mengosongkan bejana pengukur yang diketahui kapasitasnya. Pengukuran kuantitas diklasifikasikan menurut : a.V tetapi dalam praktek. Pengukuran kuantitas Pengukuran ini memberikan petunjuk yang sebanding dengan kuantitas total yang telah mengalir dalam waktu tertentu. Sensor Aliran Fluida ( Flow Sensor ) Pengukuran aliran mulai dikenal sejak tahun 1732 ketika Henry Pitot mengatur jumlah fluida yang mengalir.4. Nilai konstantaini bisa didapatkan melalui eksperimen. dan menurut sifat-sifat elemen primer sebagai berikut: a. Pengukuran laju aliran digunakan untuk mengukur kecepatan cairan atau gas yang mengalir melalui pipa. kecepatan tidak merata.V di mana K adalah konstanta untuk pipa tertentu dan menggambarkan hubungan antara kecepatan rata-rata sebenarnya dan kecepatan terukur. cairan atau gas. Pengukur volumetri untuk gas 2.3. Pengukuran atau penyensoran aliran fluida dapat digolongkan sebagai berikut: 1. Dalam pengukuran fluida perlu ditentukan besaran dan vektor kecepatan aliran pada suatu titik dalam fluida dan bagaimana fluida tersebut berubah dari titik ke titik. Pengukur gravimetri atau pengukuran berat b. Pengukur volumetri untuk cairan c.4. Pengukuran laju aliran untuk cairan: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 122 . Pengukuran ini dikelompokkan lagi menurut jemis bahan yang diukur.A. yakni: Q = A. Jadi kecepatan terukur rata-rata dari cairan atau gas dapat berbeda dari kecepatan rata-rata sebenarnya.

Pada prinsipnya beda luas penampang melintang dari aliran dikurangi dengan yang mengakibatkan naiknya kecepatan. Pengukuran laju aliran gas 1) jenis baling-baling defleksi 2) jenis baling-baling rotasi 3) jenis termal 3. sehingga menaikan pula energi gerakan atau energi kinetis. biasanya diameter DρV juga angka Reynold. Kalau laju aliran meningkat.. maka kenaikan energi kinetis ini diperoleh dari energi tekanan yang berubah.1) jenis baling-baling defleksi 2) jenis baling-baling rotasi 3) jenis baling-baling heliks 4) jenis turbin 5) pengukur kombinasi 6) pengukur aliran magnetis 7) pengukur aliran ultrasonic 8) pengukur aliran kisaran (vorteks) 9) pengukur pusaran (swirl) b. Kecepatan kritis dinamakan RD = dimensi: di mana : D = dimensi penampang arus fluida. apabila fluida bergerak melewati penghantar (pipa) yang seragam dengan kecepatan rendah. Karena energi tidak bisa diciptakan atau dihilangkan ( Hukum perpindahan energi ). dituliskan tanpa μ Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 123 . titik puncak dicapai apabila gerakan partikel menjadi lebih acak dan kompleks. Kecepatan kira-kira di mana perubahan ini terjadi dinamakan kecepatan kritis dan aliran pada tingkat kelajuan yang lebih tinggi dinamakan turbulen dan pada tingkat kelajuan lebih rendah dinamakan laminer. Pengukuran metoda diferensial tekanan Jenis pengukur aliran yang paling luas digunakan adalah pengukuran tekanan diferensial. maka gerakan partikel masing-masing umumnya sejajar disepanjang garis dinding pipa. Lebih jelasnya.

h2 2 2 dimana: P = tekanan fluida ρ = masa jenis fluida v = kecepatan fulida g = gravitasi bumi h = tinggi fluida (elevasi) v2 P1 v1 P2 h2 h1 Gambar 3. cara thermal.ρ = kerapatan fluida V = kecepatan fluida μ = kecepatan absolut fluida Batas kecepatan kritisuntuk pipa biasanya berada diantara 2000 dan 2300. elektromagnetik. menggunakan bahan radio aktif. Pengukuran aliran metoda ini dapat dilakukan dengan banyak cara misalnya: menggunakan pipa venturi. turbine flow meter.4. ultar sonic dan flowmeter gyro.g .h1 = P2 + 2 ρν 2 + ρ .3. rotameter. 4. Sensor Aliran Berdasarkan Perbedaan Tekanan Metoda ini berdasarkan Hukum Bernoulli yang menyatakan hubungan : 1 P1 + 1 2 ρν 1 + ρ .36. Yang dibahas dalam buku ini adalah sensor laju aliran berdasarkan perbedaan tekanan.1. pipa pitot. orifice plat (lubang sempit).g . Hukum Kontiunitas Jika h1 dan h2 dibuat sama tingginya maka Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 124 . Cara lain dapat dikembangkan sendiri sesuai dengan kebutuhan proses.

maka padat bagian tersebut akan terkumpul pada bagian pelat disisi inlet. Ukuran pipa dapat dibuat persis sama dengan ukuran pipa sambungan.1. Output cukup besar Kerugian menggunakan cara ini adalah : 1. Pengubahan kecepatan aliran fluida dapat dilakukan dengan mengubah diameter pipa. Jika terjadi aliran dari inlet ke outlet. Orifice Plate Alat ukur terdiri dari pipa dimana dibagian dalamnya diberi pelat berlubang lebih kecil dari ukuran diameter pipa.(ν 1 2 − ν 2 2 ) = P2 + P1 Perhatian : Rumus diatas hanya berlaku untuk aliran Laminer. Harga pembuatan alat cukup murah 4.1 P1 + 1 2 ρν 1 = P2 + 2 ρν 2 2 2 atau 1 2 ρ . hubungan ini diperoleh dari Hukum kontiunitas aliran fluida. Perhatikan rumus berikut: B = debit fluida Karena debit fluida berhubungan langsung dengan kecepatan fluida. Prinsip dasarnya adalah membentuk sedikit perubahan kecepatan dari aliran fluida sehingga diperoleh perubahan tekanan yang dapat diamati. 2.D2 . Jangkauan pengukuran sangat rendah Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 125 . yaitu aliran yang memenuhi prinsip kontinuitas. pipa venturi dan flow Nozzle menggunakan hukum Bernoulli diatas.4. A1 . Keuntungan utama dari Orfice plate ini adalah dari : 1. Sensor tekanan diletakan disisi pelat bagian inlet (P1) dan satu lagi dibagian sisi pelat bagian outlet (P2).3. Pipa pitot.1. maka jelas kecepatan fluida dapat diubah dengan cara mengubah diameter pipa. Konstruksi sederhana 2. 4.D1 = A2 . 3. maka tekanan P1 akan lebih besar dari tekanan outlet P2. orifice plate. di mana : A = luas penampang pipa. Jika terdapat bagian padat dari aliran fluida.

3. Orifice Plate Jumlah fluida yang mengalir per satuan waktu ( m3/dt) adalah : Q = KA2 2g P1 − P2 ρ di mana : Q = jumlah fluida yang mengalir ( m3/dt) K = konstanta pipa A2 = luas penampang pipa sempit P = tekanan fluida pada pipa 1 dan 2 ρ = masa jenis fluida g = gravitasi bumi Rumus ini juga berlaku untuk pipa venturi 4.4. Sensor tekana pertama (P1) diletakkan pada sudut tekanan pertama dan sensor tekanan kedua Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 126 .2. 4. Pipa Venturi Bentuk lain dari pengukuran aliran dengan beda tekanan adalah pipa venture. Tidak memungkinkan bila digunakan untuk mengukur aliran fluida yang bertekanan rendah. Pada pipa venture. Dimungkinkan terjadinya aliran Turbulen sehingga menyebabkan kesalahan pengukuran jadi besar karena tidak mengikuti prinsip aliran Laminer. P1 P2 Aliran fluida P1 > P2 Gambar 3. pemercepat aliran fluida dilakukan dengan cara membentuk corong sehingga aliran masih dapat dijaga agar tetap laminar.37.1.3.

1. Keuntungan dari pipa venturi adalah: 1.3. Masih dapat melewatkan padatan 2. Hasil beda tekanan cukup baik karena aliran masih laminer Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 127 . Ukuiran menjadi lebih besar 2. P1 P2 Aliran Fluida P1 > P2 Gambar 3.4. Pipa venturi biasa dipergunakan untuk mengukur aliran cairan. Pengukuran tekana lebih baik dibandingkan orifice plate. Kapasitas aliran cukup besar 3. 4. Lebih mahal dari orifice plate 3. Kerugiannya adalah: 1.diletakkan pada bagian yang plaing menjorok ke tengah. Sensor jenis ini memiliki keunggulan diabnding venture dan orifice plate yaitu: 1. Kapasitas aliran cukup besar 3. Mudah dalam pemasangan 4. Tahan terhadapa gesakan fluida. Tekanan P2 lebih kecil dibandingkan P1. Tahan terhadap gesekan fluida 5. Beda tekanan yang diperoleh lebih besar daripada pipa venturi 6.Partikel padatan masih melewati alat ukur 2. Pipa Venturi 4.3. Flow Nozzle Tipe Flow Nozzle menggunakan sebuah corong yang diletakkan diantara sambungan pipa sensor tekanan P1 dibagian inlet dan P2 dibagian outlet. Beda tekanan yang ditimbulkan menjadi lebih kecil dari orifice plate.38.

Gaya kebawah (gravitasi dikurangi gaya apung) adalah konstan dan demikian pula gaya keatas (penurunan tekanan dikalikan luas pelampung) juga harus konstan. kekentalan.4. Rotameter Rotameter terdiridari tabung vertikal dengan lubang gerak di mana kedudukan pelampung dianggap vertical sesuai dengan laju aliran melalui tabung (Gambar 3. hasilnya adalah sebagai berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 128 .40.P1 P2 P1 > P2 Aliran fluida Gambar 3. Alat ini hanya dipergunakan untuk mengukur aliran fluida yang sangat lambat. Dengan mengasumsikan aliran non kompresif. gravitasi. dan gayaapung akan berimbang. Untuk laju aliran yang diketahui. Flow Nozzle 4.4. Pipa Pitot Konstruksi pipa ini adalah berupa pipa biasa sedang di bagian tengah pipa diselipkan pipa kecil yang dibengkokkan ke arah inlet.3. Jenis pipa ini jarang dipergunakan di industri karena dengan adanya pipa kecil di bagian tengah akan menyebabkan benturan yang sangat kuat terhadap aliran fluida. pelampung tetap stasioner karena gaya vertical dari tekanan diferensial. P1 P2 P1 > P2 Aliran fluida Gambar 3.39.4.1.3.5.1.41). Pipa Pitot 4. Jadi kemampuan menyeimbangkan diri dari pelampung yang digantung dengan kawat dan tergantung pada luas dapat ditentukan.

4. Tabung sering dibuat dari gelas berkekuatan tinggi sehingga dapat dilakukan pengamatan langsung terhadap kedudukan pelampung.4.3. C Di mana. Pengukuran dengan menggunakan carathermal dapat dilakukan dengan cara-cara : ƒ ƒ ƒ Anemometer kawat panas Teknik perambatan panas Teknik penggetaran Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 129 .Q= C ( At − A f ) 1 − [ At − A f ) / At ] 2 dan ⎛ W f − W ff ⎞ ⎟ 2 gVt ⎜ ⎜ A −W ⎟ f ff ⎝ ⎠ [( At − A f ) At )]2 jauh lebih kecil atau Q = K ( At − A f ).2. Rotameter Pelampung dapat dibuat dari berbagai bahan untuk mendapatkan beda kerapatan yang diperlukan (Wf-Wff) untuk mengukur cairan atau gas tertentu. Q = laju aliran volume C = koefisien pengosongan At = luas tabung Af = luas pelampung Vf = volume pelampung Wf = berat jenis pelampung Wff = berat jenis fluida yang mengalir Tabung gelas Outlet Pelampung x Inlet Gambar 3.41. Cara-cara Thermal Cara-cara thermal biasanya dipergunakan untuk mengukur aliran udara.

Jika ada aliran udara.1. Namun sayangnya penginstalasian keseluruhan sensor tergolong sulit. maka kita dapat menyensor tegangan pada ujung-ujung kawat. arus yang mengalir pada kawat dibuat tetap konstan menggunakan sumber arus konstan. Sensor jenis ini memiliki sensitivitas sangat baik untuk menyensor aliran gas yang lambat. Disini berlaku rumus : I 2 Rw = K c hc A(Tw − Tt ) di mana : I = arus kawat Rw = resistansi kawat Kc = faktor konversi.42.2. maka resistansi kawat menurun. Kontruksi Anemometer Kawat Panas Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 130 . maka kawat akan mendingin (seperti kita meniup lilin) dengan mendinginnya kawat.3.4. Karena dipergunakan sumber arus konstan.4. panas ke daya listrik Tw = temperatur kawat Tt = temperatur fluida yang mengalir Hc = koefisien film (pelapis) dari perpindahan panas A = luas perpindahan panas (a) tertutup (b) terbuka Gambar 3. Anemometer Kawat Panas Metoda ini cukup sederhana yaitu dengan menggunakan kawat yang dipanaskan oleh aliran listrik.

Pada jarak tertentu kea rah outlet. Di kiri dan kanan pemanas. sehingga dibutuhkan pemanas sampai puluhan kilowatt. dipasang detector. Sensor aliran perambatan panas tipe lama. pipa tersebut terbuat dari bahan logam. dan pada isolator ini dipasang sensor suhu. 4. Flowmeter Radio Aktif Teknik pengukuran aliran dengan radio aktif adalah dengan menembakkan partikel netron dari sebuah pemancar radio aktif. jumlah partikel yang terdeteksi pada selang tertentu akan sebanding dengan kecepatan aliran fluida.3.3.4.4. dipasang bahan isolator panas. Teknik lain yang masih menggunakan teknik radio aktif adalah dengan cara mencampurkan bahan radio aktif kedalam fluida kemudian pada bagianbagian tertentu dipasang detector. Bila terjadi aliran. untuk mengurangi daya panas tersebut digunakan tipe baru dengan membelokkan sebagian kecil udara kedalam sensor. Sensor suhu Elemen pemanas Sensor suhu Aliran fluida T1 T2 T1 < T2 Gambar 3. memanaskan seluruh bagian dari saluran udara. pemanas dipasang pada bagian luar pipa.2. Flowmeter Rambatan Panas Sensor suhu yang digunakan dapat berupa sensor resistif tetapi yang biasa terpasang adalah thermokopel karena memiliki respon suhu yang cepat.3. Teknik ini dilakukan bila terjadi kesulitan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 131 .4. maka suhu disebelah kiri akan terasa lebih dingin dibanding suhu sebelah kanan. maka akan terdeteksi adanya partikel radio aktif.2. Perambatan Panas Pada teknik perambatan panas. Bila udaramengalir dari kiri ke kanan.43.

44. Dua buah elektroda dipasang pada bagian dalam pipa dengan posisi tegak lurus arus medan magnet dan tegak lurus terhadap aliran fluida. Bila terjadi aliran fluida.mengukur misalnya karena bahan aliran berbagai fase. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 132 . Untuk menghindari adanya elektrolisa terhadap larutan.4.3. Flowmeter Cara Radiasi Nuklir 4. maka ion-ion posistif dan ion-ino negatif membelok ke arah elektroda. dapat digunakan arus AC sebagai pembangkit medan magnet. terdiri dari zat yang berada pada Teknik radio aktif ini juga biaa dipergunakan pada pengobatan yaitu mencari posisi pembuluh darah yang macet bagi penderita kelumpuhan. Dengan demikian terjadi beda tegangan pada elektroda-elektrodanya.4. dua buah gulungan kawat tembaga dengan inti besi dipasang pada pipa agar membangkitkan medan magnetik. Flowmeter ini menggunakan prinsip Efek Hall. Flowmeter Elektromagnetis Flowmeter jenis ini biasa digunakan untuk mengukur aliran cairan elektrolit. Sumber radiasi netron Aliran Detektor mendeteksi muatan ion akibat radiasi Gambar 3.

Dua pasang ultrasonic transduser dipasang pada posisi diagonal dari pipa.Rx Ultra sonic Tx . Sensor Level Pengukuran level dapat dilakukan dengan bermacam cara antara lain dengan: pelampung atau displacer.45. Flowmeter Ultrasonic Flowmeter ini menggunakan Azas Doppler.46.3. kapasitif.5.3. Sensor Aliran Fluida Menggunakan Ultrasonic 4. ultra sonic.4. gelombang udara. optic.Rx Gambar 3. resistansi. keduanya dipasang dibagian tepi dari pipa.5. Perbedaan lintasan terjadi karena adanya aliran fluida yang menyebabkan pwerubahan phase pada sinyal yang diterima sensor ultrasonic Ultra sonic Tx . thermal. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 133 . sensor permukaan dan radiasi. tekanan. permukaan sensor dihalangi oleh membran. Pemilihan sensor yang tepat tergantung pada situasi dan kondisi sistem yang akan di sensor. untuk menghindari kerusakan sensor dantyransmitter.Lintasan ion positif Medan magnet arah meninggalkan kita + Aliran fluida Elektroda logam _ Lintasan ion negatif Gambar 3. Prinsip Pengukuran Aliran menggunakan Efek Hall 4.

cara ini memanfaatkan hukum Pascal. Cara ini cukup baik diterapkan untuk tanki-tanki air yang tidak terlalu tinggi. Potensiometer Gagang Pelampung Δh Cairan Gambar 3. Menggunakan Tekanan Untuk mengukur level cairan dapat pula dilakukan menggunakan sensor tekanan yang dipasang di bagian dasar dari tabung. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 134 .5. Sensor Level Menggunakan Pelampung 4. Sedikit modifikasi dari cara diatas adalah dengan cara mencelupkan pipa berisi udara kedalam cairan.4. Pembacaan dapat dilakukan dengan memasang sensor posisi misalnya potensiometer pada bagian engsel gagang pelampung.2. akan tetapi ketelitiannya sangat tergantung dari berat jenis dan suhu cairan sehingga kemungkinan kesalahan pembacaan cukup besar.3. Cara ini cukup praktis.1.5. Kesalahan akibat perubahan berat jenis cairan dan suhu tetap tidak dapat diatasi. Menggunakan Pelampung Cara yang paling sederhana dalam penyensor level cairan adalah dengan menggunakan pelampung yang diberi gagang.47. Tekanan udara didalam tabung diukur menggunakan sensor tekanan.3.

Cairan dengan berat jenis diketahui dan tetap Sensor Tekanan Gambar 3. setiap terdeteksi adanya perubahan suhu pada sensor yang berhadapan pada pemanas berliku. Kedua sensor yang berhadapan dengan pemanas digerakkan oleh sebuah aktuator secara perlahan-lahan dengan perintah naik atau turun secara bertahap. Menggunakan Cara Thermal Teknik ini didasarkan pada fakta penyerapan kalor oleh cairan lebih tinggi dibandingkan penyerapan kalor oleh uapnya. maka dilakukan penambahan pencacahan terhadap pencacah elektronik. Dua buah sensor diletakkan berhadapan dengan bagian tegakdari pemanas. sehingga bagian yang tercelup akan lebih dingin dibandingkan bagian yang tidak tercelup. sebuah sensor tambahan harus diletakkan selalu berada dalam cairan yang berfungsi untuk pembanding. Sensor Level Menggunakan Sensor Tekanan 4. Kontruksi dasar sensor adalah terdidiri dari sebuah elemen pemanas dibentuk berliku-liku dan sebuah pemanas lain dibentuk tetap lurus. Mula-mula sensor diletakkan pada bagian paling atas.3. maka hasil pencacahan ditampilkan pada peraga. Pada saat sensor yang berhadapan dengan pemanas lurus mendeteksi adanya perubahan dari panas ke dingin.5.3. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 135 .48. Sensor level cairan dengan cara thermal ini biasanya digunakan pada tanki-tanki boiler. selanjutnya sensor suhu digerakkan ke bawah perlahan-lahan. karena selain sebagai sensor level cairan. juga dapat dipergunakan untuk mendeteksi gradien perubahan suhu dalam cairan.

3.Sensor suhu pendeteksi permukaan Switch pendeteksi batas atas Sensor suhu pendeteksi posisi Sensor suhu digerakan turun naik Kawat pemanas pendeteksi posisi Level air yang disensor Kawat pemanas pendeteksi permukaan Sensor suhu untuk pembanding Gambar 3. Menggunakan prisma 3. Menggunakan Sinar Laser Sinar laser dari sebuah sumber sinar diarahkan ke permukaan cairan.4. Blok Diagram Pengolahan dan Pendisplayan Sensor Level Menggunakan Cara Thermal 4. Ada beberapa carayang dapat digunakan untuk penyensoran menggunakan optic yaitu: 1.3. Menggunakan sinar laser 2.1. Detektor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 136 . Menggunakan fiber optik 4. kemudian pantulannya dideteksi menggunakan detector sinar laser.5.49. Teknik Penyensoran Level Cairan Cara Thermal Batas atas Sensor +1 -1 Reset Pencaca Arah motor Sensor permukaan Ambil data dari pencacah Peraga / Display Gambar 3.5. Menggunakan Cara Optik Pengukuran level menggunakan optic didasarkan atas sifat pantulanpermukaan atau pembiasan sinar dari cairan yang disensor.4. Posisi pemancar dan detector sinar laser harus berada pada bidang yang sama.50.

Detektor diarahkan agar selalu berada pada posisi menerima sinar.52.5.3. Prisma yang digunakan adalah prisma bersudut 45 dan 90 derajat. Sinar diarahkan ke prisma. Sifat pantulan dari permukaan prisma akan menurun bila prisma dicelupkan kedalam air. Sensor Level menggunakan Sinar Laser 4. Menggunakan Prisma Teknik ini memanfaatkan harga yang berdekatan antara index bias air dengan index bias gelas. Pemanc Penerim Sinar Gambar 3. sinar akan dipantulkan kembali setelah melewati permukaan bawah prisma.dan umber sinar laser diputar. maka sinar yang dikirim tidak dipantulkan akan tetapi dibiaskan oleh air. Keuntungan yang diperoleh ialah dapat mereduksi ukuran sensor.4.2. maka level permukaan cairan dapat diketahui dngan menghitung posisi-posisi sudut dari sudut detektor dan sudut pemancar. Jika sinar yang datang diterima oleh detektor. bila prisma ditempatkan di udara. Sensor Level menggunakan Prisma Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 137 . Jika prisma ditempatkan di air. Dengan demikian prisma ini dapat digunakan sebagai pengganti pelampung. Transmitter Reciever Transmitter Reciever air Prisma di udara Prisma di air Gambar 3.51.

Energi cahaya bila diolah dengan cara yang tepat akan dapat dimanfaatkan secara maksimal untuk teknik pengukuran. Sensor Level menggunakan Serat Optik 4.53.3. yaitu menggunakan prinsip pemantulan dan pembiasan sinar.5. sedangkan bila fiber optic telanjang dimasukan ke air. Alat ini melebihi sensitivitas mata manusia terhadap semua spectrum warna dan juga bekerja dalam daerah-daerah ultraviolet dan infra merah.3.4.Sensor Cahaya Elemen-elemen sensitive cahaya merupakan alat terandalkan untuk mendeteksi energi cahaya. sinar yang dimasukan ke fiber optic dipantulkan oleh dinding fiber optic. Penggunaan praktis alat sensitif cahaya ditemukan dalam berbagai pemakaian teknik seperti halnya : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 138 . maka dinding fiber optic tidak lagi memantulkan sinar Jalan sinar dalam serat optic Sinar dipantulkan oleh dinding serat optik Transmitter Receiver Transmitter Receiver Fiber optic telanjang air Gambar 3. teknik pengontrolan dan teknik kompensasi.4. Jika fiber optic diletakan di udara.4. Menggunakan Fiber Optik Teknik ini tidak jauh berbeda dengan teknik penyensoran permukaan air menggunakan prisma.

Divais Elektrooptis Cahaya merupakan gelombang elektromagnetis (EM) yang memiliki spectrum warna yang berbeda satu sama lain. ƒ Tabung cahaya pengali atau pemfotodarap (multiplier phottubes).998 x 108 m/s) λ = panjang gelombang (m) f = frekuensi (Hz) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 139 . sangat banyak digunakan pada pengukuran fotoelektrik dan alat-alat kontrol dan juga sebagai alat cacah kelipan (scientillation counter). dengan kemampuan penguatan yang sangat tinggi. adalah alat semikonduktor untuk mengubah energi radiasi daya listrik. ƒ Sel-sel foto tegangan (photovoltatic cells). ƒ Tabung cahaya gas (gas type phototubes).ƒ Tabung cahaya atau fototabung vakum (vaccum type phototubes).1. Energi photon (Ep) setiap warna dalam spektrum cahaya nilainya adalah: Wp = hf = Dimana : Wp = energi photon (eV) hc λ h = konstanta Planck’s (6. Contoh yang sangat baik adalah sel matahari (solar cell) yang digunakan dalam teknik ruang angkasa.63 x 10-34 J-s) c = kecepatan cahaya. digunakan dalam industri gambar hidup sebagai pengindra suara pada film. ƒ Sel-sel fotokonduktif (photoconductive cell). atau cahaya yang dimodulasi pada frekuensi yang relative tinggi. paling menguntungkan digunakan dalam pemakaian yang memerlukan pengamatan pulsa cahaya yang waktunya singkat. 4. frekuensi dan panjang gelombang yang berbeda. Hubungan spektrum optis dan energi dapat dilihat pada formula dan gambar berikut.4. dipakai luas dalam industri dan penerapan pengontrloan di laboratorium. juga disebut tahanan cahaya (photo resistor) atau tahanan yang bergantung cahaya (LDR-light dependent resistor). Setiap warna dalam spectrum mempunyai energi. Electro Magnetic (2.

visible adalah spektrum warna cahaya yang dapat dilihat oleh mata dengan panjang gelombang 400 sampai 800 nm yaitu warna violet. hijau dan merah. Spektrum Gelombang EM Densitas daya spektral cahaya adalah: Gambar 4. eV 1 Gambar 4. Violet Ultraviolet Green Visible Red Infrared 200 400 800 1600 Wavelength. nm 4 2 Photon energy. Spektrum gelombang optis diperlihatkan pada gambar berikut.Frekuensi foton bergantung pada energi yang dilepas atau diterima saat elektron berpindah tingkat energinya. spektrum warna cahaya terdiri dari ultra violet dengan panjang gelombang 200 sampai 400 nanometer (nm). Kurva Output Sinyal Optis Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 140 .1.2. sedangkan spektrum warna infrared mulai dari 800 sampai 1600 nm adalah warna cahaya dengan frekuensi terpendek.

lampu flashlight. Bila semikonduktor jenis N disinari cahaya.001 radians). karena terjadi kekosongan electron pada struktur kristalnya. itulah sebabnya kristal silicon memiliki konduktivitas listrik yang rendah. maka elektron yang tidak terikat pada struktur kristal akan mudah lepas. dan divergence (simpangan sangat kecil yaitu 0. ƒ Fluorescense. Bahan semikonduktor seperti Germanium (Ge) dan Silikon (Si) mempunyai 4 buah electron valensi. Photo Semikonduktor Divais photo semikonduktor memanfaatkan efek kuantum pada junction. maka akan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 141 . Seperti Layar Osciloskop ƒ Sinar LASER adalah sumber energi mutakhir yang dimanfaatkan untuk sebagai cahaya dengan kelebihannya antara lain : monochromatic (cahaya tunggal atau membentuk garis lurus). lampu spot light.Sumber-sumber energi photon: Bahan-bahan yang dapat dijadikan sumber energi selain mata hari adalah antara lain: ƒ Incandescent Lamp yaitu lampu yang menghasilkan energi cahaya dari pijaran filament bertekanan tinggi. 4. sehingga bahan tersebut menjadi lebih bermuatan positif. karena setiap electron terikan oleh atom-atom yang berada disekelilingnya.2. yaitu memanfaatkan loncatan atom dari valensi energi 1 ke level energi berikutnya. Kemudian bila dihubungkan semikonduktor jenis P dan jenis N dan kemudian disinari cahaya. misalnya lampu mobil. yaitu sumber cahaya yang berasal dari perpendaran bahan fluorescence yang terkena cahaya tajam.4. coherent (cahaya seragam dari sumber sampai ke beban sama). energi yang diterima oleh elektron yang memungkinkan elektron pindah dari ban valensi ke ban konduksi pada kondisi bias mundur. ƒ Energi Atom. masing-masing electron dalam atom saling terikat sehingga electron valensi genap menjadi 8 untuk setiap atom. Untuk membentuk semikonduktor tipe P pada bahan tersebut disisipkan pengotor dari unsure golongan III.

Konstruksi Dioda Foto (a) junction harus dekat permukaan (b) lensa untuk memfokuskan cahaya (c) rangkaian dioda foto Ada beberapa karakteristik dioda foto yang perlu diketahui antara lain: ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ Arus bergantung linier pada intensitas cahaya Respons frekuensi bergantung pada bahan (Si 900nm.terjadi beda tegangan diantara kedua bahan tersebut.3.6 volt sampai 0.8 volt. Ge 2000nm) Digunakan sebagai sumber arus Junction capacitance turun menurut tegangan bias mundurnya Junction capacitance menentukan respons frekuensi arus yang diperoleh Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 142 . (a) (b) (c) Gambar 4. Beda potensial pada bahan ilikon umumnya berkisar antara 0. GaAs 1500nm.

4.Gambar 4. Gambar 4.5. Karakteristik Dioda Foto (a) intensitas cahaya (b) panjang gelombang (c) reverse voltage vs arus dan (d) reverse voltage vs kapasitansi • Rangkaian pengubah arus ke tegangan Untuk mendapatkan perubahan arus ke tegangan yang dapat dimanfaatkan maka dapat dibuat gambar rangkaian seperti berikut yaitu dengan memasangkan resistor dan op-amp jenis field effect transistor. Rangkaian pengubah arus ke tegangan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 143 .

4. (a) sampai (d) rangkaian uji transistor foto Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 144 . – Karakteristik transistor foto yaitu hubungan arus. Teknis yang baik adalah dengan menggabungkan dioda foto dengan transistor foto dalam satu rangkain. Photo Transistor Sama halnya dioda foto.4. Karakteristik transistor foto.6.3. maka transistor foto juga dapat dibuat sebagai sensor cahaya. tegangan dan intensitas foto – Kombinasi dioda foto dan transistor dalam satu chip – Transistor sebagai penguat arus – Linieritas dan respons frekuensi tidak sebaik dioda foto 28 Collector Current (mA) 20 Intensity (W/m2) 40 12 8 4 30 20 10 2 4 6 8 10 12 Collector-Emitter Voltage 14 16 Gambar 4.

Bila foto voltaik diberi beban maka arus listrik dapat dihasilkan adalah tergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan semikonduktor.f). Sel Photovoltaik Efek sel photovoltaik terjadi akibat lepasnya elektron yang disebabkan adanya cahaya yang mengenai logam.7.4. dan Cessium sangat mudah melepaskan elektron valensinya. makin tinggi tegangan yang dihasilkan. sehingga lazim digunakan sebagai foto detektor. Semakin kearah warna cahaya biru. Kalium. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 145 . Diantara logam-logam diatas Cessium adalah logam yang paling mudah melepaskan elektronnya. Tingginya intensitas listrik akan berpengaruh terhadap arus listrik. elektron valensilogam-logam tersebut juga mudah lepas olehadanya cahaya yang mengenai permukaan logam tersebut.4.4. Natrium. Katoda dari Selenium Sinar datang Anoda dari Cessium - Electron keluar dari permukaan Tegangan keluaran + Tabung Hampa Gambar 4. Selain karena reaksi redoks. Tegangan yang dihasilan oleh sensor foto voltaik adalah sebanding dengan frekuensi gelombang cahaya (sesuai konstanta Plank E = h. Logam-logam yang tergolong golongan 1 pada sistem periodik unsur-unsur seperti Lithium. Pembangkitan tegangan pada Foto volatik Berikut karakteristik dari foto voltaik berdasarkan hubungan antara intensitas cahaya dengan arus dan tegangan yang dihasilkan.

8. 4.4. Light Emitting Diode (LED) – Prinsip kerja kebalikan dari dioda foto – Warna (panjang gelombang) ditentukan oleh band-gap – Intensitas cahaya hasil berbanding lurus dengan arus – Non linieritas tampak pada arus rendah dan tinggi – Pemanasan sendiri (self heating) menurunkan efisiensi pada arus tinggi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 146 . (a) & (b) Karakteristik Intensitas vs Arus dan Tegangan dan (c) Rangakain penguat tegangan.Gambar 4.5.

9.4 – 2. Karakteristik LED • Karakteristik Arus Tegangan – Mirip dengan dioda biasa – Cahaya biru nampak pada tegangan 1.6.4. Photosel – Konduktansi sebagai fungsi intensitas cahaya masuk – Resistansi berkisar dari 10MW (gelap) hingga 10W (terang) – Waktu respons lambat hingga 10ms – Sensitivitas dan stabilitas tidak sebaik dioda foto – Untuk ukuran besar lebih murah dari sel fotovoltaik – Digunakan karena biaya murah Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 147 .7 volt – Tegangan threshold dan energi foton naik menurut energi band-gap – Junction mengalami kerusakan pada tegangan 3 volt – Gunakan resistor seri untuk membatasi arus/tegangan 4.Gambar 4.

4. Photomultiplier – Memanfaatkan efek fotoelektrik – Foton dengan nergi lebih tinggi dari workfunction melepaskan elektron dari permukaan katoda – Elektron dikumpulkan (dipercepat) oleh anoda dengan tegangan (tinggi) – Multiplikasi arus (elektron) diperoleh dengan dynode bertingkat – Katoda dibuat dari bahan semi transparan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 148 .10. Konstruksi dan Karakteristik Fotosel 4.7.Gambar 4.

11. lebar pulsa tipikal 5-50 ns – Gunakan peak detektor untuk mengukur tingat energi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 149 . Rangkaian Ekivalen dan uji Photomultiplier • Pemanfaatan – Sangat sensitif.Gambar 4. dapat digunakan sebagai penghitung pulsa – Pada beban resistansi rendah 50-1000 W. Konstruksi Photomultiplier • Rangkaian untuk Photomultiplier – Perbedaan tegangan (tinggi) tegangan katoda (negatif) dan dynode(positif) – Beban resistor terhubung pada dynoda – Common (ground) dihubungkan dengan terminal tegangan positif catu daya – Rangkaian koverter arus-tegangan dapat digunakan – Dioda ditempatkan sebagai surge protection Gambar 4.12.

Pyrometer Optis dan Detektor Radiasi Thermal – Salah satu sensor radiasi elektro magnetik: flowmeter – Radiasi dikumpulkan dengan lensa untuk diserap pada bahan penyerap radiasi – Energi yang terserap menyebabkan pemanasan pada bahan yang kemudian diukur temperaturnya menggunakan thermistor.8.13. Lensa Dioda Photo – Lensa dimanfaatkan untuk memfokuskan atau menyebarkan cahaya – Lensa detektor cahaya sebaiknya ditempatkan dalam selonsong dengan filter sehingga hanya menerima cahaya pada satu arah dan panjang gelombang tertentu saja (misal menghindari cahaya lampu TL dan sinar matahari) – Gunakan modulasi bila interferensi tinggi dan tidak diperlukan sensitivitas tinggi Gambar 4. termokopel dsb – Sensitivitas dan respons waktu buruk.9.4. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto 4.4.• Kerugian – Mudah rusak bila terekspos pada cahaya berlebih (terlalu sensitif) – Perlu catu tegangan tinggi – Mahal 4. akurasi baik karena mudah dikalibrasi (dengan pembanding panas standar dari resistor) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 150 .

Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 151 . respons frekuensi hingga di atas 1 MHz Gambar 4.10.4.14. Isolasi Optis dan Transmiter-Receiver serat optik – Cahaya dari LED dan diterima oleh dioda foto digunakan sebagai pembawa informasi menggantikan arus listrik – Keuntungan: isolasi listrik antara dua rangkaian (tegangan tembus hingga 3kV) – Dimanfaatkan untuk safety dan pada rangkaian berbeda ground – Hubungan input-output cukup linier. Instalasi Pyrolektrik – Detektor sejenis: film pyroelektrik – Dari bahan sejenis piezoelektrik yang menghasilkan tegangan akibat pemanasan – Hanya ber-respons pada perubahan bukan DC – Pirometer optik dapat diguanakanuntuk mengukur atau mendeteksi totalradiation dan monochromatic radiation.15. 4.– Lensa dapat digantikan dengan cermin Gambar 4.

Display Digital dengan LED – Paling umum berupa peraga 7 segmen dan peraga heksadesimal . receiver: konverter arus ke tegangan – Hanya sinyal positif yang ditransmisikan – Dioda dan resistor digunakan untuk membatasi arus – Penguatan keseluruhan bergantung temperatur (tidak ada umpan balik) – Untuk komunikasi dengan serat optik media antara LED dan dioda foto dihubungan dengan serat optik Gambar 4.16. masingmasing segmen dibuat dari LED – Hubungan antar segmen tersedai dalam anoda atau katoda bersama (common anode atau common cathode) – Resistor digunakan sebagai pembatas arus 100-470 W Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 152 .11. Rangkaian isolasi elektrik menggunakan serat optik 4.4.• Rangkaian untuk isolasi elektrik – Driver: konverter tegangan ke arus.

– Tersedia pula dengan dekoder terintegrasi Gambar 4.18. Seven segment dan rangkaian uji Gambar 4. LED bar display pengganti VU meter pada amplifier • Peraga Arus dan Tegangan Tinggi – Peraga 7 segmen berupa gas discharge.17. neon atau lampu pijar – Cara penggunaan mirip dengan peraga 7 segmen LED tetapi tegangan yang digunakan tinggi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 153 .

Seven segment neon menggunakan tegangan tinggi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 154 .– Untuk neon dan lampu pijar dapat digunakan transistor dan resistor untuk membatasi arusnya – Untuk lampu pijar arus kecil diberikan pada saat off untuk mengurangi daya penyalaan yang tinggi – Vacuum fluorecent display (VFD) menggunakan tegangan 15-35 volt di atas tegangan filament – Untuk LED dengan arus tinggi dapat digunakan driver open collector yang umunya berupa current sink Gambar 4.19.

Rangkaian uji Liquid Crystal Display (LCD) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 155 . Gambar 4.20.21. sehingga pantulan tidak dapat melewati polarizer (tampak gelap). Liquid Crystal Display (LCD) – Menggunakan molekul asimetrik dalam cairan organic transparan – Orientasi molekul diatur dengan medan listrik eksternal – Polarizer membatasi cahaya lewat hanya untuk polarisasi optik tertentu saja. cahaya ini dapat kembali lolos setelah dipantulkan bila polarisasinya tidak berubah – Medan listrik pada liquid crystal mengubah polarisasi 90o.4. Kontruksi Liquid Crystal Display (LCD) – Tegangan pembentuk medan listrik dibuat intermiten untuk memperpanjang umur pemakaian Gambar 4.4.12.

Gbr. katup hidrolik. katup pneumatik. katup dan silinder 4. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. dan pegas sebagai pemegang inti besi.Prinsip kerja solenoid Gbr. Bentuk umum dari aktuator.1 Solenoidnoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. Secara internal actuator dapat dibagi dalam dua modul yang terpisah yaitu sinyal amplifier dan tranduser.Solenoid elektro-mekanik Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektromekanik (AC/DC) . inti besi sebagai piston gerak linier. antara lain : solenoid. .4. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil.5. Pada gambar di Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 156 . motor listrik.5. amplifier mengkonversi sinyal daya rendah ke sinyal daya tinggi yang di umpan ke tranduser yang kemudian oleh tranduser dikonversi menjadi tenaga dalam bentuk kerja.Aktuator Aktuator adalah peralatan yang mengkonversi sinyal elektrik menjadi gerak mekanik.

perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.5.silinder gerak tunggal 4. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi.5. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. knop. dll).3.5.3 Silinder Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. katup 5/2 dsb. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik 4.Katup 4. penggerak magnet/solenoid. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 157 . bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik).1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.2.bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. lihat gambar di bawah ini Gbr. pedal. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. udara. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. Penggerak katup memiliki berbagai jenis.5.3. dll). 4. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Gbr. antara lain: Penggerak manual (tuas.2 Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet.

1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. • Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). • Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. 4. Gbr. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam).Silinder Penggerak ganda 4. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik). Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis.bergerak mundur A. sedangkan pada stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabiladialirkan arus.5.5. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. yaitu motor seri.Prinsip kerja motor DC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 158 .4. motor shunt dan motor compound.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ Gbr. • Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Pada stator terdapat inti magnet.4. stator (bagian yang diam).

sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Gbr. Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : Efisiensi tinggi Kehandalan yang tinggi Perawatan yang mudah .2 Motor AC Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. Gambar b. 4.5.. 4. 2. 3.Prinsip kerja motor AC 1.Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar a. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 159 . Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator).4. Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. Gambar c. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri.Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Harga yang relativ murah. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet.

Gbr. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Gbr. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya.aplikasi motor AC 4.5. mulai dari 0 0 sampai 90 0.3 Motor Stepper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Langkah menggunakan derajat putaran. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Bagian motor steper. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. pompa.Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya.seperti kipas.4. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit.motor stepper/motor langkah Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 160 .

Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya.Prinsip kerja motor stepper Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 161 . Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. Gbr. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan.

baik dengan rangkaian elekronika analog. Sistem kontrol dikelompokkan berdasarkan penerapannya. pengontrol mengirimkan sinyal terukur. yang mengkaitkan bersama semua konsep tersebut. seperti mesin bubut. acapkali suatu komputer. pengontrol menggunakan rangkaian digital. yakni aktuator. yang menetapkan aksi yang diinginkan. Hal ini memungkinkan pengontrol membuat penyesuaianpenyesuaian yang memperbaiki keadaan. Blok pertama adalah pengontrol yang melambangkan kecerdasan elektronik. Fungsi transfer dari masing-masing kompo-nen di dalam suatu sistem dapat digabungkan secara matematik untuk menghitung kinerja keseluruhan sistem. pengontrol menggunakan rangkaian elektronik analog tradisional seperti penguat linear. maupun Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 162 . Pengontrol mengeluarkan sinyal kontrol kepada blok berikutnya.Perkenalan Sistem Kontrol Sistem kontrol adalah sistem dengan kecerdasan elektronik yang mengendalikan suatu proses fisik. sedangkan penyederhanaan (seperti yang dipakai dalam diktat ini) hanya meninjau kondisi-kondisi ajeg saja. Aktuator adalah piranti fisik pertama dari sistem yang melakukan sesuatu (misalnya. Diktat ini akan membahas seluruh tahap sistem kontrol: elektronika. yang disebut mesin atau proses otomatis adalah semua yang dikontrol. kepada aktuator (namun. memberitahu-kan pengontrol sesungguhnya apa yang sedang dilakukan output. Dalam sistem kontrol analog. Sistem kontrol numerik (NC) mengarahkan perkakas mesin. Sistem kontrol dikelompokkan sebagai bersifat analog atau digital. untuk membuat bagian-mesin secara otomatis. Kontrol gerakan mengacu pada sistem yang di dalamnya benda-benda bergerak. Mekanisme-servo adalah sistem kontrol umpan-balik yang menghasilkan gerakan terkontrol jarak-jauh dari suatu obyek. Fungsi transfer yang sejati menyertakan karakteristik gayut-waktu dan karakteristik keadaan-ajeg. sumber daya (seperti motor). Ada dua kelompok umum dari sistem kontrol: kalang-terbuka dan kalang-tertutup. mekanika. pengontrol tidak memiliki cara untuk mengeta-hui apa yang sesungguhnya dilakukan aktuator). dengan TF = output/input. motor atau elemen pemanas). Pada masa lalu. Sistem kontrol digambarkan dengan mempergunakan diagram blok. Kontrol kalang-tertutup menyertakan sensor yang mengumpan-balikkan sinyal dari aktuator kepada pengontrol. dan teori sistem kontrol. seperti lengan robot atau radar antena. Dalam sistem kontrol digital.BAB V SISTEM KONTROL DAN PENGKONDISIAN SINYAL 5. Da-lam kontrol kalang-terbuka.1. Kontrol proses umumnya mengacu pada proses industri yang dikontrol secara elektronik demi tujuan memperta-hankan output yang benar dan seragam. Setiap komponen dalam sistem kontrol dapat dijelaskan secara matematik dengan fungsi transfer (TF).

Jika sensor-sensor suhu di dalam tubuh mengindera adanya jatuhan [drop] suhu.6°F) dipasang dekat ujung tertinggi dari spektrum suhu Bumi (untuk mengurangi kebutuhan akan sistem pendinginan). Selain itu. Contohnya adalah mesin cuci yang terus-menerus melak-sanakan sederetan langkah-langkah terprogram. mereka mengisyaratkan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 163 . semakin banyak piranti dan sistem yang dirancang-ulang untuk menyertakan pengontrol mikroprosesor. sebaliknya. Dalam banyak kasus. Dengan sekali lagi mengambil mobil modern sebagai contoh. menanggapi lebih cermat. Con-tohnya adalah sistem pemanasan rumah yang menjaga suhu pada nilai tertentu meskipun terjadi kondisi-kondisi luar yang berubah. Sistem kontrol event mengendalikan serangkaian peristiwa [event] yang berurutan. Sistem kontrol alamiah telah ada sejak awal kehidupan. Kemampuan "otomatis" di dalam piranti-piranti seperti pilot otomatis dan mesin cuci otomatis adalah berkat adanya sistem kontrol. fitur-fitur seperti diagnosis mesin yang dibantu komputer dapat diwujudkan tanpa banyak biaya tambahan. Sejak kemajuan mikroprosesor yang murah.2 Sistem Kontrol Dalam suatu sistem kontrol modern. dan akibatnya menjadi lebih canggih dan menyertakan fitur-fitur baru. Contohnya termasuk mesin fotokopi. Karena mesin itu sendiri yang membuat keputusan-keputusan rutin. setelah komputer termasuk dalam rancangan. Banyak dari mesin-mesin ini memanfaatkan kemampuan pengolahan mikroprosesor yang semakin ampuh. Namun. operator manusia menjadi terbebaskan untuk mela-kukan tugas-tugas lainnya. alasan awal mengapa komputer terpasang di mobil adalah untuk menggantikan subsistem-mekanik dan subsistem yang digerakkan vakum yang banyak dipergunakan di dalam distributor dan karburator [carburetor]. pengubahan sistem agar lebih canggih menjadi relatif mudah—misalnya. Pikirkan cara tubuh manusia mengatur suhu badan. penyesuaian rasio bahan bakar/udara terhadap perubahan ketinggian. relai [relay] dan pewaktu [timer]. Kecenderungan ke arah kontrol terkomputerkan ini tidak diragukan lagi akan terus berlanjut ke masa depan. Sistem pembuntut [follow-up system] mengupayakan outputnya agar mengikuti lintasan tertentu yang telah ditetapkan sebelumnya. robot dan pengontrol proses industri.dengan rangkaian yang memakai saklar [switch]. mesin minumanringan. penguapan menghasilkan pendinginan. dan membuat catatan yang akurat tentang kinerja sistem. Contohnya adalah robot industri yang memindahkan bagian-bagian [parts] dari suatu tempat ke tempat lainnya. 5. Jika tubuh perlu memanaskan dirinya. kecerdasan mesin adalah lebih baik daripada kontrol manusia secara langsung karena ia dapat bereaksi lebih cepat atau lebih lambat (melacak perubahan lambat berjangka-panjang). kalori makanan diubah untuk menghasilkan panas. tidaklah mengejutkan bahwa suhu tubuh kita (98. Sistem kontrol dapat dikelompokkan menurut beberapa cara. kecerdasan elektronik mengendalikan beberapa proses fisik. Karena penguap-an berjalan kurang efektif (khususnya dalam iklim yang basah). Sistem regulator secara otomatis menjaga suatu parameter agar bernilai pada (atau sekitar) harga tertentu.

Transistor dan penguat operasional [operational amplifier] berbentuk rangkaian terpadu (IC op-amp) muncul untuk menyusun pengontrol analog. gambar-gambar di dalam diktat ini menggunakan aliran arus elektrik yang konvensional. arus mengalir dari terminal positif menuju ke terminal negatif. mekanika. proses industri. motor. Pelajaran sistem kontrol sesungguhnya berisikan banyak pelajaran: elektronika (baik analog maupun digital). pengontrol ini dapat diprogram-ulang). Setiap sistem kontrol memiliki (sekurang-kurangnya) satu pengontrol Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 164 . dan dapat-disesu-aikan [adaptable] (jika tugas berubah. Beberapa pembaca boleh saja melompati (atau mengulas secara cepat) bab-bab yang menurutnya terasa mengulang-ulang. robot. yang mengkaitkan semua konsep-konsep ini. dan teori sistem kontrol. Rangkaian terpadu digital menggantikan logika relai yang ruwet. Relai dan saklar juga dipergunakan sebagai gerbang-gerbang logika [logic gates] sederhana untuk mewujudkan semacam kecerdasan. Sistem kontrol posisi dinamik (mekanisme-servo) telah dikembangkan untuk pe-nerapan pesawat terbang. Jika sensor-sensor tersebut mengindikasikan suhu yang terlalu tinggi. Satu piranti menarik perhatian yang diuraikan dalam pustaka adalah kolam air yang tidak pernah kosong. dengan urutan yang kurang-lebih sama seperti urutannya di dalam diagram blok sistem kontrol. antara lain. Akhirnya. mampu mengendalikan proses-proses yang rumit. Di dalam diktat ini. kami akan menyajikan materi dari setiap bidang bahasan pokok yang menyusun suatu sistem kontrol. ingatlah bahwa teori dan "bilangan"-nya sama. dan mungkin yang terpenting. Sistem kontrol elektrik adalah karya dari abad keduapuluh. Sistem kontrol buatan manusia [man-made] telah hadir dalam bentuk tertentu sejak masa Yunani kuno. mikroprosesor memungkinkan pembuatan pengontrol digital yang murah. Relai elekromekanik dikem-bangkan dan dipergunakan untuk mengendalikan motor dan piranti [device] secara jarak-jauh. andal. sistem kontrol posisi dipergunakan dalam perkakas mesin [machine tool]. turret meriam dan torpedo. perkembangan lainnya dalam bidang elektronika telah menimbulkan dampak pada perancangan sistem kontrol. Kolam ini memiliki susunan bola-pelampung [float-ball] dan katup yang tersembunyi mirip dengan mekanisme tangki toilet. piranti kontrol-daya. mobil dan mesin perkantoran. Jika anda lebih akrab dengan aliran elektron. pelampung terjatuh dan membuka katup sehingga menga-lirkan masuk lebih banyak air. sensor.tubuh agar mem-bakar lebih banyak bahan bakar. Ketika ketinggian permukaan air menjadi rendah. Dengan memakai teknologi tabung-vakum. Piranti solidstate mulai menggantikan relai daya di dalam rangkaian kontrol motor. Sementara itu. hanya arah arus yang ditunjukkan berlawanan dengan arah yang biasa anda pergunakan. Akhirnya. Kini. berbagai perkembangan penting dalam sistem kontrol terjadi sepanjang Perang Dunia II. Banyak mahasiswa merasakan pela-jaran sistem kontrol ini menarik hati karena berhubungan dengan penerapan dari berbagai teori yang telah mereka kenal. mereka mengisyaratkan tubuh agar berkeringat.

dan variabel terkontrolnya adalah posisi sudut dari lengan tersebut. CONTOH 1. prosesnya adalah peng-gerakan lengan. Aktuator adalah piranti elektromekanik yang menerima sinyal dari pengontrol dan mengu-bahnya menjadi semacam aksi fisik. pengontrol adalah kecerdasan dari sistem dan biasanya bersifat elektronik. suatu sinyal yang melambangkan output sistem yang diinginkan [desired result]. Uji-uji sebelumnya telah menunjukkan bahwa motor berputar 5 derajat/detik (°/s) pada tegangan terpasang [rated voltage]. Jika aktuator adalah motor elektrik yang memutar suatu antena. katup yang dikendalikan secara elektrik.1. Anggaplah bahwa pengontrol diarahkan un-tuk menggerakkan lengan dari 0° ke 30°. secara mandiri pengontrol menghitung nilai tepat dari tegangan atau arus yang dibutuhkan aktuator untuk melakukan tugasnya dan lalu mengirimkan sinyal tersebut.1 Gambar 1. pengontrol sesungguhnya tidak pernah tahu apakah aktuator melakukan yang seharusnya dilakukan karena tidak ada umpanbalik [feedback]. Tetapi dengan cara begini. Sebagai contoh. Karena telah mengetahui Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 165 .1 diberi label proses [process] dan memiliki output yang berlabel variabel terkontrol [controlled variable]. Contoh dari beberapa aktuator yang umum adalah motor elektrik. Aktuatornya adalah motor yang menggerakkan lengan robot.[controller] dan satu aktuator [actuator] (yang juga disebut sebagai elemen kontrol akhir [final control element]). Blok proses melambangkan pro-ses fisik yang terpengaruh oleh aktuator. Blok terakhir pada Gambar 1. Sistem Kontrol Kalang-Terbuka Secara umum. dan variabel terkontrol adalah hasil terukur dari proses tersebut. Seperti yang diperlihatkan di dalam diagram blok pada Gambar 1. Di dalam sistem kontrol kalang-terbuka. atau elemen pemanas [heating element]. sistem kontrol dapat dibagi menjadi dua kelompok: sistem kalang-terbuka [open-loop] dan kalang-tertutup [closed-loop]. Input ke pengontrol dise-but rujukan [set point]. maka prosesnya adalah "pemutaran antena" dan variabel terkontrolnya adalah posisi sudut dari antena tersebut. jika aktuator adalah elemen pemanas di dalam suatu tungku [furnace]. Sistem ini secara mutlak tergantung pada pengontrol mengetahui karakteristik kerja dari aktuator. Dalam kasus ini. maka prosesnya adalah "pemanasan tungku" dan variabel terkontrolnya adalah suhu di dalam tungku tersebut.2 memperlihatkan suatu sistem kontrol kalang-terbuka.

3(a). Karena pengontrol mengetahui apa yang sesungguhnya dilakukan sistem. mengakibatkan gesekan-dalam [internal friction] motor yang lebih besar. tetapi mereka harus dikalibrasi dan disesuaikan [adjusted] pada rentang waktu yang teratur untuk menjamin operasi sistem yang benar. dan sinyal dari sensor kepada pengontrol adalah umpan-balik (yang "menutup" kalang sistem kontrol). Sistem Kontrol Kalang-Tertutup Dalam sistem kontrol kalang-tertutup. Sistem kontrol kalang-terbuka cocok untuk penerapan dengan aksi aktuator pada proses yang bersifat sangat berulang-ulang [repeatable] dan dapat diandalkan [reliable]. Relai dan motor stepper (masing-masing akan dibahas dalam Bab 4 dan 8) adalah piranti-piranti dengan karakteristik yang dapat diandalkan dan kerap dipakai dalam operasi kalang-terbu-ka. pengontrol mengirimkan pulsa daya selama 6 detik kepada motor. pelumas motor men-jadi lebih kental (menebal). Jika motor bertindak secara benar.karakteristik dari prosesnya. output dari proses (variabel terkontrol) secara terus menerus dipantau oleh suatu sensor. akibatnya adalah ralat [error] sebesar 5°. pada hari-hari khusus yang sejuk. Namun. maka ia akan berputar tepat 30° selama 6 detik terse-but dan lalu berhenti. seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1. Pengontrol tidak memiliki satu cara apa pun untuk mengeta-hui ralat tersebut dan tidak melakukan apa-apa untuk memperbaikinya. Aktuator-aktuator seperti motor dan katup aliran terkadang dipakai dalam operasi ka-lang-terbuka. Sinyal dari pengontrol kepada aktuator adalah jalur maju [forward path]. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 166 . Sensor mencuplik output sistem dan mengubah hasil pengukuran ini menjadi sinyal elektrik yang dikirimkannya balik kepada pengontrol. dan motor hanya berputar 25° saja selama 6 detik. ia dapat membuat penyesuaian apa pun yang dibutuhkan untuk mempertahankan output pada nilai yang semestinya.

resistans pot berubah. tinjaulah kembali lengan robot yang berawal pada 0° [lihat Gambar 1. Dengan mengurangkan posisi yang sesung-guhnya (seperti yang dilaporkan sensor) dari posisi yang diinginkan (seperti yang didefini-sikan rujukan). kita memperoleh ralat sistem. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 167 . Kali ini suatu potensiometer (pot) telah disambungkan langsung dengan batang [shaft] motor. Strategi kontrol yang lebih rumit akan memungkinkan pengontrol menyesuaikan gaya aktuator demi memenuhi tuntutan beban [load]. Ralat yang bernilai nol berarti output sistem sudah te-pat seperti yang seharusnya dinyatakan oleh rujukan. yang bisa-jadi sederhana atau rumit. seperti yang diuraikan dalam Contoh 1. Sinyal ralat melambangkan selisih di antara "tempat anda berada kini" dan "tempat yang anda inginkan". sinyal umpan-balik dikurangkan dari rujukan pada pembanding [comparator] (bagian depan dari pengontrol). CONTOH 1. Sewaktu batang tersebut berputar. Resistans diubah menjadi tegangan dan lalu diumpan balikkan kepada pengontrol. Dengan menggunakan strategi kontrol. Strategi kontrol yang sederhana akan memungkinkan pengontrol menyalakan atau memadamkan aktuator—contohnya.2 Sebagai contoh dari sistem kontrol kalang-tertutup. pengon-trol berupaya memperkecil ralat.2.Pada Gambar 1. termostat yang menyala-kan atau memadamkan tungku demi mempertahankan suhu tertentu.3(b)]. Pengontrol senantiasa bekerja untuk memperkecil sinyal ralat ini.3(a).

fungsi transfer seharusnya menggambarkan baik karakteristik gayut-waktu [time-dependent] maupun karakteristik keadaanajeg [steady-state] dari suatu komponen. Untuk menjelaskan kinerja ke-seluruhan sistem kontrol. Fungsi transfer [Transfer Function atau TF] adalah hubungan matematik di antara input dan output suatu komponen sistem kontrol. Fitur perbaikan-diri dari kontrol kalang-tertutup ini membuatnya lebih disukai daripada kontrol kalang-terbuka. Fungsi Transfer Secara fisik. misalnya. Jika pada suatu saat berikutnya. Matematika yang diperlukan untuk menjelas-kan kinerja gayut-waktu berada di luar lingkup diktat ini. pengontrol memperlambat motor. motor berhenti. Setiap komponen di dalam sistem mengubah energi dari satu bentuk ke bentuk lainnya. tegangarujukan yang setara dengan 30° dikirimkan kepada pengontrol. suatu motor dapat memiliki lonjakan [surge] arus pada keadaan awal yang akhirnya mendatar pada nilai keadaan-ajeg. Dalam diktat ini. dan dinyatakan sebagai Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 168 . ketika lengan pada akhirnya mencapai 30°. kita dapat membayangkan sensor suhu sebagai pengubah derajat menjadi volt atau motor sebagai pengubah volt menjadi putaran per menit [rotation per minute atau rpm]. Segera pengontrol mulai menggerakkan motor dalam arah yang mengurangi ralat tadi. Sebagai contoh.Sewaktu lengan mendekati sudut 30°. meskipun dibutuhkan perangkat-keras tambahan. yang terkadang disebut sebagai pelipatan [gain]. Hal ini disebab-kan sistem kontrol kalangtertutup memberikan kinerja yang andal dan dapat diulangi mes-kipun komponen-komponen sistem itu sendiri (pada jalur maju) tidak mutlak dapat ber-ulang dan diketahui secara cermat. fungsi transfer didefinisi-kan sebagai output dibagi input. Karena lengan sesungguhnya masih berada pada 0°. suatu gaya luar memindahkan lengan lepas dari marka 30°. kita hanya akan meninjau nilai-nilai keadaan-ajeg dari fungsi transfer. yang dinyatakan sebagai Secara teknik. Secara khusus. sinyal ralat langsung "melonjak" menjadi 30°. Kebutuhan inilah yang berada dibalik konsep fungsi transfer. sinyal ralat akan muncul kembali. kita harus memiliki suatu bahasa yang sama sehingga kita dapat menghitung efek gabung-an dari berbagai komponen di dalam sistem. dan motor akan menggerakkan lengan lagi ke posisi 30°.Untuk memerintahkan lengan tersebut menuju sudut 30°. sistem kontrol adalah sekumpulan komponen dan rangkaian yang terhubung bersama untuk melakukan suatu fungsi yang bermanfaat.

SOLUSI Fungsi transfer adalah output dibagi input. inputnya adalah suhu dan outputnya adalah te-gangan.4. Bilangan ini memungkinkan anda menghitung output suatu komponen jikalau anda mengetahui inputnya. SOLUSI Seperti yang disinggung sebelumnya. Dalam kasus ini.3 Suatu potensiometer dipergunakan sebagai sensor posisi [lihat Gambar 1. fungsi transfer dapat dipergunakan untuk meng-analisis keseluruhan sistem komponen-komponen. Prosedurnya adalah sekedar mengalikan fungsi transfer deng-an input. Tentukan tegangan out-put sensor jikalau suhunya adalah 600°F.3(b)]. CONTOH 1. Suatu situasi yang umum ditemui meli-batkan sederetan komponen dengan output satu komponen menjadi input komponen beri-kutnya dan setiap komponen memiliki fungsi transfernya masing-masing. Pot ini dirancang sedemikian hingga putaran 0° menimbulkan 0 V dan 300° menimbulkan 10 V.” and outputnya adalah volt: Fungsi transfer dari suatu komponen merupakan bilangan yang sangat bermanfaat. seperti yang diperlihatkan pada Contoh 1.CONTOH 1.4 Untuk sensor yang mengukur suhu. input ke pot adalah “po-sisi dalam derajat. Fungsi transfer sensor diberikan sebagai 0.3*: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 169 .4(a) memperlihatkan diagram blok dari situasi ini. yang merupakan hasil-kali dari semua fungsi-fungsi transfer.4(b) dan dinyatakan dalam Persamaan 1. Diagram ini dapat diciutkan menjadi satu blok tunggal yang memiliki TFtot. Konsep ini dijelaskan pada Gambar 1. Tentukan fungsi transfer dari pot tersebut.01 V/°F. Gambar 1.

5 Perhatikan sistem yang diperlihatkan pada Gambar 1. winch (dengan keliling batang sebesar 3 inci) mengubah gerakan putaran (rpmw) menjadi laju linear.5. Fungsi transfer masing-masing komponen diberikan sebagai berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 170 .TF1 . TF2 .TF3 . Contoh 1. Sistem ini terdiri dari motor elektrik yang menggerakkan rantaian roda-gigi [gear train]. Setiap komponen memiliki karakteristiknya sendiri: Motor (dalam kondisi ini) berputar pada 100 rpmm untuk setiap volt (Vm) yang dipasokkan padanya.5. batang output dari rantaian roda-gigi berputar pada setengah laju putaran motor. yang menggerakkan suatu winch (alat pengangkat beban). : masing-masing fungsi tranfer yang berderet Konsep-konsep tadi diperjelas dalam Contoh 1.

yang bersifat kontinu dan menanggapi setiap perubahan secara segera. Hal ini berarti bahwa. sistem kontrol digital mula-mula harus mengubah data input analog dari dunia-nyata menjadi bentuk digital sebelum data tersebut dapat dipergunakan. Jika input berubah sejenak setelah komputer melihatnya. yakni penguat linear [linear amplifier]. Program memerintahkan komputer untuk membaca data rujukan dan sensor. pada banyak kasus. Dalam sistem kontrol analog. dan biasanya mereka bergerak secara sinambung dari satu posisi ke posisi berikutnya. pengontrol menggunakan rangkaian digital. Program tersebut lalu memutar balik ke permulaan dan memulai lagi. Begitu pula. Sistem kontrol yang pertama bersifat analog karena teknologi analog adalah satu-satunya yang tersedia pada saat itu. kebanyakan sistem kontrol mengendalikan proses-proses analog. pengontrol tersusun dari piranti dan rangkaian analog yang tradisional. Dalam sistem kontrol digital. dapat terindera secara segera. Sistem digital hanya "melihat" inputnya pada saat tertentu dalam suatu scan dan memperbarui outputnya pada saat yang lain. Meskipun demikian. untuk semua tujuan praktis. Oleh karena itu. Gejala-gejala alamiah membutuhkan waktu untuk terjadi. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 171 . Dunia fisik pada dasarnya adalah "alam analog". baik pada rujukan maupun pada umpan-balik. Hal ini secara mendasar berbeda daripada sistem analog. lalu menggunakan bilangan-bilangan ini untuk menghi-tung output pengontrol (yang kemudian dikirim kepada aktuator). perubahan itu masih tidak terdeteksi sampai waktu berikutnya melintasi scan.3 Sistem Kontrol Analog Digital Dalam sistem kontrol analog. Waktu total untuk satu kali melintasi program mungkin kurang dari 1 milidetik (ms). tanggapan pengontrol terasa seketika. Kerap kali. setiap perubahan. rangkaian ini sesungguhnya adalah komputer yang biasanya berbasis mikroprosesor atau mikrokontroler. waktu scan sedemikian singkat dibandingkan waktu tanggapan proses yang dikontrol sehingga.5. Komputer tersebut melaksanakan program yang berulang berkali-kali (setiap perulangan disebut iterasi atau scan). pada kebanyakan sistem kontrol digital. dan langsung penguat menyesuaikan outputnya (ke-pada aktuator).

yang melakukan pembandingan di antara sinyal rujukan dan sinyal umpan-balik.7. bukan rangkaian pengurangan yang terpisah. Juga perhatikan garis umpan-balik diperlihatkan langsung menuju ke pengontrol.4 Pengelompokan system kontrol Sejauh ini kita telah membahas sistem kontrol sebagai baik kalangterbuka maupun kalang-tertutup. kita masih dapat mengelompokkan sistem kontrol dengan cara lainnya yang berkaitan dengan penerapan. Perhatikan dua blok tambahan: pengubah digital-ke-analog [Digital-to-Analog Converter atau DAC] dan pengubah analog-ke-digital [Analog-to-Digital Converter atau ADC]. (Piranti-piranti ini. Contoh klasik dari kontrol proses adalah sistem kalang-tertutup yang mempertahankan suhu yang telah ditetapkan dari oven elektrik. Hal ini menekankan kenyataan bahwa kom-puter. Gambar 1. Walau begitu. seperti yang dilukiskan pada Gambar 1. Beberapa penerapan yang paling sering dijumpai akan dibahas berikut ini.output dari pengontrol digital harus diubah dari bentuk digital kembali menjadi bentuk analog. yang mengubah data di antara format digital dan analog. akan dibahas dalam Bab 2). analog atau digital. 5. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 172 . Kontrol Proses Kontrol proses mengacu pada sistem kontrol yang mengawasi beberapa proses industri sehingga output yang seragam dan benar dapat dipertahankan.6 memperlihatkan diagram blok dari sistem kontrol kalang-tertutup digital. Kontrol proses dapat mela-kukan hal ini dengan memantau dan menyesuaikan parameter-parameter kontrol (seperti suhu dan laju aliran) untuk menjamin produk output tetap sebagaimana seharusnya.

perbandingan biru dan kuning yang tepat harus dipertahankan. faktor-faktor lain seperti suhu dan kebasahan dapat mempengaruhi proses kimia pencampuran dan oleh karenanya mengganggu warna output.8(b). pada prakteknya. variabel terkontrol adalah suhu. Untuk mempertahankan aliran yang ajeg dari bejana-bejana. jika aliran biru dan kuning dipertahankan tanpa saling mempengaruhi. tanpa terpengaruh oleh tekanan dari bagian hulu. Namun. alirannya akan berubah dan campuran tidak bertahan tetap. Susunan piran-ti yang dilukiskan pada Gambar 1. dicampur untuk menghasilkan hijau (Gambar 1. kita dapat menambahkan dua katup aliran yang dioperasikan secara elektrik (beserta kontrolnya) seperti yang diper-lihatkan pada Gambar 1. hijau seharusnya tidak mengalami perubahan.8). Secara teori. Untuk menjaga warna output yang tetap. Setiap katup akan mempertahankan aliran cat yang telah ditetapkan ke dalam pencampur [mixer]. biru dan kuning. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 173 .8(a) dapat melakukan hal ini dengan memakai katup-katup aliran 1 dan 2. Permasalahannya adalah sewaktu tinggipermukaan [level] warna di dalam bejana-bejana berubah. aktuator adalah elemen pemanas.Dalam hal ini. dan sensor adalah termokopel (suatu piranti yang mengubah suhu menjadi tegangan). yang secara manual disesuaikan sampai tercapai derajat warna hijau diinginkan. Pengontrol mengatur daya ke elemen pemanas sedemikian hingga mempertahankan suhu (sebagaimana yang dilaporkan oleh termokopel) pada nilai yang ditetapkan oleh rujukan. Contoh lain dari proses kontrol adalah pabrik cat yang di dalamnya dua warna.

pengontrol memperbe-sar aliran kuning. Jika hijau makin gelap. Jika hijau semakin cerah. Contoh-contoh dari proses batch termasuk pencampuran sejumlah adonan roti dan pemuatan kotak-kotak ke dalam suatu bingkai besar. sistem yang gamblang begini mungkin tidak dapat diwujudkan karena sensor yang mampu mengukur output secara langsung mungkin tidak ada dan/atau proses-nya bisa-jadi melibatkan banyak variabel. Proses batch memiliki bagian permulaan dan bagian akhir (yang biasanya dilakukan berulang-kali).Pendekatan yang lebih baik mungkin dengan sistem yang diperlihatkan pada Gambar 1. seperti pada con-toh pencampuran cat yang baru saja dijelaskan. Kontrol proses dapat dikelompokkan sebagai proses batch atau proses kontinu.8(c). Dalam proses kontinu terjadi aliran material atau produk yang terusmenerus. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 174 . satu sensor memantau warna output. aliran kuning dikurangi. Sistem ini lebih dapat diterima karena ia memantau parameter yang sesungguhnya harus dipertahankan. Dalam kehidupan nyata.

sistem ini disebut kontrol digital langsung [Direct Digital Control atau DDC]. Permasalahan dengan pendekatan ini adalah untuk mengubah keseluruhan aliran produk. komponen-komponen sistem kontrol dihubungkan dengan jaringan "kantor bisnis" dalam suatu pabrik. setiap proses pada hakikatnya beroperasi secara mandiri. dan disesu-aikan dari satu tempat yang sama. Dilukiskan pada Gambar 1. suatu pengontrol lokal yang tugasnya menjaga material tertentu pada suhu yang kritis akan terus berfungsi walaupun komputer penyelia sedang lumpuh untuk sementara waktu.9(c). Anda dapat saja duduk menghadap suatu PC [Personal Computer atau komputer pribadi] di mana Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 175 . dipantau. Dalam sistem ini. Pengontrol-pengontrol lokal ini saling berkaitan melalui suatu jaringan wilayah lokal [Local Area Network atau LAN] sehingga semua pengontrol pada jaringan tersebut dapat dipantau dan diprogram-ulang dari satu komputer penyelia [supervisory] tunggal. Jika komputer tersebut terputus [off line] untuk memperbaiki problem pada satu proses. Kerugiannya adalah keseluruhan pabrik tergantung pada satu komputer itu. seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1. pengontrol-pengontrol yang mandiri dan terpisah dipergu-nakan untuk setiap proses. yang memungkinkan status proses mana pun di pabrik tersebut diawasi oleh komputer mana pun pada meja siapa pun. karena semua proses lokal akan terus berfungsi meskipun komputer penyelia atau jaringan mengalami kega-galan. komputer berada pada posisi untuk membuat penyesuaian-penyesuaian yang meningkatkan kinerja sistem total. setiap proses memiliki pengontrol terpisah sendiri yang bertempat di lokasinya. banyak proses yang terjadi secara bersamaan dan harus diarahkan karena output dari satu proses menjadi input bagi lainnya. Pada masa awal kontrol proses. Sebagai contoh. maka keseluruhan pabrik mengalami pemadaman [shutdown].9(b). Kemajuan pengontrol berbasiskan mikroprosesor yang kecil telah membawa pendekatan baru yang disebut kontrol komputer tersebar [Distributed Computer Control atau DCC]. setiap pengon-trol harus disesuaikan-ulang secara manual.Dalam pabrik besar seperti penyulingan [refinery]. Kini semakin sering terjadi.9(a). Tambahan lagi. sistem baru dikembangkan di mana semua pengontrol mandiri digantikan oleh satu komputer besar tunggal. komputer dapat "melihat" keseluruhan sistem. Sekali diprogram. seperti yang dilukiskan pada Gambar 1. Hal ini menghasilkan sistem yang lebih kokoh [robust] dan aman. Keuntungan dari pendekatan ini adalah semua proses lokal dapat diimplementasikan. Pada tahun 1960-an.

Contoh lainnya dari sistem terkontrol berurutan adalah lampu pengatur lalu-lintas. Satu contoh adalah proses di mana bagianbagian dimuatkan ke atas nampan. Sistem Terkontrol Berurutan Sistem terkontrol secara berurutan [sequentially controlled system] mengendalikan proses yang didefinisikan sebagai sederetan tugas yang harus dilaksanakan—dengan kata lain. dan 45 detik untuk merah. sebagaimana yang ditunjukkan oleh sensor-sensor di badan-jalan [roadbed]. bilas [wash] dan putar-keringkan [spindrain]. Langkah pertama dalam daur pencucian adalah mengisi tabung cuci. Setiap operasi di dalam deretan dilaksanakan. lalu dikeluarkan dan didinginkan selama 10 menit. Meskipun demikian. Banyak proses industri yang diotomatiskan tergolong sebagai sistem terkontrol berurut-an. dalam hal ini disebut digerakkan-event [event-driven]. Dua tugas berikutnya. Diagram pewaktuan untuk mesin cuci diperlihatkan pada Gambar 1. yang merupakan kontrol digerakkan-event. Contoh klasik dari sistem yang dikontrol secara berurutan adalah mesin cuci otomatis. maupun sampai tugas tersebut tuntas (sebagaimana ditandai oleh. 3 detik untuk kuning. sederetan operasi. kebanyakan sistem terkontrol berurutan menggunakan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 176 . sedangkan tugas yang digerakkan-event bersifat kalang-tertutup karena sinyal umpan-balik diperlukan untuk menetapkan bilamana tugas selesai dilaksanakan. ada atau tidak adanya lalu-lintas. Ini adalah tugas yang digerakkan-event karena air dibiarkan masuk sampai mencapai tinggi-permukaan yang benar seperti yang ditunjukkan oleh suatu pelampung dan saklar pembatas (kalangtertutup). suatu saklar pembatas [limit switch]). dalam hal ini disebut digerakkan-waktu [time-driven]. misalnya. satu demi satu. Pada masa lalu. baik untuk selama waktu tertentu. akhirnya dimuatkan ke dalam kotak-kotak dengan setiap kotak berisi 6 bagian.pun di dalam gedung dan memutuskan apakah sensor sinar tertentu pada lini perakitan memiliki lensa yang kotor atau seberapa kuat arus yang ditarik oleh motor tertentu. Deretan yang digerakkan-waktu bersifat kalang-terbuka karena tidak ada umpan-balik. Urutan dasarnya mungkin saja bersifat digerakkanwaktu: 45 detik untuk hijau. bisa-jadi mengubah urutan dasar tadi.10. dimasuk-kan ke dalam tungku selama 10 menit. masing-masing dilaksanakan selama periode waktu tertentu dan merupakan langkah-langkah yang digerakkan-waktu (kalang-terbuka).

memuatkan delapan bagian ke dalam satu kotak alih-alih enam. dan pengontrol mengarahkan antena untuk berputar ke posisi yang telah ditetapkan. Mesin-mesin ini dapat secara otomatis memotong dan membentuk benda-kerja tanpa operator manusia. (PLC akan dibahas dalam Bab 12).saklar. Setiap mesin memiliki seperangkat sumbu [axis] dan parameternya sendiri yang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 177 . dan (dalam banyak kasus) sensor-sensor umpan-balik. relai. Contoh dari mekanisme-servo adalah sistem penentuan posisi untuk antena radar. Kontrol Numerik Kontrol numerik [Numerical Control atau NC] adalah jenis kontrol digital yang dipergu-nakan pada perkakas mesin seperti mesin bubut [lathe] dan mesin tempa [milling]. Pengguna memilih suatu arah. Dalam kasus ini. Mekanisme-servo Mekanisme-servo [servomechanism] adalah istilah tradisonal yang dipakai untuk menje-laskan sistem kontrol elektromekanik kalang-tertutup yang mengarahkan perpindahan yang cermat dari suatu obyek fisik seperti antena radar atau lengan robot. seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1. Biasanya. yang murah.11. Tugas-tugas tersebut kini semakin banyak dilakukan oleh komputer-komputer kecil yang dikenal sebagai pengontrol logika terprogram [Programmable Logic Controller atau PLC]. Sistem semacam ini biasanya mengikutkan motor. yang dikendalikan bisajadi posisi output atau kecepatan output (atau pun kedua-duanya). Antena diputar dengan motor elektrik yang terhubung dengan pengontrol yang terletak pada jarak tertentu. Kontrol Gerakan Kontrol gerakan adalah istilah luas yang dipergunakan untuk menjelaskan sistem elektro-mekanik kalang-terbuka atau kalang-tertutup yang di dalamnya benda-benda mengalami perpindahan. variabel terkontrol adakah posisi antena. Mesinmesin perakit-an [assembling] otomatis. dan pewaktu elektromekanik untuk mewujudkan logika kontrolnya. bagian-bagian mekanik yang bergerak. robot-robot industri dan mesinmesin kontrol numerik adalah contoh-contohnya. lebih andal. dan mudah untuk diprogram-ulang untuk memenuhi kebutuhan yang berubah—misalnya.

Y. satu demi satu. Mesin-mesin NC telah digunakan sejak tahun 1960-an. Benda-kerja [workpiece] yang sedang dibentuk dilekatkan pada meja yang dapat ber-gerak. dan program ini bisa-jadi menyimpan data di dalam cakram lentur [floppy disk] atau pita [tape]. Bilangan-bilangan ini termasuk ukuran-ukuran fisik dan rincian seperti laju pemotongan dan laju suapan [feed]. Keseluruhan proses ini—dari CAD hingga bagian yang selesai dibuat—disebut pembuatan terbantukan-komputer [Computer-Aided Manufacturing atau CAM]. Sistem ini berkecenderungan mengurangi kebutuhan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 178 . Program ini mengubah data input menjadi sederetan bilangan dan perintah yang dapat dipahami oleh pengontrol NC. Dengan kemajuan perancangan terbantukan-komputer [Com-puter-Aided Design atau CAD]. Y. Kini suatu program komputer yang khusus (disebut pengolah-akhir) mampu untuk membaca gambar yang dibangkitkan CAD dan lalu menghasilkan perintah-perintah yang diperlukan mesin NC untuk membuat bagian terse-but. tugas memprogramkan secara manual perintah-perintah pembuatan [manufacturing] telah ditiadakan. Satu keuntungan besar dari proses ini adalah satu perkakas mesin tunggal secara efisien dapat membuat banyak bagian yang berbeda-beda. meja tersebut menggerakkan benda-kerja melewati perkakas-pemotong [cutting tool] pada kecepatan dan kedalaman pemotongan yang telah ditetapkan. sebagai contoh. Z. data dari gambar bagian dimasukkan secara manual ke dalam program komputer. perhatikan mesin tempa yang diperlihatkan pada Gambar 1. Secara tradisional. dan beberapa standar yang khas untuk penerapan ini telah dikembangkan. Sebagai inputnya pengontrol menerima sederetan bilangan yang secara lengkap menggambarkan bagaimana bagian tersebut harus dibuat. Untuk membuat suatu bagian. atau mengirimkan data langsung ke perkakas-mesin. dan Z.harus dikontrol. Meja tersebut dapat digerakkan (memakai motor-motor elektrik) pada tiga arah: X. dan rpm) secara kontinu dan mandiri dikendalikan oleh pengontrol.12. Laju perkakas-pemotong juga dikontrol secara otomatis. empat parameter (X. Data ini dibaca oleh pengontrol perkakas-mesin sewaktu bagian yang dimaksud sedang dibuat. Dalam contoh ini.

13.invetaris bagian yang besar. Robot ini meng-gunakan silinder pneumatik untuk mengangkat. dan pergelangan. Asalkan pita (atau perangkat lunak) input tersedia. Ia dapat diprogram untuk mengulangi sederetan operasi yang sederhana. memungut bagian-bagian dan meletakkannya di tempat lain yang berdekatan. Alih-alih memakai kon-trol umpan-balik yang canggih. memuatkan ke dan mengambil dari mesin NC. hingga memesan bahan mentah. Robot pungut-dan-letakkan [pick-and-place]. hingga mengirimkannya ke tuju-an akhir. CIM melibatkan penggunaan komputer pada setiap langkah operasi pembuatan—dari pesanan pelanggan. memutar. Ini adalah satu contoh dari pembuatan terpadukan-komputer [Computer-Integrated Manufacturing atau CIM]. serta juga semacam tangan yang disebut effector akhir. maka bagian mana pun yang dibutuhkan dapat dibuat selama periode waktu yang singkat. Dalam kebanyakan kasus. jenis yang tersederhana. dan melaksanakan tugas-tugas seperti menyemprotkan cat dan mengelas. Robot dipergunakan untuk memindahkan bagian dari satu tempat ke tempat lainnya.14. suatu cara yang sama sekali baru untuk bekerja di industri manufaktur. robot ini seringkali bekerja secara kalang-terbuka dengan menggunakan saklar-saklar penghenti [stop switch] dan pembatas mekanik untuk menentukan sejauh mana pada setiap arah ia harus bergerak (terkadang disebut sistem "bang-bang"). Robotika Robot industri adalah contoh klasik dari sistem kontrol posisi. Satu contoh diperlihatkan pada Gambar 1. dan memperpanjang lengannya. Robot yang lebih canggih menggunakan sistem posisi kalangtertutup untuk semua sendinya. merakit bagian. robot memiliki satu lengan tunggal dengan sendi-sendi bahu. siku. Effector akhir ini dapat berupa penggenggam [gripper] maupun perkakas lainnya seperti bedil penyemprot cat [paint spray gun]. Ia memiliki enam sumbu yang dikontrol secara mandiri (terkenal sebagai memiliki enam derajat kebebasan [degree of freedom]) yang memungkinkannya meraih tempat-tempat yang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 179 . Satu contoh adalah robot industri yang diperlihatkan pada Gambar 1. hingga membuat bagian tersebut dengan mesin.

Sebagi contoh sinyal mungkin berbentuk sebuah pola dari banyak variasi waktu atau sebagian saja. Robot ini disertai dengan dan dikendalikan oleh pengontrol berbasis-komputer yang dirancang khusus [dedicated]. meskipun sebenarnya tidak menunjukkan waktu. Lengan tersebut dapat ber-gerak dari titik ke titik pada kecepatan yang ditetapkan dan tiba beberapa per seribu inci di sekitar tujuannya.sulit dijangkau. 5. sinyal merupakan fungsi dari satu atau lebih variable yang berdiri sendiri (independent variable).Secara matematis. Unit ini juga mampu menerjemahkan perin-tah manusia menjadi program robot selama masa "mengajar". dalam berbagai kasus. Meskipun sinyal dapat diwujudkan dalam beberapa cara. yaitu: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 180 .5 Sinyal Sinyal merupakan sebuah fungsi yang berisi informasi mengenai keadaan tingkah laku dari sebuah sistem secara fisik. Terdapat 2 tipe dasar sinyal. Secara umum. Sebagai contoh. variable yang berdiri sendiri (independent) secara matematis diwujudkan dalam fungsi waktu. sinyal wicara akan dinyatakan secara matematis oleh tekanan akustik sebagai fungsi waktu dan sebuah gambar dinyatakan sebagai fusngsi ke-terang-an (brightness) dari dua variable ruang (spatial). informasi terdiri dari sebuah pola dari beberapa bentuk yang bervariasi.

Sinyal waktu diskrit (discrete-time signal) Pada sinyal kontinyu. Sebagai contoh sinyal waktu kontinyu dinyatakan dengan fungsi x(t) dan sinyal waktu diskrit dinyatakan dengan fusng x(n). Sebuah fungsi step dapat diwakili dengan suatu bentuk matematis sebagai: Disini tangga satuan (step) memiliki arti bahwa amplitudo pada u(t) bernilai 1 untuk semua t > 0. Sinyal waktu kontinyu dapat didefinisikan dengan persamaan matematis sebagai berikut.1.1 Sinyal Waktu Kontinyu Suatu sinyal x(t) dikatakan sebagai sinyal waktu-kontinyu atau sinyal analog ketika dia memiliki nilai real pada keseluruhan rentang waktu t yang ditempatinya.Sinyal waktu kontinyu (continous-time signal) 2. Fungsi step dan fungsi ramp sinyal kontinyu Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 181 .). Untuk membedakan antara sinyal waktu kontinyu dengan sinyak waktu diskrit kita menggunakan symbol t untuk menyatakan variable kontinyu dan symbol n untuk menyatakan variable diskrit. Sebaliknya.5. variable independent (yang berdiri sendiri) terjadi terus-menerus dan kemudian sinyal dinyatakan sebagai sebuah kesatuan nilai dari variable independent. Sinyal waktu diskrit hanya menyatakan nilai integer dari variable independent. Fungsi Step dan Fungsi Ramp (tanjak) Dua contoh sederhana pada sinyal kontinyu yang memiliki fungsi step dan fungsi ramp (tanjak) dapat diberikan seperti pada Gambar 2a. Fungsi sinyal dinyatakan sebagai x dengan untuk menyertakan variable dalam tanda (. 5. sinyal diskrit hanya menyatakan waktu diskrit dan mengakibatkan variabel independent hanya merupakan himpunan nilai diskrit. Gambar 2.

Perkalian pada sinyal x(t) dengan sinyal u(t) mengeliminasi suatu nilai non-zero(bukan nol) pada x(t) untuk nilai t < 0. Sinyal Periodik Ditetapkan T sebagai suatu nilai real positif. Frekuensi f dalam hertz (Hz) atau siklus per detik adalah sebesar f = ω/2π. yang mana merupakan alasan bagi r(t) untuk dapat disebut sebagai unit-ramp function. ini juga periodik dengan qT. Fungsi ramp (tanjak) r(t) didefinisikan secara matematik sebagai: Catatan bahwa untuk t> 0. untuk nilai pada variable waktu t. Suatu contoh.Untuk suatu sinyal waktu-kontinyu x(t). sinyal periodik memiliki persamaan seperti berikut x(t) = A cos(ωt + θ) (5) Disini A adalah amplitudo. maka: Sedemikian hingga fungsi sinusoida merupakan fungsi periodik dengan periode 2π/ω. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 182 . −∞<t<∞ (4) Sebagai catatan. maka slope yang dimilikinya adalah K untuk t > 0. Jika ada variable K sedemikian hingga membentuk Kr(t). nilai ini selanjutnya dikenal sebagai periode fundamentalnya. ω adalah frekuensi dalam radian per detik (rad/detik). Suatu sinyal waktu kontinyu x(t) dikatakan periodik terhadap waktu dengan periode T jika x(t + T) = x(t) untuk semua nilai t. Sehingga pada kasus ini r(t) merupakan “unit slope”. dimana q merupakan nilai integer positif. hasil kali x(t)u(t) sebanding dengan x(t) untuk t > 0 dan sebanding dengan nol untuk t < 0. dan θadalah fase dalam radian. Periode fundamental merupakan nilai positif terkecil T untuk persamaan (5). jika x(t) merupakan periodik pada periode T. Suatu fungsi ramp diberikan pada Gambar 2b. Untuk melihat bahwa fungsi sinusoida yang diberikan dalam persamaan (5) adalah fungsi periodik. slope (kemiringan) pada r(t) adalah senilai 1.

Fungsi x(n) tidak bernilai nol untuk n yang bukan integer. Pada sejumlah nilai x.2 Sinyal Diskrit Pada teori system diskrit. Sinyal waktu diskrit mempunyai beberapa fungsi dasar seperti berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 183 .−∞<n <∞ (7) Dalam hal ini x(n) menyatakan nilai yang ke-n dari suatu deret. dimana nilai yang ke-x pada deret x(n) akan dituliskan secara formal sebagai: x ={x(n)}.5. persamaan (7) biasanya tidak disarankan untuk dipakai dan selanjutnya sinyal diskrit diberikan seperti Gambar (4) Meskipun absis digambar sebagai garis yang kontinyu.Sebuah sinyal dengan fungsi sinusoida x(t) = A cos(ωt+θ) diberikan pada Gambar 3 untuk nilai θ= −π/2 . dan f = 1 Hz. x(n) secara sederhana bukan merupakan bilangan selain integer dari n. lebih ditekankan pada pemrosesan sinyal yang berderetan. Gambar 3 Sinyal periodik sinusoida 5. sangat penting untuk menyatakan bahwa x(n) hanya merupakan nilai dari n.

-Sekuen Impuls δ(n) Gambar 5. -Sekuen Step Deret unit step (unit-step sequence). δ(n). dinyatakan sebagai deret dengan nilai Deret unit sample mempunyai aturan yang sama untuk sinyal diskrit dan system dnegan fungsi impuls pada sinyal kontinyu dan system. mempunyai nilai: Unit step dihubungkan dengan unit sample sebagai: Unit sample juga dapat dihubungkan dengan unit step sebagai: δ(n) = u(n) − u(n− 1) (11) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 184 . atau disingkat impuls (impulse). u(n). Deret unit sample biasanya disebut dengan impuls diskrit (diecrete-time impuls). Sinyal impuls Deret unit sample (unit-sampel sequence).

dimana a adalah nilai real. n Deret y(n) dinyatakan berkalai (periodik) dengan nilai periode N apabila y(n) = y(n+N) untuk semua n. Deret sinusoidal mempunyai nilai berbentuk Asin(ωon + φ). Parameter ω0 akan dinyatakan sebagai frekuensi dari sinusoidal atau eksponensial kompleks meskipun deret ini periodik atau tidak. Deret sinuosuidal mempunyai periode 2π/ω0 hanya pada saat nilai real ini berupa berupa bilangan integer.-Sinus Diskrit Deret eksponensial real adalah deret yang nilainya berbentuk a . Sehingga ω0 yang jangkauannya adalah 0 < ω0 < 2π (atau -π < ω0 < π) karena deret sinusoidal atau eksponensial kompleks didapatkan dari nilai bervariasi dalam jangkauan 2πk <ω0< 2π(k+1) identik untuk semua k sehingga didapatkan ω0 yang bervariasi dalam jangkauan 0 < ω0 < 2π. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 185 . Frekuensi ω0 dapat dipilih dari nilai jangkauan kontinyu.

sebagaimana ditunjukkan pada gambar 6. antara lain : • Sebuah komputer PC. DASAR-DASAR AKUISISI DATA Elemen-elemen dasar dari sistem akuisisi data berbasis komputer (PC).1. Hard disk yang mengalami fragmentasi akan mengurangi laju akuisisi data. tekanan dan lain-lain) kemudian mengubahnya menjadi sinyal-sinyal listrik. Aplikasi-aplikasi akuisisi data secara real-time (waktu-nyata) membutuhkan prosesor yang cepat (dan tentunya akurat) atau menggunakan suatu prosesor terdedikasi seperti prosesor khusus untuk pemrosesan sinyal digital (DSP -Digital Signal Processor).1. 6. • Perangkat keras akuisisi data. SOFTWARE DAN AKUISISI DATA 6. Misalnya termokopel.1. • Pengkondisi sinyal (signal conditioning). Komputer Personal (PC) Komputer yang digunakan dapat mempengaruhi kecepatan akuisisi data.BAB VI. • Perangkat keras analisa. sehingga prosesor bisa bebas mengerjakan tugas lain.2. Tipetipe transfer data yang tersedia pada komputer yang bersangkutan juga. Dengan demikian. • Transduser. untuk sistem akuisisi data kontinyu dengan frekuensi sinyal yang diamati cukup tinggi akan dibutuhkan hard disk dengan waktu akses yang cepat dan kapasitas yang cukup besar. Penggunaan DMA mampu meningkatkan unjuk-kerja melalui penggunaan perangkat keras terdedikasi (khusus) untuk mentransfer data langsung ke memori. 6. dan • Perangkat lunak yang terkait.1. secara signifikan. Transduser Transduser mendeteksi fenomena fisik (suhu. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 186 .1. mempengaruhi unjuk-kerja dari sistem akuisisi data secara keseluruhan. Faktor yang mempengaruhi jumlah data yang dapat disimpan dan kecepatan penyimpanan adalah kapasitas dan waktu akses hard disk.

Jika sinya-sinyal masukan tersebut tidak memenuhi kriteria ini. sinyal listrik yang dihasilkan sebanding dengan parameter fisik yang diamati. jangkauan. Beberapa alat pengkondisi sinyal dapat melakukan penguatan sekaligus linearisasi untuk berbagai macam tipe transduser sedangkan jenis alat pengkondisi sinyal lainnya hanya bisa melakukan penguatan. ketepatan (akurasi).1.RTD (Resistive Temperature Detectors). laju pencuplikan. sebaiknya dikuatkan untuk meningkatkan resolusi pengukuran. dapat dikurangi karena derau common-mode (karena menggunakan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 187 . flow-meter dan lainlain.5 meter) dan semua sinyal masukan memiliki referensi ground yang sama. Tugas pengkondisi sinyal yang sering dilakukan adalah penguatan (amplification). baik untuk masukan diferensial maupun ujungtunggal (single-ended) pada papan akuisisi data yang memiliki kedua macam masukan tersebut. yang semuanya berpengaruh pada kualitas sinyal yang terdigitisasi (terakuisisi secara digital). derau dan ketidak-linearan. Aplikasi umum dari pengkondisi sinyal lainnya adalah melakukan isolasi sinyal dari transduser terhadap komputer untuk ke-amanan. Misalnya pengkondisi sinyal dengan penapis lo-los-rendah digunakan untuk meloloskan sinyal-sinyal dengan frekuensi rendah dan menahan sinyal-sinyal dengan frekuensi tinggi. Pada masing-masing kasus.2. kabel penghubungnya juga cukup pendek (kurang dari 4. Pengkondisi Sinyal Sinyal-sinyal listrik yang dihasilkan oleh transduser harus dikonversi ke dalam bentuk yang dikenali oleh papan akuisisi data yang dipakai. Ralat derau. Tugas lain dari pengkondisi sinyal adalah melakukan linearisasi. termistor. dalam hal ini. PERANGKAT KERAS AKUISISI DATA (DAQ) 6. Dengan menempatkan penguat cukup dekat dengan transduser. Minimisasi terjadi karena sinyal telah dikuatkan sebelum menempuh perjalanan melalui kabel tersebut.2. 6. 6. Sistem yang diamati bisa mengandung perubahan-perubahan tegangan-tinggi yang dapat merusak komputer atau bahkan melukai operatornya.3. Masukanmasukan ini digunakan untuk sinyal masukan yang memiliki aras tegangan yang cukup tinggi (lebih besar dari 1 volt). masing-masing masukan memiliki referensi ground-nya sendiri-sendiri. resolusi. Jumlah kanal masukan analog telah ditentukan. Masukan Analog Spesifikasi papan perangkat keras akuisisi data meliputi jumlah kanal. Selain itu pengkondisi sinyal bisa juga melakukan penapisan sinyal yang diamati. dengan tipe masukan diferensial ini. Masukan ujung-tunggal merupakan masukan dengan referensi titik pentanahan (ground) yang sama. maka digunakan masukan diferensial. maka interferensi atau gangguan yang timbul pada kabel penghubung antara transduser dengan komputer dapat diminimal-kan.1. linearisasinya menggunakan perangkat lunak (program) yang digunakan. Misalnya sinyal-sinyal lemah yang berasal dari termokopel.

berganti lagi ke kanal berikutnya dan seterusnya. Semakin besar resolusinya. Dengan meningkatkan resolusi hinggga 16 bit. kemudian berganti ke kanal berikutnya. Jangkauan berkaitan dengan tegangan minimum dan maksimum Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 188 . Konverter 3-bit tersebut digunakan untuk membagi jangkauan sinyal 3 analog menjadi 2 atau 8 bagian. Pemultipleksan merupakan cara yang sering digunakan untuk menambah jumlah kanal masukan ke ADC (papan akuisisi data). maka jumlah kode-kode bilangan ADC meningkat dari 8 menjadi 65. misalnya. Resolusi adalah istilah untuk jumlah atau lebar bit yang digunakan oleh ADC dalam penyajian-ulang sinyal analog. perangkat keras akuisisi data dengan laju pencuplikan rendah sudah mencukupi untuk digunakan pada akuisisi data suhu/temperatur. Dengan demikian untuk sinyal audio tersebut diperlukan perangkat keras akuisisi data dengan frekuensi pencuplikan lebih dari 40 kHz (40. sinyal suara (audio) yang diubah ke sinyal listrik melalui mikrofon memiliki komponen frekuensi hingga mencapai 20 KHz. Laju pencuplikan yang cepat akan menghasilkan data yang lebih banyak dan akan menghasilkan penyajian-ulang sinyal asli yang lebih baik. Dengan demikian. Dengan demikian. semakin besar pembagi jangkauan tegangan masukan sehingga semakin kecil perubahan tegangan yang bisa dideteksi. Karena menggunakan sebuah ADC untuk mencuplik beberapa kanal. Sinyal-sinyal yang dihasilkan oleh transduser suhu biasanya tidak membutuhkan laju pencuplikan yang tinggi karena suhu tidak akan berubah secara cepat (pada kebanyakan aplikasi). Laju pencuplikan menentukan seberapa sering konversi data dilakukan.2 ditunjukkan sebuah grafik gelornbang sinus serta grafik digital yang diperoleh menggunakan ADC 3-bit.536. Penyajian-ulang digital bukan merupakan penyajian-ulang yang baik dari sinyal analog asli karena ada informasi yang hilang selama proses konversi. kemudian mencuplik kanal tersebut. ADC yang bersangkutan mencuplik sebuah kanal. Misalnya sebuah papan akuisisi data mampu mencuplik dengan laju 100 Kcuplik/detik pada 10 kanal. Masing-masing bagian disajikan dalam kode-kode biner antara 000 hingga 111.000 cuplikan tiap detik).referensi ground yang sama pada masukan ujung-tunggal) pada kabel sudah tidak ada. penyajian-ulang digitalnya lebih akurat dibanding 3-bit. Pada ganibar 5. maka laju efektif pencuplikan pada masingmasing kanal berbanding terbalik dengan jumlah kanal yang dicuplik. maka masing-masing kanal secara efektif memiliki laju pencuplikan : 100 kcuplik /det ik =10 kcuplik /det ik 10 kanal Dengan kata lain laju pencuplikan menurun seiring dengan bertambahnya kanal yang dimultipleks. Misal-nya. Untuk mendigitasi sinyal ini secara benar diguna-kan teorema Pencuplikan Nyquist yang mengatakan bahwa kita harus melakukan pencuplikan dengan laju atau frekuensi pencuplikan lebih besar dari dua kali komponen frekuensi maksimum yang ingin dideteksi (diakuisisi).

Lebar kode yang ideal ditentukan menggunakan persamaan berikut : Jika diketahui jangkauan tegangannya antara 0 sampai dengan 5 V dan penguatan 500 dan resolusi 16 bit. perhatikan gambar Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 189 . anda dapat menyesuaikan jangkauan sinyal masukan dengan jangkauan papan akuisisi data agar diperoleh resolusi yang akurat dan tepat untuk pengukuran sinyal yang bersangkutan. Dengan fleksibilitas ini. Idealnya.3. Non-linearitas integral pada suatu ADC menunjukkan seberapa jauh simpangan terhadap garis ideal (garis lurus). lebar kode pada masing-masing bagian tegangan adalah sama sebagaimana grafiknya ditunjukkan pada gambar 5. resolusi dan penguatan (gain) pada papan akuisisi data menentukan seberapa kecil perubahan tegangan yang mampu dideteksi. Ralat yang terkait dengan derau dapat dikurangi dengan mencuplik data pada laju yang tinggi serta melakukan rerata data terakuisisi tersebut. Derau ini bisa menurunkan resolusi ADC karena seiring dengan aras derau mencapai 1 LSB. Perubahan tegangan ini menyatakan 1 LSB (Least Signifincant Bit) pada nilai digital dan sering dinamakan sebagai Lebar Kode (code width).yang bisa ditangani oleh ADC yang bersangkutan. Sedangkan non-linearitas diferensial menunjukkan seberapa sama lebar kode pada masing-masing bagian tegangan. Spesifikasi jangkauan. Papan akuisisi data ragam fungsi memiliki jangkauan yang bisa dipilih sedemikian rupa hingga mampu dikonfigurasi untuk menangani berbagai macam jangkauan tegangan yang berbeda-beda. maka diperoleh : Lebar_kode_ideal = 5 / (500 x 2™) = 153 nanovolt Ralat atau kesalahan lain yang mempengaruhi masukan analog adalah derau (noise). ADC tidak mampu lagi membedakan antara kenaikan sinyal satu lebar kode dengan aras derau yang lebarnya sama.

Karena pemanas Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 190 . Slew rate adalah laju perubahan maksimum agar DAC bisa menghasilkan keluaran. Dengan demikian.2. Suatu contoh aplikasi yang membutuhkan unjuk kerja tinggi dengan parameter-parameter tersebut adalah pembangkit sinyal-sinyal audio. Keluaran Analog Rangkaian keluaran analog dibutuhkan untuk menstimulus suatu proses atau unit yang diuji pada sistem akuisisi data. suatu contoh aplikasi yang tidak membutuhkan konversi D/A yang cepat adalah aplikasi sumber tegangan yang digunakan untuk mengontrol pemanas (heater). Settling time dan slew rate bersamasama menentukan seberapa cepat DAC dapat mengubah aras sinyal keluaran. Settling time adalah waktu yang dibutuhkan oleh keluaran agar stabil dalam durasi tertentu.5 LSB dari tegangan masukan yang sebenarnya. settling time yang kecil dan slew rate yang besar dapat menghasilkan sinyal-sinyal dengan frekuensi tinggi karena hanya dibutuhkan waktu sebentar untuk mengubah keluaran ke aras tegangan baru secara akurat. Non-lineritas diferensial yang ideal memastikan bahwa pembacaan tegangan yang diterjemahkan ada dalam ± 0. Sebaliknya. adalah penting karena terjemahan akurat dari kode biner ke tegangan merupakan penskalaan yang sederhana. slew rate dan resolusi.Linearitas integral yang baik. 6. Beberapa spesifikasi DAC yang menentukan kualitas sinyal keluaran yang dihasilkan adalah settling time. DAC membutuhkan slew rate yang tinggi dan settling time yang kecil agar menghasilkan frekuensi pencuplikan tinggi yang cukup untuk mencakup jangkauan audio.2.

4. Pada contoh tersebut. parameter-parameter yang penting mencakup jumlah jalur digital yang tersedia. Pemicuan digital mensinkronkan antara akuisisi dan pembangkit tegangan ke suatu pulsa digital eksternal. Resolusi keluaran mirip dengan resolusi masukan. 6. Pada tiap-tiap kasus. Digital I/O Antarmuka digital I/O sering digunakan pada sistem akuisisi data PC untuk mengontrol proses-proses. Karena alat-alat ini biasanya menstranfer data dalam satuan byte atau 8 bit maka masing-masing jalur digital pada papan digital I/O dibentuk dalam kelompok 8.2. Selain itu beberapa papan memiliki rangkaian handsaking untuk tujuan sinkronisasi komunikasi.2. 6. maka tidak diperlukan waktu konversi D/A yang cepat. Pemicuan Banyak aplikasi akuisisi data yang membutuhkan pemicuan eksternal yang digunakan untuk memulai dan menghentikan operasi akuisisi data. membangkitkan pola-pola pengujian dan untuk berkomunikasi dengan perangkat lain. yang banyak digunakan pada operasi masukan analog. mengukur pewaktu pulsa digital serta membangkikan gelombang kotak. termasuk menghitung jumlah kejadian-kejadian (event).2. sehingga dimungkinkan untuk menghasilkan perubahan sinyal yang halus. Pewaktuan I/O Rangkaian pencacah/timer berguna untuk berbagai macam aplikasi. maka tidak dibutuhkan laju data yang tinggi karena peralatan-peralatan tersebut tidak dapat merespon dengan cepat. Semua hal Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 191 . pemroses data dan printer.5. Aplikasi yang membutuhkan jangkauan dinamis yang lebar dengan perubahan kenaikan tegangan yang kecil pada keluaran sinyal analog membutuhkan keluaran tegangan dengan resolusi tinggi.3. 6. Jika suatu jalur digital digunakan untuk mengontrol suatu kejadian seperti menghidupkan dan mematikan pemanas. Suatu apllikasi umum lainnya adalah memindah data antara satu komputer dengan peralatan lain seperti data logger. motor atau lampu. laju pemasukan dan pengeluaran data digital pada jalur-jalur tersebut dan kemampuan penggeraknya. akan memulai atau menghentikan operasi akuisisi data saat suatu sinyal masukan mencapai suatu aras dan slope suatu tegangan analog. Jumlah kanal data dan kebutuhan handsaking harus sesuai (disesuaikan) dengan aplikasi yang dibutuhkan. Pemicu analog. Semakin banyak jumlah bit resolusinya semakin berkurang besar kenaikan tegangan nya (semakin kecil perubahan tegangan yang mampu dideteksi).tidak mampu merespon secara cepat perubahan tegangan. Yaitu jumlah bit kode digital yang (nantinya) akan menghasilkan keluaran analog. jumlah arus yang dibutuhkan untuk menghidupkan dan mematikan alat harus lebih kecil dari arus penggerak yang disediakan oleh papan akuisisi data yang bersangkutan.

sumber dan keluaran. Sedangkan frekuensi detak menentukan seberapa cepat kerja dari pencacah/mer.4.tersebut dapat diimplementasikan menggunakan 3 sinyal pencacah/timer yaitu gerbang. Sehingga aplikasi-aplikasi yang dikembangkan menggunakan prosesor floating-point ini tidak memerlukan pemrograman yang kompleks (dibanding fixed-point) untuk menangani data-data pecahan. karena prosesor khusus tersebut mampu melakukan proses akumulasi dan multiplikasi data hanya dalam satu siklus detak. pemroses (analisa) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 192 . Resolusi adalah jumlah bit pada pencacah.3. Gerbang adalah suatu masukan digital yang digunakan untuk mengaktifkan dan mematikan fungsi pencacah. Spesifikasi yang terkait dalam operasi pencacah/timer adalah resolusi dan f'rekuensi detak. 6. memiliki jangkauan dinamis yang lebih tinggi dibandingkan dengan prosesor dengan format fixed-point (bilangan bulat). seringkali komputer sudah tidak mampu lagi untuk melakukan pemrosesan data dengan cukup cepat untuk merespon sinyalsinyal waktunyata (real-time). Misalnya prosesor TMS320C30 dan Texas Instrument. sedangkan mikroprosesor kebanyakan tidak dapat melakukan hal tersebut (dibutuhkan lebih dari satu siklus detak). Sumber adalah masukan digital yang menyediakan pulsa-pulsa untuk menaikkan isi pencacah. mampu melakukan 33 juta operasi floating-point dalam satu detik (Million Floating-point Operations Per Second = MFLOPS). PERANGKAT KERAS PENGANALISA (ANALYZER HARDWARE) Kernampuan pemrosesan komputer pada saat ini telah meng-alami peningkatan sedemikian rupa sehingga mencapai suatu tingkat kemampuan untuk melakukan akuisisi dan pemrosesan (analisa) data yang kompleks. Misalnya prosesor sinyal digital 32-bit dengan format penyimpanan data floating-point (bilangan pecahan). Keluaran dari pencacah dapat berupa gelombang kotak atau pulsa-pulsa digital. PERANGKAT LUNAK AKUISISI DATA (DAQ) Suatu perangkat lunak dan perangkat keras akuisisi data dapat merubah komputer PC menjadi suatu sistem akuisisi. Namun untuk aplikasi-aplikasi yang membutuhkan unjukkerja yang tinggi. Prosesor sinval digital dapat melakukan komputasi atau pemrosesan data lebih cepat dibandingkan dengan mikroprosesor pada umumnya. 6. Dengan demi-kian dibutuhkan perangkat keras tambahan yang harus dipasang pada komputer yang bersangkutan. Semakin besar resolusinya mengakibatkan jumlah pencacahan semakin banyak. artinya semakin tinggi frekuensinya semakin cepat pencacah itu bekerja sehingga mampu mendeteksi sinyalsinyal masukan serta mampu menghasilkan pulsa dan gelombang kotak dengan frekuensi tinggi. Saat ini prosesor sinyal digital telah tersedia dalam berbagai macam format dan tingkat akurasi. Kemampuan komputasi atau kalkulasi dari prosesor sinyal digital ini dinyatakan dalam jumlah operasi (komputasi) floatingpoint yang dapat dikerjakan dalam satu detik.

Nilai dari R dan Rfb sekitar 15 K ohm sehingga 2R-nya sekitar 30 Kohm. Melakukan pemrograman langsung pada tingkat register pada papan akuisisi data merupakan tingkat pemrograman yang paling sulit dalam pengembangan perangkat lunak akuisisi data. Logika "1" dan "0" mengindikasikan posisi-posisi saklar MOSFET yang ada dalam konverter.6(b) Rfb digambarkan sedemikian rupa sehingga Rfb ada didalam DAC. Nilai-nilai yang sebenarnya tidak terlalu penting karena kenyataannya nilai-nilai resistor tersebut masing-masing sangat dekat (sama) antara satu dengan yang lain. tapi dapat Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 193 . Untuk melihat bagaimana rangkaian tangga R 2R bekarja. masing-masing melalui resistor-resistor yang terkait. Perangkat lunak tingkat-aplikasi adalah perangkat lunak akuisisi data yang langsung bisa Anda gunakan. diambil dari data sheet DAC 0832 yang merupakan suatu pendekatan dengan melakukan konversi dari data-data digital menjadi analog (tegangan) menggunakan rangkaian tangga R 2R (R 2R ladder). Saklar-saklar tersebut akan terhubung pada "1" jika bit yang terkait dalam kondisi ON dan akan terhubung "0" jika OFF. seperti Lab View. Pada gambar 5.6(a) merupakan rangkaian aplikasi DAC 0832 yang sederhana dan (b) merupakan diagram blok yang disederhanakan. Perangkat lunak aras-penggerak menyederhanakan pemrograman akuisisi data dengan cara menangani secara langsung pemrograman aras-rendah (low-level pro-graming) dan memberikan Anda berbagai fungsi aras-tinggi (high-level functions) yang dapat dipanggil dalam bahasa pemrograman yang Anda gunakan. bahasa pemrograman yang digunakan harus mampu melakukan pembacaan dan penulisan data dari atau ke papan akuisisi data yang terpasang pada komputer. Selain itu.5. Perangkat lunak akuisisi data dibagi menjadi dua macam: (1) Perangkat lunak aras-penggerak (driver-level) dan (2) Perangkat lunak aras-aplikasi (application-level). Dalam hal ini.dan penampil data yang terpadu (Data Acquisition System). 6. sedangkan saklar yang terhubung ke posisi "0" akan meneruskan arus dari Vref ke Iout2. LabWindows dan lain-lain.5. perhatikan rangkaian pada gambar 5. Gambar 5. diambil dari data sheet. Suatu saklar yang terhubung ke posisi "1" akan meneruskan arus dari Vref ke loutl. Anda harus menentukan nilai biner yang tepat dan benar yang harus dituliskan pada register-register tersebut. DAC (DIGITAL TO ANALOG CONVERTER) Rangkaian pada gambar 5.6.

Dalam hal ini. sehingga tegangan disebelah kanen adalah tegangan Rfb -> Vout = Rfb x Ifb. Gambar 5.5). masukan terinversi memiliki beda potensial yang sama dengan ground. Resistor Rfb digunakan sebagai resistor umpan-balik ke Op-amp (dari keluaran ke masukan terinversi Op-amp). maka satu-satunya resistor yang terhubungkan pada loutl adalah 2R yang ada di paling kiri diagram tangga R2R jika hanya bit MSB saja yang ON (gambar 5.7. (a) Rangkaian aplikasi DAC 0832 (b) Blok diagram DAC 0832 Lout1 pada tangga R2R terhubung pada masukan terinversi pada Op-amp. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 194 . Gambar 5. agar Opamp mampu menghilangkan arus yang melalui masukan terinversi maka arus melalui resistor umpan-balik.diakses dari luar dan dapat dihubungkan ke Op-amp.8. Halhal yang bisa diketahui : Ifb = -lin • Tegangan dikiri Rfb adalah 0 berkaitan dengan pertanahan semu. Hal ini mengakibatkan terjadinya kesamaan pertanahan atau dinamakan pentanahan semu. Karena Ifb = -lin maka Vout = Rfb x -Iin . sedangkan Iout2 terhubungkan pada masukan tak-terinversi dan ground. Dengan demikian. (sebagaimana juga pada data sheet) Jika digunakan tegangan referensi -5 volt. maka (2R = 30KB dan Rfb = 15K serta Vref = -5V) diperoleh rangkaian gambar 5.7 Karena arusnya sama tetapi daya polaritas yang berbeda maka hasilnya adalah tegangan 0 volt. Rfb. harus sama dengan arus yang melalui resistor masukan terinversi namun dengan polaritas terbalik. perhatikan gambar 5. Arus yang dihilangkan pada masukan terinversi adalah loutl maka Vout = Rfb x — loutl.6.

Pada data sheet juga dikatakan bahwa : angka "10" artinya bilangan basis 10 (desimal). Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 195 .8 Ingat bahwa bit MSB memiliki bobot 128. misalnya. lebih lanjut dipersilahkan membaca data sheet untuk diskusi lebih lanjut tentang linearitas. Dengan demikian untuk bit MSB yang aktif diperoleh : sesuai dengan hasil perhitungan kita. sehingga rangkaian pada gambar 5.9 dapat disederhanakan menjadi rangkain pada gambar 5. bit 6 saja yang aktif. Umumnya tidak linear.Gambar 5.Dengan menghilangkan tanda negatif ganda dan memasukan nilai sebagai teganganacuan maka persamaan yang kita peroleh : Untuk nilai_digital = 1 kita peroleh tegangan tiap langkah (step) : dan ini adalah basil yang ideal dan sempurna pada hal kenyatannya tidak demikian.10. Kasus MSB yang baru saja dibahas merupakan hal yang relatif sederhana. Sekarang.

Sekarang gambar 5.10. Pertama. tanpa mengubah rangkaian itu sendiri seperti nampak pada gambar 5. sehingga arus yang melalui R1 tidak akan pernah sampai ke masukan tak-terinversi. namun di ujung lainnya terhubungkan pada ground. perhatikan dua resistor 30K di bagian bawah. Arus yang melalui R2 terbagi menjadi 2. karena menggunakan konfigurasi paralel maka diperoleh : Hasil Rparalel = 15K ini diseri dengan resistor 15K menghasilkan RSen =15K + 15K = 30K Nilai resistor 30K ini diparalel dengan resistor 30K disebelah kiri sehingga menghasilkan 15K lagi yang kemudian ditambahkan dengan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 196 . yang satu melalui R3 langsung menuju masukan terinversi sedangkan yang satunya lagi melalui R4 dan resistor-resistor lain menuju ground. Resistor-resistor lainnya memberikan kontribusi terhadap arus pada masukan terinversi dan keluaran dari penguat.9 kita rubah sedikit.Arus yang melalui R1 (gambar 5.9) tidak mempengaruhi arus referensi pada masukan terinversi. Walaupun di satu ujung terhubungkan dengan tegangan referensi 5 volt.

6. ADC (ANALOG-TO-DIGITAL CONVERTER) Kebalikan dari pengubah digital ke analog (DAC) adalah peng-ubah analog ke digital (ADC). Hal ini karena tidak mungkin melakukan konversi secara sempurna berkaitan dengan kenyataan bahwa informasi digital ber-ubah dalam step-step. sebagaimana dijumpai pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 197 .048. Arus yang mclalui Ri adalah setengah bagian menuju ground melalui R? dan setengahnya melalui Rs sehingga Atau. Jika sekarang resolusinya menjadi 20 bit maka akan terdapat 1. karena bit 6 bobotnya 64 maka bisa juga dihitung : 6. Sehingga apa yang dibuat manusia (Human-made) tidak akan pernah bisa menyamai kondisi dunia-nyata.575 step. Dan ini diseri dengan Ri sebesar 15K sehingga masukan inversi akan melihat resistansi totalnya 30K Ohm.15K diatasnya menghasilkan 30K. semakin banyak kemungkinan nilai-nilai analog yang bisa disajikan. dengan demikian tidak mungkin menyajikan semua kemungkinan nilai-nilai analog.9 (lihat hasil perhitungan se-belumnya). Hasil akhir ditunjukkan pada gambar 5. Hasil akhir gambar 5. yaitu suatu alat yang mampu untuk mengubah sinyal atau tegangan analog menjadi informasi digital yang nantinya akan diproses lebih lanjut dengan komputer. Niali akhirnya adalah 30K Akan lebih baik jika anda mencoba membuktikan hal ini dengan corat-coret. Nilai Ri meng-gantikan R2 pada gambar 5.ll. demikian seterusnya. bagaimanapun juga pada sebuah step terdapat tak-terhingga kemungkinan nilai-nilai analog untuk sembarang ADC yang dapat diperoleh di dunia ini. maka 2 resistor 30K seakan-akan dihubungkan secara paralel.9 Karena masukan terinversi merupakan suatu ground semu. Misalnya ADC dengan resolusi 8 bit menghasilkan bilangan 0 sarapai dengan 255 (256 bilangan dan 255 step).9 dan nilai R2 menggantikan nilai R4 beserta resistor lain pada gambar 5.ll. Gambar 5. Suatu elemen yang penting dalam ADC. sehingga menghasilkan 15K. Perlu dicatat bahwa data-data digital yang dihasilkan ADC hanyalah merupakan pendekatan proporsional terhadap masukan analog. sedangkan analog berubahnya secara kontinyu. Penting untuk diingat.

artinya tegangan dari DAC terlalu tinggi. maka tegangan yang dihasilkan oleh DAC masih di bawah dari tegangan yang akan dikonversi. Jika keluaran komparator adalah LOW. Gambar Terlihat bahwa bentuknya mirip dengan Op-amp. Komponen lainnya yang penting yaitu adanya DAC persis seperti yang telah dibahas sebelumnya. Bit-bit lainnya (dalam DAC) diuji dengan cara yang sama dan akhirnya dibiarkan HIGH atau dijadikan LOW tergantung dari status dari komparator.ADC0809. Diasumsikan bahwa konverter analog ke digital menyediakan suatu tegangan dan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 198 .12 Pertama kali DAC diinisialisasi dengan cara mengaktifkan bit-7 (high order bit) saja terlebih dahulu (jika DAC-nya 8 bit). Proses ini dinamakan sebagai pendekatan beruntun atau succesive approximation seperti digambarkan pada diagram alir berikut: Sebagai contoh akan dilakukan konversi tegangan 3. selain itu keluarannya akan selalu LOW ("0"). sedangkan keluaran dari DAC dihubungkan pada masukan + komparator. Keluaran akan HIGH ("1") jika masukan analog arus + lebih besar dari arus -. adalah komparator analog yang ditunjukkan pada gambar 5.komparator. Namun jika keluaran komparatornya adalah HIGH. hanya saja komparator analog ini menerima masukan analog dan menghasilkan suatu keluaran digital. Masukan tegangan analog yang akan di konversi pada masukan . Perhatikan gambar Gambar 5.12. sehingga bit-7 diLOW-kan saja.21 volt. maka bit-7 tersebut tetap dijaga dalam kondisi HIGH (ON).

21 volt. 1C 74LS393 ini menggunakan flip-flop sebagai elemen dasarnya. 4-bit ripple converter).15. ADC membutuhkan clock untuk bekerja.125 3. Dengan kata lain.75 3. menghasilkan 10100100 (=16410) untuk menyajikan tegangan 3. kemudian ada pulsa clock. Sekarang apa yang terjadi jika keluaran not-Q disambung langsung ke masukan D.203125 3. Dari penjelasan tentang DAC diperoleh persamaan dan kita ikuti tabel berikut Hasil Pertandingan Bit ditahan Bit didrop Bit ditahan Bit didrop Bit didrop Bit ditahan Bit didrop Bit didrop Vout 2. Q akan sama kondisinya dengan data masukan D dan not-Q akan kebalikannya setelah ada pulsa clock.31818 MHz yang keraudian dibagi dengan 16 (akan dijelaskan nanti.14 ditunjukkan gambar dari satu jenis flip-flop yaitu D flip-flop. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 199 .4375 3. maka setelah di clock keluaran Q akan LOW dan not-Q akan HIGH. mengapa dibagi 16) menggunakan 74LS393 (dual. hal ini dapat di-sediakan oleh sinyal clok yang terdapat pada bus ISA sebesar 14. pada gambar 5.I4 Jika masukan D adalah HIGH.28125 3. Konverter pendekatan beruntun yang sebenarnya menggunakan arus.22265625 Desimal 128 192 160 176 168 164 166 165 Nilai Biner DA 10000000 11000000 10100000 10110000 10101000 10100100 10100110 10100101 Bit Penguji 10000000 01000000 00100000 00010000 00001000 00000100 00000010 00000001 Akhirnya tiga bit dipertahankan.21421875 3.5 3.komparator akan membandingkan tegangan. perhatikan gambar 5. Sedangkan jika masukan D-nya LOW. Gambar 5. maka keluaran Q akan HIGH dan not-Q menjadi LOW.

sebagaimana juga 74LS393. Masukan clear (pin 2 dan 12) untuk membuat agar semua keluarannya LOW. 16 dan seterusnya). sehingga masukan D = HIGH'. sehingga Q = LOW . 4. • Q menjadi LOW. Pada gambar 5. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 200 .15 merupakan pembagi dua atau pembagi biner. dan not-Q = HIGH.16 ditunjukkan blok diagram dari 1C 74LS393. 8.(Ingat teori Nyquist pada penjelas sebelumnya). Masukan 1A dan 2A (masing-masing pin 1 dan 13) untuk clock.15 maka akan dihasilkan rangkaian pembagi sembarang bilangan biner (2. • demikian seterusnya.25 Hz yang membolehkan melakukan 11. dengan kata lain rangkaian pada gambar 5. Dengan menghubungkan lebih dari 1 rangkaian seperti gambar 5. • Q selalu kebalikan dengan not-Q. 64. 4. 16. Masukan clock ke ADC 0809 diambil dan pin 6 dan 13 1C 74LS393. Frekuensi clock 14. 8.Flip-flop ini di clock pada saat sisi negatif (=falling edge = dari HIGH ke LOW). • Q menjadi HIGH (karena masukan sebelumnya HIGH) dan not-Q= LOW. Sehingga akan terlihat bahwa keluaran Q adalah setengah dari pulsa clock. yang juga cukup untuk merekam data dengan frekuensi hingga sekitar 5 KHz. misal. Perhatikan runtunan kejadian sebagai berikut : • Awalnya. Ini artinya Q and not-Q hanya akan berubah saat ada transisi dari HIGH ke LOW pada masukan clock. Pada gambar 5. not-Q = HIGH. • Terjadi clock pada flip-flop'. 32. 128 dan 256).31818 MHz jika dibagi 16 akan menghasilkan clock 894886.17 ditunjukkan suatu rangkaian antarmuka ADC 0809 dengan bus ISA. • Terjadi clock pada flip-flop. • Masukan D sekarang menjadi LOW. Jika pin 6 dan 13 (Qu untuk A dan masukan clock untuk Bj saling dihubungkan maka akan terbentuk pencacah riple 8-bit dan sekaligus akan menghasilkan 8 macam pembagi (2.000 pencuplikan data dengan tiap detik.

Jalur START digunakan untuk memulai proses konversi. BA1. artinya konverter tidak dipilih serta otomatis memaksa keluaran dari kedua gerbang NOR tersebut juga LOW. jika bernilai HIGH. 18. ALE dan START dihubungkan bersama untuk secara simultan rnengunci kanal yang dipilih dan memulai proses konversi.17 digunakan untuk menerjemahkan jalur read select dan write select. perhatikan gambar 5.Dua gerbang NOR (yang berasal dari 1C 74LS02) pada rangkaian gambar 5. Salah satu dari 8 kanal ADC dipilih menggunakan jalur alamat tersangga (buffered address line) BA0.Aktif LOW) bernilai LOW (aktif semua) maka keluaran dari gerbang yang bawah (lihat gambar 5.17) akan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 201 . Saat ADC select dan BIOW (Buffered I/O Write. Operasi tulis kanal (melalui bahasa pemrograman yang dipakai) digunakan untuk memilih kanal dan memulai konversi. Masukan ALE (Addres Latch Enable) pada ADC0809 harus HIGH agar konverter mengunci kanal terpilih untuk konversi. BA2. ADC select akan bernilai LOW saat konverter dipilih.

HIGH sehingga masukan ALE pada ADC0809 akan HIGH juga sehingga mengunci kanal yang dipilih oleh BAD. Data kemudian ditempatkan melalui EDO sampai dengan BD7 dan siap dibaca melalui program. masukan START ADC0809 akan HIGH yang menyebabkan proses konversi pada kanal yang telah dipilih segera dilakukan. perhatikan gambar 5. perhatikan gambar 5. Akhirnya OE dapat diaktifkan dengan cara mengaktifkan sinyal ADC select dan BIOR (Buffered I/O Read). Selanjutnya jalur OE (Output Enable) pada ADC0809 dapat diberi nilai HIGH agar hasil konversi dapat dibaca oleh komputer. Gambar 5.19. Setelah selesai melakukan konversi.20. Pada saat yang sama. BA1 dan BA2.20 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 202 . ADC0809 akan mengaktif-kan (HIGH) sinyal EOC (End Of Conversi) yang kemudian dapat dibaca pada BD7 melalui 74LS244.

maka keluaran akan bernilai 1.1. Gerbang logika beroperasi dengan bilangan biner. sedangkan tegangan rendah berarti 0. Tegangan tinggi berarti 1.Sistem Logika Gerbang logika merupakan dasar pembentukan sistem digital.2 Gerbang NAND (Not AND) Gerbang NAND akan mempunyai keluaran 0 bila semua masukan pada logika 1. B = Y (A and B sama dengan Y ) 7. sebaliknya jika ada sebuah logika 0 pada sembarang masukan pada gerbang NAND.1 Gerbang AND Gerbang AND digunakan untuk menghasilkan logika 1 jika semua masukan mempunyai logika 1. 7. A Y B Gambar Gerbang Logika NAND Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 203 .BAB VII SISTEM LOGIKA 7. Tegangan yang digunakan dalam gerbang logika adalah TINGGI atau RENDAH.1. A B Gambar Gerbang Logika AND Masukan A B 0 0 0 1 1 0 1 1 Keluaran Y 0 0 0 1 Tabel Kebenaran AND Pernyataan Boolean untuk Gerbang AND A .1. sehingga disebut juga gerbang logika biner. jika tidak maka akan dihasilkan logika 0.

A Y B Gambar Gerbang Logika OR Masukan Keluaran A B Y 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 Tabel Kebenaran OR 7.3 Gerbang OR Gerbang OR akan memberikan keluaran 1 jika salah satu dari masukannya pada keadaan 1. jika diinginkan keluaran bernilai 1. maka semua masukan harus dalam keadaan 0.Masukan A B 0 0 0 1 1 0 1 1 Keluaran Y 1 1 1 0 Tabel Kebenaran NAND 7.1. maka semua masukannya harus dalam keadaan 0. jika diinginkan keluaran bernilai 0.1.4 Gerbang NOR Gerbang NOR akan memberikan keluaran 0 jika salah satu dari masukannya pada keadaan 1. A Y B Gambar Gerbang Logika NOR Masukan Keluaran A B Y 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 Tabel Kebenaran NOR Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 204 .

6 Gerbang NOT Gerbang NOT merupakan gerbang satu masukan yangberfungsi sebagai pembalik (inverter).1.1. A Y B Gambar Gerbang Logika XOR Masukan A B 0 0 0 1 1 0 1 1 Keluaran Y 0 1 1 0 Tabel Kebenaran XOR 7.PLC 7.7.2. Masukan A 0 1 Keluaran Y 1 0 7. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 205 . Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram.5 Gerbang XOR Gerbang XOR (dari kata exclusive OR) akan memberikan keluaran 1 jika masukan-masukannya mempunyai keadaan yang berbeda.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan.2. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri.

Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. misalnya modul ADC/DAC. baik dari segi ukuran. seperti jumlah input/output. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan.Gbr. (g) Pemrograman relatif semakin mudah.2.2 Pengenalan dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. LG. dan lain lain. modul Fuzzy dan lain-lain Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. Siemens. seperti contoh berikut berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 206 . Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses pengawatan (wiring) sistem. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas. PID. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan system dokumentasi yang semakin baik. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. seperti OMRON. (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. 7.

3.2.2. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01) 7. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya Gbr.3 Instruksi-Instruksi Dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program.1 Load (LD) dan Load Not (LD Not) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: Gbr.PLC Training Unit 7. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output.Gbr. Simbol Logika Load dan Load Not Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 207 .

Simbol logika OR dan Not OR Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 208 . instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. karena penyambungannya seri. di bawah ini: Gbr.3. Simbol Logika AND dan Not AND 7.2. di bawah ini: Gbr.7.2. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC.3. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya.

7. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. di bawah ini: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 209 .Simbol logika OUT dan Out NOT 7.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu.2.3.3. di bawah ini Gbr.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. .2. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12.

Gbr .simbol logika AND LOAD 7.2.3.6 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT)

-

-

Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER, maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol, maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999.

Gbr. Simbol logika TIMER dan CoUNTER 7.2.3.7 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini:

Gbr. Symbol logika OR LOAD

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

210

7.2.4 Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan, misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Ada bermacammacam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch, foot switch, flow switch, level switch, proximity sensors dan lain-lain. Gambar15. memperlihatkan macammacam simbol masukan.

Gbr.Contoh symbol device masukan 7.2.5 Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu, yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Pada jenis

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

211

PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak.

Gbr.Slot Modul masukan atau keluaran PLC 7.2.6 Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel.

Gbr.Desktop

Gbr.handled programmer (OMRON) Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Hal ini sangat

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

212

membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop, handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Gambar diatas memperlihatkan contoh gambar device programmer. 7.2.7 Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik, lampu indikator, sirine. Gambar dibawah. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan.

Gbr.Contoh device keluaran dan simbolnya 7.2.8. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar, sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

213

Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel.2. 7. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan.9 Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali system kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil.10 Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. Gbr. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. tetapi dalam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya 7. NC dan dalam bentuk penyimbolan.2.Diagram Blok PLC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 214 .2.11 Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. bagian masukan/keluaran. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. dan device pemrograman. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan program yang dibuat. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar dibawah. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. NO.7. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor.

Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja.12 Hubungan Input/output (I/O) dengan perangkat lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic.2.13 Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Untuk memudahkan pemahamannya. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. menganalisa. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontakkontak pada perangkat lunak. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Gbr Hubungan antar I/O dengan perangkat lunak Gambar diatas memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak Gambar dibawah memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masing-masing memiliki alamat tertentu. 7.7. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Hal tersebut bukan berarti Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 215 . Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC.2. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala.

Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 216 . maka dapat diadakan programmeran.2. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM.14. Gambar dibawah. Apabila data dapat diubah. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram.2. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program.di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay.14 Data dan Memory PLC 7. Gbr. ditulis XXX . Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja.CPU PLC (OMRON) 7. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang.1 Aturan Dsar penulisan memori PLC adalah: . Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. dua angka yang paling belakang menunjukan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukan nomer channel.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. ditulis XXXXXX.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC).

kontrol bit PLC. -Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. Link system digunakan untuk tukar-menukar informas antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit.2 Memori PLC . Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapa dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 217 . informasi kondisi PLC. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. Optical I/O unit area.2.Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. dan Group 2 High density I/O unit area. .Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. . Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. kondisi CPU PLC.14.Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. Untuk timer mempunyai orde 100 ms. . kondisi input/output unit. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). Sedangkan IR work area tidakdihubungkan ke terminal PLC. kondisi special I/O. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). memori PLC dan lain-lain.Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system. -Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung (counter). dan system clock (pulsa).7. -Spesial Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag]. Special I/O Unit area.

Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu system kontrol. > DM link test area DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 218 . atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. 595 ⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil.-Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. > DM special I/O unit DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. . Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. hanya ada channel/word saja. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati atau memanipulasi program. > DM history Log Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan system operasionalnya. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit. kontak NO dan NC. sedangkan memori yang lainnya akan hilang.

Gbr. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak.Catu daya 7. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC.2. Tampilan menu utam dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan system rak diperlihatkan pada gambar dibawah ini.15 Programan PLC dasar OMRON dengan computer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahas program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.-Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar.Tampilan menu utama program SYSWIN(OMRON) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 219 . Gbr.

Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run. > Upload Program .Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program .16. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut gbr. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 7.Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect . Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop.2.Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.Tampilan ladder diagram Langkah sebagai berikut: Gbr.Pembuatan diagram ladder Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 220 .16 Cara pengoperasian SYSWIN 7.2.Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring.1 Pembuatan diagram Ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju.

Sorot menu Online 3. 2. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru.1. Pilih perintah Download Program lalu enter Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 221 .Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: Gbr. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2.

Gbr. output. Pada menu Online pilih Mode 5. catudaya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut Gbr. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 222 . PLC.2 Cara penyambungan dan Logika Laddernya Gbr. STOP untuk menghentikan program 7.2.akhir dari diagram tangga menggunakan END 4.16. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2.Penyambungan perangkat input.Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 7.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 223 .Ladder diagram dengan pengunci Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gbr.cara penytambungan perangkat input dan output lebih dari satu channel Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut: Gbr. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian diatas Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2.Gbr. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor.

Gbr.rangkaian input unit CPU PLC OMRON CPMA1A-XXCDR (351352 modul pelatihan PLC OMRON) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 224 .rangkaian input unit CPU PLC OMRON CPMA1A-XXCDR Gbr.penambah relay untuk memperbesar kemampuan arus Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.Gbr.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful