PENGANTAR MEKATRONIKA DAN PENERAPANYA By.

AMIRIN
Adopted from
• • • • • • • • • • • • • • • Robert H.Bishop, 2006, Mechatronics_an introduction,CRC press Pengantar Mekatronika_Diktat Kuliah, Teknik Mesin Univ.Widyagama Malang Bahan ajar elektronika dasar,2007, ahmad fali oklilas, universitas Sriwijaya Mechatronic systems_devices,design,control,operta.maint.,2008, Clarence de silva,CRC Press,USA Essential of Mechatronics,2006,John Billingsley, wiley & sons, Otomasi system produksi, 2005, Laboratorium Sistem produksi ITB, Bandung Mechatronics handbook,2002, Robert H.Bishop, CRC Press, Washington DC Electromechanical_device & component,2007, Brian S elliot, Mcgraw hill, USA Role of Control in mechatronics,____, job van amerogen, Twente University press, Netherlands Rangkaian digital, Ahmad Yanuar Syauki, PPBA-UMB Teknologi Kontrol moder,___,Agus arif<__ Teknik Produksi Mesin Industri Jilid 3,2008, wirawan sumbodo, DEPDIKNAS Mechatronics_principles and applications, ___,Godfrey Onwubolu, Elsevier Modern Sensor handbook,2007, pavel ripka/alois tipek,ISTE, united states Elektronik_ teori dasar dan penerapannya_jilid 1, 1986, ITB, Bandung

Abstraksi Dengan munculnya Integrated Circuit (IC) dan computer, batasan formal antara disiplin ilmu elektronika dengan mekanikal menjadi lebih cair dan semakin tak jelas, dan kebanyakan produk dipasaran dibuat saling ketergantungan pada komponen elektonika dan mekanikal, juga para insinyur elektronika/elektrikal menemukan dirimereka telah bekerja pada sebuah organisas/perusahaan yang melibatkanya pada kedua disipilin ilmu tersebut. System mekatronika tidak saja hanya memadukan electrical dengan system mekanikal dan lebih dari pada system control tetapi mekatronika adalah keterpaduan yang komplet dari semuanya"

DAFTAR ISI Abstraksi BAB.I PENDAHULUAN 1.1.Perspektif Sejarah 1.2.Manfaat Penerapan Mekatronika 1.3.Komponen Utama Mekatronika BAB.II KONSEP MEKANIKAL 2.1.Transmisi mekanik 2.1.1.Roda gigi 2.2.Kinematika Dinamika 2.2.1.Diagram kinematis 2.2.2.Mekanisme 2.2.3.Inversi 2.2.4.Pasangan/couple 2.2.5. Bidang Gerakan 2.2.6.Translasi 2.2.7.Putaran 2.2.8Translasi dan rotasi 2.3.Pneumatik 2.3.1.Keuntungan & kerugian Udara bertekan 2.3.2.Komponen sistem pneumatik 2.4.Hidrolika 2.4.1.Komponen sistem hidrolika BAB III DASAR ELEKTRONIKA BAB.III 3.1.Konsep rangkaian listrik 3.1.1.Definisi-definisi 3.1.2.Arus listrik 3.1.3.Tegangan 3.1.4.Energi dan daya 3.2.Elemen rangkaian listrik 3.2.1.Elemen aktip 3.2.2.Elemen Pasif -Resistor -Kapasitor -Induktor 3.3.Hukum rangkaian 3.3.1.Hukum ohm 3.3.2.Hukum Kirchoff 1 3.3.3.Hukum kirchoff 2 3.4.Semi konduktor 3.4.1.Prinsip dasar 3.4.2.Dioda 3.4.2.1.Kurva karakteristik statik dioda 1 2 3

6 7 8 8 9 9 10 10 10 10 11 11 12 12 14 15

17 17 18 19 20 21 21 22 22 23 24 25 25 25 26 27 27 33 33

3.4.2.2.Karakteristik statik dioda 3.4.2.3.Pengenalan Vacuum tube 3.4.3.Penyearah 3.4.3.1.Penyearah setengah gelombang 3.4.3.2.Penyearah gelombang penuh 3.4.4.Dioda Zener 3.4.5.Transistor 3.4.5.1.Cara kerja Transistor 3.4.5.2.Jenis-jenis Transistor 3.4.5.3.Penguat differensial 3.4.5.4.Inverting Amplifier 3.4.5.5.Non inverting Amp 3.4.5.6.Integrator 3.4.5.7.Differensiator 3.4.5.8.Dari mikro ke nano 3.4.5.9.Serba kecil 3.4.5.10Beralih ke nano teklnologi 3.4.6.Kapasitor 3.4.6.1.Prinsip dasar 3.4.6.2.Kapasitansi 3.4.6.2.Tipe kapasitor 3.4.6.3.Toleransi 3.4.6.4.Insulation resistance 3.4.6.5.Dissipation factor 3.4.7.Resistor 3.4.8.Induktor 3 4 8 1 F it dan 3.4.8.1.Ferit d permeability bilit 3.4.8.2.Kawat tembaga BAB. IV SENSOR,TRANDUSER DAN AKTUATOR 4.1.Pendahuluan 4.1.1.Definisi-definisi 4.1.2.Persyaratan umum sensor & tranduser 4.1.3.Jenis sensor & tranduser 4.1.4.Klasifikasi sensor 4.1.5.Klasifikasi tranduser 4.2.Sensor Thermal 4.2.1.Bimetal 4.2.2.Termistor 4.2.3.Resistance Thermal Detector (RTD) 4.2.4.Termokopel 4.2.5.Dioda sbg sensor Suhu 4.2.6.Infrared pyrometer 4.3.Sensor Mekanik 4.3.1.Sensor Posisi 4.3.1.1.Strain gauge (SG)

33 34 39 39 40 41 41 43 44 46 50 51 52 54 55 56 57 59 59 59 60 63 63 64 65 67 71 73

74 75 75 78 80 81 82 85 86 90 94 97 98 99 99 99

4.3.1.2.Sensor induktip & elektomagnet 4.3.1.3.Linier variable Differetial transformer 4.3.1.4.Tranduser kapasitip 4.3.1.5.Tranduser perpindahan digital optis 4.3.1.6.Tranduser piezoelectric 4.3.1.7.Tranduser resolve & inductosyn 4.3.1.8.detector proximity 4.3.1.9.Potensio meter 4.3.1.10 Optical lever displacement detector 4.3.2.Sensor Kecepatan 4.3.2.1.Tacho generator 4.3.2.2.pengukuran kecepatan cara digital 4.3.3.Sensor tekanan 4.3.3.1.Tranduser tekanan silikon 4.3.3.2.Sensor tekanan tipe bourdon & bellow 4.3.3.3.Load cell 4.3.4.Sensor Aliran fluida 4.3.4.1Sensor aliran berdasarkan beda tekanan -Orifice plate -Pipa Venturi -Flow Nozzle -Pipa pitot -Rotameter 4.3.4.2.Cara-cara Thermal -Thermometer kawat panas -Perambatan panas 4 3 4 3 Fl 4.3.4.3.Flowmeter t radio di aktip kti 4.3.4.4.Flow meter elektromagnetik 4.3.4.5.Flow meter Ultrasonic 4.3.5.Sensor level 4.3.5.1.Menggunakan pelampung 4.3.5.2.Menggunakan tekanan 4.3.5.3.Menggunakan cara thermal 4.3.5.4.Menggunakan cara optik 4.3.5.5.Menggunakan sinar lazer 4.3.5.6.Menggunakan prisma 4.3.5.7.Menggunakan fiberoptik 4.4.Sensor cahaya 4.4.1.Divais Elektro optis 4.4.2.Photo semi konduktor 4.4.3.Photo transistor 4.4.4.Sel photovoltaik 4.4.5.LED 4.4.6.Photosel 4.4.7.Photomultiplier 4.4.8.Lensa dioda photo

101 103 104 106 107 109 110 111 112 113 113 115 117 118 120 121 122 124 125 126 127 128 128 129 130 131 131 132 133 133 134 134 135 136 136 137 138 138 139 141 144 145 146 147 148 150

4.4.9.Pyrometer optis dan detector radiasi thermal 4.4.10.isolasi optis & Tx-Rx serat optik 4.4.11.Display digital dgn LED 4.4.12.Liquid crystal display 4.5.Aktuator 4.5.1.Solenoid 4.5.2.Katup 4.5.3.Silinder 4.5.3.1.Silinder penggerak tunggal 4.5.3.2.Silinder penggerak ganda 4.5.4.Motor Listrik 4.5.4.1.Motor DC 4.5.4.2.Motor AC 4.5.4.3.Motor Stepper BAB.V SISTEM KONTROL DAN PENGKONDISIAN SINYAL 5.1.Perkenalan sistem kontrol 5.2.Sistem kontrol 5.2.1.Sistem kontrol terbuka 5.2.2.Fungsi transfer 5.3.Sistem kontrol analog digital 5.4.Pengelompokan sistem kontrol 5.4.1.Kontrol proses 5.4.2.Sistem terkontrol berurutan 5.4.3.Kontrol gerakan 5.4.4.Mekanisme servo 5.4.5.Kontrol Numerik 5 45K t lN ik 5.4.6.Robotika 5.5.Sinyal 5.5.1.Sinyal waktu kontinyu 5.5.1.1.Fungsi step dan Ramp 5.5.1.2.Sinyal periodik 5.5.2.Sinyal diskrit 5.5.2.1.Sekuen impuls 5.5.2.2.Sekuen step 5.5.2.3.Sinus diskrit BAB. VI SOFTWARE DAN AKUISIS DATA 6.1.Dasar akuisisi data 6.1.1.Konputer personal 6.1.2.Tranduser 6.1.3.Pengkondisian sinyal 6.2.Perangkat keras akuisisi data (DAQ) 6.2.1.Masukan analog 6.2.2.Keluaran analog 6.2.3.Pemicuan

150 151 152 155 156 157 157 157 157 157 158 158 159 160

162 163 165 168 171 172 172 176 177 177 177 179 180 181 181 182 183 184 184 185

186 186 186 187 187 187 190 191

6.2.4.Digital I/O 6.2.5.Pewaktuan I/O 6.3.Perangkat keras penganalisa (analyzer hardware 6.4.Perangkat lunak akuisis data (DAQ) 6.5.DAC (digital to analog converter) 6.6.ADC (analog to digital converter) BAB. VII SISTEM LOGIKA 7.1.Sistem Logika 7.1.1.Gerbang AND 7.1.2.Gerbang NAND (Not AND) 7.1.3.Gerbang OR 7.1.4.Gerbang NOR 7.1.5.Gerbang XOR 7.1.6.Gerbang NOT 7.2.PLC (Program Logic Control) 7.2.1.Sejarah PLC 7.2.2.Pengenalan dasar PLC 7.2.3.Instruksi-instruksi dasar PLC 7.2.3.1.Load (LD) dan Load Not (LDNOT) 7.2.3.2.AND dan NOT AND 7.2.3.3.OR dan NOT OR 7.2.3.4.OUT dan OUT NOT 7.2.3.5.AND LOAD 7.2.3.6.Timer (TIM) dan COUNTER (CNT) 7.2.3.7.OR LOAD(ORLD) 7.2.4.Device 7 2 4 D i masukan k 7.2.5.Modul masukan 7.2.6.Device masukan Program 7.2.7.Device keluaran 7.2.8.Modul keluaran 7.2.9.Perangkat lunak PLC 7.2.10.Ladder Logic 7.2.11.Perangkat keras PLC 7.2.12.Hubungan I/O dgn perangkat lunak 7.2.13.Processor 7.2.14.Data dan Memori 7.2.14.1.Aturan dasar penulisan memori PLC 7.2.14.2.Memori PLC 7.2.15.Pemrograman PLC dasar OMRON dgn komputer 7.2.16.Cara pengoperasian SYSWIN 7.2.16.1.Pembuatan diagram ladder 7.2.16.2.Cara penyambungan dan logika laddernya

191 192 192 192 193 197

203 203 203 204 204 205 205 205 205 206 207 207 208 208 209 209 210 210 211 211 212 213 213 214 214 214 215 215 216 216 217 219 220 220 222

BAB.I PENDAHULUAN
1.1.Perspektif Sejarah Kemajuan microchip dan teknologi computer telah menjembatani kesenjangan antara elektronika klasik, teknik control dan mekanikal. Mekatronika pada industri memberikan tambahan masukan untuk para insinyur-insinyur yang mampu bekerja sekaligus dalam disiplin ilmu elektronika, teknik control dan mekanikal dalam mengidentifikasi dan menggunakan kombinasi teknologi untuk mengoptimalkan penyelesaiaan masalah. Mekatronika diterapkan secara luas dalam lingkungan kehidupan kita termasuk design produk, instrumentasi, proses dan alat control, robot manipulator, simulasi penerbangan, suspensi, otomatisasi system diagnosa, dan sebagainya. Definisi mekatronika telah ditingkatkan sejak definisi asli yang diperkenalkan oleh Yasakawa Electric Company pada tahun 1969, Yasakawa mendefinisikan mekatronika dalam 2 definisi, sebagaimana yang tercantum dalam dokumentasi trademark-nya yang menyebutkan bahwa kata "Mechatronic adalah kombinasi dari kata "mecha" dari Mechanism dan kata "tronic" dari electronics, dengan kata lain teknologi dan pengembangan produk akan sinergi dengan penggunaan elektronik dalam mekanikal yang saling terikat dan terstruktur". Definisi mekatronika selanjutnya ditingkatkan setelah yasakawa menyarankan definisi asli. Orang seringkali mengutip definisi mekatronika seperti yang telah di presentasikan oleh Harashima, Tomizuka dan Fukuda di tahun 1996, dengan kata lain definisi mekatronika adalah: "sinergisitas yang terpadu antar ilmu mekanikal dengan elektronika, teknik pengatur & kontrol dalam design, industri manufaktur serta proses produksi". Dalam waktu yang bersamaan definisi lainya muncul seperti yang dikenalkan oleh Auslander dan Kemf yang mendefinisikan sbb: " mekatronika adalah aplikasi yang kompleks dalam membuat keputusan dalam operasi system mekanikal" kemudian definisi lain muncul di tahun 1997 oleh shetty dan kolk yang menyebutkan bahwa " mekatronika adalah suatu metodologi yang digunakan untuk mengoptimalkan design produk elektromekanikal", lebih lanjut kita dapat juga menemukan defini yang diperkenalkan oleh W.Bolton yaitu " system mekatronika tidak saja hanya memadukan electrical dengan system mekanikal dan lebih dari pada system control tetapi mekatronika adalah keterpaduan yang komplet dari semuanya", Buur (1990) juga telah mendefinisikan-nya bahwa " Mekatronika adalah teknologi yang mengkombinasikan mekanika dengan elektronik dan teknologi informasi untuk membentuk interaksi fungsi dan keterpaduan ruang dalam komponen, modul, dan system produksi". Di Indonesia telah diadakan musyawarah Nasional Mekatronika pada tanggal 28 juli 2008 di Bandung dan mendefinisikan "mekatronika adalah sinergi IPTEK dari teknik mesin, teknik elektronika, teknik informatika dan teknik pengaturan yang bermanfaat untuk

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

1

merancang, membuat/memproduksi,mengoperasikan dan memlihara sebuah system agar dicapai tujuan yang diinginkan." Mekatronika telah menghasilkan banyak produk-produk baru dan membuat cara-cara yang lebih jitu dalam memperbaiki effisiensi pada produk, juga mekatronika banyak digunakan pada kehidupan sehari-hari kita. Saat ini tidak ada keraguan tentang pentingnya mekatronika sebagi disiplin ilmu dan sains, walau bagaimanapun mekatronika tidak mudah dipahami seperti kelihatnya.munculnya pemahaman beberapa orang yang berfikir bahwa mekatronika adalah salahsatu aspek sains dan teknologi yang di hadapkan dengan system itu termasuk juga ilmu mekanika, elektronika, computer, sensor dan lain-lain. Kelihatanya orang paling bnyal mendefinisikan mekatronika hanya dengan mempertimbangkan komponen-komponen apa saja yang termasuk didalam system dan atau bagaimana fungsi mekanikal direalisasikandengan software computer, sebagaimana definisi yang dijelaskan memberi kesan bahwa mekatronika hanya sebuah koleksi atau aspek sains dan teknologi yang sudah ada sebelumnya seperti halnya elektronika, mekanika, teknik control, teknik computer, intelejensi buatan, mesin mikro, dsb., yang tidak mempunyai nilai orsinilitas sebagai sebuah teknologi. Ada beberapa buku-buku mekatronika yang kebanyakan hanyalah menjelaskan subjek-subjek yang diambil dari teknologi yang sudah ada sebelumnya, dan ini juga akan memberikan anggapan bahwa mekatronika tidak mempunyai keunikan tersendiri pada teknologi. Mekatronika menyelesaikan permasalahan teknologi dengan menggunakan penggabungan atau kombinasi pengetahuan yang terdiri dari mekanikal, elektronika, dan teknologi computer dalam menyelesaikan masalah. Insinyur-insinyur terdahulu hanya dapat menyelesaikan permasalahan satu dari beberapa disiplin ilmu tersebut diatas, contohnya engineer mekanikal menggunakan metode-metode mekanika dalam menyelesaikan masalah, kemudian karena adanya kesukaran2 tambahan yang tidak bisa diselesaikan dan dengan mengedepankan pengembangan produk, maka para peneliti dan insinyur dituntut untuk menemukan solusi dalam penelitian dan pengembangan, dan ini memotivasi para insinyur mekanika untuk mempelajari pengetahuan lain dan teknologi pengembangan produk baru contohnya insinyur mekanika mencoba mengenalkan elektonika dalam menyelesaikan masalah-masalah mekanikal. Pengembangan mikroprosessor juga memberikan banyak kontribusi dalam inovasi-inovasi yang berani yang berdampak para insinyur dapat mempertimbangkan penyelesaian masalah dengan pandangan luas dan lebih efisien,hasilnya diperoleh produk baru berdasar integritas disiplin ilmu teknologi. 1.2.Manfaat Penerapan Mekatronika Beberapa manfaat penerapan mekatronik adalah sebagai berikut: 1. Meningkatkan fleksibilitas. Manfaat terbesar yang dapat diperoleh dari penerapan mekatronik adalah meningkatkan fleksibilitas mesin dengan menambahkan fungsi-fungsi baru yang mayoritas merupakan kontribusi mikro-prosesor. Sebagai contoh,

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

2

3. Di dunia mekanika terdapat mekanisme mesin sebagai objek yang dikendalikan. Pada mesin-mesin konvensional (manual) yangsebagian besar menggunakan komponen-komponen mesin sebagai pengendali gerak. masalah sentuhan.Dengan menerapkan kendali digital dan teknologi elektronika. 2. 1.maka masalah-masalah akibat sentuhan tersebut dapat diminimalkan sehingga meningkatkan kehandalan. Meningkatkan presisi dan kecepatan. maka tingkat presisi mesin dan kecepatan gerak mesin dapat diangkat lebih tinggi lagi sampai batas tertentu.Di dunia elektronika terdapat beberapa elemen mekatronika yaitu: sensor. Pada mesin-mesin konvensional (manual) muncul berbagai masalah yang diakibatkan oleh berbagai jenis gesekan pada mekanisme yang digunakan seperti: keusangan. Physical system modeling (Konsep mekanikal) Sensors and Actuators (sensor dan Aktuator) Signal and system (Sistem Kontrol) Computer and Logic system ( computer dan system logic) Software and data acquisition (piranti lunak dan Akuisisi data) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 3 . maka komponen-komponen mesin pengendali gerak bisa dikurangi sehingga meningkatkan kehandalan. 4. tingkat presisi dan kecepatan telah mencapai garis saturasi yang sulit untuk diangkat lagi. dengan menggunakan komponen-komponen elektronika untuk mengendalikan gerakan. 3. getaran dan kebisingan. 2. 5.lengan robot industri dapat melakukan berbagai jenis pekerjaan dengan merubah program peranti lunak di mikro-prosesornya seperti halnya lengan manusia. Struktur mekatronik dapat dipilah menjadi 2 buah dunia yaitu dunia mekanika dan duniaelektronika.rangkaian penggerak. kontroler.Komponen utama mekatronika System mekatronika dapat dibagi dalam beberapa area khusus yaitu: 1. Ini yang menjadi faktor utamadimungkinkannya proses produksi produk yang beraneka ragam tipenya dengan jumlah yang sedikit-sedikit. 3. Meningkatkan kehandalan. Selain itu. Dengan menerapkan switch semikonduktor misalnya. aktuator dan sumber energi. Batas ini misalnya adalah rigiditas mesin yang menghalangi kecepatan lebih tinggi karena munculnyagetaran. Hal ini melahirkan tantangan baru yaitu menciptakan sistem mesin yang memiliki rigiditas lebih tinggi. Pada penggunaan mesin-mesin tersebut diperlukan sarana dan operator yang jumlahnya banyak untuk mencegah timbulnya masalahmasalah tersebut.

Komponen utama Mekatronika Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 4 .2002. Robert H.Bishop) Gbr.Komponen utama Mekatronika (sumber mechatronic_principle_&_application. Elsevier) Gbr.Komponen utama dari system mekatronika dapat di jelaskan pada gambar dibawah ini dari berbagai sumber (sumber:Mechatronics handbook.Godfrey Onwubolu.

job van amerongen) Gbr. 2008. namun dalam penulisan ini kita tidak dapat membahas satu persatu dari sub-sub bagian seperti yang di jelaskan dari gambar-gambar diatas.Komponen utama Mekatronika Sumber lain juga membuat lingkup mekatronika seperti di bawah ini (sumber: role of control in mechatronic. akan tetapi bab-bab yang akan di jelaskan nanti sudah representative dari komponenkomponen utama dari bidang mekatronik Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 5 . CRC press) Gbr. Clarence de silva.Sumber lain juga membuat lingkup mekatronika seperti gambar di bawah ini (sumber: mechatronic system_devices_design_control_&_OM.Komponen utama Mekatronika Dan masih banyak lagi sumber-sumber lain yang menjelaskan tentang komponen-komponen utama dari ilmu mekatronika sesuai dengan persepsi dan karakteristik dari masing-masing sumber tersebut.

namun ini merupakan perkembangan terakhir yang baru dapat ditemukan pada mobil-mobil berteknologi tinggi. Sedangkan. roda berputar antara 0 sampai 2500 rpm. percepatan.Transmisi mekanik Sistem transmisi. Terdapat juga sistem-sistem transmisi yang merupakan gabungan antara kedua sistem tersebut. adalah sistem yang menjadi penghantar energi dari mesin ke diferensial dan as. Dengan memutar as. sistem partikel) secara umum dapat diwakili oleh koordinat posisi. terdapat dua sistem transmisi yang umum.KONSEP MEKANIKAL Mekanika mempelajari keadaan gerak dari suatu sistem fisis (benda). kecepatan. momenatum dll. Dalam hal ini akan membahas transmisi. Mekanika dapat dipecah menjadi dua berdasarkan ada atau tidaknya gaya yang bekerja pada sistem yaitu :Kinematika dan Dinamika. Sekarang ini. Besar-besaran fisis yang menggambarkan keadaan gerak dari suatu benda (partikel.1. yaitu transmisi manual dan transmisi otomatis. Transmisi Transmisi diperlukan karena mesin pembakaran yang umumnya digunakan dalam mobil merupakan mesin pembakaran internal yang menghasilkan putaran (rotasi) antara 600 sampai 6000 rpm. Transmisi manual merupakan salah satu jenis transmisi yang banyak dipergunakan dengan alasan perawatan yang lebih Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 6 .II. kinematika dan pneumatik hidrolika. Mekanika Lagrangian atau Mekanika Hamiltonian. Gambar. dalam otomotif. Lebih lanjut formulasi persamaan gerak dalam sistem gerak dapat ditelaah berdasarkan mekanika Newtonian. roda dapat berputar dan menggerakkan mobil. 2.

Sedangkan Torque converter terdiri dari Pump impeller.mudah. yaitu : Torque converter. 3 ……… n) Memungkinkan kendaraan berhenti meskipun mesin dalam keadaan hidup (Posisi Netral) Memungkinkan kendaraan berjalan mundur (posisi R / mundur) 2. Biasanya pada transimi manual terdiri dari 3 sampai dengan 7 speed.Roda gigi Roda gigi adalah sebuah konstruksi mekanikal yang menginteraksikan gigi-gigi dalam mentransmisikan gerakan atau merubah tingkat atau arah gerakan. sama dengan root diameter (diameter seberang gigi bawah). Soal sudut tekan akan di bahas lebih lanjut dalam matakuliah elemen mesin III. Faktor bentuk yang penting dari sebuah roda gigi adalah Pitch dan sudut tekan. Transmisi semi otomatis adalah transmisi yang dapat membuat kita dapat merasakan system transmisi manual atau otomatis. Turbine runner. 2. • • • Fungsi Transmisi Manual Merubah dan mengatur Moment putar dan putaran pada roda penggerak sesuai dengan kebutuhan (posisi 1. apa kegunaanya dimana kontak antara dua gigi-gigi terjadi? Lihat gambar di bawah ini Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 7 . tetapi konsepnya sama yaitu jumlah gigi dibagi dengan diameter pitch. Planetary gear unit. tapi untuk pitch adalah sebuah konsep sederhana: Gear pitch (modulus) = jumlah gigi / diameter pitch (dlm mm) Dalam SI unit gear biasanyadikenal dengan modulus sebagai nama lain dari Pitch. bila kita sedang menggunakan sistem transmisi manual kita tidak perlu menginjak pedal kopling karena pada sistem transmisi ini pedal kopling sudah teratur secara otomatis. -Diameter Pitch Lihatlah bagaimana gigi-gigi berinteraksi. Stator terletak diantara impeller dan turbine. Torque converter berfungsi sebagai kopling otomatis dan dapat memperbesar momen mesin. Momen mesin dipindahkan dengan adanyaaliran fluida. Gigi-gigi dari rodagigi harus maching bentuknya sebelum mereka akan berinteraksi dengan baik. mereka tidak hanya berinteraksi pada ujung-ujung sentuhan gigi. dan Stator. dan Hydraulic control unit.1.1. Transmisi otomatis terdiri dari 3 bagian utama. maka diameter luar tidak begitu menarik. Torque converter diisi dengan ATF (Automatic Transmition Fluid).

2. yang mempersoalkan gaya yang mempengaruhi gerakan. yang mempersoalkan gaya yang dipengaruhi oleh gerakan. penyebab gerakan.2. mobil. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 8 . biasanya kita gambarkan bagian-bagian tersebut dalam bentuk sketsa sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada gerakan yang diperhatikan.1 DIAGRAM KINEMATIS Dalam mempelajari gerakan -gerakan dari bagian -bagian mesin. pesawat atau kendaraan beroda lainnya.Stacked gears (roda gigi bertingkat) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin .Kinematika Kinematika adalah cabang dari mekanika yang membahas gerakan benda tanpa mempersoalkan gaya dinamika. Setiap hari kita selalu melihat sepeda motor.2.Force (Gaya) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin -Speed and Torque (Torsi dan kecepatan) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin -Gear types (tipe-tipe roda gigi) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin 2. Hal terakhir ini berbeda dari dinamika.Sebagai contoh -Gear ratio (rasio gigi) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin -Direction of rotation (Arah putaran) Xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx lihat pd matakuliah elemen mesin .

2 MEKANISME Sebuah rantai kinematis adalah sebuah system dari batang batang penghubung yang berupa benda benda kaku yang apakah digabungkan bersama atau dalam keadaan saling bersinggungan sehingga memungkinkan mereka untuk bergerak relatif satu terhadap yang lain . Jika salah satu dari batang penghubungnya tetap dan gerakan dari sebarang batang penghubung yang lain ke posisinya yang baru akan menyebabkan setiap batang penghubung yang lain bergerak ke posisi posisi tertentu yang telah diramalkan system tersebut adalah sebuah rantai kinematis yang dibatasi . dan torak atau peluncur adalah penghubung 4. Sebagai contoh.2.2. batang penghubung 4 akan bergerak kekanan sepanjang garis lurus pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 9 . Penting untuk dicatat bahwa inverse dari suatu mekanisme tidak akan mengubah gerakan antara batang-batang penghubungnya. Gambar sksla yang menyatakan suatu mesin sehingga hanya dimensi yang memberi efek pada gerakannya disebut diagram kinematis.3 INVERSI Dengan membuat suatu batang penghubung yang berbeda dalam rantai kinematis sebagai bagian yang tidak bergerak. gambar diatas jika batang penghubung 0 2 berputar ? searah jarum jam relatif terhadap batang penghubung 1. kita memperoleh mekanisme yang berbeda. kecepatan dan percepatan sudut dari batang tergantung hanya pada panjang dari engkol dan batang hubung dan tidak dipenguruhi oleh lebar atau ketebalan dari batang.Jika salah satu dari batang penghubung ditahan tetap gerakan dari batang penghubung yang lain ke posisinya yang baru tidak akan menyebabkan setiap batang batang penghubung yang lain bergerakke posisi tertentu yang telah diramalkan maka system tersebut adalah suatu rantai kinematis tak terbatas. 2. Batang penghubung (link0 adalah suatu nama yang diberikan pada setiap benda yang mempunyai gerakan relatif terhadap yang lainnya. terdidri dari bantalan -bantalan kruk as dan dinding silinder diberi label 1. Bagian -bagian yang diam. Posisi.Gambar diatas menyatakan elemen-elemen utama dalam sebuah mesin diesel. batang penghubung 3. Engkol dan kruk as adalah batang penghubung 2. 2.

5 BIDANG GERAKAN Sebuah benda mempunyai bidang gerakan jika semua titik-titiknya bergerak dalam bidang-bidang parallel terhadap bidang referensinya. Suatu translasi dimana titiktitik dalam suatu benda bergerak sepanjang jalur yang berupakurva disebut translasi menurut kurva (curvilinear translation). 2. putaran atau kombinasi dari translasi dan rotasi. Bidang referensi tersebut dise but bidang gerakan (plane motion). 2. Pasangan lebih tinggi (higher pairing) menyatakan suatu kontak yang berupa titik atau garis. Hal ini akan selalu demikian tidak peduli batang penghubung mana yang ditahan tetap. Bidang gerakan dapat merupakan salah satu dari 3 tipe : gerakan menurut garis lurus (translasi0. Pasangan lebih rendah (lower pairing) terjadi jika dua permukaan saling kontak.2. Translasi garis lurus (rectilinear translation) adalah suatu gerakan dimana semua titik dari suatu benda bergerak dalam jalur garis lurus.2.4 PASANGAN Dua benda yang saling kontak akan membentuk suatu pasangan.7 PUTARAN Dalam putaran (rotasi) semua titik dalam sebuah benda selalu mempunyai jarak yang tetap dari sebuah garis yang tegak lurus terhadap bidang geraknya.6 TRANSLASI Sebuah benda mempunyai gerakan berupa translasi. jika ia bergerak sedemikian hingga semua garis-garis lurus dalam benda tersebut bergerak mengikuti posisi-posisi yang sejajar.penghubung1. maka toraknya akan kontak dengan dinding silinder sepanjang suatu lingkaran. 2. Contohnya dari pasangan lebih tinggi adalah torak dengan silindernya tetapi toraknya dibuat seperti bola. Garis ini adalah sumbu putaran (axis of rotation) dan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 10 .2. 2.2. Contohnya dari pasangan lebih rendah adalah sebuah torak dengan dinding silindernya.

Posisi posisi ini ditunjukkan dalam gambar (b).titik-titik dalam benda tersebut membuat lintasan menurut jalur berupa lingkaran terhadap garis tersebut. Dalam gambar (a) perhatikan gerakan dari batang hubung sewaktu ia bergerak dari posisi BC ke B’C’.3. Sifat-sifat udara yang mempengaruhi sifat-sifat pengontrolan sistem pneumatik antara lain : • • Udara tidak mempunyai bentuk khusus.2. diikuti dengan suatu translasi dari B’’C’’ ke B’C’. 2.Pneumatik Pneumatik berasal dari bahasa Yunani “pneuma” yang berarti tiupan atau hembusan. Bentuknya selalu sesuai dengan tempatnya/wadahnya. Dapat dimampatkan /kompresible. Jadi gerakan dari batang hubung dapat dianggap sebagai suatu putaran terhadap beberapa titik ditambah suatu translasi. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 11 . Disini ditunjukkan suatu putaran dari suatu batang terhadap C dari posisi BC ke B’’C’’. Sistem pneumatik itu sendiri mempunyai beberapa kelebihan dan kekurangan yang dipengaruhi terutama oleh sifat udara terkompresi sebagai penggeraknya.8 TRANSLASI DAN ROTASI Kebanyakan bagian -bagian mesin mempunyai gerakan yang merupakan kombinasi dari rotasi dan translasi. Gerakan ekivalen yang lain diilukiskan dalam ga mbar (c). Disini kita lihat bahwa gerakannya ekivalen terhadap suatu translasi dari BC ke B’’C’’ yang diikuti oleh sutu rotasi dari B’’C’’ ke B’C’. 2.

yang secara fisika merupakan campuran beberapa gas dengan susunan 78% Nitrogren. Pneumatik mulai digunakan untuk pengendalian maupun penggerakan mesin-mesin dan alat-alat. Kompressor yang menggunakan azas ini disebut kompressor jenis displacement dan prinsip kerjanya dapat dilukiskan seperti pada gambar dibawah ini : Disini digunakan torak yang bergerak bolak balik oleh sebuah penggerak mula (prime mover) didalam sebuah silinder untuk menghisap. 2. Secara umum biasanya mengisap udara dari atmosfer. tekanan dalam silinder dibawah torak akan menjadi negatif (kecil dari tekanan atmosfer) sehingga udara akan masuk melalui celah katup isap.3.1. Kemudian bila torak ditekan kebawah. Uap Air. Minyak. Carbon Dioksida.3.Keuntungan dan Kerugian Udara Bertekanan Udara bertekanan memiliki banyak sekali keuntungan. Kompresor digunakan untuk menghisap udara di atmosfer dan menyimpannya kedalam tangki penampung atau receiver. tetapi dengan sendirinya juga terdapat segi-segi yang merugikan atau pembatasan-pembatasan pada penggunaan nya. kompressor terdiri Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 12 .2. Kompressor adalah mesin untuk memampatkan udara atau gas. Hal-hal yang menguntungkan dari pneumatik pada mekanisasi yang sesuai dengan tujuan sudah diakui oleh cabang-cabang industri yang lebih banyak lagi. menekan dan mengeluarkan udara secara berulangulang. volume udara yang terkurung dibawah torak akan mengecil sehingga tekanan akan naik. 2.• Memenuhi semua ruang dengan sama rata . dan lainnya. Jika suatu gas/ udara didalam sebuah ruangan tertutup diperkecil volumenya. Sebaliknya ada pula kompressor yang menghisap udara/ gas bertekanan lebih rendah dari tekanan atmosfer dan biasanya disebut pompa vakum.Berdasarkan prinsip kerjanya.Dapat dikontrol baik laju alirannya maupun tekanan dan gaya yang bekerja. Kondisi udara dalam atmosfer dipengaruhi oleh suhu dan tekanan. maka gas/ udara tersebut akan mengalami kompresi. Untuk itu digunakan cincin torak sebagai perapat.Komponen system pneumatic 1. Namun ada juga kompressor yang mengisap udara/ gas dengan tekanan lebih tinggi dari tekanan atmosfer dan biasa disebut penguat (booster).Jika torak ditarik keatas. Dalam hal ini udara tidak boleh bocor melalui celah antara dinding torak dengan dinding silinder yang saling bergesekan. 21% Oksigen dan 1% Campuran Argon.

kemudian bergerak kekiri dan udara dimampatkan hingga tekanan naik ke titik (2). Aftercooler adalah heat-exchanger yang berguna untuk mendinginkan udara/ gas keluaran kompresor untuk membuang uap air yang tidak diinginkan sebelum dikirim ke alat lain. udara akan didorong keluar silinder pada tekanan tetap sebesar Pd. Sumber Ingersoll-Rand [--]. Kondensasi Uap air Udara yang dihisap dan dimampatkan didalam kompressor akan mengandung uap air dalam jumlah cukup besar. Kompresi Udara Proses kompresi udara yang terjadi pada kompressor torak dapat dijelaskan dengan menggunakan pendekatan seperti terlihat pada gambar di bawah ini : Torakmemulai langkah kompresinya pada titik (1) diagram P-V. Air ini akan terbawa ke mesin/ peralatan yang menggunakannya dan mengakibatkan gangguan pada pelumasan. yaitu titik akhir gerakan torak pada langkah kompresi dan pengeluaran. Jika torak terus bergerak ke kiri. korosi dan peristiwa water hammer pada piping system. Di titik (3) torak mencapai titik mati atas. Uap air dipisahkan dari udara dengan cara pendinginan dengan air atau oli pendingin. Dapat dilihat pada gambar dibawah ini Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 13 . Pada titik ini tekanan dalam silinder mencapai harga tekanan Pd yang lebih tinggi dari pada tekanan dalam pipa keluar (atau tangki tekan) sehingga katup keluar pada kepala silinder akan terbuka. Jika uap ini didinginkan udara yang keluar dari kompressor maka uap akan mengembun menjadi air.dari 2 (dua) jenis yaitu Displacement (torak) seperti dijelaskan diatas dan Dynamic (rotary) yang mengalirkan udara melalui putaran sudu berkecepatan tinggi.

Sejak pertama digunakan prinsip ini. 3. Setelah udara yang dikompresi melewati unit Oil and Water Trap dan unit Dehydrator. karena dapat menjadi penyebab sistem tidak dapat memberikan tekanan. Hidrolik adalah ilmu pergerakan fluida. Memastikan ketika memasang kembali komponen tidak ada partikel metal yang masuk kedalam sistem. tiap kali kita menginjak rem kita mengaplikasikan prinsip hidrolik. 6. akhirnya udara yang dikompresi akan melewati Filter untuk memisahkan udara dari kemungkinan adanya debu dan kotoran yang mana munkin tedapat dalam udara. yaitu tipe Orifice dan Variable Restrictor. Jarang dalam keseharian kita tidak menggunakan prinsip hidrolik. Restrictor adalah tipe dari pengontrol klep yang digunakan dalam system Pneumatik. tiap kali kita minum air. Operasi dalam temperatur rendah. Sebagai sumber kekuatan untuk banyak variasi pengoperasian. Tindakan pencegahan untuk menjaga udara dalam sistem selalu terjaga kebersihannya. 5. 4. Kebocoran bagian dalam komponen. Fungsi unit ini adalah sebagai pemisah kimia untuk memisahkan sisa uap lembab yang mana boleh jadi tertinggal waktu udara melewati unit Oil and Water Trap. meskipunmereka tidak mengetahui hal tersebut merupakan prinsip hidrolik. Fungsi dari Oil and Water Trap adalah sebagai pemisah oli dan air dari udara yang masuk dari kompresor. Perawatan sistem Pneumatik terdiri dari memperbaiki. pembersihan dan pemasangan komponen. Keuntungan sistem hidrolik antara lain: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 14 . mereka terus menerus mengaplikasikan prinsip ini untuk banyak hal untuk kemajuan dan kemudahan umat manusia. yang mana ketika pemasangan tidak sempurna atau tergores oleh partikel metal atausudah batas pemakaian 2.2. Saringan dalam komponen harus selalu dibersihkan dari partikel-partikel metal yang mana hal tersebut dapat menyebabkan keausan pada komponen. Sistem hidrolik banyak memiliki keuntungan.4. mencari gangguan. Setiap tahap perawatan harus memperhatikan masuknya air kedalam sistem. tidak terbatas hanya pada fluida air. Setiap memasang komponen Pneumatik harus dijaga kebersihannya dan diproteksi dengan pita penutup atau penutup debu dengan segera setelah pembersihan.Hidrolika Bertahun-tahun lalu manusia telah menemukan kekuatan dari perpindahan air. Jumlah air persentasenya sangat kecil dalam udara yang masuk kedalam sistem Pneumatik. Sangat penting mencegah masuknya air. Sistem tekanan udara siap masuk pada tekanan tinggi menambah tekanan pada bilik dan mendesak beban pada piston. tetapi dapat menjadi penyebab serius dari tidak berfungsinya sistem. selama kebocoran pada ORing atau posisinya. walaupun terdapat jumlah air yang sangat kecil dapat menjadi penyebab serius tidak berfungsinya sistem. dan uji coba pengoperasian. Restrictor yang biasa digunakan ada dua (2) tipe.

silinder. Hasil ini adalah suatu konsekuensi yang perlu dari hokum-hukum mekanika fluida. • Area adalah ukuran permukaan (in2.Force adalah jumlah dorongan atau tarikan pada objek (lb. d. Katup pada sistem dibedakan atas fungsi. Komponen Sistem Hidrolika Motor hidrolik berfungsi untuk mengubah energi tekanan cairan hidrolik menjadi energi mekanik. Fluida yang digunakan dalam system hidrolik umumnya oli. Hambatan ini dapat disebabkan oleh orifice. Ringan Mudah dalam pemasangan Sedikit perawatan Sistem hidrolik hampir 100 % efisien. Psi) • Stroke (panjang) adalah diukur berdasarkan jarak pergerakan pistin dalam silinder (in. Pompa hidrolik bekerja dengan cara menghisap oli dari tangki hidrolik dan mendorongnya kedalam sistem hidrolik dalam bentuk aliran (flow). disain dan cara kerja katup Pompa hidrolik berfungsi untuk mentransfer energi mekanik menjadi energi hidrolik. m2) . Pompa umumnya digunakan untuk memindahkan sejumlah volume cairan yang digunakan agar suatu cairan tersebut memiliki bentuk energi. Suatu aliran didalam silinder yang dilengkapi dengan sebuah penghisap yang mana kita dapat memakaikan sebuah tekanan luar po tekanan p disuatu titik P yang sebarang sejarak h dibawah permukaan yang sebelah atas dari cairan tersebut diberikan oleh persamaan. tekanan yang dipakaikan kepada suatu fluida tertutup diteruskan tanpa berkurang besarnya kepada setiap bagian fluida dan dinding-dinding yang berisi fluida tersebut.m) • Volume diukur berdasarkan jumlah dalam in3. Untuk mengerti prinsip hidrolik kita harus mengetahui perhitungan dan beberapa hokum yang berhubungan dengan prinsip hidrolik. Aliran ini yang dimanfaatkan dengan cara merubahnya menjadi tekanan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 15 . dan bukan merupakan sebuah prinsip bebas. b. dan aktuator. Tekanan dihasilkan dengan cara menghambat aliran oli dalam sistem hidrolik. bukan berarti mengabaikan terjadinya gesekan fluida.a. motor hidrolik. Prinsip Pascal. kg) • Unit pressure adalah jumlah kerkuatan dalam satu unit area (lb/in2. m3 yang dihitung berdasarkan jumlah fluida dalam reservoir atau dalam pompa atau pergerakan silinder. p = po + gh. c. Fluida yang digunakan dalam bentuk liquid atau gas.

transmisi. tube. Perbaikan pada sistem hidrolik. memerlukan penggunaan fluida hidrolik yang layak. BAB III Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 16 . warna dari fluida pada sistem dapat juga digunakan sebagai penentu dari tipe fluida. adanya satu prosedur perawatan dilakukan pada mekanik hidrolik. dan untuk sistem hidrolik tekanan rendah dapat digunakan tube dari alumunium alloy. Sebelum perbaikan dimulai. spesifikasi tipe fluida harus diketahui . Dan kita harus dapat mengetahui bagaimana pengecekan untuk kebersihan nya yang layak. selang yang digunakan. Motor hidrolik mentransfer energi hidrolik menjadi energi mekanik dengan cara memanfaatkan aliran oli dalam sistem merubahnya menjadi energi putaran yang dimanfaatkan untuk menggerakan roda. pompa dll. Cara Memanfaatkan Tenaga Pada Sistem hidrolik Ada dua macam peralatan yang biasanya digunakan dalam merubah energi hidrolik menjadi energi mekanik yaitu motor hidrolik dan aktuator. Untuk sistem hidrolik (3000 psi) digunakan tube stainless steel.Pompa hidrolik yang biasa digunakan ada dua macam yaitu Positive dan Non . pemilihan tube dan seal yang layak. Perawatan dari sistem hidrolik.positive Displacement Pump. Perawatan efektif dari sistem hidrolik yang diperlukan adalah melihat kelayakan seal.

Elemen listrik lebih dari dua terminal a) Transistor b) Op-amp Berbicara mengenai Rangkaian Listrik. dapat dikelompokkan menjadi elemen yang hanya dapat menyerap energi dalam hal ini hanya terdapat pada komponen resistor atau banyak juga yang menyebutkan tahanan atau hambatan dengan simbol R.1 Definisi . Untuk elemen atau komponen yang lebih dari dua terminal dibahas pada mata kuliah Elektronika. belitan atau kumparan dengan simbol L.Definisi Rangkaian listrik adalah suatu kumpulan elemen atau komponen listrik yang saling dihubungkan dengan cara-cara tertentu dan paling sedikit mempunyai satu lintasan tertutup. dimana rangkaian adalah interkoneksi dari sekumpulan elemen atau komponen penyusunnya ditambah dengan rangkaian penghubungnya dimana disusun dengan cara-cara tertentu dan minimal memiliki satu lintasan tertutup. Elemen atau komponen yang akan dibahas pada mata kuliah Rangkaian Listrik terbatas pada elemen atau komponen yang memiliki dua buah terminal atau kutub pada kedua ujungnya.Konsep rangkaian listrik 3. Dengan kata lain hanya dengan satu lintasan tertutup saja kita dapat menganalisis suatu rangkaian. dan kompone pasif yang menyerap energi dalam bentuk medan magnet dalam hal ini adalah kapasitor atau sering juga dikatakan dengan kondensator dengan symbol C. Pembatasan elemen atau komponen listrik pada Rangkaian Listrik dapat dikelompokkan kedalam elemen atau komponen aktif dan pasif. Elemen atau komponen listrik yang dibicarakan disini adalah : 1.DASAR ELEKTRONIKA 3. Elemen listrik dua terminal a) Sumber tegangan b) Sumber arus c) Resistor ( R ) d) Induktor ( L ) e) Kapasitor ( C ) 2. Elemen lain adalah elemen pasif dimana elemen ini tidak dapat menghasilkan energi. dan komponen pasif yang dapat menyimpan energi juga diklasifikasikan menjadi dua yaitu komponen atau lemen yang menyerap energi dalam bentuk medan magnet dalam hal ini induktor atau sering juga disebut sebagai lilitan. pembahasan mengenai ketiga komponen pasif tersebut nantinya akan dijelaskan pada bab berikutnya. Elemen aktif adalah elemen yang menghasilkan energi dalam hal ini adalah sumber tegangan dan sumber arus. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 17 .1. tentu tidak dapat dilepaskan dari pengertian dari rangkaian itu sendiri. mengenai sumber ini akan dijelaskan pada bab berikutnya.1.

Arus searah (Direct Current/DC) Arus DC adalah arus yang mempunyai nilai tetap atau konstan terhadap satuan waktu. Muatan akan bergerak jika ada energi luar yang memepengaruhinya.Yang dimaksud dengan satu lintasan tertutup adalah satu lintasan saat kita mulai dari titik yang dimaksud akan kembali lagi ketitik tersebut tanpa terputus dan tidak memandang seberapa jauh atau dekat lintasan yang kita tempuh. Arus merupakan perubahan kecepatan muatan terhadap waktu atau muatan yang mengalir dalam satuan waktu dengan simbol i (dari kata Perancis : intensite). sistem daya. Dimana dalam teori atom modern menyatakan atom terdiri dari partikel inti (proton bermuatan + dan neutron bersifat netral) yang dikelilingi oleh muatan elektron (-). Suatu partikel dapat menjadi muatan positif apabila kehilangan elektron dan menjadi muatan negatif apabila menerima elektron dari partikel lain.1. Macam-macam arus : 1. Untuk memahami tentang listrik. sistem computer. normalnya atom bermuatan netral. putaran mesin. dan teori control. Rangkaian listrik merupakan dasar dari teori rangkaian pada teknik elektro yang menjadi dasar atay fundamental bagi ilmu-ilmu lainnya seperti elektronika. Satuannya : Ampere (A) Dalam teori rangkaian arus merupakan pergerakan muatan positif. perlu kiranya kita mengetahui terlebih dahulu beberapa hal megenai apa itu yang dimaksud dengan listrik.2. Ketika terjadi beda potensial disuatu elemen atau komponen maka akan muncul arus dimaan arah arus positif mengalir dari potensial tinggi ke potensial rendah dan arah arus negatif mengalir sebaliknya. Muatan terdiri dari dua jenis yaitu muatan positif dan muatan negative Arah arus searah dengan arah muatan positif (arah arus listrik) atau berlawanan dengan arah aliran elektron. Arus listrik Pada pembahasan tentang rangkaian listrik. 3. perlu kita ketahui terlebih dahulu pengertian dari arus. Muatan adalah satuan terkecil dari atom atau sub bagian dari atom. Coulomb adalah unit dasar dari International System of Units (SI) yang digunakan untuk mengukur muatan listrik. artinya diaman pun kita meninjau arus tersebut pada wakttu berbeda akan mendapatkan nilai yang sama Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 18 . Selama muatan tersebut bergerak maka akan muncul arus tetapi ketika muatan tersebut diam maka arus pun akan hilang. dengan kata lain arus adalah muatan yang bergerak.

Arus bolak-balik (Alternating Current/AC) Arus AC adalah arus yang mempunyai nilai yang berubah terhadap satuan waktu dengan karakteristik akan selalu berulang untuk perioda waktu tertentu (mempunyai perida waktu : T). sehingga pengertian diatas dapat dipersingkat bahwa tegangan adalah energi per satuan muatan.1. atau pada kedua terminal/kutub akan mempunyai beda potensial jika kita menggerakkan/memindahkan muatan sebesar satu coulomb dari satu terminal ke terminal lainnya.3 Tegangan Tegangan atau seringkali orang menyebut dengan beda potensial dalam bahasa Inggris voltage adalah kerja yang dilakukan untuk menggerakkan satu muatan (sebesar satu coulomb) pada elemen atau komponen dari satu terminal/kutub ke terminal/kutub lainnya. yaitu : 1. Tegangan turun/ voltage drop Jika dipandang dari potensial lebih tinggi ke potensial lebih rendah dalam hal ini dari terminal A ke terminal B. Pada gambar diatas. Maka ada dua istilah yang seringkali dipakai pada Rangkaian Listrik. 3. Keterkaitan antara kerja yang dilakukan sebenarnya adalah energi yang dikeluarkan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 19 . jika terminal/kutub A mempunyai potensial lebih tinggi daripada potensial di terminal/kutub B.2.

1. Elemen/komponen listrik digolongkan menjadi : 1) Menyerap energi Jika arus positif meninggalkan terminal positif menuju terminal elemen/komponen. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 20 . Contohnya pada pembangkit listrik. demikian seterusnya. energi hanya berpindah dari satu bentuk ke bentuk yang lainnya. Pada buku ini istilah yang akan dipakai adalah pengertian pada item nomor 1 yaitu tegangan turun. Maka jika beda potensial antara kedua titik tersebut adalah sebesar 5 Volt.4 Energi & Daya Kerja yang dilakukan oleh gaya sebesar satu Newton sejauh satu meter. maka VAB = 5 Volt dan VBA = -5 Volt 3. 2) Mengirim energi Jika arus positif masuk terminal positif dari terminal elemen/komponen. Jadi energi adalah sesuatu kerja dimana kita memindahkan sesuatu dengan mengeluarkan gaya sebesar satu Newton dengan jarak tempuh atau sesuatu tersebut berpindah dengan selisih jarak satu meter. Pada alam akan berlaku hukum Kekekalan Energi dimana energi sebetulnya tidak dapat dihasilkan dan tidak dapat dihilangkan. energi cahaya akan berpinda menjadi energi panas jika bola lampu tersebut pemakaiannya lama. energi listrik akan berpindah menjadi energi cahaya jika anergi listrik tersebut melewati suatu lampu.2. Untuk menyatakan apakah energi dikirim atau diserap tidak hanya polaritas tegangan tetapi arah arus juga berpengaruh. atau arus positif meninggalkan terminal positif elemen/komponen. atau arus positif menuju terminal positif elemen/komponen tersebut. energi dari air yang bergerak akan berpindah menjadi energi yang menghasilkan energi listrik. Tegangan naik/ voltage rise Jika dipandang dari potensial lebih rendah ke potensial lebih tinggi dalam hal ini dari terminal B ke terminal A.

1 Elemen Aktif Elemen aktif adalah elemen yang menghasilkan energi.Elemen Rangkaian Listrik Seperti dijelaskan pada bab sebelumnya. bahwa pada Rangkaian Listrik tidak dapat dipisahkan dari penyusunnya sendiri. Jadi untuk elemen listrik seperti sumber tegangan. meskipun tegangan tersebut merupakan fungsi dari t.Energi yang diserap/dikirim pada suatu elemen yang bertegangan v dan muatan yang melewatinya a Δq adalah Δw = vΔq Satuannya : Joule (J) 3. tidak tergantung pada arus yang mengalir pada sumber tersebut. Pada pembahasan selanjutnya kita akan membicarakan semua yang berkaitan dengan elemen atau komponen ideal. Pada bab ini akan dibahas elemen atau komponen listrik aktif dan pasif. Sifat lain : Mempunyai nilai resistansi dalam Rd = 0 (sumber tegangan ideal) • Sumber Tegangan Bebas/ Independent Voltage Source Sumber yang menghasilkan tegangan tetap tetapi mempunyai sifat khusus yaitu harga tegangannya tidak bergantung pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 21 . Sumber Tegangan (Voltage Source) Sumber tegangan ideal adalah suatu sumber yang menghasilkan tegangan yang tetap. yaitu berupa elemen atau komponen. dan C pada mata kuliah ini diasumsikan semuanya dalam kondisi ideal. 3.2. sumber arus.2. 1. kompone R. Yang dimaksud dengan kondisi ideal disini adalah bahwa sesuatunya berdasarkan dari sifat karakteristik dari elemen atau komponen tersebut dan tidak terpengaruh oleh lingkungan luar. L. pada mata kuliah Rangkaian Listrik yang akan dibahas pada elemen aktif adalah sumber tegangan dan sumber arus.

2. Hukum yang didapat dari percobaan ini adalah: Hukum Ohm. • Sumber Tegangan Tidak Bebas/ Dependent Voltage Source Mempunyai sifat khusus yaitu harga tegangan bergantung pada harga tegangan atau arus lainnya. 2. Mengenai pembahasan dari Hukum Ohm akan dibahas pada bab selanjutnya. penghantar. • Sumber Arus Tidak Bebas/ Dependent Current Source Mempunyai sifat khusus yaitu harga arus bergantung pada harga tegangan atau arus lainnya 3. hambatan.2 Elemen Pasif Resistor (R) Sering juga disebut dengan tahanan. dan pembagi tegangan. Sifat lain : Mempunyai nilai resistansi dalam Rd = ∞ (sumber arus ideal) • Sumber Arus Bebas/ Independent Current Source Mempunyai sifat khusus yaitu harga arus tidak bergantung pada harga tegangan atau arus lainnya. pembagi arus . artinya nilai tersebut berasal dari sumbet tegangan dia sendiri. tidak bergantung pada tegangan dari sumber arus tersebut. atau resistansi dimana resistor mempunyai fungsi sebagai penghambat arus. panjang dari resistor itu sendiri dan luas penampang dari resistor itu sendiri. Satuan dari resistor : Ohm ( Ω) Jika suatu resistor dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua ujung dari resistor tersebut akan menimbulkan beda potensial atau tegangan. Nilai resistor tergantung dari hambatan jenis bahan resistor itu sendiri (tergantung dari bahan pembuatnya). Sumber Arus ( current source) Sumber arus ideal adalah sumber yang menghasilkan arus yang tetap. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 22 .harga tegangan atau arus lainnya.

Kapasitor (C) Sering juga disebut dengan kondensator atau kapasitansi. Nilai suatu kapasitor tergantung dari nilai permitivitas bahan pembuat kapasitor. luas penampang dari kapsitor tersebut dan jarak antara dua keping penyusun dari kapasitor tersebut. Mempunyai fungsi untuk membatasi arus DC yang mengalir pada kapasitor tersebut. Jika sebuah kapasitor dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua ujung kapaistor tersebut akan muncul beda potensial atau tegangan. dimana secara matematis dinyatakan : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 23 . dan dapat menyimpan energi dalam bentuk medan listrik.

atau belitan. maka arus sama dengan nol. lilitan. Jika kapasitor dipasang tegangan konstan/DC. kumparan. Pada induktor mempunyai sifat dapat menyimpan energi dalam bentuk medan magnet.kapasitor dalam bentuk medan listrik. Jika ada N lilitan. Satuan dari induktor : Henry (H) Arus yang mengalir pada induktor akan menghasilkan fluksi magnetik (φ ) yang membentuk loop yang melingkupi kumparan. maka total fluksi adalah : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 24 . Sehingga kapasitor bertindak sebagai rangkaian terbuka/ open circuit untuk tegangan DC Induktor/ Induktansi/ Lilitan/ Kumparan (L) Seringkali disebut sebagai induktansi.

dimana pada saat menemui percabangan maka aliran sungai tersebut akan terbagi sesuai proporsinya pada percabangan tersebut. Hukum-hukum rangkaian Hukum Ohm Jika sebuah penghantar atau resistansi atau hantaran dilewati oleh sebuah arus maka pada kedua ujung penghantar tersebut akan muncul beda potensial.R Hukum Kirchoff I / Kirchoff’s Current Law (KCL) Jumlah arus yang memasuki suatu percabangan atau node atau simpul samadengan arus yang meninggalkan percabangan atau node atau simpul. Secara matematis : Σ Arus pada satu titik percabangan = 0 Σ Arus yang masuk percabangan = Σ Arus yang keluar percabangan Dapat diilustrasikan bahwa arus yang mengalir samadengan aliran sungai. Artinya bahwa aliran sungai akan terbagi sesuai dengan jumlah percabangan yang ada. dengan kata lain jumlah aljabar semua arus yang memasuki sebuah percabangan atau node atau simpul samadengan nol.3.3. dimana tentunya jumlah debit air yang masuk akan sama dengan jumlah debit air yang keluar dari percabangan tersebut Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 25 . Secara matematis : V = I. atau Hukum Ohm menyatakan bahwa tegangan melintasi berbagai jenis bahan pengantar adalah berbanding lurus dengan arus yang mengalir melalui bahan tersebut.

atau penjumlahan tegangan pada masing-masing komponen penyusunnya yang membentuk satu lintasan tertutup akan bernilai samadengan nol. Secara matematis : ΣV = 0 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 26 .Hukum Kirchoff II / Kirchoff’s Voltage Law (KVL) Jumlah tegangan pada suatu lintasan tertutup samadengan nol.

Susunan Atom Semikonduktor Bahan semikonduktor yang banyak dikenal contohnya adalah Silicon (Si). ikatan atom tembaga Pada suhu kamar.1 Prinsip Dasar Semikonduktor merupakan elemen dasar dari komponen elektronika seperti dioda. semikonduktor adalah unsur yang susunan atomnya memiliki elektron valensi lebih dari 1 dan kurang dari 8. Semikonduktor 3. dan dibutuhkan energi yang besar untuk dapat melepaskan elektronelektron ini. Jika diberi tegangan potensial listrik. Dapat ditebak. Disebut semi atau setengah konduktor. Tentu saja yang paling "semikonduktor" adalah unsur yang atomnya memiliki 4 elektron valensi. Satu buah elektron lagi yaitu elektron yang ke-29.3.4. Hanya dengan energi yang sedikit saja elektron terluar ini mudah terlepas dari ikatannya. Namun belakangan. sehingga elektronnya dapat bergerak bebas. besi.bahan logam seperti tembaga. Sebenarnya atom tembaga dengan lambang kimia Cu memiliki inti 29 ion (+) dikelilingi oleh 29 elektron (-). karena bahan ini memang bukan konduktor murni. elektron tersebut dapat bebas bergerak atau berpindah-pindah dari satu nucleus ke nucleus lainnya. berada pada orbit paling luar.4. Phenomena ini yang dinamakan sebagai arus listrik. Sebanyak 28 elektron menempati orbit-orbit bagian dalam membentuk inti yang disebut nucleus. Germanium dahulu adalah bahan satu-satunya yang dikenal untuk membuat komponen semikonduktor. transistor dan sebuah IC (integrated circuit). elektron-elektron tersebut dengan mudah berpindah ke arah potensial yang sama. Germanium (Ge) dan Galium Arsenida (GaAs). Karena hanya ada satu elektron dan jaraknya 'jauh' dari nucleus. Orbit terluar ini disebut pita valensi dan elektron yang berada pada pita ini dinamakan elektron valensi. ikatannya tidaklah terlalu kuat. Isolator adalah atom yang memiliki elektron valensi sebanyak 8 buah. timah disebut sebagai konduktor yang baik sebab logam memiliki susunan atom yang sedemikian rupa. silikon menjadi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 27 . Dibutuhkan energi yang sangat besar untuk dapat melepaskan ikatan elektron-elektron ini. Bahan.

Silikon yang tidak lagi murni ini (impurity semiconductor) akan memiliki kelebihan elektron. Dapatkah anda menghitung jumlah pasir dipantai. Silikon merupakan bahan terbanyak ke dua yang ada dibumi setelah oksigen (O2). Ahli-ahli fisika terutama yang menguasai fisika quantum pada masa itu mencoba memberikan doping pada bahan semikonduktor ini. o struktur dua dimensi kristal Silikon Ikatan kovalen menyebabkan elektron tidak dapat berpindah dari satu inti atom ke inti atom yang lain. Namun hanya beberapa jumlah kecil yang dapat terlepas. Ikatan inti atom yang stabil adalah jika dikelilingi oleh 8 elektron. Struktur atom kristal silikon. Semikonduktor tipe-n disebut juga donor yang siap melepaskan elektron. Dengan doping. Kenyataanya demikian. kaca dan batu-batuan lain adalah bahan alam yang banyak mengandung unsur silikon. yang diharapkan akan dapat mengahantarkan listrik. struktur atom silikon divisualisasikan seperti pada gambar berikut.popular setelah ditemukan cara mengekstrak bahan ini dari alam. ada beberapa ikatan kovalen yang lepas karena energi panas. Pada suhu kamar. Pasir. Kelebihan elektron membentuk semikonduktor tipe-n. sehingga memungkinkan elektron terlepas dari ikatannya. Pemberian doping dimaksudkan untuk mendapatkan elektron valensi bebas dalam jumlah lebih banyak dan permanen. Tipe-N Misalnya pada bahan silikon diberi doping phosphorus atau arsenic yang pentavalen yaitu bahan kristal dengan inti atom memiliki 5 elektron valensi. bahan semikonduktor bersifat isolator karena tidak ada elektron yang dapat berpindah untuk menghantarkan listrik. mereka memang iseng sekali dan jenius. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 28 . sehingga tidak memungkinkan untuk menjadi konduktor yang baik. Pada suhu yang sangat rendah (0 K). sehingga 4 buah elektron atom kristal tersebut membentuk ikatan kovalen dengan ion-ion atom tetangganya. Pada kondisi demikian. satu inti atom (nucleus) masing-masing memiliki 4 elektron valensi.

doping atom trivalen Resistansi Semikonduktor tipe-p atau tipe-n jika berdiri sendiri tidak lain adalah sebuah resistor. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 29 . kekurangan elektron menyebabkan semikonduktor ini menjadi tipe-p. dengan demikian ada ikatan kovalen yang bolong (hole). Gallium atau Indium. semikonduktor memiliki resistansi. bahan dopingnya adalah bahan trivalen yaitu unsur dengan ion yang memiliki 3 elektron pada pita valensi. melainkan dari satu bahan (monolitic) dengan memberi doping (impurity material) yang berbeda. Namun besar resistansi yang bisa didapat kecil karena terbatas pada volume semikonduktor itu sendiri. Cara ini dipakai untuk membuat resistor di dalam sebuah komponen semikonduktor. Karena ion silikon memiliki 4 elektron. maka akan didapat sambungan P-N (p-n junction) yang dikenal sebagai dioda.doping atom pentavalen Tipe-P Kalau silikon diberi doping Boron. Dioda PN Jika dua tipe bahan semikonduktor ini dilekatkan-pakai lem barangkali ya :). Sama seperti resistor karbon. Dengan demikian.Pada pembuatannya memang material tipe P dan tipe N bukan disambung secara harpiah. maka akan didapat semikonduktor tipe-p. Hole ini digambarkan sebagai akseptor yang siap menerima elektron. Untuk mendapatkan silikon tipe-p.

karena tegangan potensial di sisi N lebih tinggi. Transistor Bipolar Transistor merupakan dioda dengan dua sambungan (junction). Ujung-ujung terminalnya berturut-turut disebut emitor. forward bias Sebaliknya jika diberi tegangan balik (reverse bias). Adalah William Schockley pada tahun 1951 yang pertama kali menemukan transistor bipolar. di antara emitor dan kolektor. sehingga dipakai untuk aplikasi rangkaian penyearah (rectifier). base dan kolektor.sambungan p-n Jika diberi tegangan maju (forward bias). bi = 2 dan polar = kutup. karena struktur dan prinsip kerjanya tergantung dari perpindahan elektron di kutup negatif mengisi kekurangan elektron (hole) di kutup positif. elektron dengan mudah dapat mengalir dari sisi N mengisi kekosongan elektron (hole) di sisi P. Varactor dan Varistor adalah beberapa komponen semikonduktor sambungan PN yang dibahas pada kolom khusus. Dioda. dimana tegangan sisi P lebih besar dari sisi N. LED. Base selalu berada di tengah. Transistor npn dan pnp Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 30 . dapat dipahami tidak ada elektron yang dapat mengalir dari sisi N mengisi hole di sisi P. Dioda akan hanya dapat mengalirkan arus satu arah saja. Sambungan itu membentuk transistor PNP maupun NPN. Zener. Transistor ini disebut transistor bipolar.

maka tidak akan terjadi aliran elektron dari emitor menuju kolektor. Jika misalnya tegangan baseemitor dibalik (reverse bias). disipasi dayanya juga lebih kecil sehingga dapat bekerja pada suhu yang lebih dingin. junction base-emiter diberi bias positif sedangkan base-colector mendapat bias negatif (reverse bias). Dalam beberapa aplikasi. Pada gambar ilustrasi transistor NPN berikut ini. transistor tabung masih digunakan terutama pada aplikasi audio. Misalnya tidak ada kolektor. transistor adalah komponen yang bekerja sebagai sakelar (switch on/off) dan juga sebagai penguat (amplifier). Emiter-Base adalah satu junction dan Base-Kolektor junction lainnya. Kolektor pada rangkaian ini lebih positif sebab mendapat tegangan positif.Akan dijelaskan kemudian. Transistor bipolar adalah inovasi yang mengantikan transistor tabung (vacum tube). teknik yang digunakan adalah pemanasan filamen seperti pada lampu pijar. karena persyaratannya adalah lebar base harus sangat tipis sehingga dapat diterjang oleh elektron. yaitu hanya jika tegangan pada material P lebih positif daripada material N (forward bias). hanya sebagian elektron yang dapat bergabung dengan hole yang ada pada base. aliran elektron bergerak menuju kutup ini. Tetapi karena lebar base yang sangat tipis. elektron mengalir dari emiter menuju base. Sebab untuk dapat melepaskan elektron. Bias DC Transistor bipolar memiliki 2 junction yang dapat disamakan dengan penggabungan 2 buah dioda. arus hanya akan mengalir hanya jika diberi bias positif. aliran elektron seluruhnya akan menuju base seperti pada dioda. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 31 . arus elektron transistor npn Karena base-emiter mendapat bias positif maka seperti pada dioda. Inilah alasannya mengapa jika dua dioda digabungkan tidak dapat menjadi sebuah transistor. Sebagian besar akan menembus lapisan base menuju kolektor. Karena kolektor ini lebih positif. untuk mendapatkan kualitas suara yang baik. namun konsumsi dayanya sangat besar. Seperti pada dioda. Selain dimensi transistor bipolar yang relatif lebih kecil.

Dalam hal ini arah arus adalah dari potensial yang lebih besar ke potensial yang lebih kecil. elektron mengalir menuju kolektor dan besarnya sebanding dengan besar arus bias base yang diberikan. karena arus base yang kecil menghasilkan arus emiter-colector yang lebih besar. arus hole transistor pnp bias prinsip pembahasan memudahkan terminologi adalah berikut lanjut. fenomena yang sama dapat dijelaskan dengan memberikan bias seperti pada gambar berikut. Dengan kata lain.Pada transistor PNP. arus potensial IC : arus kolektor IB : arus base IE : arus emitor VC : tegangan kolektor VB : tegangan base VE : tegangan emitor VCC : tegangan pada kolektor VCE : tegangan jepit kolektor-emitor VEE : tegangan pada emitor VBE : tegangan jepit base-emitor ICBO : arus base-kolektor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 32 . melainkan arus yang lebih kecil mengontrol aliran arus yang lebih besar. Istilah amplifier (penguatan) menjadi salah kaprah. lebih Untuk transistor parameter transistor.Jika pelan-pelan 'keran' base diberi bias maju (forward bias). Juga dapat dijelaskan bahwa base mengatur membuka dan menutup aliran arus emiter-kolektor (switch on/off). karena dengan penjelasan di atas sebenarnya yang terjadi bukan penguatan. Dalam hal ini yang disebut perpindahan arus adalah arus hole. Ini yang dinamakan efek penguatan transistor. arus base mengatur banyaknya elektron yang mengalir dari emiter menuju kolektor.

Bila arus dioda ID kita plotkan terhadap tegangan dioda Vab. namun pada prakteknya emitor dan kolektor tidak dapat dibalik. Kurva karakteristik statik dioda merupakan fungsi dari arus ID. kemudian base dengan doping yang berbeda dan terakhir adalah kolektor.2 DIODA Kita dapat menyelidiki karakteristik statik dioda. kita peroleh karakteristik statik dioda. Bila kita mempunyai karakteristik statik dioda dan kita tahu harga VDD dan RL.VCB : tegangan jepit kolektor-base Perlu diingat. Bila anoda berada pada tegangan lebih tinggi daripada katoda (VD positif) dioda dikatakan mendapat bias forward. Pada gambar 2 VC disebut cut-in-voltage. walaupun tidak perbedaan pada doping bahan pembuat emitor dan kolektor. IS arus saturasi dan VPIV adalah peak-inverse voltage. maka arus ID dan VD akan berubah pula. dengan cara memasang dioda seri dengan sebuah catu daya dc dan sebuah resistor. yaitu mengubah VDD. Dapat diubah dengan dua cara.4. emitor dibuat terlebih dahulu. 3. yaitu ID. arus yang melalui dioda. Terkadang dibuat juga efek dioda pada terminal-terminalnya sehingga arus hanya akan terjadi pada arah yang dikehendaki. terhadap tegangan VD. penampang transistor bipolar Dari satu bahan silikon (monolitic). Bila VD negatip disebut bias reserve atau bias mundur. Bila harga VDD diubah. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 33 . beda tegang antara titik a dan b (lihat gambar 1 dan gambar 2) karakteristik statik dioda Karakteristik statik dioda dapat diperoleh dengan mengukur tegangan dioda (Vab) dan arus yang melalui dioda.

Dengan mengubah harga VDD kita akan mendapatkan garis-garis beban sejajar seperti pada gambar 3. Arus ini mempunyai harga kira-kira 1 µA untuk dioda silikon. Pengenalan vacuum Tube Pada bagian ini penulis bermaksud mengajak para rekan rekan tube mania untuk ngobrol mengenai prinsip kerja dari Tabung. yaitu arus saturasi IS. Emisi elektron ialah proses pelepasan elektron dari permukaan suatu substansi atau material yang disebabkan karena elektron elektron tersebut mendapat energi dari luar. Bila VDD<0 dan |VDD| < VPIV maka arus dioda yang mengalir adalah kecil sekali. Garis ini disebut garis beban (load line). Titik potong antara karakteristik statik dengan garis beban memberikan harga tegangan dioda VD(q) dan arus dioda ID(q). dan memotong sumbu I pada harga (VDD/RL). Emisi Electron Membahas mengenai cara kerja tabung tak akan bisa lepas dari Proses Emisi Electron karena sesungguhnya cara kerja tabung yang paling mendasar ialah proses emisi elektron dan pengendaliannya. VDD = Vab + (I· RL) atau I = -(Vab/RL) + (VDD / RL) Bila hubungan di atas kita lukiskan pada karakteristik statik dioda kita akan mendapatkan garis lurus dengan kemiringan (1/RL). Banyaknya elektron bebas pada logam disebabkan karena daya tarik ini atom logam terhadap elektron.maka harga arus ID dan VD dapat kita tentukan sebagai berikut. Akan tetapi walaupun daya tarik tesebut tidak Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 34 . Dalam realita yang ada proses emisi elektron cenderung terjadi pada logam dibandingkan pada bahan lainnya. terutama pada elektron yang terletak pada kulit terluar dari atom logam (elektron valensi) tidak terlalu kuat dibandingkan yang terjadi pada bahan lainnya. Ini ditunjukkan pada gambar 3. hal ini disebabkan karena logam banyak memiliki elektron bebas yang selalu bergerak setiap saat. 1. Kita lihat bahwa garis beban memotong sumbu V dioda pada harga VDD yaitu bila arus I=0. Dari gambar 1.

sedangkan bahan yang menerima elektron disebut sebagai anoda. disingkat IHC) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 35 . Pada situasi inilah akan terdapat elektron yang pada ahirnya terlepas keluar melalui permukaan bahan. energi luar yang masuk ke bahan ialah dalam bentuk energi panas. sehingga terjadi proses emisi elektron. Pada proses emisi thermionic dan juga pada proses emisi lainnya. Agar supaya elektron pada logam bisa melompat keluar melalui permukaan logam. 2. Proses penerimaan energi luar oleh elektron agar bisa beremisi dapat terjadi dengan beberapa cara. Emisi Thermionic (Thermionic emission) Emisi medan listrik (Field emission) Emisi Sekunder (Secondary emission) Emisi Fotolistrik (Photovoltaic emission) 2. Dalam proses emisi thermionik dikenal dua macam jenis katoda yaitu : a) Katoda panas langsung (Direct Heated Cathode. 4.Fungsi kerja biasanya dinyatakan dalam satuan eV (electron volt). Dalam konteks tabung hampa (vacuum tube) anoda lebih sering disebut sebagai "plate". bahan yang digunakan sebagai asal ataupun sumber elektron disebut sebagai "emiter" atau lebih sering disebut "katoda" (cathode). maka diperlukanlah sejumlah energi untuk mengatasi daya tarik inti atom terhadap elektron.terlalu kuat. 3. disingkat DHC) b) Katoda panas tak langsung (Indirect Heated Cathode. Semakin besar panas yang diterima oleh bahan maka akan semakin besar pula kenaikan energi kinetik yang terjadi pada elektron. besarnya fungsi kerja adalah berbeda untuk setiap logam. dan jenis proses penerimaan energi inilah yang membedakan proses emisi elektron yaitu : 1. masihlah cukup untuk menahan elektron agar tidak sampai lepas dari atom logam. dengan semakin besarnya kenaikan energi kinetik dari elektron maka gerakan elektron menjadi semakin cepat dan semakin tidak menentu. Besarnya energi yang diperlukan oleh sebuah elektron untuk mengatasi daya tarik inti atom sehingga bisa melompat keluar dari permukaan logam. Emisi Thermionic Pada emisi jenis ini. didefinisikan sebagai Fungsi Kerja (Work Function). Oleh elektron energi panas ini diubah menjadi energi kinetik.

sehingga agar supaya katoda tidak mengalami deformasi maka bahan dari katoda harus memiliki mechanical strenght yang tinggi. Pada aplikasi yang sesungguhnya Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 36 . c. dan suhu ini bisa mencapaai 1500 derajat celcius. Pada proses emisi thermionic katoda harus dipanaskan pada suhu yang cukup tinggi untuk memungkinkan terjadinya lompatan elektron. katoda ini jenis sebagai selainsumber elektron juga dialiri oleh arus Struktur yang disederhanakan dan juga simbol dari IHC dapat dilihat pada Figure 3. Memiliki ketahanan mekanik (mechanical strenght) yang tinggi Pada saat terjadinya emisi maka terjadi pula lompatan ion positif dari plate menuju ke katoda. Lompatan ion positif tersebut oleh katoda akan dirasakan sebagai benturan. yaitu bahan yang baik dalam menghantarkan panas tetapi tidak mengalirkan arus listrik. Memiliki titik lebur (melting point) yang tinggi. Pada proses emisi thermionik bahan yang akan digunakan sebagai katoda harus memiliki sifat sifat yang memadai untuk berperan dalam proses yaitu : a. panas yang dibutuhkan untuk memanasi katoda dihasilkan oleh heater element (elemen pemanas) dan panas ini dialirkan secara konduksi dari heater elemen ke katoda dengan perantaraan insulasi listrik. Katoda jenis ini tidak dialiri langsung oleh arus heater. dengan fungsi kerja yang rendah maka energi yang dibutuhkan untuk menarik elektron menjadi lebih kecil sehingga proses emisi lebih mudah terjadi.Pada Figure 2 dapat dilihat struktur yang disederhanakan dan dari simbol juga katoda pada DHC. Memiliki fungsi kerja yang rendah. b.

Sebagai hasil dari pelapisan tersebut maka dihasilkanlah katoda yang memiliki fungsi kerja yang dan temperature kerja optimal rendah yaitu sekitar 750 derajat celsius.ada tiga jenis material yang digunakan untuk membuat katoda. yaitu suatu nilai fungsi kerja yang lebih rendah dibandingan dengan fungsi kerja tungsten ataupun thorium dalam keadaan tidak dicampur. hal ini disebabkan karena tungsten memiliki fungsi kerja yang tinggi( 4. Emisi Medan Listrik (Field Emission) Pada emisi jenis ini yang menjadi penyebab lepasnya elektron dari bahan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 37 . Akan tetapi untuk aplikasi yang umum terutama untuk aplikasi Tabung Audio dimana tegangan kerja dan temperature tidak terlalu tinggi maka tungsten bukan material yang ideal.52 eV) dan juga temperature kerja optimal yang cukup tinggi (sekitar 2200 derajat celcius) -Thoriated Tungsten Material ini ialah campuran antara tungsten dan thorium.4 eV. Tungsten memiliki dua kelebihan untuk digunakan sebagai katoda yaitu memiliki ketahanan mekanik dan juga titik lebur yang tinggi (sekitar 3400 derajat Celcius).63eV. sehingga tungsten banyak digunakan untuk aplikasi khas yaitu tabung X-Ray yang bekerja pada tegangan sekitar 5000V dan temperature tinggi. 3. Katoda jenis ini umumnya digunakan untuk aplikasi yang menggunakan tegangan tidak lebih dari 1000 V. yaitu : -Tungsten Material ini adalah material yang pertama kali digunakan orang untuk membuat katode. campuran antara thorium dan tungsten memiliki fungsi kerja 2. Thorium adalah material yang secara individual memiliki fungsi kerja 3. -Katoda berlapis oksida (Oxide-Coated Cathode) Katoda tipe ini terbuat dari lempengan nickel yang dilapis dengan barium dan oksida strontium. Selain itu hasil pencampuran kedua logam tersebut memiliki temperature kerja optimal yang lebih rendah daripada tungsten yaitu 1700 derajat celcius hal ini berarti besarnya energi yang dibutuhkan untuk pemanasan pada aplikasi pemakaian logam campuran ini juga lebih rendah.

ialah adanya gaya tarik medan listrik luar yang diberikan pada bahan. 4. Pada katoda yang digunakan pada proses emisi ini dikenakan medan listrik yang cukup besar sehingga tarikan yang terjadi dari medan listrik pada elektron menyebabkan elektron memiliki energi yang cukup untuk lompat keluar dari permukaan katoda. Emisi medan listrik adalah salah satu emisi utama yang terjadi pada vacuum tube selain emisi thermionic. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 38 . Pada kenyataannya proses emisi sekunder tidak dapat berlangsung sukses dengan sendirinya untuk melepaskan elektron dari permukaan akan tetapi proses emisi ini masih membutuhkan dukungan dari emisi jenis lainnya secara bersamaan yaitu emisi medan listrik. Pada proses tumbukan terjadi pemindahan sebagian energi kinetik dari elektron yang datang ke elektron yang ada pada katoda sehingga elektron yang ada pada katoda tersebut terpental keluar dari permukaan katoda. Emisi Sekunder ( Secondary emission) Pada emisi sekunder ini energi yang menjadi penyebab lepasnya elektron datang dalam bentuk energi mekanik yaitu energi yang diberikan dalam proses tumbukan antara elektron luar yang datang dengan elektron yang ada pada katoda. karena walaupun elektron sudah terpental keluar dari permukaan katoda akan tetapi energi yang dimiliki oleh elektron ini seringkali tidak cukup untuk menjangkau anoda sehingga dibutuhkanlah dukungan energi dari proses emisi medan listrik. Dukungan proses emisi medan listrik dibutuhkan pada proses emisi sekunder.

3.Pentoda 3. Emisi Fotolistrik (Photo Electric Emission) Pada emisi fotolistrik energi diberikan ke elektron pada katoda melalui foton yaitu paket paket energi cahaya.Trioda -Tetroda . Ada dua type rangkaian penyearah dengan menggunakan dioda yaitu penyearah gelombang penuh dan penyearah setengah gelombang yang mana kedua rangkaian tersebut akan diuji pada praktikum 3. Ada beberapa jenis vacuum tube yang umum digunakan yaitu • • • • . Sampai pada bagian ini kita baru saja meyelesaikan obrolan kita mengenai emisi electron dan sekarang obrolan akan kita lanjutkan ke pembahasan mengenai vacuum tube dan cara kerjanya. hal ini disebabkan karena energi yang didapat oleh elektron dari foton belum cukup untuk membuat elektron tersebut mampu menjangkau anoda. Penyearah adalah suatu rangkaian yang berfungsi untuk mengubah tegangan bolak-balik menjadi tegangan searah.3 PENYEARAH Penggunaan dioda yang paling umum adalah sebagai penyearah .1 Penyearah Setengah Gelombang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 39 .Dioda .7 volt.4.4. Yang dimaksud dengan vacuum tube ialah peralatan elektronik dimana aliran elektron terjadi pada ruang hampa. Penyearah dengan dioda mengikuti sifat dioda yang akan menghantar pada satu arah dengan drop tegangan yang kecil yaitu sebesar 0. Sama seperti proses emisi sekunder emisi fotolistrik juga tidak dapat berjalan dengan sempurna tanpa bantuan proses emisi medan listrik. yang oleh elektron kemudian diubah menjadi energi mekanik sehingga elektron tersebut dapat terlepas dari permukaan katoda.5.

1 dihubungkan dengan suatu kapasitor secara paralel terhadap beban seperti pada gambar 1.Penyearah Setengah Gelombang dengan Kapasitor Untuk mendapatkan suatu tegangan DC yang baik dimana bentuk tegangan hasil penyearahan adalah mendekati garis lurus maka tegangan keluaran dari suatu rangkaian penyearah seperti terlihat pada gambar 1.4. 3.3. Hal ini dapat dijelaskan pada gambar berikut: Hasil penyearahan yang tidak ideal akan mengakibatkan adanya ripple seperti terlihat pada gambar diatas dimana tegangan ripple yang dihasilkan dapat ditentukan oleh persamaan berikut : Ripple (peak to peak) = Idc .2 Penyearah Gelombang Penuh Penyearah Setengah Gelombang dengan Kapasitor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 40 .2 dimana arus dari keluaran rangkaian penyearah selain akan melewati beban juga akan mengisi kapasitor sehingga pada saat tegangan hasil penyearahan mengalami penurunan maka kapasitor akan membuang muatannya kebeban dan tegangan beban akan tertahan sebelum mencapai nol. T adalah periode tegangan ripple (detik) dan C adalah nilai kapasitor (Farad) yang digunakan. (T / C) Dimana Idc dalam hal ini adalah tegangan keluaran dibagi dengan R beban.

Akan tetapi dioda Zener justru adalah suatu dioda yang dirancang untuk bisa melakukan arus balik dengan aman dan dengan drop tegangan hanya beberapa volt saja. pemotong (switching). AK 1.3. Karakteristik maju dioda Zener 2. Pada arah maju dioda zener berperilaku seperti dioda biasa. dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET).4 DIODA ZENER Sebagian dioda semikonduktor bila dihubungkan dengan suatu tegangan balik yang cukup akan melakukan suatu arus balik. Karakteristik balik dioda Zener 3. Simbol dioda zener adalah seperti pada gambar 2. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 41 . modulasi sinyal atau fungsi lainnya.1 dimana bentuk simbol tersebut menyerupai dioda biasa kecuali garis melintang pada kepala panah yang digunakan untuk menyatakan sudut karakteristik balik. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik. memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya.4. stabilisasi tegangan. Hal ini tidak ditunjukkan sebelumnya karena biasanya akan merusak dioda.4.5 Transistor Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat.

Cara Kerja Semikonduktor Pada dasarnya. Dalam rangkaian analog. dengan sebuah proses yang dinamakan doping. Dapat disimak bahwa pembawa muatan yang bermuatan sama akan saling tolak menolak. Rangkaian analog melingkupi pengeras suara. pembawapembawa muatan ini akan terdistribusi secara merata di dalam materi semikonduktor. Karena itu. karena pembawa muatannya adalah elektron yang bermuatan negatif) telah terbentuk. sedangkan Silikon hanya 4. sumber listrik stabil. Dalam tabung hampa. tidak akan ada arus mengalir karena air tidak memiliki pembawa muatan (charge carriers). misalkan sebuah gelas berisi air murni. transistor digunakan dalam amplifier (penguat). Menaikan konsentrasi garam akan meningkatkan konduksi. Transistor adalah komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik modern. Jika sedikit garam dapur dimasukan ke dalamnya. Silikon murni sendiri adalah sebuah isolator. dinamakan "lubang" (hole. keduanya mengatur jumlah aliran arus listrik. dan diberikan tegangan DC tepat dibawah tegangan elektrolisis (sebelum air berubah menjadi Hidrogen dan Oksigen). transistor dan tabung vakum memiliki fungsi yang serupa. ion) terbentuk. Untuk mengerti cara kerja semikonduktor. karena pembawa muatanya tidak bebas. dan komponenkomponen lainnya. tabung hampa tidak bisa membuat pembawa muatan positif (hole). dan penguat sinyal radio. namun jika sedikit pencemar ditambahkan. Arsenik akan memberikan elektron bebas dan hasilnya memungkinkan terjadinya konduksi arus listrik. Namun di dalam sebuah transistor bipolar (atau diode junction) dimana sebuah semikonduktor tipe-p dan sebuah semikonduktor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 42 . Konduksi terjadi karena pembawa muatan bebas telah ditambahkan (oleh kelebihan elektron dari Arsenik). Karena Boron hanya memiliki 3 elektron di orbit paling luarnya. namun tidak banyak. Sehingga. konduksi arus akan mulai mengalir. transistor digunakan sebagai saklar berkecepatan tinggi. Garam dapur sendiri adalah nonkonduktor (isolator). seperti Arsenik.Pada umumnya. Selain dari itu. pembawa muatan yang baru. Dalam kasus ini. Tegangan atau arus yang dipasang di satu terminalnya mengatur arus yang lebih besar yang melalui 2 terminal lainnya. Ini karena Arsenik memiliki 5 atom di orbit terluarnya. memori. sebuah Silikon tipe-n (n untuk negatif. pembawa muatan positif). karena sejumlah pembawa muatan bebas (mobile carriers. pembawa muatan (elektron) akan dipancarkan oleh emisi thermionic dari sebuah katode yang dipanaskan oleh kawat filamen. transistor memiliki 3 terminal. Dalam rangkaian-rangkaian digital. air murni dianggap sebagai isolator. Jika sepasang konduktor dimasukan kedalamnya. sehingga tanpa adanya gaya yang lain. Silikon dapat dicampur dengn Boron untuk membuat semikonduktor tipe-p. akan terbentuk di dalam tata letak kristal silikon. dalam jumlah yang cukup kecil sehingga tidak mengacaukan tata letak kristal silikon. Beberapa transistor juga dapat dirangkai sedemikian rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate.

untuk merubah metal menjadi isolator. yang masing-masing bekerja secara berbeda. Dalam sebuah transistor bipolar. pembawapembawa muatan ini cenderung berpindah ke arah sambungan P-N tersebut (perbatasan antara semikonduktor tipe-p dan tipe-n). seperti fluida. asalkan tata-letak kristal Silikon tetap dipertahankan. Jumlah tegangan yang diperlukan untuk menyapu pembawa muatan dalam sejumlah besar semikonduktor dapat dicapai dengan mudah. yaitu elektron atau lubang. bipolar junction transistor (BJT atau transistor bipolar) dan field-effect transistor (FET). Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 43 . Semikonduktor dengan doping dapat dirubah menjadi isolator. Untuk membuat transistor. untuk membawa arus listrik. Dalam metal. pada awalnya ada dua tipe dasar transistor. satu pembawa muatan untuk setiap atom. bagianbagiannya harus dibuat dari sepotong kristal silikon. dan ketebalan lapisan ini dapat diatur dengan kecepatan tinggi dengan tujuan untuk mengatur aliran arus utama tersebut. Depletion zone ini terbentuk karena transistor tersebut diberikan tegangan bias terbalik. Transistor bipolar dinamakan demikian karena kanal konduksi utamanya menggunakan dua polaritas pembawa muatan: elektron dan lubang. pembawa muatan harus disapu dengan memasang suatu beda tegangan. oleh tegangan yang diberikan di antara basis dan emiter. Jumlah doping yang diperlukan sebuah semikonduktor adalah sangat kecil. Cara Kerja Transistor Dari banyak tipe-tipe transistor modern. namun dasarnya transistor bipolar adalah aksi kegiatan dari pembawa muatan tersebut untuk menyebrangi daerah depletion zone.tipen dibuat dalam satu keping Silikon. dalam ukuran satu berbanding seratus juta. tegangan ini sangat tinggi. listrik bersifat seperti gas yang bisa dimampatkan. Sedangkan dalam semikonduktor. sebuah transistor sendiri tidak bisa dibuat dengan menyambungkan dua diode. Dengan kata lain. daerah terminal emiter memiliki jumlah doping yang lebih besar dibandingkan dengan terminal basis. dengan sebuah daerah basis yang sangat tipis. Dalam sebuah metal. Dalam BJT. Gambaran di atas menjelaskan konduksi disebabkan oleh pembawa muatan. jauh lebih tinggi dari yang mampu menghancurkannya. arus listrik utama harus melewati satu daerah/lapisan pembatas dinamakan depletion zone. dalam sebuah semikonduktor hanya ada satu pembawa muatan dalam beberapa juta atom. sedangkan metal tidak. Dalam metal. Kenaikan dari jumlah pencemar (doping level) akan meningkatkan konduktivitas dari materi semikonduktor. Namun. listrik di dalam metal adalah inkompresible (tidak bisa dimampatkan). populasi pembawa muatan adalah sangat tinggi. Rasio perbandingan antara doping emiter dan basis adalah satu dari banyak faktor yang menentukan sifat penguatan arus (current gain) dari transistor tersebut. karena tertarik oleh muatan yang berlawanan dari seberangnya. Walau transistor terlihat seperti dibentuk oleh dua diode yang disambungkan. dan ini menjadi kunci dalam keberhasilan semikonduktor.

Through Hole Plastic. HEMT. Dalam FET. JFET. PNP atau P-channel Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 44 . Lihat artikel untuk masing-masing tipe untuk penjelasan yang lebih lanjut. MESFET. IGBT. transistor dapat dibeda-bedakan berdasarkan banyak kategori: • Materi semikonduktor: Germanium. Surface Mount. MISFET. Jenis-Jenis Transistor Berbagai macam Transistor (Dibandingkan dengan pita ukur centimeter) Simbol Transistor dari Berbagai Tipe Secara umum. Silikon.FET (juga dinamakan transistor unipolar) hanya menggunakan satu jenis pembawa muatan (elektron atau hole. Dan ketebalan dari daerah perbatasan ini dapat dirubah dengan perubahan tegangan yang diberikan. Gallium Arsenide • Kemasan fisik: Through Hole Metal. untuk merubah ketebalan kanal konduksi tersebut. IGFET (MOSFET). tergantung dari tipe FET). dan lain-lain • Polaritas: NPN atau N-channel. HBT. IC. BJT. VMOSFET. arus listrik utama mengalir dalam satu kanal konduksi sempit dengan depletion zone di kedua sisinya (dibandingkan dengan transistor bipolar dimana daerah Basis memotong arah arus listrik utama). dan lain-lain • Tipe: UJT.

Tegangan Tinggi. Untuk P-channel FET. Ketiga terminal tersebut adalah emiter (E). β biasanya berkisar sekitar 100 untuk transistor-transisor BJT. dan lain-lain BJT BJT (Bipolar Junction Transistor) adalah salah satu dari dua jenis transistor. Jika kita ambil N-channel FET sebagai contoh: dalam depletion mode. histeresis pengatur suhu. Medium. gate adalah positif. aliran arus di antara source dan drain akan meningkat.• • • Maximum kapasitas daya: Low Power. Komponen elektronika analog dalam kemasan IC (integrated circuits) ini memang adalah komponen serbaguna dan dipakai pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 45 . kalau perlu mendesain sinyal level meter. dan keduanya menghantarkan arus listrik dibawah kontrol tegangan input. terminal gate dalam JFET membentuk sebuah dioda dengan kanal (materi semikonduktor antara Source dan Drain). differensiator. penguat mic. Microwave. kolektor (C). mixer. Sebagian besar IGFET adalah tipe enhancement mode. komparator dan sederet aplikasi lainnya. konverter sinyal. osilator. dan basis (B). High Power Maximum frekwensi kerja: Low. ini membuat N-channel JFET menjadi sebuah versi solid-state dari tabung vakum. selalu pilihan yang mudah adalah dengan membolak-balik data komponen yang bernama opamp. keduanya memiliki impedansi input tinggi. Rasio antara arus pada koletor dengan arus pada basis biasanya dilambangkan dengan β atau hFE. Dan juga. Audio. dan hampir semua JFET adalah tipe depletion mode. Cara kerja BJT dapat dibayangkan sebagai dua dioda yang terminal positif atau negatifnya berdempet. gate adalah negatif dibandingkan dengan source. atau High Frequency. Perubahan arus listrik dalam jumlah kecil pada terminal basis dapat menghasilkan perubahan arus listrik dalam jumlah besar pada terminal kolektor. Untuk kedua mode. Secara fungsinya. dan lain-lain Aplikasi: Amplifier. Berbeda dengan IGFET. keduanya (JFET dan tabung vakum) bekerja di "depletion mode". Medium Power. pembangkit sinyal. polaritas-polaritas semua dibalik. FET lebih jauh lagi dibagi menjadi tipe enhancement mode dan depletion mode. penguat audio. sedangkan dalam enhancement mode. RF transistor. filter aktif semisal tapis nada bass. integrator. General Purpose. Prinsip inilah yang mendasari penggunaan transistor sebagai penguat elektronik. sehingga ada tiga terminal. yang juga membentuk sebuah dioda antara antara grid dan katode. Saklar. jika tegangan gate dibuat lebih positif. FET FET dibagi menjadi dua keluarga: Junction FET (JFET) dan Insulated Gate FET (IGFET) atau juga dikenal sebagai Metal Oxide Silicon (atau Semiconductor) FET (MOSFET). Mode menandakan polaritas dari tegangan gate dibandingkan dengan source saat FET menghantarkan listrik.

gambar-1 : penguat diferensial Pada rangkaian yang demikian. Sedangkan sebaliknya titik v2 dikatakan input inverting sebab berlawanan phasa dengan tengangan vout. yang pertama adalah penguat diferensial.banyak aplikasi hingga sekarang. Diagram Op-amp Op-amp di dalamnya terdiri dari beberapa bagian. Titik input v1 dikatakan sebagai input non-iverting. dimana tegangan output-nya adalah proporsional terhadap perbedaan tegangan antara kedua inputnya itu. op-amp adalah komponen IC yang memiliki 2 input tegangan dan 1 output tegangan. sebab tegangan vout satu phase dengan v1. Hanya dengan menambah beberapa resitor dan potensiometer. Penguat diferensial seperti yang ditunjukkan pada gambar-1 merupakan rangkaian dasar dari sebuah opamp. lalu ada tahap penguatan (gain). selanjutnya ada rangkaian penggeser level (level shifter) dan kemudian penguat akhir yang biasanya dibuat dengan penguat push-pull kelas B. Gambar-2(a) berikut menunjukkan diagram dari op-amp yang terdiri dari beberapa bagian tersebut. persamaan pada titik Vout adalah Vout = A(v1-v2) dengan A adalah nilai penguatan dari penguat diferensial ini. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 46 . Penguat diferensial Op-amp dinamakan juga dengan penguat diferensial (differential amplifier). Sesuai dengan istilah ini. dalam sekejap (atau dua kejap) sebuah preamp audio kelas B sudah dapat jadi dirangkai di atas sebuah proto-board.

Simbol op-amp adalah seperti pada gambar-2(b) dengan 2 input, noninverting (+) dan input inverting (-). Umumnya op-amp bekerja dengan dual supply (+Vcc dan –Vee) namun banyak juga op-amp dibuat dengan single supply (Vcc – ground). Simbol rangkaian di dalam op-amp pada gambar-2(b) adalah parameter umum dari sebuah op-amp. Rin adalah resitansi input yang nilai idealnya infinit (tak terhingga). Rout adalah resistansi output dan besar resistansi idealnya 0 (nol). Sedangkan AOL adalah nilai penguatan open loop dan nilai idealnya tak terhingga. Saat ini banyak terdapat tipe-tipe op-amp dengan karakterisktik yang spesifik. Op-amp standard type 741 dalam kemasan IC DIP 8 pin sudah dibuat sejak tahun 1960-an. Untuk tipe yang sama, tiap pabrikan mengeluarkan seri IC dengan insial atau nama yang berbeda. Misalnya dikenal MC1741 dari motorola, LM741 buatan National Semiconductor, SN741 dari Texas Instrument dan lain sebagainya. Tergantung dari teknologi pembuatan dan desain IC-nya, karakteristik satu op-amp dapat berbeda dengan opamp lain. Tabel-1 menunjukkan beberapa parameter op-amp yang penting beserta nilai idealnya dan juga contoh real dari parameter LM714.

tabel-1 : parameter op-amp yang penting

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

47

Penguatan Open-loop Op-amp idealnya memiliki penguatan open-loop (AOL) yang tak terhingga. Namun pada prakteknya opamp semisal LM741 memiliki penguatan yang terhingga kira-kira 100.000 kali. Sebenarnya dengan penguatan yang sebesar ini, sistem penguatan opamp menjadi tidak stabil. Input diferensial yang amat kecil saja sudah dapat membuat outputnya menjadi saturasi. Unity-gain frequency Op-amp ideal mestinya bisa bekerja pada frekuensi berapa saja mulai dari sinyal dc sampai frekuensi giga Herzt. Parameter unity-gain frequency menjadi penting jika op-amp digunakan untuk aplikasi dengan frekuensi tertentu. Parameter AOL biasanya adalah penguatan op-amp pada sinyal DC. Response penguatan op-amp menurun seiring dengan menaiknya frekuenci sinyal input. Op-amp LM741 misalnya memiliki unity-gain frequency sebesar 1 MHz. Ini berarti penguatan op-amp akan menjadi 1 kali pada frekuensi 1 MHz. Jika perlu merancang aplikasi pada frekeunsi tinggi, maka pilihlah op-amp yang memiliki unity-gain frequency lebih tinggi. Slew rate Di dalam op-amp kadang ditambahkan beberapa kapasitor untuk kompensasi dan mereduksi noise. Namun kapasitor ini menimbulkan kerugian yang menyebabkan response op-amp terhadap sinyal input menjadi lambat. Op-amp ideal memiliki parameter slew-rate yang tak terhingga. Sehingga jika input berupa sinyal kotak, maka outputnya juga kotak. Tetapi karena ketidak idealan op-amp, maka sinyal output dapat berbentuk ekponensial. Sebagai contoh praktis, op-amp LM741 memiliki slew-rate sebesar 0.5V/us. Ini berarti perubahan output op-amp LM741 tidak bisa lebih cepat dari 0.5 volt dalam waktu 1 us. Parameter CMRR Ada satu parameter yang dinamakan CMRR (Commom Mode Rejection Ratio). Parameter ini cukup penting untuk menunjukkan kinerja op-amp tersebut. Op-amp dasarnya adalah penguat diferensial dan mestinya tegangan input yang dikuatkan hanyalah selisih tegangan antara input v1 (non-inverting) dengan input v2 (inverting). Karena ketidakidealan op-amp, maka tegangan persamaan dari kedua input ini ikut juga dikuatkan. Parameter CMRR diartikan sebagai kemampuan op-amp untuk menekan penguatan tegangan ini (common mode) sekecilkecilnya. CMRR didefenisikan dengan rumus CMRR = ADM/ACM yang dinyatakan dengan satuan dB. Contohnya op-amp dengan CMRR = 90 dB, ini artinya penguatan ADM (differential mode) adalah kira-kira 30.000 kali dibandingkan penguatan ACM (commom mode). Kalau CMRR-nya 30 dB, maka artinya perbandingannya kira-kira hanya 30 kali.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

48

Kalau diaplikasikan secara real, misalkan tegangan input v 1 = 5.05 volt dan tegangan v2 = 5 volt, maka dalam hal ini tegangan diferensialnya (differential mode) = 0.05 volt dan tegangan persamaan-nya (common mode) adalah 5 volt. Pembaca dapat mengerti dengan CMRR yang makin besar maka op-amp diharapkan akan dapat menekan penguatan sinyal yang tidak diinginkan (common mode) sekecil-kecilnya. Jika kedua pin input dihubung singkat dan diberi tegangan, maka output op-amp mestinya nol. Dengan kata lain, op-amp dengan CMRR yang semakin besar akan semakin baik. LM714 termasuk jenis op-amp yang sering digunakan dan banyak dijumpai dipasaran. Contoh lain misalnya TL072 dan keluarganya sering digunakan untuk penguat audio. Tipe lain seperti LM139/239/339 adalah opamp yang sering dipakai sebagai komparator. Di pasaran ada banyak tipe op-amp. Cara yang paling baik pada saat mendesain aplikasi dengan op-amp adalah dengan melihat dulu karakteristik opamp tersebut. Saat ini banyak op-amp yang dilengkapi dengan kemampuan seperti current sensing, current limmiter, rangkaian kompensasi temperatur dan lainnya. Ada juga op-amp untuk aplikasi khusus seperti aplikasi frekuesi tinggi, open colector output, high power output dan lain sebagainya. Data karakteristik op-amp yang lengkap, ya ada di datasheet. Analisa Rangkaian Op-Amp Popular Operational Amplifier atau di singkat op-amp merupakan salah satu komponen analog yang popular digunakan dalam berbagai aplikasi rangkaian elektronika. Aplikasi op-amp popular yang paling sering dibuat antara lain adalah rangkaian inverter, non-inverter, integrator dan differensiator. Pada pokok bahasan kali ini akan dipaparkan beberapa aplikasi opamp yang paling dasar, dimana rangkaian feedback (umpan balik) negatif memegang peranan penting. Secara umum, umpanbalik positif akan menghasilkan osilasi sedangkan umpanbalik negatif menghasilkan penguatan yang dapat terukur.

Op-amp ideal Op-amp pada dasarnya adalah sebuah differential amplifier (penguat diferensial) yang memiliki dua masukan. Input (masukan) op-amp seperti yang telah dimaklumi ada yang dinamakan input inverting dan noninverting. Op-amp ideal memiliki open loop gain (penguatan loop terbuka) yang tak terhingga besarnya. Seperti misalnya op-amp LM741 yang sering digunakan oleh banyak praktisi elektronika, memiliki karakteristik tipikal open loop gain sebesar 10 ~ 10 . Penguatan yang sebesar ini membuat opamp menjadi tidak stabil, dan penguatannya menjadi tidak terukur (infinite). Disinilah peran rangkaian negative feedback (umpanbalik negatif) diperlukan, sehingga op-amp dapat dirangkai menjadi aplikasi dengan nilai penguatan yang terukur (finite). Impedasi input op-amp ideal mestinya adalah tak terhingga, sehingga mestinya arus input pada tiap
4 5

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

49

masukannya adalah 0. Sebagai perbandingan praktis, op-amp LM741 memiliki impedansi input Zin = 10 Ohm. Nilai impedansi ini masih relatif sangat besar sehingga arus input op-amp LM741 mestinya sangat kecil. Ada dua aturan penting dalam melakukan analisa rangkaian op-amp berdasarkan karakteristik op-amp ideal. Aturan ini dalam beberapa literatur dinamakan golden rule, yaitu : Aturan 1 : Perbedaan tegangan antara input v+ dan v-adalah nol (v+ - v-= 0 atau v+ = v-) Aturan 2 : Arus pada input Op-amp adalah nol (i+ = i= 0) Inilah dua aturan penting op-amp ideal yang digunakan untuk menganalisa rangkaian op-amp. Inverting amplifier Rangkaian dasar penguat inverting adalah seperti yang ditunjukkan pada gambar 1, dimana sinyal masukannya dibuat melalui input inverting. Seperti tersirat pada namanya, pembaca tentu sudah menduga bahwa fase keluaran dari penguat inverting ini akan selalu berbalikan dengan inputnya. Pada rangkaian ini, umpanbalik negatif di bangun melalui resistor R2.
6

gambar 1 : penguat inverter Input non-inverting pada rangkaian ini dihubungkan ke ground, atau v+ = 0. Dengan mengingat dan menimbang aturan 1 (lihat aturan 1), maka akan dipenuhi v-= v+ = 0. Karena nilainya = 0 namun tidak terhubung langsung ke ground, input opamp v- pada rangkaian ini dinamakan virtual ground. Dengan fakta ini, dapat dihitung tegangan jepit pada R1 adalah vin – v- = vin dan tegangan jepit pada reistor R2 adalah vout – v-= vout. Kemudian dengan menggunakan aturan 2, di ketahui bahwa : iin + iout = i= 0, karena menurut aturan 2, arus masukan op-amp adalah 0. iin + iout = vin/R1 + vout/R2 = 0 Selanjutnya vout/R2 = - vin/R1 .... atau vout/vin = - R2/R1 Jika penguatan G didefenisikan sebagai perbandingan tegangan

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

50

penguat ini memiliki masukan yang dibuat melalui input non-inverting.. Karena input inverting (-) pada rangkaian ini diketahui adalah 0 (virtual ground) maka impendasi rangkaian ini tentu saja adalah Zin = R1. Hukum kirchkof pada titik input inverting merupakan fakta yang mengatakan bahwa : iout + i(-) = iR1 Aturan 2 mengatakan bahwa i(-) = 0 dan jika disubsitusi ke rumus yang sebelumnya. Seperti namanya. Dengan demikian tegangan keluaran rangkaian ini akan satu fasa dengan tegangan inputnya.. Dari sini ketahui tegangan jepit pada R2 adalah vout – v-= vout – vin. atau iout = (vout-vin)/R2. kita uraikan dulu beberapa fakta yang ada. maka diperoleh iout = iR1 dan Jika ditulis dengan tegangan jepit masing-masing maka diperoleh (vout – vin)/R2 = vin/R1 yang kemudian dapat disederhanakan menjadi : vout = vin (1 + R2/R1) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 51 . caranya sama seperti menganalisa rangkaian inverting.. gambar 2 : penguat non-inverter Dengan menggunakan aturan 1 dan aturan 2. Lalu tegangan jepit pada R1 adalah v-= vin.. yang berarti arus iR1 = vin/R1.keluaran terhadap tegangan masukan maka dapat ditulis Impedansi rangkaian inverting didefenisikan sebagai impedansi input dari sinyal masukan terhadap ground. Untuk menganalisa rangkaian penguat op-amp non inverting. lihat aturan 1. antara lain : vin = v+ v+ = v-= vin . Non-Inverting amplifier Prinsip utama rangkaian penguat non-inverting adalah seperti yang diperlihatkan pada gambar 2 berikut ini.

hanya saja rangkaian umpanbaliknya (feedback) bukan resistor melainkan menggunakan capasitor C. v. akan diperoleh persamaan : iin = iout = vin/R = -C dvout/dt. Dengan menggunakan 2 aturan opamp (golden rule) maka pada titik inverting akan didapat hubungan matematis : iin = (vin – v-)/R = vin/R . Dari datasheet.Jika penguatan G adalah perbandingan tegangan keluaran terhadap tegangan masukan. 8 12 Integrator Opamp bisa juga digunakan untuk membuat rangkaian-rangkaian dengan respons frekuensi. Salah satu contohnya adalah rangkaian integrator seperti yang ditunjukkan pada gambar 3. atau dengan kata lain Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 52 . Rangkaian dasar sebuah integrator adalah rangkaian op-amp inverting. misalnya rangkaian penapis (filter). dimana v. Prinsipnya sama dengan menganalisa rangkaian opamp inverting.= 0 (aturan1) iout = -C d(vout – v-)/dt = -C dvout/dt. gambar 3 : integrator Mari kita coba menganalisa rangkaian ini. LM741 diketahui memiliki impedansi input Zin = 10 to 10 Ohm. maka didapat penguatan op-amp non-inverting : Impendasi untuk rangkaian Op-amp non inverting adalah impedansi dari input non-inverting op-amp tersebut. (aturan 2) Maka jika disubtisusi.= 0 iin = iout .

Pada prakteknya. Sesuai dengan nama penemunya. rangkaian feedback integrator mesti diparalel dengan sebuah resistor dengan nilai misalnya 10 kali nilai R atau satu Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 53 . karena secara matematis tegangan keluaran rangkaian ini merupakan fungsi integral dari tegangan input.R2/R1. Pada rangkaian integrator (gambar 3) tersebut diketahui Dengan demikian dapat diperoleh penguatan integrator tersebut seperti persamaan (5) atau agar terlihat respons frekuensinya dapat juga ditulis dengan Karena respons frekuensinya yang demikian. rangkaian yang demikian dinamakan juga rangkaian Miller Integral. Terlihat dari rumus tersebut secara matematis. dimana f = 1/t dan penguatan integrator tersebut dapat disederhanakan dengan rumus Sebenarnya rumus ini dapat diperoleh dengan cara lain. Dengan analisa rangkaian integral serta notasi Fourier.Dari sinilah nama rangkaian ini diambil. rangkain integrator ini merupakan dasar dari low pass filter. yaitu dengan mengingat rumus dasar penguatan opamp inverting G = . penguatan akan semakin kecil (meredam) jika frekuensi sinyal input semakin besar. Aplikasi yang paling populer menggunakan rangkaian integrator adalah rangkaian pembangkit sinyal segitiga dari inputnya yang berupa sinyal kotak.

Ketika inputnya berupa sinyal dc (frekuensi = 0). Differensiator Kalau komponen C pada rangkaian penguat inverting di tempatkan di depan. maka outputnya akan mengahasilkan sinyal kotak. Sehingga jika berangkat dari rumus penguat inverting G = -R2/R1 dan pada rangkaian differensiator diketahui : maka jika besaran ini disubtitusikan akan didapat rumus penguat differensiator Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 54 . maka akan diperoleh rangkaian differensiator seperti pada gambar 4. kapasitor akan berupa saklar terbuka.besaran tertentu yang diinginkan. akan diperoleh persamaan penguatannya : Rumus ini secara matematis menunjukan bahwa tegangan keluaran Vout pada rangkaian ini adalah differensiasi dari tegangan input vin. Dengan analisa yang sama seperti rangkaian integrator. Contoh praktis dari hubungan matematis ini adalah jika tegangan input berupa sinyal segitiga. Nilai resistor feedback sebesar 10R akan selalu menjamin output offset voltage (offset tegangan keluaran) sebesar 10x sampai pada suatu frekuensi cutoff tertentu. Jika tanpa resistor feedback seketika itu juga outputnya akan saturasi sebab rangkaian umpanbalik op-amp menjadi open loop (penguatan open loop opamp ideal tidak berhingga atau sangat besar). gambar 4 : differensiator Bentuk rangkain differensiator adalah mirip dengan rangkaian inverting.

rangkain ini dibuat dengan penguatan dc sebesar 1 (unity gain). Orde mikro adalah 1000 kali lebih besar dibandingkan orde nano. Konsep ini secara fundamental mengubah prinsip kontinuitas energi menjadi konsep diskrit yang benar-benar mengubah fikiran yang sudah berjalan lebih dari satu abad. hal ini berarti bahwa komponenkomponen elektronik yang digunakan berode nano atau setingkat molekuler. Jika teknologi elektronika kini mulai bergeser dari mikroelektronika ke nanoelektronika. nilainya sama dengan sepersejuta 9 -6 meter (10 m). Arus offset (offset current) dan lain sebagainya. W. Berarti pula seribu kali lebih kecil dibandingkan ukuran komponen yang ada dalam mikrochip saat ini. Schrodinger. Max Born. Gottingen. lahir konsep baru di beberapa pusat penelitian fisika di Heidelberg. atau sebaliknya orde nano adalah seperseribu dari orde mikro. Sisi lain yang tak kalah mengejutkan sebagai akibat lahirnya konsep kuantum in adalah lahirnya fisika zat padat oleh F. Seitz dan fisika semikonduktor oleh J. Bardeen di Amerika Serikat. berarti di dalam chip elektronik itu terdapat ribuan bahkan jutaan komponen renik berorde mikro. sistem seperti ini akan menguatkan noise yang umumnya berfrekuensi tinggi. Kemajuan riset dalam bidang fisika telah mengantarkan para fisikawan dapat meneliti dan mempelajari berbagai sifat kelistrikan zat padat. Uraian diatas adalah rumusan untuk penguatan opamp ideal. Dari Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 55 . Umumnya ketidak ideal-an opamp dan bagaimana cara mengatasinya diterangkan pada datasheet opamp dan hal ini spesifik untuk masing-masing pabrikan. Tegangan Ofset (Offset voltage). Biasanya kapasitor diseri dengan sebuah resistor yang nilainya sama dengan R. bagian terkecil dari suatu materi. Antara lain. Sedang nano (n) menunjukkan nilai seper satu milyar (10 -9 -6 - ). Dari Mikro ke Nano Orde mikro (m) dalam satuan menunjukkan nilai sepersejuta (10 ). Sekitar tahun 1920-an. Sockley di Inggris dan Love di Rusia pada tahun 1940. Pada prakteknya ada beberapa hal yang mesti diperhatikan dan ditambahkan pada rangkaian opamp. kemudian dilanjutkan oleh ilmuwan seperti Niels Bohr. Heisenberg dan lain-lain. Konsep baru tersebut adalah kuantum mekanika atau kuantum fisika yang semula dipelopori oleh Max Planck dan Albert Einstein. Satu mikrometer (1mm) misalnya. Goudsmith.Dari hubungan ini terlihat sistem akan meloloskan frekuensi tinggi (high pass filter). dimana besar penguatan berbanding lurus dengan frekuensi.B. Dengan cara ini akan diperoleh penguatan 1 (unity gain) pada nilai frekuensi cutoff tertentu. Samuel A. Satu nano gram (1 ng) nilainya sama dengan seper satu milyar gram (10 g). Namun demikian. Arus Bias (Bias Current). Untuk praktisnya. dan Kopenhagen. Kalau dalam dunia elektronika kita mengenal komponen yang disebut mikrochip.

Bentuk dini komputer moderen telah menggunakan elektronika pada rangkaian-rangkaian logika. Penemuan bahan semikonduktor kemudian disusul dengan penemuan komponen elektronik yang disebut transistor. Mauchly itu diberi nama ABC (Atonosoff-Berry Computer) yang diperkenalkan pada tahun 1942. Dalam perjalanan berikutnya. yang semula hanya bisa ditempati oleh sebuah transistor saja. Pada tahun 1958. Komputer elektronik generasi pertama yang diberi nama ENIAC (Electronic Numerical Integrator And Computer) dikembangkan pada zaman Perang Dunia Kedua dan dipakai untuk menghitung tabel lintasan peluru dalam kegiatan militer. transistor tidak hanya mengubah secara mencolok berbagai aspek kehidupan moderen. insinyur di dua perusahaan elektronik. Transistor dapat dihubungkan pada rangkaian elektronik sebagai komponen terpisah atau dalam bentuk terpadu pada suatu chip. tetapi transistor tergolong salah satu dari beberapa penemuan moderen yang memajukan teknologi dengan biaya rendah. antara lain : • • • Transistor lebih sederhana sehingga dapat diproduksi dengan biaya lebih rendah. karena di dalamnya menggunakan 18 ribu tabung hampa. Presper Eckert dan John W. sebesar salah satu kamar di rumah kita. Komputer digital berkecepatan tinggi bisa terwujud berkat penggunaan transistor dalam IC yang merupakan kumpulan jutaan transistor renik yang menempati ruangan sangat kecik. Serba Kecil Berbagai produk monumental dari perkembangan teknologi elektronika hadir di sekeliling kita. Penggunaan transistor yang mulai mencuat ke permukaan pada tahun '70-an ternyata memiliki beberapa kelebihan dibandingkan tabung hampa elektronik. tetapi juga menampilkan produk itu dalam bentuk dan ukuran yang makin lama makin kecil dengan kemampuan kerja yang lebih tinggi. Transistor dapat dioperasikan dalam keadaan dingin sehingga tidak perlu waktu untuk pemanasan. Pergeseran penting dalam elektronika telah terjadi pada akhir tahun 1940an. Komputer ini berukuran sangat besar.penelitian ini telah ditemukan bahan semikonduktor yang mempunyai sifat listrik antara konduktor dan isolator. Fungsi tabung-tabung elektronik saat itu mulai digantikan oleh transistor yang dibuat dari bahan semikonduktor. Namun teknologi mikroelektronika bukan sekedar menghadirkan produk. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 56 . memori dan sistim angka biner. Transistor mengkonsumsi daya yang lebih rendah dibandingkan tabung hampa. Kemajuan dalam bidang mikroelektronika ini tidak terlepas dari penemuan bahan semikonduktor maupun transistor. Dapat kita sebut disini sebagai contoh adalah munculnya komputer dan telepon seluler (ponsel). Komputer yang dibuat oleh J. Kilby (Texas Instrument) dan Robert Noyce (Fairchild) telah memperkenalkan ide rangkaian terpadu monolitik yang dikenal dengan nama IC (integrated circuit).

Komputer generasi kedua yang telah menggunakan transistor adalah IBM 1401 yang diluncurkan oleh IBM pada tahun 1959. Sebelumnya juga telah diluncurkan IBM 701 pada tahun 1953 dan IBM 650 pada tahun 1954. Rohrer. yang kemampuannya selalu meningkat seiring dengan perjalanan waktu. hampir mencapai 50 % dalam proses. Pada awal tahun '90-an. Daya tahan transistor lebih lama dan dapat mencapai beberapa dasawarsa. Munculnya rangkaian terpadu atau integrated circuit (IC) ternyata telah menggusur dan mengakhiri riwayat keberadaan transistor. Selain pada komputer. yang kemudian disusul dengan penggunaan large scale integration (LSI). Beralih ke Nanoteknologi Perkembangan teknologi telah mengantarkan elektronika beralih dari orde mikro ke nano. Feyman pada akhir Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 57 . Dalam komputer ini telah menggunakan IC. Sedang prof. komputer mikro pertama yang menggunakan mikroprosesor Intel 8080. baik dalam aspek disain produknya maupun dalam aspek teknologi mikroelektronikanya. Mengecilnya ponsel juga didukung oleh kemampuan para ahli dalam mengintegrasikan berbagai komponen baru yang ukurannya lebih kecil seperti mikrochip. dan semakin banyak fungsi yang dapat dijalankannya. dan selanjutnya very large scale integration (VLSI). kita juga bisa menyaksikan produk elektronik berupa ponsel yang proses miniaturisasinya seakan tak pernah berhenti. Petel (president UCLA) meramalkan bahwa teknologi photonik akan menggantikan mikroelektronika di awal abad 21 ini. yang berarti komponen elektronika kelak dapat dibuat dalam ukuran seribu kali lebih kecil dibandingkan generasi mikroelektronika sebelumnya. sehingga teknologi semacam ini disebut High-Technology. meluncurkan ALTAIR. namun dengan kecepatan kerja yang jauh lebih tinggi. Pengaruh kemajuan dalam teknologi elektronika ini demikian pesatnya mengubah wajah teknologi dalam bidang telekomunikasi dan automatisasi. kehadiran ponsel selalu mengikuti perkembangan teknologi mikroelektronika sehingga dapat tampil semakin mungil dan lebih multi fungsi dibandingkan generasi sebelumnya. MITS Inc. meramalkan bahwa mikroelektronika akan segera digantikan oleh nanoelektronika atau quantum dot. Komputer elektronik generasi berikutnya dikembangkan dengan menggunakan mikroprosesor yang makin renik sehingga secara fisik tampil dengan ukuran yang lebih kecil. Kemajuan dalam kedua bidang tersebut menyebabkan kontribusi sain ke dalam teknologi yang sangat besar. Kini ponsel dengan berbagai fasilitas di dalamnya bisa masuk ke dalam genggaman tangan. Transistor mempunyai daya tahan yang tinggi tehadap goncangan dan getaran. Dr.• • • Ukuran transistor jauh lebih kecil dibandingkan tabung hampa. Sebagai anak kandung jagad mikroelektronika. Komputer generasi ketiga adalah sistim 360 yang juga diluncurkan oleh IBM. Pada tahun 1971. penemu tunneling electron microscope dan pemenang hadiah Nobel bidang fisika tahun 1986.

alat memori dan struktur lain yang kini ada di dalam komputer. tentu saja bidang yang paling banyak dipengaruhi adalah dalam disain komputer. pakar komputer dari Universitas Stanford. ukuran sirkuit-sirkuit elektronika bisa jadi akan lebih kecil dibandingkan garis tengah potongan rambut atau bahkan seukuran dengan diameter sel darah manusia. Teknologi ini didasarkan pada kemampuan membuat perangkat elektronika dengan ketelitian setingkat ukuran atom. Para perintis nanoteknologi. Jacob Hanker. telah berhasil melakukan percobaan membuat komponen semikonduktor dengan bahan-bahan biologis. Komputer ini mampu bekerja ratusan ribu kali lebih cepat dibandingkan mikrokomputer elektronik yang ada saat ini. Ukuran transistor di masa mendatang akan menjadi sangat kecil berskala atom yang disebut quantum dot. K. Dexler menguraikan kemungkinan pembuatan alat seukuran molekul yang proses kerjanya menyerupai molekul dari protein yang menjalankan fungsinya di dalam tubuh manusia. Eric Drexler. Dengan beralih ke nanoteknologi ini. Teknologi ini juga akan membawa dunia kepada ciri-ciri baru dalam perangkat teknologinya. Suatu ketika di bulam Mei 1988. kecepatan kerjanya tinggi. AS. Kuantum teknologi ini akan mampu menerobos keterbatasan dan kejenuhan mikroelektronika yang ada saat ini. hemat dalam konsumsi energi dan ramah lingkungan. maka komputer generasi pendahulu yang masih menggunakan teknologi mikroelektronika bakal tersingkir. suatu bidang baru teknologi miniatur. Molekul-molekul akan dihimpun sehingga membentuk komponen elektronika yang mampu menjalankan tugas tertentu. Perusahaan komputer IBM saat ini sedang merancang komputer dengan teknologi kuantum yang disebut kuantum komputer. Suatu terobosan besar akan terjadi bila para pakar dapat mewujudkan hal tersebut untuk membuat nanokomputer. bermulti fungsi. telah melihat kemungkinan penggunaan materi seukuran molekul untuk membuat komponen elektronika di masa depan. profesor rekayasa biomedik dari Universitas North Caroline. memiliki kontrol yang serba automatik. berkerapatan tinggi. Drexler melihat bahwa makhluk hidup merupakan bukti adanya nanoteknologi. Jika komputer tersebut telah memasuki pasar. yaitu : berukuran sangat kecil.tahun 1959 juga telah meramalkan akan hadirnya teknologi ini pada abad 21. Mesin-mesin elektronik yang dinamai juga kuantum elektronik akan memiliki kemampuan mengolah pulsa yang jauh lebih besar. dalam acara konferensi pengembangan antariksa di Pittsburg. mengemukakan tentang peluang pengembangan nanoteknologi di masa mendatang. Amerika Serikat. Penelitian yang kini sedang dilakukan oleh para pakar adalah mengembangkan metode penggantian dengan materi protein terhadap molekul. nanokomputer dapat masuk ke dalam kotak seukuran satu mikrometer. Teknologi baru ini bakal segera mengubah sistim jaringan telekomunikasi di awal milenium tiga ini. Dengan komponen seukuran molekul. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 58 . Drexler juga meramalkan bahwa zaman nanoteknologi akan dimulai memasuki awal milenium tiga ini. Dalam teknologi ini.

Dengan rumusan dapat ditulis sebagai berikut : -12 18 C = (8. karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Dengan rumus dapat ditulis : Q = CV ……………... Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif. keramik. Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik.(1) Q = muatan elektron dalam C (coulombs)C = nilai kapasitansi dalam F (farads)V = besar tegangan dalam V (volt) Dalam praktek pembuatan kapasitor. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Di alam bebas.3.(2) Berikut adalah tabel contoh konstanta (k) dari beberapa bahan dielektrik yang disederhanakan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 59 .4. Coulombs pada abad 18 menghitung bahwa 1 coulomb = 6. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada konduksi pada ujungujung kakinya. phenomena kapasitor ini terjadi pada saat terkumpulnya muatan-muatan positif dan negatif di awan. gelas dan lain-lain. kapasitansi dihitung dengan mengetahui luas area plat metal (A).25 x 10 elektron.6 Kapasitor Prinsip dasar dan spesifikasi elektriknya Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik. jarak (t) antara kedua plat metal (tebal dielektrik) dan konstanta (k) bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum. prinsip dasar kapasitor Kapasitansi Kapasitansi didefenisikan sebagai kemampuan dari suatu kapasitor untuk dapat menampung muatan elektron. maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Kemudian Michael Faraday membuat postulat bahwa sebuah kapasitor akan memiliki kapasitansi sebesar 1 farad jika dengan tegangan 1 volt dapat memuat muatan elektron sebanyak 1 coulombs.85 x 10 ) (k A/t) .

Lapisan oksidasi ini terbentuk melalui proses elektrolisa. Umumnya kapasitor yang ada di pasar memiliki satuan uF (10 F). atau contoh lain 0. polyprophylene. Mylar.1nF sama dengan 100pF. yang biasanya untuk aplikasi rangkaian yang berkenaan dengan frekuensi tinggi. MKT adalah beberapa contoh sebutan merek dagang untuk kapasitor dengan bahan-bahan dielektrik film. yaitu kapasitor electrostatic. seperti pada proses penyepuhan emas. Elektroda metal yang dicelup kedalam larutan -9 -12 -6 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 60 . Kapasitor Electrostatic Kapasitor electrostatic adalah kelompok kapasitor yang dibuat dengan bahan dielektrik dari keramik. metalized paper dan lainnya. electrolytic dan electrochemical. polycarbonate. MKM. Mengapa kapasitor ini dapat memiliki polaritas. Umumnya kapasitor yang termasuk kelompok ini adalah kapasitor polar dengan tanda + dan di badannya. Keramik dan mika adalah bahan yang popular serta murah untuk membuat kapasitor yang kapasitansinya kecil. Umumnya kapasitor kelompok ini adalah non-polar. nF (10 F) dan pF (10 F). Tipe Kapasitor Kapasitor terdiri dari beberapa tipe. magnesium. film dan mika. niobium. adalah karena proses pembuatannya menggunakan elektrolisa sehingga terbentuk kutup positif anoda dan kutup negatif katoda. polystyrene. Kapasitor Electrolytic Kelompok kapasitor electrolytic terdiri dari kapasitor-kapasitor yang bahan dielektriknya adalah lapisan metal-oksida. Tersedia dari besaran pF sampai beberapa uF. Untuk lebih sederhana dapat dibagi menjadi 3 bagian. Misalnya 0. satuan farads adalah sangat besar sekali. Termasuk kelompok bahan dielektrik film adalah bahan-bahan material seperti polyester (polyethylene terephthalate atau dikenal dengan sebutan mylar). aluminium. titanium. Konversi satuan penting diketahui untuk memudahkan membaca besaran sebuah kapasitor. Telah lama diketahui beberapa metal seperti tantalum.k = 1 k = 8 k = 100 1000 k = 8 k = 3 Udara vakum Aluminium oksida Keramik Gelas Polyethylene Untuk rangkain elektronik praktis. tergantung dari bahan dielektriknya.047uF dapat juga dibaca sebagai 47nF. zirconium dan seng (zinc) permukaannya dapat dioksidasi sehingga membentuk lapisan metal-oksida (oxide film).

maka akan terbentuk lapisan Aluminium-oksida (Al2O3) pada permukaannya. Oksigen pada larutan electrolyte terlepas dan mengoksidai permukaan plat metal. maka waktu kerjanya (lifetime) menjadi lebih tahan lama. Bahan electrolyte pada kapasitor Tantalum ada yang cair tetapi ada juga yang padat. Dari rumus (2) diketahui besar kapasitansi berbanding terbalik dengan tebal dielektrik. Pada kenyataanya batere dan accu adalah kapasitor yang sangat baik. yang sering juga disebut kapasitor elco. bahan plat Aluminium ini biasanya digulung radial. Untuk mendapatkan permukaan yang luas. tetapi sebenarnya bukan larutan electrolit yang menjadi elektroda negatif-nya. Tipe kapasitor jenis ini juga masih dalam pengembangan untuk mendapatkan kapasitansi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 61 . 470uF. Selain itu karena seluruhnya padat. Dengan demikian kapasitor jenis ini bisa memiliki kapasitansi yang besar namun menjadi lebih ramping dan mungil. lapisan-metaloksida dan electrolyte(katoda) membentuk kapasitor. Karena alasan ekonomis dan praktis. Lapisan metaloksida ini sangat tipis. sehingga dengan demikian dapat dibuat kapasitor yang kapasitansinya cukup besar. melainkan bahan lain yaitu manganese-dioksida. Disebut electrolyte padat. Dalam hal ini lapisan-metaloksida sebagai dielektrik. karena memiliki kapasitansi yang besar dan arus bocor (leakage current) yang sangat kecil. jika digunakan Aluminium. 4700uF dan lain-lain. Kapasitor tipe ini juga memiliki arus bocor yang sangat kecil Jadi dapat dipahami mengapa kapasitor Tantalum menjadi relatif mahal. Bahan yang paling banyak dan murah adalah Aluminium. Contohnya. Kapasitor Elco Dengan demikian berturut-turut plat metal (anoda). Sehingga dengan cara itu dapat diperoleh kapasitor yang kapasitansinya besar. Kapasitor Electrochemical Satu jenis kapasitor lain adalah kapasitor electrochemical. umumnya bahan metal yang banyak digunakan adalah aluminium dan tantalum. Sebagai contoh 100uF.electrolit (sodium borate) lalu diberi tegangan positif (anoda) dan larutan electrolit diberi tegangan negatif (katoda). Termasuk kapasitor jenis ini adalah batere dan accu.

Contoh lain misalnya tertulis 222.000 = 100. Jika hanya ada dua angka satuannya adalah pF (pico farads). Membaca Kapasitansi Pada kapasitor yang berukuran besar. sedangkan angka ke-3 adalah faktor pengali.yang besar namun kecil dan ringan.000pF atau = 100nF.2 nF. berturut-turut 1 = 10. Faktor pengali sesuai dengan angka nominalnya. Ada 4 standar popular yang biasanya tertera di badan kapasitor seperti C0G (ultra stable). Berikut ini adalah beberapa spesifikasi penting tersebut. Pabrikan pembuat kapasitor umumnya membuat kapasitor yang mengacu pada standar popular.mania barangkali pernah mengalami kapasitor yang meledak karena kelebihan tegangan. Tegangan Kerja (working voltage) Tegangan kerja adalah tegangan maksimum yang diijinkan sehingga kapasitor masih dapat bekerja dengan baik.000 dan seterusnya. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 62 . artinya kapasitansi kapasitor tersebut adalah 22 x 100 = 2200 pF = 2. 2 = 100. 4 = 10. Jika ada 3 digit. Sebagai contoh.000. maka kapasitansinya adalah 10 x 10. Kapasitor yang ukuran fisiknya mungil dan kecil biasanya hanya bertuliskan 2 (dua) atau 3 (tiga) angka saja. 3 = 1. Selain dari kapasitansi ada beberapa karakteristik penting lainnya yang perlu diperhatikan. Misalnya kapasitor 10uF 25V. nilai kapasitansi umumnya ditulis dengan angka yang jelas. Temperatur Kerja Kapasitor masih memenuhi spesifikasinya jika bekerja pada suhu yang sesuai. Misalnya pada kapasitor elco dengan jelas tertulis kapasitansinya sebesar 22uF/25v. angka pertama dan kedua menunjukkan nilai nominal. misalnya untuk applikasi mobil elektrik dan telepon selular. Misalnya pada kapasitor keramik tertulis 104. Umumnya kapasitor-kapasitor polar bekerja pada tegangan DC dan kapasitor non-polar bekerja pada tegangan AC. Secara lengkap kode-kode tersebut disajikan pada table berikut. X7R (stable) serta Z5U dan Y5V (general purpose). Biasanya spesifikasi karakteristik ini disajikan oleh pabrik pembuat didalam datasheet. maka kapasitansi kapasitor tersebut adalah 47 pF. Lengkap dengan nilai tegangan maksimum dan polaritasnya. maka tegangan yang bisa diberikan tidak boleh melebihi 25 volt dc. Para elektro. kapasitor yang bertuliskan dua angka 47.

Dengan table di atas pemakai dapat dengan mudah mengetahui toleransi kapasitor yang biasanya tertera menyertai nilai nominal kapasitor. maka kapasitasinya adalah 100nF dengan toleransi +/-15%. Tabel diatas menyajikan nilai toleransi dengan kode-kode angka atau huruf tertentu. bahan dielektrik juga memiliki resistansi. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 63 . Misalnya jika tertulis 104 X7R.Toleransi Seperti komponen lainnya. besar kapasitansi nominal ada toleransinya. Sekaligus dikethaui juga bahwa suhu kerja yang direkomendasikan adalah antara -55C sampai +125C (lihat tabel kode karakteristik) o o Insulation Resistance (IR) Walaupun bahan dielektrik merupakan bahan yang non-konduktor. Artinya. namun tetap saja ada arus yang dapat melewatinya. walaupun nilainya sangat besar sekali.

Dari model rangkaian kapasitor digambarkan adanya resistansi seri (ESR) dan induktansi (L). tuner dan lain-lain. Insulation resistance (IR) ini sangat besar (MOhm). Secara matematis di tulis sebagai berikut : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 64 . Konsekuensinya tentu saja arus bocor (DCL) sangat kecil (uA). Rugi-rugi (losses) itu didefenisikan sebagai ESR yang besarnya adalah persentasi dari impedansi kapasitor Xc. Pabrik pembuat biasanya meyertakan data DF dalam persen. diketahui ada resitansi dielektrik IR(Insulation Resistance) yang paralel terhadap kapasitor.Phenomena ini dinamakan arus bocor DCL (DC Leakage Current) dan resistansi dielektrik ini dinamakan Insulation Resistance (IR). Karena besar IR selalu berbanding terbalik dengan kapasitansi (C). karakteristik resistansi dielektrik ini biasa juga disajikan dengan besaran RC (IR x C) yang satuannya ohm-farads atau megaohm-micro farads. Untuk menjelaskan ini. rangkaian ballast. semestinya kapasitor dapat menyimpan muatan selama-lamanya. Untuk mendapatkan kapasitansi yang besar diperlukan permukaan elektroda yang luas. berikut adalah model rangkaian kapasitor. tetapi ini akan menyebabkan resistansi dielektrik makin kecil. Besaran ini menjadi faktor yang diperhitungkan misalnya pada aplikasi motor phasa. Dissipation Factor (DF) dan Impedansi (Z) Dissipation Factor adalah besar persentasi rugirugi (losses) kapasitansi jika kapasitor bekerja pada aplikasi frekuensi. model kapasitor C = Capacitance ESR = Equivalent Series Resistance L = Inductance IR = Insulation Resistance Jika tidak diberi beban. Namun dari model di atas.

7 Resistor Pada dasarnya semua bahan memiliki sifat resistif namun beberapa bahan seperti tembaga. Sesuai dengan namanya resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari bahan karbon . Untuk perhitunganperhitungan respons frekuensi dikenal juga satuan faktor qualitas Q (quality factor) yang tak lain sama dengan 1/DF.4. bahan material seperti karet. Bagaimana prinsip konduksi. Kode warna tersebut adalah standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA (Electronic Industries Association) seperti yang ditunjukkan pada tabel berikut. karbon memiliki resistansi yang lebih besar menahan aliran elektron dan disebut sebagai insulator. Tipe resistor yang umum adalah berbentuk tabung dengan dua kaki tembaga di kiri dan kanan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 65 . resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya. Pada badannya terdapat lingkaran membentuk gelang kode warna untuk memudahkan pemakai mengenali besar resistansi tanpa mengukur besarnya dengan Ohmmeter. Bahan-bahan tersebut menghantar arus listrik dengan baik. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol � (Omega). Kebalikan dari bahan yang konduktif. Waktu penulis masuk pendaftaran kuliah elektro. ada satu test yang harus dipenuhi yaitu diharuskan tidak buta warna. 3. perak. gelas. dijelaskan pada artikel tentang semikonduktor. Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu rangkaian. Dari hukum Ohms diketahui. emas dan bahan metal umumnya memiliki resistansi yang sangat kecil.Dari penjelasan di atas dapat dihitung besar total impedansi (Z total) kapasitor adalah : Karakteristik respons frekuensi sangat perlu diperhitungkan terutama jika kapasitor bekerja pada frekuensi tinggi. sehingga dinamakan konduktor. Belakangan baru diketahui bahwa mahasiswa elektro wajib untuk bisa membaca warna gelang resistor (barangkali).

emas atau perak. 10% atau 20% memiliki 3 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Misalnya resistor dengan gelang kuning. sedangkan warna gelang yang pertama agak sedikit ke dalam. Dengan demikian pemakai sudah langsung mengetahui berapa toleransi dari resistor tersebut. Gelang berwarna emas adalah gelang toleransi. Dari tabel-1 diketahui jika gelang toleransi berwarna emas. Dengan demikian urutan warna gelang resitor ini adalah. Pertama yang dilakukan adalah menentukan nilai satuan dari resistor ini. violet. Nilai resistansisnya dihitung sesuai dengan urutan warnanya. dan gelang terakhir adalah faktor pengalinya. Kalau anda telah bisa menentukan mana gelang yang pertama selanjutnya adalah membaca nilai resistansinya. Biasanya resistor dengan toleransi 5%. Tetapi resistor dengan toleransi 1% atau 2% (toleransi kecil) memiliki 4 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). maka nilai satuannya ditentukan oleh gelang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 66 .Tabel . Gelang pertama dan seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan. gelang kedua berwana violet dan gelang ke tiga berwarna merah.1 : nilai warna gelang Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi berwarna coklat. gelang pertama berwarna kuning. Gelang ke empat tentu saja yang berwarna emas dan ini adalah gelang toleransi. Biasanya warna gelang toleransi ini berada pada badan resistor yang paling pojok atau juga dengan lebar yang lebih menonjol. merah. Karena resitor ini resistor 5% (yang biasanya memiliki tiga gelang selain gelang toleransi). Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan besar toleransinya. berarti resitor ini memiliki toleransi 5%. merah dan emas.

Jadi gelang pertama dan kedua atau kuning dan violet berurutan.7K Ohm dan toleransinya adalah 5%. Resistor yang memiliki disipasi daya 5.m ). Hal ini terjadi karena adanya induksi medan listrik. Jika arah arusnya berlawanan. maka di sekeliling kawat tembaga akan terbentuk medan listrik. Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8. Sehingga dengan ini diketahui nilai resistansi resistor tersebut adalah nilai satuan x faktor pengali atau 47 x 100 = 4. Dengan aturan tangan kanan dapat diketahui arah medan listrik terhadap arah arus listrik. Tentu masih ingat juga percobaan dua utas kawat tembaga paralel yang keduanya diberi arus listrik. Secara matematis besarnya adalah : 2 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 67 . kedua kawat tembaga tersebut saling menjauh. Tetapi jika arah arusnya sama ternyata keduanya berdekatan saling tarikmenarik. Arah jempol adalah arah arus dan arah ke empat jari lain adalah arah medan listrik yang mengitarinya. Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada suatu rancangan selain besar resistansi adalah besar watt-nya. 1/4. 2. Semakin besar ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin besar kemampuan disipasi daya resistor tersebut. Tetapi biasanya untuk resistor ukuran jumbo ini nilai resistansi dicetak langsung dibadannya. 1. maka akan terjadi disipasi daya berupa panas sebesar W=I R watt. Karena resistor bekerja dengan dialiri arus listrik. Caranya sederhana yaitu dengan mengacungkan jari jempol tangan kanan sedangkan keempat jari lain menggenggam. 5. Gelang ketiga adalah faktor pengali. misalnya 100�5W.pertama dan gelang kedua. Besar akumulasi medan listrik B pada suatu luas area A tertentu difenisikan sebagai besar magnetic flux. namun ada juga yang berbentuk silinder. Dikenal medan listrik dengan simbol B dan satuannya Tesla (T). Jika seutas kawat tembaga diberi aliran listrik. Masih dari tabel-1 diketahui gelang kuning nilainya = 4 dan gelang violet nilainya = 7. 10 dan 20 watt. nilai satuannya adalah 47. 2 3. Simbol yang biasa digunakan untuk menunjukkan besar magnetic flux ini adalah φdan satuannya Weber (Wb = T.4. dan jika warna gelangnya merah berarti faktor pengalinya adalah 100. 10 dan 20 watt umumnya berbentuk kubik memanjang persegi empat berwarna putih.8 Induktor Masih ingat aturan tangan kanan pada pelajaran fisika ? Ini cara yang efektif untuk mengetahui arah medan listrik terhadap arus listrik.

. Ini yang dimaksud dengan self-induced. Medan listrik yang terbentuk akan segaris dan saling menguatkan. Jika R disebut resistansi dari resistor dan V adalah besar tegangan jepit jika resistor dialiri listrik sebesar I. Induktor disebut self-induced Arus listrik yang melewati kabel.. dan satuan yang digunakan adalah (H) Henry.. (2) Jika dibandingkan dengan rumus hukum Ohm V=RI.medan flux. Sedangkan bilangan negatif sesuai dengan hukum Lenz yang mengatakan efek induksi cenderung melawan perubahan yang menyebabkannya. Energi ini direpresentasikan dengan adanya tegangan emf (electromotive force) jika induktor dialiri listrik. Secara matematis induktansi pada suatu induktor dengan jumlah lilitan sebanyak N adalah akumulasi flux magnet untuk tiap arus yang melewatinya : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 68 . Jika kumparan tersebut dialiri listrik maka tiap lilitan akan saling menginduksi satu dengan yang lainnya. Efek emf menjadi signifikan pada sebuah induktor.(1) Lalu bagaimana jika kawat tembaga itu dililitkan membentuk koil atau kumparan. Tegangan emf akan menjadi penting saat perubahan arusnya fluktuatif.. Secara matematis tegangan emf ditulis : tegangan emf .. dibuktikan bahwa induktor adalah komponen yang dapat menyimpan energi magnetik. Tegangan emf di sini adalah respon terhadap perubahan arus fungsi dari waktu terlihat dari rumus di/dt. karena perubahan arus yang melewati tiap lilitan akan saling menginduksi. jalur-jalur pcb dalam suatu rangkain berpotensi untuk menghasilkan medan induksi. Komponen yang seperti inilah yang dikenal dengan induktor selenoid. maka kelihatan ada kesamaan rumus. Maka L adalah induktansi dari induktor dan E adalah tegangan yang timbul jika induktor dilairi listrik. Dari buku fisika dan teori medan yang menjelimet. Hubungan antara emf dan arus inilah yang disebut dengan induktansi. Ini yang sering menjadi pertimbangan dalam mendesain pcb supaya bebas dari efek induktansi terutama jika multilayer.

jika dialiri listrik akan menghasilkan medan listrik yang berbeda.. Dari pemahaman fisika. Besar permeability µ tergantung dari bahan inti (core) dari induktor. Berbagai bentuk kumparan.(5) Lalu i adalah besar arus melewati induktor tersebut... Untuk induktor tanpa inti (air winding) µ = 1. salah satu gunanya adalah bisa untuk meredam perubahan fluktuasi arus yang tidak dinginkan. Pada aplikasi rangkaian ac.induktansi . (3) Induktor selenoida Fungsi utama dari induktor di dalam suatu rangkaian adalah untuk melawan fluktuasi arus yang melewatinya.. (4) Jika dikembangkan. tuner dan sebagainya... Aplikasinya pada rangkaian dc salah satunya adalah untuk menghasilkan tegangan dc yang konstan terhadap fluktuasi beban arus. Akan lebih banyak lagi fungsi dari induktor yang bisa diaplikasikan pada rangkaian filter. setegah lingkaran ataupun lingkaran penuh. persegi empat. Jika rumus-rumus di atas di subsitusikan maka rumus induktansi (rumus 3) dapat ditulis menjadi : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 69 .. Penampang induktor biasanya berbentuk lingkaran. n adalah jumlah lilitan N relatif terhadap panjang induktor l... Ada simbol µ yang dinamakan permeability dan µ0 yang disebut permeability udara vakum.. sehingga diketahui besar medan listrik di titik tengah lingkaran adalah : Medan listrik . Secara matematis ditulis : Lilitan per-meter………. elektron yang bergerak akan menimbulkan medan elektrik di sekitarnya...

maka toroid berbentuk lingkaran.. Toroid Ada satu jenis induktor yang kenal dengan nama toroid.. (7) Dengan demikian untuk toroida besar induktansi L adalah : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 70 . Maka panjang induktor efektif adalah kira-kira : Keliling lingkaran toroida …. yaitu jari-jari lingkar luar dikurang jari-jari lingkar dalam...Induktansi Induktor . Jika biasanya induktor berbentuk silinder memanjang.. Biasanya selalu menggunakan inti besi (core) yang juga berbentuk lingkaran seperti kue donat. Toroida Jika jari-jari toroid adalah r. (6) Induktor selenoida dengan inti (core) L : induktansi dalam H (Henry) µ : permeability inti (core) µo : permeability udara vakum µo = 4π x 10-7 N : jumlah lilitan induktor A : luas penampang induktor (m2) l : panjang induktor (m) Inilah rumus untuk menghitung nilai induktansi dari sebuah induktor. Tentu saja rumus ini bisa dibolak-balik untuk menghitung jumlah lilitan induktor jika nilai induktansinya sudah ditentukan..

Oleh sebab itu ferit ini sebenarnya adalah keramik. manganase. Ferit yang sering dijumpai ada yang memiliki µ = 1 sampai µ = 15. Pabrik pembuat biasanya dapat memberikan data kode material. data material ferit Sampai di sini kita sudah dapat menghitung nilai induktansi suatu induktor. Bahan dasarnya adalah bubuk besi oksida yang disebut juga iron powder. zinc (seng) dan magnesium.000. bubuk campuran tersebut dibuat menjadi komposisi yang padat. Proses pembuatannya sama seperti membuat keramik. Penggunaan ferit juga disesuaikan dengan frekeunsi kerjanya. Juga karena toroid umumnya menggunakan inti (core) yang melingkar. Melalui proses yang dinamakan kalsinasi yaitu dengan pemanasan tinggi dan tekanan tinggi. Dapat dipahami penggunaan ferit dimaksudkan untuk mendapatkan nilai induktansi yang lebih besar relatif terhadap jumlah lilitan yang lebih sedikit serta dimensi induktor yang lebih kecil. Karena beberapa ferit akan optimum jika bekerja pada selang frekuensi tertentu. Berikut ini adalah beberapa contoh bahan ferit yang dipasar dikenal dengan kode nomer materialnya. Ferit dan Permeability Besi lunak banyak digunakan sebagai inti (core) dari induktor yang disebut ferit. Ada bermacammacam bahan ferit yang disebut ferromagnetik. Ada juga ferit yang dicampur dengan bahan bubuk lain seperti nickle. maka medan induksinya tertutup dan relatif tidak menginduksi komponen lain yang berdekatan di dalam satu pcb.Induktansi Toroida ………(8) Salah satu keuntungan induktor berbentuk toroid. dapat induktor dengan induktansi yang lebih besar dan dimensi yang relatif lebih kecil dibandingkan dengan induktor berbentuk silinder. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 71 . dimensi dan permeability yang lebih detail.

Indeks ini dihitung berdasarkan dimensi dan permeability ferit. Seperti contoh tabel AL berikut ini yang satuannya µH/100 lilitan. berdiameter 1 cm dengan panjang 2 cm serta mengunakan inti ferit dengan µ = 3000. Dapat diketahui nilai induktansinya adalah : L ≈ 5.9 mH Selain ferit yang berbentuk silinder ada juga ferit yang berbentuk toroida. diameter lingkar luar. Tabel AL Rumus untuk menghitung jumlah lilitan yang diperlukan untuk mendapatkan nilai induktansi yang diinginkan adalah : Indeks AL ………. Dengan data ini dapat dihitung jumlah lilitan yang diperlukan untuk mendapatkan nilai induktansi tertentu. diameter lingkar dalam serta luas penampang toroida. Maka untuk mendapatkan induktor sebesar 4µH diperlukan lilitan sebanyak : N ≈ 20 lilitan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 72 . maka kita dapat menghitung nilai induktansi dengan menggunakan rumus-rumus yang ada. (9) Misalnya digunakan ferit toroida T50-1. Jika datanya lengkap. Karena perlu diketahui nilai permeability bahan ferit. Umumnya dipasar tersedia berbagai macam jenis dan ukuran toroida. Tetapi biasanya pabrikan hanya membuat daftar indeks induktansi (inductance index) AL.Misalnya induktor dengan jumlah lilitan 20. maka dari table diketahui nilai AL = 100.

Indeks AL umumnya sudah baku dibuat oleh pabrikan sesuai dengan dimensi dan permeability bahan feritnya.8mm. merah. Biasanya yang digunakan adalah kawat tembaga tunggal dan memiliki isolasi. Biasanya pabrikan menjelaskan berapa nilai tegangan kerja untuk toroida tersebut. Misalnya ferit toroida FT50-77 memiliki indeks AL = 1100. Permeability bahan bisa juga diketahui dengan kode warna tertentu. Banyak juga ferit toroid dibuat dengan nilai permeability µ yang besar. resistansi dan sebagainya. Standar ini tergantung dari diameter kawat. Sebenarnya lapisan ini bukan hanya sekedar warna yang membedakan permeability. Misalnya kawat tembaga AWG32 berdiameter kira-kira 0. Misalnya abu-abu. biru atau kuning. Paling yang diperlukan hanya puluhan sentimeter saja. sehingga efek resistansi bahan kawat tembaga dapat diabaikan.3mm. Contoh bahan ferit toroida di atas umumnya memiliki premeability yang kecil. Untuk pemakaian yang profesional di pasar dapat dijumpai kawat tembaga dengan standar AWG (American Wire Gauge).7mm ataupun AWG20 yang berdiameter kira-kira 0. AWG22 berdiameter 0. Bahan ferit tipe ini terbuat dari campuran bubuk besi dengan bubuk logam lain.Rumus ini sebenarnya diperoleh dari rumus dasar perhitungan induktansi dimana induktansi berbanding lurus dengan kuadrat jumlah lilitan N . hitam. tetapi berfungsi juga sebagai pelapis atau isolator. Ada banyak kawat tembaga yang bisa digunakan. 2 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 73 . Karena bahan ferit yang demikian terbuat hanya dari bubuk besi (iron power). Kawat tembaga Untuk membuat induktor biasanya tidak diperlukan kawat tembaga yang sangat panjang.

mekanis dan sebagainya. Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang mempunyai peranan penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis. maupun sistem pengontrolan yaitu yang disebut alat ukur. maka biasanya besaran yang bukan listrik diubah terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah alat yang disebut transducer Sebelum lebih jauh kita mempelajari sensor dan transduser ada sebuah alat lagi yang selalu melengkapi dan mengiringi keberadaan sensor dan transduser dalam sebuah sistem pengukuran. Untuk memakaikan besaran listrik pada sistem pengukuran. seperti besaran fisika. Ketepatan dan kesesuaian dalam memilih sebuah sensor akan sangat menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara otomatis. Model apapun yang digunakan dalam sistem otomasi pemabrikan sangat tergantung kepada keandalan sistem kendali yang dipakai. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 74 . Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan besaran listrik. atau sistem manipulasi.TRANDUSER DAN AKTUATOR 4. dengan kemudian beralih (semi dan menggunakan seperti berikutnya Flexible electro-mechanic Systems (FMS) otomatis) dan sekarang sudah menggunakan robotic (full automatic) penggunaan Manufacturing Computerized Integrated Manufacture (CIM) dan sebagainya.1 Pendahuluan Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dari masa ke masa berkembang cepat terutama dibidang otomasi industri.. atau sistem manipulasi atau sistem pengontrolan. kimia. Perkembangan ini tampak jelas di industri pemabrikan. tangan manusia.BAB IV SENSOR . dimana sebelumnya banyak pekerjaan menggunakan mesin. Hasil penelitian menunjukan secanggih apapun sistem kendali yang dipakai akan sangat tergantung kepada sensor maupun transduser yang digunakan.

speedometer untuk kecepatan gerak mekanik. mengatakan alat ukur adalah sesuatu alat yang berfungsi memberikan batasan nilai atau harga tertentu dari gejalagejala atau sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi. akan menyalurkan energi tersebut dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya”. 1982) a.1.C.C. (1993). dkk. dan sebagainya.4. dan lainnya. kulit sebagai sensor peraba. optic (radiasi) atau thermal (panas). energi fisika. Linearitas Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontinyu. energi kimia. LDR (light dependent resistance) sebagai sensor cahaya. lux-meter untuk intensitas cahaya. dkk (1982). Contoh: voltmeter. telinga sebagai sensor pendengaran. energi mekanik dan sebagainya. ampermeter untuk sinyal listrik. Camera sebagai sensor penglihatan. energi biologi.2 Peryaratan Umum Sensor dan Transduser Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut ini : (D Sharon. dan sebagainya. sebuah sensor panas dapat menghasilkan tegangan sesuai dengan panas yang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 75 . Contoh.1 Definisi-definisi D Sharon. mekanik. (1993). mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila digerakan oleh suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi.. Transmisi energi ini bisa berupa listrik. William D. generator adalah transduser yang merubah energi mekanik menjadi energi listrik. 4. kimia. tachometer. mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik. Sebagai contoh.1. Contoh. motor adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi energi mekanik. William D.

Sensor panas lainnya dapat saja memiliki kepekaan “dua volt per derajat”. Temperatur (masukan) 0 Tegangan (keluaran) Temperatur (masukan) 100 1 1 0 100 Tegangan (keluaran) (a) Tangapan linier (b) Tangapan non linier Gambar 1. adalah tanggapan non-linier. maka sensitivitasnya juga akan sama untuk jangkauan pengukuran Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 76 .1. biasanya dapat diketahui secara tepat bagaimana perubahan keluaran dibandingkan dengan masukannya berupa sebuah grafik. Garis lurus pada gambar 1. sedangkan pada gambar 1.dirasakannya. Apabila tanggapannya linier. Dalam kasus seperti ini. Beberepa sensor panas dapat memiliki kepekaan yang dinyatakan dengan “satu volt per derajat”. Gambar 1.1(b). memperlihatkan tanggapan linier. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan “perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”. 1982). b. yang berarti memiliki kepakaan dua kali dari sensor yang pertama. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas dari sensor. yang berarti perubahan satu derajat pada masukan akan menghasilkan perubahan satu volt pada keluarannya. Keluaran dari transduser panas (D Sharon dkk.1(a). Sensitivitas Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas yang diukur.1 memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang berbeda.

Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan kontinyu terhadap waktu. Sharon. adalah Masukannya posisi adalah temperatur dan merkuri. c. 1982) Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah sensor.2 Temperatur berubah secara kontinyu (D. Sebagai contoh. termometer akan mengikuti perubahan tersebut dengan “setia”. Tanggapan frekuensi dapat pula dinyatakan dengan “decibel Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 77 .1(b) akan lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada temperatur yang rendah. Temperatur Rata-rata Waktu 1 siklus 50 50 40 40 30 30 (a) Perubahan lambat (b) Perubahan cepat Gambar 1. dkk. Misalnya “satu milivolt pada 500 hertz”.2(b) maka tidak diharapkan akan melihat perubahan besar pada termometer merkuri. 1 kilohertz berarti 1000 siklus per detik]. Sensor dengan tanggapan paga gambar 1. { 1 hertz berarti 1 siklus per detik. yaitu pada saat temperatur berubah secara lambat. Tetapi apabila perubahan temperatur sangat cepat lihat gambar 1. seperti tampak pada gambar 1. Tanggapan Waktu Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya terhadap perubahan masukan. Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan dalam satuan hertz (Hz). instrumen dengan tanggapan frekuensi yang jelek adalah sebuah termometer keluarannya merkuri. Pada frekuensi rendah. karena ia bersifat lamban dan hanya akan menunjukan temperatur rata-rata.2(a).keseluruhan.

Apakah ia tidak mudah rusak dalam pemakaiannya?. External sensor. bila sebuah sensor panas yang besar dicelupkan kedalam jumlah air air yang kecil.B. Sebagai contoh.3 Jenis Sensor dan Transduser Perkembangan sensor dan transduser sangat cepat sesuai kemajuan teknologi otomasi. Apakah ia dapat menyesuaikan diri dengan lingkungannya? g. Apakah ia cukup akurat? c. dkk.(db)”. (1998). malah menimbulkan efek memanaskan air tersebut. Apakah ukuran fisik sensor cukup memenuhi untuk dipasang pada tempat yang diperlukan? b. Internal sensor. kecepatan. f. disini sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis sensor yaitu: (D Sharon. Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi. semakin komplek suatu sistem otomasi dibangun maka semakin banyak jenis sensor yang digunakan. b. Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang kompleks. dan akselerasi berbagai sambungan mekanik pada robot. Yayan I. bukan menyensornya. Apakah ia akan mempengaruhi kuantitas yang sedang diukur?. adalah dengan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 78 . e. dan merupakan bagian dari mekanisme servo. Apakah ia bekerja pada jangkauan yang sesuai? d. yaitu sensor yang dipasang diluar bodi robot. Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu: 1) Untuk keamanan dan 2) Untuk penuntun. yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot. yaitu untuk membandingkan daya keluaran pada frekuensi tertentu dengan daya keluaran pada frekuensi referensi. Apakah biayanya terlalu mahal? 4. mengatakan ketentuan lain yang perlu diperhatikan dalam memilih sensor yang tepat mengajukan beberapa pertanyaan berikut ini: a. 1982) a.1.

Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan problem robot dalam mengambil sebuah telur. Kini bagaimana dengan sensor untuk penuntun atau pemandu?. Meskipun tidak terjadi kerusakan. robot haruslah menggerakkan tangkai las sepanjang garis Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 79 . Robot tentunya harus memiliki sensor yang dapat mendeteksi ada tidaknya komponen. Untuk melakukan operasi dengan baik. Apabila robot tidak memiliki sensor yang mampu mendeteksi halangan tersebut. sedangkan apabila terlalu kecil telur akan jatuh terlepas. tetapi hal ini bukanlah sesuatu yang diharapkan terjadi pada suatu pabrik. serta keamanan untuk peralatan. maka sensor harus dapat mengukur seberapa besar tenaga yang tepat untuk mengambil telor tersebut. karena bila tidak ia akan menyemprot tempat yang kosong. dan orang-orang dilingkungan dimana robot tersebut digunakan.Yang dimaksud untuk keamanan” adalah termasuk keamanan robot. Contoh pertama: komponen yang terletak diatas ban berjalan tiba di depan robot yang diprogram untuk menyemprotnya. Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk mengilustrasikan kasus diatas. maka akibatnya akan terjadi kerusakan. tetapi contoh berikut akan memberikan pertimbangan. yaitu perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri. komponen. Katogori ini sangatlah luas. yang dapat berupa mesin lain misalnya. Apa yang akan terjadi bila sebuah komponen hilang atau dalam posisi yang salah?. Contoh kedua: sensor untuk penuntun diharapkan cukup canggih dalam pengelasan. Tenaga yang terlalu besar akan menyebabkan pecahnya telur. baik sebelum atau setelah terjadi kontak. Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang baru dan ia menemui suatu halangan. Apabila pada robot dipasang pencengkram mekanik (gripper).

photovoltaik. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 80 . sensor thermal (panas) b. Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari sumber cahaya. RTD. potensiometer.las yang telah ditentukan.4 Klasifikasi Sensor Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu: a. dsb. dan juga bergerak dengan kecepatan yang tetap serta mempertahankan suatu jarak tertentu dengan permukaannya. termistor. linear variable deferential transformer (LVDT). photo transistor. pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau ruangan. photo diode. Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan meng-informasikan sinyal tersebut ke sistem berikutnya. sensor mekanis c. photo transistor. seperti perpindahan atau pergeseran atau posisi. strain gage. gerak lurus dan melingkar. bourdon tube. proximity. Karena keterkaitan antara sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan transduser yang tepat dan sesuai juga perlu diperhatikan.1. hygrometer. tekanan. pyrometer optic. termokopel. Contoh. maka peranan dan fungsi sensor akan dilanjutkan oleh transduser. dsb. Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis. photo voltaic. 4. dsb. aliran. photo cell. photo multiplier. Contohnya. photo dioda. Contoh. level dsb. infrared pyrometer. bimetal. photo multiplier. sensor optik (cahaya) Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu. load cell.

C. Contoh: piezo electric. pergeseran Pergeseran. pergeseran/posisi Gaya. posisi Tekanan. Tabel berikut menyajikan prinsip kerja serta pemakaian transduser berdasarkan sifat kelistrikannya. b. Starin gauge.4. NTC.1. 1993) a. termistor. Tabel 1. torsi. LVDT (linier variable differential transformer). Contoh: RTD (resistance thermal detector). dsb. termocouple. photovoltatic. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 81 . Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri) Self generating transduser adalah transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi. dsb. radiasi dan gaya. Dalam hal ini transduser berperan sebagai sumber tegangan. Potensiometer.5. Klasifikasi Transduser (William D. Ciri transduser ini adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara langsung. ketebalan Cahaya dan radiasi Cahaya. External power transduser (transduser daya dari luar) External power transduser adalah transduser yang memerlukan sejumlah energi dari luar untuk menghasilkan suatu keluaran. Kelompok Transduser Parameter listrik dan kelas Prinsip kerja dan sifat alat transduser Transduser Pasif Potensiometer Perubahan nilai tahanan karena posisi kontak bergeser Strain gage Perubahan nilai tahanan akibat perubahan panjang kawat oleh tekanan dari luar Transformator Tegangan selisih dua selisih (LVDT) kumparan primer akibat pergeseran inti trafo Gage arus pusar Perubahan induktansi kumparan akibat perubahan jarak plat Transduser Aktif Sel fotoemisif Emisi elektron akibat radiasi yang masuk pada permukaan fotemisif Photomultiplier Emisi elektron sekunder Pemakaian alat Tekanan.

panas Kelembaban relatif Temperatur Suara. getaran Suara.16 oK ( derajat Kelvin) yang juga Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 82 . mengatakan temperatur merupakan salah satu dari empat besaran dasar yang diakui oleh Sistem Pengukuran Internasional (The International Measuring System).derau Tekanan. percepatan. radiasi Kecepatan.akibat radiasi yang masuk ke katoda sensitif cahaya Termokopel Pembangkitan ggl pada titik sambung dua logam yang berbeda akibat dipanasi Generator Perputaran sebuah kumparan putar kumparan di dalam medan (tachogenerator) magnit yang membangkitkan tegangan Piezoelektrik Pembangkitan ggl bahan kristal piezo akibat gaya dari luar Sel foto tegangan Terbangkitnya tegangan pada sel foto akibat rangsangan energi dari luar Termometer Perubahan nilai tahanan tahanan (RTD) kawat akibat perubahan temperatur Hygrometer Tahanan sebuah strip tahanan konduktif berubah terhadap kandungan uap air Termistor (NTC) Penurunan nilai tahanan logam akibat kenaikan temperatur Mikropon Tekanan suara mengubah kapasitor nilai kapasitansi dua buah plat Pengukuran Reluktansi rangkaian reluktansi magnetik diubah dengan mengubah posisi inti besi sebuah kumparan Sumber: William D. angka ini adalah 273. Lord Kelvin pada tahun 1848 mengusulkan skala temperature termodinamika pada suatu titik tetap triple point. getaran. (1993) relay sensitif cahaya Temperatur.2. dimana fase padat. (1987). pergeseran. Srivastava. aliran panas. cair dan uap berada bersama dalam equilibrium. posisi 4.C. Sensor Thermal AC. tekanan Cahaya matahari Temperatur. getaran. musik.

yaitu pengaliran panas melalui benda padat (penghantar) secara kontak langsung 2. dapat dipilih salah satu tipe sensor dengan pertimbangan : 1. Penampilan (Performance) 2. 2. Skala lain adalah Celcius. Radiasi. Sedangkan temperatur adalah ukuran perbandingan dari panas tersebut. (1998). Faktor ekonomis ( Economic) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 83 . Pergerakan partikel inilah yang kemudian dirasakan sebagai panas. cair dan gas dapat terjadi secara : 1.69 Yayan I. Konveksi.B. Partikel dari suatu substrat diasumsikan selalu bergerak.merupakan titik es. Benda cair dan 3. Konduksi. yaitu pengaliran panas melalui media udara/gas secara kontak tidak langsung Pada aplikasi pendeteksian atau pengukuran tertentu. Sedangkan “panas adalah salah satu bentuk energi yang diasosiasikan dengan aktifitas molekul-molekul dari suatu substrat”. Pergerakan partikel substrat dapat terjadi pada tiga dimensi benda yaitu: 1. Benda gas (udara) Aliran kalor substrat pada dimensi padat. mengatakan temperatur adalah kondisi penting dari suatu substrat. Fahrenheit dan Rankine dengan hubungan sebagai berikut: o o o F = 9/5 oC + 32 atau C = 5/9 (oF-32) atau R = oF + 459. Benda padat. yaitu pengaliran panas melalui media cair secara kontak langsung 3. Kehandalan (Reliable) dan 3.

Linieritas sensor 6. Temperatur Kerja Sensor Setiap sensor suhu memiliki temperatur kerja yang berbeda. pengkabelan (instalasi). untuk pengukuran suhu disekitar kamar yaitu antara -35oC sampai 150oC. ketahanan terhadap guncangan. dioda dan IC hibrid. transistor. perlu juga diperhatikan aspek phisik dan kimia dari sensor seperti ketahanan terhadap korosi (karat). Jangkauan temperatur kerja Selain dari ketentuan diatas. tidak memungkinkan lagi dipergunakan sensor-sensor kontak langsung. Gambar 2.Pemilihan Jenis Sensor Suhu Hal-hal yang perlu diperhatikan sehubungan dengan pemilihan jenis sensor suhu adalah: (Yayan I.B. Level suhu maksimum dan minimum dari suatu substrat yang diukur. dapat dipilih thermocouple dan RTD. dapat dipilih sensor NTC. 1998) 1. Untuk suhu antara 65oK sampai -35oC dapat digunakan kristal silikon dengan kemurnian tinggi sebagai sensor. Untuk suhu menengah yaitu antara 150oC sampai 700oC. Jangkauan (range) maksimum pengukuran 3. Untuk suhu yang lebih tinggi sampai 1500oC. keamanan dan lain-lain. maka teknis pengukurannya dilakukan menggunakan cara radiasi. PTC. Thermocouple RTD Thermistor IC Sensor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 84 .16oK ) dapat digunakan resistor karbon biasa karena pada suhu ini karbon berlaku seperti semikonduktor. 2. Konduktivitas kalor dari substrat 4. Untuk pengukuran suhu pada daerah sangat dingin dibawah 65oK = -208oC ( 0oC = 273. Respon waktu perubahan suhu dari substrat 5.1. berikut memperlihatkan karakteristik dari beberapa jenis sensor suhu yang ada.

most linear .low voltage .most accurate .inexpensive Advantages Disadvantages .high output .inexpensive .highest output .Name.wide variety .non linear .power supply required . besarnya pemuaian tergantung dari jenis logam dan tingginya temperatur kerja logam tersebut.two-wire ohms measuremen t .least sensitive T .more linear than termocouple .V R R V.limited configuration (Schuller.slow .low absolute resistance . Gambar 2.self heating T . Bimetal Bimetal adalah sensor temperatur yang sangat populer digunakan karena kesederhanaan yang dimilikinya. Bimetal biasa dijumpai pada alat strika listrik dan lampu kelap-kelip (dimmer).self powered .fragile .fast .self heating T . Oleh karena perbedaan reaksi muai tersebut maka bimetal akan melengkung kearah logam yang muainya Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 85 .self heating .simple .expensive . 1986) 4. Karakteristik sensor temperature Mc. I T . Bimetal adalah sensor suhu yang terbuat dari dua buah lempengan logam yang berbeda koefisien muainya (α) yang direkatkan menjadi satu.small ΔR . Bila dua lempeng logam saling direkatkan dan dipanaskan.most stable .T < 200oC .reference required .1.power supply required .least stable . Bila suatu logam dipanaskan maka akan terjadi pemuaian. maka logam yang memiliki koefisien muai lebih tinggi akan memuai lebih panjang sedangkan yang memiliki koefisien muai lebih rendah memuai lebih pendek.limited temperature range .2.power supply required .wide temperature range .1.rugged .non linear .

2. Umumnya tahanan termistor pada temperatur ruang dapat berkurang 6% untuk setiap kenaikan temperatur sebesar 1oC. Logam A Logam B Bimetal sebelum dipanaskan Bimetal sesudah dipanaskan Gambar 2.lebih rendah. Dalam aplikasinya bimetal dapat dibentuk menjadi saklar Normally Closed (NC) atau Normally Open (NO).n =2. Kepekaan yang tinggi terhadap perubahan temperatur ini membuat termistor sangat sesuai untuk pengukuran.B. tB/tA T2-T1 = kenaikan temperature αA. 1998) Disini berlaku rumus pengukuran temperature dwi-logam yaitu : ρ= t[3(1 + m) 2 + (1 + mm)(m 2 + 1 / mn)] 6(α A + α B )(T2 − T1 )(1 + m) 2 (2. αB = koefisien muai panas logamA dan logam B 4.2) di mana ρ = radius kelengkungan t = tebal jalur total n = perbandingan modulus elastis. Termistor Termistor atau tahanan thermal adalah alat semikonduktor yang berkelakuan sebagai tahanan dengan koefisien tahanan temperatur yang tinggi. EB/EA m = perbandingan tebal. ρ= 2t 3(α A − α B )(T2 − T1 ) (2. Kontruksi Bimetal ( Yayan I.2. yang biasanya negatif. pengontrolan dan kompensasi temperatur secara presisi.2. sehingga. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 86 .1) dan dalam praktek tB/tA = 1 dan (n+1).

Ukuran paling kecil berbentuk mani-manik (beads) dengan diameter 0. besi (Fe) dan uranium (U).4) Gambar 2. Cincin-cincin dapat ditumpukan dan di tempatkan secara seri atau paralel guna memperbesar disipasi daya. Konfigurasi Thermistor: (a) coated-bead (b) disk (c) dioda case dan (d) thin-film Teknik Kompensasi Termistor: Karkateristik termistor berikut memperlihatkan hubungan antara temperatur dan resistansi seperti tampak pada gambar 2. Rangkuman tahanannya adalah dari 0.: (2. tembaga (Cu). Dalam operasinya termistor memanfaatkan perubahan resistivitas terhadap temperatur. misalnya 25oC sbb.3) Koefisien temperatur α didefinisikan pada temperature tertentu.25 mm. dan umumnya nilai tahanannya turun terhadap temperatur secara eksponensial untuk jenis NTC ( Negative Thermal RT = R A e βT Coeffisien) (2. cobalt (Co). bentuk piringan (disk) atau cincin (washer) dengan ukuran 2.4 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 87 .5 Ω sampai 75 Ω dan tersedia dalam berbagai bentuk dan ukuran.Termistor terbuat dari campuran oksida-oksida logam yang diendapkan seperti: mangan (Mn).5 mm sampai 25 mm.3 . nikel (Ni).15 mm sampai 1.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 88 .Gambar 2. berikut rangkaian dasar untuk mengubah resistansi menjadi tegangan. Grafik Termistor resistansi vs temperatuer: (a) logaritmik (b) skala linier Untuk pengontrolan perlu mengubah tahanan menjadi tegangan. tidak baku) Gambar 2.6. Rangkaian uji termistor sebagai pembagi tegangan Thermistor dengan koefisien positif (PTC.5. Termistor jenis PTC: (a) linier (b) switching Cara lain untuk mengubah resistansi menjadi tegangan adalah dengan teknik linearisasi. Gambar 2.4.

Daerah resistansi mendekati linier Untuk teknik kompensasi temperatur menggunakan rangkaian penguat jembatan lebih baik digunakan untuk jenis sensor resistansi karena rangkaian jembatan dapat diatur titik kesetimbangannya. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 89 .

RTD dibuat dari bahan kawat tahan korosi. platina.Gambar 2.8. nikel dan tembaga. Rangkaian penguat jembatan untuk resistansi sensor Nilai tegangan outputnya adalah: atau rumus lain untuk tegangan output 4. Resistance Thermal Detector (RTD) RTD adalah salah satu dari beberapa jenis sensor suhu yang sering digunakan. dan yang terbaik adalah bahan platina karena dapat digunakan menyensor suhu sampai 1500o Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 90 . kawat tersebut dililitkan pada bahan keramik isolator.2.7. Dua buah Termistor Linier: (a) Rangkaian sebenarnya (b) Rangkaian Ekivalen Gambar 2.3. perak. Bahan tersebut antara lain. emas.

Tidak diperlukan suhu referensi 2. yaitu dapat dilakukan dengan cara mem-perpanjang tegangan eksitasi. Konstruksi RTD RTD memiliki keunggulan dibanding termokopel yaitu: 1.9. Tegangan keluaran yang tinggi. tetapi tembaga mudah terserang korosi. Tegangan output yang dihasilkan 500 kali lebih besar dari termokopel 4. 3. Resistance Thermal Detector (RTD) perubahan tahanannya lebih linear terhadap temperatur uji tetapi koefisien lebih rendah dari thermistor dan model matematis linier adalah: kawat yang digunakan dan memperbesar RT = R0 (1 + αΔt ) dimana : Ro biasanya 0oC) RT = tahanan konduktor pada temperatur toC α = koefisien temperatur tahanan = tahanan konduktor pada temperature awal ( Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 91 . Dapat digunakan kawat penghantar yang lebih panjang karena noise tidak jadi masalah 5. Sensitivitasnya cukup tinggi.C. maka bagian elektronik pengolah sinyal menjadi sederhana dan murah. Kumparan kawat platina Inti dari Quartz Terminal sambungan Kabel keluaran Gambar 2. Tembaga dapat digunakan untuk sensor suhu yang lebih rendah dan lebih murah.

11.Δt = selisih antara temperatur kerja dengan temperatur awal Sedangkan model matematis nonliner kuadratik adalah: Gambar 2. Jenis RTD: (a) Wire (b) Ceramic Tube Thin Film (c) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 92 .10. metal Resistansi versus Temperatur untuk variasi RTD Bentuk lain dari Konstruksi RTD Gambar 2.

Kompensasi non linier (a) Respon RTD (b) Blok diagram rangkaian non linier.Rangkaian Penguat untuk three-wire RTD Gambar 2. Menggunakan tegangan referensi untuk kompensasi nonlinieritas 2.13. Melakukan kompensasi dengan umpan balik positif Gambar 2.12. koreksi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 93 . (a) Three Wire RTD (b) Rangkaian Penguat Ekspansi Daerah Linier Ekspansi daerah linear dapat dilakukan dengan dua cara yaitu: 1.

Besarnya termolistrik atau gem ( gaya electromagnet ) yang dihasilkan menurut T.14. dengan demikian terjadilah perbedaan tegangan diantara ujung kedua batang logam yang tidak disatukan atau dipanaskan.4.2. menemukan arah arus mengalir dari titik panas ke titik dingin dan sebaliknya. Ujung panas e + Ujung dingin Arus elektron akan mengalir dari ujung panas ke ujung dingin Gambar 2. Arah gerak electron jika logam dipanaskan Kerapatan electron untuk setiap bahan logam berbeda tergantung dari jenis logam. Jika dua batang logam disatukan salah satu ujungnya.4. maka elektron dari batang logam yang memiliki kepadatan tinggi akan bergerak ke batang yang kepadatan elektronnya rendah. Termokopel Pembuatan termokopel didasarkan atas sifat thermal bahan logam. dan Sir William Thomson. dan kemudian dipanaskan. Jika sebuah batang logam dipanaskan pada salah satu ujungnya maka pada ujung tersebut elektron-elektron dalam logam akan bergerak semakin aktif dan akan menempati ruang yang semakin luas. elektron-elektron saling desak dan bergerak ke arah ujung batang yang tidak dipanaskan. Peltir (1834). sehingga ketiganya menghasilkan rumus sbb: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 94 . menemukan gejala panas yang mengalir dan panas yang diserap pada titik hot-juction dan cold-junction.J Seeback (1821) yang menemukan hubungan perbedaan panas (T1 dan T2) dengan gaya gerak listrik yang dihasilkan E. Dengan demikian pada ujung batang yang dipanaskan akan terjadi muatan positif.

.15. Ujung panas + VR Ujung dingin Vs Beda potensial yang terjadi pada kedua ujung logam yang berbeda panas jenisnya Vout = V S − V R Gambar 2.16. perambatan panas dari ujung panas ke ujung dingin akan semakin cepat.5(T1_T2) – 0. Beda potensial pada Termokopel Bila ujung logam yang tidak dipanaskan dihubung singkat.E = C1(T1-T2) + C2(T12 – T22) Efek Peltier Efek Thomson (…) atau E = 37. Sebaliknya bila suatu termokopel diberi tegangan listrik DC.) di mana 37. Thermocouple sebagai sensor temperatur memanfaatkan beda workfunction dua bahan metal Gambar 2. maka diujung sambungan terjadi panas atau menjadi dingin tergantung polaritas bahan (deret Volta) dan polaritas tegangan sumber.045 merupakan dua konstanta C1 dan C2 untuk termokopel tembaga/konstanta.. Dari prinsip ini memungkinkan membuat termokopel menjadi pendingin.5 dan 0. Hubungan Termokopel (a) titik beda potensial (b) daerah pengukuran dan titik referensi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 95 .045(T12-T22) ( .

18 Gambar 2. Tegangan referensi pada titik sambungan: (a) Jumlah tegangan tiga buah metal (b) Blok titik sambungan Sehingga diperoleh rumus perbedaan tegangan : Rangkaian kompensasi untuk Thermocouple diperlihat oleh gambar 2.19 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 96 .17. Rangkaian penguat tegangan junction termokopel Perilaku beberapa jenis thermocouple diperlihatkan oleh gambar 2.Pengaruh sifat thermocouple pada wiring Gambar 2.18.

5.- tipe E (chromel-konstanta) tipe J (besi-konstanta) tipe T (tembaga-Konstanta) tipe K (chromel-alumel) tipe R atau S (platina-pt/rodium) Gambar 2. Contoh rangkaian dengan dioda sebagai sensor temperature Contoh rangkaian dengan IC sensor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 97 . Dioda sebagai Sensor Temperatur Dioda dapat pula digunakan sebagai sensor temperatur yaitu dengan memanfaatkan sifat tegangan junction Dimanfaatkan juga pada sensor temperatur rangkaian terintegrasi (memiliki rangkaian penguat dan kompensasi dalam chip yang sama). Karateristik beberapa tipe termokopel 4.19. 2.

6.20.2.Rangkaian alternatif untuk mengubah arus menjadi tegangan pada IC sensor temperature Gambar 2. Infrared Pyrometer sebagai sensor temperatur Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 98 . Infrared Pyrometer Sensor inframerah dapat pula digunakan untuk sensor temperatur Gambar 2.21. Rangkaian peubah arus ke tegangan untuk IC termo sensor 4.

mengukur debit air dengan rotameter dsb. 4. 4. mengukur kecepatan dengan tachometer. dongrak mobil yang dapat mengangkat mobil seberat 10 ton. Teknis perlakuan sensor dapat dilakukan dengan cara terhubung langsung ( kontak ) dan tidak terhubung langsung ( tanpa kontak ). Berikut akan dijabarkan beberapa jenis sensor mekanis yang sering dijumpai di dalam kehidupan sehari-hari.Memfaatkan perubahan panas antara cahaya yang dipancarkan dengan diterima yang diterima pyrometer terhadap objek yang di deteksi.1. 4. kecepatan mobil di jalan raya. SG dalam operasinya memanfaatkan perubahan resistansi sehingganya dapat digunakan untuk mengukur perpindahan yang sangat kecil akibat pembengkokan (tensile stress) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 99 . Banyak cara dilakukan untuk mengetahui atau mengukur gerak mekanis misalnya mengukur jarak atau posisi dengan meter. Sensor Posisi Pengukuran posisi dapat dilakukan dengan cara analog dan digital.3. sedangkan untuk jarak pergeseran yang lebih panjang lebih baik digunakan cara digital. Hasil sensor posisi atau perpindahan dapat digunakan untuk mengukur perpindahan linier atau angular.Sensor Mekanik Pergerakkan mekanis adalah tindakan yang paling banyak dijumpai dalam kehidupan sehari-hari. Untuk pergeseran yang tidak terlalu jauh pengukuran dapat dilakukan menggunakan cara-cara analog. Tetapi jika ditemui gerakan mekanis yang berada dalam suatu sistem yang kompleks maka diperlukan sebuah sensor untuk mendeteksi atau mengimformasikan nilai yang akan diukur.1.1.3. debit air didalam pipa pesat. yaitu gerak lurus. Gerak mekanis disebabkan oleh adanya gaya aksi yang dapat menimbulkan gaya reaksi. Semua gerak mekanis tersebut pada intinya hanya terdiri dari tiga macam.3. tinggi permukaan air dalam tanki. seperti perpindahan suatu benda dari suatu posisi ke posisi lain. Strain gauge (SG) Strain gauge dapat dijadikan sebagai sensor posisi. gerak melingkar dan gerak memuntir.

Bentuk phisik strain gauge Faktor gauge (Gf) merupakan tingkat elastisitas bahan metal dari SG.1.atau peregangan (tensile strain). Arah tegak lurus perapatan/peregangan dibuat sependek mungkin (lateral) Gambar 3. Untuk proses pendeteksian SG ditempelkan dengan benda uji dengan dua cara yaitu: 1. Definisi elastisitas (ε) strain gauge adalah perbandingan perubahan panjang (ΔL) terhadap panjang semula (L) yaitu: atau perbandingan perubahan resistansi (ΔR) terhadap resistansi semula (R) sama dengan faktor gage (Gf) dikali elastisitas starin gage (ε) : Secara konstruksi SG terbuat dari bahan metal tipis (foil) yang diletakkan diatas kertas. • metal incompressible Gf = 2 • piezoresistif Gf =30 • piezoresistif sensor digunakan pada IC sensor tekanan Untuk melakukan sensor pada benda uji maka rangkaian dan penempatan SG adalah • disusun dalam rangkaian jembatan • dua strain gauge digunakan berdekatan. Arah perapatan/peregangan dibuat sepanjang mungkin (axial) 2. satu untuk peregangan/perapatan . satu untuk kompensasi temperatur pada posisi yang tidak terpengaruh peregangan/ perapatan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 100 .

satu sebagai dummy • tegangan bias jembatan berupa sinyal ac Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 101 .• respons frekuensi ditentukan masa tempat strain gauge ditempatkan Gambar 3.3. Sensor posisi: (a) Inti bergeser datar (b) Inti I bergser berputar.3. (c) Rangkaian variable induktansi Rangkaian pembaca perubahan induktansi • dua induktor disusun dalam rangkaian jembatan.1.2.2. Pemasangan strain gauge: (a) rangkaian jembatan (b) gage1 dan gage 2 posisi 90 (c) gage 1 dan gage 2 posisi sejajar 4. Sensor Induktif dan Elektromagnet Sensor induktif memanfaatkan perubahan induktansi • sebagai akibat pergerakan inti feromagnetik dalam koil • akibat bahan feromagnetik yang mendekat Gambar 3.

Pemakaian sensor posisi: (a) pada microphone. (b) pada loudspeaker Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 102 .5.• perubahan induktasi dikonversikan secara linier menjadi perubahan tegangan KL = sensistivitas induktansi terhadap posisi • output tegangan ac diubah menjadi dc atau dibaca menggunakan detektor fasa Gambar 3.4. Rangkaian uji sensor posisi induktif Sensor elektromagnetik memanfatkan terbangkitkannya gaya emf oleh pada koil yang mengalami perubahan medan magnit • output tegangan sebanding dengan kecepatan perubahan posisi koil terhadap sumber magnit • perubahan medan magnit diperoleh dengan pergerakan sumber medan magnit atau pergerakan koilnya (seperti pada mikrofon dan loudspeaker) Gambar 3.

1.4.3.6. (d) Karakteristik LVDT – rangkaian detektor sensitif fasa pembaca perpindahan dengan LVDT Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 103 . fluks pada satu kumparan naik dan yang lainnya turun – tegangan yang dihasilkan pada sekunder sebading dengan perubahan posisi inti magnetic – hubungan linier bila inti masih disekitar posisi kesetimbangan Gambar 3. Linier Variable Differential Transformer (LVDT) .3. LVDT sebagai sensor posisi: (a) konstruksi LVDT. (b) Rangakaian listrik.memanfaatkan perubahan induksi magnit dari kumparan primer ke dua kumparan sekunder dalam keadaan setimbang. inti magnet terletak ditengah dan kedua kumparan sekunder menerima fluks yang sama dalam keadaan tidak setimbang. (c) rangkaia uji LVDT.

Transduser Kapasitif – memanfaatkan perubahan kapasitansi • akibat perubahan posisi bahan dielektrik diantara kedua keping • akibat pergeseran posisi salah satu keping dan luas keping yang berhadapan langsung • akibat penambahan jarak antara kedua keeping Gambar 3. Rangkain uji elektronik LVDT 4. (b) pergeseran berputar.1.8.4.Gambar 3.3. (c) pergeseran jarak plat Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 104 .7. Sensor posisi kapasitif: (a) pergeseran media mendatar.

(b) kapasitansi menjadi pulsa – Solusi rangkaian murah dengan osilator relaksasi dual inverter CMOS Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 105 .0885 A k d – cukup sensitif tetapi linieritas buruk – rangkaian jembatan seperti pada sensor induktif dapat digunakan dengan kapasitor dihubungkan paralel dengan resistansi (tinggi) untuk memberi jalur DC untuk input opamp – alternatif kedua mengubah perubahan kapasitansi menjadi perubahan frekuensi osilator • frekuensi tengah 1 .9. Pemakaian sensor posisi pada rangkaian elektronik: (a) kapasitansi menjadi frekuensi.10 MHz • perubahan frekuensi untuk perubahan kapasitansi cukup kecil dibandingkan kapasitansi Co Gambar 3.– nilai kapasitansi berbanding lurus dengan area dan berbanding terbaik dengan jarak C = 0.

3.5.1.4. TX-RX sejajar.11.10. Sensor posisi digital optis: (a) dan (b) pergeseran berputar. – deteksi arah gerakan memanfaatkan dua sinyal dengan saat pulsa naik berbeda Gambar 3. TX-RX membentuk sudut. (c) dan (d) pergeseran mendatar. Transduser perpindahan digital optis – mendeteksi posisi melalui kode oleh pemantul atau pelalu transmisi cahaya ke detektor foto – perpindahan (relatif) diukur berupa pulse train dengan frekuensi yang sebanding kecepatan pergerakan Gambar 3. Rangakain uji untuk menentukan arah gerakan/posisi – posisi mutlak dideteksi menggunakan kode bilangan digital Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 106 .

12.1. Transduser Piezoelectric Transduser Piezoelectric berkeja memanfaatkan tegangan yang terbentuk saat kristal mengalami pemampatan • ion positif dan negatif terpisah akibat struktur kristal asimetris Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 107 .• untuk deteksi perubahan yang ekstrim satu kode digunakan sebagai sinyal clock • alternatif lain memanfaatkan kode yang hanya mengijinkan satu perubahan seperti pada kode Gray • kode angular lebih baik dari pada kode linier akibat arah ekpansi thermal pada pelat kode Gambar 3. Perubahan posisi kecil menggunakan cara Moire 4.13.3.6. Pulsa clock yang dihasilkan berdasarkan bilangan biner – pengukuran perpindahan posisi yang kecil dapat dilakukan dengan pola Moire • pola garis tegak dan miring memperkuat (ukuran) pergeseran arah x ke pola garis pada arah y • perubahan dibaca dengan cara optis Gambar 3.

Transduser Piezoelektrik: (a) konstruksi PE. untuk frekuensi rendah) • bila respons yang diukur dekat dengan frekuensi resonansi kristal. Respons Tegangan PE Rangkaian pembaca tegangan pada piezoelektrik sensor • kristal bukan konduktor (tidak mengukur DC. ukur muatan sebagai ganti tegangan di mana Qx = muatan listrik kristal (coulomb) Kqe = konstanta kristal (coul/cm) ε = gaya tekan ( Newton) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 108 . rangkaian ekivalen) gunakan rangkaian Op-Amp dengan impedansi input tinggi (FET. (b) rangkaian ekivalen PE Gambar 3. elektret polivilidin florida • bentuk respons Gambar 3.• bahan kristal: kuarsa dan barium titanat.14.15.

Rangkaian pembacaan tegangan kristal 4.• Gambar (a) R tinggi untuk alur DC. (b) saklar untuk mengukur tegangan strain saat ON dan OFF dan (c) mengukur muatan. tegangan (Vo)yang dihasilkan adalah : Gambar 3. Transduser Resolver dan Inductosyn – berupa pasangan motor-generator: resolver dan transmiter digunakan untuk mengukur sudut pada sebuah gerakan rotasi – kumparan stator sebagai penerima ditempatkan pada sudut yang berbeda • 3 stator: syncho • 2 stator: resolver – versi linier (inductosyn) perbedaan sudut 90 derajat diperoleh dengan perbedaan 1/4 gulungan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 109 .16.1.7.3.

1.3.Inductosyn dan sinyal yang dihasilkan 4. Konstruksi Resolver .8.Gambar 3. Detektor Proximity – (a) saklar reed yang memanfatkan saklar yang terhubung atau terlepas berdasarkan medan magnet – (b) RF-lost akibat adanya bahan metal yang menyerap medan magnet (frekuensi 40-200 kHz) yang mengakibatkan detector RF turun akibat pembebanan rangkaian resonansi LC pada osilator – (c) Detector kapasitansi mengamati perubahan kapasitansi oleh bahan nonkonduktor – (d) pancaran cahaya terfokus Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 110 .17.

Beberapa sensor proximity 4.Gambar 3. 2.19.3. 3. Potensiometer Potensiometer yang tersedia di pasaran terdiri dari beberapa jenis. Karbon Potensiometer karbon dan metal film jarang digunakan untuk kontrol industri karena cepat aus. Ketelitian Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 111 .1. Potensiometer karbon adalah potensiometer yang terbuat dari bahan karbon harganya cukup murah akan tetapi kepressian potensiometer ini sangat rendah biasanya harga resistansi akan sangat mudah berubah akibat pergeseran kontak. yaitu: potensiometer karbon. 1. Wire Wound b.18. Potensiometer wire wound adalah potensiometer yang menggunakan kawat halus yang dililit pada batang metal.9. Metal film adalah potensiometer yang menggunakan bahan metal yang dilapiskan ke bahan isolator a. Macam Potensiometer c. Tahanan Geser Gambar 3. Potensiometer gulungan kawat (wire wound) adalah potensiometer yang menggunakan gulungan kawat nikelin yang sangat kecil ukuran penampangnya. potensiometer wire wound dan potensiometer metal film. Ketelitian dari potensiometer jenis ini tergantung dari ukuran kawat yang digunakan serta kerapihan penggulungannya.

Peka terhadap pengotor Potensiometer linier adalah potensiometer yang perubahan tahanannya sangat halus dengan jumlah putaran sampai sepuluh kali putaran (multi turn).1. Untuk keperluan sensor posisi potensiometer linier memanfaatkan perubahan resistansi.20. Rangkaian uji Potensiometer 4. Kawat yang digunakan biasanya adalah kawat nikelin.potensiometer tergantung dari ukuran kawat. Sering timbul noise terutama saat pergantian posisi dan saaat terjadi lepas kontak 3. Optical lever displacement detektor • memanfaatkan pematulan berkas cahaya dari sumber ke detektor • linieritas hanya baik untuk perpindahan yang kecil Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 112 .3. Kelemahan penggunaan potensiometer terutama adalah: 1.2 – 0. Penggunaan potensiometer untuk pengontrolan posisi cukup praktis karena hanya membutuhkan satu tegangan eksitasi dan biasanya tidak membutuhkan pengolah sinyal yang rumit.5% Gambar 3. Mudah terserang korosi 4.10. Cepat aus akibat gesekan 2. linearitas yang tinggi hasilnya mudah dibaca tetapi hati-hati dengan friksi dan backlash yang ditimbulkan. diperlukan proteksi apabila jangkauan ukurnya melebihi rating. resolusinya terbatas yaitu 0.

Sensor Kecepatan ( Motion Sensor ) Pengukuran kecepatan dapat dilakukan dengan cara analog dan cara digital. Tacho generator DC dapat membangkitkan tegangan DC yang langsung dapat menghasilkan informasi kecepatan. Secara umum pengukuran kecepatan terbagi dua cara yaitu: cara angular dan cara translasi. Sikat komutator mudah habis Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 113 . Tacho Generator Sensor yang sering digunakan untuk sensor kecepatan angular adalah tacho generator. Sedangakan kelemahannya adalah : 1. Optical Lever Displacement Detector 4.2.3.21.2. Yang dimaksud dengan pengukuran angular adalah pengukuran kecepatan rotasi (berputar). Dari segi eksitasi tacho generator dapat dibangkitkan dengan eksitasi dari luar atau imbas elektromagnit dari magnit permanent. Tacho generator adalah sebuah generator kecil yang membangkitkan tegangan DC ataupun tegangan AC.3. sedangkan pengukuran kecepatan translasi adalah kecepatan gerak lurus beraturan dan kecepatan gerak lurus tidak beraturan. Untuk mengukur kecepatan translasi dapat diturunkan dari cara pengukuran angular. Keuntungan utama dari tacho generator ini adalah diperolehnya informasi dari arah putaran. 4.Gambar 3. Tacho generator DC yang bermutu tinggi memiliki kutub-kutub magnit yang banyak sehingga dapat menghasilkan tegangan DC dengan riak gelombang yang berfrekuensi tinggi sehingga mudah diratakan. sensitivitas tacho generator DC cukup baik terutama pada daerah kecepatan tinggi.1.

3. untuk kasus ini.22. magnet permanent diletakkan dibagian tengah yang berfungsi sebagai rotor. Sedangkan statornya berbentuk kumparan besi lunak.2. Kontruksi Tacho Generator DC Rotor magnet permanent diiputar U Tegangan keluaran AC S Kumparan stator Gambar 3. ujung-ujung kawatnya dihubungkan ke komutator Gambar 3.23. Jika digunakan pada daerah bertemperatur tinggi. Peka terhadap debu dan korosi Tacho generator AC berupa generator singkron. Kontruksi Tacho Generator AC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 114 . stator berupa gulungan kawat berinti besi. Ketika rotor berputar. Medan magnet permanent dipasang bersamaan di stator. Tipe lain dari tacho generator AC adalah tipe induksi. terjadi perubahan medan magnet pada gigi yang kemudian mengimbas ke gulungan stator. Stator magnet pemanen Komutator berputar bersama rotor Terminal keluaran Rotor inti besi berputar bersama kumparan dan komutator Kumparan. sedangkan kelemahannya adalah tidak memberikan informasi arah gerak. rotor dibuat bergerigi. maka magnet permanent akan mengalami kelelahan. tacho generator sering dikalibrasi. Ketika rotor berputar dihasilkan tegangan induksi di bagian statornya. Kelebihan utama dari tacho generator AC adalah relatif tahan terhadap korosi dan debu.

Pengukuran Kecepatan Cara Digital.3. rotor dibuat berlubang untuk memberi tanda kepada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 115 . Penggunaan cara ini cukup sederhana. sangat praktis tanpa memerlukan kopling mekanik yang rumit. Pengukuran kecepatan cara digital dapat dilakukan dengan cara induktif. kapasitif dan optik.2.25. tetapi kelemahannya tidak dapat digunakan untuk mengukur kecepatan rendah dan tidak dapat menampilkan arah putaran. Rotor dibuat dari bahan metal atau plastik gelap.U Rotor bergerigi U Tegangan keluaran AC S S Kumparan stator magnit permanen Gambar 3.2. stator dibuat dari kumparan yang dililitkan pada magnet permanen. Keluaran dari sensor ini berupa pulsa-pulsa tegangan. Rotor bergigi Kumparan Induktor Magnit Permanen Gambar 3. Pengukuran dengan cara induksi dilakukan menggunakan rotor bergerigi.24. serta memiliki kehandalan yang tinggi. Sensor Kecepatan Digital Tipe Induktor Tipe lain sensor kecepatan adalah cara Optik. Kontruksi Tacho Generator AC dengan rotor bergerigi 4.

Kelebihan sensor ini memiliki linearitas yang sangat tinggi untuk daerah jangkauan yang sangat luas. olej karena itu keselurujan bagian sensor (stator dan rotor) harus diletakkan pada kemasan tertutup. Bila diinginkan informasi arah kecepatan. Informasi arah gerah dapat diperoleh dengan cara mendeteksi sensor mana yang lebioh dahulu mendapat sinar (aktif). Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 116 . Kelemahannya adalah masih diperlukan adanya kopling mekanik dengan sistem yang di sensor. digunakan dua buah sensor yang dipasang berdekatan.26. Rotor berputar dengan poros tidak sepusat atau bergeser kepinggir sedikit. Stator dibuat dari bahan metal dipasang dengan melengkung untuk memperbesar sensitivitas dari sensor. Elemen sensor cahaya Gambar 3. bentuknya bulat.sensor cahaya.27. Penerapan dari sensor ini teruatama jika diperlukan pemasangan sensor kecepatan yang berada dilingkungan fluida. Ketika rotor diputar maka akan terjadi perubahan kapasitansi diantara rotor dan stator karena putaran rotor tidak simetris. Sensor Kecepatan Cara Kapasitansi. Sensor Kecepatan Cara Optik Sensor kecepatan digital lain adalah menggunakan kapsitf. Isolator Sumbu rotor Gambar 3. Sensor cahaya sangat peka terhadap pengotor debu. yaitu rotor dibuat dari bahan metal.

28.3. sukar dibuat. (b) diafragma bergelombang. Sensor Tekanan ( Presure Sensor ) • Transduser tekanan dan gaya (load cell) – terdiri dari bahan elastis dan sensor perpindahan (displacement) – besaran ukur (i) strain atau (ii) displacement – pengelompokan: tipe absolute gauge dan diferensial Gambar 3. reproducible – besaran ukur strain dengan strain gauge atau displacement dengan kapasitansi – pengukuran dengan kapasitansi dalam rangkaian jembatan sangat sensitif dan mahal – Penempatan dan rangkaian sensor • rangkaian jembatan untuk kompensasi temperatur • resistor sensitif temperatur baik dalam jembatan maupun pada regulator tegangan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 117 .3. Sensor tekanan diafragma: diafragma tipe datar. (c) media kapasistansi • sensor tekanan dengan diafragma reliable.4.

29.3. Rangkaian uji sensor tekanan strain gauge: (a) rangakaian jembatan tanpa kompensator.3. Transduser Tekanan silikon – memanfaatkan silikon sebagai bahan strain ukur dan diafragmanya.Gambar 3. rangkaian bisa terintegrasi – lebih sensistif dari metal karena strain (displacement) dan sifat piezoresistif muncul bersamaan – selalu menggunakan 4 gauge dalam jembatan. masalah yang dihadapi • gauge tidak identik • sangat sensitif terhadap temperatur – alternatif solusi: • eksitasi arus • kompensasi tegangan jembatan • kompensasi penguatan amplifier Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 118 .1. (b) rangakaian jembatan dengan kompensator 4.

(b) diafragma melingkar lebih sensitif – konstruksi paket sensor tekanan silikon dengan rangkaian kompensasi dan penguat Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 119 . (c) respon temperatur pada konfigurasi jembatan – konstruksi sensor tekanan silikon • diafragma dengan proses etsa • strain gauge dengan difusi dopan Gambar 3. Sensor tekanan jenis diafragma silicon: (a) diafragma datar.30. Straingage piezoresistif: (a) phisik peizoresistif straingage. (b) karakteristik peizoresistif sg.31.(c) Gambar 3.

33. Sensor tekanan tipe lain: (a) dan (b) tipe Bourdon. (c) dan (d) tipe bellow Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 120 .3.Gambar 3.3.2. sensor reluktansi-variabel. potensiometer – konversi tekanan ke perpindahan menggunakan tabung Bourdon atau Bellows Gambar 3. Sensor tekanan semikonduktor: (a) konstruksi sensor. (b)blok diagram rangkaian sensor 4. Sensor Tekanan Tipe Bourdon dan Bellow – besaran ukur perpindahan (displacement) memanfaatkan LVDT.32.

35. Respon sensor secara umum (a) Simpangan dari garis linear (b) Bentuk sinyal terdefinisi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 121 . Beberapa Contoh Konfigurasi Load Cell • Spesifikasi Error dan Nonlinearitas pada Sensor Gambar 3. kalibrasi dan kompensasi temperatur – alternatif lain menggunakan kristal piezoelektrik untuk mengukur perubahan gaya – konfigurasi load cell Gambar 3. Load cell – cara kerja mirip dengan sensor tekanan yaitu mengubah gaya menjadi perpindahan – menggunakan rangkaian jembatan untuk pembacaan.3.3.34.3.4.

Pengukuran kuantitas Pengukuran ini memberikan petunjuk yang sebanding dengan kuantitas total yang telah mengalir dalam waktu tertentu. Pengukuran ini dikelompokkan lagi menurut jemis bahan yang diukur. kecepatan tidak merata. Pengukuran kuantitas diklasifikasikan menurut : a.4. Nilai konstantaini bisa didapatkan melalui eksperimen. Sensor Aliran Fluida ( Flow Sensor ) Pengukuran aliran mulai dikenal sejak tahun 1732 ketika Henry Pitot mengatur jumlah fluida yang mengalir.4.V tetapi dalam praktek.3. Pengukuran atau penyensoran aliran fluida dapat digolongkan sebagai berikut: 1. Pengukuran laju aliran untuk cairan: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 122 . lebih besar di pusat. Gejala ini dapat dikoreksi sebagai berikut: Q = K. Pengukuran laju aliran Laju aliran Q merupakan fungsi luas pipa A dan kecepatan V dari cairan yang mengalir lewat pipa. Pengukuran laju aliran digunakan untuk mengukur kecepatan cairan atau gas yang mengalir melalui pipa. Pengukur gravimetri atau pengukuran berat b. Jadi kecepatan terukur rata-rata dari cairan atau gas dapat berbeda dari kecepatan rata-rata sebenarnya. Pengukur volumetri untuk gas 2. Fluida mengalir melewati elemen primer secara berturutan dalam kuantitas yang kurang lebih terisolasi dengan secara bergantian mengisi dan mengosongkan bejana pengukur yang diketahui kapasitasnya. yakni: Q = A. Dalam pengukuran fluida perlu ditentukan besaran dan vektor kecepatan aliran pada suatu titik dalam fluida dan bagaimana fluida tersebut berubah dari titik ke titik.A.V di mana K adalah konstanta untuk pipa tertentu dan menggambarkan hubungan antara kecepatan rata-rata sebenarnya dan kecepatan terukur. Pengukur volumetri untuk cairan c. cairan atau gas. dan menurut sifat-sifat elemen primer sebagai berikut: a.

Pengukuran laju aliran gas 1) jenis baling-baling defleksi 2) jenis baling-baling rotasi 3) jenis termal 3. Kalau laju aliran meningkat.1) jenis baling-baling defleksi 2) jenis baling-baling rotasi 3) jenis baling-baling heliks 4) jenis turbin 5) pengukur kombinasi 6) pengukur aliran magnetis 7) pengukur aliran ultrasonic 8) pengukur aliran kisaran (vorteks) 9) pengukur pusaran (swirl) b. biasanya diameter DρV juga angka Reynold. Lebih jelasnya. Kecepatan kira-kira di mana perubahan ini terjadi dinamakan kecepatan kritis dan aliran pada tingkat kelajuan yang lebih tinggi dinamakan turbulen dan pada tingkat kelajuan lebih rendah dinamakan laminer. Kecepatan kritis dinamakan RD = dimensi: di mana : D = dimensi penampang arus fluida. sehingga menaikan pula energi gerakan atau energi kinetis. dituliskan tanpa μ Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 123 . Pengukuran metoda diferensial tekanan Jenis pengukur aliran yang paling luas digunakan adalah pengukuran tekanan diferensial. apabila fluida bergerak melewati penghantar (pipa) yang seragam dengan kecepatan rendah. Pada prinsipnya beda luas penampang melintang dari aliran dikurangi dengan yang mengakibatkan naiknya kecepatan. Karena energi tidak bisa diciptakan atau dihilangkan ( Hukum perpindahan energi ). maka gerakan partikel masing-masing umumnya sejajar disepanjang garis dinding pipa.. titik puncak dicapai apabila gerakan partikel menjadi lebih acak dan kompleks. maka kenaikan energi kinetis ini diperoleh dari energi tekanan yang berubah.

h2 2 2 dimana: P = tekanan fluida ρ = masa jenis fluida v = kecepatan fulida g = gravitasi bumi h = tinggi fluida (elevasi) v2 P1 v1 P2 h2 h1 Gambar 3.3. Hukum Kontiunitas Jika h1 dan h2 dibuat sama tingginya maka Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 124 .4. Cara lain dapat dikembangkan sendiri sesuai dengan kebutuhan proses. menggunakan bahan radio aktif.ρ = kerapatan fluida V = kecepatan fluida μ = kecepatan absolut fluida Batas kecepatan kritisuntuk pipa biasanya berada diantara 2000 dan 2300.36. 4.1. rotameter. ultar sonic dan flowmeter gyro. turbine flow meter. Yang dibahas dalam buku ini adalah sensor laju aliran berdasarkan perbedaan tekanan.g .g . Pengukuran aliran metoda ini dapat dilakukan dengan banyak cara misalnya: menggunakan pipa venturi. Sensor Aliran Berdasarkan Perbedaan Tekanan Metoda ini berdasarkan Hukum Bernoulli yang menyatakan hubungan : 1 P1 + 1 2 ρν 1 + ρ .h1 = P2 + 2 ρν 2 + ρ . orifice plat (lubang sempit). pipa pitot. cara thermal. elektromagnetik.

maka tekanan P1 akan lebih besar dari tekanan outlet P2.1. Keuntungan utama dari Orfice plate ini adalah dari : 1. di mana : A = luas penampang pipa. Orifice Plate Alat ukur terdiri dari pipa dimana dibagian dalamnya diberi pelat berlubang lebih kecil dari ukuran diameter pipa. 2. Harga pembuatan alat cukup murah 4. A1 . Ukuran pipa dapat dibuat persis sama dengan ukuran pipa sambungan. Pengubahan kecepatan aliran fluida dapat dilakukan dengan mengubah diameter pipa. pipa venturi dan flow Nozzle menggunakan hukum Bernoulli diatas. Sensor tekanan diletakan disisi pelat bagian inlet (P1) dan satu lagi dibagian sisi pelat bagian outlet (P2). hubungan ini diperoleh dari Hukum kontiunitas aliran fluida. 3. Jika terdapat bagian padat dari aliran fluida. maka padat bagian tersebut akan terkumpul pada bagian pelat disisi inlet.1.D2 .4.3. Prinsip dasarnya adalah membentuk sedikit perubahan kecepatan dari aliran fluida sehingga diperoleh perubahan tekanan yang dapat diamati. yaitu aliran yang memenuhi prinsip kontinuitas. 4. Konstruksi sederhana 2.D1 = A2 .1 P1 + 1 2 ρν 1 = P2 + 2 ρν 2 2 2 atau 1 2 ρ . Jika terjadi aliran dari inlet ke outlet. Perhatikan rumus berikut: B = debit fluida Karena debit fluida berhubungan langsung dengan kecepatan fluida. Output cukup besar Kerugian menggunakan cara ini adalah : 1.(ν 1 2 − ν 2 2 ) = P2 + P1 Perhatian : Rumus diatas hanya berlaku untuk aliran Laminer. maka jelas kecepatan fluida dapat diubah dengan cara mengubah diameter pipa. orifice plate. Pipa pitot. Jangkauan pengukuran sangat rendah Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 125 .

3. P1 P2 Aliran fluida P1 > P2 Gambar 3. 4. Pada pipa venture.37.1. pemercepat aliran fluida dilakukan dengan cara membentuk corong sehingga aliran masih dapat dijaga agar tetap laminar. Dimungkinkan terjadinya aliran Turbulen sehingga menyebabkan kesalahan pengukuran jadi besar karena tidak mengikuti prinsip aliran Laminer. Sensor tekana pertama (P1) diletakkan pada sudut tekanan pertama dan sensor tekanan kedua Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 126 . Orifice Plate Jumlah fluida yang mengalir per satuan waktu ( m3/dt) adalah : Q = KA2 2g P1 − P2 ρ di mana : Q = jumlah fluida yang mengalir ( m3/dt) K = konstanta pipa A2 = luas penampang pipa sempit P = tekanan fluida pada pipa 1 dan 2 ρ = masa jenis fluida g = gravitasi bumi Rumus ini juga berlaku untuk pipa venturi 4.3.4. Pipa Venturi Bentuk lain dari pengukuran aliran dengan beda tekanan adalah pipa venture.2. Tidak memungkinkan bila digunakan untuk mengukur aliran fluida yang bertekanan rendah.

Pipa Venturi 4.Partikel padatan masih melewati alat ukur 2. Ukuiran menjadi lebih besar 2. Kerugiannya adalah: 1. Tahan terhadapa gesakan fluida. Keuntungan dari pipa venturi adalah: 1. Kapasitas aliran cukup besar 3. Lebih mahal dari orifice plate 3. Pengukuran tekana lebih baik dibandingkan orifice plate.diletakkan pada bagian yang plaing menjorok ke tengah. Hasil beda tekanan cukup baik karena aliran masih laminer Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 127 . Pipa venturi biasa dipergunakan untuk mengukur aliran cairan. Tahan terhadap gesekan fluida 5. P1 P2 Aliran Fluida P1 > P2 Gambar 3. Kapasitas aliran cukup besar 3.1. Mudah dalam pemasangan 4.38. 4. Beda tekanan yang diperoleh lebih besar daripada pipa venturi 6. Sensor jenis ini memiliki keunggulan diabnding venture dan orifice plate yaitu: 1. Tekanan P2 lebih kecil dibandingkan P1. Masih dapat melewatkan padatan 2. Flow Nozzle Tipe Flow Nozzle menggunakan sebuah corong yang diletakkan diantara sambungan pipa sensor tekanan P1 dibagian inlet dan P2 dibagian outlet.3.3. Beda tekanan yang ditimbulkan menjadi lebih kecil dari orifice plate.4.

Rotameter Rotameter terdiridari tabung vertikal dengan lubang gerak di mana kedudukan pelampung dianggap vertical sesuai dengan laju aliran melalui tabung (Gambar 3. Jadi kemampuan menyeimbangkan diri dari pelampung yang digantung dengan kawat dan tergantung pada luas dapat ditentukan. Flow Nozzle 4.41). hasilnya adalah sebagai berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 128 .5. kekentalan.3. Pipa Pitot 4. dan gayaapung akan berimbang.1. pelampung tetap stasioner karena gaya vertical dari tekanan diferensial.3. Untuk laju aliran yang diketahui.4. Pipa Pitot Konstruksi pipa ini adalah berupa pipa biasa sedang di bagian tengah pipa diselipkan pipa kecil yang dibengkokkan ke arah inlet. Jenis pipa ini jarang dipergunakan di industri karena dengan adanya pipa kecil di bagian tengah akan menyebabkan benturan yang sangat kuat terhadap aliran fluida. gravitasi.1. Gaya kebawah (gravitasi dikurangi gaya apung) adalah konstan dan demikian pula gaya keatas (penurunan tekanan dikalikan luas pelampung) juga harus konstan.39.4.P1 P2 P1 > P2 Aliran fluida Gambar 3. Dengan mengasumsikan aliran non kompresif.40. Alat ini hanya dipergunakan untuk mengukur aliran fluida yang sangat lambat.4. P1 P2 P1 > P2 Aliran fluida Gambar 3.

Q= C ( At − A f ) 1 − [ At − A f ) / At ] 2 dan ⎛ W f − W ff ⎞ ⎟ 2 gVt ⎜ ⎜ A −W ⎟ f ff ⎝ ⎠ [( At − A f ) At )]2 jauh lebih kecil atau Q = K ( At − A f ). 4. C Di mana.3. Q = laju aliran volume C = koefisien pengosongan At = luas tabung Af = luas pelampung Vf = volume pelampung Wf = berat jenis pelampung Wff = berat jenis fluida yang mengalir Tabung gelas Outlet Pelampung x Inlet Gambar 3.41. Tabung sering dibuat dari gelas berkekuatan tinggi sehingga dapat dilakukan pengamatan langsung terhadap kedudukan pelampung.2.4. Rotameter Pelampung dapat dibuat dari berbagai bahan untuk mendapatkan beda kerapatan yang diperlukan (Wf-Wff) untuk mengukur cairan atau gas tertentu. Pengukuran dengan menggunakan carathermal dapat dilakukan dengan cara-cara : ƒ ƒ ƒ Anemometer kawat panas Teknik perambatan panas Teknik penggetaran Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 129 . Cara-cara Thermal Cara-cara thermal biasanya dipergunakan untuk mengukur aliran udara.

Disini berlaku rumus : I 2 Rw = K c hc A(Tw − Tt ) di mana : I = arus kawat Rw = resistansi kawat Kc = faktor konversi. Namun sayangnya penginstalasian keseluruhan sensor tergolong sulit. Jika ada aliran udara. Karena dipergunakan sumber arus konstan. Anemometer Kawat Panas Metoda ini cukup sederhana yaitu dengan menggunakan kawat yang dipanaskan oleh aliran listrik.2. Kontruksi Anemometer Kawat Panas Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 130 . arus yang mengalir pada kawat dibuat tetap konstan menggunakan sumber arus konstan. maka resistansi kawat menurun.42.1. panas ke daya listrik Tw = temperatur kawat Tt = temperatur fluida yang mengalir Hc = koefisien film (pelapis) dari perpindahan panas A = luas perpindahan panas (a) tertutup (b) terbuka Gambar 3.4.3. maka kita dapat menyensor tegangan pada ujung-ujung kawat. Sensor jenis ini memiliki sensitivitas sangat baik untuk menyensor aliran gas yang lambat.4. maka kawat akan mendingin (seperti kita meniup lilin) dengan mendinginnya kawat.

43.4. dan pada isolator ini dipasang sensor suhu. Sensor aliran perambatan panas tipe lama.2.2. Teknik lain yang masih menggunakan teknik radio aktif adalah dengan cara mencampurkan bahan radio aktif kedalam fluida kemudian pada bagianbagian tertentu dipasang detector. sehingga dibutuhkan pemanas sampai puluhan kilowatt. Sensor suhu Elemen pemanas Sensor suhu Aliran fluida T1 T2 T1 < T2 Gambar 3. Flowmeter Rambatan Panas Sensor suhu yang digunakan dapat berupa sensor resistif tetapi yang biasa terpasang adalah thermokopel karena memiliki respon suhu yang cepat.3.4. Di kiri dan kanan pemanas. dipasang detector. maka suhu disebelah kiri akan terasa lebih dingin dibanding suhu sebelah kanan. jumlah partikel yang terdeteksi pada selang tertentu akan sebanding dengan kecepatan aliran fluida. memanaskan seluruh bagian dari saluran udara. pipa tersebut terbuat dari bahan logam. Bila udaramengalir dari kiri ke kanan.3. untuk mengurangi daya panas tersebut digunakan tipe baru dengan membelokkan sebagian kecil udara kedalam sensor. dipasang bahan isolator panas. pemanas dipasang pada bagian luar pipa. 4. Perambatan Panas Pada teknik perambatan panas. maka akan terdeteksi adanya partikel radio aktif. Teknik ini dilakukan bila terjadi kesulitan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 131 . Pada jarak tertentu kea rah outlet.3. Flowmeter Radio Aktif Teknik pengukuran aliran dengan radio aktif adalah dengan menembakkan partikel netron dari sebuah pemancar radio aktif. Bila terjadi aliran.4.

dapat digunakan arus AC sebagai pembangkit medan magnet. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 132 . Sumber radiasi netron Aliran Detektor mendeteksi muatan ion akibat radiasi Gambar 3. Flowmeter ini menggunakan prinsip Efek Hall.4.4. terdiri dari zat yang berada pada Teknik radio aktif ini juga biaa dipergunakan pada pengobatan yaitu mencari posisi pembuluh darah yang macet bagi penderita kelumpuhan.44. maka ion-ion posistif dan ion-ino negatif membelok ke arah elektroda. dua buah gulungan kawat tembaga dengan inti besi dipasang pada pipa agar membangkitkan medan magnetik. Flowmeter Cara Radiasi Nuklir 4. Dengan demikian terjadi beda tegangan pada elektroda-elektrodanya. Untuk menghindari adanya elektrolisa terhadap larutan. Flowmeter Elektromagnetis Flowmeter jenis ini biasa digunakan untuk mengukur aliran cairan elektrolit.mengukur misalnya karena bahan aliran berbagai fase. Bila terjadi aliran fluida.3. Dua buah elektroda dipasang pada bagian dalam pipa dengan posisi tegak lurus arus medan magnet dan tegak lurus terhadap aliran fluida.

Lintasan ion positif Medan magnet arah meninggalkan kita + Aliran fluida Elektroda logam _ Lintasan ion negatif Gambar 3.4.45.3.3.Rx Gambar 3.Dua pasang ultrasonic transduser dipasang pada posisi diagonal dari pipa. kapasitif. optic.46. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 133 . Perbedaan lintasan terjadi karena adanya aliran fluida yang menyebabkan pwerubahan phase pada sinyal yang diterima sensor ultrasonic Ultra sonic Tx . tekanan. ultra sonic.Rx Ultra sonic Tx . permukaan sensor dihalangi oleh membran. keduanya dipasang dibagian tepi dari pipa. Sensor Aliran Fluida Menggunakan Ultrasonic 4. gelombang udara. Sensor Level Pengukuran level dapat dilakukan dengan bermacam cara antara lain dengan: pelampung atau displacer. Flowmeter Ultrasonic Flowmeter ini menggunakan Azas Doppler. resistansi.5. untuk menghindari kerusakan sensor dantyransmitter.5. Pemilihan sensor yang tepat tergantung pada situasi dan kondisi sistem yang akan di sensor. Prinsip Pengukuran Aliran menggunakan Efek Hall 4. sensor permukaan dan radiasi. thermal.

Potensiometer Gagang Pelampung Δh Cairan Gambar 3. Cara ini cukup praktis. Tekanan udara didalam tabung diukur menggunakan sensor tekanan. Kesalahan akibat perubahan berat jenis cairan dan suhu tetap tidak dapat diatasi. Pembacaan dapat dilakukan dengan memasang sensor posisi misalnya potensiometer pada bagian engsel gagang pelampung.47. akan tetapi ketelitiannya sangat tergantung dari berat jenis dan suhu cairan sehingga kemungkinan kesalahan pembacaan cukup besar.1.2. cara ini memanfaatkan hukum Pascal.3.5. Cara ini cukup baik diterapkan untuk tanki-tanki air yang tidak terlalu tinggi.5. Sensor Level Menggunakan Pelampung 4. Menggunakan Tekanan Untuk mengukur level cairan dapat pula dilakukan menggunakan sensor tekanan yang dipasang di bagian dasar dari tabung. Menggunakan Pelampung Cara yang paling sederhana dalam penyensor level cairan adalah dengan menggunakan pelampung yang diberi gagang. Sedikit modifikasi dari cara diatas adalah dengan cara mencelupkan pipa berisi udara kedalam cairan.4.3. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 134 .

Menggunakan Cara Thermal Teknik ini didasarkan pada fakta penyerapan kalor oleh cairan lebih tinggi dibandingkan penyerapan kalor oleh uapnya.3. maka dilakukan penambahan pencacahan terhadap pencacah elektronik. Mula-mula sensor diletakkan pada bagian paling atas.5.3. sehingga bagian yang tercelup akan lebih dingin dibandingkan bagian yang tidak tercelup.Cairan dengan berat jenis diketahui dan tetap Sensor Tekanan Gambar 3. selanjutnya sensor suhu digerakkan ke bawah perlahan-lahan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 135 . juga dapat dipergunakan untuk mendeteksi gradien perubahan suhu dalam cairan. sebuah sensor tambahan harus diletakkan selalu berada dalam cairan yang berfungsi untuk pembanding. Sensor Level Menggunakan Sensor Tekanan 4. Kontruksi dasar sensor adalah terdidiri dari sebuah elemen pemanas dibentuk berliku-liku dan sebuah pemanas lain dibentuk tetap lurus. karena selain sebagai sensor level cairan.48. Sensor level cairan dengan cara thermal ini biasanya digunakan pada tanki-tanki boiler. Pada saat sensor yang berhadapan dengan pemanas lurus mendeteksi adanya perubahan dari panas ke dingin. Dua buah sensor diletakkan berhadapan dengan bagian tegakdari pemanas. maka hasil pencacahan ditampilkan pada peraga. setiap terdeteksi adanya perubahan suhu pada sensor yang berhadapan pada pemanas berliku. Kedua sensor yang berhadapan dengan pemanas digerakkan oleh sebuah aktuator secara perlahan-lahan dengan perintah naik atau turun secara bertahap.

5. Menggunakan fiber optik 4. Ada beberapa carayang dapat digunakan untuk penyensoran menggunakan optic yaitu: 1. Posisi pemancar dan detector sinar laser harus berada pada bidang yang sama. Menggunakan prisma 3. Menggunakan Sinar Laser Sinar laser dari sebuah sumber sinar diarahkan ke permukaan cairan.4. Menggunakan Cara Optik Pengukuran level menggunakan optic didasarkan atas sifat pantulanpermukaan atau pembiasan sinar dari cairan yang disensor.50. Detektor Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 136 . Teknik Penyensoran Level Cairan Cara Thermal Batas atas Sensor +1 -1 Reset Pencaca Arah motor Sensor permukaan Ambil data dari pencacah Peraga / Display Gambar 3.1.4. Blok Diagram Pengolahan dan Pendisplayan Sensor Level Menggunakan Cara Thermal 4.5.3. Menggunakan sinar laser 2.49.3.Sensor suhu pendeteksi permukaan Switch pendeteksi batas atas Sensor suhu pendeteksi posisi Sensor suhu digerakan turun naik Kawat pemanas pendeteksi posisi Level air yang disensor Kawat pemanas pendeteksi permukaan Sensor suhu untuk pembanding Gambar 3. kemudian pantulannya dideteksi menggunakan detector sinar laser.

Menggunakan Prisma Teknik ini memanfaatkan harga yang berdekatan antara index bias air dengan index bias gelas. sinar akan dipantulkan kembali setelah melewati permukaan bawah prisma.51.5. Sinar diarahkan ke prisma. Sifat pantulan dari permukaan prisma akan menurun bila prisma dicelupkan kedalam air. maka level permukaan cairan dapat diketahui dngan menghitung posisi-posisi sudut dari sudut detektor dan sudut pemancar. Keuntungan yang diperoleh ialah dapat mereduksi ukuran sensor.52. Detektor diarahkan agar selalu berada pada posisi menerima sinar. Jika sinar yang datang diterima oleh detektor.4. Pemanc Penerim Sinar Gambar 3.3. Jika prisma ditempatkan di air. Prisma yang digunakan adalah prisma bersudut 45 dan 90 derajat. Dengan demikian prisma ini dapat digunakan sebagai pengganti pelampung. Sensor Level menggunakan Prisma Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 137 . Transmitter Reciever Transmitter Reciever air Prisma di udara Prisma di air Gambar 3. bila prisma ditempatkan di udara.2. maka sinar yang dikirim tidak dipantulkan akan tetapi dibiaskan oleh air.dan umber sinar laser diputar. Sensor Level menggunakan Sinar Laser 4.

Jika fiber optic diletakan di udara.4.3. teknik pengontrolan dan teknik kompensasi.3. maka dinding fiber optic tidak lagi memantulkan sinar Jalan sinar dalam serat optic Sinar dipantulkan oleh dinding serat optik Transmitter Receiver Transmitter Receiver Fiber optic telanjang air Gambar 3. Menggunakan Fiber Optik Teknik ini tidak jauh berbeda dengan teknik penyensoran permukaan air menggunakan prisma. Alat ini melebihi sensitivitas mata manusia terhadap semua spectrum warna dan juga bekerja dalam daerah-daerah ultraviolet dan infra merah. yaitu menggunakan prinsip pemantulan dan pembiasan sinar.Sensor Cahaya Elemen-elemen sensitive cahaya merupakan alat terandalkan untuk mendeteksi energi cahaya. Sensor Level menggunakan Serat Optik 4.53. sinar yang dimasukan ke fiber optic dipantulkan oleh dinding fiber optic.4.5. Energi cahaya bila diolah dengan cara yang tepat akan dapat dimanfaatkan secara maksimal untuk teknik pengukuran. Penggunaan praktis alat sensitif cahaya ditemukan dalam berbagai pemakaian teknik seperti halnya : Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 138 . sedangkan bila fiber optic telanjang dimasukan ke air.4.

frekuensi dan panjang gelombang yang berbeda. Energi photon (Ep) setiap warna dalam spektrum cahaya nilainya adalah: Wp = hf = Dimana : Wp = energi photon (eV) hc λ h = konstanta Planck’s (6.ƒ Tabung cahaya atau fototabung vakum (vaccum type phototubes). paling menguntungkan digunakan dalam pemakaian yang memerlukan pengamatan pulsa cahaya yang waktunya singkat. dipakai luas dalam industri dan penerapan pengontrloan di laboratorium.63 x 10-34 J-s) c = kecepatan cahaya. juga disebut tahanan cahaya (photo resistor) atau tahanan yang bergantung cahaya (LDR-light dependent resistor). adalah alat semikonduktor untuk mengubah energi radiasi daya listrik. ƒ Tabung cahaya gas (gas type phototubes). Divais Elektrooptis Cahaya merupakan gelombang elektromagnetis (EM) yang memiliki spectrum warna yang berbeda satu sama lain. ƒ Sel-sel foto tegangan (photovoltatic cells). ƒ Tabung cahaya pengali atau pemfotodarap (multiplier phottubes). 4. atau cahaya yang dimodulasi pada frekuensi yang relative tinggi. digunakan dalam industri gambar hidup sebagai pengindra suara pada film. Hubungan spektrum optis dan energi dapat dilihat pada formula dan gambar berikut. ƒ Sel-sel fotokonduktif (photoconductive cell). dengan kemampuan penguatan yang sangat tinggi.998 x 108 m/s) λ = panjang gelombang (m) f = frekuensi (Hz) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 139 .1.4. Setiap warna dalam spectrum mempunyai energi. Contoh yang sangat baik adalah sel matahari (solar cell) yang digunakan dalam teknik ruang angkasa. Electro Magnetic (2. sangat banyak digunakan pada pengukuran fotoelektrik dan alat-alat kontrol dan juga sebagai alat cacah kelipan (scientillation counter).

1. visible adalah spektrum warna cahaya yang dapat dilihat oleh mata dengan panjang gelombang 400 sampai 800 nm yaitu warna violet. hijau dan merah. Spektrum gelombang optis diperlihatkan pada gambar berikut.Frekuensi foton bergantung pada energi yang dilepas atau diterima saat elektron berpindah tingkat energinya. nm 4 2 Photon energy. spektrum warna cahaya terdiri dari ultra violet dengan panjang gelombang 200 sampai 400 nanometer (nm). Kurva Output Sinyal Optis Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 140 . Violet Ultraviolet Green Visible Red Infrared 200 400 800 1600 Wavelength. Spektrum Gelombang EM Densitas daya spektral cahaya adalah: Gambar 4. eV 1 Gambar 4. sedangkan spektrum warna infrared mulai dari 800 sampai 1600 nm adalah warna cahaya dengan frekuensi terpendek.2.

itulah sebabnya kristal silicon memiliki konduktivitas listrik yang rendah.Sumber-sumber energi photon: Bahan-bahan yang dapat dijadikan sumber energi selain mata hari adalah antara lain: ƒ Incandescent Lamp yaitu lampu yang menghasilkan energi cahaya dari pijaran filament bertekanan tinggi. dan divergence (simpangan sangat kecil yaitu 0. masing-masing electron dalam atom saling terikat sehingga electron valensi genap menjadi 8 untuk setiap atom. karena setiap electron terikan oleh atom-atom yang berada disekelilingnya. yaitu sumber cahaya yang berasal dari perpendaran bahan fluorescence yang terkena cahaya tajam. yaitu memanfaatkan loncatan atom dari valensi energi 1 ke level energi berikutnya. Seperti Layar Osciloskop ƒ Sinar LASER adalah sumber energi mutakhir yang dimanfaatkan untuk sebagai cahaya dengan kelebihannya antara lain : monochromatic (cahaya tunggal atau membentuk garis lurus). energi yang diterima oleh elektron yang memungkinkan elektron pindah dari ban valensi ke ban konduksi pada kondisi bias mundur. coherent (cahaya seragam dari sumber sampai ke beban sama). 4. ƒ Energi Atom. Photo Semikonduktor Divais photo semikonduktor memanfaatkan efek kuantum pada junction.4. karena terjadi kekosongan electron pada struktur kristalnya. maka akan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 141 . maka elektron yang tidak terikat pada struktur kristal akan mudah lepas.2. misalnya lampu mobil. Bahan semikonduktor seperti Germanium (Ge) dan Silikon (Si) mempunyai 4 buah electron valensi. Bila semikonduktor jenis N disinari cahaya. Kemudian bila dihubungkan semikonduktor jenis P dan jenis N dan kemudian disinari cahaya. lampu flashlight. lampu spot light.001 radians). Untuk membentuk semikonduktor tipe P pada bahan tersebut disisipkan pengotor dari unsure golongan III. ƒ Fluorescense. sehingga bahan tersebut menjadi lebih bermuatan positif.

(a) (b) (c) Gambar 4. GaAs 1500nm. Ge 2000nm) Digunakan sebagai sumber arus Junction capacitance turun menurut tegangan bias mundurnya Junction capacitance menentukan respons frekuensi arus yang diperoleh Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 142 .3.6 volt sampai 0. Beda potensial pada bahan ilikon umumnya berkisar antara 0.terjadi beda tegangan diantara kedua bahan tersebut. Konstruksi Dioda Foto (a) junction harus dekat permukaan (b) lensa untuk memfokuskan cahaya (c) rangkaian dioda foto Ada beberapa karakteristik dioda foto yang perlu diketahui antara lain: ƒ ƒ ƒ ƒ ƒ Arus bergantung linier pada intensitas cahaya Respons frekuensi bergantung pada bahan (Si 900nm.8 volt.

Gambar 4.4.5. Gambar 4. Karakteristik Dioda Foto (a) intensitas cahaya (b) panjang gelombang (c) reverse voltage vs arus dan (d) reverse voltage vs kapasitansi • Rangkaian pengubah arus ke tegangan Untuk mendapatkan perubahan arus ke tegangan yang dapat dimanfaatkan maka dapat dibuat gambar rangkaian seperti berikut yaitu dengan memasangkan resistor dan op-amp jenis field effect transistor. Rangkaian pengubah arus ke tegangan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 143 .

Karakteristik transistor foto.3. maka transistor foto juga dapat dibuat sebagai sensor cahaya.4. Photo Transistor Sama halnya dioda foto. Teknis yang baik adalah dengan menggabungkan dioda foto dengan transistor foto dalam satu rangkain.4. – Karakteristik transistor foto yaitu hubungan arus. (a) sampai (d) rangkaian uji transistor foto Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 144 . tegangan dan intensitas foto – Kombinasi dioda foto dan transistor dalam satu chip – Transistor sebagai penguat arus – Linieritas dan respons frekuensi tidak sebaik dioda foto 28 Collector Current (mA) 20 Intensity (W/m2) 40 12 8 4 30 20 10 2 4 6 8 10 12 Collector-Emitter Voltage 14 16 Gambar 4.6.

4. Sel Photovoltaik Efek sel photovoltaik terjadi akibat lepasnya elektron yang disebabkan adanya cahaya yang mengenai logam. dan Cessium sangat mudah melepaskan elektron valensinya. Logam-logam yang tergolong golongan 1 pada sistem periodik unsur-unsur seperti Lithium. Tegangan yang dihasilan oleh sensor foto voltaik adalah sebanding dengan frekuensi gelombang cahaya (sesuai konstanta Plank E = h. sehingga lazim digunakan sebagai foto detektor. Tingginya intensitas listrik akan berpengaruh terhadap arus listrik. makin tinggi tegangan yang dihasilkan. Semakin kearah warna cahaya biru. Diantara logam-logam diatas Cessium adalah logam yang paling mudah melepaskan elektronnya.7.f). Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 145 . Katoda dari Selenium Sinar datang Anoda dari Cessium - Electron keluar dari permukaan Tegangan keluaran + Tabung Hampa Gambar 4. Pembangkitan tegangan pada Foto volatik Berikut karakteristik dari foto voltaik berdasarkan hubungan antara intensitas cahaya dengan arus dan tegangan yang dihasilkan. Kalium. Selain karena reaksi redoks. Natrium. elektron valensilogam-logam tersebut juga mudah lepas olehadanya cahaya yang mengenai permukaan logam tersebut.4. Bila foto voltaik diberi beban maka arus listrik dapat dihasilkan adalah tergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan semikonduktor.4.

Gambar 4.8.4. (a) & (b) Karakteristik Intensitas vs Arus dan Tegangan dan (c) Rangakain penguat tegangan.5. 4. Light Emitting Diode (LED) – Prinsip kerja kebalikan dari dioda foto – Warna (panjang gelombang) ditentukan oleh band-gap – Intensitas cahaya hasil berbanding lurus dengan arus – Non linieritas tampak pada arus rendah dan tinggi – Pemanasan sendiri (self heating) menurunkan efisiensi pada arus tinggi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 146 .

4 – 2. Karakteristik LED • Karakteristik Arus Tegangan – Mirip dengan dioda biasa – Cahaya biru nampak pada tegangan 1. Photosel – Konduktansi sebagai fungsi intensitas cahaya masuk – Resistansi berkisar dari 10MW (gelap) hingga 10W (terang) – Waktu respons lambat hingga 10ms – Sensitivitas dan stabilitas tidak sebaik dioda foto – Untuk ukuran besar lebih murah dari sel fotovoltaik – Digunakan karena biaya murah Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 147 .9.Gambar 4.7 volt – Tegangan threshold dan energi foton naik menurut energi band-gap – Junction mengalami kerusakan pada tegangan 3 volt – Gunakan resistor seri untuk membatasi arus/tegangan 4.4.6.

4. Konstruksi dan Karakteristik Fotosel 4. Photomultiplier – Memanfaatkan efek fotoelektrik – Foton dengan nergi lebih tinggi dari workfunction melepaskan elektron dari permukaan katoda – Elektron dikumpulkan (dipercepat) oleh anoda dengan tegangan (tinggi) – Multiplikasi arus (elektron) diperoleh dengan dynode bertingkat – Katoda dibuat dari bahan semi transparan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 148 .7.Gambar 4.10.

lebar pulsa tipikal 5-50 ns – Gunakan peak detektor untuk mengukur tingat energi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 149 .12. Konstruksi Photomultiplier • Rangkaian untuk Photomultiplier – Perbedaan tegangan (tinggi) tegangan katoda (negatif) dan dynode(positif) – Beban resistor terhubung pada dynoda – Common (ground) dihubungkan dengan terminal tegangan positif catu daya – Rangkaian koverter arus-tegangan dapat digunakan – Dioda ditempatkan sebagai surge protection Gambar 4.Gambar 4.11. Rangkaian Ekivalen dan uji Photomultiplier • Pemanfaatan – Sangat sensitif. dapat digunakan sebagai penghitung pulsa – Pada beban resistansi rendah 50-1000 W.

4. termokopel dsb – Sensitivitas dan respons waktu buruk.8.9. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto 4. akurasi baik karena mudah dikalibrasi (dengan pembanding panas standar dari resistor) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 150 . Lensa Dioda Photo – Lensa dimanfaatkan untuk memfokuskan atau menyebarkan cahaya – Lensa detektor cahaya sebaiknya ditempatkan dalam selonsong dengan filter sehingga hanya menerima cahaya pada satu arah dan panjang gelombang tertentu saja (misal menghindari cahaya lampu TL dan sinar matahari) – Gunakan modulasi bila interferensi tinggi dan tidak diperlukan sensitivitas tinggi Gambar 4.• Kerugian – Mudah rusak bila terekspos pada cahaya berlebih (terlalu sensitif) – Perlu catu tegangan tinggi – Mahal 4. Pyrometer Optis dan Detektor Radiasi Thermal – Salah satu sensor radiasi elektro magnetik: flowmeter – Radiasi dikumpulkan dengan lensa untuk diserap pada bahan penyerap radiasi – Energi yang terserap menyebabkan pemanasan pada bahan yang kemudian diukur temperaturnya menggunakan thermistor.13.4.

Isolasi Optis dan Transmiter-Receiver serat optik – Cahaya dari LED dan diterima oleh dioda foto digunakan sebagai pembawa informasi menggantikan arus listrik – Keuntungan: isolasi listrik antara dua rangkaian (tegangan tembus hingga 3kV) – Dimanfaatkan untuk safety dan pada rangkaian berbeda ground – Hubungan input-output cukup linier.14.4.15. 4. Instalasi Pyrolektrik – Detektor sejenis: film pyroelektrik – Dari bahan sejenis piezoelektrik yang menghasilkan tegangan akibat pemanasan – Hanya ber-respons pada perubahan bukan DC – Pirometer optik dapat diguanakanuntuk mengukur atau mendeteksi totalradiation dan monochromatic radiation. respons frekuensi hingga di atas 1 MHz Gambar 4.10.– Lensa dapat digantikan dengan cermin Gambar 4. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 151 .

• Rangkaian untuk isolasi elektrik – Driver: konverter tegangan ke arus.16.11.4. masingmasing segmen dibuat dari LED – Hubungan antar segmen tersedai dalam anoda atau katoda bersama (common anode atau common cathode) – Resistor digunakan sebagai pembatas arus 100-470 W Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 152 . Rangkaian isolasi elektrik menggunakan serat optik 4. receiver: konverter arus ke tegangan – Hanya sinyal positif yang ditransmisikan – Dioda dan resistor digunakan untuk membatasi arus – Penguatan keseluruhan bergantung temperatur (tidak ada umpan balik) – Untuk komunikasi dengan serat optik media antara LED dan dioda foto dihubungan dengan serat optik Gambar 4. Display Digital dengan LED – Paling umum berupa peraga 7 segmen dan peraga heksadesimal .

– Tersedia pula dengan dekoder terintegrasi Gambar 4.18.17. neon atau lampu pijar – Cara penggunaan mirip dengan peraga 7 segmen LED tetapi tegangan yang digunakan tinggi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 153 . LED bar display pengganti VU meter pada amplifier • Peraga Arus dan Tegangan Tinggi – Peraga 7 segmen berupa gas discharge. Seven segment dan rangkaian uji Gambar 4.

19.– Untuk neon dan lampu pijar dapat digunakan transistor dan resistor untuk membatasi arusnya – Untuk lampu pijar arus kecil diberikan pada saat off untuk mengurangi daya penyalaan yang tinggi – Vacuum fluorecent display (VFD) menggunakan tegangan 15-35 volt di atas tegangan filament – Untuk LED dengan arus tinggi dapat digunakan driver open collector yang umunya berupa current sink Gambar 4. Seven segment neon menggunakan tegangan tinggi Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 154 .

Liquid Crystal Display (LCD) – Menggunakan molekul asimetrik dalam cairan organic transparan – Orientasi molekul diatur dengan medan listrik eksternal – Polarizer membatasi cahaya lewat hanya untuk polarisasi optik tertentu saja. Rangkaian uji Liquid Crystal Display (LCD) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 155 .21. cahaya ini dapat kembali lolos setelah dipantulkan bila polarisasinya tidak berubah – Medan listrik pada liquid crystal mengubah polarisasi 90o. Gambar 4.4.4. Kontruksi Liquid Crystal Display (LCD) – Tegangan pembentuk medan listrik dibuat intermiten untuk memperpanjang umur pemakaian Gambar 4.12. sehingga pantulan tidak dapat melewati polarizer (tampak gelap).20.

katup pneumatik. Secara internal actuator dapat dibagi dalam dua modul yang terpisah yaitu sinyal amplifier dan tranduser. motor listrik.5. Gbr.Solenoid elektro-mekanik Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektromekanik (AC/DC) .1 Solenoidnoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat.5. katup hidrolik. inti besi sebagai piston gerak linier. Bentuk umum dari aktuator.Prinsip kerja solenoid Gbr. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Pada gambar di Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 156 . dan pegas sebagai pemegang inti besi.4. amplifier mengkonversi sinyal daya rendah ke sinyal daya tinggi yang di umpan ke tranduser yang kemudian oleh tranduser dikonversi menjadi tenaga dalam bentuk kerja. antara lain : solenoid.Aktuator Aktuator adalah peralatan yang mengkonversi sinyal elektrik menjadi gerak mekanik. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. katup dan silinder 4. .

4. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik. Gbr.bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. dll). pedal. katup 5/2 dsb.3 Silinder Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).Katup 4. udara. knop. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 157 . dll).Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. penggerak magnet/solenoid.3. lihat gambar di bawah ini Gbr.5.5. Penggerak katup memiliki berbagai jenis. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup ¾.5. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi.silinder gerak tunggal 4. antara lain: Penggerak manual (tuas.5. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan.2.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu. Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik 4.3.2 Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet.

4. • Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel.Silinder Penggerak ganda 4. Pada stator terdapat inti magnet.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ Gbr. motor shunt dan motor compound. stator (bagian yang diam). Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. yaitu motor seri. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).Prinsip kerja motor DC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 158 . Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. 4. Gbr. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). • Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak).5.bergerak mundur A.4.5. sedangkan pada stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabiladialirkan arus.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. • Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri.

sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah.5.2 Motor AC Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : Efisiensi tinggi Kehandalan yang tinggi Perawatan yang mudah . Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 159 .Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar a.4. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator).Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. 2. Gambar b. 3. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali.Prinsip kerja motor AC 1. Gbr. Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. 4. 4.. Gambar c. Harga yang relativ murah. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet.

Langkah menggunakan derajat putaran. Bagian motor steper. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. pompa. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri.seperti kipas. mulai dari 0 0 sampai 90 0.aplikasi motor AC 4. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Gbr.Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi.motor stepper/motor langkah Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 160 .5. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Gbr.3 Motor Stepper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC.4.

Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya.Prinsip kerja motor stepper Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 161 .Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Gbr. motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid.

maupun Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 162 . pengontrol tidak memiliki cara untuk mengeta-hui apa yang sesungguhnya dilakukan aktuator). Da-lam kontrol kalang-terbuka. dan teori sistem kontrol.1.BAB V SISTEM KONTROL DAN PENGKONDISIAN SINYAL 5. seperti lengan robot atau radar antena. baik dengan rangkaian elekronika analog. Diktat ini akan membahas seluruh tahap sistem kontrol: elektronika. Blok pertama adalah pengontrol yang melambangkan kecerdasan elektronik. motor atau elemen pemanas). Setiap komponen dalam sistem kontrol dapat dijelaskan secara matematik dengan fungsi transfer (TF). kepada aktuator (namun. Sistem kontrol digambarkan dengan mempergunakan diagram blok. Sistem kontrol dikelompokkan sebagai bersifat analog atau digital. yang menetapkan aksi yang diinginkan. acapkali suatu komputer. pengontrol menggunakan rangkaian digital. yakni aktuator. yang disebut mesin atau proses otomatis adalah semua yang dikontrol. Kontrol kalang-tertutup menyertakan sensor yang mengumpan-balikkan sinyal dari aktuator kepada pengontrol. Mekanisme-servo adalah sistem kontrol umpan-balik yang menghasilkan gerakan terkontrol jarak-jauh dari suatu obyek. Dalam sistem kontrol analog. Pengontrol mengeluarkan sinyal kontrol kepada blok berikutnya. yang mengkaitkan bersama semua konsep tersebut. mekanika. seperti mesin bubut. Sistem kontrol dikelompokkan berdasarkan penerapannya. Aktuator adalah piranti fisik pertama dari sistem yang melakukan sesuatu (misalnya. Dalam sistem kontrol digital.Perkenalan Sistem Kontrol Sistem kontrol adalah sistem dengan kecerdasan elektronik yang mengendalikan suatu proses fisik. pengontrol menggunakan rangkaian elektronik analog tradisional seperti penguat linear. Fungsi transfer dari masing-masing kompo-nen di dalam suatu sistem dapat digabungkan secara matematik untuk menghitung kinerja keseluruhan sistem. sedangkan penyederhanaan (seperti yang dipakai dalam diktat ini) hanya meninjau kondisi-kondisi ajeg saja. Fungsi transfer yang sejati menyertakan karakteristik gayut-waktu dan karakteristik keadaan-ajeg. Ada dua kelompok umum dari sistem kontrol: kalang-terbuka dan kalang-tertutup. Kontrol gerakan mengacu pada sistem yang di dalamnya benda-benda bergerak. pengontrol mengirimkan sinyal terukur. Pada masa lalu. memberitahu-kan pengontrol sesungguhnya apa yang sedang dilakukan output. Kontrol proses umumnya mengacu pada proses industri yang dikontrol secara elektronik demi tujuan memperta-hankan output yang benar dan seragam. Hal ini memungkinkan pengontrol membuat penyesuaianpenyesuaian yang memperbaiki keadaan. dengan TF = output/input. untuk membuat bagian-mesin secara otomatis. sumber daya (seperti motor). Sistem kontrol numerik (NC) mengarahkan perkakas mesin.

sebaliknya. semakin banyak piranti dan sistem yang dirancang-ulang untuk menyertakan pengontrol mikroprosesor. Selain itu.dengan rangkaian yang memakai saklar [switch]. Karena mesin itu sendiri yang membuat keputusan-keputusan rutin. Banyak dari mesin-mesin ini memanfaatkan kemampuan pengolahan mikroprosesor yang semakin ampuh. kalori makanan diubah untuk menghasilkan panas. penyesuaian rasio bahan bakar/udara terhadap perubahan ketinggian. dan membuat catatan yang akurat tentang kinerja sistem. Sistem regulator secara otomatis menjaga suatu parameter agar bernilai pada (atau sekitar) harga tertentu. fitur-fitur seperti diagnosis mesin yang dibantu komputer dapat diwujudkan tanpa banyak biaya tambahan. dan akibatnya menjadi lebih canggih dan menyertakan fitur-fitur baru. robot dan pengontrol proses industri. penguapan menghasilkan pendinginan. Kecenderungan ke arah kontrol terkomputerkan ini tidak diragukan lagi akan terus berlanjut ke masa depan. mesin minumanringan. Kemampuan "otomatis" di dalam piranti-piranti seperti pilot otomatis dan mesin cuci otomatis adalah berkat adanya sistem kontrol.6°F) dipasang dekat ujung tertinggi dari spektrum suhu Bumi (untuk mengurangi kebutuhan akan sistem pendinginan). kecerdasan elektronik mengendalikan beberapa proses fisik. Sistem pembuntut [follow-up system] mengupayakan outputnya agar mengikuti lintasan tertentu yang telah ditetapkan sebelumnya. Jika sensor-sensor suhu di dalam tubuh mengindera adanya jatuhan [drop] suhu. Sistem kontrol event mengendalikan serangkaian peristiwa [event] yang berurutan. alasan awal mengapa komputer terpasang di mobil adalah untuk menggantikan subsistem-mekanik dan subsistem yang digerakkan vakum yang banyak dipergunakan di dalam distributor dan karburator [carburetor]. Con-tohnya adalah sistem pemanasan rumah yang menjaga suhu pada nilai tertentu meskipun terjadi kondisi-kondisi luar yang berubah. mereka mengisyaratkan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 163 . Pikirkan cara tubuh manusia mengatur suhu badan. Jika tubuh perlu memanaskan dirinya. Contohnya adalah mesin cuci yang terus-menerus melak-sanakan sederetan langkah-langkah terprogram. kecerdasan mesin adalah lebih baik daripada kontrol manusia secara langsung karena ia dapat bereaksi lebih cepat atau lebih lambat (melacak perubahan lambat berjangka-panjang). operator manusia menjadi terbebaskan untuk mela-kukan tugas-tugas lainnya. Contohnya adalah robot industri yang memindahkan bagian-bagian [parts] dari suatu tempat ke tempat lainnya. Sistem kontrol alamiah telah ada sejak awal kehidupan. menanggapi lebih cermat. Dalam banyak kasus. Sejak kemajuan mikroprosesor yang murah. tidaklah mengejutkan bahwa suhu tubuh kita (98. Sistem kontrol dapat dikelompokkan menurut beberapa cara. Namun.2 Sistem Kontrol Dalam suatu sistem kontrol modern. Contohnya termasuk mesin fotokopi. 5. relai [relay] dan pewaktu [timer]. setelah komputer termasuk dalam rancangan. Dengan sekali lagi mengambil mobil modern sebagai contoh. pengubahan sistem agar lebih canggih menjadi relatif mudah—misalnya. Karena penguap-an berjalan kurang efektif (khususnya dalam iklim yang basah).

Sistem kontrol posisi dinamik (mekanisme-servo) telah dikembangkan untuk pe-nerapan pesawat terbang. mekanika. Sistem kontrol buatan manusia [man-made] telah hadir dalam bentuk tertentu sejak masa Yunani kuno. Jika sensor-sensor tersebut mengindikasikan suhu yang terlalu tinggi. kami akan menyajikan materi dari setiap bidang bahasan pokok yang menyusun suatu sistem kontrol. dengan urutan yang kurang-lebih sama seperti urutannya di dalam diagram blok sistem kontrol. pelampung terjatuh dan membuka katup sehingga menga-lirkan masuk lebih banyak air. Di dalam diktat ini. Relai dan saklar juga dipergunakan sebagai gerbang-gerbang logika [logic gates] sederhana untuk mewujudkan semacam kecerdasan. Rangkaian terpadu digital menggantikan logika relai yang ruwet. dan mungkin yang terpenting. mikroprosesor memungkinkan pembuatan pengontrol digital yang murah. mobil dan mesin perkantoran. robot. Kini. hanya arah arus yang ditunjukkan berlawanan dengan arah yang biasa anda pergunakan. Sistem kontrol elektrik adalah karya dari abad keduapuluh. Setiap sistem kontrol memiliki (sekurang-kurangnya) satu pengontrol Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 164 . Relai elekromekanik dikem-bangkan dan dipergunakan untuk mengendalikan motor dan piranti [device] secara jarak-jauh. ingatlah bahwa teori dan "bilangan"-nya sama. mereka mengisyaratkan tubuh agar berkeringat. proses industri. pengontrol ini dapat diprogram-ulang). Banyak mahasiswa merasakan pela-jaran sistem kontrol ini menarik hati karena berhubungan dengan penerapan dari berbagai teori yang telah mereka kenal. Akhirnya. Transistor dan penguat operasional [operational amplifier] berbentuk rangkaian terpadu (IC op-amp) muncul untuk menyusun pengontrol analog. turret meriam dan torpedo. Dengan memakai teknologi tabung-vakum. antara lain. perkembangan lainnya dalam bidang elektronika telah menimbulkan dampak pada perancangan sistem kontrol. dan dapat-disesu-aikan [adaptable] (jika tugas berubah. andal. arus mengalir dari terminal positif menuju ke terminal negatif. yang mengkaitkan semua konsep-konsep ini. sistem kontrol posisi dipergunakan dalam perkakas mesin [machine tool]. Piranti solidstate mulai menggantikan relai daya di dalam rangkaian kontrol motor. motor. dan teori sistem kontrol. sensor. Ketika ketinggian permukaan air menjadi rendah. Sementara itu. Akhirnya. piranti kontrol-daya. gambar-gambar di dalam diktat ini menggunakan aliran arus elektrik yang konvensional. mampu mengendalikan proses-proses yang rumit. Pelajaran sistem kontrol sesungguhnya berisikan banyak pelajaran: elektronika (baik analog maupun digital). Beberapa pembaca boleh saja melompati (atau mengulas secara cepat) bab-bab yang menurutnya terasa mengulang-ulang. berbagai perkembangan penting dalam sistem kontrol terjadi sepanjang Perang Dunia II. Jika anda lebih akrab dengan aliran elektron.tubuh agar mem-bakar lebih banyak bahan bakar. Satu piranti menarik perhatian yang diuraikan dalam pustaka adalah kolam air yang tidak pernah kosong. Kolam ini memiliki susunan bola-pelampung [float-ball] dan katup yang tersembunyi mirip dengan mekanisme tangki toilet.

secara mandiri pengontrol menghitung nilai tepat dari tegangan atau arus yang dibutuhkan aktuator untuk melakukan tugasnya dan lalu mengirimkan sinyal tersebut. Anggaplah bahwa pengontrol diarahkan un-tuk menggerakkan lengan dari 0° ke 30°. Sebagai contoh. maka prosesnya adalah "pemutaran antena" dan variabel terkontrolnya adalah posisi sudut dari antena tersebut. dan variabel terkontrolnya adalah posisi sudut dari lengan tersebut. katup yang dikendalikan secara elektrik. Aktuatornya adalah motor yang menggerakkan lengan robot.1 Gambar 1.2 memperlihatkan suatu sistem kontrol kalang-terbuka. sistem kontrol dapat dibagi menjadi dua kelompok: sistem kalang-terbuka [open-loop] dan kalang-tertutup [closed-loop]. suatu sinyal yang melambangkan output sistem yang diinginkan [desired result]. Tetapi dengan cara begini. Karena telah mengetahui Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 165 .[controller] dan satu aktuator [actuator] (yang juga disebut sebagai elemen kontrol akhir [final control element]). Aktuator adalah piranti elektromekanik yang menerima sinyal dari pengontrol dan mengu-bahnya menjadi semacam aksi fisik. Blok terakhir pada Gambar 1. dan variabel terkontrol adalah hasil terukur dari proses tersebut. pengontrol adalah kecerdasan dari sistem dan biasanya bersifat elektronik. Blok proses melambangkan pro-ses fisik yang terpengaruh oleh aktuator.1 diberi label proses [process] dan memiliki output yang berlabel variabel terkontrol [controlled variable]. Seperti yang diperlihatkan di dalam diagram blok pada Gambar 1. Uji-uji sebelumnya telah menunjukkan bahwa motor berputar 5 derajat/detik (°/s) pada tegangan terpasang [rated voltage]. pengontrol sesungguhnya tidak pernah tahu apakah aktuator melakukan yang seharusnya dilakukan karena tidak ada umpanbalik [feedback]. Jika aktuator adalah motor elektrik yang memutar suatu antena. Sistem Kontrol Kalang-Terbuka Secara umum. prosesnya adalah peng-gerakan lengan. Contoh dari beberapa aktuator yang umum adalah motor elektrik. CONTOH 1. Input ke pengontrol dise-but rujukan [set point]. maka prosesnya adalah "pemanasan tungku" dan variabel terkontrolnya adalah suhu di dalam tungku tersebut. jika aktuator adalah elemen pemanas di dalam suatu tungku [furnace]. atau elemen pemanas [heating element].1. Sistem ini secara mutlak tergantung pada pengontrol mengetahui karakteristik kerja dari aktuator. Dalam kasus ini. Di dalam sistem kontrol kalang-terbuka.

pengontrol mengirimkan pulsa daya selama 6 detik kepada motor. Sistem kontrol kalang-terbuka cocok untuk penerapan dengan aksi aktuator pada proses yang bersifat sangat berulang-ulang [repeatable] dan dapat diandalkan [reliable]. Karena pengontrol mengetahui apa yang sesungguhnya dilakukan sistem. Namun. Sensor mencuplik output sistem dan mengubah hasil pengukuran ini menjadi sinyal elektrik yang dikirimkannya balik kepada pengontrol. ia dapat membuat penyesuaian apa pun yang dibutuhkan untuk mempertahankan output pada nilai yang semestinya. maka ia akan berputar tepat 30° selama 6 detik terse-but dan lalu berhenti. output dari proses (variabel terkontrol) secara terus menerus dipantau oleh suatu sensor. tetapi mereka harus dikalibrasi dan disesuaikan [adjusted] pada rentang waktu yang teratur untuk menjamin operasi sistem yang benar. Sistem Kontrol Kalang-Tertutup Dalam sistem kontrol kalang-tertutup. seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1. dan motor hanya berputar 25° saja selama 6 detik. Pengontrol tidak memiliki satu cara apa pun untuk mengeta-hui ralat tersebut dan tidak melakukan apa-apa untuk memperbaikinya. Aktuator-aktuator seperti motor dan katup aliran terkadang dipakai dalam operasi ka-lang-terbuka.3(a). mengakibatkan gesekan-dalam [internal friction] motor yang lebih besar.karakteristik dari prosesnya. Sinyal dari pengontrol kepada aktuator adalah jalur maju [forward path]. akibatnya adalah ralat [error] sebesar 5°. Jika motor bertindak secara benar. dan sinyal dari sensor kepada pengontrol adalah umpan-balik (yang "menutup" kalang sistem kontrol). Relai dan motor stepper (masing-masing akan dibahas dalam Bab 4 dan 8) adalah piranti-piranti dengan karakteristik yang dapat diandalkan dan kerap dipakai dalam operasi kalang-terbu-ka. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 166 . pelumas motor men-jadi lebih kental (menebal). pada hari-hari khusus yang sejuk.

Sewaktu batang tersebut berputar. tinjaulah kembali lengan robot yang berawal pada 0° [lihat Gambar 1. CONTOH 1. sinyal umpan-balik dikurangkan dari rujukan pada pembanding [comparator] (bagian depan dari pengontrol). Sinyal ralat melambangkan selisih di antara "tempat anda berada kini" dan "tempat yang anda inginkan".2.3(b)].Pada Gambar 1. kita memperoleh ralat sistem. seperti yang diuraikan dalam Contoh 1. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 167 . Dengan menggunakan strategi kontrol. Dengan mengurangkan posisi yang sesung-guhnya (seperti yang dilaporkan sensor) dari posisi yang diinginkan (seperti yang didefini-sikan rujukan).2 Sebagai contoh dari sistem kontrol kalang-tertutup. yang bisa-jadi sederhana atau rumit. Strategi kontrol yang sederhana akan memungkinkan pengontrol menyalakan atau memadamkan aktuator—contohnya. Pengontrol senantiasa bekerja untuk memperkecil sinyal ralat ini. Resistans diubah menjadi tegangan dan lalu diumpan balikkan kepada pengontrol. resistans pot berubah. Ralat yang bernilai nol berarti output sistem sudah te-pat seperti yang seharusnya dinyatakan oleh rujukan. pengon-trol berupaya memperkecil ralat. Kali ini suatu potensiometer (pot) telah disambungkan langsung dengan batang [shaft] motor. Strategi kontrol yang lebih rumit akan memungkinkan pengontrol menyesuaikan gaya aktuator demi memenuhi tuntutan beban [load]. termostat yang menyala-kan atau memadamkan tungku demi mempertahankan suhu tertentu.3(a).

Dalam diktat ini. dan dinyatakan sebagai Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 168 . meskipun dibutuhkan perangkat-keras tambahan. Fitur perbaikan-diri dari kontrol kalang-tertutup ini membuatnya lebih disukai daripada kontrol kalang-terbuka. misalnya. motor berhenti. kita harus memiliki suatu bahasa yang sama sehingga kita dapat menghitung efek gabung-an dari berbagai komponen di dalam sistem. Segera pengontrol mulai menggerakkan motor dalam arah yang mengurangi ralat tadi. sistem kontrol adalah sekumpulan komponen dan rangkaian yang terhubung bersama untuk melakukan suatu fungsi yang bermanfaat. yang dinyatakan sebagai Secara teknik. Sebagai contoh. Jika pada suatu saat berikutnya.Untuk memerintahkan lengan tersebut menuju sudut 30°. Karena lengan sesungguhnya masih berada pada 0°. ketika lengan pada akhirnya mencapai 30°. Fungsi transfer [Transfer Function atau TF] adalah hubungan matematik di antara input dan output suatu komponen sistem kontrol. Secara khusus. Hal ini disebab-kan sistem kontrol kalangtertutup memberikan kinerja yang andal dan dapat diulangi mes-kipun komponen-komponen sistem itu sendiri (pada jalur maju) tidak mutlak dapat ber-ulang dan diketahui secara cermat. fungsi transfer didefinisi-kan sebagai output dibagi input. Fungsi Transfer Secara fisik. pengontrol memperlambat motor. yang terkadang disebut sebagai pelipatan [gain]. suatu gaya luar memindahkan lengan lepas dari marka 30°. Kebutuhan inilah yang berada dibalik konsep fungsi transfer. kita hanya akan meninjau nilai-nilai keadaan-ajeg dari fungsi transfer. kita dapat membayangkan sensor suhu sebagai pengubah derajat menjadi volt atau motor sebagai pengubah volt menjadi putaran per menit [rotation per minute atau rpm]. Setiap komponen di dalam sistem mengubah energi dari satu bentuk ke bentuk lainnya. Untuk menjelaskan kinerja ke-seluruhan sistem kontrol. tegangarujukan yang setara dengan 30° dikirimkan kepada pengontrol. fungsi transfer seharusnya menggambarkan baik karakteristik gayut-waktu [time-dependent] maupun karakteristik keadaanajeg [steady-state] dari suatu komponen. suatu motor dapat memiliki lonjakan [surge] arus pada keadaan awal yang akhirnya mendatar pada nilai keadaan-ajeg. dan motor akan menggerakkan lengan lagi ke posisi 30°.Sewaktu lengan mendekati sudut 30°. sinyal ralat langsung "melonjak" menjadi 30°. sinyal ralat akan muncul kembali. Matematika yang diperlukan untuk menjelas-kan kinerja gayut-waktu berada di luar lingkup diktat ini.

Dalam kasus ini. input ke pot adalah “po-sisi dalam derajat. Pot ini dirancang sedemikian hingga putaran 0° menimbulkan 0 V dan 300° menimbulkan 10 V.4.4(a) memperlihatkan diagram blok dari situasi ini. CONTOH 1. fungsi transfer dapat dipergunakan untuk meng-analisis keseluruhan sistem komponen-komponen.3(b)]. Bilangan ini memungkinkan anda menghitung output suatu komponen jikalau anda mengetahui inputnya. inputnya adalah suhu dan outputnya adalah te-gangan. seperti yang diperlihatkan pada Contoh 1. yang merupakan hasil-kali dari semua fungsi-fungsi transfer.3*: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 169 . Gambar 1.4 Untuk sensor yang mengukur suhu.01 V/°F.4(b) dan dinyatakan dalam Persamaan 1. Fungsi transfer sensor diberikan sebagai 0. Tentukan fungsi transfer dari pot tersebut.” and outputnya adalah volt: Fungsi transfer dari suatu komponen merupakan bilangan yang sangat bermanfaat. Konsep ini dijelaskan pada Gambar 1.CONTOH 1. Suatu situasi yang umum ditemui meli-batkan sederetan komponen dengan output satu komponen menjadi input komponen beri-kutnya dan setiap komponen memiliki fungsi transfernya masing-masing. SOLUSI Seperti yang disinggung sebelumnya. Diagram ini dapat diciutkan menjadi satu blok tunggal yang memiliki TFtot. Tentukan tegangan out-put sensor jikalau suhunya adalah 600°F.3 Suatu potensiometer dipergunakan sebagai sensor posisi [lihat Gambar 1. SOLUSI Fungsi transfer adalah output dibagi input. Prosedurnya adalah sekedar mengalikan fungsi transfer deng-an input.

batang output dari rantaian roda-gigi berputar pada setengah laju putaran motor. Fungsi transfer masing-masing komponen diberikan sebagai berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 170 . TF2 . Contoh 1. Setiap komponen memiliki karakteristiknya sendiri: Motor (dalam kondisi ini) berputar pada 100 rpmm untuk setiap volt (Vm) yang dipasokkan padanya. : masing-masing fungsi tranfer yang berderet Konsep-konsep tadi diperjelas dalam Contoh 1.TF1 .5 Perhatikan sistem yang diperlihatkan pada Gambar 1. winch (dengan keliling batang sebesar 3 inci) mengubah gerakan putaran (rpmw) menjadi laju linear. Sistem ini terdiri dari motor elektrik yang menggerakkan rantaian roda-gigi [gear train].TF3 .5.5. yang menggerakkan suatu winch (alat pengangkat beban).

Hal ini berarti bahwa. dan langsung penguat menyesuaikan outputnya (ke-pada aktuator). Dalam sistem kontrol digital. Meskipun demikian. lalu menggunakan bilangan-bilangan ini untuk menghi-tung output pengontrol (yang kemudian dikirim kepada aktuator). untuk semua tujuan praktis. Dalam sistem kontrol analog. rangkaian ini sesungguhnya adalah komputer yang biasanya berbasis mikroprosesor atau mikrokontroler. Waktu total untuk satu kali melintasi program mungkin kurang dari 1 milidetik (ms). Begitu pula. waktu scan sedemikian singkat dibandingkan waktu tanggapan proses yang dikontrol sehingga. Gejala-gejala alamiah membutuhkan waktu untuk terjadi. Program memerintahkan komputer untuk membaca data rujukan dan sensor. Kerap kali. dapat terindera secara segera. sistem kontrol digital mula-mula harus mengubah data input analog dari dunia-nyata menjadi bentuk digital sebelum data tersebut dapat dipergunakan. Sistem kontrol yang pertama bersifat analog karena teknologi analog adalah satu-satunya yang tersedia pada saat itu. baik pada rujukan maupun pada umpan-balik.5. pengontrol menggunakan rangkaian digital. Jika input berubah sejenak setelah komputer melihatnya. pada kebanyakan sistem kontrol digital. Sistem digital hanya "melihat" inputnya pada saat tertentu dalam suatu scan dan memperbarui outputnya pada saat yang lain. yakni penguat linear [linear amplifier]. dan biasanya mereka bergerak secara sinambung dari satu posisi ke posisi berikutnya. Hal ini secara mendasar berbeda daripada sistem analog. yang bersifat kontinu dan menanggapi setiap perubahan secara segera. tanggapan pengontrol terasa seketika. pengontrol tersusun dari piranti dan rangkaian analog yang tradisional. Komputer tersebut melaksanakan program yang berulang berkali-kali (setiap perulangan disebut iterasi atau scan). Dunia fisik pada dasarnya adalah "alam analog". Program tersebut lalu memutar balik ke permulaan dan memulai lagi. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 171 .3 Sistem Kontrol Analog Digital Dalam sistem kontrol analog. setiap perubahan. pada banyak kasus. kebanyakan sistem kontrol mengendalikan proses-proses analog. perubahan itu masih tidak terdeteksi sampai waktu berikutnya melintasi scan. Oleh karena itu.

Kontrol proses dapat mela-kukan hal ini dengan memantau dan menyesuaikan parameter-parameter kontrol (seperti suhu dan laju aliran) untuk menjamin produk output tetap sebagaimana seharusnya. 5. kita masih dapat mengelompokkan sistem kontrol dengan cara lainnya yang berkaitan dengan penerapan. Juga perhatikan garis umpan-balik diperlihatkan langsung menuju ke pengontrol. Beberapa penerapan yang paling sering dijumpai akan dibahas berikut ini. bukan rangkaian pengurangan yang terpisah.output dari pengontrol digital harus diubah dari bentuk digital kembali menjadi bentuk analog. Contoh klasik dari kontrol proses adalah sistem kalang-tertutup yang mempertahankan suhu yang telah ditetapkan dari oven elektrik. akan dibahas dalam Bab 2). yang mengubah data di antara format digital dan analog. Hal ini menekankan kenyataan bahwa kom-puter. (Piranti-piranti ini.4 Pengelompokan system kontrol Sejauh ini kita telah membahas sistem kontrol sebagai baik kalangterbuka maupun kalang-tertutup. analog atau digital. yang melakukan pembandingan di antara sinyal rujukan dan sinyal umpan-balik. seperti yang dilukiskan pada Gambar 1. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 172 . Kontrol Proses Kontrol proses mengacu pada sistem kontrol yang mengawasi beberapa proses industri sehingga output yang seragam dan benar dapat dipertahankan.7.6 memperlihatkan diagram blok dari sistem kontrol kalang-tertutup digital. Gambar 1. Walau begitu. Perhatikan dua blok tambahan: pengubah digital-ke-analog [Digital-to-Analog Converter atau DAC] dan pengubah analog-ke-digital [Analog-to-Digital Converter atau ADC].

Secara teori. Namun. Setiap katup akan mempertahankan aliran cat yang telah ditetapkan ke dalam pencampur [mixer]. Contoh lain dari proses kontrol adalah pabrik cat yang di dalamnya dua warna. hijau seharusnya tidak mengalami perubahan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 173 . Susunan piran-ti yang dilukiskan pada Gambar 1. dicampur untuk menghasilkan hijau (Gambar 1.Dalam hal ini. dan sensor adalah termokopel (suatu piranti yang mengubah suhu menjadi tegangan). alirannya akan berubah dan campuran tidak bertahan tetap. aktuator adalah elemen pemanas. Untuk menjaga warna output yang tetap. variabel terkontrol adalah suhu. biru dan kuning. Pengontrol mengatur daya ke elemen pemanas sedemikian hingga mempertahankan suhu (sebagaimana yang dilaporkan oleh termokopel) pada nilai yang ditetapkan oleh rujukan. tanpa terpengaruh oleh tekanan dari bagian hulu.8). Permasalahannya adalah sewaktu tinggipermukaan [level] warna di dalam bejana-bejana berubah. kita dapat menambahkan dua katup aliran yang dioperasikan secara elektrik (beserta kontrolnya) seperti yang diper-lihatkan pada Gambar 1. perbandingan biru dan kuning yang tepat harus dipertahankan.8(a) dapat melakukan hal ini dengan memakai katup-katup aliran 1 dan 2.8(b). pada prakteknya. yang secara manual disesuaikan sampai tercapai derajat warna hijau diinginkan. Untuk mempertahankan aliran yang ajeg dari bejana-bejana. jika aliran biru dan kuning dipertahankan tanpa saling mempengaruhi. faktor-faktor lain seperti suhu dan kebasahan dapat mempengaruhi proses kimia pencampuran dan oleh karenanya mengganggu warna output.

Jika hijau makin gelap.Pendekatan yang lebih baik mungkin dengan sistem yang diperlihatkan pada Gambar 1. satu sensor memantau warna output. Dalam kehidupan nyata. aliran kuning dikurangi.8(c). Kontrol proses dapat dikelompokkan sebagai proses batch atau proses kontinu. Jika hijau semakin cerah. Sistem ini lebih dapat diterima karena ia memantau parameter yang sesungguhnya harus dipertahankan. seperti pada con-toh pencampuran cat yang baru saja dijelaskan. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 174 . pengontrol memperbe-sar aliran kuning. Proses batch memiliki bagian permulaan dan bagian akhir (yang biasanya dilakukan berulang-kali). sistem yang gamblang begini mungkin tidak dapat diwujudkan karena sensor yang mampu mengukur output secara langsung mungkin tidak ada dan/atau proses-nya bisa-jadi melibatkan banyak variabel. Dalam proses kontinu terjadi aliran material atau produk yang terusmenerus. Contoh-contoh dari proses batch termasuk pencampuran sejumlah adonan roti dan pemuatan kotak-kotak ke dalam suatu bingkai besar.

suatu pengontrol lokal yang tugasnya menjaga material tertentu pada suhu yang kritis akan terus berfungsi walaupun komputer penyelia sedang lumpuh untuk sementara waktu. seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1. Permasalahan dengan pendekatan ini adalah untuk mengubah keseluruhan aliran produk. setiap proses memiliki pengontrol terpisah sendiri yang bertempat di lokasinya. karena semua proses lokal akan terus berfungsi meskipun komputer penyelia atau jaringan mengalami kega-galan. komputer dapat "melihat" keseluruhan sistem. sistem ini disebut kontrol digital langsung [Direct Digital Control atau DDC]. Anda dapat saja duduk menghadap suatu PC [Personal Computer atau komputer pribadi] di mana Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 175 . maka keseluruhan pabrik mengalami pemadaman [shutdown]. setiap pengon-trol harus disesuaikan-ulang secara manual. pengontrol-pengontrol yang mandiri dan terpisah dipergu-nakan untuk setiap proses.9(a). sistem baru dikembangkan di mana semua pengontrol mandiri digantikan oleh satu komputer besar tunggal. dan disesu-aikan dari satu tempat yang sama.9(b). dipantau. Jika komputer tersebut terputus [off line] untuk memperbaiki problem pada satu proses. banyak proses yang terjadi secara bersamaan dan harus diarahkan karena output dari satu proses menjadi input bagi lainnya.9(c). Sekali diprogram. Kini semakin sering terjadi. Tambahan lagi. Pada tahun 1960-an. setiap proses pada hakikatnya beroperasi secara mandiri. komponen-komponen sistem kontrol dihubungkan dengan jaringan "kantor bisnis" dalam suatu pabrik. yang memungkinkan status proses mana pun di pabrik tersebut diawasi oleh komputer mana pun pada meja siapa pun. Dilukiskan pada Gambar 1. Pengontrol-pengontrol lokal ini saling berkaitan melalui suatu jaringan wilayah lokal [Local Area Network atau LAN] sehingga semua pengontrol pada jaringan tersebut dapat dipantau dan diprogram-ulang dari satu komputer penyelia [supervisory] tunggal. Kerugiannya adalah keseluruhan pabrik tergantung pada satu komputer itu. Keuntungan dari pendekatan ini adalah semua proses lokal dapat diimplementasikan.Dalam pabrik besar seperti penyulingan [refinery]. Kemajuan pengontrol berbasiskan mikroprosesor yang kecil telah membawa pendekatan baru yang disebut kontrol komputer tersebar [Distributed Computer Control atau DCC]. Hal ini menghasilkan sistem yang lebih kokoh [robust] dan aman. Dalam sistem ini. seperti yang dilukiskan pada Gambar 1. Pada masa awal kontrol proses. Sebagai contoh. komputer berada pada posisi untuk membuat penyesuaian-penyesuaian yang meningkatkan kinerja sistem total.

Dua tugas berikutnya. misalnya. dalam hal ini disebut digerakkan-waktu [time-driven]. bisa-jadi mengubah urutan dasar tadi. sebagaimana yang ditunjukkan oleh sensor-sensor di badan-jalan [roadbed]. sederetan operasi. Pada masa lalu.pun di dalam gedung dan memutuskan apakah sensor sinar tertentu pada lini perakitan memiliki lensa yang kotor atau seberapa kuat arus yang ditarik oleh motor tertentu. kebanyakan sistem terkontrol berurutan menggunakan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 176 . suatu saklar pembatas [limit switch]). Urutan dasarnya mungkin saja bersifat digerakkanwaktu: 45 detik untuk hijau. Setiap operasi di dalam deretan dilaksanakan. Deretan yang digerakkan-waktu bersifat kalang-terbuka karena tidak ada umpan-balik.10. Satu contoh adalah proses di mana bagianbagian dimuatkan ke atas nampan. akhirnya dimuatkan ke dalam kotak-kotak dengan setiap kotak berisi 6 bagian. Meskipun demikian. satu demi satu. dalam hal ini disebut digerakkan-event [event-driven]. Contoh klasik dari sistem yang dikontrol secara berurutan adalah mesin cuci otomatis. Langkah pertama dalam daur pencucian adalah mengisi tabung cuci. Diagram pewaktuan untuk mesin cuci diperlihatkan pada Gambar 1. lalu dikeluarkan dan didinginkan selama 10 menit. bilas [wash] dan putar-keringkan [spindrain]. dan 45 detik untuk merah. dimasuk-kan ke dalam tungku selama 10 menit. Ini adalah tugas yang digerakkan-event karena air dibiarkan masuk sampai mencapai tinggi-permukaan yang benar seperti yang ditunjukkan oleh suatu pelampung dan saklar pembatas (kalangtertutup). Banyak proses industri yang diotomatiskan tergolong sebagai sistem terkontrol berurut-an. Contoh lainnya dari sistem terkontrol berurutan adalah lampu pengatur lalu-lintas. baik untuk selama waktu tertentu. ada atau tidak adanya lalu-lintas. masing-masing dilaksanakan selama periode waktu tertentu dan merupakan langkah-langkah yang digerakkan-waktu (kalang-terbuka). maupun sampai tugas tersebut tuntas (sebagaimana ditandai oleh. 3 detik untuk kuning. yang merupakan kontrol digerakkan-event. sedangkan tugas yang digerakkan-event bersifat kalang-tertutup karena sinyal umpan-balik diperlukan untuk menetapkan bilamana tugas selesai dilaksanakan. Sistem Terkontrol Berurutan Sistem terkontrol secara berurutan [sequentially controlled system] mengendalikan proses yang didefinisikan sebagai sederetan tugas yang harus dilaksanakan—dengan kata lain.

yang dikendalikan bisajadi posisi output atau kecepatan output (atau pun kedua-duanya). variabel terkontrol adakah posisi antena. seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1. dan (dalam banyak kasus) sensor-sensor umpan-balik. Kontrol Numerik Kontrol numerik [Numerical Control atau NC] adalah jenis kontrol digital yang dipergu-nakan pada perkakas mesin seperti mesin bubut [lathe] dan mesin tempa [milling]. lebih andal. Kontrol Gerakan Kontrol gerakan adalah istilah luas yang dipergunakan untuk menjelaskan sistem elektro-mekanik kalang-terbuka atau kalang-tertutup yang di dalamnya benda-benda mengalami perpindahan.11. robot-robot industri dan mesinmesin kontrol numerik adalah contoh-contohnya. yang murah. Dalam kasus ini. Biasanya. (PLC akan dibahas dalam Bab 12). Antena diputar dengan motor elektrik yang terhubung dengan pengontrol yang terletak pada jarak tertentu. Contoh dari mekanisme-servo adalah sistem penentuan posisi untuk antena radar. Tugas-tugas tersebut kini semakin banyak dilakukan oleh komputer-komputer kecil yang dikenal sebagai pengontrol logika terprogram [Programmable Logic Controller atau PLC]. memuatkan delapan bagian ke dalam satu kotak alih-alih enam. Mesin-mesin ini dapat secara otomatis memotong dan membentuk benda-kerja tanpa operator manusia. bagian-bagian mekanik yang bergerak. dan pewaktu elektromekanik untuk mewujudkan logika kontrolnya.saklar. relai. dan mudah untuk diprogram-ulang untuk memenuhi kebutuhan yang berubah—misalnya. Sistem semacam ini biasanya mengikutkan motor. Mesinmesin perakit-an [assembling] otomatis. dan pengontrol mengarahkan antena untuk berputar ke posisi yang telah ditetapkan. Pengguna memilih suatu arah. Setiap mesin memiliki seperangkat sumbu [axis] dan parameternya sendiri yang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 177 . Mekanisme-servo Mekanisme-servo [servomechanism] adalah istilah tradisonal yang dipakai untuk menje-laskan sistem kontrol elektromekanik kalang-tertutup yang mengarahkan perpindahan yang cermat dari suatu obyek fisik seperti antena radar atau lengan robot.

Untuk membuat suatu bagian. satu demi satu. meja tersebut menggerakkan benda-kerja melewati perkakas-pemotong [cutting tool] pada kecepatan dan kedalaman pemotongan yang telah ditetapkan. Secara tradisional. Laju perkakas-pemotong juga dikontrol secara otomatis. perhatikan mesin tempa yang diperlihatkan pada Gambar 1. Data ini dibaca oleh pengontrol perkakas-mesin sewaktu bagian yang dimaksud sedang dibuat. Benda-kerja [workpiece] yang sedang dibentuk dilekatkan pada meja yang dapat ber-gerak. dan beberapa standar yang khas untuk penerapan ini telah dikembangkan. Bilangan-bilangan ini termasuk ukuran-ukuran fisik dan rincian seperti laju pemotongan dan laju suapan [feed]. Program ini mengubah data input menjadi sederetan bilangan dan perintah yang dapat dipahami oleh pengontrol NC. empat parameter (X. Meja tersebut dapat digerakkan (memakai motor-motor elektrik) pada tiga arah: X. Dengan kemajuan perancangan terbantukan-komputer [Com-puter-Aided Design atau CAD]. Dalam contoh ini. Y. atau mengirimkan data langsung ke perkakas-mesin. tugas memprogramkan secara manual perintah-perintah pembuatan [manufacturing] telah ditiadakan. Z.12. sebagai contoh. Mesin-mesin NC telah digunakan sejak tahun 1960-an. data dari gambar bagian dimasukkan secara manual ke dalam program komputer. Kini suatu program komputer yang khusus (disebut pengolah-akhir) mampu untuk membaca gambar yang dibangkitkan CAD dan lalu menghasilkan perintah-perintah yang diperlukan mesin NC untuk membuat bagian terse-but. dan rpm) secara kontinu dan mandiri dikendalikan oleh pengontrol. Sistem ini berkecenderungan mengurangi kebutuhan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 178 . dan program ini bisa-jadi menyimpan data di dalam cakram lentur [floppy disk] atau pita [tape]. Sebagai inputnya pengontrol menerima sederetan bilangan yang secara lengkap menggambarkan bagaimana bagian tersebut harus dibuat.harus dikontrol. dan Z. Y. Keseluruhan proses ini—dari CAD hingga bagian yang selesai dibuat—disebut pembuatan terbantukan-komputer [Computer-Aided Manufacturing atau CAM]. Satu keuntungan besar dari proses ini adalah satu perkakas mesin tunggal secara efisien dapat membuat banyak bagian yang berbeda-beda.

merakit bagian. dan pergelangan. robot memiliki satu lengan tunggal dengan sendi-sendi bahu. serta juga semacam tangan yang disebut effector akhir. Robot dipergunakan untuk memindahkan bagian dari satu tempat ke tempat lainnya. hingga membuat bagian tersebut dengan mesin. robot ini seringkali bekerja secara kalang-terbuka dengan menggunakan saklar-saklar penghenti [stop switch] dan pembatas mekanik untuk menentukan sejauh mana pada setiap arah ia harus bergerak (terkadang disebut sistem "bang-bang"). siku. hingga mengirimkannya ke tuju-an akhir. suatu cara yang sama sekali baru untuk bekerja di industri manufaktur.14. Satu contoh adalah robot industri yang diperlihatkan pada Gambar 1. maka bagian mana pun yang dibutuhkan dapat dibuat selama periode waktu yang singkat. Ia memiliki enam sumbu yang dikontrol secara mandiri (terkenal sebagai memiliki enam derajat kebebasan [degree of freedom]) yang memungkinkannya meraih tempat-tempat yang Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 179 . memutar.invetaris bagian yang besar. memuatkan ke dan mengambil dari mesin NC. dan memperpanjang lengannya. Effector akhir ini dapat berupa penggenggam [gripper] maupun perkakas lainnya seperti bedil penyemprot cat [paint spray gun]. hingga memesan bahan mentah. Dalam kebanyakan kasus. CIM melibatkan penggunaan komputer pada setiap langkah operasi pembuatan—dari pesanan pelanggan. dan melaksanakan tugas-tugas seperti menyemprotkan cat dan mengelas. Robot ini meng-gunakan silinder pneumatik untuk mengangkat. Alih-alih memakai kon-trol umpan-balik yang canggih.13. Robotika Robot industri adalah contoh klasik dari sistem kontrol posisi. Asalkan pita (atau perangkat lunak) input tersedia. Robot pungut-dan-letakkan [pick-and-place]. Ia dapat diprogram untuk mengulangi sederetan operasi yang sederhana. Robot yang lebih canggih menggunakan sistem posisi kalangtertutup untuk semua sendinya. memungut bagian-bagian dan meletakkannya di tempat lain yang berdekatan. jenis yang tersederhana. Ini adalah satu contoh dari pembuatan terpadukan-komputer [Computer-Integrated Manufacturing atau CIM]. Satu contoh diperlihatkan pada Gambar 1.

yaitu: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 180 . sinyal wicara akan dinyatakan secara matematis oleh tekanan akustik sebagai fungsi waktu dan sebuah gambar dinyatakan sebagai fusngsi ke-terang-an (brightness) dari dua variable ruang (spatial). Robot ini disertai dengan dan dikendalikan oleh pengontrol berbasis-komputer yang dirancang khusus [dedicated]. Sebagai contoh. dalam berbagai kasus. variable yang berdiri sendiri (independent) secara matematis diwujudkan dalam fungsi waktu. 5. Sebagi contoh sinyal mungkin berbentuk sebuah pola dari banyak variasi waktu atau sebagian saja. Terdapat 2 tipe dasar sinyal.5 Sinyal Sinyal merupakan sebuah fungsi yang berisi informasi mengenai keadaan tingkah laku dari sebuah sistem secara fisik. Unit ini juga mampu menerjemahkan perin-tah manusia menjadi program robot selama masa "mengajar". informasi terdiri dari sebuah pola dari beberapa bentuk yang bervariasi.Secara matematis.sulit dijangkau. sinyal merupakan fungsi dari satu atau lebih variable yang berdiri sendiri (independent variable). Lengan tersebut dapat ber-gerak dari titik ke titik pada kecepatan yang ditetapkan dan tiba beberapa per seribu inci di sekitar tujuannya. Secara umum. meskipun sebenarnya tidak menunjukkan waktu. Meskipun sinyal dapat diwujudkan dalam beberapa cara.

Sebagai contoh sinyal waktu kontinyu dinyatakan dengan fungsi x(t) dan sinyal waktu diskrit dinyatakan dengan fusng x(n). Untuk membedakan antara sinyal waktu kontinyu dengan sinyak waktu diskrit kita menggunakan symbol t untuk menyatakan variable kontinyu dan symbol n untuk menyatakan variable diskrit. sinyal diskrit hanya menyatakan waktu diskrit dan mengakibatkan variabel independent hanya merupakan himpunan nilai diskrit. Fungsi sinyal dinyatakan sebagai x dengan untuk menyertakan variable dalam tanda (.).1.5.1 Sinyal Waktu Kontinyu Suatu sinyal x(t) dikatakan sebagai sinyal waktu-kontinyu atau sinyal analog ketika dia memiliki nilai real pada keseluruhan rentang waktu t yang ditempatinya. Sebaliknya. variable independent (yang berdiri sendiri) terjadi terus-menerus dan kemudian sinyal dinyatakan sebagai sebuah kesatuan nilai dari variable independent. Sinyal waktu diskrit (discrete-time signal) Pada sinyal kontinyu. Fungsi step dan fungsi ramp sinyal kontinyu Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 181 . 5. Fungsi Step dan Fungsi Ramp (tanjak) Dua contoh sederhana pada sinyal kontinyu yang memiliki fungsi step dan fungsi ramp (tanjak) dapat diberikan seperti pada Gambar 2a.Sinyal waktu kontinyu (continous-time signal) 2. Sebuah fungsi step dapat diwakili dengan suatu bentuk matematis sebagai: Disini tangga satuan (step) memiliki arti bahwa amplitudo pada u(t) bernilai 1 untuk semua t > 0. Gambar 2. Sinyal waktu kontinyu dapat didefinisikan dengan persamaan matematis sebagai berikut. Sinyal waktu diskrit hanya menyatakan nilai integer dari variable independent.

Suatu sinyal waktu kontinyu x(t) dikatakan periodik terhadap waktu dengan periode T jika x(t + T) = x(t) untuk semua nilai t. Sinyal Periodik Ditetapkan T sebagai suatu nilai real positif. −∞<t<∞ (4) Sebagai catatan. Perkalian pada sinyal x(t) dengan sinyal u(t) mengeliminasi suatu nilai non-zero(bukan nol) pada x(t) untuk nilai t < 0. maka slope yang dimilikinya adalah K untuk t > 0. Fungsi ramp (tanjak) r(t) didefinisikan secara matematik sebagai: Catatan bahwa untuk t> 0. dimana q merupakan nilai integer positif. sinyal periodik memiliki persamaan seperti berikut x(t) = A cos(ωt + θ) (5) Disini A adalah amplitudo. nilai ini selanjutnya dikenal sebagai periode fundamentalnya. slope (kemiringan) pada r(t) adalah senilai 1. hasil kali x(t)u(t) sebanding dengan x(t) untuk t > 0 dan sebanding dengan nol untuk t < 0. jika x(t) merupakan periodik pada periode T. untuk nilai pada variable waktu t. maka: Sedemikian hingga fungsi sinusoida merupakan fungsi periodik dengan periode 2π/ω. Sehingga pada kasus ini r(t) merupakan “unit slope”. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 182 . yang mana merupakan alasan bagi r(t) untuk dapat disebut sebagai unit-ramp function. dan θadalah fase dalam radian. Untuk melihat bahwa fungsi sinusoida yang diberikan dalam persamaan (5) adalah fungsi periodik. Frekuensi f dalam hertz (Hz) atau siklus per detik adalah sebesar f = ω/2π. Periode fundamental merupakan nilai positif terkecil T untuk persamaan (5). ini juga periodik dengan qT. Suatu contoh. Suatu fungsi ramp diberikan pada Gambar 2b. Jika ada variable K sedemikian hingga membentuk Kr(t).Untuk suatu sinyal waktu-kontinyu x(t). ω adalah frekuensi dalam radian per detik (rad/detik).

5. lebih ditekankan pada pemrosesan sinyal yang berderetan. sangat penting untuk menyatakan bahwa x(n) hanya merupakan nilai dari n.Sebuah sinyal dengan fungsi sinusoida x(t) = A cos(ωt+θ) diberikan pada Gambar 3 untuk nilai θ= −π/2 . Sinyal waktu diskrit mempunyai beberapa fungsi dasar seperti berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 183 . dimana nilai yang ke-x pada deret x(n) akan dituliskan secara formal sebagai: x ={x(n)}. x(n) secara sederhana bukan merupakan bilangan selain integer dari n. Gambar 3 Sinyal periodik sinusoida 5. persamaan (7) biasanya tidak disarankan untuk dipakai dan selanjutnya sinyal diskrit diberikan seperti Gambar (4) Meskipun absis digambar sebagai garis yang kontinyu. dan f = 1 Hz.−∞<n <∞ (7) Dalam hal ini x(n) menyatakan nilai yang ke-n dari suatu deret. Pada sejumlah nilai x. Fungsi x(n) tidak bernilai nol untuk n yang bukan integer.2 Sinyal Diskrit Pada teori system diskrit.

δ(n).-Sekuen Impuls δ(n) Gambar 5. -Sekuen Step Deret unit step (unit-step sequence). Deret unit sample biasanya disebut dengan impuls diskrit (diecrete-time impuls). u(n). Sinyal impuls Deret unit sample (unit-sampel sequence). dinyatakan sebagai deret dengan nilai Deret unit sample mempunyai aturan yang sama untuk sinyal diskrit dan system dnegan fungsi impuls pada sinyal kontinyu dan system. mempunyai nilai: Unit step dihubungkan dengan unit sample sebagai: Unit sample juga dapat dihubungkan dengan unit step sebagai: δ(n) = u(n) − u(n− 1) (11) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 184 . atau disingkat impuls (impulse).

-Sinus Diskrit Deret eksponensial real adalah deret yang nilainya berbentuk a . Deret sinusoidal mempunyai nilai berbentuk Asin(ωon + φ). dimana a adalah nilai real. Parameter ω0 akan dinyatakan sebagai frekuensi dari sinusoidal atau eksponensial kompleks meskipun deret ini periodik atau tidak. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 185 . Deret sinuosuidal mempunyai periode 2π/ω0 hanya pada saat nilai real ini berupa berupa bilangan integer. Frekuensi ω0 dapat dipilih dari nilai jangkauan kontinyu. n Deret y(n) dinyatakan berkalai (periodik) dengan nilai periode N apabila y(n) = y(n+N) untuk semua n. Sehingga ω0 yang jangkauannya adalah 0 < ω0 < 2π (atau -π < ω0 < π) karena deret sinusoidal atau eksponensial kompleks didapatkan dari nilai bervariasi dalam jangkauan 2πk <ω0< 2π(k+1) identik untuk semua k sehingga didapatkan ω0 yang bervariasi dalam jangkauan 0 < ω0 < 2π.

Hard disk yang mengalami fragmentasi akan mengurangi laju akuisisi data. • Transduser. antara lain : • Sebuah komputer PC. sebagaimana ditunjukkan pada gambar 6.1. SOFTWARE DAN AKUISISI DATA 6.1.2. Misalnya termokopel. Aplikasi-aplikasi akuisisi data secara real-time (waktu-nyata) membutuhkan prosesor yang cepat (dan tentunya akurat) atau menggunakan suatu prosesor terdedikasi seperti prosesor khusus untuk pemrosesan sinyal digital (DSP -Digital Signal Processor). Tipetipe transfer data yang tersedia pada komputer yang bersangkutan juga. Dengan demikian.1. sehingga prosesor bisa bebas mengerjakan tugas lain.1.1. 6. mempengaruhi unjuk-kerja dari sistem akuisisi data secara keseluruhan. • Perangkat keras analisa. tekanan dan lain-lain) kemudian mengubahnya menjadi sinyal-sinyal listrik. Faktor yang mempengaruhi jumlah data yang dapat disimpan dan kecepatan penyimpanan adalah kapasitas dan waktu akses hard disk. Komputer Personal (PC) Komputer yang digunakan dapat mempengaruhi kecepatan akuisisi data. • Pengkondisi sinyal (signal conditioning).BAB VI. DASAR-DASAR AKUISISI DATA Elemen-elemen dasar dari sistem akuisisi data berbasis komputer (PC). Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 186 . • Perangkat keras akuisisi data. secara signifikan. dan • Perangkat lunak yang terkait. Transduser Transduser mendeteksi fenomena fisik (suhu. untuk sistem akuisisi data kontinyu dengan frekuensi sinyal yang diamati cukup tinggi akan dibutuhkan hard disk dengan waktu akses yang cepat dan kapasitas yang cukup besar. 6. Penggunaan DMA mampu meningkatkan unjuk-kerja melalui penggunaan perangkat keras terdedikasi (khusus) untuk mentransfer data langsung ke memori.

Masukanmasukan ini digunakan untuk sinyal masukan yang memiliki aras tegangan yang cukup tinggi (lebih besar dari 1 volt). Misalnya sinyal-sinyal lemah yang berasal dari termokopel. sebaiknya dikuatkan untuk meningkatkan resolusi pengukuran.RTD (Resistive Temperature Detectors).1. maka digunakan masukan diferensial. 6. Masukan ujung-tunggal merupakan masukan dengan referensi titik pentanahan (ground) yang sama. linearisasinya menggunakan perangkat lunak (program) yang digunakan. maka interferensi atau gangguan yang timbul pada kabel penghubung antara transduser dengan komputer dapat diminimal-kan. 6. termistor.3. dapat dikurangi karena derau common-mode (karena menggunakan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 187 . Minimisasi terjadi karena sinyal telah dikuatkan sebelum menempuh perjalanan melalui kabel tersebut. Misalnya pengkondisi sinyal dengan penapis lo-los-rendah digunakan untuk meloloskan sinyal-sinyal dengan frekuensi rendah dan menahan sinyal-sinyal dengan frekuensi tinggi. Ralat derau. flow-meter dan lainlain. Aplikasi umum dari pengkondisi sinyal lainnya adalah melakukan isolasi sinyal dari transduser terhadap komputer untuk ke-amanan. Sistem yang diamati bisa mengandung perubahan-perubahan tegangan-tinggi yang dapat merusak komputer atau bahkan melukai operatornya. Tugas pengkondisi sinyal yang sering dilakukan adalah penguatan (amplification). Masukan Analog Spesifikasi papan perangkat keras akuisisi data meliputi jumlah kanal. kabel penghubungnya juga cukup pendek (kurang dari 4. Jumlah kanal masukan analog telah ditentukan. ketepatan (akurasi).1. PERANGKAT KERAS AKUISISI DATA (DAQ) 6. Jika sinya-sinyal masukan tersebut tidak memenuhi kriteria ini. dengan tipe masukan diferensial ini. Pada masing-masing kasus. Tugas lain dari pengkondisi sinyal adalah melakukan linearisasi. dalam hal ini. sinyal listrik yang dihasilkan sebanding dengan parameter fisik yang diamati.2. derau dan ketidak-linearan. baik untuk masukan diferensial maupun ujungtunggal (single-ended) pada papan akuisisi data yang memiliki kedua macam masukan tersebut.5 meter) dan semua sinyal masukan memiliki referensi ground yang sama. resolusi. Dengan menempatkan penguat cukup dekat dengan transduser. Beberapa alat pengkondisi sinyal dapat melakukan penguatan sekaligus linearisasi untuk berbagai macam tipe transduser sedangkan jenis alat pengkondisi sinyal lainnya hanya bisa melakukan penguatan. laju pencuplikan. Selain itu pengkondisi sinyal bisa juga melakukan penapisan sinyal yang diamati. Pengkondisi Sinyal Sinyal-sinyal listrik yang dihasilkan oleh transduser harus dikonversi ke dalam bentuk yang dikenali oleh papan akuisisi data yang dipakai. yang semuanya berpengaruh pada kualitas sinyal yang terdigitisasi (terakuisisi secara digital).2. masing-masing masukan memiliki referensi ground-nya sendiri-sendiri. jangkauan.

Dengan demikian untuk sinyal audio tersebut diperlukan perangkat keras akuisisi data dengan frekuensi pencuplikan lebih dari 40 kHz (40. Laju pencuplikan yang cepat akan menghasilkan data yang lebih banyak dan akan menghasilkan penyajian-ulang sinyal asli yang lebih baik. Semakin besar resolusinya.536. Untuk mendigitasi sinyal ini secara benar diguna-kan teorema Pencuplikan Nyquist yang mengatakan bahwa kita harus melakukan pencuplikan dengan laju atau frekuensi pencuplikan lebih besar dari dua kali komponen frekuensi maksimum yang ingin dideteksi (diakuisisi). Resolusi adalah istilah untuk jumlah atau lebar bit yang digunakan oleh ADC dalam penyajian-ulang sinyal analog. penyajian-ulang digitalnya lebih akurat dibanding 3-bit. Konverter 3-bit tersebut digunakan untuk membagi jangkauan sinyal 3 analog menjadi 2 atau 8 bagian. maka laju efektif pencuplikan pada masingmasing kanal berbanding terbalik dengan jumlah kanal yang dicuplik. maka jumlah kode-kode bilangan ADC meningkat dari 8 menjadi 65. Dengan demikian. kemudian berganti ke kanal berikutnya. Masing-masing bagian disajikan dalam kode-kode biner antara 000 hingga 111.000 cuplikan tiap detik).referensi ground yang sama pada masukan ujung-tunggal) pada kabel sudah tidak ada. Karena menggunakan sebuah ADC untuk mencuplik beberapa kanal.2 ditunjukkan sebuah grafik gelornbang sinus serta grafik digital yang diperoleh menggunakan ADC 3-bit. Sinyal-sinyal yang dihasilkan oleh transduser suhu biasanya tidak membutuhkan laju pencuplikan yang tinggi karena suhu tidak akan berubah secara cepat (pada kebanyakan aplikasi). Misalnya sebuah papan akuisisi data mampu mencuplik dengan laju 100 Kcuplik/detik pada 10 kanal. berganti lagi ke kanal berikutnya dan seterusnya. Pada ganibar 5. kemudian mencuplik kanal tersebut. Jangkauan berkaitan dengan tegangan minimum dan maksimum Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 188 . Pemultipleksan merupakan cara yang sering digunakan untuk menambah jumlah kanal masukan ke ADC (papan akuisisi data). perangkat keras akuisisi data dengan laju pencuplikan rendah sudah mencukupi untuk digunakan pada akuisisi data suhu/temperatur. maka masing-masing kanal secara efektif memiliki laju pencuplikan : 100 kcuplik /det ik =10 kcuplik /det ik 10 kanal Dengan kata lain laju pencuplikan menurun seiring dengan bertambahnya kanal yang dimultipleks. Penyajian-ulang digital bukan merupakan penyajian-ulang yang baik dari sinyal analog asli karena ada informasi yang hilang selama proses konversi. misalnya. Laju pencuplikan menentukan seberapa sering konversi data dilakukan. semakin besar pembagi jangkauan tegangan masukan sehingga semakin kecil perubahan tegangan yang bisa dideteksi. Dengan demikian. ADC yang bersangkutan mencuplik sebuah kanal. sinyal suara (audio) yang diubah ke sinyal listrik melalui mikrofon memiliki komponen frekuensi hingga mencapai 20 KHz. Misal-nya. Dengan meningkatkan resolusi hinggga 16 bit.

Ralat yang terkait dengan derau dapat dikurangi dengan mencuplik data pada laju yang tinggi serta melakukan rerata data terakuisisi tersebut. Idealnya.3.yang bisa ditangani oleh ADC yang bersangkutan. Non-linearitas integral pada suatu ADC menunjukkan seberapa jauh simpangan terhadap garis ideal (garis lurus). maka diperoleh : Lebar_kode_ideal = 5 / (500 x 2™) = 153 nanovolt Ralat atau kesalahan lain yang mempengaruhi masukan analog adalah derau (noise). Lebar kode yang ideal ditentukan menggunakan persamaan berikut : Jika diketahui jangkauan tegangannya antara 0 sampai dengan 5 V dan penguatan 500 dan resolusi 16 bit. lebar kode pada masing-masing bagian tegangan adalah sama sebagaimana grafiknya ditunjukkan pada gambar 5. Perubahan tegangan ini menyatakan 1 LSB (Least Signifincant Bit) pada nilai digital dan sering dinamakan sebagai Lebar Kode (code width). Spesifikasi jangkauan. anda dapat menyesuaikan jangkauan sinyal masukan dengan jangkauan papan akuisisi data agar diperoleh resolusi yang akurat dan tepat untuk pengukuran sinyal yang bersangkutan. Sedangkan non-linearitas diferensial menunjukkan seberapa sama lebar kode pada masing-masing bagian tegangan. Dengan fleksibilitas ini. Papan akuisisi data ragam fungsi memiliki jangkauan yang bisa dipilih sedemikian rupa hingga mampu dikonfigurasi untuk menangani berbagai macam jangkauan tegangan yang berbeda-beda. resolusi dan penguatan (gain) pada papan akuisisi data menentukan seberapa kecil perubahan tegangan yang mampu dideteksi. perhatikan gambar Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 189 . Derau ini bisa menurunkan resolusi ADC karena seiring dengan aras derau mencapai 1 LSB. ADC tidak mampu lagi membedakan antara kenaikan sinyal satu lebar kode dengan aras derau yang lebarnya sama.

6. adalah penting karena terjemahan akurat dari kode biner ke tegangan merupakan penskalaan yang sederhana. Non-lineritas diferensial yang ideal memastikan bahwa pembacaan tegangan yang diterjemahkan ada dalam ± 0. DAC membutuhkan slew rate yang tinggi dan settling time yang kecil agar menghasilkan frekuensi pencuplikan tinggi yang cukup untuk mencakup jangkauan audio. Settling time dan slew rate bersamasama menentukan seberapa cepat DAC dapat mengubah aras sinyal keluaran. Settling time adalah waktu yang dibutuhkan oleh keluaran agar stabil dalam durasi tertentu.2.5 LSB dari tegangan masukan yang sebenarnya. Suatu contoh aplikasi yang membutuhkan unjuk kerja tinggi dengan parameter-parameter tersebut adalah pembangkit sinyal-sinyal audio. suatu contoh aplikasi yang tidak membutuhkan konversi D/A yang cepat adalah aplikasi sumber tegangan yang digunakan untuk mengontrol pemanas (heater).Linearitas integral yang baik. Beberapa spesifikasi DAC yang menentukan kualitas sinyal keluaran yang dihasilkan adalah settling time. Keluaran Analog Rangkaian keluaran analog dibutuhkan untuk menstimulus suatu proses atau unit yang diuji pada sistem akuisisi data. Sebaliknya. slew rate dan resolusi. Dengan demikian. Slew rate adalah laju perubahan maksimum agar DAC bisa menghasilkan keluaran.2. Karena pemanas Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 190 . settling time yang kecil dan slew rate yang besar dapat menghasilkan sinyal-sinyal dengan frekuensi tinggi karena hanya dibutuhkan waktu sebentar untuk mengubah keluaran ke aras tegangan baru secara akurat.

2. yang banyak digunakan pada operasi masukan analog.tidak mampu merespon secara cepat perubahan tegangan. Suatu apllikasi umum lainnya adalah memindah data antara satu komputer dengan peralatan lain seperti data logger.5. laju pemasukan dan pengeluaran data digital pada jalur-jalur tersebut dan kemampuan penggeraknya. Selain itu beberapa papan memiliki rangkaian handsaking untuk tujuan sinkronisasi komunikasi. membangkitkan pola-pola pengujian dan untuk berkomunikasi dengan perangkat lain. jumlah arus yang dibutuhkan untuk menghidupkan dan mematikan alat harus lebih kecil dari arus penggerak yang disediakan oleh papan akuisisi data yang bersangkutan. 6. Semua hal Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 191 . Pemicuan digital mensinkronkan antara akuisisi dan pembangkit tegangan ke suatu pulsa digital eksternal. Yaitu jumlah bit kode digital yang (nantinya) akan menghasilkan keluaran analog. parameter-parameter yang penting mencakup jumlah jalur digital yang tersedia. 6. sehingga dimungkinkan untuk menghasilkan perubahan sinyal yang halus. Aplikasi yang membutuhkan jangkauan dinamis yang lebar dengan perubahan kenaikan tegangan yang kecil pada keluaran sinyal analog membutuhkan keluaran tegangan dengan resolusi tinggi. Resolusi keluaran mirip dengan resolusi masukan. termasuk menghitung jumlah kejadian-kejadian (event). motor atau lampu. Semakin banyak jumlah bit resolusinya semakin berkurang besar kenaikan tegangan nya (semakin kecil perubahan tegangan yang mampu dideteksi).2.3. akan memulai atau menghentikan operasi akuisisi data saat suatu sinyal masukan mencapai suatu aras dan slope suatu tegangan analog. maka tidak dibutuhkan laju data yang tinggi karena peralatan-peralatan tersebut tidak dapat merespon dengan cepat. Jika suatu jalur digital digunakan untuk mengontrol suatu kejadian seperti menghidupkan dan mematikan pemanas. Jumlah kanal data dan kebutuhan handsaking harus sesuai (disesuaikan) dengan aplikasi yang dibutuhkan. Pada tiap-tiap kasus. pemroses data dan printer. Digital I/O Antarmuka digital I/O sering digunakan pada sistem akuisisi data PC untuk mengontrol proses-proses. Karena alat-alat ini biasanya menstranfer data dalam satuan byte atau 8 bit maka masing-masing jalur digital pada papan digital I/O dibentuk dalam kelompok 8. 6. Pemicu analog. Pada contoh tersebut. maka tidak diperlukan waktu konversi D/A yang cepat. mengukur pewaktu pulsa digital serta membangkikan gelombang kotak.2.4. Pemicuan Banyak aplikasi akuisisi data yang membutuhkan pemicuan eksternal yang digunakan untuk memulai dan menghentikan operasi akuisisi data. Pewaktuan I/O Rangkaian pencacah/timer berguna untuk berbagai macam aplikasi.

sumber dan keluaran. Dengan demi-kian dibutuhkan perangkat keras tambahan yang harus dipasang pada komputer yang bersangkutan. PERANGKAT LUNAK AKUISISI DATA (DAQ) Suatu perangkat lunak dan perangkat keras akuisisi data dapat merubah komputer PC menjadi suatu sistem akuisisi. Prosesor sinval digital dapat melakukan komputasi atau pemrosesan data lebih cepat dibandingkan dengan mikroprosesor pada umumnya. pemroses (analisa) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 192 . mampu melakukan 33 juta operasi floating-point dalam satu detik (Million Floating-point Operations Per Second = MFLOPS). Namun untuk aplikasi-aplikasi yang membutuhkan unjukkerja yang tinggi. Saat ini prosesor sinyal digital telah tersedia dalam berbagai macam format dan tingkat akurasi. Gerbang adalah suatu masukan digital yang digunakan untuk mengaktifkan dan mematikan fungsi pencacah. Misalnya prosesor TMS320C30 dan Texas Instrument. Resolusi adalah jumlah bit pada pencacah. PERANGKAT KERAS PENGANALISA (ANALYZER HARDWARE) Kernampuan pemrosesan komputer pada saat ini telah meng-alami peningkatan sedemikian rupa sehingga mencapai suatu tingkat kemampuan untuk melakukan akuisisi dan pemrosesan (analisa) data yang kompleks. 6. Kemampuan komputasi atau kalkulasi dari prosesor sinyal digital ini dinyatakan dalam jumlah operasi (komputasi) floatingpoint yang dapat dikerjakan dalam satu detik.tersebut dapat diimplementasikan menggunakan 3 sinyal pencacah/timer yaitu gerbang. Sumber adalah masukan digital yang menyediakan pulsa-pulsa untuk menaikkan isi pencacah. seringkali komputer sudah tidak mampu lagi untuk melakukan pemrosesan data dengan cukup cepat untuk merespon sinyalsinyal waktunyata (real-time). sedangkan mikroprosesor kebanyakan tidak dapat melakukan hal tersebut (dibutuhkan lebih dari satu siklus detak). karena prosesor khusus tersebut mampu melakukan proses akumulasi dan multiplikasi data hanya dalam satu siklus detak. Sedangkan frekuensi detak menentukan seberapa cepat kerja dari pencacah/mer. Keluaran dari pencacah dapat berupa gelombang kotak atau pulsa-pulsa digital. 6. Sehingga aplikasi-aplikasi yang dikembangkan menggunakan prosesor floating-point ini tidak memerlukan pemrograman yang kompleks (dibanding fixed-point) untuk menangani data-data pecahan. artinya semakin tinggi frekuensinya semakin cepat pencacah itu bekerja sehingga mampu mendeteksi sinyalsinyal masukan serta mampu menghasilkan pulsa dan gelombang kotak dengan frekuensi tinggi. Semakin besar resolusinya mengakibatkan jumlah pencacahan semakin banyak. memiliki jangkauan dinamis yang lebih tinggi dibandingkan dengan prosesor dengan format fixed-point (bilangan bulat). Spesifikasi yang terkait dalam operasi pencacah/timer adalah resolusi dan f'rekuensi detak.3. Misalnya prosesor sinyal digital 32-bit dengan format penyimpanan data floating-point (bilangan pecahan).4.

bahasa pemrograman yang digunakan harus mampu melakukan pembacaan dan penulisan data dari atau ke papan akuisisi data yang terpasang pada komputer. Pada gambar 5.6(a) merupakan rangkaian aplikasi DAC 0832 yang sederhana dan (b) merupakan diagram blok yang disederhanakan.dan penampil data yang terpadu (Data Acquisition System). tapi dapat Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 193 . Untuk melihat bagaimana rangkaian tangga R 2R bekarja. 6. Selain itu. Nilai dari R dan Rfb sekitar 15 K ohm sehingga 2R-nya sekitar 30 Kohm.5. Melakukan pemrograman langsung pada tingkat register pada papan akuisisi data merupakan tingkat pemrograman yang paling sulit dalam pengembangan perangkat lunak akuisisi data. diambil dari data sheet DAC 0832 yang merupakan suatu pendekatan dengan melakukan konversi dari data-data digital menjadi analog (tegangan) menggunakan rangkaian tangga R 2R (R 2R ladder). Anda harus menentukan nilai biner yang tepat dan benar yang harus dituliskan pada register-register tersebut. perhatikan rangkaian pada gambar 5. Perangkat lunak tingkat-aplikasi adalah perangkat lunak akuisisi data yang langsung bisa Anda gunakan. sedangkan saklar yang terhubung ke posisi "0" akan meneruskan arus dari Vref ke Iout2. diambil dari data sheet. Perangkat lunak akuisisi data dibagi menjadi dua macam: (1) Perangkat lunak aras-penggerak (driver-level) dan (2) Perangkat lunak aras-aplikasi (application-level). masing-masing melalui resistor-resistor yang terkait. Logika "1" dan "0" mengindikasikan posisi-posisi saklar MOSFET yang ada dalam konverter. Suatu saklar yang terhubung ke posisi "1" akan meneruskan arus dari Vref ke loutl.6.5.6(b) Rfb digambarkan sedemikian rupa sehingga Rfb ada didalam DAC. Perangkat lunak aras-penggerak menyederhanakan pemrograman akuisisi data dengan cara menangani secara langsung pemrograman aras-rendah (low-level pro-graming) dan memberikan Anda berbagai fungsi aras-tinggi (high-level functions) yang dapat dipanggil dalam bahasa pemrograman yang Anda gunakan. DAC (DIGITAL TO ANALOG CONVERTER) Rangkaian pada gambar 5. LabWindows dan lain-lain. Dalam hal ini. Gambar 5. Saklar-saklar tersebut akan terhubung pada "1" jika bit yang terkait dalam kondisi ON dan akan terhubung "0" jika OFF. Nilai-nilai yang sebenarnya tidak terlalu penting karena kenyataannya nilai-nilai resistor tersebut masing-masing sangat dekat (sama) antara satu dengan yang lain. seperti Lab View.

sehingga tegangan disebelah kanen adalah tegangan Rfb -> Vout = Rfb x Ifb. Arus yang dihilangkan pada masukan terinversi adalah loutl maka Vout = Rfb x — loutl. Rfb.5).6. Karena Ifb = -lin maka Vout = Rfb x -Iin . masukan terinversi memiliki beda potensial yang sama dengan ground. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 194 . harus sama dengan arus yang melalui resistor masukan terinversi namun dengan polaritas terbalik.7 Karena arusnya sama tetapi daya polaritas yang berbeda maka hasilnya adalah tegangan 0 volt. Hal ini mengakibatkan terjadinya kesamaan pertanahan atau dinamakan pentanahan semu. Resistor Rfb digunakan sebagai resistor umpan-balik ke Op-amp (dari keluaran ke masukan terinversi Op-amp). maka (2R = 30KB dan Rfb = 15K serta Vref = -5V) diperoleh rangkaian gambar 5. maka satu-satunya resistor yang terhubungkan pada loutl adalah 2R yang ada di paling kiri diagram tangga R2R jika hanya bit MSB saja yang ON (gambar 5. Dalam hal ini. Gambar 5. perhatikan gambar 5. Gambar 5. Dengan demikian.diakses dari luar dan dapat dihubungkan ke Op-amp. (sebagaimana juga pada data sheet) Jika digunakan tegangan referensi -5 volt. Halhal yang bisa diketahui : Ifb = -lin • Tegangan dikiri Rfb adalah 0 berkaitan dengan pertanahan semu.7. agar Opamp mampu menghilangkan arus yang melalui masukan terinversi maka arus melalui resistor umpan-balik.8. (a) Rangkaian aplikasi DAC 0832 (b) Blok diagram DAC 0832 Lout1 pada tangga R2R terhubung pada masukan terinversi pada Op-amp. sedangkan Iout2 terhubungkan pada masukan tak-terinversi dan ground.

bit 6 saja yang aktif.Gambar 5.10. Kasus MSB yang baru saja dibahas merupakan hal yang relatif sederhana. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 195 . lebih lanjut dipersilahkan membaca data sheet untuk diskusi lebih lanjut tentang linearitas. sehingga rangkaian pada gambar 5. misalnya. Sekarang.9 dapat disederhanakan menjadi rangkain pada gambar 5. Dengan demikian untuk bit MSB yang aktif diperoleh : sesuai dengan hasil perhitungan kita.8 Ingat bahwa bit MSB memiliki bobot 128. Pada data sheet juga dikatakan bahwa : angka "10" artinya bilangan basis 10 (desimal). Umumnya tidak linear.Dengan menghilangkan tanda negatif ganda dan memasukan nilai sebagai teganganacuan maka persamaan yang kita peroleh : Untuk nilai_digital = 1 kita peroleh tegangan tiap langkah (step) : dan ini adalah basil yang ideal dan sempurna pada hal kenyatannya tidak demikian.

karena menggunakan konfigurasi paralel maka diperoleh : Hasil Rparalel = 15K ini diseri dengan resistor 15K menghasilkan RSen =15K + 15K = 30K Nilai resistor 30K ini diparalel dengan resistor 30K disebelah kiri sehingga menghasilkan 15K lagi yang kemudian ditambahkan dengan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 196 . Sekarang gambar 5.9 kita rubah sedikit. Walaupun di satu ujung terhubungkan dengan tegangan referensi 5 volt.10. tanpa mengubah rangkaian itu sendiri seperti nampak pada gambar 5.Arus yang melalui R1 (gambar 5. namun di ujung lainnya terhubungkan pada ground. Pertama. perhatikan dua resistor 30K di bagian bawah. sehingga arus yang melalui R1 tidak akan pernah sampai ke masukan tak-terinversi. yang satu melalui R3 langsung menuju masukan terinversi sedangkan yang satunya lagi melalui R4 dan resistor-resistor lain menuju ground. Arus yang melalui R2 terbagi menjadi 2. Resistor-resistor lainnya memberikan kontribusi terhadap arus pada masukan terinversi dan keluaran dari penguat.9) tidak mempengaruhi arus referensi pada masukan terinversi.

Hasil akhir ditunjukkan pada gambar 5. Nilai Ri meng-gantikan R2 pada gambar 5. karena bit 6 bobotnya 64 maka bisa juga dihitung : 6. Misalnya ADC dengan resolusi 8 bit menghasilkan bilangan 0 sarapai dengan 255 (256 bilangan dan 255 step). Gambar 5. dengan demikian tidak mungkin menyajikan semua kemungkinan nilai-nilai analog. maka 2 resistor 30K seakan-akan dihubungkan secara paralel. semakin banyak kemungkinan nilai-nilai analog yang bisa disajikan.575 step.9 (lihat hasil perhitungan se-belumnya). Hal ini karena tidak mungkin melakukan konversi secara sempurna berkaitan dengan kenyataan bahwa informasi digital ber-ubah dalam step-step. demikian seterusnya. Sehingga apa yang dibuat manusia (Human-made) tidak akan pernah bisa menyamai kondisi dunia-nyata. yaitu suatu alat yang mampu untuk mengubah sinyal atau tegangan analog menjadi informasi digital yang nantinya akan diproses lebih lanjut dengan komputer. Jika sekarang resolusinya menjadi 20 bit maka akan terdapat 1. Dan ini diseri dengan Ri sebesar 15K sehingga masukan inversi akan melihat resistansi totalnya 30K Ohm. Perlu dicatat bahwa data-data digital yang dihasilkan ADC hanyalah merupakan pendekatan proporsional terhadap masukan analog. sebagaimana dijumpai pada Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 197 . Suatu elemen yang penting dalam ADC. ADC (ANALOG-TO-DIGITAL CONVERTER) Kebalikan dari pengubah digital ke analog (DAC) adalah peng-ubah analog ke digital (ADC).048. sedangkan analog berubahnya secara kontinyu.9 dan nilai R2 menggantikan nilai R4 beserta resistor lain pada gambar 5.ll.15K diatasnya menghasilkan 30K. bagaimanapun juga pada sebuah step terdapat tak-terhingga kemungkinan nilai-nilai analog untuk sembarang ADC yang dapat diperoleh di dunia ini.9 Karena masukan terinversi merupakan suatu ground semu. Penting untuk diingat. sehingga menghasilkan 15K. Hasil akhir gambar 5. Arus yang mclalui Ri adalah setengah bagian menuju ground melalui R? dan setengahnya melalui Rs sehingga Atau.6. Niali akhirnya adalah 30K Akan lebih baik jika anda mencoba membuktikan hal ini dengan corat-coret.ll.

12. Proses ini dinamakan sebagai pendekatan beruntun atau succesive approximation seperti digambarkan pada diagram alir berikut: Sebagai contoh akan dilakukan konversi tegangan 3. maka tegangan yang dihasilkan oleh DAC masih di bawah dari tegangan yang akan dikonversi. Masukan tegangan analog yang akan di konversi pada masukan . hanya saja komparator analog ini menerima masukan analog dan menghasilkan suatu keluaran digital. adalah komparator analog yang ditunjukkan pada gambar 5. Gambar Terlihat bahwa bentuknya mirip dengan Op-amp. artinya tegangan dari DAC terlalu tinggi.ADC0809. sehingga bit-7 diLOW-kan saja. Perhatikan gambar Gambar 5. maka bit-7 tersebut tetap dijaga dalam kondisi HIGH (ON). Diasumsikan bahwa konverter analog ke digital menyediakan suatu tegangan dan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 198 .12 Pertama kali DAC diinisialisasi dengan cara mengaktifkan bit-7 (high order bit) saja terlebih dahulu (jika DAC-nya 8 bit). Namun jika keluaran komparatornya adalah HIGH. selain itu keluarannya akan selalu LOW ("0"). sedangkan keluaran dari DAC dihubungkan pada masukan + komparator. Bit-bit lainnya (dalam DAC) diuji dengan cara yang sama dan akhirnya dibiarkan HIGH atau dijadikan LOW tergantung dari status dari komparator. Jika keluaran komparator adalah LOW.komparator. Keluaran akan HIGH ("1") jika masukan analog arus + lebih besar dari arus -. Komponen lainnya yang penting yaitu adanya DAC persis seperti yang telah dibahas sebelumnya.21 volt.

15.31818 MHz yang keraudian dibagi dengan 16 (akan dijelaskan nanti.125 3.I4 Jika masukan D adalah HIGH. Gambar 5. 1C 74LS393 ini menggunakan flip-flop sebagai elemen dasarnya. menghasilkan 10100100 (=16410) untuk menyajikan tegangan 3. mengapa dibagi 16) menggunakan 74LS393 (dual.203125 3.komparator akan membandingkan tegangan. Q akan sama kondisinya dengan data masukan D dan not-Q akan kebalikannya setelah ada pulsa clock.75 3.4375 3. Dengan kata lain. Konverter pendekatan beruntun yang sebenarnya menggunakan arus. 4-bit ripple converter).21421875 3. ADC membutuhkan clock untuk bekerja. perhatikan gambar 5. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 199 .5 3.28125 3.21 volt. hal ini dapat di-sediakan oleh sinyal clok yang terdapat pada bus ISA sebesar 14. Sekarang apa yang terjadi jika keluaran not-Q disambung langsung ke masukan D. maka keluaran Q akan HIGH dan not-Q menjadi LOW. kemudian ada pulsa clock. maka setelah di clock keluaran Q akan LOW dan not-Q akan HIGH. Sedangkan jika masukan D-nya LOW.22265625 Desimal 128 192 160 176 168 164 166 165 Nilai Biner DA 10000000 11000000 10100000 10110000 10101000 10100100 10100110 10100101 Bit Penguji 10000000 01000000 00100000 00010000 00001000 00000100 00000010 00000001 Akhirnya tiga bit dipertahankan. pada gambar 5.14 ditunjukkan gambar dari satu jenis flip-flop yaitu D flip-flop. Dari penjelasan tentang DAC diperoleh persamaan dan kita ikuti tabel berikut Hasil Pertandingan Bit ditahan Bit didrop Bit ditahan Bit didrop Bit didrop Bit ditahan Bit didrop Bit didrop Vout 2.

16.16 ditunjukkan blok diagram dari 1C 74LS393. • Q menjadi HIGH (karena masukan sebelumnya HIGH) dan not-Q= LOW. yang juga cukup untuk merekam data dengan frekuensi hingga sekitar 5 KHz. Dengan menghubungkan lebih dari 1 rangkaian seperti gambar 5.Flip-flop ini di clock pada saat sisi negatif (=falling edge = dari HIGH ke LOW). dengan kata lain rangkaian pada gambar 5. • Masukan D sekarang menjadi LOW.31818 MHz jika dibagi 16 akan menghasilkan clock 894886. 16 dan seterusnya). 8.25 Hz yang membolehkan melakukan 11. Perhatikan runtunan kejadian sebagai berikut : • Awalnya. • Q menjadi LOW. Jika pin 6 dan 13 (Qu untuk A dan masukan clock untuk Bj saling dihubungkan maka akan terbentuk pencacah riple 8-bit dan sekaligus akan menghasilkan 8 macam pembagi (2. Masukan clock ke ADC 0809 diambil dan pin 6 dan 13 1C 74LS393.000 pencuplikan data dengan tiap detik. 64. • Terjadi clock pada flip-flop'. • Q selalu kebalikan dengan not-Q. • demikian seterusnya. misal. 128 dan 256). 32. • Terjadi clock pada flip-flop. Masukan 1A dan 2A (masing-masing pin 1 dan 13) untuk clock. 4.15 maka akan dihasilkan rangkaian pembagi sembarang bilangan biner (2. 8. Masukan clear (pin 2 dan 12) untuk membuat agar semua keluarannya LOW. Pada gambar 5. sebagaimana juga 74LS393. Sehingga akan terlihat bahwa keluaran Q adalah setengah dari pulsa clock.17 ditunjukkan suatu rangkaian antarmuka ADC 0809 dengan bus ISA. not-Q = HIGH. Ini artinya Q and not-Q hanya akan berubah saat ada transisi dari HIGH ke LOW pada masukan clock.15 merupakan pembagi dua atau pembagi biner. sehingga Q = LOW . dan not-Q = HIGH. Frekuensi clock 14. sehingga masukan D = HIGH'. Pada gambar 5. 4. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 200 .(Ingat teori Nyquist pada penjelas sebelumnya).

BA2. BA1.Aktif LOW) bernilai LOW (aktif semua) maka keluaran dari gerbang yang bawah (lihat gambar 5. 18. jika bernilai HIGH. Jalur START digunakan untuk memulai proses konversi. Salah satu dari 8 kanal ADC dipilih menggunakan jalur alamat tersangga (buffered address line) BA0. perhatikan gambar 5. Operasi tulis kanal (melalui bahasa pemrograman yang dipakai) digunakan untuk memilih kanal dan memulai konversi.17) akan Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 201 .17 digunakan untuk menerjemahkan jalur read select dan write select. Saat ADC select dan BIOW (Buffered I/O Write.Dua gerbang NOR (yang berasal dari 1C 74LS02) pada rangkaian gambar 5. Masukan ALE (Addres Latch Enable) pada ADC0809 harus HIGH agar konverter mengunci kanal terpilih untuk konversi. artinya konverter tidak dipilih serta otomatis memaksa keluaran dari kedua gerbang NOR tersebut juga LOW. ADC select akan bernilai LOW saat konverter dipilih. ALE dan START dihubungkan bersama untuk secara simultan rnengunci kanal yang dipilih dan memulai proses konversi.

HIGH sehingga masukan ALE pada ADC0809 akan HIGH juga sehingga mengunci kanal yang dipilih oleh BAD. Data kemudian ditempatkan melalui EDO sampai dengan BD7 dan siap dibaca melalui program.20 Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 202 . ADC0809 akan mengaktif-kan (HIGH) sinyal EOC (End Of Conversi) yang kemudian dapat dibaca pada BD7 melalui 74LS244. Setelah selesai melakukan konversi.19. masukan START ADC0809 akan HIGH yang menyebabkan proses konversi pada kanal yang telah dipilih segera dilakukan.20. perhatikan gambar 5. BA1 dan BA2. Selanjutnya jalur OE (Output Enable) pada ADC0809 dapat diberi nilai HIGH agar hasil konversi dapat dibaca oleh komputer. Gambar 5. perhatikan gambar 5. Pada saat yang sama. Akhirnya OE dapat diaktifkan dengan cara mengaktifkan sinyal ADC select dan BIOR (Buffered I/O Read).

2 Gerbang NAND (Not AND) Gerbang NAND akan mempunyai keluaran 0 bila semua masukan pada logika 1.BAB VII SISTEM LOGIKA 7. sedangkan tegangan rendah berarti 0.1.Sistem Logika Gerbang logika merupakan dasar pembentukan sistem digital. Tegangan yang digunakan dalam gerbang logika adalah TINGGI atau RENDAH. sebaliknya jika ada sebuah logika 0 pada sembarang masukan pada gerbang NAND.1. A B Gambar Gerbang Logika AND Masukan A B 0 0 0 1 1 0 1 1 Keluaran Y 0 0 0 1 Tabel Kebenaran AND Pernyataan Boolean untuk Gerbang AND A . maka keluaran akan bernilai 1. B = Y (A and B sama dengan Y ) 7. 7. sehingga disebut juga gerbang logika biner. Tegangan tinggi berarti 1. A Y B Gambar Gerbang Logika NAND Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 203 . Gerbang logika beroperasi dengan bilangan biner. jika tidak maka akan dihasilkan logika 0.1.1 Gerbang AND Gerbang AND digunakan untuk menghasilkan logika 1 jika semua masukan mempunyai logika 1.

1. A Y B Gambar Gerbang Logika OR Masukan Keluaran A B Y 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 Tabel Kebenaran OR 7.4 Gerbang NOR Gerbang NOR akan memberikan keluaran 0 jika salah satu dari masukannya pada keadaan 1. maka semua masukannya harus dalam keadaan 0. jika diinginkan keluaran bernilai 1.Masukan A B 0 0 0 1 1 0 1 1 Keluaran Y 1 1 1 0 Tabel Kebenaran NAND 7. maka semua masukan harus dalam keadaan 0.3 Gerbang OR Gerbang OR akan memberikan keluaran 1 jika salah satu dari masukannya pada keadaan 1.1. A Y B Gambar Gerbang Logika NOR Masukan Keluaran A B Y 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 Tabel Kebenaran NOR Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 204 . jika diinginkan keluaran bernilai 0.

1.2.1.PLC 7. Masukan A 0 1 Keluaran Y 1 0 7. Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi.6 Gerbang NOT Gerbang NOT merupakan gerbang satu masukan yangberfungsi sebagai pembalik (inverter).5 Gerbang XOR Gerbang XOR (dari kata exclusive OR) akan memberikan keluaran 1 jika masukan-masukannya mempunyai keadaan yang berbeda. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja.7. A Y B Gambar Gerbang Logika XOR Masukan A B 0 0 0 1 1 0 1 1 Keluaran Y 0 1 1 0 Tabel Kebenaran XOR 7. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 205 .2.

(h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. modul Fuzzy dan lain-lain Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam.2. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan.Gbr. Siemens. Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. 7. seperti OMRON. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses pengawatan (wiring) sistem. seperti contoh berikut berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 206 . (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software). (d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan system dokumentasi yang semakin baik. misalnya modul ADC/DAC. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak.2 Pengenalan dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. LG. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. seperti jumlah input/output. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. baik dari segi ukuran. dan lain lain. PID. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas.

1 Load (LD) dan Load Not (LD Not) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01) 7. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: Gbr. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya.Gbr.2.3. sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC.PLC Training Unit 7.3 Instruksi-Instruksi Dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan.2. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Simbol Logika Load dan Load Not Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 207 . Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya Gbr.

Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. di bawah ini: Gbr. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC.7. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output.3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.Simbol logika OR dan Not OR Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 208 . Simbol Logika AND dan Not AND 7.3.2.2. di bawah ini: Gbr.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya. karena penyambungannya seri. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output.

3. di bawah ini: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 209 .3.7.2. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. di bawah ini Gbr.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.Simbol logika OUT dan Out NOT 7.4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi.2. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. .

Gbr .simbol logika AND LOAD 7.2.3.6 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT)

-

-

Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER, maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol, maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja. TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999.

Gbr. Simbol logika TIMER dan CoUNTER 7.2.3.7 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini:

Gbr. Symbol logika OR LOAD

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

210

7.2.4 Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan, misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC). Ada bermacammacam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch, foot switch, flow switch, level switch, proximity sensors dan lain-lain. Gambar15. memperlihatkan macammacam simbol masukan.

Gbr.Contoh symbol device masukan 7.2.5 Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu, yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. Pada jenis

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

211

PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak.

Gbr.Slot Modul masukan atau keluaran PLC 7.2.6 Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel.

Gbr.Desktop

Gbr.handled programmer (OMRON) Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori. Hal ini sangat

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

212

membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem. Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop, handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Gambar diatas memperlihatkan contoh gambar device programmer. 7.2.7 Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik, lampu indikator, sirine. Gambar dibawah. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan.

Gbr.Contoh device keluaran dan simbolnya 7.2.8. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar, sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran.

Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA

213

7. NO.10 Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar dibawah. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan program yang dibuat. dan device pemrograman. NC dan dalam bentuk penyimbolan. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. Diagram kerja tiga komponen utama di atas. bagian masukan/keluaran.9 Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan.2. Gbr. tetapi dalam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya 7. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali system kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC.Diagram Blok PLC Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 214 .7.11 Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. seperti komponen-komponennya dapat ditambah.2. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri.2. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen.

2. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala.13 Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Untuk memudahkan pemahamannya.7.2. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak Gambar dibawah memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masing-masing memiliki alamat tertentu. Gbr Hubungan antar I/O dengan perangkat lunak Gambar diatas memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. Hal tersebut bukan berarti Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 215 . koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. 7. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontakkontak pada perangkat lunak. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak.12 Hubungan Input/output (I/O) dengan perangkat lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. menganalisa. Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima.

Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM.14. dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. ditulis XXX .2. Apabila data dapat diubah. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit.14 Data dan Memory PLC 7.2. Gambar dibawah. maka dapat diadakan programmeran. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja.1 Aturan Dsar penulisan memori PLC adalah: .di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya.CPU PLC (OMRON) 7. dua angka yang paling belakang menunjukan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukan nomer channel. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Gbr. RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 216 . ditulis XXXXXX. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program.

Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati.2.7. kondisi CPU PLC. informasi kondisi PLC. dan system clock (pulsa).Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system. -Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. . kondisi input/output unit. Sedangkan IR work area tidakdihubungkan ke terminal PLC. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapa dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan. . akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. Optical I/O unit area.2 Memori PLC . . -Spesial Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].14. -Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung (counter). kontrol bit PLC. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 217 . Untuk timer mempunyai orde 100 ms.Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus.Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input. Special I/O Unit area. kondisi special I/O. dan Group 2 High density I/O unit area. Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. Link system digunakan untuk tukar-menukar informas antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit. memori PLC dan lain-lain. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.

hanya ada channel/word saja. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC. > DM history Log Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan system operasionalnya. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. ⇒ DM tidak mempunyai kontak. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 218 . . sedangkan memori yang lainnya akan hilang. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif).Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. 595 ⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil. > DM special I/O unit DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit. > DM link test area DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu system kontrol. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. kontak NO dan NC. mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.-Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati atau memanipulasi program. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu.

Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. Tampilan menu utam dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut. Gbr. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan system rak diperlihatkan pada gambar dibawah ini. Gbr.Catu daya 7.Tampilan menu utama program SYSWIN(OMRON) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 219 .2. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC.-Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar.15 Programan PLC dasar OMRON dengan computer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahas program dari OMRON juga yaitu SYSWIN. Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC.

2.Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.2.Pembuatan diagram ladder Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 220 .Tampilan ladder diagram Langkah sebagai berikut: Gbr.16.1 Pembuatan diagram Ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju.Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program .Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring. Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut.Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect . Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop. > Upload Program .Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run. Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 7. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut gbr.16 Cara pengoperasian SYSWIN 7.

Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: Gbr. Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Pilih perintah Download Program lalu enter Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 221 . Sorot menu Online 3. Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. 2.1.Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1.

Penyambungan perangkat input.Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. STOP untuk menghentikan program 7. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6.akhir dari diagram tangga menggunakan END 4. PLC. catudaya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut Gbr.16.Gbr. Pada menu Online pilih Mode 5. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 7. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut: Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 222 . Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. output.2 Cara penyambungan dan Logika Laddernya Gbr.2.

Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut: Gbr. Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 223 . Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2.cara penytambungan perangkat input dan output lebih dari satu channel Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini.Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian diatas Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.Gbr.Ladder diagram dengan pengunci Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gbr. Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut.

Gbr.rangkaian input unit CPU PLC OMRON CPMA1A-XXCDR Gbr.penambah relay untuk memperbesar kemampuan arus Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini.rangkaian input unit CPU PLC OMRON CPMA1A-XXCDR (351352 modul pelatihan PLC OMRON) Dasar Mekatronika dan penerapnya By AMIRIN-FTUIA 224 . Gbr.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful