The Proceeding of Iscos 2011

Proceedings of
Indonesian Student Conference on Satellite

ISCOS 2011

Surabaya, 17 Desember 2011

ISBN : 978-602-19564-0-3

Indonesian Student Conference on Satellite
ISCOS 2011

ISBN : 978-602-19564-0-3

Penyelenggara/Penerbit Proceedings
Komunitas Satelit ITS

Technical Committee
Drs. Tri Kuntoro P., MSc (UGM)
Prof. Gamantyo Hendrantoro (ITS)
Dr. Agfianto Ekaputra (UGM)
Dr. Ridanto Eko Poetro (ITB)
Dr. Arifin Nugroho (ITT)
Dr. Endra Pitowarno (PENS)
Drs. Gunawan S. Prabowo, MT (LAPAN)

Organizing Committee
Gilang Almaghribi S.P (ITS/Chair)
Suryadi Tanuwijaya (ITT)
Galih Dewandaru (UI)
Hagorly M Hutasuhut (ITB)
Catur Atmaji (UGM)
Bahtiar Alldino AS (UGM)
Ondi Tarnama S. (ITS)
i

Halaman
Daftar isi i-v
Kata Pengantar vi
Perancangan dan Pembuatan
Modul PAD (Packet Assembler
Disassembler) dengan Protokol
AX.25 untuk Stasiun Bumi
Portabel pada Sistem
Komunikasi Satelit
Dicky Rismawan 1-4
Sistem Deteksi dan Koreksi
Error Protokol FX.25 Pada
Satelit Iinusat-1 dan Stasiun
Bumi Menggunakan
ATMega128L
Ondi T. Simamora 5-8
Perancangan Integrasi Sistem
untuk Portable Transceiver
Satelit Iinusat-01
A Budi Santoso

9-12
Perancangan dan Realisasi
Compact Butler Matrix 44
pada Frekuensi 2,4 GHz
Achyar Junaedi 13-18
Desain Antena Microstrip
Array dengan Teknik Tapered
Peripheral Slits untuk Satelit
Nano pada Frekuensi 436,5
MHz
Alan Sujadi 19-22
The Development of Amateur
Satellite Ground Station in ITB
Amrullah A Qadir 23-26
Rancang Bangun Modulator
FSK 1200 Baud untuk
Perangkat Transceiver Portable
Satelit Iinusat-01
Arie Setiawan 27-30
Antena Heliks Quadrifilar
Frekuensi S-Band
untuk Remote Sensing Payload
IiNUSAT-1
Bimo J. Prasetyo 31-33
Antena Mikrostrip Panel Berisi
5 Larik Dipole
dengan Feedline
Koaksial Waveguide Untuk
Komunikasi Wireless 2,4 GHz
Erna Risfaula K 34-38
Rancang Bangun Demodulator
FSK
M. Aenurrofiq Alatasy 39-42
ii

9600 Baud untuk Perangkat
Transceiver Portable Satelit
IiNUSAT 1
Desain Antena Helix Single-
band Pada Frekuensi S-band
(2.4 GHz) untuk
Sistem Downlinkpada
Perangkat Ground Station
Satelit Nano
M.Hasan Mahmudy 43-45
System RF Downlink Portable
Ground Station 436.5 Mhz
Untuk Satelit Iinusat-01
R. Andami Nafa 46-50
Antena
UHF 436.5 MHz Berpolarisasi
Sirkular
Untuk Downlink Stasiun Bumi
Satelit IiNUSAT-01
R. Sasmita Darwis 51-54
Desain,Fabrikasi dan
Karakterisasi Matching
Impedance Input
pada rectanguler microstrip
patch antenna dengan metode
trafo lamdha frekuensi 2,4 GHz
Siti Chalimah 55-58
Desain Antena Mikrostrip
Untuk Satelit S-Band Pada
Frekuensi 2.4 GHz
Sri Dwi Emelya 59-64
tahap RF Uplink 145.9 MHz
Portable Transceiver Satelit
IINUSAT-01
T. Haryo Putra 65-68
Desain Antena Monopole VHF
untuk Uplink pada Satelit
Iinusat II
Yahya Syukri Amrullah 69-73
PENGEMBANGAN
SIMULATOR STASIUN
BUMI LAPAN-TUBSAT
Hagorly M Hutasuhut 74-78
Pengembangan Awal
Perangkat Keras Simulator
Sistem Dinamika Wahana
Antariksa
Hagorly M. Hutasuhut 79-86
Pemilihan Elemen Keplerian
dan Jenis Orbit Satelit Sesuai
dengan Kegunaan dan Fungsi
Imam PRIAMBODO 87-89
iii

Satelit
Komputasi BistaticScattering
dari Objek dengan Asumsi
Bentuk TitikHujan Prolate
Spheroid
Alladina Hapsery 90-92
TATA KELOLA FILING
SATELIT
BERSTATUS RETURN OF
NOTICE
Anna Christina 93-94
Demodulasi Terdistribusi pada
Jaringan Sensor Nirkabel
Ari Endang Jayati 95-98
0 Preliminary Design of the
Iinusat Inter-Satellite Link
System
Arifin Nugroho 99-103
Modulated Wideband
Converter (MWC) dengan
Block-Sparse Compressive
Sensing pada Sinyal Multiband
Chaeriah Wael 104-107
Analisis Doppler Shift pada
Sistem Komunikasi Satelit
Nano Iinusat untuk Ketinggian
Satelit 500 Km, 600 Km, 700
Km, 800 Km, 900 Km, dan
1000 Km
Niko Permana 108-111
Pemanfaatan Wideband Inter
Networking engineering test
and Demonstration Satellite
(WINDS) untuk Sinkronisasi
Learning Management System
(LMS) di Indonesia
Pratomo H 112-115
Analisa Kinerja Sistem MIMO
pada Kanal Multipath Fading
dengan Beamforming
Yuyun Siti Rohmah 116-121
Aplikasi GPS Dan Peta Google
Earth Untuk Pemantauan Dan
Perawatan Taman Dan Pohon
Kota Secara Berkelanjutan
Menuju Surabaya Go Green
Frischa Marcheliana W 122-125
Pemodelan Elevasi Secara
Digital Menggunakan Basis
Data Vektor dengan Metode
Triangular Irregular Network
(TIN)
Hendra Cordova 126-128
DELINIASI KAWASAN
PROSPEK KEBUN ENERGI
BERBASIS JATROPHA
Tri Martha KP 129-132
iv

CURCASMENGGUNAKAN
ANALISA NDVI DAN
GEOMORFOLOGI
TERHADAP CITRA
LANDSAT 7 ETM+ DI
WILAYAH FLORES
Analisis Life Time Satelit
Iinusat 1 Berdasarkan Cycle
Baterai
Arbai Yusuf 133-135
Aplikasi Frekuensi GPS L1
1575,42 MHz pada Antena
Mikrostrip Berbasis Power
Harvesting
Imatsu. O 136-139
Validation of Satellite Launch
Vehicle Simulation Software
7orbit Using Flight Data
Record of SCOUT Rocket
Satriya Utama 140-143
PERANCANGAN
AUTONOMOUS PAYLOAD
BERBASIS GPS DAN
MIKROKONTROLER
PICAXE-40X2 (STUDI
KASUS KORINDO 2010)
Subhan Rohiman 144-152
Design and Implementation of
Elektron Legacy-GS: Ground
Station Software for Attitude
Monitoring and Surveillance
Rocket
Syarif Rousyan Fikri 153-156
PERANCANGAN ROTATOR
DAN CONTROLLER
ANTENA PARABOLA DISH
S-BAND GROUND
STATION UNTUK IiNUSAT-
1
A Achyar Nur 157-162
Peningkatan Performansi
Pengaturan Posisi Motor DC
untuk
Sistem TrackingMenggunakan
Kontroler Optimal Sliding
Mode
Ramadhani Kurniawan Subroto 163-167
PERANCANGAN SISTEM
KENDALI POSISI,
KESETIMBANGAN DAN
NAVIGASI UNTUK
PROTOTIPE SATELIT
Andriyana Subhan 168-177
PERANCANGAN DAN
SIMULASI ATTITUDE
Bagus Adiwiluhung Riwanto 178-183
v

CONTROL PADA
NANOSATELLITE DENGAN
MAGNETORQUER
Analysis Of A Fiber Optic
Gyroscope Based On Ring
Resonator
Y.A. Sahodo 184-187
Desain On-Board Computer
untuk Balloon Test ITB-Sat
I.M Permata 188-191
DISAIN &
IMPLEMENTASI COMMAND
& DATA HANDLING SYSTEM
(CDHS) PADA SATELIT
IiNUSAT-1
MS. Hendriyawan A 192-196
Aplikasi Thermal Tape sebagai
Thermal Control Subsystem
pada Nano Satelite Iinusat 02
T. Londong 197-200
Konsep Perancangan Struktur
Satelit Iinusat 1
Widodo Slamet 201-208

vi

Kata Pengantar

Dengan memanjatkan puji syukur ke hadirat Allah SWT, Komunitas Satelit ITS untuk
pertama kalinya menyelenggarakan Indonesian Student Conference on Satellite (ISCoS 2011)
pada 17 Desember 2011 dengan dukungan penuh dari konsorsium INSPIRE (Indonesian
Nano-Satellite Platform Initiative for Research and Education). Konferensi ilmiah yang
diselenggarakan oleh dan untuk mahasiswa pada level nasional dengan mengambil teknologi
satelit sebagai tema sentral merupakan yang pertama kali terjadi di Indonesia. Konferensi ini
dimaksudkan sebagai ajang untuk saling berbagi ilmu dan teknologi antar mahasiswa seluruh
Indonesia dengan tujuan untuk mempercepat penguasaan teknologi satelit secara mandiri oleh
bangsa Indonesia. Seperti diketahui, penguasaan teknologi satelit merupakan isu penting bagi
negara seperti Indonesia yang memiliki wilayah kepulauan yang sangat luas, penduduk yang
tersebar, serta sumber daya alam yang berlimpah. Teknologi satelit akan sangat membantu
penyelenggaraan telekomunikasi, pemantauan dan pengawasan wilayah, serta pemetaan dan
pengelolaan sumber daya alam Indonesia, dengan tujuan akhir untuk menegakkan kedaulatan
bangsa dan negara serta memajukan kesejahteraan Indonesia melalui peningkatan kegiatan
dan produktivitas ekonomi.
Pelaksanaan konferensi ini sejalan dengan upaya realisasi satelit pertama oleh para
mahasiswa Indonesia yang tergabung di dalam proyek IINUSAT (Indonesian Inter-
University Satellite) yang didanai oleh Kementrian Pendidikan dan Kebudayaan. Di akhir
2012 diharapkan dapat diluncurkan satelit nano Iinusat-1 sebagai buah upaya pengembangan
secara bersama-sama sejak 2009. Diharapkan konferensi ISCoS 2011 ini dapat sekaligus
menjadi media sosialisasi kegiatan tersebut, serta menumbuhkan motivasi bagi lebih banyak
mahasiswa untuk berpartisipasi dalam pengembangan teknologi satelit.
Segenap panitia ISCoS 2011 mengucapkan selamat berkonferensi dan berbagi ilmu
dan informasi terkait teknologi satelit. Jika terdapat kekurangan dalam buku ini maupun pada
pelaksanaan konferensi, kami memohon maaf sebesar-besarnya. Semoga pelaksanaan ISCoS
2011 dapat benar-benar memberikan manfaat bagi Indonesia.


Panitia

1
st
Indonesian Student Conference on Satellite, Surabaya, December 17, 2011.

1

AbstrakSistem Komunikasi Satelit, komunikasi terjadi
antara satelit yang berada di luar angkasa dengan stasiun
kontrol yang berada di bumi. Umumnya stasiun bumi
mempunyai posisi yang tetap, sehingga untuk berkomunikasi
dengan satelit terbatas pada statiun bumi yang telah ditentukan.
Tujuan pembuatan stasiun bumi portabel adalah untuk
menjamin ketersediaan komunikasi dengan satelit tanpa batasan
waktu. Inti utama stasiun bumi portabel adalah modul PAD
(Packet Assembler Disassembler) yang berfungsi untuk
mengirimkan atau menerima informasi kepada satelit dalam
bentuk paket radio. Untuk komunikasi data dibutuhkan sebuah
protokol yang mengatur tata cara komunikasi dalam bentuk
paket radio. Protokol yang digunakan untuk komunikasi paket
radio adalah protokol AX.25. Protokol ini digunakan oleh
komunitas radio amatir untuk mengirimkan informasi yang
berupa teks. Dalam penelitian ini, protokol AX.25 ini akan
diimplementasikan ke dalam perangkat lunak dan perangkat
keras berbasis mikrokontroler ATmega128. Hasil yang
implementasi protokol AX.25 adalah stasiun bumi portabel yang
mampu mengirim atau menerima data teks ke atau dari satelit.

Kata KunciAX.25, mikrokontroler, paket radio, protokol.

I. PENDAHULUAN
alam setiap sistem komunikasi terdapat sebuah pengirim
dan sebuah penerima. Di dalam sistem komunikasi satelit
pengirim bisa berupa sebuah satelit dan penerima bisa berupa
sebuah stasiun yang berada di bumi atau sebaliknya. Karena
jarak antar pengirim dan penerima sangat jauh maka
digunakan media transmisi yang berupa gelombang radio,
dimana data akan ditumpangkan ke dalam gelombang radio
untuk ditransmisikan. Data disini harus memiliki bentuk
khusus untuk dapat ditransmisikan. Salah satu metodenya
adalah mengubah data ke dalam bentuk paket radio. Salah satu
protokol yang mengatur paket radio adalah AX.25. Protokol
ini umumnya digunakan oleh komunitas radio amatir untuk
mengirimkan data teks melalui gelombang radio. Selain itu
juga protokol AX.25 telah terbukti mampu untuk mengirim
data teks dengan pendeteksi kesalahan yang mungkin terjadi
di dalam proses transmisi.

AX.25 merupakan sebuah protokol yang mengatur
mengenai proses terjadinya koneksi link, metode pertukaran
data dan pemutusan hubungan link. Paket data ini di dalam
protokol AX.25 disebut sebagai Frame.
Protokol AX.25 ini akan diimplementasikan ke dalam
sebuah mikrokontroler. Penggunaan mikrokontroler untuk
implementasi protokol AX.25 dinilai mampu dalam hal
diprogram untuk mengirim atau menerima data selayaknya
sebuah komputer biasa, selain itu juga kemampuannya untuk
portabel selama masih terdapat sumber tegangan untuk
operasinya dan juga bentuknya yang kecil. Data dari
mikrokontroler yang telah berbentuk frame AX.25 akan
diteruskan ke dalam sub-modul protokol FX.25 yang
berfungsi sebagai pendeteksi dan perbaikan kesalahan.
II. SISTEM KOMUNIKASI DATA PROTOKOL AX.25
A. Model Komunikasi Data
Mikrokontroler berfungsi sebagai input data karakter
dengan menggunakan sebuah keyboard dan menampilkan data
yang telah dimasukkan ke dalam sebuah layar LCD. Data
kemudian diubah ke dalam sebuah paket data. Di dalam modul
PAD sendiri terdapat sub-bagian yang berisi protokol FX.25
dengan fungsi sebagai pendeteksi dan pengoreksi kesalah.
Setelah melalui sub-bagian tersebut maka diteruskan ke bagian
RF untuk selanjutnya dikirimkan melalui gelombang radio.

Gambar 2.1. Model sistem komunikasi data protokol
AX.25

B. Model Protokol AX.25
Protokol AX.25 jika dipandang melalui OSI Reference
Layer berada pada lapisan 1 dan 2.
Perancangan dan Pembuatan Modul PAD
(Packet Assembler Disassembler) dengan
Protokol AX.25 untuk Stasiun Bumi Portabel
pada Sistem Komunikasi Satelit
Dicky Rismawan
1)
, Ondi T. Simamora, Rudy Dikairono, Gamantyo Hendrantoro
3)
.
dicky.rismawan.raharjo@gmail.com
1)
, ondi_tarnama@yahoo.com
2)
, gamantyo@yahoo.com
3)
D
1
st

2

Gambar 2.2 Model Protokol AX.25

Sebagai layer 2 protokol ini bertanggungjawab untuk
mengatur bagaimana link terbentuk, proses pertukaran
informasi dan pemutusan link.
C. Bentuk Frame AX.25
Protokol AX.25 mempunyai bentuk data yang disebut
Frame. Selain itu terdapat 3 tipe frame yang ada di dalam
protokol AX.25 yaitu: Information Frame (I Frame),
Supervisory Frame (S Frame) dan Unnumbered Frame (U
Frame). Bentuk dari setiap tipe frame adalah sebagai berikut.

Gambar 2.3 Konstruksi U dan S frame

Gambar 2.4 Konstruksi I frame

Setiap tipe frame bisa digunakan untuk mengirim informasi.
Perbedaan dari masing-masing tipe frame adalah fungsi
khususnya yaitu pada I frame untuk mengirim informasi
dengan urutan untuk data teks yang panjang, S frame untuk
mengirim data kontrol dari protokol AX.25 itu sendiri dan U
frame untuk mengirim data informasi tanpa urutan untuk data
teks yang pendek.
III. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
Perangkat Keras
Pada penelitian ini akan dibuah sebuah perangkat keras dan
perangkat lunak. Perangkat keras terdiri dari sebuah
mikrokontroler Atmega 128, rangkaian keyboard dan
rangkaian LCD. Sedangkan perangkat lunak sendiri adalah
sebuah program yang berupa implementasi protokol AX.25
untuk diisikan ke dalam mikrokontroler.
Spesifikasi umum sistem ini adalah mampu membangun
koneksi dengan satelit, melakukan pertukaran informasi, dan
memutuskan koneksi. Untuk spesifikasi khusus sistem ini
adalah mampu untuk mengirim data teks sebanyak 500
karakter, serta membentuk data teks tersebut menjadi beberapa
frame karena setiap frame dibatasi hanya sepanjang 239 byte
untuk diteruskan dan diproses oleh sub-modul berikutnya
yaitu sub-modul protokol FX.25.
Untuk rangkaian LCD hanya menggunakan beberapa
resistor dan sebuah sumber tegangan yang dihubungkan
dengan pin-pin LCD untuk dapat beroperasi. Sedangkan pada
rangkaian keyboard dipilih menggunakan keyboard dengan
konektor PS/2. Untuk implementasi kedua rangkaian dan
protokol AX.25 digunakan CodeVision AVR sebagai
kompilernya.

Perangkat Lunak
Pada perancangan program akan didesain dengan
kemampuan menerima data melalui rangkaian keyboard dan
menampilkan data melalui rangkaian LCD. Selain itu program
akan mampu membuat frame AX.25 dari data yang
dimasukkan dari keyboard sesuai dengan konstruksi frame
yang digunakan. Secara umumnya sebuah frame akan terdiri
dari sub-frame flag, address, control, info, dan FCS.
Flag terdiri dari 1 byte yang digunakan sebagai penanda
awal dan akhir dari frame. Flag sendiri mempunyai nilai
01111110 dalam biner atau 7E dalam hex.
Address sendiri terdiri dari 2 atau 3 alamat sesuai dengan
sistem, apabila tanpa repeater maka terdapat 2 alamat
sedangkan apabila dengan repeater akan terdapat 3 alamat. Di
dalam sistem akan digunakan contoh address dengan repeater
dengan aturan alamat penerima, alamat sumber dan alamat
repeater. Setiap alamat baik alamat pengirim, penerima dan
repeater terdiri dari 7 byte data dinama 6 byte untuk callsign
dan 1 byte untuk SSID dari callsign tersebut.
Sub-frame control akan berisi data kontrol mode protokol
AX.25 yang digunakan dan terdiri dari 1 byte
Sub-frame info akan berisi data teks yang akan dikirimkan.
Besar dari sub-frame ini adalag sebesar 212 byte untuk
menjamin panjang maksimal dari setiap frame AX.25 adalah
239 byte.
Pada sub-frame FCS (Frame Check Sequence) berisi sebuah
CRC (Cyclic Redundancy Check) yang berfungsi sebagai
pendeteksi kesalahan. Namun karena frame AX.25 ini akan
dimasukkan ke dalam sub-bagian modul dengan protokol
FX.25 yang berfungsi untuk mendeteksi dan memperbaiki
kesalahan, dimana mempunyai cara kerja yang sama namun
dengan tambahan pengkoreksi kesalahan dengan CRC AX.25
maka pada FCS bisa diberi nilai bebas. Namun pada frame
AX.25 FCS sendiri terdiri dari 2 byte data dimana byte LSB
akan dikirimkan lebih dahulu dari pada byte MSB Berikut
bagian program yang menginisialisasikan nilai setiap sub-
frame, kecuali sub-frame info yang isinya akan sesuai dengan
data masukan keyboard, ke dalam bentuk hex dengan
menggunakan tipe Information frame:

char flag=0xFE;
char control=0x03;
char pid=0xF0;
char fcslo=0xFF;
char fcshi=0xFF;

Untuk membangun sebuah link dengan satelit maka pada
awalnya dikirimkan frame Supervisory dengan sub-frame
control berisi perintah SABME yang berfungsi untuk meminta
link dengan satelit. Setelah itu timer pada mikrokontroler akan
berjalan untuk menunggu autentifikasi link dari satelit yang
berupa S frame dengan sub-frame control berisi perintah UA.
Apabila selama timer berjalan hingga berhenti tidak ada
1
st

3
balasan dari satelit maka permintaan link akan dikirimkan
terus menerus. Setelah link terhubung maka kemudian akan
dikirimkan frame informasi.

AX.25 Encoder
Dengan sub-frame info berisi data masukan dari keyboard
maka untuk mengirimkan frame AX.25 bisa dilakukan dengan
membuat suatu variabel yang akan menggabungkan semua
sub-frame menjadi sebuah frame yang utuh. Berikut adalah
flowchart dan program utama yang bekerja terus menerus,
memanggil anak program untuk mengirimkan atau menerima
frame AX.25.

Start
Address,
Info
Assembling Frame
AX.25
Stop
Send
Send SABM
Receive UA
Y
N

Gambar 3.1 Flowchart AX.25 Encoding

main(){
transmit=1;
while (1){
kirim_frame(SABME);
for (i=0;i<200;i++){
terima_frame();
if (terima_frame==UA) {
break; }
delay_ms(25);}
if (transmit==1) {kirim_frame(frame_ax);}
else {terima_frame();}
}

Dari program utama di atas menggunakan anak program
yang bernama kirim_frame yang memiliki fungsi
mengirimkan frame_ax yang telah lengkap menuju ke sub-
modul dengan protokol FX.25. Dimana variabel frame_ax
sendiri adalah hasil gabungan dari setiap sub-frame mulai dari
flag, address, control, pid, info, FCS, dan flag.
Variabel transmit sendiri berfungsi untuk penanda mode
yang digunakan. Untuk sistem ini mode yang digunakan
adalah half duplex sehingga hanya dapat mengirim atau
menerima saja. Variabel transmit=1 menunjukkan bahwa
modul sedang digunakan untuk mengirim data sedang apabila
variabel transmit=0 maka modul digunakan untuk menerima
data.

AX.25 Decoder
Untuk mendekodekan frame yang diterima maka seluruh
panjang frame akan diterima dan disimpan terlebih dahulu ke
dalam memory mikrokontroler. Kemudian akan diperiksa tipe
dari frame tersebut dan isinya. Apabila bentuk frame tersebut
benar maka data akan disimpan dan ditampilkan ke layar
LCD, sedangkan apabila salah maka akan dikirim permintaan
untuk mengirim ulang. Berikut adalah flowchart dan program
dari AX.25 decoder.

N
Start
Terima SABM
Kirim UA
Terima Frame
Informasi
Cek Frame
Frame benar
Informasi
disimpan
Meminta dikirim
ulang
Stop
Y

Gambar 3.1 Flowchart AX.25 Decoding

main(){
transmit=0;
while(1){
terima_frame();
if (terima_frame==0x7E) count=count+1;
if (count==2) break;}
frame_ax=terima_frame;
}

Dari program di atas fungsi variabel count adalah sebagai
penghitung jumlah flag di dalam frame yang diterima. Apabila
flag ditemukan mempunyai jumlah sebanyak 2 buah maka
frame akan disimpan dan diperiksa data informasinya.
IV. METODE PENGUJIAN SISTEM

Pengujian perangkat keras
Pada perangkat keras, prosedur pengujiannya adalah
memeriksa nilai tegangan dari setiap port pada mikrokontroler
dengan dihubungkan ke sebuah rangkain LED. Untuk
1
st

4
rangkaian LCD dapat diuji dengan menggunakan program
sederhana untuk menampilkan data ke layar LCD, sedangkan
untuk rangkaian keyboard diuji dengan program sederhana
pendeteksi masukan dari keyboard.

Keyboard
LCD
Mikrokontroler

Gambar 4.1 Pengujian rangkaian LCD dan keyboard

Untuk pengujian komunikasi serial, port akan dihubungkan
dengan IC RS232 agar sinyal dapat diterima oleh komputer.
Pengujian ini juga menggunakan program sederhana untuk
mengirimkan teks coba pada hyperterminal komputer.
Selain itu juga akan dicoba mengirimkan data teks a
sebanyak 212 buah untuk menguji mengirim frame dengan
panjang 239 byte.

Mikrokontroler PC

Gambar 4.2 Pengujian komunikasi serial

Pengujian perangkat lunak
Pada perangkat lunak, prosedur pengujiannya antara lain
menguji program untuk mendeteksi inputan data dari
rangkaian keyboard, menampilkan data masukan dari
rangkaian keyboard ke dalam rangkaian lcd, membentuk
frame AX.25 dari masukan data rangkaian keyboard, dan
mengirimkannya melalui komunikasi serial dengan komputer
untuk diamati di dalam hyperterminal bentuk framenya.
Program harus mampu bekerja secara bersamaan dimana data
yang dimasukkan dari keyboard akan ditampilkan ke layar
LCD kemudian membentuknya ke dalam frame dan
mengirimkannya untuk diproses oleh sub-modul protokol
FX.25. Selain itu apabila menerima data maka program harus
bisa memeriksa frame dan mengambil data informasi yang di
dalamnya.

AX.25 FX.25

Gambar 4.3 Komunikasi antar sub-modul
V. KESIMPULAN
Dari hasil penelitian disimpulkan bahwa dengan kombinasi
protokol AX.25 dengan protokol FX.25 akan membuat
keandalan data yang ditransmisikan menjadi lebih baik. Hal
ini dikarenakan adanya kemampuan error detection idan error
correction pada protokol FX.25. Dengan adanya fungsi
deteksi dan koreksi error yang lebih baik maka pada sub-frame
FCS yang berisi CRC bisa diberikan nilai bebas karena telah
menggunakan protokol FX.25. Kombinasi dari kedua protokol
ini juga membuat bit stuffing bisa dihilangkan. Bit stuffing
sendiri berfungsi untuk mencegah adanya data 1 sebanyak 5
kali dengan menambahkan data 0 di akhir data 1 yang ke
empat. Hal ini dihilangkan karena pada protokol FX.25
dibutuhkan panjang frame yang telah ditentukan
DAFTAR PUSTAKA
[1] W. A. Beech, AX.25 Link Access Protocol v2.2 , TAPR, 1997.
[2] J. Hansen, PIC-et Radio: How to Send AX.25 UI Frames Using
Inexpensive PIC Microcontrollers, State University of New York, 1998.
[3] J. Hansen, PIC-et Radio II: How to receive AX.25 UI Frames Using
Inexpensive PIC Microcontrollers, State University of New York, 1998.
[4] D. W. Presetyo,Perancangan dan Implementasi Protokol AX.25
(simplified) pada MCS-51, SNSI07-012, 2007, hal.62-67.
[5] A. Setiawan, Perancangan dan Implementasi Sistem Monitoring Jarak
Jauh Berbasis Protokol AX.25 dengan Menggunakan Mikrokontroler,
SILICON, 2008.
[6] Selo, Pengembangan Perangkat Keras Pengiriman Data GPS Berbasis
Mikrokontroler untuk Mendukung Sistem Informasi Pelacakan Kereta
Api, SNATI, 2007, hal.C29-C34.
5
Protokol AX.25 Codeword (16-byte)

AbstrakProtokol AX.25 memiliki kinerja yang kurang baik
pada kanal transmisi yang kurang baik. Sebuah bit error pada
sebuah frame akan mengakibatkan frame tersebut rusak, yang
berujung pada terbuangnya seluruh paket data yang
ditransmisikan. Protokol FX.25 hadir sebagai pengembangan
dari AX.25 yang memiliki kemampuan deteksi dan perbaikan
error. Ini dapat mengurangi kebutuhan transmisi ulang dari
paket yang rusak dengan cara memperbaiki bit-bit yang error
pada sebuah paket AX.25. Mekanisme deteksi dan koreksi error
dilakukan oleh kode reed-solomon sebagai bagian dalam frame
protokol FX.25. ATMega128L digunakan sebagai microcontroller
yang bertugas untuk melakukan mekanisme deteksi dan koreksi
error tersebut. Microcontroller ini diterapkan pada transceiver
satelit Iinusat-1 dan stasiun bumi portabelnya.

I ndex TermsDeteksi dan perbaikan error, kode reed-
solomon, protokol FX.25, ATMega128L

I. PENDAHULUAN
ROTOKOL komunikasi AX.25 saat ini telah digunakan
secara umum untuk transmisi data digital pada layanan
radio amatir. Bahkan beberapa satelit menggunakan protokol
AX.25 sebagai protokol komunikasinya [1].
Namun penggunaan protokol AX.25 secara luas bukan
berarti protokol ini merupakan protokol yang sempurna.
Kelemahan dari protokol ini berkaitan dengan kanal transmisi
yaitu protokol AX.25 memiliki kinerja yang buruk pada kanal
transmisi yang kurang baik. Sebuah bit error yang pada frame
CRC AX.25 akan menyebabkan frame tersebut rusak dan
berdampak pada rusaknya seluruh paket yang menggunakan
protokol AX.25 tersebut [2]. Mekanisme perbaikan dan
deteksi kesalahan yang ada pada protokol AX.25 bergantung
pada transmisi ulang paket data yang rusak yang tentu saja
sangat tidak efektif dan efisien pada kanal transmisi yang
kurang baik karena paket yang dikirim ulang juga rentan
terhadap kerusakan.
Protokol FX.25 dengan kemampuan deteksi dan koreksi
errornya dapat menjadi solusi atas kekurangan dari protokol
AX.25 tersebut. Protokol FX.25 betindak sebagai pembungkus
pada paket AX.25, memberikan tambahan FEC (Forward
Error Correction) pada paket tersebut. FEC (Forward Error
Correction) ini memiliki kemampuan untuk memperbaiki bit-
bit yang rusak pada saat sinyal melewati media transmisi yang
buruk, dimana jumlah bit rusak yang dapat diperbaiki
tergantung dari jenis pengkodean reed-solomon yang
digunakan. Protokol FX.25 yang digunakan pada satelit
Iinusat menggunakan kode reed-solomon RS(255,239).
II. DASAR TEORI
2.1 Protokol FX.25
Format frame protokol FX.25 ditunjukkan pada gambar 1.

Gambar 1. Format frame protokol FX.25
Keterangan :
1. Preamble : berisi data 0x7E
2. Correlation Tag : berisi data 0xB74DB7DF8A532F3E
yang telah dihitung menggunakan teknik LFSR [2].
Urutan transmisi correlation tag yaitu 0x3E 0x2F 0x53
0x8A 0xDF 0xB70x4D 0xB7
3. FEC (Forward Error Correction) berisi 16-byte
codeword yang dihasilkan oleh encoder reed-solomon
4. Postamble : berisi data 0x7E

2.2 Kode Reed Solomon
Kode reed-solomon, yang dirumuskan oleh Irving Reed dan
Gus Solomon pada tahun 1960 [3], melakukan fungsi deteksi
dan koreksi error pada protokol FX.25.
Pada satelit Iinusat, kode reed Solomon yang digunakan
adalah RS(255,239), dimana (n,k) berarti :
n = panjang blok (dalam byte) = 2
m
-1
sehingga m=8
k = panjang data (dalam byte) yang akan dikodekan
n-k = panjang codeword (dalam byte)
t=(n-k)/2 = jumlah data error yang dapat diperbaiki

Gambar 2. Reed-Solomon pada frame FX.25
Jadi, jumlah error yang dapat diperbaiki oleh kode
Sistem Deteksi dan Koreksi Error Protokol
FX.25 Pada Satelit Iinusat-1 dan Stasiun Bumi
Menggunakan ATMega128L
Ondi T. Simamora, Dicky R. Raharjo, G. Hendrantoro
P
1
st
6
Cari Codeword
Tambah Codeword
Ke belakang data
Kirim Data
Selesai
RS(255,239) sejumlah 8-byte.

2.3 Galois field (GF)
Kode reed Solomon merupakan sebuah kode yang
berbasiskan finite field atau sering disebut galois field. Field
generator polynomial untuk reed Solomon RS(255,239) yaitu
x
8
=x
4
+x
3
+x
2
+x
1
[4]. Inilah yang digunakan untuk membentuk
table nilai elemen field untuk GF(256).

Tabel 1. Elemen galois field 256

2.3.1 Operasi Penjumlahan dan Pengurangan
Secara praktis dapat dikatakan bahwa operasi penjumlahan
dan pengurangan pada galois field menggunakan operasi EX-
OR, atau dalam program bahasa C untuk implementasi pada
ATMega128 menggunakan perintah %.
Misal, akan dijumlahkan x
3
+x
2
+x
1
dengan x
4
+x
3
+x
0
. Dalam
bilangan hexadecimal 0x0E (00001110) dan 0x0D(00001101),
maka hasil EX-OR nya adalah 0x03(00000011).
Dalam galois field, operasi penjumlahan dan pengurangan
dilakukan dengan cara yang sama. [4]
2.3.2 Operasi Perkalian
Secara praktis, operasi perkalian dalam GF(256)
ditunjukkan dalam contoh perkalian antara 32 dengan 64
berikut.
32 =
5
dan 16=
4
, sehingga :
32x16 =
5
x
4
=
(5+4)mod 256
=
9
= 58
2.3.3 Operasi Pembagian
Pada operasi pembagian, pembagi diinverse terlebih dahulu
kemudian dikalikan dengan angka yang ingin dibagi. Misal :
16 4 =
4

-2 mod 255
=
4
x
253
= 16 x 71
2.3.4 Kode Generator Polinomial RS(255,239)
Proses encode dan decode RS(255,239) melibatkan
penggunaan generator polynomial, dimana dalam proses
pembentukannya menggunakan juga galois field seperti yang
ditunjukkan pada table 1 diatas.
Kode generator polynomial memiliki bentuk :
g(x)=(x+
b
) (x+
b+1
). (x+
b+2t-1
)(1)
Impementasi persamaan (1) tersebut dalam pembentukan
kode polynomial RS(255,239) yaitu berkaitan dengan
kemampuan koreksi kode RS(255,239) yaitu sebesar 8-byte.
Kode generator polynomial untuk memperbaiki sampai
dengan 8 error membutuhkan 16 field elemen berurutan
sebagai akarnya, sehingga :
g(x)=(x+
0
) (x+
1
) (x+
2
).. (x+
15
)
Nilai dari
0
,
1
, sampai
15
diambil dari table 1 sehingga
menjadi :
g(x)=(x+1) (x+2) (x+4).. (x+38)
Dengan demikian diperoleh kode generator polynomial
untuk RS(255,239) yaitu :

g(x) = 1x
16
+ 59x
15
+ 13x
14
+ 104x
13
+ 189x
12
+ 68x
11
+
209x
10
+ 30x
9
+ 8x
8
+ 163x
7
+ 65x
6
+ 41x
5
+ 229x
4
+
98x
3
+ 50x
2
+ 36x
1
+ 59(2)
III. DESAIN SISTEM
3.1 Reed Solomon Encoder
Encoder RS(255,239) berfungsi untuk mencari 16-byte
codeword dari 239 byte data masukan encoder, dan
menambahkan ke-16-byte tersebut ke belakang data yang akan
dikirimkan sehingga jumlah keseluruhan data yang dihasilkan
sejumlah 255 byte. Flowchart encoder ditunjukkan pada
gambar 3.

Gambar 3. Flowchart Encoding

Codeword merupakan hasil bagi antara polynomial data
yang telah dikalikan dengan x pangkat jumlah codeword,
dengan kode generator polynomial pada persamaan (2).
Misalkan urutan data yang telah dikonversi ke bentuk
decimal mulai dari 1 sampai dengan 239 akan dicari
codewordnya. Ini akan direpresentasikan menjadi pesan
polynomial :

x
238
+2x
237
+3x
236
+4x
235
+238x+239
Mulai
1
st
7
Pesan polynomial ini kemudian dikalikan dengan x
16

menjadi :

x
254
+2x
253
+3x
252
+4x
236
+238x
17
+239x
16

Ini dilakukan untuk menyediakan tempat untuk 16-byte
codeword yang akan dicari. Polinomial ini kemudian dibagi
dengan kode generator pada persamaan (2) sehingga
menghasilkan 16 simbol codeword.
3.2 Reed Solomon Decoder
Data hasil encoding reed-solomon yang telah digabungkan
dengan blok-blok data penyusun protokol FX.25 kemudian
ditransmisikan dan menjadi inputan decoder. Sebelum fungsi
decoder reed-solomon dijalankan, blok-blok data yang tidak
termasuk dalam FEC Codeblock, yaitu preamble, postamble,
dan correlation tag dibuang terlebih dahulu.
Proses decoding reed Solomon dijalankan dengan urutan
sebagai berikut :
1. Mencari sindrom error pada data.
2. Jika terdapat sindrom (perhitungan sindrom
memberikan hasil bukan 0), maka dilakukan
pencarian lokasi error dengan metoda chien search
3. Dengan algoritma euclidean, mencari error polynomial,
yaitu (x) dan (x) untuk digunakan pada perhitungan
nilai/besarnya error (error magnitude)
4. Mencari nilai/besarnya error pada data pada lokasi
yang telah diperoleh sebelumnya pada prosedur ke 2
dengan algoritma Forney.
5. Melakukan proses penjumlahan (seperti pada bagian
2.3.1) antara nilai error yang diperoleh pada prosedur 4
dengan data pada lokasi error yang ditunjukkan pada
prosedur 2. Ini akan membuat data kembali seperti
semula.
Dalam bentuk flowchart ditunjukkan pada gambar 4.

Gambar 4. flowchart decoding
Namun, untuk kode protokol FX.25 yang menggunakan
kode reed-solomon RS(255,239) hanya mampu memperbaiki
8 error. Jika error yang terdapat pada data lebih dari 8 error,
maka deteksi dan koreksi error sama sekali tidak akan
berfungsi, dan dapat menjadi sebaliknya, akan menyebabkan
error yang lebih banyak.
Untuk itu, jika pada saat mencari error polynomial
menggunakan algoritma Euclidean diperoleh diperoleh
remainder yang memiliki derajat lebih besar atau sama dengan
8, proses decoding akan dihentikan dan data akan dibuang.
Dalam hal seperti ini, dimana jumlah error lebih banyak
daripada kemampuan deteksi dan koreksi, maka protokol akan
meminta pengirim melakukan transmisi ulang keseluruhan
frame data.

3.3 Implementasi Encoder dan Decoder Reed-Solomon
RS(255,239) pada ATMega128L
Proses encoding dan decoding dilakukan pada ATMega128L
menggunakan perintah dalam bahasa C. Data-data informasi
dibentuk ke dalam sebuah array untuk memudahkan dalam
pemrograman. Proses looping memegang peranan penting
dalam encoder/decoder reed-solomon.
Misal untuk proses encoding Reed-Solomon dapat dituliskan
dalam bentuk program (dalam bahasa C) sebagai berikut :

void main()
{
int gx[16]={59,13,104,189,68,209,30,8,163,65,41,229,
98,50,36,59};
for(i=254;i>=0;i--)
{
x[i]=0;
}
j=254;
for(i=0;i<239;i++)
{
hasil=addition(x[j],data[i]);
l=j;
for(k=0;k<16;k++)
{
hasil2[k]=multiplication(hasil,gx[k]);
l--;
x[l]=addition(x[l],hasil2[k]);
}
j--;
}
for(i=15;i>=0;i--)
{
data[i]=x[i];
}
}
Pada bagian decoder, implementasi prosedur seperti yang
telah dijelaskan sebelumnya juga diprogram menggunakan
bahasa C.
Setelah program encoder dan decoder dilakukan dan diuji
coba pada PC untuk melakukan deteksi dan koreksi error,
kemudian program encoder dan decoder tersebut diperbaharui
agar dapat diimplementasikan ke microcontroller
ATMega128L bersama dengan program untuk protokol
AX.25.
Jadi dalam microcontroller ATMega128L akan terprogram
gabungan dari protokol AX.25 dan protokol FX.25 dimana
Mulai
terima data
cari sindrom
cari lokasi error
cari error polynomial
cari error magnitude
jumlahkan
Selesai
1
st
8
pada protokol FX.25 ini terdapat fungsi encoding dan
decoding RS(255,239).
IV. ANALISA SISTEM
Sistem minimum ATMega128L telah teruji dapat
melakukan misi pengiriman paket data teks antar TNC yang
terprogram protokol AX.25 dan FX.25. Demikian halnya
dalam mekanisme deteksi dan koreksi error telah sukses
dilakukan. Hal ini sudah memenuhi misi satelit iinusat 1
sebagai sebagai transceiver pesan teks antar stasiun bumi.
Namun dalam saat dilakukan analisa terhadap deteksi error,
didapati bahwa protokol AX.25/FX.25 memiliki dua
kekurangan.
Dalam dokumen standar FX.25 dikatakan bahwa saat
struktur frame FX.25 dipisahkan dari paket AX.25, elemen
AX.25 harus menunjukkan paket AX.25 yang lengkap dan
valid.
Meninjau ke format frame protokol AX.25, dapat dilihat
bahwa terdapat blok CRC (Cyclic Redudancy Check) yang
berfungsi untuk mendeteksi error yang terjadi pada frame.
Fungsinya, jika pada frame AX.25 terjadi kesalahan maka
frame tersebut akan dibuang dan akan dikirimkan frame ke
pengirim yang mengindikasikan permintaan transmisi ulang
frame yang rusak tersebut. Hal ini kurang efisien mengingat
protokol FX.25 sudah memiliki fasilitas deteksi dan koreksi
error, sehingga pada implementasi program pada
ATMega128L, fungsi CRC diabaikan.
Kekurangan lainnya terletak pada ketentuan harus
dilakukannya bit stuffing 0 pada protokol AX.25 jika
terdapat bit 1 yang berurutan sebanyak 5 buah dengan
pertimbangan agar flag (0x7E) tidak muncul pada bagian lain
dalam frame AX.25 kecuali pada bagian awal dan akhir frame.
Hal ini kurang efektif dilakukan pada protokol AX.25 yang
dibungkus oleh protokol FX.25 pada sistem komunikasi satelit
Iinusat-1.
Penggunaan fasilitas bit stuffing akan mengakibatkan
panjang frame tidak tetap untuk setiap paket informasi dengan
teks yang berbeda, sementara untuk dapat mengkodekan pesan
dengan kode reed-solomon dibutuhkan panjang data yang
tetap.
Selain itu, dalam paket AX.25, flag difungsikan sebagai
penanda awal dan akhir sebuah paket data. Jika dilihat dalam
struktur frame FX.25 pada gambar 1, terdapat 4 blok data
yang berisi data 0x7E (01111110) yaitu preamble, AX.25
packet start, AX.25 packet end, dan postamble, sehingga pada
program, penggunaan flag 0x7E sebagai penanda awal dan
akhir paket tidak dapat digunakan. Tidak dapat digunakannya
flag sebagai penanda awal dan akhir paket menghilangkan
satu-satunya alasan penggunaan fasilitas bit stuffing 0 pada
protokol AX.25 yang dibungkus protokol FX.25.

V. KESIMPULAN

Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan dapat
disimpulkan Packet Assembler Disassembler (PAD) yang
terprogram protokol AX.25 dan protokol FX.25 memiliki
tingkat keandalan yang lebih baik daripada PAD yang hanya
terprogram protokol AX.25 saja. Meskipun demikian, perlu
dilakukan penyesuaian terhadap gabungan antara kedua
protokol ini, yaitu pada bagian CRC (cyclic redundancy
check) dan pada bagian bit stuffing.
Penyesuaian pada CRC misalnya dilakukan dengan tidak
digunakannya perhitungan CRC pada paket AX.25, dengan
kata lain blok CRC akan diisi dengan data (hex) tertentu. Pada
bit stuffing misalnya dengan tidak digunakannya atau
mengganti kode karakter yang dapat menimbulkan terjadinya
lima buah bit 1 yang berurutan, misalnya 0x3F(?),
0x7C(|),0x7D(}),0x7E(~),0x7F(DEL).
Penyesuaian membuka kemungkinan untuk penggunaan
protokol baru untuk system komunikasi yang menggunakan
kode reed-solomon sebagai fasilitas deteksi dan koreksi
errornya.
PUSTAKA
[1] H. Dwi, Reliable Ground Segment Data Handling System for Del_-n3Xt
Satellite Mission. 2009. MSc Thesis : TU Delft
[2] McGuire J. FX.25 Forward Error Correction Extension to AX.25 Link
Protokol ForAmateur Packet Radio. Stensat Group LLC. 2006
[3] B. Sklar,Digital Communications : Fundamentals and Applications.
Prentice Hall. 2001
[4] C.K.P Clark, Reed Solomon Error Correction. BBC Research and
Development White Paper. 2002
1
st
9

1
st

Perancangan Integrasi Sistem untuk Portable
Transceiver Satelit Iinusat-01
A. Budi Santoso
1)
, G. Hendrantoro
2)
, E.Setijadi
3)

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Kampus ITS, Surabaya 60111
Email : adeeb.santoso@gmail.com, gamantyo@ee.its.ac.id, ekosetijadi@gmail.com
Abstrak - Dalam upaya pengembangan sistem stasiun bumi pada
proyek satelit Iinusat-01 (Indonesia Inter University Satellite -01)
dimana diperlukan sebuah perangkat portable. Di dalam
perangkat portable ini terdiri dari modul-modul, diantaranya
modul Baseband, modul RF dan Antena. Pada dunia komunikasi
satelit permasalahan yang sering dihadapi adalah cara
penyampaian informasi dari titik ke titik informasi. Oleh karena
itu pada perangkat portable ini dibutuhkan modul integrasi
sistem.
Dalam modul integrasi sistem ini adalah berupa
rangkaian penyesuai impedansi dari modul pemancar RF dan
Antena pemancar stasiun bumi portable. Bila impedansi antar
modul tersebut tidak sama, maka akan terdapat daya yang
dipantulkan. Daya pantul ini dapat mengurangi daya yang
dikirimkan. Akibatnya daya yang sampai pada penerima menjadi
sangat kecil dan kemungkinan tidak dapat dideteksi oleh
penerima.

Kata Kunci Satelit Iinusat-01, Modul penyesuai impedansi.

I. PENDAHULUAN
alam upaya pengembangan system stasiun bumi pada
proyek satelit Iinusat (Indonesia Inter University
Satellite -1) dimana diperlukan sebuah perangkat portable.
Di dalam perangkat portable ini terdiri dari modul-modul,
diantaranya modul Baseband, modul RF dan Antena.
Dalam dunia komunikasi satelit permasalahan yang sering
dihadapi adalah cara penyampaian informasi dari titik ke
titik informasi. Media saluran transmisi merupakan salah
satu cara yang umum digunakan dalam teknologi
telekomunikasi. Karena kesederhanaannya, agar
penyampaian informasi berjalan dengan baik maka
informasi yang disampaikan melalui saluran transmisi harus
berjalan semaksimal mungkin. Pada komunikasi satelit,
masalah penyesuaian impedansi antar modul dari perangkat
portable transceiver satelit merupakan permasalahan yang
amat penting agar impedansi antar modul yang
berhubungan dapat berfungsi dengan baik. Dengan
dilakukan penyesuaian impedansi, maka pantulan yang
terjadi dapat diperkecil sehingga transfer daya dapat
berjalan semaksimal mungkin (maximum power transfer),
yang secara umum dapat dikatakan bahwa bila diantara
modul yang impedansinya berbeda dipasang rangkaian
penyesuai impedansi [1].

II. TEORI DASAR
PENYESUAIAN IMPEDANSI
Penyesuaian impedansi adalah hal yang penting dalam
rentang frekuensi gelombang mikro. Suatu saluran
transmisi yang diberi beban yang sama dengan impedansi
karakteristik mempunyai standing wave ratio (SWR) sama
dengan satu, dan mentransmisikan sejumlah daya tanpa
adanya pantulan. Juga efisiensi transmisi menjadi optimum
jika tidak ada daya yang dipantulkan. Matching dalam
saluran transmisi mempunyai pengertian yang berbeda
dengan dalam teori rangkaian. Dalam teori rangkaian,
transfer daya maksimum membutuhkan impedansi beban
sama dengan konjugasi kompleks sumber. Matching seperti
ini disebut dengan matching konjugasi. Dalam saluran
transmisi, matching mempunyai pengertian memberikan
beban yang sama dengan impedansi karakteristik saluran
[1].
CONJUGATE MATCHING

Digunakan umumnya di bagian sumber. Matching ini
memaksimalkan daya yang dikirim ke beban, tapi tidak
meminimalkan pantulan ( kecuali Zs real).
LOAD MATCHING

Umumnya digunakan di bagian beban. Matching ini
meminimalkan pantulan tapi tidak memaksimalkan daya
yang dikirim, kecuali jika Z
0
real.
SALURAN TRANSMISI
[2]
Saluran transmisi didefinisikan sebagai suatu struktur atau
susunan yang memandu perambatan gelombang
elektromagnetik dari titik ke titik . Pada saluran
transmisi permukaan sepanjang propagasiberada dalam
daerah z dengan frekuensi sehingga nilai gelombang
sebesar =/c, maka z dalam daerah waktu tergantung dari
tegangan dan arus dimana,

(1)

dengan :
V = Tegangan (Volt)
D
10

1
st

e = Konstanta Botzman (2,232 x 10
-23
)
= /c
Perbandingan nilai konstanta v(z,t)/I(z,t)=V/I sehingga
menyisakan nilai konstan dan bebas dari z. Perbandingan
tersebut disebut dengan impedansi karakteristik, yang dapat
dihitung :
=
(2)
dengan :
Z = impedansi ()

Jalur rugi rugi transmisi dapat ditangani dengan
memperhatikan parameter nilai sistem tersebut. Rugirugi
saluran transmisi tersebut dihitung dalam beberapa kondisi
tertentu yang dapat menghasilkan parameter tertentu
bersubstansial dan dapat dimengerti nilai tertentu tersebut.

MATCHING DENGAN ELEMEN SERI DAN PARALEL
Perancangan rangkaian penyesuai impedansi selain
menggunakan pendekatan matematis dapat juga
menggunakan pendekatan grafis dengan Smith Chart. Pada
Smith Chart akan diplot titik-titik impedansi atau admitansi.
Titik-titik admitansi dan impedansi yang diplot dapat
merupakan harga normalisasi pada suatu harga tertentu.
Titik admitansi dapat dapat diperoleh dari titik impedansi
dengan mencerminkannya pada titik tengah, begitu juga
sebaliknya. Penambahan komponen reaktansi seri atau
paralel dapat dilakukan dengan aturan sebagai berikut:
1. Penambahan L seri atau C seri menggerakkan titik
impedansi di sepanjang lingkaran resistansi konstan. L
seri menambah induktansi sedangkan penambahan C
seri mengurangi kapasitansi.

Gambar 1 penambahan Induktansi seri dan Kapasitansi
seri

2. Penambahan L atau C paralel menggerakkan
impedansi di sepanjang lingkaran konduktansi
konstan. Penambahan C paralel menaikkan kapasitansi
sedangkan L paralel mengurangi induktansi.

PENYESUAI IMPEDANSI TIPE L
Rangkaian penyesuai imedansi tipe L merupakan rangkaian
penyesuai paling sederhana. Dinamakan rangkaian
penyesuai impedansi tipe L karena komponen penyusunnya
berbentuk seperti huruf L. Bentuk rangkaian ini
diperlihatkan pada Gambar 2.
ZS
L
C
ZL

Gambar 2 Penyesuai impedansi bentuk L
PENYESUAI IMPEDANSI TIPE PHI
Penyesuai impedansi tipe phi dapat digambarkan sebagai
duabuah jaringan L yang disusun menyesuaikan beban dan
sumber kesebuah resistansi yang virtual, dialkasikan pada
junction antara dua buah jaringan tersebut. Keadaan ini
diperlihatkan pada Gambar 3.
RS
RL
X1
X2
X3

Gambar 3Penyesuai impedansi bentuk Phi
PENYESUAI IMPEDANSI TIPE-T
Rangkaian penyesuai impedansi tipe T juga merupakan
gabungan dari rangkaian penyesuai impedansi tipe L yang
membentuk symbol huruf T. Rangkaian penyesuai
impedansi ini ditunjukkan pada Gambar 4.
RS
RL
X1
X2
X3

Gambar 3Penyesuai impedansi bentuk T

III. RANCANGAN SISTEM
Blok rangkaian sebuah transceiver terdiri dari beberapa
modul seperti modul Baseband, modul RF dan Antena.
Modul RF dan antena ini harus di matching impedansinya
agar transfer dayanya maksimal dan mengurangi refleksi.
Dalam merancang suatu alat, spesifikasi merupakan hal
yang sangat penting. Apakah alat tersebut sesuai dengan
yang kita butuhkan. Misalnya kita membutuhkan sebuah
modulator yang bekerja pada frekuensi 145,9 MHz, maka
kita harus mengetahui apakah frekuensi yang kita pakai
sesuai, dengan daya pancar yang dibutuhkan sehingga alat
dapat bekerja optimal.

Gambar 4 Blok rangkaian penyesuai impedansi antenna
Rangkaian penyesuai impedansi bagian modul RF degan
antena ini menggunakan metode rangkaian LC seri dan
paralel. Rangkaian ini menggunakan tiga buah komponen
11

1
st

yaitu kapasitor trimer 120Pf (2 buah) dan inductor dengan
lima lilitan, diameter 1cm. Kapasitor disini menggunakan
trimer agar bias diubah nilai kapasitansinya tergantung
berapa frekuensi dan daya inputnya untuk menghasilkan
nilai impedansi yang match.

Gambar 5 Rancangan rangkaian penyesuai impedansi RF
dengan antenna
Rancangan diatas kemudian disimulasi menggunakan
software Proteus untuk mengetahui respon frekuensinya.
Berikut hasil simulasinya.

Gambar 6 respon frekuensi rangkaian penyesuai
impedansi

Nilai Induktor diatas belum pasti karena dihitung
menggunakan software elsie, belum menggunakan hitungan
manual. Begitu juga untuk nilai Kapasitornya juga belum
pasti karena belum menggunakan hitungan manual secara
teori.

IV. ANALISIS
A. Simulasi dengan Matlab
Simulasi dilakukan untuk mencari nilai Ztotal dari
rangkaian matching yang sudah dirancang dengan
memasukkan parameter-parameter yang ada seperti nilai
kapasitansi, frekuensi kerja, dan nilai induktansi.jika nilai
dari komponen tersebut diubah-ubah. Berikut listing
program dan plot grafik perbandingan dengan variabel Zl =
50 Ohm dan 75 Ohm

%perbandingan nilai Ztot dengan nilai C1 dan C2 variabel
dengan Zl=50&75 ohm
L = 45.15e-9;
C1= 120e-12;
C= (1:120);
C2= C*1e-12;
f = 146e+6;
ZL=50; % load impedance

% hitung Ztotal
for i=1:length(C2)
ZC2=1/(w*C2(i));
Zs=ZC2+ZL;
ZC1=1/(w*C1);
Zp=(ZC1*Zs)/(ZC1+Zs);
Ztot1(i)= ZL1+Zp;
end

L = 45.15e-9;
C2= 120e-12;
C= (1:120);
C1= C*1e-12;
f = 146e+6;
ZL=75; % load impedance

% hitung Ztotal
ZC2=1/(w*C2);
Zs=ZC2+ZL;
for i=1:length(C1);
ZC1=1/(w*C1(i));
Zp=(ZC1*Zs)/(ZC1+Zs);
Ztot(i) = ZL1+Zp;
end

Gambar 7 plot perbandingan Ztotal dg Zl=50&75 ohm

Dari gambar plot diatas diketahui bahwa kapasitor di timer
untuk mendapatkan impedansi output yang sama dengan
bebannya (antenna). Jika C1 di trimer menghasilkan Zout
yang berubah-ubah, hasilnya akan sesuai dengan bebannya.
Pada posisi nilai C1 = 120Pf menghasilkan output/Ztotal =
50 ohm atau sama dengan bebannya dengan yaitu 50 Ohm
dan posisi nilai C1 kurang lebih 20pf menghasilkan
output/Ztotal = 75 Ohm. Untuk nilai C2, jika di trimer
hasilnya tidak ada perubahan yang berarti. Jadi berdasarkan
simulasi nilai C1 jika di trimer menghasilkan nilai
impedansi output yang berubah-ubah, sedangkan nilai C2
jika di trimer tidak berpengaruh pada nilai impedansi
outputnya.
12

1
st

B. Pengujian Alat
Tujuan pengujian modul penyesuai impedansi adalah untuk
mengetahui sejauh mana hasil pengukuran mendekati
spesifikasi yang diinginkan. Parameter pengukuran adalah
VSWR (Voltage Standing Wave ratio) dari modul
penyesuai impedansi. Peralatan yang digunakan :
- Dummy load 50 Ohm, VSWR = 1,15
- Transceiver Dual Band
- SWR Meter
- Kabel Konektor
Dari hasil pengujian didapatkan VSWR = 1,15 atau sama
dengan VSWR dari dummy load tetapi nilai VSWR
tersebut masih berubah-ubah. Dalam pengujian ini
menggunakan Induktor 3 lilitan, berbeda dengan rancangan
yang menggunakan 5lilitan. Induktor ini mempengaruhi
nilai VSWR yang berubah-ubah karena mudah terpengaruh
udara dan panas. Untuk mendapatkan nilai VSWR yang
sesuai dengan Dummy Load, kapasitor C1 di trimer sampai
mendekati nili VSWR yang sesuai tetapi jika kapasitor C2
di trimer maka nilai VSWR akan naik. Berikut gambar
modul dan pengukuran matching impedance.

Gambar 8 alat matching impedance dan
pengukuran menggunakan Transceiver Dual
Band dan SWR Meter

V. KESIMPULAN
Pengujian belum menggunakan beban Dummy Load 75,
100 ohm dan parameter yang digunakan pengujian hanya
VSWR, belum mengetahui nilai Power Outputnya dan
Impedansi output dari modul penysuai impedansi.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Bowick C., Blyler J. And Ajluni C., RF Circuit Design
2
nd
edition, Newnest, Oxford, 2008.
[2] David M. Pozar, Microwave Engineering, 3
th
ed,
University of Massachusetts at Ambherst, 2003.
.

1
st
Indonesian Student Conference on Satellite, Surabaya, December 17, 2011. 13

PERANCANGAN DAN REALISASI COMPACT BUTLER MATRIX 4X4
PADA FREKUENSI 2.4 GHz

1
Achyar Junaedi,
2
Bambang Setia Nugroho,
3
Nachwan Mufti A,
4
Deny Agustian Putra
1,2,3,4
Fakultas Elektro dan Komunikasi IT Telkom, Bandung
1
achyarjunaedi@yahoo.com,
2
bambangsetianugroho@yahoo.com,
3
nma@ittelkom.ac.id ,
4
deny.agustian.ittelkom@gmail.com

Abstraksi--Butler Matrix adalah rangkaian
microwave 2
n
masukan dan 2
n
keluaran, umumnya
digunakan dalam sistem beamforming dan terdiri
dari hybrid 90
0
, crossover, dan phase shifter
45
0
,tetapi dalam penelitian ini, untuk membuat
desain lebih kecil Butler Matrix 4x4 hanya terdiri
dari Hybrid 90
o
, dan Phase Shifter 45
0
dan Phase
Shifter 0
0
.Butler Matrix ini dirancang, direalisasikan,
dan dilakukan pengukuran pada frekuensi 2.4GHz-
2.5GHz. Ada dua buah desain yang dibuat yaitu
Compact Butler Matrix 4x4 dan Conventional Butler
Matrix 4x4. Komponen penyusun Compact Butler
Matrix 4x4 terdiri dari empat buah Hybrid 90
o
, dua
buah Phase Shifter 45
0
, dan dua buah Phase Shifter
0
0
. Komponen penyusun Conventional Butler Matrix
4x4 terdiri dari empat buah Hybrid 90
0
, dua buah
Crossover, dua buah Phase Shifter 45
0
, dan dua
buah Phase Shifter 0
0
. Elemen-elemen tersebut
dibuat menggunakan microstrip dengan jenis
substrat FR4 dengan ketebalan 1,6 mm dan
disimulasikan menggunakan Ansoft HFSS 12.
Realisasi dengan desain Compact Butler Matrix 4x4
memiliki ukuran 15,7cm x 8,4cm dan besar
bandwidth 200MHz pada frekuensi 2.4GHz-2.6GHz.
Sedangkan pada desain Conventional Butler Matrix
4x4 memiliki 17cm x 13cm dan besar bandwidth
85MHz pada frekuensi 2.46GHz-2.545GHz. Pada
kedua desain tersebut, parameter return loss dan
isolasi antar port sudah memenuhi spesifikasi yang
besarnya -10dB. Tetapi untuk insertion loss pada
beberapa frekuensi masih terdapat nilai -10dB.
Salah satu penyebab tidak sesuai nilai insertion loss
adalah ukuran Butler Matrix yang besar. Apabila
ukuran dimensi bertambah maka rugi-rugi saluran
pada stripline menjadi besar. Butler Matrix ini dapat
digunakan untuk switched beam adaptive antenna
pada Satelit IiNUSAT-1 yang bekerja pada 2.4 GHz
2.45 GHz

Kata Kunci:, Compact Butler Matrix, Conventional
Butler Matrix ,Beamforming, Bandwidth

I. Pendahuluan
Smart Antenna adalah sistem yang berupa
kombinasi susunan antena sejenis yang dilengkapi
dengan kemampuan signal processing yang dapat
mengoptimasikan pola radiasi atau pola penerima
secara otomatis yang akan direspon oleh sinyal di
sekitarnya. Pada pengaplikasian Smart Antenna
dibutuhkan suatu pengatur phasa yang akan
membuat antena memberikan penguatan maksimum
pada arah yang tepat (beamforming).Salah satu
bagian dalam Smart Antenna adalah Beamforming
(Pengarahan Berkas) yang bisa diimplementasikan
dengan menggunakan Butler Matrix (Switch Beam
Adaptive Antenna). Butler Matrix ini dapat
digunakan untuk switched beam adaptive antenna
pada Satelit IiNUSAT-1 yang bekerja pada 2.4 GHz
2.45 GHz .Butler matrix adalah rangkaian pasif
yang digunakan untuk mencatu susunan antena
linear ataupun sirkular. Idealnya Butler Matrix
terdiri dari 3 bagian, yaitu; crossover ,phaseshifter,
dan hybrid. Untuk kondisi ideal, yaitu pada port
tanpa rugi-rugi dan semua port dalam keadaan
matched, daya keluaran pada tiap port keluaran
adalah seperempat daya masukan dan dengan fasa
yang berbeda-beda tiap port keluaran.
Butler Matrix dalam penelitian sebelumnya,
yaitu Perancangan dan realisasi Butler Matrix 4x4
pada frekuensi 2,3GHz untuk aplikasi mobile
[1]
,
memiliki dimensi sebesar 28 x 25 cm, kesalahan
phasa lebih besar dari 10
0
, serta insertion loss kurang
dari -10 dB. Dalam penelitian ini akan dibuat Butler
Matrix 4x4 dengan desain yang lebih kecil dari
sebelumnya dengan cara menghilangkan crossover
dan merubah bentuk jalur pada saluran microstrip.
Desain ini akan disimulasikan dengan menggunakan
simulator Ansoft HFSSv12 yang kemudian hasilnya
akan dibandingkan dengan hasil pengukuran.

II. Landasan Teori

A. Butler Matrix
Butler Matrix adalah rangkaian microwave 2
n

masukan dan 2
n
keluaran, umumnya digunakan
dalam sistem beamforming (Switched Beam
Adaptive Antenna) dan terdiri dari hybrid 90
0
,
crossover, dan phase shifter 45
0
,tetapi dalam
penelitian ini, untuk membuat desain lebih kecil
Butler Matrix 4x4 dibuat dengan menghilangkan
komponen crossover sehingga komponennya hanya
terdiri dari Hybrid 90
o
, dan Phase Shifter 45
0
dan
Phase Shifter 0
0
.

1
st

Gambar 1 Conventional Butler Matrix

Hybrid 90
0
Hybrid 90
0
Hybrid 90
0
Hybrid 90
0
Port 1 Port 2
Port 3 Port 4
Port 5 Port 6
Port 7 Port 8
/8
/8

Gambar 2 Desain Compact Butler Matrix 4x4

Pencatuan pada port masukan (1, 2, 3, 4)
yang berbeda akan menghasilkan beda fasa yang
berbeda antar port keluaran (5, 6, 7, 8). Untuk
kondisi ideal, yaitu pada port tanpa rugi-rugi dan
semua port dalam keadaan matched, daya keluaran
pada tiap port keluaran adalah seperempat daya
masukan.

Tabel I Perbedaan fasa antar antar port

Masuk
an 1
Masuk
an 2
Masuk
an 3
Masuk
an 4
Keluar
an 5
-45
o
-135
o
-90
o
-180
o
Keluar
an 6
-90
o
0
o
-225
o
-135
o
Keluar
an 7
-135
o
-225
o
0
o
-90
o

Keluar
an 8
-180
o
-90
o
-135
o
-45
o
-45
o
135
o
-135
o
45
o

B. Quadrature Hybrid (Hybrid 90
o
)
Quadrature Hybrid adalah directional
coupler 3 dB yang menghasilkan beda fasa 90
o
pada
kedua keluarannya. Hybrid 90
0
terdiri dari saluran
utama yang mengkopel saluran sekunder dengan dua
seperempat panjang gelombang.

Gambar 3 Hybrid 90
0

Dengan semua port pada keadaan matched,
jika sinyal masuk pada port 1, sinyal keluaran pada
dua port lainnya (2,3) akan memiliki amplitude
sama tetapi berbeda fasa 90
o
. Scattering matrix
untuk Quadrature Hybrid dengan keadaan semua
port-nya matched adalah sebagai berikut:
(
(
(
(
=
0 1 0
0 0 1
1 0 0
0 1 0
2
1
] [
j
j
j
j
S

C. Phase shifter
Phase Shifter merupakan bagian saluran
transmisi dengan panjang tertentu yang digunakan
untuk menggeser fasa sinyal yang melewatinya.
Setiap saluran yang lebih panjang dengan nilai
tertentu dari saluran referensi merupakan phase
shifter.
Untuk mendapatkan pergeseran fasa sebesar
, panjang saluran yang dibutuhkan adalah :

2.10
Phase Shifter yang ingin dibuat dalm penelitian ini
adalah Phase shifter 45
0
dan 0
0

/8

Gambar 4 : Phase Shifter 45
0

Gambar 5 : Phase Shifter 0
0

III. Perancangan Dan Simulasi Butler
Matrix 4x4

Pada penelitian ini dibuat Butler Matrix 4x4
dengan frekuensi 2.4- 2.5 GHz .Spesifikasi Butler
Matrix yang diinginkan adalah sebagai berikut :
1) Frekuensi kerja : 2.4-2.5Ghz
2) VSWR input/output : 1.5
3) Insertion Loss : -10 dB
4) Kesalahan Fasa : 20
0

5) Return Loss dan Isolasi : -10 dB

A. Perancangan Hybrid 90
0

Dimensi Hybrid 90
o
sebagai berikut:

Gambar 6 Desain akhir Hybrid 90
0
Hybrids
Hybrids
Hybrids
Hybrids
Phase
shifter
Phase
shifter
1L
Crossover
2R
2L
1R
A1
A2
A3
A4
Z0
Z0 Z0
Z0
Z0 Z0
2
0
Z
4 /
1
4
2
3
t
2
med
l =
Port 2
19 mm

5 mm

3.059 mm

17.55 mm

Port 4 Port 3
Port 1
1
st

Hasil simulasi VSWR pada tiap port memiliki nilai
< 1.5 yang terdapat pada frekuensi 2.22GHz-
2.68GHz, sehingga bandwidth yang dihasilkan
adalah 460 MHz. Fasa pada port S(3,1) sebesar
-167.7037
0
dan fasa pada port S(4,1) sebesar
103.6082
0
sehingga perbedaan fasa adalah
-88.6935
0
. Perbedaan fasa ini sudah mendekati
spesifikasi yaitu 90
0
. Insertion loss pada frekuensi
2.45Ghz tidak tepat pada -3dB yaitu S(3,1) sebesar
-3.4797dB dan S(4,1) sebesar -3.4387dB ini
dikarenakan adanya rugi-rugi pada saluran
mikrostrip. Sedangakan untuk return loss S(1,1)
sebesar -29.1434dB dan isolation S(2,1) sebesar
-29.8376dB. Secara keseluruhan hasil simulasi
Hybrid 90
0
telah memenuhi spesifikasi yang
diinginkan.

B. Perancangan Phase Shifter 45
0
Dimensi Phase Shifter 45
0
sebagai berikut:

Gambar 7 Desain akhir phase shifter 45
0
Simulasi VSWR tiap port pada frekuensi 2,4GHz -
2,5GHz memiliki nilai < 1.5.menunjukkan nilai <
1.5. Hasil fasa S(2,1) pada frekuensi tengah sebesar
-45.519
0
. Sehingga sudah memenuhi spesifikasi
yaitu mendekati nilai -45
0
. Insertion loss S(2,1)
sudah mendekati 0dB yaitu sebesar -0.0603 dan
return loss S(1,1) sudah memenuhi nilai <-10dB
yaitu sebesar -43.4343dB.

C. Perancangan Phase Shifter 0
0
Dimensi Crossover sebagai berikut:

Gambar 8 Desain akhir phase shifter 0
0
Simulasi VSWR pada frekuensi 2,4GHz -2,5GHz
tiap port memiliki nilai < 1.5.Simulasi fasa S(2,1)
pada frekuensi tengah 2.45GHz adalah 0.4048
0
.
Simulasi insertion loss S(2,1) adalah -0.5225dB dan
return loss S(1,1) adalah -37.7619dB.

D. Perancangan Compact Butler Matrix 4x4

Gambar 9 Desain Compact Butler Matrix 4x4

Gambar 10 VSWR Compact Butler Matrix
Hasil simulasi menunjukkan bahwa Compact Butler
Matrix memiliki VSWR < 1.5 pada frekuensi
2.337GHz-2.573GHz sehingga mempunyai
bandwidth sebesar 236 MHz. Hasil simulasi
perbedaan fasa pada port keluaran jika diberi
masukan di port 1, port 2, port 3, port 4 berturut-
turut adalah -45
0
, 135
0
, -135
0
, 45
0
dengan
toleransi kesalahan fasa <15
0
. Salah satu hasilnya
adalah jika diberi masukan pada port 1 maka
kesalahan fasa keluaran pada port 5, port 6, port 7
dan port 8 berturut-turut adalah 11.18156
0
,
12.52597
0
,

9.76114351
0
, 6.6411
0
.

Insertion loss
pada Compact Butler Matrix di frekuensi tengah
2.45 GHz yaitu > -10dB. Return loss dan isolation
pada masukan port yang berbeda-beda di frekuensi
tengah 2,45 GHz adalah < -10dB, sehingga sudah
sudah sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan.

E. Perancangan Crossover
Dimensi Crossover sebagai berikut:

Gambar 11 Desain akhir Crossover

2.00 2.20 2.40 2.60 2.80 3.00
Freq [GHz]
1.00
1.50
2.00
2.50
3.00
3.50
V
S
W
R
Ansoft LLC YANG INI VSWR ANSOFT
MX1: 2.3370
m1
MX2: 2.5730
m2
Curve Inf o
VSWR(1)
Setup1 : Sweep1
VSWR(2)
Setup1 : Sweep1
VSWR(3)
Setup1 : Sweep1
VSWR(4)
Setup1 : Sweep1
VSWR(5)
Setup1 : Sweep1
VSWR(6)
Setup1 : Sweep1
VSWR(7)
Setup1 : Sweep1
VSWR(8)
Setup1 : Sweep1
Name Delta(X) Delta(Y) Slope(Y) InvSlope(Y)
d( m1,m2) 0.2360 -0.0024 -0.0103 -97.5286
Name X Y
m1 2.3370 1.4934
m2 2.5730 1.4910
1.0683
1.0930 1.0975 1.1157
1.2685
1.3527 1.3618
1.4932
1.1614 1.1717
1.2153
1.2603 1.2650
1.3080
1.4066
1.4910
0.2360
Port 3

36 mm

18 mm

3.059 mm

9.7 mm

Port 4

Port 1

Port 2

7.4 mm

3.059 mm

Port 2

Port 1

3.059 mm

65 mm

Port 1

Port 2

1
st

Hasil simulasi menunjukkan bahwa VSWR tiap port
< 1.5 yang terdapat pada frekuensi 2.04GHz-
2.69GHz, sehingga bandwidth yang dihasilkan
adalah 650 MHz. Berdasarkan fasa port keluaran
S(4,1) mendekati 0
0
yaitu -0.4557
0
. Insertion loss
S(4,1) pada crossover tidak tepat 0 dB yaitu -
1.4290dB dikarenakan adanya rugi-rugi pada saluran
mikrostrip. Untuk hasil isolasi S(2,1) dan S(3,1)
sebesar -37.0236dB dan -9.1711dB serta return loss
S(1,1) sebesar -26.3465dB pada frekuensi 2.45 Ghz.

F. Perancangan Phase Shifter 45
0
0
sebagai berikut:

Gambar 12 Desain akhir Phase Shifter 45
0

Hasil simulasi menunjukkan VSWR pada frekuensi
tengah < 1.5 yaitu 1.2278. Simulasi fasa S(2,1) pada
frekuensi 2.45 GHz adalah -45.6109
0
, besarnya fasa
sudah mendekati spesifikasi yang diinginkan yaitu
menghasilkan fasa -45
0
. Insertion loss S(2,1) sudah
mendekati 0dB yaitu -0.6511dB. Return loss S(1,1)
besarnya sudah memenuhi spesifikasi < -10dB yaitu
-29.7825dB.

G. Perancangan Phase Shifter 0
0

0
sebagai berikut:

Gambar 13 Desain akhir Phase Shifter 0
0

Hasil simulasi menunjukkan VSWR pada port 1 dan
port 2 di frekuensi 2.45 GHz yaitu 1.1739 dan
1.1868. Simulasi fasa S(2,1) dan fasa S(1,2) pada
frekuensi 2.45 GHz adalah 0.5936
0
, besarnya fasa
sudah mendekati spesifikasi yang diinginkan yaitu
menghasilkan fasa 0
0
. Simulasi insertion loss S(2,1)
sudah mendekati 0dB yaitu -0.5764dB. Return loss
S(1,1) besarnya sudah memenuhi spesifikasi <-10dB
yaitu -20.8859dB.

H. Perancangan Conventional Butler Matrix 4x4
Dimensi Conventional Butler Matrix sebagai
berikut:

Gambar 14 Conventional Butler Matrix

Gambar 15 Hasil simulasi VSWR dari masing-
masing port pada Conventional Butler Matrix

Hasil simulasi VSWR < 1.5 berada pada frekuensi
2.371GHz-2.541GHz, sehingga di dapatkan
bandwidth Conventional Butler Matrix adalah 170
MHz. Hasil simulasi perbedaan fasa pada frekuensi
2.4GHz 2.5GHz dengan masukan di port 1 , port
2, port 3, dan port 4 berturut-turut adalah -
45
o
,135
o
,-135
o
,dan 45
o
. Kesalahan fasa pada
masing-masing port masukan pada frekuensi
2.4GHz 2.5GHz secara keseluruhan adalah <20
0
.
Salah satu hasilnya adalah jika diberi masukan pada
port 1 maka kesalahan fasa keluaran pada port 5,
port 6, port 7 dan port 8 berturut-turut adalah
13.9951008
0
,

12.57793
0
,

15.02644
0
,

11.23382867
0
.

Hasil simulasi insertion loss secara keseluruhan
pada frekuensi tengah 2.45GHz adalah > -10 dB.
Nilai ideal dari insertion loss adalah -6dB yang
artinya adalah daya pada masing-masing port
keluaran 0.25 kali dari daya masukan. Hasil simulasi
return loss dan isolation dengan port masukan yang
berbeda-beda adalah < -10dB. Hasil ini sesuai
dengan spesifikasi pada frekuensi kerja 2.45GHz.

2.00 2.20 2.40 2.60 2.80 3.00
Freq [GHz]
1.00
1.50
2.00
2.50
3.00
3.50
4.00
Y
1
Ansoft LLC HFSSDesign1 swr ANSOFT
MX1: 2.5410
MX2: 2.3710
m2 m1
Curve Inf o
VSWR(1)
Setup1 : Sweep1
VSWR(2)
Setup1 : Sweep1
VSWR(3)
Setup1 : Sweep1
VSWR(4)
Setup1 : Sweep1
VSWR(5)
Setup1 : Sweep1
VSWR(6)
Setup1 : Sweep1
VSWR(7)
Setup1 : Sweep1
VSWR(8)
Setup1 : Sweep1
Name X Y
m1 2.3710 1.4900
m2 2.5410 1.4990
1.1513 1.1609
1.1957
1.2416 1.2482
1.2890
1.4562
1.4989
1.0624
1.1480
1.1965 1.2184
1.3115
1.3473
1.3843
1.4900
0.1700
9.7 mm

21. 11 mm

18 mm

Port 1

Port 2

3.059 mm

26.17 mm
25.841mm
8.17 mm
3.059 mm
Port 1

Port 2

1
st

IV. Pengukuran dan Analisis

A. Hasil Pengukuran dan analisa Compact
Butler Matrix

a) VSWR dan Bandwidth

Gambar 16 Hasil pengukuran VSWR Compact
Butler Matrix pada masing-masing port

Irisan frekuensi yang memiliki VSWR< 1.5
pada frekuensi bawah (f
L
) sebesar 2,395 GHz dan
pada frekuensi atas (f
U
) sebesar 2,6 GHz .Sehingga
diperoleh bandwidth sebesar 200 MHz. Jika
dibandingkandengan hasil simulasi, bandwidth hasil
pengukuran lebih kecil tetapi telah memenuhi
spesifikasi dan dapat bekerja pada frekuensi yang di
inginkan.

b) Insertion loss, Return loss, Isolasi dan
Perbedaan Fasa
Dari hasil pengukuran insertion loss dengan
masukan di port 1, port 2, port 3, dan port 4 pada
frekuensi kerja 2.4 GHz 2.5 GHz masih terdapat
beberapa frekuensi yang memiliki nilai Insertion
Loss < -10 dB. Pengukuran return loss dan isolasi
pada masing-masing port masukan sudah memenuhi
spesifikasi pada daerah kerja bandwidth VSWR
yaitu pada frekeuensi 2.4 GHz-2.5 GHz. Tetapi jika
dibandingkan dengan hasil simulasi , masih terdapat
beberapa frekuensi yang memiliki nilai return loss
dan isolasi port masukan -10dB yaitu isolasi port 1
dengan port 4 ,isolasi port 2 dengan isolasi port 3,
return loss port 2, return loss port 3,dan return loss
port 4. Sedangkan pengukuran kesalahan fasa pada
beberapa frekuensi kerja lebih besar dari 20
o

B. Hasil Pengukuran dan analisa Conventional
Butler Matrix

a) VSWR dan Bandwidth

Gambar 17 Hasil pengukuran VSWR Conventional
Butler Matrix pada masing-masing port
Pada pengukuran Conventional Butler Matrix,
bandwidth yang terukur adalah 85 Mhz dengan
frekuensi bawah 2.46GHz dan frekuensi atas 2.545
GHz. Apabila hasil pengukuran di bandingkan
dengan hasil simulasi maka besarnya bandwidth
pada hasil pengukuran lebih kecil dari hasil simulasi
yang memiliki bandwidth 170MHz.

b) Insertion loss, Return loss, Isolasi dan
Perbedaan Fasa
Dari hasil pengukuran insertion loss dengan
masukan pada port 1, port 2, port 3 , dan port 4
didapatkan nilai <-10 dB pada beberapa frekuensi
kerja 2.4GHz-2.5GHz . Jika dibandingkan
spesifikasi insertion loss yang menginginkan nilai
sebesar -10dB pada frekuensi kerja 2.4GHz-
2.5GHz maka hasil pengukuran ini belum memenuhi
spesifikasi yang diinginkan. Dari hasil pengukuran
return loss dan isolasi pada masing-masing port
diperoleh nilai >-10dB pada frekuensi kerja
bandwidth 2.4GHz-2.5GHz. Selain itu jika
dibandingkan hasil simulasi dengan hasil
pengukuran, terdapat perbedaan dalam pola grafik
Pengukuran kesalahan fasa menunjukkan nilai lebih
besar dari 20
o
pada beberapa frekuensi.
Hal-hal yang mempengaruhi perbedaan hasil
simulasi dengan pengukuran adalah sebagai berikut :
1) Proses pabrikasi yang kurang presisi.
2) Terminasi beban 50 yang tidak matched
dengan port masukan maupun port keluaran.
3) Tingkat kesiensitifitasan fasa yang tinggi. Saat
melakukan pengukuran, tingkat kesensitifan
pengukuran fasa yang terbaca selalu berubah
secara fluktuatif .
4) Proses penyolderan konektor yang kurang bagus
sehingga menghasilkan kesalahan fasa yang
terukur.

V. Kesimpulan

Kesimpulan yang dapat diambil dari penelitian ini
antara lain:

1) Hasil simulasi Compact Butler Matrix
menghasilkan kualitas yang lebih bagus
dibandingkan Conventional Butler Matrix.
Bandwidth simulasi pada Compact Butler
Matrix 236 MHz sedangkan pada Conventional
Butler Matrix hanya mencapai 170 MHz.
Kesalahan fasa rata-rata hasil pengukuran pada
Compact Butler Matrix mencapai 3.58
0
sedangkan pada Conventional Butler Matrix
mencapai 8.93
0
. Untuk rata-rata insertion loss
hasil pengukuran pada Compact Butler Matrix
mencapai -7.29dB sedangkan pada
Conventional Butler Matrix mencapai -8.7 dB.

2) Hasil pengukuran Compact Butler Matrix
menghasilkan kualitas yang lebih bagus
dibandingkan Conventional Butler Matrix.
1
st

Bandwidth pengukuran pada Compact Butler
Matrix 200 MHz sedangkan pada Conventional
Butler Matrix hanya mencapai 85 MHz.
Kesalahan fasa rata-rata hasil pengukuran pada
Compact Butler Matrix mencapai 10.07
0

sedangkan pada Conventional mencapai 13.2
0
.
Untuk rata-rata insertion loss hasil pengukuran
pada Compact Butler Matrix mencapai -9.63 dB
sedangkan pada Conventional Butler Matrix
mencapai -10.99 dB.
3) Desain Compact Butler Matrix dengan ukuran
15,7cm x 8,4cm memiliki dimensi yang lebih
kecil dibandingkan dengan Conventional Butler
Matrix yang hanya memiliki ukuran 17cm x
13cm
4) Insertion loss pada Compact Butler Matrix lebih
baik jika dibandingkan dengan Conventional
Butler Matrix karena rugi-rugi saluran yang
dihasilkan lebih kecil yang diakibatkan oleh
panjang total saluran transmisi yang lebih
pendek.
5) Kesalahan fasa pada Compact Butler Matrix
lebih kecil jika dibandingkan dengan
Conventional Butler Matrix karena pada desain
Conventional Butler Matrix yang menggunakan
crossover memiliki kelinieritasan fasa yang
berbeda dengan phase shifter 45
o

DAFTAR PUSTAKA
[1] Pamungkas, Adiyanto. 2010.
PERANCANGAN DAN REALISASI
BUTLER MATRIX 4x4 PADA FREKUENSI
2.3 GHz UNTUK APLIKASI MOBILE
WiMAX. Bandung. Tugas Akhir S1 Jurusan
Teknik Telekomunikasi. ITTelkom
[2] Agustian Putra, Deny. DESAIN DAN
REALISASI WIDEBAND BUTLER
MATRIX 4X4 UNTUK SWITCHED BEAM
ADAPTIVE ANTENNA. Bandung. Tugas
Akhir S1 Jurusan Teknik Telekomunikasi.
ITTelkom. 2011.
[3] Mahaputra, I Gede Mahera. 2011. STUDI
PERANCANGAN BUTLER MATRIX 4x4
UNTUK ANNTENA ARRAY
BEAMFORMING. Bandung. Tugas Akhir
S1 Jurusan Teknik Telekomunikasi.
ITTelkom
[4] Balanis, Constantine. 2005. Antenna Theory
Analysis and Design 3
rd
. Wiley-
Interscience,hal.728.
[5] Ying, Cheung King. 2007. Multi Band
Hybrid For WiFi. City University Of Hong
Kong
[6] P. Q Mariadoss, M.K. A. Rahim, M.Z.A.
Abd Aziz. 2005. IEEE. Butler Matrix Using
Circular and Mitred Bends at 2,4 Ghz.
Universitas Teknologi Malaysia
(http://eprints.utm.my/2207/1/MariadossRa
himAziz2005__ButlerMatrixUsingCircular
MiteredBends.pdf)

1
st

19

Abstrak Teknologi satelit merupakan salah satu produk
kemajuan teknologi yang merupakan solusi bagi banyak
permasalahan. Sekarang ini di Indonesia sedang
mengembangkan satelit nano generasi pertama. Salah satu
komponen penting dalam subsystem komunikasi satelit adalah
antena satelit. Satelit nano sendiri merupakan golongan satelit
berukuran kecil dengan berat 1-10 kg. Karena dimensi yang
terbatas itulah ukuran antena satelit yang digunakan harus
kompak. Penelitian pada paper ini menyajikan desain antena
Microstrip untuk satelit pada frekuensi 436,5 MHz dengan
teknik miniaturisasi ukuran Tapered Peripheral Slits untuk
mereduksi antena menjadi lebih kecil dan kompak. Selain itu
akan diterapkan model Array untuk meningkatkan nilai gain
antena. Disain awal antena ini berupa rectangular Microstrip
dengan bahan substrat FR-04 dengan polarisasi sirkuler. Dari
hasil simulasi didapatkan nilai Return Loss sebesar -11.1 dB
untuk single patch dan -0.24 dB untuk 1x2 array. Dimensi akhir
antena adalah hanya 12.2cm x 12.2cm untuk patch dan 29.4cm
x 16cm untuk substrat.

Kata Kuncisatelit nano, antena Microstrip, Tapered
Peripheral Slits, dimensi antena.

I. PENDAHULUAN
eknologi satelit merupakan salah satu produk kemajuan
teknologi yang merupakan solusi bagi banyak
permasalahan.Masalah komunikasi dan penyiaran yang
mencakup wilayah geografis yang luas dengan jenis topografi
yang menyulitkan bagi pengembangan sistem terestrial,
seperti yang dialami oleh Indonesia yang berbentuk
kepulauan, dapat dipecahkan dengan menggunakan teknologi
komunikasi satelit. Selain masalah diatas,teknologi satelit
juga bisa dimanfaatkan untuk mengatasai masalah navigasi
dan manajemen armada mulai dari angkutan, militer maupun
penelitian dengan memanfaatkan satelit khusus yakni satelit
navigasi. Penginderaan dan penelitian kebumian yang
menyangkut wilayah sasaran yang luas juga dimungkinkan
oleh teknologi satelit.[1]
Pemerintah mengadakan suatu program
pengembangan satelit nano antar universitas yang diberi
nama IINUSAT (Indonesia Inter-University Satellite).
Universitas yang terlibat antara lain ITB, UI, UGM, IT

Telekom, PENS, dan ITS, ditambah LAPAN. Hal ini
dimaksudkan untuk penguasaan secara mandiri teknologi
satelit oleh bangsa Indonesia.Dalam program pemerintah ini
mahasiswa dari perguruan tinggi tersebut yang berperan
utama dalam pengenmbangan Nano Satelit.Dosen dalam
program ini berperan sebagai pembimbing dalam pengusaaan
teknologi Nano satelit. [2]
Teknologi Nano Satelit yang dikembangakan oleh
berbagai universitas ini difokuskan untuk satelit yang
mengorbit pada orbit LEO (Low Earth Orbit). Teknologi
Nano satelit pada orbit LEO karena dimensi satelit kecil dan
pengembangan yang relatif murah dan peluncuran yang
relatif mudah. Salah satu dari komponen subsystem
komunikasi satelit adalah antenna, baik di sisi stasiun angkasa
maupun distasiun bumi. Karena dimensi satelit nano yang
terbatas itulah diperlukan teknik khusus untuk mereduksi
ukuran antena satelit agar lebih kompak.
Pada penelitian ini didesain antena Microstrip dengan
frekuensi tengah 436,5 MHz. Pilihan menggunakan
Microstrip antenna ini lebih kepada bentuk antenna low
profile yang sesuai dengan semangat antena compact yang
akan diintegrasikan. Desain antena dengan Tapered
Peripheral Slits ini ditujukan untuk pengembangan
alternative desain antena satelit nano generasi pertama
Indonesia, IiNUSAT 1.

II. ANTENA MIKROSTRIP
Antena Microstrip terdiri dari beberapa lapisan
dilektrik dengan susunan elemen radiasi (patch)di atas dan
bagian ground plane di bawah.Elemen radiasi terbuat dari
bahan tembaga yang dapat mengalirkan arus listrik dan dapat
dibentuk menjadi beberapa bentuk.Gambaran Microstrip
antena bisa dilihat pada Gambar 1 [3].

Desain Antena Microstrip Array dengan Teknik
Tapered Peripheral Slits untuk Satelit Nano pada
Frekuensi 436,5 MHz
Widyanto Dwiputra P., Alan Sujadi, dan Eko Setijadi
Alan Sujadi adalah mahasiswa Teknik Elektro ITS di bidang Telekomunikasi Multimedia.
Widyanto Dwiputra P. adalah mahasiswa Teknik Elektro ITS di bidang Telekomunikasi Multimedia.
Eko Setijadi adalah dosen Teknik Elektro ITS di bidang Telekomunikasi Multimedia.

T
1
st

20
Gambar 1. Struktur Microstrip Antena

Untuk analisis digunakan antena berbentuk persegi,
panjang dari elemen radiasi L berkisar pada 0.3
0
<L<0.5
0,

dengan
0
adalah panjang gelombang frekuensi kerja pada
kondisi ruang bebas, dan tinggi dari substrate h berkisar pada
0.003
0
<h 0.05
0
.Konstanta dielektrik berkisar pada 2.2
r
12.
Microstrip antena mempunyai beberapa kelebihan
dibanding dengan antena konvensional.Microstrip antena
banyak digunakan untuk aplikasi pita lebar dengan rentang
frekuensi dari 100MHz - 100 GHz [3]. Kelebihan
menggunakan Microstrip antena, antara lain: ringan, kecil,
tipis, dan biaya pembuatan murah, karena kelebihan ini yang
dikenal sebagai antenna low profile.Selain itu polarisasi linear
dan melingkardapat dihasilhan dengan teknik feeding yang
mudah serta dual frekuensi dan dual polarisasi antena juga
dapat dihasilkan dengan mudah.Antena Microstrip dapat
diintegrasikan dengan perangkat gelombang mikro
lainnya.Tetapi antena Microstrip mempunyai lebar pita yang
sempit, daya yang cukup rendah sekitar 6 dB, sulit
mendapatkan efiensi yang tinggi.

A.Metode Feeding Microstrip Antena
Metode untuk mensuplai daya atau feedMicrostrip
antena terbagi menjadi beberapa metode, metode yang paling
umum digunakan ada 4 macam metode yakni Microstrip line
feeding, coaxial probe feeding, aperture coupling dan
proximity coupling feeding[4]. Metode feeding ini juga bisa
dipisah menjadi 2 kategori besar yakni contacting dan non-
concacting. Metode contacting menggunakan prinsip energi
radio frekuensi berhubungan langsung dengan elemen radiasi
seperti teknik Microstrip line feeding. Sedangkan metode
non-contacting menggunakan prinsip medan elektromagnetik
disalurkan melelui cara kopling antara feed line dengan
elemen radiasi antena. Metode non-contacting ini yang
banyak dipakai adalah aperture coupling dan proximity
coupling.
Pada penelitian ini digunakan metodefeeding yang
menyaluran daya ke elemen radiasi menggunakan kepingan
konduktor secara langsung seperti terlihat pada Gambar
2.Dengan catatan kepingan konduktor mempunyai lebar yang
lebih kecil daripada kepingan radiasi. Metode ini salah satu
metode feeding yang sederhana tetapi dengan bertambahnya
ketebalan substrat gelombang elektro magnetik permukaan
meningkat dan bandwidth yang diterima dengan metode ini
berkisar antara 2-5 %. [3]

Gambar 2. Metode Line feeding

B. Metode Analisis
Metode analisis Microstrip antena ada berbagai
macam metode tetapi yang paling sering digunakan adalah
transmission line, cavity dan full wave analisis.Analisis
menggunakan transmission line model merupakan metode
analisis yang sederhana dan mudah untuk dilakukan tetapi
mempunyai kekurangan dalam hal keakuratan.Metode Cavity
model lebih akurat tetapi mempunyai cara yang lebih
kompleks [4].Dan metode yang paling akurat adalah metode
full wave analisis.
Dalam penelitian ini digunakan metode transmission
line model karena lebih sederhana dan mudah untuk
disimulasikan maupun dibuat.Metode ini menganalogikan
antena Microstripsebagai 2 buah lempengan (slots) yang
mempunyai lebar (W) dan tinggi substrat (h) kedua
lempengan tersebut dipisahkan oleh jarak atau panjang (L).
Pada dasarnya metode ini antena terpisah karena adanya
panjang dan mempunyai sifat impedansi Z
c
[5].

Gambar 3. Ilustrasi Transmission Line

Seperti yang terlihat pada Gambar 3, mayoritas jalur
medan elektrik terletak pada substrat dan sebagian pada
udara bebas. Perbedaan kecepatan rambat gelombang di
udara dan substrat mengakibatkan transmission line tidak
mampu menyediakan mode transmisi transverse-
electromagnetic (TEM) secara murni. TEM merupakan
mode propagasi dimana medan magnet dan medan listrik
dipancarkan dengan suatu lajur yang terbatas pada arah
normal dari arah propagasi. Oleh sebab itu mode propagasi
yang umumnya digunakan yaitu quasi-TEM mode dimana
terdapat dua media dalam propagasi (subtrat dan udara).hal
ini berpengaruh terhadap konstanta dielectrik efektif (
reff
)
yang bernilai pada rentang nilai 1 <
reff
<
r
[6].Pengaruh ini
dinamakan fringging effect.
Pada frekuensi rendah, konstanta dielektrik efektif
bisa diaanggap konstan. pada frekuensi menengah, nilai dari
reff
akan bertambah secara perlahan dan mencapai nilai dari
konstanta dielektrik dari substrat. Nilai konstanta dielektrik
efektif awal atau pada frekuensi rendah dapat dinyatakan
dengan persamaan 1.
(1)

Antena Microstrip dibuat pada dua slot yaitu slot
radiasi dan ground plane. Kedua slot ini dipisahkan oleh
transmission line dengan panjang L dan rangkaian terbuka
pada kedua sisi.Pada seluruh lebar dari penampang, tegangan
bernilai maksimum dan arus bernilai minimum sebagai akibat
adanya sisi yang terbuka.Akibat adanya fringging effect,
penampang dari patchMicrostrip terlihat lebih besar secara
elektrik daripada penampang fisiknya.ukuran dari panjang
penampang bertambah pada setiap sisi dengan suatu jarak
yang dinyatakan dengan L.

(2)
panjang efektif dari lempengan L
eff
menjadi
1
st

21
. (3)
Panjang efektif lempengan pada frekuensi resonansi
dapat dihitung dengan
. (4)
Untuk sebuah antenna Microstrippersegi, frekuensi
resonansi dinyatakan sebagai berikut.
. (5)
Sedangkan radiasi efektif, panjang dari W dinyatakan
sebagai berikut.
. (6)

III. PERENCANAAN DESAIN ANTENA
Dalam penelitian ini,pada tahap awal dilakukan
penentuan spesifikasi awal dari material pembuatan antena
yang akan didesain. Dalam penentuan spesifikasi material
diusahakan material yang dapat diperoleh di dalam
negeri.Simulasi hasil rancangan dasar juga dilakukan dari
metode transmission line model untuk memperoleh dimensi
antena yang sesusai. Untuk memperkecil disain antenna
digunakan model desain Tapered Peripheral Slits.
Sebelumnya dilakukan desain antena mikrostrip dengan jenis
yang sama untuk single patch, kemudian dua patch antena
disusun secara array untuk meningkatkan gain. Material
dasar yang digunakan adalah substrat FR-04 dengan
spesifikasi sebagai berikut :

Tabel 1. Spesifikasi FR-04
Ketebalan substrat 32 mm
Koefisien dielektrik 4.4
Dielektrik loss tangent 0.002

Berikut ukuran antena yang akan disimulasikan untuk
mendapatkan frekuensi dual band. Ukuran panjang dan lebar
antena tersaji pada gambar dibawah ini.

Gambar 4.Dimensi antena mikrostrip single patch dan Array
tampak atas

Dari gambar 4 tampak penggunaan Tapered Peripheral
Slits dimana sekeliling antena di buat terbelah-belah agar arus
dapat berpusat di tengah patch sehingga ukuran patch dapat
diperkecil. Pencatuan antena digunakan metode feed line dan
insert feed dari tengah substrat yang kemudian dicabangkan
ke masing-masing patch. Ukuran panjang dan lebar dari
patch masing-masing adalah sebagai berikut:
Ukuran lebar patch adalah 12.2 cm
Ukuran panjang patch adalah 12.2 cm
Sedangkan untuk ukuran lebar dan panjang substrat adalah
sebagai berikut:
Ukuran lebar substrat adalah 16 cm
Ukuran panjang substrat adalah 29.4 cm

IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Dari simulasi yang telah dilakukan,untukmendapatkan
parameter yang sesuai dengan desain antena yang
mempunyai frekuensi kerja 436,5 MHz, dilakukan analisis
return loss dari antena Microstrip yang telah didesain.
Gambar 5 adalah grafik return loss dari antenna. Pada grafik
tersebut terlihat bahwa antenna bekerja pada frekuensi yang
sesuai ditandai dengan return loss pada frekensi 436,5 MHz
pada nilai minimum adalah -11.1 dB untuk single patch dan -
0.24 dB untuk array. Besar bandwidth dari frekuensi kerja
adalah 2 MHz untuk single .

Gambar 5. Grafik Return Loss

Untuk grafik VSWR dapat dilihat pada gambar 6
dibawah ini, pada antena mikrostrip single patch didapatkan
nilai 1,77 dan untuk array didapatkan nilai yang masih belum
dapat ditampilkan oleh software yang digunakan dikarenakan
desain yang masih memerlukan riset lanjutan. Berikut hasil
1
st

22
plot grafik dari VSWR :

Gambar . Plot grafik VSWR untuk single patch dan array

Pola radiasi dapat sesuai dengan hasil perencanaan
yaitu sirkuler. Polarisasi antena Microstrip dapat dilihat pada
gambar 7 di bawah ini.

Gambar 6. Pola radiasi

V. KESIMPULAN
Penelitian ini bertujuan mendesain antenna Microstrip
guna mendukung penelitian pengembangan alternative antena
mikrostrip untuk satelit nano dengan ukuran yang lebih
compact. Dari hasil simulasi menunjukan VSWR, return loss
dan pola radiasi masih belum sesuai untuk diterapkan sebagai
antena IINUSAT I. Oleh karena itu antena Microstrip
Tapered Peripheral Slits Array yang telah didesain ini dan
teknik-teknik miniaturisasi yang telah diterapkan masih perlu
riset lebih lanjut agar sesuai dengan kriteria yang ditetapkan.
DAFTAR REFERENSI
[1] Constantine G. Kakoyiannis, Philip Constantinou, "A Compact
Microstrip Antenna with Tapered Peripheral Slits for CubeSat RF
Payloads at 436 MHz: Miniaturization techniques, design & numerical
results", IEEE, 2008.
[2] Ajibesin, A.A., Bankole, F.O., Odinma, A.C. A review of next
generation satellite networks: Trends and technical issues, AFRICON,
hal.2009,1-7.
[3] IiNUSAT, Preliminary Design Review, 2010
[4] Garg, R., Bhartia, P., Bahl, I., Ittipiboon, A., Microstrip Antenna
Design Handbook, Artech House, Inc, 2001.
[5] Balanis,Constantine A. Antenna Theory Analysis And Design,Canada:
John Wiley & Sons.2005, Hal 769-790.
[6] Behera, Soumya R., Dual Band and Dual Polarized Microstrip Patch
Antenna, Tesis India, Mei, 2010.
[7] Chen , Zhi Ning, Chia , Michael Y. W. Broadband Planar Antennas
Design and Applications, Singapore: John Wiley & Sons. 2006.
[8] Orban, D., Moernaut, G.J.K., The Basic of Patch Antennas, Urban
Microwave Products. 2007
1
st

This paper is going to present about the establishment of an
amateur satellite ground station in Institut Teknologi Bandung,
at the department of Aeronautics and Astronautics. The station is
currently aimed at providing hands-on approach to students who
are taking astrodynamics class especially in tracking and
telemetry and also for those who are interested to do final year
project in space engineering, especially in communication and
ground control sections. In the long run, the station is going to
perform independent orbit determination, provide access to the
student-built ITB-SAT for tracking, telemetry, and command
purposes and become part of the ground station network.

I ndex Termsground station, orbit determination, amateur
satellite

I. INTRODUCTION
HE development of an amateur satellite ground station is
quite new in Indonesia. Initially, the early version of
amateur satellite ground control station is built by the National
Aerospace and Space Institute (LAPAN) for the purpose of
telemetry and command of the LAPAN-TUBSAT, which is
built together with Technische Universitat Berlin, Germany.
The station consists of a pair of cross-yagi antennas for
telemetry and command purpose and an S-band dish antenna
for live video feeds from the satellite during its pass over
Indonesia.
In countries like Japan and The USA, university ground
station using amateur radio bands has long been established to
support the student-built cubesat projects and introduce
satellite-building to university students as early as possible.
In Indonesia, cubesat programs started in 2009, five main
state universities of Indonesia, including ITB, initiated a
program called INSPIRE, which stands for Indonesian
NanoSatellite Platform Initiative for Research and Education.
The goal of this program is to design, build, and integrate a
nanosatellite by collaboration between these five universities.
Parallel to this, Institut Teknologi Bandung is also initiating
to build a nanosatellite which currently is in development of
the bench model. These two programs led to the development

of amateur ground station in ITB.
Besides tracking, telemetry, and command purposes, the
development of the ground station will foster the interest of
the students to space systems engineering. In the past, students
who take astrodynamics and other space-related subjects only
receive lectures and technical knowledge from books and
internet sources. In the end of the study period, they only
know the theory behind space-related knowledge, but lack of
practical experiences, which is needed in real situations.
Finally, the ground station will be used as a tool to perform
orbit determination using multiple observations [3].
This paper will present the development of amateur ground
station in ITB which will include the tracking system,
including its hardware and software, current tasks, and future
plans.

II. SATELLITE TRACKING SYSTEM
A. Overview
The satellites that are going to be tracked are the ones that
broadcast and transmit amateur radio waves. Other satellites
can be tracked, but the signal cannot be received due to
limitation of the ground hardware.
B. Hardware
The main hardware of the tracking system is a pair of yagi
antennas to receive the signal. For this particular ground
station, a pair of cross-yagi antennas is used. The antennas
will be used to receive and transmit Ultra High Frequency
(UHF) band and Very High Frequency (VHF) band.
Currently, the station can only receive signals from passing
satellites due to legal reasons.
These antennas are then connected to a dual band
transceiver (transmitter and receiver). The transceiver used is
designed to work for UHF and VHF band, which are able to
receive and transmit. The transmitter is then connected
directly to the personal computer or to a digital signal
processor to be processed and analyzed. During reception of
signals, the antenna is moved by a computer-controlled rotator
that so that it can point to the tracked satellite to obtain a
strong signal.
The Development of Amateur Satellite Ground
Station in Institut Teknologi Bandung
Amrullah A. Qadir and Ridanto E. Poetro
This work was supported by the Ministry of Research and Technology, Indonesia, under the Insentif Ristek
program 2010.
A. A. Qadir is with the Department of Aeronautics and Astronautics, Institut Teknologi Bandung, Bandung,
Indonesia (e-mail: amrul_no_1@ students.itb.ac.id).
R. E. Poetro is with the Department of Aeronautics and Astronautics, Institut Teknologi Bandung, Bandung,
Indonesia (e-mail: ridanto@ae.itb.ac.id).
T
1
st

C. Software
The software part of the tracking system is the tracking
software, which controls the rotator according to the position
of the satellite relative to the position of the station. Since the
station is in local horizon coordinate system, the position of
the satellite is represented as the azimuth (angle of the satellite
position in a clockwise direction from true north) and
elevation (angle of satellite position above the local horizon).
The basic idea is represented in fig. 1. The azimuth and
elevation angles are calculated by the propagation software,
which is included in the tracking software.
This tracking software uses Two Line Element (TLE) data
from North American Aerospace Defense Command
(NORAD) as the initial data, which mainly contains the
keplerian elements. This data is then used to calculate the
position of the satellite in its orbit, and later the azimuth and
elevation of the satellite relative to the ground station
observer. This information is used to rotate the antenna so that
it can point to the currently tracked satellite.
The tracking software used in this satellite tracking system
is Nova For Windows, developed by The Northern Lights
Software Associates. This software contains module to control
the rotator, calculate orbit propagation, and produce ground
track of the desired satellite on a world map provided in the
software. The screen shot of Nova For Windows can be seen
in figure 2.

D. Tracking Process
The brief graphical tracking process is in Fig. 3. To begin
tracking and receiving signal, the operator first decide the
satellite that will be tracked. This can be done by browsing
amateur radio satellite sites such as AMSAT
(www.amsat.org). In this site, a list of currently operating
satellites is available. The operator will then choose a satellite
and then input the TLE data obtained from websites such as
Celestrak (www.celestrak.com) into Nova. Otherwise,
satellites to be tracked can be chosen from the database
provided by the Nova For Windows software. But for the
latter case, the TLE database must be updated first to obtain an
accurate propagation.
After a satellite has been chosen and the time of the
acquisition of signal (AOS, when the satellite rises from the
horizon) has been determined, the operator will start the
automatic tracking module that has been set accordingly.
When the satellite has risen, the tracking module of the
software will instruct the rotator to turn to the azimuth angle
where the satellite rises. As the azimuth and elevation changes

Fig.1. The graphical representation of local horizon coordinates [2]. Az
represents Azimuth angle and El represents elevation angle. The point along
the Z-axis is known as the zenith, which is directly above the observer and
perpendicular to the X-Y local horizon plane. The symbol is the range,
which is the distance between the observer and the satellite.

Fig. 2. The main window of Nova For Windows satellite tracking software. The current positions of the tracked satellites are projected on the world map. By
selecting the each satellite, the operator can see the ground track of the selected satellite and find out when the satellite will pass over the observer (shown here
the observer is in Bandung, which is the ITB ground station). The inset on the right is the frequency of the beacon with Doppler correction for both downlink
and uplink frequency.
1
st

according to the propagation calculated earlier, the rotator will
follow these changing values until the time where loss of
signal (LOS) occurs. This is when the reception of signal can
no longer be obtained from the tracked satellite.
During the tracking process, signal reception and
transmission for telemetry and command purposes are carried
out. Due to the high velocity of the satellite, Doppler effect
has to be considered. The Doppler correction can be done
manually according to the shown frequency in the Nova
software, like the one in Fig. 2. Unfortunately, for automatic
correction, users of this software must purchase a third party
add-on software to control the transceiver.

III. ORBIT DETERMINATION SYSTEM
Another main purpose of the development of university
ground station in ITB is to develop an independent orbit
determination system. The orbit determination system makes
use of the current TLE data that will be updated independently
without having to download new TLE data from the internet.
This is possible by using range-rate and angular data
obtained from the observation of the satellites. The obtained
range-rate and angular data is later processed using programs
developed from algorithms available in astrodynamics
textbook such as reference [5]. The range-rate data is obtained
from the continuous wave (CW) from the beacon on the
satellite. This beacon broadcast the signal as the satellite orbits
the earth.
The purpose of using CW is because CW uses a single
frequency, unlike FM (frequency modulation) signal that uses
sideband frequency. Modulated signals (that use sideband
frequency) are difficult to distinguish the Doppler frequency
of the carrier frequency [7].
For orbit determination system setup, hardware and
software are quite straightforward. The hardware is the same
as the ones used for satellite tracking, but this time the use of
digital signal processor is not required. Instead of signal
processor, the device that will be used is a spectrum analyzer
[6] to obtain detailed readings of the beacon frequency.
There are two version of spectrum analyzer that can be
used, namely the hardware version spectrum analyzer and the
FFT software type of analyzer. The ITB ground station for the
time being will be using the latter version due to budget
limitations. The results obtained from these two versions
would also differ slightly, where the one using the hardware
spectrum analyzer would produce a better result. Using the
FFT software also requires modification of the transceiver,
where an external OCXO would be inputted into the
transceiver to reduce frequency deviation [3].
An example of the result that can be obtained from
frequency measuring is the plot of Doppler frequency changes
with respect to time, as shown in Fig. 4. This data is later used
to determine the orbit of the satellite.
IV. CURRENT CONDITIONS AND FUTURE PLANS
A. Current situations
In terms of hardware and software, the ground station is
considered operable. The hardware that is already set up at the
ground station can be seen in Table 1.
Currently, the ground station is used to track amateur
satellites and satellites owned by other universities such as
Swisscube (EPFL Switzerland), Cubesat XI-IV and XI-V
(University of Tokyo), and Cute-I (Tokyo Institute of
Technology). So far, reception of signal has been no problems.
In addition to tracking by lab members, students who take
astrodynamics subject are encouraged to perform satellite
tracking using the ground station. This is to expose them to
practical knowledge of astrodynamics, at least at the ground
level.
B. Future Plans
In the future, the ground station will be expanded to enable
reception of S-band frequency, since it will also be used to as
a control center for the upcoming ITB-SAT. Besides
expansion into S-band, joining into a ground station network
also has been considered. Joining a ground station network
would be beneficial since the operator will be able to access
ground station in other universities and institutions.
This is very useful in telemetry, especially when

Fig.4. Doppler frequency changes during a single pass. The data obtained is
already filtered to remove unnecessary data and noise [3].

Fig.3. The graphical schematic of how the interaction between each hardware
occurs [4].
1
st

downloading large packets from the passing satellites. Since
the access time needed to download large packets is longer,
the having more access time by having access to other ground
station would be beneficial. An example is having access to a
ground station that is located in the polar region, like Sweden
[7].

ACKNOWLEDGMENT
The setup of the ground station is helped by Yuji Sakamoto
of the Space Robotics Laboratory, Tohoku University, who
provided hardware specifications and developed tracking
software that is able to be used in Ground Station Network in
the future.
REFERENCES

[1] R. R. Bate, D. D. Mueller, and J. E. White, Fundamentals of
Astrodynamics, Dover Publication, New York, NY, ISBN 0-486-
60061-0, Jan. 1971.
[2] Y. Sakamoto and A. Yoneyama, Orbit Determination System with
Reasonable Performance Using Low-Cost Ground Station for
Nanosatellite Projects, presented at The 28th International Symposium
on Space Technology and Science, Okinawa, Japan, June 5-12, 2011,
paper ID 2011-f-37.
[3] Hsiao, F.B., Liu, H.P. and Chen, C.C., 2000, The Development of a
Low-Cost Amateur Microsatellite Ground Station for Space Engineering
Education, Global Journal of Engineering Education, Vol. 4, no. 1, pp.
83-88, 2000.
[4] P. R. Escobal, Methods of Orbit Determination, Robert E. Krieger
Publishing Company, Malabar, FL, ISBN 0-88275-319-3, Apr. 1975.
[5] Y. Sakamoto, Construction of Orbit Determination System Using Low-
Cost Ground Station, presented at The 22nd International Symposium
on Space Technology and Science, Morioka, Japan, May 28 - June 4,
2000, paper ID 2000-s-10.
[6] Y. Sakamoto, Low Cost Orbit Determination System For A Cubesat,
presented at The 1st International CubeSat Symposium, Tokyo, Japan,
March 10 - 11, 2003.
[7] Y. Oda, et al., "Improvement in University Satellite Operation
Using Ground Station Network," Space Technology Japan,
Vol.7, ists26, pp. Tu_31-Tu_34, 2009.
1
st

AbstrakSalah satu bagian penting dari sistem
operasional satelit adalah sistem komunikasinya itu sendiri.
Modulator adalah salah satu perangkat untuk membangun
komunikasi yang digunakan sebagai media pengiriman data.
Perancangan dan pembuatan modulator FSK ini
menggunakan rangkaian terintegrasi I C XR2206 yang
mampu beroperasi pada Baud rate sebesar 1200 bps.
Modulator FSK ini berfungsi untuk perubahan data dari
digital ke analog. Berdasarkan pengujian, saat data input
berlogika 1 maka rangkaian modulator FSK menghasilkan
frekuensi 1200 Hz (mark) dan pada saat input berlogika 0
maka rangkaian menghasilkan frekuensi 2200 Hz (space)
dimana tegangan input minimal yang diperlukan untuk
berubah dari frekuensi tinggi ke frekuensi rendah adalah 1,5
V.
Pemakaian modulator FSK dalam penelitian ini sebagai
perangkat yang mengubah data dari digital ke analog,
dengan ini data informasi akan menjadi sebuah sinyal
baseband yang telah termodulasi (baseband modulated
signal) dan siap untuk dihubungkan dengan perangkat RF
untuk ditransmisikan ke satelit.
Kata Kunci Iinusat-01, modulator FSK, XR2206

I.PENDAHULUAN
atelit berada sangat jauh dari pengguna (user) di
bumi, oleh karenanya dibutuhkan komunikasi radio.
Radio akan digunakan untuk komunikasi data digital
antara satelit dan ground station menggunakan sebuah
UHF/VHF yang dilengkapi dengan perangkat modem.
Perkembangan komunikasi data dengan radio dekade ini
sangatlah pesat, dimana pada awalnya menggunaka radio
suara dengan sebuah modem audio. Frekuensi rendah
adalah frekuensi yang paling optimal untuk melakukan
komunikasi data jarak jauh, bisa UHF/VHF, karena jika
menggunakan frekuensi yang lebih tinggi, maka daya
jangkaunya menjadi berkurang dan juga ada konsekuensi
bahwa jumlah data yang dikirim menjadi terbatas.
Komunikasi data melalui radio telah banyak
dikembangkan pada awal tahun 80an dan masih
digunakan sampai sekarang.
Dalam upaya pengembangan sistem stasiun bumi
pada proyek satelit Iinusat-1 (Indonesia Inter University
Satellite -1) dimana diperlukan sebuah perangkat portable
guna pemanfaatannya di lapangan dalam hal mobilitas.
Salah satu tipe ground station yang akan dibangun adalah
portable transceiver dimana sistem ini terdiri dari berbagai
modul-modul, salah satunya modulator FSK. Banyak hal
yang harus diperhatikan saat mendesain sebuah sistem
radio, ini meliputi penentuan data rate, yang merujuk pada
bandwidth, power dan masalah modulasi.

1
Mahasiswa Bidang Studi Telekomunikasi Multimedia, e-mail:
setiawan.ari3@gmail.com
2
Dosen Pembimbing, e-mail: gamantyo@ee.its.ac.id
Ada beberapa metode modulasi yang dapat
digunakan, tapi pemilihan lebih mengarah pada Frequency
Shift Keying (FSK) karena pertimbangan penerimaan
yang non-coherent
[3]
. Modulasi FSK dapat dikenalkan
dengan pemberian 2 simbol, yaitu 1 dan 0 . Dengan
bentuk sederhana, modulasi (binary) FSK dapat dibuat
dengan mengaplikasikan aliran data menuju sebuah
Voltage controlled Oscillator (VCO), VCO akan
menghasilkan sebuah sinyal dengan dua frekuensi berbeda
jika sinyal input mempunyai dua level. Dengan ini data
informasi akan menjadi sebuah sinyal baseband yang telah
termodulasi (baseband modulated signal).
Input modem ini dapat berupa data digital pada level
TTL maupun serial RS232 dengan penambahan modul
pengubah level tegangan. Modulator ini sangat sederhana
dan mempunyai kemampuan transfer data yang terbatas
yaitu sampai dengan kecepatan 1200 bps namun tidak
menutup kemungkinan untuk dilakukan pengembangan.

II.TEORI DASAR BFSK
Dalam memenuhi kebutuhan transmisi sinyal, maka
dibutuhkan suatu proses modulasi atau penumpangan
sinyal data yang berbentuk biner pada suatu gelombang
pembawa (carrier). pemilihan jenis modulasi atau
penumpangan sinyal data yang digunakan ditentukan oleh
penerapanyang diinginkan, termasuk juga karakteristik
kanal yang digunakan seperti bandwidth yang tersedia dan
kerentanan susceptibility) kanal terhadap perubahan
(fading).
Sesuai dengan namanya, modulasi pengiriman data
digital ini adalah dua buah frekuensi utnuk mengirim data
digital high dan low, yang biasa disebut mark dan
space frekuensi. Standar modem seperti Bell202,
frekuensi untuk modem dengan kecepatan 1200 bps
adalah, 1200 Hz (mark) dan 2200 Hz (space). FSK pada
dasarnya adalah system modulasi FM dimana penerima
dapat memperkuat sinyal tanpa AGC (Automatic Gain
Control). Pada frequency shift keying modem, terdapat
hubungan antara output frekuensi analog dengan digital
input yaitu frekuensi f1 untuk bit 0 dan frekuensi f2 untuk
bit 1. Hasil modulasi sinyal FSK didapatkan dengan cara
menjumlahkan 2 frekuensi yang berbeda dari frekuensi
carrier dan data, dimana dua buah sinyal dengan
amplitude Ac, tetapi frekuensi berbeda, f1 dan f2,
digunakan untuk merepresentasikan biner 1 dan 0. Secara
matematis dapat dituliskan :

s (t) = A
c
cos (2f
1
t) untuk symbol 1 (2.1)
s (t) = A
c
cos (2f
2
t) untuk symbol 0 (2.2)

Rancang Bangun Modulator FSK 1200 Baud
untuk Perangkat Transceiver Portable Satelit
Iinusat-01

Arie Setiawan
1)
, Gamantyo Hendrantoro
2)
S
1
st

Gambar 2.1. Blok diagram Modulator FSK

Data

Carrier

Sinyal FSK

Gambar 2.2 Gelombang Termodulasi FSK

Gambar 2.1 menunjukkan blok diagram modulator
FSK. Pada modulasi FSK frekuensi carrier digeser oleh
input data yang berupa biner. Ketika sinyal input biner
berubah dari logika 0 ke logika 1 atau sebaliknya, maka
output FSK bergeser antara dua frekuensi (frekuensi mark
dan space). Output modulasi FSK akan mengalami
perubahan frekuensi untuk setiap terjadinya perubahan
kondisi logika dari sinyal input data sehingga kecepatan
perubahan output modulasi FSK akan sama dengan
kecepatan perubahan data pada input. Gambar 2.2 adalah
gambar hubungan sinyal digital dengan sinyal termodulasi
FSK.
Modulasi FSK merupakan modulasi yang
mempunyai kinerja yang lebih baik dan menggunakan
system deteksi yang lebih sederhana dibangdingkan
dengan PSK. Oleh karena itu penerapan cukup luas pada
system transmisi data.
Frequency Shift Keying (FSK) relative sederhana,
FSK memiliki bentuk penampakan gelombang yang
konstan dari modulasi sudut yang similar (sama) terhadap
frekuensi modulasi konvensional kecuali bahwa sinyal
modulasinya adalah untaian pulsa biner yang bervariasi di
antara dua tegangan diskrit disbanding perubahan bentuk
gelombang secara terus menerus.

III.RANCANG BANGUN MODULATOR FSK
Untuk mengaktifkan hubungan antara fungsi-fungsi
pada sisi masukan dan keluaran perlu ditambahkan
perangkat pendukung. Perancangan perangkat meliputi:
rangkaian regulator, rangkaian pengubah level tegangan,
chip modulator FSK, rangkaian low pass filter.
Modulator digunakan untuk mengkonversi sinyal
digital (gelombang persegi menjadi sinyal analog yang
memiliki dua frekuensi berbeda berdasarkan level
inputnya. Pada penelitian ini digunakan rangkaian terpadu
IC XR-2206 yang memiliki jenis modulasi Frequency
Shift Keying (FSK). Teknik FSK memiliki rangkaian
switching sederhana dan bandwidth rendah, sehingga
modulator yang sesuai dengan teknik ini adalah modem
dengan kecepatan transfer tidak terlalu tinggi. IC ini
merupakan sebuah sinyal generator yang mampu mem-
bangkitkan sinyal dari 0,01 Hz sampai lebih dari 1 MHz.
Gelombang yang keluar memiliki dua nilai frekuensi
dengan amplitude yang sama. Amplitude dan frekuensi
dimodulasikan oleh suatu tegangan eksternal.
IC XR-2206 memiliki pin sebanyak 16 buah, fungsi
tiap pin dicantumkan pada table :

Gambar 3.1 Blok Diagram IC XR-2206

Tabel 3.1 Deskripsi Pin IC XR-2206

Pin Simbol Deskripsi
1 AMSI Input Sinyal Modulasi Amplitudo
2 STO Keluaran Gelombang Sinus atau Segitiga
3 MO Positif Power Suplly
4 Vcc Tegangan Input
5 TC1 Timing Kapasitor 1
6 TC2 Timing Kapasitor 2
7 TR1 Timing Resistor Output 1
8 TR2 Timing Ouput Resistor 2
9 FSKI Input FSK
10 BIAS Internal Voltage Reference
11 SYNCO Output Sinus
12 GND Kaki Ground
13 WAVEA1 Pengatur bentuk Gelombang Input 1
14 WAVEA2 Pengatur Bentuk Gelombang Input 2
15 SYMA1 Pengatur Kesimetrian Gelombang 1
16 SYMA2 Pengatur Kesimetrian 2

Sebagaimana terlihat pada gambar 3.1, rangkaian
dibagi dalam empat blok fungsi yaitu : Voltage Controled
Oscillator (VCO), pengali analog dan pembentuk
gelombang sinusoidal, rangkaian penyangga (buffer) yang
sekaligus berfungsi sebagai penguat dan kontak arus.
Kontak arus (current Switches) akan mengirimkan arus
osilator ke salah saltu dari dua resistor timing luar untuk
menghasilkan dua frekuensi diskrit yang dipilih dengan
menggunakan level logika pada terminal masukan FSK
(pin 9).
VCO menghasilkan frekuensi osilasi fo yang
ditentukan oleh harga Timing Resistor yang
menghubungkan pin 7 dan pin 8 dengan ground dan
1
st

Timing Capacitor yang menghubungkan pin 5 dan pin 6.
Osilasi yang dihasilkan sesuai dengan persamaan :

0=
1
(3.1)

Dengan demikian untuk mendapatkan frekuensi mark
dapat menggunakan rumus sebagai berikut:

0=
1
(3.2)

0=
1
(3.3)

Dalam perancangan modulator FSK digunakan rangkaian
terintegrasi IC XR-2206 dengan menggunakan baudrate
1200. Pada baudrate tersebut harga frekuensi mark
(masukan logika tinggi 1 ) 1200 Hz dan frekuensi space
( masukan logika rendah 0 ) 2200 Hz.
Agar dapat menghasilkan kecepatan data sampai
1200 bps, maka frekuensi mark dan space harus diset
pada frekuensi 1200 Hz dan 2200 Hz. Untuk melakukan
pengesetan ini dilakukan dengan jalan menentukan harga
dari kapasitor (C) dan resistor timing (R5 dan R5). Untuk
mendapatkan harga resistor yang akan digunakan dalam
perancangan ini, ditentukan terlebih dahulu harga
kapasitor. Harga kapasitor C yang ditentukan sebesar
100nF.

Maka untuk frekuensi mark 1200 Hz,

5=
1
1200100.10
9
= 8.33 (3.4)

Dengan cara yang sama, resistor R6 untuk frekuensi space
2200 Hz diperoleh dengan cara :

6=
1
2200100.10
9
= 4.54 (3.5)

nilai resistor yang didapat disesuaikan dengan
menggunakan VR (Variable Resistor) sebesar dengan
sebuah resistor sebesar 20 K.

Gambar rangkaian akhir ditunjukkan pada gambar 3.2 :

Gambar 3.2 Rangkaian Modulator dengan IC XR-2206

IV.PENGUJIAN ALAT
A. Pengujian Sinyal Keluaran
Pengujian ini bertujuan untuk melihat apakah sinyal
FSK yang dihasilkan sudah sesuai atau belum. Frekuensi
yang dihasilkan adalah sebesar 1200 Hz dan 2200 Hz.
Frekuensi 1200 Hz adalah frekuensi yang menggantikan
logic high (1) da frekuensi 2200 Hz adalah frekuensi yang
menggantikan logic low (0).
Inout logic High pada modulator didapat dengan cara
memberikan tegangan sebesar 5 VDc, sedangkan input
logic low diperoleh dengan cara menghubungkan input
modulator ke gorund.
Berikut adalah gambar tampilan pada osciloscope
yang menunjukkan frekuensi 1200 Hz dan 2200 Hz.

(a) (b) (c)

Gambar 4.1. a) keluaran sinyal 1200Hz (logic 1)
b) keluaran sinyal 2200Hz (logic 0)
c) keluaran sinyal FSK

Untuk mendapatkan frekuensi pada saat pemberian
logic high (1), pemutaran VR5 yang terhubung dengan
pin 7 dari XR2206 perlu dilakukan. Sedangkan untuk
mendapatkan frekuensi pada saat pemberian logic high
(0). Pemutaran VR6 yang terhubung dengan ping 8 pada
XR2206 perlu dilakukan (lihat gambar 3.2).
Modulator XR2206 akan mengeluarkan output berupa
sinyal FSK saat diberi input yang bervariasi dari logic
high dan low. Pada pengujian yang dilakukan, modulator
diberi input sinyal kotak yang berasal dari function
generator dengan frekuensi 600 Hz (1200bps). Hasil yang
diperoleh adalah modulator dapat menghasilkan sinyal
FSK yang merupakan kombinasi dari dua frekuensi, yaitu
1200 Hz dan 2200 Hz.

B. Pengujian Pengiriman Data Tahap Awal
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui apakah
modulator mampu digunakan secara baik untuk
mengirimkan data. Dalam pengujian digunakan sebuah
perangkat mikrokontroler sebagai sumber informasi dan
demodulator FSK berbasis IC XR-2211. Berikut ilustrasi
dari pengujian yang dilakukan.

Computer
Mikrokontroller Modulator Demodulator

Gambar 4.2 Pengujian Data Tahap Awal

1
st

Dalam pengujian dikirimkan data berupa beberapa
karakter, Pengiriman data menggunakan antarmuka
RS232 dengan baud rate 1200. Data yang berasal dari
mikrokontroler dimodulasikan oleh modulator dan
keluarannya langsung dihubungkan ke input demodulator,
lalu keluaran demodulator dihubungkan ke komputer.
Untuk melihat hasil pengiriman data digunakan perangkat
lunak untuk uji port serial. Dari pengujian didapatkan
bahwa data yang dikirimkan dapat diterima dengan baik
oleh demodulator dan juga mampu diterjemahkan kembali
informasinya. Dibawah ini adalah gambar pengujian yang
dilakukan.

Gambar 4.3 Pengujian Pengiriman Data

dari pengiriman data yang dilakukan, hampir tidak
menunjukkan kesalahan. Ini berarti bahwa modulator
sudah mampu untuk digunakan untuk pengiriman data.
Namun perlu diujikan kembali menggunakan jalur
transmisi yang sesungguhnya yaitu melalui jalur RF.

Dari hasil pengujian didapatkan tabel pengujian,
yang dapat berguna untuk mengetahui karakteristik alat
yang dibuat, bahwa tegangan input minimal yang
diperlukan untuk berubah dari frekuensi tinggi ke
frekuensi rendah adalah 1,5 V.

Tabel 4.1
Output frekuensi XR-2206

Tegangan Input (pin 9) Output Frekuensi
Open 2.200 Hz
0.5 V 2.200 Hz
1 V 2200 Hz
1.5 V 1.200 Hz
2 V 1.200 Hz
6 V 1.200 Hz
12 V 1.200 Hz

VI.KESIMPULAN
Dari hasil realisasi dan pengujian modulator
dengan IC XR-2206 mampu mengirimkan data dengan
baik dengan kecepatan data maksimal 1200 bps, input
masukan bisa dalam level tegangan TTL maupun RS232
dengan penambahan rangkaian perubah level tegangan.
Tegangan input minimal untuk mendapatkan perubahan
frekuensi dari tinggi ke rendah adalah 1.5 V. Untuk tahap
awal modulator sudah dapat digunakan untuk melalukan
pengiriman data dengan cukup baik, namun masih perlu
dilakukan pengujian yang sesungguhnya melalui transmisi
radio untuk melihat apakah modulator mampu untuk
mengirimkan data dengan baik.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Shoji Shigeki, Suhana, Ir. 2004. Teknik
Telekomunikasi. Pradnya Paramita.Jakarta.
[2] Cooper, George, Modern Communications and
Spread Spectrum, McGraw Hill Book Company,
Singapore 1986
[3] Roger Birkeland, Study of a 145 MHz Tranceiver,
Norwegian University of Science and Technology
Department of Electronics and Telecommunications,
Norwegian June 2007

1
st

31

AbstrakKementerian Pendidikan dan Kebudayaan
mengembangkan teknologi satelit berukuran nano atau yang
sering disebut nanosatellite dengan merancang I ndonesia inter-
University Satellite 1 (IiNUSAT-1). Satelit nano ini mempunyai
fungsi utama untuk keperluan komunikasi data. Namun dalam
perkembangnya, dirasa perlu untuk menambahkan subsistem
baru, yaitu Remote Sensing Payload (RSPL) untuk keperluan
sensor payload gambar (image) berikut dengan sistem transmitter
yang dapat digunakan untuk aplikasi penginderaan permukaan
bumi. Transmitter bekerja dalam frekuensi S-band (2,4 2,45
GHz) dan menggunakan antena heliks quadrifilar. Antena
tersebut dirancang untuk memenuhi kebutuhan komunikasinya
dengan karakter: pola radiasi unidireksional dengan beamwidth
lebar, polarisasi sirkular, gain di atas 6 dBi, serta struktur yang
kecil dan ringan. Setelah dirancang dan direalisasikan, antena
tersebut mempunyai nilai VSWR 1,141 pada frekuensi 2,4 GHz
dan 1,279 pada frekuensi 2,45 GHz. Dengan spesifikasi tersebut,
diharapkan antena helix quadrifilar akan bekerja dengan baik
untuk IiNUSAT-1

Kata KunciAntena heliks quadrifilar, IiNUSAT-1, RSPL,
satelit nano.

I. PENDAHULUAN
OMUNIKASI satelit merupakan teknologi yang terus
berkembang. Selain itu, riset dalam bidang ini juga marak
di beberapa perguruan tinggi di dunia. Tren yang
berkembang adalah menciptakan teknologi yang efektif dan
efisien dengan biaya yang murah. Salah satu yang
dikembangkan adalah satelit berukuran kecil (nano) atau yang
sering disebut nanosatellite. Berawal dari permasalahan itu,
konsorsium INSPIRE (Indonesian Nanosatellite Platform

Initiative for Research and Education) dibawah DP2M DIKTI
Kementerian Pendidikan Nasional mengembangkan Indonesia
inter-University Satellite-1 (IiNUSAT-1) [1]. Salah satu
subsistem yang ada dalam satelit tersebut adalah Remote
Sensing Payload (RSPL) untuk keperluan sensor payload
gambar (image) berikut dengan sistem transmitter yang dapat
digunakan untuk aplikasi penginderaan permukaan bumi.
Sebagian besar satelit mentransmisikan gelombang
elektromagnetik menggunakan polarisasi sirkular untuk
mendapatkan keuntungan propagasi saat menembus atsmosfer.
Karakteristik lain yang dibutukan komunikasi satelit, yaitu
pola radiasi unidireksional dengan beamwidth lebar,
pertimbangan hal ini untuk menutupi kekurangpresisian
pengarahan satelit ke stasiun bumi. Nilai gain diatas 6 dBi
sesuai link budget, serta struktur yang kecil dan ringan.
Beberapa jenis antena yang memenuhi karakteristik dan
kebutuhan tersebut antara lain antena heliks quadrifilar [2] atau
printed stacked patch antenna [3]-[5].
Quadrifilar helical antenna (QHA) pernah digunakan dan
sangat cocok untuk spesifikasi satelit nano karena memenuhi
karakteristik yang dibutuhkan [6]. Piranti simulasi yang
digunakan dalam penelitian ini antara lain Antenna Magus [7]
and CST Microwave Studio 2010 [8].
Tujuan dari penelitian ini adalah merancang antena heliks
quadrifilar pada frekuensi S-band (2,4 2,45 GHz) dengan
polarisasi sirkular pada sisi pemancar untuk aplikasi RSPL
pada IiNUSAT-1, desain dan struktur antenna akan dijelaskan
pada Bab II. Bab III berisi hasil simulasi dan pengukuran.
Kesimpulan akan dipaparkan pada Bab IV.

Antena Heliks Quadrifilar Frekuensi S-Band
untuk Remote Sensing Payload IiNUSAT-1
Bimo J. Prasetyo, Budi Prasetya, A. D. Prasetyo, Hardian K. Pambudi
Penelitian ini dilakukan sebagai bagian dari proyek pengembangan IiNUSAT-1 di bawah Kementrian
Pendidikan dan Kebudayaan, Indonesia, oleh Institut Teknologi Telkom yang tergabung dalam tim INSPIRE.
Bimo J. Prasetyo, dari Fakultas Elektro dan Komunikasi, Institut Teknologi Telkom, Indonesia (e-mail:
bimojp@ovi.com).
Budi Prasetya dari Fakultas Elektro dan Komunikasi, Institut Teknologi Telkom, Indonesia (e-mail:
budiprast_bpy@yahoo.co.id).
A. D. Prasetyo, dari Fakultas Elektro dan Komunikasi, Institut Teknologi Telkom, Indonesia (e-mail:
adprast8@gmail.com).
Hardian K. Pambudi, dari Fakultas Elektro dan Komunikasi, Institut Teknologi Telkom, Indonesia (e-mail:
hardian.kokoh.pambudi@gmail.com).

K
1
st

32
II. DESAIN DAN STRUKTUR
Antena heliks quadrifilar adalah kombinasi dari dua bifilar
heliks yang diatur dalam hubungan yang saling ortogonal.
Komponen quadrifilar yang berupa kawat/lempengan tembaga
dibentuk dari kawat yang berbentuk segi empat dengan salah
satu sisinya tidak saling tersambung. Oleh karena itu, kawat
segi empat tersebut mempunyai dua ujung yang saling
berdekatan. Ujung dari kawat segi empat yang membentuk
loop ini yang dicatu pada saluran transmisi. Bentuk awal
komponen quadrifilar disajikan pada Gambar 1.
Sebagai elemen driven, masing-masing sisi pada persegi
tersebut mempunyai panjang 1/4 dan terminal catuan
dibentuk oleh kawat terbuka pada titik tengah sisi bawah.
Selanjutnya, proses pembentukan komponen quadrifilar
dilakukan dengan memutar sisi atas loop dengan menahan sisi
bawahnya, sehingga bentuk dari kawat loop segi empat terlihat
yang disebut half-turn bifilar helix loop (Gambar 2).

Gambar 1. Kawat Segi Empat Terpolarisasi

Gambar 2. Half-Turn Bifilar Helix Loop

Tabel 1. Parameter Ukuran Antena
Dimensi Ukuran (mm)
Radius bifilar-0 (Rh0) 11.35
Radius bifilar-1 (Rh1) 12.21
Tinggi bifilar-0 (Hh0) 30.49
Tinggi bifilar-1 (Hh1) 32.81

(a) (b)
Gambar 3. Desain dan Struktur Antena (a) Tampak Atas,
(b) Tampak Samping
Selanjutnya, komponen bifilar seperti yang terlihat pada
Gambar 2, disusun orthogonal dengan komponen bifilar yang
lain untuk membentuk komponen quadrifilar dengan
menyisipkan silinder yang mempunyai panjang diameter 1/4
dari frekuensi kerja.
Sistem transmitter untuk keperluan RSPL pada IiNUSAT-1
bekerja pada frekuensi S-band (2,4 2,45 GHz), sehingga
didapatkan ukuran-ukuran yang disajikan pada Tabel 1. Desain
dan struktur antena ditunjukkan pada Gambar 3. Gambar 3 (a)
menunjukkan struktur antena jika dilihat dari atas sedangkan
Gambar 3 (b) adalah struktur antena tampak samping.
Berdasarkan Tabel 1 dan Gambar 3 dapat terlihat bahwa
bifilar-0 dan bifilar-1 mempunyai ukuran yang berbeda. Bifilar-
0 mempunyai panjang jari-jari (radius) 11.35 mm dan tinggi
30.49 mm. Sedangkan bifilar-1 mempunyai dimensi yang lebih
besar, yaitu mempunyai panjang jari-jari 12.21 mm dan tinggi
32.81 mm.

III. SIMULASI DAN PENGUKURAN
Perancangan antena heliks quadrifilar dilakukan dengan
menggunakan software CST Microwave Studio 2010. Dari
hasil simulasi, antena tersebut memiliki HPBW sebesar 163,1,
dan VSWR sebesar 1,0081726 seperti ditunjukkan Gambar 4
dan 5. Dengan menggunakan software yang sama, pada
frekuensi 2,425 GHz diperoleh gain sebesar 4,3 dBi.

1
st

33

Gambar 4. Hasil Simulasi: Pola Pancar

Gambar 5. Grafik VSWR Hasil Simulasi
Dari hasil perancangan dan simulasi kemudian dilakukan
proses manufaktur. Prototipe yang dihasilkan ini kemudian
diukur menggunakan Network Analyzer (Gambar 6).

Gambar 6. Realisasi dan Pengukuran Antena

Gambar 7. Grafik VSWR Hasil Pengukuran

Pada pengukuran menggunakan Network Analyzer
didapatkan hasil VSWR sebesar 1,209 pada frekuensi 2,425
GHz, 1,141 pada frekuensi 2,4 GHz, dan 1,279 pada frekuensi
2,45 GHz seperti pada Gambar 7.

IV. KESIMPULAN
Antena heliks quadrifilar yang dipaparkan pada paper ini
terdapat perbedaan antara hasil simulasi dan pengukuran. Pada
hasil simulasi nilai VSWR sebesar 1,0081726 pada frekuensi
2,425 GHz, gain sebesar 4,3 dBi, HPBW sebesar 163,1.
Sedangkan, pada hasil pengukuran didapatkan nilai VSWR
sebesar 1,209 pada frekuensi 2,425 GHz. Berdasarkan hasil
simulasi dan pengukuran, perbedaan nilai VSWR antena ini
dinilai memenuhi kebutuhan dari IiNUSAT-1. Kemudian yang
akan dilakukan proses manufaktur yang lebih kokoh, dan lebih
rapi.
REFERENSI
[1] Tim INSPIRE-IiNUSAT. Pleriminary Design Review IiNUSAT-
1.Desember 2010.
[2] M. Tranquilla, and S. R. Best, A study of the quadrifilar helix antenna
for global positioning system (GPS) applications, IEEE Trans. Antennas
and Propag., vol. 38, no. 10, pp. 1545-1550, Oct. 1990.
[3] D. M. Pozar, and S. M. Duffy, A Dual-Band Circularly Polarized
Aperture-Coupled Stacked Microstrip Antenna for Global Positioning
Satellite, IEEE Trans. Antennas and Propag., vol. 45, no. 11, pp. 1618-
1625, Nov. 1997.
[4] Y. Zhou, C.-C. Chen, and J. L. Volakis, Single-fed Circularly Polarized
Antenna Element With Reduced Coupling for GPS Arrays, IEEE Trans.
Antennas and Propag., vol. 56, no. 5, pp. 1469-1472, May 2008.
[5] E. G. Doust, M. Clenet, V. Hemmati, and J. Wight, An aperture-
coupled circularly polarized stacked microstrip antenna for GPS
frequency bands L1, L2, and L5, in Proc. IEEE AP-S Int. Symp. Dig.,
July 2008.
[6] M.W.Maxwell, Chapter 22 The Quadrifilar Helix Antenna in ARRL-
book Reflections, 1991, ISBN 0.087259-299-5.
[7] Antenna Magus 1.0.2 (Professional), 2010,
http://www.antennamagus.com/.
[8] CST MICROWAVE STUDIO, 2010, http://www.cst.com/.
1
st

34

Abstract Disain, fabrikasi, dan karakterisasi
antena mikrostrip panel berisi 5 larik dipole dengan feedline
koaksial waveguide telah dilakukan di Laboratorium Optik dan
Microwave Jurusan Fisika FMIPA ITS. Antena difabrikasi untuk
bisa bekerja pada frekuensi WiFi 2,4 GHz. Substrat PCB double
side yang digunakan untuk fabrikasi adalah fiber dengan
permitivitas relatif 4,8. Fabrikasi dilakukan dengan metode
etching dengan larutan Fe(ClO2)3 (Ferric Chloride). Dimensi
antena adalah 22 x 18 cm, tebal 21,2 mm, dan berat 0,35 kg.
Struktur antena terdiri dari 5 larik dipole dengan feedline
koaksial waveguide. Parameter-parameter yang dikarakterisasi
meliputi VSWR (Voltage Standing Wave Ratio), Return Loss (RL),
bandwidth, gain, dan pola radiasi. Hasil karakterisasi
menunjukkan bahwa antena ini dapat diaplikasikan sebagai
directional antenna (antena pengarah) dengan nilai VSWR 1,202,
nilai koefisien refleksi 0,092, nilai return loss -20,77 dB, bandwidth
0,64 GHz, pola radiasi horizontal memiliki gain 20 dB dengan
HPBW (Half Power Beamwidth) bernilai 87,5
0
. Kelebihan dari
antena ini adalah strukturnya sederhana, efisiensi yang besar,
mudah difabrikasi, relatif ringan, biayanya lebih murah, dan
dapat diaplikasikan sebagai directional antenna (antena
pengarah).

I ndex Terms antena panel, dipole, microstrip line, wireless,
VSWR, return loss, feedline, waveguide, HPBW

I. INTRODUCTION
EKNOLOGI komunikasi pada saat ini berkembang dengan
sangat cepat Salah satunya adalah teknologi komunikasi
wireless. Perkembangan sistem yang bekerja pada
frekuensi 2,4 GHz ini, tidak terlepas dari model device antena
yang mampu mentransmisikan energi atau sinyal ke ruang
bebas dan udara. Beberapa model antena seperti Dipole, Horn,
Loop, Helical, dan lain-lain digunakan untuk mengoptimalkan

Erna Risfaula K. Jurusan Fisika, Fakultas MIPA, Institut Teknologi
Surabaya (e-mail:risfaula@gmail.com).
Yono Hadi Pramono. Jurusan Fisika, Fakultas MIPA, Institut Teknologi
Surabaya (e-mail: yono@physics.its.ac.id).
Agus Rubiyanto. Jurusan Fisika, Fakultas MIPA, Institut Teknologi
Surabaya (e-mail: arubi@physics.its.ac.id ).
energi radiasi pada beberapa arah tertentu sesuai kebutuhan
tergantung lokasi user [2].
Pengembangan antena dengan berbagai variasi dan desain
dilakukan untuk mendukung teknologi komunikasi wireless.
Bentuk dan desain antena yang diharapkan adalah antena yang
mempunyai gain yang tinggi, efisiensi yang besar, bandwidth
yang lebar, Return Loss (RL) kecil, Voltage Standing Wave
Ratio (VSWR) bernilai antara 1 dan 2, berat yang ringan, dan
biaya yang murah [10-11]. Salah satu jenis antena yang
memenuhi kriteria semacam itu adalah antena mikrostrip.
Antena mikrostrip merupakan salah satu jenis antena yang
pengembangannya dimulai sejak tahun 1950an dan sampai
sekarang masih menjadi topik riset yang dinamis. Berbagai
aplikasi komunikasi gelombang radio tidak lepas dari
penggunaan antena ini. Hal yang menjadi alasan dalam
pemilihan antena mikrostrip pada berbagai aplikasi adalah
bahannya yang ringan dan murah tetapi mampu memberikan
unjuk kerja yang cukup baik.
Pada paper ini dipaparkan disain dan fabrikasi antena
mikrostrip panel berisi 5 larik dipole dengan feedline koaksial
waveguide untuk komunikasi wireless 2,4 GHz yang dilengkapi
dengan reflektor. Penelitian ini mengembangkan penelitian
sebelumnya yang dilakukan oleh Edi Daenuri Anwar tahun
2009 dengan antena mikrostrip tiga larik (array) dipole[1].
Pada penelitian Edi Daenuri Anwar, ketiga karakter spesifik
antena mikrostrip yaitu koefisien refleksi, return loss, dan
VSWR pada dasarnya sudah memenuhi kriteria aplikasi, namun
gain dan bandwidth yang tercapai perlu ditingkatkan. Oleh
karena itu, pada penelitian ini dilakukan perubahan struktur
antena dengan menambahkan jumlah larik (array) dari 3 larik
menjadi 5 larik, memasang reflektor pada antena yang akan
difabrikasi, dan juga membuat program perhitungan parameter
antena seperti impedansi, koefisien refleksi, dan VSWR.
II. ANTENA MIKROSTRIP
Antena mikrostrip adalah antena yang terbuat dari strip
logam (patch) yang sangat tipis dengan ketebalan strip dan
ketebalan substrat (h) yang jauh lebih kecil dibanding dengan
panjang gelombang di ruang hampa (
0
). Ketebalan substrat h
pada umumnya terletak pada rentang 0,003
0
h 0,005
0
di
atas ground plane [9]. Strip (patch) logam dipisahkan dari
ground planenya oleh substrat dari bahan dielektrik dengan
Antena Mikrostrip Panel Berisi 5 Larik Dipole
dengan Feedline Koaksial Waveguide Untuk
Komunikasi Wireless 2,4 GHz

Erna Risfaula K., Yono Hadi P., dan Agus Rubiyanto
Erna Risfaula K. Jurusan Fisika, Fakultas MIPA, Institut Teknologi Surabaya (e-mail:risfaula@gmail.com).
Yono Hadi Pramono. Jurusan Fisika, Fakultas MIPA, Institut Teknologi Surabaya (e-mail:
yono@physics.its.ac.id).
Agus Rubiyanto. Jurusan Fisika, Fakultas MIPA, Institut Teknologi Surabaya (e-mail: arubi@physics.its.ac.id ).
T
1
st

35
L
H
broadband
f
f
Bandwidth
) (
L H band narrow
f f Bandwidth
) (
konstanta dielektrik pada rentang 2,2
r
12 [2]. Bagian-
bagian antena mikrostrip dapat dilihat pada Gambar 1.

Gambar 1. Bagian-bagian antena mikrostrip

Dimana L adalah panjang larik (mm), W adalah lebar larik
(mm), t adalah lebar patch (mm), dan h adalah lebar substrat
(mm).
III. ANTENA MIKROSTRIP 3 LARIK DIPOLE
Antena mikrostrip 3 larik dipole yang difabrikasi oleh Edi
Daenuri Anwar dapat bekerja optimal pada frekuensi 2,4 GHz
dengan VSWR 1,135, return loss -23,97, dan koefisien refleksi
0,06. Pada pola radiasi horizontal memiliki nilai sinyal
maksimum 25 dB dan radiasi vertikal 41 dB. Gain yang dicapai
oleh antena ini adalah 16 dB dan bandwidth 0,5 GHz [1].
Parameter antena mikrostrip 3 larik dipole yaitu koefisien
refleksi, return loss, dan VSWR pada dasarnya sudah
memenuhi kriteria aplikasi, namun gain dan bandwidth yang
tercapai perlu ditingkatkan. Antena mikrostrip 3 larik dipole
dapat dilihat pada Gambar 2 berikut.

Gambar 2. Antena mikrostrip 3 larik dipole (Anwar, 2009)

IV. DISAIN ANTENA PANEL DENGAN MICROSTRIP LINE
BERSTRUKTUR 5 LARIK DIPOLE
Antena dengan struktur patch double side memiliki 5 larik
dipole pada tiap side. Semua larik memiliki ukuran lebar
(w
1
=w
2
=w
3
=w
4
=w
5
) yang sama yaitu 4 mm. Sedangkan
panjang larik 1 (l
1
) sama dengan panjang larik 5 (l
5
) yaitu 20
mm (0,16
0
), panjang larik 2 sama dengan larik 4 (l
4
) yaitu 25
mm (0,2
0
), dan panjang larik 3 (l
3
) sama dengan 30 mm (0,24
0
). Untuk jarak antar larik 1 dengan larik 2 (d
1
) besarnya sama
dengan jarak larik 4 dengan larik 5 (d
4
) yaitu 25 mm, jarak
antar larik 2 dengan jarak larik 3 (d
2
) sama dengan jarak larik 3
dengan 4 (d
3
) yaitu 15 mm. Struktur antena ini juga memiliki
lebar transmission line (w
6
=w
7
) yang sama yaitu 2 mm. Hasil
disain antena dapat dilihat pada Gambar 3.

Gambar 3. Disain antena 5 larik dipole
V. PARAMETER-PARAMETER KARAKTERISASI PADA
ANTENA MIKROSTRIP
A. VSWR dan Koefisien Refleksi
Voltage Standing Wave Ratio (VSWR) adalah kemampuan
suatu antena untuk bekerja pada frekuensi yang diinginkan.
Pengukuran VSWR berhubungan dengan pengukuran koefisien
refleksi dari antena tersebut ( ). Nilai VSWR merupakan
representasi dari peristiwa standing wave [7]. Nilai VSWR
antara 1 sampai tak hingga, apabila VSWR bernilai 1 berarti
tidak ada pantulan[4]. Suatu antena dikatakan bekerja baik jika
VSWR bernilai antara 1 sampai dengan 2.
min
max
V
V
VSWR
............................................. (1)
1
1
VSWR
............................................... (2)
B. Return Loss (RL)
Return loss adalah besaran yang menunjukkan nilai loss (rugi)
dari power input terhadap power refleksi dari suatu antena.
Nilai return loss dinyatakan dalam satuan dB berkisar antara -
sampai 0 dB. Suatu antena dikatakan bekerja baik jika RL -
9,54 dB [3].

log 20 (dB) RL
10
....................................(3)
C. Bandwidth
Bandwidth antena adalah rentang daerah frekuensi kerja
dimana antena dapat bekerja efektif dan baik. Perhitungan
bandwidth dibatasi oleh VSWR 1,5 atau return loss -15 dB
[6]. Besarnya bandwidth dapat dihitung menggunakan
persamaan (2.28).
........................ (4)

....................(5)
[8]

1
st

36
Antena
acuan
Antena
Pemancar
Gain 18 dB
Power 25 dBm
Total
=18 + 25 = 43 dB
Power Edimax
=100mW = 20dBm
Total power standar
pengukuran
= 43 + 20 = 63 dB
Sinyal maksimum
pengukuran
= (x) dB
Gain
= (x) 63 =... dB
Step 1
Step 2
Antena panel 5
larik dipole
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
Frekuensi (GHz)
V
S
W
R
-25
-20
-15
-10
-5
0
2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
Frekuensi (GHz)
R
e
t
u
r
n

L
o
s
s

(
d
B
)
D. Pola Radiasi dan Gain
Pola radiasi antena merupakan pernyataan grafis yang
menggambarkan sifat suatu antena pada medan jauh sebagai
fungsi arah. Pola radiasi terjadi karena arus listrik dalam suatu
antena selalu dikelilingi oleh medan magnetis. Arus listrik bolak
balik (alternating current) menyebabkan muatan-muatan listrik
bebas dalam antena akan mendapat percepatan, sehingga
timbul suatu medan elektromagnetik. Medan elektromagnetik
tersebut bolak-balik akan berjalan menjauhi antena dalam
bentuk gelombang elektromagnetik sehingga terbentuklah
medan elektromagnetik [5]. Sedangkan gain merupakan 4 kali
perbandingan antara intensitas radiasi pada suatu arah dengan
daya yang diterima oleh antena penerima dari pemancar [7].
Disain pengukuran dan perhitungan gain seperti pada Gambar
4 berikut.

Gambar 4. Disain pengukuran dan perhitungan gain antena
VI. HASIL PENGUKURAN DAN DISKUSI
A. Hasil Fabrikasi Antena
Berdasarkan desain yang telah dibuat, antena mikrostrip hasil
fabrikasi yang terdiri dari 5 larik dipole dapat dilihat pada
Gambar 5 sebagai berikut:

(a) (b)

Gambar 5. (a) Hasil fabrikasi antena dilihat dari sisi atas
(b) Hasil fabrikasi antena dilihat dari sisi samping

B. Nilai VSWR dan Return Loss
Setelah dilakukan pengukuran dengan menggunakan
Network Analyzer , diperoleh data hubungan antara frekuensi
dengan VSWR pada Gambar 6. Dapat dilihat dari grafik
Gambar 6 bahwa terdapat dua nilai yang curam yaitu pada
frekuensi 2,45 GHz dan 2,9 GHz dengan nilai VSWR masing-
masing 1,202 dan 1,255. Nilai VSWR yang terendah yaitu
1,202 pada frekuensi 2,45 GHz. Nilai ini sesuai dari yang
diharapkan karena antena yang telah difabrikasi pada frekuensi
2,45 GHz memiliki nilai VSWR yang paling kecil dan berada
pada rentang antara 1 sampai dengan 2. Nilai VSWR antena
yang telah difabrikasi telah memenuhi kriteria nilai VSWR.Hal
ini mengindikasikan bahwa antena memiliki unjuk kerja terbaik
pada frekuensi 2,45 GHz dan 2,9 GHz. Secara fisis dapat
diartikan bahwa pada frekuensi 2,45 GHz dan 2,9 GHz sinyal
yang diterima antena lebih banyak ditransmisikan ke free space
daripada dipantulkan kembali ke sumber sinyal.

Gambar 6. Grafik hubungan antara frekuensi dengan nilai VSWR

Sedangkan data hubungan antara frekuensi dengan return
loss dapat dilihat pada Gambar 6. Berdasarkan grafik pada
Gambar 7, hubungan return loss terhadap frekuensi memiliki
kecenderungan pola yang sama dengan hubungan VSWR
terhadap frekuensi dan koefisien refleksi terhadap frekuensi.
Berdasarkan grafik pada Gambar 7 dapat dilihat bahwa
terdapat dua nilai return loss yang paling curam yaitu pada
frekuensi 2,45 GHz dan 2,9 GHz dengan nilai return loss
masing-masing -20,77 dB dan -18,93 dB. Pada range frekuensi
Wifi 2,45 GHz, nilai return loss paling kecil yaitu -20,77 dB.
Nilai return loss ini sudah memenuhi kriteria karena suatu
antena dikatakan bekerja baik jika RL -9,54 dB [3]. Hal ini
sesuai dengan yang diharapkan bahwa antena yang telah
difabrikasi dengan nilai return loss -20,77 dB dapat bekerja
baik pada range frekuensi WiFi 2,45 GHz.

Gambar 7. Grafik hubungan antara frekuensi dengan nilai return loss

Besarnya bandwidth dapat dihitung berdasarkan Grafik pada
Gambar 7. Batas nilai return loss yang dipakai untuk
perhitungan bandwidth adalah -15 dB. Pada Gambar 7 dapat
dilihat bahwa terdapat dua nilai frekuensi center yaitu f
C1
=2,45
GHz dan f
C2
=2,9 GHz. Berdasarkan nilai frekuensi ini, antena 5
larik dipole termasuk narrowband sehingga besarnya
Koaksial waveguide
Antena 5 larik
dipole
reflektor
fc1
fc2
1
st

37
bandwidth dapat dihitung menggunakan persamaan (5). Nilai
bandwidth pada frekuensi center = 2,45 adalah f
H1
f
L1
= 2,64
2 = 0,64 GHz sedangkan nilai bandwidth pada frekuensi
center = 2,9 adalah f
H2
f
L2
= 3 2,72 = 0,28 GHz. Hal ini
berarti antena yang difabrikasi merupakan antena dualband
karena bisa bekerja pada dua rentang frekuensi yaitu pada
frekuensi antara 2,64 GHz sampai 2 GHz dan antara 2,72 GHz
sampai 3 GHz. Antena 5 larik dipole yang sudah difabrikasi
diaplikasikan pada frekuensi WiFi dengan frekuensi center
adalah f
C1
=2,45 GHz sehingga bandwidth antena yang
difabrikasi pada frekuensi WiFi (f
C1
=2,45 GHz) sebesar 0,64
GHz. Apabila dibandingkan dengan bandwidth antena 3 larik
dipole sebesar 0,5 GHz, maka antena 5 larik dipole memiliki
bandwidth yang lebih lebar. Bandwidth yang lebar berdampak
pada kecepatan transmisi data. Semakin lebar bandwidth maka
kecepatan transmisi data semakin tinggi.
C. Pola Radiasi

Gambar 8. Pola radiasi horizontal ternormalisasi

Pengolahan data dilakukan dengan menormalisasi nilai
sinyal, yaitu mengurangi semua nilai sinyal dengan nilai sinyal
terkecil. Nilai sinyal maksimum pada pengukuran pola radiasi
horizontal 83 dB dan nilai terkecil 36 dB. Berdasarkan Gambar
8, sinyal yang diterima paling maksimal pada sudut 350
0
, 355
0
,
dan 360
0
dan sinyal terkecil berada pada sudut 265
0
. Gain
antena diperoleh dengan menghitung terlebih dahulu nilai total
power dan gain antena pemancar dan antena penerima (antena
omni) yang digunakan sebagai standar pengukuran. Pada saat
pengukuran diperoleh total nilai power dengan gain antena
pemancar dan antena penerima sebesar 63 dB. Nilai tersebut
digunakan untuk menghitung gain antena hasil fabrikasi.
Perhitungan gain antena 5 larik dipole diperoleh dengan cara
mengurangkan nilai sinyal maksimum hasil pengukuran pola
radiasi horizontal dengan 63 dB. Untuk nilai HPBW diperoleh
87,5
0
.

Gambar 9. Pola radiasi vertikal ternormalisasi
Berdasarkan Gambar 9 dapat dilihat bahwa sinyal yang
diterima paling maksimal pada sudut 0
0
dan sinyal terkecil
berada pada sudut 290
0
dan 130
0
. Nilai sinyal maksimum pada
pengukuran pola radiasi vertikal adalah 78 dB dan nilai terkecil
adalah 36 dB. Apabila dibandingkan antara pola radiasi
horizontal dengan vertikal seperti pada Gambar 10 dapat dilihat
bahwa nilai sinyal dengan pengukuran pola radiasi horizontal
secara umum lebih besar dibandingkan hasil pengukuran pola
radiasi vertikal. Hal ini memberikan rekomendasi bahwa
pemasangan antena akan mendapatkan sinyal yang terbaik
adalah pada posisi horizontal.

Gambar 10. Perbandingan pola radiasi horizontal dengan vertikal yang
Ternormalisasi
VII. KESIMPULAN
Hasil pengukuran dan fabrikasi antena mikrostrip panel
berisi 5 larik dipole dengan feedline koaksial waveguide
mempunyai unjuk kerja terbaik pada frekuensi WiFi 2,45 GHz
dengan nilai VSWR 1,202, koefisien refleksi 0,092, nilai return
loss -20,77, dan bandwidth 0,64 GHz. Sedangkan nilai gain
antena pada pola radiasi horizontal sebesar 20 dB dengan
HPBW (Half Power Beamwidth) bernilai 87,5
0
. Pemberian
menyebabkan pola radiasi yang dihasilkan oleh antena lebih
terfokus satu arah dibanding dengan radiasi antena tanpa
reflektor sehingga antena yang sudah difabrikasi dapat
diaplikasikan sebagai directional antenna (antena pengarah).
Di samping itu, antena ini memiliki kelebihan yaitu strukturnya
sederhana, efisiensi yang besar, mudah difabrikasi, relatif
ringan, dan biayanya lebih murah. Pembuatan program
perhitungan karakteristik antena Bahasa Pemrograman Visual
Basic 6 dapat memudahkan dalam perhitungan karakteristik
antena.
REFERENSI

[1] Anwar, E.D, Desain dan Karakterisasi Antena Mikrostrip Yagi Tiga
Array Double Side, Magister Tesis Program Pasca Sarjana Fisika,
Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Institut Teknologi
Sepuluh Nopember, Surabaya, 2009.
[2] Balanis, C.A., Antenna Theory and Design. Second edition. New York:
John Wiley & Sons, 1997.
[3] Balemurli, Perancangan Antena Mikrostrip Patch Sirkular Untuk
Aplikasi Wlan Menggunakan Simulator Ansoft Hfss V10, Fakultas
Teknik, Universitas Sumatera Utara, Medan, 2010.
1
st

38
[4] Edwards, T., Foundations For Microstrip Circuit Design. Second
edition. Canada: John Wiley & Sons, Inc, 1992.
[5] Fadlillah, U., Simulasi Pola Radiasi Antena Dipole Tunggal, Teknik
Elektro, Universitas Muhammadiyah Surakarta, Surakarta, 2004
[6] Hermansyah, R.M, Rancang Bangun Antena Microstrip Patch Segi
EmpatUntuk Aplikasi Wireless-LAN, Skripsi Sarjana Teknik Elektro,
Universitas Sumatera Utara, Medan, 2010.
[7] Rahayu, E.M., Pramono, Y.H., Fabrikasi dan Karakterisasi Antena
mikrostrip Loop Co-Planar Waveguide dua Lapis Substrat untuk
Komunikasi C-Band dan Ku-Band, Jurnal Fisika dan Aplikasinya, 5,
2009. vol. 2
[8] Santoso, S.P., Antena Mikrostrip Segitiga dengan Saluran Pencatu
Berbentuk Garpu yang Dikopel Secara Elektromagnetik, Magister Tesis
Program Pasca Sarjana Teknik Telekomunikasi, Fakultas Teknik
Universitas Indonesia, Jakarta, 2008.
[9] Uboyo, A., Pramono, Y.H., Desain dan Fabrikasi Antena Mikrostrip
loop dengan Feed Line Mikrostrip Feed Line Dua Lapis Substrat untuk
Komunikasi C-Band, Jurnal Fisika dan Aplikasinya, 5, 2009, vol.2
[10] Tefiku, F., 1996. A Broadband Antenna Of Double-Sided Printed Strip
Dipoles. Japan: Denki Kogyo Co., Ltd, 1996.
[11] Tefiku, F., 2000. Design of Broad-Band and Dual-Band Antennas
Comprised of Series-fed Printed-Strip Dipole Pairs. IEEE Transactions
on Antennas and Propagation,1993, 48 (6), pp.895-900.

1
st

39

AbstrakDalam upaya pengembangan sistem stasiun bumi pada
proyek satelit IiNUSAT 1 (Indonesia Inter University Satellite -1)
dimana diperlukan sebuah perangkat portable guna pemanfaatannya di
lapangan dalam hal mobilitas. Di dalam perangkat portable ini terdiri
dari modul-modul. Salah satu bagian dari perangkat portable tersebut
adalah penerima yang mana membutuhkan transfer data yang cepat.
Untuk interface yang menghubungkan antara penerima dan PAD
(packet assembler disassemble) menggunakan demodulator FSK.
Pemakaian demodulator FSK ini digunakan sebagai perangkat
mengubah data analog menjadi data digital yang mampu beroperasi
dengan 9600 baud.

Kata Kuncidemodulator FSK, IiNUSAT.

I. PENDAHULUAN
alah satu bagian penting dari sistem operasional satelit
adalah sistem komunikasinya itu sendiri. Satelit berada
sangat jauh dari pengguna (user) di bumi, oleh karenanya
dibutuhkan komunikasi radio. Radio akan digunakan untuk
komunikasi data digital antara satelit dan ground station.
Perkembangan komunikasi data dengan radio dekade ini
sangatlah pesat, dimana pada awalnya menggunaka radio suara
dengan sebuah modem audio. Frekuensi rendah adalah
frekuensi yang paling optimal untuk melakukan komunikasi
data jarak jauh, bisa UHF maupun VHF, karena jika
menggunakan frekuensi yang lebih tinggi, maka daya
jangkaunya menjadi berkurang dan juga ada konsekuensi
bahwa jumlah data yang dikirim menjadi terbatas. Salah satu
tipe ground station yang akan dibangun ada portable
transceiver dimana sistem ini terdiri dari berbagai modul-
modul, salah satunya adalah demodulator FSK yang dilengkapi
dengan perangkat modem..
Dalam upaya pengembangan sistem stasiun bumi pada
proyek satelit Iinusat-1 (Indonesia Inter University Satellite -1)
dimana diperlukan sebuah perangkat portable guna
pemanfaatannya di lapangan dalam hal mobilitas. Salah satu
tipe ground station yang akan dibangun adalah portable
transceiver dimana sistem ini terdiri dari berbagai modul-
modul, salah satunya demodulator FSK. Ada beberapa metode

demodulasi yang dapat digunakan, tapi pemilihan lebih
mengarah pada Frequency Shift Keying (FSK) karena
pertimbangan penerimaan yang non-coherent
[1]
. Yang
dimaksud dengan deteksi non-coherent yaitu dengan filtering
Output demodulator ini dapat berupa data digital pada
level TTL maupun serial RS232 dengan penambahan modul
pengubah level tegangan. Demodulator ini sangat sederhana
dan mempunyai kemampuan transfer data yang terbatas yaitu
9600 bps namun tidak menutup kemungkinan untuk dilakukan
pengembangan.
II. TEORI DASAR BFSK
Untuk keperluan transmisi data dikembangkan teknik
yang dinamakan modulasi FSK. Dari sistem FSK dapat diatur
sedemikian rupa untuk memberikan transmisi narrowband
maupun wideband . Untuk membangkitkan sinyal FSK, kita
bisa menggunakan teknik modulasi seperti pada gambar 2.
Deretan biner masukan direpresentasikan sebagai bentuk on-
off. Dengan menggunakan Inverter dibagian kanal bawah,
seperti terlihat pada gambar 2 akan dihasilkan frekuensi yang
bergantian di keluarannya. Osilator dengan frekuensi f
1
di kanal
atas aktif jika masukannya berlogika 1 sedangkan osilator
dengan frekuensi f
2
di kanal bawah tidak aktif dengan hasil
keluaran pada frekuensi f
1
yang ditransmisikan. Jika masukan
modulator berlogika 0, osilator di kanal atas tak aktif dan
osilator di kanal bawah aktif sehingga frekuensi f
2
yang
ditransmisikan. Dua frekuensi f
1
dan f
2
dipilih pada perkalian
bilangan bulat dari laju bit 1/Tb. Pada modulasi FSK frekuensi
carrier digeser oleh input data yang berupa biner. Ketika sinyal
input biner berubah dari logika 0 ke logika 1 atau sebaliknya,
maka output FSK bergeser antara dua frekuensi (frekuensi
mark dan space). Output modulasi FSK akan mengalami
perubahan frekuensi untuk setiap terjadinya perubahan kondisi
logika dari sinyal input data sehingga kecepatan perubahan
output modulasi FSK akan sama dengan kecepatan perubahan
data pada input. Hasil modulasi sinyal FSK didapatkan dengan
cara menjumlahkan 2 frekuensi yang berbeda dari frekuensi
carrier dan data, dimana dua buah sinyal dengan amplitude A,
tetapi frekuensi berbeda, f
1
dan f
2
, digunakan untuk
merepresentasikan biner 1 dan 0. Secara matematis dapat
dituliskan
[2]
:
Rancang Bangun Demodulator FSK
9600 Baud untuk Perangkat Transceiver
Portable Satelit IiNUSAT - 1
M. Aenurrofiq Alatasy
1)
2)
, Devy Kuswidiastuti
3)
.
1
Mahasiswa Bidang Studi Telekomunikasi Multimedia, e-mail: rooq.alatasy@gmail.com
2
Dosen Pembimbing I, e-mail: gamantyo@ee.its.ac.id
3
Dosen Pembimbing II, e-mail: kuswidiastuti@yahoo.com

S
1
st

40

Data

Carrier

Sinyal FSK

Gambar 1. Gelombang Termodulasi FSK

S
1
(t) = A

cos (2f
1
t) untuk symbol 1 (1)
S
2
(t) = A

cos (2f
2
t) untuk symbol 0 (2)
dimana,
S
1
(t) = sinyal keluaran FSK untuk bit 1
S
2
(t) = sinyal keluaran FSK untuk bit 0
A = amplitude sinyal
f
1
= frekuensi carrier 1
f
2
= frekuensi carrier 2

Pada dasarnya penerima cukup membedakan dua keadaan
saja. Hal ini berbeda dengan pengiriman sinyal analog murni
yang bentuknya dapat agak berbeda pada saat diterima oleh
penerima. Agar data atau informasi dapat disalurkan melalui
saluran transmisi yang mempunyai jarak jangkau jauh
diperlukan gelombang yang mempunyai frekuensi tingggi
sebagai pembawa. Gelombang ini disebut carier ,disebut
demikian karena seolah-olah sinyal analog tadi membawa
(carry) sinyal informasi digital tersebut. Dalam teknik modulasi
sinyal pembawa diubah sehingga informasi dapat dibawa atau
disalurkan.
Modulasi FSK merupakan modulasi yang mempunyai kinerja
yang lebih baik dan menggunakan system deteksi yang lebih
sederhana dibangdingkan dengan PSK. karena itu jarang
digunakan untuk sistem-sistem radio digital berunjuk kerja
tinggi. Pemakaianya terbatas pada modem-modem data yang
asinkronous, unjuk kerja rendah dan murah.
Oleh karena itu penerapan cukup luas pada system transmisi
data. FSK adalah modulasi digital yang relative sederhana.
serta modulasi sudut yang mempunyai bentuk selubung
(envelope) konstan yang mirip dengan modulasi frekuensi
kecuali bahwa sinyal pemodulasinya berupa aliran pulsa biner
yang berubah-ubah diantara dua level tegangan, FSK memiliki
bentuk penampakan gelombang yang konstan dari modulasi
sudut yang similar (sama) terhadap frekuensi modulasi
konvensional kecuali bahwa sinyal modulasinya adalah untaian
pulsa biner yang bervariasi di antara dua tegangan diskrit
disbanding perubahan bentuk gelombang secara terus menerus.

Gambar 2. Blok diagram Modulator FSK

Gambar 3. Demodulator FSK non coherent
[3]

Untuk mendeteksi sinyal FSK dari Modulator FSK dan
mengubahnya ke data digital semula, maka diperlukan suatu
teknik yang dinamakan demodulasi sinyal FSK. Sinyal FSK
bisa dideteksi dengan menggunakan deteksi tak koheren. Yang
dimaksud dengan deteksi tak koheren yaitu dengan filtering.
Pada deteksi tak koheren memiliki Care to Noise Ratio (CNR)
yang lebih tinggi dari CNR pada deteksi koheren sehingga
deteksi tak koheren memiliki probabilitas kesalahan yang lebih
tinggi dari deteksi koheren. Pada Gambar 3 ditunjukkan sebuah
metode pendeteksian sinyal FSK dengan metode tak koheren.
Penerima terdiri dari sepasang filter yang dicocokkan yang
diikuti oleh detektor selubung. Filter di bagian atas dicocokkan
terhadap sinyal FSK untuk frekuensi f
1
dan filter di bagian
bawah dicocokkan terhadap sinyal FSK untuk frekuensi f
2
.
Low pass filter yang berkesinambungan untuk mencegah
aliasing yang disebabkan oleh sampling alami dari filter
penerima. Filter yang dicocokkan ini merupakan low pass filter
dengan frekuensi pusat di f
1
dan f
2
.
III. RANCANG BANGUN DEMODULATOR FSK
Demodulator adalah sebuah mutivibrator yang digerakkan
dari tepi menampilkan konversi frekuensi ke tegangan yang
mengijinkan untuk menyaring data yang ditransmisikan dari
sinyal termodulasi. Trigger monostabil pada positif dan negatif
menuju tepi sinyal yang terbatas, sehingga menghasilkan pada
outputnya, sebuah aliran pulsa dengan panjang yang tepat pada
sebuah frekuensi ganda pada sinyal input terbatas.
Demodulator digunakan untuk mengubah sinyal analog
menjadi sinyal persegi. Pada penelitian ini menggunakan
rangkaian terpadu MO 96 yang memiliki jenis modulasi FSK.
Dari gambar 3, demodulator terdiri dari rangkaian low pass
filter, peak detector dan slicer. Sinyal dari penerima masuk ke
demodulator difilter menggunakan low pass filter yang
1
st

41
melewatkan sinyal dengan frekuensi dibawah frekuensi tertentu
atau frekuensi cut-off (
c
) dan membuang sinyal dengan
frekuensi diatas frekuensi cut-off (
c
)
[4]
. Filter tersebut
dioptimalkan untuk sinyal dengan 9600 baud.
Output yang dihasilkan filter tersebut adalah sinyal data yang
mirip dengan sinyal yang dikirimkan. Sinyal yang sudah difilter
tersebut selanjutnya masuk pada rangkaian peak detector.
Dipeak detector sinyal akan diambil bagian puncaknya paling
tinggi baik yang positif maupun yang negative.
Slicer akan mendeteksi perubahan atas atau bawah pusat
suatu tegangan sinyal, yaitu menghasilkan gelombang persegi
yang mewakili sinyal data mirip dengan yang dikirimkan. Dari
skema deteksi dapat dijelaskan bahwa setiap drift frekuensi di
pemancar atau penerima akan mengakibatkan distorsi yang
tertahankan dari sinyal data. Output slicer akan melalui
Q5(transistor), yang berfungsi sebagai switch dengan tegangan
0-5 VDC dan masuk ke TNC.
Komponen DC dari sinyal ini adalah secara terbalik
sebanding pada frekuensi yang diterima dan disaring oleh
kapasitor filter terhubung, low pass filter. Sinyal analog output
pada filter demodulator akhir harus diubah dalam sinyal
kembar.

Gambar 4. Blok diagram MO 96

Gambar 5. Skematik demodulator MO 96

Gambar 6. Realisasi demodulator

IV. PENGUJIAN ALAT
Pengujian ini bertujuan untuk melihat apakah sinyal FSK
yang dihasilkan sudah sesuai atau belum. Pada dasarnya
pengujian ini dilakukan dua tahap. Pertama dilakukan secara
simulasi.
Simulasi dilakukan untuk melihat output dari blok-blok
rangkaian (gambar 4) yang sudah dirancang. Sinyal yang
diterima demodulator berupa sinyal analog. Pengujian pertama
dilakukan pada rangkaian low pass filter yang terdiri dari
sebuah komparator.
Test point pertama yaitu pada pin 14. Hasilnya berupa
sinyal sinus dengan frekuensi yang mirip dengan frekuensi yang
dikirim, dapat dilihat pada gambar 6. Untuk test point kedua
yaitu pada E5 (output dari slicer). Hasilnya berupa sinyal kotak
yang mirip dengan sinyal kotak sebelum dikirimkan, dapat
dilihat pada gambar 7.

Gambar 7. Input setelah difilter

Gambar 8. output demodulator
1
st

42
V. KESIMPULAN
Dari hasil simulasi demodulator dengan rangkaian MO 96
mampu mengirimkan data dengan baik dengan kecepatan data
maksimal 9600 baud, input masukan bisa dalam level tegangan
TTL dan output RS232 dengan penambahan rangkaian
perubah level tegangan. Untuk hasil realisasi masih dalam tahap
pengujian.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Charles Thompson Adam, M. Hussain Zahir, OShea Peter A Single-Bit
Digital Non-Coherent Baseband BFSK Demodulator, IEEE Region 10
Conference 2004, 21-24 Nov.2004,Vol.1,pp.515-518.
[2] Sklar, Bernard, Digital Communications : Fundamentals and
Aplications, 2nd edition, Prentice Hall International Inc, 2001.
[3] Peebles, P.Z, Digital Communication Systems, Prentice Hall, USA,
1987.
[4] Mc Dermott, T., Wireless Digital Communication Design and Theory,
Tucson Amateur Packet Radio Corporation, USA, 1998.
1
st

43

Abstrak Paper ini menjelaskan mengenai desain antena
Helix untuk perangkat ground station satelit nano. Antena ini
merupakan antena single-band yang bekerja pada frekuensi S-
band 2.4 GHz untuk mendukung perencanaan satelit S-Band
yang digunakan untuk komunikasi real-timevideo. Oleh karena
itu diperlukan antena penerima di ground segment untuk
menerima sinyal berupa gelombang elektromagnetik yang
dikirim dari satelit. Antena yang didesain berupa antena helix
moda aksial dengan polarisasi sirkuler untuk downlink pada
frekuensi 2.4 GHz Dari hasil desain antena helix memiliki gain
10dB,Circumference 12,5cm, Pitch Angle 12.5
0
,diameter antena
4cm serta Voltage Standing Wave Ratio (VSWR) 1.42.

Kata KunciAntena Helix, Frekuensi S-Band, Moda aksial,
Polarisasi sirkuler.

I. PENDAHULUAN
EKNOLOGI satelit merupakan salah satu produk
kemajuan teknologi yang merupakan solusi bagi banyak
permasalahan. Masalah komunikasi dan penyiaran yang
mencakup wilayah geografis yang luas dan topografi yang
menyulitkan bagi sistem terrestrial, masalah navigasi dan
manajemen armada milik militer ataupun penelitian dapat
menggunakan teknologi satelit untuk mengatasinya.
Untuk mendukung pengembangan satelit nano di Indonesia
yang dikembangakan oleh Institut Teknologi Sepuluh
Nopember Surabaya, dimana kedepannya akan direncanakan
pembuatan satelit S-Band yang bekerja pada frekuensi 2.4
GHz untuk komunikasi real-time video, diperlukan antena
penerima di ground segment untuk menerima siyal dari satelit.
Pada paper ini akan dijelaskan mengenai desain antena helik
moda aksial untuk downlink pada frekuensi 2.4 GHz karena
moda ini menyediakan gain yang tinggi hingga 15 dB dan

rasio bandwith yang tinggi berkisar 1.78:1 dengan pola radiasi
sirkular. Antena helix dipilih karena selain dimensinya yang

kecil juga memiliki gain tinggi hingga mencapai 15 dB
sehingga diharapkan dapat menerima daya yang
ditransmisikan satelit yang sangat rendah untuk mendapatkan
kualitas sinyal yang diinginkan.

II. METODE
A. Antena Helix
Antena helix terdiri dari konduktor tunggal atau multi
konduktor terbuka yang berbentuk Helix. Antena Helix
merupakan antena yang mempunyai bentuk tiga dimensi.
Bentuk dari antena Helix menyerupai per atau pegas dan
diameter lilitan serta jarak antar lilitan berukuran tertentu.
Antena Helix mempunyai bentuk geometri tiga dimensi
seperti pada Gambar 1. Gambar tersebut memperlihatkan
bentuk dasar dari sebuah antena Helix.
Diameter dan keliling (circumference) digunakan sebagai
parameter dalam menentukan frekuensi kerja dari helix,
biasanya dinyatakan pula dalam panjang gelombang D dan
C. Panjang axial dan pitch angle menentukan gain dari
Helix.Untuk mencari diameter antena Helix dapat
Desain Antena Helix Single-band Pada
Frekuensi S-band (2.4 GHz) untuk Sistem
Downlink pada Perangkat Ground Station
Satelit Nano
M.Hasan Mahmudy
[1]
, Yuga Hastungkara
[1]
, Eko Setijadi
[2]

[1]M. Hasan Mahmudy dan Yuga Hastungkara adalah mahasiswa bidang studi telekomunikasi multimedia,
Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya, Indonesia (e-mail: mahmudyhasan@
yahoo.com).
[2]Eko Setijadi adalah dosen pengajar di bidang studi telekomunikasi multimedia, Jurusan Teknik Elektro,
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya, Indonesia (e-mail: ekoset@ee.its.ac.id).
T
TABEL 1
PARAMETER ANTENA HELIX
Simbol Keterangan Rumus Satuan
D diameter antena - cm
C circumference
(keliling) dari helix
D cm

S jarak antara lilitan - cm
sudut jepit (pitch
angle)
arctan S/D derajat
L panjang satu lilitan - cm
n jumlah lilitan -
A panjang axial nS cm
d diameter konduktor
Helix
/ cm

1
st

44
menggunakan persamaan :

(1)

B. Mode Radiasi Antena Helix
Antena Helix dapat dioperasikan dalam dua mode, yaitu
mode transmisi (transmission mode) dan mode radiasi
(radiation mode). Mode transmisi digunakan untuk
menjelaskan bagaimana gelombang elektromagnetik
dioperasikan sepanjang Helix dapat diasumsikan sebagai
saluran transmisi tak hingga atau waveguide, dimana
beberapa mode transmisi yang berbeda dapat dioperasikan.
Sedangkan mode radiasi digunakan untuk mengetahui bentuk
dari medan jauh (far field pattern) dari sebuah Helix. Pada
mode radiasi dikenal dua macam mode, yaitu mode axial dan
mode normal.
C. Operasi Antena Helix pada Mode Axial
Mode operasi axial terjadi jika circumference (C) dari
Helix bernilai kurang lebih satu kali panjang gelombang pada
frekuensi tengah dari frekuensi kerjanya (0,75<C<1,3).
Sementara sudut jepit, yang optimal adalah antara
10<<20.Antena Helix pada mode operasi axial adalah
antena yang sederhana dan mudah untuk dibuat kerena
sifatnya yang non-critical. Beberapa parameter penting dari
antena yang perlu diperhatikan yaitu beamwidth, gain, dan
impedansi. Parameter tersebut merupakan fungsi dari
banyaknya lilitan (n), jarak antar lilitan (S), dan frekuensi.
Parameter lain berpengaruh dalam perancangan antena Helix
adalah bentuk dan ukuran ground plane, diameter konduktor
Helix, struktur penunjang Helix, dan pengaturan feed. Ground
plane umumnya dibuat dalam bentuk lingkaran atau persegi
yang datar dengan ukuran diameter atau sisi minimal 3/4.
Ukuran konduktor dapat dipilih dari 0,005 sampai dengan
mendekati 0,05. Pada antena helix, feeder dapat dipasang
secara peripheral ataupun secara axial. Impedansi antena
Helix dengan model peripheral dapat dihitung dengan
persamaan :

(2)

Sedangkan impedansi dengan model axial dapat dihitung
dengan persamaan :

(3)

Impedansi antena Helix dapat diatur sesuai dengan impedansi
yang diinginkan dengan cara memodifikasi lilitan terakhir.
Beamwidth antena helix dapat dihitung dengan persamaan :
(4)

Sementara itu,beamwidth between first null dihitung berdasar
persamaan :

(5)

III. ANALISA DAN SIMULASI
A. Analisa
Perhitungan yang dilakukan adalah untuk mendapatkan
diameter helix yaitu dengan rumus :

(6).

Dimana

(7)

(8)

A. Hasil Simulasi
Dari hasil perhitungan, kemudian disimulasikan mengenai
pembuatan antena helix tersebut dengan besar diameter antena
adalah 3.9754 cm, jarak atau space antara lilitan adalah 2.7701
cm, jumlah lilitan adalah sebanyak empat, dengan diameter
kawat sebesar 0.7049 cm. Antena ini disimulasikan seperti
pada gambar 2 dengan return loss dan pola radiasi yang
terdapat pada gambar 3.

Gbr 1.(a) Bentuk dasar antena helix (b) Hubungan antara D,S,C,L

(a) (b)

Gbr 2. Desain antena helix axial hasil simulasi

1
st

45

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

IV. KESIMPULAN
Antena helix moda aksial memiliki polarisasi
sirkular,dapat digunakan secara optimal dalam pengiriman
data video real time dari satelit. Dari hasil desain antena
helix memiliki gain 10dB, Circumference 12,5cm, Pitch
Angle 12.50,diameter antena 4cm serta Voltage Standing
Wave Ratio (VSWR) 1.42.Hasil diatas sudah cukup baik
untuk digunakan sebagai antena penerima sinyal video real
timevdari satelit Iinusat-02 dari satelit nano.

V. DAFTAR PUSTAKA
[1] Balanis, constantine, Antena Theory: Analisys and desaign, New York:
Wiley (1982).
[2] W. L. Stutzman And G. A. Thiele, Antena Theory and Design, 2nd
Ed.(1998).
[3] R. S. Elliott, Antenna Theory and Design (Englewood cliffs, NJ:
preticeHall, 1981).
[4] M. W. Maxwell, Reflection-Transmission Lines and antennas
(Nawington:ARRL, 1990).

Gbr.3 (a) Return loss (b) VSWR (c) Input impedance (d) Gain RHCP
(e) Gain LHCP pada antena helix axial 2,4 GHz
46

1
st

Perancangan dan Pembuatan System RF Downlink
Portable Ground Station 436.5 Mhz Untuk Satelit
Iinusat-01
( Low Noise Amplifier dan Phase Locked Loop UHF )

R. Andami Nafa
1)
, G. Hendrantoro
2)
, Endroyono
3)

Kampus ITS, Surabaya 60111
Email : riskiandami@gmail.com, gamantyo@ee.its.ac.id, endroyono@ee.its.ac.id

Abstrak - Perkembangan teknologi satelit khususnya di Indonesia
mulai ramai diperbincangkan. Hal ini dimulainya dengan proyek
Satelit Mahasiswa yang dikenal dengan Iinusat (Indonesian Inter
University Satellite) yang tergabung dalam sebuah konsorsium
INSPIRE (Indonesian nano satellite Platform Initiative for
research and education). Salah satu aspek dalam teknologi satelit
ini adalah system Ground Station, tujuan dari penelitian ini adalah
merancang dan membuat sistem receiver sinyal radio frekuensi
dari satelit ke ground station. LNA dan PLL UHF adalah bagian
dari system receiver, LNA yang didisain harus mencapai gain yang
tinggi serta noise figure (Nf) yang rendah. PLL yang didisain juga
harus bisa bekerja pada frekuensi downlink 436,5 Mhz. PLL ini
terdiri dari subsystem yaitu Mixer downfrekuensi yang merubah
frekuensi RF ke Intermediate frekuensi, Local Oscilator dan IF
Amplifier.
Kata Kunci LNA, Local Oscilator, Mixer frekuensi dan UHF
I. PENDAHULUAN
alam upaya pengembangan system stasiun bumi pada
proyek satelit Iinusat (Indonesia Inter University
Satellite -1) dimana diperlukan sebuah perangkat portable.
Didalam perangkat portable ini terdiri dari modul-modul
salah satunya adalahRF Downlink. Sistem kerja dari RF
Downlink adalah sinyal yang diterima dari satelit pada
frekuensi 435Mhz yang daya sinyalnya sangat lemah akan
dikuatkan oleh LNA, setelah itu akan di downconverter
menjadi intermediate frekuensi. Tujuan penelitian ini untuk
mendesain RF downlink transceiver yang bisa terkoneksi
dengan modul-modul dari stasiun bumi portable lainnya.
Pada penelitian ini dilakukan pengukuran karakteristik RF,
perancangan dan pembuatan modul serta pengujian
peralatan. Hasil yang diharapkan berupa komponen modul
RF yang terintegrasi dalam stasiun bumi portable.
II. KRITERIA DESAIN
LOW NOISE AMPLIFIER
Ada dua tahap yang harus dikerjakan dalam penelitian ini
adalah tahap LNA (Low Noise Amplifier) dan frekuensi
downconverter menggunakan teknik dari PLL (Phase
Locked Loop). Gambaran umum dari LNA yang akan
didisain memiliki dimensi yang kecil, dengan kualitas yang
baik. Filter yang digunakan adalah bandpass filter sehingga
dapat membedakan sinyal yang dipancarkan Pt yang besar
dengan sinyal yang diterima dengan Pr yang sangat kecil.
Ada dua parameter kinerja dari LNA yaitu Power Gain (G)
dan noise figure (Nf). Karena jarak antara satelit dengan
ground station sangat jauh, maka SNR (signal to noise ratio)
yaitu perbandingan daya sinyal per daya noise akan kecil.
Artinya daya noise akibat rugi-rugi transmisi akan besar.
Noise Faktor dalam sistem penerimaan berdasarkan formula
friss [1], dengan persamaan :
=
1
+
2
1
1

3
1

4
1
2

3
.
Dimana
, = 1,2,3, adalah parameter setiap stage

dalam sistem receiver ground station. Dan Noise figure
dalam system (NF) dalam direpresentasikan dalam
persamaan dibawah ini, (dalam decibel) :
= 10log
Dari persamaan pertama menyatakan tahap pertama dalam
sistem receiver akan menjadi kontibusi yang signifikan
untuk noise figure keseluruhan sistem. Itu bearti LNA harus
didesain untuk noise figure yang minimum dengan gain
yang tinggi sehingga daya sinyal dimaksimalkan sambil
menekan terjadinya penguatan daya noise.
Salah satu parameter yang paling penting dalam design
LNA yang dapat mempengaruhi kinerja dari LNA adalah
1dB compression point (P
1dB
), third order intercept point
(IP3) dan dynamic range (DR).
Output 1 dB Compression Point ditunjukan sebagai OP
1dB

dan didefenisikan level daya keluar dengan karakteristik non
linear dan menguragi power daya sebanyak 1 dB dari sinyal
yang dayanya kecil [3]. Kinerja dari OP
1dB
menggambarkan
pendekatan output daya maksimum yang dicapai dari LNA
dibawah kondisi operasi linear.

Gambar 1 Ilustrasi DR, IIP3, P1dB [2]
D
1
2
47

1
st

Output third order intercept point (OP
IP3
) didefinisikan
hipotesis output power level dimana komponen urutan
ketiga akan mencapai tingkat kekuatan yang sama sebagai
komponen dasar (sepeti yang ditunjukan gambar 3).
Dynamic Range (DR) didefenisikan sebagai area operasi
linear dari amplifier dimana sebuah konstanta power gain
dibatasi oleh sinyal level OP
MDS
di noise floor dan level
sinyal OP
1dB..

LNA akan ditentukan oleh beberapa parameter yaitu, LNA
itu harus konsumsi daya yang rendah, transistor yang
dipakai haruslah Unconditional Stabile, Good Input dan
output return loss, NF yang rendah, Gain yang tinggi, OP
1dB

dan OP
1P3
yang tinggi.
PHASE LOCKED LOOP (PLL) FREQUENCY
SYNTHESIZER
Prinsip phase lock loop adalah suatu control system yang
terdiri dari phase detector, loop filter dan voltage oscillator
(VCO).
Peran utamadalam PLL dipegang oleh phase detector yang
bertugas membandingkan phase input sinyal dari VCO
dengan suatu sinyal referensi dan sebagai outputnya adalah
beda phase dengan keduanya.
Adanya beda phase akan memberikan perbedaan voltage
yang selanjutnya, perbedaan voltage tersebut difilter oleh
loop filter dan diapplied ke VCO. Kemudian control voltage
pada VCO mengubah frekuensi kearah, memperkecil
perbedaan sinyal referensi dengan sinyal feedback dari
VCO. Bila loop menjadi terkunci ( locked ), maka control
voltage berada pada posisi dimana frekuensi rata-rata sinyal
feedback tepat sama dengan frekuensi referensi.
Keberhasilan desigan suatu PLL sebagian besar ditentukan
oleh disain loop filter yang baik. Hal ini disebabkan karena
pada saat perbedaan phase, phase detector akan
mengeluarkan perbedaan voltage yang berubah-rubah naik
turun.

Gambar 2. Konsep Dasar PLL

Gambar 3. Perbandingan Tegangan VCO dengan Frekuensi
Loop filter harus mampu menahan goyangan voltage
tersebut sehingga perubahan voltage yang masuk ke VCO
menjadi halus. Kristal referensi ditentukan sesuai dengan
frekuensi yang diinginkan.

III. LNA DESIGN
Untuk perancangan LNA pada ground station ini
menggunaka komponen RF2361. IC RF2361 ini termasuk
dalam GaAS HBT (Heterojunction Bipolar Transistors)
yang dapat bekerja pada frekuensi tinggi sampai pada orde
Giga (150 Mhz 2400 Mhz). RF2361 yang memiliki noise
yang rendah dan Intercept Point (IP3) yang tinggi.
Alasan digunakan IC2361 ini adalah IC ini mampu
memberikan gain yang stabil pada frekuensi yang
diinginkan. Kestabilan ini tergantung dengan perancangan
tegangan Vpd yang diberikan.
RF2361 ini terdiri dari 5 pin (Gambar 4). Perancangan kali
ini difokuskan ke pin VPD. Pin ini digunakan untuk
mengontrol bias arus. Diperlukan tambahan resistor (R1)
yang digunakan menset bias arus untuk setiap tegangan
VPD. Tegangan VPD yang masuk haruslah 3 Volt dengan
arus 200 mA. Berikut criteria desain yang harus dipenuhi
dalam perancangan LNA (Tabel 2).
Untuk mencapai kondisi diatas diperlukan 2 buah IC
RF2361 yang dipasang seri sehingga dapat memberikan
daya makasimalnya. Perancangan dilakukan dengan
mempelajari datasheet RF2361 dan membuat konsep disain
dengan software.
Tegangan VPD harus didisesuaikan dengan datasheet
RF2361 ini, maka untuk menghindari overload tegangan
yang masuk ke IC, digunakanlah regulator tegangan
AMS1117 yang mempunyai input 5V dan output 3 V.

Gambar 4. Struktur dari RF2361
Parameter Rating Unit
Supply Voltage +0.5 8.0 Volt DC
Power Down Voltage
(VPD)
<Vcc VDC
Input RF Level +10 dBm
Temperatur Operasi -40 85 C
Gain Min 19.5 dB
NF 1,4 dB
Input IP3 6.5 dBm
Range Frekuensi 150 2400 MHz
Tabel 1. Karakteristik RF2361

48

1
st

Tabel 2. Critical Design LNA
Parameter Nilai
Gain Minimal 22 dB
Frekuensi Operasi 436,5 Mhz
Noise Figure maksimal 1.5 dB
Potensial Supply 5 Vdc
OP
1dB
>0dBm
OP
IP3
10 dBm
Asumsikan daya yang diterima oleh antenna stasiun bumi
sangat lah kecil, dapat dilihat spectrum frekuensi dengan di
frekuensi 436.5 Mhz. Dengan daya yang kecil tersebut dan
noise yang sangat besar, peran dari LNA sangatlah
dibutuhkan. LNA yang di desain ini telah dilengkapi dua
filter BPF menggunakan inductor 56 nH, kapasitor 10 nF
dan 220 pF. Filter BPF merupakan gabungan dari filter LPF
dan HPF karena frekuensi yang diinginkan hanyalah satu
yaitu 436,5 Mhz.

Untuk resonansi parelel :
=
2

=
2
0
2

Untuk resonansi seri :
=
2
0
2
2

Dimana :
R = Impedansi Beban
B = Bandwidth 3-dB
0
= Frekuensi center dalam design filter
= Nilai normalisasi Induktor element bandpass

=Nilai normalisasi kapasitor element bandpass

Komponen yang digunakan untuk LNA ini dipilih dengan
criteria dimensi yang kecil, Bill of materials adalah IC
RF2361, Inductor SMD Coilcraft, Resistor SMD 1 K,
Kapasistor 220pF, 10uF, 100pF dan regulator tegangan .

Gambar 5. Referensi Design LNA

Gambar 6. Schematic Komponen LNA

Gambar 7. PCB On Board LNA

Gambar 8. Camera Ready LNA

IV. PLL DESIGN
Phase Locked Loop didisain untuk receiver yang bekerja
pada frekuensi 436.5 Mhz (blok diagram PLL Receiver
dapat dilihat digambar 8). Teknik terlebih dahulu ditentukan
Kristal referensi yang digunakan, hal demikian digunakan
untuk menjadi frekuensi referensi yang akan dimultiplier
oleh crystal oscillator multiplifer. Crystal Filter yang
digunakan untuk frekuensi IF adalah 21,345 Mhz dengan
ceramic filter 455 Khz. Maka Intermediate Frequency untuk
system receiver adalah 21,345 Mhz + 0.455 Mhz = 21,800
Mhz.
Maka didapatkan frekuensi VCO (Voltage Control
Oscilator) dengan persamaan

Gambar 9. Blok Diagram PLL Receiver UHF
3
4
5
6
7
49

1
st

Frekuensi VCO adalah 414.700 Mhz. Programmble Divider
menggunakan IC TC9122 yang mempunyai maksimal
frekuensi internal adalah 30 MHz. Programmble Divider
bertugas membagi frekuensi feedback dari VCO dengan
faktor pembagi sesuai dengan program yang di inputkan,
hasil pembagian tersebut diumpankan ke phase detector dan
dibandingkan phasenya dengan sinyal referensi. Tapi yang
diatur frekuensi TC9122 adalah 16.500 Mhz dengan
pertimbangan, ketika frekuensi crystal referensi yang
dimultiplier akan mendapatkan frekuensi yang cocok
dengan frekuensi IC PLL.
)
Dimana n adalah jumlah multiplier. Dipilih frekuensi Kristal
yang paling dekat dengan frekuensi PLL. Frekuensi Kristal
didapatkan 44.215 Mhz dengan multiplier 9 kali, maka :
= 414.700 44.215 9
Pemograman TC9122 dilakukan Binary Coded Decimal
(BCD) adalah bilangan decimal yang setiap angkanya
diwakili oleh 4 digit binary A1A2A3A4 B1B2B3B4
C1C2C3C4 D1D2. Pemasukan angka satuan dilakukan
dengan manual sedangkan angka ribuan (MHz) dilakukan
secara tetap artinya menghubungkan langsung pin-pin 15
dengan Vdd.
Maka untuk crystal oscillator multiplier menghasilkan
frekuensi 398,2 Mhz yang akan dimixer dengan frekuensi
VCO yang dihasilkan oleh Oscilator Divider yang
menggunakan IC5082L yang disambungkan oleh Xtal 5.12
Mhz.
Sebagai phase detector menggunakan IC jenis TC5081yang
bertugas membandingkan phase sinyal feedback yang
diperoleh dari VCO melalui programmable divider dengan
referensi sinyal. Selanjutnya phase detector akan mengatur
control voltage melalui loop filter sehingga VCO
menyesuaikan frekuensinya sehingga phase-nya sama
dengan phase referensi.
Salah satu yang penting adalah mixer frekuensi
downconverter. Frekuensi yang telah terkunci dari
merupakan output dari buffer Amplifier yang akan menjadi
input untuk mixer frekuensi. Mixer ini menggunakan
MOSFET Dual Gate sebagai komponen utama yang akan
dilengkapi Crystal Filter 21,354 Mhz (Gambar 8). IC IF
digunakan adalah MC3357 yang akan dihubungkan dengan
keramik filter 455 Khz. Tujuannya adalah supaya bisa
dihubungkan dengan Audio Amplifier. Dalam Design PLL
ini akan dibuat switch untuk koneksi Audio dan Modem,
Spectrum Analyzer digunakan untuk menganalisa gain yang
didapatkan dengan membandingkan daya sinyal input.

Gambar 10. Perancangan Mixer menggunakan MOSFET Dual
Gate 2SK76

Gambar 11. Diagram pengujian LNA

Gambar 12 a). Signal tanpa LNA b). Signal LNA
Parameter Nilai
Gain 33,36 dB
Kebutuhan Supply 5 Vdc
Dimensi 8,15 x 3,4 cm
NF 1,5 dB
Frekuensi 400 500 Mhz
Tabel 3. Performance LNA
V. PENGUJIAN
Untuk menganalisa unjuk kerja dari Low Noise Amplifier
(LNA), maka dilakukan pengujian dengan dilakukan
menggunkan signal generator dengan level yang sangat
lemah. Asumsikan sinyal tersebut merupakan sinyal
ditangkap oleh antenna stasiun bumi. Pengujian kali ini
tidak mengikutsertakan noise karena tidak adanya peralatan
yang membangkitkan noise dalam sinyal.
Asumsikan daya sinyal yang diterima diantena adalah -
35,95 dBm, maka sebelum diproses oleh PLL, akan diproses
oleh LNA.
LNA bekerja pada frekuensi 436.5 Mhz, daya sinyal yang
diterima oleh antenna sangat lemah, sehingga sangat sulit
membedakan dengan noise. Kondisi ini sangat berpengaruh
terhadap informasi yang didapatkan dengan kondisi SNR
yang sangat kecil. Daya input adalah -35.95 dBm sedangkan
daya output dari LNA adalah -2.59 dBm maka minimum
Gain adalah 33.36 dB. Data hasil pengujian dapat dilihat di
table 3.
Untuk PLL menggunakan sebuah pemancar lainnya seperti
transceiver ICOM IC9N VHF/UHF dengan melakukan uji
komunikasi berupa voice repeater.

Gambar 13. Camera Ready PLL Iinusat
8
Signal
Generator
Low Noise
Amplifier

Spectrum
Analyzer
Pr = -2 dB
PLL
Syste
m
50

1
st

Tabel 4. Performance PLL
Parameter Nilai hasil Uji
Frekuensi Tengah 436,5 Mhz
Frekuensi VCO 414.700 Mhz
Bandwidth 20 Mhz
Frekuensi IF 21,345 Mhz
Kebutuhan Tegangan 12Vdc / 2 A
Dimensi 15 x 12.7 cm

Gambar 14. Konstruksi Design Portabel Ground Station
Untuk RF downlink berupa LNA dan PLL UHF untuk
downconverter dapat berjalan dengan baik, suara yang
dihasilkan dapat didengar dengan jelas tepat pada frekuensi
yang diinginkan.
VI. KESIMPULAN
Low Noise Amplifier di disain menggunakan IC RF2361
sebagai amplifier yang dipasang seri. RF2361 ini dapat
bekerja pada frekuensi UHF dan konsumsi tegangan yang
sedikit. Gain yang diperoleh dari LNA ini adalah 33.66 dB
pada frekuensi 436,5 Mhz dengan Noise Figure minimal
adalah 1.7 dB. Menurut hasil perhitungan link budget
dengan gain 33,66 dB dan asumsi sensitivitas penerima
adalah -90 dBm, maka sinyal tersebut bisa diproses oleh
PLL. Untuk Sistem downconverter menggunakan teknik
phase locked loop karena frekuensi yang keluar akan tepat
sehingga tidak adanya pergeseran frekuensi. Hal tersebut
sangat dibutuhkan untuk membuat sebuah penerima yang
optimal. Teknik desain PLL tersebut didasari atas konsep
penerima radio, menggunakan TC9122 sebagai
programmable divider dan TC5081, TC5082 sebagai phase
detector. Keberhasilan desigan suatu PLL sebagian besar
ditentukan oleh disain loop filter yang baik. Hal ini
disebabkan karena pada saat perbedaan phase, phase
detector akan mengeluarkan perbedaan voltage yang
berubah-rubah naik turun. Pemilihan crystal oscillator akan
menjadi faktor penting dalam mendapat frekuensi VCO
yang diinginkan. Intermediate Frequency yang digunakan
adalah 21,345 Mhz dan 455 Khz, karena untuk frekuensi
21,345 akan lebih mudah dikonversi ke 455 Khz dengan IC
MC3357.
VII. REFERENSI
[1] Te-Hsin. Huang., Ertan Zencir., Numan S.Dogan.,Ercument.
A 22-mW 435 Mhz Differential CMOS High-Gain LNA For
Subsampling Receiver.Circuit and System 2002. ISCAS. IEEE
International Symposium. Hal IV-29 IV-32 Vol.4
[2] Ertan Zencir.,Nurman S Dogan.,Ercument Arvas. A 10-mW
435 Mhz Differential LNA for low IF Receiver for space
application. Circuit and System 2002. ISCAS. IEEE International
Symposium. Hal IV-23 IV-37. Vol 4
[3] Ertan Zencir.,Nurman S Dogan.,Ercument Arvas. A Low
power 435 Mhz SOI CMOS LNA and Mixer. Microwave
Symposium Digest, 2003, IEEE MTT-S International. Hal 555
558 Vol 1
[4] Bowick Chris.2008.RF Circuit Design 2rd Edition.USA;
Newmes
[5] Team ARRL. 2011. The ARRL Handbook for radio
communication, the comprehensive RF Engineering References
[6] Datasheet RF2361 for Radio Communication
PLL
UHF
PAD & MODEM
Power
Amplifier
PLL
VHF
LNA
1
st

Abstrak - IiNUSAT-1 (Indonesia Inter University
Satellite-1) merupakan proyek satelit pertama antar
universitas yang ada di indonesia pada awal tahun 2010
sampai akhir 2012. Dalam rangka partisipasi ITS pada
pembangunan satelit IiNUSAT-1 pada bagian stasiun
bumi yang terdiri dari stasiun bumi tetap dan stasiun
bumi bergerak. Pada penelitian portable ground station
salah satu sub-sistem yang akan di bangun adalah antena.
Desain antena pada satelit tidak mungkin berpolarisasi
sirkular, karena ukuran satelit nano IiNUSAT-1 yang
kecil sehingga digunakan antena Linier Cross Polar. Untuk
dapat membangun komunikasi antara portable ground
station dan satelit, pada ground stationakan dibangun
antena yang berpolarisasi sirkular. Untuk membuat
antena pada portable ground station dibutuhkan desain
dengan ukuran kecil. Pada penelitian ini akan dilakukan
perancangan dan pembuatan antena UHF 436.5 MHz
berpolarisasi sirkular untuk downlink stasiun bumi satelit
IiNUSAT-01. Tahap yang harus dilakukan adalah
pembuatan disain berdasarkan parameter impedansi
antena, gain, vswr, current distribution, S
11
(return loss),
near dan far field.

Kata Kunci Antena Mikrostrip UHF, Polarisasi
Sirkular, Portable Satellite Ground Station.

I. PENDAHULUAN

IiNUSAT-1 sebagai cikal bakal satelit pertama yang akan
dibangun oleh mahasiswa Indonesia dengan kerjasama antar
5 perguruan tinggi dan 1 badan nasional yaitu UI, ITB,
UGM, ITS, PENS ITS dan LAPAN. Pada IiNUSAT-1, Institut
Teknologi Sepuluh Nopember berpartisipasi pada bidang
ground segment. Ground segment terbagi menjadi dua bagian
yaitu fix ground segment dan portable ground segment.
Penelitian mahasiswa ITS saat ini fokus pada pembangunan
portable ground segment.Antena merupakan salah satu sub-
system penting pada portable ground segment, sehingga pada
portable ground segment diharapakan menghasilkan antena
yang kecil.Satelit IiNUSAT-1 merupakan satelit NANO yang
memiliki dimensi kecil sehingga pada satelit tidak
memungkinkan pembuatan antena dengan polarisasi sirkular
yang memiliki dimensi lebih besar dari dimensi satelit dimana
pada satelit menggunakan antena linier cross dengan
polarisari polar. Satelit ini bekerja pada frekuensi 435-438
MHz pada downlink[1]. Untuk menjawab permasalahan di
atas, maka pada pembuatan sub-system antena portable
ground segment yang cocok adalah antena mikrostrip pada
frekuensi 436.5MHz terpolarisasi sirkular. Perancangan antena
mikrotsrip dengan karakteristik polarisasi sirkular dirancang
untuk mendukung komunikasi satelit bergerak [2], yang
sangat cocok diaplikasikan pada portable ground segment.

II. LANDASAN TEORI
Pada antena mikrostrip ada beberapa macam patch yang
dapat diaplikasikan. Pada penelitian ini konfigurasi digunakan
adalah circular patch ditunjukkan seperti pada Gambar 1.

Gambar 1. Geometri antena mikrostrip circular patch

2.1 Design [3]
Berdasarkan perumusan model ruang, prosedur
perancangan direncanakan berperan penting untuk
perancangan yang berguna bagi antena mikrostrip sirkular
untuk mode dominan TM
110
. Prosedur mengansumsikan
bahwa informasi yang ditetapkan termasuk konstanta
dielektrik substrat (
r
), frekuensi resonansi (f
r
) dan ketebalan
substrat h. Prosedurnya adalah sebagai berikut :
Menetapkan :
r,
f
r
(dalam Hz), dan h (dalam cm).
Menentukan :jari-jari sebenarnya a dari bidang.
Prosedur Merancang:Urutan pertama untuk aadalah untuk
mencari a
e
dan untuk a dalam fungsi logaritma. Mencari ini
untuk menunjuk kepada :
I

Perancangan dan Pembuatan Antena
UHF 436.5 MHz Berpolarisasi Sirkular
Untuk Downlink Stasiun Bumi Satelit IiNUSAT-01
R. Sasmita Darwis, E. Setijadi, G. Hendrantoro
Kampus ITS Sukolilo, Surabaya 60111, Indonesia
Email: rizadisasmitadarwis@gmail.com, ekoset@ee.its.ac.id, gamantyo@ee.its.ac.id

1
st
a
F
1+
2h

r
F
ln
F
2h
+1.7726
1
2

Dimana
F
8.791 10
9
f
r

r

Ingat bahwa h pada (pers 7) harus dalam cm.

2.2 Sistem Feeding[4]
Ada banyak tipe dari antena cetak berpolarisasi circular,
secara luas dingunakan sebagai radiator yang efisien dalam
banyak sistem komunikasi. Antena mikrostrip adalah salah
satu radiator yang paling efektif untuk polaradiasi
circular/lingkaran. Antena mikrostrip berpolarisasi circular
dikategorikan menjadi dua tipe berdasarkan sistem feeding nya
, yang pertama adalah dual-feed CP antena dengan polarizer
eksternal seperti 3 dB hibrid, dan yang lain adalah singly-fed
tanpa polarizer eksternal. Klasifikasi antena berdasarkan
jumlah titik feeding diperlukan untuk eksitasi circularpatch.

Gambar 2. Dua tipe sistem feeding pada antena mikrostrip
polarisasi circular

III. PERANCANGAN DAN SIMULASI
Langkah awal dalam perancangan antena mikrostrip UHF
436.5 MHz polarisasi sirkular adalah menentukan karakteristik
awal yaitu return loss -10dB, VSWR <2, polarisasi
sirkular,substrat yang digunakan adalah FR4 dengan ketebalah
h=1.6mm dan permitifitas relative
r
=4.4.Makajari-
jaricircularpatch antena menggunakan pers.1 dihasilkan
9.53cm. Untuk mendapatkan panjang sisi ground plane
digunakan rumus
D h W
g
40
dimana D adalah diameter
circular patch dan W
g
adalah panjang sisi ground plane, maka
dihasilkan 25.46cm. Untuk menghasilkan polarisasi dari
antena adalah sirkular, maka ditambahkan 2 slot persegi pada
sisi patch circular yang terpisahkan 180
o
yang terlihat pada
Gambar 2b untuk patch circular. Untuk peletakan coaxial feed
diletakan 45
o
terhadap salah satu slot, jika peletakan coaxial
feed disebelah kanan arah z disebelah kana maka polarisasi
yang akan dihasilkan adalah RHCP dan disebelah kiri LHCP.
Setelah dilakukan simulasi untuk antena mikrostrip UHF
436.5 MHz dan dilakukan optimasi pada simulasi dihasilkan
dimensi antena UHF 436.5 MHZ sebagai berikut :

Gambar 3. Dimensi antena mikrostrip UHF 436.5 MHz

Dimensi antena microstrip 436.5 MHz berdsarkan Gambar
3 di atas di jabarkan pada table 1 dibawah ini :

Tabel 1. Dimensi Antena Mikrostrip UHF 436.5 MHZ
Simbol Ukuran (cm)
Patch Radius 8.2
Feed X 5
Feed Y 5
Slot_X 3.3
Slot_Y 3.3
Substrat_X 24
Substrat_Y 24
Subtrat_Height 0.16

IV. ANALISIS DATA SIMULASI DAN PENGUKURAN
Ada beberapa parameter unjuk kerja dari antena mikrostrip
yang akan dianalisis dan dibahas untuk simulasi antena, yaitu:
a. Return Loss (S
11
)
b. Bandwidth
c. VSWR
d. Pola Radiasi
Sedangkan parameter yang akan dianalisis dan akan di
bahas untuk hasil pengukuran antena mikrostrip adalah :
a. Return Loss (S
11
)
b. Bandwitdh
c. VSWR
Dari data hasil simulasi dan data hasil pengukuran akan
dilakukan perbandingan parameter-parameter di atas. Simulasi
antena mikrostrip dilakukan dengan menggunakan software
Ansoft HFSS 11 sedangkan pengukuran awal antena dilakukan
dengan menggunakan Bird Antena Tester 400.

4.1 Hasil Simulasi Antena Mikrostrip UHF 436.5 MHz
Nilai retun loss merupakan parameter penting dalam
mendesain suatu antena, antena baru dapat dibuat harus
memenuhi nilai retun loss dibawah -10dB. Nilai return loss
dari data simulasi dinyatakan sebagai S
11
. Berikut data hasil
simulari return loss antena mikrostrip pada frekuensi 436.5
MHz.
(a) Dual fed patch
(b) Singly fed patch
( pers. 1 )
( pers. 2 )
1
st

Gambar 4. Grafik Hasil Simulasi Nilai Return Loss
Pada Frekuensi 436.5 MHz

Dari Gambar 4 di atas, dapat dilihat bahwa simulasi
dilakukan pada rentang frekuensi 390 MHz sampai dengan
440 MHz pada sumbu x dan nilai return loss dihasilkan dari
rentang 0dB sampai dengan -35dB sebagai sumbu y. Maka
dari data hasil simulasi, return loss antena mikrostrip pada
frekuensi 436.5 MHz yaitu -22.47dB.
Untuk menentukan bandwidth dari antena mikrostrip pada
frekuensi 436.5 MHz berdasarkan simulasi dapat dihitung dari
nilai return loss dibawah -10dB. Sehingga bandwidth dapat
dihitung menggunakan rumus [5]:

=
2 1
100%

F1 merupan frekuensi terendah pada nilai return loss sama
dengan -10dB, F2 merupan frekuensi tertinggi pada nilai
return loss sama dengan -10dB dan Fc merupakan frekuensi
tengah dari F1 dan F2. Dari hasil simulasi F1= 434 MHz, F2=
440 MHz dan Fc= 437 MHz. Maka bandwidth dapat dihutung
sebagai berikut :

=
440 434
437
100%= 1.372%

Maka bandwidth yang dihasilkan berdasarkan simulasi
menggunakan Ansoft HFSS 11 adalah 1.372% atau 6 MHz.

Nilai VSWR (Voltage Standing Wave Ratio) yang baik dan
dinyatakan memenuhi standar adalah bernilai dibawah dua.
Nilai VSWR berengaruh terhadap daya datang dan daya
pantul. Jika nilai VSWR 1 maka daya datang akan tersalur
secara sempurna ke beban atau antena dan tidak memiliki daya
pantul ke sumber. Jika nilai VSWR semakin besar maka daya
pantul yang terpantul ke beban akan semakin besar juga. Nilai
VSWR dari data hasil simulari di tunjukkan pada gambar di
bawah ini.

Gambar 5. Grafik Hasil Simulasi Nilai VSWR Antena
Mikrostrip 436.5 MHz

Berdasarkan data hasil simulasi diperolah nilai VSWR
untuk antena mikrostrip pada frekuensi 436.5 MHz adalah
1.16:1. Nilai VSWR 1.16 berdasarkan simulasi ini
menunjukkan lebih kecil dari 2 sehingga sesuai dengan
kriteria disain yang diinginkan.

Pola Radiasi menggambarkan kekuatan relatif medan yang
dipancarkan di berbagai arah dari antena, pada jarak yang
konstan. Pola radiasi berdasarkan data hasil simulasi
ditunjukkan pada gambar di bawah ini.

Gambar 6. Pola Radiasi Antena Mikrostrip 436.5 MHz

4.2 Hasil Pengukuran Antena Mikrostrip UHF 436.5 MHz
Return Loss berdasarkan data hasil pengukuran antena
mikrostrip 436.5 MHz dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

( pers. 3 )
1
st
Gambar 7. Grafik Nilai Pengukuran Return Loss Antena
Mikrostrip 436.5 MHz.
Berdasarkan Gambar 7 dari data hasil pengukuran return
loss antena mikrostrip pada frekuensi 436.5 MHz adalah -
17.24dB, dimana nilai return loss terendah terletak pada
frekuensi 431.1 MHz dengan nilai -31.06dB.
Bandwidth berdasarkan pengukuran antena mikrostrip
436.6 MHz ditentukan berdasarkan nilai return loss terukur
dibawah -10dB, dimana nilai F1=390.5 MHz, F2=498.5 dan
Fc adalah 444.5 MHz. Sehingga bandwidth dapat dihitung
menggunakan rumus di bawah ini [5].
=
2 1
100%
=
498.5 390.5
444.5
100% = 24.29%
Maka bandwidth antena mikrostrip 436.5 MHz
berdasarkan pengukuran adalah 24.29% atau 108 MHz.
VSWR berdasarkan data hasil pengukuran antena
mikrostrip 436.5 MHz dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

Gambar 8. Grafik Nilai Pengukuran VSWR Antena
Mikrostrip 436.5 MHz.
Berdasarkan Gambar 8 dari data hasil pengukuran
vswr(Voltage Standing Wave Rasio) antena mikrostrip pada
frekuensi 436.5 MHz adalah 1.31, dimana nilai VSWR
terendah terletak pada frekuensi 431.1 MHz dengan nilai 1.06.

Pengukuran gain antena dilakukan dengan menggunakan
antena referensi monopole yang bekerja pada frekuensi 430
MHz dengan gain antena 5.2 dBi. Untuk pengukuran
digunakan spectrum analyzer untuk mengetahui daya terima
dari antena referensi monopole dan antena mikrostrip 436.5
MHz. berikut table hasil pengukuran daya terima untuk kedua
antena :

Tabel 2. Hasil pengukuran daya terima antena
Antena Monopole
Antena Mikrostrip
436.5 MHz
-53.3 dBm -56.3 dBm

Dari kedua daya terima terbut dan dengan gain antenna
referensi diketahui, maka gain antenna mikrostrip dapat
dicari[6]:
+
53.3 = 5.2 +
= 53.3 5.2 = 58.5

=

+
56.3 =
+58.5
= 56.3 +58.5 = 2.2

V. KESIMPULAN
Antena mikrostrip untuk frekuensi UHF 436.5 MHz
dengan polarisasi sirkular telah di desain dan
diimplementasikan pada downlink portable untuk satelit
IiNUSAT-01.
Hasil pengukuran menunjukkan gain = 2.2 dB, VSWR =
1.31, return loss = -17.24 dB memiliki perbedaan nilai
berdasarkan simulasi yaitu gain = -5 dB, VSWR = 1.16, return
loss = -22.47 dB. Untuk hasil akhir setelah dilakukan
pembuatan antena dan pengukuran hasil akhirnya telah
memenuhi parameter awal yaitu nilai return loss< -10 dB,
nilai VSWR < 2, polarisasi berdasakan vector real pointing
menunjukkan arah vector sirkular, bandwidth yang diinginkan
termasuk ke dalam lebar pita 435 MHz sampai 438 MHz.
Sehingga antena mikrostrip 436.5 MHz menjanjikan untuk
diaplikasikan pada downlink ground station satelit IiNUSAT-
01.

VI. DAFTAR PUSTAKA

[1] IiNUSAT. "Preliminary Design Review". 2010.
[2] Darsono M.Perancangan Antena Mikrostrip Patch
Segitiga Polarisasi Lingkaran Untuk Aplikasi Global
Positioning Service (Gps) Pada Satelit Mikro Lapan-
Tubsat. Jurnal Sains dan Teknologi EMAS. Vol 18. No
2; Mei 2008.
[3] Balanis. Constantine.A. Antenna Theory : Analysis and
Design. (USA: John Willey and Sons, 1997).
[4] James J R & Hall P S. Handbook of Microtrip Antennas.
IEE Electromagnetic Waves Series 28. Vol 1; 1989.
[5] Nakar, Punit S. 2004. Design of a Compact Microstrip
Patch Antenna for use in Wireless/Cellular Devices. The
Florida State University. Thesis.
[6] Mudrik Alaydrus. Antena Prinsip dan Aplikasi.Graha
Ilmu, 2011.
( pers. 5 )
1
st

Analisis matching impedance pada rectanguler microstrip patch array antenna
dengan metode transformer pada frekuensi 2,4 GHz
Yono Hadi Pramono
(1)
, Gontjang Prajitno
(2)
, Hasto Sunarno
(3)
, Ali Yunus Rohedi
(4)
, Siti
Chalimah
(5)
Jurusan Fisika,Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam,Institut Teknologi Sepuluh Nopember,
Surabaya,Indonesia.
yono@physics.its.ac.id, gontjang@physics.its.ac.id, chalim@physics.its.ac.id ,

(1)
Ketua Jurusan Fisika MIPA ITS
(2,3,4)
Dosen Jurusan Fisika MIPA ITS
(5)
Mahasiswa Jurusan Fisika MIPA ITS

Abstrak

Rectanguler microstrip patch array
antenna dianalisa dengan metode
transformer 1/4 panjang gelombang untuk
mendapatkan kondisi matching dengan
input impedanceyang diberikan yaitu 50 .
Struktur rectanguler microstrip patch array
antenna diteliti mulai 2 dan 4 array dengan
variasi lebar dan panjang masing-masing
microstrip line pada subtrat FR4 untuk
frekuensi 2.4 GHz. Hasil penelitian ini
diharapkan nilai VSWR dari Microstrip
rectanguler patch array antenna bernilai
1.1.

Abstract

Rectanguler microstrip patch
array antenna is analyzed by transformer
method to get input impedance matching. In
this research,will be discussed two and four
arrays of rectanguler microstrip patch
antenna by using a variety of microstripline
which connected to each patch antenna on
FR4 subtrat at 2.4 GHz. Microstrip
rectanguler patch array antenna would be
available for resultingvalues of VSWR 1.1.

1. Pendahuluan

Pada akhir-akhir ini semakin banyak
riset tentang antena panel yang berbasis array
microstrip[1]. Banyak tool dan software
diterapkan untuk mendesain sebuah array
antena namun tidak sedikit dari para pendesain
tidak mengerti analisa dan metode apa yang
digunakan dalam tool tersebut. Untuk itu
dalam penelitian ini akan dibahas analisa
antena array tersebut secara rinci terkait
dengan teori transmission line [2]-[5] dan
dibatasi hanya pada struktur patch.
antenna merupakan antena yang memiliki nilai
bandwidth yang relatif sempit. Pada penelitian
digunakan berbagai variasi desain yang
memiliki dimensi yang berbeda-beda pada
microstripline dan jumlah patch yang
dirancang dengan menggunakan variasi sistem
persamaan paralel dan seri dengan
menggunakan metode transformer 1/4
panjang gelombang. Metode transformer 1/4
panjang gelombang.digunakan dalam
penyesuaian nilai impedansi karakteristik
dengan impedansi input,metode ini juga
memanfaatkan SmithChart.
Rectanguler microstrip patch antenna
yang memiliki variasi dimensi diasumsikan
mengunakan bahan FR4 yang memiliki nilai
permitivitas bahan 4.3 double side dengan
bagian bawah digunakan sebagai ground plane
dan dirancang pada frekuensi resonansi 2.4
GHz. Diharapkan hasil analisa ini diperoleh
nilai VSWR 1.1

2. Dasar Teori

2.1 Rectanguler Microstrip Patch Antenna
Rectanguler microstrip patch antenna
memiliki struktur yang terdiri dari tiga lapisan
yaitu patch merupakan bagian paling atas dan
terbuat dari bahan konduktor yang berfungsi
untuk meradiasikan gelombang
elektromagnetik ke udara, subtrat berfungsi
sebagai media penyalur gelombang
elektromagnetik dalam sistem pencatuan dan
1
st

groundplane yaitu lapisan paling bawah yang
berfungsi sebagai reflektor.

Ketebalan patch sangat tipis t<<
o
, tinggi
bahan dielektrik biasanya 0.003
o
h 0.05
o
dan terbuat dari bahan yang memiliki nilai
konstanta dielektrik 2.2
0
12.
Penentuan lebar patch(W) optimum pada
desain antena mikrostrip digunakan rumus
sebagai
berikut:

W=
(1)

Panjang fisik dari antena mikrostrip dapat
ditentukan dengan persamaan sebagai berikut:

L= - 2L
(2)

L adalah besarnya medan elektromagnetik
yang mengalir dari patch yang besarnya dapat
dinyatakan dengan persaman sebagi berikut:

(3)
h adalah tebal subtrat
W adalah lebar dari patch

Untuk menentukan impedansi karakteristik
dari saluran transmisi digunakan persamaan
sebagai berikut:

eff

=
(4)

eff
=
(5)

Z
0
= ln
(6)

W

=W+W

(7)

W=
(8)

= ln
(9)

2.2 Matching Impedance

Gambar 2.1 Matching impedance
menggunakan saluran [5]
Teknik matching impedance dengan
menggunakan metode transformer 1/4
panjang gelombang seperti dalam gambar 2.1,
yaitu dengan meggunakan panjang strip line
sebesar seperempat panjang gelombang
dengan mencari impedansi karakteristik
terlebih dahulu tranmission line agar
didapatkan hasil yang match antara impedansi
beban dengan impedansi input dengan formula
Z
01
= . Untuk mendapatkan saluran
dengan impedansi karakteristik kompleks
dengan harga tertentu sangat sulit,maka
matching impedance saluran ini lebih
baik jika digunakan untuk menyesuaikan
Gener
ator
1

Z
o

Z
in

Z
L

1
st

dua saluran yang mempunyai impedansi
resistif murni, karena yang dibutuhkan
adalah saluran dengan panjang dan
dengan impedansi karakteristik murni atau
berarti saluran yang dibutuhkan adalah
saluran lossless. Pada saluran lossless
frekuensi yang digunakan adalah frekuensi
tinggi. Biasanya saluran ini digunakan
untuk matching impedance antara dua
saluran transmisi lossless yang berbeda
impedansi karakteristik.

3. Desain Rectanguler Microstrip Patch
Antenna

Desain rectanguler microstrip patch
antenna dirancang bekerja pada frekuensi
resonansi
2.4 GHz dengan bahan dielektrik yang
digunakan adalah FR4 yang memiliki
permitivitas relatif 4.3, ketebalan dielektrik 1.6
mm dan ketebalan konduktor 0.035 mm.
Dimensi patch pada rectanguler
microstrip patch antenna dtentukan dengan
menggunakan rumus 1 dan 2 dan didapatkan
nilai W=38.3934448021 mm
L=29.7794007953 mm.
Pada rancangan pertama dibuat desain
dengan dua dan empat rectanguler patch dan
dalam menentukan rancangan saluran
transmisi digunakan mikrostrip kalkulator dan
digunakan beberapa panjang dan lebar saluran
transmisi yang berbeda serta penyusunan
saluran tranmisi secara paralel dan seri untuk
mendapatkan nilai impedansi yang match
dengan impedansi input yang diberikan.
Adapun rancangan untuk saluran transmisi
serta hasil impedansi yang didaptkan dari
desain yang dibuat baik disusun secara paralel
maupun secara seri adalah sebagai berikut:

Data lebar, permitivitas efektif dan impedansi
karakteristik transmisi line empat array:
w(mm) eff

Zo(ohm)
38.3934448021 238.5
0.673 2.976 100
0.8665 3.007 91.57

Data panjang transmisi line yang digunakan
adalah sebagai berikut:
No L(mm) No L(mm)
1 29.7794007953 5 72.45920246
2 18.11327897 6 36.23112287
3 18.02118345
Panjang gelombang no 2=0.249979
Data lebar,permitivitas efektif dan impedansi
karakteristik transmisi line dua array :
w(mm) eff

Zo(ohm)
38.3934448021 238.5
0.673 2.976 100
1.935 3.149 64.75
Data panjang transmisi line yang digunakan
adalah sebagai berikut:
No L No L
1 29.7794007953 5 36.23105042
2 36.22960123
3 18.11335143
4 17.61017579
Panjang gelombang no 2=0.24998

Pada panjang ketiga digunakan metode
trafo seperempat lamdha dari panjang yang
kedua digunakan SmithChart untuk menggeser
keangka real agar didapatkan nilai riil
saja,kemudian dicari impedansi karakteristik
dari panjang yang ketiga agar didapatkan nilai
impedansi 200 .
Adapun cara yang digunakan adalah
sebagai berikut:
Dari panjang no 2 pada empat array
didapatkan nilai impedansi riil sebesar
41.9287217756529 ,untuk mendapatkan nilai
impedansi input sebesar 200 dengan metode
trafo lamdha,maka impedansi karakteristik
transmisi line ketiga adalah sebagai berikut:
Z
03
=
=
=91.57 .
panjang no 2 pada dua array didapatkan nilai
impedansi riil sebesar 41.9287217197177
,untuk mendapatkan nilai impedansi input
sebesar 100 dengan metode trafo
seperempat lamdha,maka impedansi
karakteristik transmisi line ketiga adalah
sebagai berikut:
1
st

Z
03
=
=
=64.75

W1

Gambar 3.1 Desain rectanguler microstrip
patch antenna empat array
Data hasil perhitungan VSWR dengan
menggunakan mikrostrip kalkulator:
Z
o
Zl II VSWR
Real Imajiner
5
0
49.9959
453854
753
1.296744
0154746
8E-02
1.35871
0307974
9E-04
1.00027
177898
849

w1
L1
L2
L5
L3 L4

Gambar 3.2 Desain rectanguler microstrip
patch antenna dua array
Data hasil perhitungan VSWR dengan
menggunakan mikrostrip kalkulator:
Z
o
Zl II VSWR
Real Imajiner
5
0
49.9963
037316
764
1.296756
4921444
8E-02
1.348456
8154737
6E-04
1.00026
972773
472

4. Kesimpulan

antenna telah dirancang dengan
metode transformer 1/4 panjang
gelombang untuk mendapatkan
impedansi matching pada frekuensi
2.4 GHz.
Telah ditunjukkan dalam hasil analisa
perhitungan nilai VSWR = 1.
Diharapkan dari hasil disain antena ini
dapat dipakai sebagai dasar
perhitungan mendisain struktur array
yang lebih banyak agar tetap terjaga
impedansi matchingnya.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Bualkar, Yono HP dan Eddy Y, CPW
FED DOUBLE BOWTIE MICROSTRIP
SLOT ANTENNA 3 ARRAY FR4
SUBSTRATE FOR 2.4 GHz
COMMUNICATION, International
Journal of Basic & Applied Sciences
IJBAS-IJENS Vol: 11 No: 01, February
2011, p.70-73.
[2] Balanis, C. A., Antenna Theory
Analysis and Desaign, Harper & Row,
Publisher: New York 1988.
[3] Edwards, T., Foundation for
Microstrip Circuit Design, Second
Edition, John Wiley & Sons: Inc. 1998.

[4] Hund, E., Microwave
Communication, Component Circuit.,
McGraw-Hill: New York 1989.
[5] Kraus, J. D. ,Electromagnetics, Third
edition, McGraw-Hill, International Book
Company: New York 1985.
L1

L2
2
L3
L5
L4

1
st

59

AbstractPada makalah ini akan dejelaskan penelitian
tentang desain antena mikrostrip yang digunakan untuk satelit
S-Band pada frekuensi 2.4 GHz. Antena mikrostrip memiliki
desain compact, berukuran kecil, efisien, mudah dalam
pembuatannya serta menghasilkan polarisasi sirkular. Namun,
antena mikrostrip ini memiliki kekurangan yaitu bandwith yang
sempit dan gain yang kecil. Untuk mendapatkan bandwith dan
gain yang besar, di rancang antena mikrostrip array patch
rectangular dengan Left-Hand circular polarization (LHCP).
Pada makalah ini telah dilakukan desain elemen tunggal dari
antena mikrostrip array yaitu dengan menggunakan sistem
feeding single-fed dan pemberian slot di ujung patch agar
menghasilkan polarisasi sirkular. Hasil yang telah didapatkan
yaitu antena mikrostrip array yang dapat diletakkan pada satelit
S-Band dengan ukuran 10 x10 cm pada frekuensi 2.4 GHz. Hasil
simulasi desain elemen tunggal antena mikrostrip memiliki
VSWR < 2, return loss < -10 dB,Gain > 6 dBi serta polarisasi
sirkular.

Keyword : microstrip antenna, circular polarization(RHCP)

I. PENDAHULUAN
ada penelitian ini menggunakan antena mikrostrip, dimana
merupakan suatu antenna gelombang mikro yang
digunakan sebagai radiator yang efisien yang banyak
digunakan oleh sistem komunikasi telekomunikasi modern
lainnya selain satelit. Hal ini dikarenakan, antena mikrostrip
ini memiliki beberapa keuntungan, diantaranya mempunyai
bentuk yang kompak, dimensi kecil, mudah untuk difabrikasi
dan mudah dikoneksikan serta diintegrasikan dengan divais
elektronik lain. Namun antena ini memiliki beberapa
kelemahan di antaranya bandwidth yang relatife sempit
(narrow bandwidth), efisiensi dan gain yang rendah. [1]
Pada penelitian ini akan dilakukan desain antena mikrostrip
untuk satelit S-Band dengan menggunakan metode pencatuan
coaxial/probe feeding yang bekerja pada range frekuensi
2.4 GHz 2.45 GHz sehingga didapatkan frekuensi kerja
2.425 GHz. Setelah menemukan desain single patchnya maka
nantinya akan disusun sehingga menjadi antenna mikrostrip
array. Perancangan ini disimulasikan dengan menggunakan
software High Frequensi Simulation Software (HFSS). Antena
mikrostrip ini akan diletakkan pada satelit yang hanya

berdimensi 10 cm x 10 cm, sehingga dibutuhkan kreatifitas
ilmiah agar dapat memposisikan letak antena yang akan
menghasilkan polarisasi sirkular. Untuk mendapatkan antena
mikrostrip dengan polarisasi sirkular, maka desain awal
menggunakan single-fed Left-Hand Circular Polarization
(LHCP) yaitu suatu teknik yang cocok digunakan untuk patch
rectangular karena tipe ini dapat dianggap sebagai radiator
sederhana. Perancangan antena mikrostrip agar mempunyai
polarisasi sirkular untuk satelit S-Band bertujuan supaya dapat
mengatasi masalah ketidaksejajaran ketika mengorbit bumi.
II. DASAR TEORI
2.1 Antena Mikrostrip
Secara umum, antena mikrostrip terdiri atas 3 bagian, yaitu
patch, substrat, dan ground plane. Patch terletak di atas
substrat, sementara ground plane terletak pada bagian paling
bawah. Pada umumnya, patch terbuat dari logam konduktor
seperti tembaga atau emas berfungsi sebagai pemancar
(radiator). Patch dan saluran pencatu biasanya terletak di
atas substrat. Tebal patch dibuat sangat tipis (t = ketebalan
patch). Substrat terbuat dari bahan-bahan dielektrik. Substrat
biasanya mempunyai tinggi (h) antara 0,003 0,05 [2].
Groundplane berfungsi sebagai pembumian bagi sistem antena
mikrostrip. Hal ini dapat dilihat pada Gambar 1 yang
menunjukkan struktur dari sebuah antena mikrostrip

Gambar 1. Struktur Antena microstrip, (W = lebar patch, L = panjang patch,
t=tebal patch, h = tebal substrat)

Berdasarkan bentuknya, patch memiliki jenis yang
bermacam-macam yaitu : rectangular, segitiga, lingkaran, dan
lain-lain. Patch rectangular dipilih untuk perancangan ini
karena patch rectangular lebih mudah dianalisis serta
kemudahannya dalam pencetakannya [3].
Antena mikrostrip merupakan salah satu jenis antena yang
mempunyai kelebihan dan kekurangan sebagai berikut [4] :
Desain Antena Mikrostrip
Untuk Satelit S-Band Pada Frekuensi 2.4 GHz
Sri Dwi Emelya
[1]
, Eko Setijadi
[2]
[3]
[1]
Mahasiswa Sarjana Bidang StudiTelekomunikasi Multimedia, Teknik
ElektroITS (email : dwi.emelya073@gmail.com)
[2]
Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 60111 (email :ekoset@ee.its.ac.id)
[3]
Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 60111(email: gamantyo@ee.its.ac.id)

P
1
st

60
1) Kelebihan
a. Low-profile, ringan serta ukuran kecil dan compact
b. Low-fabrication, fabrikasi mudah dan murah, dan
diproduksi dengan menggunakan teknik printed-circuit
atau dengan teknik pemotongan biasa.
c. Bisa menghasilkan polarisasi sirkular maupun linier
d. Bisa dibuat compact sehingga cocok untuk komunikasi
bergerak
e. Bisa beroperasi pada single, dual, ataupun multi band
2) Kekurangan
a. Bandwidth yang kecil, <1% (dengan teknik pencatuan
konvensional)
b. Gain yang rendah, berkisar 3-10 dBi untuk satu patch
c. Membutuhkan substrate bekualitas baik (mahal)
d. Sistem pencatuan yang kompleks untuk array
e. Efisiensi rendah

Frekuensi resonansi (fo) dari antena mikrostrip
berdasarkan panjang (L) dan secara matematika dituliskan
pada persamaan (1). Untuk antena mikrostrip, panjang elemen
resonan biasanya sedikitnya kurang dari d (biasanya 0.45
d sampai dengan 0.49 d) sebagai berikut :

(1)
dan
= 0.48
= 0.48
(2)
dengan :
L = panjang elemen (mm)

= panjang gelombang pada dielektrik (mm)

= panjang gelombang di ruang bebas (free space)
(mm)

Persamaan (1) dan (2) menyatakan antena microstrip harus
mempunyai panjang yang hampir sama dengan setengah
panjang gelombang (/2) dengan adanya dielektrik.

Untuk mencari dimensi antena mikrostrip (W dan L), harus
diketahui terlebih dahulu parameter bahan yang akan
digunakan yaitu tebal dielektrik (h), konstanta dielektrik (
),
tebal konduktor (t) dan rugi-rugi bahan (rugi-rugi tangensial).
Panjang antena mikrostrip harus disesuaikan, karena
apabila terlalu pendek maka bandwidth akan sempit
sedangkan apabila terlalu panjang bandwidth akan menjadi
lebih lebar tetapi efisiensi radiasi akan menjadi kecil. Dengan
mengatur lebar dari antenna mikrostrip (W) impedansi input
juga akan berubah.
Pendekatan yang digunakan untuk mencari dimensi antena
mikrostrip dapat menggunakan persamaan [5]:
1. Menghitung lebar patch (W)
=
+ 1
(3)
2. Menghitung konstanta dielektrik efektif (
eff
)
reff
=
+ 1
2
+
1
2
1 +
12
1
2
(4)

3. Menghitung panjang tambahan (L)
= 0.412
ff
+ 0.3
+ 0.264
ff
0.258
+0.813
(5)

4. Menghitung panjang patch sebenarnya (L)
=
2
0
2 (6)

Menentukan dimensi Groundplane
Setelah mendapatkan nilai panjang dan lebar patch antena,
maka mencari panjang dan lebar pada groundingnya. Maka
dapat dilihat bahwa dimensi panjang groundplane (Lg) dan
lebar grounplane (Wg) lebih besar dari pada dimensi patch
antena kurang lebih 6 kali ketebalan subtract (h), dengan
menggunakan persamaan :

= 6 + (7)
= 6 + (8)

Menentukan lokasi feeding
Pada perancangan single-fed ini, posisi kabel koaksial
dapat diperoleh dengan menggunakan persamaan, yaitu :

reff
(9)

Dimana
merupakan input impedansi yang diharapkan agar

match dengan kabel koaksial.

2
(10)

2.2 Antena mikrostrip polarisasi sirkular
Antena mikrostrip adalah salah satu radiator yang paling
efektif untuk polarisasi sirkular. Polarisasi sirkular ini dapat
direalisasikan dengan membangkitkan 2 mode orthogonal
dengan besar yang sama, yang berada dalam kuadrat phasa.
Tanda phasa relatife menunjukkan jenis polarisasi (LHCP atau
RHCP). Sehingga antenna mikrostrip berpolarisasi sirkular
dapat dikategorikan menjadi 2 tipe berdasarkan sistem
feedingnya yaitu Single fed dan Dual fed.[6]

.. (5)
1
st

61

Gambar 2. Dua tipe sistem feeding pada antena mikrostrip polarisasi circular
(a) dual-fed patch, (b) single-fed patch.

III. MODEL SISTEM
Dalam pembuatan makalah desain antena mikrostrip untuk
satelit S-Band pada frekuensi 2.4 GHz, maka terlebih dahulu
menentukan spesifikasi antena perancangan, spesifikasi bahan
dasar(substrat), menghitung ukuran patch antena,groundplane,
lokasi feeding dan panjang slot. Setelah didapatkan ukuran-
ukuran tersebut, maka dapat dilakukan simulasi antena dengan
menggunakan perangkat lunak HFSS, jika tidak memenuhi
spesifikasi antena perancangan maka dilakukan pengubahan
dimensi geometri antena (W,L,Wg,Lg). Jika memenuhi maka
simulasi antena dapat menghasilkan desain yang diinginkan.
Tahapan-tahapan ini dapat dilihat pada flowchart gambar 4.
Adapun pejelasasnnya yaitu :
1. Spesifikasi Antena perancangan
Perancangan ini menentukan kriteria desain atau
parameter-parameter apa saja yang kita inginkan seperti
frekuensi resonansi, polarisasi yang diinginkan, VSWR, return
loss, bandwidth, gain antena, dan polaradiasi. Hal ini harus
dilakukan agar nantinya kita dapat membandingkan hasil
simulasi dan pengukuran berdasarkan spesifikasi antenna
perancangan ini. Sehingga antenna yang kita desain sesuai
dengan yang kita inginkan. Hal ini dapat dilihat pada
TABEL I.

TABEL I
Spesifikasi antena perancangan
Bentuk Antena Patch Rectangular
Frekuensi range 2400 MHz 2450 MHz
VSWR < 2
Return Loss < - 10 dB
Bandwidth 50 MHz
Gain > 6 dB
Polarisasi Sirkular
Pola radiasi Directional
Metode Pencatuan Antena mikrostrip array

2. Spesifikasi bahan dasar (substrat)
Jenis substrate yang digunakan untuk antena mikrostrip
akan mempengaruhi parameterparameter dalam perancangan
karena dari tiaptiap substrate memiliki parameterparameter
yang berbeda. Parameter yang sangat mempengaruhi adalah
konstanta dielektrik relatif substrate (er), rugi-rugi tangensial
(tan d), tebal elemen penghantar (t), dan nilai konduktivitas
elemen penghantar (s), dan ketebalan substrate (h). Pada
perancangan ini substrate yang digunakan adalah FR-04.
Adapun spesifikasi bahan dasar untuk perancangan ini dapat
dilihat pada TABEL II.

Mulai
Menentukan
Spesifikasi
Antena
Perancangan
Menentukan Spesifikasi
Bahan dasar (Substrat)
Menentukan ukuran patch,
groundplane, lokasi feeding dan
panjang slot
Melakukan simulasi Antena dengan
Perangkat Lunak agar mendapatkan
parameter antena yang diinginkan
Memenuhi
spesifikasi antena
perancangan ?
Mengubah geometri
antena : Wg,Lg, W,
L,S11,S12
HASIL DESAIN
TIDAK
YA

Gambar 4. Proses perancangan simulasi antena mikrostrip single-fed
polarisasi sirkular (flowchart)

TABEL II
Spesifikasi Bahan Dasar (Karakteristik substrat FR-04)
Karakteristik Nilai Satuan
Koefisien dielektrik 4.4 -
Koefisien permeabilitas 1 -
Rugi-rugi Tan dielektrik 0.02 -
Frekuensi 9.10
9
Hz
Kerapatan massa 1900 Kg/m
3
Ketebalan tembaga (t) 36 m
Ketebalan FR-04 (h) 1.6 mm

(a) Dual fed patch
(b) Singly fed patch
Gambar 3. Patch Rectangular single-fed polarisasi sirkular dengan posisi
Left-hand Circular Polarization (LHCP). a=panjang patch, F(0,o) = lokasi
feeding, S1,2 = panjang slot

1
st

62
3. Menentukan dimensi antena microstrip
Penentuan parameter rancangan awal untuk dimensi
antena mikrostrip ini dapat menggunakan persamaan
(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9)dan(10) sehingga didapatkan dimensi
yang ada pada Table III.

Untuk menghitung panjang slot pada patch antena, maka
berdasarkan sub 2.2 pada gambar.3, maka digunakan
persamaan :
=
1
+
2

=
2

=
2

Dimana diasumsikan c (panjang slot) yaitu 3.4 mm, maka
didapatkan yaitu 11,56 mm dan
1
,
2
adalah 5.78 mm.

TABEL III.
Parameter rancang awal
Antena mikrostrip single-fed patch rectangular
Frekuensi kerja (Fo) 2.425 GHz
Substrat (FR-04), (
) 4.4
Tinggi Substrat, (h) 1.6 mm
Lebar Patch (W) 37.64 mm
Konstanta dielektrik effektif (
reff
) 4.083
Panjang Tambahan () 0.7388
Panjang Patch sebenarnya (L) 28.01 mm
Dimensi Groundplane (Wg,Lg) 47.24, 37.61mm
Lokasi feed (Xf) 13.86
Lokasi feed (Yf) 18.82 mm

Setelah mendapatkan parameter rancang awal dimensi
antena mikrostrip maka dapat digunakan ke dalam simulasi
HFSS. Maka nilai-nilai parameter ini dapat berubah sesuai
dengan spesifikasi yang kita inginkan serta untuk mencari
nilai performa antena dalam frekuensi kerja yang diinginkan.
Adapun geometri rancangan awal antena microstrip single-fed
dapat dilihat pada gambar 5.
Wg
Lg
Yf
Xf
S2
S1
L
W
S1

Gambar 5. Bentuk rancangan awal patch rectangular berdasarkan feeding
single-fed dengan diberi slot pada tiap ujungnya. (dimensi groundplane
WgxLg, dimensi Patch WxL, S1=S2 = slot patch, Yf&Xf lokasi feeding)

IV. SIMULASI DESAIN ANTENA
Untuk menghasilkan antena mikrostrip polarisasi sirkular,
maka patch rectangular dengan dimensi panjang (L) dan lebar
(W), maka dipilih dimensi L agar menghasilkan medan arus
dapat melingkar dan menghasilkan polarisasi sirkular. Setelah
melakukan desain antena menggunakan simulasi HFSS
berkali-kali, sehingga didapatkan dimensi dengan ukuran yang
sebenarnya agar mendapatkan parameter perancangan yang
diinginkan. Adapun hasil simulasi antena mikrostrip dapat
dilihat pada gambar 6 dan dimensi antena keluaran hasil
simulasi dapat dilihat pada TABEL IV.

TABEL IV.
Ukuran Antena Mikrostrip Hasil Simulasi
L 29 mm
Wg 39.4 mm
Lg 39.4 mm
Xf 12.5 mm
Yf 14.5 mm

Gambar 6. Hasil simulasi antena mikrostrip single-fed polarisasi sirkular

V. HASIL DAN ANALISA SIMULASI
Hasil simulasi antena mikrostrip single-fed polarisasi
sirkular ini menghasilkan parameter-parameter seperti S11
parameter (returnlosss), VSWR, bandwidth, pola radiasi dan
polarisasi antena. Return loss dapat menunjukkan bandwidth
antena pada batas dibawah -10 dB. Pada gambar 7 dapat dlihat
nilai frekuensi tengah yaitu 2.410 GHz pada nilai return loss -
14.44 dB. Pada frekuensi maksimum diperoleh 2.46250 GHz
dengan nilai return loss -10 dB dan nilai frekuensi minimum
2.35375 GHz pada nilai return loss -10 dB. Sehingga nilai
Bandwidth dari returnloss didapatkan 4.5 % atau 108.75
MHz.

Gambar 7. Hasil Simulasi Nilai Return Loss Pada Frekuensi 2.410 GHz

Nilai VSWR (Voltage Standing Wave Ratio) yang baik dan
dinyatakan memenuhi standar adalah kecil dari dua
(VSWR < 2). Pada gambar 8 dapat diketahui nilai frekuensi
tengah diperoleh 2.4 GHz dengan nilai VSWR yaitu 1.5396.
sehingga memenuhi syarat VSWR < 2.
1
st

63

Gambar 8. Hasil Simulasi Nilai VSWR Pada Frekuensi 2.4 GHz
Hasil Simulasi pola radiasi yang digunakan pada penelitian
ini adalah pola radiasi pada bidang elevasi = 0yaitu
( = 0
0
sampai dengan 90
0
). Dapat dilihat pada gambar 9.
bahwa pola radiasi yang dihasilkan oleh simulasi antena
mikrostrip ini adalah polaradiasi directional.
.

Gambar 9. Hasil Simulasi pola radiasi

Dari hasil simulasi untuk nilai impedansi, dapat dilihat pada
gambar.10 bahwa antena memberikan nilai impedansi
mendekati 50 Ohm. Hal ini dapat diketahui jika nilai
impedansi kabel koaksial juga mempunyai nilai 50 Ohm.

Gambar 10. Hasil Simulasi Impedansi

Polarisasi sirkular terjadi ketika suatu gelombang
elektromagnetik berubah menurut waktu pada suatu titik
tertentu yang mempunyai vector medan magnet pada titik
tersebut pada jalur lingkaran sebagai fungsi waktu. hal ini
dapat dilihat pada gambar.11 bahwa vektor listrik mempunyai
arah Left-Hand Circular Polarization (LHCP) yaitu mengikuti
arah jarum jam.

Gambar 11. Hasil Simulasi Real_Poynting
Distribusi arus listrik menunjukkan tingkat intensitas arus
listrik pada tiap bagian antena ketika memancarkan atau
menerima gelombang elektromagnet. Dapat dilihat pada
gambar.12 bahwa distribusi arusnya sangat baik, karna tiap
ujung patch antena memberikan medan listrik pada 9.29 V/m.

Gambar 12. Hasil Simulasi distribusi Arus

VI. KESIMPULAN
Dari hasil desain antena mikrostrip untuk satelit S-Band pada
frekuensi 2.4 GHz dapat disimpulkan sebagai berikut :
1. Desain Antena mikrostrip menggunakan single-fed dan
pemberian slot sangat cocok untuk menghasilkan antena
mikrostrip berpolarisasi sirkular.
2. Frekuensi kerja yang dihasilkan berdasarkan simulasi yaitu
2,4 GHz dimana mempunyai nilai VSWR < 2 yaitu
1.5396.
3. Bandwidth yang dihasilkan dari simulasi yaitu 4.5 % atau
108.75 MHz
4. Pada desain antena, untuk melihat antena berpolarisasi
sirkular, dapat dilihat dengan hasil vector medan magnet
dan medan listrik yang membentuk lingkaran.

VII. DAFTAR PUSTAKA

[1] Pozar, D.M., Microstrip Antenna, Proceeding of the
IEEE, Vol.80, No.1, Januari 1992.
[2] Balanis, Constantine.A., Antena Theory : Analysis and
Design, (USA: John Willey and Sons,1997).
1
st

64
[3] Hirasawa, K dan M. Haneishi, Analysis, Design and
Measurement of Small and Low Profile Antennas, Artech
House, Boston, 1992.
[4] Kumar, Girish and Ray, K.P. Broadband Microstrip
Antennas. London: Artech House Boston. 2003
[5] Kamtongdee, Chakkrit and Nantakan, Wongkasem. 2009.
A Novel Design of compact 2,4 GHz Microstrip Antennas.hal
766 769.
[6] James J R & Hall P S. Handbook of Microtrip Antennas.
IEE Electromagnetic Waves Series 28. Vol 1; 1989, hal 220
232

1
st

AbstractPortable Transceiver merupakan suatu pemancar
dan penerima sinyal dibumi agar mampu berkomunikasi dengan
satelit. Untuk melakukan komunikasi dengan satelit yang berada
jauh sekitar ratusan kilometer dibumi maka dibutuhkan suatu
pemancar (RF Uplink) yang memiliki daya cukup besar.
Makalah ini akan membahas perancangan dan pembuatan RF
Uplink. RF uplinkinibekerjapadafrekuensi145.9MHz. RF uplink
terdiri dari dua bagian utama yaitu Phase Lock Loop (PLL) dan
Power Amplfier(PA).
PLLnantinyaakanmencampursinyalinformasitersebutkedalamfr
ekuensi yang lebihtingi (145.9 MHz),
halinibergunamembawasinyalinformasiuntukmencapaijarak
yang lebihjauh. PLL ini memperolehinputansinyal yang
berasaldaribasebanddanmenghasilkansinyalfrekuensi radio yang
telahdimodulasi yang selanjutnyaakan dikuatkan oleh PA hingga
beberapa watt dan
kemudiandipancarkanmelaluiantenakeudarabebas yang berupa
gelombang elektromagnetik.
Kata KunciPortable Transceiver, RF Uplink, Power
Amplifier, Baseband
I. PENDAHULUAN
alam mendukung tercapainya teknologi satelit maka
dibutuhkan sebuah ground segment yang akan
melakukan fungsi store dan forward data dari stasiun bumi A
ke stasiun bumi B yang berjauhan jarak namun masih dalam
wilayah jangkauan atau coverage satelit. Ada 3 jenis ground
segment salah satunya adalah portable transceiver. Portable
Transceiver merupakan ground segment yang mampu dibawa
kemana-mana, sehingga dalam kondisi dimanapun dan
kapanpun atau dalam keadaan darurat dapat selalu
mengirimkan dan menerima data dengan baik selama masih
dalam wilayah coverage satelit.
Portable transceiver dari berbagai modul penyusunya,
salah satunya modul RF Uplink. RF Uplink nantinya akan
mencampur sinyal informasi tersebut kedalam frekuensi yang
lebih tinggi, hal ini berguna membawa sinyal informasi untuk
mencapai jarak yang lebih jauh. Modul RF Uplink
memperoleh inputan sinyal yang berasal dari basebanddan
menghasilkan sinyal frekuensi radio yang telah dimodulasi
yang selanjutnya akan dipancarkan melalui antena ke udara
bebas.
RF Uplink terbagi menjadi 2 tahap yaitu Phase Lock
Loop (PLL) dan Power Amplifier (PA). PLL bekerja seperti
up-converter yang berguna menaikan frekuensi dari baseband
dicampur dengan frekuensi carrier yang lebih tinggi,
selanjutya PA berfungsi sebagai penguat akhir yang
menguatkan sinyal hingga mengalami beberapa kali
penguatan [1]. Kinerja PA sangat berpengaruh terhadap RF
Uplink karena seperti dalam teknologi handphone, meskipun
handphone memperoleh jaringan tetapi PA dalam keadaann
rusak atu tidak terpasang maka sinyal akan drop atau hilang
dalam waktu sekitar 10 detik, selain itu kerusakan sekecil
apapun dari komponen ini akan menyebabkan terganggunya
sistem pemancar. Dalam perancangan PA dituntut memiliki
lineraritas dan efisiensi yang tinggi karena hal ini merupakan
faktor yang sangat penting dalam design PA namun untuk
mencapai nilai tersebut diperlukan usaha ekstra dengan
menggunakan berbagai teknik agar tercapai nilai yang sesuai
dengan keinginan [2].
Pada perancangan ini perlu memperhatikan sifat
komponen elektronika yang bekerja pada frekuensi tinggi
akan berbeda kelakuan materialnya dibandingkan pada
frekuensi rendah [1]. Selain itu tata letak komponen pada
frekuensi tinggi berbeda halnya pada frekuensi rendah yang
dapat diatur serapi dan seminimal mungkin, namun pada
frekuensi tinggi seringkali luas (foot-print) PCB melebihi
luasan yang dibutuhkan oleh komponenya sehingga akan
terlihat begitu banyak ruang kosong [1].
II. METODE PERANCANGAN
Pada prinsipnya Phase Lock Loop (PLL) adalah suatu
feedback control rangkaian yang terdiri atas phase detector,
loop filter dan voltage controlled oscillator (VCO). Peran
utama PLL dipegang oleh phase detector yang bertugas
membandingkan phase input signal dari VCO dengan suatu
referensi dan sebagai outputnya beda phase. Perbedaan phase
inilah yang akan memberikan perbedaan voltage yang
selanjutnya difilter oleh loop filter dan dikembalikan ke VCO.
Kemudian voltage pada VCO mengubah frekuensi
kearahmemperkecil perbedaan antara sinyal referensi dengan
sinyal feedback dari VCO. Bila loop menjadi locked, maka
control voltage berada pada posisi dimana frekuensi rata-rata
sinyal feedback tepat sama dengan frekuensi referensi.
Kesuksesan perancangan suatu PLL sebagian besar
ditentukan oleh perancangan loop filter yang baik. Hal ini
disebabkan pada saat terjadi perbedaan fase, phase detector
akan mengeluarkan perbedaan voltage yang berubah-ubah
naik turun. Loop filter harus mampu menahan goyangan
voltage tersebut sehingga perubahan voltage yang masuk ke
VCO menjadi mulus.

Gambar 1 Diagram Blok Dasar PLL
Perancangan dan Pembuatan Tahap RF Uplink
145.9 MHz Portable Transceiver Satelit
IINUSAT-01
D
T. Haryo Putra
1)
2)
, Endroyono
3)

1) Mahasiswa Sarjana Bidang Studi Telekomunikasi Multimedia, Teknik Elektro ITS, emailtri.haryo.putra@gmail.com
2) Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 60111, email gamantyo@ee.its.ac.id
3) Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya 60111, email endroyono@ee.its.ac.id
1
st

PA adalah komponen elektronika yang digunakan untuk
menguatkan sinyal dimana parameter yang digunakan adalah
tegangan dan daya tanpa mengubah nilai frekuensi. Besarnya
penguatan ini disebut gain. [3] Rangkaian penguatan terdiri
dari komponen aktif dan komponen pasif. Komponen aktif
dapat berupa transistor atau IC, sedangkan komponen pasif
terdiri dari resistor, kapasitor dan induktor.
= 20 log
= 10 log

PA RF pada umumnya dirancang pada kelas A-F.
Perbedaan kelas ini berdasarkan metode operasi yang
digunakan, efesiensi yang dibutuhkan dan kemampuan daya
keluaran. Topologi dasar dari suatu single-ended PA (gambar
3) yang meliputi perangkat aktif, kaki DC dan output filter
atau jaringan matching impedansi [2]. Pada perancangan ini
menggunakan kelas C karena rangkaian penguat ini biasa
digunakan pada penguat tingkat akhir dari suatu amplifier.
rangkaian ini sangat tepat pada perancangan ini karena
memiliki linearitas relatif lebih kecil, effisiensi tinggi, distorsi
relatif besar dan disipasi daya yang dihasilkan relatif rendah.
Linearitas sangat erat hubungannya dengan besar distorsi yang
terjadi pada kaki transistor, sedangkan efisiensi menentukan
besar catu daya yang dibutuhkan untuk memperoleh keluaran
daya tertentu. Oleh karena itu linearitas dan efisiensi
merupakan faktor yang sangat penting dalam melakukan
perancangan PA.
III. PERANCANGAN DAN PENGUJIAN RF UPLINK
Perancangan suatu pemancar tidak hanya terdiri dari blok
PA, tetapi juga terdiri dari berbagai blok-blok lainnya yang
meliputi osilator, mixer , low-level amplifier, filter, matching
network, VCO (Voltage Control Oscilator) dan combiner.
Namun dari berbagai blok tersebut sebenarnya hanya tersusun
dari 2 bagian utama yaitu PLL dan PA. Penempatan dan
pengaturan dari susunan bangunan blok-blok ini dikenal
dengan arsitektur suatu pemancar [2]. Blok-blok diagram dari
perancangan suatu pemancar dapat kita lihat pada gambar 4.
A. PLL (Phase Lock Loop)
Dalam keperluan penggunaan sebagai pengatur frekuensi
kerja pada transceiver berbagai macam PLL dapat kita
rancang, akan tetapi dalam makalah ini akan diajukan sebuah
perancangan PLL dengan berbagai macam IC seperti TC9122,
TC5081 dan TC5082. Gambar 5 menunjukan blok-blok
penyusun suatu PLL.
Suatu sinyal gelombang dibangkitkan oleh osilator
kristal 35 MHz, yang akan dimultiplier sebanyak 2 kali agar
menjadi 70 MHz, selanjutnya sinyal yang tidak diinginkan
akan dibuang oleh filter. Kemudian sinyal tadi mengalami
perubahan level sebelum masuk ke programable divider.
Programmable divider berfungsi membagi frekuensi
feedback dari VCO dengan faktor pembagi sesuai program
yang dimasukan, hasil pembagian tersebut diumpan ke phase
detector dan dibandingkan phasenya dengan sinyal referensi.
Programmable divider ini menggunakan TC9122 yang
mempunyai kemampuan membagi dengan faktor pembagi
sampai 3.999. oleh karena itu feedback dari VCO tidak dapat
langsung diinpukan ke TC9122 dan harus terlebih dahulu

Gambar 2.Flow Chart Amplifier
Local Oscilator
Crystal
Crystal Oscilator
Multiplier x2
PLL Mixer
Low Pass
Filter
Level
Converter
Programmable
Divider
Phase Detector Oscilator Divider FILTER
VCO FM
Modulator
Buffer
Amplifier
Buffer
Amplifier
Multiplier x2
Buffer
Amplifier
DRIVER
PA
1 W-3 W
LPF
PA
10 W-25 W
LPF
Antena
Crystal
5.12 MHz
35 MHz 70 MHz
Modulator PAD
FLOW CHART DIAGRAM TRANSMITTER (Tx)
PORTABLE TRANSCEIVER IINUSAT-01

Keterangan: PLL
PA
Gambar 3Topologi Dasar Single-ended PA
1
st

Local Oscilator
Crystal
Crystal Oscilator
Multiplier x2
PLL Mixer
Low Pass
Filter
Level
Converter
Programmable
Divider
IC TC9122
Phase Detector
IC TC5081
Oscilator Divider
IC TC5082
FILTER
VCO FM
Modulator
Buffer
Amplifier
Multiplier x2
Buffer
Amplifier
DRIVER
PA
1 W-3 W
LPF
Crystal
5.12 MHz
35 MHz 70 MHz
Modulator PAD
FLOW CHART DIAGRAM PLL PORTABLE TRANSCEIVER
IINUSAT-01
output
Gambar 5. Flow Chart PLL Portable Transceiver
dicampur dengan frekuensi 50 MHz yang dihasilkan dari
osilator kristal sebelumnya dan hasil pengurangannya baru
nantinya akan diinputkan ke devider.
Setelah melalui programmable devider, sinyal akan
diteruskan ke phase detector yang menggunakan TC5081.
Phase detector ini akan membandingkan sinyal yang masuk
dengan sinyal referensi. Sinyal referensi ini dibangkitkan oleh
TC5082 dengan frekuensi 5 KHz. Nilai ini diperoleh dari
crystal 5.12 MHz yang dibagi agar memperoleh 5 KHz. Dari
sinyal yang dibandingkan tadi maka akan diperoleh sinyal
dengan frekuensi 72.95 MHz dan akan dikunci difrekuensi
tersebut dan selanjutnya akan dimultiplier kembali sebanyak 2
kali menjadi 145.9 MHz.
= 2

= 2 72.95 = 145.9

Dari pengujian yang telah dilakukan PLL ini berhasil terkunci
difrekuensi 145.9 MHz dengan daya keluaran sebesar 1-2
Watt. Daya yang cukup besar ini diperoleh karena
didalamPLL tersendiri telah diintegrasi dengan buffer dan
driver amplifier sehingga untuk tahap selanjutnya cukup
dikuatkan hingga beberapa dB.
B. PA (Power Amplifier)
PA RF (Radio Frekuensi) adalah penguat yang khusus
didesain untuk memperkuat frekuensi tinggi. Rangkaian PA
ini terdiri dari dua blok utama yaitu blok Final Amplifier dan
Blok Filter. Blok final amplifier sendiri terbagi menjadi 2
bagian yaitu blok matching impedansi dan blok penguat.
Blok penguat ini dalam perancangan ini menggunakan
komponen aktif transistor 2SC2539 yang merupakan transistor
silikon jenis NPN yang umumnya digunakan untuk band VHF
pada aplikasi radio bergerak [4]. Spesifikasi alat dapat dilihat
pada tabel 1. Blok impedansi berguna untuk menyesuaikan
penguat terhadap blok-blok lainnya agar diperoleh nilai
impedansi yang sama, apabila tidak sama maka daya yang
disalurkan tidak maksimum. Blok matching impedansi ini
diberikan pada input dan outpput dari penguat dan hanya
terdiri dari induktor dan kapasitor.
Tabel 1. Spesifikasi Transistor 2SC2539
No Spesifikasi Nilai
1 Gain 14.5 dB
2 Daya Output 14 W
3 Vcc 13.5 V
4 Frekuensi Band VHF hingga 175 MHz

Gambar 6. Hasil Rancangan PLL Portable Transceiver

Gambar 7. Rangakaian Power Amplifier dan Filter

Gambar 6. Hasil Rancangan PA dan Filter Portable
Transceiver
Selanjutnya untuk blok filter ini menggunakan 3 buah
lilitan dan 3 buah trimmer kapasitor. Filter ini bertujuan untuk
membatasi frekuensi yang tidak diinginkan oleh output
pemancar dan juga membatasi seberapa besar bandwidth yang
akan dihasilkan.
Dari pengujian yang telah dilakukan terhadap PA
diperoleh data seperti pada tabel 2. Tabel menunjukan bahwa
dengan mengubah-ubah tegangan Vcc maka dan mengubah-
ubah daya input (Pin) maka akan menyebabkan perubahan
Q1
2SC2593
25pF
C1
25pF
C2
25pF
C4
25pF
C3
10mH
L1
10mH
L3
10mH
L2
100
R1
25pF
C5
VCC
Filter
Input
25pF
C6
25pF
C7
25pF
C8
10mH
L1
10mH
L1
10mH
L1
Filter
Antena
Matching Impedansi
Matching Impedansi
Blok Filter
Gambar 4 Flow Chart Diagram Transmitter Portable Transceiver
1
st

daya keluaran, selain itu daya keluaran sangat diperngaruhi
oleh rangkaian impedansi matching agar daya yang disalurkan
maksimum.
Setelah PLL dan PA telah bekerja dengan baik, langkah
selanjutnya melakukan integrasi masing-masing blok.
Pengujian integrasi masing-masing blok ini dilakukan dengan
Tabel 2. Hasil Pengujian PA
No. Vcc (Pin = 0.2 W) Pout (Watt)
1 10 8
2 12 11
3 13.5 13

Gambar 7. Konstruksi Design Portabel Ground Station
melakukan uji voice repeater dengan transceiver icom 910
VHF/UHF dan HT IC2N. Dari uji komunikasi suara yang
dilakukan, menunjukan pemancar ini dapat bekerja dengan
baik sebesar 10 watt sesuai dengan daya yang dibutuhkan
serta bekerja di frekuensi 145.9 MHz.
IV. KESIMPULAN
Phase Lock Loop (PLL) dirancang untuk mampu
mengubah frekuensi atau upconverter frekuensi yang
diberikan VCO menjadi frekuensi yang diharapkan sebesar
145.9 MHz. Rangkaian ini menggunakan menggunakan
TC9122 sebagai programmable divider, TC5082 sebagai
Oscilator Devider dan TC5081 sebagai phase detector.PLL
diharapkan mampu mengunci frekuensi dengan baik tanpa
adanya pergeseran agar pemancar dapat bekerja secara
optimal.
Power Amplifier (PA) akan memancarkan sinyal
keluaran yang diberikan PLL hingga 10 watt sesuai dengan
perhitungan link budget yang telah dihitung. Rangkaian ini
menggunakan komponen aktif transistor 2SC2539 yang
memiliki gain sebesar 14.5 dB. Dalam perancangan ini sangat
perlu memperhatikan linearitas dan efisiensi, karena Linearitas
sangat erat hubungannya dengan besar distorsi yang terjadi
pada kaki transistor, sedangkan efisiensi menentukan besar
catu daya yang dibutuhkan untuk memperoleh keluaran daya
tertentu.
V. REFERENSI
[1] Ludwig Reinhold., Bretchko Pavel. RF Circuit Design
Theory and Applications. Prentice-Hall, 2000, Hal 3-5
[2] H. Raab Frederick.,Asbeck Peter.,Cripps Steve,. B.
Kenington Peter,. B. Popovic Zoya,. Pothecary Nick,. John F.
Sevic,. O. Sokal Nathan. Power Amplifiers and Transmitters
for RF and Microwave. IEEE Transacations on Microwave
Theory and Techniques. Vol. 50, No.3, March 2002
[3] Sari Indah.Rancang Bangun Penguat Daya RF 30 Watt.
Amd. Tugas Akhir, Teknik Elektro, Politeknik Negeri
Sriwijaya, Sumatera Selatan, 2010.

[4] Datasheet 2SC2539 for Mitsubishi RF Transistor.

PLL UHF
PAD & MODEM
Power
Amplifier
PLL VHF
LNA
1
st

69

AbstractSatelit Iinusat II merupakan satelit yang dibuat oleh
komunitas satelit perguruan tinggi di Indonesia yang digunakan
untuk komunikasi komunikasi real-timevideo. Dalam paper ini,
yang dibahas adalah mengenai desain antena uplink untuk
melakukan fungsi TT&C satelit Iinusat II. Antena uplink
digunakan untuk menerima command dari stasiun bumi. Model
antena yang digunakan untuk keperluan ini adalah antena
monopole yang bekerja dalam lingkup VHF.

I ndex TermsAntena Monopole, Satelit Iinusat II, VHF,
Uplink.
I. PENDAHULUAN
ETELAH satelit nano Iinusat I diluncurkan, program
selanjutnya dari komunitas satelit perguruan tinggi di
Indonesia adalah membuat satelit nano Iinusat II.
Perbedaan antara Iinusat I dengan Iinusat II adalah terdapat
pada fungsinya. Iinusat I digunakan untuk komunikasi data
teks sedangkan Iinusat II digunakan untuk komunikasi real-
time video. Tetapi sampai sekarang ini, desain Iinusat II belum
dispesifikkan. Hanya ada beberapa informasi mengenai Iinusat
II, yaitu Iinusat II merupakan satelit berukuran nano, akan
diorbitkan pada orbit LEO dan digunakan untuk komunikasi
real-time video. [1]
Berdasarkan beberapa informasi tersebut, satelit Iinusat II
mempunyai banyak kemiripan dengan satelit LAPAN-
TUBSAT. Satelit LAPAN-TUBSAT merupakan satelit mikro
milik LAPAN yang bekerjasama dengan TU Berlin dimana
satelit ini mampu melakukan surveillance permukaan wilayah
Indonesia kemudian mengirimkan data surveillance tersebut
dalam bentuk video secara real time. Selain mampu
melakukan surveillance, satelit LAPAN-TUBSAT
mengirimkan informasi dalam bentuk teks yang berisi kondisi
kesehatan satelit. Selama mengorbit, satelit LAPAN-
TUBSAT mengalami tumbling, kecuali pada saat melakukan
surveillance.[2] Berdasarkan kesamaan fungsi antara satelit
Iinusat II dan satelit LAPAN-TUBSAT, beberapa informasi
teknis satelit LAPAN-TUBSAT dapat digunakan sebagai
referensi dalam perancangan sistem satelit Iinusat II.

Salah satu sistem yang penting untuk ditempatkan di satelit
Iinusat II adalah sistem TT&C, sebagaimana ditempatkan di
satelit LAPAN-TUBSAT.[2] Dengan adanya sistem TT&C
ini, kualitas dari surveillance dapat ditingkatkan karena arah
kamera dan arah antena video dapat dikontrol oleh operator
dan dapat digunakan untuk memaksimalkan level daya terima
sinyal kondisi kesehatan dari satelit itu sendiri.[3]
Pada sistem TT&C terdapat beberapa bagian. Dalam paper
ini, yang dibahas adalah mengenai desain antena uplink untuk
melakukan fungsi TT&C satelit Iinusat II. Antena uplink
digunakan untuk menerima command dari stasiun bumi.
Model antena yang sering digunakan untuk keperluan ini
adalah antena monopole. [2]
Iinusat II merupakan satelit nano yang dirancang mampu
melakukan surveillance di wilayah Indonesia. Untuk menjaga
keandalan sistem dan memperpanjang masa hidup, maka pada
umumnya satelit dibuat tumbling selama mengorbit. namun,
agar satelit dapat melakukan surveillance pada saat berada di
atas wilayah Indonesia, maka satelit tidak melakukan
tumbling, sehingga satelit berkamera tersebut selalu
menghadap ke arah bumi. Oleh karena itu, Satelit Iinusat II
dilengkapi sistem TT&C agar satelit dapat dikontrol.
Sesuai dengan data perancangan sistem, satelit Iinusat II
akan bekerja para frekuensi 145,995 MHz untuk uplink dan
2,4 GHZ untuk downlink. Uplink dimanfaatkan untuk
pengiriman data command kepada satelit, sedangkan downlink
dimanfaatkan untuk pengiriman data audio dan gambar. Data
command yang terdapat pada sistem komunikasi uplink
tersebut berisi tentang instruksi mengenai pengendalian
attitude satelit, sehingga penangkapan gambar dapat diarahkan
sesuai dengan yang diharapkan. Sistem pengarahan tersebut
dilakukan oleh sistem TT&C, dimana salah satu bagian dari
sistem tersebut adalah antena. Antena yang dapat
dipergunakan dalam sistem TT&C tersebut adalah antena
monopole. Penentuan antena monopole sebagai antena yang
dipergunakan dalam sistem Iinusat II dilatarbelakangi oleh
frekuensi kerja dari uplink untuk satelit Iinusat II tersebut,
dimana antena monopole bekerja dengan cukup baik dalam
frekuensi VHF.
Yang dibahas dalam paper ini adalah mengenai desain
antena monopole untuk TT&C satelit Iinusat II yang bekerja di
frekuensi VHF. Selain parameter-parameter untuk mendesain
Desain Antena Monopole VHF untuk Uplink
pada Satelit Iinusat II
Yahya Syukri Amrullah, Muhammad Rizal Habibi
Paper ini merupakan hasil dari proses riset yang dilaksanakan oleh laboratorium antenna dan propagasi,
Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS), Surabaya.
Yahya Syukri Amrullah adalah berasal dari Laboratorium Antena dan Propagasi (B306), bidang studi
Telekomunikasi Multimedia, Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS), Surabaya.
(email: yahya.syukri@gmail.com)
Muhammad Rizal Habibi adalah berasal dari Laboratorium Antena dan Propagasi (B306), bidang studi
Telekomunikasi dan Multimedia, Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Surabaya.
(email: mrizal_habibi@yahoo.com)
S
1
st

70
antena, beberapa pertimbangan lain yang dimasukkan adalah
material antena, ukuran antena dan instalasi antena pada satelit
Iinusat II.
II. TEORI PENUNJANG
A. Antena
Antena adalah suatu piranti transisi antara saluran transmisi
dengan ruang hampa dan sebaliknya. Antena terbuat dari
bahan logam yang berbentuk batang atau kawat dan berfungsi
untuk memancarkan atau menerima gelombang radio. Antena
juga merupakan tranducer karena mengubah arus bolak-balik
menjadi foton pada frekuensi radio, atau sebaliknya. Selain
itu, antena juga merupakan piranti pengarah karena digunakan
untuk mengarahkan energi pancaran pada suatu arah dan
menekan pada arah yang lain.
Dalam sistem komunikasi khususnya dalam pembuatan
antena panjang gelombang merupakan faktor utama untuk
merancang antena. Rumus perhitunganya adalah :

=
(1)

Dengan adalah panjang gelombang, adalah kecepatan
cahaya (3.10
8
m/s), serta adalah frekuensi gelombang (Hz).

B. Pola Radiasi
Pola radiasi adalah sebuah fungsi matematika atau
representasi grafik dari radiasi suatu antena sebagai sebuah
fungsi pada koordinat ruang. Dalam kebanyakan kasus, pola
radiasi didefinisikan daerah medan dan direpresentasikan
sebagai fungsi dari koordinat directional.

Gambar. 1. Pola Radiasi Antena

Macam-macam pola radiasi ada tiga, yaitu isotropic,
directional dan omnidirectional. Pola radiasi isotropic
menyebar ke segala arah, pola radiasi directional mengikuti
pengarahan dari antena, sedangkan pola radiasi
omnidirectional menyebar dalam arah azimut. [5]

C. Half Power Beamwidth (HPBW) dan First Null
Beamwidth (FNBW)
HPBW yaitu lebar berkas diantara sisi-sisi mayor lobe yang
nilai dayanya setengah dari nilai daya maksimum mayor lobe.
Sedangkan FNBW adalah lebar berkas diantara sisi-sisi mayor
lobe yang nilai dayanya nol. HPBW dan FNBW dinyatakan
dalam satuan derajat sudut, seperti pada Gambar 3 dibawah
ini.
Area berkas (sudut tetap berkas untuk sebuah antena),
seperti pada Gambar 2 diberikan oleh nilai integral dari pola
daya ternormalisir sepanjang lapisan 4 dengan =
sin . .
2
0 0
(, ) (2)

Sudut solid sering pula dijelaskan mendekati sudut yang
dibentuk oleh daya setengah dari main lobe dalam ruang
utama, yang besarnya

(3)

dengan
dan
= lebar berkas setengah daya (half power

beamwidth = HPBW)

Gambar 2. HPBW dan FNBW
(dalam dua dimensi dan tiga dimensi)
D. Directivity
Directivity merupakan penggambaran dari arah pancar atau
terima gelombang elektromagnatik dari suatu antena.
Directivity dapat diperoleh dari persamaan sebagai berikut

=
4
(4)

Jika daya radiasi sama baik pada semua arah atau
, = 1 untuk semua dan , maka
sama dengan
4, sehingga diperoleh = 1. Nilai tersebut adalah
directivity untuk sumber isotropis dan merupakan nilai terkecil
yang mampu dimiliki antena. Maka
harus selalu sama

dengan atau lebih kecil dari 4, sedangkan directivity harus
selalu sama dengan atau lebih besar dari satu 1.
1
st

71
Dengan memasukkan persamaan 2.3 ke persamaan 2.4
akan diperoleh

4
(5)

Bila diubah dalam skala logaritmik, satuan D adalah dBi.
Misal D suatu antena adalah 20 dBi berarti antena tersebut
meradiasikan daya pada arah main lobe maksimum yang
besarnya 100 (10
20/10
) kali lebih besar dibandingkan bila
diradiasikan oleh antena isotropis pada daya masukan yang
sama.
E. Gain
Gain merupakan besaran nilai yang menunjukkan adanya
penambahan level sinyal dari sinyal masukan menjadi sinyal
keluaran. Penguatan bergantung pada keterarahan dan
efisiensi. Semakin tinggi keterarahannya maka semakin besar
pula penguatannya, ditunjukkan pada persamaan berikut ini

= . (6)
dengan = faktor efisiensi antena.
F. Polarisasi Antena
Polarisasi gelombang didefinisikan sebagai arah dari
vektor medan listrik terhadap arah rambatan. Polarisasi
gelombang dikelompokkan menjadi polarisasi linear,
lingkaran (circular), dan elips.

Gambar 3. Polarisasi Antena

G. Impedansi Antena
Impedansi masukan adalah impedansi yang ditunjukkan
oleh antenna pada terminalnya atau nilai perbandingan antara
tegangan dan arus pada terminal antenna atau nilai
perbandingan antara komponen medan listrik dan medan
magnet pada suatu titik. Setiap impedansiantenna (
) yang
dihubungkan dengan saluran transmisi akan menghasilkan
gelombang pantul dengan koefisien pantulan dan
perbandingan tegangan gelombang berdiri (VSWR) sebagai
berikut
=

=
=
1
+1
(7)

Koefisien pantul dapat juga dihitung atau ditentukan dari
nilai impedansi terminal (
) dan impedansi karakteristik

saluran transmisi (
). Sehingga didapat persamaan sebagai

berikut
=
(8)

Dari Persamaan 2.14a didapat pula persamaan untuk
VSWR, yaitu
=
1+
1
. (9)

Sehingga dari Persamaan 2.14b dan Persamaan 2.14c
didapat persamaan VSWR sebagai berikut

=
untuk
>
(10)
=
untuk
>
(11)
H. Antenna Monopole
Antena monopole merupakan salah satu jenis antena
dengan pola radiasi omnidirectional. Ukuran antena tersebut
berbanding lurus dengan panjang gelombangnya, yakni
0,95.
4
. Oleh karena antena monopole memiliki pola radiasi
omnidirectional, maka arah radiasinya menyebar dalam arah
azimut. [5]
III. RANCANG BANGUN ANTENA MONOPOLE
Dalam hal ini, kami menerapkan antenna monopole ke
dalam satelit Iinusat II. Rancang bangun dari antena monopole
tersebut dibagi ke dalam tiga bagian, yakni frekuensi kerja
antenna monopole, material antenna monopole, dan juga
desain dari antenna monopole tersebut.
A. Perhitungan Panjang Antena Monopole
Untuk mementukan panjang antena monopole yang
didesain, informasi pertama yang dibutuhkan adalah pada
frekuensi berapa uplink satelit Iinusat II bekerja. Frekuensi
kerja uplink satelit Iinusat II berada pada frekuensi 145,995
MHz. Panjang gelombang frekuensi ini adalah
=

=
3. 10
8
145,995. 10
6

= 2,055
Untuk memperoleh panjang suatu antena monopole maka
dipergunakan rumus
= 0,95.
4

= 0,95.
2,055
4

= 0,488
= 48,8
B. Desain Antena Monopole
Material untuk rancang bangun antena yang tersedia di
Indonesia ada empat yaitu kawat stainless steel (baja nirkarat)
diameter 1/16, kawat tembaga AWG #10 (2,5 mm),
aluminium tubing dengan diameter 1/4 s/d 5/8 atau kawat
1
st

72
tungsten dengan diameter 2 mm. Dalam rancang bangun
antena monopole ini dipilih tungsten 2 mm sebagai material
rancang bangun.
Pertimbangan memilih tungsten sebagai material rancang
bangun antena monopole pada satelit Iinusat II adalah karena
tungsten bersifat elastis. Karena panjang antena monopole
lebih panjang dari dimensi satelit Iinusat II maka instalasi
antena monopole di satelit Iinusat II ketika berada di roket
peluncur dibuat sedemikian sehingga panjang antena
monopole tidak melebihi dimensi satelit. Dengan adanya sifat
elastis pada tungsten tersebut, pada saat satelit Iinusat II
mengorbit antena monopolenya ini kembali ke bentuk semula,
yaitu berbentuk lurus. Selain itu, dengan panjang 48.8 cm dan
diameter 0,2 cm, massa antena monopole ini tidak melebihi
mass budget maksimal, yaitu 85 gram. Perhitungan antena
monopole adalah sebagai berikut: tungsten mempunyai massa
jenis19,3 gr/cm
3
. Massa antena monopole tungsten ini adalah
19,3. . 0,1
2
. 48,8 = 29,589gram.
Berdasarkan hasil simulasi software HFSS 13.0, diperoleh
desain antena monopole sebagaimana terdapat pada gambar 4
berikut:
Gambar 4. Desain Antena Monopole
IV. PENGUJIAN PERFORMANSI ANTENA MONOPOLE
Antena Monopole yang diterapkan pada sistem komunikasi
satelit nano Iinusat II adalah satelit yang berukuran kecil. Oleh
karena itu, dibutuhkan uji performansi untuk mengetahui
kelayakan dari antenna monopole tersebut saat diterapkan
dalam satelit nano Iinusat II. Pengujian dilakukan dalam
beberapa bagian, mulai dari pengujian resistansi input dari
antenna monopole Iinusat II, pengujian pola radiasi dari
antenna monopole Iinusat II, dan pengujian return loss dari
antena monopole pada satelit nano Iinusat II.
Pengujian dilakukan dengan metode simulasi, yakni
dengan software simulator Ansoft HFSS 13.0. pengujian
dilakukan dengan memasukkan parameter nilai frekuensi
operasi dari antena monopole untuk satelit Inusat II tersebut,
yakni 145,995 Mhz. Dengan memasukkan niilai dari
parameter tersebut, kita bisa mendapatkan hasil-hasil sebagai
berikut :

Gambar 5. Resistansi Input dari antenna Monopole Iinusat II

Dari Gambar 5 di atas, diketahui nilai resistansi input antena
sebesar 0,2571-j28,6511. Nilai yang diperoleh tersebut masih
jauh dari nilai standar yaitu 36,5 + j21.25.

Gambar 6. Pola Radiasi dari Antena Monopole Iinusat II

Dari gambar 6 di atas, pola radiasi yang dihasilkan adalah
omnidirectional sedangkan gain yang dihasilkan sebesar
2,1466 dB. Gain yang dihasilkan lebih besar dari 0 dB bukan
lebih kecil dari 0 dB, artinya antena monopole ini mampu
memperkuat sinyal yang diterima bukan melemahkan sinyal
yang diterima..

Gambar 7. Return Loss Antena monopole Iinusat II.

Dari gambar 7 di atas, nilai return loss antena sebesar -0,0054
dB. Nilai yang diperoleh tersebut masih jauh dari nilai standar
yaitu lebih kecil dari -10 dB.
1
st

73
V. INSTALASI ANTENA MONOPOLE DI SATELIT IINUSAT II
Pola radiasi antena monopole tersebut adalah
omnidirectional maka instalasi antena di satelit sejajar dengan
permukaan bumi. Pada saat mengorbit, satelit Iinusat II tidak
dibuat tumbling ketika mengorbit dan dengan asumsi kamera
yang bertugas mengambil citra bumi selalu menghadap ke
bumi maka antena monopole untuk uplink ini hanya
membutuhkan satu antena monopole saja, sebagaimana
terlihat pada gambar 8 dibawah ini.

Gambar 8. Posisi antena monopole saat satelit mengorbit

Mengingat panjang antena monopole lebih panjang dari
pada panjang, lebar maupun tinggi satelit Iinusat II, maka
pemasangan antena monopole pada saat sebelum diluncurkan
dibuat spiral sebagaimana terlihat pada gambar 9 dibawah ini.

Gambar 9. Posisi antena monopole selama peluncuran
VI. KESIMPULAN
Pada paper ini, telah dirancang desain antena monopole
untuk sistem komunikasi satelit Iinusat II. Antena monopole
tersebut diaplikasikan pada uplink jaringan telekomunikasi
satelit dengan frekuensi kerja antena adalah berada pada
frekuensi kerja VHF. Frekuensi kerja dari antenna monopole
yang diterapkan dalam satelit nano Iinusat II adalah pada
145,995 Mhz. Dengan frekuensi kerja tersebut, maka
didapatkan desain antenna monopole-nya adalah setinggi
0,488 meter dengan material tungsten. Massa antena
monopole hasil desain adalah 29,589 gram dimana nilai ini
mempunyai selisih yang relative besar dari pada mass budget,
yaitu sebesar 85 gram. Gain antena monopole yang dihasilkan
sebesar 2,1446 dB. Tetapi ada dua parameter yang nilainya
belum dipenuhi, yaitu parameter return loss dan parameter
resistansi input. Karena desain antena monopole ini berfungsi
sebagai penerima di satelit Iinusat II maka parameter return
loss dan resistansi input tidak berpengaruh secara signifikan
terhadap performansi terima sinyal antena. Dengan demikian,
dapat disimpulkan bahwa antena monopole tersebut layak
diterapkan pada satelit nano Iinusat II. Antena monopole yang
dibutuhkan untuk uplink satelit Iinusat II sebanyak satu buah
yang dipasang secara horizontal atau sejajar dengan
permukaan bumi. Selama peluncuran antena monopole
dikondisikan seperti bentuk spiral dengan diameter 10 cm.
REFERENSI
[1] Prof. Ir. Gamantyo Hendrantoro, M.Eng, Ph.D., Teknologi Satelit di
Indonesia Beserta Prospeknya, disampaikan dalam Seminar Komunitas
Satelit ITS, 2011
[2] Robertus Heru Triharjanto, dkk., LAPAN TUBSAT Technical
Documentation, Microsatellite for Surveillance, Lembaga Penerbangan
dan Antariksa Nasional (LAPAN), Jakarta, 2005.
[3] Yahya Syukri A., Muhammad Hasan M., Analisis Penerimaan Sinyal
S-Band Satelit LAPAN-TUBSAT di Stasiun Bumi LAPAN Bogor,
Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS), Surabaya, 2011.
[4] Http://www.ina-dxer.com/2010/06/about-amateur-satellite-
frequency.html, diakses tanggal 10 November 2011
[5] Constantine A. Balanis, Antenna Theory, Analysist and Design, Second
Edition, John Wiley & Sons, Inc., United States of America. 1997.
[6] Warren L. Stutzman,.Gary, A. Thiele,. Antenna Theory and Design,
John Wiley & Sons, Inc, United States of America, 1981
1
st

74

AbstractThis paper presents development of LAPAN-TUBSAT
Ground Station Simulator. LAPAN-TUBSAT is first satellite
developed and operated by LAPAN. The STK-X based simulator
is required since the loss of its star sensor which make employment
of lo-res camera as a mean to determine the satellite attitude.
Focus of the simulator is on the task of taking earth pictures which
is controlled manually by an operator at the ground station. The
main objectives are decreasing operator training time, and
therefore increasing ground stations efficiency during satellite
access time.

Abstrak-Paper ini berisi penjelasan mengenai pengembangan
simulator atau wahana simulasi yang digunakan untuk melatih
operator atau calon operator mengoperasikan LAPAN-TUBSAT,
yang telah kehilangan star sensor nya. LAPAN-TUBSAT adalah
satelit pertama yang dikembangkan dan dioperasikan oleh
LAPAN. Simulator Stasiun bumi berbasis STK/X (C#
programming) ini difokuskan pada simulasi operasi pengambilan
gambar untuk melatih operator mendapatkan citra bumi.
Sehingga tujuan akhirnya ialah mengurangi waktu yang
dibutuhkan operator untuk dapat mahir mengoperasikan satelit
tersebut, dan akan meningkatkan efisiensi penggunaan waktu
akses dengan stasiun bumi.

Index Terms Simulator, stasiun bumi, LAPAN-TUBSAT

I. PENDAHULUAN

Saat ini kondisi LAPAN-TUBSAT sudah mengalami
degradasi pada star sensor. Hal ini mengakibatkan sensing
sikap satelit tidak dapat dilakukan. Sikap dari satelit sangat

penting dalam pengoperasian LAPAN-TUBSAT sesuai dengan
misi nya sebagai earth observer. Untuk mengatasi
permasalahan itu dilakukan suatu metode penangkapan
horison. Dengan metode ini sikap dari LAPAN-TUBSAT
dapat diketahui sehingga observasi bumi tetap dapat dilakukan.
Tetapi kerugian dari metode ini adalah cukup mempersulit
operator dan cukup membuang-buang waktu.

Ketrampilan dari operator ini menjadi suatu permasalahan
yang cukup krusial dan sampai saat ini belum ditemukan cara
yang cukup efektif untuk mengatasinya. Untuk dapat melatih
seorang operator baru hingga terampil dibutuhkan waktu
sekitar satu tahun. Lamanya waktu yang dibutuhkan untuk
terampil dikarenakan setiap hari LAPAN-TUBSAT hanya
lewat dua kali dalam satu hari untuk satu ruas bumi. Dari dua
kali lewat hanya satu kali yang dapat dimanfaatkan untuk
pengoperasian observasi bumi, yaitu saat pagi hari. Dalam satu
minggu terdapat dua ruas bumi yang bergantian
mengoperasikan LAPAN-TUBSAT. Di setiap ruas bumi
terdapat rata-rata empat operator. Sehingga dalam satu tahun
satu operator akan mengoperasikan satelit sebanyak 52 kali,
atau selama 520 menit. Bukan waktu yang lama sebenarnya,
akan tetapi karena kondisi LAPAN-TUBSAT yang demikian
maka dibutuhkan waktu hingga satu tahun untuk bisa terampil.

Keberadaan simulator ini diharapkan dapat mempersingkat
waktu yang dibutuhkan untuk membuat seorang operator
menjadi terampil. Dengan asumsi dalam satu hari seorang
operator melakukan simulasi selama 30 menit maka seorang
operator akan menjadi ahli hanya dalam waktu 18 hari efektif.
Batasan masalah pada simulator ini adalah:
1. Tidak dilakukan simulasi telemetri antara satelit dengan
stasiun bumi
2. Tidak dilakukan simulasi power satelit
3. Pemodelan aktuator hanya reaction wheel.
PENGEMBANGAN SIMULATOR
STASIUN BUMI LAPAN-TUBSAT
Hagorly M Hutasuhut*, Satriya Utama*, Sibghatullah Mujaddid**,
Ridanto Eko Poetro*, Rianto Adhy Sasongko*
Hagorly Mohamad Hutasuhut, Mahasiswa Aeronotika dan Astronotika, Institut Teknologi Bandung (e-mail:
hagorly@gmail.com, hagorly@students.itb.ac.id ).
Satriya Utama, Mahasiswa Aeronotika dan Astronotika, Institut Teknologi Bandung (email:
sat_utama@ymail.com ).
Sibghatullah Mujaddid, Mahasiswa Teknik Informatika, Institut Teknologi Bandung (email:
smujaddid@yahoo.com ).
Rianto Adhy Sasongko, Dosen Aeronotika dan Astronotika, Institut Teknologi Bandung (e-mail:
sasongko@ae.itb.ac.id ).
Ridanto Eko Poetro, Dosen Aeronotika dan Astronotika, Institut Teknologi Bandung (e-mail:
ridanto@ae.itb.ac.id ).

1
st

75
4. Untuk analisis spatial sensor kamera hanya
menggunakan kamera kappa.
5. Disturbance torque hanya akibat aerodynamic, dan
magnetic.
6. Sensor kamera disimulasikan berbentuk rectangular.
II. LAPAN-TUBSAT DAN STASIUN BUMI
A. LAPAN-TUBSAT
LAPAN-TUBSAT adalah sebuah satelit mikro yang
dikembangkan Lembaga Penerbangan dan Antariksa Nasional
(LAPAN) bekerja sama dengan Universitas Teknik Berlin
(Technische Universitt Berlin; TU Berlin). Wahana ini
dirancang berdasarkan satelit DLR-TUBSAT, sensor bintang.

LAPAN-TUBSAT yang berbentuk kotak dengan berat 57
kilogram dan dimensi 45 x 45 x 27 sentimeter ini akan
digunakan untuk melakukan pemantauan langsung situasi di
bumi seperti kebakaran hutan, gunung berapi, banjir.

LAPAN-TUBSAT membawa sebuah kamera beresolusi
tinggi dengan daya pisah 5 meter dan lebar sapuan 3,5
kilometer di permukaan Bumi pada ketinggian orbit 630
kilometer serta sebuah kamera resolusi rendah berdaya pisah
200 meter dan lebar sapuan 81 kilometer.

Gambar 2.1. LAPAN-TUBSAT
B. Attitude Control LAPAN- TUBSAT
Untuk dapat membuat simulasi kontrol sikap LAPAN-
TUBSAT dibutuhkan informasi mengenai sifat massa yang
terdiri dari massa total satelit, pusat massa, momen inersia, dan
principal axes.
Tabel 2.1. Sifat Massa
Jenis Arah Besar Satuan
Massa Total 54,7 kg
Pusat Massa
X 215 mm
Y 129 mm
Z 218 mm
Momen Inersia
Ixx 1,386 kg.m2
Iyy 2,062 kg.m2
Izz 1,441 kg.m2
Ixy 0,035 kg.m2
Ixz 0,063 kg.m2
Iyz -0,003 kg.m2
Principal Axes
I1 2,064 kg.m2
I2 1,481 kg.m2
I3 1,344 kg.m2
Principal Axes
Orientation
X -0,05 1,00 0,01
Y -0,54 -0,04 0,84
Z 0,84 0,04 0,54

Gambar 2.2. Sistem Kendali Wahana Antariksa

Reaction Wheel
Reaction wheel merupakan sebuah alat yang dapat
memanfaatkan momentum sudut untuk menghasilkan torsi
yang dapat mengubah atau menjaga arah pergerakan satelit.
Reaction wheel yang digunakan LAPAN-TUBSAT ialah
reaction wheel RW303 dibuat oleh IRE. Reaction wheel
tersebut memiliki dimensi 100x100x70 mm dengan berat 1.2
kg. Memiliki momen inersia 0.00088 kg.m2 dan bisa berputar
hingga 6000 rpm. Mengenai prinsip kerja reaction wheel, dapat
disederhanakan konservasi momentum sudut sebagai berikut:

Dimana:
: inersia wheel
: kecepatan sudut wheel
: inersia satelit
: kecepatan sudut satelit
Dengan kata lain, persamaan tersebut berarti untuk total
momentum sudut yang sama, rasio perputaran satelit dapat
bertambah atau berkurang dengan merubah rasio perputaran
reaction wheel.

Sistem Kendali Wahana Antariksa
Pengendalian dapat dipandang sebagai suatu aktivitas untuk
menjaga atau memanipulasi variabel dinamika suatu sistem
wahana antariksa agar mengikuti suatu referensi tertentu.

1
st

76
Pengendalian dengan menggunakan pendekatan lingkar
tertutup digambarkan secara skematik pada gambar 2.2.
Output merupakan keluaran variabel dinamika sikap satelit,
diindra oleh sensor untuk mendapat informasi sikap wahana
antariksa, informasi ini kemudian dikirim ke system pengendali
atau operator untuk diolah dan dibandingkan dengab informasi
referensi yang diinginkan. Jika informasi sikap/variabel
dinamika wahana belum mengikuti referensi yang diinginkan,
maka akan dibangkitkan sinyal kendali yang akan
membangkitkan gaya dan momen kendali yang membuat
wahana antariksa bergerak/rotasi sehingga variabel output
sama seperti yang diinginkan.

C. Sistem antar muka stasiun bumi lapan-tubsat
Unit Penerima Data
Unit penerima data berfungsi untuk menampilkan data yang
diterima ruas bumi dan menyimpan data tersebut. Di ruas bumi
Rancabungur terdapat dua buah layar LCD yang menampilkan
data dan satu buah DVD recorder untuk penyimpan data. Dua
LCD disini memiliki fungsi yang berbeda. LCD pertama
berfungsi untuk menampilkan data yang diterima oleh antena
parabola 2,4 m, LCD kedua menampilkan empat tampilan
dimana tiga tampilan untuk memantau kondisi antena parabola
sementara satu tampilan untuk menampilkan data yang diterima
parabola 3,8 m. Pada LCD pertama dilengkapi tanda arah X
dan Y serta posisi zoom kamera sony untuk memudahkan
operator ketika tracking.

III. SIMULATOR SATELIT LAPAN-TUBSAT

A. Arsitektur Simulator
Simulator satelit terdiri dari dua bagian utama, yaitu simulator
engine dan desain graphic user interface (GUI).

Simulator Engine

Mesin utama simulator stasiun bumi lapan tubsat ialah
Satellite Tool Kit (STK). Mesin utama ini mengontrol dan
mengatur interface simulator. Melakukan propagasi satelit,
penentuan letak stasiun bumi, menghitung akses, dan
melakukan simulasi analisis spasial.

Graphic User Interface

Interface simulator dibangun menggunakan bahasa
pemrograman C#. GUI ini bertujuan agar simulator dapat
didesain sesuai yang diinginkan.

B. Mekanisme Kerja Simulator LAPAN-TUBSAT
Simulator ini memiliki cara kerja sebagai berikut operator
memberikan input kepada sistem simulator (komputer), setelah
itu program C# yang telah dibuat akan memanggil library STK
yang telah dibuat, kemudian STK akan melakukan perhitungan,
analisis, dan menghasilkan visualisasi yang diinginkan. Setelah
itu tampilan simulator akan menghasilkan output yang akan
diterima oleh operator.

Mekanisme Kerja Simulator

Bagian-bagian tampilan simulator :

1. Menu, fungsinya melakukan setting (pada tampilan
simulator 7) memasukkan input waktu simulasi,
koordinat posisi stasiun bumi, dan wilayah target yang
telah ditentukan,
2. Kamera satelit, fungsinya menampilkan hasil output
gambar dari kamera satelit,
3. Satelit LAPAN-TUBSAT, fungsinya memberi
gambaran kepada operator bagaimana sikap dan
orientasi satelit saat beroperasi,
4. Report dan grafik, fungsinya menghasilkan output
report hasil analisis dan grafik yang diinginkan,
5. Grafik 2D, fungsinya menampilkan posisi dan orbit
satelit terhadap permukaan bumi secara 2D.

Tampilan Simulator Stasiun bumi LAPAN-TUBSAT

C. Prosedur Simulasi Operasi Satelit LAPAN-TUBSAT
Simulasi operasi satelit LAPAN-TUBSAT secara umum
dapat dibagi menjadi tiga bagian yaitu persiapan, melakukan
simulasi, dan evaluasi.

Persiapan
Persiapan dilakukan sebelum melakukan simulasi.
Persiapan ini meliputi:
Memasukkan input data posisi stasiun bumi
Memasukkan input data waktu simulasi
Memasukkan input data wilayah target yang telah
ditentukan
1
st

77

Melakukan Simulasi
Melakukan simulasi adalah kegiatan inti dari menjalankan
simulator.

Hal-hal yang dilakukan ketika melakukan simulasi adalah:
Menunggu sampai satelit melakukan akses dengan stasiun
bumi,
Dapat mempercepat, atau memperlambat waktu simulasi,
ketika satelit LAPAN-TUBSAT sudah bisa melakukan akses
dan tampilan layar sudah aktif yang pertama kali harus
dilakukan operator adalah mencari horison dengan cara
memberi kecepatan sudut pada satelit ke arah tertentu (+X, -
X, +Y, -Y, bebas),
ketika horison sudah ditemukan yang harus dilakukan
selanjutnya adalah mensejajarkan posisi horison yang nampak
di layar dengan horison lokal operator,
ketika horison sudah sejajar satelit diarahkan ke nadhir
dengan cara memberikan input sudut 64 derajat ke arah -Y
(jika bumi berada di bagian bawah layar dan angkasa di
bagian atas layar, +Y jika kondisi sebaliknya),
setelah satelit mengarah nadir, langkah selanjutnya adalah
pencarian target, untuk operator yang belum terbiasa dan
kurang hapal posisi geografis hal ini akan menyulitkan,
pencarian dilakukan menggunakan kamera kappa,
setelah target ditemukan ubah mode ke kamera utama (sony)
untuk melakukan zoom dan pengamatan yang lebih detail
pada target,
simulasi akan selesai ketika elevasi satelit sudah rendah.

Evaluasi
Evaluasi dilakukan segera setelah simulasi selesai.
Tahap evaluasi meliputi:
melakukan komputasi figure of merit, target wilayah yang
berhasil diambil gambarnya.
Menghasilkan laporan data mengenai komunikasinya.
Untuk pengembangan lebih lanjut dapat membuat analisis
mengenai contour permukaan wilayah yang berhasil diambil.

IV. ANALISIS DAN HASIL SIMULASI

A. Analisis Simulasi
Secara umum simulator menggunakan dua macam library
yang disediakan AGI yaitu spatial analysis library dan
insight3D visualization library. Untuk spatial analysis
digunakan untuk melakukan analisis spatial (tata ruang) suatu
wilayah. Sedangkan insight3D visualization digunakan hanya
untuk manipulasi tampilan simulator yang diinginkan. Analisis
spatial dipilih karena dapat digunakan untuk melakukan
simulasi target wilayah yang akan dipantau, visualisasi ketika
satelit mengambil gambar, hingga kualitas wilayah yang
berhasil dipantau (figure of merit).
Untuk melakukan spatial analysis, sesuai asumsi kamera
satelit menghasilkan swath kamera kappa sebesar 81 km, dan
bentuk sensor rectangular. sehingga untuk mencari besar sudut
sensor rectangular kamera dapat disederhanakan sebagai
berikut :
arctan() = (s/2)/h
Dimana :
h : ketinggian orbit
s : panjang swath
: sudut rectangular sensor
Sehingga akan diperoleh besar sudut 3.45

Gambar 4.1. Swath Satelit
Setelah menentukan ukuran sensor, langkah selanjutnya ialah
menentukan grid. Simulasi ini
menggunakan istilah point granularity. Semakin kecil sudut
point granularity untuk latitude atau longitudenya, maka
simulasi akan semakin akurat, dan jumlah grid akan semakin
banyak. Namun akan menambah beban kerja komputer untuk
melakukan simulasi.

Gambar 4.2. Point Granularity sebesar 0.5
1
st

78
B. Hasil Simulasi

Gambar 4.3. Simulasi Pengambilan Gambar Satelit
LAPAN-TUBSAT
Gambar 4.4. Hasil Stiching Kawasan Jakarta (12 Juli 2007)
Pada gambar 4.3. dibandingkan dengan keadaan sebenarnya,
hasil stiching LAPAN-TUBSAT gambar 4.4. Hingga dapat
menentukan kualitas wilayah yang berhasil dipantau (figure of
merit).
V. KESIMPULAN
Dengan adanya simulator operasi stasiun bumi ini maka
operator dapat melakukan simulasi operasi tanpa harus
menunggu saat akses dengan satelit. Sehingga, waktu yang
dibutuhkan oleh seorang calon operator untuk mahir
mengoperasikan LAPAN-TUBSAT, khususnya dalam operasi
pengambilan gambar bumi, menjadi lebih singkat. Dengan
perhitungan waktu latihan yang sama, jangka waktu training
yang semula 1 (satu) tahun menjadi sekitar 18 (delapan belas)
hari saja.

Selain itu dengan adanya simulator LAPAN-TUBSAT ini
maka dapat melatih dan mempersiapkan operator untuk
pengoperasian satelit LAPAN generasi selanjutnya yaitu
LAPAN A2.
VI. SARAN
Simulator ini belum menggunakan model matematika dinamika
sikap dan pengendalian LAPAN-TUBSAT yang sesungguhnya.
Saat ini sedang dilakukan penyempurnaan simulator ini dengan
menggunakan model dinamika sikap dan pengendalian dari
LAPAN-TUBSAT. Model ini akan dibuat generic sehingga
bisa dengan mudah diadaptasi untuk satelit yang lain. Setelah
penerapan model matematika ini direncanakan juga untuk uji
validasi dengan pengujian di stasiun bumi LAPAN di Rumpin
atau Ranca Bungur.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Hardhienata, S., & Triharjanto, R.H., Lapan-Tubsat:
From Concept To Early Operation, LAPAN, 2007.
[2] Ranner, U., & Matthias, B., High Precesion Interactive
Earth Observation With Lapan-Tubsat, 2008.
[3] Mukhayadi, M., & Rahman, A., Aktivitas Operasi Satelit
Mikro Lapan-Tubsat, LAPAN.
[4] Najati, N., Instruksi Kerja Untuk Operator Satelit Mikro
Lapan-Tubsat, LAPAN.
[5] Sasongko, R.A., Diktat Kuliah Dinamika dan
Pengendalian Satelit, ITB.
[6] www.agi.com

1
st

79

AbstractADCS subsystem (Attitude Determination and Control
System) is one of the main key for successful satellite mission. If a
satellite has ADCS subsystem, satellite attitude and orientation
can be controlled as needed. Before control the satellite, first thing
to do is sensing position and dynamic satellite after that
determination process. So, the knowledge about rigid body
dynamics particulary spacecraft dynamics is so important.

This paper presents development of hardware spacecraft
dynamic system simulator. Software spacecraft dynamic
simulator is used as tool for design hardware simulator and
analyze spacecraft dynamic rotation.

AbstraksiSubsistem ADCS(Attitude Determination and Control
System) merupakan salah satu subsistem yang sangat penting
bagi keberlangsungan misi wahana antariksa. Dengan adanya
ADCS maka sikap dan orientasi wahana antariksa dapat
dikontrol sesuai yang diinginkan. Sebelum dapat mengontrol
sikap suatu wahana antariksa tahap pertama yang harus
dilakukan ialah mengindra dinamika dan posisi wahana
antariksa kemudian proses determination. Sehingga pemahaman
mengenai dinamika suatu wahana antariksa sangatlah
diperlukan.

Dalam paper ini penulis hanya fokus pada proses pembuatan
perangkat keras simulator sistem dinamika wahana antariksa,
pembuatan perangkat lunak simulasi digunakan sebagai alat
bantu desain awal simulator sekaligus dapat mengkaji dan
merepresentasikan dinamika rotasi suatu wahana antariksa.

Keywords : Wahana Antariksa, Simulator, Dinamika Rotasi

I. PENDAHULUAN
Anatomi suatu wahana antariksa, secara umum dapat
diklasifikasikan menjadi dua modul utama, yakni spacecraft
bus dan spacecraft payload. Spacecraft bus merupakan
infrastruktur dari wahana antariksa yang berfungsi sebagai
penyedia kebutuhan dasar bagi keberlangsungan misi wahana
antariksa. Sedangkan spacecraft payload merupakan payload
atau muatan dari wahana antariksa yang berfungsi sebagai
pelaksana misi wahana antariksa.

Spacecraft bus pada umumnya terdiri dari subsistem-
subsistem sebagai berikut, OBDH (On Board Data Handling
System) yang berfungsi mengatur Telemetry, Tracking, dan
Command (TTC) dan subsistem lainnya, EPS (Electrical Power
System) yang berfungsi menyediakan sumber energi, sistem
komunikasi yang berfungsi menyediakan kebutuhan komunikasi
selama wahana antariksa beroperasi, pelindung termal yang
berfungsi melindungi wahana antariksa beserta komponen-
komponennya dari pengaruh termal atau suhu temperatur
ekstrim yang dapat merusak komponen wahana antariksa,
propulsion yang berfungsi menghasilkan gaya dorong yang
dibutuhkan selama wahana antariksa beroperasi, struktur yang
berfungsi menyokong dan melindungi semua komponen dari
beban saat proses peluncuran, life support yang berfungsi
menyediakan sistem yang mendukung kehidupan misi berawak,
dan ADCS (Attitude Determination and Control System).

Khusus mengenai ADCS, subsistem ini merupakan salah satu
subsistem yang sangat penting bagi keberlangsungan misi
wahana antariksa. Dengan adanya ADCS maka sikap dan
orientasi wahana antariksa dapat dikontrol sesuai yang
diinginkan. Sebelum dapat mengontrol sikap suatu wahana
antariksa tahap pertama yang harus dilakukan ialah mengindra
sikap dan dinamika wahana antariksa kemudian proses
determination. Sehingga pemahaman mengenai dinamika
suatu wahana antariksa sangatlah diperlukan maka dibutuhkan
simulasi atau perangkat lunak yang mampu mensimulasikan
dinamika tersebut.

Setelah simulasi atau perangkat lunak tersebut dibuat lalu
dibutuhkan suatu alat untuk melakukan verifikasi perangkat
lunak tersebut, maka dibuatlah suatu simulator atau perangkat
keras yang dapat merepresentasikan gerak dan dinamika suatu
wahana antariksa. Jika dilihat dari sejarah pengembangannya,
simulator telah dikembangkan oleh banyak badan riset dan
universitas diberbagai belahan dunia selama lebih dari 45 tahun
dari awal pengembangannya. Simulator tersebut bertujuan
untuk dapat merepresentasikan dinamika wahana antariksa
(memiliki minimal tiga derajat kebebasan putar),
mensimulasikan lingkungan antariksa yaitu gaya dan torsi
eksternal relatif kecil, dan efisien dalam segi biaya.

Hagorly M. Hutasuhut, Rianto Adhy Sasongko, Ridanto Eko Poetro
Hagorly M. Hutasuhut, Aeronotika dan Astronotika, Institut Teknologi Bandung (e-mail: hagorly@gmail.com,
hagorly@students.itb.ac.id ).
Rianto Adhy Sasongko, Aeronotika dan Astronotika, Institut Teknologi Bandung (e-mail:
sasongko@ae.itb.ac.id ).
Ridanto Eko Poetro, Aeronotika dan Astronotika, Institut Teknologi Bandung (e-mail: ridanto@ae.itb.ac.id ).
Pengembangan Awal Perangkat Keras Simulator
Sistem Dinamika Wahana Antariksa
1
st

80
Jika dilihat secara umum simulator yang biasa
digunakan ialah menggunakan air bearing. Air bearing
tersebut memanfaatkan udara yang bertekanan kemudian
dialirkan ke pori-pori kecil dan akan menghasilkan lapisan tipis
udara sehingga gaya geser antara permukaan dengan bearing
akan berkurang. Ini akan meminimalkan efek torsi gangguan
dari lingkungan dan akan diperoleh kondisi menyerupai
microgravity. Namun pada prakteknya penggunaan air bearing
kurang efisien dari segi biaya karena dibutuhkan biaya yang
besar dalam pembuatan dan perawatan sistem air bearing.
Ada dua konfigurasi yang biasa digunakan untuk simulator
air bearing yaitu :

1. Konfigurasi Air Bearing Tabletop,
2. Konfigurasi Air Bearing Dumbbell

Namun karena biaya manufaktur yang cukup mahal jika
menggunakan konfigurasi airbearing maka solusinya ialah
menggunakan simulator dengan konfigurasi giroskop dengan
alasan derajat kebebasan yang lebih banyak, biaya yang lebih
murah, dan gaya eksternal yang masih relatif kecil,
dibandingkan dengan dua konfigurasi lainnya.

Batasan masalah :

1. Momen inersia diasumsikan pada principle axis wahana
antariksa,
2. Torsi atau momen eksternal akibat gravity moment dari
planet bumi dan gaya gesek bearing,
3. Ketinggian wahana antariksa diasumsikan pada sea level,
4. Gerak satelit hanya rotasi, translasi diabaikan,
5. Wahana antariksa diasumsikan benda kaku,
II. PERANGKAT LUNAK SIMULASI PERSAMAAN
DINAMIKA WAHANA ANTARIKSA

Persamaan gerak satelit pada umumnya menggunakan
konsep benda kaku (rigid). Konsep ini mengidealisasikan
benda padat dengan ukuran tertentu tanpa mengalami
perubahan bentuk atau deformasi. Dengan kata lain jarak
antara dua titik sembarang pada benda kaku tersebut tetap
konstan terhadap waktu walaupun mengalami gangguan gaya
luar.

Gambar 2.1 Konsep Benda Kaku

Pada gambar 2.2 momen gravitasi muncul karena bagian-
bagian wahana antariksa mempunyai jarak radial yang berbeda
atau berlainan terhadap pusat gravitasi yang dalam kasus ini
planet bumi, sehingga gaya yang dialami tiap bagian akan
berbeda satu sama lain dan membangkitkan momen terhadap
titik pusat massa wahana antariksa.

Gambar 2.2 Momen Gravitasi Bumi

Untuk mensimulasikan persamaan dinamika rotasi wahana
antariksa tata acuan yang digunakan ialah tata acuan koordinat
orbit memiliki sumbu dan arah sebagai berikut :

Searah dengan gerak orbit
tegak lurus bidang orbit, berlawanan arah dengan
momentum orbit
tegak lurus bidang
Sudut antara dengan akibat putaran pada sumbu
atau adalah
Sudut putaran sumbu adalah
Sudut putaran sumbu adalah

Gambar 2.3 Tata Acuan Orbit

Sehingga gerak rotasi wahana antariksa dapat dimodelkan ke
dalam bentuk persamaan matematik. Persamaan matematik
gerak rotasi wahana antariksa tersebut diturunkan dari hukum
II Newton dengan memperhatikan kesetimbangan momen.

[2.1]

Dimana :

1
st

81

Persamaan kinematika rotasi wahana antariksa :

[2.2]

[2.3]

[2.4]

Dimana :

P = putaran pada sumbu benda X
Q = putaran pada sumbu benda Y
R = putaran pada sumbu benda Z

= sudut roll
= sudut pitch
= sudut yaw

Maka, persamaan dinamika wahana antariksa :

[2.5]

[2.6]

[2.7]

Dimana :

I
x
= Inersia simulator pada sumbu X
I
y
= Inersia simulator pada sumbu Y
I
z
= Inersia simulator pada sumbu Z

Kemudian setelah dilinearisasi dan dijadikan matriks maka
persamaan linear dinamika rotasi wahana antariksa sebagai
berikut :

[2.8]

Setelah persamaan linear dinamika rotasi wahana antariksa
diperoleh maka selanjutnya simulasi dibuat menggunakan
perangkat lunak matlab
TM
/simulink
TM
. Simulasi tersebut
berfungsi menirukan dan pengkajian awal sifat dinamika sistem
wahana antariksa dengan batasan persamaan linear hasil
linearisasi. Simulasi pada matlab
TM
/simulink
TM
ini berupa
tampilan menu menu yang langsung dapat mengakses
simulasi yang dirancang sehingga memudahkan user dalam
penggunaannya.

Tahap-tahap yang biasa dilakukan untuk mensimulasikan
persamaan gerak suatu benda menjadi blok-blok simulink :

1. Gambarkan sistem kedalam persamaan diferensial,
2. Beri integrator, label input, dan output,
3. Hubungkan blok-blok tersebut menjadi persamaan yang
diinginkan,
4. Set kondisi awal.

Pada simulasi ini terdapat dua bagian utama yaitu GUIDE
(Graphic user Interface Development Environment) dan
simulink. Fungsi GUIDE ialah memberikan tampilan yang user-
friendly dan memudahkan pengguna dalam menggunakan
simulasi. Sedangkan simulink berfungsi mensimulasikan gerak
rotasi wahana antariksa yang dibuat dari persamaan gerak
rotasi kemudian dibuat blok-blok simulink menjadi persamaan
yang diinginkan.

Gambar 2.1 Tampilan GUIDE Simulasi

Pada gambar 2.1 tampilan simulasi terdiri dari enam bagian
tampilan, yaitu tampilan satu adalah initial condition
spacecraft yang berfungsi sebagai input kondisi awal wahana
antariksa, tampilan dua adalah moment of inertia spacecraft
yang berfungsi sebagai input dari inersia wahana antariksa pada
1
st

82
sumbu principal axis wahana antariksa, tampilan tiga adalah
tombol untuk memasukkan properties wahana antariksa,
menjalankan, dan menghentikan simulasi, tampilan empat
adalah moment control spacecraft yang berfungsi sebagai input
dari momen yang dihasilkan aktuator wahana antariksa,
tampilan lima adalah moment of inertia reaction wheel yang
berfungsi sebagai input dari inersia roda momentum, tampilan
enam adalah grafik yang menampilkan kecepatan sudut wahana
antariksa pada tiga sumbu benda, dan tampilan tujuh adalah
grafik yang menampilkan sudut wahana antariksa terhadap
acuan inersial.
III. SIMULATOR SISTEM DINAMIKA WAHANA ANTARIKSA

Diakhir pendahuluan tadi telah ditentukan mengenai
konfigurasi yang akan digunakan untuk mendesain simulator,
dan desain yang dipilih ialah konfigurasi giroskop, selanjutnya
simulator didesain melewati beberapa tahap berikut pada
gambar 3.2 :

1. Membuat simulasi dari persamaan gerak rotasi wahana
antariksa, dan akan diperoleh nilai-nilai desain awal
seperti inersia wahana antariksa, inersia roda
momentum, dll,

2. Kemudian simulator didesain menggunakan CAD
(Computer Aided Design), sehingga akan diperoleh
inersia dan perkiraan massa komponen awal,

3. Kemudian dilakukan analisis struktur, jika struktur
tidak cukup kuat menahan beban muatan simulator,
maka desain simulator harus diubah dan perhitungan
kembali dilakukan (iterasi). Sampai diperoleh struktur
yang cukup kuat menahan beban muatan dan inersia
roda momentum yang cukup mampu mengerakkan
simulator,

4. Kemudian detail desain dilakukan seperti mekanisme
gerak simulator, posisi balancing, bearing, analisis
biaya, uji motor DC, dll, jika ada bagian yang tidak
memenuhi persyaratan desain maka iterasi
dikembalikan ke proses awal desain atau mencari
solusi masalah,

5. Proses manufaktur dilakukan,

6. Setelah manufaktur selesai dilakukan, perhitungan
inersia dan massa komponen kembali dilakukan untuk
memperoleh nilai yang mendekati atau sama dengan
yang sebenarnya,

7. Kemudian nilai inersia dimasukkan kembali ke simulasi
persamaan gerak rotasi wahana antariksa untuk
analisis karakteristiknya, dan dibandingkan secara
visual dengan simulator sistem wahana antariksa.

Gambar 3.1 Desain Bagian-bagian Simulator

Gambar 3.2 Diagram Proses Desain Simulator

A. Stuktur
Pada gambar 3.1 simulator sistem dinamika wahana
antariksa dapat dibagi menjadi tujuh bagian utama, yaitu pelat
yang berfungsi sebagai tempat diletakkannya roda momentum,
motor DC, komponen elektronik, balancing, komponen
pendukung lainnya, roda momentum satu dan roda momentum
dua berfungsi menghasilkan momen kontrol, rangka satu dan
rangka dua berfungsi sebagai penyokong struktur simulator,
bearing berfungsi mengurangi gaya gesek yang terjadi akibat
putaran simulator, komponen elektronik berfungsi mengatur
1
st

83
putaran motor DC, dan balancing berfungsi menyeimbangkan
simulator pada tiap axis.

Pada gambar 3.4 mengenai sumbu benda simulator terdiri
dari tiga buah, yang pertama putaran pada sumbu x benda
sebesar p dan nilai (phi) merupakan perubahan sudut antara
tata acuan koordinat sumbu x benda terhadap inersial, maka
besar inersia x ialah besar inersia pelat (warna merah) pada
sumbu putarnya.

Gambar 3.3 Perangkat Keras Simulator

Putaran kedua pada sumbu y benda sebesar q dan nilai
(theta) merupakan perubahan sudut antara tata acuan koordinat
sumbu y benda terhadap inersial, maka besar inersia y ialah
besar inersia pelat (warna merah) dengan rangka satu (warna
hijau) pada sumbu putarnya.

Putaran ketiga pada sumbu z benda sebesar r dan nilai (psi)
merupakan perubahan sudut antara tata acuan koordinat sumbu
z benda terhadap inersial, maka besar inersia z ialah besar
inersia pelat (warna merah), rangka satu (warna hijau), dan
rangka dua (warna kuning).

Dari hasil simulasi dan desain CAD diperoleh perkiraan
mechanical properties pada tabel 4.2 sebagai berikut :

Tabel 4.2 Mechanical Properties
Inersia Nilai (Kg.M2)
Pada sumbu X principal axis 0.062
Pada sumbu Y principal axis 0.043
Pada sumbu Z principal axis 0.064

Hasil perhitungan perkiraan massa komponen awal untuk
analisis struktur simulator pada tabel 4.3 :

Tabel 4.3 Perkiraan Massa Komponen Awal Simulator
Bagian Simulator Massa (kg)
Pelat (warna merah) 1.07
Komponen muatan 0.91
Rangka satu (warna hijau) 0.45
Rangka dua (warna kuning) 0.89
Pelat + komponen muatan 1.98
Pelat + komponen muatan + rangka
satu 2.43
Pelat + komponen muatan + rangka
satu + rangka dua
3.32

Gambar 3.4 Sumbu Benda Simulator
B. Roda Momentum
Momen kontrol pada umumnya dihasilkan oleh perangkat
keras kontrol atau aktuator untuk mengontrol sikap wahana
antariksa. Sebuah sistem kontrol sikap merupakan suatu
gabungan antara proses dan aktuator sehingga sikap dapat
dikendalikan. Simulator ini menggunakan aktuator roda
momentum untuk menghasilkan momen kontrol yang
dibutuhkan.

[3.1]

Sehingga torsi dari roda momentum diperoleh dari inersia
roda momentum dikalikan dengan percepatan sudut atau
perubahan kecepatan sudut, pada tabel 4.4 memberikan
informasi mengenai besar inersia tiap roda momentum.

Tabel 4.4 Mechanical Properties
Inersia Nilai (Kg.M2)
Roda momentum satu 6.39E-05
Roda momentum dua 1.38E-04
1
st

84

Gambar 3.5 Roda Momentum

C. Mekatronika
Motor DC

Motor DC ini dilengkapi dengan gearbox metal, bekerja
pada tegangan 6v, memiliki rasio 1:50 untuk memberikan
kecepatan putar poros 260 rpm dengan torsi mendekati 800
gr.cm, serta memiliki stall current 360 mA pada 6V.

Alasan pemilihan motor tersebut ialah mempertimbangkan
torsi yang dihasilkan apakah sudah cukup memenuhi desain
yang diinginkan dan sesuai dengan simulasi persamaan gerak
wahana antariksa yang telah dibuat menggunakan
matlab
TM
/simulink
TM
.

Gambar 3.6 Motor DC

Mikrokontroler

Mikrokontroler (biasa disebut C, uC atau MCU) adalah
computer kecil yang berupa IC atau integrated circuit yang
terdiri dari prosesor, memory, dan input/output peripheral
yang dapat diprogram. Mikrokontroler memiliki kemampuan
manipulasi data atau informasi berdasarkan suatu urutan
instruksi (program) yang dibuat oleh programmer.

Gambar 3.7 Mikrokontroler

Pengendali Putaran Motor

Untuk dapat mengendalikan putaran motor, simulator
menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation) sebagai
pengendali putarannya. PWM adalah teknik mendapatkan efek
sinyal analog dari sebuah sinyal digital yang terputus-putus.
PWM dapat dibangkitkan hanya dengan menggunakan digital
i/o yang difungsikan sebagai output.

Gambar 3.8 Pengendali Putaran Motor
D. Integrasi
Setelah struktur dan semua komponen telah dibuat maka
simulator kemudian diintegrasi menjadi satu sistem terpadu.
Mengenai sistem power simulator menggunakan dua sumber
utama yaitu 4,5 volt dan 9 volt. Pada gambar 3.9 dijelaskan
mengenai distribusi power untuk tiap komponen simulator.

Gambar 3.9 Power Sistem Simulator
1
st

85
IV. PENGOPERASIAN

Untuk dapat mengoperasikan simulator ada beberapa
prosedur yang harus dilakukan, prosedur tersebut :

1. Power simulator dihidupkan,
2. Setelah itu mikrokontroler diprogram menggunakan
perangkat keras ISP untuk dapat menghasilkan
putaran yang diinginkan,
3. Setelah itu jalankan simulator,
4. Lihat perubahan dinamikanya,

Untuk mengubah arah dan besar putaran atau momen dari
motor cukup dilakukan pemrograman kembali.

Gambar 4.1 Prosedur Operasi Simulator
V. ANALISIS HASIL SIMULASI

Mengenai analisis hasil simulasi perangkat lunak dari
persamaan linear dinamika rotasi wahana antariksa, simulasi
diberikan input sumbu X, Y, dan Z pada gambar 5.1 dengan
percepatan putar sebesar 20 rad/s
2
dan saat kecepatan putar
mencapai 104,72 rad/s, putaran aktuator kemudian saturasi
atau kecepatan putarnya konstan.

Gambar 5.1 Diagram Input Kecepatan Sudut

Dari input diagram diatas maka dapat diperoleh
percepatannya pada gambar 5.2 sebagai berikut, simulator
diberikan percepatan sebesar 20 rad/s
2
kemudian setelah t 5
detik percepatnnya menjadi nol, hal ini disebabkan kecepatan
putar aktuator konstan.

Gambar 5.2 Diagram Input Percepatan sudut

Karena diberikan input tersebut maka diperoleh, pada
gambar 5.3 kecepatan sudut P (pada sumbu X benda), Q (pada
sumbu Y benda), dan R (pada sumbu Z benda) sebagai berikut,
grafik tersebut menunjukkan bahwa simulator mengalami
penambahan kecepatan sudut secara gradual kemudian saat t
5 detik, simulator tidak lagi mengalami penambahan, dan
kecepatan sudutnya konstan.

Gambar 5.3 Grafik Output Kecepatan Sudut P, Q, dan R

Gambar 5.4 Grafik Output Sudut Roll, Pitch, dan Yaw

Sehingga dari input tersebut diperoleh output pada gambar
5.4 sudut roll, pitch, dan yaw sebesar 1 saat t 5 detik.
VI. KESIMPULAN
Pengaturan sikap wahana antariksa, selain dengan
menggunakan thruster, dapat dilakukan dengan menggunakan
perangkat pembangkit momentum inersial. Pembangkitan
momentum inersial untuk pengendalian dapat dilakukan dengan
menggunakan roda momentum. Khusus mengenai aktuator
roda momentum, momen kontrol tersebut hanya dapat
dihasilkan jika dilakukan perubahan kecepatan maka
percepatan dapat terjadi. Sebab torsi merupakan hasil perkalian
antara inersia roda momentum dengan percepatan (perubahan
kecepatan) sudut.

Sehingga dari hasil output simulasi persamaan linear
dinamika rotasi wahana antariksa tersebut dapat disimpulkan
simulator cukup dapat merepresentasikan dinamika rotasi suatu
wahana antariksa.
VII. SARAN
Perlu dilakukan pengembangan desain agar meminimalisir
torsi eksternal akibat gesekan bearing.

Perlu adanya tambahan feedback dengan cara mensensing
output simulator, sehingga analisis membandingkan antara hasil
output perangkat lunak simulasi persamaan linear dinamika
rotasi wahana antariksa dengan hasil output sesungguhnya
(dari perangkat keras) dapat dilakukan.

Pada proses desain perhitungan kebutuhan momentum
pengendalian harus dilakukan dengan baik agar pemilihan
1
st

86
(sizing) aktuator dan roda momentum dapat dilakukan dengan
tepat.

Sebaiknya dilakukan melakukan uji putaran yaw, sehingga
momen gravitasi tidak terlalu mempengaruhi platform
simulator, dan perlu dipertimbangkan mengenai desain auto
mass balancing untuk mempermudah pengaturan letak center
of gravity simulator.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Schwartz, Jana., & Hall, Christopher., The Distributed Spacecraft
Attitude Control System Simulator : Development, Progress, Plans,
Department of Aerospace & Ocean Engineering Virginia Polytechnic
Institute & State University.
[2] Kaplan, Marshall., Modern Spacecraft Dynamics and Control, John
Wiley and Sons.
[3] Kane, Thomas., Likins, Peter., Spacecraft Dynamics, McGraw-Hill book
company.
[4] Wertz, James., Spacecraft Attitude Determination Control.
[5] Larson, Wiley., & Wertz, James., Space Mission Analysis.
[6] Isakowitz, Steve., International Reference Guide to Space Launch
Systems American Institute of Aeronautics and Astronautics
[7] Rahmatullah, Syawaluddin., Modul Training Mikrokontroler AVR

1
st

87

AbstractDalam proses pengembangan suatu sistem satelit,
pemilihan elemen Keplerian, yang mendefinisikan parameter-
parameter posisi dari satelit merupakan hal yang fundamental.
Paper ini membahas mengenai pemilihan dan perhitungan dari
elemen Keplerian yang mencakup Epoch, Inklinasi Orbit, Right
Ascension of Ascending Node, Argument of Perigee, Eksentrisitas,
Mean Anomaly, Mean Motion, dan Drag. Penentuan elemen-elemen
Keplerian yang baik yang sesuai dengan kegunaan dari satelit akan
sangat berpengaruh pada kondisi satelit secara umum dan kualitas
data yang dihasilkan

I ndex TermsElement of Keplerian, Satellite Position, Satellite
Condition, Produced Data Quality

I. PENDAHULUAN
UATU sistem koordinat adalah seperangkat parameter-
parameter yang berguna untuk mendefinisikan posisi dari
suatu objek terhadap bidang referensi tertentu. Pada proses
pendefinisan posisi dari suatu satelit, diperlukan minimal tujuh
buah elemen Keplerian yang digunakan untuk menjelaskan posisi
satelit pada waktu tertentu. Elemen-elemen Keplerian dipilih
berdasarkan pada kegunaan dari satelit yang bersangkutan,
dimana satelit yang bertujuan untuk navigasi/penentuan posisi
(seperti satelit GPS/GLONASS), tentu memiliki karakteristik
elemen Keplerian yang berbeda dengan satelit telekomunikasi
dan satelit untuk penginderaan jauh.

Sebagai contoh, satelit Navigation Satellite Timing and Ranging
Global Positioning System (NAVSTAR-GPS) atau yang biasa
dikenal dengan GPS, memiliki sumbu panjang sebesar 26400
Kilometer, dengan Mean Motion sebesar 12 sidereal jam,
Inklinasi sebesar 55 derajat, Eksentrisitas yang hampir mendekati
0, dan 6 bidang orbit dengan 4-5 satelit tiap
orbit.

II. ELEMEN KEPLERIAN

Elemen Keplerian dibagi menjadi tujuh (7) elemen ditambah
dengan efek Atmospheric drag, yaitu :

1.) Epoch, yaitu waktu pengambilan cuilan data dari
pergerakan satelit. Epoch menjelaskan kapan waktu dari suatu
data dari satelit dihasilkan

2.) Inklinasi Orbit, yaitu sudut yang dibentuk antara bidang
ekuator bumi dengan bidang orbit satelit

3.) Right Ascension of Ascending Node (RAAN), yaitu sudut
horizontal yang dibentuk antara titik nol meridian
(Greenwich) dengan titik naik dari orbit (Ascending Node)

4.) Argument of Perigee, yaitu sudut vertikal yang dibentuk
antara titik naik (Ascending Node) dengan titik jarak
terdekat suatu satelit terhadap permukaan bumi (perigee)

5.) Eksentrisitas, yaitu besar kelonjongan dari suatu elips.
Eksentrisitas 0 menunjukkan suatu orbit adalah lingkaran
sempurna

6.) Mean Motion, yaitu waktu yang dibutuhkan bagi satelit
untuk sekali revolusi terhadap bumi dan kembali ke titik
perigee-nya. Kecepatan dari satelit adalah semakin cepat saat
semakin mendekati bumi (perigee), dan diperlambat saat
menjauhi bumi (apogee)

7.) Mean Anomaly, yaitu sudut yang dibentuk antara posisi
satelit saat epoch tertentu dengan perigee yang berpusat pada
pusat bumi, dimana Mean anomaly sebesar 0 derajat
menunjukkan satelit berada pada perigee, dan Mean anomaly
sebesar 180 derajat menunjukkan satelit berada pada apogee.

Disamping elemen-elemen Keplerian di atas, tentu saja
terdapat faktor-faktor lain yang perlu diperhitungkan dalam
penentuan posisi dari suatu satelit, seperti gangguan
(disturbance) akibat atmospheric drag, perubahan kecepatan

Imam PRIAMBODO
Geodesy Engineering Department, University of Diponegoro
Pemilihan Elemen Keplerian dan Jenis Orbit
Satelit Sesuai dengan Kegunaan dan Fungsi
Satelit
S
1
st

88
akibat gravitasi benda langit selain bumi, percepatan yang
disebabkan oleh pasut, dan lain sebagainya.
Di bawah ini adalah ilustrasi mengenai ketujuh elemen Keplerian
di atas

III. TIPE ORBIT
Dalam bidang geodesi satelit, terdapat beberapa jenis tipe orbit
yang lazim dipakai, yaitu :

1.)Orbit prograde dan retrograde
Orbit prograde adalah orbit yang memiliki sudut inklinasi
lebih kecil dari 90 derajat, sehingga pergerakannya terlihat
seperti mengikuti arah rotasi bumi. Sebaliknya, orbit
retrograde adalah orbit yang memiliki sudut inklinasi lebih
dari 90 derajat, sehingga pergerakannya terlihat seperti
berlawanan terhadap arah rotasi bumi. Perlu dicatat bahwa
dengan menggunakan orbit retrograde, maka waktu yang
diperlukan untuk sekali berevolusi mengelilingi bumi menjadi
jauh lebih cepat karena arahnya berlawanan dengan arah
rotasi bumi.

Baik orbit prograde maupun retrograde mempunyai cakupan
wilayah (span area) yang cukup luas, sehingga cocok
digunakan untuk beragam aplikasi satelit, mulai dari satelit
navigasi, sateli telekomunikasi, cuaca, dan lain sebagainya.
Sebagai contoh, satelit GPS mempunyai jenis orbit prograde,
karena memiliki sudut inklinasi sebesar 55 derajat. Salah satu
hal yang perlu diperhatikan pada pemilihan tipe orbit adalah
satelit dengan orbit prograde akan memiliki waktu revolusi
terhadap bumi yang seolah-olah lebih lambat, karena satelit
berevolusi searah dengan arah rotasi bumi, sebaliknya, satelit
dengan orbit retrograde, akan terlihat seolah-olah berevolusi
lebih cepat, karena arah pergerakan satelit berlawanan dengan
arah rotasi bumi.

2.)Orbit polar
Jenis orbit polar adalah jenis orbit dimana sudut inklinasi dari
satelit adalah mendekati 90 derajat, sehingga dapat
mencakup hampir seluruh permukaan bumi, termasuk kutub.
Orbit polar lazim digunakan untuk satelit dengan keperluan
untuk pengamatan cuaca, inderaja, dan keperluan ilmiah.
Contoh dari satelit yang menggunakan orbit polar adalah
satelit meteorologi milik Amerika Serikat (DMSP) dan
satelit cuaca NOAA.

3. Orbit geostationer
Satelit yang memiliki orbit geostasioner, akan selalu berada
pada titik penglihatan yang sama di permukaan bumi, karena
posisi satelit akan selalu mengikuti posisi dari titik di bumi.
Orbit geostasioner memiliki sudut inklinasi sebesar 0 derajat
terhadap bidang ekuator, sehingga waktu revolusinya akan
sama dengan waktu rotasi bumi, yaitu 23 jam 56 menit 4.09
detik.

Karena memiliki waktu revolusi (periode) yang sama dengan
waktu rotasi bumi, sesuai dengan hukum Kepler III, maka
ketinggian dari satelit yang menggunakan orbit geostasioner
akan selalu sama, yaitu berada pada ketinggian sekitar 35787
kilometer dari permukaan bumi. Karena memiliki ketinggian
yang besar, maka satelit akan mempunyai cakupan/sapuan
area yang luas, namun dengan resolusi yang tidak begitu
tinggi. Orbit geostasioner biasa digunakan untuk satelit-
satelit cuaca dan telekomunikasi yang harus berada pada
daerah kerjanya secara terus menerus, contoh :
Geostationary Operational Environmental Satellite (GOES)
buatan Amerika, Indian National Satellite System (INSS)
buatan India, dan Meteosat buatan Uni-Eropa.

Gambar 1. Elemen Keplerian

1
st

89

Gambar 2. (searah jarum jam dari pojok kiri atas) Geostationer, Polar,
Prograde, and Retrograde Orbit

4. Orbit Sun-Synchronous
Orbit Sun-Synchronous adalah jenis orbit yang dapat
menghasilkan posisi satelit pada suatu tempat pada waktu
lokal yang sama setiap kalinya. Hal ini didapat dengan
mengatur sudut inklinasi dan eksentrisitas yang tepat, yang
disesuaikan dengan ketinggian orbitnya di atas permukaan
bumi. Biasanya, satelit dengan orbit Sun-synchronous
memiliki sudat inklinasi sebesar 98 derajat, dengan
ketinggian sekitar 600-800 kilometer dari permukaan bumi.

Penggunaan dari orbit sun-synchronous adalah untuk satelit
penginderaan jauh, seperti satelit European Remote-Sensing
Satellite(ERS 1 dan ERS 2)

Figure 3. Sun-Synchronous Orbit

IV. KESIMPULAN
Sebagai penutup, maka akan disimpulkan beberapa
karakteristik dari elemen keplerian dan jenis sistem orbit
menurut kegunaan dari satelit, yaitu :

1) Jenis orbit Geostasioner dengan ketinggian satelit sebesar
35787 kilometer dari permukaan bumi, lazim digunakan
untuk keperluan satelit komunikasi, peramalan
cuaca/lingkungan, dan kebutuhan lain dengan area kerja
yang tetap

2) Jenis orbit prograde dan retrograde, cocok digunakan
untuk satelit navigasi, remote sensing, dan kebutuhan lain
yang memerlukan cakupan wilayah luas

3) Jenis orbit polar (inklinasi mendekati 90 derajat), cocok
digunakan untuk satelit penginderaan jauh dan satelit cuaca
yang mampu melingkupi hampir seluruh permukaan bumi

4) Jenis orbit tersinkron matahari (sun-synchronous) cocok
digunakan untuk satelit penginderaan jauh dengan lokasi
yang spesifik
REFERENCES
[1] E. J. Krakiwsky,Coordinate Systems in Geodesy. Geodesy and
Geomatics University of New Brunswick, May 1971
[2] Lyndon B. Johnson Space Center, Orbital Debris Education Package,
June 2008
[3] H.Z. Abidin, Geodesi Satelit, Institut Teknologi Bandung, Pradnya
paramita, 2001, Chapter 4
[4] Gulf of Maine Aquarium, How Satellite Work, March 2011
[5] http://en.wikipedia.org/wiki/Satellite
http://en.wikipedia.org/wiki/Orbital_elements

1
st

90

AbstractDalam sistem telekomunikasi, salah satu
permasalahan propagasi yang bekerja pada frekuensi tinggi
adalah redaman yang disebabkan olehhujan. Redaman hujan
menjadi masalah yang cukup penting dalam propagasi
gelombang elektromagnetik mengingat bahwa redaman hujan
sangat berpengaruh terhadap kualitas komunikasi. Interaksi
gelombang elektromagenetik dengan titik-titik hujan
menyebabkan penghamburan dan penyerapan.
Pada penelitian ini akan dilakukan komputasi model redaman
hujan secara analisis numeric dengan mempertimbangkan efek
scattering dan absorption kemudian membandingkan dengan
hasil pengukuran. Permasalahan yang akan dicari jawabannya
adalah: (i) model redaman hujan dengan efek scattering dan
absorption, dan (ii) perbandingan hasil analisis numeric
redaman hujan dengan hasil pengukuran.

Kata kunciRedaman hujan, prolate spheroid, scattering and
absorption, bistatic scattering.
I. PENDAHULUAN
ERKEMBANGAN teknologi telekomunikasi berkembang
dengan sangat cepat termasuk dalam komunikasi nirkabel
(wireless), sebut saja komunikasi terrestrial dan komunikasi
satelit. Hal ini ditandai dengan penggunaan frekuensi tinggi
sampai dalam orde GHz. Gelombang ini dapat mengirimkan
data informasi dengan kecepatan tinggi. Dengan tersedianya
komunikasi kecepatan tinggi tersebut layanan internet dengan
kecepatan tinggi, digital video, audio broadcasting dan video
conference dengan kapasitas besar dan bandwidth yang lebar
dapat bekerja dengan baik. Dalam sistem telekomunikasi,
khususnya untuk komunikasi satelit, salah satu permasalahan
propagasi yang bekerja pada frekuensi tinggi adalah redaman
yang disebabkan oleh sekumpulan titik air di atmosfer,
contohnya awan dan hujan. Redaman hujan menimbulkan
penghamburan dan penyera pangelombang elektromagnetik.
Redaman ini akan menjadipermasalah yang
cukuppentingdalampropagasigelombang. Padadaerah yang
memiliki curah hujan yang tinggi mengindikasikan bahwa titik
hujan besar dan jarak antar titik hujan lebih rapat sehingga

redaman yang ditimbulkan juga semakin besar. Pada saat
gelombang elektromagnetik mengenai titik-titik hujan maka
gelombang tersebut akan mengalami redaman, depolarisasi
dan scattering (penghamburan) dan absorption (penyerapan).
Dampak yang timbul dari fenomena ini adalah menurunnya
kualitas komunikasi yang dapat berbentuk melemahnya
penerimaan sinyal, gangguan antar saluran pada sistem
polarisasi ganda, atau gangguan dari system komunikasi lain
yang menggunakan daerah spektrum yang sama.
Diantarasemuagangguan system komunikasitersebut, redaman
adalah hal yang paling berpengaruh pada kualitas komunikasi
terutama pada frekuensi micro wave dan millimeter wave.
Perhitungan redaman hujan akan menjadi lebih akurat ketika
faktor-faktor yang mempengaruhi didalamnya turut
dipertimbangakan. Salah satu faktor yang mempengaruhi
hasil perhitungan tersebut adalah factor penghamburan dan
penyerapan. Pada penelitian sebelumnya telah dirumuskan
metode estimasi redaman hujan dengan mempertimbangkan
efek scattering namun hasil yang didapat kurang akurat,
karena bentuk titik hujan yang digunakan adalah bentuk
simple, dimana diameter vertical dan horizontal besarnya
sama.
Tujuan dari penelitian ini adalah memberikan referensi
model redaman hujan dalam bentuk prolate spheroid dengan
menggunakan analisis numerik. Memberikan rekomendasi
model redaman hujannya.
II. ANALISA MEDAN
A. Medan Datang
Untukan alisis lebih lanjut, kita dapat menyatakan
medan elektromagnetik yang datang dalam sistem kordinat
bola. Dari persamaan (1.2)-(1.4) kita dapatkan

=
sin cos sin sin cos
cos cos cos sin sin
sin cos 0
cos
cos
cos
sin
sin
cos
sin
cos
sin
sin

0
(sin cos sin
+cos cos
)
(1)
Komputasi Bistatic Scattering dari Objek
dengan Asumsi Bentuk Titik Hujan Prolate
Spheroid
Alladina Hapsery
1
, Suwadi
2
, A. Mauludiyanto
3
, Eko Setijadi
3
, Gamantyo H.
3
dan A. Matsushima
4
Penelitian ini dilakukan oleh tim
gelombang millimeter. Yang mendapat dana dari PUM-ITS (Program Unggulan Mandiri-ITS) dengan nomor kontrak
0750.017/I2.7/PM/2011.
1. Mahasiswa Strata-1 TeknikElektro ITS Surabaya
2. Mahasiswa Strata-3 TeknikElektro ITS Surabaya
3. PenelitiTeknikElektro ITS Surabaya
4. PenelitiTeknikElektroUniversitas Kumamoto.
P
1
st

91
Untuk mendiskritisasi sistem dalam arah , kita
gunakan ekspansi deret Fourier
1
cos
sin
cos
=
()
()
()
(2)
Koefisiennya dinyatakan dalam fungsi Bessel yaitu
()
+1
2
+1

1
+1

1

(3)
Dalam bentuk vektor, dapat dinyatakan sebagai
berikut
()
()
=
(,)
(,)
(5)
Kita anggap sumbu kedatangan dimana
= dan
= 0 .sehingga persamaan(1.3) dan (1.4) menjadi

=

0
.
,
=
1

0
.
(6)

B. Medan Terhambur di luar dielektrik
Perkiraan fungsi gelombang untuk medan yang terhambur
diluar dielektrik. Medan scattering (
) dinyatakan
(4)
0
, , +
(4)
0
, ,
=1
(7)
(4)
0
, , +
(4)
0
, ,
=1
(8)
Dimana fungsi gelombang vektor bola

, , =
, , =
+1
sin
,

(9)

dengan
, =
, =
||
(10)
cos
sin
,
||
=
(cos )
= sin
(cos)
(11)

C. Medan Terserap di dalam dielektrik
Prakiraan fungsi gelombang untuk medan yang terhambur di
dalam dielektrik Perkiraan fungsi gelombang untuk medan
terhambur di dalam bentuk dielektrik(
) dinyatakan
(1)
, , +
(1)
, ,
=1

(12)
(1)
, , +
(1)
, ,
=1

(13)
Dimana =
0
0
, =
0
(
0
) . Dengan alasan
yang sama, kita tuliskan koefisien
()dan
()
dengan sederhana.
Substitusi persamaan (9) dan (10) dengan persamaan (12) dan
(13) kitaperoleh
(, )
,
(, )
,
(, )
(, )
,
(, )
,
(, )
=1

(14)

III. BENTUK TITIK HUJAN
Sebelumnya telah dilakukan penelitian dengan bentuk titik
hujan dengan asumsi bentuk titik hujan dengan jari-jari sama.
Bentuk ini dikenal dengan bentuk bola spheroidal.
Selain bentuk titik hujan bola spheroid, juga terpaat asumsi-
asumsi bentuk titik hujan lainnya, yaitu bentuk prolate
spheroid, oblate spheroid, dan bentuk titik hujan realistik.
Bentuk titik hujan prolate yaitu bentuk titik hujan dengan jari-
jari vertical dan horizontalnya tidak sama lebih besar jari-jari
vertikal. Sedangkan bentuk titik hujan oblate spheroid
merupakan kebalikan dari bentuk titik hujan prolate, yaitu
dengan asumsi jari-jari horizontal lebih besar daripada
vertikalnya (lihatgambar1).
Asusmsi bentuk titik hujan lainya yaitu bentuk titik hujan
realistic yaitu bentuk titik hujan yang mendekati bentuk
sebenarnya. Terdapat 2 teori bentuk ini, yaitu Prupacher-
Pitter (PP) dan Modified Prupacher Pitter (MPP).
Bentuk titik hujan yang digunakan adalah bentuk prolate,
dengan perbandingan jari-jari horisonal (sb. semimayor)
dengan vertikal (sb. semiminor) adalah 2.

Gambar. 1. Bentuk prolate spheroid (kiri), dan oblate spheroid ,
a=sb.semimayor, dan b=sb. Semiminor.
IV. HASIL KOMPUTASI NUMERIK
Komputasi dilakukan dengan parameter sebagai
berikut. Nilai sudut datang () = 0-180, sudut polarisasi 0
dan 90 .TE adalah kondisi saat sudut polarisasi 0 dan TM
adalah kondisi saat sudut 90. Pada gambar 2 merupakan hasil
komputasi bistatic scattering (hamburan bistatik) dari
distribusi angular sudut datang dari gelombang
elektromagnetik untuk bentuk obyek prolate spheroid dengan
permittivitas absolut 1.7689 mendekati permitivitas air,
dengan a/b=2 sebagai properties of shape. Dan k=1 sampai 3,
dimana nilai k tergantung dari panjang gelombang dan ukuran
obyek. Dimana
b
/
2
[dB],
b
adalah bistatic scattering, dan
sudut datang gelombang EM mulai dari 0
o
sampai 180
o
dalam
derajat. Nilai didefinisikan sebagai: =
2
, dan properties of
shape a/b=2.
1
st

92

V. KESIMPULAN
Kesimpulan secara umum, bahwa bistatic scattering
semakin besar untuk jari-jari titik hujan yang semakin besar
pula.
Dari gambar 2 tersebut menunjukan bahwa ada variasi nilai
hamburan bistatik untuk sudut datang gelombang EM yang
berbeda. Nilai hamburan menunjukan penurunan untuk sudut
0
o
sampai 90 dan akan naik setelah 90. Kejadia n ini
dikarenakan karena lintasan yang dilalaui di dalam dielektrik
prolate spkeroid berubah dari lintasan yang lebih panjang pada
susut datang 0
o
dan semakin pendek pada susut 90 dan terjadi
sebaliknya untuk sudut datang lebih dari 90. Untuk ukran
obyek yang berbeda juga menunjukan perbedaan nilai dan
pola hamburan bistatik. Nilai hamburan untuk ukuran obyek
yang lebih besar memberikan nilai hamburan yang lebih besar,
sedangkan nilai mnimum bergeser ke nilai hamburan yang
lebih besar ataupun ke nilai yang lebih kecil dibandingkan
dengan ukuran obyek yang lebih kecil. Dan pada frekuensi
yang sama, scattering berbeda signifikan untuk TE dan TM
pada sudut datang 90.

REFERENCES
[1] Kanellopoulos J.D, Koukolas S.G (1991), Outage Performance
Analysis of Route Diversity Systems of Cellular Structure, Radio
science Vol.26, Number 4, hal.891-899.
[2] Fiddin, Fikih A. dkk., Computation of Rain Attenuation in Tropical
Region with Multiple Scattering and Multiple Absorption Effects Using
Exponential Drop Size Distribution. URSI General Assembly and
Scientific Symposium of International Union of Radio Science Turkey,
2011.
[3] Brussaard, G. dan P. A. Watson, Atmospheric Modelling and Milimeter
Wave Propagation, Sec. 4.2, Chapman & Hall, London, 1994.
[4] Li, Le-Wei,dkk., Microwave Attenuation by Realistically Distorted
Raindrops: Part I-Theorys," IEEE Trans. Antennas Propagat., Vol. 43,
No. 8, 811-822, 1995.
[5] Marshall, J. S. and W. M. Palmer, The distribution of raindrops with
size, J. Meteorology, Vol. 5, 165-166, 1948.
[6] Sekine, M., C.-D. Chen, dan T. Musha, Rain attenuation from Log-
normal AND Weibull Raindrop-size distribution, IEEE Trans.
Antennas Propagat., Vol. 35, No. 3, 358-359, 1987.
[7] Setijadi, Eko dkk., Effect of Temperature and Multiple Scattering on
Rain Attenuation of Electromagnetic Waves by a Simple Spherical
Model. PIER 99, 339-354, 2009.
[8] Setijadi, Eko and Matshushima A., Numerical Analysis of
Electromagnetic Wave Scattering from Dielectric Spheres and its
Application to Computing Specific Rain Attenuation by Realistic
Distribution Models. Kumamoto Univ., 2010.G. O. Young, Synthetic
structure of industrial plastics (Book style with paper title and editor),
in Plastics, 2nd ed. vol. 3, J. Peters, Ed. New York: McGraw-Hill,
1964, pp. 1564.

Gambar.2. Bistatic Scattering (dB) vs theta (degree) dengan perubahan
parameter k mulai dari 1, 2, dan 3, dan sudut polarisasi 0 dan 90 untuk
masing-masing nilai k. perbandingan a/b = 2.

1
st

93

Abstrak Orbit satelit merupakan sumber daya alam
terbatas yang bernilai ekonomis tinggi. Dalam pemanfaatannya
diperlukan pendaftaran filing ke ITU (I nternational
Telecommunication Union) dan pendaftaran ISR (Ijin Stasiun
Radio) ke Kemkominfo (Kementerian Komunikasi dan
Informatika up. Direktorat Jenderal Sumber Daya dan
Perangkat Pos dan Informatika). Dalam hal pendaftaran filing ke
ITU, berdasarkan pengecekan ITU dapat ditemukan unfavorable
finding (PART-IIIS) dimana berkas filing tersebut akan
dikembalikan kepada Administrasi bersangkutan untuk
diselesaikan koordinasinya. Upaya penyelesaian koordinasi perlu
dilakukan dengan manajemen yang baik agar memenuhi tenggat
waktu yang ditentukan oleh ITU dan menghindari potensi
hilangnya filing Indonesia. Maka perlu dilakukan inventarisasi
hal-hal yang menyangkut return of notice itu sendiri seperti
konsep, potensi interferensi yang merugikan (harmful
interference) dan bentuk koordinasi. Langkah selanjutnya adalah
mencari metode pengelolaan yang tepat untuk mengoptimalkan
upaya tersebut dengan pemanfaatan software dan eksplorasi
website. Tulisan ini merupakan kajian pustaka yang diharapkan
dapat menjadi langkah awal yang mendasari kajian yang lebih
mendalam dari seluruh aspek notifikasi dan recording dalam
upaya pengelolaan filing Indonesia.

Kata Kunci : Administrasi, filing, interferensi, unfavorable
finding

I. PENDAHULUAN
A. Latar Belakang dan Permasalahan
Latar belakang akan menjelaskan bagian dari Radio
Regulation yang mengatur mengenai koordinasi, notifikasi dan
perekaman frekuensi terkhusus pada Artikel 4, 9, dan 11. Akan
disajikan gambar regulatory period pendaftaran filing satelit
yang merupakan ringkasan Radio Regulation dan akan
dijelaskan berbagai jenis status filing dalam proses pendaftaran
filing.
Pada prinsipnya status filing dapat bersifat junior maupun
senior berdasarkan first in first served, dimana status filing
yang lebih junior akan memproteksi keberadaan filing yang
lebih senior. Sebelum filing satelit suatu Administrasi masuk ke
dalam daftar MIFR (Master International Frequency
Register), yang merupakan database resmi penempatan

frekuensi satelit dan terestrial yang dikelola oleh ITU,
Administrasi dimaksud perlu menyelesaikan koordinasi dengan
Administrasi negara lain dengan filing status yang lebih senior
untuk mencegah terjadinya interferensi yang merugikan
(harmful interference). Enam bulan sebelum berakhirnya masa
7 tahun penyelesaian notifikasi, melalui hasil pemeriksaan ITU-
R apabila ditemukan unfavorable finding, Biro akan
mengirimkan surat Return of Notice kepada Administrasi yang
belum selesai koordinasinya. Filing yang bersifat Return of
Notice wajib diselesaikan koordinasinya dalam waktu enam
bulan, apabila hal ini diabaikan maka date-of-receipt dari filing
tersebut tidak dapat dipertahankan lagi (suppression) dan
berakibat hilangnya status senior sehingga perlu mengulang
prosedur pendaftaran agar frekuensi satelit tersebut tetap dapat
dimanfaatkan. Mengingat rata-rata umur satelit adalah 15 (lima
belas) tahun dan masa pendaftaran adalah selama 7 (tujuh)
tahun, maka penghapusan filing (filing suppression) wajib
untuk dihindari.
Tahap pengumpulan data Return of Notice bukanlah perkara
yang mudah, oleh sebab ITU hanya menyampaikan daftar nama
Administrasi negara yang belum selesai koordinasinya.
Kemudian merupakan upaya penulis dalam mencari, mengolah
dan menentukan filing mana saja dari ratusan filing
Administrasi negara lain dimaksud yang berpotensi
menyebabkan gangguan yang merugikan terhadap salah satu
filing milik Indonesia. Setelah data teknis siap, maka
penyelesaian koordinasi baik secara korespondensi maupun
tatap muka dilakukan. Apabila tidak mendapat respon setelah
regulatory period tertentu, asistensi ITU dapat dimanfaatkan.
Untuk mempermudah alur penanganan, paper ini bertujuan
memberikan SOP (Standard Operating Procedure) yang
efektif dan efisien.

B. Maksud dan Tujuan
Maksud tulisan ini adalah menyampaikan gagasan tentang
pentingnya menjaga tenggat waktu ITU dalam proses notifikasi
melalui pemanfaatan software di pasaran dan data dari website
ITU, dan menyebarluaskan informasi pendaftaran orbit satelit.
Tujuan atau sasarannya agar didapati suatu SOP tata kelola
filing berstatus Return of Notice yang dapat membantu
pemerintah dalam hal ini Administrasi Telekomunikasi
Indonesia untuk mengevaluasi filing berstatus Return of Notice.
TATA KELOLA FILING SATELIT
BERSTATUS RETURN OF NOTI CE
Anna Christina
1
st

94
C. Metode
Metode yang digunakan adalah kajian pustaka dan
pemanfaatan software untuk menganalisa dan mengolah data.

II. PENGUMPULAN DATA
Contoh kasus adalah pada salah satu filing satelit milik
Indonesia.
A. Daftar nama Administrasi negara lain yang belum
selesai koordinasinya
Hal ini dilakukan dengan cara mengecek hasil pemeriksaan
ITU dalam dokumen BRIFIC (BR International Frequency
Information Circular) yang didapatkan dari circular CD IFIC
2-mingguan yang dikirimkan ke masing-masing Administrasi
maupun dari website ITU itu sendiri. Data ini dibuka
menggunakan software SpaceCom v6 dalam format mdb.
B. Daftar nama filling Administrasi negara lain yang
belum selesai koordinasinya
Sorting data dilakukan berdasarkan batas separasi orbit
(orbital arc) dan frekuensi setelah didapatkan data
Administrasi yang ter-effected. Data ini didapatkan dari website
ITU.
C. Dokumen summary record koordinasi dari negara-
negara yang ter-effected.
Data ini didapatkan dari dokumen hardcopy dalam database
pemerintah Indonesia.

III. PENGOLAHAN DATA
Pemanfaatan software dan dongle Visualyse GSO untuk
mencari overlapping network. Dari data olah ini akan
dihasilkan nama-nama filling yang masih perlu dikoordinasikan
agar tidak terjadi interferensi yang merugikan.
Penyelesaian koordinasi dapat dilakukan dengan 2 (dua)
cara, yaitu bertemu secara Home or Away ataupun melalui
korespondensi. Prosedur permintaan koordinasi ini akan
ditampilkan dalam bentuk flowchart.

IV. KESIMPULAN
Kesimpulan berupa flowchart SOP tata kelola filing
berstatus Return of Notice.

95
1
st

Abstrak Pada sistem deteksi terdistribusi jaringan
sensor nirkabel, sejumlah sensor disebar secara acak untuk
monitoring kondisi lingkungan dan saling bekerja sama
melakukan deteksi untuk menggabungkan informasi yang
diperoleh sehingga dapat menentukan atau membedakan dua
atau lebih hipotesa. Algoritma yang digunakan adalah konsensus
terdistribusi dimana data yang diperoleh oleh setiap sensor akan
diperbaharui setiap waktu oleh sensor tetangganya. Hasil
pendeteksian tersebut akan diberikan kepada sensor tetangganya
kemudian dilakukan penggabungan sehingga diperoleh hasil
deteksi yang optimal dari informasi yang ada. Pada penelitian ini
akan membandingkan tiga metode pada demodulasi sistem
terdistribusi yaitu Zero Forcing, Minimum Mean Squared Error
dan Method of Multiplier (MoM). Parameter yang digunakan
untuk mengukur kinerja ketiga metode tersebut adalah Signal to
Noise Ratio (SNR) dan Symbol Error Rate (SER).

I ndex Terms Jaringan Sensor Nirkabel, Konsensus
Terdistribusi, Zero Forcing, Minimum Mean Squared Error,
Method of Multiplier (MoM)

I. PENDAHULUAN
ada saat ini jaringan sensor nirkabel berkembang sangat
pesat, hal ini dikarenakan jaringan sensor nirkabel
mempunyai aplikasinya yang sangat luas diberbagai bidang
kehidupan, seperti bidang militer, kesehatan, perumahan,
industri, transportasi dan lingkungan. Di bidang militer
contohnya, penyebaran yang cepat dan dinamis serta self-
organization dari jaringan sensor membuat sistem ini menjadi
suatu sistem penginderaan yang sangat menjanjikan untuk
keperluan militer diantaranya dalam memberi aba-aba, sistem
kontrol, dan intelijen. Dibidang kesehatan, jaringan sensor
dapat digunakan untuk memonitor kondisi pasien, dinama data
psikologis pasien dapat diakses menggunakan remote oleh
dokter. Jaringan sensor juga dapat digunakan untuk mendeteksi
penyebaran polutan/bahan kimia asing pada udara dan air,
dapat membantu mengindentifikasi jenis, kadar dan lokasi dari
polutan (Akyldiz, 2002).
Sebuah jaringan sensor nirkabel terdiri dari sejumlah sensor
yang disebar pada suatu daerah tertentu yang disebut sebagai
sensor field/medan sensor. Penyebaran sensor ini dapat

dilakukan secara acak atau mengikuti suatu pola tertentu.
Masing-masing sensor dilengkapi dengan beberapa komponen
utama yaitu sensor, memori dan peralatan komunikasi.

Gambar 1. Arsitektur Jaringan Sensor Nirkabel (Anastasi, 2009)

Pada sistem deteksi terdistribusi jaringan sensor nirkabel,
sejumlah sensor disebar secara acak untuk monitoring kondisi
lingkungan dan saling bekerja sama melakukan deteksi untuk
menggabungkan informasi yang diperoleh sehingga dapat
menentukan atau membedakan dua atau lebih hipotesa.
Permasalahan dalam jaringan sensor nirkabel sistem
terdistribusi adalah bagaimana mendeteksi pesan seefisien
mungkin yang dikirimkan multiantena Access Point (AP) ke
suatu jaringan sensor nirkabel. Karena keterbatasan sumber
daya maka sensor hanya bisa melakukan proses demodulasi
linier. Pada penelitian ini akan membandingkan tiga metode
pada demodulasi sistem terdistribusi yaitu Zero Forcing,
Minimum Mean Squared Error dan Method of Multiplier.
Parameter yang digunakan untuk mengukur kinerja ketiga
metode tersebut adalah Signal to Noise Ratio (SNR) dan
Symbol Error Rate (SER).

II. MODEL SISTEM
Model sistem yang digunakan dalam penelitian ini adalah
sistem deteksi terdistribusi jaringan sensor nirkabel dengan
topologi serial. Multi antena AP dengan M antena memetakan
matriks ruang-waktu S ukuran MxN menjadi alfabet terbatas
dengan N adalah jumlah slot waktu. AP mentransmisikan S
ke jaringan sensor nirkabel dengan jumlah sensor J. Kanal
antara AP dan sensor bersifat fading dengan koefisen fading h
j

yang bersifat statik terhadap waktu tetapi berubah dari
transmisi ke transmisi. Jaringan sensor nirkabel dimodelkan
sebagai graph := {,} dimana := {1, . . . , }
Demodulasi Terdistribusi pada Jaringan Sensor
Nirkabel
Ari Endang Jayati, Wirawan
Ari Endang Jayati adalah staf pengajar Teknik Elektro Universitas Semarang dan mahasiswi S2 Telekomunikasi
Multimedia ITS, Surabaya Indonesia 60111 (e-mail: ari10@ mhs.ee.its.ac.id).
Wirawan adalah Kepala Laboratorium Telekomunikasi Multimedia Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya
Indonesia 60111(email : wirawan@ee.its.ac.id)
P
96
1
st
menggambarkan himpunan sensor dan adalah
himpunan link komunikasi (graph edges). Himpunan tetangga
dari sensor j dinotasikan dengan . Model sistem dapat
dilihat pada gambar 2.

Gambar 2. Model Sistem

A. Sensor
Pada makalah ini digunakan pemodelan penyebaran sensor
dengan menggunakan distribusi uniform. Pemodelan
penyebaran sensor dengan menggunakan distribusi uniform
dapat dirumuskan dengan:
|
.
|
\
|
s s =
2
,
2
1
) , (
2
a
y x
a
a
y x f
i i i i

dimana a merupakan batas minimum panjang daerah yang akan
dimodelkan dan b merupakan batas maksimum panjang daerah
yang akan dimodelkan.
Model pendeteksian sensor yang digunakan adalah model
deteksi biner. Jangkauan sensing dari sensor dimodelkan
isotropik dengan radius tertentu yang disebut range sensor (r
s
).
Jarak antara target dan sensor digunakan jarak Euclidean :
( ) ( )
2 2
i i t i t
d x x y y = +
(2.2)
dengan :
d
i
= jarak target dengan sensor ke i

(x
i
,y
i)
= koordinat dari sensor
(x
t
,y
t)
= koordinat dari target
d
i
= jarak target dengan sensor ke i
Jika target berada dalam range sensor maka diasumsikan
terdeteksi dan jika diluar range sensor maka tidak terdeteksi.

B. Kanal
Data dari antena Access Point (AP) dikirimkan ke sensor
melalui kanal fading dengan koefisien fading h
j
yang bersifat
statik terhadap waktu transmisi AP ke sensor, tetapi berubah
dari transmisi ke transmisi. Blok yang diterima y
j
ukuran N x 1
pada sensor ke-j diberikan hubungan input output sbb :
j j
T
j
h S y c + = (3)
Topologi yang digunakan adalah topologi jaringan mesh.
Komunikasi antara sensor yang berdekatan dalam hop tunggal
melalui saluran yang bersifat ideal dan time-invariant. Noise
kanal adalah additive white noise Gaussian dan tidak
berkorelasi antar kanal.

C. Sumber
Multi antena AP dengan M antena memetakan matriks ruang-
waktu S ukuran MxN menjadi alfabet terbatas dengan N
adalah jumlah slot waktu. AP mentransmisikan S ke jaringan
sensor nirkabel dengan jumlah sensor J. Simbol s bersifat
independen dan uniform dan modulasi yang digunakan adalah
4-PAM.
Pulse Amplitude Modulation (PAM) merupakan modulator
yang memodulasi pulsa berdasarkan amplitudo. Sinyal PAM
direpresentasikan sebagai :
] ) ( Re[ ) (
2 t f j
m m
c
e t g A t s
t
=
T t M m t f t g A
c m
s s = = 0 , ,...., 2 , 1 , 2 cos ) ( t (4)
Dimana M=2
k
yang mungkin dari k blok bit atau simbol.

D. Teori Graph
Secara umum bentuk dari graph dapat dirumuskan
menjadi G = (V,E). Suatu graph dikatakan terhubung apabila
terdapat suatu edge diantara node tersebut. Komposisi dari
graph dapat dituliskan dengan matrix adjacency N x N,
] [
n
A A= dimana 1 =
nl
A jika E l n e ) , ( dan lainnya bernilai
0. Dari degree yang didapatkan dapat diperoleh suatu matrix
diagonal ) ...... (
1 n
d d diag D= . Matrix Laplacian (L) dari
suatu graph dapat diperoleh dari persamaan dibawah ini. :
L = D A (5)

E. Algoritma Konsensus Terdistribusi
Algoritma konsensus terdistribusi adalah suatu algoritma
dimana data yang diperoleh oleh setiap sensor akan
diperbaharui setiap waktu oleh sensor tetangganya. Hasil
pendeteksian tersebut akan diberikan kepada sensor
tetangganya kemudian dilakukan penggabungan sehingga
diperoleh hasil deteksi yang optimal dari informasi yang ada.
Terdapat dua macam algoritma yang termasuk algoritma
konsensus terdistribusi, algoritma tersebut adalah Consensus
Averaging Single Iteration (CA-SI) dan Consensus Averaging
Method of Multipliers (CA-MoM). Pertukaran pesan antara
sensor tetangga single hop dalam bentuk terdistribusi dapat
menggunakan MoM.
j i j ji ji
N i J j k s k s k v k v e e + = , )), ( ) ( (
2
) 1 ( ) (
o
+ = +
j
N i
ji j
T
j NM j j
T
j j
k v y H I N H H k s ) ( [ { ) | | 2 ( ) 1 (
1
o
J j k s k s k v
i j ij
e + ))]}, ( ) ( ( ) ( o (6)
F. Demodulator Linier Terdistribusi
Ada 2 jenis algoritma demodulator linier terdistribusi yaitu
Zero Forcing (ZF) dan Minimum Mean-Square Error
(MMSE). ZF akan membalikkan efek kanal dengan cara
mengalikan vektor sinyal yang diterima dengan pseudo-inverse
dari matrik kanal (Proakis, 2008). Bentuk demodulator
Centralized Zero Forcing sebagai berikut :
(1)
(2)
97
1
st
y H H H s H y s
T T
j j
J
j
s
ZF
1 2
1
) ( || ||
2
1
min arg

=
= =

(7)
Sedangkan persamaan demodulator Centralized MMSE
dapat dituliskan (Zhu, 2010) :
y I HH H s
NJ
T
s
T
s MMSE
1 2 2
) (

+ = o o
y H I H H
T
NM s
T 1 2
) (

+ = o (7)

III. SIMULASI DAN ANALISA HASIL

Pemodelan Sistem :
- Model Sumber
- Model Sensor
- Model Topologi Jaringan
Penentuan Parameter :
- Jenis Modulasi
- Luas Area
- Jumlah Sensor
- Parameter Kanal
Optimasi data dengan MoM
Menerapkan Demodulator
Centralized Zero Forcing
Mengukur Kinerja SER
Perbandingan Kinerja
Kesimpulan
Menerapkan Demodulator
Centralized MMSE

Gambar 3. Langkah-langkah Penelitian

Tahap pertama menentukan model dari sistem, tahap kedua
menentukan parameter sistem yang digunakan, tahap ketiga
membuat simulasi dengan menggunakan software Matlab.
Tahap keempat analisa kinerja dari sistem.

A. Centralized Zero Forcing dan Centralized MMSE
Pada simulasi yang pertama ini, luas area yang digunakan
adalah 10m x 10m dengan node sebanyak 2 buah yang disebar
menggunakan distribusi uniform. Parameter lain yang
digunakan adalah range komunikasi node sensor sebesar r =
0,5 dan kedua node dihubungkan dengan jarak Euclidean
kurang dari r. Simbol berasal dari konstelasi 4 PAM dan
dipetakan langsung ke matrik S dimana Ap memiliki antena
M=2. SNR antara AP ke sensor dalam dB sebesar
) ( log 10 :
2 2
10 h s
SNR o o = dB.
0 5 10 15 20 25
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
SNR,dB
S
y
m
b
o
l

E
r
r
o
r

R
a
t
e
SER for 4-PAM modulation ZF and MMSE equalizer (Rayleigh channel)

sim (nTx=2, nRx=2, Centralized ZF)
theory (nTx=2, nRx=2, Centralized ZF)
sim (nTx=2, nRx=2, Centralized MMSE)
theory (nTx=2, nRx=2, Centralized MMSE)

Gambar 4. SER vs SNR Centralized Zero Forcing dan Centralized MMSE

Gambar 4 membandingkan antara Centralized Zero Forcing
dan Centralized MMSE dengan teori. Pada grafik tersebut
terlihat antara Centralized Zero Forcing dan Centralized
MMSE berimpit walaupun sebenarnya agak berbeda nilainya.
Kinerja MMSE akan sama dengan Zero Forcing untuk
Centralized jika informasi dimodulasi 4 PAM dan dilewatkan
kanal Rayleigh. Nilai SER dapat terlihat pada tabel berikut :
Tabel 1.
Perbandingan Centralized Zero Forcing, Centralized MMSE dan Method of
Multiplier

SNR(dB)
SER
Centralized
Zero Forcing
SER
Centralized
MMSE

SER MoM
1 0,443659 0,480292 0
2 0,413468 0,445274 0
3 0,381576 0,408185 0
4 0,349127 0,372383 0
5 0,316595 0,335617 0
6 0,282876 0,298653 0
7 0,250672 0,263109 0
8 0,220208 0,230307 0
9 0,189886 0,198767 0
10 0,16269 0,169138 0
11 0,138064 0,14276 0
12 0,114726 0,120246 0
13 0,096152 0,099171 0
14 0,079064 0,081765 0
15 0,065082 0,067447 0
16 0,053488 0,054611 0
17 0,042848 0,044657 0
18 0,034848 0,035749 0,752
19 0,027873 0,028706 0,724
20 0,022523 0,023154 0,718
21 0,01801 0,018565 0,677
22 0,014779 0,014794 0,64
23 0,0114 0,011803 0,59
24 0,009181 0,009475 0,515
25 0,007314 0,00752 0,445
26 0,005857 0,006115 0,327
98
1
st

B. Method of Multiplier
0 5 10 15 20 25
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
SNR, dB
S
y
m
b
o
l

E
r
r
o
r

R
a
t
e
SER for 4 PAM CA MoM Zero Forcing

CA-MoM
theory

Gambar 5. Perbandingan Method of Multiplier dengan Teori

Pada simulasi yang kedua parameter yang digunakan sama
dengan simulasi yang pertama yaitu dengan node sebanyak 2
buah yang disebar menggunakan distribusi uniform. Pada
gambar 5 terlihat hasil demodulasi menggunakan algoritma
konsensus terdistribusi MoM dimana data yang diperoleh oleh
setiap sensor akan diperbaharui setiap waktu oleh sensor
tetangganya. Hasil pendeteksian tersebut akan diberikan
kepada sensor tetangganya kemudian dilakukan penggabungan
sehingga diperoleh hasil deteksi yang optimal dari informasi
yang ada. Terlihat bahwa hasil simulasi masih jauh berbeda dari
teori yang mempunyai nilai SER di atas SNR 18 dB.
IV. KESIMPULAN
Berdasarkan pembahasan di atas maka dapat disimpulkan :
1) Demodulasi terdistribusi dari simbol yang ditransmisikan
dari AP ke jaringan sensor nirkabel telah dilakukan
menggunakan konsensus dimana data yang diperoleh oleh
setiap sensor akan diperbaharui setiap waktu oleh sensor
tetangganya.
2) Algoritma Centralized MMSE memiliki kinerja yang sama
dengan Centralized Zero Forcing untuk informasi yang
dimodulasi 4 PAM dan dilewatkan kanal Rayleigh.
3) Algoritma konsensus terdistribusi menggunakan MoM
telah dicoba untuk memecahkan masalah demodulasi linier
dalam bentuk terdistribusi.
REFERENSI
[1] Akyldiz, I.F, Sankarasubramaniam, Y, dan Cayirci, E,A Survey on
Sensor Network, IEEE Commun Mag, 2002, hal. 102-114.
[2] Hao Zhu, Alfonso Cano, Georgios B. Giannakis, Distributed
Demodulation using Consensus Averaging in Wireless Sensor
Networks, Signal and Computers, 42nd Asilomar Conference on
Signals, Sys and Comp, 2008.
[3] Hao Zhu, Alfonso Cano, Georgios B. Giannakis, Distributed in Network
Channel Decoding, IEEE Trans. On Signal Processing, vol. 57, 2009,
pp 3970-3983.
[4] Hao Zhu, Alfonso Cano, Georgios B. Giannakis, Distributed
Consensus-Based Demodulation : Algorithm and Error Analysis, IEEE
Transactions on Wireless Communications, 2010, Vol. 9, No. 6.
[5] J.G. Proakis (2001). Digital Communications, 4th edition, New Jersey :
McGraw-Hill.
[6] Citra Devi Murdiningtyas, Dekode Berbasis Konsensus Dalam
Pengkodean Kanal yang Terdistribusi Pada Jaringan Sensor Nirkabel,
Thesis S2 ITS, 2011.
1
st

Preliminary Design of the Iinusat Inter-Satellite Link
System
Arifin Nugroho, Nurwahidah Jamal , and Suryadi Tanuwijaya
Insitut Teknologi Telkom,
Jl. Telekomunikasi Terusan Buah Batu
Bandung 40257 Indonesia
Telp: 62-22-756 4108
Fax: 62-22 756 5200
Email: info@ittelkom.ac.id
Abstract : This paper concerns with the main considerations for designing the Inter Satellite Link (ISL)
for the system of Iinusat. It starts with the assessment of microwave spectrums required for operating the
RF antennas and transceivers. In particular an analysis of how to cope with Doppler effect which
inherently present in LEO system, is presented. The result will require a certain wide bandwidth of the
PLL if we are to operate a coherent communications systems. Finally a choice of IEEE 802.11 is
proposed for the networking of the group of satellites.
Keywords : ISL; Doppler; coherent communications system; IEEE 802.11
I . INTRODUCTION
Iinusat stands for Indonesian Inter-University Satellite, a nano-satellite being construed, designed and
implemented by six universities and Lapan (Indonesia Space Agency) [see Tri , 2011]. After the
implementation of the first satellite, the group has contemplated a cluster of similar ones being developed
by each member of the group, to form a constellation. The first of the series will be functioning as a proof
of concept of the design, focusing only on the spacecraft , battery and power, TT&C payload including
VHF/UHF antennas, and an Onboard Data handling, subsystems. In addition, the group is trying to let in
a remote sensing S-band payload. The last subsystem will send images information resulting from the
image taking by a camera then to be relayed toward the earth.
The nano-satellite, by its nature, has both power and mass constraints, thereby it has an inherent missions
limitation. As an example, the Iinusat will send only captured images of Jpeg formats throughout one
cycle of orbit above Indonesia , reflecting the images of one stripe of 600 km wide and 1000 km length.
It is impossible to send further images obtainable from the stripes extension unless the present satellite
can relay the additional images information to next Iinusat within the constellation and have, in turn, re-
relayed it back to earth . As the number of constellation member increases, there will be more images
coming from the further stripes extension can be obtained.
Other small satellites missions have indicated the relevance of having more than one nano-satellite
constituting a formation which will do a mission which is undoable by only a single nano-satellite . An
example would be a mission to create a three-dimensional images or other effects out of many individual
images obtainable from each member of the satellites cluster.
1
st

The underlying needs of the above cases would be Inter Satellite Links (ISL). The ISL will function as a
relay system which interconnect one nanosat to the other, so as to form a network. There are successful
ISLs nowadays being implemented such as Iridium [see Ma Jinling & Lu Ruimin, 2011], and other
systems.
This paper will outline the assessment of design alternatives being taken in light of accommodating the
ISLs in the Iinusat constellation. Subsequent paragraphs will be organized as follows : Section II
describes the microwave technology approach of designing the ISL, Section III assesses the network
protocol applicable in the Iinusat network, and Section IV concludes the paper.
II MICROWAVE ISL : SPECTRUMS BEING PROPOSED
Communications between LEO satellites can take place at the two scenarios. First, the inter satellite links
are between satellites located at the same orbital planes, second, if they are at the different planes. The
frequency bands available for this purpose are very well regulated by the ITU-R, and is summarized as in
the following table [See Morgan, 1999].
Table 2-1 : the choice of ISL Frequency Bands

The use of both Ka and V bands comes from the consideration that the link lies totally outside the
atmosphere and the atmospheric oxygen belt surrounding the Earth [ See Ma Jinling& Lu Ruimin, 2011],
and therefore the link is not affected by rain attenuation which otherwise presents for the ground to
satellite links. The very use of such higher frequencies will permit wider bandwidth, lower mass and
power requirement payload. The Iridium system ISLs are of 23.5 GHz Ka-band, whereas the
MILSTART system uses 60 GHz V-band ISL. In fact these two frequency bands lie closely to peaks in
atmospheric RF energy absorption, which impede its practical use for either uplink and downlink
frequencies. The two bands will provide smaller antennas, higher EIRP and smaller beams. In the ISL
applications, both bands will render the link budget calculations depend on clear sky condition only.
However, the true allocation of those bands for the ISL is to be determined in the future Word Radio
Conference. Meanwhile, based on the present 2008 Radio Regulation, we are given the following bands
[see 2008 Radio Regulation] :
1
st

Table 2-2 The Scientific and Amateur Satellite Allocation at S and Ka-bands
Frequency (MHz) Bandwidth (MHz) ITU-status Notes
2025 2110 85 SPACE OPERATION
EARTH EXPLORATION
SATELLITE
SPACE RESEARCH

2200 2290 90 SPACE OPERATION
EARTH EXPLORATION
SATELLITE
SPACE RESEARCH

24890-24990 100 AMATEUR
SATELLITE

28000-29700 300 AMATEUR
SATELLITE

The application of the above bands is subject for coordination under ITU-R.
For the present study we will focus on the use of those bands for our Iinusat design.
The Inter Satellite link exercise has already been developed by Ma Jinling and Lu Ruimin, which shows
a.o. the data rate dependence upon distance for 60 GHz. This paper will extend the analysis to take into
account the Doppler impairment which is notorious in any ISL.
In LEO communications, in which there is a relative in velocity between transmitter and receiver, the
normalized Doppler effect will be of / v c A of the total reference frequency. Such an effect shall be
compensated for before the coherent communication can take place. An attempt to synchronized the
carrier under Doppler shift has been carrier out by [Katayama, et al, 2002], which utilize the previous
result of Gardner [Gardner,1997]. Also in view of seam communications which takes place between two
satellites at different orbital planes, a closed loop system employing smart antennas shall be called for.
Basically the analysis is about how the PLL will behave if the carriers frequency and phase are both
affected by the Doppler shift. Assuming the second order loop in the PLL, then loop can acquire the
carrier without cycle slips if the maximum value of Doppler shift is less than the lock-in frequency :
c m n
f t e A < (1).
Here
c
f is the carriers frequency,
m
A is the maximum value of the normalized Doppler shift, is the
damping-factor of the PLL, and
n
e is the natural frequency of the loop, which relates to the loop input
bandwidth the quality factor Q and , as follows:
1
st

1
2
4
L
n
W
Q
e
=
(
+
(

(2).
In consequence, the PLL will be able to track the carrier phase if the following condition is satisfied :

2
1
2 1
4
L c m
W f Q t
(
> A +
(

(3).
Presuming now the ISL between two satellites of two orbital planes approaches one another, then
5 5
/ 2 7.3747/(3 10 ) 4.92 10 .
m
v c

A = A = = With 2.4
c
f = GHz, Q = 100, 1/ 2 = , finally we
conclude that 111.23
L
W > MHz. This bandwidth represent an input filter bandwidth of the PLL that shall
be accounted for in light of tracking the carrier in the ISL operation. On the other, should we use
23
c
f GHz = , then 1.065
L
W GHz > .
In operating coherent link communication for the ISL employing the PLL, such bandwidths necessary for
capturing the carrier shall be primarily taken into consideration.
The use either S band or Ka band will affect the antenna design for the ISL.
III. NETWORK PROTOCOL FOR IINUSAT
Compared with terrestrial environment , the constellation of nanosatellites will be governed by the
following medium : i) large transmission delays, ii) low signal to noise ratio and iii) large Doppler effect.
Whereas iii) has been discussed at Section II, i) and ii) will affect the network protocol design being
employed in the constellation.
Presuming we are to choose the IEEE 802.11 to be implemented for Iinusat constellation for layer 2,
whereas TCP/IP will be adopted for the networking protocol. The adoption of the IEE 802.11 needs the
following remarks:
i) The protocol is connectionless, equipped only by CRC as far as error control, leaving to the
TCP/IP for making it connection oriented.
ii) The adaptation to space environment from the outdoor echo-system is necessary: In IEEE
802.11 standard defines SIFS 10us and DIFS 50us. However, these timings are only
meaningful for indoor use of 300m ranges. In space environment, the e.m. waves travel at the
velocity of light at the average distance of 3200 km, need 22 ms (round trip time) [ Chen, et
all, 2010]. Therefore the MAC timing, in light of improving the probability of collision,
needs to be all redefined.
iii) In the poles (as we use solar synchronous orbit) the interference will be inevitably high,
therefore hand-offs are necessary.
1
st

iv) In the seam communication whereby the satellites passing-by very quickly, Doppler effect
will be extremely high, it is better off to hand offer the communications, in view of
maintaining the phase-locked condition.
v) The CDMA technique can offer better performance compared to TDMA because it improves
the capacity by 100% reusing spectrum. The average power of CDMA is far less than
TDMA, which is a particular benefit to small satellites like Iinusat. See [Sidibeh, 2006]
vi) Smart antennas need to be employed to cope for a dynamic nature of LEOs, so that the
reception of correct signals during transfer of data coming from the wanted other satellite can
be optimized, by at the same time minimizing other unwanted ( interference) signals.

IV CONCLUSION

Iinusat satellites are designed to form a constellation and therefore will form a network of nano-satellites.
This will certainly enhance the performance , increase the reliability and conduct many more tasks which
otherwise can not be done by a single satellite.
The paper will propose to use either S , Ka or V band as they are suggested or regulated by the ITU. By
the nature of high mobility of LEOs satellites, this will pose the design problem for coherent
communications as Doppler effect will inherently come about. For example, the input filter bandwidth
shall be wide enough to cope with the insurgence of the Doppler effect.
The protocol of IEEE 802.11 will be chosen in view of simplicity, however it needs some redefinition of
the timing parameter of the MAC.
While this preliminary suggestion needs more elaboration in the future, further research is also necessary
for every aspect of networking of those satellites.

REFERENCES

1. Tri Kuntoro Priyambodo, et al, Program Inspire-Iinusat 1, (Internal Report of Inspire Program),
Surabaya, May, 2011
2. Ma Jinling and Lu Ruimin, The Study on RF Inter-Satellite Links, Wireless Communications,
Networking and Mobile Computing, (WiCOM), 2011, 7
th
International Conference on Digital
Object Identifier,
3. Morgan, Walter L., Intersatellite Links, Tested idea to New Technology, Communications
Center, Space Business International, 1999
4. ITU Radio Regulation
5. Katayama, et al, Carrier Synchronization under Doppler Shift of the Nongeostationary Satellite
Communication Systems, Singapore ICCS/ISITA 1992
6. Gardner, F.M., Phaselock Techniques (2
nd
Ed), John Wiley & Sons, 1979.
7. Chen B., et al, Implementation and Analysis of Networking Protocol for Low Earth Orbit
Satellite Formation Network, ICISE 2010, 2
nd
International Conference on Digital Object
Identifier
8. Sidibeh, K., and Vladimirova, T., IEEE 802.11 Optimisation Techniques for inter-Satellite Links
in LEO Network, ICACT 2006.

1
st

104
Modulated Wideband Converter (MWC) dengan
Block-Sparse Compressive Sensing pada Sinyal
Multiband

Chaeriah Wael, Wirawan
Chaeriah Wael adalah mahasiswa Pasca Sarjana Teknik Elektro ITS, Surabaya. (e-mail: ririe_hehehe@yahoo.com).
Wirawan adalah Kepala Laboratorium Komunikasi dan Multimedia, Jurusan Teknik Elektro ITS, Surabaya

AbstraksiMetode sampling klasik dihadapkan pada masalah
laju sampling yang dibatasi oleh laju Nyquist. Perkembangan
teori compressive sensing memungkinkan adanya sub-Nyquist
sampling yang mampu mencapai laju sampling jauh di bawah
laju Nyquist. Modulated Wideband Converter (MWC)
merupakan salah satu metode sub-Nyquist sampling yang
memiliki keunggulan dibandingkan metode lainnya. Dalam
makalah ini, penulis ingin menerapkan block-sparse compressive
sensing yang secara teori memiliki performansi yang lebih baik
daripada model sparse konvensional pada MWC. Selanjutnya
hasil simulasi MWC dengan block-sparse compressive sensing
dianalisa dan dibandingkan dengan MWC dengan framework
compressive sensing standar.

Kata kunciModulated Wideband converter, sub-Nyquist
sampling, compressive sensing, block sparse

I. PENDAHULUAN
eorema sampling klasik menyatakan bahwa sinyal low-
pass, bandlimited pada rentang (-f
max
, +f
max
) dapat
direkonstruksi dari sampel yang uniform jika laju sampling
memenuhi laju Nyquist yakni f
nyq
= 2f
max
. Dalam kasus sinyal
multiband dengan spektrum sparse, metode sampling klasik
tidak efektif digunakan. Metode sampling Nyquist juga
menghadapi masalah secara praktis jika diterapkan pada sinyal
wideband yang mencapai GHz, karena perangkat ADC yang
tersedia di pasaran tidak mendukung laju sampling yang
tinggi.
Sebagai solusinya dikembangkan metode Sub-Nyquist
sampling yang dimana laju sampling yang dibutuhkan jauh di
bawah laju Nyquist. Beberapa metode sub-nyquist sampling
telah diusulkan, yakni multicoset sampling [1-2], Random
Demodulator (RD) [3], dan Modulated Wideband Converter
(MWC) [4-5]. Masing-masing metode menggunakan
pendekatan yang berbeda baik dalam model sinyal yang
diasumsikan, proses sampling dan proses rekonstruksi sinyal.
Walaupun demikian, ketiga metode ini menjamin proses
rekonstruksi sinyal dilakukan secara sempurna.
Dari hasil penelitian sebelumnya [5], MWC memiliki
beberapa keunggulan diantaranya mendukung sistem fully
blind, proses komputasi yang ringan, efisien dalam
implementasi pada hardware yang ada serta lebih stabil karena
menggunakan clock uniform.
MWC menggunakan framework Compressive Sensing
(CS). Pada compressive sensing, dengan sejumlah pengukuran
terhadap sinyal sparse atau compressive melalui proyeksi
random, sinyal asli dapat direkonstruksi secara sempurna
dengan tingkat probabilitas yang tinggi. Prinsip CS
memberikan penurunan yang signifikan pada laju sampling.
Pada [6-7], ditunjukkan bahwa block-compressive sensing
mampu memberikan performansi yang lebih baik daripada
skema compressive sensing standar. Dengan mekanisme
pemrosesan per blok, kompleksitas algoritma sampling
menjadi lebih rendah, dapat meningkatkan kecepatan dan
kualitas rekonstruksi yang lebih baik.
Berangkat dari berbagai kelebihan yang dimiliki skema
block-compressive sensing, penulis ingin menerapkan skema
ini pada MWC. Selanjutnya dianalisa hasil simulasi MWC
dengan block-sparse compressive sensing dan dibandingkan
dengan MWC yang diusulkan pada [4].
II. PEMODELAN SISTEM
Secara umum, model sistem yang diusulkan terdiri atas tiga
tahapan utama, yaitu sampling, deteksi support sinyal dan
rekonstruksi sinyal asli. Blok diagram sistem yang diusulkan
dapat dilihat pada Gambar 1. Untuk perbandingan kinerja,
dilakukan dua skenario, yakni MWC dengan pemodelan
sparse dan block sparse.

Gambar 1. Blok diagram sistem

Kedua skenario pemodelan sinyal menggunakan blok
diagram pada Gambar 1. Perbedaan kedua skenario ini terletak
pada proses sampling dimana skenario pertama menggunakan
MWC dengan pemodelan sparse sementara skenario lainnya
menggunakan model block sparse. Ilustrasi kedua pemodelan
sinyal ini dapat dilihat pada Gambar 2.
A. Pemodelan sinyal input
Sinyal multiband x(t) adalah sinyal analog kontinyu dalam
domain waktu dengan nilai real dimana energinya
T
x(t)
yL[n]
y1[n]
p1(t)
Pm(t)
t = nTs
h(t)

h(t)

zN[n]
(t)

z1[n]
MMV
CS
CmxM
m < M
Signal
Recovery

1
st

105
terkonsentrasi pada satu atau lebih disjoint band frekuensi. x(t)
diasumsikan bandlimited pada = [
1
2
, +
1
2
) dengan
0 untuk . Support spektral sebuah sinyal multiband
merupakan gabungan dari interval frekuensi dimana energi
sinyal terkonsentrasi. Transformasi Fourier dari x(t)
didefinisikan sebagai :
=
2

(1)
Sinyal multiband sparse adalah sinyal multiband yang Support
spektralnya memiliki Lebesgue measure relatif kecil terhadap
bandwidth sinyal secara keseluruhan [8]. Jika semua band
yang aktif memiliki bandwidth yang sama B Hz dan sinyal
terdiri atas K frekuensi disjoint, maka sinyal multiband sparse
memenuhi KB << f
Nyq
.

Gambar 2. Pemodelan sinyal : (a) model sparse (b) model block
sparse

Gambar 3. Sinyal multiband

B. Modulated Wideband Converter (MWC)
MWC terdiri atas front-end analog dengan m kanal. Pada
masing-masing kanal setiap sinyal dikalikan dengan fungsi
pencampur p
i
(t) yang periodik dalam waktu T
p
dimana setiap
nilai p
i
(t) +1, 1. Sinyal yang telah dicampur difilter
menggunakan Low Pass Filter (LPF) dengan frekuensi cutoff
1/2T
s
serta memiliki respon frekuensi yang ideal berbentuk
rectangular. Output filter kemudian disampling pada laju
1/T
s
. Gambar 4 menunjukkan gelombang periodik fungsi
pencampur dan respon frekuensi h(t) dari LPF.

Gambar 4. fungsi pencampur dan respon frekuensi LPF
Mekanisme MWC pada sinyal multiband dapat dipahami
dengan memperhatikan sistem ekivalennya pada Gambar 5(b).
Sinyal x(t) dibagi dalam M = 2L + 1 kanal, dengan L adalah
integer terkecil sehingga M Tf
Nyq
. Pada kanal ke-l, dilakukan
frekuensi-shift sebesar l/T Hz, -L l L. Kemudian daerah
baseband [-1/2T, 1/2T] difilter dan disampling setiap T detik
menghasilkan sekuens z
l
[n] (bernilai kompleks) seperti terlihat
pada Gambar 6. Jika x(t) terdiri atas sedikit energi
terkonsentrasi, maka sebagian besar z
l
[n] akan bernilai nol,
karenanya digunakan framework compressive sensing. Untuk
setiap satuan waktu, vektor z[n] = [z
-L
[n], ..., z
L
[n]]
T
dikompres
menjadi vektor output y = [y
1
[n], ..., y
m
[n]]
T
menggunakan
proyeksi linear
y[n] = Cz[n] (2)

(a)

(b)
Gambar 5. (a) blok diagram MWC (b) sistem ekivalen MWC

Gambar 6. Sekuens z
l
[n]

Dari gambar 5(a), diperoleh persamaan berikut :

5()
=

() ()
=
(3)

5()
=
2 /
()
=
=
(4)

Fungsi pencampur p
i
(t) merupakan fungsi periodik sehingga
diperoleh p
i
(t) = p
i
(t + T) dengan transformasi Fourier sebagai
berikut :

x(t)
yL[n]
y1[n]
p1(t)
PL(t)
t = nTs
h(t)

h(t)

1
st

106
=
(5)
C. Deteksi Support dan Rekonstruksi Sinyal
Deteksi support merupakan proses untuk mengedentifikasi
Salah satu pendekatan untuk mengetahui support sinyal adalah
berdasarkan matriks korelasi dengan mengubahnya menjadi
permasalahan Multiple Measurement Vector (MMV) yang
solusinya dapat diperoleh melalui compressive sensing [6].
Algoritma penyelesaian MMV adalah sebagai berikut :
1. Hitung matriks korelasi Q dari sinyal sample
=
[]
(6)

2. Dekomposisi matriks Q = V
H
V
3. Selesaikan sistem CS V = CU untuk memperoleh solusi
yang paling sparse dari U
4. Support = (

Setelah memperoleh support sinyal, matriks pseudo-inverse
dapat dihitung dan x(t) dapat direkonstruksi kembali

melalui persamaan berikut :
= 0 untuk . Notasi C
S
berarti subset kolom dari
matriks C yang diindikasikan oleh S.
III. BLOCK-SPARSE COMPRESSIVE SENSING
Permasalahan rekonstruksi sinyal sparse memperoleh
banyak perhatian dalam beberapa tahun terakhir. Tujuan
utama permasalahan ini adalah untuk menemukan vektor x
yang tidak diketahui sebagai bentuk permasalahan invers
sistem underdetermined y = x, dengan hanya sedikit elemen
tidak-nol dari x yang diasumsikan. Matriks disebut sebagai
matriks kamus basis.
Pada model sparsity standar, elemen tidak-nol diasumsikan
dapat muncul di mana saja dalam vektor x. Dalam model
block-sparse, nilai tidak-nol vektor x muncul dalam blok-blok
atau kluster. Vektor x
1
dipandang sebagai rangkaian N
blok dengan setiap blok memiliki p elemen. Vektor x
dituliskan sebagai berikut :
x = [x
T
[1] x
T
[2] ... x
T
[N]] (2)
dimana x[i]
1
untuk i = 1, ..., N dan T menotasikan
transpose. Vektor x disebut blok k-sparse jika x[i] memiliki
Eucledian norm elemen tidak-nol sebanyak-banyaknya k
indeks.
Karena itu, kamus basis dapat direpresentasikan sebagai
rangkaian N matriks berukuran dxp.
= [ [1] [2] ... [N]] (3)

dimana [i]
untuk i = 1, ..., N.
Salah satu algoritma recovery sinyal sparse yang banyak
digunakan adalah Orthogonal Matching Pursuit (OMP). Versi
blok dari algoritma OMP yang disebut Block Orthogonal
Matching Pursuit (BOMP) telah diusulkan dalam [6]. Berikut
adalah algoritma BOMP :
1. Inisialisasi residu r
0
= y, index set S
0
=
2. Pada step ke-t (t 1), pilih blok yang paling match
dengan r
t-1
sesuai dengan :
= arg max
2

3. Tambahkan index set dan matriks blok-blok yang
telah dipilih :
=
1

dan
=
1

Biasanya
(0)
menyatakan matriks kosong
4. Selesaikan permasalahan least square untuk
memperoleh estimasi sinyal yang baru :
= argmin
y
()
2

5. Hitung residu baru sebagai :
= y
(t)

= y

(t)y, dimana
(t) =
(t)
(t)
adalah
proyeksi ortogonal ke column space
(t)
, dan
menyatakan pseudo invers
6. Jika
2
, ulangi step 2 ; jika sebaliknya
prosedur selesai
IV. SIMULASI DAN ANALISA
Untuk mengevaluasi performansi sistem dengan pemodelan
sparse konvensional, sinyal input diasumsikan terkontaminasi
white noise Gaussian. Lebih tepatnya, penulis mengevaluasi
performansi 500 sinyal test yang tercampur noise dalam
bentuk x(t) + w(t), dimana x adalah sinyal multiband yang
terdiri atas 3 pasangan sub-band dengan lebar setiap band B =
50 MHz. Secara matematis, sinyal input x(t) dituliskan sebagai
berikut :

=
cos(2
=1
(8)
Keterangan :
x(t) : sinyal input analog
N : jumlah band
E
i
: energi band ke-i
B : bandwidth maksimum tiap band
t : waktu
fi : frekuensi carrier band ke-i

Dimana sinc (x) = sin (x)/ (x). Koefisien energi bernilai
tetap yaitu E
i
= {1, 2, 3} dengan frekuensi carrier setiap sinyal
f
i
dipilih secara acak dalam range [
2
,
2
] dengan fnyq =
10 GHz. Jumlah band (N) sebanyak 6, dengan lebar
maksimum tiap pita (B) adalah 50 MHz. Berikut adalah
pilihan parameter-parameter sampling :
N = 6 B = 50 MHz
L = 195 f
p
= f
nyq
/195 = 51,3 MHz
f
s
= f
p
= 51,3 MHz m 2N = 12
M = 195

Gambar 7 menunjukkan plot sinyal input x(t) dalam domain
frekuensi dengan 3 pasang sub-band. Gambar 8 adalah plot
sinyal asli, sinyal asli yang tercampur noise serta sinyal hasil
rekonstruksi, dimana terlihat bahwa support sinyal pada hasil
1
st

107
rekonstruksi sama dengan support sinyal asli.

Gambar 7. Plot sinyal x dalam domain frekuensi

Gambar 8. Plot sinyal asli, sinyal asli yang bercampur noise serta
sinyal hasil rekonstruksi

Gambar 9 menunjukkan kinerja proses recovery dengan
level SNR yang berbeda-beda. Dari gambar tersebut dapat
dilihat bahwa recovery dapat dilakukan secara sempurna
ketika nilai 40.

Gambar 9. Persentasi support recovery benar, dimana SNR = 25

V. KESIMPULAN
Dalam makalah ini diteliti proses sampling sinyal multiband
dengan lebar mencapai GHz (wideband) menggunakan
metode sampling Modulated Wideband Converter (MWC).
Dengan MWC, laju sampling yang dibutuhkan jauh di bawah
laju Nyquist. Makalah ini masih belum mencakup penerapan
blok compressive sensing.
REFERENSI
[1] R. Venkataramani and Y. Bresler, Perfect reconstruction formulas and
bounds on aliasing error in sub-Nyquist nonuniform sampling of
multiband signals, IEEE Trans. Inform. Theory,vol. 46, pp. 2173-2183,
Sept. 2000.
[2] M. Mishali and Y.C. Eldar, Blind multiband signal reconstruction :
compressed sensing for analog signals, IEEE Trans. Signal Process.,
vol 57, no. 3, pp. 993-1009, mar. 2009.
[3] J. A. Tropp, J. N. Laska, M. F. Duarte, J. K. Romberg, and R. G.
Baraniuk, Beyond Nyquist: Efficient sampling of sparse bandlimited
signals, IEEE Trans. Inf. Theory, vol. 56, no. 1, pp. 520544, Jan.
2010.
[4] M. Mishali and Y. C. Eldar, From theory to practice: Sub-Nyquist
sampling of sparse wideband analog signals, IEEE J. Sel. Topics Signal
Process., vol. 4, no. 2, pp. 375391, Apr. 2010.
[5] M. Mishali, Y. C. Eldar, O. Dounaevsky, and E. Shoshan, Xampling :
Analog to digital at sub-nyquist rates, CIT Report #751 Dec-09, EE
Pub No. 1708, EE Dept., Technion - Israel Institute of Technology;
[Online] arXiv 0912.2495, Dec. 2009.
[6] Y. C. Eldar, P. Kuppinger, and H Bolcskei, Block-Sparse Signals :
Uncertainty Relations and Efficient Recovery, IEEE Trans. Signal
Process., vol. 58, no. 6, pp. 3042-3054, June 2010.
[7] L. Gan, Block Compressed Sensing of Natural Images, Proc. Int.
Conf. Digital Signal Process., Cardiff, UK, pp. 403-406, July 2007.
[8] Ping Feng, Universal Minimum-Rate Sampling and Spectrum-Blind
Reconstruction for Multiband Signals, Ph.d., University of Illinois at
Urbana-Champaign, Urbana-Champaign, IL U.S.A., 1997.

1
st

108

Abstrak Satelit nano I ndonesia-I nter University Satellite
(IiNUSAT) bergerak pada Low Earth Orbit (LEO).Pergerakan
relatif satelit terhadap terminal di bumi dapat mengakibatkan
pergeseran frekuensi kerja satelit yang dinamakan Doppler shift.
Pada makalah ini disimulasikan pemodelan sistem komunikasi
satelit nano IiNUSAT berdasarkan ketinggian satelit 500 Km,
600 Km, 700 Km, 800 Km, 900 Km, dan 1000 Km.
Dari simulasi yang dilakukan, diperoleh hasil bahwa
semakin rendah kedudukan satelit maka nilai frekuensi Doppler
shift semakin besar. Nilai Doppler shift terbesar terletak pada
kedudukan 500 Km dengan nilai Doppler shift untuk lintasan
uplink 3250 Hz dan lintasan uplink 9729 Hz.

I. INTRODUCTION
istem komunikasi satelit
menawarkanbeberapakeunggulandibandingkandengansiste
mkomunikasi yang lain, yaitusistemdapatmencakupdaerah
(coverage) yang luasdalamwaktu yang singkatdanpemanfaatan
yang luasdalamberbagaibidang.
Untuk memacu penguasaan teknologi satelit di
Indonesia, maka diperlukan upaya menuju penjajagan
pengembangan sistem satelit oleh perguruan tinggi di
Indonesia. Oleh karena itu, dibentuklah Indonesian Nano
Satellite Platform Initiative for Research and Education
(INSPIRE) yang menggerakkan kemandirian mahasiswa untuk
membuat dan meluncurkan satelit nano Indonesia yang
pertama, Indonesian Inter-University Satellite (IiNUSAT).
Satelit ini akan dibuat oleh enam perguruan tinggi di Indonesia
(ITS, PENS ITS, UI, ITB, UGM, dan IT TELKOM), serta
LAPAN.[1]
Satelit nano IiNUSAT memiliki ukuran 10 cm x 10 cm x
30 cm dan massa sekitar dua kg. Satelit ini dirancang untuk
bergerak pada Low Earth Orbit (LEO) dengan kecepatan
tertentu. Pergerakan satelit ini dapat ditangkap oleh antena
receiver dan diamati dengan menggunakan satellite
trackingsoftware. Dalam sistem komunikasi bergerak dimana

user bergerak dengan kecepatan tertentu melalui sebuah
lintasan dengan jarak tertentu, membuat terjadinya kesalahan
penerimaan sinyal pembawa yang diterima oleh receiver.
Kesalahan tersebut terjadi karena adanya pergeseran yang
biasa disebut dengan efek Doppler.
Pada komunikasi satelit, efek Doppler terjadi karena
posisi pergerakan satelit yang berubah-ubah terhadap antena
receiver di ground station.Doppler spread(Bd) adalah ukuran
pelebaran spectral yang dikarenakan oleh pergeseran kanal
dan didefinisikan sebagai interval frekuensi pada spektrum
Doppler yang nilainya tidak sama dengan nol. Doppler spread
digunakan sebagai parameter yang merepresentasikan ukuran
pelebaran spektrum karena adanya perubahan dari kanal setiap
waktu. Ketika dikirim sebuah sinyal sinusoidal murni dengan
frekuensi f, maka spektrum sinyal yang diterima akan
mempunyai komponen spectral dalam range (f-fd) sampai
(f+fd), dengan fd adalah Doppler Shift. Ketika bandwidth
sinyal basebandjauh lebih besar daripada Bd maka pengaruh
dari Doppler spread dapat diabaikan oleh penerima.
Padakanaltransmisiselaluterdapatpenambahannoise yang
timbulkarenaakumulasinoisetermaldariperangkat, dimana
dapatmemperburuksinyalinformasi.Noisetersebutdapatdidekati
dengan model matematisstatistikAdditive White Gaussian
Noise (AWGN).Padasisipenerima, sinyalinformasi yang
terkenaefek Doppler dan AWGN
berbedadengansinyalinformasi yang dibangkitkan.
Denganmenggunakansistempenerimanonkoheren,
sinyalinformasitersebutdiprosesdandideteksiuntukmenentukan
apakahsinyalinformasi yang dikirimberupa bit 1 atau bit 0.
Sinyalhasildeteksidibandingkandengansinyalinformasi yang
dikirimkanuntukmendapatkanjumlahkesalahandeteksi bit yang
terjadi. Berdasarkanjumlahkesalahantersebut,
kinerjasistemkomunikasisatelitdapatdiketahui.Hasilanalisiskin
erjasisteminidapatdigunakansebagaiacuandalammerancangsist
emkomunikasisatelitnanoIiNUSAT yang reliable.[2]
Penjelasan mengenai pemodelan sistem akan dibahas
Analisis Doppler Shift pada Sistem Komunikasi
Satelit Nano Iinusat untuk Ketinggian Satelit
500 Km, 600 Km, 700 Km, 800 Km, 900 Km,
dan 1000 Km
Niko Permana R.W., Ibrahim Zein A., Riska Cahya W, ST.
(1)
, Prof. Ir. Gamantyo H. M.Eng. Ph.D., Devy
Kuswidiastuti, ST.,M.Sc.
(2)
Penelitian ini dilakukan oleh tim penelitian satelit JTE ITS
1.Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro ITS (e-mail : niko@elect-eng.its.ac.id, boim@elect-eng.its.ac.id)
2. Peneliti dari Jurusan Teknik Elektro ITS

S
1
st

109
pada bab 2. Sedangkan bab 3 berisi tentang hasil analisa dari
nilai Doppler shift pada kedua lintasan. Kesimpulan dibahas di
dalam bab 4.
II. PEMODELAN SISTEM
Secaraumum diagram bloksistemkomunikasisatelitnano
IiNUSATmiripdengansistemkomunikasilainnya yang
terdiridaritransmitter, kanal transmisi,
danreceiver.Padapemodelansimulasimakalahini,
digunakanbeberapaasumsi yang adapadainisialisasi
parameter.Padasistemkomunikasisatelitterdapatdualintasanuta
ma,
yaituuplinkdandownlink.LintasandownlinkpadasatelitnanoIiN
USATmemilikifrekuensicarrier 436,915 MHz,
sedangkanfrekuensicarrier padalintasanuplinkadalah
145,95MHz.Karenaterdapatdualintasantransmisi yang
memilikifrekuensicarrier yang berbeda,
makaDopplershiftyang
terjadijugaberbedauntuksetiaplintasantransmisi.
IlustrasiDopplershiftpadakomunikasisatelitdapatdilihatpadaGa
mbar 1.
Perhitungan besarnya pergeseran frekuensi Doppler
dapat dilakukan dengan menggunakan pendekatan matematis.
Asumsi yang digunakan dalam pendekatan antara lain
eksentrisitas (e) = 0 yang berarti bahwa lintasan orbit satelit
berupa lingkaran (circular orbit), sudut inklinasi 53.
Agar dapatmelakukanpenjajaganposisisatelit,
diperlukansuatupenggunaanilmugeometri,
yaitudenganmenggunakansistemkoordinat Earth Centered
Fixed (ECF).Penggunaansistemkoordinat ECF
dapatdilihatpadagambar 2.Padagambar2, P merupakanlokasi
terminal di bumi yang
dapatmengamatisatelitpadasudutelevasimaksimum (
max
),
sedangkan M merupakanposisisubsatelit di
bumisaatsudutelevasinyamaksimum.Posisisatelitdapatditentuk
andenganmenggunakanhukum cosine padasegitiga SOP,
sehinggadidapatkanpersamaanposisisatelit :

=
2
+
2
2
cos () (1)
Selanjutnyapadagambar2 (c) ,jaraksudutantara M dan N
yang
dapatdiukursepanjangjejakpadapermukaanbumidapatdinotasik
ansebagai
0
dan t
0
merupakan
waktusaatsudutelevasibernilaimaksimum.
Persamaaninidapatditerapkanmenggunakansegitiga MNP,
sehinggadidapatkan :

cos = cos
0
cos (
0
) (2)
Persamaan (2) dapatditurunkandandisubstitusikankepersamaan
(1) yang akanmenghasilkanpersamaan (3).
=
sin
0
cos
0
.
()
2
+
2
2
cos
0
cos
0
(3)
Sudutelevasi yang terjadisaat epoch time (t
0
)
adalahsudutelevasimaksimum, makadiperoleh :
cos (
+ (
0
)) =
cos
(4)
Dimana
() merupakan kecepatan sudut dari satelit pada

frame ECF, oleh karena
(), makan
()
merupakan kecapatan sudut satelit pada ECF frame.
Pergeseran frekuensi Doppler yang ternomalisasi (f / f)
dapatdicaridaripersamaan / sehingga diperoleh
persamaan 5.Dari persamaantersebut,
dapatdiketahuibahwaPergeseranfrekuensiDoppler
ternormalisasimerupakanfungsidarisudutelevasimaksimumdan
kecepatansudut (
()) dari satelit pada ECF frame.
=
1
sin
0
cos
1
cos
2
+
2
2
cos
0
cos
1
cos

(5)
Hal yang
perludiperhitungkanuntukmendapatkankarakterisasi Doppler
adalahdurasikemunculansatelit.t
v
dinotasikansebagaiwaktusaats
atelitterlihatdaristasiun di bumi. Sudutelevasi yang

Gambar 2GeometriSatelitselamaDurasiKemunculanSatelit
(a) Dasar Geometri Satelit ; (b) Plane Triangle SOP ; (c) Spherical
Triangle MNP

Gambar 1 Ilustrasi Doppler Shift

1
st

110
terjadisaatt
v
,merupakansudutelevasi minimum
untukkemunculansatelit (
v
). Dari hukumcosine padasegitiga
MNP, didapatkanhubungansepertipadapersamaanberikut :
cos (
) = cos
0
cos (
0
)
(
0
=
0
= cos
1
(
cos
cos
0
) (6)
Dengandemikian, durasi total
kemunculansatelitterhadapreceiver di ground
stationdapatdiperkirakandenganpersamaan7.
= 2
=
2
E
cos
cos
1
cos (cos
1
(
cos
)
cos (cos
1
(
cos
(7)

Persamaan 5
digunakandalamsimulasiiniuntukmendapatkannilaipergeseran
Doppler ternormalisasi.Nilai Doppler
ternormalisasiinidigunakanuntukmencarinilai Doppler
shifttiaplintasandengancaramengalikannyadenganfrekuensicar
riermasing-masinglintasan.
III. ANALISIS HASIL SIMULASI
Padababiniakandianalisapengaruhketinggiansatelitterhad
apnilaipergeseranfrekuensikerja (Doppler shift)
untukdualintasansistemkomuikasisatelityaituuplink dan
downlinkakibatadanyapergerakanrelatifsatelitterhadapstasiunb
umi. Dampak yang ditimbulkandaripergeseranfrekuensi
Doppler iniyaitutimbulnyakesalahansaatpendeteksian data
padapenerima.Hal initimbulkarena data yang
terkirimberbedadengan data yang diterima.
Hasilsimulasipertama yang diperolehberupakurva S
normalisasipergeseranfrekuensi Doppler. Normalisasi Doppler
yang berubahterhadapfungsiwaktuditunjukkanolehkurva S
tersebutdengansudutelevasi minimum
10dansudutelevasimaksimum 90.Padagambar3tersebut,
dapatdilihatbahwasemakinbesarwaktunyamakasemakinbesarp
ergeseran Doppler yang
terjadidanbegitusebaliknya.Waktuinimerupakansalahsatu
parameter untukmenentukanletaksatelit.Ketikasatelitpertama
kali munculdanterlihat di terminal di bumi,
saatitumerupakanposisiterjauhsatelit ter-

hadap terminal, sehingga Doppler shift yang
terjadicukupbesar. Kemudiansatelitterusbergerakmendekati
terminal
hinggaberadatepat di atasposisi terminal, dimana Doppler shift
bernilai 0 (
min
= 90). Waktupadasaat Doppler shift
samadengannoldinamakanzero Doppler instant. Setelah
melewatiposisiterdekat, satelitkembalibergerakmenjauhi
terminal di bumisehinggapergeseranfrekuensi yang
terjaditerusmeningkathinggasatelitakanhilangdantidakterlihatl

Gambar3.Grafikrekuensi Doppler Normalisasi.

Tabel II.
Nilai Doppler ternonmalisasiberdasarkanketinggiansatelit.

KetinggianSatelit (Km) Normalisasi Doppler (x10
-4
)
500 0.2226
600 0.2177
700 0.2129
800 0.2082
900 0.2038
1000 0.1994

Tabel I
Parameter Sistem.

Parameter Nilai
Sudutelevasimaksimum 90
Sudutelevasi minimum 10
Kelengkunganbumi 6371 Km
Konstantagravitasigeosentrisbumi 3,986x10
14
m
3
/s
2

Frekuensicarrier uplink 145,95 MHz
Frekuensicarrier downlink 436,915 MHz
Ketinggiansatelit 1 500 Km

1
st

111
agiolehbumi.Grafik yang ditampilkanpadagambar 4
jugamenunjukkanbahwasemakinrendahkedudukansatelitmaka
durasikemunculansatelitakansemakinnaik.
PadatabelIIdapatdibandingkannilai Doppler
normalisasiterhadapketinggiansatelit.Semakintinggikedudukan
satelit, makanilai Doppler normalisasisemakinkecil.Hal
iniberdampakpadanilai Doppler
shift.yangdiperoleh.Nilaifrekuensi Doppler ternormalisasi
yang
diperolehiniselanjutnyadigunakanuntukmencarinilaipergeseran
frekuensi yang akanmunculpada 2
lintasantransmisisatelityaituuplink dandownlink.
Nilaipergeseranfrekuensi Doppler yang
diperolehuntuklintasanuplinkmaupundownlinktergantungpada
besarnyanilaifrekuensi
Carrier padamasing-
masinglintasan.Hasilsimulasiberikutnyayaitunilaifrekuensi
Doppler shift.
Padagambar4 dan5 dapatdiketahuibahwanilaifrekuensi
Doppler shift untukkelimaketinggiansatelit yang
terbesarterjadiketikasatelitpertama kali teramatiolehtermi-
nal di
permukaanbumidansaatmomenakhirmenghilangdaripengamata
n terminal dibumi.Tabel 3
menunjukkanbahwasemakintinggikedudukansatelitmakanilaifr
ekuensi Doppler shiftuntuklintasanuplink
maupundownlinksemakinkecil. Nilaifrekuensi Doppler shift
terbesarterjadiketikasatelitberadapadaketinggian 500 Km
dengannilai 3250 Hz untuklintasanuplinkdan 9729 Hz
untuklintasandownlink.

IV. KESIMPULAN
Padamakalahini, kami menyajikananalisis Doppler shift
padasistemkomunikasisatelitnanoIinusatuntukketinggiansatelit
500 Km, 600 Km, 700 Km, 800 Km, 900 Km, dan 1000 Km.
Berdasarkanhasilsimulasidananalisadiperolehbahwasemakinre
ndahkedudukansatelitmakanilai Doppler shift yang
didapatsemakinbesar. Nilai Doppler shift
terbesarpadasaatketinggiansatelit 500 Km dengannilai 3259
Hz untuklintasanuplink dan 9729 Hz untuklintasandownlink.
DAFTAR PUSTAKA
[1] INSPIRE, Tentang INSPIRE <URL:http: // www. inspire.or.id/web>,
Nopember 2011
[2] Wijayanti, Riska Cahya, Analisis Efek Doppler pada Sistem
Komunikasi Satelit Nano IiNUSAT, Tugas Akhir JTE ITS, Juli, 2011.
[3] Sklar, Bernard, Digital Communications : Fundamentals and
Aplications, 2
nd
edition, Prentice Hall International Inc, 2001.
[4] Ali, I., Al-Dhahir,N. dan Hershey, E.J., Doppler Characterization for
LEO Satellites , IEEE Transactions on Communication, vol.46 no.3,
Maret 1998.
[5] Roddy, D. Satellite Communications 3
rd
Edition, Mc Graw Hill,
USA, 2001.
[6] Judianto, C.T., Analisis ketinggian Orbit Satelit LAPAN-TUBSAT
Setelah Satu Tahun Beroperasi, Jurnal Teknologi Dirgantara, vol.7
no.2, pp 67-77, Februari 2009.
[7] AU space Primer. Chapter 8 Orbital
Mechanics,<URL:http://space.au.af.mil/primer/orbital_mechanics.pdf>,
Maret 2003.

Gambar 5.Grafik Doppler shiftuntuklintasan Downlink

Gambar 4.Grafik Doppler shiftuntuklintasan Uplink

Tabel 3
Nilaifrekuensi Doppler
shiftmaksimumuntuklintasanuplinkdandownlink.

KetinggianSatelit (Km)
Doppler Shift Maksimum
Uplink (Hz) Downlink (Hz)
500 3250 9729
600 3177 9512
700 3107 9302
800 3039 9100
900 2974 8904
1000 2911 8716

1
st

112

Abstract Learning management system (LMS) merupakan
sistem yang mendukung implementasi elektronik learning (e-
learning). Akan tetapi, belum ada aplikasi yang memenuhi
kebutuhan pengguna dalam mengakses LMS server pada suatu
institusi. Oleh karena itu, untuk memudahkan user dalam
melakukan update maupun upload konten materi pada LMS
Server ini, perlu dilakukan integrasi sistem sinkronisasi pada
moodle.
Dalam Implementasinya, sinkronisasi antar server LMS di
Indonesia membutuhkan infrastruktur jaringan dengan
bandwidth yang cukup besar, maka dari itu dengan
mengintegrasikan Wideband I nter Networking engineering test
and Demonstration Satellite (WINDS) dengan jaringan lokal
yang digunakan oleh LMS server, proses sinkronisasi akan lebih
mudah. Namun dengan kondisi hujan di Indonesia yang dapat
mengganggu frekuensi satelit khususnya Ka-band, sehingga disini
akan dibuat model sistem seed and leech dari tiap client pada
LMS server.

Kata Kunci INHERENT, Ka-band, LMS, Moodle, WINDS,
Seed and Leech.

I. PENDAHULUAN
ERKEMBANGAN teknologi yang pesat dipengaruhi oleh
perkembangan teknologi telekomunikasi. Salah satu faktor
pendorong perkembangan teknologi adalah ketersediaan
internet yang membantu mendapat berbagai sumber informasi
di dunia.
Indonesia sebagai negara kepulauan memiliki permasalahan
lama tentang kesetaraan kualitas pendidikan di berbagai
wilayahnya. Ketersediaan jaringan informasi yang tidak merata
menjadi salah satu faktor penyebabnya. Masyarakat di wilayah
terpencil yang sulit terjangkau transportasi memiliki
kecenderungan tidak mendapat akses internet , sehingga

sekolah-sekolah di daerah tersebut juga tidak bisa mendapat
sumber pembelajaran dari luar dan hanya bisa bergantung pada
sumber buku ajar saja. Salah satu cara mengatasi pengadaan
internet di wilayah terpencil adalah dengan menggunakan
teknologi satelit. Wideband Inter Networking engineering test
and Demonstration Satellite (WINDS), adalah program
penelitian yang dimulai oleh Japan Aerospace Exploration
Agency (JAXA). Penelitian WINDS dimulai sejak tahun 2008,
diawali dengan peluncuran satelit ini oleh roket H2A pada
tanggal 23 Februari 2008. Satelit berteknologi Ka band ini, bisa
mencakup wilayah Asia Pasifik dan Asia Tenggara. Saat ini
terdapat sepuluh lokasi penelitian tersebar di seluruh Asia
Pasifik. Masa kerja satelit WINDS akan berakhir pada Maret
2013. Curah hujan yang tinggi menjadi masalah utama
penggunaan satelit ini di Indonesia, namun dengan kemampuan
transfer data berkecepatan tinggi dan kemampuan mencakup
area yang luas , satelit ini cocok untuk diaplikasikan dalam
dunia pendidikan di Indonesia dan mampu menjangkau wilayah
terpencil. Dalam penelitian ini akan dibahas implementasi
satelit geo WINDS untuk sinkronisasi e-learning Learning
Management System (LMS) dan metode untuk menghadapi
kelemahan teknologi Ka band di Indonesia.
II. TEORI PENUNJANG
A. Learning Management System (LMS)
Learning Management System (LMS) adalah sebuah sistem
yang didesain untuk menyajikan, melacak, melaporkan, dan
mengatur konten pembelajaran, kemajuan siswa, dan interaksi
siswa. LMS dapat berupa sistem manajemen kuliah yang sangat
sederhana atau sistem yang sangat kompleks dalam lingkungan
yang terdistribusi. Beberapa fungsi dalam LMS antara lain:
back-end connection pada sistem informasi yang lain,
pelacakan dan pelaporan mengenai aktifitas dan performa
siswa, registrasi yang terpusat, penyajian konten secara online
Pemanfaatan Wideband Inter Networking
engineering test and Demonstration Satellite
(WINDS) untuk Sinkronisasi Learning
Management System (LMS) di
Indonesia
Pratomo H., Sirajuddin dan Affandi, A.
Penelitian ini dilaksanakan oleh Tim Learning Management System (LMS) laboratorium Jaringan Telekomunikasi
B301 Jurusan Teknik Elektro ITS.
P
1
st

113
dan adaptif. Untuk mendukung kinerja LMS, digunakan suatu
antarmuka interaktif yang disebut dengan moodle.
Moodle adalah singkatan dari Modular Object-Oriented
Dynamic Learning Environment, merupakan paket perangkat
lunak yang diproduksi untuk kegiatan belajar berbasis internet
dan situs yang menggunakan prinsip social constructionist
pedagogy[4]. Moodle merupakan salah satu aplikasi dari
konsep dan mekanisme belajar mengajar yang memanfaatkan
teknologi informasi, yang dikenal dengan konsep e-learning.
Moodle dapat digunakan secara bebas sebagai produk sumber
terbuka (open source) di bawah lisensi GNU.

B. Satelit GEO(Geostationary Orbit)
Satelit GEO merupakan satelit yang memiliki bidang orbit
memotong equator, dan jaraknya dari permukaan bumi sejauh
35790 km. Satelit pada orbit ini kecepatannya sama dengan
Bumi, maka untuk keperluan komunikasi dapat berlangsung
sampai 24 jam. Orbit ini banyak dipakai untuk oleh satelit
komunikasi domestic maupun internasional, seperti satelit
komunikasi intelsat[3]. Pada satelit GEO untuk dapat
mencakup seluruh permukaan bumi, satelit perlu disusun
minimal 3 satelit.

C. Wideband Inter Networking engineering test and
Demonstration Satellite (WINDS)
WINDS dikembangkan oleh JAXA dan Institut Nasional
Teknologi Informasi dan Komunikasi Jepang, sebagai bagian
dari Program e-Japan Priority Police dari Kementerian
Teknologi dan Informasi Jepang. WINDS diluncurkan oleh H-
IIA pada 23 Februari 2008 (JST) dari Tanegashima Space
Center untuk membangun jaringan teknologi informasi dunia
yang paling canggih [6].
Diharapkan kecepatan jaringan informasi dan telekomunikasi
akan jauh lebih tinggi dari yang selama ini tercapai. Sistem
komunikasi satelit WINDS dibuat dengan tujuan mencapai
kecepatan maksimum 155Mbps (receiving) / 6Mbps
(transmitting) untuk kebutuhan rumah tangga dengan antena
aperture 45-centimeter dan kecepatan tinggi 1,2 Gbps untuk
komunikasi kantor dengan antena lima meter.
WINDS bertanggung jawab untuk mendemonstrasikan
validitas dan kegunaan teknologi yang berkaitan dengan
kapasitas komunikasi data dalam proyek infrastruktur "i-
Space", yang bertujuan untuk mempromosikan penggunaan
satelit di bidang komunikasi seperti Internet, pendidikan,
kedokteran, penanggulangan bencana dan Sistem Transportasi
Cerdas [5]. WINDS akan memberikan internet kecepatan
tinggi. Hal ini dimungkinkan karena teknologi komunikasi
satelit mampu mencapai jarak jauh, multicast, dan tahan
terhadap gangguan. Komunikasi satelit mampu menyediakan
transmisi data berukuran besar dan berkecepatan tinggi,
menyediakan akses internet untuk wilayah Jepang dan negara-
negara sekitarnya, terutama negara-negara Asia Tenggara.

D. BitTorrent
BitTorrent adalah protokol file sharing peer-to-peer yang
digunakan untuk mendistribusikan sejumlah besar data melalui
Internet. BitTorrent adalah salah satu protokol yang paling
umum digunakan untuk mentransfer file besar, dan
diperkirakan telah menyumbang sekitar 43% sampai 70% dari
semua lalu lintas internet (tergantung lokasi geografis) per
Februari 2009 [7]. Bagian yang membuat protokol BitTorrent
unik adalah BitTorrent mendistribusikan file di semua
pengguna yang telah men-download atau sedang dalam proses
download file. Proses download disebut leeching, sedangkan
proses upload disebut seeding. Protokol BitTorrent tidak
mengenal istilah server dan klien, karena pengguna akan
berperan sebagi kedunya yaitu sebagai server ketika sedang
upload dan menjadi klien ketika download. BitTorrent dan
mendistribusikan file dalam ratusan potongan kecil, ketika
proses download dimulai seketika itu juga proses upload
dijalankan sehingga file tersebut tetap ada di internet. Proses
leeching dan seeding ini membuat BitTorrent menjadi protokol
yang tahan terhadap gangguan, karena tidak perlu satu server
terpusat.

Download dimulai dengan terlebih dahulu menemukan dan
men-download sebuah file torrent (yang menggunakan ekstensi
file .torrent) dan kemudian membukanya dengan klien
BitTorrent. File torrent tidak berisi file, Sebaliknya, berisi
informasi yang memberitahu klien BitTorrent di mana alamat

Gambar 3. Cara kerja BitTorrent

Gambar. 1. Halaman Moodle Standar

Gambar. 2. Orbit Satelit GEO

1
st

114
file tersebut di internet.
III. PEMBAHASAN
A. Integrasi WINDS dan Jaringan lokal LMS Server
LMS server di tiap-tiap titik sudah terhubung jaringan lokal
dengan clientnya. Disini berarti tidak ada jaringan internet yang
dapat mendukung LMS server tersebut. Maka dari itu dengan
memanfaatkan WINDS sebagai backbone, layanan internet
akan dapat teratasi. Cara integrasinya adalah dengan
membangun stasiun bumi pada tiap-tiap titik di Indonesia yang
memiliki LMS Server khususnya perguruan tinggi, kemudian
data dari satelit akan diolah dan diteruskan melewati jaringan
lokal.

B. Sinkronisasi LMS Server
Pada konten LMS server yang ada pada suatu institusi
pendidikan akan berbeda dengan LMS yang dimiliki
penggunanya. Konten tersebut berbeda karena pengguna atau
user, hanya memiliki konten-konten pembelajaran tertentu
bergantung dari mata kuliah yang dipilihnya. Pada sinkronisasi
uni-direksional tidak semua data disinkronisasikan termasuk
data pribadi dosen maupun mahasiswa yang tersimpan di dalam
tabel-tabel sendiri pada database. Sinkronisasi yang dilakukan
pada dasarnya adalah bermain pada table-table yang digunakan
dalam database dengan mengupdate dan menambahkan
parameter di dalamnya
Sistem sinkronisasi yang akan dibangun disini berbeda
dengan sistem sinkronisasi yang telah ada. Sistem sinkronisasi
ini berbasis web atau web-based. Halaman untuk proses
sinkronisasi sudah diintegasikan dengan halaman depan e-
learning untuk mempermudah akses pengguna saat melakukan
sinkronisasi. Sistem sinkronisasi terintegrasi ini memiliki dua
alur sinkronisasi yang berbeda, yaitu sinkronisasi server to
client dan client to server[5].
Alur sinkronisasi server to client dapat digambarkan sebagai
suatu proses download konten dan materi dari LMS server
ke LMS client atau user secara otomatis melalui proses
sinkronisasi. Alur sinkronisasi client to server dapat
digambarkan sebagai suatu proses upload materi atau tugas
dari LMS client atau user ke LMS server.
C. Implementasi Protokol BitTorrent
Gangguan akibat adanya redaman hujan adalah masalah
utama penggunaan satelit Ka band di Indonesia. Curah hujan
yang tinggi membuat sinyal satelit menjadi rendah sehingga
menurunkan kecepatan transmisi data dari dan ke satelit. Untuk
menghindari gangguan tersebut sebuah sistem LMS bisa
memakai metode yang dipakai pada protokol BitTorrent.
Protokol ini akan menjamin keandalan suatu jaringan dan
memastikan adanya koreksi error dari tiap data yang
didistribusikan. Cara kerja sinkronisasi menggunakan protokol
BitTorrent ini berbeda dengan cara kerja LMS biasa dalam hal
penyimpanan database LMS. Pada umumnya database akan
disimpan di server master, kemudian berbagai klien yang ada di
daerah lain akan men-download data tersebut untuk di
tampilkan di LMS klien. Masalah akan timbul ketika terjadi
hujan di daerah sekitar server master, master akan kesulitan
mengirimkan data update database LMS ke satelit karena ada
gangguan redaman hujan, hal ini membuat database di sisi klien
tidak terupdate dan sinkronisasi gagal. BitTorrent bekerja
dengan cara menjadikan tiap klien juga ikut serta menjadi
master ketika sedang download database dari master. Gambar
3 menunjukkan cara kerja sistem ini, ketika sebuah klien B
mengupdate database dari master A, secara bersamaan klien B
menjadi master (seeder) dengan cara mengupload data update
tersebut, sehingga bisa diupdate oleh klien C. Ketika di wilayah
server master A terjadi hujan, maka sinkronisasi di klien C
(leecher) akan terus berlangsung dengan klien B menjadi
master baru baginya. Protokol BitTorrent akan menjaga
sinkronisasi di klien B tetap terjaga meskipun tidak bisa
mengakses master A, dan akan dilanjutkan kembali ketika
gangguan selesai.

Protokol BitTorrent memungkinkan proses perpindahan
master-klien ini berhasil karena pada data dari master terdapat
sebuah file tambahan bernama file torrent.

File torrent berisi informasi tentang alamat dari data yang
akan diupdate oleh klien setiap ada klien baru yang mengambil
data dari master maka file ini akan terupdate dan menambah
Master A
Klien C
Klien B
download
upload
download
upload
download
upload
Master A tidak
bisa diakses
Klien C/Master
C
Klien B/Master
B
download
upload

Gambar 5. Cara kerja seed and leech

Gambar 4. Rancangan Jaringan
1
st

115
alamat baru dimana sebuah klien bisa mendownload data yang
dibutuhkan.
Sebagai contoh sebuah file torrent yang berfungsi untuk
memberitahu letak sebuah file adalah:

{'announce': 'http://contoh.com:6969/announce',
'info': {'name': buku-ajar.zip,
'piece length': 262144,
'length': 678301696,
'pieces': '841ae846bc5b6d7bd6e9aa3dd9e551559c82abc1 ...
d14f1631d776008f83772ee170c42411618190a4'
}
}
IV. KESIMPULAN
Pada implementasi WINDS dibutuhkan pembangunan
stasiun bumi pada tiap-tiap LMS Server di Indonesia. Dengan
mengintegrasikan WINDS dan jaringan lokal akan
memudahkan client dalam menggunakan layanan internet
dengan kecepatan tinggi serta sinkronisasi LMS.
Permasalahan gangguan redaman hujan pada satelit Ka band
yang digunakan pada WINDS tersebut dapat dihindari dengan
menggunakan protocol BitTorrent dalam sinkronisasi LMS.
Setiap klien bisa menjadi master bagi klien yang lain sehingga
ketika server master terjadi gangguan, masih bisa mendapat
data dari klien yang lain.

.
REFERENCES
[1] Darin E. Hartley, Selling e-Learning, American Society for Training and
Development, 2001.
[2] Bachtiar, Arie, dkk. 2007. Learning Management System Using Moodle
and Multimedia Content on e-learning Competensi Webmaster Series.
[3] Susilo, Andi.2002.Perkembangan Teknologi Satelit.
[4] ________. MOODLE: A Free Software e-Learning Platform
Evaluation,Resources and Information. http://moodle.org/. Accessed:
April 18, 2009.
[5] Linawati, Ir., M.Eng, M.Sc, PhD. 2009. Implementasi dan Integrasi
Aplikasi Learning Management System Dan Video Conference Untuk
Meningkatkan Efektivitas Pembelajaran. Laporan akhir penelitian.
Universitas Udayana. Denpasar.
[6] Anonim. (2011, 5, 21). Broadband communication verification between
KIZUNA and ocean surface. Diakses di:http://www.jaxa.jp/projects/sat/
winds/index_e.html
[7] C. Carmen. (2011, 3). How BitTorrent Works. Diakses di:
http://computer.howstuffworks.com/bittorrent.htm

1
st

116

Abstract Pada sistem komunikasi wireless, sinyal transmisi
akan mengalami kerusakan akibat adanya multipath fading,
sehingga akan menurunkan performansi sistem. Hal tersebut
dapat dicapai dengan menggunakan multi antena dikedua sisi
transmitter dan receiver. Teknik ini dikenal sebagai MIMO (Multi
I nput Multi Output).
Salah satu skema MIMO adalah Space Time Block Coding
(STBC) yang bertujuan untuk memaksimalkan reabilitas link
komunikasi wireless melalui kanal fading dengan menggunakan
metode diversity antenna transmitter. Meskipun sistem MIMO
dapat meningkatkan kinerja sistem komunikasi dengan
memaksimalkan SNR, tetapi interferer belum tentu bisa ditekan.
Oleh karena itu, beamforming digunakan untuk memusatkan
kemampuan array menangkap sinyal yang dinginkan sekaligus
menekan sinyal yang datang dari arah lain (interferensi). Pada
penelitian ini akan meneliti perbaikan kinerja dari
penggabungan sistem MIMO menggunakan teknik Space Time
Block Coding dan beamforming.
Dari hasil simulasi, sistem MIMO tanpa beamforming dan
MIMO dengan beamforming mempunyai performansi yang sama
untuk kondisi single user. Namun jika terdapat sinyal interferer,
sistem MIMO dengan beamforming memberikan performansi
yang lebih baik daripada sistem MIMO tanpa beamforming.

I ndex Terms MIMO, STBC, Beamforming, Multipath
fading.

I. PENDAHULUAN
ADA beberapa tahun yang akan datang, Wireless systems
di Indonesia diperkirakan akan membutuhkan sarana
komunikasi yang lebih kompleks dari sekarang. Dimana
kebutuhan bandwidth lebih bervariasi, mulai dari yang sempit
(misal untuk komunikasi suara) sampai yang sangat lebar
(misal untuk pengiriman gambar/video), dengan kebutuhan
kualitas sinyal yang bervariasi pula dan didukung oleh
infrastrukur dengan standar dan spesifikasi yang beragam.
Untuk memenuhi kebutuhan pelanggan tersebut,
dikembangkan/diteliti teknologi yang mendukung.
Salah satu masalah dalam komunikasi wireless
adalah adanya fenomena multipath fading. Efek multipath
disebabkan oleh lingkungan kanal propagasi. Sinyal yang
diterima oleh penerima merupakan penjumlahan dari sinyal
langsung dan sejumlah sinyal terpantul dari berbagai objek.
Multipath didefinisikan sebagai lintasan jamak dari sinyal

informasi yang dikirimkan karena perbedaan jarak tempuh
masing-masing sinyal yang dikirimkan sehingga dapat
menyebabkan perbedaan fasa antara sinyal langsung dan
sinyal tidak langsung. Sedangkan fading adalah fluktuasi level
daya terima akibat perubahan kondisi kanal. Metoda diversitas
berperan penting dalam komunikasi wireless karena dapat
mengurangi efek multipath fading. Metoda diversitas yang
akan dibahas dalam Penelitian ini adalah space time diversity.
Selain masalah multipath fading diatas, pada sistem
komunikasi wireless sering kali sinyal dari user yang
diinginkan dan penginterferensi menduduki band frekuensi
yang sama tetapi keduanya datang dari arah yang berbeda
sehingga mempunyal Angles-of-Arrival (AOA) yang berbeda.
Hal ini dapat diatasi dengan teknik beamforming.
Beamforming adalah suatu teknik yang digunakan untuk men-
steer antena dalam menetukan arah dari sumber sinyal yang
diinginkan sekaligus menekan sinyal interferensi yang datang
dari arah lain. Dalam teknik beamforming, algoritma adaptif
digunakan untuk menentukan nilai pembobotan pada setiap
elemen antena. Pembobot tersebut nantinya digunakan untuk
men-steer beam menuju user yang diinginkan dan men-steer
null kearah yang interferensi, sehingga beamforming dapat
disebut juga sebagai spatial filtering sinyal.
Pada penelitian ini akan dianalisis dan disimulasikan
performansi kinerja dari skema Space Time Coding pada
sistem MIMO pada kanal flat fading dan frequency selective
fading yang berdistribusi Rayleigh. Sedangkan untuk menekan
interferer digunakan teknik beamforming. Dimana konfigurasi
sistem MIMO yang akan diteliti adalah maksimal sampai 2
antena pengirim dan 2 antena penerima.

II. DASAR TEORI
2.1 Sistem MIMO
MIMO merupakan suatu teknik diversitas pada antena
pemancar dan penerima saja, dimana tujuannya adalah untuk
meningkatkan efisiensi spektrum dan perbaikan kualitas
saluran.

Gambar 2.1 digram blok MIMO secara umum

Analisa Kinerja Sistem MIMO pada Kanal
Multipath Fading dengan Beamforming
Yuyun Siti Rohmah
1
, Budi Prasetya
2
, Koredianto Usman
3

1,2,3 Teknik Telekomunikasi Fakultas Elektro dan Komunikasi Institut Teknologi Telkom
Jl. Telekomunikasi, Dayeuh Kolot Bandung 40257 Indonesia
neng_yu2n@yahoo.com, bpy@ittelkom.ac.id; kru@ittelkom.ac.id
P
1
st

117
2.2 Orthogonal Space Time Block Code
Skema transmisi orthogonal space time block code
merupakan skema transmisi yang diperkenalkan oleh
Alamouti, seperti yang terlihat pada gambar 2.2 berikut ini:

1 + t
t
S0*
S1
-S1*
S0
Tx0 Tx1

Gambar 2.2 Skema Matriks Transmisi
Orthogonal Space Time Block Code [15]

Gambar 2.3 Skema Transmisi
Dengan 2 Antena Tx & 2 Antena Rx [15]

Pada saat t, T
x0
memancarkan sinyal S
0
dan T
x1

1
, kemudian saat t+T, T
x0

1
* dan T
x1
memancarkan sinyal
S
0
*. Tanda * merupakan operasi konjugat dari
persamaan sinyal yang dimaksud.

Tabel 2.1 : Notasi Sinyal Terima Pada Skema 2x2 [15]

Berdasarkan gambar 2.3 dan tabel 2.1, persamaan seluruh
sinyal terima adalah:

(2.1)
n
0
, n
1
, n
2
dan n
3
adalah variabel acak kompleks yang mewakili
interferensi dan noise termal.
Blok combiner pada gambar 2.15 membuat dua sinyal
berikut yang akan dikirimkan ke detektor maximum likelihood
:

(2.2)

2.3 Estimasi Kanal dengan Orthogonalitas STBC
Pada antena Rx-0, sinyal-sinyal terima r
0
dan r
1

berdasarkan persamaan 2.1 dapat dijadikan persamaan matriks
berikut :
(
+
(
=
(
1
0
1
0
*
0
*
1
1 0
1
0
n
n
h
h
s s
s s
r
r

(2.3)

Demikian juga pada antena Rx-1, sinyal-sinyal terimanya
dijadikan persamaan matriks berikut :

(
+
(
=
(
3
2
3
2
*
0
*
1
1 0
3
2
n
n
h
h
s s
s s
r
r

(2.4)

Dari persamaan 2.3 dan 2.4 kita dapat mengetahui h
0
, h
1
,
h
2
dan h
3
, dengan melakukan proses invers matriks pada
persamaan tersebut. Sehingga diperoleh persamaan hasil
estimasi kanal dari antena Rx-0 dan Rx-1 berikut [24]:

(
+
=
(
1
0
1
0
*
0
*
1
1 0
2
1
2
0 1
0
1
~
~
n
n
r
r
s s
s s
s s h
h
H

(2.5)
(
+
=
(
3
2
3
2
*
0
*
1
1 0
2
1
2
0 3
2
1
~
~
n
n
r
r
s s
s s
s s h
h
H

(2.6)

2.4 Pemodelan kanal
2.4.1 Fading
Pada sistem komunikasi wireless, kondisi lingkungan
kanal propagasi bersifat time variant karena pergerakan relatif
penerima terhadap pemancar yang menghasilkan perubahan
lintasan propagasi. Perambatan sinyal antara pemancar dan
penerima melalui berbagai lintasan yang berbeda (multipath),
sehingga sinyal yang diterima di penerima merupakan
penjumlahan dari sinyal-sinyal tidak langsung. Lintasan yang
berbeda-beda tersebut mengakibatkan kuat sinyal penerimaan
menjadi bervariasi.
2.4.2 Model Rayleigh fading
Distribusi Rayleigh mempunyai fungsi kerapatan probabilitas
(probability density function - pdf) diberikan oleh
[3]
:
( )
( )
<
s s
|
|
.
|
\
|
=
0 0
0
2
exp
) (
2
2
2
r
r
r r
r p o o
(2-7)
dimana o adalah adalah nilai rms dari level sinyal yang
diterima sebelum detektor, dan
2
o

adalah daya waktu rata-
rata dari sinyal yang diterima sebelum detektor.

1
st

118
2.5 Konsep Dasar Beamforming
Beamforming adalah proses pembentukan beam menuju ke
arah user yang diinginkan serta menekan sinyal dari arah lain.
Dengan demikian, beamforming bisa dikatakan sebagai spatial
filtering sinyal.
Pembentukan beam ke arah sinyal yang diinginkan bisa
dilakukan dengan memberikan pembobotan secara adaptif
pada elemen antena di sistem penerima maupun pemancar.

Algoritma Adaptif
Algoritma adaptif menentukan pembobotan secara
iteratif. Salah satu algoritma adaptif yang digunakan yaitu
LMS (Least Mean Square).
X(n)
(n)
Adaptive Algorithm

(n)
e(n)
d(n)
-
+

Gambar 2.4 Blok diagram adaptif filter

Vektor pembobotan ditentukan secara rekursif dengan
persamaan sebagai berikut :
( ) ( ) ( ) ( ) n e n x n w n w * 1 + = + (2.7)
Dengan ) ( ) ( ) ( n x w n d n e
T
n
= (2.8)

Pada persamaan diatas, adalah step-size yang menentukan
konvergensi dari algoritma adaptif. Syarat algoritma LMS
adalah diketahuinya sinyal transmit. Hal ini dipenuhi dengan
mengirimkan beberapa sinyal pilot atau sinyal training secara
periodik yang umumnya diketahui di sistem penerima.

III. PEMODELAN SISTEM
3.1. Blok Diagram Transmitter dan Receiver pada Sistem
MIMO (Multi Input Multi Output)
Pada Penelitian ini, sistem MIMO yang dirancang
dimodelkan oleh blok diagram yang ditumjukkan pada gambar
3.1 untuk transmitter dan 3.2 untuk receiver.
Mapper
Data
Genarator
Convolutional
Encoder
Interleaver
STBC
Encoder
Tx1
Tx2
Add Pilot
Add Pilot

Gambar 3.1 Blok Diagram Transmitter Sistem MIMO

W1
W2
Remove
pilot from
each
antenna
Adaptive
Algorithm
Rx1
Rx2
Pilot
referensi Error pilot
+
-
Channel
Estimation
Channel
Estimation
De-Mapper
STBC
Decoder
De-
Interleaver
Viterbi
Decoder
Data
Beamforming
Process
Gambar 3.2 Blok Diagram Receiver Sistem MIMO dengan
Beamforming
3.2 Pemodelan Kanal
3.2.1 Pemodelan Kanal MIMO 2x2 Secara Umum
Sistem
Pengirim
MIMO
2x2
Sistem
Penerima
MIMO
2x2
0
n
+
+
Tx0
Tx1
Rx0
Rx1
+
+
0
h
+
+
2
h
1
h
3
h
1
n
2
n
3
n

Gambar 3.3 Pemodelan Kanal Untuk Sistem MIMO 2x2

3.2.2 Pemodelan Kanal Multipath Fading

A0
Rayleigh
Fading
simulator
0
1 t
A1
Rayleigh
Fading
simulator
1
2 t
A2
Rayleigh
Fading
simulator
2
3 t
A3
Rayleigh
Fading
simulator
3
4 t 5 t
A4
Rayleigh
Fading
simulator
4 A5
Rayleigh
Fading
simulator
5
+
Multipath Rayleigh Fading

Gambar 3.4 Pemodelan Kanal Multipath Fading

3.3 Perencanaan Parameter Simulasi
3.3.1 Parameter kanal dan Sinyal Baseband
Tabel 3.1 Parameter Simulasi kanal dan sinyal baseband

1
st

119
3.3.2 Parameter Beamforming
1. Sistem terdiri dari dua array antena dengan jarak pisah
5 . 0
2. Dalam sistem yang dibuat, diasumsikan tidak ada
interferensi antar array antena
3. Jarak antara antena transmitter dan receiver cukup jauh
(transmitter dianggap sebagai sumber titik) sehingga
sudut kedatangan pada sub-array antena receiver pertama
dianggap sama dengan sudut kedatangan untuk sub-array
antena receiver kedua
4. Pergerakan user yang terjadi tidak merubah sudut datang
sinyal terhadap arah pergerakan antena (user bergerak
mendekati dan menjauhi antena

IV. ANALISA HASIL SIMULASI
4.1. Perbandingan Kinerja sistem MIMO dengan dan
tanpa Beamforming pada kanal Rayleigh dengan
kecepatan pergerakan user yang berbeda

Gambar 4.1 Perbandingan Performansi Sistem MIMO dengan
dan tanpa Beamforming pada Frek doppler yang
berbeda
Dari gambar 4.1 diatas dapat dilihat bahwa jika sistem
MIMO tanpa algoritma adaptif beamforming dibandingkan
dengan sistem MIMO yang menggunakan algoritma adaptif
beamforming, performansi kedua sistem tidak memperlihatkan
perbedaan yang signifikan. Hal ini karena sistem dikondisikan
untuk single user.

4.2. Perbandingan Kinerja Sistem MIMO dengan
Beamforming pada Sudut Kedatangan (Angle Of Arrival )
yang berbeda
Pada Frekuensi Doppler Maksimum = 156 Hz

Gambar 4.2 Performansi Sistem MIMO Beamforming pada Frek
Doppler 156 Hz dengan AOA yang berbeda

Dari ketiga gambar diatas dapat dilihat bahwa
performansi sistem untuk masing-masing nilai frek doppler
maksimum pada angle of arrival (AOA) yang berbeda tidak
mengurangi kinerja sistem. Hal ini dikarenakan pada simulasi
ini hanya dikondisikan untuk single user. Selain itu, pada
sistem MIMO dengan beamforming terdapat steering factor
yang akan men-steer beam antena ke arah datangnya sinyal
dan memberikan pembobotan terhadap sinyal yang datang
sesuai yang dihasilkan oleh algoritma adaptif beamforming
yang digunakan.

4.3 Perbandingan Kinerja Sistem MIMO dengan
Algoritma Adaptif Beamforming pada faktor yang
berbeda (frek doppler = 6.67 Hz)

Gambar 4.3 Performansi Sistem MIMO Beamforming pada
frek doppler 6.67 Hz dengan Nilai yang berbeda
4.4 Pengaruh terhadap Kecepatan Konvergensi pada
frek doppler = 0 Hz
= 0.001

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
Signal To Noise Ratio (dB)
B
E
R
BER Vs SNR MIMO dengan dan tanpa Beamforming pada variasi Frek Doppler
f d = 0 Hz tanpa Beamf orming
f d = 6.67 Hz tanpa Beamf orming
f d = 0 Hz Beamf orming
f d = 6.67 Hz Beamf orming
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
-2
10
-1
10
0
Signal to Noise Ratio(dB)
B
E
R
BER vs SNR akibat variasi AOA pada frek doppler=156 Hz
AOA = 30 derajat
AOA = 60 derajat
AOA= 90 derajat
AOA = 120 derajat
0 2 4 6 8 10 12 14 16
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
Signal to Noise Ratio (dB)
B
E
R
BER Vs BER Variasi Nilai Miu pada Frek Doppler 6.67 Hz
miu = 0.001
miu = 0.005
miu = 0.01
miu = 0.05
miu = 0.1
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
Iterasi
M
e
a
n

S
q
u
a
r
e

E
r
r
o
r
Grafik Mean Square Error pada miu = 0.001
1
st

120
Gambar 4.4(a) Grafik Minimum Mean Square Error pada
= 0.001 untuk SNR 20 dB

Gambar 4.4(b) Grafik Koefisien Pembobot antena ke-1
pada = 0.001 untuk SNR 20 dB

Gambar 4.4(c) Grafik Koefisien Pembobot antena ke-2
pada = 0.001untuk SNR 20 dB

= 0.01

Gambar 4.4(d) Grafik Minimum Mean Square Error pada
= 0. 01 untuk SNR 20 dB

Gambar 4.4(e) Grafik Koefisien Pembobot antena ke-1
pada = 0.01untuk SNR 20 dB

Gambar 4.4(f) Grafik Koefisien Pembobot antena ke-2
pada = 0.01 untuk SNR 20 dB

= 0.5

Gambar 4.4.(g) Grafik Minimum Mean Square Error
pada = 0. 5 untuk SNR 20 dB

Dari percobaan- percobaan di atas, dapat dilihat bahwa
semakin besar nilai (stepsize) maka akan meningkatkan
kecepatan konvergensi sistem untuk mendapatkan
pembobotan optimum yang menghasilkan mean square
error yang minimum. Akan tetapi, menyebabkan ripple
pada grafik sinyal semakin banyak. Sebaliknya, semakin
kecil nilai akan menyebabkan semakin lambat sistem
mencapai konvergen, tetapi grafik dari sinyal yang
dihasilkan akan mulus sehingga mudah dalam
menentukan nilai mean square error. Terdapat batasan
nilai yang digunakan supaya konvergensi sistem masih
tercapai. Dari hasil percobaan diatas untuk SNR 20 dB
konvergensi sistem tidak tercapai pada = 0.5.
V. KESIMPULAN
1. Sistem MIMO tanpa beamforming dan MIMO dengan
beamforming untuk kondisi single user memberikan
performansi sistem yang sama untuk setiap variasi
frekuensi doppler maksimum. Namun, jika terdapat sinyal
penginterferensi performansi sistem MIMO dengan
beamforming lebih baik daripada sistem MIMO tanpa
beamforming.
2. Pada sistem MIMO dengan beamforming untuk single
user, sudut kedatangan AOA (Angle of Arrival) user tidak
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Iterasi
C
o
e
f
f
i c
i e
n
t
s
Grafik Koefisien Pembobot pada miu = 0.001
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Iterasi
C
o
e
f f i c
i e
n
t s
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
Iterasi
M
e
a
n
S
q
u
a
r e
E
r r o
r
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Iterasi
C
o
e
f f i c
i e
n
t s
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Iterasi
C
o
e
f f i c
i e
n
t s
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
10
0
10
2
10
4
10
6
10
8
10
10
Iterasi
M
e
a
n
S
q
u
a
r e
E
r r o
r
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-600
-400
-200
0
200
400
600
Iterasi
C
o
e
f f i c
i e
n
t s
1
st

121
berpengaruh terhadap performansi sistem. Hal ini
dibuktikan dengan dihasilkannya performansi sistem yang
sama untuk sudut datang berbeda pada kecepatan
pergerakan user yang sama.
3. Faktor (step-size) tidak memberikan pengaruh yang
signifikan terhadap performansi sistem. Hal ini
dikarenakan adalah faktor penentu konvergensi sistem
algoritma adaptif pada teknik beamforming. Semakin
besar nilai maka sistem akan semakin cepat konvergen,
tetapi akan menyebabkan ripple semakin banyak sehingga
penentuan nilai mean square error semakin sulit.
Terdapat batas-batas nilai yang digunakan agar sistem
masih dapat konvergen. Untuk SNR 5 dB, pada = 0.43
sistem sudah tidak konvergen, untuk SNR 10 dB sistem
sudah tidak konvergen pada = 0.48, sedangkan untuk
SNR = 20 dB sistem sudah tidak konvergen pada = 0.5.
REFERENSI
[1] Alamouti SM, A Simple Transmit Diversity Technique for Wireless
Communication, IEEE Journal on Selected Areas in Communication,
vol 16 No.8, October 1998.
[2] A.v. Zelst, T.W.Schenk , Throughput Enhancement for Wireless
Communication Systems using the Multiple Antenna Technique
MIMO, Wireless.
[3] David Gesbert, Mansoor Shafi, Da-Shan Shiu, Peter J. Smith, Ayman
Naguib, From Theory to Practice : An Overview of MIMO Space-
Time Coded Wireless Systems, Tutorial Paper, IEEE Journal On
Selected Areas In Communication Vol. 21, No.3 April 2003, Oslo
University, Norway.
[4] Valenti,M.C, and Baker,D.A, The Impact of Channel Estimation Errors
on Space-Time Block Codes, Wireless Communications Research, Lab
West Virginia University, 2004.
[5] Theodore, S.Rappaport, Wireless Communication, Prentice Hall,
2002.
[6] Richard Van Nee, Ramjee Prasad, OFDM for Wireless Multimedia
Communication, Artech House, Boston, London, 2000.
[7] Venkatasubramanian, Ramasamy, Beamforming for MC-CDMA ,
Blacksburg : Virginia Polytechnic Institute and State University.January
2003.
[8] Fakoukakis, F.E., Diamantis, S.G., cs, Development of An Adaptive
and A Switched Beam Smart Antenna System for Wireless
Communications, Greece : Democritus University of Thrace.
[9] Manickam, Seetha, Adaptive Beamforming Algorithm for Smart
Antenna Systems in a CDMA Mobile Communication Systems, USA :
Department of Electrical and Computer Engineering Michigan
Technological University.
[10] Systems Aspects of Smart Antennas Technology, Helsinki University
of Technology Communications Laboratory.
[11] Paulraj, A.J, Lessbert, D cs, Smart Antennas for Mobile
Communication, John Wiley Publishing.
[12] Hayes, Manson H, Statistical Digital Signal Processing and
Modeling,wiley.
[13] Budiman, Gelar, Konfigurasi MIMO MC-CDMA Pada Fading
Rayleigh , Program Pasca Sarjana STTTelkom.2005.
[14] Firdaus, Eko, Analisa Performansi MIMO OFDM pada WLAN,
STTTelkom.2005.

1
st

122

Abstrak GPS (Global Positioning System) yang berbasiskan
teknologi satelit merupakan sebuah alat atau sistem yang dapat
digunakan untuk menginformasikan tentang posisi dan
kecepatan obyek dalam dimensi ruang dan waktu, secara
kontinyu di seluruh dunia. Data dikirim dari satelit berupa
sinyal radio dalam bentuk digital dan diolah oleh GPS untuk
memperoleh posisi koordinatnya. Layanan GPS saat ini telah
tersedia di berbagai alat komunikasi seperti handphone Layanan
GPS di berbagai alat komunikasi tersebut telah tersedia gratis.
Pada awalnya, GPS hanya digunakan untuk kepentingan militer,
tapi untuk saat ini layanan GPS dapat dimanfaatkan oleh
berbagai kalangan. Dalam makalah ini akan ditunjukkan
pemanfaatan GPS, yang dintegrasikan dengan pemanfaaatan
aplikasi google earth, untuk mengukur luas taman kota di
Surabaya dan memantau keadaan pohon besar di dalam taman.
Perhitungan luas dengan GPS dilakukan melalui penerapan
metode polygon, koordinat lokasi pohon dicatat dan dipetakan
pada aplikasi google earth. Dengan mengetahui kondisi aktual
tersebut, melalui suatu sistem data base pohon taman Surabaya
dapat dikembangkan upaya perencanaan baik penanaman
maupun perawatan pohon secara lebih optimum dalam skema
pembiayaan dan cakupan wilayah. Untuk mengajak masyarakat
luas berperan serta aktif, dapat pula dilakukan pelatihan
aplikasi ini kepada siswa SMA. Disamping upaya pengenalan
teknologi satelit sejak dini, nantinya mereka diharapkan mampu
membantu pemerintah kota untuk memantau kondisi pohon
melalui aplikasi GPS yang telah ada pada handphone mereka.
Dengan demikian, keterlibatan masyarakat secara lebih luas
dalam perawatan taman dan pohon kota Surabaya dapat
dilakukan secara efektif dan efisien serta berkelanjutan menuju
Surabaya Go Green.

Kata kunci: satelit, GPS, peta Google Earth, taman kota,
Surabaya Go Greeen,
I. PENDAHULUAN
PS merupakan sebuah alat yang dapat digunakan
untuk menentukan koordinat lokasi dan luas suatu
daerah dengan memanfaatkan satelit. Pada mulanya,
GPS merupakan alat yang tidak mudah didapatkan
karena harganya yang mahal. Namun saat ini, GPS bukanlah

suatu alat yang asing lagi karena masyarakat dapat
mengaksesnya dengan mudah, misalnya dengan menggunakan
aplikasi pada telepon genggam.
Surabaya merupakan kota terbesar kedua di Indonesia.
Sebagai kota dengan jumlah penduduk yang tinggi, Surabaya
seharusnya memiliki jumlah pohon dan taman kota yang
seimbang dengan kepadatan penduduknya. Maka dari itu, baik
masyarakat maupun pemerintah kota Surabaya harus bergerak
aktif dalam menggalakkan penghijauan. Di sisi lain, dalam
proses penghijauan di Surabaya, persebaran taman-taman kota
tersebut belum merata. Maka dari itu, perlu dilakukan
pendataan dan pemantauan taman-taman kota di Surabaya
agar penghijauan dapat dilakukan dengan lebih optimal.
GPS yang dapat digunakan untuk mengetahui luas suatu
daerah, dapat dimanfaatkan dalam pemantauan persebaran
taman kota. Dengan menggunakan GPS, koordinat lokasi
taman-taman kota yang ada di Surabaya dapat diketahui dan
kemudian dapat disimpan sebagai database taman kota
Surabaya. Selain itu, dengan menggunakan software Google
Earth, perkembangan persebaran taman-taman kota di
Surabaya dapat dilihat dan diketahui koordinat lokasinya.
Selanjutnya, perkembangan penghijauan suatu wilayah dapat
dipantau oleh siapa saja dengan menggunakan aplikasi GPS
dan software Google Earth.

II. DASAR TEORI
GPS adalah sistem radio navigasi dan penentuan posisi
dengan menggunakan satelit yang dimiliki dan dikelola oleh
Departemen Pertahanan Keamanan Amerika Serikat. Sistem
ini didesain untuk memberikan posisi dan kecepatan tiga
dimensi dan informasi mengenai waktu secara kontinu. GPS
terdiri dari tiga segmen utama, segmen angkasa (space
segmen) yang terdiri dari satelit-satelit GPS, segmen sistem
kontrol (control segment) yang terdiri dari stasion-stasion
pemonitor dan pengontrol satelit, dan segmen pemakai (user
segment) yang terdiri dari pemakai GPS termasuk alat-alat
penerima dan pengolah sinyal data GPS.

Aplikasi GPS dan Peta Google Earth Untuk
Pemantauan, Perawatan Taman Dan Pohon
Kota Secara Berkelanjutan Menuju
Surabaya Go Green
Frischa Marcheliana W, Gabriela Amanda G A, Stevanus Kristianto N, Widya Utama
G
1
st

123
Sistem GPS terdiri dari 24 satelit. Konstelasi 24 satelit GPS
tersebut menempati 6 orbit yang mengelilingi bumi dengan
sebaran yang telah diatur sedemikian rupa sehingga
mempunyai probabilitas kenampakan setidaknya 4 satelit yang
bergeometri baik dari setiap tempat di permukaan bumi di
setiap saat. Satelit GPS mempunyai ketinggian rata-rata di atas
permukaan bumi sekitar 20.200 km. Satelit GPS memiliki
berat lebih dari 800 kg, bergerak dengan kecepatan sekitar 4
km/detik dan mempunyai periode 11 jam 58 menit.

Gambar 1. Konstelasi Satelit GPS

Kelebihan penentuan posisi dengan menggunakan GPS
antara lain :
GPS dapat digunakan setiap saat tanpa bergantung waktu
dan cuaca.
GPS dapat digunakan oleh banyak orang pada waktu
yang sama dan pemakaiannya tidak bergantung pada batas
politik dan alam.
Penggunaan GPS dalam penentuan posisi secara relatif
tidak bergantung dengan kondisi topografis daerah survey.
Posisi yang ditentukan dengan GPS mengacu ke datum
global yang dinamakan World Geodetic System 1984
(WGS84). Dengan kata lain posisi yang diberikan oleh GPS
akan selalu mengacu ke data yang sama.
Pemakaian sistem GPS tidak dikenakan biaya, setidaknya
sampai saat ini.
Receiver GPS cenderung lebih kecil ukurannya, lebih
murah harganya dan kualitas data yang diberikan lebih baik.
Pengoperasian alat GPS untuk penentuan posisi suatu
titik relatif lebih mudah dan tidak mengeluarkan biaya banyak.
Data pengamatan GPS sukar untuk dimanipulasi.
Semakin banyak bidang aplikasi yang dapat ditangani
dengan menggunakan GPS dan di Indonesia semakin banyak
instansi yang menggunakan GPS.

2.2 Prinsip Penentuan Posisi dengan GPS
Prinsip penentuan posisi dengan GPS yaitu menggunakan
metode reaksi jarak, dimana pengukuran jarak dilakukan
secara simultan kebeberapa satelit yang telah diketahui
koordinatnya. Pada pengukuran GPS, setiap tempatnya
memiliki empat parameter yang harus ditentukan : yaitu tiga
parameter koordinat X,Y,Z atau L,B,H dan satu parameter
kesalahan waktu akibat katidaksinkronan jam osilator di satelit
dengan jam di receiver. Oleh karena diperlukan minimal
pengukuran jam keempat satelit.

2.3 Tipe Alat
Ada tiga macam alat GPS sebagai receiver, dengan masing-
masing memberikan tingkat ketelitian (posisi) yang berbeda-
beda. Tipe alat GPS sebagai berikut :
1. Tipe navigasi (Handheld, Handy GPS)
memiliki ketelitian posisi mencapai 3 sampai 6 meter
2. Tipe Geodetik single frekuensi (tipe pemetaan)
Memiliki ketelitian posisi sekitar sentimeter sampai dengan
beberapa desimeter
3. Tipe Geodetik dual frekuensi
Memiliki ketelitian posisi hingga mencapai milimeter. Tipe
ini biasa digunakan untuk aplikasi precise positioning seperti
pembangunan jaring titik kontrol, survey deformasi dan
geodinamika.

2.4 Cara GPS mengetahui posisinya
Untuk mengetahui posisi dari GPS, diperlukan minimal 3
satelit. Pengukuran posisi GPS didasarkan oleh sistem
pengukuran matematika yang disebut dengan Triliterasi. Yaitu
pengukuran suatu titik dengan bantuan 3 titik acu.
Beberapa fungsi dari GPS adalah : 1. Untuk melakukan
navigasi terhadap kapal laut dan pesawat terbang. 2. Untuk
menentukan jarak-jarak tertentu 3. Untuk melakukan suatu
penemuan di bidang geografi.

2.5 Luas Segitiga Sembarang
Teorema Heron biasanya digunakan untuk mencari luas dari
suatu segitiga sembarang. a, b dan c adalah ketiga sisi segitiga
(1.1)
(1.2)
dengan a,b, c adalah panjang sisi segitiga sembarang

2.6 Trigonometri Bola
Sama seperti rumus trigonometri bidang datar yang dapat
digunakan untuk melakukan perhitungan pada geometri
bidang datar, trigonometri bola juga dapat digunakan untuk
melakukan perhitungan ada geometri bola. Ada banyak rumus
dalam trigonometri bola akan tetapi hanya 4 rumus yang
sering digunakan daripada yang lainnya. Pada gambar 1.2
ABC adalah segitiga bola dengan sisi AB, BC dan CA dengan
panjang c, a dan b, dan dengan sudut CAB, ABC dan BCA
yang direpresentasikan dengan sudut A, B dan C rumusannya
adalah

Rumus Cosinus
cos a = cos b cos c + sin b sin c cos A. (1.3)
Ada dua variasi rumus lainnya yaitu
cos b = cos c cos a + sin c sin a cos B (1.4)
cos c = cos a cos b + sin a sin b cos C. (1.5)

1
st

124

III. METODOLOGI

IV. HASIL DAN ANALISA

Pada percobaan yang sudah dilakukan, didapatkan data
koordinat lokasi dan mark dengan menggunakan GPS di
Taman Bungkul, Taman Lansia, dan Taman Flora. Data ini
dapat digunakan dalam menentukan marking di Google
Earth sehingga kemudian didapatkan luas pada masing-
masing taman.

Gambar 2. Marking Taman Bungkul Surabaya

Gambar 3. Marking Taman Lansia Surabaya

Gambar 4. Marking Taman Flora Surabaya

Dari gambar 2, 3 dan 4 dapat dilihat kondisi beberapa taman
kota Surabaya. Penghijauan di kota Surabaya dapat dipantau
secara kontinu dengan menggunakan aplikasi Google Earth,
sehingga sangat praktis untuk digunakan oleh masyarakat.
Selain itu, pelajar-pelajar di kota Surabaya dapat
diperkenalkan dengan teknologi satelit dan GPS sekaligus
turut berpartisipasi dalam penggalakan Surabaya Go Green.
Percobaan yang telah dilakukan merupakan suatu contoh
sederhana yang masih dapat dikembangkan. Misalnya saja
untuk mengetahui koordinat pohon-pohon langka yang
dimiliki oleh kota Surabaya.
Adapun perhitungan luas beberapa taman kota di Surabaya
dapat dilihat pada tabel berikut.
Menentukan lokasi taman yang akan diukur serta
memberikan mark pada Google Earth
Menuju ke lokasi yang sudah di-mark pada Google
Earth
Memberikan mark pada setiap sudut taman dengan
menggunakan GPS
Memetakan taman dengan memasukkan data koordinat
yang tersimpan pada GPS ke dalam peta Google Earth
Gambar wilayah pada Google Earth dibuat polygon
dan dibagi menjadi segitiga
Melakukan perhitungan luas taman dan membuat
sketsa taman pada Google Earth
a
c
b1
a1
2
1
a
b
c
b2
a2
a3
c3
b4
a4
1
2
3
4
a b
c
1
1
st

125
Tabel 1. Perhitungan Luas Taman Kota Surabaya
Taman Bungkul
Sisi
Mark A Mark B
a () b () C ()
Jarak Jarak
Lintang () Bujur () Lintang () Bujur () Mark A-B () Mark A-B (m)
a 7,29097 112,73917 7,29178 112,73919 97,29097 97,29178 0,00003 2,90170 89,76680
b 7,29178 112,73919 7,29181 112,74019 97,29178 97,29181 0,00100 3,57228 110,51208
c 7,29097 112,73917 7,29181 112,74019 97,29097 97,29181 0,00103 4,74020 146,64266
a2 7,29097 112,73917 7,29111 112,74044 97,29097 97,29111 0,00128 4,59012 141,99977
b2 7,29181 112,74019 7,29111 112,74044 97,29181 97,29111 0,00025 2,65461 82,12292
a3 7,29181 112,74019 7,29156 112,74053 97,29181 97,29156 0,00033 1,49225 46,16420
c3 7,29156 112,74053 7,29111 112,74044 97,29156 97,29111 0,00008 1,62744 50,34641
a4 7,29128 112,74058 7,29111 112,74044 97,29128 97,29111 0,00014 0,77845 24,08206
b4

7,29156 112,74053 7,29128 112,74058 97,29156 97,29128 0,00006 1,01949 31,53891
Taman Lansia
Sisi
Mark A Mark B
a () b () C ()
Jarak Jarak
a 7,27122 112,74981 7,27069 112,75036 82,72878 82,72931 0,00056 2,74699 84,98065
b 7,27122 112,74981 7,27131 112,75036 82,72878 82,72869 0,00056 2,00647 62,07208
c 7,27069 112,75036 7,27131 112,75036 82,72931 82,72869 0,00000 2,20000 68,05913
Taman Flora
Sisi
Mark A Mark B
a () b () C ()
Jarak Jarak
a 7,29736 112,76194 7,29383 112,76208 82,70264 82,70617 0,00014 12,70968 393,18623
b 7,29383 112,76208 7,29375 112,76133 82,70617 82,70625 0,00075 2,69490 83,36943
c 7,29375 112,76133 7,29736 112,76194 82,70625 82,70264 0,00061 13,18188 407,79418
a1 7,29736 112,76194 7,29725 112,76122 82,70264 82,70275 0,00072 2,60978 80,73600
b1 7,29725 112,76122 7,29375 112,76133 82,70275 82,70625 0,00011 12,60625 389,98638

Tabel 2. Perhitungan Luas Taman Bungkul
Segitiga a (m) b (m) c (m) s (m) L (m
2
)
1 89,77 110,51 146,64 173,46 4950,57
2 142,00 82,12 146,64 185,38 5672,04
3 46,16 82,12 50,35 89,32 1039,48
4 24,08 31,54 50,35 52,98 294,29
Luas Taman 11956,38

Tabel 3. Perhitungan Luas Taman Lansia
2
)
1 84,98 62,07 68,06 107,56 2088,54
Luas Taman 2088,54

Tabel 4. Perhitungan Luas Taman Flora
2
)
1 393,19 83,37 407,79 442,17 16346,78
2 389,99 80,74 407,79 439,26 15625,19
Luas Taman 31971,97

Dari data percobaan didapatkan sketsa Taman Bungkul
pada gambar 2 dengan luas taman bungkul sebesar 11956,38
m
2
, sketsa Taman Lansia pada gambar 3 dengan luas
tamannya sebesar 20.088,54 m
2
dan sketsa Taman Flora pada
gambar 4 dengan luas sebesar 31.971,97 m
2
. Beberapa taman
ini diukur luasnya dengan menandai sudut-sudut masing-
masing taman dengan menggunakan GPS, dan kemudian
dihitung dengan menggunakan metode poligon.
V. KESIMPULAN

Dari percobaan yang telah dilakukan dapat disimpulkan
bahwa penggunaan GPS sangat praktis untuk masyarakat,
sehingga dapat diaplikasikan untuk mendukung penghijauan
di Kota Surabaya. Misalnya dalam pemantauan penghijauan di
taman-taman kota seperti taman Bungkul, taman Lansia dan
taman Flora Surabaya yang berupa luas masing-masing taman.
Sehingga hal ini dapat mendukung kota Surabaya menuju
Surabaya Go Green dengan melibatkan masyarakat secara
lebih luas termasuk pelajar SMA dalam perawatan taman kota
Surabaya.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Roy, A.E dan D. Clarke. 2004. Astronomy: Principles and
Practice. Adam Hilger Ltd: Bristol.
[2] Robinson, Arthur H, Morrison, Joell, Muehrcke, Phillip C,
et.al.1995. Elements of Cartography. John Wiley & Sons, Inc.
New York
[3] Winardi. Penentuan Posisi dengan GPS Untuk Survey
Terumbu Karang. Puslit Oseanografi-LIPI

1
st

126

AbstractKontur diperlukan untuk berbagai macam
pemetaan berbasis GIS (Geographic Information System).
Makalah ini menurunkan model elevasi digital (Digital Elevation
Model, DEM) menggunakan dua basis data yaitu data digital
atau peta kontur dari peta Rupa Bumi Indonesia (RBI) lokasi
Bangkalan Jawa Timur. Metode yang digunakan adalah TIN
dengan beberapa iterasi, sehingga didapatkan DEM untuk
selanjutnya digunakan membangun data digital Kontur. Hasil
yang didapat dilakukan validasi dengan data lapangan dan
beberapa penampakan yang diolah dari data citra Landsat 7
ETM+.

I ndex TermsDEM, TIN, Kontur, Citra Satelit

I. PENDAHULUAN
enggambaran berbasis bentuk dua dimensi (data vektor
digital) masih belum cukup mewakili karakteristik serta
informasi sebuah obyek. Sebuah cara yang lebih
informatif adalah dengan menyajikan bentuk rupa bumi dalam
tiga dimensi yang lebih menguntungkan secara visual untuk
manganalisa suatu kawasan dan menyajikannya bukan hanya
dalam ukuran luas saja tapi juga volume. Penyajian tersebu
dikenal dengan memodelkan volume bentuk rupa bumi dalam
tiga dimensi dalam model elevasi secara digital (DEM). Salah
satu metode yang dapat digunakan adalah triangular irregular
network atau metode triangulasi. Metode ini memungkinkan
untuk membuat model elevasi digital dengan menggunakan
data elevasi yang lebih sedikit dan memiliki tingkat akurasi
yang baik, dan memungkinkan untuk melakukan interpolasi
terhadap titik-titik yang tidak diketahui elevasinya. Sehingga
diharapkan metode ini tepat untuk menggambarkan bentuk
rupa muka bumi dengan variasi yang komplek dan rumit.
Hendra Cordova (2000) melakukan studi estimasi luasan
mineral kelas C di wilayah Kabupaten Bangkalan
menggunakan teknik GIS (2D) yang di integrasi dengan
Landsat 5 berbasi metode supervised classification. Teknik
tersebut mempunyai kesalahan jika letak ketinggian atau
elevasi dari galian mineral mempunyai nilai citra digital yang
hampir sama, sehingga estimasi volume kandungannya agak
sulit ditentukan. Alvin (2004) melakukan perbaikan dengan

menggunakan peta kontur dan teknik GIS untuk diketahui
estimasi volume diatas permukaan dengan tingkat kesalahan
yang relatip tinggi (> 60%) bila dibandingkan dengan data
Dinas ESDM Kabupaten Bangkalan. Elevasi dalam bentuk
digital berkembang menjadi data elevasi dijital dan
turunannya. Digital terrain data (DTD), Digital terrain model
(DTM), Digital elevation model (DEM), dan Digital elevation
terrain model (DETM) adalah istilah-istilah yang paling
umum digunakan. Dalam data digital ada dua tipe data utama,
yaitu data raster dan vector .Data vector disimpan dalam
kumpulan titik-titik. Tiap detail alam digambarkan sebagai
sebuah entitas yang berupa garis dengan arah tertentu (vector)
atau titik. Untuk menyimpan garis harus merekam seluruh titik
sesuai dengan arah garis. Detail luasan digambarkan sebagai
sebuah area yang dibatasi oleh garis tertutup. Untuk membuat
area (polygon) harus mengakhiri garis dengan menutupnya
sehingga membentuk sebuah area (Yulianto, 2003). Cakupan
wilayah dalam makalah ini dibatasi pada sebagian wilayah
Kabupaten Bangkalan dan sebgaian wilayah Distrik Oksibil
Papua. Sedangkan data yang digunakan dalam pemodelan
elevasi secara digital ini adalah data elevasi kontur (polyline)
dan tidak dilakukan perhitungan dike dan strike untuk
menghitung volume.

II. MODEL ELEVASI DIGITAL
Setiap penyajian secara digital ketinggian dari relief
dalam sebuah ruang disebut dengan Model Elevasi Digital
(DEM). Variasi elevasi atau ketinggian dari suatu area dapat
dimodelkan dalam berbagai cara. DEM dapat
direpresentasikan dengan pendefinisian permukaan secara
matematik atau dengan gambar titik maupun garis (Mark,
1978). Kemiringan digambarkan dengan tangen bidang
terhadap permukaan, sebagaimana yang dimodelkan oleh
DEM pada setiap titik yang diberikan dan meliputi dua
komponen. Dua komponen tersebut diberi nama gradien,
maksimum rata-rata dari perubahan ketinggian, dan aspek,
penunjuk arah dari perubahan maksimum rata-rata. Banyak
yang menyebut kemiringan dengan gradien, dengan rumusan:
( ) ( )
2
1
2 2
tan
(
+ =
Y
Z
X
Z
G
o
o
o
o
(1)
Pemodelan Elevasi Secara Digital
Menggunakan Basis Data Vektor dengan
Metode Triangular Irregular Network (TIN)
Hendra Cordova, Agung Rohmanto
Hendra Cordova adalah Dosen di Jurusan Teknik Fisika FTI-ITS
Agung Rohmanto adalah Mahasiswa di Jurusan Teknik Fisika FTI-ITS).
P
1
st

127
dengan Z adalah altitud, X dan Y adalah koordinat aksis.
Kecekungan (convexity) dan kecenbungan (concavity)
digambarkan sebagai dua hal yang sama. Evans (1980)
mendekati gradien, aspek, kecekungan, dan kecembungan dari
persamaan kuadrat yang ditentukan ke digital. Pendekatan
yang terbaik diberikan denagn metode analisis numerik (Horn
1981) untuk gradien timur-barat :

| | ( ) ( ) | | x Z Z Z Z Z Z
X
Z
j i j i j i j i j i j i
j i
o
o
o
8 2 2
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
.
+ + + + +
+ + + + =

(2)

Triangular Irregular Network adalah sebuah sistem yang
didesain oleh Peuker (Peuker et al. 1978) untuk pemodelan
elevasi secara digital yang menggunakan data cadangan dari
matrik altitude, dan pada saat yang sama juga akan lebih
efisien untuk berbagai tipe komputasi (termasuk kemiringan)
dibandingkan dengan sistem yang hanya berdasarkan pada
digitasi kontur. Peuker et al (1978) telah mendemonstrasikan
bahwa struktur TIN dapat dibangun dari pengambilan data
secara digitasi manual atau dari seleksi titik secara otomatis
dan segitiga dari pengumpulan data raster dengan mesin
orthophoto otomatis. Formula yang diturunkan untuk
pembangunan DEM dari TIN adalah relatip sederhana, yaitu
membentuk segitiga masing-masing dari tiik yang ditinjau
(Maasati, A). Interpolasi disini dilakukan untuk menghasilkan
titik tunggal, kontur, maupun grid yang akan digunakan
sebagai bantuan dalam membentuk TIN. Penyusunan TIN dan
interpolasi dilakukan dengan menggunakan software Acr
View GIS 3.2 sehingga didapatkan model elevasi digital.

III. PENGOLAHAN DAN ANALISA DATA
Daerah yang menjadi obyek penelitian adalah sebagian
wilayah kabupaten bangkalan. Tepatnya berada di kecamatan
Geger dan Galis. Berada pada lembar peta RBI 1608.444
Bakorsurtanal , yaitu pada koordinat 07
o
00 00 07
o
07 30
LS dan 112
o
52 30 113
o
00 00 BT.

Gambar 1. Citra Lansat 7 ETM+ (Lokasi kajian di dalam
kotak putih), Datum WGS 84, Channel 321

Gambar 1 adalah citra satelit Landsat 7 ETM+ yang
dikombinasi 3 kanal untuk membentuk citra RGB. Beberapa
peneliti menggabungkan kanal-kanal 542, 741 dan lain
sebagainya. Dari keseluruhan wilayah bangkalan, daerah ini
memiliki variasi ketinggian yang paling komplek mulai dari
terendah 25 m sampai ketinggian lebih dari 200 m, sehingga
sangat menarik untuk dimodelkan secara digital. Selanjutnya
dilakukan deliniasi (digitasi) untuk lokasi kajian menggunakan
Peta RBI. Secara lengkap urutan proses yang dilakukan adalah
sebagai berikut:

Gambar 2. Peta RBI Gambar 3. Hasil Digitasi Peta
Kontur

Gambar 4. Proses pembentukan DEM
dengan TIN
Ga,bar 5. Penampakan DEM dan
rupa bumi 3D

Hasil akhir DEM (gambar 5) dilakukan verifikasi lapangan
menggunakan GPS masing-masing titik yang terpilih, berikut
adalah hasil perbandingan antara data lapangan dan DEM
yang dihasilkan.

TABLE I
PERBANDINGAN DEM DAN DATA LAPANGAN
(CUPLIKAN DATA)

Data Lapangan
(meter
Data DEM
(meter)
43 46.99
59 50.94
62 67.23
115 115.77
68 68.97
120 122.68
69 59.11
74 65.35
70 66.94
227 22.48
169 149.97
160 149.97
65 68.67
57 49.99

1
st

128

Berdasar uji statistik dari tabel 1 dihasilkan tinggi terukur
(data lapngan, GPS) rata-rata ketinggian adalah 97.98 m
sedangkan untuk tinggi hasil pemodelan, rata-rata ketinggian
adalah 86,18 m. Selain data ketinggian dilakukan pula uji
slope dengan hasil sebagai berikut,

Gambar 6. Nilai Slope untuk titik uji melintang

Nilai slope untuk setiap titik pengambilan data dapat dilihat
pada gambar 6. Dari grafik ini terlihat bahwa daerah yang
relative landai memiliki nilai slope yang rendah, dan
sebaliknya. Untuk dapat membandingkan slope atau
kemiringan antara kedua data, data diambil membentuk
potongan melintang.

IV. KESIMPULAN
Telah dilakukan pembuatan model elevasi digital untuk
sebagian wilayah bangkalan menggunakan metode Triangular
Irregular Network cukup baik untuk memodelkan elevasi
secara digita dengan standart eror rata-rata 1.5708 %, dan
standart deviasi simpangan sebesar 8.604 meter. References

[1] Aronoff Stan, Geographic Information System: A Management
Perspective, WDL Publication, Canada, 1989.
[2] Borrough Peter A. Principles of Geographic Information System for
Land Resources Assessment, Clarendon Press Oxford, London, 1986.
[3] Borrough, P. A., McDonnell R. A. Principles of Geographic
Information System, Oxford University Press Inc, New York, 1998.
[4] Evans, I. S. The Selection of Class Interval Transaction Institute of
British Geographer, 1977.
[5] Brinker, Russel C. Elementary Surveying Harper & Row publishers
Inc., New York,1984.
[6] Henry D. Foth, Dasar-dasar Ilmu Tanah , Gadjah Mada University
Press , 1988.
[7] Budiyanto Eko, Sistem Informasi Geografis Menggunakan ArcView
GIS, Andi Yogyakakarta, 2002.
[8] Sosrodarsono Suyono, Pengukuran topografi dan teknik pemetaan,
Pradnya Paramita, Jakarta, 1983.
[9] Yulianto widi, Aplikasi AutoCAD 2002 untuk Pemetaan dan SIG, Elex
Media Komputindo, Jakarta, 200

-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 2 4 6 8 10 12 14
Data ke
S
l
o
p
e
129
1
st

Abstrak Kelak, terutama ketika energi berbasis fossil telah
habis dan ketika energi hijau semakin berperan dalam upaya
pemenuhan kebutuhan energi di masyarakat, kebun energi
menjadi bidang usaha yang menguntungkan. Salah satu bentuk
kebun energi adalah kebun jarak. Tanaman jarak (Jatropha
Curcas) saat ini dibudidayakan dan diolah minyaknya menjadi
biofuel. Biofuel dari ekstraksi biji jarak pagar telah banyak
dikembangkan dan dimanfaatkan sebagai bahan bakar
alternatif, bahkan sudah dapat dipakai sebagai bahan bakar
pesawat jet dan sudah digunakan secara komersial. Lahan
penanaman jarak pagar saat ini dikenal dengan sebutan kebun
energi. Jarak pagar mampu tumbuh pada lahan tandus di
ketinggian 500 m di atas muka air laut. Delineasi lahan
penanaman jarak pagar untuk membangun kebun energi
dibutuhkan teknologi satelit. Pada makalah ini akan
disampaikan kajian tentang aplikasi citra satelit digunakan pada
studi kasus penentuan wilayah kebun energi di Flores. Di Flores
akan dibangun kebun energi berbasis tanaman jarak pagar.
Dalam penggunaan teknologi satelit untuk delineasi kebun energi
sebagai studi awal, akan dilakukan analisis geomorfologi dan
perencanaan tata guna wilayah untuk perkebunan berbasis pola
kontur topografi dan lokasi sumber air (sungai dan danau).
Aplikasi teknologi satelit yang digunakan adalah NDVI dan
geomorfologi. NDVI dapat memprediksi dan menilai beberapa
karakteristik tutupan lahan oleh tanaman, seperti; luasan daun,
persentase tutupan lahan dan kerapatan vegetasi. Analisa NDVI
sebagai kajian wilayah tandus kawasan Flores yang dapat
dimanfaatkan dalam penentuan deliniasi kebun jarak. Analisa
geomorfologi digunakan untuk penentuan wilayah kebun energi
berdasarkan kondisi topografi yang mendukung lingkungan
pertumubuhan tanaman jarak. Analisa NDVI dan geomorfologi
menggunakan citra Landsat 7 ETM+. Hasil delineasi akan
memberikan gambaran luasan dan posisi wilayah prospek untuk
penanaman jarak pagar.

Kata kunci kebun energi, Jatropha Curcas, Landsat 7 ETM+,
NDVI, geomorfologi.

I. PENDAHULUAN
anaman jarak pagar (Jatropha curcas L) saat ini
dibudidayakan dan diolah menjadi biofuel. Biofuel
berasal dari ekstraksi biji jarak pagar yang banyak
dikembangkan dan dimanfaatkan oleh negara-negara maju dan
berkembang sebagai bahan bakar alternatif. Lahan penanaman
jarak pagar saat ini dikenal dengan sebutan kebun energi.
Kebun energi digunakan sebagai istilah lahan penanaman
jarak pagar karena biji jarak mampu menghasilkan biodiesel
yang digunakan sebagai sumber energi. Produksi biofuel dari
biji jarak pagar merupakan salah satu bentuk mengurangi
penggunaan bahan bakar fosil. Selain itu tanaman jarak pagar
mampu menyerap emisi karbon untuk mengurangi pemanasan
udara. Tanaman jarak pagar merupakan tanaman yang dapat
tumbuh pada dataran rendah sampai pada ketinggian 500 m di
atas muka air laut. Curah hujan yang sesuai untuk tanaman
jarak pagar adalah 300 mm 2.380 mm per-tahun. Kisaran
suhu yang diperlukan agar tanaman jarak dapat tumbuh baik
adalah 20C-26C. Apabila suhu terlalu rendah atau terlalu
tinggi akan dapat mengurangi kadar minyak dalam biji dan
mengubah komposisinya. Tanaman jarak pagar tahan terhadap
kondisi tanah yang kering karena memiliki perakaran yang
mampu menahan air dan tanah. Jarak pagar dapat tumbuh
pada berbagai ragam tekstur dan jenis tanah [1].
Flores, Nusa Tenggara Timur merupakan wilayah di
Indonesia yang akan dilakukan pengembangan lahan untuk
perluasan area penanaman tanaman jarak pagar. Perluasan
area penanaman jarak pagar memiliki tujuan untuk
memproduksi BBN (Bahan Bakar Nabati) sebagai bahan bakar
alternatif di Indonesia. Wilayah Flores memiliki morfologi
yang sesuai dengan kriteria tumbuhnya tanaman jarak pagar
[1].
Penentuan wilayah yang cocok untuk perkebunan jarak
pagar kawasan Flores dapat dilakuan dengan menggunakan
metode citra satelit. Analisa citra satelit yang digunakan untuk
delineasi lahan penanaman jarak pagar adalah NDVI
(Normalized Different Vegetation Index) dan geomorfologi.
Deliniasi Kawasan Prospek Kebun Energi
Berbasis J atropha Curcas Menggunakan
Analisa NDVI dan Geomorfologi Terhadap
Citra Landsat 7 ETM+ di Wilayah Flores
Tri Martha Kusuma P
(1)
, Pebrian Tunggal P, Widya Utama
[1]Laboratorium Geofisika-Jurusan Fisika, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya (e-mail:
tmkp_putra@yahoo.com, +6285645501110).

T
130
1
st
Analisa NDVI dapat memprediksi dan menilai beberapa
karakteristik kanopi, seperti; luasan daun, persentase tutupan
lahan dan kerapatan vegetasi. Analisa geomorfologi untuk
penentuan wilayah kebun energi berdasarkan kondisi topografi
yang mendukung lingkungan pertumubuhan tanaman jarak.
Analisa NDVI dan geomorfologi menggunakan pengolahan
data Landsat 7 ETM+. Hasil pengamatan menggunakan citra
satelit ini adalah delineasi dan usulan daerah yang cocok
untuk dilakukan penanaman jarak pagar di wilayah Flores.

II. PENGINDERAAN JAUH
Penginderaan jauh merupakan pengukuran dari beberapa
sifat objek atau fenomena, dengan menggunakan alat perekam
yang tidak terjadi kontak langsung dengan objek atau
fenomena yang dikaji. Data penginderaan jauh adalah berupa
citra. Citra penginderaan jauh memiliki beberapa bentuk yaitu
foto udara ataupun citra satelit. Data penginderaan jauh
tersebut adalah hasil rekaman obyek muka bumi oleh sensor
yang berada pada satelit.
Teknik analisis citra yang digunakan umumnya adalah
teknik visual dan digital. Prinsip dasar analisis citra secara
visual adalah perbedaan besarnya pantulan dan penyerapan
energi radiasi gelombang elektromagnetik. Citra akan tampak
dari perbedaan warna sesuai dengan gabungan band (kanal)
yang digunakan. Prinsip dasar analisis digital adalah
mengelompokkan obyek yang mempunyai kelas pixel sama.
Nilai pixel merupakan perbedaan besarnya nilai pantulan dan
diwujudkan dalam bentuk numerik atau disebut juga sebagai
nilai intensitas pantulan obyek [4].

III. LANDSAT 7 ETM+
Landsat merupakan satelit pertama tidak berawak yang
dikembangkan oleh NASA dan dirancang secara spesifik
untuk memperoleh data sumber daya bumi dalam basis yang
sistematik dan berulang. Landsat 7 dikontrol oleh USGS yang
diluncurkan pada tanggal 15 Desember 1998. Landsat 7
dilengkapi dengan sensor Enhanced Thematic Mapper Plus
(ETM). Orbit Landsat membutuhkan waktu selama 16 hari
untuk mengitari bumi. Sehingga suatu wilayah dicitrakan oleh
Landsat secara berulang dengan rentan waktu 16 hari.
Citra Landsat 7 ETM+ memiliki resolusi 30 meter. Satu
layar penuh mencakup luasan 185 km
2
, sehingga sensor dapat
mencakup daerah yang besar di permukaan bumi. Sensor
ETM+ menggunakan panjang gelombang dari spektrum
tampak mata sampai spektrum infra merah yang berasal dari
matahari. Secara radiometrik, sensor ETM+ memiliki 256
angka digital [3]. Data citra Landsat adalah data raster. Suatu
data raster merupakan data yang berupa pixel yang tersusun
dalam baris dan kolom. Setiap pixel mempunyai nilai yang
merepresentasikan sesuatu, seperti ketinggian (digital
elevation model), jenis tanah, penggunaan lahan, dalam suatu
nilai greyscale.
Energi elektromagnetik dari matahari yang dipantulkan dari
objek di atas bumi sesuai dengan karakteristik spektralnya.
Karakteristik spektral adalah karakteristik setiap band yang
terdapat pada sensor ETM+ memiliki karakteristik berbeda-
beda sesuai dengan panjang gelombangnya. Ketika gelombang
elektromagnetik mengenai objek di permukaan bumi akan
terjadi 5 interaksi yaitu transmisi, absorpsi, refleksi,
hamburan, dan emisi. Masing-masing interaksi akan
menghasilkan nilai energi pantul yang berbeda yang
dikumpulkan oleh saluran 1 sampai dengan saluran 5, saluran
7, dan saluran 8 (7 saluran). Selain energi pantulan, Landsat
juga menangkap energi pancaran objek di atas permukaan
bumi oleh saluran 6 (1 saluran). Sensor ETM akan merubah
energi pantulan matahari menjadi satuan radiansi. Radiansi
adalah flux energi per satu satuan sudut ruang yang
meninggalkan satu satuan area permukaan, pada daerah
tertentu. Radiansi berkaitan dengan tingkat kecerahan citra [5]

IV. GEOMORFOLOGI
Kondisi morfologi suatu wilayah dapat tergambar dengan
baik menggunakan analisa geomorfologi pada citra satelit.
Penggabungan antara band 4, band 5, dan band 7 akan
didapatkan kenampakan alam suatu wilayah. Penggunaan
gelombang inframerah mampu menembus tutupan lahan atau
vegetasi, sehingga inframerah hanya terpantul pada
permukaan bumi sesuai dengan struktur dan kenampakannya.
Kenampakan alam yang akan tergamambarkan berupa
gunung, lereng, sungai, dan lain sebagainya. Data citra
Landsat yang digunakan pada penelitian ini adalah data yang
rekam pada tanggal 4 Desember 2002. Data citra Landsat
diolah menggunakan software ILWIS 3.7 [3].
Tanaman jatropha curcas merupakan tanaman yang mampu
tumbuh pada dataran rendah. Gambar 1 memberikan
gambaran daerah dataran yang rendah berada di bagian utara.
Sehingga target wilayah pembangunan kebun energi berada
pada bagian utara dari wilayah Flores. Selain syarat
tumbuhnya tanaman jarak, wilayah relief datar mempermudah
pembangunan dan perencanaan infrastruktur pendukung
seperti gudang pupuk, gudang penyimpanan biji,
pembangunan gedung dan kebutuhan lainnya.

Gambar 1. Analisa citra geomorfologi dari penggabungan Band 4, Band 5,
dan Band 7 citra Landsat 7 ETM+ Wilayah Flores, Nusa Tenggara Timur.

131
1
st

V. INDEKS VEGETASI
Analisa citra untuk mengetahui kenampakan tutupan lahan
(vegetasi) suatu wilayah dapat dilakukan dengan
menggabungkan band 5, band 4, dan band 2. Band 4 dan band
5 merupakan citra termal yang dapat menembus vegetasi atau
tutupan lahan organic. Sedangkan band 2 adalah citra yang
menangkap energi pantulan hijau, Sehingga penggabungan
ketiganya akan menampilkan kenampakan kondisi tutupan
lahan suatu wilayah [5].

Gambar 2. Analisa citra tutupan lahan dari penggabungan Band 5, Band 4,
dan Band 2 citra Landsat 7 ETM+ Wilayah Flores, Nusa Tenggara Timur.

Bagian utara pada gambar 2 tampak warna coklat yang
menandakan jarang atau tidak adanya vegetasi. Wilayah
minimnya vegetasi pada wilayah Flores terdapat pada daerah
yang memiliki elevasi rendah.
Pengkategorian nilai vegetasi dilakukan dengan pengukuran
jumlah dan kondisi vegetasi dengan menganalisa data citra.
Analisa ini dilakukan dengan menggunakan teknik kalkulasi
data citra digital dengan tujuan untuk mendapatkan nilai
tunggal pada setiap piksel yang dapat memprediksi dan
menilai beberapa karakteristik kanopi. Analisa citra satelit
untuk mengetahui karakteristik kanopi dinamakan indeks
vegetasi.
Ada berbagai macam transformasi indeks vegetasi, salah
satunya yaitu NDVI (Normalized Different Vegetation Index).
NDVI merupakan jenis transformasi indeks vegetasi yang
mempunyai korelasi paling besar untuk aspek kerapatan
kanopi. Formula NDVI adalah sebagai berikut:

=
( 4 3)
( 4+ 3)
(1)

Nilai NDVI berkisar antara -1 hingga 1. Semakin besar nilai
NDVI menunjukkan semakin tinggi kerapatan vegetasinya.
Hasil dari transformasi NDVI yaitu citra distribusi indeks
NDVI [2].

Gambar 3. Analisa citra NDVI citra Landsat 7 ETM+ Wilayah Flores, Nusa
Tenggara Timur.

Untuk mempermudah interpretasi dan pengelompokan
kategori tutupan lahan maka dibutuhkan proses slicing atau
pengelompokan.

Gambar 4. Pengelompokan jenis tutupan lahan berdasarkan nilai indeks
vegetasi analisa NDVI citra Landsat 7 ETM+.

VI. ANALISA DAN PEMBAHASAN
A. Analisa Geomorfologi
Kawasan Flores merupakan kawasan yang memiliki banyak
gunung dan dataran tinggi sehingga citra tampak permukaan
kasar pada gambar 1. Dataran rendah wilayah Flores pada
umumnya berada di wilayah utara. Jadi kawasan yang dapat
dijadikan sebagai kebun energi di bagian utara. Bagian utara
dapat dijumpai dataran yang rendah, sungai dan danau, Sungai
dan danau merupakan suplai kebutuhan air dalam pelaksanaan
kebun energi di wilayah Flores. Jadi wilayah yang cocok
untuk penanaman jarak di wilayah Napoeng Ndoera, Nusa
Tenggara Timur.

132
1
st

Gambar 5. Geomorfologi kawasan prospek kebun energi, Wilayah Napoeng
Ndoera, Flores, Nusa Tenggara Timur.

Dataran rendah tidak hanya sebagai persyaratan
pertumbuhan tanaman jarak, namun juga untuk membangun
sarana dan prasarana penunjang dalam pelaksanaan dan
pengolahan hasil dari kebun energi. Prasarana yang
dibutuhkan diantaranya adalah gudang penyimpanan biji jarak,
gudang pupuk, pabrik pengolahan minyak, gedung kantor dan
pelabuhan untuk pemasaran.
B. Analisa NDVI
Analisa NDVI dilakukan untuk mengetahui nilai indeks
vegetasi dari wilayah Flores untuk mendeliniasi kawasan
kering atau gersang. Analisa NDVI dilakukan dengan
mengkalkulasi band 3 dan band 4 citra Landsat menggunakan
software ILWIS 3.7.

Gambar 6. Analisa NDVI wilayah prospek kebun energi, Wilayah Napoeng
Ndoera, Flores, Nusa Tenggara Timur.

Data citra direkam pada tanggal 4 Desember 2002. Pada
gambar 2 dan gambar 3 tampak lahan yang kering (didominasi
oleh semak dan tanpa adanya vegetasi) pada bagian utara.
Sehingga berdasarkan kondisi geomorfologi yang cocok untuk
pembangunan kebun energi maka analisa NDVI dilakukan
pada daerah yang serupa yaitu daerah Napoeng Ndoera
Hasil analisa citra NDVI menunjukkan sebanyak 33% dari
luas daerah merupakan lahan kering yang terdiri dari semak.
Pada daerah Napoeng Ndoera tidak dijumpai lahan yang
memiliki vegetasi rapat. Hanya terdapat 4,48% dari total luas
wilayah yang merupakan daerah perkebunan atau dapat
dikatakan wilayah bergetasi sedang
Kawasan prospek pembangunan kebun energi berada pada
wilayah yang tidak bervegetasi hingga bervegetasi jarang.
Terdapat daerah seluas 90.753.300 m
2
untuk dilakukan
peanaman biji jarak pagar.

VII. KESIMPULAN
Hasil dari analisa citra geomorfologi wilayah dataran
rendah kawasan Flores berada di bagian utara. Hasil analisa
citra satelit kawasan vegetasi (lihat gambar 2) pada bagian
utara merupakan area yang memiliki vegetasi jarang yang
ditunjukkan dengan warna coklat. Hasil analisa indeks
vegetasi dengan menggunakan analisa NDVI bagian utara juga
memiliki nilai indeks vegetasi yang rendah.
Jadi deliniasi kawasan yang cocok untuk pembangunan
kebun energi berbasis Jatropha Curcas tepatnya di daerah
Napoeng Ndoera. Wilayah Napoeng Ndoera memiliki lahan
kering tanpa vegetasi seluas 90.753.300 m
2
dan lahan semak
sebesar 96.731.100 m
2
. Wilayah Napoeng Ndoera terdapat 3
buah aliran sungai dan sebuah danau yang merupakan
cadangan dan suplai air untuk proses penanaman tanaman
jarak.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Anny Mulyani, F. Agus, dan David Allelorung, Potensi Sumber Daya
Lahan untuk Pengembangan Jarak Pagar (Jatropha curcas L) di
Indonesia, Jurnal Litbang Pertanian (25)4, Bogor : Litbang, 2006,
halaman 13138.
[2] Larry Ryan, Creating a Normalized Difference Vegetation Index
(NDVI) Image using MultiSpec, University of New Hampshire, 1997.
[3] Riski Sofani, Widya Utama, Deliniasi Prospek Panas Bumi Daerah
Tiris Probolinggo dan Sekitarnya dengan Analisa Citra Satelit Landsat 7
ETM+, Tugas Akhir Jurusan Fisika, Institut Teknologi Sepuluh
Nopember, Surabaya, 2010.
[4] Sukarman, A. Hidayat, Hardjowigeno, M. Ardiansyah, Hubungan
Spektral Citra Landsat-7 ETM dengan Beberapa Sifat Tanah, Jurnal
Tanah dan Iklim No. 25, ISSN 1410 7244, 2007.
[5] Togu Manurung, Ph.D, Pemetaan Land Use Land Cover (LULC) dari
Citra Penginderaan Jauh Landsat7 ETM+ untuk Wilayah Mamberamo
dan Raja Ampat Provinsi Papua, Laporan Kegiatan CI Indonesia, tanpa
tahun.

TABLE II
LUAS DAERAH KARAKTERISTIK TUTUPAN LAHAN

Jenis Tutupan Lahan Persentase Luas Wilayah (m
2
)

Air 31,05 % 90.304.200
Tanpa vegetasi 31,20 % 90.753.300
Semak atau sawah 33,26 % 96.731.100
Hutan terbuka 4,48 % 13.019.400
Hutan lebat 0,02 % 63.000

1
st

133

Abstrak Sebuah satelit tersusun dari beberapa subsistem yang
mempunyai fungsi dan tugas tertentu sesuai dengan misi yang
diembannya. Semua subsistem membutuhkan energi listrik dari
solar panel dan baterai. Umur satelit atau lifetime satelit dapat
diperkirakan dari beberapa hal, yaitu orbit satelit, jenis solar panel,
dan jenis baterai. Dalam paper ini akan dibahas analisis lifetime
satellite berdasarkan jenis baterai. Satelit Iinusat-1 berencana
menggunakan jenis baterai Li-Polymer berkapasitas 60WH.
Dengan orbit Sun-Synchronous Polar Orbit dengan ketinggian 700
km dan sudut inklinasi 98.2
0
, didapatkan periode orbit sebesar 90
menit. J ika diasumsikan penurunan daya maksimum baterai
adalah 50% dan penurunan daya setelah full charge sebesar 20%,
dan Deep of Discharge (DOD) yang digunakan sebesar 40%, maka
akan dapat dihitung umur satelit Iinusat-1 adalah lebih dari 5
tahun.

I ndex Terms Li-Polimer, Lifetime, Deep of Discharge, Cycle
Baterai

I. PENDAHULUAN
INSPIRE (Indonesian Nano-Satellite Platform Initiative for
Research & Education) adalah suatu inisiatif proyek nir-laba
yang bertujuan untuk membangun & mengembangkan
platform teknologi satelit (satelit-nano khususnya) di
kalangan perguruan tinggi di Indonesia, dengan menempatkan
mahasiswa sebagai motor/penggerak utamanya [1]. Salah satu
kegiatan inspire adalah membuat satelit Iinusat-1 (Indonesian
Inter-University Satellite-1). IiNusat-1 dibuat oleh Lembaga
Penerbangan dan Antariksa Nasional (LAPAN) dan gabungan
dari beberapa perguruan tinggi di Indonesia, yaitu Institute
Teknologi Bandung (ITB), Universitas Indonesia (UI),
Universitas Gajahmada (UGM), Politeknik Negeri Surabaya
(PENS), Institute Teknologi Surabaya (ITS), dan Institute
Teknologi Telkom (ITTelkom) dengan dibiayai oleh DP2M
Dirjen Dikti Kementerian Pendidikan Nasional [2].
Adapun misi dari satelit Iinusat-1 adalah sebagai satelit
universitas pertama di Indonesia, yang akan digunakan
sebagai sarana belajar dalam space engineering yang
terintegrasi dalam jaringan kerjasama perguruan tinggi, serta

.

dapat dimanfaatkan untuk kepentingan eksperimental
komunikasi yang berguna untuk bantuan komunikasi darurat
saat bencana [3]. IiNUSAT-1 merupakan satelit kecil yang
terbangnya akan diikutkan dalam sistem piggyback dengan
mengikut pada peluncuran satelit yang lain. Dengan cara
tersebut orbit yang akan ditempuh satelit ini tergantung pada
satelit utama dalam peluncuran tersebut. Orbit yang dipilih
rencananya adalah Sun-Synchronous Polar Orbit dengan
ketinggian 700 km dan sudut inklinasi 98.2
o
. Gambar 1.1
menunjukkan satelit Iinusat-1.

Gambar 1.1. Ilustrasi Satelit Iinusat-1 [4].
Satelit Iinusat-1 ini mempunyai bobot 20 kg yang
mempunyai ruang sempit sehingga tidak memungkinkan
untuk membawa banyak modul dan baterai. Berdasarkan misi
satelit Iinusat-1 direncanakan berada di orbit sekitar 2 tahun,
tetapi jika dilihat dari sisi baterai yang digunakan satelit
Iinusat-1 bisa lebih dari dua tahun tergantung jenis baterai
yang digunakan. Dalam tulisan ini akan dibahas mengenai
analisis lifetime satelit Iinusat-1 berdasarkan baterai yang
digunakan.
Arbai Yusuf, Gunawan Setyo Prabowo
Penelitian ini dibiayai oleh DP2M Dirjen Dikti Kementerian Pendidikan Nasional.
Arbai Yusuf, Pusat Teknologi Satelit, LAPAN, JL. Cagak Satelit KM 0.4 Rancabungur Bogor. (e-mail:
arbaibrwlpn@yahoo.com).
Gunawan Setyo Prabowo, Pusat Teknologi Satelit, LAPAN, JL. Cagak Satelit KM 0.4 Rancabungur Bogor. (e-
mail: gunawan_prab@yahoo.com)
Analisis Life Time Satelit IiNusat-1
Berdasarkan Cycle Baterai
1
st

134
II. BEBERAPA HAL YANG BERPENGARUH TERHADAP UMUR
SATELIT
Lifetime atau umur satelit banyak dipengaruhi oleh
beberapa hal, yaitu pengaruh atmosfir, jenis baterai yang
digunakan dan solar cell yang digunakan.
A. Pengaruh Orbit
Ada beberapa macam orbit satelit, yaitu orbit Low Earth
Orbit (LEO) dengan ketinggian 200 2000 km, Medium
Earth Orbit (MEO) dengan ketinggian 2000 35786 km,
Geosynchronouse Earth Orbit (GEO) yang berada pada
ketinggian tepat 35786 km, High Earth Orbit (HEO) dengan
ketinggian di atas GEO, dan Lagrangian Point Orbits (LPO)
yang berada di sistem rotasi bumi- bulan atau bumi-matahari
[5].
Satelit Iinusat-1 mempunyai ketinggian 700 km karena itu
masuk dalam orbit LEO. Dengan ketinggian tersebut satelit
bergerak dengan kecepatan sekitar 7.8 km/s (28080 km/h)
dengan waktu tempuh mengelilingi bumi sekitar 90 menit. Di
orbit ini satelit juga mendapat hambatan atmosfir yang cukup
besar, sehingga satelit akan mengalami penurunan orbit dan
lama-lama akan masuk atmosfir bumi dan terbakar [6]. Satelit
dengan orbit LEO ini biasanya berumur tidak lebih dari 8
tahun.
B. Pengaruh Lingkungan Antariksa
Beberapa hal yang dapat mempengaruhi struktur satelit
dan beberapa komponen elektronik di dalam satelit adalah
radiasi elektromagnetik, neutron, sinar cosmic, micrometeorid,
medan magnet, partikel proton dan electron, solar flare, dan
puing-puing angkasa [7], [8], [9]. Beberapa partikel seperti
solar flare proton dan micrometeorid impact dapat
menyebabkan penurunan daya solar cell sebesar 2% setahun,
dan dalam waktu lama dapat menyebabkan kerusakan solar
cell. Dengan adanya penurunan daya sebesar 2% setahun,
solar cell tersebut dapat bertahan hingga 3 6 tahun.
Radiasi partikel seperti alpha, proton, electron, sinar
gamma, dan neutron dapat merusak komponen elektronik
seperti memori, mikroprosesor, dan beberapa sensor. Biasanya
komponen yang rentan terhadap radiasi partikel diberi
shielding yang dapat menahan serangan partikel tersebut.
Karena seringnya dibombardir oleh partikel-partikel angkasa,
beberapa komponen elektronik lama-lama akan rusak
sehingga mengurangi kinerja sistem satelit dan juga
mengurangi umur satelit tersebut.
C. Pengaruh Cycle Baterai
Selain pengaruh orbit dan lingkungan antariksa, umur satelit
juga dipengaruhi oleh pemakaian baterai dalam hal ini adalah
seberapa sering baterai tersebut di charge dan di discharge.
Charge discharge baterai dikenal dengan nama cycle baterai.
Dan berapa persen deep of discharge (DOD) baterai yang
digunakan. DOD berhubungan dengan prosentase pemakaian
baterai yang diperbolehkan. Untuk satelit kecil sekelas nanosat
biasanya pemakaian DOD sebesar 30% hingga 40%.

III. PREDIKSI UMUR SATELIT IINUSAT-1
Di dalam laporan akhir mission analisis dan desain awal
Iinusat-1 dijelaskan bahwa satelit Iinusat-1 mengemban misi
selama lebih kurang 2 tahun. Satelit Iinusat-1 merupakan
satelit eksperimental dan tidak menutup kemungkinan umur
satelit tersebut dapat lebih dari dua tahun tergantung jenis
baterai yang akan digunakan. Baterai yang akan digunakan
satelit Iinusat-1 ini adalah jenis lithium polymer dari Clyde
Space berkapasitas 30 WH sebanyak dua buah. Maksimum
rating baterai tersebut adalah sbb:

TABEL 3.1
Maksimum Rating Operasi Baterai Li-Polymer 30 WH [10]
BCR Value Unit
Charge limits
Voltage Max 8.4 V
Current Max (C) 3.75 A
Current
rate
Max C
Fraction of
Capacity
Discharge limits
Voltage Min 6.0 V
Current Max (C) 3.75 A
Current
rate
Max C
Fraction of
Capacity
Operating
temperature

-10 s/d
50
o
C
Vacuum 10
-5
torr
Radiation
tolerance
500 krad
Shock (TBC)
Vibration (TBC)

Berdasarkan misi bahwa satelit akan berada di orbit sekitar
2 tahun diperlukan baterai yang mampu bertahan di atas dua
tahun dengan cycle yang mencukupi. Kemampuan daya tahan
baterai dipengaruhi oleh deep of discharge (DOD), dan jumlah
revolusi satelit selama di orbit. Penentuan jumlah revolusi
satelit selama di orbit dihitung dari jumlah menit dalam satu
tahun dibagi dengan periode orbit satelit mengelilingi bumi
kemudian dikalikan dengan perkiraan umur satelit.
=

................. (3.1)
Dimana n adalah jumlah revolusi satelit selama di orbit, t
adalah jumlah waktu dalam satu tahun (menit), T adalah
periode orbit satelit (menit), dan H adalah perkiraan umur
satelit. Dari hasil tersebut nantinya digunakan untuk
menentukan jenis baterai yang akan digunakan dan
menentukan cycle minimum dari baterai tersebut.
Satelit Iinusat-1 memiliki periode orbit 90 menit (sunlight
60 menit, eclipse 30 menit), dan lifetime diperkirakan 2 tahun.
Kita dapat menentukan berapa jumlah revolusi satelit selama
di orbit. Dengan menggunakan persamaan 3.1 didapatkan:
=
12 30 24 60
90
2
= 11520
Selama menjalankan misinya selama lebih kurang 2 tahun,
satelit Iinusat-1 menempuh revolusi sebanyak 11520 kali
1
st

135
mengelilingi bumi. Table 3.2 berikut menunjukkan hasil
perhitungan jumlah revolusi satelit Iinusat-1 dalam beberapa
tahun.

TABEL 3.2
Hasil Perhitungan Jumlah Revolusi Satelit Iinusat-1
Perkiraan umur satelit
(tahun)
Periode orbit (menit) Jumlah revolusi
0.5 90 2880
1 90 5760
2 90 11520
3 90 17280
4 90 23040
5 90 28800
6 90 34560

Untuk menentukan berapa cycle minimum dari sebuah
baterai yang dianjurkan digunakan dalam misi satelit
menggunakan persamaan berikut:
=
100

. (3.2)
Dimana C adalah cycle baterai, n adalah jumlah revolusi
satelit selama berada di orbit, DoD adalah deep of discharge
yaitu prosentase pemakaian maksimum baterai, D
Chrg
adalah
degradasi baterai ketika full charge, dan D
Max
adalah degradasi
maksimum baterai. Dengan mengasumsikan DoD 40%, D
Chrg

sebsar 20%, dan D
Max
sebesar 50%, maka akan didapatkan
berapa cycle baterai minimum yang dianjurkan.
= 11520
40
100

20
50

= 1843.2
Dengan demikian untuk menjalankan misi selama lebih
kurang dua tahun, satelit Iinusat-1 memerlukan baterai yang
mempunyai cycle minimal sebesar 1843.2. Setiap baterai
mempunyai jumlah cycle berbeda untuk setiap keperluan dan
berbeda juga tiap merek. Baterai untuk keperluan sehari-hari,
baterai laptop misalnya mempunyai cycle 300 sedangkan
untuk space diperlukan cycle yang lebih besar.
Persamaan 3.1 dan persamaan 3.2 dapat digabung untuk
memprediksi umur satelit berdasarkan cycle baterai.
=

100
.. (3.3)
Tabel 3.3 berikut memperlihatkan prediksi umur satelit dari
bermacam-macam baterai yang mempunyai cycle berbeda.
TABEL 3.3
Prediksi Umur Satelit Iinusat-1 Berdasarkan Cycle Baterai
Cycle baterai Umur satelit (tahun)
300 0.3
500 0.5
1000 1.1
2500 2.7
5000 5.4
10000 10.9
15000 16.3
20000 21.7
Satelit Iinusat-1 menggunakan baterai Lithium polymer dari
clyde-space dengan kapasitas 30 WH sebanyak dua buah
dengan cycle life sebesar 5000. Jika dilihat berdasarkan table
3.3 di atas, prediksi umur satelit Iinusat-1adalah 5.4 tahun.
IV. KESIMPULAN
Lifetime atau umur satelit dipengaruhi oleh beberapa hal,
diantaranya adalah karena pengaruh orbit yang semakin lama
semakin turun, karena pengaruh lingkungan antariksa yaitu
karena bombardir partikel-partikel antariksa, dan yang ketiga
adalah pengaruh baterai yang digunakan. Berdasarkan baterai
yang digunakan oleh satelit Iinusat-1, umur satelit ini
diperkirakan 5.4 tahun.

REFERENSI
[1] http://inspire.or.id/web/ diakses tanggal 31 Oktober 2011.
[2] Tim Inspire-Iinusat-1, Laporan Akhir Analisis Misi dan Desain Awal
IiNusat-1, 2010.
[3] Tim Mission Analisis-Iinusat-1, Laporan Akhir Analisis Misi dan
Desain Awal IiNusat-1, 2010.
[4] Tim Struktur-Iinusat-1, Laporan Akhir Analisis Misi dan Desain Awal
IiNusat-1, 2010.
[5] http://gcmd.nasa.gov/User/suppguide/platforms/orbit.html diakses
tanggal 31 Oktober 2011.
[6] http://en.wikipedia.org/wiki/Low_Earth_orbit diakses tanggal 31
Oktober 2011.
[7] S. N. Lehr, V. J. Tronolone, The Space Environment and Its Effects on
Materials and Component Parts, IEEE Journal, pp. 24 37, 1961.
[8] J.F. Murray, R.E. Neff, H.E. Pollard, Space Environment Effects On A
Rigid Panel Solar Array, IEEE Conference, pp. 1540 1543, 1991.
[9] Murat Hudaverdi, lknur Baylakolu, Space Environment and
Evaluation for RASAT, IEEE Conference, pp. 926 931, 2011.
[10] Vicki McLaren, John Charlick, User Manual: Standalone 30Wh
Battery, Clyde Space, Document No.: C3-USM-5016-CS-BAT-30Wh,
Issue: A, 28 April 2010.

136
1
st

Abstrak Transfer energi nirkabel merupakan teknik
pengambilan energi langsung dari udara bebas yang
ramah lingkungan Penilitian ini merancang suatu sistem
yang dapat digunakan untuk mencatu daya pada sensor
dengan menggunakan frekuensi bebas sebagai sumber
energi. Dalam paper ini dirancang suatu sistem yang
bernama power harvesting. Dengan adanya sistem transfer
energi nirkabel, maka dapat mengatasi masalah
kelangkaan energi dan masalah pengisian energi
perangkat elektronik yang berada jauh dari jala-jala
listrik dengan memanfaatkan frekuensi bebas yang selalu
ada di alam.
Pada penelitian dilakukan rancang bangun
perangkat yang mampu menerapkan sistem power
harvesting pada frekuensi GPS L1 1575,42 MHz.
Perangkat terdiri dari rectenna (rectifying antena) berupa
antena mikrostrip. Perancangan antena dibantu dengan
menggunakan software HFSS.

Kata Kunci Power Harvesting, Frekuensi GPS L1, antena
mikrostrip, rectifying antena
I. PENDAHULUAN
ireless power transfer (WPT) adalah transmisi energi
listrik dari sumber listrik ke beban listrik yang terhubung
melalui media tanpa kabel. Hal ini digunakan jika
koneksi kabel tidak memungkinkan terjadi, sehingga WPT akan
dapat menjangkau beban. Biasanya pentransmisian daya yang
tinggi melalui induksi dilakukan pada jarak di bawah 6 meter,
karena alasan keamanan. Induksi digunakan sebagai bentuk
transfer nirkabel untuk jarak yang pendek dan tidak cocok
untuk pentransmisian listrik ke rumah-rumah. Transfer daya ini
juga dapat berasal dari frekuensi radio. Penelitian pada tahun
2004 oleh Heikkinen dan Kivikoski melakukan penelitian WPT
dan mendapatkan hasil keluaran berupa tegangan 1.3 Volt dan
daya 1.58 Watt. WPT tersebut mendapatkan masukan berupa
gelombang radio.
Sistem WPT mengalami kesulitan ketika berada jauh
dari frekuensi sumber seperti pada daerah hutan dan tengah

laut. Dengan melihat kondisi tersebut, maka dibutuhkan
alternatif pemecahan terhadap dua masalah utama. Masalah
pertama yaitu bagaimana mengatasi daerah yang sulit dijangkau
oleh kabel listrik, dan masalah kedua yaitu sumber energi apa
yang bisa digunakan terus-menerus untuk mengganti sumber
energi yang sudah ada.
Rectifying antenna berupa mikrostrip antena adalah
salah satu solusi untuk diterapkan ke dalam teknologi WPT ini,
karena memiliki ukuran yang relatif lebih kecil dari jenis antena
yang lainnya, dan kompatibilitas dengan Monolithic Microwave
Integrated Circuits (MMIC) dan Microwave Integrated
Circuits ( MIC ). Antena mikrostrip ini merupakan salah satu
antenna gelombang mikro yang digunakan sebagai radiator
yang efisien pada banyak sistem telekomunikasi modern saat
ini, seperti : radar, Global Positioning System (GPS),
Personal Communications System (PCS), Direct Broadcast
Television (DBS). Mikrostrip antenna memiliki berbagai
bentuk patch, yaitu lingkaran, persegi, dan segitiga.
II. TEORI PENUNJANG
A. Rectenna
Rectenna merupakan antena penerima dari wireless power
transfer. Rectenna ini berguna untuk mengubah gelombang
elektromagnetik di udara menjadi daya listrik. Rectenna ini
mampu untuk efisiensi yang tinggi yaitu diatas 90% dalam
keadaan optimal. Rectenna yang digunakan dalam paper ini
yaitu dengan menggunakan mikrostrip antenna dengan
polarisasi sirkular dan bekerja pada frekuensi 1575,42 MHz.
Antena mikrostrip adalah antenna yang memiliki struktur
dielektrik yang terjepit diantara patch metalic dan ground
plane. Antenna mikrostrip digunakan untuk menangkap sinyal
gelombang elektromagnetik termasuk yang berasal dari satelit.
Bentuknya yang kecil dan tipis memakan tempat lebih sedikit
daripada antena parabola untuk fungsi yang sama. Antenna
mikrostrip menggunakan line feed dan probe feed. Bentuk
umum dari antenna mikrostrip biasanya memiliki patch yang
berbentuk lingkaran, persegi ataupun segitiga. Berikut ini
merupakan gambar dari rectangular patch antenna dengan line
feed dan circular patch antenna dengan probe feed.
Aplikasi Frekuensi GPS L1 1575,42 MHz
pada Antena Mikrostrip Berbasis
Power Harvesting
Ongga Imatsu, Tiarlyna S, dan Eko Setijadi
Penelitian ini dilakukan oleh tim Wireless Power Transfer Teknik Elektro ITS.
1. Mahasiswa Strata-1 Teknik Elektro ITS
2. Dosen Teknik Elektro ITS

W
137
1
st

Gambar 1. Rectangular path antenna dan circular patch
antenna
Rectennas, yang merupakan kependekan dari rectifying
antennas, telah menerima banyak perhatian dalam penggunaan
transmisi daya nirkabel (WPT) sistem. Antena tersebut
menjanjikan elemen untuk harvesting energy , terutama untuk
sistem aplikasi mikro dalam jaringan sensor nirkabel dan
militer. Dalam desain rectenna, efisiensi dan ukuran antenna
merupakan dua factor yang sangat penting. Penyesuaian antara
rectyfing circuit dengan ukuran antenna sangat penting
dicermati dengan detail karena berhubungan langsung dengan
efisiensi energy yang dihasilkan.
Antena adalah interface antara eksternal elektro-
magnetik (EM) lingkungan dan rectifying circuit. Dalam hal ini
antena memainkan peran yang signifikan untuk menerima sinyal
EM dan mengubahnya menjadi tegangan dan arus. Akibatnya,
antena harus memiliki kecocokan dengan impedansi yang
diperlukan serta dengan rectifying circuit yang dipakai.
Rectifying circuit terdiri atas filter band-pass, dioda Schottky,
dan low pass filter. Untuk meningkatkan rectifying efficiency
ketika input daya rendah, digunakan dioda Schottky dengan
tegangan built-in rendah dan tegangan breakdown tinggi selalu
dipilih. Namun, sinyal harmonik akan dihasilkan karena dioda
memiliki karakteristik nonlinier, dan karenanya, dapat
dipancarkan oleh antena kembali ke ruang ambien dan diserap
oleh board material. Hal tersebut dapat mengakibatkan
penurunan rectifying efficiency. Struktur dasar dari sebuah
rectenna ditunjukkan pada Gambar. 1

Gambar 2. (a)Struktur dasar Rectena (b) Rectifying circuit

B. Global Positioning System
GPS adalah sistem radio navigasi dan penentuan posisi
dengan menggunakan satelit yang dimiliki dan dikelola oleh
Departemen Pertahanan Keamanan Amerika Serikat. Sistem
ini didesain untuk memberikan posisi dan kecepatan tiga
dimensi dan informasi mengenai waktu secara kontinu. GPS
terdiri dari tiga segmen utama, segmen angkasa (space segmen)
yang terdiri dari satelit-satelit GPS, segmen sistem kontrol
(control segment) yang terdiri dari stasiun-stasiun pemonitor
dan pengontrol satelit, dan segmen pemakai (user segment)
yang terdiri dari pemakai GPS termasuk alat-alat penerima dan
pengolah sinyal data GPS. Sistem GPS terdiri dari 24 satelit.
Konstelasi 24 satelit GPS tersebut menempati 6 orbit yang
mengelilingi bumi dengan sebaran yang telah diatur
sedemikian rupa sehingga mempunyai probalitas kenampakan
setidaknya 4 satelit yang bergeometri baik dari setiap tempat
di permukaan bumi di setiap saat. Satelit GPS mempunyai
ketinggian rata-rata di atas permukaan bumi sekitar 20.200
km. Satelit GPS memiliki berat lebih dari 800 kg, bergerak
dengan kecepatan sekitar 4 km/detik dan mempunyai periode
11 jam 58 menit.

Gambar 3. Konstelasi Satelit GPS

Konsep dasar pada penentuan posisi dengan GPS adalah
reseksi (pengikatan kebelakang) dengan jarak, yaitu dengan
pengukuran jarak secara simultan ke beberapa satelit GPS
yang koordinatnya telah diketahui. Pada pelaksanaan
pengukuran penentuan posisi dengan GPS, pada dasarnya ada
dua jenis/tipe alat penerima sinyal satelit (receiver)
GPS yang dapat digunakan, yaitu tipe navigasi digunakan
untuk penentuan posisi yang tidak menuntut ketelitian tinggi
dan tipe geodetik digunakan untuk penentuan posisi yang
menuntut ketelitian tinggi.
Satelit berkomunikasi dengan receiver menggunakan kode.
Kode-kode tersebut dibawa oleh dua gelombang pembawa
(L1-L2 carrier wave). Masing-masing gelombang pembawa
memiliki karakteristik tersendiri (fase, amplitudo atau
frekuensi) yang dapat dirubah atau dimodulasi untuk membawa
informasi.
Gelombang pembawa sinyal GPS juga merupakan gelombang
radio, bagian dari L-Band yg meliputi frekuensi gelombang
ultrahigh radio dari 390 Mhz sampai 1550 Mhz. Namun
demikian, gelombang pembawa L1 GPS memiliki frekuensi
sedikit lebih tinggi dari definisi L-band standar. Gelombang
pembawa sinyal GPS masing-masing adalah L1 dengan
frekuensi 1575.42 MHz dan L2 dengan frekuensi 1227.60
MHz. Panjang gelombang masing-masing carrie wave adalah
19 cm untuk L1 dan 24.4 cm untuk L2. Kelebihan
menggunakan frekuensi GPS antara lain :
1. GPS dapat digunakan setiap saat tanpa bergantung waktu
dan cuaca.
138
1
st
2. GPS dapat digunakan oleh banyak orang pada waktu yang
sama dan pemakaiannya tidak bergantung pada batas politik
dan alam.
3. Penggunaan GPS dalam penentuan posisi secara relatif tidak
bergantung dengan kondisi topografis daerah survey.
4. Pemakaian sistem GPS tidak dikenakan biaya, setidaknya
sampai saat ini.
5. Receiver GPS cenderung lebih kecil ukurannya, lebih murah
harganya dan kualitas data yang diberikan lebih baik.
6. Pengoperasian alat GPS untuk penentuan posisi suatu titik
relatif lebih mudah dan tidak mengeluarkan biaya banyak.
7. Data pengamatan GPS sukar untuk dimanipulasi.
8. Semakin banyak bidang aplikasi yang dapat ditangani dengan
menggunakan GPS dan di Indonesia semakin banyak instansi
yang menggunakan GPS.
III. PERHITUNGAN MATEMATIS ANTENA
GPS frekuensi L1 dipilih karena merupakan frekuensi
khusus sipil 1.575,42 MHz dengan bandwidth yang sempit 4,5.
f
c

cm 190 . 0

karena antena mikrostrip menggunakan PCB FR4 untuk itu
= 4.4
Tabel 1
Karakteristik PCB FR 4
Koefisien dielektrik 4.4 -
Koefisien permeabilitas 1 -
Rugi-rugi Tan dielektrik 0.02 -
Frekuensi 9.10
9
Hz
Kerapatan massa 1900 Kg/m
3
Ketebalan tembaga 36 m
Ketebalan FR-04 1.6 mm
Dan untuk mencari konstanta dielektrik relatif efektif
menggunakan rumus :

sehingga, reff = 4.1733
Lebar (W) yang digunakan pada mikrostrip antena dapat dicari.
Frekuensi (Fr) bernilai 1.575,42 MHz dan kecepatan cahaya di
udara (c) sebesar 3x10
8
.

W = 5.7944 cm
Nilai panjang tambahan dari mikrostrip antena ( L )
diperoleh dari rumus berikut ini

= 0,0186 cm
Dengan ketebalan yang dimiliki antena yaitu sebesar 1.6 mm
dan konstanta dielektrik (4.4) yang merupakan parameter
bahan dasar PCB FR4. Sehingga pada akhirnya, akan
didapatkan panjang efektif dari mikrostrip antena ( L
eff
)
dihitung dengan rumus di bawah ini,

= 4,660
Jadi nilai L sebenarnya adalah:

L= 4.6228

Lg = 6h + L = 0.96 + 4.6228 = 5,5828
Wg = 6h+W= 0.96 + 5.79 = 6.75

Gambar 4. Design mikrostrip antena
Hasil geometri antena mikrostrip 1.575,42 MHz dari program
HFSS dapat dilihat pada tabel 1.

Gambar5. return loss dan gain total

Gambar 6. Nilai VSWR

139
1
st
IV. POWER HARVESTER

Gambar 5.Diagram Power Harvesting
Perbaikan efisiensi diukur di berbagai masukan ketika frekuensi
tersebut tetap pada 1,5754 GHz. Daya input yang diterimadi
permukaan bumi berkisar antara 3 dbm. Perbandingan rata-rata
pada simulasi daya yang diterima bergantung pada rectifying
circuit yang digunakan, dapat dili-
hat pada gambar 4.

Gambar 6. (a) Rectifying efficiency pada GPS L1 dengan input
power (b)Rectifying efficiency pada GPS L1 dengan Frekuensi
Hasil tersebut merupakan referensi input power pada GPS
dimana diukur dengan menggunakan antenna GPS pada
umumnya kemudian disimulasikan untuk mengetahui
perbandingan antara efficiency power dengan frekuensi yang
kita gunakan.
V. KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat diambil. Rectifiying antenna yang
dapat digunakan untuk menangkap frekuensi GPS L1 memiliki
L= 4,6 dan W=5,7 cm. Antena tersebut dapat diaplikasikan
pada power harvester dengan power input rata-rata 3 dbm.
Pengaplikasian frekuensi GPS L1 sebagai sumber energi ini
nantinya diharapakan mampu menggantikan solar cell pada
satelit. Sehingga mampu menghasilkan energi dengan
perangkat yang murah serta memanfaatkan frekuensi bebas
GPS L1.

REFERENSI
[1] M.Philip, C. Peter,GPS applications in power systems,Power
Engineering Journal,1999
[2] E. Alboni, M.Cerretelli,Microstrip Patch Antenna For GPS application,
Departement of communication Universita di Firenze.2001
[3] B. Constantine,Antenna Theory Analisis and Design, chapter
14,circular polarization, page 859-865
[4] A. Georgiadis, G. Andia, A. Collado,Rectenna Design and Optimization
Using Reciprocity Theory and Harmonic Balance Analysis for
Electromagnetic (EM) Energy Harvesting,IEEE.2010
[5] H.Ahmed, E.Fatma, Compact Dual Circularly-Polarized Microstrip
Antennas, Center of Applied Electromagnetic System Research
(CAESR), Department of Electrical Engineering, The University of
Mississippi, USA.IEEE.2010
[6] R.Yu-Jiun, K Chang , New 5.8-GHz Circularly Polarized
Retrodirective Rectenna Arrays for Wireless Power Transmission, IEEE
Transaction On Microwave Theory And Technology, Vol. 54, No. 7, July
2006
[7] T. Ungan, L.M. Reindl, Wireless Energy Transmission Using
Electrically Small Antennas, Department of Microsystems Engineering -
IMTEK, Albert-Ludwigs-Universit at Freiburg, D-79100, Germany
[8] M. Sarat Babu, Dual-Circular Polarized Square Micro strp Antenna,
ME-Telecom ECE Dept.
[9] S. Reuven. Circular Polarization Microstrip Antenna on a Conical
Surface, IEEE.1997

1
st

140

This paper tells about the validation prosses of 7orbit. 7orbit is
a simulation software that simulated launch vehicle performance.
This software is builded in Matlab and using missile datcom to
generate aerodynamic data. The validation is using flight data
record of SCOUT rocket that would be compared with 7orbits
simulation result.

I ndex Terns--7orbit, SCOUT rocket, satellite launch vehicle
simulation software, validation

I. INTRODUCTION
ORBIT is a satellite launch vehicle simulation software that
was developed by Mr. Yazdie Ibrahim Jenie, MT and Dr.
Ridanto Eko Poetro. The purpose of 7orbit development is to
simulate RPS-530 LAPAN to know flight characteristic of the
rocket. 7orbit is developed in Matlab R2010a using m file,
simulink and GUIDE. 7orbit is also using missile datcom to
generate the aerodynamic data for simulation. The major
problem of 7orbit is that the software wasnt validated yet so
on this paper 7orbit would be validated. The other problem
was appear when simulation speed of 7orbit is decrease
significantly when it is running on non super computer, so
before the validation 7orbit would be modificated first.

In 7orbit there are two different parts. The first part is the
mathematical model. This part is representation of satellite
launch vehicles equation of motion. This part was builded in
simulink and m file. The second part is the graphical user
interface. This part is the human interface to the software that
will make software operation easily. This part was builded in
GUIDE. The graphical user interface can seen in Fig. 1., the
mathematical model can seen in Fig. 2.

In simulating satellite launch vehicle (rocket), 7orbit has
some limitation, there are:
1) only can simulated series rocket,
2) the control system must be thruster controller,
3) fuel system are using solid propellant.

Fig. 1. Graphical User Interface 7orbit [1]

Fig. 2. Representation of Mathematical Model in Simulink [1]
II. MODIFICATION OF 7ORBIT
There are two types of modification. First, modification that
will change the soul of mathematic model, it also will change
the output result. Second, modification that will not change the
soul of mathematic model nor output result. In this papper,
modification that will do is the second type because it just to
know is 7orbit valid or not, not to upgrade 7orbits
performance.

This modification has design requirement and objective
(DRO) as follow:
1) Improve simulation speed 10 times faster or more
2) Able to show output data airspeed vs time and altitude vs
time
Validation of Satellite Launch Vehicle
Simulation Software 7orbit Using Flight Data
Record of SCOUT Rocket
Satriya Utama, Ridanto Eko Poetro
7
1
st

141
3) Didnt change the simulation output

Fig. 3. shown the modification process in a flow chart. This
process will started with by simulating default rocket in 7orbit
and record the output. The default rocket in 7orbit is RPS-530
LAPAN. Then it will be continued with the modification. After
modification, 7orbit will be runned again, if the modification
change the simulations output it must be modificated again
until doesnt change the simulations output and meet the
DRO.

Fig. 3. Modification of 7orbit Flow Chart

The modifications are affecting the mathematical model and
graphical user interface part. For the graphical user interface
the modifications are changed the real time output data became
non real time output data. This modification is to make the
simulation speed faster. Before modification, the output datas
was a real tyme data, after modification output datas are
represented in graphic that would be appeared only when the
simulation finished. There seven graphical output data are
airspeed vs time, angle (angle of attack, pitch angle and flight
path angle) vs time, flight altitude vs time, rocket mass vs time,
3D graph of rockets position, euler angle vs time, and angular
speed vs time. The graphical user interface after modification
can seen in Fig. 4.

Fig. 4. Graphical User Interface 7orbit After Modification

For the mathematical model the modifications are:
1) Erased simulation pace block at
SevenOrbitSoul_v00.mdl that isnt needed in non real
time output,
2) Disable all the zero crossing control in configuration
paramater-solver to make simulation faster but lower
accuracy,
3) Add some to file block to store simulation output data
when simulation running, there are: GUI.mat to store
airspeed, flight path angle, altitude, angle of attact, mass
and pitch angle; traje.mat to store rockets position in
earth fix coordinate; and euler.mat to store the euler angle
and rockets angular velocity,
4) Upgrade the input control from 1 set thruster control to 4
set thruster control.

Finally this modification have changed 7orbit as follows:
1) Simulation speed increasing 25.6 times (before:
simulating 14.78 s in 5 minute simulation, after:
simulating 378.5 s in 5 minute simulation, computer
specification: Intel Core i3 2.4 GHz, ram 2048 MB,
operating system Windows 7 Ultimate 32-bit)
2) Able to show speed vs time graph and altitude vs time
graph as an output data, also able to show five other
output datass graph,
3) The modification didnt change the value of simulation
output (see Fig. 5.).
From the modification result we can see that the modification
have met the DRO.

1
st

142

Fig. 5. Speed Output Before (above [1]) and After (under) Modification
III. SCOUT ROCKET DATA REVIEW
SCOUT rocket was chosen as a validation tool because this
rocket didnt exceed the limitation of 7orbit and has complete
data for the validation process. The minimum data that needed
for the validation are geometry, mass, propulsion, control,
flight schedule, flight parameter and orbit. Some other data like
inertia and cg can be calculated from other data. Aerodynamic
data is generated from missile datcom. Flight data of SCOUT
rocket that used as validation is SCOUT rocket that launched
at 19 December 1963 with payload Explorer 19. Geometry
data of SCOUT rocket can seen in Fig. 6. Mass and propultion
data can seen in Table I. Flight schedule data can seen in Table
II.

Fig. 6. Geometry of SCOUT Rocket [3]

TABLE I MASS AND PROPULSION DATA OF SCOUT ROCKET

TABLE II FLIGHT SCHEDULE OF SCOUT ROCKET [4]

IV. SIMULATION RESULT
As shown in Fig. 7. there arent too much different flight
altitude between simulation result and the reference. But at
t=500 s there are a difference between simulation result and the
reference. Fig. 8. shows that mach number from simulation
result and the reference are different, although they have
similar pattern. The simulation result has a greater value than
the reference. If we see aerodynamic characteristic as shown in
Fig. 9. result (missile datcom) and reference also different. At
high mach number the reference have greater CD than the
simulation result. At same time as reference, lower simulation
CD can make greater airspeed simulation and also greater
mach number simulation. Finally it can make higher altitude,
but this airspeed is still not enough to enter the higher orbit
altitude, so at t=500 s the flight altitude decreasing before
entering the orbit altitude that not far from reference value.

1
st

143

Fig. 7. Flight Altitude Profile of SCOUT Rocket (Blue: Simulation Result,
Red: Reference Data)

Fig. 8. Mach Number Profile of SCOUT Rocket (Blue: Simulation Result,
Red: Reference Data [4])

Fig. 9. Aerodynamic Data of SCOUT Rocket (Blue: Simulation Result in
Missile Datcom, Red: Reference Data [4])

From simulation rocket SCOUT has final orbit with
pericenter attitude 556 km and apocenter attitude 2487 km.
From reference [7] the orbit is 597 km pericenter attitude and
2391 km apocenter attitude. It was an error 0.05% at
apocenter and 0.04% at pericenter. The simulation orbit and
the reference orbit are shown in Fig. 10. With this small error
(less than 1%) we can make a conclusion that 7orbit is valid.

Fig. 10. Final Orbit of SCOUT Rockets Payload (Blue: Simulation Result,
Red: Reference, Black: Earth)
V. CONCLUSION
From this paper we can get some conclution:
1) The modification make 7orbit faster,
2) SCOUT Rocket can be used as validation tool for 7orbit,
3) 7orbit was valid with small error (about 0.05%).
REFERENCES
[1] Jenie, Yasdie Ibrahim and Ridanto Eko Poetro. Development of
Mathematical Model of Satellite Launcher Vehicle and The Simulation
Software System. Presented in TEKNOSIM 2010, UGM, Yogyakarta.
[2] Isakowitz, Steven J. 1991. International Reference Guide to Launch
System. Washington, DC: AIAA
[3] SCOUT PROJECT GROUP. SCOUT System Design Report Suplement I
Basic Data. Los Angeles, California: Honeywell
[4] Nagy, James A. Flight Performance Data From The Scout X-258 Rocket
Motor. Greenbelt, Md: Goddard Space Flight Center
[5] Auman, Lamar dkk. 2008. Missile Datcom Users Manual 2008
Revision. Air Force Research Laboratory.
[6] Cornelisse, J.W, H.F.R. Schoyer, K.F. Wakker. 1979. Rocket Propulsion
and Spaceflight Dynamics. London: Pitman.
[7] Explorer: AD. http://space.skyrocket.de/doc_sdat/explorer_ad.htm

1
st

PERANCANGAN AUTONOMOUS PAYLOAD BERBASIS GPS DAN
MIKROKONTROLER PICAXE-40X2 (STUDI KASUS KORINDO 2010)

Subhan Rohiman
1)
, Agus Mulyana
2)

Jurusan Teknik Komputer
Universitas Komputer Indonesia,
subhanrohiman@gmail.com,bagus081@gmail.com

Abstrak

Masalah pada pengendalian sebuah muatan roket adalah bagaiamana sebuah muatan roket
dapat mengendalikan dirinya secara otomatis. Pengendalian tersebut tidak akan tercapai
tanpa adanya nilai untuk dijadikan acuan. Untuk mendapatkan sebuah nilai untuk dijadikan
acuan pada muatan roket harus dilengkapi dengan sensor. Dari permasalahan ini, maka
diperlukan adanya suatu metode pengendalian muatan roket dengan sistem jarak jauh,
dilengkapi dengan pendeteksian lokasi koordinat. Sistem ini memakai GPS dan
mikrokontroler PICAXE-X2, sehingga lokasi bisa diketahui. Diharapkan sistem ini dapat
membantu mengendalikan sebuah muatan roket secara otomatis sehingga muatan roket dapat
sampai ke tempat yang dituju. Hasil yang diinginkan adalah membangun sitem kendali
otomatis muatan roket yang mampu sampai ke tempat tujuan yang telah ditentukan.

Kata kunci: muatan roket, kendali otomatis, GPS

1. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Roket merupakan suatu pesawat
antariksa yang sering digunakan untuk
tujuan khusus tertentu. Sebuah roket ini
memiliki makna yang strategis. Apabila
suatu negara memiliki suatu teknologi roket
maka negara tersebut bisa disebut negara
berkembang, dan negara tersebut bisa
disegani oleh negara lain.
Dalam sebuah teknologi roket saat ini
perkembangannya sangat pesat. Sebuah
roket bisa disebut modern dan baik apabila
di dalamnya terdapat suatu muatan yang
sering dinamakan dengan payload. Payload
ini tidak hanya payload biasa seperti halnya
barang yang tidak bisa memberikan
keuntungan apapun, tetapi dengan adanya
payload ini sebuah roket diharapkan dapat
memberikan suatu informasi yang bisa
menguntungkan bagi penggunanya.
Apabila suatu roket di isi dengan muatan
yang baik, maka roket ini dapat digunakan
untuk tujuan tertentu. Suatu roket yang
berisi payload untuk bisa disebut modern
dan bisa memberikan suatu informasi yang
memusaskan, alangkah baiknya sebuah
payload tersebut bisa dikendalikan secara
otomatis dan manual. Untuk melakukan hal
tersebut maka dibutuhkan suatu
kemampuan dan pemahaman teknologi,
maka dibutuhkan SDM yang terpelajar, dan
hal ini bisa mendorong dunia pendidikan di
Negara Indonesia untuk lebih maju.
Dengan adanya masalah tersebut bisa
digunakan sebuah hardware, pengendali
yang dapat digunakan yaitu Autonomous
payload berbasis GPS dan
Mikrokontroler PICAXE-40X2 yang
dapat mengontrol pergerakan payload dan
berkomunikasi jarak jauh.

1
st

1.2 Rumusan Masalah
Masalah yang akan dibahas adalah
bagaimana merancang, membaca data,
mengolah data, mengendalikan dan
mengirimkan informasi ke ground segment,
menggunakan mikrokontroler PICAXE-
40X2 sebagai unit kontrolnya. Masalah
yang dibahas difokuskan pada perancangan
dan pengendalian payload tersebut.

2. LANDASAN TEORI
Dalam mentransmisikan data ada tiga
macam metode transmisi data, ketiga
metode tersebut adalah :
2.1 Simplex
a) Sinyal ditransmisi dalam satu arah
b) Stasiun yang satu bertindak sebagai
pengirim (transmitter) dan yang lain
sebagai penerima (receiver), tugasnya
adalah tetap.
c) jarang digunakan untuk sistem
komunikasi data

2.2 Half duplex
a) Sinyal ditransmisikan ke dua arah
secara bergantian
b) Kedua stasiun dapat melakukan
transmisi tetapi hanya sekali dalam
suatu waktu
c) Terdapat turn around time (waktu
untuk mengubah arah)

2.3 Full duplex
a) Sinyal ditransmisikan ke dua arah
secara bersamaan
b) Dua arah pada waktu yang sama.

2.4 Pengertian GPS
GPS adalah singkatan dari Global
Positioning System yang merupakan sistem
untuk menentukan posisi dan navigasi
secara global dengan menggunakan satelit.
Sistem ini pertama kali dikembangkan oleh
Departemen Pertahanan Amerika yang
digunakan untuk kepentingan militer
maupun sipil (survey dan pemetaan).
Sistem GPS yang nama aslinya adalah
NAVSTAR GPS (Navigation Satelit
Timming and Ranging Global Positioning
system), mempunyai tiga segmen yaitu:
satelit, pengontrol dan penerima/pengguna.
Satelit GPS yang mengorbit bumi, dengan
orbit dan kedudukan yang tetap, seluruhnya
berjumlah 24 buah dimana 21 buah aktif
bekerja dan 3 buah sisanya adalah
cadangan.
2.5 Penentuan Posisi Dengan GPS
Pada dasarnya penentuan posisi
dengan GPS adalah pengukuran jarak
secara bersama-sama ke beberapa satelit
(yang koordinatnya telah diketahui)
sekaligus. Untuk menentukan suatu titik
dibumi, receiver setidaknya membutuhkan
4 satelit yang dapat ditangkap sinyalnya
dengan baik. Secara default posisi atau
koordinat yang diperoleh bereferensi ke
global datum yaitu World Geodetic System.
Secara garis besar penentuan posisi
dengan GPS ini dibagi menjadi dua metode
yaitu metode absolut dan metode relatif.
a) Metode absolut atau juga dikenal
sebagai point positioning, menentukan
posisi hanya berdasarkan pada 1
pesawat penerima (receiver) saja.
Ketelitian posisi dalam beberapa meter
(tidak berketelitian tinggi) dan
umumnya hanya diperuntukan bagi
keperluan navigasi.
b) Metode relatif atau sering disebut
differential positioning, menentukan
posisi dengan menggunakan lebih dari
sebuah receiver. Satu GPS dipasang
pada lokasi tertentu dimuka bumi dan
secara terus menerus menerima sinyal
dari satelit dalam jangka waktu tertentu
dijadikan sebagai referensi bagi yang
lainya. Metode ini mnghasilkan posisi
berketelitian tinggi dan diaplikasikan
untuk keperluan survey geodesi
1
st

ataupun pemetaan yang memerlukan
ketelitian tinggi.

2.6 Sistem Koordinat GPS
Pengenalan tentang sistem koordinat
sangat penting agar dapat menggunakan
GPS secara optimum. Setidaknya ada dua
klasifikasi tentang sistem koordinat yang
dipakai oleh GPS maupun dalam pemetaan
yaitu: sistem koordinat global yang biasa
disebut sebagai koordinat geografi dan
sistem koordinat di dalam proyeksi.
a) Koordinat goegrafi diukur dalam
lintang dan bujur dalam besaran derajat
desimal, derajat menit desimal, atau
derajat menit detik. Lintang diukur
terhadap equator sebagai titik nol (00
sampai 900 positif kearah utara dan 00
sampai 900 negatif kearah selatan).
Bujur diukur berdasarkan titik nol di
Greenwich (00 sampai 1800 kearah
timur dan 00 sampai 1800 kearah
barat).
b) Koordinat dibidang proyeksi
merupakan koordinat yang dipakai pada
sistem proyeksi tertentu. Umumnya
berkaitan erat dengan sistem
proyeksinya, walaupun adakalanya
digunakan koordinat geografi dalam
bidang proyeksi. Beberapa sistem
proyeksi yang lazim digunakan di
Indonesia diantaranya adalah: proyeksi
merkator, transverse merkator universal
transverse merkator, kerucut konformal.
Masing-masing sistem tersebut ada
kelebihan dan kekurangan, dan
pemilihan proyeksi umumnya
didasarkan pada tujuan peta yang akan
dibuat. Dari beberapa sistem proyeksi
tersebut, proyeksi transverse merkator
dan universal transverse merkator lah
yang banyak digunakan di Indonesia.

Membicarakan sistem koordinat dalam
bidang proyeksi tidak dapat terlepas dari
datum yang digunakan. Ada dua macam
datum yang umum digunakan dalam
perpetaan yaitu datum horizontal dan
datum vertical. Datum horizontal dipakai
untuk menentukan koordinat peta (X,Y),
sedangkan datum vertikal untuk
menentukan elevasi (peta topografi)
ataupun kedalaman (peta bimetri).
Perhitungan dilakukan dengan transformasi
matematis tertentu
2.7 Protokol NMEA 0183
Protokol NMEA 0183 (National
Marine Electronics Association)
merupakan suatu badan yang menerbitkan
spesifikasi yang mendeskripsikan berbagai
perlengkapan navigasi agar dapat
berkomunikasi satu sama lain melalui
koneksi serial RS-232 atau emusinya
(misalnya USB port). NMEA
menggunakan file data ASCII dalam
pentransmisian sistem informasi GPS dari
receiver ke hardware yang berfungsi
sebagai input dari posisi dan merupakan
realtime untuk navigasi dibidang kelautan.
Salah satu aplikasi protokol ini adalah pada
komunikasi data GPS.
Parameter yang digunakan oleh
protokol ini adalah sebagai berikut :
a. Baudrate : 4800
b. Jumlah data : 8 bit
c. Stop bit : 1
d. Parity : None

2.8 Format Data GPS
Secara periodik GPS menerima data
dari satelit dan mengirimkannya ke bagian
keluaran dengan format data yang beragam.
Setiap data yang dikirimkan oleh GPS
mengacu pada standar NMEA 0183.
NMEA 0183 adalah standar kalimat
laporan yang dikeluarkan oleh GPS
receiver, standar NMEA memiliki banyak
jenis bentuk kalimat laporan diantaranya
yang paling penting adalah koordinat
lintang (latitude), bujur (longitude),
ketinggian (altitude), waktu sekarang
standar UTC (UTC Time) dan kecepatan
(speed over ground).
1
st

Berikut ini adalah jenis kalimat NMEA
0183:
a) $GPGGA (Global Positioning System
Fixed Data)
b) $GPGLL (Geographic
Latitude/Longitude)
c) $GPGSA (GNSS DOP and Aktive
Satelites)
d) $GPGSV (GNSS Satelite In View)
e) $GPRMC (Recommended Minimum
Specific GNSS Data)
f) $GPVTG (Course Over Ground and
Ground Speed)

Setiap data di awali dengan karakter
$ dan diakhiri dengan <CR><LF>. Pada
prakteknya tidak semua data dengan header
ini diambil, hanya yang menyangkut waktu,
garis lintang dan garis bujur untuk posisi
pengguna.

3. PERANCANGAN

Gambar 3.1 Diagram blok system

3.1 Perancangan Mekanik
Bentuk
Untuk bisa bekerja secara maksimal,
sebuah payload harus mempunyai bentuk
struktur mekanik yang sesuai dengan medan
yang akan dilalui. Maka dari itu penulis akan
membuat bentuk payload sesuai dengan
kebutuhan. Adapun gambar mekanik yang
penulis buat adalah sebagai berikut:

Gambar 3.2 Desain payload 2D
Dimensi
Adapun untuk ukuran atau dimensi
payload, penulis mengacu kepada ketentuan
ukuran standar payload. Adapun ukuran yang
telah ditentukan tersebut adalah:
Tinggi : 200 mm (20 cm)
Diameter : 100 mm (10 cm)
Berat : 1000 gr 1

Bahan Mekanik dan Desain 3D
Untuk pemakaian bahan penulis
merancang payload dari bahan teplon dan
alumunium. Karena kedua bahan tersebut
memiliki daya tahan yang kuat, memiliki berat
masa yang ringan dan tahan terhadap magnet.
Sehingga tidak akan mengganggu kerja sensor
yang nantinya akan mempengaruhi pergerakan
payload. Adapun untuk gambar 3 dimensi
payload yang dirancang adalah sebagai berikut:

Gambar 3.3 Desain payload 3D
3.2 Rangkaian Sistem Minimum
Untuk rangkaian sistem minimum
mikrokontroler yang dipakai, rangkaiannya
sangat sederhana. Untuk pengiriman data
serial dari komputer mikrokontroler ini
hanya menggunakan 3buah resistor. Ini
berarti selain mikrokontroler ini lengkap
dengan fiturnya juga dilengkapi dengan
1
st

rangkaian yang sangat sederhana. Adapun
gambar rangkaian sistem minimum yang

Gambar 3.4 Rangkaian sistem minimum
3.3 Perancangan Software
Algoritma Payload Secara Umum
Perancangan algoritma merupakan
salah satu tahap penting dalam perancangan
sistem kendali ini. Maka dari itu penulis
membuat rancangan algoritma secara
umum untuk mengendalikan payload.
Adapun rancangan algoritma yang telah
Mulai
Tunggu
Data Serial
a
b
Data = A01 ?
T
c
Payload Aktif
Y
Selesai
d
e

Gambar 3.5 Flowchart kerja secara umum
Adapun keterangan dari flowchart
diatas adalah sebagai berikut:
Tabel 3.1 Penjelasan flowchart kerja
payload secara umum
Indeks Keterangan
A Memulai awal program.
B Kondisi payload menunggu perintah
C
Pemeriksaan data yang masuk adalah
benar
D
Pemanggilan prosedur aktif sistem
kendali payload
E Akhir dari sistem kendali payload

Algoritma Pengendalian Payload
Supaya dalam pengendalian payload
dapat terkendali maka dibutuhkan sebuah
algoritma, sebuah algoritmanya pun harus
tepat dan mengikuti aturan. Dibawah ini
contoh algoritma pengendalian payload
secara umum.
Payload Aktif
Deteksi Sparasi
a
b
Sparasi ?
c
T
Baca Posisi
d
Y
e
f
Baca arah saat ini
g
Arah saat ini = arah tujuan?
h
T
Pendorong aktif
Y
i
Kendali payload
Kendali payload
Return
Y
j
k
Terima data serial
setpoint
posisi saat ini = posisi
tujuan?
l
T

Gambar 3.6 Flowchart prosedur sistem
payload
Tabel 3.2 Penjelasan flowchart prosedur
sistem payload
Indeks Keterangan
A Awal dari prosedur
B
Proses pemeriksaan kondisi
sparasi
1
st

C Penyeleksian kondisi sparasi
D
Pemanggilan prosedur baca
posisi
E
Penerimaan data set point dari
ground segment
F
Pembacaab arah saat ini oleh
sensor kompas
G
Pemanggilan prosedur
pengendalian payload
H
Penyeleksian kondisi arah saat
ini dan tujuan
I Pendorong payload aktif
J
Pemanggilan prosedur kendali
payload
K
Pembandingan posisi saat ini
dengan tujuan
L Kembali ke sistem utama
Baca Posisi
Tunggu
data serial
Data= GPRMC
T
Simpan data latitude
dan longitude
Y
Return
a
b
c
d
e
Kirim data ke
ground segment
f

Gamba 3.7. Flowchart prosedur baca
posisi
Tabel 3.3 Penjelasan flowchart prosedur
baca posisi
Indeks Keterangan
B
Kondisi payload menunggu data
serial dari GPS
C
Pemeriksaan data yang masuk
dengan header GPRMC
D Penyimpanan data ke variable
E Pengiriman data ke ground segment
F Kembali ke sub system
Kendali Payload
Baca arah saat ini
Posisi > setpoint Posisi < setpoint Posisi = setpoint
Motor kanan > Motor kiri Motor kanan < Motor kiri
Motor kanan = Motor kiri
Return
Y Y Y
T T
a
b
c
d
e
f
g
h
i

Gambar 3.8 Flowchart prosedur kendali
payload
Tabel 3.4 Penjelasan flowchart
prosedur kendali payload
Indeks Keterangan
B Pembacaan arah payload saat ini
C
Pengecekan kondisi jika arah lebih
besar dari set point
D Pergerakan motor
E
Pengecekan kondisi jika arah lebih
kecil dari set point
F Pergerakan motor
G
Pengecekan kondisi jika arah sama
dengan dari set point
H Pergerakan motor
I Kembali ke sub system

4. PENGUJIAN DAN ANALISA
4.1 Pengujian Hardware Secara
Modular
Adapun hal-hal yang dilakukan dalam
pengujian hardware secara modular adalah
sebagai beikut:
A. Pengujian GPS
Pengujian GPS dilakukan untuk
memastikan bahwa GPS telah bekerja
dengan baik, karena hal ini akan
mempengaruhi pada pergerakan payload
karena jika pembacaan data dari GPS error
1
st

maka pergerakan payload tidak dapat
diketahui posisinya dengan benar. Data
hasil dari pengujian GPS adalah sebagai
berikut:
Tabel 4.1 Data hasil pengujian GPS
Lokasi Latitude Longitude Cuaca
Dipati
Ukur
0653.1991 10736.9119 Cerah
Dipati
Ukur
0653.1989 10736.9120 Mendung
Dipati
Ukur
- - Hujan
Taman
Sari
0653.7903 10736.5199 Cerah
Taman
Sari
0653.7921 10736.5196 Mendung
Taman
Sari
- - Hujan
Gasibu 0654.0008 10737.1224 Cerah
Gasibu 0654.0010 10737.1226 Mendung
Dago 0651.8024 10737.1372 Cerah
Dago 0651.8022 10737.1369 Mendung

B. Pengujian Kompas HM55B
Pengujian sensor kompas dilakukan
untuk memastikan bahwa kompas telah
bekerja dengan baik, karena hal ini akan
mempengaruhi pada pergerakan payload
karena jika pembacaan data dari kompas
error maka pergerakan payload tidak akan
sempurna dan sulit untuk dikendalikan.
Data hasil dari pengujian kompas adalah
sebagai berikut:
Tabel 4.2 Data hasil pengujian sensor
kompas
Kompas
HM55B
Kompas
Analog
Error
0 0 0
22,5 23 0,5
45 46 1
67,5 68 0,5
90 92 2
112,5 120 0,5
135 137 2
157,5 163 5,5
180 182 2
202,5 203 0,5
225 219 6
247,5 243 4,5
270 271 1
292,5 292 0,5
315 310 5
337,5 330 7,5
Rata-rata Error 2,875

C. Pengujian catu daya
Catu daya berfungsi meregulasi
tegangan output dari baterai dan
memberikan supply daya ke berbagai blok
sistem rangkaian sesuai kebutuhan,
pengujian dilakukan dengan mengukur
output pada IC regulator menggunkan alat
ukur multimeter, adapun data hasil
pengujian catu daya adalah sebagai berikut:
Tabel 4.7 Data hasil pengujian catu daya
IC
regulator
Input
(V)
Output
(V)
Kondisi
LM7805
12,4 5,02 Baik
11,1 5,02 Baik
9,0 5,02 Baik
5,0 4,19 Buruk
LM7809
12,4 8,88 Baik
11,1 8,88 Baik
9,0 7,92 Buruk
5,0 4,12 Buruk

Gambar 4.1. Rangkaian catu daya 5V dan
9V
4.2 Analisa auotonomous payload
Dari hasil pengambilan data GPS,
maka data tersebut bisa dijadikan acuan
untuk autonomous payload. Dengan
dilakukan perhitungan matematis maka
data tersebut akan menghasilkan sebuah
arah sudut tujuan yang akan dituju serta
dapat mengetahui letak payload tersebut.
1
st

Adapun analisa perhitungan matematis
berdasarkan data GPS tersebut adalah
sebagai berikut:
Misal tempat asal suatu payload berada
di koordinat 0653.1991, 10736.9119 dan
tujuan payload tersebut di koordinat
0660.1000, 10740.5000, maka analisa
kontrol untuk autonomus payload adalah
sebagai berikut:
Menentukan sudut tujuan titik
koordinat
0653.1991 = 6.5320 (Y1)
10736.9119 = 107.6391 (X1)
0660.1000 = 6.6010 (Y2)
10740.5000 = 107.4050 (X2)

Gambar 4.2. Penentuan sudut pada
autonomous payload

Hasil dari perhitungan diatas dihasilkan
x dan y artinya sudut diatas berada pada
kuadran IV. Jadi untuk mendapatkan sudut
yang tepat maka dilakukan perhitungan sebagai
berikut:

Data diatas merupakan data sudut
untuk menjadi acuan setpoint untuk
pergerakan payload menuju tujuan.

5. KESIMPULAN

Simpulan
Berdasarkan uji coba dan analisis
sistem yang telah dilaksanakan, maka dapat
diperoleh beberapa simpulan, diantaranya:
1. Payload dapat menentukan sudut arah
tujuan dengan referensi kepada kompas
digital dengan mengacu kepada arah
utara.
2. Pencarian sudut yang telah ditentukan
mengacu pada kompas digital untuk
mengetahui arah sudut payload, dengan
melihat kepada tabel hasil percobaan
percobaan ketelitian error sudut sebesar
2,085
0
.
3. Payload telah berhasil berkomunikasi
dengan software ground segment
dengan jarak jangkau 400 m.
4. Dari data hasil pengujian pada Tabel
IV.7 dan mengacu pada rule komurindo
2011, payload yang berhasil homing
yaitu payload yang berhasil mendarat
pada radius 50m dari titik peluncuran,
dan dapat disimpulkan bahwa kendali
autonomous untuk mode homing dapat
digunakan, karena ketelitian dari GPS
EM-411 sebesar 10m.

Saran
Hasil penelitian ini masih jauh dari
kesempurnaan dan memiliki banyak
kekurangan, karena itu perlu dilakukan
studi lebih lanjut dalam proses perancangan
untuk menghasilkan kontrol otomatis yang
1
st

handal. Adapun saran-saran dari penulis
yang dapat dijadikan sebagai bahan
pertimbangan dalam penelitian autonomous
payload berbasis GPS .
1. Penggunaan dua mikrokontroler dapat
digunakan untuk mendapatkan
transmisi data dengan cepat.
2. Pada pengolahan data GPS untuk
autonomous payload baiknya bisa
diproses langsung dalam
mikroprosesor.
3. Pengolahan data GPS pada software
ground segment dapat dikembangkan
sampai pada pemetaan.

6. DAFTAR PUSTAKA
[1] Varberg, Dale., Purcell, Edwin J., &
Rigdon, Steven E., (2003). Kalkulus
Edisi 8. Jakarta: Erlangga.
[2] Setiawan, Iwan., (2008). Kontrol PID
untuk Proses Industri. Jakarta:
PT.Gramedia.
[3] Suhata, ST., (2004). VB Sebagai
Pusat Kendali Peralatan Elektronik.
Jakarta: PT. Elex Media Komputindo.
[4] Webmaster. (2005). The GPRMC
Sentence. Diakses tanggal 4 juli
2011,dari http://www.codepedia.com
/1/The+GPRMC+Sentence

1
st

153

AbstractThis paper will explain the design and
implementation process of Elektron Legacy-GS, a software for
rocket ground station. The rocket has two main missions. The
first mission is to monitor rocket attitude itself. The second
mission is to capture surveillance image. From this mission, the
requirements and specifications are established for the ground
station software. The ground station software is successfully
designed and implemented using 3D graphical user interfaces.

I ndex TermsAttitude Monitoring, Ground Station Software,
Graphical User Interfaces, Rocket System, Surveillance Image.

I. INTRODUCTION
A. Rocket System
OCKET is one of aerial vehicle that can be used for many
purposes. The rocket payload determines what benefit we
can get from the rocket.
The rocket system usually comprise of two segments: air
segment and ground segment. Air segment contains a system
that comprise of sensors, processor and transceiver, while
ground segment is system that comprise of transceiver and
computer.
This paper will explain about ground station software for an
attitude monitoring and surveillance rocket. The rocket
objective is to get attitude data and capture image from the
sky. Hence, the ground station software must be designed to
be able to present the data into information that easy to
understand. The challenge that came up is how to build a
ground station software that not only informative but also
interactive. In this project, ground station software name is
Elektron Legacy-GS.
The Elektron Legacy-GS must be able to communicate with
the air segment. The rocket payload will be in standby mode
until receiving command from ground station. The telemetry
and command will determine what action will be taken by the
air segment. Because there are two main objectives, system
will have two functional modes: attitude monitoring mode,
and surveillance image mode.
B. Rocket Mission
The mission scheme is explained by the figure below.

Fig. 1. Mission Diagram for Rocket Flight Test

Firstly, soon after the rocket is launched, attitude sensing is
being executed. The air segment has to sense 3-axis
acceleration by using accelerometer. Then, the data need to be
packaged and then sent to the ground segment. The Elektron
Legacy-GS has to go to attitude mode so it can show the 3D
model of rocket.
Secondly, after reaching about 800 meters in high,
approximately it will happen after twelve seconds, the payload
and the rocket will be separated. After the separation is done,
the payload must capture a surveillance image from the sky.
The Elektron Legacy-GS must give command when the
capture process has to be started. So, the ground station
operator have to pay attention when will the surveillance mode
start.
After the capturing process is finished, the communication
between ground segment and air segment must be terminated
for safety.
C. Communication Protocol
From the mission explained above, there will be two types
of data. The first data is attitude data which contain data from
3-axis accelerometer and gyroscope. The second data is image
data which contain raw data of grayscale image in size
200x200. Those data will be packaged in a certain format as
shown in figure below.
Design and Implementation of Elektron Legacy-
GS: Ground Station Software for Attitude
Monitoring and Surveillance Rocket
Syarif Rousyan Fikri, Ichsan Mulia Permata, and Dr. Widyawardana Adiprawita
R
1
st

154

Fig. 2. Data Format for attitude data, image header, and image data

II. DESIGN
A. Requirements and Specifications
After knowing the rocket mission, the requirements for the
ground station software can be established. The Elektron
Legacy-GS should be able to act as an informative ground
station software for attitude monitoring and surveillance
rocket. It must have the capability to receive and process the
data that sent by air segment through a serial data. It must be
able to parse the data to be attitude data and surveillance data.
Moreover, it also should have a graphical user interface that
can process the attitude and surveillance data into 3D graphic
of rocket model and surveillance image.
Because the rocket system is designed to have a two ways
communication, ground segment is should be able to send
command to the payload. Hence, the Elektron Legacy-GS
should have a user interface that allows the user to command
the air segment. It has to be done by sending data through the
serial port.
From the requirements above we can design the
specification for the Elektron Legacy-GS. To meet the
requirements, Elektron Legacy-GS should be able to:
1. communicate with air segment through the RF
module that connected to certain serial port;
2. receive and send data by the serial port;
3. store and parse the data to be specific attitude data
and surveillance image data;
4. generate a 3D model of rocket that simulate real
time attitude of rocket that is obtained by
processing the attitude data from 3-axis
accelerometer;
5. show the image data in real time;
6. get input from user to determine which mode to
execute;
7. show the raw data that is being received or sent in
terminal box;
8. save raw data into text file

B. Software Design
Here is the state diagram of rocket:

Fig. 3. State Diagram of Rocket

The rocket will has three states. The first state is initial
mode. On initial mode, the air station is waiting for command
from ground station. The second state is attitude mode. After
the ground station give the command to start attitude mode,
the air station will activate the attitude sensor and send the
data to ground station. When the ground station gives the sign
to start surveillance mode, the air station will start capturing
image and start sending data.
Then, the possible interaction between user and software is:
1. User can command the Elektron Legacy-GS to start
attitude mode and Elektron Legacy-GS can show a
3D model of rocket;
2. User can command the Elektron Legacy-GS to start
surveillance mode and Elektron Legacy-GS can
reconstruct and display the surveillance image;
3. User can command the Elektron Legacy-GS to back
to initial mode;
4. Elektron Legacy-GS show the data terminal.
The software will be divided into a few modules:
1. Main Module
This module will control the utilization of other
modules. User interface form and button also
included in this module.
2. Communication Module
The communication module will establish
connection to the serial port. This module will get
the data that sent by air station and parse it to
variables that need to be processed.
3. Rocket Model Module
The rocket model module will generate a three
dimensional model of a rocket. This module will
called by attitude processing module to show a
rocket model with certain rotation in x-axis, y-axis,
and z-axis.
4. Attitude Processing Module
This module will generate the 3D rotation for
rocket from attitude data that come out from
communication module.
5. Terminal Box Module
Attitude = 1
Surveillance = 1
Stop = 1
1
st

155
The terminal box module will show raw data
acquired by communication module.
6. Image Processing Module
The image processing module will reconstruct
image raw data into a displayed image. This
module will get the raw data from communication
module.
7. Chart Generator Module
Chart generator will generate an attitude chart for
every axis. The raw data will provided by
communication module.
C. Processing
Processing is an open source programming language and
integrated development built for visual form, motion, and
interaction. Processing was built to serve as a electronic
sketchbook. The processing project was initiated by Casey
Reas and Benjamin Fry, both formerly of the Aesthetics and
Computation Group at the MIT Media Lab in 2001. The
language builds on Java but uses a simplified syntax and
graphics programming model. Processing can be used to
generate and modify image.
After considering the requirements and specifications of
Elektron Legacy-GS, it decided to use processing for building
Elektron Legacy-GS. Elektron Legacy-GS will do many
images processing such as generating 3D model of rocket,
chart, and surveillance image.

III. IMPLEMENTATION
A. Software Implementation
The Ground Station Software is implemented by Processing
language. It fulfilled the requirement that designed before. It
has a box for showing 3D rocket model for informing attitude.
Besides that, it also has a dedicated box for showing
surveillance image. Below the surveillance image there are
buttons to choose what mode is going to be executed.
Moreover, it can also showing an attitude data chart acquired
by 3-axis accelerometer by pressing certain button in
keyboard. And the last, the software interface also include a
terminal box that shows every raw data that useful to know
what data that is being sent from the air segment to the ground
segment.

Fig. 4. Attitude Monitoring Box

Fig. 5. Surveillance System Box and Command Box

Fig. 6. Terminal Box

Fig. 7. Overall View in Attitude Chart Mode

B. Test Result
The flight test done in Indonesian Rocket Payload Contest
(KOMURINDO) 2011. It took place at Pandansimo Beach,
Yogyakarta. Unfortunately, the payload and the rocket were
not separated during the test. The separation mechanism was
failed. This condition made errors to the rocket
communication system. Accordingly, the collected data was
not completed. The ground station software could process the
attitude data well, but could not process the image data. In
figure below can be seen that the image is not perfectly
reconstructed because of communication failure.
Although the data was not valid, but all of the Elektron
Legacy-GS function was doing well. The telemetry and
command were working perfectly to control the system mode.
It proved that the design and implementation of the software
are successful and meet the requirements.

1
st

156

Fig. 8. Raw Data in text file

Fig. 9. Implementation of Attitude Mode

Fig. 10. Implementation of Surveillance Mode

IV. CONCLUSION
In conclusion, Elektron Legacy-GS: a ground station
software for attitude monitoring and surveillance rocket is
successfully designed and implemented. It also equipped by
3D Graphical User Interfaces that can simulate rocket in three
dimensions. Elektron Legacy-GS is developed by using
processing language and IDE. This programming language
and IDE has a simple syntax to generate software that meets
the requirements. By using this language, Elektron Legacy-GS
able to generate a 3D rocket model, attitude data chart, and
surveillance image from the raw data.
The flight test was done for testing Elektron Legacy-GS.
The flight test took place at Pandansimo Beach, Yogyakarta.
Unfortunately, the flight test did not go well. The payload and
the rocket were failed to separate. So, the raw image data that
given by the payload is not valid. However, the reconstructed
picture is right when compared to the data that given by air
station. It can be concluded that the surveillance function was
working.
For future works, a more reliable test is needed to test the
ground station software. A better separation mechanism is
needed to get a better result.
REFERENCES
[1] Panduan Kompetisi Muatan Roket Indonesia 2011: Attitude Monitoring
and Surveillance Payload. 2011.
[2] Kostas Terzidis, Algorithms for Visual Design Using the
Processing Language. Indianapolis: Wiley Publishing Inc, 2009.
[3] Casey Reas and Ben Fry, Processing: a programming handbook
for visual designers and artists. Cambridge: The MIT Press, 2007.
[4] Joshua Noble, Programming Interactivity. Sebastopol: OReilly,
2009.

1
st

PERANCANGAN ROTATOR DAN
CONTROLLER ANTENA PARABOLA
DI SH S-BAND GROUND STATION
UNTUK IiNUSAT-1

First A. Achyar Nur Andi, Second B. Dwi Cahyono, Third C. Basuki Rahmat and Fourth D. Junartho Halomoan

Abstrak---_Antena stasiun bumi adalah salah
satu bagian dalam sistem komunikasi satelit,
karena bagian ini berfungsi sebagai interface
transceiver antara satelit dengan stasiun bumi.
Pada sistem komunikasi satelit, arah antena
stasiun bumi memegang peranan penting,
karena penyimpangan arah antena akan
berpengaruh terhadap kinerja komunikasi. Dan
lingkup satelit yang digunakan dalam hal ini
adalah satelit LEO (Low Earth Orbit) untuk
IiNUSAT-1 ini yang mempunyai jarak di 700-an
km dari bumi. Untuk mengarahkan antena
dilakukan suatu proses Pointing. Dengan setting
parameter-parameter pengarahan reflector
satelit, berupa posisi satelit dan posisi stasiun
bumi secara Latitude dan Longitude, Data
parameter sudut ini akan dikalkulasi secara
software komputer untuk mendapatkan sudut
inklinasi dan deklinasi antena yang
dikonversikan dalam bentuk nilai counter. Nilai
counter ini diumpankan ke bagian kontrol, yang
kemudian mengatur pergerakan motor untuk
mengatur arah reflektor antena parabola ke
arahsatelit yang diinginkan sesuai dengan
parameter yang di-setting. Hasil pengarahan
antena yang baik akan memberikan kualitas
sinyal yang baik pada penerimaan sinyal. Dalam
implementasi dan pengujian, didapatkan hasil
pointing controller dapat mengarahkan antena
ke satelit berdasarkan parameter-parameter
posisi yang menjadi masukan dalam software
kalkulasi. Indikator kebenaran pengarahan
yaitu adanya keluaran berupa channel yang
ditranslasikan di decode penerima DVB-S.
Kata kunci: Latitude, Langitude,
Mikrokontroler, Inklinasi dan Deklinasi

I. PENDAHULUAN

Antena stasiun bumi adalah salah satu bagian
penting dalam sistem komunikasi satelit, karena
bagian ini berfungsi sebagai interface transceiver
antara satelit dengan stasiun bumi. Pada system
komunikasi satelit iINUSAT , arah antena stasiun
bumi memegang peranan penting, karena
penyimpangan arah antena akan berpengaruh
terhadap kinerja komunikasi, meskipun
penyimpangan arah antena terjadi sangat kecil.
Seiring berkembangnya teknologi,
dibutuhkansebuah alat yang dapat mengarahkan
reflector antena yang cepat dan bisa mendapatkan
pengarahan yang lebih teliti. Untuk saat ini,
pointing otomatis dibuat untuk stasiun bumi
berdimensi besar dan fix (menetap).
1
st

Hasil rancangan berupa sebuah alat pointing
controller yang dapat mengarahkan antenna
parabola ke satelit yang diinginkan sesuai dengan
setting parameter-parameter yang menjadi masukan
sistem., Untuk membatasi luasnya permasalahan
yang akan dibahas, maka perancangan ini akan
dibatasi dalam hal-hal berikut ini.
Menggunakan microcontroller
Menggunakan sensor reed switch yang
mendeteksi nilai counter putaran motor dalam
membentuk sudut.
Bahasa pemrograman mikrokontroler
menggunakan bahasa C.
Menggunakan perhitungan kalkulasi sudut dan
kemiringan antena dengan memanfaatkan
parameter koordinat garis bujur.
untuk kalkuasi sudut dan kemiringan antena
menggunakan pemrograman visua basic.

Gambar 2.0 Blok Diagram Gound Station S-Band

II. PERANCANGAN DAN REALISASI ALAT

Penjelasan Blok Diagram
a. Rangkaian Catu Daya
Rangkaian ini berfungsi untuk menyuplai tegangan
5V DC pada sismin ATmega, menyuplai tegangan
12V DC pada relay motor driver, dan menyuplai
tegangan 36V DC pada motor DC

b. Mikrokontroler
Mikrokontroler ATmega berfungsi sebagai pusat
control, menerima data perhitungan dari software
komputer dan mengeksekusi gerakan motor sesuai
parameter masukan dari kalkulasi software
komputer/laptop.

c. Driver Motor DC
Pada sistem ini, driver motor DC berfungsi
mengatur pergerakan motor DC yang mengarahkan
antena.
Gambar 2.1 Blok diagram sistem keseluruhan
Gambar 2.2 Rangkaian Catu Daya
Gambar 2.3 Rangkaian Mikrokontroler
Microcontro
ller
ATmega
8535
Sensor
Motor
DC
Catu daya

1
st

d. Sensor
Pada sistem ini, sensor berfungsi mengidentifikasi
besar kemiringan yang telah dibuat oleh antena
berdasarkan nilai jumlah perputaran motor.

e. Komputer/Laptop
Komputer digunakan untuk menjalankan software
kalkulasi yang mengkonversi koordinat posisi
antena penerima menjadi besar ukuran sudut .

f. Antena
Antena ini merupakan beban yang akan diarahkan
oleh motor sesuai dengan setting parameter dari
laptop/komputer yang diumpankan ke
mikrokontroler..

Sistem Software

a. Algoritma pemrograman Software Kalkulasi.

Dari flowchart program software, program akan
mengkalkulasi parameter-parameter yang
diinputkan. Parameter-parameter itu antara lain
koordinat longitude, koordinat latitude, dan pilihan
satelit. Hasil kalkulasi software tersebut berupa
sudut kemiringan yang kemudian dikonversikan
dalam bentuk nilai counter yang akan menjadi
masukan mikrokontroler melalui komunikasi serial
RS2332.

h. Alogoritma Hardware
Gambar 2.5 Rangkaian Sensor
Gambar 2.4 Rangkaian Driver Motor DC
Gambar 2.6 Komputer berisikan software kalkulasi
Gambar 2.7 Antena
Gambar 2.9 rangkaian Band Pass Filter
Gambar 2.8 Flowchart sistem keseluruhan
Gambar 2.10 Software Kalkulasi
1
st

Mikrokontroler kemudian menganalisa
posisi counter antena sementara dengan masukan,
kemudian menggerakkan motor DC. Untuk
mengetahui nilai counter posisi antena sementara.
Mikrokontroler memanfaatkan EPROM sebagai
penyimpanan data yang nantinya akan
dibandingkan dengan masukan nilai counter dari
software.
Apabila, nilai counter posisi antena sementara lebih
kecil daripada nilai counter masukan, maka
mikrokontroler mengaktifkan PORTB0 untuk arus
maju motor. Sebaliknya apabila nilai counter posisi
sementara lebih besar daripada nilai counter
masukan, maka mikrokontroler mengaktifkan
PORTB1 untuk arus mundur motor. Agar motor
dapat berhenti pada nilai counter yang diinginkan
digunakan sensor reed switch untuk mengindra
besar counter pergerakan motor yang terjadi. Hasil
terakhir perhitungan nilai counter yang menjadi
masukan PORTB2 mikrokontroler akan disimpan
pada memori dan digunakan sebagai nilai referesi
counter pembanding untuk masukan hasil nilai
counter software kalkukasi selanjutnya.

III. PENGUJIAN DAN ANALISA

3.1 Pengujian Catu Daya
Hasil pengukuran Tegangan catu daya, dapat
dianalaisa bahwa catu daya cukup stabil dan dapat
memenuhi kebutuhan catuan sistem. Dari hasil
pengujian didapatkan data sebagai berikut.

3.2 Pengujian keluaran Sensor
Dari hasil pengujian keluaran sensor reed
switch, dapa disimpulkan bahwa kondisi keluaran
ini dapat digunakan sebagai masukan
mikrokontroler pada PORTB, untuk menghitung
jumlah putaran atau nilai counter yang dilakukan
oleh motor untuk menentukan posisi satelit yang
akan diakses oleh antena. Adapun hasil pengukuran
keluaran reed switch, dideskripsikan pada tabel 3.2
dan 3.3

Gambar 2.11 Algoritma Hardware
Tabel 3.1 Pengujian Tegangan Catu Daya
Tabel 3.2 Pengujian Tegangan Keluaran Reed
Switch Sensor
Gambar 3.1 Amplitudo Keluaran Reed
Switch Sensor
Tabel 3.3 Pengujian Periode Pulsa Keluaran
Reed Switch Sensor

Gambar 3.2 Lebar Periode Pulsa 1 Keluaran
Reed Switch Sensor

1
st

3.3 Pengujian Catuan Motor ke Actuator

Dari hasil pengambilan data pada tabel
3.4, catuan ke motor mengalami penurunan
tegangan dari tegangan yang dicatukan oleh catu
daya. Hal ini dikarenakan karakteristik motor yang
ketika dicatu oleh tegangan tertentu akan
mengalami penurunan. Namun demikian, motor
masih mampu menggerakkan motor antena.

3.5 Pengujian Rangkaian Keseluruhan
Dari hasil pengujian alat secara keseluruhan
didapatkan pengujian alat berjalan dengan baik,
namun ada beberapa perbedaan antara hasil
perhitungan kalkulasi hx secara teori dengan hx
yang didapatkan. Hal ini dikarenakan tingkat
ketelitian hasil kalkulasi hx teori yang
menggunakan metode perhitungan exact lebih
tinggi dibandingkan dengan tingkat ketelitian
pengukuran hx yang tercipta yang menggunakan
metode pengukuran panjang, akan tetapi masih
dapat menerima informasi dari satelit yang dituju
sesuai dengan channel indikator.

(2.5)

b = BSB BS ; apabila BSB > BS (2.4a)
b = BS BSB ; apabila BSB < BS (2.4b)
dimana:
BSB = Bujur Stasiun Bumi
BS = Bujur Satelit

IV. KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan
Adapun kesimpulan dalam perancangan ini
adalah sebagai berikut.

Membuat pointing otomatis bisa direalisasikan
dengan menggunakan IC Mikrokontroler
ATmega. IC mikrokontroler ini mengatur
pergerakan motor sesuai dengan informasi data
yang diterima dari software kalkulasi dengan
memanfaatkan komunikasi serial.
Pembuatan Rotator pointing dan controller
untuk antenna S-Band dan UHF-VHF Band ni
dilakukan dengan membuat dua catuan rotator,
satu untuk S-Band antenna dan VHF dan satu
lagi untuk UHF antenna, yang kemudian di
combine di rotator controllernya.
Tegangan keluaran catu daya dapat disimpulkan
memenuhi kebutuhan sistem berdasarkan dari
hasil pengukuran. Untuk tegangan catuan
sistem minimum sebesar 4,9 0,03 VDC, relay
motor sebesar 11,86 0,13 VDC, dan motor
sebesar 35,77 0,49 VDC.
Keluaran dari reed switch sensor adalah sebuah
pulsa 1 dan pulsa 0, ketika aktif maka bernilai
0 dengan keluaran sebesar 0VDC dan ketika
non-aktif maka bernilai 1 dengan keluarnya
4,650,20VDC. Keluaran ini difungsikan untuk
menghitung nilai counter pergerakan yang
dilakukan oleh motor.
Hasil pengujian rangkaian secara keseluruhan,
terdapat beberapa perbedaan antara hx kalkulasi
secara teori dan hx pengukuran praktis. Hal ini
dikarenakan tingkat exact teori lebih teliti
dibandingkan dengan hx pengukuran secara
praktis di lapangan.

5.2 Saran
Pengembangan yang sebaiknya dilakukan pada
perancangan selanjutnya adalah sebagai berikut:
Pada saat pencatuan sensor, apabila
memanfaatkan tegangan internal sismin,
sebaiknya sistem keluaran sensor bersifat active
low, hal ini untuk menjaga agar keluaran sensor
yang akan menjadi masukan sismin tetap stabil.
Untuk menjaga konsumsi arus tetap merata,
disarankan untuk mendesain transformator
Gambar 3.3 Lebar Periode Pulsa 0 Keluaran
Reed Switch Sensor
hx = L reflector x sin b

Tabel 3.4 Pengujian Kerja Rangkaian
1
st

sendiri. Karena pada umumnya arus keluaran
transformator dari pabrikan, tidak murni
keluarannya sesuai spesifikasi.
Untuk keakurasian pointing antenna dalam
menembak satelit perlu di perhatikan lebih
lanjut, karena untuk Nanosatelit di orbit LEO
akan lebih cepat kecepatan orbitnya pada selang
waktu tertentu.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Haryono, Nono. Reed Switch.[Online]: <
http://otosensing.blogspot.com/2010/11/reed-
switch.html> [24 Mei 2010].
[2] Heryanto, Ary dkk. Pemrograman Bahasa C
untuk Mikrokontroller ATMEGA 8535.
Bandung: Penerbit Andi
[3] Laboratorium Mikroprosesor dan Antarmuka.
2009. Modul Praktikum Laboarotirum
Mikroprosesor dan Antarmuka D3TT
Mikrokontroler. Bandung.
[4] Mahmud, Rahmat. 2007. Komunikasi Satelit.
STM Telkom Makassar.
[5] Martian.com, Tracking.[Online]: <
http://sattracker.mrtian.com/?Tracking> [18
September 2010].
[6] Pratt, Timothy. dkk. 2003. Satellite
Communications. John Willey & Sons.
[7] Tri T. Ha. 1990. Digital Satellite
Communications. New York : McGraw-Hill.
[8] Wikipedia, Visual Basic. [Online]:
<http://id.wikipedia.org/wiki/Visual_Basic>
[17 Mei 2010].

1
st

163

Abstract Salah satu kegunaan pengaturan posisi motor DC
adalah untuk sistem penjejakan (tracking). Sistem ini dapat
ditemui pada tracking satelit pada antena stasiun bumi. Dalam
kondisi nyata, gangguan akan muncul pada sistem dan tidak
dapat diprediksi. Hal ini dapat disebabkan oleh gangguan torsi
dari luar oleh tekanan angin, struktur mekanik motor DC,
maupun perubahan parameter akibat perubahan beban.
Gangguan tersebut dapat dianggap sebagai ketidakpastian sistem
dan dapat mengakibatkan performansi sistem menjadi menurun.
Untuk itu, diperlukan metode kontrol yang tepat agar sistem
tracking tidak terpengaruh oleh berbagai gangguan yang muncul.
Kontroler Optimal Sliding Mode akan dirancang pada sistem
tracking motor DC untuk menghasilkan sistem tracking dengan
performansi yang baik.

I ndex Terms Kontroler Optimal Sliding Mode, motor DC,
performansi, sistem tracking.

I. PENDAHULUAN
OTOR DC merupakan peralatan listrik yang mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik. Dibandingkan jenis
motor lainnya, motor DC memiliki kemampuan akurasi yang
baik dalam pengaturan posisi. Selain itu, motor DC memiliki
karakteristik torsi yang tinggi. Pengaturan posisi motor DC
banyak digunakan dalam sistem tracking (penjejakan). Salah
satu aplikasi penggunaan motor DC adalah untuk sistem
tracking satelit pada antena stasiun bumi. Keakuratan sistem
tracking antena stasiun bumi terhadap satelit merepresentasi-
kan performansi dari suatu sistem. Performansi sistem adalah
penting, karena sistem dengan performansi tinggi akan
menghasilkan kualitas yang tinggi pula. Performansi yang
tinggi dalam pokok bahasan ini adalah error dan energi minimal
serta kekokohan terhadap gangguan.
Dalam kondisi nyata, desain sistem tracking antena pada
stasiun bumi (ground station) diharuskan memiliki ketahanan
terhadap gangguan torsi. Gangguan torsi tersebut dapat
diakibatkan oleh tekanan angin dan struktur mekanik penyusun

Ramadhani Kurniawan Subroto is with the Department of Electrical
Engineering, Sepuluh Nopember Institute of Technology, Surabaya, 60111
Indonesia (e-mail: dhani97@ elect-eng.its.ac.id).
Ir. Rusdhianto Effendi A.K, M.T. is with the Department of Electrical
Engineering, Sepuluh Nopember Institute of Technology, Surabaya, 60111
Indonesia (e-mail: ditto@ee.its.ac.id).
antena, yang meliputi gangguan pada bearing dan friksi yang
tidak dapat dimodelkan. Gangguan tersebut merupakan faktor
ketidakpastian yang dapat terjadi dalam sistem dan tidak dapat
diprediksi. Gangguan yang muncul pada sistem tidak dapat
dihilangkan, namun dapat diminimalkan dengan menambahkan
kontroler yang memiliki sifat kokoh terhadap gangguan.
Kontroler Optimal Sliding Mode adalah pendekatan
pengaturan kokoh yang efektif dalam mengatasi ketidakpastian
sistem. Konsep dasar dari kontroler ini adalah kontrol optimal
yang ditambahkan sifat kekokohan dari fungsi sliding mode
control. Dengan merancang kontroler ini untuk pengaturan
posisi motor DC, diharapkan performansi sistem tracking akan
lebih baik.
Makalah ini terbagi menjadi lima bagian. Bagian selanjutnya
akan membahas tentang fokus permasalahan yang akan
diselesaikan, yaitu kontrol posisi motor DC. Bagian ketiga
membahas tentang metode identifikasi dan desain kontroler
Optimal Sliding Mode. Hasil dari sistem kontrol posisi motor
DC tersebut ditampilkan dan dianalisis di bagian keempat.
Selanjutnya, kesimpulan dibahas pada bagian kelima.
II. MOTOR DC
Motor DC merupakan suatu mesin listrik yang berfungsi
sebagai motor listrik apabila terjadi proses konversi energi
listrik menjadi energi mekanik di dalamnya. Motor DC
memerlukan suplai tegangan searah pada kumparan jangkar
dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik.
Rangkaian ekivalen dan diagram fisik dari motor DC
ditunjukkan oleh Gambar 1.

Gambar 1. Struktur Motor DC[4]

Model dinamika dari motor DC dapat dituliskan sebagai
berikut :
b
a
a a a a
E
dt
dI
L I R E + + = (1)
Peningkatan Performansi Pengaturan Posisi
Motor DC untuk Sistem Tracking Menggunakan
Kontroler Optimal Sliding Mode
Ramadhani Kurniawan Subroto, Ir. Rusdhianto Effendi Abdul Kadier, M.T.
M
1
st

164
dt
d
B
dt
d
J T
u u
+ =
2
2
(2)
a TM
I K T = (3)
dt
d
K E
b b
u
= (4)
Berdasarkan (1), (2), (3) dan (4) model matematika untuk
motor DC [3] adalah
( )( ) | |
b TM a a
TM
a
K K B Js R s L s
K
s E
s
+ + +
=
O
) (
) (
(5)
Pada umumnya, nilai induktansi pada kumparan jangkar
sangat kecil, sehingga dapat diabaikan. Dengan demikian, (5)
dapat disederhanakan menjadi
| | ) 1 ( ) (
) (
+
=
+ +
=
O
s T s
K
K K B R Js R s
K
s E
s
M
M
b TM a a
TM
a
(6)
Persamaan (6) membuktikan bahwa sistem pengaturan posisi
motor DC bersifat marginally stable, karena terdapat poles
yang bernilai nol.
III. PERANCANGAN SISTEM
Motor DC yang digunakan pada penelitian ini adalah
modular servo motor DC tipe magnet permanen MS150
Feedback. Perangkat lunak LabVIEW 8.5 digunakan
untuk simulasi sistem pengaturan posisi motor DC.

A. Identifikasi dan Permodelan Sistem
Identifikasi sistem dilakukan untuk mendapatkan model
matematika dari plant motor DC. Identifikasi dilakukan dengan
mengumpankan sinyal masukan sebesar 1 volt. Identifikasi
dilakukan dengan beban yang berbeda agar mengetahui
perubahan parameter akibat perubahan beban. Hasil
permodelan ditunjukkan pada Gambar 2.

Gambar 2. Permodelan respon posisi motor DC

TABEL I
HASIL PEMODELAN POSISI MOTOR DC
Tipe Beban Model Matematika RMSE
Nominal
s s s V
s V
i
O
+
=
2
055 . 0
290847 . 15
) (
) (

0.036049
Minimal
s s s V
s V
i
O
+
=
2
03275 . 0
295298 . 22
) (
) (

0.022798
Maksimal
s s s V
s V
i
O
+
=
2
0465 . 0
5573 . 11
) (
) (

0.037417
B. Representasi State Space Sistem Dinamis
Model matematika motor DC direpresentasikan dalam
bentuk persamaan state untuk mendesain kontroler.
u B Ax x + =
) ( ) ( t t Cx y = (7)
Hasil permodelan melalui identifikasi dengan masukan step
diubah ke dalam bentuk persamaan state berdasarkan (7)
menjadi
(
=
1818 . 18 0
1 0
A
(
=
0154 . 278
0
B
(
=
0 0
0 1
C
Sinyal referensi dalam bentuk state space dimodelkan
menjadi persamaan
) ( ) ( t t Fz z =
) ( ) (
~
t t Hz y = (8)
Jika sinyal referensi merupakan sinyal sinusoidal dengan
frekuensi , maka persamaan state space sistem tersebut :
(
=
0
1 0
2
e
F
(
=
0 0
0 1
H
Berdasarkan (7) dan (8) didapatkan augmented system dari
plant menjadi
) ( ) ( ) ( t u t t B x A x + =
(9)
Dimana :
(
=
) (
) (
) (
t
t
t
z
x
x
(
=
F 0
0 A
A
(
=
0
B
B

C. Desain Kontroler Optimal Sliding Mode
Tujuan dari kontrol optimal adalah untuk meminimalkan
indeks performansi. Indeks performansi yang minimal
merepresentasikan sistem dengan performansi yang baik.
Definisikan indeks performansi
}
+ =
0
) ( dt u R u J
T
x Q x
T
(10)
Dimana :
(

=
QH H QC H
QH C QC C
Q
T T
T T
R R =
Pada kasus ini dipilih nilai Q dan R masing masing :
(
=
0 0
0 01 . 0
Q | | 1 . 0 = R
Bentuk Hamiltonian
( ) ) (
2
1
u u R u H
T
B x A x Q x
T T
+ + + = (11)
Syarat perlu optimal :
B
T
+ = =
c
c
u R
u
H
0
u
H
B x A
x + =
c
c
=
(12)
1
st

165
( ) A x Q
x
T
+ =
c
c
=
H

Berdasarkan (12) didapatkan sinyal kendali yang optimal dan
sistem Hamiltonian
) ( ) (
1 *
t R t u

=
(

=
(
x
A Q
B B A
x
T
T 1
R
(13)
Untuk mendapatkan solusi digunakan Persamaan Riccati
Q P B B P A P P A P + =

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
t R t t t t
T T
(14)
Matriks ) (t P
bernilai nol, karena digunakan penyelesaian

suboptimal infinite horizon. Oleh karena matriks ) (t P
bernilai
nol, maka matriks ) (t P merupakan suatu matriks konstan.
) ( ) (
*
t t u x k = (15)
Untuk memperkokoh sistem, digunakan permukaan luncur
integral[1].
( )
}
= =
t
d t S
0
0 ) 0 ( ) ( ) ( t x G x x G x

(16)
Matriks baris G dipilih sedemikian rupa, sehingga B G
memenuhi matriks nonsingular atau 0 = B G . Dalam
mendesain kontroler Optimal Sliding Mode terdapat dua buah
sinyal kendali, yaitu sinyal kendali ekivalen dan natural.
Sinyal kendali ekivalen
Sinyal kendali ini adalah sinyal kendali yang memaksa state
untuk menuju ke permukaan luncur.
| | 0 ) ( ) ( ) (
1
= + =

x P B B A G B x A G
T
R u x S

) ( ) (
1 1
x P B B G B G
T
= R u
eq
(17)
Dengan mensubstitusikan (17) ke (9) dinamika sliding mode
menjadi
( ) ( ) x P B B A x P B B G B G B x A x
T T
) (
1 1
1

= = R R
(18)
Mempertimbangkan (18) ke (13) maka sinyal kendali
ekivalen pada (17) dan sinyal kendali yang optimal pada (15)
adalah sebanding/sama. Dengan demikian, diperoleh
) ( ) ( ) (
*
t t u t u
eq
x k = = (19)
Sinyal kendali natural
Sinyal kendali ini adalah sinyal kendali yang
mempertahankan state pada permukaan luncur. Untuk
mendesain sinyal ini, diperlukan analisis kestabilan Lyapunov.
Fungsi Lyapunov dipilih permukaan luncur
( ) ( ) ( )
*
n n
eq n eq
u u
u u u S
= =
+ + + =
G
x B A G B x A G
(20)
Syarat kestabilan Lyapunov
0 < S S

0
*
<
n
u S
Dengan demikian, terjadi proses pensaklaran yang bertujuan
mempertahankan trajektori state tetap di permukaan luncur
dengan sinyal kendali natural dirumuskan dalam
) (S sign q u
n
= (21)
Untuk mengurangi fenomena chattering, fungsi switching
signum diganti dengan fungsi saturasi
) , ( c S sat q u
n
= (22)
Dengan demikian, sinyal kendali total didapatkan
) , ( ) ( ) (
*
c S sat q t u t u u
n
= + = x k (23)
Berdasarkan (13), (14), dan (15), diperoleh nilai k sebesar
| | 0806 . 0 3145 . 0 0155 . 0 3162 . 0 = k
Penguatan penyaklaran q dan ditentukan nilainya masing
masing sebesar 5 dan 0.5.
IV. HASIL SIMULASI DAN ANALISIS
Hasil simulasi kontroler Optimal Sliding Mode dan Linear
Quadratic Tracking untuk sistem tracking motor DC dibagi ke
dalam tiga kasus. Sinyal referensi diberikan dengan persamaan
matematika t t r ) 05 . 0 2 sin( 60 ) ( = t . Gangguan diberikan pada
sistem antara detik ke 7.5 sampai 12.5. Untuk kasus pertama,
bentuk gangguan adalah sinyal acak dengan amplitudo sebesar
0.5 volt. Kasus kedua sinyal gangguan adalah sinusoidal
dengan persamaan t t d ) 5 . 0 2 sin( 5 . 0 ) ( = t . Kasus ketiga,
bentuk gangguan diberikan oleh sinyal pulsa dengan amplitudo
sebesar 0.5 volt.

Gambar 3a. Respon sistem kasus pertama

Gambar 3b. Sinyal kontrol kasus pertama

Gambar 3c. Sinyal kesalahan kasus pertama
1
st

166

Indeks performansi untuk masing masing kasus disajikan
dalam Tabel 2. Indeks performansi yang minimal,
mengindikasikan bahwa sistem memiliki performansi yang lebih
baik.

Gambar 4a. Respon sistem kasus kedua

Gambar 4b. Sinyal kontrol kasus kedua

Gambar 4c. Sinyal kesalahan kasus kedua

Gambar 5a. Respon sistem kasus ketiga

Gambar 5b. Sinyal kontrol kasus ketiga

Gambar 5c. Sinyal kesalahan kasus ketiga

Dari hasil simulasi, ditunjukkan performansi yang baik oleh
kontroler Optimal Sliding Mode, dimana kontroler ini mampu
mengkokohkan sistem terhadap berbagai gangguan untuk
ketiga kasus yang diberikan. Perbandingan respon sistem untuk
setiap kasus, masing masing ditunjukkan oleh Gambar 3a, 4a,
dan 5a. Sinyal kontrol yang merepresentasikan energi pada
sistem ditunjukkan oleh Gambar 3b, 4b, dan 5b.

TABEL II
PERBANDINGAN INDEKS PERFORMANSI SISTEM
Kasus
Indeks Performansi
Optimal Sliding Mode Linear Quadratic Tracking
1 7.877 804.77
2 114.2285 1109.888
3 21.84 3178.861

V. KESIMPULAN
Dari hasil simulasi pengaturan posisi motor DC untuk sistem
tracking, performansi dengan kontroler Optimal Sliding Mode
lebih baik dibandingkan kontroler Linear Quadratic Tracking
dalam mengatasi berbagai gangguan yang diberikan. Selain itu,
besar energi dan error lebih minimal dibandingkan
menggunakan kontroler Linear Quadratic Tracking. Dengan
demikian, performansi terbaik untuk sistem tracking
didapatkan dengan menggunakan kontroler Optimal Sliding
Mode.
DAFTAR PUSTAKA
[1] P. Hai-Ping and Y. Qing, Optimal Sliding Mode Output Tracking
Control for Linear Systems with Uncertainties, in Proc.9
th
Int. Conf.
Machine Learning and Cybernetics, Qingdao, July 11-14, 2010, pp. 942
946
[2] Y. Gwo-Ruey, T. Ming-Hung, and L. Yuan-Kai, Optimal Positioning
Control of a DC Servo Motor Using Sliding Mode, in Proc. 2004 IEEE,
1
st

167
Int. Conf. Control Applications, Taipei, September 2-4, 2004, pp. 272
277
[3] O. Katsuhiko, Teknik Kontrol Automatik Jilid 1, Jakarta : Erlangga, 1996
(Alih bahasa : Edi Laksono)
[4] G. Nurlita, Handout Mata Kuliah Dasar Sistem Pengaturan Jurusan
Teknik Elektro ITS, Surabaya
[5] A. Brian and M. John, Optimal Control Linear Quadratic Approach,
Prentice Hall International, 1989

1
st

PERANCANGAN SISTEM KENDALI POSISI,
KESETIMBANGAN DAN NAVIGASI UNTUK
PROTOTIPE SATELIT

Andriyana Subhan
1)
, Agus Mulyana
2)

Jurusan Teknik Komputer
Universitas Komputer Indonesia,
yana_8809@yahoo.co.id,bagus081@gmail.com

Abstrak

Sebuah satelit memerlukan sistem pengendalian yang berguna untuk mengejar setpoint atau kesetimbangan
yang diperlukan untuk mendapatkan informasi, sehingga dapat diimplementasikan pada prototipe satelit. Tujuan
perancangan prototipe satelit yaitu untuk sistem kendali dalam perubahan arah target gerak, kesetimbangan dan
kecepatan baik dalam ruangan maupun luar ruangan.Penggerak menggunakan brushless motor untuk mengejar
setpoint dengan Electronic Speed Control sebagai pengendali tegangan dan arus motor, sensor kompas sebagai
penentu arah dan sensor accelerometer sebagai mengejar kesetimbangan dalam prototipe satelit. Sedangkan
sebagai pusat kendali, prototipe satelit menggunakan mikrokontroler basic stamp, yang diprogram menggunakan
bahasa basic. Penerimaan data dilakukan melalui jalur udara (wireless) yang diterima komputer. Bentuk dari
prototipe satelit seperti tabung dengan sayap atau tangan yang dapat dibentangkan untuk memulai kendali
prototipe satelit. Dalam hal ini, untuk mengejar setpoint yang diinginkan maka prototipe satelit digantungkan
agar melayang-layang. Penerimaan data sensor dari prototipe satelit dapat dilihat pada tampilan dikomputer
termasuk perubahan nilai setpoint yang dikirim ke prototipe satelit. Pengontrolan dalam prototipe satelit
menggunakan PID (proposional, integral dan derivatif).
Kata kunci : Basic stamp 2p40, Sensor kompas HM55B, Sensor accelerometer MMA3201, brushless
motor, Radio frekuensi YS1020UB

1. PENDAHULUAN
Teknologi satelit merupakan salah satu
teknologi yang mendapatkan informasi di udara.
Untuk mendapatkan informasi dibutuhkan teknologi
kendali pada satelit agar titik koordinat dan orbit
yang diinginkan tidak berubah-ubah, sehingga
penentuan arah gerak atau kendali posisi sangat
diperlukan dalam teknologi satelit agar mengarah
kepada posisi atau titik koordinat dengan benar.
Dalam menentukan arah gerak atau kendali posisi
diudara sangat sulit, untuk mencapainya diperlukan
kendali yang benar. Bahkan dalam mencapai
kesetimbangan saja sangat sulit, karena beban dan
gangguan dari luar seperti angin. Kesetimbangan
merupakan keadaan dimana 2 proses yang
berlawanan terjadi dengan laju yang sama,
akibatnya tidak terjadi perubahan.
Selain menentukan arah gerak dan
kesetimbangan, dalam teknologi satelit sistem
navigasi juga sangat penting, karena navigasi dalam
satelit merupakan sistem yang menggunakan sinyal
radio yang disalurkan kepenerima dipermukaan
tanah untuk menentukan lokasi sebuah titik
dipermukaan bumi. Sehingga penentuan arah gerak,
kesetimbangan, dan kecepatan sesuai dengan
setpoint atau posisi yang dibutuhkan merupakan hal
yang ingin dicapai.
Untuk mencapai hal tersebut, dapat
diimplementasikan pada sebuah prototipe satelit.
Dengan tujuan agar arah gerak, kesetimbangan, dan
kecepatan prototipe satelit dalam mencapai setpoint
tepat dan cepat. Dalam hal ini, untuk mencapai
setpoint yang diinginkan maka prototipe satelit
dapat digantungkan agar melayang-layang. Bentuk
dari prototipe satelit seperti tabung dengan sayap
atau tangan yang dapat dibentangkan untuk memulai
kendali dari prototipe satelit.
Manfaat prototipe satelit dapat digunakan
sebagai pengendalian posisi dari udara yang
diperlukan oleh user seperti pada payload roket
atau mikro satelit dengan. Sebagai pengendali atau
kontrol dari prototipe satelit di gunakan kontrol PID.
Pengontrolan PID merupakan perpaduan dari
pengontrol proposional (untuk memepercepat
respon), pengontrol integral (untuk menghilangkan
error steady) dan pengontrol derivatif (untuk
memperbaiki sekaligus mempercepat respon
transien).
Masalah pada penelitian ini adalah
bagaimanakah merancang sistem kendali posisi,
1
st

kesetimbangan dan kecepatan baik dalam ruangan
maupun luar ruangan pada prototipe satelit.

2. LANDASAN TEORI
Sistem kontrol merupakan proses pengendalian
error dengan cara memasukkan nilai error tersebut
kedalam input yang akan dibandingkan dengan
sistem pengendalian. Tujuan untuk mengurangi
error tersebut dan menghasilkan output atau
keluaran yang sesuai dengan setpoint yang dicapai.
PID merupakan salah satu sistem kontrol, berikut
gambar kontrol PID secara close loop :

Penggerak Proses
Sensor
Set Point
Output
Kontrol PID
MV CO ERROR
+
-

Gambar 2.1 Kontrol PID secara close loop
persamaan dalam kontrol PID sebagai berikut:
2.1
Dari persamaan kontrol PID di atas dapat dijabarkan
menjadi :
2.2
..2.3
.2.4
Sebagai acuan dari error pada gambar 2.1
menggunakan Sensor kompas hitachi HM55B.
Sensor kompas HM55B merupakan salah satu
kompas digital yang dikembangkan oleh parallax
yang mempunyai keluaran digital sebayak 2 axis
yaitu axis X dan axis Y. Pada saat program
dijalankan kecepatan sensitivitas sensor kompas ini
antara 30-40 ms.
Aktuator merupakan hal terpenting dalam
kontol PID karena sebagai peggerak dari sistem
yang dikontrol jika terjadi error.
Dalam prototipe satelit selain mengejar setpoint
dengan menggunakan sensor kompas hitachi
HM55B juga mengejar kesetimbangan. Dalam
mengejar kesetimbangan digunakan sensor
accelerometer MMA3201EG. Sensor ini merupakan
salah satu sensor accelerometer yang mengeluarkan
data analog. Sensor ini memiliki kisaran pengukuran
(-40 hingga 40) g, dimana 1(satu) g = 9,8 m/s
2
.
Dalam pengontrolan kedua sensor tersebut
mengguanakan mikrokontroler basic stamp
BS2P40.
Pengiriman data dari prototipe satelit ke
ground segment menggunakan komunikasi radio
yaitu pengiriman data melaui udara. Radio
komunikasi yang dipakai adalah YS-UB1020B yang
memiliki jarak jangkauan 800 meter. Radio ini
berkomunikasi secara Half duplex merupakan
komunikasi dua arah, data dapat mengalir kedua
arah secara bergantian, hanya satu arah saja pada
suatu saat. Contoh pada Sistem Walkie-talkies.
Tampilan pada untuk ground segment
menggunakan visual basic 6.0. Visual basic 6.0
selain disebut sebagai bahasa pemograman, juga
sering disebut sebagai sarana untuk menghasilkan
program-program aplikasi berbasiskan windows.
3. PERANCANGAN
Diagram blok dari sistem yang akan dibuat dapat
dilihat pada gambar 3.1

MIKROKONTROLER 1
SENSOR KOMPAS
MODEM
RADIO
KOMPUTER
(b)
LEVEL
CONVERTER
MIKROKONTROLER 2
MODEM RADIO
MOTOR SERVO
MOTOR
BRUSHLESS 2
ADC EKSTERNAL
SENSOR
ACCELEROMETER
MOTOR
BRUSHLESS 1
(a)

Gambar 3.1 Diagram blok prototipe satelit
Berikut penjelasan blok-blok yang terdapat pada
gambar di atas.
1. Mikrokontroler 1
Blok ini merupakan mikrokontroler Basic
stamp bs2p40 yang berfungsi mengolah data
dari yang diterima dari sensor kompas dan
accelerometer. Blok ini mengatur komunikasi
antara mikrokontroler 2 dan komunikasi
dengan PC.
2. Mikrokontroler 2
Blok ini memuat mikrokontroler Basic stamp
bs2p40 yang berfungsi merima data sensor
1
st

kompas dan mengolahnya untuk mengontrol
actuator 1 sehingga dapat mengejar setpoint
yang diinginkan.
3. Sensor Kompas
Blok ini memuat sensor Hitachi HM55B yang
berfungsi mengetahui arah gerak prototipe
satelit dan datanya dikirimkan mikrokontroler
2 agar dapat diolah.
4. Sensor Accelerometer
Blok ini memuat sensor MMA3201EG yang
berfungsi untuk mengetahui kemiringan yang
dialami oleh prototipe satelit dan datanya
diubah oleh ADC eksternal lalu diolah oleh
mikrokontroler 1.
5. ADC Eksternal
Blok ini memuat IC ADC0832 yang berfungsi
mengubah data analog dari sensor
accelerometer manjadi data digital.
6. Modem Radio
Blok ini memuat YS-1020UB yang berfungsi
untuk mengirimkan data sensor yang diolah
mikrokontroler 1 melaui sinyal radio.
7. Motor Brushless 1
Blok ini memuat motor brushless besar yang
berfungsi sebagai penggerak dari prototipe
satelit agar dapat mengejar dan
mempertahankan setpoint, dengan data kompas
yang diterima dari mikrokontroler 1.
8. Motor Brushless 2
Blok ini memuat motor brushless kecil yang
berfungsi sebagai penggerak agar
kesetimbangan pra prtotipe satelit tetap pada
posisinya.
9. Motor Servo
Blok ini memuat motor servo Hitec HS-
5245MG yang berfungsi menggerakkan dan
mempertahankan sayap pada prototipe agar
saat mengejar setpoint dapat berjalan.
10. Komputer
Blok ini berfungsi menampilkan interface agar
pengiriman dan penerimaan data dapat
dilakukan dengan baik dan menyimpan data
yang diterima dari prototipe satelit.
Bentuk dari prototipe satelit menyerupai
tabung dengan spesifikasi sebagai berikut :
1. Diameter = 100mm
2. Panjang = 210mm
3. Berat = 1200 g

210mm
100mm
Brushless motor
propeler
Motor servo
Board sensor
Mikrokontroler 1
propeler
Brushless motor
Mikrokontroler 2

Gambar 3.2 Bentuk pra rptotipe satelit dalam
3D
Perancangan algoritma sangat penting untuk
setiap sistem kendali. Sehingga dibuat algoritma
keseluruhan untuk sistem kendali prototipe satelit
agar dapat berjalan sesuai dengan keinginan.
Berikut adalah algoritma dalam bentuk diagram alir
:
1
st

Mulai
a

b
c
d
e
f
g
i
j
k
l
h
Inisialisasi Program
Terima data dari PC untuk
variabel j
Cek apakah
command=1e ?
Panggil Pembacaan
prosedur sensor
kompas
Cek apakah nilai j=11?
Panggil Pembacaan
prosedur ADC
Kirim data hasil pembacaan
sensor ke PC
Status=1
Cek apakah
command=1e ?
Kirim mati motor ke
mikrokontroler 2 dengan
command 1c
Panggil Pembacaan
sensor kompas
Panggil Pembacaan
kontrol 2
Panggil Pembacaan
prosedur ADC
1
2
2
tidak
ya
tidak
ya
ya
ya
3
3
Kirim data sensor kompas
dan setpoint ke
mikrokontroler 2 dengan
command 1c
Cek apakah status=1?
Status=2
Aktif motor kecil
Motor servo aktif
1
1
ya
tidak tidak
m
n
o
p
q
r
s
t
u
Kirim data hasil pembacaan
sensor ke PC

Gambar 3.3 Diagram alir mikrokontroler satu
Diagram alir gambar 3.3 merupakan algoritma
pada mikrokontroler satu. Mikrokontroler satu
menunggu command dari ground segment untuk
mengaktifkan telemetri , mengaktifkan motor
brushless kecil dan motor servo. Setelah command
diterima oleh prototipe satelit maka akan membaca
sensor kompas dan mengirimkan data sensor
kompas ke mikrokontroler dua . Mikrokontroler satu
juga mengirimkan semua data sensor ke ground
segment .
Mikrokontroler satu selain membaca sensor
kompas juga membaca data yang dikeluarkan sensor
accelerometer dan menjalankan program untuk
mengejar kesetimbangan.

Mulai
a

b
c
d
e
f
h
g
Inisialisasi Program
Cek apakah
command=1c ?
tidak
ya
Aktif motor besar
Terima data sensor kompas,
setpoint dan nilai variabel j
dari mikrokontroler satu
dengan command 1c
Panggil Pembacaan
kontrol 1
Terima data dari
mikrokontroler satu untuk
variabel j
4
4
ya
ya
tidak
i
tidak

Gambar 3.4 Diagram alir mikrokontroler dua
Pada gambar 3.4 merupakan diagram alir
mikrokontroler dua yang berfungsi untuk
mengendalikan motor brushless besar untuk
mengejar setpoint. Data sensor kompas akan
diterima mikrokontroler dua yang dikirim dari
mikrokontroler satu dan diolah datanya dengan
sistem kontrol PID. Data setpoint baru juga akan
ditetrima oleh mikrokontroler dua.
Dalam Perancangan Interface untuk prototipe
satelit menggunakan visual basic 6.0. Interface yang
ditampilkan adalah sebagai berikut:
1
st

a
b
c
d
f
g
h
i j k
l
m
n
o
p

Gambar 3.5 Interface pra protipe satelit
Pra prototipe akan menunggu command dari
ground segment yaitu membuka sayap,
mengaktifkan motor. Data yang dikirim prototipe
satelit akan di terima ground segment dan
ditampilkan seperti gambar 3.5 .

4. Pengujian dan Analisa
Pengujian berguna untuk mengukur kehandalan
dari sistem atau alat yang dibuat mulai dari
hardware sampai software. Sehingga hasil yang
diharapkan bisa tercapai dengan baik. Pengujian
dilakukan dengan beberapa tahap mulai dari
pengukuran dari alat yang dipakai sampai dengan
pengujian integrasi.
4.1 Pengujian hitachi HM55B dengan kompas
Analog
Pengujian ini berguna untuk mengetahui
hitachi HM55B bekerja dengan baik atau tidak dan
seberapa besar error yang dialami hitachi HM55B
terhadap kompas analog.

Tabel 4.1 pengujian hitachi HM55B dengan kompas
analog

Gambar 4.1 pengujian hitachi HM55B dengan
kompas analog

Dari hasil tabel 4.1 didapatkan hasil data sensor
kompas hitachi HM55B dengan maksimal error 8
dan rata-rata error 7,2 terhadap kompas analog.
Data sensor kompas HM55B berpengaruh terhadap
keadaan sekitarnya yang akan mengganggu data
sensor tersebut seperti medan magnet dan besi.

4.2 Pengujian Radio Komunikasi
Pengujian ini berguna untuk seberapa jauh
jarak didapat untuk melakukan komunikasi.

Tabel 4.2 pengujian radio YS-1020UB
1
st

Berdasarkan hasil tabel 4.2 yang didapatkan
dari pengujian modul YS1020UB jarak komunikasi
adalah 300 meter namun maksimal jarak jangkauan
dari modul YS1020UB hingga 800 meter. Dalam
hal ini data yang diterima oleh ground segment dari
prototipe satelit tidak mencapai 800 meter, itu
dikarenakan kekuatan radio dalam berkomunikasi
berkurang atau melemah yang disebabkan
gangguan atau penghalang.

4.3 Pengujian Mengejar Posisi Terhadap Arah
Gerak Prototipe satelit
Pengujian ini dilakukan dengan
menggantungkan prototipe satelit dengan tujuan
dapat mengejar setpoint atau arah gerak berupa
derajat kompas.

Tabel 4.3 Pengujian pencarian arah gerak dengan
setpoint 30 pertama

Gambar 4.1 Grafik pengujian mengejar setpoint 30
pada percobaan ke 2

pada percobaan ke 7

1
st

pada percobaan ke 9
Berdasarkan pengujian saat mengejar
setpoint 30 pada tabel 4.3 diambil 30 data kompas
dengan percobaan sebanyak 10 kali dengan
penetapan waktu terbesar adalah 22,3 detik
sedangkan untuk penetapan waktu terkecil adalah
13,3 detik. Dari 10 kali percobaan diambil 3
percobaan terbaik yang dapat dilihat pada gambar
4.1, 4.2 dan 4.3.

Tabel 4.4 Pengujian pencarian arah gerak dengan
setpoint 30 kedua dengan gangguan

pada percobaan ke 4 dengan gangguan dari luar

1
st


Pengujian saat mengejar setpoint 30 dengan
gangguan dari luar pada tabel 4.4 diambil 40 data
kompas dengan percobaan sebanyak 10 kali. Waktu
penetapan setpoint terkecil adalah 21 detik,
sedangkan waktu penetapan terbesar adalah 64
detik. Dari 10 kali percobaan diambil 3 percobaan
terbaik yang dapat dilihat pada gambar 4.4, 4.5 dan
4.6.
Posisi kompas selalu berubah-ubah itu
dikarenakan nilai sensor kompas hitachi HM55B
yang tidak konstan walaupun dalam keadaan diam.
Dalam prototipe satelit dilakukan dengan
memakai satu mikrokontroler dan dua
mikrokontroler dalam pengujiannya. Grafik
pemakaian mikrokontroler dapat dilihat pada
gambar 4.5

(a)

(b)
Gambar 4.7 (a) Grafik menggunakan satu
mikrokontroler, (b) Garfik menggunakan dua
mikrokontroler

Untuk pemakaian satu mikrokontroler
sedikit lama karena seluruh proses kerja pada
prototipe satelit dibebankan hanya pada satu mikro
kontroler sedangkan dengan memakai dua
mikrokontroler proses kerja dapat dibagi menjadi
dua yaitu, proses pembacaan semua sensor dan
proses kerja aktuator dalam mengejar setpoint.
Tabel 4.5 Pengujian kemiringan sensor
accelerometer MMA3201EG (Xaxis)

Tabel 4.6 Pengujian kemiringan sensor
accelerometer MMA3201EG (Yaxis)

1
st

Tabel 4.7 Pengujian waktu mengejar kesetimbangan

Gambar 4.8 (a) Grafik waktu mengejar
kesetimbangan

Berdasarkan tabel 4.7 didapatkan hasil rata-
rata waktu untuk mengejar kesetimbangan terhadap
prototipe satelit jika dimiringkan dari sebelah kanan
adalah 7,11 detik sedangkan jika dari sebelah kiri
14,92 detik itu dikarenakan putaran motor berbeda
walaupun diberikan nilai pulsa yang sama.
Dalam pengujian yang dilakukan untuk
mengejar kesetimbangan dengan menggunakan
sensor accelerometer MMA3201 ternyata dalam
penggunaannya sensor tersebut kurang maksimal
dalam mendeteksi kemiringan seperti yang terlihat
pada tabel 4.5 dan 4.6. Hasil pada tabel 4.5 dan 4.6
dan nilai terdeteksi karena perubahan gravitasi.

5. Simpulan dan Saran
5.1 Simpulan
Berdasarkan penelitian dan percobaan yang
telah dilakukan, maka dapat diambil beberapa
simpulan :
1. Berdasarkan tabel 4.2 modul radio YS-
1020UB yang digunakan hanya berkomunikasi
dengan jarak sampai 300 meter, itu
dikarenakan pelemahan sinyal yang yang
disebabkan gangguan atau penghalang.
2. Berdasarkan tabel 4.1 pengujian data sensor
kompas hitachi HM55B dengan maksimal rata-
rata error 7,2 terhadap kompas analog.
Pengujian tersebut penting karena sebagai
acuan dari prototipe satelit.
3. Berdasarkan tabel 4.7 dan tabel 4.8 pengujian
mengejar setpoint atau pencarian arah gerak
terhadap prototipe satelit berhasil dilakukan
dengan tingkat keberhasilan 79,62% dari
jumlah rata-rata keberhasilan dari tiap
percobaan tanpa gangguan dari luar dengan
rentang error yaitu 10 dari setpoint. Jika
terjadi gangguan dari luar tingkat
keberhasilannya adalah 19,5% dari jumlah
rata-rata keberhasilan dari tiap percobaan
4. Berdasarkan tabel 4.7 pengujian waktu
mengejar kesetimbangan mendapatkan hasil
rata-rata waktu dari sebelah kanan 7,11 detik
sedangkan jika dari sebelah kiri 14,92.
Pemakaian sensor accelerometer
MMA3201EG kurang maksimal dalam
mendeteksi kemiringan untuk mengejar
kesetimbangan
5.2 Saran
Dari hasil penelitian dan percobaan yang
dilakukan terdapat beberapa saran yaitu sebagai
berikut :
1. Merancang algoritma dalam mengejar setpoint
dengan nilai error yang lebih rendah.
2. Mencari dan memaksimalkan sensor
accelerometer yang cocok untuk mendeteksi
kemiringan agar dapat mengejar
kesetimbangan terhadap prototipe satelit.
3. Merancang bentuk prototipe satelit agar lebih
kecil dengan fungsi yang lebih handal.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Kurnia, Adi. (2004). Pemrograman
Microsoft Visual Basic 6.0. Jakarta: Elex
Media Komputindo.
[2] LAPAN, (2010), Buku Panduan Perlombaan
KORINDO 2010. Jakarta: Derektorat Jendral
Pendidikan Tinggi.
[3] Setiawan, Iwan. (2008). Kontrol PID Untuk
Proses Industri. Jakarta: Elex Media
Komputindo.
[4] Varberg, Dale.,Purcell, Edwinj.,& Rigdon,
Steven E. (2003). Kalkulus. Jakarta: Erlangga
[5] Alldatasheet.
ADC0831/ADC0832/ADC0834/ADC0830 8-
Bit Serial I/O A/D Converters with
1
st

Multiplexer Options. Diakses 05 Juli 2011,
dari
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/view/158139/NSC/ADC0832/+04J2WA
VlRwawGG-Dvv+/datasheet.pdf
[6] Alldatasheet. Surface Mount Micromachined
Accelerometer. Diakses 05 Juli 2011,dari
pdf/view/188044/FREESCALE/MMA3201E
G/+07JQ57VDPE.T.EOIfTuIDDCDSu+/data
sheet.pdf
[7] Alldatasheet. Hitachi HM55B Compass
Module (#29123). Diakses 05 Juli 2011, dari
pdf/view/228104/
ETC2/HM55B/+Q2J227VwSw9bIPvzH+/dat
asheet.pdf.

1
st

178

AbstrakDalam paper ini, perancangan attitude control pada
nanosatelit dilakukan dengan beberapa tahapan: penentuan dan
perancangan sensor dan aktuator, simulasi performa aktuator,
dan verifikasi desain aktuator tersebut. Aktuator yang
digunakan adalah magnetorquer, yang dirancang dengan target
torsi minimal yang dibutuhkan dan batas-batas yang didasari
oleh budgeting satelit.
Performa aktuator dalam melakukan tugas attitude control
disimulasikan di 3 sumbu rotasi dengan model Simulink di
MATLAB. Performa control law yang dianalisis adalah cross-
product control law (untuk mengontrol attitude satelit dari
keadaan detumbled) dan B-dot control law (untuk detumbling
satelit). Simulasi menunjukkan pengendali yang dirancang dapat
melakukan tugasnya dengan batasan-batasan tertentu.
Keterbatasan pengendalian ini terutama disebabkan oleh
aktuator yang bergantung pada vektor medan magnet bumi
untuk operasinya.
Metode verfikasi desain aktuator adalah dengan menggantung
magnetorquer untuk diverifikasi spesifikasinya dalam melakukan
aktuasi dengan pengujian di satu sumbu rotasi. Hasil pengujian
menunjukkan desain magnetorquer dan sistem pemodelan secara
sederhana dapat memberikan hasil yang cukup akurat dan dapat
dipercaya.

I ndex Termsattitude control, magnetorquer, simulasi
MATLAB, simulasi tiga sumbu rotasi, pengujian satu sumbu
rotasi

I. PENDAHULUAN
Penelitian ini bertujuan menghasilkan konsep operasi
attitude control satelit dengan aktuator magnetorquer yang
diperlihatkan lewat simulasi dan pengujian hardware
magnetorquer. Untuk itu pembahasan dalam tugas akhir ini
dibatasi pada pengujian aktuator, dimana sensor dianggap
memberikan data yang akurat dan kontinyu. Konsep operasi
dibangun di atas berbagai pertimbangan perancangan dari
level desain hardware magnetorquer sampai algoritma kontrol
yang digunakan. Ini berarti output dari penelitian tugas akhir
ini bukan hanya spesifikasi teknis dari attitude control system,
tapi juga dokumentasi dari engineering process yang dilalui
untuk menentukan spesifikasi tersebut. Dengan dokumentasi
yang jelas maka tahap development selanjutnya dalam
perancangan satelit seluruhnya memiliki batas-batas yang jelas
dan dapat dipertanggungjawabkan.
Performa dari konsep operasi tersebut direpresentasikan
melalui simulasi berbasis software MATLAB. Simulasi
dirancang dalam bentuk yang modular sehingga perancangan
simulasi untuk attitude control dapat diintegrasikan dengan
simulasi yang dirancang oleh subsistem lainnya. Pengujian
hardware dilakukan untuk memverifikasi desain yang telah
disimulasikan dengan mengestimasi torsi yang dihasilkan oleh
hardware magnetorquer.

A. Sistem Kerangka Koordinat
Attitude suatu benda tegar ditentukan dalam suatu kerangka
koordinat ortonormal, yang didefinisikan sebagai koordinat
kartesius 3 dimensi yaitu sumbu x, y, dan z yang saling
ortonormal mengikuti kaidah tangan kanan.
Kerangka koordinat yang umum digunakan [1] adalah ECI
(Earth Centered Inertial Reference Frame), ECEF (Earth
Centered Earth Fixed Reference Frame), ORF(Orbit
Reference Frame), CRF(Controller Reference Frame ), dan
SBRF (Satellite Body Reference Frame).

B. Representasi Attitude
Attitude benda tegar merupakan representasi dari arah suatu
benda tegar yang didefinisikan dalam suatu kerangka
koordinat terhadap kerangka koordinat yang menjadi
referensinya. Secara sederhana, attitude benda tegar dapat
dikatakan sebagai rotasi yang dialami benda dalam suatu
kerangka referensi tertentu.
Arah dan besar rotasi tersebut dapat direpresentasikan
dalam beberapa bentuk. Yang umumnya dipakai adalah DCM
(Direct Cosine Matrix), quaternion, dan sudut euler.
DCM merupakan bentuk representasi yang dijamin non-
singular dan praktis dalam perhitungan, tetapi memiliki
sembilan elemen yang enam diantaranya redundant.
Quaternion merupakan bentuk lain yang juga dijamin non-
singular dan memiliki empat elemen saja sehingga hanya ada
satu data redundant, tetapi bentuk ini tidak merepresentasikan
secara langsung kondsi fisik benda. Sudut euler hanya
memiliki tiga elemen yang merepresentasikan secara langsung
kondisi sebenarnya dari benda, tetapi bentuk ini tidak terbebas
dari singularitas apabila digunakan untuk perhitungan.
PERANCANGAN DAN SIMULASI
ATTITUDE CONTROL PADA
NANOSATELLITE DENGAN
MAGNETORQUER
Bagus Adiwiluhung Riwanto, Widyawardana Adiprawita ST. MT., Dr. Ridanto Eko Poetro
1
st

179
Karena kelebihan dan kekurangan masing-masing bentuk
tersebut [3,4,5], maka didefinisikan persamaan yang
menghubungkan bentuk-bentuk representasi tersebut.

C. Attitude Determination and Control
Determinasi dan kontrol attitude satelit dapat dilakukan
apabila sistem memiliki informasi yang dibutuhkan dari sensor
dan memiliki aktuator untuk melakukan kontrol.
Pemilihan sensor dan aktuatordibatasi oleh banyak faktor:
power budget, mass budget, dan volume budget yang
didefinisikan lewat berbagai tingkatan design review selama
perancangan satelit secara keseluruhan. Selain itu faktor-faktor
seperti jenis dan protokol communication bus antar subsistem
di dalam satelit, jenis dan jumlah payload, serta hal-hal teknis
seperti platform peluncuran dan kebutuhan uplink/downlink
data telemetri akan mempengaruhi kebutuhan akan jenis
sensor dan aktuator yang digunakan. Sensor dan aktuator yang
pernah digunakan oleh satelit-satelit berukuran kecil lainnya
dengan kelebihan dan kekurangan masing-masing seperti
dijabarkan di [1,6] adalah sebagai berikut:
Dimana aktuator yang dibahas dalam paper ini adalah
magnetorquer sehingga mensyaratkan diperlukannya
magnetometer sebagai salah satu sensornya.

D. Pemodelan Satelit
Pemodelan satelit didasari oleh dinamika dan kinematika
benda tegar dalam tiga sumbu rotasi. Persamaannya adalah
sebagai berikut:

/
=
1
/

/
(1)

/
=
1
2
/
, dengan
=
. (2)

I merupakan matriks inersia satelit yang perhitungannya
dijabarkan di [1,2]. T adalah vektor torsi yang menjadi
masukan bagi dinamika sistem, yang berasal dari torsi kontrol
(magnetorquer) dan torsi gangguan.
Torsi magnetorquer sendiri didefinisikan dengan
perhitungan berikut:

[] (3)

Dengan m
mtq
didefiniskan sebagai:

, dengan
=
,
,
/. (4)

II. PERANCANGAN
A. Mission Requirement
Konsep misi yang diajukan sebagai awal pertimbangan
perancangan subsistem-subsistem pada ITB-SAT terbagi
menjadi misi utama dan misi sekunder. Misi utamanya adalah
melakukan store & forward data dari dan ke GS(Ground
Station)-ITB dan GS-ITS, atau broadcast data ke semua GS
yang mungkin berpartisipasi, juga mengambil gambar wilayah
tertentu dengan muatan kameranya. Misi sekunder adalah
kepentingan penelitian untuk mengembangkan bidang
keilmuan wahana antariksa khususnya bagi civitas akademika
ITB.
Dari deskripsi misi tersebut dapat disimpulkan misi utama
dari subsistem ADCS (Attitude Determination and Control
System) adalah melakukan pengendalian terhadap attitude
satelit, khususnya pointing muatan kamera ke titik tertentu.
Tetapi untuk melakukan operasi pointing diperlukan kondisi
satelit dalam kondisi detumbled, yaitu kecepatan rotasi satelit
di tiga sumbu mendekati nol.Visualisasi dari skema operasi
subsistem ADCS dapat dilihat pada gambar berikut ini (citra
bumi diambil dari Google Earth):
Berdasarkan pertimbangan dari penjabaran misi ITB-SAT
[7], maka dikonsepkan beberapa poin yang menjadi
requirement mendasar untuk desain ADCS pada ITB-SAT:
TABEL I
CONTOH KONFIGURASI SENSOR PADA BEBERAPA SATELIT KECIL
Satelit Sensor Tipe
AAUSAT-II Three axis magnetometer HMC1023
Six sun sensors
(photodiodes)
SLCD-61N8
Six 1-axis rate gyroscopes ADXRS401
rsted Three axis magnetometer From DTU
Three axis magnetometer From CNES
Star camera From DTU
Eight Sun sensors -
DTUsat Four axis magnetometer -
Sun sensors From DTU
SSETI Three axis magnetometer HMR2300
Two 2-axis sun sensors From DTU
NSO Three axis magnetometer -
Sun sensors -
Rate gyroscopes -

Gambar 1. Skema Operasi ADCS pada Orbit

1
st

180

1. ADCS mampu melakukan detumbling.
2. ADCS mampu melakukan operasi pointing.
3. ADCS dapat menghasilkan torsi minimum yang dapat
mengeliminasi torsi gangguan.
4. ADCS memiliki jalur komunikasi yang kompatibel dengan
subsistem lainnya.
5. Seluruh modul ADCS dirancang agar dapat dirangkai
dalam satu mainboard yang memenuhi kriteria ukuran
mainboard pada satelit, kecuali untuk sensor atau aktuator
yang harus memiliki kompartemen atau penempatan
khusus pada rangka satelit.
6. ADCS dapat mendeteksi dan mengkompensasi kegagalan
fungsi sensor, aktuator, atau fungsi processing dan
interfacing dari modul ADCS itu sendiri sampai batas-
batas tertentu, sehingga menjamin reliability dan
robustness dari sistem.
7. ADCS dapat dikendalikan secara otomatis maupun secara
manual.

Requirement di atas menjadi acuan dalam perancangan
ADCS, tapi tidak mengikat secara permanen. Seiring dengan
perkembangan perancangan tiap subsistem satelit, requirement
tersebut dapat ditambah atau dikurangi sebagai bagian dari
engineering process. Untuk memenuhi requirement tersebut,
perancangan dibatasi oleh budget yang disediakan oleh satelit.
Dari sisi subsistem ADCS, budget ITB-SAT yang menjadi
batasan utama dalam perancangannya adalah volume budget,
mass budget, dan power budget.
Volume budget ITB-SAT didasari oleh dimensi rangka
satelit itu sendiri, yang berbentuk kotak dengan ukuran
15x15x20 cm. Volume budget untuk subsistem ADCS
mencakup mainboard kontrol untuk ADCS, yang besarnya
tergantung cara penempatan mainboard ADCS, aktuator dan
komponen driver-nya, serta sensor-sensor yang digunakan
untuk ADCS.
Mass budget ITB-SAT didasari oleh target massa total
satelit yang direncanakan akan bernilai di bawah 20 kg.
Budget massa tidak hanya dibatasi oleh massa total, tapi juga
dari perancangan karakteristik inersia satelit yang diinginkan.
Idealnya, massa satelit terdistribusi sedemikian rupa sehingga
didapat karakteristik inersia yang memudahkan perancangan
dari aspek-aspek tertentu, misalkan dari aspek controllability
atau dari aspek integritas struktur satelit.
Power budget ITB-SAT didasari oleh kemampuan
subsistem EPS (Electrical Power System) menyuplai energi
listrik yang digunakan oleh operasional satelit, baik dari daya
yang dihasilkan oleh solar cell maupun dari baterai satelit.
Daya tipikal yang dihasilkan solar cell berkisar antara 10
sampai 20 watt, untuk ukuran satelit 15x15x20 cm. Budget
untuk subsistem ADCS dalam aspek daya ini berkisar di 1-3
watt.
Dengan pertimbangan di atas dan referensi perbandingan
dari [1,8,9] maka dipilih magnetorquer air-core sebagai
aktuator di ITB-SAT.

B. Hardware
Perancangan magnetorquer diawali dari batas-batas
rancangan yang didasari oleh beberapa kondisi ideal yang
diharapkan, diantaranya torsi minimum yang dibutuhkan dari
aktuator, konsumsi daya, serta massa kumparan yang
ditargetkan. Sebagai acuan digunakan disturbance model di
[1], dimana total torsi gannguan untuk skenario terburuk
adalah sebesar 51.88 [nNm]. Magnetorquer dirancang agar
dapat menghasilkan torsi yang cukup untuk melawan efek
disturbance torque sekaligus mengontrol attitude satelit.
Prosedur perancangan dilakukan dengan tahapan sebagai
berikut:

1. Tentukan target disipasi daya magnetorquer.
2. Tentukan tegangan nominal yang digunakan dari EPS
untuk drivermagnetroquer.
3. Dari poin 2 dan 3 dapat ditentukan arus nominal pada
kumparan magnetorquer.
4. Tentukan nilai resistansi kumparan magnetorquer yang
diinginkan dari nilai tegangan dan arus nominal.
5. Tentukan dimensi magnetorquer.
6. Cari jumlah lilitan pada kumparan magnetorquer agar
menghasilkan resistansi yang sebelumnya ditentukan.
7. Iterasi antara jumlah lilitan, dimensi magnetorquer, torsi
yang dihasilkan, massa kumparan, dan konsumsi daya
magnetorquer.

Dari proses tersebut didapat spesifikasi awal magnetorquer
sebagai berikut:
Spesifikasi kawat yang digunakan diambil dari standar di
[10].

C. Software
Perancangan simulasi dengan software dilakukan di
simulation environment berbasis MATLAB Simulink.
Skenario untuk operasi pointing dimulai dari operasi paling
sederhana untuk mengontrol attitude satelit sehingga nilai
attitude kerangka SBRF terhadap ECI (yang digunakan dalam
perhitungan kinematika satelit) menuju nilai tertentu.
Kemudian dilakukan simulasi nadir pointing untuk
menyimulasikan proses pengambilan citra bumi oleh muatan
TABEL II
CONTOH KONFIGURASI SENSOR PADA BEBERAPA SATELIT KECIL
Satelit Sensor Tipe
AAUSAT-II Three axis magnetometer HMC1023
Six sun sensors
(photodiodes)
SLCD-61N8
Six 1-axis rate gyroscopes ADXRS401
rsted Three axis magnetometer From DTU
Three axis magnetometer From CNES
Star camera From DTU
Eight Sun sensors -
DTUsat Four axis magnetometer -
Sun sensors From DTU
SSETI Three axis magnetometer HMR2300
Two 2-axis sun sensors From DTU
NSO Three axis magnetometer -
Sun sensors -
Rate gyroscopes -

1
st

181
kamera. Operasi pointing lainnya adalah simulasi pointing
manual, dengan melakukan kontrol pada rotasi satelit di
sumbu yang diinginkan. Operasi detumbling disimulasikan
dengan B-dot control law.
Nilai inersia prinsipal satelit yang digunakan sementara
untuk simulasi diambil dari karakteristik mekanik
AAUSAT3
[1]
, yaitu [0.0017 0.0022 0.0022] [kgm
2
] dengan
total massa 957.82 [gr]. Dari keseluruhan operasi ditinjau
kembali konsumsi daya dan settling time pengontrol sehingga
didapat strategi kontrol yang feasible untuk kontrol ITB-SAT
ke depannya.
Output dari simulasi Simulink ini adalah animasi
sederhana attitude satelit saat berada di orbit.
III. PENGUJIAN
A. Simulasi Pointing dengan Cross-Product Control Law
Simulasi pertama menyimulasikan operasi pointing di tiga
sumbu:

Kp Kd init[rad] init[rad/s]
Settling Time
[s]
[3.5 3.5 3.5] [25 25 25] [ /4 /3] [0 0 0] 285
Tabel 1. Data Simulasi Operasi 3-axis Pointing Test

Gambar 2. Grafik Simulasi Cross-Product Control Lawuntuk 3-
axisPointing Test

Simulasi kedua menyimulasikan operasi pointing dengan
kontrol attitude di sumbu-z (yaw) diabaikan:

Kp Kd init [rad] init[rad/s] Settling Time [s]
[3.5 3.5 0] [25 25 25] [ /4 /3] [0 0 0] 150
Tabel 2. Data Simulasi Operasi Pointingdengan Mengabaikan Kontrol
Yaw

Gambar 3. Grafik Simulasi Cross-Product Control Lawdengan Kontrol
Yawdiabaikan

Ternyata dengan mengabaikan pengendalian rotasi di satu
sumbu akan memberikan settling time yang lebih cepat dan
konsumsi daya yang lebih hemat. Strategi ini dapat
diaplikasikan untuk pointing muatan kamera karena prinsip
kerjanya berdasarkan line of sight.

Simulasi ketiga menyimulasikan operasi nadir pointing:

Kp Kd init[rad] init[rad/s]
Settling Time
[s]
[3.5 3.5 0]
[25 25
25]
[/3 -/2 /4] [0 0 0]
400 (dengan
koreksi
berkala)
Tabel 3. Data Simulasi Operasi Nadir Pointing

0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 375 400
-150
-125
-100
-75
-50
-25
0
25
50
75
100
125
150
time (sec)
a
t
t
i
t
u
d
e

(
B
-
>
I
,

d
e
g
)
Cross-Product Control Law
Attitude vs Time

Roll
Pitch
Yaw
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 375 400
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
time (sec)
p
o
w
e
r

(
w
a
t
t
)
Cross-Product Control Law
Power Consumption vs Time

0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 375 400
-100
-75
-50
-25
0
25
50
75
100
125
150
time (sec)
a
t
t
i
t
u
d
e

(
B
-
>
I
,

d
e
g
)
Cross-Product Control Law (uncontrolled yaw)
Attitude vs Time

Roll
Pitch
Yaw
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 375 400
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
time (sec)
p
o
w
e
r

(
w
a
t
t
)
Cross-Product Control Law (uncontrolled yaw)

Gambar 2. Cuplikan Animasi yang dihasilkan Simulink
1
st

182

Gambar 4. Grafik Simulasi Cross-Product Control Lawuntuk Operasi
Nadir Pointing

Dari simulasi nadir pointing terlihat bahwa pengendali akan
menyesuaikan perubahan attitude yang terus terjadi sepanjang
lintasan orbit satelit dengan konsumsi daya minimal.

Simulasi berikutnya menyimulasikan operasi manual pointing
dengan memanfaatkan cross-product control law sebagai
angular rate control sebagai alternatif dari Y-Thomson control
law
[11]
.

Kp Kd
init
[rad]
init
[rad/s]
Keterangan
[0
0
0]
[100
100
100]
[/9
/9
/9]
[0 0 0]
Settling time dan steady-state error
kecepatan rotasi tergantung kepada
vektor medan magnet bumi. Terjadi
nutation di sumbu lainnya.
Tabel 4. Data Simulasi Operasi Manual Pointing

Gambar 5. Grafik Simulasi Operasi Manual Pointing

Terlihat bahwa terjadi rotasi pada sumbu yang tidak
dikehendaki. Diperlukan strategi lain untuk mengatasi masalah
ini.
B. Simulasi Detumbling dengan B-dot Control Law
Simulasi detumbling menggunakan ketentuan dan memberikan
hasil berikut:

Cd init [rad]
init
[rad/s]
Keterangan
[0 107
0]
[/16 /16
/16]
[ ]
B-dot control law bekerja sesuai
teorinya. Konsumsi daya saat steady-
state tetap tinggi.
Tabel 5. Data Simulasi Operasi Detumblingdengan Pitch Magnetorquer

Gambar 6. Grafik Simulasi Operasi Detumblingdengan Pitch
Magnetorquer

Operasi detumbling berhasil dilakukan, tetapi diperlukan
mekanisme switching dari pengendali B-dot control law ke
cross-product control law saat sistem mencapai steady-state
untuk mengurangi konsumsi daya.

C. Verifikasi Desain Magnetorquer
Kumparan magnetorquer dibuat dari kawat single-build
enameled dengan merk essex, agar spesifikasi yang tercantum
di [10] dapat dijadikan standar yang akurat. Kawat yang
dipilih berbahan copper dengan diameter kawat 0.2 [mm]. Ini
setara dengan standar diameter kawat AWG 32 atau 33,
tergantung tebal lapisan enamel sebenarnya. Spesifikasi
selengkapnya dapat dilihat pada tabel berikut:

Diameter kawat
0.2 (copper, enamel warna hitam, merk
Essex)
[mm]
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
time (sec)
a
t
t
i
t
u
d
e

(
O
-
>
B
,

d
e
g
)
Cross-Product Control Lawfor Nadir Pointing
Attitude vs Time

Roll
Pitch
Yaw
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
time (sec)
p
o
w
e
r

(
w
a
t
t
)
Cross-Product Control Lawfor Nadir Pointing

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
time (sec)
a
n
g
u
l
a
r

r
a
t
e

(
d
e
g
/
s
)
Cross-Product Control Law for Manual Pointing
Angular Rate vs Time

x-axis
y-axis
z-axis
pitch maneuver start
pitch maneuver stop
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700
-0.4
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4 0.4
time (sec)
m
a
g
n
e
t
i
c

m
o
m
e
n
t

(
A
m
2
)
Cross-Product Control Law for Manual Pointing
Magnetorquer Moment vs Time

x-axis
y-axis
z-axis
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-275
-250
-225
-200
-175
-150
-125
-100
-75
-50
-25
0
25
50
75
100
125
150
175
200
225
250
275
time (sec)
a
n
g
u
l
a
r

r
a
t
e

(
d
e
g
/
s
)
B-dot Control Law (Pitch Magnetorquer Only)

x-axis
y-axis
z-axis
5000 6000 7000 8000 9000 10000
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
time (sec)
a
n
g
u
l
a
r

r
a
t
e

(
d
e
g
/
s
)
B-dot Control Law (Pitch Magnetorquer Only - zoomed)

x-axis
y-axis
1
st

183
Nmtq 400 [turns]
Rmtq 106.1 []
Vsupply 8.1 (2s Li-ion 18650) [V]
Tabel 6. Spesifikasi Elektrik Prototipe Magnetorquer

Kumparan
dimensi 10x10x1 (cincin kotak) [cm]
massa 66 [gr]
Frame
Akrilik
(per
lembar)
dimensi 11.50x11.50x0.15 (kotak pejal) [cm]
massa 30 [gr]
Baut
Spacer
(satuan)
dimensi 3x12 (silinder pejal) [mm]
massa 1 [gr]
Battery
pack
dimensi 65x36x18 (kotak pejal) [mm]
massa 93 [gr]
Inersia Prototipe
Magnetorquer
(sumbu putar di
sumbu-z)
5.115e-04 [kgm
2
]
Tabel 7. Spesifikasi Fisik Prototipe Magnetorquer

Magnetorquer diuji dengan metode sederhana, yaitu dengan
mengukur waktu yang dibutuhkan magnetorquer untuk
berputar sejauh 90 [deg] sampai bidang normal kumparan
searah denngan kutub utara medan magnet bumi, yang
didefinisikan sebagai reaction time magnetorquer. Nilai yang
diharapkan diestimasi dengan kalkulasi di MATLAB.
Untuk mengestimasi torsi yang dihasilkan magnetorquer
dalam perhitungan, digunakan kalkulator medan magnet bumi
dari [12]. Test platform yang digunakan untuk mengukur
performa magnetorquer dapat dilihat pada gambar berikut:

Gambar 7. Test Platformuntuk Verifikasi Desain Magnetorquer

Dari pengujian di atas didapat hasil pengukuran reaction time
dibandingkan estimasinya menggunakan MATLAB sebagai
berikut:

Reaction time [s]
Estimasi Simulink Hasil Test Platform
12.3 11.2
Tabel 8. Data Verifikasi Desain Prototipe Magnetorquer

Hasil pengujian menunjukkan proses desain magnetorquer
akan menghasilkan magnetorquer yang sesuai dengan
spesifikasi yang dibutuhkan. Perbedaan nilai reaction time
banyak disebabkan oleh pengaruh torsi puntiran kawat.

IV. KESIMPULAN

DAFTAR PUSTAKA
[1] Kasper Fuglsang Jensen and Kasper Vinther, "Attitude
Determination and Control System for AAUSAT3,"
Aalborg University, June 3, 2010.
[2] Bryan Scott Gregory, "Attitude Control Design for ION,
The Illinois Observing Nanosatellite," Marquette
University, 2004.
[3] Jack B. Kuipers, Quaternions and Rotation Sequence: A
Primer with Applications to Orbits, Aerospace, and
Virtual Reality. Princeton: Princeton University Press,
1921.
[4] Kristian Svartveit, "Attitude Determination of The
NCUBE Satellite," Norges Teknisk-Naturvitenskapelige
Universitet, 2003.
[5] Thomas Bak, "Spacecraft Attitude Determination - a
Magnetometer Approach," Aalborg University, 1999.
[6] Marcel J. Sidi, Spacecraft Dynamics and Control: A
Practical Engineering Approach. Cambridge:
Cambridge University Press, 1997.
[7] ITB-SAT: memaparkan latar belakang dan
perkembangan ITB-Sat. [Online]. http://itb-
sat.blogspot.com/
[8] Jan Hales, Martin Pedersen, and Klaus Krogsgaard,
"Attitude Control and Determination System for DTUsat
- a CubeSat contribution," Technical University of
Denmark, March 22, 2002.
[9] UKSEDS Students for the Exploration and Development
of Space. [Online].
http://ukseds.org/opencubesat/?page_id=10
[10] Superior Essex Web site. [Online].
http://www.superioressex.com/magnetwire_support/defa
ult.htm
[11] Paul Vergez and Paul Tisa, "Performance Analysis of
Control Algorithms for FalconSat-3," Department of
Astronautics, USAF Academy, Tampa, 2006.
[12] NOAA - National Oceanic and Atmosphere
Administration. NOAA Web Site. [Online].
http://www.ngdc.noaa.gov/geomagmodels/IGRFWMM.j
sp

1
st

184

Optoelectronics based technology need developments to increased
quality, velocity, and accuracy for optical sensing. Ring resonator
fiber optics is useful to improve the performance of fiber optics
sensors, such as gyroscope. Gyroscope fiber optic sensor works
by take advantage light intensity changes resulting based on in
position fiber optic rotation. Ring resonator composed of
directional coupler and ring fiber optics. Ring resonators
configuration consists of Basic Ring Resonator (BRR) and Single
Ring Resonator (SRR). Beam sources configuration consists of
single beam source, and double beam sources in ring resonator
configuration. Transfer matrix method is used to analyzed ring
resonator which combine with the coupled mode theory on
directional couplers. The modeling has shown some
improvements in the resonator performance, such as the increase
of the transmission power and the reduction of the linewidth,
when the interaction between the two beams is considered, with
respect to the single beam ring resonator conguration.

Key Words : Ring Resonator, Gyroscope, Transfer Matrix Method
I. INTRODUCTION
iber optic ring resonators has many applications in optical
switching, photonic biosensor, laser resonators, add-drop
filters, ring laser gyroscopes, and optical spectrum
analyzers. The objective of this paper is to describe a
gyroscope sensor using fiber optic ring resonators. The
resonator ber-optic gyroscope is used as recirculating ring
resonator cavity, which is very similar to a Fabry-Perot cavity.
Around the resonant frequency, output intensity changes
greatly according to the phase delay per one turn[3].
Compared with traditional spinning mass gyros,
ber-optic gyros show signicant advantages, lightweight,
maintenance-free, reliable operation, wide dynamic range, low
power, and low cost. Gyroscope have been used in a variety of
elds, for example in aircraft navigation, oil drilling, rocket
controlling, ship navigation, and etc[6].
Transfer matrix method is used to analysis
propagating beams. This method has shown performance of
ring resonators as a power transfer function, free spatial range
(FSR), Full width at half maximum (FWHM), finesse (F), and
quality factor (Q). Couple mode theory
represented by constants in couplers parameters. The couplers
constants parameters depend on the specific coupling
mechanism are used[1].

II. THEORY
2.1 Basic Ring Configuration
Configuration of basic ring resonator (BRR) consists of
unidirectional coupling between a ring resonator with radius r
and loss coecient of the ring waveguide, is described in
Fig. 1. The various kinds of losses occurring the propagation
of light in the ring resonator are incorporated in the
attenuation constant, the interaction can be described by the
matrix relation:

Fig. 1 Model of a single ring resonator with one waveguide

2
=

2
(1)
The coupler parameters t and depend on the specic
coupling mechanism used. The denotes the conjugated
complex value of t and , respectively.
The matrix is symmetric because the networks under
consideration are reciprocal. Therefore
2
+
2
= 1 (2)
In order to further simplify the model, E
i1
is chosen to be equal
to 1. Then the round trip in the ring is given by
2
= .
2
(3)
From (1) and (3) we obtain

1
=
+.
(4)
2
=
(5)
Analysis Of A Fiber Optic Gyroscope Based
On Ring Resonator
Y.A. Sahodo, A.Rubiyanto
Departement of Physics, Institute of Technology Sepuluh November, Surabaya, Indonesian
yasin@physics.its.ac.id

F
1
st

185
2
=
(6)
This leads to the transmission power
1
2
in the output
waveguide, which is
2
=
2
2cos (+
)
1+
2
2
2cos (+
)
(7)
2.2 Single Ring Resonator Configuration
Configuration of single ring resonator (SRR), consisting of
one input, one output waveguide and the ring resonator. The
four ports of the ring resonator are referred to in the following
as input port, throughput port, drop port and add port shown in
fig 2.

Fig. 2. Model of Single Ring Resonator with add-drop port
The various kinds of losses occurring the propagation of light
in the ring resonator are incorporated in the attenuation
constant, the interaction can be described by the matrix
relation:

2
=
1
0
0
0
2
0
1/2

1/2
0
1/2

1/2
1/2

1/2
0
1/2

1/2
0
2
(9)
E
i1
and E
i2
is chosen to be equal to 1. Then
1
the field half
round trip in the ring in right part ring resonator which
clockwise propagation and
2
the field half round trip in the
ring in left part ring resonator which counter clockwise
propagation.
From matrix transfer in (9) we obtain
1
=
+
1
1/2
1/2
1
1
(10)
2
=
+
1
1/2
1/2
1
1
(11)
2
=
1/2
1/2
+2
1
1/2
1/2
1
1
(12)
1
=
1
1
1/2
1/2
1
1
(13)
Equation above consist of equation simplfy of the model, that
is
1
= 1 and
2
= 1 . In this calculation ,
1/2
and
1/2

are used which are the half round trip loss and phase,
respectively. It is =
1/2
2
and = 2
1/2
.
At resonance, the output power from the drop
port is given by
2
=
1/2
1/2
+2
1
1/2
1/2
1
1
2
(14)
Identical symmetrical couplers shown with t
1
= t
2
and
1
=
2
,
is used to simplfy of the model [4].

2.3 Principle of Operation Gyroscope
A ring resonator in gyroscope is a key inertial sensing
component in the ring fiber optic gyroscope . The gyroscope
rotation consist of clockwise and counterclockwise resonances
of the ring are separated by a frequency difference f

=
(15)
where, D, n, and are the diameter of the fiber coil, the
refractive index of fiber, the light wavelength and the angular
rotation rate, respectively[6].

Very accurate and stable measurenment of rotation has been
achieved using an interferometer based on the principle of
having two counter-propagating beams, in this case using
Sagnac effect on the ring resonator to be used gyroscope. Zero
Sagnac phase shift can also be simulated by turning off the
rotation signal from a gyroscope. In this principle Sagnac
effect the frequency of the light is changed in a phase-
continuous, so that it changed resonant with the angular
rotation of gyroscope. The modulation frequency and the
amplitude of phase modulation
= 2
and

respectively changed the intensity of output port ring resonator
gyroscope configuration. The detector is synchronized
intensity of any variations in the output due to rotations[2].

3. Sensor Design and Result
Ring resonator has shown performance increase between
the Basic Ring Configuration , and Singe Ring Configuration.
Performance of ring resonator shown of power transfer, FSR,
FWHM, finesse, and Q factor. Performance parameters has
shown with r, dependence are the radius ring fiber optic and
the wavelength, respectively. Transmisson power using
equation (7) of basic ring resonator and equation (14) of
single ring resonator is shown in fig. 4.

Fig 4. Transmision power of basic ring resonator and single ring resonator
with r = 150 m

In the output fiber optic, the light inteference of ring generate
a resonant standing wave. Transfer matrix method is used to
analysis propagating beams. In this case the travelling wave
beams, intefere with counterpropagating beams in the ring,as
generate a resonant standing wave. Performance of ring
resonators as a power transfer function, free spatial range
(FSR), Full width at half maximum (FWHM), finesse (F), and
1
st

186
quality factor (Q) has represented by r radius dependence.
Figure 4 Shown performance of ring resonators with radius r =
150 m consist of largest length peaks to peaks. To fabricated
gyroscope with radius r = 150 m will generate the highest
accuracy, although nedded difficult procedure such as micro
ring fabricated methods. Power transfer in the output fiber
optic, determined by comparing the radius r of ring fiber optic.
The difference of radius r corresponds of an accuracy and
fabricated methods. The optimum corresponding from
accuracy and fabricated methods is according to application
gyroscope. Performance of basic ring resonator and single
ring resonator consist of FSR, FWHM, finesse (F), and quality
factor (Q). This parameters shown performance ring resonator,
for gyroscope apllied. The mathematical relation between FSR
and unit delay is given by
= =
(16)
where n
g
is the group refractive index, L is the
circumference of ring resonator. The next parameter of
importance is the resonance width which is dened as the full
width at half maximum (FWHM) or 2 of the resonance
lineshape. The expression which assuming weak coupling and
shown FWHM
= 2 =
(17)
The nesse F of the ring resonators dened as the
ratio of the FSR and the width of a resonance for a specic
wavelength (FWHM). Finesse measure of the sharpness of the
resonance
=
(18)
A parameters which related to the finesse is the quality factor
Q of a resonator. It is dened as the ratio of the operation
wavelength and the resonance width

=
(19)
The result of analysis consist of basic ring resonator
and single ring resonator has shown in table 1.
Table 1. Value of FSR, FWHM, F , Q respectively in BSR and SRR

Fig 5. Respone of frequency shifts of Basic Ring Reconator
Configuration with r = 150 m

Fig 6. Respone of frequency shifts of Single Ring Reconator
Configuration with r = 150 m

Frequency shift of Basic Ring Resonator and Single
Ring Resonator has shown in figure 5 and figure 6
respectively. Frequency shift respone of Single Ring
Resonator has shown free spatial range and largest length
peaks to peaks have good performance than Basic Ring
Resonator . Intensity dependence from Single Ring Resonator
easily analysis using detector, because length from another
frequency shift larger than Basic Ring Resonator. Intensity
dependence performance has shown in figure 7 related of
frequency shift respone.

Fig 6. Optical Intensity versus phase differences betwen resonant frequency of
ring resonator

4. Conclusion
Ring resonator fiber optics based on basic ring resonator and
single ring resonator have anylized for gyroscope sensing. A
gyroscope sensing consist of radius r = 150 m have
Frequency shift from Single Ring Resonator has shown largest
Free Spatial Range ( FSR ) show and largest length peaks to
peaks and highest accuracy to be applied.

References
[1] Cimeneli C. and Campenela C.E., Design of Passive
Ring Resonators tobe Used For Sensing
Applications,Europan Optical Society, vol 4, Italy, 2009.
[2] Francis T.S. Yu and Y. Shizhuo, Fiber Optics Sensor,
Pennsylvania State Univesity, Pennsylvania, 2008.
[3] Mandal. S. and S. K. Ghosh etc, Modeling and Analysis
of Fiber Optic Ring Resonator Performance as
Temperature Sensor, vol 82, IFSA, Japan, 2007.
R
Radius
(r)
F
FSR
(GHz)

FSR ()

FWHM
F
F

Q
(10
3
)
1
150 m
2
208
0.00166828 0.00013276 12.566 11.675
1
st

187
[4] Rabus D. G., Integrated Ring Resonators The
Compendium, spinger series, vol 127, New York, 2007.
[5] Vali V. and Shorthill R. W., Fiber ring interferometer,
Appl. Opt. ,New York, 1976.
[6] Wang. Xijing, Digitalized Optical Ring Resonator
Gyroscope Using Photonic Bandgap, University Of
Tokyo, 6-10, 2008.

188

1
st

AbstrakArikel ini menjelaskan tentang desain On-Board
Computer (OBC) untuk ITB-Sat pada tahap Balloon Test
sehingga desain yang dibahas dalam artikel ini belum
memasukkan parameter space grade. OBC yang didesain
memiliki fungsi sebagai pengatur serta pengolah seluruh data
dan perintah dalam ITB-Sat. OBC akan masuk ke dalam tiga
mode, yaitu Telemetri Mode, SAFE Mode, dan Surveillance Mode.
OBC yang didesain berbasis mikrokontroller ATMega128.
Komunikasi antar subsistem dengan OBC menggunakan standar
I
2
C dan Serial RS-232. Pada lapisan perangkat lunak, didesain
khusus bootloader yang dapat mengantisipasi kerusakan data
pada flash memory saat peluncuran dan memungkinkan update
softwaresaat mengorbit.

Kata KunciITB-Sat, On-Board Computer, Balloon Test,
bootloader.

I. PENDAHULUAN
TEKNOLOGI dirgantara kekinian menjadi salah satu tolok
ukur dari kemajuan teknologi sebuah bangsa. Beberapa
langkah inisiasi telah dilakukan oleh pemerintah Indonesia
untuk mengembangkan teknologi dirgantara, seperti adanya
Kompetisi Muatan Roket Indonesia dan proyek Iinusat
(Indonesian inter University Satellite) yang mengolaborasikan
berbagai perguruan tinggi di Indonesia untuk bekerja sama
dalam mendesain dan mengimplementasikan satellite dengan
misi tertentu. Salah satu harapan dari adanya proyek Iinusat
ini adalah munculnya minat dan inisiatif dari civitas
akademika di berbagai perguruan tinggi di Indonesia untuk
megembangkan teknologi satelit.
ITB sebagai salah satu perguruan tinggi yang ikut terlibat
dalam proyek Iinusat ini ikut inisiatif dalam mengembangkan
teknologi dan minat mahasiswa dalam perkembangan satelit
dengan membuat proyek ITB-Sat. ITB-Sat memiliki misi
untuk menerima dan meneruskan data dari Ground Station dan
mengambil citra permukaan bumi di koordinat yang
ditentukan. Koordinat bagian bumi yang ingin diambil
gambarnya ditentukan dari Ground Station (GS). Misi ini
memungkinkan kita bisa memantau bagian bumi yang ingin
kita pantau karena bencana alam, dll. ITB-Sat memiliki
dimensi 15x15x20 cm dengan berat 5kg.

Proses perancangan ITB-Sat melalui beberapa tahap. Tahap
pertama adalah Ballon Test. Ballon Test ini memiliki fungsi
sebagai uji fungsional dari desain satelit.Tahap berikutnya
adalah Engineering Model. Dalam tahap ini parameter-
parameter khusus untuk kondisi temperature dan tekanan di
luar angkasa sudah dipertimbangkan. Tahap ketiga adalah
Flight Model. Pada tahap ini satelit yang dirancang telah lolos
uji kondisi luar angkasa dan dinyatakan siap melalui proses
peluncuran.
Tujuan dari artikel ini adalah mendesain OBC untuk ITB-Sat
dalam lingkup Ballon Test, sehingga dalam desain ini belum
dimasukkan pertimbangan mengenai kondisi luar angkasa.
OBC memiliki fungsi sebagai Command and Data Handling
System (CDHS) dalam ITB-Sat yang mengatur dan mengemas
data dari subsistem ke TTC (Tracking, Telemetry and
Command) untuk dikirimkan ke GS dan sebaliknya. Subsistem
yang terhubung pada OBC adalah Electric Power System
(EPS), Payload (Camera Unit), dan ADCS (Attitude
Determination and Control System).
II. FUNGSI UTAMA OBC
OBC yang didesain memiliki beberapa fungsi utama :
A. Mengirimkan Data Telemetri
OBC mengumpulkan data kondisi tiap subsistem satelit dan
mengirimkan data tersebut ke GS agar GS dapat memonitor
kesehatan satelit. Data yang dikumpulkan mencakup
parameter berikut :
1) Tegangan setiap subsistem
2) Arus Setiap Subsistem
3) Tegangan baterai
4) Arus Baterai
5) Temperatur Setiap subsistem
6) Temperatur Baterai
7) Tegangan Solar Panel
8) Arus Solar Panel
Data di atas dikumpulkan dengan melakukan pengecekan error
dan dikemas untuk dikirimkan ke GS.

B. Melakukan Decoding dan Mengeksekusi Telecommand
Mengacu kepada misi yang telah ditentukan, yaitu SAFE
(Store and Forward Experiment) mode dan Surveillance mode
(mengambil citra bumi pada koordinat tertentu). Misi tersebut
Desain On-Board Computer untuk Balloon Test
ITB-Sat
I.M Permata, S.R Fikri, dan Dr. W. Adiprawita
Paper ini merupakan rencana desain dari OBC ITB-Sat, yang merupakan kerjasama antara Sekolah Teknik Elektro dan Informatika
(STEI) dan Fakultas Teknik Mesin dan Dirgantara (FTMD) ITB.
I.M Permata adalah mahasiswa Teknik Elektro STEI ITB (e-mail: ichsan.mulia@gmail.com).
S.R Fikri adalah mahasiswa Teknik Elektro STEI ITB (email: d_ril_tin_kr@yahoo.com).
Dr.W.Adiprawita adalah Dosen Teknik Elektro STEI ITB (e-mail: wadiprawita@yahoo.com).
189

1
st

akan dieksekusi oleh nanosatelit setelah GS mengirimkan
telecommand berupa perintah masuk ke SAFE mode,
Telemetry mode, atau ke Surveillance mode. Untuk
Surveillance mode, OBC akan member perintah pada ACS
untuk mengarahkan kamera pada koordinat tertentu, dan
memerintahkan payload untuk mengambil gambar pada saat
yang tepat. Selain itu, dari data telemetri yang diberikan, maka
GS pun dapat memberikan perintah untuk mematikan
subsistem tertentu.

C. Surveillance Mode
Pada mode ini OBC akan menerima pesan dari GS untuk
masuk Surveillance mode dan mendapatkan koordinat yang
diinginkan. Maka subsistem yang terkain langsung adalah
ADS, ACS dan Payload Camera. Pada mode ini, OBC juga
memiliki peran dalam Attitude Control, namun OBC tidak
mengambil peran Attitude Control secara keseluruhan.
Algoritma kendali untuk actuator akan dilakukan oleh
subsistem ACS. Peran OBC di sini adalah memberikan data
dari ADS ke ACS dan menentukan arah referensi yang harus
dituju oleh ACS.

D. SAFE mode
Dalam Store and Forward Experiment (SAFE) mode, OBC
dapat menerima/mengirimkan pesan dari/ke GS. Data yang
didapat dimasukkan ke dalam RAM dan digandakan ke MMC
sebagai back-up.
Dalam SAFE Mode ini ada beberapa perintah yang digunakan,
yaitu STORE, menyimpan pesan dari GS. MESSAGE LIST,
melihat ada berapa pesan yang disimpan dan mendapat
indeksnya. DOWNLOAD, mengambil pesan dari OBC ke GS.
DELETE, menghapus pesan yang tersimpan.
Jika mode ini sudah sudah selesai maka OBC akan kembali ke
mode Telemetri.
III. DESAIN OBC
Desain yang akan dibahas terbagi menjadi dua bagian : desain
perangkat keras dan desain perangkat lunak.
A. Desain Perangkat Keras
ITB-Sat memiliki beberapa subsistem : EPS, Payload, dan
ADCS. Untuk Balloon Test, system ADCS dipisah menjadi
ADS (Attitude Determination System) dan aktuator ACS
(Attitude Control System). Blok diagram dari ITB-Sat dapat
dilihat pada Gambar 1.
Komunikasi antarmuka yang digunakan dalam arsitektur
elektrikal ITB-Sat ini adalah Inter Integrated Circuit (I
2
C) dan
RS-232. Komunikasi I
2
C digunakan untuk berkomunikasi
dengan subsistem EPS, Payload, dan ACS karena masing-
masing subsistem memiliki slave processor yang lebih fokus
mengurusi subsistem tersebut dan mengemas data
housekeeping untuk dikirim ke OBC. Antarmuka I
2
C dipilih
karena antarmuka I
2
C dapat memudahkan komunikasi banyak
subsistem dengan hanya dua jalur serial yaitu Serial Data Line
(SDA) dan Serial Clock Line (SCL). Hal ini memungkinkan
kita dengan mudah menambah subsistem baru tanpa merubah
skematik rangkaian secara total. Hal ini dimungkinkan dalam
ITB-Sat mengingat tahapan dari Balloon Test ke Flight Test
masih cukup panjang dan masih dapat terpengaruh hasil dari
nanosatelit Iinusat. Selain itu, standar tegangan kerja I
2
C
adalah TTL sehingga bagus untuk satelit yang membutuhkan
daya rendah.
Komunikasi pada modul TTC seperti biasa menggunakan
standar RS-232 karena menyesuaikan dengan modul TTC
yang umu. Standar RS-232 juga digunakan pada subsistem
ADS. Komunikasi subsistem ADS dipisahkan karena jika
menggunakan standar I
2
C maka data dari ADS harus
mengantri dengan subsistem atau menunggu diminta oleh
OBC. Dengan adanya pemisahan, maka data dari ADS bisa
terus menerus diakuisisi dengan jalur komunikasi sendiri. Data
dari ADS yang diakuisisi oleh OBC akan diolah dan
menentukan mode actuator dari ACS.

Gambar 1

Untuk Balloon Test ini, dipilih mikrokontroller ATMega128
sebagai prosesor utama. Direncanakan dalam Ballon Test ini
akan diuji fungsionalitas system keseluruhan. Fitur I
2
C serta
dua kanal RS-232 yang dimiliki ATMega128 mencukupi
untuk menjawab kebutuhan diagram di atas. Secara umum,
mikrokontroller ATMEGA128 memiliki spesifikasi berikut:
Berdaya rendah
128 Kb Flash Program Memory
4Kb EEPROM
4Kb Internal SRAM
Antarmuka I
2
C
Dua kanal Serial RS-232
Antarmuka SPI
Watchdog Timer
Enam Sleep mode: Idle, ADC Noise Reduction,
Power-Save, Power-Down, Standby, dan Extended
Standby.
Dengan dipilih ATMega128 sebagai prosesor utama,
maka arsitektur OBC yang dirancang adalah sebagai
190

1
st

berikut.

Gambar 2

Memory Storage yang digunakan adalah MMC dan
bentuk komunikasi yang digunakan adalah SPI. Fitur Real
Time Clock ditambahkan agar tersinkronisasi dengan
waktu riil sehingga kejadian pentig dapat terekam dan
didapatkan log-nya.

B. DesainPerangkat Lunak

1) Boot-up sequence
Permasalahan yang sangat mungkin muncul adalah
rusaknya data di flash memory prosesor saat satelit
mengalami peluncuran. Hal ini bisa menyebabkan kerja
satelit akan kacau karena firmware pada flash memory
rusak. Untuk itu, diperlukan sebuah EEPROM (pada
desain perangkat keras dipilih jenis MMC) yang sangat
robust menghadapi kondisi peluncuran untuk menyimpan
original firmware. Saat peluncuran telah selesai dan
nanosatelit mulai mengorbit, maka OBC aktif dan akan
melakukan pengecekan pada MMC. Kondisi awal, booting
akan dilakukan ke EEPROM dan melakukan penulisan
data firmware dari EEPROM ke flash memory. Akan
didesain sebuah bootloader khusus yang dapat mendeteksi
original firmware di EEPROM.

2) Uploading new software
Setelah nanosatelit mengorbit, mungkin saja firmware
yang telah terinstall baru diketahui terdapat bug, atau
adanya penambahan/koreksi misi nanosatelit, atau
dirasakan perlu untuk melakukan optimasi firmware
sehingga OBC ITB-Sat didesain memiliki fitur update
firmware setelah nanosatelit mengorbit.
Untuk melakukan update firmware diperlukan strategi
khusus karena dimungkinkan komunikasi tiba-tiba
terputus, ataupun ukuran file firmware yang terlalu besar
sehingga data tidak dapat dikirimkan dalam satu kali
pengiriman. Untuk itu, metode yang digunakan dalam
melakukan update firmware ini adalah melalui In-
Application Programming (IAP) dengan melakukan desain
bootloader khusus. Terkait dengan poin sebelumnya, maka
setiap OBC mulai menyala, bootloader akan melakukan
pengecekan data flash memory terhadap data pada
EEPROM. Berikut pada Gambar 3 adalah flow chart
booting OBC ITB-Sat.

Gambar 3

Dalam melakukan update firmware, firmware yang
diupload dari GS akan disimpan dalam EEPROM dengan
penanda. Pengiriman data akan dibagi menjadi beberapa
segmen, setiap segmen yang telah berhasil dikirim akan
diberikan penanda sehingga jika terjadi putus komunikasi
pada saat pengiriman data, maka pengiriman data akan
dilanjutkan setelah segmen terakhir yang berhasil
dikirimkan. Setelah semua segmen berhasil dikirimkan,
maka akan diberikan pula sebuah penanda bahwa ada
firmware baru yang siap diunduh ke flash memory. Maka
OBC akan melakukan self-reset, lalu masuk ke dalam
bootloader yang akan melakukan pengecekan penanda
pada EEPROM, apakah ada firmware baru atau tidak. Jika
ada, maka firmware yang diunduh ke flash memory adalah
firmware baru, jika tidak ada, maka kembali ke original
firmware. Original firmware tetap disimpan pada
EEPROM agar bisa menjadi back-up jika firmware baru
malah bermasalah.

3) Watchdog timer
Masalah yang sangat mungkin terjadi setelah satelit
mengorbit adalah OBC hang. Hal ini bisa disebabkan oleh
banyak hal, seperti adanya bug dalam firmware, radiasi
dan suhu yang di luar batas, atau turunnya daya dari EPS.
Saat OBC masuk ke dalam kondisi ini, maka semua fungsi
nanosatelit akan terhenti, untuk itu diperlukan
penanggulangan untuk kondisi ini. Dalam desain OBC
ITB-Sat ini, digunakan watchdog timer yang berfungsi
untuk melakukan reset di saat OBC hang. Ketika OBC
reset, maka kembali booting dari awal, namun mode yang
191

1
st

dijalankan akan meneruskan mode sebelum reset sehingga
jika reset dilakukan saat menjalani perintah dari ground
station, OBC akan aktif melanjutkan perintah terakhir
yang sedang dijalankan. Untuk itu, ketika OBC
mendapatkan telecommand dari GS dan menjalankan
mode tertentu, OBC akan menyimpan data state mode
pada EEPROM.

4) Telemetri Mode
Pada telemetri mode, OBC mengumpulkan data dari setiap
subsistem dan melakukan packaging yang telah disepakati
dengan aplikasi yang digunakan pada GS, lalu dikirim ke
modul TTC untuk di-package dengan protokol AX.25 dan
dikirimkan ke GS. Flow chart program dapat dilihat di
Gambar 4.

Gambar 4

5) SAFE Mode
Pada SAFE Mode, OBC menunggu perintah dari GS dan
langsung mengeksekusi perintah tersebut, seperti yang
telah dijelaskan sebelumnya, yaitu STORE, MESSAGE
LIST, DOWNLOAD, dan DELETE.

6) Surveillance Mode
Fungsi OBC pada Surveillance Mode adalah mendeteksi
koordinat yang dilewati. Jika nanosatelit sudah mencapai
koordinat yang dituju (dengan toleransi tertentu), maka
OBC akan melakukan fungsi ADCS dan memerintahkan
pada actuator untuk masuk tumbling mode, dan memberi
perintah pada payload untuk mengambil gambar. Setelah
gambar terambil, maka OBC akan menunggu komunikasi
dengan GS, menunggu permintaan dari GS untuk
mengirimkan gambar. Jika sudah terkoneksi, maka OBC
memberikan perintah pada payload untuk mengirimkan
data gambar dengan transmitter S-Band pada payload.
Flow chart program dapat dilihat pada Gambar 5.

Gambar 5

IV. KESIMPULAN
Desain OBC ITB-Sat telah dirancang untuk kondisi
Balloon-Test, sehingga belum membahas lebih dalam
mengenai pemilihan komponen space grade. Dipilih
ATMega128 sebagai prosesor utama, dengan penggunaan
Eksternal RAM, Real-Time Clock, dan MMC terintegrasi
pada OBC. Komunikasi I
2
C dipilih sebagai komunikasi antar
subsistem EPS, Payload, dan actuator attitude. Komunikasi
Dengan ADS dan TTC menggunakan UART.
Pada lapisan perangkat lunak, dirancang sistem bootloader
yang mengantisipasi rusaknya data pada flash memory saat
peluncuran dan memungkinkan update firmware saat
mengorbit dengan segala keterbatasan komunikasi. Dirancang
juga aplikasi pada Surveillance Mode, Telemetri Mode, dan
SAFE Mode.
REFERENSI
[1] T.B Clausen,A Hedegaard,K.B Rasmussen, R.L Olsen, J Lundkvist, dan
P.E Nielsen, Designing On Board Computer and Payload for the AAU
Cubesat.
[2] M.N. Ayyaz, M.R. Suddle, S. Zahid, Systems Design of an Economical
and General PurposeOn-Board-Computer for Low-Earth-Orbit Micro-
Satellites,Second Internatioanl Conference on Electrical Engineering,
Pakistan,2008.
[3] M.Durna, H Urhan, O.turhan,O,Kozal, M.Gurun, A New Generation
On-Board Computer and Solid State Data Recordersuitable for Space
Wire Platform, recent Advance in Space Technologies, RAST 2007.
[4] G. Xu, S.Wang,J.Lin, Y.Liu, A Novel Reconfigurable On-Board
Computer Based on Soft Core CPU, Proceedings of the 2009 IEEE
International Conference on Mechatronics and Automation, Changchun,
China.
[5] N.E Cornejo, Fault Detection for the Delfi Nanosatellite Programme
Thesis on TU Delft, 2009.
[6] Application Note AVR 109 : Self Programming.
1
st

Disain & Implementasi Command & Data Handling
System (CDHS) Pada Satelit IiNUSAT-1

MS. Hendriyawan A.
1
, Thomas Sri Widodo
2
, Litasari
3

1,2,3
Jurusan Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Universitas Gadjah Mada
Jl. Grafika No 2, Jogjakarta 55281

1
hendriyawan_s210@mail.te.ugm.ac.id
2
thomas@te.ugm.ac.id
3
litasari@te.ugm.ac.id

AbstraksiPada wahana satelit nano terjadi banyak proses
dalam bentuk tugas yang harus diselesaikan agar misi utama
bisa tercapai. Semakin banyak proses yang terjadi yang
melibatkan komunikasi antar sub-sistem penyusun, maka
membutuhkan pengendalian proses oleh sebuah unit yang
disebut sebagai command & data handling system (CDHS). Sub-
sistem CDHS berperan dalam mengatur lalu-lintas komunikasi
data antar sub-sistem penyusun baik berupa informasi hasil
akuisisi maupun perintah yang harus dikerjakan ke/dari stasiun
bumi sesuai misi yang diemban. Dengan menggunakan
mikroprosesor ARM 32-bit yang memiliki kemampuan
komputasi yang cepat sangat menentukan kehandalan kinerja
CDHS. Untuk mendukung operasi penanganan tugas yang kritis,
dibutuhkan rancangan arsitektur perangkat keras meliputi jenis
mikroprosesor utama, jalur komunikasi antar sub-sistem dan
redundansi. Secara perangkat lunak, yaitu menerapkan RTOS
(real time operating system) untuk mengelola tugas yang kritis
secara realtime dengan waktu latensi seminimal mungkin dan
menerapkan algoritma deteksi kesalahan (error detection) untuk
memastikan komunikasi data berlangsung dengan benar.
Kata kunci: Mikroprosesor ARM 32-bit, Redundansi, Real
Time Operating System (RTOS), Error Detection.
I. PENDAHULUAN
Satelit IiNUSAT-1 merupakan subyek penelitian bersama
yang dijalankan oleh 6 institusi pendidikan yaitu: UGM, UI,
ITB, ITS, PENS, ITT TELKOM, dan 1 institusi pemerintah
yaitu: LAPAN, dan tergabung dalam bentuk konsorsium
bernama INSPIRE (Indonesian Nano-Satellite Platform
Initiative for Research and Education) [1]. Satelit IiNUSAT-1
tersusun dari beberapa sub-sistem yang saling terintegrasi,
salah satunya adalah CDHS (command data handling system).
CDHS berfungsi sebagai pengendali keseluruhan proses pada
satelit dengan cara berkomunikasi dengan sub-sistem lain.
Setiap sub-sistem yang terhubung dengan CDHS
merepresentasikan tugas yang harus selesaikan secara real-
time, untuk itu CDHS harus menyelesaikan tugas berdasarkan
jadwal (scheduler) maupun pelayanan interupsi (interrupt
driven) secepat mungkin tanpa ada kesalahan. Sehingga
dibutuhkan rancangan baik perangkat lunak maupun perangkat
keras dalam membangun sub-sistem CDHS.
Ada 2 aspek yang dibutuhkan dalam merancang CDHS,
yaitu perangkat keras dan perangkat lunak. Pada rancangan
perangkat keras terdapat beberapa pertimbangan dalam
merancang, pertama yaitu menentukan jenis mikroprosesor
untuk pengendali utama [2] yang akan digunakan ditinjau dari
jumlah tugas yang harus dilaksanakan secara realtime serta
daya tahannya terhadap potensi gangguan radiasi angkasa [3]
berdasarkan hasil pengujian maupun dari pengalaman yang
sudah menggunakannya. Kedua yaitu metode komunikasi
dengan sub-sistem yang lain (electronic power sub system
[EPS], telemetry & telecommand [TTC], payload dan attitude
determination & control system [ADCS]) apakah digunakan
mode komunikasi bersama (shared bus) atau peer to peer [4].
Ketiga yaitu menyediakan pengendali cadangan jika
pengendali utama gagal melakukan tugas, konsep redundansi
ini bisa diterapkan dalam konfigurasi COLD Redundant
maupun HOT redundant [4].
Pada perancangan perangkat lunak terdapat pertimbangan
dalam merancang, pertama yaitu menerapkan sistem operasi
pada pengendali utama yang bekerja secara real time dalam
mengelola semua proses yang ada baik keluar maupun masuk
untuk menyelesaikan tugas. Pemilihan jenis RTOS didasarkan
pada kebutuhan sumber daya (resource) pada mikroprosesor
yang digunakan, jenis preemptive maupun cooperative [5].
Kedua yaitu menerapkan algoritma deteksi kesalahan pada
komunikasi data antara CDHS dengan sub-sistem yang lain.
Deteksi kesalahan merupakan upaya untuk mencegah
interpretasi yang salah oleh sebuah sistem dari data yang
diterimanya, algoritma deteksi kesalahan yang umum
digunakan adalah cyclic redundancy check (CRC) dengan
menerapkan prinsip polynomial yang mudah diterapkan dan
handal dalam mendeteksi kesalahan [6]. Dengan mengetahui
adanya kesalahan pada paket data yang diterima, bisa
dilakukan koordinasi 2 arah untuk mendapatkan kembali data
yang benar, atau bahkan bisa dilakukan koreksi dengan
algoritma yang lain.
Pada paper ini, konsep CDHS menggunakan mikroprosesor
jenis ARM 32-bit Cortex M3 sebagai pengendali utama yang
harganya cukup murah jika dibandingkan dengan kemampuan
yang dimiliki, baik dalam hal kecepatan maupun fasilitasnya.
Dalam menyelesaikan semua tugas secara real time digunakan
RTOS jenis preemptive untuk mengelola sumber daya/fasilitas
dari mikroprosesor pengendali utama. Operasi yang dijalankan
oleh RTOS pada dasarnya ada 2 hal yaitu polling berupa
tugas-tugas yang sudah terjadwal seperti housekeeping, data
logging dan heart beating, dan interrupt driven berupa
permintaan layanan informasi kondisi satelit maupun kendali
1
st

sikap dari stasiun bumi. CDHS menggunakan 4 jalur
komunikasi peer to peer jenis serial tak sinkron (UART) untuk
berhubungan dengan 4 sub-sistem yang lain (EPS-TTC-
PAYLOAD-ADCS). Metode deteksi kesalahan CRC
diterapkan pada setiap komunikasi data serial untuk menjamin
tidak terjadinya eksekusi perintah yang salah atau interpretasi
data akuisisi yang salah. Implementasi rancangan akan
dibahas pada bagian 2.
II. KONSEP RANCANGAN SISTEM
Rancangan CDHS yang diajukan dapat dilihat pada gambar
1. Sistem tersusun dari beberapa bagian, yaitu satu pengendali
utama berbasis mikrokontroler ARM 32-bit Cortex M3, driver
komunikasi RS-232, sensor suhu, sensor arus, sensor tegangan
dan external storage.
A. Mikrokontroler pada CDHS
Mikrokontroler yang digunakan adalah LPC1769 produksi
NXP yang sudah melewati beberapa tahap pengujian standar
militer sehingga sudah layak dijadikan sebagai pengendali
utama CDHS pada satelit [7]. Terdapat banyak fasilitas yang
bisa digunakan sesuai misi yang dijalankan, yaitu tersedia
empat jalur komunikasi serial (USART) secara mandiri (bukan
hasil multiplekser) yang mampu bekerja dengan kecepatan
hingga 115200 bps, sehingga mampu melayani komunikasi
data full duplex kecepatan tinggi dan akses empat jalur
komunikasi bisa dilakukan secara real time tanpa terganggu
adanya mutual exclusion (mutex) seperti pada jalur
komunikasi bersama (I
2
C dan CAN) [8]. Selain itu,
mikrokontroler tersebut juga menyediakan fasilitas ADC 12-
bit yang bisa digunakan untuk proses akuisisi data analog,
seperti suhu, arus dan tegangan CDHS yang bisa digunakan
untuk mengukur kondisi lingkungan dan kesehatan sistem.

UART0
UART1
UART2
UART3
EPS
TTC
PYL
ADCS
RS232
RS232
RS232
RS232
ADC0 Sensor V
RTOS
Sensor I ADC1
Sensor T I2C
SPI Storage
CDHS based on uC 32-bit ARM
Cortex M3 LPC1769
Deteksi Error
(CRC)

Gambar 1. Skema Kerja CDHS

Seluruh proses yang dikerjakan oleh RTOS dijadwal dengan
kecepatan yang ditentukan dari tick time yang digunakan [5].
Pada umumnya digunakan 10 mdetik untuk menjamin hasil
eksekusi secara real time yang diperoleh dari timer internal
mikrokontroler. Mikrokontroler berkomunikasi dengan sub-
sistem lain menggunakan port serial UART secara terpisah.
Sehingga dalam penerapan RTOS akan dibuat tugas
penanganan komunikasi serial untuk setiap jalur komunikasi,
hal ini bertujuan untuk menghindari terjadinya mutex pada
jalur komunikasi serial, sehingga akan meningkatkan
bandwith komunikasi antara CDHS dengan sub-sistem lain.
Implementasi deteksi kesalahan berupa fungsi yang akan
digunakan pada setiap proses komunikasi data serial untuk
memeriksa kesalahan paket data yang masuk dan keluar.
B. Real Time Operating System (RTOS)
Skema kerja RTOS pada CDHS yang terjadwal secara garis
besar dapat dilihat pada gambar 2. Terdapat beberapa tugas
terjadwal yang dikerjakan oleh RTOS, setiap tugas memiliki
waktu penyelesaian yang berbeda-beda tergantung pada
banyaknya proses yang dikerjakan. Dapat dilihat bahwa tugas
mengumpulkan data housekeeping dari sub-sistem selain
CDHS (task2,3,4,5) bisa didapatkan tanpa saling menunggu
karena bisa dilakukan secara serentak oleh RTOS. Untuk task6
dan task7 akan selesai jika task2,3,4,5 juga selesai. Untuk
task8 berfungsi sebagai generator detak (heart beat) untuk
mereset nilai watch dog timer (WDT) sebagai penanda untuk
unit redundant bahwa kendali utama masih bekerja dengan
baik.

RTOS
Task-1
Housekeeping
CDHS
Task-2
Housekeeping
EPS
Task-3
Housekeeping
TTC subsys.
Task-4
Housekeeping
Payload subsys.
Task-5
Housekeeping
ADCS
Task-8
Heart Beating
Task-6
Housekeeping
Data Logging
Task-7
Transmitting
BEACON

Gambar 2. Skema Kerja RTOS pada CDHS
C. Konsep Redundansi
CDHS memiliki fungsi yang sangat penting pada
operasional satelit dan tidak boleh terjadi kegagalan sistem
yang fatal, sehingga harus tersedia sistem cadangan yang bisa
menggantikan pengendali utama dalam bekerja [9]. Pada
gambar 3 dapat dilihat skema redundansi CDHS. sistem
redundansinya menggunakan jenis COLD yang tidak
menyediakan image memory dari proses yang berlangsung
sebelumnya, dan ini merupakan kelemahan dari sistem ini.
Namun dari sisi lain memiliki kemudahan implementasi pada
satelit dengan misi sederhana. Sistem cadangan secara normal
dalam kondisi sleep sehingga tidak menghabiskan daya yang
besar dan akan terbangun jika sistem utama gagal melakukan
prosedur standar. Kegagalan sistem utama dideteksi oleh
1
st

sistem cadangan dengan menggunakan output watch dog timer
(WDT) yang nilainya selalu di reset oleh detak aktifitas (heart
beat) dari sistem utama dengan periode konstan. Jika sistem
utama berhenti mengeluarkan detak aktifitas maka WDT akan
terpicu dan membangunkan sistem cadangan untuk
menggantikan sistem utama.

Main
Controller
Redundant
Acknowledge
WDT
Heart Beat
EPS
TTC
PYL
ADCS
UART
UART
UART
UART
Comm. Line Ctrl
UART0
UART1
UART2
UART3
UART0
UART1
UART2
UART3

Gambar 3. Skema COLD Redundant pada CDHS

Alur kerja sistem cadangan bisa dilihat pada gambar 4.
Secara normal, kondisi sistem cadangan adalah sleep dan akan
terbangun jika mendapatkan signal wakeup dari WDT sebagai
indikasi sistem utama yang gagal. Dalam konsep ini tidak ada
image memory dari proses terakhir sistem utama yang
digunakan oleh sistem cadangan karena memang tidak tersedia,
hal ini akan mengakibatkan kehilangan informasi status proses
terbaru maupun data terbaru yang diterima oleh sistem utama
dan itu adalah kelemahan dari model ini. Namun kehilangan
data dari proses yang belum selesai pada sistem utama karena
gagal bekerja juga akan dialami oleh CDHS dengan sistem
cadangan yang menggunakan image memory, dengan asumsi
terjadi kegagalan yang fatal, misalkan terjadi shut down secara
mendadak. Setelah bangun dari kondisi tidur, sistem cadangan
akan mengeluarkan output bernilai HIGH pada pin
acknowledge, hal ini bertujuan agar saat sistem utama kembali
pulih akan menunggu sistem cadangan selesai mengerjakan
semua tugas secara penuh dan bus komunikasi dikembalikan
pada mode normal, hingga output acknowedge kembali
bernilai LOW yang menandakan bahwa sistem utama
sepenuhnya berhak mengendalikan operasi CDHS. Saat sistem
cadangan aktif, seluruh komunikasi data serial dengan sub-
sistem lain dialihkan menuju port komunikasi serial dari
sistem cadangan menggunakan piranti saklar digital. Tidak
ada perbedaan prosedur operasi komunikasi data antara sistem
utama dengan sistem cadangan, akan tetapi identitas yang
ditanam pada sistem yang akan membedakannya.

Start
Initializing
Sleep
Heartbeat
Detected ?
Yes
Wakeup
No
Redundant Status:
Active
Running RTOS
Heartbeat
Detected ?
Switch
communication bus
to main system
Yes
No
Redundant Status:
Inactive
Switch
communication bus
to redundant system

Gambar 4. Diagram Alir Kerja Sistem Cadangan.
D. Deteksi Kesalahan
Dengan kondisi ruang angkasa yang penuh dengan potensi
gangguan berupa radiasi kosmis dan suhu, sangat mungkin
mengganggu jalur komunikasi data serial antara CDHS
dengan sub-sistem lain yang terhubung. Kerusakan data bisa
menimbulkan interpretasi yang salah bagi unit yang
menerimanya. Sehingga perlu rancangan perangkat lunak
untuk mendeteksi adanya kerusakan data pada sebuah paket
informasi. Pada penelitian ini menggunakan deteksi koresi
dengan metode cyclic redundancy check (CRC) yang
umumnya banyak digunakan pada komunikasi data karena
sederhana dan handal [6]. CRC pada dasarnya menggunakan
operasi pembagian polynomial dari byte data informasinya.
Yang terpenting adalah antara dua sisi yang berkomunikasi
memiliki kesepakatan penggunaan generator polynomial yang
akan digunakan untuk mengetahui informasi aslinya agar
diketahui apakah terjadi kerusakan data.
Untuk menghitung polinomial dari bit data informasi
ditunjukkan oleh rumus 1. Nilai
i
p adalah kosntanta berupa bit
ke-i dari informasi [6].

n
i
i
i
x p x u
0
(1)
Nilai polinomial u(x) yang diperoleh selanjutnya diproses
bersama polinomial generator g(x) untuk menghasilkan nilai
CRC dari informasi yang akan dikirimkan s(x), bisa dilihat
pada rumus 2 [6].
x v x x u x s
k n

. (2)
Pada rumus 2, nilai v(x) adalah sisa dari pembagian

k n
x x u

. oleh g(x), Dalam kasus ini nilai g(x) = x
5
+ x
4
+ x
2
+ 1
yang sebelumnya sudah disepakati oleh pengirim dan
1
st

penerima [6]. Gambar 5 menunjukkan alur proses pengiriman
paket informasi pada sisi pengirim yang disertai dengan CRC
sebagai informasi pendukung untuk mendeteksi kesalahan
oleh penerima.
Start
Information
Buffering
CRC Calculation
Information + CRC
Sending Information
End

Gambar 5. Diagram Alir Pengiriman Paket Informasi

Pada sisi penerima, dengan menggunakan polinimial
generator yang sama seperti pada sisi pengirim, dilakukan
kalkulasi CRC dari paket data yang diterima dan kemudian
membandingkannya dengan nilai CRC yang disertakan pada
paket data terima. Gambar 6 menunjukkan alur proses
penerimaan paket data.

Start
Receive
Packet
Get Information
from packet
X = Get CRC value
from Packet
Y = Calc. CRC value
from information
X = Y ?
Information handling
yes
Set defect status no
Send
Acknowledge
End

Gambar 6. Diagram Alir Penerimaan Paket Informasi
III. IMPLEMENTASI SISTEM
Eksperimen yang dilakukan fokus pada 2 hal, yaitu
implementasi jalur komunikasi serial dengan format RS232
pada CDHS untuk berkomunikasi dua arah full duplex dengan
sub-sistem yang lain (EPS-TTC-PAYLOAD-ADCS), dan
implementasi RTOS dalam penanganan seluruh tugas yang
harus diselesaikan oleh CDHS.
A. Komunikasi Data Serial
Gambar 7 menunjukkan purwarupa CDHS menggunakan
mikrokontroler 32-bit ARM LPC1769 dengan clock sebesar
100MHz. Terdapat 4 jalur komunikasi serial yang bisa
digunakan secara parallel. Dengan menggunakan konsep FIFO
secara internal akan mecegah kehilangan data saat terjadi
interupsi serial masuk pada beberapa port secara bersamaan.
Dalam eksperimen ini kapasitas FIFO yang digunakan sebesar
16 karakter.

Gambar 7. Purwarupa CDHS
Masing-masing port komunikasi serial menggunakan format
komunikasi RS-232 tak sinkron dengan kecepatan hingga
115200 bps, 8-bit data, tidak menggunakan bit parity dan 1-bit
stop. Tabel 1 menunjukkan hasil pengujian nilai error yang
sudah dilakukan dengan beragam kecepatan dalam kondisi
ideal tanpa ada gangguan lingkungan dengan mengirimkan
data dengan lebar 100 karakter.
TABEL I. UJI ERROR BAUDRATE
No Kecepatan (bps) Error (%)
1 1200 0
2 2400 0
3 4800 0
4 9600 0
5 19200 0
6 38400 0
7 115200 0

1
st

B. Implementasi RTOS
Pada eksperimen dilakukan pengamatan terhadap foot print
pada memory RAM internal mikrokontroler, yang
menunjukkan pemakaian memory untuk operasional. RTOS
yang digunakan pada percobaan adalah CoOS dari CooCox
dengan jenis preemptive. Pada tabel 2 menunjukkan
penggunaan segmen memori RAM untuk operasional RTOS
berdasarkan jumlah task yang dikerjakan. Pada eksperimen,
setiap task hanya berisi fungsi tunda sebesar 50 * tick_time dan
nilai tick time yang digunakan adalah sebesar 10mdetik.
TABEL II. UJI MEMORY FOOTPRINT PADA RTOS
No. n-Task Text Seg.
(byte)
Data Seg.
(byte)
BSS Seg.
(byte)
TOTAL
(byte)
1 1 Task 6400 12 2608 9020
2 2 Task 6444 12 3120 9576
3 3 Task 6488 12 3632 10132
4 4 Task 6532 12 4144 10688
5 5 Task 6576 12 4656 11244
6 6 Task 6620 12 5168 11800
7 7 Task 6664 12 5680 12356
8 8 Task 6708 12 6192 12912

Sesuai dengan tabel 2, setiap penambahan satu jumlah task
nya mengakibatkan penambahan ruang RAM sebesar 556 byte.
Jika dibandingkan dengan kapasitas RAM yang dimiliki oleh
mikrokontroler LPC1769 sebesar 32Kbyte, nilai kenaikan
tersebut masih sangat layak.
Pada tabel 3 menunjukkan hubungan antara jumlah task
yang dimiliki terhadap konsumsi daya yang dibutuhkan. Dan
hasilnya menunjukkan bahwa kedua parameter tersebut tidak
ada hubungan secara linier, artinya kenaikan jumlah task tidak
mempengaruhi secara signifikan terhadap konsumsi daya yang
digunakan. Hal ini karena dengan menggunakan metode
penjadwalan oleh scheduler berdasar pada periode tick time
untuk melakukan pengirisan terhadap semua task yang
dikerjakan. Sehingga dalam 1 tick hanya ada 1 task.
TABEL III. JUMLAH TASK VS DAYA
No. n-Task Daya (mwatt)
1 1 384.556
2 2 402.844
3 3 384.048
4 4 388.112
5 5 383.032
6 6 403.352
7 7 393.192
8 8 385.064

IV. KESIMPULAN
Pada penelitian ini, implementasi CDHS dititik beratkan
pada rancangan komunikasi serial menggunakan non shared
bus, yaitu konsep komunikasi parallel antara CDHS dengan 4
sub-sistem lain pada jalur yang terpisah untuk meningkatkan
kinerja dan kemudahan dalam membangun komunikasi data.
Dari percobaan yang dilakukan sudah berhasil dilakukan
komunikasi data pada 4 port serial dengan berbagai tingkat
kecepatan dan memiliki nilai error 0%. Dengan menggunakan
format RS-232 sangat cocok digunakan pada wahana satelit
yang bersifat modular yang membutuhkan solusi komunikasi
saat terdapat jarak yang terlalu panjang dan cukup beresiko
tinggi menimbulkan kerusakan data jika digunakan jenis
komunikasi serial lain, misal I
2
C.
Probabilitas terjadi kerusakan data pada komunikasi serial
pasti ada, terlebih di ruang angkasa, sehingga disetiap
komunikasi data serial digunakan metode deteksi kesalahan
yang populer digunakan yaitu cyclic redundancy check (CRC).
Semakin panjang polinomial yang digunakan maka semakin
baik dalam mendeteksi kesalahan. Dengan konsep CRC yang
disepakati antara pengirim dan penerima, maka kesalahan bit
akan mudah dideteksi dan juga bisa diterapkan koreksi
kesalahan.
Dari sisi perangkat lunak digunakan real time operating
system (RTOS) untuk mengelola seluruh aplikasi yang
dijalankan oleh CDHS. Salah satu alasan pemilihan RTOS
didasarkan pada seberapa besar ruang memory RAM yang
digunakan. Dengan menggunakan RTOS, seluruh tugas
dikerjakan mendekati waktu nyata sehingga tidak ada tugas
maupun even masukan yang terlewatkan.

REFERENCES
[1] INSPIRE (Indonesian Nano-Satellite Platform Initiative for Research &
Education). Available at: www.inspire.or.id. Last visited: November,
2011.
[2] Gerard Aalbers, Georgi N. Gaydadijev, Rouzbeh Amini, CDHS Design
for a University Nano-Satellite, IAC-06-B5.7.05, 2005.
[3] Jake A. Schaffner, The Electronic System Design, Analysis, Integration,
and Construction of the Cal Poly State University CP1 CubeSat, 16
th

AIAA/USU Conference on Small Satellites, 2002.
[4] S. de Jong, G.T. Aalbers, J. Bouwmeester, Improved Command And
Data Handling System, 59th International Astronautical Congress,
Glasgow, Scotland, UK, 29 September - 3 October, 2008.
[5] S. Ramanarayana Reddy, Selection of RTOS for an Efficient Design of
Embedded Systems, IJCSNS International Journal of Computer
Science and Network Security, VOL.6 No.6, June 2006.
[6] P. Koopman, T. Chakravarty, Cyclic Redundancy Code (CRC)
Polynomial Selection For Embedded Networks, The International
Conference on Dependable Systems and Networks, DSN-2004.
[7] NXP Product Brochure - High performance aerospace and defense
solutions. Available at: www.nxp.com/documents/.../75017008.pdf. Last
visited: November, 2011.
[8] NXP Semiconductors. UM10360 - LPC17xx user manual. Available:
http://ics.nxp.com/support/documents/microcontrollers/pdf/user.manual.
lpc17xx.pdf. Last visited: November, 2011.
[9] David D. Stott. et.al. The NEAR Command and Data Handling
System, Johns Hopkins Apl Technical Digest, Volume 19, Number 2.
1998.

1
st

197

Abstrak Subsistem kontrol termal adalah salah satu
subsistem yang penting dalam pengamatan perubahan suhu yang
terjadi pada satelit. Fungsi dari subsistem kontrol termal (TCS)
adalah untuk memperpanjang masa pakai semua pesawat ruang
angkasa dan komponen muatan dan subsistem dalam batas
temperatur yang tertentu untuk setiap misi.
Batas suhu meliputi suhu terdingin minimal dan suhu terpanas
maksimal yang tidak boleh dilebihi. Kedua batas tersebut sering
didefinisikan sebagai batas dimana komponen satelit harus tetap
beroperasi dan batas ketahanan komponen sekalipun dalam
kondisi tidak terdapat catu daya. Apabila terjadi suatu kondisi
yang melampaui batas ketahanan temperatur maksimal dapat
berakibat kerusakan permanen pada komponen. Pada study ini
kami berusaha mengidentifikasi teknik Thermal Control dengan
pendekatan pendekatan dan komponen pada satelit remote
sensing menggunakan Thermal Tape untuk diterapkan pada
proyek Iinusat 02 yang akan datang. Dimana dari studi yang
telah dilakukan sebelumnya [1] didapatkan data bahwa teknik
Passive Thermal control (PTC) lebih mungkin untuk digunakan
pada satelit satelit tersebut dibandingkan metode Active
Thermal Control (ATC).

Kata KunciNano Satellite, Thermal Control, Passive
Thermal Control, Thermal Tape.

I. PENDAHULUAN
ubsistem kontrol termal adalah salah satu subsistem yang
penting dalam pengamatan perubahan suhu yang terjadi
pada satelit, bahkan sebuah nanosatelit memiliki TCS [1].
Thermal Control pada satelit adalah proses manajemen energy
dimana pemanasan lingkungan di sekitarnya memegang
peranan penting. Bentuk dasar dari pemanasan oleh lingkungan
pada orbit satelit adalah paparan sinar matahari secara
langsung, sinar matahari yang dipantulkan oleh bumi (albedo),
energi infrared (IR) yang dipancarkan oleh bumi. Selama
peluncuran, kecuali pada satelit dengan orbit Low Earth Orbit
(LEO), juga terdapat efek pemanasan molekul yang disebabkan
oleh gesekan pada lapisan atas atmosfer bumi.
Fungsi dari subsistem kontrol termal (TCS) adalah untuk

memperpanjang masa pakai semua pesawat ruang angkasa dan
komponen muatan dan subsistem dalam batas temperatur yang
tertentu untuk setiap misi. Secara umum, teknik TCS dibagi
menjadi dua yaitu Passive Thermal Control (PTC) dan Active
Thermal Control (ACT). PTC memanfaatkan sifat sifat
bahan, metode coating dan surface finished (seperti selimut
atau lapisan cermin kedua) untuk mengatur batas temperatur.
ATC, yang pada umumnya memiliki desain jauh lebih kompleks
dan mahal, mengatur temperature dengan beberapa metode
aktif seperti heater atau thermo-electric cooler. Pada
umumnya, metode Thermal Control dengan biaya murah
bekerja dengan menjaga agar pesawat luar angkasa beroperasi
pada suhu terendah pada rentang suhu yang diijinkan.
Pada studi ini kami berusaha mengidentifikasi teknik
Thermal Control dengan pendekatan pendekatan dan
komponen pada satelit remote sensing menggunakan Thermal
Tape pada nanosatelite dengan orbit LEO. Beberapa batasan
mempengaruhi desain Thermal Control satelit. Lapisan terluar
nanosatellite biasanya tertutup oleh Solar Cells untuk
mendadapatkan daya sebesar mungkin. Solar Cell yang bersifat
sebagai penyerap panas dan tersebar pada hampir seluruh
permukaan satelit dan papan rangkaian yang menanggung heat
load yang cukup tinggi sehingga sulit untuk menyerap panas
yang dikeluarkan komponen seperti power amplifier. Solusi
penggabungan biasanya berdampak pada pengurangan massa
dan desain satelit yang semakin meninggalkan sedikit ruang
untuk penempatan plate pendingin atau radiator.
Dari studi yang telah dilakukan sebelumnya [2] didapatkan
data bahwa teknik Passive Thermal control (PTC) lebih
mungkin untuk digunakan pada satelit satelit tersebut
dibandingkan metode Active Thermal Control (ATC). Hal ini
tentunya sangat menarik untuk diteliti lebih lanjut terutama
oleh para desainer dan user, karena PTC memiliki ketahanan
yang tinggi serta membutuhkan catu daya yang lebih sedikit.
Selain itu, teknik ini lebih murah dibanding ATC.
II. TEORY PENUNJANG
A. Satelit Nano
Sejumlah kelompok peneliti di dunia kini melakukan
penelitian pada desain dan pengembangan satelite dalam
Aplikasi Thermal Tape sebagai Thermal Control
Subsystem pada Nano Satelite Iinusat - 02
T. Londong dan E. N. Amalina
T. Londong dari Bidang Studi Telekomunikasi dan Multimedia, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya (e-mail: L.Tresya@Gmail.Com).
E. N. Amalina dari Bidang Studi Telekomunikasi dan Multimedia, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi
Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya (e-mail: ephiey@gmail.com).
S
1
st

198
ukuran kecil. Satelit ini ditujukan khususnya untuk para pelajar
dan proyek satelit universitas dengan biaya yang terjangkau.
Karena harga sebuah pesawat luar angkasa seperti satelit
bergantung pada kompleksitas desain, sistem dan ukuran satelit
itu sendiri. Sehingga dengan adanya satelit berukuran kecil ini
memungkinkan mereka untuk turut berpartisipasi dalam bidang
space engineering dan space science.
Nano satelit adalah salah satu tipe satelit kecil yang
berpotensi untuk terus berkembang dalam industri ini
kedepannya. Nano satelit ditujukan pada satelit total massa 1
sampai 10 kilogram.
B. Thermal Control pada Satelit Nano
Satelit didesain untuk keperluan tertentu dan dikontrol pada
jarak yang cukup jauh di bumi. Karena satelit berada jauh dari
bumi, maka satelit akan mengalami suhu yang ekstrim sehingga
diperlukan sebuah pengontrol termal agar satelit dapat bekerja
dengan baik.
Dengan permukaan luar yang lebih luas dibandingkan
permukaan dalamnya, satelit berukuran kecil (mikro, nano dan
piko) sangat rentan terhadap paparan panas radiasi matahari
dan IR dari Bumi. Dikombinasikan dengan sistem terintegrasi
yang dapat menghabiskan sejumlah besar daya tentunya
membutuhkan desain yang khusus pada TCS satelit. Terlebih
lagi, satelit berukuran kecil dengan orbit LEO mengakibatkan
tigginya siklus thermal yang terjadi pada satelit saat berada di
daerah dengan paparan langsung matahari dan pada daerah
bayang bayang matahari. Penggunaaan komponen dengan
typical temperatur pada rentang -40
o
C - +80
o
C atau kurang
juga menjadi faktor penting adanya Thermal Control pada
satelit jenis ini.
Teknik kontrol termal pada satelit dibagi menjadi dua yaitu
Passive Thermal Control (PTC) dan Active Thermal Control
(ATC). PTC adalah kontrol panas dengan pertukaran panas
internal dan menyeleksi sifat perpindahan panas dari bahan agar
suhu dapat dipertahankan sesuai dengan yang ditetapkan dan
diperbolehkan. Sedangkan ATC adalah kontrol panas dengan
menyesuaikan kondisi termal secara otomatis sesuai dengan
kondisi gerak aktual satelit. Kontrol termal pasif
diimplementasikan menggunakan Thermal grease, thermal
paint, multilayer insulation, thermal filler materials, Heat
pipes, dll. Sedangkan ATC menggunakan pengontrol suhu
otomatis seperti mikrokontroler RTX 2010. PTC maupun ATC
mempunyai kelebihan dan kekurangan masing-masing. Untuk
penggunaan PTC lebih praktis dan tidak membutuhkan daya
yang tinggi, namun tidak tahan terhadap lingkungan dengan
suhu yang ekstrim. Sedangkan ATC cocok pada lingkungan
dengan suhu ekstrim karena dengan pengontrol otomatis yang
membuat satelit dapat mengubah gerak dan dapat
menyesuaikan suhu di luar angkasa.
Sebuah sistem PTC tidak melibatkan bagian yang bergerak
dari cairan. Komponen satelit dipertahankan dengan suhu tetap
pada kisaran yang diinginkan. Namun, dalam pembuatan desain
dengan teknik PTC tidak bisa pada lingkungan yang ekstrem
atau untuk mengakomodasi peralatan yang membutuhkan daya
tinggi, sehingga teknik ATC mungkin lebih efisien. Dalam
kasus tersebut, desain dapat dilakukan dengan menggunakan
pemanas, louver, pipa panas, pendingin termoelektrik,
pendingin kriogenik, dan dipompa loop cairan [3].
III. METODOLOGY
Ada beberapa teknik Thermal control yang dapat diterapkan
pada satelit nano. Namun, ada beberapa kriteria yng harus
dipenuhi terlebih dahulu yaitu :
Metode tersebut harus dapat menyediakan properti
transfer panas yang dibutuhkan seluruh area permukaan satelit.
Metode tersebut harus dibuat sesederhana mungkin untuk
menghindari kompleksitas dalam desain TCS
Mass budget untuk TCS sangat terbatas sehingga metode
yang dipilih harus dibuat seringan mungkin.
Metode tersebut harus mudah diadaptasi untuk
konfigurasi material Thermal Conrol karena beberapa
penyesuaian terhadap perangkat Thermal Control mungkin
dibutuhkan selama proses pengembangan kedepannya.
Metode tersebut harus memungkinkan perbaharuan dan
perbaikan perangkat tanpa kesulitan yang berarti.
Penggunaan Thermal Tape adalah salah satu solusi yang
memenuhi beberapa kondisi tersebut. Thermal Tape digunakan
untuk memantulkan sebagian dari sinar matahari dan
memancarkan panas. Thermal tape dapat dengan mudah
diaplikasikan pada permukaan yang sudah bersih. Thermal
Tapes dapat diaplikasikan pada saat integrasi sistem terakhir
sehingga memperkecil kemungkinan rusak di permukaannya.
Jika terjadi kerusakan atau kontaminasi, sangat mungkin untuk
dilakukan penggantian tapes pada area yang rusak saja.

Gambar 1. Struktur IiNUSAT-01 menggunakan dek

Gambar 2. Gambar Thermal Tape

1
st

199
Pada bagian eksterior, bagian antar muka terhadap adaptor
guide rail tidak dapat ditutup oleh material thermal control dan
bagian dalam tabung diasumsikan bebas dari pengaplikasian
thermal tape kecuali dibutuhkan pada desain lanjutan guna
meningkatkan atau mengurangi emissivity. Alasan untuk
keputusan tersebut adalah kenyataan bahwa aterial yang
digunakan sudah memiliki nilai memiliki nilai emisivitas tinggi
(Alodyned aluminium).
IV. HASIL ANALISA
Kalkulasi temperatur per node mengacu pada perhitungan
serupa yang pernah dilakukan pada proyek FalconSat 02 [4]
yang dijalankan pada software MatLab dengan beberapa
asumsi. Pertama, diasumsikan bahwa pada percobaan pertama
eksterior satelit adalah 6061-T6 aluminium tanpa aplikasi
thermal tape. Percobaan ini akan memberikan data perilaku
thermal satelit yang akan menjadi pertimbangan desain thermal
tape yang tepat. Perhitungan temperatur per node
menggunakan step 12-detik dan memroses 15 iterasi orbit
dengan initial temperatur 20
o
C pada tiap node.
Hasil simulasi thermal dasar dengan Qual Model dapat
dilihat pada gambar berikut. Gambar 3 menunjukkan perilaku
dari keempat solar panel. Dapat dilihat, terdapat variasi
temperatur pada rentang -10
o
C sampai +70
o
C. Gambar 4
menunjukkan perilaku aspek struktural luar, yang bervariasi
pada rentang -7
o
C sampai +55
o
C. Dan terakhir, Gambar 5 yang
menampilkan perilaku modul box internal dan baterai, dengan
variasi temperatur modul antara +15
o
C sampai +27
o
C,
temperatur baterai bervariasi pada rentang +13
o
C sampai
+25
o
C.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Baseline Solar Panel Temperatures (deg C)
Side 1 (+Y)
Side 2 (+X)
Side 3 (-Y)
Side 4 (-X)

Gambar 3. Perilaku Solar Panel tanpa Thermal tape

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-10
0
10
20
30
40
50
60
Baseline Outer Facet Temperatures (deg C)
Side 1 (+Y)
Side 2 (+X)
Side 3 (-Y)
Side 4 (-X)
Side 5 (+Z)
Side 6 (-Z)

Gambar 4. Perilaku Aspek Struktural Luar tanpa Thermal tape

Pertimbangan lain yang diambil dalam menentukan desain
thermal adalah perilaku kontrol attitude yang mengatur
perputaran satelit agar solar panel mendapat paparan sinar
matahari yang cukup. Untuk mendapatkannya, diaplikasikan
thermal tape dengan nilai absorbtivity yang berbeda beda pada
setiap sisi yang akan mempengaruhi perputaran karena torsi
yang tercipta oleh tekanan radiasi solar.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
12
14
16
18
20
22
24
26
28
Baseline Module Box and Battery Temperatures (deg C)
TX
RX
SIM
MIB
OBC
PWR
Batteries

Gambar 5. Perilaku Modul Box dan Baterai tanpa Thermal tape
Setelah dilakukan pengambilan data dasar, selanjutnya
adalah melakukan pengambilan data satelit dengan thermal
tape. Digunakan tipe thermal tape yang mengkombinasikan
aluminium dan Kapton. Secara specifik thermal tape yang
digunakan adalah Sheldahl Second Surface Aluminum
Polyimide Tape dengan 966 Acrylic Adhesive (Item # 146520)
dan Sheldahl First Surface Aluminized Polyimide Tape dengan
966 Acrylic Adhesive (Item # 146385). Aluminium tape
memiliki absorbtivity 0,14 dan emissivity sebesar 0,09, serta
Kapton memiliki absorbtivity 0,39 dan eissivity 0,63.
Kemudian dilakukan pengambilan data thermal dengan
mengimplementasikan desain thermal tape pada struktur Qual
Model. Pada Gambar 6 ditampilkan perilaku keempat solar
panel, dapat dilihat bahwa perubahan perilaku yang terjadi
tidak terlalu jauh dari perilaku dasar dengan variasi temperatur
pada rentang -10
o
C sampai +73
o
C.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Solar Panel Temperatures (Deg C)
Time (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e

(
d
e
g

C
)
Side 1 (+Y)
Side 2 (+X)
Side 3 (-Y)
Side 4 (-X)

Gambar 6. Prediksi Perilaku Solar Panel dengan Thermal tape

Gambar 7 menampilkan data perilaku aspek struktural luar
yang bervariasi pada rentang -5
o
C sampai +60
o
C. Gambar 8
menampilkan perilaku dari internal module boxes dan baterai,
yang mengalami peningkatan temperatur dibanding model
awal, tapi masih berkisar pada temperatur batas yaitu +5
o
C
sampai +30
o
C. Modules mengalami variasi temperatur pada
1
st

200
rentang +17
o
C sampai +30
o
C. Sedangkan komponen baterai
mengalami variasi pada rentang +16
o
C sampai +28
o
C.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-10
0
10
20
30
40
50
60
Outer Facet Temperatures (Deg C)
Time (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e

(
d
e
g

C
)
Side 1 (+Y)
Side 2 (+X)
Side 3 (-Y)
Side 4 (-X)

Gambar 7. Prediksi Perilaku Aspek Struktural Luar dengan Thermal tape

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
16
18
20
22
24
26
28
30
Module and Battery Temperatures (Deg C)
Time (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
e

(
d
e
g

C
)
TX
RX
OBC
SIM
MIB
PWR
BATT

Gambar 8. Prediksi Perilaku Modul Box dan baterai dengan Thermal tape
V. KESIMPULAN
Permasalahan satelite dengan ukuran nano terletak pada
terbatasnya massa satelit yaitu maksimal 10 kilogram.
Miniaturisasi dan peningkatan performansi komponen satelit
dapat dilakukan dengan desain yang lebih kecil, bukan hanya
pada sisi payload tapi juga pada subsistem pendukungnya.
Namun, pada thermal control satelite nano hanya terdapat
sedikit pilihan metode yang bisa dikembangkan. Ukuran satelit
yang kecil membatasi kebebasan para thermal engineer.
Sebagai jalan keluar atas keterbatasan massa dan konsumsi
daya maka teknik Passive Thermal Control dengan aplikasi
Thermal Tape menjadi pilihan potensial yang bisa diterapkan.
Dari hasil pengukuran ini menunjukkan bahwa aplikasi
thermal tape akan mengatur semua komponen satelit agar tetap
berada pada batasan temperatur yang diinginkan.
REFERENSI
[1] J. Rotteveel dan A.R. Bonnema. Thermal Control Issues for nano and
Picosatellites. 2006.
[2] J. Rotteveel, Flexible Systems Engineering and Thermal Control Tools
for Delfi-C3, MSc Thesis Report, May 2006.
[3] Luo, Xiaoling, and Wang, Meijuan, Latest Research Development of
Spacecraft Thermal Control Technology, IEEE, 2010.
[4] L. Richard, S. Jerry, and U. Craig. Small Satellite Thermal Modeling
and Design at USAFA: FalconSat-2 Applications. in Aerospace
Conference Proceedings IEEE, vol.7, pp. 7-3391 - 7-3399, 2002.
[5] Siegfried W. Janson, Henry Helvajian,Ernest. Y. Robinson, The Concept
of Nanosatellite for Revolutionary Low Cost Space Systems,
Proceedings of the 44th Congress of the International Astronautics
Federation, Oct. 16-22, 1993.
[6] Gillmore, David G. Satellite Thermal Control Handbook. The
Aerospace Corporation, 1994.
[7] Karam, Robert D. Satellite thermal control for systems engineer.
American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc., 1998.

1
st
Indonesian Student Conference on Satellite, Surabaya, December 17, 2011 201

KONSEP PERANCANGAN STRUKTUR SATELIT IiNUSAT-1
Widodo Slamet
*
, Gunawan Setyo Prabowo
e-mail: wid_slamet@yahoo.com

Abstrak
Sebuah satelit harus memiliki struktur untuk mengikat dan melindungi muatan-muatan satelit. Konsep
rancangan struktur satelit IiNUSAT-1 telah dibuat dengan mempertimbangkan berbagai persyaratan, antara
lain misi satelit dan roket peluncurnya. Selain itu telah dirancang pula analisa,proses manufaktur dan
proses pengujiannya. Hasil rancangan struktur adalah bentuk struktur, ukuran, dan material yang
dugunakan. Bentuk tersebut adalah heksagonal, ukuran diameter kurang dari 300 mm dan tingginya
kurang dari 350 mm. Sedangkan meterial yang dipilih adalah Al-7075-T6.
Kata kunci: struktur, satelit, heksagonal, perancangan, manufaktur

Abstract
A satellite must have a structure to bind and protect the satellite charges. Concept design IiNUSAT-1 satellite
structure have been made by considering the various requirements, such as missions of satellites and rocket
as launcher. In addition it has also designed the analysis, manufacturing process and testing process. This
design of the structure is a form of structure, size and material to be used. Shape is hexagonal, a diameter
less than 300 mm and height less than 350 mm. Meanwhile, the selected material is Al-7075-T6.

1. PENDAHULUAN
IiNUSAT-1 adalah satelit yang dirancang oleh kolaborasi lima perguruan tinggi, yaitu UI, ITB, UGM,
ITS, dan PENS (Politeknik Elektronika Negri Surabaya) dan LAPAN. Satelit ini diharapkan dapat memicu
pengembangan teknologi antariksa dikalangan kampus di Indonesia. Tulisan ini merupakan bagian dari sistem
satelit IiNUSAT-1 tersebut, yang mengungkapkan proses perancangan struktur satelit tersebut.
Sebuah produk hasil teknologi selalu diawali dengan konsep perancangan untuk memudahkan analisa dan
manufaktur. Konsep diawali dari pemikiran akan kebutuhan produk tersebut. Demikian pula dengan struktur
satelit, apakah struktur satelit sungguh diperlukan atau hanya sekedar ada. Dari pengalaman banyak satelit
struktur tidak bisa ditiadakan. Masalahnya adalah struktur satelit seperti apa yang dibutuhkan.
Struktur adalah unik, yang mempunyai arti bahwa setiap satelit mempunyai strukturnya sendiri. Struktur
satelit A dijamin tidak dapat digunakan untuk satelit B meskipun sateli A dan B mempunyai fungsi yang sama.
Struktur tidak dapat dipesan pada sebuah pabrik satelit secara utuh. Pembuatan konsep merupakan awal dari
pembuatan dan pengujian hingga peluncuran satelit.
Tulisan ini akan menunjukkan sebuah konsep yang mengawali pembuatan struktur satelit IiNUSAT-1.
Akan ditulis pula persyaratan-persyaratan (requirement) yang harus dipenuhi serta bagian-bagian struktur untuk
menampung dan membawa muatan-muatan satelit tersebut.

2. METODA
Dalam sebuah sistem satelit, struktur satelit tidak dapat berdiri sendiri. Struktur satelit harus mampu
mendukung misi satelit. Selain itu struktur juga harus memenuhi ketentuan-ketentuan roket peluncurnya.
Setelah memenuhi kedua hal tersebut dibuat sebuah konsep rancangan, baik bentuk maupun massanya (mass
properties). Berikutnya adalah analisa terhadap rancangan struktur. Analisa yang harus dilakukan adalah analisa
dinamik dan statik, dan analisa thermal. Hasil akhir perancangan adalah sebuah blue print sebagai data
engineering yang dilanjutkan ke proses selanjutnya, yaitu proses manufaktur. Alur rancangan selengkapnya
dapat dilihat pada gambar 1-1.

*
Peneliti Pusat Teknologi Satelit, LAPAN
1
st

Persyaratan
Roket
Misi satelit
Konfigurasi
struktur
Sub sistem
Model Struktur
Analisa statik,
dinamik, dan
thermal
Data engineering
Blue print
struktur satelit
Pemilihan material
dan proses
manufaktur

Gambar 1-1. Metoda perancangan satelit IiNUSAT-1

3. KONSEP PERANCANGAN STRUKTUR IiNUSAT-1
Untuk merancang sebuah struktur satelit diperlukan berbagai langkah yang terintegrasi dengan sub sistem
yang lain. Selain itu diperlukan pula masukan dari roket peluncurnya. Biasanya roket peluncur satelit
mengeluarkan persyaratan-persyaratan yang harus dipenuhi oleh satelit, terutama struktur yang akan
berhubungan langsung dengan roket. Yang tidak kalah pentingnya adalah mengakomodasi solar panel yang
menjadi sumber energi bagi seluruh sub sistem yang memerlukan catu daya. Berikut ini akan diuraikan
persyaratan, spesifikasi, rancangan, sistem pengujian dan rancangan integrasinya.

3. 1. Persyaratan Sub Sistem Struktur
Sub sistem struktur harus memenuhi persyaratan tertentu, antara lain massa, dimensi, model, dan
stiffnes. Persyaratan ini berhubungan dengan misi dan roket peluncurnya.

3. 1. 1 Massa
Satelit IiNUSAT-1 merupakan satelit nano di mana dalam kelas satelit ini massa total berkisar antara
10 hingga 20 kg.

3. 1. 2 Dimensi, yang mampu menampung semua sub sistem
Dimensi atau ukuran maksimum satelit tergantung pada ruangan yang disediakan oleh roket. Untuk
roket PSLV, satelit tambahan (piggyback) disediakan ruangan dengan ukuran
600 mm (radial) x 700 mm (transversal) x 850 mm (tinggi).
Ruangan yang disediakan ini termasuk antena dan pergerakannya.

3. 1. 3 Model Yang Dapat Mengakomodasi Semua Sub Sistem
Berbagai jenis model bisa dipilih tergantung pada jumlah dan ukuran sub sistem, namun demikian,
pertimbangan utama adalah luas solar panel yang dipasang secara permanen pada panel luar (skin) struktur,
dengan kata lain dipasang secara bodymounting.
Bentuk-bentuk satelit yang telah dibuat orang antara lain kubus, balok, silinder, dan heksagonal. Tabel 1
menunjukkan perbandingan dari sifat-sifat bentuk atau model dilihat dari sisi kebutuhan INASAT-1. Dari hasil
perbadingan ini bentuk heksagonal merupakan model yang memiliki luasan paling besar untuk menampung
solar panel.
1
st

Tabel 1. Berbagai bentuk satelit dengan berbagai kendalanya
Bentuk (model) Kestabilan Luas permukaan Kemudahan
manufaktur
Kubus Tida stabil Kurang Mudah
Balok Stabil Kurang Mudah
Silinder Stabil Cukup Sulit
Heksagonal Stabil Cukup Mudah

3. 1. 3 Stiffnes yang dapat diterima oleh roket peluncurnya
Stiffnes atau kekakuan struktur diukur dengan parameter frekuensi natural. Nilai minimum frekuensi
natural ditentukan oleh roket peluncurnya. Untuk roket PSLV nilai tersbut adalah:
> 90 Hz untuk sumbu longitudinal,
> 45 Hz untuk sumbu lateral

3. 2. Spesifikasi
Spesifikasi menunjukkan sifat-sifat benda teknis yang tidak dapat dilihat secara fisik namun mempunyai
peran yang sangat penting. Spesifikasi untuk struktur satelit meliputi material, prosentase dari massa total, dan
model bahan panel (skin).

3. 2. 1 Material
Salah satu persyaratan struktur satelit adalah kuat tetapi ringan. Oleh karena itu diperlukan material yang
dapat memenuhi persyaratan tersebut. Material yang sudah terbukti mampu digunakan sebagai bahan struktur
adalah aluminium.
Kriteria umum yang digunakan sebagai pertimbangan untuk memilih material terbaik adalah:
1. Stiffness to Mass Ratio
2. Manufacturing Time
3. Kerataan (Uniformity) Permukaan
4. Durability (Daya tahan)

Uji terhadap kriteria tersebut di atas dilakukan terhadap aluminium Al 7075-T6 dan Al 6061-T6 dengan
ketebalan 2,54 cm. Hasil uji, dengan memberikan pembobotan, ditunjukkan oleh tabel 2. Dari tabel 2 tersebut,
aluminium 7075-T6 memiliki sedikit kelebihan dari pada 6061-T6.

Tabel 2. Pembobotan terhadap aluminium 7075-T6 dan 6061-T6

3. 2. 2 Massa
Struktur
Jka persyaratan massa satelit total adalah 10 20 kg maka massa struktur satelit adalah 4 kg.

3. 2. 3 Bahan panel berupa honeycomb/isogrid/lempengan
Idealnya, bahan panel atau skin struktur satelit adalah honeycom. Bahan ini merupakan persyaratan wajib
untuk struktur satelit besar dengan bobot di atas 500 kg. Namun untuk satelit nano, menggunakan lempengan
sudah cukup memadai. Jika dimungkinkan, akan digunakan bahan isogrid, yaitu panel dengan ketebalan 5 mm
yang diperkuat oleh rangka berbentuk segitiga.

3. 3. Rancangan

Kriteria

Bobot
Al 7075-T6 Al T6061-T6
Nilai Bobot
nilai
Nilai Bobot
nilai
Stiffness to Mass Ratio 40 10 400 9 360
Manufacturing Time 15 10 150 10 150
Kerataan (Uniformity)
Permukaan
25 10 250 10 250
Durability 20 10 200 10 200
Total 1000 960
Prioritas 1 2
1
st

Yang dimaksud rancangan adalah model atau bentuk dan ukuran, pemisahan berdasarkan funsinya yang
berupa struktur primer dan struktur sekundair. Rancangan struktur harus dapat dibuat atau dilsakukan
manufaktur. Rancangan yang tidak dapat dibuat adalah rancangan yang sia-sia belaka.

3. 3. 1 Model dan ukuran
Sesuai dengan Tabel 1, maka model atau bentuk struktur IiNUSAT-1 berupa heksagonal atau segi enam.
Pertimbangan utamanya adalah luas panel yang dapat menampung solar panel secara maksimum. Pertimbangan
berikutnya adalah kemudahan dibuat. Secara visual, model struktur dapat ditunjukkan melalui gambar 3-1.

Gambar 3-1 Model awal struktur IiNUSAT-1

Dengan model yang diperlihatkan pada gambar 3-1 di atas dan persyaratan bobot yang hanya 4 kg maka
ukurannya dapat diprediksi sangt kecil. Diameter kurang dari 300 mm, sedangkan tingginya kurang dari 350
mm.

3. 3. 2 Struktur Primer Dan Sekunder
Untuk mempermudah manufaktur, struktur satelit ini harus dipisah-pisahkan sesuai dengan fungsinya.
Yang pertama adalah kelompok struktur primer yang merupakan tulang punggung struktur satelit. Sedangkan
yang kedua adalah struktur sekundair yang terdiri dari boks yang menampung rangkaian elektronik atau
instrumen lain, misalnya sensor dan aktuator. Struktur tersier belum perlu dibicarakan mengingat tulisan ini
membahas konsep rancangan. Namun sedikit informasi bahwa struktur tersier berupa konektor-konektor dan
pengkabelan sub sistem-sub sistem. Tabel 3 berikut ini menunjukkan bagian atau komponen utama atau struktur
primer.

3. 3. 3 Manufaktur dan Pabrikasi
Pada intinya proses manufaktur adalah proses untuk mengubah bahan baku (raw material) menjadi suatu
bentuk yang sesuai dengan keinginan dengan mempertimbangkan berbagai aspek, antara laian adalah
kebutuhan, teknologi, dan ekonomi. Untuk sebuah struktur satelit aspek ekonomi dikesampingkan karena faktor
jumlah yang terbatas, dan mengutamakan keamanan karena sekali dilucurkan tidak bisa diperbaiki lagi.
Untuk memudahkan proses manufaktur perlu adanya guideline atau petunjuk yang perlu diperhatikan
yaitu
1. Meminimalkan jumlah part, untuk menghemat biaya dan waktu, serta memudahkan proses integrasinya.
2. Meminimalkan variasi atau jenis part, untuk memudahkan standarisasi part. Misalnya penggunaan baut
yang sama pada setiap penyambungan akan lebih meringankan pekerjaan perakitan.
3. Desain sesederhana mungkin, sehingga jika timbul masalah mudah mengatasinya.
4. Pilih proses manufaktur yang sudah terbukti untuk menghindari pembengkaan biaya jika prosesnya baru
coba-coba.

Tabel 3. Komponen utama struktur IiNUSAT-1
Jenis Fungsi Material Jumlah
Panel luar Meletakkan solar sel Al 7075 T6 6
1
st

Melindungi boks muatan
Rangka (frame) Penguat struktur Al 7075 T6 6
Kolom 2 Penyangga struktur
Penyambung antar frame
Al 7075 T6 4
Kolom 1 Penyangga struktur
Penyambung antar frame
Tempat melekatkan panel
dalam
Al 7075 T6 2
Panel dalam Tempat menempelnya boks
muatan
Al 7075 T6 2
Tutup bawah Pelindung boks muatan
Penyambung dengan
interface roket
Al 7075 T6 1
Tutup atas Pelindung boks muatan
Tempat meletakkan antena
Al 7075 T6 1
Tatakan antena Memegang antena Al 7075 T6 4

Hampir semua bagian struktur satelit terbuat dari logam dan didominasi oleh logam aluminium. Pada
umumnya pengolahan logam terdiri dari machining, chemical milling, sheet metal forming, casting, forging, dan
extruding.
Machining: adalah proses pembentukan dari bahan baku menjadi sebuah bentuk sesuai dengan data
engineeringnya. Proses ini dilakukan dengan menghilangkan sebagian material dengan
pemotongan atau pekerokan menggunakan cutter
Sheet metal forming: adalah pembentukan sebuah benda berupa lembaran menjadi benda yang
mempunyai bentuk tertentu.
Casting: adalah proses pembentukan sebuah benda dengan pencetakan dari lelehan logam.
Forging: adalah proses pembentukan logam melalui tekanan menggunakan
cetakan atau die.
Extruding: adalah pembentukan logam dengan pemuluran yang menghasilkan penampang atau cross
section yang seragam.

Tabel 4 menunjukkan bagian-bagian struktur (parts) beserta pabrikasi yang dibutuhkan, sedangkan gambar
3-2 menunjukkan mesin CNC dan milling untuk proses pabrikasi struktur.

Tabel 4. Berbagai jenis part dan pabrikasinya

Gambar 3-2. Mesin CNC dan Milling untuk proses pabrikasi
Komponen Part Pabrikasi

Struktur Primer
Panel CNC, drilling, tab, coating
Frame CNC, drilling, tab, coating
Deck CNC, drilling, tab, coating

Struktur Sekunder
Boks miling, drilling, tab, coating
Antena, dudukan integrasi, bubut dan tab
Solar panel integrasi
Adapter integrasi

Struktur Tersier
Fasterner pabrikan
Konektor pabrikan
Pengkabelan integrasi
1
st

3. 4. Pengujian
Pengujian dilakukan bertahap dari komponen, sub sistem hingga sistem satelit. Standar pengujian
mengacu pada standar antariksa maupun militer yang sudah terbukti mampu bertahan terhadap kondisi
linkungan antariksa.

3. 4. 1 Uji komponen
Untuk komponen struktur, pengujian dilakukan secara statik, misalnya uji tarik, uji beban atau bending
dan uji thermal.

3. 4. 2 Uji fungsional sub sistem
Sub sistem struktur diuji menggunakan standar roket peluncurnya. Uji antara lain adalah uji statik, uji
getar, uji shock atau kejut. Tabel 5 merupakan persyaratan yang harus dipenuhi oleh struktur satelit pada saat
dilakukan uji statik. Tabel 6 adalah standar uji getar moda sinus, Tabel 7 merupakan standar uji getar moda
random yang harus dilalui oleh struktur satelit.

Tabel 5. Persyaratan uji ststik yang harus dipenuhi oleh struktur satelit

Fasa Terbang
Load Factor Longitudinal
(Sumbu z)
Load Factor Transversal
(Sumbu x/y)
Statik Dinamik Kombinasi Statik Dinamik Kombinasi
1 -1,9 0,6 -2,5/-1,3 0,6 0,6 1,2
2 -5,2 0,6 -5,8/-4,6 0,4 0,6 1,0
3 -0,1 0,6 -3,1/+2,9 0,4 0,6 1,0
Safety Factor Yield : FS
y
1,1
Ultimate : FS
u
1,25

Frekuensi Natural
Arah transversal > 12 Hz
Arah longitudinal > 30 Hz
Torsional > 20 Hz

Tabel 6. Kondisi yang harus dipenuhi saat uji getar moda sinus
Uji Akseptan Uji Kualifikasi
Rentang frekuensi (Hz) Amplitudo Getaran Rentang frekuensi (Hz) Amplitudo Getaran
5 - 8 2,33 mm (0 p) 5 - 8 3,49 mm (0 p)
8 - 100 0, 6 g 8 - 100 0, 9 g

Tabel 7. Kondisi uji getar moda random
Rentang frekuensi
(Hz)
Power Spectral
Density
G
rms
Durasi
Uji
Akseptan
20 - 100 +3dB/oct
7,13 g
1 menit untuk
masing-masing
sumbu
100 - 600 0,04 g
2
/Hz
600 - 2000 -3dB/oct
Uji
Kualifikasi
20 - 100 +3dB/oct
10,08 g
2 menit untuk
masing-masing
sumbu

3. 4. 3 Uji Lingkungan Antariksa
Untuk sub sistem struktur, uji terhadap kondisi antariksa tidak wajib dilakukan, namun jika
memungkinkan bisa diuji radiasi dan simulasi matahari untuk memastikan bahwa struktur mampu melindungi
muatan-muatan yang dibawanya.

3. 5. Sistem Integrasi
Proses Integrasi sangat tergantung pada desain strukturnya. Untuk struktur IiNUSAT-1, sub sistem
diuraikan menjadi komponen, komponen menjadi part. Oleh karena itu integrasi diawali dari penggabungan
beberapa part menjadi komponen, beberapa komponen digabungkan menjadi susb sistem, dan terakhir susb
1
st

sistem menjadi sistem satelit. Proses integrasi akan dipandu dengan petunjuk integrasi sehingga dapat dilakukan
oleh teknisi, siapapun teknisinya.
Selanjutnya dibuat rancangan jadwal atau schedul. Untuk memudahkan pembuatan jadwal pekerjaan
perlu dibuat peta operasi yang sangat berguna dalam perancangan proses manufaktur. Peta operasi
menggambarkan aliran proses dari berbagai jenis pekerjaan yang berhubungan secara logis hingga
menghasilkan suatu produk yang sesuai dengan apa yang diinginkan atau dikehendaki. Gambar 3-3
menunjukkan contoh aliran proses operasi.

A B C D
E
F
G
H
I
Sub
assy
Assy 1
Assy 2
Assy 3
Nama proses
Perakitan/assembly

3. 5. 1 Body Mounting
Salah satu proses perakitan adalah menempelkan suatu part ke part yang lain. Proses seperti ini dikenal
sebagai body mounting. Contoh body mounting adalah penempatan solar panel pada panel luar (skin) struktur.

3. 5. 2 Adhesive
Kadang-kadang ada bagian atau part struktur yang tidak dibolehkan diikat atau diskrup untuk itu
diperlukan bahan adhesive atau lem yang mampu bertahan lama di lingkungan antariksa.

3. 5. 3 Fasterner
Penyambungan paling banyak adalah menggunakan skrup atau mur dan baut, atau fasterner. Pada struktur
satelit fasterner yang digunakan mengikuti stabdar teknik yang telah diakui secara internasional, baik sistem
maupun ukurannya.

4. PASCA KONSEP
Konsep ini akan diverifikasi oleh sistem engineer untuk dipadukan dengan sub sistem lain. Selanjutnya
akan dilakukan perbaikan konsep untuk memastikan bahwa rancangan telah sesuai dengan misi satelit
IiNUSAT-1. Jika perbaikan konsep telah dilakukan, selanjutnya adalah membuat rancangan detail pertama yang
disebut prelimary design review (PDR) yang siap dijadikan data engineering untuk dimanufaktur.

5. KESIMPULAN
Konsep rancangan struktur IiNUSAT-1 telah dilakukan dengan hasil sebagai berikut:
1. Model : heksagonal
2. Ukuran : Diameter < 300 mm, sedangkan tingginya < 350 mm
3. Material : aluminium Al-7075-T6
4. Massa : 4 kg
5. Perancangan proses manufaktur
6. Perancangan uji statik dan uji getar
Tindak lanjut berikutnya adalah melakukan rancangan detail hingga memenuhi syarat untuk dijadikan data
engineering untuk proses manufaktur.

DAFTAR PUSTAKA
1. Wijker, Jakob Job, Spacecraft Structure, Springer, Leiden, Netherlands, 2008.
2. Griffin, Michael, D., Space Vehicle Design 2
nd
, AIAA Educations Series, Virginia, 2004.
1
st

3. Shingley, Joshep E., Mechanical Engineering Design 7
th
Edition, Mc-Graw Hill Book Co., Singapore,
2004.
4. Ulrich, Karl T., Product Design and Development 2
nd
Edition

, Mc-Graw Hill Book Co., Singapore, 2000.
5. Kazanas, H. C., Basic Manufacturing Processes, Macmillan, New York, 1999.
6. Sarafin, Thomas P., Spacecraft Structurees and Mechanisms, Microcosm Press, Torrance, California, 1997.
7. Campbell, James S., Principles of Manufacturing and Processes, Mc-Graw Hill Book Co., New York,
1996.

The Proceeding of Iscos 2011

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

The Proceeding of Iscos 2011

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Proceedings of

Indonesian Student Conference on Satellite

, = 1,2,3, adalah parameter setiap stage

= Nilai normalisasi Induktor element bandpass

=Nilai normalisasi kapasitor element bandpass

= 56.3 +58.5 = 2.2

= panjang gelombang pada dielektrik (mm)

merupakan input impedansi yang diharapkan agar

= lebar berkas setengah daya (half power

, = 1 untuk semua dan , maka

harus selalu sama

) dan impedansi karakteristik

). Sehingga didapat persamaan sebagai

= 0 .sehingga persamaan(1.3) dan (1.4) menjadi

dapat dihitung dan x(t) dapat direkonstruksi kembali

() merupakan kecepatan sudut dari satelit pada

()) dari satelit pada ECF frame.

bernilai nol, karena digunakan penyelesaian

You might also like