KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK

Irfan Wahyudi MSc
Materi/Pertemuan ke 1

Pendahuluan
• Pada tahap awal perancangan suatu mekanisme mesin perlu dilakukan dulu suatu analisa terhadap mekanisme pergerakan, kecepatan. Dan percepatan tiap-tiap komponen agar memenuhi fungsi keseluruhan dari mesin tersebut. Adapun bidang ilmu pengetahuan yang mempelajari pergerakan komponen tersebut adalah kinematika.

Kienematika & Dinamika
Kinematika
adalah suatu cabang ilmu fisika yang mempelajari gerak relative dari suatu elemen-elemen mesin , yaitu kecepatan dan percepatannya. Kecepatan dan percepatan tersebut diperoleh dalam bentuk yang berguna sebagai informasi untuk mendapatkan gaya-gaya dinamik pada elemen-elemen mesin tersebut.

Dinamika
adalah bidang ilmu yang mempelajari gaya-gaya yang bekerja pada suatu sistem mekanik yang diakibatkan oleh percepatan translasi atau rotasi yang terjadi pada elemen elemen suatu sistem mekanik

[ΣF = ma] • Hukum Newton III : Gaya Aksi = Gaya Reaksi .• Hubungan antara gaya-gaya dan gerak benda didasarkan pada hukum Newton: • Hukum newton I : Suatu partikel akan diam atau bergerak dengan kecepatan tetap pada suatu garis lurus bila tidak ada gaya luar yang bekerja padanya. [ΣF = 0] • Hukum newton II : percepatan berbanding lurus dengan gaya resultan yang bekerja padanya. dan berbanding terbalik dengan massanya.

Sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada gerakanya yang diperhatikan. langkah awal yang paling penting adalah membentuk diagram kinematika (gambar mesin) dalam bentuk sederhana . Gambar di bawah ini memperlihatkan mekanisme motor bakar satu silinder berikut dengan diagram kinematikanya.Diagram Kinematika Untuk membuat simulasi gerakangerakan suatu system mekanik secara komputerisasi atau manual. . yaitu dalam bentuk sketsa.

Pasangan atau sambungan dibedakan menjadi 2. Sambungan tinggi (higher pair) . Sambungan rendah (lower pair) 2.Pasangan/sambungan (Pairing) • Pasangan (pairing) terdiri dari 2 bagian atau lebih elemen yang saling berkontak. yaitu 1.

Sebagai contoh seperti pada gambar piston berkontak translasi pada dindingnya Sambungan Tinggi (higher pair) Titik kontak pada pasangan ini berupa titik.Sambungan rendah (lower pair) Titik kontak pada pasangan ini berupa bidang. contohnya pada pasangan cam dan follower seperti ditunjukkan pada gambar .

j= n–1 j = Jumlah sambungan n = Jumlah batang hubung .ENGSEL • Engsel adalah sambungan atau joint antar 2 atau lebih batang hubung (n batang hubung) untuk n batang hubung yang dihubungkan pada satu titik sambungan jumlah sambungan yahng dimiliki sebanyak n -1 sambungan atau dalam bentuk persamaan berikut.

Derajat Kebebasan (DOF) Degree Of Freedom • Derajat kebebasan merupakan jumlah kemungkinan pergerakan pada saat bersamaan atau Jumlah parameter masukan (jumlah link dan jenis sambungan) yang harus dikendalikan atau diberikan pada mekanisme. Suatu rangkaian mekanisme juga mempunyai derajat kebebasan. . misalnya engsel pintu atau jendela mempunyai jumlah derajat kebebasan satu karena gerakan yang terjadi adalah rotasi satu arah.

Tampak pada gambar beriku slider bearing yang mempunyai satu derajat kebebasan dengan aran gerakan translasi satu arah Contoh lai adalah roda belakang troli yang mempunyai 2 derajat kebebasan dalam arah sumbu y dan z .

Jumlah derajat kebebasan suatu mekanisme dapat dinyatakan dengan persamaan: Apabila. X = derajat kebebasan j = jumlah sambungan n = jumlah batang hubung h = jumlah pasangan tinggi . X>0 Mekanisme memiiliki derajat kebebasan X=0 Dianggap sebagai struktur tentu X<0 Dianggap sebagai struktur tak tentu X = 3(n – 1) – 2j – h Dimana.

Latihan Soal 1 3 2 4 .

KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK Irfan Wahyudi MSc Materi/Pertemuan ke 2 .

SIFAT-SIFAT GERAKAN RELATIF • Gerakan Absolut: gerakan suatu benda terhadap benda lain yang diam. • Gerakan Relatif: garakan suatu benda terhadap benda lain yang juga bergerak. .

....(1..2) Dan arah lintasannya dinyatakan sbb: ……………(1.(1. Kecepatan linier suatu titik yang bergerak pada lintasannya adalah perubahan posisi dibagi perubahan waktu yg secara matematis dinyatakan V= …………...Lintasan dan Kecepatan Linier Lintasan suatu partikel didefinisikan sebagai perubajan posisi partikel tersebut.4) .....1) …...3) Jika jarak lntasan kecil mendekati nol maka vektor ΔS pada titik B merupakan garis singgung lintasan pada titik B. sedangkan besar lintasan merupakan perbedaan jarak antara posisi awal dan posisi akhir partikel tersebut. Sebagai contoh pada gambar tampak titik P bergerak dari posisi A ke posisi B Vektor lintasan dan besarnya lintasan linier dinyatakan dalam fungsi X dan Y ΔS = ΔX + ΔY ………….(1.

(1.5) Pada gambar jari2 roda R sama dengan panjang OA shg panjang lintasan dari A ke A’ adalah RΔθ dgn θ sudut yg dinyatakan dlm satuan radian.6) . Kecepatan sudut dari roda …………. Melalui pers diperoleh ……………(1. pada gambar titik awal adalah A dan bergerak ke A’ dgn lintasan sudut OA sebesar Δθ dalam selang waktu Δt.Perpindahan dan kecepatan sudut Rotasi atau perpindahan sudut suatu titik didefinisikan sebagai perubahan posisi titik tersebut dengan jarak yg tetap terhadap suatu titik lain. Sebagai ilustrasi kita tinjau titik A pada roda yang berputar terhadap sumbu O.

(1.Mengingat satu putaran adalah 2π radian maka diperoleh hub sbb :………….Perpindahan dan kecepatan sudut Dengan mensubtitusikan pers (1.5) dan (1.8) . umumnya kec sudut dinyatakan dalam putaran per menit atau rpm.7) ω adalah kec sudut dgn satuan rad/s.6) maka diperoleh hub kecepatan linier dan kecepatan sudut: V = Rω ………….(1.

Kecepatan linier berbanding lurus dengan jari-jari .1.Kecepatan dan Percepatan Kecepatan dan percepatan linier Kecepatan dan percepatan sudut Gambar .

lintasan dari roda relatif terhadap keseluruhan benda hanyalah sebuah putaran. ditambah dengan gerakannya sendiri yang berupa putaran. menurut definisi kita mengenai gerakan relatif.Kecepatan relatif Sebuah benda dikatakan mempunyai gerak relatif (relative) terhadap benda yang lain hanya jika mereka mempunyai perbedaan dalam gerakan-gerakan absolutnya. Kecepatan relatif dua benda A dan B . lintasan absolut dari keseluruhan benda (frame) adalah translasi.masing merupakan kecepatan absolutnya. Sebagai gambar dari gerakan relatif. Jika kita memperhatikan sebuah mobil yang bergerak sepanjang jalur yang lurus. Va dan Vb masing. perhatikan dua mobil A dan B dalam gambar 4 yang berjalan dengan kecepatan 60 km/jam dan 40 km/jam. Selanjutnya.2. Gambar 4. Sedangkan rodanya akan mempunyai lintasan absolut yang akan merupakan translasi yang sama dengan keseluruhan benda.

Oleh karena itu: V B/A = VB → VA Kecepatan dari B relatif terhadap Kecepatan A relatif terhadap B A adalah kecepatan. Hal ini ditunjukkan sebagai AB/A dalam gambar.2. mobil B akan kelihatan bergerak kekanan dengan kecepatan 20 Km/jam. . Hal ini dalam gambar ditunjukkan oleh VA/B. yang terlihat diperlihatkan oleh A terhadap seorang oleh pengamat dalam mobil A. dan pengamat dalam mobil B. Terhadap pengamat. Kecepatan B relatif terhadap A ditulis sebagai VB/A dan adalah kecepatan absolut dari B dikurangi kecepatan absolut dari A. Kecepatan A relatif terhadap B ditulis V A/B dan adalah kecepatan absolut A dikurangi kecepatan absolut B. Terhadap pengamat. Jadi V A/B = VA → VB . membayangkan bahwa mobil A adalah diam.Kecepatan relatif Apabila sebuah vektor ditulis dengan satu huruf bawah (subscript) itu berarti merupakan harga absolut. jika ini terjadi jika pengamat pengamat membanyangkan bahwa mobil B ada dalam keadaan diam. yang dapat adalah suatu kecepatan yang dapat dipunyai oleh mobil B. mobil A akan kelihatan bergerak kekiri dengan kecepatan 20 Km/jam.

dimana Va dan Vb adalah kecepatan-kecepatan dari kedua pesawat terbang. oleh karena itu Seperti terlihat dalam gambar 5. Kecepatan dari A relatif terhadap B adalah kecepatan absolut A dikurangi kecepatan absolut B. .2. dengan cara yang sama kecepatan B relatif terhadap A adalah kecepatan absolut dari B dikurangi kecepatan dari A.Kecepatan relatif Contoh lain dari gerakan relatif ditunjukkan dalam gambar 5.

jika kita membalik huruf bawah pada VA/B dengan persamaan yang terakhir. Jadi Dimana Dianggap positif jika BJJ dan negatif jika SJJ . mereka harus diperlakukan dalam cara yang sama sebagai kecepatan-kecepatan linier. tanda dari vektor harus diubah. Mengingat pergeseran linier dan percepatan-percepatan linier adalah besaran-besaran vektor.Kecepatan relatif Selanjutnya. jika huruf bawah dari kecepatan dibalik pada sebuah vektor yang berada dalam sebuah persamaan vektor. Sebagai contoh. maka gerakan sudut relatifnya didefinisikan sebagai perbedaan gerakan-gerakan sudut absolutnya. Jika benda 2 dan benda 3 mempunyai gerakan dalam sebuah bidang atau bidang-bidang yang sejajar.2.

jika kereta api bergerak ke kanan dengan kecepatan 60 km/jam. Jika arah kecepatan ke kiri dinyatakan dengan negatif dan ke kanan positif maka: Vtruk= VT = -70 km/jam. dangkan orang yg berjalan diatas kereta api berjaln dengan kecepatan 20 km/jam ke kiri. Adapun kecepatan orang yg berjalan: . maka kecepatan absolut orang tersebut adalah 40 km/jam ke kanan dan kecepatan relatif orang tersebut terhadap kereta api adalah 20 km/jam. VKa = 60 km/jam dan V orang/Ka = -20 km/jam dan kecepatan kereta api relatif terhadap truk.Contoh Soal 1 Orang berjalan diatas kereta api.

Contoh Soal 2 Perhatikan kecepatan kendaraan di suatu kapal induk. Kecepatan absolut kapal adalah 40 km/jam dan kecepatan relatif kendaraan adalah 30 km/jam Kecepatan absolut kendaraan yang berjalan .

Tentukanlah kecepatan sudut roda depan dan kecepatan sudut roda belakang.Soal Latihan/Tugas 1. Tentukan juga kecepatan sudut relatif roda depan terhadap roda belakang 3. Sebuah mobil bergerak degan kecepatan 70 km/jam. a. 2. kecepatan sudut relatif puli 2 relatif puli 1 (w2/1) c. Pada gambar dibawah tampak suatu sistem puli yang berputar. Jika jari-jari roda depan 22 cm dan jari-jari roda belakang 34 cm. tentukanlah. Dalam satuan rad/s Sebuah mobil bergerak dengan kecepatan 200 km/jam. Tentukanlah kecepatan sudut roda mobil tersebut jika R roda = 30 cm a. kecepatan sudut relatif puli 3 relatif puli 2 (w3/2) . Dalam satuan rpm b.Jka puli penggerak adalah puli 1 dengan kecepatan sudut 1500 rpm. kecepatan sudut puli 2 (w2) dan puli 3 (w3) b.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK Irfan Wahyudi MSc Materi/Pertemuan ke 3 .

dan O34 adalah )12 dan O14 sbg titik pusat tetap sdg O23 dan O34 sbg titik pusat yang bergerak . titik O12 mrpkan sambungan antara batang hub 1 dan 2 dpt dikatakan sbg titik pusat 12. Sebagai ilustrasi perhatikan gambar yg memperlihatkan mekanisme 4 batang. Hal ini berlaku jg pada O23 Pada ttk pst tsb batang hub 3 berputar relatif thd batang hub 2 dengan pusat O23 dan jika batang hub 3 ditahan maka batang hub 2 beputar relatif thd batang hub 3 dengan pusat sesaat O23 Dalam hal ini perbedaan O12.O14. Batang hub yg tdk bergerak kita notasikan sebagai 1.O23.Pusat Kecepatan Sesaat Pusat kec sesaat sebuah benda adalah sebuah titik pada suatu benda di mana benda lain berputar relatif terhadapnya. Pada titik pusat tsb batang hub 2 berputar thd benda.

Menentukan Pusat Kecepatan Sesaat Pada pljrn sebelumnya kita ketahui bahwa setiap benda yg mempunyai gerakan relatif satu titik thd titik lainnya akan mempunyai pusat kec sesaat. 2.Perpotongan garis tegak lurus dari setiap titik yg kita ketahui rah kec adalah pusat kec sesaat benda tsb.sedangan kecepatan titik A dan B pada posisi kedua adalah VA’ dan VB’. Itulah alasan bahwa titik O12 disebut PUSAT KECEPATAN SESAAT . Akan terlihat bahwa pusat kec sesaat benda tsb berubah. Perpotongan garis tegak lurus tsb adalah pusat kec sesaat O12. Tentunya garis tsb kita tarik dari titik yg kita tinjau.Semua ttk pada benda tsb akan mempunyai pusat kec sesaat yg sama. Sebagai ilustrasi perhatkan gambar berikut: tampak benda 2 bergeak dari posisi pertama keposisi kedua dgn kec titik A dan B pada posisi pertama adalah VA dan VB. Titik2 pada benda tsb memenuhi kondisi sbb 1. hal yg sama kita lakukan untuk posisi kedua. 3.Pusat kec sesaat terletak pada garis yg tegak lurus dgn arah kec titik tsb. Pertama2 kita cari pusat kec sesaat pada posisi pertama dengan menarik garis tegak lurus terhadap VA dan VB.

Sedangkan pada gambar 3.3a tampak sebuah benda yg meluncur dgn pusat O12. Benda yg bergerak lurus jg dapat dianggap bergerak rotasi dengan jari2 tak hingga. Dengan demikian titik pusat benda yg bergerak translasi adalah tak hingga.Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat Pada pljran sebelumnya telah dijelaskan semua benda yang bergerak dianggap berotasi thd suatu pusat gerak. . Pada gmbr 3.3b adalah slider yg bergerak tanslasi.

Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat BENDA YANG MENGGELINDING SEMPURNA Untuk benda-benda yang melakukan rolling. pusat kecepatan sesaatnya tak terhingga dan tegak lurus terhadap bidang kontak . pusat kecepatan sesaatnya terletak pada titik kontak kedua benda tersebut BENDA YANG MENGGELINDING TAK SEMPURNA Untuk benda-benda yang melakukan rolling tak sempuna.

berdasarkan teori kennedy maka titik O12. Karena ttk Q mrpkan titik pusat sekutu antara benda 2 dan 3 maka kec VQ2 = VQ3 = VQ23 dan akan terlihat bahwa arah kec tidak sama .Teori Kennedy Teori kennedy didefinisikan sbb: Bila ada tiga benda pada suatu bidang gerak relatif satu terhadap lainnya maka akan terdapat tiga pusat kecepatan sesaat yang akan terletak pada satu garis lurus Perhatikan 3 buah benda dalam satu bidang pada gambar berikut. O13 dan O23 harus berada pada satu garis lurus. Kita umpamakan titik Q terlatak pada titik O23 serta titik Q2 dan Q3 merupakan milik benda 2 dan 3.

Kita akan melakukan tahap2 sebagai berikut: Dimana: N = Jumlah pusat kecepatan pada mekanisme n = Jumlah batang hubung pada mekanisme Untuk mencari pusat kecepatan sesaat kita dapat menggunakan teori kennedy dan metode diagram lingkaran .Jumlah Pusat Kecepatan Sesaat Jumlah pusat kec sesaat pada suatu mekanisme dapat ditentukan dgn pers berikut Metode Diagram Lingkaran Untuk Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat Untuk menjelaskan penggunaan diagram lingkaran perhatikan mekanisme 4 batang pada gambar berikut ini.

Pada mekanisme tersebut kita melihat ada 4 buah batang hubung . kita buat lingkaran yg dibagi dengan 4 buah titik tersebut 6. Untuk pusat kecepatan O34 tarik garis antara titik 3 dan 4 .Metode Diagram Lingkaran Untuk Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat 1. Untuk pusat kecepatan O12 tarik garis antara titik 1 dan 2 4. Jumlah titik pusat mekanisme tersebut adalah 3. Untuk pusat kecepatan O2 3tarik garis antara titik 2 dan 3 Berarti ada 2 buah titik pusat kecepatan sesaat yang harus dicari 2. Untuk pusat kecepatan O14 tarik garis antara titik 1 dan 4 5. Pertama2 kita tentukan dahulu titik pusat utama yaitu O12. O23 dan O34.O14.

maka dengan demikian pusat kecepatan sesaat O13 merupakan titik potong antar 2 buah garis .Penentuan pusat kecepatan sesaat O13 Pertama2 tarik garis 13 perhatikan gambar garis antara titik 1 dan 3 merupakan sisi yg sama pada Δ123 dan Δ134.Metode Diagram Lingkaran Untuk Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat Titik pusat kecepatan yg belum diketahui dapat dicari dengan tahap2 berikut ini 1.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful