Professional Documents
Culture Documents
Pendahuluan
Pada tahap awal perancangan suatu mekanisme mesin perlu dilakukan dulu suatu analisa terhadap mekanisme pergerakan, kecepatan. Dan percepatan tiap-tiap komponen agar memenuhi fungsi keseluruhan dari mesin tersebut. Adapun bidang ilmu pengetahuan yang mempelajari pergerakan komponen tersebut adalah kinematika.
Dinamika
adalah bidang ilmu yang mempelajari gaya-gaya yang bekerja pada suatu sistem mekanik yang diakibatkan oleh percepatan translasi atau rotasi yang terjadi pada elemen elemen suatu sistem mekanik
Hubungan antara gaya-gaya dan gerak benda didasarkan pada hukum Newton: Hukum newton I : Suatu partikel akan diam atau bergerak dengan kecepatan tetap pada suatu garis lurus bila tidak ada gaya luar yang bekerja padanya. [F = 0] Hukum newton II : percepatan berbanding lurus dengan gaya resultan yang bekerja padanya, dan berbanding terbalik dengan massanya. [F = ma] Hukum Newton III : Gaya Aksi = Gaya Reaksi
Diagram Kinematika
Untuk membuat simulasi gerakangerakan suatu system mekanik secara komputerisasi atau manual, langkah awal yang paling penting adalah membentuk diagram kinematika (gambar mesin) dalam bentuk sederhana . yaitu dalam bentuk sketsa. Sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada gerakanya yang diperhatikan. Gambar di bawah ini memperlihatkan mekanisme motor bakar satu silinder berikut dengan diagram kinematikanya.
Pasangan/sambungan (Pairing)
Pasangan (pairing) terdiri dari 2 bagian atau lebih elemen yang saling berkontak. Pasangan atau sambungan dibedakan menjadi 2, yaitu 1. Sambungan rendah (lower pair) 2. Sambungan tinggi (higher pair)
Sambungan rendah (lower pair) Titik kontak pada pasangan ini berupa bidang. Sebagai contoh seperti pada gambar piston berkontak translasi pada dindingnya
Sambungan Tinggi (higher pair) Titik kontak pada pasangan ini berupa titik, contohnya pada pasangan cam dan follower seperti ditunjukkan pada gambar
ENGSEL
Engsel adalah sambungan atau joint antar 2 atau lebih batang hubung (n batang hubung) untuk n batang hubung yang dihubungkan pada satu titik sambungan jumlah sambungan yahng dimiliki sebanyak n -1 sambungan atau dalam bentuk persamaan berikut.
j= n1
j = Jumlah sambungan n = Jumlah batang hubung
Tampak pada gambar beriku slider bearing yang mempunyai satu derajat kebebasan dengan aran gerakan translasi satu arah
Contoh lai adalah roda belakang troli yang mempunyai 2 derajat kebebasan dalam arah sumbu y dan z
Apabila, X>0 Mekanisme memiiliki derajat kebebasan X=0 Dianggap sebagai struktur tentu X<0 Dianggap sebagai struktur tak tentu
X = 3(n 1) 2j h
Dimana, X = derajat kebebasan j = jumlah sambungan n = jumlah batang hubung h = jumlah pasangan tinggi
Latihan Soal
1 3
SIFAT-SIFAT GERAKAN RELATIF Gerakan Absolut: gerakan suatu benda terhadap benda lain yang diam. Gerakan Relatif: garakan suatu benda terhadap benda lain yang juga bergerak.
adalah kec sudut dgn satuan rad/s, umumnya kec sudut dinyatakan dalam putaran per menit atau rpm.Mengingat satu putaran adalah 2 radian maka diperoleh hub sbb :.(1.8)
2.Kecepatan relatif
Sebuah benda dikatakan mempunyai gerak relatif (relative) terhadap benda yang lain hanya jika mereka mempunyai perbedaan dalam gerakan-gerakan absolutnya. Jika kita memperhatikan sebuah mobil yang bergerak sepanjang jalur yang lurus, lintasan absolut dari keseluruhan benda (frame) adalah translasi. Sedangkan rodanya akan mempunyai lintasan absolut yang akan merupakan translasi yang sama dengan keseluruhan benda, ditambah dengan gerakannya sendiri yang berupa putaran. Selanjutnya, menurut definisi kita mengenai gerakan relatif, lintasan dari roda relatif terhadap keseluruhan benda hanyalah sebuah putaran. Sebagai gambar dari gerakan relatif, perhatikan dua mobil A dan B dalam gambar 4 yang berjalan dengan kecepatan 60 km/jam dan 40 km/jam. Va dan Vb masing- masing merupakan kecepatan absolutnya.
2.Kecepatan relatif
Apabila sebuah vektor ditulis dengan satu huruf bawah (subscript) itu berarti merupakan harga absolut. Kecepatan A relatif terhadap B ditulis V A/B dan adalah kecepatan absolut A dikurangi kecepatan absolut B. Jadi V A/B = VA VB
. Hal ini dalam gambar ditunjukkan oleh VA/B. Kecepatan B relatif terhadap A ditulis sebagai VB/A dan adalah kecepatan absolut dari B dikurangi kecepatan absolut dari A. Oleh karena itu:
V B/A = VB
VA
Kecepatan dari B relatif terhadap Kecepatan A relatif terhadap B A adalah kecepatan, yang dapat adalah suatu kecepatan yang dapat dipunyai oleh mobil B, yang terlihat diperlihatkan oleh A terhadap seorang oleh pengamat dalam mobil A, dan pengamat dalam mobil B, jika ini terjadi jika pengamat pengamat membanyangkan bahwa
mobil B ada dalam keadaan diam. Terhadap pengamat, mobil A akan kelihatan bergerak kekiri dengan kecepatan 20 Km/jam.
membayangkan bahwa mobil A adalah diam. Terhadap pengamat, mobil B akan kelihatan bergerak kekanan dengan kecepatan 20 Km/jam. Hal ini ditunjukkan sebagai AB/A dalam gambar.
2.Kecepatan relatif
Contoh lain dari gerakan relatif ditunjukkan dalam gambar 5, dimana Va dan Vb adalah kecepatan-kecepatan dari kedua pesawat terbang. Kecepatan dari A relatif terhadap B adalah kecepatan absolut A dikurangi kecepatan absolut B, oleh karena itu
Seperti terlihat dalam gambar 5. dengan cara yang sama kecepatan B relatif terhadap A adalah kecepatan absolut dari B dikurangi kecepatan dari A.
2.Kecepatan relatif
Selanjutnya, jika huruf bawah dari kecepatan dibalik pada sebuah vektor yang berada dalam sebuah persamaan vektor, tanda dari vektor harus diubah. Sebagai contoh, jika kita membalik huruf bawah pada VA/B dengan persamaan yang terakhir. Mengingat pergeseran linier dan percepatan-percepatan linier adalah besaran-besaran vektor, mereka harus diperlakukan dalam cara yang sama sebagai kecepatan-kecepatan linier. Jika benda 2 dan benda 3 mempunyai gerakan dalam sebuah bidang atau bidang-bidang yang sejajar, maka gerakan sudut relatifnya didefinisikan sebagai perbedaan gerakan-gerakan sudut absolutnya. Jadi
Dimana
Dianggap positif jika BJJ dan negatif jika SJJ
Contoh Soal 1
Orang berjalan diatas kereta api, jika kereta api bergerak ke kanan dengan kecepatan 60 km/jam, dangkan orang yg berjalan diatas kereta api berjaln dengan kecepatan 20 km/jam ke kiri, maka kecepatan absolut orang tersebut adalah 40 km/jam ke kanan dan kecepatan relatif orang tersebut terhadap kereta api adalah 20 km/jam. Jika arah kecepatan ke kiri dinyatakan dengan negatif dan ke kanan positif maka:
Vtruk= VT = -70 km/jam, VKa = 60 km/jam dan V orang/Ka = -20 km/jam dan kecepatan kereta api relatif terhadap truk.
Contoh Soal 2
Perhatikan kecepatan kendaraan di suatu kapal induk, Kecepatan absolut kapal adalah 40 km/jam dan kecepatan relatif kendaraan adalah 30 km/jam
Soal Latihan/Tugas
1. Sebuah mobil bergerak degan kecepatan 70 km/jam. Tentukanlah kecepatan sudut roda mobil tersebut jika R roda = 30 cm a. Dalam satuan rpm b. Dalam satuan rad/s Sebuah mobil bergerak dengan kecepatan 200 km/jam, Jika jari-jari roda depan 22 cm dan jari-jari roda belakang 34 cm, Tentukanlah kecepatan sudut roda depan dan kecepatan sudut roda belakang, Tentukan juga kecepatan sudut relatif roda depan terhadap roda belakang
3.
2.
Pada gambar dibawah tampak suatu sistem puli yang berputar.Jka puli penggerak adalah puli 1 dengan kecepatan sudut 1500 rpm, tentukanlah; a. kecepatan sudut puli 2 (w2) dan puli 3 (w3) b. kecepatan sudut relatif puli 2 relatif puli 1 (w2/1) c. kecepatan sudut relatif puli 3 relatif puli 2 (w3/2)
Teori Kennedy
Teori kennedy didefinisikan sbb: Bila ada tiga benda pada suatu bidang gerak relatif satu terhadap lainnya maka akan terdapat tiga pusat kecepatan sesaat yang akan terletak pada satu garis lurus Perhatikan 3 buah benda dalam satu bidang pada gambar berikut, berdasarkan teori kennedy maka titik O12, O13 dan O23 harus berada pada satu garis lurus. Kita umpamakan titik Q terlatak pada titik O23 serta titik Q2 dan Q3 merupakan milik benda 2 dan 3. Karena ttk Q mrpkan titik pusat sekutu antara benda 2 dan 3 maka kec VQ2 = VQ3 = VQ23 dan akan terlihat bahwa arah kec tidak sama
Dimana: N = Jumlah pusat kecepatan pada mekanisme n = Jumlah batang hubung pada mekanisme Untuk mencari pusat kecepatan sesaat kita dapat menggunakan teori kennedy dan metode diagram lingkaran