KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK

Irfan Wahyudi MSc
Materi/Pertemuan ke 1

Pendahuluan
• Pada tahap awal perancangan suatu mekanisme mesin perlu dilakukan dulu suatu analisa terhadap mekanisme pergerakan, kecepatan. Dan percepatan tiap-tiap komponen agar memenuhi fungsi keseluruhan dari mesin tersebut. Adapun bidang ilmu pengetahuan yang mempelajari pergerakan komponen tersebut adalah kinematika.

Kienematika & Dinamika
Kinematika
adalah suatu cabang ilmu fisika yang mempelajari gerak relative dari suatu elemen-elemen mesin , yaitu kecepatan dan percepatannya. Kecepatan dan percepatan tersebut diperoleh dalam bentuk yang berguna sebagai informasi untuk mendapatkan gaya-gaya dinamik pada elemen-elemen mesin tersebut.

Dinamika
adalah bidang ilmu yang mempelajari gaya-gaya yang bekerja pada suatu sistem mekanik yang diakibatkan oleh percepatan translasi atau rotasi yang terjadi pada elemen elemen suatu sistem mekanik

• Hubungan antara gaya-gaya dan gerak benda didasarkan pada hukum Newton: • Hukum newton I : Suatu partikel akan diam atau bergerak dengan kecepatan tetap pada suatu garis lurus bila tidak ada gaya luar yang bekerja padanya. [ΣF = ma] • Hukum Newton III : Gaya Aksi = Gaya Reaksi . [ΣF = 0] • Hukum newton II : percepatan berbanding lurus dengan gaya resultan yang bekerja padanya. dan berbanding terbalik dengan massanya.

langkah awal yang paling penting adalah membentuk diagram kinematika (gambar mesin) dalam bentuk sederhana .Diagram Kinematika Untuk membuat simulasi gerakangerakan suatu system mekanik secara komputerisasi atau manual. . Gambar di bawah ini memperlihatkan mekanisme motor bakar satu silinder berikut dengan diagram kinematikanya. yaitu dalam bentuk sketsa. Sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada gerakanya yang diperhatikan.

yaitu 1.Pasangan/sambungan (Pairing) • Pasangan (pairing) terdiri dari 2 bagian atau lebih elemen yang saling berkontak. Sambungan rendah (lower pair) 2. Pasangan atau sambungan dibedakan menjadi 2. Sambungan tinggi (higher pair) .

contohnya pada pasangan cam dan follower seperti ditunjukkan pada gambar .Sambungan rendah (lower pair) Titik kontak pada pasangan ini berupa bidang. Sebagai contoh seperti pada gambar piston berkontak translasi pada dindingnya Sambungan Tinggi (higher pair) Titik kontak pada pasangan ini berupa titik.

ENGSEL • Engsel adalah sambungan atau joint antar 2 atau lebih batang hubung (n batang hubung) untuk n batang hubung yang dihubungkan pada satu titik sambungan jumlah sambungan yahng dimiliki sebanyak n -1 sambungan atau dalam bentuk persamaan berikut. j= n–1 j = Jumlah sambungan n = Jumlah batang hubung .

Suatu rangkaian mekanisme juga mempunyai derajat kebebasan.Derajat Kebebasan (DOF) Degree Of Freedom • Derajat kebebasan merupakan jumlah kemungkinan pergerakan pada saat bersamaan atau Jumlah parameter masukan (jumlah link dan jenis sambungan) yang harus dikendalikan atau diberikan pada mekanisme. misalnya engsel pintu atau jendela mempunyai jumlah derajat kebebasan satu karena gerakan yang terjadi adalah rotasi satu arah. .

Tampak pada gambar beriku slider bearing yang mempunyai satu derajat kebebasan dengan aran gerakan translasi satu arah Contoh lai adalah roda belakang troli yang mempunyai 2 derajat kebebasan dalam arah sumbu y dan z .

X = derajat kebebasan j = jumlah sambungan n = jumlah batang hubung h = jumlah pasangan tinggi .Jumlah derajat kebebasan suatu mekanisme dapat dinyatakan dengan persamaan: Apabila. X>0 Mekanisme memiiliki derajat kebebasan X=0 Dianggap sebagai struktur tentu X<0 Dianggap sebagai struktur tak tentu X = 3(n – 1) – 2j – h Dimana.

Latihan Soal 1 3 2 4 .

KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK Irfan Wahyudi MSc Materi/Pertemuan ke 2 .

• Gerakan Relatif: garakan suatu benda terhadap benda lain yang juga bergerak. .SIFAT-SIFAT GERAKAN RELATIF • Gerakan Absolut: gerakan suatu benda terhadap benda lain yang diam.

4) .1) …...3) Jika jarak lntasan kecil mendekati nol maka vektor ΔS pada titik B merupakan garis singgung lintasan pada titik B.(1. Kecepatan linier suatu titik yang bergerak pada lintasannya adalah perubahan posisi dibagi perubahan waktu yg secara matematis dinyatakan V= …………....(1. Sebagai contoh pada gambar tampak titik P bergerak dari posisi A ke posisi B Vektor lintasan dan besarnya lintasan linier dinyatakan dalam fungsi X dan Y ΔS = ΔX + ΔY …………..2) Dan arah lintasannya dinyatakan sbb: ……………(1..(1.... sedangkan besar lintasan merupakan perbedaan jarak antara posisi awal dan posisi akhir partikel tersebut...Lintasan dan Kecepatan Linier Lintasan suatu partikel didefinisikan sebagai perubajan posisi partikel tersebut..

pada gambar titik awal adalah A dan bergerak ke A’ dgn lintasan sudut OA sebesar Δθ dalam selang waktu Δt.Perpindahan dan kecepatan sudut Rotasi atau perpindahan sudut suatu titik didefinisikan sebagai perubahan posisi titik tersebut dengan jarak yg tetap terhadap suatu titik lain. Melalui pers diperoleh ……………(1.5) Pada gambar jari2 roda R sama dengan panjang OA shg panjang lintasan dari A ke A’ adalah RΔθ dgn θ sudut yg dinyatakan dlm satuan radian.6) .(1. Sebagai ilustrasi kita tinjau titik A pada roda yang berputar terhadap sumbu O. Kecepatan sudut dari roda ………….

8) .6) maka diperoleh hub kecepatan linier dan kecepatan sudut: V = Rω …………. umumnya kec sudut dinyatakan dalam putaran per menit atau rpm.7) ω adalah kec sudut dgn satuan rad/s.(1.Mengingat satu putaran adalah 2π radian maka diperoleh hub sbb :………….(1.Perpindahan dan kecepatan sudut Dengan mensubtitusikan pers (1.5) dan (1.

1. Kecepatan linier berbanding lurus dengan jari-jari .Kecepatan dan Percepatan Kecepatan dan percepatan linier Kecepatan dan percepatan sudut Gambar .

Kecepatan relatif dua benda A dan B . menurut definisi kita mengenai gerakan relatif. Sedangkan rodanya akan mempunyai lintasan absolut yang akan merupakan translasi yang sama dengan keseluruhan benda. lintasan absolut dari keseluruhan benda (frame) adalah translasi. lintasan dari roda relatif terhadap keseluruhan benda hanyalah sebuah putaran. Jika kita memperhatikan sebuah mobil yang bergerak sepanjang jalur yang lurus. ditambah dengan gerakannya sendiri yang berupa putaran. Va dan Vb masing.Kecepatan relatif Sebuah benda dikatakan mempunyai gerak relatif (relative) terhadap benda yang lain hanya jika mereka mempunyai perbedaan dalam gerakan-gerakan absolutnya. perhatikan dua mobil A dan B dalam gambar 4 yang berjalan dengan kecepatan 60 km/jam dan 40 km/jam.masing merupakan kecepatan absolutnya.2. Selanjutnya. Gambar 4. Sebagai gambar dari gerakan relatif.

2. membayangkan bahwa mobil A adalah diam. dan pengamat dalam mobil B. Kecepatan A relatif terhadap B ditulis V A/B dan adalah kecepatan absolut A dikurangi kecepatan absolut B. Terhadap pengamat. Hal ini dalam gambar ditunjukkan oleh VA/B. Jadi V A/B = VA → VB . Terhadap pengamat. mobil B akan kelihatan bergerak kekanan dengan kecepatan 20 Km/jam. mobil A akan kelihatan bergerak kekiri dengan kecepatan 20 Km/jam. jika ini terjadi jika pengamat pengamat membanyangkan bahwa mobil B ada dalam keadaan diam.Kecepatan relatif Apabila sebuah vektor ditulis dengan satu huruf bawah (subscript) itu berarti merupakan harga absolut. Kecepatan B relatif terhadap A ditulis sebagai VB/A dan adalah kecepatan absolut dari B dikurangi kecepatan absolut dari A. yang terlihat diperlihatkan oleh A terhadap seorang oleh pengamat dalam mobil A. Hal ini ditunjukkan sebagai AB/A dalam gambar. Oleh karena itu: V B/A = VB → VA Kecepatan dari B relatif terhadap Kecepatan A relatif terhadap B A adalah kecepatan. yang dapat adalah suatu kecepatan yang dapat dipunyai oleh mobil B. .

dimana Va dan Vb adalah kecepatan-kecepatan dari kedua pesawat terbang.Kecepatan relatif Contoh lain dari gerakan relatif ditunjukkan dalam gambar 5. dengan cara yang sama kecepatan B relatif terhadap A adalah kecepatan absolut dari B dikurangi kecepatan dari A. . Kecepatan dari A relatif terhadap B adalah kecepatan absolut A dikurangi kecepatan absolut B. oleh karena itu Seperti terlihat dalam gambar 5.2.

tanda dari vektor harus diubah. jika huruf bawah dari kecepatan dibalik pada sebuah vektor yang berada dalam sebuah persamaan vektor. maka gerakan sudut relatifnya didefinisikan sebagai perbedaan gerakan-gerakan sudut absolutnya. Mengingat pergeseran linier dan percepatan-percepatan linier adalah besaran-besaran vektor. jika kita membalik huruf bawah pada VA/B dengan persamaan yang terakhir. mereka harus diperlakukan dalam cara yang sama sebagai kecepatan-kecepatan linier. Jadi Dimana Dianggap positif jika BJJ dan negatif jika SJJ .Kecepatan relatif Selanjutnya. Jika benda 2 dan benda 3 mempunyai gerakan dalam sebuah bidang atau bidang-bidang yang sejajar.2. Sebagai contoh.

Adapun kecepatan orang yg berjalan: . jika kereta api bergerak ke kanan dengan kecepatan 60 km/jam. Jika arah kecepatan ke kiri dinyatakan dengan negatif dan ke kanan positif maka: Vtruk= VT = -70 km/jam. VKa = 60 km/jam dan V orang/Ka = -20 km/jam dan kecepatan kereta api relatif terhadap truk. maka kecepatan absolut orang tersebut adalah 40 km/jam ke kanan dan kecepatan relatif orang tersebut terhadap kereta api adalah 20 km/jam. dangkan orang yg berjalan diatas kereta api berjaln dengan kecepatan 20 km/jam ke kiri.Contoh Soal 1 Orang berjalan diatas kereta api.

Contoh Soal 2 Perhatikan kecepatan kendaraan di suatu kapal induk. Kecepatan absolut kapal adalah 40 km/jam dan kecepatan relatif kendaraan adalah 30 km/jam Kecepatan absolut kendaraan yang berjalan .

Tentukan juga kecepatan sudut relatif roda depan terhadap roda belakang 3. 2. kecepatan sudut puli 2 (w2) dan puli 3 (w3) b. Dalam satuan rpm b.Jka puli penggerak adalah puli 1 dengan kecepatan sudut 1500 rpm. Pada gambar dibawah tampak suatu sistem puli yang berputar. Tentukanlah kecepatan sudut roda mobil tersebut jika R roda = 30 cm a. Dalam satuan rad/s Sebuah mobil bergerak dengan kecepatan 200 km/jam. Jika jari-jari roda depan 22 cm dan jari-jari roda belakang 34 cm. kecepatan sudut relatif puli 2 relatif puli 1 (w2/1) c.Soal Latihan/Tugas 1. kecepatan sudut relatif puli 3 relatif puli 2 (w3/2) . a. Tentukanlah kecepatan sudut roda depan dan kecepatan sudut roda belakang. tentukanlah. Sebuah mobil bergerak degan kecepatan 70 km/jam.

KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK Irfan Wahyudi MSc Materi/Pertemuan ke 3 .

Pada titik pusat tsb batang hub 2 berputar thd benda.Pusat Kecepatan Sesaat Pusat kec sesaat sebuah benda adalah sebuah titik pada suatu benda di mana benda lain berputar relatif terhadapnya. Hal ini berlaku jg pada O23 Pada ttk pst tsb batang hub 3 berputar relatif thd batang hub 2 dengan pusat O23 dan jika batang hub 3 ditahan maka batang hub 2 beputar relatif thd batang hub 3 dengan pusat sesaat O23 Dalam hal ini perbedaan O12. Batang hub yg tdk bergerak kita notasikan sebagai 1. Sebagai ilustrasi perhatikan gambar yg memperlihatkan mekanisme 4 batang.O23.dan O34 adalah )12 dan O14 sbg titik pusat tetap sdg O23 dan O34 sbg titik pusat yang bergerak .O14. titik O12 mrpkan sambungan antara batang hub 1 dan 2 dpt dikatakan sbg titik pusat 12.

Akan terlihat bahwa pusat kec sesaat benda tsb berubah. 2. Pertama2 kita cari pusat kec sesaat pada posisi pertama dengan menarik garis tegak lurus terhadap VA dan VB. Sebagai ilustrasi perhatkan gambar berikut: tampak benda 2 bergeak dari posisi pertama keposisi kedua dgn kec titik A dan B pada posisi pertama adalah VA dan VB. Itulah alasan bahwa titik O12 disebut PUSAT KECEPATAN SESAAT .sedangan kecepatan titik A dan B pada posisi kedua adalah VA’ dan VB’.Menentukan Pusat Kecepatan Sesaat Pada pljrn sebelumnya kita ketahui bahwa setiap benda yg mempunyai gerakan relatif satu titik thd titik lainnya akan mempunyai pusat kec sesaat. Titik2 pada benda tsb memenuhi kondisi sbb 1.Perpotongan garis tegak lurus dari setiap titik yg kita ketahui rah kec adalah pusat kec sesaat benda tsb. 3. hal yg sama kita lakukan untuk posisi kedua. Perpotongan garis tegak lurus tsb adalah pusat kec sesaat O12. Tentunya garis tsb kita tarik dari titik yg kita tinjau.Semua ttk pada benda tsb akan mempunyai pusat kec sesaat yg sama.Pusat kec sesaat terletak pada garis yg tegak lurus dgn arah kec titik tsb.

.3b adalah slider yg bergerak tanslasi. Sedangkan pada gambar 3. Dengan demikian titik pusat benda yg bergerak translasi adalah tak hingga.3a tampak sebuah benda yg meluncur dgn pusat O12. Benda yg bergerak lurus jg dapat dianggap bergerak rotasi dengan jari2 tak hingga. Pada gmbr 3.Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat Pada pljran sebelumnya telah dijelaskan semua benda yang bergerak dianggap berotasi thd suatu pusat gerak.

pusat kecepatan sesaatnya terletak pada titik kontak kedua benda tersebut BENDA YANG MENGGELINDING TAK SEMPURNA Untuk benda-benda yang melakukan rolling tak sempuna. pusat kecepatan sesaatnya tak terhingga dan tegak lurus terhadap bidang kontak .Berbagai Kondisi Pusat Kecepatan Sesaat BENDA YANG MENGGELINDING SEMPURNA Untuk benda-benda yang melakukan rolling.

Karena ttk Q mrpkan titik pusat sekutu antara benda 2 dan 3 maka kec VQ2 = VQ3 = VQ23 dan akan terlihat bahwa arah kec tidak sama .Teori Kennedy Teori kennedy didefinisikan sbb: Bila ada tiga benda pada suatu bidang gerak relatif satu terhadap lainnya maka akan terdapat tiga pusat kecepatan sesaat yang akan terletak pada satu garis lurus Perhatikan 3 buah benda dalam satu bidang pada gambar berikut. Kita umpamakan titik Q terlatak pada titik O23 serta titik Q2 dan Q3 merupakan milik benda 2 dan 3. berdasarkan teori kennedy maka titik O12. O13 dan O23 harus berada pada satu garis lurus.

Kita akan melakukan tahap2 sebagai berikut: Dimana: N = Jumlah pusat kecepatan pada mekanisme n = Jumlah batang hubung pada mekanisme Untuk mencari pusat kecepatan sesaat kita dapat menggunakan teori kennedy dan metode diagram lingkaran .Jumlah Pusat Kecepatan Sesaat Jumlah pusat kec sesaat pada suatu mekanisme dapat ditentukan dgn pers berikut Metode Diagram Lingkaran Untuk Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat Untuk menjelaskan penggunaan diagram lingkaran perhatikan mekanisme 4 batang pada gambar berikut ini.

Metode Diagram Lingkaran Untuk Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat 1. Untuk pusat kecepatan O14 tarik garis antara titik 1 dan 4 5. Untuk pusat kecepatan O12 tarik garis antara titik 1 dan 2 4. O23 dan O34. Untuk pusat kecepatan O2 3tarik garis antara titik 2 dan 3 Berarti ada 2 buah titik pusat kecepatan sesaat yang harus dicari 2.O14. Jumlah titik pusat mekanisme tersebut adalah 3. Untuk pusat kecepatan O34 tarik garis antara titik 3 dan 4 . kita buat lingkaran yg dibagi dengan 4 buah titik tersebut 6. Pertama2 kita tentukan dahulu titik pusat utama yaitu O12. Pada mekanisme tersebut kita melihat ada 4 buah batang hubung .

Penentuan pusat kecepatan sesaat O13 Pertama2 tarik garis 13 perhatikan gambar garis antara titik 1 dan 3 merupakan sisi yg sama pada Δ123 dan Δ134. maka dengan demikian pusat kecepatan sesaat O13 merupakan titik potong antar 2 buah garis .Metode Diagram Lingkaran Untuk Mentukan Pusat Kecepatan Sesaat Titik pusat kecepatan yg belum diketahui dapat dicari dengan tahap2 berikut ini 1.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful