KOMPONEN ASAS ROBOT

Posted on March 15, 2011 by admin

KOMPONEN ASAS ROBOT Robot direka bentuk daripada kombinasi beberapa komponen. Komponen ini terdiri daripada manipulator, pengawal, sumber penggerak dan alat hujung lengan. Empat komponen ini mempunyai peranan masing-masing untuk menjayakan tugas yang diarahkan kepada robot. Gambar foto 6.3 menunjukkan kedudukan komponen tersebut.

6.2.1 I Manipulator Manipulator ialah mesin yang bergerak melakukan tugas atau kerja. Mesin ini terdiri daripada tatarajah

manipulator, pergelangan tangan manipulator dan bingkai tapak manipulator. Tugas yang dilakukan adalah bergantung kepada kegunaan robot. Jika robot digunakan untuk mengimpal, manipulator akan dipasang dengan set kimpalan di pergelangan tangannya. Rajah 6.1 menunjukkan persamaan manipulator dengan lengan manusia. Kebanyakan manipulator mempunyai enam sendi iaitu tiga sendi di tatarajah dan selebihnya di pergelangan tangan manipulator. Manipulator ini dikenali sebagai manipulator enam DOF. Satu DOF mewakili satu sendi yang akan bergerak mengikut atur cara supaya alat hujung lengan robot berada pada tempat yang dikehendaki.

(a) Tatarajah Manipulator Tatarajah manipulator terdiri daripada lengan dan sendi yang direka cipta bergantung kepada keperluan penggunaan dalam industri. Tatarajah ini terdiri daripada tatarajah kartesan, silinder, kutub dan persendian seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 6.2. Tugas yang diarahkan kepada robot adalah bergantung kepada tatarajah manipulator.

Tatarajah Kartesan

Tatarajah kartesan mempunyai jenis sendi PPP. Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah prisma. Sendi pertama bergerak ke atas dan ke bawah manakala sendi kedua pula bergerak ke kiri dan ke kanan yang sama dengan sendi ketiga. Kombinasi tiga pergerakan ini membentuk kawasan kerja (workspace) tatarajah kartesan yang kelihatan seperti kuboid. Hanya dalam kawasan ini sahaja manipulator ini boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi ambil dan letak.

Tatarajah Silinder Tatarajah silinder mempunyai jenis sendi RPP. Pergerakan sendi pertama adalah revolut yang bersudut 360°. Sendi kedua bergerak ke atas dan ke

Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Pergerakan sendi pertama dan kedua adalah revolut. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun. Sudut sendi pertama sehingga 350° dan sudut sendi kedua sehingga 180°. . Kutub Tatarajah kutub mempunyai jenis sendi RRP. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Sendi ketiga bergerak secara prisma iaitu ke kin dan ke kanan. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun. Kawasan kerja manipulator ini kelihatan seperti silinder. Kawasan kerja manipulator ini berbentuk separuh sfera.bawah manakala sendi ketiga bergerak ke kiri dan ke kanan.

Persendian Tatarajah persendian mempunyai jenis sendi RRR. Sudut sendi pertama sehingga 360° manakala sudut sendi kedua pula sehingga 180°. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Sudut sendi ketiga mempunyai pergerakan sehingga 300°. Penggunaan tatarajah ini adalah sesuai untuk kerja mengimpal. Kawasan kerja manipulator ini berbentuk sfera. . mengecat dan memasang kereta. Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah revolut.

Sendi ini bergerak secara putaran yang terdiri daripada pergelangan.(b) Pergelangan Tangan Manipulator Pergelangan tangan manipulator berfungsi seperti pergelangan tangan manusia.1) yang mempunyai tiga sendi. Rajah 6.2 menunjukkan binaan pergelangan tangan manipulator. Bahagian ini terletak di hujung tatarajah manipulator (rujuk Rajah 6. . rewang dan olek.

dinding atau siting. Tujuan bingkai tapak diletakkan sedemikian adalah untuk membuat capaian yang mudah terhadap bahan kerja.3 pula menunjukkan manipulator di atas rel.(c) Bingkai Tapak Manipulator Bingkai tapak manipulator boleh diletakkan sama ada di lantai. Gambar foto 6. .4 merupakan contoh manipulator bertapak di siting dan Rajah 6. Terdapat juga tapak manipulator yang boleh bergerak iaitu tapaknya berada di atas rel. Contoh operasi manipulator di rel ialah angkut dan susun.

11 . .Tali Sawat Posted on March 15. Tali sawat mempunyai beberapa kelebihan.4 Tali Sawat Tali sawat ialah bahan jalur yang berputar berterusan menggunakan dua takal atau lebih untuk menggerakkan peralatan mesin. Takal dipasang pada aci dibantu oleh galas seperti yang ditunjukkan dalam Gambar foto 6. 2011 by admin 6.3. antaranya termasuk: (i) (ii) mudah dipasang dan digunakan. tidak memerlukan pelincir.

Kelajuan putaran tali sawat adalah tidak seragam dibandingkan dengan gear kerana tali sawat memindahkan kuasa dari satu takal ke takal pasangannya dengan jarak yang jauh dan menyebabkan berlaku kehilangan kuasa. (iv) mempunyai jarak aci yang fleksibel. segerak dan rata. Kelajuan putaran mesin yang menggunakan tali sawat mudah diubah dengan mengubah saiz diameter takal dan panjang tali sawat.(iii) mudah dan murah untuk disenggarakan. Tali sawat ini boleh menghasilkan putaran yang baik dan lancar kerana ia boleh berada pada kedudukan padat dan ketat di atas alur takalnya. (a) Tali Sawat Jenis V Tali sawat jenis V adalah berbentuk seakan-akan huruf V. Jenis ini sesuai digunakan untuk jarak antara dua takal yang dekat dengan memberi kelajuan yang . Terdapat beberapa jeni tali sawat yang digunakan dalam industri iaitu tali sawat jenis V.

Tali sawat segerak memerlukan tegangan yang rendah untuk . Gambar foto 6. Tali sawat jenis V banyak digunakan dalam industri automotif. peralatan rumah. Gigi pada tali sawat dan takal menghalang tali sawat daripada tergelincir ketika ia berkendali.13. (b) Tali Sawat Segerak Tali sawat segerak digunakan untuk kendalian yang memerlukan ketepatan.tinggi. Tegangan tali sawat adalah penting bagi melanjutkan jangka hayatnya. Jenis ini mempunyai gigi pada sebelah dalam dan juga menggunakan takal yang bergigi sebagaimana pada Gambar foto 6. penjajaran atau halaju yang tetap. Tali sawat ini mudah dipasang dan digantikan apabila perlu. industri ringan dan pertanian.12 menunjukkan tali sawat jenis V.

Walau bagaimanpun kecekapan tali sawat rata adalah rendah berbanding dengan tali sawat jenis V dan segerak. Tali sawat ini sesuai digunakan jika jarak di antara dua takal jauh. (c) Tali Sawat Rata Tali sawat rata merupakan jenis tali sawat yang pertama digunakan dalam industri. . Tali sawat rata boleh digunakan dalam keadaan acinya tidak selari. Gambar foto 6. Penggunaannya mementingkan kelajuan dan ketegangan yang tinggi supaya is dapat berfungsi dengan baik.memutarkan takalnya berbanding dengan tali sawat jenis V.14 menunjukkan tali sawat rata.

(iv) lindungi tali sawat daripada habuk untuk memelihara hayatnya. .Terdapat beberapa perkara yang perlu diberi perhatian untuk menyenggara tali sawat: (i) jangan mencungkil atur takal dengan pemutar skru atau peralatan yang seumpamanya yang boleh menjejaskan alur takal ketika menggantikan tali sawat. (ii) ubah kedudukan takal untuk menambah ketegangan tali sawat. (iii) pastikan kedudukan antara aci setari.

(a) Rantai Guling . lebih murah daripada sistem gear dan boleh digunakan untuk penghantaran kuasa yang lebih tinggi. Rantai mudah dipasang. is tidak terjejas oleh kesan panas dan minyak. Memandangkan rantai dibuat daripada besi.3. Minyak pelincir perlu digunakan untuk melancarkan pergerakan rantai. Rajah 6. Gegancu dipasang pada aci dengan menggunakan galas.5 Rantai Rantai digunakan untuk memindahkan kuasa antara dua aci menggunakan gegancu. Rantai lebih sesuai digunakan pada kelajuan yang rendah.6. Terdapat dua jenis rantai yang digunakan oleh mesin iaitu rantai guling dan rantai manik.28 menunjukkan contoh rantai. tahan lama.

Manik diperbuat sama ada . dua pin dan dua plat luar seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. dua penggelek.29. Setiap rangkai mempunyai dua plat dalam. penghantaran kuasa dan keseragaman kelajuan putaran yang tinggi. Rantai ini terdiri daripada beberapa manik yang dirangkai bersama bagi membentuk rantai seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. (b) Rantai Manik Rantai manik adalah untuk kegunaan robot yang mempunyai daya kilas yang rendah.Rantai guling memberikan daya kilas. Rantai ini terdiri daripada gabungan beberapa rangkai. dua sesendal.30.

daripada plastik atau besi. . Rantai manik digunakan bersama gegancu.

. Setiap belitan dalam motor pelangkah perlu dibekalkan kuasa secara bergilir (talian A.2 Motor Pelangkah Motor pelangkah ialah motor elektrik yang menggunakan bekalan kuasa elektrik dan berputar mengikut darjah putaran per langkah. 2011 by admin 6.19 menunjukkan binaan asas motor pelangkah. Motor ini terdiri daripada pemegun dan pemutar bermagnet kekal.Motor Pelangkah Posted on March 15. Darjah putaran per langkah merupakan faktor penting dalam memilih motor pelangkah. C dan D) untuk mendapatkan putaran lawan jam.3. Satu langkah putaran sudut tertentu yang dikawal oleh isyarat berdigit.10 menunjukkan contoh motor pelangkah. B. Gambar foto 6. Rajah 6.

`b’. Pemegun pula terdiri daripada `a’. Pemutar akan terus bergerak pada arah lawan jam jika talian C dan kemudian talian D dibekalkan kuasa.19. `c’ dan V. Terdapat pelbagai jenis motor pelangkah antaranya termasuklah motor pelangkah dua kutub magnet kekal dan motor pelangkah dua kutub bifilar. Binaan motor ini adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. Apabila talian A dibekalkan kuasa. . Motor ini menggerakkan robot dengan memberikan daya kilas yang tinggi pada kelajuan yang rendah. (a) Motor Pelangkah Dua Kutub Magnet Kekal Motor pelangkah dua kutub magnet kekal ialah motor pelangkah yang mempunyai dua kutub magnet kekal di pemutar. mesin taip elektrik dan pencetak. pemegun `b’ menjadi kutub utara dan menyebabkan kedudukan pemutar adalah seperti dalam Rajah 6.19.Contoh penggunaan motor ini adalah di dalam mesin CNC. pemplot X-Y. Pemutar akan bergerak pada arah lawan jam sebanyak 90° jika talian ‘B ‘ kuasa yang boleh menyebabkan pemegun `a’ menjadi kutub utara. Pemutar terdiri daripada bahan yang mudah diaruh oleh medan magnet.

Kebanyakan motor jenis ini digunakan pada robot bertatarajah kartesan kerana ia memberi pergerakan yang perlahan tetapi tepat.(b) Motor Pelangkah Dua Kutub Bifilar Motor pelangkah dua kutub bifilar ialah motor pelangkah yang mempunyai dua kutub magnet kekal di pemutar manakala belitan di pemegun disusun secara bifilar. Bifilar ialah cara belitan yang menggunakan dua set dawai belitan yang mengalirkan arus pada arah yang berlawanan. .20 menunjukkan binaan motor pelangkah dua kutub bifilar. Rajah 6. Cara ini adalah untuk memudahkan pertukaran arah pengaliran arus yang bertujuan untuk menukarkan arah pergerakan motor.

. Setiap gear mempunyai aci pada bahagian tengahnya. Gear yang biasa terdapat dalam pasaran diperbuat daripada pelbagai bahan seperti besi. plastik. nilon dan tembaga. Gigi gear sentiasa berselisih dengan gigi gear pasangannya.3 Gear Gear merupakan satu bulatan yang bergigi di sekelilingnya dan sentiasa bekerja berpasangan. Rajah 6.21 menunjukkan contoh sistem gear.6.3.

perkadaran gear adalah 1:5.Umumnya. Sebagai contoh. gear digunakan untuk memindahkan kuasa dan putaran antara aci. Robot menggunakan gear untuk menukarkan arah pergerakannya sama ada ke kiri atau ke kanan dan ke atas atau ke bawah. Gear juga digunakan untuk meningkatkan atau mengurangkan kelajuan putaran. Dalam gabungan gear terdapat satu gear kecil yang disebut pinan yang mempunyai jumlah gigi yang kurang berbanding dengan gear yang lebih besar. Perkadaran jumlah gigi antara kedua-dua gear ini menentukan kadar kelajuan antara gear. Hasilnya gear besar berputar pada kadar 1/5 kelajuan pinan tetapi daya . Keadaan ini membolehkan semua bahagian mesin bekerja dengan kelajuan yang berbeza-beza. jika pinan mempunyai 20 gigi untuk memutar gear besar yang mempunyai 100 gigi.

(a) Rangkaian Gear Rangkaian gear robot terdiri daripada beberapa gear yang disambung bersama untuk membolehkan pemindahan kuasa dan menukarkan arah putaran. Proses ini disebut gear penurun. Terdapat dua jenis rangkaian gear iaitu rangkaian biasa dan rangkaian planet.22. Rangkaian Biasa Rangkaian biasa terdiri daripada beberapa gear yang disambung secara sesiri seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. jika gear besar memutar pinan bermakna sistem gear ini disebut gear pekali tetapi daya kilasnya berkurangan.kilasnya bertambah 5 kali ganda. Sebaliknya. Rangkaiannya . 1.

manakala rangkaian gear majmuk mempunyai beberapa gear yan disambung kepada satu aci. Kuasa dipindahkan melalui sentuhan antara gigi gear. Bahagian gear yang digunakan untuk membina rangkaian ini dikenali sebagai gear pemacu.dikelaskan sebagai rangkaian gear mudah dan majmuk. Rangkaian gear mudah mempunyai satu aci pada setiap gear. . Rajah 6. Gear pemacu disambungkan kepada motor pelangkah sebagai alat penggerak rangkaian ini. Gear pegun dikenali sebagai gear matahari dan gear berputar dikenali sebagai gear planet. Rangkaian Planet Rangkaian planet terdiri daripada gear pegun dan gear berputar. gear pemelahu dan gear terpicu.23 menunjukkan rangkaian gear planet. Putaran gear planet adalah mengelilingi gear matahari dan kuasa dipindahkan dari gear planet ke gear lain melalui putaran in. 1.

gear heliks. gear serang dan gear ulir.24 . 1. Aci setiap gear adalah selari antara satu sam lain seperti yang ditunju kan dalam rajah 6.b. Gear taji Gear taji ini mempunyai gigi yang lurus. Jenis Gear Terdapat beberapa jenis gear yang digunakan pada robot seperti gear taji.

Oleh itu. Rajah 6. 3. Gear dan pinan bertemu pada sudut 90′. gear heliks herringbone digunakan untuk mengatasi masalah tersebut.25 menunjukkan gear heliks herringbone. Rajah 6.2. Gear serong Gear ini digunakan untuk penghantaran kuasa dan putaran antara aci yang menyilang. . Gearjenis ini lebih senyap pada kelajuan yang tinggi kerana hentakan ketika berlaku sentuhan antara gigi gear adalah perlahan tetapi ia mudah tergelincir ke sisi. Gear heliks Gear ini mempunyai satu barisan alur gigi yang bersudut (0) dengan aci.26 menunjukkan gear serong.

. Rajah 6.4. Gear ulir Gear ini dipacu oleh pemacu ulir yang menyerupai skru mengelilingi aci. Gear ulir dan pemacunya bercantum untuk memindahkan kuasa mekanik antara aci yang tidak selari dan tidak bersilang.27 menunjukkan gear ulir.

Terdapat tiga jenis penggenggam yang boleh dikendalikan oleh alat hujung lengan iaitu penggenggam mekanik. Adakalanya ia dipasang dengan peralatan industri seperti set penyembur cat. Gambar foto 6. penggenggam vakum dan penggenggam magnet. .Alat Hujung Lengan Posted on March 15.9 menunjukkan alat hujung lengan pada robot. alat ini berada di DOF terakhir dan mempunyai pelbagai kegunaan mengikut reka bentuknya. Pada robot. 2011 by admin Alat Hujung Lengan Alat hujung lengan terletak di pergelangan tangan robot. Alat ini berfungsi seperti jari tangan manusia iaitu untuk menggenggam bahan kerja.

Buka dan tutup penggenggam mekanik dipandu oleh sistem pneumatik dan system pergerakan gear. Bentuk penggenggam terdiri daripada penggenggam dalam dan penggenggam luar seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.(a) Penggengam Mekanik Penggenggam mekanik ialah alat hujung lengan yang menggenggam bahan kerja menggunakan daya mekanik.10 dan Rajah 6. . Daya tekanan daripada penggenggam hendaklah sesuai dengan beban yang digenggam supaya beban berada tetap pada kedudukannya sepanjang pergerakan robot.11.

manakala salur vakum pula terdiri daripada salur getah yang menghubungkan kit vakum dengan kuasa vakum dari pam. .12. Penggenggam ini adalah sesuai untuk bahan kerja yang mempunyai permukaan yang lebar seperti cermin.(b) Penggenggam Vakum Penggenggam vakum ialah sejenis alat hujung lengan yang dapat menggenggam bahan kerja dalam keadaan bahan tersebut terlekat pada kit vakum. Contoh kit vakum adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. Kit vakum terdiri daripada getah boleh lentur dan getah kuat. Komponen utama penggenggam vakum ialah kit vakum dan salur vakum.

Penggenggam vakum berkendali apabila kuasa vakum wujud antara kit vakum dengan bahan kerja. Semakin banyak bilangan kit vakum.14 pula adalah penggenggam vakum menggunakan satu kit vakum. lebih tinggi keupayaan angkat bebannya. manakala Rajah 6.13 menunjukkan penggenggam vakum yang menggunakan dua kit vakum. bentuk permukaan dan berat beban supaya boleh diangkat dengan mudah. iaitu lebih besar diameter kit vakum. Penggunaan penggenggam vakum mengambil kira pusat graviti beban. Bahan kerja boleh diangkat jika tekanan udara dalam kit vakum lebih rendah daripada tekanan udara luar. semakin tinggi keupayaan angkat bahan kerja dan begitu juga saiz. . Bilangan dan saiz diameter kit vakum mempengaruhi daya angkat bahan kerja. Rajah 6.

Apabila medan magnet menghampiri bahan logam (bahan kerja) wujud medan magnet lain yang berlawanan kekutubannya.(c) Penggenggam Magnet Penggenggam magnet ialah sejenis alat hujung lengan yang dapat menggenggam bahan logam menggunakan bahan magnet. Bahan kerja sentiasa ditarik oleh alat hujung lengan dan . Fenomena ini menyebabkan logam itu tertarik ke alat hujung lengan . Bahan magnet ini adalah magnet buatan iaitu bahan keluli dimagnetkan melalui proses elektromagnet.

6. gear. motor pelangkah. MEKANISME ROBOTIK Mekanisme robotik dilengkapi dengan penderia.15 menunjukkan penggenggam magnet pada robot.hanya dilepaskan setelah tiada lagi kesan elektromagnet padanya apabila bekalan AT diputuskan.1 1 Penderia . tali sawat dan rantai untuk membolehkannya melaksanakan tugas yang lebih kompleks.3. Rajah 6.

bau. penderia yang digunakan memberi tindak balas dalam bentuk berdigit kerana biasanya robot dikawal oleh litar berdigit atau mikropengawal. Dalam teknologi robotik. Terdapat pelbagai jenis penderia yang digunakan oleh robot seperti penderia penglihatan. daya dan tekanan. Penderia ini mempunyai fungsi yang sama dengan pancaindera .Penderia ialah peranti yang digunakan untuk mengesan kedudukan sendi dan bahan kerja. Peranti ini akan menghasilkan isyarat elektrik pada keluarannya. cahaya dan kehadiran bahan kerja. kelajuan putaran. daya kilas. pendengaran dan pertuturan. sentuh.

Contoh penderia suhu ialah pengesan suhu berintangan (RTD) dan pengesan suhu litar bersepadu (ICTD) yang diletakkan pada alat hujung lengan robot. penderia suhu digunakan untuk mengukur suhu sesuatu bahan kerja. RTD menggunakan bahan yang akan berubah nilai rintangannya dengan perubahan suhu kendalian. . (a) Penderia Sentuh Penderia sentuh ialah kategori penderia yang akan berfungsi apabila bersentuh dengan objek yang dikesan. Perubahan rintangan akan mengubah nila voltan keluaran secara berkadar terus dengan suhu. Penderia boleh dibahagikan kepada dua mod kendalian iaitu penderia sentuh dan penderia tak sentuh. Penderia suhu akan memberi maklumat mengenai suhu pada bahan kerja dan robot akan bertindak mengikut arahan.manusia seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.16. Mikropengawal bertindak sama Lazimnya. Contoh penderia yang biasa digunakan ialah penderia suhu dan penderia daya.

17. (b) Penderia Tak Sentuh Penderia tak sentuh ialah kategori penderia yang akan berfungsi apabila objek yang hendak dikesan berada dalam kawasan pengesan. Kegunaan penderia daya ini adalah untuk mengukur daya penggenggam mekanik robot apabila sedang menggenggam telur seperti ditunjukkan dalam Rajah 6. Perubahan rintangan adalah berkadar terus dengan daya. Tindakan diperoleh melalui gangguan medan magnet atau . Peranti ini dikenali sebagai tolok terikan yang menghasilkan keluaran rintangan berubah. Pengawal robot menghantar isyarat kepada penggenggam supaya menggenggam telur dengan sempurna.Penderia daya ialah peranti yang mengesan dan mengukur daya.

18. Penderia hamper yang kerap digunakan ialah penderia hampir optic dan penderia halangan cahaya searah atau balikan. maka pengawal robot menghantar isyarat untuk menggenggam objek tersebut. Contoh penggunaannya adalah untuk mengesan kehadiran beban di penggenggam robot seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. . Penderia jenis ini dinamai penderia hampir.perubahan cahaya. Apabila objek telah berada di penggenggam.

Umumnya.Sumber Penggerak Posted on March 15. 2011 by admin 6. Walau bagaimanapun. Motor elektrik . Kebanyakan penggerak robot ialah motor elektrik yang terdiri daripada motor AU. Voltan AU digunakan untuk menggerakkan robot bersaiz besar manakala voltan AT digunakan untuk robot bersaiz kecil.2. motor AT dan motor pelangkah. (a) Kuasa Elektrik Kuasa elektrik diperoleh daripada bekalan utama voltan AU sama ada fasa tunggal atau tiga fasa.3 Sumber Penggerak Sumber penggerak ialah kuasa yang digunakan untuk menggerakkan robot. Tiga jenis sumber penggerak utama iaitu kuasa elektrik. kuasa hidraulik dan kuasa pneumatik. motor elektrik tidak mempunyai kuasa angkat beban yang tinggi sepertimana. kelajuan motor elektrik mudah dikawal dan ia tidak memerlukan kawasan lantai yang besar untuk menempatkannya. penggerak yang menggunakan kuasa hidraulik.

Tekanan bendalir yang digunakan oleh robot adalah . plat sesekat. penapis dan pam. Sumber kuasa hidraulik terdiri daripada tangki simpanan bendalir.6 menunjukkan contoh robot yang menggunakan motor elektrik. (b) Kuasa Hidraulik Kuasa hidraulik dihasilkan oleh bendalir bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor atau silinder hidraulik pada robot.memberi kejituan yang tinggi terhadap tugas yang dilaksanakan dalam operasi pemasangan. Gambar foto 6.

bendalir ini kembali ke tangki dalam keadaan panas dan mengandungi kotoran.6 menunjukkan binaan sumber kuasa hidraulik. Oleh itu ia perlu dibersihkan dan disejukkan dengan menggunakan plat sesekat. .di antara 150 hingga 180 bar. Rajah 6. Kemudian. Bendalir yang bersih akan dipam untuk menghasilkan bendalir bertekanan tinggi dan dibekalkan kepada motor hidraulik semula. Bendalir ini bertekanan tinggi dan akan menggerakkan motor tersebut. Bendalir daripada tangki simpanan akan dipam ke motor hidraulik.

Robot yang bersaiz besar seperti Unimate 2000 menggunakan motor hidraulik. Walau bagaimanapun robot hidraulik memerlukan kawasan lantai yang besar dan sentiasa terdedah kepada kebocoran bendalir. (c) Kuasa Pneumatik Kuasa pneumatik dihasilkan oleh udara bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor atau silinder pneumatic pada robot. Sumber kuasa pneumatik terdiri daripada pemampat udara. Rajah 6.7 menunjukkan robot yang menggunakan motor hidraulik. Robot ini bergerak dengan kelajuan yang tinggi dan mempunyai kuasa angkat beban yang tinggi. tangki .

Silinder pneumatik sering digunakan pada penggenggam robot untuk operasi buka dan tutup.8. Tekanan u d a r a yang la z i m digunakan ialah 6 bar. Binaan sumber kuasa pneumatic bertekanan pneumatik ditunjukkan dalam Rajah 6. Rajah 6. Robot kecil yang mempunyai dua hingga empat DOF menggunakan motor dan silinder pneumatik terhad kepada operasi ambil dan letak sahaja.9 menunjukkan robot menggunakan motor . Pemampat udara berfungsi untuk meningkatkan tekanan udara dalam tangki simpanan dan menggunakan motor hidraulik motor elektrik digunakan untuk menjalankan pemampat tersebut.simpanan udara bertekanan tinggi dan motor elektrik.

Gambar foto 6. Terdapat dua tamatan dan satu sebelah kanan menerima tekanan bendalir.dan silinder pneumatik. Proses sebaliknya berlaku untuk menggerakkan rod ke kedudukan asal.7 menunjukkan contoh silinder hidraulik atau pneumatik satu rod. rod bergerak ke kiri manakala tamatan sebelah kiri mengeluarkan sebahagian bendalir atau udara tadi ke tangki simpanan. Terdapat juga robot yang menggunakan duajenis sumber penggerak. .

ram tertolak untuk menghasilkan pusingan aci. Tekanan bendalir atau udara kemudiannya dilepaskan melalui tamatan keluaran. beberapa ram dalam kebuk.Motor hidraulik atau pneumatik terdiri daripada.8 Apabila tekanan bendalir atau udara dikenakan pada tamatan masukan. satu tamatan masukai satu tamatan keluaran tekanan bendalir atau ud seperti yang ditunjukkan dalam Gambar foto 6. .

.Ketiga-tiga sumber penggerak yang digunakan dalam robot mempunyai kebaikan dan keburukan seperti yang diringkaskan dalam Jadual 6.3.

2. 2011 by admin 6.2 Pengawal Pengawal ialah satu sistem litar elektronik berdigit yang menyimpan maklumat atur cara untuk .Pengawal Posted on March 15.

Pengawal berhubung dengan peralatan atau peranti melalui penggunaan antara muka. (a) Pengawal Paksi Servo dan Bukan Servo Servo ialah litar kawalan motor yang digunakan dalam robot. Pengawal menggunakan bekalan AU manakala pendan mengajar pula menggunakan bekalan AT.5 menunjukkan pendan mengajar pada pengawal. Gambar foto 6. Jenis motor . Pergerakan robot dan keadaan persekitarannya adalah dalam pengetahuan pengawal. Litar ini mengawal kedudukan pergerakan dan kelajuan motor dengan membandingkan status semasa. maka operasi tugas robot akan dilakukan dengan sempurna seperti yang diaturcarakan.menggerakkan robot. Terdapat beberapa jenis pengawal robot seperti pengawal paksi servo dan bukan servo. Aturcara tersebut mengandungi status setiap sendi yang dimasukkan ke pengawal melalui penggunaan pendan mengajar. mikropemproses dan pengawal logic boleh atur cara (PLC).

pengawal aras teknologi sederhana dan pengawal aras teknologi tinggi. Terdapat tiga kelas pengawal robot iaitu pengawal aras teknologi rendah. Semasa robot bergerak. (b) Mikropemproses Mikropemproses ialah satu peranti yang melaksanakan atur cara untuk menggerakkan robot.tersebut ialah motor AT. Fungsi pengawal paksi servo ialah mengawal pergerakan robot melalui maklum balas daripada penderia dengan menggunakan motor servo. . 16 bit atau 32 bit. Pergerakan yang boleh dilakukan oleh pengawal bukan servo ialah pergerakan titik ke titik sahaja. Kawalan ini menghasilkan pergerakan laluan yang berterusan manakala fungsi pengawal paksi bukan servo pula ialah mengawal pergerakan robot dengan menggunakan suis had untuk pergerakan mula dan henti. tidak ada maklum balas daripada motor. Keupayaan mikropemproses ini membenarkan pengawal mengarahkan robot untuk melakukan pelbagai tugas. Saiz mikropemproses yang digunakan adalah 8 bit.

Tugas yang sukar dilakukan dapat diatasi dengan menggunakan pengawal aras teknologi tinggi yang mempunyai keupayaan mikropemproses 16 bit ke atas seperti yang digunakan dalam robot aras teknologi tinggi. Pengawal ini digunakan dalam robot aras teknologi sederhana.Pengawal aras teknologi rendah adalah pengawal elektronik atau pengawal logik angin.4 menunjukkan komponen pengawal aras teknologi tinggi. Rajah 6. (c) Pengawal Logik Boleh Atur Cara (PLC) . Pengawal jenis ini digunakan dalam robot aras teknologi rendah. Pengawal aras teknologi sederhana pula mempunyai keupayaan mikropemproses 8 bit atau 16 bit.

PLC juga berkeupayaan untuk mengendalikan robot dalam satu jujukan proses produk dengan bantuan penggerak dan suis. Robot kegunaan umum dan komersial boleh menggunakan pengawal ini.Pengawal logik boleh atur cara adalah contoh pengawal aras teknologi tinggi.5 menunjukkan contoh jujukan proses produk papan litar bercetak. (d) Antara Muka . Proses ini melibatkan mesin penebuk lubang (C) untuk kaki komponen elektronik dan peralatan pemasangan (D) untuk meletakkan komponen tersebut di atas papan litar bercetak. Rajah 6. Dalam proses ini PLC merupakan pengawal utama setiap penggerak seperti fungsi otak pada manusia.

ROBOTIK Posted on March 15. Antara muka ini membenarkan data masuk dan keluar pada talian yang sama. 2011 by admin .Pengawal robot mempunyai beberapa pangkalan antara muka untuk berhubung dengan komputer. ingatan luaran dan penderia. Pangkalan antara muka yang digunakan ialah antara muka sesiri jenis RS-232 atau RS-422.

ROBOTIK Pengenalan Pada tahun 1962. syarikat Unimation daripada Amerika Syarikat telah memperkenalkan robot kepada syarikat pengeluar kereta General Motors. Robot ialah sejenis mesin yang direka cipta untuk membantu manusia meningkatkan kualiti produk dan memenuhi keperluan harian. Mesin ini .

Gambar foto 6. manakala robot pula ditakrifkan secara umum sebagai peralatan mekatronik yang boleh berkendali secara automatik. 6. PROTON. Dalam bab ini hanya difokuskan kepada robot yang digunakan dalam industri. 6.1.melakukan tugas atau kerja mengikut arahan yang diaturcarakan.1 Takrif Robotik bermaksud pengetahuan tentang robot.2 Kepentingan dan Keperluan Robotik Terdapat beberapa faktor yang mempengaruhi kepentingan dan keperluan robotik dalam industri seperti: .1.1 menunjukkan contoh penggunaan robot di kilang pemasangan kereta nasional.

(i) dapat melakukan tugas untuk menghasilkan pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti yang besar. mengambil alih tugas dan tidak perlukan insuran perubatan. (ii) dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa perlu mempertimbangkan keselamatan dan keselesaan seperti penghawa dingin. (v) dapat melaksanakan tugas dengan lebih cepat dan tepat . pakaian keselamatan dan penyedut udara panas. sebaliknya manusia perlu kepada semua perkara ini. (iii) dapat bekerja secara berterusan tanpa letih. (iv) dapat mel-aksanakan tugas berulangkali dengan memberi kejituan yang tinggi ketika dalam kawalan. lampu. cuti.

(iii) operasi membantu orang yang tidak upaya seperti mengambil makanan dan sebagainya. (iv) operasi di kawasan berbahaya seperti bekerja di kawasan radioaktif untuk membersihkan dan menyelenggarakan sistem. . (ii) operasi perubatan seperti melakukan pembedahan pemindahan tulang dan sendi manusia. contohnya: (i) operasi pengawasan seperti menggunakan kamera untuk mengesan pesalah jalan raya. robot juga digunakan untuk melakukan pelbagai tugas dalam kehidupan harian kita.Selain kegunaan dalam industri. (v) operasi pembersihan bawah laut seperti membersih tumpahan minyak.

1. (a) Aras Teknologi Rendah Robot aras teknologi rendah melakukan jujukan tugas yang lama untuk satu masa tertentu. Tugas untuk robot aras .teknologi rendah tidak boleh ditukar ketika sedang berkendati kerana ia mempunyai kawalan pergerakan yang tetap.6. sederhana dan tinggi.3 Aras Teknologi Robot Aras teknologi robot terbahagi kepada aras teknologi rendah. Walau .

ia boleh melakukan tugas yang lain apabila diubah jujukannya.1. Walau bagaimanapun. Setiap tugas yang dilakukan hendaklah sesuai dengan ciri yang ada pada aras teknologi ini seperti yang dinyatakan dalam Jadual 6. Robot ini boleh melakukan tugas yang mudah kerana mempunyai sehingga empat sendi dan dikawal oleh pengawal elektronik. Pengendali robot membentuk laluan pergerakan secara insani dengan memandu robot setelah bekalan kuasa robot diputuskan. ia mempunyai ketepatan sistem yang lebih tinggi berbanding robot aras teknologi sederhana dan tinggi. Masalah kawalan pergerakan yang tetap untuk robot aras teknologi rendah dapat diatasi dengan menggunakan robot (b) Aras teknologi sederhana.bagaimanapun. Pergerakan robot adalah sama sebagaimana laluan yang dibentuk oleh pengendali. Pergerakan yang dibentuk akan dirakam oleh pengawal dan kemudian dimainkan semula apabila bekalan kuasa dibekalkan. Walau bagaimanapun tugas yang . Robot aras teknologi sederhana boleh membuat lebih pergerakan berbanding dengan robot aras teknologi rendah.

dijalankan terbatas kepada ciri yang ada pada robot aras teknologi sederhana seperti yang dinyatakan dalam Jadual 6. Sekiranya saiz robot terlalu besar dan sukar untuk dikendalikan secara insani. . maka robot aras teknologi tinggi perlu digunakan. (c) Aras Teknologi Tinggi Robot aras teknologi tinggi mampu melakukan tugas walaupun persekitarannya berubah seperti wujudnya objek yang menghalang pergerakannya.1. Tugas yang dilakukan oleh robot ini adalah lebih kompleks berbanding tugas robot aras teknologi sederhana kerana mempunyai lebih enam sendi dan dikawal oleh mikropemproses 16 bit ke atas. Tugas yang dilaksanakan hendaklah sesuai dengan ciri robot aras teknologi tinggi seperti yang dinyatakan dalam Jadual 6.1. Robot memahami persekitarannya melalui penggunaan penderia. Robot ini boleh melakukan tugas yang kompleks kerana mempunyai sehingga enam sendi dan dikawal oleh mikropemproses 8 bit atau 16 bit.

Bookmark the permalink.This entry was posted in Robotik. .