KOMPONEN ASAS ROBOT

Posted on March 15, 2011 by admin

KOMPONEN ASAS ROBOT Robot direka bentuk daripada kombinasi beberapa komponen. Komponen ini terdiri daripada manipulator, pengawal, sumber penggerak dan alat hujung lengan. Empat komponen ini mempunyai peranan masing-masing untuk menjayakan tugas yang diarahkan kepada robot. Gambar foto 6.3 menunjukkan kedudukan komponen tersebut.

6.2.1 I Manipulator Manipulator ialah mesin yang bergerak melakukan tugas atau kerja. Mesin ini terdiri daripada tatarajah

manipulator, pergelangan tangan manipulator dan bingkai tapak manipulator. Tugas yang dilakukan adalah bergantung kepada kegunaan robot. Jika robot digunakan untuk mengimpal, manipulator akan dipasang dengan set kimpalan di pergelangan tangannya. Rajah 6.1 menunjukkan persamaan manipulator dengan lengan manusia. Kebanyakan manipulator mempunyai enam sendi iaitu tiga sendi di tatarajah dan selebihnya di pergelangan tangan manipulator. Manipulator ini dikenali sebagai manipulator enam DOF. Satu DOF mewakili satu sendi yang akan bergerak mengikut atur cara supaya alat hujung lengan robot berada pada tempat yang dikehendaki.

(a) Tatarajah Manipulator Tatarajah manipulator terdiri daripada lengan dan sendi yang direka cipta bergantung kepada keperluan penggunaan dalam industri. Tatarajah ini terdiri daripada tatarajah kartesan, silinder, kutub dan persendian seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 6.2. Tugas yang diarahkan kepada robot adalah bergantung kepada tatarajah manipulator.

Tatarajah Kartesan

Tatarajah kartesan mempunyai jenis sendi PPP. Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah prisma. Sendi pertama bergerak ke atas dan ke bawah manakala sendi kedua pula bergerak ke kiri dan ke kanan yang sama dengan sendi ketiga. Kombinasi tiga pergerakan ini membentuk kawasan kerja (workspace) tatarajah kartesan yang kelihatan seperti kuboid. Hanya dalam kawasan ini sahaja manipulator ini boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi ambil dan letak.

Tatarajah Silinder Tatarajah silinder mempunyai jenis sendi RPP. Pergerakan sendi pertama adalah revolut yang bersudut 360°. Sendi kedua bergerak ke atas dan ke

Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun. Sudut sendi pertama sehingga 350° dan sudut sendi kedua sehingga 180°. Sendi ketiga bergerak secara prisma iaitu ke kin dan ke kanan. Kawasan kerja manipulator ini berbentuk separuh sfera. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Kutub Tatarajah kutub mempunyai jenis sendi RRP.bawah manakala sendi ketiga bergerak ke kiri dan ke kanan. Pergerakan sendi pertama dan kedua adalah revolut. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Kawasan kerja manipulator ini kelihatan seperti silinder. .

mengecat dan memasang kereta. . Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Kawasan kerja manipulator ini berbentuk sfera. Sudut sendi ketiga mempunyai pergerakan sehingga 300°. Penggunaan tatarajah ini adalah sesuai untuk kerja mengimpal. Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah revolut. Sudut sendi pertama sehingga 360° manakala sudut sendi kedua pula sehingga 180°.Persendian Tatarajah persendian mempunyai jenis sendi RRR.

(b) Pergelangan Tangan Manipulator Pergelangan tangan manipulator berfungsi seperti pergelangan tangan manusia. Bahagian ini terletak di hujung tatarajah manipulator (rujuk Rajah 6. .2 menunjukkan binaan pergelangan tangan manipulator.1) yang mempunyai tiga sendi. Rajah 6. Sendi ini bergerak secara putaran yang terdiri daripada pergelangan. rewang dan olek.

dinding atau siting.4 merupakan contoh manipulator bertapak di siting dan Rajah 6. Tujuan bingkai tapak diletakkan sedemikian adalah untuk membuat capaian yang mudah terhadap bahan kerja. Contoh operasi manipulator di rel ialah angkut dan susun. Gambar foto 6. . Terdapat juga tapak manipulator yang boleh bergerak iaitu tapaknya berada di atas rel.3 pula menunjukkan manipulator di atas rel.(c) Bingkai Tapak Manipulator Bingkai tapak manipulator boleh diletakkan sama ada di lantai.

2011 by admin 6.4 Tali Sawat Tali sawat ialah bahan jalur yang berputar berterusan menggunakan dua takal atau lebih untuk menggerakkan peralatan mesin. antaranya termasuk: (i) (ii) mudah dipasang dan digunakan.Tali Sawat Posted on March 15. tidak memerlukan pelincir. .11 . Takal dipasang pada aci dibantu oleh galas seperti yang ditunjukkan dalam Gambar foto 6.3. Tali sawat mempunyai beberapa kelebihan.

Kelajuan putaran mesin yang menggunakan tali sawat mudah diubah dengan mengubah saiz diameter takal dan panjang tali sawat. (a) Tali Sawat Jenis V Tali sawat jenis V adalah berbentuk seakan-akan huruf V.(iii) mudah dan murah untuk disenggarakan. Kelajuan putaran tali sawat adalah tidak seragam dibandingkan dengan gear kerana tali sawat memindahkan kuasa dari satu takal ke takal pasangannya dengan jarak yang jauh dan menyebabkan berlaku kehilangan kuasa. Terdapat beberapa jeni tali sawat yang digunakan dalam industri iaitu tali sawat jenis V. Jenis ini sesuai digunakan untuk jarak antara dua takal yang dekat dengan memberi kelajuan yang . segerak dan rata. (iv) mempunyai jarak aci yang fleksibel. Tali sawat ini boleh menghasilkan putaran yang baik dan lancar kerana ia boleh berada pada kedudukan padat dan ketat di atas alur takalnya.

peralatan rumah.tinggi. industri ringan dan pertanian. Tali sawat jenis V banyak digunakan dalam industri automotif. Gigi pada tali sawat dan takal menghalang tali sawat daripada tergelincir ketika ia berkendali. Jenis ini mempunyai gigi pada sebelah dalam dan juga menggunakan takal yang bergigi sebagaimana pada Gambar foto 6. penjajaran atau halaju yang tetap.13. Tali sawat ini mudah dipasang dan digantikan apabila perlu. Gambar foto 6. (b) Tali Sawat Segerak Tali sawat segerak digunakan untuk kendalian yang memerlukan ketepatan. Tali sawat segerak memerlukan tegangan yang rendah untuk .12 menunjukkan tali sawat jenis V. Tegangan tali sawat adalah penting bagi melanjutkan jangka hayatnya.

(c) Tali Sawat Rata Tali sawat rata merupakan jenis tali sawat yang pertama digunakan dalam industri.memutarkan takalnya berbanding dengan tali sawat jenis V. Walau bagaimanpun kecekapan tali sawat rata adalah rendah berbanding dengan tali sawat jenis V dan segerak. Penggunaannya mementingkan kelajuan dan ketegangan yang tinggi supaya is dapat berfungsi dengan baik.14 menunjukkan tali sawat rata. . Gambar foto 6. Tali sawat rata boleh digunakan dalam keadaan acinya tidak selari. Tali sawat ini sesuai digunakan jika jarak di antara dua takal jauh.

. (iv) lindungi tali sawat daripada habuk untuk memelihara hayatnya.Terdapat beberapa perkara yang perlu diberi perhatian untuk menyenggara tali sawat: (i) jangan mencungkil atur takal dengan pemutar skru atau peralatan yang seumpamanya yang boleh menjejaskan alur takal ketika menggantikan tali sawat. (ii) ubah kedudukan takal untuk menambah ketegangan tali sawat. (iii) pastikan kedudukan antara aci setari.

Gegancu dipasang pada aci dengan menggunakan galas.5 Rantai Rantai digunakan untuk memindahkan kuasa antara dua aci menggunakan gegancu. Rantai lebih sesuai digunakan pada kelajuan yang rendah.6. is tidak terjejas oleh kesan panas dan minyak. Rajah 6.3. lebih murah daripada sistem gear dan boleh digunakan untuk penghantaran kuasa yang lebih tinggi. Memandangkan rantai dibuat daripada besi. Minyak pelincir perlu digunakan untuk melancarkan pergerakan rantai. (a) Rantai Guling . Rantai mudah dipasang. tahan lama.28 menunjukkan contoh rantai. Terdapat dua jenis rantai yang digunakan oleh mesin iaitu rantai guling dan rantai manik.

29. dua pin dan dua plat luar seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. dua sesendal. Rantai ini terdiri daripada beberapa manik yang dirangkai bersama bagi membentuk rantai seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. dua penggelek. (b) Rantai Manik Rantai manik adalah untuk kegunaan robot yang mempunyai daya kilas yang rendah. Manik diperbuat sama ada . penghantaran kuasa dan keseragaman kelajuan putaran yang tinggi. Rantai ini terdiri daripada gabungan beberapa rangkai. Setiap rangkai mempunyai dua plat dalam.30.Rantai guling memberikan daya kilas.

.daripada plastik atau besi. Rantai manik digunakan bersama gegancu.

Darjah putaran per langkah merupakan faktor penting dalam memilih motor pelangkah. C dan D) untuk mendapatkan putaran lawan jam. Rajah 6. Motor ini terdiri daripada pemegun dan pemutar bermagnet kekal.Motor Pelangkah Posted on March 15. . B. 2011 by admin 6. Setiap belitan dalam motor pelangkah perlu dibekalkan kuasa secara bergilir (talian A. Satu langkah putaran sudut tertentu yang dikawal oleh isyarat berdigit.10 menunjukkan contoh motor pelangkah.2 Motor Pelangkah Motor pelangkah ialah motor elektrik yang menggunakan bekalan kuasa elektrik dan berputar mengikut darjah putaran per langkah.3.19 menunjukkan binaan asas motor pelangkah. Gambar foto 6.

(a) Motor Pelangkah Dua Kutub Magnet Kekal Motor pelangkah dua kutub magnet kekal ialah motor pelangkah yang mempunyai dua kutub magnet kekal di pemutar. Pemutar akan terus bergerak pada arah lawan jam jika talian C dan kemudian talian D dibekalkan kuasa. pemegun `b’ menjadi kutub utara dan menyebabkan kedudukan pemutar adalah seperti dalam Rajah 6.19. . Pemutar akan bergerak pada arah lawan jam sebanyak 90° jika talian ‘B ‘ kuasa yang boleh menyebabkan pemegun `a’ menjadi kutub utara. Pemutar terdiri daripada bahan yang mudah diaruh oleh medan magnet. Binaan motor ini adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.Contoh penggunaan motor ini adalah di dalam mesin CNC. Motor ini menggerakkan robot dengan memberikan daya kilas yang tinggi pada kelajuan yang rendah. `c’ dan V. pemplot X-Y. Terdapat pelbagai jenis motor pelangkah antaranya termasuklah motor pelangkah dua kutub magnet kekal dan motor pelangkah dua kutub bifilar. mesin taip elektrik dan pencetak. `b’. Apabila talian A dibekalkan kuasa. Pemegun pula terdiri daripada `a’.19.

. Cara ini adalah untuk memudahkan pertukaran arah pengaliran arus yang bertujuan untuk menukarkan arah pergerakan motor. Rajah 6.(b) Motor Pelangkah Dua Kutub Bifilar Motor pelangkah dua kutub bifilar ialah motor pelangkah yang mempunyai dua kutub magnet kekal di pemutar manakala belitan di pemegun disusun secara bifilar.20 menunjukkan binaan motor pelangkah dua kutub bifilar. Kebanyakan motor jenis ini digunakan pada robot bertatarajah kartesan kerana ia memberi pergerakan yang perlahan tetapi tepat. Bifilar ialah cara belitan yang menggunakan dua set dawai belitan yang mengalirkan arus pada arah yang berlawanan.

plastik.6. . Setiap gear mempunyai aci pada bahagian tengahnya. nilon dan tembaga. Gear yang biasa terdapat dalam pasaran diperbuat daripada pelbagai bahan seperti besi.3 Gear Gear merupakan satu bulatan yang bergigi di sekelilingnya dan sentiasa bekerja berpasangan. Gigi gear sentiasa berselisih dengan gigi gear pasangannya.21 menunjukkan contoh sistem gear.3. Rajah 6.

Keadaan ini membolehkan semua bahagian mesin bekerja dengan kelajuan yang berbeza-beza. Dalam gabungan gear terdapat satu gear kecil yang disebut pinan yang mempunyai jumlah gigi yang kurang berbanding dengan gear yang lebih besar. perkadaran gear adalah 1:5. Robot menggunakan gear untuk menukarkan arah pergerakannya sama ada ke kiri atau ke kanan dan ke atas atau ke bawah.Umumnya. Gear juga digunakan untuk meningkatkan atau mengurangkan kelajuan putaran. gear digunakan untuk memindahkan kuasa dan putaran antara aci. Perkadaran jumlah gigi antara kedua-dua gear ini menentukan kadar kelajuan antara gear. jika pinan mempunyai 20 gigi untuk memutar gear besar yang mempunyai 100 gigi. Sebagai contoh. Hasilnya gear besar berputar pada kadar 1/5 kelajuan pinan tetapi daya .

Proses ini disebut gear penurun. Rangkaiannya . jika gear besar memutar pinan bermakna sistem gear ini disebut gear pekali tetapi daya kilasnya berkurangan.22. Terdapat dua jenis rangkaian gear iaitu rangkaian biasa dan rangkaian planet. Rangkaian Biasa Rangkaian biasa terdiri daripada beberapa gear yang disambung secara sesiri seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. Sebaliknya. 1.kilasnya bertambah 5 kali ganda. (a) Rangkaian Gear Rangkaian gear robot terdiri daripada beberapa gear yang disambung bersama untuk membolehkan pemindahan kuasa dan menukarkan arah putaran.

Bahagian gear yang digunakan untuk membina rangkaian ini dikenali sebagai gear pemacu. Putaran gear planet adalah mengelilingi gear matahari dan kuasa dipindahkan dari gear planet ke gear lain melalui putaran in.dikelaskan sebagai rangkaian gear mudah dan majmuk. . Gear pemacu disambungkan kepada motor pelangkah sebagai alat penggerak rangkaian ini. Rangkaian Planet Rangkaian planet terdiri daripada gear pegun dan gear berputar. manakala rangkaian gear majmuk mempunyai beberapa gear yan disambung kepada satu aci. Gear pegun dikenali sebagai gear matahari dan gear berputar dikenali sebagai gear planet. Kuasa dipindahkan melalui sentuhan antara gigi gear.23 menunjukkan rangkaian gear planet. Rangkaian gear mudah mempunyai satu aci pada setiap gear. gear pemelahu dan gear terpicu. Rajah 6. 1.

Jenis Gear Terdapat beberapa jenis gear yang digunakan pada robot seperti gear taji. Aci setiap gear adalah selari antara satu sam lain seperti yang ditunju kan dalam rajah 6.b. gear serang dan gear ulir. 1. Gear taji Gear taji ini mempunyai gigi yang lurus. gear heliks.24 .

Rajah 6.25 menunjukkan gear heliks herringbone. Gear heliks Gear ini mempunyai satu barisan alur gigi yang bersudut (0) dengan aci. gear heliks herringbone digunakan untuk mengatasi masalah tersebut. Rajah 6.2. Oleh itu. 3. Gear dan pinan bertemu pada sudut 90′.26 menunjukkan gear serong. . Gearjenis ini lebih senyap pada kelajuan yang tinggi kerana hentakan ketika berlaku sentuhan antara gigi gear adalah perlahan tetapi ia mudah tergelincir ke sisi. Gear serong Gear ini digunakan untuk penghantaran kuasa dan putaran antara aci yang menyilang.

Gear ulir Gear ini dipacu oleh pemacu ulir yang menyerupai skru mengelilingi aci. .4.27 menunjukkan gear ulir. Gear ulir dan pemacunya bercantum untuk memindahkan kuasa mekanik antara aci yang tidak selari dan tidak bersilang. Rajah 6.

9 menunjukkan alat hujung lengan pada robot. 2011 by admin Alat Hujung Lengan Alat hujung lengan terletak di pergelangan tangan robot. . alat ini berada di DOF terakhir dan mempunyai pelbagai kegunaan mengikut reka bentuknya. Adakalanya ia dipasang dengan peralatan industri seperti set penyembur cat. penggenggam vakum dan penggenggam magnet. Pada robot. Alat ini berfungsi seperti jari tangan manusia iaitu untuk menggenggam bahan kerja.Alat Hujung Lengan Posted on March 15. Terdapat tiga jenis penggenggam yang boleh dikendalikan oleh alat hujung lengan iaitu penggenggam mekanik. Gambar foto 6.

Buka dan tutup penggenggam mekanik dipandu oleh sistem pneumatik dan system pergerakan gear. . Bentuk penggenggam terdiri daripada penggenggam dalam dan penggenggam luar seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.11.10 dan Rajah 6.(a) Penggengam Mekanik Penggenggam mekanik ialah alat hujung lengan yang menggenggam bahan kerja menggunakan daya mekanik. Daya tekanan daripada penggenggam hendaklah sesuai dengan beban yang digenggam supaya beban berada tetap pada kedudukannya sepanjang pergerakan robot.

Penggenggam ini adalah sesuai untuk bahan kerja yang mempunyai permukaan yang lebar seperti cermin. Komponen utama penggenggam vakum ialah kit vakum dan salur vakum. Kit vakum terdiri daripada getah boleh lentur dan getah kuat.12. manakala salur vakum pula terdiri daripada salur getah yang menghubungkan kit vakum dengan kuasa vakum dari pam.(b) Penggenggam Vakum Penggenggam vakum ialah sejenis alat hujung lengan yang dapat menggenggam bahan kerja dalam keadaan bahan tersebut terlekat pada kit vakum. Contoh kit vakum adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. .

Bahan kerja boleh diangkat jika tekanan udara dalam kit vakum lebih rendah daripada tekanan udara luar. bentuk permukaan dan berat beban supaya boleh diangkat dengan mudah. lebih tinggi keupayaan angkat bebannya. Bilangan dan saiz diameter kit vakum mempengaruhi daya angkat bahan kerja.13 menunjukkan penggenggam vakum yang menggunakan dua kit vakum. iaitu lebih besar diameter kit vakum.14 pula adalah penggenggam vakum menggunakan satu kit vakum. Rajah 6. manakala Rajah 6.Penggenggam vakum berkendali apabila kuasa vakum wujud antara kit vakum dengan bahan kerja. . Semakin banyak bilangan kit vakum. semakin tinggi keupayaan angkat bahan kerja dan begitu juga saiz. Penggunaan penggenggam vakum mengambil kira pusat graviti beban.

(c) Penggenggam Magnet Penggenggam magnet ialah sejenis alat hujung lengan yang dapat menggenggam bahan logam menggunakan bahan magnet. Bahan magnet ini adalah magnet buatan iaitu bahan keluli dimagnetkan melalui proses elektromagnet. Fenomena ini menyebabkan logam itu tertarik ke alat hujung lengan . Bahan kerja sentiasa ditarik oleh alat hujung lengan dan . Apabila medan magnet menghampiri bahan logam (bahan kerja) wujud medan magnet lain yang berlawanan kekutubannya.

6. tali sawat dan rantai untuk membolehkannya melaksanakan tugas yang lebih kompleks. Rajah 6. motor pelangkah. MEKANISME ROBOTIK Mekanisme robotik dilengkapi dengan penderia.1 1 Penderia .3.15 menunjukkan penggenggam magnet pada robot.hanya dilepaskan setelah tiada lagi kesan elektromagnet padanya apabila bekalan AT diputuskan. gear.

Penderia ialah peranti yang digunakan untuk mengesan kedudukan sendi dan bahan kerja. kelajuan putaran. penderia yang digunakan memberi tindak balas dalam bentuk berdigit kerana biasanya robot dikawal oleh litar berdigit atau mikropengawal. Dalam teknologi robotik. Penderia ini mempunyai fungsi yang sama dengan pancaindera . Peranti ini akan menghasilkan isyarat elektrik pada keluarannya. cahaya dan kehadiran bahan kerja. Terdapat pelbagai jenis penderia yang digunakan oleh robot seperti penderia penglihatan. sentuh. bau. daya dan tekanan. pendengaran dan pertuturan. daya kilas.

Contoh penderia yang biasa digunakan ialah penderia suhu dan penderia daya. (a) Penderia Sentuh Penderia sentuh ialah kategori penderia yang akan berfungsi apabila bersentuh dengan objek yang dikesan. RTD menggunakan bahan yang akan berubah nilai rintangannya dengan perubahan suhu kendalian. Mikropengawal bertindak sama Lazimnya. Penderia suhu akan memberi maklumat mengenai suhu pada bahan kerja dan robot akan bertindak mengikut arahan.manusia seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6. penderia suhu digunakan untuk mengukur suhu sesuatu bahan kerja. Perubahan rintangan akan mengubah nila voltan keluaran secara berkadar terus dengan suhu. .16. Contoh penderia suhu ialah pengesan suhu berintangan (RTD) dan pengesan suhu litar bersepadu (ICTD) yang diletakkan pada alat hujung lengan robot. Penderia boleh dibahagikan kepada dua mod kendalian iaitu penderia sentuh dan penderia tak sentuh.

Tindakan diperoleh melalui gangguan medan magnet atau . (b) Penderia Tak Sentuh Penderia tak sentuh ialah kategori penderia yang akan berfungsi apabila objek yang hendak dikesan berada dalam kawasan pengesan. Pengawal robot menghantar isyarat kepada penggenggam supaya menggenggam telur dengan sempurna. Kegunaan penderia daya ini adalah untuk mengukur daya penggenggam mekanik robot apabila sedang menggenggam telur seperti ditunjukkan dalam Rajah 6. Peranti ini dikenali sebagai tolok terikan yang menghasilkan keluaran rintangan berubah.Penderia daya ialah peranti yang mengesan dan mengukur daya. Perubahan rintangan adalah berkadar terus dengan daya.17.

. Penderia jenis ini dinamai penderia hampir.perubahan cahaya.18. maka pengawal robot menghantar isyarat untuk menggenggam objek tersebut. Penderia hamper yang kerap digunakan ialah penderia hampir optic dan penderia halangan cahaya searah atau balikan. Apabila objek telah berada di penggenggam. Contoh penggunaannya adalah untuk mengesan kehadiran beban di penggenggam robot seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 6.

Umumnya. Motor elektrik . Voltan AU digunakan untuk menggerakkan robot bersaiz besar manakala voltan AT digunakan untuk robot bersaiz kecil. Tiga jenis sumber penggerak utama iaitu kuasa elektrik. kuasa hidraulik dan kuasa pneumatik.3 Sumber Penggerak Sumber penggerak ialah kuasa yang digunakan untuk menggerakkan robot. 2011 by admin 6. motor AT dan motor pelangkah.Sumber Penggerak Posted on March 15. motor elektrik tidak mempunyai kuasa angkat beban yang tinggi sepertimana. Walau bagaimanapun. Kebanyakan penggerak robot ialah motor elektrik yang terdiri daripada motor AU. (a) Kuasa Elektrik Kuasa elektrik diperoleh daripada bekalan utama voltan AU sama ada fasa tunggal atau tiga fasa.2. penggerak yang menggunakan kuasa hidraulik. kelajuan motor elektrik mudah dikawal dan ia tidak memerlukan kawasan lantai yang besar untuk menempatkannya.

Sumber kuasa hidraulik terdiri daripada tangki simpanan bendalir. Gambar foto 6. plat sesekat.memberi kejituan yang tinggi terhadap tugas yang dilaksanakan dalam operasi pemasangan. Tekanan bendalir yang digunakan oleh robot adalah . penapis dan pam.6 menunjukkan contoh robot yang menggunakan motor elektrik. (b) Kuasa Hidraulik Kuasa hidraulik dihasilkan oleh bendalir bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor atau silinder hidraulik pada robot.

bendalir ini kembali ke tangki dalam keadaan panas dan mengandungi kotoran. Bendalir yang bersih akan dipam untuk menghasilkan bendalir bertekanan tinggi dan dibekalkan kepada motor hidraulik semula. Bendalir ini bertekanan tinggi dan akan menggerakkan motor tersebut. .di antara 150 hingga 180 bar. Kemudian. Oleh itu ia perlu dibersihkan dan disejukkan dengan menggunakan plat sesekat. Rajah 6. Bendalir daripada tangki simpanan akan dipam ke motor hidraulik.6 menunjukkan binaan sumber kuasa hidraulik.

Robot ini bergerak dengan kelajuan yang tinggi dan mempunyai kuasa angkat beban yang tinggi. Sumber kuasa pneumatik terdiri daripada pemampat udara.7 menunjukkan robot yang menggunakan motor hidraulik. tangki . (c) Kuasa Pneumatik Kuasa pneumatik dihasilkan oleh udara bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor atau silinder pneumatic pada robot. Rajah 6.Robot yang bersaiz besar seperti Unimate 2000 menggunakan motor hidraulik. Walau bagaimanapun robot hidraulik memerlukan kawasan lantai yang besar dan sentiasa terdedah kepada kebocoran bendalir.

Robot kecil yang mempunyai dua hingga empat DOF menggunakan motor dan silinder pneumatik terhad kepada operasi ambil dan letak sahaja.simpanan udara bertekanan tinggi dan motor elektrik. Binaan sumber kuasa pneumatic bertekanan pneumatik ditunjukkan dalam Rajah 6. Silinder pneumatik sering digunakan pada penggenggam robot untuk operasi buka dan tutup.8.9 menunjukkan robot menggunakan motor . Pemampat udara berfungsi untuk meningkatkan tekanan udara dalam tangki simpanan dan menggunakan motor hidraulik motor elektrik digunakan untuk menjalankan pemampat tersebut. Tekanan u d a r a yang la z i m digunakan ialah 6 bar. Rajah 6.

. Gambar foto 6.dan silinder pneumatik.7 menunjukkan contoh silinder hidraulik atau pneumatik satu rod. Terdapat juga robot yang menggunakan duajenis sumber penggerak. rod bergerak ke kiri manakala tamatan sebelah kiri mengeluarkan sebahagian bendalir atau udara tadi ke tangki simpanan. Proses sebaliknya berlaku untuk menggerakkan rod ke kedudukan asal. Terdapat dua tamatan dan satu sebelah kanan menerima tekanan bendalir.

Tekanan bendalir atau udara kemudiannya dilepaskan melalui tamatan keluaran. ram tertolak untuk menghasilkan pusingan aci. beberapa ram dalam kebuk. . satu tamatan masukai satu tamatan keluaran tekanan bendalir atau ud seperti yang ditunjukkan dalam Gambar foto 6.Motor hidraulik atau pneumatik terdiri daripada.8 Apabila tekanan bendalir atau udara dikenakan pada tamatan masukan.

3.Ketiga-tiga sumber penggerak yang digunakan dalam robot mempunyai kebaikan dan keburukan seperti yang diringkaskan dalam Jadual 6. .

2011 by admin 6.2 Pengawal Pengawal ialah satu sistem litar elektronik berdigit yang menyimpan maklumat atur cara untuk .2.Pengawal Posted on March 15.

maka operasi tugas robot akan dilakukan dengan sempurna seperti yang diaturcarakan.5 menunjukkan pendan mengajar pada pengawal. Jenis motor . Gambar foto 6.menggerakkan robot. Terdapat beberapa jenis pengawal robot seperti pengawal paksi servo dan bukan servo. Pergerakan robot dan keadaan persekitarannya adalah dalam pengetahuan pengawal. Pengawal menggunakan bekalan AU manakala pendan mengajar pula menggunakan bekalan AT. Pengawal berhubung dengan peralatan atau peranti melalui penggunaan antara muka. Aturcara tersebut mengandungi status setiap sendi yang dimasukkan ke pengawal melalui penggunaan pendan mengajar. mikropemproses dan pengawal logic boleh atur cara (PLC). Litar ini mengawal kedudukan pergerakan dan kelajuan motor dengan membandingkan status semasa. (a) Pengawal Paksi Servo dan Bukan Servo Servo ialah litar kawalan motor yang digunakan dalam robot.

. Terdapat tiga kelas pengawal robot iaitu pengawal aras teknologi rendah. Pergerakan yang boleh dilakukan oleh pengawal bukan servo ialah pergerakan titik ke titik sahaja. Fungsi pengawal paksi servo ialah mengawal pergerakan robot melalui maklum balas daripada penderia dengan menggunakan motor servo. 16 bit atau 32 bit. Semasa robot bergerak. tidak ada maklum balas daripada motor. Kawalan ini menghasilkan pergerakan laluan yang berterusan manakala fungsi pengawal paksi bukan servo pula ialah mengawal pergerakan robot dengan menggunakan suis had untuk pergerakan mula dan henti. Keupayaan mikropemproses ini membenarkan pengawal mengarahkan robot untuk melakukan pelbagai tugas. pengawal aras teknologi sederhana dan pengawal aras teknologi tinggi.tersebut ialah motor AT. (b) Mikropemproses Mikropemproses ialah satu peranti yang melaksanakan atur cara untuk menggerakkan robot. Saiz mikropemproses yang digunakan adalah 8 bit.

Pengawal jenis ini digunakan dalam robot aras teknologi rendah. Pengawal aras teknologi sederhana pula mempunyai keupayaan mikropemproses 8 bit atau 16 bit. Tugas yang sukar dilakukan dapat diatasi dengan menggunakan pengawal aras teknologi tinggi yang mempunyai keupayaan mikropemproses 16 bit ke atas seperti yang digunakan dalam robot aras teknologi tinggi. (c) Pengawal Logik Boleh Atur Cara (PLC) .4 menunjukkan komponen pengawal aras teknologi tinggi. Rajah 6. Pengawal ini digunakan dalam robot aras teknologi sederhana.Pengawal aras teknologi rendah adalah pengawal elektronik atau pengawal logik angin.

5 menunjukkan contoh jujukan proses produk papan litar bercetak. Dalam proses ini PLC merupakan pengawal utama setiap penggerak seperti fungsi otak pada manusia.Pengawal logik boleh atur cara adalah contoh pengawal aras teknologi tinggi. Proses ini melibatkan mesin penebuk lubang (C) untuk kaki komponen elektronik dan peralatan pemasangan (D) untuk meletakkan komponen tersebut di atas papan litar bercetak. Robot kegunaan umum dan komersial boleh menggunakan pengawal ini. Rajah 6. (d) Antara Muka . PLC juga berkeupayaan untuk mengendalikan robot dalam satu jujukan proses produk dengan bantuan penggerak dan suis.

ROBOTIK Posted on March 15. 2011 by admin . Pangkalan antara muka yang digunakan ialah antara muka sesiri jenis RS-232 atau RS-422.Pengawal robot mempunyai beberapa pangkalan antara muka untuk berhubung dengan komputer. ingatan luaran dan penderia. Antara muka ini membenarkan data masuk dan keluar pada talian yang sama.

ROBOTIK Pengenalan Pada tahun 1962. Robot ialah sejenis mesin yang direka cipta untuk membantu manusia meningkatkan kualiti produk dan memenuhi keperluan harian. syarikat Unimation daripada Amerika Syarikat telah memperkenalkan robot kepada syarikat pengeluar kereta General Motors. Mesin ini .

1 menunjukkan contoh penggunaan robot di kilang pemasangan kereta nasional. Dalam bab ini hanya difokuskan kepada robot yang digunakan dalam industri. PROTON.2 Kepentingan dan Keperluan Robotik Terdapat beberapa faktor yang mempengaruhi kepentingan dan keperluan robotik dalam industri seperti: . Gambar foto 6.melakukan tugas atau kerja mengikut arahan yang diaturcarakan.1. 6. manakala robot pula ditakrifkan secara umum sebagai peralatan mekatronik yang boleh berkendali secara automatik.1. 6.1 Takrif Robotik bermaksud pengetahuan tentang robot.

(i) dapat melakukan tugas untuk menghasilkan pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti yang besar. lampu. cuti. (iii) dapat bekerja secara berterusan tanpa letih. sebaliknya manusia perlu kepada semua perkara ini. mengambil alih tugas dan tidak perlukan insuran perubatan. (iv) dapat mel-aksanakan tugas berulangkali dengan memberi kejituan yang tinggi ketika dalam kawalan. pakaian keselamatan dan penyedut udara panas. (ii) dapat bekerja dalam suasana bahaya tanpa perlu mempertimbangkan keselamatan dan keselesaan seperti penghawa dingin. (v) dapat melaksanakan tugas dengan lebih cepat dan tepat .

(ii) operasi perubatan seperti melakukan pembedahan pemindahan tulang dan sendi manusia. contohnya: (i) operasi pengawasan seperti menggunakan kamera untuk mengesan pesalah jalan raya. (iv) operasi di kawasan berbahaya seperti bekerja di kawasan radioaktif untuk membersihkan dan menyelenggarakan sistem. robot juga digunakan untuk melakukan pelbagai tugas dalam kehidupan harian kita. (iii) operasi membantu orang yang tidak upaya seperti mengambil makanan dan sebagainya. .Selain kegunaan dalam industri. (v) operasi pembersihan bawah laut seperti membersih tumpahan minyak.

Walau .teknologi rendah tidak boleh ditukar ketika sedang berkendati kerana ia mempunyai kawalan pergerakan yang tetap.6. Tugas untuk robot aras .3 Aras Teknologi Robot Aras teknologi robot terbahagi kepada aras teknologi rendah. (a) Aras Teknologi Rendah Robot aras teknologi rendah melakukan jujukan tugas yang lama untuk satu masa tertentu. sederhana dan tinggi.1.

Robot aras teknologi sederhana boleh membuat lebih pergerakan berbanding dengan robot aras teknologi rendah. Robot ini boleh melakukan tugas yang mudah kerana mempunyai sehingga empat sendi dan dikawal oleh pengawal elektronik. Walau bagaimanapun tugas yang .bagaimanapun. Pergerakan yang dibentuk akan dirakam oleh pengawal dan kemudian dimainkan semula apabila bekalan kuasa dibekalkan. Masalah kawalan pergerakan yang tetap untuk robot aras teknologi rendah dapat diatasi dengan menggunakan robot (b) Aras teknologi sederhana. Pengendali robot membentuk laluan pergerakan secara insani dengan memandu robot setelah bekalan kuasa robot diputuskan. Setiap tugas yang dilakukan hendaklah sesuai dengan ciri yang ada pada aras teknologi ini seperti yang dinyatakan dalam Jadual 6.1. Walau bagaimanapun. Pergerakan robot adalah sama sebagaimana laluan yang dibentuk oleh pengendali. ia boleh melakukan tugas yang lain apabila diubah jujukannya. ia mempunyai ketepatan sistem yang lebih tinggi berbanding robot aras teknologi sederhana dan tinggi.

(c) Aras Teknologi Tinggi Robot aras teknologi tinggi mampu melakukan tugas walaupun persekitarannya berubah seperti wujudnya objek yang menghalang pergerakannya. . Robot ini boleh melakukan tugas yang kompleks kerana mempunyai sehingga enam sendi dan dikawal oleh mikropemproses 8 bit atau 16 bit. Tugas yang dilakukan oleh robot ini adalah lebih kompleks berbanding tugas robot aras teknologi sederhana kerana mempunyai lebih enam sendi dan dikawal oleh mikropemproses 16 bit ke atas.dijalankan terbatas kepada ciri yang ada pada robot aras teknologi sederhana seperti yang dinyatakan dalam Jadual 6.1. Sekiranya saiz robot terlalu besar dan sukar untuk dikendalikan secara insani. Tugas yang dilaksanakan hendaklah sesuai dengan ciri robot aras teknologi tinggi seperti yang dinyatakan dalam Jadual 6.1. maka robot aras teknologi tinggi perlu digunakan. Robot memahami persekitarannya melalui penggunaan penderia.

.This entry was posted in Robotik. Bookmark the permalink.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful