P. 1
persamaan-lagrange-dan-hamilton.doc

persamaan-lagrange-dan-hamilton.doc

|Views: 77|Likes:
Published by Andika Saputra

More info:

Published by: Andika Saputra on Jul 15, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

12/06/2013

pdf

text

original

Sections

  • A. KOORDINAT RAMPATAN (UMUM)
  • B. GAYA RAMPATAN
  • E. BEBERAPA CONTOH PEMAKAIAN PERSAMAAN LAGRANGE
  • F. MOMENTUM RAMPATAN
  • G. FUNGSI HAMILTON
  • H. PERSAMAAN LAGRANGE UNTUK GERAK DALAM MEDAN ELEKTROMAGNETIK

Mekanika

Lagrangia
n

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Persamaan Lagrange dan Hamilton
Pada bagian awal kita telah menggunakan hukum-hukum Newton
untuk menganalisis gerak sebuah benda.Dengan menggunakan hukum ini kita
dapat menurunkan persamaan gerak benda. Hukum Newton dapat diterapkan,
jika gaya yang bekerja pada sebuah benda diketahui.Namun dalam
kebanyakan kasus, persoalan yang dihadapi terkadang tidak mudah
diselesaikan dengan menggunakan dinamika gerak serta persyaratan awal
yang diberikan. Sebagai contoh, benda yang bergerak pada sebuah
permukaan berbentuk bola. Persoalan yang dihadapi bukan hanya pada
bentuk gaya yang bekerja, akan tetapi penggunaan koordinat, baik cartesian
maupun koordinat lainnya sudah tidak efektif lagi digunakan, sekalipun
bentuk persamaan gayanya diketahui.
Dalam bab ini akan dibahas tentang sebuah pendekatan yang lebih
efektif digunakan dalam mencari persamaan gerak sistem yang pertama
dikembangkan oleh matematikawan Perancis Joseph Louis Lagrange yang
disebut formalisme Lagrange. Disamping formalisme Lagrange terdapat pula
formalisme Hamilton yang sangat mirip. Perbedaaan keduanya terletak pada
koordinat umum yang dipakai. Formalisme Hamilton menggunakan posisi
dan kecepatan sebagai koordinat rampatan yang menghasilkan persamaan
linier orde-dua, sedangkan pada formalisme Hamilton posisi dan momentum
digunakan untuk koordinat rampatan yang menghasilkan persamaan
diferensial orde-satu. Hasil yang diperoleh dengan kedua formalisme tersebut
konsisten dengan hasil yang diperoleh dengan menggunakan hukum-hukum
Newton.
A. KOORDINAT RAMPATAN (UMUM)
Posisi sebuah partikel dalam l ruang dapat dinyatakan dengan
menggunakan tiga jenis koordinat;dapat berupa koordinat Kartesian,
koordinat bola atau koordinat silinder. Jika partikel bergerak pada sebuah
bidang, atau pada sebuah permukaan yang terbatas, maka hanya dibutuhkan
dua koordinat untuk menyatakan posisinya, sedangkan untuk partikel yang
bergerak pada sebuah garis lurus atau pada lintasan lengkung cukup dengan
menggunakan satu koordinat saja.
Jika sistem yang ditinjau mengandung N partikel, maka diperlukan
paling kurang 3N koordinat untuk menyatakan posisi semua partikel. Secara
2
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
umum, terdapat n jumlah minimum koordinat yang diperlukan untuk
menyatakan konfigurasi sistem. Koordinat-koordinat tersebut dinyatakan
dengan
q
1,
q
2
, …..q
n
(1)
yang disebut dengan koordinat rampatan (generalized coordinates). Istilah
rampat diambil dari kata merampat dan papan Koordinat q
k
dapat saja berupa
sudut atau jarak. Tiap koordinat dapat berubah secara bebas terhadap lainnya;
sistem tersebut dinamakan holonomic. Jumlah koordinat n dalam hal ini
disebut dengan derajat kebebasan sistem tersebut.
Dalam sistem yang nonholonomic, masing-masing koordinat tidak
dapat berubah secara bebas satu sama lain, yang berarti bahwa banyaknya
derajat kebebasan adalah lebih kecil dari jumlah minimum koordinat yang
diperlukan untuk menyatakan konfigurasi sistem. Salah satu contoh sistem
nonholonomic adalah sebuah bola yang dibatasi meluncur pada sebuah
bidang kasar. Lima koordinat diperlukan untuk menyatakan konfigurasi
sistem, yakni dua koordinat untuk menyatakan posisi pusat bola dan tiga
koordinat untuk menyatakan perputarannya. Dalam hal ini, koordinat-
koordinat tersebut tidak dapat berubah semuanya secara bebas. Jika bola
tersebut menggelinding, paling kurang dua koordinat mesti berubah. Dalam
pembahasan selanjutnya kita akan membatasi diri pada sistem holonomic.
Untuk partikel tunggal, fungsi koordinat rampatan lebih mudah
diungkapkan dengan menggunakan koordinat Kartesius:
x = x(q)
(satu derajat kebebasan - gerak pada sebuah kurva).
x = x(q
1
,q
2
)
(dua derajat kebebasan - gerak pada sebuah permukaan).
x = x(q
1
,q
2
,q
3
)
y = y(q
1
,q
2
,q
3
)
z = z(q
1
,q
2
,q
3
)
(tiga derajat kebebasan - gerak dalam sebuah ruang)
Misalkan q berubah dari harga awal (q
1
,q
2
, ….) menuju
harga (q
1
+δq
1
,q
2
+δq
1
..). Perubahan koordinat Kartesius yang bersesuaian
adalah :
3

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

..... + δ


+ δ


· δ
2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
x
(2)

..... + δ


+ δ


· δ
2
2
1
1
q
q
y
q
q
y
y
(3)

..... + δ


+ δ


· δ
2
2
1
1
q
q
z
q
q
z
z
(4)
Turunan parsial ∂x/∂q
1
dan seterusnya adalah fungsi dari q. Sebagai contoh,
misalkan sebuah partikel bergerak dalam bidang. Misalkan kita memilih
koordinat kutub untuk menyatakan konfigurasi sistem, maka dalam hal ini :
q
1
= r q
2
= θ (5)
Selanjutnya :
x = x(r,θ) = r cosθ
y = y(r,θ) = r sinθ (6)
dan

2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
x δ


+ δ


· δ
= cos θ δr - r sin θ δθ (7)

2
2
1
1
q
q
y
q
q
y
y δ


+ δ


· δ
= sin θ δr + r cos θ δθ (8)
Sekarang perhatikan sebuah sistem yang mengandung sejumlah n
partikel; dalam hal ini mengandung n derajat kebebasan serta koordinat
rampatannya dinyatakan dengan :
q
1,
q
2
, …..q
n
(9)
4
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Selanjutnya perubahan konfigurasi dari (q
1,
q
2
, …..q
n
) ke konfigurasi di
dekatnya (q
1
+δq
1,
q
2
+δq
2
, …q
n
+δq
n
) menyatakan perpindahan partikel ke i
dari titik (x
i
,y
i
,z
i
) ke titik di dekatnya (x
i
+δx
i
,y
i
+δy
i
,z
i
+δz
i
) dimana:


·
δ


· δ
n
1 k
k
k
i
i
q
q
x
x
(10)


·
δ


· δ
n
1 k
k
k
i
i
q
q
y
y
(11)


·
δ


· δ
n
1 k
k
k
i
i
q
q
z
z
(12)
Persamaan (10–12) menunjukkan bahwa turunan parsialnya
merupakan fungsi q. Selanjutnya kita akan mengambil indeks i untuk
menyatakan koordinat rectangular, dan indeks k untuk menyatakan koordinat
rampatan. Simbol x
i
kita pakai untuk menyatakan sembarang koordinat
rectangular. Jadi, untuk sistem yang mengandung N partikel, i dapat berharga
antara 1 dan 3N.
B. GAYA RAMPATAN
Jika sebuah partikel mengalami pergeseran sejauh δr dibawah
pengaruh sebuah gaya aksi F, gaya yang bekerja padanya dinyatakan dengan

z F y F x F W
z y x
δ + δ + δ · δ ⋅ · δ r F
(13)
Dalam bentuk yang lebih sederhana dapat dinyatakan dengan

δ · δ
i
i i
x F W
(14)
Tampak bahwa persamaan di atas tidak hanya berlaku untuk
partikel tunggal, tetapi juga untuk sistem banyak partikel. Untuk satu partikel,
5

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
harga i adalah dari 1 sampai 3. Untuk N partikel, harga i adalah dari 1 sampai
3N.
Jika pertambahan δx
i
dinyatakan dalam koordinat rampatan, maka
diperoleh

∑ ∑

,
_

¸
¸
δ


· δ
i k
k
k
i
i
q
q
x
F W



∑ ∑

,
_

¸
¸
δ


·
i k
k
k
i
i
q
q
x
F
(15)

∑ ∑
δ

,
_

¸
¸


·
i
k
k k
i
i
q
q
x
F
Persamaan di atas juga dapat ditulis

δ · δ
k
k k
q Q W
(16)
dimana :

,
_

¸
¸ ∂
·
k
i
i k
dq
x
F Q
(17)
Besaran Q
k
yang didefinisikan menurut persamaan di atas disebut
dengan gaya rampatan. Oleh karena perkalian Q
k
δq
k
memiliki dimensi
kerja/usaha, maka dimensi Q
k
adalah gaya jika q
k
menyatakan jarak, dan
dimensi Q
k
adalah torka, jika q
k
menyatakan sudut.
C. GAYA RAMPATAN UNTUK SISTEM
KONSERVATIF
6
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Jika sebuah gaya bekerja pada sebuah partikel dalam sebuah medan
gaya konservatif, besarnya gaya tersebut dinyatakan oleh persamaan

i
i
x
V
F


− ·
(18)
dimana V menyatakan sebuah fungsi energi potensial. Oleh karena itu
perumusan gaya rampatan dapat dinyatakan

,
_

¸
¸




− ·

i k
i
i
k
q
x
x
V
Q
(19)
Suku yang berada dalam tanda kurung tak lain adalah turunan parsial fungsi
V terhadap q
k
. Oleh karena itu

k
k
q
V
Q


− ·
(20)
Misalkan, kita menggunakan koordinat kutub, q
1
= r ; q
2
= θ, maka gaya
rampatan dapat dinyatakan dengan Q
r
= -∂V/∂r ; Q
θ
= -∂V/∂θ. Jika V
merupakan fungsi r saja (dalam kasus gaya sentral), maka Q
θ
= 0.
D. PERSAMAAN LAGRANGE
Untuk mencari persamaan diferensial gerak sebuah benda yang
dinyatakan dalam koordinat rampatan, kita dapat memulai dengan persamaan
berikut:
7

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

i i i
x m F   · (21)

dan selanjutnya kita akan mencoba menyatakan persamaan tersebut dalam q.
Pendekatan pertama yang akan kita pakai adalah dari persamaan energi. Kita
akan menghitung energi kinetik T dalam bentuk koordinat Kartesian dan
selanjutnya kita akan nyatakan dalam koordinat rampatan dan turunannya
terhadap waktu. Energi kinetik T dari sebuah sistem yang mengandung N
partikel dapat dinyatakan dengan

[ ]

·
+ + ·
k
1 i
2
i
2
i
2
1 i 2
1
z y x m T    (
(22)

atau dalam bentuk yang lebih ringkas ditulis sebagai berikut


·
·
N 3
1 i
2
i i 2
1
x m T 
(23)
Mari kita mencoba menyatakan hubungan antara koordinat x dan q yang juga
mengandung waktu t secara eksplisit. Kita dapat misalkan
) , ,..., , ( t q q q x x
n 2 1 i i
· (24)
dan selanjutnya




+


·
t
x
q
q
x
x
i
k
k
i
i
 
(25)
Dalam pembahasan selanjutnya, kita tetapkan bahwa harga i adalah
1,2, …..3N dimana N menyatakan jumlah partikel dalam sistem, dan harga k
adalah 1,2, . ….n; dimana n menyatakan jumlah koordinat rampatan (derajat
kebebasan) sistem. Oleh karena itu kita dapat melihat bahwa energi kinetik
sebagai fungsi koordinat rampatan, turunannya terhadap waktu, atau mungkin
dalam waktu. Dalam banyak hal, waktu t tidak secara eksplisit terkait
hubungan antara x
i
dan q
k
, sehingga ∂x
i
/∂t = 0. Jelaslah bahwa energi kinetik
T merupakan fungsi kuadrat yang homogen dari kecepatan rampatan
k
q
.
8
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Dari persamaan
k
i
k
i
q
x
q
x


·




(26)
Kalikan kedua ruas (ruas kiri dan kanan) dengan
i
x
dan diferensialkan
terhadap t, akan diperoleh:

,
_

¸
¸


·

,
_

¸
¸


k
i
i
k
i
i
q
x
x
dt
d
q
x
x
dt
d





k
i
i
k
i
i
q
x
x
q
x
x


+


·

  
(27)

atau

,
_

¸
¸


+


·

,
_

¸
¸


2
x
q q
x
x
2
x
q dt
d
2
i
k k
i
i
2
i
k

 


(28)
Jika selanjutnya kita kalikan m
i
dan kita gunakan hubungan
i i i
F x m ·  
,
kita dapat peroleh

,
_

¸
¸


+


·

,
_

¸
¸


2
x m
q q
x
F
2
x m
q dt
d
2
i i
k k
i
i
2
i i
k
 

(29)
Lakukan penjumlahan terhadap i akan diperoleh :




+

,
_

¸
¸


·


i k k
i
i
k
q
T
q
x
F
q
T
dt
d

(30)
Dari definisi gaya rampatan kita peroleh
9

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

k
k
k
q
T
Q
q
T
dt
d


+ ·



(31)
Ini adalah persamaan diferensial gerak yang dinyatakan dalam koordinat
rampatan dan dikenal dengan persamaan Lagrange untuk gerak.
Dalam kasus gerakannya adalah konservatif, persamaan Lagrange
dapat ditulis sebagai berikut:

k k k
q
V
q
T
q
T
dt
d





·



(32)
Persamaan ini biasanya ditulis dalam bentuk yang lebih singkat dengan
mendefinisikan fungsi Lagrangian L yakni
L = T - V (33)
Yang berarti bahwa kita dapat menyatakaan T dan V dalam koordinat
rampatan. Oleh karena V = V(q
k
) dan 0 q V
k
· ∂ ∂  / , kita peroleh

k k
q
T
q
L
  ∂

·


dan
k k k
q
V
q
T
q
L





·


(34)
Persamaan Lagrange dapat ditulis

k k
q
L
q
L
dt
d


·



(35)
Persamaan diferensial gerak untuk suatu sistem konservatif dapat dicari jika
kita ketahui fungsi Lagrangian dalam bentuk koordinat tertentu. Di sisi lain,
jika gaya rampatan tidak konservatif, misalkan nilainya adalah
'
k
Q , maka
kita dapat menuliskan

k
k k
q
V
Q Q


− ·
'
(36)
10
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Selanjutnya kita dapat mendefinisikan sebuah fungsi Lagrangian L = T - V,
dan menuliskan persamaan diferensial gerak dalam bentuk

k
k
k
q
L
Q
q
L
dt
d


+ ·


'

(37)

'
k
k k
d L L
Q
dt q q
∂ ∂
− ·
∂ ∂ &
(37)
Bentuk di atas lebih mudah dipakai jika gaya gesekan diperhitungkan.
E. BEBERAPA CONTOH PEMAKAIAN PERSAMAAN
LAGRANGE
Berikut ini akan dibahas beberapa kehandalan persamaan Lagrange
untuk menyelesaikan masalah-masalah gerak. Prosedur umum yang dipakai
untuk mencari persamaan diferensial gerak dari sebuah sistem adalah sebagai
berikut:
1. Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menyatakan konfigurasi sistem.
2. Cari energi kinetik T sebagai fungsi koordinat tersebut beserta
turunannya terhadap waktu.
3. Jika sistem tersebut konservatif, cari energi potensial V sebagai fungsi
koordinatnya, atau jika sistem tersebut tidak konservatif, cari koordinat
rampatan Q
k
.
4. Persamaan deferensial gerak selanjutnya dapat dicari dengan
menggunakan persamaan di atas.
Beikut ini adalah beberapa contoh pemakaiannya :
1. Pandanglah sebuah partikel bermassa m yang bergerak akibat pengaruh
gaya sentral pada sebuah bidang. Rumuskan persamaan gerak partikel
tersebut.
Misalkan koordinat polar (r,θ) digunakan sebagai koordinat rampatan.
Koordinat Cartesian (r,θ) dapat dihubungkan melalui :
11

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
x = r cos θ y = r sin θ
Energi kinetik partikel dapat ditulis :
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
1 1 1
2 2 2
T mv m x y m r r · · + · + θ & & & &
Energi potensial oleh gaya sentral
( )
1/ 2
2 2
k k
V
r
x y
· − · −
+
Persamaan Lagrange untuk sistem ini:
( )
2 2 2
1
2
k
L T V m r r
r
· − · + θ + & &
Dari persamaan Lagrange:
k k k
q
V
q
T
q
T
dt
d





·



k k
d L L
0
dt q q
¸ _
∂ ∂
− ·
÷
∂ ∂
¸ ,
&
Substitusi q
1
= r dan q
2
= θ, diperoleh:
d L L
0
dt r r
∂ ∂
¸ _
− ·
÷
∂ ∂
¸ ,
&
d L L
0
dt
∂ ∂
¸ _
− ·
÷
∂θ ∂θ
¸ ,
&
12
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Dari kedua persamaan di atas diperoleh:
2
2
L
mr
r
d L
mr
dt r
L k
mr
r r

·


¸ _
·
÷

¸ ,

· θ −

&
&
&&
&
&
&
2 2
2
k
mr mr
r
− θ · −
&
&&
Untuk partikel yang bergerak dalam medan konservatif :
2
V(r) k
F(r)
r r r
∂ ∂
¸ _
· − · − −
÷
∂ ∂
¸ ,
Jadi :
2 2
r
mr mr F · θ +
&
&&
Dari persamaan Lagrange :
2
L
mr

· θ
∂θ
&
&
L
0

·
∂θ
2
d L
2mrr mr
dt

¸ _
· θ+ θ
÷
∂θ
¸ ,
& &&
&
&

2
2mrr mr 0 θ+ θ ·
& &&
&
atau :
( )
2
d dJ
mr 0
dt dt
θ · ·
&
13

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut yang nilainya konstan.
Integrasi persamaan di atas menghasilkan
2
J mr · θ
&
= konstan
Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa dalam medan
konservatif momentum sudut J, merupakan tetapan gerak.
2. Osilator Harmonik
Pandanglah sebuah osilator harmonik 1-dimensi, dan misalkan padanya
bekerja sebuah gaya peredam yang besarnya sebanding dengan
kecepatan. Oleh karena itu sistem dapat dipandang tidak konservatif. Jika
x menyatakan pergeseran koordinat, maka fungsi Lagrangiannya adalah
L = T - V =
2
2
1
2
2
1
kx x m −  (38)
dimana m adalah massa dan k adalah tetapan kelenturan pegas.
Selanjutnya:
x m
x
L


·


dan kx
x
L
− ·


(39)
Oleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak konservatif yang
harganya sebanding dengan kecepatan; dalam hal ini Q' = -c x &, sehingga
persamaan gerak dapat ditulis :
( ) ) ( kx x c x m
dt
d
− + − ·  
(40)


mx cx kx 0 + + · && &
Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik satu dimensi
dengan gaya peredam yang sudah kita kenal.

3. Partikel yang berada dalam medan sentral.
14
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Mari kita rumuskan persamaan Lagrange gerak sebuah partikel dalam
sebuah bidang di bawah pengaruh gaya sentral. Kita pilih koordinat polar
q
1
= r, q
2
= θ. Maka
( )
2 2 2
2
1
2
2
1
r r m mv T θ + · ·


(41)

) (r V V ·
(42)
( ) ( ) r V r r m L
2 2 2
2
1
− θ + ·


(43)
Selanjutnya dengan menggunakan persamaan Lagrange, diperoleh :
r m
r
L


·


) r ( f mr
r
L
2
− θ ·




(44)

0
L
·
θ ∂

θ ·
θ ∂



2
mr
L
(45)
Oleh karena sistemnya tidak konservatif, maka persamaan geraknya
adalah :

r
L
r
L
dt
d


·




θ ∂

·
θ ∂
∂ L L
dt
d

(46)
) (r f mr r m
2
+ θ ·

  ( ) 0 mr
dt
d
2
· θ
(47)
4. Mesin Atwood
Sebuah mesin Atwood yang terdiri dari dua benda bermassa m
1
dan m
2
dihubungkan oleh tali homogen yang panjangnya l dan dilewatkan pada
katrol (lihat gambar). Sistem ini memiliki satu derajat kebebasan. Kita
ambil variabel x untuk menyatakan konfigurasi sistem, dimana x adalah
jarak vertikal dari katrol ke massa m
1
seperti yang ditunjukkan pada
gambar.
15

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Gambar 2. 1
Mesin atwood tunggal

Kecepatan sudut katrol adalah a x /  , dimana a adalah jari-jari katrol.
Energi kinetik sistem ini adalah :

2
2
2
1
2
2 2
1
2
1 2
1
a
x
I x m x m T

  + + ·
(48)

dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial sistem adalah :

2 1
V m gx m g( l x ) · − − − (49)
Anggap bahwa pada sistem tidak bekerja gaya gesekan, sehingga fungsi
Lagrangiannya adalah
16
a
l-x
x
m
1
m
2
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
( ) gl m x m m g x
a
I
m m L
2 2 1
2
2
2 1 2
1
+ − +

,
_

¸
¸
+ + · 
(50)
dan persamaan Lagrangenya adalah

x
L
x
L
dt
d


·



(51)
yang berarti bahwa :
( )
2 1
2
2 1
m m g x
a
I
m m − ·

,
_

¸
¸
+ +  
(52)
atau

1 2
2
1 2
m m
x g
m m I / a

·
+ +
&&
(53)
adalah percepatan sistem. Nampak bahwa jika m
1
>m
2
, maka m
1
akan
bergerak turun, sebaliknya jika m
1
<m
2
maka m
1
akan bergerak naik dengan
percepatan tertentu.
5. Mesin Atwood Ganda
Mesin Atwood ganda diperlihatkan pada gambar 2.2.. Nampak bahwa
sistem tersebut mempunyai dua derajat kebebasan. Kita akan menyatakan
konfigurasi sistem dengan koordinat x dan x'. Massa katrol dalam hal ini
diabaikan (untuk menyederhanakan persoalan).
Energi kinetik dan energi potensial sistem adalah :

2
3 2
1
2
2 2
1
2
1 2
1
x x m x x m x m T ) ' ( ) ' (      − − + + − + · (54)

) ' ' ( ) ' ( x l x l g m x x l g m gx m V
3 2 1
− + − − + − − − ·

(55)
17

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
dimana m
1
, m
2
dan m
3
adalah massa masing-masing beban, dan l serta l'
adalah panjang tali penghubungnya.
Gambar 2.2.
Mesin Atwood Ganda
2 2 2
1 1 1
1 2 3 1 2 3 2 2 2
2 3
L m x m ( x x ') m ( x x ') g(m m m )x
g(m m )x ' tetapan
· + − + + − − + − − +
− +
& & & & &

(56)
sehingga persamaan geraknya dapat ditulis :

x
L
x
L
dt
d


·




' ' x
L
x
L
dt
d


·



(57)
dengan penyelesaian

) ( ) ' ( ) ' (
3 2 1 3 2 1
m m m g x x m x x m x m − − · + + − +          
(58)

) ( ) ' ( ) ' (
3 2 3 2
m m g x x m x x m − · + + + −        
(59)
18
l-x
x
m
1
l'-x’
m
3
m
2
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
dan dari persamaan ini percepatan
x  dan
' x  dapat ditentukan.
6. Partikel yang bergerak pada bidang miring yang dapat digerakkan.
Mari kita tinjau sebuah persoalan dimana sebuah partikel meluncur pada
sebuah bidang miring yang juga dapat bergerak pada permukaan datar yang
licin, seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.3. Dalam persoalan ini terdapat
dua derajat kebebasan, sehingga kita butuhkan dua koordinat untuk
menggambarkan keadaan sistem yang kita tinjau. Kita akan memilih
koordinat x dan x' yang masing-masing menyatakan pergeseran dalam arah
horisontal bidang terhadap titik acuan dan pergeseran partikel dari titik acuan
terhadap bidang seperti yang ditunjukkan pada gambar.
Dari analisis diagram vektor kecepatan, nampak bahwa kuadrat
kecepatan partikel diperoleh dengan menggunakan hukum kosinus :

θ + + · cos x x 2 x x v
2 2 2
'
'
    (60)
Oleh karena itu energi kinetiknya adalah

2
2
1
2 2 2 2
2
1
2
2
1
2
2
1
x M ) cos x x 2 x x m x M mv T       + θ + + · + ·
' '
( (61)
dimana M adalah massa bidang miring dengan sudut kemiringan θ, seperti
yang ditunjukkan dalam gambar 2.3. dan m adalah massa partikel. Energi
potensial sistem tak terkait dengan x oleh karena bidangnya horisontal,
sehingga kita dapat tuliskan :
V=mgx'sin θ + tetapan (62)
dan

2 ' 2 ' 2 '
1 1
2 2
L m(x x 2xx cos ) Mx mgx sin tetapan · + + θ + + θ + & & && && (63)
Persamaan geraknya

19

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

x
L
x
L
dt
d


·




' ' x
L
x
L
dt
d


·




(64)
sehingga

0 x M ) cos x x m · + θ +       ' (
; θ · + θ + mgsin ) cos x x m    
'
(
(65)
Percepatan
x  dan
'
x 
adalah :

θ −
+
θ θ −
·
2
cos
m
M m
cos sin g
x 
;
M m
cos m
1
sin g
' x
2
+
θ

θ −
·  
(66)
Gambar 2. 3
Gerak pada bidang miring dan representasi vektornya
7. Penurunan persamaan Euler untuk rotasi bebas sebuah benda tegar.
Metode Lagrange dapat digunakan untuk menurunkan persamaan Euler
untuk gerak sebuah benda tegar. Kita akan tinjau kasus torka - rotasi
bebas. Kita ketahui bahwa energi kinetik diberikan oleh persamaan:
20
' x
v
x'
θ
M
x
θ
x
m
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
) I I I (
2
1
T
2
3 3
2
2 2
2
1 1
ω + ω + ω · (67)

Dalam hal ini harga ω mengacu pada sumbu utama. Dalam Bagian
sebelumnya telah ditunjukkan bahwa ω dapat dinyatakan dalam sudut Euler
θ, φ dan ψ sebagai berikut:
ψ θ φ + ψ θ · ω sin sin cos
1
 
ψ θ φ + ψ θ − · ω cos sin sin
2
 
(68)
θ φ + ψ · ω cos
3


Dengan memperhatikan sudut Eulerian sebagai koordinat rampatan,
persamaan geraknya adalah:

θ ∂

·
θ ∂
∂ L L
dt
d

(69)

φ ∂

·
φ ∂
∂ L L
dt
d

(70)

ψ ∂

·
ψ ∂
∂ L L
dt
d

(71)
oleh karena Q (gaya rampatan) semuanya nol. Dengan menggunakan
aturan/dalil rantai :

ψ ∂
ω ∂
ω ∂

·
ψ ∂

 
3
3
T L
(72)
Sehingga


3 3
I
L
dt
d
ω ·
ψ ∂



(73)
Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh
21

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

ψ ∂
ω ∂
ω +
ψ ∂
ω ∂
ω ·
ψ ∂

2
2 2
1
1 1
I I
T

) sin sin cos ( I ) cos sin sin ( I
2 2 1 1
ψ θ φ − ψ θ − ω + ψ θ φ + ψ θ − ω ·
   

1 2 2 2 1 1
I I ω ω − ω ω ·
(74)
Akibatnya, persamaan 71 menjadi :

) I I ( I
2 1 2 1 3 3
− ω ω · ω
(75)
yang mana seperti yang ditunjukkan dalam bagian sebelumnya adalah
persamaan Euler ketiga untuk rotasi bebas sebuah benda tegar dibawah
pengaruh torka nol. Persamaan Euler lainnya dapat diperoleh dengan
melakukan permutasi siklik (putaran) dari subskrip : 1→2, 2→3, 3→1.
8. Pandanglah sebuah benda bermassa m (gambar 2.4) meluncur dengan
bebas pada sebuah kawat dengan lintasan berbentuk lingkaran dengan jari-
jari a. Lingkaran kawat berputar searah jarum jam pada bidang horisontal
dengan kecepatan sudut ω disekitar titik O. (a). Selidiki bagaimana gerak
benda tersebut, dan (b). Bagaimana reaksi lingkaran kawat.
22
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Gambar 2.4.
Gerak pada kawat melingkar
Perhatikan gambar di atas. C adalah pusat lingkaran kawat. Diameter
OA membentuk sudut t ω · φ dengan sumbu-X, sedangkan benda bermassa
m membentuk sudut θ dengan diameter OA. Jika yang kita perhatikan
hanyalah gerak benda bermassa m saja, maka sistim yang kita tinjau memiliki
satu derajat kebebasan, oleh karena itu hanya koordinat rampatan q = θ yang
dipakai. Berdasarkan gambar 2.4 a dan 2.4 b, kita dapat tuliskan:
) t cos( a t cos a x θ + ω + ω ·
) t sin( a t sin a y θ + ω + ω ·
[ ] ) t ( ) t sin( a t sin a x θ + ω θ + ω − ω ω − ·


23

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
[ ] ) t ( ) t cos( a t cos a y θ + ω θ + ω + ω ω ·


Kuadratkan persamaan-persamaan di atas, kemudian jumlahkan akan
diperoleh besaran energi kinetik :
( ) ( ) ( ) [ ] θ ω + θ ω + ω + θ + ω · + · cos 2 ma y x m T
2
2 2
2
1
2 2
2
1  
 
( ) θ ω + ω + θ ·
θ ∂

cos ma
T
2


dan
( ) θ θ ω − θ ·

,
_

¸
¸
θ ∂

sin ma
T
dt
d
2
  

( ) θ ω + θ ω − ·
θ ∂

sin ma
T
2

Selanjutnya persamaan Lagrange :
1
1 1
Q
q
T
q
T
dt
d
·


,
_

¸
¸



Dalam hal ini Q
1
= 0 dan q
1
= θ, maka persamaan yang dihasilkan :
( ) ( ) 0 sin ma sin ma
2 2
· θ ω + θ + θ θ ω − θ
   

0 sin
2
· θ ω + θ
 
Persamaan di atas menggambarkan gerak benda bermassa m pada lingkaran
kawat. Untuk harga θ yang cukup kecil,
0
2
· θ ω + θ
 
yang tak lain adalah gerak bandul sederhana. Bandingkan dengan persamaan
berikut :
24
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
0
l
g
· θ + θ
 
Dan kita peroleh
l
g
2
· ω atau
2
g
l
ω
·
Ini berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di sekitar garis berputar OA
sebagai bandul sederhana yang panjangnya
2
/ g l ω · . Persamaan tersebut
selanjutnya dapat juga digunakan untuk menghitung kecepatan dan posisi
benda bermassa m.
b.Untuk menghitung reaksi kawat, kita mesti melihat pergeseran virtual
massa m dalam suatu arah yang tegaklurus pada kawat. Untuk maksud
tersebut, kita anggap bahwa jarak CB sama dengan jarak r (merupakan
variabel dan bukan tetapan), seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.4 c.
Maka dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan dan dua koordinat
rampatan, yakni r dan θ. Dari gambar nampak bahwa:
( ) θ ω ω + + · t cos r t cos a x
( ) θ ω ω + + · t sin r t sin a y
( ) ( ) [ ] ( ) θ ω θ ω θ ω ω ω

  + + − + + − · t sin r t cos r t sin a x
( ) ( ) [ ] ( ) θ ω θ ω θ ω ω ω

  + + + + + · t cos r t sin r t cos a y
( )
( ) ( ) [ ] θ ω θ ω θ ω ω θ ω cos r a sin r a r r a m
y x m T
+ + + + + + ·
+ ·




 
2 2
2
1
2
1
2
2 2 2 2
2 2

r
Q
r
T
r
T
dt
d
·


,
_

¸
¸




25

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Dimana Q
r
= R adalah gaya reaksi. Nilai dari
r T  ∂ ∂
dan
r T ∂ ∂

diperoleh dari persamaan (i) dan jika disubstitusi ke persamaan (ii),
didapatkan :
( ) ( ) [ ] θ ω θ ω ω θ θ θ ω cos a r cos a r m R + − + − + ·
  
 
2
0 0 · · · r dan , r , a r   
( ) [ ]
2
2
ω θ θ ω + + − ·

cos ma R
yang merupakan persamaan yang menyatakan reaksi kawat .
9. Bahaslah gerak sebuah partikel dengan massa m yang bergerak pada
bidang sebuah kerucut dengan sudut setengah puncak (half-angle)
φ
(lihat
Gambar 2.5) dimana gaya yang bekerja hanyalah yang disebabkan oleh gaya
gravitasi saja.
Gambar 2.5.
Gerak pada kerucut

Misalkan puncak kerucut berada di titik O (pusat koordinat dalam
gambar), sedangkan sumbu kerucut berimpit dengan sumbu z. Posisi partikel
26
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
pada permukaan kerucut dapat dinyatakan dengan koordinat Cartesian (x,y,z).
Namun kita akan gunakan koordinat silinder (
) , , z r θ
sebagai koordinat
rampatannya. Tidak semua ketiga koordinat tersebut a adalah independen
(bebas satu sama lain). Koordinat z dan r dihubungkan oleh parameter
φ

melalui persamaan :
φ cot r z ·
φ cot r z   ·
Kemudian diperoleh dua derajat kebebasan. Bisa digunakan r, θ sebagai
koordinat umum dan menghilangkan z dengan menggunakan persamaan
pembatas diatas. Energi kinetik massa m adalah :

[ ] ( ) [ ]
( )
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
1
1
2
1
2
1
2
1
θ φ
θ φ θ



 


r csc r m
r cot r m z r r m mv T
+ ·
+ + · + + · ·
atau
Energi potensial massa m (anggap V = 0 dan z = 0) :
φ cot mgr mgz V · ·
Kemudian Lagrangian L sistem :
( ) φ θ φ cot mgr r csc r m V T L − + · − ·
2 2 2 2
2
1


Persamaan Lagrange untuk koordinat r adalah :
0 ·


,
_

¸
¸


r
L
r
L
dt
d


Dengan memasukkan nilai L, diperoleh :
φ θ φ φ cot , csc , csc
2 2 2
mg mr
r
L
r m
r
L
dt
d
r m
r
L
− ·


·

,
_

¸
¸


·



 



27

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Substitusi nilai ini ke persamaan (*), diperoleh :
0
2 2
· + − φ φ φ θ sin cos g sin r r

 
Ini adalah persamaan gerak untuk koordinat r.
Persamaan Lagrange untuk koordinat θ adalah :
0 ·


,
_

¸
¸


θ θ
L L
dt
d

(**)
Dengan memasukkan nilai L, diperoleh :
0
2
·


·


θ
θ
θ
L
dan mr
L


Substitusi nilai ini ke persamaan (ii), diperoleh :
( ) ( ) 0
2
· ·
z
J
dt
d
mr
dt
d
θ

Artinya
tan kons mr J
z
· · θ

2
F. MOMENTUM RAMPATAN
Tinjaulah gerak sebuah partikel tunggal yang bergerak sepanjang
garis lurus (rectilinier motion). Energi kinetiknya adalah

2
2
1
x m T  · (76)
dimana m adalah massa partikel, dan x adalah koordinat posisinya.
Selanjutnya disamping mendefinisikan momentum partikel p sebagai hasil
28
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
kali m
x , kita juga dapat mendefinisikan p sebagai kuantitas
x
T
 ∂

,
yakni:
x m
x
T
p 

·


· (77)
Dalam kasus dimana sebuah sistem yang digambarkan oleh koordinat
rampatan q
1
, q
2
, …, q
k
… q
n
, kuantitas p
k
didefinisikan dengan

k
k
q
L
p
 ∂

·
(78)
yang disebut momentum rampatan. Persamaan Lagrange untuk sistem
konservatif dapat ditulis

k
k
q
L
p


· 
(79)
Misalkan dalam kasus khusus, satu dari koordinatnya, katakanlah q
λ
, tidak
tersirat secara eksplisit dalam L. Maka

λ
λ


·
q
L
p
(80)
sehingga

λ λ
· · c tetapan p
(81)
Dalam kasus ini, koordinat q
λ
dikatakan dapat terabaikan (ignorable).
Momentum rampatan yang diasosiasikan dengan koordinat terabaikan tak
lain adalah tetapan gerak sistem.
Sebagai contoh, dalam persoalan partikel yang meluncur pada
bidang miring yang licin (yang telah dikerjakan pada bagian sebelumnya),
kita dapatkan bahwa koordinat x, posisi bidang, tidak tersirat dalam fungsi
Lagrangian L. Oleh karena x merupakan suatu koordinat terabaikan, maka
29

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
tetapan cos ' x m x ) m M (
x
L
p
x
· θ + + ·


·  

(82)
Kita dapat lihat bahwa ternyata p
x
adalah komponen total dalam arah
mendatar dari momentum linier sistem dan oleh karena tidak terdapat gaya
yang bekerja dalam arah mendatar pada sistem, komponen momentum linier
dalam arah mendatar harus konstan.
Contoh lain koordinat terabaikan dapat dilihat dalam kasus gerak
partikel dalam medan sentral. Dalam koordinat polar
( ) ) r ( V r r m L
2 2 2
2
1
− θ + ·

  (83)
seperti yang diperlihatkan dalam contoh di atas. Dalam kasus ini θ adalah
koordinat terabaikan dan
tetapan mr
L
p
2
· θ ·
θ ∂

·
θ


(84)
yang sebagaimana telah kita ketahui dari bab terdahulu adalah momentum
sudut di sekitar titik asal.
Contoh
Bandul sferis, atau potongan sabun dalam mangkuk. Suatu persoalan klasik
dalam mekanika adalah bahwa partikel yang terbatasi untuk berada pada
permukaan sferis yang licin di bawah pengaruh gravitasi, seperti sebuah
massa kecil meluncur pada permukaan mangkuk yang licin. Kasus ini juga
digambarkan oleh bandul sederhana yang berayun dengan bebas dalam
sembarang arah, Gambar 2.6. Ini dinamakan bandul sferis, yang dinyatakan
sebelumnya dalam bagian terdahulu.
30
z
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Gambar 2.6
Bandul sferis
Dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan, dan kita akan
menggunakan koordinat rampatan θ dan φ seperti yang ditunjukkan. Hal ini
kenyataannya ekivalen dengan koordinat bola dengan r = l = tetapan dimana l
adalah panjang tali bandul. Kedua komponen kecepatan adalah v
θ
=
θ

l
dan
v
φ
= φ θ

sin l . Ketinggian bola bandul, dihitung dari bidang-xy, adalah (l - l
cos θ) , sehingga fungsi Lagrangian adalah
) cos 1 ( mgl ) sin ( ml
2
1
L
2 2 2 2
θ − − φ θ + θ ·
 
(85)
Koordinat φ dapat diabaikan, sehingga diperoleh
tetapan sin ml
L
p
2 2
· φ θ ·
θ ∂

·
θ


(86)
Ini adalah momentum sudut di sekitar sumbu tegak atau sumbu z. Kita akan
menundanya untuk persamaan dalam θ:
31
θ
m
mg
φ
l
y
x

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

θ ∂

·
θ ∂
∂ L L
dt
d

(87)
yang dapat juga dinyatakan sebagai:
θ − φ θ θ · θ sin mgl cos sin ml ml
2 2 2
 
(88)
Mari kita perkenalkan tetapan h, yang didefinisikan dengan:

2
ml
p
sin h
φ
− φ θ ·

(89)
Selanjutnya persamaan diferensial gerak dalam θ menjadi

0
sin
cos
h sin
l
g
2
2
2
·
θ
θ
− θ + θ
 
(90)
Persamaan (90) mengandung beberapa makna sebagai berikut. Pertama, jika
sudut φ konstan, maka h = 0. Akibatnya, persamaan di atas dapat ditulis
sebagai :
0 sin
l
g
· θ + θ
 
(91)
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul sederhana. Geraknya berada
dalam bidang φ = φ
o
= konstan. Kedua, adalah kasus banduk konik (conical
pendulum). Dalam hal ini, gantungan bandul menggambarkan suatu lingkaran
horisontal, sehingga θ = θ
o
= konstan. Jadi,
0 · θ

dan
0 · θ
 
, sehingga
persamaan (90) dapat disederhanakan menjadi :
0
sin
cos
h sin
l
g
o
2
o
2
2
o
·
θ
θ
− θ (92)
atau :

o o
4 2
sec sin
l
g
h θ θ · (93)
Dari nilai h yang diperoleh pada persamaan di atas, maka
32
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

o
2
o
sec
l
g
θ · φ

(94)
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul konik.
Gambar 5
Gambar 2.7
Gerak pada permukaan bola
G. FUNGSI HAMILTON
Persamaan Hamilton untuk gerak juga dinamakan persamaan
kanonik gerak. Pandanglah sebuah fungsi dari koordinat rampatan
33
φ=φ
1
φ=φ
2

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

− ·
k
k k
L p q H 
(95)
Untuk sebuah sistem dinamik sederhana, energi kinetik sistem adalah fungsi
kuadrat dari
q
dan energi potensialnya merupakan fungsi q saja :
) q ( V ) q , q ( T L
k k k
− · 
(96)
Berdasarkan teorema Euler untuk fungsi homogen, diperoleh


∑ ∑ ∑
·


·


· −
k k
k
k k
k
k
k k
T 2
q
T
q
q
L
q L p q



 
(97)
Oleh karena itu :

+ · − − · − ·
k
k k
V T ) V T ( T 2 L p q H 
(98)
Persamaan ini tak lain adalah energi total dari sistem yang kita tinjau.
Selanjutnya, pandang n buah persamaan yang ditulis sebagai :

k
k
q
L
p


·
(k = 1,2, …n) (99)
dan nyatakan dalam
q
dalam p dan q
) q , p ( q q
k k k k
  · (100)
Dengan persamaan di atas, kita dapat nyatakan fungsi H yang bersesuaian
dengan variasi
k k
q , p δ δ sebagai berikut :


1
]
1

¸

δ


− δ


− δ + δ · δ
k
k
k
k
k
k k k k
q
q
L
q
q
L
p q q p H 

 
(101)
34
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Suku pertama dan suku kedua yang ada dalam tanda kurung saling
meniadakan, oleh karena menurut defenisi
k k
q / L p ∂ ∂ · 
, oleh karena itu:

[ ]

δ − δ · δ
k
k k k
q p p q H  
(102)
Variasi fungsi H selanjutnya dapat dinyatakan dalam persamaan berikut :


1
]
1

¸

δ


+ δ


· δ
k
k
k
k
k
q
q
H
p
p
H
H
(103)
Akhirnya diperoleh :

Dua persamaan terakhir ini dikenal dengan persamaan kanonik Hamilton
untuk gerak. Persamaan-persamaan ini terdiri dari 2n persamaan defernsial
orde-1 (bandingkan dengan persamaan Lagrange yang mengandung n
persamaan diferensial orde-2. Persamaan Hamilton banyak dipakai dalam
mekanika kuantum (teori dasar gejala atomik).
Contoh pemakaian.
1. Gunakan persamaan Hamilton untuk mencari persamaan gerak osilator
harmonik satu dimensi.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem dapat dinyatakan
sebagai :

2
x m
2
1
T  · dan
2
Kx
2
1
V · (106)
35
k
k
q
p
H
 ·


k
k
p
q
H
 − ·


(104)
(105)

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Momentumnya dapat ditulis

x m
x
T
p 

·


· atau
m
p
x · 
(107)
Hamiltoniannya dapat ditulis :

2 2
x
2
K
p
m 2
1
V T H + · + · (108)
Persamaan geraknya adalah :

x
p
H
 ·


p
x
H
 − ·


(109)
dan diperoleh :
x
m
p
 ·
p Kx  − ·
Persamaan pertama menyatakan hubungan momentum-kecepatan. Dengan
menggunakan kedua persamaan di atas, dapat kita tulis :
0 Kx x m · +   (110)
yang tak lain adalah persamaan osilator harmonik.
2. Gunakan persamaan Hamilton untuk mencari persamaan gerak benda
yang berada di bawah pengaruh medan sentral.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem dapat dinyatakan dalam
koordinat polar sebagai berikut:
) r r (
2
m
T
2 2 2
θ + ·


dan V=V(r) (111)
Jadi :
36
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
r m
r
T
p
r


·


·
m
p
r
r
·  (112)
θ ·
θ ∂

·
θ


2
mr
T
p
2
mr
p
θ
· θ

(113)
Akibatnya :

) r ( V )
r
p
p (
m 2
1
H
2
2
2
r
+ + ·
θ
(114)
Persamaan Hamiltoniannya:

r
p
H
r
 ·


,
r
p
r
H
− ·


,
θ ·


θ

p
H
,
θ
− ·
θ ∂

p
H

(115)
Selanjutnya:
r
m
p
r
 · (116)

r
3
2
p
mr
p
r
) r ( V

− · −


θ
(117)
θ ·
θ

2
mr
p
(118)

0 p · −
θ
(119)
Dua persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa momentum sudut tetap,

2
p kons tan mr mh
θ
· · θ ·
&
(120)
Sedangkan dua persamaan sebelumnya memberikan,
37

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi

r
) r ( V
r
mh
p r m
3
2
r


− · ·    (121)
untuk persamaan gerak dalam arah radial.
H. PERSAMAAN LAGRANGE UNTUK GERAK DALAM MEDAN
ELEKTROMAGNETIK
Salah satu masalah penting dalam persoalan mekanika adalah gerak
zarah bermuatan dalam medan elektromagnetik. Hal itu dibahas dalam bab
ini, khususnya cara penyelesaiannya dengan metode Lagrange.
Medan elektromagnetik mempunyai potensial yang bergantung dari
kecepatan zarah. Oleh karena itu perlu dilakukan penanganan terlebih dahulu
terhadap bentuk matematika fungsi potensial itu, sehingga kemudian metode
Lagrange dapat diterapkan.
Suatu zarah dengan massa m dan muatan q yang bergerak dalam
medan listrik E dan medan magnet berinduksi magnet B, dipengaruhi
geraknya oleh gaya :
F = q E + q v x B (122)
Dalam ungkapan itu v merupakan kecepatan zarah.
Komponen gaya itu dalam arah X berbentuk:
[ ]
y z x x
B z B y q E q F   − + ·
(123)
Menurut teori elektromagnet, fungsi potensial suatu medan
elektromagnet terdiri dari dua bagian berikut :
Potensial skalar Ф dan potensial vektor A
Masing-masing besaran itu berkait dengan kuat medan E dan induksi
magnetik B melalui hubungan :
t
A
E


− Φ ∇ − ·
38
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
A B × ∇ · (124)
Jika medan tak bergantung waktu, maka :
A B dan E × ∇ ≡ Φ −∇ ·
(125)
Medan E tidak terkait dengan B.
Perhatikanlah suatu fungsi U yang diungkapkan sebagai :
[ ] ) t , r ( A v q ) t , r ( q U • − Φ ≡
(126)
Fungsi ini tak lain adalah fungsi potensial suatu zarah bermuatan dalam suatu
medan elektromagnetik. Fungsi U tersebut dapat ditulis sebagai :
[ ]
z y x
A z A y A x q q U    + + − Φ ≡
(127)
Perkalikanlah sekarang bagaimana bentuk fungsi

,
_

¸
¸


+



x
U
dt
d
x
U

(128)
Yang diperoleh dengan mendiferensiasi persamaan (127) ke x, ke
x , dan
kemudian ke t. Dua yang pertama secara parsial.
Diferensiasi U secara parsial ke x, memberikan :

,
_

¸
¸


+


+


+

Φ ∂
− ·



x
A
z
x
A
y
x
A
x q
x
q
x
U
z
y
x
  
(129)
Diferensiasi U secara parsial ke
x , memberikan :
x
A q
x
U
− ·



(130)
39

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Diferensiasi persamaan i ke t, menghasilkan :

,
_

¸
¸


+


+


+


− ·

,
_

¸
¸




z
z
A
y
y
A
x
x
A
t
A
q
x
U
t
U
x x x x
  

(131)
Sehingga bentuk persamaan 128 menjadi :
( )
x
y z x
x z x
y
x
F
B z B y q E q
z
A
x
A
z
y
A
x
A
y q
t
A
x
q
x
U
dt
d
x
U
·
− + ·
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸





+

,
_

¸
¸





+

,
_

¸
¸




Φ ∂
− ·

,
_

¸
¸


+



 
 

Oleh karena itu :

( )
x y z x
F B z B y q qE
x
U
t x
U
· − + ·

,
_

¸
¸




+


−  
(132)
Dengan
z y x
E
ˆ
E
ˆ
E
ˆ
E k j i + + ·
adalah kuat medan listrik
z y x
B
ˆ
B
ˆ
B
ˆ
B k j i + + ·
adalah induksi magnetik
Persamaan 132 yang merupakan fungsi potensial untuk zarah yang bermuatan
dalam sebuah medan elektromagnetik, merupakan fungsi dari kedudukan dan
kecepatan.
Seperti pembahasan-pembahasan sebelumnya fungsi Lagrange
senantiasa menganggap bahwa fungsi potensial V hanya bergantung pada
kedudukan saja yakni :
V = V (q
1
, q
2
, .......... q
3N
) (133)
Pertanyaan kita adalah apakah mungkin persamaan Lagrange dapat
diterapkan dalam persoalan gerak zarah bermuatan listrik ?
40
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Andaikan bahwa gaya-gaya rampatan Q
k
yang bekerja pada suatu
sistem mekanika agar dapat diturunkan dari suatu fungsi potensial skalar U
yang bergantung dari kecepatan. Jika hubungan antara Q
k
dan potensial U
dinyatakan oleh

,
_

¸
¸




+


·
k k
k
q
U
t q
U
Q

(134)
dan fungsi Lagrange untuk sistem ini dinyatakan oleh :
L = T – U (135)
Berdasar pada pembahasan-pembahasan sebelumnya, hubungan
antara T, Q
k
, q
k
, dan
k
q
dapat dinyatakan dengan

,
_

¸
¸


+ ·

,
_

¸
¸




k
k
k
q
T
Q
q
U
t 
(136)
Substitusi 134 ke dalam 136 menghasilkan :

,
_

¸
¸


+
1
]
1

¸

,
_

¸
¸


+


− ·

,
_

¸
¸




k k k k
q
T
q
U
dt
d
q
U
q
T
t
 
(137)
dan dapat ditulis juga dalam bentuk lain

0
q
U
q
T
q
U
q
T
dt
d
k k k k
·
1
]
1

¸






,
_

¸
¸





 
(138)
Apabila definisi umum fungsi Lagrange digunakan maka akan diperoleh :

0
q
L
q
T
dt
d
k k
·


,
_

¸
¸



(139)
41

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Berdasarkan pembahasan di atas dapat diambil suatu kesimpulan bahwa, jika
U merupakan fungsi potensial skalar yang bergantung pada kecepatan zarah v
yang ditandai oleh hubungan gaya rampatan

,
_

¸
¸




+


·
k k
k
q
U
t q
U
Q

(140)
maka persaman Lagrange untuk sistem mekanika yang dikuasai oleh U
memiliki bentuk

0
q
L
q
T
dt
d
k k
·


,
_

¸
¸



(141)
dengan fungsi Lagrange L = T - U
Untuk memecahkan persoalan apakah fungsi Lagrange di atas dapat
dipergunakan untuk menyelesaikan persamaan gerak zarah dalam medan
elektromegnetik, tinjaulah sebuah fungsi potensial sebagaimana persamaan
127 seperti berikut:
[ ]
z y x
A z A y A x q q U    + + − Φ ≡

Untuk komponen gaya ke arah x berlaku :

,
_

¸
¸




+


− ·
x
U
t x
U
F
x

(142)
Dengan penalaran yang sama, juga dapat dilakukan untuk komponen F
y
dan
F
z
. Jadi dengan demikian fungsi Lagrange yang dimaksud dalam hal ini
adalah :
t)q , ( t) , ( q - M
2
1
L r A v r v v ⋅ + Φ ⋅ · (143)
42
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
dimana m dan q masing-masing adalah massa dan muatan zarah, v adalah
kecepatan zarah, dan Ф (r,t) serta A(r,t) masing-masing adalah potensial
skalar dan potensial vektor medan elektromagnetik.
Contoh :
1. Tunjukkan bahwa A = ( ) r B×
2
1
merupakan vektor potensial
untuk suatu medan dengan induksi magnetik B.
Jawab :
A A × ∇ · × ∇
2
1
( ) ( ) ( ) ( ) { } r B B r B r r B ∇ ⋅ − ∇ ⋅ + ⋅ ∇ − ⋅ ∇ ·
2
1
Diketahui bahwa 3 · ⋅ ∇ r . Jadi suku pertama adalah 3B.
( ) z
ˆ
y
ˆ
x
ˆ
z
B
y
B
x
B ) (
z y x
k j i B + + ⋅

,
_

¸
¸


+


+


· ∇ ⋅
= B
Sehingga :
( ) [ ] B r B A ∇ ⋅ − · × ∇ 2
2
1
Bila B merupakan medan yang konstan, suku ( ) 0 · ∇ ⋅ B r dan
B A · × ∇ menurut definisi A. Jadi untuk medan dengan induksi
magnet yang tetap
( ) r B A × ·
2
1
Misalkan bahwa B =
o
ˆ
B k maka dalam koordinat Cartesius :
( )
0 2
1
B r k A × ·
( ) y
ˆ
x
ˆ
B
0 2
1
i j A − ·
( ) ( ) x B
ˆ
y B
ˆ
0 2
1
0 2
1
j i A + ·
Dalam koordinat silinder :
43

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
( ) r B A × ·
2
1
r B
0 2
1
· A
Arah A adalah dalam bidang r tegak lurus pada sumbu –z, dan
dapat pula tegak lurus pada sumbu r sendiri. Jadi dalam arah
koordinat φ, sehingga A hanya terdiri dari komponen A
φ
= r B
0 2
1
,
A
r
= A
z
= 0.
Gambar 2.8
Hubungan antara arah B dengan r
2. Tunjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah sumbu-z, artinya B
= B
0

k
ˆ
, maka dalam koordinat silinder berlaku : A
r
= 0, A
φ
=
r B
o 2
1
dan A
z
= 0.
Jawab :
3. Tunjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah sumbu-z, artinya B
= B
0

k
ˆ
, maka dalam koordinat silinder berlaku : A
r
= 0, A
φ
=
r B
o 2
1
dan A
z
= 0.
44
y
x
z
kB
0
r
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Jawab :
4. Bagaimanakah bentuk potensial skalar Φ dalam koordinat silinder,
apabila medan listrik juga searah dengan sumbu-z. Artinya E = E
0
k
ˆ
.
5. Tulislah fungsi Lagrange untuk suatu zarah (massa M dan muatan q)
yang bergerak dalam medan elektromagnetik dengan B = B
0

k
ˆ
dan
E = E
0

k
ˆ
. Gunakan koordinat silinder.
Jawab :
Sesuai dengan definisi : L = T - V
Fungsi Lagrange L untuk zarah dengan massa M dan mauatn Q
dalam medan tersebut :
r B Qr z QE z r r m L
0 2
1
0
2 2 2 2
2
1
) ( ϕ ϕ
    + + + + ·
2
0 2
1
0
2 2 2 2
2
1
) ( r B Qr z QE z r r m L ϕ ϕ     + + + + ·
6. Besaran fisika mana saja yang merupakan tetapan gerak dalam soal
nomor 5 ?
Koordinat siklik dalam fungsi Lagrange di atas adalah φ, sehingga p
φ
merupakan tetapan gerak.
Hal tersebut dapat diturunkan dari persamaan Lagrange
0
L L
dt
d
·
ϕ ∂

,
_

¸
¸
ϕ ∂


45

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Bila L tidak merupakan fungsi φ, maka
ϕ ∂
∂L
= 0, dan oleh karena
itu
0
L
dt
d
·

,
_

¸
¸
ϕ ∂


, yang berarti bahwa p
φ
= tetap, atau
ϕ ∂


L
= p
φ
=
0
2
2
1
2 2
B Qr Mr ϕ + ϕ   = tetap.
7. Tulis perangkat persamaan Lagrange untuk sistem di atas
Perangkat persamaan Lagrange untuk sistem diatas :
r m
r
L


·


ϕ ϕ   r QB mr
r
L
0
2
+ ·


Dengan demikian :
ϕ ϕ     r QB Mr r m
0
2
+ ·
2
o
2
r QB
2
1
r M
L
+ ϕ ·
ϕ ∂



0
L
·
ϕ ∂

Diperoleh : tan
2
1
2 2
kons r QB r m
o
· + ϕ
Kemudian :
z m
z
L


·


o
E Q
z
L
·


Sehingga :
o
E Q z m ·  
46
Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
Andaikanlah dicari solusi dengan r tetap, maka diperoleh dari persamaan
Lagrange pertama diatas :
( ) ϕ ϕ
 
o
B Q m + · 0

0 · ϕ
, atau
m
B Q
o
− · ϕ

Sedangkan persamaan ketiga memberikan :
tetap
m
E Q
z · ·  
Artinya gerak dipercepat dalam arah z.
Secara skematik solusi dengan
m
B Q
o
− · ϕ
 diterangkan
disamping.
Bagaimanakah lintasan bila diambil
0 · ϕ
?s
SOAL SOAL
Gunakan metode Lagrange untuk mencari persamaan gerak berikut,
kecuali ada pernyataan lain.
1. Cari persamaan diferensial gerak peluru dalam sebuah medan gravitasi
seragam tanpa hambatan/gesekan udara.
2. Cari percepatan bola pejal seragam yang menggelinding dengan
sempurna pada bidang miring.
47

Mekanika
Mahasiswa Prodi Fisika angkatan 2011 Dosen: Hainur Rasjid Achmadi
3. Dua buah balok dengan massa sama m dihibungkan oleh sebuah tali
yang lunak. Salah satu balok berada di atas meja yang licin (tanpa
gesekan) dan yang lain tergantung pada ujung meja. Carilah percepatan
sistem jika massa tali diabaikan.
4. Sebuah bola dengan massa m bergerak ke bawah pada sebuah bidang
miring bermassa M dengan sudut kemiringan θ serta bebas bergerak
pada bidang datar yang licin. Kontak antara bola dengan bidang miring
adalah kasar sempurna. Carilah percepatan bidang miring.
5. Gunakan metode Hamilton untuk mencari persamaan gerak berikut :
a. Bandul sederhana.
b. Mesin Atwood sederhana.
c. Benda yang meluncur ke bawah pada sebuah bidang miring.
48

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->