Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri - ITS TE091399 TUGAS AKHIR 4 SKS Nama Mahasiswa Nomor Pokok

k Bidang Studi Tugas Diberikan Dosen Pembimbing Judul Tugas Akhir : Helvin Indrawati : 2211105041 : Teknik Sistem Pengaturan : Semester Genap Th. 2012/2013 : Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT. : Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum Kereta (Takagi-Sugeno Fuzzy Control Based Integral Type 1 Servo System for Cart Pendulum System)

Uraian Tugas Akhir: Pendulum terbalik adalah suatu plant yang terdiri dari batang pendulum yang bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak pada suatu lintasan dengan sumbu vertikal. Karakteristik pendulum terbalik adalah nonlinear dan tidak stabil. Karena itu tujuan utama dari Tugas Akhir ini adalah untuk regulator (stabilisasi) yaitu menggerakkan batang pendulum dari posisi awal ke posisi ekuilibrium dan menstabilkannnya. Penyelesaian permasalahan dari pendulum terbalik menggunakan desain sistem servo tipe integral yang diharapkan dapat memberikan respon yang baik agar pendulum terbalik berada pada posisi 0 radian. Karakteristik dari plant pendulum yang nonlinear direpresentasikan ke dalam model linear dengan menggunakan metode fuzzy Takagi Sugeno yang didasarkan mengikuti kaidah Paralel Distributed Compensation (PDC). Teknik penyelesaian permasalahan kontrol menggunakan pemrograman LMI untuk menyelesaikan pertidaksamaan Lyapunov untuk mencari nilai dari variabel P sebagai syarat kestabilan sistem. Dosen Pembimbing I,

Dr. Trihastuti Agustinah, ST., MT. NIP: 196808121994032001

Mengetahui Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS Kepala Jurusan,

Menyetujui, Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan Koordinator,

Dr. Tri Arief Sardjono,S.T., M.T NIP: 197002121995121001

Ir. Rusdhianto Effendie A.K, M.T. NIP: 195704241985021001

USULAN TUGAS AKHIR A. JUDUL TUGAS AKHIR Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe Integral untuk Sistem Pendulum Kereta. B. RUANG LINGKUP 1. Analisis dan Desain Sistem Pengaturan 2. Pendulum Terbalik 3. Sistem Servo Tipe Integral 4. Logika Fuzzy Takagi Sugeno 5. Pole Placement 6. LMI C. LATAR BELAKANG Seiring dengan perkembangan teknologi dan semakin banyaknya sistem yang nonlinear maka dibutuhkan kontrol yang tepat agar suatu sistem dapat memberikan respon yang baik. Salah satu sistem nonlinear adalah pendulum terbalik. Pendulum terbalik adalah suatu plant yang terdiri dari batang pendulum yang bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak pada suatu lintasan dengan sumbu vertikal. Karakteristik pendulum terbalik adalah nonlinear dan tidak stabil. Pendulum terbalik digunakan untuk penelitian dan menguji metodemetode kontrol sehingga metode tersebut dapat diterapkan pada berbagai aplikasi dari sistem nonlinear yang lebih komplek. Permasalahan kontrol pada pendulum terbalik adalah referensi (tracking) dan regulator (stabilisasi). Tujuan utama dari Tugas Akhir ini adalah untuk regulator (stabilisasi) yaitu menggerakkan batang pendulum dari posisi awal ke posisi ekuilibrium dan menstabilkannnya. Penyelesaian permasalahan dari pendulum terbalik menggunakan desain sistem servo tipe integral yang diharapkan dapat memberikan respon yang baik agar pendulum terbalik berada pada posisi 0 radian. Karakteristik dari plant pendulum yang nonlinear perlu direpresentasikan ke dalam model linear terlebih dahulu, karena sistem linier lebih mudah dalam pengendaliannya dibandingkan dengan sistem nonlinear. Model nonlinear plant pendulum dapat direpresentasikan dengan model fuzzy Takagi-Sugeno yang didasarkan mengikuti kaidah Paralel Distributed Compensation (PDC). Gain kontrol dan integrator diperoleh dengan menggunakan metode pole placement. Teknik penyelesaian permasalahan kontrol menggunakan pemrograman LMI untuk menyelesaikan pertidaksamaan Lyapunov untuk mencari nilai dari variabel P sebagai syarat kestabilan sistem. D. PERUMUSAN MASALAH Dari penjelasan latar belakang di atas, rumusan masalah yang perlu dipecahkan adalah sebagai berikut: 1. Membuat model linear dari pendulum terbalik. 2. Mendapatkan gain kontrol menggunakan pole placement. 3. Mendesain kontrolor fuzzy Takagi Sugeno dengan pendekatan LMI pada pendulum terbalik. 4. Mensimulasikan hasil desain kontrol fuzzy pada software SIMULINK/MATLAB dengan desain sistem servo tipe integral. 5. Mengimplementasikan hasil desain kontrol pada pendulum terbalik .

E. TUJUAN TUGAS AKHIR DAN MANFAAT Tujuan dan mafaat dari tugas akhir ini yaitu: 1. Membuat Desain Servo Sistem Tipe integral untuk stabilisasi pendulum terbalik menggunakan kontrol fuzzy Takagi Sugeno dengan pendekatan LMI. 2. Menjadi referensi pengembangan dan perbandingan metode kontrol yang tepat untuk sistem nonlinear yang lebih komplek di masa mendatang. F. TINJAUAN PUSTAKA DAN DASAR TEORI Pendulum Terbalik Sistem Inverted Pendulum ini terdiri dari sepasang batang pendulum yang bersumbu pada kedua sisi sebuah kereta yang dapat bergerak pada suatu trek dengan sumbu mendatar dengan panjang lintasan tertentu seperti pada Gambar 1. Motor DC berfungsi sebagai penggerak kereta pada inverted pendulum yang dihubungkan dengan suatu belt. Gaya kontrol F sejajar dengan rel dikenakan pada kereta. Gaya lawan berupa gaya gesek kereta terhadap rel dinyatakan dengan Tc. Massa kereta dan massa batang pendulum dinyatakan sebagai mc dan mp. Jarak antara sumbu rotasi dengan pusat massa sistem dinyatakan sebagai l. J menyatakan momen inersia sistem terhadap pusat massa dan fp adalah konstanta gesek.

Gambar 1 Plant Pendulum Persamaan state untuk plant pendulum adalah:

x1 ' = x3

x2 ' = x4

x3 ' = x4 ' =

a ( F Tc .x 4 2 sin x 2 ) + l cos x 2 ( .g sin x 2 f p x 4 ) J + .l sin 2 x 2 l cos x 2 ( F Tc .x 4 2 sin x 2 ) + .g sin x 2 f p x 4 J + .l sin 2 x 2

Dimana: 1 = kecepatan kereta 2 = kecepatan pendulum 3 = percepatan kereta 4 = percepatan pendulum

a = l2 + J mc + m p

 = ( mc + m p )l

Tabel 1 Parameter Digital Pendulum

Parameter Masa kereta [kg] Massa Pendulum (beban) [kg] Massa tongkat pendulum [kg] Panjang trek [m] Panjang tongkat pendulum [m] Jarak titk tengah massa tongkat pendulum [m] Jarak beban pendulum [m] Jarak titik tengah massa pendulum [m] Jari-jari beban pendulum [m] Jari-jari tongkat pendulm [m] Friksi statis [N] Friksi Coulumbic [N] Gaya kontrol maksimal [N] Gaya kontrol minimal [N] Kec. maksimal kereta [m/det] Kec. ayun minimal pendulum [rad/det] Friksi pendulm [kg*m2/det] Momen inersia pendulm [kg*m ] Tegangan kontrol maksimal [V]
2

Simbol mc mpw mps Rl lp lpo lc lco rc rp FS FC M DZu DZcv DZpv Jp J Vm

Nilai 1,120 0,095 0,025 1,000 0,402 0,146 0,041 0,347 0,02 0,006 2,2813 2,5316 17,46 1,379 0,008 3,374 0,0139 0,0135 2,5

G. METODOLOGI Metodologi yang dilakukan dalam pengerjaan Tugas Akhir ini dilakukan dalam 6 tahap antara lain : 1. Studi literatur, Pada tahap ini, hal hal yang akan dipelajari adalah Identifikasi fisik plant pendulum tebalik. Desain kontrol fuzzy T-S dan konsep PDC Sistem Servo Tipe Integral Konsep kestabilan Lyapunov Linear Matrix Inequalities (LMI) 2. Pemodelan sistem Pada tahap ini akan dilakukan membentuk persamaan state space yang mempresentasikan pendulum terbalik dari hasil identifikasi fisik. 3. Perancangan kontroler Pada tahap ini akan dihitung gain state-feedback masing masing fuzzy T-S dengan menggunakan teknik pemograman LMI. 4. Simulasi

Hasil pemodelan sistem dan perancangan kontroler disimulsikan terlebih dahulu sebelum diiplementasiskan dengan menggunakan bantuan software Simulink/MATLAB. 5. Implementasi Membandingkan hasil simulasi dengan hasil implementasi sebagai evaluasi dari implementasi kontroller fuzzy dengan pendekatan LMI pada pendulum terbalik. 6. Penyusunan buku Tugas Akhir. H. JADWAL KEGIATAN Kegiatan
Studi Literatur Pemodelan Sistem Perancangan Kontroler Simulasi Implementasi Penyusunan laporan akhir

Minggu 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100 11 12 13 14 15 16

I. DAFTAR PUSTAKA [1] Ogata, Katsuhiko Modern Control Engineering Third Edition, United States of America, 1997 [2] Raharja, Krisna Perancangan kontroler Fuzzy T-S berbasis performansi LQR melalui pendekatan LMI untuk plant pendulum Institut Teknologi Sepuluh Nopember, 2010