Motor Penggerak

Aktuator mekanik
Mekanisme adalah perangkat2 yang dipandang sebagai konverter gerakan yang mentransformasikan bentuk gerakan satu menjadi gerakan berbentuk lainnya . Elemen Mekanik diantaranya untuk Penggunaan: linkage, cam, roda gigi (gear), rack & Pinion, rantai, belt Tipe gerakan Batasan derajad kebebasan Beban yang dibawa

dsb

Rachet dan pawl
· Gigi rachet digunakan untuk mekanisme pengunci sewaktu menahan suatu beban. Pawl adalah batang pengunci. · Berbentuk roda gigi miring dengan lengan pengunci yang disebut pawl · Rachet gear dapat berputar bebas pada satu arah sedang pada sebaliknya terkunci oleh lengan pawl. · Jika lengan pawl direnggangkan thd gigi rachet bebas · Untuk menarik beban (winding)untuk mencegah unwinding jika handle dilepaskan.

Menggunakan friksi agar dapat silinder 1 dapat menggerakkan belt Menggunakan friksi agar belt dapat memutar silinder ke 2. direduksi atai dipercepat dengan pemilihan ukuruan pulley2 nya. berlawanan arah dengan pengaturan posisi belt. Gerakan dari silinder yang satu ditransfer ke derakan silinder yang lain dengan bantuan belt. . (crossed belt dan open belt) Untuk gerakan dengan kecepatan sama. Untuk gerakan transfer searah.Penggerak belt dan rantai Penggerak belt pada dasarnya adalah sabuk (belt) dengan pasangan silinder(pulley) pemegang belt.

Ada 4 tipe dari belt yang dapat digunakan: Berdasarkan kegunaannya belt dapat dibentuk untuk menghasilkan beberapa tipe yaitu: · Flat · Round · V belt · Timing belt Aspek mekanik pemilihan motor: Sistem penggerak motor sangat diperlukan secara mekanik untuk memutar poros yang dihubungkan dengan beban. Faktor2 yang harus dipertimbangkan : Momen inersia dan Torsi motor .

Momen inersia: Torsi yang diperlukan untuk beban dengan momen inersia IL dengan percepatan sudut a  IL . aL Poros motor. a. a Torsi untuk akselerasi motor TM = IL. mempunyai akselerasi sudut dan kecepatan sudut  yang sama. aM untuk Akselerasi beban TL = IL . A .  sehingga : T = (IM + IL ). tanpa gear. Daya diperlukan untuk akselerasi sistem secara keseluruhan Daya = TM.  Gear ratio G= L / M L = kecepatan sudut beban M= kecepatan sudut motor Daya dihasilkan oleh torsi motor TM adalah TM.  Jadi: Daya= (IM + IL ).  + TL.

Pada operasi kontinu torsi maximum adalah = stall torque Pada operasi non kontinu torsi adalah maximum Kecepatan maximum terjadi npada operasi non kontinu .torsi untuk memperoleh percepatan sudut diminimisasi jika IM = IL . Untuk kinerja optimum momen inersia dari beban = momen inersia motor. Pertimbangan torsi motor: Gambaran karakteristik torsi dan kecepatan motor secara umum.

Motor Penggerak Dalam mengamati fungsi motor penggerak di industri misalnya pada mesin perkakas NC ada 2 gerakan yaitu : · gerakan utama · gerakan bantu (auxiliary motion) .

motor penggerak mesin NC Hidraulik elektrik Elektrik Linier Rotary motor stepper Motor servo dc Motor servo dc PM motor servo Dc brushless Diagram beberapa jenis motor penggerak pada mesin NC .

Faktor untuk menentukan dalam memilih motor penggerak dapat ditentukan sebagai berikut: 1. Karakteristik dinamik yang diinginkan 2. besarnya daya yang diperlukan sumber daya yang tersedia Motor step · Biasanya digunakan untuk mesin dengan  keperluan daya torsi yang terbatas. · open loop control untuk posisi .

untuk setiap pulsa digital yang dicatukan ke inputnya Misal dengan 1 pulsa menghasilkan rotasi 60 maka jika diberikan 60 pulsa akan menghasilkan rotasi 360o Ada bbrp jenis motor stepper: Variable reluctance stepper Permanent Magnet stepper Hybrid stepper .Motor stepper adalah suatu alat yang menghasilkan rotasi dengan cara langkah sudut yang sama.

terbentuk medan magnet dengan garis gaya dari stator pole ke pole rotor terdekat.Jika pasangan gulungan . yang berlawanan polaritasnya omendapatkan arus. setiap kutub dililit dengan medan gulungan . 30o .8o . Permanent Magnet stepper • Motor mempunyai sebuah stator dgn 4 kutub. atau 90o . Pada motor spt digambar rotor berotasi dgn step 45o. Variable reluctance stepper • Rotor dari besi lunak berbentuk silinder dengan 4 kutub.1.5o . kumparan pada pasangan yang berlawanan terhadap kutub terpasang seri. Ini yang disebut posisi minimum reluctance. 34o . Karena selalu mencari yang terdekat maka rotor akan bergerak sampai kutub2 rotor dan stator akan segaris. 15o . Biasanya tipe stepper motor reluctance menghasilkan sudut step sebesar 15o atau 15 o 2. 7. Untuk jenis motor PM lainnya sudut step umumnya adalah sebesar 1. stator mempunyai lebih banyak kutub.

Pull in rate 7.Spesifikasi motor stepper 1. Step angle 3. Fasa 2. Pull in torque 5. Holding torque 4. Pull out rate 8. Pull out torque 6. Slew range .

20 Arah aliran arus dibalikkan oleh kumutator .d tinggi (10 W .Motor servo DC PM · · · brush · · KW) mudah pengaturannya (control) efisiensi torsi tinggi perlu perawatan periodik penggantian daerah kerja lebar daya listrik rendah s.

Perlu mengganti sikat secara periodik dan membersihkan komutator . terjadi loncatan bunga api dan karena itu mudah aus. Sikat menjadikan kontak geser dengan komutator.Letak kumparan pada motor DC magnet permanen Motor DC PM memerlukan brush(sikat) dan komutator agar secara periodik dapat membalikkan arah arus ke masing2 kumparan armaturnya.

Motor servo DC brush less: · tidak perlu sikat untuk pembalik arah arus  kumparan armatur · menggunakan rangkaian elektronik dan sensor  posisi untuk proses pembalikan arah arus (kumutasi) · sering disebut motor servo AC .

Aktuator Hidraulik .

elektrik .Ada 3 macam actuator yang digunakan untuk sistem mekanik yaitu: mekanik . fluida. Jenis sistem aktuator fluida dapat berupa gas (untuk udara disebut pneumatik) ataupun zat cair (dengan minyak untuk aktuator hidraulik) Sistem hidraulik maupun pneumatik keduanya menggunakan prinsip yang sama yaitu penekanan fluida dan menyalurkan nya dalam bentuk tekanan ke tempat atau posisi di mana dia akan bekerja .

Pada sistem otomasi di industri: • inteligensi dan flexibilitas dapat ditingkatkan dengan memanfaatkan controller berbasis microprocessor. belt. gear. sprocket .chain dan mekanisme linkage . • Namun untuk gerakan dan kekuatan mencengkeram beban digunakan rangkaian pneumatik ataupun hidraulik • Rangkaian sekuensial juga digunakan untuk menggerakkan pengaktifan solenoid ataupun fluid control valve • Sistem komplek ini sering disebut elektro pneumatik dan elektro hidraulik Komponen mekanik yang sering dipakai: Cam. pulley.

Sistem Hidraulik       Peralatan dengan sistem oil hidraulik sering digunakan di industri. . Rangkaian hidraulik mempunyai kerumitan tergantung pada aplikasinya. Sistem hidraulik bero[erasi pada tekanan yang >> tekanan operasi sistem pneumatik Range Tekanan kerja sistem hidraulik 200 – 800 bar ( bandingkan dengan pneumatik 5 – 6 bar saja ) Oil adalah fluida incompressible (tak dpt dimampatkan) maka sistem hidraulik dapat digunakan untuk gerakan presisi jika diperlukan. namun pada dasarnya sama pneumatik Sistem hidraulik pada dasarnya dapat digunakan untuk kombinasi antara gaya dan gerakan.

Kecepatan gerak relatif tinggi Dapat dikombinasikan dengan berbagai power transmisi Safety dapat secara relatif mudah dijamin karena oil pada dasarnya inexpansive. . Kekurangan sistem hidraulik · · · · Harga sistem hidraulik relatif jauh lebih mahal drpd pneumatik Mudah kotor(messy) jika terjadi kebocoran Mempunyai potensi dapat terbakar Perlu menyediakan fasilitas oil cooling pada operasinya.Kelebihan dengan sistem hidraulik · · · · · Perbandingan antara gaya dan beban yang baik percepatan tinggi.

Sistem hidraulik tdr dr bbrp komponen sbb: · · · · Catu daya hidraulik (hidraulic power supply) Katup servo Penampung fluida hidraulik Motor hidraulik .

7. pompa mencatu fluida bertekanan tinggi 4.Motor hidraulik Catu daya hidraulik merupakan sumber tenaga sistem ini 2. motor listrik digunakan untuk menggerakkan 6. saringan kasar untuk melindungi pompa dari kontaminasi 1. pompa displacement atau pompa axial 5. pompa biasanya jenis pompa roda gigi(pump gear). . Mengalirkan fluida hidraulik bertekanan tinggi yang siap di alirkan ke motor hidraulik melalui katup servo 3. filter halus(fine filter) untuk menyaring kotoran 8. merupakan pelindung sistem servo 9. pompa.

10.8. check valve untuk mencegah arus balik dari akumulator yang menuju ke pompa katup pengatur tekanan untuk mengontrol tekanan supply fluida yang akan dialirkan ke sistem servo akumulator untuk menyimpan energi hidraulik dan menghaluskan aliran yang berpulsasi . 9.

Motor hidraulik Motor hidraulik (aktuator hidraulik) dapat berupa: · Motor hidraulik linier dengan output gerakan linier · Motor hidraulik rotari dengan output gerakan putar .

Motor hidraulik linier · · · · · Cocok untuk gerakan posisi Sensor posisi dapat ditambahkan Gerakan point to point mudah dilakukan Sensor kecepatan untuk gerakan linier sulit didapat Sinyal umpan balik tekanan atau percepatan kadang kala digunakan .

Motor hidraulik rotari Motor hidraulik rotari lebih banyak digunakan dibanding jenis yang linier karena memiliki response yang lebih cepat dan ukurannya lebih kecil. Roll vane Motor hidraulik rotari . Ada 2 macam Motor hidraulik rotari yaitu: 1. Plunger Motor hidraulik rotari 2.

Roll vane Motor hidraulik rotari · Inersia lebih rendah dp motor servo dc sekelasnya · Operasi kerjanya halus(smooth) · Pada putaran amat rendah masih dapat dikendalikan kecepatannya · Karakteristik dinamik tidak hanya ditentukan  oleh motor hidraulik tapi juga dipengaruhi oleh bagian2 lainnya dalam sistem hidraulik .

 Untuk mendapatkan sinyal feedback maka Motor hidraulik rotari dilengkapi dengan sensor resolver ataupun rotari encoder ataupun dapat juga dengan pemasangan tachometer untuk mendapatkan sinyal kecepatan putarannya. filter2.  Kerugian penggunaan motor hidraulik sebagai aktuator penggerak:  Perlu unit power supply yaitu  Pompa. akumulator dan lain2    Akibatnya banyaknya komponen maka harga dari sistem hidraulik sangat mahal Operasi dapat menimbulkan noise Motor hidraulik ditinjau dari segi efisiensi adalah efisiensi rendah . motor.

 ukurannya relatif kecil dibandingkan dengan daya  yang dihasilkan. .  Percepatan sudut relatif lebih besar dibanding  dengan motor Dc dengan daya yang sama.Motor Hidraulik:  menghasilkan daya besar  harga mahal tidak proporsional dengan daya yang dihasilkan  tidak tepat untuk penggunaan daya kecil  konstruksi rumit Motor Penggerak Hidraulik  untuk keperluan daya yang besar penggunaan  mesin hidraulik sangat tepat.  Motor hidraulik mempunyai time constant  kecilsehingga tepat digunakan untuk  menggerakkan meja peluncur mesin NC dengan  gerakan cukup halus.

. Adanya dinamik lag pada jaringan transmisi karena perubahan viskositas fluida akibat perubahan temperatur saat dia bekerja. Fluida kerja mesin hidraulik harus dijaga agar tetap bersih dari kontaminasi.Kerugian dengan motor hidraulik Kemungkinan adanya kebocoran pada jaringan transmisi minyak MUDAH KOTOR.

Ringkasan: · · · · Komponen sistem hidraulik: Pencatu sistem hidraulik servo valve sistem hidraulik Penampung sistem hidraulik Motor hidraulik motor stepper: · Permanent Magnet stepper Hybrid stepper Variable reluctance stepper Motor servo DC PM •Komutator dan brush mudah aus •Perlu penggantian secara peiodik .