P. 1
BAB v (Kestabilan Sistem)

BAB v (Kestabilan Sistem)

|Views: 18|Likes:
Published by wanda_effira
ini adalah kestabilan sistem
ini adalah kestabilan sistem

More info:

Categories:Types, School Work
Published by: wanda_effira on Aug 16, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/15/2014

pdf

text

original

183

BAB V
ANALISIS KESTABILAN SISTEM
Deskripsi : Bab ini memberikan gambaran tentang analisis kestabilan pada
sistem kendali dengan menggunakan berbagai metoda seperti persamaan
karakteristik, kriteria Routh, kriteria Hurtwitz dan kriteria Continued Fraction
Objektif : Memahami bab ini akan mempermudah pembaca untuk
memahami prinsip-prinsip analisis kestabilan pada sistem kendali.
5.1 Pendahuluan
Sebuah sistem dikatakan tidak stabil jika tanggapannya terhadap suatu
masukan menghasilkan osilasi yang keras atau bergetar pada suatu
amplitudo/harga tertentu. Sebaliknya suatu sistem disebut stabil jika sistem
tersebut akan tetap dalam keadaan diam atau berhenti kecuali jika dirangsang
(dieksitasi oleh suatu fungsi masukan dan akan kembali dalam keadaan diam
jika eksitasi tersebut dihilangkan). Ketidakstabilan merupakan suatu keadaan
yang tidak menguntungkan bagi suatu sistem lingkar tertutup sedangkan pada
suatu sistem lingkar terbuka tidak dapat tidak harus stabil. Jelas untuk
memperoleh nilai yang memberikan manfaat praktis sebuah sistem kendali
harus stabil. Masukan sistem tidak memberikan pengaruh terhadap kestabilan
suatu sistem sehingga jika sistem tersebut stabil terhadap suatu masukan
maka sistem akan stabil untuk masukan yang ada. Sebaliknya kestabilan
hanya bergantung pada karakteristik daripada sistem itu sendiri .
Tanggapan suatu sistem stabil dapat dikenali dari adanya peralihan yang
menurun menuju nol terhadap pertambahan waktu. Ini berarti bahwa untuk
mendapatkan sebuah sistem yang stabil, koefesien-koefesien dari suku
eksponensial yang terdapat dalam tanggapan peralihan tersebut harus
merupakan bilangan-bilangan nyata yang negatif atau bilangan kompleks
dimana bagian nyata adalah negatif.
Contoh 5.1 :
Sistem orde satu mempunyai persamaan differensial sebagai berikut :
dx
x 0
dt
− ·
(5.1)
184
Jawab :
Solusi adalah :
( )
t
x t =Ae
(5.2)
Persamaan
( ) x t
adalah solusi dari persamaan differensial yang bersifat tidak
stabil karena eksponen dari t adalah positif. Akibatnya tanggapan akan makin
bertambah besar terhadap pertambahan waktu. Dalam praktek, secara aktual
tanggapan ini tidak akan terus menjadi tidak terhingga tetapi akan mencapai
suatu harga batas yang besarnya ditentukan oleh sifat sistem tersebut.
Contoh 5.2 :
Gambar 5.1 Sistem Mekanik
Persaman dinamik sistem mekanik :
( ) ( ) t u t ky
dt
dy
b
dt
y d
m
2
2
· + + (5.3)

Dimana
m = 1 kg
,
b = 0.75 N-sec m
dan
k = 1.25 N m
dan asumsi pada saat
t = 0
nilai
( ) y 0 = 0
dan
( )
( )
dy 0
= y 0 0
dt
· &
. Tentukan tanggapan sistem terhadap
masukan undak satuan.
Jawab :
Dengan menggunakan transformasi Laplace didapatkan :
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) s U s KY 0 y s sY b 0 y 0 sy s Y s m
2
· + − + − − 

(5.4)

dengan memasukkan nilai-nilai yang diketahui diperoleh :
185
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
1 s Y s s 0 0 0.75 sY s 0 1.25 Y s U s 1 1 − − + − + ·
¸ ] ¸ ]
(5.5)
( ) ( ) ( )
2
Y s s 0.75s 1.25 U s + + ·
(5.6)
( )
( )
2
Y s
1
U s s 0.75s 1.25
·
+ +
(5.7)
Persamaan keluaran sistem mekanik tersebut menjadi jika diberi masukan
undak satuan adalah
( ) ( )
2
1
Y s U s
s 0.75s 1.25
·
+ +
(5.8)
( )
( )
2
1 1
Y s
s s 0.75s 1.25
·
+ +
(5.9)
Dengan menggunakan metoda pecahan bagian kecil diperoleh
( )
( ) ( )
0.8 -0.4000 + j0.1424 -0.4000 - j0.1424
Y s
s s 0.375 j1.0533 s 0.375 j1.0533
· + +
+ − + +
(5.10)
dengan menggunakan transformasi Laplace balik didapatkan :
( )
3 3
t t
8 8
4 4 71t 12 71t
y t = - e cos 71e sin
5 5 8 355 8
− −
− untuk
t 0 ≥
(5.11)
Persamaan
( ) y t
ini menyatakan suatu tanggapan yang berosilasi dengan
amplitudo yang berkurang terhadap waktu secara eksponensial. Berdasarkan
pengertian kestabilan maka sistem mekanik ini bersifat stabil.
Program Matlab untuk penyelesaian soal pada contoh 5.2 :
clc
clear all
close all
% Contoh 5.2
%
num = [ 0 0 1];
den = [ 1 0.75 1.25];
%
num1 = [ 0 0 0 1];
den1 = [ 1 0.75 1.25 0];
%
[z,p,k] = residue(num1,den1)
step(num,den)
grid on
title('Tanggapan Terhadap Masukan Undak Satuan ')
ylabel('Keluaran')
xlabel('t detik')
%
186
syms s t ;
Fs= 1/(s^3 + 0.75*s^2 + 1.25*s); ft=ilaplace(Fs)
Hasil program
z =
-0.4000 + 0.1424i
-0.4000 - 0.1424i
0.8000
p =
-0.3750 + 1.0533i
-0.3750 - 1.0533i
0
k =
[]
ft =

4/5-4/5*exp(-3/8*t)*cos(1/8*71^(1/2)*t)-12/355*71^(1/2)*exp(-
3/8*t)*sin(1/8*71^(1/2)*t)
Hasil plot tanggapan terhadap masukan undak satuan :
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tanggapan Terhadap Input Undak Satuan
t detik (sec)
K
e
l
u
a
r
a
n
Gambar 5.2 Tanggapan Keluaran Sistem Mekanik Terhadap Masukan
Undak Satuan
Untuk menentukan apakah suatu sistem bersifat stabil atau tidak terdapat
beberapa cara yang dapat digunakan antara lain :
1. Persamaan karakteristik
2. Kriteria Routh
187
3. Kriteria Hurwitz
4. Kriteria Continued Fraction
5.2Persamaan Karakteristik
Fungsi alih sebuah elemen atau sistem disebut juga fungsi karakteristik
sistem. Fungsi ini menentukan kelakuan tanggapan transien dan dapat
memberikan informasi mengenai kestabilan sistem tersebut. Dari Gambar 5.3
diperlihatkan blok diagram umum untuk suatu sistem umpan balik dimana
fungsi alihnya adalah :
( )
( )
( )
( ) ( )
C s G s
=
R s 1+G s H s
(5.12)
Sehingga

( )
( ) ( )
( ) ( )
G s R s
C s =
1+G s H s
(5.13)
Gambar 5.3 Sistem Lingkar Tertutup
Dengan demikian persamaan (5.3) menunjukkan bahwa tanggapan keluaran
adalah perkalian antara fungsi sistem terhadap fungsi masukan. Selanjutnya
karena fungsi masukan tidak mempengaruhi terhadap bentuk fungsi transien
maka tidak ada hubungan apakah sistem tersebut stabil atau tidak. Dengan
demikian fungi masukan yaitu pembilang dalam persamaan (5.3) dapat dibuat
nol tanpa mempengaruhi bentuk transien sehingga :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G s R s =C s 1+G s H s 0 · 1
¸ ]
(5.14)
atau
( ) ( ) 1 + G s H s 0 ·
(5.15)
Persamaan (5.15) disebut persamaan karakteristik sistem lingkar tertutup,
dimana dari persamaan (5.15) ini dapat ditentukan apakah suatu sistem
bersifat stabil atau tidak. Fungsi alih lingkar terbuka yang dinyatakan oleh
( ) ( ) G s H s
dan dapat dituliskan dalam bentuk perbandingan dua buah
polinomial yaitu
( ) N s
dan
( ) D s
sebagai berikut :
188
( ) ( )
( )
( )
N s
G s H s
D s
·
(5.16)
Dengan menggantikan harga ini ke dalam persamaan (5.15) diperoleh :
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
N s D s +N s
1 + G s H s 1
D s D s
· + ·
(5.17)
karena menurut persamaan (5.15),
( ) ( ) 1 + G s H s 0 ·
maka dari persamaan
(5.17) berlaku
( ) ( )
( )
D s + N s
0
D s
·
(5.18)
atau

( ) ( ) D s + N s 0 ·
(5.19)
Faktor
( ) D s
dan
( ) N s
dalam persamaan (5.19) dapat dikalikan bersama, maka
persamaan karakteristik dapat dituliskan dalam bentuk yang lebih umum
untuk orde-n sebagai berikut :
n n-1
o 1 n-1 n
a s + a s +… + a s + a = 0
(5.20)
Akar-akar persamaan ini dapat ditentukan sehingga bentuknya dapat
diuraikan sebagai berikut :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 n
D s +N s s+r s+r … s+r =0 ·
(5.21)
Dimana :
1
-r
,
2
-r
, …,
n
-r
adalah akar-akar polinomial yang dinyatakan oleh
persamaan (5.20) atau (5.21) yang disebut juga akar-akar persamaan
karakteristik. Selanjutnya dari persamaan (5.21) dapat ditentukan kestabilan
sistem dengan cara melihat apakah akar-akar persamaan karakteristik tersebut
memenuhi terhadap syarat kestabilan yaitu agar suatu sistem bersifat stabil
maka bagian nyata dari akar-akar persamaan karakteristiknya harus bernilai
negatif
Contoh 5.3 :
Jika pada Gambar 5.3 fungsi alihnya adalah :
( )
( )
4
G s =
s s+5
dan
( ) H s = 1
(5.22)
189
Jawab :
Persamaan karakteristik adalah :
( ) ( )
( )
2
2
4 s + 5s + 4
1 + G s H s 1 + 0
s s+5 s + 5s
· · ·
(5.23)
berubah menjadi
2
s + 5s + 4 0 · (5.24)
maka akar-akarnya :
1
r = -4
dan
1
r = -1
(5.25)
Karena bagian nyata dari kedua akar-akar dari persamaan karakteristik ini
semuanya bernilai negatif maka sistem bersifat stabil.
Program Matlab untuk penyelesaian soal pada contoh 5.3 :
clc
clear all
close all
% Contoh 5.3
%
p = [1 5 4]
roots(p)
Hasil program
K =
-4
-1
Contoh 5.4 :
Fungsi alih lingkar terbuka sebuah sistem kendali adalah :
( )
( ) ( )
211
G s =
s 0.01s +1 0.02s 1 +
dan
( ) H s = 1
(5.26)
Tentukan apakah sistem tersebut stabil atau tidak ?
Jawab :
( ) ( )
( ) ( )
211
1 + G s H s 1 + 0
s 0,01s +1 0, 02s 1
· ·
+
(5.27)
( ) ( ) s 0,01s +1 0, 02s 1 211 0 + + ·
(5.28)
3 2
0,0002s 0, 03s s 211 0 + + + ·
(5.29)
3 2 6
s 150s 5000s 1.056.10 0 + + + · (5.30)

Jika diuraikan akan menghasilkan
190

( ) ( ) ( ) s+160 s-5-j81 s-5+j81 0 ·
(5.31)

sehingga akar-akar persamaan karakteristik adalah
1
r = -160
(5.32)
2
r 5 + j81,0864 ·
(5.33)
3
r = 5 - j81,0864
(5.34)

dari akar-akar persamaan karakteristik sistem dapat dilihat bahwa akar
2
r
dan
akar
3
r
mempuyai bagian nyata yang positif yang menyebabkan sistem
menjadi tidak stabil.
Program Matlab untuk penyelesaian soal pada contoh 5.4 :
clc
clear all
close all
% Contoh 5.4
%
p = [1 150 5000 1056000];
K = roots(p)
Hasil program
K =
1.0e+002 *
-1.6000
0.0500 + 0.8109i
0.0500 - 0.8109i
5.3 Kriteria Routh
Penentuan kestabilan suatu sistem berdasarkan persamaan karakteristik
akan mengakibatkan kesulitan bagi persamaan yang tingkatannya (orde) yang
lebih tinggi yaitu dalam menentukan akar-akar persamaan karakteristik
tersebut. Suatu cara lain untuk menentukan kestabilan suatu sistem tanpa
menghitung akar-akar persamaan karakteristiknya adalah dengan
menggunakan kriteria Routh. Kriteria ini merupakan metode aljabar untuk
menentukan kestabilan dalam wawasan s (Laplace). Cara ini akan
menunjukkan adanya akar-akar yang tidak stabil beserta jumlahnya tetapi
tidak menentukan nilai atau kemungkinan cara untuk mencegah
ketidakstabilan.
Prosedur penentuan stabilitas berdasarkan kriteria Routh sebagai berikut
:
191
a. Tuliskan persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial
sebagai berikut :
n n-1
o 1 n-1 n
a s + a s +… + a s + a 0 ·
(5.35)
Dimana
o 1
a , a , dst K
adalah koefesien dari persamaan tersebut.
b. Koefesien –koefesien persamaan tersebut disusun dalam suatu barisan
yang menyerupai sebuah matriks dengan bentuk sebagai berikut :
o 2 4 6
a ,a ,a ,a ..................................
1 3 5 7
a ,a ,a ,a ..................................
1 3 5 7
b ,b ,b ,b ..................................
1 3 5 7
c ,c ,c ,c ..................................
1 3 5 7
d ,d ,d ,d ..................................
dst
(5.36)
Dimana cara penyusunannya :
- Baris pertama adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks genap
( )
o 2 4 6
a ,a ,a ,a , dst K K
- Baris kedua adalah koefesien-koefesien yang terdiri dari indeks ganjil
( )
1 3 5 7
a ,a ,a ,a , dst K K
yang dimulai dari angka satu
- Baris ketiga dinyatakan oleh
1 3 5 7
b ,b ,b ,b , dst K K
, dimana harga
1 3 5 7
b ,b ,b ,b , dst K K
ditentukan dari harga-harga dari baris pertama dan
kedua
- Baris ketiga dinyatakan oleh
1 3 5 7
c ,c ,c ,c , dst K K
, dimana harga
1 3 5 7
c ,c ,c ,c , dst K K
ditentukan dari harga-harga dari baris kedua dan ketiga
- Baris keempat dinyatakan oleh
1 3 5 7
d ,d ,d ,d ,……dst
, dimana harga
1 3 5 7
d ,d ,d ,d ,……dst
ditentukan dari harga-harga dari baris ketiga dan
keempat
- Demikian seterusnya
Jumlah baris ini bergantung pada orde persamaan karakteristik tersebut.
Susunan barisan ini disebut barisan Routh. Untuk menentukan harga-harga
1 3 5 7
b ,b ,b ,b , ; K K

1 3 5 7
c ,c ,c ,c , dst K K
. Susunan barisan ini dianggap suatu
determinan sehingga harga-harga tersebut dapat ditentukan sebagai berikut :
0 2
1 3
1 2 0 3
1
1 1
a a
a a
a a a a
b =
a a

·
(5.37)
192
0 4
1 5
1 4 0 5
3
1 1
a a
a a
a a a a
b =
a a

·
(5.38)
0 6
1 7
1 6 0 7
5
1 1
a a
a a
a a a a
b =
a a

·
(5.39)
dan seterusnya
Selanjutnya harga-harga
1 3 5 7
c ,c ,c ,c , dst K K
ditentukan sebgai berikut :
1 3
1 3
1 3 1 3
1
1 1
a a
b b
b a -a b
c =
b b
·
(5.40)
1 5
1 5
1 5 1 5
3
1 1
a a
b b
b a -a b
c =
b b
·
(5.41)
1 7
1 7
1 7 1 7
5
1 1
a a
b b
b a - a b
c =
b b
·
(5.42)
dan seterusnya
Selanjutnya harga
1 3 5
d ,d ,d , ; K
ditentukan dengan cara yang sama. Dengan
demikian pada pada akhirnya akan diperoleh suatu susunan barisan yang
lengkap berbentuk segitiga dimana jumlah baris adalah sebanyak pangkat
tertinggi dari s ditambah satu. Berarti untuk persamaan orde-dua jumlah baris
adalah 3 (tiga), untuk persamaan orde-tiga menjadi 4 (empat) dan seterusnya.
Setelah itu periksa kolom pertama dari persamaan (5.36) apakah terjadi
perubahan tanda. Jika tidak terjadi perubahan tanda pada kolom pertama
berarti sistem bersifat stabil dan begitu pula sebaliknya jika terjadi perubahan
tanda pada kolom pertama berarti sistem tidak stabil
Contoh 5.5 :
Persamaan karakteristik :
3 2
s + 6s + 12s + 8=0 (5.43)
Jawab :
Disusun dalam barisan Routh menjadi
1 12 0
6 8 0
64
0
8
8
(5.44)

193
karena pada kolom pertama tidak terdapat perubahan tanda maka semua akar-
akar persamaan karakteristik mempuyai bagian nyata yang negatif dan sistem
berisfat stabil
Program Matlab untuk penyelesaian soal pada contoh 5.5 :
clc
clear all
close all
% Contoh 5.5
%
p = [1 6 12 8]
routh(p)
Hasil program
p =
1 6 12 8
Routh Array
1.0000e+000 1.2000e+001
6.0000e+000 8.0000e+000
1.0667e+001 0
8.0000e+000 0
System is stable
Contoh 5.6 :
Persamaan karakteristik :
3 2
s + 4s + 8s - 12 = 0 (5.45)
Jawab :
Disusun dalam barisan Routh menjadi
1 8 0
4 12 0
4 0
12


(5.46)

karena pada kolom pertama terdapat perubahan tanda sebanyak 1 kali maka
pada persamaan karakteristik terdapat satu buah akar yang mempuyai bagian
nyata yang positif dan sistem bersifat tidak stabil
Program Matlab untuk penyelesaian soal pada contoh 5.6 :
clc
clear all
close all
% Contoh 5.5
p = [1 4 8 -12]
routh(p)
194
Hasil program
p =
1 4 8 -12
Routh Array
1 8
4 -12
11 0
-12 0
There are 1 roots in the right half s-plane
Contoh 5.7 :
Persamaan karakteristik :
3 2
s - 4s + 8s - 12 = 0 (5.47)
Jawab :
Disusun dalam barisan Routh menjadi
1 8 0
4 12 0
4 0
12
− −

(5.48)

karena pada kolom pertama terdapat perubahan tanda sebanyak 3 kali maka
pada persamaan karakteristik terdapt 3 buah akar yang mempuyai bagian
nyata yang positif dan sistem bersifat tidak stabil
Program Matlab untuk penyelesaian soal pada contoh 5.7 :
clc
clear all
close all
% Contoh 5.6
p = [1 -4 8 -12]
routh(p)
Hasil program
p =
1 -4 8 -12

Routh Array

1 8
-4 -12
5 0
195
-12 0
There are 3 roots in the right half s-plane
Contoh 5.8 :
Persamaan karakteristik :
3 2
s + 3s + 3s + 1 + K =0 (5.49)
Jawab :
Disusun dalam barisan Routh menjadi
1 3 0
3 1+K 0
8 K
0
3
1 K

+
(5.50)
Agar sistem bersifat stabil maka kolom pertama tidak boleh terjadi perubahan
tanda oleh karena harus dipenuhi
8 K > 0 −
dan
1 K > 0 +

Jika suku kolom pertama pada suatu baris sama dengan nol tetapi suku-
suku berikutnya tidak sama dengan nol atau memang tidak ada suku
berikutnya maka suku tersebut diganti dengan suatu bilangan positif yang
sangat kecil
ε
yangt selanjutnya digunakan untuk menghitung suku-suku
berikutnya.
Contoh 5.9 :
Persamaan karakteristik :

3 2
s + 2s + s + 2 = 0 (5.51)
Jawab :
Disusun dalam barisan Routh menjadi
1 1 0
2 2 0
0 ~ ε 0
2
(5.52)
Jika tanda koefesien di tas nol
( ) ε
sama dengan tanda koefesien di bawah nol
berarti ada sepasang akar imaginer.
Jika semua koefesien pada suatu baris turunan sama dengan nol maka
berarti ada akar-akar yang besarnya sama terletak berlawanan arah secara
radial pada bidang s yaitu dua akar nyata dengan besar sama dan tanda
196
berlawanan atau dua akar imaginer konjugasi. Pada kasus semacam ini,
perhitungan koefesien-koefesien berikutnya pada susunan tersebut dapat
dilanjutkan dengan membentuk suatu polinomial pembantu dengan koefesien
dari baris terakhir dan kemudian menggunakan koefesien dari turunan
polinomial ini untuk membentuk koefesien-koefesien baris berikutnnya.
Akar-akar dengan besar sama dan terletak berlawanan secara radial pada
bidang s tersebut dapat diperoleh dengan menyelesaikan polinomial pembantu
yang selalu genap. Untuk polinomial pembantu derajat 2n serta ada
n
pasang
akar yang besarnya sama dan berlawanan secara radial.
Contoh 5.10 :
Persamaan karakteristik :
5 4 3 2
s + 2s + 24s + 48s - 25s - 50 = 0 (5.53)
Jawab :
Disusun dalam barisan Routh menjadi
1 24 25
2 48 50
0 0


(5.54)
Semua suku pada baris
3
s sama dengan nol. Selanjutnya polinomial
pembantu dibentuk dari koefesien baris
4
s dan diperoleh :
( )
4 2
P s = 2s + 48s - 50
(5.55)
yang menunjukkan bahwa ada dua pasang akar yang besarnya sama dan
berlawanan tanda. Pasangan ini diperoleh dengan menyelesaikan persamaan
polinomial pembantu
( ) P s = 0
. Turunan
( ) P s
terhadap s adalah :
( )
3
dP s
= 8s + 96s
ds
(5.56)
Suku-suku pada baris
3
s diganti dengan koefesien-koefesien persamaan yang
terakhir ini yaitu 8 dan 96. Selanjutnya susunan koefesien-koefesien menjadi :

197
5
4
3
2
1
0
s 1 24 25
s 2 48 -50
s 8 96
s 24 -50
s 112.70 0
s -50

(5.57)
Terlihat bahwa ada satu perubahan tanda pada kolom pertama susunan
koefesien-koefesien tersebut. Jadi persamaan asal mempuyai satu akar dengan
bagian nyata positif. Dengan menyelesaikan akar-akar persamaan polinomial :
4 2
2s + 48s - 50 = 0 (5.58)
diperoleh
2
s 1 s 1 · → · t (5.59)
2
s 25 s = ±j5 · − →
(5.60)
Dua pasang akar diatas aadalah sebahagian akar-akar dari persamaan asal.
Sebenarnya persamaan asal dapat ditulis :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s + 1 s -1 s + j5 s- j5 s + 2
(5.61)
Jelas terlihat bahwa persamaan asal mempuyai satu akar dengan bagian nyata
positif
5.4 Kriteria Hurwitz
Cara lain menetukan stabilitas sebuah sistem adalah metoda Hurwitz.
Dengan metoda Hurtwitz ini dilakukan pemeriksaan apakah semua akar-akar
persamaan karakteristik memiliki bagian nyata yang negatif. Hal ini
ditentukan dengan cara menggunakan determinan. Persamaan karakteristik
dibuat dalam bentuk determinan sebagai berikut :

1 n-1
a ∆ ·
(5.62)
n-1 n-3
2 n-1 n-2 n n-3
n n-2
a a
a a - a a
a a
∆ · ·
(5.63)
n-1 n-3 n-5
3 n n-2 n-4
n-1 n-3
a a a
a a a
0 a a
∆ ·
(5.64)
Dan seterusnya sampai
n-1
Δ
maka semua akar-akar persamaan karakteristik
mempuyai bagian nyata yang negatif hanya dan hanya jika
i
Δ 0 >
untuk
i=1,2,3,…,n
. Sebagai ilustrasi bila
n = 3
diperoleh :
198
1 n-1 2
a a ∆ · ·
(5.65)
2 0 n-1 n-3
2 2 1 3 0
3 1 n n-2
a a a a
= a a a a
a a a a
∆ · · −
(5.66)
n-1 n-3 n-5 2 0
2
3 n n-2 n-4 3 1 2 1 0 0 3
n-1 n-3 2 0
a a a a a 0
a a a a a 0 a a a -a a
0 a a 0 a a
∆ · · ·
(5.67)
Agar semua akar-akar memiliki bagian nyata yang negatif, harus dipenuhi

1 2
Δ > 0 a >0 →
(5.68)

2 2 1 3 0
0 a a a a 0 ∆ > → − >
(5.69)

2
3 2 1 0 0 3
0 a a a -a a 0 ∆ > → >
(5.70)
Contoh 5.11:
Suatu persamaan karakteristik

3 2
s + 8s + 14s + 24 = 0 (5.71)
Periksa apakah sistem bersifat stabil atau tidak dengan menggunakan kriteria
Hurwitz .
Jawab :
n-1 n-3 n-5 2 0
3 n n-2 n-4 3 1
n-1 n-3 2 0
a a a a a 0 8 24 0
a a a a a 0 1 14 0 2112
0 a a 0 a a 0 8 24
∆ · · · ·
(5.72)
2 0 n-1 n-3
2
3 1 n n-2
a a a a 8 24
= = 88
a a a a 1 14
∆ · ·
(5.73)
1 n-1 2
a a 8 ∆ · · ·
(5.74)
Menurut kriteria Hurwitz sistem bersifat stabil karena setiap determinan
3

,
2

dan
1

bernilai positif
Program Matlab untuk penyelesaian soal pada contoh 5.11 :
clc
clear all
close all
% Soal Contoh-5-11
hurwitz3(1,8,14,24)
Hasil program
delta_3 =
199
2112
delta_2 =
88
delta_1 =
8
Sistem stabil
Contoh 5.12 :
Suatu persamaan karakteristik

3 2
4s + 8s + 14s - 24 = 0 (5.75)
Periksa apakah sistem bersifat stabil atau tidak dengan menggunakan kriteria
Hurwitz
Jawab :
n-1 n-3 n-5 2 0
3 n n-2 n-4 3 1
n-1 n-3 2 0
a a a a a 0 8 24 0
a a a a a 0 4 14 0 4992
0 a a 0 a a 0 8 24

∆ · · · · −

(5.76)
2 0 n-1 n-3
2
3 1 n n-2
a a a a 8 -24
= = 208
a a a a 4 14
∆ · ·
(5.77)
1 n-1 2
a a 8 ∆ · · ·
(5.78)
maka menurut kriteria Hurwitz sistem bersifat tidak stabil karena determinan
3

bernilai negatif
Program Matlab untuk penyelesaian soal pada contoh 5.12 :
clc
clear all
close all
% Soal Contoh-5-12
hurwitz3(4,8,14,-24)

Hasil program
delta_3 =
-4992
delta_2 =
208
delta_1 =
8
Sistem tidak stabil
Contoh 5.13 :
200
Suatu persamaan karakteristik
2
s + Ks + 2K-1 = 0 (5.79)
Dengan menggunakan kriteria Hurwitz tentukan nilai K agar sistem berisfat
stabil.
Jawab :
( )
1 n-1 n-3
2
2 0 n n-2
a 0 a a K 0
= = K 2K-1
a a a a 1 2K-1
∆ · ·
(5.80)

1 n-1 1
a a K ∆ · · ·
(5.81)
Agar sistem bersifat stabil maka determinan
2

dan
1

harus bernilai positif.
Untuk mendapatkan determinan yang bernilai positif maka
K > 0
dan
( ) 2K-1 > 0

5.5 Kriteria Continued Fraction
Persamaan karakteristik :
( )
n n-1
n n-1 1 0
Q s = a s + a s +…+ a s + a
(5.82)
Persamaan (5.82) kemudian dibagi menjadi bagian genap dan ganjil dengan
bentuk berikut :
( )
n n-2
1 n n-2
Q s = a s + a s + …
(5.83)
( )
n-1 n-3
2 n-1 n-3
Q s = a s + a s + …
(5.84)
Kemudian persamaan (5.83) dan (5.84) menjadi :
( )
( )
n-2 n-4
n n-3 n n-5
n-2 n-4
1 n-1 n-1
n
2 n-1 2
a a a a
a - s a - s
Q s a a
a s
Q s a Q
¸ _ ¸ _
+ +
÷ ÷
¸ , ¸ ,
· +
K

(5.85)
201
( )
( )
1
1
2
2
3
4
n
Q s
1
h s +
1
Q s
h s +
1
h s +
1
h s +
1
h s
·
O
(5.86)
Sistem akan bersifat stabil jika koefesien
1
h
,
2
h
,
K
,
n
h
bernilai positif. Hal ini
akan mengakibatkan akar-akar persamaan karakteristik
( ) Q s = 0
akan
mempuyai bagian nyata yang negatif.
Contoh 5.14
Suatu persamaan karakteristik :
3 2
s + 6s + 12s + 8 = 0 (5.87)
Periksa apakah sistem bersifat stabil atau tidak dengan menggunakan kriteria
Continued Fraction.
Jawab :
( )
3 2
Q s = s + 6s + 12s + 8
(5.88)

Persamaan karakteristik diatas dibagi menjadi :
( )
3
1
Q s = s + 12s
(5.89)
( )
2
2
Q s = 6s + 8
(5.90)
diperoleh

( )
( )
3
1
2 2
2
32
s
Q s
s +12s 1 1 1
3
= s s
9 1
Q s 6s +8 6 6s +8 6
s +
4
16
s
3
· + · +
(5.91)
didapatkan :
1
1
h =
6
,
2
9
h =
16
,
3
4
h =
3
(5.92)

Sistem bersifat stabil karena koefesien
1
h
,
2
h
dan
3
h
bernilai positif
Program Matlab untuk penyelesaian soal pada contoh 5.14 :
clc
clear all
202
close all
% Soal Contoh-5-14
fraction3(1,6,12,8)
Hasil program
h1 =
0.1667
h2 =
0.5625
h3 =
1.3333
Sistem stabil
Contoh 5.15
Suatu persamaan karakteristik
4 3 2
s + 4s + 8s + 16s + 32 = 0 (5.93)
Periksa apakah sistem bersifat stabil atau tidak dengan menggunakan kriteria
Continued Fraction.
Jawab :
( )
4 3 2
Q s = s + 4s + 8s + 16s + 32 = 0
(5.94)
Persamaan karakteristik diatas dibagi menjadi :
( )
4 2
1
Q s = s + 8s 32 +
(5.95)

( )
3
2
Q s = 4s + 16s
(5.96)

diperoleh :
( )
( )
4 2 2
1
3 3
2
Q s
s + 8s 32 1 4s 32 1 1
= s s
1
Q s 4s + 16s 4 4s +16s 4
s +
1 1
- s +
1
4
- s
2
+ +
· + · +
(5.97)
didapatkan :
1
1
h =
4
,
2
h = 1
,
3
1
h = -
4
dan
4
1
h = -
2
(5.98)

Sistem tidak bersifat stabil karena koefesien
3
h
dan
4
h
bernilai negatif.
203
Program Matlab untuk penyelesaian soal pada contoh 5.15 :
clc
clear all
close all
% Soal Contoh-5-15
fraction4(1,4,8,16,32)
Hasil program
h1 =
0.2500
h2 =
1
h3 =
-0.2500
h4 =
-0.5000
Sistem tidak stabil
5.6 Rangkuman
Untuk suatu sistem linier yang tidak berubah dengan waktu masukan
terbatas dan keluaran terbatas definisi kestabilan telah didefinisikan. Untuk
menentukan kestabilan ini ada beberapa cara yang digunakan antara lain
persamaan karakteristik, kriteria Routh, kriteria Hurwitz dan kriteria
Continued Fraction. Dengan persamaan karakteristik dapat ditentukan
kestabilan sistem dengan cara melihat apakah bagian nyata dari akar-akar
persamaan karakteristik bernilai negatif, kalau bagian nyata dari akar-akar
persamaan karakteristik bernilai negatif maka sistem bersifat stabil begitu
pula sebaliknya. Kriteria Routh merupakan metoda aljabar untuk menentukan
kestabilan dalam wawasan S. Cara ini akan menunjukkan adanya akar-akar
yang tidak stabil beserta jumlahnya tetapi tidak menentukan nilai atau
kemungkinan cara untuk mencegah ketidakstabilan. Kriteria Hurtwitz
merupakan metoda untuk menentukan kestabilan suatu sistem dengan cara
memeriksa apakah semua akar-akar persamaan karakteristik memiliki bagian
nyata yang negatif dengan menggunakan determinan. Kriteria Continued
Fraction juga merupakan metoda untuk menentukan kestabilan suatu sistem
dengan cara membagi persamaan karakteristik menjadi bagian genap dan
bagian ganjil sehingga nantinya didapatkan beberapa konstanta. Jika semua
konstanta bernilai positif maka sistem bersifat stabil tetapi sebaliknya jika ada
salah satu konstanta yang bernilai negatif maka sistem tidak bersifat stabil.
5.7 Contoh Soal dan Jawab
Soal A-5-1. Persamaan karakteristik berikut :
204
4 3 2
2s + 8s + 10s + 10s + 20 = 0 (5.99)
Tentukan :
a. Apakah sistem bersifat stabil atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
c.
Jawab :
a. Persamaan karakteristik difaktorkan menjadi :
( ) ( ) ( ) ( ) s + 2.2671 - j0.7167 s + 2.2671 + j0.7167 s - 0.2671 - j1.3029 s - 0.2671 + j1.3029 = 0

(5.100)
Diperoleh akar-akar persamaan karakteristik sebagai berikut :
1
s = -2.2671 + j0.7167
(5.101)
2
s = - 2.2671 - j0.7167
(5.102)
3
s = 0.2671 + j1.3029
(5.103)
4
s = 0.2671 - j1.3029
(5.104)
Sistem tidak bersifat stabil karena ada akar-akar persamaan karakteristik yang
mempuyai bagian nyata yang bersifat positif
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-1
%
p = [2 8 10 10 20];
K = roots(p)
Hasil program
K =
-2.2671 + 0.7167i
-2.2671 - 0.7167i
0.2671 + 1.3029i
0.2671 - 1.3029i
Soal A-5-2 Sistem lingkar tertutup berikut :
( )
( )
2
C s
1
=
R s 3s 2s 1 + +
(5.105)
Tentukan :
a. Dengan memeriksa persamaan karakteristik sistem, apakah sistem
bersifat stabil atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
205
Jawab :
a. Persamaan karakteristik sistem :
( ) ( )
2
3s + 2s + 1 = 0 s + 0.3333 - j0.4714 s + 0.3333 + j0.4714 0 → ·
(5.106)
Diperoleh akar-akar persamaan karakteristik sebagai berikut :
1
s = - 0.3333 + j0.4714
(5.107)
2
s = - 0.3333 - j0.4714
(5.108)
Sistem bersifat stabil karena semua akar-akar persamaan karakteristik
mempuyai bagian nyata yang bersifat negatif
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-2
%
num = [ 0 0 1];
den = [ 3 2 1];
%
K = roots(den)
H = tf(num,den)
sgrid
pzmap(H)
grid on
Hasil program
K =
-0.3333 + 0.4714i
-0.3333 - 0.4714i
Plot grafik
206
-0.35 -0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.06 0.12 0.2 0.28 0.38 0.52
0.68
0.88
0.06 0.12 0.2 0.28 0.38 0.52
0.68
0.88
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Pole-ZeroMap
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Gambar 5.4 Letak Akar-Akar Lingkar Tertutup Untuk Persamaan (5.106)
Soal A-5-3 Sistem lingkar tertutup berikut :
( )
( )
2
4 3 2
C s
7s + 16s + 10
=
R s s + 5s + 11s 16s 10 + +
(5.109)
Tentukan :
a. Dengan memeriksa persamaan karakteristik sistem, apakah sistem
bersifat stabil atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :

a. Persamaan karakteristik sistem :
4 3 2
s + 5s + 11s 16s 10 = 0 + + (5.110)
( ) ( ) ( ) ( ) s + 2.5382 s + 0.6223 - j1.6880 s + 0.6223 + j1.6880 s + 1.2173 0 ·
(5.111)
Diperoleh akar-akar persamaan karakteristik sebagai berikut :
1
s = - 2.5382
(5.112)
2
s = - 0.6223 + j1.6880
(5.113)
3
s = - 0.6223 - j1.6880
(5.114)
207
4
s = - 1.2173
(5.115)
Sistem bersifat stabil karena semua akar-akar persamaan
karakteristik mempuyai bagian nyata yang bersifat negatif
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-3
%
num = [ 0 0 7 16 10];
den = [ 1 5 11 16 10];
%
K = roots(den)
H = tf(num,den);
sgrid
pzmap(H)
grid on

Hasil program
K =
-2.5382
-0.6223 + 1.6880i
-0.6223 - 1.6880i
-1.2173
Plot grafik
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0.12 0.26 0.4 0.52 0.66 0.8
0.9
0.97
0.12 0.26 0.4 0.52 0.66 0.8
0.9
0.97
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Gambar 5.5 Letak Akar-Akar Lingkar Tertutup Untuk Persamaan (5.110)
208
Soal A-5-4 Untuk sistem umpan balik satu berikut ini :
dimana
( )
4 3 2
30
G s =
s + 12s 49s 78s 40 + + +
(5.116)
Tentukan :
a. Dengan memeriksa persamaan karakteristik sistem, apakah sistem
bersifat stabil atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
a. Persamaan karakteristik sistem :
b.
( ) ( ) 1 + G s H s = 0
(5.117)
4 3 2
30
1 + 0
s + 12s 49s 78s 40
·
+ + +
(5.118)
4 3 2
s + 12s 49s 78s 70 0 + + + · (5.119)
Diperoleh akar-akar persamaan karakteristik sebagai berikut :
1
s = - 0.9590 + j1.2900
(5.120)
2
s = - 0.9590 - j1.2900
(5.121)
3
s = - 5.0400 - j1.2900
(5.122)
3
s = - 5.0400 + j1.2900
(5.123)
Sistem bersifat stabil karena semua akar-akar persamaan karakteristik
mempuyai bagian nyata yang bersifat negatif
c. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-4
num = [0 0 30];
den = poly([ -1 -2 -4 -5]);
%
209
% Fungsi alih lingkar terbuka
disp('Fungsi alih lingkar terbuka')
sys1 = tf(num,den)
% Fungsi alih lingkar tertutup
disp('Fungsi alih lingkar tertutup')
T = feedback(sys1,1)
%
damp(T)
%
sgrid
pzmap(T)
grid on
Hasil program
Fungsi alih lingkar terbuka
Transfer function:
30
---------------------------------
s^4 + 12 s^3 + 49 s^2 + 78 s + 40

Fungsi alih lingkar tertutup
Transfer function:
30
---------------------------------
s^4 + 12 s^3 + 49 s^2 + 78 s + 70

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)
-9.59e-001+1.29e+000i 5.96e-001 1.61e+000
-9.59e-001-1.29e+000i 5.96e-001 1.61e+000
-5.04e+000+1.29e+000i 9.69e-001 5.20e+000
-5.04e+000-1.29e+000i 9.69e-001 5.20e+000

Plot grafik
210
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0.35 0.58 0.76 0.86 0.92 0.96
0.984
0.996
0.35 0.58 0.76 0.86 0.92 0.96
0.984
0.996
1 2 3 4 5 6
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Gambar 5.6 Letak Akar-Akar Lingkar Tertutup Untuk Persamaan (5.119)
Soal A-5-5 Untuk sistem umpan balik negatif berikut ini :
dimana
( )
2
2
2s + 5s +1
G s =
s + 2s +3
(5.125)
( )
( ) 5 s + 2
H s =
s + 10
(5.126)
Tentukan :
a. Dengan memeriksa persamaan karakteristik sistem, apakah sistem
bersifat stabil atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
a. Persamaan karakteristik sistem :
( ) ( ) 1 + G s H s = 0
(5.127)
( )
2
2
5 s + 2
2s + 5s +1
1 + = 0
s + 2s +3 s + 10
¸ _ ¸ _
÷ ÷
¸ ,¸ ,
(5.128)
( ) ( )
2
s + 3.4190 s 1.7630s 1.0640 = 0 + +
(5.129)
211
Diperoleh akar-akar persamaan karakteristik sebagai berikut :
1
s = - 0.9590 + j1.2900
(5.130)
2
s = - 0.9590 - j1.2900
(5.131)
3
s = - 5.0400 - j1.2900
(5.132)
4
s = - 5.0400 + j1.2900
(5.133)
Sistem bersifat stabil karena semua akar-akar persamaan karakteristik
mempuyai bagian nyata yang bersifat negatif
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-5
G = tf([2 5 1],[1 2 3]);
H = zpk(-2,-10,5)
Cloop = feedback(G,H)
%
damp(Cloop)
%
sgrid
pzmap(Cloop)
grid on
Hasil program
Transfer function:
2 s^2 + 5 s + 1
---------------
s^2 + 2 s + 3
Zero/pole/gain:
5 (s+2)
-------
(s+10)

Zero/pole/gain:
0.18182 (s+0.2192) (s+2.281) (s+10)
-----------------------------------
(s+3.419) (s^2 + 1.763s + 1.064)


Eigenvalue Damping Freq(rad/s)
-8.81e-001+5.35e-001i 8.55e-001 1.03e+000
-8.81e-001-5.35e-001i 8.55e-001 1.03e+000
-3.42e+000 1.00e+000 3.42e+000
212
Plot grafik
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.75 0.91 0.965 0.982 0.991 0.996
0.998
1
0.75 0.91 0.965 0.982 0.991 0.996
0.998
1
2 4 6 8 10
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Gambar 5.7 Letak Akar-Akar Lingkar Tertutup Persamaan (5.129)
Soal A-5-6 Persamaan karakteristik berikut :
4 3 2
2s + 8s + 10s + 10s + 20 = 0 (5.134)
Tentukan :
a. Apakah sistem bersifat stabil atau tidak dengan menggunakan kriteria
Routh ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
a. Persamaan karakteristik :
4 3 2
2s + 8s + 10s + 10s + 20 = 0 (5.135)

Disusun dalam barisan Routh menjadi
2 10 0 0
8 10 0 0
7.50 20 0
11.33 0
20

(5.136)

karena pada kolom pertama terdapat perubahan tanda sebanyak 2 kali maka
pada persamaan karakteristik terdapat 2 buah akar yang mempuyai bagian
nyata yang positif dan sistem bersifat tidak stabil
213
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-6
%
p = [2 8 10 10 20];
routh(p)
Hasil program

2.0000e+000 1.0000e+001 2.0000e+001
8.0000e+000 1.0000e+001 0
7.5000e+000 2.0000e+001 0
-1.1333e+001 0 0
2.0000e+001 0 0
There are 2 roots in the right half s-plane
Soal A-5-7 Sistem lingkar tertutup berikut :
( )
( )
2
C s
1
=
R s 3s 2s 1 + +
(5.137)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Routh, apakah sistem bersifat stabil atau
tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
a. Persamaan karakteristik sistem :
2
3s + 2s + 1 = 0 (5.138)
Disusun dalam barisan Routh menjadi
3 1 0
2 0 0
1 0 0
(5.139)

Sistem bersifat stabil karena pada kolom pertama tidak terdapat perubahan
tanda maka akar-akar persamaan karakteristik mempuyai bagian nyata yang
negatif dan sistem bersifat stabil
b. Listing program Matlab
214
clc
clear all
close all
% Soal A-5-7
%
p = [ 3 2 1];
routh(p)
Hasil program

3 1
2 0
1 0
System is stable
Soal A-5-8 Sistem lingkar tertutup berikut :
( )
( )
2
4 3 2
C s
7s + 16s + 10
=
R s s + 5s + 11s 16s 10 + +
(5.140)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Routh, apakah sistem bersifat stabil atau
tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
a. Persamaan karakteristik sistem :
4 3 2
s + 5s + 11s 16s 10 = 0 + + (5.141)
Disusun dalam barisan Routh menjadi
1 11 10 0 0
5 16 0 0 0
7.80 10.00 0
9.59 0 0
10.00 0
(5.142)
Sistem bersifat stabil karena pada kolom pertama tidak terdapat perubahan
tanda maka akar-akar persamaan karakteristik mempuyai bagian nyata yang
negatif dan sistem bersifat stabil
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
215
% Soal A-5-8
%
p = [ 1 5 11 16 10];
routh(p)
Hasil program
1.0000e+000 1.1000e+001 1.0000e+001
5.0000e+000 1.6000e+001 0
7.8000e+000 1.0000e+001 0
9.5897e+000 0 0
1.0000e+001 0 0
System is stable
Soal A-5-9 Untuk sistem umpan balik satu berikut ini :
Dimana
( )
4 3 2
30
G s =
s + 12s 49s 78s 40 + + +
(5.143)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Routh, apakah sistem bersifat stabil atau
tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
a. Persamaan karakteristik sistem :
( ) ( ) 1 + G s H s = 0
(5.144)
4 3 2
30
1 + 0
s + 12s 49s 78s 40
·
+ + +
(5.145)
4 3 2
s + 12s 49s 78s 70 0 + + + · (5.146)
Disusun dalam barisan Routh menjadi
216
1 49 0 0 0
12 78 0 0 0
42.50 70.00 0
58.24 0 0
70.00 0
(5.147)
Sistem bersifat stabil karena pada kolom pertama tidak terdapat perubahan
tanda maka akar-akar persamaan karakteristik mempuyai bagian nyata yang
negatif dan sistem bersifat stabil
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-9
p = [ 1 12 49 78 70];
routh(p)
Hasil program
1.0000e+000 4.9000e+001 7.0000e+001
1.2000e+001 7.8000e+001 0
4.2500e+001 7.0000e+001 0
5.8235e+001 0 0
7.0000e+001 0 0
System is stable
Soal A-5-10 Untuk sistem umpan balik negatif berikut ini :
dimana
( )
2
2
2s + 5s +1
G s =
s + 2s +3
(5.148)
( )
( ) 5 s + 2
H s =
s + 10
(5.149)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Routh, apakah sistem bersifat stabil atau
tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
217
a. Persamaan karakteristik sistem :
( ) ( ) 1 + G s H s = 0
(5.150)
( )
2
2
5 s + 2
2s + 5s +1
1 + = 0
s + 2s +3 s + 10
¸ _ ¸ _
÷ ÷
¸ ,¸ ,
(5.151)
( ) ( )
2
s + 3.4190 s 1.7630s 1.0640 = 0 + +
(5.152)
( )
3 2
s 5.1820s 7.0917s + 3.6378 = 0 + +
(5.153)
Disusun dalam barisan Routh menjadi
1 7.09
5.18 3.64
6.39 0
3.64 0
(5.154)
Sistem bersifat stabil karena pada kolom pertama tidak terdapat perubahan
tanda maka akar-akar persamaan karakteristik mempuyai bagian nyata yang
negatif dan sistem bersifat stabil
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-10
G1 = [ 1 3.4190];
G2 = [ 1 1.7630 1.0640];
%
G = conv(G1,G2)
routh(G)
Hasil program
1.0000e+000 7.0917e+000
5.1820e+000 3.6378e+000
6.3897e+000 0
3.6378e+000 0
System is stable
Soal A-5-11 Persamaan karakteristik berikut :
4 3 2
2s + 8s + 10s + 10s + 20 = 0 (1.155)
218
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Hurtwitz, apakah sistem bersifat stabil
atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
3 1 n-1 n-3 n-5 n-7
4 2 0 n n-2 n-4 n-6
4
3 1 n-1 n-3 n-5
4 2 0 n n-2 n-4
a a 0 0 a a a a 8 10 0 0
a a a 0 a a a a 2 10 20 0
13600
0 a a 0 0 a a a 0 8 10 0
0 a a a 0 a a a 0 2 10 20
∆ · · · · −
(5.156)
n-1 n-3 n-5 3 1
3 n n-2 n-4 4 2 0
n-1 n-3 3 1
a a a a a 0 8 10 0
a a a a a a 2 10 20 680
0 a a 0 a a 0 8 10
∆ · · · · −
(5.157)
n-1 n-3 3 1
2
n n-2 4 2
a a a a 8 10
= = 60
a a a a 2 10
∆ · ·
(5.158)
1 n-1 3
a a 8 ∆ · · ·
(5.159)

menurut kriteria Hurwitz sistem tidak bersifat stabil karena determinan
4

,
3

,
2

dan
1

ada yang bernilai negatif.
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-11
hurwitz4(2,8,10,10,20)
Hasil program
delta_4 =
-13600
delta_3 =
-680
delta_2 =
60
delta_1 =
219
8
Sistem tidak stabil

Soal A-5-12 Sistem lingkar tertutup berikut :
( )
( )
2
C s
1
=
R s 3s 2s 1 + +
(5.160)
Tentukan
a. Dengan menggunakan kriteria Hurtwitz, apakah sistem bersifat stabil
atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
a. Persamaan karakteristik sistem :
2
3s + 2s + 1 = 0 (5.161)
1 n-1 n-3
2
2 0 n n-2
a 0 a a 2 0
= = 2
a a a a 3 1
∆ · ·
(5.162)
1 n-1 1
a a 2 ∆ · · ·
(5.163)
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
%
hurwitz2(3,2,1)
Hasil program
delta_2 =
2
delta_1 =
2
Sistem stabil
menurut kriteria Hurwitz sistem bersifat stabil karena determinan
2

dan
1

bernilai
positif.
Soal A-5-13 Sistem lingkar tertutup berikut :
220
( )
( )
2
4 3 2
C s
7s + 16s + 10
=
R s s + 5s + 11s 16s 10 + +
(5.164)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Hurtwitz, apakah sistem bersifat stabil
atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
a. Persamaan karakteristik sistem :
4 3 2
s + 5s + 11s 16s 10 = 0 + + (5.165)
3 1 n-1 n-3 n-5 n-7
4 2 0 n n-2 n-4 n-6
4
3 1 n-1 n-3 n-5
4 2 0 n n-2 n-4
a a 0 0 a a a a 5 16 0 0
a a a 0 a a a a 1 11 10 0
3740
0 a a 0 0 a a a 0 5 16 0
0 a a a 0 a a a 0 1 11 10
∆ · · · ·
(5.166)
n-1 n-3 n-5 3 1
3 n n-2 n-4 4 2 0
n-1 n-3 3 1
a a a a a 0 5 16 0
a a a a a a 1 11 10 374
0 a a 0 a a 0 5 16
∆ · · · ·
(5.167)
n-1 n-3 3 1
2
n n-2 4 2
a a a a 5 16
= = 39
a a a a 1 11
∆ · ·
(5.168)
1 n-1 3
a a 5 ∆ · · ·
(5.169)
menurut kriteria Hurwitz sistem bersifat stabil karena determinan
4

,
3

,
2


dan
1

bernilai positif.
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-13
hurwitz4(1,5,11,16,10)
Hasil program
delta_4 =
3740
delta_3 =
374
221
delta_2 =
39
delta_1 =
5
Sistem stabil
Soal A-5-14 Untuk sistem umpan balik satu berikut ini :
Dimana
( )
4 3 2
30
G s =
s + 12s 49s 78s 40 + + +
(5.170)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Hurtwitz, apakah sistem bersifat stabil
atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
a. Persamaan karakteristik sistem :
( ) ( ) 1 + G s H s = 0
(5.171)
4 3 2
30
1 + 0
s + 12s 49s 78s 40
·
+ + +
(5.172)
4 3 2
s + 12s 49s 78s 70 0 + + + · (5.173)
3 1 n-1 n-3 n-5 n-7
4 2 0 n n-2 n-4 n-6
4
3 1 n-1 n-3 n-5
4 2 0 n n-2 n-4
a a 0 0 a a a a 12 78 0 0
a a a 0 a a a a 1 49 70 0
2079000
0 a a 0 0 a a a 0 12 78 0
0 a a a 0 a a a 0 1 49 70
∆ · · · ·
(5.174)
n-1 n-3 n-5 3 1
3 n n-2 n-4 4 2 0
n-1 n-3 3 1
a a a a a 0 12 78 0
a a a a a a 1 49 70 29700
0 a a 0 a a 0 12 78
∆ · · · ·
(5.175)
222
n-1 n-3 3 1
2
n n-2 4 2
a a a a 12 78
= = 510
a a a a 1 49
∆ · ·
(5.176)

1 n-1 3
a a 12 ∆ · · ·
(5.177)
menurut kriteria Hurwitz sistem bersifat stabil karena determinan
4

,
3

,
2


dan
1

bernilai positif.
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-14
hurwitz4(1,12,49,78,70)
Hasil program
delta_4 =
2079000
delta_3 =
29700
delta_2 =
510
delta_1 =
12
Sistem stabil
Soal A-5-15 Untuk sistem umpan balik negatif berikut ini :
dimana
( )
2
2
2s + 5s +1
G s =
s + 2s +3
(5.178)
( )
( ) 5 s + 2
H s =
s + 10
(5.179)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Hurtwitz, apakah sistem bersifat stabil
atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
a. Persamaan karakteristik sistem :
223
( ) ( ) 1 + G s H s = 0
(5.180)
( )
2
2
5 s + 2
2s + 5s +1
1 + = 0
s + 2s +3 s + 10
¸ _ ¸ _
÷ ÷
¸ ,¸ ,
(5.181)
( ) ( )
2
s + 3.4190 s 1.7630s 1.0640 = 0 + +
(5.182)
( )
3 2
s 5.1820s 7.0917s + 3.6378 = 0 + +
(5.183)
n-1 n-3 n-5 2 0
3 n n-2 n-4 3 1
n-1 n-3 2 0
a a a a a 0 5.1820 3.6378 0
a a a a a 0 1 7.0917 0 120.4526
0 a a 0 a a 0 5.1820 3.6378
∆ · · · ·
(5.184)
2 0 n-1 n-3
2
3 1 n n-2
a a a a 5.1820 3.6378
= = 33.1114
a a a a 1 7.0917
∆ · ·
(5.185)

1 n-1 2
a a 5.1820 ∆ · · ·
(5.186)
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-15
hurwitz3(1,5.1820,7.0917,3.6378)
Hasil program
delta_3 =
120.4526
delta_2 =
33.1114
delta_1 =
5.1820
Sistem stabil
Soal A-5-16 Persamaan karakteristik berikut :
( )
4 3 2
Q s = 2s + 8s + 10s + 10s + 20
(5.187)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Continued Fraction, Apakah sistem
bersifat stabil atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
Persamaan karakteristik berikut :
( )
4 3 2
Q s = 2s + 8s + 10s + 10s + 20
(5.188)
224
Persamaan karakteristik diatas dibagi menjadi :
( )
4 2
1
Q s = 2s + 10s 20 +
(5.189)
dan
( )
3
2
Q s = 8s + 10s
(5.190)

diperoleh :
( )
( )
( )
( )
4 2 2
1
3 3
2
1
2
Q s
2s + 10s 20 1 4s 32
= s
Q s 8s + 10s 4 4s +16s
Q s
1
=0.25s
32 1
Q s
s +
30 1
30
- s +
34
34
- s
20
+ +
· +
+
(5.191)
didapatkan :
1
h = 0.25
,
2
h = 1.0667
,
3
h = -0.6618
dan
4
h = -0.5667
(5.192)
Sistem tidak bersifat stabil karena koefesien
3
h
dan
4
h
bernilai negatif
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-16
fraction4(2,8,10,10,20)
Hasil program
h1 =
0.2500
h2 =
1.0667
h3 =
-0.6618
h4 =
-0.5667
Sistem tidak stabil
Soal A-5-17 Sistem lingkar tertutup berikut :
( )
( )
2
C s
1
=
R s 3s 2s 1 + +
(5.193)
Tentukan :
225
a. Dengan menggunakan kriteria Continued Fraction, apakah sistem bersifat stabil atau
tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
Persamaan karakteristik berikut :
( )
2
Q s = 3s + 2s + 1
(5.194)
Persamaan karakteristik diatas dibagi menjadi :
( )
2
1
Q s = 3s + 1
(5.195)
dan
( )
2
Q s = 2s
(5.196)
diperoleh :
( )
( )
2
1
2
Q s
3s 1 3 1
= s
Q s 2s 2 2s
+
· +
(5.197)
didapatkan :
1
3
h =
2
,
2
h = 2
(5.198)
Sistem bersifat stabil karena koefesien
1
h
dan
2
h
bernilai positif
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-17
fraction2(3,2,1)

Hasil program
h1 =
1.5000
h2 =
2
Sistem stabil
Soal A-5-18 Sistem lingkar tertutup berikut :
( )
( )
2
4 3 2
C s
7s + 16s + 10
=
R s s + 5s + 11s 16s 10 + +
(5.199)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Continued Fraction, apakah sistem
bersifat stabil atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
226
Persamaan karakteristik berikut :
( )
4 3 2
Q s = s + 5s + 11s + 16s + 10
(5.200)
Persamaan karakteristik diatas dibagi menjadi :
( )
4 2
1
Q s = s + 11s 10 +
(5.201)
dan
( )
3
2
Q s = 5s + 16s
(5.202)
diperoleh :
( )
( )
( )
( )
4 2 2
1
3 3
2
1
2
Q s
s + 11s 10 1 7.80s 10
= s
Q s 5s + 16s 5 5s +16s
Q s
1 1
= s
1
Q s 5
0.64s +
1
0.8125s +
0.960s
+ +
· +
+
(5.203)
didapatkan :
1
h = 0.2
,
2
h = 0.64
,
3
h = 0.8125
dan
4
h = 0.960
(5.204)

Sistem bersifat stabil karena koefesien
1
h
,
2
h
,
3
h
dan
4
h
bernilai positif

b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-18
fraction4(1,5,11,16,10)

Hasil program
h1 =
0.2000
h2 =
0.6410
h3 =
0.8134
h4 =
0.9590
Sistem stabil
227
Soal A-5-19 Untuk sistem umpan balik satu berikut ini :
dimana
( )
4 3 2
30
G s =
s + 12s 49s 78s 40 + + +
(5.205)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Continued Fraction, apakah sistem
bersifat stabil atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
Persamaan karakteristik sistem :
( ) ( ) 1 + G s H s = 0
(5.206)
4 3 2
30
1 + 0
s + 12s 49s 78s 40
·
+ + +
(5.207)
4 3 2
s + 12s 49s 78s 70 0 + + + · (5.208)
Persamaan karakteristik diatas dibagi menjadi :
( )
4 2
1
Q s = s + 49s 70 +
(5.209)
dan

( )
3
2
Q s = 12s + 78s
(5.210)
diperoleh :
( )
( )
( )
( )
4 2 2
1
3 3
2
1
2
Q s
s + 49s 70 1 42.50s 70
= s
Q s 12s + 78s 12 12s +78s
Q s
1 1
= s
1
Q s 12
0.2824s +
1
0.7298s +
0.8319s
+ +
· +
+
(5.211)
didapatkan :
1
h = 0.0833
,
2
h = 0.2824
,
3
h = 0.7298
dan
4
h = 0.8319
(5.212)

Sistem bersifat stabil karena koefesien
1
h
,
2
h
,
3
h
dan
4
h
bernilai positif
228

b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-19
fraction4(1,12,49,78,70)
Hasil program
h1 =
0.0833
h2 =
0.2824
h3 =
0.7298
h4 =
0.8319
Sistem stabil
Soal A-5-20 Untuk sistem umpan balik negatif berikut ini :

dimana
( )
2
2
2s + 5s +1
G s =
s + 2s +3
(5.213)
( )
( ) 5 s + 2
H s =
s + 10
(5.214)
Tentukan :
a. Dengan menggunakan kriteria Continued Fraction, apakah sistem
bersifat stabil atau tidak ?
b. Periksa hasil perhitungan (a) dengan menggunakan Matlab
Jawab :
Persamaan karakteristik sistem :
( ) ( ) 1 + G s H s = 0
(5.215)
( )
2
2
5 s + 2
2s + 5s +1
1 + = 0
s + 2s +3 s + 10
¸ _ ¸ _
÷ ÷
¸ ,¸ ,
(5.216)
229
( ) ( )
2
s + 3.4190 s 1.7630s 1.0640 = 0 + +
(5.217)
( )
3 2
s 5.1820s 7.0917s + 3.6378 = 0 + +
(5.218)
Persamaan karakteristik diatas dibagi menjadi :
( )
3
1
Q s = s + 7.0917s
(5.219)
dan
( )
2
2
Q s = 5.1820s + 3.6378
(5.220)
diperoleh :
( )
( )
( )
( )
3
1
2 2
2
1
2
Q s
s + 7.0917s 6.39 s
= 0.1929s
Q s 5.1820s + 3.6378 5.1820s +3.6378
Q s
1
= 0.1930s
1
Q s
0.8110s +
1.7565s
· +
+
(5.221)
didapatkan :
1
h = 0.1930
,
2
h = 0.8110
dan
4
h = 1.7565
(5.222)
Sistem bersifat stabil karena koefesien
1
h
,
2
h
dan
3
h
bernilai positif
b. Listing program Matlab
clc
clear all
close all
% Soal A-5-20
fraction3(1,5.1820,7.0917,3.6378)
Hasil program
h1 =
0.1930
h2 =
0.8110
h3 =
1.7565
Sistem stabil
5.8 Soal – Soal
Soal B-5-1 Untuk sistem lingkar terbuka berikut :
230

( )
( )
( ) ( )
10 s +1
G s =
s s - 1 s +5
dan
( ) H s = 1
(5.223)
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
e. Periksa hasil perhitungan (a) , (b), (c) dan (d) dengan menggunakan
Matlab
Soal B-5-2 Untuk sistem lingkar terbuka berikut :

( )
( )
( ) ( )
10 s +1
G s =
s + 1 s +5
dan
( ) H s = 1
(5.224)
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
e. Periksa hasil perhitungan (a) , (b), (c) dan (d) dengan menggunakan
Matlab
f.
Soal B-5-3 Untuk sistem lingkar tertutup berikut :
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
e. Periksa hasil perhitungan (a) , (b), (c) dan (d) dengan menggunakan
Matlab
Soal B-5-4 Untuk sistem lingkar tertutup berikut :
231
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
e. Periksa hasil perhitungan (a) , (b), (c) dan (d) dengan menggunakan
Matlab
Soal B-5-5 Untuk sistem lingkar tertutup berikut :
( )
( )
2
C s
10
=
R s s + 2s + 10
(5.225)
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
e. Periksa hasil perhitungan (a) , (b), (c) dan (d) dengan menggunakan
Matlab
Soal B-5-6 Untuk sistem lingkar tertutup berikut :
232
Dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
Tentukan harga K agar sistem tetap stabil
Soal B-5-7 Untuk persamaan karakteristik berikut :
4 3 2
s + Ks + s + s + 1 = 0 (5.226)
Dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
Tentukan harga K agar sistem tetap stabil
Soal B-5-8 Untuk sistem lingkar terbuka berikut :
( )
( ) ( )
K
G s =
s s + 1 s + 5
dan
( ) H s = 1
(5.228)
Dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
Tentukan harga K agar sistem tetap stabil
Soal B-5-9 Untuk sistem lingkar tertutup berikut :
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
233
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
e. Periksa hasil perhitungan (a) , (b), (c) dan (d) dengan menggunakan
Matlab
Soal B-5-10 Untuk sistem lingkar tertutup berikut :
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
e. Periksa hasil perhitungan (a) , (b), (c) dan (d) dengan menggunakan
Matlab
Soal B-5-11 Untuk sistem lingkar tertutup berikut :
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
e. Periksa hasil perhitungan (a) , (b), (c) dan (d) dengan menggunakan
Matlab
Soal B-5-12 Untuk sistem lingkar tertutup berikut :
234
Periksa kestabilan sistem dengan menggunakan :
a. Persamaan karakteristik
b. Kriteria Routh
c. Kriteria Hurtwitz
d. Kriteria Continued Fraction
e. Periksa hasil perhitungan (a) , (b), (c) dan (d) dengan menggunakan
Matlab
5.9 Studi Kasus
1. Cari masing-masing 1 buah sistem kendali elektrik, sistem kendali
mekanik, sistem kendali ketinggian air dan sistem kendali termal beserta
parameter-parameternya serta :
a. Tentukan model matematis setiap sistem
b. Tentukan persamaan linear diferensial dari setiap sistem
c. Tentukan fungsi alih dari model matematis setiap sistem
d. Tentukan solusi persamaan linear diferensial dari setiap sistem
dengan menggunakan transformasi Laplace
e. Buat diagram blok dari model setiap sistem
f. Buat grafik aliran sinyal dari model setiap sistem
g. Tentukan karakteristik tanggapan transient terhadap masukan undak
satuan untuk setiap sistem
h. Periksa kestabilan setiap sistem dengan menggunakan persamaan
karakteristik, kriteria Routh, kriteria Hurtwitz dan kriteria
Continued Fraction
i. Simulasikan 1.c s/d 1.h untuk setiap metoda pada tiap sistem
dengan menggunakan Matlab
2 Buat laporan hasil studi kasus yang dilakukan
3. Buat materi presentasi studi kasus yang dilakukan dengan menggunakan
Microsoft Power Point atau Macromedia Flash
4. Presetasikan hasil studi kasus yang dengan jadwal yang ditentukan
kemudian
5. Kriterai penilaian :
Nilai a-b c-d d–e f–g h-i 2 3 4
90 s/d 100
80 s/d 89
235
70 s/d 79
60 s/d 69
50 s/d 59
40 s/d 49
30 s/d 39
< 29
Catatan : Model sistem kendali yang dicari tidak boleh sama dengan model
tugas yang sebelumnya. Jika ada yang sama maka tugas dalam bab ini
dianggap gagal

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->