BAB III

ANALISA DAN PERANCANGAN

3.1.Alat dan bahan

1. Alat

a. Bor listrik

Bor listrik digunakan untuk membuat lubang tempat baut.

b. Gergaji Besi

Gergaji Besi digunakan untuk memotong alumunium untuk membuat

bodi dan kaki-kaki robot.

c. Obeng

Obeng digunakan untuk memutar baut pada konstruksi bodi robot,

obeng yang digunakan adalah obeng dengan mata plus.

2. Bahan

a. Akrilik

Akrilik digunakan untuk membuat bodi robot, karena bahanya mudah

dibentuk dan lebih elegan.

b. Baut dan Mur

Baut dan mur digunakan untuk menyambung potongan alumunium

sehingga menjadi bodi dan kaki robot.

14
 15

c. Spacer

Spacer digunakan untuk meletakan minimum sistem dan komponen

yang lain, sehingga komponen tidak langsung menempel pada bodi
robot untuk menghindari hubungan pendek yang dapat merusak
komponen.

d. Motor servo hitech-hs322

Motor ini digunakan karena harganya relatif murah dan mempunyai

torsi yang cukup besar untuk menopang beban robot. Motor ini
digunakan sebagai penggerak kaki-kaki robot.

e. Minimum sistem ATMega8535

Minimum sistem yang digunakan adalah DT-AVR Lowcost

Mikrosistem, minimum sistem ini dipilih karena mempunyai fitur
yang lengkap dan mudah dalam penggunaannya.

f. Sensor Ultrasonik dan inframerah

Bahan yang dipilih adalah DT-Sense USIRR karena modul sensor ini
dapat dihubungkan dengan dua buah sensor infra merah, sehingga
tidak perlu modul tambahan. Sensor ini digunakan untuk mendeteksi
adanya halangan.

3.2.Perancangan Bentuk Robot

Robot ini mempunyai 6 kaki pada setiap kaki mempunyai dua derajat
kebebasan. Berikut ini adalah desain robot yang dibuat: Desain robot ini
 16

diperoleh dari situs letsmakerobot.com dan didesain ulang dengan

menggunakan bahan dan komponen yang berbeda.

Gambar 3.1 : Desain Robot Berkaki

Berikut adalah keterangan dari gambar di atas

1. Motor Servo Hitech HS-322

2. DT-Sense USIRR

3. DT-AVR Low Cost Mikrosistem

Robot ini mempunyai dimensi 24cm x 31cm x 15cm, bentuk dari robot ini
adalah melebar kesamping, detail ukuran dari robot dapat dilihat pada tabel
3.1.

Tabel 3.1: Dimensi Robot

 17

Bagian Robot Ukuran(cm)

Panjang masing-masing kaki

15
depan dan belakang

Tinggi masing-masing kaki

8
depan dan belakang

Jarak kaki depan dan belakang 16

Panjang kaki tengah 18

Tinggi kaki tengah 4

Jarak kaki tengah dari kaki

8
depan

Jarak kaki tengah dari kaki

8
belakang

Detail bagian-bagian robot dapat dilihat pada gambar 3.2 sampai dengan 3.4.
 18

Gambar 3.2: kaki depan dan kaki belakang

Gambar 3.3: kaki tengah

(tampak atas) (tampak bawah)

 19

(tampak belakang) (tampak samping)

(tampak depan)

Gambar 3.4 :penampang robot

Blok diagram robot ini dapat dilihat pada gambar 3.5 berikut ini.
 20

Infrared1
Infrared2 DT-Sense USIRR

ATMega8535

Motor Servo Motor Servo Kiri

Motor Servo Kiri
Tengah

Gambar 3.5 : Blok diagram robot

3.3.Perancangan Alat

Alat yang dipergunakan pada robot berkaki ini dibagi menjadi tiga bagian
yaitu bagian sensor, gerak, dan Microcontroler

a. Sensor
2

3
1

Gambar 3.3 : Posisi Sensor

Keterangan
 21

1. Sensor inframerah sisi kiri

2. Sensor ultrasonik

3. Sensor inframerah sisi kanan

Robot ini terdiri dari sebuah sensor ultrasonik dan dua buah sensor
inframerah.Sensor ultrasonik dipasang pada sisi depan robot dan sensor
inframerah masing-masing dipasang pada sisi kiri dan sisi kanan robot.
Sensor ultrasonic dipasang pada bagian depan robot karena sensor ini
digunakan untuk mendeteksi adanya halangan pada bagian depan robot
dan sensor ini mempunyai jangkauan pengukuran lebih panjang
dibandingkan dengan sensor inframerah. Sensor inframerah dipasang pada
sisi kiri dan sisi kanan dengan sudut kemiringan 45° dari sisi depan robot,
hal ini dilakukan supaya robot dapat mendeteksi adanya halangan pada
sudut kemiringan tersebut.

b. Gerak

Untuk menjadikan robot ini dapat berjalan, maka digunakan variasi

gerakan dari masing-masing motor servo untuk menghasilkan arah jalan
robot maju, mundur, belok kanan dan belok kiri. Kaki depan dan kaki
belakang robot digunakan untuk mengayuh, sedangkan kaki bagian tengah
digunakan untuk mengangkat bodi robot dan salah satunya akan menjadi
tumpuan, sehingga perpaduan kayuhan kaki-kaki robot dan ujung kaki
tengah robot yang menjadi tumpuan akan menjadikan robot berjalan.
Berikut adalah sudut putaran dan posisi kaki supaya robot dapat berjalan
maju, mundur, belok kanan, dan belok kiri.

1. Jalan maju

Posisi sudut putaran motor servo untuk menjadikan robot berjalan

maju dapat dilihat pada tabel 3.1
 22

Tabel 3.1 : posisi sudut putaran motor servo untuk jalan maju

Motor servo Sudut Putaran 1 Sudut putaran 2

Kanan 60° 120°

Kiri 60° 120°

Tengah 60° 120°

Posisi kaki-kaki robot untuk menjadikan robot berjalan maju dapat

dilihat pada tabel 3.2

Tabel 3.2 : posisi gerak kaki-kaki robot untuk jalan maju

Langkah ke 1 Langkah ke 2
Kaki
Kiri Kanan Kiri Kanan

Depan mundur maju maju mundur

Tengah naik turun turun naik

Belakang mundur maju maju mundur

2. Jalan mundur

Posisi sudut putaran motor servo untuk menjadikan robot berjalan

mundur dapat dilihat pada tabel 3.3
 23

Tabel 3.3 : posisi sudut putaran motor servo untuk jalan mundur

Motor servo Sudut Putaran 1 Sudut putaran 2

Kanan 60° 120°

Kiri 60° 120°

Tengah 120° 60°

Posisi kaki-kaki robot untuk menjadikan robot berjalan mundur dapat

dilihat pada tabel 3.4
 24

Tabel 3.4 : posisi gerak kaki-kaki robot untuk jalan mundur

Langkah ke 1 Langkah ke 2
Kaki
Kiri Kanan Kiri Kanan

Depan mundur maju maju mundur

Tengah turun naik naik turun

Belakang mundur maju maju mundur

3. Belok kanan

Posisi sudut putaran motor servo untuk menjadikan robot berbelok ke

kanan dapat dilihat pada tabel 3.5

Tabel 3.5 : posisi sudut putaran motor servo untuk belok kanan

Motor servo Sudut Putaran 1 Sudut putaran 2

Kanan 120° 60°

Kiri 60° 120°

Tengah 60° 120°

Posisi kaki-kaki robot untuk menjadikan robot berbelok kanan dapat

dilihat pada tabel 3.6

Tabel 3.6 : posisi gerak kaki-kaki robot untuk belok kanan

 25

Langkah ke 1 Langkah ke 2
Kaki
Kiri Kanan Kiri Kanan

Depan maju maju mundur mundur

Tengah naik turun turun naik

Belakang maju maju mundur mundur

4. Belok kiri

Posisi sudut putaran motor seervo untuk menjadikan robot berbelok ke

kiri dapat dilihat pada tabel 3.7

Tabel 3.7 : posisi sudut putaran motor servo untuk belok kiri

Motor servo Sudut Putaran 1 Sudut putaran 2

Kanan 120° 60°

Kiri 60° 120°

Tengah 120° 60°

Posisi kaki-kaki robot untuk menjadikan robot berbelok kiri dapat

dilihat pada tabel 3.8

Tabel 3.8 : posisi gerak kaki-kaki robot untuk belok kiri

Langkah ke 1 Langkah ke 2
Kaki
Kiri Kanan Kiri Kanan

Depan maju maju mundur mundur

Tengah turun naik naik turun

 26

Belakang maju maju mundur mundur

c. Microcontroler

Bagian ini adalah bagian yang berfungsi mengolah hasil pembacaan dari
sensor untuk menentukan arah gerak dari robot. Microcontroler yang
digunakan adalah ATMega8535.Microcontroler ini akan menerima hasil
pembacaan sensor kemudian memberi intruksi ke motor servo.
Komunikasi antara Microcontroler dan Sensor menggunakan I2C bus,
sehingga kinerja dari Microcontroler menjadi lebih ringan, karena proses
pembacaan dilakukan oleh modul sensor ultrasonic. Skematik rangkaian
robot dapat dilihat pada gambar 3.5

VCC
PB0 PA0 GND
VCC
MODUL PB1 PA1 SIG
SENSOR
PB2 PA2 KANAN
INFRARED ULTRASONIK
VCC
KANAN DAN INFRARED PB3 PA3
SIG SIG1 SDA PB4 PA4 GND
VCC VCC SCL VCC
GND GND PB5 PA5 SIG
VCC
PB6 PA6 KIRI
VCC
SIG2 GND PB7 PA7
VCC VCC
INFRARED GND RESET AREF GND
KIRI VCC
VCC ATmega 8535 GND SIG
SIG
VCC GND AVCC TENGAH
GND
XTAL 2 PC 7
XTAL 1 PC 6
PD0 PC 5
PD1 PC 4
PD2 PC 3
PD3 PC 2
PD4 PC 1
PD5 PC 0
PD6 PD 7
 27

Gambar 3.5 : Skematik robot

3.4.Perancangan Program
 28

Gambar 3.6 : Flowchart Program robot

Dari flowchart di atas dapat dibaca, robot diprogram untuk berjalan dan
menghindari halangan dengan cara belok_kanan, belok_kiri, dan mundur.
Untuk menentukan robot akan berbelok kesuatu arah atau mundur,
berdasarkan pada proses cek_depan, cek_kanan, cek_kiri. Program ini terdiri
dari satu program utama yang dapat memanggil sub program dibawahnya,
sehingga dalam pengembangan akan lebih mudah karena masing-masing
proses disendirikan. Yang pertama kali dilakukan program adalah memanggil
proses cek_depan, cek_kanan, cek_kiri untuk mengetahui jarak benda yang
ada di depan. Jika jarak benda yang terdeteksi oleh ketiga sensor termasuk
dalam range jarak benda yang dianggap halangan, maka jarak benda di kanan
dan dikiri akan dibandingkan dengan range jarak benda yang dianggap
halangan, kemudian akan diputuskan untuk dilanjutkan salah satu prose
belok_kanan, belok_kiri atau mundur. Jika jarak benda yang terdeteksi oleh
ketiga sensor tidak termasuk dalam range jarak yang dianggap halangan akan
 29

diteruskan ke proses maju. Proses yang dilakukan adalah berurutan, sehingga

dalam perpindahan proses, robot akan diam atau proses menunggu intruksi
selanjutnya, tetapi dalam kenyataanya proses ini tidak terlihat karena cepatnya
perpindahan antar proses tersebut.

Program ditulis menggunakan bahasa pemrograman C dan menggunakan

software compiler Code Vision Avr Evaluation. Program ditulis kedalam
Microcontroler ATMega8535.

listing program secara keseluruhan terdapat pada lampiran 1.