P. 1
Analisa dan Perancangan

Analisa dan Perancangan

|Views: 1,472|Likes:
Published by akhmadzulan
perancangan robot avoider berkaki enam, dengan penggerak dua buah motor servo standard dan menggunakan mikrokontroler ATMega8535
perancangan robot avoider berkaki enam, dengan penggerak dua buah motor servo standard dan menggunakan mikrokontroler ATMega8535

More info:

Categories:Types, Research
Published by: akhmadzulan on Jul 12, 2009
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC or read online from Scribd
See more
See less

03/12/2013

BAB III ANALISA DAN PERANCANGAN

3.1.Alat dan bahan 1. Alat a. Bor listrik Bor listrik digunakan untuk membuat lubang tempat baut. b. Gergaji Besi Gergaji Besi digunakan untuk memotong alumunium untuk membuat bodi dan kaki-kaki robot. c. Obeng Obeng digunakan untuk memutar baut pada konstruksi bodi robot, obeng yang digunakan adalah obeng dengan mata plus.

2. Bahan a. Akrilik Akrilik digunakan untuk membuat bodi robot, karena bahanya mudah dibentuk dan lebih elegan. b. Baut dan Mur Baut dan mur digunakan untuk menyambung potongan alumunium sehingga menjadi bodi dan kaki robot.
14

15

c. Spacer Spacer digunakan untuk meletakan minimum sistem dan komponen yang lain, sehingga komponen tidak langsung menempel pada bodi robot untuk menghindari hubungan pendek yang dapat merusak komponen.

d. Motor servo hitech-hs322 Motor ini digunakan karena harganya relatif murah dan mempunyai torsi yang cukup besar untuk menopang beban robot. Motor ini digunakan sebagai penggerak kaki-kaki robot. e. Minimum sistem ATMega8535 Minimum sistem yang digunakan adalah DT-AVR Lowcost

Mikrosistem, minimum sistem ini dipilih karena mempunyai fitur yang lengkap dan mudah dalam penggunaannya.
f.

Sensor Ultrasonik dan inframerah Bahan yang dipilih adalah DT-Sense USIRR karena modul sensor ini dapat dihubungkan dengan dua buah sensor infra merah, sehingga tidak perlu modul tambahan. Sensor ini digunakan untuk mendeteksi adanya halangan.

3.2.Perancangan Bentuk Robot

Robot ini mempunyai 6 kaki pada setiap kaki mempunyai dua derajat kebebasan. Berikut ini adalah desain robot yang dibuat: Desain robot ini

16

diperoleh dari situs letsmakerobot.com dan didesain ulang dengan menggunakan bahan dan komponen yang berbeda.

Gambar 3.1 : Desain Robot Berkaki Berikut adalah keterangan dari gambar di atas
1. Motor Servo Hitech HS-322

2. DT-Sense USIRR 3. DT-AVR Low Cost Mikrosistem Robot ini mempunyai dimensi 24cm x 31cm x 15cm, bentuk dari robot ini adalah melebar kesamping, detail ukuran dari robot dapat dilihat pada tabel 3.1. Tabel 3.1: Dimensi Robot

17

Bagian Robot Panjang masing-masing kaki depan dan belakang Tinggi masing-masing kaki depan dan belakang Jarak kaki depan dan belakang Panjang kaki tengah Tinggi kaki tengah Jarak kaki tengah dari kaki depan Jarak kaki tengah dari kaki belakang

Ukuran(cm) 15 8 16 18 4 8 8

Detail bagian-bagian robot dapat dilihat pada gambar 3.2 sampai dengan 3.4.

18

Gambar 3.2: kaki depan dan kaki belakang

Gambar 3.3: kaki tengah

(tampak atas)

(tampak bawah)

19

(tampak belakang)

(tampak samping)

(tampak depan) Gambar 3.4 :penampang robot

Blok diagram robot ini dapat dilihat pada gambar 3.5 berikut ini.

20

Infrared2

DT-Sense USIRR

Infrared1

ATMega8535

Motor Servo Kiri

Motor Servo Tengah

Motor Servo Kiri

Gambar 3.5 : Blok diagram robot 3.3.Perancangan Alat Alat yang dipergunakan pada robot berkaki ini dibagi menjadi tiga bagian yaitu bagian sensor, gerak, dan Microcontroler
a. Sensor 2

1

3

Gambar 3.3 : Posisi Sensor Keterangan

21

1. Sensor inframerah sisi kiri 2. Sensor ultrasonik 3. Sensor inframerah sisi kanan Robot ini terdiri dari sebuah sensor ultrasonik dan dua buah sensor inframerah.Sensor ultrasonik dipasang pada sisi depan robot dan sensor inframerah masing-masing dipasang pada sisi kiri dan sisi kanan robot. Sensor ultrasonic dipasang pada bagian depan robot karena sensor ini digunakan untuk mendeteksi adanya halangan pada bagian depan robot dan sensor ini mempunyai jangkauan pengukuran lebih panjang dibandingkan dengan sensor inframerah. Sensor inframerah dipasang pada sisi kiri dan sisi kanan dengan sudut kemiringan 45° dari sisi depan robot, hal ini dilakukan supaya robot dapat mendeteksi adanya halangan pada sudut kemiringan tersebut. b. Gerak Untuk menjadikan robot ini dapat berjalan, maka digunakan variasi gerakan dari masing-masing motor servo untuk menghasilkan arah jalan robot maju, mundur, belok kanan dan belok kiri. Kaki depan dan kaki belakang robot digunakan untuk mengayuh, sedangkan kaki bagian tengah digunakan untuk mengangkat bodi robot dan salah satunya akan menjadi tumpuan, sehingga perpaduan kayuhan kaki-kaki robot dan ujung kaki tengah robot yang menjadi tumpuan akan menjadikan robot berjalan. Berikut adalah sudut putaran dan posisi kaki supaya robot dapat berjalan maju, mundur, belok kanan, dan belok kiri. 1. Jalan maju Posisi sudut putaran motor servo untuk menjadikan robot berjalan maju dapat dilihat pada tabel 3.1

22

Tabel 3.1 : posisi sudut putaran motor servo untuk jalan maju Motor servo Kanan Kiri Tengah Sudut Putaran 1 Sudut putaran 2 60° 60° 60° 120° 120° 120°

Posisi kaki-kaki robot untuk menjadikan robot berjalan maju dapat dilihat pada tabel 3.2

Tabel 3.2 : posisi gerak kaki-kaki robot untuk jalan maju Langkah ke 1 Kiri mundur naik mundur Kanan maju turun maju Langkah ke 2 Kiri maju turun maju Kanan mundur naik mundur

Kaki Depan Tengah Belakang

2. Jalan mundur Posisi sudut putaran motor servo untuk menjadikan robot berjalan mundur dapat dilihat pada tabel 3.3

23

Tabel 3.3 : posisi sudut putaran motor servo untuk jalan mundur Motor servo Kanan Kiri Tengah Sudut Putaran 1 Sudut putaran 2 60° 60° 120° 120° 120° 60°

Posisi kaki-kaki robot untuk menjadikan robot berjalan mundur dapat dilihat pada tabel 3.4

24

Tabel 3.4 : posisi gerak kaki-kaki robot untuk jalan mundur Langkah ke 1 Kiri mundur turun mundur Kanan maju naik maju Langkah ke 2 Kiri maju naik maju Kanan mundur turun mundur

Kaki Depan Tengah Belakang

3. Belok kanan

Posisi sudut putaran motor servo untuk menjadikan robot berbelok ke kanan dapat dilihat pada tabel 3.5

Tabel 3.5 : posisi sudut putaran motor servo untuk belok kanan Motor servo Kanan Kiri Tengah Sudut Putaran 1 Sudut putaran 2 120° 60° 60° 60° 120° 120°

Posisi kaki-kaki robot untuk menjadikan robot berbelok kanan dapat dilihat pada tabel 3.6

Tabel 3.6 : posisi gerak kaki-kaki robot untuk belok kanan

25

Kaki Depan Tengah Belakang

Langkah ke 1 Kiri maju naik maju Kanan maju turun maju

Langkah ke 2 Kiri mundur turun mundur Kanan mundur naik mundur

4. Belok kiri Posisi sudut putaran motor seervo untuk menjadikan robot berbelok ke kiri dapat dilihat pada tabel 3.7 Tabel 3.7 : posisi sudut putaran motor servo untuk belok kiri Motor servo Kanan Kiri Tengah Sudut Putaran 1 Sudut putaran 2 120° 60° 120° 60° 120° 60°

Posisi kaki-kaki robot untuk menjadikan robot berbelok kiri dapat dilihat pada tabel 3.8

Tabel 3.8 : posisi gerak kaki-kaki robot untuk belok kiri Langkah ke 1 Kiri maju turun Kanan maju naik Langkah ke 2 Kiri mundur naik Kanan mundur turun

Kaki Depan Tengah

26

Belakang

maju

maju

mundur

mundur

c. Microcontroler Bagian ini adalah bagian yang berfungsi mengolah hasil pembacaan dari sensor untuk menentukan arah gerak dari robot. Microcontroler yang digunakan adalah ATMega8535.Microcontroler ini akan menerima hasil pembacaan sensor kemudian memberi intruksi ke motor servo. Komunikasi antara Microcontroler dan Sensor menggunakan I2C bus, sehingga kinerja dari Microcontroler menjadi lebih ringan, karena proses pembacaan dilakukan oleh modul sensor ultrasonic. Skematik rangkaian robot dapat dilihat pada gambar 3.5

VCC

PB0
MODUL SENSOR ULTRASONIK DAN INFRARED SIG1 VCC GND SIG2 VCC GND SDA SCL VCC VCC GND

PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7 AREF ATmega 8535 GND AVCC PC 7 PC 6 PC 5 PC 4 PC 3 PC 2 PC 1 PC 0 PD 7
VCC VCC

PB1 PB2 PB3 PB4 PB5 PB6 PB7 RESET VCC GND XTAL 2 XTAL 1 PD0 PD1 PD2 PD3 PD4 PD5 PD6

GND VCC SIG KANAN GND VCC SIG KIRI GND VCC SIG TENGAH

INFRARED KANAN SIG VCC GND

INFRARED KIRI SIG VCC GND

27

Gambar 3.5 : Skematik robot

3.4.Perancangan Program

28

Gambar 3.6 : Flowchart Program robot

Dari flowchart di atas dapat dibaca, robot diprogram untuk berjalan dan menghindari halangan dengan cara belok_kanan, belok_kiri, dan mundur. Untuk menentukan robot akan berbelok kesuatu arah atau mundur, berdasarkan pada proses cek_depan, cek_kanan, cek_kiri. Program ini terdiri dari satu program utama yang dapat memanggil sub program dibawahnya, sehingga dalam pengembangan akan lebih mudah karena masing-masing proses disendirikan. Yang pertama kali dilakukan program adalah memanggil proses cek_depan, cek_kanan, cek_kiri untuk mengetahui jarak benda yang ada di depan. Jika jarak benda yang terdeteksi oleh ketiga sensor termasuk dalam range jarak benda yang dianggap halangan, maka jarak benda di kanan dan dikiri akan dibandingkan dengan range jarak benda yang dianggap halangan, kemudian akan diputuskan untuk dilanjutkan salah satu prose belok_kanan, belok_kiri atau mundur. Jika jarak benda yang terdeteksi oleh ketiga sensor tidak termasuk dalam range jarak yang dianggap halangan akan

29

diteruskan ke proses maju. Proses yang dilakukan adalah berurutan, sehingga dalam perpindahan proses, robot akan diam atau proses menunggu intruksi selanjutnya, tetapi dalam kenyataanya proses ini tidak terlihat karena cepatnya perpindahan antar proses tersebut. Program ditulis menggunakan bahasa pemrograman C dan menggunakan software compiler Code Vision Avr Evaluation. Program ditulis kedalam Microcontroler ATMega8535. listing program secara keseluruhan terdapat pada lampiran 1.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->