BAB DUA KONFIGURASI SISTEM KENDALI Suatu konfigurasi Sistem Kendali/pengaturan dapat digambarkan seperti Gambar 2.1.

di bawah ini.

SISTEM KENDALI
Reference input signal, command, set-point Isyarat masukan acuan, perintah set-point control signal PENGENDALI (CONTROLLER) Isyarat kendali Feedback signal Isyarat umpan-balik KENDALIAN (PLANT) output signal

luaran. isyarat luaran, hasil, produk

Gambar 2.1. Konfigurasi dasar sistem kendali

Sistem Kendali, yang merupakan fokus pengkajian bidang Teknik Kendali, pada umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja tidak terbatas hanya sistem!sistem yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik "lektro# yang dapat di!identifikasi atau ditengarai terdiri dari minimal 2 dua# bagian utama, yaitu$ 1. %agian atau Sub!Sistem# Kendalian atau yang dikendalikan Plant#, yang bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran output, hasil, produk, isyarat luaran, output signal# karena dikendalikan oleh bagian pengendali. 2. %agian atau Sub!Sistem# Pengendali Controller#, yang juga bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali control signal# untuk mengendalikan kendalian. &adi se'ara konseptual, konfigurasi dari sistem kendali dapat digambarkan seperti pada Gambar 2.1. Selain isya at lua an output signal# dan isya at !endali control signal# suatu sistem kendali sering dilengkapi walau pun tidak harus demikian# dengan isya at um"an#$ali! feedback signal# yang dalam operasinya dibandingkan dengan suatu

mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. yaitu perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya#.raktisnya. -stilah kontrol loop tertutup selalu berarti penggunaa$ aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem. Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem Kendali dengan# (mpan!%alik Feedback Control Systems#. . agar pengendali dapat menghasilkan isyarat kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang diharapkan. sinyal kesalahan yang bekerja. banyak juga sistem kendali yang beroperasi tanpa umpan!balik.tau dengan kata lain. termostat menjalankan alat pemanas atau pendingin. Suatu proses kontrol se'ara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang bentuknya bergantung pada jumlah elemen. disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk. Sistem Kendali /oop Tertutup adalah sistem pengendalian dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pen'atat indikator / sensor#. *ontohnya adalah sistem kontrol suhu ruangan. . Sistem Kendali L''" Te tutu". dengan membandingkannya dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol dinamakan sistern kontrol umpan balik. Sistem yang mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan a'uan. . +engan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan membandingkannya dengan suhu a'uan suhu yang dikehendaki#. Tidak semua sistem kendali merupakan sistem kendali dengan umpan!balik. atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar.komponen. Pengatu an L''" Te tutu" Setiap proses kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen sistem) dan selanjutnya elemen ini terdiri dan komponen. istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya. Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut sebagai sistem kontrol loop tertutup.ada sistem kontrol loop tertutup.isya at masu!an a%uan reference input signal# atau "e inta& command# atau setpoint. Sistem K'nt 'l Um"an Bali!. Selanjutnya perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang .

2. "lemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal masuk an a'uan r# bagi sistem kontrol. yaitu$ a. terdapat beberapa 1ariabel pengontrolan. Gambar 2. %erfungsi untuk memproses kesalahan error. . elektris. 2#. hidraulis. akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses. pneumatis maupun kombinasinya. elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari$ a. &alur umpan balik feedback element. '. G2 "lemen ini dapat berupa proses mekanis. d. +iagram blok sistem kontrol loop tertutup Se'ara umum. %lok diagram loop tertutup yang umum diberikan pada Gambar 2. Set . "lemen/jalur maju forward gain#. . e# yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dilewatkan dimasukkan# melalui elemen pe ngontrol. b.engontrol controller.dikontrol dan penunjukan alat pen'atat digunakan sebagai koreksi yang pada gilirannya akan merupakan sasaran pengaturan. 0asukan referen'e input element. %erdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol. 2arga ini tidak tergantung dari keluaran sistem. %agian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik feedba'k signal#.oint command input. Sistem proses#. %agian daripada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik. 1#$ adalah harga yang diinginkan bagi 1ariabel yang di kontrol selama pengontrolan. e.2. G1#. G1#.

5. 1ariabel dinyatakan dengan huruf ke'il sedang elemen dengan hurut besar. '#$ merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi 1aniabel yang dikontrol. sehingga 1ariabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Sinyal ini diperoleh dengan menyetel harga 1 melaui G1 sehingga dapat dipakai dalam sistem kontrol. dan merupakan hanga yang ditunjukkan oleh alat pen'atat.5. Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistern kontrol. getaran. 0asukan a'uan refecence input. +engan kata lain. b#. Sistem K'nt 'l L''" Te $u!a.b. (#. Gangguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem) misalnya perubahan kondisi lingkungan. Sinyal umpan balik feedback signal. e. . Se'ara umum diagram kotak diagram# diperlihatkan pada Gambar 2. '. e#$ adalah selisih antara sinyal a'uan r dan sinyal b.engurangan r dan b adalah se'ara aljabar. g. Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol controller# dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya ganggu an (. actuating signal. 3ariabel yang dimanipulasi manipulated variable. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/mendapatkan keluaran pada suatu harga yang d4nginkan. Keluaran yang dikontrol controlled output. Gangguan ini 'enderung mengakibatkan harga ' berbeda dengan harga yang disetel melalui masukan r. r#. d. Suatu sistem yang keluarann1a tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontror loop terbuka. dan lain!lain. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke elemen pengontrol controller# G1 dan harganya diinginkan seke'il mungkin. Sinyal gangguan disturbance. sistem kontrol loop terbuka merupakan sistem kontrol dimana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan. *atatan$ +alam diagram. m#. f. Masukan Pengatur (Controller) Proses block Keluaran Gambar 2. derau noise#. Sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang di'atat oleh alat pen'atat. Kesalahan error. 0erupakan sinyal!sinyal tambahan yang tidak diinginkan. +iagram kotak sistem kontrol loop terbuka .

&adi. sehingga. A!si K'nt 'l Dasa (Met'da Pengatu an) %erikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri$ aksi kontrol dua posisi atau on!off. Karakteristik dasar berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli kontrol untuk memilih yang terbaik dan paling 'o'ok untuk penggunaannya.ksi kontrol dua posisi atau on!off. hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. +alam sistem kontrol dua posisi. sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan. proporsional . .Suatu 'ontoh sederhana adalah mesin 'u'i. keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan a'uan. 0esin ini tidak mengukur sinyal keluaran yaitu tingkat kebersihan pakaian. . K'nt 'l ON#OFF (K'nt 'l Dua P'sisi) . proporsional ditambah turunan deri1ati1e# .(1. Kontrol dua posisi atau on!off relatif sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol industri maupun domestik. untuk tiap masukan a'uan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu) sebagai akibat. proporsional ditambah integral . integral -#.#. pen'u'ian. . dan pembilasan dalam mesin 'u'i dilakukan atas basis waktu. Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai kontroler dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi.-#. +alam suatu sistem kontrol loop terbuka.erendaman. +engan adan1a gangguan. elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. :ilai minimum (2 biasanya nol atau .+# dan proporsional ditambah integral ditambah turunan . Sistem kontrol loop terbuka dapat digunakan.-+#. Kontroler dua posisi umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida. u t# 6 (1 6 (2 untuk e t# 7 8 untuk e t# 9 8 dengan (1 dan (2 konstan.mbil sinyal keluaran dan kontroler u t# tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif. ketetapan dan sistem tergantung pada kalibrasi.

= b#. b# katup elektromagnet . tetap.=. +engan sistem kontrol dua posisi ini.= a# dan b# menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi.>. Gambar 2. laju aliran masuk dapat positif. Kontroler beroperasi otomatis.Gambar 2.> b# digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk.<. a# sistem tingkat 'airan.> a# dengan katup elektromagnet seperti pada Gambar 2. Gambar 2. a# +iagram blok kontroler on!off) b# diagram blok kontroler on!off dengan jurang diferensial Gambar 2. Tinjau sistem kontrol tingkat 'airan pada Gambar 2. Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup. +aerah dengan sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial. &urang diferensial ditunjukkan pada Gambar 2. sering juga hal ini dimaksudkan untuk men'egah operasi yang berulang!ulang dan mekanisme on!off. +alam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang. Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran kontroler u t# tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan telah bergerak mendekati nilai nol. atau nol.

erhatikan bahwa kur1a keluaran berikut mengikuti satu dan dua kur1a eksponensial.engurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on!off per menit dan mengurangi waktu hidup komponen.A.?.?. @silasi keluaran antara dua batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi. . sinyal keluaran se'ara terus!menerus bergerak antara dua batas yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya. . K'nt 'l P '"' si'nal (P) (ntuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional. Gambar 2. %esaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan dan waktu hidup komponennya. Gambar 2. Kur1a tinggi h t# 1ersus t untuk sistem pada Gambar A a#. +ari Gambar 2. diketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial. satu berhubungan dengan kur1a pengisian dan satu kur1a pengosongan. +iagram blok kontroller proporsional . hubungan antara masukan kontroler u t# dan sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah u t# 6 Kpe t# atau dalam besaran transformasi /apla'e U s# E s# 6 Kp dengan Kp adalah suku penguatan proporsional.?.Seperti pada Gambar 2.

C. . +iagam blok kontroller integral dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah. Bespon yang 'epat dapat di'apai dengan menaikkan K.ada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u t# diubah pada laju proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e t#. sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga 'enderung tidak menstabilkan sistem. K'nt 'l Integ al (I) Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap steady#. Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas. Sehingga atau Gambar 2. +isatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan!kesalahan errors# sebanyak mungkin. &ikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik.eningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk menaikkan ke'epatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahan!kesalahan keadaan mantap error steady-state#.. tetapi sekali lagi dapat menyebabkan ketidak stabilan sistem.kibatnya pada saat di'oba untuk menset penguatan K. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya se'epat mungkin. dan keterbatasan ini boleh jadi tidak 'ukup tinggi untuk men'apai rensponse yang diinginkan. . tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi. maka terdapat konflik kebutuhan/keinginan. dengan 'ara demikian memperpanjang setting waktu. .

ksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset. /aju reset diukur dalam pengulangan per menit. Kebalikan waktu integral disebut laju riset. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Integ al (PI) . Keduanya K. Gambar 2. . &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah fungsi langkah!unit seperti ditunjukkan pada Gambar 2. .Dungsi alih dari kontroler integral adalah &ika nilai e t# ada dua doubel#. sedang perubahan nilai K.18 '#. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah integral) b# dan *# diagram masukan langkah!unit dan keluaran kontroler.ksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan berikut $ atau fungsi alihnya sebagai berikut$ dengan K. dan Ti dapat ditentukan. Eaktu integral mengatur aksi kontrol internal. (ntuk pembangkit kesalahan nol.18.18. maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 2. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. maka nilai u t# ber1ariasi dua kali se'ara 'epat. penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. /aju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi.18. berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. b#. Gambar 2. nilai u t# tetap konstan.

Seperti dapat dilihat pada Gambar 2. .11.11.danya aksi deri1ati1e pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase!lead terhadap penguatan loop kontrol. Eaktu turunan Td adalah waktu inter1al dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional. '#.11. Gambar 2.ksi kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan. maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 2. dan fungsi alihnya adalah$ dengan K. dan Td keduanya dapat ditentukan. aksi kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan.ksi deri1ati1e selalu disertai dengan kontrol proporsional. &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada Gambar 2.11. K. aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi. . . b#.ksi deri1ati1e atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk memper'epat respon transient dari sistem kontrol. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah turunan$ b# dan '# diagram yang menggambarkan unit masukan fungsi -andai dan keluarannya Gambar 2. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Tu unan (PD) . . '#. :amun demikian. adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan.K'nt 'l Tu unan (Derivative) (D) .ksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan persamaan berikut.11.

.ersamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh $ atau fungsi alihnya dengan K. Ti waktu integral.erhatikan bahwa aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient. penguatan proporsional.Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi. Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibanding masing!masing kontroler. dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan. K'nt 'l P '"' s'nal ditam$a& Integ al ditam$a& Tu unan (PID) Kombinasi dari aksi kontrol proporsional. . . aksi kontrol integral. dan Td waktu turunan. tapi di pihak lain juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat ber'ampur pada pembangkit aktuator#.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful