P. 1
[B]. Konfigurasi Sistem Kendali

[B]. Konfigurasi Sistem Kendali

|Views: 6|Likes:
Published by Yongki Sutoyo

More info:

Published by: Yongki Sutoyo on Dec 16, 2013
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

08/29/2014

pdf

text

original

BAB DUA KONFIGURASI SISTEM KENDALI Suatu konfigurasi Sistem Kendali/pengaturan dapat digambarkan seperti Gambar 2.1.

di bawah ini.

SISTEM KENDALI
Reference input signal, command, set-point Isyarat masukan acuan, perintah set-point control signal PENGENDALI (CONTROLLER) Isyarat kendali Feedback signal Isyarat umpan-balik KENDALIAN (PLANT) output signal

luaran. isyarat luaran, hasil, produk

Gambar 2.1. Konfigurasi dasar sistem kendali

Sistem Kendali, yang merupakan fokus pengkajian bidang Teknik Kendali, pada umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja tidak terbatas hanya sistem!sistem yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik "lektro# yang dapat di!identifikasi atau ditengarai terdiri dari minimal 2 dua# bagian utama, yaitu$ 1. %agian atau Sub!Sistem# Kendalian atau yang dikendalikan Plant#, yang bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran output, hasil, produk, isyarat luaran, output signal# karena dikendalikan oleh bagian pengendali. 2. %agian atau Sub!Sistem# Pengendali Controller#, yang juga bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali control signal# untuk mengendalikan kendalian. &adi se'ara konseptual, konfigurasi dari sistem kendali dapat digambarkan seperti pada Gambar 2.1. Selain isya at lua an output signal# dan isya at !endali control signal# suatu sistem kendali sering dilengkapi walau pun tidak harus demikian# dengan isya at um"an#$ali! feedback signal# yang dalam operasinya dibandingkan dengan suatu

dengan membandingkannya dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol dinamakan sistern kontrol umpan balik. Sistem K'nt 'l Um"an Bali!. . banyak juga sistem kendali yang beroperasi tanpa umpan!balik.raktisnya. *ontohnya adalah sistem kontrol suhu ruangan. mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. termostat menjalankan alat pemanas atau pendingin.tau dengan kata lain. .isya at masu!an a%uan reference input signal# atau "e inta& command# atau setpoint. +engan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan membandingkannya dengan suhu a'uan suhu yang dikehendaki#. atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar.ada sistem kontrol loop tertutup. -stilah kontrol loop tertutup selalu berarti penggunaa$ aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem. Suatu proses kontrol se'ara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang bentuknya bergantung pada jumlah elemen. Pengatu an L''" Te tutu" Setiap proses kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen sistem) dan selanjutnya elemen ini terdiri dan komponen.komponen. sinyal kesalahan yang bekerja. Sistem Kendali /oop Tertutup adalah sistem pengendalian dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pen'atat indikator / sensor#. yaitu perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya#. istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya. Sistem yang mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan a'uan. . Sistem Kendali L''" Te tutu". Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem Kendali dengan# (mpan!%alik Feedback Control Systems#. Tidak semua sistem kendali merupakan sistem kendali dengan umpan!balik. Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut sebagai sistem kontrol loop tertutup. agar pengendali dapat menghasilkan isyarat kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang diharapkan. disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk. Selanjutnya perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang .

Gambar 2. 2#. pneumatis maupun kombinasinya.oint command input. b. terdapat beberapa 1ariabel pengontrolan. "lemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal masuk an a'uan r# bagi sistem kontrol. 0asukan referen'e input element. %erdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol. akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses. %lok diagram loop tertutup yang umum diberikan pada Gambar 2. "lemen/jalur maju forward gain#. %agian daripada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik. yaitu$ a. %agian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik feedba'k signal#.engontrol controller. Sistem proses#. &alur umpan balik feedback element. +iagram blok sistem kontrol loop tertutup Se'ara umum. elektris. . 2arga ini tidak tergantung dari keluaran sistem. . %erfungsi untuk memproses kesalahan error. 1#$ adalah harga yang diinginkan bagi 1ariabel yang di kontrol selama pengontrolan. G2 "lemen ini dapat berupa proses mekanis. d. G1#. '. elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari$ a. e. Set . e# yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dilewatkan dimasukkan# melalui elemen pe ngontrol. G1#.2. hidraulis.dikontrol dan penunjukan alat pen'atat digunakan sebagai koreksi yang pada gilirannya akan merupakan sasaran pengaturan.2.

m#. . +engan kata lain. Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol controller# dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya ganggu an (. +iagram kotak sistem kontrol loop terbuka . d. Sinyal umpan balik feedback signal. g. 0erupakan sinyal!sinyal tambahan yang tidak diinginkan. sistem kontrol loop terbuka merupakan sistem kontrol dimana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan. Sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang di'atat oleh alat pen'atat. getaran. f. 1ariabel dinyatakan dengan huruf ke'il sedang elemen dengan hurut besar. (#. Sinyal ini diperoleh dengan menyetel harga 1 melaui G1 sehingga dapat dipakai dalam sistem kontrol. actuating signal.5. Kesalahan error. '. e. b#. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/mendapatkan keluaran pada suatu harga yang d4nginkan. Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistern kontrol. dan merupakan hanga yang ditunjukkan oleh alat pen'atat. Gangguan ini 'enderung mengakibatkan harga ' berbeda dengan harga yang disetel melalui masukan r. *atatan$ +alam diagram.5. e#$ adalah selisih antara sinyal a'uan r dan sinyal b. sehingga 1ariabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. derau noise#. 3ariabel yang dimanipulasi manipulated variable. Sistem K'nt 'l L''" Te $u!a. Gangguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem) misalnya perubahan kondisi lingkungan. dan lain!lain. Se'ara umum diagram kotak diagram# diperlihatkan pada Gambar 2. Sinyal gangguan disturbance. Masukan Pengatur (Controller) Proses block Keluaran Gambar 2. r#. 0asukan a'uan refecence input. Suatu sistem yang keluarann1a tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontror loop terbuka.engurangan r dan b adalah se'ara aljabar. Keluaran yang dikontrol controlled output. '#$ merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi 1aniabel yang dikontrol. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke elemen pengontrol controller# G1 dan harganya diinginkan seke'il mungkin.b.

Kontrol dua posisi atau on!off relatif sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol industri maupun domestik. &adi.erendaman. keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan a'uan. proporsional . . dan pembilasan dalam mesin 'u'i dilakukan atas basis waktu.ksi kontrol dua posisi atau on!off. proporsional ditambah integral . 0esin ini tidak mengukur sinyal keluaran yaitu tingkat kebersihan pakaian. Sistem kontrol loop terbuka dapat digunakan. integral -#.Suatu 'ontoh sederhana adalah mesin 'u'i. . +alam suatu sistem kontrol loop terbuka. sehingga. untuk tiap masukan a'uan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu) sebagai akibat. K'nt 'l ON#OFF (K'nt 'l Dua P'sisi) .#.+# dan proporsional ditambah integral ditambah turunan . elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. ketetapan dan sistem tergantung pada kalibrasi. pen'u'ian. . sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan. hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.-#.-+#.(1. :ilai minimum (2 biasanya nol atau . proporsional ditambah turunan deri1ati1e# . A!si K'nt 'l Dasa (Met'da Pengatu an) %erikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri$ aksi kontrol dua posisi atau on!off. Karakteristik dasar berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli kontrol untuk memilih yang terbaik dan paling 'o'ok untuk penggunaannya. u t# 6 (1 6 (2 untuk e t# 7 8 untuk e t# 9 8 dengan (1 dan (2 konstan. +alam sistem kontrol dua posisi. Kontroler dua posisi umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida. Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai kontroler dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi.mbil sinyal keluaran dan kontroler u t# tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif. +engan adan1a gangguan.

&urang diferensial ditunjukkan pada Gambar 2.<. Kontroler beroperasi otomatis. tetap.= b#. +engan sistem kontrol dua posisi ini.> b# digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk.=. Tinjau sistem kontrol tingkat 'airan pada Gambar 2. sering juga hal ini dimaksudkan untuk men'egah operasi yang berulang!ulang dan mekanisme on!off. +alam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang.> a# dengan katup elektromagnet seperti pada Gambar 2. Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran kontroler u t# tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan telah bergerak mendekati nilai nol.>. a# +iagram blok kontroler on!off) b# diagram blok kontroler on!off dengan jurang diferensial Gambar 2. b# katup elektromagnet . +aerah dengan sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial. Gambar 2. Gambar 2. a# sistem tingkat 'airan. Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup. laju aliran masuk dapat positif. atau nol.= a# dan b# menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi.Gambar 2.

+iagram blok kontroller proporsional . satu berhubungan dengan kur1a pengisian dan satu kur1a pengosongan. Kur1a tinggi h t# 1ersus t untuk sistem pada Gambar A a#. +ari Gambar 2. @silasi keluaran antara dua batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi. %esaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan dan waktu hidup komponennya.?. sinyal keluaran se'ara terus!menerus bergerak antara dua batas yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya.Seperti pada Gambar 2. .?.engurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on!off per menit dan mengurangi waktu hidup komponen. . diketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial. K'nt 'l P '"' si'nal (P) (ntuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional. Gambar 2. hubungan antara masukan kontroler u t# dan sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah u t# 6 Kpe t# atau dalam besaran transformasi /apla'e U s# E s# 6 Kp dengan Kp adalah suku penguatan proporsional.A. Gambar 2.?.erhatikan bahwa kur1a keluaran berikut mengikuti satu dan dua kur1a eksponensial.

C. tetapi sekali lagi dapat menyebabkan ketidak stabilan sistem. Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas. dengan 'ara demikian memperpanjang setting waktu. ..eningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk menaikkan ke'epatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahan!kesalahan keadaan mantap error steady-state#. K'nt 'l Integ al (I) Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap steady#. +iagam blok kontroller integral dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah. Sehingga atau Gambar 2. +isatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan!kesalahan errors# sebanyak mungkin. .kibatnya pada saat di'oba untuk menset penguatan K.ada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u t# diubah pada laju proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e t#. &ikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik. dan keterbatasan ini boleh jadi tidak 'ukup tinggi untuk men'apai rensponse yang diinginkan. Bespon yang 'epat dapat di'apai dengan menaikkan K. maka terdapat konflik kebutuhan/keinginan. . sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga 'enderung tidak menstabilkan sistem. tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya se'epat mungkin.

berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. /aju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. /aju reset diukur dalam pengulangan per menit. nilai u t# tetap konstan. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Integ al (PI) . &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah fungsi langkah!unit seperti ditunjukkan pada Gambar 2. b#. dan Ti dapat ditentukan. Kebalikan waktu integral disebut laju riset.18 '#.18. sedang perubahan nilai K.ksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset. (ntuk pembangkit kesalahan nol.18. maka nilai u t# ber1ariasi dua kali se'ara 'epat.ksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan berikut $ atau fungsi alihnya sebagai berikut$ dengan K. Gambar 2. Keduanya K.18. Eaktu integral mengatur aksi kontrol internal. penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. .Dungsi alih dari kontroler integral adalah &ika nilai e t# ada dua doubel#. . a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah integral) b# dan *# diagram masukan langkah!unit dan keluaran kontroler. maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 2. Gambar 2.

dan Td keduanya dapat ditentukan.11. adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan. . b#.11. aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi.11. '#. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah turunan$ b# dan '# diagram yang menggambarkan unit masukan fungsi -andai dan keluarannya Gambar 2.ksi deri1ati1e selalu disertai dengan kontrol proporsional.danya aksi deri1ati1e pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase!lead terhadap penguatan loop kontrol. :amun demikian.11. .K'nt 'l Tu unan (Derivative) (D) . Eaktu turunan Td adalah waktu inter1al dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan. Seperti dapat dilihat pada Gambar 2. '#. &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada Gambar 2. maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 2. . K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Tu unan (PD) . aksi kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan. Gambar 2. K. dan fungsi alihnya adalah$ dengan K. .ksi kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan.ksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan persamaan berikut.11.ksi deri1ati1e atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk memper'epat respon transient dari sistem kontrol.

dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan. . .erhatikan bahwa aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient. dan Td waktu turunan. tapi di pihak lain juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat ber'ampur pada pembangkit aktuator#. K'nt 'l P '"' s'nal ditam$a& Integ al ditam$a& Tu unan (PID) Kombinasi dari aksi kontrol proporsional. Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibanding masing!masing kontroler. aksi kontrol integral. penguatan proporsional. Ti waktu integral. .Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi.ersamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh $ atau fungsi alihnya dengan K.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->