BAB DUA KONFIGURASI SISTEM KENDALI Suatu konfigurasi Sistem Kendali/pengaturan dapat digambarkan seperti Gambar 2.1.

di bawah ini.

SISTEM KENDALI
Reference input signal, command, set-point Isyarat masukan acuan, perintah set-point control signal PENGENDALI (CONTROLLER) Isyarat kendali Feedback signal Isyarat umpan-balik KENDALIAN (PLANT) output signal

luaran. isyarat luaran, hasil, produk

Gambar 2.1. Konfigurasi dasar sistem kendali

Sistem Kendali, yang merupakan fokus pengkajian bidang Teknik Kendali, pada umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja tidak terbatas hanya sistem!sistem yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik "lektro# yang dapat di!identifikasi atau ditengarai terdiri dari minimal 2 dua# bagian utama, yaitu$ 1. %agian atau Sub!Sistem# Kendalian atau yang dikendalikan Plant#, yang bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran output, hasil, produk, isyarat luaran, output signal# karena dikendalikan oleh bagian pengendali. 2. %agian atau Sub!Sistem# Pengendali Controller#, yang juga bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali control signal# untuk mengendalikan kendalian. &adi se'ara konseptual, konfigurasi dari sistem kendali dapat digambarkan seperti pada Gambar 2.1. Selain isya at lua an output signal# dan isya at !endali control signal# suatu sistem kendali sering dilengkapi walau pun tidak harus demikian# dengan isya at um"an#$ali! feedback signal# yang dalam operasinya dibandingkan dengan suatu

Sistem K'nt 'l Um"an Bali!.raktisnya. termostat menjalankan alat pemanas atau pendingin. *ontohnya adalah sistem kontrol suhu ruangan.isya at masu!an a%uan reference input signal# atau "e inta& command# atau setpoint. Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut sebagai sistem kontrol loop tertutup. agar pengendali dapat menghasilkan isyarat kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang diharapkan. .ada sistem kontrol loop tertutup.tau dengan kata lain. Tidak semua sistem kendali merupakan sistem kendali dengan umpan!balik. dengan membandingkannya dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol dinamakan sistern kontrol umpan balik. +engan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan membandingkannya dengan suhu a'uan suhu yang dikehendaki#. Sistem Kendali /oop Tertutup adalah sistem pengendalian dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pen'atat indikator / sensor#. . istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya. disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk. atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar. . banyak juga sistem kendali yang beroperasi tanpa umpan!balik.komponen. mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. Selanjutnya perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang . Suatu proses kontrol se'ara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang bentuknya bergantung pada jumlah elemen. yaitu perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya#. Sistem Kendali L''" Te tutu". Sistem yang mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan a'uan. Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem Kendali dengan# (mpan!%alik Feedback Control Systems#. Pengatu an L''" Te tutu" Setiap proses kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen sistem) dan selanjutnya elemen ini terdiri dan komponen. sinyal kesalahan yang bekerja. -stilah kontrol loop tertutup selalu berarti penggunaa$ aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem.

'.2. d.oint command input. 1#$ adalah harga yang diinginkan bagi 1ariabel yang di kontrol selama pengontrolan. "lemen/jalur maju forward gain#.2. %lok diagram loop tertutup yang umum diberikan pada Gambar 2. pneumatis maupun kombinasinya. G1#. e. elektris. yaitu$ a. %erdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol. "lemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal masuk an a'uan r# bagi sistem kontrol. 0asukan referen'e input element. hidraulis. elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari$ a.engontrol controller. e# yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dilewatkan dimasukkan# melalui elemen pe ngontrol. 2arga ini tidak tergantung dari keluaran sistem. G1#. b. %agian daripada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik.dikontrol dan penunjukan alat pen'atat digunakan sebagai koreksi yang pada gilirannya akan merupakan sasaran pengaturan. %agian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik feedba'k signal#. &alur umpan balik feedback element. akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses. G2 "lemen ini dapat berupa proses mekanis. . %erfungsi untuk memproses kesalahan error. Gambar 2. Sistem proses#. . Set . 2#. +iagram blok sistem kontrol loop tertutup Se'ara umum. terdapat beberapa 1ariabel pengontrolan.

d. actuating signal. '#$ merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi 1aniabel yang dikontrol. e. 0erupakan sinyal!sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang di'atat oleh alat pen'atat. Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol controller# dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya ganggu an (. Se'ara umum diagram kotak diagram# diperlihatkan pada Gambar 2. dan merupakan hanga yang ditunjukkan oleh alat pen'atat. 1ariabel dinyatakan dengan huruf ke'il sedang elemen dengan hurut besar. Sinyal umpan balik feedback signal.5. sistem kontrol loop terbuka merupakan sistem kontrol dimana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan. derau noise#. b#. Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistern kontrol. r#. (#. sehingga 1ariabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. +engan kata lain. Sinyal gangguan disturbance. 3ariabel yang dimanipulasi manipulated variable. *atatan$ +alam diagram.5. 0asukan a'uan refecence input. Sinyal ini diperoleh dengan menyetel harga 1 melaui G1 sehingga dapat dipakai dalam sistem kontrol. Gangguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem) misalnya perubahan kondisi lingkungan. e#$ adalah selisih antara sinyal a'uan r dan sinyal b. Suatu sistem yang keluarann1a tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontror loop terbuka. getaran. '. Masukan Pengatur (Controller) Proses block Keluaran Gambar 2. +iagram kotak sistem kontrol loop terbuka . g. dan lain!lain. Kesalahan error. Gangguan ini 'enderung mengakibatkan harga ' berbeda dengan harga yang disetel melalui masukan r. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke elemen pengontrol controller# G1 dan harganya diinginkan seke'il mungkin. Sistem K'nt 'l L''" Te $u!a. .engurangan r dan b adalah se'ara aljabar. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/mendapatkan keluaran pada suatu harga yang d4nginkan. Keluaran yang dikontrol controlled output. m#.b. f.

integral -#. proporsional ditambah integral . Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai kontroler dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi. . . A!si K'nt 'l Dasa (Met'da Pengatu an) %erikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri$ aksi kontrol dua posisi atau on!off.-+#.ksi kontrol dua posisi atau on!off.Suatu 'ontoh sederhana adalah mesin 'u'i. Sistem kontrol loop terbuka dapat digunakan.(1. . keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan a'uan. +alam sistem kontrol dua posisi. ketetapan dan sistem tergantung pada kalibrasi. +engan adan1a gangguan.-#. untuk tiap masukan a'uan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu) sebagai akibat.erendaman. hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. proporsional . :ilai minimum (2 biasanya nol atau . sehingga. Karakteristik dasar berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli kontrol untuk memilih yang terbaik dan paling 'o'ok untuk penggunaannya. sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan. pen'u'ian. Kontrol dua posisi atau on!off relatif sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol industri maupun domestik.#. proporsional ditambah turunan deri1ati1e# . &adi. K'nt 'l ON#OFF (K'nt 'l Dua P'sisi) . u t# 6 (1 6 (2 untuk e t# 7 8 untuk e t# 9 8 dengan (1 dan (2 konstan.+# dan proporsional ditambah integral ditambah turunan . 0esin ini tidak mengukur sinyal keluaran yaitu tingkat kebersihan pakaian.mbil sinyal keluaran dan kontroler u t# tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif. Kontroler dua posisi umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida. +alam suatu sistem kontrol loop terbuka. dan pembilasan dalam mesin 'u'i dilakukan atas basis waktu.

<. +aerah dengan sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial.=. laju aliran masuk dapat positif. Gambar 2. tetap. Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran kontroler u t# tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan telah bergerak mendekati nilai nol. Tinjau sistem kontrol tingkat 'airan pada Gambar 2. a# sistem tingkat 'airan. sering juga hal ini dimaksudkan untuk men'egah operasi yang berulang!ulang dan mekanisme on!off.= b#. Gambar 2. +alam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang.Gambar 2.> a# dengan katup elektromagnet seperti pada Gambar 2. +engan sistem kontrol dua posisi ini. a# +iagram blok kontroler on!off) b# diagram blok kontroler on!off dengan jurang diferensial Gambar 2.>. Kontroler beroperasi otomatis. &urang diferensial ditunjukkan pada Gambar 2. Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup. b# katup elektromagnet .= a# dan b# menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi. atau nol.> b# digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk.

%esaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan dan waktu hidup komponennya. +ari Gambar 2. .?. diketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial.Seperti pada Gambar 2. hubungan antara masukan kontroler u t# dan sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah u t# 6 Kpe t# atau dalam besaran transformasi /apla'e U s# E s# 6 Kp dengan Kp adalah suku penguatan proporsional. Kur1a tinggi h t# 1ersus t untuk sistem pada Gambar A a#. satu berhubungan dengan kur1a pengisian dan satu kur1a pengosongan.A.engurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on!off per menit dan mengurangi waktu hidup komponen. sinyal keluaran se'ara terus!menerus bergerak antara dua batas yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya.erhatikan bahwa kur1a keluaran berikut mengikuti satu dan dua kur1a eksponensial.?. K'nt 'l P '"' si'nal (P) (ntuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional. . +iagram blok kontroller proporsional .?. @silasi keluaran antara dua batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi. Gambar 2. Gambar 2.

dan keterbatasan ini boleh jadi tidak 'ukup tinggi untuk men'apai rensponse yang diinginkan.kibatnya pada saat di'oba untuk menset penguatan K. . Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas. +iagam blok kontroller integral dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah. maka terdapat konflik kebutuhan/keinginan.ada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u t# diubah pada laju proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e t#. tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi. tetapi sekali lagi dapat menyebabkan ketidak stabilan sistem.. . +isatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan!kesalahan errors# sebanyak mungkin. sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga 'enderung tidak menstabilkan sistem.C.eningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk menaikkan ke'epatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahan!kesalahan keadaan mantap error steady-state#. &ikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik. Sehingga atau Gambar 2. dengan 'ara demikian memperpanjang setting waktu. Bespon yang 'epat dapat di'apai dengan menaikkan K. K'nt 'l Integ al (I) Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap steady#. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya se'epat mungkin. .

sedang perubahan nilai K. b#. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah integral) b# dan *# diagram masukan langkah!unit dan keluaran kontroler.18. nilai u t# tetap konstan. Gambar 2. maka nilai u t# ber1ariasi dua kali se'ara 'epat. /aju reset diukur dalam pengulangan per menit.ksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset. Keduanya K. dan Ti dapat ditentukan. Gambar 2.Dungsi alih dari kontroler integral adalah &ika nilai e t# ada dua doubel#. berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral.18.ksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan berikut $ atau fungsi alihnya sebagai berikut$ dengan K. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Integ al (PI) . . (ntuk pembangkit kesalahan nol. &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah fungsi langkah!unit seperti ditunjukkan pada Gambar 2. /aju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. . a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 2.18. Kebalikan waktu integral disebut laju riset.18 '#. penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Eaktu integral mengatur aksi kontrol internal.

danya aksi deri1ati1e pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase!lead terhadap penguatan loop kontrol. Seperti dapat dilihat pada Gambar 2.ksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan persamaan berikut. adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan. . '#. dan fungsi alihnya adalah$ dengan K. . Eaktu turunan Td adalah waktu inter1al dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional. :amun demikian. .11. '#. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan. aksi kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan. b#.K'nt 'l Tu unan (Derivative) (D) . K. maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 2. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah turunan$ b# dan '# diagram yang menggambarkan unit masukan fungsi -andai dan keluarannya Gambar 2.ksi kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Tu unan (PD) .11.11. dan Td keduanya dapat ditentukan. Gambar 2. aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi.ksi deri1ati1e atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk memper'epat respon transient dari sistem kontrol.11.11. . &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada Gambar 2.ksi deri1ati1e selalu disertai dengan kontrol proporsional.

Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi. K'nt 'l P '"' s'nal ditam$a& Integ al ditam$a& Tu unan (PID) Kombinasi dari aksi kontrol proporsional. Ti waktu integral. tapi di pihak lain juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat ber'ampur pada pembangkit aktuator#.ersamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh $ atau fungsi alihnya dengan K. aksi kontrol integral. Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibanding masing!masing kontroler. penguatan proporsional.erhatikan bahwa aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient. . dan Td waktu turunan. dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan. . .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful