BAB DUA KONFIGURASI SISTEM KENDALI Suatu konfigurasi Sistem Kendali/pengaturan dapat digambarkan seperti Gambar 2.1.

di bawah ini.

SISTEM KENDALI
Reference input signal, command, set-point Isyarat masukan acuan, perintah set-point control signal PENGENDALI (CONTROLLER) Isyarat kendali Feedback signal Isyarat umpan-balik KENDALIAN (PLANT) output signal

luaran. isyarat luaran, hasil, produk

Gambar 2.1. Konfigurasi dasar sistem kendali

Sistem Kendali, yang merupakan fokus pengkajian bidang Teknik Kendali, pada umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja tidak terbatas hanya sistem!sistem yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik "lektro# yang dapat di!identifikasi atau ditengarai terdiri dari minimal 2 dua# bagian utama, yaitu$ 1. %agian atau Sub!Sistem# Kendalian atau yang dikendalikan Plant#, yang bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran output, hasil, produk, isyarat luaran, output signal# karena dikendalikan oleh bagian pengendali. 2. %agian atau Sub!Sistem# Pengendali Controller#, yang juga bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali control signal# untuk mengendalikan kendalian. &adi se'ara konseptual, konfigurasi dari sistem kendali dapat digambarkan seperti pada Gambar 2.1. Selain isya at lua an output signal# dan isya at !endali control signal# suatu sistem kendali sering dilengkapi walau pun tidak harus demikian# dengan isya at um"an#$ali! feedback signal# yang dalam operasinya dibandingkan dengan suatu

isya at masu!an a%uan reference input signal# atau "e inta& command# atau setpoint, agar pengendali dapat menghasilkan isyarat kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang diharapkan. Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem Kendali dengan# (mpan!%alik Feedback Control Systems#. Tidak semua sistem kendali merupakan sistem kendali dengan umpan!balik, banyak juga sistem kendali yang beroperasi tanpa umpan!balik. Pengatu an L''" Te tutu" Setiap proses kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen sistem) dan selanjutnya elemen ini terdiri dan komponen.komponen. Suatu proses kontrol se'ara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang bentuknya bergantung pada jumlah elemen. Sistem K'nt 'l Um"an Bali!. Sistem yang mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan a'uan, dengan membandingkannya dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol dinamakan sistern kontrol umpan balik. *ontohnya adalah sistem kontrol suhu ruangan. +engan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan membandingkannya dengan suhu a'uan suhu yang dikehendaki#, termostat menjalankan alat pemanas atau pendingin, atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar. Sistem Kendali L''" Te tutu". Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut sebagai sistem kontrol loop tertutup. ,raktisnya, istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya. ,ada sistem kontrol loop tertutup, sinyal kesalahan yang bekerja, yaitu perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya#, disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk. mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. -stilah kontrol loop tertutup selalu berarti penggunaa$ aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem. .tau dengan kata lain, Sistem Kendali /oop Tertutup adalah sistem pengendalian dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pen'atat indikator / sensor#. Selanjutnya perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang

dikontrol dan penunjukan alat pen'atat digunakan sebagai koreksi yang pada gilirannya akan merupakan sasaran pengaturan. %lok diagram loop tertutup yang umum diberikan pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2. +iagram blok sistem kontrol loop tertutup

Se'ara umum, elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari$ a. 0asukan referen'e input element, G1#. "lemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal masuk an a'uan r# bagi sistem kontrol. b. ,engontrol controller, G1#. %erfungsi untuk memproses kesalahan error. e# yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dilewatkan dimasukkan# melalui elemen pe ngontrol, akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses. '. Sistem proses#, G2 "lemen ini dapat berupa proses mekanis, elektris, hidraulis, pneumatis maupun kombinasinya. d. &alur umpan balik feedback element, 2#. %agian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik feedba'k signal#. e. "lemen/jalur maju forward gain#. %agian daripada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik. %erdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol, terdapat beberapa 1ariabel pengontrolan, yaitu$ a. Set ,oint command input, 1#$ adalah harga yang diinginkan bagi 1ariabel yang di kontrol selama pengontrolan. 2arga ini tidak tergantung dari keluaran sistem.

b. 0asukan a'uan refecence input, r#. Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistern kontrol. Sinyal ini diperoleh dengan menyetel harga 1 melaui G1 sehingga dapat dipakai dalam sistem kontrol. '. Keluaran yang dikontrol controlled output, '#$ merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi 1aniabel yang dikontrol, dan merupakan hanga yang ditunjukkan oleh alat pen'atat. d. 3ariabel yang dimanipulasi manipulated variable, m#. Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol controller# dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya ganggu an (. e. Sinyal umpan balik feedback signal, b#. Sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang di'atat oleh alat pen'atat. f. Kesalahan error, actuating signal, e#$ adalah selisih antara sinyal a'uan r dan sinyal b. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke elemen pengontrol controller# G1 dan harganya diinginkan seke'il mungkin. ,engurangan r dan b adalah se'ara aljabar. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/mendapatkan keluaran pada suatu harga yang d4nginkan. g. Sinyal gangguan disturbance, (#. 0erupakan sinyal!sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini 'enderung mengakibatkan harga ' berbeda dengan harga yang disetel melalui masukan r. Gangguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem) misalnya perubahan kondisi lingkungan, derau noise#, getaran, dan lain!lain. *atatan$ +alam diagram, 1ariabel dinyatakan dengan huruf ke'il sedang elemen dengan hurut besar. Sistem K'nt 'l L''" Te $u!a. Suatu sistem yang keluarann1a tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontror loop terbuka. +engan kata lain, sistem kontrol loop terbuka merupakan sistem kontrol dimana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga 1ariabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Se'ara umum diagram kotak diagram# diperlihatkan pada Gambar 2.5.
Masukan
Pengatur (Controller) Proses

block

Keluaran

Gambar 2.5. +iagram kotak sistem kontrol loop terbuka

Suatu 'ontoh sederhana adalah mesin 'u'i. ,erendaman, pen'u'ian, dan pembilasan dalam mesin 'u'i dilakukan atas basis waktu. 0esin ini tidak mengukur sinyal keluaran yaitu tingkat kebersihan pakaian. +alam suatu sistem kontrol loop terbuka. keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan a'uan. &adi, untuk tiap masukan a'uan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu) sebagai akibat, ketetapan dan sistem tergantung pada kalibrasi. +engan adan1a gangguan, sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan. Sistem kontrol loop terbuka dapat digunakan, hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. A!si K'nt 'l Dasa (Met'da Pengatu an) %erikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri$ aksi kontrol dua posisi atau on!off, proporsional ,#, integral -#, proporsional ditambah integral ,-#, proporsional ditambah turunan deri1ati1e# ,+# dan proporsional ditambah integral ditambah turunan ,-+#. Karakteristik dasar berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli kontrol untuk memilih yang terbaik dan paling 'o'ok untuk penggunaannya. K'nt 'l ON#OFF (K'nt 'l Dua P'sisi) .ksi kontrol dua posisi atau on!off. +alam sistem kontrol dua posisi, elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. Kontrol dua posisi atau on!off relatif sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol industri maupun domestik. .mbil sinyal keluaran dan kontroler u t# tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif, sehingga, u t# 6 (1 6 (2 untuk e t# 7 8 untuk e t# 9 8

dengan (1 dan (2 konstan. :ilai minimum (2 biasanya nol atau ;(1. Kontroler dua posisi umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida. Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai kontroler dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi.

Gambar 2.<. Kontroler beroperasi otomatis.

Gambar 2.=. a# +iagram blok kontroler on!off) b# diagram blok kontroler on!off dengan jurang diferensial

Gambar 2.= a# dan b# menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi. +aerah dengan sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial. &urang diferensial ditunjukkan pada Gambar 2.= b#. Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran kontroler u t# tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan telah bergerak mendekati nilai nol. +alam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang, sering juga hal ini dimaksudkan untuk men'egah operasi yang berulang!ulang dan mekanisme on!off. Tinjau sistem kontrol tingkat 'airan pada Gambar 2.> a# dengan katup elektromagnet seperti pada Gambar 2.> b# digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk. Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup. +engan sistem kontrol dua posisi ini, laju aliran masuk dapat positif, tetap, atau nol.

Gambar 2.>. a# sistem tingkat 'airan, b# katup elektromagnet

Seperti pada Gambar 2.?, sinyal keluaran se'ara terus!menerus bergerak antara dua batas yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya. ,erhatikan bahwa kur1a keluaran berikut mengikuti satu dan dua kur1a eksponensial, satu berhubungan dengan kur1a pengisian dan satu kur1a pengosongan. @silasi keluaran antara dua batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi.

Gambar 2.?. Kur1a tinggi h t# 1ersus t untuk sistem pada Gambar A a#.

+ari Gambar 2.?, diketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial. ,engurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on!off per menit dan mengurangi waktu hidup komponen. %esaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan dan waktu hidup komponennya. K'nt 'l P '"' si'nal (P) (ntuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional, hubungan antara masukan kontroler u t# dan sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah u t# 6 Kpe t# atau dalam besaran transformasi /apla'e
U s# E s#

6 Kp

dengan Kp adalah suku penguatan proporsional.

Gambar 2.A. +iagram blok kontroller proporsional

,eningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk menaikkan ke'epatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahan!kesalahan keadaan mantap error steady-state#. &ikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik, sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga 'enderung tidak menstabilkan sistem. Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas, dan keterbatasan ini boleh jadi tidak 'ukup tinggi untuk men'apai rensponse yang diinginkan. .kibatnya pada saat di'oba untuk menset penguatan K, maka terdapat konflik kebutuhan/keinginan. +isatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan!kesalahan errors# sebanyak mungkin, tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi, dengan 'ara demikian memperpanjang setting waktu. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya se'epat mungkin. Bespon yang 'epat dapat di'apai dengan menaikkan K, tetapi sekali lagi dapat menyebabkan ketidak stabilan sistem. K'nt 'l Integ al (I) Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap steady#. ,ada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u t# diubah pada laju proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e t#. Sehingga

atau

Gambar 2.C. +iagam blok kontroller integral

dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah.

Dungsi alih dari kontroler integral adalah

&ika nilai e t# ada dua doubel#, maka nilai u t# ber1ariasi dua kali se'ara 'epat. (ntuk pembangkit kesalahan nol, nilai u t# tetap konstan. .ksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Integ al (PI) .ksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan berikut $

atau fungsi alihnya sebagai berikut$

dengan K, penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Keduanya K, dan Ti dapat ditentukan. Eaktu integral mengatur aksi kontrol internal, sedang perubahan nilai K, berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. Kebalikan waktu integral disebut laju riset. /aju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. /aju reset diukur dalam pengulangan per menit. Gambar 2.18. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah fungsi langkah!unit seperti ditunjukkan pada Gambar 2.18. b#, maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 2.18 '#.

Gambar 2.18. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah integral) b# dan *# diagram masukan langkah!unit dan keluaran kontroler.

K'nt 'l Tu unan (Derivative) (D) .ksi deri1ati1e atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk memper'epat respon transient dari sistem kontrol. .ksi deri1ati1e selalu disertai dengan kontrol proporsional. .danya aksi deri1ati1e pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase!lead terhadap penguatan loop kontrol. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Tu unan (PD) .ksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan persamaan berikut.

dan fungsi alihnya adalah$

dengan K, adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan. K, dan Td keduanya dapat ditentukan. .ksi kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan. Eaktu turunan Td adalah waktu inter1al dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional.

Gambar 2.11. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah turunan$ b# dan '# diagram yang menggambarkan unit masukan fungsi -andai dan keluarannya

Gambar 2.11. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan. &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada Gambar 2.11. b#, maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 2.11. '#. Seperti dapat dilihat pada Gambar 2.11. '#, aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi. :amun demikian, aksi kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan.

Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi, tapi di pihak lain juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat ber'ampur pada pembangkit aktuator#. ,erhatikan bahwa aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient. K'nt 'l P '"' s'nal ditam$a& Integ al ditam$a& Tu unan (PID) Kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral, dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan. Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibanding masing!masing kontroler. ,ersamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh $

atau fungsi alihnya

dengan K, penguatan proporsional, Ti waktu integral, dan Td waktu turunan.