BAB DUA KONFIGURASI SISTEM KENDALI Suatu konfigurasi Sistem Kendali/pengaturan dapat digambarkan seperti Gambar 2.1.

di bawah ini.

SISTEM KENDALI
Reference input signal, command, set-point Isyarat masukan acuan, perintah set-point control signal PENGENDALI (CONTROLLER) Isyarat kendali Feedback signal Isyarat umpan-balik KENDALIAN (PLANT) output signal

luaran. isyarat luaran, hasil, produk

Gambar 2.1. Konfigurasi dasar sistem kendali

Sistem Kendali, yang merupakan fokus pengkajian bidang Teknik Kendali, pada umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja tidak terbatas hanya sistem!sistem yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik "lektro# yang dapat di!identifikasi atau ditengarai terdiri dari minimal 2 dua# bagian utama, yaitu$ 1. %agian atau Sub!Sistem# Kendalian atau yang dikendalikan Plant#, yang bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran output, hasil, produk, isyarat luaran, output signal# karena dikendalikan oleh bagian pengendali. 2. %agian atau Sub!Sistem# Pengendali Controller#, yang juga bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali control signal# untuk mengendalikan kendalian. &adi se'ara konseptual, konfigurasi dari sistem kendali dapat digambarkan seperti pada Gambar 2.1. Selain isya at lua an output signal# dan isya at !endali control signal# suatu sistem kendali sering dilengkapi walau pun tidak harus demikian# dengan isya at um"an#$ali! feedback signal# yang dalam operasinya dibandingkan dengan suatu

atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar. +engan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan membandingkannya dengan suhu a'uan suhu yang dikehendaki#. Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut sebagai sistem kontrol loop tertutup. Sistem K'nt 'l Um"an Bali!. mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. Sistem Kendali L''" Te tutu". *ontohnya adalah sistem kontrol suhu ruangan. yaitu perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya#. . Sistem yang mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan a'uan.komponen.raktisnya. sinyal kesalahan yang bekerja. Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem Kendali dengan# (mpan!%alik Feedback Control Systems#. Suatu proses kontrol se'ara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang bentuknya bergantung pada jumlah elemen. . -stilah kontrol loop tertutup selalu berarti penggunaa$ aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem.isya at masu!an a%uan reference input signal# atau "e inta& command# atau setpoint. dengan membandingkannya dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol dinamakan sistern kontrol umpan balik. istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya.ada sistem kontrol loop tertutup.tau dengan kata lain. Sistem Kendali /oop Tertutup adalah sistem pengendalian dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pen'atat indikator / sensor#. banyak juga sistem kendali yang beroperasi tanpa umpan!balik. agar pengendali dapat menghasilkan isyarat kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang diharapkan. . Tidak semua sistem kendali merupakan sistem kendali dengan umpan!balik. Pengatu an L''" Te tutu" Setiap proses kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen sistem) dan selanjutnya elemen ini terdiri dan komponen. termostat menjalankan alat pemanas atau pendingin. disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk. Selanjutnya perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang .

hidraulis. pneumatis maupun kombinasinya. d. G1#. %lok diagram loop tertutup yang umum diberikan pada Gambar 2. yaitu$ a.oint command input. +iagram blok sistem kontrol loop tertutup Se'ara umum. . %agian daripada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik. '.engontrol controller. "lemen/jalur maju forward gain#. G2 "lemen ini dapat berupa proses mekanis. "lemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal masuk an a'uan r# bagi sistem kontrol.2. elektris. %erdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol. Gambar 2. %erfungsi untuk memproses kesalahan error. akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses. b. %agian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik feedba'k signal#. e. 2#. e# yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dilewatkan dimasukkan# melalui elemen pe ngontrol. elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari$ a. .2. G1#. &alur umpan balik feedback element.dikontrol dan penunjukan alat pen'atat digunakan sebagai koreksi yang pada gilirannya akan merupakan sasaran pengaturan. 0asukan referen'e input element. terdapat beberapa 1ariabel pengontrolan. 1#$ adalah harga yang diinginkan bagi 1ariabel yang di kontrol selama pengontrolan. Set . 2arga ini tidak tergantung dari keluaran sistem. Sistem proses#.

Sistem K'nt 'l L''" Te $u!a. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke elemen pengontrol controller# G1 dan harganya diinginkan seke'il mungkin. Se'ara umum diagram kotak diagram# diperlihatkan pada Gambar 2. d. Masukan Pengatur (Controller) Proses block Keluaran Gambar 2. '#$ merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi 1aniabel yang dikontrol. r#. +engan kata lain. m#. (#. 3ariabel yang dimanipulasi manipulated variable. Gangguan ini 'enderung mengakibatkan harga ' berbeda dengan harga yang disetel melalui masukan r. f. sistem kontrol loop terbuka merupakan sistem kontrol dimana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan. e. Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistern kontrol. Sinyal umpan balik feedback signal. Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol controller# dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya ganggu an (. dan merupakan hanga yang ditunjukkan oleh alat pen'atat. dan lain!lain. actuating signal. 0erupakan sinyal!sinyal tambahan yang tidak diinginkan.engurangan r dan b adalah se'ara aljabar.b. *atatan$ +alam diagram. Gangguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem) misalnya perubahan kondisi lingkungan. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/mendapatkan keluaran pada suatu harga yang d4nginkan. 0asukan a'uan refecence input. g. '. Sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang di'atat oleh alat pen'atat. b#.5. Kesalahan error. getaran. Suatu sistem yang keluarann1a tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontror loop terbuka.5. sehingga 1ariabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. +iagram kotak sistem kontrol loop terbuka . . derau noise#. Sinyal ini diperoleh dengan menyetel harga 1 melaui G1 sehingga dapat dipakai dalam sistem kontrol. 1ariabel dinyatakan dengan huruf ke'il sedang elemen dengan hurut besar. Sinyal gangguan disturbance. Keluaran yang dikontrol controlled output. e#$ adalah selisih antara sinyal a'uan r dan sinyal b.

proporsional ditambah integral . +engan adan1a gangguan. sehingga. +alam sistem kontrol dua posisi.erendaman. Kontrol dua posisi atau on!off relatif sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol industri maupun domestik.mbil sinyal keluaran dan kontroler u t# tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif. . untuk tiap masukan a'uan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu) sebagai akibat. integral -#. Kontroler dua posisi umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida.Suatu 'ontoh sederhana adalah mesin 'u'i.#.-#. +alam suatu sistem kontrol loop terbuka. hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.+# dan proporsional ditambah integral ditambah turunan . proporsional ditambah turunan deri1ati1e# .ksi kontrol dua posisi atau on!off. sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan.-+#. Karakteristik dasar berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli kontrol untuk memilih yang terbaik dan paling 'o'ok untuk penggunaannya. ketetapan dan sistem tergantung pada kalibrasi. u t# 6 (1 6 (2 untuk e t# 7 8 untuk e t# 9 8 dengan (1 dan (2 konstan. dan pembilasan dalam mesin 'u'i dilakukan atas basis waktu. :ilai minimum (2 biasanya nol atau . proporsional . keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan a'uan. . Sistem kontrol loop terbuka dapat digunakan. K'nt 'l ON#OFF (K'nt 'l Dua P'sisi) . . 0esin ini tidak mengukur sinyal keluaran yaitu tingkat kebersihan pakaian.(1. elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. &adi. pen'u'ian. Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai kontroler dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi. A!si K'nt 'l Dasa (Met'da Pengatu an) %erikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri$ aksi kontrol dua posisi atau on!off.

&urang diferensial ditunjukkan pada Gambar 2. atau nol.=. +aerah dengan sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial. +alam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang.> b# digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk. sering juga hal ini dimaksudkan untuk men'egah operasi yang berulang!ulang dan mekanisme on!off. a# +iagram blok kontroler on!off) b# diagram blok kontroler on!off dengan jurang diferensial Gambar 2. tetap. Gambar 2.<.= b#.> a# dengan katup elektromagnet seperti pada Gambar 2.= a# dan b# menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi. +engan sistem kontrol dua posisi ini.Gambar 2.>. Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup. Gambar 2. Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran kontroler u t# tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan telah bergerak mendekati nilai nol. b# katup elektromagnet . laju aliran masuk dapat positif. Tinjau sistem kontrol tingkat 'airan pada Gambar 2. Kontroler beroperasi otomatis. a# sistem tingkat 'airan.

+ari Gambar 2. K'nt 'l P '"' si'nal (P) (ntuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional. Gambar 2.?. . . diketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial.A.?.Seperti pada Gambar 2. @silasi keluaran antara dua batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi. hubungan antara masukan kontroler u t# dan sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah u t# 6 Kpe t# atau dalam besaran transformasi /apla'e U s# E s# 6 Kp dengan Kp adalah suku penguatan proporsional. sinyal keluaran se'ara terus!menerus bergerak antara dua batas yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya. %esaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan dan waktu hidup komponennya.erhatikan bahwa kur1a keluaran berikut mengikuti satu dan dua kur1a eksponensial. +iagram blok kontroller proporsional .?. Gambar 2. Kur1a tinggi h t# 1ersus t untuk sistem pada Gambar A a#.engurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on!off per menit dan mengurangi waktu hidup komponen. satu berhubungan dengan kur1a pengisian dan satu kur1a pengosongan.

tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi. dan keterbatasan ini boleh jadi tidak 'ukup tinggi untuk men'apai rensponse yang diinginkan.C. sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga 'enderung tidak menstabilkan sistem. dengan 'ara demikian memperpanjang setting waktu.. Bespon yang 'epat dapat di'apai dengan menaikkan K. . K'nt 'l Integ al (I) Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap steady#. . &ikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik. +isatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan!kesalahan errors# sebanyak mungkin.eningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk menaikkan ke'epatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahan!kesalahan keadaan mantap error steady-state#.ada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u t# diubah pada laju proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e t#. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya se'epat mungkin. Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas. . +iagam blok kontroller integral dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah. tetapi sekali lagi dapat menyebabkan ketidak stabilan sistem.kibatnya pada saat di'oba untuk menset penguatan K. Sehingga atau Gambar 2. maka terdapat konflik kebutuhan/keinginan.

(ntuk pembangkit kesalahan nol. .18 '#. maka nilai u t# ber1ariasi dua kali se'ara 'epat. berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. . Kebalikan waktu integral disebut laju riset.ksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan berikut $ atau fungsi alihnya sebagai berikut$ dengan K. penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Gambar 2. sedang perubahan nilai K. b#. /aju reset diukur dalam pengulangan per menit.18.18. Keduanya K. Eaktu integral mengatur aksi kontrol internal. &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah fungsi langkah!unit seperti ditunjukkan pada Gambar 2. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah integral) b# dan *# diagram masukan langkah!unit dan keluaran kontroler. dan Ti dapat ditentukan. /aju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. nilai u t# tetap konstan.Dungsi alih dari kontroler integral adalah &ika nilai e t# ada dua doubel#. Gambar 2. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral.ksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Integ al (PI) . maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 2.18.

K. aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi.danya aksi deri1ati1e pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase!lead terhadap penguatan loop kontrol.K'nt 'l Tu unan (Derivative) (D) .11. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah turunan$ b# dan '# diagram yang menggambarkan unit masukan fungsi -andai dan keluarannya Gambar 2. :amun demikian. . b#. adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan. &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada Gambar 2. maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 2. . '#.ksi deri1ati1e atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk memper'epat respon transient dari sistem kontrol. '#. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Tu unan (PD) . a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan. .ksi deri1ati1e selalu disertai dengan kontrol proporsional. dan Td keduanya dapat ditentukan. Gambar 2.11. Seperti dapat dilihat pada Gambar 2.ksi kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan.ksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan persamaan berikut. dan fungsi alihnya adalah$ dengan K. aksi kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan.11.11. Eaktu turunan Td adalah waktu inter1al dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional.11. .

aksi kontrol integral. penguatan proporsional. . dan Td waktu turunan. Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibanding masing!masing kontroler. K'nt 'l P '"' s'nal ditam$a& Integ al ditam$a& Tu unan (PID) Kombinasi dari aksi kontrol proporsional. Ti waktu integral. .ersamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh $ atau fungsi alihnya dengan K. dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan.Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi.erhatikan bahwa aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient. tapi di pihak lain juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat ber'ampur pada pembangkit aktuator#. .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful