BAB DUA KONFIGURASI SISTEM KENDALI Suatu konfigurasi Sistem Kendali/pengaturan dapat digambarkan seperti Gambar 2.1.

di bawah ini.

SISTEM KENDALI
Reference input signal, command, set-point Isyarat masukan acuan, perintah set-point control signal PENGENDALI (CONTROLLER) Isyarat kendali Feedback signal Isyarat umpan-balik KENDALIAN (PLANT) output signal

luaran. isyarat luaran, hasil, produk

Gambar 2.1. Konfigurasi dasar sistem kendali

Sistem Kendali, yang merupakan fokus pengkajian bidang Teknik Kendali, pada umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja tidak terbatas hanya sistem!sistem yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik "lektro# yang dapat di!identifikasi atau ditengarai terdiri dari minimal 2 dua# bagian utama, yaitu$ 1. %agian atau Sub!Sistem# Kendalian atau yang dikendalikan Plant#, yang bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran output, hasil, produk, isyarat luaran, output signal# karena dikendalikan oleh bagian pengendali. 2. %agian atau Sub!Sistem# Pengendali Controller#, yang juga bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali control signal# untuk mengendalikan kendalian. &adi se'ara konseptual, konfigurasi dari sistem kendali dapat digambarkan seperti pada Gambar 2.1. Selain isya at lua an output signal# dan isya at !endali control signal# suatu sistem kendali sering dilengkapi walau pun tidak harus demikian# dengan isya at um"an#$ali! feedback signal# yang dalam operasinya dibandingkan dengan suatu

sinyal kesalahan yang bekerja. -stilah kontrol loop tertutup selalu berarti penggunaa$ aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem. . istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya. Sistem yang mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan a'uan. termostat menjalankan alat pemanas atau pendingin. Sistem K'nt 'l Um"an Bali!. banyak juga sistem kendali yang beroperasi tanpa umpan!balik. Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut sebagai sistem kontrol loop tertutup. . Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem Kendali dengan# (mpan!%alik Feedback Control Systems#. agar pengendali dapat menghasilkan isyarat kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang diharapkan. mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki.ada sistem kontrol loop tertutup. Sistem Kendali /oop Tertutup adalah sistem pengendalian dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pen'atat indikator / sensor#. . Pengatu an L''" Te tutu" Setiap proses kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen sistem) dan selanjutnya elemen ini terdiri dan komponen. *ontohnya adalah sistem kontrol suhu ruangan.raktisnya. atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar. Selanjutnya perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang . dengan membandingkannya dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol dinamakan sistern kontrol umpan balik.isya at masu!an a%uan reference input signal# atau "e inta& command# atau setpoint. Suatu proses kontrol se'ara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang bentuknya bergantung pada jumlah elemen. +engan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan membandingkannya dengan suhu a'uan suhu yang dikehendaki#. yaitu perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya#. disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk.tau dengan kata lain.komponen. Tidak semua sistem kendali merupakan sistem kendali dengan umpan!balik. Sistem Kendali L''" Te tutu".

Set . '. 2arga ini tidak tergantung dari keluaran sistem. . G2 "lemen ini dapat berupa proses mekanis. terdapat beberapa 1ariabel pengontrolan. %agian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik feedba'k signal#. 1#$ adalah harga yang diinginkan bagi 1ariabel yang di kontrol selama pengontrolan.oint command input. d. "lemen/jalur maju forward gain#. %erfungsi untuk memproses kesalahan error. 0asukan referen'e input element. . +iagram blok sistem kontrol loop tertutup Se'ara umum. Gambar 2. %agian daripada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik. pneumatis maupun kombinasinya. b.2. akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses. 2#.dikontrol dan penunjukan alat pen'atat digunakan sebagai koreksi yang pada gilirannya akan merupakan sasaran pengaturan. "lemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal masuk an a'uan r# bagi sistem kontrol. G1#. yaitu$ a. Sistem proses#.engontrol controller. elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari$ a.2. G1#. %lok diagram loop tertutup yang umum diberikan pada Gambar 2. elektris. e# yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dilewatkan dimasukkan# melalui elemen pe ngontrol. %erdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol. e. &alur umpan balik feedback element. hidraulis.

5. Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol controller# dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya ganggu an (. '#$ merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi 1aniabel yang dikontrol. dan lain!lain. 0erupakan sinyal!sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Suatu sistem yang keluarann1a tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontror loop terbuka. actuating signal. (#. getaran. Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistern kontrol. . Gangguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem) misalnya perubahan kondisi lingkungan. Sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang di'atat oleh alat pen'atat. 3ariabel yang dimanipulasi manipulated variable. b#. e. m#.5. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/mendapatkan keluaran pada suatu harga yang d4nginkan. sehingga 1ariabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. dan merupakan hanga yang ditunjukkan oleh alat pen'atat. Sinyal gangguan disturbance. Gangguan ini 'enderung mengakibatkan harga ' berbeda dengan harga yang disetel melalui masukan r. Keluaran yang dikontrol controlled output. '. Kesalahan error. 1ariabel dinyatakan dengan huruf ke'il sedang elemen dengan hurut besar. +iagram kotak sistem kontrol loop terbuka . *atatan$ +alam diagram. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke elemen pengontrol controller# G1 dan harganya diinginkan seke'il mungkin. f. g. Sinyal umpan balik feedback signal. Masukan Pengatur (Controller) Proses block Keluaran Gambar 2. Sinyal ini diperoleh dengan menyetel harga 1 melaui G1 sehingga dapat dipakai dalam sistem kontrol. e#$ adalah selisih antara sinyal a'uan r dan sinyal b.b. d. sistem kontrol loop terbuka merupakan sistem kontrol dimana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan. r#.engurangan r dan b adalah se'ara aljabar. 0asukan a'uan refecence input. +engan kata lain. derau noise#. Sistem K'nt 'l L''" Te $u!a. Se'ara umum diagram kotak diagram# diperlihatkan pada Gambar 2.

ksi kontrol dua posisi atau on!off. Kontroler dua posisi umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida. sehingga.+# dan proporsional ditambah integral ditambah turunan . sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan.#. ketetapan dan sistem tergantung pada kalibrasi.mbil sinyal keluaran dan kontroler u t# tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif. hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. :ilai minimum (2 biasanya nol atau . proporsional . proporsional ditambah integral . Karakteristik dasar berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli kontrol untuk memilih yang terbaik dan paling 'o'ok untuk penggunaannya. 0esin ini tidak mengukur sinyal keluaran yaitu tingkat kebersihan pakaian.(1. keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan a'uan.erendaman. pen'u'ian. .Suatu 'ontoh sederhana adalah mesin 'u'i. K'nt 'l ON#OFF (K'nt 'l Dua P'sisi) . . Sistem kontrol loop terbuka dapat digunakan. dan pembilasan dalam mesin 'u'i dilakukan atas basis waktu. . elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. untuk tiap masukan a'uan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu) sebagai akibat. &adi. +engan adan1a gangguan. +alam suatu sistem kontrol loop terbuka. A!si K'nt 'l Dasa (Met'da Pengatu an) %erikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri$ aksi kontrol dua posisi atau on!off. integral -#. +alam sistem kontrol dua posisi. Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai kontroler dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi.-+#. proporsional ditambah turunan deri1ati1e# .-#. u t# 6 (1 6 (2 untuk e t# 7 8 untuk e t# 9 8 dengan (1 dan (2 konstan. Kontrol dua posisi atau on!off relatif sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol industri maupun domestik.

Gambar 2. Gambar 2.= b#. Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup. laju aliran masuk dapat positif.=.> b# digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk.= a# dan b# menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi. tetap. Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran kontroler u t# tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan telah bergerak mendekati nilai nol. &urang diferensial ditunjukkan pada Gambar 2. atau nol. a# sistem tingkat 'airan. a# +iagram blok kontroler on!off) b# diagram blok kontroler on!off dengan jurang diferensial Gambar 2.> a# dengan katup elektromagnet seperti pada Gambar 2. Tinjau sistem kontrol tingkat 'airan pada Gambar 2.Gambar 2. sering juga hal ini dimaksudkan untuk men'egah operasi yang berulang!ulang dan mekanisme on!off.<. Kontroler beroperasi otomatis. +engan sistem kontrol dua posisi ini. b# katup elektromagnet . +aerah dengan sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial.>. +alam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang.

erhatikan bahwa kur1a keluaran berikut mengikuti satu dan dua kur1a eksponensial. hubungan antara masukan kontroler u t# dan sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah u t# 6 Kpe t# atau dalam besaran transformasi /apla'e U s# E s# 6 Kp dengan Kp adalah suku penguatan proporsional.?. Gambar 2. K'nt 'l P '"' si'nal (P) (ntuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional. %esaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan dan waktu hidup komponennya.A. +ari Gambar 2. diketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial. @silasi keluaran antara dua batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi.?. . satu berhubungan dengan kur1a pengisian dan satu kur1a pengosongan.Seperti pada Gambar 2. Gambar 2. +iagram blok kontroller proporsional . sinyal keluaran se'ara terus!menerus bergerak antara dua batas yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya. .?.engurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on!off per menit dan mengurangi waktu hidup komponen. Kur1a tinggi h t# 1ersus t untuk sistem pada Gambar A a#.

tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi. dan keterbatasan ini boleh jadi tidak 'ukup tinggi untuk men'apai rensponse yang diinginkan.kibatnya pada saat di'oba untuk menset penguatan K.ada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u t# diubah pada laju proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e t#. maka terdapat konflik kebutuhan/keinginan. . . Sehingga atau Gambar 2. K'nt 'l Integ al (I) Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap steady#. +isatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan!kesalahan errors# sebanyak mungkin. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya se'epat mungkin.. . &ikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik.C. Bespon yang 'epat dapat di'apai dengan menaikkan K.eningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk menaikkan ke'epatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahan!kesalahan keadaan mantap error steady-state#. sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga 'enderung tidak menstabilkan sistem. dengan 'ara demikian memperpanjang setting waktu. Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas. +iagam blok kontroller integral dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah. tetapi sekali lagi dapat menyebabkan ketidak stabilan sistem.

b#.Dungsi alih dari kontroler integral adalah &ika nilai e t# ada dua doubel#. sedang perubahan nilai K. Gambar 2. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah integral) b# dan *# diagram masukan langkah!unit dan keluaran kontroler.18.ksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset.18. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Integ al (PI) . &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah fungsi langkah!unit seperti ditunjukkan pada Gambar 2. Eaktu integral mengatur aksi kontrol internal.ksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan berikut $ atau fungsi alihnya sebagai berikut$ dengan K. Gambar 2. /aju reset diukur dalam pengulangan per menit. Kebalikan waktu integral disebut laju riset. dan Ti dapat ditentukan. . penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. . a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. Keduanya K. berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral.18 '#. nilai u t# tetap konstan. (ntuk pembangkit kesalahan nol. /aju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 2.18. maka nilai u t# ber1ariasi dua kali se'ara 'epat.

11. dan Td keduanya dapat ditentukan. . b#. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Tu unan (PD) .danya aksi deri1ati1e pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase!lead terhadap penguatan loop kontrol. Gambar 2.ksi deri1ati1e selalu disertai dengan kontrol proporsional. K. aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan.ksi kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan. . Seperti dapat dilihat pada Gambar 2.ksi deri1ati1e atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk memper'epat respon transient dari sistem kontrol. dan fungsi alihnya adalah$ dengan K. aksi kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan. maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 2.11. Eaktu turunan Td adalah waktu inter1al dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional.K'nt 'l Tu unan (Derivative) (D) . a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah turunan$ b# dan '# diagram yang menggambarkan unit masukan fungsi -andai dan keluarannya Gambar 2. .ksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan persamaan berikut. . '#.11. &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada Gambar 2.11. :amun demikian.11. '#. adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan.

tapi di pihak lain juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat ber'ampur pada pembangkit aktuator#. .ersamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh $ atau fungsi alihnya dengan K. aksi kontrol integral. K'nt 'l P '"' s'nal ditam$a& Integ al ditam$a& Tu unan (PID) Kombinasi dari aksi kontrol proporsional. dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan. Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibanding masing!masing kontroler.Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi. .erhatikan bahwa aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient. Ti waktu integral. penguatan proporsional. . dan Td waktu turunan.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful