BAB DUA KONFIGURASI SISTEM KENDALI Suatu konfigurasi Sistem Kendali/pengaturan dapat digambarkan seperti Gambar 2.1.

di bawah ini.

SISTEM KENDALI
Reference input signal, command, set-point Isyarat masukan acuan, perintah set-point control signal PENGENDALI (CONTROLLER) Isyarat kendali Feedback signal Isyarat umpan-balik KENDALIAN (PLANT) output signal

luaran. isyarat luaran, hasil, produk

Gambar 2.1. Konfigurasi dasar sistem kendali

Sistem Kendali, yang merupakan fokus pengkajian bidang Teknik Kendali, pada umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja tidak terbatas hanya sistem!sistem yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik "lektro# yang dapat di!identifikasi atau ditengarai terdiri dari minimal 2 dua# bagian utama, yaitu$ 1. %agian atau Sub!Sistem# Kendalian atau yang dikendalikan Plant#, yang bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran output, hasil, produk, isyarat luaran, output signal# karena dikendalikan oleh bagian pengendali. 2. %agian atau Sub!Sistem# Pengendali Controller#, yang juga bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali control signal# untuk mengendalikan kendalian. &adi se'ara konseptual, konfigurasi dari sistem kendali dapat digambarkan seperti pada Gambar 2.1. Selain isya at lua an output signal# dan isya at !endali control signal# suatu sistem kendali sering dilengkapi walau pun tidak harus demikian# dengan isya at um"an#$ali! feedback signal# yang dalam operasinya dibandingkan dengan suatu

. Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem Kendali dengan# (mpan!%alik Feedback Control Systems#. dengan membandingkannya dan dengan menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol dinamakan sistern kontrol umpan balik.tau dengan kata lain. Suatu proses kontrol se'ara fungsional dapat dinyatakan oleh blok diagram yang bentuknya bergantung pada jumlah elemen. . -stilah kontrol loop tertutup selalu berarti penggunaa$ aksi kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem. banyak juga sistem kendali yang beroperasi tanpa umpan!balik. Sistem K'nt 'l Um"an Bali!. Sistem Kendali /oop Tertutup adalah sistem pengendalian dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pen'atat indikator / sensor#.ada sistem kontrol loop tertutup. istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop tertutup dapat saling dipertukarkan penggunaannya. +engan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan membandingkannya dengan suhu a'uan suhu yang dikehendaki#. Sistem kontrol umpan balik seringkali disebut sebagai sistem kontrol loop tertutup. Sistem yang mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan a'uan. Tidak semua sistem kendali merupakan sistem kendali dengan umpan!balik. atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar. sinyal kesalahan yang bekerja. Selanjutnya perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang .raktisnya. termostat menjalankan alat pemanas atau pendingin. Sistem Kendali L''" Te tutu". yaitu perbedaan antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya#. . mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. Pengatu an L''" Te tutu" Setiap proses kontrol terdiri dari unit yang membentuknya yang disebut elemen sistem) dan selanjutnya elemen ini terdiri dan komponen. *ontohnya adalah sistem kontrol suhu ruangan.isya at masu!an a%uan reference input signal# atau "e inta& command# atau setpoint. disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk.komponen. agar pengendali dapat menghasilkan isyarat kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang diharapkan.

%erdasarkan jumlah elemen yang menyusun suatu sistem kontrol. 2arga ini tidak tergantung dari keluaran sistem. 1#$ adalah harga yang diinginkan bagi 1ariabel yang di kontrol selama pengontrolan. Set . hidraulis. . 2#.engontrol controller. %erfungsi untuk memproses kesalahan error. d. +iagram blok sistem kontrol loop tertutup Se'ara umum. G1#. 0asukan referen'e input element. e. G2 "lemen ini dapat berupa proses mekanis. akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengontrol proses.2. Sistem proses#.oint command input.2. %lok diagram loop tertutup yang umum diberikan pada Gambar 2. %agian daripada sistem kontrol tanpa elemen umpan balik. elektris. e# yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dilewatkan dimasukkan# melalui elemen pe ngontrol. '. %agian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik feedba'k signal#. Gambar 2. "lemen/jalur maju forward gain#. b. yaitu$ a. "lemen ini berfungsi untuk mengubah besaran yang dikontrol menjadi sinyal masuk an a'uan r# bagi sistem kontrol. . elemen dari sebuah sistem kontrol rangkaian tertutup terdiri dari$ a. &alur umpan balik feedback element. pneumatis maupun kombinasinya.dikontrol dan penunjukan alat pen'atat digunakan sebagai koreksi yang pada gilirannya akan merupakan sasaran pengaturan. G1#. terdapat beberapa 1ariabel pengontrolan.

Sinyal ini diperoleh dengan menyetel harga 1 melaui G1 sehingga dapat dipakai dalam sistem kontrol. . Masukan Pengatur (Controller) Proses block Keluaran Gambar 2. sehingga 1ariabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. m#. dan lain!lain. Sinyal ini adalah sinyal yang dimasukkan ke elemen pengontrol controller# G1 dan harganya diinginkan seke'il mungkin. getaran. Keluaran yang dikontrol controlled output. Gangguan ini disebabkan oleh perubahan beban sistem) misalnya perubahan kondisi lingkungan. '. f. Sinyal aktual yang masuk ke dalam sistern kontrol. d. *atatan$ +alam diagram.5. 0erupakan sinyal!sinyal tambahan yang tidak diinginkan. e. '#$ merupakan harga/nilai yang akan dipertahankan bagi 1aniabel yang dikontrol. Sinyal gangguan disturbance. b#. Sinyal e ini menggerakkan unit pengontrol untuk menghasilkan/mendapatkan keluaran pada suatu harga yang d4nginkan. Sistem K'nt 'l L''" Te $u!a. r#. (#. e#$ adalah selisih antara sinyal a'uan r dan sinyal b.5. actuating signal. Sinyal umpan balik feedback signal. sistem kontrol loop terbuka merupakan sistem kontrol dimana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan. Suatu sistem yang keluarann1a tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol disebut sistem kontror loop terbuka.b. derau noise#. Sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang di'atat oleh alat pen'atat. g. 3ariabel yang dimanipulasi manipulated variable. Se'ara umum diagram kotak diagram# diperlihatkan pada Gambar 2. Sinyal yang keluar dari elemen pengontrol controller# dan berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa adanya ganggu an (.engurangan r dan b adalah se'ara aljabar. dan merupakan hanga yang ditunjukkan oleh alat pen'atat. +iagram kotak sistem kontrol loop terbuka . Kesalahan error. 0asukan a'uan refecence input. Gangguan ini 'enderung mengakibatkan harga ' berbeda dengan harga yang disetel melalui masukan r. +engan kata lain. 1ariabel dinyatakan dengan huruf ke'il sedang elemen dengan hurut besar.

hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. Kontrol dua posisi atau on!off relatif sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol industri maupun domestik. u t# 6 (1 6 (2 untuk e t# 7 8 untuk e t# 9 8 dengan (1 dan (2 konstan.#.(1. +engan adan1a gangguan.erendaman. ketetapan dan sistem tergantung pada kalibrasi. untuk tiap masukan a'uan berhubungan dengan kondisi operasi tertentu) sebagai akibat. 0esin ini tidak mengukur sinyal keluaran yaitu tingkat kebersihan pakaian. . proporsional ditambah integral . sistem kontrol loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang diharapkan. K'nt 'l ON#OFF (K'nt 'l Dua P'sisi) . A!si K'nt 'l Dasa (Met'da Pengatu an) %erikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri$ aksi kontrol dua posisi atau on!off. proporsional . Kontroler dua posisi umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida. &adi. Sistem kontrol loop terbuka dapat digunakan. keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan a'uan. :ilai minimum (2 biasanya nol atau . elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off.mbil sinyal keluaran dan kontroler u t# tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif.+# dan proporsional ditambah integral ditambah turunan . . . sehingga. pen'u'ian. proporsional ditambah turunan deri1ati1e# . +alam sistem kontrol dua posisi.ksi kontrol dua posisi atau on!off.-+#. dan pembilasan dalam mesin 'u'i dilakukan atas basis waktu. Karakteristik dasar berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli kontrol untuk memilih yang terbaik dan paling 'o'ok untuk penggunaannya.Suatu 'ontoh sederhana adalah mesin 'u'i.-#. Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai kontroler dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi. +alam suatu sistem kontrol loop terbuka. integral -#.

sering juga hal ini dimaksudkan untuk men'egah operasi yang berulang!ulang dan mekanisme on!off. Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran kontroler u t# tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan telah bergerak mendekati nilai nol. a# +iagram blok kontroler on!off) b# diagram blok kontroler on!off dengan jurang diferensial Gambar 2.> b# digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk.= b#. Tinjau sistem kontrol tingkat 'airan pada Gambar 2. tetap.>.<. Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup. Gambar 2. b# katup elektromagnet .=. Gambar 2. atau nol. Kontroler beroperasi otomatis.= a# dan b# menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi. laju aliran masuk dapat positif. +engan sistem kontrol dua posisi ini. +aerah dengan sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial. a# sistem tingkat 'airan.> a# dengan katup elektromagnet seperti pada Gambar 2. &urang diferensial ditunjukkan pada Gambar 2. +alam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang.Gambar 2.

+ari Gambar 2.?.Seperti pada Gambar 2. sinyal keluaran se'ara terus!menerus bergerak antara dua batas yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya. %esaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan dan waktu hidup komponennya. Gambar 2. K'nt 'l P '"' si'nal (P) (ntuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional.?. . satu berhubungan dengan kur1a pengisian dan satu kur1a pengosongan. hubungan antara masukan kontroler u t# dan sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah u t# 6 Kpe t# atau dalam besaran transformasi /apla'e U s# E s# 6 Kp dengan Kp adalah suku penguatan proporsional. Kur1a tinggi h t# 1ersus t untuk sistem pada Gambar A a#.A.engurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on!off per menit dan mengurangi waktu hidup komponen.?. diketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial. Gambar 2. +iagram blok kontroller proporsional . . @silasi keluaran antara dua batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi.erhatikan bahwa kur1a keluaran berikut mengikuti satu dan dua kur1a eksponensial.

dan keterbatasan ini boleh jadi tidak 'ukup tinggi untuk men'apai rensponse yang diinginkan. . dengan 'ara demikian memperpanjang setting waktu. tetapi sekali lagi dapat menyebabkan ketidak stabilan sistem. Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya se'epat mungkin. .C. tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi. .ada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u t# diubah pada laju proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e t#. +isatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan!kesalahan errors# sebanyak mungkin. sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga 'enderung tidak menstabilkan sistem. +iagam blok kontroller integral dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah. &ikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik. K'nt 'l Integ al (I) Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap steady#.eningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk menaikkan ke'epatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahan!kesalahan keadaan mantap error steady-state#.kibatnya pada saat di'oba untuk menset penguatan K. Bespon yang 'epat dapat di'apai dengan menaikkan K.. maka terdapat konflik kebutuhan/keinginan. Sehingga atau Gambar 2.

dan Ti dapat ditentukan.Dungsi alih dari kontroler integral adalah &ika nilai e t# ada dua doubel#. b#. nilai u t# tetap konstan. Eaktu integral mengatur aksi kontrol internal. . maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 2. penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Kebalikan waktu integral disebut laju riset.ksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan berikut $ atau fungsi alihnya sebagai berikut$ dengan K.18 '#. /aju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral.18. Gambar 2. (ntuk pembangkit kesalahan nol. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Integ al (PI) . sedang perubahan nilai K. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah integral) b# dan *# diagram masukan langkah!unit dan keluaran kontroler.ksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# adalah fungsi langkah!unit seperti ditunjukkan pada Gambar 2. /aju reset diukur dalam pengulangan per menit. Gambar 2. maka nilai u t# ber1ariasi dua kali se'ara 'epat.18. Keduanya K.18. .

K'nt 'l Tu unan (Derivative) (D) . . Gambar 2.11. K. Seperti dapat dilihat pada Gambar 2.ksi kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan.11. &ika sinyal pembangkit kesalahan e t# unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada Gambar 2.ksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan persamaan berikut. . aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi. a# menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan.danya aksi deri1ati1e pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase!lead terhadap penguatan loop kontrol.ksi deri1ati1e atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk memper'epat respon transient dari sistem kontrol. . .ksi deri1ati1e selalu disertai dengan kontrol proporsional. adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan. '#. :amun demikian. aksi kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan. dan fungsi alihnya adalah$ dengan K. dan Td keduanya dapat ditentukan. '#. b#. K'nt 'l P '"' si'nal ditam$a& Tu unan (PD) . Eaktu turunan Td adalah waktu inter1al dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional. maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 2.11. a# +iagram blok kontroler proporsional ditambah turunan$ b# dan '# diagram yang menggambarkan unit masukan fungsi -andai dan keluarannya Gambar 2.11.11.

tapi di pihak lain juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat ber'ampur pada pembangkit aktuator#. K'nt 'l P '"' s'nal ditam$a& Integ al ditam$a& Tu unan (PID) Kombinasi dari aksi kontrol proporsional. dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan. Ti waktu integral. .erhatikan bahwa aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient. Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibanding masing!masing kontroler. .Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi. penguatan proporsional. dan Td waktu turunan. aksi kontrol integral.ersamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh $ atau fungsi alihnya dengan K. .