Professional Documents
Culture Documents
PENDAHULUAN
yang lebih kecil dan fasilitas yang terdapat didalamnya juga terbatas. Sekarang
yang di aplikasikan pada permainan time zone, perangkat pengaman anti maling
pada kendaraan. Selain aplikasi tersebut masih banyak aplikasi yang lain yang
menggunakan mikrokontroler.
pengontrol untuk motor stepper tetapi masih dengan sistem manual. Pada
kendali motor stepper agar kecepatan dan mode gerakan dari motor stepper
menggerakanya. Hasil yang didapat dari apa yang pernah penulis pelajari
bahwa untuk menggerakan motor stepper diperlukan sebuah driver. Driver ini
mengeluarkan pulsa dengan rentan waktu sesuai dengan clock yang diberikan.
clock dan arah putar. dari hasil ini dapat disimpulkan untuk mengatur motor
stepper diperlukan driver dan untuk mengatur driver diperlukan sinyal clock
dan sinyal arah. Sinyal clock dan sinyal arah ini yang akan penulis keluarkan
Dengan sinyal clock dan sinyal arah yang diterima oleh driver
C. TUJUAN PENULISAN
menggerakannya.
3. Motor Stepper
5. AVR ATMega 8
7. Baskom AVR
E. SISTEMATIKA PENULISAN
BAB I PENDAHULUAN
Merupakan bagian yang memuat alasan pemilihan judul,
stepper.
BAB V PENUTUP
DAFTAR PUTAKA
Merupakan bagian yang memuat tentang data buku – buku dan
Tugas Akhir..
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran A
Lampiran B
Lampiran C
LANDASAN TEORI
atau tiga element dasar. Yaitu indexer (kontroler / pengontrol), driver, dan motor
stepper (gambar 1)
melalui komputer. Pada dasarnya hanya dengan indexer, driver dan motror stepper
mengatur kecepatan dan mode gerak motor stepper. Sinyal dari indexer akan
dikirimkan ke driver. Dari indexer dapat langsung dikeluarkan empat sinyal atau
hanya dua sinyal. Jika mengeluarkan empat sinyal maka driver hanya berfungsi
untuk menguatkan sinyal tersebut. Jika hanya dua sinyal yang dikeluarkan maka
pada bagian driver diperlukan translator (penerjemah) untuk merubah dua sinyal
perintah menjadi empat sinyal yang sesuai untuk menggerakan motor stepper.
A. MOTOR STEPPER
diberikan menjadi gerakan rotor yang diskrit disebut step. Misalnya jika satu
derajat per langkah (step) maka motor tersebut memerlukan 360 pulsa untuk
bergerak sebanyak satu putaran (pada intinya stepper motor mengubah pulsa
listrik menjadi suatu perpindahan gerak yang tertentu secara rotasi) . Ukuran
kerja dari stepper biasanya diberikan dalam jumlah langkah per putaran per
detik.
Gambar 2. Konsep Dasar Motor Stepper
Dari gambar diatas terdapat istiah sbb: - stator stator core merupakan
bagian dalam (inner device) yang terdiri dari empat poles. Baik stator maupun
rotor dibuat dari soft steel. Pada gambar nampak bahwa stator memiliki tiga
set windings (dict: “an electrical conductor that is wound around a magnetic
material, esp. one encircling part of the stator or rotor of an electric motor or
fase. Arus disuplai darisumber tegangan DC melalui switch I, II, dan III.
dipakai pada suatu mesin atau peralatan kontrol digital yang membutuhkan
berlawanan dengan arah jarum jam. Stuktur sederhana dari motor stepper
Jika dilihat dari prinsipnya motor stepper terbagi menjadi tiga jenis
beda. Sedangkan jika dilihat dari lilitan yang ada didalamnya motor stepper
fluks rotor dengan gaya magnet stator maka motor stepper ini akan
bergerak atau beroperasi. Terjadinya fluks dikarenakan pembiasan dari
magnet rotor. Ciri – ciri dari motor stepper bejenis PM adalah pada
saat keadaan tidak ada aliran arus (biasa disebut keadaan tanpa
eksitasi) maka jika motor ini diputar terdapat torsi yang menahan atau
melawan.
Motor stepper jenis ini memiliki bentuk rotor yang unik yaitu
magnet. Jumlah gerigi pada rotor akan menentukan langkah atau step
kemagnetan sangat kecil sehingga pada saat motor stepper tidak dialiri
arus maka ketika diputar tidak ada torsi yang melawan. Sudut langkah
30o. Motor stepper berjenis VR ini memiliki torsi yang kecil. Sering
dari motor variable reluktansi dan motor magnet permanent. Motor ini
tinggi dan dinamis serta berputar dengan kecepatan yang tinggi maka
center tap. Center tap dari masing masing lilitan ada yang berupa kabel
tap yang keluar hanya satu kabel. Untuk motor stepper yang center
tapnya ada pada masing – masing lilitan kabel inputnya ada 6 kabel.
center tap. Keunggulan tipe bipolar yaitu memiliki torsi yang lebih
besar jika dibandingkan dengan tipe unipolar untuk ukuran yang sama.
Pada motor stepper tipe ini hanya memiliki empat kabel masukan.
Namun untuk menggerakan motor stepper tipe ini lebih rumit jika
dibandingkan dengan menggerakan motor stepper tipe unipolar.
gambar 8.
Bentuk asli dan susunan motor stepper dapat dilihat pada gambar 9.
tersusun atas rotor, stator, bearing, casing dan sumbu. sumbu merupakan
pegangan dari rotor dimana sumbu merupakan bagian tengah dari rotor,
sehingga ketika rotor berputar sumbu ikut berputar. Stator memiliki dua
bagian yaitu pelat inti dan lilitan. Plat inti dari motor stepper ini biasanya
menyatu dengan casing. Casing motor stepper terbuat dari aluminium dan ini
sebanyak empat buah. Di dalam motor stapper memiliki dua buah bearing
B. DRIVER
driver yang fungsinya untuk memberikan catu ke motor stepper. Driver tidak
dalam bentuk pulsa. Karena motor stepper bergerak step by step sesuai
dengan pulsa. Bentuk pulsa yang dikeluarkan oleh driver dapat dilihat pada
driver sebagai syarat untuk dapat menggerakan motor stepper. tinggi pulsa
yang dikeluarkan juga harus sesuai dengan spesifikasi tegangan motor stepper
bentuk yang sama hanya saja susunannya berbeda. pada gambar 14 adalah
susunan pulsa untuk menggerakan motor stepper tipe bipolar, sedangkan pada
gambar 15 adalah susunan pulsa untuk menggerakan motor stepper tipe
unipolar.
Driver untuk motor stepper unipolar lebih sederhana dari driver tipe
bipolar karena untuk motor stepper tipe unipolar driver cukup dengan dilalui
arus satu arah saja sedangkan untuk tipe bipolar driver harus dapat dilalui oleh
arus dengan dua arah. Dari alasan ini motor stepper tipe unipolar lebih banyak
dengan dua masukan saja. Jika menggunakan empat masukan secara langsung
C. MIKROKONTROLER AT MEGA8
Atmel Corporation. Mikrokontrol tipe ini termasuk dalam jenis AVR (Alf and
Vegard’s Risc processor). Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8
bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit dan sebagian besar
instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock berbeda dengan instruksi MCS51
kelompok yaitu: AT90S, ATTiny, dan ATMega. Yang penulis pakai disini
2. Fitur
bit.
pembanding.
3. Konfigurasi Pin
c. Port B (PB0 - PB7) merupakan I/O dua arah dan dapat difungsikan
sebagai XTAL1/XTAL2/TOSC1/TOSC2.
f. Port D (PD0 – PD7) merupakan pin I/O dua arah dan juga
memerlukan banyak materi sebagai bahan acuan dalam pembuatan sistem yang
akan dibuat. Sebagai landasan untuk perancangan dan untuk memperkuat hasil
dari Tugas akhir maka sangat dibutuhkan materi pendukung. Dalam Tugas Akhir
ini yang merupakan bagian objek adalah motor stepper dan piranti uama lainnya
yaitu driver dan mikrokontroler. Untuk dapat membuat piranti ini maka penulis
harus memiliki materi dari piranti – piranti yang akan digunakan. Adapun dalam
membantu menentukan sistem yang akan dibuat. Materi dan pengetahuan dari
gunakan sebagai salah satu acuan dalam pembuatan sistem yang penulis
yang sama, namun dapat mengamati piranti yang lain namun memiliki salah
satu bagian yang sama dengan sitem yang akan dibuat. Meskipun hanya salah
satu bagian saja namun sebagai bahan acuan sudat temasuk hal yang penting.
wawancara / tanya jawab dengan orang yang lebih mengetahui tentang sistem
dari piranti yang akan dibuat. Data yang didapat dari hasil wawancara yang
behubungan dengan sistem penulis catat dan dijadikan sebuah acuan untuk
pembuatan piranti
C. METODE KEPUSTAKAAN
dan bacaan lain yang berhubungan dengan sistem yang akan di bangun. Tidak
semua materi didapat dari buku, sehingga diperlukan materi bacaan yang
banyak untuk melengkapi materi yang belum ada tentang sistem yang akan
BAB IV
PERANCANGAN SISTEM
Alat yang akan dibuat terpisah menjadi beberapa bagian yaitu indexer, driver
dan motor stepper. Tahap awal ini menentukan komponen yang akan
sistem pengontrol yang terdiri dari beberapa bagian. Bagian - bagian tersebut
yaitu : indexer (pemberi perintah), driver (kendali) dan motor stepper. setiap
bagian dari sistem memiliki fungsi yang saling terkait. Diagram blok dari
menentukan kecepatan dan mode gerak motor stepper. Perintah dari indexer
diberikan ke driver untuk diterjemahkan menjadi bentuk empat sinyal yang sesuai
untuk menggerakan motor stepper. Driver terbagi menjadi dua bagian, translator
dan driver. Translator bagian yang fungsinya menerjamahkan dari sinyal clock
dan arah menjadi empat sinyal dengan bentuk yang sesuai untuk menggerakan
motor stepper. Driver sebagai penguat yang menguatkan sinyal yang diterima dari
mode gerakan akan lebih rumit. Oleh karena itu Sistem yang akan penulis
gunakan adalah indexer mengeluarkan dua buah sinyal (clock dan arah).
berapa kecepatan putar motor stepper dan kapan saat ber balik arah.
Sinyal pertama yaitu clock untuk menentukan kecepatan gerak dari motor stepper
dan sinyal kedua adalah sinyal untuk merubah arah putaran dari motor stepper.
yang paling tinggi sesuai program motor stepper akan berputar konstan sebanyak
(perlambatan) saat sampai pada kondisi paling lambat menurut program, motor
stepper memberikan perintah lagi yaitu merubah arah putaran dan seperti itu
seterusnya.
A. PERANCANGAN PIRANTI
ATMega8 sebagai indexer, IC L297 dan L298 sebagai driver, motor stepper
sebagai objek yang diatur, dan rangkaian catu daya sebagai sumber tegangan
dari sistem.
konektor lain yang dapat digunakan. Namun pada sistem pengontrol motor
stepper ini tidak semua fasilitas yang ada di board ATMega8 digunakan.
2. Driver
tegangan tapi lebih dipengaruhi oleh kecepatan pulsa. Besar teganggan dan
melainkan pada torsi atau daya. Untuk menghasilkan torsi yang besar
diperlukan arus dan tegangan yang besar, dengan catatan tidak melebihi
stepper ini driver harus dapat mengeluarkan pulsa dengan tinggi pulsa
tersebut (+5 -24Volt). Untuk tipe bipolar driver juga harus dapat dilewati
Tugas Akhir ini akan menggunakan motor stepper tipe bipolar dan
tersebut. Dari gabungan dua buah IC ini maka akan dihasilkan pulsa
3. Motor Stepper
stepper akan bergerak sesuai dengan bentuk pulsa atau susunan pulsa dan
Motor steppr yang digunakan adalah motor stepper dengan type bipolar.
memiliki torsi yang lebih besar jika dibandingkan dengan tipe unipolar.
4. Catu Daya
karena tanpa catu daya sistem tidak akan bekerja. Dalam sistem pengatur
motor stepper ini catu daya yang digunakan memiliki dua buah tegangan
B. PERANCANGAN PROGRAM
yang ditentukan terlebih dahulu adalah mode gerak yang akan digunakan.
Pada program yang akan penulis buat adalah mode gerak trapesium. Diagram
dari mode gerak yang akan dibuat dapat dilihat pada gambar 6.
2. Unit interupsi
4. Oscilator internal.
5. 32 x 8 register serbaguna.
16-bit dengan fasilitas compare mode. Timer dan counter ini digunakan untuk
dari PORTD. Keluaran dari PORTD menggunakan PIND0 dan PIND1. PIND
Sinyal arah akan berubah setelah syarat yang ditentukan program terpenuhi
counter.
C. METODE PENGERJAAN
Mulai
Perancangan Sistem
Piranti & Program
Pembuatan Piranti
Ok?
Pembuatan Program+simulasi
Download Program ke At
Mega8
Ok?
Selesai
PEMBUATAN SISTEM
mikrokontroler, driver dan catu daya. Bagian bagian tersebut merupakan bagian
yang penting dalam piranti yang akan dibuat. Didalam pembuatan piranti yang
pertama dibuat adalah catu daya karena bagian ini merupakan sumber tegangan
dari bagian yang lain sehingga tanpa bagian ini tidak dapat mencoba bagian yang
lain. Langkah kedua adalah pembutan driver dan langkah ketiga adalah
beban yang akan diterima oleh rangkaian catu daya. Dalam piranti yang
penulis buat beban utama dari catu daya yaitu : motor stepper dengan
mensuplai tegangan yang sesuai maka digunakan dua buah regulator dengan
gambar rangkaian seperti gambar 6. Dari hasil perancangan catu daya telah
ditentukan gambar rangkaian dan komponen yang akan digunakan dalam
telah ada menjadi catu daya dalam bentuk yang sebenarnya. Dalam pembuatan
catu daya menggunakanak board PCB titik (pin IC) sebagai tempat peletakan
Board PCB titik yang digunakan (6.5cm x 14.5cm). Langkah awal dari
(diperlukan gambar.)
keluaran untuk yang 5 volt dan yang 18 volt untuk memudahkan pada saat
jala-jala listrik, tekan saklar pada posisi ON, lalu ukur tegangan keluaran
menggunakan multimeter. Ada dua buah keluaran yaitu 5volt dan 18 volt,
pada keluaran 18volt kurang atau lebih dari 18 volt putar resistor variabel
keluaran tidak sesuai berarti ada kesalahan pada ranmgkaian, cek kembali
B. PEMBUATAN DRIVER
gunakan yaitu menggunakan IC L297 dan L298. IC driver ini dapat untuk
motor stepper bipolar. Pembuatan driver ini sesuai dengan hasil rancangan
seperti pada gambar 7. Didalam pembuatan driver ini karena waktu yang
menggunakan PCB titik dengan ukuran board PCB (6.5 x 14.5cm). Pada IC
pin di depan dan 12 pin dibelakang dan posisi yang tidak sejajar. Jika
menggunakan PCB titik pin IC ini perrlu dibuat sejajar, cukup dengan
memaksa menggeser pin yang bagian depan digeser sehingga sejajat dengan
pin yang dibelakang. Langkah – langkah dalam pembuatan driver ini yaitu:
Board PCB. Pada langkah ini yang perlu ditentukan dulu yang utama
adalah terminal untuk masukan dan keluaran dari driver yang harus
gambar.)
usahakan agar tidak terlalu lama agar panas solder tidak merusak IC.
6. Beri tanda atau kode pada tiap terminal atau soket untuk
memudahkan instalasi.
dalah :
hubungkan soket tegangan dari catu daya ke driver. Ada dua buah
C. MIKROKONTROLER ATMega8
D. PEMBUATAN PROGRAM
akan digunakan. Pada Tugas Akhir ini penulis menggunakan bahasa asembler
sebagai pemrogramnya.
1. Pengenalan AVR Studio 4
pemrograman dapat dilihat pada Data Sheet atau manual book dari
pertama kita buka program AVR Studio 4 dari start menu. Pada awal
sebelum masuk ke jendela pemrograman akan muncul jendela untuk
memilih apakah kita akan membuat program baru atau akan membuka
program baru dan “Open” untuk membuka program yang telah tersimpan
dari AVR Studio akan muncul lagi jendela untuk memberi nama program
lihat gambar 12. Pada jendela akan terlihat beberapa pilihan pertama
“Project type” pilihlah “Atmel AVR Asembler” kemudian “project name”
tulislah nama program yang akan dibuat, pada initial file akan sama
dengan project name. Setelah itu pilih lokasi untuk menyimpan program
yang akan dibuat. Jika semua sudah diseting baru klik next.
digunakan pada tampilan akan terlihat “Select debug platform and device”
lihat gambar 13. Pada bagian debug platform pilih “AVR Simulator”
finish.
Gambar 13. Pemilihan Mikrokontroler Yang Digunakan
program sebelah kanan. Dalam menulis program pada AVR Studio harus
sesuai dengan ketentuan bahasa pemrograman AVR. Urutan penulisan
c. Komentar
d. Baris kosong
dimana komentar harus ditulis setelah tanda ‘;’. Tanda ‘;’ merupakan batas
perintah.
Contoh :
dalam register.
Contoh :
ldi r16,$FF ; Memasukan FF heksa ke r16
ldi r16,100 ; Memasukan 100 desimal ke r16
Contoh :
ldi r16,$FF ; Memasukan FF heksa ke r16
mov r17,r16 ; Memindahkan isi r16 ke r17
Contoh :
lpm r0,Z+ ; Memasukan nilai pada alamat yang
ditunjukan oleh pointerZ ke r0.
ke register.
Contoh :
in r16,portd ; Memasukan portd ke r16
5) OUT perintah untuk mengeluarkan nilai di register ke
port.
Contoh :
ldi r16,$FF ; Memasukan FF heksa ke r16
out portd,r16 ; Mengeluarkan isi r16 ke portd
6) PUSH perintah untuk memasukan nilai register ke stack.
Contoh :
in r16,SREG ; Nilai status register ke r16
push r16,100 ; Menyimpan nilai r16 ke stack
stack.
Contoh :
pop r16 ; Mengembalikan nilai Stack ke r16
out SREG,r16 ; Memasukan 100 desimal ke r16
b. Instruksi Percabangan
alur dari program agar urutan perintah yang dieksekusi sesuai dengan
percabangan bersyarat.
contoh :
ldi r19,$5A ; isi r19 dengan 5A heksa
out portd,r19 ; keluarkan r19 ke portd
rjmp contoh ; lompat ke contoh
c. Instruksi Bit
mengaktifkan dan menonaktifkan suatu bit pada register, port I/O atau
Contoh :
Swap R0 ; memindahkan nible atas ke nible
bawah
SBI portd,4 ; set bit portd4
Sei ; set bit I pada SREG
Contoh diatas merupakan salah satu dari instruksi bit yang ada pada
4. Pembuatan Program
dengan memberikan dua buah sinyal ke driver. Dua buah sinyal yang
pembuatan program.
.org $0000
rjmp main
main:
ldi T,LOW(RAMEND)
out SPL,T
ldi T,HIGH(RAMEND)
out SPH,T
ldi T,$FF
out DDRD,T
ser T
out PORTB,T
step: ldi D,kanan
ldi P,kiri
arah_kanan:
ldi T,(1<<PD3 | 0<<PD2 | 0<<PD1 | 1<<PD0)
out PORTD,T
rcall tunda1
ldi T,(1<<PD3 | 1<<PD2 | 0<<PD1 | 0<<PD0)
out PORTD,T
rcall tunda1
ldi T,(0<<PD3 | 1<<PD2 | 1<<PD1 | 0<<PD0)
out PORTD,T
rcall tunda1
ldi T,(0<<PD3 | 0<<PD2 | 1<<PD1 | 1<<PD0)
out PORTD,T
rcall tunda1
dec D
brne arah_kanan
stopr:
ldi K,$00
out PORTD,K
rcall tunda1
arah_kiri:
ldi T,(0<<PD3 | 1<<PD2 | 1<<PD1 | 0<<PD0)
out PORTD,T
rcall tunda1
ldi T,(1<<PD3 | 1<<PD2 | 0<<PD1 | 0<<PD0)
out PORTD,T
rcall tunda1
ldi T,(1<<PD3 | 0<<PD2 | 0<<PD1 | 1<<PD0)
out PORTD,T
rcall tunda1
ldi T,(0<<PD3 | 0<<PD2 | 1<<PD1 | 1<<PD0)
out PORTD,T
rcall tunda1
dec P
brne arah_kiri
stopl:
ldi K,$00
out PORTD,K
rcall tunda1
rjmp step
tunda1:
ldi R,Delay
time1: ; Register B diisi dengan 05(00000101)
ldi I,$02 ; Register C diisi dengan 04(00000100)
Time2: ;
dec I ; Isi Register C dikurangi 1
brne Time2 ; Jika tidak sama melompat ke time2
dec R
brne time1 ; Isi Register B dikurangi 1
ret
merupakan program untuk uji coba driver dan mikrokontroler. Dari hasil
mode interupt timer dan counter. Pada perencanaan program ini terbagi
menjadi dua bagian yaitu : program untuk aktifasi interupt dan program
Dr. Estiko Rijanto, penulis bekerja sama dengan mahasiswa lain dari STT
dengan PC. Dari kerja sama tersebut penulis mengambi sebagian hasil dari
Motor Stepper”. Program untuk piranti yang penulis buat pada Tugas
5.
salah satu program berekstensi bas (*.bas) yang terdapat dalam folder
dan ke komputer. Setelah itu kita hidupkan catu daya untuk mengaktifkan
identify chip, jika teridentifikasi maka rangkaian benar dan program dapat di
download ke mikrokontroler.
file kita pilih dahulu file type dengan memilih intelHEX. Setelah itu pilih
memori yang ada dalam ATMega8 dengan cara mengklik menu “Chip-Erase”.
mengklik menu “Buffer-Clear”. Setelah itu kita klik menu berikut, “ Chip-
Read chipcode into buffer” untuk membaca code yang ada dalam
mikrokontroler
tanam ke mikrokontroler maka kita dapat merangkai piranti dari sistem yaitu :
maka tinggal menghidupkan catu daya untuk menjalankannya. Dari hasil itu
dapat dilihat apakah sistem bekerja sesuai dengan perencanaan. Jika sesuai