DAPAT DIKLASIFIKASIKAN BERDASARKAN 1. BENTUK DASAR a. OPEN LOOP SYSTEM b. CLOSED LOOP SYSTEM 2. KLASIFIKASI JENIS PEMBUATAN a.

KENDALI ALAMIAH (BIOLOGI) b. BUATAN MANUSIA c. GABUNGAN BIOLOGI DAN BUATAN MANUSIA 3. BENTUK SIGNAL a. KENDALI KONTINYU b. KENDALI DISKRIT 4. PRILAKU SISTEM a. KENDALI MANUAL b. KENDALI OTOMATIS
1

R(s)

G(s)

C(s)

C(s) G(s) =

R(s)

Dimana s adalah Laplace dari f(t) s=+j = tetapan j = -1

DIAGRAM BLOK SUATU SISTEM

Yang dimaksud dengan diagram blok suatu sistem adalah: sebuah model yang diwujudkan dengan simbol kotak (blok) yang menggambarkan fungsi sebuah sistem dan karakteristik matematik sebuah elemen fisik dan aliran sinyalnya.

SIMBOL OPERASI

MODEL HUBUNGAN BLOK

Ada 3 model menyambungan (hubungan) blok dalam mewujudkan sebuah sistem kendali sesuai dengan kebutuhan dan rancangan. Ketiga model tersebut adalah: 1. hubungan seri (cascade) 2. hubungan paralel (parallel)

3. hubungan kombinasi (canonical)

a. Hubungan Seri (Cascade)

Apabila sejumlah blok dihubungkan secara seri, maka seluruh blok tersebut dapat digantikan oleh sebuah blok pengganti yang merupakan hasil perkalian secara aljabar dari seluruh blok yang tersambung seri.

Blok tersambung seri

Penyerderhanaan Blok

BESARNYA NILAI BLOK EKIVALEN

G(s) = G1(s) .G2(s) .G3(s) .. Gn(s) n = G(i)

i=1

Besarnya keluaran Y (s) = [G1(s) .G2(s) .G3(s). Gn(s)] . X s(s)

Hubungan Paralel

Di samping cara penyambungan blok seri, ada kalanya diperlukan model sambungan lain, yaitu dimana sejumlah blok disambung secara paralel. Ilustrasi selengkapnya dapat dilihat seperti Gambar berikut ini.

Penyerderhanaan Blok

RELASI MATEMATIK DALAM HUBUNGAN BLOKNYA :

G (s) = G1(s) + G2(s) + G3(s) +. + Gn(s). n = G (i)

i=1

Besarnya keluaran Y (s) = [G1(s) + G2(s) + G3(s) ++ Gn(s)] .X (s)

10

c. Hubungan Campuran (Canonnical)

Apabila kedua model hubungan yang telah ada sebelumnya digabungkan sedemikian rupa, sehingga dihasilkan sebuah model hubungan baru yang dina-makan hubungan campuran (kanonikal)

11

SISTEM KENDALI UNTAI TERBUKA (OPEN LOOP CONTROL SYSTEM)

suatu bentuk pengaturan dimana hasil keluaran dari sistem tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan sistem.

12

OUTPUT TIDAK MENENTUKAN PROSES SISTEM MEMPUNYAI DUA KONDISI YAITU ON OFF TIDAK PERNAH BEKERJA PADA KONDISI 100% SANGAT TERPENGARUH OLEH LINGKUNGAN

SANGAT BERPENGARUH OLEH PANAS, GETERAN, UMUR KOMPONEN

KETELITIAN SISTEM SANGAT DITENTUKAN OLEH KALIBRASI BILA ADA KOMPONEN SAMBUNGAN SANGAT MEMPENGARUHI KINERJA SISTEM UNTUK SETIAP KONDISI MASUKAN ACUAN TERDAPAT SUATU KONDISI OPERASI YANG TETAP.

13

sambungan

1. Keluaran tidak diukur dan tidak diumpan balikkan guna dibandingkan dengan masukan
2. Untuk setiap kondisi masukan acuan terdapat suatu kondisi operasi yang tetap.

3. Ketelitian sistem tergantung pada kalibrasi

4. Bila terjadi gangguan, sistem tidak dapat bekerja sesuai keinginan 5. Dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.

14

Kelebihan:
1. kontruksinya sederhana dan perawatannya mudah 2. lebih murah daripada sistem kendali untai tertutup 3. tidak ada persoalan kestabilan 4. cocok digunakan jika keluaran sukar diukur atau secara ekonomi tidak layak
15

Kelemahan:

gangguan dan perubahan kalibrasi akan menimbulkan kesalahan, sehingga keluaran mungkin berbeda dengan yang dinginkan untuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran, diperlukan kalibrasi ulang dari waktu ke waktu.

16

R (s)

G(s)

C (s)

Dalam hal ini: G (s) dikenal sebagai faktor penguatan R (s) adalah acuan (reference) C (s) adalah keluaran (controlled)

17

HASIL PEMBAKARAN ROTI TAWAR

18

SETRIKA LISTRIK (IRON)

POSISI SAKLAR

ON ATAU OFF PANAS ATAU DINGIN

19

PETIR

20

SISTEM CERMIN
SINAR DATANG SINAR PANTUL

CERMIN DATAR
21

Contoh aplikasi antara lain

1. mesin cuci; dimana perendaman, pencucian dan pembilasan pada mesin cuci dioperasikan pada basis waktu. 2. pengontrolan lampu lalu lintas dengan sinyal yang dioperasikan pada basis waktu. 3. Setrika Listrik Pengaturan suhu ditentukan oleh kerja sensor panas (bemetal)

4. Pemanggang sate Masak tidaknya sate hanya ditentukan oleh lama pemanasan

22

CLOSED LOOP SYSTEM

Sistem kendali untai tertutup sering dikenal sebagai sistem kendali berumpan balik adalah sistem kendali yang senantiasa menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan masukan acuan (referensi) dengan membandingkan dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengontrolan.
23

Diagram blok closed loop

24

Ada beberapa komponen yang menentukan prilaku sistem di atas, seperti: Kontroler sering disebut komparator atau detektor beda yaitu bagian yang berfungsi untuk membandingkan antara sinyal acuan dengan fraksi keluaran yang dikembalikan.

25

Hasil komparasi ini menghasilkan sinyal beda (error) yang digunakan sebagai masukan plant untuk diproses lebih lanjut. Elemen ukur adalah elemen yang berfungsi untuk menyesuaikan secara proporsional sinyal keluaran yang dikembalikan agar sesuai dengan sinyal acuan.
Tranduser adalah sebuah piranti yang berfungsi merubah suatu besaran (bentuk keluaran) menjadi besaran lain (biasanya untuk mengembalikan menjadi bentuk informasi masuk-an), yang selanjutnya akan dibandingkan oleh elemen kontroler / detektor.
26

Untuk memudahkan analisis biasanya digunakan model berikut ini:

. Model matematik sistem kendali untai tertutup

27

simbol yang artinya bahwa pada komparator terjadi proses penjumlahan secara aljabar (bisa menambah atau mengurangi) sehingga dalam hal ini akan dibedakan sistem kendali umpan balik positif dan sistem kendali umpan balik negatif. Sedangkan kontroler atau komparator dilukiskan oleh simbol lingkaran dengan tanda silang di dalamnya.
28

maka diperoleh relasi matematik sebagai berikut: E(s) = R(s) B(s) B(s) = H(s) .C(s) C(s) = G(s) . E(s) Kembali kerumus:

Dengan cara subsitusi: maka akan diperoleh:

C(s) = G(s) .[ R(s) H(s) C(s ]

29

Besarnya fungsi alih untai tertutup adalah hasil perbandingan antara sinyal keluaran terhadap sinyal acuan sistem dan dinyatakan dengan simbol GF(s) .

dalam hal ini: G(s) = penguatan untai terbuka GF(s) = penguatan untai berumpan balik

30

Di sini muncul tanda yang bermakna, bahwa dalam sistem kendali berumpan balik, terdapat dua bentuk umpan balik yaitu umpan balik positif dan umpan balik negatif. Bila dicapai kondisi : |GF(s)| |G(s) | dikenal dengan sistem Regenatif, yaitu sistem berumpan balik positif |GF(s)| |G(s)| dikenal dengan sistem Degeneratif, yaitu sistem berumpan balik negatif

31

Sistem umpan balik positif:

Beberapa ciri yang dimiliki oleh sistem kendali umpan balik positif adalah: 1. Sinyal beda (error) akan selalu bertambah besar 2. Fase sinyal yang dikembalikan selalu sama dengan acuan 3. Keluran sistem selalu bertambah besar 4. Sistem senantiasa tidak menjadi stabil 5. Bila terjadi gangguan pada sistem, maka sistem menjadi tidak stabil Prinsip ini banyak diterapkan pada rangkaian pembangkit frekuensi atau generator frekuensi (oscillator)

32

Sistem umpan balik negatif:

Ada sejumlah ciri-ciri khas yang dimiliki oleh sistem kendali umpan balik negatif antara lain: 1. Fase dari sinyal keluaran yang dikembalikan adalah berlawanan dengan fase sinyal input 2. Hasil komparasi sinyal menyebabkan sinyal beda (error) senantiasa lebih kecil dari sinyal acuan 3. Cendrung menjadikan sistem lebih stabil 4. Dapat memperkecil pengaruh gangguan yang terjadi pada sistem.

33

5. Keluaran tetap dikondisikan mantap (stabil) Sistem ini banyak diterapkan pada proses sistem yang menghendaki adanya kestabilan operasi seperti pada rangkaian stabilisator, servo mekanik, sistem penggerak tangan robot, pengatur suhu ruangan. Jenis sistem kendali umpan balik negatif ini sering dikenal dengan istilah sistem kendali berumpan balik (Feed back control system) atau sistem kendali otomatis (automatic control system)

34

Model sistem kendali umpan balik negatif merupakan sistem yang paling banyak digunakan untuk berbagai bidang pengendalian, karena pada umumnya dalam sistem operasi berbagai peralatan cenderung menginginkan kestabilan dalam proses kendalinya.

35

CONTOH APLIKASI:

1. STABILISATOR POWER SUPPLY 2. INKUBATOR BAYI 3. PROTEKSI SISTEM TENAGA LISTRIK 4. PENGATURAN DISK PARABOLA 5. PROSES INDUSTRI 6. PENGATUR SUHU TURBIN UAP 7. SERVO MEKANIK POWER STEERING DLL.

36

Contoh: SERVO MEKANIK

DIAGRAM BLOK SERVO MEKANIK

PENGENDALI DEPO AIR

Prinsip kerja

SS1 adalah selector-switch yang ketika ON akan mengaktifkan modul power-supply 12VDC yang kemudian akan menghidupkan modul timer. Solenoid-valve dapat diaktifkan dengan 2 cara, yakni menggunakan timer atau manual. Pertama dengan menekan tombol push-button PB1, dan yang kedua adalah dengan mengaktifkan modul timer TMR01. Modul Timer TMR01 memiliki sebuah Tombol START yang berfungsi untuk mengaktifkan countdown timer. Sesaat setelah Tombol START ditekan dan dilepas, timer akan mengaktifkan relay dan melakukan penghitungan waktu mundur dengan durasi yang dapat diatur menggunakan tombol operasi pada modul timer. Ketika waktu telah mencapai 00.0, secara otomatis relay akan dimatikan oleh modul timer.

Dengan mengaplikasikan modul timer untuk mengontrol kerja solenoid-valve, maka diharapkan pengisian air minum ke dalam galon menjadi lebih cepat dan lebih tepat.

Pengaplikasian timer memang bukan solusi yang terbaik, karena boleh jadi dengan volume/level air dalam tangki yang berbeda, tekanan air pun berbeda sehingga debit air per satuan waktu pun menjadi berbeda. Solusi yang terbaik adalah menggunakan flow-meter yang dapat menghitung volume aliran fluida tanpa tergantung tekanan air. Namun demikian, investasi untuk solusi ini juga jauh lebih tinggi dibanding pengaplikasian modul timer.

Dengan adanya tombol MANUAL untuk mengoperasikan solenoid-valve, maka jika memang terjadi kekurangan volume pengisian dengan menggunakan timer ketika level air dalam tangki rendah, maka operator dapat menambah secara manual menggunakan tombol MANUAL tersebut. Demikian sekelumit contoh aplikasi timer TMR01 untuk mengontrol kerja solenoid-valve pada depo pengisian air minum isi-ulang. Masih banyak masalah otomasi yang dapat diselesaikan dengan modul timer TMR01
42