DAPAT DIKLASIFIKASIKAN BERDASARKAN 1. BENTUK DASAR a. OPEN LOOP SYSTEM b. CLOSED LOOP SYSTEM 2. KLASIFIKASI JENIS PEMBUATAN a.

KENDALI ALAMIAH (BIOLOGI) b. BUATAN MANUSIA c. GABUNGAN BIOLOGI DAN BUATAN MANUSIA 3. BENTUK SIGNAL a. KENDALI KONTINYU b. KENDALI DISKRIT 4. PRILAKU SISTEM a. KENDALI MANUAL b. KENDALI OTOMATIS
1

R(s)

G(s)

C(s)

C(s) G(s) =

R(s)

Dimana s adalah Laplace dari f(t) s=σ+jω σ = tetapan j = √ -1

2

DIAGRAM BLOK SUATU SISTEM
Yang dimaksud dengan diagram blok suatu sistem adalah: sebuah model yang diwujudkan dengan simbol kotak (blok) yang menggambarkan fungsi sebuah sistem dan karakteristik matematik sebuah elemen fisik dan aliran sinyalnya.

SIMBOL OPERASI

3

MODEL HUBUNGAN BLOK
Ada 3 model menyambungan (hubungan) blok dalam mewujudkan sebuah sistem kendali sesuai dengan kebutuhan dan rancangan. Ketiga model tersebut adalah: 1. hubungan seri (cascade) 2. hubungan paralel (parallel)

3. hubungan kombinasi (canonical)

4

maka seluruh blok tersebut dapat digantikan oleh sebuah blok pengganti yang merupakan hasil perkalian secara aljabar dari seluruh blok yang tersambung seri.a. Hubungan Seri (Cascade) Apabila sejumlah blok dihubungkan secara seri. Blok tersambung seri 5 .

Penyerderhanaan Blok 6 .

G3(s)….G2(s) ..BESARNYA NILAI BLOK EKIVALEN  G(s) = G1(s) . X s(s) 7 . Gn(s)] .G3(s) ……. Gn(s) n = π G(i) i=1 Besarnya keluaran Y (s) = [G1(s) .G2(s) .

ada kalanya diperlukan model sambungan lain. 8 .Hubungan Paralel Di samping cara penyambungan blok seri. yaitu dimana sejumlah blok disambung secara paralel. Ilustrasi selengkapnya dapat dilihat seperti Gambar berikut ini.

Penyerderhanaan Blok 9 .

n =  G (i) i=1 Besarnya keluaran Y (s) = [G1(s) + G2(s) + G3(s) +…+ Gn(s)] . + Gn(s).RELASI MATEMATIK DALAM HUBUNGAN BLOKNYA : G (s) = G1(s) + G2(s) + G3(s) +…….X (s) 10 .

Hubungan Campuran (Canonnical) Apabila kedua model hubungan yang telah ada sebelumnya digabungkan sedemikian rupa. sehingga dihasilkan sebuah model hubungan baru yang dina-makan hubungan campuran (kanonikal) 11 .c.

SISTEM KENDALI UNTAI TERBUKA (OPEN LOOP CONTROL SYSTEM) suatu bentuk pengaturan dimana hasil keluaran dari sistem tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan sistem. 12 .

GETERAN.    13 . UMUR KOMPONEN KETELITIAN SISTEM SANGAT DITENTUKAN OLEH KALIBRASI BILA ADA KOMPONEN SAMBUNGAN SANGAT MEMPENGARUHI KINERJA SISTEM UNTUK SETIAP KONDISI MASUKAN ACUAN TERDAPAT SUATU KONDISI OPERASI YANG TETAP. OUTPUT TIDAK MENENTUKAN PROSES SISTEM MEMPUNYAI DUA KONDISI YAITU ON – OFF TIDAK PERNAH BEKERJA PADA KONDISI 100% SANGAT TERPENGARUH OLEH LINGKUNGAN     SANGAT BERPENGARUH OLEH PANAS.

sistem tidak dapat bekerja sesuai keinginan 5. 14 . Untuk setiap kondisi masukan acuan terdapat suatu kondisi operasi yang tetap. Keluaran tidak diukur dan tidak diumpan balikkan guna dibandingkan dengan masukan 2.sambungan 1. Dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. 3. Ketelitian sistem tergantung pada kalibrasi 4. Bila terjadi gangguan.

kontruksinya sederhana dan perawatannya mudah 2. tidak ada persoalan kestabilan 4. lebih murah daripada sistem kendali untai tertutup 3.Kelebihan: 1. cocok digunakan jika keluaran sukar diukur atau secara ekonomi tidak layak 15 .

diperlukan kalibrasi ulang dari waktu ke waktu. sehingga keluaran mungkin berbeda dengan yang dinginkan untuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran.Kelemahan:  gangguan dan perubahan kalibrasi akan menimbulkan kesalahan.  16 .

R (s) G(s) C (s) Dalam hal ini: G (s) dikenal sebagai faktor penguatan R (s) adalah acuan (reference) C (s) adalah keluaran (controlled) 17 .

HASIL PEMBAKARAN ROTI TAWAR 18 .

SETRIKA LISTRIK (IRON) POSISI SAKLAR ON ATAU OFF PANAS ATAU DINGIN 19 .

PETIR 20 .

SISTEM CERMIN SINAR DATANG SINAR PANTUL CERMIN DATAR 21 .

pencucian dan pembilasan pada mesin cuci dioperasikan pada basis waktu. mesin cuci. 2. Setrika Listrik Pengaturan suhu ditentukan oleh kerja sensor panas (bemetal) 4. pengontrolan lampu lalu lintas dengan sinyal yang dioperasikan pada basis waktu.Contoh aplikasi antara lain 1. Pemanggang sate Masak tidaknya sate hanya ditentukan oleh lama pemanasan 22 . dimana perendaman. 3.

23 .CLOSED LOOP SYSTEM  Sistem kendali untai tertutup sering dikenal sebagai sistem kendali berumpan balik adalah sistem kendali yang senantiasa menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan masukan acuan (referensi) dengan membandingkan dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengontrolan.

Diagram blok closed loop 24 .

  Ada beberapa komponen yang menentukan prilaku sistem di atas. seperti: Kontroler sering disebut komparator atau detektor beda yaitu bagian yang berfungsi untuk membandingkan antara sinyal acuan dengan fraksi keluaran yang dikembalikan. 25 .

26   . yang selanjutnya akan dibandingkan oleh elemen kontroler / detektor. Hasil komparasi ini menghasilkan sinyal beda (error) yang digunakan sebagai masukan plant untuk diproses lebih lanjut. Elemen ukur adalah elemen yang berfungsi untuk menyesuaikan secara proporsional sinyal keluaran yang dikembalikan agar sesuai dengan sinyal acuan. Tranduser adalah sebuah piranti yang berfungsi merubah suatu besaran (bentuk keluaran) menjadi besaran lain (biasanya untuk mengembalikan menjadi bentuk informasi masuk-an).

Model matematik sistem kendali untai tertutup 27 .Untuk memudahkan analisis biasanya digunakan model berikut ini: .

28 .  simbol ± yang artinya bahwa pada komparator terjadi proses penjumlahan secara aljabar (bisa menambah atau mengurangi) sehingga dalam hal ini akan dibedakan sistem kendali umpan balik positif dan sistem kendali umpan balik negatif. Sedangkan kontroler atau komparator dilukiskan oleh simbol lingkaran dengan tanda silang di dalamnya.

    maka diperoleh relasi matematik sebagai berikut: E(s) = R(s) ± B(s) B(s) = H(s) .C(s) C(s) = G(s) .[ R(s) ± H(s) C(s ] 29 . E(s) Kembali kerumus:  Dengan cara subsitusi: maka akan diperoleh: C(s) = G(s) .

dalam hal ini: G(s) = penguatan untai terbuka GF(s) = penguatan untai berumpan balik 30 .Besarnya fungsi alih untai tertutup adalah hasil perbandingan antara sinyal keluaran terhadap sinyal acuan sistem dan dinyatakan dengan simbol GF(s) .

Bila dicapai kondisi : |GF(s)| » |G(s) | dikenal dengan sistem Regenatif. bahwa dalam sistem kendali berumpan balik.    Di sini muncul tanda ± yang bermakna. yaitu sistem berumpan balik positif |GF(s)| « |G(s)| dikenal dengan sistem Degeneratif. yaitu sistem berumpan balik negatif 31 . terdapat dua bentuk umpan balik yaitu umpan balik positif dan umpan balik negatif.

maka sistem menjadi tidak stabil Prinsip ini banyak diterapkan pada rangkaian pembangkit frekuensi atau generator frekuensi (oscillator) 32 . Fase sinyal yang dikembalikan selalu sama dengan acuan 3. Sistem senantiasa tidak menjadi stabil 5. Bila terjadi gangguan pada sistem. Keluran sistem selalu bertambah besar 4. Sinyal beda (error) akan selalu bertambah besar 2.Sistem umpan balik positif:        Beberapa ciri yang dimiliki oleh sistem kendali umpan balik positif adalah: 1.

Cendrung menjadikan sistem lebih stabil 4. Fase dari sinyal keluaran yang dikembalikan adalah berlawanan dengan fase sinyal input 2. Sistem umpan balik negatif: Ada sejumlah ciri-ciri khas yang dimiliki oleh sistem kendali umpan balik negatif antara lain: 1.      33 . Hasil komparasi sinyal menyebabkan sinyal beda (error) senantiasa lebih kecil dari sinyal acuan 3. Dapat memperkecil pengaruh gangguan yang terjadi pada sistem.

sistem penggerak tangan robot. Jenis sistem kendali umpan balik negatif ini sering dikenal dengan istilah sistem kendali berumpan balik (Feed back control system) atau sistem kendali otomatis (automatic control system)  34 .  5. pengatur suhu ruangan. Keluaran tetap dikondisikan mantap (stabil) Sistem ini banyak diterapkan pada proses sistem yang menghendaki adanya kestabilan operasi seperti pada rangkaian stabilisator. servo mekanik.

35 . karena pada umumnya dalam sistem operasi berbagai peralatan cenderung menginginkan kestabilan dalam proses kendalinya. Model sistem kendali umpan balik negatif merupakan sistem yang paling banyak digunakan untuk berbagai bidang pengendalian.

CONTOH APLIKASI:         1. PENGATUR SUHU TURBIN UAP 7. PENGATURAN DISK PARABOLA 5. SERVO MEKANIK POWER STEERING DLL. 36 . STABILISATOR POWER SUPPLY 2. INKUBATOR BAYI 3. PROSES INDUSTRI 6. PROTEKSI SISTEM TENAGA LISTRIK 4.

Contoh: SERVO MEKANIK .

DIAGRAM BLOK SERVO MEKANIK .

PENGENDALI DEPO AIR .

yakni menggunakan timer atau manual. Solenoid-valve dapat diaktifkan dengan 2 cara. Ketika waktu telah mencapai 00. timer akan mengaktifkan relay dan melakukan penghitungan waktu mundur dengan durasi yang dapat diatur menggunakan tombol operasi pada modul timer. Pertama dengan menekan tombol push-button PB1.  . Modul Timer TMR01 memiliki sebuah Tombol START yang berfungsi untuk mengaktifkan countdown timer. secara otomatis relay akan dimatikan oleh modul timer. Sesaat setelah Tombol START ditekan dan dilepas.Prinsip kerja   SS1 adalah selector-switch yang ketika ON akan mengaktifkan modul power-supply 12VDC yang kemudian akan menghidupkan modul timer. dan yang kedua adalah dengan mengaktifkan modul timer TMR01.0.

investasi untuk solusi ini juga jauh lebih tinggi dibanding pengaplikasian modul timer. .Dengan mengaplikasikan modul timer untuk mengontrol kerja solenoid-valve. Solusi yang terbaik adalah menggunakan flow-meter yang dapat menghitung volume aliran fluida tanpa tergantung tekanan air. karena boleh jadi dengan volume/level air dalam tangki yang berbeda. maka diharapkan pengisian air minum ke dalam galon menjadi lebih cepat dan lebih tepat.   Pengaplikasian timer memang bukan solusi yang terbaik. tekanan air pun berbeda sehingga debit air per satuan waktu pun menjadi berbeda. Namun demikian.

maka operator dapat menambah secara manual menggunakan tombol MANUAL tersebut. Dengan adanya tombol MANUAL untuk mengoperasikan solenoid-valve. Demikian sekelumit contoh aplikasi timer TMR01 untuk mengontrol kerja solenoid-valve pada depo pengisian air minum isi-ulang. Masih banyak masalah otomasi yang dapat diselesaikan dengan modul timer TMR01 42  . maka jika memang terjadi kekurangan volume pengisian dengan menggunakan timer ketika level air dalam tangki rendah.