Bab 5 Root Locus

Bab 5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
ROOT LOCUS
Ì Pendahuluan
Ì Dasar Root Locus
Ì Plot Root Locus
Ì Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus
Ì Root Locus Melalui MATLAB
Ì Kasus Khusus
Ì Analisis Sistem Kendali Melalui Root Locus
Ì Root Locus untuk Sistem dengan
Transport Lag
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 5-1
Ì PENDAHULUAN
n Karakteristik tanggapan transient sistem loop
tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop
tertutupnya).
n Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga

berubah.
n Perlu pemahaman pola perpindahan letak pole-pole
dalam bidang s.
n Desain sistem kendali melalui gain adjusment: pilih
K sehingga pole-pole terletak ditempat yang
diinginkan.
n Desain sistem kendali melalui kompensasi:
memindahkan letak pole yang tak diinginkan melalui
pole-zero cancellation.
n Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk
orde tinggi sulit, terlebih dengan K sebagai variabel.
(Alternatif: gunakan MATLAB ?!)
n W.R. Evan mengembangkan metoda untuk mencari
akar-akar persamaan orde tinggi : metoda Root
Locus.
n Root Locus: tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakterstik dengan K = 0 sampai K = tak hingga.
n Melalui Root Locus dapat diduga pergeseran letak
pole-pole terhadap perubahan K, terhadap
penambahan pole-pole atau zero-zero loop terbuka.
__________________________________________________________________________
Ì DASAR ROOT LOCUS
Persamaan Karakteristik: s2 + 2s + K =0
Akar-akar Persamaan Karakteristik :
− 2 ± 4 − 4K
s= = −1 ± 1 − K
2
K s1 s2
0 0 -2
1 -1 -1
2 -1+j1 -1+j1
10 -1+j3 -1+j3
101 -1+j10 -1+j10
__________________________________________________________________________
n Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu

nyata.
n Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk

K=0) dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) (untuk
K→∞) termasuk zero-zero pada titik takhingga.
n Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem

kendali linear karena Root Locus dapat menunjukkan
pole-pole dan zero-zero loop terbuka mana yang
harus diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem
dapat dipenuhi.
n Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok

diterapkan untuk memperoleh hasil secara cepat.
n Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1

parameter untuk diatur masih dapat menggunakan
pendekatan Root Locus dengan mengubah hanya 1
parameter pada satu saat.
n Root Locus sangat memudahkan pengamatan

pengaruh variasi suatu parameter (K) terhadap letak
pole-pole.
n Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan

untuk dapat memahaminya dan untuk memperoleh
idea dasar secara cepat, meskipun MATLAB dapat
melakukannya secara cepat dan akurat.
n Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat

ditentukan dengan mengatur nilai K melalui Root
Locus.
__________________________________________________________________________
Ì PLOT ROOT LOCUS
Persamaan Karakteristik: 1 + G(s)H(s) = 0

Atau:
G(s)H(s) = -1,
Sehingga:
⊃G(s)H(s) = ! 1800(2k+1); (syarat sudut)
k = 0, 1, 2, ….
| G(s)H(s)| = 1 (syarat magnitude)
__________________________________________________________________________
Ì PROSEDUR PENGGAMBARAN
ROOT LOCUS
1. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada

bidang s.
2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
• Syarat Sudut:
⊃G(s)H(s) = ! 1800(2k+1); k = 0, 1, 2, ….
• Ambil titik test : bila jumlah total pole dan zero
dikanan titik ini ganjil, maka titik tsb terletak di Root
Locus.
3. Tentukan asimtot Root Locus:
• Banyaknya asimtot = n – m
n = banyaknya pole loop terbuka
m= banyaknya zero loop terbuka
± 1800 (2k + 1)
• Sudut-sudut asimtot =
n−m
k=0, 1, 2, …
• Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:
σa =
∑ (letak pole berhingga )− ∑ (letak zero berhingga )
n−m
__________________________________________________________________________
4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:
Untuk Persamaan Karakteristik:
B(s) + KA(s) = 0,
Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan

memenuhi persamaan:
dK B ' ( s) A( s ) − B ( s ) A' ( s)
= − =0
ds A2 ( s )
5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat

untuk pole-pole / zero-zero kompleks sekawan.
• Sudut datang (dari suatu pole kompleks) = 1800 –
(jumlah sudut vektor-vektor dari pole-pole lain ke pole
kompleks tsb) + ( jumlah sudut vektor-vektor dari zero-
zero ke pole kompleks tsb).
• Sudut pergi (ke suatu zero kompleks) = 1800 – (jumlah
sudut vektor-vektor dari zero-zero lain ke zero
kompleks tsb) + ( jumlah sudut vektor-vektor dari pole-
pole ke zero kompleks tsb).
__________________________________________________________________________
6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):
• Melalui Kriteria Routh Hurwitz.

• Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = jz
7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerah-

daerah selain sumbu nyata dan asimtot.
8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang

memenuhi syarat magnitude. Sebalikya, bila letak pole-
pole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K yang
memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara
analitis:
Secara grafis:
perkalian panjang garis - garis dari titik s ke pole - pole

K=
perkalian panjang garis - garis dari titik s ke zero - zero
__________________________________________________________________________
CONTOH :
K
Gambarkan Root Locus sistem balikan satuan dengan G (s ) =
s ( s + 1)(s + 2)
Tentukan juga nilai K agar koefisien redaman pole-pole kompleks sekawan loop
tertutup dominannya bernilai 0,5.
Solusi :
1. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.

jω
Titik uji 2 Titik uji 1
• •
-2 -1 0 σ
Untuk titik uji 1 :
Syarat sudut : − ∠s − ∠(s + 1) − ∠( s + 2) = 0 0 + 0 0 + 0 0 = 0 0 (tak terpenuhi).
Untuk titik uji 2 :
Syarat sudut : − ∠s − ∠(s + 1) − ∠( s + 2) = −180 0 − 0 0 − 0 0 = −180 0 (terpenuhi).
2. Penentuan asimtot Root Locus
Banyaknya asimtot = banyaknya pole (n) – banyaknya zero (m) = 3 - 0 = 3
± 180 0 (2k + 1)
Sudut asimtot = ; (k = 0,1, 2) = 60 0 ; 180 0 dan − 60 0
3
Titik potong asimtot pada sumbu nyata :
σ =
∑ p − ∑ z = (0 − 1 − 2) − 0 = −1
n−m 3−0
dK
3. Penentuan titik pencar diperoleh dari persamaan : =0
ds
Persamaan karakteristik sistem adalah :
__________________________________________________________________________
K
+1 = 0 atau K = −(s 3 + 3s 2 + 2 s ) , sehingga:
s (s + 1)(s + 2)
dK
= −(3s 2 + 6 s + 2) = 0
ds
Diperoleh s1 = −0,4226 (memenuhi) dan s 2 = −1,5774 (tak memenuhi)
4. Penentuan batas kestabilan sistem menggunakan kriteria Routh Hurwitz.
s3 1 2
s2 3 K
6−K
s1
3
s0 K
Syarat stabil tercapai bila 0 < K < 6. Bila dihitung, perpotongan Root Locus
dengan sumbu khayal ini terjadi pada : s = ± j 2 .
Cara lain untuk mengetahui titik potong ini adalah secara analisis: s = jω (pada
sumbu khayal).
5. Tentukan beberapa titik uji dekat titik pencar yang memenuhi syarat sudut Root
Locus agar diperoleh plot Root Locus secara akurat.
__________________________________________________________________________
6. Gambar Root Locus nya:
7. Penentuan letak pole-pole kompleks sekawan dominan yang memiliki koefisien
redaman 0,5. Anggap pole kompleks sekawan s = −ζω n ± jω n 1 − ζ 2 . Dengan

memperhatikan gambar dibawah ini, maka terlihat bahwa ζ = cos β . Untuk
ζ = 0,5, maka β = 60 0 . Dengan menggunakan cara analitis akan diperoleh pole-

pole dominan tersebut adalah : s = -0,3337 + j0,5780, dengan nilai K adalah:
K = s ( s +)(s + 2) s = −0 ,3337 + j 0 ,5780 = 1,0383
__________________________________________________________________________
Ì BEBERAPA CATATAN
• Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat

mengubah total bentuk Root Locus.
• Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di

‘hilang’kan (cancelled) oleh zero-zero H(s)
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
Ì ROOT LOCUS MELALUI MATLAB

Root Locus = persamaan karakteristiknya, dalam MATLAB:
num
1+ K =0
den
num = (s + z1 )(s + z 2 ) L (s + z m )
= s m + (z 1 + z 2 + L + z m )s m −1 + L z 1 z 2 L z m
den = (s + p1 )(s + p 2 ) L (s + p n )
= s n + (p1 + p 2 + L + p n )s n −1 + L + p 1 p 2 L p n
Perintah MATLAB untuk menggambar Root Locus (Konsep

Fungsi Alih):
rlocus(num, den)
Untuk konsep ruang waktu:
rlocus (A, B, C, D)
Pada kedua perintah tersebut, penguatan lup terbuka sistem K

secara otomatis ditentukan.
Apabila pole-pole lup tertutup untuk beberapa nilai K ingin

dihitung, maka perintah berikut ini dapat digunakan :
rlocus(num,den,K), atau
rlocus(A,B,C,D,K)
K = vektor yang berisi semua nilai penguatan dimana pole-pole

lup tertutup ingin dihitung.
__________________________________________________________________________
Cara lain penggambaran Root Locus adalah dengan

menggunakan arguman berikut ini :
[r,K] = rlocus(num,den)
[r,K] = rlocus(num,den,K)
[r,K] = rlocus(A,B,C,D)
[r,K] = rlocus(A,B,C,D,K)
Pada layar akan tampil matriks r dan vektor penguatan K.
Perintah :
r=rlocus(num,den)
plot(r,'o') atau, plot(r,'x')
dapat digunakan untuk menggambar Root Locus dengan tanda

`o ′ atau `x ′,
Mengingat vektor penguatan ditentukan secara otomatis,

maka plot Root Locus berikut ini :
K (s + 1)
G (s)H(s) =
s(s + 2)(s + 3)
10K (s + 1)
G (s)H(s) =
s(s + 2)(s + 3)
200K (s + 1)
G (s)H(s) =
s(s + 2)(s + 3)
adalah sama, dengan :
num = [ 0 0 1 1 ]
den = [ 1 5 6 0 ]
__________________________________________________________________________
Contoh :
Plot Root Locus menggunakan MATLAB suatu sistem kendali
balikan satuan:
K (s 2 + 2s + 4)
G (s ) =
s (s + 4)(s + 6)(s 2 + 1,4s + 1)
Solusi :
Perintah konvolusi dapat digunakan untuk memperoleh bentuk

polinomial.
Definisikan :
a = s(s + 4) = s 2 + 4s : a = [1 4 0]
b =s+6 : b = [1 6]
c = s 2 + 1.4s + 1 : c = [1 1.4 1]
Selanjutnya gunakan perintah :
d = conv(a,b);
e = conv(c,d)
Hasil yang diperoleh e = [1 11.4 39 43.6 24 0]
__________________________________________________________________________
Program MATLAB nya:
%------Root-Locus -------
num = [0 0 0 1 2 4];
den = [1 11.4 39 43.6 24 0];
rlocus(num,den)
Warning:Divide by zero
v = [-10 10 -10 10]; axis(v)
grid
title(‘Root-Locus Plot of G(s) = K(s^2 + 2s +4)/[s(s + 4)(s +
6)(s^2 + 1.4s + 1)]’)
__________________________________________________________________________
Ì KASUS KHUSUS
] Parameter K bukan penguatan loop terbuka.
] Umpanbalik positif.
] Parameter K bukan Penguatan Loop Terbuka.
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
] Umpanbalik Positif.
• Modifikasi Aturan
2. Bila jumlah total pole dan zero dikanan titik test, maka
titik tsb berada di Root Locus.
± k 360 0
3. Sudut-sudut asimtot =
n − m ; k=0, 1, 2, …
5. Sudut datang dan sudut pergi : 1800 diganti dengan 00.
__________________________________________________________________________
Contoh:
Gambarkan Root Locus untuk sistem umpan-balik positif G(s)H(s).
Solusi:
1. Plot pole-pole lup terbuka (s = -1 + j1, s = -1 - j1, s = -3) dan zero (s = -2) pada
bidang kompleks. Dengan naiknya nilai K dari 0 hingga ∞, pole-pole lup tertutup
akan bergerak dari pole-pole lup terbuka dan berakhir pada zero-zero lup terbuka
(baik zero berhingga maupun tak berhingga), sebagaimana terjadi pada sistem
umpan-balik negatif.
2. Tentukan root locus pada sumbu nyata . Root locus akan berada pada penggal
garis antara -2 dan +∞ dan antara -3 dan -∞.
3. Tentukan asimtot-asimtot root locus. Sudut-sudut asimtot = ± k. 3600 / (3 - 1) =
±1800. (Kedua asimtot terletak pada sumbu nyata.)
4. Tentukan titik-titik pencar dan masuk.
K = [(s + 3)(s2 + 2s + 2)]/(s + 2).
dK/ds = 0, diperoleh: 2s3 + 11 s2 + 20 s + 10 = 0, atau
2(s + 0,8)(s + 2,35 + j0,77)( s + 2,35 - j0,77), sehingga titik masuk s = -0,8
5. Tentukan sudut berangkat root locus dari pole-pole kompleks. Untuk pole pada s
= -1 + j1, sudut berangkatnya adalah: θ = 0 - 270 - 900 + 450 = -720
6. Tentukan titik-titk uji disekitar sumbu imajiner dan titik asal untuk
menggambarkan root locus pada daerah ini secara lebih teliti.
__________________________________________________________________________
Sistem tidak stabil untuk K > 3 (Gunakan metoda Root Hurwitz untuk
menghitungnya!). Sistem harus distabilkan dengan umpanbalik negatif diluarnya.
C ( s) K(s + 2)
=
R( s ) (s + 3)(s + 2s + 2) − K(s + 2)
2
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
Ì ANALISIS SISTEM KENDALI

• Ortogonalitas dan locus dengan penguatan konstan
• Sistem stabil kondisional
• Sistem fasa non-minimum
• Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan

Konstan
Root locus dan lokus dengan penguatan konstan

merupakan pemetaan konformal lokus ∠G(s)H(s)=
±1800(2k+1) dan |G(s)H(s)| = konstan dalam bidang
G(s)H(s)
__________________________________________________________________________
• Sistem Stabil Kondisional
• Sistem stabil untuk 0 < K < 14 dan

64<K <195
• Prakteknya stabil kondisional tak diinginkan, karena

sistem mudah menjadi tak stabil.
• Stabil kondisional dapat etrjadi pada sisetm dengan

lintasan maju tak stabil (karena ada minor loop).
• Stabil kondisional dapat dihindari melalui

kompensasi yang sesuai (penambahan zero).
__________________________________________________________________________
• Sistem Fasa Non-Minimum

(Pergeseran fasa bila diberi input sinus)
• Sistem fasa minimum: bila semua pole dan zero

sistem loop terbuka terletak disebelah kiri bidang-
s.
• Sistem fasa non-minimum: bila sedikitnya ada
satu pole atau zero sistem loop terbuka terletak
disebelah kanan bidang-s.
= ±1800 (2k+1); k= 0, 1, 2, …
Sehingga:
K (Ta s − 1) 0
∠ =0
s (Ts + 1)
__________________________________________________________________________
Ì ROOT LOCUS DENGAN

TRANSPORT LAG
• Transport lag / Dead Time: keterlambatan pengukuran

akibat sifat kelembaman sistem fisis.
• Elapse time: T = L/v detik,

• Sehingga : y(t) = x(t-T)
• Fungsi Alih:
__________________________________________________________________________
Contoh:
__________________________________________________________________________
Mengingat sudut kontribusi dari e-Ts adalah nol untuk ω=0, maka sumbu nyata dari -1
hingga -∞ merupakan bagian dari root locus. Asumsikan suatu nilai ω1 untuk ω, dan
hitung 57.3o ω1T. Pada titik -1 disumbu nyata negatif, gambar suatu garislurus yang
membuat sudut 180o - 57.3o ω1T terhadap sumbu nyata. Tentukan titik potong garis
ini dengan garis mendatar ω = ω1. Titik potong P ini sebagaimana terlihat pada
gambar kiri memenuhi persamaan root locus, sehingga titik tersebut berada pada root
locus. Dengan mengulangi prosedure diatas, maka akan diperoleh root locus seperti
terlihat pada gambar kanan.
Perlu juga diingat bahwa bila s mendekati -∞, maka fungsi alih lup terbuka :
K e -Ts
akan mendekati - ∞, karena
s +1
K e- Ts d ds [ K e- Ts ]
lim = = − KTe −Ts = −∞
s = -∞ s +1 d/ds[s + 1] s = −∞
Dengan demikian, s= -∞ adalah suatu pole lup terbuka. Jadi root locus
bermula dari s = -1 atau s = -∞ dan berakhir pada s = ∞, sesuai dengan membesarnya
K dari nol hingga tak hingga. Mengingat syarat sudut fasa untuk root locus memiliki
tak terhingga nilai (ingat k = 0, 1, 2, …), maka akan ada tak terhingga root locus pula.
Untuk k = 1, maka syarat sudut berubah menjadi:
∠s + 1 = ± 5400 − 57.30 ωT (derajat)

= ± 3Π - ωT (radian)
__________________________________________________________________________
Dead Time menyebabkan ketidakstabilan sistem, sekalipun

untuk sistem orde-1
__________________________________________________________________________
Pendekatan Transport Lag
• Bila T kecil sekali dan fungsi f(t) pada elemen tsb

kontinyu dan smooth:
• Pendekatan Lain:
__________________________________________________________________________

Bab 5 Root Locus

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bab 5 Root Locus

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bab 5: Root Locus EL303: Sistem Kendali

Ì Dasar Root Locus

Ì Plot Root Locus

Ì Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus

Ì Root Locus Melalui MATLAB

Ì Analisis Sistem Kendali Melalui Root Locus

Ì Root Locus untuk Sistem dengan

n Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga

Ì DASAR ROOT LOCUS

Akar-akar Persamaan Karakteristik :

n Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu

n Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk

n Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem

n Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok

n Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1

n Root Locus sangat memudahkan pengamatan

n Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan

n Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat

Ì PLOT ROOT LOCUS

Persamaan Karakteristik: 1 + G(s)H(s) = 0

| G(s)H(s)| = 1 (syarat magnitude)

1. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada

2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.

3. Tentukan asimtot Root Locus:

• Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:

4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:

Untuk Persamaan Karakteristik:

Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan

5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat

6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):

• Melalui Kriteria Routh Hurwitz.

7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerah-

8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang

perkalian panjang garis - garis dari titik s ke pole - pole

1. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.

Titik uji 2 Titik uji 1

Untuk titik uji 1 :

Syarat sudut : − ∠s − ∠(s + 1) − ∠( s + 2) = 0 0 + 0 0 + 0 0 = 0 0 (tak terpenuhi).

Untuk titik uji 2 :

Syarat sudut : − ∠s − ∠(s + 1) − ∠( s + 2) = −180 0 − 0 0 − 0 0 = −180 0 (terpenuhi).

2. Penentuan asimtot Root Locus

Banyaknya asimtot = banyaknya pole (n) – banyaknya zero (m) = 3 - 0 = 3

Titik potong asimtot pada sumbu nyata :

Persamaan karakteristik sistem adalah :

Diperoleh s1 = −0,4226 (memenuhi) dan s 2 = −1,5774 (tak memenuhi)

4. Penentuan batas kestabilan sistem menggunakan kriteria Routh Hurwitz.

6. Gambar Root Locus nya:

7. Penentuan letak pole-pole kompleks sekawan dominan yang memiliki koefisien

redaman 0,5. Anggap pole kompleks sekawan s = −ζω n ± jω n 1 − ζ 2 . Dengan

ζ = 0,5, maka β = 60 0 . Dengan menggunakan cara analitis akan diperoleh pole-

K = s ( s +)(s + 2) s = −0 ,3337 + j 0 ,5780 = 1,0383

• Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat

• Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di

Ì ROOT LOCUS MELALUI MATLAB

Perintah MATLAB untuk menggambar Root Locus (Konsep

Untuk konsep ruang waktu:

Pada kedua perintah tersebut, penguatan lup terbuka sistem K

Apabila pole-pole lup tertutup untuk beberapa nilai K ingin

K = vektor yang berisi semua nilai penguatan dimana pole-pole

Cara lain penggambaran Root Locus adalah dengan

Pada layar akan tampil matriks r dan vektor penguatan K.

plot(r,'o') atau, plot(r,'x')

dapat digunakan untuk menggambar Root Locus dengan tanda

Mengingat vektor penguatan ditentukan secara otomatis,