Professional Documents
Culture Documents
Pada bagian ketiga dari robot berisi rangkain sensor Api (Hamamatsu R2868),
kipas pemadam bersama pengungkitnya, motor servo dan sensor PIR yang diletakkan
1
digantung pada bagian bawah lantai. Secara utuh bagian robot keseluruhan dapat dilihat
pada gambar dibawah ini:
1.2 Roda
Robot menggunakan tiga buah roda yang terdiri dari dua buah didepan sebagai
roda penggerak utama. Free thri-star wheels di bagian belakang. Pada bagian depan
kedua roda dibuat menggunakan 3 buah minidisc yang di gabung menjadi satu roda. Hal
ini dipilih mempermudah pembuatan robot. Untuk membuat roda memiliki daya
cengkram yang baik roda tersebut dilapisi karet. Kemudian roda dirangkaikan dengan
gear sistem penggerak.
2
Gambar sistem pengerak robot (tampak samping)
Pada bagian belakang menggunakan roda dengan jenis Free thri-star wheels. Jenis
roda ini dipilih untuk memudahkan robot untuk menaiki tangga. Roda ini dipasang untuk
bergerak bebas mengikuti arah robot. Jenis roda ini meliki 3 buah roda yang dirangkai
membentuk tri-star.
Pada saat bergerak ketiga roda akan bergerak berotasi tapi pada saat robot
bergerak hanya dua buah roda bergerak yang menyetuh jalur yang akan beroperasi. Pada
saat meniki tangga, ketika salah satu roda menyentuh tepian tangga maka roda akan
berotasi sehingga roda kedua akan menaiki tangga.
3
TANGGA STAIR CASE
4
SISTEM KONTROL ROBOT
Sistem robot secara umum dapat dilihat pada gambar dibawah ini
RANGKAIAN
MIKROKONTROLER
AKTUATOR SENSOR
ROBOT
ada 3 bagian penting dalam sistem robot ini yaitu Sensor, Rangkaian Mikrokontroler
(otak) dan Aktuator (Penggerak). Blok diagram rancangan robot secara keseluruhan dapat
dilihat pada gambar dibawah ini.
5
Sensor Proximity
Sistem Navigasi Sistem Pemadam
Encoder Motor DC
(Kipas)
Catu Daya
Baterai
2.1 Mikrokontroler
Sistem pengendali utama dari robot adalah mikrokontroler Atmega103.
mikrokontroler ini dipakai untuk mengendalikan motor DC (H-brige), motor servo,
sensor API (Hamamatsu R2868), Proximity sensor, PIR sensor, Ultrasonic sensor, Rotary
Encoder dan kipas pemadam api. Mikrokontroler ini juga menghandle sistem Navigasi
dan algoritma.
Dipilihnya mikrokontroler ini karena memiliki memori flash yang besar yaitu
128Kb, keunggulan lainnya memiliki kecepatan yang tinggi 6 MIPS pada kristal 6Mhz,
konsumsi daya yang rendah. Untuk sistem pemprogrammannya secara SPI untuk In
system Programable yaitu pemprograman secara langsung, dapat diprogram
menggunakan bahasa C (CodeVision AVR). Memiliki I/O yang cukup (32 programable
6
I/O port, 8 ouput line, 8 Analog input line) sehingga semua sistem robot dapat di handle
oleh mikrokontroler Atmega 103.
Dengan dipilihnya mikrokontroler ini robot dapat bermanuver, navigasi dengan
kecapatan dan ketepatan yang maksimal dibandingkan dengan dua buah mikrokontroler
sebab dapat bekerja secara realtime (distribute system) tanpa harus menunggu data dari
mikrokontroler lainnya.
2.3 Motor DC
Motor dc (2 Buah) digunakan sebagai penggerak utama robot dimana motor ini
berfungsi untuk mengerakkan roda dari robot. Pada robot ini diperlukan arah putaran
motor yang berubah-ubah. Berjalan maju atau mundurnya robot sesuai dengan keadaan
lapangan diatur dengan membalikkan polaritas pada catu tegangannya. Untuk mencapai
kecepatan dan torsi yang diinginkan maka digunakan motor dc12V.
Untuk mengatur kecepatan motor maka digunakan Pulse width modulation
(PWM). disamping itu PWM berfungsi untuk mengurangi konsumsi daya yang
berlebihan dari rangkaian. Cara kerja dari PWM yaitu dengan mengatur arus yang masuk
7
atau dengan prinsip duty cycle yaitu rasio waktu ON terhadap waktu total (dinyatakan
dalam %).
Motor DC digunakan pula untuk memutar kipas yang akan mematikan lilin yang
ada didalam ruangan. Penggunaan motor dc untuk memutar kipas dengan alasan mudah
dalam pengendaliannya dengan hanya menggunakan sistem saklar ON OFF. Apabila api
telah terditeksi dan terkunci posisinya maka saklar pada motor akan ON ketika api padam
maka saklar OFF.
Pada gambar diatas di hubungkan pada PWM dari mikrokontroler. Penggunaan inverter
pada direction hal ini untuk memudahkan pengontrolan arah motor (maju atau mundur).
8
Alasan utama pemakaian motor servo kerena lebih mudah dalam pengontrolan
dalam menggerakkan pengungkit kipas.
2.6 Batterai
Sumber tegangan utama robot ini berasal dari batterai NI-cad 12V 600mAh.
Namun mengingat motor dc memerlukan daya yang lumayan besar maka dipasang
sebuah batterai NI-CAD 12V lagi untuk motor dc. Jadi jumlah baterai yang dipakai
sebanyak 2 buah.
Rangkaian catudaya ini menggunakan tiga buah IC regulator yaitu 7812, 7809 dan
7805. IC 7812 digunakan untuk menstabilkan tegangan input dari baterai. Ic ini mampu
menangani daya sampai 1A hal ini sangat penting untuk mensuplai motor dc.
Penggunaan kapasitor elektrolit diperlukan untuk memfilter tegangan dari distorsi pada
rangkaian.
IC 7805 sebagai penstabil tegangan sebasar 5 V untuk mensuplai rangkaian
mikrokontroler. IC 7809 diperlukan untuk menghasilkan tegangan sebesar 9V
9
SENSOR DAN INTERFACE
10
3.2 Proximity Sensor
Karena batas ruangan dengan lorong diberi tanda dengan garis berwarna putih
serta batas memadamkan lilin juga ditandai dengan garis berwarna putih maka robot
membutuhkan sebuah sensor garis. Robot menggunakan proximity sensor sebagai
pendeteksi garis. Sensor proximity berupa 4 pasang led infrared yang terdiri dari infrared
tx dan infrared receiver yang berupa fototransistor. Pemilihan infrared sebagai sensor
proximity dimaksudkan agar robot tidak terpengaruh pada cahaya tampak serta ambien
cahaya ruangan lomba. Sensor proximity ini dihubungkan kesebuah komparator
(pembanding) yang berupa IC opamp komparator LM339N. Ic ini berisi 4 buah opamp
komparator sehingga dihasilkan 4 buah sensor proximity yang identik. Untuk pengaturan
sensitivitasnya digunakan masing – masing sebuah trimmer resistor.
11
Dari karakteristik sensor diatas bahwa api lilin termasuk cahaya yang tampak
maka penggunaan sensor hamamatsu R2868 sebagai sensor api sangat cocok, selain itu
ditunjang oleh lebar deteksi spectrum yang tidak terlalu lebar membuat sensor ini hanya
akan mendeteksi api saja tidak mendeteksi cahaya yang tampak lainnya seperti cahaya
lampu atau lainnya
12
PIR Sensor (Pyroelectric Infra Red) dan Lensa Fresnel
Untuk sudut fokusnya PIR menggunakan lensa fresnel. Dengan lensa fresnel PIR
akan mendeteksi radiasi elektromagnetik dalam area inframerah
13
ALGORITMA ROBOT
Untuk algoritma robot ini pertama kami memetakan lapangan kedalam matriks
berukuran 6x6 dimana ukuran panjang dan lebar satu sel matriks adalah 41cm. Robot
akan menyimpan perpindahan sel yang dilakukan ke dalam indeks matriks sehingga
keberadaan api dala sel yang telah dilalui tidak akan diperiksa dua kali. Robot
dimungkinkan melintasi sel yang sama jika tidak ada alternative jalan lain dan tidak
menemukan titik api. Hal ini untuk menghindari penggunaan death reckoning.
Robot tidak akan memerikasa keberadaan titik api pada setiap sel hal ini
dimungkinkan karena kemampuan dari sensor api yang bias mendeteksi adanya api dari
jarak 5 meter. Maka dari itu sensor hanya memeriksa keberadaan api pada setiap
persimpangan. Apabila sensor api menangkap adanya sinyal api pada satu arah maka
robot akan berpindah satu sel kearah tersebut dan kembali melakukan pemeriksaan
apabila sinyal melemah maka robot akan kembali kepersimpangan dengan cara
mengingat mepping sel yang tersimpan dimemori robot, kemudian robot akan bergerak
memilih jalan yang lain dipersimpangan tersebut dan mengulangi kembali prosedur
diatas.
Agar tidak masuk keruangan yang telah dimasuki sebelumnya robot
menggunakan sensor proximity yaitu dengan cara mendeteksi adanya garis ketika akan
masuk kesalah satu ruangan. Ruangan yang telah dimasuki akan dimaping ke dalam
memori untuk menjaga kemungkinan robot tidak kembali masuk keruanggan sebelum
atau setelah pemadaman.
14
4.1 Algoritma Pencarian zona Api dan Pemadaman Api
Berikut ini adalah asumsi kemungkinan peletakan lilin dan layout lapangan:
Saat start dari home base, hal pertama yang dilakukan oleh robot adalah
mengidentifikasi terhadap lingkungan sekitar. Ketika start diperoleh persimpangan maka
robot akan mengukur sempel input dari Sensor api kedua persimpangan. Ketika diperoleh
bahwa sample input sinyal arah 2 lebih besar maka robot akan bergerak maju kearah 2.
kemudian robot akan menyimpan sample awal dari pergerakan Saat start dengan indeks
sel (0,0) ketika robot mencapai step selanjutnya (1) maka robot akan menyimpan indeks
sel pada step ini. Ketika pada step selanjutnya robot mendapat persimpangan maka robot
harus mengecek (mengambil sample sinyal input sensor api) kemudian
membandingkannya. Setiap perpindahan gerak robot per sel langsung disimpan ke dalam
memori agar tidak melalui jalan yang sama ketika mencari sumber api. Setelah diperoleh
sample input sinyal ternyata arah 6 mempunyai intensitas yang tinggi, maka robot akan
bergerak keaarah 6. selanjutnya tidak mendapat persimpangan maka robot maju kearah 7
robot setelah itu robot masuk ke ruangan zona api di sel selanjutnya dan di sel ini robot
akan bergerak maju dengan cara sistem pemadaman api.
15
Jika pada saat memeriksa ruangan sensor api mendeteksi adanya sumber api (api
lilin) robot akan memasuki ruangan dan memastikan bahwa itu sumber api. Kemudian
robot akan mendekati sumber api samabil terus memastikan bahwa dalam ruangan
tersebut ada sumber api.
Karena jarak robot ketika melakukan pemadaman api harus sekitar 30 cm serta
jarak tersebut ditandai dengan garis putih maka proximity sensor mendeteksi garis
tersebut agar robot dapat melakukan pemadaman api dari jarak yang telah ditentukan.
Pada saat robot mendeteksi garis tersebut, robot akan melakukan manuver deteksi sumber
api, jika robot sudah memastikan bahwa sumber api sudah sesuai jaraknya dengan jarak
pemadaman maka sensor api akan medeteksi posisi sumber api. Hal ini dilakukan untuk
mengetahui posisi sumber api apakah disisi kiri atau sisi kanan dari robot. Jika posisi
sumber api sudah didapatkan PIR sensor akan mengunci posisi robot agar sesuai dengan
posisi kipas pemadam api yang ada pada robot.
Karena posisi kipas berapa pada bagian atas robot. Mikrokontroler akan
menginstruksikan motor servo untuk menarik kipas kedepan dengan menjalankan gear
pada pengungkit kipas pemadam sehingga posisi kipas berada pada posisi siap untuk
memadamkan api lilin. Setelah kipas on selama 3 detik, sensor api dan PIR sensor akan
mendeteksi lagi apakah api sudah padam atau belum. Jika belum motor pada kipas
pemadam akan di on kan kembali selama 3 detik lagi hingga api padam.
16