P. 1
Pembuatan Robot Line Follower Analog

Pembuatan Robot Line Follower Analog

|Views: 7,511|Likes:
Published by Silvermist Eiceli
Please, comment and rate it... For the improvement of the writer...

Thanks for reading...
Please, comment and rate it... For the improvement of the writer...

Thanks for reading...

More info:

Published by: Silvermist Eiceli on May 19, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

06/12/2013

pdf

text

original

TEKNIK DASAR: LAPORAN ROBOTIKA

Oleh:
Intan Choiriyah Mariatul Imami (IX H/04) Lia Dia Farida Mutiara Nanda Harizca Siska Wahyu Andini Afifah Amalia Rizki Hilda Permatasari (IX H/07) (IX H/11) (IX H/17) (IX I / 01) (IX I / 09)

SMP NEGERI 4 KEPANJEN
Jalan Kawi No. 3 Kepanjen, Malang Telp. (0341) 395013 Fax. (0341) 393699

2010

KATA PENGANTAR
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa karena dengan petunjuk-Nya, kami selaku penulis “Teknik Dasar: Laporan Robotika” ini dapat kami selesaikan. Terima kasih kami ucapkan kepada guru dan pembimbing dari kakak-kakak mahasiswa yang telah sabar mengajari kami sehingga kami mengerti tentang dasardasar robotika yang selama ini belum kami kenal. Terima kasih tidak lupa kami ucapkan kepada orang tua kami yang telah mendukung secara materi maupun nonmateri dan semua pihak yang secara langsung maupun tidak langsung membantu dalam penyelesaian laporan ini. Dengan terselesaikannya laporan ini, kami berharap agar laporan yang telah kami buat semaksimal mungkin ini dapat memberikan manfaat yang berarti bagi para pembaca, khususnya bagi para adik kelas kami yang mungkin akan melakukan hal yang samal. Kami sadar bahwa laporan kami ini masih jauh dari kata sempurna, untuk itu, saran dan ktritik yang membangun senantiasa kami terima dengan lapang hati. Terima kasih….

April, 2010

Penulis

DAFTAR ISI
Halaman Judul …………………………………………………………………… i

Kata Pengantar …………………………………………………………………… ii Daftar Isi ……………………………………………………………………………. iii Bab I Pendahuluan ………………………………………………………………. 1 Bab II Pembahasan ………………………………………………………………. 2 Bab III Kesimpulan ………………………………………………………………… 13 Daftar Pustaka …………………………………………………………………….. 14

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perlunya memperdalam pengetahuan tentang Teknik Dasar mengenai robotika. Perlunya menciptakan proses belajar mengajar yang bersifat komunikatif dengan langsung melakukan praktik kerja di lapangan. Perlunya menciptakan suasana belajar mengajar yang menyenangkan. Perlunya dapat menumbuhkan semangat dalam bekerja sama dan kebersamaan antar individu. Perlunya menambah kreativitas individu.

1.2 Tujuan
Untuk memperdalam pengetahuan tentang teknik dasar mengenai robotika. Untuk menciptakan proses belajar mengajar yang bersifat komunikatif dengan langsung melakukan praktik kerja di lapangan. Untuk menciptakan suasana belajar mengajar yang menyenangkan. Untuk dapat menumbuhkan semangat dalam bekerja sama dan kebersamaan antar individu. Untuk menambah kreativitas individu.

1.3 Dasar Teori
Hukum Kirchhoff • • Dalam rangkaian tidak bercabang, kuat arus listrik di setiap titik besarnya sama. Jumlah kuat arus yang masuk ke suatu titik cabang sama dengan jumlah arus yang keluar dari titik percabangan itu. • Beda potensial pada rangkaian tidak bercabang adalah jumlah dari beda potensial tersebut. • Tegangan pada rangkaian bercabang, besar beda potensial adalah sama.

Hukum Ohm • Sebuah kawat penghantar mempunyai hambatan 1 Ohm apabila beda potensial 1 Volt pada ujung-ujung kawat penghantar itu menghasilkan kuat arus sebesar 1 Ampere. • Resisitansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melalui resistor tersebut.

BAB II PEMBAHASAN
Sebelum menuju pembahasan tentang line follower, berikut ini adalah komponen-komponen dalam elektronika penyusunnya:

Robot Line Follower Sederhana Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran arus listrik. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor memberikan hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan.

Kapasitor
Kapasitor adalah komponen elektrik yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik. Salah satu jenis kapasitor adalah kapasitor keeping sejajar. Kapasitor ini terdiri dari dua buah keping metal sejajar yang dipisahkan oleh isolator yang disebut dielektrik. Bila kapasitor dihubungkan ke baterai kapasitor terisi hingga beda potensial antara kedua terminalnya sama dengan tegangan batere. Jika batere dicabut, muatan-muatan listrik akan habis dalam waktu yang sangat lama, terkecuali bila sebuah konduktor dihubungkan pada kedua terminal kapasitor.

Dioda
Dioda adalah device semikonduktor yang mengalirkan arus satu arah saja. Dioda terbuat dari Germanium atau Silicon yang lebih dikenal dengan Dioda Junction. Dioda juga digunakan pada adaptor yang berfungsi sebagai penyearah dari sinyal AC ke DC.

LED (Light Emitting Diode)
LED merupakan komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya. LED merupakan produk temuan lain setelah dioda. Strukturnya juga sama dengan dioda, tetapi belakangan ditemukan bahwa elektron yang menerjang sambungan P-N juga melepaskan energi berupa energi panas dan energi cahaya. LED dibuat agar lebih efisien jika mengeluarkan cahaya.

Untuk mendapatkan emisi cahaya pada semikonduktor, doping yang pakai adalah galium, arsenic dan phosporus. Jenis doping yang berbeda menghasilkan warna cahaya yang berbeda pula. Pada saat ini warna-warna cahaya LED yang banyak ada adalah warna merah, kuning dan hijau.LED berwarna biru sangat langka. Pada dasarnya semua warna bisa dihasilkan, namun akan menjadi sangat mahal dan tidak efisien. Dalam memilih LED selain warna, perlu diperhatikan tegangan kerja, arus maksimum dan disipasi dayanya.

Relay
Transistor tidak dapat berfungsi sebagai sebagai switch (saklar) tegangan DC atau tegangan tinggi .Selain itu, umumnya tidak digunakan sebagai switching untuk arus besar (>5 A). Dalam hal ini, penggunakan relay sangatlah tepat. Relay berfungsi sebagai saklar yang bekerja berdasarkan input yang dimilikinya. * Keuntungan relay : · · · · * Dapat switch AC dan DC, transistor hanya switch DC. Relay dapat switch tegangan tinggi, transistor tidak dapat. Relay pilihan yang tepat untuk switching arus yang besar. Relay dapat switch banyak kontak dalam 1 waktu.

Kekurangan relay : Relay ukurannya jauh lebih besar daripada transistor. Relay tidak dapat switch dengan cepat. Relay butuh daya lebih besar disbanding transistor. Relay membutuhkan arus input yang besar.

Transistor
Transistor bipolar biasanya digunakan sebagai saklar elektronik dan penguat pada rangkaian elektronika digital. Transistor memiliki 3 terminal. Transistor biasanya dibuat dari bahan silikon atau germanium. Tiga kaki yang berlainan membentuk transistor bipolar adalah emitor, basis dan kolektor. Mereka dapat dikombinasikan menjadi jenis N-P-N atau P-N-P

yang menjadi satu sebagai tiga kaki transistor. Gambar di bawah memperlihatkan bentuk dan simbol untuk jenis NPN. (Pada transistor PNP, panah emitor berlawanan arah). Pada rangkaian elektronik, sinyal inputnya adalah 1 atau 0 ini selalu dipakai pada basis transistor, yang mana kolektor dan emitor sebagai penghubung untuk pemutus (short) atau sebagai pembuka rangkaian. Aturan/prosedur transistor sebagai berikut: >>· Pada transistor NPN, memberikan tegangan positif dari basis ke emitor, menyebabkan hubungan kolektor ke emitter terhubung singkat, yang menyebabkan transistor aktif (on). Memberikan tegangan negatif atau 0 V dari basis ke emitor menyebabkan hubungan kolektor dan emitor terbuka, yang disebut transistor mati (off) >>·Pada PNP transistor PNP, memberikan tegangan negatif dari basis ke emitor ini akan menyalakan transistor (on ). Dan memberikan tegangan positif atau 0 V dari basis ke emitor ini akan membuat transistor mati (off).

Mengenal Sensor Cahaya
Resistor jenis lainnya adalah Light dependent resistor (LDR). Resistansi LDR berubah seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya. Dalam keadaan gelap resistansi LDR sekitar 10MΩ dan dalam keadaan terang sebesar 1KΩ atau kurang. LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti kadmium sulfida. Dengan bahan ini energi dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang dilepas atau arus listrik meningkat. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan. LDR digunakan untuk mengubah energi cahaya menjadi energi listrik. Saklar cahaya otomatis dan alarm pencuri adalah beberapa contoh alat yang menggunakan LDR. Akan tetapi karena responsnya terhadap cahaya cukup lambat, LDR tidak digunakan pada situasi dimana intesitas cahaya berubah secara drastis. Sensor cahaya berfungsi untuk mendeteksi cahaya yang ada di sekitar kita. Sensor yang terkenal untuk mendeteksi cahaya ialah LDR(Light Dependent Resistor). Sensor ini akan berubah nilai hambatannya apabila ada perubahan tingkat kecerahan cahaya.

Prinsip inilah yang akan kita gunakan untuk mengaktifkan transistor untuk dapat menggerakkan motor DC (mirip dengan dinamo pada mainan mobil-mobilan anak-anak). Perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut akan menyebabkan perubahan beda tegangan pada input basis transistor, sehingga akan mengaktif/nonaktifkan transistor. Penerapan lain dari sensor LDR ini ialah pada Alarm Pencuri.

2.1 PENGERTIAN LINE FOLLOWER
Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet

2.2 CARA KERJA LINE FOLLOWER
Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti “mata” pada manusia. Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya. Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor garis, yang terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara bersilang melalui sebuah komparator (rangkaian pembanding sinyal input). Sensor garis A (Kiri) mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis B (kanan) mengendalikan motor kiri. 2.2.1 Ketika sensor A mendeteksi garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti posisi robot berada lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan aktif sedangkan motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah kiri. 2.2.2 2.2.3 Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis, motor kiri aktif dan motor kanan mati, maka robot akan berbelok ke kanan. Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor akan aktif dan robot akan bergerak maju.

2.3 SENSOR GARIS
Sensor garis adalah suatu perangkat/alat yang digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya. Alat ini menggunakan teknik pantulan cahaya yang ditangkap oleh photodiode dari sebuah LED.

2.4 RANGKAIAN KOMPARATOR
Komparator sesuai namanya berfungsi untuk membandingkan 2 input tegangan pada opamp dan akan menghasilkan output berupa tegangan logika 0 dan 5V. Dua tegangan tersebut kita ambil yang pertama dari keluaran rangkaian sensor garis, dan sebagai pembanding sekaligus tegangan referensinya kita hasilkan melalui potensiometer yang dihubungkan keVcc.

2.5 RANGKAIAN DRIVER MOTOR

Rangkaian driver

motor

(pengendali motor) rangkaian

ini berfungsi untuk

mengendalikan gerakan putaran motor ke arah depan atau belakang. Pergerakan putaran motor tidak langsung digerakkan oleh rangkaian ini melainkan menunggu sinyal apa yang diberikan oleh rangkaian komparator.

LY 2.6 RANGKAIAN SUPPLY

Rangkaian supply berfungsi untuk memberikan tegangan kepada rangkaian yang lain. Rangkaian ini mengubah tegangan baterai yang awalnya 9 V menjadi 5 V V.

MACAM 2.7 MACAM-MACAM LINTASAN YANG BISA DILALUI LINE FOLLOWER

(Lurus) = berjalan lurus (siku tajam) = tidak bisa dilewati karena sudut terlalu tajam

(berbelok) = dapat dilewati

(berbelok) = dapat dilewati

(perempatan) = berjalan lurus

Robot Line Follower Berbasis LDR

Rangkaian Robot Line follower pada intinya ialah 2 buah motor DC yang aktif berdasarkan input dari sensor LDR, jika LDR mendeksi garis putih (terang) dan garis hitam(gelap) maka akan ada perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut, yang akan mengaktif/menonaktifkan transistor 2N3904. Untuk mengatur input tegangan ke basis agar dapat membuat transistor 2N3904 saturasi, maka digunakan pembagi tegangan, dalam hal ini trimpot / potensiometer 50k-100k. Perubahan logika pada transistor 2N3904 juga akan menyebabkan LED menyala atau mati, sebagai indikator apakah LDR membaca garis hitam/putih. Perubahan logika pada kaki kolektor 2N3904 juga sebagai input pada basis 2N2907, yang akan mengaktifkan/menonaktifkan motor DC, dimana transistor 2N2907 merupakan transistor switching standar. Perhatikan gambar berikut:

Anda dapat menggunakan sebagian barang bekas untuk membuat robot ini, misalnya menggunakan roda BB REXONA sebagai roda robot. Komponen dan peralatan lengkap yang diperlukan ialah : 1. 2 buah sensor cahaya LDR 2. PCB IC bolong 3. 2 buah transistor 2N3904 4. 2 buah transistor 2N2907 5. 2 buah Trimpot/potensiometer 50k-100k 6. 2 buah resistor 3.3K 7. 2 buah resistor 1K 8. 2 buah LED (Light Emiting Dioda) 9. Spacer (kaki PCB) 10. Acrilic body robot ukuran diameter 20 cm. 11. Solder, timah solder dan kabel secukupnya 12. Kotak baterai 6V 13. Roda bekas penghilang BB REXONA

14. 2 buah motor DC dengan gearbox GT1 dan roda untuk GT1 Atau 2 buah motor DC dengan gearbox GT5 dan rubber Wheel untuk GT5 (lebih bagus) 15. Bor PCB 16. Lem Lilin 17. Multitester analog /digital

Perakitan
Langkah-langkah untuk merakit robot ini sebagai berikut : 1. Siapkan PCB IC bolong, lalu pasang dan solderlah komponen sesuai rangkaian diatas. 2. Beri tegangan 6V, atur pemberian cahaya pada LDR tersebut dengan membuka atau menutup permukaan LDR tersebut dengan jari atau kertas, atur trimpot/potensiometer sehingga hasilnya optimal. Bagian ini ialah bagian yang paling kritis di dalam pembuatan robo tini, karena kalau tuning tidak tepat, aka robot beralan tidak sesuai jalur yang dibuat. 3. Jika sudah selesai, pasanglah apda acrilic 4. Pasanglah PCB dan pendukungnya pada acrilic. Hubungkan kabel motor DC ke keluaran PCB. Hubungkan baterai 6V 5. Jika sudah dirakit cobalah jalankan pada lantai yang sudah dipasang jalur hitam berkelok (dapat menggunakan lakban), maka robot akan beralan mengikuti jalur tersebut. Jika sensor kurang sensitif, putarlah perlahan-lahan trimpot/potensiometer robot tersebut, untuk hasil yang optimal. Pastikan sensor LDR berada cukup dekat dengan lantai. menggunakan IC variabel regulator LM317. Jika putaran motor terlalu

cepat, Anda dapat mengatur besar tegangan motor DC tersebut, misal

BAB III

KESIMPULAN
Membuat robot itu mudah, tidak sesulit seperti apa yang kita bayangkan, asalkan kita mau belajar dan mau mendalami serta memahami hal-hal mengenai robotika. Memang pada awalnya membuat robot terlihat ribet dan ruwet, akan tetapi apabila kita sudah mulai mengerjakan, maka dapat dengan mudah kita melanjutkannya dan menikmati hasilnya. Alat dan bahan yang digunakan untuk membuat robotika juga dapat kita jumpai dengan mudah, karena dijual di toko-toko bangunan dan listrik terdekat. Tak sedikit dari bahan yang digunakan harganya murah, karena untuk mendapatkan hasil yang berkualita baik maka kita harus rela mengeluarkan uang untuk membeli keperluan lain-lain. Dengan membuat robot, maka kita dapat menciptakan imajinasi dan MENAMBAH kekreativitasan kita, serta dapat lebih mendalami penguasaan mengenai ilmu pengetahuan dan teknologi dasar. Sehingga, tidak hanya cenderung mengenal teori nya saja, akan tetapi juga dapat langsung praktiknya.

DAFTAR PUSTAKA

www.google.com http://kampung-it.blogspot.com

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->