APLIKASI MIKROKONTROLER ATMEGA8535

SEBAGAI PEMBANGKIT PWM SINUSOIDA 1 FASA

UNTUK MENGENDALIKAN PUTARAN MOTOR SINKRON

Hasrudin Usman1, Bambang Sutopo2

1
Penulis, Mahasiswa S-1 Teknik Elektro – UGM, Yogyakarta
2
Dosen Pembimbing I, Staff Pengajar pada Jurusan Teknik Elektro – UGM, Yogyakarta

ABSTRACT

Single phase pulse width modulation inverter is a circuit which convert DC voltage to AC
voltage for one phase. Generating PWM signal digitally give good performance because their immune
from noisy. Designing a PWM signal generator using microcontroller has several advantages, such as
easy to programmed and network inverter become modestly. The aim of this thesis is designing
generating of signal PWM one phase by using microcontroller ATMEGA8535. By using this inverter,
hence operation of speed of motor AC can be controlled with more carefully. This network inverter is
designed so that summarize, therefore a minimum system of microcontroller only rely on the single
chip mode.
Observation shows that the design of PWM generator work well. The PWM signal which
produced has
24 pulse each period and frequency interval between 20 – 60 Hz with the increase and degradation of
each every 1 Hz.

Keyword: Inverter PWM Satu Fase, ATMEGA8535

ABSTRAKSI

Pulse Width Modulation Inverter satu fase adalah rangkaian pengubah tegangan searah
menjadi tegangan bolak balik untuk satu fase. Pembangkitan sinyal PWM secara digital dapat
memberikan unjuk kerja sistem yang bagus karena lebih kebal terhadap gangguan/derau. Perancangan
sebuah pembangkit sinyal PWM menggunakan mikrokontroler memiliki beberapa keuntungan yaitu
mudah diprogram dan rangkaian inverter menjadi sederhana. Tujuan tugas akhir ini adalah merancang
pembangkit sinyal PWM satu fase dengan menggunakan mikrokontroler ATMEGA8535. Dengan
menggunakan inverter ini, maka pengendalian kecepatan motor AC dapat dilakukan dengan lebih
teliti. Rangkaian inverter ini dirancang supaya ringkas, oleh karena itu pada sistem minimal
mikrokontroler hanya mengandalkan ragam chip tunggal.
Hasil pengamatan menunjukan bahwa rancangan pembangkit PWM telah berfungsi dengan
baik. Sinyal PWM yang dibangkitkan memiliki 24 pulsa setiap periode dan rentang frekuensi antara 20
– 60 Hz dengan kenaikan dan penurunan setiap 1 Hz.

I. Pendahuluan dengan tegangan dan frekuensi keluaran dapat

Motor AC memiliki keunggulan dalam
hal kesederhanaan dan murahnya biaya
perawatan sehingga jenis motor ini banyak
dipakai di lingkungan industri maupun rumah
tangga. Pengendalian kecepatan putaran motor
AC dapat dilakukan dengan beberapa cara
diantaranya dengan kendali tegangan dan
frekuensi.
Inverter adalah konverter DC ke AC
diatur sehingga motor AC dapat dikendalikan
dengan fleksibel. Ada beberapa jenis inverter
diantaranya adalah inverter PWM (Pulse
Width Modulation). Keuntungan operasi
inverter PWM sebagai teknik konversi
dibanding dengan jenisjenis inverter lainnya
adalah rendahnya distorsi harmonik pada
tegangan keluaran dibanding dengan jenis
inverter lainnya. Selain itu teknik PWM sangat

1

praktis dan ekonomis untuk diterapkan berkat
semakin pesatnya perkembangan komponen
semikonduktor (terutama komponen daya
yang mempunyai waktu penyaklaran sangat
cepat) Pada pengendalian kecepatan motor
AC, inverter PWM mempunyai kelebihan
yaitu mampu menggerakkan motor induksi
dengan putaran halus dan rentang yang lebar.
Selain itu apabila pembangkitan sinyal PWM
dilakukan secara digital akan dapat diperoleh
unjuk kerja system yang bagus karena lebih
kebal terhadap derau.
II. Tinjauan pustaka
Motor induksi pada dasarnya dapat
mempunyai kecepatan yang beragam dengan
cara (1) mengubah frekuensi sumber daya, (2)
mengubah tegangan terminal, (3) mengubah
jumlah kutubnya.
Pengaturan kecepatan putar motor induksi
secara konvensional dengan mengubah jumlah
kutub yaitu membagi belitan stator menjadi
beberapa bagian yang sama dan
menghubungkannya dengan saklar
penghubung yang menentukan hubungan
jumlah kutubnya. Kelemahannya, hasil
pengaturan kecepatannya bertingkat tidak
kontinyu, dengan dua atau lebih tingkat
kecepatan. Motor dengan hubungan seperti ini
biasa disebut motor Dahlander.
Pengaturan kecepatan putar motor induksi
konvensional lainnya ialah mengubah nilai
tegangan stator, dilakukan dengan
menggunakan reaktor atau variac. Cara ini
mengubah torsi motor induksi yang
menyebabkan perubahan kecepatan, tetapi
efisiensinya menurun tajam yang membuat
metoda ini tidak banyak dipakai. Metoda ini
digunakan untuk mengurangi arus awal motor
induksi berdaya besar.
Pengaturan kecepatan putar motor induksi
dengan mengubah frekuensi sumber tegangan
pada stator dapat menghasilkan pengaturan
lebih baik dibanding dengan dua metoda
lainnya. Kecepatan motor lebih halus, tetapi
sangat rumit dalam rangkaian pengaturannya.
Konsep dasar pengubah frekuensi adalah
mengubah sumber daya AC menjadi DC
melalui penyearah yang dikontrol atau tidak,
dan kemudian diubah kembali menjadi AC
2
untuk memberi tegangan pada motor, yang
dapat diatur besar tegangan dan frekuensinya.
Untuk mengkonversi sumber daya DC ke
AC dengan tegangan dan frekuensi yang dapat
diatur menggunakan salah satu cara yaitu
mengatur lebar pulsa modulasi atau PWM
(pulsa-width-modulation). Bentuk gelombang
tegangan keluaran idealnya sinusoida, akan
tetapi dalam prakteknya tidak sinusoidal dan
mengandung komponen harmonik. Untuk
aplikasi daya sedang dan rendah, bentuk
gelombang tegangan masih berbentuk kotak
yang masih dapat diterima, tetapi untuk
aplikasi daya besar dibutuhkan bentuk
gelombang tegangan sinusoida yang
distorsinya rendah. Untuk mengurangi
komponen harmonik tegangan keluaran dapat
digunakan komponen switching yang cepat.
Pada tugas akhir ini menggunakan
mikrokontroler dengan metoda PWM dalam
sistem pengaturan kecepatan putar motor
induksi satu fasa untuk memberikan
keuntungan pada ketelitian sistem dan
memungkinkan melakukan modifikasi atas
sistem yang sudah ada hanya dengan
mengganti atau mengubah perangkat
lunaknya. Dengan memperhatikan keunggulan
mikrokontroler dalam sistem pengaturan
kecepatan putar motor induksi akan dapat
mengurangi tingkat kerumitan.
III. Dasar Teori
Inverter PWM Sinusoida satu fase
menghasilkan pulsa PWM bolak balik satu
fase dengan nilai tegangan bolak balik
efektifnya dirumuskan sebagai berikut:
T
1
Vrms  
T 0
v 2 dt
(1)
dengan Vrms = tegangan efektif
v = fungsi tegangan
T = perioda
Oleh karena pada inverter SPWM nilai
tegangan masukan DC adalah konstan maka
tegangan rms dapat juga dirumuskan :
Vrms  Vdc
t p
(2)
T
dengan Vrms = tegangan efektif
 3

VDC = tegangan searah inverter seperti pada gambar 1. Cara ini sama halnya
tp = lebar pulsa tinggi dalam 1 periode dengan membangkitkan gelombang sinus
T = perioda analog dan gelombang segitiga analog
secara digital.
Untuk menghasilkan sinyal PWM tersebut 2. Dengan mencari terlebih dahulu waktu
dapat menggunakan 2 buah sinyal sinus dan 1 untuk setiap pulsa masing-masing sinyal
sinyal segitiga atau dengan menggunakan 1 penggerak, untuk dijadikan data dalam
buah sinyal sinus dan 2 buah sinyal segitiga. proses pembangkitan sinyal penggerak
Pada proses pembangkitan SPWM dengan secara look up table. Cara inilah yang
menggunakan 2 buah sinyal sinus dan sebuah dipakai dalam perancangan tugas akhir ini.
sinyal segitiga, dilakukan pembandingan
amplitudo antara sinyal segitiga dengan sinyal IV. Metodologi Penelitian
sinus. Sinyal penggerak akan dibangkitkan Metodologi yang digunakan dalam penelitian
apabila amplitude sinyal sinus lebih besar ini adalah sebagai berikut :
daripada amplitudo sinyal segitiga. Masing- 1. Studi literatur mengenai Inverter PWM satu
masing sinyal penggerak digunakan untuk fase dan Mikrokontroler ATMEGA8535.
penyaklaran sehingga diperoleh sinyal PWM. 2. Merancang dan mensimulasi PWM Satu
Proses pembangkitan SPWM tersebut dapat Fase secara software dengan simulink dari
dilihat pada gambar 1. MATLAB 7
3. Merancang dan membuat sistem secara
e Gelombang
acuan, vr
Gelombang
pembawa, vc
hardware.
Ac
Ar
-vr 4. Merancang perangkat lunak pembangkit
t sinyal penggerak dengan menggunakan
 2
(a)
bahasa Assembly.
-vr > vc

vAN
vr > vc
TA+ : on
TB+ : on 5. Menguji dan mengambil data dari
perancangan.
Vd
6. Menganalisa hasil dan membuat
0 t kesimpulan.
 2
(b)

vBN V. Hasil Implementasi dan

Pembahasan
Vd
A. Perancangan Sistem
0 t
 2 Secara lebih detailnya sistem
(c)
pengendalian kecepatan motor sinkron dapat
Vo = VAN - VBN dilihat dalam gambar 2.
Vo fundamental (vo1)
m
Vd

0
m t Display
 2
- Vd   m (d)
Penggerak A

Gambar 1. (a) Proses pembandingan antara Keypad

Sistem Minimal
Mikrokontroler Penggerak AN
sinyal pembawa dengan sinyal referensi, (b) ATmega8535

Sinyal penggerak VAN, (c) Sinyal penggerak Penggerak B

VBN, (d) Sinyal SPWM

Penggerak BN

Proses pembangkitan SPWM secara digital

dapat dilakukan dengan 2 cara, yaitu: Motor Modul IGBT 1
1. Dengan membangkitkan gelombang segitiga Sinkron fasa

dan gelombang sinus secara diskret dengan Gambar 2. Diagram blok secara detail
metode look up table. Kemudian dilakukan
pembandingan untuk masing-masing nilai B. Untai H-Bridge
amplitudo gelombang sinus dan segitiga
 4

Rangkaian H-bridge berfungsi sebagai dihubungkan ke ground). Dengan disetnya

rangkaian penyaklar tegangan sekitar 50 VDC. kommon dengan ground, apabila menekan
Untuk melakukan penyaklaran, diperlukan tombol otomatis ketiga masukan terhubung,
MOSFET atau IGBT, dalam perancangan dengan kata lain kolom dan baris berlogika ‘0’
tugas akhir ini menggunakan Modul IGBT. perubahan logika inilah yang diproses oleh
Jenis IGBT yang digunakan pada tugas akhir mikrokontroler. Skematik dari keypad ini:
ini adalah 6MBI30L-060 keluaran dari FUJI
ELECTRIC, memiliki waktu naik dan turun
yang cepat, dengan tegangan kolektor-emitor PD6
Col1

(VCE) maksimal 600 Volt, tegangan Gate- PD5

Col2

Col3
PD4
Emitter (VGE) maksimal ± 20 VDC, dan arus PD3
Baris 1

kolektor maksimal 60 Ampere. PD2

Baris 2

Baris 3
PD1
Baris 4
PD0
+
PORTD
(GU) (GV) (GV)
BU BV BV
EV EV
EU Gambar 5. Skematik rangkaian keypad
U V

BX BY BY E. Sistem Minimal ATmega8535

EX EY EY Pengendali yang dirancang adalah
- menggunakan mikrokontroler dan bekerja
Gambar 3. Rangkaian H-Bridge dalam ragam single chip operation (mode
operasi keping tunggal) yang tidak
C. Rangkaian LCD Penampil memerlukan memori luar karena ROM untuk
Untuk blok ini tak ada komponen menyimpan sandi sumber masih mampu untuk
tambahan karena mikrokontroler dapat menampung program PWM yang akan dibuat
memberi data langsung ke LCD, pada LCD serta penggunaan RAM yang masih bias
Hitachi - M1632 sudah terdapat driver untuk ditampung oleh RAM dalam dan tidak
mengubah data ASCII output mikrokontroler memerlukan komponen tambahan seperti PPI,
menjadi tampilan karakter. Pemasangan karena penggunaan port mikrokontroler hanya
potensio sebesar 5 KΩ untuk mengatur kontras 4 port , yaitu untuk keluaran sinyal penggerak,
karakter yang tampil. Skematik dari blok ini: masukan keypad, keluaran penampil, pin RS
Penampil
dan pin enable dari LCD penampil.
(LCD 2x16 digit) +5V
Kristal yang digunakan untuk
pengoperasikan mikrokontroler adalah 8 MHz.
GND VCC VO RS R/W E DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 A K
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Port yang digunakan pada sistem, yaitu Port C

+5V

VR 5K
(PC0..PC3) digunakan untuk keluaran sinyal
Port B
penggerak PWM, Port D (PD0..PD6)
PA0 digunakan untuk mengambil masukan dari
PA1
keypad, dan Port B (PB0..PB7) digunakan
Gambar 4. Rangkaian LCD penampil untuk menampilkan data frekuensi inputan
motor dalam satuan Herzt dari hasil masukan
D. Perancangan Rangkaian Keypad keypad. Dan Port A (PA0..PA1) digunakan
Keypad disini menggunakan sistem matrik untuk pin RS dan Enable dari LCD.
dimana kolom dan baris yang sama diserikan
satu sama lainnya. Perancangannya
menggunakan saklar Push Button di setiap
tombolnya, Push Button disini mempunyai
tiga masukan yakni untuk kolom, baris, dan
kommon (pada perancangan disini kommon
 5

J2 R3 6MBI30L-060
CON8 2,2 ohm D3 +
PB[0..7 ]Ke LCD penampil
+18V QU
U2 6 R5
BU

1
2
3
4
5
6
7
8
7 Fault VCC Output 100 ohm
C1 C2

5,6K ohm
VC C +5V
U1 10 UF 0.1 UF 8

R4
+5V Blank
1
IC 1 J1 Isense D2 R6
R1 1 40 PA0, masukan pin RS R1 4 2 22 ohm EU
Input GND
2 P B 0 (X C K /T 0 ) P A 0 (A D C 0 ) 39 1 PA1, masukan pin Enable 10K ohm R2 VEE
4 ,7 K P B 1 (T 1 ) P A 1 (A D C 1 ) 2 180 ohm
3 38 TA+ MC33153 3
4 P B 2 (I N T 2 / A I N 0 ) P A 2 (A D C 2 ) 37 3
P B 3 (O C 0 /A I N 1 ) P A 3 (A D C 3 ) 4 Phase U
5 36
C3 6 P B 4 (S S ) P A 4 (A D C 4 ) 35 5 D1

VC C +5V 7 P B 5 (M O S I ) P A 5 (A D C 5 ) 34 6
P B 6 [M IS O ) P A 6 (A D C 6 ) 7 6N136
8 33
27p 9 P B 7 [S C K ) P A 7 (A D C 7 ) 32 8 R9
C2 10 RESET AR EF 31 2,2 ohm D5
CON8
8 MHz 11 VC C AGND 30 +18V QU
J4 U4 6
12 GND AVCC 29 R11
XTA L 2 P C 7 (T O S C 2 ) 1 100 ohm BU
27p Y1 13 28 C3 C4 7 Fault VCC Output

5,6K ohm
C1 14 XTA L 1 P C 6 (T O S C 1 ) 27 2 U3 10 UF 0.1 UF

R10
+5V 8
15 P D 0 (R X D ) PC5 26 3 Blank
P D 1 (T XD ) PC4 4 1
16 25 Isense D6 R12
27p 17 P D 2 (IN T 0 ) PC3 24 5 22 ohm
R7 4 2 EU
18 P D 3 (IN T 1 ) PC2 23 6 R8 Input VEE GND
10K ohm
0 19 P D 4 (O C 1 B ) P C 1 (S D A ) 22 7 180 ohm
3
P D 5 (O C 1 A ) P C 0 (S C L ) 8 TA- MC33153
20 21
P D 6 (IC P ) P D 7 (O C 2 ) -
CON8
A Tm ega8535 PC[0..6] Kerangkaian Penggerak D4
0
6N136

Gambar 7. Rangkaian Penggerak IGBT

8
7
6
5
4
3
2
1

Kerangkaian keypad
J3
CON8
G. Perangkat Lunak Pembangkit PWM
Gambar 6. Rangkaian Sistem Minimal Untuk mendapatkan data pewaktuan
Atmega8535 masingmasing sinyal penggerak PWM, maka
terlebih dahulu dibuat simulasi pembangkitan
F. Untai Penggerak sinyal PWM dengan menggunakan MATLAB.
Untuk menggerakkan IGBT, sinyal PWM Dengan menggunakan fasilitas simulink di
keluaran mikrokontroler harus dikuatkan MATLAB maka didapatkan simulasi seperti
terlebih dahulu dengan menaikkan tegangan pada gambar 8 sebagai berikut:
dari 5 V menjadi 18 V. penggunaan komponen
dioda D1 dan D4, berfungsi untuk
menghindari derau yang kuat sehingga pada
saat pulsa masukan tinggi penggandeng optic
padam (turned off) berimpedansi rendah.
Resistor R1 dan R7 dipasang sebagai pull-up
masukan, sedangkan resistor R4 dan R10
sebagai resistor pull-up keluaran penggandeng
optik.
Resistor R3 dan R9 berfungsi untuk
mengamankan catu daya 18 volt dari arus
maksimum pada kondisi peralihan (transient).
Kapasitor kecil C2 dan C4 sebagai tapis derau
berfrekuensi tinggi dari catu daya. Penggerak
gerbang IGBT yang digunakan adalah IC
MC33153. bekerja pada masukan aktif rendah,
Gambar 8. Simulink Matlab untuk simulasi
mempunyai keluaran totem pole yang mempu
PWM
memberikan arus sebesar 1A. Diantara
keluaran penggerak dan gerbang IGBT
Pada tugas akhir ini akan dibuat inverter
dipasang sebuah dioda dan dua buah resistor.
PWM sinusoida 15 pulsa setiap setengah
Penambahan komponen ini menjadikan
periode. Untuk mendapatkan sinyal penggerak
pemadapan (turn on) IGBT lebih lambat
PWM 15 pulsa, maka dibutuhkan 16 buah
daripada pemadamannya. Selain itu sesuai
sinyal segitiga setiap 1 gelombang sinusoida.
dengan karakteristik dioda pintas (by pass), ini
Karena di pustaka simulink MATLAB tidak
dapat menghilangkan derau dibandingkan jika
ada pembangkit gelombang segitiga, maka
hanya digunakan sebuah resistor.
cara lainnya yaitu dengan mengintegralkan
gelombang kotak. Amplitudo gelombang
segitiga dibuat 5 V.
 6

Blok pembanding1 dan pembanding2 Mulai

akan membandingkan antara gelombang

segitiga dengan gelombang sinusoida. Cara Inisialisasi

Port C sebagai keluaran sinyal PWM

kerjanya yaitu jika nilai gelombang segitiga Port B sebagai keluaran Data ke LCD
Port D sebagai masukan keypad
LCD module
lebih kecil dari gelombang sinusoida pada saat
t yang sama, maka hasilnya 1. Apabila Keluarkan Tampilan Awal LCD
“Seting Frekuensi”
sebaliknya, maka hasilnya 0. Demikian pula “Frek.Sinus= Hz”

untuk blok pembanding 2 dan pembanding3

juga akan membandingkan antara gelombang Tidak Tidak Tidak

segitiga dengan gelombang sinusoida. Tekan 0-9 ? Tekan # ? Tekan * ?

Data diambil pada blok simout1 dan YA

YA YA

simout2, data-data yang diambil berupa Tampilkan Angka Hitung nilai

OCR
Keluarkan Tampilan
“UBAH FREKUENSI”
penekanan
deretap biner 0 dan 1 simulasi sinyal kelauaran keypad “Frek.Sinus= Hz”

yang ingin dihasilkan, dari data-data tersebut

kemudian ditransfer dalam format Aktifkan Timer

heksadesimal, kemudian disimpan dalam

ROM mikrokontroler. Keluaran sinyal Keluarkan Data ke
Port C

penggerak yang diharapkan dapat dilihat pada

gambar 9.

Gambar 10. Diagram Alir Program Utama

Amplitudo (V)

H. Hasil Pengamatan
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Isyarat yang diamati yaitu sinyal

Perioda (ms)
Gambar 9. Sinyal PWM yang diharapkan dari
terminal motor
Perancangan perangkat lunak menggunakan
bahasa assembler. Program dibuat untuk
menghasilkan secara langsung keempat sinyal
penggerak PWM dengan frekuensi dan indeks
modulasi tertentu sesuai dengan masukan
kecepatan RPM motor. Metode yang digunakan
yaitu look up table berdasarkan data yang telah
didapat dari hasil simulasi MATLAB. Berikut ini
adalah diagram alir perangkat lunaknya:
penggerak keluaran dari Port C0 dan Port C1
yang merupakan sinyal penggerak untuk
pasangan penggerak TA+ dan TA-. Serta
mengamati keluaran Port C2 dan Port C3
merupakan pasangan penggerak TB+ dan TB-.
Untuk memastikan bahwa sinyal penggerak
yang dihasilkan sesuai dengan teori bahwa
sinyal penggerak TA+,TA- dan TB+, TB- adalah
saling berkebalikan.

Gambar 11. Sinyal penggerak TA+,TA- dan

TB+,TB- dari Atmega8535
Sinyal dari mikrokontroler kemudian
masuk pada rangkaian penggerak untuk
dikuatkan tegangannya, sehingga dirasa cukup
untuk menggerak IGBT.
 7

skala pada berat tertentu sudah benar. Saat

dibebani dengan berat tertentu dalam kondisi
seimbang jumlah berat diperoleh dari
penjumlah berat timbangan 1 dan timbangan 2.
Cara pengukuran torsi didapatkan dari selisih
pembacaan timbangan 1 dan timbangan 2 dan
hasilnya dikalikan dengan besarnya jari-jari
rotor. Penelitian yang sudah dilakukan dengan
Gambar 12. Keluaran sinyal penggerak cara mengubah besarnya berat beban terhadap
frekuensi tertentu menggunakan indeks
Dan sinyal keluran inverter diperlihatkan modulasi 1 dan pengaruhnya terhadap
pda gambar 13. sinyal ini dihasilkan dengan perubahan torsi motor.
menggunakan frekuensi masukan 50 Hz,
dengan mengamati tampilan osiloskop VI. Kesimpulan
dibawah ini, frekuensi masukan sama dengan
frekuensi keluaran yang diharapkan. Dari hasil simulasi, pengamatan dan pengujian
pada rancangan yang dibuat, dapat diambil
kesimpulan sebagai berikut :
1. Sinyal PWM satu fase yang dirancang
merupakan jenis PWM sinusoida yang
dibangkitkan menggunakan sebuah sinyal
sinus dan dua buah sinyal segitiga.
2. Frekuensi sinyal PWM yang dirancang
mempunyai rentang frekuensi yang lebar
dari 20 sampai 60 hertz dengan kenaikan
Gambar 13. Sinyal keluaran inverter pada setiap 1 hertz.
frekuensi masukan 50 Hz 3. Frekuensi sinyal PWM yang dihasilkan
sama dengan frekuensi masukan yang
Pengujian juga dilakukan dengan diharapkan, dengan mengamati lebarnya
mengamati kemampuan putar motor terhadap pulsa dalam satu perioda yang
perubahan beban. Pengujian dilakukan dengan ditampilkan dengan osiloskop.
menggunakan metoda katrol yang 4. Rangkaian penggerak harus memiliki catu
diperlihatkan pada gambar 14. daya yang terisolasi satu sama lainnya
agar benar-benar mampu memberikan
tegangan picu (Vgs) yang cukup untuk
Timbangan 1 Timbangan 2 membuat inverter on.
N

1
Grm

50
N

1
Grm

5. Pemakaian catu daya yang sendiri-sendiri

dari masing-masing rangkaian penggerak
100

berfungsi untuk membedakan referensi

ground, sehingga pada saat penggerak
5 500 5 500
TA+ ON atau TB- dan TB+ ON, maka
tidak terjadi short circuit.
Tali nilon
6. Untuk mengendalikan kecepatan putaran
motor sinkron, kenaikan tegangan
r
terhadap frekuensi belum dapat dilakukan
Rotor
secara proporsional karena kenaikan
indeks modulasi masih terlalu besar.
7. Arah mulai motor untuk berputar
Gambar 14. Pengujian Torsi Motor belum konstan. Pada posisi tertentu, arah
Pertama kali dua buah timbangan harus putaran motor dapat konstan.
dikalibrasi untuk memastikan pembacaan
 8

VII. Daftar Pustaka

Rashid, M.H., 1993, “Power Electronics:

Circuit, Devices, and Application”,
Prentice Hall International, INC.,
Englewood Cliffs, New Jersey.
Purwanto Gendroyono, 1999, “Sistem
Penggerak Motor Induksi dengan Beban
Berubah Menggunakan Inverter PWM
Berbasis Mikrokontroler”, Program Studi
Teknik Elektro Jurusan Ilmu-ilmu Teknik,
Program Pascasarjana Universitas Gadjah
Mada, Yogyakarta.
Andi Oratomo, 2004, “Panduan Praktis
Pemograman AVR Mikrokontroler
AT90S2313”, C.V ANDI OFFSET,
Yogyakarta.
Lingga Wardhana, 2006, “Mikrokontroler
AVR Seri Atmega8535 Simulasi,
Hardware, dan aplikasi, C.V ANDI
OFFSET, Yogyakarta.
Zuhal, 1991, “Dasar Tenaga Listrik”, Penerbit
ITB, Bandung.
Mochtar Wijaya, ST,2001, “Dasar-dasar
Mesin Listrik”, Djambatan, Jakarta.
ATMEL, “Datasheet ATmega8535”
http://www.atmel.com
Kenjo, T., 1994, “Power Electronic for the
Microprocessor Age”, Oxpford University
Press, New York.