P. 1
Prototype Penunjuk Arah Hadap Kapal Sebagai Dasar Pemanduan Menggunakan Sensor Compass Cmps03 via Wireless

Prototype Penunjuk Arah Hadap Kapal Sebagai Dasar Pemanduan Menggunakan Sensor Compass Cmps03 via Wireless

|Views: 7,247|Likes:
Published by Dedy Fitranto

More info:

Published by: Dedy Fitranto on Oct 04, 2010
Copyright:Traditional Copyright: All rights reserved

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

06/07/2013

pdf

text

original

Sections

PROTOTYPE PENUNJUK ARAH HADAP KAPAL SEBAGAI DASAR PEMANDUAN MENGGUNAKAN SENSOR COMPASS CMPS03 VIA WIRELESS

LAPORAN TUGAS AKHIR

Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Menyelesaikan Pendidikan Program Studi Teknik Komputer Jurusan Teknologi Informasi

Oleh Dedy Fitranto D3 407 093

KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL POLITEKNIK NEGERI JEMBER 2010

i

KEMENTERIAN PENDIDIKAN NASIONAL POLITEKNIK NEGERI JEMBER
PROTOTYPE PENUNJUK ARAH HADAP KAPAL SEBAGAI DASAR PEMANDUAN MENGGUNAKAN SENSOR COMPASS CMPS03 VIA WIRELESS Telah Diujikan Tanggal 1 Juli 2010 dan Telah Dinyatakan Memenuhi Syarat

Tim Penguji :

Ketua

Denny Wijanarko, ST NIP 19780908 200501 1 001 Anggota Anggota

Adi Heru Utomo, S.Kom. M.Kom NIP 19711115 199802 1 001

Hendra Yufit Riskiawan, S.Kom NIP 19830203 200604 1 003

Mengesahkan : Direktur Politeknik Negeri Jember,

Menyetujui : Ketua Jurusan Teknologi Informasi

Ir. H. Asmuji, MM NIP 19560222 198811 1 001

Wahyu Kurnia D., S.Kom NIP 19710408 200112 1 003

ii

SURAT PERNYATAAN
Saya yang bertanda tangan di bawah ini: Nama : Dedy Fitranto NIM : D3 407 093 Menyatakan dengan sebenar-benarnya bahwa segala pernyataan dalam Tugas Akhir saya yang berjudul ”Prototype Penunjuk Arah Hadap Kapal Sebagai Dasar Pemanduan Menggunakan Sensor Compass CMPS03 Via Wireless” merupakan gagasan dan hasil karya saya sendiri dengan arahan komisi pembimbing, dan belum pernah diajukan dalam bentuk apapun pada Perguruan Tinggi manapun. Semua data dan informasi yang digunakan telah dinyatakan secara jelas dan dapat diperiksa kebenarannya. Sumber informasi yang berasal atau dikutip dari karya yang diterbitkan dari penulis lain telah disebutkan dalam naskah dan dicantumkan dalam Daftar Pustaka di bagian akhir Tugas Akhir ini.

Jember, 1 Juli 2010

Dedy Fitranto NIM D3 407 093

iii

HALAMAN PERSEMBAHAN Karyaku ini kupersembahkan kepada :
Allah SWT yg telah memberikan berkah, rahmat, dan karunia-Nya sehingga Tugas Akhir dan laporannya dapat terselesaikan..

Bapak dan Ibu yg telah mendukung aku sampai sejauh ini, terima kasih banyak atas doa, kasih sayang, dan perhatiannya.. Semoga dengan terselesaikannya laporan Tugas Akhir ini dapat menjadi kado yg indah..

Adik-adikku, Dik Niken (Gimbul) dan Dik Ridho (Domont) terima kasih buat doa dan dukungannya.. Semoga kalian kelak akan sukses dan bisa lebih baik, bisa membanggakan Bapak dan Ibu.. Amien..

Buat keluarga besar Joko Irsan Sanyoto, keluarga Paklik Katon dan Bulik Ani, semua keluargaku serta saudara2ku yg turut mendukung, terima kasih banyak atas bantuannya selama ini.. Maaf kalo uda merepotkan semuanya selama aku tinggal di Jember..

Thnx to dHEza Finally I found you, you are my “Initial D”, you are a miracle.. Thnx a lot buat kehadiranmu, buat smua waktumu, doa dan dukunganmu selama ini yg bikin aku semangat.. Gag tau lagi aku harus ngomong apa.. Aku hanya bisa doain kamu sukses, sukses smuanya.. Semoga pendidikanmu lancar dan obsesimu tercapai.. Amien..

My best team “IR-64 Robotics Team” : Rian, Yoyon, Candra, Takol, Obonk, Dhydi, terima kasih buat bantuan dan supportnya, kalian uda aku anggap sbg keluarga keduaku.. Semoga sukses untuk semuanya di masa depan.. Khusus buat Himawan semoga tetep kuat dan semangat nglanjutin tongkat estafet tim robot..

iv

Alumni Computer Engineering : Nuril, Mas Rahman, Mas Wawan, Mas Faried, Mas Danny (Ucok), Mas Aziz, Mas Slamet (Nges), Pak Waw, Nurdin (Loppes), Mas Aris, Mas Pooh, dan smua yg gag bisa aku sebut satu persatu.. Thnx bgt buat ilmunya, inspirasi, dan supportnya..

Temen2 Computer Engineering ’07 : Reza (Sumo), Guntur (Kribo), Kriz, Bambang, Firman, Ito’, Joe, Kampes, An’im, Della, Dian (Om), Desy (Chymot), Eky, Iek, Silvi (Tante), dan smua yg gag bisa aku sebutin satu persatu.. Thnx buat bantuannya, semangatnya dan rasa kekeluargaan kalian..

Pak Nurul Zainal Fanani, S.ST selaku dosen pembimbing, Terima kasih banyak buat ilmunya, bimbingannya, dan ide gilanya.. Maaf kalo kadang merepotkan.. Sabar dan terus semangat ngajar Pak..!!!

Pak Beni Widiawan, S.ST dosenku yg paling istimewa, yg agak rewel bin cerewet.. Ups.. Terima kasih buat ilmunya, inspirasi dari ide gila Bapak, serta support dan perhatiannya.. Maaf kalo kadang nyolot dan cuek.. Hehehe.. Jangan bosen berjuang untuk tim robot Pak..!!!

Mas Ali dan Bu Nanik (Bunda), Thnx buat kedatangannya di tengah tim robot sehingga ada pengalaman dan ilmu baru yg aku dapat, semoga bermanfaat untuk kedepannya..

Dosen2 Jurusan TI khususnya Program Studi TKK lainnya, terima kasih atas ilmu, bantuan, dan dukungannya.. Teknisi yg uda membantu selama aku menjalani perkuliahan dan Mba’ Nur yg uda ngurusin smua administrasi, terima kasih banyak..

Almamaterku tercinta,

v

MOTTO

~ Gagal merencanakan berarti merencanakan kegagalan ~ Yang membuat seseorang kuat dan sukses adalah dirinya sendiri, yaitu dengan tekad, niat, dan keyakinan.. Belajarlah melihat dari sudut pandang yang berbeda, itu akan membuatmu lebih mengerti dalam memaknai suatu hal.. ~ Jangan merasa bahagia jika belum merasakan susah ~

vi

ABSTRAK

Sarana bantu navigasi pelayaran diperlukan untuk membantu navigator dalam menentukan posisi dan / atau haluan kapal serta memberitahukan bahaya dan / atau rintangan pelayaran untuk kepentingan keselamatan berlayar. Untuk menunjang keselamatan dan kelancaran berlayar di pelabuhan dibutuhkan sarana dan prasarana keselamatan. Oleh sebab itu pada proyek akhir ini dibuat sebuah prototype penunjuk arah hadap kapal dengan menggunakan sensor compass CMPS03 yang diletakkan pada replika kapal dan akan ditampilkan pada sebuah interface, sehingga dapat membantu petugas pelabuhan dalam memandu kapal. Untuk media komunikasi menggunakan wireless. Replika kapal ini juga dapat dikendalikan dari jarak jauh menggunakan media laptop.

Kata kunci : Navigasi, Replika Kapal, Sensor Compass CMPS03, Wireless

ABSTRACT

Shipping navigation aids required to assist the navigator in determining position and / or the bow of the ship and notify the danger and / or barriers for the benefit of cruise ship safety. To support the safety and smooth sailing on harbor required facilities and infrastructure for salvation. Therefore, in this final project created a signpost direction prototype of a ships using CMPS03 compass sensors placed on the ship replica and will be displayed on an interface, so can help harbor's officer in guiding the ship. For a communication using wireless media. A replica of this ship can also be controlled remotely using a laptop media.

Keywords : Navigation, Ship Replica, CMPS03 Sensor Compass, Wireless

vii

RINGKASAN

DEDY FITRANTO (D3407093), Jurusan Teknologi Informasi Politeknik Negeri Jember, 1 Juli 2010. Prototype Penunjuk Arah Hadap Kapal Sebagai Dasar Pemanduan Menggunakan Sensor Compass CMPS03 Via Wireless. Komisi Pembimbing, Ketua : Nurul Zainal Fanani, S.ST, Anggota : Beni Widiawan, S.ST.

Sarana bantu navigasi pelayaran adalah sarana yang dibangun yang berfungsi membantu navigator dalam menentukan posisi dan / atau haluan kapal serta memberitahukan bahaya dan / atau rintangan pelayaran untuk kepentingan keselamatan berlayar. Untuk menunjang keselamatan dan kelancaran berlayar di pelabuhan dibutuhkan sarana prasarana keselamatan. Selain dari itu sistem komunikasi yang sangat modern juga menunjang navigasi suatu sistem keselamatan pelayaran secara global, yaitu telekomunikasi pelayaran yang berupa pemancaran, pengiriman atau penerimaan tiap jenis tanda, gambar, suara, dan informasi dalam bentuk apapun melalui sistem kawat, optik, radio atau sistem elektromagnetik lainnya. Tujuan dari pembuatan proyek akhir ini adalah membuat suatu sistem navigasi pada sebuah replika kapal yang dapat dikendalikan dan mengirimkan data berupa arah hadap kapal dengan menggunakan mikrokontroler AVR. Untuk media komunikasi memanfaatkan gelombang wireless. Metode penelitian yang digunakan adalah dengan meneliti dan menguji alat yang dibuat. Untuk pertama yang diuji adalah rangkaian sensor compass CMPS03 yang telah terhubung dengan minimum system dapat menunjukkan data derajat kompas menggunakan komunikasi I2C. Selanjutnya pengujian komunikasi antara rangkaian komunikasi serial RS-232 dengan PC. Pada saat pengujian komunikasi serial ini memerlukan beberapa kali pengujian untuk mendapatkan hasil yang stabil. Setelah semua dapat berfungsi kemudian menghubungkan minimum system dengan Modul WIZ110SR yang telah terhubung dengan Access Point. Terakhir dilakukan pengujian pengiriman data melalui gelombang wireless menggunakan aplikasi yang telah diintegrasikan pada laptop.

viii

Hasil penelitian menunjukkan bahwa replika kapal dapat mengirimkan data kepada operator berupa derajat kompas melalui gelombang wireless. Replika kapal juga dapat dikendalikan dari jarak jauh menggunakan laptop. Pada laptop yang digunakan telah diintegrasikan sebuah aplikasi yang berfungsi sebagai pengendali dan menerima data dari replika kapal. Disimpulkan bahwa dengan menggunakan komunikasi serial, mikrokontroler AVR dapat menjadi penghubung antara Modul WIZ110SR dengan sensor compass CMPS03 serta alat kemudi replika kapal. Access Point sebagai jembatan yang menghubungkan antara operator dengan replika kapal, sehingga dapat mengendalikan dan menerima data melalui aplikasi yang telah diintegrasikan.

ix

KATA PENGANTAR Puji syukur kehadirat Allah SWT, yang telah memberikan rahmat-Nya kepada penulis, sehingga Tugas Akhir ini dapat terselesaikan sampai pembuatan Laporan Tugas Akhir yang berjudul ”Prototype Penunjuk Arah Hadap Kapal Sebagai Dasar Pemanduan Menggunakan Sensor Compass CMPS03 Via Wireless”. Laporan Tugas Akhir ini disusun dalam rangka memenuhi salah satu syarat kelulusan mahasiswa Politeknik Negeri Jember. Selama menyelesaikan laporan ini penulisn tidak lepas dari dorongan, bimbingan dan bantuan dari berbagai pihak. Oleh karena itu, dalam kesempatan yang berbahagia ini, penulis mengucapkan terima kasih kepada : 1. Direktur Politeknik Negeri Jember 2. Ketua Jurusan Teknologi Informasi Politeknik Negeri Jember 3. Ketua Program Studi Teknik Komputer Politeknik Negeri Jember 4. Dosen Pembimbing Tugas Akhir yang telah memberikan pengarahan, nasihat, dan bimbingan hingga penulisan Laporan Tugas Akhir ini. 5. Bapak, Ibu, dan Adik-adikku tersayang yang telah memberikan doa serta dukungan. 6. Semua teman-teman seperjuangan di Program Studi Teknik Komputer 7. Segenap pihak yang tidak dapat penyusun sebutkan satu persatu, yang telah membantu penyusun hingga terselesaikannya laporan ini. Penulis juga menyadari adanya beberapa kekurangan dan kelemahan dalam penulisan laporan ini. Oleh karena itu, kritik dan saran yang bersifat membangun dari pembaca yang budiman sangat penulis harapkan demi kesempurnaan laporan ini.

Jember, Juli 2010

Penulis

x

DAFTAR ISI Halaman HALAMAN JUDUL ........................................................................................ i HALAMAN PENGESAHAN ......................................................................... ii SURAT PERNYATAAN ............................................................................... iii HALAMAN PERSEMBAHAN ..................................................................... iv MOTTO ......................................................................................................... vi ABSTRAK..................................................................................................... vii RINGKASAN............................................................................................... viii KATA PENGANTAR..................................................................................... x DAFTAR ISI .................................................................................................. xi DAFTAR TABEL ......................................................................................... xv DAFTAR GAMBAR.................................................................................... xvi DAFTAR LAMPIRAN .............................................................................. xviii BAB 1. PENDAHULUAN............................................................................. 1 1.1 Latar Belakang............................................................................................ 1 1.2 Perumusan Masalah .................................................................................... 2 1.3 Batasan Masalah ......................................................................................... 2 1.4 Tujuan Proyek Akhir................................................................................... 3 1.5 Manfaat....................................................................................................... 3 BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA ................................................................... 4 2.1 Mikrokontroler ATMega 8535 .................................................................... 4 2.1.1 Fitur ATMega 8535............................................................................ 8 2.1.2 Konfigurasi Pin ATMega 8535........................................................... 8 2.2 Konsep Komunikasi Serial ........................................................................ 10 2.2.1 Mode Komunikasi Serial .................................................................. 14 1. Mode 0 (Shift Register) ................................................................ 14 2. Mode 1 (UART 8 bit baud rate dapat diatur)................................. 15 3. Mode 2 (UART 9 bit baud rate tetap)............................................ 15 4. Mode 3 (UART 9 bit baud rate dapat diatur)................................. 15

xi

2.2.2 Karakteristik Sinyal RS-232 ............................................................. 17 2.3 Driver Motor............................................................................................. 18 2.4 CMPS03 Modul Magnetic Compass.......................................................... 20 2.4.1 Hubungan Pin-Pin Pada Modul Kompas........................................... 21 2.5 WIZ110SR (Perangkat Pengubah Protokol) .............................................. 23 2.5.1 Definisi dan Spesifikasi .................................................................... 23 2.5.2 Fitur yang dimiliki............................................................................ 24 2.6 Navigasi Kapal.......................................................................................... 24 2.7 Pemanduan ............................................................................................... 25 BAB 3. METODE PENELITIAN ................................................................ 27 3.1 Tempat dan Waktu Penelitian.................................................................... 27 3.2 Bahan dan Alat yang Digunakan ............................................................... 27 3.2.1 Bahan............................................................................................... 27 3.2.2 Alat .................................................................................................. 28 1. Perangkat Keras............................................................................ 28 2. Perangkat Lunak........................................................................... 28 3.3 Metode Penelitian ..................................................................................... 28 3.4 Pelaksanaan Penelitian .............................................................................. 29 3.4.1 Metode Kepustakaan ........................................................................ 29 3.4.2 Perancangan Alat.............................................................................. 29 1. Perangkat Keras............................................................................ 29 2. Perangkat Lunak........................................................................... 29 3.4.3 Pengujian Alat.................................................................................. 29 3.4.4 Analisis Data.................................................................................... 30 3.4.5 Dokumentasi .................................................................................... 30 BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN......................................................... 31 4.1 Konfigurasi Sistem.................................................................................... 31 4.2 Perancangan dan Pembuatan Perangkat Keras ........................................... 32 4.2.1 Perancangan dan Pembuatan Mikrokontroler.................................... 32 4.2.2 Rangkaian Clock Generator.............................................................. 33 4.2.3 Perancangan Rangkaian Power Supply ............................................. 33

xii

4.2.4 Perancangan Interfacing I/O ............................................................. 35 1. Port A........................................................................................... 35 2. Port B ........................................................................................... 35 3. Port C ........................................................................................... 35 4. Port D........................................................................................... 36 4.2.5 Konverter RS-232 ............................................................................ 36 4.2.6 Perancangan Driver Motor DC ......................................................... 37 4.2.7 Perancangan Komunikasi Wireless................................................... 38 4.2.8 Perancangan Sistem Kontrol Elektronik............................................ 39 4.2.9 Perancangan Perangkat Lunak .......................................................... 39 1. Flowchart Connect (Active System) ............................................. 40 2. Flowchart Kendali Kapal .............................................................. 41 3. Flowchart Program Mikrokontroler .............................................. 42 4.2.10 Perancangan dan Pembuatan Bodi Replika Kapal ............................ 43 4.3 Hasil Pengujian Sistem ............................................................................. 46 4.3.1 Pengujian Minimum System ATMega 8535 ..................................... 46 4.3.2 Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial RS-232.............................. 49 4.3.3 Pengujian Sensor Compass CMPS03................................................ 52 4.3.4 Pengujian Driver Motor.................................................................... 57 4.3.5 Implementasi Perangkat Keras.......................................................... 59 4.4 Pengujian Software ................................................................................... 60 4.4.1 Tahap Pembuatan Aplikasi ............................................................... 61 4.4.2 Tahap Memulai Koneksi................................................................... 62 1. Pengaturan Konfigurasi pada Perangkat Keras.............................. 62 2. Koneksi Aplikasi dengan Replika Kapal ....................................... 62 3. Pengujian Pengiriman Data........................................................... 64 4.5 Implementasi Sistem Secara Keseluruhan ................................................. 68 4.6 Analisis Keseluruhan Sistem ..................................................................... 69 BAB 5. KESIMPULAN DAN SARAN......................................................... 71 5.1 Kesimpulan............................................................................................... 71 5.2 Saran......................................................................................................... 71

xiii

DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................... 72 LAMPIRAN ................................................................................................... 73

xiv

DAFTAR TABEL Halaman 2.1 Mikrokontroler AVR................................................................................... 9 2.2 Keterangan Pin - Pin Serial ....................................................................... 14 2.3 Alamat Serial ............................................................................................ 14 2.4 Frekuensi Osilator 11.059200 Hz (kristal 11.059200 Hz) .......................... 16 2.5 Frekuensi Osilator 12 MHz (kristal 12 MHz) ............................................ 16 2.6 Operasi H-Bridge ...................................................................................... 18 4.1 Percobaan Komunikasi Serial dengan PC .................................................. 50 4.2 Hasil Pengujian Pembacaan Status Kompas Magnetic............................... 57 4.3 Data Input untuk Driver Motor.................................................................. 58

xv

DAFTAR GAMBAR Halaman 2.1 Blok Diagram ATMega 8535 ...................................................................... 7 2.2 Konfigurasi Pin ATMega 8535 ................................................................... 9 2.3 Model Pengkonversi Level Serial.............................................................. 11 2.4 Susunan Kaki dan Rangkaian MAX 232 ................................................... 11 2.5 Level Tegangan RS-232........................................................................... 17 2.6 Struktur H-Bridge ..................................................................................... 18 2.7 Chip IC L293D ......................................................................................... 19 2.8 Konfigurasi Pin L293D ............................................................................. 19 2.9 Konfigurasi Pin pada CMPS03.................................................................. 21 2.10 Start Bit dan Stop Bit Pin SCL dan SDA ................................................. 22 2.11 Modul WIZ110SR................................................................................... 23 3.1 Diagram Metode Penelitian....................................................................... 28 4.1 Blok Diagram Sistem Prototype Kapal Secara Keseluruhan ...................... 32 4.2 Blok Diagram Sistem Mekanik Prototype Kapal ....................................... 32 4.3 Rangkaian Osilator.................................................................................... 33 4.4 Rangkaian Power Supply untuk Mikrokontroler........................................ 34 4.5 Rangkaian Mikrokontroler ATMega 8535................................................. 36 4.6 Skema Rangkaian Konverter RS-232 ....................................................... 37 4.7 Driver Motor Menggunakan IC L293D .................................................... 38 4.8 Rancangan Komunikasi Wireless .............................................................. 39 4.9 Rancangan Bodi Replika Kapal................................................................. 44 4.10 Jendela Programmer................................................................................ 47 4.11 Kesalahan Memasuki Jendela Programmer.............................................. 47 4.12 Kesalahan Ketidaksamaan Chip .............................................................. 48 4.13 Menu Chip pada Jendela Programmer ..................................................... 48 4.14 Tampilan Data pada Hyperterminal......................................................... 51 4.15 Kalibrasi Kompas.................................................................................... 52 4.16 Pembacaan Nilai Kompas Arah Utara ..................................................... 53 4.17 Pembacaan Nilai Kompas Arah Timur Laut ............................................ 53

xvi

4.18 Pembacaan Nilai Kompas Arah Timur .................................................... 54 4.19 Pembacaan Nilai Kompas Arah Tenggara ............................................... 54 4.20 Pembacaan Nilai Kompas Arah Selatan................................................... 55 4.21 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat Daya ............................................ 55 4.22 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat...................................................... 56 4.23 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat Laut.............................................. 56 4.24 Blok Diagram Pengujian Driver Motor.................................................... 57 4.25 Hasil Perancangan Perangkat Keras Sistem Navigasi .............................. 60 4.26 Tampilan Utama Program Aplikasi ......................................................... 61 4.27 Field untuk Pengisian IP Address dan Port .............................................. 62 4.28 Pengaturan IP Address dan Port .............................................................. 63 4.29 Pesan Peringatan Konfigurasi.................................................................. 63 4.30 Aplikasi Telah Sukses Terhubung dengan Replika Kapal ........................ 64 4.31 Tampilan Tombol Instruksi ..................................................................... 64 4.32 Tampilan Kompas ................................................................................... 67 4.33 Pesan Peringatan Disconnection.............................................................. 68 4.34 Pergerakan Replika Kapal Saat Mendapatkan Instruksi ........................... 69

xvii

DAFTAR LAMPIRAN Halaman 1. Dokumentasi............................................................................................... 73 2. Datasheet Register CMPS03 ....................................................................... 75 3. Pengaturan Port pada Modul WIZ110SR..................................................... 76 4. Source Code Program Utama ...................................................................... 80 5. Source Code Aplikasi Sistem Navigasi Kapal ............................................. 84

xviii

BAB 1. PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang Untuk menentukan arah, pada masa lalu kapal berlayar tidak jauh dari

benua atau daratan. Namun sesuai dengan perkembangan akhirnya para awak kapal menggunakan bintang sebagai alat bantu navigasi dengan alat bantu berupa kompas dan astrolabe serta peta. Menjelang akhir abad ke-20, navigasi sangat dipermudah oleh GPS, yang memiliki ketelitian sangat tinggi dengan bantuan satelit. Selain dari itu sistem komunikasi yang sangat modern juga menunjang navigasi dengan adanya beberapa macam peralatan seperti radar type Harpa memungkinkan para navigator / mualim bisa melihat langsung keadaan kondisi laut. Selain dari itu ada lagi sistem GMDSS (Global Maritime Distress Safety System) suatu sistem keselamatan pelayaran secara global. Kalau suatu kapal berada dalam kondisi berbahaya sistem ini akan memancarkan berita bahaya yang berisi posisi kapal, nama kapal, jenis marabahaya tersebut secara otomatis, cepat, tepat, dan akurat. Untuk sistem komunikasi lainnya ada INMARSAT (International Maritime Satelite) suatu sistem pengiriman berita menggunakan e-mail, telepon, telex, ataupun faximile. Sarana bantu navigasi pelayaran diperlukan untuk membantu navigator dalam menentukan posisi dan / atau haluan kapal serta memberitahukan bahaya dan / atau rintangan pelayaran untuk kepentingan keselamatan berlayar. Untuk menunjang keselamatan dan kelancaran berlayar di pelabuhan dibutuhkan sarana prasarana keselamatan. Kapal pandu beroperasi di pelabuhan guna membantu manuver kapal-kapal besar yang akan bersandar maupun berlabuh di pelabuhan. Berdasarkan uraian diatas, mahasiswa termotivasi untuk membuat proyek akhir dengan judul ”PROTOTYPE PENUNJUK ARAH HADAP KAPAL SEBAGAI DASAR PEMANDUAN MENGGUNAKAN SENSOR COMPASS CMPS03 VIA WIRELESS” dengan harapan proyek akhir tersebut bisa bermanfaat dan membantu dalam melakukan misi pemanduan.

1

2

1.2

Perumusan Masalah Dalam mengerjakan proyek akhir ini ada beberapa tahapan permasalahan

yang harus diselesaikan, antara lain : 1. Mekanik a. Bagaimana membuat bodi replika kapal yang sederhana serta mampu mengapung di air. b. Bagaimana membuat sistem kedap air agar piranti elektronika yang ada pada kerangka replika kapal tidak rusak. c. Bagaimana membuat keseimbangan yang baik ketika replika kapal berada di atas air. 2. Hardware a. Bagaimana mengintegrasikan mikrokontroler dengan baling-baling. b. Bagaimana membuat rangkaian sesederhana mungkin agar tidak membutuhkan ruangan yang besar sehingga memudahkan dalam penempatan. 3. Software Membuat program yang dapat digunakan untuk mengontrol dan mengetahui arah hadap replika kapal dari atas permukaan air.

1.3

Batasan Masalah Berdasarkan permasalahan diatas dapat dibuat suatu batasan masalah

dalam pembuatan proyek akhir ini. Batasan masalah yang dimaksud di antaranya : 1. Prototype ini hanya menggunakan sensor compass. 2. Kontrol pada replika kapal dilakukan dengan menggunakan media wireless. 3. Replika kapal hanya dapat bergerak maju, mundur, belok kiri, dan belok kanan. 4. Replika kapal ini menggunakan Access Point sebagai media transmitter. 5. Pengujian dilakukan pada kondisi air tenang dan dengan kedalaman kurang lebih 30 cm.

3

1.4

Tujuan Proyek Akhir Adapun tujuan dari pembuatan proyek akhir ini adalah :

1. Membuat suatu sistem navigasi pada sebuah replika kapal. 2. Mampu merancang suatu sistem kendali yang berbasis atau menggunakan mikrokontroler AVR. 3. Mampu mengaplikasikan mikrokontroler AVR sebagai jembatan antara sistem navigasi kapal dan replika kapal dengan program yang telah dirancang. 4. Mengimplementasikan hasil rancangan suatu sistem kendali manual ke dalam bentuk teknologi sederhana yang bernilai guna.

1.5

Manfaat Perencanaan pembuatan Tugas Akhir ini memiliki beberapa manfaat

diantaranya : 1. Prototype ini diharapkan mampu untuk memberikan informasi-informasi penting dalam menentukan arah perjalanan kapal. 2 3 Membantu petugas pelabuhan dalam memandu kapal yang akan bersandar. Mengurangi resiko terjadi tabrakan kapal di pelabuhan.

BAB 2. TINJAUAN PUSTAKA

Teknologi navigasi kapal dalam aplikasinya ternyata telah menghasilkan efisiensi kinerja bila dibandingkan dengan cara konvensional. Dengan adanya navigasi kapal telah banyak membantu nahkoda, navigator, dan petugas pelabuhan dalam melakukan misi di atas maupun dalam air. Dalam proyek akhir kali ini agar replika kapal bisa menjalankan misi di atas air dengan baik dan optimal maka dalam merancang, membuat, dan mengimplementasikan replika kapal, diperlukan pemahaman tentang teori-teori yang berhubungan dengan pembuatan replika kapal tersebut.

2.1

Mikrokontroler ATMega 8535 Mikrokontroler, sesuai namanya adalah suatu alat atau komponen

pengontrol atau pengendali yang berukuran mikro atau kecil. Sebelum ada mikrokontroler, telah ada terlebih dahulu muncul mikroprosesor. Bila

dibandingkan dengan mikroprosesor, mikrokontroler jauh lebih unggul karena terdapat berbagai alasan, diantaranya : 1. Tersedianya I/O I/O dalam mikrokontroler sudah tersedia sementara pada mikroprosesor dibutuhkan IC tambahan untuk menangani I/O tersebut. IC I/O yang dimaksud adalah PPI 8255. 2. Memori Internal Memori merupakan media untuk menyimpan program dan data sehingga mutlak harus ada. Mikroprosesor belum memiliki memori internal sehingga memerlukan IC memori eksternal. Dengan kelebihan-kelebihan di atas, ditambah dengan harganya yang relatif murah sehingga banyak penggemar elektronika yang kemudian beralih ke mikrokontroler. Namun demikian, meski memiliki berbagai kelemahan, mikroprosesor tetap digunakan sebagai dasar dalam mempelajari mikrokontroler. Inti kerja dari keduanya adalah sama, yakni sebagai pengendali suatu sistem.

4

5

Mikrokontroler merupakan komputer di dalam chip yang digunakan untuk mengontrol peralatan elektronik, yang menekankan efisiensi dan efektifitas biaya. Secara harfiahnya bisa disebut “pengendali kecil“ dimana sebuah sistem elektronik yang sebelumnya banyak memerlukan komponen-komponen

pendukung seperti IC TTL dan CMOS dapat direduksi / diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler ini. Dengan menggunakan mikrokontroler ini maka : 1. 2. Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas. Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi. 3. Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang kompak. Namun demikian tidak sepenuhnya mikrokontroler bisa mereduksi komponen IC TTL dan CMOS yang seringkali masih diperlukan untuk aplikasi kecepatan tinggi atau sekedar menambah jumlah saluran input dan output (I/O). dengan kata lain, mikrokontroler adalah versi mini atau mikro dari sebuah komputer karena mikrokontroler sudah mengandung beberapa bagian yang langsung bisa dimanfaatkan, misalnya port paralel, port serial, komparator, konversi digital ke analog (DAC), konversi analog ke digital (ADC), dan sebagainya hanya menggunakan Minimum System yang tidak rumit atau kompleks. Secara teknis hanya ada 2 yaitu RISC dan CISC dan masing-masing mempunyai keturunan / keluarga sendiri-sendiri. RISC (Reduce Instruction Set Komputer) : instruksi terbatas tapi memiliki fasilitas yang lebih banyak. CISC (Complex Instruction Set Komputer) : instruksi bisa dikatakan lebih lengkap tapi dengan fasilitas secukupnya. Tentang jenisnya banyak sekali ada keluarga Motorolla dengan seri 68xx, keluarga MCS51 yang diproduksi Atmel, Philips, dan Dallas, serta keluarga PIC dari Microchip, Renesas, Zilog. Masing-masing keluarga juga masih terbagi lagi dalam beberapa tipe. Jadi sulit sekali untuk menghitung jumlah mikrokontroler.

6

Mikrokontroler AVR ( Alf and Vegard’s RISC processor) standard memiliki arsitektur 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock, karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC (Reduce Instruction Set Komputer), sedangkan seri MCS51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Komputer). Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATTiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT89RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. Oleh karena itu, dipergunakan salah satu AVR produk Atmel, yaitu ATMega 8535. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega 8535 juga memiliki fasilitas yang lengkap. Untuk tipe AVR ada 3 jenis yaitu ATTiny, AVR klasik, dan ATMega. Perbedaannya hanya pada fasilitas dan I/O yang tersedia serta fasilitas lain seperti ADC, EEPROM, dan lain sebagainya. Salah satu contohnya adalah ATMega 8535. Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega 8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS51. Dengan fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega 8535 sebagai mikrokontroler yang powerfull. Adapun blok diagramnya sebagai berikut :

7

Gambar 2.1 Blok Diagram ATMega 8535 Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega 8535 memiliki bagian sebagai berikut : 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, Port D. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan. CPU yang terdiri atas 32 buah register. Watchdog Timer dengan osilator internal. SRAM sebesar 512 byte. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write. Unit interupsi internal dan eksternal. Port antarmuka SPI.

8

10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi. 11. Antarmuka komparator analog. 12. Port USART untuk komunikasi serial.

2.1.1 Fitur ATMega 8535 Kapabiltas detail dari ATMega 8535 adalah sebagai berikut : 1. Sistem mikroprosesor 8 bit bebrbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz. 2. Kapabiltas memori flash 8 Kb, SRAM sebesar 512 byte, dan EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte. 3. 4. 5. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik.

2.1.2 Konfigurasi Pin ATMega 8535 Konfigurasi pin ATMega 8535 bisa dilihat pada gambar. Dari gambar tersebut dapat dijelaskan secara fungsional konfigurasi pin ATMega 8535 sebagai berikut : 1. 2. 3. 4. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin input catu daya. GND merupakan pin ground. Port A (PA0-PA7) merupakan pin I/O dua arah dan input ADC Port B (PB0-PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu Timer/Counter, komparator analog, dan SPI. 5. Port C (PC0-PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu TWI, komparator analog, dan Timer Osilator 6. Port D (PD0-PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu komparator analog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial. 7. 8. 9. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin input clock eksternal. AVCC merupakan pin input tegangan untuk ADC.

10. AREF merupakan pin input tegangan referensi ADC.

9

Gambar 2.2 Konfigurasi Pin ATMega 8535 Untuk memprogram mikrokontroler dapat menggunakan bahasa assembler atau bahasa tingkat tinggi yaitu bahasa C. Bahasa yang digunakan memiliki keunggulan tersendiri, untuk bahasa assembler dapat diminimalisasi penggunaan memori program sedangkan dengan bahasa C menawarkan kecepatan dalam pembuatan program. Untuk bahasa assembler dapat ditulis dengan menggunakan teks editor setelah itu dapat dikompilasi dengan tool tertentu misalnya asm51 untuk MCS51 dan AVR Studio untuk AVR. Tabel 2.1 Mikrokontroler AVR

AVR mempunyai 16 register general-purpose, Timer/Counter fleksibel dengan mode compare, interupt internal dan eksternal, serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving. Beberapa dari mikrokontroler AVR mempunyai ADC internal dan PWM internal. AVR juga

10

mempunyai In-System Programmable Flash On-Chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram berulang-ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI.

2.2

Konsep Komunikasi Serial Pada komunikasi serial data yang dikirimkan berbeda dengan cara

pengiriman pesan secara paralel. Jika pada paralel data bit yang dikirimkan itu lebih dari satu bit dan dikeluarkan dalam waktu yang bersamaan. Namun pada serial hanya ada satu bit data yang akan terkirim dalam satu waktu. Dalam pengiriman data secara serial membutuhkan sinkronisasi antara pengirim dan penerima agar data bisa dikirim dan diterima secara benar. Ada 2 mode komunikasi dalam serial yaitu mode sinkron dan mode asinkron. Pada mode sinkron data dikirim bersamaan dengan sinyal clock sehingga antara satu karakter dan yang lainnya memiliki jeda waktu yang sama. Sedangkan pada mode asinkron data dikirim tanpa sinyal clock. Hal itu menyebabkan karakter yang dikirimkan dapat sekaligus atau beberapa karakter dengan jeda waktu yang berbeda. Hal itu dikarenakan pada mode asinkron pengiriman data yang tidak melalui sinyal clock sehingga antara satu karakter dan karakter yang lainnya tidak ada waktu yang tetap. Bit-bit data yang dikirim dapat diterima kapan saja oleh penerima. Serial port merupakan hal yang penting dalam mikrokontroler, karena dengan serial port kita dapat dengan mudah menghubungkan mikrokontroler dengan komputer atau perangkat lainnya, serial port sering dikenal dengan istilah UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter), serial port pada mikrokontroler terdiri atas dua pin yaitu RXD dan TXD, RXD berfungsi untuk menerima data dari komputer / perangkat lainnya, TXD berfungsi untuk mengirim data ke komputer / perangkat lainnya. Standard komunikasi serial untuk komputer ialah RS-232, RS-232 mempunyai standard tegangan yang berbeda dengan serial port mikrokontroler, sehingga agar sesuai dengan RS-232 maka dibutuhkan suatu rangkaian level konverter, IC yang digunakan bermacam-macam, tetapi yang paling mudah dan sering digunakan ialah IC MAX232 / HIN232. Pada

11

mikrokontroler ATMega 8535, PD.0 dan PD.1 digunakan untuk komunikasi serial USART (Universal Synchronous and Asynchronous Serial Receiver Transmitter) yang mendukung komunikasi full duplex komunikasi 2 arah. Gambar berikut ini menampilkan model hubungan antara mikrokontroler dengan PC melalui format serial. (Putu Darmayasa, 2006)

Gambar 2.3 Model Pengkonversi Level Serial

Gambar 2.4 Susunan Kaki dan Rangkaian MAX 232 Komunikasi data serial ini sangat berbeda dengan format pemindahan data pararel. Disini, pengiriman bit-bit tidak dilakukan sekaligus melalui saluran pararel, tetapi setiap bit dikirimkan satu per satu melalui saluran tunggal (Ardiansyah, 2007). Antarmuka kanal serial memang lebih kompleks dibandingkan dengan antarmuka melalui kanal paralel, hal ini disebabkan karena :

12

1.

Dari segi perangkat keras : adanya proses konversi data pararel menjadi serial atau sebaliknya menggunakan piranti tambahan yang disebut UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)

2.

Dari segi perangkat lunak : lebih banyak register yang digunakan atau terlibat. Di sisi lain antarmuka kanal serial menawarkan berapa kelebihan

dibandingkan secara paralel, antara lain : 1. Kabel untuk komunikasi serial bisa lebih panjang dibandingkan dengan paralel, data-data dalam komunikasi serial dikirim-kan untuk logika '1' sebagai tegangan -3 s/d -25 Volt dan untuk logika '0' sebagai tegangan +3 s/d +25 Volt, dengan demikian tegangan dalam komunikasi serial memiliki ayunan tegangan maksimum 50 Volt, sedangkan pada komunikasi paralel hanya 5 Volt. Hal ini menyebabkan gangguan pada kabel-kabel panjang lebih mudah diatasi dibandingkan pada paralel. 2. Jumlah kabel serial lebih sedikit, komunikasi serial ini bisa menghubungkan dua perangkat komputer yang berjauhan dengan hanya 3 kabel untuk null modem, yaitu TXD (saluran kirim), RXD (saluran terima) konfigurasi dan ground, jika digunakan teknik paralel akan terdapat 20 - 25 kabel. 3. Untuk teknologi embedded sistem, banyak mikrokontroler yang dilengkapi dengan komunikasi serial (baik seri RISC maupun CISC) atau SCI (Serial Communication Interface). Dengan adanya SCI yang terpadu pada IC mikrokontroler akan mengurangi jumlah pin keluaran, ground). Sehingga hanya dibutuhkan 2 pin utama TXD dan RXD (di luar acuan). Dalam pengiriman data secara serial harus ada sinkronisasi atau penyesuaian antara pengirim dan penerima agar data yang dikirimkan dapat diterima dengan tepat dan benar oleh penerima. Salah satu mode transmisi dalam komunikasi serial adalah mode asynchronous. Transmisi serial mode ini digunakan apabila pengiriman data dilakukan satu karakter tiap pengiriman. Antara satu karakter dengan yang lainnya tidak ada waktu antara yang tetap (Ardiansyah, 2007).

13

Karakter dapat dikirimkan sekaligus ataupun beberapa karakter kemudian berhenti untuk waktu yang tidak tentu, kemudian dikirimkan sisanya. Dengan demikian bit-bit data ini dikirimkan dengan periode yang acak sehingga pada sisi penerima data akan diterima kapan saja. Adapun sinkronisasi yang terjadi pada mode transmisi ini adalah dengan memberikan bit-bit penanda awal dari data dan penanda akhir dari data pada sisi pengirim maupun dari sisi penerima. Format data komunikasi serial terdiri dari parameter-parameter yang dipakai untuk menentukan bentuk data serial yang dikomunikasikan, dimana elemen-elemennya terdiri dari : 1. 2. 3. 4. Kecepatan mobilisasi data per bit (baud rate) Jumlah bit data per karakter (data length) Parity yang digunakan Jumlah stop bit dan start bit Dan dibawah ini adalah beberapa parameter yang ditetapkan EIA (Electronics Industry Association) / standard internasional untuk komunikasi serial antara lain: 1. 2. 3. 4. Sebuah 'spasi' (logika 0) antara tegangan +3 s/d +25 Volt Sebuah 'tanda' (logika 1) antara tegangan -3 s/d -25 Volt Daerah tegangan antara +3 s/d -3 Volt tidak didefinisikan (undefined). Tegangan rangkaian terbuka tidak boleh lebih dari 25 Volt (dengan acuan ground) 5. Arus hubung-singkat rangkaian tidak boleh lebih dari 500 mA. Sebuah penggerak (driver) harus mampu menangani arus ini tanpa mengalami kerusakan.

14

Tabel 2.2 Keterangan Pin - Pin Serial PIN DB9 Pin 3 Pin 2 Pin 7 Pin 8 Pin 6 Pin 5 Pin 1 Pin 4 Pin 9 Singkatan TD RD RTS CTS DSR SG CD DTR RI Keterangan Transmit Data Receive Data Request To Send Cleare To Send Data Set Ready Signal Ground Carier Direct Data Terminal Ready Ring Indukator

Untuk alamat kanal dan irq serial di komputer Tabel 2.3 Alamat Serial Nama COM1 COM2 COM3 COM4 Alamat (Heksa) 3F8 2F8 3E8 2E8 IRQ 4 3 4 3

2.2.1 Mode Komunikasi Serial Port masukan / keluaran serial mempunyai empat pilihan mode komunikasi, yaitu : 1. Mode 0 (Shift Register) Pada mode 0 data dikirim dan diterima melalui RXD, sedangkan clock melalui TRD. Pengiriman dan penerimaan data 8 bit yang dimulai dengan bit paling tidak berbobot (LSB). Kecepatan transmisinya (baud rate) tetap yaitu sebesar frekuensi osilator dibagi dua belas (F osc / 12).

15

2. Mode 1 (UART 8 bit baud rate dapat diatur) Pada mode 1 pengiriman data sebanyak 10 bit yang terdiri atas 1 bit start (logika 0), 8 bit data (dimulai dari LSB), dan 1 bit stop (logika 1). Pada kondisi terima bit stop dibaca pada bit RB8 di register SCON. Data dikirim melalui TXD dan diterima melalui RXD. Pada mode 1 kecepatan transmisi dapat diatur menggunakan timer 1. khusus AT89C52 kecepatan transmisi diatur menggunakan timer 1 dan / atau timer 2.

3. Mode 2 (UART 9 bit baud rate tetap) Pada mode 2 pengiriman dan penerimaan data sebanyak 11 bit yang terdiri atas 1 bit start (logika 0), 8 bit data (dimulai dari LSB), 1 bit data ke 9 (ditempatkan pada TB8 pada saat kirim dan di RB8 pada saat terima), 1 bit stop (logika 1). Kecepatan transmisi dapat diatur pada kecepatan Fosc/64 atau Fosc/32.

4. Mode 3 (UART 9 bit baud rate dapat diatur) Mode 3 sama dengan mode 2 kecuali pada kecepatan transmisi. Pada mode 3 kecepatan transmisi dapat diatur menggunakan timer 1 dan atau timer 2.

Keterangan : SMOD : bit pada register PCON (dapat bernilai 0 atau1) TH1 : register timer 1 tinggi

16

Tabel 2.4 Frekuensi Osilator 11.059200 Hz (crystal 11.059200 Hz) Kecepatan Transmisi (bps) 150 300 300 600 600 1200 1200 2400 2400 4800 4800 9600 9600 19200 Nilai (TH1) Des 64 160 64 208 160 232 208 244 232 250 244 253 250 253 Hex 0 * 40 0 * A0 0 * 40 0 * D0 0 * A0 0 * E8 0 * D0 0 * F4 0 * E8 0 * FA 0 * F4 0 * FD 0 * FA 0 * FD SMOD 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 Error 0% 0% 0% 0% 0% 0% 0% 0% 0% 0% 0% 0% 0% 0%

Tabel 2.5 Frekuensi Osilator 12 MHz (crystal 12 MHz) Kecepatan Transmisi (bps) 150 300 300 600 600 1200 1200 2400 2400 4800 Nilai (TH1) SMOD 0 0 1 0 1 0 1 0 1 1 Error 0,16% 0,16% 0,16% 0,16% 0,16% 0,16% 0,16% 0,16% 0,16% 0,16%

Des Hex 48 0 * 30 152 0 * 98 48 0 * 30 204 0 * CC 152 0 * 98 230 0 * E6 204 0 * CC 243 0 * F3 230 0 * E6 243 0 * F3 ( Totok Budioko, 2005 )

17

2.2.2 Karakteristik Sinyal RS-232 Karakteristik sinyal yang diatur meliputi level tegangan sinyal, kecuraman perubahan tegangan (slew rate) dari level tegangan ‘0’ menjadi ‘1’ dan sebaliknya, serta impedansi dari saluran yang dipakai. RS-232 dibuat pada tahun 1962, jauh sebelum IC TTL populer, maka level tegangan yang ditentukan untuk RS-232 tidak ada hubungannya dengan level tegangan TTL, bahkan jauh berbeda! 1. Dalam standard RS-232, tegangan antara +3 sampai +15 Volt pada input Line Receiver dianggap sebagai level tegangan ‘0’, dan tegangan antara –3 sampai –15 Volt dianggap sebagai level tegangan ‘1’. 2. Agar output Line Driver bisa dihubungkan dengan baik, tegangan output Line Driver berkisar antara +5 sampai +15 Volt untuk menyatakan level tegangan ‘0’, dan berkisar antara –5 sampai –15 Volt untuk menyatakan level tegangan ‘1’. Beda tegangan sebesar 2 Volt ini disebut sebagai noise margin dari RS-232.

Gambar 2.5 Level Tegangan RS-232 Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya gangguan ‘cross talk’ antara kabel saluran sinyal RS-232, kecuraman perubahan tegangan sinyal dibatasi tidak boleh lebih dari 30 Volt/mikro-detik. (makin besar kecuraman sinyal, makin besar

18

pula kemungkinan terjadi ‘cross talk’). Di samping itu ditentukan pula kecepatan transmisi data seri tidak boleh lebih besar dari 20 Kbps. Impedansi saluran dibatasi antara 3 K sampai 7 K , dalam standard RS-232 yang pertama

ditentukan pula panjang kabel tidak boleh lebih dari 15 Meter (50 feet), tapi ketentuan ini sudah direvisi pada standard RS-232 versi ‘D’. Dalam ketentuan baru tidak lagi ditentukan panjang kabel maksimum, tapi ditentukan nilai kapasitas dari kabel tidak boleh lebih besar dari 2500 pF, sehingga dengan menggunakan kabel kualitas baik bisa dicapai jarak yang lebih dari 50 feet. (http://www.coolnetters.com/microkontroller/142/RS-232+dan+Modem.html)

2.3

Driver Motor H-Bridge adalah suatu rangkaian elektronik yang memungkinkan motor

DC dapat bergerak maju dan mundur. Rangkaian ini sering digunakan dalam robotika. H-Bridge tersedia sebagai rangkaian terintegrasi atau dapat dibangun dari komponen yang terpisah. Pengaturan H-Bridge biasanya digunakan untuk membalikkan polaritas motor, tetapi juga dapat digunakan untuk mengerem motor.

Gambar 2.6 Struktur H-Bridge Operasi pada H-Bridge secara singkat dapat dilihat pada tabel 2.6 : Tabel 2.6 Operasi H-Bridge

19

H-Bridge pada dasarnya dibangun alat pembalik polaritas (contoh : PNP, BJTs atau P-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan Voltase tinggi, NPN BJTs or N-channel MOSFETs yang dihubungkan dengan Voltase). Kontrol motor pada replika kapal ini menggunakan IC L293D. IC L293D tersusun dari rangkaian motor driver yang banyak digunakan sebagai pengendali arah putaran dari dua motor yang memiliki tegangan rendah. Batas maksimal arus yang diterima oleh IC ini adalah sekitar 600mA

Gambar 2.7 Chip IC L293D

Gambar 2.8 Konfigurasi Pin L293D

20

Motor yang umum digunakan mempunyai jangkauan langkah berputar antara 0,9 derajat sampai 30 derajat. Motor-motor tersebut adalah motor langkah dua atau empat fase. Secara teoritis, sebuah motor langkah berukuran kecil dapat digerakkan langsung oleh mikroprosesor atau mikrokontroler. Dalam kenyataanya arus dan tegangan yang dapat dikeluarkan oleh alat pemroses tadi masih terlalu kecil. Sebagai perbandingan, gerbang-gerbang logika tipe TTL hanya mampu mengeluarkan arus dalam orde mili-Ampere dan tegangan antara 2 sampai 5 Volt. Sementara itu untuk menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus yang cukup besar (dalam orde Ampere) dengan tegangan berkisar 5-24 Volt. (Muhammad Supriadi, 2006).

2.4

CMPS03 Modul Magnetic Compass Dalam mengontrol sistem navigasi / pergerakan suatu replika kapal,

diperlukan suatu sensor posisi untuk mengetahui dimana dan kemana arah replika kapal yang akan kita kendalikan. Jadi dengan penggunaan sensor posisi pada replika kapal, diharapkan replika kapal tidak hanya bergerak maju, mundur, kanan, dan kiri saja tetapi juga harus mengetahui arah dan posisi dari replika kapal tersebut. Pada proyek akhir ini, sensor posisi yang digunakan adalah CMPS03 modul magnetic kompas, modul kompas ini didesain khusus dalam bidang robotik untuk tujuan navigasi. Kompas ini menggunakan dua sensor medan magnet KMZ51 buatan Philips yang cukup peka untuk mendeteksi medan magnet bumi. Dua sensor ini dipasang saling bersilangan. Pada modul kompas telah dipasang rangkaian pengkondisi sinyal dan mikrokontroler. Sehingga kita dapat mengakses berapa derajat posisi kompas secara langsung.

21

2.4.1 Hubungan Pin-Pin Pada Modul Kompas

Gambar 2.9 Konfigurasi Pin pada CMPS03 Modul kompas membutuhkan supply tegangan sebesar 5 VDC dengan konsumsi arus sekitar 15mA. Ada dua cara untuk membaca posisi magnet. Yaitu melalui sinyal PWM pada pin nomor 4 atau menggunakan protokol I2C pada pin nomor 2 dan 3. Sinyal PWM yang dihasilkan oleh kompas merupakan sinyal yang lebar pulsanya dapat berubah-ubah. Pulsa berlogika 1 menyatakan derajat. Lebar pulsa berlogika 1 bervariasi antara 1mili-detik (untuk 0º) sampai 36,99 mili-detik (untuk 359,9º). Dengan kata lain kompas memiliki resolusi 100 µ-detik/º dengan offset sebesar +1 mili-detik. Sinyal kemudian akan berlogika 0 selama 65 mili-detik. Jadi periode sinyal PWM sebesar 65 mili-detik ditambah dengan waktu sinyal yang berlogika 1, atau 66 mili-detik sampai 102 mili-detik. Sinyal PWM tersebut dihasilkan oleh timer 16-bit dari prosesor pada modul kompas yang menghasilkan resolusi sebesar 1 µ-detik. Sehingga disarankan oleh pembuatnya untuk mendeteksi sinyal PWM dengan timer yang resolusinya lebih rendah dari yang dihasilkan oleh kompas. Yakinkan bahwa pin untuk I2C, SDA dan SCL, dihubungkan ke supply 5 VDC melalui resistor pull-up, karena pin SDA dan pin SCL tidak mempunyai pull-up.

22

Pin 2 dan 3 digunakan untuk berkomunikasi dengan protokol (bahasa) I2C untuk mengambil nilai posisi kompas.

Gambar 2.10 Start Bit dan Stop Bit Pin SCL dan SDA Komunikasi dengan protokol I2C pada modul kompas mempunyai cara yang sama seperti mengakses EEPROM serial tipe 24C04 misalnya. Pertama kirim start-bit, alamat kompas (0xC0) dengan bit R/W low, kemudian nomor register yang ingin diakses. Selanjutnya diulang dengan mengirimkan start-bit, alamat kompas dengan bit R/W high (0xC1). Kemudian isi register dibaca. Fungsi register pada CMPS03 bisa dilihat pada Lampiran 1. Datasheet Register CMPS03. Pin I2C tidak mempunyai resistor pull-up pada board sehingga harus ditambahkan pada jalur komunikasi yang digunakan. Pembuat modul kompas menyarankan untuk memasang resistor 1K8 jika diinginkan bekerja pada kecepatan 400 KHz dan 1K2 atau bahkan 1K bila ingin bekerja pada kecepatan 1 MHz. Modul kompas didesain untuk bekerja pada frekuensi standard (SCL) sebesar 100 KHz, walaupun kecepatan sinyal clock bisa ditingkatkan sampai 1 Mhz dengan beberapa tindakan yang harus diperhatikan. Pada kecepatan diatas sekitar 160 KHz, CPU tidak dapat merespon dengan cepat untuk membaca data I2C. Oleh karena itu delay sesaat sebesar 50 µ-detik harus ditambahkan diantara pengiriman alamat register. Pin 7 adalah pin input untuk memilih operasi kerja 50 Hz atau 60 Hz. Pin ini ditambahkan setelah terlihat adanya jitter sekitar 1,5º pada output. Penyebabnya adalah sumber listrik 50 Hz pada lingkungan kerja. Dengan melakukan sinkronisasi dengan frekuensi sumber listrik dapat dikurangi sampai 0,2º. Konversi internal selesai setiap 40 mili-detik (50 Hz) atau setiap 33,3 mili-

23

detik (60 Hz). Pin 7 mempunyai resistor pull-up pada board sehingga dapat dibiarkan tidak terhubung untuk operasi kerja 60 Hz. Antara output PWM atau I2C dan proses konversi tidak ada sinkronisasi. Output PWM dan I2C mengambil pembacaan internal yang terbaru, yang dikonversi secara kontinyu, apakah dipakai atau tidak. Pin 6 digunakan untuk mengkalibrasi kompas. Pin ini memiliki resistor pull-up pada board sehingga dapat dibiarkan tak terhubung setelah melakukan kalibrasi. Pin 5 dan pin 8 tidak dihubungkan. Sebenarnya pin 8 merupakan jalur reset dan memiliki resistor pull-up pada board. Disiapkan untuk memprogram mikrokontroler yang terpasang pada board.

2.5

WIZ110SR (Perangkat Pengubah Protokol)

2.5.1 Definisi dan Spesifikasi WIZ110SR merupakan sebuah modul gateway yang mampu mengubah protokol RS-232 ke protokol TCP/IP. WIZ110SR dapat menyambungkan hubungan (remote), mengatur dan mengontrol sebuah alat melalui jalur ethernet dan TCP/IP dengan cara menghubungkan perangkat tersebut dengan antarmuka RS-232. Dengan kata lain, WIZ110SR merupakan pengubah protokol yang mengirimkan data terkirim pada perangkat serial sebagai data TCP/IP dan mengubahnya kembali data yang diterima tersebut melalui jaringan dalam bentuk data serial dan kemudian dikembalikan ke perangkat.

Gambar 2.11 Modul WIZ110SR

24

2.5.2

Fitur yang dimiliki Secara umum, modul WIZ110SR memiliki spesifikasi dan karakteristik

sebagai berikut : 1. Koneksi secara langsung ke perangkat serial a. Menambahkan fungsi jaringan dengan sederhana dan cepat b. Menyediakan pengaturan firmware 2. Stabilitas dan reliabel sistem dengan menggunakan chip W5100 3. Mendukung koneksi PPPoE 4. Mendukung konfigurasi serial-dengan perintah yang sederhana dan mudah 5. Mendukung password untuk keamanan 6. Program untuk konfigurasi tool 7. Kecepatan transfer 10/100 untuk perangkat ethernet dan maksimal 230 Kbps untuk antarmuka serial 8. RoHS compliant

2.6

Navigasi Kapal Untuk menentukan arah, pada masa lalu kapal berlayar tidak jauh dari

benua atau daratan. Namun sesuai dengan perkembangan akhirnya para awak kapal menggunakan bintang sebagai alat bantu navigasi dengan alat bantu berupa kompas dan astrolabe serta peta. Ditemukannya jam pasir oleh orang-orang Arab juga ikut membantu navigasi ditambah dengan penemuan jam oleh John Harrison pada abad ke-17. Penemuan telegraf oleh S.F.B Morse dan radio oleh C. Marconi, terlebih lebih penggunaan radar dan sonar yang ditemukan pada abad ke 20 membuat peranan navigator agak tergeser. Satuan kecepatan kapal dihitung dengan knot, dimana 1 knot = 1,85200 km/jam. Menjelang akhir abad ke-20, navigasi sangat dipermudah oleh GPS, yang memiliki ketelitian sangat tinggi dengan bantuan satelit. Selain dari itu sistem komunikasi yang sangat modern juga menunjang navigasi dengan adanya beberapa macam peralatan seperti radar type Harpa memungkinkan para navigator / mualim bisa melihat langsung keadaan kondisi laut. Radar harpa ini adalah radar modern yang bisa mendeteksi langsung jarak antara kapal dengan kapal, kapal

25

dengan daratan, kapal dengan daerah berbahaya, kecepatan kapal, kecepatan angin, dan mempunyai daya akurasi gambar yang jelas. Selain dari itu ada lagi sistem GMDSS (Global Maritime Distress Safety System) suatu sistem keselamatan pelayaran secara global. Kalau suatu kapal berada dalam kondisi berbahaya sistem ini akan memancarkan berita bahaya yang berisi posisi kapal, nama kapal, jenis marabahaya tersebut secara otomatis, cepat, tepat, dan akurat. Untuk sistem komunikasi lainnya ada INMARSAT (International Maritime Satelite) suatu sistem pengiriman berita menggunakan e-mail, telepon, telex, ataupun faximile.

2.7

Pemanduan Pada umumnya pelayanan kapal-kapal yang akan masuk dan keluar di

perairan pelabuhan dilayani oleh kapal pandu. Kapal pandu digunakan untuk memandu kapal. Pelayanan penundaan dengan kapal tunda ini hanya diwajibkan bagi kapal yang berukuran 70 meter s/d 150 meter keatas. Berbagai tipe dan ukuran kapal yang akan keluar masuk memerlukan pemanduan dengan kapal tunda dengan jumlah dan tipe / ukuran yang berbeda-beda. Pemanduan merupakan hal yang penting dalam keselamatan pelayaran. Pemanduan adalah kegiatan pandu dalam membantu nahkoda kapal, agar navigasi dapat dilaksanakan dengan selamat, tertib, dan lancar dengan memberikan informasi tentang keadaan perairan setempat yang penting demi keselamatan kapal dan lingkungan. Petugas pandu adalah pelaut nautis yang melaksanakan pemanduan. Untuk kepentingan keselamatan, ketertiban dan kelancaran lalu lintas kapal pada daerah perairan ditetapkan sebagai perairan wajib pandu dan perairan pandu luar biasa. Pada perairan yang ditetapkan sebagai perairan wajib pandu dilakukan terhadap kapal berukuran tonase kotor GT 500 atau lebih. Sedangkan perairan yang ditetapkan sebagai perairan pandu luar biasa apabila pelayanan pemanduan dilakukan atas permintaan nahkoda.

26

Penyelenggaraan pemanduan dilaksanakan oleh pihak penyelenggara pelabuhan dan / atau pengelola pelabuhan dengan :
1. 2.

Menyediakan petugas pandu yang memenuhi persyaratan. Menyediakan sarana bantu dan prasarana pemanduan yang memenuhi persyaratan.

3.

Memberikan pelayanan pemanduan secara wajar dan tepat. Penetapan perairan wajib pandu dan perairan pandu luar biasa didasarkan

atas kriteria / aspek yang dapat mempengaruhi keselamatan pelayaran.

BAB 3. METODE PENELITIAN

3.1

Tempat dan Waktu Penelitian Penelitian mengenai Tugas Akhir ini dikerjakan selama 6 bulan, yaitu

mulai bulan Januari hingga Juni 2010. Pengerjaan Tugas Akhir ini dilakukan di Bengkel Robotika Politeknik Negeri Jember.

3.2

Bahan dan Alat yang Digunakan

3.2.1 Bahan Bahan-bahan yang digunakan dalam pengerjaan Tugas Akhir ini antara lain : 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. PCB Fiber 20 x 60 cm Acrylic 3mm 100 x 50 cm Motor DC 12V Motor servo Modul WIZ110SR Sensor Compass CMPS03 Access Point Minimum System ATMega 8535 IC MAX232

10. IC L293D 11. LCD 16 x 2 12. Baterai LiPo

27

28

3.2.2 Alat Alat-alat yang dibutuhkan dalam pengerjaan Tugas Akhir ini terbagi atas dua macam, yaitu perangkat keras dan perangkat lunak. 1. Perangkat Keras Perangkat keras yang digunakan antara lain : a. Solder b. Bor PCB c. Gergaji d. Gerinda e. Obeng, tang, dan peralatan lainnya f. PC dengan port paralel + Monitor

2.

Perangkat Lunak Perangkat lunak yang digunakan antara lain : a. Sistem Operasi Windows XP b. Aplikasi PCB Express dan SCH Express c. Aplikasi BASCOM AVR d. Aplikasi Visual Basic 6.0

3.3

Metode Penelitian Dalam merancang dan membuat prototype penunjuk arah hadap kapal ini

penulis menggunakan beberapa metode, diantaranya metode kepustakaan, perancangan perangkat keras dan lunak, pengujian sistem, analisis data, serta dokumentasi.

Gambar 3.1 Diagram Metode Penelitian

29

3.4

Pelaksanaan Penelitian Pelaksanaan penelitian pada Tugas Akhir ini dilakukan dengan mengikuti

langkah-langkah yang telah ditentukan pada metode penelitian diantaranya : 3.4.1 Metode Kepustakaan Tahap ini merupakan tahap persiapan dalam menyelesaikan proyek akhir, dimana bertujuan untuk memperoleh teori-teori penunjang yang melandasi pemecahan masalah di lapangan, baik itu bersumber dari referensi, buku diktat, web site, ataupun jurnal ilmiah.

3.4.2 Perancangan Alat 1. Perangkat Keras a. Merancang Minimum System ATMega 8535 sebagai pengendali utama sistem secara keseluruhan. b. Merancang rangkaian komunikasi serial sebagai komunikasi replika kapal. c. Merancang rangkaian driver motor sebagai aktuator replika kapal. d. Merancang rangkaian sensor compass. 2. Perangkat Lunak Perancangan perangkat lunak dilakukan dengan membuat program menggunakan bahasa basic yang berfungsi untuk menerima data input yang dikirim oleh operator serta untuk mengendalikan sistem secara keseluruhan. Perancangan ini juga berhubungan dengan komunikasi serial yang merupakan media komunikasi antara GUI (Graphic User Interface) dengan minimum sistem. Perancangan GUI menggunakan Visual basic 6.0.

3.4.3 Pengujian Alat Pengujian alat dilakukan untuk mengetahui apakah rancangan yang telah dibuat dapat berjalan dengan baik dan menghasilkan data-data yang sesuai. Pengujian yang dilakukan meliputi pengujian Minimum System, rangkaian komunikasi serial, sensor, driver motor, pengujian software, dan sistem secara keseluruhan.

30

3.4.4 Analisis Data Analisis data dilakukan untuk mengetahui hasil, dan kesimpulan dari beberapa pengujian yang telah dilakukan. Dari analisis ini akan diketahui tentang kekurangan dan kelebihan pada penerapan sensor dan pergerakan replika kapal.

3.4.5 Dokumentasi Pada tahap ini penulis melakukan dokumentasi mulai dari awal perancangan hingga pengujian. Hal ini dilakukan untuk mempermudah dalam mengembangkan alat ini kedepannya nanti.

BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1

Konfigurasi Sistem Dalam pembuatan sistem navigasi replika kapal pada proyek akhir ini,

secara umum terdiri dari empat bagian dasar, yaitu bagian perangkat keras (hardware), bagian perangkat lunak (software), bagian sistem kontrol replika kapal, dan bagian mekanik. Keempat perangkat tersebut merupakan satu kesatuan yang saling berkaitan agar terjadi suatu harmonisasi kerja. Sistem tersebut akan menyediakan data bagi sistem kontrol untuk mengatur jalannya replika kapal. Dengan adanya sensor posisi diharapkan replika kapal tidak hanya bergerak maju, mundur, kanan, dan kiri saja, operator juga dapat mengetahui dimana dan kemana posisi dan arah yang akan dituju. Perangkat keras yang digunakan sebagai sistem navigasi adalah rangkaian Minimum System mikrokontroler ATMega 8535. Rangkaian Minimum System ini dilengkapi dengan rangkaian komunikasi serial sebagai input dan rangkaian driver motor yang berfungsi sebagai penggerak motor. Data yang di-input-kan nantinya akan diolah oleh mikrokontroler AVR sehingga menjadi sebuah instruksi pada HBridge yang merupakan aktuator replika kapal. Mekanisme kerja sistem navigasi adalah sebagai berikut : 1. Sistem bekerja berdasarkan input dari laptop. 2. Jika ada input, perangkat pengubah protokol akan mengirim data ke mikro melalui pin serial untuk diolah menjadi suatu perintah. 3. Setelah itu mikro akan mengaktifkan driver motor. Driver motor akan menjalankan motor sesuai dengan instruksi yang diberikan. 4. Replika kapal bergerak dari posisi awal mengikuti input dari laptop. 5. Sensor compass CMPS03 mengirimkan data ke laptop melalui perangkat pengubah protokol. 6. Perubahan posisi pada sensor compass CMPS03 ditampilkan pada display LCD dan laptop. 7. Dengan adanya sensor posisi yang nilainya ditampilkan pada LCD, maka pengontrolan sistem navigasi bisa dilakukan dengan lebih mudah. 31

32

Gambar 4.1 Blok Diagram Sistem Prototype Kapal Secara Keseluruhan

Gambar 4.2 Blok Diagram Sistem Mekanik Prototype Kapal

4.2

Perancangan dan Pembuatan Perangkat Keras Sistem perangkat keras yang digunakan terbagi menjadi dua bagian utama,

yaitu bagian kontrol dan bagian sensor.

4.2.1 Perancangan dan Pembuatan Mikrokontroler Dalam membuat rangkaian mikrokontroler memerlukan pemahaman mengenai sistem minimum dari mikrokontroler yang akan dirancang itu sendiri. Sistem rangkaian yang dirancang diusahakan menggunakan rangkaian yang seringkas mungkin dan dengan pengkabelan yang baik, karena biasanya rangkaian tersebut bekerja pada frekuensi yang relatif tinggi, sehingga peka terhadap noise dari luar.

33

AVR ATMega 8535 mempunyai rangkaian tambahan yang relatif sedikit dibanding dengan mikrokontoler yang lain. Dalam pembuatan minimum system ATMega 8535, diperlukan rangkaian penunjang untuk menjamin kehandalan dari Minimum System tersebut. Rangkaian penunjang yang dibutuhkan antara lain : 1. clock generator CPU 2. regulator dan noise filter 3. interfacing ke rangkaian luar (tergantung kebutuhan pemakai)

4.2.2 Rangkaian Clock Generator Mikrokontroler ATMega 8535 memiliki osilator internal (on chip oscillator) yang dapat digunakan sebagai sumber clock bagi CPU. Untuk mengunakan osilator internal diperlukan sebuah crystal antara pin XTAL1 dan XTAL2 dan kapasitor ke ground. Untuk crystal-nya digunakan crystal 12 MHz. Sedangkan untuk kapasitor dapat bernilai 27 pF sampai 33 pF.

Gambar 4.3 Rangkaian Osilator 4.2.3 Perancangan Rangkaian Power Supply Rangkaian power supply yang digunakan untuk memberi supply tegangan mikrokontroler harus stabil dan mempunyai arus yang cukup untuk men-supply mikrokontroler sehingga tidak terjadi drop tegangan saat mikrokontroler dioperasikan. Mikrokontroler membutuhkan sebuah tegangan supply tunggal sebesar 5 Volt. Sumber tegangan yang digunakan untuk men-supply replika kapal secara keseluruhan adalah menggunakan 2 buah baterai kering 12 Volt, 2 Ampere yang

34

diseri. Pemilihan baterai ini karena bentuk fisiknya yang relatif kecil sehingga memudahkan peletakannya pada bodi replika kapal, disamping itu baterai ini mempunyai kapasitas daya yang cukup untuk men-supply rangkaian secara keseluruhan. Tegangan yang digunakan untuk men-supply mikrokontroler diambilkan dari baterai yang terpasang pada badan replika kapal. Supaya tegangan dari baterai tersebut sesuai dengan tegangan kerja dari mikrokontroler, maka perlu diberikan rangkaian regulator tegangan yang berfungsi menurunkan tegangan dari baterai dari 12 Volt menjadi 5 Volt. Regulator tegangan yang digunakan disini adalah dengan menggunakan IC 7805, seperti yang terlihat pada gambar :

Gambar 4.4 Rangkaian Power Supply untuk Mikrokontroler IC 7805 diatas mempunyai arus keluaran maksimal sampai 1 Ampere sehingga cukup untuk memberi supply pada mikrokontroler tanpa diberi rangkaian buffer arus lagi. Pemasangan kapasitor filter juga perlu dilakukan, karena biasanya supply yang berasal dari baterai mendapatkan noise dari rangkaian motor. Dalam perancangannya grounding dan pengawatan serta filter dari rangkaian eksternal dari mikrokontroler harus baik untuk menghindari noise yang masuk ke kaki-kaki mikrokontroler terutama kaki mikrokontroler yang digunakan sebagai clock. Noise yang disebabkan oleh ripple tegangan power supply akan sangat menggangu kestabilan pembangkitan frekuensi clock, karena ketidakstabilan dari rangkaian ini akan menurunkan performa mikrokontroler dan rangkaian secara keseluruhan, serta imbasnya akan juga mengurangi performa dari replika kapal.

35

4.2.4 Perancangan Interfacing I/O Rangkaian I/O dari mikrokontroler mempunyai kontrol direksi yang tiap bitnya dapat dikonfigurasikan secara individual, maka dalam pengkonfigurasian I/O yang digunakan ada yang berupa operasi port ada pula yang dikonfigurasi tiap bit I/O. Berikut ini akan diberikan konfigurasi dari I/O mikrokontroler tiap bit yang digunakan pada rangkaian kontroler ATMega 8535 : 1. Port A Port A adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Port A juga memiliki kelebihan yaitu dapat digunakan sebagai channel ADC (analog to digital converter). Port A.0 sebagai output servo pada port. 2. Port B Port B adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Port ini digunakan sebagai output yang digunakan untuk tampilan LCD. 3. Port C Port C adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Pada port ini digunakan sebagai output yang digunakan untuk mengatur aktuator replika kapal. a. Port C.0 digunakan untuk komunikasi dengan pin SCL pada modul CMPS03 b. Port C.1 digunakan untuk komunikasi dengan pin SDA pada modul CMPS03 c. Port C.6 sebagai output H-Bridge pada port (IN1) d. Port C.7 sebagai output H-Bridge pada port (IN2)

36

4.

Port D Port D adalah port yang dapat digunakan untuk input maupun output. Pada

port ini terdapat 2 buah port yang dapat digunakan sebagai komunikasi serial port D.0 (RX), port D.1 (TX). Pada port ini juga terdapat port yang khusus untuk mengeluarkan pulsa (PWM) yaitu port D.4 (OC1B) dan port D.5 (OC1A). a. Port D.0 sebagai receiver data b. Port D.1 sebagai transmitter data c. Port D.4 sebagai PWM

Gambar 4.5 Rangkaian Mikrokontroler ATMega 8535

4.2.5 Konverter RS – 232 Komunikasi serial yang digunakan disini berfungsi sebagai antarmuka antara user pada komputer dengan mikrokontroler untuk mengatur pergerakan motor. Rangkaian komunikasi serial ini merupakan standard RS-232 tanpa modem yang langsung dikomunikasikan dengan komputer. Rangkaian ini berfungsi untuk menjembatani antara mikrokontroler dengan komputer sekaligus menjadi penguat dan buffer. Rangkaiannya terdiri dari IC MAX232 dan beberapa

37

kapasitor. Untuk konektor DB9 langsung masuk ke komputer dan untuk TX dan RX langsung dihubungkan dengan TX dan RX mikrokontroler.

Gambar 4.6 Skema Rangkaian Konverter RS-232 4.2.6 Perancangan Driver Motor DC Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroler ke motor DC. Digunakan driver motor karena arus yang keluar dari mikrokontroler tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC. Rangkaian driver motor dengan komponen utama transistor, motor dan optocoupler. Kontrol motor pada replika kapal ini menggunakan IC L293D. IC L293D tersusun dari rangkaian motor driver yang banyak digunakan sebagai pengendali arah putaran dari dua motor yang memiliki tegangan rendah. Batas maksimal arus yang diterima oleh IC ini adalah sekitar 600mA. Rangkaian driver motor tampak pada Gambar 4.7

38

Gambar 4.7 Driver Motor Menggunakan IC L293D Prinsip kerja dari rangkaian ini adalah apabila ada input maka motor akan berputar dan apabila tidak ada input motor akan berhenti.

4.2.7 Perancangan Komunikasi Wireless Dalam perancangan replika kapal ini dibutuhkan rangkaian komunikasi wireless sebagai penghubung antara interface pada user dengan mikrokontroler pada replika kapal sebagai sistem kontrol utama. Pada sistem komunikasi replika kapal ini terdapat dua bagian yaitu antara Access Point dengan modul WIZ110SR dan modul WIZ110SR dengan mikrokontroler. Sistem kerja komunikasi disini adalah Access Point menerima dan mengirimkan input yang dikirimkan oleh user ke mikrokontroler melalui modul WIZ110SR. Berikut ini adalah blok diagram dari komunikasi wireless pada replika kapal.

39

Gambar 4.8 Rancangan Komunikasi Wireless 4.2.8 Perancangan Sistem Kontrol Elektronik Pembuatan replika kapal ini memerlukan perancangan hardware yang dapat menghubungkan antara mikrokontroler dan sensor compass CMPS03, serta dapat menginstruksikan driver motor yang instruksinya didapat dari

mikrokontroler AVR. Terdapat driver motor yang berfungsi untuk mengatur arah gerak motor dan sensor compass CMPS03 yang berfungsi sebagai navigasi pada replika kapal.

1.2.9 Perancangan Perangkat Lunak Perancangan program software sistem navigasi replika kapal pada proyek akhir kali ini dibuat sesederhana mungkin dengan maksud agar mudah dipahami oleh pembaca. Meskipun sederhana, program ini cukup handal untuk bisa mengendalikan navigasi pada replika kapal. Dalam perancangan dan pembuatan suatu program dibutuhkan suatu perencanaan. Perencanaan dibuat melalui suatu proses yang disebut alur diagram untuk mempermudah dalam pembuatan program. Pembuatan program untuk pengontrolan replika kapal pada komputer menggunakan Microsoft Visual Basic dengan komunikasi serial. Sedangkan pemrograman untuk mikrokontroler sendiri menggunakan BASCOM AVR dan hasil kompilasinya (.hexa) di inject ke dalam mikrokontroler.

40

1.

Flowchart Connect (Active System)

Penjelasan dari flowchart connect (active system) diatas ialah program pertama kali jalan mengidentifikasi IP Address dan Port, apabila keduanya telah di-setting maka program akan membuka koneksi. Dengan membuka koneksi tersebut maka sistem program dapat terkoneksi dengan rangkaian Minimum System sekaligus menerima data kompas.

41

2.

Flowchart Kendali Kapal

Penjelasan dari flowchart diatas ialah pertama kali inisialisasi variabel untuk kendali kapal, kemudian mengirim variabel tersebut ke mikrokontroler. Mikrokontroler mengidentifikasi variabel tersebut kemudian menjalankan perintah sesuai dengan variabel yang dikirim. Setelah itu user menerima data kompas yang dikirim dari kapal.

42

3.

Flowchart Program Mikrokontroler

43

4.2.10 Perancangan dan Pembuatan Bodi Replika Kapal Pada proyek akhir kali ini, desain perancangan mekanik merupakan salah satu hal terpenting dalam membuat replika kapal. Usahakan desain bodi agar tidak terlalu besar dan juga tidak terlalu kecil, hal ini dimaksudkan agar mempermudah dalam peletakan komponen. Perancangan dan pembuatan mekanik terbagi menjadi dua yaitu perancangan baling-baling serta perancangan bodi replika kapal, perlu diperhatikan agar memudahkan dalam mengatur letak komponen. Bodi replika kapal dibuat sesederhana mungkin dengan maksud untuk memudahkan dalam pengendalian keseimbangan pada saat di atas air. Bodi replika kapal dapat terbuat dari tripleks atau fiberglass. Bodi ini dibuat tidak terlalu kecil dan tidak terlalu besar dengan maksud agar memudahkan dalam peletakan komponen dan baterai. Disamping itu jika bodi terlalu besar nantinya juga akan membutuhkan tenaga yang besar untuk dapat melakukan pergerakan. Jadi bodi replika kapal dibuat dengan ukuran sedang disesuaikan dengan berat, baling-baling, dan baterai.

44

G

F

E

D

C

B

A

Gambar 4.9 Rancangan Bodi Replika Kapal Keterangan Gambar : A : Rangkaian sensor compass CMPS03 B : Rangkaian Minimum System C : Motor DC D : Regulator E : Input power F : Modul WIZ110SR G : Rudder

43

45

46

4.3

Hasil Pengujian Sistem Dalam sub bab ini akan dibahas tentang hasil pengujian berdasarkan

perencanaan dari sistem yang dibuat. Program pengujian disimulasikan di suatu sistem yang sesuai. Pengujian ini dilaksanakan untuk mengetahui apakah sesuai dengan perencanaan atau belum. Pengujian pertama-tama dilakukan secara terpisah, dan kemudian dilakukan ke dalam sistem yang telah terintegrasi. Tahapan pengujian sistem ini dibagi dalam 5 bagian, yaitu : a. Pengujian mikrokontroler AVR ATMega 8535 b. Pengujian rangkaian komunikasi serial RS-232 c. Pengujian sensor compass CMPS03 d. Pengujian driver motor. e. Pengujian prototype secara keseluruhan.

4.3.1 Pengujian Minimum System ATMega 8535 Pengujian Minimum System dilakukan dengan mengirimkan program untuk memberikan output pada masing-masing port dengan menggunakan aplikasi BASCOM AVR. Programnya hanya memberi data pada tiap port, contoh : Port A bernilai B11111111. Pada hasil akhir, jika semua pin A dapat mengeluarkan output tegangan + 5 V DC maka Minimum System dapat digunakan dengan baik. Berikut adalah proses pemberian data pada mikrokontroler. Sebelumnya terlebih dahulu melakukan compile pada program kemudian pilih icon kemudian pilih manual program. Jika Minimum System terhubung dengan komputer, maka akan langsung muncul jendela programmer.

46

47

Gambar 4.10 Jendela Programmer Jika mikrokontroler terdapat kesalahan, maka akan mengakibatkan tidak terhubungnya mikrokontroler. Sehingga muncul kotak dialog seperti dibawah

Gambar 4.11 Kesalahan Memasuki Jendela Programmer Untuk itu, perlu pemeriksaan pada kabel programmer. Jika tidak ada kesalahan pada kabel programmer, maka perlu diperiksa ulang rangkaian Minimum System-nya, terutama pada IC-nya dan jalur-jalur rangkaian, serta tegangan yang masuk pada Minimum System. Apabila jenis mikrokontroler sebagai inisialisasi (file.dat) tidak sama dengan jenis IC yang digunakan maka akan muncul dialog sebagai berikut.

48

Gambar 4.12 Kesalahan Ketidaksamaan Chip Maka perlu disesuaikan pada program jenis mikrokontroler yang digunakan, seperti contohnya jika menggunakan mikrokontroler ATMega 8535 maka inisialisasi program harus menyesuaikan ($regfile = "m8535.dat"). Kirim program data dengan memilih menu Chip pada jendela programmer. Write buffer into chip

Gambar 4.13 Menu Chip pada Jendela Programmer Untuk pengujian output pada port mikrokontroler, maka dicoba untuk memberikan nilai output pada Port A. Berikut list program yang digunakan

Untuk pengujian port yang lain juga menggunakan program diatas dengan mengganti tiap-tiap port yang dijadikan sebagai output.

49

4.3.2 Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial RS-232 Pada pengujian komunikasi serial ini, kita lakukan dengan cara mengkomunikasikan mikrokontroler dengan komputer menggunakan kabel serial yang terhubung ke mikro melewati IC MAX232. pengujian dapat dilakukan dan dapat dilihat pada hyperterminal yang sudah ada pada Windows. Pengujian pada hyperterminal ini akan muncul beberapa pilihan yaitu pilih COM 1 dan pada bit per second (baud) pilih 9600. Dalam pengujian komunikasi serial ini kita harus memperhatikan perhitungan clock generator pada mikro, karena crystal yang harus digunakan harus menggunakan perhitungan. Hal ini diperlukan agar data yang masuk benarbenar bisa dibaca oleh komputer. Dalam pengujian ini menggunakan crystal 12000000 Hz. Dalam kenyataannya antara baud rate dan nilai osilator (crystal) yang ada pada rangkaian Minimum System dengan konfigurasi yang ada pada hyperterminal tidak pernah sinkron. Listing program pada BASCOM AVR yang digunakan untuk

menampilkan data pada komunikasi serial :

50

Setelah melakukan beberapa percobaan, menghasilkan data sebagai berikut : Tabel 4.1 Percobaan Komunikasi Serial dengan PC Nilai Oscilator (Crystal) 12000000 Baud rate Program Baud rate PC 9600 9600 4800 2400 9600 12000000 4800 4800 2400 9600 12000000 2400 4800 2400 9600 4000000 9600 4800 2400 9600 4000000 4800 4800 2400 9600 4000000 2400 4800 2400 Data Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron Tidak Sinkron

Dari hasil 6 percobaan diatas dapat dilihat bahwa antara program yang diinput ke mikrokontroler dengan komunikasi serial menggunakan hyperterminal pada Windows tidak menemukan kondisi yang cocok (sinkron). Pada percobaan ke-4 penulis menemukan perbedaan yakni pada saat baud rate hyperterminal pada Windows menggunakan nilai 2400, layar hyperterminal menampilkan karakter yang diinputkan pada program mikrokontroler yaitu “BismillaH”.

51

Untuk mendapatkan koneksi yang sinkron pada komunikasi serial seperti ditunjukkan pada percobaan ke-4, penulis menggunakan rumus sebagai berikut : Pada source code program, nilai osilator ditulis :

Pada hyperterminal PC nilai baud rate dikoneksikan dengan rumus :

Berikut adalah listing program pada BASCOM AVR setelah nilai osilator (crystal) diganti :

Percobaan 4 dengan menggunakan baud rate 2400 pada hyperterminal setelah nilai osilator diganti 4000000 Hz.

Gambar 4.14 Tampilan Data pada Hyperterminal

52

4.3.3 Pengujian Sensor Compass CMPS03 Sensor posisi yang digunakan pada prototype sistem navigasi pada replika kapal adalah sensor compass CMPS03. Sensor ini cukup sensitif untuk mendeteksi medan magnet bumi. Untuk pengujian sensor compass dilakukan dengan memberikan tegangan +5 Volt pada Minimum System, modul LCD, dan modul compass CMPS03. Perubahan data yang dihasilkan oleh sensor compass dapat diamati pada LCD. Kemudian data tersebut dibandingkan dengan kompas yang sebenarnya (kompas analog lensatic). Pengujian berikut dilakukan di bengkel robot Politeknik Negeri Jember. Kompas digital bernilai 0 sampai 255, jadi untuk mencapai satu putaran penuh (360 derajat) maka tiap nilai kompas magnetic yang keluar / ditampilkan pada LCD harus dikalikan dengan 1,41. Untuk mengetahui besarnya error pembacaan pada kompas magnetic, diperlukan adanya kalibrator sebagai acuan kebenarannya. Pada pengujian ini digunakan kompas analog sebagai kalibratornya. Perhitungan nilai error pembacaan kompas magnetic bisa dihitung dengan rumus dalam kotak dibawah ini :

Kalibrasi : Pada saat dikalibrasi kompas menghadap utara / sudut 0 derajat

Gambar 4.15 Kalibrasi Kompas

53

Hasil Pengujian : 1. Pada saat kompas mengahadap utara

Gambar 4.16 Pembacaan Nilai Kompas Arah Utara

% error =

| 360 − 360 | × 100% 360 = 0 × 100% = 0%

2.

Pada saat kompas diputar 45 derajat arah jarum jam / menghadap timur laut

Gambar 4.17 Pembacaan Nilai Kompas Arah Timur Laut
% error = | 45.1 − 45 | × 100% 45 = 0.0022 × 100% = 0.22%

54

3.

Pada saat kompas diputar 90 derajat arah jarum jam / menghadap timur

Gambar 4.18 Pembacaan Nilai Kompas Arah Timur
% error = | 90.2 − 90 | × 100% 90 = 0.0022 × 100% = 0.22%

4.

Pada saat kompas 135 derajat arah jarum jam / menghadap tenggara

Gambar 4.19 Pembacaan Nilai Kompas Arah Tenggara % error = | 135.4 − 135 | × 100% 135 = 0.0029 × 100% = 0.29%

55

5.

Pada saat kompas diputar 180 derajat arah jarum jam / menghadap selatan

Gambar 4.20 Pembacaan Nilai Kompas Arah Selatan
% error = | 180.5 − 180 | × 100% 180 = 0.0027 × 100% = 0.27%

6.

Pada saat kompas diputar 225 derajat arah jarum jam / menghadap arah barat

Gambar 4.21 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat Daya % error = | 225.6 − 225 | × 100% 225 = 0.0027 × 100% = 0.27%

56

7.

Pada saat kompas diputar 270 derajat arah jarum jam / menghadap barat

Gambar 4.22 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat
% error = | 270.7 − 270 | × 100% 270 = 0.0026 × 100% = 0.26%

8.

Pada saat kompas diputar 315 derajat arah jarum jam / menghadap barat laut

Gambar 4.23 Pembacaan Nilai Kompas Arah Barat Laut % error = | 315.8 − 315 | × 100% 315 = 0.0025 × 100% = 0.25%

57

Dari data pengujian diatas, dapat dibuat tabel hasil pengujian seperti pada tabel 4.2 dibawah ini : Tabel 4.2 Hasil Pengujian Pembacaan Status Kompas Magnetic No. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Arah Mata Angin Utara Timur Laut Timur Tenggara Selatan Barat Daya Barat Barat Laut Pembacaan Kompas Analog 0 atau 360 45 90 135 180 225 270 315 CMPS03 0 45.1 90.2 135.4 180.5 225.6 270.7 315.8 % Error 0% 0.22 % 0.22 % 0.29 % 0.27 % 0.27 % 0.26 % 0.25 %

4.3.4 Pengujian Driver Motor

Pengujian driver motor pada replika kapal ini adalah untuk mengetahui cara kerja IC L293D dan menguji kontrol dari mikrokontroler. Sebelum menghubungkan IC L293D dengan mikrokontroler atau memberi tegangan terhadap IC L293D lebih dulu lakukan pengecekan jalur pada rangkaian dengan menggunakan multimeter. Hal tersebut bertujuan untuk menghindari kesalahan jalur atau short pada rangkaian. Aktifkan IC L293D dengan memberi tegangan +12V pada VCC. Hubungkan port output pada motor dan port input pada mikrokontroler. Berikut ini adalah blok diagram pengujian mikrokontroler dan IC L293D :

Gambar 4.24 Blok Diagram Pengujian Driver Motor Pada pengujian motor DC, ATMega8535 diisi dengan program kontrol motor DC. Program ini digunakan untuk mengatur arah motor DC agar gerak

58

replika kapal baik berjalan maju, mundur, belok kanan dan kiri dapat sesuai dengan perancangan sistem. Sebelum program dibuat inisialisasikan setiap port terlebih dahulu.

Untuk dapat menjalankan motor DC sesuai dengan arah maka dapat dilihat pada tabel berikut. Tabel 4.3 Data Input untuk Driver Motor Arah Maju Mundur Motor OFF Port C 6 (IN 1) 1 0 0 Port C 7 (IN 2) 0 1 0

a. Program untuk mengatur arah pergerakan maju adalah

b. Program untuk mengatur arah pergerakan mundur adalah

c. Program untuk mengatur arah pergerakan belok kanan adalah

59

d. Program untuk mengatur arah pergerakan belok kiri adalah

e. Program untuk mengatur arah pergerakan berhenti adalah

4.3.5 Implementasi Perangkat Keras

Perancangan perangkat keras dibuat berdasarkan perancanaan alat pada tahap desain sistem. Beberapa perangkat keras yang dibutuhkan dalam pembuatan prototype sistem navigasi pada replika kapal ini antara lain : Access Point, Modul WIZ110SR, dan Minimum System. Pada tahap pembuatan prototype sistem navigasi pada replika kapal dari segi perangkat keras, dihasilkan perangkat keras sebagai berikut :

60 Minimum System MAX RS232 Komunikasi Serial

Modul WIZ110SR

Gambar 4.25 Hasil Perancangan Perangkat Keras Sistem Navigasi Pada gambar diatas dapat diamati beberapa perangkat seperti Minimum System dan Modul WIZ110SR. Untuk menghubungkan komunikasi antara Minimum System dengan Modul WIZ110SR, menggunakan port komunikasi USART. Pada mikrokontroler AVR telah tersedia port komunikasi USART (serial) yang dapat dihubungkan dengan port serial pada Modul WIZ110SR. Untuk kebutuhan tersebut, dibuat juga kabel serial dengan konfigurasi straight sebagai media untuk mengkomunikasikan hubungan antara Modul WIZ110SR dengan Minimum System. Sedangkan untuk komunikasi antara Access Point dengan Modul WIZ110SR menggunakan port komunikasi TCP/IP. Sehingga untuk kebutuhan tersebut, dibuat kabel UTP RJ45 konfigurasi straight untuk menghubungkan perangkat Access Point dengan Modul WIZ110SR.

4.4

Pengujian Software

Pengujian software dilakukan dengan cara menguji program komunikasi yang telah dibuat ke dalam bahasa pemograman Visual Basic apakah dapat bekerja dengan baik. Pada tahap ini akan dijelaskan pembuatan prototype sistem navigasi pada replika kapal dari segi perangkat lunaknya. Selain itu juga akan dijelaskan beberapa pengaturan konfigurasi penggunaan sistem kendali tersebut.

61

Pada akhir tahap implementasi sistem, juga akan dijelaskan tahap pengujian sistem navigasi secara keseluruhan dengan menggunakan aplikasi yang telah dirancang sebelumnya.
4.4.1 Tahap Pembuatan Aplikasi

Aplikasi dirancang dan dibuat menggunakan program Microsoft Visual Basic. Aplikasi dibuat menggunakan beberapa toolbox pada Visual basic, seperti Command Button, Label, TextBox, ComboBox, Winsock Control dan beberapa komponen pelengkap lainnya. Berdasarkan perancangan tersebut, maka didapatkan hasil pembuatan program sebagai berikut :

Gambar 4.26 Tampilan Utama Program Aplikasi

62

4.4.2 Tahap Memulai Koneksi

Setelah sistem navigasi diintegrasikan pada replika kapal, dilakukan tahap koneksi antara sistem kendali dengan aplikasi yang telah dibuat. Langkah koneksinya sebagai berikut :
1. Pengaturan Konfigurasi pada Perangkat Keras

Beberapa perangkat yang harus dikonfigurasi antara lain : Access Point, Modul WIZ110SR. Pengaturan pada modul WIZ110SR akan dijelaskan pada lampiran 2 laporan ini. Pengaturan Access Point menggunakan aplikasi web browser untuk mengatur konfigurasi Access Point. Sedangkan pengaturan pada modul WIZ110SR menggunakan aplikasi WIZ110SR Configuration Tool yang disertakan ketika kita membeli modul.

2.

Koneksi Aplikasi dengan Replika Kapal

Langkah

pengaturan

aplikasi

yang

selanjutnya

adalah

mengatur

konfigurasi IP Address dan Port yang digunakan pada replika kapal. IP Address yang diinputkan merupakan IP Address tujuan yaitu IP Address replika kapal, dalam hal ini menggunakan IP 192.168.0.8 dengan nilai Port 5000.

Gambar 4.27 Field untuk Pengisian IP Address dan Port

63

Menentukan IP Address dan Port Connect Button

Gambar 4.28 Pengaturan IP Address dan Port Apabila konfigurasi telah dilakukan, maka dapat kita klik tombol Connect untuk memulai koneksi dengan replika kapal. Namun apabila kita belum mengkonfigurasi kemudian melakukan penekanan tombol, maka akan tampil pesan peringatan sebagai berikut :

Gambar 4.29 Pesan Peringatan Konfigurasi Source code pengaturan IP Address dan koneksi replika kapal adalah sebagai berikut :

64

Indikator Koneksi

Gambar 4.30 Aplikasi Telah Sukses Terhubung dengan Replika Kapal Nilai IP Address dan Port yang diinputkan pada menu pengaturan IP merupakan nilai yang telah dikonfigurasikan pada modul WIZ110SR ketika pertama kali kita mengatur konfigurasi modul. Nilai IP Address dapat kita konfigurasi sesuai dengan kebutuhan (menggunakan standar pengaturan pada jaringan komputer). Sedangkan untuk nilai Port yang diizinkan adalah nilai Port yang bebas (nilai Port yang tidak digunakan oleh service pada Windows).

3.

Pengujian Pengiriman Data

Kemudian setelah laptop terkoneksi dengan replika kapal, maka selanjutnya operator dapat mengendalikan replika kapal dengan menggunakan mouse maupun keyboard. Tampilan antarmuka untuk pengendalian replika kapal adalah sebagai berikut : Indikator

Gambar 4.31 Tampilan Tombol Instruksi

65

Pada antarmuka tombol instruksi tersebut, terdapat 7 (tujuh) buah tombol yang dapat difungsikan untuk mengendalikan pergerakan replika kapal. Fungsi kelima tombol tersebut antara lain : a. Tombol FORWARD, untuk instruksi maju. b. Tombol BACKWARD, untuk instruksi mundur. c. Tombol RIGHT, untuk instruksi belok kanan. d. Tombol LEFT, untuk instruksi belok kiri. e. Tombol STOP, untuk instruksi berhenti. f. Tombol LURUS, untuk instruksi maju lurus. g. Tombol DATA, untuk menampilkan data terakhir. Selain menggunakan mouse, program aplikasi ini juga memanfaatkan tombol keyboard sebagai kontrol gerak. Event keyboard yang digunakan ada dua kondisi, yaitu, kondisi ketika tombol pada keyboard ditekan dan kondisi ketika operator melepas penekanan tombol. Kedua kondisi tersebut dapat berlangsung jika pointer aktif di TextBox informasi. Indikator tombol juga dapat diamati melalui pesan teks. Deskripsi instruksi menggunakan penekanan tombol adalah sebagai berikut : a. Tombol ↑, untuk instruksi maju. b. Tombol ↓, untuk instruksi mundur. c. Tombol →, untuk instruksi belok kanan. d. Tombol ←, untuk instruksi belok kiri. e. Tombol spasi, untuk instruksi berhenti. f. Tombol M, untuk instruksi maju lurus. g. Tombol U, untuk menampilkan data terakhir.

66

Untuk mengetahui source code pengendalian dapat diamati pada salah satu sub tombol gerak.

Pada pemograman Visual Basic, instruksi penekanan oleh tombol dapat dipanggil menggunakan event KeyDown. Contoh implementasi penekanan tombol pada program , adalah sebagai berikut :

67

Sedangkan untuk kondisi ketika tombol dilepas, maka instruksi yang diberikan adalah sama. Yaitu memberikan instruksi untuk berhenti. Sehingga untuk kondisi ketika tombol-tombol tersebut dilepas, adalah berhenti. Pada pemograman Visual Basic, kondisi ketika tombol dilepas menggunakan event KeyUp. Contoh source code yang mendeskripsikan kondisi tersebut adalah sebagai berikut :

Perubahan arah hadap replika kapal juga dapat diamati melalui tampilan kompas. Data yang ditampilkan adalah data yang diterima dari sensor Compass CMP03 yang berada pada replika kapal. Sensor tersebut akan terus mengirim data arah hadap replika kapal terbaru.

Gambar 4.32 Tampilan Kompas

68

Source code yang menampilkan data kompas adalah sebagai berikut :

Untuk mengakhiri dan keluar dari program aplikasi sistem navigasi, maka operator terlebih dahulu harus memutuskan koneksi dengan client. Apabila operator keluar dari program tanpa memutuskan koneksi terlebih dahulu, maka akan tampil pesan peringatan sebagai berikut :

Gambar 4.33 Pesan Peringatan Disconnection

4.5

Implementasi Sistem Secara Keseluruhan

Pengujian secara keseluruhan ini merupakan pengujian yang dilakukan dengan cara menggabungkan seluruh sistem perangkat keras (hardware), mekanik, dan sistem perangkat lunak (software). Setelah semua sudah disiapkan, makan prototype sistem navigasi pada replika kapal siap diuji. Pertama saklar dihidupkan, maka sistem akan berjalan. Kemudian tunggu beberapa detik hingga lampu indikator LAN dan WLAN pada Access Point menyala, lalu sambungkan koneksi dari laptop dengan Minimum System pada replika kapal. Setelah tersambung, kirimkan instruksi yang telah ditentukan, maka replika kapal akan dengan sendirinya mengikuti instruksi tersebut. Data yang dikirim adalah berupa karakter huruf, setiap karakter tersebut mewakili satu perintah gerakan.

69

Data-data yang dikirim tersebut adalah : 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Karakter w untuk maju Karakter s untuk berhenti Karakter z untuk mundur Karakter d untuk belok kanan Karakter a untuk belok kiri Karakter m untuk maju lurus Karakter u untuk menampilkan data terakhir

(MAJU)

(BELOK KIRI)

(BELOK KANAN)

Gambar 4.34 Pergerakan Replika Kapal Saat Mendapatkan Instruksi Replika kapal dilengkapi dengan sensor Compass CMPS03 yang akan terus menerus mengirim data. Pengujian dilakukan untuk mengetahui apakah sensor berfungsi dan dapat mengirim data pada operator.

4.6

Analisis Keseluruhan Sistem

Prototype sistem navigasi replika kapal akan dapat bekerja jika semua sistem telah dalam kondisi ON dan replika kapal mendapatkan instruksi dari operator. Pemasangan sensor posisi Compass CMPS03 membantu operator untuk mengetahui arah hadap replika kapal. Komunikasi antara Minimum System dengan Access Point bekerja melalui media transmisi nirkabel. Sinyal yang diberikan oleh Access Point akan diterima sebagai media komunikasi data dari laptop ke mikrokontroler. Data yang berupa karakter tersebut, akan dikirim melalui sinyal yang ditransmisikan oleh Access Point tersebut. Karakter yang dikirim merupakan karakter dalam format 8-bit.

70

Sesuai dengan teori pada sistem komunikasi serial bahwa data dikirimkan secara berurutan yaitu bit per bit, satu diikuti oleh bit berikutnya. Kemudian penerima merakit kembali arus bit-bit yang datang ke dalam bentuk karakter. Komunikasi antara laptop dan Access Point menggunakan protokol yang dinamakan dengan TCP/IP. Dengan menggunakan protokol ini program aplikasi yang akan digunakan dapat berkomunikasi dengan Access Point agar dapat melanjutkan instruksi yang dimiliki ke Minimum System. Interface jaringan yang mampu mengkomunikasikan antar titik tersebut disebut dengan Socket. Untuk pemograman aplikasi berbasis Windows, maka komponen API yang sering digunakan adalah Winsock (Windows Socket API) yang mendukung standard TCP/IP. Pada pemograman Visual Basic telah disediakan kontrol Winsock untuk mengembangkan aplikasi socket.

BAB 5. KESIMPULAN DAN SARAN

5.1

Kesimpulan Dari seluruh laporan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa :

1. Sistem navigasi pada mikrokontroler AVR dirancang menggunakan protokol komunikasi USART. 2. Gelombang wireless dapat digunakan untuk mengontrol perangkat elektronik. 3. Modul WIZ110SR mampu mengakomodasi komunikasi antara Access Point dengan Mikrokontroler AVR. 4. Pemograman Visual Basic mampu mengakomodasi komunikasi data melalui protokol TCP/IP. 5. Prototype belum mampu mengakomodasi auto pilot.

5.2

Saran Saran untuk pengembangan Tugas Akhir ini antara lain :

1. Sistem navigasi dapat dikembangkan pada sistem jaringan internet atau satelit sehingga memperluas daerah jangkauan kendali perangkat. 2. Pengembangan aplikasi sistem navigasi berbasis mobile menggunakan perangkat PDA atau sejenisnya. 3. Sebaiknya ditambahkan kamera pada prototype untuk mempermudah pengontrolan. 4. Untuk pengembangan selanjutnya dapat menambahkan program auto pilot.

71

DAFTAR PUSTAKA

Budiharto, Widodo. 2008. 10 Proyek Robot Spektakuler. Jakarta : PT Elex Media Komputindo. Budiharto, Widodo. 2006. Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. Jakarta : PT Elex Media Komputindo. Budiharto, Widodo. 2007. Panduan Praktikum Mikrokontroller AVR ATMega 16. Jakarta : PT. Elex Media Komputindo Kelompok Gramedia. Fauzi, Muhammad Nurul. 2009. Sistem Navigasi Pada Wahana Bawah Air Tanpa Awak. Surabaya : Politeknik Elektronika Negeri Surabaya. Hadi, Nur Rahman. 2009. Rancang Bangun Robot Menggunakan Kendali Wireless Berbasis Mikrokontroler AVR (Sistem Kendali Robot). Jember : Politeknik Negeri Jember. Huda, Muhammad Nuril. 2009. Rancang Bangun Robot Menggunakan Kendali Wireless Berbasis Mikrokontroler AVR (Sistem Mekanik Robot). Jember : Politeknik Negeri Jember. Sigit, Riyanto. 2007. Robotika, Sensor & Aktuator Persiapan Lomba Kontes Robot Indonesia dan Kontes Robot Cerdas Indonesia. Yogyakarta : Graha Ilmu.

72

Lampiran 1. Dokumentasi

Foto 1. Minimum System pada replika kapal

Foto 2. Sensor Compass CMPS03 dan Driver Motor

73

Foto 3. Replika kapal

Foto 4. Replika kapal ketika di air

74

Lampiran 2. Datasheet Register CMPS03

Register 0 1 2, 3 4, 5 6, 7 8, 9 10, 11 12 13 14 15

Function Software Revision Number Compass Bearing as a byte, i.e. 0-255 for a full circle Compass Bearing as a word, i.e. 0-3599 for a full circle, representing 0-359.9 degrees Internal Test – Sensor1 difference signal – 16 bit signed word Internal Test – Sensor2 difference signal – 16 bit signed word Internal Test – Calibration value 1 – 16 bit signed word Internal Test – Calibration value 2 – 16 bit signed word Unused – Read as Zero Unused – Read as Zero Unused – Read as Undefined Calibrate Command – Write 255 to perform calibration step. See text

75

Lampiran 3. Pengaturan Port pada Modul WIZ110SR 1. Pengaturan Konfigurasi pada Port TCP/IP Untuk dapat melakukan pengaturan terhadap Port TCP/IP pada modul WIZ110SR ini, dapat digunakan aplikasi WIZ Configuration Tool ver 2.1.0. Pada menu tampilan awal digunakan menu Network, sehingga akan tampil menu pilihan sebagai berikut :

Gambar 2.1 Menu Pengaturan TCP/IP Langkah-langkah koneksi Modul WIZ110SR dengan komputer melalui Port TCP/IP, sebagai berikut : 1. Modul WIZ110SR ini dihubungkan dengan komputer melalui Port TCP/IP menggunakan kabel RJ45 Cross Hair. 2. Pilih tombol Search, untuk mengetahui konfigurasi awal yang telah ada. 3. Kemudian untuk dapat merubah konfigurasi yang telah ada, dapat menggunakan pilihan-pilihan menu yang tersedia.

76

Berikut adalah konfigurasi yang digunakan : 1. IP Configuration Method, menggunakan pilihan Static 2. Local IP, menggunakan nilai 192.168.0.8 3. Port, menggunakan 5000 4. Subnet, menggunakan nilai 255.255.255.0 5. Gateway, menggunakan nilai 192.168.0.1 6. Operation Mode, menggunakan pilihan Server

Gambar 2.2 Pengaturan pada Port TCP/IP Kemudian setelah semua pengaturan selesai dilakukan, tahap selanjutnya menyimpan konfigurasi tersebut. Yaitu dengan cara memilih tombol Setting. Maka secara langsung konfigurasi telah tersimpan.

77

2.

Pengaturan pada Port Serial Untuk melakukan pengaturan pada port serial, pada menu tampilan awal

digunakan menu Serial. Sehingga akan tampil pilihan menu sebagai berikut :

Gambar 2.3 Menu Pengaturan Port Serial Langkah-langkah untuk menghubungkan modul WIZ110SR dengan

komputer via Port Serial adalah sebagai berikut : 1. Modul WIZ110SR dihubungkan dengan komputer melalui port serial menggunakan kabel Straight. 2. Pilih tombol Search, untuk mengetahui konfigurasi awal yang telah ada. 3. Kemudian untuk merubah konfigurasi yang telah ada, dapat menggunakan pilihan-pilihan menu yang ada.

78

Berikut adalah konfigurasi yang digunakan : 1. Speed, menggunakan pilihan nilai 2400 2. DataBit, menggunakan pilihan nilai 8 3. Parity, menggunakan None 4. Stop Bit, menggunakan pilihan nilai 1 5. Flow, menggunakan pilihan None

Gambar 2.4 Pengaturan pada Port Serial Kemudian setelah semua pengaturan selesai dilakukan, tahap selanjutnya menyimpan konfigurasi tersebut. Yaitu dengan cara memilih tombol Setting. Maka secara langsung konfigurasi telah tersimpan.

79

Lampiran 4. Source Code Program Utama '***** PROTOTYPE SISTEM NAVIGASI KAPAL ***** '============== DEDY FITRANTO ============== '================ D3 407 093 =============== $regfile = "m8535.dat" $crystal = 4000000 $baud = 9600 $lib "lcd4.lbx" Config Lcdpin = Pin , Rs = Portb.0 , E = Portb.2 , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7 Config Lcd = 16 * 2 Config Sda = Portc.1 Config Scl = Portc.0 Config Porta = Output Config Pinc.6 = Output Config Pinc.7 = Output Up Alias Portc.6 Down Alias Portc.7 Declare Sub Baca_kompas Dim Data_i2c As Byte Dim Derajat As Single Dim I As String * 1 Dim Arah As String * 8 Dim A As Word Dim X As Word Dim Y As Word Dim Z As Word Inisialisasi: I2cinit Const Faktor = 1.41176471 X=7 Y=7

80

Do Cursor Off Noblink Cls Locate 1 , 1 : Lcd "BismillaH" Call Baca_kompas() A = Data_i2c Arah = Fusing(derajat , "##.") Print Arah Locate 2 , 1 : Lcd Arah Locate 2 , 7 : Lcd "derajat" Waitms 30 I = Waitkey() If I = "w" Then Gosub Forward Else If I = "s" Then Gosub Stop1 Else If I = "z" Then Gosub Backward Else If I = "d" Then Gosub Right1 Else If I = "a" Then Gosub Left1 Else If I = "m" Then Gosub Lurus Else If I = "u" Then Call Baca_kompas() End If End If End If End If End If End If End If

81

Loop Return End

'

'========================================= ' READ COMPASS '========================================= Sub Baca_kompas() I2cstart I2cwbyte &HC0 'alamat Device Compass Tulis I2cwbyte 1 'AKSES REGISTER 1 I2cstart I2cwbyte &HC1 'alamat Device Compass Baca I2crbyte Data_i2c , Nack I2cstop Waitms 1 Derajat = A * Faktor End Sub '======================================== 'DIRECTION '======================================== Forward: Up = 1 Down = 0 Return Backward: Up = 0 Down = 1 Return Stop1: Up = 0 Down = 0 For X = 1 To Y Pulseout Porta , 0 , 300 Waitms 1 Next Return

82

Right1: For X = 1 To Y Pulseout Porta , 0 , 100 Waitms 1 Next Return Left1: For X = 1 To Y Pulseout Porta , 0 , 500 Waitms 1 Next Return Lurus: Up = 1 Down = 0 For X = 1 To Y Pulseout Porta , 0 , 300 Waitms 1 Next Return

83

Lampiran 5. Source Code Aplikasi Sistem Navigasi Kapal Private Sub bconn_Click() If Combo1.Text = "" Or Combo2.Text = "" Then MsgBox ("Not Connected, Please Set IP and Port") If Winsock1.State <> sckClosed Then Winsock1.Close End If End If Winsock1.RemoteHost = Combo1.Text Winsock1.RemotePort = Combo2.Text Winsock1.Connect bdisconn.Enabled = True bconn.Enabled = False Shape1.FillColor = vbGreen info.SetFocus If Combo1.Text = "" Or Combo2.Text = "" Then MsgBox ("Not Connected") End If End Sub Private Sub bdisconn_Click() bconn.Enabled = True bdisconn.Enabled = False Combo1.Text = "" Combo2.Text = "" Winsock1.Close If Winsock1.State = 0 Then Shape1.FillColor = vbRed End If End Sub Private Sub data_Click() Dim derajat As String If Winsock1.State <> sckClosed Then Winsock1.SendData ("u") + vbCr info.Text = "DATA" Winsock1.GetData derajat kompas.Text = kompas.Text & derajat Else

84

MsgBox ("Not Connected") End If info.SetFocus End Sub Private Sub info_KeyDown(KeyCode As Integer, Shift As Integer) If KeyCode = vbKeyUp Then Call forward_Click End If If KeyCode = vbKeyLeft Then Call left_Click End If If KeyCode = vbKeyRight Then Call right_Click End If If KeyCode = vbKeyDown Then Call backward_Click End If If KeyCode = vbKeySpace Then Call stop_Click End If If KeyCode = vbKeyU Then Call data_Click End If End Sub Private Sub info_KeyUp(KeyCode As Integer, Shift As Integer) If KeyCode = vbKeyUp Then Call stop_Click End If If KeyCode = vbKeyLeft Then Call stop_Click End If If KeyCode = vbKeyRight Then Call stop_Click End If If KeyCode = vbKeyDown Then Call stop_Click End If If KeyCode = vbKeySpace Then

85

Call stop_Click End If End Sub Private Sub exit_Click() If bdisconn.Enabled = True Then MsgBox ("Please Disconnection") Else Unload Me End If End Sub Private Sub Form_Load() bdisconn.Enabled = False End Sub Private Sub forward_Click() If Winsock1.State <> sckClosed Then Winsock1.SendData ("w") + vbCr info.Text = "MOVING FORWARD" Else MsgBox ("Not Connected") End If info.SetFocus End Sub Private Sub stop_Click() If Winsock1.State <> sckClosed Then Winsock1.SendData ("s") + vbCr info.Text = "STOP" Else MsgBox ("Not Connected") End If info.SetFocus End Sub Private Sub backward_Click() If Winsock1.State <> sckClosed Then Winsock1.SendData ("z") + vbCr info.Text = "MOVING BACKWARD"

86

Else MsgBox ("Not Connected") End If info.SetFocus End Sub Private Sub right_Click() If Winsock1.State <> sckClosed Then Winsock1.SendData ("d") + vbCr info.Text = "MOVING RIGHT" Else MsgBox ("Not Connected") End If info.SetFocus End Sub Private Sub left_Click() If Winsock1.State <> sckClosed Then Winsock1.SendData ("a") + vbCr info.Text = "MOVING LEFT" Else MsgBox ("Not Connected") End If info.SetFocus End Sub Private Sub Timer1_Timer() Label5.Caption = Time Label4.Caption = Date End Sub Private Sub Winsock1_Close() Shape1.FillColor = vbRed End Sub Private Sub Winsock1_Connect() Shape1.FillColor = vbGreen End Sub Private Sub Winsock1_ConnectionRequest(ByVal requestID As Long)

87

If Winsock1.State <> sckClosed Then Winsock1.Close End If Winsock1.Accept requestID Shape1.FillColor = vbGreen End Sub Private Sub Winsock1_DataArrival(ByVal bytesTotal As Long) Dim derajat As String Winsock1.GetData derajat kompas.Text = kompas.Text & derajat End Sub

88

PROFIL PENULIS

Nama Tempat / Tanggal Lahir Alamat Telp. / HP Hobby E-mail

: DEDY FITRANTO : Ponorogo, 8 Mei 1989 : Perumahan Bojonegoro Permai Blok Q. 20 : (0353) 888180 / 081231372969 : Baca Koran, Denger Musik, Robot-Robotan : myhave08@yahoo.com

Riwayat Pendidikan : • • • • • TK Trisula I SDN Kadipaten I SMPN 1 Bojonegoro SMAN 1 Bojonegoro Politeknik Negeri Jember Tahun 1993 - 1995 Tahun 1995 - 2001 Tahun 2001 - 2004 Tahun 2004 - 2007 Tahun 2007 - 2010

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->