BAB 1

1. PENGENALAN

Projek akhir adalah satu syarat bagi pelajar-pelajar semester akhir untuk
menamatkan pengajian di peringkat Diploma. Projek akhir bertujuan untuk
melihat sejauh mana kefahaman para pelajar tentang kursus yang telah diambil
selain meningkatkan kefahaman serta kemahiran dalam bidang yang diceburi. Hal
ini membolehkan para pelajar mengaplikasikan apa yang dipelajari di politeknik
selama 3 tahun. Tempoh untuk menyiapkan projek ini bermula dari pengajian
semester akhir setelah diberi taklimat oleh pensyarah projek. Setiap kumpulan
diberikan empat bulan untuk menyiapkan projek sebelum dipersembahkan.
Dalam erti kata lain tujuan utama projek akhir adalah untuk melihat kreativiti
pelajar dalam mencetuskan idea-idea baru untuk melaksanakan projek akhir.
Kebanyakkan cetusan idea adalah lahir dari pengalaman yang ditimba semasa
menjalani latihan industri selama 5 bulan di organisasi yang ditetapkan. Tetapi
bagi projek ini idea dan konsep adalah berdasasrkan syarat yang telah ditetapkan
oleh pensyarah iaitu merangkumi atau mempunyai apa yang telah dipelajari
berkaitan kursus yang diambil.
Bagi projek ini kami telah menyiapkan sebuah robot yang dapat bergerak
mengikut garisan dengan pantas dan berkebolehan mengenalpasti kedudukan
laluan walaupun telah tersimpang dari laluan yang telah ditetapkan. Selain itu
projek ini telah menguji kemampuan kami dalam menghasilkan sesuatu yang baru
dalam masa yang ditetapkan serta menyelesaikan masalah atau rintangan yang
timbul dalam menyiapkan projek ini.
Selain itu projek ini juga dapat mendedahkan pelajar bagaimana unntuk
memulakan kerjaya dalam bidang yang diceburi.

1
1.1 PENYATAAN MASALAH

1. Semasa memulakan kerja

Pada peringkat awal penghasilan robot semuanya berjalan lancer memandangkan

pada awalnya beberapa idea dan rekabentuk dilakarkan dan dikenalpasti serta
dibandingkan. Ini bertujuan untuk mendapatkan rekabentuk yang mampu
memenuhi keperluan serta dapat melaksanakan tugasan yang diberikan dengan
cekap dan berkesan. Kelemahan dan masalah ini dapat dielakkan dalam
penghasilan robot ini. Tetapi semua kelemahan dan masalah bukan sesuatu yang
kritikal. Ia dapat diatasi dalam masa yang singkat.

Beberapa masalah dikenalpasti dan diatasi dengan berkesan. Antara masalah

yang timbul adalah:
 Rekabentuk kerangka robot
 Bahan yang bersesuaian untuk menghasilkan robot.
 Kedudukan tayar depan dan belakang yg menyebabkan tyar tengah
terangakat.
 Sensor yang tidak menentu. ( Perlu Diset berulangkali).

2
1.2 OBJEKTIF PROJEK

Projek akhir adalah salah satu syarat untuk para pelajar semester akhir yang perlu
dilakukan sebelum para pelajar dianugerahkan segulung Diploma, bagi memastikan
segala ilmu pengetahuan yang ditimba di politeknik digunakan dalam proses menyiapkan
projek ini. “Line Follower Robot” merupakan projek yang mengabungkan semua aspek
pembelajaran di politeknik yang telah dipelajari oleh kami bagi kursus Diploma
Kejuruteraan Mekatronik. Di mana ia mengabungkan pengetahuan dari segi mekanikal,
elektrikal, elektronik dan computer. Ia dilaksanakan mengikut kesesuaian dan
keseimbangan pembagunan yang meluas di mana ia mempunyai objektif berikut:

Objektif utama:
 Meningkatkan kreativiti dan idea pelajar untuk mencipta sesuatu yang baru dan
moden seiring pembangunan negara yang maju dan berteknologi tinggi.
 Mengubahsuai teknologi dah penambahbaikan yang sedia ada.
 Robot ini juga boleh dijadikan prototaip kepada agv(Automated Guided Vechicle)
robot.

Objektif sampingan:
 Memupuk sikap kerjasama dan tanggungjawab ke atas kerja yang dilakukan.
 Memberi peluang kepada pelajar untuk membuktikan kemampuan mereka
mencipta sesuatu ciptaan.
 Mendedahkan pelajar kepada perancangan kerja.
 Mendedahkan pelajar kepada pengurusan kerja bagi melaksanakan tugasan
dengan sistematik.
 Melatih para pelajar untuk menyiapkan projek dan laporan yang lengkap dalam
tempoh masa yang ditetapkan sekaligus dapat membentuk para pelajar menjadi
lebih berdisiplin, dedikasi dan berdikari.
 Melahirkan pelajar yang berkebolehan dan berkemahiran serta berkeupayaan
melakukan tugasan yang diberikan dengan cekap dan betul. Melalui kajian dan

3
 penganalisian dalam melakukan kerja, para pelajar dapat menanam sifat yakin
pada diri sendiri dan juga lebih berani menghadapi cabaran.
 Memberi peluang kepada pelajar untuk menonjolkan bakat yang ada pada diri
masing-masing dalam mempersembahkan projek yang telah dilakukan.

1.3 SKOP PROJEK

1.3.1 Pemilihan tajuk projek

Di antara kriteria-kriteria pemilihan tajuk projek yang dititikberatkan ialah seperti

berikut:
 Tujuan dan objektif projek
 Kegunaan kesesuaian projek
 Tempoh perlaksanaan
 Keberkesanan projek
 Kos keseluruhan projek

1.3.1 Penyelidikan serta kajian projek

Sebelum melaksanakan sesuatu projek, penyelidikan dan kajian perlu

dilaksanakan terlebih dahulu bagi memastikan projek yang dihasilkan adalah
berketepatan dengan tujuan dan objektif pembinaan sesuatu projek. Selepas
semua maklumat diperolehi, maklumat dianalisis bagi mempertimbangkan
kepentingan projek yang dijalankan serta kesesuaian projek.

1.3.2 Pengelahan maklumat

Maklumat dan data yang telah dicari dan diperolehi dikumpulkan,

difailkan dan disusun secara sistematik supaya senang untuk dirujuk ketika proses
perlaksanaan projek dilakukan.

4
1.3.3 Pengujian litar dan komponen

Litar-litar dan komponen yang hendak dipasang perlulah diperiksa dengan

cermat dan teliti bagi mengelak penggunaan litar atau komponen yang rosak atau
tidak bersesuaian dalam penghasilan projek. Litar-litar dan komponen yang
dikenalpasti dikumpulkan dan diuji keberkesanan serta kesesuaian dalam projek.
Data-data dan hasil ujian yang diperolehi disimpan bagi memudahkan rujukan
semula ketika perlaksanaan projek.

1.3.4 Sesi perbincangan dan penyelesaian masalah

Sesi perbincangan diadakan sekali seminggu dan juga pada akhir hari
kerja pembikinan projek. Ini bagi membincangkan proses kerja dan sebarang
masalah yang dihadapi atau timbul serta perancangan kerja untuk hari-hari yang
akan datang. Segala permasalahan dikenalpasti dan diatasi dengan berkesan dan
cepat bagi mengelak penangguhan kerja. Penyelia projek memainkan peranan
yang amat penting dalam sesi ini. Sumber idea, penngalaman dan pengetahuan
beliau amat deperlukan dalam penyelesaian maslah. Walau bagaimana pun kami
tidak terlalu bergantung kepada beliau. Beliau merupakan pilihan terakhir bagi
menyelesaikan masalah yang timbul. Perbincangan antara ahli kumpulan dan
rakan sepasukan lebih diutamakan bagi membiasakan kami dalam penyelesaian
masalah.
Untuk memudahkan perlaksanaan kerja, jadual perancangan kerja
disediakan terlebih dahulu sebelum projek dimulakan. Pada masa ini perancangan
projek adalah penting bagi memastikan projek dapat dilaksanakan dengan lancer,
teratur dan lebih sistematik.

5
1.3.5 Perancangan perlaksanaan projek

BULAN KERJA
PERTAMA  Menyiapkan struktur mekanikal
projek
KEDUA  Menyiapkan struktur elektrik dan
elektronik

1.4 Carta alir

6
 MULA

Mengenal pasti komponen-

komponen yang diperlukan

Mereka bentuk robot dan system

kawalan robot

Proses pembuatan

2 – Elektrikal
1– 3
&
Mekanikal -Pengatuc
elektronik
araan

Pengujian Litar

Muat turun atucara program

Pengujian dan penyelarasan

kecekapan robot

Kekemasan dan keceriaan

BAB 2
Tamat
7
 KAJIAN LITERATURE

Kajian Literature merupakan langkah pertama yang perlu dilaksanakan sebelum

memulakan sesuatu projek atau tugasan. Dengan adanya ini setiap langkah dan

persediaan yang secukupnya, segala persediaan melaksanakan projek dapat diatur dengan

tersusun dan teratur serta sistematik.

Kalian literature ini merangkumi segala aspek bagi setiap bahagian, bahan,

komponen serta mekanisma yang digunakan pada robot yang akan dibina. Kajian ini juga

mementingkan kapada kegunaan komponen terhadap proses menyiapkan projek.

Disamping itu juga dengan adanya kajian ini, ia banyak memudahkan persiapan projek

dan ia juga dapat memperkemaskan perlaksanaan projek selaras dengan objektif projek.

Projek yang dihasilkan ialah “Line Follower Robot Dengan Penggunaan PLC”

yang merupakan satu projek dimana kami telah sedaya upaya berusaha menghasilkannya

daripada proposal ke bentuk yang sebenar. Projek ini juga dibangunkan sebagai projek

akhir dan seterusnya memenuhi syarat-syarat dan skop yang telah ditetapkan.

Kepentingan atau kegunaan utama robot ini adalah berteraskan kepada

objektifnya iaitu menjadikan robot ini protaip AGV Robot. Robot juga dapat ditakrifkan

sebagai sebuah peranti atau alatan pelbagai fungsi yang boleh diaturcarakan berulang kali

mengikut tugasan yang hendak dilakukan berulang kali. Ia direkabentuk untuk

menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian, alatan atau alat khusus dalam kerja

pembuatan melalui pergerakkan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas

yang telah ditetapkan.

2.1 JENIS-JENIS ROBOT

8
2.1.1 Line follower robot
Line follower merupakan sejenis robot yang popular dan diminati oleh peminat

robotik. Ini disebabkan ia boleh digunakan untuk pelbagai kegunaan yang berbeza dan

senang dikawal. Secara umum, teknik pergerakkannya adalah menggunakan penderia

infrared untuk mengesan garisan yang terdapat pada papan dan bergerak mengikutinya

hinggalah tamat atau diarahkan untuk berhenti. Ia bergerak dengan menggunakan roda-

roda yang dipasang pada motor yang berupaya untuk berputar apabila diperlukan.

Disebabkan ia menggunakan roda, ia hanya boleh bergerak di atas permukaan yang rata

dan bukannya di temat-tempat yang terdapat tangga atau permukaan yang tidak rata.

Pergerakkannya boleh dikawal secara manual atau secara automatik.

2.1.2 FERRY
Merupakan satu robot yang dibina berpandukan konsep Line Follower Robet. Ia

ditambahkan dengan fungsi tambahan iaitu memusnahkan serangga seperti semut, lipas

dan sebagainya. Untuk membolehkan ia berbuat demikian, pelan perjalanan dibuat ada

tempat-tempat dimana sarang serangga terdapat. Robot ini dipasangkan dengan kamera

dan sistem TX-RX untuk menbolehkan keadaan sekeliling robot dierhatikan dan

menghentikan robot diikuti dengan semburan racun serangga apabila sampai berhampiran

sarang serangga. Semua langkah ini dikawal secara manual daripada pemacar oleh

manusia.

2.1.3 LITTLE BUDDY

9
 Little Buddy merupakan robot yang terdapat dalam bentuk yang menyerupai

pepijat. Ia dibina dalam saiz yang kecil dan proses pergerakkannya menggunakan empat

kaki yangmenyerupai kaki serangga untuk menghadap ke depan. Ia akan bergerak

menghadap ke arah cahaya terang dan terus berjalan mengikutinya. Ia lebih sesuai

bergerak dalam keadaan dimana mempunyai bezaan keterangan cahaya yang lebih ketara

iaitu penggunaan lampu terang di tempat yang gelap. Ia juga bergantung kepada tahap

kepekaan penderia yang dipasang padanya.

2.2 PENGENALAN KEPADA MOTOR

Motor adalah sebuah mesin yang berkeupayaan untuk menukarkan tenaga

elektrik kepada tenaga mekanikal. Dengan kata lain, motor menukarkan masukan iaitu

punca bekalan kepada keluaran iaitu penghasilan putaran. Proses putaran boleh

digunakan untuk pelbagai kegunaan seperti penggunaan dalam kipas, mesin gerudi, dan

sebarang peralatan yang memerlukan proses putaran atau pergerakkan. Dlam projek ini,

motor digunakn untuk tujuan pergerakkan. Terdapat beberapa jenis motor yang boleh

digunakan untuk tujuan yang berlainan bergantung kepada kesesuaian penggunaan.

2.2.1 Servo Motor

10
 Servo motor merupakan sejenis motor DC iaitu motor yang menggunakan bekalan

kuasa arus terus untuk operasinya. Ia digunakan dalam penggunaan yang mempunyai

daya kilas yang tinggi untuk berpusing dengan cepat dan tepat pada 180º dalam kawasan

kerja. Servo motor merupakan motor yang menggunakan sistem gelung tutup di mana

motor boleh ubah dengan kelajuan gear. Kerintangan perintang boleh laras berkadar

seimbang dengan posisi shaft output servo ( 0º - 180º ). Kerintangan ini digunakan oleh

kawalan elektronik untuk menjana isyarat yang tidak betul apabila posisi yang

dikehendakai tidak sama dengan posisi semasa. Jika arahan servo dihantar untuk

meletakkannya pada 90º dan kepalanya pada 45º, isyarat tersebut adalah 0º ( apabila

kepala mencapai 90º ). Jika kepala berada pada 180º, isyarat tersebut yang bertentangan

polarity akan dijana dan motor akan berpusing ke arah yang bertentangan untuk

membawa semula kepala kepada arah 90º.

2.2.2 Stepper Motor

Stepper motor merupakan sati motor elektrik yang digunakan dengan ketepatan

yang tinggi atau pusingan sudut yang tepat. Dalam stepper motor, rotor mempunyai

magnet- magnet kekal yang dikawal oleh stationary electromagnet yang diionkan secara

elektronik. Terdapat perbezaan diantara motor DC elektrik dan solenoid. Stepper motor

tidak menggunakan berus dan commuters. Stepper motor mempunyai bilangan magnetik

polar yang tepat yang menentukan jumlah lanngkah per revolusi. Kebanyakkan stepper

motor mempunyai bilangan langkah sebanyak 200 per revolusi bermaksud mengambil

200 langkah penuh untuk memutar satu revolusi. Pengawal stepper motor yang canggih

boleh menggunakan modulasi denyut lebar. Modulasi untuk menjalankan microstep,

11
mencapai revolusi tahap yang tinggi dan melancarkan operasi. Microstepping controller

boleh meningkatkan revolusi langkah dari 200 step/rev ke 50000 microsteps/rev. Stepper

motor dinilai melalui jumlah daya kilas yang dihasilkan.

Kebaikan stepper motor adalah ia boleh mengekalkan daya kilas walaupun ia

tidak beroperasi. Untuk menghasilkan daya kilas yang tinggi, coil di dalam stepper motor

perlu mencapai arus berkadaran penuh semasa setiap langkah. Stepper motor dikawal

oleh komputer merupakan salah satu peranti yang cekap, iaitu apabila dikawal secara

digital sebagai sebahagian daripada sistem servo. Stepper motor biasanya digunakan

dalam mesin pencetak, mesin pangimbal dan sebagainya.

2.3 PENGENALAN KEPADA PENGAWAL MIKRO

Pengawal mikro (microcontroller) merupakan sebuah komponen elektronik yang

terdapat dalam bentuk litar bersepadu (IC) yang kecil. Ia digunakan untuk menyimpan

aturcara yang akan digunakan untuk mengawal operasi sesuatu alat. Aturcara ditulis

menggunakan bahasa mnemonic dan dimasukkan ke dalam pengawal mikro

menggunakan Universal Programmer. Ia biasa digunakan di dalam alatan elektronik

konsumer seperti peralatan rumah contohnya untuk kawalan TV, pemain audio dan

sebagainya. Pengawal mikro terdapat dalam jenis yang banyak dari pengeluar yang

berbeza. Kegunaan setiap satunya bergantung pada tujuan dan alat yang dikawal.

Pengawal mikro mempunyai mempunyai ingatan, I/O port, CPU dan RAM yang terbina

di dalamnya. Jumlah port adalah berlainan pada setiap pengawal mikro untuk tujuan

sambungan yang berlainan.

12
2.3.1 PENGAWAL MIKROCHIP (PIC16F628A)

PIC adalah sejenis pengawal mikro RISC direka oleh Microchip Technology,

adalah perkembangan dari PIC1650 pada asalnya direka oleh General Instrument’s

Microelectonic (GI). Pada asalnya PIC dibina oleh GI dengan menggunakan CPU 16-bit

yang dikenali sebagai CPI600. Walaupun merupakan pengawal yang baik namun CPI600

mempunyai fumgsi I/O yang tidak stabil dan akhirnya PIC 8-bit direka pada tahun 1975

untuk memajukan kesemua funsi pengawal mikro secara keseluruhan. PIC tersebut

menggunakan kod mikro yang mudah yang disimpan di dalam ROM untuk menjalankan

fungsinya. Pada tahun 1985, General Instrument telah menjual bahagian mikroelektronik

dan pada masa ini Microchip telah mereka pelbagai PIC yang diubahsuai dengan pelbagai

fungsi seperti EPROM untuk menghasilkan pengawal yang boleh diprogram Kini

pelbagai PIC wujud dalam pasaran dengan pelbagai fungsi dan ingatan.

2.3.2 PENGAWAL MIKRO ATMEL (AT89C2051)

Pengawal mikro jenis AT89C2051 adalah keluaran Atmel dan terkandung dalam

keluarga MCS-51. Pengawal mikro AT89C2051 menggunakan kuasa yang rendah,

mempunyai 8-bit dan 2K bytes Flash memory (PROM). Ketahanannya boleh mencapai

1000 kitar tulis/padam. Jadual di bawah menunjukkan siri-siri pengawal mikro

AT89C2051.

2.4 PENGENALAN KEPADA PENDERIA (SENSOR)

13
 Penderia merupakan sejenis alat atau komponan yang berfungsi untuk mengesan

sesuatu keadaan yang tertentu pada suau tempat di mana penderia tersebut ditempatkan.

Ia biasanya dipasangkan pada sistem robotik untuk membolehkan ronot mempunyai deria

yang tertentu seperti yang terdapat pada manusia. Bukan semua deria yang terdapat pada

manusia boleh diaplikasikan pada robot. Deria yang hanya boleh diaplikasikan pada robot

adalah seperti deria penglihatan, deria pendengaran dan deria sentuhan sahaja.

Sistem penderia didalam robotik dapat dikelaskan kepada dua bahagian iaitu

penderia dalaman (Internal Sensor) dan penderia luaran (External Sensor). Penderia

dalaman merupakan sejenis penderia yang dipasang pada bahagian dalaman robot,

fungsinya adalah untuk mengukur kedudukan, pergerakkan atau daya semasa lengan

robot bergerak. Penderia ini biasanya terdapat pada jenis robot yang berupaya untuk

mengerakkan sesuatu bahagian yang terdapat padanya, contohnya bahagian lengan

bergerak yang terdapat pada robot lengan. Manakala penderia luaran pula digunakan

untuk menentukan maklumat suapbalik di dalam sel kerja robot. Ia membolehkan

pengawal robot berinteraksi dengan persekitaran sel kerja robot terutamanya untuk

mendapatkan maklumat tentang kedudukan, kehadiran objek dan lain-lain lagi.

Contohnya seperti penderia kehampiran, penderia infra-red dan suis had.

14
Pengelasan penderia di dalam robotik dapat dibahagikan kepada empat iaitu :

1. Penderia Taktil / Sentuhan (Tactile Sensor)

Penderia sentuhan akan memberikan isyarat sebaik sahaja terdapat

sentuhan diantara penderia dengan objek. Contoh penderia dalam kategori ini

ialah suis had dan suis mikro.

2. Penderia Julat dan Kehampiran (Range and Proximity)

Penderia ini dapat memberikan isyarat apabila sesuatu objek menghampiri

ia dalam julat yang telah ditetapkan. Kegunaan utama penderia ini ialah untuk

mengesan sama ada terdapat sesuatu objek atau tidak dalam lingkungan kerjanya.

Penderia kehampiran pula digunakan untuk mengukur jarak diantar objek dengan

penderia.

3. Penderia-Penderia Pelbagai Dan Sistem Berdasarkan Penderia.

Penderia-penderia dalam kategori ini merangkumi penderia dan

pemindaharuh yang digunakan di dalam sel kerja robot termasuklah untuk

mengensan suhu, terkanan, kadar alir dan sifat-sifat elektrik.

4. Sistem-Sistem Penglihatan Mesin (Machine Visian System)

Ia bersangkutan dengan mengesan data pandangan dan penterjemahannya

oleh komputer. Ianya termasuklah kamera dan perkakasan berdigit, komputer

digital dan perkakasan dan perisian yang perlu untuk berantaramuka.

15
 Penderia-penderia yang digunakan dalam robot kami terdiri daripada

penderia Infra-red, Ultrasonik, penderia perderakan dan penderia suhu. Penderia

Infra-red dipasangkan untuk mengesan garisan hitam dan membolehkan robot

bergerak mengikutinya. Untuk membolehkan penderia ini berfungsi, ia

memerlukan dua bahagian pemancar dan penerima menjadi sepasang. Bahagian

pemancar berfungsi untuk memancarkan isyarat untuk mengesan dan penerima

pula menerima isyarat yang dipantulkan balik daripada tempat pengesanan

tersebut. Kami memasang dua (2) infra-red pada bahagian depan bawah robot, ini

adalah untuk mengesan garisan dari satu hujung ke satu hujung yang lain supaya

robot boleh bergerak ke hadapan dengan lurus dan teratur mengikut garisan.

Penderia Ultrasonic dipasangkan dibahagian depan atas robot untuk

membolehkan ia mengesan sama ada terdapat halangan di depan semasa robot bergerak
dan berhenti jika ada. Sama seperti penderia Infra-red, ia juga terdapat dalam dua
bahagian, iaitu pemancar dan penerima untuk tujuan pemancaran dan penerimaan isyarat.
Penderia pergerakan berfungsi untuk mengesan pergerakan di sekeliling
penderia. Penderia pergerakan yang digunakan dalam robot kami adlah jenis PIR (Passive
Infra-red). Penderia suhu digunakan untuk mengesan peningkatan suhu persekitaran, jika
suhu di sekitar kerja penderia meningkat secara menjadi tinggi, penderia ini akan aktif
dan isyarat akan dihantar ke pusat kawalan. Kami juga turut menggunakan penderia
Termistor dalam projek kami.
Termistor merupakan kompenan yang lebih kurang sama dengan perintang tetapi
mempunyai sedikit perbezaan di antara kedua-duanya. Termistor direka dengan sifat-sifat
yang amat sensitive terhadap perubahan suhu. Kenyataan ini bermaksud bahawa nilai
rintangannya akan berubah apabila suhunya berubah. Yang membezakan termistor
dengan perintang biasa ialah perintang biasa hanya mengalami perubahan nilai
rintangannya yang sedikit apabila dipanaskan, tetapi bagi termistor nilainya akan berubah

16
dengan lebih besar mengikut perubahan suhu tersebut. Termistor juga boleh digunakan
sebagai alat lengah masa. Ini disebabkan pada permulaan pengaliran arus melalui
termistor terdapat kelambatan semasa suhu termistor itu meningkat. Oleh yang demikian,
wujudlah jarak masa yang tertentu antara penggunaan voltan dan masa apabila perubahan
rintangan maksima berlaku.

17
 BAB3
KESELAMATAN

3.1 PENGENALAN

Keselamatan merupakan satu aspek yang amat penting dan perlu

dititikberatkan dalam semua hal. Semua pihak mesti beringat dan sentiasa
mengamalkan langkah keselamatan semasa bekerja, terutama ketika menggunakan
peralatan mesin.
Sehubungan dengan itu, peraturan tentang keselamatan perlu dimaklumkan
kepada pengguna untuk dipatuhi untuk mengelakkan berlakunya kemalangan.
Diantara kemalangan yang biasa berlaku ditempat kerja, umumnya boleh
dikelaskan kepada tiga jenis, iaitu:-
i. Kecuaian semasa manusia tidak berhati-hati ketika bekerja dan tidak
menggunakan alat keselamatan seperti gogal dan pelindung muka.
ii. Peralatan dan mesin yang digunakan dalam keadaan tidak selamat
seperti mesin pemampat udara yang tidak mempunyai pelindung
atau menggunakan tukul yang mempunyi hulu yang telah longgar.
iii. Persekitaran tempat kerja yang kurang selamat seperti kerja di
kawasan yang gelap, sempit dan lantai yang berminyak.

3.2 TINGKAH LAKU DAN PAKAIAN

Untuk menjauhi kemalangan ketika berada di tempat kerja, berberapa

peraturan hendaklah dipatuhi. Biasanya, di setiap tempat kerja terdapa peraturan am
dan peraturan ini boleh dikelaskan kepada dua , iaitu keselamatan diri dan
keselamatan di tempat kerja.

18
 i. Keselamatan Diri
 Pengguna perlu mematuhi peraturan berpakaian ketika
berada di tempat kerja.
 Pengguna hendaklah mengikut kaedah yang betul ketika
menggunakan dan mengendalikan peralatan dan mesin
semasa berada di kawasan kerja.
 Pengguna tidak dibenarkan bermain-main dan bergurau
dengan rakan-rakan sama ada menggunakan peralatan
bengkel atau tidak.

ii. Keselamatan Ti Tempat Kerja

 Tempat kerja mestilah mempunyai susun atur yang baik
bagi membolehkan kerja dijalankan dengan baik dan lancar.
 Tempat kerja mestilah mendapat bekalan cahaya yang
mancukupi dan system pengudaraan yang baik bagi
memastikan kerja yang dilakukan tidak menghadapi
sebarang masalah.
 Tempat kerja hendaklah sentiasa bersih daripada sebarang
sisa kerja seperti serpihan besi dan minyak bagi
mengelakkkan kemalangan yang disebabkan bahan tersebut.

19
3.2.1 PAKAIAN

Sewaktu di bengkel, kita haruslah memakai pakaian kerja yang sesuai.

Pakaian tidak boleh terlalu ketat atau terlalu longgar. Pakaian yang terlalu ketat
akan menyulitkan pergerakan dan menimbulkan rasa kurang selesa manakala
pakaian longgar boleh tersangkut pada bahagian mesin yang sedang berputar. Baju
berlengan haruslah dilipat ke paras siku. Jangan memakai perhiasan seperti cincin,
subang, gelang dan sebagainya. Kasut keselamatan mestilah mempunyi tapak yang
tebal dan ketat. Semasa bekerja di bengkel kimpalan, gunakan pelindung muka dan
sarung tangan yang sesuai. Gogal hendaklah dipakia semasa melarik atau
mengimpal.

3.2.2 PENGALIHAN DAN PENYIMPANAN BAHAN DALAM BENGKEL

Di kilang, bengkel dan tapak pembinaan, pengalihan bahan dan

penyimpanan bahan atau barang-barang merupakan salah satu proses kerja. Oleh
itu, bahan harus dipindah dengan kaedah yang betul untuk mengelakkan berlakunya
kemalangan.
Bahan yang mudah terbakar mestilah dijauhkan dari punca bahan api. Tanda
amaran seperti ‘AWAS, BAHAN MUDAH TERBAKAR’ yang jelas mestilah
diletakkan di tempat yang simpanan bahan tersebut. Alat pemadam api mestilah
berada berdekatan dengan kawasan bahan ini. Tempat simpanan gas mestilah
system pengudaraan yang baik. Kesemua peraturan keselamatan mengenai
penggunaan gas mestilah dipatuhi.
Pengalihan bahan mudah terbakar hendaklah dilakukan dengan berhati-hati.
Semasa menggunakan bahan ini, sarung tangan keselamatan dan jugan pelindung

20
 mata mesti digunakan. Tempat simpanan bahan mudah terbakar mesti mempunyai
corong udara keselamatan.
Bahan mentah lain seperti besi dan kayu mesti dikendalikan dengan
selamat. Cara pengendalian bergantung kepada berat, bentuk dan saiz bahan ini.
Bahan yang berat mestilah dikendalikan dengan menggunakan alat pengankat
seperti kren atau jek supaya tidak merbahaya dan serta memudahkan kerja. Sarung
tangan mestilah dipakai apabila mengankat besi dan bahan keras yang mungkin
melukakan tangan. Bahan kecil dan tajam haruslah diberi perhatian teliti. Bahan ini
mestilah diletakkan ditempat yang disediakan.

3.3 PENGGUNAAN ALATAN DAN KELENGKAPAN

Sebelum menggunakan sesuatu mesin, kita hendaklah terlebih dahulu

mengenali setiap bahagian dan fungsi mesin tersebut. Pastikan ciri-ciri
keselamatan mesin berada dalam keadaan yang baik. Pelajar mestilah mengetauhi
cara untuk menghentikan mesin serta-merta jika berlaku sebaran kecemasan. Kita
mestilah mengetauhi kedudukan butang henti keselamatan dan mengetauhi cara
menggunakannya.
Sebelum mengambil sebaran pengukuran atau menukar kedudukan benda
kerja dan mata alat, pastikan semua bahagian yang bergerak telah berhenti.
Pengadang keselamatan mestilah digunakan di bahagian mesin yang berbahaya.
Bengkel juga mestilah mempunyai system pengudaraan yang baik terutama sekali
bengkel kimpalan.
Susun atur mesin di bengkel mestilah teratur supaya mempunyi ruang yang
cukup untuk pergerakan pengguna dan mengendalikan bahan. Pastikan segala
alatan bengkel diletakkan ditempat yang mudah diambil dan tidak bercampur-aduk.
Bengkel yang baik mempunyai satu ruang jalan untuk keluar masuk tanpa
mengganggu pengguna lain.
Bengkel mestilah sentiasa bersih dan teratur. Bengkel hendaklah sentiasa
dibersihkan setiap kali selepas digunakan dan semua alatan hendaklah disimpan di
tempat yang telah disediakan.

21
3.4 BAHAYA ELEKTRIK

Terdapat dua jenis bahaya elektrik iaitu renjatan atau kebakaran. Renjatan
boleh berlaku apabila anggota badan tersentuh wayar hidup yang terdedah atau
alatan yang membawa arus bocor.
Kesan renjatan elektrik seseoran bergantung kepada kekuatan arus dan
jangka masa seseorang itu terkena renjatan tersebut. Sebelum cuba membantu
seseorang yang terkena renjatan, pastikan bekalan elektrik telah diputuskan. Oleh
itu, kita perlulah mengetauhi tempat suis utama. Jika bekalan tidak diputuskan,
kemungkinan orang yang hendak membantu akan mengalami renjatan. Dapatkan
bantuan kecemasan dengan segera. Jika mangsa mengalami masalah pernafasan,
berikan bantuan pernafasan dengan segera. Pendawaian yang baik amat penting,
oleh itu litar hendaklah sentiasa diperiksa dari masa ke semasa dan pendawaiaan
yang telah lama mesti diganti bagi mengelakkan litar pintas yang mungkin
menyebabkan kebakaran.

3.5 BAHAYA API

Kebakaran boleh menyebabkan kehilangan nyawa dan kerugian harta

benda. Di bawah ini disenaraikan punca utama kebakaran dalam bengkel:-
i. Litar pintas elektrik
ii. Kecuaian pekerja yang tidak mematuhi arahan keselamatan seperti
merokok di tempat kerja.
iii. Menggunakan bahan api dengan cara yang membahayakan.

22
3.6 Jenis-jenis Alat Pemadam Api’

Alat-alat pemadam api terbahagi kepada berberapa kelas iaitu:

KELAS JENIS KEGUNAAN

KELAS Jenis air Katrij Untuk kebakaran kayu, tilam, kain, kertas, perabot
A

KELAS Jenis Buih Untuk kebakaran cecair, petrol, minyak, cat dan
B varnis

Jenis Karbon Untuk kebakaran Elektrik, jentera, papan suis

KELAS Dioksida transformer
C Dan pendingin udara

Jenis Serbuk Untuk kebakaran Natrium, Kalium.

KELAS Kering
D

BAB 4

23
 ALATAN

4.1 Pengenalan

Pemasangan peralatan elektronik bagi menyiapkan projek elektronik yang

ditetapkan memerlukan penggunaan alat-alat yang tertentu. Peralatan ini boleh
dibahagikan kepada alatan untuk memotong, menjalur, memasang dan melubang.
Antara peralatan yang digunakan adalah seperti berikut :

1) PENA UJIAN

Pena ujian adalah satu alat yang penting untuk menguji bekalan elektrik
pada soket dinding dan mengesan kebocoran arus elektrik atau wayar hidup. Ia
juga dapat membantu dalam melaksanakan kerja-kerja seperti menanggal dan
mengetatkan skru kecil. Pena ujian ini mampu dan sesuai digunakan untuk
menyukat / mengesan arus elektrik dari 50 – 500 V. Lampu neon yang ada pada
pena ujian ini adalah sebagai penanda dan ia akan menyala apabila dikenakan
kepada wayar hidup.

24
 2) PEMOTONG WAYAR (CUTTER)

Pemotong wayar digunakan untuk memotong kaki komponen, memotong

wayar elektrik dan lebihan wayar pada tamatan. Sesuai digunakan di kawasan
yang sempit.

3) PLAYAR MUNCUNG TIRUS (long nose)

Playar ini digunakan untuk memotong wayar dan kaki komponen. Ia juga
digunakan untuk membentuk kaki komponen dan muncungnya yang tirus
digunakan untuk mengambil dan memegang objek yang kecil di ruang yang
sempit.

Rajah : Playar Muncung Tirus

25
4) PENJALUR WAYAR

Alat ini mempunyai dua bahagian yang berbeza fungsi. Mata pemotong dawai
digunakan untuk memotong wayar atau dawai dan rahang menanggalkan penebat
untuk menjalur wayar/membuang penebat wayar dengan kemas.

5) PEMATRI (SOLDERING IRON)

Merupakan alat yang penting untuk mamateri kaki komponen yang dipasang pada
strip board. Soldering iron yang baik adalah yang mempunyai hujung besi yang
tirus atau tajam dan kecil. Ini bertujuan bagi mendapatkan hasil kerja yang baik
dan kemas. Soldering iron menggunakan voltan 240VAC untuk berfungsi.

6) PENYEDUT TIMAH (SUCKER)

26
 Sucker digunakan untuk menyedut lebihan timah atu timah yang tidak diperlukan
atas strip board. Lebihan timah tersebut perlu dicairkan dahulu menggunakan
soldering iron sebelum boleh disedut oleh sucker. Semakin besar saiz sucker,
semakin baik hasil yang boleh diperolehi dari penggunaannya.

7) DAWAI TIMAH

Dawai timah diperlukan apabila proses memateri dilaksanakan. Soldering iron

digunakan untuk mencairkan dawai timah ini seterusnya memateri. Saiz dawai
timah akan mempengaruhi kekemasan dan kebersihan sesuatu hasil kerja.

8) PEMUTAR SKRU (screw driver)

27
 Pemutar skru digunakan untuk melonggarkan skru dan mengetatkan skru. Jenis
yang digunakan bergantung kepada bentuk kepala skru. Terdapat dua jenis
pemutar skru iaitu jenis mata Philips dan jenis mata rata.

Pemutar skru jenis mata Philips dan mata rata

9) PISAU (pen knife)

Pisau digunakan untuk menanggalkan penebat wayar dan memotong penebat

wayar.

10) INSULATED TAPE

Insulated tape digunakan untuk membalut tempat penyambung wayar untuk
mencegah vdari berlaku litar pintas. Ia juga digunakan untuk membina litar atau
landasan pergerakan bagi projek kami.

11) Gergaji Besi

28
 Digunakan untuk memotong Aluminium.

12) Allen Key

Digunakan untuk mengetat dan melongarkan skrun jenis Allen.

13) Alat Rivet dan Rivet

Rivet digunakan untuk menyambung diantara aluminium, dan prospek manakala

Alat Rivet pula digunakan untuk mengtatkan prospek pada tempat uang hendah
disambung dengan rivet.

14) Hand Drill

Untuk menebuk lubang.

29
15) Mesin Canai.

BAB 5

30
 LINE FOLLOWER ( PIC )

5.1 PENGENALAN

Assalamualaikum dan salam sejahtera kepada semua pensyarah-pensyarah

dan pelajar-pelajar yang dihormati dan dikasihi sekalian.semoga kalian berada
dibawah limpahan rahmat dar illahi.
Kajian ini adalah merupakan langkah pertama yang perlu dilaksanakan
sebelum memulakan sesuatu projek atau tugasan. Dengan adanya kajian ini
kajian ini setiap langkah dan persediaan yang secukupnya, persiapan untuk
melaksanakan projek dapat diatur dan teratur secara automatik.
Kajian ini merangkumi segala aspek setiap bahagian, bahan, komponen
serta mekanisma yang digunakan pada robot yang dibina. Kajian ini juga
mementingkan kepada penggunaan komponen terhadap proses menyiapkan
projek.
Projek yang dihasilkan oleh kumpulan kami ialah ‘Line Follower Robot’
yang merupakan satu projek dimana kami telah sedaya upaya menghasilkannya.
Projek ini dibangunkan sebagai projek akhir dan seterusnya memenuhi syarat-
syarat pertandingan mengikut skop projek yang telah ditetapkan.
Kepentinag atau kkegunaan utama robot ini adalah berteraskan kepada
objektifnya iaitu dapat menepati spesifikasi robot yang telah ditetapkan. Robot
juga dapat ditakrifkan sebagai sebuah peranti atau alatan pelbagai fungsi yang
boleh diatucara berulang kali mengikut tugasan yang hendak dilakukan
berulang-ulang kali.

5.2 KOMPONEN

31
5.2.1 Antara komponen-komponen yang digunakan ialah
5.2.1.1.1 CYTRON AR40A AUTONAMOUS ROBOT CONTROL BOARD
5.2.1.1.2 LINIX DC Brushless Motor
5.2.1.1.3 Toggle Switch
5.2.1.1.4 Penderia warna.

2.2.1 CYTRON AR40A AUTONOMOUS ROBOT CONTROL BOARD

AR40A adalah direka untuk robot autonomous dengan menggunakan 40 pin PIC
microcontroller. Ia direka dengan keupayaan dan cirri-ciri berikut:-
i. Grade industry PCB dengan dengan bahan tembaga berat untuk applikasi
arus yang tinggi.

32
 ii. Setiap peranti dipateri dengan baik dan diuji terlebih dahulu sebelum
dipasarkan.
iii. Pemuat but memudahkan proses atucara ke dalam microcontroller.
iv. 8 unit geganti dengan arus maksimum adalah 8 Amp untuk mengawal 4
brush motors dwi arah.
v. 8 unit suis punat tekan untuk membenarkan kawalan manual untuk setiap
geganti.
vi. Port pemanduan luar membolehkan applikasi arus tinggi dengan
schematic antara muka.
vii. 2 I/O ports direka untuk mengawal 2 unit samaada siri Oriental Axh atau
siri LINIX.
viii. 2 I/O ports direka untuk mengawal DC brush motor yang biasa.
ix. 8 input digital dan 3 analog input menawarkan bahagian input untuk
pelbagai jenis untuk penderia dan suis.
x. 3 masukan suis untuk masukan secara manual.
xi. 43cm x 15 cm untuk menambahkan bahagian litar dan aplikasi yang lebih
rumit.
xii. Pengubah diasingkan dari litar microcontroller dan brush motor untuk
mengelakkan ganguan electromagnet.
xiii. 20 MHz crystal luaran ascillator untuk kelajuan proses yang maksimum.
xiv. Dibekalkan dengan fius 8 Amp untuk perlindungan litar dan geganti.
xv. 3 LED sabagai bekalan kuasa indicator dan penunjuk program.

AR40A adalah sesuai untuk pelajar yang membina autonomous robot kerana ia
membantu:
i. Menjimatkan mada di dalam mereka dan membangunkan antara muka
diantara setiap komponen elektronik.
ii. Menjimatkan masa untuk membeli dan memilih komponen yang sesuai.
iii. Mengurangkan keadaan tidak stabil oleh yang di sebabkan board kawalan
itu sendiri.

33
Suis “A” adalah suis utama bekalan kuasa dimana ia mengawal kuasa untuk PLC,
penderia , aktiviti geganti , DC brushless motor, perakam luaran dan kawalan
logic.

34
Penghubung pada “B” adalah untuk bateri dimana setiap penghubung mesti di
hubungkan ke bekalan bateri 12 V.
Fius pada “C” adalah untuk menjaga litar diantara dua bateri.

ZIF (Zero Input Force) soket pada “D” ada;ah soket untuk 40 pin PDIP PIC
Microcontroller.Pastikan PIC dipasang dan dikuncikan dengan baik sebelum
board kawalan diaktifkan.
LED pada “E” dihubungkan pada RB3 PIC dan ianya aktif tinggi.
Penghubung pada “F” adalah untuk penderia dan suis had.
Penghubung pada “G” adalah untuk input analog. Pengguna boleh
menghubungkan rheostat atau potential meter pada bahagian ini.
Fius pada “H” adalah untuk mengawal lebihan arus daripada brush Motor dimana
ia dikawal oleh gegati. Dengan memutuskan fius 10A.
LED pada “I” adalah penunjuk kuasa untuk bekalan kuasa motor.
Suis pada “J” adalah suis bekalan kuasa motor dimana mengawal kuasa untuk
brush motor yang dikawal oleh geganti board. Kuasa ini dipisahkan daripada
kuasa litar.
Penghubung pasa “K” adalah untuk bateri brush motor.
Penghubung pada “L” adalah untuk brush motor
Penghubung pasa “M” adalah untuk adalah untuk pengawal luaran. Penghubung
ini direka untuk Cytron MD10A dan pengawal motor MD30A.

Suis DIP pada “N” adalah untuk memilih geganti board atau pegawal luaran
untuk mengawal brush motor.

8 suis punat tekan pada “O” adalah untuk mengaktifkan geganti board secara
manual. Setiap suis akan mengaktifkan geganti yang telah diaturkan.

Penghunung pada “P” adalah untuk perakam luaran. Ia juga adalah dua jumpers
untuk pengguna memilih samaada untuk menggunakan perakam dalaman atau
perakam luaran.

35
Penambah kawasan pada “Q” adalh disediakan untuk pengguna memateri
komponen tambahan.

Penghubung pada “R” adalah untuk pengguna menghubungkan MD10A atau

MD30A, kesemua pengawal ini boleh mengawal brush motor dengan kelajuan
dan mengawal arah.

Pemutus blok pada “S” menyediakan 12V, 5V, GND dan 2 bahagian utama pin
keluaran.

Penghubung pada “T” diletakkan untuk DC brush Motor.

Suis Punat Tekan pada “U” adalah gabungan oleh set semula PIC, suis 1, suis 2
dan suis 3.

LED pada “W” adalah penunjuk program board. LED berwarna kuning
bermaksud program belum bersedia manakala LED berwarna hijau bermaksud
program telah sedia digunakan.

Soket pada “X” adalah untuk USB apabila pengguna ingin memasukkan program
AR40B.

LED pada “Y” adalah penunjuk bekalan kuasa Utama.

36
5.2.2 Senarai jadual fungsi pin IO PIC

Pin PIC I/O Fungsi Pin PIC I/O Fungsi

PIC PIC
1 MCLR Reset button 40 RB7 SW3
2 RA0 ADC1 39 RB6 SW2
3 RA1 ADC2 38 RB5 GPO1
4 RA2 SEN 7 37 RB4 SEN 5
5 RA3 ADC3 36 RB3 LED
6 RA4 ENCORDER1 35 RB2 SEN 3
7 RA5 SEN 8 34 RB1 SEN 2
8 RE0 SW1 33 RB0 SEN 1
9 RE1 CCW2 32 VDD 5V
10 RE2 RUN2 31 VSS GND
11 VDD 5V 30 RD7 RELAY 8
12 VSS GND 29 RD6 RELAY 7
13 OSC1 CRYSTAL 28 RD5 RELAY 6
14 OSC2 CRYSTAL 27 RD4 RELAY 5
15 RCO ENCODER2 26 RC7 GPO2
16 RC1 PWM2 25 RC6 SEN 6
17 RC2 PWM1 24 RC5 RUN1
18 RC3 SEN 5 23 RC4 CCW1
19 RD0 RELAY 1 22 RC3 RELAY 4
20 RD1 RELAY 2 21 RC2 RELAY 3

5.3 LINUX DC Brushless Motor

37
 Pengenalan

LINX DC Brushless Motor didatangkan di dalam bentuk set dimana

besama dengan Motor dan pengawal. Teknologi CYTRONS menyediakan
pelbagai jenis LINIX brushless Motor dengan perbezaan kuasa dan gear ratio.

5.4 Brushless Motor Driver

DC Brushless Motor memerlukan pemandu motor untuk memandu dan

mengawalnya. Pergerakan asas yang dilakukan adalah bergerak/berhenti memecut
dan arah motor.

Asal Brushless Driver untuk LINIX DC Brushless Motor. Ia menyediakan

cirri-ciri berikut:

38
 i. Beroperasi DC +24V ± 15%.
ii. Kawalan kelajuan : perintan boeh ubah pada litar atau isyarat
analog dalaman.
iii. PWN atau voltan analog sebagai keluaran isyarat kelajuan.
iv. Kelajuan maximum motor sehingga 3200 rpm untuk 30 watt dan
2600 rpm untuk 10 watt.
v. Kawalan gegelung buka.
vi. Memulakan/mematikan, berhenti/bergerak arah dank e;ajuan
motor.
vii. DC 5V TTL /CMOS compatible.
viii. Perlindungan menentang lebihan arus, sekat masuk kekurangan
voltan, litar yang ringkas, perlindungan panas
berlebihan,perlindungan palam motor.
ix. Motor 10 watt dengan gear ratio 5:1, 15:1 atau 30:1
x. Motor 30 watt dengan gear ratio 10:1 atau 30:1

Pemandu motor hanya boleh mengawal brushless motor. Pemandu terbahagi

kepada lima bahagian:

39
a) Bahagian 1:

Bahagian ini terletak pada penjuru atas pemandu. Pengguna akan

memerlukan penghubung yang sesuai untuk antara muka untuk mengawal LINIX
brushless Motor. Jadual dibawah akan menerangkan fungsi untuk setiap pin.
Tetapi hanya 6 yang hanya digunakan sejak pin 7 dan 8 jarang sekali digunakan.

40
Pin 7 dan 8

 sebenarnya adalah keluaran pemandu motor. Pengguna perlu

menghubungkan wayar secara manual jika perlu menggunakan kedua-dua
pin ini.

Pin 6

 Ia akan mengawal arah Brushless Motor. Pin ini adalah TTL dan CMOS
compatible. Pengguna perlu menghubunghan suis dan microcontroller untuk
mengawal arah brushless motor. Ia dilabel sebagai CW(clock wise)/
CCW(counter clock wise)

Pin 5 dan 4

 Ia akan mengawal pergerakan brushless motor. Pin 5 adalah

bergerak/berhenti dimana ia akan membenarkan brushless motor untuk
bergerak jika brushless motor diletakkan low. Selain itu jika brushless
motor diletakkan high maka ia akan berhenti. Dalaman pin ini sentiasa
diletakkan dalam keadaan high oleh pemandu.

Pin 4

 Menghidupkan dan mematikan dimana akan membenarkan brushless motor

untuk melakukan pusingan jika pin ini berada dalam keadaan high. Selain
itu jika pin ini berada dalam keadaan low ia akan berhenti.

41
Pin 3

 Adalah merupakan pin bumi untuk bekalan kuasa 5V dan juga system bumi.

Pin2

 Input kelajuan luar untuk brushless motor. Pengguna boleh member

frikuensi tinggi isyarat PWN atau isyarat analog untuk mengawal kelajuan
brushless motor. Pengguna juga boleh member analog input dari 0V hingga
5V untuk menukar kelajuan brushless motor.

Pin 1

 Adalah kuasa keluaran 5V daripada pemandu. Pengguna perlu

menggunakan perintang boleh ubah untuk memberi keluaran analog voltan
muntuk mengawal kelajuan. Perintang boleh ubah (10k – 20k ohm) boleh
disambungkan seperti yang ditunjukkan di bawah.

42
b) Bahagian 2

Ialah perintang boleh ubah dimana ia akan memberikan kawalan kepada brushless
motor. Bahagian ini sebenarnya adalah kawalan kelajuan dalaman untuk brushless
motor.

c) Bahagian 3

3 kepala pin memberikan pilihan untuk mengawal kelajuan dalaman pada litar atau
mengawal kelajuan keluaran (pin 2 pada bahagian pertama). Ini adalah jumper untuk
pengguna menghubungkan pin 1 dan 2 atau pin 2 dan pin 3.

43
d) Bahagian 4

Mengandungi 2 LED (hijau dan merah).Gabungan status LED akan menununjukkan

keadaan motor driver.

Lampu merah Lampu hijau keadaan

ON OFF Motor mati

OFF OFF Motor berhenti

OFF ON Motor bergerak

ON Bersinar cepat Ralat fasa

ON Bersinar lambat Perlindungan lebihan arus

ON ON Motor dalam keadaan

kekurangan arus elektrik

Kerlipan X Tidak menerima isyarat

penderia

e) Mengandungi 10 pin halangan terminal. Dipasang pada soket yang dihubungkan

dengan brushless motor.

5.5 Bahan

Antara bahan yang digunakan :

44
  Aluminium – pelbagai bentuk dan saiz.
 Keluli – rod besi.

5.6 Mekanisma Pergerakan

Antara mekanisma yang digunakan:

 Pergerakan mendatar pada lantai

BAB 6
LINE FOLLOWER ( PLC )

45
6.1 Bahagian Elektrikal Dan Peranti Elektronik

DC Brushless Motor
a) Motor DC
Model :
Shinko Electric Type FH7-5159
Ciri-Ciri :
 Voltage rating: 12-24Volt

 dimensi: 8.00″ L x 6.00″H x 4.50″ W

 rating kerja 12V 3.3W pada kelajuan 1500rpm

 mampu dipacu pada kelajuan 1500rpm dengan cara menaikkan tegangan kerja
motor

 masih stabil pada tegangan 24Volt dan terukur arus 0.8A

 beban kerja maksimum adalah 30kg.

b) Toggle Switch

46
c) Push Button Switch

d) Programmable Logic Controller (PLC)

47
Model PLC :
Panel PLC OMRON SYSMAC CPM(1A)
Ciri-Ciri :
 Sumber Voltan adalah 24V DC

 Mempunyai 11 input dan 7 output

 Diguna untuk menyimpan input data

 Input data boleh digunakan untuk mengawal pelbagai jenis peranti elektrik dan
elektronik.

e) Motor Driver

Model :
Cytron
Ciri-Ciri :

48
  Industrial grade PCB with heavy copper material for high current applications

 Each component is soldered properly and tested

 Support up to 10A maximum

 5V logic level compatible inputs

 12V as Vcc

 PWM speed control up to 10KHz

 Bi-directional control for 1 motor

6.2 BAHAGIAN PROGRAM

6.2.1` Program PLC

Cara untuk memasukkan program ke dalam PLC adalah menggunakan software CX-
Programmer
Cara membuat program PLC :
1. Membahagikan aturcara kepada beberapa seksyen.

2. Memasukan simbol-simbol PLC

3. Test Run

4. Mengubahsuai program ikut keperluan di dalam projek.

49
 Gambarajah program CX-Programmer

6.2.2 Seksyen-seksyen Program PLC

Seksyen-seksyen program PLC :
• Motor

• Sensor

• Belok Kiri Atau Kanan

 Belokan pertama (kiri)

 Belokan kedua (Kiri)

 Belokan ketiga (Kiri)

 Belokan empat (Kanan)

• Pembilang simpang

50
 • End

Gambarajah susunan seksyen aturcara

6.2.3 Program PLC – Sensor

6.2.4 Penerangan contact dalam seksyen sensor

51
 CONTACT NUMBER PENERANGAN

0.00 [S0]
‘input’ kepada sensor nombor 1

0.01 [S1] ‘input’ kepada sensor nombor 2

0.02 [S2] ‘input’ kepada sensor nombor 3

0.03 [PB] ‘input’ kepada ‘push button’

6.2.5 Program PLC – Cross Counter

a) Penerangan contact dalam seksyen ‘cross counter’

CONTACT NUMBER
PENERANGAN

‘output’ untuk memberi arahan untuk counter

2.00 [CROSS COUNTER] membilang simpang yang dilalui

52
b) Program PLC – Left_Right

6.2.6 Penerangan contact dalam seksyen sensor

CONTACT NUMBER PENERANGAN

‘output’ untuk memberi arahan untuk belok
2.01 [TURN 01 LEFT] kiri

‘output’ untuk memberi arahan untuk belok

2.02 [TURN 02 LEFT]
kiri
‘output’ untuk memberi arahan untuk belok
2.03 [TURN 03 LEFT] kiri

‘output’ untuk memberi arahan untuk belok

2.04 [TURN 04 RIGHT]
kanan

6.2.7 Program PLC – Turn 01 Left

53
a) Penerangan contact dalam seksyen Turn 01 Left

CONTACT NUMBER PENERANGAN

CNT 001 ‘Output’ kepada counter 001

CNT 002 ‘Output’ kepada counter 002

b) Program PLC – Turn 02 Left

54
c) Penerangan contact dalam seksyen Turn 02 Left

CONTACT NUMBER PENERANGAN

CNT 003 ‘Output’ kepada counter 003

CNT 004 ‘Output’ kepada counter 004

d) Program PLC – Turn 03 Left

55
e) Penerangan contact dalam seksyen Turn 03 Left

CONTACT NUMBER PENERANGAN

CNT 005 ‘Output’ kepada counter 005

CNT 006 ‘Output’ kepada counter 006

6.2.8 Program PLC – Turn 03 Right

56
a) Penerangan contact dalam seksyen Turn 03 Right
PENERANGAN
CONTACT NUMBER

CNT 007 ‘Output’ kepada counter 007

CNT 008 ‘Output’ kepada counter 008

6.2.9 Program PLC - Motor

57
a) Penerangan contact dalam seksyen motor

CONTACT NUMBER PENERANGAN

9.00 [PB_HOLD] ‘Self Contact’ kepada push button[0.03]

‘output’ kepada keadaan sensor megesan

1.00 [ML_F + MR_F] untuk jalan lurus

‘output’ kepada keadaan sensor megesan

1.01 [TERB_LEFT]
robot terbabas kiri
‘output’ kepada keadaan sensor megesan
1.02 [TERB-RIGHT]
robot terbabas kanan
‘output’ untuk robot menbuat tindakan
5.01 [TURN RIGHT]
belokan kanan
‘output’ untuk robot menbuat tindakan
5.02 [TURN LEFT]
belokan kiri
‘output’ memusingkan motor dc sebelah
10.07 [MR_F]
kanan ke arah depan
‘output’ memusingkan motor dc sebelah
10.05 [ML_F] kiri ke arah depan

b) Program PLC – END

58
Penerangan contact dalam seksen END

CONTACT NUMBER PENERANGAN

END penutup kapada program tersebut

6.3 Keadaan Tindakbalas Robot

59
 Keadaan Motor
Tindak Balas Robot
MOTOR LEFT MOTOR RIGHT
ON ON JALAN LURUS
ON ON JALAN LURUS
OFF ON IKUT KIRI MEMASUKI LALUAN
ASAL
ON ON JALAN LURUS
ON OFF IKUT KANAN MEMASUKI LALUAN
ASAL
ON ON KIRA SIMPANG DAN JALAN LURUS

BAB 7
PERBINCANGAN

7.1 Pengenalan

60
 Line follower robot dimana ia direka untuk projek akhir semester kami.
Tujuan perbincangan adalah untuk menyelesaikan masalah yang berkaitan dengan
line follower robot ini.
Rekabentuk robot ini adalah cetusan idea dari kumpulan kami sendiri dan ia
direka bersesuaian dengan keadaan system yang digunakan. LINIX DC brushless
motor dan Brushless DC motor digunakan untuk menggerakkan tayar mengikut
kelajuan yang bersesuaian.
Kami menyiapkan Line Follower Robot ini mengikut lima peringkat yang
telah kami tetapkan. Peringkat pertama adalah menyiapkan bahagian tapak robot.
Tujuan kami mentiapkan tapak terlebih dahulu adalah kerana ia merupakan langkah
permulaan didalam mereka sesebuah robot.
Pada peringkat kedua kami memasang peralatan pada robot kami contohnya
adalah seperti tayar, motor, sensor, papan kawalan, dan pemandu motor. Ini adalah
komponen yang amat penting didalam menggerakkan robot kumpulan kami.
Pada peringkat ketiga kami melakukan pendawaian pada litar. Pada
peringkat ini, pendawaian mestilah dilakukan dengan berhati-hati untuk
mengelakkan sebarang kesilapan didalam melakukan kerja-kerja pendawaian dan
mengelakkan berlakunya kerosakan pada komponen elektronik.
Pada peringkat keempat kami melakukan percubaan pada robot ini. Setelah
robot ini disiapkan kami dapati banyak masalah yang perlu diselesaikan kerana
pergerakan mekanikal yang dihasilkan tidak seperti yang dijangkakan. Oleh itu
ujian perlulah dilakukan dengan berulang kali untuk menguji sejauh mana
keberkesanan serta kelebihan system yang telah dihasilkan.
Ketika kami menyiapkan projek ini, kami dapati masalah yang kerap kali
kami hadapi ialah pada sensor. Banyak cara yang telah kami lakukan memastikan
sensor ini beroperasi pada keadaan yang paling baik antaranya adalah kami menguji
keadaan sensor pada titik maksimum sensor ini mengesan litar hingga pada titik
minimum sensor ini mengesan litar. Selain itu kami melakukan setting pada sensor
pada litar yang sering berlaku masalah.

61
 Akhirnya system yang kami hasilkan telah terbukti pergerakannya
walaupun kami mengambil masa yang lama untuk menyelesaikan masalah yang
dihadapi.

7.2 Rekabentuk Projek

Rekabentuk projek yang dihasilkan mestilah kelihatan fleksibel dan tidak

mendatangkan bahay kepada pengguna. Rekabentuk yang kami lakukan mestilah
diperhalusikan lagi rekaannya. Rekabentuk yang sedia ada kelitahan banyak
bahagian yang mempunyai busu tajam oleh itu bahagian yang berbucu tersebut
mestilah dikikir supaya tidak membahayakan pengguna atau orang lain. Dengan itu
kekemasan atau penaiktarafan rekabentuk robot mestilah dilakukan supaya rekaan
yang dihasilkan Nampak lebih hebat dan kukuh berbanding yang sebelumnya.

BAB 8

62
 KESIMPULAN DAN CADANGAN

8.1 KESIMPULAN

Setelah berusaha payah dan berusaha dengan gigih untuk menyiapkan

robot ini maka disini dapat dibuat satu kesimpulan daripada apa yang telah kami
lakukan dan melalui proses untuk menyiapkan robot ini.

Kesimpulan yang dapat dibuat dari segi pembelajaran ialah kami dapat
mengaplikasikan segala ilmu pengnetahuan yang telah dipelajari sepanjang proses
untuk menyiapkan robot ini. Disampinng itu juga kami telah didedahkan dengan
situasi kerja yang sebenar disamping mempelajari cara penyelesaian masalah
yang melibatkan masalah mekanikal dan juga pendawaian elektronik.

Ilmu bidang robotik ini jika dilihat dari segi penguasaannya memang
terdapat banyak cabang kemahiran yang perlu dikuasai selain dari pengetahuan
melibatkan mekanikal dan elektronik, terdapat juga kemahiran yang melibatkan
perisian komputer iaitu menghasilkan program untuk membuat robot bergerak
mengikut arahan yang diberikan. Kami merasa bersyukur kerana telah diberi
peluang dalam mempelajari pelbagai bidang dalam satu kursus. Ini juga bakal
memberi peluang kepada kami dalam pemilihan kerjaya kelak.

8.2 SARANAN DAN CADANGAN

63
 Setelah menjalankan projek ini, kami sarankan supaya lebih ramai penuntut di
politeknik menceburi bidang robotik supaya dapat melahirkan seorang insan yang dapat
membantu Negara Malaysia menghasilkan sebuah robot yang sebenar seperti Robot
Asimo (HONDA) yang direka oleh Negara Jepun pada satu hari nanti.

Justeru itu, kami juga mencadangkan agar bidang ilmu robotik ini diperkenalkan
kepada pelajar-pelajar sekolah rendah dan menengah bagi menimbulkan minat dari awal
terhadap kepentingan bidang yang mencabar minda ini.

Selain itu, diharap pihak kerajaan dapat mengadakan lebih banyak lagi
pertandingan yang melibatkan rekabentuk robot bagi memantapkan dan mendedahkan
para pelajar terhadap suasana pertandingan.

64