P. 1
FULL Complete Report

FULL Complete Report

|Views: 1,346|Likes:
Published by Yadva Shi

More info:

Published by: Yadva Shi on Dec 10, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

04/11/2013

pdf

text

original

Sections

  • 1.1PENYATAAN MASALAH
  • 1.2OBJEKTIF PROJEK
  • 1.3.1Pemilihan tajuk projek
  • 1.3.2Pengelahan maklumat
  • 1.3.3Pengujian litar dan komponen
  • 1.3.4Sesi perbincangan dan penyelesaian masalah
  • 1.3.5Perancangan perlaksanaan projek
  • 1.4 Carta alir
  • 2.1.1 Line follower robot
  • 2.1.2 FERRY
  • 2.1.3 LITTLE BUDDY
  • 2.2.1 Servo Motor
  • 2.2.2 Stepper Motor
  • 2.3.1 PENGAWAL MIKROCHIP (PIC16F628A)
  • 2.3.2 PENGAWAL MIKRO ATMEL (AT89C2051)
  • 2.4PENGENALAN KEPADA PENDERIA (SENSOR)
  • 3.1PENGENALAN
  • 3.2.1PAKAIAN
  • 3.2.2PENGALIHAN DAN PENYIMPANAN BAHAN DALAM BENGKEL
  • 3.3PENGGUNAAN ALATAN DAN KELENGKAPAN
  • 3.4 BAHAYA ELEKTRIK
  • 3.6 Jenis-jenis Alat Pemadam Api’
  • 4) PENJALUR WAYAR
  • 5.1PENGENALAN
  • 5.2.1.1.1CYTRON AR40A AUTONAMOUS ROBOT CONTROL BOARD
  • 5.2.1.1.2LINIX DC Brushless Motor
  • 5.2.1.1.3Toggle Switch
  • 5.2.1.1.4Penderia warna
  • 5.2.2Senarai jadual fungsi pin IO PIC
  • 5.3LINUX DC Brushless Motor
  • 5.4Brushless Motor Driver
  • 5.5Bahan
  • 5.6Mekanisma Pergerakan
  • 6.1 Bahagian Elektrikal Dan Peranti Elektronik
  • 6.2.1`Program PLC
  • 6.2.2Seksyen-seksyen Program PLC
  • 6.2.3Program PLC – Sensor
  • 6.2.4Penerangan contact dalam seksyen sensor
  • 6.2.5Program PLC – Cross Counter
  • 6.2.6Penerangan contact dalam seksyen sensor
  • 6.2.7Program PLC – Turn 01 Left
  • 6.2.8Program PLC – Turn 03 Right
  • 6.2.9Program PLC - Motor
  • 6.3Keadaan Tindakbalas Robot
  • 7.1Pengenalan
  • 7.2Rekabentuk Projek
  • 8.1 KESIMPULAN
  • 8.2 SARANAN DAN CADANGAN

BAB 1 1.

PENGENALAN
Projek akhir adalah satu syarat bagi pelajar-pelajar semester akhir untuk menamatkan pengajian di peringkat Diploma. Projek akhir bertujuan untuk melihat sejauh mana kefahaman para pelajar tentang kursus yang telah diambil selain meningkatkan kefahaman serta kemahiran dalam bidang yang diceburi. Hal ini membolehkan para pelajar mengaplikasikan apa yang dipelajari di politeknik selama 3 tahun. Tempoh untuk menyiapkan projek ini bermula dari pengajian semester akhir setelah diberi taklimat oleh pensyarah projek. Setiap kumpulan diberikan empat bulan untuk menyiapkan projek sebelum dipersembahkan. Dalam erti kata lain tujuan utama projek akhir adalah untuk melihat kreativiti pelajar dalam mencetuskan idea-idea baru untuk melaksanakan projek akhir. Kebanyakkan cetusan idea adalah lahir dari pengalaman yang ditimba semasa menjalani latihan industri selama 5 bulan di organisasi yang ditetapkan. Tetapi bagi projek ini idea dan konsep adalah berdasasrkan syarat yang telah ditetapkan oleh pensyarah iaitu merangkumi atau mempunyai apa yang telah dipelajari berkaitan kursus yang diambil. Bagi projek ini kami telah menyiapkan sebuah robot yang dapat bergerak mengikut garisan dengan pantas dan berkebolehan mengenalpasti kedudukan laluan walaupun telah tersimpang dari laluan yang telah ditetapkan. Selain itu projek ini telah menguji kemampuan kami dalam menghasilkan sesuatu yang baru dalam masa yang ditetapkan serta menyelesaikan masalah atau rintangan yang timbul dalam menyiapkan projek ini. Selain itu projek ini juga dapat mendedahkan pelajar bagaimana unntuk memulakan kerjaya dalam bidang yang diceburi.

1

1.1

PENYATAAN MASALAH 1. Semasa memulakan kerja Pada peringkat awal penghasilan robot semuanya berjalan lancer memandangkan pada awalnya beberapa idea dan rekabentuk dilakarkan dan dikenalpasti serta dibandingkan. Ini bertujuan untuk mendapatkan rekabentuk yang mampu memenuhi keperluan serta dapat melaksanakan tugasan yang diberikan dengan cekap dan berkesan. Kelemahan dan masalah ini dapat dielakkan dalam penghasilan robot ini. Tetapi semua kelemahan dan masalah bukan sesuatu yang kritikal. Ia dapat diatasi dalam masa yang singkat. Beberapa masalah dikenalpasti dan diatasi dengan berkesan. Antara masalah yang timbul adalah: • • • • Rekabentuk kerangka robot Bahan yang bersesuaian untuk menghasilkan robot. Kedudukan tayar depan dan belakang terangakat. Sensor yang tidak menentu. ( Perlu Diset berulangkali). yg menyebabkan tyar tengah

2

1.2

OBJEKTIF PROJEK Projek akhir adalah salah satu syarat untuk para pelajar semester akhir yang perlu

dilakukan

sebelum para pelajar dianugerahkan segulung Diploma, bagi memastikan

segala ilmu pengetahuan yang ditimba di politeknik digunakan dalam proses menyiapkan projek ini. “Line Follower Robot” merupakan projek yang mengabungkan semua aspek pembelajaran di politeknik yang telah dipelajari oleh kami bagi kursus Diploma Kejuruteraan Mekatronik. Di mana ia mengabungkan pengetahuan dari segi mekanikal, elektrikal, elektronik dan computer. Ia dilaksanakan mengikut kesesuaian dan keseimbangan pembagunan yang meluas di mana ia mempunyai objektif berikut: Objektif utama: • • • Meningkatkan kreativiti dan idea pelajar untuk mencipta sesuatu yang baru dan moden seiring pembangunan negara yang maju dan berteknologi tinggi. Mengubahsuai teknologi dah penambahbaikan yang sedia ada. Robot ini juga boleh dijadikan prototaip kepada agv(Automated Guided Vechicle) robot. Objektif sampingan: • • • • • Memupuk sikap kerjasama dan tanggungjawab ke atas kerja yang dilakukan. Memberi peluang kepada pelajar untuk membuktikan kemampuan mereka mencipta sesuatu ciptaan. Mendedahkan pelajar kepada perancangan kerja. Mendedahkan pelajar kepada pengurusan kerja bagi melaksanakan tugasan dengan sistematik. Melatih para pelajar untuk menyiapkan projek dan laporan yang lengkap dalam tempoh masa yang ditetapkan sekaligus dapat membentuk para pelajar menjadi lebih berdisiplin, dedikasi dan berdikari. • Melahirkan pelajar yang berkebolehan dan berkemahiran serta berkeupayaan melakukan tugasan yang diberikan dengan cekap dan betul. Melalui kajian dan 3

Selepas semua maklumat diperolehi. penyelidikan dan kajian perlu dilaksanakan terlebih dahulu bagi memastikan projek yang dihasilkan adalah berketepatan dengan tujuan dan objektif pembinaan sesuatu projek.1 Tujuan dan objektif projek Kegunaan kesesuaian projek Tempoh perlaksanaan Keberkesanan projek Kos keseluruhan projek Penyelidikan serta kajian projek Sebelum melaksanakan sesuatu projek. difailkan dan disusun secara sistematik supaya senang untuk dirujuk ketika proses perlaksanaan projek dilakukan.2 Pengelahan maklumat Maklumat dan data yang telah dicari dan diperolehi dikumpulkan. 1.1 Pemilihan tajuk projek Di antara kriteria-kriteria pemilihan tajuk projek yang dititikberatkan ialah seperti berikut: • • • • • 1.3. 1.3.3. • Memberi peluang kepada pelajar untuk menonjolkan bakat yang ada pada diri masing-masing dalam mempersembahkan projek yang telah dilakukan. 4 . para pelajar dapat menanam sifat yakin pada diri sendiri dan juga lebih berani menghadapi cabaran. maklumat dianalisis bagi mempertimbangkan kepentingan projek yang dijalankan serta kesesuaian projek.penganalisian dalam melakukan kerja.3 SKOP PROJEK 1.

Segala permasalahan dikenalpasti dan diatasi dengan berkesan dan cepat bagi mengelak penangguhan kerja. jadual perancangan kerja disediakan terlebih dahulu sebelum projek dimulakan. Beliau merupakan pilihan terakhir bagi menyelesaikan masalah yang timbul. Walau bagaimana pun kami tidak terlalu bergantung kepada beliau.1. penngalaman dan pengetahuan beliau amat deperlukan dalam penyelesaian maslah. Ini bagi membincangkan proses kerja dan sebarang masalah yang dihadapi atau timbul serta perancangan kerja untuk hari-hari yang akan datang.3. Data-data dan hasil ujian yang diperolehi disimpan bagi memudahkan rujukan semula ketika perlaksanaan projek. Sumber idea. teratur dan lebih sistematik. Perbincangan antara ahli kumpulan dan rakan sepasukan lebih diutamakan bagi membiasakan kami dalam penyelesaian masalah. Litar-litar dan komponen yang dikenalpasti dikumpulkan dan diuji keberkesanan serta kesesuaian dalam projek.3. Untuk memudahkan perlaksanaan kerja. 1. Penyelia projek memainkan peranan yang amat penting dalam sesi ini.4 Sesi perbincangan dan penyelesaian masalah Sesi perbincangan diadakan sekali seminggu dan juga pada akhir hari kerja pembikinan projek. Pada masa ini perancangan projek adalah penting bagi memastikan projek dapat dilaksanakan dengan lancer.3 Pengujian litar dan komponen Litar-litar dan komponen yang hendak dipasang perlulah diperiksa dengan cermat dan teliti bagi mengelak penggunaan litar atau komponen yang rosak atau tidak bersesuaian dalam penghasilan projek. 5 .

4 Carta alir 6 .5 Perancangan perlaksanaan projek KERJA  Menyiapkan BULAN PERTAMA KEDUA struktur mekanikal projek  Menyiapkan struktur elektrik dan elektronik 1.3.1.

MULA Mengenal pasti komponenkomponen yang diperlukan Mereka bentuk robot dan system kawalan robot Proses pembuatan 1– Mekanikal 2 – Elektrikal & elektronik 3 -Pengatuc araan Pengujian Litar Muat turun atucara program Pengujian dan penyelarasan kecekapan robot Kekemasan dan keceriaan BAB 2 Tamat 7 .

Projek yang dihasilkan ialah “Line Follower Robot Dengan Penggunaan PLC” yang merupakan satu projek dimana kami telah sedaya upaya berusaha menghasilkannya daripada proposal ke bentuk yang sebenar. segala persediaan melaksanakan projek dapat diatur dengan tersusun dan teratur serta sistematik. ia banyak memudahkan persiapan projek dan ia juga dapat memperkemaskan perlaksanaan projek selaras dengan objektif projek. Kajian ini juga mementingkan kapada kegunaan komponen terhadap proses menyiapkan projek.1 JENIS-JENIS ROBOT 8 . Disamping itu juga dengan adanya kajian ini. Kepentingan atau kegunaan utama robot ini adalah berteraskan kepada objektifnya iaitu menjadikan robot ini protaip AGV Robot. alatan atau alat khusus dalam kerja pembuatan melalui pergerakkan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas yang telah ditetapkan. 2. Projek ini juga dibangunkan sebagai projek akhir dan seterusnya memenuhi syarat-syarat dan skop yang telah ditetapkan.KAJIAN LITERATURE Kajian Literature merupakan langkah pertama yang perlu dilaksanakan sebelum memulakan sesuatu projek atau tugasan. Robot juga dapat ditakrifkan sebagai sebuah peranti atau alatan pelbagai fungsi yang boleh diaturcarakan berulang kali mengikut tugasan yang hendak dilakukan berulang kali. Dengan adanya ini setiap langkah dan persediaan yang secukupnya. Kalian literature ini merangkumi segala aspek bagi setiap bahagian. bahan. komponen serta mekanisma yang digunakan pada robot yang akan dibina. Ia direkabentuk untuk menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian.

Ini disebabkan ia boleh digunakan untuk pelbagai kegunaan yang berbeza dan senang dikawal.2 FERRY Merupakan satu robot yang dibina berpandukan konsep Line Follower Robet. Ia ditambahkan dengan fungsi tambahan iaitu memusnahkan serangga seperti semut. Pergerakkannya boleh dikawal secara manual atau secara automatik.2. ia hanya boleh bergerak di atas permukaan yang rata dan bukannya di temat-tempat yang terdapat tangga atau permukaan yang tidak rata. 2.1.1.1. Semua langkah ini dikawal secara manual daripada pemacar oleh manusia. lipas dan sebagainya. Untuk membolehkan ia berbuat demikian. Ia bergerak dengan menggunakan rodaroda yang dipasang pada motor yang berupaya untuk berputar apabila diperlukan. Secara umum. teknik pergerakkannya adalah menggunakan penderia infrared untuk mengesan garisan yang terdapat pada papan dan bergerak mengikutinya hinggalah tamat atau diarahkan untuk berhenti. pelan perjalanan dibuat ada tempat-tempat dimana sarang serangga terdapat. Robot ini dipasangkan dengan kamera dan sistem TX-RX untuk menbolehkan keadaan sekeliling robot dierhatikan dan menghentikan robot diikuti dengan semburan racun serangga apabila sampai berhampiran sarang serangga.3 LITTLE BUDDY 9 . 2.1 Line follower robot Line follower merupakan sejenis robot yang popular dan diminati oleh peminat robotik. Disebabkan ia menggunakan roda.

1 Servo Motor 10 . Dlam projek ini.2 PENGENALAN KEPADA MOTOR Motor adalah sebuah mesin yang berkeupayaan untuk menukarkan tenaga elektrik kepada tenaga mekanikal.2. motor menukarkan masukan iaitu punca bekalan kepada keluaran iaitu penghasilan putaran.Little Buddy merupakan robot yang terdapat dalam bentuk yang menyerupai pepijat. dan sebarang peralatan yang memerlukan proses putaran atau pergerakkan. Dengan kata lain. motor digunakn untuk tujuan pergerakkan. Ia dibina dalam saiz yang kecil dan proses pergerakkannya menggunakan empat kaki yangmenyerupai kaki serangga untuk menghadap ke depan. Ia akan bergerak menghadap ke arah cahaya terang dan terus berjalan mengikutinya. Ia juga bergantung kepada tahap kepekaan penderia yang dipasang padanya. Ia lebih sesuai bergerak dalam keadaan dimana mempunyai bezaan keterangan cahaya yang lebih ketara iaitu penggunaan lampu terang di tempat yang gelap. Terdapat beberapa jenis motor yang boleh digunakan untuk tujuan yang berlainan bergantung kepada kesesuaian penggunaan. mesin gerudi. 2. Proses putaran boleh digunakan untuk pelbagai kegunaan seperti penggunaan dalam kipas. 2.

Pengawal stepper motor yang canggih boleh menggunakan modulasi denyut lebar.magnet kekal yang dikawal oleh stationary electromagnet yang diionkan secara elektronik. Kerintangan ini digunakan oleh kawalan elektronik untuk menjana isyarat yang tidak betul apabila posisi yang dikehendakai tidak sama dengan posisi semasa. isyarat tersebut yang bertentangan polarity akan dijana dan motor akan berpusing ke arah yang bertentangan untuk membawa semula kepala kepada arah 90º. Terdapat perbezaan diantara motor DC elektrik dan solenoid.2 Stepper Motor Stepper motor merupakan sati motor elektrik yang digunakan dengan ketepatan yang tinggi atau pusingan sudut yang tepat. 11 . Jika arahan servo dihantar untuk meletakkannya pada 90º dan kepalanya pada 45º. Ia digunakan dalam penggunaan yang mempunyai daya kilas yang tinggi untuk berpusing dengan cepat dan tepat pada 180º dalam kawasan kerja. Modulasi untuk menjalankan microstep.2.Servo motor merupakan sejenis motor DC iaitu motor yang menggunakan bekalan kuasa arus terus untuk operasinya. isyarat tersebut adalah 0º ( apabila kepala mencapai 90º ). Kebanyakkan stepper motor mempunyai bilangan langkah sebanyak 200 per revolusi bermaksud mengambil 200 langkah penuh untuk memutar satu revolusi. Kerintangan perintang boleh laras berkadar seimbang dengan posisi shaft output servo ( 0º . Dalam stepper motor. 2.180º ). Jika kepala berada pada 180º. Servo motor merupakan motor yang menggunakan sistem gelung tutup di mana motor boleh ubah dengan kelajuan gear. Stepper motor mempunyai bilangan magnetik polar yang tepat yang menentukan jumlah lanngkah per revolusi. rotor mempunyai magnet. Stepper motor tidak menggunakan berus dan commuters.

Kegunaan setiap satunya bergantung pada tujuan dan alat yang dikawal. Jumlah port adalah berlainan pada setiap pengawal mikro untuk tujuan sambungan yang berlainan. CPU dan RAM yang terbina di dalamnya. Stepper motor dikawal oleh komputer merupakan salah satu peranti yang cekap. Stepper motor biasanya digunakan dalam mesin pencetak. Kebaikan stepper motor adalah ia boleh mengekalkan daya kilas walaupun ia tidak beroperasi. Microstepping controller boleh meningkatkan revolusi langkah dari 200 step/rev ke 50000 microsteps/rev. Stepper motor dinilai melalui jumlah daya kilas yang dihasilkan. 2. Pengawal mikro terdapat dalam jenis yang banyak dari pengeluar yang berbeza. coil di dalam stepper motor perlu mencapai arus berkadaran penuh semasa setiap langkah.3 PENGENALAN KEPADA PENGAWAL MIKRO Pengawal mikro (microcontroller) merupakan sebuah komponen elektronik yang terdapat dalam bentuk litar bersepadu (IC) yang kecil. 12 . Pengawal mikro mempunyai mempunyai ingatan. Ia biasa digunakan di dalam alatan elektronik konsumer seperti peralatan rumah contohnya untuk kawalan TV. I/O port. Aturcara ditulis menggunakan bahasa mnemonic dan dimasukkan ke dalam pengawal mikro menggunakan Universal Programmer. pemain audio dan sebagainya.mencapai revolusi tahap yang tinggi dan melancarkan operasi. Ia digunakan untuk menyimpan aturcara yang akan digunakan untuk mengawal operasi sesuatu alat. iaitu apabila dikawal secara digital sebagai sebahagian daripada sistem servo. mesin pangimbal dan sebagainya. Untuk menghasilkan daya kilas yang tinggi.

2. 2. 2. Walaupun merupakan pengawal yang baik namun CPI600 mempunyai fumgsi I/O yang tidak stabil dan akhirnya PIC 8-bit direka pada tahun 1975 untuk memajukan kesemua funsi pengawal mikro secara keseluruhan. adalah perkembangan dari PIC1650 pada asalnya direka oleh General Instrument’s Microelectonic (GI).3. Jadual di bawah menunjukkan siri-siri pengawal mikro AT89C2051. Pengawal mikro AT89C2051 menggunakan kuasa yang rendah. Pada tahun 1985. Ketahanannya boleh mencapai 1000 kitar tulis/padam.4 PENGENALAN KEPADA PENDERIA (SENSOR) 13 .3.1 PENGAWAL MIKROCHIP (PIC16F628A) PIC adalah sejenis pengawal mikro RISC direka oleh Microchip Technology. PIC tersebut menggunakan kod mikro yang mudah yang disimpan di dalam ROM untuk menjalankan fungsinya. General Instrument telah menjual bahagian mikroelektronik dan pada masa ini Microchip telah mereka pelbagai PIC yang diubahsuai dengan pelbagai fungsi seperti EPROM untuk menghasilkan pengawal yang boleh diprogram Kini pelbagai PIC wujud dalam pasaran dengan pelbagai fungsi dan ingatan. mempunyai 8-bit dan 2K bytes Flash memory (PROM). Pada asalnya PIC dibina oleh GI dengan menggunakan CPU 16-bit yang dikenali sebagai CPI600.2 PENGAWAL MIKRO ATMEL (AT89C2051) Pengawal mikro jenis AT89C2051 adalah keluaran Atmel dan terkandung dalam keluarga MCS-51.

14 . Ia biasanya dipasangkan pada sistem robotik untuk membolehkan ronot mempunyai deria yang tertentu seperti yang terdapat pada manusia. Ia membolehkan pengawal robot berinteraksi dengan persekitaran sel kerja robot terutamanya untuk mendapatkan maklumat tentang kedudukan. fungsinya adalah untuk mengukur kedudukan. Penderia dalaman merupakan sejenis penderia yang dipasang pada bahagian dalaman robot. Bukan semua deria yang terdapat pada manusia boleh diaplikasikan pada robot. deria pendengaran dan deria sentuhan sahaja. Deria yang hanya boleh diaplikasikan pada robot adalah seperti deria penglihatan. contohnya bahagian lengan bergerak yang terdapat pada robot lengan. Contohnya seperti penderia kehampiran. kehadiran objek dan lain-lain lagi. Penderia ini biasanya terdapat pada jenis robot yang berupaya untuk mengerakkan sesuatu bahagian yang terdapat padanya. penderia infra-red dan suis had. pergerakkan atau daya semasa lengan robot bergerak.Penderia merupakan sejenis alat atau komponan yang berfungsi untuk mengesan sesuatu keadaan yang tertentu pada suau tempat di mana penderia tersebut ditempatkan. Manakala penderia luaran pula digunakan untuk menentukan maklumat suapbalik di dalam sel kerja robot. Sistem penderia didalam robotik dapat dikelaskan kepada dua bahagian iaitu penderia dalaman (Internal Sensor) dan penderia luaran (External Sensor).

3.Pengelasan penderia di dalam robotik dapat dibahagikan kepada empat iaitu : 1. 4. Contoh penderia dalam kategori ini ialah suis had dan suis mikro. kadar alir dan sifat-sifat elektrik. Penderia kehampiran pula digunakan untuk mengukur jarak diantar objek dengan penderia. Penderia Julat dan Kehampiran (Range and Proximity) Penderia ini dapat memberikan isyarat apabila sesuatu objek menghampiri ia dalam julat yang telah ditetapkan. Sistem-Sistem Penglihatan Mesin (Machine Visian System) Ia bersangkutan dengan mengesan data pandangan dan penterjemahannya oleh komputer. Ianya termasuklah kamera dan perkakasan berdigit. 15 . 2. Penderia-Penderia Pelbagai Dan Sistem Berdasarkan Penderia. terkanan. Kegunaan utama penderia ini ialah untuk mengesan sama ada terdapat sesuatu objek atau tidak dalam lingkungan kerjanya. Penderia Taktil / Sentuhan (Tactile Sensor) Penderia sentuhan akan memberikan isyarat sebaik sahaja terdapat sentuhan diantara penderia dengan objek. Penderia-penderia dalam kategori ini merangkumi penderia dan pemindaharuh yang digunakan di dalam sel kerja robot termasuklah untuk mengensan suhu. komputer digital dan perkakasan dan perisian yang perlu untuk berantaramuka.

tetapi bagi termistor nilainya akan berubah 16 . Kami juga turut menggunakan penderia Termistor dalam projek kami. Termistor merupakan kompenan yang lebih kurang sama dengan perintang tetapi mempunyai sedikit perbezaan di antara kedua-duanya. ia memerlukan dua bahagian pemancar dan penerima menjadi sepasang. penderia ini akan aktif dan isyarat akan dihantar ke pusat kawalan. Penderia Infra-red dipasangkan untuk mengesan garisan hitam dan membolehkan robot bergerak mengikutinya. Kami memasang dua (2) infra-red pada bahagian depan bawah robot. Yang membezakan termistor dengan perintang biasa ialah perintang biasa hanya mengalami perubahan nilai rintangannya yang sedikit apabila dipanaskan. Sama seperti penderia Infra-red. ia juga terdapat dalam dua bahagian. Untuk membolehkan penderia ini berfungsi. Ultrasonik.Penderia-penderia yang digunakan dalam robot kami terdiri daripada penderia Infra-red. Penderia pergerakan berfungsi untuk mengesan pergerakan di sekeliling penderia. jika suhu di sekitar kerja penderia meningkat secara menjadi tinggi. penderia perderakan dan penderia suhu. iaitu pemancar dan penerima untuk tujuan pemancaran dan penerimaan isyarat. Penderia Ultrasonic dipasangkan dibahagian depan atas robot untuk membolehkan ia mengesan sama ada terdapat halangan di depan semasa robot bergerak dan berhenti jika ada. Penderia suhu digunakan untuk mengesan peningkatan suhu persekitaran. Penderia pergerakan yang digunakan dalam robot kami adlah jenis PIR (Passive Infra-red). Kenyataan ini bermaksud bahawa nilai rintangannya akan berubah apabila suhunya berubah. Termistor direka dengan sifat-sifat yang amat sensitive terhadap perubahan suhu. ini adalah untuk mengesan garisan dari satu hujung ke satu hujung yang lain supaya robot boleh bergerak ke hadapan dengan lurus dan teratur mengikut garisan. Bahagian pemancar berfungsi untuk memancarkan isyarat untuk mengesan dan penerima pula menerima isyarat yang dipantulkan balik daripada tempat pengesanan tersebut.

dengan lebih besar mengikut perubahan suhu tersebut. 17 . Ini disebabkan pada permulaan pengaliran arus melalui termistor terdapat kelambatan semasa suhu termistor itu meningkat. Oleh yang demikian. wujudlah jarak masa yang tertentu antara penggunaan voltan dan masa apabila perubahan rintangan maksima berlaku. Termistor juga boleh digunakan sebagai alat lengah masa.

ii.BAB3 KESELAMATAN 3. iii. Biasanya. iaitu:i. Semua pihak mesti beringat dan sentiasa mengamalkan langkah keselamatan semasa bekerja. terutama ketika menggunakan peralatan mesin. Persekitaran tempat kerja yang kurang selamat seperti kerja di kawasan yang gelap. Sehubungan dengan itu. berberapa peraturan hendaklah dipatuhi. 3.1 PENGENALAN Keselamatan merupakan satu aspek yang amat penting dan perlu dititikberatkan dalam semua hal. Kecuaian semasa manusia tidak berhati-hati ketika bekerja dan tidak menggunakan alat keselamatan seperti gogal dan pelindung muka. Peralatan dan mesin yang digunakan dalam keadaan tidak selamat seperti mesin pemampat udara yang tidak mempunyai pelindung atau menggunakan tukul yang mempunyi hulu yang telah longgar.2 TINGKAH LAKU DAN PAKAIAN Untuk menjauhi kemalangan ketika berada di tempat kerja. umumnya boleh dikelaskan kepada tiga jenis. di setiap tempat kerja terdapa peraturan am 18 . Diantara kemalangan yang biasa berlaku ditempat kerja. sempit dan lantai yang berminyak. peraturan tentang keselamatan perlu dimaklumkan kepada pengguna untuk dipatuhi untuk mengelakkan berlakunya kemalangan.

i. • Pengguna hendaklah mengikut kaedah yang betul ketika menggunakan dan mengendalikan peralatan dan mesin semasa berada di kawasan kerja. Keselamatan Diri • Pengguna perlu mematuhi peraturan berpakaian ketika berada di tempat kerja. • Tempat kerja hendaklah sentiasa bersih daripada sebarang sisa kerja seperti serpihan besi dan minyak bagi mengelakkkan kemalangan yang disebabkan bahan tersebut.dan peraturan ini boleh dikelaskan kepada dua . • Tempat kerja mestilah mendapat bekalan cahaya yang mancukupi dan system pengudaraan yang baik bagi memastikan kerja yang dilakukan tidak menghadapi sebarang masalah. 19 . ii. iaitu keselamatan diri dan keselamatan di tempat kerja. Keselamatan Ti Tempat Kerja • Tempat kerja mestilah mempunyai susun atur yang baik bagi membolehkan kerja dijalankan dengan baik dan lancar. • Pengguna tidak dibenarkan bermain-main dan bergurau dengan rakan-rakan sama ada menggunakan peralatan bengkel atau tidak.

Pakaian yang terlalu ketat akan menyulitkan pergerakan dan menimbulkan rasa kurang selesa manakala pakaian longgar boleh tersangkut pada bahagian mesin yang sedang berputar.2. Semasa bekerja di bengkel kimpalan. gelang dan sebagainya.3. kita haruslah memakai pakaian kerja yang sesuai. Baju berlengan haruslah dilipat ke paras siku.2 PENGALIHAN DAN PENYIMPANAN BAHAN DALAM BENGKEL 20 .2. Kasut keselamatan mestilah mempunyi tapak yang tebal dan ketat. gunakan pelindung muka dan sarung tangan yang sesuai. Pakaian tidak boleh terlalu ketat atau terlalu longgar. Jangan memakai perhiasan seperti cincin. Gogal hendaklah dipakia semasa melarik atau mengimpal. 3. subang.1 PAKAIAN Sewaktu di bengkel.

Tempat simpanan bahan mudah terbakar mesti mempunyai corong udara keselamatan.Di kilang. Kita mestilah mengetauhi kedudukan butang henti keselamatan dan mengetauhi cara menggunakannya. Semasa menggunakan bahan ini. Tanda amaran seperti ‘AWAS. Pelajar mestilah mengetauhi cara untuk menghentikan mesin serta-merta jika berlaku sebaran kecemasan.3 PENGGUNAAN ALATAN DAN KELENGKAPAN Sebelum menggunakan sesuatu mesin. Kesemua peraturan keselamatan mengenai penggunaan gas mestilah dipatuhi. kita hendaklah terlebih dahulu mengenali setiap bahagian dan fungsi mesin tersebut. bentuk dan saiz bahan ini. Bahan kecil dan tajam haruslah diberi perhatian teliti. Cara pengendalian bergantung kepada berat. Alat pemadam api mestilah berada berdekatan dengan kawasan bahan ini. Bahan yang mudah terbakar mestilah dijauhkan dari punca bahan api. 3. Tempat simpanan gas mestilah system pengudaraan yang baik. Pastikan ciri-ciri keselamatan mesin berada dalam keadaan yang baik. bahan harus dipindah dengan kaedah yang betul untuk mengelakkan berlakunya kemalangan. Bahan ini mestilah diletakkan ditempat yang disediakan. sarung tangan keselamatan dan jugan pelindung mata mesti digunakan. Oleh itu. Bahan yang berat mestilah dikendalikan dengan menggunakan alat pengankat seperti kren atau jek supaya tidak merbahaya dan serta memudahkan kerja. bengkel dan tapak pembinaan. Pengalihan bahan mudah terbakar hendaklah dilakukan dengan berhati-hati. BAHAN MUDAH TERBAKAR’ yang jelas mestilah diletakkan di tempat yang simpanan bahan tersebut. Sebelum mengambil sebaran pengukuran atau menukar kedudukan benda kerja dan mata alat. Sarung tangan mestilah dipakai apabila mengankat besi dan bahan keras yang mungkin melukakan tangan. 21 . pastikan semua bahagian yang bergerak telah berhenti. Bahan mentah lain seperti besi dan kayu mesti dikendalikan dengan selamat. pengalihan bahan dan penyimpanan bahan atau barang-barang merupakan salah satu proses kerja.

Bengkel hendaklah sentiasa dibersihkan setiap kali selepas digunakan dan semua alatan hendaklah disimpan di tempat yang telah disediakan.5 BAHAYA API 22 . kita perlulah mengetauhi tempat suis utama. Bengkel yang baik mempunyai satu ruang jalan untuk keluar masuk tanpa mengganggu pengguna lain. Pastikan segala alatan bengkel diletakkan ditempat yang mudah diambil dan tidak bercampur-aduk. Jika mangsa mengalami masalah pernafasan. berikan bantuan pernafasan dengan segera. Kesan renjatan elektrik seseoran bergantung kepada kekuatan arus dan jangka masa seseorang itu terkena renjatan tersebut. pastikan bekalan elektrik telah diputuskan.Pengadang keselamatan mestilah digunakan di bahagian mesin yang berbahaya. Sebelum cuba membantu seseorang yang terkena renjatan. Oleh itu. Jika bekalan tidak diputuskan. 3. Dapatkan bantuan kecemasan dengan segera. Renjatan boleh berlaku apabila anggota badan tersentuh wayar hidup yang terdedah atau alatan yang membawa arus bocor. kemungkinan orang yang hendak membantu akan mengalami renjatan. Bengkel mestilah sentiasa bersih dan teratur. Susun atur mesin di bengkel mestilah teratur supaya mempunyi ruang yang cukup untuk pergerakan pengguna dan mengendalikan bahan. 3. Bengkel juga mestilah mempunyai system pengudaraan yang baik terutama sekali bengkel kimpalan. oleh itu litar hendaklah sentiasa diperiksa dari masa ke semasa dan pendawaiaan yang telah lama mesti diganti bagi mengelakkan litar pintas yang mungkin menyebabkan kebakaran.4 BAHAYA ELEKTRIK Terdapat dua jenis bahaya elektrik iaitu renjatan atau kebakaran. Pendawaian yang baik amat penting.

kertas. petrol. Menggunakan bahan api dengan cara yang membahayakan. Litar pintas elektrik Kecuaian pekerja yang tidak mematuhi arahan keselamatan seperti merokok di tempat kerja. kain. ii. iii.Kebakaran boleh menyebabkan kehilangan nyawa dan kerugian harta benda. cat dan varnis Jenis Karbon Untuk kebakaran Elektrik. minyak. 3. jentera. tilam.6 Jenis-jenis Alat Pemadam Api’ Alat-alat pemadam api terbahagi kepada berberapa kelas iaitu: KELAS JENIS KEGUNAAN KELAS A KELAS B Jenis air Katrij Untuk kebakaran kayu. perabot Jenis Buih Untuk kebakaran cecair. papan suis 23 . Di bawah ini disenaraikan punca utama kebakaran dalam bengkel:i.

KELAS C

Dioksida

transformer Dan pendingin udara

Jenis Serbuk KELAS D Kering

Untuk kebakaran Natrium, Kalium.

BAB 4 ALATAN

4.1 Pengenalan

24

Pemasangan peralatan elektronik bagi menyiapkan projek elektronik yang ditetapkan memerlukan penggunaan alat-alat yang tertentu. Peralatan ini boleh dibahagikan kepada alatan untuk memotong, menjalur, memasang dan melubang. Antara peralatan yang digunakan adalah seperti berikut : 1) PENA UJIAN Pena ujian adalah satu alat yang penting untuk menguji bekalan elektrik pada soket dinding dan mengesan kebocoran arus elektrik atau wayar hidup. Ia juga dapat membantu dalam melaksanakan kerja-kerja seperti menanggal dan mengetatkan skru kecil. Pena ujian ini mampu dan sesuai digunakan untuk menyukat / mengesan arus elektrik dari 50 – 500 V. Lampu neon yang ada pada pena ujian ini adalah sebagai penanda dan ia akan menyala apabila dikenakan kepada wayar hidup.

2) PEMOTONG WAYAR (CUTTER) Pemotong wayar digunakan untuk memotong kaki komponen, memotong wayar elektrik dan lebihan wayar pada tamatan. Sesuai digunakan di kawasan yang sempit.

25

3) PLAYAR MUNCUNG TIRUS (long nose) Playar ini digunakan untuk memotong wayar dan kaki komponen. Ia juga digunakan untuk membentuk kaki komponen dan muncungnya yang tirus digunakan untuk mengambil dan memegang objek yang kecil di ruang yang sempit.

Rajah : Playar Muncung Tirus

4) PENJALUR WAYAR Alat ini mempunyai dua bahagian yang berbeza fungsi. Mata pemotong dawai digunakan untuk memotong wayar atau dawai dan rahang menanggalkan penebat untuk menjalur wayar/membuang penebat wayar dengan kemas.

26

6) PENYEDUT TIMAH (SUCKER) Sucker digunakan untuk menyedut lebihan timah atu timah yang tidak diperlukan atas strip board. Lebihan timah tersebut perlu dicairkan dahulu menggunakan 27 . Soldering iron yang baik adalah yang mempunyai hujung besi yang tirus atau tajam dan kecil.5) PEMATRI (SOLDERING IRON) Merupakan alat yang penting untuk mamateri kaki komponen yang dipasang pada strip board. Soldering iron menggunakan voltan 240VAC untuk berfungsi. Ini bertujuan bagi mendapatkan hasil kerja yang baik dan kemas.

8) PEMUTAR SKRU (screw driver) 28 . 7) DAWAI TIMAH Dawai timah diperlukan apabila proses memateri dilaksanakan. Saiz dawai timah akan mempengaruhi kekemasan dan kebersihan sesuatu hasil kerja. Semakin besar saiz sucker. semakin baik hasil yang boleh diperolehi dari penggunaannya. Soldering iron digunakan untuk mencairkan dawai timah ini seterusnya memateri.soldering iron sebelum boleh disedut oleh sucker.

Ia juga digunakan untuk membina litar atau landasan pergerakan bagi projek kami. Terdapat dua jenis pemutar skru iaitu jenis mata Philips dan jenis mata rata. 29 . 10) INSULATED TAPE Insulated tape digunakan untuk membalut tempat penyambung wayar untuk mencegah vdari berlaku litar pintas. Pemutar skru jenis mata Philips dan mata rata 9) PISAU (pen knife) Pisau digunakan untuk menanggalkan penebat wayar dan memotong penebat wayar. Jenis yang digunakan bergantung kepada bentuk kepala skru.Pemutar skru digunakan untuk melonggarkan skru dan mengetatkan skru.

dan prospek manakala Alat Rivet pula digunakan untuk mengtatkan prospek pada tempat uang hendah disambung dengan rivet. 12) Allen Key Digunakan untuk mengetat dan melongarkan skrun jenis Allen. 13) Alat Rivet dan Rivet Rivet digunakan untuk menyambung diantara aluminium.11) Gergaji Besi Digunakan untuk memotong Aluminium. 30 .

14) Hand Drill Untuk menebuk lubang. 31 . 15) Mesin Canai.

persiapan untuk melaksanakan projek dapat diatur dan teratur secara automatik. 32 . Kajian ini merangkumi segala aspek setiap bahagian. Projek yang dihasilkan oleh kumpulan kami ialah ‘Line Follower Robot’ yang merupakan satu projek dimana kami telah sedaya upaya menghasilkannya.semoga kalian berada dibawah limpahan rahmat dar illahi.1 PENGENALAN Assalamualaikum dan salam sejahtera kepada semua pensyarah-pensyarah dan pelajar-pelajar yang dihormati dan dikasihi sekalian. Projek ini dibangunkan sebagai projek akhir dan seterusnya memenuhi syaratsyarat pertandingan mengikut skop projek yang telah ditetapkan. komponen serta mekanisma yang digunakan pada robot yang dibina. Kajian ini juga mementingkan kepada penggunaan komponen terhadap proses menyiapkan projek.BAB 5 LINE FOLLOWER ( PIC ) 5. Kajian ini adalah merupakan langkah pertama yang perlu dilaksanakan sebelum memulakan sesuatu projek atau tugasan. Dengan adanya kajian ini kajian ini setiap langkah dan persediaan yang secukupnya. bahan.

tugasan yang hendak dilakukan 5. 5.1.2.1.2.2.1 5.4 2.1 CYTRON AR40A AUTONOMOUS ROBOT CONTROL BOARD 33 .1.1.2 5.1 Antara komponen-komponen yang digunakan ialah CYTRON AR40A AUTONAMOUS ROBOT CONTROL BOARD LINIX DC Brushless Motor Toggle Switch Penderia warna.1.2 KOMPONEN 5.2.2.3 5.1.2.1. Robot juga dapat ditakrifkan sebagai sebuah peranti atau alatan pelbagai fungsi yang boleh diatucara berulang kali mengikut berulang-ulang kali.Kepentinag atau kkegunaan utama robot ini adalah berteraskan kepada objektifnya iaitu dapat menepati spesifikasi robot yang telah ditetapkan.1.

Ia direka dengan keupayaan dan cirri-ciri berikut:i. iv. 8 unit suis punat tekan untuk membenarkan kawalan manual untuk setiap geganti. iii. v. 8 unit geganti dengan arus maksimum adalah 8 Amp untuk mengawal 4 brush motors dwi arah.AR40A adalah direka untuk robot autonomous dengan menggunakan 40 pin PIC microcontroller. Setiap peranti dipateri dengan baik dan diuji terlebih dahulu sebelum dipasarkan. 34 . ii. Grade industry PCB dengan dengan bahan tembaga berat untuk applikasi arus yang tinggi. Pemuat but memudahkan proses atucara ke dalam microcontroller.

3 masukan suis untuk masukan secara manual. xi. Port pemanduan luar membolehkan applikasi arus tinggi dengan schematic antara muka. Pengubah diasingkan dari litar microcontroller dan brush motor untuk mengelakkan ganguan electromagnet. Mengurangkan keadaan tidak stabil oleh yang di sebabkan board kawalan itu sendiri. 2 I/O ports direka untuk mengawal DC brush motor yang biasa.vi. xii. xv. 20 MHz crystal luaran ascillator untuk kelajuan proses yang maksimum. vii. 2 I/O ports direka untuk mengawal 2 unit samaada siri Oriental Axh atau siri LINIX. ix. 35 . 8 input digital dan 3 analog input menawarkan bahagian input untuk pelbagai jenis untuk penderia dan suis. x. iii. Menjimatkan masa untuk membeli dan memilih komponen yang sesuai. 3 LED sabagai bekalan kuasa indicator dan penunjuk program. Dibekalkan dengan fius 8 Amp untuk perlindungan litar dan geganti. AR40A adalah sesuai untuk pelajar yang membina autonomous robot kerana ia membantu: i. viii. ii. Menjimatkan mada di dalam mereka dan membangunkan antara muka diantara setiap komponen elektronik. xiv. xiii. 43cm x 15 cm untuk menambahkan bahagian litar dan aplikasi yang lebih rumit.

Suis “A” adalah suis utama bekalan kuasa dimana ia mengawal kuasa untuk PLC. aktiviti geganti . perakam luaran dan kawalan logic. penderia . 36 . DC brushless motor.

Penghubung pada “G” adalah untuk input analog. Suis DIP pada “N” adalah untuk memilih geganti board atau pegawal luaran untuk mengawal brush motor. Penghubung pasa “K” adalah untuk bateri brush motor. Penghubung ini direka untuk Cytron MD10A dan pengawal motor MD30A. Fius pada “C” adalah untuk menjaga litar diantara dua bateri.Penghubung pada “B” adalah untuk bateri dimana setiap penghubung mesti di hubungkan ke bekalan bateri 12 V. LED pada “E” dihubungkan pada RB3 PIC dan ianya aktif tinggi. Penghubung pada “F” adalah untuk penderia dan suis had. 37 . Setiap suis akan mengaktifkan geganti yang telah diaturkan. Suis pada “J” adalah suis bekalan kuasa motor dimana mengawal kuasa untuk brush motor yang dikawal oleh geganti board. Penghubung pada “L” adalah untuk brush motor Penghubung pasa “M” adalah untuk adalah untuk pengawal luaran.Pastikan PIC dipasang dan dikuncikan dengan baik sebelum board kawalan diaktifkan. Ia juga adalah dua jumpers untuk pengguna memilih samaada untuk menggunakan perakam dalaman atau perakam luaran. ZIF (Zero Input Force) soket pada “D” ada. 8 suis punat tekan pada “O” adalah untuk mengaktifkan geganti board secara manual. LED pada “I” adalah penunjuk kuasa untuk bekalan kuasa motor. Dengan memutuskan fius 10A. Pengguna boleh menghubungkan rheostat atau potential meter pada bahagian ini. Kuasa ini dipisahkan daripada kuasa litar. Fius pada “H” adalah untuk mengawal lebihan arus daripada brush Motor dimana ia dikawal oleh gegati.ah soket untuk 40 pin PDIP PIC Microcontroller. Penghunung pada “P” adalah untuk perakam luaran.

38 . LED berwarna kuning bermaksud program belum bersedia manakala LED berwarna hijau bermaksud program telah sedia digunakan. 5V. Penghubung pada “R” adalah untuk pengguna menghubungkan MD10A atau MD30A. Penghubung pada “T” diletakkan untuk DC brush Motor.Penambah kawasan pada “Q” adalh disediakan untuk pengguna memateri komponen tambahan. suis 2 dan suis 3. LED pada “W” adalah penunjuk program board. suis 1. Pemutus blok pada “S” menyediakan 12V. kesemua pengawal ini boleh mengawal brush motor dengan kelajuan dan mengawal arah. Suis Punat Tekan pada “U” adalah gabungan oleh set semula PIC. GND dan 2 bahagian utama pin keluaran. Soket pada “X” adalah untuk USB apabila pengguna ingin memasukkan program AR40B. LED pada “Y” adalah penunjuk bekalan kuasa Utama.

3 LINUX DC Brushless Motor 39 .5.2 Pin PIC 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Senarai jadual fungsi pin IO PIC PIC I/O MCLR RA0 RA1 RA2 RA3 RA4 RA5 RE0 RE1 RE2 VDD VSS OSC1 OSC2 RCO RC1 RC2 RC3 RD0 RD1 Fungsi Pin PIC I/O RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0 VDD VSS RD7 RD6 RD5 RD4 RC7 RC6 RC5 RC4 RC3 RC2 Fungsi SW3 SW2 GPO1 SEN 5 LED SEN 3 SEN 2 SEN 1 5V GND RELAY 8 RELAY 7 RELAY 6 RELAY 5 GPO2 SEN 6 RUN1 CCW1 RELAY 4 RELAY 3 PIC Reset button 40 ADC1 39 ADC2 38 SEN 7 37 ADC3 36 ENCORDER1 35 SEN 8 34 SW1 33 CCW2 32 RUN2 31 5V 30 GND 29 CRYSTAL 28 CRYSTAL 27 ENCODER2 26 PWM2 25 PWM1 24 SEN 5 23 RELAY 1 22 RELAY 2 21 5.2.

Pergerakan asas yang dilakukan adalah bergerak/berhenti memecut dan arah motor. Ia menyediakan cirri-ciri berikut: 40 . Asal Brushless Driver untuk LINIX DC Brushless Motor.Pengenalan LINX DC Brushless Motor didatangkan di dalam bentuk set dimana besama dengan Motor dan pengawal.4 Brushless Motor Driver DC Brushless Motor memerlukan pemandu motor untuk memandu dan mengawalnya. Teknologi CYTRONS menyediakan pelbagai jenis LINIX brushless Motor dengan perbezaan kuasa dan gear ratio. 5.

Kawalan kelajuan : perintan boeh ubah pada litar atau isyarat analog dalaman. vi. ix. iii. Pemandu terbahagi kepada lima bahagian: 41 . sekat masuk kekurangan voltan. Beroperasi DC +24V ± 15%. v. x.ajuan motor. vii. Kawalan gegelung buka. litar yang ringkas. ii. PWN atau voltan analog sebagai keluaran isyarat kelajuan. Perlindungan menentang lebihan arus. viii. Motor 10 watt dengan gear ratio 5:1.perlindungan palam motor. iv. Memulakan/mematikan. Kelajuan maximum motor sehingga 3200 rpm untuk 30 watt dan 2600 rpm untuk 10 watt. perlindungan panas berlebihan. 15:1 atau 30:1 Motor 30 watt dengan gear ratio 10:1 atau 30:1 Pemandu motor hanya boleh mengawal brushless motor.i. DC 5V TTL /CMOS compatible. berhenti/bergerak arah dank e.

Pengguna akan memerlukan penghubung yang sesuai untuk antara muka untuk mengawal LINIX brushless Motor.)a Bahagian 1: Bahagian ini terletak pada penjuru atas pemandu. Jadual dibawah akan menerangkan fungsi untuk setiap pin. 42 . Tetapi hanya 6 yang hanya digunakan sejak pin 7 dan 8 jarang sekali digunakan.

43 . Pin 5 adalah bergerak/berhenti dimana ia akan membenarkan brushless motor untuk bergerak jika brushless motor diletakkan low. Ia dilabel sebagai CW(clock wise)/ CCW(counter clock wise) Pin 5 dan 4 • Ia akan mengawal pergerakan brushless motor. Pengguna perlu menghubunghan suis dan microcontroller untuk mengawal arah brushless motor. Selain itu jika brushless motor diletakkan high maka ia akan berhenti. Selain itu jika pin ini berada dalam keadaan low ia akan berhenti.Pin 7 dan 8 • sebenarnya pin ini. Pin ini adalah TTL dan CMOS compatible. Pengguna perlu menghubungkan wayar secara manual jika perlu menggunakan kedua-dua Pin 6 • Ia akan mengawal arah Brushless Motor. Pin 4 • Menghidupkan dan mematikan dimana akan membenarkan brushless motor untuk melakukan pusingan jika pin ini berada dalam keadaan high. Dalaman pin ini sentiasa diletakkan dalam keadaan high oleh pemandu. adalah keluaran pemandu motor.

Pin2 • Input kelajuan luar untuk brushless motor. 44 . Pengguna juga boleh member analog input dari 0V hingga 5V untuk menukar kelajuan brushless motor. Pin 1 • Adalah kuasa keluaran 5V daripada pemandu. Perintang boleh ubah (10k – 20k ohm) boleh disambungkan seperti yang ditunjukkan di bawah.Pin 3 • Adalah merupakan pin bumi untuk bekalan kuasa 5V dan juga system bumi. Pengguna perlu menggunakan perintang boleh ubah untuk memberi keluaran analog voltan muntuk mengawal kelajuan. Pengguna boleh member frikuensi tinggi isyarat PWN atau isyarat analog untuk mengawal kelajuan brushless motor.

Ini adalah jumper untuk pengguna menghubungkan pin 1 dan 2 atau pin 2 dan pin 3. c) Bahagian 3 3 kepala pin memberikan pilihan untuk mengawal kelajuan dalaman pada litar atau mengawal kelajuan keluaran (pin 2 pada bahagian pertama). 45 .b) Bahagian 2 Ialah perintang boleh ubah dimana ia akan memberikan kawalan kepada brushless motor. Bahagian ini sebenarnya adalah kawalan kelajuan dalaman untuk brushless motor.

d) Bahagian 4 Mengandungi 2 LED (hijau dan merah). Lampu merah ON OFF OFF ON ON ON Lampu hijau OFF OFF ON Bersinar cepat Bersinar lambat ON keadaan Motor mati Motor berhenti Motor bergerak Ralat fasa Perlindungan lebihan arus Motor dalam keadaan kekurangan arus elektrik Kerlipan X Tidak menerima isyarat penderia e) Mengandungi 10 pin halangan terminal. 5.5 Bahan 46 .Gabungan status LED akan menununjukkan keadaan motor driver. Dipasang pada soket yang dihubungkan dengan brushless motor.

5. Keluli – rod besi.Antara bahan yang digunakan : • • Aluminium – pelbagai bentuk dan saiz.6 Mekanisma Pergerakan Antara mekanisma yang digunakan: • Pergerakan mendatar pada lantai 47 .

3W pada kelajuan 1500rpm  mampu dipacu pada kelajuan 1500rpm dengan cara menaikkan tegangan kerja motor 48 .BAB 6 LINE FOLLOWER ( PLC ) 6.00″ L x 6.50″ W  rating kerja 12V 3.00″H x 4.1 Bahagian Elektrikal Dan Peranti Elektronik DC Brushless Motor )a Motor DC Model : Shinko Electric Type FH7-5159 Ciri-Ciri :  Voltage rating: 12-24Volt  dimensi: 8.

)b Toggle Switch )c Push Button Switch )d Programmable Logic Controller (PLC) 49 .8A  beban kerja maksimum adalah 30kg. masih stabil pada tegangan 24Volt dan terukur arus 0.

Model PLC : Panel PLC OMRON SYSMAC CPM(1A) Ciri-Ciri :  Sumber Voltan adalah 24V DC  Mempunyai 11 input dan 7 output  Diguna untuk menyimpan input data  Input data boleh digunakan untuk mengawal pelbagai jenis peranti elektrik dan elektronik. )e Motor Driver 50 .

Model : Cytron Ciri-Ciri :  Industrial grade PCB with heavy copper material for high current applications  Each component is soldered properly and tested  Support up to 10A maximum  5V logic level compatible inputs  12V as Vcc  PWM speed control up to 10KHz  Bi-directional control for 1 motor 51 .

2. Test Run 4.2 BAHAGIAN PROGRAM 6. 2. Memasukan simbol-simbol PLC 3. Mengubahsuai program ikut keperluan di dalam projek.6.1` Program PLC Cara untuk memasukkan program ke dalam PLC adalah menggunakan software CXProgrammer Cara membuat program PLC : 1. Gambarajah program CX-Programmer 52 . Membahagikan aturcara kepada beberapa seksyen.

2 • • • Seksyen-seksyen Program PLC Motor Sensor Belok Kiri Atau Kanan  Belokan pertama (kiri)  Belokan kedua (Kiri)  Belokan ketiga (Kiri)  Belokan empat (Kanan) Seksyen-seksyen program PLC : • • Pembilang simpang End Gambarajah susunan seksyen aturcara 53 .2.6.

4 Penerangan contact dalam seksyen sensor CONTACT NUMBER PENERANGAN 0.02 [S0] [S1] [S2] ‘input’ kepada sensor nombor 1 ‘input’ kepada sensor nombor 2 ‘input’ kepada sensor nombor 3 ‘input’ kepada ‘push button’ 0.3 Program PLC – Sensor 6.2.03 [PB] 6.00 0.01 0.5 Program PLC – Cross Counter 54 .6.2.2.

6 Penerangan contact dalam seksyen sensor 55 .)a Penerangan contact dalam seksyen ‘cross counter’ CONTACT NUMBER PENERANGAN ‘output’ untuk memberi arahan untuk counter 2.2.00 [CROSS COUNTER] membilang simpang yang dilalui )b Program PLC – Left_Right 6.

04 [TURN 01 LEFT] [TURN 02 LEFT] [TURN 03 LEFT] [TURN 04 RIGHT] PENERANGAN ‘output’ untuk memberi arahan untuk belok kiri ‘output’ untuk memberi arahan untuk belok kiri ‘output’ untuk memberi arahan untuk belok kiri ‘output’ untuk memberi arahan untuk belok kanan 6.02 2.03 2.01 2.2.7 Program PLC – Turn 01 Left a) Penerangan contact dalam seksyen Turn 01 Left CONTACT NUMBER CNT 001 CNT 002 56 PENERANGAN ‘Output’ kepada counter 001 ‘Output’ kepada counter 002 .CONTACT NUMBER 2.

)b Program PLC – Turn 02 Left )c Penerangan contact dalam seksyen Turn 02 Left CONTACT NUMBER CNT 003 CNT 004 PENERANGAN ‘Output’ kepada counter 003 ‘Output’ kepada counter 004 )d Program PLC – Turn 03 Left 57 .

)e Penerangan contact dalam seksyen Turn 03 Left CONTACT NUMBER CNT 005 CNT 006 PENERANGAN ‘Output’ kepada counter 005 ‘Output’ kepada counter 006 6.2.8 Program PLC – Turn 03 Right 58 .

9 Program PLC .2.)a Penerangan contact dalam seksyen Turn 03 Right PENERANGAN CONTACT NUMBER CNT 007 CNT 008 ‘Output’ kepada counter 007 ‘Output’ kepada counter 008 6.Motor 59 .

00 1.)a Penerangan contact dalam seksyen motor CONTACT NUMBER 9.02 5.05 [ML_F] )b Program PLC – END 60 .00 1.02 [PB_HOLD] [ML_F + MR_F] [TERB_LEFT] [TERB-RIGHT] [TURN RIGHT] [TURN LEFT] PENERANGAN ‘Self Contact’ kepada push button[0.07 [MR_F] 10.01 5.01 1.03] ‘output’ kepada keadaan sensor megesan untuk jalan lurus ‘output’ kepada keadaan sensor megesan robot terbabas kiri ‘output’ kepada keadaan sensor megesan robot terbabas kanan ‘output’ untuk robot menbuat tindakan belokan kanan ‘output’ untuk robot menbuat tindakan belokan kiri ‘output’ memusingkan motor dc sebelah kanan ke arah depan ‘output’ memusingkan motor dc sebelah kiri ke arah depan 10.

Penerangan contact dalam seksen END CONTACT NUMBER END PENERANGAN penutup kapada program tersebut 6.3 Keadaan Tindakbalas Robot 61 .

1 Pengenalan 62 .Keadaan Motor MOTOR LEFT MOTOR RIGHT ON ON ON ON OFF ON ON ON ON ON OFF ON Tindak Balas Robot JALAN LURUS JALAN LURUS IKUT KIRI MEMASUKI LALUAN ASAL JALAN LURUS IKUT KANAN MEMASUKI LALUAN ASAL KIRA SIMPANG DAN JALAN LURUS BAB 7 PERBINCANGAN 7.

pendawaian mestilah dilakukan dengan berhati-hati untuk mengelakkan sebarang kesilapan didalam melakukan kerja-kerja pendawaian dan mengelakkan berlakunya kerosakan pada komponen elektronik. Pada peringkat ketiga kami melakukan pendawaian pada litar.Line follower robot dimana ia direka untuk projek akhir semester kami. Ini adalah komponen yang amat penting didalam menggerakkan robot kumpulan kami. Pada peringkat ini. Oleh itu ujian perlulah dilakukan dengan berulang kali untuk menguji sejauh mana keberkesanan serta kelebihan system yang telah dihasilkan. Pada peringkat keempat kami melakukan percubaan pada robot ini. LINIX DC brushless motor dan Brushless DC motor digunakan untuk menggerakkan tayar mengikut kelajuan yang bersesuaian. Kami menyiapkan Line Follower Robot ini mengikut lima peringkat yang telah kami tetapkan. motor. Tujuan perbincangan adalah untuk menyelesaikan masalah yang berkaitan dengan line follower robot ini. sensor. papan kawalan. Ketika kami menyiapkan projek ini. Rekabentuk robot ini adalah cetusan idea dari kumpulan kami sendiri dan ia direka bersesuaian dengan keadaan system yang digunakan. Pada peringkat kedua kami memasang peralatan pada robot kami contohnya adalah seperti tayar. dan pemandu motor. Setelah robot ini disiapkan kami dapati banyak masalah yang perlu diselesaikan kerana pergerakan mekanikal yang dihasilkan tidak seperti yang dijangkakan. kami dapati masalah yang kerap kali kami hadapi ialah pada sensor. Selain itu kami melakukan setting pada sensor pada litar yang sering berlaku masalah. Peringkat pertama adalah menyiapkan bahagian tapak robot. Tujuan kami mentiapkan tapak terlebih dahulu adalah kerana ia merupakan langkah permulaan didalam mereka sesebuah robot. 63 . Banyak cara yang telah kami lakukan memastikan sensor ini beroperasi pada keadaan yang paling baik antaranya adalah kami menguji keadaan sensor pada titik maksimum sensor ini mengesan litar hingga pada titik minimum sensor ini mengesan litar.

Dengan itu kekemasan atau penaiktarafan rekabentuk robot mestilah dilakukan supaya rekaan yang dihasilkan Nampak lebih hebat dan kukuh berbanding yang sebelumnya. Rekabentuk yang kami lakukan mestilah diperhalusikan lagi rekaannya.Akhirnya system yang kami hasilkan telah terbukti pergerakannya walaupun kami mengambil masa yang lama untuk menyelesaikan masalah yang dihadapi. BAB 8 64 . Rekabentuk yang sedia ada kelitahan banyak bahagian yang mempunyai busu tajam oleh itu bahagian yang berbucu tersebut mestilah dikikir supaya tidak membahayakan pengguna atau orang lain. 7.2 Rekabentuk Projek Rekabentuk projek yang dihasilkan mestilah kelihatan fleksibel dan tidak mendatangkan bahay kepada pengguna.

Ilmu bidang robotik ini jika dilihat dari segi penguasaannya memang terdapat banyak cabang kemahiran yang perlu dikuasai selain dari pengetahuan melibatkan mekanikal dan elektronik. Disampinng itu juga kami telah didedahkan dengan situasi kerja yang sebenar disamping mempelajari cara penyelesaian masalah yang melibatkan masalah mekanikal dan juga pendawaian elektronik.2 SARANAN DAN CADANGAN 65 .1 KESIMPULAN Setelah berusaha payah dan berusaha dengan gigih untuk menyiapkan robot ini maka disini dapat dibuat satu kesimpulan daripada apa yang telah kami lakukan dan melalui proses untuk menyiapkan robot ini.KESIMPULAN DAN CADANGAN 8. Kami merasa bersyukur kerana telah diberi peluang dalam mempelajari pelbagai bidang dalam satu kursus. terdapat juga kemahiran yang melibatkan perisian komputer iaitu menghasilkan program untuk membuat robot bergerak mengikut arahan yang diberikan. Ini juga bakal memberi peluang kepada kami dalam pemilihan kerjaya kelak. 8. Kesimpulan yang dapat dibuat dari segi pembelajaran ialah kami dapat mengaplikasikan segala ilmu pengnetahuan yang telah dipelajari sepanjang proses untuk menyiapkan robot ini.

diharap pihak kerajaan dapat mengadakan lebih banyak lagi pertandingan yang melibatkan rekabentuk robot bagi memantapkan dan mendedahkan para pelajar terhadap suasana pertandingan.Setelah menjalankan projek ini. kami juga mencadangkan agar bidang ilmu robotik ini diperkenalkan kepada pelajar-pelajar sekolah rendah dan menengah bagi menimbulkan minat dari awal terhadap kepentingan bidang yang mencabar minda ini. kami sarankan supaya lebih ramai penuntut di politeknik menceburi bidang robotik supaya dapat melahirkan seorang insan yang dapat membantu Negara Malaysia menghasilkan sebuah robot yang sebenar seperti Robot Asimo (HONDA) yang direka oleh Negara Jepun pada satu hari nanti. Selain itu. 66 . Justeru itu.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->