P. 1
Robot Line Follower Analog

Robot Line Follower Analog

|Views: 1,769|Likes:

More info:

Published by: Komaruzaman As Komru on Dec 29, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

06/30/2013

pdf

text

original

Created by komaruzaman

ROBOT LINE FOLLOWER ANALOG

DASAR TEORI

Komponen-komponen Line Follower Komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari : A. Resistor Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambatarus listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. Satuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau disingkat dengan Ω (Omega).

Gambar 2.1. Simbol resistor

Gambar 2.2. Garis warna resistor B. Transistor Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapat menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar arus listrik. Sifat ini disebut bahan semikonduktor.

Gambar 2.3. Bentuk transistor

( PNP )

( NPN ) Gambar 2.4. Simbol transistor Cara kerja transistor : ° Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari collector menuju emitor. ° Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju collector. B = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib Dimana, B : besar penguatan Ic : arus collector Ib : arus basis

C. LED (Light Emiting Diode) dan LED Superbright LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward. LED Superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on, maka arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada photodioda.

Gambar 2.5 Simbol Led

Gambar 2. Bekerja pada bias reverse.8. Simbol photo dioda Gambar 2. terbuat dari bahan Silikon dan berwarna hitam. Cara pemasangannya dengan LED indikator yaitu terbalik.7. Photo Dioda Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. IC yang digunakan adalah IC LM 324. Letak kakikaki disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL).6 Led dan Superbright D. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak diperlikan adanya pull-up pada rangkaian output. . IC disini digunakan sebagai komparator. IC (Integrated Circuit) Komponen IC memilki bentuk fisik kecil. Yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari variable resistor.Gambar 2. Photo dioda E. Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC tersebut.

Op-Amp dalam rangkaian IC F. Rangkaian Robot Line Follower terdiri dari tiga bagian utama. Motor Penggerak (Dinamo) Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan. dalam kasus perancangan robot. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan. yaitu rangkaian sensor. maka dapat dihasilkan sebuah rangkaian Robot Line Follower.9. Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang diberikan.11. . IC Gambar 2.Gambar 2.10. Gambar 2. rangkaian komparator (pembanding) dan rangkaian driver. Motor PEMBAHASAN Rangkaian Line Follower Dari beberapa komponen di atas. umumnya digunakan motor DC.

komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang.1. Untuk sensor cahayanya digunakan LED Superbright.Gambar 3. Rangkaian Line Follower Cara Kerja Line Follower Cara kerja dari rangkaian-rangkaian tersebut adalah sebagai berikut : A. sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda. . Prinsip Kerja Sensor Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias.

Gambar 3. Rangkaian sensor Cara kerjanya : Gambar 3. maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil. Sensor terkena cahaya Jika photo dioda terkena cahaya.4. Sehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya.3.2. Gambar 3. Dimana input akan dibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high. Prinsip Kerja Komparator Komparator pada rangaian ini menggunakan IC LM 324 yang didalamnya berisi rangkaian Op Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1. B. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0. Sensor tidak terkena cahaya Jika photo dioda tidak terkena cahaya. . IC ini dapat bekerja pad range 3 volt sampai 30 volt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan 6 volt. maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga.

C. Dimana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya. maka LED-A on. sedangkan pada IC 1 sebaliknya maka LED-A off. Rangkaian komparator ► Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt.5. Prinsip Kerja Driver Motor Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor DC.6. akibatnya pada IC 2 tegangan di terminal (+) < (-). yang berfungsi sebagai indikator. maka ada arus yang mengalir pada rangkaian. disambungkan Variable Resistor (VR) diantara kedua OP Amp IC LM 324. sehingga motor berputar. Kondisi antara titik A dan b akan selalu keterbalikan. sedangkan pada IC 2 sebaliknya LED-B off. Gambar 3. Gambar 3. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0.Dalam rangkaian ini juga terdapat 4 LED. Rangkaian driver Pada saat input A berlogika 1. maka LED-B on. ► Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc. akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias. akibatnya pada IC 1 tegangan di terminal (+) > (-). . Untuk mengatur tagangan pada pembanding. jadi transistor 2 dan 3 akan off.

sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan. Komponen Yang Dibutuhkan Dalam pembuatan rangkaian Line Follower ini dibutuhkan beberapa komponenkomponen elektronika. IC LM 324 2. Motor 3 Volt 1 11. Photodioda 2 10. PCB Metrik 1 12. Variable Resistor (VR) 7.Pada saat input B berlogika 1. Resistor 33 KΩ 3. Saklar Togle 2 4 . LED Superbright 2 9. yaitu sebagai berikut : Komponen 1. Transistor (TR) 9013 8 6. Baterai 1 13. Resistor 10 KΩ 4. LED Indikator 2 8. maka ada arus yang mengalir pada rangkaian. Resistor 560 Ω Jumlah (buah) 1 2 4 10 5. akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias.

Strukturnya juga sama dengan dioda. Dioda Dioda adalah devais semikonduktor yang mengalirkan arus satu arah saja. LED (Light Emitting diode) LED merupakan komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya. Bila kapasitor dihubungkan ke batere kapasitor terisi hingga beda potensial antara kedua terminalnya sama dengan tegangan batere. LED dibuat agar lebih efisien jika mengeluarkan cahaya. kuning dan hijau. Resistor memberikan hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar. terkecuali bila sebuah konduktor dihubungkan pada kedua terminal kapasitor. Dioda terbuat dari Germanium atau Silicon yang lebih dikenal dengan Dioda Junction. serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan. namun akan menjadi sangat mahal dan tidak efisien. seperti besar hambatan. Salah satu jenis kapasitor adalah kapasitor keeping sejajar. Dioda juga digunakan pada adaptor yang berfungsi sebagai penyearah dari sinyal AC ke DC. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi tertentu. muatan-muatan listrik akan habis dalam waktu yang sangat lama. perlu diperhatikan tegangan kerja. Jenis doping yang berbeda menghasilkan warna cahaya yang berbeda pula.LED berwarna biru sangat langka. .Robot Line Follower Sederhana Mengenal Komponen Elektronika Resistor Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran arus listrik. doping yang pakai adalah galium. Pada saat ini warna-warna cahaya LED yang banyak ada adalah warna merah. Dalam memilih LED selain warna. arus maksimum dan disipasi dayanya. Kapasitor kapasitor adalah komponen elektrik yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik. Pada dasarnya semua warna bisa dihasilkan. Jika batere dicabut. tetapi belakangan ditemukan bahwa elektron yang menerjang sambungan P-N juga melepaskan energi berupa energi panas dan energi cahaya. arsenic dan phosporus. Kapasitor ini terdiri dari dua buah keping metal sejajar yang dipisahkan oleh isolator yang disebut dielektrik. LED merupakan produk temuan lain setelah dioda. Untuk mendapatkan emisi cahaya pada semikonduktor. arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas.

Dalam hal ini. (Pada transistor PNP. penggunakan relay sangatlah tepat. Gambar di bawah memperlihatkan bentuk dan simbol untuk jenis NPN. . transistor hanya switch DC Relay dapat switch tegangan tinggi. transistor tidak dapat Relay pilihan yang tepat untuk switching arus yang besar Relay dapat switch banyak kontak dalam 1 waktu Kekurangan relay : • • • • Relay ukurannya jauh lebih besar daripada transistor Relay tidak dapat switch dengan cepat Relay butuh daya lebih besar disbanding transistor Relay membutuhkan arus input yang besar Transistor Transistor bipolar biasanya digunakan sebagai saklar elektronik dan penguat pada rangkaian elektronika digital. Keuntungan relay : • • • • dapat switch AC dan DC. Transistor biasanya dibuat dari bahan silikon atau germanium.Relay Transistor tidak dapat berfungsi sebagai sebagai switch (saklar) tegangan DC atau tegangan tinggi .Selain itu. basis dan kolektor. Transistor memiliki 3 terminal. umumnya tidak digunakan sebagai switching untuk arus besar (>5 A). panah emitor berlawanan arah). Mereka dapat dikombinasikan menjadi jenis N-P-N atau P-N-P yang menjadi satu sebagai tiga kaki transistor. Tiga kaki yang berlainan membentuk transistor bipolar adalah emitor. Relay berfungsi sebagai saklar yang bekerja berdasarkan input yang dimilikinya.

yang disebut transistor mati (off) Pada PNP transistor PNP. sinyal inputnya adalah 1 atau 0 ini selalu dipakai pada basis transistor. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan. Memberikan tegangan negatif atau 0 V dari basis ke emitor menyebabkan hubungan kolektor dan emitor terbuka. Dalam keadaan gelap resistansi LDR sekitar 10MΩ dan dalam keadaan terang sebesar 1KΩ atau kurang. LDR digunakan untuk mengubah energi cahaya menjadi energi listrik. Saklar cahaya otomatis dan alarm pencuri adalah beberapa contoh alat yang menggunakan LDR. Dengan bahan ini energi dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang dilepas atau arus listrik meningkat. Resistansi LDR berubah seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya.Gambar Simbol Transistor NPN dan PNP Pada rangkaian elektronik. Aturan/prosedur transistor sebagai berikut: • Pada transistor NPN. LDR tidak digunakan pada situasi dimana intesitas cahaya berubah secara drastis. Akan tetapi karena responsnya terhadap cahaya cukup lambat. yang menyebabkan transistor aktif (on). • Mengenal Sensor Cahaya Resistor jenis lainnya adalah Light dependent resistor (LDR). menyebabkan hubungan kolektor ke emitter terhubung singkat. yang mana kolektor dan emitor sebagai penghubung untuk pemutus (short) atau sebagai pembuka rangkaian. memberikan tegangan positif dari basis ke emitor. LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti kadmium sulfida. memberikan tegangan negatif dari basis ke emitor ini akan menyalakan transistor (on ). Dan memberikan tegangan positif atau 0 V dari basis ke emitor ini akan membuat transistor mati (off). .

Perubahan logika pada transistor 2N3904 juga akan menyebabkan LED menyala atau mati. sebagai indikator apakah LDR membaca garis hitam/putih. Sensor ini akan berubah nilai hambatannya apabila ada perubahan tingkat kecerahan cahaya. yang akan mengaktifkan/menonaktifkan motor DC. Untuk mengatur input tegangan ke basis agar dapat membuat transistor 2N3904 saturasi. Perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut akan menyebabkan perubahan beda tegangan pada input basis transistor. Penerapan lain dari sensor LDR ini ialah pada Alarm Pencuri. dimana transistor 2N2907 merupakan transistor switching standar. maka digunakan pembagi tegangan.Gambar Sensor Cahaya LDR Sensor cahaya berfungsi untuk mendeteksi cahaya yang ada di sekitar kita. yang akan mengaktif/menonaktifkan transistor 2N3904. Perhatikan gambar berikut: . Perubahan logika pada kaki kolektor 2N3904 juga sebagai input pada basis 2N2907. jika LDR mendeksi garis putih (terang) dan garis hitam(gelap) maka akan ada perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut. Prinsip inilah yang akan kita gunakan untuk mengaktifkan transistor untuk dapat menggerakkan motor DC (mirip dengan dinamo pada mainan mobil-mobilan anak-anak). Sensor yang terkenal untuk mendeteksi cahaya ialah LDR(Light Dependent Resistor). dalam hal ini trimpot / potensiometer 50k-100k. sehingga akan mengaktif/nonaktifkan transistor. Robot Line Follower Berbasis LDR Rangkaian Robot Line follower pada intinya ialah 2 buah motor DC yang aktif berdasarkan input dari sensor LDR.

 Solder. timah solder dan kabel secukupnya  Kotak baterai 6V  Roda bekas penghilang BB REXONA .3K  2 buah resistor 1K  2 buah LED (Light Emiting Dioda)  Spacer (kaki PCB)  Acrilic body robot ukuran diameter 20 cm. Komponen dan peralatan lengkap yang diperlukan ialah :  2 buah sensor cahaya LDR  PCB IC bolong  2 buah transistor 2N3904  2 buah transistor 2N2907  2 buah Trimpot/potensiometer 50k-100k  2 buah resistor 3.Gambar Rangkaian Line Follower dengan LDR Anda dapat menggunakan sebagian barang bekas untuk membuat robot ini. misalnya menggunakan roda BB REXONA sebagai roda robot.

3. 2. Bagian ini ialah bagian yang paling kritis di dalam pembuatan robo tini. atur pemberian cahaya pada LDR tersebut dengan membuka atau menutup permukaan LDR tersebut dengan jari atau kertas. aka robot beralan tidak sesuai jalur yang dibuat. Siapkan PCB IC bolong. pasanglah apda acrilic dengan tampilan seperti berikut : Roda depan LDR Roda . Jika sudah selesai. Beri tegangan 6V. 2 buah motor DC dengan gearbox GT1 dan roda untuk GT1 Atau  2 buah motor DC dengan gearbox GT5 dan rubber Wheel untuk GT5 (lebih bagus)  Bor PCB  Lem Lilin  Multitester analog /digital Perakitan Langkah-langkah untuk merakit robot ini sebagai berikut : 1. karena kalau tuning tidak tepat. lalu pasang dan solderlah komponen sesuai rangkaian diatas. atur trimpot/potensiometer sehingga hasilnya optimal.

Gambar Robot Line Follower dengan LDR tampak bawah . Hubungkan baterai 6V ke input Supply PCB. Hubungkan kabel motor DC ke keluaran PCB.Gambar Desain Robot Line Follower dengan LDR 4. Pasanglah PCB dan pendukungnya pada acrilic.

tidak lain ialah pengalaman dalam bereksprimen dan ketekunan.com untuk mencari informasi komponen elektronika untuk dapat menjelaskan cara kerja dari : a. Kapasitor elektrolit c. putarlah perlahan-lahan trimpot/potensiometer robot tersebut. Resistor b. Untuk itu Anda diharapkan menjawab dan mengerjakan semua latihan ini. Transistor PNP . Jika sudah dirakit cobalah jalankan pada lantai yang sudah dipasang jalur hitam berkelok (dapat menggunakan lakban). Transistor NPN e. 1. Jika sensor kurang sensitif. Sebagai seorang pemula/pelajar.com / yahoo. Anda membutuhkan informasi pelengkap terkini tentang dunia elektronika melalui Internet. Pastikan sensor LDR berada cukup dekat dengan lantai. untuk hasil yang optimal.5. Akseslah situs google. misal menggunakan IC variabel regulator LM317. Anda dapat mengatur besar tegangan motor DC tersebut. Gambar Hasil Robot Line follower Sederhana Latihan: Yang membuat Anda mahir elektronika. Jika putaran motor terlalu cepat. Kapasitor keramik d. maka robot akan beralan mengikuti jalur tersebut.

0001pt.f.74LS14. 3. Buatlah rangkaian penguat transistor dengan penguatan 100. Sensor LDR i. font-size:10. mso-style-parent:"". font-family:"Times New Roman".4pt. 5. 4. Line Tracer / Line Follower Robot Posted by Siony Labels: Our Activity /* Style Definitions */ table. LM 393N dan LM 324. Jelaskan pula arti dari perbedaan simbol LS. mso-tstyle-rowband-size:0. g. mso-para-margin-bottom:.4pt 0cm 5.74LS04. mso-padding-alt:0cm 5. HC dan HCT pada IC TTL. . mso-ansi-language:#0400.0pt. IC (Integrated Circuit) Pelajari fungsi dari IC TTL seperti 74LS00.MsoNormalTable {mso-style-name:"Table Normal". mso-tstyle-colband-size:0. 2. mso-pagination:widow-orphan. mso-para-margin:0cm. Pelajari fungsi IC penguat operasional (OP-AMP) seperti LM741.74LS08. mso-style-noshow:yes. Buatlah rangkaian robot pengejar cahaya berbasis sensor LDR dimana robot akan bergerak mengejar sumber cahaya. MOSFET FET h.

meskipun dengan pengetahuanyang pas-pasan. tanjakan yang tajam sampai dengan permukaan lintasan berbahan melamin (tentunya cahaya akan memantul) yang kalo kita tidak jeli bisa mengacaukan sensor.??). jika cahaya mengenai permukaan berwarna hitam maka cahaya tersebut akan diserap oleh warna hitam (tidak dipantulkan kembali) . mulai tampak kemajuan dalam inovasi yang dilakukan oleh siswa-siswi SMA khusunya di Surabaya. tapi saya berharap informasi ini akan bermanfaat bagi kita semua. setiap kegiatan lomba robot yang saya amati. juga peraturan pertandingan yang sangat ketat (harus sportif yaa. berbeda dengan tahun lalu. Garis atau jalur yang harus dilewati robot tersebut biasanya berwarna hitam diatas pemukaan putih atau sebaliknya. Blok Diagram INPUT (Sensor) Sensor proximity menggunakan pasangan LED dan Photo-dioda/Photo-transistor.} Saat ini semarak lomba robot line tracer ada dimana-mana. mso-bidi-language:#0400. dimana LED mengeluarkan cahaya yang jika mengenai permukaan berwarna putih akan dipantulkan dan diterima oleh Photo-dioda. untuk itulah saya akan membahas sedikit tentang pembuatan robot line tracer. Line Tracer Merupakan sebuah robot yang berjalan mengikuti garis dengan menggunakan sensor proximity sebagai pembaca.. penyelenggara mulai meningkatkan faktor kesulitan mulai dari tikungan. khususnya bagi kemajuan robot di Indonesia.mso-fareast-language:#0400.

Lihat contoh perhitungan sederhana seperti dibawah ini : Misalkan sensor memiliki resistensi Rs=150KOhm (Pada permukaan hitam) dan Rs=10KOhm (pada permukaan putih) tegangan yang dikeluarkan akan dikirm ke “Comparator” dengan perhitungan seperti dibawah ini : Comparator (OpAmp) : Comparator adalah perangkat/komponen yang membandingkan 2 input tegangan dan memberikan output sebagai High atau Low.Photodioda memiliki sifat yang jika menerima cahaya maka resistensinya akan turun. Pada diagram rangkaian biasanya dinyatakan . katakanlah dari 150KOhm menjadi 10KOhm.

maka Vo = 0 (Digital Low 0 Output). Non-Inverting input (+).maka Vo = Vcc (Digital High 1 Output). Jika V+ < V. beberapa contoh seperti dibawah ini : Tampak gambar diatas bahwa 2 input yang diminta oleh comparator. Ground dan Output.dalam bentuk segitiga dan memiliki inverting input (-). kita setting tegangan referensi sebagai nilai rata-rata dari pengukuran output sensor dengan atau tanpa cahaya seperti contoh dibawah ini : Dapat kita gambarkan rangkaian tersebut seperti dibawah ini : . Vcc. Karakteristik dari komparator adalah sebagai berikut : Jika V+ > V. Dengan tegangan referensi oleh potensiometer dapat diperoleh nilai mulai dari 0V sampai dengan Vcc. 1 input yang dikirimkan oleh sensor sedangkan satunya lagi dapat kita generate melalui Vr (potensiometer). tegangan yang kedua ini disebut juga tegangan referensi untuk sensor tersebut.

. namun bisa ditambahkan gear box seperti yang ada pada mainan anak-anak Sedangkan untuk switch yang dihubungkan ke motor bisa dipergunakan transistor tipe 9013. nilai high atau low tadi dikirimkan ke bagian driver yang terdiri dari relay untuk mengendalikan motor DC. untuk switch yang lebih ringkas bisa dipergunakan IC LM-293D Berikut ini gambar rangkaian Robot Line Tracer (untuk satu sisi penggerak): . bisa kita lakukan dengan melakukan setting pada Vr (Potensiometer) Driver : Dari comparator..5875 V. dalam prakteknya.dan Vo=Vcc=5V maka kita peroleh nilai High. sedangkan pada jalur hitam V=3.dan Vo=0V maka kita peroleh nilai Low Untuk menguji kepekaan sensor. dan tidak dapat dihubungkan langsung ke roda ban karena tidak cukup torsi.9015.Dari gambar diatas dapat kita lakukan perhitungan sebagai berikut : Misalkan V+ = 3.909V karena V+>V. motor DC yang sering dipergunakan untuk lomba Line Tracer seperti yang ada didalam CDROM.333V sehingga V+<V. pada jalur warna putih (dengan cahaya) diperoleh nilai V-= 0.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->