P. 1
105 Teknik Otomasi Industri Jilid 2

105 Teknik Otomasi Industri Jilid 2

|Views: 382|Likes:
Published by Danz White

More info:

Published by: Danz White on Jan 10, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

04/18/2013

pdf

text

original

Agus Putranto dkk

TEKNIK OTOMASI
INDUSTRI

SMK

J I LI D 2


Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional
Dilindungi Undang-undang



TEKNIK OTOMASI
INDUSTRI

Unt uk SMK

J I LI D 2

Penulis : Agus Putranto
Abdul Mukti
Djoko Sugiono
Syaiful Karim
Arie Eric Rawung
Sodikin Susa’at
Sugiono

Perancang Kulit : TIM

Ukuran Buku : 18,2 x 25,7 cm
















Diterbitkan oleh
Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional
Tahun 2008

PUT PUTRANTO, Agus
t Teknik Otomasi Industri untuk SMK Jilid 2 /oleh Agus
Putranto, Abdul Mukti, Djoko Sugiono, Syaiful Karim, Arie Eric
Rawung, Sodikin Susa’at, Sugiono ---- Jakarta : Direktorat
Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal
Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen
Pendidikan Nasional, 2008.
xii, 250 hlm
Daftar Pustaka : LAMPIRAN A.
Glosarium : LAMPIRAN B.
ISBN : 978-979-060-089-8
ISBN : 978-979-060-091-1


KATA SAMBUTAN

Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat
dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat
Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal
Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen
Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan
buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta
buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku
pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran.

Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan
Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk
SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk
digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri
Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus
2008.

Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya
kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak
cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk
digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK.
Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada
Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download),
digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh
masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial
harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan
oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan
akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para
pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun
sekolah Indonesia yang berada di luar negeri untuk mengakses
dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar.

Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini.
Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan
semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami
menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya.
Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.


Jakarta, 17 Agustus 2008
Direktur Pembinaan SMK



iv









v
KATA PENGANTAR


Puji syukur kehadirat Alloh, dengan tersusunnya buku Teknik
Otomasi Industri ini semoga dapat menambah khasanah referensi
khususnya di bidang tekologi industri yang akhir-akhir ini mulai
berkembang di Indonesia.
Isi buku ini sengaja disajikan secara praktis dan lengkap sehingga
dapat membantu para siswa Sekolah Menengah Kejuruan (SMK),
mahasiswa, guru serta para praktisi industri. Teknik Otomasi Industri
yang selama ini dideskripsikan secara variatif dan adaptif terhadap
perkembangan serta kebutuhan berbagai kalangan praktisi industri.
Penekanan dan cakupan bidang yang dibahas dalam buku ini sangat
membantu dan berperan sebagai sumbangsih pemikiran dalam
mendukung pemecahan permasalahan yang selalu muncul didalam
disain, pengendalian / pemgontrolan suatu sistem.
Oleh karena itu, buku ini disusun secara integratif antar disiplin
ilmu yaitu teknik elektronika analog, elektronika daya,teknik digital,
pemrograman dan elektronika daya yang saling mendukung sehingga
skill yang diperlukan terkait satu dengan lainnya. Secara tuntas, kualitas
maupun manajemen proses control standar yang berlaku di tingkat
internasional termasuk didalam wilayah pembahasan.
Tim penulis mengucapkan terima kasih kepada berbagai pihak
yang telah membantu materi naskah serta dorongan semangat dalam
penyelesaian buku ini. Kami sangat berharap dan terbuka untuk
masukan serta kritik konstruktif dari para pembaca sehingga dimasa
datang buku ini lebih sempurna dan implementatif.



Tim Penulis
















vi

vii


DAFTAR ISI


KATA SAMBUTAN


iii
KATA PENGANTAR v
DAFTAR ISI

vii

BAB I PENDAHULUAN

1.1 PENGANTAR OTOMASI 1
1.2 SISTIM OTOMASI 4
1.3 ARSITEKTUR SISTEM 5
1.4 INDUSTRI PEMAKAI 8
1.5 SISTEM KONTROL INDUSTRI 8

BAB II PENGETAHUAN DASAR OTOMASI INDUSTRI
2.1 PENGETAHUAN LISTRIK DAN ELEKTRONIKA 11
2.2 KOMPONEN LISTRIK DAN ELEKTRONIKA 104



BAB III DASAR TEKNIK DIGITAL
3.1 ALJABAR BOOLEAN 313
3.2 OPERASI LOGIKA DASAR AND, OR DAN NOT 313
3.3 OPERASI LOGIKA KOMBINASI NAND, NOR DAN


EXCLUSIVE OR 315
3.4 MULTIPLEKSER 317
3.5 DEKODER 318
3.6 FLIP -FLOP 318
3.7 MEMORY 323
3.8 REGISTER GESER 325
3.9 COUNTER

331

BAB IV DASAR ELEKTRONIKA DAYA
4.1 SEJARAH ELEKTRONIKA DAYA 335
4.2 PENGERTIAN DAN PRINSIP KERJA 335
4.3 KOMPONEN ELEKTRONIKA DAYA 339
4.4. CONTOH RANGKAIAN ELEKTRONIKA DAYA 348

BAB V PENGUKURAN, PENGENDALI (KONTROL) DAN
PENGATURAN
5.1 DEFENISI 359
5.2 SENSOR 360
5.3 PERANCANGAN KONTROLER 372
5.4 KONTROLER LOGIKA FUZZY 384
5.5 AKTUATOR 414

BAB VI SISTIM MIKROKOMPUTER
6.1 ARITMATIKA KOMPUTER 439
6.2 MODE OPERASI KOMPUTER 453
viii




BAB VII MIKROPROSESOR Z-80
7.1 PERENCANAAN JALANNYA PROGRAM 475
7.2 IKHTISAR ASITEKTUR MIKROPOSESOR 481


BAB VIII

MIKROKONTROLER

8.1 MIKROKONTROLLER 68HC11F1 563
8.2 MODE OPERASI DAN DE SKRIPSI SINYAL 564
8.3 MEMORY, KONTROL DAN REGISTER STATUS 573
8.4 PORT INPUT/OUTPUT 577
8.5 CHIP SELECTS 581
8.6 RESET, INTERRUPTS DAN LOW POWER MODES 583
8.7 PROGRAMMABLE TIMER 587
8.8 EEPROM 591
8.9 SERIAL COMMUNICATION INTERFACE (SCI) 593
8.10 SERIAL PERIPHERAL INTERFACE (SPI) 596
8.11 ANALOG TO DIGITAL CONVERTER 597
8.12 INFORMASI PEMROGRAMAN 600
8.13 MODUL MIKROKONTROLLER VEDCLEMPS 613
8.14 SOFTWARE VEDCLEMPSWIN 625
8.15 PERMODELAN FUZZY 650

BAB IX KONTROL BERBASIS KOMPUTER
9.1 MENGENAL INTEGRATED DEVELOPMENT


ENVIRONMENT (IDE) VISUAL BASIC 6 659
9.2 PERALATAN INPUT OUTPUT 717
9.3 MENGAKSES PORT SERIAL 719
9.4 IMPLEMENTASI PEMROGRAMAN UNTUK APLIKASI


KONTROL MELALUI PORT SERIAL 734
9.5 MENGAKSES PORT PARALE L 773
9.6 IMPLEMENTASI PEMROGRAMAN UNTUK APLIKASI


KONTROL MELALUI PORT PARALEL LPT 779


LAMPIRAN A. DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN B. GLOSARIUM


313
BAB III. Dasar Teknik Digital

3.1 Aljabar boolean

Rangkaian digital memliki dua tingkatan diskrit. Salah satu contoh
termudahnya adalah saklar dengan dua macam kemungkinan yaitu buka
dan tutup. Aljabar Boolean adalah rumusan matematika untuk
menjelaskan hubungan logika antara fungsi pensaklaran digital. Aljabar
boolean meiliki dasar dua macam nilai logika. Hanya bilangan biner yang
terdiri dari angka 0 dan 1 maupun pernyataan rendah dan tinggi.

3.2 Operasi logika dasar AND, OR dan NOT

Suatu fungsi logika atau operasi logika yang dimaksud dalam aljabar
Boolean adalah suatu kombinasi variable biner seperti misalnya pada
masukan dan keluaran dari suatu rangkaian digital yang dapat
ditunjukkan bahwa di dalam aljabar Boolean semua hubungan logika
antara variable variable biner dapat dijelaskan oleh tiga operasi logika
dasar yaitu :
- Operasi NOT (negation)
- Operasi AND (conjuction)
- Operasi OR (disconjuction

Operasi operasi tersebut dijelaskan dalam tiga bentuk yaitu :
1. Tabel fungsi (tablel kebenaran) yang menunjukkan keadaan
semua variabel masukan dan keluaran untuk setiap kemungkinan.
2. Simbol rangkaian untuk menjelaskan rangkaian digital.
3. Persamaan fungsi.


3.2.1 Operasi logika NOT

Fungsi NOT adalah membalik sebuah variable biner, misalnya jika
masukannya adalah 0 maka keluarannya adalah 1. Gambar 3.1.
memperlihatkan 3 macam bentuk penggambaran fungsi operasi NOT.

Tabel kebenaran

x y
1 0
0 1

a
Simbol rangkaian


1 x
y


b
Persamaan fungsi


x y ·


c

Gambar 3.1 Operasi NOT



314

3.2.2 Operasi logika AND

Operasi AND menghubungkan paling sedikit dua masukan variable dan
dapat lebih variabel masukannnya mulai x
0
, x
1
sampai x
n
dan satu
variabel keluaran y. Variabel keluaran akan berlogika 1 hanya jika semua
masukannya x
0
, x
1
sampai x
n
dalam keadaan 1.
Gambar 3.2. Menggambarkan 3 macam penggambaran fungsi operasi
logika AND.

Tabel kebenaran
x
1
x
0
y
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

a
Simbol rangkaian

&
x
y
x
0
1




b
Persamaan fungsi

y = x
0 ∧
x
1





c

Gambar 3.2 Operasi AND


3.2.3 Operasi logika OR

Operasi OR juga menghubungkan paling sedikit dua masukan variable
dan dapat lebih variabel masukannnya mulai x
0
, x
1
sampai x
n
dan satu
variabel keluaran y.
Variabel keluaran akan berlogika 0 hanya jika semua masukannya x
0
, x
1

sampai x
n
dalam keadaan 0.
Gambar 3.3. Menggambarkan 3 macam penggambaran fungsi operasi
logika OR.

Tabel kebenaran
x
1
x
0
y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

a
Simbol rangkaian

1
x
y
x
0
1
>
_




b
Persamaan fungsi

y = x
0 ∨
x
1





c

Gambar 3.3 Operasi OR





315
3.3 Operasi logika kombinasi NAND, NOR dan Exclusive OR

3.3.1. Operasi logika NAND

Operasi NAND merupakan kombinasi dua buah operasi logika dasar
AND dan NOT. Masukan paling sedikit dua variable, dan dapat lebih
variabel masukannnya mulai x
0
, x
1
sampai x
n
dan satu variabel keluaran
y.
Variabel keluaran akan berlogika 0 hanya jika semua masukannya x
0
, x
1

sampai x
n
dalam keadaan 1.
Gambar 3.4. Menggambarkan 3 macam penggambaran fungsi operasi
logika NAND.

Tabel kebenaran
x
1
x
0
y
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0

a
Simbol rangkaian

&
x
y
x
0
1




b
Persamaan fungsi

y =
x x
1 0




c

Gambar 3.4 Operasi NAND


3.3.2. Operasi logika NOR

Operasi NOR merupakan kombinasi dua buah operasi logika dasar OR
dan NOT. Masukan paling sedikit dua variable, dan dapat lebih variabel
masukannnya mulai x
0
, x
1
sampai x
n
dan satu variabel keluaran y.
Variabel keluaran akan berlogika 1 hanya jika semua masukannya x
0
, x
1

sampai x
n
dalam keadaan 0.
Gambar 3.5. Menggambarkan 3 macam penggambaran fungsi operasi
logika NOR.

Tabel kebenaran
x
1
x
0
y
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
a
Simbol rangkaian
1
x
x
0
1
>
_ y




b
Persamaan fungsi
y =
x x
1 0




c

Gambar 3.5. Operasi NOR


316
3.3.3. Operasi logika Exclusive OR

Operasi Excclusive OR biasanya disebut dengan EXOR menghubungkan
dua masukan variable x
0
dan x
1
serta memiliki satu variabel keluaran y.

Gambar 3.6. Menggambarkan 3 macam penggambaran fungsi operasi
logika Excclusive OR x
0
dan x
1


Tabel kebenaran
x
1
x
0
y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

a
Simbol rangkaian

=1
x
x
0
1
y




b
Persamaan fungsi

y = x
0
∀ x
1




c
Gambar 3.6. Operasi EXOR

Tabel kebenaran memprlihatkan bahwa ketika x
0
dan x
1
= 0 atau ketika
ketika x
0
dan x
1
= 1, keluaran y akan berlogika 0. Variabel keluaran akan
berlogika 1 hanya jika kondisi logika kedua masukannya x
0
dan x
1

berbeda.
Pada prakteknya, sebuah operasi EXOR dapat dibangun dari operasi
logika AND, OR dan NOT seperti yang diperlihatkan pada gambar 3.7.

x
x
0
1
1
1
&
&
1 y
>
_


Gambar 3.7. Operasi EXOR yang dibangun dari operasi logika dasar.


317
Pada Gambar 3.8. suatu operasi EXOR dapat dihubungkan bertingkat
(kaskade) sehingga secara keseluruhan operasi EXOR tersebut menjadi
memiliki tiga variable masukan x
0
, x
1
dan x
2
serta sebuah variable
keluaran y.
Perilaku EXOR dengan tiga masukan tersebut ditunjukkan oleh table
kebenaran di bawah ini.

Tabel kebenaran
x
2
x
1
x
0
y
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1

a
EXOR dihungkan secara kaskade


=1
x
x
0
1
y =1
x
2






b
Gambar 3.8. EXOR dengan tiga masukan

3.4. Multiplekser

Multiplekser adalah suatu rangkaian logika yang memiliki banyak
masukan dan satu keluaran. Fungsinya adalah seprti saklar pilih yang
dapat dikontrol. Keluaran bergantung dari sinyal kontrol S
i
, dan hanya
satu dari masukan X
i
yang tersambung ke keluaran. Dimana sinyal
masukan yang terdiri dari lebih dari satu jalur diproses sehingga
didapatkan satu keluaran.
Jika multiplexer memiliki 4 masukan x
0
, x
1
, x
2
dan x
3
maka sinyal kontrol
yang diperlukan sebanyak dua masukan s
0
dan s
1
sehingga secara
keseluruhan semua masukan multiplexer berjumlah 6 masukan.

Tabel kebenaran
Kontrol masukan Keluaran
S
1
S
0
y
0 0 x
0

0 1 x
1

1 0 x
2

1 1 x
3


a
Diagram blok
y
x
x
0
1
x2
x3
s0 s1
D
a
t
a

m
a
s
u
k
a
n
Kontrol masukan
Keluaran

b
Gambar 3.9. Multiplexer dengan empat masukan



318
3.5. Dekoder

Dekoder adalah suatu rangkaian logika yang memiliki sedikit masukan
dan banyak keluaran.

Tabel kebenaran
x
2
x
1
x
0
y
0
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
y
6
y
7

0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0
1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1

a
Diagram blok

x
x
0
1
x
2
y
y
0
1
y
2
y
y
3
4
y
5
y
y
6
7
D
e
k
o
d
e
r



b
Gambar 1.10. Dekoder tiga masukan delapan keluaran

Dekoder pada Gambar 3.10. memiliki tiga masukan x
0
, x
1
dan x
2
dan
delapan keluaran ( y
0
– y
7
). Bergantung dari kombinasi masukan.
Keluaran akan berganti ke 0 maupun 1.
Kombinasi masukan dan keluaran yang dikeluarkan bergantung dari jenis
atau tipe dekoder yang digunakan.
Dari tabel Gambar 1.10.a, kita ambil contoh pada keluaran y
6
menjadi 1
ketika input x
0
= 0, x
1
= 1, dan x
2
= 1.
Pada prakteknya, dekoder yang paling banyak dipergunakan adalah yang
keluarannya dibalik.
Rumus umum dekoder adalah memiliki n maukan dan 2 pangkat n
keluaran.

3.6. Flip-flop

3.6.1. RS Flip-flop

Flip-flop adalah suatu rangkaian bistabil dengan triger yang dapat
menghasilkan kondisi logika 0 dan 1 pada keluarannya. Keadaan dapat
dipengaruhi oleh satu atau kedua masukannya. Tidak seperti fungsi
gerbang logika dasar dan kombinasi, keluaran suatu flip-flop sering
tergantung pada keadaan sebelumnya. Kondisi tersebut dapat pula
menyebabkan keluaran tidak berubah atau dengan kata lain terjadi
kondisi memory. Oleh sebab itu flip-flop dipergunakan sebagai elemen
memory.


319
Rangkaian flip-flop yang paling sederhana adalah RS Flip-flop yang
memiliki dua masukan yaitu R = Reset dan S = Set serta dua keluaran Q
dan Q.
Tabel kebenaran
S R Q
Q
0 0 Tidak berubah
0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 Tidak tentu
a
Simbol

S
R
Q
Q


b
Gambar 3.11. RS Flip-flop

Sesuai dengan namanya, keluaran flip flop Q = 1 dan Q = 0 pada saat S
= 1 dan R = 0,dan reset ketika S = 0 dan R = 1 akan menghasilkan
keluaran Q = 0 dan Q = 1. Kondisi tersebut adalah kondisi satbbil dari RS
flip-flop.
Ketika kedua masukan R dan S berlogika 0, keluaran flip-flop tidak
berubah tetap seperti pada kondisi sebelumnya. Tetapi ketika kedua
masukan R dan S berlogika 1 maka keluaran flip-flop tidak dapat
diramalkan karena kondisinya tidak tentu tergantung pada toleransi
komponen dan tunda waktu temporal dan lain sebagainya dan kondisi
tersebut dapat diabaikan.
Pada prakteknya sebuah RS Flip-flop dapat dibangun dari rangkaian dua
buah gerbang AND yang saling dihubungkan silang seperti ditunjukan
pada Gambar 3.12.

Tabel kebenaran
S R
Q
Q
0 0 Tidak tentu
0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 Tidak berubah
a
Rangkaian RS Flip flop

&
S
Q
R
& Q

b
Gambar 3.12. Rangkaian RS Flip-flop dengan gerbang NAND

Berbeda dengan flip flop dengan Gambar 3.11, keluaran dari flip-flop
adalah kebalikan dari flip-flop tersebut. Hal ini dapat dilihat dari adanya
garis di atas variabel inputnya.
Lebih lanjut tipe yang sangat penting dari flip-flop adalah master slave
flip-flop atau disebut juga dua memory yang pada dasarnya dibangun dari
dua flip-flop yang terhubung secara seri. Jalur kontrol dapat diatur dari


320
sebuah clock melalui penambahan sebuah gerbang NAND. Gambar
rangkaian dasrnya ditunjukkan dalam Gambar 3.13.

&
S
Q
R
& Q
&
&
&
&
&
&
& Clock
Master
Flip flop
Kontrol
Clock I
Kontrol
Clock II
Slave
Flip flop


Gambar 3.13. Master-Slave Flip-flop menggunakan NAND

Pertama kita lihat pada master flip-flop. Jika masukan clock adalah 0
kedua keluaran dari kontrol clock I adalah 1. Ini artinya bahwa suatu
perubahan keadaan pada masukan S dan R tidak berpengaruh pada
master flip-flop. Flip flop tersebut mempertahankan keadaan. Di sisi lain
jika masukan clock adalah 1 maka keadaan dari S dan R menentukan
keadaan master flip-flop.
Slave flip flop memperlihatkan perilaku yang sama. Kadang kontrol clock
adalah dibalik oleh sebuah inverter. Ini artinya bahwa clock 1 dari master
flip flop menjadi 0 pada slve flip flop.
Operasi flip-flop ini dijelaskan lebih mudah dari sekuensial temporal dari
pulsa clock seperti ditunjukan oleh Gambar 3.14.

V clock
t
1
0
t t t t
1 2 3 4


Gambar 3.14. Sekuensial temporal untuk master slave flip flop



321
t1 : Ketika pulsa clock muncul dari 0 ke 1 terjadi toleransi daerah 0 ke
arah 1 keluaran clock terbalik ke 0. Misalnya keluaran slave flip flop
akan off dan mempertahankan kondisi.
t2 : Ketika pulsa clock muncul dari 0 ke 1 mencapai batas terendah dari
toleransi daerah 1 masukan dari master flip flop adalah dapat
diatur, misalnya master flip flop dipengaruhi oleh masukan R dan S.
t3 : Ketika pulsa clock turun dari 1 ke 0 terjadi toleransi daerah 1 ke
arah 0 masukan master flip flop kembali ditahan. Mmisalnya master
flip flop menghasilkan keadaan baru.
T4 : Ketika pulsa clock turun dari 1 ke 0 mencapai batas tertinggi dari
toleransi daerah 0 masukan dari master flip flop adalah dapat
diatur, misalnya master flip flop dipengaruhi oleh masukan R dan S.

Hasilnya bahwa pengaruh masukan R dan S terjadi pada interval t
1

sampai t
2
data dikirim ke flip flop dan pada saat t
4
baru data dikirim ke
keluaran. Selama masukan clock 0 data tersimpan di dalam flip flop.

3.6.2. JK Flip-flop

Pengembangan master slave flip flop pada prakteknya yang terpenting
adalah Master slave JK flip flop yang dibangun dengan menyambungkan
keluaran ke masukan gerbang seperti diperlihatkan Gambar 41.15.

&
J
Q
K
&
Q
&
&
&
&
&
&
& Clock


Gambar 3.15. Rangkaian JK Flip flop menggunakan NAND


322

Tabel Kebenaran
t
n
t
n+1

K J Q
Q
0 0 Q
Q
0 1 1 0
1 0 0 1
1 1
Q
Q

a
Simbol

J
K
Q
Q
Clock



b
Gambar 3.16. Tabel kebenaran dan symbol JK Flip flop

Keadaan masukan J = 1 dan K = 0 menghasilkan keluaran Q = 1 dan Q
= 0 setalh pulsa clock. Untuk J = K = 1 keluaran akan selalu berubah
setiap kali pulsa clock diberikan.

t
Clock
0
1
t
Q
0
1
t
Q
0
1


Gambar 3.17. Diagram pulsa JK flip flop ketika masukan J = K = 1


323
3.6.3. D Flip-flop

Suatu flip-flop yang mirip JK Master lve flip-flop untuk J = K = 1 adalah
dikenal dengan nama D flip-flop. Versi yang paling banyak dipergunakan
dalam praktek diperlihatkan pada Gambar 3.18.

& Q
D
&
Q
&
&
&
&
&
Clock


Gambar 3.18. Rangkaian D Flip flop menggunakan NAND

Tabel Kebenaran
t
n
t
n+1

D Q
Q
0 0 1
1 1 0
a
Simbol
K
Q
Q
Clock

b
Gambar 3.19. Tabel kebenaran dan symbol D Flip flop

Kelebihan D flip-flop dibandingkan dengan JK flip-flop bahwa data
masukan dikirim ke keluaran selama pulsa clock berubah dari o ke 1. Jika
clock = 1 dan data masukan di D berubah, perubahan tersebut tidak lama
berpengaruh terhadap keadaan keluaran. Suatu perubahan di D selama
clock = 1 mengakibatkan pengaruh ke keluaran hanya pada perubahan 0
ke 1 berikutnya. Karena perlambatan internal memungkinkan dengan flip
flop ini mengenal sebuah umpan balik misalnya dari Q ke D tanpa
menghasilkan oscilasi. Karena kelebihan tersebut sering D flip flop ini
disebut sebagai Delay flip-flop.

3.7. Memory

Elemen memory sangat menentukan dalam sistem mikrokomputer.
Memory ini diperlukan untuk menyimpan program yang ada pada
komputer dan data. Berbagai macam tipe memory dibedakan menurut
ukuran , mode operasi, teknologi dan lain sebagainya dapat diperoleh


324
dipasaran. Memori dalam sistem mikrokomputer dapat juga dikatakan
sebagai elemen penyimpanan matriks dua dimensi yang dibentuk dari flip
– flop. Gambar 1.20. memperlihatkan suatu rangkaian dasar memory 8 X
4 bit. Setaiap titik simpul mewakili satu lokasi memory, satu bit (bit adalah
singkatan dari binary digit atau angka dengan dua nilai 0 atau 1).

A
l
a
m
a
t
D
e
k
o
d
e
r

A
l
a
m
a
t
Data masukan
Data Keluaran
Lokasi memory


Gambar 3.20. Struktur dasar suatu memory

Jika data akan dituliskan ataupun dibaca dari suatu kombinasi antara 000
dan 111 yang juga disebut sebagai alamat yang yang dilalui oleh jalur
alamat. Dekoder alamat digunakan untuk memilih satu diantara 8 jalur di
dalam matriks dan isi dari jalur tersebut sehingga data words 4 bits dapat
ditulis ataupun dibaca melalui data masukan ataupun data keluaran.

Penambahan jalur kontrol yang tidak ditunjukkan dalam Gambar 3.20.
sangat diperlukan untuk mengontrol baca, tulis dan lain sebagainya.
Komponen memory konvensional di pasaran pada umumnya memiliki
data work dengan ukuran 1, 2, 4 atau 8 bits yang mampu menyimpan
data 1, 2, 4 atau 8 bit.
Jumlah jalur pada matrik biasanya 2 pangkat n, yang mana n adalah jalur
alamat dari 2
n
yang dapat dipilih. Suatu komponen memory seharusnya
memiliki spesifikasi sebagai berikut :


325

Kapasitas 1kilobit = 1 k = 2
10
bits = 1024 bits = 1024 elemen memory
Organisasi 256 x 4, contoh 256 = 2
8
jalur dari setiap 4 bits

Secara garis besar, memory dibagi menjadi 2 macam tipe :

1. Memory baca/tulis
Memory ini memilki fungsi untuk menulis data yang nantinya akan
di baca kembali. Jenis memori seperti ini disebut juga dengan RAM
(Random Access Memory ).

2. Memory hanya baca ( Read Only Memory )
Atau yang disingkat ROM. Data dapat diisikan ke dalam memory
ketika proses pembuatan dan kemudian data dapat dibaca oleh
pengguna.

Memory dapat dibedakan berdasarkan teknologinya seperti misalnya
bipolar, MOS (Metal Oxide Semiconductor) atau sepertihalnya RAM,
perlu tidaknya merefresh simpanan data secara periodic baik dengan
operasi dinamik maupun statis.
Pada jenis memory dinamik, elemen penyimpan pada prinsipnya adalah
ssuatu kapasitor yang diisi dan direfresh secara periodic .
Pada jenis memory statis, elemen penyimpan data pada prinsipnya
adalah suatu flip-flop yang tidak memerlukan refreshing.
Ada dua jenis ROM, yaitu :

- PROM ( Programmable Read Only Memory ) yang hanya dapat
diprogram satu kali oleh pengguna.

- RePROM ( Re Programmable Read Only Memory )
Jenis RePROM ini dapat diprogram dan bila tidak diperlukan akan
dapat dihapus diprogram lagi oleh para pengguna.

3.8. Register geser

Pada dasarnya merupakan koneksi seri dari Flip flop yang menggunakan
clock untuk memindah data yang ada pada Flip flop sebelumnya dan
dipindah ke data yang ada pada Flip flop selanjutnya.



326
FF1 FF2 FF3 FF4
Masukan
Clock
Q
Q Q
Q
1 2 3
4


Gambar 3.21. Diagram blok register geser



327
Mode Operasinya adalah sebagai berikut :

Dengan mengaumsikan sebelumnya bahwa Clock pertama, semua
keluaran dari Q
1
sampai dengan Q
4
adalah 0 dan masukan input adalah
1. Setelah itu Data ini akan ditampilkan pada output Q
1
pada Clock
pertama ( t
n+1
). Sebelum ke Clock ke 2, Input kembali menjadi 0. Dan
pada saat clock kedua ( t
n +2
) keluaran Q1 menjadi 0 dan Q
2
menjadi 1.
Setelah Clock t
n+3
Q
1
= 0, Q
2
= 0 dan Q
3
menjadi 1. Setelah clock ke (
t
n+4
) , Q
4
menjadi kondisi 1.
Kemungkinan diatas dapat diilustrasikan pada tabel kebenaran berikut :

Tabel kebenaran register geser
Clock t
n
t
n+1
t
n+2
t
n+3
t
n+4
t
n+5

Masukan 1 0 0 0 0 0
Q
1
0 1 0 0 0 0
Q
2
0 0 1 0 0 0
Q
3
0 0 0 1 0 0
Q
4
0 0 0 0 1 0

Pada tabel di atas dijelaskan ketika memasuki clock ke 5 semua keluaran
kembali menjadi NOL.

Berikut ini adalah register geser dengan menggunakan JK Flip-flop :

J
K
Q
Q
Clock
1
Masukan
J
K
Q
Q
J
K
Q
Q
J
K
Q
Q
Q Q Q Q 1 2 3 4

Gambar 3.22. Register geser 4 bit menggunakan JK Flip-flop

Selama Shift regsiter tersebut hanya memasang 4 buah Flip-flop, maka
informasi yang akan didapat hanya sebanyak 4 buah, oleh karena itulah
dinamakan sebagai 4-bit Shift register atau register geser 4 bit.

Dengan Shift Register ini ada 2 kemungkinan dasar untuk membaca
kembali informasi yang ada, yaitu :

1. Setelah clock ke 4 informasi telah masuk secara simultan yang
ditampilkan pada keluaran Q
1
sampai dengan Q
4
. Informasi ini


328
dibaca secara serial ( satu setelah yang lainnya ) dan dapat juga
dibaca secara parallel.

2. Jika hanya Q
4
saja yang digunakan sebagai output keluran, data
yang telah dimasukkan secara serial juga bisa dibaca secara serial.

Shift register ini dapat digunakan sebagai penyimpanan sementara dan
atau delay dari deretan informasi. Hal yang perlu diperhatikan setelah ini
adalah aplikasi dari konversi serial / parallel maupun parallel / serial.

Dalam Operasi Parallel / serial data a sampai d dimasukkan bersamaan
ke register dengan clock yang telah ditentukan. Keluaran serial akan
muncul satu persatu pada indikator keluaran. Bagaimnapun juga jika data
dimasukkan secara serial pada input dan sinkron dengan clocknya, maka
setelah melengkapi barisan input, keluaran akan dapat dilihat secara
parallel pada keluaran Q
1
sampai dengan Q
4
( Operasi Serial / Parallel ).

Register geser diterapkan dengan fungsi yang berbeda-beda pada sistem
komputer. Dimana macam-macam tipe yang digunakan adalah sebagai
berikut :


329

• Pergeseran data
• Masukan data serial dengan serial data keluaran
• Masukan data serial dengan keluaran data parallel
• Masukan data parallel dengan keluaran data seri
• Masukan data parallel dengan keluaran data parallel

Mode Operasi Parallel In / Parallel out dapat digunakan sebgai latihan
untuk menngunakan register geser dengan mentransfer data pada
masukan parallel ke data keluaran menggunakan pulsa yang telah
ditentukan. Kemudian data ini akan tersimpan sementara sampai ada
data yang dimasukkan. Kemudian Data pada register ini akan dihapus
melalui input reset ( operasi memori penyangga ).


J
K
Q
Q
Clock
1
Masukan
serial
J
K
Q
Q
J
K
Q
Q
J
K
Q
Q
Q Q Q Q 1 2 3 4
Reset
& & & &
Set
Keluaran paralel
a b c d
Masukan paralel
c c c c
p
p p
p


Gambar 3.23. Register geser untuk parallel/serial atau serial/parallel



330
Akhirnya, register geser yang digunakan pada sistem mikroprosesor
sebagai memori penyangga.



Gambar 3.24. Register dengan multiplekser pada masukan D flip-flop

Prinsip dari operasi rangkaian ini ialah, dengan memakai input kontrol S
0
,
S
1
, ke 4 multiplekser akan dapat dinyalakan salah satu dari ke 4
masukannya. Kemudian data yang telah dipilih pada input akan muncul
pada keluaran. Contohnya , jika masukan paralel E
3
sampai E
0
dipilih
maka data masukan akan dihadirkan secara parallel pada masukan D
dari flip-flop. Dengan tepi clock positif selanjutnya, data dimasukkan ke
flip-flop dan akan ditampilkan pada keluaran Q
3
sampai dengan Q
0
. Data
ini akan tersimpan hingga adanya pulsa clock yang membawa data baru
pada E
3
s/d E
0
ke dalam register.

Dengan kombinasi kontrol S
0
, S
1
yang lain. Input sebelah kanan pada
multiplekser dapat dihubungkan ke Output. Data yang akan dimasukkan
pada sebelah kiri rangkaian dapat dimasukkan secara serial ke dalam
register. Prosesnya adalah sebagai berikut :


331

Jika kombinasi serial 1010 ada pada masukan sebelah kiri, maka pada
saat clock pertama nilai 1 akan muncul pada keluran Q
0
dan pada
masukan yang telah dipilih pada multiplekser selanjutnya. Pada saat
clock kedua, keluaran akan menjadi Q
0
= 0 dan Q
1
=1, sedangkan pada
clock ketiga Q
0
= 1, Q
1
= 0, dan pada Clock ke 4 Q
0
= 0, Q
1
= 1 , Q
2
= 0
dan Q
3
= 1.

Kombinasi masukan serial ini telah dibacakan ke register yang ada di
sebelah kiri. Data serial yang ada pada masukan sebelah kanan akan di
bawa secara analog. Masukan x
3
sampai x
0
tidak dimasukkan pada
contoh ini. Sering untuk menghapus semua flip flop secara bersama
sama adalah dengan cara mengeset semua masukan x
3
sampai x
0
ke
logika 0. Jika masukan x semuanya dipilih melalui S
0
, S
1
setelah pulsa
clock berikutnya akan mengeset semua keluarn x
3
sampai x
0
ke logika 0.

3.9. Counter

Counter adalah rangkaian digital yang didalamnya terdapat hubungan
yang telah ditetapkan batasnya terhadap jumlah pulsa dan keadaan
keluarannya. Komponen utama sebuah counter adalah flip-flop.

Mode operasi counter akan dijelaskan dengan bantuan pulsa diagram
seperti tampak pada Gambar 3.26.
Sebelum clock pertama, keluaran Q
1
sampai dengan Q
4
adalah 0. Angka
0 disetarakan dengan kombinasi biner 0000. Setelah clock pertama
bentuk bitnya menjadi 0001 yang diinterprestasikan sebagai angka 1.
J
K
Q
Q
Clock
Q Q Q Q 1 2 3 4
1
J
K
Q
Q
J
K
Q
Q
J
K
Q
Q
2 2 2
2
0
1
2
3


Gambar 3.25. Rangkaian counter 4 bit




332
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
12 13 14 15 16 17
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
t
t
t
t
Clock
Q1
Q2
Q3
Q4
t
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 0 0


Gambar 3.26. Diagram pulsa counter 4 bit

Setelah clock kedua, 0010 akan muncul yang sesuai dengan angka 2,
dan seterusnya. Seluruhnya terdapat 16 macam kombinasi yang sesuai
dengan angka 0 sampai dengan 15. Setelah clock ke 16 seluruh keluaran
akan kembali ke kondisi awal yaitu 0000. Untuk clock selanjutnya, proses
diatas akan diulangi kembali.
Secara umum dapat disimpulkan bahwa n-bit counter dapat diasumsikan
sebagai 2
n
kombinasi keluaran yang berbeda-beda. Sejak angka 0 harus
dialokasikan ke salah satu kombinasi ini, counter akan mampu
menghitung hingga 2
n–1
sebelum hitungan diulang kembali. Bila suatu
counter terdiri atas 8 flip flop yang disusun seri, maka akan ada 2
8
= 256
kombinasi biner yang berbeda yang berarti angka antara 0 sampai
dengan 255.
Dengan mengubah sambungan memungkinkan untuk mereduksi
kapasitas hitungan misalnya sebuah counter 4 bit yang memiliki 16
variasi keluaran dapat dibuat menjadi hanya 10 variasi keluaran. Counter
akan menghitung o sampai 9 secara berulang ulang dan counter jenis ini
disebut counter BCD.
Sering pula counter tidak hanya untuk menghitung naik dari 0000 ke 0001
dan seterusnya melainkan dapat pula dipergunakan sebagai penghitung
turun dengan nilai awal adalah 1111 kemudian 1110 dan seterusnya
sampai 0000 kemudian kembali ke 1111, counter yang seperti ini disebut
counter down. Suatu counter akan berfungsi sebagai counter up atau


333
counter down dapat dipilih dengan sebuah kontrol untuk menentukan
arah hitungan.

Beberapa counter dapat dibuat dari berbagai macam variasi. Kriteria
penting suatu counter antara lain adalah :

- Arah hitungan ( niak atau turun)
- Kontrol clock (serentak atau tak serentak)
- Kapasitas hitungan
- Kode hitunan
- Kecepatan menghitung
- Kemampuan counter untuk diprogram, yang artinya hitungan mulai
berapa dapat diatur.
































334



335
4. BAB IV DASAR ELEKTRONIKA DAYA
4.1. Sejarah ELektronika daya

Bermula diperkenalkan penyearah busr mercuri 1900, metal tank,
grid-cotrolled vacum tube, ignitron, phanotron dan thyratron semua ini
untuk kontrol daya hingga tahun 1950. Tahun 1948 ditemukan transistor
silikon , kemudian tahun 1956 ditemukan transistor pnpn triggering yang
disebut dengan thyristor atau silicon controlled rectifier. Tahun 1958
dikembangkan thyristor komercial oleh general electric company.
Sehingga sampai sekarang pengembangannya baik komponennya
maupun aplikasinya sangat pesat.

4.2. Pengertian dan Prinsip kerja
Disiplin ilmu yang mempelajari penggunaan teknologi elektronika
dalam konversi energi (daya) elektrik.
Mengapa energi (daya) elektrik perlu dikonversikan?

§ Hampir semua peralatan listrik bekerja kurang efisien atau tidak
bisa bekerja pada sumber energi (daya) elektrik yang tersedia.
§ Banyak pembangkit energi (daya) elektrik nonkonvensional
mempunyai bentuk yang tidak kompatibel dengan sumber energi
(daya) elektrik lainnya.

Selama produksi, jaringan dan distribusi energi listrik yang digunakan
secara umum baik tegangan satu phase dan tiga phase dapat konstan
dan frekwensinya bisa stabil (50Hz atau 60Hz) dan tidak perlu adanya
konversi bentuk tegangan, maka peralatan yang membutuhkan arus
listrik tidak perlu membutuhkan tambahan system untuk penstabilan atau
perubahan.
Penggunaan arus listrik pada peralatan industri banyak sekali yang harus
dikendalikan, misalkan kecepatan putaran motor dapat diatur atau yang
lainnya, maka perlu ada beberapa variable yang harus diatur (Tegangan
atau Frekwensi) dan perubahan bentuk tegangan (konversi). Hal ini
berlaku untuk tegangan satu atau tiga phase dan tegangan searah DC.


336

Gambar 4.1 Hubungan antara elektronika daya
terhadap daya, elektronik dan kontrol

Tugas dari elektronika daya adalah merubah bentuk sumber energi listrik
yang ada ke bentuk energi listrik yang diinginkan yang disesuaikan
dengan beban yang dipergunakan.



DC
Chopper
Inverter
Penyearah
AC
Chopper
AC
Chopper

Gambar 4.2 Perubahan bentuk sumber energi listrik
Perbedaan dan perubahan energi listrik antara system tiga, satu phase
arus bolak balik dan arus searah telah diatur dan diformulasikan pada
DIN 41750.

a. Konverter AC ke DC (1 ? 2) Penyearah terkontrol
b. Konverter DC ke DC (2 ? 3). DC Chopper


337
c. Konverter DC ke AC (3 ? 4). Inverter
d. Konverter AC ke AC (4 ? 1). Kontroller tegangan AC (AC Chopper)
e. Konverter AC ke AC (4? 1). Kontroller tegangan AC (AC Chopper)



Gambar 4.3 Contoh aplikasi untuk elektronika daya


a) Teknik Penggerak
§ Pemberian sumber tegangan pada mesin motor tiga phase yang
variabelnya adalah tegangan dan frekwensi sehingga torsi dan
kecepatannya dapat diatur. (Contohnya motor listrik di kereta listrik,
motor pengatur posisi).
§ Pemberian sumber tegangan pada motor DC dengan variabel
tegangan pada ankernya dan lilitan. (Contohnya Motor pada kereta
listrik).

b) Sumber Tegangan
§ Catu daya ( Contoh pada Personal Komputer)

c) Kebutuhan Rumah
§ Pengatur terang redupnya lampu penerangan (Contoh dimmer
ruang lampu dekorasi)
d) Kendaraan berat
§ Pengapian elektronik
§ Pembangkit pulsa untuk pengerak servo


338
§ Penggerak stater generator
§ Konverter dari 12 Volt ke 24 Volt DC
§ Pengerak power string pada kemudi
§ Transmisi automatik

Sekarang setiap peralatan listrik modern dan mesin modern yang
menggunakan sumber listrik baik AC maupun DC selalu memerlukan
elektronika daya untuk pengoperasiannya.

Dasar membangun peralatan elektronika daya
Peralatan yang ada elektronika dayanya dapat digambarkan secara
umum ada tiga blok penting yaitu pada gambar dibawah



Bagian
Informasi

Bagian
Pengendali

Bagian
Daya
Besaran
Pengendali
Aliran
Energi

Gambar 4.4 Blok diagram dasar elektronika daya
1. Bagian Daya
Pada bagian daya berintefrensi langsung dengan aliran daya pada
sumber elektrik. Bagian ini terbuat dari sebuah rangkaian spesial yang
dapat sebagai penyearah, penyimpanan energi (C, L), Pengaman dan
filter).
2. Bagian Pengendali
Bagian pengendali melakukan pengendali signal yang akan diumpankan
pada bagian daya. Selah satu contohnya isi dari blok ini adalah signal
penguat depan, pembalik potensial dan pemantau kesalahan.
3. Bagian Informasi
Sering sekali bagian Daya dan bagian Pengendali dilengkapi dengan
bagian informasi, sehingga menjadi sebuah sistem pengendali dan
pengaturan (open loop control dan close loop control) salah satu contoh
pengaturan kecepatan motor listrik. Nilai besaran hasil koreksi eror
langsung diumpankan ke bagian pengendali.



339
4.3. Komponen Elektronika Daya
Dari kerugian daya pada dasarnya diperbolehkan terjadi sebagian kecil
terjadi pada semikonduktor pada saat posisi menahan arus listrik (off),
komponen daya ini pada saat posisi mengalirkan arus listrik (on)
langsung dengan aliran energi yang besar. Prinsip dasarnya seperti
saklar mekanik. Pada dasarnya komponen hanya boleh secara ideal
mengalirkan arus (U=0) dan pada saat menahan arus ideal (I=0).
Setiap kondisi kerja mengalirkan atau menahan dengan tegangan dan
arus yang tinggi, maka timbul gangguan panas pada komponen, yang
besarnya kerugian energi adalah (P= U * I ?0).
Saklar elektronik yang dilakukan oleh komponen elektronika daya secara
nyata terdiri dari tiga tipe yaitu:

4.3.1. Satu Katup yang tidak dapat dikendalikan (Dioda)
Dioda
Fungsi (Ideal)
- „ Membuka“ : i
AK
>0, u
AK
=0
- „ Menutup“ : i
AK
=0, u
AK
<0
Simbol

Gambar 4.5 Simbol Dioda
Data batas (Contoh)
U
RRM
= 5000V, I
N
= 4000A f
max
=50 Hz
U
RRM
= 2000V, I
N
= 200A f
max
=50 Hz







340
4.3.2. Pensaklaran Elektronik melalui sebuah Katup
Tipe komponen ini dapat disaklarkan hanya sambung dengan
mengendalikan elektroda katupnya (gate). Dia akan tetap menghantarkan
arus dari Anoda ke Katoda, jika arus pada katupnya diturunkan sampai
nol, maka aliran arus berhenti. Komponen tersebut adalah :

Gambar 4.6 Simbol pensaklaran sebuah katup

Thyristor
Fungsi secara ideal:

- „Terhubung“ arus akan mengalir dari anoda ke katoda melalui
pengendalian arus i
G
>0 pada kondisi u
AK
>0.

- „ Tertahan“ sumber arus tetap mengalir dari anoda ke katoda jika i
G
=0
dan selama i
A
>0.

- „ Terputus“ tidak ada arus yang mengalir dari anoda ke katoda, hal ini
akan terjadi, jika diset i
G
=0 dan i
A
=0. Sehingga arus dari anoda ke
katoda terputus i
A
=0.

Terputus arus yang mengalir dari anoda ke katoda melalui pengendalian
arus i
G
<0 i
A
>0 adalah tidak mungkin terjadi.


Gambar 4.7 Simbol Thyristor



341
Sifat-sifat (ideal):
- Pada saat menghantar : u
AK
= 0 ; i
A
>0
- Pada saat menutup : i
A
=0

Data batas (Contoh)
U
DRM
= 8200V, I
N
= 2400A f
max
=50 Hz
U
DRM
= 2500V, I
N
= 2000A f
max
=1,2 kHz

Triac

Thyristor atau SCR TRIAC mempunyai kontruksi sama dengan DIAC,
hanya saja pada TRIAC terdapat terminal pengontrol (terminal gate).
Sedangkan untuk terminal lainnya dinamakan main terminal 1 dan main
terminal 2 (disingkat mt1 dan mt2). Seperti halnya pada DIAC, maka
TRIAC pun dapat mengaliri arus bolak-balik, tidak seperti SCR yang
hanya mengalirkan arus searah (dari terminal anoda ke terminal katoda).
Lambang TRIAC di dalam skema elektronika, memiliki tiga kaki, dua
diantaranya terminal MT1 (T1) dan MT2 (T2) dan lainnya terminal Gate
(G) : Gambar dibawah memperlihatkan struktur dalam pada TRIAC :
Triac adalah setara dengan dua SCR yang dihubungkan paralel. Artinya
TRIAC dapat menjadi saklar keduanya secara langsung. TRIAC
digolongkan menurut kemampuan pengontakan. TRIAC tidak mempunyai
kemampuan kuasa yang sangat tinggi untuk jenis SCR. Ada dua jenis
TRIAC, Low-Current dan Medium-Current.

Data batas (Contoh)
U
DRM
= 800V, I
N
= 8A f
max
=50 Hz
U
DRM
= 1000V, I
N
= 40A f
max
=50 Hz


Gambar 4.8 Simbol Triac


342

4.3.3. Pensaklaran Elektronik hubung dan putus melalui sebuah
katup.

Tipe komponen ini adalah pengendalian elektrodenya dapat
menghantarkan dan menyetop arus yang mengalir.
Sebagai bukti: kedua pengendalian ini dapat dilihat dari bentuk
simbolnya.

Gambar 4.9 Simbol pensaklaran dua katup

Komponen komponen tersebut yaitu:

Power MOSFET (n- Kanal)

Fungsinya (ideal):

- Pada saat menghantar:
u
GS
>0 ? i
D
>0, u
DS
=0

- Pada saat menutup:
u
GS
<0 ? i
D
=0

Gambar 4.10 Simbol Power Mosfet (n-Kanal)



343
Data batas (Contoh):
u
DS max
= 1000V, i
DN
=30A , f
max
=100kHz
u
DS max
= 200V, i
DN
=100A , f
max
=50kHz


IGBT

Fungsinya (ideal):

- Pada saat menghantar:
u
GE
>0 ? i
C
>0, u
CE
=0

- Pada saat menutup:
u
GE
<0 ? i
C
=0

Data batas (Contoh):
U
CE max
= 1700V, i
CN
=440A , f
max
=20kHz


Gambar 4.11 Simbol IGBT

Transistor Daya Bipolar (BJT)

Fungsinya (ideal):

- Pada saat menghantar:
i
B
>0 ? i
C
>0, u
CE
=0



344
- Pada saat menutup:
i
B
=0 ? i
C
=0

Data batas (Contoh):
U
CE max
= 1400V, i
CN
=1000A , f
max
=5kHz
U
CE max
= 1000V, i
CN
=100A , f
max
=50kHz


Gambar 4.12 Simbol Transistor Daya Bipolar (BJT)

GTO- Thyristor

Fungsinya (ideal):

- Pada saat menghantar:
I
G
>0 ? i
A
>0, u
AK
=0

- Pada saat menutup:
I
G
=0 ? i
A
=0

Data batas (Contoh):
U
AK max
= 4500V, i
N
=4000A , f
max
=1..2kHz
U
AK max
= 6500V, i
N
=1500A , f
max
=1..2kHz

Komponen ini jika dibandingkan dengan IGBT dan MOSFET untuk
dayanya jelas lebih tinggi hanya frekwensi kerjanya sedikit lebih rendah.
Komponen ini dipergunakan pada rangkaian kereta api listrik dan
penggerak mesin motor yang besar.



345
4.3.4. Perbandingan kinerja dari MOSFET, IGBT dan BJT.

Transistor IGBT (Insulated-Gate Bipolar Transistor) adalah piranti
semikonduktor yang setara dengan gabungan sebuah transistor bipolar
(BJT) dan sebuah transistor efek medan (MOSFET) Input dari IGBT
adalah terminal Gate dari MOSFET, sedang terminal Source dari
MOSFET terhubung ke terminal Basis dari BJT. Dengan demikian, arus
drain keluar dan dari MOSFET akan menjadi arus basis dari BJT. Karena
besarnya tahanan masuk dari MOSFET, maka terminal input IGBT hanya
akan menarik arus yang kecil dari sumber. Di pihak lain, arus drain
sebagai arus keluaran dari MOSFET akan cukuo besar untuk membuat
BJT mencapai keadaan saturasi. Dengan gabungan sifat kedua elemen
tersebut, IGBT mempunyai perilaku yang cukup ideal sebagai sebuah
sakelar elektronik. Di satu pihak IGBT tidak terlalu membebani sumber, di
pihak lain mampu menghasilkan arus yang besar bagi beban listrik yang
dikendalikannya. Komponen utama di dalam aplikasi elekronika daya
(power electronics) dewasa ini adalah sakelar zat padat (solid-state
switches) yang diwujudkan dengan peralatan semikonduktor seperti
transistor bipolar (BJT), transistor efek medan (MOSFET), maupun
Thyristor. Sebuah sakelar ideal di dalam aplikasi elektronika daya akan
mempunyai sifat-sifat sebagai berikut:

1). Pada saat keadaan tidak menghantar (OFF), sakelar mempunyai
tahanan yang besar sekali, mendekati nilai tak berhingga. Dengan kata
lain, nilai arus bocor struktur sakelar sangat kecil

2). Sebaliknya, pada saat keadaan menghantar (ON), sakelar
mempunyai tahanan menghantar (R_on) yang sekecil mungkin. Ini akan
membuat nilai tegangan jatuh (voltage drop) keadaan menghantar juga
sekecil mungkin, demikian pula dengan besarnya daya lesapan (power
dissipation) yang terjadi, dan

3). Kecepatan pensakelaran (switching speed) yang tinggi.

Sifat nomor (1) umumnya dapat dipenuhi dengan baik oleh semua jenis
peralatan semikonduktor yang disebutkan di atas, karena peralatan
semikonduktor komersial pada umumnya mempunyai nilai arus bocor
yang sangat kecil. Untuk sifat nomor (2), BJT lebih unggul dari MOSFET,
karena tegangan jatuh pada terminal kolektor-emitter, VCE pada
keadaan menghantar (ON) dapat dibuat sekecil mungkin dengan
membuat transitor BJT berada dalam keadaan jenuh (saturasi).


346
Sebaliknya, untuk unsur kinerja nomor (3) yaitu kecepatan switching,
MOSFET lebih unggul dari BJT, karena sebagai divais yang bekerja
berdasarkan aliran pembawa muatan mayoritas (majority carrier), pada
MOSFET tidak dijumpai aruh penyimpanan pembawa muatan minoritas
pada saat proses pensakelaran, yang cenderung memperlamnat proses
pensakelaran tersebut. Sejak tahun 1980-an telah muncul jenis divais
baru sebagai komponen sakelar untuk aplikasi elektronika daya yang
disebut sebagai Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT). Sesuai dengan
yang tercermin dari namanya, divais baru ini merupakan divais yang
menggabungkan struktur dan sifat-sifat dari kedua jenis transistor
tersebut di atas, BJT dan MOSFET. Dengan kata lain, IGBT mempunyai
sifat kerja yang menggabungkan keunggulan sifat-sifat kedua jenis
transistor tersebut. Terminal gate dari IGBT, sebagai terminal kendali
juga mempunyai struktur bahan penyekat (insulator) sebagaimana pada
MOSFET. Dengan demikian, terminal masukan IGBT mempunyai nilai
impedansi yang sangat tinggi, sehingga tidak membebani rangkaian
pengendalinya yang umumnya terdiri dari rangkaian logika. Ini akan
menyederhanakan rancangan rangkaian pengendali (controller) dan
penggerak (driver) dari IGBT. Di samping itu, kecepatan pensakelaran
IGBT juga lebih tinggi dibandingkan divais BJT, meskipun lebih rendah
dari divais MOSFET yang setara. Di lain pihak, terminal keluaran IGBT
mempunyai sifat yang menyerupai terminal keluaran (kolektor-emitter)
BJT. Dengan kata lain, pada saat keadaan menghantar, nilai tahanan
menghantar (R_on) dari IGBT sangat kecil, menyerupai R_on pada BJT.
Dengan demikian bilai tegangan jatuh serta lesapan dayanya pada saat
keadaan menghantar juga kecil. Dengan sifat-sifat seperti ini, IGBT akan
sesuai untuk dioperasikan pada arus yang besar, hingga ratusan amper,
tanpa terjadi kerugian daya yang cukup berarti. IGBT sesuai untuk
aplikasi pada perangkat Inverter maupun Kendali Motor Listrik (Drive).


4.3.5. Bentuk Komponen

Sekarang semikonduktor dengan daya yang tinggi mempunyai bentuk
yang standart. Bagi komponen yang daya tinggi sekali selalu mempunyai
pendingin Untuk mentransfer disipasi panasnya sehingga tidak banyak
kerugian daya.Contoh bentuknya dapat dilihat pada Gambar 4.13.



347

Gambar 4.13 Bentuk komponen elektronika daya

Ada yang telah dibuat beberapa komponen yang berbentuk modul yang
sudah tersambung satu sama lainnya, ada yang dua komponen ada yang
lebih, sebagai contohnya:



Gambar 4.14 Bentuk komponen elektronika daya berbentuk modul

Untuk komponen yang sebagai pemicu untuk mengendalikan
elektrodenya atau gatenya telah tersedia, yang kadang ada yang
sekaligus dua kanal untuk mentrigernya. Contoh bentuknya dapat dilihat
pada gambar 4.15.



348

Gambar 4.15 Komponen pemicu elektroda atau gate

4.4. Contoh rangkaian elektronika daya
4.4.1. Konverter AC ke AC dengan Pengendalian pemotongan fase


Gambar 4.16 Blok diagram converter AC ke AC

Sumber arus balak balik yang sebagai sumber yaitu tegangan dan
frekwensinya harus konstan dan yang terpakai pada tegangan beban
dapat dirubah antara 0 = U
RL
= U
S
. Tingginya tegangan pada beban dapat
diatur dengan tegangan kedali.

Contoh Pemakaian:
Dimmer, yaitu pengaturan terang gelapnya lamp
Mengendalikan kecepatan motor universal yang daya kecil.


Pengendalian
Arus bolak balik
Alat
kendali

Gambar 4.17 Blok Rangkaian converter AC ke AC
Catatan:
Pada daya yang kecil dapat diganti pada dua Thyristor diganti dengan
Triac.



349
Tegangan sumber u
S
dapat dihantarkan pada kedua katup 1 dan katup 2.
Untuk katup 1 mengalirkan arus positip dan katup 2 mengalirkan arus
negative ke beban i
RL
.
Harga tegangan efektif pada beban dapat dirubah melalui pengaturan
tegangan pada katup 1 dan katup 2 dengan cara setiap setengah
gelombang ada penundaan.
Hasil penundaan waktu yang dapat dikatakan sudut gelombangnya yang
terpotong, maka sering juga disebut penundaan sudut a (0 =a = p),
pengendalian ini disebut pengendalian phase, kerena simetris antara
gelombang positif dan negatifnya (a1 = a2).
Untuk tegangan keluaran pada beban akan maksimal u
RL
= u
S
jika diatur
sudut a1= a2 = 0.



Gambar 4.18 Penundaan waktu pada tegangan u
S
dan

u
RL


Dua thyristor atau Triac harus ditriger setelah zero crossing agar
tegangan MT1 dan MT2 cukup untuk merubah kondisi kerja Triac ketika
ada arus gate.

4.4.2. Penyearah dengan pengendalian pemotongan fase


Gambar 4.19 Blok diagram converter AC ke DC (Penyearah)

Berdasarkan semikonduktor yang digunakan dan variasi tegangan
keluarannya, penyearah satu atau tiga-fasa dapat diklasifikasikan
menjadi :

• Penyerah tak terkendali.
• Penyearah terkendali.



350
Umumnya semikonduktor penyearah terkendali menggunakan bahan
semikonduktor berupa thyristor, atau menggunakan thyristor dan dioda
secara bersamaan.
Berdasarkan bahan semikonduktar yang digunakan dan sistem
kendalinnya penyearah satu atau tiga-fasa terkendali umumnya dapat
dibedakan menjadi :

• Half wave Rectifiers
• Full wave Rectifiers-Full Controller
• Full wave Rectifiers-Semi Controller

Hal-hal yang menjadi masalah dalam teknik penyerahan antara lain
adalah trafo penyearahan, gangguan-gangguan tegangan lebih atau arus
lebih yang membahayakan dioda / thyristor, keperluan daya buta untuk
beban penyearahan, harmonisa yang timbul akibat gelombang non sinus
serta sirkit elektronik pengatur penyalaan

Kebutuhan arus searah dapat dibangun dengan sumber arus tiga phase
yang nantinya akan dihasilkan tegangan Ud searah yang lebih baik juga
arusnya Id.
Besarnya tegangan searah tergantung dari besarnya tegangan
pengendali uST untuk mendapatkan besaran antara 0 = U
d
= U
dmax..

Pengendalian ini dilakukan pada katup dari thyristor.

Contoh Pemakaian:
Dalam aplikasinya, sirkit-sirkit penyearahan biasanya dilengkapi dengan
sirkit. pengatur tambahan seperti pengatur tegangan pembatas arus dan-
lain-lain sesuai dengan jenis pemakaiannya. Bidang gerak teknik
penyearahan meliputi sistem-sistem pengatur putaran mesin DC pada
mesin cetak kertas, tekstil, mesin las DC, pengisi baterai,sampai pada
pengatur tegangan konstan generator sinkron (AVR).
Pemberian sumber tegangan pada Motor DC dengan jala jala 3 phase
dan thyristor.

Gambar 4.20 Rangkaian Titik tengah tiga pulsa terkendali (M3C)



351
Akibat dari penyulutan pada katup 1, 2 dan 3 dapat dihasilkan tegangan
searah dari tegangan antar phase dengan netral u
S1
, u
S2
dan u
S3
dari
sumber arus listrik 3 phase.
Keinginan dari harga aritmatik tegangan keluaran Ud mudah sekali untuk
tercapai dengan pengendalian penundaan sudut.
Tegangan keluaran pada penyearah memungkinkan mendapatkan
tegangan yang maksimal jika sudut penyulutan a = 0.


Gambar 4.21 Penyulutan sudut 0
o

Penundaan penyulutan pada Thyristor (a > 0) mengakibatkan
menurunkan tegangan searah pada keluaraannya.



Gambar 4.22 Penyulutan sudut 30
o


Pada penyulutan dengan sudut a =90
o
besar tegangan searah yang
dihasilkan adalah nol (Ud= 0 V).


Gambar 4.23 Penyulutan sudut 90
o


Energi yang dikirim pada tegangan keluaran dapat berubah kutupnya, jika
besarnya sudut penyulutan melebihi 90
o
( U
d
<0 dan I
d
>0)


352



Gambar 4.24 Penyulutan sudut 120
o



Hasil besar tegangan pada outputnya akan minus terhadap titik nol, jika
penyulutan sudutnya melebihi >90
o
.

Sering dalam aplikasi sumber arus mengunakan system perubahan
polaritas, suatu contoh pada mesin motor DC yang putarannya dibuat
suatu saat kekanan atau kekiri. Maka rangkaian dasarnya adalah
sebagai berikut:


Gambar 4.25 Rangkaian Titik tengah enam pulsa terkendali (M6C)

Ada sebuah bentuk lagi yang menghasilkan tegangan outputnya ganda,
yang berarti tidak hanya pulsa positifnya saja yang disearahkan tetapi
juga yang pulsa negatif, sehingga hasil tegangan outputnya lebih besar
dan tegangan ripplenya lebih kecil. Bentuk ini sering disebut penyearah
terkontrol jembatan tiga phase


Gambar 4.26 Rangkaian jembatan 6 pulsa terkendali (B6C)



353
4.4.3. Pengubah daya DC-DC (DC-DC Converter)
Tipe peralihan dari tegangan DC ke DC atau dikenal juga dengan
sebutan DC Chopper dimanfaatkan terutama untuk penyediaan tegangan
keluaran DC yang bervariasi besarannya sesuai dengan permintaan pada
beban.

Gambar 4.27 Blok diagram konverter DC ke DC (DC Chopper)
Daya masukan dari proses DC-DC tersebut adalah berasal dari sumber
daya DC yang biasanya memiliki tegangan masukan yang tetap. Pada
dasarnya, penghasilan tegangan keluaran DC yang ingin dicapai adalah
dengan cara pengaturan lamanya waktu penghubungan antara sisi
keluaran dan sisi masukan pada rangkaian yang sama. Komponen yang
digunakan untuk menjalankan fungsi penghubung tersebut tidak lain
adalah switch (solid state electronic switch) seperti misalnya Thyristor,
MOSFET, IGBT, GTO. Secara umum ada dua fungsi pengoperasian dari
DC Chopper yaitu penaikan tegangan dimana tegangan keluaran yang
dihasilkan lebih tinggi dari tegangan masukan, dan penurunan tegangan
dimana tegangan keluaran lebih rendah dari tegangan masukan.






Prinsip dasar Pengubah DC-DC Tipe Peralihan
Untuk lebih memahami keuntungan dari tipe peralihan, kita lihat kembali
prinsip pengubahan daya DC-DC seperti terlihat pada contoh gambar
dibawah:

Gambar 4.28 Rangkaian Konverter DC ke DC (DC Chopper)
Pada gambar rangkaian ada sebuah katup V yang mengalirkan dan
menyumbat arus yang mengalir, sehingga mempengaruhi besar
tegangan pada beban.
1. Katup V menutup, kondisinya arus mengalir :


354
u
v
= U
o

Diode D
F
menutup tidak ada arus yang lewat karena katoda lebih positif
dari pada anoda, tetapi arus iv mengalir naik ke beban dengan konstanta
waktu
R
L
T · . Sehingga arus maksimum yang terjadi secara exponensial
adalah:
R
U
i
vmak
0
·


Gambar 4.29 Arus mengalir saat kondisi katup V menutup
2. Katup V membuka, kondisi arus tertahan
Setelah katup dibuka, arus mengalir i
v
dari pembuangan dari induktor,
sehingga ada komutasi arus dari anoda ke katoda (Dioda D
F
)
u
v
= 0

Gambar 4.30 Arus tertahan saat kondisi katup V membuka
Arus pada beban i
v
dihasilkan secara exponensial adalah nol.
Dalam satu periode terjadi tutup bukanya sebuah katup seperti saklar,
pada beban terjadi potensial tegangan Uv dan memungkin arus yang
mengalir iv pada beban. Dari terjadi perubahan tutup dan buka ada
perbedaan arus terhadap waktu ? iv. Sehingga divisualisasikan dengan
bentuk gelombang kotak (pulsa), dengan notasi frekwensi fp atau dirubah
dengan fungsi waktu Tp. Sedangkan untuk periode positif adalah Tg dan
periode pulsa negatif To. Sehingga tegangan output persamaannya dapat
dituliskan sebagai berikut:
o
p
g
o
o g
g
v
U
T
T
U
T T
T
U • · •
+
· atau
p
g
o g
g
o
v
T
T
T T
T
U
U
·
+
·
Salah satu contoh gambar dibawah adalah bentuk gelombang pada
tegangan dan arus pada beban terhadap waktu dengan T
g
=0,75 T
p



355

Gambar 4.31 Bentuk gelombang tegangan dan arus pada beban
Untuk signal kendali ada beberapa cara memodulasi signalnya yaitu:
§ Pulse wave modulation (PWM)

Tp konstan, Tg variable
Sangat lebar jarak pulsa, contoh : kHz f
T
PWM
p
16
1
· ·
§ Pengendali Pulsa
T
g
atau T
o
konstan, T
p
variable (jarang digunakan)
§ Dua titik Pengaturan
?i konstan, T
p
variable, system ini sering dipakai pada pengaturan


356
4.4.4. Pengubah daya DC ke AC satu fase (Konverter DC to AC)

Dengan beban tahanan murni atau induktif sebuah konverter harus
menghasilkan tegangan output dan frekwensi yang konstan


Gambar 4.32 Blok diagram konverter DC ke AC

Salah satu aplikasinya adalah pada elektro lokomotip yang modern atau
pengendalian Mesin Motor.


Gambar 4.33 Rangkaian pengubah tegangan DC ke AC dengan model
jembatan

Dari rangkaian diatas ada empat thyristor mempunyai masing-masing
satu katup V1, V2, V3 dan V4. Setiap katup dapat dikendalikan buka
tutupnya. Sehingga didapatkan tiga macam besarnya tegangan keluaran
antara lain:

1. V1 dan V2 menghantar, V3 dan V4 menutup
o v
U u ·
Arus pada beban i
v
naik ekponensial dengan konstanta waktu
R
L
T ·
dan hasilnya adalah
R
U
o



357

Gambar 4.34 Katup V1 dan V2 menghantar dan V3 dan V4 menutup

2. V3 dan V4 menghantar, V1 dan V2 menutup
o v
U u − ·
Arus pada beban naik eksponensial tetapi dengan polaritas negatif
adalah
R
U
o


Gambar 4.35 Katup V3 dan V4 menghantar dan V1 dan V2 menutup

3. V1 dan V3 menghantar, V2 dan V4 menutup
0 ·
v
u
Arus pada beban mempunyai nilai nol.

Gambar 4.36 Katup V1 dan V3 menghantar dan V2 dan V4 menutup


4. V2 dan V4 menghantar dan V1 dan V3 menutup
0 ·
v
u
Identis dengan pada nomer 3

Jika langkah 1, 2, 3 dan 4 bergantian dan dengan kendali pulsa pada
katupnya, maka akan terjadi pada beban sebuah tegangan dan
mempunyai kontanta waktu
R
L
T · . Dibawah ini salah satu contoh hasil
tegangan keluran uv dengan kendali PWM.



358

Gambar 4.37 Bentuk tegangan keluaran

Pada system konverter DC ke AC yang menghasilkan tegangan tiga
phase, prinsipnya sama dengan satu phase langkah prosesnya, tetapi
terdiri tiga kolompok kombinasi katup pada thyristor. Bisa dilihat pada
gambar dibawah ini.

Gambar 4.38 Rangkaian DC ke AC tiga phase

4.4.5. Pengubah daya AC ke AC (Konverter AC ke AC)

Pada sistim pengubah ini merupakan gabungan dari pengubah daya dari
AC ke DC (penyearah) dan Pengubah daya dari DC ke AC. Sehingga
dapat digambarkan seperti dibawah ini:


Gambar 4.39 Blok diagram konverter AC ke AC


359
BAB V. PENGUKURAN, PENGENDALI (KONTROL) DAN
PENGATURAN

5.1. Definisi
Pengukuran berasal dari kata kerja mengukur dalam bahasa Inggris
disebut “measuring” yang dalam bahasa Jerman dinamakan “messen”.
Mengukur dalam ilmu teknik berarti mempersiapan, mentransfer dan
menerangkan suatu informasi awal yang belum dimengerti oleh peralatan
tertentu (dalam hal ini adalah sinyal) menjadi sinyal yang dapat diterima
dan dimengerti oleh peralatan tersebut. Dengan mengukur akan
diperoleh sinyal awal bisa berupa sinyal dengan besaran bukan listrik
(misalnya : temperatur “
o
C;
o
F”, tekanan “bar; psi” dan bisa berupa sinyal
dengan besaran listrik (misalnya : tegangan “Volt”, arus “Ampere”,
resistan/tahanan “Ohm”, dan lain-lainnya).

Untuk keperluan pengendalian, pengaturan dan supervisi dari suatu
peralatan teknik biasanya diperlukan alat pendeteksi berupa alat ukur
sinyal listrik, dimana pada awalnya sinyal ini biasanya mempunyai
besaran fisika yang bisa diukur sesuai dengan harga besarannya.
Besaran sinyal fisika ini kemudian diubah menjadi sinyal listrik oleh
sensor/detektor melalui pengukuran.

Sensor digunakan sebagai alat pendeteksi/pengukur sinyal bukan listrik
menjadi sinyal listrik yang dalam istilah teknik pengaturan sebagai suatu
blok pemberi sinyal harga terukur (measuring value signal) atau dalam
bahasa Jerman biasa disebut “messwertgeber”. Blok ini antara lain terdiri
dari piranti absorbsi “absorber device”, piranti sensor “sensing device”,
dan elemen khusus yang diperlukan. Jadi pemberi sinyal harga terukur
adalah suatu blok piranti sensor dengan keluaran sinyal listrik yang sudah
terkalibrasi.
Pengendali (kontrol) juga memerlukan sensor, hanya saja sensor pada
pengendali (kontrol) ini biasanya digunakan hanya sebagai masukan
(input) saja, yang dalam bahasa teknik kontrol sebagai referensi atau
besaran sinyal komando (command signal value) dan biasanya
digunakan pada kontrol 2(dua) titik.
Yang jelas pada pengendali (kontrol) tidak menggunakan umpan balik
(feedback) yang dalam bahasa Inggris disebut “Open Loop Control” atau
dalam bahasa Jerman dinamakan “Steurung”.
Pengaturan adalah mutlak harus menggunakan sensor untuk
mendeteksi/mengukur keluaran yang akan dikembalikan sebagai umpan
balik (feed back) untuk dibandingkan dengan masukan selaku referensi
atau titik penyetelan (setting point). Pengaturan dalam istilah bahasa
Inggris disebut “Closed Loop Control” atau bahasa Jerman dinamakan
“Regelung”.


360
Lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 5.1 Proses yang dikontrol
(Process to be controlled); gambar 5.2 Sistem kontrol loop terbuka (Open
loop control system); gambar 5.3 Sistem control loop tertutup (Closed
loop control system).




Gambar 5.1 Proses yang dikontrol



Gambar 5.2 Sistem control loop terbuka (Open loop control system)




Gambar 5.3 Sistem control loop tertutup (Closed loop control system)

5.2 Sensor
Sebelum memahami dan menerapkan penggunaan sensor secara rinci
maka perlu mempelajari sifat-sifat dan klasifikasi dari sensor secara
umum.

Sensor adalah komponen listrik atau elektronik, dimana sifat atau
karakter kelistrikannya diperoleh atau diambil melalui besaran listrik
(contoh : arus listrik, tegangan listrik atau juga bisa diperoleh dari
besaran bukan listrik, contoh : gaya, tekanan yang mempunyai besaran
bersifat mekanis, atau suhu bersifat besaran thermis, dan bisa juga
besaran bersifat kimia, bahkan mungkin bersifat besaran optis).


361
Sensor dibedakan sesuai dengan aktifitas sensor yang didasarkan atas
konversi sinyal yang dilakukan dari besaran sinyal bukan listrik (non
electric signal value) ke besaran sinyal listrik (electric signal value) yaitu :
sensor aktif (active sensor) dan sensor pasif (passive sensor). Berikut
gambar 5.4 Sifat dari sensor berdasarkan klasifikasi sesuai fungsinya.

Gambar 5.4 Sifat dari sensor berdasarkan klasifikasi
5.2.1 Sensor Aktif (active sensor)

Suatu sensor yang dapat mengubah langsung dari energi yang
mempunyai besaran bukan listrik (seperti : energi mekanis, energi
thermis, energi cahaya atau energi kimia) menjadi energi besaran listrik.
Sensor ini biasanya dikemas dalam satu kemasan yang terdiri dari
elemen sensor sebagai detektor, dan piranti pengubah sebagai
transducer dari energi dengan besaran bukan listrik menjadi energi
besaran listrik.

Sensor-sensor ini banyak macam dan tipe yang dijual di pasaran
komponen elektronik (sebagai contoh : thermocouple, foto cell atau yang
sering ada di pasaran LDR “Light Dependent Resistor”, foto diode, piezo
electric, foto transistor, elemen solar cell , tacho generator, dan lain-
lainnya). Prinsip kerja dari jenis sensor aktif adalah menghasilkan
perubahan resistansi/tahanan listrik, perubahan tegangan atau juga arus
listrik langsung bila diberikan suatu respon penghalang atau respon
penambah pada sensor tersebut (contoh sinar/cahaya yang menuju
sensor dihalangi atau ditambah cahayanya, panas pada sensor dikurangi
atau ditambah dan lain-lainnya).

5.2.1.1 Sensor dengan Perubahan Resistansi
Sensor-sensor yang tergolong pada perubahan resistansi pada
prinsipnya dapat mengubah besaran yang bersifat fisika menjadi besaran


362
yang bersifat resistansi/tahanan listrik.Tahanan listrik ini biasanya dalam
bentuk sensor berupa komponen listrik atau elektronik yang akan
berubah-ubah nilai tahanan listriknya bila diberikan energi secara fisika,
misalkan diberi energi mekanis dapat berubah nilai tahanan listriknya,
contoh: potensiometer, diberikan energi cahaya dapat berubah nilai tahan
listriknya, contoh: foto cell atau biasa digunakan LDR : “light dependent
resistor”, diberikan energi panas atau dingin, contoh thermocouple, NTC
“negative temperature coefficient”, PTC “positive temperature coefficient”
dan lain-lainnya).

Berikut diberikan beberapa contoh gambar dari sensor dengan prinsip
perubahan resistansi, temperatur, optik dan lain-lainnya.



Gambar 5.5. Sensor
potensiometer



Gambar 5.6. Sensor variable capasitor


Gambar 5.7. Sensor optical
encoder


Gambar 5.8. Sensor strain gauge


5.2.1.1.1 Resistor Tergantung Cahaya (LDR “Light Dependent
Resistor”)
Suatu sensor yang akan berubah nilai resistan/tahanan listriknya jika
pada permukaan dari LDR tersebut diberikan sinar yang lebih atau
sebaliknya yaitu pada permukaan LDR dikurangi/dihalangi atas sinar
yang menuju ke LDR tersebut. LDR tergolong sensor aktif dan sering
disebut sebagai foto cell.


363
Secara prinsip dasar susunan atom semikonduktor tampak pada gambar
5.5 berikut ini.

PROTON ELEKTRON


Gambar 5.9 Susunan atom pada semikonduktor

Dalam suatu sel photoconductive (foto cell) terdapat lapisan semi
konduktor yang peka cahaya di antara dua kontak. Biasanya untuk
maksud ini digunakan cadmium-sulfid , timbal dan seng. Jika suatu
proton menumbuk sebuah elektron yang terdapat pada lintasan terluar
dari sebuah atom dalam kisi-kisi kristal semi konduktor , maka elektro
tersebut akan terlempar dari orbitnya disebabkan oleh energi proton dan
akan bergerak bebas. Proses ini terjadi pada setiap tempat dalam kristal
semi konduktor . Kenaikan jumlah elektron bebas terjadi diantara masing-
masing atom, sehingga menaikkan konduktivitas ( daya hantar ). Ion
positif dihasilkan pada setiap tempat , di mana elektron-elektron telah
melepaskan diri dari atom.
Jika suatu sel photoconductive dilindungi dari cahaya, maka elektron-
elektron bebas tadi akan ditarik ion-ion positif dan kembali pada posisi
semula dalam atom.
Tahanan sel photoconductive akan turun ( berkurang ) jika dia disinari
(kondisi terang) , sebaliknya tahanannya akan naik jika dia dilindungi dari
cahaya (kondisi gelap).
Dari penjelasan prilaku LDR di atas maka Karakteristik LDR dapat
digambarkan dalam
bentuk kurva resistansi/tahanan terhadap fungsi intensitas cahaya :



364
Ohm
1M
500
100
0
Intensitas cahaya

Gambar 5.10. Karakteristik LDR

Pada grafik di atas menunjukkan bahwa apabila intensitas cahaya makin
kuat maka tahanan LDR makin kecil . Apabila dalam keadaan gelap LDR
mempunyai tahanan yang sangat besar , dapat mencapai beberapa
Mega Ohm . Tetapi bila seberkas cahaya jatuh padanya maka
tahanannya akan menurun sebanding dengan intensitas cahaya tersebut.
Makin kuat intensitas cahaya yang datang berarti makin besar tenaga
yang diberikan maka berarti pula makin kecil tahanan LDR.

Sel-sel photoconductive dijumpai dalam beberapa bentuk yang
mempunyai karakteristk berbeda-beda. Tahanan gelapnya berubah-ubah
antara 10 sampai 1000 M ohm . Dengan intensitas penerangan yang
tinggi dapat dicapai tahanan sekitar 100 Ohm .
Sel-sel photoconductive dapat bereaksi terhadap perubahan cahaya
cepat hanya sampai sekitar 1/10.000 detik ( 10 Khz ) .



Gambar 5.11 Simbol LDR (standar IEC)





365


Contoh beberapa penerapan penggunaan sensor LDR adalah sebagai
saklar (gambar 5.8) dan sebagai potensiometer, Suatu keuntungan yang
diperoleh bila memanfaatkan LDR sebagai saklar adalah tanpa
menimbulkan bunga api ( loncatan busur api ) .
S
220V
L1
LDR
L2
+
_

Gambar 5.12. LDR sebagai saklar
Bila saklar S terbuka , maka lampu L
1
tidak menyala, LDR tidak
mendapat cahaya gelap, berarti tahanan LDR menjadi besar . Hal ini
mengakibatkan L
2
tidak menyala , walaupun menyala tapi sangat suram .
Selanjutnya apabila saklar S ditekan ( ON ) , maka lampu L1 menyala
dan menerangi LDR . Akibatnya tahanan LDR menurun atau menjadi
sangat kecil . Hal ini mengakibatkan pula lampu L
2
menyala , karena
seolah-olah saklar yang sedang ON .
Contoh lain adalah seperti ditunjukkan gambar 5.9 dimana LDR
menyerupai sebuah potensiometer.

220V P
L
U
U2
LDR
U1
R

Gambar 5.13. LDR berfungsi sebagai potensiometer

Perhatikan gambar di atas, terang dan gelapnya lampu L dapat diatur
oleh potensiometer P. Perubahan intensitas cahaya akan mengakibatkan
perubahan tahanan LDR. Selanjutnya akan mengakibatkan pula
perubahan tegangan yang didrop oleh R ( U
1
). Hal seperti di atas , LDR
menyerupai sebuah potensiometer .

L2= 6Vdc/100mA


366
5.2.1.2 Resistor Tergantung Cahaya (LDR “Light Dependent
Resistor”)
5.2.2 SENSOR THERMOCOUPLE
5.2.2.1 Sensor Suhu
Terdapat berbagai model dan jenis sensor suhu yang ada di
pasaran, diantaranya PTC, NTC, PT100, LM35, thermocouple dan
lain-lain. Berikut ini karakteristik beberapa jenis sensor suhu.


Gambar 5.14 Karakteristik beberapa jenis sensor suhu
Pada gambar diatas IC sensor dan thermocouple memiliki
linearitas paling baik, namun karena dalam tugas ini suhu
yang diukur lebih dari 100
o
C, maka thermocouple yang
paling sesuai karena mampu hingga mencapai suhu
1200
o
C. Sedangkan IC sensor linear mampu hingga 135
o
C.
Output sensor suhu thermocouple berupa tegangan dalam
satuan mili Volt. Berikut ini beberapa perilaku jenis
thermocouple.


367

Gambar 5.15 Perilaku beberapa jenis thermocouple

Tabel 5.1 Karakteristik jenis thermoCouple.




368


Sensor Temperatur PT100
Tipe ini termasuk jenis yang paling tua, yang konstruksinya
terdiri dari satu tabung gelas yang mempunyai pipa kapiler kecil
berisi vacuum dan cairan ini biasa berupa air raksa. Perubahan
panas menyebabkan perubahan ekspansi dari cairan atau dikenal
dengan temperature to volumatic change kemudian volumetric
change to level secara simultan. Perubahan level ini menyatakan
perubahan panas atau temperatur. Ketelitian j enis ini tergantung
dari rancangan atau ketelitian tabung, juga penyekalannya.
Cara lain dari jenis ini adalah mengunakan gas tabung yang
diisi gas yang dihubungkan dengan pipa kapiler yang dilindungi
oleh spiral menuju ke spiral bourdon yang dipakai untuk
menggerakkan pivot, selanjutnya menggerakkan pointer. Berikut
adalah gambar dari sensor PT00.











Gambar 5.16 Sensor PT100

Tabel 5.2 Spesifikasi jenis sensor PT100
Thermocouple
type
Overall
range C
0

0.1 C
0

resolution
0.025 C
0

resolution
B 20 to 1820 150 to 1820 600 to 1820
E -270 to 910 -270 to 910 -260 to 910
J -210 to 1200 -210 to 1200 -210 to 1200
K -270 to 1370 -270 to 1370 -250 to 1370
N -270 to 1300 -260 to 1300 -230 to 1300
R -50 to 1760 -50 to 1760 20 to 1760
S -50 to 1760 -50 to 1760 20 to 1760
T -270 to 400 -270 to 400 -250 to 400




369

Tabel 5.3 Data Sheet
Temperature Resistence Voltage
Sensor PT100*,PT1000 N/A N/A
Range -200 to 800 C
0

0 to 375 ? *
0 to 10 k?
0 to 115
mV
0 to 2.5 V*
Linierity 10 ppm 10 ppm 10 ppm
Accuracy @ 25 C
0
0.01 C
0
* 20 ppm* 0.2%*
Temperature
coeficien
3 ppm/ C
0
3 ppm/ C
0

100
ppm/ C
0

RMS Noise (using
filter)
0.01 C
0
10 ppm 10 ppm
Resolution 0.001 C
0
1 µ? 0.156µV
Conversion time
per channel
720 mS** 720 mS** 180 mS
Number of input 4
Connectors 4-pin miniDIN
Input impedance >>1 M?
Overvoltage
protection
V 100 t
Output RS232, D9 female
Environmetal
20 to 30 C
0
for stated accuracy, 0 to 70 C
0

overall, 20 to 90% RH

ADC (Analog Digital Converter)
ADC adalah suatu rangkaian yang mengkonversikan
sinyal analog menjadi sinyal digital. Ada beberapa jenis
rangkaian ADC antara lain Servo ADC, Successive
Approximation dan Parallel Converter.
Ada banyak cara yang dapat digunakan untuk mengubah
sinyal analog menjadi sinyal digital yang nilainya proposional.
Jenis ADC yang biasa digunakan dalam perancangan adalah
jenis successive approximation convertion atau pendekatan
bertingkat yang memiliki waktu konversi jauh lebih singkat dan
tidak tergantung pada nilai masukan analognya atau sinyal
yang akan diubah.
IC ADC 0804 dianggap dapat memenuhi kebutuhan dari
rangkaian yang akan dibuat. IC jenis ini bekerja secara cermat
dengan menambahkan sedikit komponen sesuai dengan
spesifikasi yang harus diberikan dan dapat mengkonversikan


370
secara cepat suatu masukan tegangan. Hal-hal yang juga
perlu diperhatikan dalam penggunaan ADC ini adalah
tegangan maksimum yang dapat dikonversikan oleh ADC dari
rangkaian pengkondisi sinyal, resolusi, pewaktu eksternal
ADC, tipe keluaran, ketepatan dan waktu konversinya. Berikut
ini adalah diagram kopneksi dari IC ADC 0804 :

Gambar 5.17 Diagram koneksi dari IC ADC 0804

ADC 0804 adalah CMOS 8 bit Successive Approximation
ADC. Pada modul ADC ini Vref untuk ADC 0804 adalah
sebesar 2.5 Volt dan tegangan catu (Vcc) sebesar 5 Volt. ADC
0804 mempunyai karakteristik sebagai berikut :
a. Resolusi sebesar 8 bit
b. Conversion time sebesar 100 ms
c. Total unadjusted error : 1 LSB
d. Mempunyai clock generator sendiri (640 Khz)

Secara singkat prinsip kerja dari konverter A/D adalah
semua bit-bit diset kemudian diuji, dan bilamana perlu sesuai
dengan kondisi yang telah ditentukan. Dengan rangkaian yang
paling cepat, konversi akan diselesaikan sesudah 8 clock, dan
keluaran D/A merupakan nilai analog yang ekivalen dengan
nilai register SAR.
Apabila konversi telah dilaksanakan, rangkaian kembali
mengirim sinyal selesai konversi yang berlogika rendah. Sisi
turun sinyal ini akan menghasilkan data digital yang ekivalen


371
ke dalam register buffer. Dengan demikian, keluaran digital
akan tetap tersimpan sekalipun akan di mulai siklus kon
konversi yang baru.
IC ADC 0804 mempunyai dua masukan analog, Vin (+)
dan Vin (-), sehingga dapat menerima masukan diferensial.
Masukan analog sebenarnya (Vin) sama dengan selisih antara
tegangan-tegangan yang dihubungkan dengan ke dua pin
masukan yaitu Vin= Vin (+) – Vin (-). Kalau masukan analog
berupa tegangan tunggal, tegangan ini harus dihubungkan
dengan Vin (+), sedangkan Vin (-) digroundkan. Untuk operasi
normal, ADC 0804 menggunakan Vcc = +5 Volt sebagai
tegangan referensi. Dalam hal ini jangkauan masukan analog
mulai dari 0 Volt sampai 5 Volt (skala penuh), karena IC ini
adalah SAC 8-bit, resolusinya akan sama dengan

(n menyatakan jumlah bit keluaran biner IC analog to digital
converter)
IC ADC 0804 memiliki generator clock intenal yang harus
diaktifkan dengan menghubungkan sebuah resistor eksternal
(R) antara pin CLK OUT dan CLK IN serta sebuah kapasitor
eksternal (C) antara CLK IN dan ground digital. Frekuensi
clock yang diperoleh di pin CLK OUT sama dengan :

Untuk sinyal clock ini dapat juga digunakan sinyal
eksternal yang dihubungkan ke pin CLK IN. ADC 0804
memilik 8 keluaran digital sehingga dapat langsung
dihubungkan dengan saluran data mikrokomputer. Masukan
(chip select, aktif rendah) digunakan untuk mengaktifkan ADC
0804. Jika berlogika tinggi, ADC 0804 tidak aktif (disable) dan
semua keluaranberada dalam keadaan impedansi tinggi.
Masukan (write atau start convertion) digunakan untuk
memulai proses konversi. Untuk itu harus diberi pulsa logika 0.
Sedangkan keluaran (interrupt atauend of convertion)
menyatakan akhir konversi. Pada saat dimulai konversi, akan
berubah ke logika 1. Di akhir konversi akan kembali ke logika
0.


372


5.3 PERANCANGAN KONTROLER

A. PENDAHULUAN
Dalam perancangan Kontroler perlu meninjau hubungan antara
output-input kontroler artinya termasuk derajat (orde)
berapakah persamaan diferensialnya. Demikian juga dalam
memilih plant diharapkan dapat menyesuaikan dengan
kontroler yang dirancang.
Sebagai contoh untuk Kontroler dengan persamaan diferensial orde
nol maka Kontroler yang dirancang adalah tipe P (Proportional), orde
satu Kontroler tipe PI (Proportional + Integral) dan untuk Kontroler
dengan persamaan diferensial orde dua menggunakan Kontroler tipe
PID (Proportional + Integral + Differential). Kontroler secara teori
berguna untuk mengendalikan plant mulai orde satu, orde dua atau
lebih.
Plant adalah adalah seperangkat peralatan terdiri dari beberapa
bagian mesin yang bekerja bersama-sama untuk melakukan operasi
tertentu.
B. TIPE KONTROLER
1. Kontroler Tipe-P (Proportional Controller)
Kontroler tipe-P adalah menyatakan hubungan antara sinyal error
dan sinyal kontrol. Sehingga secara matematik dapat diberikan
persamaan :
U(t) = Kp.e(t)
Atau dalam bentuk fungsi alih (Transfer Function :”TF”) :

Dimana E(s) : Error signal; U(s) : Controller signal; Kp : Gain Over
of Proportional.

Sehingga secara diagram blok dapat dinyatakan :
Kp
s E
s U
·
) (
) (


373

Gambar 5.18 Diagram Blok Kontroler Tipe-P
2. Kontroler Tipe-I (Integral Controller)
Kontroler tipe-I (Integral Controller) adalah suatu kontroler yang level
output kontrol U(t) diubah pada rate yang proporsional.
Karena :

Secara fungsi alih dapat dinyatakan dengan formulasi :

Secara diagram blok dapat digambarkan sebagai berikut :

Gambar 5.19 Diagram Blok Kontroler Tipe-I


+
Kp
R(s)
-
U(s)
dan ; ) ( .
) (
t e Ki
dt
t du
·

· dt t e Ki t U ) ( ) (
s
Ki
s E
s U
·
) (
) (
Ki
s
+
-
R(s)
U(s)
E(s)
(s) e(t)
s
edt dan s
dt
de
1 dan
1
; · · ·



374
3. Kontroler Tipe-PI (Proportional + Integral Controller)
Kontroler ini menyatakan hubungan antara sinyal error dan sinyal
kontrol, sehingga secara matematik dapat diberikan persamaan :
Dalam bentuk fungsi alih dapat diformulasikan :
Secara diagram blok dapat digambarkan sebagai berikut :


Gambar 5.20 Diagram Blok Kontroler Tipe-PI

Dimana τi : merupakan konstanta waktu untuk kontroler integral dan
Kp factor penguatan proporsional.

4. Kontroler Tipe-PD (Proportional + Differential Controller)
Merupakan kontroler yang menyatakan hubungan sinyal eeror dan
sinyal kontrol, sehingga secara matematik dapat diformulasikan :
Dalam bentuk fungsi alih dapat dinyatakan :
Sehingga secara diagram blok dapat digambarkan sebagai berikut :



+ · ] ) (
1
) ( [ ) ( dt t e
i
t e Kp t U
τ
s i
s i Kp
s i
Kp
s E
s U
.
) 1 . (
)
.
1
1 (
) (
) (
τ
τ
τ
+
· + ·
+
-
R(s)
U(s)
E(s)
Kp( i.s+1)
i s
) ( ) ( . ) ( t e
dt
d
t e Kp t U
D
τ + ·
) 1 (
) (
) (
. + · s Kp
s E
s U
D
τ


375
Gambar 5.21 Diagram Blok Kontroler Tipe-PD

Dimana τ
D
:merupakan konstanta waktu Diferensial.

5. Kontroler Tipe-PD (Proportional + Integral + Differential Controller)
Kontroler tipe PID pada dasarnya dibedakan menjadi : 2(dua) macam
yaitu :
⇒ Kontroler PID standart (Standart PID Controller)
⇒ Kontroler PID termodifikasi (Modified PID Controller)
5.1. Kontroler PID Standart
Hubungan antara sinyal error dan sinyal kontrol dapat dinyatakan :
Dalam bentuk fungsi alih dapat diformulasikan :

5.2. Kontroler PID Termodifikasi (Modified PID Controller)
Hubungan sinyal error dan sinyal kontrol dalam bentuk fungsi alih
adalah :
+
-
R(s)
U(s)
E(s)
Kp(
D
.s+1)
)] ( ) (
1
) ( [ ) ( t e
dt
d
dt t e
i
t e Kp t U
D ∫
+ + · τ
τ
s
i
s
i
s
D i
Kp
s
s
i
Kp
s E
s U
D
.
) 1 .
2
. . (
)
.
1
1 (
) (
) (
τ
τ τ τ
τ
τ
+ +
· + + ·
)
1
.
1
1 (
) (
) (
+
+ + ·
s n
s
s
i
Kp
s E
s U
D
D
τ
τ
τ


376
Atau dinyatakan dalam bentuk persamaan lain :

Secara diagram blok sistem dapat digambar sebagai berikut :


E(s) U(s)


Gambar 5.22 Blok Diagram Transfer Function PID

C. APLIKASI RANGKAIAN KONTROLER PID DENGAN OP-AMP
Rangkaian Kontroler PID dengan menggunakan komponen
analog OP-AMP dapat dibuat secara sederhanan yang
dilengkapi dengan analisis fungsi alih secara matematik.
Rangkaian Kontroler PID ini berarti terdiri dari 3(tiga) buah
rangkaian dasar OP_AMP yaitu masing-masing : Kontroler P,
Kontroler I dan Kontroler D.
) 1 ( .
] 1 ) ( . . ) 1 [(
) (
) (
2
+
+ + + +
·
s n s
s n s n Kp
s E
s U
D i
D i D i
τ τ
τ τ τ τ
) 1 ( .
] 1 ) ( . . ) 1 [(
2
+
+ + + +
s n s
s n s n Kp
D i
D i D i
τ τ
τ τ τ τ



377

Gambar 5.23 Rangkaian Kontroler PID dengan menggunakan OP-
AMP







P
I
D
Rp
Rp
Ci
Rdi
Cd
Rd
Proportional
Integral
Differential
ep(t)
ei(t)
ed(t)
R
R
R
ei(t)
u
RF
P


378

1. Analisis Kontroler PID terbuat dari OP-AMP
Dari gambar OP-AMP. Halaman 6 tersebut dapat ditentukan
persamaan :
Karena :
dt t e t e t
i
e
i
i i
C R
∫ ∫
− · − · ) (
1
) ( ) (
1
τ


) ( ) ( ) ( t e
dt
d
t e
dt
d
C R t e
D d d d
τ − · − ·

Maka persamaan di atas menjadi :
Sehingga persamaan Fungsi alih dari Kontroler PID tersebut
adalah :


)] ( ) ( ) ( [ )] ( ) ( ) ( [ ) ( t ed t ei t ep Kp t ed t ei t ep
R
RF
t U + + − · + + − ·
) ( ) ( ) ( t e t e
R
R
t E
p
p
p
− · − ·
s
s s K
s
s
K
s E
s E s
s
K
s E
s U
i
i D i
p
D
i
p
D
i
p
τ
τ τ τ
τ
τ
τ
τ ] 1 [
]
1
1 [
) (
) ( ]
1
1 [
) (
) (
2
+ +
· + + ·
+ +
·
) ( ]
1
1 [ )] ( ) (
1
) ( [ ) (
)] ( ) (
1
) ( [ ) (
s E s
s
K s sE s E
s
s E K s U
t e
dt
d
dt t e t e K t U
D
i
p D
i
p
D
i
p
τ
τ
τ
τ
τ
τ
+ + · + + ·


− − − ·


379
D. METODA PERANCANGAN KONTROLER PID
Seperti diketahui umumnya sistem plant di industri menggunakan
Kontroler sistem orde tinggi. Namun biasanya orde tinggi ini direduksi
menjadi orde satu atau orde dua. Untuk keperluan ini biasanya
Kontroler PID banyak diimplementasikan di industri.
Beberapa metoda perancangan Kontroler PID yaitu :
1. Pendekatan waktu
a. Berdasarkan analitik dengan spesifikasi Respon orde I dan
orde II.
b. Metoda Ziegler – Nichols.
c. Metoda Root Locus
2. Pendekatan Respon waktu :
a. Metoda analitik melalui Diagram Bode.
b. Metoda teknik Kompensator Lead/Lag melalui
Diagram Bode.
3. Perancangan Adaptip.
Pada prinsipnya perancangan Kontroler PID adalah
menentukan nilai dari parameter : Kp; Ki atau τi dan K
D
atau τ
D
,
sehingga respon sistem hasil desain sesuai dengan spesifikasi
dan performansi yang diinginkan.
Tahapan pekerjaan perancangan Kontroler PID secara analitik
antara lain :
(1). Menentukan model matematik plant (model reduksi dalam
bentuk Orde satu atau Orde dua bila plant memiliki system
Orde tinggi).
(2). Menentukan spesififikasi performansi :
-Settling time dan % error steady state untuk system Orde
satu;
-Settling time dan % over-shoot serta % error steady state
untuk pendekatan respon system Orde dua.
(3). Merancang Kontroler PID (tahapan akhir) yang meliputi :
-Pemilihan tipe kontroler (termasuk model plant dan tipe
kontroler);


380
-Menghitung nilai parameter.

* CATATAN :
⇒ Bila model plant Orde 0, maka dipilih Kontroler P, namun Kontroler
P ini jarang digunakan karena terlalu sederhana dan hanya
memenuhi salah satu dari kualitas.
⇒ Bila model plant Orde I, maka dipilih Kontroler PI dan bila model
plant Orde II dipilih Kontroler PID.
⇒ Bila Kontroler PD juga jarang digunakan karena memerlukan
Tuning parameter yang presisi, memiliki respon yang sangat cepat
dan cenderung tidak stabil.

E. CONTOH PERANCANGAN KONTROLER
1. Kontroler PI untuk Plant Orde I
Plant Orde I dikontrol oleh Kontroler PI, dengan input R(s) dan
output C(s) dengan membentuk sinyal umpan balik ke input R(s).
Maka system Kontroler PI dan Plant orde I tersebut dapat
digambar secara diagram blok sebagai berikut :

Gambar 5.24 Diagram Blok Kontroler PI Plant Orde 1

Fungsi alih dari gambar diagram blok tersebut adalah :

Karena :
+
-
R(s)
E(s)
U(s)
C(s)
Kp( is+1)
is
K
s+1
)
1
.(
) 1 (
) ( ) (
+
+
·
s
K
s
s K
s E s C
i
i p
τ τ
τ


381
Dan

Berarti :



Maka Fungsi alih Kontroler PI dengan Plant tersebut adalah :

Dari persamaan ini dapat disimpulkan bahwa CLTF = C(s)/R(s)
mempunyai variasi yaitu :
-Bila τi = τ , hasil desain system adalah Orde I
-Bila τi ≠ τ , hasil desain system adalah Orde II.
-Desain Orde dari system tergantung pada pemilihan harga
τi (Integral Time Constan).

) (
1
). (
) (
) (
s R
s
K
s U
s R
s C
+
·
τ
s
s K
s E s U
i
i p
τ
τ ) 1 (
) ( ) (
+
·
) 1 (
)] 1 ( )[ (
) ( ) ( ) ( ) (
+
+
+ · + ·
s
K
s
s K s E
s E s C s E s R
i
i p
τ τ
τ
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
.
) 1 (
) 1 (

]
) 1 (
) 1 (
1 )[ (
]
) 1 (
) 1 (
)[ (
) 1 (
)] 1 ( )[ (
) (
1
.
) 1 (
). (
) (
) (
+ + +
+
·
+ + +
+
+
+
·
+
+
+
+
+
·
+
+
+
+
+
·
s KK s s
s KK
s KK s s
s s
s s
s KK
i p i
i p
i p i
i
i
i p
i
i p
i
i p
i
i p
i
i p
s s
s KK
s E
s s
s KK
s E
s s
s K K s E
s E
s
K
s
s K
s E
s R
s C
τ τ τ
τ
τ τ τ
τ τ
τ τ
τ
τ τ
τ
τ τ
τ
τ τ
τ
τ τ
τ


382
a). Untuk τi = τ , maka CLTF menjadi sebagai berikut :


Atau dalam persamaan umum biasa dinyatakan :

) 1 ( ) (
) (
*
1
+
·
s s R
s C
τ

Dimana
) . (
*
K K
i
p
τ
τ · merupakan spesifikasi desaian dengan
gain
) . (
.
*
K
K K
i
p
τ
τ
·
b). Untuk τi ≠ τ , maka CLTF menjadi sebagai berikut :
K K s K K s
s K K
s K K s s
s K K
s R
s C
p i
p
i
i
p
p
i
p
i i
i
p
K K + +
+
·
+ + +
+
·
+ τ τ τ
τ
τ τ τ τ
τ
) 1 (
) 1 ( ) 1 (
) (
) (
2 2

1
.
) 1 (
) 1 (
) (
) (
2
+
+
+
+
·
s
K K
K K
s
K K
s
s R
s C
p
i p
p
i
i
τ
τ τ
τ


Atau dalam persamaan umum dapat dinyatakan :
1
2 1
) 1 (
) (
) (
2
2
+ +
+
·
s s
s
s R
s C
n n
i
ϖ
ζ
ϖ
τ

Dimana
K K
p
i
n
τ τ
ϖ
·
2
1
dan
n
ϖ
ζ 2
=
K K
K K
p
i p
τ ) 1 ( +



1 ) (
) 1 ( ) 1 (
) 1 (
) (
) (
+
·
+ + +
+
·
s
K K
K K
s K K s s
s K K
s R
s C
p
i
p
i p i
i p
τ τ τ τ
τ


383
2. Kesimpulan Orde I
a. Hasil desaian system Orde I adalah paling disukai dalam
praktek, karena tidak memiliki “Over-shoot”, Zero Off-set (%
Ess=0%) dengan “time constan” yang baru τ
*
.
Jadi plant Orde I dengan Kontroler PI, bila dipilih τi= τ ,
system hasil desain adalah sistem Orde I dengan time
constan τ* dan Zero Off-set.
b. Hasil desain system Orde II dengan delay dan Zero Off-set.
Parameter sistem hasi desain antara lain : frekuensi natural

n
); koefisien redaman (ξ) dan factor delay (τ
i
)
Jadi plant Orde I dengan Kontroler PI bila τi ≠ τ , sistem hasil
desain adalah Orde II, Zero Off-set dengan parameter
system ω
n
, ξ, dan τ
i
.


384
5.4 Kontroler Logika Fuzzy (Fuzzy Logic Controller)
Kontroler Logika Fuzzy (KLF) adalah suatu kontrol yang
menggunakan metodologi digital dalam melakukan proses
pengontrolan sistem. Proses pengontrolan dilakukan dengan strategi
dan simulasi sistem fisik yang alami artinya hasil proses kontrol
mendekati kondisi riil yang sesungguhnya [7].
Logika Fuzzy (fuzzy logic) adalah suatu logika yang
menerapkan derajat kebenaran secara samar (fuzzy), artinya logika
fuzzy (fuzzy logic) mempunyai derajat kebenaran berbentuk linguistik
yang menyertakan predikat kekaburan (fuzziness) sesuai
proporsinya. Sebagai contoh derajat kebenaran suhu dinyatakan
dalam sangat dingin, dingin, sedang, panas, sangat panas dan
seterusnya. Bila dinyatakan dalam bilangan logika bolean fuzzy
maka derajat kebenarannya diantara interval 0 sampai dengan 1.
Artinya derajat kebenaran bisa dirancang dari “0”≅: suhu sangat
dingin, “0.3”≅: suhu dingin , “0.5”≅: suhu sedang , “0.7”≅ suhu panas
sampai “1.0”≅ suhu sangat panas.
Berbeda dengan logika konvensional, derajat kebenarannya
dinyatakan secara pasti (crispy) yaitu salah satu dari 2(dua) pilihan.
Definisi kebenarannya hanya berharga “0” atau “1” saja, tidak dapat
dinyatakan antara suhu sangat dingin, dingin, sedang sampai panas.
Dengan menggunakan sistem logika konvensional, dipastikan
mengalami kesulitan jika diinginkan pembagian suhu mendekati
kondisi sebenarnya.
5.4.1. Konsep Dasar Logika Fuzzy (Basic Concepts of Fuzzy Logic)
Konsep teori logika fuzzy pertama kali dikenalkan oleh Lotfi A.
Zadeh (1965) melalui teori himpunan fuzzy (fuzzy set). Konsep ini
didasari oleh kebutuhan untuk memperoleh metoda dalam
memngembangkan analisis dan mempresentasikan dari masalah riil
di lapangan yang serba tidak selalu tepat dan pasti.
Teori fuzzy ini pernah ditentang ilmuwan matematik Prof.
W.Kahan kolega Prof. Lotfi A. Zadeh dengan pernyataan : “ What we
need is more logical thinking, not less. The danger of fuzzy theory is
that it will encourage the sort of imprecise thinking that has brought
us so much trouble”.(“Apa yang kita inginkan adalah lebih pada
pemikiran yang logis, tidak kurang. Bahaya dari teori fuzzy adalah
akan menimbulkan semacam pemikiran yang tidak presisi dan akan
memberikan kepada kita banyak kesulitan”)[15].
Pengembangan teori fuzzy ini banyak didukung para ahli
seperti Prof. Ebrahim Mamdani (1974) dengan “Succeeded to apply


385
fuzzy logic for control in practice”, kemudian diteruskan oleh
Rutherford, dan Pedricz. Pada dekade (1965-1975) Ebrahim
Mamdani, dari Queen Mary College London meneliti : “Aplikasi fuzzy
meliputi proses pada tangki pencampur”, M. Sugeno dari Tokyo
Institute of Technology dan Yamanakawa dari Kyusu Institute of
Technology meneliti tentang :”Komputer Fuzzy”. Dari penelitian inilah
teori fuzzy kemudian dapat diterima oleh masyarakat ilmiah sebagai
terobosan dibidang kontrol cerdas [15].
Secara teori ada 4(empat) dasar konsep logika fuzzy yaitu :
himpunan fuzzy, variabel linguistik, distribusi kemungkinan dan
aturan fuzzy JIKA-MAKA [5].
5.4.2. Teori Himpunan Fuzzy (Fuzzy Set Theory)
Himpunan fuzzy A dalam semesta pembicaraan X (universe
of discourse) adalah kelas atau kumpulan kejadian pasangan elemen
x (x anggota dari X) dengan derajat keanggotaan (grade of
membership) elemen tersebut yaitu fungsi keanggotaan µ
A
(x) dengan
nilai riil, interval (0 ÷ 1) pada tiap x dalam X. Derajat kebenaran logika
fuzzy didasarkan µ
A
, dimana µ
A
(x)=1, berarti x sebagai anggota
penuh himpunan A, tetapi bila µ
A
(x)=0, berarti x bukan anggota
himpunan A [2, 5, 7, 15, 22].
¹
'
¹ ∈ →
∉ →
·
A x hanya bila dan bila
A x hanya bila dan bila
x A
1
0
) ( µ
(3.1)
Bila pendukung sekumpulan X dalam himpunan fuzzy A maka dapat
dinyatakan:
} / )) ( , {( X x x x A
A
∈ · µ
(3.2)
Untuk X diskrit dengan n elemen pendukung (n =1, 2, 3, …, n)
dari A, maka :
)} / ) ( ..... ) / ) ( / ) (
2 2 1 1 n n
x x x x x x A µ µ µ + + + ·
(3.3)
i i
i
A x x A / ) (
n
1
∑ ·
·
µ [x:diskrit]
(3.4)
A A
x
= (x) / x µ ∫ [x : kontinyu]
(3.5)


386
Bila elemen pendukung himpunan fuzzy A, µ
A
(x) = 0.5
merupakan titik silang (cross-over), dan bila pendukung tunggal
dengan µ
A
(x) = 1.0 berarti fuzzy tunggal (singleton fuzzy).
Tanda +, ∑,
x

pada rumus di atas merupakan operator gabungan
(union).
5.4.3. Fungsi Keanggotaan Fuzzy (Fuzzy Membership Function)
Pada dasarnya untuk menyatakan fungsi keanggotaan
tergantung pada pendifinisian fungsi keanggotaan fuzzy dan bentuk
permasalahan yang dibahas.
Berdasarkan hasil pengamatan studi literatur ada 2(dua)
metode pendefinisian yaitu pendefinisian secara bentuk fungsi untuk
himpunan dengan pendukung kontinyu dan bentuk numerik yang
diterapkan untuk himpunan dengan pendukung diskrit [7].
5.4.3.1. Pendefinisian Bentuk Fungsi
Pendefinisian secara bentuk fungsi adalah suatu
penyelesaian permasalahan untuk himpunan fuzzy dengan
pendukung/penyokong kontinyu.
Tipe fungsi keanggotaan fuzzy berdasarkan pendifinisian bentuk
fungsi adalah fungsi segitiga , trapesium , pi (π), S, Bell-shaped,
Gaussian dan lain-lain. [2, 5, 7, 15, 22].
a. Fungsi Keanggotaan Triangular (T-function)
Fungsi keanggotaan berbentuk segitiga atau Triangular
function (T-function) adalah paling banyak digunakan dalam proses
fuzzifikasi, terutama dalam penerapan teori fuzzy pada sistem
pengaturan maupun pada pengenalan pola.
Penggunaan fungsi keanggotaan dengan distribusi segitiga
ini sangat beralasan karena disamping lebih sederhana bentuk
formulasinya, lebih mudah pula dalam analisis perhitungan untuk
menentukan algoritmanya, sehingga tidak banyak menyita waktu
dalam melakukan proses perhitungannya [22].
Fungsi keanggotaan distribusi bentuk segitiga (triangular)
seperti Gambar 3.1.


387
T(x;a, b,c)=µx(x)
x
1
0.5
0
a
b
c

Gambar 5.25 Fungsi Keanggotaan bentuk Segitiga (Triangular) [5,
7, 22]
Persamaan secara matematik fungsi keanggotaan bentuk segitiga
(triangular) adalah :
c x
c x b
b x a
a x

(c-b)
(c-x)
(b-a)
(x-a)
x c b a x T x

≤ ≤
≤ ≤

¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
·
0
0
= ) ( ) , , ; ( µ
(3.6)
b. Fungsi Keanggotaan jenis Trapezoidal(Tr-function)
Fungsi keanggotaan bentuk trapesium (Tr-function) seperti
Gambar 3.2 :
x
a
b
1
0
Tr(x;a,b,c,d) = µx(x)
0.5
c d

Gambar 5.26 Fungsi Keanggotaan bentuk Trapesium [5, 7, 22]


388
Persamaan secara matematik fungsi keanggotaan bentuk trapesium
(trapezoid) adalah:
d x
d x c
c x b
b x a
a x
c d
x) (d
a b
(x-a)
d c b a x Tr

≤ ≤
≤ ≤
≤ ≤

¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹




0
) (
1
0
= ) , , , ; (
(3.7)
c. Fungsi Keanggotaan jenis pi (π)
Fungsi keanggotaan bentuk π-function disebut juga sebagai
fungsi keanggotaan jenis Lonceng yaitu fungsi keanggotaan yang
terdiri dari 2(dua) parameter seperti Gambar 3.3 :
π ( x;x1,p,x2 )
p
x
1.0
0.5
p-b/ 2 p+b/ 2
b
x1
x2
0
=
µ
x (x)

Gambar 5.27 Fungsi Keanggotaan bentuk π [5, 7, 15, 22]
Persamaan matematik fungsi keanggotaan bentuk pi (π) adalah [5, 7,
15, 22]:
b p x
b
p
b
p x
b
p
b
p x b p
b
b p x
b
b p x
b
b p x
p b x
+ ≤ ≤ +
+ ≤ ≤ −
− ≤ ≤ −
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
− −
+ −

+ −
2
2 2
2

) (
2
) (
2 1
) (
2
= (x) = ) , ; (
2
2
2
2
2
2
x µ π
(3.8)


389
5.4.3.2. Pendefinisian Bentuk Numerik
Pendefinisian secara numerik hanya untuk fungsi
keanggotaan dengan pendukung diskrit, yaitu mengambil nilai bentuk
fungsi untuk tiap pendukung x yang berhingga jumlahnya [2, 5, 15,
22].
Sebagai contoh:
X={0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10}; µ
A
={0.0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0, 0.8, 0.6,
0.4, 0.2, 0.0 }
Sehingga himpunan fuzzy yang didefinisikan untuk himpunan elemen
x secara diskrit adalah seperti persamaan ini dan bila digambar
secara grafik seperti Gambar 3.4.
A ={0.0/0, 0.2/1, 0.4/2, 0.6/3, 0.8/4, 1.0/5, 0.8/6, 0.6/7, 0.4/8, 0.2/9,
0.0/10}
A={0.0/0+0.2/1+0.4/2+0.6/3+0.8/4+1.0/5+0.8/6+0.6/7+0.4/8+0.2/9+0.0
/10}
0 2 4 8 6 10
1.0
08
0.6
0.4
0.2
1
3 5 7 9
uΑ(x)
X

Gambar 5.28 Definisi Himpunan Fuzzy A secara Diagramatik [2, 5, 7, 15,
22]
5.4.4. Variabel Linguistik
Sistem pengaturan dengan pendekatan logika fuzzy
merupakan sistem pengaturan yang yang menirukan cara kerja
manusia dalam melakukan proses pengambilan keputusan, kaidah
atur melalui ungkapan-ungkapan kualitatip terhadap informasi yang
diteranya, misalnya menyatakan kecepatan motor : sangat cepat,
cepat, sedang, rendah dan berhenti. Semua kata-kata dalam bentuk
kualitatip dengan variabel linguistik ini selanjutnya ditabelkan dan
diformulasikan dalam bentuk aturan dasar (rule base) sesuai dengan
pengalaman operator atau manusia ketika mengatur proses secara
manual [22].
Variabel linguistik sebagai ganti dari variabel numerik yang
biasa digunakan dalam pendekatan kuantitatip yang menyatakan


390
fungsi dari himpunan bagian semesta pembicaraan (universe of
discourse) dari himpunan fuzzy. Variabel linguistik ini misalkan
dinyatakan dalam (u,T(u),X), dimana u adalah nama variabel dan
T(u) merupakan pernyataan himpunan u yaitu nilai linguistik
himpunan fuzzy atas semesta X.
Misalkan variabel level kecepatan putaran motor dapat
dinyatakan dengan istilah : T(kecepatan) = {lambat, sedang, cepat}.
Variabel ini didefinisikan untuk semua X = [0, 200, 300], dengan kata
lain lambat disekitar 100 rpm, sedang disekitar 200 rpm dan cepat
sekitar 300 rpm. Maka fungsi segitiga mendefinisikan secara
fungsional kedua himpunan ini dipilih sedemikian rupa sehingga
penafsiran secara grafis dari pendefinisian terjadi di titik silang
(cross-over) masing-masing terletak di titik x = 150 rpm., 250 rpm
dan seterusnya dengan pendukung nilai keanggotaan µ(x) = 0.5
untuk himpunan rendah, sedang dan cepat seperti Gambar 3.5.
u(x)
1.0
0.5
0
100 150 200
sedang l ambat
x (rpm)
cepat
300 250

Gambar 5.29. Penafsiran Grafis Variabel Linguistik
Penafsiran grafis gambar di atas memberikan nilai-nilai
keangotaan untuk yang besar bila titik tersebut berada di titik 100
rpm.,200 rpm. dan 300 rpm., masing-masing mempunyai derajat
kebenaran (1.0) berarti sebagai anggota himpunan penuh dari masing-
masing himpunan lambat, sedang, dan cepat, biasanya disebut fuzzy
singleton.
Untuk titik 0 ≤ x ≤ 100 rpm., 100 rpm.≤ x ≤ 200 rpm., 200 rpm.≤ x
≤ 300 rpm. mempunyai nilai keanggotaan kurang dari 1.0 untuk himpunan
lambat, sedang dan cepat. Ini berarti pada x ≤ 100 rpm mempunyai
kebenaran yang kuat untuk menjadi anggota himpunan lambat,
sebaliknya karena nilai keanggotaan yang kecil misalkan pada daerah
100 rpm.≤ x ≤ 200 rpm terletak pada himpunan. Titik 150 rpm.
mempunyai nilai kebenaran yang sama (0.5) untuk menjadi anggota
himpunan lambat maupun sedang, dan titik 210 rpm. lebih dominan


391
menjadi anggota himpunan sedang dari pada menjadi anggota himpunan
yang lain, namun untuk 250 rpm merupakan angota himpunan dari kedua
kebenaran level kecepatan yaitu anggota himpunan sedang dan cepat
dengan derajat kebenaran yang sama (0.5), yang disebut cross-over
yang sama.
Dari penafsiran Gambar 3.5 dapat dituliskan X =
{0,50,100,150,200,250,300}, maka secara definisi matematik
himpunan fuzzy yaitu :
A ≡ lambat = 0.0/0 + 0.5/50 + 1.0/100 + 0.5/150 + 0.0/200
B≡ sedang = 00./100 + 0.5/150 + 1.0/200 + 0.5/250 + 0.0/300
C≡ cepat = 00./200 + 0.5/250 + 1.0/300 + 0.5/..+ 0.0/ dan
seterusnya.
3.1.5. Operasi Himpunan Fuzzy
Jika A dan B merupakan himpunan fuzzy dalam semesta
pembicaraan X (universe of discourse) dengan fungsi keanggotaan
µ
A
(x) dan µ
B
(x), maka operasi dasar dari himpunan fuzzy dapat
diuraikan sebagai berikut [2, 5, 7, 12, 15, 22, 25]:
1). Himpunan yang sama (Equality)
X x untuk (x (x) =
B A
∈ , ) µ µ
(3.9)
2). Gabungan (Union)
X x (x (x (x) =
B A B A


, } ) , ) { max
) (
µ µ µ
(3.10)
3). Irisan (Intersection)
X x (x (x (x) =
B A B A


, } ) , ) { min
) (
µ µ µ
(3.11)
4). Komplemen (Complement)
X x (x (x) =
A
A
∈ − , ) 1
_
µ µ
(3.12)
Bila himpunan A
_
merupakan komplemen dari A, maka untuk aturan
yang lain berlaku:
5 0 } { min
_ _
) (
. (x) (x) (x)
A
A
A A
≤ ·

µ µ µ
(3.13)


392
5 0 } { max
) (
_
. (x) (x), (x)
_
A
A
A A
≥ ·

µ µ µ
(3.14)
5). Normalisasi (Normalization)
X x (x) (x) (x)
A A A Normal
∈ · , ) max( /
) (
µ µ µ
(3.15)
6). Konsentrasi (Concentration)
X x (x) (x)
A A CON
∈ · , ) (
2
) (
µ µ
(3.16)
7). Dilasi (Dilation)
X x (x) (x)
A A DL
∈ · , ) (
5 . 0
) (
µ µ
(3.17)
8). Produk Aljabar (Algebraic Product)
X x (x) x (x)
B A B A
∈ · , ). (
) . (
µ µ µ
(3.18)
9). Gabungan Terikat (Bounded Sum)
X x (x) x (x)
B A B A
∈ + ·

, } ) ( , 1 min{
) (
µ µ µ
(3.19)
Gabungan Terikat atau Hasil Penjumlahan Terikat sering disebut
Bounded Sum
10). Produk Terikat (Bounded Product)
X x (x) x (x)
B A B A
∈ − ·
Θ
, } ) ( , 0 max{
) (
µ µ µ
(3.20)
Atau X x (x) x
B A
∈ − + · , } 1 ) ( , 0 max{ µ µ
Produk Terikat atau Hasil Kali Terikat dalam bahasa lain disebut
Bounded Product atau juga sering disebut Bounded Difference.
11).Jumlah Probabilistik (Sum of Probability)
X x (x) x (x) x (x)
B A B A
B A
∈ − + ·
+
, ). ( ) (
)
^
(
µ µ µ µ µ
(3.21)
12). Intensifikasi (Intensification)


393
µ
INT(A)
(x) =
1 5 0
5 0 0

) ( 1 ( 2 1
) ( ( 2
2
≤ ≤
≤ ≤
¹
'
¹
− − (x) .
. (x)

x
x
A
A
A
A
µ
µ
µ
µ

(3.22)
13). Produk Drastis (Drastic Product)
µ
INT(A)
(x) =
1 ) ( ), (
1 ) (
1 ) (

0
) (
) (
<
·
·
¹
¹
¹
'
¹
x x
x
x
x
x
B A
A
B
B
A
µ µ
µ
µ
µ
µ

(3.23)
14). Produk Cartesian (Cartesian Product)
Jika A
1
, A
2
, …, A
n
adalah himpunan fuzzy dalam produk X
1
, X
2
, ….,X
n

dengan fungsi keanggotaan, maka didefinisikan sebagai:
)} ( ),....., ( ), ( min{ ,..., ,
2 2 1 1 2 1 ... 2 1 n An A A n xAn x xA A
x x x ) x x (x µ µ µ µ ·
(3.24)
15). Relasi Fuzzy (Fuzzy Relation)
Bila n relasi fuzzy adalah himpunan fuzzy dalam X
1
x X
2
, x … x X
n
dan
fungsi keanggotaannya didefinisikan sebagai:

} ... ) ,..., , /( )) ,..., , ( ,..., , {((
.....

2 1 2 1 2 1 2 1
1
n
x x x
n n R n Xn X
x x x x x x x x x ) x x x ∈ · µ µ
(3.25)
16). Komposisi Sup-Star (Sup-Star Composition)
Jika R dan S merupakan relasi fuzzy dalam X x Y dan Y x X, maka
komposisi R dan S adalah relasi fuzzy yang dinyatakan dengan R o S
dan didefinisikan sebagai:
R o S = } , , ))], , ( * ) , ( ( sup ), [( { Z z Y y X x z y y x x,z
s R
∈ ∈ ∈ µ µ
(3.26)
Notasi * : operator bentuk segitiga, minimum, produk aljabar, produk
terbatas.
5.4.6. Metode Perancangan KLF
Metoda perancangan kontrol klasik seperti Nyquist, Bode,
Root Locus dan Nichols umumnya didasarkan atas acuan asumsi
bahwa proses yang dikontrol adalah linier dan stasioner [6, 8, 22].
Namun kenyataannya proses yang dikontrol yang ada sampai saat
ini merupakan sistem yang komplek, non-linier dan mudah
dipengaruhi faktor-faktor gangguan di sekelilingnya.


394
Oleh karena itu perancangan sistem kontrol otomatik untuk
keperluan proses tersebut digunakan metoda yang memadai, dalam
hal ini digunakan teori logika fuzzy sebagai basis kontrol pada
perancangan kontroler.
Secara umum Kontroler Logika Fuzzy (KLF) mempunyai
kemampuan[15]:
1. Beroperasi tanpa campur tangan manusia secara langsung, memiliki
efektifitas yang sama dengan manusia.
2. Mampu memecahkan masalah pada sistem yang komplek, non-linier,
tidak stasioner.
3. Memenuhi spesifikasi operasional dan kriteria kinerja.
4. Strukturnya sederhana, kuat dan beroperasi real time.
Perancangan Kontroler Logika Fuzzy (KLF) atau “Fuzzy Logic
Controller (FLC)” adalah gabungan dari pendefinisian himpunan
fuzzy dengan logika fuzzy, yang mana untuk memperoleh kontroler
yang menyerupai cara kerja operator.
Menurut penelitian Harris, Moore, dan Brown (1993)
mengungkapkan metodologi perancangan Kontroler Logika Fuzzy
(KLF) secara umum, artinya tidak mempunyai prosedur yang baku.
3.1.6.1. Struktur Dasar KLF
Kontroler Logika Fuzzy (KLF) pada dasarnya mempunyai
struktur dasar yang sederhana seperti Gambar 3.6 berikut ini.
Namun dalam pengembangannya sebagai kontrol closed loop, maka
banyak mengalami pengembangan dalam penyempurnaan
rangkaiannya. Sehingga struktur KLF bila digabung dengan plant
yang akan dikontol digambarkan seperti Gambar 3.7.
Setiap blok diagram struktur KLF berdasarkan fungsinya
adalah sebagai berikut:
1. Fuzzifikasi (fuzzifier) berfungsi untuk mentransformasikan variabel
masukan berupa sinyal masukan (input) yang bersifat bukan fuzzy
(variabel numerik) untuk dikonversi atau diubah menjadi variabel
fuzzy (variabel linguistik) dengan menggunakan operator fuzzifikzsi
(fuzzifier).
2. Basis Pengetahuan (Knowledge Base) terdiri dari basis data (data
base) dan aturan dasar (rule base) yang mendefinisikan himpunan
fuzzy atas daerah-daerah masukan dan keluaran yang disusun
dalam perangkat aturan kontrol.
3. Inferensi (Inference) merupakan inti dari KLF karena di sini tempat
logika pengambilan keputusan atau sering disebut juga
“reasoning”, dimana harus mempunyai kemampuan seperti
layaknya manusia dalam mengambil keputusan. Aksi dari


395
beberapa hasil pengambilan keputusan fuzzy (aksi atur)
disimpulkan menggunakan relasi fuzzy (implikasi fuzzy) dan
mekanisme inferensi fuzzy.
4. Defuzzifikasi (defuzzier) berfungsi untuk mentransformasikan
kesimpulan tentang aksi dari pengambilan keputusan (aksi atur)
yang bersifat fuzzy menjadi sinyal sebenarnya yang bersifat pasti
(crispy) dengan menggunakan operator defuzzier.
5. Kuantisasi merupakan proses pengubahan sinyal masukan
menjadi error (e) dan delta error (de) untuk diproses selanjutnya
pada tingkat fuzzifikasi.
6. Plant adalah suatu sistem yang dikontrol berupa seperangkat
peralatan yang bekerja bersama-sama untuk operasi KLF.

Basis
Data
Basis
Aturan
Fuzzifikasi
Defuzzifikasi
Pengambilan
Keputusan Fuzzy
(Fuzzy Reasoning)
Inferensi Fuzzy
fuzzy sets
fuzzy sets
INPUT x OUTPUT y

Gambar 5.30 Struktur Dasar Kontroler Logika Fuzzy [5, 7, 12]
5.4.6.2. Fuzzifikasi (Fuzzifier)
Untuk membahas fuzzifikasi sistem pengaturan plant dengan
input tegangan error(e) dan delta error(de) dari kontroler logika fuzzy,
berikut digambarkan diagram blok (Gambar 3.8) dan step response
dari plant yang dikontrol (Gambar 3.9), sehingga proses fuzzifikasi
mudah dipahami.


396
error
d-error
Sensor
(Elemen Ukur)
Plant
Output
Input
+
-
Basis
Penget ahuan
KLF

Gambar 5.31 Struktur Kontroler Logika Fuzzy dengan Plant [2, 5,
7, 12, 15]
KLF
Plant
e
de
+
-
r
(referensi)
u
y
(keluaran)
input output

Gambar 5.32 Diagram Blok System Kontrol Logika Fuzzy dengan
Besaran input dari plant melalui umpan balik (feedback) lewat
sensor bersifat pasti (crisp) dan kuantitatif, bisa juga berupa variabel
numerik lalu dilakukan fuzzifikasi menjadi variabel linguistik fuzzy.
Fuzzifikasi adalah pemetaan input kesemesta himpunan fuzzy dan
secara simbolis pemetaan ini dinyatakan sebagai:
x = fuzzifier (x
o
)
(3.27)
Dimana x
o
: masukan crisp, x: himpunan fuzzy dan fuzzifier adalah
operator fuzzifikasi.


397
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 a
b
c
d
e
f
g
h
i
j
k
l
e
de
+
-
-
-
- +
+ - +
+ -
-
-
+
+
+ -
+ -
-
Time (t)
Y
Yss
-
+
set point

Gambar 5.33 Tanggapan(step response) Sistem Loop Tertutup [5,
7, 22]
Jika variabel masukan yang diinginkan adalah 2(dua) variabel
error (e) dan delta error (de), maka dilakukan kuantisasi lalu diubah
dahulu kedalam variabel fuzzy. Melalui fungsi keanggotaan
(membership function) yang telah disusun nilai error (e) dan delta
error (de) nilai kuantisasi akan didapatkan derajat keanggotaan bagi
masing-masing error (e) dan delta error (de) tersebut.
Dari Gambar 3.9 adalah step response dari keluaran dengan
masukan unit step delengkapi dengan uraian cara mem-fuzzifikasi,
sehingga dapat dibuat bentuk penurunan pembagian ruang input
misalkan dengan 3(tiga) ruang input dengan nilai linguistik Positip(P),
Negatip(N) dan Nol(NL).
Nilai kualitatip ditentukan pada setiap titik yang bertanda huruf (a-
l) seperti contoh hasil analisis protipe aturan kontrol dengan 3(tiga)
nilai linguitik pada Tabel 5.1.
Tabel 5.4. Protipe Aturan Kontrol Logika Fuzzy dengan 3(tiga) Nilai
Linguistik [7]
Aturan
No.
Error (e) d-Error
(de)
Output
(u)
Titik
Referensi
Fungsi
1 P NL P a,e,i pemendekan
rise time
2 NL N N b,f,j overshoot
tereduksi


398
3 N NL N c,g,k overshoot
tereduksi
4 NL P P d,h,l oscillasi
tereduksi
5 NL NL NL set
point
sistem teredam

Peninjauan secara kualitatif setiap daerah yang bertanda angka
pada grafik Gambar 5.33 secara step respon menunjukkan daerah 1
mempunyai pengaruh pada pemendekan waktu naik (shorten rise
time), dan daerah 2 berhubungan dengan pengurangan lewatan
(reduce overshoot), sehingga secara heuristik penalaran ini
memberikan penambahan atau penyempurnaan aturan kontrol
seperti pada Tabel 5.2.
Tabel 5.5 Penyempurnaan Aturan Kontrol Logika Fuzzy dengan
3(tiga) Nilai Linguistik [7]
Aturan
No.
Error
(e)
d-Error
(de)
Output
(u)
Titik
Referensi
Fungsi
6 P N P Range:
ab, ef
pemndeka
n rise time
7 N N N Range:bc,
fg, jk
overshoot
tereduksi
8 N P N Range:
cd, gh
overshoot
tereduksi
9 P P P Range:
de,hi
oscillasi
tereduksi
10 P N N
L
Range: ij sistem
teredam
11 N P N
L
Range: kl sistem
teredam

Beberapa teori aturan dasar kontrol dalam bentuk tabel fungsi
keanggotaan dengan matrik 7x7 fungsi keanggotaan diantaranya
oleh M. Braae dan D.A. Rutherford, 1979 : “Theoritical and Linguistic
Aspects of the Fuzzy Logic Controller”.


399
Kemudian MacVicar-Whelan telah meneliti penyempurnaan
aturan kontrol fuzzy ini dengan menemukan pola umum hubungan
antara error (e), delta error (de) dan output kontrol (u) atau delta
output(du). Pendefinisian aturan dasar (rule base) pola ini berlaku
bagi KLF dengan input error(e) dan delta error(de) seperti Tabel 5.3.

Tabel 5.6 Aturan Kontrol Fuzzy Mac Vicar-Whelan [22]

NBe
NMe
NSe ZEe PSe PMe PBe
NBd NBc NBc NBc NBc NMc NSc ZEc
NMd NBc NBc NBc NMc NSc ZEc PSc
NSd NBc NBc NMc NSc ZEc PSc PM
c
ZEd NBc NMc NSc ZEc PSc PMc PBc
PSd NMc NSc ZEc PSc PMc PBc PBc
PMd NSc ZEc PSc PMc PBc PBc PBc
PBd ZEc PSc PMc PBc PBc PBc PBc
5.4.6.3. Penentuan Basis Data (Data Base)
Himpunan-himpunan fuzzy dari sinyal masukan dan sinyal
keluaran supaya dapat digunakan oleh variabel linguistik dalam basis
aturan maka didefinisikan lebih dahulu. Dalam perancangan basis
data, ada hal-hal yang perlu diperhatikan yaitu:
a). Kuantisasi dan normalisasi
b). Pembagian ruang masukan dan keluaran
c). Penentuan fungsi keanggotan
a. Kuantisasi dan Normalisasi
Kuantisasi adalah mendiskritkan semesta pembicaran yang
kontinu kedalam sejumlah segmen-segmen tertentu sebagai level
kuantisasi. Di sini sebagai contoh proses pengambilan masukan
yang berupa variabel numerik dari masukan error (e) dan delta error
(de) Cara kuantisasi ini diperlukan bila pendefinisian fungsi
keanggotaannya dinyatakan dalam bentuk numerik, dan biasanya


400
dengan cara membentuk tabulasi sebagai tabel pandang (look-up
table).
Sebaiknya jumlah level kuantisasi tergantung permasalahan
yang dikontrol dan sebaiknya dibuat sebanyak mungkin selama
memori komputer yang digunakan untuk penghitungan mampu
menyimpannya.
Level kuantisasi dapat ditentukan dengan menggunakan
penghitungan berikut[7]:
L Level
X X
RES
( )
max min

-
·
(3.28)
RES merupakan resolusi kontrol yang digunakan (control resolution),
[Xmin, Xmax] merupakan range semesta pengukuran (universe of
measurement) [7].
Pemilihan jumlah level kuantisasi mempengaruhi kepekaan
dari KLF terhadap masukan dan kehalusan (smooth) aksi pengaturan
pada keluaran. Semakin banyak level kuantisasi dengan interval
yang kecil yang diterapkan pada daerah masukan dan keluaran
maka semakin sensitif dan terjadi deviasi yang kecil pada KLF
tersebut, sehingga semakin smooth aksi kontrolnya [7].
Sedangkan normalisasi digunakan bila semesta pembicaraan
dari himpunan tersebut terbatas dalam jangkauan tertentu, misalkan
-1.0 sampai dengan +1.0. Normalisasi merupakan pemetaan
semesta pembicaraan masukan ke semesta pembicaraan baru yang
terbatas. Skala pemetaan bisa seragam (uniform) atau bisa tidak
seragam (non-uniform) tergantung kebutuhan perancangannya.
Normalisasi ini diperlukan bila fungsi keanggotaan didefinisikan
secara fungsional.
b. Pembagian Ruang Masukan dan Keluaran (Input and Output)
Pendefinisian himpunan fuzzy atas daerah masukan (input)
dan keluaran (output) berarti membagi smesta pembicaraan atas
nilai variabel linguistik himpunan fuzzy. Derajat nilai kebenarannya
dinyatakan dengan linguistik seperti NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB
dan sebagainya [5, 7, 12, 22].
Penentuan jumlah himpunan fuzzy dan aturan kontrol yang
disusun sangat ditentukan oleh banyak sedikitnya pembagian ruang
masukan dan keluarandalam bentuk variabel lingustik, yang dalam
hal ini akan berakibat langsung pada kehalusan (smooth) dari
pengaturan fuzzy tersebut.
c. Penentuan Fungsi Keanggotaan


401
Pendefinisian secara numerik dari tingkat keanggotaan
pendukung/penyokong dalam himpunan fuzzy dinyatakan dalam
bentuk tabulasi seperti Tabel 3.1 dan fungsi keanggotaan yang
sering digunakan adalah fungsi segitiga (triangular), trapesium
(trapezoid) dan fungsi pi (π) seperti Gambar 3.1, 3.2, dan 3.3
halaman sebelumnya.
Pembagian ruang dibuat 7(tujuh) nilai linguistik himpunan
fuzzy seperti Aturan Kontrol Fuzzy Mac Vicar-Whelan Tabel 3.3 yaitu:
NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB.
Distribusi parameter dipilih seragam (uniform) atau bisa tidak
seragam (non uniform) biasanya diletakkan pada bagian awal dan
akhir dari fungsi keanggotaan dan ditentukan sedemikian rupa
sehingga titik silang (cross-over) tepat ditengah-tengah dua rataan
diantara himpunan yang bersebelahan seperti dicontohkan pada
Gambar 3.10.
5.4.6.4. Basis Aturan (Rule Base)
Aturan dasar sistem fuzzy adalah sekelompok aturan fuzzy
dalam hubungan antara keadaan sinyal masukan dan sinyal
keluaran. Ini didasarkan atas istilah linguistik dari pengetahuan pakar
yang merupakan dasar dari pengambilan keputusan atau inferensi
untuk mendapatkan aksi keluaran sinyal kontrol dari suatu kondisi
masukan yaitu error (e) dan delta error (de) dengan dasar aturan
(rule) yang ditetapkan.
Dari proses inferensi ini menghasilkan sinyal keluaran yang masih
dalam bentuk bilangan fuzzy, yaitu dengan derajat keanggotaan dari
sinyal kontrol.
Untuk perancangan kontrol fuzzy ada beberapa hal dalam
menentukan aturan kontrol yang penting diantaranya:
1). Pemilihan variabel masukan dan keluaran
2). Penurunan aturan kontrol fuzzy
a. Pemilihan Variabel Masukan dan Keluaran
Variabel masukan dan keluaran yang dipilih memberikan
pengaruh kuat pada karakteristik kontroler. Pemilihan variabel ini
memerlukan pemahaman prilaku atau sifat-sifat dari plant dan prilaku
pengaturannya. Pada KLF acuan aturan kontrolnya sama dengan
kontrol konvensional yaitu error (e) dan perubahan atau delta error
(de) dari plant. Sehingga error (e) dan delta error (de) digunakan
sebagai variabel masukan dan keluarannya berupa sinyal atur.


402
(x)
NB
NS NK
Z
PS
PB
PK
0 x 1
x2
x3 x4
x
-x1 -x2 -x3 -x4
a) . Fungsi segi ti ga
(x)
NB
NS
NK
Z
PS
PB
PK
0 x 1 x2 x3 x4
x
-x1 -x2 -x3 -x4
b) . Fungsi Trapesium
NB
NS NK
Z
PS PB PK
0
x 1 x2 x3 x4
x
-x 1
-x2
-x3 -x4
c) . Fungsi Eksponensi al
(x)

Gambar 5.34 Fungsi-fungsi Keanggotaan Uniform

b. Penurunan Aturan Kontrol Fuzzy
Untuk menurunkan aturan kontrol dari KLF dengan cara
mengumpulkan aturan-aturan kontrol fuzzy yang dibentuk dari
analisis prilaku obyek atur yang didapat dari koreksi simpangan
keluaran plant terhadap kondisi yang diinginkan. Hasil yang diperoleh
akan berupa prototipe aturan kontrol seperti Gambar 3.9 dan Tabel
3.1.


403
Ada beberapa model untuk menyempurnakan aturan kontrol
yang berupa prototipe yaitu metoda Pemetaan skala (Scale
Mappings) dengan model Mamdani (1977), model Takagi-Sugeno-
Kang (TSK) (1985) dan model Kosko (1996) (yang biasa disebut :
Standard Additive Model :”SAM”) [5]. Prinsipnya adalah untuk
menentukan sinyal atur sehingga sistem loop tertutup berakhir sesuai
yang diinginkan.
5.4.6.5. Logika Pengambilan Keputusan
Sebagai inti dari pengaturan fuzzy terletak pada bagian logika
pengambilan keputusan yang didasarkan pemikiran dan keputusan
yang dilakukan manusia.
Ada 2(dua) tipe pengambilan keputusan logika fuzzy (fuzzy
logic reasoning) yaitu generalized modus ponens(GMP) dan
generalized modus tollens(GMT) [2].
GMP merupakan keputusan langsung (direct reasoning) dan GMT
adalah keputusan tidak langsung (indirect reasoning).
Dalam logika pengambilan keputusan yang penting adalah
fungsi implikasi fuzzy, penafsiran kata hubung, operator komposional
dan mekanisme inferensi.
a. Aturan Kontrol Fuzzy
Pada dasarnya seorang operator mesin dalam bekerja telah
menggunakan aturan kotrol yang berupa hubungan antara input dan
output menggunakan aturan JIKA-MAKA (IF-THEN) dalam
mengambil keputusan. Aturan kontrol pada logika fuzzy
menggunakan variabel linguistik dari himpunan fuzzy yang
didasarkan atas pengetahuan dan pengalaman dari obyek yang
diatur. Sehingga prilaku sistem pengaturan fuzzy didasari oleh
pernyataan linguistik berbasis pengetahuan yang meniru kerja
operator.
Pernyataan JIKA-MAKA (IF-THEN) digunakan untuk
menentukan relasi fuzzy antara input dan output kontrol yang
biasanya disebut implikasi fuzzy [2]. Dalam penerapannya misalkan
IF (input
i
) THEN (output
j
),berati misalkan IF i = 1,2, …,n , THEN
j=1,2,…,n. Dimana i adalah antecedent yaitu input yang telah
difuzzifikzsi, sedangkan j adalah cosequent yaitu sebagai aksi kontrol
(output).
Sebagai contoh misalkan himpunan fuzzy dinotasikan dengan
A, A’,B, B’ dan variabel linguistik dinotasikan dengan x, y, maka GMP
dan GMT dinyatakan [2, 5]:


404
Gneralized Modus Ponens (GMP):
Pernyataan 1 (aturan) : IF x is A THEN y is B
Pernyataan 2 (fakta) : y is A’
______________________________________________
Penyelesaian : y is B’
(3.29)
Penyelesaian relasi fuzzy juga diekpresikan secara implikasi fuzzy
seperti berikut:
R = A → B (relasi fuzzy)
(3.30)
B’ = A’ ° R = A’ ° (A→B)
Dengan R adalah relasi fuzzy dari implikasi fuzzy “ if A then B’
”, tanda ° adalah operator komposisi, dan A’ adalah himpunan fuzzy
yang mempunyai bentuk fungsi keanggotaan : A, sangat A lebih atau
kurang A, tidak A dan sebagainya.
Gneralized Modus Tollens (GML):
Pernyataan 1 (aturan) : IFx is A THEN y is B
Pernyataan 2 (fakta) : y is B’’
______________________________________________
Penyelesaian : y is A’
(3.31)
Dengan cara yang sama akan didapatkan:
R = A → B (relasi fuzzy)
(3.32)
A’ = B’ ° R = B’ ° (A→B)
b. Fungsi Implikasi Fuzzy
Penggunaan fungsi implikasi fuzzy dengan aturan kontrol
(sebab akibat) dapat ditulis secara formulasi sebagai berikut:
) , , (
) ; ; (
z y x
Ci Bi dan Ai Ri →

·µ µ =
[ ] ) ( ) ( y
Bi
dan x
Ai
µ µ → (z)
i
C
µ (3.33)


405
Ai dan Bi adalah himpunan fuzzy Ai x Bi dalam X x Y, sedangkan Ri

· (Ai dan Bi)→ Ci adalah implikasi fuzzy dalam X x Y x Z, dan notasi
→ adalah implikasi fuzzy.
Fungsi implikasi fuzzy yang digunakan adalah salah satunya
hasil penelitian Mamdani. Fungsi implikasi ini disebut aturan operasi-
mini (mini-operation rule) yang dinotasikan dengan Rc.
Rc = A x B = / (x,y) y x
B
XxY
A
) ( ) ( µ µ ∧


(3.34)
Karena pada penelitian ini nanti termasuk kategori digunakannya
sistem MISO (Multi Input Single Output), maka akan diperoleh
persamaan :
Rc = (A x B) x C = z) / (x,y z y x
C
XxYxZ
AxB
, ) ( ) , ( µ µ ∧


(3.35)
Untuk bentuk A x B adalah merupakan produk Cartesian input dalam
X x Y.
c. Penafsiran Kata Hubung
Setiap aturan kontrol fuzzy biasanya dinyatakan dengan
suatu relasi, karena itu prilaku sistem fuzzy ditentukan oleh relasi-
relasi fuzzy tersebut. Sedangkan kata hubung DAN (AND) digunakan
pada produk Cartesian yang dikarenakan oleh derajat nilai
keanggotaan yang berbeda.
Penggunaan operator komposisi sangat menentukan hasil
kesimpulan, karena setiap operator komposisi akan diperlukan
sesuai dengan kegunaannya. Secara umum ditunjukkan sebagai
komposisi sup-star dengan star (*) sebagai operator dalam aplikasi
tertentu. Operator sup-min dan sup-product adalah operator yang
sering digunakan pada teknik pengaturan [2].

Tabel 5.7 Beberapa Aturan Implikasi Fuzzy [2]
Aturan
Implikasi
Formulasi Implikasi Implikasi Fuzzy
µ (u,v)
R
c
: min
operation
a→ b = a ∧ b = µ
A
(u) ∧ µ
B
(v)
R
p
: product
operation
a→ b = a . b = µ
A
(u) . µ
B
(v)
R
bp
: bounded
product
a→ b = 0 ∨ (a+b-1) = 0 ∨ [µ
A
(u) + µ
B
(v)-
1]


406
R
dp
: drastic
product
a→ b=
1 ,
1
1
, 0
,
,
<
·
·
¹
¹
¹
'
¹
b a
a
b
b
a

=
1 ,
1
1
, 0
), (
), (
<
·
·
¹
¹
¹
'
¹
A
B
B
A
v
u
µ µ
µ
µ
µ
µ

R
a
: arithmetic
rule [Zadeh]
a→ b=(1∧(1-a+b) =1∧(1-µ
A
(u) + µ
B
(v))
R
m
: max-min
rule [Zadeh]
a→ b=(a∧b)∨(1-a) =((µ
A
(u)∧µ
B
(v))∨ (1-
µ (u))
Rs: standard
sequence
a→ b=
b a
b a


¹
'
¹
,
,
0
1
=
) ( ) (
) ( ) (
,
,
0
1
v u
v u
B A
B A
µ µ
µ µ


¹
'
¹

R
b
: Boolean
fuzzy
a→ b=(1-a)∨b =(1-µ
A
(u))∨ µ
B
(v)
R
g
: Gödelian
logic
a→ b=
b a
b a
b 〉

¹
'
¹
,
, 1

=
) ( ) (
( ) (
, ) (
, 1
v u
v v
v B A
B A
B µ µ
µ µ
µ 〉

¹
'
¹
R

: Goguen’s
fuzzy
implication
a→ b=
b a
b a
a b 〉

¹
'
¹
,
,
/
1

(
) (
, ) ( / ) (
, 1
u
v
u v A
A
A B µ
µ
µ µ
¹
'
¹
·

d. Operator Komposisi
Fungsi implikasi sistem SISO (Single Input Single Output) diberikan
persamaan dalam bentuk komposisi :
B’ = A’ o R
(3.36)
Pada penelitian ini digunakan sistem MISO (Multi Input Single
Output), maka persamaan menjadi:
C’ = (A’, B’) o R
(3.37)
Berbagai operator komposisi juga dirumuskan oleh peneliti
sebelumnya untuk digunakan pada fungsi implikasi fuzzy diantaranya
Operasi :
1. Sup-min (Max-min operation) [Zadeh, 1973]
2 Sup-product (Max product operation) [Kaufmann,1975]
3. Sup-bounded-product (Max. bounded product (max-¤) operation)
[Mizumoto, 1981]


407
4.Sup-drastic-product (Max drastic product (max-∧) operation)
[Mizumoto,1981].
e. Mekanisme Penalaran/Inferensi
Sebagaimana diketahui bahwa sistem pengaturan fuzzy terdiri
dari seperangkat aturan kontrol dan untuk mengkombinasikan aturan
digunakan kata hubung JUGA.
Pada penelitian ini aturan kontrol fuzzy yang digunakan termasuk
secara MISO (Multi Input Single Output), dengan x dan y adalah
input dan z adalah output dalam semesta pembicaraan X, Y dan Z,
maka mekanisme inferensi dinyatakan sebagai :
Input : x is A’ AND y is B’
R
1
: IF x is A
1
AND y is B
1
, THEN z is C
1

R
2
: IF x is A
2
AND y is B
2
, THEN z is C
2

….. …. …… ……
….. …. ….. ……
R
n
: IF x is A
n
AND y is B
n
, THEN z is C
n

________________________________________________
Penyelesaian : z is C’
(3.38)

Dari keseluruhan aturan kontrol tersebut harus dapat
menghasilkan kesimpulan yang dinyatakan dengan yang diperoleh
dari mekanisme inferensi dengan komposisional sup-star yang
didasarkan dari fungsi implikasi fuzzy dan kata hubung “DAN”(AND)
dan “JUGA”(ALSO). Ada beberapa persamaan matematik penting
yang berhubungan dengan mekanisme inferensi fuzzy diantaranya :
R ) , ( ) , (
' '
1 i 1 i
' '
o B A R o B A
n
i
n
· ·
· U U
(3.39)
dengan R
i
adalah relasi aturan kontrol ke-i.
Persamaan (3.40) output dari semua perangkat aturan kontrol
merupakan gabungan semua output aturan kontrol. Sedangkan
untuk fungsi implikasi operasi-mini Mamdani :

] C o(B [B ] C o(A [A C B o (A B A
i i i i i i i
) ' ) ' dan ) , (
' '
→ ∩ → · →
(3.40)


408
jika
Bi Ai
µ µ µ ∧ ·
AixBi
.

] C o(B [B ] C o(A [A C B o (A B A
i i i i i i i
) ' . ) ' dan ) , (
' '
→ → · →
(3.41)
jika
Bi Ai
. µ µ µ ·
AixBi
.
Bilamana input fuzzy berupa input tunggal A’=x
0
dan B’=y
0
akan
diperoleh persamaan :
), ( ) ( ), ( :
0 0
x x
i
z
c i c
R
i B i A
i
µ µ α µ α ∧ · ∧
∧ ∧

(3.42)
), ( ) ( ), ( :
0 0
* *
x x
i
z
c i c
R
i B i A
i
µ µ α µ α ∧ · ∧
(3.43)
Dari persamaan (3.40), (3.41), (3.42), dan (3.43) menguraikan fungsi
implikasi operasi
mini Mamdani (R
c
) dengan menggunakan kedua jenis produk
Cartesian.
Gambar 5.35 Penafsiran Grafis Persamaan (3.40; 3.41) dengan α^
dan Rc [2, 5, 7]
1
0
x
A
µ
1
0
y
B
µ
1
0
z
C
µ
1
0
z
C
µ
1
0
z
C
µ
1
0
x
A
µ
1
0
y
B
µ
mi
A
A
B
B
C
C


409
Gambar 5.36 Penafsiran Grafis Persamaan (3.42) dan (3.43) [2, 5, 7]

Sehingga persamaan itu disederhanakan menjadi :
' : '
1 i
n
i
c i c c
R µ α µ ∧ ·
·
U
(3.44)
α
1
merupakan besarnya kontribusi aturan ke-i untuk aksi kontrol
fuzzy, dan faktor pembobot tersebut ditentukan oleh dua pilihan yaitu
dengan operasi minimum (α
1
^) dan produk aljabar (α
1
*) dalam
produk Cartesian.Bila dilihat kembali persamaan (3.40) dan (3.41)
mensyaratkan bahwa iput aturan kontrol berupa himpunan fuzzy,
yaitu diperoleh aturan kontrol fuzzy secara grafis dengan asumsi
R
1
: IF x is A
1
AND y is B
1
THEN z is C
1

R
2
: IF x is A
2
AND y is B
2
THEN z is C
2

Bila asumsi di atas diberikan input himpunan fuzzy A’ dan B’,
maka penafsiran grafis dari kedua aturan kontrol fuzzy itu dengan
mekanisme inferensi operasi minimum adalah seperti Gambar 3.11
untuk persamaan (3.40), (3.41) dan Gambar 3.12 untuk persamaan
(3.42), (3.43).
Penafsiran grafis Gambar 3.11 dan 3.12 mempunyai pengertian
bahwa input kontrol logika fuzzy (KLF) diperlakukan sebagai fuzzy
tunggal, sehingga permasalahan dalam mekanisme inferensi menjadi
sederhana.
Dari aturan kontrol R
1
dan R
2
dengan menerapkan fungsi implikasi
operasi minimum Mamdani (Rc) persamaan (3.42), (3.43) produk
Cartesian operasi minimum diperoleh faktor pembobot :
1
0
x
2
A
µ
1
0
y
2
B
µ
1
0
z
1
C
µ
1
0
z
2
C
µ
1
0
z
C
µ
1
0
x
1
A
µ
1
0
y
1
B
µ
min
A A

B B

A A

B

B
C
C


410
) (y ) (
0 0 1 1 i B A
x µ µ α ∧ ·
(3.45)
) (y ) (
0 2 0 2 2 B A
x µ µ α ∧ ·
(3.46)
Sehingga fungsi keanggotaan sinyal atur yang dihasilkan mempunyai
persamaan :
(z) ) ( '
1 i
n
i
c i
z
c
µ α µ ∧ ·
·
U
(3.47)
C
i
merupakan himpunan fuzzy sinyal atur.

5.4.6.6. Defuzzifikasi
Defuzzifikasi pada dasarnya merupakan pemetaan ruang aksi
kontrol fuzzy menjadi ruang aksi kontrol non-fuzzy (crispy). Prinsip
dari strategi defuzzifikasi bertujuan untuk menghasilkan sinyal atur
yang nyata yang dapat merepresentasikan distribusi dari aksi atur
masing-masing aturan kontrol.
Bentuk persamaan umum proses defuzzifikasi seperti berikut :
z
0
= defuzzier (z)
(3.48)
Beberapa metode defuzzifikasi yang dapat digunakan secara
umum yaitu metode titik pusat (the Center of Area =”COA”), metode
titik tengah maksimum (the Mean of Maximum =”MOM”), dan metode
kriteria max (the Criterion Max) [2, 5, 7, 12, 22].
a. Metode Titik Pusat (COA)
Metode titik pusat (the Center of Area =”COA”) adalah metode
defuzzifikasi yang sering digunakan yaitu dengan menentukan output
aksi kontrol dari pusat berat (the Center of Gravity =”COG”).
Formulasi umum dari metode ini dalam menentukan nilai output
aksi kontrol (z
o
) kasus diskrit sebagai berikut [2, 5,7, 12, 22]:

) (
) (
o
n
1 j
1
(COA)


·
·
·
j
z
c
j
z
j
z
c
z
n
j
µ
µ

(3.49)


411
n adalah jumlah level kuantisasi dari output, z
j
adalah besarnya
output pada level kuantisasi ke-j, dan µ
c
(z
j
) nilai fungsi keanggotaan
dari output himpunan fuzzy.
Dan jika kasus semesta pembicaraan (universe of discourse) adalah
kontinyu, maka formulasi kontinyu dapat dinyatakan [2, 5]:

) (
) (
o(COA)


·
z
z
dz z
c
dz z z
c
z
µ
µ

(3.50)
b. Metode Titik Tengah Maksimum (MOM)
Metode titik tengah maksimum (the Mean of Maximum=”MOM”)
adalah metode defuzzifikasi untuk menghitung harga titik tengah
output dari semua aksi kontrol yang mempunyai fungsi keanggotan
fuzzy maksimum [2, 5, 7, 12].
Formulasi umum kasus diskrit, nilai output aksi kontrol (z
o
) dari
metode ini dapat diekpresikan sebagai berikut [2, 5, 7, 12, 22]:

o
1
(MOM)
m
z
z
j
m
j

·
·
(3.51)
z
j
adalah nilai pendukung output dengan fungsi keanggotaan bernilai
maksimum ke-j atau µ
c
(z
j
) dan m adalah banyaknya nilai pendukung.
Dari kedua metode strategi defuzzifikasi ini saling mempunyai
keunggulan. Untuk metode COA berdasarkan penelitian Braae and
Rutherford (1978) mempunyai hasil yang sangat bagus terutama
performansi keadaan tunak (steady state) lebih bagus karena rata-
rata kesalahan kuadratnya kecil (lower mean square error).
Selanjutnya penelitian Lee, (1990) metode defuzzifikasi MOM
performansi tanggapan peralihan (transient respons) hasilnya lebih
baik [2].

c. Metode Kriteria Max (MAX)
Metode defuzzisifikasi MAX menghasilkan titik dimana distribusi
yang mungkin pada aksi kontrol bernilai maksimum. Metode ini
biasanya jarang digunakan karena ketelitiannya tidak begitu baik.
Dengan berdasarkan pada keunggulan masing-masing metode
defuzzifikasi ini, maka dengan MOM performansi KLF cocok untuk


412
sistem relay multilevel (multilevel relay system), sedangkan strategi
COA cocok untuk kontroler konvensional PI dan sebagainya.

Gambar 5.37 Interpretasi Grafik Strategi Defuzzifikasi [2, 5, 7]


5.5. Kontroler PID (Proportional + Integral + Derivative
Controller)
Kontroler PID (Proportional + Integral + Derivative Controller)
merupakan kontroler feed-forward yang berfungsi mengolah sinyal
error menjadi sinyal kontrol. Hubungan sinyal kontrol terhadap sinyal
error bisa proporsional, integral, diferensial atau gabungan
diantaranya [22].
Sinyal output U(t) kontroler tipe-PID diberikan persamaan
dalam model matematik domain waktu adalah :
t e
dt
d
dt t e e(t) K U(t)
D
i
p )] ( ) (
1
[ τ
τ
+ + ·


(3.52)
Dengan menggunakan Laplace didapatkan persamaan sinyal
kontrol U(s):
s sE s E
s
s E K s U
D
i
p )] ( ) (
1
) ( [ ) ( τ
τ
+ + ·
(3.53)
Untuk t kontinyu (continuous) diberikan persamaan sinyal kontrol
U(t) :
MAX COA MOM
1
0
Z
µ
c


413
t e
dt
d
K dt t e K e(t) K U(t)
D i
p )] ( ) ( + + ·


(3.54)
Untuk t diskrit (discrete) diberikan persamaan sinyal kontrol U(k) :
k de
T
K
i e T K k e K k U
s
s i
D
i
n
p ) ( ) ( ) ( ) (
1
+ + ·

·

(3.55)
Kp : merupakan gain proporsional, ) (
i
p K

τ
= K
I
: gain kontrol integral,
D
p K τ =KD : gain kontrol diferensial; τ
i
, τ
D
: konstanta waktu
masing-masing integral , diferensial, Ts: periode sampling, n : jumlah
sample.
Besarnya perubahan sinyal error (delta error) diberikan pendekatan
de(t):
k e k e t d ) 1 ( ) ( ) ( e − − ·


(3.56)
Dari persamaan (3.53) dapat dibuat persamaan fungsi alih dari
kontroler PID :

] 1 [
]
1
[1
2
s
s s K
s
s
K
E(s)
U(s)
i
i i
p
i
p
D
D
τ
τ τ τ
τ
τ
+ +
· + + ·
(3.58)




Gambar 5.38 Diagram Blok Fungsi Alih Kontroler PID
standar [8, 22]








] 1 [

2
s
i
s
i
s
i
Kp
D
τ
τ τ τ + +


E(s
)
U(s)


414
5.6 Aktuator

Aktuator berfungsi mengatur aliran energi kepada system yang
dikontrol. Alat ini disebut sebagai elemen pengontrol akhir ( final control
element). Yang termasuk actuator misalnya motor listrik, pompa,
pnematik, silinder hidraulik. Elemen kluaran ini harus mempunyai
kemampuan untuk menggerekan beban ke suatu nilai yang diinginkan.


5.6.1 Motor DC Magnet Permanen

Motor direct current ( DC) adalah peralatan elektromekanik dasar
yang berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik
yang dirancang dan diperkenalkan oleh
Michael Faraday. Rangkaian ekivalen dari sebuah motor DC magnet
permanent dapat ditunjukan seperti dalam Gambar 5.1 berikut ini .



Gambar 5.39 : Rangkaian ekivalen motor DC magnet permanent

Notasi: V
a
= Tegangan armature, Ia=Arus motor, R=resistensi armatur,
L=Induktansi lilitan armatur,V
b
=Tegangan induksi balik, r=Torsi motor,
?=Kecepatan putar motor, ?=Sudut putaran poros motor.

Persamaan tegangan Va adalah,

V
a
= ω
b a
a
K RI
dt
dI
L + +
(5.1)

Dengan K
b
adalah konstanta yang diukur dari tegangan yang dihasilkan
oleh motor ketika berputar setiap satuan keceptan (Volt.det/rad).
Magnitud dan polaritas K
b
adalah fungsi dari kecepatan angular, ? dan
arah putar poros motor. Persamaan (5.1) dikenal sebagai persamaan DC
motor secara umum. Dalam domain waktu ditulis :



415
V
a
(t)= ) ( ) (
) (
t V t RI
dt
t dI
L
b a
a
+ + , dengan ) (t K V
b b
θ
&
·
(5.2)

Sesuai dengan hokum Kirchoff, V= I.R atau I= V/R, dan dengan
menggunakan transformasi Laplace, persamaan arus motor dalam dapat
ditulis,

sL R
s sK s V
I
b a
a
+

·
) ( ) ( θ

(5.3)
dengan mensubstitusikan persamaan (5.3) ke dalam persamaan umum
torsi output motor, r(t)=K
m
I
a
(t), dengan K
m
adalah konstanta proporsional
torsi motor, dalam transformasi Laplace didapat,

]
]
]

+

· ·
sL R
s sK s V
K s I K s r
b a
m a m
) ( ) (
) ( ) (
θ

(5.4)

dengan memperhatikan pesamaan tosi output motor ditinjau dari
pembebanan,

) ( ) ( ) ( t f t J t r
eff eff
θ θ
& & &
+ · ,
(5.5)

J
eff
=J
m
+ J
L
, dimana J
m
adalah momen inersia poros (rotor) motor, J
L

adalah momen inersia beban pada poros motor, dan f
eff
=f
m
+ f
L
adalah
koefisien friksi viscous pada poros motor, f
L
adalah koefisien friksi viscous
pada beban di poros motor, maka transfer function tegangan armatur V
a
terhadap pergerakan sudut motor ? dapat ditulis ,

[ ] ) ( ) (
) (
2
b m eff eff eff
m
a
K K RJ Lf L J s s
K
s V
s
+ + +
·
θ

(5.6)

Persamaan (5.6) dapat ditulis dengan singkat,
[ ] ) 1 ( ) (
) (
+
·
+ +
·
s T s
K
K K Rf sRJ s
K
s V
s
m b m eff eff
m
a
θ

(5.7)



416
dengan
b m eff
m
K K Rf
K
K
+
· , konstanta penguatan motor (gain), dan

m eff
eff
m
K Rf
RJ
T
+
· , konstanta waktu motor.

Jika motor menggunakan gearbox dengan rasio,
1
2
N
N
n · maka
persamaan (5.7) dapat ditulis,


(5.8)

dengan ?
L
adalah sudut poros output gearbox.

Dalam aplikasi jarang dijumpai atau diperoleh data-data
spesifikasi/ parameter motor secara lengkap. Produsen motor biasanya
hanya memberikan informasi dalam bentuk grafik antara torsi dengan
arus motor, torsi dengan tegangan, torsi dengan kecepatan (rpm).
Sehingga hampir tidak mungkin melakukan pemodelan motor secara
ideal dalam disain sistem kontrol otomasi industri. Akibatnya pada
kebanyakan proses disain banyak dilakukan asumsi-asumsi.
Jika motor DC dianggap linier, yaitu torsi berbanding lurus dengan
arus (motor ideal), maka model matematik dapat disederhanakan dengan
memperhatikan konstanta proporsional motor (K
m
) saja. Dengan asumsi
bahwa motor DC adalah dari jenis torsi motor dan inputnya
dipertimbangkan sebagai arus maka transfer function open loop dapat
digambarkan seperti Gambar 5.40 berikut.





Gambar 5.40: Transfer function open loop Torsi Motor DC






[ ]
b m eff eff
m
a
L
K K Rf sRJ s
nK
s V
s
+ +
·
) (
) ( θ


417
5.6.2 Motor DC Stepper

Prinsip kerja motor DC stepper sama dengan motor DC magnet
permanent, yaitu pembangkitan medan magnet untuk memperoleh gaya
tarik ataupun gaya lawan dengan menggunakan catu tegangan DC pada
lilitan / kumparannya. Motor DC magnet permanent menggunakan gaya
lawan untuk menolak atau mendorong fisik kutub magnet yang
dihasilkan, sedangkan pada motor DC stepper menggunakan gaya tarik
untuk menarik fisik kutub magnet yang berlawanan sedekat mungkin ke
posisi kutub magnet yang dihasilkan oleh kumparan. Gerakan motor DC
stepper terkendali, karena begitu kutub yang berlawanan tadi sudah tarik
menarik dalam posisi yang paling dekat, gerakan akan terhenti dan di
rem.

Lihat Gambar 5.41 dan 5.42 , jika kumparan mendapat tegangan
dengan analogi mendapat logika “1”, maka akan dibangkitkan kutub
magnet yang berlawanandengan kutub magnet tetap pada rotor.
Sehingga posisi kutub magnet rotor akan ditarik mendekati lilitan yang
menghasilkan kutub magnet berlawanan tadi. Jika langkah berikutnya,
lilitan yang bersebelahan diberi tegangan, sedang catu tegangan pada
lilitan sebelumnya dilepas, maka kutub magnet tetap pada rotor itu akan
berpindah posisi menuju kutub magnet lilitan yang dihasilkan. Berarti
telah terjadi gerakan 1 step. Jika langkah ini diulang terus- menerus,
dengan memberikan tegangan secara bergantian ke lilitan-lilitan yang
bersebelahan, maka rotor akan berputar.

Logika perputaran rotor tersebut dapat dianalogikan secara
langsung dengan data 0 atau 1 yang diberikan secara serentak terhadap
semua lilitan stator motor. Hal ini sangat memudahkan bagi system
designer dalam hal merancang putaran-putaran motor DC stepper secara
bebas dengan mengatur bit-bit pada data yang dikirimkan ke rangkaian
interface motor DC stepper tersebut.



Gambar 5.41:Prinsip kerja motor DC stepper untuk gerakan full step




418


Gambar 5.42: Prinsip kerja motor DC stepper untuk gerakan half step


Untuk motor DC stepper 4 fasa pada prinsipnya ada dua macam
cara kerja , yaitu full step dan half step. Lihat table 5.1. Penjabaran
formasi logika dalam table ini adalah untuk mewakili putaran penuh 360
o

relatif terhadap fasa dari motor.
Motor DC stepper yang ada di pasaran sebagian besar melipatgandakan
jumlah kutub magnet kumparannya dengan memperbanyak kumparan
stator sejenis melingkar berurutan dalam konfigurasi penuh 360
o
riil
terhadap poros rotor (dengan jumlah fasa tetap). Kondisi ini dilakukan
untuk memperoleh efek riil putaran satu step yang lebih presisi, misalnya
3,6
o
/ step atau 1,8
o
/ step.
Untuk memperoleh efek cengkeraman yang lebih kuat, modus
data yang diberikan pada mode full wave dapat dimanipulasi dengan
memberikan double active bits pada setiap formasi (lihat table 5.2).
Dengan cara ini torsi yang dihasilkan akan lebih besar. Namun demikian,
penggunaan arus akan berlipat dua karena dalam satu saat yang
bersamaan dua lilitanmendapatkan arus kemudi. Dalam aplikasinya,
sumber daya yang tersedia perlu diperhatikan.


Tabel 5.8: Formasi tegangan / logika pada motor DC step

Step ke Full Step Half Step
1 1 0 0 0 1 0 0 0
2 0 1 0 0 1 1 0 0
3 0 0 1 0 0 1 0 0
4 0 0 0 1 0 0 1 0
5 Berulang ke step 1 0 0 1 0
6 0 0 1 1
7 0 0 0 1
8 1 0 1
Berulang ke step 1




419
Tabel 5.9: Formasi double active bit untuk mode putaran full step

Step ke
Full Step
(double active bits)
1 1 1 0 0
2 0 1 1 0
3 0 0 1 1
4 1 0 0 1


Pada full step, suatu titik pada sebuah kutub magnet di rotor akan
kembali mendapat tarikan medan magnet stator pada lilitan yang sama
setelah step ke 4. berikutnya dapat diberikan lagi mulai dari step ke 1.
Untuk half step, setiap kutub magnet pada rotor akan kembali
mendapatkan tarikan dari medan magnet lilitan yang sama setelah step
ke 8. Berikutnya kembali mulai dari
step 1.
Dengan melihat bahwa pergerakan motor DC stepper adalah
berdasarkan perubahan logika pada input lilitan-lilitannya maka menjadi
mudah bagi programmer untuk mengubah-ubah arah gerakan dan
kedudukan rotor pada posisi yang akurat. Hal ini salah satu keuntungan
dari penggunaan motor DC stepper. Agar dapat membuat gerakan yang
lebih presisi, biasanya jumlah batang magnet di rotor diperbanyak dan
lilitan dibuat berpasang-pasangan sesuai dengan posisi kutub magnet
rotor. Cara lain adalah dengan menggunakan system gear pada poros
rotor tanpa mengubah karakteristik motor DC steppernya.


5.6.3 Motor DC brushless

Motor Dc brushless menggunakan pembangkitan medan magnet
stator untuk mengontrol geraknya, sedang medan magnet tetap berada di
rotor. Prinsip kerja motor Dc brushless mirip seperti motor AC asinkron.
Putaran diperoleh dari perbedaan kutub medan magnet yang dihasilkan
oleh fasa tegangan yang berbeda. Gambar 5.8 memperlihatkan diagram
skema dan prinsip kerja motor DC brushless.


420


Gambar 5.43: Diagram skema Motor DC brushless



Gambar 5.44:Motor DC brushless menggerakan baling-baling
pesawat

Sebuah motor DC brushless menggerakkan pesawat terbang
dengan sebuah mikro remote control, diperlihatkan pada Gambar 5.7,
motor DC brushless dihubungkan dengan sebuah mikroprosessor. Rotor
berisikan magnet yang melingkar mengelilingi lilitan pada stator.

Pada motor DC brushless, electromagnet tidak bergerak,
melainkan, magnet permanent yang berputar dan armature tetap diam.
Kondisi ini menimbulkan problem, bagaimana mentransfer arus ke
armatur yang bergerak. Untuk melaksanakan fungsi ini, system brush /
commutator dilengkapi oleh sebuah kontrol elektronik cerdas.




421

Gambar 5.45 Kutub pada stator motor DC brushless 2 fasa

Gambar 5.45 memperlihatkan kutub-kutub pada stator dari motor
DC brushless 2 fasa, rotornya telah dilepas. Konstruksi macam ini banyak
dijumpai sebagai fan / kipas pendingin personal komputer.


Sebuah contoh motor DC brushless yang menggunakan
rangkaian switching transistor untuk secara berurutan mengaktifkan
pembangkitan medan magnet dililitan, diperlihatkan pada Gambar 5.7 di
bawah ini.


Gambar 5.46:Rangkaian switching dalam sebuah motor DC
brushless


Keterangan:
§ Rangkaian pewaktu: terdiri dari rangkaian logika sekuensial yang
berfungsi memberikan sinyal aktif secara berurutan dengan


422
konfigurasi tertentu kepada input rangkaian switching (basis
transistor).
§ Rangkaian switching:terdiri dari 6 buah rangkaian transistor bipolar
atau komponen solid-state switching yang lain
§ Konstruksi motor: terdiri dari 3 buah lilitan di stator dalam konfigurasi
U, V dan W (membentuk sudut 120
o
satu sama lain.
§ Sensor dan piringan pengaktif: jika rotor berputar, piringan akan
menutupi cahaya yang menuju ke photo transistor tertentu. Prinsip ini
digunakan untuk memberikan umpan balik ke rangkaian pewaktu agar
mengaktifkan transistor-transistor tertentu dalam urutan dan arah
putar yang dikehendaki.



5.6.4 Motor DC Servo

Motor DC servo pada dasarnya adalah motor DC magnet
permanen dengan kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi
servoing di dalam teknik kontrol. Secara umum dapat didefenisikan
bahwa motor DC servo harus memiliki kemampuan yang baik dalam
mengatasi perubahan yang sangat cepat dalam hal posisi, kecepatan dan
akselerasi. Beberapa tipe motor DC servo yang dijual bersama dengan
paket rangkaian drivernya telah memiliki rangkaian control kecepatan
yang menyatu di dalamnya. Putaran motor tidak lagi berdasarkan
tegangan supply ke motor, namun berdasarkan tegangan input khusus
yang berfungsi sebagai referensi kecepatan output. Dalam blok diagram
dapat digambarkan sebagai berikut.




Gambar 5.47 Blok diagram kontrol kecepatan motor DC servo

Gambar 5.47 jika digambar dalam rangkaian, dapat dinyatakan sebagai
berikut,




423


Gambar 5.48 Kontrol kecepatan motor DC servo

Dalam Gambar 5.9 nampak bahwa kecepatan putar motor tidak
diatur dari tegangan supply DC, namun melalui tegangan referensi yang
diartikan sebagai . Dalam beberapa tipe produk, nilai tegangan sebagai
ini mempunyai karakteristik yang linier terhadap .

5.6.5 Motor linier
Motor linier adalah adalah motor DC yang rotornya bergerak
secara translasi. Dengan demikian tidak ada bagian yang berputar pada
motor linier ini. Motor linier dirancang khusus untuk keperluan
permesinan atau manufacturing yang memiliki kepresisian sangat tinggi.
Misalnya mesin CNC ( Computer Numerical Control), EDM (Electric
Discharge Machine), dan sebagainya. Dengan menggunakan motor linier
tidak diperlukan lagi sistem gear dan perangkat transmisi daya lainnya.

Gambar 5.49 Motor linear buatan inteldrive


5.6.6 Pnematik

Istilah “pnema” berasal dari istilah yunani kuno, yang berarti
nafas atau tiupan. Pnematik adalah ilmu yang mempelajari gerakan atau
perpindahan udara dan gejala atau penomena udara.
Ciri-ciri perangkat system pnematik:


424
• Sistem pengempaan, udara dihisap dari atmosphere dan kemudian
dikompresi.
• Udara hasil kempaan, suhunya harus didinginkan
• Ekspansi udara diperbolehkan, dan melakukan kerja ketika
diperlukan.
• Udara hasil ekspansi kemudian dibuang lagi ke atmosphere.

5.6.6.1 Simbol-simbol
Biasanya pada suatu komponen pnematik selalu tertera symbol
daripada komponen tersebut. Pada setiap alat pnematik selalu terdapat
simbol disebelah kanan bawah daripada gambar bagian.

Tabel 5.10 Simbol-simbol pnematik





425
5.6.6.2 Rangkaian Waktu Tunda
Waktu tunda dalam rangkaian pnematik yaitu sela waktu antara operasi
katup dan gerakan piston. Waktu tunda dapat dilakukan dengan cara
menghubungkan seri katup kontrol aliran tidak langsung dengan sebuah
reservoir, seperti yang diperlihatkan pada Gambar 5.50.



Gambar 5.50 Rangkaian Waktu Tunda

Rangkaian waktu tunda akan bekerja :
• Jika tombol tekan di katup 3/2 way ditekan, aliran udara dibatasi oleh
katup kontrol aliran tidak langsung dan perlahan-lahan masuk ke
dalam reservoir.
• Tekanan terbentuk di dalam reservoir secara perlahan, menyebabkan
waktu tunda.
• Ketika tekanan cukup tinggi, katup 5/2 way bekerja terjadi pelepasan
udara dan menyebabkan piston memukul ke luar.
Ketika tombol ditekan pada katup kedua 3/2 way (yang sebelah kanan),
akan menggerakan katup 5/2, terjadi pembuangan udara dan
menyebabkan piston memukul ke dalam.


426
5.6.6.3 Rangkaian Logika
Rangkaian logika pnematik adalah rangkaian yang sangat kompleks,
karena dikontrol lebih dari sebuah katup, dalam hubungan seri (rangkaian
AND) atau dalam hubungan parallel (rangkaian OR ).
5.6.6.3.1 Rangkaian AND
Sebuah rangkaian AND terdiri dari dua katup yang dihubungkan seri.
Pada Gambar 5.51 memperlihatkan dua buah katup 3/2 way (A dan B)
akan tertekan ketika piston silinder penggerak tunggal memukul ke luar.
Katu B akan kehilangan tekanan ketika katup A terbuka. Katup B
mengontrol tekanan silinder penggerak tunggal.


Gambar 5.51 Rangkaian AND-dua buah katup dihubungkan seri
5.6.6.4 Rangkaian OR
Sebuah rangkaian OR terdiri dari dua buah katup yang dihubungkan
parallel. Pada Gambar 5.52 memperlihatkan dua buah katup 3/2 way (A
dan B) mempunyai sebuah sumber tekanan, jika salah satu tertekan,
udara akan mengalir ke dalam silinder penggerak tunggal, dan
menyebabkan piston memukul keluar. Katup bola mengatur udara ke
silinder dan mencegah aliran udara keluar langsung ke pembuangan,
katup menjadi tidak aktif.


427

Gambar 5.52 Rangkaian OR-dua buah katup dihubungkan parallel
5.6.6.5 Kalkulasi
Gaya yang keluar dari silinder dapat dihitung dengan formula:
Gaya (F) = tekanan (p) x luas (A)
Gaya (F) satuannya Newtons (N)
tekanan (p) satuannya Newtons/mm² (N/mm² ).
luas (A) satuannya mm²

contoh, sebuah piston mempunyai radius 20mm, dan tekanan di dalam
silinder 4 bar maka :
tekanan 4 bar = 4/10 = 0,4 N/mm²
luas permukaan piston adalah :
3.14 x 20 x 20 = 1256mm²
Sehingga gaya (F) yang keluar dari silinder =0.4 x 1256 = 502.4N


5.6.6.6 Kontroler Pnematik
Pada Gambar 5.53 memperlihatkan pnematik diimplementasikan
sebagai kontroler jenis proporsional. Dari setiap perubahan sekecil
apapun pada Gambar 5.53, dapat dibuatkan diagram blok kontrolernya
seperti diperlihatkan pada Gambar 5.54.



428

Gambar 5.53 Kontroler proporsional pnematik



Gambar 5.54 Diagram blok kontroler

5.6.7 Dasar-dasar Hidrolika
Hidrolika adalah ilmu pemindahan gaya dan / atau gerak melalui
media cairan. Didalam perangkat hidrolika, tenaga dipindahkan oleh
dorongan cairan. Pada Gambar 5.55 diperlihatkan perangkat hidrolika
sederhana. Untuk mengoperasikan system tenaga-cairan, operator
seharusnya memiliki pengetahuan dasar daripada zat cair.


429

Gambar 5.55 Perangkat hidrolik sederhana
5.6.7.1 Sistem Dasar Hidrolika
5.6.7.1.1 Hidrolika Jack
Pada Gambar 5.56 , sebuah reservoir dan sebuah system katup
ditambahkan pada tuas hidrolika Pascal untuk mendesak silibder kecil
atau pompa secara terus-menerus and mengangkat piston besar atau
actuator pada setiap desakan. Diagram A memperlihatkan sebuah
desakan masuk. Katup cek saluran keluar tertutup dibawah tekanan
beban, dan katup cek saluran masuk terbuka, segingga cairan dari
reservoir mengisi ruang pompa. Diagram B memperlihatkan pompa
mendesak turun. Katup cek saluran masuk tertutup oleh tekanan dan
katup saluran keluar terbuka. Banyak cairan dipompa dibawah piston
besar hingga mengangkat piston tersebut. Pada beban yang rendah,
katup ketiga (needle valve) terbuka, maka terjadi area terbuka di bawah
piston besar hingga reservoir. Kemudian beban menekan piston turun
dan mendesak cairan masuk ke dalam reservoir.


430

Gambar 5.56 Hidrolika Jack
5.6.7.1.2 Sistem Motor Bolak-balik
Pada Gambar 5.57 memperlihatkan operasi pompa pengendali-
tenaga sebuah motor berputar bolak-balik arah. Sebuah katup bolak-balik
mengarahkan cairan ke salah satu sisi daripada motor dan kembali ke
reservoir. Sebuah katup relief (pembebas) melindungi sistem perlawanan
kelebihan tekanan dan dapat mem-bypass pompa keluar menuju
reservoir, jika tekanan naik terlalu tinggi.

Gambar 5.57 Sistem Motor Bolak-balik



431
5.6.7.1.3 Hubungan Seri
Gambar 5.58 memperlihatkan sebuah hubungan seri sistem buka-
terpusat dengan. Oli dari sebuah pompa melewati tiga buah katup control
yang dihubungkan seri. Selesai dari katup pertama masuk ke katup
kedua, dan begitu seterusnya. Dalam keadaan netral, oli meninggalkan
katup-katup dan kembali ke reservoir, seperti yang ditunjukan anak
panah. Ketika katup kontrol dioperasikan, kedatangan oli dialihkan ke
silinder. Kembalinya oli dari silinder diarahkan melalui jalan balik dan
begitu pula pada katup berikutnya.

Gambar 5.58 Hubungan seri sistem buka-terpusat
5.6.7.1.4 Hubungan Seri / Paralel
Gambar 5.59 memperlihatkan variasi pada hubungan seri. Oli dari
pompa melewati katup kontrol dalam hubungan seri, sebagaimana dalam
hubungan parallel. Katup kadang-kadang disusun untuk memenuhi
lintasan tambahan. Dalam kondisi netral, cairan langsung melewati katup-
katup dalam hubungan seri,seperti yang ditunjukan anak panah. Ketika
tak satupun katup beroperasi, pembalik tertutup dan oli yang tersedia
menuju semua katup melalui hubungan parallel.



432

Gambar 5.59 Hubungan Seri / Paralel
Ketika dua katup atau lebih dioperasikan dengan serentak, silinder yang
membutuhkan tekanan paling kecil akan beroperasi pertama, kemudian
silinder dengan paling sedikit berikutnya, dan seterusnya. Kemampuan
untuk beroperasi dua katup atau lebih secara terus-menerus adalah
keuntungan daripada hubungan seri.

5.6.7.2 Sistem Elektro Hidrolika
Pada sistem ini kontrol yang dipakai adalah minyak tekan dan
dikontrol oleh elektrik (elektro hidrolika ). Gambar 5.60 memperlihatkan
salah satu contoh rangkaian elektro hidrolika.




433

Gambar 5.60 Rangkaian elektro hidrolika
5.6.7.3 Simbol – simbol Hidrolika
Sebagaimana system elektrik, pnematik yang memiliki simbol-
simbol komponen, demikian pula sistem hidrolika memiliki simbol-simbol
komponen untuk operasional di industri yang telah distandarisasikan.
Tabel 5.11 Simbol – simbol Katup Hidrolika
SIMBOL NAMA KATUP

2/n Way Valve, N/C

3/n Way Valve, N/C

4/n Way Valve, N/O

5/n Way Valve, N/C


434

4/2 Way Valve, N/O

4/2 Way Valve, N/O

4/3 Way Valve with bypass position, N/C bersirkulasi

4/3 Way Valve with bypass position, N/C bersirkulasi

4/3 Way Valve with floating position, N/C

4/3 Way Valve with floating position, N/C

4/3 Way Valve with shutoff position, N/C

4/3 Way Valve with shutoff position, N/C



Tabel 5.12 Simbol – simbol Pengaktifan Manual
Jenis Pengaktifan
Manual
Keterangan

Operasi handle

Operasi handle dengan pegas kembali

Tombol

Tombol dengan pegas kembali

Operasi tuas

Operasi tuas dengan pegas kembali


435

Pedal kaki

Pedal kaki dengan pegas kembali

Tabel 5.13: Simbol – simbol Pengaktifan Elektrik
Jenis Pengaktifan
Elektrik
Keterangan

Operasi degan solenoid

Operasi dengan tekanan hidrolik

Operasi degan tekanan hidrolik dan solenoid

Tabel 5.14: Simbol – simbol Aktuator Hidrolika
SIMBOL NAMA KOMPONEN

Silinder kerja ganda dengan batang piston
ganda dan memakai bantalan minyak ganda,
dapat diatur pada kedua sisi.

Silinder kerja ganda dengan bantalan minyak
ganda, dapat diatur pada kedua sisi.

Silinder kerja ganda.

Motor hidrolik.

Silinder kerja tunggal.








436
5.6.7.4 Kontroler Hidrolika
Servomotor hidrolika pada dasarnya adalah actuator dan penguat
daya hidrolika yan dikontrol katup pandu (pilot). Katup pandu adalah
katup berimbang, yaitu semua tekanan yang bekerja terhadapnya adalah
berimbang. Keluaran daya yang besar dapat dikontrol oleh katup pandu,
yang dapat diposisikan dengan daya yang kecil.
Perhatikan Gambar 5.61 jika masukan X menggerakkan katup
pandu ke kanan, maka port I terbuka, dan oli tekanan tinggi akan
memasuki sebelah sisi kanan torak daya. Karena port II dihubungkan
dengan port pembuangan, maka oli di sebelah kiri torak daya
dikembalikan ke pembuangan. Oli mengalir ke silinder daya pada
tekanan tinggi, oli mengalir ke luar dari silinder daya ke dalam
pembuangan pada tekanan rendah. Hasil dari perbedaan tekanan
tersebut pada kedua sisi, akan menyebabkan torak daya bergerak ke kiri.
Aρ dy = q dt
(7-1)
A : luas permukaan torak
ρ : massa jenis oli
Di asumsikan laju arus oli q sebanding dengan perpindahan katup pandu
x, maka
q = K
1
x
(7-2)
K
1
: adalah konstanta
Dari persamaan (7-1) dan (7-2) diperoleh :

Dalam tranformasi Laplace ditulis:
AρY(s)= K
1
X(s)
atau
dengan K= K
1
/(Aρ) , sehingga aksi servomotor pada Gambar 7.7 adalah
sebagai kontroler integrator.


437

Gambar 5.61 Servomotor hidrolika berfungsi sebagai kontroler integrator
Diatas telah dibahas bahwa servomotor pada Gambar 5.61 dapat
berfungsi sebagai kontroler integrator. Selain itu servomotor dapat
dimodifikasi menjadi kontroler proporsional dengan menggunakan
hubungan umpan balik, perhatikan Gambar 5.62, dan diagram bloknya
diperlihatkan pada Gambar 5.63.

Gambar 5.62 Servomotor hidrolika berfungsi sebagai kontroler
proporsional


438

Gambar 5.63 Diagram blok servomotor hidrolika sebagai kontroler
proporsional



439
BAB VI Sistim Mikrokomputer

6.1 Aritmetika Komputer

6.1.1 Sistim Bilangan

Sistem bilangan desimal adalah sistem bilangan yang palng sering
digunakan dan yang paling kita pahami. Sistem ini berbasiskan angka 10.
10 adalah dasar sistim bilangan desimal yang menggambarkan angka 0
sampai 9, yang jumlah keseluruhan symbol ada 10 buah.
Misalkan suatu angka sistem desimal adalah :

2305,51 = 2 . 10
3
+ 3.10
2
+ 0. 10
1
+ 5. 10
- 1
+ 1 . 10
-2


Pada komputer digital, angka harus dapat di representasikan dengan
berbagai macam nilai dari kuantitas fisik. Seperti tegangan, arus, medan
magnet, dan lain sebagainya. Misalkan kita mengalokasikan angka 1
sebagai 1 Volt, 2 sebagai 2 Volt, dan seterusnya. Sehingga 0 sampai
dengan 9 volt bisa direpresentasikan oleh angka 0 sampai dengan 9
pada sistem desimal. Penerapan sistim bilangan pada komputer secara
teknik memungkinkan tetapi sangat rumit dan mahal. Cara yang paling
sederhana adalah dengan menerapkam sistim bilangan duaan yang
terdiri dari dua keadaan kunatitas phisik dan dinyatakan dalam dua buah
angka misalnya 0 dan 1 dengan ketentuan sebagai berikut :

0 → yang berarti tidak ada arus, tidak ada tegangan , berlogika rendah
1 → yang berarti ada tegangan, ada arus , berlogika tinggi

Semua komputer digital modern menggunakan prinsip ini tanpa
perkecualian. Sistim bilangan duaan tersebut hanya menggunakan dua
simbol 0 dan 1, dan kita sebut sebagai sistim bilangan biner. Sisitim
bilangan biner tetap menerapkan sistim yang sama seperti pada sistim
bilangan desimal.
Suatu bilangan biner dapat dipahami sebagai berikut :

1011,01 = 1 . 2
3
+ 0 . 2
2
+ 1 . 2
1
+ 1 . 2
0
+ 0 . 2
-1
+ 1 . 2
-2


Pada prinsipnya, perhitungan biner dan desimal tidak berbeda satu sama
lain. Ketika menghitung, jumlah angka akan bertambah satu angka ke
depan apabila terjadi carry. Pada sistim biner terjadi penambahan angka
apabila perhitungan melebihi angka 1 dan pada sistim desimal akan
terjadi apabila perhitungan melebihi angka 9.


440
Tabel 6.1 Konversi Biner Ke Desimal
Urutan angka biner Urutan angka desimal


0
1
1 0
1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 0
1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
. . .

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
. . .

Ketika sistim bilangan yang berbeda digunakan pada waktu yang
bersamaan, untuk membedakannya pada umumnya adalah dengan
menuliskan sistim bilangan dasar sebagai indeks seperti berikut ini

1001
10
mewakili bilangan desimal 1 . 10
3
+ 0 . 10
2
+ 0 . 10
1
+ 1 . 10
0

1001
2
mewakili bilangan desimal 1 . 2
3
+ 0 . 2
2
+ 0 . 2
1
+ 1 . 2
0


Suatu angka dalam sistim bilangan biner membutuhkan sekitar tiga kali
jumlah digit untuk nilai angka yang sama dibandingkan dengan sistim
bilangan desimal seprti dicontohkan berikut ini :

2049
10
= 100000000001
2


Bilangan biner kadang menjadi mudah dimengerti dengan cepat karena
berapa nilainya karena panjang atau banyaknya digit. Untuk penerapan
bilangan biner pada komputer digunakan metode pengelompokan 3 atau
4 digit untuk mempermudah dan mempercepat mengetahui nilaiya. Sistim
pengelompokan tersebut dipergunakan pada sistim bilangan oktal dan
heksadesimal.
Bilangan oktal adalah suatu sistim bilangan delapanan yang memiliki
simbol angka 0 sampai 7 seperti berikut ini



441
Tabel 6.2 Konversi Biner Ke Oktal
Urutan angka biner

Urutan angka oktal

0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 0
1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
. . .

0
1
2
3
4
5
6
7
10
11
12
13
. . .

Mengkonversi bilangan biner ke bilangan oktal sangat mudah dilakukan
dengan cara mengelompokkan bilangan biner per tiga digit kemudian
setiap kelompok tiga digit dikenversi sendiri-sendiri seperti contoh berikut

Biner 101 110 011 111 101 010

Oktal 5 6 3 7 5 2

Jadi 101110011111101010
2
= 563752
8


Bilangan heksadesimal adalah suatu sistim bilangan enambelasan yang
memiliki simbol angka 0 sampai 9 dan kemudian huruf A sampai F seperti
berikut ini





442
Tabel 6.3 Konversi Biner Ke Heksadesimal
Urutan angka biner

Urutan angka heksadesimal
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 0 1
0 1 1 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F

Mengkonversi bilangan biner ke bilangan heksadesimal sangat mudah
dilakukan dengan cara mengelompokkan bilangan biner per empat digit
kemudian setiap kelompok empat digit dikenversi sendiri-sendiri seperti
contoh berikut :

Biner 1101 1111 0011 0101

Heksa D F 3 5

Jadi 1101111100110101
2
= DF35
16


Dalam praktek pemrograman dan dalam buku-buku mikroprosesor,
keempat sistim bilangan tersebut sangat sering dipergunakan. Sistim
bilangan mana yang paling baik dipergunakan tergantung pada
permasalahan yang dihadapi. Kita harus paham untuk menentukan sistim
bilangan yang mana lebih lebih mudah dan lebih tepat untuk
menyelesaikan suatu permasalahan.


6.1.2 Konversi Antar Sistim Bilangan

Ketika banyak sistim bilangan dipergunakan bersama-sama, perlu
dilakukan konversi dari satu sistim bilangan ke sistim bilangan lainnya.
Hal tersebut telah ditunjukkan di atas untuk konversi dari biner ke oktal
dan dari biner ke heksadesimal. Terdapat banyak cara dan metode untuk
mengkonversi sistim bilangan. Pada prakteknya yang paling penting


443
adalah mengkonversi dari sistim bilaingan desimal ke sistim bilangan
lainnya dan sebaliknya. Pada pembahasan berikut ini akan dijelaskan
secara detail macam macam metode konversi.

6.1.2.1 Metoda Pembagian

Metoda ini paling tepat dipergunakan untuk mengkonversi bilangan
desimal ke sistimbilangan lainnya. Metode pembagian ini akan
diilustrasikan dengan contoh mengkonversi bilangan desimal ke bilangan
biner.

Contoh 457
10
= ........
2


cara mengkonversi adalah dengan membagi 2 bilangan tersebut sampai
diperoleh sampai habis seperti berikut ini :

hasil Sisa

457 ÷ 2 = 228 1
228 ÷ 2 = 114 0
114 ÷ 2 = 57 0
57 ÷ 2 = 28 1
28 ÷ 2 = 14 0
14 ÷ 2 = 7 0
7 ÷ 2 = 3 1
3 ÷ 2 = 1 1
1 ÷ 2 = 0 1

Jadi hasil konversi 457
10
= 111001001
2


6.1.2.2 Metoda Perkalian

Metoda perkalian dipergunakan untuk mengkonversi bilangan desimal
pecahan dengan nilai kurang dari satu misalnya 0,xxx ke sistim bilangan
lainnya.

Contoh 0,5625
10
= ………
2


Hasil Angka bulat Angka pecahan

0.5625 . 2 = 1.1250 (MSB) 1 0.1250
0.1250 . 2 = 0.2500 0 0.2500
0.2500 . 2 = 0.5000 0 0.5000
0.5000 . 2 = 1.0000 (LSB) 1 0.0000
Jadi 0,5625
10
= 0,1001
2



444
6.1.2.3 Konversi Bilangan Rasional

Untuk mengkonversi bilangan rasional yang terdiri dua bagian yaitu
bagian bilangan bulat (angka didepan koma) dan bilangan pecahan
(angka di belakang koma) maka proses konversi dilakukan dengan dua
metoda yang berbeda. Bagaian bilangan bulat dikonversi menggunakan
metoda pembagian dan bagianm pecahan dikonversi dengan metoda
perkalian.

Contoh 21,375
10
= ………
2


Konversi pertama untuk bagian bilangan bulat angka di depan koma (21)

hasil Sisa

21 ÷ 2 = 10 1
10 ÷ 2 = 5 0
5 ÷ 2 = 2 1
2 ÷ 2 = 1 0
1 ÷ 2 = 0 1

Konversi kedua untuk bagian bilangan pecahanangka di belakang koma
(0.375)

Hasil Angka bulat Angka pecahan

0.375 . 2 = 0.750 0 0.750
0.750 . 2 = 1.500 1 0.500
0.500 . 2 = 1.000 1 0.000

Jadi 21,375
10
= 10101,011
2



6.1.2.4 Konversi Ke Sistim Bilangan Desimal

Contoh bilangan 11001
2
= ………
10

Penyelesaian :

11001
2
= 1 . 2
4
+ 1 . 2
3
+ 0 . 2
2
+ 0 . 2
1
+ 1 . 2
0
= 1 . 16 + 1 . 8 + 0 . 4 + 0 . 2 + 1 . 1
= 25
10







445
6.1.3 Aritmetika Biner

Di dalam semua sistem bilangan juga diterapkan aturan yang sama
dalam perhitungan.

Dalam bagian ini akan dijelaskan 4 operasi aritmatika dasar dalam sistem
biner

6.1.3.1 Penjumlahan

Misalkan 100101
2
+ 010111
2
= ………
2


1 0 0 1 0 1
+ 0 1 0 1 1 1
Carry 0 0 1 1 1 0
Hasil 1 1 1 1 0 0

Jadi 100101
2
+ 010111
2
= 111100
2
carry 0

Carry = 0 diambil dari nilai carry yang paling kiri, bit yang terbesar (MSB)

Dalam penjumlahan biner carry untuk satu digit selanjutnya didapatkan
bila terdapat penjumlahan dalam satu kolom yang bernilai lebih dari 2.


6.1.3.2 Pengurangan

Misalkan 10010
2
- 01101
2
= ………
2


Bobot 2
4
2
3
2
2
2
1
2
0

1 0 0 1 0
- 0 1 1 0 1
Borrow 1 1 0 1 0
Hasil 0 0 1 0 1

Pada digit 2
0
angka 0 dikurang 1, artinya 0 . 2
0
- 1 . 2
0 i
ni hanya mungkin
bila dipinjami oleh digit 2
1
, sehingga angka 1 pada digit 2
1
akan bergeser
ke kanan menjadi 1 . 2
1
– 1. 2
0
= 2 – 1 = 1.
Angka 1 yang muncul ini akan keluar sebagai hasil pada kolom 2
0
.
Sedangkan peminjaman dari digit 2
1
ditunjukkan pada baris borrow. Pada
kolom ini operasi yang terjadi adalah 1 - 0 - 1 = 0 . Proses ini diulangi
pada digit 2
2
. Pada digit 2
3
angka 0 akan mengurangi angka 1 dan
meminjam pada digit 2
4
, sehingga pada digit 2
4
muncul nilai 1 pada baris
borrow.

Jadi 10010
2
- 01101
2
= 00101
2
borrow 1


446

Borrow = 1 diambil dari nilai borrow yang paling kiri, bit yang terbesar
(MSB)

Pengurangan pada angka di atas sesuai dengan pengurangan angka
desimal :

18
10
– 13
10
= 5
10

6.1.3.3 Perkalian

Aturan perkalian bilangan biner juga memiliki aturan yang sama dengan
perkalian bilangan desimal.

Contoh 1001
2
⋅ 1101
2
= ............
2


1 0 0 1 ⋅ 1 1 0 1
1 0 0 1
1 0 0 1
0 0 0 0
1 0 0 1
1 1 1 0 1 0 1

Hasil perkalian di atas sesuai dengan hasil perkalian pada bilangan
desimal :

9
10
X 13
10
= 117
10


Karena angka yanag dikalikan hanya bernilai 1 atau 0 maka dalam
perkalian biner operasi yang dilakukan hanya penjumlahan dan
pergeseran digit.


6.1.3.4 Pembagian

Aturan pembagian pada bilangan biner sama halnya dengan pembagian
pada bilangan desimal.
Operasi pembagian dalam bilangan biner adalah pengurangan dan
pergeseran.





447
Contoh 1110101
2
÷ 1001
2
= ............
2


1 1 1 0 1 0 1 ÷ 1 0 0 1 = 1 1 0 1
- 1 0 0 1
0 1 0 1 1
- 1 0 0 1
0 0 1 0 0
- 0 0 0 0
1 0 0 1
- 1 0 0 1
0 0 0 0


6.1.4 Operasi Logika Antara Dua Bilangan Biner A dan B

Dalam teknologi komputer, operasi logika dilakukan bit per bit sesuai
dengan lokasi digitnya.

Contoh operasi AND
11011010
2
AND 10100110
2
= 10000010
2

A 1 1 0 1 1 0 1 0
B 1 0 1 0 0 1 1 0
A AND B 1 0 0 0 0 0 1 0

Contoh operasi OR

11011010
2
OR 10100110
2
= .11111110.
2

A 1 1 0 1 1 0 1 0
B 1 0 1 0 0 1 1 0
A OR B 1 1 1 1 1 1 1 0

Contoh operasi EXOR

11011010
2
XOR 10100110
2
= 01111100
2

A 1 1 0 1 1 0 1 0
B 1 0 1 0 0 1 1 0
A XOR B 0 1 1 1 1 1 0 0


448
Contoh operasi NOT

NOT 11011010
2
= 00100101
2

A 1 1 0 1 1 0 1 0
A 0 0 1 0 0 1 0 1


6.1.5 Aritmetika Integer

Sampai saat ini kita masih berkonsentrasi pada bilangan positip saja dan
juga tidak menentukan batas digit yang dapat diproses dan ditampilkan
sebagai hasil suatu operasi.
Suatu mikroprosesor 8 bit dapat mengolah data biner mulai 00000000
2

sampai 11111111
2
atau dalam bilangan desimal mulai 0
10
sampai 255
10

dan tidak diijinkan suatu operasi melebihi batas angka tersebut.
Suatu mikroprosesor 4 bit dapat mengolah data biner mulai 0000
2
sampai
1111
2
atau dalam bilangan desimal mulai 0
10
sampai 15
10
. Batas angka
yang dapat diproses apabila direpresentasikan dalam grafik skala arah
ditunjukkan pada Gambar 4.1.



Gambar 6.1 Grafik skala arah sistim bilangan positip 4 bit



Gambar 6.2 Grafik lingkaran angka sistim bilangan integer positip 4
bit


449

Operasi suatu komputer 4 bit selain dengan grafik skala arah dapat juga
direpresentasikan dalam grafik lingkaran angka seperti tampak pada
Gambar 4.2.

Penjumlahan dua bilangan hasilnya benar apabila hasil operasi
penjumlahan masih dalam batas 0000
2
sampai 1111
2
, tetapi apabila
penjumlahan hasilnya melebihi batas tersebut maka angka yang tampil
sebagai hasil akrhir operasi menjadi salah. Perhatikan contoh di bawah
ini

1111
2
+ 0010
2
= 10001
2


Dengan menggunakan grafik lingkaran angka, hasil penjumlahan tersebut
adalah 0001
2
saja karena sistim mikroposesor adalah 4 bit, sedangkan
digit 1 yang tidak muncul pada hasil akan masuk sebagai carry. Proses
penjumlahan yang melebihi batas angka dalam lingkaran kita sebut
overflow.
Terjadinya carry pada digit ke 5 tidak hilang tetapi disimpan dalam suatu
flip-flop yang disebut Carry Flip-flop atau biasanya disebut Carry flag.
Carry flag dapat dilihat setelah operasi aritmetika dilakukan oleh suatu
program.
Kondisi di atas hanya untuk contoh mikroprosesor 4 bit. Untuk
mikroprosesor dengan bit yang lebih tinggi dalam instruksi aritmetika
suatu overflow adalah mengindikasikan adanya carry pada most
significant binary digit (MSB) dan disimpan dalam suatu flag register.


6.1.6 Aritmetika Komplemen Dua

Bilangan posistip dan negatip ditunjukan dalam grafik skala bilangan
sebagai berikut




Gambar 6.03 Grafik Skala Bilangan Positif Negatif

Komplemen satu secara umum diartikan membuat suatu angka menjadi
bilangan terbesar dengan jumlah digit yang sama, misalnya komplemen
dari angka 0001
2
adalah 1110
2
.
Komplemen satu dalam sistim bilangan biner dapat diartikan opeasi
membalik (inverting) angka biner.
Dalam sistim mikroprosesor bilangan negatif direpresentasikan sebagai
komplemen dua.


450
Rumus komplemen dua adalah

A + 1 = - A

Pada dasarnya penjumlahan A dengan komplemen duanya akan
menghasilkan 0.

A + ( A + 1 ) = 0
( A + 1 ) = - A

Contoh operasi komplemen dua :

A 0 1 0 1 1 0 1 0
A 1 0 1 0 0 1 0 1 ( komplemen satu)
+1 1
- A = A +1 1 0 1 0 0 1 1 0 ( komplemen dua)

Contoh operasi A - A =

A 0 1 0 1 1 0 1 0
-A 1 0 1 0 0 1 1 0
A +(-A) 1 0 0 0 0 0 0 0 0

Jadi sekarang dalam aritmatika biner kita bisa mebmbuat pengurangan
desimal
9
10
– 3
10
= 6
10
atau juga yang dituliskan dengan 9
10
+ ( - 3
10
) = 6
10


Contoh operasi 9
10
+ ( - 3
10
) untuk sistim bilangan biner 4 bit

9
10
1 0 0 1
+(- 3
10
) 1 1 0 1 (komplemen dua dari 0011
2
atau 3
10

9
10
+(-3
10
) 1 0 1 1 0 Hasil = 6
10
carry 1

Contoh operasi 6
10
+ ( - 9
10
) =

6
10
0 1 1 0
+(- 9
10
) 0 1 1 1 (komplemen dua dari 1001
2
atau 9
10
)
6
10
+(-9
10
) 0 1 1 0 1 Hasil = 13
10
carry 0


Hasil = 13
10
kelihatannya salah karena hasil yang benar seharusnya
adalah –3
10
.
Jangan tergesa-gesa mengambil kesimpulan salah, karena angka 13
dalam sistim mikroprosesor 4 bit, angka 13
10
atau 1101
2
adalah
komplemen dua dari angka 3
10
atau 0011
2
.



451
A 0 0 1 1
A
1 1 0 0 (komplemen satu dari 0011
2
atau 3
10
)
+1 1
-A 1 1 0 1 (komplemen dua dari 0011
2
atau 3
10
)

Dengan demikian hasil operasi = 13
10
carry 0 adalah benar.

Dari dua contoh di atas, kita dapat melihat bahwa suatu bilangan itu
positip atau negatip dapat diketahui dari bit yang paling tinggi. Apabila bit
yang paling tinggi (MSB) berlogika 0 maka bilangan tersebut adalah
bilangan positip dan apabila bit yang paling tinggi (MSB) berlogika 1
maka bilangan tersebut adalah bilangan negatip.

A

- A
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1111
1110
1101
1100
1011
1010
1001

Kolom sebelah kiri merupakan bilangan positif dari 0001 sampai dengan
0111, sedangkan kolom sebelah kanan merupakan kolom negatif dari –
0001 sampai dengan – 0111.



Gambar 6.4 Representasi Komplemen Dua


452



Gambar 6.5 Representasi komplemen dua untuk sistim bilangan 4
bit

Representasi dalam bentuk lingkaran memperlihatkan bahwa bilangan
positip terletak pada sisi kanan dan bilangan negatip terletak pada bagian
sisi kiri lingkaran. Tampak bahwa most significant bit menentukan tanda
bilangan positip atau negatip. Angka negatip terbesar adalah 1000
2
untuk
sistim bilangan 4 bit dan 10000000
2
untuk sistim bilangan 8 bit .
Format komplemen dua untuk sistim bilangan 8 bit adalah sama seprti
sistim bilangan 4 bit, rumus dasar komplemen dua adalah –A = A + 1 dan
berlaku untuk berapapun lebar bit data.
Contoh kasus komplemen dua untuk sistim 8 bit

A 1 0 0 0 0 0 0 0
A
0 1 1 1 1 1 1 1
+1 1
-A 1 0 0 0 0 0 0 0

Hasil komplemen dua dari bilang tersebut adalah sama, tentunya hal ini
adalah tidak benar maka kita harus menghindari komplemen dua dari
suatu bilangan negatip.




453
6.1.7 Pengkodean Biner Dari Bilangan Desimal

Tabel 6.4 Konversi Desimal Ke Kode BCD
Desimal Kode BCD

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001

Penerapan komputer sebagai instrumen pengukuran bekerja dengan
sistim bilangan desimal. Kita mengenal kode BCD (binary code desimal)
yang memiliki sombol angka 0 sampai 9 yang mengkodekan bilangan
biner 4 bit. Kode bilangan BCD ini disebut pula kode 8421 yang terdiri
dari sepuluh kombinasi , sedangkan Sisa 6 kombinasi bit dari 1010
sampai 1111 tidak dipergunakan.
Contoh kode BCD untuk angka 19378 adalah 0001 1001 0011 0111 1000

6.2 Mode Operasi Komputer

Mode operasi suatu komputer pada dasarnya dapat diketahui dengan
melihat kemampuannya dalam memproses data yang diinstruksikan oleh
suatu program. Artinya dengan program yang berbeda suatu komputer
dapat digunakan untuk menyelesaikan masalah yang berbeda.
Beberapa tahun yang lalu komputer hanya dipergunakan untuk instalasi
yang sangat terbatas, sekarang dengan teknologi semikonduktor
komputer dapat dibuat menjadi lebih kecil dan lebih murah sehingga
penggunaannya menjadi sangat luas tak terbatas. Kompter kecil ini
disaebut komputer mini.

Langkah berikutnya dalam pengembangan teknologi pembuatan
komputer adalah penggunaan komponen LSI (Large Scale Integration)
yang diterapkan pada CPU (Central Processing Unit) suatu
mikrokonmputer yang didalamnya terdapat ribuan komponen
semikonduktor hanya dalam satu chip CPU. CPU suatu mikrokomputer
disebut mikroprocesor. Salah satu jenis mikroprosesor yang
dipergunakan dalam eksperimen ini adalah Intel 8080 didalamnya
terdapat lebih dari 4500 transistor MOS dalam sattu chip yang berukuran
23 mm
2
. Dengan adanya lebih dari 4500 transistor memungkinkan untuk
mengimplementasikan suatu kontrol dan aritmetic logic unit yang lengkap


454
untuk mikrokomputer. Dalam aritmetic logic unit, operasi aritmetika dan
logika dapat dilakukan karena adanya control unit yang mengontrol
prosesor internal dalam komputer. Agar mikroprosesor dapat bekerja
disuatu mikrokomputer maka diperlukan perangkat tambahan seprti
memory program, memory data, input output port, tambahan rangkaian
digital dal lain sebagainya tergantung dari aplikasi individual. Pada
prakteknya tidak ada suatu masalah yang dapat diselesaikan oleh satu
mikroprosesor saja, perangkat tambahan pasti dibutuhkan. Tetapi bahwa
mikroprosesor pasti selalu diperlukan.
Dalam pembahasan berikut ini akan dijelaskan prinsip kerja mode operasi
suatu mikrokomputer secara langkah demi langkah.


6.2 Adder

Adder adalah rangkaan digital yang memiliki fungsi sebagai penjumlah
biner.

A + B Penjumlah Carry
0 + 0 0 0
0 + 1 1 0
1 + 0 1 0
1 + 1 0 1

Rangkaian digital yang dapat melakukan operasi aritmetika yang hasil
keluarnnya seperti tabel di atas disebut Half adder.

Tabel kebenaran

Masukan Keluaran
A B Σ U
0 0 0 0
0 1 1 0
1 0 1 0
1 1 0 1





455


Gambar 6.6 Half adder.

Dari tabel kebenaran dapat diperoleh persamaan fungsi logika untuk
keluaran penjumlah Σ dan carry U sebagai beikut :

Penjumlah
Σ = ( ) ( ) B A B A B A ∨ · ∧ ∨ ∧ (EXCLUSIVE-OR)
Output Carry U = ( ) B A ∧ (AND)

Dari persamaan di atas dapat ditemukan gambar rangkaian digital seperti
diperlihatkan pada berikut :



Gambar 6.7 Rangkaian digital half adder

Jika jumlah bit lebih banyak kombinasi (disebut word), penggunaan half
adder tidak dapat dilakukan karena tidak ada masukan carry. Untuk itu
kita harus menambahkan masukan carry pada half adder. Rangkaian
penjumlah yang dengan tambahan masuak carry ini disebut full adder.





456
Tabel kebenaran

Masukan Keluaran
A B C Σ U
0 0 0 0 0
0 0 1 1 0
0 1 0 1 0
0 1 1 0 1
1 0 0 1 0
1 0 1 0 1
1 1 0 0 1
1 1 1 1 1

Diagram blok


Gambar 6.08 Full Adder

Persamaan fungsi logika untuk keluaran jumlah full adder adalah

Penjumlah Σ =
( ) ( ) ( ) ( ) C B A C B A C B A C B A ∧ ∧ ∨ ∧ ∧ ∨ ∧ ∧ ∨ ∧ ∧

= ( ) A B A ∀ ∀

Output Carry U =
( ) ( ) ( ) ( ) C B A C B A C B A C B A ∧ ∧ ∨ ∧ ∧ ∨ ∧ ∧ ∨ ∧ ∧

= ( ) ( ) ( ) C A C B B A ∧ ∨ ∧ ∨ ∧



457


Gambar 6.09 Rangkaian digital full adder

Jika dua n-bit word dijumlahkan diperlukan beberapa full adder yang
saling disambungkan, sebagai contoh sederhana penjumlahan 3 bit word
diperlihatkan di bawah ini

2
2
2
1
2
0

A 1 0 1
B 1 1 1
U 1 1 1
Σ 1 0 0

Pada prakteknya penjumlahan 3 bit word memerlukan tiga buah full adder
yang disambungkan secara berurutan dan masukan carry C0 diset = 0
seperti tampak pada berikut :


458


Gambar 6.10 Penjumlah biner 3-bit

Apabila masukan C0 kita set = 1 maka hasil penjumlahan akan
bertambah 1. Dalam praktek penambahan satu ini sangat penting untuk
bererapa aplikasi. Masukan carry C0 digunakan untuk masukan
increment (INC) dan suatu rangkaian penjumlah digital yang dilengkapi
dengan sebuah masukan incremen disebut ripple-carry adder.



459


Gambar 6.11 Diagram Blok Ripple-Carry Adder




Gambar 6.12 Rangkaian Digital Ripple-Carry adder


460
6.2.2 Adder/Subtracter

Rangkaian penjumlah Gambar 3.6. dapat dikembangkan dengan
menambahkan gerbang AND dan EXOR pada masukannya sehingga
beberapa fungsi rangkaian berkembang tidak hanya sebagai penjumlah
melainkan berfungsi pula sebagai rangkaian pengurang, sehingga
rangkaian ini disebut adder/substractor.

Rangkaian adder/subtractor di atas memiliki 5 masukan kontrol S4
samapi S0 yang dipergunakan untuk memilih operasi. Tabel 3.1.
memperlihatkan variasi masukan kontrol S4 sampai S0 dan fungsi
keluaran.






Gambar 6.13 Rangkaian adder/subtractor 4-bit



461
Table 6.4 Tabel Fungsi Adder/Subtracter

S4 S3 S2 S1 S0 Fungsi Keluaran
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 1
0 0 0 1 0 -1
0 0 0 1 1 0
0 0 1 0 0 -1
0 0 1 0 1 0
0 0 1 1 0 -2
0 0 1 1 1 -1
0 1 0 0 0 B
0 1 0 0 1 B + 1
0 1 0 1 0 - B - 1 = B
0 1 0 1 1 - B
0 1 1 0 0 B - 1
0 1 1 0 1 B
0 1 1 1 0 - B – 2 = B - 1
0 1 1 1 1 - B - 1 = B
1 0 0 0 0 A
1 0 0 0 1 A + 1
1 0 0 1 0 A - 1
1 0 0 1 1 A
1 0 1 0 0 - A – 1 = A
1 0 1 0 1 - A
1 0 1 1 0 - A – 2
1 0 1 1 1 - A – 1 = A
1 1 0 0 0 A + B
1 1 0 0 1 A + B + 1
1 1 0 1 0 A – B – 1
1 1 0 1 1 A – B
1 1 1 0 0 B – A – 1
1 1 1 0 1 B – A
1 1 1 1 0 - A – B –2
1 1 1 1 1 - A – B - 1

Dari tabel di atas terdapat 32 kemungkinan fungsi yang dapat
dioperasikan. Kita ambil salah satu contoh dari kemungkinan yang


462
diperlihtakan pada tabel diatas misalnya fungsi kontrol S4 sampai dengan
S0 = 1 1 0 0 0 menghasilkan fungsi A + B.

Jika S3 dan S4 diset pada 0 maka masukan A dan B akan mati karena
setiap gerbang AND tersambung pada setiap masukan A dan B
sedangkan amsukan gerbang lainnya tersambung ke saklar masukan
kontrol S3 untuk masukan A dan S2 untuk masukan B, sehingga ketika
S3 = 0 maka apapun masukan A akan diset = o dana ketika S2 = 0 maka
masukan B akan diset = 0. Dengan demikian fungsi kontrol S3 dan S2
adalah untuk meloloskan data masukan ke tahap berikutnya untuk
diproses atau tidak oleng blok penjumlah.

Setelah keluar dari gerbang AND sebagai pelolos data, setiap keluaran
AND tersambung pada gerbang XOR yang mana setiap gerbang XOR
tersebut salah satu masukan lainnya tersambung pada saklar masukan
kontrol S2 dan S1. S2 dipergunakan untukmengontrol masukan A dan S1
dipergunakan untuk mengontrol masukan B.

Jika S2 = 0 maka keluaran gerbang EXOR adalah A XOR 0 = A dan jika
S2 = 1 maka keluaran gerbang EXOR adalah A XOR 1 = A. dengan
demikian ketika S2 = 1 masukan A akan dibalik (komplemen satu).

Hal yang sama berlaku juga untuk masukan S1 yang mengontrol
masukan B untuk fungsi komplemen satu.

Saklar S0 merupakan masukan carry untuk rangkaian penjumlah yang
berfungsi sebagai masukan incremen (INC). S0 sangat diperlukan pada
operasi pengurangan untuk mendapatkan komplemen dua.

Untuk fungsi kontrol S4 sampai dengan S0 = 0 0 0 1 0 , S1 =1 dan
masukan kontrol yang lainnya adalah 0, ini berarti semua gerbang
keluaran pada keempat gerbang XOR bagian atas adalah 0. Sementara 4
gerbang XOR bagian bawah menghasilkan 1 dan pada bagian adder,
penjumlahan akan dlakukan seperti yang dibawah ini :

A 0 0 0 0
B + 1 1 1 1
Keluaran 1 1 1 1

Hasil tersebut berarti sama dengan –1 pada aritmatika komplemen dua.
Ketika fungsi kontrol S4 sampai dengan S0 diset = 11011, fungsi
keluaran adalah pengurangan A – B.






463
Penjelasan per scalar kontrol sebagai beikut :

S4 = 1 Data masukan A diloloskan
S3 = 1 Data masukan B diloloskan
S2 = 0 Data masukan A tidak dibalik (tidak di komplemen satu)
S1 = 1 Data masukan B dibalik (komplemen satu)
S0 = 1 Incremen 1 (+1)

Sehingga fungsi keluaran adalah

A + B + 1 = A - B


6.2.3 Arithmetic Logic Unit (ALU)

Agar mikroprosesor tidak hanya dapat melakukan operasi aritmatika
tetapi juga dapat juga melakukan operasi fungsi logia, maka kita harus
mengembangkan rangkaian adder/subtractor dengan menambahkan
gerbang logika EXOR, OR dan AND serta sebuah multipekser.
Dengan adanya tambahan tiga gerbang logika tersebut sekarang operasi
logika XOR, OR dan AND dapat dilakukan misalnya

A AND B
A OR B
A XOR B

Masukan kontrol S6 dan S5 adalah kontrol multiplekser yang
dipergunakan untuk memilih operasi aritemetika atau logika. Jika S6 = 0
dan S5 = 0 operasi adalah fungsi aritmetika. Pada saat S6 dan S5 pada
kondisi yang lain maka operasi adalah fungsi logika dan selama fungsi
logika maka kontrol S4 sampai dengan S0 tidak berpengaruh karena
kontrol S4 sampai dengan S0 adalah kontrol untuk operasi aritmetika.
Pada prinsipnya dengan kontrol sebanyak 7 bit (S6 sampai dengan S0)
sehaarusnya terdapat 2
7
= 128 variasi fungsi tetapi tidak semua variasi
tersebut diperlukan.



464


Gambar 6.14 Rangkaian ALU

Perhatikan tabel fungsi adder/subtracter terdapat 32 fungsi dan terjadi
pengulangan fungsi yang sama dan sebagian besar tidak begitu penting.
Untuk itu kita harus membatasi fungsi yang penting saja dengan cara
menggunakan ROM.

Didalam ROM disimpan data-data kontrol untuk S6 sampai S0 pada
alamat alamat tertentu. Pada rancangan ALU ini kita batasi fungsi yang
disediakan adalah 13 fungsi dan dikodekan dalam 4 masukan kontrol
saja yaitu U3 sampai U0.

Sesungguhnya dalam ROM U3 smapai U0 ini adalah jalur alamat
sedangkan kode operasi adalah data pada suatu lokasi memory. Contoh
untuk instruksi aritmetika A + B kode instruksi dalam table fungsi ALU
adalah U3 = 0, U2 = 1, U1 = 1 dan U0 = 0, kalau kita cermati maka kode
tersebut adalah alamat pada ROM 0101
2
sedangkan untuk operasi A + B,


465
masukan kontrol untuk C6 sampai C0 adalah 0011000 (S6=S5=0 dan S4
sampai dengan S0 lihat table fungsi adder/subtracter operasi A+B).
Dengan demikian kita dapat mengetahuii bahwa isi ROM pada alamat
0101
2
adalah 0011000
2
.

Sekarang kita mengenal kode instruksi yang yang disimpan pada ROM
dan tidak penting lagi untuk mengetahu kontro yang harus diberikan ke
rangkaian yang sebenarnya.



Gambar 6.15. ROM untuk mengkonversi kode instruksi ke masukan
kontrol

Table 6.5 Tabel fungsi ALU

U3 U2 U1 U0 Fungsi keluaran
0 0 0 0 A
0 0 0 1 1
0 0 1 0 A
0 0 1 1 B
0 1 0 0 0
0 1 0 1 A + 1
0 1 1 0 A - 1
0 1 1 1 A + B
1 0 0 0 A - B
1 0 0 1 A AND B
1 0 1 0 A OR B
1 0 1 1 A XOR B
1 1 0 0 - 1
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1


466
Dengan jumlah saluran kontrol 4 bit terdapat 16 kemungkinan fungsi yang
termasuk 3 fungsi untuk pengembangan sistem nantinya.
Rangkaian ALU yang dilengkapi dengan konversi kode untuk masukan
kontrol ditunjukkan dalam Gambar 6.11. berikut ini.



Gambar 6.16 ALU Dengan Konversi Kode


6.2.4. Accumulator (ACCU)

Accumulator (yang disingkat menjadi accu) adalah tingkatan selanjutnya
dari ALU. Berikut adalah gambar accumulator dengan carry flag.
Terpisah dari fungsi yang telah ditunjukkan pada gambar3.11 rangkaian
ini terdiri atas register dan carry flag sebagai komponen tambahan yang
penting. Register menyediakan memory penyangga untuk hasil yang
dikeluarkan nanti. Untuk mencapai tujuan ini salah satu masukan pada
ALU disambungkan ke keluaran register yang juga merupakan keluaran
hasil operasi (feedback). Informasi yang ada di masukan B sekarang
dikombinasikan dengan keluaran yang dihasilkan register. Hasil yang
dikeluarkan oleh ALU di simpan pada register oleh pulsa clock.
Pada tahap ini data yang ada pada register sebelumnya akan hilang.
Untuk menghindari kemungkinan munculnya carry yang hanya sesaat
saja maka keluaran carry ini disimpan pada suatu flag. Clock pada flag ini


467
berdasarkan bit tambahan S8 dalam ROM (fungsi gerbang AND pada
Gambar 3.12 ). Hal ini hanya perlu bila carry ini dikeluarkan oleh fungsi
ALU. Fungsi yang akan diproses oleh accumulator ini ditampilkan pada
tabel 3.3. Untuk kombinasi U3 sampai dengan U0 = 0101 fungsi operasi
keluaran adalah A+1. Karena adanya umpan balik untuk masukan A,
maka besarnya A bergantung pada isi yang ada di register saat itu.
Dengan instruksi A + 1 ini, isi accumulator ini akan bertambah 1 tiap satu
clock.
Dengan kombinasi kontrol seperti ini accumulator disini akan berfungsi
sebagai counter.
Jika counter dikehendaki sebagai counter down, maka isntruksi yang
harus diberikan adalah dengan mengataur kombinasi U3 sampai dengan
U0 = 0110 dan fungsi A -1 akan dilakukan.




Gambar 6.17 Accumulator dengan carry flag

Tabel 6.6 Tabel fungsi accumulator

U3 U2 U1 U0 Singkatan Fungsi Carry Flag
0 0 0 0 NOP No operation ya
0 0 0 1 SP1 Set accu = 1 ya
0 0 1 0 CMA Complement accu tidak
0 0 1 1 LDA Load B into accu tidak
0 1 0 0 CLA Clear accu tidak


468
0 1 0 1 INC Increment accu ya
0 1 1 0 DEC Decrement accu ya
0 1 1 1 ADD Add B into accu ya
1 0 0 0 SUB Substract B from accu ya
1 0 0 1 AND Accu AND B into accu ya
1 0 1 0 IOR Accu OR B into accu ya
1 0 1 1 XOR Accu XOR B into accu ya
1 1 0 0 SM1 Set accu = -1 ya
1 1 0 1
1 1 1 0
1 1 1 1

Pada kolom carry flag dapat dilihat kapan carry flag ini keluar pada saat
di clock. Pada banyak mikroprosesor flag ini juga di clock untuk operasi
logika. Selama tidak ada carry yang dihasilkan oleh ALU, flag ini akan di-
clear.

Jika suatu fungsi sangat rumit akan diproses oleh accumulator, maka
fungsi ini haraus dibagi menjadi operasi-operasi yang lebih sederhana.
Untuk operasi ini diperlukan beberapa siklus.

Sebagai contoh masalah perkalian untuk menghitung 3 · B yang mana B
adalah data masukan dari saklar. Selama tidak ada fungsi perkalian
maka akan diperlukan berepa fungsi yang dasar yang sederhana.

Oleh karena itu kita harus membuat langkah (program) yang harus
dilakukan untuk memecahkan masalah perkalian tersebut seperti
ditunjukkan beikut ini :

Urutan
langkah
Instruksi Keterangan
1 LDA Isi accumulator dengan data dari masukan B

2 ADD Tambahkan isi accumulator dengan data dari
masukan B

3 ADD Tambahkan isi accumulator dengan data dari
masukan B



469
Dalam prakteknya implementasi program di atas adalah sebagai berikut :

1. Siapkan data masukan B
2. Siapkan data kontrol LDA dengan mengatur U3 = 0, U2 = 0, U1 = 1
dan U0 = 1
3. Beri pulsa clock
4. Siapkan data kontrol ADD dengan mengatur U3 = 0, U2 = 1, U1 = 1
dan U0 = 1
5. Beri pulsa clock
6. Siapkan data kontrol ADD dengan mengatur U3 = 0, U2 = 1, U1 = 1
dan U0 = 1
7. Beri pulsa clock

Instruksi pertama LDA menyebabkan data masukan B masuk ke
akumulator dengan pulsa clock. Instruksi kedua ADD setelah pulsa clock
diberikan akan menghasilkan isi accu sebelumnya ditambah masukan B.

Sekarang B sudah ditambahkan pada isi Accu. B + B akan terbentuk.
Dengan fungsi kontrol yang sama, pemberian pulsa clock selanjutnya
dibutuhkan untuk menambah B sekali lagi untuk hasil B+B. Sehingga
Accumulator akan menghasilkan nilai 3 ⋅ B

Dengan memilih kombinasi instruksi kontrol yang tepat, maka ekspresi
yang sulit akan dapat dihitung.


6.2.5. Accumulator Dengan Memory Data

Agar supaya accumulator dapat diterapkan pada komputer, diperlukan
kemampuan untuk menyimpan hasil operasi kemudian mengambil
kembali untuk pemrosesan data selanjutnya. Kemampuan menyimpan
data dan mengambil simpanan data sebelumnya dapat dilakukan oleh
sebuah komponen tambahan yaitimemory data atau disebut RAM
(Radom Acces Memory) yaitu suatu jenis memory yang dapat ditulisi
maupun dibaca.
Input B dan output RAM dikontrol oleh multiplekser. Accumulator memiliki
keluaran tidak hanya untuk keperluan diluar sistim tetapi juga memiliki
keluaran yang digunakan sebagai masukan dari RAM. Dengan demikian
memungkinkan untuk mengeluarkan isi akumulator ke memory data atau
memasukkan data dari memory melalui multiplekser menuju ke
accumulator.
Untuk itu perlu penambahan unit kontrol 2 bit yaitu S9 dan S10 untuk
melaksanakan instruksi baca tulis memory data. Selanjutnya kode
instruksi pada ROM juga berubah dengan tambahan fungsi seperti yang
ditunjukkan oleh tabel 3.4.


470
Keluaran ROM tambahan S10 disediakan sebagai switching multiplekser.
Pada kondisi normal multiplekser menghubungkan data memory dengan
masukan accumulator.

Dengan kombinasi bit kontrol U3 sampai dengan U0 = 1101, multiplekser
membuat masukan B terhubung secara langsung ke accumulator,
dimana data akan disimpan sementara oleh register.
Pada saat kombinasi bit kontrol U3 sampai dengan U0 = 0011,
multiplekser membuat masukan accumulator terhubung dengan data
memory melalui multiplekser.
Bit tambahan S9 pada keluaran ROM digunakan menyiapkan pulsa clock
untuk data memory pada saat instruksi menyimpan data ke memory
dengan kombinasi bit kontrol U3 ampai dengan U0 = 1110. Untuk fungsi
kontrol ini, isi akumuluator akan ditulis ke data memory.






Gambar 6.18 Accumulator dengan memory data

Tabel 6.7 Tabel fungsi accumulator dengan memory data

U3 U2 U1 U0 a3 a2 a1 a0 Singkatan Fungsi Carry Flag
0 0 0 0 x x x x NOP No operation ya
0 0 0 1 x x x x SP! Set accu = 1 ya
0 0 1 0 x x x x CMA Complement accu tidak
0 0 1 1 a a a a LDA Load contents
address a a a a into
accu
tidak


471
0 1 0 0 x x x x CLA Clear accu tidak
0 1 0 1 x x x x INC Increment accu ya
0 1 1 0 x x x x DEC Decrement accu ya
0 1 1 1 a a a a ADD Add contents address
a a a a into accu
ya
1 0 0 0 a a a a SUB Substract contents
address a a a a from
accu
ya
1 0 0 1 a a a a AND Accu AND contents
address a a a a
ya
1 0 1 0 a a a a IOR Accu OR contents
address a a a a
ya
1 0 1 1 a a a a XOR Accu XOR contents
address a a a a
ya
1 1 0 0 x x x x SM! Set accu = -1 ya
1 1 0 1 x x x x INP Load B inputs into
accu
tidak
1 1 1 0 a a a a STA Store accu into
address a a a a
tidak
1 1 1 1 x x x x

Keterangan :a a a a = alamat memory data
x x x x = tidak dipedulikan


6.2.6 Komputer Sederhana




Gambar 6.19 Aplikasi program counter dan program memory


472

Langkah berikutnya untuk membangun sebuah komputer lengkap adalah
dengan menempatkan pola urutan kontrol ke dalam sebuah memory
program yang akhirnya memungkinkan operasi secara otomatis dapat
dilakukan.

Urutan kontrol word atau instruksi (program) yang akan diproses
disimpan pada memory program. Urutan program atau instruksi di sini
sangat penting. Instruksi yang tersimpan dalam memory harus disimpan
secara berurutan sesuai dengan kenaikan alamat yang cesara otomatis
akan dilakukan oleh program counter.

Pada intinya bahwa setiap program yang akan dijalankan oleh suatu
komputer maka program tersebut harus diisikan ke dalam memory. Ada
dua kemungkinan memasukkan program ke dalam memori.
Kemungkinan pertama jika program tersebut bersifat tetap dan tidak ada
perubahan lagi maka program sejenis ini sebaiknnya disimpan pada
ROM (Read Only Memory).

Kemungkinan kedua apabila tersebut bersifat sementara atau masih
memungkinkan adanya perubahan perubahan maka sebaiknya program
tersebut disimpan pada RAM (Random Acces Memory). Untuk keperluan
ini diperlukan perangkat tambahan untuk mengisikan program ke dalam
memory.

Meskipun beberapa mikroprosesor memisahkan memory tempat
menyimpan data dengan memory tempat menyimpan program instruksi,
tetapi pada dasrnya suatu memory dapat menyimpan keduanya dalam
satu jenis memory bersama. Alternatif lain dalam penerapannya adalah
banyak dilakukan dengan menggabungkan ROM dan RAM.

Penggunaan memory bersama (untuk program dan data sekaligus)
memiliki keuntungan sebagaia berikut :

Lebih fleksibel, tergantung dari masalahnya, besarnya memory yang
diperlukan untuk data atau untuk program dapat disesuaikan oleh si
pemakai apakah program membutuhkan memori lebih banyak atau
sebaliknya data memerlukan memory yang lebih besar dari pada
program.
Lebih sedikit sambungan, tidak perlu menyediakan sambungan banyak
jenis memory.

Langkah-langkah program dapat juga diproses sebagai data.

Sedangkan kekurangan dari single memory ini adalah dibutuhkannya
rangkaian yang lebih dalam mikroprosesor yang memungkinkan


473
mengambil dan menyimpan data dari program counter atau dari saluran
alamat dari suatu instruksi yang semuanya itu harus memlaui suatu
multiplekser yang terkontrol. Implementasi yang mungkin dari sistim
komputer tersebut ditujukkan pada Gambar 3.15.

Karena program dalam komputer dapat berjalan secara otomatis, maka
diperlukan instruksi HALT untuk menghentikan eksekusi pada saat akhir
program. Tanpa instruksi ini maka program akan berjalan tanpa henti.
Pola kontrol instruksi HALT adalah dengan mengatur masukan kontrol U3
sampai U0 = 1111.

Control unit dan clock generator diperlukan untuk mengatur langkah-
langkah pengoperasian komputer yang bekerja untuk menghasilkan
urutan langkah – langkah yang harus dikerjakan oleh tiap – tiap blok
bagian komputer.

Program counter memberikan alamat awal program yang akan dijalankan
dan sekaligus menaikan satu alamat berikutnya setelah satu instrukasi
dijalankan. Isi program counter dikirim ke alamat memory. Instruksi yang
ada dimemory dijalankan dan disangga oleh register instruksi.

Instruksi umumnya terdiri dari kode operasi (opcode) dan alamat, kontrol
unit akan mengerti apakah suatu instruksi memerlukan mengakses
alamat memory atau tidak selanjutnya sinyal kontrol akan didistribusi ke
blok-blok yang berkepentingan.




Gambar 6.20 Komputer sederhana dengan common data dan program
memory


474

6.2.7 Komputer Lengkap

Setiap mikroprosesor selalu dilengkapi dengan instruksi yang
dipergunakan untuk mengontrol aliran program. Instruksi penting dalam
komputer adalah instruksi loncat (JUMP). Instruksi JUMP adalah
memberikan nilai terntu ke program counter. Pada kondisi normal
program counter akan menghitung naik satu demi satu, tetapi dengan
adanya masukan nilai tertentu ke dalam program counter dapat
melakukan perhitungan tidak lagi naik satu demi satu tetapi dapat
langsung loncat ke angka tertentu baik pada arah naik maupun mundur.
Dengan demikian memungkinkan suatu program diulang-ulang. Instruksi
JUMP ini banyak macamnya, lompat dengan syarat atau loncat tanpa
syarat ke alamat tertentu pada RAM.

Loncat dengan syarat biasanya syaratnya adalah flag hasil operasi
sebelumnya. Beberapa flag dalam sistim mikroprosesor adalah :

Carry flag atau C flag
Flag ini mengindikasikan terjadinya overflow hasil operasi melebihi batas
bilangan aritmetika integer

Arithmetic arry flag atau V flag
Flag ini mengindikasikan terjadinya overflow hasil operasi melebihi batas
bilangan dalam artimetika komplemen dua

Zero flag atau Z flag
Flag ini mengindikasikan hasil operasi sama dengan nol

Negative flag atau N flag
Flag ini mengindikasikan hasil operasi sama dengan negatip

Parity flag atau P flag
Flag ini mengindikasikan hasil operasi merupakan bilangan ganjil atau
genap.


475
VII. MIKROPROSESOR Z-80

7.1 Perencanaan Jalannya Program

Untuk memberikan kejelasan, setelah menganalisa masalah yang terjadi
dengan tepat, maka dibuat sedikit atau banyak detail dari jalannya
program yang telah direncanakan. Dengan ini kita dapat mengurangi
kesukaran pemrograman, walaupun demikian pada saat kita membuat
kesalahan logika pada suatu jalannya program, sering memberikan
pelajaran yang baik untuk mendapatkan pemahaman dan jalan keluar
lebih baik.
Sebuah perencanaan jalannya program menggambarkan urut-urutan
proses atau jalannya fungsi sebuah program, perencanaan ini juga
menunjukkan urutan yang mana atau syarat yang mana dari pelaksanaan
kejadian sebelumnya, yang akan diulang.
Pada perencanaan jalannya program dapat dituangkan dalam bentuk
aliran program (Flow Chart). Hal yang penting untuk menghindari banyak
kesalahan pada flow chart, bahwa masing-masing blok mempunyai
sebuah masukan dan sebuah keluaran.


Benar Salah
Gambar 7.01 Blok masukan-keluaran diagram alir

Pada struktur program ada 3 bentuk yang boleh digunakan sebagai
bangun program.
1. Struktur linier (berurutan/sequens)

Gambar 7.02 Flowchart Struktur Linear

Perintah-perintah yang ada dalam urutan perintah, pelaksanaannya
berlangsung secara berurutan, dimana setelah pelaksanaan satu perintah
maka isi PC (Penghitung Perintah) akan naik satu untuk melaksanakan
perintah berikutnya.
476
2. Struktur Pengulangan (Loop)
Pengulangan program bagian yang dapat dijalankan berulang-ulang
disebut sebagai tubuh dari pengulangan. Pada masing-masing
pengulangan, minimal ada satu syarat loncat dan pada setiap
pelaksanaan pengulangan, syarat loncat tersebut harus diuji.

Gambar 7.03 Flowchart Struktur Pengulangan

Hasil pengujian akan mempengaruhi jalannya program bagian / tubuh
pengulangan atau jalannya perintah berikutnya.
Pengulangan pada umumnya terdiri dari beberapa bagian berikut ini :
Inisialisasi
• Pengisian register atau lokasi memori yang dipakai pada
pengulangan. Contoh : alamat awal penyimpan data, nilai awal dari
suatu penghitung.
• Pengosongan register atau flag. Bagian ini hanya dilaksanakan satu
kali
Tubuh pengulangan
• Hal ini tediri dari program yang harus berulang-ulang dilaksanakan.
Contoh : Perhitungan, memeriksa kondisi masukan keluaran.
• Rangka pengulangan ini dapat terdiri dari struktur pengulangan atau
alternatip.
Aktualisasi dari Parameter Pengulangan
• Pada pemprosesan blok data, contoh penunjuk alamat pada setiap
pelaksanaan pengulangan harus dinaikkan 1 atau diturunkan 1.
• Aktualisasi syarat untuk mengakhiri pengulangan untuk digunakan :
o Penghitung, yaitu setiap pelaksanaan pengulangan isi register
atau lokasi memori dinaikan atau diturunkan. Pada pencapaian
suatu nilai tertentu maka pengulangan akan berakhir.
o Juga pada pengujian sebuah hasil (perhitungan bila sesuatu nilai
tercapai, lebih besar atau lebih kecil maka pengulangan berakhir.
o Sebuah kemungkinan lain adalah pengujian bit kontrol dari isi
register atau mencari, pengulangan dapat dipengaruhi melalui
hasil dari jalannya program atau melalui pembacaan blok
masukan keluaran.
477
Keputusan untuk mengakhiri pengulangan
Kriteria keputusan selalu melihat pada kondisi bit flag.
a. Pengujian Pengulangan pada akhir struktur pengulangan ( Repeat
Until ). Kekurangan pada instruksi ini, bahwa bagian yang diulang akan
langsung berjalan pada saat masuk ke dalam pengulangan dan
pengulangan berikutnya tergantung dari pemenuhan syarat.

Gambar 7.04 Flowchart Pemenuhan Syarat

b. Pengujian Pengulangan pada awal struktur pengulangan ( While DO ).
Tubuh pengulangan hanya akan dijalankan pada awal bila syarat
pengulangan terpenuhi.

Gambar 7.05 Flowchart While-DO




478
Penutup Pengulangan
Di sini hasil yang didapat dari perhitungan pada saat pengulangan
disimpan atau isi asli/awal dari register yang dipakai pada saat
pengulangan diisi kembali pada register yang bersangkutan
Contoh 1
Sebuah Mikroprosessor harus menambah 12 bilangan biner (panjang 8
bit) yang berada pada blok data, alamat awal blok data diberi simbol
DATA. Hasil akhir penjumlahan diletakkan pada register HL. Alamat awal
Mikroprosessor : 0900H, alamat DATA ; 0A00H.
Pemecahan :
• Penjumlahan harus terjadi pada tubuh pengulangan, jumlah
pengulangan harus dihitung pada register B.
• Karena penghitung, untuk memulai pengulangan tidak pernah diisi
dengan 0, maka dipergunakan struktur repeat - until.
• Untuk blok data, diperlukan 1 register alamat awal data, register IX.
• Karena hasil dapat lebih besar dari 8 bit, maka Register HL dipakai
sebagai tempat penghitung dan hasil.
• Operan tunggal / data 8 bit dapat diisi ke register E dan untuk
kemudian ditambahkan dengan isi register HL untuk mendapatkan
hasil sementara pada setiap pengulangan.
Parameter Masukan : alamat awal dari blok data ( DATA ).
Parameter Keluaran : HL berisikan hasil dari program
Register yang berubah : B, DE, HL, IX

Gambar 7.06 Flowchart Looping contoh 1






479
Program :
Tanda Alamat
(HEX)
Kode Operasi
(HEX) Mnemonik




LOOP

0900
0902
0906
0909
090C
090F
0910
0912
0913
0916
06 0C
DD 2A 00 0A
21 00 00
11 00 00
DD 5E 00
19
DD 23
05
C2 0C 09
FF
LD B, 0CH
LD IX,DATA
LD HL, 0000H
LD DE, 0000H
LD E,(IX+0)
ADD HL, DE
INC IX
DEC B
JP NZ, LOOP
HALT

480
3. Struktur Keputusan (Percabangan)

Gambar 7.07 Flowchart Percabangan

Struktur ini terdiri dari sebuah blok pengontrol, yang telah ditentukan dan
akan menjalankan alternatip bila syarat tertentu terpenuhi.
Contoh :

Gambar 7.08 Flowchart Program Percabangan
Program :
Tanda Alamat
(HEX)
Kode Operasi
(HEX) Mnemonik





LOOP2


LOOP1

END
0600
0602
0604
0606
0608
060B
060D
060F
0612
0614
0616
3E 82
D3 03
DB 01
FE AB
CA 12 06
3E 55
D3 00
C3 16 06
3E AA
D3 00
FF
LD A, 82H
OUT (03H), A
In A, (01H)
CP, ABH
JP Z,0612
LD A, 55H
OUT (00H), A
JP 0616
LD A, AAH
OUT (00H), A
HALT
481
7.2 Ikhtisar Arsitektur Mikroprosessor

Pada dasarnya mikroprosesor adalah terdiri tiga bagian pokok yang
saling bekerja sama antara yang satu bagian pokok yang saling bekerja
sama antara yang satu dengan yang lainnya.

1. PENGONTROL

1.1. Register Perintah
Register perintah diisi langsung dari bus data sistem melalui bus data
internal. Pada informasi 8 bit yang dibawah ke register ini adalah selalu
menunjukkan suatu kode operasi dari sebuah perintah.

1.2. Pendekoder Perintah
Masing-masing bit dalam register perintah di uji / di periksa keadaan
tegangannya ( H atau L ) oleh pendekoder perintah . Dengan
demikian hal tersebut dapat dipastikan bahwa informasi yang
disimpan dalam register perintah adalah merupakan suatu kode
operasi tertentu.

1.3. Pengontrol Waktu dan Aliran ( Pengontrol Waktu dan Aliran )
Unit ini berfungsi mengkoordinasikan antara jalannya sinyal di dalam
dan di luar mikroprossesor dengan waktu. Unit pengontrol ini
menyimpan informasi internal mikroprossesor yang berasal dari
pendekoder perintah dan dari luar unit sistem. Sinyal yang di terima
dari luar adalah sinyal detak ( clock ), sinyal control ( WR,RD )
dan sinyal penawaran ( Riset, int ) pengontrol waktu dan logik
memberikan informasi balik pada unit sistem seperti sinyal tulis
diberikan ke unit sistem menunjukkan bahwa pada unit ini akan di
tulis sebuah data.
Keseluruhan dari sinyal masuk dan keluar pada unit pengontrol waktu
dan logika ini disebut bus kontrol.

2. PENYIMPAN
Prinsip dari Mekanisme Penyimpan dari sebuah Mikroprossesor

Multiplexer
A F
B C
D E
H L
Penghitung perintah ( PC )
Penunjuk Stack (Stack Printer)
Penyimpan sinyal alamat

482
Mekanisme Penyimpan dari Z 80 dibagi dalam 6 kelompok fungsi

2.1.Multi plexer / Pemilih Register
Melalui multiplexer 1 pemilih register, lokasi memori dalam blok register
yang dipilih dapat di tulis atau di baca.

2.2.Register Sementara A - F
Hal ini mengenai dua register 8 bit , yang dapat dipakai sebagai register
tunggal ( 8 bit ) atau dipakai sebagai register pasangan ( 16 bit) untuk
proses internal Mikroprossesor.
Register A - F adalah sama dengan penghitung data dari penghitung
sederhana.
Dengan kata lain, dalam register A - F , sebagai contoh : bagian alamat
16 bit dari sebuah perintah disimpan untuk sementara.

2.3.Register pasangan BC, DE, HL
Register ini dalam program dipakai sebagai register tunggal atau sebagai
register pasangan. Bila dipakai sebagai register tunggal maka dia
dapat dipakai sebagai penyimpan 8 bit . Bila dipakai sebagai register
pasangan, dia dapat menyimpan 16 bit , sebagai contoh alamat lokasi
memori 16 bit. Dalam mikroprosessor tersedia perintah khusus untuk
register 16 bit ini.

2.4.Penunjuk Strack ( Strack Printer )
Melalui program adalah mungkin untuk menjelaskan proses
penulisan/pembacaan data ke/dari alamat stack yang telah di
tentukan.
Alamat awal dari stack diisi ke penunjuk stack melalui sebuah perintah
khusus.


Gambar 7.9 Stack Pointer
483
Bekerja dengan Stack.
Bila sebuah data dari mikroprosessor ditulis ke dalam stack, maka
pertama adalah isi dari penunjuk stack dikurangi 1 dan data tersebut di
tulis pada alamat ini ( alamat awal stack -1 ), kemudian penunjuk stack
dikurangi 1, sehingga data berikutnya ditulis pada alamat awal stack -2.
Proses ini terus berlangsung pada setiap penulisan data ke dalam
stack. Penunjuk ini terus berlangsung pada setiap penulisan data ke
dalam stack, penunjuk stack selalu menunjuk pada alamat lokasi
stack yang ditulis terakhir.



Gambar 7.10 Penunjukan Alamat Stack

Pada pembacaan sebuah data dari stack, pertama ini dari alamat
stack yang aktif saat itu ( alamat awal stack -2 ) di baca dan kemudian
penunjuk printer di tambah 1.
Kemudian di penunjuk stack terisi alamat awal stack -1 dibaca. Jadi
data yang terakhir ditulis pada stack akan di baca pertama pada saat
pembacaannya.
Jadi proses pembacaan pada saat stack digambarkan sebagai LIFO (
Last In First Out )

484
2.5. Penghitung Perintah
Dalam penghitung perintah terdiri dari alamat masing - masing data
yang dibaca sebagai alamat penyimpan program berikutnya. Data
yang disimpan dalam penyimpan program selalu adalah kode operasi
( up - code ) , perintah dan data ( sebagai contoh bagian alamatnya )
Penghitung perintah mempunyai tugas untuk selalu meletakkan
mikroprosessor pada posisinya yang benar pada jalannya program.

2.6. Penyimpan Sinyal Alamat (Adress Catch)
Bila data dari blok register dihubungkan ke bus alamat, maka
selanjutnya data ini disimpan sementara dalam penyimpan sinyal
alamat.
Sebagai contoh mikroprosessor mengakses stack, maka isi dari
penunjuk stack di isi dalam penyimpan sinyal alamat. Pengurangan isi
dari penunjuk stack pada proses penulisan dalam stack atau
penambahan isi penunjuk stack pada proses pembacaan dari stack
terjadi melalui penghitung naik/turun.
Bila mikroprosessor mengakses penyimpan program , maka isi dari
penghitung perintah diisi ke dalam penyimpan sinyal alamat.
Pembentukan alamat dari instruksi yang akan dilaksanakan
berikutnya (penambahan isi penghitung perintah ) terjadi melalui
penghitung naik.
Bila alamat yang dibentuk dengan register pasangan HL, DE, BC,
W2, penyimpanan sementara dalam penyimpan sinyal alamat terjadi
dalam cara yang serupa.

3. OPERASI
Prinsip Mekanisme Operasi Ssebuah Mikroprosessor



Gambar 7.11 Mekanisme Operasi Mikroprosessor

485
Mekanisme Operasi Z 80 dibagi dalam 5 klompok fungsi :

3.1.Unit Aritmatik Logika
ALU melaksanakan semua operasi aritmatik dan logika
3.2.Register Sementara ( Register Operan )
dan
3.3.Akkumulator
Operasi Aritmatik dan Logik selalu dijalankan dengan operan-operan
pertama disimpan sementara dalam akkumulator operan ke dua
disimpan sementara dalam penyimpan sementara ( register
sementara )
Kedua operan dijalankan pada operasi yang ada di akkumulator. ALU
mengisi hasil operasi ke akkumulator.
3.4. Register kondisi (PSW = Program Stakes Word )
Dalam register kondisi 8 bit terdiri dari 5 flip-flop syarat, yang diset atau di
reset tergantung dari hasil operasi aritmatik atau logik dari ALU.
Flag :



5 flag dalam unit sentral dari Z 80 adalah :
1. Bit DQ ( posisi 2
1
) adalah Flag carry
2. Bit D2 ( posisi 2
2
) adalah Flag parity
3. Bit D4 ( posisi 2
4
) adalah Flag carry pembantu
4. Bit D6 ( posisi 2
6
) adalah Flag zero
5. Bit D7 ( posisi 2
7
) adalah Flag tanda
Dalam bit D1, D3, dan D5 tidak terdapat informasi mereka di abaikan.
3.5. Pengontrol Desimal
Dengan cara ini untuk merubah hasil biner dari perintah penjumlahan
ke dalam bilangan BCD (Bilangan desimal yang dikodekan secara
binner)












Konfigurasi Mikroprosessor Z 80
486



Gambar 7.12 Konfigurasi Mikroprosessor Z 80














Ao ... A15 1 ... 5 Out Tristate output, address bus dapat
487
30 ... 40 menentukan alamat memori 64 KByte dan
8 bit terendah untuk menentukan alamat
I/O (lebih dari 256 peralatan I/O dalam
proses penukaran data).
Untuk kebutuhan pengalamatan masukan
dan keluaran
( I/O ) dibutuhkan 8 bit rendah dari CPU (
A0 ... A7 ). Sedangkan untuk pengalamatan
isi akumulator dibutuhkan 8 bit tinggi ( A8 ...
A15 ). Pada pengalamatan port juga
menggunakan sinyal dari alamat A8 ... A15.
Do ...
D7
7,8,9,
10,12,13
,14,15
Inp
/Out
Tristate input/output, merupakan 8 bit data
bus dua arah dan berfungsi untuk melayani
proses transfer data.
INT 16 Inp Input aktip berlogika 0, interup ini dihasilkan
oleh peralatan I/O. Jika CPU menerima
interup INT maka signal IORQ selama
waktu MI akan dikeluarkan CPU pada awal
siklus instruksi berikutnya.
NMI 17 Inp Input triger /negatip, mempunyai prioritas
lebih tinggi dari INT dan signal ini akan
menempatkan PC pada alamat 0066 H dan
secara otomatis menyimpan isi PC pada
stack sehingga setelah terjadi interupsi ini
pemrogram dapat mengalihkan ke proses
program sebelum diinterup.
HALT 18 Out - Signal LOW pada HALT memberi tahukan
bahwa CPU telah melaksanakan instruksi
HALT dan sekarang menunggu Interupt.
Selama keadaan HALT, CPU
menyelesaikan instruksi NOP untuk
mempertahankan refresh.
Nop = No Operation
HALT = Penghentian
MREQ 19 Out Tristate output aktip dengan logika 0, untuk
melayani permintaan proses transfer data
yang menggunakan memori.
IORQ 20 Out Tristate output aktip dengan logika 0, untuk
melayani permintaan proses transfer data
yang menggunakan I / O
RD 21 Out Tristate output aktip dengan logika 0,
merupakan signal yang dikeluarkan oleh
CPU jika ingin membaca data baik dari
memori maupun dari I / O
488
WR 22 Out Tristate output aktip dengan logika 0,
merupakan signal yang dikeluarkan oleh
CPU jika ingin menulis data baik dari
memori maupun dari I / O
BUSAK 23 Out Output aktip berlogika 0, signal ini
memberikan informasi kepada peralatan
luar CPU bahwa Adress Bus, data bus dan
tristate output signal kendali pada keadaan
impedansi tinggi serta siap untuk
dikendalikan oleh peralatan luar
WAIT 24 Out Input aktip berlogika 0, memberikan signal
bahwa address memori atau I / O tidak siap
untuk proses data transfer dan CPU akan
aktip kembali jika signal wait aktip.
BUSRQ 25 Inp Input aktip berlogika 0, signal ini meminta
CPU agar address bus, data bus dan
tristate output signal kendali pada keadaan
impedansi tinggi sehingga memungkinkan
peralatan lain dapat mengendalikan bus -
bus tersebut.
RESET 26 Inp Input aktip berlogika 0, signal ini
menempatkan isi PC = 00H, register I = 00
H, register R = 00 H dan Interupt Mode = 0.
Selama waktu reset address bus dan data
bus mempunyai impedansi tinggi dan
output signal kendali pada keadaan tidak
aktip.
M1 27 Out Output aktip dengan logika 0, memberikan
signal indikasi pelaksanaan op code
instruksi selama satu siklus mesin, untuk 2
byte op code akan dihasilkan signal setiap
satu siklus
RFSH 28 Out

Output aktip berlogika 0, menunjukkan
bahwa 7 bit terendah dari address bus
berisi refresh addres memori dinamis dan
bersama signal MREQ untuk membaca
memori dinamis.






CPU - Struktur Bus
489

Supaya memori, peranti I/0 dan bagian lain dari suatu komputer dapat
dibuat saling hubungan , maka biasanya dipakai suatu BUS. BUS banyak
dipakai dalam mini komputer dan mikrokomputer, bahkan dalam sistim
komputer besar, untuk modul - modul dengan aliran data yang
berlebihan.
Seringkali perangkat - perangkat komputer yang menghubungkan dengan
bus harus memakai saluran - saluran data secara bersama - sama, untuk
itu dipergunakan penggerak tiga keadaan ( 3 STATE ) , yang merupakan
komponen dasar dari BUS ( lihat gambar 1 )
Bus dapat dibagi menjadi tiga bagian dalam menstransfer data /
instruktusi yaitu :
a. BUS - Data ( DATA - BUS )
b. BUS - Alamat ( ADDRESS - BUS )
c. BUS - Kontrol ( CONTROL - BUS )


MIKROPROSESSOR Z.80 DAN 8080

1. Arsitektur dari Mikroprosessor Z.80
' '
' '
' '
Y
16 BIT BUS ALAMAT - DALAM
BUS PENGONTROL - DALAM

Gambar 7.15 Arsitektur Mikroprosessor Z-80
490

Gambar 7.15 Arsitektur Mikroprosessor Z-80


1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
16
17
18
19
20
29
28
27
26
25
24
23
22
21
A
A
A
A
A
11
12
13
14
15
INT
NMI
HALT
MREO
IORO
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A0
GND
MI
RFSH
RESET
BUSREQ
WAIT
BUSACK
WR
RD
Z 80 CPU
CPU
BUS
CONTROL
CPU
CONTROL
ADDRESS
BUS
DATA
BUS
+5V
+
SYSTEM
CONTROL
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
1
2
3
4
5
14
15
12
8
7
9
10
13

Gambar 7.16 Bus Sistem CPU Z-80
491
BUS - DATA

Menggambarkan sejumlah penghantar paralel yang menghubungkan
satuan fungsi dari sistem mikroprosessor .
Data yang bekerja didalam mikroprosessor ditransfer melalui data bus
Transfer data berjalan dalam dua arah ( Bi Directional )
Mikroprosessor Z. 80 dan 8085 mempunyai penghantar data - bus 8 bit.
Untuk mengirim data secara bidireksional ( lintasan dua arah ) antar
berbagai chip yang terdapat dalam suatu sistem mis : dari perantara I/O
menuju mikroprosessor dan dari mikroprosessor menuju memori.


BUS ALAMAT

Kombinasi sinyal pada penghantar Bus Alamat dari blok fungsi
mikroprosessor.
Misalnya : Alamat memori untuk program / data , yang mana pada lokasi
memori ini, - data akan ditulis atau dibaca.
Bus alamat 8085 / Z. 80 terdiri dari 16 buah penghantar yang paralel dan
membentuk alamat dengan lebar sebanyak 16 bit, yaitu 2.
16
(2 pangkat
16) atau 65536 Byte ( 64 KB ).
Kombinasi sinyal pada penghantar Bus - alamat dikirim dari
mikroprosessor, dengan demikian Bus - alamat bekerja secara Uni
Directorial (satu arah).
Bus ini berpangkal dari mikroprosessor dan digunakan untuk
menghubungkan alamat-alamat CPU dengan semua chip yang
mempunyai alamat. Bus ini digunakan dalam hubungannya dengan bus
data untuk menentukan sumber atau tujuan data yang dikirim pada bus
data.


BUS KONTROL

Sistem penghantar bekerja dengan kombinasi secara tepat dan logis
untuk mengontrol proses jalannya sinyal diluar dari pada mikroprosessor
( mengsinkronkan kerja CPU dengan blok - blok lainnya )
Penghantar Bus - kontrol bersifat uni directional dengan arah yang
berbeda – beda.
Untuk membawa sinyal - sinyal penyerempak antara mikroprosessor dan
semua alat/chip yang dihubungkan dengan Bus - bus
Mis : sinyal baca , tulis, interupsi wait dan .

492
PENULISAN ( WRITE ) DATA PADA MEMORI


Gambar 7.17 Penulisan Data pada Memory

Proses Kerja

⇒ Bila PIN WR ( WRITE ) pada CPU/mikroprosessor menghasilkan
logika L ( “ 0 “ ) maka output gerbang NOT 1 berlogika H ( “ 1 “ ) dan
gerbang 3 STATE mendapat logika H ( “ 1 “ ) Hal ini menyebabkan 3
STATE 1 bekerja sehingga seluruh data dari CPU dimasukkan ke
memori. DATA DBO - DB7 dari CPU masuk ke DBO - DB7 MEMORI.
⇒ Pada saat bersamaan pin RD ( Read ) berlogika High ( “ 1 “ ) dan
output NOT2 berlogika L ( “ 0 “ ) menyebabkan 3 STATE2 tidak
bekerja.


493
DB
DB
OUT
IN
IN
OUT
WR (WRITE)
RD (READ)
L
H
H
DB7 DB7
NOT1 NOT2
3 STATE 1
3 STATE 2
ENABLE
ENABLE
L


Gambar 7.18 Pembacaan Data pada Memory

Proses Kerja

⇒ PIN RD ( READ ) berlogika L ( “ 0 “ ) menyebabkan 3 STATE2
bekerja sehingga data DBO - DB7 pada dipindahkan ( dibaca ) ke
DBO - DB7 pada CPU melalui Bus - Data 3 STATE2.
⇒ Pada saat yang bersamaan pin WR ( WRITE ) pada CPU berlogika H
menyebabkan output NOT 2 berlogika1 ( “ 0 “ ) sehingga 3 STATE
tidak bekerja.

Signal Kontrol
* Basis operasi dari Z. 80 terdiri dari :
- Pembacaan ( Read ) memori atau penulisan ( Write ) di memori
- Pembacaan dari pheripherial atau penulisan ke pheripherial
- Pelaksanaan interrupt.

1. Siklus Detak, Siklus Mesin, Siklus Instruksi
Setiap basis operasi dapat terdiri dari 3 sampai 6 siklus detak ( satu
siklus detak adalah satu periode dari frekuensi yang terpasang ).
Siklus detak membentuk siklus mesin, dari beberapa siklus mesin
membentuk siklus instruksi.
494

Gambar 7.19 Siklus Detak

Biasanya Ti ≈ Tp
Tr = Tf ≤ 30 ns


Pelaksanaan instruksi yang meliputi siklus mesin dan siklus detak


Gambar 7.20 Siklus Instruksi

Gambar Ib. adalah contoh 1 instruksi dengan tiga siklus mesin dan 10
siklus detak.
Siklus mesin pertama suatu Instruksi ( disebut op-code fetch ) adalah
pemanggilan/pengambilan operation code. Siklus mesin yang lain ( 3
sampai 5 siklus detak ) merupakan siklus instruksi pembacaan data
dari memori atau pheripherial dan penulisan data di memori.

2. Diagram Waktu Dari Pemanggilan Instruksi
Gambar 2. Menjelaskan diagram waktu dari pemanggilan instruksi. Isi
dari program counter ( PC ) berada pada bus alamat ( Adress bus )
setelah awal dari siklus mesin dimulai ( lihat detak naik pada T1 ).
Type Tcmin Fmax
Z80
Z80 A
Z80 B
400 ns
250 ns
165 ns
2,5 MHz
4,0 MHz
6,0 MHz

495
Dengan detak turun pada T1, MREQ dan RD menjadi aktip ( keadaan
aktip = “0” ) CPU membaca sinyal pada data bus dan dengan naiknya
siklus detak T3 ( pada saat detak T3 naik ), sedangkan MREQ dan
RD kembali tidak aktip ( sinyal “1” ). Siklus detak ke 3 dan ke 4
dipergunakan oleh CPU untuk Refrech memori yang dinamis.

Gambar. 7.21. Timing Diagram Pemanggilan Instruksi


Gambar. 7.22 Timing Diagram Read/Write Memory

3. Diagram Waktu Pembacaan atau penulisan data pada Memori ke
Sinyal kontrol MREQ akan aktip “0” selama alamat memori dikirim adalah
sah.
Pada proses baca, sinyal kontrol RD akan aktip “0”, selama CPU
menerima data dan memori melalui Bus data .
Pada proses tulis, sinyal kontrol WR akan aktip “0”, selama CPU
mengirim data ke memori melalui Bus data.

496
4. Diagram waktu dari siklus input/output



Sinyal kontrol IOREQ akan aktip “0”, selama alamat I/O yang dikirim
adalah sah .
Pada proses baca, sinyal kontrol RD akan aktip “0”, selama CPU
menerima data dari PIO melalui Bus data.
Pada proses tulis, sinyal kontrol NR akan aktip “0”, selama CPU
mengirim data ke PIO melalui Bus data.

497
Flag

Flag adalah sebuah flip-flop di dalam blok penghitung dari CPU dan
disebut sebagai register Flag.
Keadaan flag ini setelah pelaksanaan sebuah instruksi ( yang
mempengaruhi flag ) akan menghasilkan sifat dari hasil sebuah
operasi.Pada Z. 80, flag dipasangkan dengan akumulator dan dikenal
dengan Program Status Wort ( PSW )



Gambar 7.23 Register Flag Mikroprosessor Z-80

Jenis Flag

1. Flag Zero ( Z )
Jenis flag ini menunjukkan apakah pada pelaksanaan terakhir dari
operasi ,hasil pada semua bit adalah = 0
• Flag Zero = 1, bila pada semua bit register hasil = 0
• Flag Zero = 0, bila tidak semua bit pada register hasil = 0
Contoh :


0 1 1 0 0 0 0 0
1 1 0 0 1 0 1 0
1 0 0 1 0 1 0 1 0






2. Flag Carry ( C )
Flag carry menunjukkan bahwa apakah pada proses operasi
sebuah bit carry dipindahkan dari bit tertinggi MSB pada register
hasil.
Kondisi ini dapat terjadi pada operasi :
Flag zero = 0
Flag carry = 1
Flag carry
Flag pengurangan
Flag parity overflow
Flag half carry
Flag zero
Flag sign
498
⇒ Penjumlahan, bila hasil proses data lebih dari 8 bit, atau 16 bit.
⇒ Pengurangan a - b , bila b > a, hasilnya juga negatip
⇒ Pergeseran , bila nilai 1 bit pada bit tertinggi atau terendah
digeserkan ke carry.
• Flag carry = 1, bila terjadi carry ( lebihan/bawaan )
• Flag carry = 0, bila tidak terjadi carry.
Flag carry dapat diset melalui perintah SCF dan disalin melalui
perintah CSF.

3. Flag Sign ( S )
Pada operasi yang mempengaruhi flag, flag sign menyimpan
kondisi bit tertinggi dari register hasil.
• Flag sign = 1 bila bit tertinggi dari register hasil = 1
• Flag sign = 0 bila bit tertinggi dari register hasil = 0

4. Flag Parity/Overflow ( ρ/v )
Bit kedua dari register flag mempunyai 4 ( empat ) arti yang
berbeda, tergantung dari hasil akhir pelaksanaan operasi.

a. Flag Overflow
Pengertian ini berlaku setelah pelaksanaan dari perintah aritmatik;
- ADD, ADC, SUB, SBC
- INC, DEC
Flag overflow diset 1 pada proses perpindahan dari bit ke 7 ke bit
8, yaitu yang mempengaruhi tanda bilangan positip atau negatip
pada perhitungan bilangan.

b.Flag parity
Pengertian ini berlaku setelah pelaksanaan dari perintah berikut
ini :
- Perintah logika → AND, OR, XOR
- Perintah geser → RL, RR, RLC, SLA, SRA, SRL, RLD, RRD
- Aritmatik BCD → DAA
- Perintah input dengan pengalamatan tidak langsung IN r, ( c )
• Flag parity = 1, bila jumlah bit dari hasil akhir operasi adalah
genap
• Flag parity = 0, bila jumlah bit dari hasil akhir operasi adalah
ganjil.

c. Penjumlahan Nol pada perintah Blok
Pada perintah berikut untuk transfer Blok dan pembanding Blok.
Flag P/V menunjukkan keadaan register BC, yang pada operasi
ini dipakai sebagai register penghubung.
- Transfer Blok → LDI, LDIR, LDD, LDDR
- Pengamatan Blok → CPI, CPIR, CPD, CPDR.
499
Hal tersebut diatas berlaku jika :
- Flag P/V = 0, bila register penghitung BC = 0000 H
- Flag P/V = 1, bila register penghitung BC ≠ 0000 H

5. Flag Pengurangan ( N )
Urutan perhitungan untuk persamaan desimal (DAA) pada operasi
penjumlahan berbeda dengan operasi pengurangan, hal ini
tergantung pada kondisi bit flag N. Pada operasi pengurangan nilai
flag N di set, sedangkan untuk operasi penjumlahan flag N di reset.
6. Flag Halt Carry ( H )
Bila pada penjumlahan terdapat perpindahan Carry dari Bit 3 ke bit
4 maka Flag Half Carry ( H ) diset, bila tidak ada carry, flag half
carry ( H ) di reset.
Pada pengurangan flag half carry ( H ) di set bila terjadi
perpindahan pada bit ke 4 ke bit 3.

Pengalamatan Memori ( Penyimpan Program/data )

Kapasitas Pengalamatan memori
Kapasitas penyimpan pada RAM atau EPROM tergantung pada
jumlah PIN alamat ( Ao - An ) dari RAM/EPROM tersebut, dan
dihitung dengan rumus :

Kapasitas Penyimpan = 2
n + 1


Sebagai contoh :
∗ Jumlah pin sebuah RAM 6116 = sebanyak 11 buah ( Ao ∼ A
10
)
∗ Maka kapasitas RAM ini adalah :
2
( 10 + 1 )
= 2
11
= 2048 lokasi

Untuk menentukan alamat awal dan akhir dari penyimpan/memori di
atas dapat ditentukan sebagai berikut :
• Alamat awal dapat ditentukan 0000 H yaitu alamat awal program
counter dari CPU atau alamat akhir RAM atau EPROM
sebelumnya ditambah 1.

Gambar 7.24 Peta Memory RAM/EPROM Mikroprosessor Z-80

• Alamat akhir dapat ditentukan sesuai dengan jumlah kapasitas
RAM/EPROM tersebut ditambah dengan alamat awalnya.
500
Susunan Pin EPROM






Gambar 7.25 Konfigurasi Pin EPROM


Gambar 7.26 RAM 6116 dan EPROM 2716
Diagram Blok sebuah 2716


501
Organisasi EPROM
Pengorganisasian tiap tipe
2708 1024 x 8 bit
2716 2048 x 8 bit
2732 4096 x 8 bit
2764 8192 x 8 bit
2516 2048 x 8 bit
2532 4096 x 8 bit
Susunan pin - pin
Vcc = + 5 V
VBB = - 5 V
VDD = + 12 V
Vpp = + 5 V dalam ragam siap
+ 25 V dalam ragam
pengacaraan
A0... An = Jalan masuk alamat
D0... D7 = Masuk dan keluar data
CS = Chip Select
CE = Chip Enable
OE = Output Enable
PD = Power Down


3. Pengalamatan RAM 6116 dalam operasi dasar


Gambar 7.27 Rangkaian RAM 6116

Operasi dasar yang dilaksanakan pada RAM : adalah operasi penulisan
data atau pembacaan data ke / dari RAM oleh CPU. Data yang
tersimpan sifatnya sementara, tergantung pada catu daya pada RAM.

LD3 LD0
SWE
502
4. Proses jalannya operasi dasar RAM 6116
a. Proses Penulisan Data.
• Tentukan data pada Bus Data ( SD3 - SD0 ), contoh : 6 H
• Tentukan Alamat Penyimpan ( SA3 - SA0 ), contoh : OH
• S WE dibuka → operasi menulis
• S OE ditutup
• S CS ditutup - dibuka
• Ulangi proses penulisan diatas ( langkah 1 - 5 ) untuk mengisi
alamat lainnya yaitu 4 H dengan data EH ( catu jangan
diputuskan pada proses ini )

b. Proses Pembacaan Data
• Posisi sakelar SD3 - SD0 pada posisi terbuka semua
• Tentukan Alamat Penyimpan ( SA3 - SA0 ) yang akan dibaca
datanya, contoh : OH
• S WE → ditutup
• S OE → di buka →operasi membaca
• S CS → ditutup - dibuka
• Pada LED LD3 - LD0 akan menunjukkan data 6 H
• Ulangi proses pembacaan diatas ( langkah 1 - 6 ) untuk
membaca isi alamat penyimpan lainnya, yaitu : 4 H.
• Data yang akan ditunjukkan pada LED LD3 - LD0 adalah EH.

5. Pengalamatan EPROM 2716 dalam operasi dasar


Gambar 7.28 Rangkaian EPROM 2716

503
Operasi dasar yang dapat dilakukan pada EPROM adalah hanya
operasi pembacaan data dari EPROM oleh CPU.
Data tersimpan tetap paten pada EPROM dan tidak tergantung pada
catu daya . Pengisian data pada EPROM dilakukan dengan
mempergunakan EPROM Writer/Programer.

6. Jalannya Operasi Dasar ( Proses Pembacaan ) EPROM 2716
Tentukan alamat penyimpan (SA3 - SA0) yang isinya akan dibaca
S OE → di buka
S CS → ditutup - dibuka
Pada LD3 - LD0 akan menunjukkan isi alamat yang dipilih
Ulangi langkah 1 - 4 untuk membaca data pada alamat lain
Putuskan catu daya chip 2716
Ulangi langkah 1 - 5 untuk membaca data alamat - alamat yang
sama pada langkah 1 - 5
Hasil pada LD3 - LD0 menunjukkan data yang sama walaupun
catu daya telah diputuskan.


7. Pengalamatan RAM 6116 dan EPROM 2716 pada Sistem Minimal Z -
80

Dalam pengalamatan ini , beberapa pin masukan dari CPU Z - 80, juga
dipergunakan dalam pengalamatan RAM dan EPROM ini.
Selain pin - pin kontrol OE / RD , WE / WR dan Bus Data, dari CPU,
juga digunakan pin - pin alamat
A15 - A0 dan MREQ
A15 - A0 dipergunakan untuk memberikan data alamat RAM/EPROM.
MREQ digunakan bersama sinyal - sinyal alamat A15 - A0 untuk
mengaktifkan RAM/EPROM.
Rangkaian pendekode pengalamatan RAM/EPROM berfungsi untuk
mengaktifkan RAM/EPROM pada daerah pengalamatannya, yaitu
mulai dari alamat awal sampai alamat akhir dari RAM/EPROM, sesuai
dengan peta pengalamatannya.
Pin - pin alamat CPU yang tidak termasuk dalam daerah pengalamatan
RAM/EPROM, harus diperhatikan dan diikutkan dalam pengalamatan
RAM/EPROM.
Untuk menghindari adanya beberapa alamat RAM atau EPROM yang
menunjuk pada data lokasi RAM/EPROM yang sama, oleh sebab itu
pin - pin alamat CPU ini bersama - sama dengan sinyal
MREQ dipergunakan sebagai masukan dari pendekode pengalamatan
RAM/EPROM.
Hasil pendekodean alamat ( keluaran pendekode pengalamatan ),
dihubungkan ke pemilih Chip ( CS / CE ) dari masing - masing Chip.
504

505
8. Perencanaan Pendekode Pengalamatan RAM/EPROM
a. Pemetaan Lokasi Pengalamatan

A1
5
A1
4
A1
3
A1
2
A1
1
A1
0
A9 A8 A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 Daerah Memori
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0000 H alamat
awal EPROM
0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0FFFH alamat
akhir EPROM
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1000H alamat
awal RAM
0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 17FFH alamat
akhir RAM

b. Persamaan Boole
CS EPROM = (( MREQ A15 ) A14 A13 A12
CS RAM = ((( MREQ A15 ) A14 ) A13 A12 ) A11
∨ ∨ ∨ ∨
∨ ∨ ∨ ∨ ∨
)
)

→ Bekerja dengan negatif → yang dicari

c. Rangkaian Pendekode Pengalamatan RAM /EPROM



Gambar 7.29 Rangkaian Dekoder RAM/EPROM


506
Pengalamatan PPI 8255

PPI 8255 terdiri dari 4 register port yang menampung data 8 bit dan
berhubungan dengan bus data sistem melalui bus data internal. Dalam
register ini ditempatkan data masukan, keluaran atau data kata kendala.
Masing-masing register mempunyai alamat sendiri yang dapat dipilih
melalui pengkodean pengalamatan PPI 8255.
Gambar 1 :
Menunjukkan Pin - Pin dari PPI 8255 dengan fungsinya masing - masing

Pin Names
D7 - D0 Data Bus (Bi-
Directional)
RESET Reset Input
CS Chip Select
RD Read Input
WR Write Input
A0,A1 Port Adress
PA7-PA0 Port A (BIT)
PB7-PB0 Port B (BIT)
PC7-PC0 Port C (BIT)
Vcc +5 Volts
GND 0 Volt

8255 OPERATIONAL DESCRIPTION


Gambar 7.30 Konfigurasi Pin PPI 8255

Pin - Pin Saluran Data :
⇒ Bus Data : D7 - D0
⇒ Bus Port A : PA7 - PA0
⇒ Bus Port B : PB7 - PB0
⇒ Bus Port C : PC7 - PC0

Pin - Pin Saluran Pengontrol :
⇒ Baca (Read) : RD
⇒ Tulis (Write) : WR
⇒ Reset : Reset

Pin-pin Pendekode Alamat :
Pin - pin yang sangat penting untuk mengkode alamat register PPI 8255
adalah :
Pin alamat : A1 dan A0 serta pemilih chip (Chip select) : CS


507
keterangan fungsi masing-masing pin dan penggunaannya dalam
rangkaian

D7 - D0 : Dihubungkan ke sakelar dan LED
Sakelar dan LED menggantikan fungsi Bus Data sebagai
jalannya data 2 arah (membaca dan menulis).
Untuk rangkaian ini pada saat operasi membaca data, posisi
sakelar SD7 - SD0 harus terbuka.

PA7 - PA0 : Dihubungkan ke LED
Konfigurasi PPI 8255 mengatur port A sebagai terminal
keluaran data dan LED dipakai untuk menampilkan data
keluaran pada terminal port A.

PB7 - PB0 : Dihubungkan ke sakelar
Sakelar dipakai untuk memasukkan data ke terminal port B.

RD : Dihubungkan ke sakelar
Sakelar dipakai untuk memasukkan sinyal baca pada
terminal RD

WR : Dihubungkan ke sakelar
Sakelar dipakai untuk memasukkan sinyal tulis pada
terminal WR
Sakelar Write (S WR) terbuka : operasi menulis

RESET : Dihubungkan ke sakelar
Sakelar dipakai untuk memasukkan sinyal Reset pada
terminal Reset
Sakelar Reset (S RS) terbuka : PPI tidak terreset

CS : Dihubungkan ke sakelar
Sakelar dipakai untuk memasukkan sinyal Pemilihan Chip
pada terminal (CS) Chip Select
Sakelar CS terbuka : PPI aktif

A1-A0 : Dihubungkan ke sakelar
Sakelar dipakai untuk memasukkan data alamat Port

508
1. Operasi Dasar PPI 8255

Reset CS RD WR A1 A0 Operasi reset
1 X X X X X Port A, B dan C sebagai
Masukan
Operasi Membaca ( Read )
0 0 0 1 0 0 Port A → Bus Data
0 0 0 1 0 1 Port B → Bus Data
0 0 0 1 1 0 Port C → Bus Data
Operasi Menulis ( Write )
0 0 1 0 0 0 Bus Data → Port A
0 0 1 0 0 1 Bus Data → Port B
0 0 1 0 1 0 Bus Data → Port C
0 0 1 0 1 1 Bus Data → Register Kontrol
Fungsi yang tidak diperbolehkan
X 1 X X X X Bus Data → Berimpedansi
tinggi
0 0 0 1 1 1 Kondisi tidak syah
0 0 1 1 X X Bus Data → Berimpedansi
tinggi

Menunjukkan kepada kita bagaimana untuk hubungan masing-masing
Pin dan penggunaannya dalam menstransfer data
.

Gambar 7.31 Rangkaian PPI 8255
509
2. Jalan Operasi Dasar PPI 8255 :
a. Proses Inisialisasi PPI 8255
• Tentukan data kata kendala pada Bus Data (S D7 - S D0)
• Contoh : 82H (Port A=Keluaran, Port B=Masukan ).
• RS → dibuka
• SA0 dan SA1 → ditutup (Alamat Register Kontrol)
• S RD → ditutup
• S CS → dibuka
• S WR → ditutup - dibuka (Operasi Menulis).
• Hasil LED PA7 - PA0 = Padam
b. Proses Menulis Data dari Bus Data ke Port A
• Tentukan data (yang akan dikeluarkan ke Port A) pada Bus Data
SD7 - SD0
• SR → dibuka
• S A0 dan S A1 → dibuka (alamat Port A)
• S RD → ditutup
• A CS → dibuka
• S WR → ditutup- dibuka (operasi Menulis)
• Hasil LED PA7- PA0 menyala sesuai data saklar SD7-SD0 berarti
telah terjadi pemindahan data dari bus data ke port A (penulisan
data dari Bus Data ke Port A)
c. Proses Membaca Data dari Port B ke Bus Data
S R → dibuka
S A0 → ditutup dan S A1 → dibuka (alamat Port B)
S WR → ditutup
S CS → dibuka
S RD→ ditutup- dibuka (operasi Membaca)

3. Peng-alamatan PPI 8255 pada sistem minimal Z 80
Beberapa pin masukan dan keluaran dari CPU Z 80 dipergunakan
dalam peng-alamatan PPI ini. Selain Pin-Pin Kontrol : WR,RD,RESET
dan Bus Data dari CPU, juga dipergunakan Pin alamat A7-A0 dan Pin
IOREQ.
A7-A0 dipergunakan untuk memberikan data alamat port.
IOREQ dipergunakan bersama sinyal-sinyal alamat A7-A2 untuk
mengaktifkan PPI 8255.
A7-A2 dan IOREQ merupakan masukan dari Blok Pendekode Peng-
alamatan Port PPI, yang mana dalam Blok Pengalamatan ini dibangun
Rangkaian Pendekode. Rangkaian Pendekode ini berfungsi untuk
mengaktifkan PPI 8255 pada daerah peng-alamatannya.
Kondisi data A7-A2 (yang bersama-sama IOREQ, dapat mengaktifkan
PPI 8255 melalui CS) dan kondisi data A1-A0 dapat
menentukan/menunjukkan alamat-alamat Port dan Register Kontrol
PPI.

510



Gambar 7.35 Pengalamatan PPI 8255 pada Minimal Sistem Z-80
511
Sebelum rangkaian Pendekode/Pengalamatan Port PPI 8255 dibuat,
maka kita harus menentukan peta alamat Port masukan keluaran.
Sebagai contoh :








IOREQ A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1 1

Dari bantuan tabel diatas, kita dapat menganalisa, bahwa untuk
mengaktifkan PPI 8255, kondisi A7-A2 dan IOREQ dari CPU harus
berkondisi “LOW” (“0”). dan untuk menentukan alamat Port A,B,C dan
Register Kontrol ditentukan oleh A1 dan A0.
Untuk membangun rangkaian Pendekode Pengalamatan Port sesuai data
hasil analisa diatas,dapat dibangun dengan mempergunakan gerbang
TTL dasar atau dengan Dekoder TTL 74138/74139.

Rangkaian Pendekode Pengalamatan Port PPI


Gambar 7.36 Rangkaian Pendekode Pengalamatan Port PPI

Pada sistem Mikroprosessor dengan PPI lebih dari 1, hubungan -
hubungan PIN dari PPI dengan CPU, seperti pada sistem Mikroprosessor
dengan 1 PPI yang jelas berbeda adalah pada Blok Pendekode
Pengalamatan Port PPI.

Port A - - - - - - - - - - - - 00H
Port B - - - - - - - - - - - - 01H
Port C - - - - - - - - - - - - 02H
Register Kontrol - - - - - 03H
512
Programmable Pheriperal Interface (PPI) 8255
(Perantara Pheriperal Terprogram)

PERANTARA PHERIPHERAL TERPROGRAM 8255
Penjelasan Fungsi PPI 8255
IC PPI 8255 adalah peranti perantara pheriperal terprogram yang di
desain untuk kegunaan dalam sistem Mikrokomputer. Fungsinya
adalah sebagai komponen Multiguna masukan ataupun keluaran.
Untuk perantara antara peralatan pheriperal luar dengan sistem
mikrokomputer.
Konfigurasi Fungsi 8255 diprogram oleh sistem software tertentu.
Lihat gambar 1 dan 2 dibawah ini :


Gambar 7.37 Konfigurasi Rangkaian PPI 8255

Buffer Bus Data :
Buffer 8 bit dua (2) arah tiga (3) state ini, dipergunakan sebagai
perantara 8255 dengan bus data sistem.
Data diterima atau dikirim oleh buffer tergantung perintah masukan
atau keluaran oleh CPU.
Informasi kata kendala dan status dikirim melalui buffer.

Baca Tulis dan Logik Kontrol
Fungsi dari blok ini adalah untuk mengatur semua pengiriman internal
dan external dari data dan kata kendala atau kata status.
8255 menerima masukan dari bus alamat dan bus kontrol CPU dan
memfungsikannya untuk pelaksanaan tugas masing-masing
kelompok kontrol 8255.
513

CS
Chip Select (pemilih chip) kondisi “LOW” pada pin input ini,
mengijinkan terjadinya komunikasi antara 8255 dengan CPU.

RD
Read (pembacaan) kondisi “LOW” pada pin input ini, mengijinkan 8255
untuk mengirimkan informasi data ke CPU melalui Bus data.
Pada prinsipnya mengijinkan CPU membaca informasi data dari 8255.

WR
Write (penulisan) kondisi “LOW” pada pin input ini, memungkinkan
CPU untuk menulis informasi data ke 8255.

A
0
- A
1

Pemilih Port. Signal input-input ini, mengontrol pemilihan satu (1) dari
empat (4) Port : Port A,B,C dan Register Kontrol. Ini biasanya
dihubungkan dengan Bit - bit LSB dari bus alamat (A0 dan A1).
Lihat gambar 3 (tabel) dibawah ini :

A
1
A
0
R
D
W
R
C
S
Input Operation
(READ)
0 0 0 1 0
0 1 0 1 0
1 0 0 1 0
Output Operation
(WRITE)
0 0 1 0 0
0 1 1 0 0
1 0 1 0 0
1 1 1 0 0
Disable Function
X X X X 1
1 1 0 1 0
X X 1 1 0

Reset
Reset kondisi “HIGH” pada input ini, akan menghapus isi Register
Kontrol dan semua Port (A,B, dan C) dan semua Port di “SET”
sebagai masukan.
514
B. Sistem Pengontrolan Port
Konfigurasi fungsi dari tiap-tiap “PORT” diprogram oleh software
sistem, yang pada prinsipnya CPU mengirimkan data kata kendala ke
register kontrol 8255. Kata kendala berisikan informasi seperti
“MODE”, “SET BIT”,”RESET BIT” dan seterusnya, yang akan meng-
inisialisasi konfigurasi fungsi dari port 8255.
Setiap kelompok kontrol (untuk kelompok A dan B) menerima perintah
dari “Logik Kontrol Read/Write”, menerima kata kendala dari bus data
internal dan mengijinkan untuk pembentukan
hubungan/pengelompokan port dan fungsinya.
Kelompok kontrol A - Port A dan Port C atas (C7 - C4).
Kelompok kontrol B - Port B dan Port C bawah (C3 - C0).
Register kata kendala hanya dapat ditulis.
Operasi pembacaan pada register kata kendala tidak diijinkan.

Port A, B dan C
8255 terdiri dari 3 port 8 bit (A,B dan C), semua dapat
dikonfigurasikan (dalam bermacam-macam fungsi) oleh Soft Ware
Sistem.

Port A
Sebuah Buffer/Penyimpan keluaran data 8 bit dan sebuah penyimpan
masukan data 8 bit.

Port B
Sebuah Buffer/Penyimpan keluaran data 8 bit dan sebuah penyimpan
masukan data 8 bit.

Port C
Sebuah Buffer/Penyimpan keluaran data 8 bit dan sebuah Buffer
masukan data 8 bit. Port ini dapat dibagi menjadi 2 port 4 bit melalui
pengaturan Mode Kontrol. Setiap Port 4 bit terdiri dari sebuah
penyimpan 4 bit dan itu digunakan untuk keluaran sinyal kontrol dan
masukan sinyal status.

C. Penjelasan Proses Operasi 8255
1. Pemilihan Mode
Ada 3 mode, dasar operasi yang dapat dipilih oleh Software sistem :
Mode 0 - Dasar masukan dan keluaran
Mode 1 - Masukan/Keluaran sesuai sinyal isyarat
Mode 2 - Bus dua arah
Bila masukan RESET menuju “High”, semua port akan di set menjadi
Mode masukan (keadaan berimpedansi tinggi). Mode untuk port A
dan port B dapat ditentukan secara terpisah saat port C dibagi
dalam 2 bagian sesuai yang ditentukan oleh pendefinisian port A
dan port B.
515
Semua register keluaran termasuk flip-flop status akan direset bila
mode diganti.

2. Bit Tunggal untuk Set - Reset
Beberapa bit dari 8 bit pada port C dapat di-Set atau di-Reset dengan
menggunakan perintah Out. keistimewaan ini mengurangi Soft
Ware, yang digunakan dalam aplikasi yang berdasarkan kontrol.
Bila port C digunakan sebagai status/control untuk Port A atau Port B,
Bit ini dapat di-Set/Reset oleh penggunaan operasi Set/Reset bit.
Sebagaimana jika digunakan sebagai port data keluaran.
Perhatikan gambar 4 dibawah ini :

Definisi Mode Dasar dan Bus Perantara



Gambar 7.38 Mode Operasi PPI 8255

Definisi Format Mode
WR
4
516


Gambar 7.39 Format Mode PPI 8255

Mode Operasi
Mode 0 :
Konfigurasi fungsi menyediakan operasi masukan/keluaran yang
sederhana untuk masing-masing port. Tidak mengharuskan ada
“HandShaking” (pertukaran isyarat dari dua peranti yang saling
berhubungan), data secara sederhana ditulis ke atau dibaca dari port
tertentu.

Definisi dari fungsi dasar Mode 0 :
Dua (2) port 8 bit dan dua (2) port 4 bit
Setiap port dapat sebagai masukan atau keluaran
Keluaran di simpan
Masukan tidak disimpan
Memungkinkan 16 jenis konfigurasi masukan/keluaran
MODE 0 (BASIC INPUT) → Proses Sinyal Baca pada Mode 0
517

Gambar 7.40 Proses Sinyal Baca pada Mode Operasi 0

DEFINISI MODE 0 PORT
A B GROUP A GROUP B
D4 D3 D1 D0 Port A Port C
(Upper)
# Port B Port C
(Lower)
0 0 0 0 OUTPUT OUTPUT 0 OUTPUT OUTPUT
0 0 0 1 OUTPUT OUTPUT 1 OUTPUT INPUT
0 0 1 0 OUTPUT OUTPUT 2 INPUT OUTPUT
0 0 1 1 OUTPUT OUTPUT 3 INPUT INPUT
0 1 0 0 OUTPUT INPUT 4 OUTPUT OUTPUT
0 1 0 1 OUTPUT INPUT 5 OUTPUT INPUT
0 1 1 0 OUTPUT INPUT 6 INPUT OUTPUT
0 1 1 1 OUTPUT INPUT 7 INPUT INPUT
1 0 0 0 INPUT OUTPUT 8 OUTPUT OUTPUT
1 0 0 1 INPUT OUTPUT 9 OUTPUT INPUT
1 0 1 0 INPUT OUTPUT 10 INPUT OUTPUT
1 0 1 1 INPUT OUTPUT 11 INPUT INPUT
1 1 0 0 INPUT INPUT 12 OUTPUT OUTPUT
1 1 0 1 INPUT INPUT 13 OUTPUT INPUT
1 1 1 0 INPUT INPUT 14 INPUT OUTPUT
1 1 1 1 INPUT INPUT 15 INPUT INPUT
518
Konfigurasi Mode
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-11
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #0
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-12
PA - PA
PC- PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #2
1
0 2 3
4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-14
PA - PA
PC- PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #3
1 1
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-18
PA - PA
PC- PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #8
1
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
CONTROL WORD # 5
0 0 0 0 0 1
8255A
C
D - D
0 7
231308-11
PA - PA
PC- PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
CONTROL WORD # 9
0 0 0 0 0 0 0 1
8255A
C
D - D
0 7
231308-12
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
1 1
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-17
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #4
1
0 2 3
4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-13
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #1
1 0

519
Konfigurasi Mode
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
CONTROL WORD # 13
0 0 0 0 1
8255A
C
D - D
0 7
231308-25
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
CONTROL WORD #15
0 0 0 1
8255A
C
D - D
0 7
231308-26
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-19
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #6
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-20
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #10
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-21
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #7
0 2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-22
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #11
0
2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-18
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #14
0
2 3 4 5 6 7 1
D D D D D D D D
0 0 0 0 0 1
8255A
C D - D
0 7
231308-23
PA - PA
PC - PC
PB - PB
3
PC - PC
0
0
0
7
7
7
4
4
4
A
B
CONTROL WORD #12
1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1
1 1 1
1 1


520
Perencanaan Minimal Sistem Z - 80

Rangkaian minimal sistem yang kita rencanakan dibawah ini meliputi :
A - Blok CPU Z - 80
B - Blok penyimpan
C - Blok masukan keluaran ( input - Output ).

Blok penyimpan data program dan blok masukan keluaran telah kita
bahas pada pengalamatan penyimpan RAM - EPROM pengalamatan PPI
8255.

A. Blok CPU Z - 80 terdiri dari :
1. Bus data
2. Bus alamat
3. Bus kontrol
Bus kontrol terdiri dari :
- Kontrol sistem
- Kontrol CPU
- Kontrol Bus CPU

Dalam rangkaian minimal sistim Z - 80 ini, tidak semua pin dari CPU Z -
80 kita pergunakan hanya beberapa pin/fungsi yang kita pergunakan
antara lain.

a. Bus data ( D1 - D0 ) , Input Output.
Bus ini dipakai sebagai penghantar data 8 bit baik yang dari CPU ke
penyimpan data ( memori ) atau masukan keluaran ( Input - Output ),
atau sebaliknya.
Arah jalannya sinyal pada bus ini, masuk ke CPU atau keluar dari CPU.

b. Bus alamat ( A15 - A0 ), output.
Dengan bantuan bus alamat ini, CPU dapat memilih lokasi penyimpan
data/memori atau lokasi register dari masukan/keluaran ( Input Output
) yang berbeda-beda. Arah jalannya sinyal pada bus ini, keluar dari
CPU.

c. Bus control.
Terdiri dari 13 saluran, yang arahnya masuk atau keluar ke / dari CPU.
Masing sinyal kontrol ini dijelaskan sebagai berikut :

Saluran detak ( CLK ), Input :
Sinyal detak diumpankan ke CPU melalui saluran CLK. Dengan
demikian CPU dan juga bus sistim akan bekerja mengikuti sinyal
detak.
CPU Z - 80 dapat bekerja baik dengan frekuensi detak 1 MHz - 6
MHz.
521

Rangkaian pembangkit detak :

1 - 6 MH z
1nF Z - 80
CLK
1K 1K
6


Gambar 7.41 Rangkaian pembangkit detak

Saluran Reset ( RESET ) , Input :
Sinyal “ LOW “ diberikan pada saluran ini, maka penghitung Program (
PC ) akan diset dengan nilai 0000H dan Interupt Enable ( Pengaktif
Interupt ) akan direset.
Bila kemudian sinyal “ High “ diberikan pada saluran ini, maka program
akan berjalan mulai dari alamat penyimpan program 0000H ( Start
awal )

Rangkaian pembangkit Input Reset

Z - 80
RESET
26
1/3 74LS14
4K7
+5V
Sakelar reset
10 F/16V

Gambar 7.42 Rangkaian pembangkit Input Reset

Saluran Penyela ( INT dan NMI ), Input :
Sinyal “ Low “ yang diberikan pada saluran INT, memungkinkan untuk
melaksanakan salah satu dari 3 penyelaan yang tersebunyi yaitu
dalam modus 0, 1 dan 2.
Sedang sinyal “ Low “ pada saluran NMI , CPU akan menjalankan
program bagian yang berada pada alamat penyimpan program ( RAM
EPROM ) 0066H.

Rangkaian Pembangkit Sinyal INT dan NMI
522
Z - 80
+5V
Sakelar INT
33 F/16V
+5V
Sakelar NMI
33 F/16V
10K
10K
16
17
INT
NMI


Gambar 7.43 Rangkaian Pembangkit Sinyal INT dan NMI

Saluran MREQ, Output
Apabila CPU membaca op-code ( kode operasi ) yang berhubungan
dengan alamat penyimpanan data/program ( memori ), maka CPU
akan mengaktifkan saluran MREQ , MREQ = “Low“.
Sinyal MREQ ini dipakai bersama dengan data alamat (A
15
-A
0
) untuk
menunjuk alamat memori yang diinginkan.

Saluran IOREQ , Output
Apabila CPU membaca op code yang berhubungan dengan unit masukan
keluaran (PI0),
maka CPU akan mengaktifkan sinyal pengontrol masukan keluaran (
Input - Output ) IOREQ, IOREQ = “ Low “.Sinyal IOREQ dipakai
bersama dengan data alamat (A
7
-A
0
) untuk menunjuk alamat Port
Input Output yang diinginkan.


Saluran RD , Output
CPU akan mengaktifkan saluran RD, RD = “ Low “, selama CPU
melaksanakan perintah untuk membaca data dari lokasi penyimpanan
data/program ( memori ) atau register Input Output ( port ).




523
Saluran WR , Output
CPU akan mengaktifkan saluran WR, WR = “ Low “ , selama CPU
melaksanakan perintah untuk menulis data ke lokasi penyimpanan
data/program ( memori ) atau register Input output ( port ).
Untuk saluran - saluran lain pada CPU Z - 80, yang jalannya sinyal
sebagai Input, harus diaktifkan sesuai fungsinya dalam sistim.

z - 80
10K
10K
+5V
25
24
BUSRQ
WAIT

Gambar 7.44 Rangkaian Pembangkit Sinyal

Untuk saluran - saluran lain yang arah jalannya sinyal sebagai output,
biarkan tak terhubung kemana - mana.


Sistim Pengalamatan

Kejelasan yang sistimatik tentang cara pengalamatan sangat penting
pada pengolahan data dalam jenis Prosesor, sebab program yang
disusun tanpa penggunaan pengalamatan yang pasti, maka program
tersebut menjadi kurang efektif dalam penganalisaannya.
Semakin panjang kode operasi sebuah perintah, maka dapat juga
dikombinasikan banyak cara pengalamatannya.
Pada dasarnya cara pengalamatannya dapat dibagi menjadi 4 cara yang
berbeda.

♦ IMMEDIATE (SEGERA)
Kode mesin mengandung konstanta untuk segera /langsung di akses

♦ DIRECT (LANGSUNG)
Kode mesin mengandung Register, alamat penyimpan atau alamat
masukan / keluaran dari operan untuk diakses

♦ INDIRECT (TIDAK LANGSUNG)
Kode mesin mengandung hanya satu petunjuk, dimana untuk
mendapatkan alamat dari operan yang akan diakses

♦ TERINDEKS
Alamat-alamat dari operan yang akan di akses dibentuk dalam
beberapa bagian.
524
I. PENGALAMATAN IMMEDIATE
Disini operan yang akan diakses langsung terkandung pada kode
mesin, ini adalah cara yang sangat sederhana, untuk mengisi
konstanta ke Register atau lokasi penyimpanan . Tentu saja operan
tidak dapat diubah lagi, maka kode mesin yang demikian
kebanyakan disimpan di ROM . Kode operasi hanya dapat
mengandung satu petunjuk tentang panjang dari operan yang
mengikutinya . Selain itu bagian alamat masih harus mengandung
sebuah keterangan tentang tujuan dimana konstanta harus
dihubungkan kepadanya.

II. PENGALAMATAN LANGSUNG (DIRECT)

Disini kode mesin mengandung sebuah atau lebih alamat-alamat
yang kemudian isi dari alamat-alamat ini akan diakses lebih lanjut.
Panjang alamat-alamat ini dapat berbeda menurut keadaan apakah
itu mengenai sebuah Register, alamat penyimpan atau alamat
masukan/keluaran, perintah dapat mengandung sebuah petunjuk,
apakah bagian pertama diberikan sebagai alamat tujuan atau
sumber.

Contoh : LD A, (1234H)

adr 0 0 1 1 1 0 1 0
adr + 1 0 0 1 1 0 1 0 0
adr + 2 0 0 0 1 0 0 1 0
Alamat sumber penyimpan 16
BIT

Contoh : INC L

adr 0 0 1 0 1 1 0 0 Op-kode yang mengandung
alamat Register















525
III. INDIRECT (TIDAK LANGSUNG)

Kode mesin hanya mengandung sebuah petunjuk, dimana cara
untuk mendapatkan alamat dari operan yang akan diakses .
Petunjuk dapat terjadi pada sebuah register CPU atau pada sebuah
lokasi penyimpan dan disana alamat efektif akan didapatkan untuk
semua pengalamatan secara tidak langsung dengan Register ,
memberikan kode mesin yang pendek . Karena sebagai pengganti
alamat 16 BIT diberikan hanya 3 BIT alamat Register. Perintah
semacam itu, pada Z 80 :

Contoh : PUSH dan POP menaikkan atau menurunkan Register
alamat yang dipakai secara otomatis dan terjadi apakah pada
sebelum atau sesudah pelaksanaan perintahnya.

Pengalamatan tidak langsung, dapat di bagi :

Contoh : RRC (HL)

adr 1 1 0 0 1 0 1 1
adr + 1 0 0 0 0 1 1 1 0
Petunjuk pada HL Register
Alamat

Contoh : PUSH DE

adr 1 1 0 1 0 1 0 1

Pengalamatan langsung dari
Register DE, isi dari Register
SP dipakai sebagai alamat


III. TERINDEKS

Disini alamat efektif disusun dari beberapa bagian yang mana
bagian-bagian ini dapat berasal dari Register-Register CPU,
Register masukan/keluaran atau dari lokasi penyimpan.

Contoh : LD E, (IX + 12)

adr 1 1 0 1 1 1 0 1
adr + 1 0 1 0 1 1 1 1 0
adr + 2 0 0 0 1 0 0 1 0
Konstanta 12H ditambah
dengan isi Register IX





526
Perintah Transfer

Untuk tranport data hanya dapat dilaksanakan kemungkinan-
kemungkinan dibawah ini :
Register CPU ⇔ Register CPU
Register CPU ⇔ Memori
Register CPU ⇔ Register Input – Output

PERINTAH TRANSFER DENGAN PENGALAMATAN
IMMEDIATE
Perintah ini melakukan kemungkinan sederhana untuk mengisi
Register CPU 8 bit atau 16 bit dengan sebuah konstanta.


Gambar 7.45 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan
Immediate

Sebuah Register CPU diisi dengan konstanta yang mengikuti op code
pada Memori

MNEMONIK
LD r,n
r = Register CPU (8 bit) A,B,C,D,E,F,H,L
n = Data (8 bit)
LD rr, nn
rr = Register CPU (16 bit) BC,DE,HL,IX,IY,SP
nn = Data (16 bit)
527
OPERASI
r ← n
rr ← nn
Register CPU r atau rr diisi dengan konstanta n atau nn
yang mengikuti kode mesin

FORMAT
LD r, n LD rr, nn
adr 0 0 r 1 1 0 adr 0 0 rr 0 0 0 1
adr + 1 KONSTANTA adr + 1 KONSTANTA LSB
adr + 2 KONSTANTA MSB
adr = Alamat Memori
r dan rr = dapat berupa :
A = 111
B = 000
C = 001
D = 010
E = 011
H = 100
L = 101 BC = 00
DE = 01
HL = 10
SP = 11

FLAG
Tidak berpengaruh

B. PERINTAH TRANSFER DENGAN PENGALAMATAN LANGSUNG
Pada pengalamatan langsung, alamat sumber dan tujuan, berada
pada kode mesin. Alamat register atau memori dapat ditulis langsung.
Perintah transfer pengalamatan langsung dapat dibagi menjadi :
• Pengalamatan Register - Register
• Pengalamatan Register – Memori

1. PENGALAMATAN REGISTER - REGISTER
Perintah ini mengakibatkan transfer data dari sebuah Register
CPU ke Register CPU yang lain.

MNEMONIK
LD r,r’

OPERASI
r ← r’
Register CPU tujuan r diisi dengan isi Register
CPU sumber r’

FORMAT
0 1 r r’

FLAG
Tidak terpengaruh
528

Gambar 7.46 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan Langsung
Register-Register

2. PENGALAMATAN REGISTER - MEMORI
Jenis pengalamatan ini, melaksanakan transfer antara Register
CPU dan lokasi Memori yang dituliskan di belakang kode mesin.

Gambar 7.48 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan Langsung
Register-Memori


529
Sebuah Register CPU diisi dengan isi dari lokasi memori yang
dihasilkan di belakang mesin.


MNEMONIK
Register CPU ← Memori, Memori ← Register CPU
LD A, (nn) LD (nn), A
LD rr, (nn) LD (nn), rr
rr = Register CPU 16 bit ( BC, DE, HL, SP )
(nn) = Isi dari tanda ini selalu diisi oleh alamat Memori
dan tanda ini berarti isi dari alamat Memori yang
ditunjuk oleh nn.

OPERASI
Register A CPU ← Memori
Register CPU diisi oleh isi dari lokasi Memori yang
alamatnya di tunjuk oleh alamat dalam tanda
kurung.
Memori ← Register A CPU
Memori yang alamatnya ditunjuk oleh alamat dalam
tanda kurung diisi oleh isi Register A CPU.
Register CPU ← Memori
Register CPU 16 bit diisi oleh isi dari memori yang
alamatnya ditunjuk oleh alamat dalam tanda
kurung.
Memori ← Register CPU 16 Bit
Lokasi Memori yang alamatnya ditunjuk oleh
alamat dalam tanda kurung diisi oleh isi dari
Register CPU 16 Bit.

FORMAT
LD A, (nn) LD (nn), A
adr 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0
adr + 1 Alamat LSB Alamat LSB
adr + 2 Alamat MSB Alamat MSB

LD rr, (nn) LD (nn), rr
adr 1 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 0 1
adr + 1 0 1 rr 1 0 1 1 0 1 rr 0 0 1 1
adr + 2 Alamat LSB Alamat LSB
adr + 3 Alamat MSB Alamat MSB

FLAG
Tidak terpengaruh.

530
PERINTAH TRANSFER DENGAN PENGALAMATAN TIDAK
LANGSUNG MELALUI PASANGAN REGISTER

Gambar 7.49 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan Tidak
Langsung Melalui Register Pasangan

Sebuah Register CPU diisi oleh isi sebuah lokasi Memori yang
ditunjuk oleh pasangan Register CPU.
Keuntungan dari jenis pengalamatan ini adalah :
• Kode mesin lebih pendek seperti pada pengalamatan langsung
sehingga kebutuhan memori program sedikit dan pelaksanaan
perintah lebih cepat.
• Data alamat dapat mudah dimanipulasi.

MNEMONIK
LD r, (rr) Register CPU ← Memori
LD (rr), r Memori ← Register CPU
r = Register CPU 8 bit ( A,B,C,D,E,H,L )
rr = Regiser CPU 16 bit
HL : dapat dipergunakan untuk semua Register CPU
BC,DE : Hanya dapat dipergunakan untuk akkumulator

OPERASI
r ← (rr)
Register CPU r diisi oleh isi dari lokasi Memori yang
ditunjuk oleh pasangan Register CPU rr
(rr) ← r
Lokasi Memori yang ditunjuk oleh pasangan Register CPU
rr diisi oleh isi Register CPU r
531
FORMAT
LD (HL), r
0 1 1 1 0 r

LD r, (HL) LD (BC),A
0 1 r 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0

LD A, (BC) LD (DE), A
0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0

LD A, (DE) LD (HL), n
0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0
KONSTANTA

FLAG
Tidak terpengaruh.

D. PERINTAH TRANSFER DENGAN PENGALAMATAN TIDAK
LANGSUNG MELALUI REGISTER + OFFSET
Dipergunakan untuk transfer data 8 bit antara Register, CPU dan
Memori.
Penunjukkan yang tepat sebenarnya adalah Register tidak langsung
+ offset. Sebagai Register alamatnya biasa dipakai Register index IX
dan IY. Untuk itu Register index ini harus diisi terlebih dahulu dengan
alamat basis yang diinginkan.

Gambar 7.50 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan
Tidak Langsung Melalui Register + Offset
532

MNEMONIK :
LD r, (IR + e) Register CPU ← Memori

LD (IR + e), r Memori ← Register CPU
LD (IR + e), n
r = Register CPU 8 bit ( A,B,C,D,E,HL)
IR = Register Index IX dan IY
e = Jarak,offset,konstanta 8 bit
n = Konstanta 8 bit

OPERASI
Register CPU ← Memori
Register CPU r diisi oleh isi dari lokasi Memori yang ditunjuk oleh
isi Register Index + offset
Memori ← Register CPU
Lokasi memori yang ditunjuk oleh Register Index + offset diisi oleh
register CPU r

FORMAT
LD r, (IX + e) LD (IX + e), r
adr 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1
adr + 1 0 1 r 1 1 0 0 1 1 1 0 r
adr + 2 KONSTANTA e KONSTANTA e

LD r, (IY + e) LD (IY + e), r
adr 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1
adr + 1 0 1 r 1 1 0 0 1 1 1 0 r
adr + 2 KONSTANTA e KONSTANTA e

LD (IX + e), n
1 1 0 1 1 1 0 1
0 0 1 1 0 1 1 0
KONSTANTA e

LD (IY + e)
1 1 1 1 1 1 0 1
0 0 1 1 0 1 1 0
KONSTANTA e
KONSTANTA n

533
PERINTAH TRANSFER DENGAN PENGALAMATAN STACK
Perintah ini memungkinkan pemrograman untuk menyimpan isi
Register CPU pada Memori sementara dan untuk pemrosesan secara
sederhana pada blok data.
Pengalamatan Stack adalah prinsip pada pengalamatan Register
CPU 16 bit.
Contoh : Stack pointer (SP, Stack pointer). SP secara otomatis akan
dinaikkan atau akan diturunkan 2, setelah pembacaan atau penulisan
pada Stack.

Gambar 7.51 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan Stack

MNEMONIK
POP rr Register CPU ← Memori
PUSH rr Memori ← Register CPU
rr = Register CPU 16 bit (AF,BC,DE,HL,IX,IY)

OPERASI :
Register alamat SP ini mempunyai sifat yang sangat praktis yaitu
sebelum penyimpanan sebuah byte oleh perintah push, isi dikurangi 1
dan setelah pembacaan sebuah byte oleh perintah POP, isi SP
ditambah 1.
Proses penambahan dan pengurangan isi SP dilakukan secara
otomatis oleh block pemroses perintah.
BUS ALAMAT
534
FORMAT :
POP rr PUSH rr
1 1 rr 0 1 0 1 1 1 rr 0 0 0 1

PUSH POP

SP: = SP -1 Register 16 bit rendah : = (SP)
(SP) = Register 16 bit tinggi SP : = SP + 1
SP : = SP -1 Register 16 bit tinggi : = (SP)
(SP) Register 16 bit lebih rendah SP : = SP + 1
SP selalu berisikan alamat Memori terakhir yang sedang aktiv
setelah pelaksanaan perintah PUSH atau POP.

Contoh :
Register CPU BC berisikan konstanta bbccH

PUSH BC isi BC di simpan pada Stack

POP BC isi Stack di ambil dari stack






F. PERINTAH TRANSFER DENGAN PERTUKARAN DATA
Dengan kelompok perintah ini, tidak sama seperti register tujuan di isi
dengan Register sumber, (isi pada register sumber tidak berubah),
tetapi pada perintah ini, isi kedua Register saling bertukar.

MNEMONIK :
EX DE, HL
EX (SP), HL

FORMAT :
EX DE, HL EX (SP), HL
1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1

OPERASI :
Isi pasangan Register saling dipertukarkan
D = H
E = L
SP = H
SP + 1 = L
PROGRAM
0800 C 5

0807 C 1

0FFC
0FFD c c
0FFE b b
0FFF
POP PUSH

535
FLAG
Tidak terpengaruh


Gambar 7.52 Peta Memory dan Register pada Pertukaran Data Register
Pasangan

G. PERINTAH UNTUK INPUT OUTPUT DENGAN PENGATURAN
LANGSUNG
Perintah ini mengontrol lalu lintas bus data antara CPU dan piranti
input output.
Pada sebagian sistim mikroprosessor sering dilengkapi dengan
banyak blok input output dengan sebuah atau lebih register, yang
melalui fungsi blok input output ini dipakai sebagai pelayanan
penyangga data pada Register sementara atau pengaturan informasi
kontrol.
Register pada piranti ini,yang dipakai sebagi penghubung sistim
dengan dunia luar (peripheral) disebut sebagai “port”, dan alamatnya
disebut “alamat port”. Jumlah alamat yang dipakai oleh perintah input
output ini hanya 8 bit dan dalam pelaksanaannya diberikan melalui
jalur penghantar A7 - A0.
Dengan demikian dapat dibentuk 256 alamat port yang berbeda.

MNEMONIK :
IN A, (n) CPU ← Register I/O
OUT (n), A Register I/O ← CPU
n : konstanta 8 bit
536

FORMAT :
IN A, (n)

OUT (n), A
adr 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 0 0 1 1
adr + 1 Konstanta

Konstanta

OPERASI :
A, (n)
Akku CPU diisi dengan isi register I/O yang beralamat n
(n), A
Register I/O yang beralamat n diisi oleh isi dari Akku
CPU
FLAG
Tidak terpengaruh

CONTOH :
IN A,(20H) 0900 DB
0901 20

537
H. PERINTAH UNTUK INPUT OUTPUT DENGAN PENGALAMATAN
TIDAK LANGSUNG

MNEMONIK :
IN r, (C) CPU Register I/O
OUT (C), r Piranti I/O CPU
r = Register 8 bit A,B,C,D,E,H,L
C = Register C yang isinya diberikan sebagai
penunjuk penghantar alamat A7 - A0

FORMAT
IN r, (C) OUT (C), r
adr 1 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 0 1
adr + 1 0 1 r 0 0 0 0 1 r 0 0 1

OPERASI
Register CPU tujuan r diisi dengan isi dari Register C yang
merupakan pengalamatan dari port I/O
Register C yang merupakan pengalamatan dari port I/O diisi
dengan isi dari Register CPU r.

FLAG :
Pada perintah input (IN)
Flag S = 1, bila bit tertinggi = 1
Flag Z = 1, bila data yang dibaca = 0
Flag P = 1, pada parity genap dari data yang di baca

538
Register Flag

Flag adalah sebuah flip-flop di dalam blok penghitung dari CPU dan
disebut sebagai Register Flag.
Keadaan Flag ini setelah pelaksanaan sebuah perintah ( yang
mempengaruhi Flag ) akan menghasilkan sifat dari hasil sebuah operasi.
Pada Z-80 , Flag di pasangkan dengan Akkumulator dan dikenal dengan
program status wort ( PSW ).

AKKUMULATOR
D7 D0
FLAG
D7 D0
S Z - H - P/V N C

A. FLAG ZERO
Itu menunjukkan, apakah pada pelaksanaan terakhir ini operasi hasil
pada semua bit adalah = 0.

Kondisi Flag
Flag Zero = 1, bila pada semua bit pada Register hasil = 0.
Flag Zero = 0, bila semua bit pada Register hasil ≠ 0.
Contoh :
0000
0000 +
1 0000
Flag Zero = 1
Flag Carry = 1

B. FLAG CARRY
Itu menunjukkan apakah pada proses operasi sebuah bit carry
dipindahkan dari bit tertinggi MSB pada Register hasil , itu dapat
terjadi pada operasi :
Penjumlahan, bila hasil dari 8 bit atau 16 bit.
Pengurangan a - b, bila b>a, hasil juga negatif.
Pergeseran, bila nilai 1 pada bit tertinggi atau terendah di
geserkan ke carry.

Kondisi Flag
♦ Flag Carry = 1, bila terjadi Carry.
♦ Flag Carry = 0, bila tidak terjadi Carry.
Flag Carry dapat set melalui perintah SCF dan dibalik melalui
perintah SCF.

539
C. FLAG SIGN
Pada operasi yang mempengaruhi Flag, Flag sign menyimpan kondisi
bit tertinggi dari Register hasil, jadi :

Kondisi Flag
♦ Flag Sign = 1, bila bit tertinggi dari Register hasil = 1
♦ Flag Sign = 0, bila bit tertinggi dari Register hasil = 0

D. FLAG PARITY/OVERFLOW
Bit ke 2 dari Register Flag mempunyai 4 arti yang berbeda,
tergantung dari hasil akhir pelaksanaan operasi .

1. FLAG OVERFLOW
Pengertian ini berlaku setelah pelaksanaan perintah berikut :
a). ADD, ADC, SUB, SBC.
b). INC, DEC
Flag overflow diset 1 pada proses perpindahan dari bit ke 7 ke bit
ke 8, yaitu yang
mempengaruhi tanda bilangan positif atau negatif pada
perhitungan bilangan.

2. FLAG PARITY
Pengertian ini berlaku setelah pelaksanaan perintah berikut ini :
a). Perintah logika AND, OR, XOR
b). Perintah geser RL, RR, RLC, RRC
SLA, SRA, SRL
RLD, RRD
c). Aritmatik BCD DAA
Perintah input dengan pengalamatan tidak langsung IN r, (C).

Kondisi Flag
♦ Flag Parity = 1, bila jumlah 1 dan hasil akhir operasi
adalah genap
♦ Flag Parity = 0, bila jumlah 1 dan hasil akhir operasi
adalah ganjil

3. PENUNJUKAN NOL PADA PERINTAH BLOK
Pada perintah berikut untuk transfer blok dan pengamatan blok,
Flag P?V menunjukan keadaan
Register BC, yang pada operasi ini dipakai sebagai Register
penghitung.
a). Transfer blok LDI, LDIR, LDD, LDDR
b). Pengamatan blok CPI, CPIR, CPD, CPDR
Itu berlaku :
♦ Flag P/V = 0, bila Register penghitung BC = 0000H
♦ Flag Parity = 1, bila Register penghitung BC ≠ 0000H
540
4. PENUNJUKAN DARI PENGAKTIF FLIP-FLOP INTRUPSI (IFF2)
Ini adalah kemungkinan satu-satunya, IFF2, yang menunjukkan
keadaan yang sah untuk proses interupt , untuk membaca.
Penggunaan dari Flag P/V ini , berlaku untuk perintah LD A,I dan
LD A,R

Perintah Aritmatika

1. Operasi Aritmatika dengan operasi 8 bit

Operasi ini mempunyai format seperti dibawah ini :
ADD : hasil = operan 1 + operan 2
SUB : hasil = operan 1 - operan 2
ADC : hasil = operan 1 + operan 2 + carry
SBC : hasil operan 1 - operan 2 - carry
Kedua operasi disepakati sebagai bilangan biner dan operasinya
berlangsung didalam ALU dan pengalih bilangan setiap instruksi
berlaku 2 operan saja.

Mnemonik :
ADD A, r SUB r ADC A, r SBC A, r

Operasi :
Isi dari akku dan register CPU disepakati sebagai bilangan biner
8bit dan saling ditambahkan.
Hasil berada pada akkumulator.

A = A+r A = A-r A = A+r+C A = A-r-C

Isi akku yang baru adalah isi
akku yang lama + atau isi
register CPU r
Pada perintah ini, hasil masih
ditambahkan pula isi dari flag
carry
Contoh :
Operan 1 80 H
Operan 2 + 20 H
Hasil sementara A0 H
Carry flag + 01 H
Hasil akhir A1 H

FORMAT
Dalam penjelasan format perintah bentuk ini, kita kelompokkan
atas jenis pengalamatan
a. Register dengan regisater CPU A, B, C, D, E, H, L.

1 0 1 0 0 r r r ADD A, r

541
1 0 0 0 1 r r r SUB r

1 0 0 0 1 r r r ADC A, r

1 0 0 1 1 r r r SBC A,r
r = Pengalamatan register CPU A = 111 E = 011
B = 000 H = 100
C = 011 L = 101
D = 010
Konstanta 8 bit
Sebagai operan 2 digunakan konstanta yang penulisanya
mengikuti Op - Code
1 1 0 0 0 1 1 0 ADD A, n
Konstanta 8 bit

1 1 0 1 0 1 1 0 SUB n
Konstanta 8 bit

1 1 0 0 1 1 1 0 ADC A, n
Konstanta 8 bit

1 1 0 1 1 1 1 0 SBC A, n
Konstanta 8 bit

c. Register tidak langsung
Sebagai operan 2 digunakan isi dari lokasi memori yang
ditunjukkan melalui register CPU 16 bit HL
1 0 0 0 0 1 1 0 ADD A,
(HL)

1 0 0 1 0 1 1 0 SUB (HL)

1 0 0 0 1 1 1 0 ADC A,
(HL)

1 0 0 1 1 1 1 0 SBC A,
(HL)

d. Indeks offset
Sebagai operan 2 digunakan isi dari lokasi memori yang
ditunjukkan melalui register index + offset e

1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1
1 0 0 0 0 1 1 0
ADD A,
(IX+e) 1 0 0 0 0 1 1 0
ADD A,
(IY+e)
542
Konstanta offset e Konstanta offset e

1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1
1 0 0 1 0 1 1 0
SUB
(IX+e) 1 0 0 1 0 1 1 0
SUB
(IY+e)
Konstanta offset e Konstanta offset e

1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1
1 0 0 0 1 1 1 0
ADC A,
(IX+e) 1 0 0 0 1 1 1 0
ADC A,
(IY+e)
Konstanta offset e Konstanta offset e

1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1
1 0 0 1 1 1 1 0
SBC A,
(IX+e) 1 0 0 1 1 1 1 0 SBC A,
(IY+e)
Konstanta offset e Konstanta offset e

FLAG
Semua Flag terpengaruh

2. Operasi Aritmatika dengan Operan 16 Bit

Mnemonik
ADD HL, rr
rr = BC, DE, HL,
SP
ADD IX, rr
rr = BC, DE, SP, IX
ADD IY, rr
RR =
BC,DE,SP,IY

Operasi
HL = HL + rr IX = IX + rr IY = IY + rr
Isi dari register CPU yang baru (HL, IX atau IY) terdiri dari
penjumlahan isi yang lama dengan isi register CPU yang lain.

Format
0 0 r r 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1
0 0 r r 1 0 0 1 0 0 r r 1 0 0 1

rr = Register 16 bit
BC = 00
DE = 01
HL = 10
SP = 11

BC = 00
DE = 01
HL = 10
IX = 11

BC = 00
DE = 01
HL = 10
IY = 11

Flag
Bit flag H, N dan C terpengaruh.


543
Juga pada aritmatika dengan operan 16 bit terdapat perintah yang
melibatkan bit carry dalam perhitungan.

Mnemonik
ADC HL, rr SBC HL, rr
rr = register 16 bit CPU BC, DE, HL, SP

Operasi
HL = HL + rr + C

Isi yang baru dari HL terdiri dari hasil penjumlahan yang lama
dari HL ditambah/dikurangi isi dari register 16 bit CPU dan isi
bit carry.

Format
1 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 0 1
0 1 r r 1 0 1 0 0 1 r r 0 0 1 0

rr = Register 16 bit
BC = 00
DE = 01
HL = 10
SP = 11

Flag :
Semua bit flag terpengaruh.
544
Perintah Biner AND, OR, EX-OR dan CP

Kebanyakan mikroprosessor dapat melaksanakan biner seperti AND, OR,
EX-OR dan CP.
Seperti pada operasi aritmatika operasi 8 bit berlaku bahwa pada
awalnya sebuah operasi harus berada pada akku dan hasil operasi
kembali berada pada akkumulator CPU, dengan demikian penulisan
mnemonik dapat disingkat sebagai berikut :

Mnemonik :
AND r OR r XOR r CP r

r = data 8 bit

Operasi :

A = A AND r A = A OR r A = A XOR r A - r

Isi yang baru dari akku terdiri dari isi akku yang lama dihubungkan
secara AND/OR/EX-OR dengan isi dari r.
Pada perintah compare sesuai operasi aritmatik pengurangan,
dimana hasil tidak kembali berada pada akku.

Format :
Format penulisan bahasa mesinnya ditentukan berdasarkan :

a. Pengalamatan register ( r ) : A, B, C, D, E, F, H, L
Register











A = 111 B = 000 C = 001 D = 010
E = 011 H = 100 L = 101
1 0 1 1 1 r r r CP r
1 0 1 1 0 r r r OR r
1 0 1 0 1 r r r XOR r r
1 0 1 0 0 r r r AND r
545
b. Pengalamatan langsung dengan konstanta

1 1 1 0 0 1 1 0
Konstanta n

1 1 1 0 1 1 1 0
Konstanta n

1 1 1 1 0 1 1 0
Konstanta n

1 1 1 1 1 1 1 0
Konstanta n

c. Pengalamatan tidak langsung dengan register CPU 16 bit
(melalui pasangan register (HL) )

1 0 1 0 0 1 1 0

1 0 1 0 1 1 1 0

1 0 1 1 0 1 1 0

1 0 1 1 1 1 1 0

d. Pengalamatan langsung dengan pengalamatan terindex

1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1
1 0 1 0 0 1 1 0
AND
(IX+e) 1 0 1 0 0 1 1 0
AND
(IY+e)
Konstanta offset e Konstanta offset e

1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1
1 0 1 0 1 1 1 0
XOR
(IX+e) 1 0 1 0 1 1 1 0
XOR
(IY+e)
Konstanta offset e Konstanta offset e

1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1
1 0 1 1 0 1 1 0
OR
(IX+e ) 1 0 1 1 0 1 1 0
OR
(IY+e)
Konstanta offset e Konstanta offset e

1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1
1 0 1 1 1 1 1 0
CP
(IX+e ) 1 0 1 1 1 1 1 0
CP
(IY+e)
Konstanta offset e Konstanta offset e


AND (HL)
XOR (HL)
OR (HL)
CP (HL)
AND n
XOR n
OR n
CP n
546
FLAG :
Untuk operasi AND, OR dan EX-OR, semua bit flag terpengaruhi C
= 0, H = 1, N = 0
Untuk operasi CP seperti pada operasi pengurangan SUB.

PENGGUNAAN PERINTAH BINER

♦ Perintah AND digunakan untuk menghapus bit yang diinginkan dari
sebuah data 8 bit.
Contoh :
LD B, C1H B = 1 1 0 0 0 0 0 1 C1H
IN A, (20H) A = X X X X X X X X = 0 atau 1
AND B ∧ =
A = X X 0 0 0 0 0 X Hasil

Bit 5 .........1 direset 0, yang lainnya tetap tidak berubah

♦ Perintah OR digunakan untuk mengeset bit yang dinginkan dari
sebuah data 8 bit
Contoh :
IN A, (20H ) A = X X X X X X X X X = 0 atau 1
OR 3CH konstanta = 0 0 1 1 1 1 0 0 CH
A = X X 1 1 1 1 X X Hasil

♦ Perintah EX-OR digunakan untuk membalik bit yang diinginkan dari
sebuah data 8 bit.
Dengan perintah ini juga dapat dipakai untuk menyamakan 2 byte,
bit-bit yang tidak sama pada akku akan ditunjukkan sebagai 1
Contoh :
IN A, (20H ) A = 1 0 0 0 1 1 1 1 8FH
XOR 3CH konstanta = 1 1 0 0 0 0 1 1 C3H
∀ =
A = 0 1 0 0 1 1 0 0 Hasil

547
Perintah Putar dan Geser

Dengan perintah ini register 8 bit dan lokasi memori dapat digunakan
sebagai sebuah register geser.Operasinya sendiri tentu dilaksanakan
dalam ALU dari CPU pada register-register geser, isi masing-masing bit
dapat digeser ketetangga Flip-flop kiri atau kanannya.

A. Perintah Putar
1. Putar ke kiri atau kanan dalam Register atau memori

Mnemonik
⇒ R L r
Mnemonik
⇒ R R r

r = Register CPU 8 bit atau isi memori 8 bit

Operasi :



Isi bit 7 dipindahkan ke flag
carry dan isi bit Flag Carry
dipindahkan ke bit 0 dan bit
yang lain digeser 1 ke kiri.

Flag :

Operasi :



Isi Flag Carry dipindahkan ke bit
7 dan isi bit 0 ke Flag Carry dan
bit yang lain digeser 1 kekanan.


Flag :



2. Putar ke kiri / kanan dalam register atau memori dan menuju flag
carry.

Mnemonik :

⇒ RLC r
r = Register CPU 8
bit atau isi memori.

Operasi :



Mnemonik :

⇒ RRC r



Operasi :




548
Informasi :
Bit akan bergeser 1 kekiri atau kekanan , tetapi isi flag carry tidak
dalam lingkaran perputaran. Bit 7 berpindah ke bit 0 pada RLC, dan
bit 0 berpindah ke bit 7 pada RRC.
Bit yang lain bergeser satu ke kiri à RLC.
Bit yang lain bergeser satu ke kanan à RRC.

Flag :


Flag :



3. Putar secara digit ke kiri / kanan

Mnemonik :

RLD (HL)

Operasi :


Mnemonik :

RRD (HL)

Operasi :



Ini adalah perintah untuk memutar 12 digit , dan 4 digit untuk
pelaksanaan perintah.
Posisi perputaran selalu dibagi menjadi separuh dari akkumulator
dan sebuah isi memori pengalamatannya melalui ( HL ).
Separuh bagian kiri dari Akku tidak berubah isinya.

Flag :


Flag :



549
B. Perintah Geser
1. Geser ke kiri secara aritmetik dalam register atau memori

Mnemonik :

SLA r
r = Register 8 bit atau isi memori

Operasi :


Informasi bit masing-masing digeser 1 ( satu ) ke kiri, isi bit 7
digeser ke flag carry, pada bit 0 diberikan 0 pada setiap
pelaksanaan perintah ini. Bila isi dari register / memori adalah
bilangan biner, maka masing-masing bit digeser 1 kekiri.
Perintah ini digunakan untuk operasi pengalian.

Flag :




2. Geser kekanan secara aritmetik dalam register / memori :

Mnemonik :

SRA r ; r = Register 8 bit atau isi memori

Operasi :


Informasi bit masing-masing , digeser 1 ke kanan , isi bit 0 digeser
ke flag carry , bit 7 selain digeser 1 kekanan , isi bit 7 juga tidak
berubah . Perintah ini digunakan untuk operasi pembagian untuk
bilangan negatif atau pun bilangan positif.


550
3. Geser ke kanan secara logika dalam register / memori.

Mnemonik :

SRL r
r = Register 8 bit atau isi memori.

Operasi :

Setiap bit digeser 1 ( satu ) kekanan, isi bit 0 digeser ke flag carry
pada bit 7 diberikan 0 pada setiap pelaksanaan perintah ini.

Flag



Format :

adr 1 1 0 0 1 0 1 1
adr + 1 0 0 p p p r r r




RLC = 000
RRC = 001
RL = 010
RR = 011
SLA = 100
SRA = 101
SRL = 111


Kode Register rrr

B = 000
C = 001
D = 010
E = 011
H = 100
L = 101
(HL) = 110
A = 111
Operasi ppp
551
Perintah Percabangan

Perintah percabangan ini memungkinkan :
− Pengulangan sebuah bagian program tunggal ( penundaan )
− Pemilihan program bagian yang berbeda ( keputusan )
− Pengelompokan tugas-tugas yang besar dalam beberapa
program-program bagian yang kecil
Pengelompokan perintah percabangan :
− Perintah - perintah loncat ( JUMP )
− Pemanggilan program bagian ( CALL ),
− Loncatan kembali dari program bagian ke program pemanggil (
RETURN ),
− Perintah start ulang ( RST ).
Pada pelaksanaan sebuah perintah-perintah percabangan, alamat loncat
yang mengikuti code operasinya, akan diisi pada Program Counter ( PC ).
Pengolah kontrol kemudian akan menjalankan program yang berada
mulai dari alamat tersebut.
Alamat tujuan loncat yang lebih besar ( loncat ke depan ) atau lebih kecil
(loncat ke belakang) adalah alamat lokasi memori yang ada pada
perintah percabangan.

Perintah percabangan bersyarat dan tidak bersyarat

Pada sebuah loncatan tidak bersyarat, pelaksanaan program pada setiap
saat dimulai pada alamat tujuan loncat yang telah ditentukan pada
perintah percabangan.
Pada sebuah loncatan bersyarat, pelaksanaan program pada alamat
tujuan loncat yang telah ditentukan tdilaksanakan bila syarat loncat
terpenuhi, bila syarat loncat tidak terpenuhi maka pelaksanaan program
dimulai pada perintah berikutnya dibawah perintah percabangan.


Pada perintah percabangan bersyarat, syarat loncat yang dapat dipakai
hanya kondisi masing-masing bit pada register flag.


Penggunaan perintah percabangan bersyarat

Dalam penggunaan perintah percabangan bersyarat ini, ada 2 hal yang
harus jelas yaitu :
− Bagaimana syarat loncat dapat diberikan pada loncatan bersyarat (
syarat loncat )
− Kemungkinan apa yang ada, untuk memberikan alamat tujuan loncat (
pengalamatan ).

552
Syarat
loncat
Tanpa
Syarat
Flag zero Flag Carry Flag P/V Flag S
Langsung JP adr JP Z, adr
JP NZ, adr
JP C, adr
JPNC, adr
JP PE,
adr
JP PO,
adr
JP M, adr
JP P, adr
Relatif JR e JR Z, e
JR NZ, e
JR C, e
JR NC, e
- -
tidak
langsung
(melalui
register)
JP (HL)
JP (IX)
JP (IY)
- - - -


1. Perintah loncat dengan pengalamatan langsung

Mnemonik :

JP adr JP cc, adr

adr = alamat tujuan loncat
cc = syarat loncat ( kode kondisi flag )

Operasi
PC CPU diisi oleh alamat tujuan
yaitu konstanta 16 bit yang
mengikuti Opcode. CPU akan
menjalankan perintah yang ada
pada alamat yang ditunjuk oleh
PC.
Bila syarat loncat yang ditunjukkan
oleh ccc terpenuhi, maka PC akan
diisi oleh alamat tujuan yaitu
konstanta 16 bit yang mengikuti Op-
code, CPU akan menjalankan
perintah yang berada pada alamat
yang sesuai dengan PC. Bila syarat
tidak terpenuhi maka PC = PC + 1,
sehingga CPU akan menjalankan
perintah yang berada pada alamat
sesuai dengan PC.

Format :
adr C 3 Op-
code
1 1 c c c 0 1 0 Op-
code
adr + 1 alamat
tujuan
LSB
alamat tujuan LSB
adr + 2 alamat
tujuan
MSB
alamat tujuan MSB
553
Sebagai syarat loncat hanya dapat dipakai kondisi flag tertentu, seperti
ditunjukkan oleh tabel dibawah ini.
Flag ccc Mnemonik Arti
000 JP NZ, adr loncat ke alamat tujuan bila hasil <> 0 (
Z=0 )
001 JP Z, adr loncat ke alamat tujuan bila hasil = 0 ( Z
=1 )
010 JP NC, adr loncat ke alamat tujuan bila carry = 0 (
C=0 )
011 JP C, adr loncat ke alamat tujuan bila carry = 1 (
C=1
100 JP PO, adr loncat ke alamat tujuan bila parity ganjil
( P/V=0 )
101 JP PE, adr loncat ke alamat tujuan bila parity
genap ( P/V=1 )
110 JP P, adr loncat ke alamat tujuan bila hasil positip
( S=0 )
111 JP M, adr loncat ke alamat tujuan bila hasil
negatip ( S=1 )


Setiap perintah loncat selalu hanya dapat menguji sebuah kondisi flag
tertentu yang dihasilkan melalui perintah sebelumnya. Flag Half Carry (H)
dan Flag Subtract ( N ) tidak dapat dipakai sebagai syarat loncat.

Flag : tidak terpengaruh

2. Perintah loncat dengan pengalamatan relatif
Jenis pengalamatan ini, pada Z-80 hanya dipakai untuk perintah loncat.

Mnemonik
JR e JR cc, e

cc = syarat loncat hanya untuk flag carry dan zero
e = offset, jarak loncat


Format :
adr 1 8 Op-code 0 0 1 c c 0 0 0 Op-code
adr + 1 Konstanta e Konstanta e

Zero
Carry
P/V
Sign
554

Pengertian masing-masing bit pada konstanta e, jarak adalah sebagai
berikut :
7 6 5 4 3 2 1 0
V X X X X X X X


V = 0 : loncat ke depan 0 0 0 0 0 0 0 0
0 sampai + 127 desimal
0 1 1 1 1 1 1 1
V = 1 : loncat ke belakang 1 1 1 1 1 1 1 1
-1 sampai -128 desimal
1 0 0 0 0 0 0 0

Operasi
PC CPU diisi oleh alamat tujuan
yaitu hasil dari PC saat itu
ditambah/dikurangi konstanta e.
CPU akan menjalankan perintah
pada alamat yang ditunjukkan oleh
PC.
Bila syarat loncat yang
ditunjukkan oleh cc terpenuhi,
maka PC akan diisi oleh hasil
penjumlahan/pengurangan PC
saat itu dengan konstanta e, bila
tidak terpenuhi PC = PC + 1.

Sub Routine ( Program Bagian )
A. Program Bagian (Sub Routine)
Dalam program yang mempergunakan sebuah kelompok program yang
sering dipakai, maka kelompok program ini dapat ditulis sekali saja,
dan dapat dipanggil dimana saja dalam program utama bila kelompok
program ini diinginkan.
Kelompok program ini disebut Program Bagian atau Sub Routine
Pemanggilan program bagian dengan mempergunakan perintah CALL ( .
. . . ) atau RST ( Restart ), selalu menyimpan alamat perintah
berikutnya pada Stack, alamat yang disimpan ini menjadi tujuan saat
kembali setelah pelaksanaan program bagian.
Perintah terakhir sebuah program bagian adalah selalu sebuah perintah
return/kembali ( RET ), yang fungsinya mengisi penghitung program /
program counter ( PC ), dengan alamat tujuan kembali yang disimpan
di stack. Sehingga pelaksanaan perintah berikutnya pada program
utama setelah kembali dari program bagian adalah perintah yang
alamatnya tersimpan pada .Stack

A.1.Proses Pemanggilan Sebuah Program Bagian

Proses berjalan sebagai berikut :
− Pada setiap pemanggilan program bagian dengan CALL,
pertama-tama. menyimpan alamat tujuan lompat pada Stack.
555
− Kemudian terjadi sebuah lompatan untuk menjalankan perintah
pada alamat pertama dari program bagian ( PC = Alamat awal
program bagian ).
− Masing - masing perintah pada program bagian dijalankan secara
berurutan.
− Perintah RET menggunakan alamat loncat balik (dalam Stack),
sebagai alamat tujuan loncat balik ke program utama.( PC =
alamat loncat balik ).
− CPU akan melanjutkan pelaksanaan perintah berikutnya pada
program utama mulai dari alamat loncat balik ini.

Urutan program bagian adalah bebas dan juga harus tidak saling
mengikat dengan program bagian yang lain.
Perintah awal dari program bagian tidak ditentukan secara khusus, hanya
perintah akhir dari program bagian harus selalu perintah RETURN ( RET
).

Peletakan program didalam penyimpan program dan data ( memori )
lebih banyak seperti pada gambar berikut ini :



Program Utama
HALT

Program Bagian 1
RET

Program Bagian
RET

Data yang tidak
berubah ( Konstanta
)

Data yang dapat
berubah ( Variabel )


Daerah Stack



R
O
M









R
A
M
556
A.2. Penyimpan Alamat Loncat Balik pada STACK
Alamat loncat pada dasarnya diletakkan pada RAM. Penyimpanan di
RAM adalah lebih cepat, walaupun demikian kapasitas
penyimpannya terbatas.
Untuk penanganan daerah stack, penunjukkan ini dipergunakan fasilitas
perintah PUSH dan POP serta register penunjuk STACK (SP).
Pada setiap pemanggilan program bagian , pertama-tama isi Stack
Pointer (SP) dikurangi satu (SP - 1) kemudian (SP - 1) diisi dengan
MSB ( bit tertinggi ) dari alamat loncat balik, kemudian isi (SP - 2)
diisi dengan LSB ( bit terendah ) dari alamat loncat balik.
Pada setiap loncat balik dari sebuah program bagian, bagian pertama
LSB dari PC akan diisi oleh isi SP ( alamat penyimpan stack saat itu
) dan bagian MSB dari PC diisi oleh isi (SP + 1) dan kemudian (SP
+ 2) menunjukkan alamat awal dari pemakaian stack berikutnya.
Pemanggilan program bagian dengan mempergunakan penunjuk stack
(SP), memiliki 2 keuntungan, yaitu :
− Pada pemanggilan program bagian yang tidak rumit,
dibutuhkan 2 lokasi memori sebagai penyimpan sementara
dari alamat loncat balik.
− Program bagian dapat dibuat bercabang secara bebas, yang
berarti di dalam sebuah program bagian dapat dibuat program
bagian yang lain. Pada setiap pemanggilan program bagian,
(SP) akan berubah dan alamat stack yang terakhir akan naik 2
ke atas.
Oleh sebab itu program harus memperhatikan hal itu, yaitu tidak
boleh ada tumpang - tindih pada program bagian yang lain,
dan tidak melupakan perintah kembali (RET) pada akhir dari
masing - masing program bagian.


A.3. Perintah Pemanggilan Program Bagian
A.3.1. Perintah Pemanggilan dengan Pengalamatan langsung

Mnemonik :

CALL adr CALL cc, adr

adr = Konstanta 16 bit alamat tujuan loncat ( alamat pertama dari
program bagian )
cc = Syarat loncat/kondisi flag.

Operasi :
pemanggilan program bagian pemanggilan program bagian
selalu dilaksanakan. hanya dijalankan bila syarat
CC terpenuhi.

557
Operasi yang akan dilaksanakan :
− alamat loncat balik akan disimpan sementara pada stack.
− (SP) diturunkan dua.
− alamat pertama dari program bagian akan disimpan pada PC.

Format :

adr C D 1 1 C C C 1 0 0
alamat LSB dari prog.
bagian
alamat LSB dari
program bagian
alamat MSB dari
prog. bagian
alamat MSB dari
program bagian
CCC : 000 ⇒ NZ
001 ⇒ Z
010 ⇒ NC
011 ⇒ C
100 ⇒ PO
101 ⇒ PE
110 ⇒ P
111 ⇒ M
Contoh :
SP : 1FF3H

⇒ Program Utama :
0900
0901
0902
0903
CDH
10H
0AH
FFH
CALL 0A10H
-
-
HALT
memanggil program bagian yang ada
pada alamat 0A10H


menutup program utama

⇒ Program Bagian :
0A10
0A11
0A12
0A13
0A14
3EH
FFH
C6H
01H
C9H
LD A, FFH
-
ADD A, 01H
-
RET
mengisi AKKU dengan data FFH

menambah isi AKKU dengan
konstanta 01H
menutup program bagian

⇒ Setelah pelaksanaan program, penunjuk stack (SP) = 1FF3H
1FF1
1FF2
1FF3
03H
09H
XXH
alamat stack yang akhir


558
A.3.2. Perintah Pemanggilan dengan Perintah Restart/start ulang

Mnemonik :

RST a

RST : Restart/start ulang pada alamat yang telah ditentukan.
a : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 atau 00, 08, 10, 18, 20, 28, 30, 38.

Operasi :
Perintah restart adalah pemanggilan program bagian tak bersyarat,
yang selalu dilakukan seperti perintah CALL.
Operasi - operasi berikut ini akan dilaksanakan :
· Alamat loncat balik akan disimpan sementara pada stack.
· Stack pointer ( SP ) diturunkan 2.
· Alamat pertama dari program bagian akan disimpan pada PC.

Format :
adr 1 1 a a a 1 1 1
aaa : kependekan dari alamat awal program bagian.

Mnemonik Perintah Op -
Code
aaa Alamat Awal Program
Bagian
RST 0 atau RST 00
RST 1 atau RST 08
RST 2 atau RST 10
RST 3 atau RST 18
RST 4 atau RST 20
RST 5 atau RST 28
RST 6 atau RST 30
RST 7 atau RST 38
C7
CF
D7
DF
E7
EF
F7
FF
000
001
010
011
100
101
110
111
0000H
0008H
0010H
0018H
0020H
0028H
0030H
0038H

Perintah RST kebanyakan dipergunakan pada proses pelaksanaan
program Interrupt, tetapi dapat juga dipakai pada program normal, yaitu
memanfaatkan keuntungan dari formatnya yang rendah, karena
kebutuhan penyimpan sementara (RAM) yang sedikit dan kecepatan
pelaksanaannya yang cepat bila dibandingkan dengan perintah CALL.
Flag : Flag terpengaruh







559
A.4. Perintah Loncat Balik dari Program Bagian
A.4.1. Perintah Loncat Balik dari Program Bagian Normal

Mnemonik :

RET RET CC

RET = Return, loncat dari program CC = Syarat loncat balik
kondisi flag
bagian

Operasi :
loncat balik tanpa syarat loncat balik akan
dilaksanakan
bila CC terpenuhi.

Setelah pelaksanaan perintah ini, mekanisme pengontrolan akan
melaksanakan kegiatan berikut ini :
− PC diisi oleh isi dari 2 alamat teratas dari stack.
− SP (Stack Pointer) dinaikkan 2.
− Proses program berikutnya mulai dari alamat yang ada dalam
PC.

adr alamat stack sebelum pelaksanaan
perintah RET
adr + 1
adr + 2 alamat stack setelah pelaksanaan perintah
RET

Flag :
Flag terpengaruh
A.4.2. Perintah Loncat Balik dari Program Bagian Normal
Perintah ini dipakai untuk loncat balik dari program bagian ( yang
pemanggilannya melalui pelaksanaan perintah Interupt ).
Disebut juga sebagai Interupt service routine.
Mnemonik :

RET I RET N

kembali dari maskable Interupt kembali dari non
maskable interupt

Operasi :
Berjalan dengan logika yang sama seperti perintah RET, khusus
untuk keluarga Z 80 yang memiliki blok input - output ( I/0 ). Kode
560
Operasi ini dapat diidentifikasikan (bila kode operasi ini muncul
pada BUS data), maka dengan itu CPU dapat menentukan tingkat
prioritas pelaksanaan perintah diatas.

Pemberian Parameter pada Program Bagian
Nilai masukan, alamat, hasil dan sebagainya, yang dipakai selama
pelaksanaan program bagian disebut sebagai PARAMETER.
Pemograman harus mempertimbangkan dengan baik, dimana nilai
parameter ini disimpan sementara. Program bagian harus ditulis
seumum mungkin dan tidak dipakai hanya untuk satu nilai parameter
saja.
Juga hasil yang dihasailkan oleh program bagian harus juga diletakkan
sedemikian rupa sehingga program utama dapat memberikan nilai
yang lain, dengan kata lain, sebuah program bagian selama
pelaksanaannya, harus dapat mengalamatkan parameter - parameter
yang digunakan.

A.5.1. Pemberian Parameter dalam Register CPU
Parameter yang diperlukan dalam program bagian (yang harus ada
sebelum pemanggilan program bagian) di simpan di Register CPU. Ini
adalah metode yang sederhana dan cepat, namun hanya dapat
digunakan bila terdapat hanya sedikit parameter yang digunakan dan
di dalam program utama register tidak dipakai untuk tujuan lain.
Contoh :
Disini sebuah parameter dalam AKKU diberikan ke program bagian .

⇒ Program Utama :
0800
....
081F

IN A, (20H)
.....
CALL 0A00H
HALT
membaca sebuah byte dari port
beralamat 20H
....
memanggil program bagian
penutup program utama
⇒ Program Bagian :
0A00
....
0A5F
BIT 2,A
....
RET
program bagian untuk mengelola
data pada AKKU
penutup program bagian

561
A.5.2. Pemberian Parameter dalam Penyimpan Data (RAM)
Pada metode ini, penyimpan data tertentu telah disediakan untuk
parameter. Program utama memberikan data yang telah disimpan
pada lokasi penyimpan data yang telah ditentukan, yang mana
program bagian dapat mengambil data dari sana.
Contoh :
Alamat 0900H adalah parameter alamat awal blok data yang akan
dikeluarkan ke port A yang alamatnya 20H. Alamat 30H adalah
alamat awal blok data.

0000
0002
.....
00FF
.....
CALL 0700H
.....
HALT


Program Utama
0700
0703
0704
0705
0708
070A
070B
070E
LD HL, (0900H)
LD A, (HL)
AND A
JP Z, 070EH
OUT (20H), A
INC HL
JP 0703H
RET



Program Bagian


0900
0901

1C
30


Penunjukkan alamat awal blok
data
301C
301D
301E
301F
12
57
3A
00

Blok data
















562




LAMPIRAN A. 1
DAFTAR PUSTAKA
Beuth, Klaus,“Elektronik 4 Digitaltechnik”, Vogel-Buchverlag,
Wuerzburg, 1982ac
”Elektronika Daya”, Gunadarma
ELWE, ”Lehrsysteme Leistungelektronik”.
Europalehrmittel, “Fachkunde Information Elektronik“, Verlag
Stuttgart hal 13/14.
Horn / Nur Lesson plan 51520104 PPPGT Malang 1988.
Horn / Rizal, Lesson Plan 51510102.
Horn / Sutrisno Lesson plan 52520203 PPPGT Malang 1988.
ITB, Polyteknik Mekanik Swiss, ”Teknik Listrik Terpakai”, hal 39
– 47
Kamajaya, ”Fisika 1”, Ganeqa Exact, Bandung, 1994.
MC68HC11F1 Technical Data, Motorola Inc., Arizona, 1990
MC68HC11F1 Programming Reference Guide, Motorola Inc.,
Arizona
M68HC11 Reference Manual, Motorola Inc., Arizona, 2002
MC68HC11F1 Technical Summary 8-Bit Microcontroller,Motorola
Inc., Arizona, 1997
M. Affandi Agus Ponijo, ”Pengetahuan Dasar Teknik Listrik”
M. Affandi Agus Ponijo, ”Pengetahuan Dasar Teknik Listrik”
“Microprocessor and Microcomputer”, ITT Fachlergänge,
Pforzheim, 1979
Nur / Supr , Lesson plan 51520101, PPPG Teknologi Malang,
1988.
Ogata, K(1997). “Teknik Kontrol Automatik”. Jilid 1. Erlangga:
Jakarta
PEDC, “Ilmu Listrik”, Bandung, PEDC, 1981, hal 127-129,PT
Gunung Agung, 1981.



LAMPIRAN A. 2
Pflaum, Richard. ”Elektronik IVA Leistungelektronik (lehrbuch)
Werner Dzieia”, Verlag
KG Munchen
Pitowarno, E.(2006). “Robotika Disain, Kontrol, Dan Kecerdasan
Buatan”. Andi: Yogyakarta
Schmidt, Walf Deiter (1997). ”Sensor Schaltungs Technik”. Vogel
(Wurzburg). Germany
Sugihartono, Drs.(1996). “Dasar-dasar Kontrol Pneumatik”.
Tarsito: Bandung
Suma’mur P.K, Msc, Dr ; “Keselamatan kerja dan Pencegahan
kecelakaan” ;
Stielew, Roth, Prof, Dr, Ing. ”Institutfur Leistungselektronik und
Elektrische Antriebe”
W. Ernest, ”Elektrotecnik“, FranKfruft, Sauerlaender 1982, hal
13,14, 15-17.
Wil Helm Benz, ”Tabellen Buch Elektronik”, Kohl & Noltemeter &
10, Frankfurt, 1989
Uma’mur P.K, Msc, Dr ; ”Keselamatan kerja dan Pencegahan
Kecelakaan”
http://www.bbc.co.uk/schools/gcsebitesize/design/systemscontrol
/pneumaticsrev1.shtml. (12.01.2008)
http://64.78.42.182/sweethaven/MechTech/hydraulics01/module
main.asp? whichMod=0100. (12.01.2008)
en.wikipedia.org/wiki/Brushless_DC_electric_motor - 40k.
(12.01.2008)


LAMPIRAN B.1
DAFTAR ISTILAH


AC Choper
ADC
adder
aktuator
akumulator
alkali
alternatif current
ALU
amper
amplifier
amplitudo
AND
anoda
aritmatika
arus cerat
arus listrik
arus pusar
asam nitrat
assembler
atom
band pas filter
basis
beda potensial
bias
biner
biner
biner
bit
BJT
boolean
break down
bus
caption
carry
celcius.
chip
clock
coil
common
coulomb
counter
CPU
crowbaring
cut-off
daya listrik
DC Choper
dekoder
demodulasi
density
depletion Layer
depolarisator
desimal
destilasi
DIAC
diagram bode
diamater
dielektrikum
difusi
digital
dimmer
dioda
dioda Schottky
dioda varactor
dioda zener
dipole
direct current
diskrit
double
download
drain
efisiensi
ekivalen

LAMPIRAN B.2
ekonomis
elekrolisa
elektro statis
elektroda
elektrolit
elektron
elektronika daya
emitor
EXOR
Fahrenheit.
farad
fase
ferro magnetik
filter
flag
flip-flop
flow chart
fluks
form
forward bias
foto cell
frekuensi
frekuensi modulasi
fungsi
fuzzy
fuzzylemps
galvanis
gate
gaya gerak listrik
gaya gerak magnet
generator
HandShaking
henry
hertz
hidrolika
high pass filter
histerisis
hole
horse power
hukum Kirchhoff
hukum ohm
IGBT
Impendansi
indeks
induksi
induktansi
induktor
input
input pembalik
instrumentasi
integer
ionisasi
ISA
isolasi
jembatan Wheatstone
jendela
joule
Joule
junction
kapasitansi
kapasitas panas
katoda
katup
kelvin.
kimiawi
kode program
koefisien
kolektor
kondensator
konduksi
konfigurasi
konstanta
kontrol
kontroler
konveksi
konversi
konverter
korona

LAMPIRAN B.3
korosi
kursor
LDR
loop
loop
low pass filter
LPT
LSI
medan magnit
mekanik
memori
mikrokomputer
mikrokontroller
mneumonic
modulasi
MOS
MOSFET
motor stepper
muatan listrik
multiplekser
Neutron
NOT
offset
ohm
oksidasi
op-amp
op-code
OR
orde dua
orde satu
oscilator
osilasi
osilator
osiloskop
output
overflow
parallel
parity
pengalamatan
penghantar
penyearah
penyulutan
penyulutan
permitivitas listrik
pewaktu
phasa
piston
plant
plasma
pneumatik
pointer
pointer
polarisasi
polaritas
pop
port
port
potensial barier
potensiometer
potensiometer
power supply
PPI
PROM
prosedur
Proton
pulsa
push
PWM
radiasi
radiator
radioaktif
RAM
Reamur.
register
register
reluktansi
RePROM
resonansi

LAMPIRAN B.4
reverse bias
ROM
root locus
RS232
satu fase
sekuensial
semi penghantar
semikonduktor
semikonduktor
sensor
seri
servo
siemens
silicon
silikon
sinyal
sinyal
Source
stack
statement
stator
string
subrutin
tabel kebenaran
tahanan
tahanan jenis
tegangan
Tegangan Knee
tegangan listrik
temperatur
tesla
thermocouple
thyristor
tiga fase
timer
Titik Q
Toleransi
Transistor
transistor
transistor bipolar,
Transkonduktansi
transportasi
triac
Unijunction Transistor
unipolar
usaha listrik
USB
valensi
variabel
variant
visual basic
volt
watt
weber



Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK OTOMASI INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 2
Penulis : Agus Putranto Abdul Mukti Djoko Sugiono Syaiful Karim Arie Eric Rawung Sodikin Susa’at Sugiono : TIM : 18,2 x 25,7 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku PUT t

PUTRANTO, Agus Teknik Otomasi Industri untuk SMK Jilid 2 /oleh Agus Putranto, Abdul Mukti, Djoko Sugiono, Syaiful Karim, Arie Eric Rawung, Sodikin Susa’at, Sugiono ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 250 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN B. ISBN : 978-979-060-089-8 ISBN : 978-979-060-091-1

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah
Departemen Pendidikan Nasional

Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada di luar negeri untuk mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

iv

v

KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Alloh, dengan tersusunnya buku Teknik Otomasi Industri ini semoga dapat menambah khasanah referensi khususnya di bidang tekologi industri yang akhir-akhir ini mulai berkembang di Indonesia. Isi buku ini sengaja disajikan secara praktis dan lengkap sehingga dapat membantu para siswa Sekolah Menengah Kejuruan (SMK), mahasiswa, guru serta para praktisi industri. Teknik Otomasi Industri yang selama ini dideskripsikan secara variatif dan adaptif terhadap perkembangan serta kebutuhan berbagai kalangan praktisi industri. Penekanan dan cakupan bidang yang dibahas dalam buku ini sangat membantu dan berperan sebagai sumbangsih pemikiran dalam mendukung pemecahan permasalahan yang selalu muncul didalam disain, pengendalian / pemgontrolan suatu sistem. Oleh karena itu, buku ini disusun secara integratif antar disiplin ilmu yaitu teknik elektronika analog, elektronika daya,teknik digital, pemrograman dan elektronika daya yang saling mendukung sehingga skill yang diperlukan terkait satu dengan lainnya. Secara tuntas, kualitas maupun manajemen proses control standar yang berlaku di tingkat internasional termasuk didalam wilayah pembahasan. Tim penulis mengucapkan terima kasih kepada berbagai pihak yang telah membantu materi naskah serta dorongan semangat dalam penyelesaian buku ini. Kami sangat berharap dan terbuka untuk masukan serta kritik konstruktif dari para pembaca sehingga dimasa datang buku ini lebih sempurna dan implementatif.

Tim Penulis

vi .

5 3. OR DAN NOT OPERASI LOGIKA KOMBINASI NAND.4.1 4.1 3. NOR DAN EXCLUSIVE OR MULTIPLEKSER DEKODER FLIP -FLOP MEMORY REGISTER GESER COUNTER 313 313 315 317 318 318 323 325 331 BAB IV DASAR ELEKTRONIKA DAYA 4.9 ALJABAR BOOLEAN OPERASI LOGIKA DASAR AND.2 SISTIM OTOMASI 1.4 5.2 3.4 3.1 5. PENGENDALI (KONTROL) DAN PENGATURAN 5.2 5.2 ARITMATIKA KOMPUTER MODE OPERASI KOMPUTER 439 453 .vii DAFTAR ISI KATA SAMBUTAN KATA PENGANTAR DAFTAR ISI BAB I PENDAHULUAN 1.3 4.1 6.5 DEFENISI SENSOR PERANCANGAN KONTROLER KONTROLER LOGIKA FUZZY AKTUATOR 359 360 372 384 414 BAB VI SISTIM MIKROKOMPUTER 6.5 SISTEM KONTROL INDUSTRI BAB II PENGETAHUAN DASAR OTOMASI INDUSTRI 2.2 KOMPONEN LISTRIK DAN ELEKTRONIKA iii v vii 1 4 5 8 8 11 104 BAB III DASAR TEKNIK DIGITAL 3.3 5.3 3.2 4.8 3.4 INDUSTRI PEMAKAI 1. SEJARAH ELEKTRONIKA DAYA PENGERTIAN DAN PRINSIP KERJA KOMPONEN ELEKTRONIKA DAYA CONTOH RANGKAIAN ELEKTRONIKA DAYA 335 335 339 348 BAB V PENGUKURAN.7 3.1 PENGANTAR OTOMASI 1.1 PENGETAHUAN LISTRIK DAN ELEKTRONIKA 2.3 ARSITEKTUR SISTEM 1.6 3.

1 9.6 MENGENAL INTEGRATED DEVELOPMENT ENVIRONMENT (IDE) VISUAL BASIC 6 PERALATAN INPUT OUTPUT MENGAKSES PORT SERIAL IMPLEMENTASI PEMROGRAMAN UNTUK APLIKASI KONTROL MELALUI PORT SERIAL MENGAKSES PORT PARALE L IMPLEMENTASI PEMROGRAMAN UNTUK APLIKASI KONTROL MELALUI PORT PARALEL LPT 659 717 719 734 773 779 LAMPIRAN A.4 9.4 8.2 9.12 8.5 9.6 8.11 8.1 8.10 8. DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B.15 MIKROKONTROLLER 68HC11F1 MODE OPERASI DAN DE SKRIPSI SINYAL MEMORY. KONTROL DAN REGISTER STATUS PORT INPUT/OUTPUT CHIP SELECTS RESET. GLOSARIUM . INTERRUPTS DAN LOW POWER MODES PROGRAMMABLE TIMER EEPROM SERIAL COMMUNICATION INTERFACE (SCI) SERIAL PERIPHERAL INTERFACE (SPI) ANALOG TO DIGITAL CONVERTER INFORMASI PEMROGRAMAN MODUL MIKROKONTROLLER VEDCLEMPS SOFTWARE VEDCLEMPSWIN PERMODELAN FUZZY 563 564 573 577 581 583 587 591 593 596 597 600 613 625 650 BAB IX KONTROL BERBASIS KOMPUTER 9.9 8.2 8.3 9.3 8.5 8.13 8.14 8.1 7.7 8.viii BAB VII MIKROPROSESOR Z-80 7.8 8.2 PERENCANAAN JALANNYA PROGRAM IKHTISAR ASITEKTUR MIKROPOSESOR 475 481 BAB VIII MIKROKONTROLER 8.

Tabel kebenaran x 1 0 a y 0 1 Simbol rangkaian Persamaan fungsi x b 1 y y=x c Gambar 3.1 Aljabar boolean Rangkaian digital memliki dua tingkatan diskrit.2. Simbol rangkaian untuk menjelaskan rangkaian digital. 3. Dasar Teknik Digital 3. Aljabar Boolean adalah rumusan matematika untuk menjelaskan hubungan logika antara fungsi pensaklaran digital. Tabel fungsi (tablel kebenaran) yang menunjukkan keadaan semua variabel masukan dan keluaran untuk setiap kemungkinan. Aljabar boolean meiliki dasar dua macam nilai logika.2 Operasi logika dasar AND.1 Operasi NOT . Persamaan fungsi. Hanya bilangan biner yang terdiri dari angka 0 dan 1 maupun pernyataan rendah dan tinggi. misalnya jika masukannya adalah 0 maka keluarannya adalah 1.1 Operasi logika NOT Fungsi NOT adalah membalik sebuah variable biner.1. Gambar 3. Salah satu contoh termudahnya adalah saklar dengan dua macam kemungkinan yaitu buka dan tutup. 3. 2. OR dan NOT Suatu fungsi logika atau operasi logika yang dimaksud dalam aljabar Boolean adalah suatu kombinasi variable biner seperti misalnya pada masukan dan keluaran dari suatu rangkaian digital yang dapat ditunjukkan bahwa di dalam aljabar Boolean semua hubungan logika antara variable variable biner dapat dijelaskan oleh tiga operasi logika dasar yaitu : Operasi NOT (negation) Operasi AND (conjuction) Operasi OR (disconjuction Operasi operasi tersebut dijelaskan dalam tiga bentuk yaitu : 1.313 BAB III. memperlihatkan 3 macam bentuk penggambaran fungsi operasi NOT. 3.

x1 sampai xn dan satu variabel keluaran y.2. Menggambarkan 3 macam penggambaran fungsi operasi logika OR. Variabel keluaran akan berlogika 0 hanya jika semua masukannya x0. x1 sampai xn dalam keadaan 0. Gambar 3.314 3. Gambar 3. x1 sampai xn dan satu variabel keluaran y. Tabel kebenaran x1 x0 y 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 a Simbol rangkaian Persamaan fungsi x0 x1 & y y = x0 ∧ x1 b c Gambar 3.2 Operasi AND 3. x1 sampai xn dalam keadaan 1.3 Operasi logika OR Operasi OR juga menghubungkan paling sedikit dua masukan variable dan dapat lebih variabel masukannnya mulai x0. Variabel keluaran akan berlogika 1 hanya jika semua masukannya x0.2.2.3. Tabel kebenaran x1 x0 y 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 a Simbol rangkaian Persamaan fungsi x0 x1 >1 _ y y = x0 ∨ x1 b c Gambar 3.2 Operasi logika AND Operasi AND menghubungkan paling sedikit dua masukan variable dan dapat lebih variabel masukannnya mulai x0.3 Operasi OR . Menggambarkan 3 macam penggambaran fungsi operasi logika AND.

Operasi logika kombinasi NAND.5. Menggambarkan 3 macam penggambaran fungsi operasi logika NOR. Masukan paling sedikit dua variable. x1 sampai xn dalam keadaan 0. Masukan paling sedikit dua variable.4.315 3. Variabel keluaran akan berlogika 0 hanya jika semua masukannya x0. Gambar 3.4 Operasi NAND 3. Menggambarkan 3 macam penggambaran fungsi operasi logika NAND.3. NOR dan Exclusive OR Operasi logika NAND Operasi NAND merupakan kombinasi dua buah operasi logika dasar AND dan NOT. Tabel kebenaran x1 x0 y 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 a Simbol rangkaian Persamaan fungsi x0 x1 >1 _ y y= x ∨x 0 1 b c Gambar 3. x1 sampai xn dan satu variabel keluaran y. Gambar 3. x1 sampai xn dan satu variabel keluaran y.3 3. dan dapat lebih variabel masukannnya mulai x0.3. dan dapat lebih variabel masukannnya mulai x0.1.5.2. x1 sampai xn dalam keadaan 1. Tabel kebenaran x1 x0 y 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 a Simbol rangkaian Persamaan fungsi x0 x1 & y y= x ∧x 0 1 b c Gambar 3. Operasi NOR . Variabel keluaran akan berlogika 1 hanya jika semua masukannya x0. Operasi logika NOR Operasi NOR merupakan kombinasi dua buah operasi logika dasar OR dan NOT.

x0 1 & >1 _ y & x1 1 Gambar 3.3. Variabel keluaran akan berlogika 1 hanya jika kondisi logika kedua masukannya x0 dan x1 berbeda. Gambar 3. Pada prakteknya.6. sebuah operasi EXOR dapat dibangun dari operasi logika AND. keluaran y akan berlogika 0.7. Operasi EXOR Tabel kebenaran memprlihatkan bahwa ketika x0 dan x1 = 0 atau ketika ketika x 0 dan x1 = 1. Operasi logika Exclusive OR Operasi Excclusive OR biasanya disebut dengan EXOR menghubungkan dua masukan variable x0 dan x1 serta memiliki satu variabel keluaran y. Operasi EXOR yang dibangun dari operasi logika dasar.3.316 3. .7. Menggambarkan 3 macam penggambaran fungsi operasi logika Excclusive OR x0 dan x1 Tabel kebenaran x1 x0 y 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 a Simbol rangkaian Persamaan fungsi x0 x1 =1 y y = x0 ∀ x1 c b Gambar 3.6. OR dan NOT seperti yang diperlihatkan pada gambar 3.

Tabel kebenaran x2 x1 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 a b Gambar 3.9. EXOR dengan tiga masukan 3. Fungsinya adalah seprti saklar pilih yang dapat dikontrol. Keluaran bergantung dari sinyal kontrol S.4. dan hanya i satu dari masukan Xi yang tersambung ke keluaran. Jika multiplexer memiliki 4 masukan x0. x1 dan x serta sebuah variable 2 keluaran y. Tabel kebenaran Kontrol masukan S1 S0 0 0 0 1 1 0 1 1 a Diagram blok Keluaran y x0 x1 x2 x3 Data masukan x0 x1 x2 x3 Keluaran y s1 s0 Kontrol masukan b Gambar 3. Multiplexer dengan empat masukan .317 Pada Gambar 3. x1. Dimana sinyal masukan yang terdiri dari lebih dari satu jalur diproses sehingga didapatkan satu keluaran. Perilaku EXOR dengan tiga masukan tersebut ditunjukkan oleh table kebenaran di bawah ini. suatu operasi EXOR dapat dihubungkan bertingkat (kaskade) sehingga secara keseluruhan operasi EXOR tersebut menjadi memiliki tiga variable masukan x0 . x2 dan x3 maka sinyal kontrol yang diperlukan sebanyak dua masukan s 0 dan s 1 sehingga secara keseluruhan semua masukan multiplexer berjumlah 6 masukan.8.8. Multiplekser EXOR dihungkan secara kaskade x0 0 1 0 1 0 1 0 1 y 0 1 1 0 1 0 0 1 x0 x1 x2 =1 =1 y Multiplekser adalah suatu rangkaian logika yang memiliki banyak masukan dan satu keluaran.

x1= 1. Keadaan dapat dipengaruhi oleh satu atau kedua masukannya.a. Tidak seperti fungsi gerbang logika dasar dan kombinasi. 3. Flip-flop RS Flip-flop Diagram blok y1 0 1 0 0 0 0 0 0 y2 0 0 1 0 0 0 0 0 y3 0 0 0 1 0 0 0 0 y4 0 0 0 0 1 0 0 0 y5 0 0 0 0 0 1 0 0 y6 0 0 0 0 0 0 1 0 y7 0 0 0 0 0 0 0 1 Flip-flop adalah suatu rangkaian bistabil dengan triger yang dapat menghasilkan kondisi logika 0 dan 1 pada keluarannya. dan x2 = 1. kita ambil contoh pada keluaran y6 menjadi 1 ketika input x0 = 0. keluaran suatu flip-flop sering tergantung pada keadaan sebelumnya. dekoder yang paling banyak dipergunakan adalah yang keluarannya dibalik. Bergantung dari kombinasi masukan. Oleh sebab itu flip-flop dipergunakan sebagai elemen memory.10.10.10.5. x1 dan x2 dan delapan keluaran ( y0 – y7 ). Dekoder x0 x1 x2 y0 y1 y2 y3 y4 y5 y6 y7 .6. Pada prakteknya. Rumus umum dekoder adalah memiliki n maukan dan 2 pangkat n keluaran. memiliki tiga masukan x0. Tabel kebenaran x2 x1 x0 y0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0 a b Gambar 1. 3. Dekoder Dekoder adalah suatu rangkaian logika yang memiliki sedikit masukan dan banyak keluaran.6.1. Dari tabel Gambar 1. Dekoder tiga masukan delapan keluaran Dekoder pada Gambar 3. Keluaran akan berganti ke 0 maupun 1. Kombinasi masukan dan keluaran yang dikeluarkan bergantung dari jenis atau tipe dekoder yang digunakan.318 3. Kondisi tersebut dapat pula menyebabkan keluaran tidak berubah atau dengan kata lain terjadi kondisi memory.

Hal ini dapat dilihat dari adanya garis di atas variabel inputnya. Kondisi tersebut adalah kondisi satbbil dari RS flip-flop.dan reset ketika S = 0 dan R = 1 akan menghasilkan keluaran Q = 0 dan Q = 1. Tabel kebenaran Rangkaian RS Flip flop Q S 0 0 1 1 a R 0 1 0 1 Q S & Q Tidak tentu 0 1 1 0 Tidak berubah R & Q b Gambar 3. Ketika kedua masukan R dan S berlogika 0. Tetapi ketika kedua masukan R dan S berlogika 1 maka keluaran flip-flop tidak dapat diramalkan karena kondisinya tidak tentu tergantung pada toleransi komponen dan tunda waktu temporal dan lain sebagainya dan kondisi tersebut dapat diabaikan. Tabel kebenaran S R Q 0 0 1 1 a 0 1 0 1 Simbol Q Tidak berubah 0 1 1 0 Tidak tentu S R b Q Q Gambar 3.12.12. Pada prakteknya sebuah RS Flip-flop dapat dibangun dari rangkaian dua buah gerbang AND yang saling dihubungkan silang seperti ditunjukan pada Gambar 3. RS Flip-flop Sesuai dengan namanya.11.319 Rangkaian flip-flop yang paling sederhana adalah RS Flip-flop yang memiliki dua masukan yaitu R = Reset dan S = Set serta dua keluaran Q dan Q . Lebih lanjut tipe yang sangat penting dari flip-flop adalah master slave flip-flop atau disebut juga dua memory yang pada dasarnya dibangun dari dua flip-flop yang terhubung secara seri. keluaran dari flip-flop adalah kebalikan dari flip-flop tersebut. Rangkaian RS Flip-flop dengan gerbang NAND Berbeda dengan flip flop dengan Gambar 3. Jalur kontrol dapat diatur dari . keluaran flip-flop tidak berubah tetap seperti pada kondisi sebelumnya.11. keluaran flip flop Q = 1 dan Q = 0 pada saat S = 1 dan R = 0.

14. Jika masukan clock adalah 0 kedua keluaran dari kontrol clock I adalah 1.320 sebuah clock melalui penambahan sebuah gerbang NAND.13. Kadang kontrol clock adalah dibalik oleh sebuah inverter.13. V clock 1 0 t1 t 2 t3t4 t Gambar 3. Ini artinya bahwa clock 1 dari master flip flop menjadi 0 pada slve flip flop. Ini artinya bahwa suatu perubahan keadaan pada masukan S dan R tidak berpengaruh pada master flip-flop. S & & & & Q Clock & & Master Flip flop & & Q R & Kontrol Clock I Kontrol Clock II Slave Flip flop Gambar 3. Di sisi lain jika masukan clock adalah 1 maka keadaan dari S dan R menentukan keadaan master flip-flop.14. Flip flop tersebut mempertahankan keadaan. Gambar rangkaian dasrnya ditunjukkan dalam Gambar 3. Operasi flip-flop ini dijelaskan lebih mudah dari sekuensial temporal dari pulsa clock seperti ditunjukan oleh Gambar 3. Master-Slave Flip-flop menggunakan NAND Pertama kita lihat pada master flip-flop. Slave flip flop memperlihatkan perilaku yang sama. Sekuensial temporal untuk master slave flip flop .

T4 : Ketika pulsa clock turun dari 1 ke 0 mencapai batas tertinggi dari toleransi daerah 0 masukan dari master flip flop adalah dapat diatur. J & & & & Q Clock & & & & Q K & Gambar 3. t3 : Ketika pulsa clock turun dari 1 ke 0 terjadi toleransi daerah 1 ke arah 0 masukan master flip flop kembali ditahan. Hasilnya bahwa pengaruh masukan R dan S terjadi pada interval t1 sampai t2 data dikirim ke flip flop dan pada saat t4 baru data dikirim ke keluaran. JK Flip-flop Pengembangan master slave flip flop pada prakteknya yang terpenting adalah Master slave JK flip flop yang dibangun dengan menyambungkan keluaran ke masukan gerbang seperti diperlihatkan Gambar 41.2. misalnya master flip flop dipengaruhi oleh masukan R dan S. Mmisalnya master flip flop menghasilkan keadaan baru.6.15. 3. misalnya master flip flop dipengaruhi oleh masukan R dan S. Selama masukan clock 0 data tersimpan di dalam flip flop.15. Misalnya keluaran slave flip flop akan off dan mempertahankan kondisi.321 t1 : Ketika pulsa clock muncul dari 0 ke 1 terjadi toleransi daerah 0 ke arah 1 keluaran clock terbalik ke 0. Rangkaian JK Flip flop menggunakan NAND . t2 : Ketika pulsa clock muncul dari 0 ke 1 mencapai batas terendah dari toleransi daerah 1 masukan dari master flip flop adalah dapat diatur.

Diagram pulsa JK flip flop ketika masukan J = K = 1 . Clock 1 0 Q 1 0 Q 1 0 t t t Gambar 3.17. Tabel kebenaran dan symbol JK Flip flop Keadaan masukan J = 1 dan K = 0 menghasilkan keluaran Q = 1 dan Q = 0 setalh pulsa clock. Untuk J = K = 1 keluaran akan selalu berubah setiap kali pulsa clock diberikan.16.322 Tabel Kebenaran tn tn+1 K J Q 0 0 1 1 a 0 1 0 1 Q 1 0 Simbol Q Q 0 1 Q J Clock K Q Q Q b Gambar 3.

Karena kelebihan tersebut sering D flip flop ini disebut sebagai Delay flip-flop. Versi yang paling banyak dipergunakan dalam praktek diperlihatkan pada Gambar 3.18. perubahan tersebut tidak lama berpengaruh terhadap keadaan keluaran. Tabel kebenaran dan symbol D Flip flop Kelebihan D flip-flop dibandingkan dengan JK flip-flop bahwa data masukan dikirim ke keluaran selama pulsa clock berubah dari o ke 1. Karena perlambatan internal memungkinkan dengan flip flop ini mengenal sebuah umpan balik misalnya dari Q ke D tanpa menghasilkan oscilasi.19. 3.323 3. Suatu perubahan di D selama clock = 1 mengakibatkan pengaruh ke keluaran hanya pada perubahan 0 ke 1 berikutnya. Rangkaian D Flip flop menggunakan NAND Tabel Kebenaran tn tn+1 D Q 0 1 a 0 1 Simbol Q 1 0 Q Clock K Q b Gambar 3.7. & Clock D & & & Q & & & Q Gambar 3. Memory ini diperlukan untuk menyimpan program yang ada pada komputer dan data.18. D Flip-flop Suatu flip-flop yang mirip JK Master lve flip-flop untuk J = K = 1 adalah dikenal dengan nama D flip-flop. Berbagai macam tipe memory dibedakan menurut ukuran . mode operasi. Jika clock = 1 dan data masukan di D berubah.3.6. Memory Elemen memory sangat menentukan dalam sistem mikrokomputer. teknologi dan lain sebagainya dapat diperoleh .

Komponen memory konvensional di pasaran pada umumnya memiliki data work dengan ukuran 1. Suatu komponen memory seharusnya memiliki spesifikasi sebagai berikut : . Gambar 1. Jumlah jalur pada matrik biasanya 2 pangkat n.324 dipasaran. Penambahan jalur kontrol yang tidak ditunjukkan dalam Gambar 3. tulis dan lain sebagainya. satu bit (bit adalah singkatan dari binary digit atau angka dengan dua nilai 0 atau 1). 4 atau 8 bits yang mampu menyimpan data 1. Memori dalam sistem mikrokomputer dapat juga dikatakan sebagai elemen penyimpanan matriks dua dimensi yang dibentuk dari flip – flop. Struktur dasar suatu memory Jika data akan dituliskan ataupun dibaca dari suatu kombinasi antara 000 dan 111 yang juga disebut sebagai alamat yang yang dilalui oleh jalur alamat.20. 4 atau 8 bit. memperlihatkan suatu rangkaian dasar memory 8 X 4 bit. Setaiap titik simpul mewakili satu lokasi memory.20. Data Keluaran Lokasi memory Dekoder Alamat Alamat Data masukan Gambar 3. 2.20. 2. sangat diperlukan untuk mengontrol baca. yang mana n adalah jalur alamat dari 2n yang dapat dipilih. Dekoder alamat digunakan untuk memilih satu diantara 8 jalur di dalam matriks dan isi dari jalur tersebut sehingga data words 4 bits dapat ditulis ataupun dibaca melalui data masukan ataupun data keluaran.

Data dapat diisikan ke dalam memory ketika proses pembuatan dan kemudian data dapat dibaca oleh pengguna. Pada dasarnya merupakan koneksi seri dari Flip flop yang menggunakan clock untuk memindah data yang ada pada Flip flop sebelumnya dan dipindah ke data yang ada pada Flip flop selanjutnya. Register geser 3. . elemen penyimpan pada prinsipnya adalah ssuatu kapasitor yang diisi dan direfresh secara periodic . elemen penyimpan data pada prinsipnya adalah suatu flip-flop yang tidak memerlukan refreshing.8. MOS (Metal Oxide Semiconductor) atau sepertihalnya RAM.325 Kapasitas Organisasi 1kilobit = 1 k = 210 bits = 1024 bits = 1024 elemen memory 256 x 4. 2. yaitu : PROM ( Programmable Read Only Memory ) yang hanya dapat diprogram satu kali oleh pengguna. Ada dua jenis ROM. Memory dapat dibedakan berdasarkan teknologinya seperti misalnya bipolar. Memory baca/tulis Memory ini memilki fungsi untuk menulis data yang nantinya akan di baca kembali. memory dibagi menjadi 2 macam tipe : 1. Pada jenis memory dinamik. Pada jenis memory statis. contoh 256 = 28 jalur dari setiap 4 bits Secara garis besar. Jenis memori seperti ini disebut juga dengan RAM (Random Access Memory ). RePROM ( Re Programmable Read Only Memory ) Jenis RePROM ini dapat diprogram dan bila tidak diperlukan akan dapat dihapus diprogram lagi oleh para pengguna. perlu tidaknya merefresh simpanan data secara periodic baik dengan operasi dinamik maupun statis. Memory hanya baca ( Read Only Memory ) Atau yang disingkat ROM.

Diagram blok register geser .326 Q1 Q2 Q3 Q4 Masukan FF1 FF2 FF3 FF4 Clock Gambar 3.21.

Kemungkinan diatas dapat diilustrasikan pada tabel kebenaran berikut : Tabel kebenaran register geser Clock tn tn+1 Masukan 1 0 Q1 0 1 Q2 0 0 Q3 0 0 Q4 0 0 tn+2 0 0 1 0 0 t n+3 0 0 0 1 0 tn+4 0 0 0 0 1 tn+5 0 0 0 0 0 Pada tabel di atas dijelaskan ketika memasuki clock ke 5 semua keluaran kembali menjadi NOL. Dengan Shift Register ini ada 2 kemungkinan dasar untuk membaca kembali informasi yang ada. yaitu : 1. Setelah clock ke 4 informasi telah masuk secara simultan yang ditampilkan pada keluaran Q1 sampai dengan Q4. Dan pada saat clock kedua ( tn +2 ) keluaran Q1 menjadi 0 dan Q2 menjadi 1. Register geser 4 bit menggunakan JK Flip-flop Selama Shift regsiter tersebut hanya memasang 4 buah Flip-flop. maka informasi yang akan didapat hanya sebanyak 4 buah. Setelah clock ke ( tn+4) . Setelah Clock t n+3 Q1 = 0. Setelah itu Data ini akan ditampilkan pada output Q1 pada Clock pertama ( tn+1). Q2 = 0 dan Q3 menjadi 1.22. Input kembali menjadi 0. semua keluaran dari Q1 sampai dengan Q4 adalah 0 dan masukan input adalah 1. oleh karena itulah dinamakan sebagai 4-bit Shift register atau register geser 4 bit. Informasi ini .327 Mode Operasinya adalah sebagai berikut : Dengan mengaumsikan sebelumnya bahwa Clock pertama. Q4 menjadi kondisi 1. Berikut ini adalah register geser dengan menggunakan JK Flip-flop : Q1 Masukan 1 J K Q Q J K Q Q Q2 J K Q Q Q3 J K Q Q Q4 Clock Gambar 3. Sebelum ke Clock ke 2.

2. Jika hanya Q4 saja yang digunakan sebagai output keluran. data yang telah dimasukkan secara serial juga bisa dibaca secara serial.328 dibaca secara serial ( satu setelah yang lainnya ) dan dapat juga dibaca secara parallel. Bagaimnapun juga jika data dimasukkan secara serial pada input dan sinkron dengan clocknya. Shift register ini dapat digunakan sebagai penyimpanan sementara dan atau delay dari deretan informasi. keluaran akan dapat dilihat secara parallel pada keluaran Q1 sampai dengan Q4 ( Operasi Serial / Parallel ). Register geser diterapkan dengan fungsi yang berbeda-beda pada sistem komputer. Dalam Operasi Parallel / serial data a sampai d dimasukkan bersamaan ke register dengan clock yang telah ditentukan. maka setelah melengkapi barisan input. Dimana macam-macam tipe yang digunakan adalah sebagai berikut : . Hal yang perlu diperhatikan setelah ini adalah aplikasi dari konversi serial / parallel maupun parallel / serial. Keluaran serial akan muncul satu persatu pada indikator keluaran.

Kemudian data ini akan tersimpan sementara sampai ada data yang dimasukkan. Keluaran paralel Q1 Reset Masukan serial 1 Clock & Set a b c d Masukan paralel Gambar 3. Register geser untuk parallel/serial atau serial/parallel Q2 Q3 Q4 J cQ K pQ J cQ K pQ J cQ KpQ J cQ K pQ & & & .23.329 • • • • • Pergeseran data Masukan data serial dengan serial data keluaran Masukan data serial dengan keluaran data parallel Masukan data parallel dengan keluaran data seri Masukan data parallel dengan keluaran data parallel Mode Operasi Parallel In / Parallel out dapat digunakan sebgai latihan untuk menngunakan register geser dengan mentransfer data pada masukan parallel ke data keluaran menggunakan pulsa yang telah ditentukan. Kemudian Data pada register ini akan dihapus melalui input reset ( operasi memori penyangga ).

Kemudian data yang telah dipilih pada input akan muncul pada keluaran. Contohnya . Dengan tepi clock positif selanjutnya. Data ini akan tersimpan hingga adanya pulsa clock yang membawa data baru pada E3 s/d E0 ke dalam register. Input sebelah kanan pada 0 multiplekser dapat dihubungkan ke Output.24. jika masukan paralel E sampai E0 dipilih 3 maka data masukan akan dihadirkan secara parallel pada masukan D dari flip-flop. data dimasukkan ke flip-flop dan akan ditampilkan pada keluaran Q3 sampai dengan Q0. Prosesnya adalah sebagai berikut : . S1 yang lain. Dengan kombinasi kontrol S . Register dengan multiplekser pada masukan D flip-flop Prinsip dari operasi rangkaian ini ialah.330 Akhirnya. dengan memakai input kontrol S0. ke 4 multiplekser akan dapat dinyalakan salah satu dari ke 4 masukannya. Data yang akan dimasukkan pada sebelah kiri rangkaian dapat dimasukkan secara serial ke dalam register. Gambar 3. S1. register geser yang digunakan pada sistem mikroprosesor sebagai memori penyangga.

dan pada Clock ke 4 Q0 = 0.26. Counter Counter adalah rangkaian digital yang didalamnya terdapat hubungan yang telah ditetapkan batasnya terhadap jumlah pulsa dan keadaan keluarannya. Data serial yang ada pada masukan sebelah kanan akan di bawa secara analog. Q1 = 0.25.331 Jika kombinasi serial 1010 ada pada masukan sebelah kiri. Masukan x 3 sampai x0 tidak dimasukkan pada contoh ini. keluaran Q1 sampai dengan Q4 adalah 0. Jika masukan x semuanya dipilih melalui S0. Angka 0 disetarakan dengan kombinasi biner 0000. Rangkaian counter 4 bit . sedangkan pada clock ketiga Q0 = 1. Setelah clock pertama bentuk bitnya menjadi 0001 yang diinterprestasikan sebagai angka 1. Q1 = 1 . Q2 = 0 dan Q3 = 1. 3. Mode operasi counter akan dijelaskan dengan bantuan pulsa diagram seperti tampak pada Gambar 3. 2 Q1 0 2 1 2 2 Q2 Q3 2 Q4 3 J Clock K 1 Q Q J K Q Q J K Q Q J K Q Q Gambar 3. Sering untuk menghapus semua flip flop secara bersama sama adalah dengan cara mengeset semua masukan x sampai x0 ke 3 logika 0. Kombinasi masukan serial ini telah dibacakan ke register yang ada di sebelah kiri. Sebelum clock pertama. keluaran akan menjadi Q0 = 0 dan Q1 =1.9. Komponen utama sebuah counter adalah flip-flop. S1 setelah pulsa clock berikutnya akan mengeset semua keluarn x 3 sampai x0 ke logika 0. maka pada saat clock pertama nilai 1 akan muncul pada keluran Q0 dan pada masukan yang telah dipilih pada multiplekser selanjutnya. Pada saat clock kedua.

Secara umum dapat disimpulkan bahwa n-bit counter dapat diasumsikan sebagai 2n kombinasi keluaran yang berbeda-beda. Seluruhnya terdapat 16 macam kombinasi yang sesuai dengan angka 0 sampai dengan 15. Dengan mengubah sambungan memungkinkan untuk mereduksi kapasitas hitungan misalnya sebuah counter 4 bit yang memiliki 16 variasi keluaran dapat dibuat menjadi hanya 10 variasi keluaran. counter akan mampu n–1 menghitung hingga 2 sebelum hitungan diulang kembali. Setelah clock ke 16 seluruh keluaran akan kembali ke kondisi awal yaitu 0000. maka akan ada 28 = 256 kombinasi biner yang berbeda yang berarti angka antara 0 sampai dengan 255. Untuk clock selanjutnya. dan seterusnya. Suatu counter akan berfungsi sebagai counter up atau . proses diatas akan diulangi kembali.332 Clock 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 0 t 1 Q1 0 1 Q2 0 1 Q3 0 1 Q4 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 0 t t t t Gambar 3. counter yang seperti ini disebut counter down. Sejak angka 0 harus dialokasikan ke salah satu kombinasi ini.26. Bila suatu counter terdiri atas 8 flip flop yang disusun seri. 0010 akan muncul yang sesuai dengan angka 2. Diagram pulsa counter 4 bit Setelah clock kedua. Counter akan menghitung o sampai 9 secara berulang ulang dan counter jenis ini disebut counter BCD. Sering pula counter tidak hanya untuk menghitung naik dari 0000 ke 0001 dan seterusnya melainkan dapat pula dipergunakan sebagai penghitung turun dengan nilai awal adalah 1111 kemudian 1110 dan seterusnya sampai 0000 kemudian kembali ke 1111.

Beberapa counter dapat dibuat dari berbagai macam variasi.333 counter down dapat dipilih dengan sebuah kontrol untuk menentukan arah hitungan. Kriteria penting suatu counter antara lain adalah : Arah hitungan ( niak atau turun) Kontrol clock (serentak atau tak serentak) Kapasitas hitungan Kode hitunan Kecepatan menghitung Kemampuan counter untuk diprogram. yang artinya hitungan mulai berapa dapat diatur. .

334 .

Penggunaan arus listrik pada peralatan industri banyak sekali yang harus dikendalikan.335 4. maka peralatan yang membutuhkan arus listrik tidak perlu membutuhkan tambahan system untuk penstabilan atau perubahan. . Hal ini berlaku untuk tegangan satu atau tiga phase dan tegangan searah DC. Selama produksi. BAB IV DASAR ELEKTRONIKA DAYA 4. maka perlu ada beberapa variable yang harus diatur (Tegangan atau Frekwensi) dan perubahan bentuk tegangan (konversi). kemudian tahun 1956 ditemukan transistor pnpn triggering yang disebut dengan thyristor atau silicon controlled rectifier. jaringan dan distribusi energi listrik yang digunakan secara umum baik tegangan satu phase dan tiga phase dapat konstan dan frekwensinya bisa stabil (50Hz atau 60Hz) dan tidak perlu adanya konversi bentuk tegangan. Tahun 1958 dikembangkan thyristor komercial oleh general electric company.1. grid-cotrolled vacum tube. Tahun 1948 ditemukan transistor silikon . phanotron dan thyratron semua ini untuk kontrol daya hingga tahun 1950. Sehingga sampai sekarang pengembangannya baik komponennya maupun aplikasinya sangat pesat. Sejarah ELektronika daya Bermula diperkenalkan penyearah busr mercuri 1900. Mengapa energi (daya) elektrik perlu dikonversikan? § § Hampir semua peralatan listrik bekerja kurang efisien atau tidak bisa bekerja pada sumber energi (daya) elektrik yang tersedia. Pengertian dan Prinsip kerja Disiplin ilmu yang mempelajari penggunaan teknologi elektronika dalam konversi energi (daya) elektrik. misalkan kecepatan putaran motor dapat diatur atau yang lainnya. Banyak pembangkit energi (daya) elektrik nonkonvensional mempunyai bentuk yang tidak kompatibel dengan sumber energi (daya) elektrik lainnya. 4.2. metal tank. ignitron.

Konverter AC ke DC (1 ? 2) Penyearah terkontrol b. Penyearah AC Chopper AC Chopper DC Chopper Inverter Gambar 4. Konverter DC ke DC (2 ? 3). elektronik dan kontrol Tugas dari elektronika daya adalah merubah bentuk sumber energi listrik yang ada ke bentuk energi listrik yang diinginkan yang disesuaikan dengan beban yang dipergunakan. a. DC Chopper .1 Hubungan antara elektronika daya terhadap daya.2 Perubahan bentuk sumber energi listrik Perbedaan dan perubahan energi listrik antara system tiga. satu phase arus bolak balik dan arus searah telah diatur dan diformulasikan pada DIN 41750.336 Gambar 4.

§ Pemberian sumber tegangan pada motor DC dengan variabel tegangan pada ankernya dan lilitan.337 c. Konverter DC ke AC (3 ? 4). Inverter d. (Contohnya motor listrik di kereta listrik. (Contohnya Motor pada kereta listrik).3 Contoh aplikasi untuk elektronika daya a) Teknik Penggerak § Pemberian sumber tegangan pada mesin motor tiga phase yang variabelnya adalah tegangan dan frekwensi sehingga torsi dan kecepatannya dapat diatur. Konverter AC ke AC (4? 1). b) Sumber Tegangan § Catu daya ( Contoh pada Personal Komputer) c) Kebutuhan Rumah § Pengatur terang redupnya lampu penerangan (Contoh dimmer ruang lampu dekorasi) d) Kendaraan berat § Pengapian elektronik § Pembangkit pulsa untuk pengerak servo . Kontroller tegangan AC (AC Chopper) e. Konverter AC ke AC (4 ? 1). motor pengatur posisi). Kontroller tegangan AC (AC Chopper) Gambar 4.

4 Blok diagram dasar elektronika daya 1. Bagian ini terbuat dari sebuah rangkaian spesial yang dapat sebagai penyearah. L). 3. 2. sehingga menjadi sebuah sistem pengendali dan pengaturan (open loop control dan close loop control) salah satu contoh pengaturan kecepatan motor listrik. Bagian Daya Pada bagian daya berintefrensi langsung dengan aliran daya pada sumber elektrik. Bagian Informasi Sering sekali bagian Daya dan bagian Pengendali dilengkapi dengan bagian informasi. penyimpanan energi (C. Selah satu contohnya isi dari blok ini adalah signal penguat depan. pembalik potensial dan pemantau kesalahan. Pengaman dan filter). . Dasar membangun peralatan elektronika daya Peralatan yang ada elektronika dayanya dapat digambarkan secara umum ada tiga blok penting yaitu pada gambar dibawah Besaran Pengendali Bagian Informasi Bagian Pengendali Bagian Daya Aliran Energi Gambar 4.338 § § § § Penggerak stater generator Konverter dari 12 Volt ke 24 Volt DC Pengerak power string pada kemudi Transmisi automatik Sekarang setiap peralatan listrik modern dan mesin modern yang menggunakan sumber listrik baik AC maupun DC selalu memerlukan elektronika daya untuk pengoperasiannya. Nilai besaran hasil koreksi eror langsung diumpankan ke bagian pengendali. Bagian Pengendali Bagian pengendali melakukan pengendali signal yang akan diumpankan pada bagian daya.

Setiap kondisi kerja mengalirkan atau menahan dengan tegangan dan arus yang tinggi.3. maka timbul gangguan panas pada komponen. uAK <0 Simbol Gambar 4.1.339 4. yang besarnya kerugian energi adalah (P= U * I ?0). Komponen Elektronika Daya Dari kerugian daya pada dasarnya diperbolehkan terjadi sebagian kecil terjadi pada semikonduktor pada saat posisi menahan arus listrik (off).5 Simbol Dioda Data batas (Contoh) URRM = 5000V. Satu Katup yang tidak dapat dikendalikan (Dioda) Dioda Fungsi (Ideal) . Saklar elektronik yang dilakukan oleh komponen elektronika daya secara nyata terdiri dari tiga tipe yaitu: 4. IN = 4000A fmax =50 Hz IN = 200A fmax =50 Hz . URRM = 2000V. komponen daya ini pada saat posisi mengalirkan arus listrik (on) langsung dengan aliran energi yang besar. Prinsip dasarnya seperti saklar mekanik.„ Menutup“ : iAK =0.„ Membuka“ : iAK >0. Pada dasarnya komponen hanya boleh secara ideal mengalirkan arus (U=0) dan pada saat menahan arus ideal (I=0).3. uAK =0 .

Komponen tersebut adalah : Gambar 4. Gambar 4. Dia akan tetap menghantarkan arus dari Anoda ke Katoda.6 Simbol pensaklaran sebuah katup Thyristor Fungsi secara ideal: .3. . . maka aliran arus berhenti. jika arus pada katupnya diturunkan sampai nol.„Terhubung“ arus akan mengalir dari anoda ke katoda melalui pengendalian arus iG>0 pada kondisi uAK>0. Pensaklaran Elektronik melalui sebuah Katup Tipe komponen ini dapat disaklarkan hanya sambung dengan mengendalikan elektroda katupnya (gate).2. hal ini akan terjadi.340 4.„ Terputus“ tidak ada arus yang mengalir dari anoda ke katoda. Sehingga arus dari anoda ke G katoda terputus iA=0. jika diset i =0 dan iA=0.„ Tertahan“ sumber arus tetap mengalir dari anoda ke katoda jika iG=0 dan selama iA>0.7 Simbol Thyristor . Terputus arus yang mengalir dari anoda ke katoda melalui pengendalian arus iG<0 iA>0 adalah tidak mungkin terjadi.

Sedangkan untuk terminal lainnya dinamakan main terminal 1 dan main terminal 2 (disingkat mt1 dan mt2). UDRM = 2500V. hanya saja pada TRIAC terdapat terminal pengontrol (terminal gate). Seperti halnya pada DIAC. Lambang TRIAC di dalam skema elektronika. TRIAC tidak mempunyai kemampuan kuasa yang sangat tinggi untuk jenis SCR. maka TRIAC pun dapat mengaliri arus bolak-balik. IN = 8A UDRM = 1000V. Data batas (Contoh) UDRM = 800V. tidak seperti SCR yang hanya mengalirkan arus searah (dari terminal anoda ke terminal katoda).2 kHz Gambar 4.341 Sifat-sifat (ideal): Pada saat menghantar : uAK = 0 . iA>0 Pada saat menutup : iA=0 Data batas (Contoh) UDRM = 8200V.8 Simbol Triac . fmax =50 Hz IN = 40A fmax =50 Hz IN = 2400A fmax =50 Hz IN = 2000A fmax =1. Low-Current dan Medium-Current. Artinya TRIAC dapat menjadi saklar keduanya secara langsung. Ada dua jenis TRIAC. TRIAC digolongkan menurut kemampuan pengontakan. dua diantaranya terminal MT1 (T1) dan MT2 (T2) dan lainnya terminal Gate (G) : Gambar dibawah memperlihatkan struktur dalam pada TRIAC : Triac adalah setara dengan dua SCR yang dihubungkan paralel. Triac Thyristor atau SCR TRIAC mempunyai kontruksi sama dengan DIAC. memiliki tiga kaki.

Gambar 4. Pensaklaran Elektronik hubung dan putus melalui sebuah katup.342 4.Kanal) Fungsinya (ideal): Pada saat menghantar: uGS>0 ? iD >0. dapat Sebagai bukti: kedua pengendalian ini dapat dilihat dari bentuk simbolnya. uDS=0 Pada saat menutup: uGS<0 ? iD =0 - Gambar 4.10 Simbol Power Mosfet (n-Kanal) . Tipe komponen ini adalah pengendalian elektrodenya menghantarkan dan menyetop arus yang mengalir.3.3.9 Simbol pensaklaran dua katup Komponen komponen tersebut yaitu: Power MOSFET (n.

fmax =20kHz Gambar 4. uCE=0 Pada saat menutup: uGE<0 ? iC =0 - Data batas (Contoh): UCE max = 1700V.343 Data batas (Contoh): uDS max = 1000V. uCE=0 .11 Simbol IGBT Transistor Daya Bipolar (BJT) Fungsinya (ideal): Pada saat menghantar: iB>0 ? iC >0. fmax =100kHz uDS max = 200V. iDN =30A . iDN =100A . iCN =440A . fmax =50kHz IGBT Fungsinya (ideal): Pada saat menghantar: uGE>0 ? iC >0.

. u AK=0 Pada saat menutup: IG=0 ? iA=0 - Data batas (Contoh): UAK max = 4500V.2kHz Komponen ini jika dibandingkan dengan IGBT dan MOSFET untuk dayanya jelas lebih tinggi hanya frekwensi kerjanya sedikit lebih rendah. iCN =1000A . fmax =1..2kHz UAK max = 6500V. .12 Simbol Transistor Daya Bipolar (BJT) GTO. iN =4000A . Komponen ini dipergunakan pada rangkaian kereta api listrik dan penggerak mesin motor yang besar. iCN =100A . fmax =50kHz Gambar 4. iN =1500A .344 - Pada saat menutup: iB=0 ? iC =0 Data batas (Contoh): UCE max = 1400V.Thyristor Fungsinya (ideal): Pada saat menghantar: IG>0 ? iA>0. fmax =5kHz UCE max = 1000V. fmax =1.

Di satu pihak IGBT tidak terlalu membebani sumber. arus drain sebagai arus keluaran dari MOSFET akan cukuo besar untuk membuat BJT mencapai keadaan saturasi. IGBT mempunyai perilaku yang cukup ideal sebagai sebuah sakelar elektronik. sakelar mempunyai tahanan yang besar sekali. Dengan demikian. Perbandingan kinerja dari MOSFET. Sebaliknya. di pihak lain mampu menghasilkan arus yang besar bagi beban listrik yang dikendalikannya. Untuk sifat nomor (2). sedang terminal Source dari MOSFET terhubung ke terminal Basis dari BJT. maka terminal input IGBT hanya akan menarik arus yang kecil dari sumber. Dengan gabungan sifat kedua elemen tersebut. mendekati nilai tak berhingga. nilai arus bocor struktur sakelar sangat kecil 2). BJT lebih unggul dari MOSFET. dan 3). transistor efek medan (MOSFET). Dengan kata lain. maupun Thyristor. Pada saat keadaan tidak menghantar (OFF). Komponen utama di dalam aplikasi elekronika daya (power electronics) dewasa ini adalah sakelar zat padat (solid-state switches) yang diwujudkan dengan peralatan semikonduktor seperti transistor bipolar (BJT). pada saat keadaan menghantar (ON). karena peralatan semikonduktor komersial pada umumnya mempunyai nilai arus bocor yang sangat kecil.4. Karena besarnya tahanan masuk dari MOSFET. Sebuah sakelar ideal di dalam aplikasi elektronika daya akan mempunyai sifat-sifat sebagai berikut: 1). . IGBT dan BJT. Kecepatan pensakelaran (switching speed) yang tinggi. Ini akan membuat nilai tegangan jatuh (voltage drop) keadaan menghantar juga sekecil mungkin. VCE pada keadaan menghantar (ON) dapat dibuat sekecil mungkin dengan membuat transitor BJT berada dalam keadaan jenuh (saturasi). Transistor IGBT (Insulated-Gate Bipolar Transistor) adalah piranti semikonduktor yang setara dengan gabungan sebuah transistor bipolar (BJT) dan sebuah transistor efek medan (MOSFET) Input dari IGBT adalah terminal Gate dari MOSFET.345 4.3. Sifat nomor (1) umumnya dapat dipenuhi dengan baik oleh semua jenis peralatan semikonduktor yang disebutkan di atas. Di pihak lain. karena tegangan jatuh pada terminal kolektor-emitter. demikian pula dengan besarnya daya lesapan (power dissipation) yang terjadi. sakelar mempunyai tahanan menghantar (R_on) yang sekecil mungkin. arus drain keluar dan dari MOSFET akan menjadi arus basis dari BJT.

tanpa terjadi kerugian daya yang cukup berarti. pada MOSFET tidak dijumpai aruh penyimpanan pembawa muatan minoritas pada saat proses pensakelaran. meskipun lebih rendah dari divais MOSFET yang setara. BJT dan MOSFET. divais baru ini merupakan divais yang menggabungkan struktur dan sifat-sifat dari kedua jenis transistor tersebut di atas. 4. Dengan demikian bilai tegangan jatuh serta lesapan dayanya pada saat keadaan menghantar juga kecil.346 Sebaliknya. Bentuk Komponen Sekarang semikonduktor dengan daya yang tinggi mempunyai bentuk yang standart. Ini akan menyederhanakan rancangan rangkaian pengendali (controller) dan penggerak (driver) dari IGBT. kecepatan pensakelaran IGBT juga lebih tinggi dibandingkan divais BJT. Dengan kata lain.Contoh bentuknya dapat dilihat pada Gambar 4. Dengan kata lain. menyerupai R_on pada BJT. terminal keluaran IGBT mempunyai sifat yang menyerupai terminal keluaran (kolektor-emitter) BJT. sebagai terminal kendali juga mempunyai struktur bahan penyekat (insulator) sebagaimana pada MOSFET. Terminal gate dari IGBT. . IGBT sesuai untuk aplikasi pada perangkat Inverter maupun Kendali Motor Listrik (Drive). IGBT akan sesuai untuk dioperasikan pada arus yang besar. karena sebagai divais yang bekerja berdasarkan aliran pembawa muatan mayoritas (majority carrier).5.3. Sejak tahun 1980-an telah muncul jenis divais baru sebagai komponen sakelar untuk aplikasi elektronika daya yang disebut sebagai Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT). MOSFET lebih unggul dari BJT. Sesuai dengan yang tercermin dari namanya. Dengan sifat-sifat seperti ini. IGBT mempunyai sifat kerja yang menggabungkan keunggulan sifat-sifat kedua jenis transistor tersebut. untuk unsur kinerja nomor (3) yaitu kecepatan switching. yang cenderung memperlamnat proses pensakelaran tersebut. Dengan demikian. Di lain pihak. hingga ratusan amper. nilai tahanan menghantar (R_on) dari IGBT sangat kecil.13. sehingga tidak membebani rangkaian pengendalinya yang umumnya terdiri dari rangkaian logika. terminal masukan IGBT mempunyai nilai impedansi yang sangat tinggi. Bagi komponen yang daya tinggi sekali selalu mempunyai pendingin Untuk mentransfer disipasi panasnya sehingga tidak banyak kerugian daya. Di samping itu. pada saat keadaan menghantar.

yang kadang ada yang sekaligus dua kanal untuk mentrigernya.347 Gambar 4. . sebagai contohnya: Gambar 4.13 Bentuk komponen elektronika daya Ada yang telah dibuat beberapa komponen yang berbentuk modul yang sudah tersambung satu sama lainnya.14 Bentuk komponen elektronika daya berbentuk modul Untuk komponen yang sebagai pemicu untuk mengendalikan elektrodenya atau gatenya telah tersedia.15. ada yang dua komponen ada yang lebih. Contoh bentuknya dapat dilihat pada gambar 4.

Contoh Pemakaian: Dimmer.16 Blok diagram converter AC ke AC Sumber arus balak balik yang sebagai sumber yaitu tegangan dan frekwensinya harus konstan dan yang terpakai pada tegangan beban dapat dirubah antara 0 = URL = US. Konverter AC ke AC dengan Pengendalian pemotongan fase Gambar 4. yaitu pengaturan terang gelapnya lamp Mengendalikan kecepatan motor universal yang daya kecil.1.17 Blok Rangkaian converter AC ke AC Catatan: Pada daya yang kecil dapat diganti pada dua Thyristor diganti dengan Triac.348 Gambar 4. Pengendalian Arus bolak balik Alat kendali Gambar 4. Contoh rangkaian elektronika daya 4.4.4. Tingginya tegangan pada beban dapat diatur dengan tegangan kedali.15 Komponen pemicu elektroda atau gate 4. .

pengendalian ini disebut pengendalian phase.19 Blok diagram converter AC ke DC (Penyearah) Berdasarkan semikonduktor yang digunakan dan variasi tegangan keluarannya. Hasil penundaan waktu yang dapat dikatakan sudut gelombangnya yang terpotong. .349 Tegangan sumber uS dapat dihantarkan pada kedua katup 1 dan katup 2. Harga tegangan efektif pada beban dapat dirubah melalui pengaturan tegangan pada katup 1 dan katup 2 dengan cara setiap setengah gelombang ada penundaan.4. • Penyearah terkendali. penyearah satu atau tiga-fasa dapat diklasifikasikan menjadi : • Penyerah tak terkendali. 4. maka sering juga disebut penundaan sudut a (0 =a = p ).18 Penundaan waktu pada tegangan u S dan uRL Dua thyristor atau Triac harus ditriger setelah zero crossing agar tegangan MT1 dan MT2 cukup untuk merubah kondisi kerja Triac ketika ada arus gate. Gambar 4. Untuk tegangan keluaran pada beban akan maksimal uRL= uS jika diatur sudut a1= a2 = 0. Untuk katup 1 mengalirkan arus positip dan katup 2 mengalirkan arus negative ke beban iRL.2. Penyearah dengan pengendalian pemotongan fase Gambar 4. kerena simetris antara gelombang positif dan negatifnya (a1 = a2).

sampai pada pengatur tegangan konstan generator sinkron (AVR). sirkit-sirkit penyearahan biasanya dilengkapi dengan sirkit. Besarnya tegangan searah tergantung dari besarnya tegangan pengendali uST untuk mendapatkan besaran antara 0 = Ud = Udmax.20 Rangkaian Titik tengah tiga pulsa terkendali (M3C) . Contoh Pemakaian: Dalam aplikasinya. Bidang gerak teknik penyearahan meliputi sistem-sistem pengatur putaran mesin DC pada mesin cetak kertas. harmonisa yang timbul akibat gelombang non sinus serta sirkit elektronik pengatur penyalaan Kebutuhan arus searah dapat dibangun dengan sumber arus tiga phase yang nantinya akan dihasilkan tegangan Ud searah yang lebih baik juga arusnya Id. pengatur tambahan seperti pengatur tegangan pembatas arus danlain-lain sesuai dengan jenis pemakaiannya.350 Umumnya semikonduktor penyearah terkendali menggunakan bahan semikonduktor berupa thyristor. Berdasarkan bahan semikonduktar yang digunakan dan sistem kendalinnya penyearah satu atau tiga-fasa terkendali umumnya dapat dibedakan menjadi : • Half wave Rectifiers • Full wave Rectifiers-Full Controller • Full wave Rectifiers-Semi Controller Hal-hal yang menjadi masalah dalam teknik penyerahan antara lain adalah trafo penyearahan.. Pengendalian ini dilakukan pada katup dari thyristor. tekstil. Gambar 4. mesin las DC. keperluan daya buta untuk beban penyearahan. gangguan-gangguan tegangan lebih atau arus lebih yang membahayakan dioda / thyristor. pengisi baterai. atau menggunakan thyristor dan dioda secara bersamaan. Pemberian sumber tegangan pada Motor DC dengan jala jala 3 phase dan thyristor.

22 Penyulutan sudut 30o Pada penyulutan dengan sudut a =90o besar tegangan searah yang dihasilkan adalah nol (Ud= 0 V). Gambar 4. Tegangan keluaran pada penyearah memungkinkan mendapatkan tegangan yang maksimal jika sudut penyulutan a = 0. Gambar 4. Keinginan dari harga aritmatik tegangan keluaran Ud mudah sekali untuk tercapai dengan pengendalian penundaan sudut. 2 dan 3 dapat dihasilkan tegangan searah dari tegangan antar phase dengan netral u 1. uS2 dan uS 3 dari S sumber arus listrik 3 phase.21 Penyulutan sudut 0 o Penundaan penyulutan pada Thyristor (a > 0) mengakibatkan menurunkan tegangan searah pada keluaraannya.351 Akibat dari penyulutan pada katup 1. Gambar 4. jika besarnya sudut penyulutan melebihi 90 o ( Ud<0 dan Id>0) .23 Penyulutan sudut 90o Energi yang dikirim pada tegangan keluaran dapat berubah kutupnya.

352 Gambar 4. jika penyulutan sudutnya melebihi >90o. Bentuk ini sering disebut penyearah terkontrol jembatan tiga phase Gambar 4.24 Penyulutan sudut 120o Hasil besar tegangan pada outputnya akan minus terhadap titik nol.26 Rangkaian jembatan 6 pulsa terkendali (B6C) . sehingga hasil tegangan outputnya lebih besar dan tegangan ripplenya lebih kecil. Sering dalam aplikasi sumber arus mengunakan system perubahan polaritas. yang berarti tidak hanya pulsa positifnya saja yang disearahkan tetapi juga yang pulsa negatif. Maka rangkaian dasarnya adalah sebagai berikut: Gambar 4. suatu contoh pada mesin motor DC yang putarannya dibuat suatu saat kekanan atau kekiri.25 Rangkaian Titik tengah enam pulsa terkendali (M6C) Ada sebuah bentuk lagi yang menghasilkan tegangan outputnya ganda.

Secara umum ada dua fungsi pengoperasian dari DC Chopper yaitu penaikan tegangan dimana tegangan keluaran yang dihasilkan lebih tinggi dari tegangan masukan. Gambar 4. Katup V menutup. kita lihat kembali prinsip pengubahan daya DC-DC seperti terlihat pada contoh gambar dibawah: Gambar 4.28 Rangkaian Konverter DC ke DC (DC Chopper) Pada gambar rangkaian ada sebuah katup V yang mengalirkan dan menyumbat arus yang mengalir.4. MOSFET. kondisinya arus mengalir : .3. GTO. 1. penghasilan tegangan keluaran DC yang ingin dicapai adalah dengan cara pengaturan lamanya waktu penghubungan antara sisi keluaran dan sisi masukan pada rangkaian yang sama. sehingga mempengaruhi besar tegangan pada beban. Prinsip dasar Pengubah DC-DC Tipe Peralihan Untuk lebih memahami keuntungan dari tipe peralihan. dan penurunan tegangan dimana tegangan keluaran lebih rendah dari tegangan masukan. Pada dasarnya. IGBT.27 Blok diagram konverter DC ke DC (DC Chopper) Daya masukan dari proses DC-DC tersebut adalah berasal dari sumber daya DC yang biasanya memiliki tegangan masukan yang tetap. Pengubah daya DC-DC (DC-DC Converter) Tipe peralihan dari tegangan DC ke DC atau dikenal juga dengan sebutan DC Chopper dimanfaatkan terutama untuk penyediaan tegangan keluaran DC yang bervariasi besarannya sesuai dengan permintaan pada beban. Komponen yang digunakan untuk menjalankan fungsi penghubung tersebut tidak lain adalah switch (solid state electronic switch) seperti misalnya Thyristor.353 4.

Sehingga divisualisasikan dengan bentuk gelombang kotak (pulsa). tetapi arus iv mengalir naik ke beban dengan konstanta waktu T = adalah: L . kondisi arus tertahan Setelah katup dibuka. Dalam satu periode terjadi tutup bukanya sebuah katup seperti saklar.29 Arus mengalir saat kondisi katup V menutup 2.75 Tp . sehingga ada komutasi arus dari anoda ke katoda (Dioda DF ) uv = 0 Gambar 4. Sehingga arus maksimum yang terjadi secara exponensial R U ivmak = 0 R Gambar 4. Dari terjadi perubahan tutup dan buka ada perbedaan arus terhadap waktu ? iv. Katup V membuka. Sedangkan untuk periode positif adalah Tg dan periode pulsa negatif To. pada beban terjadi potensial tegangan Uv dan memungkin arus yang mengalir iv pada beban.354 uv = Uo Diode DF menutup tidak ada arus yang lewat karena katoda lebih positif dari pada anoda. arus mengalir iv dari pembuangan dari induktor. Sehingga tegangan output persamaannya dapat dituliskan sebagai berikut: Uv = Tg Tg + To •U o = Tg Tp • U o atau Tg Tg Uv = = U o Tg + To Tp Salah satu contoh gambar dibawah adalah bentuk gelombang pada tegangan dan arus pada beban terhadap waktu dengan Tg=0.30 Arus tertahan saat kondisi katup V membuka Arus pada beban iv dihasilkan secara exponensial adalah nol. dengan notasi frekwensi fp atau dirubah dengan fungsi waktu Tp.

system ini sering dipakai pada pengaturan . contoh : § § 1 = f PWM = 16kHz Tp Pengendali Pulsa Tg atau To konstan.31 Bentuk gelombang tegangan dan arus pada beban Untuk signal kendali ada beberapa cara memodulasi signalnya yaitu: § Pulse wave modulation (PWM) Tp konstan. Tp variable. Tg variable Sangat lebar jarak pulsa.355 Gambar 4. Tp variable (jarang digunakan) Dua titik Pengaturan ?i konstan.

32 Blok diagram konverter DC ke AC Salah satu aplikasinya adalah pada elektro lokomotip yang modern atau pengendalian Mesin Motor. V2. V3 dan V4.356 4. Setiap katup dapat dikendalikan buka tutupnya. Gambar 4.4. V3 dan V4 menutup uv = U o Arus pada beban iv naik ekponensial dengan konstanta waktu T = dan hasilnya adalah L R Uo R . Pengubah daya DC ke AC satu fase (Konverter DC to AC) Dengan beban tahanan murni atau induktif sebuah konverter harus menghasilkan tegangan output dan frekwensi yang konstan Gambar 4.33 Rangkaian pengubah tegangan DC ke AC dengan model jembatan Dari rangkaian diatas ada empat thyristor mempunyai masing-masing satu katup V1.4. V1 dan V2 menghantar. Sehingga didapatkan tiga macam besarnya tegangan keluaran antara lain: 1.

35 Katup V3 dan V4 menghantar dan V1 dan V2 menutup 3. Gambar 4. Dibawah ini salah satu contoh hasil R tegangan keluran uv dengan kendali PWM. V1 dan V2 menutup uv = −U o Arus pada beban naik eksponensial tetapi dengan polaritas negatif adalah − Uo R Gambar 4.36 Katup V1 dan V3 menghantar dan V2 dan V4 menutup 4. V2 dan V4 menghantar dan V1 dan V3 menutup uv = 0 Identis dengan pada nomer 3 Jika langkah 1. 3 dan 4 bergantian dan dengan kendali pulsa pada katupnya. V2 dan V4 menutup uv = 0 Arus pada beban mempunyai nilai nol. V1 dan V3 menghantar.34 Katup V1 dan V2 menghantar dan V3 dan V4 menutup 2.357 Gambar 4. maka akan terjadi pada beban sebuah tegangan dan mempunyai kontanta waktu T = L . . 2. V3 dan V4 menghantar.

38 Rangkaian DC ke AC tiga phase 4.5. Gambar 4. Pengubah daya AC ke AC (Konverter AC ke AC) Pada sistim pengubah ini merupakan gabungan dari pengubah daya dari AC ke DC (penyearah) dan Pengubah daya dari DC ke AC.37 Bentuk tegangan keluaran Pada system konverter DC ke AC yang menghasilkan tegangan tiga phase. prinsipnya sama dengan satu phase langkah prosesnya.358 Gambar 4. Sehingga dapat digambarkan seperti dibawah ini: Gambar 4. tetapi terdiri tiga kolompok kombinasi katup pada thyristor. Bisa dilihat pada gambar dibawah ini.39 Blok diagram konverter AC ke AC .4.

Blok ini antara lain terdiri dari piranti absorbsi “absorber device”. Jadi pemberi sinyal harga terukur adalah suatu blok piranti sensor dengan keluaran sinyal listrik yang sudah terkalibrasi. dan elemen khusus yang diperlukan. Yang jelas pada pengendali (kontrol) tidak menggunakan umpan balik (feedback) yang dalam bahasa Inggris disebut “Open Loop Control” atau dalam bahasa Jerman dinamakan “Steurung”. Pengendali (kontrol) juga memerlukan sensor. Sensor digunakan sebagai alat pendeteksi/pengukur sinyal bukan listrik menjadi sinyal listrik yang dalam istilah teknik pengaturan sebagai suatu blok pemberi sinyal harga terukur (measuring value signal) atau dalam bahasa Jerman biasa disebut “messwertgeber”. arus “Ampere”. PENGENDALI (KONTROL) DAN PENGATURAN 5. Pengaturan dalam istilah bahasa Inggris disebut “Closed Loop Control” atau bahasa Jerman dinamakan “Regelung”.359 BAB V. psi” dan bisa berupa sinyal dengan besaran listrik (misalnya : tegangan “Volt”. resistan/tahanan “Ohm”. Untuk keperluan pengendalian. oF”. Pengaturan adalah mutlak harus menggunakan sensor untuk mendeteksi/mengukur keluaran yang akan dikembalikan sebagai umpan balik (feed back) untuk dibandingkan dengan masukan selaku referensi atau titik penyetelan (setting point). pengaturan dan supervisi dari suatu peralatan teknik biasanya diperlukan alat pendeteksi berupa alat ukur sinyal listrik. Besaran sinyal fisika ini kemudian diubah menjadi sinyal listrik oleh sensor/detektor melalui pengukuran. dan lain-lainnya). dimana pada awalnya sinyal ini biasanya mempunyai besaran fisika yang bisa diukur sesuai dengan harga besarannya. Mengukur dalam ilmu teknik berarti mempersiapan. piranti sensor “sensing device”. hanya saja sensor pada pengendali (kontrol) ini biasanya digunakan hanya sebagai masukan (input) saja. mentransfer dan menerangkan suatu informasi awal yang belum dimengerti oleh peralatan tertentu (dalam hal ini adalah sinyal) menjadi sinyal yang dapat diterima dan dimengerti oleh peralatan tersebut. tekanan “bar. PENGUKURAN.1. yang dalam bahasa teknik kontrol sebagai referensi atau besaran sinyal komando (command signal value) dan biasanya digunakan pada kontrol 2(dua) titik. Dengan mengukur akan diperoleh sinyal awal bisa berupa sinyal dengan besaran bukan listrik (misalnya : temperatur “oC. . Definisi Pengukuran berasal dari kata kerja mengukur dalam bahasa Inggris disebut “measuring” yang dalam bahasa Jerman dinamakan “ messen”.

tegangan listrik atau juga bisa diperoleh dari besaran bukan listrik. bahkan mungkin bersifat besaran optis).360 Lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 5. gambar 5. gambar 5.2 Sistem kontrol loop terbuka (Open loop control system). .3 Sistem control loop tertutup (Closed loop control system) 5. dan bisa juga besaran bersifat kimia. Gambar 5.3 Sistem control loop tertutup (Closed loop control system).1 Proses yang dikontrol (Process to be controlled). contoh : gaya. Sensor adalah komponen listrik atau elektronik.2 Sistem control loop terbuka (Open loop control system) Gambar 5.1 Proses yang dikontrol Gambar 5. tekanan yang mempunyai besaran bersifat mekanis. atau suhu bersifat besaran thermis. dimana sifat atau karakter kelistrikannya diperoleh atau diambil melalui besaran listrik (contoh : arus listrik.2 Sensor Sebelum memahami dan menerapkan penggunaan sensor secara rinci maka perlu mempelajari sifat-sifat dan klasifikasi dari sensor secara umum.

4 Sifat dari sensor berdasarkan klasifikasi 5. Sensor-sensor ini banyak macam dan tipe yang dijual di pasaran komponen elektronik (sebagai contoh : thermocouple. energi cahaya atau energi kimia) menjadi energi besaran listrik.361 Sensor dibedakan sesuai dengan aktifitas sensor yang didasarkan atas konversi sinyal yang dilakukan dari besaran sinyal bukan listrik (non electric signal value) ke besaran sinyal listrik (electric signal value) yaitu : sensor aktif (active sensor) dan sensor pasif (passive sensor). Gambar 5. energi thermis. foto cell atau yang sering ada di pasaran LDR “Light Dependent Resistor”. 5. perubahan tegangan atau juga arus listrik langsung bila diberikan suatu respon penghalang atau respon penambah pada sensor tersebut (contoh sinar/cahaya yang menuju sensor dihalangi atau ditambah cahayanya.2. Berikut gambar 5.1 Sensor dengan Perubahan Resistansi Sensor-sensor yang tergolong pada perubahan resistansi pada prinsipnya dapat mengubah besaran yang bersifat fisika menjadi besaran . tacho generator. foto diode. foto transistor. dan piranti pengubah sebagai transducer dari energi dengan besaran bukan listrik menjadi energi besaran listrik.1 Sensor Aktif (active sensor) Suatu sensor yang dapat mengubah langsung dari energi yang mempunyai besaran bukan listrik (seperti : energi mekanis. piezo electric. Prinsip kerja dari jenis sensor aktif adalah menghasilkan perubahan resistansi/tahanan listrik.1. dan lainlainnya).4 Sifat dari sensor berdasarkan klasifikasi sesuai fungsinya. panas pada sensor dikurangi atau ditambah dan lain-lainnya). Sensor ini biasanya dikemas dalam satu kemasan yang terdiri dari elemen sensor sebagai detektor. elemen solar cell .2.

2. . Gambar 5.Tahanan listrik ini biasanya dalam bentuk sensor berupa komponen listrik atau elektronik yang akan berubah-ubah nilai tahanan listriknya bila diberikan energi secara fisika. Sensor optical encoder Gambar 5. Sensor variable capasitor Gambar 5. PTC “positive temperature coefficient” dan lain-lainnya). diberikan energi panas atau dingin. potensiometer Sensor Gambar 5. contoh: foto cell atau biasa digunakan LDR : “light dependent resistor”. Berikut diberikan beberapa contoh gambar dari sensor dengan prinsip perubahan resistansi. LDR tergolong sensor aktif dan sering disebut sebagai foto cell.362 yang bersifat resistansi/tahanan listrik. contoh: potensiometer.1. contoh thermocouple.6.1 Resistor Tergantung Cahaya (LDR “Light Dependent Resistor”) Suatu sensor yang akan berubah nilai resistan/tahanan listriknya jika pada permukaan dari LDR tersebut diberikan sinar yang lebih atau sebaliknya yaitu pada permukaan LDR dikurangi/dihalangi atas sinar yang menuju ke L DR tersebut. diberikan energi cahaya dapat berubah nilai tahan listriknya. misalkan diberi energi mekanis dapat berubah nilai tahanan listriknya. Sensor strain gauge 5. temperatur. NTC “negative temperature coefficient”. optik dan lain-lainnya.5.1.7.8.

5 berikut ini. di mana elektron-elektron telah melepaskan diri dari atom. sebaliknya tahanannya akan naik jika dia dilindungi dari cahaya (kondisi gelap). PRO TON ELEKTRON Gambar 5. sehingga menaikkan konduktivitas ( daya hantar ). maka elektronelektron bebas tadi akan ditarik ion-ion positif dan kembali pada posisi semula dalam atom.363 Secara prinsip dasar susunan atom semikonduktor tampak pada gambar 5. timbal dan seng. Proses ini terjadi pada setiap tempat dalam kristal semi konduktor . Jika suatu sel photoconductive dilindungi dari cahaya. Biasanya untuk maksud ini digunakan cadmium-sulfid . Tahanan sel photoconductive akan turun ( berkurang ) jika dia disinari (kondisi terang) . Ion positif dihasilkan pada setiap tempat . Dari penjelasan prilaku LDR di atas maka Karakteristik LDR dapat digambarkan dalam bentuk kurva resistansi/tahanan terhadap fungsi intensitas cahaya : . maka elektro tersebut akan terlempar dari orbitnya disebabkan oleh energi proton dan akan bergerak bebas. Kenaikan jumlah elektron bebas terjadi diantara masingmasing atom.9 Susunan atom pada semikonduktor Dalam suatu sel photoconductive (foto cell) terdapat lapisan semi konduktor yang peka cahaya di antara dua kontak. Jika suatu proton menumbuk sebuah elektron yang terdapat pada lintasan terluar dari sebuah atom dalam kisi-kisi kristal semi konduktor .

Dengan intensitas penerangan yang tinggi dapat dicapai tahanan sekitar 100 Ohm . Karakteristik LDR Pada grafik di atas menunjukkan bahwa apabila intensitas cahaya makin kuat maka tahanan LDR makin kecil .10. dapat mencapai beberapa Mega Ohm .11 Simbol LDR (standar IEC) . Sel-sel photoconductive dijumpai dalam beberapa bentuk yang mempunyai karakteristk berbeda-beda. Tahanan gelapnya berubah-ubah antara 10 sampai 1000 M ohm . Makin kuat intensitas cahaya yang datang berarti makin besar tenaga yang diberikan maka berarti pula makin kecil tahanan LDR. Gambar 5. Apabila dalam keadaan gelap LDR mempunyai tahanan yang sangat besar . Sel-sel photoconductive dapat bereaksi terhadap perubahan cahaya cepat hanya sampai sekitar 1/10.364 Ohm 1M 500 100 0 Intensitas cahaya Gambar 5. Tetapi bila seberkas cahaya jatuh padanya maka tahanannya akan menurun sebanding dengan intensitas cahaya tersebut.000 detik ( 10 Khz ) .

maka lampu L1 menyala dan menerangi LDR . maka lampu L1 tidak menyala.8) dan sebagai potensiometer. Selanjutnya apabila saklar S ditekan ( ON ) . Akibatnya tahanan LDR menurun atau menjadi sangat kecil .12. karena 2 seolah-olah saklar yang sedang ON . LDR menyerupai sebuah potensiometer . Hal seperti di atas . S + L2 L2= 6Vdc/100mA 220V L1 LDR _ Gambar 5. terang dan gelapnya lampu L dapat diatur oleh potensiometer P.365 Contoh beberapa penerapan penggunaan sensor LDR adalah sebagai saklar (gambar 5. berarti tahanan LDR menjadi besar . Suatu keuntungan yang diperoleh bila memanfaatkan LDR sebagai saklar adalah tanpa menimbulkan bunga api ( loncatan busur api ) . Perubahan intensitas cahaya akan mengakibatkan perubahan tahanan LDR. walaupun menyala tapi sangat suram . LDR tidak mendapat cahaya gelap. Hal ini mengakibatkan L2 tidak menyala . . R U1 U2 220V P L U LDR Gambar 5.13. Hal ini mengakibatkan pula lampu L menyala .9 dimana LDR menyerupai sebuah potensiometer. LDR sebagai saklar Bila saklar S terbuka . Contoh lain adalah seperti ditunjukkan gambar 5. LDR berfungsi sebagai potensiometer Perhatikan gambar di atas. Selanjutnya akan mengakibatkan pula perubahan tegangan yang didrop oleh R ( U1 ).

maka thermocouple yang paling sesuai karena mampu hingga mencapai suhu 1200oC. Output sensor suhu thermocouple berupa tegangan dalam satuan mili Volt.2 SENSOR THERMOCOUPLE 5. PT100. . namun karena dalam tugas ini suhu yang diukur lebih dari 100oC. Berikut ini karakteristik beberapa jenis sensor suhu.2.366 5.2. thermocouple dan lain-lain.2.2 Resistor Tergantung Cahaya (LDR “Light Dependent Resistor”) 5.14 Karakteristik beberapa jenis sensor suhu Pada gambar diatas IC sensor dan thermocouple memiliki linearitas paling baik. diantaranya PTC. Sedangkan IC sensor linear mampu hingga 135 oC. Gambar 5. LM35. Berikut ini beberapa perilaku jenis thermocouple.2.1.1 Sensor Suhu Terdapat berbagai model dan jenis sensor suhu yang ada di pasaran. NTC.

1 Karakteristik jenis thermoCouple.15 Perilaku beberapa jenis thermocouple Tabel 5.367 Gambar 5. .

yang konstruksinya terdiri dari satu tabung gelas yang mempunyai pipa kapiler kecil berisi vacuum dan cairan ini biasa berupa air raksa.16 Sensor PT100 Tabel 5. Gambar 5. juga penyekalannya. Cara lain dari jenis ini adalah mengunakan gas tabung yang diisi gas yang dihubungkan dengan pipa kapiler yang dilindungi oleh spiral menuju ke spiral bourdon yang dipakai untuk menggerakkan pivot. Ketelitian enis ini tergantung j dari rancangan atau ketelitian tabung. Perubahan panas menyebabkan perubahan ekspansi dari cairan atau dikenal dengan temperature to volumatic change kemudian volumetric change to level secara simultan. Perubahan level ini menyatakan perubahan panas atau temperatur. Berikut adalah gambar dari sensor PT00. selanjutnya menggerakkan pointer.2 Spesifikasi jenis sensor PT100 Overall Thermocouple 0.1 0C 0 type range C resolution B 20 to 1820 150 to 1820 E -270 to 910 -270 to 910 J -210 to 1200 -210 to 1200 K -270 to 1370 -270 to 1370 N -270 to 1300 -260 to 1300 R -50 to 1760 -50 to 1760 S -50 to 1760 -50 to 1760 T -270 to 400 -270 to 400 0.368 Sensor Temperatur PT100 Tipe ini termasuk jenis yang paling tua.025 0C resolution 600 to 1820 -260 to 910 -210 to 1200 -250 to 1370 -230 to 1300 20 to 1760 20 to 1760 -250 to 400 .

2%* 100 ppm/ 0C 10 ppm 0. Ada beberapa jenis rangkaian ADC antara lain Servo ADC.3 Data Sheet Sensor Range Linierity Accuracy @ 25 0C Temperature coeficien RMS Noise (using filter) Resolution Conversion time per channel Number of input Connectors Input impedance Overvoltage protection Output Environmetal Temperature PT100*.01 0C 0.001 0C 720 mS** 4 4-pin miniDIN >>1 M? Resistence N/A 0 to 375 ? * 0 to 10 k? 10 ppm 20 ppm* 3 ppm/ 0C 10 ppm 1 µ? 720 mS** Voltage N/A 0 to 115 mV 0 to 2.5 V* 10 ppm 0. Ada banyak cara yang dapat digunakan untuk mengubah sinyal ana log menjadi sinyal digital yang nilainya proposional. 20 to 90% RH ADC (Analog Digital Converter) ADC adalah suatu rangkaian yang mengkonversikan sinyal analog menjadi sinyal digital. 0 to 70 0C overall. Jenis ADC yang biasa digunakan dalam perancangan adalah jenis successive approximation convertion atau pendekatan bertingkat yang memiliki waktu konversi jauh lebih singkat dan tidak tergantung pada nilai masukan analognya atau sinyal yang akan diubah.156µV 180 mS ± 100V RS232. IC ADC 0804 dianggap dapat memenuhi kebutuhan dari rangkaian yang akan dibuat. Successive Approximation dan Parallel Converter.PT1000 -200 to 800 0C 10 ppm 0.01 0C * 3 ppm/ 0C 0.369 Tabel 5. D9 female 20 to 30 0C for stated accuracy. IC jenis ini bekerja secara cermat dengan menambahkan sedikit komponen sesuai dengan spesifikasi yang harus diberikan dan dapat mengkonversikan .

5 Volt dan tegangan catu (Vcc) sebesar 5 Volt. resolusi. rangkaian kembali mengirim sinyal selesai konversi yang berlogika rendah. dan keluaran D/A merupakan nilai analog yang ekivalen dengan nilai register SAR.370 secara cepat suatu masukan tegangan. Resolusi sebesar 8 bit b. pewaktu eksternal ADC. tipe keluaran. ketepatan dan waktu konversinya. Mempunyai clock generator sendiri (640 Khz) Secara singkat prinsip kerja dari konverter A/D adalah semua bit-bit diset kemudian diuji. Berikut ini adalah diagram kopneksi dari IC ADC 0804 : Gambar 5. ADC 0804 mempunyai karakteristik sebagai berikut : a. Sisi turun sinyal ini akan menghasilkan data digital yang ekivalen . Hal-hal yang juga perlu diperhatikan dalam penggunaan ADC ini adalah tegangan maksimum yang dapat dikonversikan oleh ADC dari rangkaian pengkondisi sinyal. Apabila konversi telah dilaksanakan. Dengan rangkaian yang paling cepat.17 Diagram koneksi dari IC ADC 0804 ADC 0804 adalah CMOS 8 bit Successive Approximation ADC. Total unadjusted error : 1 LSB d. Conversion time sebesar 100 ms c. konversi akan diselesaikan sesudah 8 clock. Pada modul ADC ini Vref untuk ADC 0804 adalah sebesar 2. dan bilamana perlu sesuai dengan kondisi yang telah ditentukan.

Dengan demikian. Di akhir konversi akan kembali ke logika 0. Vin (+) dan Vin (-). aktif rendah) digunakan untuk mengaktifkan ADC 0804. ADC 0804 menggunakan Vcc = +5 Volt sebagai tegangan referensi. Masukan analog sebenarnya (Vin) sama dengan selisih antara tegangan-tegangan yang dihubungkan dengan ke dua pin masukan yaitu Vin= Vin (+) – Vin (-). Untuk operasi normal. resolusinya akan sama dengan (n menyatakan jumlah bit keluaran biner IC analog to digital converter) IC ADC 0804 memiliki generator clock intenal yang harus diaktifkan dengan menghubungkan sebuah resistor eksternal (R) antara pin CLK OUT dan CLK IN serta sebuah kapasitor eksternal (C) antara CLK IN dan ground digital. Untuk itu harus diberi pulsa logika 0. sehingga dapat menerima masukan diferensial. Masukan (chip select.371 ke dalam register buffer. Jika berlogika tinggi. akan berubah ke logika 1. Pada saat dimulai konversi. karena IC ini adalah SAC 8-bit. Frekuensi clock yang diperoleh di pin CLK OUT sama dengan : Untuk sinyal clock ini dapat juga digunakan sinyal eksternal yang dihubungkan ke pin CLK IN. ADC 0804 tidak aktif (disable) dan semua keluaranberada dalam keadaan impedansi tinggi. Dalam hal ini jangkauan masukan analog mulai dari 0 Volt sampai 5 Volt (skala penuh). ADC 0804 memilik 8 keluaran digital sehingga dapat langsung dihubungkan dengan saluran data mikrokomputer. Sedangkan keluaran (interrupt atauend of convertion) menyatakan akhir konversi. keluaran digital akan tetap tersimpan sekalipun akan di mulai siklus kon konversi yang baru. Kalau masukan analog berupa tegangan tunggal. IC ADC 0804 mempunyai dua masukan analog. sedangkan Vin (-) digroundkan. . tegangan ini harus dihubungkan dengan Vin (+). Masukan (write atau start convertion) digunakan untuk memulai proses konversi.

Sehingga secara diagram blok dapat dinyatakan : . orde satu Kontroler tipe PI (Proportional + Integral) dan untuk Kontroler dengan persamaan diferensial orde dua menggunakan Kontroler tipe PID (Proportional + Integral + Differential). Plant adalah adalah seperangkat peralatan terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama untuk melakukan operasi tertentu. PENDAHULUAN Dalam perancangan Kontroler perlu meninjau hubungan antara output-input kontroler artinya termasuk derajat (orde) berapakah persamaan diferensialnya. Demikian juga dalam memilih plant diharapkan dapat menyesuaikan dengan kontroler yang dirancang. Sebagai contoh untuk Kontroler dengan persamaan diferensial orde nol maka Kontroler yang dirancang adalah tipe P (Proportional).3 PERANCANGAN KONTROLER A. B. Kp : Gain Over of Proportional. U(s) : Controller signal. orde dua atau lebih. Kontroler secara teori berguna untuk mengendalikan plant mulai orde satu. Kontroler Tipe-P (Proportional Controller) Kontroler tipe-P adalah menyatakan hubungan antara sinyal error dan sinyal kontrol.372 5.e(t) Atau dalam bentuk fungsi alih (Transfer Function :”TF”) : Dimana E(s) : Error signal. TIPE KONTROLER U (s) = Kp E ( s) 1. Sehingga secara matematik dapat diberikan persamaan : U(t) = Kp.

373 R(s) + U(s) Kp - Gambar 5. dan dt U (t ) = Ki ∫ e (t ) dt ∫ edt = s 1 dan e(t) = 1(s) Secara fungsi alih dapat dinyatakan dengan formulasi : U (s ) Ki = E ( s) s Secara diagram blok dapat digambarkan sebagai berikut : R(s) + E(s) U(s) Ki s - Gambar 5.19 Diagram Blok Kontroler Tipe-I . Kontroler Tipe-I (Integral Controller) Kontroler tipe-I (Integral Controller) adalah suatu kontroler yang level output kontrol U(t) diubah pada rate yang proporsional. dan dt de = s.e(t ) . Karena : du (t ) = Ki.18 Diagram Blok Kontroler Tipe-P 2.

20 Diagram Blok Kontroler Tipe-PI Dimana τi : merupakan konstanta waktu untuk kontroler integral dan Kp factor penguatan proporsional. Kontroler Tipe-PI (Proportional + Integral Controller) Kontroler ini menyatakan hubungan antara sinyal error dan sinyal kontrol. s + 1) E ( s) Sehingga secara diagram blok dapat digambarkan sebagai berikut : . Kontroler Tipe-PD (Proportional + Differential Controller) Merupakan kontroler yang menyatakan hubungan sinyal eeror dan sinyal kontrol.s + 1) U (s ) 1 = Kp (1 + )= E ( s) τi.374 3.s+1) is - Gambar 5. sehingga secara matematik dapat diberikan persamaan : Dalam bentuk fungsi alih dapat diformulasikan : U (t ) = Kp[e(t ) + 1 ∫ e(t )dt ] τi Secara diagram blok dapat digambarkan sebagai berikut : Kp (τi.s R(s) + E(s) U(s) Kp( i. sehingga secara matematik dapat diformulasikan : U (t ) = Kp.s τi.e(t ) + τ D d e(t ) dt Dalam bentuk fungsi alih dapat dinyatakan : U (s ) = Kp (τ D . 4.

1. Kontroler PID Termodifikasi (Modified PID Controller) Hubungan sinyal error dan sinyal kontrol dalam bentuk fungsi alih adalah : U (s ) τD s 1 = Kp (1 + + ) E ( s) τ .375 R(s) + E(s) U(s) Kp( D.2.s 2 + τ . 5.s i i 5.21 Diagram Blok Kontroler Tipe-PD Dimana τD :merupakan konstanta waktu Diferensial.τ . Kontroler Tipe-PD (Proportional + Integral + Differential Controller) Kontroler tipe PID pada dasarnya dibedakan menjadi : 2(dua) macam yaitu : ⇒ Kontroler PID standart (Standart PID Controller) ⇒ Kontroler PID termodifikasi (Modified PID Controller) 5.s τ .s nτ D s + 1 i . Kontroler PID Standart Hubungan antara sinyal error dan sinyal kontrol dapat dinyatakan : U (t ) = Kp[e(t ) + 1 d ∫ e(t )dt + τ D e(t )] τ dt i Dalam bentuk fungsi alih dapat diformulasikan : Kp(τ .s+1) - Gambar 5.s + 1) U (s ) 1 i D i = Kp (1 + + τ D s) = E ( s) τ .

s 2 + (τ i + nτ D )s + 1] τ i .τ D . . Rangkaian Kontroler PID ini berarti terdiri dari 3(tiga) buah rangkaian dasar OP_AMP yaitu masing-masing : Kontroler P.376 Atau dinyatakan dalam bentuk persamaan lain : U (s) Kp[( n + 1)τ i .s(nτ D s + 1) Secara diagram blok sistem dapat digambar sebagai berikut : E(s) Kp[(n + 1)τ i .τ D .s 2 + (τ i + nτ D )s + 1] = E ( s) τ i . Kontroler I dan Kontroler D.22 Blok Diagram Transfer Function PID C. APLIKASI RANGKAIAN KONTROLER PID DENGAN OP-AMP Rangkaian Kontroler PID dengan menggunakan komponen analog OP-AMP dapat dibuat secara sederhanan yang dilengkapi dengan analisis fungsi alih secara matematik.s (n τ D s + 1) U(s) Gambar 5.

23 Rangkaian Kontroler PID dengan menggunakan OPAMP .377 Rp Rp ep(t) R P Proportional Ci RF ei(t) R I Integral Rd P ei(t) u Rdi Cd ed(t) R D Differential Gambar 5.

Halaman 6 tersebut dapat ditentukan persamaan : U (t ) = − Karena : RF [ep(t ) + ei(t ) + ed (t )] = − Kp[ep(t ) + ei(t ) + ed (t )] R E p (t ) = − Rp e(t ) = −e(t ) Rp 1 1 e (t ) = − ∫ e(t ) = − ∫ e(t)dt i Ri C i τ i e d (t) = − R d C d d d e(t ) = −τ D e(t ) dt dt Maka persamaan di atas menjadi : 1 d ∫ e(t )dt − τ D e(t )] τi dt 1 1 U (s) = K p [E (s) + E (s ) + τ D sE( s)] = K p [1 + + τ D s]E ( s) τis τi s U (t ) = −K p [−e(t ) − Sehingga persamaan Fungsi alih dari Kontroler PID tersebut adalah : U (s ) = E ( s) K p [1 + 1 + τ D s]E ( s) τis Kp[τ iτ D s 2 + τ i s + 1] 1 = K p [1 + + τ Ds] = τis E (s) τi s . Analisis Kontroler PID terbuat dari OP-AMP Dari gambar OP-AMP.378 1.

Pendekatan Respon waktu : a. Metoda teknik Diagram Bode. Merancang Kontroler PID (tahapan akhir) yang meliputi : -Pemilihan tipe kontroler (termasuk model plant dan tipe kontroler). Pada prinsipnya perancangan Kontroler PID adalah menentukan nilai dari parameter : Kp. sehingga respon sistem hasil desain sesuai dengan spesifikasi dan performansi yang diinginkan. Metoda analitik melalui Diagram Bode. Metoda Ziegler – Nichols. Metoda Root Locus 2. Perancangan Adaptip. c. METODA PERANCANGAN KONTROLER PID Seperti diketahui umumnya sistem plant di industri menggunakan Kontroler sistem orde tinggi. (3). -Settling time dan % over-shoot serta % error steady state untuk pendekatan respon system Orde dua. Untuk keperluan ini biasanya Kontroler PID banyak diimplementasikan di industri. Kompensator Lead/Lag melalui . b.379 D. b. Menentukan spesififikasi performansi : -Settling time dan % error steady state untuk system Orde satu. Tahapan pekerjaan perancangan Kontroler PID secara analitik antara lain : (1). Pendekatan waktu a. Beberapa metoda perancangan Kontroler PID yaitu : 1. Namun biasanya orde tinggi ini direduksi menjadi orde satu atau orde dua. Berdasarkan analitik dengan spesifikasi Respon orde I dan orde II. (2). 3. Menentukan model matematik plant (model reduksi dalam bentuk Orde satu atau Orde dua bila plant memiliki system Orde tinggi). Ki atau τi dan KD atau τD .

maka dipilih Kontroler PI dan bila model plant Orde II dipilih Kontroler PID. memiliki respon yang sangat cepat dan cenderung tidak stabil.380 -Menghitung nilai parameter. namun Kontroler P ini jarang digunakan karena terlalu sederhana dan hanya memenuhi salah satu dari kualitas.24 Diagram Blok Kontroler PI Plant Orde 1 Fungsi alih dari gambar diagram blok tersebut adalah : C (s) = E ( s) K p (τ i s + 1) K . dengan input R(s) dan output C(s) dengan membentuk sinyal umpan balik ke input R(s). maka dipilih Kontroler P. Maka system Kontroler PI dan Plant orde I tersebut dapat digambar secara diagram blok sebagai berikut : C(s) R(s) + E(s) Kp( is+1 ) is U(s) K s+1 - Gambar 5.( ) τis τs +1 Karena : . ⇒ Bila Kontroler PD juga jarang digunakan karena memerlukan Tuning parameter yang presisi. E. * CATATAN : ⇒ Bila model plant Orde 0. ⇒ Bila model plant Orde I. CONTOH PERANCANGAN KONTROLER 1. Kontroler PI untuk Plant Orde I Plant Orde I dikontrol oleh Kontroler PI.

Dari persamaan ini dapat disimpulkan bahwa CLTF = C(s)/R(s) mempunyai variasi yaitu : -Bila τi = τ . = KK p (τ i s + 1) τ i s(τs + 1) KK p (τ i s + 1) τ i s (τs + 1) = τ i s(τs + 1) + KK p (τ i s + 1) τ i s (τs + 1) + KK p (τ i s + 1) K p (τ i s + 1) . . -Desain Orde dari system tergantung pada pemilihan harga τi (Integral Time Constan).381 U (s) = E (s ) Dan K p (τ i s + 1) τis E (s)[ K p K (τ i s + 1)] τ i s(τs + 1) R (s ) = E ( s) + C (s) = E (s ) + Berarti : C (s ) = R (s) U (s ). K τs + 1 R (s) Maka Fungsi alih Kontroler PI dengan Plant tersebut adalah : KK p (τ i s + 1) K E( s)[ ] τs + 1 τ is τ i s(τs + 1) C (s) = = E( s)[K p K (τ i s + 1)] KK p (τ i s + 1) R (s) E (s) + E (s)[1 + ] τ i s(τs + 1) τ i s (τs + 1) E (s). . hasil desain system adalah Orde II. hasil desain system adalah Orde I -Bila τi ≠ τ .

382 a). Untuk τi = τ . maka CLTF menjadi sebagai berikut : C (s) KpK (τis + 1) = = R(s) τis(τs + 1) + KpK (τis + 1) KpK τi ( s) +1 KpK Atau dalam persamaan umum biasa dinyatakan : C (s ) 1 = * R(s) (τ s + 1) Dimana τ * = τi ( Kp. K Atau dalam persamaan umum dapat dinyatakan : C (s) (τ is + 1) = 1 2 2ζ R (s) s +1 2 s + ϖn ϖn Dimana 1 ττ 2ζ (1 + K p K )τ i = i dan = 2 ϖn KpK KpK ϖn .K ) b). maka CLTF menjadi sebagai berikut : KpK (τ i s + 1) KpK (τ i s + 1) C (s) = = 2 2 R(s) τ iτs + τ i s + KpKτ i s + KpK τ iτs + (1 + KpK )τ i s + K p K C (s) (τ i s + 1) = τ iτ 2 (1 + K p K )τ i R (s) s + s +1 K pK Kp.K ) merupakan spesifikasi desaian dengan gain Kp. Untuk τi ≠ τ .K = τi (τ * .

koefisien redaman (ξ) dan factor delay (τi ) Jadi plant Orde I dengan Kontroler PI bila τi ≠ τ . Hasil desain system Orde II dengan delay dan Zero Off-set. Parameter sistem hasi desain antara lain : frekuensi natural (ωn). . Hasil desaian system Orde I adalah paling disukai dalam praktek. Jadi plant Orde I dengan Kontroler PI. ξ. Kesimpulan Orde I a. Zero Off-set dengan parameter system ωn . b.383 2. karena tidak memiliki “Over-shoot”. sistem hasil desain adalah Orde II. dan τ i. Zero Off-set (% Ess=0%) dengan “time constan” yang baru τ *. bila dipilih τi= τ . system hasil desain adalah sistem Orde I dengan time constan τ* dan Zero Off-set.

(“Apa yang kita inginkan adalah lebih pada pemikiran yang logis. not less. sedang. derajat kebenarannya dinyatakan secara pasti (crispy) yaitu salah satu dari 2(dua) pilihan. 5.1. dingin. sangat panas dan seterusnya. dipastikan mengalami kesulitan jika diinginkan pembagian suhu mendekati kondisi sebenarnya. Logika Fuzzy (fuzzy logic) adalah suatu logika yang menerapkan derajat kebenaran secara samar (fuzzy). Berbeda dengan logika konvensional. Artinya derajat kebenaran bisa dirancang dari “0”≅: suhu sangat dingin.7”≅ suhu panas sampai “1. “0. Konsep Dasar Logika Fuzzy (Basic Concepts of Fuzzy Logic) Konsep teori logika fuzzy pertama kali dikenalkan oleh Lotfi A. “0. tidak dapat dinyatakan antara suhu sangat dingin. Pengembangan teori fuzzy ini banyak didukung para ahli seperti Prof. Zadeh (1965) melalui teori himpunan fuzzy (fuzzy set). sedang sampai panas.3”≅: suhu dingin . panas. Proses pengontrolan dilakukan dengan strategi dan simulasi sistem fisik yang alami artinya hasil proses kontrol mendekati kondisi riil yang sesungguhnya [7]. Zadeh dengan pernyataan : “ What we need is more logical thinking. Dengan menggunakan sistem logika konvensional. Bila dinyatakan dalam bilangan logika bolean fuzzy maka derajat kebenarannya diantara interval 0 sampai dengan 1. Sebagai contoh derajat kebenaran suhu dinyatakan dalam sangat dingin. Bahaya dari teori fuzzy adalah akan menimbulkan semacam pemikiran yang tidak presisi dan akan memberikan kepada kita banyak kesulitan”)[15]. dingin. Ebrahim Mamdani (1974) dengan “Succeeded to apply .4.0”≅ suhu sangat panas. Teori fuzzy ini pernah ditentang ilmuwan matematik Prof.5”≅: suhu sedang . Konsep ini didasari oleh kebutuhan untuk memperoleh metoda dalam memngembangkan analisis dan mempresentasikan dari masalah riil di lapangan yang serba tidak selalu tepat dan pasti. W. tidak kurang.Kahan kolega Prof. “0. Lotfi A. The danger of fuzzy theory is that it will encourage the sort of imprecise thinking that has brought us so much trouble”.4 Kontroler Logika Fuzzy (Fuzzy Logic Controller) Kontroler Logika Fuzzy (KLF) adalah suatu kontrol yang menggunakan metodologi digital dalam melakukan proses pengontrolan sistem. Definisi kebenarannya hanya berharga “0” atau “1” saja.384 5. artinya logika fuzzy (fuzzy logic) mempunyai derajat kebenaran berbentuk linguistik yang menyertakan predikat kekaburan (fuzziness) sesuai proporsinya.

Dari penelitian inilah teori fuzzy kemudian dapat diterima oleh masyarakat ilmiah sebagai terobosan dibidang kontrol cerdas [15]. µ A ( x )) / x ∈ X } (3.4. …. dari Queen Mary College London meneliti : “Aplikasi fuzzy meliputi proses pada tangki pencampur”. Pada dekade (1965-1975) Ebrahim Mamdani. 5.. + µ n ( x ) / xn )} (3. Sugeno dari Tokyo Institute of Technology dan Yamanakawa dari Kyusu Institute of Technology meneliti tentang :”Komputer Fuzzy”. 15. interval (0 ÷ 1) pada tiap x dalam X.. 3. Derajat kebenaran logika fuzzy didasarkan µA. kemudian diteruskan oleh Rutherford. M. tetapi bila µA(x)=0.1) Bila pendukung sekumpulan X dalam himpunan fuzzy A maka dapat dinyatakan: A = {( x. 7.3) A = ∑ µA( xi) / xi i =1 n [x:diskrit] (3. variabel linguistik. 5.2) Untuk X diskrit dengan n elemen pendukung (n =1. berarti x bukan anggota himpunan A [2. berarti x sebagai anggota penuh himpunan A. distribusi kemungkinan dan aturan fuzzy JIKA-MAKA [5]. maka : A = µ1( x) / x1 + µ2 ( x) / x2 ) + .. dan Pedricz. 22]. n) dari A.2.385 fuzzy logic for control in practice”. 2. 1 → bila dan hanya bila x ∈ A µA( x ) =   0 → bila dan hanya bila x ∉ A  (3. Teori Himpunan Fuzzy (Fuzzy Set Theory) Himpunan fuzzy A dalam semesta pembicaraan X (universe of discourse) adalah kelas atau kumpulan kejadian pasangan elemen x (x anggota dari X) dengan derajat keanggotaan (grade of membership) elemen tersebut yaitu fungsi keanggotaan µA(x) dengan nilai riil.4) A = ∫ µA(x) / x x [x : kontinyu] (3.5) .. dimana µA(x)=1. Secara teori ada 4(empat) dasar konsep logika fuzzy yaitu : himpunan fuzzy.

5 merupakan titik silang (cross-over). Bell-shaped. ∫ x pada rumus di atas merupakan operator gabungan . Fungsi keanggotaan distribusi bentuk segitiga (triangular) seperti Gambar 3. 7. (union).3. [2. terutama dalam penerapan teori fuzzy pada sistem pengaturan maupun pada pengenalan pola. dan bila pendukung tunggal dengan µA(x) = 1.386 Bila elemen pendukung himpunan fuzzy A. trapesium . 22]. pi (π). 15. 5. 5.1. Gaussian dan lain-lain. Tanda +. µA(x) = 0. Fungsi Keanggotaan Triangular (T-function) Fungsi keanggotaan berbentuk segitiga atau Triangular function (T-function) adalah paling banyak digunakan dalam proses fuzzifikasi. Fungsi Keanggotaan Fuzzy (Fuzzy Membership Function) Pada dasarnya untuk menyatakan fungsi keanggotaan tergantung pada pendifinisian fungsi keanggotaan fuzzy dan bentuk permasalahan yang dibahas. 5.4. S. ∑. Penggunaan fungsi keanggotaan dengan distribusi segitiga ini sangat beralasan karena disamping lebih sederhana bentuk formulasinya.0 berarti fuzzy tunggal (singleton fuzzy). lebih mudah pula dalam analisis perhitungan untuk menentukan algoritmanya. Tipe fungsi keanggotaan fuzzy berdasarkan pendifinisian bentuk fungsi adalah fungsi segitiga .1. Berdasarkan hasil pengamatan studi literatur ada 2(dua) metode pendefinisian yaitu pendefinisian secara bentuk fungsi untuk himpunan dengan pendukung kontinyu dan bentuk numerik yang diterapkan untuk himpunan dengan pendukung diskrit [7].4.3. a. sehingga tidak banyak menyita waktu dalam melakukan proses perhitungannya [22]. Pendefinisian Bentuk Fungsi Pendefinisian secara bentuk fungsi adalah suatu penyelesaian permasalahan untuk himpunan fuzzy dengan pendukung/penyokong kontinyu.

c. 22] Persamaan secara matematik fungsi keanggotaan bentuk segitiga (triangular) adalah :  0  (x-a) (b-a)  T ( x.a.6) x≤a a≤ x≤b b≤ x≤c x≥c b. a.5 0 a b c d x Gambar 5.26 Fungsi Keanggotaan bentuk Trapesium [5.5 0 a b c x Gambar 5.25 Fungsi Keanggotaan bentuk Segitiga (Triangular) [5. 22] .2 : Tr(x. 7. b . Fungsi Keanggotaan jenis Trapezoidal(Tr-function) Fungsi keanggotaan bentuk trapesium (Tr-function) seperti Gambar 3. b. c) = µx ( x ) =  (c-x)   (c-b)  0  (3.d = µx(x) ) 1 0. 7.a.b.c)=µx(x) 1 0.387 T(x.

0 0. 22] Persamaan matematik fungsi keanggotaan bentuk pi (π) adalah [5.27 Fungsi Keanggotaan bentuk π [5. 15.388 Persamaan secara matematik fungsi keanggotaan bentuk trapesium (trapezoid) adalah:  0  (x-a)  b−a  Tr ( x.3 : π ( x. 7. b. b.x 1 . 22]:  ( x − p + b) 2  2 b2  ( x − p + b) 2  π ( x. c. p ) = µx(x) = 1 − 2 b2  2  2 ( x − p − b)  b2  (3.p.5 b 0 x1 p-b/ 2 p p+b/ 2 x2 x Gambar 5. 15. a. Fungsi Keanggotaan jenis pi (π) x≤ a a ≤ x ≤b b≤ x≤c c≤ x≤d x≥d Fungsi keanggotaan bentuk π-function disebut juga sebagai fungsi keanggotaan jenis Lonceng yaitu fungsi keanggotaan yang terdiri dari 2(dua) parameter seperti Gambar 3.8) b 2 b b p − ≤ x ≤ p+ 2 2 b p+ ≤ x ≤ p +b 2 p −b ≤ x ≤ p − . 7. d ) =  1  (d − x)  (d − c)  0  (3.x2 ) = µx (x) 1.7) c.

6. rendah dan berhenti. 10}. 0.0 } Sehingga himpunan fuzzy yang didefinisikan untuk himpunan elemen x secara diskrit adalah seperti persamaan ini dan bila digambar secara grafik seperti Gambar 3.4/2.0/10} A={0. 0.3. 0.2.2/1.4.6/3.8.8/4. 15. 0.4.6/3+0.0.28 Definisi Himpunan Fuzzy A secara Diagramatik [2.4. Variabel Linguistik Sistem pengaturan dengan pendekatan logika fuzzy merupakan sistem pengaturan yang yang menirukan cara kerja manusia dalam melakukan proses pengambilan keputusan. Variabel linguistik sebagai ganti dari variabel numerik yang biasa digunakan dalam pendekatan kuantitatip yang menyatakan .8/4+1. 0. 0. 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 X Gambar 5.389 5.0/5+0. 5. 0. 4 0. 0. cepat.2.6/7+0. 0. A ={0. 7. 0. 0. 4. Semua kata-kata dalam bentuk kualitatip dengan variabel linguistik ini selanjutnya ditabelkan dan diformulasikan dalam bentuk aturan dasar (rule base) sesuai dengan pengalaman operator atau manusia ketika mengatur proses secara manual [22]. 0.6.4/8+0. yaitu mengambil nilai bentuk fungsi untuk tiap pendukung x yang berhingga jumlahnya [2.8/6.2. 0. 3.0/0+0. 0. kaidah atur melalui ungkapan-ungkapan kualitatip terhadap informasi yang diteranya.4.2/9+0. 15.8. Sebagai contoh: X={0. µA={0. 1.0/0. 22] 5.6. Pendefinisian Bentuk Numerik Pendefinisian secara numerik hanya untuk fungsi keanggotaan dengan pendukung diskrit. 5. 0.2/9.0.2/1+0.4. 5. 0 08 0. 1.4/2+0.8/6+0.6 0. sedang. 22].0/5.4/8. 7.4. 0. 0. 8. 2. 1. 0. misalnya menyatakan kecepatan motor : sangat cepat.0 /10} uΑ (x ) 1. 9.6/7.

dan cepat. cepat}.≤ x ≤ 200 rpm. dengan kata lain lambat disekitar 100 rpm.0 0 . sedang.. dan 300 rpm.≤ x ≤ 300 rpm. 250 rpm dan seterusnya dengan pendukung nilai keanggotaan µ(x) = 0. mempunyai nilai kebenaran yang sama (0. Titik 150 rpm.X). sedang dan cepat. 100 rpm. Variabel ini didefinisikan untuk semua X = [0. sedang. 200 rpm. Maka fungsi segitiga mendefinisikan secara fungsional kedua himpunan ini dipilih sedemikian rupa sehingga penafsiran secara grafis dari pendefinisian terjadi di titik silang (cross-over) masing-masing terletak di titik x = 150 rpm.5.≤ x ≤ 200 rpm terletak pada himpunan.0 untuk himpunan lambat. sedang disekitar 200 rpm dan cepat sekitar 300 rpm.5) untuk menjadi anggota himpunan lambat maupun sedang.5 untuk himpunan rendah. Untuk titik 0 ≤ x ≤ 100 rpm.. biasanya disebut fuzzy singleton. u(x ) lambat sedan g c e at p 1.. 200.T(u). dimana u adalah nama variabel dan T(u) merupakan pernyataan himpunan u yaitu nilai linguistik himpunan fuzzy atas semesta X. Misalkan variabel level kecepatan putaran motor dapat dinyatakan dengan istilah : T(kecepatan) = {lambat.390 fungsi dari himpunan bagian semesta pembicaraan (universe of discourse) dari himpunan fuzzy. mempunyai nilai keanggotaan kurang dari 1. masing-masing mempunyai derajat kebenaran (1. 300].0) berarti sebagai anggota himpunan penuh dari masingmasing himpunan lambat. Ini berarti pada x ≤ 100 rpm mempunyai kebenaran yang kuat untuk menjadi anggota himpunan lambat. sedang dan cepat seperti Gambar 3.29.5 0 100 150 200 250 300 x (rpm) Gambar 5. Penafsiran Grafis Variabel Linguistik Penafsiran grafis gambar di atas memberikan nilai-nilai keangotaan untuk yang besar bila titik tersebut berada di titik 100 rpm...200 rpm. Variabel linguistik ini misalkan dinyatakan dalam (u. sebaliknya karena nilai keanggotaan yang kecil misalkan pada daerah 100 rpm. dan titik 210 rpm. lebih dominan .

0/ dan seterusnya.5. Irisan (Intersection) µ ( A ∩ B)(x) = min {µ A(x) .0/100 + 0.12) _ Bila himpunan A merupakan komplemen dari A.10) 3). Himpunan yang sama (Equality) µ A(x) = µ B(x ) .200.0/200 B≡ sedang = 00.0/200 + 0.5/50 + 1.0/300 C≡ cepat = 00.391 menjadi anggota himpunan sedang dari pada menjadi anggota himpunan yang lain. x ∈ X (3.5 A (3. yang disebut cross-over yang sama.50. 5. Gabungan (Union) µ ( A ∪ B)(x) = max {µ A(x ) .11) 4).5/250 + 0.13) . 25]: 1).5/150 + 1. Operasi Himpunan Fuzzy Jika A dan B merupakan himpunan fuzzy dalam semesta pembicaraan X (universe of discourse) dengan fungsi keanggotaan µA(x) dan µB(x). 22. 3.5/.0/300 + 0. µ B(x)} .+ 0.300}. Dari penafsiran Gambar 3. namun untuk 250 rpm merupakan angota himpunan dari kedua kebenaran level kecepatan yaitu anggota himpunan sedang dan cepat dengan derajat kebenaran yang sama (0.250. x ∈ X A (3. Komplemen (Com plement) µ _ (x) = 1 − µ A(x ) . 12. 7.150. untuk x ∈ X (3. maka secara definisi matematik himpunan fuzzy yaitu : A ≡ lambat = 0. 15. maka operasi dasar dari himpunan fuzzy dapat diuraikan sebagai berikut [2. x ∈ X (3.5/250 + 1.9) 2). µ B(x)} ./100 + 0.5 dapat dituliskan X = {0./200 + 0.5).5/150 + 0.1..0/0 + 0. maka untuk aturan yang lain berlaku: µ ( A∩ A) _ (x) = min { µ A(x) µ _ (x)} ≤ 0.100.

Gabungan Terikat (Bounded Sum) µ ( A ⊕ B )(x) = min{ 1.Jumlah Probabilistik (Sum of Probability) µ ^ ( A + B) (x) = µ A ( x) + µ B(x) − µ A ( x ).18) 9).19) Gabungan Terikat atau Hasil Penjumlahan Terikat sering disebut Bounded Sum 10). 5 . µ A ( x ) − µ B(x)} .µ B (x) . x ∈ X (3. B )(x) = µ A ( x). x ∈ X (3. x ∈ X (3. µ A ( x ) + µ B(x) − 1} .14) 5).20) Atau = max{ 0. Produk Aljabar (Algebraic Product) µ ( A . 11).16) 7). µ A ( x ) + µ B (x)} . x ∈ X (3.5 A (3.392 µ ( A ∪ A) _ (x) = max {µ A(x). Konsentrasi (Concentration) 2 µ CON ( A )(x) = ( µ A(x)) . Normalisasi (Normalization) µ Normal ( A )(x) = µ A (x) / max( µ A(x)) . x ∈ X (3.21) 12). Dilasi (Dilation) µ DL ( A)(x) = (µ A(x)) 0. Intensifikasi (Intensification) . x ∈ X Produk Terikat atau Hasil Kali Terikat dalam bahasa lain disebut Bounded Product atau juga sering disebut Bounded Difference.15) 6). x ∈ X (3.µ _ (x)} ≥ 0. x ∈ X (3. Produk Terikat (Bounded Product) µ ( A ΘB )(x) = max{ 0.17) 8).µ B(x) .

393

µINT(A)(x) =  (3.22)

 2( µ A ( x ) 2 1 − 2(1 − µ A ( x )

0 ≤ µ A(x) ≤ 0.5 0.5 ≤ µ A(x) ≤ 1

13). Produk Drastis (Drastic Product)

µ A ( x )  µINT(A)(x) = µ B ( x )  0 
(3.23)

µ B ( x) = 1 µ A ( x) = 1 µ A ( x), µ B ( x ) < 1

14). Produk Cartesian (Cartesian Product) Jika A1, A2, …, An adalah himpunan fuzzy dalam produk X1, X2, ….,Xn dengan fungsi keanggotaan, maka didefinisikan sebagai:

µ A1 xA 2 x... xAn(x1 , x2 ,..., xn ) = min{ µ A1 ( x1 ), µ A 2 ( x2 ),....., µ An ( xn )} (3.24)
15). Relasi Fuzzy (Fuzzy Relation) Bila n relasi fuzzy adalah himpunan fuzzy dalam X1 x X2, x … x Xn dan fungsi keanggotaannya didefinisikan sebagai:

µ X .....Xn = {(( x1 , x2 ,..., xn )µ R ( x1 , x2 ,..., xn )) /( x1 , x2 ,..., xn ) ∈ x1 x x2 x ...x xn } 1 (3.25)
16). Komposisi Sup-Star (Sup-Star Composition) Jika R dan S merupakan relasi fuzzy dalam X x Y dan Y x X, maka komposisi R dan S adalah relasi fuzzy yang dinyatakan dengan R o S dan didefinisikan sebagai: R o S = { [( x,z), sup ( µ R ( x, y ) * µs ( y , z ))], x ∈ X , y ∈ Y , z ∈ Z } (3.26) Notasi * : operator bentuk segitiga, minimum, produk aljabar, produk terbatas. 5.4.6. Metode Perancangan KLF Metoda perancangan kontrol klasik seperti Nyquist, Bode, Root Locus dan Nichols umumnya didasarkan atas acuan asumsi bahwa proses yang dikontrol adalah linier dan stasioner [6, 8, 22]. Namun kenyataannya proses yang dikontrol yang ada sampai saat ini merupakan sistem yang komplek, non-linier dan mudah dipengaruhi faktor-faktor gangguan di sekelilingnya.

394

Oleh karena itu perancangan sistem kontrol otomatik untuk keperluan proses tersebut digunakan metoda yang memadai, dalam hal ini digunakan teori logika fuzzy sebagai basis kontrol pada perancangan kontroler. Secara umum Kontroler Logika Fuzzy (KLF) mempunyai kemampuan[15]: Beroperasi tanpa campur tangan manusia secara langsung, memiliki efektifitas yang sama dengan manusia. Mampu memecahkan masalah pada sistem yang komplek, non-linier, tidak stasioner. Memenuhi spesifikasi operasional dan kriteria kinerja. Strukturnya sederhana, kuat dan beroperasi real time. Perancangan Kontroler Logika Fuzzy (KLF) atau “Fuzzy Logic Controller (FLC)” adalah gabungan dari pendefinisian himpunan fuzzy dengan logika fuzzy, yang mana untuk memperoleh kontroler yang menyerupai cara kerja operator. Menurut penelitian Harris, Moore, dan Brown (1993) mengungkapkan metodologi perancangan Kontroler Logika Fuzzy (KLF) secara umum, artinya tidak mempunyai prosedur yang baku. 3.1.6.1. Struktur Dasar KLF Kontroler Logika Fuzzy (KLF) pada dasarnya mempunyai struktur dasar yang sederhana seperti Gambar 3.6 berikut ini. Namun dalam pengembangannya sebagai kontrol closed loop, maka banyak mengalami pengembangan dalam penyempurnaan rangkaiannya. Sehingga struktur KLF bila digabung dengan plant yang akan dikontol digambarkan seperti Gambar 3.7. Setiap blok diagram struktur KLF berdasarkan fungsinya adalah sebagai berikut: 1. Fuzzifikasi (fuzzifier) berfungsi untuk mentransformasikan variabel masukan berupa sinyal masukan (input) yang bersifat bukan fuzzy (variabel numerik) untuk dikonversi atau diubah menjadi variabel fuzzy (variabel linguistik) dengan menggunakan operator fuzzifikzsi (fuzzifier). 2. Basis Pengetahuan (Knowledge Base) terdiri dari basis data (data base) dan aturan dasar (rule base) yang mendefinisikan himpunan fuzzy atas daerah-daerah masukan dan keluaran yang disusun dalam perangkat aturan kontrol. 3. Inferensi (Inference) merupakan inti dari KLF karena di sini tempat logika pengambilan keputusan atau sering disebut juga “reasoning”, dimana harus mempunyai kemampuan seperti layaknya manusia dalam mengambil keputusan. Aksi dari

1. 2. 3. 4.

395

beberapa hasil pengambilan keputusan fuzzy (aksi atur) disimpulkan menggunakan relasi fuzzy (implikasi fuzzy) dan mekanisme inferensi fuzzy. 4. Defuzzifikasi (defuzzier) berfungsi untuk mentransformasikan kesimpulan tentang aksi dari pengambilan keputusan (aksi atur) yang bersifat fuzzy menjadi sinyal sebenarnya yang bersifat pasti (crispy) dengan menggunakan operator defuzzier. 5. Kuantisasi merupakan proses pengubahan sinyal masukan menjadi error (e) dan delta error (de) untuk diproses selanjutnya pada tingkat fuzzifikasi. 6. Plant adalah suatu sistem yang dikontrol berupa seperangkat peralatan yang bekerja bersama-sama untuk operasi KLF.
Inferensi Fuzzy Basis Aturan Basis Data

fuzzy sets

Pengambilan Keputusan Fuzzy (Fuzzy Reasoning)

fuzzy sets

INPUT x

Fuzzifikasi

Defuzzifikasi

OU TPUT y

Gambar 5.30 Struktur Dasar Kontroler Logika Fuzzy [5, 7, 12] 5.4.6.2. Fuzzifikasi (Fuzzifier) Untuk membahas fuzzifikasi sistem pengaturan plant dengan input tegangan error(e) dan delta error(de) dari kontroler logika fuzzy, berikut digambarkan diagram blok (Gambar 3.8) dan step response dari plant yang dikontrol (Gambar 3.9), sehingga proses fuzzifikasi mudah dipahami.

396

KLF
Basis Pengetahuan

error

Input

+
Plant

Output

d-error Sensor (Elemen Ukur)

Gambar 5.31 Struktur Kontroler Logika Fuzzy dengan Plant [2, 5, 7, 12, 15]
e r
(referensi ) input

+

KLF
de

u

y

Plant
(keluaran ) output

Gambar 5.32 Diagram Blok System Kontrol Logika Fuzzy dengan Besaran input dari plant melalui umpan balik (feedback) lewat sensor bersifat pasti (crisp) dan kuantitatif, bisa juga berupa variabel numerik lalu dilakukan fuzzifikasi menjadi variabel linguistik fuzzy. Fuzzifikasi adalah pemetaan input kesemesta himpunan fuzzy dan secara simbolis pemetaan ini dinyatakan sebagai: x = fuzzifier (xo) (3.27) Dimana x o : masukan crisp, x: himpunan fuzzy dan fuzzifier adalah operator fuzzifikasi.

397

Y

c g set point Yss b d
e

f

h i

j

k l

a

2

3

4

5

6

7

8

9 10

11

Time (t)

e de

+

-

- + + +

+ - - + + - -

-

-

- - + + -

- +

Gambar 5.33 Tanggapan(step response) Sistem Loop Tertutup [5, 7, 22] Jika variabel masukan yang diinginkan adalah 2(dua) variabel error (e) dan delta error (de), maka dilakukan kuantisasi lalu diubah dahulu kedalam variabel fuzzy. Melalui fungsi keanggotaan (membership function) yang telah disusun nilai error (e) dan delta error (de) nilai kuantisasi akan didapatkan derajat keanggotaan bagi masing-masing error (e) dan delta error (de) tersebut. Dari Gambar 3.9 adalah step response dari keluaran dengan masukan unit step delengkapi dengan uraian cara mem -fuzzifikasi, sehingga dapat dibuat bentuk penurunan pembagian ruang input misalkan dengan 3(tiga) ruang input dengan nilai linguistik Positip(P), Negatip(N) dan Nol(NL). Nilai kualitatip ditentukan pada setiap titik yang bertanda huruf (al) seperti contoh hasil analisis protipe aturan kontrol dengan 3(tiga) nilai linguitik pada Tabel 5.1. Tabel 5.4. Protipe Aturan Kontrol Logika Fuzzy dengan 3(tiga) Nilai Linguistik [7] Aturan Error (e) d-Error Output No. (de) (u) 1 2 P NL NL N P N Titik Referensi a,e,i b,f,j Fungsi pemendekan rise time overshoot tereduksi

g.2.l set point overshoot tereduksi oscillasi tereduksi sistem teredam Peninjauan secara kualitatif setiap daerah yang bertanda angka pada grafik Gambar 5. jk Range: cd.h. dan daerah 2 berhubungan dengan pengurangan lewatan (reduce overshoot). Tabel 5. ef Range:bc. sehingga secara heuristik penalaran ini memberikan penambahan atau penyempurnaan aturan kontrol seperti pada Tabel 5.hi Range: ij Range: kl pemndeka n rise time overshoot tereduksi overshoot tereduksi oscillasi tereduksi sistem teredam sistem teredam Fungsi Beberapa teori aturan dasar kontrol dalam bentuk tabel fungsi keanggotaan dengan matrik 7x7 fungsi keanggotaan diantaranya oleh M.5 Penyempurnaan Aturan Kontrol Logika Fuzzy dengan 3(tiga) Nilai Linguistik [7] Aturan No.33 secara step respon menunjukkan daerah 1 mempunyai pengaruh pada pemendekan waktu naik (shorten rise time). Braae dan D. fg.k d. 6 7 8 9 10 11 Error (e) P N N P P N d-Error (de) N N P P N P Output (u) P N N P N L N L Titik Referensi Range: ab. 1979 : “Theoritical and Linguistic Aspects of the Fuzzy Logic Controller”. Rutherford. .398 3 4 5 N NL NL NL P NL N P NL c.A. gh Range: de.

Tabel 5. Kuantisasi dan normalisasi b).6. Pembagian ruang masukan dan keluaran c). Kuantisasi dan Normalisasi Kuantisasi adalah mendiskritkan semesta pembicaran yang kontinu kedalam sejumlah segmen-segmen tertentu sebagai level kuantisasi.4. Di sini sebagai contoh proses pengambilan masukan yang berupa variabel numerik dari masukan error (e) dan delta error (de) Cara kuantisasi ini diperlukan bila pendefinisian fungsi keanggotaannya dinyatakan dalam bentuk numerik. ada hal-hal yang perlu diperhatikan yaitu: a). dan biasanya .399 Kemudian MacVicar-Whelan telah meneliti penyempurnaan aturan kontrol fuzzy ini dengan menemukan pola umum hubungan antara error (e).3. delta error (de) dan output kontrol (u) atau delta output(du). Penentuan Basis Data (Data Base) Himpunan-himpunan fuzzy dari sinyal masukan dan sinyal keluaran supaya dapat digunakan oleh variabel linguistik dalam basis aturan maka didefinisikan lebih dahulu. Dalam perancangan basis data.6 Aturan Kontrol Fuzzy Mac Vicar-Whelan [22] NBe NBd NMd NSd ZEd PSd PMd PBd NBc NBc NBc NBc NMc NSc ZEc NSe NMe NBc NBc NBc NMc NSc ZEc PSc NBc NBc NMc NSc ZEc PSc PMc NBc NMc NSc ZEc PSc PMc PBc NMc NSc ZEc PSc PMc PBc PBc NSc ZEc PSc PMc PBc PBc PBc ZEc PSc PM c PBc PBc PBc PBc ZEe PSe PMe PBe 5. Penentuan fungsi keanggotan a.3. Pendefinisian aturan dasar (rule base) pola ini berlaku bagi KLF dengan input error(e) dan delta error(de) seperti Tabel 5.

[Xmin. Xmax] merupakan range semesta pengukuran (universe of measurement) [7]. Skala pemetaan bisa seragam (uniform) atau bisa tidak seragam (non-uniform) tergantung kebutuhan perancangannya. Penentuan Fungsi Keanggotaan . misalkan -1. PM. Sedangkan normalisasi digunakan bila semesta pembicaraan dari himpunan tersebut terbatas dalam jangkauan tertentu.28) X max . Pemilihan jumlah level kuantisasi mempengaruhi kepekaan dari KLF terhadap masukan dan kehalusan (smooth) aksi pengaturan pada keluaran. yang dalam hal ini akan berakibat langsung pada kehalusan (smooth) dari pengaturan fuzzy tersebut. 22]. b. Normalisasi ini diperlukan bila fungsi keanggotaan didefinisikan secara fungsional. Derajat nilai kebenarannya dinyatakan dengan linguistik seperti NB. Normalisasi merupakan pemetaan semesta pembicaraan masukan ke semesta pembicaraan baru yang terbatas. 7. Semakin banyak level kuantisasi dengan interval yang kecil yang diterapkan pada daerah masukan dan keluaran maka semakin sensitif dan terjadi deviasi yang kecil pada KLF tersebut. Pembagian Ruang Masukan dan Keluaran (Input and Output) Pendefinisian himpunan fuzzy atas daerah masukan (input) dan keluaran (output) berarti membagi smesta pembicaraan atas nilai variabel linguistik himpunan fuzzy.X min RES RES merupakan resolusi kontrol yang digunakan (control resolution). PB dan sebagainya [5. Penentuan jumlah himpunan fuzzy dan aturan kontrol yang disusun sangat ditentukan oleh banyak sedikitnya pembagian ruang masukan dan keluarandalam bentuk variabel lingustik.0 sampai dengan +1. PS. sehingga semakin smooth aksi kontrolnya [7]. NM. c. NS. Sebaiknya jumlah level kuantisasi tergantung permasalahan yang dikontrol dan sebaiknya dibuat sebanyak mungkin selama memori komputer yang digunakan untuk penghitungan mampu menyimpannya. Level kuantisasi dapat ditentukan dengan menggunakan penghitungan berikut[7]: L ( Level) = (3.0. 12.400 dengan cara membentuk tabulasi sebagai tabel pandang (look-up table). ZE.

5.1 dan fungsi keanggotaan yang sering digunakan adalah fungsi segitiga (triangular).2. NS.3 halaman sebelumnya. Dari proses inferensi ini menghasilkan sinyal keluaran yang masih dalam bentuk bilangan fuzzy. 3. yaitu dengan derajat keanggotaan dari sinyal kontrol. PB.4. PS.401 Pendefinisian secara numerik dari tingkat keanggotaan pendukung/penyokong dalam himpunan fuzzy dinyatakan dalam bentuk tabulasi seperti Tabel 3.10. Untuk perancangan kontrol fuzzy ada beberapa hal dalam menentukan aturan kontrol yang penting diantaranya: 1).4. Pemilihan variabel ini memerlukan pemahaman prilaku atau sifat-sifat dari plant dan prilaku pengaturannya. Sehingga error (e) dan delta error (de) digunakan sebagai variabel masukan dan keluarannya berupa sinyal atur. Pembagian ruang dibuat 7(tujuh) nilai linguistik himpunan fuzzy seperti Aturan Kontrol Fuzzy Mac Vicar-Whelan Tabel 3. Penurunan aturan kontrol fuzzy a.3 yaitu: NB. ZE. NM.6. Pemilihan variabel masukan dan keluaran 2). Basis Aturan (Rule Base) Aturan dasar sistem fuzzy adalah sekelompok aturan fuzzy dalam hubungan antara keadaan sinyal masukan dan sinyal keluaran. Pemilihan Variabel Masukan dan Keluaran Variabel masukan dan keluaran yang dipilih memberikan pengaruh kuat pada karakteristik kontroler. trapesium (trapezoid) dan fungsi pi (π) seperti Gambar 3. dan 3. Distribusi parameter dipilih seragam (uniform) atau bisa tidak seragam (non uniform) biasanya diletakkan pada bagian awal dan akhir dari fungsi keanggotaan dan ditentukan sedemikian rupa sehingga titik silang (cross-over) tepat ditengah-tengah dua rataan diantara himpunan yang bersebelahan seperti dicontohkan pada Gambar 3. . PM. Pada KLF acuan aturan kontrolnya sama dengan kontrol konvensional yaitu error (e) dan perubahan atau delta error (de) dari plant.1. Ini didasarkan atas istilah linguistik dari pengetahuan pakar yang merupakan dasar dari pengambilan keputusan atau inferensi untuk mendapatkan aksi keluaran sinyal kontrol dari suatu kondisi masukan yaitu error (e) dan delta error (de) dengan dasar aturan (rule) yang ditetapkan.

Hasil yang diperoleh akan berupa prototipe aturan kontrol seperti Gambar 3. Fungs i s egitiga (x) NB NS NK Z PK PS PB -x 4 -x3 -x2 -x 1 0 x1 x2 x3 x4 x b) .1. Fungs i Trap es ium (x) NB NS NK Z PK PS PB -x4 -x3 -x2 -x 1 0 x1 x2 x3 x4 x c) .9 dan Tabel 3. . Penurunan Aturan Kontrol Fuzzy Untuk menurunkan aturan kontrol dari KLF dengan cara mengumpulkan aturan-aturan kontrol fuzzy yang dibentuk dari analisis prilaku obyek atur yang didapat dari koreksi simpangan keluaran plant terhadap kondisi yang diinginkan.34 Fungsi-fungsi Keanggotaan Uniform b.402 (x) NB NS NK Z PK PS PB -x4 -x3 -x2 -x 1 0 x1 x2 x3 x4 x a) . Fungs i Ek sponensial Gambar 5.

Dimana i adalah antecedent yaitu input yang telah difuzzifikzsi.2.…. Aturan Kontrol Fuzzy Pada dasarnya seorang operator mesin dalam bekerja telah menggunakan aturan kotrol yang berupa hubungan antara input dan output menggunakan aturan JIKA-MAKA (IF-THEN) dalam mengambil keputusan.berati misalkan IF i = 1.6. …. Aturan kontrol pada logika fuzzy menggunakan variabel linguistik dari himpunan fuzzy yang didasarkan atas pengetahuan dan pengalaman dari obyek yang diatur. 5. 5]: . Sebagai contoh misalkan himpunan fuzzy dinotasikan dengan A.5. Sehingga prilaku sistem pengaturan fuzzy didasari oleh pernyataan linguistik berbasis pengetahuan yang meniru kerja operator. Logika Pengambilan Keputusan Sebagai inti dari pengaturan fuzzy terletak pada bagian logika pengambilan keputusan yang didasarkan pemikiran dan keputusan yang dilakukan manusia.2. operator komposional dan mekanisme inferensi.403 Ada beberapa model untuk menyempurnakan aturan kontrol yang berupa prototipe yaitu metoda Pemetaan skala (Scale Mappings) dengan model Mamdani (1977). THEN j=1.n. y. A’. penafsiran kata hubung. Dalam penerapannya misalkan IF (input i) THEN (output j). a. Ada 2(dua) tipe pengambilan keputusan logika fuzzy (fuzzy logic reasoning) yaitu generalized modus ponens(GMP) dan generalized modus tollens(GMT) [2]. Dalam logika pengambilan keputusan yang penting adalah fungsi implikasi fuzzy.B.4. model Takagi-SugenoKang (TSK) (1985) dan model Kosko (1996) (yang biasa disebut : Standard Additive Model :”SAM”) [5]. B’ dan variabel linguistik dinotasikan dengan x. maka GMP dan GMT dinyatakan [2. GMP merupakan keputusan langsung (direct reasoning) dan GMT adalah keputusan tidak langsung (indirect reasoning). sedangkan j adalah cosequent yaitu sebagai aksi kontrol (output). Prinsipnya adalah untuk menentukan sinyal atur sehingga sistem loop tertutup berakhir sesuai yang diinginkan.n . Pernyataan JIKA-MAKA (IF-THEN) digunakan untuk menentukan relasi fuzzy antara input dan output kontrol yang biasanya disebut implikasi fuzzy [2].

404 Gneralized Modus Ponens (GMP): Pernyataan 1 (aturan) Pernyataan 2 (fakta) Penyelesaian (3.29) : IF x is A THEN y is B : y is A’ : y is B’ ______________________________________________ Penyelesaian relasi fuzzy juga diekpresikan secara implikasi fuzzy seperti berikut: R=A→B (3. Fungsi Implikasi Fuzzy Penggunaan fungsi implikasi fuzzy dengan aturan kontrol (sebab akibat) dapat ditulis secara formulasi sebagai berikut: : IFx is A THEN y is B : y is B’’ : y is A’ (relasi fuzzy) ______________________________________________ Dengan cara yang sama akan didapatkan: (relasi fuzzy) [ ( x. z ) = Ri ( Ai. sangat A lebih atau kurang A.31) R=A→B (3. → Ci) µ ( x) dan µ ( y ) → µ (z) (3. dan Bi. tanda ° adalah operator komposisi. dan A’ adalah himpunan fuzzy yang mempunyai bentuk fungsi keanggotaan : A. Gneralized Modus Tollens (GML): Pernyataan 1 (aturan) Pernyataan 2 (fakta) Penyelesaian (3.30) B’ = A’ ° R = A’ ° (A→B) Dengan R adalah relasi fuzzy dari implikasi fuzzy “ if A then B’ ”.32) A’ = B’ ° R = B’ ° (A→B) b.33) Ai Bi C i µ ∆ =µ ] . y . tidak A dan sebagainya.

∆ = (Ai dan Bi)→ Ci adalah implikasi fuzzy dalam X x Y x Z. karena setiap operator komposisi akan diperlukan sesuai dengan kegunaannya. dan notasi Fungsi implikasi fuzzy yang digunakan adalah salah satunya hasil penelitian Mamdani. z) . Sedangkan kata hubung DAN (AND) digunakan pada produk Cartesian yang dikarenakan oleh derajat nilai keanggotaan yang berbeda.y.v) = µA(u) ∧ µB(v) = µA(u) .y) XxYxZ ∫µ AxB ( x. µB(v) = 0 ∨ [µA(u) + µB(v)1] XxY ∫µ A ( x ) ∧ µB ( y ) / (x. karena itu prilaku sistem fuzzy ditentukan oleh relasirelasi fuzzy tersebut. Secara umum ditunjukkan sebagai komposisi sup-star dengan star (*) sebagai operator dalam aplikasi tertentu. Penggunaan operator komposisi sangat menentukan hasil kesimpulan. sedangkan Ri → adalah implikasi fuzzy.35) Untuk bentuk A x B adalah merupakan produk Cartesian input dalam X x Y. y ) ∧ µC ( z ) / (x. maka akan diperoleh persamaan : Rc = (A x B) x C = (3. Fungsi implikasi ini disebut aturan operasimini (mini-operation rule) yang dinotasikan dengan Rc. b a→ b = 0 ∨ (a+b-1) Implikasi Fuzzy µ (u. c. Penafsiran Kata Hubung Setiap aturan kontrol fuzzy biasanya dinyatakan dengan suatu relasi.34) Karena pada penelitian ini nanti termasuk kategori digunakannya sistem MISO (Multi Input Single Output). Rc = A x B = (3.405 Ai dan Bi adalah himpunan fuzzy Ai x Bi dalam X x Y.7 Beberapa Aturan Implikasi Fuzzy [2] Aturan Implikasi Rc : min operation Rp: product operation Rbp: bounded product Formulasi Implikasi a→ b = a ∧ b a→ b = a . Tabel 5. Operator sup-min dan sup-product adalah operator yang sering digunakan pada teknik pengaturan [2].

 0.  a→ b= b.   µB(v ). Sup-min (Max-min operation) [Zadeh. a〉 b µA(v ) ≤ µB(v  1.µ < 1 1 .  µB = 1 µA = 1 µ . Sup-bounded-product (Max. µA( v)  = µB(v ) / µA(u ) . a≤b b / a . a ≤ b b .36) Pada penelitian ini digunakan sistem MISO (Multi Input Single Output). µA(u) ≤ µB (v ) 0 . µA(u )〉 µB (v ) 1. 1973] 2 Sup-product (Max product operation) [Kaufmann.  µB (v) . 1981] .  0. µA(u R∆ : Goguen’s fuzzy implication a→ b=  d. b < 1 = a→ b=(1∧(1-a+b) a→ b=(a∧b)∨(1-a) a→ b=  =1∧(1-µA(u) + µB(v)) =((µA(u)∧µB(v))∨ (1µ (u)) = µA(u ). bounded product (max-¤) operation) [Mizumoto. Operator Komposisi Fungsi implikasi sistem SISO (Single Input Single Output) diberikan persamaan dalam bentuk komposisi : B’ = A’ o R (3.1975] 3.  b =1 a =1 a. B’) o R (3. µA(u )〉 µB(v ) a→ b=(1-a)∨b a→ b=  =(1-µA(u))∨ µB(v) = 1 . a〉 b 1 . a〉 b  1 .406 Rdp: drastic product Ra: arithmetic rule [Zadeh] Rm: max-min rule [Zadeh] Rs: standard sequence Rb: Boolean fuzzy Rg: Gödelian logic a .37) Berbagai operator komposisi juga dirumuskan oleh peneliti sebelumnya untuk digunakan pada fungsi implikasi fuzzy diantaranya Operasi : 1. maka persamaan menjadi: C’ = (A’. a ≤ b 0 .

…… …… : IF x is An AND y is Bn..39) dengan Ri adalah relasi aturan kontrol ke-i. Y dan Z.. e. THEN z is C 1 : IF x is A2 AND y is B2.Sup-drastic-product (Max drastic product (max-∧) operation) [Mizumoto. B ' ) o R i =1 i =1 n n (3.38) : z is C’ Dari keseluruhan aturan kontrol tersebut harus dapat menghasilkan kesimpulan yang dinyatakan dengan yang diperoleh dari mekanisme inferensi dengan komposisional sup-star yang didasarkan dari fungsi implikasi fuzzy dan kata hubung “DAN”(AND) dan “JUGA”(ALSO). Persamaan (3.1981]. Ada beberapa persamaan matematik penting yang berhubungan dengan mekanisme inferensi fuzzy diantaranya : ( A' . dengan x dan y adalah input dan z adalah output dalam semesta pembicaraan X. B ' ) o (Ai dan Bi → Ci = [A' o(Ai → Ci ) ] ∩ [B' o(B i → Ci ) ] (3. B ' ) o U Ri = U ( A' .40) . Sedangkan untuk fungsi implikasi operasi-mini Mamdani : ( A' . Mekanisme Penalaran/Inferensi Sebagaimana diketahui bahwa sistem pengaturan fuzzy terdiri dari seperangkat aturan kontrol dan untuk mengkombinasikan aturan digunakan kata hubung JUGA. …. maka mekanisme inferensi dinyatakan sebagai : Input R1 R2 ….407 4. THEN z is C 2 …. Rn : x is A’ AND y is B’ : IF x is A1 AND y is B 1. THEN z is C n ________________________________________________ Penyelesaian (3.. …… …. ….40) output dari semua perangkat aturan kontrol merupakan gabungan semua output aturan kontrol. Pada penelitian ini aturan kontrol fuzzy yang digunakan termasuk secara MISO (Multi Input Single Output).

43) menguraikan fungsi implikasi operasi * * µ 1 A A µB 1 B µC 1 C 0 x 0 y 0 z µC 1 µ 1 A A µB 1 B µC 1 C 0 z 0 x 0 y 0 z mi mini Mamdani (Rc ) dengan menggunakan kedua jenis produk Cartesian.42) ∧ ∧ R : α ∧ µ ( z ). α = µ Ai ( x0 ) ∧ µ Bi ( x0 ). 7] . (3.41).40. c i ci i (3.41) dengan α^ dan Rc [2. 5.40).43) Dari persamaan (3.35 Penafsiran Grafis Persamaan (3. dan (3. Bilamana input fuzzy berupa input tunggal A’=x0 dan B’=y0 akan diperoleh persamaan : R : α ∧ µ ( z ). (3. [B' o(Bi → Ci ) ] (3. ( A' . 3.408 jika µ AixBi = µ Ai ∧ µBi . α = µ Ai ( x0 ) ∧ µ Bi ( x0 ). Gambar 5.42).41) jika µ AixBi = µ Ai . B ' ) o (Ai dan Bi → Ci = [A' o(Ai → Ci ) ] . µ Bi . c i ci i (3.

sehingga permasalahan dalam mekanisme inferensi menjadi sederhana.43) [2.Bila dilihat kembali persamaan (3.11 untuk persamaan (3. (3. yaitu diperoleh aturan kontrol fuzzy secara grafis dengan asumsi R1 : IF x is A1 AND y is B1 THEN z is C1 R2 : IF x is A2 AND y is B2 THEN z is C2 Bila asumsi di atas diberikan input himpunan fuzzy A’ dan B’.409 µ 1 A A1 µ B1 A ’ 1 B ’ B µ C1 1 C 0 x 0 y 0 z 1 µC µ 1 A2 µ B2 A 1 B ’ B 1 µ C2 A ’ C 0 z 0 x 0 y 0 z min Gambar 5.42) dan (3.40).41) dan Gambar 3. 7] Sehingga persamaan itu disederhanakan menjadi : R ': µ ' = U α ∧ µ c c i=1 i ci (3.43).36 Penafsiran Grafis Persamaan (3.43) produk Cartesian operasi minimum diperoleh faktor pembobot : n . 5.12 untuk persamaan (3. maka penafsiran grafis dari kedua aturan kontrol fuzzy itu dengan mekanisme inferensi operasi minimum adalah seperti Gambar 3. (3.44) α 1 merupakan besarnya kontribusi aturan ke-i untuk aksi kontrol fuzzy. Penafsiran grafis Gambar 3.11 dan 3.12 mempunyai pengertian bahwa input kontrol logika fuzzy (KLF) diperlakukan sebagai fuzzy tunggal.41) mensyaratkan bahwa iput aturan kontrol berupa himpunan fuzzy.42). Dari aturan kontrol R1 dan R2 dengan menerapkan fungsi implikasi operasi minimum Mamdani (Rc) persamaan (3.40) dan (3. dan faktor pembobot tersebut ditentukan oleh dua pilihan yaitu dengan operasi minimum (α 1^) dan produk aljabar (α 1*) dalam produk Cartesian.42). (3.

5. Defuzzifikasi Defuzzifikasi pada dasarnya merupakan pemetaan ruang aksi kontrol fuzzy menjadi ruang aksi kontrol non-fuzzy (crispy ).47) Ci merupakan himpunan fuzzy sinyal atur. dan metode kriteria max (the Criterion Max) [2. Prinsip dari strategi defuzzifikasi bertujuan untuk menghasilkan sinyal atur yang nyata yang dapat merepresentasikan distribusi dari aksi atur masing-masing aturan kontrol. Metode Titik Pusat (COA) Metode titik pusat (the Center of Area =”COA”) adalah metode defuzzifikasi yang sering digunakan yaitu dengan menentukan output aksi kontrol dari pusat berat (the Center of Gravity =”COG”). 12.6. 5. 7.49) ∑ = ∑ n j =1 n µ (z ) z c j j µ (z ) c j j =1 .48) Beberapa metode defuzzifikasi yang dapat digunakan secara umum yaitu metode titik pusat (the Center of Area =”COA”).410 α1 = µ A1 ( x0 ) ∧ µB i (y 0 ) (3.6. 22]: z o (COA) (3. metode titik tengah maksimum (the Mean of Maximum =”MOM”). 12. 22].46) Sehingga fungsi keanggotaan sinyal atur yang dihasilkan mempunyai persamaan : µ ' ( z ) = U α ∧ µ (z) c ci i =1 i (3. n 5.4. Bentuk persamaan umum proses defuzzifikasi seperti berikut : z0 = defuzzier (z) (3. Formulasi umum dari metode ini dalam menentukan nilai output aksi kontrol (zo) kasus diskrit sebagai berikut [2. a.7.45) α 2 = µ A2 ( x0 ) ∧ µB 2 (y 0 ) (3.

411

n adalah jumlah level kuantisasi dari output, zj adalah besarnya output pada level kuantisasi ke-j, dan µc (zj) nilai fungsi keanggotaan dari output himpunan fuzzy. Dan jika kasus semesta pembicaraan (universe of discourse) adalah kontinyu, maka formulasi kontinyu dapat dinyatakan [2, 5]:

∫ µc ( z )z dz
z = o (COA)
(3.50) b. Metode Titik Tengah Maksimum (MOM) Metode titik tengah maksimum (the Mean of Maximum=”MOM”) adalah metode defuzzifikasi untuk menghitung harga titik tengah output dari semua aksi kontrol yang mempunyai fungsi keanggotan fuzzy maksimum [2, 5, 7, 12]. Formulasi umum kasus diskrit, nilai output aksi kontrol (zo) dari metode ini dapat diekpresikan sebagai berikut [2, 5, 7, 12, 22]:
m z z =∑ j o (MOM) j =1 m

z

∫ µc ( z ) dz
z

(3.51) zj adalah nilai pendukung output dengan fungsi keanggotaan bernilai maksimum ke-j atau µc (zj) dan m adalah banyaknya nilai pendukung. Dari kedua metode strategi defuzzifikasi ini saling mempunyai keunggulan. Untuk metode COA berdasarkan penelitian Braae and Rutherford (1978) mempunyai hasil yang sangat bagus terutama performansi keadaan tunak (steady state) lebih bagus karena ratarata kesalahan kuadratnya kecil (lower mean square error). Selanjutnya penelitian Lee, (1990) metode defuzzifikasi MOM performansi tanggapan peralihan ( transient respons) hasilnya lebih baik [2]. c. Metode Kriteria Max (MAX) Metode defuzzisifikasi MAX menghasilkan titik dimana distribusi yang mungkin pada aksi kontrol bernilai maksimum. Metode ini biasanya jarang digunakan karena ketelitiannya tidak begitu baik. Dengan berdasarkan pada keunggulan masing-masing metode defuzzifikasi ini, maka dengan MOM performansi KLF cocok untuk

412

sistem relay multilevel (multilevel relay system), sedangkan strategi COA cocok untuk kontroler konvensional PI dan sebagainya.
µc 1

0 Z MAX COA MOM

Gambar 5.37 Interpretasi Grafik Strategi Defuzzifikasi [2, 5, 7]

5.5. Kontroler PID (Proportional + Integral + Derivative Controller) Kontroler PID (Proportional + Integral + Derivative Controller) merupakan kontroler feed-forward yang berfungsi mengolah sinyal error menjadi sinyal kontrol. Hubungan sinyal kontrol terhadap sinyal error bisa proporsional, integral, diferensial atau gabungan diantaranya [22]. Sinyal output U(t) kontroler tipe-PID diberikan persamaan dalam model matematik domain waktu adalah :

U(t) = Kp [ e(t) +
(3.52)

1 d ∫ e (t)dt + τ D dt e(t )] τ
i

Dengan menggunakan Laplace didapatkan persamaan sinyal kontrol U(s):

U ( s) = Kp [ E ( s ) +
(3.53)

1 E ( s) + τ D sE ( s )] τs
i

Untuk t kontinyu (continuous) diberikan persamaan sinyal kontrol U(t) :

413

U(t) = Kp e(t) + Ki ∫ e(t ) dt + K D
(3.54)

d e( t )] dt

Untuk t diskrit (discrete) diberikan persamaan sinyal kontrol U(k) :

U (k ) = Kp e( k ) + K iTs ∑ e (i ) +
i =1

n

KD de( k ) Ts

(3.55) Kp : merupakan gain proporsional, (

Kp ) = KI : gain kontrol integral, τi

Kpτ D =KD : gain kontrol diferensial; τi , τD : konstanta waktu
masing-masing integral , diferensial, Ts: periode sampling, n : jumlah sample. Besarnya perubahan sinyal error (delta error) diberikan pendekatan de(t):

de (t ) = e (k ) − e( k − 1)
(3.56) Dari persamaan (3.53) dapat dibuat persamaan fungsi alih dari kontroler PID :

U(s) E(s)
(3.58)

Kp [τ τ D s 2 + τ s + 1] 1 i i = Kp [1 + + τD s] = τs τs
i i

E(s )

Kp [τ τ s 2 + τ s + 1] i D i τ s i

U(s)

Gambar 5.38 Diagram Blok Fungsi Alih Kontroler PID standar [8, 22]

414

5.6 Aktuator Aktuator berfungsi mengatur aliran energi kepada system yang dikontrol. Alat ini disebut sebagai elemen pengontrol akhir ( final control element). Yang termasuk actuator misalnya motor listrik, pompa, pnematik, silinder hidraulik. Elemen kluaran ini harus mempunyai kemampuan untuk menggerekan beban ke suatu nilai yang diinginkan. 5.6.1 Motor DC Magnet Permanen Motor direct current ( DC) adalah peralatan elektromekanik dasar yang berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik yang dirancang dan diperkenalkan oleh Michael Faraday. Rangkaian ekivalen dari sebuah motor DC magnet permanent dapat ditunjukan seperti dalam Gambar 5.1 berikut ini .

Gambar 5.39 : Rangkaian ekivalen motor DC magnet permanent Notasi: Va= Tegangan armature, Ia=Arus motor, R=resistensi armatur, L=Induktansi lilitan armatur,Vb=Tegangan induksi balik, r=Torsi motor, ?=Kecepatan putar motor, ?=Sudut putaran poros motor. Persamaan tegangan Va adalah, Va= L (5.1) Dengan Kb adalah konstanta yang diukur dari tegangan yang dihasilkan oleh motor ketika berputar setiap satuan keceptan (Volt.det/rad). Magnitud dan polaritas Kb adalah fungsi dari kecepatan angular, ? dan arah putar poros motor. Persamaan (5.1) dikenal sebagai persamaan DC motor secara umum. Dalam domain waktu ditulis :

dI a + RI a + K bω dt

415

Va (t)= L (5.2)

dI a (t ) & + RI a (t ) + Vb (t ) , dengan Vb = Kbθ (t ) dt

Sesuai dengan hokum Kirchoff, V= I.R atau I= V/R, dan dengan menggunakan transformasi Laplace, persamaan arus motor dalam dapat ditulis,

Ia =

Va ( s ) − sK bθ ( s ) R + sL

(5.3) dengan mensubstitusikan persamaan (5.3) ke dalam persamaan umum torsi output motor, r(t)=Km Ia(t), dengan Km adalah konstanta proporsional torsi motor, dalam transformasi Laplace didapat,

V ( s ) − sK bθ ( s )  r ( s) = Km I a ( s ) = K m  a  R + sL  
(5.4) dengan memperhatikan pesamaan tosi output motor ditinjau dari pembebanan,

& & r (t ) = J eff θ&(t ) + f eff θ ( t ) ,
(5.5) J eff=Jm + JL, dimana J m adalah momen inersia poros (rotor) motor, J L adalah momen inersia beban pada poros motor, dan feff=fm + fL adalah koefisien friksi viscous pada poros motor, fL adalah koefisien friksi viscous pada beban di poros motor, maka transfer function tegangan armatur Va terhadap pergerakan sudut motor ? dapat ditulis ,

θ (s) Km = 2 Va ( s ) s s J eff L + ( Lfeff + RJ eff + Km Kb )

[

]

(5.6) Persamaan (5.6) dapat ditulis dengan singkat,

θ ( s) Km K = = Va ( s ) s sRJ eff + Rf eff + K m Kb s (Tm s + 1)

[

]

(5.7)

Jika motor DC dianggap linier. Akibatnya pada kebanyakan proses disain banyak dilakukan asumsi-asumsi. Gambar 5. konstanta waktu motor. maka model matematik dapat disederhanakan dengan memperhatikan konstanta proporsional motor (Km ) saja.416 dengan K = Rf eff Km . torsi dengan tegangan.40: Transfer function open loop Torsi Motor DC . konstanta penguatan motor (gain). Sehingga hampir tidak mungkin melakukan pemodelan motor secara ideal dalam disain sistem kontrol otomasi industri. Dengan asumsi bahwa motor DC adalah dari jenis torsi motor dan inputnya dipertimbangkan sebagai arus maka transfer function open loop dapat digambarkan seperti Gambar 5.8) dengan ?L adalah sudut poros output gearbox.40 berikut. Produsen motor biasanya hanya memberikan informasi dalam bentuk grafik antara torsi dengan arus motor. torsi dengan kecepatan (rpm). yaitu torsi berbanding lurus dengan arus (motor ideal). n = persamaan (5. dan + K m Kb Tm = RJ eff . Rf eff + Km N2 maka N1 Jika motor menggunakan gearbox dengan rasio. θ L (s) nKm = Va (s ) s sRJ eff + Rf eff + K m K b [ ] (5.7) dapat ditulis. Dalam aplikasi jarang dijumpai atau diperoleh data-data spesifikasi/ parameter motor secara lengkap.

karena begitu kutub yang berlawanan tadi sudah tarik menarik dalam posisi yang paling dekat. Berarti telah terjadi gerakan 1 step.2 Motor DC Stepper Prinsip kerja motor DC stepper sama dengan motor DC magnet permanent. Sehingga posisi kutub magnet rotor akan ditarik mendekati lilitan yang menghasilkan kutub magnet berlawanan tadi. Jika langkah ini diulang terus. maka kutub magnet tetap pada rotor itu akan berpindah posisi menuju kutub magnet lilitan yang dihasilkan.menerus. Lihat Gambar 5.41:Prinsip kerja motor DC stepper untuk gerakan full step . yaitu pembangkitan medan magnet untuk memperoleh gaya tarik ataupun gaya lawan dengan menggunakan catu tegangan DC pada lilitan / kumparannya. sedangkan pada motor DC stepper menggunakan gaya tarik untuk menarik fisik kutub magnet yang berlawanan sedekat mungkin ke posisi kutub magnet yang dihasilkan oleh kumparan. maka rotor akan berputar. Gerakan motor DC stepper terkendali.417 5. jika kumparan mendapat tegangan dengan analogi mendapat logika “1”. lilitan yang bersebelahan diberi tegangan. dengan memberikan tegangan secara bergantian ke lilitan-lilitan yang bersebelahan. Gambar 5. maka akan dibangkitkan kutub magnet yang berlawanandengan kutub magnet tetap pada rotor. sedang catu tegangan pada lilitan sebelumnya dilepas. Hal ini sangat memudahkan bagi system designer dalam hal merancang putaran-putaran motor DC stepper secara bebas dengan mengatur bit-bit pada data yang dikirimkan ke rangkaian interface motor DC stepper tersebut. gerakan akan terhenti dan di rem. Motor DC magnet permanent menggunakan gaya lawan untuk menolak atau mendorong fisik kutub magnet yang dihasilkan.42 .6.41 dan 5. Logika perputaran rotor tersebut dapat dianalogikan secara langsung dengan data 0 atau 1 yang diberikan secara serentak terhadap semua lilitan stator motor. Jika langkah berikutnya.

Kondisi ini dilakukan untuk memperoleh efek riil putaran satu step yang lebih presisi. yaitu full step dan half step. Motor DC stepper yang ada di pasaran sebagian besar melipatgandakan jumlah kutub magnet kumparannya dengan memperbanyak kumparan stator sejenis melingkar berurutan dalam konfigurasi penuh 360o riil terhadap poros rotor (dengan jumlah fasa tetap).42: Prinsip kerja motor DC stepper untuk gerakan half step Untuk motor DC stepper 4 fasa pada prinsipnya ada dua macam cara kerja . Tabel 5. penggunaan arus akan berlipat dua karena dalam satu saat yang bersamaan dua lilitanmendapatkan arus kemudi.8: Formasi tegangan / logika pada motor DC step Step ke 1 2 3 4 5 6 7 8 Full Step 0 0 1 0 0 1 0 0 Berulang ke step 1 Half Step 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 Berulang ke step 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 .1. Lihat table 5. Untuk memperoleh efek cengkeraman yang lebih kuat. sumber daya yang tersedia perlu diperhatikan. misalnya 3. Dalam aplikasinya.6 o / step atau 1. m odus data yang diberikan pada mode full wave dapat dimanipulasi dengan memberikan double active bits pada setiap formasi (lihat table 5. Penjabaran formasi logika dalam table ini adalah untuk mewakili putaran penuh 360o relatif terhadap fasa dari motor.418 Gambar 5. Namun demikian. Dengan cara ini torsi yang dihasilkan akan lebih besar.2).8 o / step.

berikutnya dapat diberikan lagi mulai dari step ke 1. biasanya jumlah batang magnet di rotor diperbanyak dan lilitan dibuat berpasang-pasangan sesuai dengan posisi kutub magnet rotor. Putaran diperoleh dari perbedaan kutub medan magnet yang dihasilkan oleh fasa tegangan yang berbeda. Berikutnya kembali mulai dari step 1.8 memperlihatkan diagram skema dan prinsip kerja motor DC brushless. Cara lain adalah dengan menggunakan system gear pada poros rotor tanpa mengubah karakteristik motor DC steppernya. Gambar 5. sedang medan magnet tetap berada di rotor. setiap kutub magnet pada rotor akan kembali mendapatkan tarikan dari medan magnet lilitan yang sama setelah step ke 8.9: Formasi double active bit untuk mode putaran full step Step ke 1 2 3 4 1 0 0 1 Full Step (double active bits) 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 1 1 Pada full step. Hal ini salah satu keuntungan dari penggunaan motor DC stepper.3 Motor DC brushless Motor Dc brushless menggunakan pembangkitan medan magnet stator untuk mengontrol geraknya. suatu titik pada sebuah kutub magnet di rotor akan kembali mendapat tarikan medan magnet stator pada lilitan yang sama setelah step ke 4. Dengan melihat bahwa pergerakan motor DC stepper adalah berdasarkan perubahan logika pada input llitan-lilitannya maka menjadi i mudah bagi programmer untuk mengubah-ubah arah gerakan dan kedudukan rotor pada posisi yang akurat. 5.6. Prinsip kerja motor Dc brushless mirip seperti motor AC asinkron.419 Tabel 5. . Agar dapat membuat gerakan yang lebih presisi. Untuk half step.

diperlihatkan pada Gambar 5. Pada motor DC brushless. Untuk melaksanakan fungsi ini. electromagnet tidak bergerak.43: Diagram skema Motor DC brushless Gambar 5. melainkan.44:Motor DC brushless menggerakan baling-baling pesawat Sebuah motor DC brushless menggerakkan pesawat terbang dengan sebuah mikro remote control.7. . Kondisi ini menimbulkan problem. bagaimana mentransfer arus ke armatur yang bergerak. Rotor berisikan magnet yang melingkar mengelilingi lilitan pada stator. system brush / commutator dilengkapi oleh sebuah kontrol elektronik cerdas. motor DC brushless dihubungkan dengan sebuah mikroprosessor.420 Gambar 5. magnet permanent yang berputar dan armature tetap diam.

Gambar 5. rotornya telah dilepas.45 memperlihatkan kutub-kutub pada stator dari motor DC brushless 2 fasa.421 Gambar 5.7 di bawah ini. Sebuah contoh motor DC brushless yang menggunakan rangkaian switching transistor untuk secara berurutan mengaktifkan pembangkitan medan magnet dililitan. Konstruksi macam ini banyak dijumpai sebagai fan / kipas pendingin personal komputer.45 Kutub pada stator motor DC brushless 2 fasa Gambar 5.46:Rangkaian switching dalam sebuah motor DC brushless Keterangan: § Rangkaian pewaktu: terdiri dari rangkaian logika sekuensial yang berfungsi memberikan sinyal aktif secara berurutan dengan . diperlihatkan pada Gambar 5.

dapat dinyatakan sebagai berikut. piringan akan menutupi cahaya yang menuju ke photo transistor tertentu. . Putaran motor tidak lagi berdasarkan tegangan supply ke motor. Sensor dan piringan pengaktif: jika rotor berputar. V dan W (membentuk sudut 120o satu sama lain.47 Blok diagram kontrol kecepatan motor DC servo Gambar 5. Secara umum dapat didefenisikan bahwa motor DC servo harus memiliki kemampuan yang baik dalam mengatasi perubahan yang sangat cepat dalam hal posisi.47 jika digambar dalam rangkaian.6.422 § § § konfigurasi tertentu kepada input rangkaian switching (basis transistor). Rangkaian switching:terdiri dari 6 buah rangkaian transistor bipolar atau komponen solid-state switching yang lain Konstruksi motor: terdiri dari 3 buah lilitan di stator dalam konfigurasi U. Beberapa tipe motor DC servo yang dijual bersama dengan paket rangkaian drivernya telah memiliki rangkaian control kecepatan yang menyatu di dalamnya.4 Motor DC Servo Motor DC servo pada dasarnya adalah motor DC magnet permanen dengan kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi servoing di dalam teknik kontrol. Prinsip ini digunakan untuk memberikan umpan balik ke rangkaian pewaktu agar mengaktifkan transistor-transistor tertentu dalam urutan dan arah putar yang dikehendaki. namun berdasarkan tegangan input khusus yang berfungsi sebagai referensi kecepatan output. 5. kecepatan dan akselerasi. Gambar 5. Dalam blok diagram dapat digambarkan sebagai berikut.

dan sebagainya.48 Kontrol kecepatan motor DC servo Dalam Gambar 5. Gambar 5.423 Gambar 5.6. Misalnya mesin CNC ( Computer Numerical Control).6 Pnematik Istilah “pnema” berasal dari istilah yunani kuno. Dengan menggunakan motor linier tidak diperlukan lagi sistem gear dan perangkat transmisi daya lainnya. nilai tegangan sebagai ini mempunyai karakteristik yang linier terhadap .9 nampak bahwa kecepatan putar motor tidak diatur dari tegangan supply DC. namun melalui tegangan referensi yang diartikan sebagai . Ciri-ciri perangkat system pnematik: . Dalam beberapa tipe produk.5 Motor linier Motor linier adalah adalah motor DC yang rotornya bergerak secara translasi.49 Motor linear buatan inteldrive 5. Pnematik adalah ilmu yang mempelajari gerakan atau perpindahan udara dan gejala atau penomena udara. EDM (Electric Discharge Machine). Motor linier dirancang khusus untuk keperluan permesinan atau manufacturing yang memiliki kepresisian sangat tinggi. yang berarti nafas atau tiupan. 5. Dengan demikian tidak ada bagian yang berputar pada motor linier ini.6.

suhunya harus didinginkan Ekspansi udara diperbolehkan.1 Simbol-simbol Biasanya pada suatu komponen pnematik selalu tertera symbol daripada komponen tersebut. udara dihisap dari atmosphere dan kemudian dikompresi.6.6. Udara hasil kempaan. dan melakukan kerja ketika diperlukan. 5. Pada setiap alat pnematik selalu terdapat simbol disebelah kanan bawah daripada gambar bagian.10 Simbol-simbol pnematik . Tabel 5.424 • • • • Sistem pengempaan. Udara hasil ekspansi kemudian dibuang lagi ke atmosphere.

akan menggerakan katup 5/2. Tekanan terbentuk di dalam reservoir secara perlahan. katup 5/2 way bekerja terjadi pelepasan udara dan menyebabkan piston memukul ke luar.50 Rangkaian Waktu Tunda Rangkaian waktu tunda akan bekerja : • • • Jika tombol tekan di katup 3/2 way ditekan.50. Gambar 5. Ketika tekanan cukup tinggi.2 Rangkaian Waktu Tunda Waktu tunda dalam rangkaian pnematik yaitu sela waktu antara operasi katup dan gerakan piston.6. menyebabkan waktu tunda. aliran udara dibatasi oleh katup kontrol aliran tidak langsung dan perlahan-lahan masuk ke dalam reservoir. Waktu tunda dapat dilakukan dengan cara menghubungkan seri katup kontrol aliran tidak langsung dengan sebuah reservoir. Ketika tombol ditekan pada katup kedua 3/2 way (yang sebelah kanan).6. .425 5. terjadi pembuangan udara dan menyebabkan piston memukul ke dalam. seperti yang diperlihatkan pada Gambar 5.

dalam hubungan seri (rangkaian AND) atau dalam hubungan parallel (rangkaian OR ).52 memperlihatkan dua buah katup 3/2 way (A dan B) mem punyai sebuah sumber tekanan.6.6.3. dan menyebabkan piston memukul keluar.6. udara akan mengalir ke dalam silinder penggerak tunggal. Katup B mengontrol tekanan silinder penggerak tunggal. Katu B akan kehilangan tekanan ketika katup A terbuka. Pada Gambar 5.3 Rangkaian Logika Rangkaian logika pnematik adalah rangkaian yang sangat kompleks. Pada Gambar 5.426 5.6.6. karena dikontrol lebih dari sebuah katup.51 Rangkaian AND-dua buah katup dihubungkan seri 5.4 Rangkaian OR Sebuah rangkaian OR terdiri dari dua buah katup yang dihubungkan parallel.6. Katup bola mengatur udara ke silinder dan mencegah aliran udara keluar langsung ke pembuangan. Gambar 5. . jika salah satu tertekan. 5. katup menjadi tidak aktif.51 memperlihatkan dua buah katup 3/2 way (A dan B) akan tertekan ketika piston silinder penggerak tunggal memukul ke luar.1 Rangkaian AND Sebuah rangkaian AND terdiri dari dua katup yang dihubungkan seri.

luas (A) satuannya mm² contoh.4N 5. sebuah piston mempunyai radius 20mm.54.6. dapat dibuatkan diagram blok kontrolernya seperti diperlihatkan pada Gambar 5.427 Gambar 5.4 x 1256 = 502. .4 N/mm² luas permukaan piston adalah : 3.14 x 20 x 20 = 1256mm² Sehingga gaya (F) yang keluar dari silinder =0.5 Kalkulasi Gaya yang keluar dari silinder dapat dihitung dengan formula: Gaya (F) = tekanan (p) x luas (A) Gaya (F) satuannya Newtons (N) tekanan (p) satuannya Newtons/mm² (N/mm² ).53.6. dan tekanan di dalam silinder 4 bar maka : tekanan 4 bar = 4/10 = 0. Dari setiap perubahan sekecil apapun pada Gambar 5.6 Kontroler Pnematik Pada Gambar 5.6.6.52 Rangkaian OR-dua buah katup dihubungkan parallel 5.53 memperlihatkan pnematik diimplementasikan sebagai kontroler jenis proporsional.

54 Diagram blok kontroler 5. tenaga dipindahkan oleh dorongan cairan. Pada Gambar 5.55 diperlihatkan perangkat hidrolika sederhana. .53 Kontroler proporsional pnematik Gambar 5.428 Gambar 5.6.7 Dasar-dasar Hidrolika Hidrolika adalah ilmu pemindahan gaya dan / atau gerak melalui media cairan. operator seharusnya memiliki pengetahuan dasar daripada zat cair. Untuk mengoperasikan system tenaga-cairan. Didalam perangkat hidrolika.

7. dan katup cek saluran masuk terbuka.55 Perangkat hidrolik sederhana 5. katup ketiga (needle valve) terbuka.1. Diagram B memperlihatkan pompa mendesak turun.6.56 .1 Sistem Dasar Hidrolika 5. Kemudian beban menekan piston turun dan mendesak cairan masuk ke dalam reservoir.6. Katup cek saluran keluar tertutup dibawah tekanan beban. Katup cek saluran masuk tertutup oleh tekanan dan katup saluran keluar terbuka. maka terjadi area terbuka di bawah piston besar hingga reservoir.429 Gambar 5. . sebuah reservoir dan sebuah system katup ditambahkan pada tuas hidrolika Pascal untuk mendesak silibder kecil atau pompa secara terus-menerus and mengangkat piston besar atau actuator pada setiap desakan.1 Hidrolika Jack Pada Gambar 5.7. Banyak cairan dipompa dibawah piston besar hingga mengangkat piston tersebut. segingga cairan dari reservoir mengisi ruang pompa. Pada beban yang rendah. Diagram A memperlihatkan sebuah desakan masuk.

430 Gambar 5.57 Sistem Motor Bolak-balik . Sebuah katup relief (pembebas) melindungi sistem perlawanan kelebihan tekanan dan dapat mem-bypass pompa keluar menuju reservoir.56 Hidrolika Jack 5. Gambar 5.2 Sistem Motor Bolak-balik Pada Gambar 5.7.57 memperlihatkan operasi pompa pengendalitenaga sebuah motor berputar bolak-balik arah. jika tekanan naik terlalu tinggi.6.1. Sebuah katup bolak-balik mengarahkan cairan ke salah satu sisi daripada motor dan kembali ke reservoir.

sebagaimana dalam hubungan parallel.1. dan begitu seterusnya.1.seperti yang ditunjukan anak panah.58 memperlihatkan sebuah hubungan seri sistem bukaterpusat dengan.59 memperlihatkan variasi pada hubungan seri. Selesai dari katup pertama masuk ke katup kedua. Dalam keadaan netral. Ketika tak satupun katup beroperasi. Oli dari sebuah pompa melewati tiga buah katup control yang dihubungkan seri. Katup kadang-kadang disusun untuk memenuhi lintasan tambahan.6. pembalik tertutup dan oli yang tersedia menuju semua katup melalui hubungan parallel.6. Ketika katup kontrol dioperasikan.3 Hubungan Seri Gambar 5.4 Hubungan Seri / Paralel Gambar 5. Kembalinya oli dari silinder diarahkan melalui jalan balik dan begitu pula pada katup berikutnya.431 5. Dalam kondisi netral. oli meninggalkan katup-katup dan kembali ke reservoir.58 Hubungan seri sistem buka-terpusat 5. .7. cairan langsung melewati katupkatup dalam hubungan seri.7. seperti yang ditunjukan anak panah. Gambar 5. kedatangan oli dialihkan ke silinder. Oli dari pompa melewati katup kontrol dalam hubungan seri.

dan seterusnya. kemudian silinder dengan paling sedikit berikutnya.2 Sistem Elektro Hidrolika Pada sistem ini kontrol yang dipakai adalah minyak tekan dan dikontrol oleh elektrik (elektro hidrolika ). silinder yang membutuhkan tekanan paling kecil akan beroperasi pertama.60 memperlihatkan salah satu contoh rangkaian elektro hidrolika.7. . Kemampuan untuk beroperasi dua katup atau lebih secara terus-menerus adalah keuntungan daripada hubungan seri. Gambar 5. 5.59 Hubungan Seri / Paralel Ketika dua katup atau lebih dioperasikan dengan serentak.432 Gambar 5.6.

Tabel 5. demikian pula sistem hidrolika memiliki simbol-simbol komponen untuk operasional di industri yang telah distandarisasikan. N/C .7. N/C 3/n Way Valve. N/O 5/n Way Valve.11 Simbol – simbol Katup Hidrolika SIMBOL NAMA KATUP 2/n Way Valve. N/C 4/n Way Valve.6.60 Rangkaian elektro hidrolika 5.3 Simbol – simbol Hidrolika Sebagaimana system elektrik. pnematik yang memiliki simbolsimbol komponen.433 Gambar 5.

12 Simbol – simbol Pengaktifan Manual Jenis Pengaktifan Manual Operasi handle Operasi handle dengan pegas kembali Tombol Tombol dengan pegas kembali Operasi tuas Operasi tuas dengan pegas kembali Keterangan . N/O 4/2 Way Valve.434 4/2 Way Valve. N/C 4/3 Way Valve with floating position. N/C bersirkulasi 4/3 Way Valve with floating position. N/C Tabel 5. N/C bersirkulasi 4/3 Way Valve with bypass position. N/C 4/3 Way Valve with shutoff position. N/C 4/3 Way Valve with shutoff position. N/O 4/3 Way Valve with bypass position.

435 Pedal kaki Pedal kaki dengan pegas kembali Tabel 5. Silinder kerja ganda dengan bantalan minyak ganda. dapat diatur pada kedua sisi. Silinder kerja tunggal. dapat diatur pada kedua sisi. .13: Simbol – simbol Pengaktifan Elektrik Jenis Pengaktifan Elektrik Operasi degan solenoid Operasi dengan tekanan hidrolik Operasi degan tekanan hidrolik dan solenoid Keterangan Tabel 5. Motor hidrolik.14: Simbol – simbol Aktuator Hidrolika SIMBOL NAMA KOMPONEN Silinder kerja ganda dengan batang piston ganda dan memakai bantalan minyak ganda. Silinder kerja ganda.

436 5. Karena port II dihubungkan dengan port pembuangan. maka q = K1x (7-2) K1: adalah konstanta Dari persamaan (7-1) dan (7-2) diperoleh : Dalam tranformasi Laplace ditulis: AρY(s)= K1X(s) atau dengan K= K1/(Aρ) . dan oli tekanan tinggi akan memasuki sebelah sisi kanan torak daya.61 jika masukan X menggerakkan katup pandu ke kanan. maka oli di sebelah kiri torak daya dikembalikan ke pembuangan.7. sehingga aksi servomotor pada Gambar 7. . maka port I terbuka. Hasil dari perbedaan tekanan tersebut pada kedua sisi. Oli mengalir ke silinder daya pada tekanan tinggi. yaitu semua tekanan yang bekerja terhadapnya adalah berimbang. Keluaran daya yang besar dapat dikontrol oleh katup pandu. Katup pandu adalah katup berimbang.6. yang dapat diposisikan dengan daya yang kecil.7 adalah sebagai kontroler integrator. akan menyebabkan torak daya bergerak ke kiri. Aρ dy = q dt (7-1) A : luas permukaan torak ρ : massa jenis oli Di asumsikan laju arus oli q sebanding dengan perpindahan katup pandu x. oli mengalir ke luar dari silinder daya ke dalam pembuangan pada tekanan rendah. Perhatikan Gambar 5.4 Kontroler Hidrolika Servomotor hidrolika pada dasarnya adalah actuator dan penguat daya hidrolika yan dikontrol katup pandu (pilot).

62 Servomotor hidrolika berfungsi sebagai kontroler proporsional .61 dapat berfungsi sebagai kontroler integrator.63. dan diagram bloknya diperlihatkan pada Gambar 5.62. Selain itu servomotor dapat dimodifikasi menjadi kontroler proporsional dengan menggunakan hubungan umpan balik. perhatikan Gambar 5. Gambar 5.437 Gambar 5.61 Servomotor hidrolika berfungsi sebagai kontroler integrator Diatas telah dibahas bahwa servomotor pada Gambar 5.

63 Diagram blok servomotor hidrolika sebagai kontroler proporsional .438 Gambar 5.

. 103 + 3. Ketika menghitung. 10-2 Pada komputer digital. Pada sistim biner terjadi penambahan angka apabila perhitungan melebihi angka 1 dan pada sistim desimal akan terjadi apabila perhitungan melebihi angka 9. Suatu bilangan biner dapat dipahami sebagai berikut : 1011. perhitungan biner dan desimal tidak berbeda satu sama lain. 10. 101 + 5. 20 + 0 . 2-2 Pada prinsipnya.1 Aritmetika Komputer Sistim Bilangan Sistem bilangan desimal adalah sistem bilangan yang palng sering digunakan dan yang paling kita pahami. Sistem ini berbasiskan angka 10. Sisitim bilangan biner tetap menerapkan sistim yang sama seperti pada sistim bilangan desimal. berlogika tinggi Semua komputer digital modern menggunakan prinsip ini tanpa perkecualian. Sistim bilangan duaan tersebut hanya menggunakan dua simbol 0 dan 1. arus. Seperti tegangan. dan seterusnya.1 + 1 . dan kita sebut sebagai sistim bilangan biner. jumlah angka akan bertambah satu angka ke depan apabila terjadi carry. 21 + 1 . dan lain sebagainya. Penerapan sistim bilangan pada komputer secara teknik memungkinkan tetapi sangat rumit dan mahal.1. angka harus dapat di representasikan dengan berbagai macam nilai dari kuantitas fisik.01 = 1 .1 6.439 BAB VI Sistim Mikrokomputer 6. medan magnet. 2-1 + 1 . Misalkan suatu angka sistem desimal adalah : 2305. yang jumlah keseluruhan symbol ada 10 buah. berlogika rendah 1 → yang berarti ada tegangan. Misalkan kita mengalokasikan angka 1 sebagai 1 Volt.102 + 0.51 = 2 . ada arus . Cara yang paling sederhana adalah dengan menerapkam sistim bilangan duaan yang terdiri dari dua keadaan kunatitas phisik dan dinyatakan dalam dua buah angka misalnya 0 dan 1 dengan ketentuan sebagai berikut : 0 → yang berarti tidak ada arus. tidak ada tegangan . Sehingga 0 sampai dengan 9 volt bisa direpresentasikan oleh angka 0 sampai dengan 9 pada sistem desimal. 23 + 0 . 10 adalah dasar sistim bilangan desimal yang menggambarkan angka 0 sampai 9. 22 + 1 . 2 sebagai 2 Volt.

103 + 0 . Bilangan oktal adalah suatu sistim bilangan delapanan yang memiliki simbol angka 0 sampai 7 seperti berikut ini . Sistim pengelompokan tersebut dipergunakan pada sistim bilangan oktal dan heksadesimal.. Ketika sistim bilangan yang berbeda digunakan pada waktu yang bersamaan. 101 + 1 . 23 + 0 .... 10 2 + 0 .1 Konversi Biner Ke Desimal Urutan angka biner Urutan angka desimal 0 1 10 11 100 101 110 111 1000 1001 1010 . untuk membedakannya pada umumnya adalah dengan menuliskan sistim bilangan dasar sebagai indeks seperti berikut ini 100110 mewakili bilangan desimal 1 . 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 .440 Tabel 6. 100 10012 mewakili bilangan desimal 1 . 22 + 0 . Untuk penerapan bilangan biner pada komputer digunakan metode pengelompokan 3 atau 4 digit untuk mempermudah dan mempercepat mengetahui nilaiya. 2 1 + 1 . 20 Suatu angka dalam sistim bilangan biner membutuhkan sekitar tiga kali jumlah digit untuk nilai angka yang sama dibandingkan dengan sistim bilangan desimal seprti dicontohkan berikut ini : 204910 = 1000000000012 Bilangan biner kadang menjadi mudah dimengerti dengan cepat karena berapa nilainya karena panjang atau banyaknya digit.

.441 Tabel 6.2 Konversi Biner Ke Oktal Urutan angka biner Urutan angka oktal 000 001 010 011 100 101 110 111 1000 1001 1010 1011 .. 0 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 . Mengkonversi bilangan biner ke bilangan oktal sangat mudah dilakukan dengan cara mengelompokkan bilangan biner per tiga digit kemudian setiap kelompok tiga digit dikenversi sendiri-sendiri seperti contoh berikut Biner Oktal Jadi 101 5 110 011 111 101 010 6 3 7 5 2 1011100111111010102 = 5637528 Bilangan heksadesimal adalah suatu sistim bilangan enambelasan yang memiliki simbol angka 0 sampai 9 dan kemudian huruf A sampai F seperti berikut ini ...

1.442 Tabel 6.2 Konversi Antar Sistim Bilangan Ketika banyak sistim bilangan dipergunakan bersama-sama. Kita harus paham untuk menentukan sistim bilangan yang mana lebih lebih mudah dan lebih tepat untuk menyelesaikan suatu permasalahan. Pada prakteknya yang paling penting . Terdapat banyak cara dan metode untuk mengkonversi sistim bilangan. keempat sistim bilangan tersebut sangat sering dipergunakan. 6. Hal tersebut telah ditunjukkan di atas untuk konversi dari biner ke oktal dan dari biner ke heksadesimal. Sistim bilangan mana yang paling baik dipergunakan tergantung pada permasalahan yang dihadapi. perlu dilakukan konversi dari satu sistim bilangan ke sistim bilangan lainnya.3 Konversi Biner Ke Heksadesimal Urutan angka biner Urutan angka heksadesimal 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Mengkonversi bilangan biner ke bilangan heksadesimal sangat mudah dilakukan dengan cara mengelompokkan bilangan biner per empat digit kemudian setiap kelompok empat digit dikenversi sendiri-sendiri seperti contoh berikut : Biner Heksa Jadi 1101 D 1111 F 0011 3 0101 5 11011111001101012 = DF3516 Dalam praktek pemrograman dan dalam buku-buku mikroprosesor.

2500 0.0000 Jadi 0..2..10012 Angka bulat Angka pecahan (MSB) 1 0 0 (LSB) 1 0.1.xxx ke sistim bilangan lainnya.562510 = 0.5000 0.2..5000 . 6.. 2 = 0.1250 . Metode pembagian ini akan diilustrasikan dengan contoh mengkonversi bilangan desimal ke bilangan biner.5625 ..56251 0 = ………2 Hasil 0.1 Metoda Pembagian Metoda ini paling tepat dipergunakan untuk mengkonversi bilangan desimal ke sistimbilangan lainnya.443 adalah mengkonversi dari sistim bilaingan desimal ke sistim bilangan lainnya dan sebaliknya.5000 0. Contoh 45710 = . 2 = 1.. 2 = 0.0000 .2500 . 2 = 1.1250 0.1250 0.1.2 cara mengkonversi adalah dengan membagi 2 bilangan tersebut sampai diperoleh sampai habis seperti berikut ini : hasil 457 228 114 57 28 14 7 3 1 ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ 2 2 2 2 2 2 2 2 2 = = = = = = = = = 228 114 57 28 14 7 3 1 0 Sisa 1 0 0 1 0 0 1 1 1 Jadi hasil konversi 457 10 = 1110010012 6. Pada pembahasan berikut ini akan dijelaskan secara detail macam macam metode konversi.2 Metoda Perkalian Metoda perkalian d ipergunakan untuk mengkonversi bilangan desimal pecahan dengan nilai kurang dari satu misalnya 0. Contoh 0..2500 0.

22 + 0 . 2 + 1 . 2 = 0. 24 + 1 .1.37510 = 10101.500 . 23 + 0 .375) Hasil Angka bulat Angka pecahan 0.000 0.2. 8 + 0 . 20 = 1 .750 . 1 = 2510 .1. Bagaian bilangan bulat dikonversi menggunakan metoda pembagian dan bagianm pecahan dikonversi dengan metoda perkalian.750 0 0.000 1 Jadi 21.500 0.011 2 6. 16 + 1 .444 6.375 . Contoh 21.4 Konversi Ke Sistim Bilangan Desimal Contoh bilangan 110012 = ………10 Penyelesaian : 110012 = 1 . 2 = 1.750 0.3751 0 = ………2 Konversi pertama untuk bagian bilangan bulat angka di depan koma (21) hasil 21 10 5 2 1 ÷ ÷ ÷ ÷ ÷ 2 2 2 2 2 = = = = = 10 5 2 1 0 Sisa 1 0 1 0 1 Konversi kedua untuk bagian bilangan pecahanangka di belakang koma (0. 2 = 1.3 Konversi Bilangan Rasional Untuk mengkonversi bilangan rasional yang terdiri dua bagian yaitu bagian bilangan bulat (angka didepan koma) dan bilangan pecahan (angka di belakang koma) maka proses konversi dilakukan dengan dua metoda yang berbeda.2.500 1 0. 4 + 0 . 21 + 1 .

Jadi 100102 .1 = 0 .2 Pengurangan Misalkan 100102 .011012 = 001012 borrow 1 .3. 20 .011012 = ………2 Bobot Borrow Hasil 24 1 0 1 0 23 0 1 1 0 22 0 1 0 1 21 1 0 1 0 20 0 1 0 1 Pada digit 20 angka 0 dikurang 1. 21 – 1.1 Penjumlahan Misalkan 1001012 + 0101112 = ………2 1 + 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 0 Carry Hasil Jadi 1001012 + 0101112 = 1111002 carry 0 Carry = 0 diambil dari nilai carry yang paling kiri. 6. sehingga angka 1 pada digit 21 akan bergeser ke kanan menjadi 1 . Pada kolom ini operasi yang terjadi adalah 1 .1 .3. 20 = 2 – 1 = 1. Dalam bagian ini akan dijelaskan 4 operasi aritmatika dasar dalam sistem biner 6.445 6. artinya 0 . sehingga pada digit 24 muncul nilai 1 pada baris borrow.3 Aritmetika Biner Di dalam semua sistem bilangan juga diterapkan aturan yang sama dalam perhitungan. Proses ini diulangi 2 3 pada digit 2 . Angka 1 yang muncul ini akan keluar sebagai hasil pada kolom 20.1.1.1. bit yang terbesar (MSB) Dalam penjumlahan biner carry untuk satu digit selanjutnya didapatkan bila terdapat penjumlahan dalam satu kolom yang bernilai lebih dari 2. 20 ini hanya mungkin bila dipinjami oleh digit 21. Pada digit 2 angka 0 akan mengurangi angka 1 dan 4 meminjam pada digit 2 . Sedangkan peminjaman dari digit 21 ditunjukkan pada baris borrow.0 .

446

Borrow = 1 diambil dari nilai borrow yang paling kiri, bit yang terbesar (MSB) Pengurangan pada angka di atas sesuai dengan pengurangan angka desimal : 1810 – 13 10 = 510 6.1.3.3 Perkalian Aturan perkalian bilangan biner juga memiliki aturan yang sama dengan perkalian bilangan desimal. Contoh 10012 ⋅ 11012 = ............2 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 ⋅ 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 1

Hasil perkalian di atas sesuai dengan hasil perkalian pada bilangan desimal : 910 X 1310 = 117 10 Karena angka yanag dikalikan hanya bernilai 1 atau 0 maka dalam perkalian biner operasi yang dilakukan hanya penjumlahan dan pergeseran digit. 6.1.3.4 Pembagian Aturan pembagian pada bilangan biner sama halnya dengan pembagian pada bilangan desimal. Operasi pembagian dalam bilangan biner adalah pengurangan dan pergeseran.

447

Contoh 11101012 ÷ 10012 = ............2 1 1 1 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 1 ÷ 1 0 0 1 = 1 1 0 1

6.1.4

Operasi Logika Antara Dua Bilangan Biner A dan B

Dalam teknologi komputer, operasi logika dilakukan bit per bit sesuai dengan lokasi digitnya. Contoh operasi AND 110110102 AND 101001102 = 100000102 A B A AND B 1 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0

Contoh operasi OR 110110102 OR 101001102 = .11111110.2 A B A OR B 1 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0

Contoh operasi EXOR 110110102 XOR 101001102 = 011111002 A B A XOR B 1 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1 1 0 0

448

Contoh operasi NOT NOT 11011010 2 = 001001012 A
A

1 1 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1 Aritmetika Integer

6.1.5

Sampai saat ini kita masih berkonsentrasi pada bilangan positip saja dan juga tidak menentukan batas digit yang dapat diproses dan ditampilkan sebagai hasil suatu operasi. Suatu mikroprosesor 8 bit dapat mengolah data biner mulai 000000002 sampai 111111112 atau dalam bilangan desimal mulai 010 sampai 25510 dan tidak diijinkan suatu operasi melebihi batas angka tersebut. Suatu mikroprosesor 4 bit dapat mengolah data biner mulai 0000 2 sampai 11112 atau dalam bilangan desimal mulai 010 sampai 1510. Batas angka yang dapat diproses apabila direpresentasikan dalam grafik skala arah ditunjukkan pada Gambar 4.1.

Gambar 6.1

Grafik skala arah sistim bilangan positip 4 bit

Gambar 6.2

Grafik lingkaran angka sistim bilangan integer positip 4 bit

449

Operasi suatu komputer 4 bit selain dengan grafik skala arah dapat juga direpresentasikan dalam grafik lingkaran angka seperti tampak pada Gambar 4.2. Penjumlahan dua bilangan hasilnya benar apabila hasil operasi penjumlahan masih dalam batas 00002 sampai 11112, tetapi apabila penjumlahan hasilnya melebihi batas tersebut maka angka yang tampil sebagai hasil akrhir operasi menjadi salah. Perhatikan contoh di bawah ini 11112 + 00102 = 100012 Dengan menggunakan grafik lingkaran angka, hasil penjumlahan tersebut adalah 00012 saja karena sistim mikroposesor adalah 4 bit, sedangkan digit 1 yang tidak muncul pada hasil akan masuk sebagai carry. Proses penjumlahan yang melebihi batas angka dalam lingkaran kita sebut overflow. Terjadinya carry pada digit ke 5 tidak hilang tetapi disimpan dalam suatu flip-flop yang disebut Carry Flip-flop atau biasanya disebut Carry flag. Carry flag dapat dilihat setelah operasi aritmetika dilakukan oleh suatu program. Kondisi di atas hanya untuk contoh mikroprosesor 4 bit. Untuk mikroprosesor dengan bit yang lebih tinggi dalam instruksi aritmetika suatu overflow adalah mengindikasikan adanya carry pada most significant binary digit (MSB) dan disimpan dalam suatu flag register. 6.1.6 Aritmetika Komplemen Dua

Bilangan posistip dan negatip ditunjukan dalam grafik skala bilangan sebagai berikut

Gambar 6.03

Grafik Skala Bilangan Positif Negatif

Komplemen satu secara umum diartikan membuat suatu angka menjadi bilangan terbesar dengan jumlah digit yang sama, misalnya komplemen dari angka 00012 adalah 11102 . Komplemen satu dalam sistim bilangan biner dapat diartikan opeasi membalik (inverting) angka biner. Dalam sistim mikroprosesor bilangan negatif direpresentasikan sebagai komplemen dua.

450

Rumus komplemen dua adalah
A

+1=-A

Pada dasarnya penjumlahan A dengan komplemen duanya akan menghasilkan 0. A + (A + 1 ) (A+ 1 ) =0 =-A

Contoh operasi komplemen dua : A
A

0 1 1

1 0 1 0 1 0 0 1 0

1 0 1 0 1 0 0 1 1

+1 - A = A +1

0 1 ( komplemen satu) 1 0 ( komplemen dua)

Contoh operasi A - A = A -A A +(-A) 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0

1

Jadi sekarang dalam aritmatika biner kita bisa mebmbuat pengurangan desimal 910 – 310 = 61 0 atau juga yang dituliskan dengan 910 + ( - 310 ) = 610 Contoh operasi 910 + ( - 310 ) untuk sistim bilangan biner 4 bit 910 +(- 310) 910+(-310) 1 1 1 0 0 0 1 1 0 1 (komplemen dua dari 00112 atau 310 1 1 0 Hasil = 610 carry 1

Contoh operasi 610 + ( - 910 ) = 610 +(- 910) 610+(-910) 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 (komplemen dua dari 10012 atau 910) 1 0 1 Hasil = 1310 carry 0

Hasil = 1310 kelihatannya salah karena hasil yang benar seharusnya adalah –3 10. Jangan tergesa-gesa mengambil kesimpulan salah, karena angka 13 dalam sistim mikroprosesor 4 bit, angka 1310 atau 1101 2 adalah komplemen dua dari angka 31 0 atau 00112.

Apabila bit yang paling tinggi (MSB) berlogika 0 maka bilangan tersebut adalah bilangan positip dan apabila bit yang paling tinggi (MSB) berlogika 1 maka bilangan tersebut adalah bilangan negatip. Gambar 6. kita dapat melihat bahwa suatu bilangan itu positip atau negatip dapat diketahui dari bit yang paling tinggi.451 A A +1 -A 0 1 1 0 1 1 1 0 0 (komplemen satu dari 00112 atau 310) 1 1 0 1 (komplemen dua dari 00112 atau 310) Dengan demikian hasil operasi = 1310 carry 0 adalah benar. sedangkan kolom sebelah kanan merupakan kolom negatif dari – 0001 sampai dengan – 0111. Dari dua contoh di atas. A 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 -A 1111 1110 1101 1100 1011 1010 1001 Kolom sebelah kiri merupakan bilangan positif dari 0001 sampai dengan 0111.4 Representasi Komplemen Dua .

.5 Representasi komplemen dua untuk sistim bilangan 4 bit Representasi dalam bentuk lingkaran memperlihatkan bahwa bilangan positip terletak pada sisi kanan dan bilangan negatip terletak pada bagian sisi kiri lingkaran. Angka negatip terbesar adalah 10002 untuk sistim bilangan 4 bit dan 100000002 untuk sistim bilangan 8 bit .452 Gambar 6. Contoh kasus komplemen dua untuk sistim 8 bit A 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 A +1 -A Hasil komplemen dua dari bilang tersebut adalah sama. Tampak bahwa most significant bit menentukan tanda bilangan positip atau negatip. Format komplemen dua untuk sistim bilangan 8 bit adalah sama seprti sistim bilangan 4 bit. rumus dasar komplemen dua adalah –A = A + 1 dan berlaku untuk berapapun lebar bit data. tentunya hal ini adalah tidak benar maka kita harus menghindari komplemen dua dari suatu bilangan negatip.

Dengan adanya lebih dari 4500 transistor memungkinkan untuk mengimplementasikan suatu kontrol dan aritmetic logic unit yang lengkap . sedangkan Sisa 6 kombinasi bit dari 1010 sampai 1111 tidak dipergunakan. Langkah berikutnya dalam pengembangan teknologi pembuatan komputer adalah penggunaan komponen LSI (Large Scale Integration) yang diterapkan pada CPU (Central Processing Unit) suatu mikrokonmputer yang didalamnya terdapat ribuan komponen semikonduktor hanya dalam satu chip CPU. Kompter kecil ini disaebut komputer mini. sekarang dengan teknologi semikonduktor komputer dapat dibuat menjadi lebih kecil dan lebih murah sehingga penggunaannya menjadi sangat luas tak terbatas.1.453 6. CPU suatu mikrokomputer disebut mikroprocesor.7 Pengkodean Biner Dari Bilangan Desimal Desimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Konversi Desimal Ke Kode BCD Kode BCD 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 Tabel 6. Kita mengenal kode BCD (binary code desimal) yang memiliki sombol angka 0 sampai 9 yang mengkodekan bilangan biner 4 bit.4 Penerapan komputer sebagai instrumen pengukuran bekerja dengan sistim bilangan desimal. Salah satu jenis mikroprosesor yang dipergunakan dalam eksperimen ini adalah Intel 8080 didalamnya terdapat lebih dari 4500 transistor MOS dalam sattu chip yang berukuran 23 mm2. Beberapa tahun yang lalu komputer hanya dipergunakan untuk instalasi yang sangat terbatas. Kode bilangan BCD ini disebut pula kode 8421 yang terdiri dari sepuluh kombinasi .2 Mode Operasi Komputer Mode operasi suatu komputer pada dasarnya dapat diketahui dengan melihat kemampuannya dalam memproses data yang diinstruksikan oleh suatu program. Artinya dengan program yang berbeda suatu komputer dapat digunakan untuk menyelesaikan masalah yang berbeda. Contoh kode BCD untuk angka 19378 adalah 0001 1001 0011 0111 1000 6.

A+B 0+0 0+1 1+0 1+1 Penjumlah 0 1 1 0 Carry 0 0 0 1 Rangkaian digital yang dapat melakukan operasi aritmetika yang hasil keluarnnya seperti tabel di atas disebut Half adder.454 untuk mikrokomputer. operasi aritmetika dan logika dapat dilakukan karena adanya control unit yang mengontrol prosesor internal dalam komputer. memory data.2 Adder Adder adalah rangkaan digital yang memiliki fungsi sebagai penjumlah biner. Tabel kebenaran Masukan A B 0 0 0 1 1 0 1 1 Keluaran Σ U 0 0 1 0 1 0 0 1 . Dalam aritmetic logic unit. perangkat tambahan pasti dibutuhkan. tambahan rangkaian digital dal lain sebagainya tergantung dari aplikasi individual. Pada prakteknya tidak ada suatu masalah yang dapat diselesaikan oleh satu mikroprosesor saja. 6. input output port. Tetapi bahwa mikroprosesor pasti selalu diperlukan. Agar mikroprosesor dapat bekerja disuatu mikrokomputer maka diperlukan perangkat tambahan seprti memory program. Dalam pembahasan berikut ini akan dijelaskan prinsip kerja mode operasi suatu mikrokomputer secara langkah demi langkah.

Untuk itu kita harus menambahkan masukan carry pada half adder.7 Rangkaian digital half adder Jika jumlah bit lebih banyak kombinasi (disebut word). Rangkaian penjumlah yang dengan tambahan masuak carry ini disebut full adder.6 Half adder.455 Gambar 6. . Dari tabel kebenaran dapat diperoleh persamaan fungsi logika untuk keluaran penjumlah Σ dan carry U sebagai beikut : Penjumlah Σ = A ∧ B ∨ A ∧ B = A ∨ B (EXCLUSIVE-OR) Output Carry U = (A ∧ B) ( ) ( ) (AND) Dari persamaan di atas dapat ditemukan gambar rangkaian digital seperti diperlihatkan pada berikut : Gambar 6. penggunaan half adder tidak dapat dilakukan karena tidak ada masukan carry.

456 Tabel kebenaran Masukan B 0 0 1 1 0 0 1 1 Keluaran Σ U 0 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1 A 0 0 0 0 1 1 1 1 C 0 1 0 1 0 1 0 1 Diagram blok Gambar 6.08 Full Adder Persamaan fungsi logika untuk keluaran jumlah full adder adalah Penjumlah Σ = = (A∀B)∀A = (A ∧ B ∧ C) ∨ (A ∧ B ∧ C) ∨ (A ∧ B ∧ C )∨ (A ∧ B ∧ C ) (A ∧ B ∧ C) ∨ (A ∧ B ∧ C) ∨ (A ∧ B ∧ C )∨ (A ∧ B ∧ C ) Output Carry U = (A ∧ B) ∨ (B ∧ C) ∨ ( A ∧ C) .

sebagai contoh sederhana penjumlahan 3 bit word diperlihatkan di bawah ini 22 1 1 1 1 21 0 1 1 0 20 1 1 0 A B U Σ 1 Pada prakteknya penjumlahan 3 bit word memerlukan tiga buah full adder yang disambungkan secara berurutan dan masukan carry C0 diset = 0 seperti tampak pada berikut : .09 Rangkaian digital full adder Jika dua n -bit word dijumlahkan diperlukan beberapa full adder yang saling disambungkan.457 Gambar 6.

Dalam praktek penambahan satu ini sangat penting untuk bererapa aplikasi.10 Penjumlah biner 3-bit Apabila masukan C0 kita set = 1 maka hasil penjumlahan akan bertambah 1. Masukan carry C0 digunakan untuk masukan increment (INC) dan suatu rangkaian penjumlah digital yang dilengkapi dengan sebuah masukan incremen disebut ripple-carry adder.458 Gambar 6. .

11 Diagram Blok Ripple-Carry Adder Gambar 6.12 Rangkaian Digital Ripple-Carry adder .459 Gambar 6.

2 Adder/Subtracter Rangkaian penjumlah Gambar 3. Tabel 3. sehingga rangkaian ini disebut adder/substractor.460 6.2.1.13 Rangkaian adder/subtractor 4-bit . memperlihatkan variasi masukan kontrol S4 sampai S0 dan fungsi keluaran. Rangkaian adder/subtractor di atas memiliki 5 masukan kontrol S4 samapi S0 yang dipergunakan untuk memilih operasi.6. Gambar 6. dapat dikembangkan dengan menambahkan gerbang AND dan EXOR pada masukannya sehingga beberapa fungsi rangkaian berkembang tidak hanya sebagai penjumlah melainkan berfungsi pula sebagai rangkaian pengurang.

Kita ambil salah satu contoh dari kemungkinan yang .4 S4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 S3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 S2 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 Tabel Fungsi Adder/Subtracter S1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 S0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Fungsi Keluaran 0 1 -1 0 -1 0 -2 -1 B B+1 -B -1=B -B B -1 B -B–2= B -1 -B -1=B A A+1 A.A – B –2 -A–B-1 Dari tabel di atas terdapat 32 kemungkinan fungsi yang dapat dioperasikan.461 Table 6.1 A -A–1= A -A -A–2 -A–1= A A+B A+B+1 A–B –1 A–B B–A–1 B–A .

Ketika fungsi kontrol S4 sampai dengan S0 diset = 11011. penjumlahan akan dlakukan seperti yang dibawah ini : A 0000 B + 1111 Keluaran 1111 Hasil tersebut berarti sama dengan –1 pada aritmatika komplemen dua. Sementara 4 gerbang XOR bagian bawah menghasilkan 1 dan pada bagian adder. S2 dipergunakan untukmengontrol masukan A dan S1 dipergunakan untuk mengontrol masukan B. Hal yang sama berlaku juga untuk masukan S1 yang mengontrol masukan B untuk fungsi komplemen satu. Dengan demikian fungsi kontrol S3 dan S2 adalah untuk meloloskan data masukan ke tahap berikutnya untuk diproses atau tidak oleng blok penjumlah.462 diperlihtakan pada tabel diatas misalnya fungsi kontrol S4 sampai dengan S0 = 1 1 0 0 0 menghasilkan fungsi A + B. Untuk fungsi kontrol S4 sampai dengan S0 = 0 0 0 1 0 . fungsi keluaran adalah pengurangan A – B. S1 =1 dan masukan kontrol yang lainnya adalah 0. . dengan demikian ketika S2 = 1 masukan A akan dibalik (komplemen satu). Setelah keluar dari gerbang AND sebagai pelolos data. sehingga ketika S3 = 0 maka apapun masukan A akan diset = o dana ketika S2 = 0 maka masukan B akan diset = 0. Saklar S0 merupakan masukan carry untuk rangkaian penjumlah yang berfungsi sebagai masukan incremen (INC). setiap keluaran AND tersambung pada gerbang XOR yang mana setiap gerbang XOR tersebut salah satu masukan lainnya tersambung pada saklar masukan kontrol S2 dan S1. S0 sangat diperlukan pada operasi pengurangan untuk mendapatkan komplemen dua. Jika S2 = 0 maka keluaran gerbang EXOR adalah A XOR 0 = A dan jika S2 = 1 maka keluaran gerbang EXOR adalah A XOR 1 = A. Jika S3 dan S4 diset pada 0 maka masukan A dan B akan mati karena setiap gerbang AND tersambung pada setiap masukan A dan B sedangkan amsukan gerbang lainnya tersambung ke saklar masukan kontrol S3 untuk masukan A dan S2 untuk masukan B. ini berarti semua gerbang keluaran pada keempat gerbang XOR bagian atas adalah 0.

2. maka kita harus mengembangkan rangkaian adder/subtractor dengan menambahkan gerbang logika EXOR. Dengan adanya tambahan tiga gerbang logika tersebut sekarang operasi logika XOR. OR dan AND serta sebuah multipekser. OR dan AND dapat dilakukan misalnya A A A AND OR XOR B B B Masukan kontrol S6 dan S5 adalah kontrol multiplekser yang dipergunakan untuk memilih operasi aritemetika atau logika.3 Arithmetic Logic Unit (ALU) Agar mikroprosesor tidak hanya dapat melakukan operasi aritmatika tetapi juga dapat juga melakukan operasi fungsi logia. Pada prinsipnya dengan kontrol sebanyak 7 bit (S6 sampai dengan S0) sehaarusnya terdapat 27 = 128 variasi fungsi tetapi tidak semua variasi tersebut diperlukan. . Pada saat S6 dan S5 pada kondisi yang lain maka operasi adalah fungsi logika dan selama fungsi logika maka kontrol S4 sampai dengan S0 tidak berpengaruh karena kontrol S4 sampai dengan S0 adalah kontrol untuk operasi aritmetika.463 Penjelasan per scalar kontrol sebagai beikut : S4 = 1 S3 = 1 S2 = 0 S1 = 1 S0 = 1 Data masukan A diloloskan Data masukan B diloloskan Data masukan A tidak dibalik (tidak di komplemen satu) Data masukan B dibalik (komplemen satu) Incremen 1 (+1) Sehingga fungsi keluaran adalah A+B+1=A-B 6. Jika S6 = 0 dan S5 = 0 operasi adalah fungsi aritmetika.

U1 = 1 dan U0 = 0. . U2 = 1. Didalam ROM d isimpan data-data kontrol untuk S6 sampai S0 pada alamat alamat tertentu.464 Gambar 6.14 Rangkaian ALU Perhatikan tabel fungsi adder/subtracter terdapat 32 fungsi dan terjadi pengulangan fungsi yang sama dan sebagian besar tidak begitu penting. Sesungguhnya dalam ROM U3 smapai U0 ini adalah jalur alamat sedangkan kode operasi adalah data pada suatu lokasi memory. Pada rancangan ALU ini kita batasi fungsi yang disediakan adalah 13 fungsi dan dikodekan dalam 4 masukan kontrol saja yaitu U3 sampai U0. kalau kita cermati maka kode tersebut adalah alamat pada ROM 01012 sedangkan untuk operasi A + B. Contoh untuk instruksi aritmetika A + B kode instruksi dalam table fungsi ALU adalah U3 = 0. Untuk itu kita harus membatasi fungsi yang penting saja dengan cara menggunakan ROM.

1 A+B A. Sekarang kita mengenal kode instruksi yang yang disimpan pada ROM dan tidak penting lagi untuk mengetahu kontro yang harus diberikan ke rangkaian yang sebenarnya. Gambar 6.5 U3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 U2 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 U1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 ROM untuk mengkonversi kode instruksi ke masukan kontrol Tabel fungsi ALU U0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Fungsi keluaran A 1 A B 0 A+1 A. Dengan demikian kita dapat mengetahuii bahwa isi ROM pada alamat 01012 adalah 00110002.465 masukan kontrol untuk C6 sampai C0 adalah 0011000 (S6=S5=0 dan S4 sampai dengan S0 lihat table fungsi adder/subtracter operasi A+B).15.B A AND B A OR B A XOR B -1 . Table 6.

11 rangkaian ini terdiri atas register dan carry flag sebagai komponen tambahan yang penting. Berikut adalah gambar accumulator dengan carry flag. berikut ini. Informasi yang ada di masukan B sekarang dikombinasikan dengan keluaran yang dihasilkan register.4.11. Register menyediakan memory penyangga untuk hasil yang dikeluarkan nanti. Gambar 6. Terpisah dari fungsi yang telah ditunjukkan pada gambar3. Clock pada flag ini . Pada tahap ini data yang ada pada register sebelumnya akan hilang. Untuk menghindari kemungkinan munculnya carry yang hanya sesaat saja maka keluaran carry ini disimpan pada suatu flag. Rangkaian ALU yang dilengkapi dengan konversi kode untuk masukan kontrol ditunjukkan dalam Gambar 6. Accumulator (ACCU) Accumulator (yang disingkat menjadi accu) adalah tingkatan selanjutnya dari ALU.16 ALU Dengan Konversi Kode 6.466 Dengan jumlah saluran kontrol 4 bit terdapat 16 kemungkinan fungsi yang termasuk 3 fungsi untuk pengembangan sistem nantinya. Hasil yang dikeluarkan oleh ALU di simpan pada register oleh pulsa clock.2. Untuk mencapai tujuan ini salah satu masukan pada ALU disambungkan ke keluaran register yang juga merupakan keluaran hasil operasi (feedback).

17 Tabel 6. Karena adanya umpan balik untuk masukan A. Gambar 6. Untuk kombinasi U3 sampai dengan U0 = 0101 fungsi operasi keluaran adalah A+1. Dengan kombinasi kontrol seperti ini accumulator disini akan berfungsi sebagai counter. Dengan instruksi A + 1 ini.6 U3 0 0 0 0 0 U2 0 0 0 0 1 U1 0 0 1 1 0 Accumulator dengan carry flag Tabel fungsi accumulator U0 0 1 0 1 0 Singkatan NOP SP1 CMA LDA CLA Fungsi No operation Set accu = 1 Complement accu Load B into accu Clear accu Carry Flag ya ya tidak tidak tidak .12 ).467 berdasarkan bit tambahan S8 dalam ROM (fungsi gerbang AND pada Gambar 3. isi accumulator ini akan bertambah 1 tiap satu clock. Fungsi yang akan diproses oleh accumulator ini ditampilkan pada tabel 3. maka besarnya A bergantung pada isi yang ada di register saat itu. Hal ini hanya perlu bila carry ini dikeluarkan oleh fungsi ALU. maka isntruksi yang harus diberikan adalah dengan mengataur kombinasi U3 sampai dengan U0 = 0110 dan fungsi A -1 akan dilakukan.3. Jika counter dikehendaki sebagai counter down.

468 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 INC DEC ADD SUB AND IOR XOR SM1 Increment accu Decrement accu Add B into accu Substract B from accu Accu AND B into accu Accu OR B into accu Accu XOR B into accu Set accu = -1 ya ya ya ya ya ya ya ya Pada kolom carry flag dapat dilihat kapan carry flag ini keluar pada saat di clock. Selama tidak ada fungsi perkalian maka akan diperlukan berepa fungsi yang dasar yang sederhana. flag ini akan diclear. Sebagai contoh masalah perkalian untuk menghitung 3 · B yang mana B adalah data masukan dari saklar. Jika suatu fungsi sangat rumit akan diproses oleh accumulator. Untuk operasi ini diperlukan beberapa siklus. maka fungsi ini haraus dibagi menjadi operasi-operasi yang lebih sederhana. Selama tidak ada carry yang dihasilkan oleh ALU. Oleh karena itu kita harus membuat langkah (program) yang harus dilakukan untuk memecahkan masalah perkalian tersebut seperti ditunjukkan beikut ini : Urutan langkah 1 2 Instruksi Keterangan LDA ADD Isi accumulator dengan data dari masukan B Tambahkan isi accumulator dengan data dari masukan B Tambahkan isi accumulator dengan data dari masukan B 3 ADD . Pada banyak mikroprosesor flag ini juga di clock untuk operasi logika.

maka ekspresi yang sulit akan dapat dihitung.2. Sekarang B sudah ditambahkan pada isi Accu. diperlukan kemampuan untuk menyimpan hasil operasi kemudian mengambil kembali untuk pemrosesan data selanjutnya. Untuk itu perlu penambahan unit kontrol 2 bit yaitu S9 dan S10 untuk melaksanakan instruksi baca tulis memory data. 6. Dengan fungsi kontrol yang sama. Instruksi kedua ADD setelah pulsa clock diberikan akan menghasilkan isi accu sebelumnya ditambah masukan B. pemberian pulsa clock selanjutnya dibutuhkan untuk menambah B sekali lagi untuk hasil B+B. Accumulator Dengan Memory Data Agar supaya accumulator dapat diterapkan pada komputer. U1 = 1 dan U0 = 1 Beri pulsa clock Siapkan data kontrol ADD dengan mengatur U3 = 0. Sehingga Accumulator akan menghasilkan nilai 3 ⋅ B Dengan memilih kombinasi instruksi kontrol yang tepat. 7. U1 = 1 dan U0 = 1 Beri pulsa clock Siapkan data kontrol ADD dengan mengatur U3 = 0. B + B akan terbentuk. U1 = 1 dan U0 = 1 Beri pulsa clock Instruksi pertama LDA menyebabkan data masukan B masuk ke akumulator dengan pulsa clock. Kemampuan menyimpan data dan mengambil simpanan data sebelumnya dapat dilakukan oleh sebuah komponen tambahan yaitimemory data atau disebut RAM (Radom Acces Memory) yaitu suatu jenis memory yang dapat ditulisi maupun dibaca. . Accumulator memiliki keluaran tidak hanya untuk keperluan diluar sistim tetapi juga memiliki keluaran yang digunakan sebagai masukan dari RAM. Input B dan output RAM dikontrol oleh multiplekser. U2 = 1.5. Siapkan data masukan B Siapkan data kontrol LDA dengan mengatur U3 = 0.4. 6. 4. 2. U2 = 0. 3. Dengan demikian memungkinkan untuk mengeluarkan isi akumulator ke memory data atau memasukkan data dari memory melalui multiplekser menuju ke accumulator. U2 = 1. 5. Selanjutnya kode instruksi pada ROM juga berubah dengan tambahan fungsi seperti yang ditunjukkan oleh tabel 3.469 Dalam prakteknya implementasi program di atas adalah sebagai berikut : 1.

Bit tambahan S9 pada keluaran ROM digunakan menyiapkan pulsa clock untuk data memory pada saat instruksi menyimpan data ke m emory dengan kombinasi bit kontrol U3 ampai dengan U0 = 1110.470 Keluaran ROM tambahan S10 disediakan sebagai switching multiplekser. Pada kondisi normal multiplekser menghubungkan data memory dengan masukan accumulator. Pada saat kombinasi bit kontrol U3 sampai dengan U0 = 0011. dimana data akan disimpan sementara oleh register. multiplekser membuat masukan accumulator terhubung dengan data memory melalui multiplekser.18 Accumulator dengan memory data Tabel 6. multiplekser membuat masukan B terhubung secara langsung ke accumulator. Untuk fungsi kontrol ini.7 U3 0 0 0 0 U2 0 0 0 0 Tabel fungsi accumulator dengan memory data U1 0 0 1 1 U0 0 1 0 1 a3 x x x a a2 x x x a a1 x x x a a0 x x x a Singkatan NOP SP! CMA LDA Fungsi No operation Set accu = 1 Complement accu Load contents address a a a a into accu Carry Flag ya ya tidak tidak . Dengan kombinasi bit kontrol U3 sampai dengan U0 = 1101. Gambar 6. isi akumuluator akan ditulis ke data memory.

6 = alamat memory data = tidak dipedulikan Komputer Sederhana Gambar 6.2.471 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 x x x a a x x x a a x x x a a x x x a a CLA INC DEC ADD SUB 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 1 a a a x x a x a a a x x a x a a a x x a x a a a x x a x AND IOR XOR SM! INP STA Clear accu Increment accu Decrement accu Add contents address a a a a into accu Substract contents address a a a a from accu Accu AND contents address a a a a Accu OR contents address a a a a Accu XOR contents address a a a a Set accu = -1 Load B inputs into accu Store accu into address a a a a tidak ya ya ya ya ya ya ya ya tidak tidak Keterangan :a a a a xxxx 6.19 Aplikasi program counter dan program memory .

Urutan kontrol word atau instruksi (program) yang akan diproses disimpan pada memory program. Instruksi yang tersimpan dalam memory harus disimpan secara berurutan sesuai dengan kenaikan alamat yang cesara otomatis akan dilakukan oleh program counter. Ada dua kemungkinan memasukkan program ke dalam memori. tidak perlu menyediakan sambungan banyak jenis memory. Untuk keperluan ini diperlukan perangkat tambahan untuk mengisikan program ke dalam memory. Kemungkinan pertama jika program tersebut bersifat tetap dan tidak ada perubahan lagi maka program sejenis ini sebaiknnya disimpan pada ROM (Read Only Memory). Pada intinya bahwa setiap program yang akan dijalankan oleh suatu komputer maka program tersebut harus diisikan ke dalam memory. Kemungkinan kedua apabila tersebut bersifat sementara atau masih memungkinkan adanya perubahan perubahan maka sebaiknya program tersebut disimpan pada RAM (Random Acces Memory). tetapi pada dasrnya suatu memory dapat menyimpan keduanya dalam satu jenis memory bersama. tergantung dari masalahnya. Meskipun beberapa mikroprosesor memisahkan memory tempat menyimpan data dengan memory tempat menyimpan program instruksi. Langkah-langkah program dapat juga diproses sebagai data. Urutan program atau instruksi di sini sangat penting. Alternatif lain dalam penerapannya adalah banyak dilakukan dengan menggabungkan ROM dan RAM. Sedangkan kekurangan dari single memory ini adalah dibutuhkannya rangkaian yang lebih dalam mikroprosesor yang memungkinkan . Lebih sedikit sambungan.472 Langkah berikutnya untuk membangun sebuah komputer lengkap adalah dengan menempatkan pola urutan kontrol ke dalam sebuah memory program yang akhirnya memungkinkan operasi secara otomatis dapat dilakukan. besarnya memory yang diperlukan untuk data atau untuk program dapat disesuaikan oleh si pemakai apakah program membutuhkan memori lebih banyak atau sebaliknya data memerlukan memory yang lebih besar dari pada program. Penggunaan memory bersama (untuk program dan data sekaligus) memiliki keuntungan sebagaia berikut : Lebih fleksibel.

Tanpa instruksi ini maka program akan berjalan tanpa henti.473 mengambil dan menyimpan data dari program counter atau dari saluran alamat dari suatu instruksi yang semuanya itu harus memlaui suatu multiplekser yang terkontrol.20 Komputer sederhana dengan common data dan program memory . maka diperlukan instruksi HALT untuk menghentikan eksekusi pada saat akhir program. Karena program dalam komputer dapat berjalan secara otomatis. Instruksi umumnya terdiri dari kode operasi (opcode) dan alamat. kontrol unit akan mengerti apakah suatu instruksi memerlukan mengakses alamat memory atau tidak selanjutnya sinyal kontrol akan didistribusi ke blok-blok yang berkepentingan. Implementasi yang mungkin dari sistim komputer tersebut ditujukkan pada Gambar 3. Isi program counter dikirim ke alamat memory. Gambar 6. Instruksi yang ada dimemory dijalankan dan disangga oleh register instruksi. Program counter memberikan alamat awal program yang akan dijalankan dan sekaligus menaikan satu alamat berikutnya setelah satu instrukasi dijalankan. Pola kontrol instruksi HALT adalah dengan mengatur masukan kontrol U3 sampai U0 = 1111.15. Control unit dan clock generator diperlukan untuk mengatur langkahlangkah pengoperasian komputer yang bekerja untuk menghasilkan urutan langkah – langkah yang harus dikerjakan oleh tiap – tiap blok bagian komputer.

Beberapa flag dalam sistim mikroprosesor adalah : Carry flag atau C flag Flag ini mengindikasikan terjadinya overflow hasil operasi melebihi batas bilangan aritmetika integer Arithmetic arry flag atau V flag Flag ini mengindikasikan terjadinya overflow hasil operasi melebihi batas bilangan dalam artimetika komplemen dua Zero flag atau Z flag Flag ini mengindikasikan hasil operasi sama dengan nol Negative flag atau N flag Flag ini mengindikasikan hasil operasi sama dengan negatip Parity flag atau P flag Flag ini mengindikasikan hasil operasi merupakan bilangan ganjil atau genap. Loncat dengan syarat biasanya syaratnya adalah flag hasil operasi sebelumnya. tetapi dengan adanya masukan nilai tertentu ke dalam program counter dapat melakukan perhitungan tidak lagi naik satu demi satu tetapi dapat langsung loncat ke angka tertentu baik pada arah naik maupun mundur. Pada kondisi normal program counter akan menghitung naik satu demi satu. Instruksi JUMP ini banyak macamnya.2. Instruksi JUMP adalah memberikan nilai terntu ke program counter. Dengan demikian memungkinkan suatu program diulang-ulang. Instruksi penting dalam komputer adalah instruksi loncat (JUMP).474 6. .7 Komputer Lengkap Setiap mikroprosesor selalu dilengkapi dengan instruksi yang dipergunakan untuk mengontrol aliran program. lompat dengan syarat atau loncat tanpa syarat ke alamat tertentu pada RAM.

Struktur linier (berurutan/sequens) Gambar 7. maka dibuat sedikit atau banyak detail dari jalannya program yang telah direncanakan. Sebuah perencanaan jalannya program menggambarkan urut-urutan proses atau jalannya fungsi sebuah program.475 VII. MIKROPROSESOR Z-80 7. perencanaan ini juga menunjukkan urutan yang mana atau syarat yang mana dari pelaksanaan kejadian sebelumnya.1 Perencanaan Jalannya Program Untuk memberikan kejelasan. . dimana setelah pelaksanaan satu perintah maka isi PC (Penghitung Perintah) akan naik satu untuk melaksanakan perintah berikutnya. walaupun demikian pada saat kita membuat kesalahan logika pada suatu jalannya program. Dengan ini kita dapat mengurangi kesukaran pemrograman. 1. yang akan diulang. Pada perencanaan jalannya program dapat dituangkan dalam bentuk aliran program (Flow Chart). Benar Salah Gambar 7. Hal yang penting untuk menghindari banyak kesalahan pada flow chart. bahwa masing-masing blok mempunyai sebuah masukan dan sebuah keluaran.02 Flowchart Struktur Linear Perintah-perintah yang ada dalam urutan perintah. sering memberikan pelajaran yang baik untuk mendapatkan pemahaman dan jalan keluar lebih baik.01 Blok masukan-keluaran diagram alir Pada struktur program ada 3 bentuk yang boleh digunakan sebagai bangun program. setelah menganalisa masalah yang terjadi dengan tepat. pelaksanaannya berlangsung secara berurutan.

pengulangan dapat dipengaruhi melalui hasil dari jalannya program atau melalui pembacaan blok masukan keluaran. o Sebuah kemungkinan lain adalah p engujian bit kontrol dari isi register atau mencari. . syarat loncat tersebut harus diuji.03 Flowchart Struktur Pengulangan Hasil pengujian akan mempengaruhi jalannya program bagian / tubuh pengulangan atau jalannya perintah berikutnya. Contoh : alamat awal penyimpan data.476 2. • Aktualisasi syarat untuk mengakhiri pengulangan untuk digunakan : o Penghitung. • Pengosongan register atau flag. Pengulangan pada umumnya terdiri dari beberapa bagian berikut ini : Inisialisasi • Pengisian register atau lokasi memori yang dipakai pada pengulangan. Bagian ini hanya dilaksanakan satu kali Tubuh pengulangan • Hal ini tediri dari program yang harus berulang-ulang dilaksanakan. Struktur Pengulangan (Loop) Pengulangan program bagian yang dapat dijalankan berulang-ulang disebut sebagai tubuh dari pengulangan. • Rangka pengulangan ini dapat terdiri dari struktur pengulangan atau alternatip. Aktualisasi dari Parameter Pengulangan • Pada pemprosesan blok data. Contoh : Perhitungan. minimal ada satu syarat loncat dan pada setiap pelaksanaan pengulangan. nilai awal dari suatu penghitung. memeriksa kondisi masukan keluaran. Pada masing-masing pengulangan. Pada pencapaian suatu nilai tertentu maka pengulangan akan berakhir. yaitu setiap pelaksanaan pengulangan isi register atau lokasi memori dinaikan atau diturunkan. o Juga pada pengujian sebuah hasil (perhitungan bila sesuatu nilai tercapai. lebih besar atau lebih kecil maka pengulangan berakhir. contoh penunjuk alamat pada setiap pelaksanaan pengulangan harus dinaikkan 1 atau diturunkan 1. Gambar 7.

Pengujian Pengulangan pada akhir struktur pengulangan ( Repeat Until ). bahwa bagian yang diulang akan langsung berjalan pada saat masuk ke dalam pengulangan dan pengulangan berikutnya tergantung dari pemenuhan syarat. a.04 Flowchart Pemenuhan Syarat b. Kekurangan pada instruksi ini. Pengujian Pengulangan pada awal struktur pengulangan ( While DO ).05 Flowchart While-DO .477 Keputusan untuk mengakhiri pengulangan Kriteria keputusan selalu melihat pada kondisi bit flag. Gambar 7. Gambar 7. Tubuh pengulangan hanya akan dijalankan pada awal bila syarat pengulangan terpenuhi.

alamat awal blok data diberi simbol DATA. DE. diperlukan 1 register alamat awal data.until. Parameter Masukan : alamat awal dari blok data ( DATA ). maka Register HL dipakai sebagai tempat penghitung dan hasil. register IX. maka dipergunakan struktur repeat . Alamat awal Mikroprosessor : 0900H. • Karena penghitung. • Karena hasil dapat lebih besar dari 8 bit. HL.06 Flowchart Looping contoh 1 . 0A00H. • Operan tunggal / data 8 bit dapat diisi ke register E dan untuk kemudian ditambahkan dengan isi register HL untuk m endapatkan hasil sementara pada setiap pengulangan. untuk memulai pengulangan tidak pernah diisi dengan 0.478 Penutup Pengulangan Di sini hasil yang didapat dari perhitungan pada saat pengulangan disimpan atau isi asli/awal dari register yang dipakai pada saat pengulangan diisi kembali pada register yang bersangkutan Contoh 1 Sebuah Mikroprosessor harus menambah 12 bilangan biner (panjang 8 bit) yang berada pada blok data. jumlah pengulangan harus dihitung pada register B. Pemecahan : • Penjumlahan harus terjadi pada tubuh pengulangan. Hasil akhir penjumlahan diletakkan pada register HL. Parameter Keluaran : HL berisikan hasil dari program Register yang berubah : B. alamat DATA . IX Gambar 7. • Untuk blok data.

DATA 21 00 00 LD HL. 0CH DD 2A 00 0A LD IX. LOOP FF HALT . 0000H 11 00 00 LD DE. DE DD 23 INC IX 05 DEC B C2 0C 09 JP NZ. 0000H DD 5E 00 LD E.479 Program : Tanda Alamat (HEX) 0900 0902 0906 0909 LOOP 090C 090F 0910 0912 0913 0916 Kode Operasi (HEX) Mnemonik 06 0C LD B.(IX+0) 19 ADD HL.

yang telah ditentukan dan akan menjalankan alternatip bila syarat tertentu terpenuhi. A 060F C3 16 06 JP 0616 LOOP1 0612 3E AA LD A. (01H) 0606 FE AB CP.08 Flowchart Program Percabangan Program : Tanda Alamat Kode Operasi (HEX) (HEX) Mnemonik 0600 3E 82 LD A.0612 LOOP2 060B 3E 55 LD A. A 0604 DB 01 In A. Contoh : Gambar 7. A END 0616 FF HALT .07 Flowchart Percabangan Struktur ini terdiri dari sebuah blok pengontrol. AAH 0614 D3 00 OUT (00H). 82H 0602 D3 03 OUT (03H). 55H 060D D3 00 OUT (00H). ABH 0608 CA 12 06 JP Z. Struktur Keputusan (Percabangan) Gambar 7.480 3.

Pada informasi 8 bit yang dibawah ke register ini adalah selalu menunjukkan suatu kode operasi dari sebuah perintah.2. 1. sinyal control ( WR. 1.RD ) dan sinyal penawaran ( Riset.481 7. 2. Keseluruhan dari sinyal masuk dan keluar pada unit pengontrol waktu dan logika ini disebut bus kontrol.1. Dengan demikian hal tersebut dapat dipastikan bahwa informasi yang disimpan dalam register perintah adalah merupakan suatu kode operasi tertentu.3. Unit pengontrol ini menyimpan informasi internal mikroprossesor yang berasal dari pendekoder perintah dan dari luar unit sistem. 1. Pengontrol Waktu dan Aliran ( Pengontrol Waktu dan Aliran ) Unit ini berfungsi mengkoordinasikan antara jalannya sinyal di dalam dan di luar mikroprossesor dengan waktu. Sinyal yang di terima dari luar adalah sinyal detak ( clock ). PENYIMPAN Prinsip dari Mekanisme Penyimpan dari sebuah Mikroprossesor Multiplexer A F B C D E H L Penghitung perintah ( PC ) Penunjuk Stack (Stack Printer) Penyimpan sinyal alamat . int ) pengontrol waktu dan logik memberikan informasi balik pada unit sistem seperti sinyal tulis diberikan ke unit sistem menunjukkan bahwa pada unit ini akan di tulis sebuah data. Pendekoder Perintah Masing-masing bit dalam register perintah di uji / di periksa keadaan tegangannya ( H atau L ) oleh pendekoder perintah .2 Ikhtisar Arsitektur Mikroprosessor Pada dasarnya mikroprosesor adalah terdiri tiga bagian pokok yang saling bekerja sama antara yang satu bagian pokok yang saling bekerja sama antara yang satu dengan yang lainnya. PENGONTROL 1. Register Perintah Register perintah diisi langsung dari bus data sistem melalui bus data internal.

Bila dipakai sebagai register pasangan.F Hal ini mengenai dua register 8 bit . Alamat awal dari stack diisi ke penunjuk stack melalui sebuah perintah khusus.Register Sementara A .Register pasangan BC. sebagai contoh : bagian alamat 16 bit dari sebuah perintah disimpan untuk sementara.F adalah sama dengan penghitung data dari penghitung sederhana. sebagai contoh alamat lokasi memori 16 bit. yang dapat dipakai sebagai register tunggal ( 8 bit ) atau dipakai sebagai register pasangan ( 16 bit) untuk proses internal Mikroprossesor. 2. Dengan kata lain. lokasi memori dalam blok register yang dipilih dapat di tulis atau di baca.4. dia dapat menyimpan 16 bit . dalam register A . 2. 2.Penunjuk Strack ( Strack Printer ) Melalui program adalah mungkin untuk menjelaskan proses penulisan/pembacaan data ke/dari alamat stack yang telah di tentukan. DE.3.482 Mekanisme Penyimpan dari Z 80 dibagi dalam 6 kelompok fungsi 2.2. Gambar 7. Register A .Multi plexer / Pemilih Register Melalui multiplexer 1 pemilih register.1. HL Register ini dalam program dipakai sebagai register tunggal atau sebagai register pasangan. Bila dipakai sebagai register tunggal maka dia dapat dipakai sebagai penyimpan 8 bit . Dalam mikroprosessor tersedia perintah khusus untuk register 16 bit ini.F .9 Stack Pointer .

Jadi proses pembacaan pada saat stack digambarkan sebagai LIFO ( Last In First Out ) . Bila sebuah data dari mikroprosessor ditulis ke dalam stack. Gambar 7. Kemudian di penunjuk stack terisi alamat awal stack -1 dibaca.483 Bekerja dengan Stack. kemudian penunjuk stack dikurangi 1. penunjuk stack selalu menunjuk pada alamat lokasi stack yang ditulis terakhir. Proses ini terus berlangsung pada setiap penulisan data ke dalam stack. Penunjuk ini terus berlangsung pada setiap penulisan data ke dalam stack. sehingga data berikutnya ditulis pada alamat awal stack -2. Jadi data yang terakhir ditulis pada stack akan di baca pertama pada saat pembacaannya.10 Penunjukan Alamat Stack Pada pembacaan sebuah data dari stack. maka pertama adalah isi dari penunjuk stack dikurangi 1 dan data tersebut di tulis pada alamat ini ( alamat awal stack -1 ). pertama ini dari alamat stack yang aktif saat itu ( alamat awal stack -2 ) di baca dan kemudian penunjuk printer di tambah 1.

484

2.5. Penghitung Perintah Dalam penghitung perintah terdiri dari alamat masing - masing data yang dibaca sebagai alamat penyimpan program berikutnya. Data yang disimpan dalam penyimpan program selalu adalah kode operasi ( up - code ) , perintah dan data ( sebagai contoh bagian alamatnya ) Penghitung perintah mempunyai tugas untuk selalu meletakkan mikroprosessor pada posisinya yang benar pada jalannya program. 2.6. Penyimpan Sinyal Alamat (Adress Catch) Bila data dari blok register dihubungkan ke bus alamat, maka selanjutnya data ini disimpan sementara dalam penyimpan sinyal alamat. Sebagai contoh mikroprosessor mengakses stack, maka isi dari penunjuk stack di isi dalam penyimpan sinyal alamat. Pengurangan isi dari penunjuk stack pada proses penulisan dalam stack atau penambahan isi penunjuk stack pada proses pembacaan dari stack terjadi melalui penghitung naik/turun. Bila mikroprosessor mengakses penyimpan program , maka isi dari penghitung perintah diisi ke dalam penyimpan sinyal alamat. Pembentukan alamat dari instruksi yang akan dilaksanakan berikutnya (penambahan isi penghitung perintah ) terjadi melalui penghitung naik. Bila alamat yang dibentuk dengan register pasangan HL, DE, BC, W2, penyimpanan sementara dalam penyimpan sinyal alamat terjadi dalam cara yang serupa. 3. OPERASI Prinsip Mekanisme Operasi Ssebuah Mikroprosessor

Gambar 7.11 Mekanisme Operasi Mikroprosessor

485

Mekanisme Operasi Z 80 dibagi dalam 5 klompok fungsi : 3.1.Unit Aritmatik Logika ALU melaksanakan semua operasi aritmatik dan logika 3.2.Register Sementara ( Register Operan ) dan 3.3.Akkumulator Operasi Aritmatik dan Logik selalu dijalankan dengan operan-operan pertama disimpan sementara dalam akkumulator operan ke dua disimpan sementara dalam penyimpan sementara ( register sementara ) Kedua operan dijalankan pada operasi yang ada di akkumulator. ALU mengisi hasil operasi ke akkumulator. 3.4. Register kondisi (PSW = Program Stakes Word ) Dalam register kondisi 8 bit terdiri dari 5 flip-flop syarat, yang diset atau di reset tergantung dari hasil operasi aritmatik atau logik dari ALU. Flag :

5 flag dalam unit sentral dari Z 80 adalah : 1. Bit DQ ( posisi 21 ) adalah Flag carry 2. Bit D2 ( posisi 22 ) adalah Flag parity 3. Bit D4 ( posisi 24 ) adalah Flag carry pembantu 4. Bit D6 ( posisi 26 ) adalah Flag zero 5. Bit D7 ( posisi 27 ) adalah Flag tanda Dalam bit D1, D3, dan D5 tidak terdapat informasi mereka di abaikan. 3.5. Pengontrol Desimal Dengan cara ini untuk merubah hasil biner dari perintah penjumlahan ke dalam bilangan BCD (Bilangan desimal yang dikodekan secara binner)

Konfigurasi Mikroprosessor Z 80

486

Gambar 7.12 Konfigurasi Mikroprosessor Z 80

Ao ... A15

1 ... 5

Out Tristate

output,

address

bus

dapat

487

30 ... 40

Do ... D7 INT

7,8,9, Inp 10,12,13 /Out ,14,15 16 Inp

NMI

17

Inp

HALT

18

Out

MREQ

19

Out

IORQ

20

Out

RD

21

Out

menentukan alamat memori 64 KByte dan 8 bit terendah untuk menentukan alamat I/O (lebih dari 256 peralatan I/O dalam proses penukaran data). Untuk kebutuhan pengalamatan masukan dan keluaran ( I/O ) dibutuhkan 8 bit rendah dari CPU ( A0 ... A7 ). Sedangkan untuk pengalamatan isi akumulator dibutuhkan 8 bit tinggi ( A8 ... A15 ). Pada pengalamatan port juga menggunakan sinyal dari alamat A8 ... A15. Tristate input/output, merupakan 8 bit data bus dua arah dan berfungsi untuk melayani proses transfer data. Input aktip berlogika 0, interup ini dihasilkan oleh peralatan I/O. Jika CPU menerima interup INT maka signal IORQ selama waktu MI akan dikeluarkan CPU pada awal siklus instruksi berikutnya. Input triger /negatip, mempunyai prioritas lebih tinggi dari INT dan signal ini akan menempatkan PC pada alamat 0066 H dan secara otomatis menyimpan isi PC pada stack sehingga setelah terjadi interupsi ini pemrogram dapat mengalihkan ke proses program sebelum diinterup. - Signal LOW pada HALT memberi tahukan bahwa CPU telah melaksanakan instruksi HALT dan sekarang menunggu Interupt. Selama keadaan HALT, CPU menyelesaikan instruksi NOP untuk mempertahankan refresh. Nop = No Operation HALT = Penghentian Tristate output aktip dengan logika 0, untuk melayani permintaan proses transfer data yang menggunakan memori. Tristate output aktip dengan logika 0, untuk melayani permintaan proses transfer data yang menggunakan I / O Tristate output aktip dengan logika 0, merupakan signal yang dikeluarkan oleh CPU jika ingin membaca data baik dari memori maupun dari I / O

488

WR

22

BUSAK

23

WAIT

24

BUSRQ

25

RESET

26

M1

27

RFSH

28

Out Tristate output aktip dengan logika 0, merupakan signal yang dikeluarkan oleh CPU jika ingin menulis data baik dari memori maupun dari I / O Out Output aktip berlogika 0, signal ini memberikan informasi kepada peralatan luar CPU bahwa Adress Bus, data bus dan tristate output signal kendali pada keadaan impedansi tinggi serta siap untuk dikendalikan oleh peralatan luar Out Input aktip berlogika 0, memberikan signal bahwa address memori atau I / O tidak siap untuk proses data transfer dan CPU akan aktip kembali jika signal wait aktip. Inp Input aktip berlogika 0, signal ini meminta CPU agar address bus, data bus dan tristate output signal kendali pada keadaan impedansi tinggi sehingga memungkinkan peralatan lain dapat mengendalikan bus bus tersebut. Inp Input aktip berlogika 0, signal ini menempatkan isi PC = 00H, register I = 00 H, register R = 00 H dan Interupt Mode = 0. Selama waktu reset address bus dan data bus mempunyai impedansi tinggi dan output signal kendali pada keadaan tidak aktip. Out Output aktip dengan logika 0, memberikan signal indikasi pelaksanaan op code instruksi selama satu siklus mesin, untuk 2 byte op code akan dihasilkan signal setiap satu siklus Out Output aktip berlogika 0, menunjukkan bahwa 7 bit terendah dari address bus berisi refresh addres memori dinamis dan bersama signal MREQ untuk membaca memori dinamis.

CPU - Struktur Bus

DALAM B US PENGONTROL . yang merupakan komponen dasar dari BUS ( lihat gambar 1 ) Bus dapat dibagi menjadi tiga bagian dalam menstransfer data / instruktusi yaitu : a.sama. BUS banyak dipakai dalam mini komputer dan mikrokomputer. bahkan dalam sistim komputer besar.80 ' ' ' ' ' ' Y 1 6 BIT BUS ALAMAT .489 Supaya memori.BUS ) b. maka biasanya dipakai suatu BUS.DALAM Gambar 7. peranti I/0 dan bagian lain dari suatu komputer dapat dibuat saling hubungan .perangkat komputer yang menghubungkan dengan bus harus memakai saluran .Kontrol ( CONTROL .BUS ) MIKROPROSESSOR Z. BUS .15 Arsitektur Mikroprosessor Z-80 .Data ( DATA .BUS ) c. BUS .Alamat ( ADDRESS .modul dengan aliran data yang berlebihan. Seringkali perangkat . untuk itu dipergunakan penggerak tiga keadaan ( 3 STATE ) .saluran data secara bersama . BUS . Arsitektur dari Mikroprosessor Z.80 DAN 8080 1. untuk modul .

490 Gambar 7.16 Bus Sistem CPU Z-80 .15 Arsitektur Mikroprosessor Z-80 MI 27 30 31 A0 A 1 A 2 A 3 A4 A A A 5 6 ADDRESS BUS MREO IORO SYSTEM CONTROL RD WR 19 20 21 22 28 32 33 34 35 36 37 38 RFSH HALT WAIT CPU CONTROL INT NMI RESET CPU BUS CONTROL BUSREQ BUSACK 18 24 16 17 39 40 1 2 3 7 A8 A 9 A 10 A11 A12 A13 A14 A15 Z 80 CPU 4 5 26 25 23 14 15 + 11 +5V GND 29 12 8 7 9 10 13 DATA BUS Gambar 7.

Bus ini digunakan dalam hubungannya dengan bus data untuk menentukan sumber atau tujuan data yang dikirim pada bus data.bus Mis : sinyal baca .kontrol bersifat uni directional dengan arah yang berbeda – beda. 80 terdiri dari 16 buah penghantar yang paralel dan membentuk alamat dengan lebar sebanyak 16 bit. . Data yang bekerja didalam mikroprosessor ditransfer melalui data bus Transfer data berjalan dalam dua arah ( Bi Directional ) Mikroprosessor Z. yaitu 2. BUS ALAMAT Kombinasi sinyal pada penghantar Bus Alamat dari blok fungsi mikroprosessor. Bus ini berpangkal dari mikroprosessor dan digunakan untuk menghubungkan alamat-alamat CPU dengan semua chip yang mempunyai alamat.data akan ditulis atau dibaca. Bus alamat 8085 / Z. . interupsi wait dan .491 BUS . BUS KONTROL Sistem penghantar bekerja dengan kombinasi secara tepat dan logis untuk mengontrol proses jalannya sinyal diluar dari pada mikroprosessor ( mengsinkronkan kerja CPU dengan blok .alamat dikirim dari mikroprosessor. Untuk mengirim data secara bidireksional ( lintasan dua arah ) antar berbagai chip yang terdapat dalam suatu sistem mis : dari perantara I/O menuju mikroprosessor dan dari mikroprosessor menuju memori.sinyal penyerempak antara mikroprosessor dan semua alat/chip yang dihubungkan dengan Bus . dengan demikian Bus . Kombinasi sinyal pada penghantar Bus .16 (2 pangkat 16) atau 65536 Byte ( 64 KB ).DATA Menggambarkan sejumlah penghantar paralel yang menghubungkan satuan fungsi dari sistem mikroprosessor . 80 dan 8085 mempunyai penghantar data .alamat bekerja secara Uni Directorial (satu arah).blok lainnya ) Penghantar Bus . Misalnya : Alamat memori untuk program / data .bus 8 bit. yang mana pada lokasi memori ini. Untuk membawa sinyal . tulis.

⇒ Pada saat bersamaan pin RD ( Read ) berlogika High ( “ 1 “ ) dan output NOT2 berlogika L ( “ 0 “ ) menyebabkan 3 STATE2 tidak bekerja.DB7 MEMORI.17 Penulisan Data pada Memory Proses Kerja ⇒ Bila PIN WR ( WRITE ) pada CPU/mikroprosessor menghasilkan logika L ( “ 0 “ ) maka output gerbang NOT 1 berlogika H ( “ 1 “ ) dan gerbang 3 STATE mendapat logika H ( “ 1 “ ) Hal ini menyebabkan 3 STATE 1 bekerja sehingga seluruh data dari CPU dimasukkan ke memori.DB7 dari CPU masuk ke DBO . . DATA DBO .492 PENULISAN ( WRITE ) DATA PADA MEMORI Gambar 7.

. Signal Kontrol * Basis operasi dari Z. ⇒ Pada saat yang bersamaan pin WR ( WRITE ) pada CPU berlogika H menyebabkan output NOT 2 berlogika1 ( “ 0 “ ) sehingga 3 STATE tidak bekerja. 80 terdiri dari : . Siklus detak membentuk siklus mesin.493 WR (WRITE) RD (READ) L NOT2 H NOT1 ENABLE DB IN L OUT DB DB7 OUT 3 STATE 1 ENABLE H IN 3 STATE 2 DB7 Gambar 7.DB7 pada dipindahkan ( dibaca ) ke DBO . Siklus Instruksi Setiap basis operasi dapat terdiri dari 3 sampai 6 siklus detak ( satu siklus detak adalah satu periode dari frekuensi yang terpasang ). dari beberapa siklus mesin membentuk siklus instruksi.Data 3 STATE2.Pelaksanaan interrupt.DB7 pada CPU melalui Bus . 1.18 Pembacaan Data pada Memory Proses Kerja ⇒ PIN RD ( READ ) berlogika L ( “ 0 “ ) menyebabkan 3 STATE2 bekerja sehingga data DBO . Siklus Mesin.Pembacaan dari pheripherial atau penulisan ke pheripherial . Siklus Detak.Pembacaan ( Read ) memori atau penulisan ( Write ) di memori .

494 Gambar 7.0 MHz 6. adalah contoh 1 instruksi dengan tiga siklus mesin dan 10 siklus detak. Siklus mesin yang lain ( 3 sampai 5 siklus detak ) merupakan siklus instruksi pembacaan data dari memori atau pheripherial dan penulisan data di memori. 2. Siklus mesin pertama suatu Instruksi ( disebut op-code fetch ) adalah pemanggilan/pengambilan operation code.0 MHz Pelaksanaan instruksi yang meliputi siklus mesin dan siklus detak Gambar 7. Isi dari program counter ( PC ) berada pada bus alamat ( Adress bus ) setelah awal dari siklus mesin dimulai ( lihat detak naik pada T1 ).19 Siklus Detak Biasanya Ti ≈ Tp Tr = Tf ≤ 30 ns Type Z80 Z80 A Z80 B Tcmin 400 ns 250 ns 165 ns Fmax 2. Menjelaskan diagram waktu dari pemanggilan instruksi.20 Siklus Instruksi Gambar Ib. Diagram Waktu Dari Pemanggilan Instruksi Gambar 2.5 MHz 4. .

Gambar. sedangkan MREQ dan RD kembali tidak aktip ( sinyal “1” ). Diagram Waktu Pembacaan atau penulisan data pada Memori ke Sinyal kontrol MREQ akan aktip “0” selama alamat memori dikirim adalah sah. sinyal kontrol RD akan aktip “0”. sinyal kontrol WR akan aktip “0”. Pada proses tulis. MREQ dan RD menjadi aktip ( keadaan aktip = “0” ) CPU membaca sinyal pada data bus dan dengan naiknya siklus detak T3 ( pada saat detak T3 naik ).22 Timing Diagram Read/Write Memory 3. 7. Timing Diagram Pemanggilan Instruksi Gambar. selama CPU menerima data dan memori melalui Bus data . .21. Pada proses baca. 7. Siklus detak ke 3 dan ke 4 dipergunakan oleh CPU untuk Refrech memori yang dinamis.495 Dengan detak turun pada T1. selama CPU mengirim data ke memori melalui Bus data.

496 4. Pada proses baca. . Pada proses tulis. Diagram waktu dari siklus input/output Sinyal kontrol IOREQ akan aktip “0”. selama CPU mengirim data ke PIO melalui Bus data. selama alamat I/O yang dikirim adalah sah . sinyal kontrol NR akan aktip “0”. sinyal kontrol RD akan aktip “0”. selama CPU menerima data dari PIO melalui Bus data.

hasil pada semua bit adalah = 0 • Flag Zero = 1. 80.23 Register Flag Mikroprosessor Z-80 Jenis Flag 1. Flag Zero ( Z ) Jenis flag ini menunjukkan apakah pada pelaksanaan terakhir dari operasi . flag dipasangkan dengan akumulator dan dikenal dengan Program Status Wort ( PSW ) Flag carry Flag pengurangan Flag parity overflow Flag half carry Flag zero Flag sign Gambar 7. Flag Carry ( C ) Flag carry menunjukkan bahwa apakah pada proses operasi sebuah bit carry dipindahkan dari bit tertinggi MSB pada register hasil. Keadaan flag ini setelah pelaksanaan sebuah instruksi ( yang mempengaruhi flag ) akan menghasilkan sifat dari hasil sebuah operasi.497 Flag Flag adalah sebuah flip-flop di dalam blok penghitung dari CPU dan disebut sebagai register Flag. bila tidak semua bit pada register hasil = 0 Contoh : 0 1 1 0 0 0 00 1 1 0 0 1 0 10 1 0 0 1 0 1 0 1 0 Flag zero = 0 Flag carry = 1 2. bila pada semua bit register hasil = 0 • Flag Zero = 0. Kondisi ini dapat terjadi pada operasi : .Pada Z.

• Flag carry = 1. hasilnya juga negatip ⇒ Pergeseran . SRA. RRD . OR. RR. bila jumlah bit dari hasil akhir operasi adalah ganjil. ( c ) • Flag parity = 1. ADC. bila b > a.Aritmatik BCD → DAA . yaitu yang mempengaruhi tanda bilangan positip atau negatip pada perhitungan bilangan. • Flag sign = 1 bila bit tertinggi dari register hasil = 1 • Flag sign = 0 bila bit tertinggi dari register hasil = 0 Flag Parity/Overflow ( ρ /v ) Bit kedua dari register flag mempunyai 4 ( empat ) arti yang berbeda. flag sign menyimpan kondisi bit tertinggi dari register hasil. Penjumlahan Nol pada perintah Blok Pada perintah berikut untuk transfer Blok dan pembanding Blok.ADD. b. RLD.Perintah geser → RL. SRL. yang pada operasi ini dipakai sebagai register penghubung.Pengamatan Blok → CPI. . LDDR .Perintah input dengan pengalamatan tidak langsung IN r. Flag Sign ( S ) Pada operasi yang mempengaruhi flag. CPDR.Transfer Blok → LDI. LDIR. bila tidak terjadi carry. 4. LDD. DEC Flag overflow diset 1 pada proses perpindahan dari bit ke 7 ke bit 8. atau 16 bit. tergantung dari hasil akhir pelaksanaan operasi. bila terjadi carry ( lebihan/bawaan ) • Flag carry = 0. ⇒ Pengurangan a . . SBC . CPIR.Perintah logika → AND.Flag parity Pengertian ini berlaku setelah pelaksanaan dari perintah berikut ini : . XOR .b . bila jumlah bit dari hasil akhir operasi adalah genap • Flag parity = 0. bila hasil proses data lebih dari 8 bit. CPD. c. Flag carry dapat diset melalui perintah SCF dan disalin melalui perintah CSF. SLA.INC. a. bila nilai 1 bit pada bit tertinggi atau terendah digeserkan ke carry.498 ⇒ Penjumlahan. . 3. SUB. RLC. Flag P/V menunjukkan keadaan register BC. Flag Overflow Pengertian ini berlaku setelah pelaksanaan dari perintah aritmatik.

sedangkan untuk operasi penjumlahan flag N di reset. Pada pengurangan flag half carry ( H ) di set bila terjadi perpindahan pada bit ke 4 ke bit 3.499 Hal tersebut diatas berlaku jika : .24 Peta Memory RAM/EPROM Mikroprosessor Z-80 • Alamat akhir dapat ditentukan sesuai dengan jumlah kapasitas RAM/EPROM tersebut ditambah dengan alamat awalnya.Flag P/V = 0. bila register penghitung BC = 0000 H . flag half carry ( H ) di reset. Pengalamatan Memori ( Penyimpan Program/data ) Kapasitas Pengalamatan memori Kapasitas penyimpan pada RAM atau EPROM tergantung pada jumlah PIN alamat ( Ao . Flag Pengurangan ( N ) Urutan perhitungan untuk persamaan desimal (DAA) pada operasi penjumlahan berbeda dengan operasi pengurangan. dan dihitung dengan rumus : Kapasitas Penyimpan = 2 n + 1 Sebagai contoh : ∗ Jumlah pin sebuah RAM 6116 = sebanyak 11 buah ( Ao ∼ A1 0 ) ∗ Maka kapasitas RAM ini adalah : 2 ( 10 + 1 ) = 2 11 = 2048 lokasi Untuk menentukan alamat awal dan akhir dari penyimpan/memori di atas dapat ditentukan sebagai berikut : • Alamat awal dapat ditentukan 0000 H yaitu alamat awal program counter dari CPU atau alamat akhir RAM atau EPROM sebelumnya ditambah 1. .An ) dari RAM/EPROM tersebut. Flag Halt Carry ( H ) Bila pada penjumlahan terdapat perpindahan Carry dari Bit 3 ke bit 4 maka Flag Half Carry ( H ) diset. hal ini tergantung pada kondisi bit flag N.Flag P/V = 1. 6. Pada operasi pengurangan nilai flag N di set. Gambar 7. bila tidak ada carry. bila register penghitung BC ≠ 0000 H 5.

25 Konfigurasi Pin EPROM Diagram Blok sebuah 2716 Gambar 7.500 Susunan Pin EPROM Gambar 7.26 RAM 6116 dan EPROM 2716 .

.27 Rangkaian RAM 6116 Operasi dasar yang dilaksanakan pada RAM : adalah operasi penulisan data atau pembacaan data ke / dari RAM oleh CPU.501 Organisasi EPROM Pengorganisasian tiap tipe 2708 1024 x 8 bit 2716 2048 x 8 bit 2732 4096 x 8 bit 2764 8192 x 8 bit 2516 2048 x 8 bit 2532 4096 x 8 bit Susunan pin . D7 = Masuk dan keluar data CS = Chip Select CE = Chip Enable OE = Output Enable PD = Power Down 3. tergantung pada catu daya pada RAM. Pengalamatan RAM 6116 dalam operasi dasar LD3 LD0 SWE Gambar 7..pin Vcc = + 5 V VBB =-5V VDD = + 12 V Vpp = + 5 V dalam ragam siap + 25 V dalam ragam pengacaraan A0. . An = Jalan masuk alamat D0... Data yang tersimpan sifatnya sementara.

Proses Penulisan Data.28 Rangkaian EPROM 2716 . • Data yang akan ditunjukkan pada LED LD3 . Pengalamatan EPROM 2716 dalam operasi dasar Gambar 7.LD0 adalah EH. 5.dibuka • Ulangi proses penulisan diatas ( langkah 1 .5 ) untuk mengisi alamat lainnya yaitu 4 H dengan data EH ( catu jangan diputuskan pada proses ini ) b.dibuka • Pada LED LD3 .502 4.SD0 pada posisi terbuka semua • Tentukan Alamat Penyimpan ( SA3 . Proses jalannya operasi dasar RAM 6116 a. contoh : OH • S WE → ditutup • S OE → di buka →operasi membaca • S CS → ditutup .SD0 ).6 ) untuk membaca isi alamat penyimpan lainnya. contoh : 6 H • Tentukan Alamat Penyimpan ( SA3 .SA0 ) yang akan dibaca datanya. Proses Pembacaan Data • Posisi sakelar SD3 .SA0 ). • Tentukan data pada Bus Data ( SD3 . yaitu : 4 H. contoh : OH • S WE dibuka → operasi menulis • S OE ditutup • S CS ditutup .LD0 akan menunjukkan data 6 H • Ulangi proses pembacaan diatas ( langkah 1 .

dihubungkan ke pemilih Chip ( CS / CE ) dari masing . 7. Pengisian data pada EPROM dilakukan dengan mempergunakan EPROM Writer/Programer. MREQ digunakan bersama sinyal .LD0 akan menunjukkan isi alamat yang dipilih Ulangi langkah 1 . harus diperhatikan dan diikutkan dalam pengalamatan RAM/EPROM.pin alamat CPU yang tidak termasuk dalam daerah pengalamatan RAM/EPROM.LD0 menunjukkan data yang sama walaupun catu daya telah diputuskan.masing Chip.sama dengan sinyal MREQ dipergunakan sebagai masukan dari pendekode pengalamatan RAM/EPROM. Selain pin .SA0) yang isinya akan dibaca S OE → di buka S CS → ditutup .alamat yang sama pada langkah 1 .5 Hasil pada LD3 . Rangkaian pendekode pengalamatan RAM/EPROM berfungsi untuk mengaktifkan RAM/EPROM pada daerah pengalamatannya. RD / OE dan Bus Data. Jalannya Operasi Dasar ( Proses Pembacaan ) EPROM 2716 Tentukan alamat penyimpan (SA3 .pin alamat A15 . .pin kontrol WR/ WE . Pengalamatan RAM 6116 dan EPROM 2716 pada Sistem Minimal Z 80 Dalam pengalamatan ini . juga digunakan pin .A0 untuk mengaktifkan RAM/EPROM. Data tersimpan tetap paten pada EPROM dan tidak tergantung pada catu daya . juga dipergunakan dalam pengalamatan RAM dan EPROM ini. Pin .5 untuk membaca data alamat .80. sesuai dengan peta pengalamatannya.dibuka Pada LD3 . oleh sebab itu pin .4 untuk membaca data pada alamat lain Putuskan catu daya chip 2716 Ulangi langkah 1 . yaitu mulai dari alamat awal sampai alamat akhir dari RAM/EPROM. Untuk menghindari adanya beberapa alamat RAM atau EPROM yang menunjuk pada data lokasi RAM/EPROM yang sama. Hasil pendekodean alamat ( keluaran pendekode pengalamatan ).A0 dan MREQ A15 .503 Operasi dasar yang dapat dilakukan pada EPROM adalah hanya operasi pembacaan data dari EPROM oleh CPU.A0 dipergunakan untuk memberikan data alamat RAM/EPROM.sinyal alamat A15 . beberapa pin masukan dari CPU Z . dari CPU.pin alamat CPU ini bersama . 6.

504 .

29 Rangkaian Dekoder RAM/EPROM . Persamaan Boole CS EPROM = (( MREQ ∨ A15 ) ∨ A14 ∨ A13 ∨ A12) CS RAM = ((( MREQ ∨ A15 ) ∨ A14 ) ∨ A13 ∨ A12 ) ∨ A11) → Bekerja dengan negatif → yang dicari c.505 8. Rangkaian Pendekode Pengalamatan RAM /EPROM Gambar 7. Perencanaan Pendekode Pengalamatan RAM/EPROM a. Pemetaan Lokasi Pengalamatan A1 A1 A1 A1 A1 A1 A9 A8 A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 Daerah Memori 0000 H alamat awal EPROM 0FFFH alamat akhir EPROM 1000H alamat awal RAM 17FFH alamat akhir RAM b.

Masing-masing register mempunyai alamat sendiri yang dapat dipilih melalui pengkodean pengalamatan PPI 8255.Pin dari PPI 8255 dengan fungsinya masing .PA0 ⇒ Bus Port B : PB7 . Gambar 1 : Menunjukkan Pin .D0 ⇒ Bus Port A : PA7 .506 Pengalamatan PPI 8255 PPI 8255 terdiri dari 4 register port yang menampung data 8 bit dan berhubungan dengan bus data sistem melalui bus data internal. Dalam register ini ditempatkan data masukan.Pin Saluran Data : ⇒ Bus Data : D7 .D0 RESET CS RD WR A0.Pin Saluran Pengontrol : ⇒ Baca (Read) : RD ⇒ Tulis (Write) : WR ⇒ Reset : Reset Pin-pin Pendekode Alamat : Pin .masing Pin Names D7 .A1 PA7-PA0 PB7-PB0 PC7-PC0 Vcc GND Data Bus (BiDirectional) Reset Input Chip Select Read Input Write Input Port Adress Port A (BIT) Port B (BIT) Port C (BIT) +5 Volts 0 Volt 8255 OPERATIONAL DESCRIPTION Gambar 7.30 Konfigurasi Pin PPI 8255 Pin . keluaran atau data kata kendala.PC0 Pin .PB0 ⇒ Bus Port C: PC7 .pin yang sangat penting untuk mengkode alamat register PPI 8255 adalah : Pin alamat : A1 dan A0 serta pemilih chip (Chip select) : CS .

D0 : Dihubungkan ke sakelar dan LED Sakelar dan LED menggantikan fungsi Bus Data sebagai jalannya data 2 arah (membaca dan menulis). PA7 .SD0 harus terbuka.PB0 : Dihubungkan ke sakelar Sakelar dipakai untuk memasukkan data ke terminal port B. posisi sakelar SD7 . Untuk rangkaian ini pada saat operasi membaca data.507 keterangan fungsi masing-masing pin dan penggunaannya dalam rangkaian D7 . RD : Dihubungkan ke sakelar Sakelar dipakai untuk memasukkan sinyal baca pada terminal RD : Dihubungkan ke sakelar Sakelar dipakai untuk memasukkan sinyal tulis pada terminal WR Sakelar Write (S WR) terbuka : operasi menulis : Dihubungkan ke sakelar Sakelar dipakai untuk memasukkan sinyal Reset pada terminal Reset Sakelar Reset (S RS) terbuka : PPI tidak terreset : Dihubungkan ke sakelar Sakelar dipakai untuk memasukkan sinyal Pemilihan Chip pada terminal (CS) Chip Select Sakelar CS terbuka : PPI aktif : Dihubungkan ke sakelar Sakelar dipakai untuk memasukkan data alamat Port WR RESET CS A1-A0 . PB7 .PA0 : Dihubungkan ke LED Konfigurasi PPI 8255 mengatur port A sebagai terminal keluaran data dan LED dipakai untuk menampilkan data keluaran pada terminal port A.

B dan C sebagai Masukan Port A → Bus Data Port B → Bus Data Port C → Bus Data Bus Data Bus Data Bus Data Bus Data → → → → Port A Port B Port C Register Kontrol Operasi Membaca ( Read ) 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 Operasi Menulis ( Write ) 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 Fungsi yang tidak diperbolehkan X 1 X X X 0 0 0 0 0 1 1 1 1 X 0 1 0 0 1 0 1 X 1 X Bus Data → Berimpedansi tinggi Kondisi tidak syah Bus Data → Berimpedansi tinggi Menunjukkan kepada kita bagaimana untuk hubungan masing-masing Pin dan penggunaannya dalam menstransfer data . Operasi Dasar PPI 8255 Reset 1 CS X RD X WR X A1 X A0 X Operasi reset Port A.508 1. Gambar 7.31 Rangkaian PPI 8255 .

Selain Pin-Pin Kontrol : WR. dapat mengaktifkan PPI 8255 melalui CS) dan kondisi data A1-A0 dapat menentukan/menunjukkan alamat-alamat Port dan Register Kontrol PPI. juga dipergunakan Pin alamat A7-A0 dan Pin IOREQ. Rangkaian Pendekode ini berfungsi untuk mengaktifkan PPI 8255 pada daerah peng-alamatannya. Proses Menulis Data dari Bus Data ke Port A • Tentukan data (yang akan dikeluarkan ke Port A) pada Bus Data SD7 . Proses Inisialisasi PPI 8255 • Tentukan data kata kendala pada Bus Data (S D7 .S D0) • Contoh : 82H (Port A=Keluaran.dibuka (operasi Menulis) • Hasil LED PA7. Port B=Masukan ).dibuka (Operasi Menulis). yang mana dalam Blok Pengalamatan ini dibangun Rangkaian Pendekode.PA0 = Padam b. Proses Membaca Data dari Port B ke Bus Data S R → dibuka S A0 → ditutup dan S A1 → dibuka (alamat Port B) S WR → ditutup S CS → dibuka S RD→ ditutup. IOREQdipergunakan bersama sinyal-sinyal alamat A7-A2 untuk mengaktifkan PPI 8255.RD.SD0 • SR → dibuka • S A0 dan S A1 → dibuka (alamat Port A) • S RD → ditutup • A CS → dibuka • S WR → ditutup.RESET dan Bus Data dari CPU.PA0 menyala sesuai data saklar SD7-SD0 berarti telah terjadi pemindahan data dari bus data ke port A (penulisan data dari Bus Data ke Port A) c. • RS → dibuka • SA0 dan SA1 → ditutup (Alamat Register Kontrol) • S RD → ditutup • S CS → dibuka • S WR → ditutup . . A7-A0 dipergunakan untuk memberikan data alamat port.509 2. Peng-alamatan PPI 8255 pada sistem minimal Z 80 Beberapa pin masukan dan keluaran dari CPU Z 80 dipergunakan dalam peng-alamatan PPI ini. • Hasil LED PA7 . A7-A2 dan IOREQ merupakan masukan dari Blok Pendekode Pengalamatan Port PPI.dibuka (operasi Membaca) 3. Jalan Operasi Dasar PPI 8255 : a. Kondisi data A7-A2 (yang bersama-sama IOREQ.

35 Pengalamatan PPI 8255 pada Minimal Sistem Z-80 .510 Gambar 7.

.B.. bahwa untuk mengaktifkan PPI 8255.00H Port B . seperti pada sistem Mikroprosessor dengan 1 PPI yang jelas berbeda adalah pada Blok Pendekode Pengalamatan Port PPI..... hubungan hubungan PIN dari PPI dengan CPU.. dan untuk menentukan alamat Port A.....02H Register Kontrol . maka kita harus menentukan peta alamat Port masukan keluaran....C dan Register Kontrol ditentukan oleh A1 dan A0...dapat dibangun dengan mempergunakan gerbang TTL dasar atau dengan Dekoder TTL 74138/74139.. Rangkaian Pendekode Pengalamatan Port PPI Gambar 7...... Untuk membangun rangkaian Pendekode Pengalamatan Port sesuai data hasil analisa diatas... kondisi A7-A2 dan IOREQ dari CPU harus berkondisi “LOW” (“0”). ...01H Port C .....511 Sebelum rangkaian Pendekode/Pengalamatan Port PPI 8255 dibuat.. kita dapat menganalisa......03H IOREQ A7 0 0 0 0 0 0 0 0 A6 0 0 0 0 A5 0 0 0 0 A4 0 0 0 0 A3 0 0 0 0 A2 0 0 0 0 A1 0 0 1 1 A0 0 1 0 1 Dari bantuan tabel diatas..36 Rangkaian Pendekode Pengalamatan Port PPI Pada sistem Mikroprosessor dengan PPI lebih dari 1. Sebagai contoh : Port A .

Untuk perantara antara peralatan pheriperal luar dengan sistem mikrokomputer. . Informasi kata kendala dan status dikirim melalui buffer. dipergunakan sebagai perantara 8255 dengan bus data sistem. 8255 menerima masukan dari bus alamat dan bus kontrol CPU dan memfungsikannya untuk pelaksanaan tugas masing-masing kelompok kontrol 8255.37 Konfigurasi Rangkaian PPI 8255 Buffer Bus Data : Buffer 8 bit dua (2) arah tiga (3) state ini. Konfigurasi Fungsi 8255 diprogram oleh sistem software tertentu. Fungsinya adalah sebagai komponen Multiguna masukan ataupun keluaran. Baca Tulis dan Logik Kontrol Fungsi dari blok ini adalah untuk mengatur semua pengiriman internal dan external dari data dan kata kendala atau kata status. Lihat gambar 1 dan 2 dibawah ini : Gambar 7. Data diterima atau dikirim oleh buffer tergantung perintah masukan atau keluaran oleh CPU.512 Programmable Pheriperal Interface (PPI) 8255 (Perantara Pheriperal Terprogram) PERANTARA PHERIPHERAL TERPROGRAM 8255 Penjelasan Fungsi PPI 8255 IC PPI 8255 adalah peranti perantara pheriperal terprogram yang di desain untuk kegunaan dalam sistem Mikrokomputer.

B. Lihat gambar 3 (tabel) dibawah ini : A 1 0 0 1 A 0 0 1 0 R D 0 0 0 W C R S 1 0 1 0 1 0 Input Operation (READ) WR Output Operation (WRITE) 0 0 1 1 X 1 X 0 1 0 1 X 1 X 1 1 1 1 X 0 1 0 0 0 0 X 1 1 0 0 0 0 Disable Function 1 0 0 Reset Reset kondisi “HIGH” pada input ini. Pada prinsipnya mengijinkan CPU membaca informasi data dari 8255. mengijinkan terjadinya komunikasi antara 8255 dengan CPU. Ini biasanya dihubungkan dengan Bit . memungkinkan CPU untuk menulis informasi data ke 8255.A1 Pemilih Port. CS Read (pembacaan) kondisi “LOW” pada pin input ini. dan C) dan semua Port di “SET” sebagai masukan. . RD Write (penulisan) kondisi “LOW” pada pin input ini. akan menghapus isi Register Kontrol dan semua Port (A.B. Signal input-input ini. A0 .513 Chip Select (pemilih chip) kondisi “LOW” pada pin input ini.C dan Register Kontrol.bit LSB dari bus alamat (A0 dan A1). mengijinkan 8255 untuk mengirimkan informasi data ke CPU melalui Bus data. mengontrol pemilihan satu (1) dari empat (4) Port : Port A.

Dasar masukan dan keluaran Mode 1 . Kelompok kontrol A . yang akan menginisialisasi konfigurasi fungsi dari port 8255. Port A Sebuah Buffer/Penyimpan keluaran data 8 bit dan sebuah penyimpan masukan data 8 bit. Kelompok kontrol B . Operasi pembacaan pada register kata kendala tidak diijinkan. menerima kata kendala dari bus data internal dan mengijinkan untuk pembentukan hubungan/pengelompokan port dan fungsinya.Port B dan Port C bawah (C3 .Masukan/Keluaran sesuai sinyal isyarat Mode 2 .B dan C). Pemilihan Mode Ada 3 mode. Port A. Port ini dapat dibagi menjadi 2 port 4 bit melalui pengaturan Mode Kontrol. Setiap kelompok kontrol (untuk kelompok A dan B) menerima perintah dari “Logik Kontrol Read/Write”.C4). . Sistem Pengontrolan Port Konfigurasi fungsi dari tiap-tiap “PORT” diprogram oleh software sistem.C0). yang pada prinsipnya CPU mengirimkan data kata kendala ke register kontrol 8255. Setiap Port 4 bit terdiri dari sebuah penyimpan 4 bit dan itu digunakan untuk keluaran sinyal kontrol dan masukan sinyal status. C. B dan C 8255 terdiri dari 3 port 8 bit (A.”RESET BIT” dan seterusnya. “SET BIT”.514 B. Port C Sebuah Buffer/Penyimpan keluaran data 8 bit dan sebuah Buffer masukan data 8 bit.Bus dua arah Bila masukan RESET menuju “High”. dasar operasi yang dapat dipilih oleh Software sistem : Mode 0 . Port B Sebuah Buffer/Penyimpan keluaran data 8 bit dan sebuah penyimpan masukan data 8 bit. semua port akan di set menjadi Mode masukan (keadaan berimpedansi tinggi). Penjelasan Proses Operasi 8255 1. semua dapat dikonfigurasikan (dalam bermacam-macam fungsi) oleh Soft Ware Sistem. Register kata kendala hanya dapat ditulis. Kata kendala berisikan informasi seperti “MODE”.Port A dan Port C atas (C7 . Mode untuk port A dan port B dapat ditentukan secara terpisah saat port C dibagi dalam 2 bagian sesuai yang ditentukan oleh pendefinisian port A dan port B.

Perhatikan gambar 4 dibawah ini : Definisi Mode Dasar dan Bus Perantara WR 4 Gambar 7. keistimewaan ini mengurangi Soft Ware. Bit Tunggal untuk Set .38 Mode Operasi PPI 8255 Definisi Format Mode .515 Semua register keluaran termasuk flip-flop status akan direset bila mode diganti. 2.Reset Beberapa bit dari 8 bit pada port C dapat di-Set atau di-Reset dengan menggunakan perintah Out. Bit ini dapat di-Set/Reset oleh penggunaan operasi Set/Reset bit. Bila port C digunakan sebagai status/control untuk Port A atau Port B. yang digunakan dalam aplikasi yang berdasarkan kontrol. Sebagaimana jika digunakan sebagai port data keluaran.

Tidak mengharuskan ada “HandShaking” (pertukaran isyarat dari dua peranti yang saling berhubungan).39 Format Mode PPI 8255 Mode Operasi Mode 0 : Konfigurasi fungsi menyediakan operasi masukan/keluaran yang sederhana untuk masing-masing port. data secara sederhana ditulis ke atau dibaca dari port tertentu.516 Gambar 7. Definisi dari fungsi dasar Mode 0 : Dua (2) port 8 bit dan dua (2) port 4 bit Setiap port dapat sebagai masukan atau keluaran Keluaran di simpan Masukan tidak disimpan Memungkinkan 16 jenis konfigurasi masukan/keluaran MODE 0 (BASIC INPUT) → Proses Sinyal Baca pada Mode 0 .

517 Gambar 7.40 Proses Sinyal Baca pada Mode Operasi 0 DEFINISI MODE 0 PORT A B GROUP A D4 D3 D1 D0 Port A Port C (Upper) 0 0 0 0 OUTPUT OUTPUT 0 0 0 1 OUTPUT OUTPUT 0 0 1 0 OUTPUT OUTPUT 0 0 1 1 OUTPUT OUTPUT 0 1 0 0 OUTPUT INPUT 0 1 0 1 OUTPUT INPUT 0 1 1 0 OUTPUT INPUT 0 1 1 1 OUTPUT INPUT 1 0 0 0 INPUT OUTPUT 1 0 0 1 INPUT OUTPUT 1 0 1 0 INPUT OUTPUT 1 0 1 1 INPUT OUTPUT 1 1 0 0 INPUT INPUT 1 1 0 1 INPUT INPUT 1 1 1 0 INPUT INPUT 1 1 1 1 INPUT INPUT GROUP B Port B Port C (Lower) OUTPUT OUTPUT OUTPUT INPUT INPUT OUTPUT INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT INPUT INPUT OUTPUT INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT INPUT INPUT OUTPUT INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT INPUT INPUT OUTPUT INPUT INPUT # 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 .

PC 4 7 8255A D-D 7 0 C 82 55 A D-D 7 0 C 4 PC .PA 7 0 4 PC .PB 7 0 231308-12 B B CONT ROL WORD #1 D 7 1 D 6 0 CONTROL WORD #3 D 1 D0 1 D 7 1 D 6 0 D 5 0 D 4 0 D3 0 D2 0 D 5 0 D 4 0 D3 0 D2 0 D 1 D0 1 0 1 A PA .PC 4 7 8255A D .D0 7 C 82 55 A D .PB 7 0 231308-18 B B CONTROL WORD # 5 D 7 CONTROL WORD # 9 D1 0 D 6 0 D 5 0 D 4 0 D 3 1 D2 0 D0 1 D 7 D 6 0 D 5 0 D 4 0 D 3 0 D2 0 D 1 D0 0 0 1 1 A PA .PB 7 0 231308-14 CONT ROL WORD #4 D 7 1 CONT ROL WORD #8 D 1 D0 0 D 6 0 D 5 0 D 4 0 D 3 1 D 2 0 D 7 1 D 6 0 D 5 0 D 4 1 D 3 0 D 2 0 D 1 D0 0 0 0 A PA .PC4 7 A PA .PA 7 0 4 PC .PA 7 0 4 PC .PA 7 0 4 PC .PC4 7 A PA .PC 0 PB .PB 7 0 231308-11 D-D 7 0 A PA7.PC4 7 4 PC3.PC0 B PB .PA 7 0 4 PC .PB 7 0 231308-11 4 PC .PB 7 0 231308-17 4 PC .PC 0 3 PB .PA 0 4 PC .D0 7 C 4 PC3.PC 4 7 8255A D .PC4 7 A PA .PC 4 7 4 PC3.PC 3 0 PB .D0 7 C 4 PC .518 Konfigurasi Mode CONTROL WORD #0 D 7 1 CONTROL WORD #2 D 2 0 D 6 0 D 5 0 D 4 0 D 3 0 D1 0 D0 0 D 7 1 D 6 0 D 5 0 D 4 0 D 3 0 D 2 0 D1 1 D0 0 A PA .PB 7 0 231308-12 8255A D-D 7 0 C 8255A C B B .D0 7 C 82 55 A D .PC0 PB .PA 7 0 4 PC .PA 7 0 4 PC .PC 3 0 PB .PC0 3 PB .PB 7 0 231308-13 4 PC 3 PC 0 B PB .

PC 4 7 A PA .D0 7 C 4 PC3 PC 0 B PB .PC 4 7 8255A D .PA 7 0 4 PC .PC 0 3 PB .PC 4 7 8255A D-D 7 0 C 8255A D-D 7 0 C 4 PC .PC 0 3 PB .PC 4 7 4 PC .PC 0 3 PB .PC 0 3 PB .PA 7 0 4 PC .PA 7 0 4 PC .PA 7 0 4 PC .D0 7 C 8255A D .PB 7 0 231308-23 4 PC .519 Konfigurasi Mode CONTROL WORD #6 D 7 CONTROL WORD #10 D1 1 D 6 D 5 0 D 4 0 D3 1 D2 0 D0 0 D 7 D 6 D 5 0 D 4 1 D3 D 2 0 0 D1 1 D0 0 1 0 1 0 A PA .PB 7 0 231308-26 8255A D-D 7 0 C 8255A C B B .PB 0 7 231308-19 4 PC3 PC 0 B PB .PB 0 7 231308-20 CONTROL WORD #7 D 7 CONTROL WORD #11 D1 1 D 6 D 5 0 D 4 0 D 3 1 D2 0 D0 1 D 7 D 6 D 5 0 D 4 1 D D2 3 0 0 D1 1 D0 1 1 0 1 0 A PA .PB 7 0 231308-25 D-D 7 0 A PA7 PA 0 4 PC .PB 7 0 231308-21 4 PC .PA 0 7 4 PC .PC 0 3 PB .PC 4 7 A PA7 PA 0 4 PC .PC 4 7 A PA .PC 4 7 4 PC .PC 0 3 PB .PB 7 0 231308-18 B B CONTROL WORD # 13 D 7 CONTROL WORD #15 D1 0 D 6 0 D 5 0 D 1 4 D D2 3 1 0 D0 1 D 7 D 6 D 5 0 D 1 4 D 3 1 D2 0 D1 1 D0 1 1 1 0 A PA .PC 4 7 8255A D-D 7 0 C 8255A D-D 7 0 C 4 PC .PB 7 0 231308-22 B B CONTROL WORD #12 D 7 CONTROL WORD #14 D1 0 D 6 D 5 0 D 4 1 D 3 1 D 2 0 D0 0 D 7 D 6 D 5 0 D 4 1 D D 3 2 1 0 D1 1 D0 0 1 0 1 0 A PA .PA 7 0 4 PC .

keluar dari CPU.80 terdiri dari : 1. Bus alamat 3. tidak semua pin dari CPU Z 80 kita pergunakan hanya beberapa pin/fungsi yang k pergunakan ita antara lain. masuk ke CPU atau keluar dari CPU.80 dapat bekerja baik dengan frekuensi detak 1 MHz . output. yang arahnya masuk atau keluar ke / dari CPU. A.EPROM pengalamatan PPI 8255. Input : Sinyal detak diumpankan ke CPU melalui saluran CLK. Masing sinyal kontrol ini dijelaskan sebagai berikut : Saluran detak ( CLK ).80 ini. Arah jalannya sinyal pada bus ini.Kontrol sistem .Kontrol Bus CPU Dalam rangkaian minimal sistim Z . Bus data 2. CPU dapat memilih lokasi penyimpan data/memori atau lokasi register dari masukan/keluaran ( Input Output ) yang berbeda-beda.A0 ).520 Perencanaan Minimal Sistem Z . Blok CPU Z . Bus kontrol Bus kontrol terdiri dari : . Bus ini dipakai sebagai penghantar data 8 bit baik yang dari CPU ke penyimpan data ( memori ) atau masukan keluaran ( Input . .D0 ) . CPU Z . c.80 B .Blok masukan keluaran ( input . atau sebaliknya. Blok penyimpan data program dan blok masukan keluaran telah kita bahas pada pengalamatan penyimpan RAM . Input Output.Blok CPU Z . Terdiri dari 13 saluran.6 MHz. Dengan demikian CPU dan juga bus sistim akan bekerja mengikuti sinyal detak. Dengan bantuan bus alamat ini. Bus data ( D1 .Output ). Bus alamat ( A15 .Blok penyimpan C . a. Arah jalannya sinyal pada bus ini. Bus control.Kontrol CPU .80 Rangkaian minimal sistem yang kita rencanakan dibawah ini meliputi : A .Output ). b.

CPU akan menjalankan program bagian yang berada pada alamat penyimpan program ( RAM EPROM ) 0066H.42 Rangkaian pembangkit Input Reset Saluran Penyela ( INT dan NMI ) .6 MH z 1nF 1K 1K 6 Z .80 CLK Gambar 7. 1 dan 2. maka penghitung Program ( PC ) akan diset dengan nilai 0000H dan Interupt Enable ( Pengaktif Interupt ) akan direset. Rangkaian Pembangkit Sinyal INT dan NMI .80 RESET 10 F/16V Gambar 7.41 Rangkaian pembangkit detak Saluran Reset ( RESET ) . Bila kemudian sinyal “ High “ diberikan pada saluran ini. Input : Sinyal “ Low “ yang diberikan pada saluran INT. memungkinkan untuk melaksanakan salah satu dari 3 penyelaan yang tersebunyi yaitu dalam modus 0. maka program akan berjalan mulai dari alamat penyimpan program 0000H ( Start awal ) Rangkaian pembangkit Input Reset +5V Sakelar reset 4K7 1/3 74LS14 26 Z . Sedang sinyal “ Low “ pada saluran NMI . Input : Sinyal “ LOW “ diberikan pada saluran ini.521 Rangkaian pembangkit detak : 1 .

522 +5V Sakelar INT 10K 16 INT 33 F/16V Z . MREQ = “Low“. Output Apabila CPU membaca op-code ( kode operasi ) yang berhubungan dengan alamat penyimpanan data/program ( memori ).Sinyal IOREQ dipakai bersama dengan data alamat (A7-A0) untuk menunjuk alamat Port Input Output yang diinginkan. . maka CPU akan mengaktifkan sinyal pengontrol masukan keluaran ( Input . Output Apabila CPU membaca op code yang berhubungan dengan unit masukan keluaran (PI0). Output CPU akan mengaktifkan saluran RD. Saluran IOREQ .80 +5V 10K 17 33 F/16V NMI Sakelar NMI Gambar 7. selama CPU melaksanakan perintah untuk membaca data dari lokasi penyimpanan data/program ( memori ) atau register Input Output ( port ). Saluran RD . IOREQ = “ Low “. RD = “ Low “.Output ) IOREQ . maka CPU akan mengaktifkan saluran MREQ .43 Rangkaian Pembangkit Sinyal INT dan NMI Saluran MREQ . Sinyal MREQ ini dipakai bersama dengan data alamat (A15-A0) untuk menunjuk alamat memori yang diinginkan.

♦ IMMEDIATE (SEGERA) Kode mesin mengandung konstanta untuk segera /langsung di akses ♦ DIRECT (LANGSUNG) Kode mesin mengandung Register.44 Rangkaian Pembangkit Sinyal Untuk saluran .523 Saluran WR . biarkan tak terhubung kemana . Sistim Pengalamatan Kejelasan yang sistimatik tentang cara pengalamatan sangat penting pada pengolahan data dalam jenis Prosesor.saluran lain yang arah jalannya sinyal sebagai output.80 BUSRQ WAIT Gambar 7. harus diaktifkan sesuai fungsinya dalam sistim. alamat penyimpan atau alamat masukan / keluaran dari operan untuk diakses ♦ INDIRECT (TIDAK LANGSUNG) Kode mesin mengandung hanya satu petunjuk. WR = “ Low “ . +5V 10K 10K 25 24 z . yang jalannya sinyal sebagai Input.mana. selama CPU melaksanakan perintah untuk menulis data ke lokasi penyimpanan data/program ( memori ) atau register Input output ( port ). Semakin panjang kode operasi sebuah perintah. maka program tersebut menjadi kurang efektif dalam penganalisaannya. .80. mendapatkan alamat dari operan yang akan diakses dimana untuk ♦ TERINDEKS Alamat-alamat dari operan yang akan di akses dibentuk dalam beberapa bagian. sebab program yang disusun tanpa penggunaan pengalamatan yang pasti. maka dapat juga dikombinasikan banyak cara pengalamatannya.saluran lain pada CPU Z . Output CPU akan mengaktifkan saluran WR . Untuk saluran . Pada dasarnya cara pengalamatannya dapat dibagi menjadi 4 cara yang berbeda.

perintah dapat mengandung sebuah petunjuk. (1234H) adr adr + 1 adr + 2 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 Alamat sumber penyimpan 16 0 0 0 1 0 0 1 0 BIT II. Panjang alamat-alamat ini dapat berbeda menurut keadaan apakah itu mengenai sebuah Register. untuk mengisi konstanta ke Register atau lokasi penyimpanan . alamat penyimpan atau alamat masukan/keluaran. apakah bagian pertama diberikan sebagai alamat tujuan atau sumber. ini adalah cara yang sangat sederhana. PENGALAMATAN LANGSUNG (DIRECT) Disini kode mesin mengandung sebuah atau lebih alamat-alamat yang kemudian isi dari alamat-alamat ini akan diakses lebih lanjut. Contoh : LD A. Contoh : INC L adr 0 0 1 0 1 1 0 0 Op-kode yang mengandung alamat Register .524 I. Tentu saja operan tidak dapat diubah lagi. PENGALAMATAN IMMEDIATE Disini operan yang akan diakses langsung terkandung pada kode mesin. Selain itu bagian alamat masih harus mengandung sebuah keterangan tentang tujuan dimana konstanta harus dihubungkan kepadanya. maka kode mesin yang demikian kebanyakan disimpan di ROM . Kode operasi hanya dapat mengandung satu petunjuk tentang panjang dari operan yang mengikutinya .

INDIRECT (TIDAK LANGSUNG) Kode mesin hanya mengandung sebuah petunjuk. isi dari Register SP dipakai sebagai alamat III. Karena sebagai pengganti alamat 16 BIT diberikan hanya 3 BIT alamat Register. Petunjuk dapat terjadi pada sebuah register CPU atau pada sebuah lokasi penyimpan dan disana alamat efektif akan didapatkan untuk semua pengalamatan secara tidak langsung dengan Register . TERINDEKS Disini alamat efektif disusun dari beberapa bagian yang mana bagian-bagian ini dapat berasal dari Register-Register CPU. Register masukan/keluaran atau dari lokasi penyimpan.525 III. Perintah semacam itu. dapat di bagi : Contoh : RRC (HL) adr adr + 1 1 1 0 0 1 0 1 1 Petunjuk pada HL Register 0 0 0 0 1 1 1 0 Alamat Contoh : PUSH DE adr 1 1 0 1 0 1 0 1 Pengalamatan langsung dari Register DE. pada Z 80 : Contoh : PUSH dan POP menaikkan atau menurunkan Register alamat yang dipakai secara otomatis dan terjadi apakah pada sebelum atau sesudah pelaksanaan perintahnya. memberikan kode mesin yang pendek . (IX + 12) adr adr + 1 adr + 2 1 1 0 1 1 1 0 1 Konstanta 12H ditambah 0 1 0 1 1 1 1 0 dengan isi Register IX 0 0 0 1 0 0 1 0 . dimana cara untuk mendapatkan alamat dari operan yang akan diakses . Pengalamatan tidak langsung. Contoh : LD E.

45 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan Immediate Sebuah Register CPU diisi dengan konstanta yang mengikuti op code pada Memori MNEMONIK LD r.HL.IY.n r = Register CPU (8 bit) A. Gambar 7.B.DE.SP nn = Data (16 bit) .C.H.D.526 Perintah Transfer Untuk tranport data hanya dapat kemungkinan dibawah ini : Register CPU ⇔ Register CPU Register CPU ⇔ Memori Register CPU ⇔ Register Input – Output dilaksanakan kemungkinan- PERINTAH TRANSFER DENGAN PENGALAMATA N IMMEDIATE Perintah ini melakukan kemungkinan sederhana untuk mengisi Register CPU 8 bit atau 16 bit dengan sebuah konstanta. nn rr = Register CPU (16 bit) BC.L n = Data (8 bit) LD rr.E.F.IX.

r’ OPERASI r ← r’ Register CPU tujuan r diisi dengan isi Register CPU sumber r’ FORMAT 0 1 FLAG Tidak terpengaruh r r’ . MNEMONIK LD r. PENGALAMATAN REGISTER . berada pada kode mesin. PERINTAH TRANSFER DENGAN PENGALAMATAN LANGSUNG Pada pengalamatan langsung. Alamat register atau memori dapat ditulis langsung. n r 1 1 KONSTANTA 0 LD rr. nn adr 0 0 rr 0 0 0 1 adr + 1 KONSTANTA LSB adr + 2 KONSTANTA MSB adr = Alamat Memori r dan rr = dapat berupa : A = 111 D = 010 B = 000 E = 011 C = 001 H = 100 FLAG Tidak berpengaruh L = 101 BC = 00 DE = 01 HL = 10 SP = 11 B. Perintah transfer pengalamatan langsung dapat dibagi menjadi : • Pengalamatan Register .527 OPERASI r←n rr ← nn Register CPU r atau rr diisi dengan konstanta n atau nn yang mengikuti kode mesin FORMAT adr 0 adr + 1 0 LD r.Register • Pengalamatan Register – Memori 1. alamat sumber dan tujuan.REGISTER Perintah ini mengakibatkan transfer data dari sebuah Register CPU ke Register CPU yang lain.

528 Gambar 7.MEMORI Jenis pengalamatan ini. melaksanakan transfer antara Register CPU dan lokasi Memori yang dituliskan di belakang kode mesin.48 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan Langsung Register-Memori . PENGALAMATAN REGISTER . Gambar 7.46 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan Langsung Register-Register 2.

(nn) LD (nn). (nn) LD (nn). A LD rr. Memori ← Register CPU LD A. OPERASI Register A CPU ← Memori Register CPU diisi oleh isi dari lokasi Memori yang alamatnya di tunjuk oleh alamat dalam tanda kurung. rr 1 1 1 0 1 1 0 1 0 1 rr 0 0 1 1 Alamat LSB Alamat MSB . SP ) (nn) = Isi dari tanda ini selalu diisi oleh alamat Memori dan tanda ini berarti isi dari alamat Memori yang ditunjuk oleh nn. Register CPU ← Memori Register CPU 16 bit diisi oleh isi dari memori yang alamatnya ditunjuk oleh alamat dalam tanda kurung. HL. LD (nn). rr rr = Register CPU 16 bit ( BC. A 0 0 1 1 0 0 1 0 Alamat LSB Alamat MSB LD (nn). Memori ← Register CPU 16 Bit Lokasi Memori yang alamatnya ditunjuk oleh alamat dalam tanda kurung diisi oleh isi dari Register CPU 16 Bit. DE. (nn) adr 0 0 1 1 1 0 1 0 Alamat LSB adr + 1 Alamat MSB adr + 2 LD rr. FORMAT LD A. Memori ← Register A CPU Memori yang alamatnya ditunjuk oleh alamat dalam tanda kurung diisi oleh isi Register A CPU. MNEMONIK Register CPU ← Memori.529 Sebuah Register CPU diisi dengan isi dari lokasi memori yang dihasilkan di belakang mesin. (nn) adr 1 1 1 0 1 1 0 1 adr + 1 0 1 rr 1 0 1 1 Alamat LSB adr + 2 Alamat MSB adr + 3 FLAG Tidak terpengaruh.

49 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan Tidak Langsung Melalui Register Pasangan Sebuah Register CPU diisi oleh isi sebuah lokasi Memori yang ditunjuk oleh pasangan Register CPU.DE : Hanya dapat dipergunakan untuk akkumulator OPERASI r ← (rr) (rr) ← r Register CPU r diisi oleh isi dari lokasi Memori yang ditunjuk oleh pasangan Register CPU rr Lokasi Memori yang ditunjuk oleh pasangan Register CPU rr diisi oleh isi Register CPU r . • Data alamat dapat mudah dimanipulasi. (rr) Register CPU ← Memori LD (rr).C.H.E.530 PERINTAH TRANSFER DENGAN PENGALAMATAN LANGSUNG MELALUI PAS ANGAN REGISTER TIDAK Gambar 7.L ) rr = Regiser CPU 16 bit HL : dapat dipergunakan untuk semua Register CPU BC. MNEMONIK LD r. Keuntungan dari jenis pengalamatan ini adalah : • Kode mesin lebih pendek seperti pada pengalamatan langsung sehingga kebutuhan memori program sedikit dan pelaksanaan perintah lebih cepat.B. r Memori ← Register CPU r = Register CPU 8 bit ( A.D.

(BC) 0 0 0 0 1 0 1 LD A. (HL) 0 1 r LD (BC). n 0 0 1 1 0 1 1 KONSTANTA 0 FLAG Tidak terpengaruh.50 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan Tidak Langsung Melalui Register + Offset . CPU dan Memori. Penunjukkan yang tepat sebenarnya adalah Register tidak langsung + offset. Gambar 7.A 0 0 0 0 LD (DE). PERINTAH TRANSFER DENGAN PENGALAMATAN TIDAK LANGSUNG MELALUI REGISTER + OFFSET Dipergunakan untuk transfer data 8 bit antara Register. D. A 0 0 0 1 0 r 1 1 0 0 0 1 0 LD A.531 FORMAT LD (HL). Sebagai Register alamatnya biasa dipakai Register index IX dan IY. (DE) 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0 LD (HL). r 0 1 1 1 LD r. Untuk itu Register index ini harus diisi terlebih dahulu dengan alamat basis yang diinginkan.

(IR + e) LD (IR + e).C. r 1 1 0 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 r KONSTANTA e LD (IY + e). r LD (IR + e). n r IR e n Register CPU ← Memori Memori ← Register CPU = Register CPU 8 bit ( A.B. (IX + e) adr 1 1 0 1 1 1 0 1 adr + 1 0 1 r 1 1 0 adr + 2 KONSTANTA e LD r. (IY + e) adr 1 1 1 1 1 1 0 1 adr + 1 0 1 r 1 1 0 adr + 2 KONSTANTA e LD (IX + e). n 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 0 KONSTANTA e LD (IY + e) 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 0 KONSTANTA e KONSTANTA n . r 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 r KONSTANTA e LD (IX + e).D.E.532 MNEMONIK : LD r.konstanta 8 bit = Konstanta 8 bit OPERASI Register CPU ← Memori Register CPU r diisi oleh isi dari lokasi Memori yang ditunjuk oleh isi Register Index + offset Memori ← Register CPU Lokasi memori yang ditunjuk oleh Register Index + offset diisi oleh register CPU r FORMAT LD r.offset.HL) = Register Index IX dan IY = Jarak.

Stack pointer). Proses penambahan dan pengurangan isi SP dilakukan secara otomatis oleh block pemroses perintah.IX. Pengalamatan Stack adalah prinsip pada pengalamatan Register CPU 16 bit. isi dikurangi 1 dan setelah pembacaan sebuah byte oleh perintah POP.BC. . setelah pembacaan atau penulisan pada Stack. BUS ALAMAT Gambar 7. isi SP ditambah 1.DE. Contoh : Stack pointer (SP.51 Peta Memory dan Register pada Pengalamatan Stack MNEMONIK POP rr PUSH rr rr Register CPU ← Memori Memori ← Register CPU = Register CPU 16 bit (AF.533 PERINTAH TRANSFER DENGAN PENGALAMATAN STACK Perintah ini memungkinkan pemrograman untuk menyimpan isi Register CPU pada Memori sementara dan untuk pemrosesan secara sederhana pada blok data.IY) OPERASI : Register alamat SP ini mempunyai sifat yang sangat praktis yaitu sebelum penyimpanan sebuah byte oleh perintah push.HL. SP secara otomatis akan dinaikkan atau akan diturunkan 2.

tidak sama seperti register tujuan di isi dengan Register sumber. PERINTAH TRANSFER DENGAN PERTUKARAN DATA Dengan kelompok perintah ini. HL FORMAT : EX DE. Contoh : Register CPU BC berisikan konstanta bbccH PUSH BC isi BC di simpan pada Stack POP BC isi Stack di ambil dari stack 0800 0807 PROGRAM C 5 C 1 0FFC 0FFD c c 0FFE b b 0FFF POP PUSH F. HL 1 1 1 0 1 0 1 1 EX (SP).534 FORMAT : POP rr 1 1 rr PUSH 0 1 0 1 PUSH rr 1 1 rr POP 0 0 0 1 SP: = SP -1 Register 16 bit rendah : = (SP) (SP) = Register 16 bit tinggi SP : = SP + 1 SP : = SP -1 Register 16 bit tinggi : = (SP) (SP) Register 16 bit lebih rendah SP : = SP + 1 SP selalu berisikan alamat Memori terakhir yang sedang aktiv setelah pelaksanaan perintah PUSH atau POP. isi kedua Register saling bertukar. tetapi pada perintah ini. MNEMONIK : EX DE. HL EX (SP). HL 1 1 1 0 0 0 1 1 OPERASI : Isi pasangan Register saling dipertukarkan D=H E=L SP = H SP + 1 = L . (isi pada register sumber tidak berubah).

dan alamatnya disebut “alamat port”. Jumlah alamat yang dipakai oleh perintah input output ini hanya 8 bit dan dalam pelaksanaannya diberikan melalui jalur penghantar A7 . PERINTAH UNTUK INPUT OUTPUT DENGAN PENGATURAN LANGSUNG Perintah ini mengontrol lalu lintas bus data antara CPU dan piranti input output.535 FLAG Tidak terpengaruh Gambar 7.52 Peta Memory dan Register pada Pertukaran Data Register Pasangan G. Register pada piranti ini. yang melalui fungsi blok input output ini dipakai sebagai pelayanan penyangga data pada Register sementara atau pengaturan informasi kontrol. MNEMONIK : IN A. Pada sebagian sistim mikroprosessor sering dilengkapi dengan banyak blok input output dengan sebuah atau lebih register.yang dipakai sebagi penghubung sistim dengan dunia luar (peripheral) disebut sebagai “port”.A0. Dengan demikian dapat dibentuk 256 alamat port yang berbeda. A Register I/O ← CPU n : konstanta 8 bit . (n) CPU ← Register I/O OUT (n).

A Register I/O yang beralamat n diisi oleh isi dari Akku CPU FLAG Tidak terpengaruh CONTOH : IN A. (n) 1 1 0 1 1 0 1 1 Konstanta OUT (n). A 1 1 0 1 0 0 1 1 Konstanta . (n) Akku CPU diisi dengan isi register I/O yang beralamat n (n).536 FORMAT : adr adr + 1 OPERASI : A.(20H) 0900 0901 DB 20 IN A.

D. (C) OUT (C). bila data yang dibaca = 0 Flag P = 1.B.L = Register C yang isinya diberikan sebagai penunjuk penghantar alamat A7 . PERINTAH UNTUK INPUT OUTPUT DENGAN PENGALAMATAN TIDAK LANGSUNG MNEMONIK : IN r. bila bit tertinggi = 1 Flag Z = 1. r r C FORMAT IN r.537 H.H. pada parity genap dari data yang di baca .A0 OPERASI Register CPU tujuan r diisi dengan isi dari Register C yang merupakan pengalamatan dari port I/O Register C yang merupakan pengalamatan dari port I/O diisi dengan isi dari Register CPU r.C.E. FLAG : Pada perintah input (IN) Flag S = 1. r 1 1 1 0 1 1 0 1 0 1 r 0 0 1 CPU Register I/O Piranti I/O CPU = Register 8 bit A. (C) adr 1 1 1 0 1 1 0 1 adr + 1 0 1 r 0 0 0 OUT (C).

FLAG ZERO Itu menunjukkan.538 Register Flag Flag adalah sebuah flip-flop di dalam blok penghitung dari CPU dan disebut sebagai Register Flag.b. bila b>a. bila semua bit pada Register hasil ≠ 0. Keadaan Flag ini setelah pelaksanaan sebuah perintah ( yang mempengaruhi Flag ) akan menghasilkan sifat dari hasil sebuah operasi. bila terjadi Carry. FLAG CARRY Itu menunjukkan apakah pada proses operasi sebuah bit carry dipindahkan dari bit tertinggi MSB pada Register hasil . Pergeseran.P/V N D0 C A. Contoh : 0000 0000 + 1 0000 Flag Zero = 1 Flag Carry = 1 B. Flag di pasangkan dengan Akkumulator dan dikenal dengan program status wort ( PSW ). bila hasil dari 8 bit atau 16 bit. Kondisi Flag ♦ Flag Carry = 1. bila pada semua bit pada Register hasil = 0. Pengurangan a . bila tidak terjadi Carry. itu dapat terjadi pada operasi : Penjumlahan. bila nilai 1 pada bit tertinggi atau terendah di geserkan ke carry. apakah pada pelaksanaan terakhir ini operasi hasil pada semua bit adalah = 0. Kondisi Flag Flag Zero = 1. . Flag Zero = 0. AKKUMULATOR D7 D0 D7 S Z FLAG H . Pada Z-80 . hasil juga negatif. Flag Carry dapat set melalui perintah SCF dan dibalik melalui perintah SCF. ♦ Flag Carry = 0.

LDIR. 2. FLAG SIGN Pada operasi yang mempengaruhi Flag. SUB. (C). jadi : Kondisi Flag ♦ Flag Sign ♦ Flag Sign = 1. bila jumlah 1 dan hasil akhir operasi 3. INC. bila Register penghitung BC = 0000H ♦ Flag Parity = 1. tergantung dari hasil akhir pelaksanaan operasi . RRC SLA. yaitu yang mempengaruhi tanda bilangan positif atau negatif pada perhitungan bilangan. Pengamatan blok CPI. Aritmatik BCD DAA Perintah input dengan pengalamatan tidak langsung IN r. FLAG PARITY Pengertian ini berlaku setelah pelaksanaan perintah berikut ini : a). RRD c). Perintah logika AND. LDD. PENUNJUKAN NOL PADA PERINTAH BLOK Pada perintah berikut untuk transfer blok dan pengamatan blok. bila bit tertinggi dari Register hasil = 1 = 0. OR. ADD. CPDR Itu berlaku : ♦ Flag P/V = 0. Flag P?V menunjukan keadaan Register BC. Perintah geser RL. bila bit tertinggi dari Register hasil = 0 D. bila Register penghitung BC ≠ 0000H . FLAG OVERFLOW Pengertian ini berlaku setelah pelaksanaan perintah berikut : a). CPIR. ADC. b). yang pada operasi ini dipakai sebagai Register penghitung. LDDR b). CPD. XOR b). DEC Flag overflow diset 1 pada proses perpindahan dari bit ke 7 ke bit ke 8. SBC. SRA. bila jumlah 1 dan hasil akhir o perasi = 0. Kondisi Flag ♦ Flag Parity adalah genap ♦ Flag Parity adalah ganjil = 1. a). Transfer blok LDI. RR.539 C. Flag sign menyimpan kondisi bit tertinggi dari Register hasil. SRL RLD. RLC. FLAG PARITY/OVERFLOW Bit ke 2 dari Register Flag mempunyai 4 arti yang berbeda. 1.

berlaku untuk perintah LD A. B. 1 0 1 0 0 r r r ADD A. H.operan 2 . kita kelompokkan atas jenis pengalamatan a. hasil masih ditambahkan pula isi dari flag carry Contoh : Operan 1 80 H Operan 2 + 20 H Hasil sementara A0 H Carry flag + 01 H Hasil akhir A1 H FORMAT Dalam penjelasan format perintah bentuk ini. untuk membaca. D. PENUNJUKAN DARI PENGAKTIF FLIP-FLOP INTRUPSI (IFF2) Ini adalah kemungkinan satu-satunya. L.R Perintah Aritmatika 1. Mnemonik : ADD A. A = A+r A = A-r A = A+r+C A = A-r-C Isi akku yang baru adalah isi akku yang lama + atau isi register CPU r Pada perintah ini. C. Operasi Aritmatika dengan operasi 8 bit Operasi ini mempunyai format seperti dibawah ini : ADD : hasil = operan 1 + operan 2 SUB : hasil = operan 1 . Register dengan regisater CPU A. yang menunjukkan keadaan yang sah untuk proses interupt .carry Kedua operasi disepakati sebagai bilangan biner dan operasinya berlangsung didalam ALU dan pengalih bilangan setiap instruksi berlaku 2 operan saja. Hasil berada pada akkumulator. r . r SBC A. E. IFF2. r Operasi : Isi dari akku dan register CPU disepakati sebagai bilangan biner 8bit dan saling ditambahkan. r SUB r ADC A.540 4.I dan LD A. Penggunaan dari Flag P/V ini .operan 2 ADC : hasil = operan 1 + operan 2 + carry SBC : hasil operan 1 .

541 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 r r r r r r SUB r ADC A.r A = 111 B = 000 C = 011 D = 010 1 0 0 1 1 r r r r = Pengalamatan register CPU E = 011 H = 100 L = 101 Konstanta 8 bit Sebagai operan 2 digunakan konstanta yang penulisanya mengikuti Op . (HL) 1 0 0 1 1 1 1 0 d. Indeks offset Sebagai operan 2 digunakan isi dari lokasi memori yang ditunjukkan melalui register index + offset e 1 1 0 1 1 1 0 1 ADD A. n 1 1 1 0 SBC A. r SBC A. (HL) 1 1 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 1 0 0 SUB (HL) ADC A. n Konstanta 8 bit 1 1 0 1 0 1 Konstanta 8 bit 0 0 1 1 Konstanta 8 bit 0 1 1 1 Konstanta 8 bit 1 0 SUB n 1 1 1 0 ADC A. 1 0 0 0 0 1 1 0 (IX+e) 1 1 1 1 1 1 0 1 ADD A. (HL) SBC A. 1 0 0 0 0 1 1 0 (IY+e) .Code 1 1 0 0 0 1 1 0 ADD A. Register tidak langsung Sebagai operan 2 digunakan isi dari lokasi memori yang ditunjukkan melalui register CPU 16 bit HL 1 0 0 0 0 1 1 0 ADD A. n c.

SP. rr rr = BC. IX ADD IY.542 Konstanta offset e 1 1 0 1 1 1 0 1 SUB 1 0 0 1 0 1 1 0 (IX+e) Konstanta offset e 1 1 0 1 1 1 0 1 ADC A. Operasi Aritmatika dengan Operan 16 Bit Mnemonik ADD HL. (IY+e) Konstanta offset e Semua Flag terpengaruh 2. N dan C terpengaruh. . 1 0 0 0 1 1 1 0 (IX+e) Konstanta offset e 1 1 0 1 1 1 0 1 SBC A. SP ADD IX. rr RR = BC. DE.IY Operasi HL = HL + rr IX = IX + rr IY = IY + rr Isi dari register CPU yang baru (HL. rr rr = BC. 1 0 0 0 1 1 1 0 (IY+e) Konstanta offset e 1 1 1 1 1 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 SBC A.DE.SP. HL. 1 0 0 1 1 1 1 0 (IX+e) Konstanta offset e FLAG Konstanta offset e 1 1 1 1 1 1 0 1 SUB 1 0 0 1 0 1 1 0 (IY+e) Konstanta offset e 1 1 1 1 1 1 0 1 ADC A. Format 0 0 r r 1 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 r r 1 0 0 1 BC = 00 DE = 01 HL = 10 IX = 11 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 r r 1 0 0 1 BC = 00 DE = 01 HL = 10 IY = 11 rr = Register 16 bit BC = 00 DE = 01 HL = 10 SP = 11 Flag Bit flag H. IX atau IY) terdiri dari penjumlahan isi yang lama dengan isi register CPU yang lain. DE.

DE. SP 1 r 0 r 1 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 r 0 r 1 0 1 0 0 1 1 0 rr BC DE = 01 HL = 10 SP = 11 Flag : Semua bit flag terpengaruh.543 Juga pada aritmatika dengan operan 16 bit terdapat perintah yang melibatkan bit carry dalam perhitungan. rr BC. Format 1 1 0 1 SBC HL. = Register 16 bit = 00 . HL. Mnemonik ADC HL. rr rr = register 16 bit CPU Operasi HL = HL + rr + C Isi yang baru dari HL terdiri dari hasil penjumlahan yang lama dari HL ditambah/dikurangi isi dari register 16 bit CPU dan isi bit carry.

OR. C. H. OR. D. dengan demikian penulisan mnemonik dapat disingkat sebagai berikut : Mnemonik : AND r r = data 8 bit Operasi : A = A AND r A = A OR r A = A XOR r A. Seperti pada operasi aritmatika operasi 8 bit berlaku bahwa pada awalnya sebuah operasi harus berada pada akku dan hasil operasi kembali berada pada akkumulator CPU. F.r OR r XOR r CP r Isi yang baru dari akku terdiri dari isi akku yang lama dihubungkan secara AND/OR/EX-OR dengan isi dari r. Pada perintah compare sesuai operasi aritmatik pengurangan. EX-OR dan CP. dimana hasil tidak kembali berada pada akku. Format : Format penulisan bahasa mesinnya ditentukan berdasarkan : a. Pengalamatan register ( r ) : A.544 Perintah Biner AND. B. E. EX-OR dan CP Kebanyakan mikroprosessor dapat melaksanakan biner seperti AND. L Register 1 0 1 0 0 r r r AND r 1 0 1 0 1 r r r XOR r r 1 0 1 1 0 r r r OR r 1 0 1 1 1 r r r CP r A = 111 E = 011 B = 000 H = 100 C = 001 L = 101 D = 010 .

Pengalamatan langsung dengan konstanta 1 1 1 0 0 1 Konstanta n 0 1 1 Konstanta n 1 0 1 Konstanta n 1 1 1 Konstanta n 1 0 AND n 1 1 1 1 0 XOR n 1 1 1 1 0 OR n 1 1 1 1 0 CP n c. Pengalamatan tidak langsung dengan register CPU 16 bit (melalui pasangan register (HL) ) 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 AND (HL) XOR (HL) OR (HL) CP (HL) d.545 b. Pengalamatan langsung dengan pengalamatan terindex 1 1 0 1 1 1 0 1 AND 1 1 1 1 1 1 0 1 AND 1 0 1 0 0 1 1 0 (IX+e) 1 0 1 0 0 1 1 0 (IY+e) Konstanta offset e Konstanta offset e 1 1 0 1 1 1 0 1 XOR 1 1 1 1 1 1 0 1 XOR 1 0 1 0 1 1 1 0 (IX+e) 1 0 1 0 1 1 1 0 (IY+e) Konstanta offset e Konstanta offset e 1 1 0 1 1 1 0 1 OR 1 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 (IX+e ) 1 0 1 1 0 1 1 0 Konstanta offset e Konstanta offset e 1 1 0 1 1 1 0 1 CP 1 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 0 (IX+e ) 1 0 1 1 1 1 1 0 Konstanta offset e Konstanta offset e OR (IY+e) CP (IY+e) .

.546 FLAG : Untuk operasi AND. OR dan EX-OR.. Dengan perintah ini juga dapat dipakai untuk menyamakan 2 byte. N = 0 Untuk operasi CP seperti pada operasi pengurangan SUB.. H = 1. yang lainnya tetap tidak berubah ♦ Perintah OR digunakan untuk mengeset bit yang dinginkan dari sebuah data 8 bit Contoh : IN A. C1H B=11000001 C1H IN A. (20H) A=XXXXXXX X = 0 atau 1 AND B ∧= A=XX00000X Hasil Bit 5 .. Contoh : LD B... PENGGUNAAN PERINTAH BINER ♦ Perintah AND digunakan untuk menghapus bit yang diinginkan dari sebuah data 8 bit... (20H ) A=10001111 8FH XOR 3CH konstanta = 1 1 0 0 0 0 1 1 C3H ∀= A=01001100 Hasil . bit-bit yang tidak sama pada akku akan ditunjukkan sebagai 1 Contoh : IN A.1 direset 0. (20H ) A = X X X X X X X X X = 0 atau 1 OR 3CH konstanta = 0 0 1 1 1 1 0 0 CH A=XX 1111XX Hasil ♦ Perintah EX-OR digunakan untuk membalik bit yang diinginkan dari sebuah data 8 bit. semua bit flag terpengaruhi C = 0.

isi masing-masing bit dapat digeser ketetangga Flip-flop kiri atau kanannya. Perintah Putar 1. Putar ke kiri / kanan dalam register atau memori dan menuju flag carry. Flag : Flag : 2. Mnemonik : ⇒ RLC r r = Register CPU 8 bit atau isi memori. Putar ke kiri atau kanan dalam Register atau memori Mnemonik ⇒ RLr Mnemonik ⇒ RRr r = Register CPU 8 bit atau isi memori 8 bit Operasi : Operasi : Isi bit 7 dipindahkan ke flag Isi Flag Carry dipindahkan ke bit carry dan isi bit Flag Carry 7 dan isi bit 0 ke Flag Carry dan dipindahkan ke bit 0 dan bit bit yang lain digeser 1 kekanan.547 Perintah Putar dan Geser Dengan perintah ini register 8 bit dan lokasi memori dapat digunakan sebagai sebuah register geser. A. yang lain digeser 1 ke kiri.Operasinya sendiri tentu dilaksanakan dalam ALU dari CPU pada register-register geser. Operasi : Operasi : Mnemonik : ⇒ RRC r .

548 Informasi : Bit akan bergeser 1 kekiri atau kekanan . tetapi isi flag carry tidak dalam lingkaran perputaran. Putar secara digit ke kiri / kanan Mnemonik : RLD (HL) Operasi : Mnemonik : RRD (HL) Operasi : Ini adalah perintah untuk memutar 12 digit . dan bit 0 berpindah ke bit 7 pada RRC. Bit yang lain bergeser satu ke kiri à RLC. dan 4 digit untuk pelaksanaan perintah. Bit 7 berpindah ke bit 0 pada RLC. Bit yang lain bergeser satu ke kanan à RRC. Separuh bagian kiri dari Akku tidak berubah isinya. Flag : Flag : . Flag : Flag : 3. Posisi perputaran selalu dibagi menjadi separuh dari akkumulator dan sebuah isi memori pengalamatannya melalui ( HL ).

. Flag : 2. isi bit 7 juga tidak berubah . Perintah Geser 1. bit 7 selain digeser 1 kekanan . Perintah ini digunakan untuk operasi pembagian untuk bilangan negatif atau pun bilangan positif. isi bit 7 digeser ke flag carry. Geser ke kiri secara aritmetik dalam register atau memori Mnemonik : SLA r r Operasi : = Register 8 bit atau isi memori Informasi bit masing-masing digeser 1 ( satu ) ke kiri. Perintah ini digunakan untuk operasi pengalian. r = Register 8 bit atau isi memori Informasi bit masing-masing . Geser kekanan secara aritmetik dalam register / memori : Mnemonik : SRA r Operasi : . digeser 1 ke kanan .549 B. isi bit 0 digeser ke flag carry . maka masing-masing bit digeser 1 kekiri. pada bit 0 diberikan 0 pada setiap pelaksanaan perintah ini. Bila isi dari register / memori adalah bilangan biner.

Mnemonik : SRL r r = Register 8 bit atau isi memori. Flag Format : adr adr + 1 Operasi ppp 1 0 1 0 0 p 0 p 1 p 0 r 1 r 1 r Kode Register rrr B C D E = = = = 000 001 010 011 100 101 110 111 RLC = RRC = RL = RR = SLA = SRA = SRL = 000 001 010 011 100 101 111 H = L = (HL) = A = . isi bit 0 digeser ke flag carry pada bit 7 diberikan 0 pada setiap pelaksanaan perintah ini.550 3. Operasi : Setiap bit digeser 1 ( satu ) kekanan. Geser ke kanan secara logika dalam register / memori.

alamat loncat yang mengikuti code operasinya.perintah loncat ( JUMP ) − Pemanggilan program bagian ( CALL ). pelaksanaan program pada setiap saat dimulai pada alamat tujuan loncat yang telah ditentukan pada perintah percabangan. Perintah percabangan bersyarat dan tidak bersyarat Pada sebuah loncatan tidak bersyarat. Pada pelaksanaan sebuah perintah-perintah percabangan. − Loncatan kembali dari program bagian ke program pemanggil ( RETURN ). Pengolah kontrol kemudian akan menjalankan program yang berada mulai dari alamat tersebut. untuk memberikan alamat tujuan loncat ( pengalamatan ).551 Perintah Percabangan Perintah percabangan ini memungkinkan : − Pengulangan sebuah bagian program tunggal ( penundaan ) − Pemilihan program bagian yang berbeda ( keputusan ) − Pengelompokan tugas-tugas yang besar dalam beberapa program-program bagian yang kecil Pengelompokan perintah percabangan : − Perintah . Pada sebuah loncatan bersyarat. pelaksanaan program pada alamat tujuan loncat yang telah ditentukan tdilaksanakan bila syarat loncat terpenuhi. − Perintah start ulang ( RST ). ada 2 hal yang harus jelas yaitu : − Bagaimana syarat loncat dapat diberikan pada loncatan bersyarat ( syarat loncat ) − Kemungkinan apa yang ada. − . akan diisi pada Program Counter ( PC ). Alamat tujuan loncat yang lebih besar ( loncat ke depan ) atau lebih kecil (loncat ke belakang) adalah alamat lokasi memori yang ada pada perintah percabangan. Penggunaan perintah percabangan bersyarat Dalam penggunaan perintah percabangan bersyarat ini. syarat loncat yang dapat dipakai hanya kondisi masing-masing bit pada register flag. bila syarat loncat tidak terpenuhi maka pelaksanaan program dimulai pada perintah berikutnya dibawah perintah percabangan. Pada perintah percabangan bersyarat.

adr Relatif tidak langsung (melalui register) JR e JP (HL) JP (IX) JP (IY) JR Z. adr JP P. adr JP NZ. sehingga CPU akan menjalankan perintah yang berada pada alamat sesuai dengan PC. adr JP PE. CPU akan menjalankan perintah yang berada pada alamat yang sesuai dengan PC. adr JP PO. CPU akan menjalankan perintah yang ada pada alamat yang ditunjuk oleh PC.552 Syarat loncat Langsung Tanpa Syarat JP adr Flag zero JP Z. maka PC akan diisi oleh alamat tujuan yaitu konstanta 16 bit yang mengikuti Opcode. adr Flag Carry Flag P/V JP C. e JR NZ. adr - Flag S JP M. e JR NC. Bila syarat loncat yang ditunjukkan oleh ccc terpenuhi. e - JR C. adr Format : adr C adr + 1 3 Opcode 1 1 c c c 0 1 0 Opcode adr + 2 alamat tujuan LSB alamat tujuan MSB alamat tujuan LSB alamat tujuan MSB . e - - 1. JP cc. Perintah loncat dengan pengalamatan langsung Mnemonik : JP adr adr = alamat tujuan loncat cc = syarat loncat ( kode kondisi flag ) Operasi PC CPU diisi oleh alamat tujuan yaitu konstanta 16 bit yang mengikuti Opcode. Bila syarat tidak terpenuhi maka PC = PC + 1. adr JPNC.

seperti ditunjukkan oleh tabel dibawah ini. adr loncat ke alamat tujuan bila parity genap ( P/V=1 ) 110 JP P. Flag ccc Mnemonik Arti 000 JP NZ. Flag Half Carry (H) dan Flag Subtract ( N ) tidak dapat dipakai sebagai syarat loncat. adr loncat ke alamat tujuan bila hasil positip ( S=0 ) Sign 111 JP M. Flag : tidak terpengaruh 2. Perintah loncat dengan pengalamatan relatif Jenis pengalamatan ini. adr loncat ke alamat tujuan bila hasil negatip ( S=1 ) Setiap perintah loncat selalu hanya dapat menguji sebuah kondisi flag tertentu yang dihasilkan melalui perintah sebelumnya. pada Z-80 hanya dipakai untuk perintah loncat. adr loncat ke alamat tujuan bila parity ganjil P/V ( P/V=0 ) 101 JP PE. adr loncat ke alamat tujuan bila carry = 0 ( C=0 ) Carry 011 JP C. adr loncat ke alamat tujuan bila carry = 1 ( C=1 100 JP PO. jarak loncat Format : adr 1 8 Op-code adr + 1 Konstanta e 0 0 1 c c 0 Konstanta e 0 0 Op-code . Mnemonik JR e JR cc.553 Sebagai syarat loncat hanya dapat dipakai kondisi flag tertentu. adr loncat ke alamat tujuan bila hasil = 0 ( Z =1 ) 010 JP NC. adr loncat ke alamat tujuan bila hasil <> 0 ( Zero Z=0 ) 001 JP Z. e cc = syarat loncat hanya untuk flag carry dan zero e = offset.

Perintah terakhir sebuah program bagian adalah selalu sebuah perintah return/kembali ( RET ). pertama-tama. dan dapat dipanggil dimana saja dalam program utama bila kelompok program ini diinginkan. . . Bila syarat loncat yang ditunjukkan oleh cc terpenuhi.Stack A.1.Proses Pemanggilan Sebuah Program Bagian Proses berjalan sebagai berikut : − Pada setiap pemanggilan program bagian dengan CALL. . alamat yang disimpan ini menjadi tujuan saat kembali setelah pelaksanaan program bagian. Program Bagian (Sub Routine) Dalam program yang mempergunakan sebuah kelompok program yang sering dipakai. ) atau RST ( Restart ). maka PC akan diisi oleh hasil penjumlahan/pengurangan PC saat itu dengan konstanta e. . CPU akan menjalankan perintah pada alamat yang ditunjukkan oleh PC. yang fungsinya mengisi penghitung program / program counter ( PC ). jarak adalah sebagai berikut : 7 6 5 4 3 2 1 0 V X X X X X X X V = 0 : loncat ke depan V = 1 : loncat ke belakang 00000000 0 sampai + 127 desimal 01111111 11111111 -1 sampai -128 desimal 10000000 Operasi PC CPU diisi oleh alamat tujuan yaitu hasil dari PC saat itu ditambah/dikurangi konstanta e. bila tidak terpenuhi PC = PC + 1. dengan alamat tujuan kembali yang disimpan di stack. maka kelompok program ini dapat ditulis sekali saja. Sub Routine ( Program Bagian ) A. menyimpan alamat tujuan lompat pada Stack. selalu menyimpan alamat perintah berikutnya pada Stack. Sehingga pelaksanaan perintah berikutnya pada program utama setelah kembali dari program bagian adalah perintah yang alamatnya tersimpan pada .554 Pengertian masing-masing bit pada konstanta e. Kelompok program ini disebut Program Bagian atau Sub Routine Pemanggilan program bagian dengan mempergunakan perintah CALL ( .

masing perintah pada program bagian dijalankan secara berurutan.( PC = alamat loncat balik ). Masing .555 − − − − Kemudian terjadi sebuah lompatan untuk menjalankan perintah pada alamat pertama dari program bagian ( PC = Alamat awal program bagian ). hanya perintah akhir dari program bagian harus selalu perintah RETURN ( RET ). CPU akan melanjutkan pelaksanaan perintah berikutnya pada program utama mulai dari alamat loncat balik ini. Urutan program bagian adalah bebas dan juga harus tidak saling mengikat dengan program bagian yang lain. sebagai alamat tujuan loncat balik ke program utama. Peletakan program didalam penyimpan program dan data ( memori ) lebih banyak seperti pada gambar berikut ini : Program Utama HALT Program Bagian 1 RET R O M Program Bagian RET Data yang tidak berubah ( Konstanta ) Data yang dapat berubah ( Variabel ) R A M Daerah Stack . Perintah RET menggunakan alamat loncat balik (dalam Stack). Perintah awal dari program bagian tidak ditentukan secara khusus.

memiliki 2 keuntungan. Penyimpan Alamat Loncat Balik pada STACK Alamat loncat pada dasarnya diletakkan pada RAM. Pemanggilan program bagian dengan mempergunakan penunjuk stack (SP).3. penunjukkan ini dipergunakan fasilitas perintah PUSH dan POP serta register penunjuk STACK (SP).2. Pada setiap pemanggilan program bagian. walaupun demikian kapasitas penyimpannya terbatas. pertama-tama isi Stack Pointer (SP) dikurangi satu (SP . pemanggilan program bagian hanya dijalankan bila syarat .2) diisi dengan LSB ( bit terendah ) dari alamat loncat balik. Pada setiap loncat balik dari sebuah program bagian. adr adr = Konstanta 16 bit alamat tujuan loncat ( alamat pertama dari program bagian ) cc = Syarat loncat/kondisi flag. yaitu : − Pada pemanggilan program bagian yang tidak rumit. kemudian isi (SP .masing program bagian. Pada setiap pemanggilan program bagian .tindih pada program bagian yang lain.1) diisi dengan MSB ( bit tertinggi ) dari alamat loncat balik.1) kemudian (SP . Untuk penanganan daerah stack.1. Operasi : pemanggilan program bagian selalu dilaksanakan.3. Perintah Pemanggilan Program Bagian A. − Program bagian dapat dibuat bercabang secara bebas. yaitu tidak boleh ada tumpang . bagian pertama LSB dari PC akan diisi oleh isi SP ( alamat penyimpan stack saat itu ) dan bagian MSB dari PC diisi oleh isi (SP + 1) dan kemudian (SP + 2) menunjukkan alamat awal dari pemakaian stack berikutnya. Perintah Pemanggilan dengan Pengalamatan langsung Mnemonik : CALL adr CALL cc. yang berarti di dalam sebuah program bagian dapat dibuat program bagian yang lain. Penyimpanan di RAM adalah lebih cepat. Oleh sebab itu program harus memperhatikan hal itu. (SP) akan berubah dan alamat stack yang terakhir akan naik 2 ke atas. dibutuhkan 2 lokasi memori sebagai penyimpan sementara dari alamat loncat balik. dan tidak melupakan perintah kembali (RET) pada akhir dari masing . CC terpenuhi.556 A. A.

− alamat pertama dari program bagian akan disimpan pada PC. FFH 0A11 FFH 0A12 C6H ADD A. bagian alamat MSB dari prog. penunjuk stack (SP) = 1FF3H 1FF1 03H alamat stack yang akhir 1FF2 09H 1FF3 XXH . bagian 1 1 C C C 1 0 0 alamat LSB dari program bagian alamat MSB dari program bagian CCC : 000 ⇒ NZ 001 ⇒ Z 010 ⇒ NC 011 ⇒ C 100 ⇒ PO 101 ⇒ PE 110 ⇒ P 111 ⇒ M Contoh : SP : 1FF3H ⇒ Program Utama : 0900 CDH CALL 0A10H 0901 10H 0902 0AH 0903 FFH HALT ⇒ Program Bagian : 0A10 3EH LD A. Format : adr C D alamat LSB dari prog. − (SP) diturunkan dua.557 Operasi yang akan dilaksanakan : − alamat loncat balik akan disimpan sementara pada stack. 01H 0A13 01H 0A14 C9H RET memanggil program bagian yang ada pada alamat 0A10H menutup program utama mengisi AKKU dengan data FFH menambah isi AKKU dengan konstanta 01H menutup program bagian ⇒ Setelah pelaksanaan program.

Mnemonik Perintah RST 0 atau RST 00 RST 1 atau RST 08 RST 2 atau RST 10 RST 3 atau RST 18 RST 4 atau RST 20 RST 5 atau RST 28 RST 6 atau RST 30 RST 7 atau RST 38 Op Code C7 CF D7 DF E7 EF F7 FF aaa 000 001 010 011 100 101 110 111 Alamat Awal Program Bagian 0000H 0008H 0010H 0018H 0020H 0028H 0030H 0038H Perintah RST kebanyakan dipergunakan pada proses pelaksanaan program Interrupt. Operasi : Perintah restart adalah pemanggilan program bagian tak bersyarat. Operasi .2. 4. 38.3. 1. Flag : Flag terpengaruh .operasi berikut ini akan dilaksanakan : = Alamat loncat balik akan disimpan sementara pada stack. karena kebutuhan penyimpan sementara (RAM) yang sedikit dan kecepatan pelaksanaannya yang cepat bila dibandingkan dengan perintah CALL. 7 atau 00. 6. = Alamat pertama dari program bagian akan disimpan pada PC. 18. yang selalu dilakukan seperti perintah CALL. 08. 30.558 A. 28. yaitu memanfaatkan keuntungan dari formatnya yang rendah. a : 0. 3. 2. Perintah Pemanggilan dengan Perintah Restart/start ulang Mnemonik : RST a RST : Restart/start ulang pada alamat yang telah ditentukan. Format : adr 1 1 a a a 1 1 1 aaa : kependekan dari alamat awal program bagian. = Stack pointer ( SP ) diturunkan 2. 10. 20. 5. tetapi dapat juga dipakai pada program normal.

2. adr adr + 1 adr + 2 alamat stack perintah RET sebelum pelaksanaan alamat stack setelah pelaksanaan perintah RET Flag : Flag terpengaruh A.4. Perintah Loncat Balik dari Program Bagian Normal Mnemonik : RET RET = Return. loncat dari program kondisi flag bagian Operasi : loncat balik tanpa syarat dilaksanakan RET CC CC = Syarat loncat balik loncat balik akan bila CC terpenuhi. mekanisme pengontrolan akan melaksanakan kegiatan berikut ini : − PC diisi oleh isi dari 2 alamat teratas dari stack. − Proses program berikutnya mulai dari alamat yang ada dalam PC. Mnemonik : RET I kembali dari maskable Interupt maskable interupt RET N kembali dari non Operasi : Berjalan dengan logika yang sama seperti perintah RET. Perintah Loncat Balik dari Program Bagian A. Disebut juga sebagai Interupt service routine. khusus untuk keluarga Z 80 yang memiliki blok input . Kode .4.559 A.4. − SP (Stack Pointer) dinaikkan 2. Perintah Loncat Balik dari Program Bagian Normal Perintah ini dipakai untuk loncat balik dari program bagian ( yang pemanggilannya melalui pelaksanaan perintah Interupt ). Setelah pelaksanaan perintah ini.1.output ( I/0 ).

.. A.... alamat. Ini adalah metode yang sederhana dan cepat. harus dapat mengalamatkan parameter ..560 Operasi ini dapat diidentifikasikan (bila kode operasi ini muncul pada BUS data). ..1... (20H) . hasil dan sebagainya. ⇒ Program Utama : 0800 IN A.. dimana nilai parameter ini disimpan sementara... Pemberian Parameter dalam Register CPU Parameter yang diperlukan dalam program bagian (yang harus ada sebelum pemanggilan program bagian) di simpan di Register CPU. 0A5F RET membaca sebuah byte dari port beralamat 20H .A .5. Pemograman harus mempertimbangkan dengan baik.. namun hanya dapat digunakan bila terdapat hanya sedikit parameter yang digunakan dan di dalam program utama register tidak dipakai untuk tujuan lain. yang dipakai selama pelaksanaan program bagian disebut sebagai PARAMETER. Pemberian Parameter pada Program Bagian Nilai masukan. Juga hasil yang dihasailkan oleh program bagian harus juga diletakkan sedemikian rupa sehingga program utama dapat memberikan nilai yang lain... 081F CALL 0A00H HALT ⇒ Program Bagian : 0A00 BIT 2. Contoh : Disini sebuah parameter dalam AKKU diberikan ke program bagian .parameter yang digunakan. Program bagian harus ditulis seumum mungkin dan tidak dipakai hanya untuk satu nilai parameter saja. maka dengan itu CPU dapat menentukan tingkat prioritas pelaksanaan perintah diatas.. memanggil program bagian penutup program utama program bagian untuk mengelola data pada AKKU penutup program bagian . sebuah program bagian selama pelaksanaannya. dengan kata lain. .

561 A.. (HL) AND A JP Z.2.... (0900H) LD A.. Alamat 30H adalah alamat awal blok data.. 0000 0002 . 00FF 0700 0703 0704 0705 0708 070A 070B 070E . 070EH OUT (20H).. Pemberian Parameter dalam Penyimpan Data (RAM) Pada metode ini.. CALL 0700H .. Program utama memberikan data yang telah disimpan pada lokasi penyimpan data yang telah ditentukan. A INC HL JP 0703H RET Program Utama Program Bagian 0900 0901 301C 301D 301E 301F 1C 30 data 12 57 3A 00 Penunjukkan alamat awal blok Blok data .... HALT LD HL. penyimpan data tertentu telah disediakan untuk parameter. Contoh : Alamat 0900H adalah parameter alamat awal blok data yang akan dikeluarkan ke port A yang alamatnya 20H. yang mana program bagian dapat mengambil data dari sana.5.

562 .

Motorola Inc. hal 127-129. “Fachkunde Information Elektronik“. PEDC. ITT Fachlergänge. Ganeqa Exact. Arizona M68HC11 Reference Manual. ”Pengetahuan Dasar Teknik Listrik” “Microprocessor Pforzheim. Motorola Inc. Ogata. Bandung. 1982ac ”Elektronika Daya”. hal 39 – 47 Kamajaya. Motorola Inc. Arizona.1 DAFTAR PUSTAKA Beuth. 1981..“Elektronik 4 Digitaltechnik”. ”Fisika 1”. Gunadarma ELWE. Affandi Agus Ponijo. 1997 M. Arizona.PT Gunung Agung. Bandung.Motorola Inc. Polyteknik Mekanik Swiss. ITB. 1990 MC68HC11F1 Programming Reference Guide. 1988. “Teknik Kontrol Automatik”. 1981... 1994. K(1997). Horn / Sutrisno Lesson plan 52520203 PPPGT Malang 1988. Affandi Agus Ponijo. Vogel-Buchverlag. ”Pengetahuan Dasar Teknik Listrik” M. Klaus. 1979 Nur / Supr . ”Teknik Listrik Terpakai”. MC68HC11F1 Technical Data. Jilid 1..LAMPIRAN A. Lesson Plan 51510102. Erlangga: Jakarta PEDC. Arizona. Europalehrmittel. Horn / Rizal. “ Ilmu Listrik ”. PPPG Teknologi Malang. Wuerzburg. 2002 MC68HC11F1 Technical Summary 8-Bit Microcontroller. ”Lehrsysteme Leistungelektronik”. . Lesson plan 51520101. Verlag Stuttgart hal 13/14. Horn / Nur Lesson plan 51520104 PPPGT Malang 1988. and Microcomputer”.

LAMPIRAN A.bbc.asp? whichMod=0100. hal 13. Verlag KG Munchen Pitowarno.42.01.2 Pflaum. ”Sensor Schaltungs Technik”. (12.2008) en.org/wiki/Brushless_DC_electric_motor (12. Andi: Yogyakarta Schmidt.14. (12. Frankfurt. Richard. 1989 Uma’mur P. .(1996).01.K.shtml.182/sweethaven/MechTech/hydraulics01/module main. Dr.co. Msc. Dr . Kohl & Noltemeter & 10.78. Dan Kecerdasan Buatan”. Sauerlaender 1982. 15-17. Drs. Kontrol. Ernest. ”Elektronik IVA Leistungelektronik (lehrbuch) Werner Dzieia”. “Dasar-dasar Kontrol Pneumatik”. Prof. ” Institutfur Leistungselektronik und Elektrische Antriebe” W. E. Ing. Wil Helm Benz. ”Elektrotecnik“. ”Keselamatan kerja dan Pencegahan Kecelakaan” http://www.01. “Robotika Disain.wikipedia. ”Tabellen Buch Elektronik”. FranKfruft. Walf Deiter (1997). Roth. Msc.2008) 40k. “Keselamatan kerja dan Pencegahan kecelakaan” . Vogel (Wurzburg). Dr .2008) http://64. Tarsito: Bandung Suma’mur P.K. Germany Sugihartono.(2006).uk/schools/gcsebitesize/design/systemscontrol /pneumaticsrev1. Stielew.

chip clock coil common coulomb counter CPU crowbaring cut-off daya listrik DC Choper dekoder demodulasi density depletion Layer depolarisator desimal destilasi DIAC diagram bode diamater dielektrikum difusi digital dimmer dioda dioda Schottky dioda varactor dioda zener dipole direct current diskrit double download drain efisiensi ekivalen .LAMPIRAN B.1 DAFTAR ISTILAH AC Choper ADC adder aktuator akumulator alkali alternatif current ALU amper amplifier amplitudo AND anoda aritmatika arus cerat arus listrik arus pusar asam nitrat assembler atom band pas filter basis beda potensial bias biner biner biner bit BJT boolean break down bus caption carry celcius.

farad fase ferro magnetik filter flag flip-flop flow chart fluks form forward bias foto cell frekuensi frekuensi modulasi fungsi fuzzy fuzzylemps galvanis gate gaya gerak listrik gaya gerak magnet generator HandShaking henry hertz hidrolika high pass filter histerisis hole horse power hukum Kirchhoff hukum ohm IGBT Impendansi indeks induksi induktansi induktor input input pembalik instrumentasi integer ionisasi ISA isolasi jembatan Wheatstone jendela joule Joule junction kapasitansi kapasitas panas katoda katup kelvin.2 ekonomis elekrolisa elektro statis elektroda elektrolit elektron elektronika daya emitor EXOR Fahrenheit.LAMPIRAN B. kimiawi kode program koefisien kolektor kondensator konduksi konfigurasi konstanta kontrol kontroler konveksi konversi konverter korona .

LAMPIRAN B. register register reluktansi RePROM resonansi .3 korosi kursor LDR loop loop low pass filter LPT LSI medan magnit mekanik memori mikrokomputer mikrokontroller mneumonic modulasi MOS MOSFET motor stepper muatan listrik multiplekser Neutron NOT offset ohm oksidasi op-amp op-code OR orde dua orde satu oscilator osilasi osilator osiloskop output overflow parallel parity pengalamatan penghantar penyearah penyulutan penyulutan permitivitas listrik pewaktu phasa piston plant plasma pneumatik pointer pointer polarisasi polaritas pop port port potensial barier potensiometer potensiometer power supply PPI PROM prosedur Proton pulsa push PWM radiasi radiator radioaktif RAM Reamur.

4 reverse bias ROM root locus RS232 satu fase sekuensial semi penghantar semikonduktor semikonduktor sensor seri servo siemens silicon silikon sinyal sinyal Source stack statement stator string subrutin tabel kebenaran tahanan tahanan jenis tegangan Tegangan Knee tegangan listrik temperatur tesla thermocouple thyristor tiga fase timer Titik Q Toleransi Transistor transistor transistor bipolar.LAMPIRAN B. Transkonduktansi transportasi triac Unijunction Transistor unipolar usaha listrik USB valensi variabel variant visual basic volt watt weber .

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->