IV.

HASIL DAN PEMBAHASAN

A. Perangkat Keras Pengujian perangkat keras bertujuan untuk mengetahui apakah komponen - komponen pada sistem yang telah dibuat dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Perangkat keras yang diuji di antaranya : 1. Rangkaian pengendali utama 2. Komunikasi serial RS232 3. Sensor Ultrasonik 4. Motor servo 5. Rangkaian relay 6. Power Supply 1. Pengujian Pengendali Utama Pengujian terhadap pengendali utama bertujuan untuk mengetahui apakah mikrokontroler ATMEGA 8535 bekerja dengan baik atau tidak. Pengujian dilakukan dengan mengukur nilai tegangan pada kaki – kaki input dan output pada mikrokontroller ATMEGA 8535. Berikut gambar rangkaian pengendali utama yang berupa modul kit DT-AVR Low Cost Micro System.

57

Gambar 23. Rangkaian Pengendali Utama Secara teori, apabila mikrokontroler diberikan logika high, maka akan didapat nilai tegangan terukur 4,5 – 5,5 V pada kaki mikrokontroller. Dan apabila diberikan logika low, maka akan didapat nilai tegangan terukur mendekati 0 V pada kaki mikrokontroler. Pengujian dilakukan pada beberapa PORT mikrokontroler untuk mengetahui besar nilai tegangan pada masing – masing PORT pada logika high dan low. Tabel 6. Hasil pengujian tegangan pada mikrokontroler ATMega8535 Port pada Mikrokontroler PORT D.4 ( Motor Servo ) PORT B.7 ( Sensor Ultrasonik ) PORT C.4 ( Relay ) PORT B.1 ( Indikator Lampu ) PORT B.3 ( Indikator Lampu ) Nilai Tegangan (volt) Logika High Logika Low 5,0400 0,0013 5,0500 0,0006 5,0000 0,0015 4,6700 0,0012 4,6300 0,0012

58

PORT B.5 ( Indikator Lampu )

2,3380

0,0013

Dari data hasil pengujian yang dilakukan, didapat nilai tegangan pada masing – masing PORT mikrokontroler. Ternyata nilai tegangan yang didapat tidak tepat sesuai dengan nilai tegangan pada datasheet mikrokontroler Atmega8535. Nilai yang didapat mendekati nilai yang seharusnya pada datasheet untuk masing – masing PORT pada kondisi high dan low. Namun perbedaan ini masih dapat ditoleransi karena mikrokontroler masih dapat melakukan fungsinya dengan baik.

2. Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial Pengujian rangkaian komunikasi serial dilakukan dengan mencoba mengirimkan beberapa karakter dari komputer ke mikrokontroler melalui port serial di mana setiap satu karakter mewakili satu nilai. Kemudian mikrokontroler akan merespon hasil input dan mengirimkan konfirmasi ke komputer melalui port serial. Data dikirim dengan menekan tombol huruf pada keyboard.

Tabel 7. c = 2. Dengan demikian. 3.59 Gambar 24. b = 1. Komunikasi Serial antara Modul DT-AVR Low Cost Micro dengan Komputer Pada pengujian kali ini digunakan karakter huruf dari a sampai e di mana setiap huruf tersebut mewakili nilai angka dari 0 sampai 4. pin ground ke ground. Pengujian Sensor Ultrasonik Pada sensor ultrasonik. d = 3. pin Vcc dihubungkan ke tegangan 5 Volt. Hasil Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial Kirim ke mikrokontroler a b c d e Data dari mikrokontroler yang terbaca di PC 0 1 2 3 4 Dapat dilihat bahwa data yang dikirim dari komputer sesuai dengan ketentuan yang diharapkan di mana a = 0. dan pin SIG ke PORT B. komunikasi serial antara mikrokontroler dengan komputer telah berhasil dilakukan. Diberikan pula delay sebesar 1000 ms sebelum data dari mikrokontroler ditampilkan di hyperterminal agar ada jeda dari saat tombol keyboard ditekan hingga data tampil.7 pada mikrokontroler. dan e = 4. Listing program pengujian komunikasi serial dapat dilihat pada lampiran. Sebelumnya mikrokontroler telah diprogram terlebih dahulu sesuai pengujian yang akan dilakukan. sehingga PORT B. Dari pengujian didapatkan data pada tabel berikut. Mikrokontroler akan memberikan trigger berupa pulsa high selama 5us.7 bernilai high dan sensor memancarkan gelombang .

40 0 0. Data Hasil Pengukuran Level Cairan dengan Sensor Ultrasonik No 1 2 3 4 5 6 7 Nilai Level (cm) 0 1 5 10 15 20 25 Localhost (cm) Penggaris Sensor 0. Lebar pulsa ini akan digunakan dalam perhitungan jarak pada sensor.70 15 19. mengingat permukan air pada tangki selalu bergoyang naik turun.70 10 14.15 5 9.7 akan bernilai low.80 20 24.30 5 10. nilai V yang merupakan nilai level cairan dideklarasikan dengan tipe data integer. dan sensor menunggu adanya gelombang pantul.80 25 Terlihat bahwa terdapat sedikit perbedaan antara hasil pembacaan sensor dengan hasil pengukuran menggunakan penggaris. maka diperoleh data sebagai berikut.80 1 5.90 25 LAN (cm) Penggaris Sensor 0. Setelah 5 us. Tabel 8.75 15 19. Dari hasil pengambilan data level cairan dengan sensor ultrasonik. Apabila gelombang pantul telah terdeteksi oleh sensor.60 ultrasonik sebesar 40 kHz selama 200 us. Hal ini dimaksudkan agar didapatkan pembacaan sensor yang relatif stabil dengan range 1 cm.30 0 1. Gelombang ini akan merambat dan memantul jika mengenai objek pantul berupa air pada tangki level. Apabila . Hal ini terjadi karena pada program mikrokontroler untuk monitoring. sensor akan menghasilkan sebuah pulsa.40 1 5.20 10 14. Selama menunggu pantulan.80 20 24. maka PORT B. maka pulsa ini akan low dan counter akan mulai mencacah untuk mengukur lebar pulsa dari awal pulsa dipancarkan (saat menunggu gelombang pantul) hingga gelombang pantul diterima sensor.

0072 x 60 = 0. Agar dapat menggerakkan keran.72 ms untuk sinyal high pada PORT B. motor servo harus berputar ke kiri untuk membuka keran dan ke kanan untuk menutup keran. 4. 5. dibutuhkan delay sebesar 0.25 ms untuk sinyal high pada PORT B.0072 ms. maka untuk 600 dibutuhkan ± 0. kinerja motor servo ini masih bisa dipergunakan dengan baik karena sudut perputaran yang diperlukan masih dapat terpenuhi oleh motor servo.61 dibuat dengan tipe data float. dibutuhkan delay sebesar 0.3 ms lamanya pemberian pulsa high.2.2. untuk berputar ke kanan 1800 dibutuhkan 1. Dari hasil pengujian didapat bahwa untuk berputar ke kanan sebesar 600. Relay . ternyata terdapat perbedaan untuk lamanya pemberian pulsa high pada PORT mikrokontroler. Namun pada penelitian ini. Hal ini bisa terjadi karena tingkat akurasi motor servo yang sudah berkurang mengingat motor servo yang digunakan ini sebelumnya telah dipergunakan untuk pengerjaan penelitian yang lain. Jadi untuk 10 ke kanan dibutuhkan 0. Apabila kita lihat pada referensi yang seharusnya.432 ms. Dan untuk berputar ke kiri sebesar 600. maka nilainya akan berubah terus dan tidak stabil. Pada referensi. Pengujian Rangkaian Motor Servo Motor servo berfungsi membuka keran air sehingga air dapat keluar ke penampungan. Pengujian Rangkaian Relay Relay berfungsi sebagai switch tegangan 220 volt untuk menghidupkan pompa air untuk mengisi tangki sehingga level cairan dapat tercapai.

6 V. Berikut gambar rangkaian power supply. 9 V.4 pada mikrokontroler diberikan logika high. Pada saat basis transistor diberikan tegangan maka input tegangan 12 volt pada relay akan mengaktifkan koil sehingga timbul medan magnet sehingga relay yang tadinya NO akan menjadi NC untuk tegangan 220 volt ke pompa.62 yang digunakan adalah relay 12 volt. Arus tersebut akan terus mengalir selama basis transistor terus mendapat suplai tegangan dari PORT C. Pengujian Rangkaian Power Supply Pada rangkaian power supply terdapat 3 buah output tegangan DC masing – masing 12 V. dan 9 V. Dengan begitu tegangan 220 volt tidak akan mengalir ke pompa sehingga pompa akan mati. Setiap tegangan dihasilkan melalui IC regulator di antaranya LM untuk 12 V. Keluaran dari koil berupa arus akan mengalir terus ke transistor. 6. dan 5 V. Apabila level cairan telah tercapai. maka PORT C.4 akan bernilai low dan tidak ada tegangan yang keluar dari PORT C. . dan LM untuk 9 V. maka akan dihasilkan tegangan 5 volt dan akan melewati resistor dan kemudian ke transistor.4 dari mikrokontroler. Masing – masing tegangan digunakan untuk mensuplai daya bagi rangkaian pengendali dan relay. Tidak adanya arus yang mengalir mengakibatkan koil tidak tersuplai tegangan 12 volt sehingga tidak timbul medan magnet dan posisi NC kembali ke NO. Namun yang digunakan hanya tegangan 12 V.4 sehingga tidak ada arus yang mengalir pada transistor. Di transistor sendiri arus mengalir dari kolektor ke emitor. Jadi pada saat PORT C.

Juga terdapat output pada Modul DT-AVR Low Cost Micro terutama pada Vcc sebesar 5 V. Tegangan 5 V ini berguna untuk mengaktifkan sensor. relay. Rangkaian Power Supply Tegangan 12 V digunakan untuk mengaktifkan relay. sehingga koil pada relay dapat bekerja dan switch pompa dapat bekerja. Modul DT-AVR Low Cost Micro diaktifkan dengan menggunakan tegangan 9 V. Sedangkan pengguna (client) hanya mengakses data dari server saja. . Perangkat Lunak Sistem pengendalian ini dibuat berbasiskan web.63 Gambar 25. karena di dalamnya terdapat IC regulator LM7805 yang menghasilkan tegangan 5 V. B. dan lampu indikator. sehingga untuk pemrogramannya cukup dilakukan untuk komputer server saja.

Pada penelitian ini file tersebut terletak di direktori E:\WINDOWS.dll. Instalasi library php_ser.zip dan harus diekstrak dahulu sebelum menggunakannya. ada beberapa pemrograman yang perlu dilakukan dalam sistem pengendalian berbasis web.dll. Library ini harus diintegrasikan ke dalam folder php tepatnya di dalam folder E:\AppServ\php5\ext.dll. . Pemrograman Web Di sisi server. dan database. Gambar 26. dan 2 buah file php untuk uji coba modul dari library php_ser. Komunikasi Serial Untuk dapat melakukan komunikasi serial dengan menggunakan php diperlukan library php_ser.64 1.0. Di dalamnya terdapat 4 file di antaranya 1 file library php_ser. dilakukan pengeditan file php. Library ini bisa di-downlaod langsung di internet. File hasil download berupa php_ser_5. di antaranya komunikasi serial.2. 1 file referensi berupa html. membaca data di port serial.ini yang umumnya terdapat di direktori WINDOWS. a.dll ke folder E:\AppServ\php5\ext Setelah proses penginstalasian. mengirimkan data ke port serial.

Penambahan extensi untuk library php_ser.65 Gambar 27.ini Kemudian kita tambahkan ekstensi berupa extension=php_ser. Letak file php.dll ke dalam file php.dll dan pastikan bahwa direktori ekstensi berada pada alamat yang benar sesuai direktori php yang terpasang. Gambar 28.ini .

Setelah melakukan start ulang web server.dll yaitu file php_ser_test.ini Setelah dilakukan pengeditan.66 Gambar 29.php ke direktori di bawah direktori root pada web server. Caranya dengan menyalin file php yang ada dalam satu folder hasil download library php_ser. kita perlu menguji apakah library php_ser. akan .dll sudah dapat berfungsi atau belum. Pada penelitian ini penulis mencoba membuat sebuah direktori E:\AppServ\www\yomas dan meletakkannya di direktori yomas. Kemudian web browser dibuka dan diketikkan alamat URL http://localhost/yomas/. Penambahan extension_dir = "E:/AppServ\php5\ext" ke dalam file php. harus dilakukan start ulang web server apache agar perubahan yang telah dilakukan dapat berfungsi.

... "None". "None")......... 8.php..67 tampil sederet link dan cari link bertuliskan php_ser_test.. echo "<br>".............. Untuk membuka komunikasi port serial kita menggunakan salah satu fungsi dari modul win_serial_port yaitu ser_open.. echo "Port yang digunakan = $str".. ......................... . ?> ............. Berikut sebagian petikan implementasinya pada file koneksi........ Modul – modul untuk mengakses port serial telah dimuat Dengan tampilnya halaman tersebut berarti modul win_serial_port dalam library php_ser....... ... .. $str = ser_isopen(). 9600.........php lalu klik.. 1... <? ser_open("COM1".............dll yang berkaitan dengan komunikasi serial akan dimuat dan siap digunakan..... maka akan tampil gambar seperti berikut: Gambar 30..........

stop bit bernilai 1. Membaca Data di Port Serial Pembacaan data di port serial diperlukan agar data hasil pembacaan sensor dapat ditampilkan di halaman web sebagai alat untuk me-monitoring level cairan pada tangki. Berikut implementasi fungsi ser_read: <? . Selanjutnya.68 Fungsi ser_open akan membuka port serial sehingga komunikasi port serial dapat dilakukan dengan parameter port di COM1.dll telah menyediakan modul untuk dapat membaca data di port serial. baudrate sebesar 9600. Library php_ser. parity kosong. yaitu dengan fungsi ser_isopen(). agar dapat ditampilkan di halaman web. hanya saja penelitian ini menggunakan php. Dalam penulisannya ser_isopen() akan menyimpan nilai parameter yang ditentukan oleh fungsi ser_open. Penggunaan fungsi di atas perlu ditambahkan dengan fungsi lain untuk menginformasikan ke pengguna bahwa port serial berhasil terhubung. nilai dari fungsi ser_isopen() dipindahkan ke variabel $str. bit data sebesar 8 bit. dan flow control kosong. Membuka Komunikasi Serial COM 1 b. Fungsinya sama seperti hyperterminal di mana data yang berhasil diterima dan dibaca pada port serial dapat ditampilkan. Salah satu fungsi yang terdapat dalam modul win_serial_port adalah ser_read. Berikut hasil dari implementasi fungsi tersebut: Gambar 31.

... Fungsi ser_read akan membaca data yang ada di port serial COM 1 dan akan ditampilkan dalam dua karakter...... .. "None")... 9600. echo "<br>"....69 ser_open("COM1"... 8.. // membaca data di port serial COM 1 echo "<br>"... Hasil Pembacaan Port serial COM 1 pada Halaman Web Selain dalam bentuk tulisan........ $data = ser_read(2)........... $str = ser_isopen()....... "None". nilai level cairan juga dapat dilihat dalam bentuk grafis berupa gambar tangki yang merepresentasikan nilai level cairan yang terbaca... Berikut hasil tampilannya pada halaman web: Gambar 32. .... 1... Parameter yang digunakan untuk menampilkan milai level cairan dalam bentuk grafis di sini diambil dari variabel $data pada fungsi ser_read... ....

Tampilan halaman monitoring di komputer pengguna / client . Representasi nilai level cairan dalam bentuk grafis Bentuk tampilan halaman monitoring level cairan pada komputer server dan komputer pengguna / client adalah sebagai berikut.70 Gambar 33. Gambar 34. Tampilan halaman monitoring di komputer server Gambar 35.

buang dan stop secara manual. Berikut penulisannya pada file php: <? $data = ser_read(2). digunakan pengiriman data berupa karakter alfabet dari a hingga z. untuk dijadikan variabel bagi program mikrokontroler. // mengirim karakter a ke port serial echo "<IMG SRC=\"a. Mengirimkan Data ke Port Serial Proses ini merupakan proses pengendalian di mana admin akan memberikan input nilai level cairan yang diinginkan. Berikut tampilan halaman pengendalian level cairan. echo "<br>". b mewakili nilai level 1. Karena level cairan yang diinginkan mempunyai range pengukuran dari 0 cm sampai 25 cm. ser_write( "a" ).71 c. B untuk buang. Karakter a mewakili nilai level 0 cm.png\">". Masing – masing diwakili oleh karakter A untuk isi. ?> Dalam proses pengendalian ini. dan C untuk stop. maka penggunaan karakter alfabet tersebut sudah memungkinkan untuk digunakan. Untuk itu digunakan fungsi ser_write(string data). Pada halaman pengendalian. Di samping itu juga terdapat 3 tombol tambahan untuk isi. nilai tiap level cairan dibuat berupa push button yang berjumlah 26 buah dan masing – masing mewakili satu nilai level cairan. . dan seterusnya hingga z. Fungsi ini akan mengirimkan nilai string ke port serial dan diteruskan ke pin usart mikrokontroler.

berarti proses pengiriman telah berhasil dilakukan. . Jadi terdapat 29 file php yang terintegrasi dengan fungsi ser_write. Tiap push button akan menghubungkan ke file php yang telah terintegrasi fungsi ser_write untuk mengirimkan karakter yang dimaksud. Dengan tampilnya kofirmasi tersebut.72 Gambar 36. Setelah proses pengiriman karakter ke port serial dilakukan. akan tampil konfirmasi dari sistem tentang nilai level yang dimaksud. Push Button untuk Menentukan Nilai Level Cairan Proses pengendalian dilakukan dengan menekan salah satu push button pada halaman pengendalian.

Agar pengguna dapat mengakses database itu pada halaman web. dan volume. Berikut tampilan halaman untuk mengakses database bagi pengguna. database harus ditampilkan dalam bentuk data array. jam. Berikut komponen database untuk data hasil pengukuran level cairan. Tepatnya pada tabel rekam dengan field tanggal. Database Database yang dibahas di sini adalah database hasil pengukuran level cairan yang telah berhasil disimpan. Tampilan konfirmasi tentang nilai level cairan yang diinginkan d. . Gambar 38.73 Gambar 37. tinggi. Database hasil pengukuran level cairan Hasil pengukuran level cairan akan diletakkan di database rekaman.

74 Gambar 39. baik admin maupun client dapat men-download data hasil pengukuran level cairan dalam format pdf yaitu dengan menekan tombol bergambar printer pada bagian bawah halaman. Men-download data hasil pengukuran level cairan . Gambar 40. Client hanya mampu untuk melihat data hasil pengukuran level cairan saja. hanya saja admin memiliki otoritas untuk dapat menyimpan data hasil pengukuran level cairan dan menghapusnya sedangkan untuk client tidak bisa. Halaman untuk mengakses database hasil pengukuran level cairan Bentuk tampilan halaman antara admin dengan client secara umum sama. Di samping itu untuk tujuan dokumentasi.

pemrograman motor servo. a. kendali.7 kemudian mengirimkannya ke port serial melalui pin USART. Pemrograman Mikrokontroler Pemrograman mikrokontroler terdiri atas monitoring. alur program monitoring dapat digambarkan sebagai berikut.75 Gambar 41. . Dalam bentuk diagram alir. dan indikator lampu. Monitoring Program monitoring pada mikrokontroler berguna untuk mengambil data pembacaan sensor ultrasonik pada PORT B. Data hasil pengukuran level cairan dalam format pdf 2.

Jadi proses interupt akan berjalan setiap TCNT1 bernilai 255. Diawali dengan inisialisasi counter pada nilai 0. maka proses monitoring akan dilakukan. Kemudian mengatur PORT B.7 sebagai output dan memberikan logika high pada PORT B. Diagram alir program monitoring level cairan pada mikrokontroler ( dibuat menggunakan Dia 0.7 selama 5 us sehingga gelombang ultrasonik akan dipancarkan dengan frekuensi .97 ) Jadi proses pembacaan data dan pengiriman ke port serial dilakukan dengan menggunakan interrupt timer overflow. Timer yang digunakan pada mikrokontroler adalah timer 1 yang bernilai 8-bit di mana 8-bit bernilai 255.76 Gambar 42. Apabila terjadi interrupt.

....77 40KHz selama 200 µs. Nilai jarak direpresentasikan dengan variabel V pada program dan hasilnya akan dikirimkan ke port serial melalui pin USART. maka : Jarak = ((Cepat Rambat x Waktu Tempuh) / 2) ...7 sebagai input dan membuatnya berlogika high sehingga sensor mengeluarkan pulsa. Cepat rambat gelombang ultrasonik di udara sebesar 344.424 m/s.. apabila dikonversikan ke cm menjadi 34442.(2) Waktu tempuh merupakan hasil pencacahan counter dari saat gelombang ultrasonik dipancarkan hingga gelombang pantulnya diterima kembali oleh sensor ultrasonik....... apabila pada PORT B.7 telah menerima gelombang pantul dari gelombang ultrasonik maka counter akan mulai mencacah lebar pulsa yang dipancarkan dari saat gelombang ultrasonik dipancarkan sampai diterima kembali....... Untuk menghitung jarak suatu benda kita dapat menggunakan rumus dasar di mana : Jarak = Cepat Rambat x Waktu Tempuh ....4 cm/s. Pulsa ini akan berhenti pada saat gelombang pantul ultrasonik diterima...7 akan kembali berlogika low.............. kita atur PORT B........ maka cepat rambat gelombang ultrasonik juga harus kita konversikan ke ...7. Agar gelombang pantul dapat terdeteksi oleh sensor ultrasonik.(1) Karena jarak pada penelitian ini direpresentasikan oleh lebar pulsa gelombang pantul.. Selanjutnya mikrokontroler akan mengambil data pada PORT B........... Kemudian setelah 5 us PORT B... Karena lamanya gelombang ultrasonik yang dipancarkan berada dalam satuan µs.... Hasil pencacahan counter ini akan digunakan oleh mikrokontroler untuk perhitungan jarak permukaan cairan terhadap sensor ultrasonik..........

0344424 cm/ µs...7563 + 40 .(3) Dengan rumusan di atas diperoleh nilai level cairan yang terbaca oleh sensor sebagai berikut : Tabel 9..........9800 41...7563 40.. Persentase nilai yang terbaca oleh sensor terhadap nilai yang terbaca oleh penggaris rata – rata sebesar : %= ( 40 ............(4) 5 Bila dibulatkan........8838 ) = 40 .78 dalam satuan µs sehinga menjadi 0.....3833 39.......3833 + 39 .. Diperlukan ..8838 Terlihat bahwa nilai yang terbaca oleh sensor berbeda dengan nilai seharusnya pada plant (yang terbaca dengan penggaris). maka persentase nilainya berada antara ± 40 % .....1158 6................9800 + 41.......41 %. Nilai level terbaca sensor sebelum kalibrasi No 1 2 3 4 5 Nilai Level / V Penggaris (cm) 5 10 15 20 25 Nilai Terbaca oleh Sensor / n (cm) 2......(5) Rumusan perhitungan di atas menghasilkan nilai jarak sensor terhadap permukaan cairan.. Sehingga apabila nilai jarak yang terbaca oleh sensor kita misalkan n.034442)/2) .. sehingga belum bisa menggambarkan hasil pembacaan level cairan sebenarnya....... maka : n=((counter*0..... dengan kata lain besar nilai yang terbaca akan semakin besar seiring dengan pertambahan jarak antara sensor dengan permukaan cairan..... Jadi untuk nilai level V dapat kita cari dengan rumusan : V= ((n*100)/40.........1135 8.1582 + 40 ...........6323) .9710 Persentase nilai terbaca terhadap nilai level (%) 40........6323 .........0767 9...1582 40.... Namun perubahan nilai yang terbaca oleh sensor sebanding dengan perubahan nilai level yang diinginkan (hasil pengukuran dengan penggaris) dan perubahannya linier........0493 4..

. maka dapat dikatakan nilainya ±34. maka program tidak akan bisa dicompile karena ukuran program melebihi memory program dari Atmega8535. Gambar 43....... sehingga jarak antara sensor dengan titik 0 cm sebesar 37.... interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void) { ...... Karena keterbatasan memory Atmega8535. namun dapat berubah sesuai kebutuhan kalibrasi pada plant... Nilai ini tidak mutlak harus 34..7)-((n*100)/40)) .. apabila dipasang sensor.... Sehingga rumusan nilai V untuk menghitung nilai level cairan menjadi : V= ((34.7 cm. Dalam perhitungan nilai V tetap bisa kita pergunakan data float (desimal) agar data lebih akurat..(6) Berikut listing sebagian program monitoring pada mikrokontroler.......79 satu nilai yang merupakan jarak antara sensor dengan titik 0 cm yang digunakan dalam penelitian ini...............7 cm – 3 cm = 34.7 cm. Tinggi tangki sebesar 40 cm. apabila kita gunakan tipe data float pada deklarasi variabel... Titik 0 cm pada penelitian ini berada pada 3 cm dari dasar tangki.......7 cm.. maka jarak sensor dengan dasar tangki terukur sebesar 37.7 cm...... Bisa saja bertambah ataupun berkurang....... Error compiler CodevisioAVR untuk tipe data float Untuk itu kita gunakan tipe data integer untuk deklarasi variabelnya.....

dibagi menjadi dua yaitu otomatis dan manual. if(V<10) { printf("0%d". Pengendalian Otomatis Pada pengendalian otomatis. //inisialisasi nilai setout=1.80 //====================MONITORING================== TCNT1=255.V). Setelah menerima karakter yang dikirim. //Set as output out=1. 1. PORTC. while (in==1) { counter++. Tiap nilai level cairan mempunyai alur logika program yang sama untuk proses pengendalian. n= ((counter*0. counter=0. Pengendalian Pengendalian dilakukan dengan mengirimkan karakter alfabet ke mikrokontroler melalui komunikasi serial. Diagram alir dari . setout=0. V= ((34. } else if(V>=10) { printf("%d". dasar 3.V).034442)/2).7. delay_us(5). ± 34.7 b.6323)). //Pullup diaktifkan while (in==0) { }.7)-((n*100)/40. out=0.0=PORTB. } delay_ms(300). } //referansi tinggi tngk=40 //. //Set as input out=1.7. tiap karakter alfabet mewakili satu nilai level cairan dari 0 sampai 25. maka mikrokontroler akan memastikan nilai level yang diminta dan melakukan pengendalian. Untuk proses pengendalian. sensor 37. }.

81 program pengendalian otomatis pada mikrokontroler adalah sebagai berikut. Gambar 44. Diagram alir program pengendalian .

4=0x00.97 ) Berikut sebagian sampel program untuk pengendalian level di mana level yang ditentukan adalah 10 cm.i++) { tutup (). isi (). } } while (V>=10) { for (i=1.i++) { buka (). PORTC.4=0x00. } break. diam (). buang ().i<50. } } while (V<=10) { for (i=1. diam ().i<50. PORTC.i<50.i<50.i++) { tutup (). } } else if(V==10) { for (i=1.4=0xFF.4=0x00.i++ ) .i++ ) { tutup (). if(rxtx=='k') { 'k'==10. if(V>10) { while (V>10) { for (i=1. PORTC. } } else if(V<10) { while (V<10) { for (i=1. PORTC.82 otomatis level cairan pada mikrokontroler ( dibuat menggunakan Dia 0.i<50.

PORTC. } } }.4 untuk relay pompa akan low dan fungsi diam() untuk lampu undikator kuning. PORTC.4 untuk relay pompa akan low dan fungsi diam() sehingga lampu indikator kuning akan menyala. Selanjutnya mikrokontroler akan memeriksa apakah level cairan V yang sedang terbaca oleh sensor sekarang lebih besar. diam ().4 untuk relay pompa akan high untuk menghidupkan pompa .83 { tutup (). maka ketika V lebih besar dari 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi buka() servo untuk membuka kran air. Apabila level yang terbaca lebih besar dari 10 cm. Ketika V lebih kecil sama dengan 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air.4=0x00. PORTC. sama dengan atau lebih kecil dari 10 cm. Apabila nilai V kurang dari 10 cm. PORTC. Pada listing program di atas. Apabila level yang terbaca sama dengan 10 cm.4 untuk relay pompa akan low dan fungsi buang() sehingga lampu indikator hijau menyala. karakter huruf k mewakili nilai level 10 cm. } break. PORTC. Jadi pada saat mikrokontroler menerima karakter tersebut maka mikrokontroler akan memastikan bahwa nilai level yang diminta bernilai 10 cm. maka ketika V kurang dari 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air. maka mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air.

PORTC. Dengan tiga tombol ini.4 untuk relay pompa akan low untuk menonaktifkan pompa dan fungsi diam() sehingga lampu indikator kuning akan menyala.84 dan fungsi isi() sehingga lampu indikator merah akan menyala. Berikut diagam alir program pengendalian level cairan secara manual : . Ketika V lebih besar sama dengan 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air. maka pengguna dapat menambah atau mengurangi tinggi level cairan pada plant tanpa harus menentukan besar nilai set point. Pengendalian Manual Pada pengendalian manual terdapat tiga buah tombol yaitu Buang. Pengguna cukup memilih untuk mengisi atau mengurangi dan apabila sewaktu – waktu ingin menghentikannya dapat dilakukan dengan menekan tombol Stop. Isi dan Stop. 2.

Diagram alir program pengendalian .85 Gambar 45.

PORTC. dan huruf ‘C’ untuk Stop. PORTC. }. }. Dan apabila pengguna menghendaki untuk menghentikan proses pengisian .86 manual level cairan pada mikrokontroler ( dibuat menggunakan Dia 0.4 untuk relay bernilai high dan fungsi isi() untuk lampu undikator merah. if(rxtx=='B') { buka (). isi ().97 ) Berikut sebagian sampel program untuk pengendalian level cairan secara manual : if(rxtx=='A') { tutup (). if(rxtx=='C') { tutup (). Pada program di atas.4=0xFF. PORTC.4=0x00.4 untuk relay bernilai low. PORTC. Mikrokontroler akan menjalankan fungsi buka() servo untuk membuka keran air. dan fungsi buang() untuk lampu indikator hijau. huruf ‘B’ untuk Buang. PORTC. maka akan dikirimkan karakter huruf ‘A’ ke mikrokontroler melalui komunikasi USART. Selanjutnya mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup keran air. }. Apabila pengguna menekan tombol Isi. terdapat 3 huruf yang masing – masing mewakili satu aksi.4=0x00. Kemudian apabila pengguna menekan tombol Buang. maka akan dikirimkan karakter huruf ‘B’ ke mikrokontroler melalui komunikasi USART. diam (). Huruf ‘A’ untuk Isi. buang().

motor servo tidak mau menutup keran. Dengan kata lain.4 untuk relay bernilai low.87 atau pengurangan level cairan. Pada saat program ini dijalankan pada plant. dan fungsi diam() untuk lampu indikator kuning. PORTC. Hal ini terjadi pada saat pengguna menekan tombol buang dan kemudian setelah beberapa lama bermaksud untuk menghentikan proses buang dengan menekan tombol stop.4 bernilai low dan indikator lampu kuning akan menyala. Kemudian apabila ditekan tombol stop. seharusnya mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo. Dan mulai dari saat rentang for berjalan sampai seterusnya apabila kita mengirimkan karakter ‘C’. Dengan diterimanya input berupa karakter ‘B’ maka mikrokontroler akan menjalankan fungsi buka() servo. Selanjutnya mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup keran air. rutin program stop tidak berjalan walaupun mikrokontroler telah menerima input karakter huruf ‘C’. Dengan menekan tombol buang berarti mikrokontroler akan menerima data USART berupa karakter ‘B’. dan fungsi buang() akan aktif untuk menyalakan lampu indikator berwarna hijau. rutin program stop tidak akan berjalan. PORTC. Jadi servo akan bergerak ke kiri untuk membuka keran air hanya selama rentang waktu yang diberikan pada for (i=1. PORTC.i<50. Namun pada prakteknya saat pengguna menekan tombol stop. maka dengan menekan tombol Stop akan dikirimkan karakter huruf ’C’ ke mikrokontroler.i++). setelah lewat dari perulangan for maka servo akan berhenti (tidak ada pergerakan).4 bernilai low. ternyata hasilnya tidak seperti yang diharapkan. .

sehingga tidak mengganggu rutin program yang lain. pwmKa_val = 0x00. if (x>=pwmKi_val) { pwm=0.x++. Berikut program interrupt timer 0 untuk PWM: interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { TCNT0 = 0x00. } else { pwm=1. } . pwmKi_val = 0x20. pwmKi_val = 0x00. pwmKi_val = 0x00. PWM sendiri dibangkitkan dari interrupt timer 0.88 Penulis mencoba menggunakan PWM untuk menggerakkan motor servo. 1<x<100. pwmKi_val = 0x80. delay_ms(2900). } }. if (x>=pwmKa_val) { pwm=0. delay_ms(80). } //================================================= //==========FUNGSI BUKA SERVO======================== void buka (void){ pwmKa_val = 0x20. } else { pwm=1. pwmKa_val = 0x00. }. Fungsi buka() dan tutup() servo mengalami perubahan sebagai berikut: //=========FUNGSI TUTUP SERVO========================= void tutup (void){ pwmKa_val = 0x80.

dan apabila tombol stop ditekan. Kedua timer dapat dijalankan tanpa mengganggu satu sama lain. perulangan for dihilangkan. sehingga menjadi: if(rxtx=='A') { tutup ().89 Sedangkan pada listing program pengendalian level cairan secara manual. motor servo berhasil bergerak ke kanan untuk menutup keran. isi (). } if(rxtx=='B') { buka (). rutin program stop (fungsi tutup(). PORTC. motor servo dapat bergerak ke kiri untuk membuka keran air.4=0x00. Dengan kata lain pada saat karakter huruf ‘C’ dikirimkan ke mikrokontroler. fungsi diam(). buang ().4=0x00. PORTC. Berikut gambar TIMSK : . Dengan modifikasi program ini.4=0x00) berhasil dijalankan .4=0xFF. diam (). } if(rxtx=='C') { tutup (). Inisialisasi dan pengaturan dua buah timer ini terletak pada Timer / Counter Interrupt Mask Register (TIMSK). PORTC. berarti penulis mengunakan dua buah interrupt timer overflow yaitu timer 0 dan timer 1. dan PORTC. } Dengan menggunakan program di atas.

>>>>> Timer / Counter Interrupt Mask Register . TIMSK=0x05. UCSRA=0x00. Timer / Counter Interrupt Mask Register (TIMSK) mikrokontroler Atmega8535 (A. Berikut sebagian program untuk TIMSK: MCUCR=0x00. maka bit 0 dan bit 2 harus diaktifkan. UBRRH=0x00. Sehingga bila dituliskan dalam bilangan biner menjadi 00000101 yang bernilai 5. kita tuliskan nilai TIMSK sebesar 0x05. Sehingga pada listing program. Mikrokontroler Atmega8/16/32/8535 Dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Winoto.90 Gambar 46. timer 0 terletak pada bit 0 dengan nama TOIE0 dan timer 1 terletak pada bit 2 dengan nama TOIE1. UBRRL=0x19. MCUCSR=0x00. nilai tersebut menjadi 0x05. Dalam bilangan heksadesimal. dengan kata lain kedua bit ini harus bernilai 1. UCSRC=0x86. UCSRB=0x08. TOIE sendiri disebut sebagai bit pengaktif interupsi timer/counter. 2008) Pada register ini. Agar kedua timer ini dapat berjalan.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful