IV.

HASIL DAN PEMBAHASAN

A. Perangkat Keras Pengujian perangkat keras bertujuan untuk mengetahui apakah komponen - komponen pada sistem yang telah dibuat dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Perangkat keras yang diuji di antaranya : 1. Rangkaian pengendali utama 2. Komunikasi serial RS232 3. Sensor Ultrasonik 4. Motor servo 5. Rangkaian relay 6. Power Supply 1. Pengujian Pengendali Utama Pengujian terhadap pengendali utama bertujuan untuk mengetahui apakah mikrokontroler ATMEGA 8535 bekerja dengan baik atau tidak. Pengujian dilakukan dengan mengukur nilai tegangan pada kaki – kaki input dan output pada mikrokontroller ATMEGA 8535. Berikut gambar rangkaian pengendali utama yang berupa modul kit DT-AVR Low Cost Micro System.

57

Gambar 23. Rangkaian Pengendali Utama Secara teori, apabila mikrokontroler diberikan logika high, maka akan didapat nilai tegangan terukur 4,5 – 5,5 V pada kaki mikrokontroller. Dan apabila diberikan logika low, maka akan didapat nilai tegangan terukur mendekati 0 V pada kaki mikrokontroler. Pengujian dilakukan pada beberapa PORT mikrokontroler untuk mengetahui besar nilai tegangan pada masing – masing PORT pada logika high dan low. Tabel 6. Hasil pengujian tegangan pada mikrokontroler ATMega8535 Port pada Mikrokontroler PORT D.4 ( Motor Servo ) PORT B.7 ( Sensor Ultrasonik ) PORT C.4 ( Relay ) PORT B.1 ( Indikator Lampu ) PORT B.3 ( Indikator Lampu ) Nilai Tegangan (volt) Logika High Logika Low 5,0400 0,0013 5,0500 0,0006 5,0000 0,0015 4,6700 0,0012 4,6300 0,0012

58

PORT B.5 ( Indikator Lampu )

2,3380

0,0013

Dari data hasil pengujian yang dilakukan, didapat nilai tegangan pada masing – masing PORT mikrokontroler. Ternyata nilai tegangan yang didapat tidak tepat sesuai dengan nilai tegangan pada datasheet mikrokontroler Atmega8535. Nilai yang didapat mendekati nilai yang seharusnya pada datasheet untuk masing – masing PORT pada kondisi high dan low. Namun perbedaan ini masih dapat ditoleransi karena mikrokontroler masih dapat melakukan fungsinya dengan baik.

2. Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial Pengujian rangkaian komunikasi serial dilakukan dengan mencoba mengirimkan beberapa karakter dari komputer ke mikrokontroler melalui port serial di mana setiap satu karakter mewakili satu nilai. Kemudian mikrokontroler akan merespon hasil input dan mengirimkan konfirmasi ke komputer melalui port serial. Data dikirim dengan menekan tombol huruf pada keyboard.

sehingga PORT B. Komunikasi Serial antara Modul DT-AVR Low Cost Micro dengan Komputer Pada pengujian kali ini digunakan karakter huruf dari a sampai e di mana setiap huruf tersebut mewakili nilai angka dari 0 sampai 4. Mikrokontroler akan memberikan trigger berupa pulsa high selama 5us.59 Gambar 24. b = 1. 3. Dari pengujian didapatkan data pada tabel berikut. dan pin SIG ke PORT B. Hasil Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial Kirim ke mikrokontroler a b c d e Data dari mikrokontroler yang terbaca di PC 0 1 2 3 4 Dapat dilihat bahwa data yang dikirim dari komputer sesuai dengan ketentuan yang diharapkan di mana a = 0. Dengan demikian. Sebelumnya mikrokontroler telah diprogram terlebih dahulu sesuai pengujian yang akan dilakukan. pin Vcc dihubungkan ke tegangan 5 Volt. Tabel 7.7 pada mikrokontroler. pin ground ke ground.7 bernilai high dan sensor memancarkan gelombang . Diberikan pula delay sebesar 1000 ms sebelum data dari mikrokontroler ditampilkan di hyperterminal agar ada jeda dari saat tombol keyboard ditekan hingga data tampil. c = 2. komunikasi serial antara mikrokontroler dengan komputer telah berhasil dilakukan. Pengujian Sensor Ultrasonik Pada sensor ultrasonik. dan e = 4. Listing program pengujian komunikasi serial dapat dilihat pada lampiran. d = 3.

sensor akan menghasilkan sebuah pulsa. Selama menunggu pantulan.30 5 10. dan sensor menunggu adanya gelombang pantul.30 0 1. Lebar pulsa ini akan digunakan dalam perhitungan jarak pada sensor.40 1 5. Apabila gelombang pantul telah terdeteksi oleh sensor.80 20 24.7 akan bernilai low.15 5 9.40 0 0. maka PORT B. Hal ini dimaksudkan agar didapatkan pembacaan sensor yang relatif stabil dengan range 1 cm. Data Hasil Pengukuran Level Cairan dengan Sensor Ultrasonik No 1 2 3 4 5 6 7 Nilai Level (cm) 0 1 5 10 15 20 25 Localhost (cm) Penggaris Sensor 0. Hal ini terjadi karena pada program mikrokontroler untuk monitoring.80 1 5. Apabila . Gelombang ini akan merambat dan memantul jika mengenai objek pantul berupa air pada tangki level.80 25 Terlihat bahwa terdapat sedikit perbedaan antara hasil pembacaan sensor dengan hasil pengukuran menggunakan penggaris. Dari hasil pengambilan data level cairan dengan sensor ultrasonik.20 10 14. mengingat permukan air pada tangki selalu bergoyang naik turun. Setelah 5 us.60 ultrasonik sebesar 40 kHz selama 200 us. maka pulsa ini akan low dan counter akan mulai mencacah untuk mengukur lebar pulsa dari awal pulsa dipancarkan (saat menunggu gelombang pantul) hingga gelombang pantul diterima sensor.75 15 19. maka diperoleh data sebagai berikut.70 15 19.90 25 LAN (cm) Penggaris Sensor 0. nilai V yang merupakan nilai level cairan dideklarasikan dengan tipe data integer. Tabel 8.80 20 24.70 10 14.

0072 x 60 = 0. Relay . dibutuhkan delay sebesar 0. maka nilainya akan berubah terus dan tidak stabil. Pengujian Rangkaian Relay Relay berfungsi sebagai switch tegangan 220 volt untuk menghidupkan pompa air untuk mengisi tangki sehingga level cairan dapat tercapai. Hal ini bisa terjadi karena tingkat akurasi motor servo yang sudah berkurang mengingat motor servo yang digunakan ini sebelumnya telah dipergunakan untuk pengerjaan penelitian yang lain.25 ms untuk sinyal high pada PORT B. maka untuk 600 dibutuhkan ± 0. Dari hasil pengujian didapat bahwa untuk berputar ke kanan sebesar 600.432 ms. Dan untuk berputar ke kiri sebesar 600. Namun pada penelitian ini. kinerja motor servo ini masih bisa dipergunakan dengan baik karena sudut perputaran yang diperlukan masih dapat terpenuhi oleh motor servo. 5.3 ms lamanya pemberian pulsa high.2.61 dibuat dengan tipe data float. Pengujian Rangkaian Motor Servo Motor servo berfungsi membuka keran air sehingga air dapat keluar ke penampungan.2. Jadi untuk 10 ke kanan dibutuhkan 0. Agar dapat menggerakkan keran. untuk berputar ke kanan 1800 dibutuhkan 1. ternyata terdapat perbedaan untuk lamanya pemberian pulsa high pada PORT mikrokontroler.72 ms untuk sinyal high pada PORT B. motor servo harus berputar ke kiri untuk membuka keran dan ke kanan untuk menutup keran. dibutuhkan delay sebesar 0.0072 ms. Pada referensi. Apabila kita lihat pada referensi yang seharusnya. 4.

maka PORT C. . Dengan begitu tegangan 220 volt tidak akan mengalir ke pompa sehingga pompa akan mati.4 dari mikrokontroler. Namun yang digunakan hanya tegangan 12 V. Arus tersebut akan terus mengalir selama basis transistor terus mendapat suplai tegangan dari PORT C. maka akan dihasilkan tegangan 5 volt dan akan melewati resistor dan kemudian ke transistor. Pengujian Rangkaian Power Supply Pada rangkaian power supply terdapat 3 buah output tegangan DC masing – masing 12 V. 6 V. 9 V. 6.4 pada mikrokontroler diberikan logika high. Berikut gambar rangkaian power supply.4 akan bernilai low dan tidak ada tegangan yang keluar dari PORT C. dan 5 V. Keluaran dari koil berupa arus akan mengalir terus ke transistor. Pada saat basis transistor diberikan tegangan maka input tegangan 12 volt pada relay akan mengaktifkan koil sehingga timbul medan magnet sehingga relay yang tadinya NO akan menjadi NC untuk tegangan 220 volt ke pompa. dan 9 V. Jadi pada saat PORT C.4 sehingga tidak ada arus yang mengalir pada transistor. dan LM untuk 9 V. Setiap tegangan dihasilkan melalui IC regulator di antaranya LM untuk 12 V. Di transistor sendiri arus mengalir dari kolektor ke emitor. Masing – masing tegangan digunakan untuk mensuplai daya bagi rangkaian pengendali dan relay. Tidak adanya arus yang mengalir mengakibatkan koil tidak tersuplai tegangan 12 volt sehingga tidak timbul medan magnet dan posisi NC kembali ke NO. Apabila level cairan telah tercapai.62 yang digunakan adalah relay 12 volt.

sehingga untuk pemrogramannya cukup dilakukan untuk komputer server saja. Tegangan 5 V ini berguna untuk mengaktifkan sensor. Rangkaian Power Supply Tegangan 12 V digunakan untuk mengaktifkan relay. relay. Juga terdapat output pada Modul DT-AVR Low Cost Micro terutama pada Vcc sebesar 5 V. karena di dalamnya terdapat IC regulator LM7805 yang menghasilkan tegangan 5 V.63 Gambar 25. dan lampu indikator. Sedangkan pengguna (client) hanya mengakses data dari server saja. sehingga koil pada relay dapat bekerja dan switch pompa dapat bekerja. Perangkat Lunak Sistem pengendalian ini dibuat berbasiskan web. . Modul DT-AVR Low Cost Micro diaktifkan dengan menggunakan tegangan 9 V. B.

64 1. Pada penelitian ini file tersebut terletak di direktori E:\WINDOWS. dan database. a.dll. File hasil download berupa php_ser_5. membaca data di port serial. Di dalamnya terdapat 4 file di antaranya 1 file library php_ser.2. . dilakukan pengeditan file php.0. Komunikasi Serial Untuk dapat melakukan komunikasi serial dengan menggunakan php diperlukan library php_ser.zip dan harus diekstrak dahulu sebelum menggunakannya. mengirimkan data ke port serial. ada beberapa pemrograman yang perlu dilakukan dalam sistem pengendalian berbasis web. Library ini harus diintegrasikan ke dalam folder php tepatnya di dalam folder E:\AppServ\php5\ext. Library ini bisa di-downlaod langsung di internet.dll. Gambar 26.dll ke folder E:\AppServ\php5\ext Setelah proses penginstalasian.dll. dan 2 buah file php untuk uji coba modul dari library php_ser. di antaranya komunikasi serial. Pemrograman Web Di sisi server.ini yang umumnya terdapat di direktori WINDOWS. Instalasi library php_ser. 1 file referensi berupa html.

ini Kemudian kita tambahkan ekstensi berupa extension=php_ser. Letak file php.dll ke dalam file php.ini .65 Gambar 27. Penambahan extensi untuk library php_ser.dll dan pastikan bahwa direktori ekstensi berada pada alamat yang benar sesuai direktori php yang terpasang. Gambar 28.

dll sudah dapat berfungsi atau belum. Pada penelitian ini penulis mencoba membuat sebuah direktori E:\AppServ\www\yomas dan meletakkannya di direktori yomas. Kemudian web browser dibuka dan diketikkan alamat URL http://localhost/yomas/.php ke direktori di bawah direktori root pada web server. Caranya dengan menyalin file php yang ada dalam satu folder hasil download library php_ser.dll yaitu file php_ser_test.ini Setelah dilakukan pengeditan.66 Gambar 29. akan . kita perlu menguji apakah library php_ser. harus dilakukan start ulang web server apache agar perubahan yang telah dilakukan dapat berfungsi. Setelah melakukan start ulang web server. Penambahan extension_dir = "E:/AppServ\php5\ext" ke dalam file php.

.... echo "<br>"...... echo "Port yang digunakan = $str"..................dll yang berkaitan dengan komunikasi serial akan dimuat dan siap digunakan. <? ser_open("COM1". ......... ... 8...... "None")..php...... Berikut sebagian petikan implementasinya pada file koneksi........ ?> . "None". 1.......... Modul – modul untuk mengakses port serial telah dimuat Dengan tampilnya halaman tersebut berarti modul win_serial_port dalam library php_ser...... $str = ser_isopen().. .... maka akan tampil gambar seperti berikut: Gambar 30.......... 9600...67 tampil sederet link dan cari link bertuliskan php_ser_test... ...................php lalu klik............. Untuk membuka komunikasi port serial kita menggunakan salah satu fungsi dari modul win_serial_port yaitu ser_open..

hanya saja penelitian ini menggunakan php. baudrate sebesar 9600. Berikut implementasi fungsi ser_read: <? . Berikut hasil dari implementasi fungsi tersebut: Gambar 31. nilai dari fungsi ser_isopen() dipindahkan ke variabel $str. Fungsinya sama seperti hyperterminal di mana data yang berhasil diterima dan dibaca pada port serial dapat ditampilkan. Salah satu fungsi yang terdapat dalam modul win_serial_port adalah ser_read. Dalam penulisannya ser_isopen() akan menyimpan nilai parameter yang ditentukan oleh fungsi ser_open. agar dapat ditampilkan di halaman web. Membuka Komunikasi Serial COM 1 b. parity kosong. Library php_ser. stop bit bernilai 1. Penggunaan fungsi di atas perlu ditambahkan dengan fungsi lain untuk menginformasikan ke pengguna bahwa port serial berhasil terhubung. yaitu dengan fungsi ser_isopen(). dan flow control kosong. Membaca Data di Port Serial Pembacaan data di port serial diperlukan agar data hasil pembacaan sensor dapat ditampilkan di halaman web sebagai alat untuk me-monitoring level cairan pada tangki. Selanjutnya.68 Fungsi ser_open akan membuka port serial sehingga komunikasi port serial dapat dilakukan dengan parameter port di COM1. bit data sebesar 8 bit.dll telah menyediakan modul untuk dapat membaca data di port serial.

....... "None"). $data = ser_read(2). "None"... 1....... $str = ser_isopen(). echo "<br>"....... .69 ser_open("COM1"... Parameter yang digunakan untuk menampilkan milai level cairan dalam bentuk grafis di sini diambil dari variabel $data pada fungsi ser_read. . 9600.... nilai level cairan juga dapat dilihat dalam bentuk grafis berupa gambar tangki yang merepresentasikan nilai level cairan yang terbaca........... 8. .. // membaca data di port serial COM 1 echo "<br>"...... Berikut hasil tampilannya pada halaman web: Gambar 32. Fungsi ser_read akan membaca data yang ada di port serial COM 1 dan akan ditampilkan dalam dua karakter.... Hasil Pembacaan Port serial COM 1 pada Halaman Web Selain dalam bentuk tulisan..........

Tampilan halaman monitoring di komputer server Gambar 35.70 Gambar 33. Representasi nilai level cairan dalam bentuk grafis Bentuk tampilan halaman monitoring level cairan pada komputer server dan komputer pengguna / client adalah sebagai berikut. Gambar 34. Tampilan halaman monitoring di komputer pengguna / client .

Karakter a mewakili nilai level 0 cm. Fungsi ini akan mengirimkan nilai string ke port serial dan diteruskan ke pin usart mikrokontroler. digunakan pengiriman data berupa karakter alfabet dari a hingga z.71 c. Masing – masing diwakili oleh karakter A untuk isi. buang dan stop secara manual.png\">". Untuk itu digunakan fungsi ser_write(string data). untuk dijadikan variabel bagi program mikrokontroler. . echo "<br>". nilai tiap level cairan dibuat berupa push button yang berjumlah 26 buah dan masing – masing mewakili satu nilai level cairan. b mewakili nilai level 1. Berikut tampilan halaman pengendalian level cairan. Karena level cairan yang diinginkan mempunyai range pengukuran dari 0 cm sampai 25 cm. Berikut penulisannya pada file php: <? $data = ser_read(2). Mengirimkan Data ke Port Serial Proses ini merupakan proses pengendalian di mana admin akan memberikan input nilai level cairan yang diinginkan. dan C untuk stop. maka penggunaan karakter alfabet tersebut sudah memungkinkan untuk digunakan. // mengirim karakter a ke port serial echo "<IMG SRC=\"a. ?> Dalam proses pengendalian ini. ser_write( "a" ). dan seterusnya hingga z. Di samping itu juga terdapat 3 tombol tambahan untuk isi. B untuk buang. Pada halaman pengendalian.

berarti proses pengiriman telah berhasil dilakukan. akan tampil konfirmasi dari sistem tentang nilai level yang dimaksud. Jadi terdapat 29 file php yang terintegrasi dengan fungsi ser_write. Tiap push button akan menghubungkan ke file php yang telah terintegrasi fungsi ser_write untuk mengirimkan karakter yang dimaksud.72 Gambar 36. . Setelah proses pengiriman karakter ke port serial dilakukan. Push Button untuk Menentukan Nilai Level Cairan Proses pengendalian dilakukan dengan menekan salah satu push button pada halaman pengendalian. Dengan tampilnya kofirmasi tersebut.

Tampilan konfirmasi tentang nilai level cairan yang diinginkan d. Gambar 38. . dan volume. Berikut komponen database untuk data hasil pengukuran level cairan. jam.73 Gambar 37. database harus ditampilkan dalam bentuk data array. Agar pengguna dapat mengakses database itu pada halaman web. Database Database yang dibahas di sini adalah database hasil pengukuran level cairan yang telah berhasil disimpan. Database hasil pengukuran level cairan Hasil pengukuran level cairan akan diletakkan di database rekaman. Tepatnya pada tabel rekam dengan field tanggal. tinggi. Berikut tampilan halaman untuk mengakses database bagi pengguna.

Men-download data hasil pengukuran level cairan . Gambar 40. baik admin maupun client dapat men-download data hasil pengukuran level cairan dalam format pdf yaitu dengan menekan tombol bergambar printer pada bagian bawah halaman. Halaman untuk mengakses database hasil pengukuran level cairan Bentuk tampilan halaman antara admin dengan client secara umum sama. hanya saja admin memiliki otoritas untuk dapat menyimpan data hasil pengukuran level cairan dan menghapusnya sedangkan untuk client tidak bisa. Client hanya mampu untuk melihat data hasil pengukuran level cairan saja.74 Gambar 39. Di samping itu untuk tujuan dokumentasi.

75 Gambar 41. . dan indikator lampu.7 kemudian mengirimkannya ke port serial melalui pin USART. Data hasil pengukuran level cairan dalam format pdf 2. pemrograman motor servo. Pemrograman Mikrokontroler Pemrograman mikrokontroler terdiri atas monitoring. a. Monitoring Program monitoring pada mikrokontroler berguna untuk mengambil data pembacaan sensor ultrasonik pada PORT B. Dalam bentuk diagram alir. alur program monitoring dapat digambarkan sebagai berikut. kendali.

maka proses monitoring akan dilakukan.97 ) Jadi proses pembacaan data dan pengiriman ke port serial dilakukan dengan menggunakan interrupt timer overflow. Timer yang digunakan pada mikrokontroler adalah timer 1 yang bernilai 8-bit di mana 8-bit bernilai 255.76 Gambar 42.7 selama 5 us sehingga gelombang ultrasonik akan dipancarkan dengan frekuensi . Jadi proses interupt akan berjalan setiap TCNT1 bernilai 255. Diawali dengan inisialisasi counter pada nilai 0. Apabila terjadi interrupt.7 sebagai output dan memberikan logika high pada PORT B. Kemudian mengatur PORT B. Diagram alir program monitoring level cairan pada mikrokontroler ( dibuat menggunakan Dia 0.

7 telah menerima gelombang pantul dari gelombang ultrasonik maka counter akan mulai mencacah lebar pulsa yang dipancarkan dari saat gelombang ultrasonik dipancarkan sampai diterima kembali..4 cm/s........ Cepat rambat gelombang ultrasonik di udara sebesar 344......... Karena lamanya gelombang ultrasonik yang dipancarkan berada dalam satuan µs... Kemudian setelah 5 us PORT B..... maka : Jarak = ((Cepat Rambat x Waktu Tempuh) / 2) .7 akan kembali berlogika low.......... apabila dikonversikan ke cm menjadi 34442.. maka cepat rambat gelombang ultrasonik juga harus kita konversikan ke ..424 m/s..7 sebagai input dan membuatnya berlogika high sehingga sensor mengeluarkan pulsa. Selanjutnya mikrokontroler akan mengambil data pada PORT B... Hasil pencacahan counter ini akan digunakan oleh mikrokontroler untuk perhitungan jarak permukaan cairan terhadap sensor ultrasonik........ Nilai jarak direpresentasikan dengan variabel V pada program dan hasilnya akan dikirimkan ke port serial melalui pin USART.. Untuk menghitung jarak suatu benda kita dapat menggunakan rumus dasar di mana : Jarak = Cepat Rambat x Waktu Tempuh ....(2) Waktu tempuh merupakan hasil pencacahan counter dari saat gelombang ultrasonik dipancarkan hingga gelombang pantulnya diterima kembali oleh sensor ultrasonik.7...77 40KHz selama 200 µs....(1) Karena jarak pada penelitian ini direpresentasikan oleh lebar pulsa gelombang pantul.. apabila pada PORT B..... Pulsa ini akan berhenti pada saat gelombang pantul ultrasonik diterima.... Agar gelombang pantul dapat terdeteksi oleh sensor ultrasonik......... kita atur PORT B....

Nilai level terbaca sensor sebelum kalibrasi No 1 2 3 4 5 Nilai Level / V Penggaris (cm) 5 10 15 20 25 Nilai Terbaca oleh Sensor / n (cm) 2...(5) Rumusan perhitungan di atas menghasilkan nilai jarak sensor terhadap permukaan cairan..9710 Persentase nilai terbaca terhadap nilai level (%) 40..0493 4.......................1135 8.......7563 + 40 ...... Diperlukan ..0344424 cm/ µs............1582 40..........7563 40.9800 + 41. maka persentase nilainya berada antara ± 40 % ... maka : n=((counter*0......0767 9......78 dalam satuan µs sehinga menjadi 0.. Jadi untuk nilai level V dapat kita cari dengan rumusan : V= ((n*100)/40.3833 39....034442)/2) .(4) 5 Bila dibulatkan.....................3833 + 39 .. Namun perubahan nilai yang terbaca oleh sensor sebanding dengan perubahan nilai level yang diinginkan (hasil pengukuran dengan penggaris) dan perubahannya linier....1158 6......1582 + 40 ............ dengan kata lain besar nilai yang terbaca akan semakin besar seiring dengan pertambahan jarak antara sensor dengan permukaan cairan.6323 .8838 ) = 40 ... sehingga belum bisa menggambarkan hasil pembacaan level cairan sebenarnya...... Sehingga apabila nilai jarak yang terbaca oleh sensor kita misalkan n...(3) Dengan rumusan di atas diperoleh nilai level cairan yang terbaca oleh sensor sebagai berikut : Tabel 9.... Persentase nilai yang terbaca oleh sensor terhadap nilai yang terbaca oleh penggaris rata – rata sebesar : %= ( 40 .......41 %..9800 41.8838 Terlihat bahwa nilai yang terbaca oleh sensor berbeda dengan nilai seharusnya pada plant (yang terbaca dengan penggaris)....6323) .

.. maka dapat dikatakan nilainya ±34...... Titik 0 cm pada penelitian ini berada pada 3 cm dari dasar tangki........ Bisa saja bertambah ataupun berkurang.. interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void) { .... Karena keterbatasan memory Atmega8535. Dalam perhitungan nilai V tetap bisa kita pergunakan data float (desimal) agar data lebih akurat. maka jarak sensor dengan dasar tangki terukur sebesar 37. sehingga jarak antara sensor dengan titik 0 cm sebesar 37.(6) Berikut listing sebagian program monitoring pada mikrokontroler....... maka program tidak akan bisa dicompile karena ukuran program melebihi memory program dari Atmega8535...7 cm.... apabila kita gunakan tipe data float pada deklarasi variabel. Error compiler CodevisioAVR untuk tipe data float Untuk itu kita gunakan tipe data integer untuk deklarasi variabelnya.7 cm.7 cm... namun dapat berubah sesuai kebutuhan kalibrasi pada plant......7)-((n*100)/40)) .79 satu nilai yang merupakan jarak antara sensor dengan titik 0 cm yang digunakan dalam penelitian ini......7 cm........ Sehingga rumusan nilai V untuk menghitung nilai level cairan menjadi : V= ((34....7 cm – 3 cm = 34... apabila dipasang sensor. Tinggi tangki sebesar 40 cm..... Nilai ini tidak mutlak harus 34. Gambar 43...........

n= ((counter*0.7)-((n*100)/40. }. ± 34. tiap karakter alfabet mewakili satu nilai level cairan dari 0 sampai 25. } //referansi tinggi tngk=40 //. V= ((34. } else if(V>=10) { printf("%d". PORTC. Tiap nilai level cairan mempunyai alur logika program yang sama untuk proses pengendalian. Setelah menerima karakter yang dikirim.6323)). delay_us(5). maka mikrokontroler akan memastikan nilai level yang diminta dan melakukan pengendalian. Pengendalian Otomatis Pada pengendalian otomatis. //Set as input out=1. Untuk proses pengendalian. counter=0. dibagi menjadi dua yaitu otomatis dan manual.V). //Pullup diaktifkan while (in==0) { }.034442)/2). out=0.7 b. dasar 3.0=PORTB. } delay_ms(300). 1. sensor 37. if(V<10) { printf("0%d". Diagram alir dari .7. //inisialisasi nilai setout=1.7. setout=0. Pengendalian Pengendalian dilakukan dengan mengirimkan karakter alfabet ke mikrokontroler melalui komunikasi serial.V). //Set as output out=1. while (in==1) { counter++.80 //====================MONITORING================== TCNT1=255.

Diagram alir program pengendalian . Gambar 44.81 program pengendalian otomatis pada mikrokontroler adalah sebagai berikut.

97 ) Berikut sebagian sampel program untuk pengendalian level di mana level yang ditentukan adalah 10 cm. diam (). } } else if(V<10) { while (V<10) { for (i=1. } } while (V<=10) { for (i=1.i++) { tutup (). if(V>10) { while (V>10) { for (i=1. isi ().i++) { tutup ().i<50.i<50. PORTC. PORTC.i<50.i<50.82 otomatis level cairan pada mikrokontroler ( dibuat menggunakan Dia 0.i++ ) { tutup (). if(rxtx=='k') { 'k'==10.i++ ) .i++) { buka (). PORTC. } } while (V>=10) { for (i=1. PORTC.4=0xFF.i<50.4=0x00. buang (). diam ().4=0x00. } } else if(V==10) { for (i=1.4=0x00. } break.

4=0x00. maka ketika V lebih besar dari 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi buka() servo untuk membuka kran air. Apabila nilai V kurang dari 10 cm.4 untuk relay pompa akan low dan fungsi diam() untuk lampu undikator kuning.4 untuk relay pompa akan low dan fungsi diam() sehingga lampu indikator kuning akan menyala. Apabila level yang terbaca sama dengan 10 cm. Pada listing program di atas.4 untuk relay pompa akan low dan fungsi buang() sehingga lampu indikator hijau menyala. } break. PORTC. PORTC. Selanjutnya mikrokontroler akan memeriksa apakah level cairan V yang sedang terbaca oleh sensor sekarang lebih besar. diam (). PORTC.83 { tutup (). } } }.4 untuk relay pompa akan high untuk menghidupkan pompa . maka mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air. PORTC. sama dengan atau lebih kecil dari 10 cm. PORTC. Jadi pada saat mikrokontroler menerima karakter tersebut maka mikrokontroler akan memastikan bahwa nilai level yang diminta bernilai 10 cm. maka ketika V kurang dari 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air. Ketika V lebih kecil sama dengan 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air. karakter huruf k mewakili nilai level 10 cm. Apabila level yang terbaca lebih besar dari 10 cm.

Berikut diagam alir program pengendalian level cairan secara manual : . Isi dan Stop. maka pengguna dapat menambah atau mengurangi tinggi level cairan pada plant tanpa harus menentukan besar nilai set point.4 untuk relay pompa akan low untuk menonaktifkan pompa dan fungsi diam() sehingga lampu indikator kuning akan menyala.84 dan fungsi isi() sehingga lampu indikator merah akan menyala. Ketika V lebih besar sama dengan 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air. 2. Pengguna cukup memilih untuk mengisi atau mengurangi dan apabila sewaktu – waktu ingin menghentikannya dapat dilakukan dengan menekan tombol Stop. PORTC. Dengan tiga tombol ini. Pengendalian Manual Pada pengendalian manual terdapat tiga buah tombol yaitu Buang.

Diagram alir program pengendalian .85 Gambar 45.

if(rxtx=='B') { buka (). dan huruf ‘C’ untuk Stop. }. dan fungsi buang() untuk lampu indikator hijau.97 ) Berikut sebagian sampel program untuk pengendalian level cairan secara manual : if(rxtx=='A') { tutup (). buang(). }. isi (). PORTC. Pada program di atas. if(rxtx=='C') { tutup (). terdapat 3 huruf yang masing – masing mewakili satu aksi. maka akan dikirimkan karakter huruf ‘B’ ke mikrokontroler melalui komunikasi USART. Kemudian apabila pengguna menekan tombol Buang.4 untuk relay bernilai low. Selanjutnya mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup keran air. PORTC.4=0xFF.86 manual level cairan pada mikrokontroler ( dibuat menggunakan Dia 0. maka akan dikirimkan karakter huruf ‘A’ ke mikrokontroler melalui komunikasi USART.4=0x00.4 untuk relay bernilai high dan fungsi isi() untuk lampu undikator merah. Apabila pengguna menekan tombol Isi. Dan apabila pengguna menghendaki untuk menghentikan proses pengisian . Huruf ‘A’ untuk Isi. PORTC. }.4=0x00. huruf ‘B’ untuk Buang. Mikrokontroler akan menjalankan fungsi buka() servo untuk membuka keran air. diam (). PORTC. PORTC.

dan fungsi diam() untuk lampu indikator kuning. Kemudian apabila ditekan tombol stop. PORTC. seharusnya mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo. motor servo tidak mau menutup keran.4 untuk relay bernilai low. Dengan menekan tombol buang berarti mikrokontroler akan menerima data USART berupa karakter ‘B’. setelah lewat dari perulangan for maka servo akan berhenti (tidak ada pergerakan). rutin program stop tidak berjalan walaupun mikrokontroler telah menerima input karakter huruf ‘C’. Dengan kata lain.4 bernilai low dan indikator lampu kuning akan menyala. maka dengan menekan tombol Stop akan dikirimkan karakter huruf ’C’ ke mikrokontroler. Dan mulai dari saat rentang for berjalan sampai seterusnya apabila kita mengirimkan karakter ‘C’. Dengan diterimanya input berupa karakter ‘B’ maka mikrokontroler akan menjalankan fungsi buka() servo. . PORTC. Pada saat program ini dijalankan pada plant. rutin program stop tidak akan berjalan. PORTC.i<50. Selanjutnya mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup keran air. Namun pada prakteknya saat pengguna menekan tombol stop. Hal ini terjadi pada saat pengguna menekan tombol buang dan kemudian setelah beberapa lama bermaksud untuk menghentikan proses buang dengan menekan tombol stop. dan fungsi buang() akan aktif untuk menyalakan lampu indikator berwarna hijau.4 bernilai low. Jadi servo akan bergerak ke kiri untuk membuka keran air hanya selama rentang waktu yang diberikan pada for (i=1.i++).87 atau pengurangan level cairan. ternyata hasilnya tidak seperti yang diharapkan.

pwmKi_val = 0x00. sehingga tidak mengganggu rutin program yang lain. delay_ms(80). Berikut program interrupt timer 0 untuk PWM: interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { TCNT0 = 0x00. pwmKa_val = 0x00. }. delay_ms(2900). pwmKi_val = 0x80. } else { pwm=1. 1<x<100. pwmKi_val = 0x20. } . } else { pwm=1. Fungsi buka() dan tutup() servo mengalami perubahan sebagai berikut: //=========FUNGSI TUTUP SERVO========================= void tutup (void){ pwmKa_val = 0x80. if (x>=pwmKi_val) { pwm=0. pwmKi_val = 0x00. PWM sendiri dibangkitkan dari interrupt timer 0. } //================================================= //==========FUNGSI BUKA SERVO======================== void buka (void){ pwmKa_val = 0x20.x++. } }. pwmKa_val = 0x00. if (x>=pwmKa_val) { pwm=0.88 Penulis mencoba menggunakan PWM untuk menggerakkan motor servo.

PORTC. Kedua timer dapat dijalankan tanpa mengganggu satu sama lain. Berikut gambar TIMSK : .4=0x00. perulangan for dihilangkan. motor servo dapat bergerak ke kiri untuk membuka keran air. sehingga menjadi: if(rxtx=='A') { tutup (). isi (). } if(rxtx=='B') { buka (). Dengan modifikasi program ini.4=0x00) berhasil dijalankan . PORTC.4=0xFF.4=0x00. Dengan kata lain pada saat karakter huruf ‘C’ dikirimkan ke mikrokontroler. rutin program stop (fungsi tutup(). Inisialisasi dan pengaturan dua buah timer ini terletak pada Timer / Counter Interrupt Mask Register (TIMSK). buang (). } if(rxtx=='C') { tutup (). dan apabila tombol stop ditekan. fungsi diam(). } Dengan menggunakan program di atas. dan PORTC. berarti penulis mengunakan dua buah interrupt timer overflow yaitu timer 0 dan timer 1.89 Sedangkan pada listing program pengendalian level cairan secara manual. motor servo berhasil bergerak ke kanan untuk menutup keran. diam (). PORTC.

kita tuliskan nilai TIMSK sebesar 0x05. maka bit 0 dan bit 2 harus diaktifkan. UCSRC=0x86. Dalam bilangan heksadesimal. UCSRA=0x00. Timer / Counter Interrupt Mask Register (TIMSK) mikrokontroler Atmega8535 (A. TOIE sendiri disebut sebagai bit pengaktif interupsi timer/counter. dengan kata lain kedua bit ini harus bernilai 1. TIMSK=0x05. >>>>> Timer / Counter Interrupt Mask Register . Mikrokontroler Atmega8/16/32/8535 Dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Sehingga bila dituliskan dalam bilangan biner menjadi 00000101 yang bernilai 5. Sehingga pada listing program. 2008) Pada register ini. Berikut sebagian program untuk TIMSK: MCUCR=0x00. UBRRH=0x00.90 Gambar 46. UCSRB=0x08. timer 0 terletak pada bit 0 dengan nama TOIE0 dan timer 1 terletak pada bit 2 dengan nama TOIE1. nilai tersebut menjadi 0x05. Agar kedua timer ini dapat berjalan. Winoto. MCUCSR=0x00. UBRRL=0x19.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful