IV.

HASIL DAN PEMBAHASAN

A. Perangkat Keras Pengujian perangkat keras bertujuan untuk mengetahui apakah komponen - komponen pada sistem yang telah dibuat dapat berfungsi dengan baik atau tidak. Perangkat keras yang diuji di antaranya : 1. Rangkaian pengendali utama 2. Komunikasi serial RS232 3. Sensor Ultrasonik 4. Motor servo 5. Rangkaian relay 6. Power Supply 1. Pengujian Pengendali Utama Pengujian terhadap pengendali utama bertujuan untuk mengetahui apakah mikrokontroler ATMEGA 8535 bekerja dengan baik atau tidak. Pengujian dilakukan dengan mengukur nilai tegangan pada kaki – kaki input dan output pada mikrokontroller ATMEGA 8535. Berikut gambar rangkaian pengendali utama yang berupa modul kit DT-AVR Low Cost Micro System.

57

Gambar 23. Rangkaian Pengendali Utama Secara teori, apabila mikrokontroler diberikan logika high, maka akan didapat nilai tegangan terukur 4,5 – 5,5 V pada kaki mikrokontroller. Dan apabila diberikan logika low, maka akan didapat nilai tegangan terukur mendekati 0 V pada kaki mikrokontroler. Pengujian dilakukan pada beberapa PORT mikrokontroler untuk mengetahui besar nilai tegangan pada masing – masing PORT pada logika high dan low. Tabel 6. Hasil pengujian tegangan pada mikrokontroler ATMega8535 Port pada Mikrokontroler PORT D.4 ( Motor Servo ) PORT B.7 ( Sensor Ultrasonik ) PORT C.4 ( Relay ) PORT B.1 ( Indikator Lampu ) PORT B.3 ( Indikator Lampu ) Nilai Tegangan (volt) Logika High Logika Low 5,0400 0,0013 5,0500 0,0006 5,0000 0,0015 4,6700 0,0012 4,6300 0,0012

58

PORT B.5 ( Indikator Lampu )

2,3380

0,0013

Dari data hasil pengujian yang dilakukan, didapat nilai tegangan pada masing – masing PORT mikrokontroler. Ternyata nilai tegangan yang didapat tidak tepat sesuai dengan nilai tegangan pada datasheet mikrokontroler Atmega8535. Nilai yang didapat mendekati nilai yang seharusnya pada datasheet untuk masing – masing PORT pada kondisi high dan low. Namun perbedaan ini masih dapat ditoleransi karena mikrokontroler masih dapat melakukan fungsinya dengan baik.

2. Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial Pengujian rangkaian komunikasi serial dilakukan dengan mencoba mengirimkan beberapa karakter dari komputer ke mikrokontroler melalui port serial di mana setiap satu karakter mewakili satu nilai. Kemudian mikrokontroler akan merespon hasil input dan mengirimkan konfirmasi ke komputer melalui port serial. Data dikirim dengan menekan tombol huruf pada keyboard.

Komunikasi Serial antara Modul DT-AVR Low Cost Micro dengan Komputer Pada pengujian kali ini digunakan karakter huruf dari a sampai e di mana setiap huruf tersebut mewakili nilai angka dari 0 sampai 4. pin ground ke ground. 3. c = 2. Hasil Pengujian Rangkaian Komunikasi Serial Kirim ke mikrokontroler a b c d e Data dari mikrokontroler yang terbaca di PC 0 1 2 3 4 Dapat dilihat bahwa data yang dikirim dari komputer sesuai dengan ketentuan yang diharapkan di mana a = 0. Tabel 7. Mikrokontroler akan memberikan trigger berupa pulsa high selama 5us. dan e = 4. Listing program pengujian komunikasi serial dapat dilihat pada lampiran. Diberikan pula delay sebesar 1000 ms sebelum data dari mikrokontroler ditampilkan di hyperterminal agar ada jeda dari saat tombol keyboard ditekan hingga data tampil. sehingga PORT B.7 bernilai high dan sensor memancarkan gelombang . komunikasi serial antara mikrokontroler dengan komputer telah berhasil dilakukan. b = 1. Dari pengujian didapatkan data pada tabel berikut. Sebelumnya mikrokontroler telah diprogram terlebih dahulu sesuai pengujian yang akan dilakukan. Pengujian Sensor Ultrasonik Pada sensor ultrasonik.59 Gambar 24. pin Vcc dihubungkan ke tegangan 5 Volt. Dengan demikian. d = 3. dan pin SIG ke PORT B.7 pada mikrokontroler.

nilai V yang merupakan nilai level cairan dideklarasikan dengan tipe data integer.30 0 1. Tabel 8. Gelombang ini akan merambat dan memantul jika mengenai objek pantul berupa air pada tangki level.60 ultrasonik sebesar 40 kHz selama 200 us.80 20 24. Data Hasil Pengukuran Level Cairan dengan Sensor Ultrasonik No 1 2 3 4 5 6 7 Nilai Level (cm) 0 1 5 10 15 20 25 Localhost (cm) Penggaris Sensor 0. Setelah 5 us.70 15 19.40 0 0. Lebar pulsa ini akan digunakan dalam perhitungan jarak pada sensor. Apabila . Dari hasil pengambilan data level cairan dengan sensor ultrasonik.15 5 9. Selama menunggu pantulan.70 10 14.7 akan bernilai low.40 1 5. Apabila gelombang pantul telah terdeteksi oleh sensor. maka pulsa ini akan low dan counter akan mulai mencacah untuk mengukur lebar pulsa dari awal pulsa dipancarkan (saat menunggu gelombang pantul) hingga gelombang pantul diterima sensor. sensor akan menghasilkan sebuah pulsa.75 15 19. maka PORT B.30 5 10. Hal ini terjadi karena pada program mikrokontroler untuk monitoring.20 10 14.80 20 24. dan sensor menunggu adanya gelombang pantul. maka diperoleh data sebagai berikut.90 25 LAN (cm) Penggaris Sensor 0. mengingat permukan air pada tangki selalu bergoyang naik turun.80 1 5. Hal ini dimaksudkan agar didapatkan pembacaan sensor yang relatif stabil dengan range 1 cm.80 25 Terlihat bahwa terdapat sedikit perbedaan antara hasil pembacaan sensor dengan hasil pengukuran menggunakan penggaris.

Pada referensi. Pengujian Rangkaian Motor Servo Motor servo berfungsi membuka keran air sehingga air dapat keluar ke penampungan.3 ms lamanya pemberian pulsa high.72 ms untuk sinyal high pada PORT B. maka untuk 600 dibutuhkan ± 0. Apabila kita lihat pada referensi yang seharusnya. untuk berputar ke kanan 1800 dibutuhkan 1. Hal ini bisa terjadi karena tingkat akurasi motor servo yang sudah berkurang mengingat motor servo yang digunakan ini sebelumnya telah dipergunakan untuk pengerjaan penelitian yang lain. Dari hasil pengujian didapat bahwa untuk berputar ke kanan sebesar 600. Dan untuk berputar ke kiri sebesar 600. kinerja motor servo ini masih bisa dipergunakan dengan baik karena sudut perputaran yang diperlukan masih dapat terpenuhi oleh motor servo. Agar dapat menggerakkan keran.61 dibuat dengan tipe data float. ternyata terdapat perbedaan untuk lamanya pemberian pulsa high pada PORT mikrokontroler. Pengujian Rangkaian Relay Relay berfungsi sebagai switch tegangan 220 volt untuk menghidupkan pompa air untuk mengisi tangki sehingga level cairan dapat tercapai.2.0072 x 60 = 0. 5. 4. Namun pada penelitian ini.25 ms untuk sinyal high pada PORT B. dibutuhkan delay sebesar 0.2.0072 ms. maka nilainya akan berubah terus dan tidak stabil. Jadi untuk 10 ke kanan dibutuhkan 0. motor servo harus berputar ke kiri untuk membuka keran dan ke kanan untuk menutup keran. Relay .432 ms. dibutuhkan delay sebesar 0.

6. Arus tersebut akan terus mengalir selama basis transistor terus mendapat suplai tegangan dari PORT C. Apabila level cairan telah tercapai. .4 dari mikrokontroler.4 akan bernilai low dan tidak ada tegangan yang keluar dari PORT C.4 sehingga tidak ada arus yang mengalir pada transistor. Setiap tegangan dihasilkan melalui IC regulator di antaranya LM untuk 12 V. Namun yang digunakan hanya tegangan 12 V. Pada saat basis transistor diberikan tegangan maka input tegangan 12 volt pada relay akan mengaktifkan koil sehingga timbul medan magnet sehingga relay yang tadinya NO akan menjadi NC untuk tegangan 220 volt ke pompa. Berikut gambar rangkaian power supply. dan LM untuk 9 V. maka akan dihasilkan tegangan 5 volt dan akan melewati resistor dan kemudian ke transistor. maka PORT C. 6 V. Jadi pada saat PORT C.62 yang digunakan adalah relay 12 volt. Keluaran dari koil berupa arus akan mengalir terus ke transistor. Tidak adanya arus yang mengalir mengakibatkan koil tidak tersuplai tegangan 12 volt sehingga tidak timbul medan magnet dan posisi NC kembali ke NO. dan 5 V. dan 9 V. Masing – masing tegangan digunakan untuk mensuplai daya bagi rangkaian pengendali dan relay. Dengan begitu tegangan 220 volt tidak akan mengalir ke pompa sehingga pompa akan mati. 9 V. Di transistor sendiri arus mengalir dari kolektor ke emitor.4 pada mikrokontroler diberikan logika high. Pengujian Rangkaian Power Supply Pada rangkaian power supply terdapat 3 buah output tegangan DC masing – masing 12 V.

63 Gambar 25. Sedangkan pengguna (client) hanya mengakses data dari server saja. Tegangan 5 V ini berguna untuk mengaktifkan sensor. B. Rangkaian Power Supply Tegangan 12 V digunakan untuk mengaktifkan relay. relay. sehingga koil pada relay dapat bekerja dan switch pompa dapat bekerja. Juga terdapat output pada Modul DT-AVR Low Cost Micro terutama pada Vcc sebesar 5 V. Perangkat Lunak Sistem pengendalian ini dibuat berbasiskan web. . karena di dalamnya terdapat IC regulator LM7805 yang menghasilkan tegangan 5 V. dan lampu indikator. Modul DT-AVR Low Cost Micro diaktifkan dengan menggunakan tegangan 9 V. sehingga untuk pemrogramannya cukup dilakukan untuk komputer server saja.

Pada penelitian ini file tersebut terletak di direktori E:\WINDOWS. a.2.dll ke folder E:\AppServ\php5\ext Setelah proses penginstalasian. Library ini bisa di-downlaod langsung di internet. ada beberapa pemrograman yang perlu dilakukan dalam sistem pengendalian berbasis web. dan 2 buah file php untuk uji coba modul dari library php_ser.ini yang umumnya terdapat di direktori WINDOWS. .0. Library ini harus diintegrasikan ke dalam folder php tepatnya di dalam folder E:\AppServ\php5\ext. di antaranya komunikasi serial.dll. dan database. 1 file referensi berupa html.dll. Instalasi library php_ser.dll. Gambar 26.zip dan harus diekstrak dahulu sebelum menggunakannya. File hasil download berupa php_ser_5.64 1. dilakukan pengeditan file php. mengirimkan data ke port serial. Pemrograman Web Di sisi server. Di dalamnya terdapat 4 file di antaranya 1 file library php_ser. Komunikasi Serial Untuk dapat melakukan komunikasi serial dengan menggunakan php diperlukan library php_ser. membaca data di port serial.

Letak file php.65 Gambar 27.ini .dll ke dalam file php. Penambahan extensi untuk library php_ser. Gambar 28.dll dan pastikan bahwa direktori ekstensi berada pada alamat yang benar sesuai direktori php yang terpasang.ini Kemudian kita tambahkan ekstensi berupa extension=php_ser.

harus dilakukan start ulang web server apache agar perubahan yang telah dilakukan dapat berfungsi.php ke direktori di bawah direktori root pada web server. Kemudian web browser dibuka dan diketikkan alamat URL http://localhost/yomas/.ini Setelah dilakukan pengeditan. Pada penelitian ini penulis mencoba membuat sebuah direktori E:\AppServ\www\yomas dan meletakkannya di direktori yomas.dll yaitu file php_ser_test. Penambahan extension_dir = "E:/AppServ\php5\ext" ke dalam file php. Setelah melakukan start ulang web server.dll sudah dapat berfungsi atau belum.66 Gambar 29. akan . Caranya dengan menyalin file php yang ada dalam satu folder hasil download library php_ser. kita perlu menguji apakah library php_ser.

.. . 1............ "None").................... Modul – modul untuk mengakses port serial telah dimuat Dengan tampilnya halaman tersebut berarti modul win_serial_port dalam library php_ser. maka akan tampil gambar seperti berikut: Gambar 30. .php..... 8....... echo "<br>". ..... Berikut sebagian petikan implementasinya pada file koneksi... 9600......php lalu klik....dll yang berkaitan dengan komunikasi serial akan dimuat dan siap digunakan........67 tampil sederet link dan cari link bertuliskan php_ser_test.......... echo "Port yang digunakan = $str".. ?> ........ $str = ser_isopen()....... <? ser_open("COM1"......... "None".. Untuk membuka komunikasi port serial kita menggunakan salah satu fungsi dari modul win_serial_port yaitu ser_open... ....................

dll telah menyediakan modul untuk dapat membaca data di port serial. nilai dari fungsi ser_isopen() dipindahkan ke variabel $str. Membaca Data di Port Serial Pembacaan data di port serial diperlukan agar data hasil pembacaan sensor dapat ditampilkan di halaman web sebagai alat untuk me-monitoring level cairan pada tangki. baudrate sebesar 9600. Membuka Komunikasi Serial COM 1 b. Library php_ser. dan flow control kosong. Selanjutnya. hanya saja penelitian ini menggunakan php. agar dapat ditampilkan di halaman web. yaitu dengan fungsi ser_isopen(). stop bit bernilai 1. Fungsinya sama seperti hyperterminal di mana data yang berhasil diterima dan dibaca pada port serial dapat ditampilkan. Berikut hasil dari implementasi fungsi tersebut: Gambar 31. bit data sebesar 8 bit. Dalam penulisannya ser_isopen() akan menyimpan nilai parameter yang ditentukan oleh fungsi ser_open. Berikut implementasi fungsi ser_read: <? . Salah satu fungsi yang terdapat dalam modul win_serial_port adalah ser_read.68 Fungsi ser_open akan membuka port serial sehingga komunikasi port serial dapat dilakukan dengan parameter port di COM1. parity kosong. Penggunaan fungsi di atas perlu ditambahkan dengan fungsi lain untuk menginformasikan ke pengguna bahwa port serial berhasil terhubung.

..... 8..69 ser_open("COM1"..... $data = ser_read(2).... echo "<br>". 1... Hasil Pembacaan Port serial COM 1 pada Halaman Web Selain dalam bentuk tulisan..... nilai level cairan juga dapat dilihat dalam bentuk grafis berupa gambar tangki yang merepresentasikan nilai level cairan yang terbaca......... "None"). Fungsi ser_read akan membaca data yang ada di port serial COM 1 dan akan ditampilkan dalam dua karakter..... Berikut hasil tampilannya pada halaman web: Gambar 32.. .. Parameter yang digunakan untuk menampilkan milai level cairan dalam bentuk grafis di sini diambil dari variabel $data pada fungsi ser_read............... "None". 9600........ $str = ser_isopen(). // membaca data di port serial COM 1 echo "<br>". . .

Gambar 34. Tampilan halaman monitoring di komputer pengguna / client .70 Gambar 33. Representasi nilai level cairan dalam bentuk grafis Bentuk tampilan halaman monitoring level cairan pada komputer server dan komputer pengguna / client adalah sebagai berikut. Tampilan halaman monitoring di komputer server Gambar 35.

Karakter a mewakili nilai level 0 cm. dan seterusnya hingga z. Berikut penulisannya pada file php: <? $data = ser_read(2). Di samping itu juga terdapat 3 tombol tambahan untuk isi. Mengirimkan Data ke Port Serial Proses ini merupakan proses pengendalian di mana admin akan memberikan input nilai level cairan yang diinginkan.png\">". digunakan pengiriman data berupa karakter alfabet dari a hingga z. untuk dijadikan variabel bagi program mikrokontroler. b mewakili nilai level 1. Masing – masing diwakili oleh karakter A untuk isi. buang dan stop secara manual. Fungsi ini akan mengirimkan nilai string ke port serial dan diteruskan ke pin usart mikrokontroler. Berikut tampilan halaman pengendalian level cairan. ?> Dalam proses pengendalian ini. maka penggunaan karakter alfabet tersebut sudah memungkinkan untuk digunakan. Untuk itu digunakan fungsi ser_write(string data). nilai tiap level cairan dibuat berupa push button yang berjumlah 26 buah dan masing – masing mewakili satu nilai level cairan.71 c. dan C untuk stop. // mengirim karakter a ke port serial echo "<IMG SRC=\"a. echo "<br>". B untuk buang. Pada halaman pengendalian. ser_write( "a" ). Karena level cairan yang diinginkan mempunyai range pengukuran dari 0 cm sampai 25 cm. .

Push Button untuk Menentukan Nilai Level Cairan Proses pengendalian dilakukan dengan menekan salah satu push button pada halaman pengendalian. akan tampil konfirmasi dari sistem tentang nilai level yang dimaksud. Setelah proses pengiriman karakter ke port serial dilakukan. Tiap push button akan menghubungkan ke file php yang telah terintegrasi fungsi ser_write untuk mengirimkan karakter yang dimaksud. Dengan tampilnya kofirmasi tersebut. berarti proses pengiriman telah berhasil dilakukan. Jadi terdapat 29 file php yang terintegrasi dengan fungsi ser_write. .72 Gambar 36.

dan volume.73 Gambar 37. Tampilan konfirmasi tentang nilai level cairan yang diinginkan d. Agar pengguna dapat mengakses database itu pada halaman web. jam. Database hasil pengukuran level cairan Hasil pengukuran level cairan akan diletakkan di database rekaman. Berikut tampilan halaman untuk mengakses database bagi pengguna. Gambar 38. tinggi. Tepatnya pada tabel rekam dengan field tanggal. Database Database yang dibahas di sini adalah database hasil pengukuran level cairan yang telah berhasil disimpan. database harus ditampilkan dalam bentuk data array. . Berikut komponen database untuk data hasil pengukuran level cairan.

Client hanya mampu untuk melihat data hasil pengukuran level cairan saja. Halaman untuk mengakses database hasil pengukuran level cairan Bentuk tampilan halaman antara admin dengan client secara umum sama. baik admin maupun client dapat men-download data hasil pengukuran level cairan dalam format pdf yaitu dengan menekan tombol bergambar printer pada bagian bawah halaman. Men-download data hasil pengukuran level cairan . Di samping itu untuk tujuan dokumentasi. hanya saja admin memiliki otoritas untuk dapat menyimpan data hasil pengukuran level cairan dan menghapusnya sedangkan untuk client tidak bisa. Gambar 40.74 Gambar 39.

. Data hasil pengukuran level cairan dalam format pdf 2. Dalam bentuk diagram alir. pemrograman motor servo. alur program monitoring dapat digambarkan sebagai berikut. dan indikator lampu. kendali.75 Gambar 41. a. Monitoring Program monitoring pada mikrokontroler berguna untuk mengambil data pembacaan sensor ultrasonik pada PORT B.7 kemudian mengirimkannya ke port serial melalui pin USART. Pemrograman Mikrokontroler Pemrograman mikrokontroler terdiri atas monitoring.

Diawali dengan inisialisasi counter pada nilai 0. Jadi proses interupt akan berjalan setiap TCNT1 bernilai 255.76 Gambar 42. Diagram alir program monitoring level cairan pada mikrokontroler ( dibuat menggunakan Dia 0. Apabila terjadi interrupt. Kemudian mengatur PORT B.7 selama 5 us sehingga gelombang ultrasonik akan dipancarkan dengan frekuensi .7 sebagai output dan memberikan logika high pada PORT B. maka proses monitoring akan dilakukan.97 ) Jadi proses pembacaan data dan pengiriman ke port serial dilakukan dengan menggunakan interrupt timer overflow. Timer yang digunakan pada mikrokontroler adalah timer 1 yang bernilai 8-bit di mana 8-bit bernilai 255.

... Untuk menghitung jarak suatu benda kita dapat menggunakan rumus dasar di mana : Jarak = Cepat Rambat x Waktu Tempuh .7.. Nilai jarak direpresentasikan dengan variabel V pada program dan hasilnya akan dikirimkan ke port serial melalui pin USART..... Agar gelombang pantul dapat terdeteksi oleh sensor ultrasonik......... kita atur PORT B.424 m/s....... Karena lamanya gelombang ultrasonik yang dipancarkan berada dalam satuan µs..7 telah menerima gelombang pantul dari gelombang ultrasonik maka counter akan mulai mencacah lebar pulsa yang dipancarkan dari saat gelombang ultrasonik dipancarkan sampai diterima kembali.. Hasil pencacahan counter ini akan digunakan oleh mikrokontroler untuk perhitungan jarak permukaan cairan terhadap sensor ultrasonik..... Cepat rambat gelombang ultrasonik di udara sebesar 344......... apabila pada PORT B..... Pulsa ini akan berhenti pada saat gelombang pantul ultrasonik diterima.7 akan kembali berlogika low.. maka : Jarak = ((Cepat Rambat x Waktu Tempuh) / 2) .77 40KHz selama 200 µs..... apabila dikonversikan ke cm menjadi 34442... Selanjutnya mikrokontroler akan mengambil data pada PORT B.. maka cepat rambat gelombang ultrasonik juga harus kita konversikan ke ..(1) Karena jarak pada penelitian ini direpresentasikan oleh lebar pulsa gelombang pantul..7 sebagai input dan membuatnya berlogika high sehingga sensor mengeluarkan pulsa.... Kemudian setelah 5 us PORT B.(2) Waktu tempuh merupakan hasil pencacahan counter dari saat gelombang ultrasonik dipancarkan hingga gelombang pantulnya diterima kembali oleh sensor ultrasonik...4 cm/s.................

... maka persentase nilainya berada antara ± 40 % .....1135 8...(5) Rumusan perhitungan di atas menghasilkan nilai jarak sensor terhadap permukaan cairan.......0344424 cm/ µs.. Sehingga apabila nilai jarak yang terbaca oleh sensor kita misalkan n.. Nilai level terbaca sensor sebelum kalibrasi No 1 2 3 4 5 Nilai Level / V Penggaris (cm) 5 10 15 20 25 Nilai Terbaca oleh Sensor / n (cm) 2.034442)/2) ......7563 40.....1158 6..................9800 + 41. Jadi untuk nilai level V dapat kita cari dengan rumusan : V= ((n*100)/40..(3) Dengan rumusan di atas diperoleh nilai level cairan yang terbaca oleh sensor sebagai berikut : Tabel 9. sehingga belum bisa menggambarkan hasil pembacaan level cairan sebenarnya......... Diperlukan .....8838 Terlihat bahwa nilai yang terbaca oleh sensor berbeda dengan nilai seharusnya pada plant (yang terbaca dengan penggaris)..7563 + 40 .....1582 + 40 ....3833 39..... Namun perubahan nilai yang terbaca oleh sensor sebanding dengan perubahan nilai level yang diinginkan (hasil pengukuran dengan penggaris) dan perubahannya linier.0767 9..1582 40............78 dalam satuan µs sehinga menjadi 0.....(4) 5 Bila dibulatkan. dengan kata lain besar nilai yang terbaca akan semakin besar seiring dengan pertambahan jarak antara sensor dengan permukaan cairan........ Persentase nilai yang terbaca oleh sensor terhadap nilai yang terbaca oleh penggaris rata – rata sebesar : %= ( 40 ...8838 ) = 40 ....0493 4...........9710 Persentase nilai terbaca terhadap nilai level (%) 40.......6323) .... maka : n=((counter*0..9800 41............41 %......3833 + 39 ....6323 ..

Sehingga rumusan nilai V untuk menghitung nilai level cairan menjadi : V= ((34........... namun dapat berubah sesuai kebutuhan kalibrasi pada plant...... Bisa saja bertambah ataupun berkurang.(6) Berikut listing sebagian program monitoring pada mikrokontroler..79 satu nilai yang merupakan jarak antara sensor dengan titik 0 cm yang digunakan dalam penelitian ini.. Tinggi tangki sebesar 40 cm..... Titik 0 cm pada penelitian ini berada pada 3 cm dari dasar tangki. Dalam perhitungan nilai V tetap bisa kita pergunakan data float (desimal) agar data lebih akurat... interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void) { .....7 cm.... maka program tidak akan bisa dicompile karena ukuran program melebihi memory program dari Atmega8535... maka dapat dikatakan nilainya ±34. sehingga jarak antara sensor dengan titik 0 cm sebesar 37.... Karena keterbatasan memory Atmega8535.7 cm.. Nilai ini tidak mutlak harus 34..... maka jarak sensor dengan dasar tangki terukur sebesar 37. apabila kita gunakan tipe data float pada deklarasi variabel..... Error compiler CodevisioAVR untuk tipe data float Untuk itu kita gunakan tipe data integer untuk deklarasi variabelnya.7 cm......7 cm.......7 cm – 3 cm = 34... Gambar 43.......7)-((n*100)/40)) . apabila dipasang sensor.....

V= ((34. tiap karakter alfabet mewakili satu nilai level cairan dari 0 sampai 25. 1.6323)). maka mikrokontroler akan memastikan nilai level yang diminta dan melakukan pengendalian.7 b. delay_us(5). Pengendalian Pengendalian dilakukan dengan mengirimkan karakter alfabet ke mikrokontroler melalui komunikasi serial. ± 34.V). Untuk proses pengendalian.0=PORTB. setout=0. } delay_ms(300). n= ((counter*0. //inisialisasi nilai setout=1. //Set as output out=1.7. dibagi menjadi dua yaitu otomatis dan manual. Diagram alir dari . } //referansi tinggi tngk=40 //. while (in==1) { counter++.80 //====================MONITORING================== TCNT1=255.V). counter=0. Setelah menerima karakter yang dikirim. PORTC.7)-((n*100)/40. }.7. } else if(V>=10) { printf("%d". //Set as input out=1. Tiap nilai level cairan mempunyai alur logika program yang sama untuk proses pengendalian. //Pullup diaktifkan while (in==0) { }. Pengendalian Otomatis Pada pengendalian otomatis. out=0. dasar 3.034442)/2). sensor 37. if(V<10) { printf("0%d".

Diagram alir program pengendalian .81 program pengendalian otomatis pada mikrokontroler adalah sebagai berikut. Gambar 44.

i<50. } } while (V<=10) { for (i=1. PORTC.i<50.i<50.i++) { buka ().4=0x00. } } while (V>=10) { for (i=1. diam ().i++ ) .i++) { tutup (). if(V>10) { while (V>10) { for (i=1. PORTC. PORTC.97 ) Berikut sebagian sampel program untuk pengendalian level di mana level yang ditentukan adalah 10 cm. PORTC. buang (). if(rxtx=='k') { 'k'==10. } break.i<50.82 otomatis level cairan pada mikrokontroler ( dibuat menggunakan Dia 0. diam ().4=0x00.i++) { tutup ().i++ ) { tutup ().4=0xFF.i<50. } } else if(V<10) { while (V<10) { for (i=1.4=0x00. } } else if(V==10) { for (i=1. isi ().

PORTC. PORTC. sama dengan atau lebih kecil dari 10 cm. PORTC.4 untuk relay pompa akan low dan fungsi buang() sehingga lampu indikator hijau menyala. Apabila level yang terbaca sama dengan 10 cm. PORTC. Pada listing program di atas. maka ketika V kurang dari 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air. karakter huruf k mewakili nilai level 10 cm. } } }. Jadi pada saat mikrokontroler menerima karakter tersebut maka mikrokontroler akan memastikan bahwa nilai level yang diminta bernilai 10 cm. Selanjutnya mikrokontroler akan memeriksa apakah level cairan V yang sedang terbaca oleh sensor sekarang lebih besar.4 untuk relay pompa akan high untuk menghidupkan pompa . diam (). Apabila nilai V kurang dari 10 cm. Ketika V lebih kecil sama dengan 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air. Apabila level yang terbaca lebih besar dari 10 cm.4 untuk relay pompa akan low dan fungsi diam() untuk lampu undikator kuning. PORTC.83 { tutup ().4 untuk relay pompa akan low dan fungsi diam() sehingga lampu indikator kuning akan menyala. } break. maka ketika V lebih besar dari 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi buka() servo untuk membuka kran air.4=0x00. maka mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air.

Isi dan Stop.84 dan fungsi isi() sehingga lampu indikator merah akan menyala.4 untuk relay pompa akan low untuk menonaktifkan pompa dan fungsi diam() sehingga lampu indikator kuning akan menyala. 2. Pengendalian Manual Pada pengendalian manual terdapat tiga buah tombol yaitu Buang. maka pengguna dapat menambah atau mengurangi tinggi level cairan pada plant tanpa harus menentukan besar nilai set point. Berikut diagam alir program pengendalian level cairan secara manual : . Dengan tiga tombol ini. PORTC. Ketika V lebih besar sama dengan 10 cm mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup kran air. Pengguna cukup memilih untuk mengisi atau mengurangi dan apabila sewaktu – waktu ingin menghentikannya dapat dilakukan dengan menekan tombol Stop.

Diagram alir program pengendalian .85 Gambar 45.

4 untuk relay bernilai low.4=0x00. maka akan dikirimkan karakter huruf ‘B’ ke mikrokontroler melalui komunikasi USART. PORTC.4=0xFF. isi (). PORTC.97 ) Berikut sebagian sampel program untuk pengendalian level cairan secara manual : if(rxtx=='A') { tutup (). dan fungsi buang() untuk lampu indikator hijau. dan huruf ‘C’ untuk Stop. Apabila pengguna menekan tombol Isi. buang(). Kemudian apabila pengguna menekan tombol Buang. Huruf ‘A’ untuk Isi. }. if(rxtx=='C') { tutup (). }. Mikrokontroler akan menjalankan fungsi buka() servo untuk membuka keran air. }.86 manual level cairan pada mikrokontroler ( dibuat menggunakan Dia 0. PORTC. terdapat 3 huruf yang masing – masing mewakili satu aksi. maka akan dikirimkan karakter huruf ‘A’ ke mikrokontroler melalui komunikasi USART. if(rxtx=='B') { buka (). PORTC. Selanjutnya mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup keran air. Dan apabila pengguna menghendaki untuk menghentikan proses pengisian . Pada program di atas.4=0x00. PORTC. huruf ‘B’ untuk Buang.4 untuk relay bernilai high dan fungsi isi() untuk lampu undikator merah. diam ().

dan fungsi diam() untuk lampu indikator kuning. Hal ini terjadi pada saat pengguna menekan tombol buang dan kemudian setelah beberapa lama bermaksud untuk menghentikan proses buang dengan menekan tombol stop. setelah lewat dari perulangan for maka servo akan berhenti (tidak ada pergerakan). Pada saat program ini dijalankan pada plant. . Namun pada prakteknya saat pengguna menekan tombol stop.4 bernilai low dan indikator lampu kuning akan menyala. Selanjutnya mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo untuk menutup keran air. PORTC. Jadi servo akan bergerak ke kiri untuk membuka keran air hanya selama rentang waktu yang diberikan pada for (i=1. Dengan menekan tombol buang berarti mikrokontroler akan menerima data USART berupa karakter ‘B’. dan fungsi buang() akan aktif untuk menyalakan lampu indikator berwarna hijau.i++). ternyata hasilnya tidak seperti yang diharapkan. PORTC. rutin program stop tidak berjalan walaupun mikrokontroler telah menerima input karakter huruf ‘C’. rutin program stop tidak akan berjalan. seharusnya mikrokontroler akan menjalankan fungsi tutup() servo.87 atau pengurangan level cairan.i<50. Kemudian apabila ditekan tombol stop. PORTC.4 untuk relay bernilai low. motor servo tidak mau menutup keran. Dengan kata lain.4 bernilai low. maka dengan menekan tombol Stop akan dikirimkan karakter huruf ’C’ ke mikrokontroler. Dan mulai dari saat rentang for berjalan sampai seterusnya apabila kita mengirimkan karakter ‘C’. Dengan diterimanya input berupa karakter ‘B’ maka mikrokontroler akan menjalankan fungsi buka() servo.

delay_ms(80). PWM sendiri dibangkitkan dari interrupt timer 0.88 Penulis mencoba menggunakan PWM untuk menggerakkan motor servo. Fungsi buka() dan tutup() servo mengalami perubahan sebagai berikut: //=========FUNGSI TUTUP SERVO========================= void tutup (void){ pwmKa_val = 0x80. if (x>=pwmKa_val) { pwm=0. pwmKi_val = 0x80. pwmKa_val = 0x00. pwmKi_val = 0x00.x++. sehingga tidak mengganggu rutin program yang lain. } else { pwm=1. } else { pwm=1. pwmKi_val = 0x00. if (x>=pwmKi_val) { pwm=0. Berikut program interrupt timer 0 untuk PWM: interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { TCNT0 = 0x00. }. } . pwmKi_val = 0x20. pwmKa_val = 0x00. delay_ms(2900). } }. } //================================================= //==========FUNGSI BUKA SERVO======================== void buka (void){ pwmKa_val = 0x20. 1<x<100.

4=0xFF. Dengan kata lain pada saat karakter huruf ‘C’ dikirimkan ke mikrokontroler.4=0x00) berhasil dijalankan . PORTC. Berikut gambar TIMSK : .4=0x00. perulangan for dihilangkan. Kedua timer dapat dijalankan tanpa mengganggu satu sama lain. Inisialisasi dan pengaturan dua buah timer ini terletak pada Timer / Counter Interrupt Mask Register (TIMSK). } Dengan menggunakan program di atas.4=0x00. fungsi diam(). berarti penulis mengunakan dua buah interrupt timer overflow yaitu timer 0 dan timer 1. motor servo dapat bergerak ke kiri untuk membuka keran air. PORTC. isi (). motor servo berhasil bergerak ke kanan untuk menutup keran. } if(rxtx=='C') { tutup (). buang (). } if(rxtx=='B') { buka (). PORTC. dan apabila tombol stop ditekan.89 Sedangkan pada listing program pengendalian level cairan secara manual. dan PORTC. Dengan modifikasi program ini. sehingga menjadi: if(rxtx=='A') { tutup (). diam (). rutin program stop (fungsi tutup().

nilai tersebut menjadi 0x05. TIMSK=0x05. >>>>> Timer / Counter Interrupt Mask Register . Sehingga pada listing program.90 Gambar 46. UBRRL=0x19. UCSRB=0x08. UBRRH=0x00. 2008) Pada register ini. Berikut sebagian program untuk TIMSK: MCUCR=0x00. dengan kata lain kedua bit ini harus bernilai 1. UCSRC=0x86. Winoto. MCUCSR=0x00. TOIE sendiri disebut sebagai bit pengaktif interupsi timer/counter. kita tuliskan nilai TIMSK sebesar 0x05. Dalam bilangan heksadesimal. Sehingga bila dituliskan dalam bilangan biner menjadi 00000101 yang bernilai 5. Mikrokontroler Atmega8/16/32/8535 Dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. UCSRA=0x00. Agar kedua timer ini dapat berjalan. maka bit 0 dan bit 2 harus diaktifkan. Timer / Counter Interrupt Mask Register (TIMSK) mikrokontroler Atmega8535 (A. timer 0 terletak pada bit 0 dengan nama TOIE0 dan timer 1 terletak pada bit 2 dengan nama TOIE1.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Special offer for students: Only $4.99/month.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Cancel anytime.