DESAIN DAN IMPLEMENTASI SELF TUNING LQR ADAPTIF

UNTUK PENGATURAN GENERATOR

SINKRON 3 FASA

Arif Hermawan
Jurusan Teknik Elektro – FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Kampus ITS, Sukolilo, Surabaya – 60111
e-mail : afher@elect-eng.its.ac.id

Abstark - Generator sinkron secara umum berfungsi sinkron tersebut selalu konstan meskipun beban berubah
sebagai power supply atau power supply cadangan (emergency setiap saat.
power supply). Output tegangan yang dihasilkan harus selalu Perubahan beban yang kecil pada sistem tenaga listrik
konstan agar peralatan listrik yang disuplai oleh generator tidak
adalah suatu hal yang tidak dapat dihindari dan selalu
cepat rusak. Oleh karena itu diperlukan suatu alat untuk
terjadi. Oleh karena itu perlu didesain suatu kontroler yang
mengatur tegangan pada nilai yang diinginkan. Pengaturan
tegangan dilakukan dengan cara mengatur besar kecilnya arus dapat menjaga sistem tenaga listrik selalu stabil. Kontroler
eksitasi yang diberikan pada kumparan medan baik dengan cara yang didesain berfungsi untuk mengatur besarnya penalaan
manual atau otomatis. Pengaturan tegangan otomatis yaitu pada pada rangkaian driver sistem eksitasi [1]. Beberapa
dengan cara mendesain suatu kontroler yang akan memberikan metode desain kontroler sudah dikembangkan, salah satunya
aksi kontrol untuk menambah atau mengurangi besarnya arus adalah kontrol optimal.
eksitasi tanpa campur tangan operator. Untuk mendesain Kontroler optimal digunakan untuk memperbaiki
kontroler banyak metode yang dapat digunakan. Kontrol optimalkinerja sistem tenaga listrik dalam hal ini performansi
merupakan salah satu metode kontrol yang memberikan energi kestabilan tegangan. Sistem tenaga listrik yang meliputi
minimum dari state dan sinyal kontrol berdasarkan indeks
generator dan sistem eksitasi, dinyatakan dalam model
performansi yang diberikan. Kontroler adaptif adalah kontroler
pintar dengan adjustable parameter dan mekanisme untuk matematika. Model keseluruhan dibuat dalam diagram blok
mengatur parameter sehingga jika terjadi perubahan, kontrolerfungsi alih untuk disusun dalam bentuk persamaan keadaan
mampu menyesuaikan diri terhadap keadaan yang baru atau (state space)[2]. Tujuan utama kontroler adalah untuk
menambah kestabilan dinamis atau dengan kata lain untuk
tidak diketahui. Dalam tugas akhir ini didesain suatu pengatur
tegangan generator sinkron dengan metode kontrol optimal LQR menambah peredaman osilasi daya pada sistem tenaga listrik.
yang penentuan parameter gain feedback K dengan metode Kontroler adaptif adalah kontroler pintar dengan
kontrol adaptif self tuning. adjustable parameter dan mekanisme untuk mengatur
parameter atau dalam pengertian umum berarti mengubah
Kata Kunci : Generator sinkron, arus eksitasi, kontrol tingkah laku atau karakteristik untuk menyesuaikan diri
optimal, self tuning terhadap keadaan yang baru atau tak diketahui. Sistem
kontrol adaptif terdiri atas 2 loop tertutup, loop pertama
adalah normal feedback control terhadap plant dan kontroler
dan loop yang kedua adalah loop dengan parameter
1. PENDAHULUAN adjustment loop[3].
Ada banyak metode yang dapat dipakai untuk
Sistem tenaga listrik secara umum terbagi menjadi menentukan penalaan (tuning) parameter kontroler, salah
tiga bagian yaitu sistem pembangkitan, jaringan transmisi satunya adalah dengan self tuning. Dalam self tuning terdapat
dan beban. jika terjadi perubahan permintaan disisi beban blok identifikasi sistem yaitu suatu blok yang
maka akan terjadi perubahan pada tegangan. Tegangan yang merepresentasikan proses estimasi parameter secara
konstan pada terminal generator merupakan suatu besaran langsung. Disamping itu juga terdapat blok mekanisme
penting yang harus dipertahankan untuk menghasilkan adaptasi yang merepresentasikan penyelesaian langsung
supply daya yang diharapkan. Untuk itu diperlukan peralatan untuk desain problem dari parameter yang telah diidentifikasi
kontrol yang digunakan untuk mengatur besaran input guna sebelumnya untuk menghasilkan parameter kontroler terbaru
mencapai titik keseimbangan. Automated Voltage regulator sesuai kondisi objek saat itu. Selain itu juga terdapat blok
(AVR) merupakan peralatan kontrol otomatis yang kontroler yang berfungsi untuk menghitung aksi kontrol yang
digunakan untuk menjaga agar tegangan terminal generator akan diberikan kepada objek dengan parameter kontroler
selalu konstan. yang telah dihitung pada blok sebelumnya. Sehingga sistem
Dalam tugas akhir ini akan dirancang rangkaian AVR dapat dikatakan sebagai otomatisasi proses.
dengan kontroler optimal LQR dengan penentuan parameter
kontroler gain feedback K menggunakan metode self tuning 2. Mesin sinkron
adaptif. Rancangan yang dibuat akan diimplementasikan Sebagian besar energi listrik yang dipergunakan oleh
sebagai rangkaian pengatur tegangan otomatis pada generator konsumen untuk kebutuhan sehari-hari dihasilkan oleh
sinkron 3 fasa agar tegangan yang dikeluarkan oleh generator
1
Proceeding Seminar Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS
generator sinkron phasa banyak (polyphase) yang ada di
pusat pembangkit tenaga listrik. Generator sinkron yang
dipergunakan ini mempunyai rating daya dari ratusan sampai
ribuan mega Volt Ampere (MVA).
Disebut mesin sinkron, karena bekerja pada kecepatan
dan frekuensi konstan di bawah kondisi ”Steady state”.
Mesin sinkron bisa dioperasikan baik sebagai generator
maupun motor. Mesin sinkron bila difungsikan sebagai
motor berputar dalam kecepatan konstan. Apabila
dikehendaki kecepatan yang bersifat variabel, maka motor
sinkron dilengkapi dengan pengubah frekuensi seperti Gambar 2. Generator sinkron tiga phasa dengan
Inverter atau Cyclo-converter. sistem penguatan brushless exciter
Sebagai generator, beberapa mesin sinkron sering system brushless exciter system.
dioperasikan secara paralel, seperti dipusat-pusat Alternatif lainnya untuk penguatan eksitasi adalah
pembangkit. Adapun tujuan dari paralel generator adalah menggunakan dioda silikon dan thyristor. Ada dua tipe
menambah daya pasokan dari pembangkit yang dibebankan sistem penguatan ”Solid state” sebagai berikut:
ke masing-masing generator yang dikirimkan ke beban. • Sistem statis yang menggunakan dioda atau thyristor statis,
dan arus dialirkan ke rotor melalui slipring.
• Brushless system, pada sistem ini penyearah dipasangkan di
2.1 Konstruksi Mesin Sinkron
poros yang berputar dengan rotor, sehingga tidak
Ada dua struktur medan magnet pada mesin sinkron dibutuhkan sikat arang dan slipring.
yang merupakan dasar keja dari mesin tersebut, yaitu
2.1.2 Bentuk Rotor
kumparan yang mengalirkan penguatan DC dan sebuah
jangkar tempat dibangkitkannya ggl arus bolak-balik. Untuk medan rotor yang digunakan tergantung pada
Hampir semua Mesin Sinkron mempunyai jangkar kecepatan mesin, mesin dengan kecepatan tinggi seperti
diam sebagai stator dan medan magnet berputar sebagai turbo generator mempunyai bentuk silinder Gambar 2.3a,
rotor. Kumparan DC pada medan magnet yang berputar sedangkan mesin dengan kecepatan rendah seperti
dihubungkan pada sumber listrik DC luar melaui slipring dan hydroelectric atau generator listrik diesel mempunyai rotor
sikat arang, tetapi ada juga yang tidak mempergunakan sikat kutub menonjol Gambar 2.3b.
arang yang biasa disebut brushless excitation.

2.1.1 Bentuk Penguatan

Seperti telah diuraikan di atas, bahwa untuk
membangkitkan flux magnetik diperlukan penguatan DC.
Penguatan DC ini bisa diperoleh dari generator DC
penguatan sendiri yang seporos dengan rotor mesin sinkron.
( a ) Rotor kutub ( b ) Rotor kutub
Pada mesin sinkron dengan kecepatan rendah, tetapi rating
daya yang besar, seperti generator hydroelectric, maka Gambar 3. Bentuk rotor
generator DC yang digunakan tidak dengan penguatan
2.1.3 Bentuk Stator
sendiri, tetapi dengan pilot exciter sebagai penguatan atau
menggunakan magnet permanen. Stator dari mesin sinkron terbuat dari bahan
ferromagnetik yang berbentuk laminasi untuk mengurangi
rugi-rugi arus pusar. Dengan inti ferromagnetik yang bagus
berarti permebilitas dan resistivitas dari bahan tinggi.
Gambar 2.4 memperlihatkan alur stator tempat
kumparan jangkar. Belitan jangkar (stator) yang umum
digunakan oleh mesin sinkron tiga phasa, ada dua tipe yaitu:
a. Belitan satu lapis (Single Layer Winding).
b. Belitan berlapis ganda (Double Layer Winding).

Gambar 1. Generator sinkron tiga phasa dengan

penguatan generator DC Pilot Exciter.

Gambar 4. Inti stator dan alur pada stator

2
Proceeding Seminar Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS
3. Perancangan Sistem
3.1 Diagram Blok Perancangan Sistem
Keseluruhan perancangan sistem pengaturan tegangan
keluaran generator 3 fasa untuk beban berubah dapat
digambarkan dengan diagram blok sebagai berikut :

Gambar 7 Rangkaian Buck Converter

Realisasi Rangkaian Driver DC to DC Converter

V V
Sinyal Segitiga
V

t
PWM t
Optoisolator Power Mosfet
V

Referensi
(Sinyal kontrol) t

Gambar 5. Perancangan sistem pengaturan tegangan

generator sinkron 3 fasa
Perancangan Sensor
Sensor merupakan suatu piranti yang tidak bisa
ditinggalkan dalam perancangan suatu sistem pengaturan.
Seperti ditunjukkan pada Gambar 3.1 diatas, ada dua buah
sensor untuk melakukan pengukuran terhadap variabel yang
dibutuhkan. Variabel output generator yang diukur berupa
arus, tegangan, serta sudut fasa.
Gambar 8. Diagram blok realisasi rangkaian driver dc to
dc converter
Perancangan Kontroler
Perancangan kontroler sebagai pengatur tegangan
sinkron 3 fasa menggunakan metode self tuning LQR adaptif.
Dalam perancangan kontroler dengan metode ini tidak
dilakukan identifikasi parameter plant ,tetapi melalui
pengukuran langsung terhadap beban.

Pemodelan Beban Induktif

Gambar 6. Blok diagram perancangan sensor

tegangan dan arus Generator Gambar 9. Rangkaian generator dengan beban induktif

Buck Converter (Konverter Penurun Tegangan )

Buck Converter merupakan rangkaian penurun
tegangan. Pada rangkaian Buck Converter, Mosfet Sehingga besarnya dirumuskan :
difungsikan sebagai komponen pencacah (saklar). Proses
membuka dan menutup saklar berdasarkan atas besar-
kecilnya lebar pulsa (duty cycle) sinyal kontrol pulse width
modulation (PWM). Dengan mengatur lama waktu on dan off dan
maka bisa didapatkan tegangan output V0 sesuai dengan
keinginan.

3
Proceeding Seminar Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS
 Gambar 12. Pengujian beban kapasitif

Pemodelan Beban Kapasitif

Simulasi beban Induktif

Gambar 10. Rangkaian generator dengan beban kapasitif

Gambar 13. Diagram simulink untuk beban induktif

3-20
1 x1
sehingga : x2
0

-1

dan -2

states x (t)
-3

4. Pengujian Sistem -4

-5
Pengujian Beban Induktif
-6

-7
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (s)

Gambar14. Hasil simulasi state sistem

1.5
kontrol input u (t)

0.5

0
Gambar 11. Pengujian beban induktif
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pengujian Beban Kapasitif t (s)

Gambar 15. Hasil simulasi kontrol optimal

5. Kesimpulan
Setelah dilakukan pengujian beban terlihat bahwa
beban induktif cenderung menurunkan tegangan dengan
sudut fasa lagging (sinyal tegangan mendahului arus).
Sedangkan untuk beban kapasitif, cenderung menaikkan
tegangan dengan sudut fasa leading. Yaitu sinyal arus
mendahului tegangan. Dalam perancangan ini, kontroler
belum bisa bekerja dengan baik, dikarenakan masih ada
permasalahan dalam algoritma untuk penghitungan kontroler.

DAFTAR PUSTAKA

4
Proceeding Seminar Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS
[1] Daniel Lau Lee Kah, Control System for AVR and
Governor of Synchronous Machine, The University of
Queensland, 2003.
[2] Syahrizal dan Ramon Zamora, Penggunaan Metode
Kontrol Umpan Balik Optimal
Untuk Menambah Kestabilan Dinamik Sistem Tenaga
Listrik, Jurnal Rekayasa Elektrika, Universitas Syah
Kuala Volume 4 no.1,Hal.10-17,2004
[3] Shigeyuki FUNABIKI, Atsumi HITSUMOTO, Yasuji
YAMAKAWA and Tadashi ITO, Automatic Voltage
Regulation of Synchronous Generator with Pole
Assignment Self-Tuning Regulator, IEEE CH2976-
9/91/0000-l807 $1.00 0 ,1991
[4] Prabha Kundur, Power System Stability and Control,
New York: McGraw-Hill,1994

5
Proceeding Seminar Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS
 6
Proceeding Seminar Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS