You are on page 1of 16

BAB III METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Perangkat Pendukung Secara umum sistem kontrol yang terdapat pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 terdapat dua bagian dasar, yaitu bagian perangkat keras(hardware) dan perangkat lunak (software). Sistem sensor menyediakan data bagi mikrokontroler untuk mengatur jalannya robot. Jenis dari sensor yang akan digunakan pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535, adalah sensor infra merah. Piranti pengolah yang digunakan sebagai sistem pengendali adalah sistem minimum yang menggunakan mikrokontroler ATMega8535. Dimana sistem ini dapat diprogram langsung dengan menggunakan bahasa C, BASIC, atau yang lain yang bisa di gunakan. Gambaran sistem yang akan dirancang pada proyek akhir ini akan dijelaskan pada sub bab selanjutnya. 3.1.1 Perangkat Keras (Hardware) a. Sistem minimum ATMEGA8535 Rangkaian Sistem Minimum ATMega8535 ini bisa disebut sebagai otak daripada robot yang berfungsi sebagai pengendali kerja dari pada perangkat lain yang dimiliki oleh robot penyusur jalan. Terkadang kita bisa menyebunya sebagai CPU Board. Seperti halnya sebuah komputer CPU ini mempunyai unit-unit khusus dan setiap unit melakukan kerjanya sendiri-sendiri. CPU Board ini dilengkapi dengan port-port dimana CPU Board dapat berhubungan dengan modul modul pendukung yang lain. Seperti namanya, sistem minimum

ATMEGA8535 menggunakan chip ATMEGA8535 yang merupakan produk dari ATMEL keluarga AVR.

24

25

Gambar 3.1 Sistem Minimum ATMEGA8535 (Sumber pengamatan visual)

b. Motor Driver Rangkaian elektronik ini berfungsi sebagai pengendali sekaligus pengolah output dari mikrokontroler ke motor DC. Memiliki beberapa fungsi seperti pengatur arah putaran motor DC yang digunakan sebagai penggerak pada Robot Penyusur Jalan. Di dalam Motor Driver sendiri terdapat yang namanya H-Bridge (jembatan H) yang berfungsi untuk saklar otomatis arah putaran motor DC.

Gambar 3.2 : Rangkaian Motor Driver (Sumber pengamatan visual)

26

c. Sensor Koponen rangkaian elektronik yang dapat disebut sebagai indra daripada robot. Di dalam Robot Penyusur Jalan menggunakan tiga buah sensor infra merah (GP2D12) yang merupakan keluaran dari SHARP. Pada dasarnya ketiga buah sensor tersebut memiliki fungsi yang sama di dalam Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 yaitu sebagai indra penglihat Obyek atau halangan yang akan dideteksi oleh robot, sehingga robot akan melakukan aksi tertenu sesuai yang telah diprogramkan di dalam chip. d. Catudaya Sumber tegangan yang digunakan adalah 9Volt-12Volt untuk Sistem Minimum ATMega8535.Untuk Driver Motor DC menggunakan 5Volt dan 9Volt-12Volt. e. Casis (Rangka) Casis / rangka dibuat dengan menggunakan bahan akrilik dengan tebal 4mm dan juga mengadopsi rangka dari CDROOM bekas sebagai tempat permanen motor DC. Di dalam rangka inilah semua komponen robot diletakan. f. Motor DC Motor DC ialah suatu mesin yang berfungsi merubah tenaga listrik arus searah menjadi tenaga gerak, dimana tenaga gerak tersebut berupa putaran motor. Pada prinsipnya mesin listrik dapat berlaku sebagai motor atau generator. Perbedaan hanya terletak pada konversi dayanya, jika generator merubah daya mekanik menjadi daya listrik sedangkan motor merubah daya listrik menjadi daya mekanik. Dasar kerja motor DC adalah atas prinsip bahwa suatu peng-hantar yang membawa arus listrik diletakkan di dalam medan magnet, maka akan timbul gaya mekanik yang mempunyai arah sesuai dengan hukum tangan kiri dan besarnya adalah: F = B I L (Newton)

27

Untuk suatu kebutuhan yang menghendaki adanya variasi putaran motor yang dapat diatur maka penggunaan motor DC lebih menguntungkan apabila dibandingkan dengan motor jenis lain karena motor DC lebih mudah diatur kecepatannya dalam rentang yang lebar dan karakteristik kopel putaran yang baik. Pada umumnya mesin dinamik terdiri dari bagian yang berputar disebut rotor dan bagian yang diam disebut stator. Untuk motor DC rotor merupakan kumparan jangkar dengan belitan konduktor, dan stator merupakan kumparan medan berbentuk katup sepatu.

3.1.2 Perangkat Lunak (Software) a. Protel Protel merupakan salah satu software yang digunakan oleh penulis untuk mengaplikasikan rangkaian dalam bentuk gambar untuk selanjutnya digunakan untuk membuat jalur ke dalam PCB. b. Basic Compiler (BASCOM AVR) BASCOM AVR adalah program BASIC compiler berbasis windows untuk mikrokontroler keluarga AVR. Pemrograman pada mikrokontroler ATMEGA8535 menggunakan bahasa tingkat tinggi BASIC dengan menggunakan software compiler yaitu BASCOM AVR (Basic Compiler).

3.1.3 Alat pendukung a. Solder Di pasaran dapat dijumpai berbagai macam bentuk solder, ada yang berbentuk pensil dan ada yang berbentuk pistol.

28

Gambar 3.3 Bentuk fisik solder pistol Biasanya solder pistol mempunyai dua macam voltage, pada posisi standby biasanya voltage kecil dan bila ditekan voltage menjadi maksimum. Solder bentuk pensil kebanyakan digunakan untuk pekerjaan yang kontinyu, sedang solder pistol biasanya digunakan untuk pekerjaan yang tidak kontinyu. Solder dengan berukuran 30 Watt biasanya sudah cukup baik digunakan untuk patri komponen elektronik. Solder mempunyai berbagai bentuk ujung, ada yang kecil runcing, pipih lurus, pipih bengkok dan sebagainya. Ujung solder biasanya dilapisi dengan lapisan anti size (anti menempel) dimaksudkan agar timah patri mau melekat di barang yang dipatri dan tidak nempel ikut dengan ujung solder. Jadi kalau ujung solder kotor, pembersihan dilakukan dengan menghapus dengan spons basah dan tidak boleh sekalikalidiampelas atau dikikir. Beberap komponen elektronik seperti jenis MOS sangat peka terhadap elektrostatik, ia mudah rusak karena listrik. Ujungnya solder yang runcing itu merupakan tempat berkumpulnya muatan listrik. Untuk keperluan pematrian komponen jenis MOS, maka ujung solder harus diground. Penggarapan komponen jenis MOS ini umumnya digunakan solder battery dan tidak menggunakan listrik PLN, sebagai baterai biasanya digunakan NiCd. b. Timah / Patri Ada berbagai jenis timah patri terjual di tokotoko elektronik, biasanya timah patri untuk keperluan pematrian komponen elektronik berbentuk seperti kawat. Bahan patri yang baik digunakan untuk

29

komponen elektronik adalah jenis alloy yang terdiri atas bahan perak dan timah. Bahan alloy itu berbentuk buluh panjang yang berisi bahan organik berupa pasta yang disebut rosin. Alloy yang terdiri atas campuran 60 % perak dan 40% timah akan meleleh pada suhu 190 C, sedangkan alloy eutetic yang terdiri atas 63% perak dan 37% timah mempunyai titik leleh sekitar 180 C. Kedua jenis digunakan untuk patri komponen elektronik. Timah patri 50/50 mempunyai titik leleh 213 C dan timah patri 40/60 mempunyai titk leleh 235 C, kedua jenis timah patri ini jarang digunakan untuk komponen elektronik dan jenis ini digunakan untuk mematri barangbarang yang tahan panas misalnya sambungan kawat ground dan sebagaiya. Untuk keperluan sehari-hari digunakan timah patri rosin 60/40 berbentuk kawat dengan diameter 1 mm atau 0.85 mm.

Gambar 3.4 Gulungan patri Selain timah patri, dalam pekerjaan patri mematri sering diperlukan pasta patri, digunakan untuk memudahkan patri menempel misalnya pada pematrian kawat atau terminal. Olesan pasta juga berfungsi untuk mencegah oksidasi pada waktu barang yang dipatri itu dipanasi.

c. Penyedot Timah Dalam kegiatan patri mematri sering diperlukan penyedot timah untuk misalnya pencabutan komponen yang harus diganti.

30

Gambar 3.5 Pnyedot Timah

Kecuali dengan sedotan timah, menghilangkan patrian dapat dilakukan dengan dengan cara kapiler misalnya dengan kawat kasa halus atau dengan ujung kawat serabut.

d. Multimeter Alat lain yang harus tersedia pada meja kerja adalah Multimeter atau sering disebut pula multimeter. Fungsi utamanya adalah untuk mengukur arus, tegangan dan hambatan (resistansi). Sebagai penunjuk besaran, Multimeter ada yang menggunakan jarum dan ada yang menggunakan display angka. Alat ini dilengkapi dengan dua kabel penyidik yang berwarna masingmasing merah dan hitam. Untuk dapat bekerja, avometer memerlukan sumber listrik berupa baterai. Dalam penyimpanan yang cukup lama, baterai ini harus dilepaskan. Umumya pada Multimeter terdapat tombol-tombol sebagai berikut:
y

Saklar Jangkah Saklar jangkah digunakan untuk memilih jenis besaran yang diukur dan jangkah pengukuran.

Sekerup Kontrol NOL Sebelum pengukuran, jarum harus menunjukkan tepat angka NOL, bila tidak sekerup kontrol NOL diatur ulang.

Tombol NOL Setiap pengukuran resistansi, tombol NOL diatur sehingga jarum menjukkan tepat pada angka NOL.

Kabel Penyidik

31

Kabel MERAH dipasang pada lubang plus dan kabel hitam dipasang pada lubang minus atau COMMON. Pada penggunaan alat ini perlu selalu diperhatikan pemilihan jangkah yang tepat. Kesalahan pemilihan jagkah dapat mengakibatkan kerusakan Multimeter misalnya pengukuran tegangan dengan jangkah pada OHM, maka akibatnya akan fatal. Bila besaran yang diukur tidak dapat diperkirakan sebelumnya, harus dibiasakan memilih jangkah tertinggi. Setiap selesai pengukuran, dibiasakan meletakkan jangkah pada posisi OFF atau VDC angka tertinggi.

Gambar 3.6 Dua jenis Multimeter

e. Tang Alat yang digunakan sebagai penjepit. Jenis Tang beraneka ragam karena beraneka ragam pula kebutuhan akan penggunaan tang baik dalam dunia elektronik maupun di luar dunia elektronik. f. Gergaji Alat yang digunakan sebagai pemotong. Gergaji terdiri dari banyak tipe sesuai dengan kebutuhan seperti gergaji kayu, gergaji besi dan lain sebagainya. Gergaji yang digunakan adalah tipe gergaji Besi dan gergaji Teriplek.

32

g. Bor Alat yang digunakan untukmembuat lubang untuk penempatan baut pada akrilik atau pada PCB, selain itu masih banyak lagi fungsi lain yang dimiliki Bor. Jenis Bor banyak sekali yang beredar di pasaran. Bor memiliki fungsi sesuai dengan mata bor yang di gunakan. Selain itu ukuran bor ataupun jenis bahan untuk pembuatan mata bor akan disesuaikan dengan jenis obyek yang akan dibor.

h. Obeng Salah satu peralatan yang penting yan harus dimiliki seorang mekanik elektronik dalam membuat suatu hasil karya adalah Obeng. Seperti halnya peralatan yang lain, Obeng memiliki versi atau tipe sesuai kebutuhan. Yang membedakan obeng dari segi fungsi dan

ukuran adalah bentuk ujung Obeng. Banyak sekali jenis ujung obeng yang masing-masing memiliki fungsi sendiri-sendiri.

Gambar 3.7 Obeng Minus

3.2 Konfigurasi Sistem


Secara umum konfigurasi sistem dari Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 ini terdiri dari input, kontroler dan output. Dari sisi masukan (input) terdiri dari tiga buah sensor inframerah, kontroler yang digunakan adalah mikrokontroller ATMega8535, dan pada sisi keluaran (output) digunakan motor driver.

33

Gambar 3.8 Blok Diagram Sistem Pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 diperlukan teknik agar didapatkan pergerakan yang sesuai. Pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 ini hal yang paling penting adalah jangan sampai menabrak obyek. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 3.9 Penginderaan robot

34

Pada dua gambar di atas dapat dilihat pada saat robot mendeteksi adanya obyek di depan dan samping kiri (gambar kanan) maka tentu saja robo akan menghindar t dari obyek tersebut dan akan berbelok ke kanan. Pada gambar kiri berkebalikan dengan gambar kanan yaitu adanya obyek di sebelah kanan robot akan dideteksi sehingga robot akan menghindar ke sebelah kiri atau berbelok ke kiri sampai benar-benar tidak menabrak obyek. Untuk jarak tertentu sesuai dengan keinginan dan kemampuan sensor mengindera obyek di depannya. Jadi sensor hanya dapat mendeteksi adanya obyek pada jarak atau range yang dimiliki oleh sensor.

3.3 PERANCANGAN PERANGKAT KERAS 3.3.1 Perancangan PCB Penulis membuat perancangan PCB / papan rangkaian menggunakan software protel. Langkah pertama adalah menggambar skema rangkaian pada schematic editor. Kemudian dari scematic editor komponen yang dirangkai dipindahkan ke layout PCB editor. 3.3.1.1 Mini Sistem ATMEGA8535 Dalam membuat rangkaian mikrokontroller diperlukan pemahaman mengenai sistem minimum dari mikrokontroller yang akan dirancang. Sistem rangkaian yang akan dirancang diusahakan menggunakan angkaian yang seringkas mungkin dan dengan sistem penataan kabel yang baik. Untuk itulah dibuat sebuah mini system senagai pendukung dari pada mikrokontroler. Selain sebagai rangkaian pendukung mini sistem yang biasanya dilengkapi dengan optocoupler yang memeng di fungsikan sebagai pengaman karena hanya

melewatkan cahaya sebagai pengkondisi penerima di dalam optocoupler sendiri. Sehingga mencegah kerusakan pada rangkaian yang sudah di beri sekat dengan optocoupler. Gambaran dari pada minisistem ATMega8535 dapat dilihat pada gambar berikut.

35

3 5

3 5

3
5

1 3

1 3 5

1 13

X X

ATMega8535
32SRQ

Gambar 3.10 Skema minisistem ATMega8535 3.3.1.2 DC Motor Driver Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller ke motor DC. Digunakan driver motor karena arus yang keluar darimirokontroller tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC. angkaian utama dari driver motor DC ini terdiri dari mosfet, motor, dan optocoupler. Untuk rangkaian motor DC ditunjukkan pada gambar dibawah ini:

P I

H D@ @ C@ B@ @ A@ @

98 98 7)(6 5546 554

32 32

1)0)(

@ I@ H D

G F

1 15 1 1 1 1

E F
3 5

) 1) ) 3) ) 5) ) )

G D H IA
3 3 3 3 35 3 33

& & $ %$ $ $ $ $ #  #  "  "     !  !            

' ' ' '    

E D C B P

A H

5V

31 11

36

Gambar 3.11 Skema rangkaian Motor Driver

3.3.2 Mencetak PCB Pola dan gambar jalur yang telah dibuat melalui protel kemudian dicetak ke dalam board melalaui tahapan sebagai berikut :
y

Mencetak gambar layout PCB yang telah dibuat pada kertas kemudian di fotocopy pada plastik transparan.

Siapkan PCB yang akan dipakai. PCB dibersihkan dengan menggunakan alkohol kemudian dikeringkan.

Proses selanjutnya adalah proses penyablonan secara langsung di atas lembaran PCB dengan menggunakan sekrin. Sekrin yang digunakan harus sudah membentuk gambar layout PCB pada permukaan sekrin tersebut. Penyablonan juga bisa menggunakan Setrika yaitu dengan menempelkan plastik yang telah di gambar layout PCB kemudian dipanaskan dengan menggunakan setrika sampai lapisan gambar menempel pada lembaran PCB.

Memasukkan PCB yang telah tersablon / digambari kedalam air hangat yang telah dilarutkan dengan bubuk Flerri Clorite. Wadah yang digunakan

37

untuk melarutkan Flerri Clorite menggunakan bahan plastik (selain logam).


y

Rendam PCB kedalam larutan ferri clorite selama 5 10 menit dengan perbandingan 10 gram bubuk ferri chlorite untuk 100 cc air panas. Goyang-goyang wadah atau tempat perendam PCB agar seluruh lapisan tembaga yang tidak tertutup polar jalur PCB dari sablon dapat terkikis habis lebih cepat.

PCB dibersihkan dengan menggunakan tissue / kapas untuk menghilangka sisa-sisa larutan ferri chlorite dari papan PCB. Untuk menghilankan bekas jalur sablon menggunakan tiner / bensin.

Proses pelubangan PCB dengan menggunakan bor PCB dengan diameter bor 0,8 mm atau 1,0 mm.

3.3.3 Perancangan Mekanik (Penggerak) dan Casis (Rangka) Perancangan mekanik diawali dengan pemilihan bahan casis dan mekanik yang akan digunakan. Casis / rangka dibuat dari bahan akrilik dipotong dengan menggunakan gergaji sesuai dengan bentuk dan ukuran yang telah diinginkan. Setelah terpotong bagian-bagian casis digabungkan menggunakan baut yang telah disediakan. Dalam penggabungan Casis / rangka tersebut sekaligus menggabungkan penggerak robot yaitu gear set dari CDROOM bekas yang telah di siapkan

3.4 ERANCANGAN PERANGKAT LUNAK

Di dalam merancang sistem perangkat lunak perlu terlebih dahulu dibuat flowchart. Berikut akan sedikit dibahas mengenai hal tersebut.

38

Gambar3.12 Flowchart Utama Sistem

39

Gambar 3.13 Flowchart Jalan Berdasarkan Kondisi

You might also like