P. 1
optocoupler

optocoupler

|Views: 272|Likes:
Published by jemputrezeki

More info:

Published by: jemputrezeki on Jul 20, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOCX, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

04/18/2014

pdf

text

original

BAB III METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Perangkat Pendukung Secara umum sistem kontrol yang terdapat pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 terdapat dua bagian dasar, yaitu bagian perangkat keras(hardware) dan perangkat lunak (software). Sistem sensor menyediakan data bagi mikrokontroler untuk mengatur jalannya robot. Jenis dari sensor yang akan digunakan pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535, adalah sensor infra merah. Piranti pengolah yang digunakan sebagai sistem pengendali adalah sistem minimum yang menggunakan mikrokontroler ATMega8535. Dimana sistem ini dapat diprogram langsung dengan menggunakan bahasa C, BASIC, atau yang lain yang bisa di gunakan. Gambaran sistem yang akan dirancang pada proyek akhir ini akan dijelaskan pada sub bab selanjutnya. 3.1.1 Perangkat Keras (Hardware) a. Sistem minimum ATMEGA8535 Rangkaian Sistem Minimum ATMega8535 ini bisa disebut sebagai otak daripada robot yang berfungsi sebagai pengendali kerja dari pada perangkat lain yang dimiliki oleh robot penyusur jalan. Terkadang kita bisa menyebunya sebagai CPU Board. Seperti halnya sebuah komputer CPU ini mempunyai unit-unit khusus dan setiap unit melakukan kerjanya sendiri-sendiri. CPU Board ini dilengkapi dengan port-port dimana CPU Board dapat berhubungan dengan modul modul pendukung yang lain. Seperti namanya, sistem minimum

ATMEGA8535 menggunakan chip ATMEGA8535 yang merupakan produk dari ATMEL keluarga AVR.

24

Memiliki beberapa fungsi seperti pengatur arah putaran motor DC yang digunakan sebagai penggerak pada Robot Penyusur Jalan. Di dalam Motor Driver sendiri terdapat yang namanya H-Bridge (jembatan H) yang berfungsi untuk saklar otomatis arah putaran motor DC.25 Gambar 3. Gambar 3. Motor Driver Rangkaian elektronik ini berfungsi sebagai pengendali sekaligus pengolah output dari mikrokontroler ke motor DC.2 : Rangkaian Motor Driver (Sumber pengamatan visual) .1 Sistem Minimum ATMEGA8535 (Sumber pengamatan visual) b.

Casis (Rangka) Casis / rangka dibuat dengan menggunakan bahan akrilik dengan tebal 4mm dan juga mengadopsi rangka dari CDROOM bekas sebagai tempat permanen motor DC. Pada prinsipnya mesin listrik dapat berlaku sebagai motor atau generator. maka akan timbul gaya mekanik yang mempunyai arah sesuai dengan hukum tangan kiri dan besarnya adalah: F = B I L (Newton) . Sensor Koponen rangkaian elektronik yang dapat disebut sebagai indra daripada robot. Dasar kerja motor DC adalah atas prinsip bahwa suatu peng-hantar yang membawa arus listrik diletakkan di dalam medan magnet.Untuk Driver Motor DC menggunakan 5Volt dan 9Volt-12Volt. jika generator merubah daya mekanik menjadi daya listrik sedangkan motor merubah daya listrik menjadi daya mekanik. sehingga robot akan melakukan aksi tertenu sesuai yang telah diprogramkan di dalam chip. Pada dasarnya ketiga buah sensor tersebut memiliki fungsi yang sama di dalam Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 yaitu sebagai indra penglihat Obyek atau halangan yang akan dideteksi oleh robot. f. Catudaya Sumber tegangan yang digunakan adalah 9Volt-12Volt untuk Sistem Minimum ATMega8535. d. Motor DC Motor DC ialah suatu mesin yang berfungsi merubah tenaga listrik arus searah menjadi tenaga gerak. dimana tenaga gerak tersebut berupa putaran motor.26 c. Perbedaan hanya terletak pada konversi dayanya. Di dalam rangka inilah semua komponen robot diletakan. Di dalam Robot Penyusur Jalan menggunakan tiga buah sensor infra merah (GP2D12) yang merupakan keluaran dari SHARP. e.

Basic Compiler (BASCOM AVR) BASCOM AVR adalah program BASIC compiler berbasis windows untuk mikrokontroler keluarga AVR. 3. Pemrograman pada mikrokontroler ATMEGA8535 menggunakan bahasa tingkat tinggi BASIC dengan menggunakan software compiler yaitu BASCOM AVR (Basic Compiler). dan stator merupakan kumparan medan berbentuk katup sepatu. b.1.27 Untuk suatu kebutuhan yang menghendaki adanya variasi putaran motor yang dapat diatur maka penggunaan motor DC lebih menguntungkan apabila dibandingkan dengan motor jenis lain karena motor DC lebih mudah diatur kecepatannya dalam rentang yang lebar dan karakteristik kopel putaran yang baik.3 Alat pendukung a. Solder Di pasaran dapat dijumpai berbagai macam bentuk solder. . Protel Protel merupakan salah satu software yang digunakan oleh penulis untuk mengaplikasikan rangkaian dalam bentuk gambar untuk selanjutnya digunakan untuk membuat jalur ke dalam PCB. Pada umumnya mesin dinamik terdiri dari bagian yang berputar disebut rotor dan bagian yang diam disebut stator.2 Perangkat Lunak (Software) a. Untuk motor DC rotor merupakan kumparan jangkar dengan belitan konduktor.1. ada yang berbentuk pensil dan ada yang berbentuk pistol. 3.

ia mudah rusak karena listrik. Beberap komponen elektronik seperti jenis MOS sangat peka terhadap elektrostatik.3 Bentuk fisik solder pistol Biasanya solder pistol mempunyai dua macam voltage. Solder dengan berukuran 30 Watt biasanya sudah cukup baik digunakan untuk patri komponen elektronik. Bahan patri yang baik digunakan untuk . Solder mempunyai berbagai bentuk ujung. pada posisi standby biasanya voltage kecil dan bila ditekan voltage menjadi maksimum. Timah / Patri Ada berbagai jenis timah patri terjual di tokotoko elektronik. pembersihan dilakukan dengan menghapus dengan spons basah dan tidak boleh sekalikalidiampelas atau dikikir.28 Gambar 3. pipih bengkok dan sebagainya. Untuk keperluan pematrian komponen jenis MOS. sedang solder pistol biasanya digunakan untuk pekerjaan yang tidak kontinyu. biasanya timah patri untuk keperluan pematrian komponen elektronik berbentuk seperti kawat. maka ujung solder harus diground. ada yang kecil runcing. Jadi kalau ujung solder kotor. b. Ujungnya solder yang runcing itu merupakan tempat berkumpulnya muatan listrik. pipih lurus. Penggarapan komponen jenis MOS ini umumnya digunakan solder battery dan tidak menggunakan listrik PLN. sebagai baterai biasanya digunakan NiCd. Ujung solder biasanya dilapisi dengan lapisan anti size (anti menempel) dimaksudkan agar timah patri mau melekat di barang yang dipatri dan tidak nempel ikut dengan ujung solder. Solder bentuk pensil kebanyakan digunakan untuk pekerjaan yang kontinyu.

digunakan untuk memudahkan patri menempel misalnya pada pematrian kawat atau terminal. Untuk keperluan sehari-hari digunakan timah patri rosin 60/40 berbentuk kawat dengan diameter 1 mm atau 0. sedangkan alloy eutetic yang terdiri atas 63% perak dan 37% timah mempunyai titik leleh sekitar 180º C. Olesan pasta juga berfungsi untuk mencegah oksidasi pada waktu barang yang dipatri itu dipanasi. Timah patri 50/50 mempunyai titik leleh 213º C dan timah patri 40/60 mempunyai titk leleh 235º C.29 komponen elektronik adalah jenis alloy yang terdiri atas bahan perak dan timah. Gambar 3. c.85 mm. Alloy yang terdiri atas campuran 60 % perak dan 40% timah akan meleleh pada suhu 190º C. Bahan alloy itu berbentuk buluh panjang yang berisi bahan organik berupa pasta yang disebut rosin. kedua jenis timah patri ini jarang digunakan untuk komponen elektronik dan jenis ini digunakan untuk mematri barangbarang yang tahan panas misalnya sambungan kawat ground dan sebagaiya. Penyedot Timah Dalam kegiatan patri mematri sering diperlukan penyedot timah untuk misalnya pencabutan komponen yang harus diganti. dalam pekerjaan patri mematri sering diperlukan pasta patri. Kedua jenis digunakan untuk patri komponen elektronik. .4 Gulungan patri Selain timah patri.

30 Gambar 3. Untuk dapat bekerja. y Sekerup Kontrol NOL Sebelum pengukuran. Dalam penyimpanan yang cukup lama. jarum harus menunjukkan tepat angka NOL. Multimeter Alat lain yang harus tersedia pada meja kerja adalah Multimeter atau sering disebut pula multimeter. Sebagai penunjuk besaran. tegangan dan hambatan (resistansi). tombol NOL diatur sehingga jarum menjukkan tepat pada angka NOL.5 Pnyedot Timah Kecuali dengan sedotan timah. y Tombol NOL Setiap pengukuran resistansi. baterai ini harus dilepaskan. bila tidak sekerup kontrol NOL diatur ulang. d. Alat ini dilengkapi dengan dua kabel penyidik yang berwarna masingmasing merah dan hitam. Fungsi utamanya adalah untuk mengukur arus. menghilangkan patrian dapat dilakukan dengan dengan cara kapiler misalnya dengan kawat kasa halus atau dengan ujung kawat serabut. Umumya pada Multimeter terdapat tombol-tombol sebagai berikut: y Saklar Jangkah Saklar jangkah digunakan untuk memilih jenis besaran yang diukur dan jangkah pengukuran. y Kabel Penyidik . avometer memerlukan sumber listrik berupa baterai. Multimeter ada yang menggunakan jarum dan ada yang menggunakan display angka.

maka akibatnya akan fatal. Tang Alat yang digunakan sebagai penjepit. Jenis Tang beraneka ragam karena beraneka ragam pula kebutuhan akan penggunaan tang baik dalam dunia elektronik maupun di luar dunia elektronik. Gambar 3.31 Kabel MERAH dipasang pada lubang plus dan kabel hitam dipasang pada lubang minus atau COMMON. Gergaji Alat yang digunakan sebagai pemotong. dibiasakan meletakkan jangkah pada posisi OFF atau VDC angka tertinggi. f. Kesalahan pemilihan jagkah dapat mengakibatkan kerusakan Multimeter misalnya pengukuran tegangan dengan jangkah pada OHM. . Gergaji terdiri dari banyak tipe sesuai dengan kebutuhan seperti gergaji kayu. gergaji besi dan lain sebagainya. Gergaji yang digunakan adalah tipe gergaji Besi dan gergaji Teriplek.6 Dua jenis Multimeter e. Setiap selesai pengukuran. Bila besaran yang diukur tidak dapat diperkirakan sebelumnya. harus dibiasakan memilih jangkah tertinggi. Pada penggunaan alat ini perlu selalu diperhatikan pemilihan jangkah yang tepat.

32 g. Jenis Bor banyak sekali yang beredar di pasaran.7 Obeng Minus 3. Bor Alat yang digunakan untukmembuat lubang untuk penempatan baut pada akrilik atau pada PCB. Seperti halnya peralatan yang lain. h. selain itu masih banyak lagi fungsi lain yang dimiliki Bor. . kontroler dan output. Obeng memiliki versi atau tipe sesuai kebutuhan. Obeng Salah satu peralatan yang penting yan harus dimiliki seorang mekanik elektronik dalam membuat suatu hasil karya adalah Obeng. Bor memiliki fungsi sesuai dengan mata bor yang di gunakan. Banyak sekali jenis ujung obeng yang masing-masing memiliki fungsi sendiri-sendiri.2 Konfigurasi Sistem Secara umum konfigurasi sistem dari Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 ini terdiri dari input. kontroler yang digunakan adalah mikrokontroller ATMega8535. Selain itu ukuran bor ataupun jenis bahan untuk pembuatan mata bor akan disesuaikan dengan jenis obyek yang akan dibor. Dari sisi masukan (input) terdiri dari tiga buah sensor inframerah. Gambar 3. dan pada sisi keluaran (output) digunakan motor driver. Yang membedakan obeng dari segi fungsi dan ukuran adalah bentuk ujung Obeng.

9 Penginderaan robot .33 Gambar 3. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar berikut. Pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 ini hal yang paling penting adalah jangan sampai menabrak obyek. Gambar 3.8 Blok Diagram Sistem Pada Robot Penyusur Jalan Berbasis ATMega8535 diperlukan teknik agar didapatkan pergerakan yang sesuai.

3.1 Mini Sistem ATMEGA8535 Dalam membuat rangkaian mikrokontroller diperlukan pemahaman mengenai sistem minimum dari mikrokontroller yang akan dirancang.1. Sehingga mencegah kerusakan pada rangkaian yang sudah di beri sekat dengan optocoupler.3 PERANCANGAN PERANGKAT KERAS 3. 3.3.34 Pada dua gambar di atas dapat dilihat pada saat robot mendeteksi adanya obyek di depan dan samping kiri (gambar kanan) maka tentu saja robo akan menghindar t dari obyek tersebut dan akan berbelok ke kanan.1 Perancangan PCB Penulis membuat perancangan PCB / papan rangkaian menggunakan software protel. Langkah pertama adalah menggambar skema rangkaian pada schematic editor. Untuk itulah dibuat sebuah mini system senagai pendukung dari pada mikrokontroler. Kemudian dari scematic editor komponen yang dirangkai dipindahkan ke layout PCB editor. 3. Jadi sensor hanya dapat mendeteksi adanya obyek pada jarak atau range yang dimiliki oleh sensor. Sistem rangkaian yang akan dirancang diusahakan menggunakan angkaian yang seringkas mungkin dan dengan sistem penataan kabel yang baik. Untuk jarak tertentu sesuai dengan keinginan dan kemampuan sensor mengindera obyek di depannya. . Pada gambar kiri berkebalikan dengan gambar kanan yaitu adanya obyek di sebelah kanan robot akan dideteksi sehingga robot akan menghindar ke sebelah kiri atau berbelok ke kiri sampai benar-benar tidak menabrak obyek. Selain sebagai rangkaian pendukung mini sistem yang biasanya dilengkapi dengan optocoupler yang memeng di fungsikan sebagai pengaman karena hanya melewatkan cahaya sebagai pengkondisi penerima di dalam optocoupler sendiri. Gambaran dari pada minisistem ATMega8535 dapat dilihat pada gambar berikut.

10 Skema minisistem ATMega8535 3. Untuk rangkaian motor DC ditunjukkan pada gambar dibawah ini: P I H D@ @ C@ B@ @ A@ @ 98 98 7)(6 5546 554 32 ¥32 1)0)( @ I@ H D G F 1 15 1 1 1 1 E F 3 5 ) 1) ) 3) ) 5) ) ) G D H IA 3 3 3 3 35 3 33 &¦ ©&¦ $£ %$ £ $£ ¥$ £ $£ $£ #  #  "  "       !  !       £ ¥  ¥£       ¢ ¢   '¦ ©'¦ '¦ ¨'¦ £ ¥£ £ £ §¦ ©§¦ §¦ ¨§¦ §¦ ¥¤£ ¤£ ¡ ¢   E D C B P A H @ 5V 31 11 .2 DC Motor Driver Driver motor digunakan sebagai penghubung antara mikrokontroller ke motor DC. angkaian utama dari driver motor DC ini terdiri dari mosfet.35 1 1 1 3 5 3 5 3 5 1 3 1 3 5 5 1 3 1 13 3 X X 1 C ATMega8535 32SRQ C Gambar 3.1. Digunakan driver motor karena arus yang keluar darimirokontroller tidak mampu mencukupi kebutuhan dari motor DC. motor.3. dan optocoupler.

Wadah yang digunakan . y Memasukkan PCB yang telah tersablon / digambari kedalam air hangat yang telah dilarutkan dengan bubuk Flerri Clorite. y Proses selanjutnya adalah proses penyablonan secara langsung di atas lembaran PCB dengan menggunakan sekrin.3.11 Skema rangkaian Motor Driver 3.2 Mencetak PCB Pola dan gambar jalur yang telah dibuat melalui protel kemudian dicetak ke dalam board melalaui tahapan sebagai berikut : y Mencetak gambar layout PCB yang telah dibuat pada kertas kemudian di fotocopy pada plastik transparan. PCB dibersihkan dengan menggunakan alkohol kemudian dikeringkan.36 Gambar 3. y Siapkan PCB yang akan dipakai. Sekrin yang digunakan harus sudah membentuk gambar layout PCB pada permukaan sekrin tersebut. Penyablonan juga bisa menggunakan Setrika yaitu dengan menempelkan plastik yang telah di gambar layout PCB kemudian dipanaskan dengan menggunakan setrika sampai lapisan gambar menempel pada lembaran PCB.

8 mm atau 1.0 mm. Casis / rangka dibuat dari bahan akrilik dipotong dengan menggunakan gergaji sesuai dengan bentuk dan ukuran yang telah diinginkan. Setelah terpotong bagian-bagian casis digabungkan menggunakan baut yang telah disediakan. Untuk menghilankan bekas jalur sablon menggunakan tiner / bensin. y PCB dibersihkan dengan menggunakan tissue / kapas untuk menghilangka sisa-sisa larutan ferri chlorite dari papan PCB. Dalam penggabungan Casis / rangka tersebut sekaligus menggabungkan penggerak robot yaitu gear set dari CDROOM bekas yang telah di siapkan 3.4 ERANCANGAN PERANGKAT LUNAK Di dalam merancang sistem perangkat lunak perlu terlebih dahulu dibuat flowchart. 3.3 Perancangan Mekanik (Penggerak) dan Casis (Rangka) Perancangan mekanik diawali dengan pemilihan bahan casis dan mekanik yang akan digunakan. Berikut akan sedikit dibahas mengenai hal tersebut. Goyang-goyang wadah atau tempat perendam PCB agar seluruh lapisan tembaga yang tidak tertutup polar jalur PCB dari sablon dapat terkikis habis lebih cepat. y Rendam PCB kedalam larutan ferri clorite selama 5 ± 10 menit dengan perbandingan 10 gram bubuk ferri chlorite untuk 100 cc air panas.37 untuk melarutkan Flerri Clorite menggunakan bahan plastik (selain logam).3. . y Proses pelubangan PCB dengan menggunakan bor PCB dengan diameter bor 0.

38 Gambar3.12 Flowchart Utama Sistem .

13 Flowchart Jalan Berdasarkan Kondisi .39 Gambar 3.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->