Budiari Setiawan 030900183

MOTOR STEPPER
Motor step (stepper motor) adalah salah satu jenis motor DC yang dapat berputar pada langkah tetap dengan besar sudut tertentu. Tidak seperti motor DC biasa yang menghasilkan gerakan putaran kontinyu, motor step menghasilkan gerak putaran diskret (gerakan yang patah-patah) seperti terlihat pada Gambar 1. Besarnya sudut untuk tiap langkah bervariasi antara 0,9 hingga 900. Motor step digunakan pada aplikasi yang memerlukan perputaran pada sudut tertentu namun tidak memerlukan umpan balik dari sensor posisi. Sudut perpindahan dapat diketahui dengan menghitung jumlah langkah yang dilakukan dalam satu putaran.

Gambar 1 Perbedaan antara gerak motor step dengan gerak motor DC kontinyu. Sumber Gambar : Grant, 2005 Motor step adalah satu-satunya jenis motor DC yang pengendaliannya dapat dilakukan secara open loop. Contoh penggunaan motor step dapat dilihat pada printer, scanner, dan floppy disk drive. Gambar 2 menunjukkan contoh dari suatu motor step.

Motor step jenis magnet permanen dapat bergerak karena adanya interaksi antara magnet permanen dengan elektromagnet yang dihasilkan oleh arus elektrik. maka gerak dihasilkan oleh interaksi antar elektromagnet.Gambar 2 Bentuk fisik motor step Berdasarkan konstruksinya motor step dapat dibagi menjadi dua. Pada motor step jenis reluktansi variabel tidak terdapat magnet permanen. Gambar 3 Komponen motor step Sumber gambar : Kilian. yaitu Motor step magnet permanen (permanent magnet stepper motor). Saat tidak terhubung catu daya jika digerakan pada motor step jenis ini akan terasa adanya tahanan magnetik. dalam hal ini jenis magnet permanen. Motor step reluktansi variabel (variable reluctance stepper motor). Gambar 3 menunjukkan konstruksi dasar dari suatu motor step. Saat tidak terhubung catu daya motor step jenis ini tidak akan menghasilkan tahanan magnetik. Untuk selanjutnya pembahasan difokuskan pada motor step magnet permanen. yang terdiri dari rotor berupa magnet permanen dan stator berupa elektromagnet. 2000 .

Sumber gambar : Kilian. 1995 . Metode yang paling sederhana adalah dengan bergantian mengaktifkan salah satu kumparan (AB atau CD). 2000 Terdapat beberapa metode untuk menggerakkan motor step bipolar. A + dan B + atau A – dan B – maka elektromagnet atas dan bawah tidak aktif. seperti ditunjukkan pada Gambar 5. Jika diberi polaritas sama. Sedangkan jika polaritas dibalik menjadi A – dan B + maka kutub elektromagnet akan berkebalikan.Berdasarkan polaritasnya motor step magnet permanen dapat dibedakan menjadi dua. yaitu unipolar (polaritas tunggal) dan bipolar (polaritas ganda). Gambar 4 Simbol dan diagram pengkabelan motor step bipolar. yang disebut metode satu fase aktif atau sering disebut juga wave mode. Contohnya jika diberi polaritas A + dan B –. maka elektromagnet atas menghasilkan kutub Utara dan elektromagnet bawah menjadi kutub Selatan. Dari Gambar 4 terlihat bahwa setiap dua buah elektromagnet yang berseberangan sebetulnya adalah merupakan sebuah kumparan dan disusun sedemikian rupa sehingga jika kumparan dialiri arus kedua elektromagnet tersebut menghasilkan kutub yang berlawanan. Gambar 5Metode satu fase aktif pada motor step bipolar Sumber : SGS-Thomson Microelectronics. Gambar 4 menunjukkan rangkaian dari suatu motor step bipolar. elektromagnet atas menjadi Selatan dan elektromagnet bawah menjadi Utara.

. setiap elektromagnet tidak diatur secara individu. sehingga dihasilkan jumlah langkah dua kali lipat lebih banyak dalam satu putaran dibanding kedua mode langkah penuh. seperti terlihat pada Gambar 6. sehingga posisinya selalu berada di antara dua elektromagnet. Gambar 6 Metode dua fase aktif pada motor step bipolar Sumber : SGS-Thomson Microelectronics. Mode setengah langkah menggabungkan antara metode satu fase dan metode dua fase. 1995 Untuk menghasilkan jumlah langkah yang lebih banyak. Gambar 7 Mode setengah langkah pada motor step bipolar Sumber : SGS-Thomson Microelectronics.Metode berikutnya adalah metode dua fase aktif dengan mengaktifkan kedua kumparan. Motor step dapat menghasilkan 4 langkah saat mode langkah penuh dan 8 langkah saat mode setengah langkah. 1995 Metode satu fase aktif dan metode dua fase aktif sering disebut juga mode langkah penuh (full step) untuk membedakan dengan mode setengah langkah (half step). Pada metode ini magnet pada rotor akan tertarik oleh dua elektromagnet yang bersebelahan. maka pada suatu motor step tidak hanya terdapat empat elektromagnet. tapi dapat berjumlah lebih banyak Meski demikian untuk memudahkan pengaturannya.

Tabel 1 Kombinasi sinyal motor step bipolar untuk mode langkah penuh (satu fase aktif) Langkah A B C D 1 1000 2 0010 3 0100 4 0001 Tabel 2 Kombinasi sinyal motor step bipolar untuk mode langkah penuh (dua fase aktif) Langkah A B C D 1 1010 2 0110 3 0101 4 1001 Tabel 3 Kombinasi sinyal motor step bipolar untuk mode setengah langkah. Gambar 8 Jumlah langkah gerak motor step ditentukan oleh banyaknya elektromagnet.namun terdapat beberapa elektromagnet yang disatukan pengaturannya seperti tergambar pada gambar 8. Untuk dapat menghasilkan kombinasi medan magnet sesuai metode yang digunakan. diperlukan kombinasi sinyal pada masing-masing input motor step. Untuk motor step bipolar kombinasi sinyal yang diberikan pada masing-masing kumparan untuk mode langkah penuh terdapat pada Tabel 1 dan Tabel 2 sedangkan untuk mode setengah langkah terdapat pada Tabel 3. Langkah A B C D 1 1000 2 1010 3 0010 4 0110 5 0100 6 0101 .

Pada motor step unipolar masing-masing elektromagnet diatur secara terpisah seperti terlihat pada Gambar 9. Tabel 4 Kombinasi sinyal motor step unipolar untuk mode langkah penuh (satu fase aktif) Langkah A B C D . yaitu enam kabel dan lima kabel. Disebut unipolar karena arus pada kumparan hanya mengalir pada satu arah.7 8 0001 1001 Selain motor step bipolar terdapat juga motor step unipolar (polaritas tunggal). tidak seperti motor step bipolar yang dapat mengalir dua arah tergantung polaritas kumparan. Gambar 9 Konstruksi motor step unipolar Sumber gambar : Kilian. Gambar 10 Simbol untuk varian motor step unipolar (a) enam kabel (b) lima kabel Untuk motor step unipolar kombinasi sinyal yang diberikan pada masing-masing kumparan untuk mode langkah penuh terdapat pada Tabel 4 dan Tabel 5 sedangkan untuk mode setengah langkah terdapat pada Tabel 6. 2000 Gambar 10 menunjukkan varian dari motor step unipolar.

Matthew. Mekatronika. Robot Builder’s Bonanza. 2003.. Delmare. Application Note. Freescale Semiconductor. 1995. 2005. Muljowidodo K. McGraw-Hill.. Design with Microprocessor for Mechanical Engineers. 1996. Sumber. dan McNamee. SGSThomson Microelectronic.uii. McGraw-Hill. Alciatore. Introduction to Mechatronics and Measurement Systems. 2006. D. W. Langkah A B C D 1 1000 2 1100 3 0100 4 0110 5 0010 6 0011 7 0001 8 1001 Daftar Pustaka Agung Nugroho Adi. McGraw-Hill. Mekatronika. 2000. A. Components and Systems. Industrial Electronics and Robotics. McGraw-Hill. M.1 2 3 4 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 Tabel 5 Kombinasi sinyal motor step unipolar untuk mode langkah penuh (dua fase aktif) Langkah A B C D 1 1100 2 0110 3 0011 4 1001 Tabel 6 Kombinasi sinyal motor step unipolar untuk mode setengah langkah.staff. Grant. C. McGraw-Hill. Quick Start for Beginners to Drive a Stepper Motor. L. M.. 1986. dan Histand. Christopher. G. Williams. McComb.http://nugroho. B.. A. HEDS ITB. K. G dan Predko.id/2010/04/14/apa-sih-motor-step-itu/#more-102 . Build Your Own Workshop Bot. G. Stiffler. Schuler. Kilian. dan Indra Djodikusumo. Graha Ilmu. CNC Robotics.ac. Application Note. 2010. L297 Stepper Motor Controller. SGS-Thomson Microelectronic. 1992. 2003. Modern Control Technology.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful