Budiari Setiawan 030900183

MOTOR STEPPER
Motor step (stepper motor) adalah salah satu jenis motor DC yang dapat berputar pada langkah tetap dengan besar sudut tertentu. Tidak seperti motor DC biasa yang menghasilkan gerakan putaran kontinyu, motor step menghasilkan gerak putaran diskret (gerakan yang patah-patah) seperti terlihat pada Gambar 1. Besarnya sudut untuk tiap langkah bervariasi antara 0,9 hingga 900. Motor step digunakan pada aplikasi yang memerlukan perputaran pada sudut tertentu namun tidak memerlukan umpan balik dari sensor posisi. Sudut perpindahan dapat diketahui dengan menghitung jumlah langkah yang dilakukan dalam satu putaran.

Gambar 1 Perbedaan antara gerak motor step dengan gerak motor DC kontinyu. Sumber Gambar : Grant, 2005 Motor step adalah satu-satunya jenis motor DC yang pengendaliannya dapat dilakukan secara open loop. Contoh penggunaan motor step dapat dilihat pada printer, scanner, dan floppy disk drive. Gambar 2 menunjukkan contoh dari suatu motor step.

Pada motor step jenis reluktansi variabel tidak terdapat magnet permanen. dalam hal ini jenis magnet permanen. Motor step reluktansi variabel (variable reluctance stepper motor). Saat tidak terhubung catu daya jika digerakan pada motor step jenis ini akan terasa adanya tahanan magnetik. Gambar 3 menunjukkan konstruksi dasar dari suatu motor step. yaitu Motor step magnet permanen (permanent magnet stepper motor). yang terdiri dari rotor berupa magnet permanen dan stator berupa elektromagnet. maka gerak dihasilkan oleh interaksi antar elektromagnet.Gambar 2 Bentuk fisik motor step Berdasarkan konstruksinya motor step dapat dibagi menjadi dua. Gambar 3 Komponen motor step Sumber gambar : Kilian. Untuk selanjutnya pembahasan difokuskan pada motor step magnet permanen. 2000 . Saat tidak terhubung catu daya motor step jenis ini tidak akan menghasilkan tahanan magnetik. Motor step jenis magnet permanen dapat bergerak karena adanya interaksi antara magnet permanen dengan elektromagnet yang dihasilkan oleh arus elektrik.

Berdasarkan polaritasnya motor step magnet permanen dapat dibedakan menjadi dua. Dari Gambar 4 terlihat bahwa setiap dua buah elektromagnet yang berseberangan sebetulnya adalah merupakan sebuah kumparan dan disusun sedemikian rupa sehingga jika kumparan dialiri arus kedua elektromagnet tersebut menghasilkan kutub yang berlawanan. Gambar 4 menunjukkan rangkaian dari suatu motor step bipolar. maka elektromagnet atas menghasilkan kutub Utara dan elektromagnet bawah menjadi kutub Selatan. Metode yang paling sederhana adalah dengan bergantian mengaktifkan salah satu kumparan (AB atau CD). Sedangkan jika polaritas dibalik menjadi A – dan B + maka kutub elektromagnet akan berkebalikan. elektromagnet atas menjadi Selatan dan elektromagnet bawah menjadi Utara. 2000 Terdapat beberapa metode untuk menggerakkan motor step bipolar. seperti ditunjukkan pada Gambar 5. Contohnya jika diberi polaritas A + dan B –. Gambar 4 Simbol dan diagram pengkabelan motor step bipolar. A + dan B + atau A – dan B – maka elektromagnet atas dan bawah tidak aktif. yaitu unipolar (polaritas tunggal) dan bipolar (polaritas ganda). 1995 . Gambar 5Metode satu fase aktif pada motor step bipolar Sumber : SGS-Thomson Microelectronics. yang disebut metode satu fase aktif atau sering disebut juga wave mode. Sumber gambar : Kilian. Jika diberi polaritas sama.

Mode setengah langkah menggabungkan antara metode satu fase dan metode dua fase. sehingga posisinya selalu berada di antara dua elektromagnet. Motor step dapat menghasilkan 4 langkah saat mode langkah penuh dan 8 langkah saat mode setengah langkah. maka pada suatu motor step tidak hanya terdapat empat elektromagnet. Gambar 7 Mode setengah langkah pada motor step bipolar Sumber : SGS-Thomson Microelectronics. setiap elektromagnet tidak diatur secara individu. . seperti terlihat pada Gambar 6. Pada metode ini magnet pada rotor akan tertarik oleh dua elektromagnet yang bersebelahan.Metode berikutnya adalah metode dua fase aktif dengan mengaktifkan kedua kumparan. tapi dapat berjumlah lebih banyak Meski demikian untuk memudahkan pengaturannya. 1995 Metode satu fase aktif dan metode dua fase aktif sering disebut juga mode langkah penuh (full step) untuk membedakan dengan mode setengah langkah (half step). Gambar 6 Metode dua fase aktif pada motor step bipolar Sumber : SGS-Thomson Microelectronics. sehingga dihasilkan jumlah langkah dua kali lipat lebih banyak dalam satu putaran dibanding kedua mode langkah penuh. 1995 Untuk menghasilkan jumlah langkah yang lebih banyak.

Tabel 1 Kombinasi sinyal motor step bipolar untuk mode langkah penuh (satu fase aktif) Langkah A B C D 1 1000 2 0010 3 0100 4 0001 Tabel 2 Kombinasi sinyal motor step bipolar untuk mode langkah penuh (dua fase aktif) Langkah A B C D 1 1010 2 0110 3 0101 4 1001 Tabel 3 Kombinasi sinyal motor step bipolar untuk mode setengah langkah. diperlukan kombinasi sinyal pada masing-masing input motor step. Gambar 8 Jumlah langkah gerak motor step ditentukan oleh banyaknya elektromagnet. Langkah A B C D 1 1000 2 1010 3 0010 4 0110 5 0100 6 0101 . Untuk motor step bipolar kombinasi sinyal yang diberikan pada masing-masing kumparan untuk mode langkah penuh terdapat pada Tabel 1 dan Tabel 2 sedangkan untuk mode setengah langkah terdapat pada Tabel 3.namun terdapat beberapa elektromagnet yang disatukan pengaturannya seperti tergambar pada gambar 8. Untuk dapat menghasilkan kombinasi medan magnet sesuai metode yang digunakan.

Gambar 9 Konstruksi motor step unipolar Sumber gambar : Kilian. Disebut unipolar karena arus pada kumparan hanya mengalir pada satu arah. Gambar 10 Simbol untuk varian motor step unipolar (a) enam kabel (b) lima kabel Untuk motor step unipolar kombinasi sinyal yang diberikan pada masing-masing kumparan untuk mode langkah penuh terdapat pada Tabel 4 dan Tabel 5 sedangkan untuk mode setengah langkah terdapat pada Tabel 6. yaitu enam kabel dan lima kabel. tidak seperti motor step bipolar yang dapat mengalir dua arah tergantung polaritas kumparan. Tabel 4 Kombinasi sinyal motor step unipolar untuk mode langkah penuh (satu fase aktif) Langkah A B C D . Pada motor step unipolar masing-masing elektromagnet diatur secara terpisah seperti terlihat pada Gambar 9. 2000 Gambar 10 menunjukkan varian dari motor step unipolar.7 8 0001 1001 Selain motor step bipolar terdapat juga motor step unipolar (polaritas tunggal).

uii. Freescale Semiconductor. G. Sumber. HEDS ITB. CNC Robotics. L. McGraw-Hill. A. 1995. Grant. Christopher. Delmare. K. Application Note. Build Your Own Workshop Bot. dan Indra Djodikusumo. 2000. M. Williams. Stiffler. Mekatronika. McGraw-Hill. dan McNamee. Schuler. 2003. B.1 2 3 4 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 Tabel 5 Kombinasi sinyal motor step unipolar untuk mode langkah penuh (dua fase aktif) Langkah A B C D 1 1100 2 0110 3 0011 4 1001 Tabel 6 Kombinasi sinyal motor step unipolar untuk mode setengah langkah. L297 Stepper Motor Controller. 2010. A. SGSThomson Microelectronic.ac. Introduction to Mechatronics and Measurement Systems. Langkah A B C D 1 1000 2 1100 3 0100 4 0110 5 0010 6 0011 7 0001 8 1001 Daftar Pustaka Agung Nugroho Adi. 2003. Robot Builder’s Bonanza. Industrial Electronics and Robotics. Alciatore.. G dan Predko. C. 1986.id/2010/04/14/apa-sih-motor-step-itu/#more-102 .. D. dan Histand. Muljowidodo K. 1996. M. W. Mekatronika. Kilian. SGS-Thomson Microelectronic. McGraw-Hill. Quick Start for Beginners to Drive a Stepper Motor. McComb. Components and Systems. McGraw-Hill.http://nugroho. Modern Control Technology. G. McGraw-Hill. 1992. Design with Microprocessor for Mechanical Engineers. 2005. Application Note.staff... Graha Ilmu. 2006. Matthew.