Budiari Setiawan 030900183

MOTOR STEPPER
Motor step (stepper motor) adalah salah satu jenis motor DC yang dapat berputar pada langkah tetap dengan besar sudut tertentu. Tidak seperti motor DC biasa yang menghasilkan gerakan putaran kontinyu, motor step menghasilkan gerak putaran diskret (gerakan yang patah-patah) seperti terlihat pada Gambar 1. Besarnya sudut untuk tiap langkah bervariasi antara 0,9 hingga 900. Motor step digunakan pada aplikasi yang memerlukan perputaran pada sudut tertentu namun tidak memerlukan umpan balik dari sensor posisi. Sudut perpindahan dapat diketahui dengan menghitung jumlah langkah yang dilakukan dalam satu putaran.

Gambar 1 Perbedaan antara gerak motor step dengan gerak motor DC kontinyu. Sumber Gambar : Grant, 2005 Motor step adalah satu-satunya jenis motor DC yang pengendaliannya dapat dilakukan secara open loop. Contoh penggunaan motor step dapat dilihat pada printer, scanner, dan floppy disk drive. Gambar 2 menunjukkan contoh dari suatu motor step.

Gambar 2 Bentuk fisik motor step Berdasarkan konstruksinya motor step dapat dibagi menjadi dua, yaitu Motor step magnet permanen (permanent magnet stepper motor). Motor step jenis magnet permanen dapat bergerak karena adanya interaksi antara magnet permanen dengan elektromagnet yang dihasilkan oleh arus elektrik. Saat tidak terhubung catu daya jika digerakan pada motor step jenis ini akan terasa adanya tahanan magnetik. Motor step reluktansi variabel (variable reluctance stepper motor). Pada motor step jenis reluktansi variabel tidak terdapat magnet permanen, maka gerak dihasilkan oleh interaksi antar elektromagnet. Saat tidak terhubung catu daya motor step jenis ini tidak akan menghasilkan tahanan magnetik. Untuk selanjutnya pembahasan difokuskan pada motor step magnet permanen. Gambar 3 menunjukkan konstruksi dasar dari suatu motor step, dalam hal ini jenis magnet permanen, yang terdiri dari rotor berupa magnet permanen dan stator berupa elektromagnet.

Gambar 3 Komponen motor step Sumber gambar : Kilian, 2000

Berdasarkan polaritasnya motor step magnet permanen dapat dibedakan menjadi dua, yaitu unipolar (polaritas tunggal) dan bipolar (polaritas ganda). Gambar 4 menunjukkan rangkaian dari suatu motor step bipolar. Dari Gambar 4 terlihat bahwa setiap dua buah elektromagnet yang berseberangan sebetulnya adalah merupakan sebuah kumparan dan disusun sedemikian rupa sehingga jika kumparan dialiri arus kedua elektromagnet tersebut menghasilkan kutub yang berlawanan. Contohnya jika diberi polaritas A + dan B , maka elektromagnet atas menghasilkan kutub Utara dan elektromagnet bawah menjadi kutub Selatan. Sedangkan jika polaritas dibalik menjadi A dan B + maka kutub elektromagnet akan berkebalikan, elektromagnet atas menjadi Selatan dan elektromagnet bawah menjadi Utara. Jika diberi polaritas sama, A + dan B + atau A dan B maka elektromagnet atas dan bawah tidak aktif.

Gambar 4 Simbol dan diagram pengkabelan motor step bipolar. Sumber gambar : Kilian, 2000 Terdapat beberapa metode untuk menggerakkan motor step bipolar. Metode yang paling sederhana adalah dengan bergantian mengaktifkan salah satu kumparan (AB atau CD), yang disebut metode satu fase aktif atau sering disebut juga wave mode, seperti ditunjukkan pada Gambar 5.

Gambar 5Metode satu fase aktif pada motor step bipolar Sumber : SGS-Thomson Microelectronics, 1995

Metode berikutnya adalah metode dua fase aktif dengan mengaktifkan kedua kumparan. Pada metode ini magnet pada rotor akan tertarik oleh dua elektromagnet yang bersebelahan, sehingga posisinya selalu berada di antara dua elektromagnet, seperti terlihat pada Gambar 6.

Gambar 6 Metode dua fase aktif pada motor step bipolar Sumber : SGS-Thomson Microelectronics, 1995 Metode satu fase aktif dan metode dua fase aktif sering disebut juga mode langkah penuh (full step) untuk membedakan dengan mode setengah langkah (half step). Mode setengah langkah menggabungkan antara metode satu fase dan metode dua fase, sehingga dihasilkan jumlah langkah dua kali lipat lebih banyak dalam satu putaran dibanding kedua mode langkah penuh. Motor step dapat menghasilkan 4 langkah saat mode langkah penuh dan 8 langkah saat mode setengah langkah.

Gambar 7 Mode setengah langkah pada motor step bipolar Sumber : SGS-Thomson Microelectronics, 1995 Untuk menghasilkan jumlah langkah yang lebih banyak, maka pada suatu motor step tidak hanya terdapat empat elektromagnet, tapi dapat berjumlah lebih banyak Meski demikian untuk memudahkan pengaturannya, setiap elektromagnet tidak diatur secara individu,

namun terdapat beberapa elektromagnet yang disatukan pengaturannya seperti tergambar pada gambar 8.

Gambar 8 Jumlah langkah gerak motor step ditentukan oleh banyaknya elektromagnet. Untuk dapat menghasilkan kombinasi medan magnet sesuai metode yang digunakan, diperlukan kombinasi sinyal pada masing-masing input motor step. Untuk motor step bipolar kombinasi sinyal yang diberikan pada masing-masing kumparan untuk mode langkah penuh terdapat pada Tabel 1 dan Tabel 2 sedangkan untuk mode setengah langkah terdapat pada Tabel 3. Tabel 1 Kombinasi sinyal motor step bipolar untuk mode langkah penuh (satu fase aktif)

Langkah A B C D 1 1000 2 0010 3 0100 4 0001

Tabel 2 Kombinasi sinyal motor step bipolar untuk mode langkah penuh (dua fase aktif)

Langkah A B C D 1 1010 2 0110 3 0101 4 1001

Tabel 3 Kombinasi sinyal motor step bipolar untuk mode setengah langkah.

Langkah A B C D 1 1000 2 1010 3 0010 4 0110 5 0100 6 0101

7 8

0001 1001

Selain motor step bipolar terdapat juga motor step unipolar (polaritas tunggal). Disebut unipolar karena arus pada kumparan hanya mengalir pada satu arah, tidak seperti motor step bipolar yang dapat mengalir dua arah tergantung polaritas kumparan. Pada motor step unipolar masing-masing elektromagnet diatur secara terpisah seperti terlihat pada Gambar 9.

Gambar 9 Konstruksi motor step unipolar Sumber gambar : Kilian, 2000 Gambar 10 menunjukkan varian dari motor step unipolar, yaitu enam kabel dan lima kabel.

Gambar 10 Simbol untuk varian motor step unipolar (a) enam kabel (b) lima kabel Untuk motor step unipolar kombinasi sinyal yang diberikan pada masing-masing kumparan untuk mode langkah penuh terdapat pada Tabel 4 dan Tabel 5 sedangkan untuk mode setengah langkah terdapat pada Tabel 6. Tabel 4 Kombinasi sinyal motor step unipolar untuk mode langkah penuh (satu fase aktif)

Langkah A B C D

1 2 3 4

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

Tabel 5 Kombinasi sinyal motor step unipolar untuk mode langkah penuh (dua fase aktif)

Langkah A B C D 1 1100 2 0110 3 0011 4 1001

Tabel 6 Kombinasi sinyal motor step unipolar untuk mode setengah langkah.

Langkah A B C D 1 1000 2 1100 3 0100 4 0110 5 0010 6 0011 7 0001 8 1001

Daftar Pustaka Agung Nugroho Adi, Mekatronika, Graha Ilmu, 2010. Alciatore, D. G. dan Histand, M. B., Introduction to Mechatronics and Measurement Systems, McGraw-Hill, 2003. Grant, Matthew, Quick Start for Beginners to Drive a Stepper Motor, Application Note, Freescale Semiconductor, 2005. Kilian, Christopher, Modern Control Technology, Components and Systems, Delmare, 2000. McComb, G dan Predko, M., Robot Builders Bonanza, McGraw-Hill, 2006. Muljowidodo K. dan Indra Djodikusumo, Mekatronika, HEDS ITB, 1996. Schuler, C. A. dan McNamee, W. L., Industrial Electronics and Robotics, McGraw-Hill, 1986. SGS-Thomson Microelectronic, L297 Stepper Motor Controller, Application Note, SGSThomson Microelectronic, 1995. Stiffler, A. K., Design with Microprocessor for Mechanical Engineers, McGraw-Hill, 1992. Williams, G, CNC Robotics, Build Your Own Workshop Bot, McGraw-Hill, 2003.

Sumber;http://nugroho.staff.uii.ac.id/2010/04/14/apa-sih-motor-step-itu/#more-102