Professional Documents
Culture Documents
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
)
3
2
cos(
)
3
2
cos(
) cos(
2
1
2
1
2
1
3
1
3
1
0
3
1
3
1
3
2
0
t V
t V
t V
v
v
v
e s
e s
e s
s
s
ds
s
qs (7)
(
(
(
=
0
) sin(
) cos(
t V
t V
e s
e s
Dengan catatan bahwa tegangan pada sumbu nol adalah
nol dan dapat diabaikan untuk kasus ini.
III. FPGA IMPLEMENTATION
A. Arsitektur Simulasi / Simulation Architecture
Respon Transient dari sebuah mesin listrik dapat
didapat dengan algoritma integrasi numerik RK4[10]. Ini
adalah algoritma numerik yang betahap yang berdasarkan
pada perhitungan numerik yang sederhana (penjumlahan
dan perkalian) untuk kemudian diimplementasikan pada
FPGA. Pada metode RK4 ( Runge Kutta ) nilai awal (px
= f (t ,x) ,x(t
0
) = x
0
) diuraikan menjadi sebagai berikut
) 2 2 (
6
4 3 2 1 1
k k k k
h
x x
n n
+ + + + =
................ (8)
h t t
n n
+ =
1
........................................................ (9)
Dimana
n
x adalah perkiraan RK4 dari x (t
n
) (solusi
eksak), h adalah waktu step, dan
k
1
= f ) , (
1 1 n n
x t ..................................... (10)
k
2
= f (t
n-1
+ 0.5h, x
n-1
+ 0.5hk
1
) ......... (11)
k
3
= f (t
n-1
+ 0.5h, x
n-1
+ 0.5hk
2
).......... (12)
k
4
= f (t
n-1
+ h, x
n-1
+ hk
3
) ................... (13)
dari (1) (6), sistem ODE dapat dinyatakan dalam bentuk
px = f (t , x ) dengan
pi = Ai + B
s
qds
v ...................................................... (14)
p
r
=
J
L P
m
2
375 . 0
(
s
qs
i
s
dr
i'
s
ds
i
s
qr
i
'
) -
j
P
2
T
L
........... (15)
dimana
i = | | , '
T
s
dr
s
ds
s
qs
i i i
| | ,
T
s
ds
s
qs
s
qds
v v v =
dan = 1
' 2
r s m
L L L . Variabel tetapnya adalah
s
qs
i ,
s
ds
i ,
s
qr
i
'
,
s
dr
i' ,dan
r
. Variabel masukan (input) adalah
s
qs
v ,
s
ds
v , dan T
L
. Variabel Output adalah T
e
diberikan oleh
persamaan (6). Disini hanya nilai output yang dipilih
sebagai contoh untuk mengetahui tahap komputasi
perhitungan yang tergantung pada bentuk model.
Seperti yang terlihat pada gambar 2, empat buah fungsi
digunakan untuk menyusun model dari sebuah mesin
induksi. Modul tegangan input pada stator Stator Voltage
Input berperan untuk generasi
s
qs
v dan
s
ds
v . Modul ODE
Functiondan Vector Update merupakan penyelesaian dari
RK4. Modul Torque melakukan perhitungan output(6).
Modul- modul ini sebelumnya telah dikembangkan
menggunakan VHDL pada ModelSim [11], yang
merupakan tool/ piranti untuk verifikasi dan simulasi bagi
desain VHDL. Semua variabel dan parameter dinyatakan
sebagai nilai yang tetap dengan 24 bits menyatakan bagian
yang utuh dan 32 bits menyatakan bagian bagian yang
terpisah. Hal ini memberikan batas numerik yang dapat
menampung setiap variabel yang ada pada simulasi, dengan
resolusi 2
-32
.
Setiap iterasi RK4 yang diitunjukkan pada gambar 3
terdiri atas 6 tahapan. Modul ODE Function melakukan
evaluasi persamaan (14) dan (15). Modul Vector Update
bertanggungjawab merubah nilai x pada f(t, x) selama tahap
2, 3, dan 4, juga perhitungan persamaan (8) pada step ke 5.
Karena
s
qs
v dan
s
ds
v pada persamaan (14) bergantung pada
waktu t, Modul Stator Voltage Input harus melakukan
generasi secara tepat
s
qs
v dan
s
ds
v sebagai masukan pada
modul ODE Function. Khususnya
s
qs
v ) 5 . 0 (
1
h t
n
+
dan
s
ds
v ) 5 . 0 (
1
h t
n
+
dan
s
ds
v ) (
1
h t
n
+