Modul Pemrosesan Sinyal

MODUL PEMPROSESAN SINYAL

Di Susun Oleh: Natasha Kusuma Wardhani 091910201010

KEMENTRIAN PENDIDIKAN NASIONAL JURUSAN TEKNIK ELEKTRO STRATA 1 FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS JEMBER 2011

Modul Pemrosesan Sinyal

DAFTAR ISI

1. Pemprosesan Sinyal
2. Teori Dasar Sinyal Kontinu dan Sinyal Diskrit 2.1 Teori Dasar

1. 2.

Sinyal Kontinu Sinyal Diskrit

3. Menampilkan Sinyal Kontinu dan Sinyal Diskrit pada MATLAB 4. Proses perubahan sinyal kontinu (analog) menjadi digital (diskrit) 5. Teori Dasar Operasi Dasar Sinyal
4.1 Teori Dasar

1. Atenuasi 2. Amplifikasi 3. Delay 4. Penjumlahan 5. Perkalian 6. Menampilkan Operasi Dasar Sinyal pada MATLAB 7. Daftar Pustaka

sinyal adalah fungsi dari satu atau lebih variabel independen. ECG. dll. maka diperlukan pengolahan sinyal dengan menggunakan suatu sistem elektronika analog maupun yang digital. antara lain : . Proses adalah urutan pelaksanaan atau kejadian yang terjadi secara alami atau didesain. Agar sinyal dapat bermanfaat sesuai kebutuhan manusia dengan efisien dan optimal. lampu-lampu.Modul Pemrosesan Sinyal BAB I PEMROSESAN SINYAL Sinyal adalah besaran fisis yang berubah menurut waktu. ruang. pengertian sinyal sangat bermacam. Contoh sinyal: sinyal ucapan. Biasanya sinyal ini berbentuk tanda-tanda. Diambil dari berbagai sumber. Dalam istilah teknik sinyal itu ialah besaran yang berubah dalam waktu dan atau dalam ruang. Sinyal output adalah sinyal respon sistem yang sebenarnya atau variable dinamis yang di inginkan . dan EEG. ruang. yaitu besaran yang di kontrol dari plan yang di gerakkan oleh sinyal input. Secara matematis. dan membawa suatu informasi. suara-suara. keahlian dan sumber daya lainnya yang menghasilkan suatu hasil. atau variabelvariabel bebas lainnya. Sinyal terdiri dari sinyal kontinu (analog) dan sinyal diskrit (digital). mungkin menggunakan waktu. Proses ini dilakukan melalui pemodelan sinyal.

cahaya. Sinyal kontinyu merupakan suatu sinyal yang berbentuk gelombang sinusoidal dan merupakan variable yang berdiri sendiri. Gelombang pada sinyal analog yang . • fungsi yang memiliki nilai real pada setiap waktunya. • Sistem berupa arus data yang mengalir melalui jalur transmisi • Suatu indikator yang digunakan sebagai alat komunikasi • Suatu impuls atau fluktuasi besaran listrik seperti tegangan.Modul Pemrosesan Sinyal • Fungsi satu variabel atau lebih yang menunjukkan informasi dalam fisik fenomena alam. tetapi sinyal ini mudah terpengaruh oleh noise. Pada sinyal kontinyu meliputi media-media yang dapat dialiri oleh sinyal itu sendiri seperti intensitas bunyi. • Suatu impuls elektronik atau gelombang radio yang dikirim atau diterima • Suatu kuantitas/besaran yang berubah-ubah. yang mengkodekan informasi. tekanan.1 Sinyal Kontinu Sinyal kontinyu adalah sinyal yang memiliki nilai real pada setiap waktu. • media penghubung informasi yang memiliki variabel-variabel yang berdiri sendiri. BAB II TEORI DASAR SINYAL Sinyal merupakan sebuah fungsi yang berisi informasi mengenai keadaan tingkah laku dari sebuah sistem secara fisik. dll. arus. Sinyal merupakan media penghubung informasi yang memiliki variabel-variabel yang berdiri sendiri. Selain itu sinyal juga merupakan fungsi yang memiliki nilai real pada setiap waktunya. variable independent (yang berdiri sendiri) terjadi terus-menerus dan kemudian sinyal dinyatakan sebagai sebuah kesatuan nilai dari variable independent. Dengan menggunakan sinyal analog. Pada sinyal kontinyu. maka jangkauan transmisi data dapat mencapai jarak yang jauh. Contoh dari sinyal kontinyu adalah sinyal analog. 2. kuat medan listrik.

 Phase adalah besar sudut dari sinyal analog pada saat tertentu.Modul Pemrosesan Sinyal umumnya berbentuk gelombang sinus memiliki tiga variable dasar. jika nilai t ≥ 0 (kemiringan) semua akan bernilai 1.  Frekuensi adalah jumlah gelombang sinyal analog dalam satuan detik. frekuensi dan phase. Fungsi Ramp Fungsi ramp merupakan suatu fungsi dari sinyal kontinyu yang memiliki bentuk menanjak secara stabil. Pada kondisi inilah tepat disebut sebagai fungsi ramp. Secara matematis dapat ditulis sebagai berikut: r(t)= pada unit ramp. Dan untuk t < 0 maka akan bernilai 0. jika t < 0 maka akan bernilai 0. yaitu amplitudo. . Sinyal kontinu itu sendiri memiliki 4 fungsi.  Amplitudo merupakan ukuran tinggi rendahnya tegangan dari sinyal analog. Fungsi Step Fungsi step adalah suatu fungsi sinyal kontinyu yang memiliki nilai amplitudo u(t) bernilai 1 untuk t > 0. Secara matematis dapat ditulis sebagai berikut: U(t)= 2. Sehingga akan bernilai t apabila t > 0. yaitu: 1.

Modul Pemrosesan Sinyal 3. Secara matematis fungsi impuls dapat ditulis sebagai berikut: . Fungsi impuls berguna untuk menguji respon yang berubah dalam waktu yang sangat singkat. Fungsi Impuls Fungsi impuls adalah suatu fungsi sinyal yang akan bernilai 1 saat t = 0.

sehingga nilai inilah yang membentuk sinyal diskrit sebagai bentuk satuan data. Secara matematis dapat ditulis sebagai berikut: x(t) = A cos(ωt + θ) Dimana: A = amplitudo ω = frekuensi dalam radian per detik (rad/detik) θ= fase dalam radian.Modul Pemrosesan Sinyal 4. Pada sinyal diskrit ada 5 fungsi yaitu: . Sinyal diskrit hanya memiliki dua nilai yaitu 0 dan 1. Dan fungsi periodik ini ditetapkan sebagai suatu nilai real positif. 2. Sinyal waktu diskrit (discrete time) adalah sinyal dengan variable independen bernilai integer.2 Sinyal Diskrit Sinyal diskrit ada suatu sinyal analog yang dirubah menjadi sinyal digital berupa data. Fungsi Periodik Fungsi Periodik adalah suatu fungsi sinyal kontinyu yang memiliki inputan berbentuk sinusoidal. sinyal diskrit hanya menyatakan waktu diskrit dan mengakibatkan variabel independent hanya merupakan himpunan nilai diskrit. Merubah sinyal analog menjadi diskrit menggunakan alat yang disebut analog-digital converter.

Modul Pemrosesan Sinyal 1. Dan merupakan hasil proses sampling dari impuls kontinu dimana terdapat pengambilan sampel dari beberapa titik. Secara matematis dapat ditulis sebagai berikut: . Sekuen konstan Fungsi sekuen konstan adalah suatu fungsi yang bernilai 1 pada semua kondisi waktu. Secara matematis dapat ditulis dabagai berikut: f(nT) = 1 untuk semua nilai n 2. Sekuen impuls Sekuen impuls diskrit adalah suatu fingsi sinyal diskrit yang akan muncul sinyal diskrit pada titik n=0.

Secara matematis dapat ditulis sebagai berikut: U(n)= 4. Sekuen step Sekuen step sama dengan unit step pada sinyal waktu kontinu. namun yang membedakan keduanya adalah pada sekuen step merupakan proses sampling dari unit step pada sinyal kontinyu.Modul Pemrosesan Sinyal 3. Sekuen rectangular memiliki nilai L (lebar) dan P (panjang) sebesar n. Sekuen Retangular Sekuen rectangular adalah suatu fungsi sinyal waktu diskrit yang berbentuk deretan persegi dari titik-titik tiap periodik. Sehingga pada sekuen step terdapat titik-titik pilihan dari proses sampling. Sehingga secara matematis dapat ditulis sebagai berikut: . Sekuen step itu sendiri adalah fungsi sinyal waktu diskrit yang memiliki nilai amplitudo u(t) bernilai 1 untuk n > 0.

Sehingga tidak pada semua titik itu di jadikan sampel. Sinyal sinus diskrit Sinus diskrit adalah bentuk sinyal periodik atau sinusoidal yang terbentuk dari proses sampling sinyal sinus pada sinyal waktu kontinyu. Sinyal sinus diskrit ini memiliki bentuk yang sama dari sinyal sinusoidal waktu kontinyu namun yang membedakan adalah pada waktu diskrit sinyal terbentuk dari pengambilan titik-titik sampel dari tiap-tiap periode. Secara matematis memiliki persamaan yang sama seperti sinusoidal pada waktu kontinu yaitu: x( n) = Acos(ωn +θ ) . parameter di ruas kanan dikenal dengan nama: • • • A : Amplitudo ω : Frekuensi θ : Phasa . −∞ < n< ∞ dimana n adalah indeks sample.Modul Pemrosesan Sinyal Pada ssekuen rectanguler sinyal muncul mulai pada titik 0 dengan bernilai 0 dilanjutkan bernilai 1 pada periode berikutnya dan diakhiri pada nilai 0 (tidak ada sinyal). Hanya pada saat titik-titik tertentu saja. Untuk sinyal seperti ini. 5.

visualisasi. dan pemrograman dalam satu kesatuan yang mudah digunakan di mana masalah dan penyelesaiannya diekspresikan dalam notasi matematik yang sudah dikenal. MATLAB menggabungkan komputasi.Modul Pemrosesan Sinyal BAB III MENAMPILKAN SINYAL KONTINU DAN DISKRIT PADA MATLAB Setelah kita mengetahui jenis-jenis sinyal selanjutnya kita akan merepresentasikan bentuk sinyal-sinyal tersebut pada MATLAB. MATLAB adalah sebuah bahasa dengan kemampuan tinggi untuk komputasi teknis. Pemakaian MATLAB meliputi : .

1.2)] subplot(2.Modul Pemrosesan Sinyal · Matematika dan komputasi · Pengembangan algoritma · Akuisisi data · Pemodelan. simulasi dan prototype · Grafik saintifik dan engineering · Perluasan pemakaian. Dan cara yang kedua. Sinyal Impuls a. Ada dua cara untuk memunculkan gambaran sinyal menggunakan MATLAB. Pertama menggunakan simulink.000001 2] u=[zeros(1.2).ones(1. Maka hasilnya adalah Ketiklah fungsi ini . Ini digunakan apabila kita tidak mengetahui persamaan fungsi dari sinyal tersebut.u) b.zeros(1. Namun kita membentuknya dari nilai frekuensi dan periode yang ada. sesuai soal yang diminta. seperti graphical user interface (GUI). stem(n.1).2)] subplot(2.2).1.2).1). Berikut contoh fungsi dan gambaran dari sinyal kontinu dan diskrit yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya: 1. n=-2:2.1).u) n=[-2 -0.000001 0 0.zeros(1. plot(n. proses dimana kita memasukkan suource (input) lalu fungsi dari sinyal tersebut dan di tampilkan menggunakan scoope.ones(1. menggunakan command window pada MATLAB. u=[zeros(1.

a.1. subplot(2.y) Ketiklah fungsi ini 3. plot(n.1. stem(n.2). n=-8:8. Unit Step Ketik fungsi ini . Sinyal Sinusoidal a. y=cos(pi*n/10). n=-3:6.y) subplot(2.Modul Pemrosesan Sinyal 2.1).

plot(n. u=[ones(1.5)] subplot(2.2).5)] subplot(2.u) n=[-3 -2 -1 -0.4).00001 0 1 2 3 4 5 6] u=[zeros(1.u) Ketiklah fungsi dibawah ini . stem(n.2).1).1.3).u) n=[1 2 3 4 5] u=[ones(1.1.1.ones(1. Konstan Diskrit a.1.1). stem(n. n=1:5.u) 4.7)] subplot(2. plot(n.Modul Pemrosesan Sinyal u=[zeros(1.ones(1.7)] subplot(2.

Komponen utama system ini berupa sebuah processor digital yang mampu bekerja apabila inputnya berupa sinyal digital.1. Untuk sebuah input berupa sinyal analog perlu proses awal yang bernama digitalisasi melalui perangkat yang bernama .5). plot(n.zeros(1.Modul Pemrosesan Sinyal 5.00001 3] u=[zeros(1.00001 -2 -1 0 1 2 2.u) n=[-3 -2.zeros(1.2).1. n=-3:3.1). stem(n.ones(1.2). Rectangular Diskrit a. u=[zeros(1.2)] subplot(2.1).5).1)] subplot(2.u) Ketiklah fungsi dibawah ini BAB IV PROSES PERUBAHAN SINYAL KONTINU (ANALOG) MENJADI DIGITAL (DISKRIT) Proses pengolahan sinyal secara digital memiliki bentuk sedikit berbeda.ones(1.

quantizing dan coding. contohnya ada proses coding. Berikut contoh gambar prosas sampling: . yaitu Ts. Sinyal input asli yang tadinya berupa sinyal kontinyu. x(T) akan dicuplik dan diquantise sehingga berubah menjadi sinyal diskrete x(kT). Frekuensi sampling minimal adalah 2 kali dari frekuensi harmonis dari sinyal. Dalam proses sampling ini diasumsikan kita menggunakan waktu cuplik yang sama dan konstan. Sampling itu sendiri adalah Proses mengubah representasi sinyal yang tadinya berupa sinyal kontinyu menjadi sinyal diskrit. dimana sinyal analog harus melalui proses sampling. Dapat juga diibaratkan sebagai sebuah saklar on/off yang membuka dan menutup setiap periode tertentu (T). Dalam representasi yang baru inilah sinyal diolah. Keuntungan dari metoda ini adalah pengolahan menjadi mudah dan dapat memanfaatkan program sebagai pengolahnya. Parameter cuplik ini menentukan dari frekuensi harmonis tertinggi dari sinyal yang masih dapat ditangkap oleh proses cuplik ini. Sacara umum tahapan yang pertama adalah sampling. Disini akan dijelaskan mengenai teori sampling-kuantisasi-pengkodean (proses perubahan sinyal waktu kontinu menjadi waktu diskrit). Secara ckematis dapat du gambarkan sebagai berikut: Sinyal Analog Sinyal Digital ADC DAC Sinyal Digital Sinyal Analog Proses pengolahan sinyal waktu kontinu menjadi diskrit sendiri terdiri dari berbagai tahadapan. selain itu ada juga proses kuantisasi. Demikian juga output dari processor digital harus melalui perangkat digital-to-analog conversion (DAC) agar outputnya kembali menjadi bentuk analog. dan tahapan yang selanjutnya itu tergantung pada proses dari pengolahan sinyal itu sendiri.Modul Pemrosesan Sinyal analog-to-digital conversion (ADC).

Maka: eq(n) = xq(n) – x(n) Jarak antara level kuantisasi disebut resolusi. Setelah proses sampling dan kuantisasi proses yang selanjutnya adalah pengkodean. Kuantisasi merupakan proses yang tidak dapatdibalik sehingga menyebabkan distorsi sinyal yang tidak dapat diperbaiki. Sehingga salah satu solusi untuk memperbaiki kesalahan yang ada dengan cara memperbanyak level kuantisasi sehingga kesalahan yang terdapat pada level 1 pun di minimalisir. Selisih antara nilai kuantisasi dengan sinyal sebenarnya disebut kesalahan kuantisasi (error quantization). Gambar diatas adalah contoh proses kuantisasi yang menggunakan empat level. Proses seperti ini disebut dengan proses kuantisasi. Dapat dilihat pada level 4 terdapat empat buah sinyal yang menempati level yang sama. sinyal tersebut akan dikonversi menjadi sinyal diskrit atau sinyal digital yang diwakili oleh sejumlah nilai di setiap titik periode dengan jumlah tertentu. Pengkodean adalah suatu proses menetapkan bilangan biner tertentu pada tiap level kuantisasi. Sehingga apabila kita memiliki level kuantisasi sebanyak L maka kita membutuhkan bilangan biner minimal sejumlah L juga.Modul Pemrosesan Sinyal Fs > 2 Finmax Setelah disampling. artinya keempat sinyal tersebut dikelompokkan menjadi level yang sama walaupun tingginya berbeda. Demikian pula pada level 1. .

11. 11. Sehingga sinyal tersebut memiliki kode biner 10. 11. yaitu: • Penguatan (Amplifikasi) . 00.Modul Pemrosesan Sinyal Dari gambar diatas diketahui bahwa level kuantisasi yang awalnya hanya berupa bilangan real kini telah berubah menjadi bilangan biner. 01. 00. Perbedaan bentuk sinyal tersebut pada mata kuliah pemrosesan sinyal ini di pelajari pada sub bab dasar operasi sinyal. BAB V DASAR OPERASI SINYAL Pada sinyal kontinu dan sinyal diskrit sering kita lihat bentuk sinyal input dan output itu berbeda. 00. 11. Pada dasar operasi sinyal. terdapat lima konsep dasar operasi sinyal. 01. 01. 10. 11. 01.

Penguatan (Amplifikasi) Penguatan sinyal sering kita jumpai pada peralatan elektronik seperti. Pelemahan (Attenuasi) Atenuasi adalah proses melemahnya sinyal yang diakibatkan terdapat gangguan pada media transmisi. apabila nilai Rf > Ri maka sinyal tersebut akan menguat. dll. Dan energi yang besar ini akan menimbulkan panas yang akan diserap . Media transmisi ini biasanya berupa kabel atau kawat. tape. yang didefinisikan sebagai: amp_dB = 10 log(output/input) alat yang digunakan untuk menguatkan sinyal ini disebut amplifier atau opamp. dan penguatan sinyal seringkali dinyataklan dalam besaran deci Bell.Modul Pemrosesan Sinyal • • • • Pelemahan (Attenuasi) Pergeseran (Delay) Penjumlahan Perkalian 1. radio. Secara matematis penguatan dapat ditulis sebagai berikut: y(t)= amp x(t) y(t) = sinyal output amp = konstanta penguatan sinyal x(t) = sinyal input Besarnya nilai konstanta sinyal amp >1. maka makin jauh pula jarak yang akan di tempuh oleh sinyal tersebut sehingga mengakibatkan energi yang dikeluarkan makin besar. Jika jarak semakin jauh. 2. Selain itu melemahnya sinyal juga bisa di akibatkan oleh jarak. Proses penguatannya yaitu sinyal input lalu di proses pada rangkaian op-amp.

Modul Pemrosesan Sinyal oleh media transmisi. Proses penjumlahan siyal biasa terjadi pada proses transimi melalui suatu media. sehingga muncul satu buah sinyal output. dapat menaikkan level tegangan atau menurunkan level tegangannya tergantung komponen yang dijumlahkan. Sehingga pada bagian penerima akan mendapatkan sinyal . Berikut diagram dari pelemahan sinyal: Dalam bentuk operasi matematik sebagai pendekatannya. peristiwa ini dapat diberikan sebagai berikut: y(t)= att x(t) Dalam hal ini nilai att < 1. Sehingga secara matematis dapat ditulis : 4. Sinyal yang dikirimkan oleh pemancar setelah melewati medium tertentu misalnya udara akan mendapat pengaruh kanal. sehingga mengakibatkan sinyal yang masuk menjadi melemah saat keluar. 3. Penjumlahan Pada penjumlahan sinyal terdapat dua bentuk sinyal input yang lalu dijumlahkan menjadi satu. Selain itu penyebab dari melemahnya sinyal adalah frekuensi yang semakin tinggi dan amplitudo yang semakin kecil sehingga menyebabkan sinyal yang keluarpun semakin melemah. Pergeseran (Delay) Pergeseran sinyal adalah sinyal input u(t) yang digeser sejauh n. yang merupakan konstanta pelemahan yang terjadi.

Aplikasi dari perkalian bisa kita jumpai pada televisi. Pada televisi ini terdapat dua buah inout sinyal yang berasal dari proses video dan proses audio. Secara umum caranya sama dengan cara menampilkan sinyal menggunakan MATLAB yang telah dijelaskan pada bab III.Modul Pemrosesan Sinyal sebagai hasil jumlahan sinyal asli dari pemancar dengan sinyal yang terdapat pada kanal tersebut. Perkalian Proses perkalian sinyal hampir sama dengan penjumlahan. Lalu kedua buah sinyal ini di mixing dengan osilator sehingga menghasilkan RF amp. Secara matematis dapat diberikan sebagai berikut: y(t) = x1(t) + x2(t) Pada sebuah alat elektronik biasanya muncul noise (gangguan pada komponen alat elektronika) sehingga menyebabkan sinyal itu terganggu. Munculnya noise ini pun bisa diperbaiki menggunakan prinsip dasar operasi penjumlahan sinyal. Aplikasi dari penjumlahan sinyal bisa kita jumpai pada kompensator. 5. Namun yang membedakan adalah bentuk sinyal yang keluar. yaitu dua buah sinyal input yang lalu dikalikan (mixer) supaya menghasilkan satu bentuk sinyal output. BAB VI MENAMPILKAN OPERASI DASAR SINYAL PADA MATLAB Pada bab ini akan dijelaskan cara menampilkan sinyal dari proses dasar sinyal yang telah dijelaskan pada bab sebelumnya. Gambar dan RF amp suara.lalu dijumlahkan sehingga muncullah gambar yang bergabung dengan suara menjadi satu pada satu tempat. Caranya yaitu dengan menjumlahkan sinyal asli yang terdistorsi dengan sinyal kebalikan dari sinyal distorsi sehingga sinyal tersebut kembali normal. .

t1=t/T. kita di ajarkan untuk mengolah sinyal kontinu atau diskrit tersebut sesuai dengan proses dasar sinyal yang telah dijelaskan sebelumnya. Berikut contoh hasil olahan sinyal sesuai dengan proses yang telah ditentukan: 1. T=200. a=5.y2) Dari gambar diatas diketahui sinyal asli yang berwarna biru melemah sebesar 0. t=0:100.Modul Pemrosesan Sinyal Jika pada BAB III.t1. y2=a*sin(2*pi*f*t1). t=0:100. .2 sehingga sinyal output yang muncul yaitu yang berwarna hijau. Penguatan M – File MATLAB f=10. t1=t/T. a=1/5. Namun pada BAB VI ini. kita di ajarkan cara untuk membuat sinyal dalam bentuk kontinu dan diskrit. T=200. y1=sin(2*pi*f*t1). y1=sin(2*pi*f*t1). plot(t1. 2.y1. Pelemahan M – File MATLAB: f=10.

y2) dari gambar diatas diketahui sinyal asli yang berwarna biru yang pada awalnya memiliki tinggi gelombang sebesar 1. plot(t1.y1. subplot(3. 3. T=200. Penjumlahan M – File MATLAB: f1=10. f2=5.Modul Pemrosesan Sinyal y2=a*sin(2*pi*f*t1). kini mengalami penguatan sampai 5x sehingga memiliki tinggi gelombang sebesar 5. t1=t/T. t=0:100. y1=sin(2*pi*f1*t1).1.1) .t1.

subplot(3. f2=2. Lalu kedua buah sinyal input tersebut dijumlahkan sehingga muncul satu buah bentuk gelombang sinyal output.1) plot(t1. T=100.Modul Pemrosesan Sinyal plot(t1. 4.1.y2) y3=y1+y2.5*pi.3) plot(t1. y1=sin(2*pi*f1*t1). subplot(3. pha=1. Perkalian M – File MATLAB f1=5. t=0:100. t1=t/T.y1) y2=sin(2*pi*f2*t1+pha).1.y1) y2=sin(2*pi*f2*t1).2) plot(t1.y3) Dari gambar diatas terlihat bahwa terdapat dua buah sinyal input yang memiliki nilai frekuensi berbeda sehingga panjang gelombang dari kedua sinyal input itu pun tampak berbeda.1. subplot(3.2) .1. subplot(3.

.y2) y3=y1. Lalu kedua buah sinyal input tersebut dikalikan sehingga muncul satu buah bentuk gelombang sinyal output.Modul Pemrosesan Sinyal plot(t1.1.*y2.y3) Dari gambar diatas terlihat bahwa terdapat dua buah sinyal input yang memiliki nilai frekuensi berbeda sehingga panjang gelombang dari kedua sinyal input itu pun tampak berbeda.3) plot(t1. subplot(3.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful