DINAMIKA LINEAR

Teori Singkat
Hukum-hukum Newton tentang Gerak
1. Hukum Newton
Benda yang diam atau berada dalam gerak dengan kecepatan konstan akan terus berada dalam
keadaan geraknya kecuali ada gaya yang bekerja padany.
2. Hukum Newton II
Benda yang mendapat gaya akan bergerak sedemikian sehingga laju perubahan momentumnya
sama dengan gaya yang bekerja padanyaa.
3. Hukum Newton III
Jika dua benda saling mengerjakan gaya satu terhadap yang lainnya, maka kedua gaya itu sama
besar dan berlawanan arah. Pasangan gaya ini dikenal sebagai gaya aksi dan gaya reaksi.

Gaya-gaya yang sering dijumpai dalam persoalan mekanika:
Gaya gravitasi
- Gaya tarikan dari bumi.
- Arahnya selalu ke bawah.
- W = mg.
Gaya normal
- Gaya yang muncul akibat kontak antara dua benda.
- Arahnya selalu tegak lurus bidang kontak (tidak selalu ke atas, tergantung orientasi
bidang kontak).
Gaya gesek
- Gaya yang muncul akibat kontak antara dua benda.
- Arahnya selalu menyinggung bidang kontak dalam arah melawan kecenderungan gerak
relatif permukaan kontak.
- Ada dua jenis gaya gesek: gaya gesek statis dan gaya gesek kinetis.
- Gaya gesek maksimum: fm = N.
Tegangan tali
- Gaya yang muncul pada tali yang dihubungkan pada benda atau permukaan lain.
- Arahnya selalu menuju ke arah tali (sepanjang tali).
Gaya pegas
- Gaya yang muncul pada pegas yang ditekan atau ditarik.
- Arah gaya sedemikian sehingga melawan arah simpangan.
- Gaya gesek diberikan oleh F = - kx.

Usaha, Energi dan Momentum
- Pendekatan (kekekalan) energi dan momentum biasanya digunakan ketika detail gerakan
benda tidak perlu diketahui.
- Energi kinetik berkaitan dengan gerakan benda:
E
K
= mv
2
.
- Usaha adalah besar perkalian antara gaya dengan perpindahan yang searah dengan gaya
itu. Atau dengan kata lain, usaha adalah akumulasi gaya terhadap lintasan.
W = F.s
untuk kasus dimana gaya F konstan sepanjang lintasan s.
Dalam perumusan yang lebih umum, usaha diberikan oleh W=F. ds .
- Usaha akan mengubah besarnya energi kinetik.
W = EK = EK
f
- EK
i
.
- Jika kerja W dilakukan dalam selang waktu t, maka daya rata-rata diberikan oleh

Untuk selang waktu yang sangat singkat

- Pada gaya-gaya tertentu, usaha untuk memindahkan susuatu benda dari satu titik ke titik
lainnya tidak bergantung pada lintasan benda, tetapi hanya bergantung pada posisi awal
dan posisi akhir benda. Gaya-gaya seperti ini dikenal sebagai gaya konservatif. Contoh
gaya konservatif adalah gaya gravitasi dan gaya pegas. Pada gaya konservatif dapat
didefinisikan energi potensial.
- Energi potensial gravitasi:
E
g
= mgh.
- Energi potensial pegas:
E
p
= kx
2
.
- Jika pada suatu sistem hanya terdapat gaya-gaya konservatif saja, maka jumlah dari
energi kinetik dan semua jenis energi potensial (total energi ini dikenal sebagai energi
mekanik) adalah selalu sama sepanjang waktu:
E = E
K
+ E
p
tidak bergantung pada waktu.
- Adanya gaya non konservatif (gaya disipatif seperti gaya gesek) akan mengubah
besarnya energi mekanik. Usaha gaya non konservatif adalah sama dengan perubahan
energi mekanik.
- Momentum didefinisikan sebagai hasil kali antara massa dengan kecepatan benda.
p = mv
- Jika jumlah gaya-gaya luar dalam arah tertentu pada suatu sistem partikel adalah nol,
maka total momentum pada arah tersebut kekal (tidak bergantung waktu).
- Impuls adalah akumulasi gaya terhadap waktu dan ini memberikan perubahan
momentum.
I = F t = p untuk kasus dimana gaya F konstan selama selang waktu t.
Dalam perumusan yang lebih umum, impuls diberikan oleh I=Fdt
- Pada tumbukan, momentum sebelum dan sesudah tumbukan adalah sama, selama tidak
ada gaya luar yang bekerja pada sistem.
- Tumbukan yang terjadi dapat bersifat elastis (energi kekal), dan tidak elastik (energi tidak
kekal).
- Koefisien restitusi didefinisikan sebagai rasio antara kecepatan relatif sesudah tumbukan
terhadap kecepatan relatif sebelum tumbukan.

- Untuk tumbukan elastis sempurna, koefisien restitusi e adalah 1. Untuk tumbukan tidak
elastic sama sekali e adalah 0. Untuk tumbukan elastik sebagian, nilai e antara 0 dan 1.
- Koefisien restitusi didefinisikan pada garis tumbukan

Contoh Soal
1. Sebuah bola bilyar bergerak dengan kecepatan i u

4
1
=

m/s. Bola menumbuk bola lain yang

identik dalam keadaan diam. Setelah tumbukan bola pertama membentuk sudut 30 dengan
arah semula. Bila tumbukan bersifat lenting sempuma, tentukanlah kecepatan masing-
masing bola setelah tumbukan.
Penyelesaian





Situasinya diperlihatkan dalam gambar. Informasi tambahan yang diberikan adalah bahwa
kecepatan akhir bola pertama membentuk sudut 30 dengan arah semula. Kekekalan
momentum:
arah x : o + = cos mv 30 cos mu mu
2
0
1 1

o = cos v 30 cos v u
2
0
1 1
(1)
arah y : o + = sin mv 30 cos mv 0
2
0
1

o = cos v 30 sin v 0
2
0
1
(2)
Kekekalan energi kinetik untuk tumbukan lenting sempurna

2
2 2
1
2
1 2
1
2
1 2
1
mv mv mu + =

2
2
2
1
2
1
v v u + = (3)
Bila persamaan (1) dan (2) kita kuadratkan, lalu hasil kuadratnya kita jumlahkan, maka kita
dapatkan :
( )
2
2
o o
2 1
2
1
2
1
v sin 30 sin cos 30 cos v v 2 v u + o o + =
( )
o
2 1
2
2
2
1
2
1
30 cos v v 2 v v u + o =
Menurut persamaan (3) , ruas kiri haruslah nol sehingga :
cos (a + 30) = 0 atau = 60
Substitusi ke dalam persamaan (2) memberikan :
( ) ( ) 0 3 v v
2
1
2 2
1
1
= atau 3 v v
2 1
=
Dengan hasil ini persamaan (1) menjadi
( ) ( )
2
1
2 2
1
1 1
v 3 v u + =
( ) ( )
2 2
1
2 2
3
2
v 2 v v = + =
( ) ( )( ) 4 u v
2
1
1 2
1
2
= = = 2 m/s dengan arah membentuk sudut 60
o
dari sumbuh x
+
( ) 3 2 3 v
2
1
2
= = m/s dengan arah membentuk sudut 30
o
dari sumbuh x
+


2. Sebuah benda kecil bermassa m meluncur ke bawah suatu bukit licin dari ketinggian h tanpa
kecepatan awal. Di dasar bukit benda mengenai papan bermassa M. Karena gesekan antara
benda dan papan, benda diperlambat dan kemudian bergerak bersama papan dengan
kecepatan sama. Hitung usaha total yang dilakukan oleh gaya gesekan dalam proses ini.

Penyelesaian
Massa m jatuh dari ketinggian h. Dengan
mengingat bahwa
energi potensial diubah menjadi energi kinetik

kecepatan benda m di dasar bukit adalah:

Tumbukan antara massa m dan papan (momentum kekal):
mv = (M + m)v
Dari kedua persamaan di atas kita peroleh nilai v'.
Usaha yang dilakukan gaya gesekan papan dengan benda sama dengan perbedaan energi
kinetik:

Dimana Ek = mv
2
dan Ek = (M + m)v
2

Dari persamaan-persamaan di atas kita peroleh,

.

3. Tinjau sistem seperti pada gambar. Jika massa benda 1 adalah 4
kali massa benda 2 dan tinggi h = 20 cm serta massa katrol,
massa tali dan gesekan dibaikan, maka pada saat benda 2
dilepaskan, berapakah tinggi maksimum yang dicapai oleh benda
2?.



Penyelesaian
Perhatikan bahwa ketika benda 1 turun sejauh s, benda 2 akan naik sejauh 2s sehingga
percepatan benda 2 dua kali percepatan benda 1.
a
2
= 2a
1





m
1
g T
1
= m
1
a
1
T
2
m
2
g = m
2
a
2


Karena katrol yang bergerak tidak bermassa maka;
T
1
= 2T
2

Selesaikan persamaan-persamaan di atas, kita akan peroleh,

Atau

Waktu yang diperlukan benda 1 mencapai tanah dicari dengan rumus:

atau

Dalam waktu t
1
ini benda 2 akan mencapai ketinggian h
2
dan kecepatan v
2
.

m
1
m
2
h

T
1
m
1
g
T
2
m
2
g
Setelah benda 1 mencapai lantai, gerakan benda 2 adalah seperti gerakan benda yang
dilemparkan ke atas dengan kecepatan awal v
2
dari ketinggian h
2
.
Benda 2 akan mencapai tinggi maksimum setelah waktu t'.
v = v
0
gt
0 = v
2
gt
t = v
2
/g
Ketinggian maksimum benda 2 dicari dengan rumus:

max

max

max

max



4. Sebuah partikel A bermassa m menumbuk partikel B yang diam. Massa partikel B adalah M.
Partikel A kemudian menyimpang dengan sudut 90
0
, sedangkan partikel B menyimpang
dengan sudut 30
0
terhadap gerakan awal partikel A. Berapa persen perubahan energi kinetik
sistem setelah tumbukan jika M/m = 5 ?

Penyelesaian
Dalam soal ini, momentum linear sistem dalam arah x dan y kekal. Gunakan variabel berikut:
Partikel A datang dengan kecepatan awal u, kecepatan A setelah tumbukan adalah v
A
, dan
kecepatan B setelah tumbukan adalah v
B
.
Hukum kekekalan momentum dalam arah x: m u = M v
B
cos30
0
,
Hukum kekekalan momentum dalam arah y: 0 = mv
A
M v
B
sin30
0
.
Dari dua hubungan ini, didapat

dan v
A
= u tan30
0

Perbandingan energi kinetik akhir terhadap energi kinetik awal

Jadi energi kinetik yang hilang adalah 40%.


5. .





Dinamika Rotasi

- Rotasi berlawanan jarum jam sering kali didefinisikan sebagai arah rotasi positif dan
rotasi berlawanan arah jarum jam sering kali didefinisikan sebagai arah rotasi negatif.
Konvensi ini tidak wajib diikuti, selama besaran-besaran lain yang terkait didefinisikan
dengan tanda yang konsisten.
- Kecepatan sudut merupakan besaran vektor, demikian juga percepatan sudut .
- Energi kinetik rotasi sebuah benda yang berputar terhadap sumbu simetri yang melalui
pusat massanya diberikan oleh jumlah total dari energi kinetik translasi massa-massa
kecil (pembentuk benda itu) yang berotasi

- Karena kecepatan massa-massa kecil yang berotasi diberikan oleh v
i
= r
i
, didapat

- Momen inersia merupakan ukuran kelembaman benda berputar, didefinisikan sebagai:

atau dalam notasi integral
I=r 2dm
sehingga energi kinetik rotasi diberikan oleh

- Teorema sumbu sejajar: jika momen inersia suatu benda relatif terhadap sumbu simetri
yang melewati pusat massa adalah I
0
, maka momen inersia benda tersebut relatif terhadap
suatu sumbu yang sejajar dengan sumbu simetri tersebut dan berjarak h darinya diberikan
oleh
I = I
0
+ Mh
2
.
- Kemampuan sebuah gaya F untuk memutar sebuah benda ditentukan oleh besar gaya itu,
jarak titik tangkap gaya terhadap pusat rotasi dan juga sudut antara gaya dan garis yang
menghubungkan titik tangkap ke pusat rotasi. Kemampuan ini disebut sebagai torka.
Torka didefinisikan sebagai

- Hukum Newton untuk rotasi:
= I .
- Usaha torka diberikan oleh
W = untuk besar torka yang sama selama perubahan sudut
Untuk kasus yang lebih umum, usaha torka diberikan oleh W=t dt .
- Momentum sudut terhadap suatu titik O dari sebuah partikel dengan momentum p dan
berada pada posisi r dari titik O diberikan oleh
L=rp
- Untuk benda tegar yang berotasi terhadap sumbu yang melalui pusat massanya dengan
suatu kecepatan sudut tertentu, terdapat tambahan momentum sudut rotasi sebesar:
L = I
- Jika tidak ada torka luar yang bekerja pada suatu sistem, maka total momentum sudut
sistem itu tidak berubah terhadap waktu (momentum sudut kekal).
- Impuls sudut adalah akumulasi torka terhadap waktu dan ini memberikan perubahan
momentum sudut.
I

= t = L untuk kasus dimana gaya konstan selama selang waktu t.

Dalam perumusan yang lebih umum, impuls sudut diberikan oleh

- Analogi gerak lurus dan gerak rotasi

Translasi Murni Rotasi Murni
Posisi

x Posisi sudut
Kecepatan v = dx/dt Kecepatan sudut = d/dt

Percepatan a = dv/dt Percepatan sudut = d/dt

Massa m Momen inersia I
Hukum ke-2 Newton
untuk massa tetap

F
t
= ma

Hukum ke-2 Newton
untuk massa tetap

t
= I

Usaha W=F.ds Usaha W =t du

Energi kinetik translasi

EK = mv
2
Energi kinetik rotasi EK = I
2

Daya P = Fv Daya P =

Gaya F

Torka t=rF
Momentum satu
partikel
p = mv Momentum sudut satu
partikel
L=rp

Momentum benda tegar p = Mv
cm


Momentum sudut benda
tegar
L = I
Impuls I=Fdt Impuls sudut I
u
=t dt

Hukum ke-2 Newton
untuk massa berubah

Hukum ke-2 Newton
untuk massa berubah

- Gerakan benda menggelinding tanpa slip merupakan gerak kombinasi translasi murni dan
rotasi murni dengan hubungan v = R, R adalah jari-jari benda yang menggelinding.
- Arah gaya gesek dalam proses menggelinding berlawanan dengan arah kecenderungan
gerak relatif kedua permukaan yang bersentuhan.
- Untuk kasus khusus, dimana terjadi kesetimbangan (benda tidak bergerak selamanya),
berlaku hubungan F = 0, = 0.
- Syarat keadaan setimbang:
Jumlah vektor dari semua gaya luar yang bekerja pada benda dalam keadaan seimbang
harus sama dengan nol,
Jumlah vektor semua torka luar yang bekerja pada benda dalam keadaan seimbang
haruslah sama dengan nol


Contoh Soal

1. Dua bola bermassa masing-masing 10 kg digantung dengan
sebuah batang tegar yang massanya dapat diabaikan seperti
tampak pada gambar disamping. Panjang tali adalah 4 meter.
Bola yang bawah ditembak dengan peluru yang meluncur pada
arah mendatar dengan laju 400 m/s dan massanya 100 gram
a. Bila peluru menancap pada bola dan kemudian bergerak
bersama. berapakah ketinggian maksimum dari peluru dan bola
tersebut?,
b. Bila peluru menembus bola dan ternyata ketinggian maksimum dari bola adalah 50%
dari hasil di a, berapakah laju peluru setelah menembus bola?
Catatan : Semua gesekan yang ada diabaikan

Penyelesaian
a. Tinjau sistem bola tersebut. bersama peluru. Tanpa momen gaya luar berlaku hukum
kekekalan momentum sudut :
Lp + Lb
1
+ Lb
2
= L
b2p'
+Lb
1
'
Lp = m
p
v
p
L = momentum sudut peluru terhadap titik O sebelum tumbukan
Lb
1
= m
b
v
b1
L = 0 = momentum sudut bola 1 terhadap titik O sebelum tumbukan .
( vb
1
= 0 )
Lb
2
= m
b
v
b2
L = 0 = momentum sudut bola 2 terhadap titik O sebelum tumbukan
( vb
2
= 0 )
Lb
2
p' = mb
2
p' L
2
= momentum sudut bola 2 + peluru terhadap titik O setelah
tumbukan
Lbl' = mb
1
' ( L / 2 )
2
= momentum sudut bola 1 terhadap titik O setelah tumbukan
Jadi e' =
( )
794 , 0
4 10 2 10 4 1 , 0
4 400 1 , 0
L m 2 / L m L m
L v m
2 2 2 2
2 b
2
1 b
2
p
p p
=
+ +

=
+ +
rad/s

Misalkan bola dan batang berhenti setelah berputar terhadap titik O setelah menempuh sudut
putaran sebesar . Maka berdasarkan hukum kekekalan energi
( ) ( ) ( )( ) ( ) u + + u = e + + e cos 1 gL ) m m ( cos 1 L 5 , 0 g m ' L m m
2
1
' L 5 , 0 m
2
1
p 2 1
2 2
p 2
2 2
1

( ) { }
( ) ( )gL m m L 5 , 0 g m
' L m m m
cos 1
p 2 1
2 2
p 2 2
1
p 8
1
+ +
e + +
u
( ) { }
( ) { }10 4 1 , 0 10 2 10
794 4 1 , 0 10 10
cos 1
2 2
2
1
8
1
+ +
+ +
u
q = 26,51
o

Dengan ini, maka peluru dan bola 2 akan naik sebesar 4(0.1052)m = 0.4208 m sebelum
berhenti.
b). Bila bola 2 berhenti setelah naik 0.5 x 0.42 m = 0.21 m ( = h ), maka harga kecepatan sudut
sistem sesaat setelah ditembus peluru dapat diperoleh sbb.
( ) gh m 2 / gh m ' L m
2
1
' 2 / L m
2
1
2 1
2 2
2
2 2
1
+ = e + e
56 , 0 ' 315 , 0
2 / 4 10 8 / 4 10
21 , 0 10 10 2 / 21 , 0 10 10
L m L m
gh m 2 / gh m
'
2 2 2
2
1
2
1 2
1
2 1 2
= e =
+
+
=
+
+
= e rad/s
Dari hukum kekekalan momentum sudut
( )
p p
2
1
2
1 p p
' Lv m ' L m ' 2 / L m Lv m + e + e =
( )
5 , 242
4 1 , 0
315 , 0 4 10 315 , 0 2 10
400
L m
' L m ' 2 / L m
v ' v
2 2
p
2
2
2
1
p p
=

+
=
e + e
= m/s.
Jadi kecepatan peluru sesaat setelah menembus bola 2 adalah 242.5 m / s.





2. Dari gambar disamping, sebuah bola pejal bermassa m
menggelinding turun sepanjang bidang miring segi tiga yang
bermassa M (M = 7m). Jari jari bola = r (r = 0.1 h) dan bidang
miring ini bergerak terhadap lantai tanpa gesekan. Mula mula
sistem diam. Jika diketahui sin = 0,6 dan g adalah percepatan
grafitasi serta ada gesekan yang besar antara massa m dan M
agar m tidak slip, berapakah kecepatan M ketika bola turun
sejauh h ?.

Penyelesaian
Energi potensial mula-mula = mgh sin .
Energi kinetik mula-mula = 0
Energi potensial akhir = 0
Energi kinetik akhir = energi kinetik translasi m + Energi kinetik rotasi m + energi
kinetik translasi M.
Energi kinetik translasi M =
2
2
1
M
Mv
Energi kinetik rotasi m =
2
2 2
2
1
2
1
r
v
I I
m
=
-
u ,
dimana v
m
= kecepatan relatif m terhadap M sepanjang bidang miring M.




m
v
M
h

M
v
m
sin
v
m
cos
v
m

v
M
Energi kinetik translasi m = ( ) ( ) | |
2 2
sin cos
2
1
u u
m m M
v v v m +
= ( ) u cos 2
2
1
2 2
M m m M
v v v v m +
Energi kinetik akhir = ) cos 2 (
2
1
2
1
2
1
2 2
2
2
2
u
M m m M
m
M
v v v v m
r
v
I Mv + + +
= u cos ) 1 (
2
1
) (
2
1
2
2
2
M m m M
v mv mv
mr
I
v m M + + +
Hukum kekekalan momentum linier

M m
m M M
v
m
m M
v
v v m Mv
u
u
cos
) cos ( 0
+
=
+ =

hasil v
m
ini subtitusikan ke persamaan energi kinetik akhir, akan didapatkan :

2
2 2
2 2
2
2
) (
2
1
1
cos
1
) ( )
cos
( ) 1 (
2
1
) (
2
1
M akhir
M M M akhir
v M m
m
m M
mr
I
EK
v m M v
m
m M
m
mr
I
v m M EK
+
(

+
|
.
|

\
|
+ =
+
+
+ + + =
u
u

Hukum kekekalan energi
Energi potensial awal = energi kinetik akhir
Maka akan didapatkan :

(

+
|
.
|

\
|
+ +
=
1
cos
1 ) (
sin 2
2 2
2
u
u
m
M m
mr
I
M m
mgh
v
M

Jika nilai-nilai yang diketahui dimasukkan, maka akan didapatkan :
110
gh
v
M
=
3. Sebuah tangga berbentuk segitiga sama kaki seperti pada gambar,
mempunyai massa yang sangat kecil dan bisa diabaikan. Seorang
tukang bangunan dengan massa m kg memanjat sampai
ketinggian 3 meter dari dasar. Berapa tegangan tali penghubung
(pada posisi horizontal di gambar) antara kedua sisi tangga?
(nyatakan dalam m dan g, dimana g = percepatan gravitasi bumi).

Penyelesaian
Tinjau sistem tangga dan orang,
Gaya yang bekerja dalam arah Y :
mg N N
B A
= + ......................................................................(1)
Tinjau sisi AC tangga,
Torka/torsi terhadap titik C :
0 meter)
2
15
.( - meter) 25 , 0 .( meter) 1 .( = T mg N
A
............. (2)
Tinjau sisi BC tangga,
Torka/torsi terhadap titik C :
0 )
2
15
( ) 1 .( = + meter T meter N
B
........................................(3)
Dari persamaan (1), (2), dan (3) akan didapatkan :
m T T
mg
= + +
2
15
2
15
4

sehingga nilai tegangan tali penghubung T adalah :
mg T
20
15
= .
4. Sebuah bola berjari-jari r dan bermassa m bergerak translasi dengan kecepatan awal v
0
ke
kanan. Bola ini juga berotasi dengan kecepatan sudut awal
0
. Hitung berapa lama waktu
bola tersebut slip? Tentukan kecepatan linear akhir bola. Lantai kasar dengan koefisien gesek
kinetis . Momen inersia bola adalah

. Tinjau semua kasus yang mungkin (

0
searah
jarum jam dan berlawanan arah jarum jam).

Penyelesaian:
Pertama tinjau kasus
0
searah jarum jam.
Ada 3 kemungkinan yang terjadi:
0
r > v
0
,
0
r = v
0
atau
0
r < v0.
Jika
0
r > v
0
, maka gaya gesek ke arah depan.
Persamaan gerak translasi: f = ma.
Persamaan gerak rotasi: -fr = I.
Gaya gesek diberikan oleh f = mg dan momen inersia

Gerak bola adalah gerak linear berubah beraturan, kecepatan diberikan oleh v=v
0
+ g t .
Demikian juga gerak rotasi, kecepatan sudut diberikan oleh

Syarat agar berhenti slip v = r. Maka akan didapat v
0
+ g t =

, atau

)
dan v=v
0
+ g t =

)

Jika
0
r = v
0
maka t = 0 dan v = v0.
Jika
0
r < v
0
, maka gaya gesek ke arah belakang.
Persamaan gerak translasi: -f = ma.
Persamaan gerak rotasi: fr = I.
Gerak translasi diberikan oleh v=v
0
g t
Gerak rotasi diberikan oleh

Syarat agar berhenti slip v = r. Maka akan didapat v
0
g t=
0
r +

, atau

).
Untuk kasus
0
berlawanan arah jarum jam, gaya gesek selalu ke belakang.
Persamaan gerak translasi: -f = ma.
Persamaan gerak rotasi: fr = I.
Gerak translasi diberikan oleh v=v
0
g t
Gerak rotasi diberikan oleh

Tanda negatif menunjukkan arah
0
berlawanan arah jarum jam.
Syarat agar berhenti slip
v
0
g t=
0
r +

atau

).
dan
v=v
0
+g t =

)
Tampak bahwa v akhir bisa negatif jika 5 v
0
<2
0
r .
Benda akan berhenti jika 5v
0
=2
0
r.