Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

BAB 1 PENGENALAN KEPADA AUTOMASI

OBJEKTIF AM
Mempelajari dan memahami automasi dan robotic.

OBJEKTIF KHUSUS
Di akhir unit ini anda sepatutnya : • • • Boleh menerangkan hubungan antara automasi dan robotik Boleh menjelaskan jenis-jenis automasi dan contoh-contohnya Boleh menjelaskan garis aliran dan peralatan automasi

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

1

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.1 DEFINISI

AUTOMASI – Teknologi berasaskan penggunaan sistem mekanikal, elektronik dan komputer di dalam pengendalian dan kawalan proses pengeluaran – – • • • • • • Automatic material handling Automatic inspection systems Mechanized assembly machines Numerically controlled machine tools Computer systems for automatically transforming designs into parts Industrial Robot Contoh:

ROBOTIK – Komponen utama automasi perkilangan

1.2 JENIS AUTOMASI
Sistem automasi dibahagikan kepada beberapa jenis, iaiti :

• • •

Automasi Tetap (Fixed Automation) Automasi Boleh Aturcara (Programmable Automation) Automasi Boleh Suai (Flexible Automation)

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

2

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.2.1 AUTOMASI TETAP

• • • •

Sesuai bagi isipadu pengeluaran tinggi Kos alat per bilangan unit produk rendah Kos permulaan tinggi Direkabentuk khas untuk penghasilan satu produk

Contoh: – GE Lighting mengeluarkan 2 billion mentol lampu setahun, menggunakan peralatan automasi berkelajuan tinggi – Industri Automobil

1.2.2 AUTOMASI BOLEH ATURCARA

• • • • •

Sesuai bagi isipadu pengeluaran sederhana Bagi penghasilan pelbagai produk Mesin boleh diaturcara Produk dihasilkan secara kelompok (Batch) Contoh: – Penghasilan produk berjenis sama tetapi berbeza kandungan (syampoo/sabun)

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

3

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1.2. per unit rendah Fleksibel dgn sbrg Tidak fleksibel Produk baru perlu masa set up pjg Aturcara berkelompok. • Contoh • HONDA.Menggunakan Flexible Automation. utk memperkenalkan 113 perubahan pada production line pengeluaran motor pada 1970 an Perbandingan antara ketiga-tiga jenis Automasi Jenis Tetap Bila Bil tinggi Prod life cycle pjg Boleh Pengeluaran Kelebihan Kekurangan Keefisyenan Maks kos Pelaburan awal tinggi. perubahan pada variasi Kos per unit tinggi rekabtk customized products 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. produk perubahan pd produk pelbagai pilihan Kos per unit rendah bg Kos per unit tinggi kelompok besar Boleh Suai Kdr pengeluaran rendah Permintaan variasi Prod life cycle pdk Fleksibel dgn sbrg Pelaburan awal tinggi. UTHM 4 .3 AUTOMASI BOLEH SUAI • • • • Penghasilan pelbagai produk pada masa yang sama Isipadu pengeluaran yang sederhana Mempunyai konfigurasi penghasilan produk yang pelbagai Terdiri daripada stesyen2 kerja yg dismbg kepada material handling dan sistem storan.

variasi produk dan kadar pengeluaran 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Hubungan antara jenis automasi. UTHM 5 .

boleh digunakan untuk mendapatkan perhubungan di antara pemboleh ubah sistem tanpa melakukan pengurangan graf. Perlu diperhatikan bahawa pendekatan graf aliran isyarat dan pendekatan gambar rajah blok menghasilkan maklumat yang sama dan masing-masing tidak melebihi antara satu dengan lain. Setiap nod mewakili pembolehubah sistem dan setiap cabang yang tersambung antara dua nod bcrtindak sebagai pendarab isyarat. yang diilhamkan oleh S. 1. Garis aliran isyarat mengandungi rangkaian di mana nod disambungkan oleh cabang terarah.J. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.3. Jika graf aliran isyarat digunakan untuk mewakili sistem kawalan maka formula gandaan yang dikenali sebagai formula gandaan Maslow. graf aliran isyarat mengandungi maklumat yang sama dengan gambar rajah blok. Garis aliran isyarat menggambarkan aliran isyarat dari satu titik sistem ke titik yang lain dan memberikan perhubungan di antara isyarat. Seperti yang telah dinyatakan sebelum ini. Perhatikan bahawa isyarat mengalir hanya dalam satu arah.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. Manson. Pendekatan pilihan untuk mewakilkan dinamik sistem kawalan secara graf ialah pendekatan graf aliran isyarat. Apabila menggunakan kaedah graf aliran isyarat ini dalam menganalisis sistem kawalan. UTHM 6 . mula-mula kita perlu jelmakan pcrsamaan kebezaan lelurus ke dalam persamaan aljabar.3 GARIS ALIRAN DAN PERALATAN AUTOMASI Gambar rajah blok adalah berguna untuk mewakilkan dinamik sistem kawalan secara graf dan digunakan dengan meluasnya dalam analisis dan reka bentuk sistem kawalan.1 GARIS ALIRAN ISYARAT Garis aliran isyarat adalah gambarajah yang mewakili satu set persamaan aljabar lelurus serentak. Arah aliran isyarat ditandakan oleh anak panah yang diletakkan pada cabang dan faktor pendarab ditandakan sepanjang cabang.

laluan adalah terbuka. Ini sepadan dengan pemboleh ubah bersandar. Gelung tak meyentuh = tiada sebarang nod sepunya.3. Nod = titik yang mewakili pemboleh ubah atau isyarat. Gandaan gelung = hasil darab kehantaran cabang gelung. x. viii. Jika laluan menyilang beberapa nod lebih daripada sekali. Jika tiada nod disilang lebih daripada sekali. Nod bercampur = nod yang mempunyai kedua-dua cabang mendatang dan mengeluar. vi. vii. ia adalah tertutup. ii. Gelung = laluan tertutup. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Gandaan cabang ialah kehantaran. ia adalah tertutup. Nod masukan atau punca = nod yang hanya mempunyai cabang mengeluar. Laluan = gabungan cabang yang bersambung pada arah anak panah cabang. v. iv. Ini sepadan dengan pemboleh ubah tak bersandar. ix. Nod keluaran atau sink = nod yang hanya mempunyai cabang mendatang.2 TAKRIFAN i. iii. Jika laluan berakhir di nod yang sama di mana ia bermula dan tidak menyilang sebarang nod lain lebih daripada sekali. Cabang = tembereng garis terus yang menyambungkan dua nod.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. Gandaan demikian boleh ditulis dalam sebutan rangkap pindah antara dua nod. UTHM 7 . Kehantaran = gandaan nyata atau gandaan kompleks antara dua nod.

Laluan ke depan = laluan daripada nod masukan kepada nod keluaran dan tidak menyilang sebarang nod lebih daripada sekali. xii. UTHM 8 . Gandaan laluan ke depan = hasil darab kehantaran cabang laluan ke depan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI xi. Nod dan Cabang beserta Kehantaran GARIS ALIRAN ISYARAT 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

UTHM 9 . :pengisi komponen dan sebagainya. Robot sebagai pengawal-pengawal robot mengawal keseluruhan aktiviti yang berlaku dalam sel kerja dan mengesan sebarang bezaan (ralat) yang berlaku. Semua peranti dikawal oleh pengawal sel. Keseluruhan peranti dikawal oleh pengawal robot. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. mobot-robot lain. 3.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. pengawal dan lain-lain peralatan yang digunakan bersama-sarna robot untuk menjalankan satu fungsi. Robot sebagai peranti . PLC.robot adalah seperti peranti-peranti lain dalam sel kerja.4 SEL KERJA ROBOT Sel kerja robot ialah sekumpulan peranti. misalnya konveyer. Robot mengambil komponen dari konveyer I dan 2 dan mernunggah ke dalam pallet di konveyer.

peralatan yang dipasang tidak betul. satu sistem diperlukan untuk mengangkut produk separuh siap dari satu stesen kerja ke stesen kerja yang lain. Rekabentuk ‘Workcarriers’ yang digunakan di JS1 FMS menggunakan prinsip `nesting' untuk memegang tapak himpunan (assembly). Di ‘Workcarriers’ ini terdapat pin pantulan yang akan memantul sekiranya peralatan .peralatan dipasang di atas tapak ini. Peralatan ini kemudian diletakkan disatu tempat di mana pemasangan manual dijalankan. Pemasangan peralatan . Apabila pin pantulan ini dikesan. Ketinggian yang sama dijaga apabila satu produk diangkut dari satu stesen kerja ke satu stesen kerja yang seterusnya. Untuk menjaga proses ini barisan pemasangan dibawa di atas worrkcarriers di dalam satu barisan manakala mesin 'rotary' diperlukan untuk pergerakan tempat bulatan. UTHM 10 . Pengesan optikal yang dipasang di line conveyor ( pantulan cahaya ) digunakan untuk mengesan pin pantulan ini.Lubang juga digunakan di ‘Workcarriers’ seperti pada sedutan untuk memegang komponen komponen apabila operasi rombakan dijalankan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. operasi ini dijalankan secara berlainan di tempat pembawa produk ( workcarriers ). Sistem ini juga memastikan tidak ada pergerakan relatif diantara barisan pemasangan dan kerja permulaan. `workcarriers' ini diangkut disepanjang barisan pemasangan menggunakan `in line conveyor'. 'Workcarriers' ini boleh menampung 4 produk dibarisan pemasangan.5 PEMBAWA PRODUK ( WORKCARRIERS) Di dalam pemasangan automatik. Untuk pemasangan ini. pemasangan seterusnya dihentikan. `Workcarriers' yang ditolak akan diketepikan di stesen buangan selepas stesen 10. ‘Workcarriers' ini dari bahan telus cahaya supaya pembalikan cahaya boleh digunakan distesen 1 untuk memeriksa kehadiran komponen .komponen di atas ‘Workcarriers' 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

pengangkut automatik akan membawa ‘workcarriers' ke tingkat bawah conveyor. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Di penghujung conveyor. Sebuah lagi pengangkut akan membawa ‘workcarriers' ke tingkat atas operasi pemasangan dijalankan. Stesen buangan terletak dihujung tali penggerak ini. Tali penggerak ini direkabentuk untuk memastikan tiada pergerakan relatif terjadi semasa operasi pemasangan. UTHM 11 . Pengangkut automatik ini dijalankan oleh silinder tanpa rod. Setiap modul conveyor dija]ankan menggunakan motor AC. Conveyor ini menggunakan sepasang lingkaran bergigi plastik yang berlainan dari prinsip tali lingkaran ( belt ) yang biasanya menggunakan rantai. ‘Workcarriers' akan ditempatkan semula dipermukaan bawah pemasangan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. Keseluruhan conveyor dibahagikan kepada 5 modul. Setelah produk terpasang yang diambil dari ‘workcarriers'.6 ALAT PENGANGKUTAN DUA TINGKAT Conveyor dua tingkat yang bergerak bebas mengangkut 5 ‘workcarriers' dari satu stesen kerja ke satu stesen kerja yang lain. Peralatan pemeriksaan dan lokasi ‘workcarriers' juga direkabentuk di dalam sistem tali penggerak. Setiap modul di tempatkan kepada 2 stesen kerja dan stesen pemeriksaan.

UTHM 12 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 2 KAWALAN PNEUMATIK OBJEKTIF AM: Mempelajari dan memahami kawalan pneumatic dalam automasi industri. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini anda sepatutnya dapat: • • • • Menerangkan pengenalan dan penggunaan kawalan pneumatic diindustri Melakar dan menerangakn rajah dan simbol komponen pneumatic Melukis litar pneumatik untuk kawalan terus Menerangkan kelogikan fungsi AND dan OR.

dua prinsip ini diasaskan dari “wall Attachment” (coanda Effect) dan “Turbulance Amplifier”. jenis injap yang digunakan ialah jenis “ spool valve “ dengan operasi elektro.1 PENGENALAN KEPADA LITAR KAWALAN PNEUMATIK Pneumatik pada awalnya telah diperkenalkan di Amerika Syarikat.magnetic kawalan terus. Pemanduan solenoid pada masa itu juga tidak mempunyai reliability yang baik. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Selepas itu. Pada ketika ini. lenyap sebaik sahaja ia diperkenalkan tanpa mendapat peranan yang agak popular. Untuk mengatasi masalah ini. Sebab kejatuhannya adalah kos elektrik yang agak tinggi. Pada masa sekarang.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. pengetahuan dan komponen adalah berkurangan untuk membina bekalan fluidics yang sesuai. pengeluaran pertamanya amat mudah dan injap ‘popet’ banyak dikeluarkan.teknologi yang hebat dan canggih untuk membuat injap tanpa ‘seal’ seperti yang digunakan di Amerika Syarikat. kawalan pneumatik telah dimajukan. Namun begitu. solenoid yang beroperasi mempunyai realiabiliti yang tinggi dan lebih lama. Selain daripada itu. Mereka tidak mempunyai teknologi. Injap kuasa ini hanya boleh dioperasikan dengan piston pneumatik. Eropah tengah mengalami zaman kemelesetan. ia mengambil masa yang amat lama untuk diperkanalkan di Negara Eropah yang lain. UTHM 13 . Pengawalan litar pneumatik ini menggunakan tenaga elektrik dengan litar relay. Ianya telah digunakan secara meluas di Amerika sejak sebelum perang dunia kedua lagi. Oleh itu. kawalan pneumatik sahaja dimajukan ke tahap yang lebih tinggi di Eropah bagi menggantikan operasi pemanduan solenoid dan kawalan elektrik. Bagi mengelakkan penyambungan lemah antara kawalan elektrik dan kuasa pneumatik. ‘palane slide valve’ diperkenalkan pula. Teknologi terbaru telah diperkenalkan dari Amerika Syarikat kepada semua Negara perindustrian di dunia iaitu ‘fluidics’ dan teknologi pneumatic switching (tanpa alatan bergerak). Ia adalah dimana angina ekzos petunjuk dikeluarkan melalui sebuah solenoid valve 2/2 yang kecil. Itu semua apa yang berlaku di Amerika. Pneumatik hanya diperkenalkan selepas perang dunia kedua. Di Eropah. Pada masa itu. Kedua.

and delivers it to the pneumatic system (sometimes.2 PRINSIP FIZIKAL PNEUMATIK Air Compressor Check valve Air Dryer Accumulator Directional valve Actuator Pneumatic System Component Block Elements of a basic pneumatic system: A – Compressor: a pump which compresses air. preventing surges in pressure and relieving the duty cycle of the compressor. A linear piston is shown. D – Directional valve: controls the flow of pressurized air from the source to the selected Port. E – Actuator: converts energy stored in the compressed air into mechanical motion. expanding bladders.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. based on input signals from the control system). These valves can be actuated either manually or electrically (the valves typically provided in the FIRST kits use dual solenoids to change the direction of the valve. UTHM 14 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. can also be used to generate a vacuum). air tools. B – Check valve: one-way valve that allows pressurized air to enter the pneumatic system. raising it to a higher pressure. Alternate tools include rotary actuators. but prevents backflow (and loss of pressure) into the compressor when it is stopped. Some valves permit free exhaust from the port not selected. C – Accumulator: stores compressed air.

Cylinder piston seals are of many alternative designs. UTHM 15 .The double-acting cylinder is powered by the air in both directions. in most cases by actuators. The linear actuator or cylinder converts the energy conveyed by the air into straight-line movement and force. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. rotary actuators or motors. Figure shows the common type of piston seal arrangement similar to and also a fairly common one-piece design. is powered by the air in one direction only. the single-acting cylinder.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. linear actuators. Figure shows a common type used in both single-acting (with one seal) and double-acting cylinders (with two seals) in which a separate wear ring is fitted. and relies on the load or a spring for the return stroke.3 FUNGSI DAN KOMPONEN PNEUMATIK The purpose of any pneumatic machine is to perform work. The simplest type.

As the piston nears the end of stroke. Other designs incorporate the restricted air path within the cushioning sleeve with no external adjustment. fast-moving loads. so adjustment should be carried out with caution 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Noise and wear. If cushioning is employed to reduce the speed of heavy.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Usually it is not acceptable for linear xtuuors to finish their working stroke-at full speed. due to the resulting impact. so cushioning is a common added feature. UTHM 16 . The restriction is often in the form of an externally adjustable needle valve. a projecting sleeve blocks the normal air path so the air must exit through an alternative restricted path. it can result in very high pressure within the cylinder.

3 Perbezaan tekanan Bahagian. 5 Bahagian. 5 Bahagian. 4 Bahagian.4 SIMBOL-SIMBOL PIAWAI YANG DIGUNAKAN DALAM SISTEM PNEUMATIK Silinder 2 Bahagian. 3 Posisi Injap 5/2 . 2 Posisi Injap 5/3 . 4 Bahagian.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. 3 Posisi Akumulator Pengering udara Motor Udara (Satu arah aliran) Motor Udara (Dua arah aliran) Injap pemeriksa (Beban pegas) Pemampat Silinder (Kembalikan Pegas) Silinder Dua Tindakan (Dua rod) Silinder Dua Tindakan (Satu lapisan tetap) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. 2 Posisi Injap 4/2 . UTHM 17 . Injap 2/2 .dua tindakan 2 (dua lapisan boleh laras) Posisi Injap 3/2 . 2 Arah aliran Posisi Injap 4/3 .

UTHM 18 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Garis pengawal Penapis dan pengawal Penapis (Kering automatik) Penapis (Kering manual) Had tetap Garis fleksibel Injap pengawal aliran Pengukur aliran Tuil Garis sambungan Garis melintasi Alat pelincir Lencongan satu Gerakan insani (am) lintasan aliran dan dua bahagian penutup Lintasan satu aliran 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Injak Tekanan percubaan (Dalaman) Tekanan percubaan (luaran) Bahagian penyambungan Penyambung Pneumatik Tekanan suis elektrik Tolok tekanan Tekanan pengawal (Boleh laras) Pengatur tekanan (Boleh ubah) Butang penekan Tindakan cepat berkembar Penguling Penguling (Satu arah) Injap puntalan Penyenyap Segiempat tunggal Gerakan elektrik dengan solenoid satu gelung 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 19 .

UTHM 20 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Solenoid Spring Dua bahagian tertutup Two Distinct Positions and One Transitory (Center) Position Dua lintasan aliran Dua lintasan aliran dan satu penutup bahagian Two Flow Paths with Cross Connection Pam vakum Had pelbagai Garis kerja 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

psi dan bar.01325 bar 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 21 .kPa.5 ATURCARA PENGERAKAN SISITEM PNEUMATIK PERSAMAAN YANG BERKAITAN DENGAN UDARA MAMPAT • • • Tekanan 3 cara untuk mengukur tekanan dalam satu sistem . 1 Atmosfera = 100 kPa (1 Pascal = 1 N/m2) = 14.5 psi = 1.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2.

iaitu jika isipadu dikurangkan sebanyak ½ kali. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 22 . Gambarajah 2.1 : Tekanan daya ke atas omboh Formula yang membuktikan teori Daya Unit untuk daya ialah Newton Di mana unit daya efektif dalam Newton.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Hukum Boyles Jika isipadu sesuatu jisim dikurangkan. tekanan akan bertambah sebanyak 2 kali . tekanan akan bertambah kerana ianya berkadaran songsang terhadap isipadu. unit tekanan dalam bar dan diameter ( D2 ) dalam sm2 .

ii. Pemampat udara anjakan positif biasa digunakan di dalam loji-loji pemampat udara untuk kawalan pneumatik. UTHM 23 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI PEMAMPAT UDARA Jenis Anjakan Positif • • i. Jenis salingan Jenis aliran Jenis Dinamik • • ii. Pemampat ini terdiri dari dua jenis yang utama iaitu jenis salingan dan berputar. Jenis putaran Jenis aliran paksi Pemampat Jenis Anjakan Positif Pemampat udara anjakan positif merupakan mesin dengan sekumpulan isipadu udara atau gas yang diletakkan di dalam bekas tertutup kerana tekanan akan meningkat apabila isipadu tersebut dikurangkan. i. pemampat omboh satu peringkat dan dua peringkat 2. Pemampat Jenis Salingan Pemampat jenis salingan terbahagi kepada dua :1. Pemampat jenis gegendang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

it behaves according to the truth table to the right. A HIGH output results only if both the inputs to the AND gate are HIGH .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2.6 KELOGIKAN FUNGSI 2. a LOW output results. 'Military' AND Symbol 'Rectangular' AND Symbol 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. If neither or only one input to the AND gate is HIGH.1 KELOGIKAN FUNGSI AND GATE The AND gate is a digital logic gate that implements logical conjunction . INPUT A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 OUTPUT A and B 0 0 0 1 Symbols There are two symbols for AND gates: the 'military' symbol and the 'rectangular' symbol. UTHM 24 .6. These are also known as the 'American' and 'British' symbols.

3-. 4. Implementations An AND gate is usually designed using NMOS or PMOS MOSFETs as shown in the schematics below. Datasheets are readily available in most Datasheet Databases. and as such they are recognised in TTL and CMOS ICs. which includes four independent. 4000 series. The digital inputs a and b cause the output F to have the same result as the AND function. CMOS IC is the 4081. UTHM 25 . AND gates. The standard.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI HARDWARE DESCRIPTION AND PINOUT AND Gates are basic logic gates. twoinput. and this is easily made into an 8-Input AND gate by inversion of the output. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.and 8-Input AND Gates are also available: • • • 4073: Triple 3-Input AND Gate 4082: Dual 4-Input AND Gate An 8-Input NAND Gate exists (4068). As well as the standard 2-Input AND Gate. This device is available from most semiconductor manufacturers such as Philips. It is usually available in both through-hole DIL and SOIC format.

AND Gate Constructed Using Only NAND Gates 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. The configuration shown below shows how to use NAND gates to create the effect of an AND gate.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Alternatives If no specific AND gates are available. one can be made from NAND or NOR gates. because NAND and NOR gates are considered the "universal gates" which can be used to make all the others. UTHM 26 .

UTHM 27 .2 KELOGIKAN FUNGSI OR GATE The OR gate is a digital logic gate that implements logical disjunction .6. For more information see Logic Gate Symbols 'Military' OR Symbol 'Rectangular' OR Symbol 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.it behaves according to the truth table to the right. INPUT OUTPUT A B 0 0 1 1 0 1 0 1 A OR B 0 1 1 1 Symbols There are two symbols for OR gates: the 'military' symbol and the 'rectangular' symbol. a LOW output (0) results.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. If neither input is HIGH. A HIGH output (1) results if one or both the inputs to the gate are HIGH (1).

UTHM 28 . Implementations Alternatives OR Gate Constructed Using Only NAND Gates If no specific OR gates are available. The standard. and as such they are recognised in TTL and CMOS ICs. It is usually available in both through-hole DIL and SOIC format. This device is available from most semiconductor manufacturers. one can be made from NAND gates in the configuration shown below. Datasheets are readily available in most Datasheet Databases. CMOS IC is the 4071.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Hardware description and pinout OR Gates are basic logic gates. which includes four independent. OR gates. twoinput. 4000 series. Any logic gate can be made from a combination of NAND gates 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

as used for control signals in many circuits. This arrangement is called a wired OR. Example 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 29 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI With active low open-collector logic outputs. an OR function can be produced by wiring together several outputs.

OBJEKTIK KHUSUS: Pada akhir topik ini pelajar dapat:• • • • • Mengetahui fungsi dan kegunaan komponen elektro. Memahami litar pneumatic elektrik untuk pengawalan silinder tunggal dan berganda • Mengenalpasti kawalan posisi bebas bagi actuator tunggal dan actuator berbilang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.pneumatic Mengetahui fungsi solenoid dan geganti mengenalpasti symbol elektro-pneumatik. Kegunaan Gate logic dan Geganti memori.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 3 KAWALAN ELEKTRO-PNEUMATIK OBJEKTIF AM: Mengenali kawalan elektro-pneumatik. UTHM 30 .

pengesan solenoids. dimana tindakan suis dalam memutuskan arus terus dan arus selari adalah berlainan. Setiap rekabentuk suis adalah bergantung kepada saiz. iii. UTHM 31 . kadar arus dan kuasa iaitu jumlah arus atau kuasa yang yang wujud dalam litar kadar voltan iaitu jumlah maksimum voltan yang boleh melalui suis dalam satu litar 3 Kadar pembawaan arus iaitu jumlah maksimum arus yang boleh mengalir melalui sambungan dalam litar 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. rekabentuk dan jenis pengoperasian sesuatu alat. Fungsi suis termasuklah menyambung atau memutuskan arus elektrik. Berikut adalah faktor yang mempengaruhi pemilihan suis: 1.1. Operasi suis biasanya dalam keadaan tekan. lever atau pusing.1 SWITCH a. suis. 2. ii.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. Kaedah pemilihan switchs Hampir setiap perkakasan elektrik mempunyai fungsi suis. iv.1 KOMPONEN ELEKTRO PNEUMATIC DAN FUNGSINYA Kawalan elektrik bagi system elektro pneumatic terdiri daripada komponen yang berikut: i. relays 3.

Mechanical limit switches Terdapat banyak jenis actuators yang digunakan untuk suis ini(plunger. arus terus atau arus ulang alik. etc. Ia mempunyai saiz kecil dan mempunyai 3 sentuhan. Berikut adalah dua jenis suis asas dalam elektro pneumatik 1. seperti memastikan komponen dalam keadaan bersedia atau memastikan silender dalam keadaan baik. Apabila suis beroperasi. a normally open contact (NO) and a normally closed contact (NC). lantunan sentuhan dan bagaimana ia akan mempengaruhi pengawalan litar. kebanyakan limit switch mempunyai pasangan normally open contacts(NO) dan normally closed contact(NC). Micro-switches adalah limit switch jenis khusus. setiap bahagian operasi dalam system hendaklah selesai sebelum system lain bermula. saiz fizikal suis. sentuhan NO berlaku dan sentuhan NC terputus. UTHM 32 . tetapi berbeza bilangan sentuhan dan konfigurasi yang diperlukan Apabila memilih limit switch. Limit switches Dalam system pneumatic. Mechanical contacting.1. roller.). 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Fungsi suis boleh digunakan untuk tujuan ini. seperti dalam rajah 7. c. kesan persekitaran kepada suis dan perlindungan yang diperlukan contact. gerakan diperlukan untuk mengawal suis. lever. Proximity or non-contacting. a common contact (C). 2. berikut adalah faktor yang perlu dikenalpasti: kadar sentuhan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI b.

Jika arus berlebihan. Non-contacting switches Berikut adalah jenis yang biasanya digunakan • • • • Magnetic Inductive Capacitive Photo-electric. manakala dalam jenis PNP.2 Proximity switches boleh disambung kepada programmable controllers (PLCs) dengan menyambung secara terus ke input terminal. reed switches diletakkan di tong silinder dan piston mempunyai magnet Inductive proximity switches adalah jenis suis yang tidak mempunyai bahagian bergerak Suis beroperasi bila mengesan objek logam Suis ini beroperasi dengan menggunakan peranti elektronik. UTHM 33 . reeds akan dimagnetkan dan akan menolak atau menarik antara satu sama lain. Apabila medan magnet wujud berdekatan dengan reeds. Peranti elektronik yang digunakan adalah transistor yang mampu mengawal had kemasukan kuasa elektrik. Dalam jenis NPN . Terdapat Dua jenis keluaran yang diperoleh melalui proximity switches: NPN atau PNP. load disambung antara terminal positif pembekal dan proximity switch output. Magnetic atau reed switches mengandungi sepasang ‘reeds’ dengan sepasang kepingan perak atau emas dalam bekas tertutup yang dipenuhi dengan gas adi. load disambung antara bekalan positif dan outputnya. Ini di tunjukkan seperti dalam rajah 7. seterusnya mengubah sentuhan dalam suis. Suis ini terbina ke dalam silinder pneumatic. suis akan berfungsi dengan memutuskan litar. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI d.

jika persekitaran berdebu. Had tekanan meningkat yang dikawal adalah 0. pemancar dan penerima berada dalam jarak sehingga 5 meter bergantung kepada jenis unit. Pressure switches A pressure switch (Fig. Apabila tekanan menurun. ia boleh menganggu pemancar dan menyebabkan lapisan luar pemancar berdebu.75 bar lebih tinggi daripada had tekanan yang dibenarkan. mesin untuk pengeluaran hendaklah sudah beroperasi dan bersedia untuk untuk proses pengeluaran.3) boleh diubah (buka atau tutup) untuk mendapatkan tahap tekanan yang diperlukan. Apabila melibatkan jarak yang jauh. Ia dilengkapi dengan isyarat amaran bagi memastikan system dalam keadaan baik.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI e. Sensors diperlukan untuk menjalankan proses ini Optical sensors biasanya menggunakan cahaya aatau pemancar dan penerima dalam operasinya. cahaya laser akan digunakan. Sensors Operasi system Pneumatic memerlukan kehadiran produk dan hasil kerja untuk memperlengkapkan proses kerja yang dilakukan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Apabila memilih optical sensors. white light dan polarized light. 1'. Punca cahaya mungkin dalam bentuk infra red. suis ini akan kembali kepada asal. keadaan persekitaran perlu dikaji. Sebagai contoh. Kebiasaanya. f. UTHM 34 . apabila bahagian pemprosesan bahan menghantar produk ke pengeluaran.

medan electromagnetik terbentuk apabila tarikan balutan besi armature ke dalam teras. Dalam pneumatik terdapat dua jenis solenoid iaitu : 1. dibaluti dengan teras a.c solenoid 2. dikelilingi oleh amature. untuk geganti relay. Semakin pendek gerak – geri semakin besar tarikan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Bagi graf yang ditunjukkan apabila amature di akhir pergerakan dan tarikan di anggap melebihi 40 n ini akan menyebabkan ketukan kecuali penyerap digunakan. Teras elektrik yang dililitkan dahulu. Solenoid mempunyai dua kegunaan utama dalam electro – pneumatic sistem: 1. Graf di bawah menunjukkan tenaga bagi solenid.2 FUNGSI SOLENOID. Apabila teras dihidupkan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. 2. d.c solenoid Prinsip operasi bagi kedua – dua jenis solenoid ini adalah sama. Tenaga berkurangan secara drastik jika voltan dikurangkan.c . a. UTHM 35 . untuk menjalankan injap. Tarikan yang digunakan ke atas armature bergantung kepada kuasa elektrik yang digunakan ke atas teras dan gerak – geri armature.

c solenoid digunakan dengan beban yang tinggi iaitu arus elektrik yang melaluinya dan ini menyebabkan lilitan pada magnet rosak. Satu injap soleniod udara adalah alat yang tidak stabil dimana ia kekal pada satu tahap. UTHM 36 . Pada permulaan pembinaan. Rajah operasi solenoid pemandu injap ditunjukkan dibawah Operasi solenoid pemandu injap dalam bentuk simbol a. Satu Injap Solenoid Gerakbalas masa injap didefinasikan sebagai: 1. Gerakbalas masa: de .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.2. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. 2. Jadi unutk mengatasi masalah ini injap pemandu udara.energise Ini adalah masa ketika ‘OFF’ daripada tekanan yang keluar 100% pada bekalan 6 bar dan suhu 20 . a. Gerakbalas masa: energise Semasa ‘ON’ tekanan pada injap meningkat dengan tepat pada 20% pada bekalan tekanan 6 bars dan pada suhu 20 .1 INJAP SOLENOID.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Kedudukan injap spring tengah sentiasa kembali kepada bahagian tengah apabila solenoid de – energise.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI b. UTHM 37 . Dwi – Injap Solenoid Posisi kembar injap soleniod ditunjukkan di gambarajah di bawah dimana ia adalah alat yang tidak stabil pada satu tahap sehingga ia menerima isyarat untuk berubah.

c.c gegelung untuk menjana voltan pada 240 V d. Voltan pada gegelung tidak memberi kesan pada voltan digeganti sentuhan suis. UTHM 38 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.c atau d. Geganti samaada dalam a. Lakaran gambarajah bagi geganti ditunjukkan pada rajah dibawah. Voltan output boleh menjadi pemetik kepada litar untuk menjana gegelung geganti dengan menggunakan transistor.c.3.1 GEGANTI TIME DELAY Litar yang menggunakan resistor dan kapasitor akan memberikan masa geganti selepas input di aplikasikan sebelum voltan output mencapai sesuatu angka.3 GEGANTI ELEKTRIK. Dengan menggunakan operasi elektrik suis ia boleh menjadi satu atau berkembar. 3. 440 V a.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. K2 dan K3 adalah berfungsi. K3 = Y1 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 39 . K2 litar ditunjukkan di bawah.2 GEGANTI LOGIC. K1 . Gegelung yang bertenaga apabila geganti sentuhan. Persamaan logic menjadi = K1 . Ini adalah tiga input AND gate. K3 = Y1 Jika tertutup secara normal digunakan.3. K1. . K2 . Geganti mempunyai nombor terbuka normal dan tertutup normal yang boleh disambuangkan di dalam untuk membentuk AND dan OR logik ( lihat pada rajah di bawah ).

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. semua peranan logic boleh di capai. UTHM 40 . litar akan menjadi seperti rajah dibawah. Gegelung akan bertenaga jika K1 atau K2 atau K3 beroperasi. Persamaan logic ialah: K1 + K2 + K3 = Y1 Dengan menggunakan kombinasi antara sambungan selari dan sesiri. buka normal dan tertutup normal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Jika sambungan secara selari.

O.. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 3/2 N.. spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual. Spring mekanikal berbalik return 2/2 N.O.. 2/2 N. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 2/2 N. spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual 2/2 N.O.C..1 INJAP KENDALIAN ELEKTRO-PNEUMATIK – SEIMBANG 3/2 N. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual..C..O.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.4.. spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.4 SIMBOL ELEKTRO-PNEUMATIK 3. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/2.C. dengan tolakan manual 3/2 N. spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual 3/2 N.C. UTHM 41 .

UTHM 42 . elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/3 pusat terbuka.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5/2. elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual . elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/3 tekanan pusat. . spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/3 pusat tertutup. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.2 INJAP KAWALAN ELEKTRO-PNEUMATIK .4. 2/2 dengan tolakan manual. dengan tolakan manual. 5/2 dwi-imbangan. UTHM 43 . Elektro-pneumatik berbalik.STABIL 3/2 dengan tolakan manual.

so the electrical relay passes a weak signal to a stronger circuit. or in order to use the capabilities of a number of relays to provide a stepping or logic function. Relays with multiple coatacts are often used even if only one or two sets of contacts are required.1 RELAYS (GEGANTI) As the runner in a relay race passes the baton to a fresh competitor. as for example when several solenoids are switched together.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. the signal diagram and the actuator circuit diagram. This can be necessary if the solenoid requires more current than the proximity switch can handle.6 MEMORY RELAYS 3. the two circuits through the relay.6. In multiple function circuit diagrams. The apparently complicated two-digit contact numbers are simply the contact set (numbered 1 to 4 in 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. the signal circuit and the actuator circuit are drawn as separate circuit diagrams. Figure 1 compares the single circuit for a directly switched solenoid with the two-part circuit for a solenoid switched via a relay. UTHM 44 . or in other words. a solenoid coil which pushes four independent switches from one contact to another within the same package. Figure 1: Solenoid switching circuits Figure 2 shows the diagrammatic representation of a ‘four pole changeover relay'.

Figure 2: A typical multicontact relays 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. as explained in the `electrical symbols' chart in Appendix C Latching or 'bistable' relays are also common.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI this case) followed by the standard contact number for the switch type fitted. using `set' and `reset' coils. UTHM 45 . These retain the switched position after the energizing current is removed which gives simpler circuits and advantages for some logic functions.

started by the switch (S1. Each relay coil is supplied via a normally closed contact in the next relay. which: • • • energizes the appropriate solenoid and therefore starts the actuator: resets the previous relay to stop the previous actuator. relays can be used to step through the sequence similarly so pneumatic sequencer. For stepping circuit using standard (‘monostable’) relays which return to the normal mode when the current is removed. To avoid signal conflicts. (Numbering of relay contacts is explained in ‘electric symbols'. bypasses the proximity switch which started the step . using latching type relays. Each grey area is a step. a more complex circuit is required. S2 etc. UTHM 46 .2 RELAY CONTROL ( KAWALAN GEGANTI) Simple electropneumatic circuits which electrically duplicate the funtions of simple purely pneumatic circuits experience the same problems due to trapped and maintained signals when more ambitious sequences are attempted. introduces a supply to the next proximity switch which will make connection when the actuator stroke completes and therefore start the next step. • 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. As each coil is energized through the stepping sequence it: • • energizes the appropriate solenoid and therefore starts the actuator. as shown Figure 4.this maintains current to the coil as the actuator stroke continues to completion. • Introduces a supply to the next proximity switch which will make connection when the actuator stroke completes to start the next step.) closing.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. and so cancels the previous step. Appendix C).6. • opens the normally closed contacts which completed the supply to the previous relay coil. Figure 3 shows the simplest way this can be done.

9 uses four `bistable' (latching) relays. By changing the designations of proximity switches and solenoids.The stepping function is illustrated in Fig. The stepping function is illustrated in Fig. each with three sets of changeover contacts. 7. UTHM 47 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Miniature relays are quite robust components. these circuits can be adapted to suit many applications. 5 uses four `monostable' (standard) relays. The circuit in Fig. each with three sets of changeover contacts. For training purposes. but practical applications should be constructed on printed circuits.4. Figures 5 and 6 are simple electropneumatic circuits for a two-actuator sequence for which a pneumatic circuit is shown in Fig. 3. 17. available at extremely low cost. plus more actuators if required (each controlled by two relays). colour coded flexible wiring secured with clips may be acceptable. The circuit in Fig. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

UTHM 48 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

UTHM 49 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Figure 5: A relay circuit with standard relays 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

UTHM 50 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Figure 6: A relays circuit with latching relays 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Figure 7: A two-group cascade circuit 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 51 .

7 KAWALAN AKTUATOR “Pnuematic actuator” digunakan untuk menukar tenaga angin kepada tenaga mekanikal.1 SINGLE-ROD SINGLE-ACTING CYLINDERS/ SILINDER SATU HALA SATU ROD Gambarajah diatas menunjukan contoh daripada jenis ‘Single-rod single-acting cylinder’ gambarajah ini menunjukan piston akan kehadapan apabila bekalan angina dibekalkan dan akan kembali pada keadaan asal oleh spring lembut yang terletak didalamnya. ia menggunakan daya luar bagi mengembalikan piston ketempat asal dan lubang kecil pengembali akan terbuka pada sebelah kiri yang bertindak sebagai penafasan”breather” Silider satu hala mempunyai 3 kelebihan berbanding silinder dua hala iaitu:• • • Pengendalian yang murah Kerja pempaipan ringkas tetapi padat Jika berlaku kegagalan pada bekalan udara. UTHM 52 .7.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. Spring pengembali silinder menghadkan tolakan silinder berdasarkan kepanjangannya. Bagi silinder dua hala pula. 3.silinder akan kembali pada kedudukan asal 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. daya tolakan akan menjadi lebih besar daripada daya tarikan dlam satu bekalan udara yang sama.7.2 DOUBLE-ACTING CYLINDERS/ SILINDER DUA HALA Dimana pertukaran tindakan berdasarkan modifikasi daya mengikut kehendak arah yang dikehendaki dan aplikasi silinder mengikut kesesuaian. Jika terdapat ketinggalan yang akan membezakan kawasan diantara arah bagi piston. Kelajuan tarikan akan menjadi lebih laju daripada kelajuan tolakan apabila dibekalkan dengan bekalan yang sama. UTHM 53 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.

OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini pelajar akan dapat. UTHM 54 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 4 PEMPROSES MINI OBJEKTIF AM: Di akhir unit ini pelajar akan dapat memahami dan mengetahui perkara asas dalam sistem Pemproses Mini. Mengetahui pengenalan kepada pemproses mini Mengetahui dan memahami CPU dan Memori Mengetahui konsep dan pengurusan program storan Memahami sistem jam dan bahasa mesin Mengetahui dan memahami sistem ceper dan cip tunggal Mengetahui dan memahami sistem pemproses 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. Unit aritmetik dan logik (ALU) .Litar sebenar yang melaksanakan pemprosesan arahan mengikut aturcara Unit kawalan (CU) :. Bilangan bit yang dapat bergerak pada masa yang sama (simultaneously) keatas “bas” bergantung kepada kelebaran “bas” (bus width). CPU digunakan untuk mengurus kitaran arahan perlaksanaan manakala Memori ialah peranti storan pantas bagi memegang arahan dan data perduaan.1 PENGENALAN Pemproses terdiri daripada 2 komponen utama iaitu CPU dan Memori. UTHM 55 . 4. Contoh register yang biasa digunakan ialah : a) b) c) d) e) Memory address register (MAR) Memory data register (MDR) Program Counter (PC) Instruction Register (IR) General Register (GR) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.menguruskan kitaran arahan perlaksanaan Alat daftar (Register):.2 CPU (UNIT PEMPROSESAN PUSAT) Komponen utama yang terdapat di dalam CPU ialah. CPU dan Memori dihubungkan melalui laluan isyarat “bas”.Unit memori khas yang membantu CPU ‘keep track’ kerjanya. Apabila pemproses bekerja. bit-bit akan bergerak pantas keatas “bas” (biasanya 32 bit).

1 • MEMORI Fungsi utama memori utama ialah menyimpan data dan arahan yang akan digunakan oleh CPU • Llingua franca untuk semua komputer . 2) ROM • ROM juga boleh dicapai secara rawak tetapi tidak boleh ditulis dan tidak volatile • Kandungan didalam ROM tidak akan hilang bila bekalan elektrik dipadamkan.2. operasi I/I dan sebagainya.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. Satu bekalan yang tetap diperlukan untuk menyimpan maklumat. Oleh itu adalah penting untuk menggunakan memori utama yang nonvolatile. • • Kebanyakkan memori menggunakan saiz satu word sebagai satu bait Bentuk Memori 1) RAM (Random-access-memory) • RAM ialah memori capaian rawak. RAM juga bersifat volatile iaitu maklumat akan hilang apabila dipadamkan • Jenis RAM yang biasa digunakan dalam sistem komputer desktop ialah DRAM (Dynamic RAM). Ia dipanggil rawak kerana setiap word memori boleh dicapai secara terus melalui alamatnya. Setiap lokasi maklumat ini diberikan alamat bagi memudahkan pencarian semula maklumat. UTHM 56 . Biasanya ia menyimpan arahan yang disimpan oleh pembekal berdasarkan model komputer bagi melakukan operasi-operasi asas seperti memulakan sistem komputer.perduaan ("0-1") • Memori dibahagikan kepada beberapa unit saiz yang seragam iaitu mengandungi jujukan bit-bit perduaan dimana bit – bit tersebut dikenali sebagai satu unit maklumat ( memory word). 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Proses interpretasi ini berterusan satu demi satu sehinggalah arahan terakhir program tersebut dilaksanakan.3 KONSEP PROGRAM STORAN • Arahan dan data di simpan di dalam ingatan(memori) apabila program dilaksanakan.2. Kelajuan sistem komputer - walaupun kelajuan RAM cepat tetapi ia perlu menunggu jam sistem untuk penyelarasan pergerakan data 3. UTHM 57 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. Kemudian didecodekan(nyahkod) dan seterusnya diexecute (laksanakan). Setiap arahan tersebut perlu di ‘fetch’(diangkut) satu persatu daripada ingatan.2. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.masa tindakbalas adalah 80 billion per saat - Masa tindakbalas ialah kelambatan (delay) antara unit memori menerima alamat dan samada menghantar balik data tersebut ke CPU atau menyimpan data baru ke dalam memori 2. Peranti memori mempunyai kadar pemindahan datanya sendiri - DRAM biasanya 80 nanosaat (1 billion per saat) atau lebih . 3 faktor yang menentukan kelajuan pemindahan data antara CPU & memori :1. Proses yang berterusan ini dipanggil kitaran perlaksanaan arahan (instruction-execution cycle). Kelebaran bas - jumlah data yang dapat dipindahkan pada satu masa antara memori & CPU 4.2 • KELAJUAN PEMINDAHAN DATA Memori utama telah direkabentuk bagi pencapaian data dan arahan secepat mungkin bagi pemproses.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI a) Pengurusan kitaran perlaksanaan arahan 1. CU akan menghantar isyarat kepada ALU untuk melaksanakan pemprosesan jika pemprosesan diperlukan .ALU biasanya akan menggunakan beberapa GR untuk membantu dalam pemprosesan • Langkah 6 .Arahan akan disalin dari MDR kepada IR untuk dinyahkod 3.Nilai alamat di PC diubah kepada alamat arahan seterusnya yang perlu dilaksana • Langkah 3 . Fetching • Langkah 1 .CU memberi isyarat bahawa salinan alamat tersebut perlu dibawa ke MAR melalui bas CPU • Langkah 2 .Kitaran sebelumnya telah meninggalkan alamat arahan yang perlu dilaksana seterusnya dalam alatdaftar PC . CPU akan balik kepada Langkah 1 dan seluruh proses akan berulang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Decoding • Langkah 4 .Bila perlaksanaan tamat. UTHM 58 .Arahan yang terkandung di lokasi memori alamat yang ditunjuk di MAR disalin ke dalam MDR 2.Bila arahan difahami dalam IR. Executing • Langkah 5 .

UTHM 59 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.2.4 SYSTEM CLOCK (JAM SISTEM) • Keseluruhan kitaran arahan perlaksanaan (instruction-execution cycle) berhubung rapat dengan jam sistem. Satu arahan mungkin memerlukam beberapa kitaran jam untuk selesai dilaksanakan 4. Bahasa mesin merupakan satu set kod yang diguna bagi mengekod operasi-operasi set arahan bagi model komputer tersebut • Set arahan dan bahasa mesin berlainan bagi satu model komputer ke model komputer yang lain. 400. 300.5 BAHASA MESIN • Bahasa Mesin merupakan Set arahan / Set operasi ‘built-in’ bagi sesuatu model komputer. Pemproses 400 Mhz mempunyai kelajuan 400 juta denyutan/kitaran sesaat. Maka perisian perlu dipadankan kepada mesin yang digunakan Cth : Perisian yang dibina untuk pemproses Intel tidak boleh digunakan ke atas Macintosh.2. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. 500 MHz dan ke atas. Jam sistem digunakan supaya seluruh sistem bekerja dalam keadaan teratur. Jam bekerja berdasarkan denyutan/kitaran yang diukur menggunakan unit megahertz (MHz) iaitu 1 juta denyutan/kitaran sesaat • Kelajuan pemproses kini adalah lebih kurang 200.

UTHM 60 ..x.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.6 • SET ARAHAN Kelas-kelas operasi yang dijalankan oleh pemproses ialah 1) Operasi pemindahan Data • • • 2) Penghantaran data dari memori ke CPU Penghantaran data dari memori ke memori Perlaksanaan operasi input dan output Operasi arithmetik dan logikal • • • +.2.-./ Perbandingan 2 nombor (=. <.) Pengujian dan pertukaran bit 3) Operasi kawalan aturcara • • • • Memulakan perlaksanaan program Memberhentikan perlaksanaan program Melangkah arahan dalam program Pengujian data 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

UTHM 61 . Bentuknya sama seperti bentuk mikroprosesor atau komponen IC pada umumnya.3 SISTEM CEPER ATAU CIP TUNGGAL • Nama-nama lain: Single Board Microprocessor System (Sistem Mikroprosesor Papan Tunggal) atau single chip microprocessor system (Sistem Mikroprosesor Chip/IC Tunggal). remote control. • Sistem mikroprosesor papan tunggal adalah sistem mikroprosesor yang dipasang hanya pada satu printed circuit board (PCB) saja. Biasanya juga dilengkapi dengan keyboard dan display sederhana. Contoh mikrokontroler adalah 8031 produksi Intel dan 89C51 produksi Atmel. kontrol sistem alarm. atau produk lain yang saat ini sudah tidak digunakan lagi dalam PC. • Nama lain untuk sistem mikroprosesor ini adalah mikrokontroler.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. Mikroprosesor yang dipasang di antaranya adalah mikroprosesor lama. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. seperti Z80 buatan Zilog. 8085 atau 8088 buatan Intel. • Aplikasi : seperti kontrol lampu traffic light. • Sistem mikroprosesor chip/IC tunggal adalah sistem mikroprosesor yang mikroprosesor dan komponen-komponen sistem lainnya sudah terpasang pada satu chip/IC tunggal. sebuah mikroprosesor dipasang pada PCB dan ditambah dengan komponen sistem mikroprosesor lainnya. kontrol lampu display. • Pada sistem ini. PCB adalah papan rangkaian (terbuat dari sejenis bahan isolator) yang di permukaannya terdapat alur-alur konduktor (biasanya dari tembaga) yang menghubungkan kaki suatu komponen elektronika dengan komponen lainnya. Dengan komponen ini. rangkaian kontrol terlihat sangat praktis sehingga dapat mengurangi ukuran fisik sistem dan mengurangi kerumitan rangkaian. dan sebagainya.

Bilangan langkah terkini semasa fasa normal berjalan. • Kedua.dua memori ini dihubungkan denagn garis data 8 bit dan menopang secara dalaman untuk membenarkan mereka menggunakan ataupun tidak. • Maklumat ini diselak ke dalam paparan untuk menyediakan kod yang tahan lama dan boleh dibaca.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.N2 memori random dengan simpanan 256 patah perkataan yang digunakan untuk menyimpan kawalan rangkaian pengguna. 536 patah perkataan dan boleh disambung secara langsung dengan julat yang sesuai di sekelilingnya seperti pencetak dan “teletypes”. Memori program ini digunakan untuk menyimpan sistem operasi iaitu Program Nasional Semikonduktor MM 5204Q dengan simpanan 512 patah percatan. • Memori data ini terbentuk dari dua Program Nacional Semikonduktor 2112. Bilangan langkah seterusnya semasa arahan input dimasukkan. Lokasi memori yang biasa dipilih oleh nilai alamat yang terletak pada garis alamat 12. UTHM 62 . • Paparan yang terbentuk 4 pasang dari 7 segmen gas yang didiscas ditunjukkan dimana ia menunjukkan setiap 2 digit perpuluhan yang juga menggunakan data dan garis alamat. Keupayaan bus alamat ini sehingga 65. Kod semasa arahan input yang terkini dimasukkan.4 PEMPROSES CIP 8 BIT • Pemproses mini semikonduktor merupakan pemproses 8 bit yang mengandungi 8 bit bus data dan 12 bit bus alamat. • Tujuan umum arahan disetkan untuk menyediakan supaya dapat melaksanakan samada binari 8 bit atau kod binari 2 digit aritmatik. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • Maklumat yang boleh dipaparkan deangan menggunakan rangkaian ”keyboard” ialah: Bilangan langkah terkini semasa arahan input dimasukkan.

Ia mengandungi 4 pasang suis ”thumbweel” dan 4 suis ”pushbutton”.Suis ini digunakan untuk mengawal kod yang disetkan pada format paparan. 4 suis ”pusbutton” mengandungi: 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • ”Keyboard” ini juga disambungkan pada garisan data sebagai input kepada pemproses mini ini. UTHM 63 .

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • PAL merupakan alat yang terdiri daripada teras kecil iaitu memori yang hanya boleh dibaca setelah diprogramkan atau PROM (programmable read-only memory) dan logic keluaran tambahan yang digunakan sebagai alat fungsi logik yang khas dengan beberapa komponen lain. Ia digunakan sebagai perkakas logik yang berfungsi dalam litar digital yang diperkenalkan oleh “Monolithic Memories. UTHM 64 . • Dengan menggunakan mesin khas PAL merupakan medan yang diprogramkan. (MMI)” pada pertengahan 1978. • Seni bina PAL ini terdiri daripada dua komponen utama iaitu logik satah dan logik keluaran macrocells. Ored untuk membentuk rangkaian logik ” sum-of-products”. Get ini juga dikenali sebagai “product terms”.5 PROGRAMMABLE ARRAY LOGIC (PAL) • Programmable Array Logic (PAL) atau rangkaian logik yang boleh diprogramkan digunakan untuk menggambarkan kelompok rangkaian logik yang diprogramkan bagi radas atau alatan semikonduktor.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. Setiap PAL merupakan "one-time programmable" (OTP). yang bermaksud ia tidak boleh diperbaharui atau diguna semula setelah diprogramkan. a) Seni bina PAL • Elemen yang diprogramkan disambungkan kedua-duanya iaitu “ true and complemented inputs” pada get AND. Inc.

UTHM 65 . Terdapat juga gabungan yang menghasilkan keluaran yang lebih sedikit per keluaran yang sedia ada dengan keluaran aktif tinggi. Kelompok PAL family were sedia ada dengan pelbagai struktur yang dipanggil "output logic macrocells" or OLMC. PAL 20-pin mempunyai 10 masukan and 8 keluaran. programmable-AND" yang menggunakan persamaan logik binari "sum-of-products" bagi setiap keluaran bedasarkan input. PAL mempunyai rangkaian sel transistor yang disusun dalam bentuk satah "fixed-OR. AMD 22V10 Output Macrocell 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • Setiap keluaran bleh mempunyai lebih daripada 8 dasar produk (dengan lebih berkesan get AND). gabungan keluaran menggunakan salah satu daripadanya dalam mengawal penyangga liran keluaran. c) Logik Keluaran • Pada awalnya. Keluarankeluaran itu kurang aktif dan boleh didaftarkan atau digabungkan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI b) Logik satah (Programmable Logic Plane) • Logic satah ini merupakan rangakaian logik “programmable read-only memory (PROM)” yang membenarkan isyarat melalui pin alat untuk terus ke logik keluaran microcell. namun.

UTHM 66 . atau MMI's PALASM. “Logical Devices' CUPL”. kebanyakannya mereka logik dengan “ hardware description language (HDL)” seperti Data I/O's ABEL. kos pengaturcaraan elektrikal dapat dikurangkan dengan memfabrikasikan topeng logam yang memprogramkan corak atau paten yang dikehendaki.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI d) Pengaturcaraan PAL • PAL diprogramkan dengan menggunakan corak binari (JEDEC ASCII/hexadecimal files) dan sistem pengaturcaraan elektronik khas. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Bagi alat pengaturcara tunggal. ia lebih kerap digunakan apabila lebih daipada satu PAL yang perlu diprogramkan. Bagi isipadu yang besar. e) Bahasa pengaturcaraan • Para jurutera memprogramkan PAL secara suntingan fail yang mengandungi data paten fius binari secara manual.

OBJEKTIF KHUSUS : Di akhir unit ini pelajar akan dapat :- Mentakrifkan struktur ‘PLC’ Mengenalpasti signal tunggal Menegtahui pengenalan tunggal dan peranti memproses Mengenalpasti cara pemasanagan dan menguji ‘PLC’ Menerangkan cara-cara memprogram ‘PLC’ Melukis gambarajah tunggal Mengetahui fungsi bongkah 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 67 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 5 KAWALAN LOGIK BOLEH PROGRAM PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL (PLC) OBJEKTIF AM : Di akhir unit ini pelajar akan dapat memahami dan mengetahui perkara asas dalam sistem kawalan Pengawalan Boleh Aturcara (Programmable Logic Controller).

Signal-signal disambung mengikut arahan dalam aturcara kawalan. Ia digunakan bagi mengawal pelbagai jenis mesin atau proses melalui ‘input’ dan ‘output’ digital. yang menggunakan ‘memori boleh aturcara’ untuk storan dalaman bagi arahan-arahan yang ditentukan oleh pengguna untuk menjalankankan fungsi-fungsi khusus seperti logik.1 PENGENALAN Pengawal logik boleh aturcara (PLC) adalah sejenis sistem kawalan yang digunakan untuk mengawal sesuatu proses di dalam satu sistem automasi . Perkembangan selanjutnya menghasilkan sistem yang boleh membuat sambungan mudah signal binary.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. pemasa. penjujukan. PLC adalah mudah untuk diintegrasikan ke dalam sistem kawalan industri dan mudah digunakan untuk fungsi-fungsi yang diinginkan. Ia merupakan peranti pengawal logik yang mula dicipta pada tahun 1968 oleh sekumpulan jurutera dari General Motor Corp. UTHM 68 . pembilang ‘counter’ dan arithmetik. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Mengikut NEMA (National Electrical Manufacturer Association U.S). PLC yang kini mampu melaksanakan pelbagai tugas. direkabentuk dalam persekitaran industri. Pengawal Logik Bolehaturcara (PLC) ditakrifkan sebagai satu sistem elektronik yang beroperasi secara digital. USA bila syarikat tersebut memerlukan alternarif baru bagi menggantikan sistem kawalan geganti (relay) yang kompleks.

UTHM 69 . ia meningkatkan produktivi dengan menghasilkan produk yang banyak dan menggunakan kos yang rendah dari segi tenaga manusia dan kebendaan. melabel.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Terminal pengaturcaraan M a s u k a n K e l u a r a n Kawalan (pusat memori dan pemprosesan unit) Bekalan kuasa Rajah 1: Struktur PLC 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Contohnya dalam kilang pembuatan sos atau minuman yang menjalankan fungsi membersih botol. • Walaupun fungsi ini boleh dilakukan secara manual. tetapi dengan menggunakan PLC atau robot ini. peningkatan dari segi produktivi tetapi pengurangan dari segi masa. menutup tudung botol dan sebagainya. Dalam kata lain. • Alat ini juga boleh dikatakan merupakan sebuah komputer saintifik yang boleh berfungsi secara automatik. PLC dikatakan alat yang membahaya seperti mengendalikan asid atau alat peralatan yang merbahaya lain.2 STRUKTUR PLC • PLC (programmable logic controller) atau dalam bahasa melayunya program kawalan logik ialah alat yang diprogramkan dan kegunaannya ialah mengawal sesuatu fungsi dalam kilang industri.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Rajah 2 : Rajah blok bahagian dalam PLC

Terdapat lima bahagian utama dalam PLC iaitu:

a) Masukan • Isyarat secara analog atau digital dimasukkan pada tempat masukan (input) pada PLC dimana diproses oleh pengawal PLC. • Bahagian masukan PLC terdiri daripada suis, dan soket masukan. Sistem PLC disambungkan melalui soket masukan. • Sebelum menyambungkan masukan dengan PLC , suiskan masukan dalaman kepada mana-mana program simulasi PLC. • Contoh alat-alat masukan adalah push-button switch, suis had, suis label dan sensor.

b) Kawalan • Isyarat masukan ialah kawalan yang memproseskan dan isyarat kawalan akan terhasil pada keluaran. • Komponen utama pada pengawal ialah pusat memori dan unit pemprosesan. Komponen ini mempunyai fungsi yang sama seperti komputer yang memproses data.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

70

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

c) Keluaran • Selepas melaksanakan program, keluaran akan menerima isyarat arus terus (a.t.) untuk melaksanakan arahan. Tempat kawalan pada PLC terdiri daripada soket keluaran dan lampu penanda (indicator light). Apabila

d) Bekalan kuasa • Bekalan kuasa membekalkan voltan pada sistem PLC. Tanpa bekalan kuasa, sistem PLC tidak akan berfungsi. Bekalan voltan yang dibekalkan adalah dalam julat 100 hingga 240V arus ulang alik dan 24V arus terus.

e) Terminal pengaturcaraan • Terminal pengaturcaraan membolehkan pengguna memasukkan kod arahan atau ladder diagram, kedalam sistem PLC.

PLC (programmable logic controller) atau dalam bahasa melayunya program kawalan logik ialah alat yang diprogramkan dan kegunaannya ialah mengawal sesuatu fungsi dalam kilang industri

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

71

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

5.3 SIGNAL TUNGGAL
5.3.1 Pengenalan • Maklumat yang diterima disampaikan daripada punca masukan peranti atau peralatan kepada memori PLC, lalu ia diproses di dalam aturan memori PLC untuk mengawal peralatan. • Signal terbahagi kepada 2 bentuk iaitu: o signal digital o signal analog.

5.3.2 Signal Analog

Signal digital atau signal berasingan hanya boleh melakukan 2 perkara iaitu o suis terbuka(on) o suis tertutup(off).

Didalam penggunaan PLC, maklumat disimpan, dipindahkan atau diproses dalam perwakilan pernomboran dua fasa iaitu betul atau salah, ya atau tidak serta 1 atau 0.

Signal analog adalah seperti sistem kawalan bunyi, dimana ia mempunyai kadaran nilai diantara sifar hingga ke skala penuh.

Pada kebiasaannya, PLC menterjemahkan ia dalam bentuk nilai integer (pengiraan), dengan pelbagai kadaran ketepatan yang bergantung kepada peralatan dan bit nombor yang sedia ada tersimpan di dalam data storan.

Kebiasaannya, PLC menggunakan simbol 16-bit pemprosesan binari, nilai integer adalah terhad antara nilai 32,768 dan +32,767.

Tekanan, suhu, aliran dan berat, kerap diwakilkan dalam bentuk signal analog.

Signal analog boleh digunakan untuk voltan atau arus dengan magnitud yang berkadar dengan nilai signal yang diproses.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

72

nilai analog 4-20 mA atau masukan 0 . seperti simbol 1 untuk buka(On) dan simbol 0 untuk tutup(off). UTHM 73 . • Dua kemungkinan tersebut adalah berdasarkan kepada konsep asas bagaimana peralatan komputer dikawal untuk membuat sebarang keputusan. istilah binari juga digunakan dimana wujud satu atau dua pemboleh ubah. 5. Selain itu. • Peralatan ini menyediakan signal dua fasa iaitu keluaran(output) dan masukan(input). • Dalam istilah sistem PLC.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Sebagai contoh. Ini adalah tugas untuk modul masukan komputer dimana masukan signal elektrik perlu ditukarkan dalam bentuk kumpulan data yang dapat digunakan seperti ’word’ (perkataan). 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Ia juga asas bagi prinsip operasi PLC. • Komputer hanya memahami maklumat masukan dalam bentuk binari dimana ia dihubungkaitkan dengan peralatan masukan yang secara efektif terus ke mikropemprosesan didalam komputer. • Sama seperti motor yang akan bergerak atau terhenti.32767. • Apabila lampu dibuka atau ditutup. Masukan arus adalah kurang peka dengan bunyi peralatan elektrik (seperti pengimpal atau pemula motor elektrik) berbanding masukan voltan.10 V akan ditukar ke dalam bentuk nilai integer iaitu 0 . ia disebut signal berasingan atau peralatan digital. • Data masukan ditukar dalam bentuk data elektronik yang mana PLC akan memahaminya.suatu arahan akan diberikan sama ada 2 kemungkinan yang berlaku iaitu suis dirbuka(off) dan suis dirtutup(on).3 Signal digital • Contoh penggunaan untuk signal digital adalah seperti litar digital yang mudah untuk membuka dan menutup lampu. injap yang akan terbuka atau tertutup dan sebagainya.3.

ini bergantung kepada suis boleh laras dimana kecerahan lampu boleh dikawal. • Bahasa komputer mempunyai panjang perkataanya yang sama dan hanya menggunakan 2 karektor sahaja iaitu 1 atau 0 dan setiap satunya dipanggil bit. • Dimana. • Sebagai contoh. apabila suis ditekan. Perbezaan antara bahasa inggeris dengan bahasa komputer adalah dari segi panjang perkataan dan karektornya. UTHM 74 . suis lampu yang berada dirumah. lampu akan ditutup. • Tetapi ada juga kes dimana lampu boleh dinyalakan semakin cerah ataupun semakin malap.3. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • Komputer menggunakan bit kumpulan yang dipanggil perkataan. keamatan yang boleh dikawal ini adalah kawalan analog. • Dimana pemusingan yang menghampiri suis tutup dan semakin malap apabila menghampiri suis buka. Kadaran yang berlaku adalah diantara 0 hingga 115V untuk arus ulang-alik.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. bit boleh dihitung panjang perkataanya dan hanya mempunyai 26 karektor tetapi bahasa komputer adalah sebaliknya.5 Perwakilan data binari • Data komputer dikumpulkan dalam bentuk perkataan dan disimpan dalam rekod(penghasilan PLC bermaksud unit simpanan mengandungi kumpulan maklumat perkataan) di dalam ingatan PLC. 5.4 Perbandingan signal analog dan signal digital • Fungsi suis yang hanya terhad kepada 2 perlakuan iaitu suis dibuka dan ditutup serta tidak boleh berlaku sebaliknya. lampu akan menyala apabila suis dibuka.3.

meter dan sebagainya.6 Aplikasi signal tunggal • Kawalan analog menjalankan aplikasi yang berterusan seperti proses kawalan suhu. mempunyai penukaran analog kepada digital (A/D Converter) yang akan melakukan penukaran. • Perwakilan digital untuk signal masukan analog dipanggil data mentah. • Disebabkan nilai analog masukan dan keluaran tidak sama dengan titik digital tunggal. sel kuasa. ia tidak boleh diklasifikasikan sebagai titik masukan dan keluaran. • Aplikasi model masukan analog digunakan di dalam signal masukan adalah berterusan berbeza dibandingkan dengan digital. • Didalam modul analog. hanya signal tutup(ON) ataupun buka(OFF). signal analog ini hendaklah ditukarkan kepada data binari yang akan disimpan dalam jadual data dan digunakan oleh PLC apabila menyelesaikan program PLC. injap analog.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. • Walaupun signal analog seperti suhu menyediakan pelbagai signal masukan kepada modul masukan analog PLC. kelembapan. program PLC akan menghantar nilai binari yang diwakilkan sebagai simbol integer 16-bit daripada program tetangga kepada taraf jadual keluaran yang diperwakilkan. seperti sejauh mana untuk membuka injap. pengesan aras tangki. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Nilai analog mempengaruhi keseluruhan data perkataan. Perubahan nilai binari adalah voltan analog atau arus yang bersamaan. UTHM 75 . • Modul keluaran analog bertukar kepada nilai digital bit daipada jadual status keluaran pemprosesan kepada keluaran analog voltan atau aras arus. • Pada bahagian keluaran pula. penukaran digital kepada analog (A/D Converter) adalah peralatan pada fasa pepejal yang akan membuat penukaran. • Penukaran nilai analog adalah seperti perkataan digital 16-bit yang bersamaan dengan signal masukan analog. tekanan. Data mentah menggunakan skala khas yang digunakan dalam unit kejuruteraan.3. • Didalam modul keluaran analog.

5.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Penyambungan modul masukan dan keluaran analog dipanggil saluran. kemudahan yang memerlukan penyimpanan air didalam tangki.3. Saluran analog masukan dan keluaran diwakilkan dengan keseluruhan perkataan dimana ia semestinya mempunyai satu perkataan untuk setiap saluran analog masukan dan saluran keluaran berpatutan didalam taraf jadual. • Program pengguna kadang kala dipanggil logik. • Didalam taraf jadual yang mempunyai perwakilan saluran bukan hanya mewakilkan slot. PLC akan membuka injap untuk membenarkan lebih banyak air 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. tetapi terdapat juga saluran nombor perkataan. dimana PLC digunakan untuk menyelesaikannya. • Hanya menggunakan signal digital. Keluaran akan mengawal taraf data keluaran dan modul keluaran PLC. UTHM 76 . Untuk mengaplikasikan sistem signal PLC. • Program pengguna akan digunakan untuk bergabung dengan signal masukan ynag sesuai dan apabila semua signal berpatutan bergabung akan menghasilkan keselanjaran dalam anak tangga dalam rajah tetangga.7 Contoh penggunaan PLC menggunakan signal tunggal • Sebagai contoh. perhubungan peralatan keluaran akan bertukar kepada tutup(ON) dan buka(OFF). dimana modul analog berada. PLC menggunakan keluaran digital untuk membuka dan menutup injap saluran masukan ke dalam tangki. air itu perlu dilepaskan. Dengan menggunakan suatu sistem. kemudahan yang memerlukan penyimpanan air didalam tangki itu perlu mengawal aras air didalam tangki. • Jika kedua-dua suis apungan tertutup atau hanya suis tangki kosong terbuka. PLC mempunyai 2 masukan digital daripada suis apungan(tangki kosong dan tangki penuh).

Sel kuasa akan disambungkan kepada masukan analog dan injap disambungkan kepada keluaran analog. untuk mengelak berlakunya riak dipermukaan air ataupun gelombang dan pelarasan yang akan membolehkan injap kehausan. Dua suis apungan digunakan untuk menggelak berlakunya riak dipermukaan air ataupun gelombang. • Sistem analog mungkin akan menggunakan sel kuasa(skala) yang akan mengukur berat tangki dan injap boleh laras (injap yang mengawal aliran). suatu kesilapan akan berlaku kerana. UTHM 77 . Aktiviti penggunaan air dipam untuk jangka masa yang pendek dan pada masa yang sama ia tidak mengaktifkan penggunaannya dan sebaliknya akan menyebabkan sistem itu kehausan dengan cepat. injap akan dilaraskan supaya air tidak terkeluar dari tangki. Juruteknik akan melaras "deadband"supaya injap hanya akan bergerak pada kadar perubahan yang signifikan. • Sistem yang ideal akan mengabungkan histerisis dan "deadband". Sistem ini akan memenuhi tangki dengan cepat apabila tangki itu kekurangan air dan injap akan terbuka luas. Apabila tangki telah penuh. Dimana menggunakan suis apungan dan injap ringkas untuk mengelakan berlakunya limpahan air dengan menggunakan kadar pengesanan dan kadar injap untuk mengoptimakan kadar pengisiaan semula air tangki. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. suis itu akan sentiasa terbuka kerana ia telah berlaku pengapungan. suis terbuka dan PLC akan menutup kemasukan air dan menghalang air daripada melimpah. PLC akan menggunakan gelung maklum balas PID untuk mengawal bukaan injap. apabila kedua-dua suis apungan terbuka. Jika air melimpah keluar daripada tangki. Jika hanya suis tangki penuh yang terbuka. Ini akan meminimakan pergerakan injap dan mengurangkan kehausannya. • Di dalam sistem ini. tangki adalah penuh. Oleh yang demikian. banyak menggunakan histerisis dimana PLCs pada dasarnya mencipta aktiviti "deadband". apabila air telah melebihi aras pada suis apungan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI masuk ke dalam tangki.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Rajah 3: PLC & aturan masukan/keluaran Rajah 4: Papan kawalan bersama PLC 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 78 .

Peralatan yang digunakan dalam sistem yang menerimaiyarat dari luar contohnya pelbagai jenis suis dan penderia-penderia luaran lain dan menghantarnya ke input module untuk diterjemahkan Peralatan yang menerima isyarat dari ‘output module’ dan kemudian menjalankan arahan yang dibuat oleh aturcara ‘PLC’ kepada sistem. solenoid.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. pemanas dan sebagainya.4 PENGENALAN TUNGGAL DAN PERANTI MEMPROSES PERALATAN Peranti pengaturcaraan (Programming device) Modul masukan (Input module) Modul keluaran (Output module) FUNGSI Peralatan yang digunakan untuk memasukkan aturcara PLC Menukarkan isyarat masukan daripada input module kepada isyarat yang boleh diproses oleh PLC dan menghantarkan kepada unit kawalan pusat. pemanas dan sebagainya. Ia terdiri dari pelbagai jenis motor. UTHM 79 . lampu. lampu. Peralatan yang menerima isyarat dari ‘output module’ dan kemudian menjalankan arahan yang dibuat oleh aturcara ‘PLC’ kepada sistem. Melaksanakan tugas sebaliknya iaitu menukarkan isyarat PLC kepada isyarat yang sesuai untuk ‘output device’ contohnya penggerak. Ia terdiri dari pelbagai jenis motor. Peranti masukan (Input device) Peranti keluaran (Output device) Unit pemperosesan pusat (CPU) Apa agaknya peralatan yang berperanan untuk melaksanakan tugas sebaliknya iaitu menukarkan isyarat PLC kepada isyarat yang sesuai untuk ‘output device’ ?? contohnya penggerak 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. solenoid.

Ladder Diagram untuk menghasilkan aturcara Mnemonik. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.6 MEMPROGRAM PLC Bahasa-bahasa PLC terdiri daripada: 1. UTHM 80 . 2. Bahasa berorientasikan masalah (problem oriented) seperti teks berstruktur (structured text) 3. Arahan berbentuk pepasangan yang dipanggil ‘statement list’.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Carta alir seperti diwakili oleh carta fungsi jujukan ( sequential function chart ) seperti function block diagram. 4.

UTHM 81 . kemudian akan mengalir terus pengeluaran dan mengaktifkannya. Jika input-input adalah dibuka atau ditutup dalam gabungan hak kuasa boleh mengalir dari landasan panas. Nota: Apabila A adalah terdesak. Dalam angka terdapat dua anak tangga. Ini disingkirkan kena ajar juru-juru elektrik. Untuk mentafsirkan gambar rajah ini membayangkan bahawa kuasa adalah di di sebelah kiri garis tegak. kaedah ini mempunyai tersekat dan ia adalah teknik biasa kebanyakan untuk pengaturcaraan PLC hari ini. dan akhirnya untuk landasan berkecuali. • Yang mana jika input A adalah di dan input B adalah kuasa yang di luar. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.kecuali. dan di setiap anak tangga terdapat gabungan-gabungan input-input (dua garisan menegak) dan pengeluaran (bulatan). memasang. kita memanggil ini landasan panas. seumpama atau motor-motor. Dalam anak tangga teratas hubungan-hubungan adalah biasanya terbuka dan biasanya. pengeluaran kehendak B memasang. Satu pengeluaran akan ada beberapa alat di luar PLC iaitu mengikut peredaran masa atau seperti cahaya yang di luar. atau apa-apa jenis lagi penderia. dan input kehendak B juga memasang dan menyimpan B di secara tetap . • Satu contoh tangga logik boleh dilihat dalam Rajah 5. kepada kuasa pengeluaran. SATU B B Nota: Talian di sebelah kanan sedang berhenti dengan sengaja dan adalah tersirat dalam gambarajah-gambarajah ini.sehingga kuasa dipindahkan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Pertama PLC adalah disusun dengan satu teknik yang telah didasarkan mantik geganti pendawaian schematics. Di sebelah kanan adalah landasan berkecuali. • Satu input boleh datang daripada satu penderia. Gabungan lain apa-apa nilai-nilai input akan mengakibatkan pengeluaran X ada di luar. juruteknik dan jurutera-jurutera bagaimana untuk memprogram sebuah komputer . melalui input-input.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Rajah 5 : ’Simple Ladder Logic Diagram’ Pelajar – pelajar kena memberikan tumpuan mengenai bahasa – bahasa PLC untuk memahami dengan lebih mendalam mengenai proses PLC. UTHM 82 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Rail sentuh ini disambung kepada elemen ‘switching’ ( sesentuh NO dan NC ) menerusi laluan arus dan elemen gelung (coil) Rajah 6 : ‘Ladder Diagram’ Rajah 7 : ’Ladder Logic Input’ 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.7 GAMBARAJAH TANGGA (Ladder Diagram) 6.8.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5.1 Rajah Tangga (‘Ladder diagram’) Bahasa pengaturcaraan grafik diperolehi dari gambarajah litar bagi kawalan relay /geganti terdawai. UTHM 83 . Ladder diagram terdiri dari dua rail sentuh di kiri dan kanan diagram.

AND. UTHM 84 .8. Rajah 8 : ‘Function block diagram’ (FBD) 5.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. OR NOT. OR.8.2 ‘INSTRUCTION LIST’ (IL) Statement list – text assembly seperti model ringkas. Contoh : LD.1 FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD) Fungsi-fungsi atau blok fungsi diwakili secara grafik dan disambung ke dalam network. Senarai arahan diperolehi dari arahan kawalan operator dan operand.8 FUNGSI BUNGKAH 5. Ia berasal dari diagram logik bagi rekabentuk litar elektronik. LD R1 MPC RESET LD PRESS_1 ST MAX_PRESS RESET: LD 0 ST A_X43 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

alternative dan parallel branching.ELSE.8. pengulangan seperti FOR. 5.0. WHILE dan function block invocations. Pemilihan bahasa PLC di atas adalah bergantung kepada empat faktor iaitu: • • • • Pengetahuan pengaturcara Masalah proses yang dihadapi Tahap yang menjelaskan proses Struktur system kawalan 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.4 ‘SEQUENTIAL FUNCTION CHART’ (SFC) Bahasa untuk menstrukturkan pemprograman kawalan berorientasikan jujukan.. Elemen yang terdapat di dalamnya adalah seperti steps.8.. Else Flow_Rate: = 100. Sleeve_in : = ( Part_TtypeA OR part_TypeB) AND Part_present AND Drill_ok If Speed1 > 100.0 then Flow_Rate: = 50. Arahan boleh didefinasikan seperti IF....3 ‘STRUCTURED TEXT’ (ST) Bahasa aras tinggi berdasarkan Pascal yang mengandungi expression dan arahan. UTHM 85 . transitions. Steam: = ON End_If..THEN..0 + Offset_A1..Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5.

keselamatan sistem dan kos pembabitan robot. memahami dan menerangkan tentang kategori robot perindustrian. Memahami tentang unsur-unsur utama robot perindustrian serta fungsi setiap unsur. OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini pelajar akan dapat. Menerangkan dan memahami tentang sistem kawalan yang terdiri daripada kaedah-kaedah kawalan dan kepentingan kebolehulangan sistem berautomatik. Menerangkan tentang sistem yang digunakan bersama robot untuk menjalankan tugas tertentu. tatarajah robot dan kepentingan penggunaan robot dalam perindustrian. UTHM 86 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 6 TEKNOLOGI ROBOT OBJEKTIF AM: Di akhir unit ini pelajar akan dapat : Mempelajari. Menerangkan dan menganalsis perjalanan litar dalam sistem robotik. Menyatakan kepentingan robot dan kegunaannya dalam industri. Mengenali serta menghuraikan elemen sistem robotik.

IRK: Pengolah pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulangkali. sama ada menggunakan pengawasan dan pengawalan manusia. atau menggunakan program yang telah ditakrifkan sebagai kecerdasan buatan (Dipetik dari ‘Wikipedia. Persatuan Robot British Robot Perindustrian adalah sebuah peranti atau alat yang berfungsi yang boleh di programkan berulangkali. UTHM 87 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Berikut merupakan beberapa definisi lain bagi robot: Secara am: Peralatan yang boleh bekerja secara berulang-ulang apabila menerima arahan dari sistem pusat kawalan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. Direkabentuk untuk mengerakkan bahagian tertentu untuk kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah melalui pemprograman. the free encyclopedia_files’) Perkataan robot pertama digunakan oleh Isaac Asimov dalam cerpen sains fiksyennya "runaround".1 DEFINISI ROBOT Robot adalah sebuah alat mekanikal atau maya yang dapat melakukan tugas fizikal atau perisian. Berfungsi untuk mengurangkan tenaga manual iaitu secara manual dan digantikan dengan peralatan yang dipanggil robot.

bahu dan siku robot. UTHM 88 . paksi-Y dan paksi-Z Peralihan Pergerakan robot yang melalui satu garis lurus namun melibatkan pengawalan yang melebihi satu paksi Persendian Sendi terdapat pada lengan robot (pengolah). Pengelolaan Pergerakan tangan robot yang membawa sesatu objek dari satu tempat ketempat yang lain. Liputan kerja Keluasan yang boleh dicapai oleh robot tersebut untuk mencapai kawasan kerjanya yakni dalam bentuk isipadu ataupun luas tempat kerjanya. Ketepatan Setelah diprogramkan dari sistem kawalan lengan robot mampu pergi ke koordinat yang telah ditentukan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. dimana paksi major ialah base.2 TERMINOLOGI ASAS ROBOT DALAM SISTEM PENGAUTOMATAN. Darjah kebebasan Secara amnya robot boleh bergerak pada tiga paksi sahaja iaitu paksi-X. wrist roll dan wrist yaw. Manakala paksi minor pula adalah wrist pitch. Gerakan antara muka Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6.

Koordinat-koordinat sel kerja Titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinat x. UTHM 89 . Kelajuan Kadar pergerakan titik tengah mata alat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi mampu untuk mengulangi kerjanya berulangkali dengan tepat tanpa sebarang ralat. Beban maksimum Beban yang boleh ditanggung oleh robot untuk menggerak dan memindahkan objek semasa dibawah kawalan sistem. Contoh : Kartesian. Titik tengah mata alat Merupakan titik rujukan pada mata alat yang dikawal oleh robot. Juga merupakan titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot. Polar. dan Lengan bersambung Kebolehulangan Sejauh mana kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat kemudian kemballi semula ketitik asalnya.y dan z bagi menunjukkan titik tengah mataalat serta sudut-sudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot. Silinder.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Penghalaan Pergerakan paksi minor untuk ketempat yang diarahkan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya.

Terdiri dari dua bentuk: Pengcekam Perkakasan. hasil gabungan pergerakan paksi-paksi yang bertindak seperti lengan manusia. Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Pengesan hujung. UTHM 90 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. Perkakasan yang dipasang pada hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang dilakukan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6.3 JENIS-JENIS TATARAJAH ROBOT 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 91 .

3. Terdapat empat 4 tatarajah asas iaitu: 6.3 6. Pemilihan pergerakan haruslah sesuai dengan kerja yang harus dilakukan oleh robot.3.3. UTHM 92 .y dan z Membentuk ruang kerja bersegiempat Rajah 2.3. Struktur yg keras dan tegap Mudah diprogramkan walaupun secara offline Paksi linear memudahkan pemberhentian pergerakan mekanikal 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.2 6.1 KARTESIAN Rectangular/Gantry/Rectilinear. 6.3.XYZ Melibatkan 3 linear joints (LLL) untuk memposisikan end effector Menggunakan tiga selider yang bersudut tegak untuk menghasilkan pergerakan x.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Tatarajah robot merupakan gabungan beberapa jenis pergerakan yang terdapat pada penyambungan.1 : Tatarajah Robot Kartesian Kelebihan : Mudah divisualkan kerana bergerak dalam 3 arah yang linear Mampu utk membuat straight-line insertions.4 Kartesian (Carteisan) Selinder (Cylindircal) Kutub (Polar) Lengan bersambung (Articulated) Setiap tatarajah ini menghasilkan ruang kerja yang berbeza bagi setiap jenis robot.1 6.

3. Tapak paksi putaran kurang tegap berbanding paksi linear. boleh bergerak secara radial dirujuk kpd tiang. Ruang kerja berbentuk silinder Rajah 2. UTHM 93 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6.2 SILINDER Melibatkan gabungan TLL/LTL/LVL Melibatkan 2 pergerakan Linear dan 1 putaran Satu slider dipasang pada tiang menegak Arm dipasang pada slider. memberikan kebolehan untuk mengangkat beban yang berat melalui ruang kerja yang luas Kekurangan Tidak dapat mencapai/bergerak di atas daripada badan. Ruang kerja yang agak terhad 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.2 (a): Tatarajah Robot silinder Kelebihan Mudah di visualkan Mudah di programkan Boleh membuat capaian yang mudah ke atas cavities dan bukaan mesin Struktur yang agak rigid.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Rajah 2.3 (a): Tatarajah Robot Kutub (polar) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.3 KUTUB (POLAR) Melibatkan TRL 1 pergerakan linear dan 2 paksi putaran Menggunakan telescoping arm (boleh diubah pjg/pendek) pada pangsi mengufuk (horizontal pivot). UTHM 94 . 6. Pivot di pasang pada tapak yg boleh berpusing Ruang kerja berbentuk sfera Rajah 2.3.2 (b): Tatarajah Robot silinder Aplikasi Kerap digunakan di dalam operasi pick-and-place materials handling.

3 (b): Gambaran Sebenar Robot Kutub (polar) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 95 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Kelebihan Boleh menjana ruang kerja yg agak besar Capaian horinzontal (melintang yang panjang) Kekurangan Pergerakan sukar divisual dan dikawal Membuat capaian secara tegak dan pendek Aplikasi Loading and unloading of a punch press Spotwelding Assembly Rajah 2.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

6.3.4 LENGAN BERSAMBUNG (ANTHROPOMORPHICS)

Melibatkan 3R Semua sambungan berputar, sama seperti mekanisme tangan manusia Mengandungi 2 komponen yg lurus (seperti lengan dan tangan manusia), dua sambungan~bahu dan siku Di letakkan di atas tapak yang vertical. Satu pergelangan diletakkan pada hujung lengan

Rajah 2.4 (a) : Lengan bersambung (Articulated)

Kelebihan Mempunyai 3 paksi pergerakan putaran. (max felxibility) Boleh bergerak/mencapai atas dan bawah halangan. Beban kerja yang banyak/besar untuk ruang kerja yang kecil. atau 4 cara/laluan untuk mencapai satu tittik

Kelemahan Agak sukar diprogramkan secara off-line. Sukar utk divisualkan

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

96

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Aplikasi Paling banyak digunakan di dalam industri Spray painting and weld sealing

Rajah 2.4 (b) : Lengan bersambung (Articulated)

6.3.5 SCARA

Selective Compliance Assembly Robot Arm Versi istimewa articulated configuration Melibatkan dua joints ( R ) yg selari, membenarkan robot bergerak secara horizontal. Tambahan satu joint (P) yg bergerak secara vertical Ruang kerja hampir sama dengan cylindrical tetapi paksi capaian berjenis sendi putaran dalam permukaan yg rata dan selari di atas lantai

Rajah 2.4.1 : Tatarajah scara

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

97

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Pemilihan tatarajah adalah seperti berikut:

Kebolehulangan (Repeatability) Kebolehan utk bergerak ke titik yg dikehendaki secara berulang dgn ralat minimum Robot Cartesian-struktur yg tegar

Jangkauan (Reach) Kebolehan hujung lengan menjangkau jauh dari tapak Robot sfera dan Joint Arm-lebih berkeupayaan

Keupayaan Mengangkat Robot Cylindrical dan Gantry : ketegaran dan keupayaan utk angkat beban Mengangkat beban ke ruang yang sempit tanpa halangan Robot Sfera dan Joint Arm sesuai

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

98

4.0 Alat pengesan hujung 6. Pencengkam (gripper) Ia digunakan untuk mencengkam. b.iaitu manusia. Perkakasan (tools) Ia digunakan untuk melakukan kerja seperti menggerudi.Kerja yang dilakukan oleh oleh pengesan ini bergantung kepada sistem atau gabungan yang dikawal kebolehannya Rajah 3.4 HUJUNG PENGESAN Pengesan hujung merupakan suatu gabungan sistem yang terdapat pada lelengan dan pengolah robot.Pengesan hujung terdiri daripada beberapa jenis dan kegunaan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Pengesan hujung berperanan untuk memegang dan melakukan sesuatu kerja yang dikhaskan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. memegang dan menggerakkan objek ke lokasi lain.Kerja yang dilakukan oleh pengesan hujung ini dikawal dan diprogramkan oleh pengawal.1 JENIS PENGESAN HUJUNG Peralatan terdiri daripada dua jenis utama iaitu: a. menyembur cat atau penyalut dan lain-lain. UTHM 99 . mengisar.

Rajah (a). (g) dan (h) menunjukkan perkakasan yang digunakan untuk kerja pengelolaan perkakasan.alat menggerudi.Alatan ini disesuaikan mengikut jenis kerja dan robot yang akan menggerakkannya.Pengesan hujungnya terdiri daripada perkakasan seperti alat kimpalan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI c.dan sebagainya. UTHM 100 . Penderia Pengesan hujung biasanya diubahsuai atau ditukarganti dengan peralatan yang berbeza mengikut keperluan kerja. (d). d. Perkakasan Kerja yang dilakukan oleh pengesan hujung jenis perkakasan adalah disebut kerja pengelolaan perkakasan. (b). (f). (e). (c).alat semburan cat.

Pencengkam ini sesuai mengangkat kepingan yang besar dan ringan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Sesuai digunakan ada kepingan komponen yang besar dan nipis.dan mempunyai permukaan yang baik seperti kaca dan kepingan logam. ii. Sistem penggunaan tindakan unilateral 1a) Pencengkam vakum (vacuum pad gripper) Pencengkaman vakum beroperasi dengan mengurangkan tekanan udara di antara permukaan komponen dengan pengesan hujung pada tekanan di bawah atmosfera. Ciri-ciri yang perlu ada pada pencengkaman adalah mencengkam atau memegang . iii. Ia digunakan untuk permukaan yang rata. Kebaikan menggunakan pencengkam vakum: i. Ia menggunakan mekanisma mekanikal dan penggerak untuk mencengkam komponen dengan permukaan pencengkaman atau jejari.Sistem penggunaan tindakan multilateral 1.teguh.Sistem penggunaan tindakan bilateral 3. Sistem penggunaan tindakan unilatel 2.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI e. Pencengkam Pencengkam merupakan pengesan hujung yang banyak sekali digunakan di dalam industri. Sesuai digunakan pada persekitaran yang mudah terbakar Hanya perlu untuk menyentuh satu permukaan komponen sahaja. mengolah dan memindah Terdapat tiga sistem pencengkam iaitu :- Sistem Pencengkam 1.tidak telap udara.Vakum di dalam pencengkam boleh diperolehi dengan menggunakan pam vakum dan pam piston. UTHM 101 .

Rajah 3. UTHM 102 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Keburukan menggunakan pencengkam vakum: i.dan objek yang mempunyai pelbagai bentuk dan ragam.2 : Pencengkam vakum 1b) Pencengkam tekanan (pressure pad gripper) Digunakan pada produk yang tidak rata.bersih dan rata. Rajah 3. ii.seperti kadbod.kayu.3: Penggunaan pencengkam tekanan 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Terhad kepada kepingan yang nipis dan ringan sahaja Memerlukan permukaan komponen yang licin.

v. ii. iv. ii. Hanya memerlukan satu permukaan untuk mencengkam. Hanya sesuai untuk bahan ferus sahaja Suhu persekitaran mestilah kurang 140 darjah kerana selepas suhu itu tiada kesan pada magnet iii.4: Pencengkam magnet Kelebihan pencengkam magnet:i. Masalah berkaitan magnet boleh timbul disebabkan kesan magnet 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Keburukan pencengkam magnet:i. Rekabentuknya lebih ringkas berbanding vakum dan tekanan Pencengkam ini sesuai digunakan pada tempat yang mudah terbakar kerana menggunakan magnet kekal bukan litar elektrik. Dapat digunakan untuk komponen yang berbeza saiz dan pencengkam tidak perlu direka bentuk. Ia mempunyai kemampuan untuk mengolah komponen logam yang berlubang yang tidak boleh menggunakan permukaan mencengkam vakum iii. Rajah 3. UTHM 103 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1c) Pencengkam magnet (magnetic pad gripper) Pencengkam magnet menggunakan kesan magnet semasa menyentuh permukaan komponen berlogam ferus.

Sistem ini lebih banyak digunakan pada robot kerana binaannya ringkas dan boleh digunakan dalam pelbagai kerja dan bentuk objek serta memberi cengkaman yang lebih pada objek.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. UTHM 104 .6: Pencengkam jenis simetri 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Rajah 3. Sistem penggunaan tindakan bilateral Sistem ini menggunakan sepasang jari yang digunakan untuk mencengkambenda kerja. Rajah 3.5: Pencengkam jenis simetri 2b) Pencengkam jenis tak simetri Pencengkam jenis tak simetri adalah lebih ringkas dari segi binaannya tetapi mempunyai keburukan untuk menukar koordinat kedudukan pertama objek. 2a) Pencengkam jenis simetri Kebanyakan pencengkam yang dibuat menggunakan dua jari adalah dijalankan dengan menggunakan satu aktuator yang disambung kepada pengesan hujung dengan menggunakan dua penyambung yang boleh berputar bagi memastikan pergerakan yang simetri.

3b) Pencengkam bendalir Sistem ini menggunakan bendalir untuk mencengkam objek. Sistem penggunaan tindakan multilateral Pencengkam jenis ini kurang digunakan walaupun ia mempunyai banyak kelebihan. Ia menggunakan sejenis sampul yang akan mengembang bagi mencengkam objek. UTHM 105 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2c) Pencengkam ’rotational movement’ Rajah 3. Sistem ini memberikan banyak kawasan sentuhan di antara cengkaman dengan benda kerja mempunyai bentuk yang kompleks.7:Pencengkam jenis berputar 3. Kelebihan pencengkam bendalir adalah ia dapat memberikan cengkaman yang maksimum dan kelemahannya adalah ketepatan kedudukannya yang kurang dan kelusuhan sampul yang cepat Rajah 3. 3a) Pencengkam mekanikal Prinsip pencengkam mekanikal ialah menggunakan sekurang-kurangnya dua jari dengan beberapa sambungan. Ia memberikan sentuhan yang menyeluruh kepada benda kerja dan ia adalah sama dengan penggunaan jari manusia.8: pencengkam bendalir 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Konsepnya adalah sama dengan keadaan manusia yang pergerakannya dikawal dengan kehadiran lima pancaindera. Penderia Luaran. Penderia Dalaman.iaitu penderia dalaman dan penderia luaran.penglihatan. Penderia pembetulan/berhampiran(proximity sensors) Mengesan kehadiran sesuatu bahan samaada melalui sentuhan atau tidak melalui sentuhan. 6.Maklumat yang disampaikan adalah dalam bentuk analog atau digital atau kombinasi kedua-duanya. b.1 KATEGORI PENDERIA Penderia dibahagikan kepada dua.Penderia ini berfungsi dengan membentuk suatu gelung kawalan suapbalik antara unit kawalan dengan pengolah robot. iaitu : i.Pengawal menggunakan maklumat ini untuk memastikan bahawa setiap pergerakan yang diarahkan adalah tepat pada sasaran.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6.rasa.Penderia ini biasanya terdapat pada pengolah yang menggunakan kawalan gelung tertutup dimana. Penderia luaran dikelaskan kepada dua. UTHM 106 .penderia ini akan mengenalpasti kedudukan dan kelajuan pengolah dan menghantar data tersebut kepada pengawal.Terdapat empat jenis penderia luaran. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.5.pendengaran dan sentuhan kulit.iaitu deria bau. a.5 PENDERIA Penderia adalah elemen yang memberitahu pengawal tentang status pengolah samaada secara berterusan atau diakhir setiap pergerakan. Penderia yang terletak pada semua sendi robot dan digunakan untuk mengawal kedudukan dan kelajuan ‘tool-enter point’ robot.iaitu penderia sentuhan dan penderia tanpa sentuhan .

iii. UTHM 107 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI ii. Penderia julat(range sensors) Penderia yang mengesan kehadiran objek dan dapat mengukur kedudukan antara objek dan penderia dengan tepat. Penderia serbaneka (miscellaneous sensors) Penderia jenis ini adalah rangkuman dan terdiri daripada semua jenis penderia. Penderia rasa (tectile sensors) Penderia ini mengesan sesuatu objek yang menyentuhnya dan dikelaskan sebagai penderia sentuhan.Ia merupakan penderia tanpa sentuhan. iv.

UTHM 108 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6.2 FUNGSI PENDERIA Mengesan keadaan di mana operator dicederakan oleh robot atau alatan pengeluaran yang lain.Ini dapat menjimatkan bahan yang terbuang dan mengenalpasti komponen yang akan digunakan dan proses yang selanjutnya. Memudahkan kerja penyelenggaraan. Penderia dapat mengelakkan dan mengurangkan kemalangan serta kerosakan alatan.Penderia berupaya mengesan kerosakan pada alatan dan pembaikian dapat dijalankan pada alatan yang rodsak. Mengawal operasi dan mengesan kerosakan pada sistem keseluruhan.5. KEBAIKAN PENGGUNAAN PENDERIA.seperti kehadiran alat penekan sebelum robot menyudahkan kerja. Mengawal suatu proses supaya kualiti hasil pengeluaran terpelihara.Contohnya pengawalan suhu untuk proses rawatan haba.Contohnya acuan yang menggerakkan robot FUNGSI PENDERIA Mengesan sebarang kejadian yang tidak sepatutnya. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Dapat mengurangkan kos pengeluaran dimana penggunaan penderia ini dapat mengesan ralat pada peringkat ynag paling awal sehinggalah kepada peringkat yang terakhir.

UTHM 109 . • • • • • • • 1983 – Robot Mobile mula berkembang 1987 – IFR (International Federation of Robotics) ditubuhkan 1993 – Dante (robot lapan kaki) digunakan utk mengkaji tasik lava di Mt Erebus 1996 – Honda memperkenalkan “Human” 1999 – SONY memperkenalkan AIBO 2000 – ASIMO diperkenalkan oleh Honda 2003 – QRIO diperkenalkan oleh SONY 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • 1962 – Unimation ditubuhkan. Jepun untuk pemasangan.6 PERKEMBANGAN ROBOT. Komersial beberapa robot SCARA sekitar 1981. (1921-2003) • • • • • • 1921 – masalah menulis RUR 1942 – Robotik diperkenalkan oleh Isaac Asimov dlm cerita pendeknya Runaround 1950.Robot.Robot Unimate digunakan pada Ford Motor Company untuk menjaga mesin kimpalan. diimport ke Japan utk aplikasi paint-spraying 1968 – Shakey (robot pintar) dibangunkan oleh SRI (Standford Research Institute) 1971 – JIRA (Japan Industrial Robot Association) ditubuhkan 1973 – Richard Hohn (Cincinnati Milacron Corprotion) memperkenalkan minicomputercontrolled commercial robot (T3) • 1974 – RIA (Robotic Institute of America) ditubuhkan (kini dikenali sbg Robotic Industries Association) • • • 1976 – Robot Arm pertama digunakan oleh NASA 1978 – PUMA dibangunkan (1st programmable universal machine for assembly) 1979 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. GM gunakan Unimates utk assembly lines bagi aplikasi diecasting • • • • 1967 – Mark II diperkenalkan oleh Unimate.Isaac Asimov menghasilkan buku I. dan mencadangkan Laws of Robotics 1952 – Mesin NC pertama dibina di MIT 1954 – George Devol membangunkan robot boleh-program yang pertama 1961 .robot berjenis SCARA (Selective Compliance Arm for robotics Assembly) diUnivesiti Yammanashi.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 110 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 7 SISTEM PEMBUATAN FLEKSIBEL FLEXIBLE MANUFACTURING SYSTEM (FMS) OBJEKTIF AM: Di akhir unit ini pelajar akan dapat OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini pelajar akan dapat.

Mesin pembuatan .Komputer pembuatan .Stesyen pengapit dan reset iii. i.Stesyen pengukuran .Sistem data bersambung ii. Penyambungan kawalan penyeliaan sistem koordinat dan semua kawalan aliran bahan serta proses pemesinan semasa proses pemesinan berautomasi berlangsung.Kawalan pengangkutan . di mana bendakerja tersebut boleh melalui sistem pada lorong yang berbeza bersesuaian dengan keperluan pemesinan pada bendakerja tersebut. Diantara komponen peralatan FMS ialah . UTHM 111 . Sistem pengangkutan . Stesyen kerja .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7.Stesyen pembersihan . Sistem kawalan . Ia mengandungi beberapa stesyen kerja di mana ia disambungkan kepada "buffer" dan sistem penyimpanan.Kawalan berangka (NC) .Robot industri 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Bergantung kepada keupayaan FMS bendakerja yang berbeza boleh diproses pada masa itu.1 PEMODULARAN @ KOMPONEN SISTEM PEMBUATAN BOLEHSUAI (FMS) Walaupun perbezaan konsep dan sebenar komponen peralatan dan perisian FMS tetapi terbahagi kepada kumpulan yang serupa.

Stor matalat .Stor palet .Matalat . Barang-barang pengangkutan .Sistem kawalan kenderaan berautomasi iv.Magazines matalat .Buffer vi.Konveyor . Stesyen palet Lain-lain .Pengaturcaraan NC 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Bendakerja/matalat .Roller train .Stor bendakerja .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI .Lekapan (Fixtures) . Sistem penyimpanan . i.Pemegang bendakerja v. UTHM 112 .

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

7.2 PENGGUNAAN STESEN KERJA (FMS)
Rekabentuk komponen dan model aktiviti untuk proses pembuatan bermula di IBM 5080 stesyen kerja menggunakan perisian modul model CATIA 3D. Pengaturcaraan (program) kawalan berangka (NC) akan dihasilkan pada modul NC CATIA. Program tesebut dikeluarkan dalam format APT (Automatic Programming Tools) daripada CATIA kemudian ditukar kepada data NC dan disesuaikan dengan mesin dalam FMS. Penyelia komputer menyambungkan kepada komputer perumah melalui 3270 kad emulasi di mana data NC telah dimasukkan kepada komputer. Sebelum memulakan operasi FMS, operator menyediakan bendakerja yang diperlukan dan masukkan ke dalam stor auto. Dia juga menyediakan, menyelaras, dan mengatur mata alat. Dipermulaan operasi FMS, kunci utama keperluan pengeluaran dalam jenis produk, mutu dan keutamaan, melalui penyeliaan komputer. Bila FMS sudah memulakan operasi, pemeriksaan program untuk semua peralatan hendaklah disediakan sebelum turutan pengeluaran dimulakan. Dipermulaan turutan pengeluaran, AGV mengambil bahan mentah untuk produk yang mempunyai keutamaan yang utama daripada stor auto dan dibawa kepada sel pemesinan. Semasa mesin dalam operasi, AGV meneruskan membawa bahan mentah kepada sel pemesinan sehingga kedudukan dua buffer dipenuhi. Selepas itu jika bahan diperlukan, ia akan menghantar kepada seksyen 1. Bendakerja yang telah siap dimesin akan dihantar kepada sel robot kedua untuk operasi yang lain termasuk deburring, polishing, auto-gauging dan pemasangan sebelum ia dihantar balik kepada stor automasi. Jika ada perubahan dalam keperluan pengeluaran, operator akan membuat perjadualan turutan bila-bila masa. Keselamatan di dalam FMS adalah diberikan keutamaan yang penting semasa dalam tahap rekabentuk lagi. Tahap keselamatan yang pertama setiap pusingan tidak didedahkan secara terus yang akan memberikan risiko kepada manusia dan peralatan. Keduanya akan memberikan amaran yang akan menyebabkan kemalangan kepada
3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM 113

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

manusia dan peralatan di mana amaran ini akan menyebabkan seluruh operasi FMS akan terhenti. Stesyen kerja terdiri daripada : i. Stesyen pengukuran ii. Stesyen pembersihan iii. Mesin pembuatan iv. Stesyen pengapit dan reset

www.wit.ie/amt/amtlab/images/viewofrobot.jpg Rajah 1 : Contoh Operasi Sistem Pembuatan Fleksibel

Rajah 2 : Contoh Litar Sistem Pembuatan Fleksibel

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

114

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

7.3 SISTEM PENGSTORAN DAN PENGENDALIAN BAHAN
Contoh utama sistem pengstoran automasi adalah penyimpanan automasi/system penemuan(AS/RS) dan sistem pengstoran karusel.

7.3.1 KEGUNAAN SISTEM PENGSTORAN Sistem pengstoran digunakan untuk menyimpan bahan dlm jangka masa tertentu. Cara pengstoran dan pengawalan yg berbeza diperlukan bg penyimpanan jenis bhn yg berbeza. Setiap kompeni mempunyai sebab yg berbeza bg pengstoran sistem automasi untuk penyimpanan bhn. Sistem pengstoran automasi mewakili suatu pelaburan tertentu bg sebuah firma, dan selalunya memerlukan satu cara baru dan berbeza dlm perniagaan. Berikut adalah kriteria yg diambilkira bg menjalankan sistem pengstoran. Kriteria tersebut adlh: • • • • Kapasiti Pengstoran Sistem Letakterus Penggunaan,Pemanfaatan Kecekapan

7.3.2 AUTOMATED STORAGE/RETRIEVAL SYSTEMS

(AS/RS) ditakrifkan oleh Materials Handling Institute sbg:

A combination of equipment and controls which handles, stores, and retrieves materials with precision, accuracy, and speed under a defined degree of automation.

AS/R sistem adalah rancangan biasa utk kegunaan setiap individu dan mereka membariskan kerumitan drpd relatif sistem jentera kecil yg mengawal secara manual terus kepada sistem kawalan komputer utama yg keseluruhannya dikendalikan olehoperasi kilang.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

115

3. Struktur Pengstoran 2. Stesen pengsaizan 4. Mesin Pengstoran/Penemuan 3. digunakan oleh hampir semua kategori AS/RS yg dinyatakan di bawah:Komponen tersebut adalah: 1. Full/empty bin detectors 3.3 HAL ISTIMEWA Terdapat hal lain dan komponen yg selalu ditemui dlm sistem pengstoran. Stesen pengesan beban 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Pengambilalihan dan sistem deposit 7. Hal tersebut termasuklah: 1. (S/R)Modul Pengstoran 4. Aisle transfer cars 2. UTHM 116 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Beberapa kategori penting dlm AS/RS of automated storage/retrieval boleh dibezakan iaitu: • • • • • Unit Beban AS/RS Minibeban AS/RS Man-on-board AS/RS Bhn automasi sistem penemuan Lorong dlm AS/RS Komponen asas bg AS/RS Semua AS/RS terdiri daripada bongkah asas binaan.

4 KAWALAN SUSUNATUR DAN KONFIGURASI (WAN MOHD EZANEE BIN WAN MOHAMED SAIMI AB050094) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 117 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7.

UTHM 118 .1 SISTEM LAPORAN.5. Status Reports-status report mesin boleh dibuat semasa pengendalian FMS melalui pemerhatian. Data pencapaian semasa mengendalikan FMS boleh diringkaskan menjadi laporanlaporan berikut: 1. Laporan mesti mengandungi bilangan kehilangan atau kerosakan mata alat bagi setiap tapak kerja. 4.5 SISTEM LAPORAN DAN PERANCANGAN FMS 7. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. 2. Production Reports-pihak pengurusan berminat dengan hasil kerja yang dihasilkan oleh FMS. 3. Utilization Reports-membuat rumusan tentang keadaan mesin semasa kerja individu. Tool Reports-laporan ini berkait dengan pelbagai aspek mata alat.

Jika kepelbagau\ian produk meningkat. Antaranya ialah. UTHM 119 . graf yang dihasilkan akan mencapai keseimbangan.2 SISTEM PERANCANGAN FMS Flexible Manufacturing System (FMS) memberikan sumbangan yang besar dalam industri. Bilangan kerja yang dilakukan oleh system-bilangan bagi hasil kerja FMS menentukan berapa banyak mesin diperlukan dalam system dan jenis bahan yang akan digunakan. Physical characteristics of the work parts-saiz dan berat bahan kerja menentukan saiz dan mesin yang akan digunakan. Part families defined according to product commonality 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Robot mungkin digunakan untuk menghasilkan permukaan yang bulat dan kecil. Komponen yang besar dan terlalu berat untuk dibuat oleh robot mesti dikedalikan secara manual atau diperhatikan. Persediaan system adalah sangat penting dalam melalui beberapa kaedah dalam rekabentuk dan penyediaan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. Bentuk prisma atau cube adalah antara bentuk mata alat yang biasa digunakan dan dijalankan oleh mesin. ia kurang sesuai. Factor yang diterangkan di bawah adalah amat penting system penuh FMS. 2. 3. Jika terdapat keseimbangan dalam penyelenggaraan. Variation in process routings-jika kepelbagaian dalam proses adalah minimum. 4.5. in line flow adalah menepati dan mencapai konfigurasi transfer line. 1.

GT Cell atau Stand-alone CNC Machine Center patut dipertimbangkan. Pekerja ini akan membaiki kerosakan kecil dan memastikan mesin berada dalam keadaan baik bagi mamastikan kerja barjalan lancar. Seorang penyelia mata alat untuk setiap 10 mesin bagi menukarkan mata alat.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. UTHM 120 . untuk mesin FMS 1:4 adalah sebagai bilang mesin minima. Appropriate production volume range: 5000 to 75000 parts per year-jika hasil tahunan tidak menjangkau nisbah ini. 8. • Seorang pekerja am untuk 10 mesin. • • Seorang pengendali bahan masuk dan keluar untuk 5 mesin.002-penggunaan tapak kerja dan pemegang bahan menjadikan hasil kejituaan tinggi berbanding mesin yang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Minimum number of machines per FMS: four-untuk mempertimbangkan penggunaan CNC dan automatic handling system. FMS man power requirements-untuk menjalankan system FMS secara lancer. Minimum normal tolerance on work in an FMS: ±0. 7. syarikat perlu mengkaji untuk menghasilkan produk yang lebih baik dan berkualiti. FMS mungkin menjadikan kos pengeluaran adalah tinggi. 6. Ini merumuskan bahawa FMS tidak mempunyai system penukaran mata alat secara automatic. Jika bilangan mesin kurang dari tahap yang ditetapkan. Jika hasil melebihi nisbah tersebut. nisbah yang sesuai digunakan ialah. • Seorang penyelenggara untuk 1 FMS.

mesin FMS perlu sentiasa di selenggarakan. Walaubagaimanapun. FMS tidak boleh mencapai kejituan single machine. Oleh itu.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI menggunakan tenaga manusia. UTHM 121 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Kualiti produk adalah stabil ini kerana produk akan melalui proses yang sama dan dikawal oleh komputer. x. viii. v. Modal yang banyak dan perancangan yang betul. iv. Menambahkan produktiviti kerana ia boleh berjalan sepenuh hari termasuk hari cuti. Pengurangan inventori komponen dalam produk. iii. iv. Oleh itu kos buruh adalah murah. Masalah teknologi terutama meletakkan tempat komponen dan masa yang tepat untuk tujuan pemprosesan. ix. Pengurangan masa kitaran kerana setiap proses. ii. vi. Kebolehan yang terhad untuk menerima pertukaran produk sebagai contoh kapasiti mesin adalah terhad dan keperluan peralatan produk juga terhad. Menarik minat tenaga mahir kerana tempat loji ini tidak kotor dan tidak membosankan. Cukup hanya juruteknik sahaja yang mengendalikan. Masa penyediaan yang pendek untuk produk yang baru kerana tidak memerlukan peralatan yang khas seperti jig dan lekapan (fixture). Memerlukan operator yang terlatih dan terpelajar. Lebih cepat proses pembuatan komponen kerana semua proses adalah dirancang dan ditetapkan masa yang tepat. UTHM .6 KEBAIKAN DAN KEBURUKAN SISTEM PEMBUATAN BOLEHSUAI KEBAIKAN i. Pengurangan kos pengeluaran. Penyelenggaraan yang mahal. Menukar rekabentuk dan produk baru dengan cepat. 122 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. ii. vi. vii.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. Produk juga akan diperiksa dengan tepat. Kos sistem FMS yang tinggi dan mahal. v. Tidak memerlukan pekerja yang ramai. iii. KEBURUKAN i.

automobil dan dalam pembuatan mesin. UTHM 123 . Di negara maju. FMS ini digunakan terutamanya dalam projek angkasa lepas. Terutamanya indusri robot dan sistem pembuatan bolehsuai (FMS) telah dipromosikan dalam projek antarabangsa.7 KESIMPULAN Kebanyakan negara-negara membangun kebelakangan ini termasuk negara industri mula mencari pengetahuan dalam sistem pembuatan sebagai teknologi sokongan dalam persaingan industri antarabangsa. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. FMS menggunakan peralatan yang berautomasi menggunakan program untuk menjalankan operasi yang sebelum ini dilakukan oleh operator. Ia juga dapat mengurangkan masalah sosial yang dibawa buruh asing dan juga masalah peribadi pekerja kerana sistem ini sepenuhnya dijalan secara automasi. FMS adalah salah satu sistem pembuatan yang yang canggih sekarang ini. Untuk mencapai taraf negara maju proses pembuatan mestilah menerapkan sistem pembuatan bolehsuai ini walaupun terdapat sedikit kelemahannya.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. FMS juga merupakan altenatif kepada negara yang mengalami kekurangan tenaga kerja terutama disektor industri seperti Malaysia.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful