Modul BBT3843

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI
BAB 1 PENGENALAN KEPADA AUTOMASI
OBJEKTIF AM
Mempelajari dan memahami automasi dan robotic.
OBJEKTIF KHUSUS
Di akhir unit ini anda sepatutnya : Boleh menerangkan hubungan antara automasi dan robotik Boleh menjelaskan jenis-jenis automasi dan contoh-contohnya Boleh menjelaskan garis aliran dan peralatan automasi
3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM
1.1 DEFINISI
AUTOMASI Teknologi berasaskan penggunaan sistem mekanikal, elektronik dan komputer di dalam pengendalian dan kawalan proses pengeluaran Automatic material handling Automatic inspection systems Mechanized assembly machines Numerically controlled machine tools Computer systems for automatically transforming designs into parts Industrial Robot Contoh:
ROBOTIK Komponen utama automasi perkilangan
1.2 JENIS AUTOMASI

Sistem automasi dibahagikan kepada beberapa jenis, iaiti :
Automasi Tetap (Fixed Automation) Automasi Boleh Aturcara (Programmable Automation) Automasi Boleh Suai (Flexible Automation)
1.2.1 AUTOMASI TETAP
Sesuai bagi isipadu pengeluaran tinggi Kos alat per bilangan unit produk rendah Kos permulaan tinggi Direkabentuk khas untuk penghasilan satu produk
Contoh: GE Lighting mengeluarkan 2 billion mentol lampu setahun, menggunakan peralatan automasi berkelajuan tinggi Industri Automobil
1.2.2 AUTOMASI BOLEH ATURCARA
Sesuai bagi isipadu pengeluaran sederhana Bagi penghasilan pelbagai produk Mesin boleh diaturcara Produk dihasilkan secara kelompok (Batch) Contoh: Penghasilan produk berjenis sama tetapi berbeza kandungan (syampoo/sabun)
1.2.3 AUTOMASI BOLEH SUAI
Penghasilan pelbagai produk pada masa yang sama Isipadu pengeluaran yang sederhana Mempunyai konfigurasi penghasilan produk yang pelbagai Terdiri daripada stesyen2 kerja yg dismbg kepada material handling dan sistem storan.
Contoh HONDA- Menggunakan Flexible Automation, utk memperkenalkan 113 perubahan pada production line pengeluaran motor pada 1970 an
Perbandingan antara ketiga-tiga jenis Automasi

Jenis Tetap Bila Bil tinggi Prod life cycle pjg Boleh Pengeluaran Kelebihan Kekurangan Keefisyenan Maks kos Pelaburan awal tinggi, per unit rendah Fleksibel dgn sbrg Tidak fleksibel Produk baru perlu masa set up pjg
Aturcara berkelompok, produk perubahan pd produk pelbagai pilihan
Kos per unit rendah bg Kos per unit tinggi kelompok besar
Boleh Suai
Kdr pengeluaran rendah Permintaan variasi Prod life cycle pdk
Fleksibel dgn sbrg
Pelaburan awal tinggi,
perubahan pada variasi Kos per unit tinggi rekabtk customized products
Hubungan antara jenis automasi, variasi produk dan kadar pengeluaran
1.3 GARIS ALIRAN DAN PERALATAN AUTOMASI

Gambar rajah blok adalah berguna untuk mewakilkan dinamik sistem kawalan secara graf dan digunakan dengan meluasnya dalam analisis dan reka bentuk sistem kawalan. Pendekatan pilihan untuk mewakilkan dinamik sistem kawalan secara graf ialah pendekatan graf aliran isyarat, yang diilhamkan oleh S.J. Manson. Perlu diperhatikan bahawa pendekatan graf aliran isyarat dan pendekatan gambar rajah blok menghasilkan maklumat yang sama dan masing-masing tidak melebihi antara satu dengan lain.
1.3.1 GARIS ALIRAN ISYARAT Garis aliran isyarat adalah gambarajah yang mewakili satu set persamaan aljabar lelurus serentak. Apabila menggunakan kaedah graf aliran isyarat ini dalam menganalisis sistem kawalan, mula-mula kita perlu jelmakan pcrsamaan kebezaan lelurus ke dalam persamaan aljabar.
Garis aliran isyarat mengandungi rangkaian di mana nod disambungkan oleh cabang terarah. Setiap nod mewakili pembolehubah sistem dan setiap cabang yang tersambung antara dua nod bcrtindak sebagai pendarab isyarat. Perhatikan bahawa isyarat mengalir hanya dalam satu arah. Arah aliran isyarat ditandakan oleh anak panah yang diletakkan pada cabang dan faktor pendarab ditandakan sepanjang cabang. Garis aliran isyarat menggambarkan aliran isyarat dari satu titik sistem ke titik yang lain dan memberikan perhubungan di antara isyarat.
Seperti yang telah dinyatakan sebelum ini, graf aliran isyarat mengandungi maklumat yang sama dengan gambar rajah blok. Jika graf aliran isyarat digunakan untuk mewakili sistem kawalan maka formula gandaan yang dikenali sebagai formula gandaan Maslow, boleh digunakan untuk mendapatkan perhubungan di antara pemboleh ubah sistem tanpa melakukan pengurangan graf.
1.3.2 TAKRIFAN i. Nod = titik yang mewakili pemboleh ubah atau isyarat.
ii.
Kehantaran = gandaan nyata atau gandaan kompleks antara dua nod. Gandaan demikian boleh ditulis dalam sebutan rangkap pindah antara dua nod.
iii.
Cabang = tembereng garis terus yang menyambungkan dua nod. Gandaan cabang ialah kehantaran.
iv.
Nod masukan atau punca = nod yang hanya mempunyai cabang mengeluar. Ini sepadan dengan pemboleh ubah tak bersandar.
v.
Nod keluaran atau sink = nod yang hanya mempunyai cabang mendatang. Ini sepadan dengan pemboleh ubah bersandar.
vi.
Nod bercampur = nod yang mempunyai kedua-dua cabang mendatang dan mengeluar.
vii.
Laluan = gabungan cabang yang bersambung pada arah anak panah cabang. Jika tiada nod disilang lebih daripada sekali, laluan adalah terbuka. Jika laluan berakhir di nod yang sama di mana ia bermula dan tidak menyilang sebarang nod lain lebih daripada sekali, ia adalah tertutup. Jika laluan menyilang beberapa nod lebih daripada sekali, ia adalah tertutup.
viii.
Gelung = laluan tertutup.
ix.
Gandaan gelung = hasil darab kehantaran cabang gelung.
x.
Gelung tak meyentuh = tiada sebarang nod sepunya.
xi.
Laluan ke depan = laluan daripada nod masukan kepada nod keluaran dan tidak menyilang sebarang nod lebih daripada sekali.
xii.
Gandaan laluan ke depan = hasil darab kehantaran cabang laluan ke depan.
Nod dan Cabang beserta Kehantaran
GARIS ALIRAN ISYARAT
1.4 SEL KERJA ROBOT

Sel kerja robot ialah sekumpulan peranti, pengawal dan lain-lain peralatan yang digunakan bersama-sarna robot untuk menjalankan satu fungsi, misalnya konveyer, mobot-robot lain, PLC, :pengisi komponen dan sebagainya.
Robot sebagai pengawal-pengawal robot mengawal keseluruhan aktiviti yang berlaku dalam sel kerja dan mengesan sebarang bezaan (ralat) yang berlaku. Robot mengambil komponen dari konveyer I dan 2 dan mernunggah ke dalam pallet di konveyer, 3. Keseluruhan peranti dikawal oleh pengawal robot.
Robot sebagai peranti - robot adalah seperti peranti-peranti lain dalam sel kerja. Semua peranti dikawal oleh pengawal sel.
1.5 PEMBAWA PRODUK ( WORKCARRIERS)

Di dalam pemasangan automatik, operasi ini dijalankan secara berlainan di tempat pembawa produk ( workcarriers ). Untuk pemasangan ini, satu sistem diperlukan untuk mengangkut produk separuh siap dari satu stesen kerja ke stesen kerja yang lain. Sistem ini juga memastikan tidak ada pergerakan relatif diantara barisan pemasangan dan kerja permulaan. Ketinggian yang sama dijaga apabila satu produk diangkut dari satu stesen kerja ke satu stesen kerja yang seterusnya. Untuk menjaga proses ini barisan pemasangan dibawa di atas worrkcarriers di dalam satu barisan manakala mesin 'rotary' diperlukan untuk pergerakan tempat bulatan.
Rekabentuk Workcarriers yang digunakan di JS1 FMS menggunakan prinsip `nesting' untuk memegang tapak himpunan (assembly). Pemasangan peralatan - peralatan dipasang di atas tapak ini. 'Workcarriers' ini boleh menampung 4 produk dibarisan pemasangan. `workcarriers' ini diangkut disepanjang barisan pemasangan menggunakan `in line conveyor'. Di Workcarriers ini terdapat pin pantulan yang akan memantul sekiranya peralatan - peralatan yang dipasang tidak betul. Pengesan optikal yang dipasang di line conveyor ( pantulan cahaya ) digunakan untuk mengesan pin pantulan ini. Apabila pin pantulan ini dikesan, pemasangan seterusnya dihentikan. Peralatan ini kemudian diletakkan disatu tempat di mana pemasangan manual dijalankan. `Workcarriers' yang ditolak akan diketepikan di stesen buangan selepas stesen 10.Lubang juga digunakan di Workcarriers seperti pada sedutan untuk memegang komponen komponen apabila operasi rombakan dijalankan. Workcarriers' ini dari bahan telus cahaya supaya pembalikan cahaya boleh digunakan distesen 1 untuk memeriksa kehadiran komponen - komponen di atas Workcarriers'
10
1.6 ALAT PENGANGKUTAN DUA TINGKAT

Conveyor dua tingkat yang bergerak bebas mengangkut 5 workcarriers' dari satu stesen kerja ke satu stesen kerja yang lain. Keseluruhan conveyor dibahagikan kepada 5 modul. Setiap modul di tempatkan kepada 2 stesen kerja dan stesen pemeriksaan. Setiap modul conveyor dija]ankan menggunakan motor AC. Conveyor ini menggunakan sepasang lingkaran bergigi plastik yang berlainan dari prinsip tali lingkaran ( belt ) yang biasanya menggunakan rantai. Di penghujung conveyor, pengangkut automatik akan membawa workcarriers' ke tingkat bawah conveyor. Setelah produk terpasang yang diambil dari workcarriers'. Pengangkut automatik ini dijalankan oleh silinder tanpa rod. Stesen buangan terletak dihujung tali penggerak ini. Workcarriers' akan ditempatkan semula dipermukaan bawah pemasangan. Sebuah lagi pengangkut akan membawa workcarriers' ke tingkat atas operasi pemasangan dijalankan. Tali penggerak ini direkabentuk untuk memastikan tiada pergerakan relatif terjadi semasa operasi pemasangan. Peralatan pemeriksaan dan lokasi workcarriers' juga direkabentuk di dalam sistem tali penggerak.
11
BAB 2 KAWALAN PNEUMATIK
OBJEKTIF AM: Mempelajari dan memahami kawalan pneumatic dalam automasi industri.
OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini anda sepatutnya dapat: Menerangkan pengenalan dan penggunaan kawalan pneumatic diindustri Melakar dan menerangakn rajah dan simbol komponen pneumatic Melukis litar pneumatik untuk kawalan terus Menerangkan kelogikan fungsi AND dan OR.
12
2.1 PENGENALAN KEPADA LITAR KAWALAN PNEUMATIK

Pneumatik pada awalnya telah diperkenalkan di Amerika Syarikat. Namun begitu, ia mengambil masa yang amat lama untuk diperkanalkan di Negara Eropah yang lain. Ianya telah digunakan secara meluas di Amerika sejak sebelum perang dunia kedua lagi. Pada masa itu, jenis injap yang digunakan ialah jenis spool valve dengan operasi elektro- magnetic kawalan terus. Selepas itu, palane slide valve diperkenalkan pula. Ia adalah dimana angina ekzos petunjuk dikeluarkan melalui sebuah solenoid valve 2/2 yang kecil. Pengawalan litar pneumatik ini menggunakan tenaga elektrik dengan litar relay. Itu semua apa yang berlaku di Amerika. Di Eropah, Pneumatik hanya diperkenalkan selepas perang dunia kedua. Pada ketika ini, Eropah tengah mengalami zaman kemelesetan. Mereka tidak mempunyai teknologi- teknologi yang hebat dan canggih untuk membuat injap tanpa seal seperti yang digunakan di Amerika Syarikat. Oleh itu, pengeluaran pertamanya amat mudah dan injap popet banyak dikeluarkan. Injap kuasa ini hanya boleh dioperasikan dengan piston pneumatik. Untuk mengatasi masalah ini, kawalan pneumatik telah dimajukan. Pemanduan solenoid pada masa itu juga tidak mempunyai reliability yang baik. Bagi mengelakkan penyambungan lemah antara kawalan elektrik dan kuasa pneumatik, kawalan pneumatik sahaja dimajukan ke tahap yang lebih tinggi di Eropah bagi menggantikan operasi pemanduan solenoid dan kawalan elektrik. Teknologi terbaru telah diperkenalkan dari Amerika Syarikat kepada semua Negara perindustrian di dunia iaitu fluidics dan teknologi pneumatic switching (tanpa alatan bergerak). Kedua- dua prinsip ini diasaskan dari wall Attachment (coanda Effect) dan Turbulance Amplifier, lenyap sebaik sahaja ia diperkenalkan tanpa mendapat peranan yang agak popular. Sebab kejatuhannya adalah kos elektrik yang agak tinggi. Selain daripada itu, pengetahuan dan komponen adalah berkurangan untuk membina bekalan fluidics yang sesuai. Pada masa sekarang, solenoid yang beroperasi mempunyai realiabiliti yang tinggi dan lebih lama.
13
2.2 PRINSIP FIZIKAL PNEUMATIK
Air Compressor
Check valve
Air Dryer
Accumulator
Directional valve
Actuator
Pneumatic System Component Block
Elements of a basic pneumatic system:
A Compressor: a pump which compresses air, raising it to a higher pressure, and delivers it to the pneumatic system (sometimes, can also be used to generate a vacuum).
B Check valve: one-way valve that allows pressurized air to enter the pneumatic system, but prevents backflow (and loss of pressure) into the compressor when it is stopped.
C Accumulator: stores compressed air, preventing surges in pressure and relieving the duty cycle of the compressor.
D Directional valve: controls the flow of pressurized air from the source to the selected Port. Some valves permit free exhaust from the port not selected. These valves can be actuated either manually or electrically (the valves typically provided in the FIRST kits use dual solenoids to change the direction of the valve, based on input signals from the control system).
E Actuator: converts energy stored in the compressed air into mechanical motion. A linear piston is shown. Alternate tools include rotary actuators, air tools, expanding bladders.
3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM 14
2.3 FUNGSI DAN KOMPONEN PNEUMATIK
The purpose of any pneumatic machine is to perform work, in most cases by actuators, linear actuators, rotary actuators or motors. The linear actuator or cylinder converts the energy conveyed by the air into straight-line movement and force. The simplest type, the single-acting cylinder, is powered by the air in one direction only, and relies on the load or a spring for the return stroke.
Cylinder piston seals are of many alternative designs. Figure shows a common type used in both single-acting (with one seal) and double-acting cylinders (with two seals) in which a separate wear ring is fitted.The double-acting cylinder is powered by the air in both directions. Figure shows the common type of piston seal arrangement similar to and also a fairly common one-piece design.
15
Usually it is not acceptable for linear xtuuors to finish their working stroke-at full speed, due to the resulting impact. Noise and wear, so cushioning is a common added feature.As the piston nears the end of stroke, a projecting sleeve blocks the normal air path so the air must exit through an alternative restricted path. The restriction is often in the form of an externally adjustable needle valve. Other designs incorporate the restricted air path within the cushioning sleeve with no external adjustment.
If cushioning is employed to reduce the speed of heavy, fast-moving loads, it can result in very high pressure within the cylinder, so adjustment should be carried out with caution
16
2.4 SIMBOL-SIMBOL PIAWAI YANG DIGUNAKAN DALAM SISTEM PNEUMATIK
Silinder 2 Bahagian, Injap 2/2 ;dua tindakan 2 (dua lapisan boleh laras) Posisi
Injap 3/2 ; 3 Perbezaan tekanan Bahagian, 2 Posisi
Injap 4/2 ; 4 Bahagian, 2 Arah aliran Posisi
Injap 4/3 ; 4 Bahagian, 3 Posisi
Akumulator
Pengering udara
Motor Udara (Satu arah aliran)
Motor Udara (Dua arah aliran)
Injap pemeriksa (Beban pegas)
Pemampat
Silinder (Kembalikan Pegas)
Silinder Dua Tindakan (Dua rod)
Silinder Dua Tindakan (Satu lapisan tetap)
17
Garis pengawal
Penapis dan pengawal
Penapis (Kering automatik)
Penapis (Kering manual)
Had tetap
Garis fleksibel
Injap pengawal aliran
Pengukur aliran
Tuil
Garis sambungan
Garis melintasi
Alat pelincir
Lencongan satu Gerakan insani (am) lintasan aliran dan dua bahagian penutup Lintasan satu aliran
18
Injak
Tekanan percubaan (Dalaman)
Tekanan percubaan (luaran)
Bahagian penyambungan
Penyambung
Pneumatik
Tekanan suis elektrik
Tolok tekanan
Tekanan pengawal (Boleh laras)
Pengatur tekanan (Boleh ubah)
Butang penekan
Tindakan cepat berkembar
Penguling
Penguling (Satu arah)
Injap puntalan
Penyenyap
Segiempat tunggal
Gerakan elektrik dengan solenoid satu gelung
19
Solenoid
Spring
Dua bahagian tertutup
Two Distinct Positions and One Transitory (Center) Position Dua lintasan aliran Dua lintasan aliran dan satu penutup bahagian
Two Flow Paths with Cross Connection
Pam vakum
Had pelbagai
Garis kerja
20
2.5 ATURCARA PENGERAKAN SISITEM PNEUMATIK
PERSAMAAN YANG BERKAITAN DENGAN UDARA MAMPAT Tekanan 3 cara untuk mengukur tekanan dalam satu sistem - kPa, psi dan bar. 1 Atmosfera = 100 kPa (1 Pascal = 1 N/m2) = 14.5 psi = 1.01325 bar
21
Hukum Boyles Jika isipadu sesuatu jisim dikurangkan, tekanan akan bertambah kerana ianya berkadaran songsang terhadap isipadu, iaitu jika isipadu dikurangkan sebanyak kali, tekanan akan bertambah sebanyak 2 kali .
Gambarajah 2.1 : Tekanan daya ke atas omboh
Formula yang membuktikan teori
Daya Unit untuk daya ialah Newton
Di mana unit daya efektif dalam Newton, unit tekanan dalam bar dan diameter ( D2 ) dalam sm2 .
22
PEMAMPAT UDARA Jenis Anjakan Positif i. i. Jenis salingan Jenis aliran
Jenis Dinamik ii. ii. Jenis putaran Jenis aliran paksi
Pemampat Jenis Anjakan Positif Pemampat udara anjakan positif merupakan mesin dengan sekumpulan isipadu udara atau gas yang diletakkan di dalam bekas tertutup kerana tekanan akan meningkat apabila isipadu tersebut dikurangkan. Pemampat udara anjakan positif biasa digunakan di dalam loji-loji pemampat udara untuk kawalan pneumatik. Pemampat ini terdiri dari dua jenis yang utama iaitu jenis salingan dan berputar.
Pemampat Jenis Salingan
Pemampat jenis salingan terbahagi kepada dua :1. pemampat omboh satu peringkat dan dua peringkat 2. Pemampat jenis gegendang
23
2.6 KELOGIKAN FUNGSI

2.6.1 KELOGIKAN FUNGSI AND GATE
The AND gate is a digital logic gate that implements logical conjunction - it behaves according to the truth table to the right. A HIGH output results only if both the inputs to the AND gate are HIGH . If neither or only one input to the AND gate is HIGH, a LOW output results. INPUT A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 OUTPUT A and B 0 0 0 1
Symbols
There are two symbols for AND gates: the 'military' symbol and the 'rectangular' symbol. These are also known as the 'American' and 'British' symbols.
'Military' AND Symbol
'Rectangular' AND Symbol
24
HARDWARE DESCRIPTION AND PINOUT
AND Gates are basic logic gates, and as such they are recognised in TTL and CMOS ICs. The standard, 4000 series, CMOS IC is the 4081, which includes four independent, twoinput, AND gates.
This device is available from most semiconductor manufacturers such as Philips. It is usually available in both through-hole DIL and SOIC format. Datasheets are readily available in most Datasheet Databases.
As well as the standard 2-Input AND Gate, 3-, 4- and 8-Input AND Gates are also available:
4073: Triple 3-Input AND Gate 4082: Dual 4-Input AND Gate An 8-Input NAND Gate exists (4068), and this is easily made into an 8-Input AND gate by inversion of the output.
Implementations An AND gate is usually designed using NMOS or PMOS MOSFETs as shown in the schematics below. The digital inputs a and b cause the output F to have the same result as the AND function.
25
Alternatives
If no specific AND gates are available, one can be made from NAND or NOR gates, because NAND and NOR gates are considered the "universal gates" which can be used to make all the others. The configuration shown below shows how to use NAND gates to create the effect of an AND gate.
AND Gate Constructed Using Only NAND Gates
26
2.6.2 KELOGIKAN FUNGSI OR GATE The OR gate is a digital logic gate that implements logical disjunction - it behaves according to the truth table to the right. A HIGH output (1) results if one or both the inputs to the gate are HIGH (1). If neither input is HIGH, a LOW output (0) results.
INPUT OUTPUT A B 0 0 1 1 0 1 0 1 A OR B 0 1 1 1
Symbols There are two symbols for OR gates: the 'military' symbol and the 'rectangular' symbol. For more information see Logic Gate Symbols
'Military' OR Symbol
'Rectangular' OR Symbol
27
Hardware description and pinout OR Gates are basic logic gates, and as such they are recognised in TTL and CMOS ICs. The standard, 4000 series, CMOS IC is the 4071, which includes four independent, twoinput, OR gates. This device is available from most semiconductor manufacturers. It is usually available in both through-hole DIL and SOIC format. Datasheets are readily available in most Datasheet Databases. Implementations
Alternatives
OR Gate Constructed Using Only NAND Gates If no specific OR gates are available, one can be made from NAND gates in the configuration shown below. Any logic gate can be made from a combination of NAND gates
With active low open-collector logic outputs, as used for control signals in many circuits, an OR function can be produced by wiring together several outputs. This arrangement is called a wired OR.
Example
29
BAB 3 KAWALAN ELEKTRO-PNEUMATIK
OBJEKTIF AM: Mengenali kawalan elektro-pneumatik.
OBJEKTIK KHUSUS: Pada akhir topik ini pelajar dapat: Mengetahui fungsi dan kegunaan komponen elektro- pneumatic Mengetahui fungsi solenoid dan geganti mengenalpasti symbol elektro-pneumatik. Kegunaan Gate logic dan Geganti memori. Memahami litar pneumatic elektrik untuk pengawalan silinder tunggal dan berganda Mengenalpasti kawalan posisi bebas bagi actuator tunggal dan actuator berbilang
30
3.1 KOMPONEN ELEKTRO PNEUMATIC DAN FUNGSINYA
Kawalan elektrik bagi system elektro pneumatic terdiri daripada komponen yang berikut: i. ii. iii. iv. suis, pengesan solenoids, relays
3.1.1 SWITCH a. Kaedah pemilihan switchs
Hampir setiap perkakasan elektrik mempunyai fungsi suis. Setiap rekabentuk suis adalah bergantung kepada saiz, rekabentuk dan jenis pengoperasian sesuatu alat. Operasi suis biasanya dalam keadaan tekan, lever atau pusing. Fungsi suis termasuklah menyambung atau memutuskan arus elektrik, dimana tindakan suis dalam memutuskan arus terus dan arus selari adalah berlainan. Berikut adalah faktor yang mempengaruhi pemilihan suis:
1. 2.
kadar arus dan kuasa iaitu jumlah arus atau kuasa yang yang wujud dalam litar kadar voltan iaitu jumlah maksimum voltan yang boleh melalui suis dalam satu litar
Kadar pembawaan arus iaitu jumlah maksimum arus yang boleh mengalir melalui sambungan dalam litar
31
b. Limit switches Dalam system pneumatic, setiap bahagian operasi dalam system hendaklah selesai sebelum system lain bermula. Fungsi suis boleh digunakan untuk tujuan ini, seperti memastikan komponen dalam keadaan bersedia atau memastikan silender dalam keadaan baik. Berikut adalah dua jenis suis asas dalam elektro pneumatik 1. Mechanical contacting. 2. Proximity or non-contacting.
c. Mechanical limit switches Terdapat banyak jenis actuators yang digunakan untuk suis ini(plunger, roller, lever, etc.). kebanyakan limit switch mempunyai pasangan normally open contacts(NO) dan normally closed contact(NC), tetapi berbeza bilangan sentuhan dan konfigurasi yang diperlukan Apabila memilih limit switch, berikut adalah faktor yang perlu dikenalpasti: kadar sentuhan, arus terus atau arus ulang alik; lantunan sentuhan dan bagaimana ia akan mempengaruhi pengawalan litar; saiz fizikal suis; gerakan diperlukan untuk mengawal suis; kesan persekitaran kepada suis dan perlindungan yang diperlukan contact.
Micro-switches adalah limit switch jenis khusus. Ia mempunyai saiz kecil dan mempunyai 3 sentuhan, a common contact (C), a normally open contact (NO) and a normally closed contact (NC), seperti dalam rajah 7.1. Apabila suis beroperasi, sentuhan NO berlaku dan sentuhan NC terputus.
d. Non-contacting switches Berikut adalah jenis yang biasanya digunakan Magnetic Inductive Capacitive Photo-electric.
Magnetic atau reed switches mengandungi sepasang reeds dengan sepasang kepingan perak atau emas dalam bekas tertutup yang dipenuhi dengan gas adi. Apabila medan magnet wujud berdekatan dengan reeds, reeds akan dimagnetkan dan akan menolak atau menarik antara satu sama lain, seterusnya mengubah sentuhan dalam suis. Suis ini terbina ke dalam silinder pneumatic; reed switches diletakkan di tong silinder dan piston mempunyai magnet Inductive proximity switches adalah jenis suis yang tidak mempunyai bahagian bergerak Suis beroperasi bila mengesan objek logam Suis ini beroperasi dengan menggunakan peranti elektronik. Peranti elektronik yang digunakan adalah transistor yang mampu mengawal had kemasukan kuasa elektrik. Jika arus berlebihan, suis akan berfungsi dengan memutuskan litar. Terdapat Dua jenis keluaran yang diperoleh melalui proximity switches: NPN atau PNP. Dalam jenis NPN , load disambung antara terminal positif pembekal dan proximity switch output, manakala dalam jenis PNP, load disambung antara bekalan positif dan outputnya. Ini di tunjukkan seperti dalam rajah 7.2
Proximity switches boleh disambung kepada programmable controllers (PLCs) dengan menyambung secara terus ke input terminal.
e. Pressure switches A pressure switch (Fig. 1'.3) boleh diubah (buka atau tutup) untuk mendapatkan tahap tekanan yang diperlukan. Ia dilengkapi dengan isyarat amaran bagi memastikan system dalam keadaan baik. Apabila tekanan menurun, suis ini akan kembali kepada asal. Had tekanan meningkat yang dikawal adalah 0.75 bar lebih tinggi daripada had tekanan yang dibenarkan.
f. Sensors Operasi system Pneumatic memerlukan kehadiran produk dan hasil kerja untuk memperlengkapkan proses kerja yang dilakukan. Sebagai contoh, apabila bahagian pemprosesan bahan menghantar produk ke pengeluaran, mesin untuk pengeluaran hendaklah sudah beroperasi dan bersedia untuk untuk proses pengeluaran. Sensors diperlukan untuk menjalankan proses ini Optical sensors biasanya menggunakan cahaya aatau pemancar dan penerima dalam operasinya. Punca cahaya mungkin dalam bentuk infra red, white light dan polarized light. Kebiasaanya, pemancar dan penerima berada dalam jarak sehingga 5 meter bergantung kepada jenis unit. Apabila melibatkan jarak yang jauh, cahaya laser akan digunakan. Apabila memilih optical sensors, keadaan persekitaran perlu dikaji, jika persekitaran berdebu, ia boleh menganggu pemancar dan menyebabkan lapisan luar pemancar berdebu.
34
3.2 FUNGSI SOLENOID.

Dalam pneumatik terdapat dua jenis solenoid iaitu : 1. a.c solenoid 2. d.c solenoid
Prinsip operasi bagi kedua dua jenis solenoid ini adalah sama. Teras elektrik yang dililitkan dahulu, dibaluti dengan teras a.c , dikelilingi oleh amature. Apabila teras dihidupkan, medan electromagnetik terbentuk apabila tarikan balutan besi armature ke dalam teras. Tarikan yang digunakan ke atas armature bergantung kepada kuasa elektrik yang digunakan ke atas teras dan gerak geri armature. Graf di bawah menunjukkan tenaga bagi solenid. Tenaga berkurangan secara drastik jika voltan dikurangkan. Semakin pendek gerak geri semakin besar tarikan. Bagi graf yang ditunjukkan apabila amature di akhir pergerakan dan tarikan di anggap melebihi 40 n ini akan menyebabkan ketukan kecuali penyerap digunakan. Solenoid mempunyai dua kegunaan utama dalam electro pneumatic sistem: 1. 2. untuk menjalankan injap. untuk geganti relay.
35
3.2.1
INJAP SOLENOID.
Pada permulaan pembinaan, a.c solenoid digunakan dengan beban yang tinggi iaitu arus elektrik yang melaluinya dan ini menyebabkan lilitan pada magnet rosak. Jadi unutk mengatasi masalah ini injap pemandu udara. Rajah operasi solenoid pemandu injap ditunjukkan dibawah
Operasi solenoid pemandu injap dalam bentuk simbol
a. Satu Injap Solenoid Gerakbalas masa injap didefinasikan sebagai: 1. Gerakbalas masa: energise Semasa ON tekanan pada injap meningkat dengan tepat pada 20% pada bekalan tekanan 6 bars dan pada suhu 20 .
2. Gerakbalas masa: de - energise Ini adalah masa ketika OFF daripada tekanan yang keluar 100% pada bekalan 6 bar dan suhu 20 .
Satu injap soleniod udara adalah alat yang tidak stabil dimana ia kekal pada satu tahap.
36
b. Dwi Injap Solenoid
Posisi kembar injap soleniod ditunjukkan di gambarajah di bawah dimana ia adalah alat yang tidak stabil pada satu tahap sehingga ia menerima isyarat untuk berubah. Kedudukan injap spring tengah sentiasa kembali kepada bahagian tengah apabila solenoid de energise.
37
3.3 GEGANTI ELEKTRIK.

Dengan menggunakan operasi elektrik suis ia boleh menjadi satu atau berkembar. Lakaran gambarajah bagi geganti ditunjukkan pada rajah dibawah.
Geganti samaada dalam a.c atau d.c gegelung untuk menjana voltan pada 240 V d.c, 440 V a.c. Voltan pada gegelung tidak memberi kesan pada voltan digeganti sentuhan suis.
3.3.1 GEGANTI TIME DELAY Litar yang menggunakan resistor dan kapasitor akan memberikan masa geganti selepas input di aplikasikan sebelum voltan output mencapai sesuatu angka. Voltan output boleh menjadi pemetik kepada litar untuk menjana gegelung geganti dengan menggunakan transistor.
38
3.3.2 GEGANTI LOGIC.
Geganti mempunyai nombor terbuka normal dan tertutup normal yang boleh disambuangkan di dalam untuk membentuk AND dan OR logik ( lihat pada rajah di bawah ).
Gegelung yang bertenaga apabila geganti sentuhan, K1, K2 dan K3 adalah berfungsi. Ini adalah tiga input AND gate. K1 . K2 . K3 = Y1
Jika tertutup secara normal digunakan, K2 litar ditunjukkan di bawah.
Persamaan logic menjadi = K1 .
. K3 = Y1
39
Jika sambungan secara selari, litar akan menjadi seperti rajah dibawah. Gegelung akan bertenaga jika K1 atau K2 atau K3 beroperasi.
Persamaan logic ialah: K1 + K2 + K3 = Y1
Dengan menggunakan kombinasi antara sambungan selari dan sesiri, buka normal dan tertutup normal, semua peranan logic boleh di capai.
40
3.4 SIMBOL ELEKTRO-PNEUMATIK

3.4.1 INJAP KENDALIAN ELEKTRO-PNEUMATIK SEIMBANG
3/2 N.C, spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual.
Spring mekanikal berbalik return 2/2 N.C., dengan tolakan manual
3/2 N.O., spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual
2/2 N.O., spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual
3/2 N.C., spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual.
2/2 N.C., spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual
3/2 N.O., spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual
2/2 N.O., spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual
5/2, spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual
41
5/2, spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual
5/3 pusat tertutup, elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual
5/3 pusat terbuka, elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual
5/3 tekanan pusat, elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual .
42
3.4.2 INJAP KAWALAN ELEKTRO-PNEUMATIK - STABIL
3/2 dengan tolakan manual.
2/2 dengan tolakan manual.
Elektro-pneumatik berbalik, 5/2 dwi-imbangan, dengan tolakan manual.
43
3.6 MEMORY RELAYS

3.6.1 RELAYS (GEGANTI) As the runner in a relay race passes the baton to a fresh competitor, so the electrical relay passes a weak signal to a stronger circuit. This can be necessary if the solenoid requires more current than the proximity switch can handle, as for example when several solenoids are switched together, or in order to use the capabilities of a number of relays to provide a stepping or logic function.
Figure 1 compares the single circuit for a directly switched solenoid with the two-part circuit for a solenoid switched via a relay. In multiple function circuit diagrams, the two circuits through the relay, the signal circuit and the actuator circuit are drawn as separate circuit diagrams, the signal diagram and the actuator circuit diagram.
Figure 1: Solenoid switching circuits
Figure 2 shows the diagrammatic representation of a four pole changeover relay', or in other words, a solenoid coil which pushes four independent switches from one contact to another within the same package. Relays with multiple coatacts are often used even if only one or two sets of contacts are required. The apparently complicated two-digit contact numbers are simply the contact set (numbered 1 to 4 in
this case) followed by the standard contact number for the switch type fitted, as explained in the `electrical symbols' chart in Appendix C Latching or 'bistable' relays are also common, using `set' and `reset' coils. These retain the switched position after the energizing current is removed which gives simpler circuits and advantages for some logic functions.
Figure 2: A typical multicontact relays
45
3.6.2 RELAY CONTROL ( KAWALAN GEGANTI)
Simple electropneumatic circuits which electrically duplicate the funtions of simple purely pneumatic circuits experience the same problems due to trapped and maintained signals when more ambitious sequences are attempted. To avoid signal conflicts, relays can be used to step through the sequence similarly so pneumatic sequencer.
Figure 3 shows the simplest way this can be done, using latching type relays. (Numbering of relay contacts is explained in electric symbols', Appendix C). Each grey area is a step, started by the switch (S1, S2 etc.) closing, which: energizes the appropriate solenoid and therefore starts the actuator: resets the previous relay to stop the previous actuator; introduces a supply to the next proximity switch which will make connection when the actuator stroke completes and therefore start the next step.
For stepping circuit using standard (monostable) relays which return to the normal mode when the current is removed, a more complex circuit is required, as shown Figure 4. Each relay coil is supplied via a normally closed contact in the next relay. As each coil is energized through the stepping sequence it:
energizes the appropriate solenoid and therefore starts the actuator; bypasses the proximity switch which started the step - this maintains current to the coil as the actuator stroke continues to completion;
opens the normally closed contacts which completed the supply to the previous relay coil, and so cancels the previous step;
Introduces a supply to the next proximity switch which will make connection when the actuator stroke completes to start the next step.
46
Miniature relays are quite robust components, available at extremely low cost. For training purposes, colour coded flexible wiring secured with clips may be acceptable, but practical applications should be constructed on printed circuits.
Figures 5 and 6 are simple electropneumatic circuits for a two-actuator sequence for which a pneumatic circuit is shown in Fig. 7.
The circuit in Fig. 5 uses four `monostable' (standard) relays, each with three sets of changeover contacts.The stepping function is illustrated in Fig.4.
The circuit in Fig. 17.9 uses four `bistable' (latching) relays, each with three sets of changeover contacts. The stepping function is illustrated in Fig. 3.
By changing the designations of proximity switches and solenoids, plus more actuators if required (each controlled by two relays), these circuits can be adapted to suit many applications.
47
48
Figure 5: A relay circuit with standard relays
49
Figure 6: A relays circuit with latching relays
50
Figure 7: A two-group cascade circuit
51
3.7 KAWALAN AKTUATOR

Pnuematic actuator digunakan untuk menukar tenaga angin kepada tenaga mekanikal.
3.7.1 SINGLE-ROD SINGLE-ACTING CYLINDERS/ SILINDER SATU HALA SATU ROD
Gambarajah diatas menunjukan contoh daripada jenis Single-rod single-acting cylinder gambarajah ini menunjukan piston akan kehadapan apabila bekalan angina dibekalkan dan akan kembali pada keadaan asal oleh spring lembut yang terletak didalamnya. Spring pengembali silinder menghadkan tolakan silinder berdasarkan kepanjangannya. Bagi silinder dua hala pula, ia menggunakan daya luar bagi mengembalikan piston ketempat asal dan lubang kecil pengembali akan terbuka pada sebelah kiri yang bertindak sebagai penafasanbreather Silider satu hala mempunyai 3 kelebihan berbanding silinder dua hala iaitu: Pengendalian yang murah Kerja pempaipan ringkas tetapi padat Jika berlaku kegagalan pada bekalan udara,silinder akan kembali pada kedudukan asal
52
3.7.2 DOUBLE-ACTING CYLINDERS/ SILINDER DUA HALA
Dimana pertukaran tindakan berdasarkan modifikasi daya mengikut kehendak arah yang dikehendaki dan aplikasi silinder mengikut kesesuaian. Jika terdapat ketinggalan yang akan membezakan kawasan diantara arah bagi piston, daya tolakan akan menjadi lebih besar daripada daya tarikan dlam satu bekalan udara yang sama. Kelajuan tarikan akan menjadi lebih laju daripada kelajuan tolakan apabila dibekalkan dengan bekalan yang sama.
53
BAB 4 PEMPROSES MINI
OBJEKTIF AM:
Di akhir unit ini pelajar akan dapat memahami dan mengetahui perkara asas dalam sistem Pemproses Mini.
OBJEKTIF KHUSUS:
Di akhir unit ini pelajar akan dapat;
Mengetahui pengenalan kepada pemproses mini Mengetahui dan memahami CPU dan Memori Mengetahui konsep dan pengurusan program storan Memahami sistem jam dan bahasa mesin Mengetahui dan memahami sistem ceper dan cip tunggal Mengetahui dan memahami sistem pemproses
54
4.1 PENGENALAN
Pemproses terdiri daripada 2 komponen utama iaitu CPU dan Memori. CPU digunakan untuk mengurus kitaran arahan perlaksanaan manakala Memori ialah peranti storan pantas bagi memegang arahan dan data perduaan. CPU dan Memori dihubungkan melalui laluan isyarat bas. Apabila pemproses bekerja, bit-bit akan bergerak pantas keatas bas (biasanya 32 bit). Bilangan bit yang dapat bergerak pada masa yang sama (simultaneously) keatas bas bergantung kepada kelebaran bas (bus width).
4.2 CPU (UNIT PEMPROSESAN PUSAT)

Komponen utama yang terdapat di dalam CPU ialah; Unit aritmetik dan logik (ALU) - Litar sebenar yang melaksanakan pemprosesan arahan mengikut aturcara Unit kawalan (CU) :- menguruskan kitaran arahan perlaksanaan Alat daftar (Register):- Unit memori khas yang membantu CPU keep track kerjanya. Contoh register yang biasa digunakan ialah : a) b) c) d) e) Memory address register (MAR) Memory data register (MDR) Program Counter (PC) Instruction Register (IR) General Register (GR)
55
4.2.1
MEMORI Fungsi utama memori utama ialah menyimpan data dan arahan yang akan digunakan oleh CPU
Llingua franca untuk semua komputer - perduaan ("0-1")
Memori dibahagikan kepada beberapa unit saiz yang seragam iaitu mengandungi jujukan bit-bit perduaan dimana bit bit tersebut dikenali sebagai satu unit maklumat ( memory word). Setiap lokasi maklumat ini diberikan alamat bagi memudahkan pencarian semula maklumat.
Kebanyakkan memori menggunakan saiz satu word sebagai satu bait Bentuk Memori
1) RAM (Random-access-memory) RAM ialah memori capaian rawak. Ia dipanggil rawak kerana setiap word memori boleh dicapai secara terus melalui alamatnya. RAM juga bersifat volatile iaitu maklumat akan hilang apabila dipadamkan Jenis RAM yang biasa digunakan dalam sistem komputer desktop ialah DRAM (Dynamic RAM). Satu bekalan yang tetap diperlukan untuk menyimpan maklumat. Oleh itu adalah penting untuk menggunakan memori utama yang nonvolatile.
2) ROM ROM juga boleh dicapai secara rawak tetapi tidak boleh ditulis dan tidak volatile Kandungan didalam ROM tidak akan hilang bila bekalan elektrik dipadamkan. Biasanya ia menyimpan arahan yang disimpan oleh pembekal berdasarkan model komputer bagi melakukan operasi-operasi asas seperti memulakan sistem komputer, operasi I/I dan sebagainya.
56
4.2.2
KELAJUAN PEMINDAHAN DATA Memori utama telah direkabentuk bagi pencapaian data dan arahan secepat mungkin bagi pemproses. 3 faktor yang menentukan kelajuan pemindahan data antara CPU & memori :1. Peranti memori mempunyai kadar pemindahan datanya sendiri
DRAM biasanya 80 nanosaat (1 billion per saat) atau lebih - masa tindakbalas adalah 80 billion per saat
Masa tindakbalas ialah kelambatan (delay) antara unit memori menerima alamat dan samada menghantar balik data tersebut ke CPU atau menyimpan data baru ke dalam memori
2. Kelajuan sistem komputer
walaupun kelajuan RAM cepat tetapi ia perlu menunggu jam sistem untuk penyelarasan pergerakan data
3. Kelebaran bas
jumlah data yang dapat dipindahkan pada satu masa antara memori & CPU
4.2.3 KONSEP PROGRAM STORAN Arahan dan data di simpan di dalam ingatan(memori) apabila program dilaksanakan. Setiap arahan tersebut perlu di fetch(diangkut) satu persatu
daripada ingatan. Kemudian didecodekan(nyahkod) dan seterusnya diexecute (laksanakan). Proses interpretasi ini berterusan satu demi satu sehinggalah arahan terakhir program tersebut dilaksanakan. Proses yang berterusan ini dipanggil kitaran perlaksanaan arahan (instruction-execution cycle).
57
a) Pengurusan kitaran perlaksanaan arahan 1. Fetching Langkah 1 - Kitaran sebelumnya telah meninggalkan alamat arahan yang perlu dilaksana seterusnya dalam alatdaftar PC - CU memberi isyarat bahawa salinan alamat tersebut perlu dibawa ke MAR melalui bas CPU Langkah 2 - Nilai alamat di PC diubah kepada alamat arahan seterusnya yang perlu dilaksana Langkah 3 - Arahan yang terkandung di lokasi memori alamat yang ditunjuk di MAR disalin ke dalam MDR 2. Decoding Langkah 4 - Arahan akan disalin dari MDR kepada IR untuk dinyahkod
3. Executing
Langkah 5 - Bila arahan difahami dalam IR, CU akan menghantar isyarat kepada ALU untuk melaksanakan pemprosesan jika pemprosesan diperlukan - ALU biasanya akan menggunakan beberapa GR untuk membantu dalam pemprosesan Langkah 6 - Bila perlaksanaan tamat, CPU akan balik kepada Langkah 1 dan seluruh proses akan berulang
58
4.2.4 SYSTEM CLOCK (JAM SISTEM) Keseluruhan kitaran arahan perlaksanaan (instruction-execution cycle)
berhubung rapat dengan jam sistem. Jam sistem digunakan supaya seluruh sistem bekerja dalam keadaan teratur. Jam bekerja berdasarkan denyutan/kitaran yang diukur menggunakan unit megahertz (MHz) iaitu 1 juta denyutan/kitaran sesaat Kelajuan pemproses kini adalah lebih kurang 200, 300, 400, 500 MHz dan ke atas. Pemproses 400 Mhz mempunyai kelajuan 400 juta denyutan/kitaran sesaat. Satu arahan mungkin memerlukam beberapa kitaran jam untuk selesai dilaksanakan
4.2.5 BAHASA MESIN Bahasa Mesin merupakan Set arahan / Set operasi built-in bagi sesuatu model komputer. Bahasa mesin merupakan satu set kod yang diguna bagi mengekod operasi-operasi set arahan bagi model komputer tersebut
Set arahan dan bahasa mesin berlainan bagi satu model komputer ke model komputer yang lain. Maka perisian perlu dipadankan kepada mesin yang digunakan Cth : Perisian yang dibina untuk pemproses Intel tidak boleh digunakan ke atas Macintosh.
59
4.2.6
SET ARAHAN Kelas-kelas operasi yang dijalankan oleh pemproses ialah 1) Operasi pemindahan Data 2) Penghantaran data dari memori ke CPU Penghantaran data dari memori ke memori Perlaksanaan operasi input dan output
Operasi arithmetik dan logikal +,-,x,/ Perbandingan 2 nombor (=, <..) Pengujian dan pertukaran bit
3)
Operasi kawalan aturcara Memulakan perlaksanaan program Memberhentikan perlaksanaan program Melangkah arahan dalam program Pengujian data
60
4.3 SISTEM CEPER ATAU CIP TUNGGAL
Nama-nama lain: Single Board Microprocessor System (Sistem Mikroprosesor Papan Tunggal) atau single chip microprocessor system (Sistem Mikroprosesor Chip/IC Tunggal).
Sistem mikroprosesor papan tunggal adalah sistem mikroprosesor yang dipasang hanya pada satu printed circuit board (PCB) saja. PCB adalah papan rangkaian (terbuat dari sejenis bahan isolator) yang di permukaannya terdapat alur-alur konduktor (biasanya dari tembaga) yang menghubungkan kaki suatu komponen elektronika dengan komponen lainnya.
Pada sistem ini, sebuah mikroprosesor dipasang pada PCB dan ditambah dengan komponen sistem mikroprosesor lainnya. Biasanya juga dilengkapi dengan keyboard dan display sederhana. Mikroprosesor yang dipasang di antaranya adalah mikroprosesor lama, seperti Z80 buatan Zilog, 8085 atau 8088 buatan Intel, atau produk lain yang saat ini sudah tidak digunakan lagi dalam PC.
Sistem mikroprosesor chip/IC tunggal adalah sistem mikroprosesor yang mikroprosesor dan komponen-komponen sistem lainnya sudah terpasang pada satu chip/IC tunggal.
Nama lain untuk sistem mikroprosesor ini adalah mikrokontroler. Contoh mikrokontroler adalah 8031 produksi Intel dan 89C51 produksi Atmel. Dengan komponen ini, rangkaian kontrol terlihat sangat praktis sehingga dapat mengurangi ukuran fisik sistem dan mengurangi kerumitan rangkaian. Bentuknya sama seperti bentuk mikroprosesor atau komponen IC pada umumnya.
Aplikasi : seperti kontrol lampu traffic light, kontrol lampu display, kontrol sistem alarm, remote control, dan sebagainya.
61
4.4 PEMPROSES CIP 8 BIT

Pemproses mini semikonduktor merupakan pemproses 8 bit yang mengandungi 8 bit bus data dan 12 bit bus alamat. Keupayaan bus alamat ini sehingga 65, 536 patah perkataan dan boleh disambung secara langsung dengan julat yang sesuai di sekelilingnya seperti pencetak dan teletypes. Tujuan umum arahan disetkan untuk menyediakan supaya dapat melaksanakan samada binari 8 bit atau kod binari 2 digit aritmatik. Memori program ini digunakan untuk menyimpan sistem operasi iaitu Program Nasional Semikonduktor MM 5204Q dengan simpanan 512 patah percatan. Memori data ini terbentuk dari dua Program Nacional Semikonduktor 2112- N2 memori random dengan simpanan 256 patah perkataan yang digunakan untuk menyimpan kawalan rangkaian pengguna. Kedua- dua memori ini dihubungkan denagn garis data 8 bit dan menopang secara dalaman untuk membenarkan mereka menggunakan ataupun tidak. Lokasi memori yang biasa dipilih oleh nilai alamat yang terletak pada garis alamat 12. Paparan yang terbentuk 4 pasang dari 7 segmen gas yang didiscas ditunjukkan dimana ia menunjukkan setiap 2 digit perpuluhan yang juga menggunakan data dan garis alamat. Maklumat ini diselak ke dalam paparan untuk menyediakan kod yang tahan lama dan boleh dibaca. Maklumat yang boleh dipaparkan deangan menggunakan rangkaian keyboard ialah: Bilangan langkah terkini semasa arahan input dimasukkan. Bilangan langkah terkini semasa fasa normal berjalan. Bilangan langkah seterusnya semasa arahan input dimasukkan. Kod semasa arahan input yang terkini dimasukkan.
62
Keyboard ini juga disambungkan pada garisan data sebagai input kepada pemproses mini ini. Ia mengandungi 4 pasang suis thumbweel dan 4 suis pushbutton.Suis ini digunakan untuk mengawal kod yang disetkan pada format paparan. 4 suis pusbutton mengandungi:
63
4.5 PROGRAMMABLE ARRAY LOGIC (PAL)

Programmable Array Logic (PAL) atau rangkaian logik yang boleh diprogramkan digunakan untuk menggambarkan kelompok rangkaian logik yang diprogramkan bagi radas atau alatan semikonduktor. Ia digunakan sebagai perkakas logik yang berfungsi dalam litar digital yang diperkenalkan oleh Monolithic Memories, Inc. (MMI) pada pertengahan 1978. PAL merupakan alat yang terdiri daripada teras kecil iaitu memori yang hanya boleh dibaca setelah diprogramkan atau PROM (programmable read-only memory) dan logic keluaran tambahan yang digunakan sebagai alat fungsi logik yang khas dengan beberapa komponen lain. Dengan menggunakan mesin khas PAL merupakan medan yang diprogramkan. Setiap PAL merupakan "one-time programmable" (OTP), yang bermaksud ia tidak boleh diperbaharui atau diguna semula setelah diprogramkan.
a) Seni bina PAL
Elemen yang diprogramkan disambungkan kedua-duanya iaitu true and complemented inputs pada get AND. Get ini juga dikenali sebagai product terms, Ored untuk membentuk rangkaian logik sum-of-products.
Seni bina PAL ini terdiri daripada dua komponen utama iaitu logik satah dan logik keluaran macrocells.
64
b) Logik satah (Programmable Logic Plane) Logic satah ini merupakan rangakaian logik programmable read-only memory (PROM) yang membenarkan isyarat melalui pin alat untuk terus ke logik
keluaran microcell. PAL mempunyai rangkaian sel transistor yang disusun dalam bentuk satah "fixed-OR, programmable-AND" yang menggunakan persamaan logik binari "sum-of-products" bagi setiap keluaran bedasarkan input.
c) Logik Keluaran Pada awalnya, PAL 20-pin mempunyai 10 masukan and 8 keluaran. Keluarankeluaran itu kurang aktif dan boleh didaftarkan atau digabungkan. Kelompok PAL family were sedia ada dengan pelbagai struktur yang dipanggil "output logic macrocells" or OLMC. Setiap keluaran bleh mempunyai lebih daripada 8 dasar produk (dengan lebih berkesan get AND), namun, gabungan keluaran menggunakan salah satu daripadanya dalam mengawal penyangga liran keluaran. Terdapat juga gabungan yang menghasilkan keluaran yang lebih sedikit per keluaran yang sedia ada dengan keluaran aktif tinggi.
AMD 22V10 Output Macrocell
65
d) Pengaturcaraan PAL
PAL diprogramkan dengan menggunakan corak binari (JEDEC
ASCII/hexadecimal files) dan sistem pengaturcaraan elektronik khas. Bagi alat pengaturcara tunggal, ia lebih kerap digunakan apabila lebih daipada satu PAL yang perlu diprogramkan. Bagi isipadu yang besar, kos pengaturcaraan elektrikal dapat dikurangkan dengan memfabrikasikan topeng logam yang memprogramkan corak atau paten yang dikehendaki.
e) Bahasa pengaturcaraan
Para jurutera memprogramkan PAL secara suntingan fail yang mengandungi data paten fius binari secara manual, kebanyakannya mereka logik dengan hardware description language (HDL) seperti Data I/O's ABEL, Logical Devices' CUPL, atau MMI's PALASM.
66
BAB 5 KAWALAN LOGIK BOLEH PROGRAM

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL (PLC)
OBJEKTIF AM :
Di akhir unit ini pelajar akan dapat memahami dan mengetahui perkara asas dalam sistem kawalan Pengawalan Boleh Aturcara (Programmable Logic Controller).
OBJEKTIF KHUSUS :
Di akhir unit ini pelajar akan dapat :-
Mentakrifkan struktur PLC Mengenalpasti signal tunggal Menegtahui pengenalan tunggal dan peranti memproses Mengenalpasti cara pemasanagan dan menguji PLC Menerangkan cara-cara memprogram PLC Melukis gambarajah tunggal Mengetahui fungsi bongkah
67
5.1 PENGENALAN
Pengawal logik boleh aturcara (PLC) adalah sejenis sistem kawalan yang digunakan untuk mengawal sesuatu proses di dalam satu sistem automasi . Ia merupakan peranti pengawal logik yang mula dicipta pada tahun 1968 oleh sekumpulan jurutera dari General Motor Corp. USA bila syarikat tersebut memerlukan alternarif baru bagi menggantikan sistem kawalan geganti (relay) yang kompleks. Perkembangan selanjutnya menghasilkan sistem yang boleh membuat sambungan mudah signal binary. Signal-signal disambung mengikut arahan dalam aturcara kawalan. PLC yang kini mampu melaksanakan pelbagai tugas.
Mengikut NEMA (National Electrical Manufacturer Association U.S), Pengawal Logik Bolehaturcara (PLC) ditakrifkan sebagai satu sistem elektronik yang beroperasi secara digital, direkabentuk dalam persekitaran industri, yang menggunakan memori boleh aturcara untuk storan dalaman bagi arahan-arahan yang ditentukan oleh pengguna untuk menjalankankan fungsi-fungsi khusus seperti logik, penjujukan, pemasa, pembilang counter dan arithmetik. Ia digunakan bagi mengawal pelbagai jenis mesin atau proses melalui input dan output digital. PLC adalah mudah untuk diintegrasikan ke dalam sistem kawalan industri dan mudah digunakan untuk fungsi-fungsi yang diinginkan.
68
5.2 STRUKTUR PLC

PLC (programmable logic controller) atau dalam bahasa melayunya program kawalan logik ialah alat yang diprogramkan dan kegunaannya ialah mengawal sesuatu fungsi dalam kilang industri. Alat ini juga boleh dikatakan merupakan sebuah komputer saintifik yang boleh berfungsi secara automatik. Contohnya dalam kilang pembuatan sos atau minuman yang menjalankan fungsi membersih botol, melabel, menutup tudung botol dan sebagainya. Walaupun fungsi ini boleh dilakukan secara manual, tetapi dengan menggunakan PLC atau robot ini, ia meningkatkan produktivi dengan menghasilkan produk yang banyak dan menggunakan kos yang rendah dari segi tenaga manusia dan kebendaan. Dalam kata lain, peningkatan dari segi produktivi tetapi pengurangan dari segi masa. PLC dikatakan alat yang membahaya seperti mengendalikan asid atau alat peralatan yang merbahaya lain.
Terminal pengaturcaraan M a s u k a n K e l u a r a n
Kawalan (pusat memori dan pemprosesan unit)
Bekalan kuasa Rajah 1: Struktur PLC
69
Rajah 2 : Rajah blok bahagian dalam PLC
Terdapat lima bahagian utama dalam PLC iaitu:
a) Masukan Isyarat secara analog atau digital dimasukkan pada tempat masukan (input) pada PLC dimana diproses oleh pengawal PLC. Bahagian masukan PLC terdiri daripada suis, dan soket masukan. Sistem PLC disambungkan melalui soket masukan. Sebelum menyambungkan masukan dengan PLC , suiskan masukan dalaman kepada mana-mana program simulasi PLC. Contoh alat-alat masukan adalah push-button switch, suis had, suis label dan sensor.
b) Kawalan Isyarat masukan ialah kawalan yang memproseskan dan isyarat kawalan akan terhasil pada keluaran. Komponen utama pada pengawal ialah pusat memori dan unit pemprosesan. Komponen ini mempunyai fungsi yang sama seperti komputer yang memproses data.
70
c) Keluaran Selepas melaksanakan program, keluaran akan menerima isyarat arus terus (a.t.) untuk melaksanakan arahan. Tempat kawalan pada PLC terdiri daripada soket keluaran dan lampu penanda (indicator light). Apabila
d) Bekalan kuasa Bekalan kuasa membekalkan voltan pada sistem PLC. Tanpa bekalan kuasa, sistem PLC tidak akan berfungsi. Bekalan voltan yang dibekalkan adalah dalam julat 100 hingga 240V arus ulang alik dan 24V arus terus.
e) Terminal pengaturcaraan Terminal pengaturcaraan membolehkan pengguna memasukkan kod arahan atau ladder diagram, kedalam sistem PLC.
PLC (programmable logic controller) atau dalam bahasa melayunya program kawalan logik ialah alat yang diprogramkan dan kegunaannya ialah mengawal sesuatu fungsi dalam kilang industri
71
5.3 SIGNAL TUNGGAL

5.3.1 Pengenalan Maklumat yang diterima disampaikan daripada punca masukan peranti atau peralatan kepada memori PLC, lalu ia diproses di dalam aturan memori PLC untuk mengawal peralatan. Signal terbahagi kepada 2 bentuk iaitu: o signal digital o signal analog.
5.3.2 Signal Analog
Signal digital atau signal berasingan hanya boleh melakukan 2 perkara iaitu o suis terbuka(on) o suis tertutup(off).
Didalam penggunaan PLC, maklumat disimpan, dipindahkan atau diproses dalam perwakilan pernomboran dua fasa iaitu betul atau salah, ya atau tidak serta 1 atau 0.
Signal analog adalah seperti sistem kawalan bunyi, dimana ia mempunyai kadaran nilai diantara sifar hingga ke skala penuh.
Pada kebiasaannya, PLC menterjemahkan ia dalam bentuk nilai integer (pengiraan), dengan pelbagai kadaran ketepatan yang bergantung kepada peralatan dan bit nombor yang sedia ada tersimpan di dalam data storan.
Kebiasaannya, PLC menggunakan simbol 16-bit pemprosesan binari, nilai integer adalah terhad antara nilai 32,768 dan +32,767.
Tekanan, suhu, aliran dan berat, kerap diwakilkan dalam bentuk signal analog.
Signal analog boleh digunakan untuk voltan atau arus dengan magnitud yang berkadar dengan nilai signal yang diproses.
72
Sebagai contoh, nilai analog 4-20 mA atau masukan 0 - 10 V akan ditukar ke dalam bentuk nilai integer iaitu 0 - 32767. Masukan arus adalah kurang peka dengan bunyi peralatan elektrik (seperti pengimpal atau pemula motor elektrik) berbanding masukan voltan.
5.3.3 Signal digital Contoh penggunaan untuk signal digital adalah seperti litar digital yang mudah untuk membuka dan menutup lampu. Apabila lampu dibuka atau ditutup,suatu arahan akan diberikan sama ada 2 kemungkinan yang berlaku iaitu suis dirbuka(off) dan suis dirtutup(on). Sama seperti motor yang akan bergerak atau terhenti, injap yang akan terbuka atau tertutup dan sebagainya. Dua kemungkinan tersebut adalah berdasarkan kepada konsep asas bagaimana peralatan komputer dikawal untuk membuat sebarang keputusan. Ia juga asas bagi prinsip operasi PLC. Peralatan ini menyediakan signal dua fasa iaitu keluaran(output) dan masukan(input). Dalam istilah sistem PLC, ia disebut signal berasingan atau peralatan digital. Selain itu, istilah binari juga digunakan dimana wujud satu atau dua pemboleh ubah, seperti simbol 1 untuk buka(On) dan simbol 0 untuk tutup(off). Komputer hanya memahami maklumat masukan dalam bentuk binari dimana ia dihubungkaitkan dengan peralatan masukan yang secara efektif terus ke mikropemprosesan didalam komputer. Data masukan ditukar dalam bentuk data elektronik yang mana PLC akan memahaminya. Ini adalah tugas untuk modul masukan komputer dimana masukan signal elektrik perlu ditukarkan dalam bentuk kumpulan data yang dapat digunakan seperti word (perkataan).
73
5.3.4 Perbandingan signal analog dan signal digital
Fungsi suis yang hanya terhad kepada 2 perlakuan iaitu suis dibuka dan ditutup serta tidak boleh berlaku sebaliknya.
Sebagai contoh, suis lampu yang berada dirumah, apabila suis ditekan, lampu akan menyala apabila suis dibuka, lampu akan ditutup.
Tetapi ada juga kes dimana lampu boleh dinyalakan semakin cerah ataupun semakin malap, ini bergantung kepada suis boleh laras dimana kecerahan lampu boleh dikawal.
Dimana pemusingan yang menghampiri suis tutup dan semakin malap apabila menghampiri suis buka, keamatan yang boleh dikawal ini adalah kawalan analog. Kadaran yang berlaku adalah diantara 0 hingga 115V untuk arus ulang-alik.
5.3.5 Perwakilan data binari Data komputer dikumpulkan dalam bentuk perkataan dan disimpan dalam rekod(penghasilan PLC bermaksud unit simpanan mengandungi kumpulan maklumat perkataan) di dalam ingatan PLC. Komputer menggunakan bit kumpulan yang dipanggil perkataan. Perbezaan antara bahasa inggeris dengan bahasa komputer adalah dari segi panjang perkataan dan karektornya. Dimana, bit boleh dihitung panjang perkataanya dan hanya mempunyai 26 karektor tetapi bahasa komputer adalah sebaliknya. Bahasa komputer mempunyai panjang perkataanya yang sama dan hanya menggunakan 2 karektor sahaja iaitu 1 atau 0 dan setiap satunya dipanggil bit.
74
5.3.6 Aplikasi signal tunggal Kawalan analog menjalankan aplikasi yang berterusan seperti proses kawalan suhu, tekanan, kelembapan, injap analog, sel kuasa, pengesan aras tangki, meter dan sebagainya. Aplikasi model masukan analog digunakan di dalam signal masukan adalah berterusan berbeza dibandingkan dengan digital, hanya signal tutup(ON) ataupun buka(OFF). Walaupun signal analog seperti suhu menyediakan pelbagai signal masukan kepada modul masukan analog PLC, signal analog ini hendaklah ditukarkan kepada data binari yang akan disimpan dalam jadual data dan digunakan oleh PLC apabila menyelesaikan program PLC. Didalam modul analog, mempunyai penukaran analog kepada digital (A/D Converter) yang akan melakukan penukaran. Penukaran nilai analog adalah seperti perkataan digital 16-bit yang bersamaan dengan signal masukan analog. Perwakilan digital untuk signal masukan analog dipanggil data mentah. Data mentah menggunakan skala khas yang digunakan dalam unit kejuruteraan. Pada bahagian keluaran pula, program PLC akan menghantar nilai binari yang diwakilkan sebagai simbol integer 16-bit daripada program tetangga kepada taraf jadual keluaran yang diperwakilkan, seperti sejauh mana untuk membuka injap. Modul keluaran analog bertukar kepada nilai digital bit daipada jadual status keluaran pemprosesan kepada keluaran analog voltan atau aras arus. Didalam modul keluaran analog, penukaran digital kepada analog (A/D Converter) adalah peralatan pada fasa pepejal yang akan membuat penukaran. Perubahan nilai binari adalah voltan analog atau arus yang bersamaan. Disebabkan nilai analog masukan dan keluaran tidak sama dengan titik digital tunggal, ia tidak boleh diklasifikasikan sebagai titik masukan dan keluaran. Nilai analog mempengaruhi keseluruhan data perkataan.
Penyambungan modul masukan dan keluaran analog dipanggil saluran. Saluran analog masukan dan keluaran diwakilkan dengan keseluruhan perkataan dimana ia semestinya mempunyai satu perkataan untuk setiap saluran analog masukan dan saluran keluaran berpatutan didalam taraf jadual.
Didalam taraf jadual yang mempunyai perwakilan saluran bukan hanya mewakilkan slot, dimana modul analog berada, tetapi terdapat juga saluran nombor perkataan.
Program pengguna kadang kala dipanggil logik, dimana PLC digunakan untuk menyelesaikannya.
Program pengguna akan digunakan untuk bergabung dengan signal masukan ynag sesuai dan apabila semua signal berpatutan bergabung akan menghasilkan keselanjaran dalam anak tangga dalam rajah tetangga, perhubungan peralatan keluaran akan bertukar kepada tutup(ON) dan buka(OFF). Keluaran akan mengawal taraf data keluaran dan modul keluaran PLC.
5.3.7 Contoh penggunaan PLC menggunakan signal tunggal Sebagai contoh, kemudahan yang memerlukan penyimpanan air didalam tangki. Dengan menggunakan suatu sistem, air itu perlu dilepaskan. Untuk mengaplikasikan sistem signal PLC, kemudahan yang memerlukan penyimpanan air didalam tangki itu perlu mengawal aras air didalam tangki. Hanya menggunakan signal digital, PLC mempunyai 2 masukan digital daripada suis apungan(tangki kosong dan tangki penuh). PLC menggunakan keluaran digital untuk membuka dan menutup injap saluran masukan ke dalam tangki. Jika kedua-dua suis apungan tertutup atau hanya suis tangki kosong terbuka, PLC akan membuka injap untuk membenarkan lebih banyak air
76
masuk ke dalam tangki. Apabila tangki telah penuh, suis terbuka dan PLC akan menutup kemasukan air dan menghalang air daripada melimpah. Jika hanya suis tangki penuh yang terbuka, suatu kesilapan akan berlaku kerana, apabila air telah melebihi aras pada suis apungan, suis itu akan sentiasa terbuka kerana ia telah berlaku pengapungan. Oleh yang demikian, apabila kedua-dua suis apungan terbuka, tangki adalah penuh. Dua suis apungan digunakan untuk menggelak berlakunya riak dipermukaan air ataupun gelombang. Aktiviti penggunaan air dipam untuk jangka masa yang pendek dan pada masa yang sama ia tidak mengaktifkan penggunaannya dan sebaliknya akan menyebabkan sistem itu kehausan dengan cepat. Sistem analog mungkin akan menggunakan sel kuasa(skala) yang akan mengukur berat tangki dan injap boleh laras (injap yang mengawal aliran). PLC akan menggunakan gelung maklum balas PID untuk mengawal bukaan injap. Sel kuasa akan disambungkan kepada masukan analog dan injap disambungkan kepada keluaran analog. Sistem ini akan memenuhi tangki dengan cepat apabila tangki itu kekurangan air dan injap akan terbuka luas. Jika air melimpah keluar daripada tangki, injap akan dilaraskan supaya air tidak terkeluar dari tangki. Di dalam sistem ini, untuk mengelak berlakunya riak dipermukaan air ataupun gelombang dan pelarasan yang akan membolehkan injap kehausan, banyak menggunakan histerisis dimana PLCs pada dasarnya mencipta aktiviti "deadband". Juruteknik akan melaras "deadband"supaya injap hanya akan bergerak pada kadar perubahan yang signifikan. Ini akan meminimakan pergerakan injap dan mengurangkan kehausannya. Sistem yang ideal akan mengabungkan histerisis dan "deadband". Dimana menggunakan suis apungan dan injap ringkas untuk mengelakan berlakunya limpahan air dengan menggunakan kadar pengesanan dan kadar injap untuk mengoptimakan kadar pengisiaan semula air tangki.
77
Rajah 3: PLC & aturan masukan/keluaran
Rajah 4: Papan kawalan bersama PLC
78
5.4 PENGENALAN TUNGGAL DAN PERANTI MEMPROSES
PERALATAN Peranti pengaturcaraan (Programming device) Modul masukan (Input module) Modul keluaran (Output module)
FUNGSI Peralatan yang digunakan untuk memasukkan aturcara PLC Menukarkan isyarat masukan daripada input module kepada isyarat yang boleh diproses oleh PLC dan menghantarkan kepada unit kawalan pusat. Melaksanakan tugas sebaliknya iaitu menukarkan isyarat PLC kepada isyarat yang sesuai untuk output device contohnya penggerak. Peralatan yang digunakan dalam sistem yang menerimaiyarat dari luar contohnya pelbagai jenis suis dan penderia-penderia luaran lain dan menghantarnya ke input module untuk diterjemahkan Peralatan yang menerima isyarat dari output module dan kemudian menjalankan arahan yang dibuat oleh aturcara PLC kepada sistem. Ia terdiri dari pelbagai jenis motor, solenoid, lampu, pemanas dan sebagainya. Peralatan yang menerima isyarat dari output module dan kemudian menjalankan arahan yang dibuat oleh aturcara PLC kepada sistem. Ia terdiri dari pelbagai jenis motor, solenoid, lampu, pemanas dan sebagainya.
Peranti masukan (Input device)
Peranti keluaran (Output device)
Unit pemperosesan pusat (CPU)
Apa agaknya peralatan yang berperanan untuk melaksanakan tugas sebaliknya iaitu menukarkan isyarat PLC kepada isyarat yang sesuai untuk output device ?? contohnya penggerak
79
5.6 MEMPROGRAM PLC
Bahasa-bahasa PLC terdiri daripada:
1. Arahan berbentuk pepasangan yang dipanggil statement list. 2. Bahasa berorientasikan masalah (problem oriented) seperti teks berstruktur (structured text) 3. Carta alir seperti diwakili oleh carta fungsi jujukan ( sequential function chart ) seperti function block diagram. 4. Ladder Diagram untuk menghasilkan aturcara Mnemonik.
80
Pertama PLC adalah disusun dengan satu teknik yang telah didasarkan mantik geganti pendawaian schematics. Ini disingkirkan kena ajar juru-juru elektrik, juruteknik dan jurutera-jurutera bagaimana untuk memprogram sebuah komputer - kecuali, kaedah ini mempunyai tersekat dan ia adalah teknik biasa kebanyakan untuk pengaturcaraan PLC hari ini.
Satu contoh tangga logik boleh dilihat dalam Rajah 5. Untuk mentafsirkan gambar rajah ini membayangkan bahawa kuasa adalah di di sebelah kiri garis tegak, kita memanggil ini landasan panas. Di sebelah kanan adalah landasan berkecuali. Dalam angka terdapat dua anak tangga, dan di setiap anak tangga terdapat gabungan-gabungan input-input (dua garisan menegak) dan pengeluaran (bulatan). Jika input-input adalah dibuka atau ditutup dalam gabungan hak kuasa boleh mengalir dari landasan panas, melalui input-input, kepada kuasa pengeluaran, dan akhirnya untuk landasan berkecuali.
Satu input boleh datang daripada satu penderia, memasang, atau apa-apa jenis lagi penderia. Satu pengeluaran akan ada beberapa alat di luar PLC iaitu mengikut peredaran masa atau seperti cahaya yang di luar, seumpama atau motor-motor. Dalam anak tangga teratas hubungan-hubungan adalah biasanya terbuka dan biasanya.
Yang mana jika input A adalah di dan input B adalah kuasa yang di luar, kemudian akan mengalir terus pengeluaran dan mengaktifkannya. Gabungan lain apa-apa nilai-nilai input akan mengakibatkan pengeluaran X ada di luar. Nota: Apabila A adalah terdesak, pengeluaran kehendak B memasang, dan input kehendak B juga memasang dan menyimpan B di secara tetap - sehingga kuasa dipindahkan. SATU B B Nota: Talian di sebelah kanan sedang berhenti dengan sengaja dan adalah tersirat dalam gambarajah-gambarajah ini.
81
Rajah 5 : Simple Ladder Logic Diagram
Pelajar pelajar kena memberikan tumpuan mengenai bahasa bahasa PLC untuk memahami dengan lebih mendalam mengenai proses PLC.
82
5.7 GAMBARAJAH TANGGA (Ladder Diagram)

6.8.1 Rajah Tangga (Ladder diagram)
Bahasa pengaturcaraan grafik diperolehi dari gambarajah litar bagi kawalan relay /geganti terdawai. Ladder diagram terdiri dari dua rail sentuh di kiri dan kanan diagram. Rail sentuh ini disambung kepada elemen switching ( sesentuh NO dan NC ) menerusi laluan arus dan elemen gelung (coil)
Rajah 6 : Ladder Diagram
Rajah 7 : Ladder Logic Input
83
5.8 FUNGSI BUNGKAH
5.8.1 FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD)
Fungsi-fungsi atau blok fungsi diwakili secara grafik dan disambung ke dalam network. Ia berasal dari diagram logik bagi rekabentuk litar elektronik.
Rajah 8 : Function block diagram (FBD)
5.8.2
INSTRUCTION LIST (IL)
Statement list text assembly seperti model ringkas. Senarai arahan diperolehi dari arahan kawalan operator dan operand. Contoh : LD, OR, AND, OR NOT.
LD R1 MPC RESET LD PRESS_1 ST MAX_PRESS RESET: LD 0 ST A_X43
84
5.8.3
STRUCTURED TEXT (ST)
Bahasa aras tinggi berdasarkan Pascal yang mengandungi expression dan arahan. Arahan boleh didefinasikan seperti IF...THEN.......ELSE, pengulangan seperti FOR, WHILE dan function block invocations.
Sleeve_in : = ( Part_TtypeA OR part_TypeB) AND Part_present AND Drill_ok
If Speed1 > 100.0 then Flow_Rate: = 50.0 + Offset_A1; Else Flow_Rate: = 100.0; Steam: = ON End_If;
5.8.4
SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC)
Bahasa untuk menstrukturkan pemprograman kawalan berorientasikan jujukan. Elemen yang terdapat di dalamnya adalah seperti steps, transitions, alternative dan parallel branching.
Pemilihan bahasa PLC di atas adalah bergantung kepada empat faktor iaitu:
Pengetahuan pengaturcara Masalah proses yang dihadapi Tahap yang menjelaskan proses Struktur system kawalan
85
BAB 6 TEKNOLOGI ROBOT
OBJEKTIF AM:
Di akhir unit ini pelajar akan dapat : Mempelajari, memahami dan menerangkan tentang kategori robot perindustrian, tatarajah robot dan kepentingan penggunaan robot dalam perindustrian. Memahami tentang unsur-unsur utama robot perindustrian serta fungsi setiap unsur. Menerangkan tentang sistem yang digunakan bersama robot untuk menjalankan tugas tertentu, keselamatan sistem dan kos pembabitan robot. Menerangkan dan memahami tentang sistem kawalan yang terdiri daripada kaedah-kaedah kawalan dan kepentingan kebolehulangan sistem berautomatik.
OBJEKTIF KHUSUS:
Di akhir unit ini pelajar akan dapat; Menyatakan kepentingan robot dan kegunaannya dalam industri. Mengenali serta menghuraikan elemen sistem robotik. Menerangkan dan menganalsis perjalanan litar dalam sistem robotik.
86
6.1 DEFINISI ROBOT

Robot adalah sebuah alat mekanikal atau maya yang dapat melakukan tugas fizikal atau perisian, sama ada menggunakan pengawasan dan pengawalan manusia, atau menggunakan program yang telah ditakrifkan sebagai kecerdasan buatan (Dipetik dari Wikipedia, the free encyclopedia_files) Perkataan robot pertama digunakan oleh Isaac Asimov dalam cerpen sains fiksyennya "runaround".
Berikut merupakan beberapa definisi lain bagi robot: Secara am: Peralatan yang boleh bekerja secara berulang-ulang apabila menerima arahan dari sistem pusat kawalan. IRK: Pengolah pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulangkali. Persatuan Robot British Robot Perindustrian adalah sebuah peranti atau alat yang berfungsi yang boleh di programkan berulangkali. Direkabentuk untuk mengerakkan bahagian tertentu untuk kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah melalui pemprograman. Berfungsi untuk mengurangkan tenaga manual iaitu secara manual dan digantikan dengan peralatan yang dipanggil robot.
87
6.2
TERMINOLOGI
ASAS
ROBOT
DALAM
SISTEM
PENGAUTOMATAN.
Ketepatan Setelah diprogramkan dari sistem kawalan lengan robot mampu pergi ke koordinat yang telah ditentukan.
Pengelolaan Pergerakan tangan robot yang membawa sesatu objek dari satu tempat ketempat yang lain.
Gerakan antara muka Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara.
Liputan kerja Keluasan yang boleh dicapai oleh robot tersebut untuk mencapai kawasan kerjanya yakni dalam bentuk isipadu ataupun luas tempat kerjanya.
Darjah kebebasan Secara amnya robot boleh bergerak pada tiga paksi sahaja iaitu paksi-X, paksi-Y dan paksi-Z
Peralihan Pergerakan robot yang melalui satu garis lurus namun melibatkan pengawalan yang melebihi satu paksi
Persendian Sendi terdapat pada lengan robot (pengolah), dimana paksi major ialah base, bahu dan siku robot. Manakala paksi minor pula adalah wrist pitch, wrist roll dan wrist yaw.
Penghalaan Pergerakan paksi minor untuk ketempat yang diarahkan.
Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya. Contoh : Kartesian, Silinder, Polar, dan Lengan bersambung
Kebolehulangan Sejauh mana kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat kemudian kemballi semula ketitik asalnya. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi mampu untuk mengulangi kerjanya berulangkali dengan tepat tanpa sebarang ralat.
Titik tengah mata alat Merupakan titik rujukan pada mata alat yang dikawal oleh robot. Juga merupakan titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot.
Koordinat-koordinat sel kerja Titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinat x,y dan z bagi menunjukkan titik tengah mataalat serta sudut-sudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot.
Kelajuan Kadar pergerakan titik tengah mata alat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program.
Beban maksimum Beban yang boleh ditanggung oleh robot untuk menggerak dan memindahkan objek semasa dibawah kawalan sistem.
89
Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah, hasil gabungan pergerakan paksi-paksi yang bertindak seperti lengan manusia.
Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan.
Pengesan hujung. Perkakasan yang dipasang pada hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang dilakukan. Terdiri dari dua bentuk: Pengcekam Perkakasan.
90
6.3 JENIS-JENIS TATARAJAH ROBOT
91
Tatarajah robot merupakan gabungan beberapa jenis pergerakan yang terdapat pada penyambungan. Terdapat empat 4 tatarajah asas iaitu:
6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4
Kartesian (Carteisan) Selinder (Cylindircal) Kutub (Polar) Lengan bersambung (Articulated)
Setiap tatarajah ini menghasilkan ruang kerja yang berbeza bagi setiap jenis robot. Pemilihan pergerakan haruslah sesuai dengan kerja yang harus dilakukan oleh robot.
6.3.1 KARTESIAN Rectangular/Gantry/Rectilinear,XYZ Melibatkan 3 linear joints (LLL) untuk memposisikan end effector Menggunakan tiga selider yang bersudut tegak untuk menghasilkan pergerakan x,y dan z Membentuk ruang kerja bersegiempat
Rajah 2.1 : Tatarajah Robot Kartesian Kelebihan : Mudah divisualkan kerana bergerak dalam 3 arah yang linear Mampu utk membuat straight-line insertions. Struktur yg keras dan tegap Mudah diprogramkan walaupun secara offline Paksi linear memudahkan pemberhentian pergerakan mekanikal
6.3.2 SILINDER
Melibatkan gabungan TLL/LTL/LVL Melibatkan 2 pergerakan Linear dan 1 putaran Satu slider dipasang pada tiang menegak Arm dipasang pada slider, boleh bergerak secara radial dirujuk kpd tiang. Ruang kerja berbentuk silinder
Rajah 2.2 (a): Tatarajah Robot silinder
Kelebihan Mudah di visualkan Mudah di programkan Boleh membuat capaian yang mudah ke atas cavities dan bukaan mesin Struktur yang agak rigid, memberikan kebolehan untuk mengangkat beban yang berat melalui ruang kerja yang luas
Kekurangan Tidak dapat mencapai/bergerak di atas daripada badan. Tapak paksi putaran kurang tegap berbanding paksi linear. Ruang kerja yang agak terhad
93
Rajah 2.2 (b): Tatarajah Robot silinder
Aplikasi Kerap digunakan di dalam operasi pick-and-place materials handling.
6.3.3 KUTUB (POLAR) Melibatkan TRL 1 pergerakan linear dan 2 paksi putaran Menggunakan telescoping arm (boleh diubah pjg/pendek) pada pangsi mengufuk (horizontal pivot). Pivot di pasang pada tapak yg boleh berpusing Ruang kerja berbentuk sfera
Rajah 2.3 (a): Tatarajah Robot Kutub (polar)

Kelebihan Boleh menjana ruang kerja yg agak besar Capaian horinzontal (melintang yang panjang)
Kekurangan Pergerakan sukar divisual dan dikawal Membuat capaian secara tegak dan pendek
Aplikasi Loading and unloading of a punch press Spotwelding Assembly
Rajah 2.3 (b): Gambaran Sebenar Robot Kutub (polar)
95
6.3.4 LENGAN BERSAMBUNG (ANTHROPOMORPHICS)
Melibatkan 3R Semua sambungan berputar, sama seperti mekanisme tangan manusia Mengandungi 2 komponen yg lurus (seperti lengan dan tangan manusia), dua sambungan~bahu dan siku Di letakkan di atas tapak yang vertical. Satu pergelangan diletakkan pada hujung lengan
Rajah 2.4 (a) : Lengan bersambung (Articulated)
Kelebihan Mempunyai 3 paksi pergerakan putaran. (max felxibility) Boleh bergerak/mencapai atas dan bawah halangan. Beban kerja yang banyak/besar untuk ruang kerja yang kecil. atau 4 cara/laluan untuk mencapai satu tittik
Kelemahan Agak sukar diprogramkan secara off-line. Sukar utk divisualkan
96
Aplikasi Paling banyak digunakan di dalam industri Spray painting and weld sealing
Rajah 2.4 (b) : Lengan bersambung (Articulated)
6.3.5 SCARA
Selective Compliance Assembly Robot Arm Versi istimewa articulated configuration Melibatkan dua joints ( R ) yg selari, membenarkan robot bergerak secara horizontal. Tambahan satu joint (P) yg bergerak secara vertical Ruang kerja hampir sama dengan cylindrical tetapi paksi capaian berjenis sendi putaran dalam permukaan yg rata dan selari di atas lantai
Rajah 2.4.1 : Tatarajah scara
97
Pemilihan tatarajah adalah seperti berikut:
Kebolehulangan (Repeatability) Kebolehan utk bergerak ke titik yg dikehendaki secara berulang dgn ralat minimum Robot Cartesian-struktur yg tegar
Jangkauan (Reach) Kebolehan hujung lengan menjangkau jauh dari tapak Robot sfera dan Joint Arm-lebih berkeupayaan
Keupayaan Mengangkat Robot Cylindrical dan Gantry : ketegaran dan keupayaan utk angkat beban Mengangkat beban ke ruang yang sempit tanpa halangan Robot Sfera dan Joint Arm sesuai
98
6.4 HUJUNG PENGESAN

Pengesan hujung merupakan suatu gabungan sistem yang terdapat pada lelengan dan pengolah robot.Pengesan hujung berperanan untuk memegang dan melakukan sesuatu kerja yang dikhaskan.Kerja yang dilakukan oleh pengesan hujung ini dikawal dan diprogramkan oleh pengawal,iaitu manusia.Pengesan hujung terdiri daripada beberapa jenis dan kegunaan.Kerja yang dilakukan oleh oleh pengesan ini bergantung kepada sistem atau gabungan yang dikawal kebolehannya
Rajah 3.0 Alat pengesan hujung
6.4.1 JENIS PENGESAN HUJUNG
Peralatan terdiri daripada dua jenis utama iaitu:
a. Perkakasan (tools) Ia digunakan untuk melakukan kerja seperti menggerudi, mengisar, menyembur cat atau penyalut dan lain-lain.
b. Pencengkam (gripper) Ia digunakan untuk mencengkam, memegang dan menggerakkan objek ke lokasi lain.
99
c. Penderia Pengesan hujung biasanya diubahsuai atau ditukarganti dengan peralatan yang berbeza mengikut keperluan kerja.
d. Perkakasan Kerja yang dilakukan oleh pengesan hujung jenis perkakasan adalah disebut kerja pengelolaan perkakasan.Pengesan hujungnya terdiri daripada perkakasan seperti alat kimpalan,alat menggerudi,alat semburan cat,dan sebagainya.Alatan ini disesuaikan
mengikut jenis kerja dan robot yang akan menggerakkannya.Rajah (a), (b), (c), (d), (e), (f), (g) dan (h) menunjukkan perkakasan yang digunakan untuk kerja pengelolaan perkakasan.
100
e. Pencengkam Pencengkam merupakan pengesan hujung yang banyak sekali digunakan di dalam industri. Ia menggunakan mekanisma mekanikal dan penggerak untuk mencengkam komponen dengan permukaan pencengkaman atau jejari. Ciri-ciri yang perlu ada pada pencengkaman adalah mencengkam atau memegang , mengolah dan memindah
Terdapat tiga sistem pencengkam iaitu :-
Sistem Pencengkam
1. Sistem penggunaan tindakan unilatel
2.Sistem penggunaan tindakan bilateral
3.Sistem penggunaan tindakan multilateral
1. Sistem penggunaan tindakan unilateral
1a) Pencengkam vakum (vacuum pad gripper) Pencengkaman vakum beroperasi dengan mengurangkan tekanan udara di antara permukaan komponen dengan pengesan hujung pada tekanan di bawah atmosfera. Ia digunakan untuk permukaan yang rata,teguh,tidak telap udara,dan mempunyai permukaan yang baik seperti kaca dan kepingan logam.Vakum di dalam pencengkam boleh diperolehi dengan menggunakan pam vakum dan pam piston. Pencengkam ini sesuai mengangkat kepingan yang besar dan ringan.
Kebaikan menggunakan pencengkam vakum: i. ii. iii. Sesuai digunakan pada persekitaran yang mudah terbakar Hanya perlu untuk menyentuh satu permukaan komponen sahaja. Sesuai digunakan ada kepingan komponen yang besar dan nipis.
101
Keburukan menggunakan pencengkam vakum: i. ii. Terhad kepada kepingan yang nipis dan ringan sahaja Memerlukan permukaan komponen yang licin,bersih dan rata.
Rajah 3.2 : Pencengkam vakum
1b) Pencengkam tekanan (pressure pad gripper) Digunakan pada produk yang tidak rata,seperti kadbod,kayu,dan objek yang mempunyai pelbagai bentuk dan ragam.
Rajah 3.3: Penggunaan pencengkam tekanan
102
1c) Pencengkam magnet (magnetic pad gripper) Pencengkam magnet menggunakan kesan magnet semasa menyentuh permukaan komponen berlogam ferus.
Rajah 3.4: Pencengkam magnet
Kelebihan pencengkam magnet:i. ii. Hanya memerlukan satu permukaan untuk mencengkam. Ia mempunyai kemampuan untuk mengolah komponen logam yang berlubang yang tidak boleh menggunakan permukaan mencengkam vakum iii. Dapat digunakan untuk komponen yang berbeza saiz dan pencengkam tidak perlu direka bentuk. iv. v. Rekabentuknya lebih ringkas berbanding vakum dan tekanan Pencengkam ini sesuai digunakan pada tempat yang mudah terbakar kerana menggunakan magnet kekal bukan litar elektrik.
Keburukan pencengkam magnet:i. ii. Hanya sesuai untuk bahan ferus sahaja Suhu persekitaran mestilah kurang 140 darjah kerana selepas suhu itu tiada kesan pada magnet iii. Masalah berkaitan magnet boleh timbul disebabkan kesan magnet
103
2. Sistem penggunaan tindakan bilateral
Sistem ini menggunakan sepasang jari yang digunakan untuk mencengkambenda kerja. Sistem ini lebih banyak digunakan pada robot kerana binaannya ringkas dan boleh digunakan dalam pelbagai kerja dan bentuk objek serta memberi cengkaman yang lebih pada objek.
2a) Pencengkam jenis simetri Kebanyakan pencengkam yang dibuat menggunakan dua jari adalah dijalankan dengan menggunakan satu aktuator yang disambung kepada pengesan hujung dengan menggunakan dua penyambung yang boleh berputar bagi memastikan pergerakan yang simetri.
Rajah 3.5: Pencengkam jenis simetri
2b) Pencengkam jenis tak simetri Pencengkam jenis tak simetri adalah lebih ringkas dari segi binaannya tetapi mempunyai keburukan untuk menukar koordinat kedudukan pertama objek.
Rajah 3.6: Pencengkam jenis simetri
104
2c) Pencengkam rotational movement
Rajah 3.7:Pencengkam jenis berputar
3.
Sistem penggunaan tindakan multilateral
Pencengkam jenis ini kurang digunakan walaupun ia mempunyai banyak kelebihan.
3a) Pencengkam mekanikal Prinsip pencengkam mekanikal ialah menggunakan sekurang-kurangnya dua jari dengan beberapa sambungan. Sistem ini memberikan banyak kawasan sentuhan di antara cengkaman dengan benda kerja mempunyai bentuk yang kompleks. Ia memberikan sentuhan yang menyeluruh kepada benda kerja dan ia adalah sama dengan penggunaan jari manusia.
3b) Pencengkam bendalir Sistem ini menggunakan bendalir untuk mencengkam objek. Ia menggunakan sejenis sampul yang akan mengembang bagi mencengkam objek. Kelebihan pencengkam bendalir adalah ia dapat memberikan cengkaman yang maksimum dan kelemahannya adalah ketepatan kedudukannya yang kurang dan kelusuhan sampul yang cepat
Rajah 3.8: pencengkam bendalir
105
6.5 PENDERIA
Penderia adalah elemen yang memberitahu pengawal tentang status pengolah samaada secara berterusan atau diakhir setiap pergerakan.Pengawal menggunakan maklumat ini untuk memastikan bahawa setiap pergerakan yang diarahkan adalah tepat pada sasaran.Maklumat yang disampaikan adalah dalam bentuk analog atau digital atau kombinasi kedua-duanya.Konsepnya adalah sama dengan keadaan manusia yang pergerakannya dikawal dengan kehadiran lima pancaindera,iaitu deria
bau,rasa,penglihatan,pendengaran dan sentuhan kulit.
6.5.1 KATEGORI PENDERIA Penderia dibahagikan kepada dua,iaitu penderia dalaman dan penderia luaran.
a. Penderia Dalaman. Penderia yang terletak pada semua sendi robot dan digunakan untuk mengawal kedudukan dan kelajuan tool-enter point robot.Penderia ini berfungsi dengan membentuk suatu gelung kawalan suapbalik antara unit kawalan dengan pengolah robot.Penderia ini biasanya terdapat pada pengolah yang menggunakan kawalan gelung tertutup dimana,penderia ini akan mengenalpasti kedudukan dan kelajuan pengolah dan menghantar data tersebut kepada pengawal.
b. Penderia Luaran. Penderia luaran dikelaskan kepada dua,iaitu penderia sentuhan dan penderia tanpa sentuhan .Terdapat empat jenis penderia luaran, iaitu :
i.
Penderia pembetulan/berhampiran(proximity sensors) Mengesan kehadiran sesuatu bahan samaada melalui sentuhan atau tidak melalui sentuhan.
106
ii.
Penderia julat(range sensors) Penderia yang mengesan kehadiran objek dan dapat mengukur kedudukan antara objek dan penderia dengan tepat.Ia merupakan penderia tanpa sentuhan.
iii.
Penderia rasa (tectile sensors) Penderia ini mengesan sesuatu objek yang menyentuhnya dan dikelaskan sebagai penderia sentuhan.
iv.
Penderia serbaneka (miscellaneous sensors) Penderia jenis ini adalah rangkuman dan terdiri daripada semua jenis penderia.
107
6.5.2 FUNGSI PENDERIA Mengesan keadaan di mana operator dicederakan oleh robot atau alatan pengeluaran yang lain.
Mengawal operasi dan mengesan kerosakan pada sistem keseluruhan.Contohnya acuan yang menggerakkan robot
FUNGSI PENDERIA
Mengesan sebarang kejadian yang tidak sepatutnya,seperti kehadiran alat penekan sebelum robot menyudahkan kerja.
Mengawal suatu proses supaya kualiti hasil pengeluaran terpelihara.Contohnya pengawalan suhu untuk proses rawatan haba.
KEBAIKAN PENGGUNAAN PENDERIA. Dapat mengurangkan kos pengeluaran dimana penggunaan penderia ini dapat mengesan ralat pada peringkat ynag paling awal sehinggalah kepada peringkat yang terakhir.Ini dapat menjimatkan bahan yang terbuang dan mengenalpasti komponen yang akan digunakan dan proses yang selanjutnya. Penderia dapat mengelakkan dan mengurangkan kemalangan serta kerosakan alatan. Memudahkan kerja penyelenggaraan.Penderia berupaya mengesan kerosakan pada alatan dan pembaikian dapat dijalankan pada alatan yang rodsak.
108
6.6 PERKEMBANGAN ROBOT. (1921-2003)

1921 masalah menulis RUR 1942 Robotik diperkenalkan oleh Isaac Asimov dlm cerita pendeknya Runaround 1950- Isaac Asimov menghasilkan buku I- Robot, dan mencadangkan Laws of Robotics 1952 Mesin NC pertama dibina di MIT 1954 George Devol membangunkan robot boleh-program yang pertama 1961 - Robot Unimate digunakan pada Ford Motor Company untuk menjaga mesin kimpalan. 1962 Unimation ditubuhkan, GM gunakan Unimates utk assembly lines bagi aplikasi diecasting 1967 Mark II diperkenalkan oleh Unimate, diimport ke Japan utk aplikasi paint-spraying 1968 Shakey (robot pintar) dibangunkan oleh SRI (Standford Research Institute) 1971 JIRA (Japan Industrial Robot Association) ditubuhkan 1973 Richard Hohn (Cincinnati Milacron Corprotion) memperkenalkan minicomputercontrolled commercial robot (T3) 1974 RIA (Robotic Institute of America) ditubuhkan (kini dikenali sbg Robotic Industries Association) 1976 Robot Arm pertama digunakan oleh NASA 1978 PUMA dibangunkan (1st programmable universal machine for assembly) 1979 - robot berjenis SCARA (Selective Compliance Arm for robotics Assembly) diUnivesiti Yammanashi, Jepun untuk pemasangan. Komersial beberapa robot SCARA sekitar 1981. 1983 Robot Mobile mula berkembang 1987 IFR (International Federation of Robotics) ditubuhkan 1993 Dante (robot lapan kaki) digunakan utk mengkaji tasik lava di Mt Erebus 1996 Honda memperkenalkan Human 1999 SONY memperkenalkan AIBO 2000 ASIMO diperkenalkan oleh Honda 2003 QRIO diperkenalkan oleh SONY
109
BAB 7 SISTEM PEMBUATAN FLEKSIBEL

FLEXIBLE MANUFACTURING SYSTEM (FMS)
OBJEKTIF AM:
Di akhir unit ini pelajar akan dapat
OBJEKTIF KHUSUS:
Di akhir unit ini pelajar akan dapat;
110
7.1
PEMODULARAN @ KOMPONEN SISTEM PEMBUATAN
BOLEHSUAI (FMS)
Walaupun perbezaan konsep dan sebenar komponen peralatan dan perisian FMS tetapi terbahagi kepada kumpulan yang serupa. Ia mengandungi beberapa stesyen kerja di mana ia disambungkan kepada "buffer" dan sistem penyimpanan. Bergantung kepada keupayaan FMS bendakerja yang berbeza boleh diproses pada masa itu, di mana bendakerja tersebut boleh melalui sistem pada lorong yang berbeza bersesuaian dengan keperluan pemesinan pada bendakerja tersebut. Penyambungan kawalan penyeliaan sistem koordinat dan semua kawalan aliran bahan serta proses pemesinan semasa proses pemesinan berautomasi berlangsung. Diantara komponen peralatan FMS ialah ; i. Sistem kawalan - Kawalan berangka (NC) - Kawalan pengangkutan - Komputer pembuatan - Sistem data bersambung ii. Stesyen kerja - Stesyen pengukuran - Stesyen pembersihan - Mesin pembuatan - Stesyen pengapit dan reset iii. Sistem pengangkutan - Robot industri
- Konveyor - Roller train - Sistem kawalan kenderaan berautomasi iv. Barang-barang pengangkutan - Bendakerja/matalat - Magazines matalat - Pemegang bendakerja v. Sistem penyimpanan
- Stor bendakerja - Stor palet - Stor matalat - Buffer vi. i. Stesyen palet Lain-lain
- Matalat - Lekapan (Fixtures) - Pengaturcaraan NC
112
7.2 PENGGUNAAN STESEN KERJA (FMS)

Rekabentuk komponen dan model aktiviti untuk proses pembuatan bermula di IBM 5080 stesyen kerja menggunakan perisian modul model CATIA 3D. Pengaturcaraan (program) kawalan berangka (NC) akan dihasilkan pada modul NC CATIA. Program tesebut dikeluarkan dalam format APT (Automatic Programming Tools) daripada CATIA kemudian ditukar kepada data NC dan disesuaikan dengan mesin dalam FMS. Penyelia komputer menyambungkan kepada komputer perumah melalui 3270 kad emulasi di mana data NC telah dimasukkan kepada komputer. Sebelum memulakan operasi FMS, operator menyediakan bendakerja yang diperlukan dan masukkan ke dalam stor auto. Dia juga menyediakan, menyelaras, dan mengatur mata alat. Dipermulaan operasi FMS, kunci utama keperluan pengeluaran dalam jenis produk, mutu dan keutamaan, melalui penyeliaan komputer. Bila FMS sudah memulakan operasi, pemeriksaan program untuk semua peralatan hendaklah disediakan sebelum turutan pengeluaran dimulakan. Dipermulaan turutan pengeluaran, AGV mengambil bahan mentah untuk produk yang mempunyai keutamaan yang utama daripada stor auto dan dibawa kepada sel pemesinan. Semasa mesin dalam operasi, AGV meneruskan membawa bahan mentah kepada sel pemesinan sehingga kedudukan dua buffer dipenuhi. Selepas itu jika bahan diperlukan, ia akan menghantar kepada seksyen 1. Bendakerja yang telah siap dimesin akan dihantar kepada sel robot kedua untuk operasi yang lain termasuk deburring, polishing, auto-gauging dan pemasangan sebelum ia dihantar balik kepada stor automasi. Jika ada perubahan dalam keperluan pengeluaran, operator akan membuat perjadualan turutan bila-bila masa. Keselamatan di dalam FMS adalah diberikan keutamaan yang penting semasa dalam tahap rekabentuk lagi. Tahap keselamatan yang pertama setiap pusingan tidak didedahkan secara terus yang akan memberikan risiko kepada manusia dan peralatan. Keduanya akan memberikan amaran yang akan menyebabkan kemalangan kepada
manusia dan peralatan di mana amaran ini akan menyebabkan seluruh operasi FMS akan terhenti. Stesyen kerja terdiri daripada : i. Stesyen pengukuran ii. Stesyen pembersihan iii. Mesin pembuatan iv. Stesyen pengapit dan reset
www.wit.ie/amt/amtlab/images/viewofrobot.jpg Rajah 1 : Contoh Operasi Sistem Pembuatan Fleksibel
Rajah 2 : Contoh Litar Sistem Pembuatan Fleksibel
114
7.3 SISTEM PENGSTORAN DAN PENGENDALIAN BAHAN

Contoh utama sistem pengstoran automasi adalah penyimpanan automasi/system penemuan(AS/RS) dan sistem pengstoran karusel.
7.3.1 KEGUNAAN SISTEM PENGSTORAN Sistem pengstoran digunakan untuk menyimpan bahan dlm jangka masa tertentu. Cara pengstoran dan pengawalan yg berbeza diperlukan bg penyimpanan jenis bhn yg berbeza. Setiap kompeni mempunyai sebab yg berbeza bg pengstoran sistem automasi untuk penyimpanan bhn. Sistem pengstoran automasi mewakili suatu pelaburan tertentu bg sebuah firma, dan selalunya memerlukan satu cara baru dan berbeza dlm perniagaan. Berikut adalah kriteria yg diambilkira bg menjalankan sistem pengstoran. Kriteria tersebut adlh: Kapasiti Pengstoran Sistem Letakterus Penggunaan,Pemanfaatan Kecekapan
7.3.2 AUTOMATED STORAGE/RETRIEVAL SYSTEMS
(AS/RS) ditakrifkan oleh Materials Handling Institute sbg:
A combination of equipment and controls which handles, stores, and retrieves materials with precision, accuracy, and speed under a defined degree of automation.
AS/R sistem adalah rancangan biasa utk kegunaan setiap individu dan mereka membariskan kerumitan drpd relatif sistem jentera kecil yg mengawal secara manual terus kepada sistem kawalan komputer utama yg keseluruhannya dikendalikan olehoperasi kilang.
115
Beberapa kategori penting dlm AS/RS of automated storage/retrieval boleh dibezakan iaitu: Unit Beban AS/RS Minibeban AS/RS Man-on-board AS/RS Bhn automasi sistem penemuan Lorong dlm AS/RS
Komponen asas bg AS/RS Semua AS/RS terdiri daripada bongkah asas binaan, digunakan oleh hampir semua kategori AS/RS yg dinyatakan di bawah:Komponen tersebut adalah: 1. Struktur Pengstoran 2. Mesin Pengstoran/Penemuan 3. (S/R)Modul Pengstoran 4. Pengambilalihan dan sistem deposit
7.3.3 HAL ISTIMEWA Terdapat hal lain dan komponen yg selalu ditemui dlm sistem pengstoran. Hal tersebut termasuklah: 1. Aisle transfer cars 2. Full/empty bin detectors 3. Stesen pengsaizan 4. Stesen pengesan beban
116
7.4 KAWALAN SUSUNATUR DAN KONFIGURASI (WAN MOHD EZANEE BIN WAN MOHAMED SAIMI AB050094)
117
7.5 SISTEM LAPORAN DAN PERANCANGAN FMS

7.5.1 SISTEM LAPORAN.
Data pencapaian semasa mengendalikan FMS boleh diringkaskan menjadi laporanlaporan berikut:
1. Utilization Reports-membuat rumusan tentang keadaan mesin semasa kerja individu. 2. Production Reports-pihak pengurusan berminat dengan hasil kerja yang dihasilkan oleh FMS. 3. Status Reports-status report mesin boleh dibuat semasa pengendalian FMS melalui pemerhatian. 4. Tool Reports-laporan ini berkait dengan pelbagai aspek mata alat. Laporan mesti mengandungi bilangan kehilangan atau kerosakan mata alat bagi setiap tapak kerja.
118
7.5.2 SISTEM PERANCANGAN FMS
Flexible Manufacturing System (FMS) memberikan sumbangan yang besar dalam industri. Persediaan system adalah sangat penting dalam melalui beberapa kaedah dalam rekabentuk dan penyediaan. Factor yang diterangkan di bawah adalah amat penting system penuh FMS. Antaranya ialah; 1. Bilangan kerja yang dilakukan oleh system-bilangan bagi hasil kerja FMS menentukan berapa banyak mesin diperlukan dalam system dan jenis bahan yang akan digunakan. 2. Variation in process routings-jika kepelbagaian dalam proses adalah minimum, in line flow adalah menepati dan mencapai konfigurasi transfer line. Jika kepelbagau\ian produk meningkat, ia kurang sesuai. Jika terdapat keseimbangan dalam penyelenggaraan, graf yang dihasilkan akan mencapai keseimbangan. 3. Physical characteristics of the work parts-saiz dan berat bahan kerja menentukan saiz dan mesin yang akan digunakan. Bentuk prisma atau cube adalah antara bentuk mata alat yang biasa digunakan dan dijalankan oleh mesin. Robot mungkin digunakan untuk menghasilkan permukaan yang bulat dan kecil. Komponen yang besar dan terlalu berat untuk dibuat oleh robot mesti dikedalikan secara manual atau diperhatikan. 4. Part families defined according to product commonality
119
5. FMS man power requirements-untuk menjalankan system FMS secara lancer, nisbah yang sesuai digunakan ialah; Seorang pengendali bahan masuk dan keluar untuk 5 mesin. Seorang penyelia mata alat untuk setiap 10 mesin bagi menukarkan mata alat. Ini merumuskan bahawa FMS tidak mempunyai system penukaran mata alat secara automatic. Seorang pekerja am untuk 10 mesin. Pekerja ini akan membaiki kerosakan kecil dan memastikan mesin berada dalam keadaan baik bagi mamastikan kerja barjalan lancar. Seorang penyelenggara untuk 1 FMS.
6. Appropriate production volume range: 5000 to 75000 parts per year-jika hasil tahunan tidak menjangkau nisbah ini, FMS mungkin menjadikan kos pengeluaran adalah tinggi. Jika hasil melebihi nisbah tersebut, syarikat perlu mengkaji untuk menghasilkan produk yang lebih baik dan berkualiti. 7. Minimum number of machines per FMS: four-untuk mempertimbangkan penggunaan CNC dan automatic handling system, untuk mesin FMS 1:4 adalah sebagai bilang mesin minima. Jika bilangan mesin kurang dari tahap yang ditetapkan, GT Cell atau Stand-alone CNC Machine Center patut
dipertimbangkan. 8. Minimum normal tolerance on work in an FMS: 0.002-penggunaan tapak kerja dan pemegang bahan menjadikan hasil kejituaan tinggi berbanding mesin yang
120
menggunakan tenaga manusia. Walaubagaimanapun, FMS tidak boleh mencapai kejituan single machine. Oleh itu, mesin FMS perlu sentiasa di selenggarakan.
121
7.6
KEBAIKAN DAN KEBURUKAN SISTEM PEMBUATAN
BOLEHSUAI
KEBAIKAN i. Lebih cepat proses pembuatan komponen kerana semua proses adalah dirancang dan ditetapkan masa yang tepat. ii. Tidak memerlukan pekerja yang ramai. Cukup hanya juruteknik sahaja yang mengendalikan. Oleh itu kos buruh adalah murah. iii. iv. Pengurangan inventori komponen dalam produk. Masa penyediaan yang pendek untuk produk yang baru kerana tidak memerlukan peralatan yang khas seperti jig dan lekapan (fixture). v. Kualiti produk adalah stabil ini kerana produk akan melalui proses yang sama dan dikawal oleh komputer. Produk juga akan diperiksa dengan tepat. vi. vii. viii. Pengurangan masa kitaran kerana setiap proses. Pengurangan kos pengeluaran. Menarik minat tenaga mahir kerana tempat loji ini tidak kotor dan tidak membosankan. ix. Menambahkan produktiviti kerana ia boleh berjalan sepenuh hari termasuk hari cuti. x. Menukar rekabentuk dan produk baru dengan cepat.
KEBURUKAN i. Kebolehan yang terhad untuk menerima pertukaran produk sebagai contoh kapasiti mesin adalah terhad dan keperluan peralatan produk juga terhad. ii. iii. Modal yang banyak dan perancangan yang betul. Masalah teknologi terutama meletakkan tempat komponen dan masa yang tepat untuk tujuan pemprosesan. iv. v. vi. Kos sistem FMS yang tinggi dan mahal. Penyelenggaraan yang mahal. Memerlukan operator yang terlatih dan terpelajar.
122
7.7 KESIMPULAN Kebanyakan negara-negara membangun kebelakangan ini termasuk negara industri mula mencari pengetahuan dalam sistem pembuatan sebagai teknologi sokongan dalam persaingan industri antarabangsa. Terutamanya indusri robot dan sistem pembuatan bolehsuai (FMS) telah dipromosikan dalam projek antarabangsa. FMS adalah salah satu sistem pembuatan yang yang canggih sekarang ini. FMS menggunakan peralatan yang berautomasi menggunakan program untuk menjalankan operasi yang sebelum ini dilakukan oleh operator. Di negara maju, FMS ini digunakan terutamanya dalam projek angkasa lepas, automobil dan dalam pembuatan mesin. FMS juga merupakan altenatif kepada negara yang mengalami kekurangan tenaga kerja terutama disektor industri seperti Malaysia. Ia juga dapat mengurangkan masalah sosial yang dibawa buruh asing dan juga masalah peribadi pekerja kerana sistem ini sepenuhnya dijalan secara automasi. Untuk mencapai taraf negara maju proses pembuatan mestilah menerapkan sistem pembuatan bolehsuai ini walaupun terdapat sedikit kelemahannya.
123

Modul BBT3843

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Modul BBT3843

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

BAB 1 PENGENALAN KEPADA AUTOMASI

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

ROBOTIK Komponen utama automasi perkilangan

1.2 JENIS AUTOMASI

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.2.1 AUTOMASI TETAP

1.2.2 AUTOMASI BOLEH ATURCARA

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.2.3 AUTOMASI BOLEH SUAI

Perbandingan antara ketiga-tiga jenis Automasi

Aturcara berkelompok, produk perubahan pd produk pelbagai pilihan

Kdr pengeluaran rendah Permintaan variasi Prod life cycle pdk

Fleksibel dgn sbrg

Pelaburan awal tinggi,

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Hubungan antara jenis automasi, variasi produk dan kadar pengeluaran

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.3 GARIS ALIRAN DAN PERALATAN AUTOMASI

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Gelung = laluan tertutup.

Gandaan gelung = hasil darab kehantaran cabang gelung.

Gelung tak meyentuh = tiada sebarang nod sepunya.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Gandaan laluan ke depan = hasil darab kehantaran cabang laluan ke depan.

Nod dan Cabang beserta Kehantaran

GARIS ALIRAN ISYARAT

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.4 SEL KERJA ROBOT

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.5 PEMBAWA PRODUK ( WORKCARRIERS)

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.6 ALAT PENGANGKUTAN DUA TINGKAT

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

BAB 2 KAWALAN PNEUMATIK

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

2.1 PENGENALAN KEPADA LITAR KAWALAN PNEUMATIK

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

2.2 PRINSIP FIZIKAL PNEUMATIK

Pneumatic System Component Block

Elements of a basic pneumatic system:

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

2.3 FUNGSI DAN KOMPONEN PNEUMATIK

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

2.4 SIMBOL-SIMBOL PIAWAI YANG DIGUNAKAN DALAM SISTEM PNEUMATIK

Injap 3/2 ; 3 Perbezaan tekanan Bahagian, 2 Posisi

Injap 4/2 ; 4 Bahagian, 2 Arah aliran Posisi