Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

BAB 1 PENGENALAN KEPADA AUTOMASI

OBJEKTIF AM
Mempelajari dan memahami automasi dan robotic.

OBJEKTIF KHUSUS
Di akhir unit ini anda sepatutnya : • • • Boleh menerangkan hubungan antara automasi dan robotik Boleh menjelaskan jenis-jenis automasi dan contoh-contohnya Boleh menjelaskan garis aliran dan peralatan automasi

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

1

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.1 DEFINISI

AUTOMASI – Teknologi berasaskan penggunaan sistem mekanikal, elektronik dan komputer di dalam pengendalian dan kawalan proses pengeluaran – – • • • • • • Automatic material handling Automatic inspection systems Mechanized assembly machines Numerically controlled machine tools Computer systems for automatically transforming designs into parts Industrial Robot Contoh:

ROBOTIK – Komponen utama automasi perkilangan

1.2 JENIS AUTOMASI
Sistem automasi dibahagikan kepada beberapa jenis, iaiti :

• • •

Automasi Tetap (Fixed Automation) Automasi Boleh Aturcara (Programmable Automation) Automasi Boleh Suai (Flexible Automation)

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

2

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

1.2.1 AUTOMASI TETAP

• • • •

Sesuai bagi isipadu pengeluaran tinggi Kos alat per bilangan unit produk rendah Kos permulaan tinggi Direkabentuk khas untuk penghasilan satu produk

Contoh: – GE Lighting mengeluarkan 2 billion mentol lampu setahun, menggunakan peralatan automasi berkelajuan tinggi – Industri Automobil

1.2.2 AUTOMASI BOLEH ATURCARA

• • • • •

Sesuai bagi isipadu pengeluaran sederhana Bagi penghasilan pelbagai produk Mesin boleh diaturcara Produk dihasilkan secara kelompok (Batch) Contoh: – Penghasilan produk berjenis sama tetapi berbeza kandungan (syampoo/sabun)

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

3

• Contoh • HONDA. UTHM 4 . produk perubahan pd produk pelbagai pilihan Kos per unit rendah bg Kos per unit tinggi kelompok besar Boleh Suai Kdr pengeluaran rendah Permintaan variasi Prod life cycle pdk Fleksibel dgn sbrg Pelaburan awal tinggi. perubahan pada variasi Kos per unit tinggi rekabtk customized products 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.3 AUTOMASI BOLEH SUAI • • • • Penghasilan pelbagai produk pada masa yang sama Isipadu pengeluaran yang sederhana Mempunyai konfigurasi penghasilan produk yang pelbagai Terdiri daripada stesyen2 kerja yg dismbg kepada material handling dan sistem storan. utk memperkenalkan 113 perubahan pada production line pengeluaran motor pada 1970 an Perbandingan antara ketiga-tiga jenis Automasi Jenis Tetap Bila Bil tinggi Prod life cycle pjg Boleh Pengeluaran Kelebihan Kekurangan Keefisyenan Maks kos Pelaburan awal tinggi. per unit rendah Fleksibel dgn sbrg Tidak fleksibel Produk baru perlu masa set up pjg Aturcara berkelompok.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1.2.Menggunakan Flexible Automation.

UTHM 5 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Hubungan antara jenis automasi. variasi produk dan kadar pengeluaran 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

graf aliran isyarat mengandungi maklumat yang sama dengan gambar rajah blok. Seperti yang telah dinyatakan sebelum ini. Pendekatan pilihan untuk mewakilkan dinamik sistem kawalan secara graf ialah pendekatan graf aliran isyarat. mula-mula kita perlu jelmakan pcrsamaan kebezaan lelurus ke dalam persamaan aljabar.1 GARIS ALIRAN ISYARAT Garis aliran isyarat adalah gambarajah yang mewakili satu set persamaan aljabar lelurus serentak. Garis aliran isyarat mengandungi rangkaian di mana nod disambungkan oleh cabang terarah. Perlu diperhatikan bahawa pendekatan graf aliran isyarat dan pendekatan gambar rajah blok menghasilkan maklumat yang sama dan masing-masing tidak melebihi antara satu dengan lain. Arah aliran isyarat ditandakan oleh anak panah yang diletakkan pada cabang dan faktor pendarab ditandakan sepanjang cabang. Garis aliran isyarat menggambarkan aliran isyarat dari satu titik sistem ke titik yang lain dan memberikan perhubungan di antara isyarat. Perhatikan bahawa isyarat mengalir hanya dalam satu arah. Setiap nod mewakili pembolehubah sistem dan setiap cabang yang tersambung antara dua nod bcrtindak sebagai pendarab isyarat.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. yang diilhamkan oleh S. Manson. 1. boleh digunakan untuk mendapatkan perhubungan di antara pemboleh ubah sistem tanpa melakukan pengurangan graf. Apabila menggunakan kaedah graf aliran isyarat ini dalam menganalisis sistem kawalan.3 GARIS ALIRAN DAN PERALATAN AUTOMASI Gambar rajah blok adalah berguna untuk mewakilkan dinamik sistem kawalan secara graf dan digunakan dengan meluasnya dalam analisis dan reka bentuk sistem kawalan. UTHM 6 .3. Jika graf aliran isyarat digunakan untuk mewakili sistem kawalan maka formula gandaan yang dikenali sebagai formula gandaan Maslow.J.

UTHM 7 . ia adalah tertutup. Nod bercampur = nod yang mempunyai kedua-dua cabang mendatang dan mengeluar. Gelung tak meyentuh = tiada sebarang nod sepunya.2 TAKRIFAN i. vii. ix. vi. iii. Gelung = laluan tertutup. Cabang = tembereng garis terus yang menyambungkan dua nod. Jika laluan menyilang beberapa nod lebih daripada sekali. viii. Jika tiada nod disilang lebih daripada sekali.3. v. Gandaan demikian boleh ditulis dalam sebutan rangkap pindah antara dua nod. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. x. ia adalah tertutup. Laluan = gabungan cabang yang bersambung pada arah anak panah cabang. Ini sepadan dengan pemboleh ubah bersandar. laluan adalah terbuka. Nod = titik yang mewakili pemboleh ubah atau isyarat. ii. Kehantaran = gandaan nyata atau gandaan kompleks antara dua nod. Nod keluaran atau sink = nod yang hanya mempunyai cabang mendatang.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. Gandaan gelung = hasil darab kehantaran cabang gelung. Jika laluan berakhir di nod yang sama di mana ia bermula dan tidak menyilang sebarang nod lain lebih daripada sekali. Nod masukan atau punca = nod yang hanya mempunyai cabang mengeluar. Ini sepadan dengan pemboleh ubah tak bersandar. Gandaan cabang ialah kehantaran. iv.

UTHM 8 . Laluan ke depan = laluan daripada nod masukan kepada nod keluaran dan tidak menyilang sebarang nod lebih daripada sekali.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI xi. xii. Gandaan laluan ke depan = hasil darab kehantaran cabang laluan ke depan. Nod dan Cabang beserta Kehantaran GARIS ALIRAN ISYARAT 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

misalnya konveyer.4 SEL KERJA ROBOT Sel kerja robot ialah sekumpulan peranti. pengawal dan lain-lain peralatan yang digunakan bersama-sarna robot untuk menjalankan satu fungsi. PLC. Robot sebagai peranti . Semua peranti dikawal oleh pengawal sel.robot adalah seperti peranti-peranti lain dalam sel kerja. 3. UTHM 9 . Robot mengambil komponen dari konveyer I dan 2 dan mernunggah ke dalam pallet di konveyer. Robot sebagai pengawal-pengawal robot mengawal keseluruhan aktiviti yang berlaku dalam sel kerja dan mengesan sebarang bezaan (ralat) yang berlaku. Keseluruhan peranti dikawal oleh pengawal robot.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. :pengisi komponen dan sebagainya. mobot-robot lain.

‘Workcarriers' ini dari bahan telus cahaya supaya pembalikan cahaya boleh digunakan distesen 1 untuk memeriksa kehadiran komponen . Ketinggian yang sama dijaga apabila satu produk diangkut dari satu stesen kerja ke satu stesen kerja yang seterusnya. Untuk menjaga proses ini barisan pemasangan dibawa di atas worrkcarriers di dalam satu barisan manakala mesin 'rotary' diperlukan untuk pergerakan tempat bulatan. 'Workcarriers' ini boleh menampung 4 produk dibarisan pemasangan. Peralatan ini kemudian diletakkan disatu tempat di mana pemasangan manual dijalankan.5 PEMBAWA PRODUK ( WORKCARRIERS) Di dalam pemasangan automatik. pemasangan seterusnya dihentikan. Apabila pin pantulan ini dikesan. Rekabentuk ‘Workcarriers’ yang digunakan di JS1 FMS menggunakan prinsip `nesting' untuk memegang tapak himpunan (assembly). UTHM 10 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1.komponen di atas ‘Workcarriers' 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Untuk pemasangan ini. Pengesan optikal yang dipasang di line conveyor ( pantulan cahaya ) digunakan untuk mengesan pin pantulan ini.Lubang juga digunakan di ‘Workcarriers’ seperti pada sedutan untuk memegang komponen komponen apabila operasi rombakan dijalankan. operasi ini dijalankan secara berlainan di tempat pembawa produk ( workcarriers ). Pemasangan peralatan .peralatan dipasang di atas tapak ini. `Workcarriers' yang ditolak akan diketepikan di stesen buangan selepas stesen 10.peralatan yang dipasang tidak betul. Sistem ini juga memastikan tidak ada pergerakan relatif diantara barisan pemasangan dan kerja permulaan. `workcarriers' ini diangkut disepanjang barisan pemasangan menggunakan `in line conveyor'. satu sistem diperlukan untuk mengangkut produk separuh siap dari satu stesen kerja ke stesen kerja yang lain. Di ‘Workcarriers’ ini terdapat pin pantulan yang akan memantul sekiranya peralatan .

‘Workcarriers' akan ditempatkan semula dipermukaan bawah pemasangan. Keseluruhan conveyor dibahagikan kepada 5 modul. Di penghujung conveyor. Setiap modul conveyor dija]ankan menggunakan motor AC. Pengangkut automatik ini dijalankan oleh silinder tanpa rod.6 ALAT PENGANGKUTAN DUA TINGKAT Conveyor dua tingkat yang bergerak bebas mengangkut 5 ‘workcarriers' dari satu stesen kerja ke satu stesen kerja yang lain.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1. Conveyor ini menggunakan sepasang lingkaran bergigi plastik yang berlainan dari prinsip tali lingkaran ( belt ) yang biasanya menggunakan rantai. Peralatan pemeriksaan dan lokasi ‘workcarriers' juga direkabentuk di dalam sistem tali penggerak. Tali penggerak ini direkabentuk untuk memastikan tiada pergerakan relatif terjadi semasa operasi pemasangan. pengangkut automatik akan membawa ‘workcarriers' ke tingkat bawah conveyor. Sebuah lagi pengangkut akan membawa ‘workcarriers' ke tingkat atas operasi pemasangan dijalankan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 11 . Stesen buangan terletak dihujung tali penggerak ini. Setelah produk terpasang yang diambil dari ‘workcarriers'. Setiap modul di tempatkan kepada 2 stesen kerja dan stesen pemeriksaan.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 12 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 2 KAWALAN PNEUMATIK OBJEKTIF AM: Mempelajari dan memahami kawalan pneumatic dalam automasi industri. OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini anda sepatutnya dapat: • • • • Menerangkan pengenalan dan penggunaan kawalan pneumatic diindustri Melakar dan menerangakn rajah dan simbol komponen pneumatic Melukis litar pneumatik untuk kawalan terus Menerangkan kelogikan fungsi AND dan OR.

Ia adalah dimana angina ekzos petunjuk dikeluarkan melalui sebuah solenoid valve 2/2 yang kecil. Pneumatik hanya diperkenalkan selepas perang dunia kedua. Injap kuasa ini hanya boleh dioperasikan dengan piston pneumatik. pengeluaran pertamanya amat mudah dan injap ‘popet’ banyak dikeluarkan. lenyap sebaik sahaja ia diperkenalkan tanpa mendapat peranan yang agak popular. kawalan pneumatik telah dimajukan. Ianya telah digunakan secara meluas di Amerika sejak sebelum perang dunia kedua lagi.magnetic kawalan terus.1 PENGENALAN KEPADA LITAR KAWALAN PNEUMATIK Pneumatik pada awalnya telah diperkenalkan di Amerika Syarikat. Pengawalan litar pneumatik ini menggunakan tenaga elektrik dengan litar relay. kawalan pneumatik sahaja dimajukan ke tahap yang lebih tinggi di Eropah bagi menggantikan operasi pemanduan solenoid dan kawalan elektrik. pengetahuan dan komponen adalah berkurangan untuk membina bekalan fluidics yang sesuai. UTHM 13 . Namun begitu. Pada masa sekarang.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. Pada masa itu. Oleh itu. Pada ketika ini. Selepas itu. jenis injap yang digunakan ialah jenis “ spool valve “ dengan operasi elektro. Eropah tengah mengalami zaman kemelesetan.teknologi yang hebat dan canggih untuk membuat injap tanpa ‘seal’ seperti yang digunakan di Amerika Syarikat. Untuk mengatasi masalah ini. Mereka tidak mempunyai teknologi. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Itu semua apa yang berlaku di Amerika. Sebab kejatuhannya adalah kos elektrik yang agak tinggi.dua prinsip ini diasaskan dari “wall Attachment” (coanda Effect) dan “Turbulance Amplifier”. ia mengambil masa yang amat lama untuk diperkanalkan di Negara Eropah yang lain. Kedua. solenoid yang beroperasi mempunyai realiabiliti yang tinggi dan lebih lama. Bagi mengelakkan penyambungan lemah antara kawalan elektrik dan kuasa pneumatik. Selain daripada itu. Di Eropah. Pemanduan solenoid pada masa itu juga tidak mempunyai reliability yang baik. Teknologi terbaru telah diperkenalkan dari Amerika Syarikat kepada semua Negara perindustrian di dunia iaitu ‘fluidics’ dan teknologi pneumatic switching (tanpa alatan bergerak). ‘palane slide valve’ diperkenalkan pula.

and delivers it to the pneumatic system (sometimes. preventing surges in pressure and relieving the duty cycle of the compressor. expanding bladders. E – Actuator: converts energy stored in the compressed air into mechanical motion. D – Directional valve: controls the flow of pressurized air from the source to the selected Port. can also be used to generate a vacuum). These valves can be actuated either manually or electrically (the valves typically provided in the FIRST kits use dual solenoids to change the direction of the valve. C – Accumulator: stores compressed air. raising it to a higher pressure. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. based on input signals from the control system).Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. Some valves permit free exhaust from the port not selected. B – Check valve: one-way valve that allows pressurized air to enter the pneumatic system. Alternate tools include rotary actuators. UTHM 14 . air tools.2 PRINSIP FIZIKAL PNEUMATIK Air Compressor Check valve Air Dryer Accumulator Directional valve Actuator Pneumatic System Component Block Elements of a basic pneumatic system: A – Compressor: a pump which compresses air. but prevents backflow (and loss of pressure) into the compressor when it is stopped. A linear piston is shown.

Figure shows the common type of piston seal arrangement similar to and also a fairly common one-piece design. rotary actuators or motors.The double-acting cylinder is powered by the air in both directions. the single-acting cylinder.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2.3 FUNGSI DAN KOMPONEN PNEUMATIK The purpose of any pneumatic machine is to perform work. Cylinder piston seals are of many alternative designs. The simplest type. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. in most cases by actuators. and relies on the load or a spring for the return stroke. is powered by the air in one direction only. UTHM 15 . Figure shows a common type used in both single-acting (with one seal) and double-acting cylinders (with two seals) in which a separate wear ring is fitted. The linear actuator or cylinder converts the energy conveyed by the air into straight-line movement and force. linear actuators.

a projecting sleeve blocks the normal air path so the air must exit through an alternative restricted path.As the piston nears the end of stroke. Other designs incorporate the restricted air path within the cushioning sleeve with no external adjustment.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Usually it is not acceptable for linear xtuuors to finish their working stroke-at full speed. UTHM 16 . so cushioning is a common added feature. fast-moving loads. it can result in very high pressure within the cylinder. due to the resulting impact. Noise and wear. The restriction is often in the form of an externally adjustable needle valve. If cushioning is employed to reduce the speed of heavy. so adjustment should be carried out with caution 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

3 Posisi Akumulator Pengering udara Motor Udara (Satu arah aliran) Motor Udara (Dua arah aliran) Injap pemeriksa (Beban pegas) Pemampat Silinder (Kembalikan Pegas) Silinder Dua Tindakan (Dua rod) Silinder Dua Tindakan (Satu lapisan tetap) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. 2 Posisi Injap 4/2 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. 4 Bahagian. UTHM 17 . 4 Bahagian.4 SIMBOL-SIMBOL PIAWAI YANG DIGUNAKAN DALAM SISTEM PNEUMATIK Silinder 2 Bahagian. Injap 2/2 . 2 Posisi Injap 5/3 . 5 Bahagian. 5 Bahagian. 2 Arah aliran Posisi Injap 4/3 .dua tindakan 2 (dua lapisan boleh laras) Posisi Injap 3/2 . 3 Posisi Injap 5/2 . 3 Perbezaan tekanan Bahagian.

UTHM 18 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Garis pengawal Penapis dan pengawal Penapis (Kering automatik) Penapis (Kering manual) Had tetap Garis fleksibel Injap pengawal aliran Pengukur aliran Tuil Garis sambungan Garis melintasi Alat pelincir Lencongan satu Gerakan insani (am) lintasan aliran dan dua bahagian penutup Lintasan satu aliran 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

UTHM 19 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Injak Tekanan percubaan (Dalaman) Tekanan percubaan (luaran) Bahagian penyambungan Penyambung Pneumatik Tekanan suis elektrik Tolok tekanan Tekanan pengawal (Boleh laras) Pengatur tekanan (Boleh ubah) Butang penekan Tindakan cepat berkembar Penguling Penguling (Satu arah) Injap puntalan Penyenyap Segiempat tunggal Gerakan elektrik dengan solenoid satu gelung 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

UTHM 20 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Solenoid Spring Dua bahagian tertutup Two Distinct Positions and One Transitory (Center) Position Dua lintasan aliran Dua lintasan aliran dan satu penutup bahagian Two Flow Paths with Cross Connection Pam vakum Had pelbagai Garis kerja 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

5 psi = 1.01325 bar 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. UTHM 21 .kPa. psi dan bar.5 ATURCARA PENGERAKAN SISITEM PNEUMATIK PERSAMAAN YANG BERKAITAN DENGAN UDARA MAMPAT • • • Tekanan 3 cara untuk mengukur tekanan dalam satu sistem . 1 Atmosfera = 100 kPa (1 Pascal = 1 N/m2) = 14.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Hukum Boyles Jika isipadu sesuatu jisim dikurangkan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. unit tekanan dalam bar dan diameter ( D2 ) dalam sm2 . UTHM 22 . tekanan akan bertambah sebanyak 2 kali . iaitu jika isipadu dikurangkan sebanyak ½ kali.1 : Tekanan daya ke atas omboh Formula yang membuktikan teori Daya Unit untuk daya ialah Newton Di mana unit daya efektif dalam Newton. Gambarajah 2. tekanan akan bertambah kerana ianya berkadaran songsang terhadap isipadu.

pemampat omboh satu peringkat dan dua peringkat 2. Pemampat jenis gegendang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Pemampat udara anjakan positif biasa digunakan di dalam loji-loji pemampat udara untuk kawalan pneumatik. Jenis putaran Jenis aliran paksi Pemampat Jenis Anjakan Positif Pemampat udara anjakan positif merupakan mesin dengan sekumpulan isipadu udara atau gas yang diletakkan di dalam bekas tertutup kerana tekanan akan meningkat apabila isipadu tersebut dikurangkan. ii. UTHM 23 . Jenis salingan Jenis aliran Jenis Dinamik • • ii. Pemampat Jenis Salingan Pemampat jenis salingan terbahagi kepada dua :1.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI PEMAMPAT UDARA Jenis Anjakan Positif • • i. i. Pemampat ini terdiri dari dua jenis yang utama iaitu jenis salingan dan berputar.

INPUT A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 OUTPUT A and B 0 0 0 1 Symbols There are two symbols for AND gates: the 'military' symbol and the 'rectangular' symbol. A HIGH output results only if both the inputs to the AND gate are HIGH .6 KELOGIKAN FUNGSI 2.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2.6.1 KELOGIKAN FUNGSI AND GATE The AND gate is a digital logic gate that implements logical conjunction . If neither or only one input to the AND gate is HIGH. These are also known as the 'American' and 'British' symbols. 'Military' AND Symbol 'Rectangular' AND Symbol 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 24 .it behaves according to the truth table to the right. a LOW output results.

twoinput. and this is easily made into an 8-Input AND gate by inversion of the output. AND gates. 4000 series. As well as the standard 2-Input AND Gate. The standard. The digital inputs a and b cause the output F to have the same result as the AND function. and as such they are recognised in TTL and CMOS ICs. Datasheets are readily available in most Datasheet Databases. 4. This device is available from most semiconductor manufacturers such as Philips. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 25 .and 8-Input AND Gates are also available: • • • 4073: Triple 3-Input AND Gate 4082: Dual 4-Input AND Gate An 8-Input NAND Gate exists (4068). It is usually available in both through-hole DIL and SOIC format. CMOS IC is the 4081. 3-. which includes four independent. Implementations An AND gate is usually designed using NMOS or PMOS MOSFETs as shown in the schematics below.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI HARDWARE DESCRIPTION AND PINOUT AND Gates are basic logic gates.

one can be made from NAND or NOR gates. UTHM 26 . The configuration shown below shows how to use NAND gates to create the effect of an AND gate.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Alternatives If no specific AND gates are available. AND Gate Constructed Using Only NAND Gates 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. because NAND and NOR gates are considered the "universal gates" which can be used to make all the others.

UTHM 27 . If neither input is HIGH.6. For more information see Logic Gate Symbols 'Military' OR Symbol 'Rectangular' OR Symbol 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. a LOW output (0) results. INPUT OUTPUT A B 0 0 1 1 0 1 0 1 A OR B 0 1 1 1 Symbols There are two symbols for OR gates: the 'military' symbol and the 'rectangular' symbol. A HIGH output (1) results if one or both the inputs to the gate are HIGH (1).Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2.it behaves according to the truth table to the right.2 KELOGIKAN FUNGSI OR GATE The OR gate is a digital logic gate that implements logical disjunction .

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Hardware description and pinout OR Gates are basic logic gates. which includes four independent. twoinput. OR gates. Any logic gate can be made from a combination of NAND gates 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. CMOS IC is the 4071. It is usually available in both through-hole DIL and SOIC format. 4000 series. Datasheets are readily available in most Datasheet Databases. The standard. Implementations Alternatives OR Gate Constructed Using Only NAND Gates If no specific OR gates are available. UTHM 28 . one can be made from NAND gates in the configuration shown below. and as such they are recognised in TTL and CMOS ICs. This device is available from most semiconductor manufacturers.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI With active low open-collector logic outputs. Example 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. as used for control signals in many circuits. an OR function can be produced by wiring together several outputs. UTHM 29 . This arrangement is called a wired OR.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 3 KAWALAN ELEKTRO-PNEUMATIK OBJEKTIF AM: Mengenali kawalan elektro-pneumatik.pneumatic Mengetahui fungsi solenoid dan geganti mengenalpasti symbol elektro-pneumatik. Kegunaan Gate logic dan Geganti memori. OBJEKTIK KHUSUS: Pada akhir topik ini pelajar dapat:• • • • • Mengetahui fungsi dan kegunaan komponen elektro. Memahami litar pneumatic elektrik untuk pengawalan silinder tunggal dan berganda • Mengenalpasti kawalan posisi bebas bagi actuator tunggal dan actuator berbilang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 30 .

iii. Setiap rekabentuk suis adalah bergantung kepada saiz. kadar arus dan kuasa iaitu jumlah arus atau kuasa yang yang wujud dalam litar kadar voltan iaitu jumlah maksimum voltan yang boleh melalui suis dalam satu litar 3 Kadar pembawaan arus iaitu jumlah maksimum arus yang boleh mengalir melalui sambungan dalam litar 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Berikut adalah faktor yang mempengaruhi pemilihan suis: 1.1 SWITCH a. Fungsi suis termasuklah menyambung atau memutuskan arus elektrik. suis. rekabentuk dan jenis pengoperasian sesuatu alat. ii. lever atau pusing. 2. relays 3.1 KOMPONEN ELEKTRO PNEUMATIC DAN FUNGSINYA Kawalan elektrik bagi system elektro pneumatic terdiri daripada komponen yang berikut: i. Kaedah pemilihan switchs Hampir setiap perkakasan elektrik mempunyai fungsi suis. UTHM 31 . iv.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. dimana tindakan suis dalam memutuskan arus terus dan arus selari adalah berlainan. pengesan solenoids.1. Operasi suis biasanya dalam keadaan tekan.

seperti memastikan komponen dalam keadaan bersedia atau memastikan silender dalam keadaan baik. a normally open contact (NO) and a normally closed contact (NC). Apabila suis beroperasi. UTHM 32 . Proximity or non-contacting.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI b. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. sentuhan NO berlaku dan sentuhan NC terputus. seperti dalam rajah 7. saiz fizikal suis. kesan persekitaran kepada suis dan perlindungan yang diperlukan contact. Ia mempunyai saiz kecil dan mempunyai 3 sentuhan. berikut adalah faktor yang perlu dikenalpasti: kadar sentuhan. roller. setiap bahagian operasi dalam system hendaklah selesai sebelum system lain bermula. c. Mechanical limit switches Terdapat banyak jenis actuators yang digunakan untuk suis ini(plunger. Berikut adalah dua jenis suis asas dalam elektro pneumatik 1. Mechanical contacting. 2.1. Limit switches Dalam system pneumatic. tetapi berbeza bilangan sentuhan dan konfigurasi yang diperlukan Apabila memilih limit switch. Fungsi suis boleh digunakan untuk tujuan ini.). a common contact (C). lantunan sentuhan dan bagaimana ia akan mempengaruhi pengawalan litar. lever. gerakan diperlukan untuk mengawal suis. kebanyakan limit switch mempunyai pasangan normally open contacts(NO) dan normally closed contact(NC). Micro-switches adalah limit switch jenis khusus. arus terus atau arus ulang alik. etc.

Suis ini terbina ke dalam silinder pneumatic. Peranti elektronik yang digunakan adalah transistor yang mampu mengawal had kemasukan kuasa elektrik. load disambung antara terminal positif pembekal dan proximity switch output. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. load disambung antara bekalan positif dan outputnya. reed switches diletakkan di tong silinder dan piston mempunyai magnet Inductive proximity switches adalah jenis suis yang tidak mempunyai bahagian bergerak Suis beroperasi bila mengesan objek logam Suis ini beroperasi dengan menggunakan peranti elektronik. Terdapat Dua jenis keluaran yang diperoleh melalui proximity switches: NPN atau PNP. Ini di tunjukkan seperti dalam rajah 7. reeds akan dimagnetkan dan akan menolak atau menarik antara satu sama lain. Non-contacting switches Berikut adalah jenis yang biasanya digunakan • • • • Magnetic Inductive Capacitive Photo-electric. Jika arus berlebihan. Apabila medan magnet wujud berdekatan dengan reeds.2 Proximity switches boleh disambung kepada programmable controllers (PLCs) dengan menyambung secara terus ke input terminal. manakala dalam jenis PNP.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI d. Magnetic atau reed switches mengandungi sepasang ‘reeds’ dengan sepasang kepingan perak atau emas dalam bekas tertutup yang dipenuhi dengan gas adi. seterusnya mengubah sentuhan dalam suis. UTHM 33 . Dalam jenis NPN . suis akan berfungsi dengan memutuskan litar.

Sebagai contoh. apabila bahagian pemprosesan bahan menghantar produk ke pengeluaran.3) boleh diubah (buka atau tutup) untuk mendapatkan tahap tekanan yang diperlukan. Apabila tekanan menurun. keadaan persekitaran perlu dikaji. mesin untuk pengeluaran hendaklah sudah beroperasi dan bersedia untuk untuk proses pengeluaran. pemancar dan penerima berada dalam jarak sehingga 5 meter bergantung kepada jenis unit. Apabila melibatkan jarak yang jauh. Sensors Operasi system Pneumatic memerlukan kehadiran produk dan hasil kerja untuk memperlengkapkan proses kerja yang dilakukan. f. cahaya laser akan digunakan. ia boleh menganggu pemancar dan menyebabkan lapisan luar pemancar berdebu. white light dan polarized light. Kebiasaanya.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI e. Sensors diperlukan untuk menjalankan proses ini Optical sensors biasanya menggunakan cahaya aatau pemancar dan penerima dalam operasinya. UTHM 34 . Ia dilengkapi dengan isyarat amaran bagi memastikan system dalam keadaan baik. Had tekanan meningkat yang dikawal adalah 0. Pressure switches A pressure switch (Fig. Apabila memilih optical sensors. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.75 bar lebih tinggi daripada had tekanan yang dibenarkan. suis ini akan kembali kepada asal. 1'. Punca cahaya mungkin dalam bentuk infra red. jika persekitaran berdebu.

Graf di bawah menunjukkan tenaga bagi solenid.c solenoid Prinsip operasi bagi kedua – dua jenis solenoid ini adalah sama. a. Apabila teras dihidupkan. 2. Tarikan yang digunakan ke atas armature bergantung kepada kuasa elektrik yang digunakan ke atas teras dan gerak – geri armature.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.c solenoid 2. Semakin pendek gerak – geri semakin besar tarikan. Tenaga berkurangan secara drastik jika voltan dikurangkan. d. Solenoid mempunyai dua kegunaan utama dalam electro – pneumatic sistem: 1. Dalam pneumatik terdapat dua jenis solenoid iaitu : 1. UTHM 35 .2 FUNGSI SOLENOID. dibaluti dengan teras a. dikelilingi oleh amature. untuk menjalankan injap. medan electromagnetik terbentuk apabila tarikan balutan besi armature ke dalam teras. Teras elektrik yang dililitkan dahulu. untuk geganti relay. Bagi graf yang ditunjukkan apabila amature di akhir pergerakan dan tarikan di anggap melebihi 40 n ini akan menyebabkan ketukan kecuali penyerap digunakan.c . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

2.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.1 INJAP SOLENOID. Satu injap soleniod udara adalah alat yang tidak stabil dimana ia kekal pada satu tahap. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Satu Injap Solenoid Gerakbalas masa injap didefinasikan sebagai: 1. Rajah operasi solenoid pemandu injap ditunjukkan dibawah Operasi solenoid pemandu injap dalam bentuk simbol a.c solenoid digunakan dengan beban yang tinggi iaitu arus elektrik yang melaluinya dan ini menyebabkan lilitan pada magnet rosak.energise Ini adalah masa ketika ‘OFF’ daripada tekanan yang keluar 100% pada bekalan 6 bar dan suhu 20 . Gerakbalas masa: de . Jadi unutk mengatasi masalah ini injap pemandu udara. Pada permulaan pembinaan. a. UTHM 36 . 2. Gerakbalas masa: energise Semasa ‘ON’ tekanan pada injap meningkat dengan tepat pada 20% pada bekalan tekanan 6 bars dan pada suhu 20 .

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI b. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 37 . Dwi – Injap Solenoid Posisi kembar injap soleniod ditunjukkan di gambarajah di bawah dimana ia adalah alat yang tidak stabil pada satu tahap sehingga ia menerima isyarat untuk berubah. Kedudukan injap spring tengah sentiasa kembali kepada bahagian tengah apabila solenoid de – energise.

Lakaran gambarajah bagi geganti ditunjukkan pada rajah dibawah. Voltan pada gegelung tidak memberi kesan pada voltan digeganti sentuhan suis. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Dengan menggunakan operasi elektrik suis ia boleh menjadi satu atau berkembar.3 GEGANTI ELEKTRIK. 3.c gegelung untuk menjana voltan pada 240 V d.c atau d. Voltan output boleh menjadi pemetik kepada litar untuk menjana gegelung geganti dengan menggunakan transistor.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.1 GEGANTI TIME DELAY Litar yang menggunakan resistor dan kapasitor akan memberikan masa geganti selepas input di aplikasikan sebelum voltan output mencapai sesuatu angka.c. Geganti samaada dalam a.3. 440 V a. UTHM 38 .c.

K1.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. K1 . K2 dan K3 adalah berfungsi. K2 . UTHM 39 . K3 = Y1 Jika tertutup secara normal digunakan. Ini adalah tiga input AND gate. K2 litar ditunjukkan di bawah. Geganti mempunyai nombor terbuka normal dan tertutup normal yang boleh disambuangkan di dalam untuk membentuk AND dan OR logik ( lihat pada rajah di bawah ). K3 = Y1 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. . Gegelung yang bertenaga apabila geganti sentuhan.3.2 GEGANTI LOGIC. Persamaan logic menjadi = K1 .

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Persamaan logic ialah: K1 + K2 + K3 = Y1 Dengan menggunakan kombinasi antara sambungan selari dan sesiri. UTHM 40 . Gegelung akan bertenaga jika K1 atau K2 atau K3 beroperasi. semua peranan logic boleh di capai.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Jika sambungan secara selari. buka normal dan tertutup normal. litar akan menjadi seperti rajah dibawah.

dengan tolakan manual 3/2 N. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 2/2 N. 2/2 N.C. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual..C.O. spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual 2/2 N..Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.1 INJAP KENDALIAN ELEKTRO-PNEUMATIK – SEIMBANG 3/2 N.C. Spring mekanikal berbalik return 2/2 N..C. spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual 3/2 N.O. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 3/2 N.4 SIMBOL ELEKTRO-PNEUMATIK 3.. UTHM 41 ... spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/2.O.4..O. spring mekanikal berbalik dengan tolakan manual 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5/2. elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/3 pusat terbuka. spring pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/3 pusat tertutup. UTHM 42 . . elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual 5/3 tekanan pusat. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. elektro-pneumatik berbalik dengan tolakan manual .

2 INJAP KAWALAN ELEKTRO-PNEUMATIK . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. 2/2 dengan tolakan manual.STABIL 3/2 dengan tolakan manual. dengan tolakan manual.4. UTHM 43 . Elektro-pneumatik berbalik. 5/2 dwi-imbangan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.

the signal circuit and the actuator circuit are drawn as separate circuit diagrams.6.1 RELAYS (GEGANTI) As the runner in a relay race passes the baton to a fresh competitor. or in other words. so the electrical relay passes a weak signal to a stronger circuit. the two circuits through the relay. the signal diagram and the actuator circuit diagram. In multiple function circuit diagrams. or in order to use the capabilities of a number of relays to provide a stepping or logic function. as for example when several solenoids are switched together. a solenoid coil which pushes four independent switches from one contact to another within the same package. Figure 1: Solenoid switching circuits Figure 2 shows the diagrammatic representation of a ‘four pole changeover relay'.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3.6 MEMORY RELAYS 3. Figure 1 compares the single circuit for a directly switched solenoid with the two-part circuit for a solenoid switched via a relay. UTHM 44 . The apparently complicated two-digit contact numbers are simply the contact set (numbered 1 to 4 in 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Relays with multiple coatacts are often used even if only one or two sets of contacts are required. This can be necessary if the solenoid requires more current than the proximity switch can handle.

using `set' and `reset' coils.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI this case) followed by the standard contact number for the switch type fitted. UTHM 45 . as explained in the `electrical symbols' chart in Appendix C Latching or 'bistable' relays are also common. These retain the switched position after the energizing current is removed which gives simpler circuits and advantages for some logic functions. Figure 2: A typical multicontact relays 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

which: • • • energizes the appropriate solenoid and therefore starts the actuator: resets the previous relay to stop the previous actuator. • Introduces a supply to the next proximity switch which will make connection when the actuator stroke completes to start the next step. To avoid signal conflicts.2 RELAY CONTROL ( KAWALAN GEGANTI) Simple electropneumatic circuits which electrically duplicate the funtions of simple purely pneumatic circuits experience the same problems due to trapped and maintained signals when more ambitious sequences are attempted. UTHM 46 . and so cancels the previous step. as shown Figure 4. (Numbering of relay contacts is explained in ‘electric symbols'.) closing. Appendix C). a more complex circuit is required.this maintains current to the coil as the actuator stroke continues to completion.6. S2 etc. introduces a supply to the next proximity switch which will make connection when the actuator stroke completes and therefore start the next step.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. Figure 3 shows the simplest way this can be done. For stepping circuit using standard (‘monostable’) relays which return to the normal mode when the current is removed. Each relay coil is supplied via a normally closed contact in the next relay. bypasses the proximity switch which started the step . • opens the normally closed contacts which completed the supply to the previous relay coil. using latching type relays. started by the switch (S1. Each grey area is a step. • 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. As each coil is energized through the stepping sequence it: • • energizes the appropriate solenoid and therefore starts the actuator. relays can be used to step through the sequence similarly so pneumatic sequencer.

these circuits can be adapted to suit many applications. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. The circuit in Fig. For training purposes. By changing the designations of proximity switches and solenoids. 5 uses four `monostable' (standard) relays. The circuit in Fig. UTHM 47 . but practical applications should be constructed on printed circuits. available at extremely low cost. 17. Figures 5 and 6 are simple electropneumatic circuits for a two-actuator sequence for which a pneumatic circuit is shown in Fig. plus more actuators if required (each controlled by two relays).4.The stepping function is illustrated in Fig. each with three sets of changeover contacts.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Miniature relays are quite robust components.9 uses four `bistable' (latching) relays. each with three sets of changeover contacts. 3. colour coded flexible wiring secured with clips may be acceptable. The stepping function is illustrated in Fig. 7.

UTHM 48 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Figure 5: A relay circuit with standard relays 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 49 .

UTHM 50 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Figure 6: A relays circuit with latching relays 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Figure 7: A two-group cascade circuit 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 51 .

silinder akan kembali pada kedudukan asal 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.7. Bagi silinder dua hala pula.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. ia menggunakan daya luar bagi mengembalikan piston ketempat asal dan lubang kecil pengembali akan terbuka pada sebelah kiri yang bertindak sebagai penafasan”breather” Silider satu hala mempunyai 3 kelebihan berbanding silinder dua hala iaitu:• • • Pengendalian yang murah Kerja pempaipan ringkas tetapi padat Jika berlaku kegagalan pada bekalan udara. Spring pengembali silinder menghadkan tolakan silinder berdasarkan kepanjangannya.7 KAWALAN AKTUATOR “Pnuematic actuator” digunakan untuk menukar tenaga angin kepada tenaga mekanikal. UTHM 52 .1 SINGLE-ROD SINGLE-ACTING CYLINDERS/ SILINDER SATU HALA SATU ROD Gambarajah diatas menunjukan contoh daripada jenis ‘Single-rod single-acting cylinder’ gambarajah ini menunjukan piston akan kehadapan apabila bekalan angina dibekalkan dan akan kembali pada keadaan asal oleh spring lembut yang terletak didalamnya. 3.

Kelajuan tarikan akan menjadi lebih laju daripada kelajuan tolakan apabila dibekalkan dengan bekalan yang sama. Jika terdapat ketinggalan yang akan membezakan kawasan diantara arah bagi piston. UTHM 53 .7.2 DOUBLE-ACTING CYLINDERS/ SILINDER DUA HALA Dimana pertukaran tindakan berdasarkan modifikasi daya mengikut kehendak arah yang dikehendaki dan aplikasi silinder mengikut kesesuaian. daya tolakan akan menjadi lebih besar daripada daya tarikan dlam satu bekalan udara yang sama.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 3. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini pelajar akan dapat. Mengetahui pengenalan kepada pemproses mini Mengetahui dan memahami CPU dan Memori Mengetahui konsep dan pengurusan program storan Memahami sistem jam dan bahasa mesin Mengetahui dan memahami sistem ceper dan cip tunggal Mengetahui dan memahami sistem pemproses 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 4 PEMPROSES MINI OBJEKTIF AM: Di akhir unit ini pelajar akan dapat memahami dan mengetahui perkara asas dalam sistem Pemproses Mini. UTHM 54 .

Litar sebenar yang melaksanakan pemprosesan arahan mengikut aturcara Unit kawalan (CU) :.menguruskan kitaran arahan perlaksanaan Alat daftar (Register):. bit-bit akan bergerak pantas keatas “bas” (biasanya 32 bit). Bilangan bit yang dapat bergerak pada masa yang sama (simultaneously) keatas “bas” bergantung kepada kelebaran “bas” (bus width).Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. Apabila pemproses bekerja. UTHM 55 .2 CPU (UNIT PEMPROSESAN PUSAT) Komponen utama yang terdapat di dalam CPU ialah. CPU digunakan untuk mengurus kitaran arahan perlaksanaan manakala Memori ialah peranti storan pantas bagi memegang arahan dan data perduaan. 4.1 PENGENALAN Pemproses terdiri daripada 2 komponen utama iaitu CPU dan Memori. CPU dan Memori dihubungkan melalui laluan isyarat “bas”. Contoh register yang biasa digunakan ialah : a) b) c) d) e) Memory address register (MAR) Memory data register (MDR) Program Counter (PC) Instruction Register (IR) General Register (GR) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Unit memori khas yang membantu CPU ‘keep track’ kerjanya. Unit aritmetik dan logik (ALU) .

operasi I/I dan sebagainya. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Satu bekalan yang tetap diperlukan untuk menyimpan maklumat. Ia dipanggil rawak kerana setiap word memori boleh dicapai secara terus melalui alamatnya. UTHM 56 . 2) ROM • ROM juga boleh dicapai secara rawak tetapi tidak boleh ditulis dan tidak volatile • Kandungan didalam ROM tidak akan hilang bila bekalan elektrik dipadamkan. • • Kebanyakkan memori menggunakan saiz satu word sebagai satu bait Bentuk Memori 1) RAM (Random-access-memory) • RAM ialah memori capaian rawak. RAM juga bersifat volatile iaitu maklumat akan hilang apabila dipadamkan • Jenis RAM yang biasa digunakan dalam sistem komputer desktop ialah DRAM (Dynamic RAM).Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.2. Biasanya ia menyimpan arahan yang disimpan oleh pembekal berdasarkan model komputer bagi melakukan operasi-operasi asas seperti memulakan sistem komputer. Setiap lokasi maklumat ini diberikan alamat bagi memudahkan pencarian semula maklumat.1 • MEMORI Fungsi utama memori utama ialah menyimpan data dan arahan yang akan digunakan oleh CPU • Llingua franca untuk semua komputer . Oleh itu adalah penting untuk menggunakan memori utama yang nonvolatile.perduaan ("0-1") • Memori dibahagikan kepada beberapa unit saiz yang seragam iaitu mengandungi jujukan bit-bit perduaan dimana bit – bit tersebut dikenali sebagai satu unit maklumat ( memory word).

Kemudian didecodekan(nyahkod) dan seterusnya diexecute (laksanakan).3 KONSEP PROGRAM STORAN • Arahan dan data di simpan di dalam ingatan(memori) apabila program dilaksanakan. Proses yang berterusan ini dipanggil kitaran perlaksanaan arahan (instruction-execution cycle). 3 faktor yang menentukan kelajuan pemindahan data antara CPU & memori :1. Kelajuan sistem komputer - walaupun kelajuan RAM cepat tetapi ia perlu menunggu jam sistem untuk penyelarasan pergerakan data 3. Setiap arahan tersebut perlu di ‘fetch’(diangkut) satu persatu daripada ingatan. Kelebaran bas - jumlah data yang dapat dipindahkan pada satu masa antara memori & CPU 4.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.2. UTHM 57 . Proses interpretasi ini berterusan satu demi satu sehinggalah arahan terakhir program tersebut dilaksanakan.masa tindakbalas adalah 80 billion per saat - Masa tindakbalas ialah kelambatan (delay) antara unit memori menerima alamat dan samada menghantar balik data tersebut ke CPU atau menyimpan data baru ke dalam memori 2.2 • KELAJUAN PEMINDAHAN DATA Memori utama telah direkabentuk bagi pencapaian data dan arahan secepat mungkin bagi pemproses. Peranti memori mempunyai kadar pemindahan datanya sendiri - DRAM biasanya 80 nanosaat (1 billion per saat) atau lebih .2.

Bila arahan difahami dalam IR.ALU biasanya akan menggunakan beberapa GR untuk membantu dalam pemprosesan • Langkah 6 . UTHM 58 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI a) Pengurusan kitaran perlaksanaan arahan 1.Arahan akan disalin dari MDR kepada IR untuk dinyahkod 3.Bila perlaksanaan tamat.Kitaran sebelumnya telah meninggalkan alamat arahan yang perlu dilaksana seterusnya dalam alatdaftar PC . Decoding • Langkah 4 . Fetching • Langkah 1 .CU memberi isyarat bahawa salinan alamat tersebut perlu dibawa ke MAR melalui bas CPU • Langkah 2 .Arahan yang terkandung di lokasi memori alamat yang ditunjuk di MAR disalin ke dalam MDR 2. CPU akan balik kepada Langkah 1 dan seluruh proses akan berulang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Executing • Langkah 5 . CU akan menghantar isyarat kepada ALU untuk melaksanakan pemprosesan jika pemprosesan diperlukan .Nilai alamat di PC diubah kepada alamat arahan seterusnya yang perlu dilaksana • Langkah 3 .

300.4 SYSTEM CLOCK (JAM SISTEM) • Keseluruhan kitaran arahan perlaksanaan (instruction-execution cycle) berhubung rapat dengan jam sistem. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. 400. Jam bekerja berdasarkan denyutan/kitaran yang diukur menggunakan unit megahertz (MHz) iaitu 1 juta denyutan/kitaran sesaat • Kelajuan pemproses kini adalah lebih kurang 200.5 BAHASA MESIN • Bahasa Mesin merupakan Set arahan / Set operasi ‘built-in’ bagi sesuatu model komputer. Bahasa mesin merupakan satu set kod yang diguna bagi mengekod operasi-operasi set arahan bagi model komputer tersebut • Set arahan dan bahasa mesin berlainan bagi satu model komputer ke model komputer yang lain.2. Jam sistem digunakan supaya seluruh sistem bekerja dalam keadaan teratur. Maka perisian perlu dipadankan kepada mesin yang digunakan Cth : Perisian yang dibina untuk pemproses Intel tidak boleh digunakan ke atas Macintosh.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. 500 MHz dan ke atas. Pemproses 400 Mhz mempunyai kelajuan 400 juta denyutan/kitaran sesaat. Satu arahan mungkin memerlukam beberapa kitaran jam untuk selesai dilaksanakan 4.2. UTHM 59 .

) Pengujian dan pertukaran bit 3) Operasi kawalan aturcara • • • • Memulakan perlaksanaan program Memberhentikan perlaksanaan program Melangkah arahan dalam program Pengujian data 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. <.-. UTHM 60 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4./ Perbandingan 2 nombor (=.6 • SET ARAHAN Kelas-kelas operasi yang dijalankan oleh pemproses ialah 1) Operasi pemindahan Data • • • 2) Penghantaran data dari memori ke CPU Penghantaran data dari memori ke memori Perlaksanaan operasi input dan output Operasi arithmetik dan logikal • • • +..x.2.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • Sistem mikroprosesor chip/IC tunggal adalah sistem mikroprosesor yang mikroprosesor dan komponen-komponen sistem lainnya sudah terpasang pada satu chip/IC tunggal. Dengan komponen ini.3 SISTEM CEPER ATAU CIP TUNGGAL • Nama-nama lain: Single Board Microprocessor System (Sistem Mikroprosesor Papan Tunggal) atau single chip microprocessor system (Sistem Mikroprosesor Chip/IC Tunggal). Mikroprosesor yang dipasang di antaranya adalah mikroprosesor lama. kontrol sistem alarm. 8085 atau 8088 buatan Intel. • Sistem mikroprosesor papan tunggal adalah sistem mikroprosesor yang dipasang hanya pada satu printed circuit board (PCB) saja. PCB adalah papan rangkaian (terbuat dari sejenis bahan isolator) yang di permukaannya terdapat alur-alur konduktor (biasanya dari tembaga) yang menghubungkan kaki suatu komponen elektronika dengan komponen lainnya.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. sebuah mikroprosesor dipasang pada PCB dan ditambah dengan komponen sistem mikroprosesor lainnya. dan sebagainya. atau produk lain yang saat ini sudah tidak digunakan lagi dalam PC. • Aplikasi : seperti kontrol lampu traffic light. Biasanya juga dilengkapi dengan keyboard dan display sederhana. • Nama lain untuk sistem mikroprosesor ini adalah mikrokontroler. • Pada sistem ini. kontrol lampu display. UTHM 61 . seperti Z80 buatan Zilog. rangkaian kontrol terlihat sangat praktis sehingga dapat mengurangi ukuran fisik sistem dan mengurangi kerumitan rangkaian. Bentuknya sama seperti bentuk mikroprosesor atau komponen IC pada umumnya. Contoh mikrokontroler adalah 8031 produksi Intel dan 89C51 produksi Atmel. remote control.

• Paparan yang terbentuk 4 pasang dari 7 segmen gas yang didiscas ditunjukkan dimana ia menunjukkan setiap 2 digit perpuluhan yang juga menggunakan data dan garis alamat.dua memori ini dihubungkan denagn garis data 8 bit dan menopang secara dalaman untuk membenarkan mereka menggunakan ataupun tidak. UTHM 62 . Lokasi memori yang biasa dipilih oleh nilai alamat yang terletak pada garis alamat 12.4 PEMPROSES CIP 8 BIT • Pemproses mini semikonduktor merupakan pemproses 8 bit yang mengandungi 8 bit bus data dan 12 bit bus alamat. • Maklumat ini diselak ke dalam paparan untuk menyediakan kod yang tahan lama dan boleh dibaca. Bilangan langkah seterusnya semasa arahan input dimasukkan. • Memori data ini terbentuk dari dua Program Nacional Semikonduktor 2112. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4.N2 memori random dengan simpanan 256 patah perkataan yang digunakan untuk menyimpan kawalan rangkaian pengguna. Kod semasa arahan input yang terkini dimasukkan. • Maklumat yang boleh dipaparkan deangan menggunakan rangkaian ”keyboard” ialah: Bilangan langkah terkini semasa arahan input dimasukkan. Memori program ini digunakan untuk menyimpan sistem operasi iaitu Program Nasional Semikonduktor MM 5204Q dengan simpanan 512 patah percatan. 536 patah perkataan dan boleh disambung secara langsung dengan julat yang sesuai di sekelilingnya seperti pencetak dan “teletypes”. Bilangan langkah terkini semasa fasa normal berjalan. • Tujuan umum arahan disetkan untuk menyediakan supaya dapat melaksanakan samada binari 8 bit atau kod binari 2 digit aritmatik. Keupayaan bus alamat ini sehingga 65. • Kedua.

4 suis ”pusbutton” mengandungi: 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • ”Keyboard” ini juga disambungkan pada garisan data sebagai input kepada pemproses mini ini. Ia mengandungi 4 pasang suis ”thumbweel” dan 4 suis ”pushbutton”. UTHM 63 .Suis ini digunakan untuk mengawal kod yang disetkan pada format paparan.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • Dengan menggunakan mesin khas PAL merupakan medan yang diprogramkan. Ia digunakan sebagai perkakas logik yang berfungsi dalam litar digital yang diperkenalkan oleh “Monolithic Memories. Inc.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 4. • PAL merupakan alat yang terdiri daripada teras kecil iaitu memori yang hanya boleh dibaca setelah diprogramkan atau PROM (programmable read-only memory) dan logic keluaran tambahan yang digunakan sebagai alat fungsi logik yang khas dengan beberapa komponen lain.5 PROGRAMMABLE ARRAY LOGIC (PAL) • Programmable Array Logic (PAL) atau rangkaian logik yang boleh diprogramkan digunakan untuk menggambarkan kelompok rangkaian logik yang diprogramkan bagi radas atau alatan semikonduktor. yang bermaksud ia tidak boleh diperbaharui atau diguna semula setelah diprogramkan. UTHM 64 . a) Seni bina PAL • Elemen yang diprogramkan disambungkan kedua-duanya iaitu “ true and complemented inputs” pada get AND. Get ini juga dikenali sebagai “product terms”. Setiap PAL merupakan "one-time programmable" (OTP). Ored untuk membentuk rangkaian logik ” sum-of-products”. • Seni bina PAL ini terdiri daripada dua komponen utama iaitu logik satah dan logik keluaran macrocells. (MMI)” pada pertengahan 1978.

namun. c) Logik Keluaran • Pada awalnya. PAL 20-pin mempunyai 10 masukan and 8 keluaran. Kelompok PAL family were sedia ada dengan pelbagai struktur yang dipanggil "output logic macrocells" or OLMC. Terdapat juga gabungan yang menghasilkan keluaran yang lebih sedikit per keluaran yang sedia ada dengan keluaran aktif tinggi. Keluarankeluaran itu kurang aktif dan boleh didaftarkan atau digabungkan. programmable-AND" yang menggunakan persamaan logik binari "sum-of-products" bagi setiap keluaran bedasarkan input. UTHM 65 . gabungan keluaran menggunakan salah satu daripadanya dalam mengawal penyangga liran keluaran. • Setiap keluaran bleh mempunyai lebih daripada 8 dasar produk (dengan lebih berkesan get AND). PAL mempunyai rangkaian sel transistor yang disusun dalam bentuk satah "fixed-OR. AMD 22V10 Output Macrocell 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI b) Logik satah (Programmable Logic Plane) • Logic satah ini merupakan rangakaian logik “programmable read-only memory (PROM)” yang membenarkan isyarat melalui pin alat untuk terus ke logik keluaran microcell.

ia lebih kerap digunakan apabila lebih daipada satu PAL yang perlu diprogramkan. Bagi alat pengaturcara tunggal. “Logical Devices' CUPL”. e) Bahasa pengaturcaraan • Para jurutera memprogramkan PAL secara suntingan fail yang mengandungi data paten fius binari secara manual. kebanyakannya mereka logik dengan “ hardware description language (HDL)” seperti Data I/O's ABEL. Bagi isipadu yang besar. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 66 . atau MMI's PALASM.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI d) Pengaturcaraan PAL • PAL diprogramkan dengan menggunakan corak binari (JEDEC ASCII/hexadecimal files) dan sistem pengaturcaraan elektronik khas. kos pengaturcaraan elektrikal dapat dikurangkan dengan memfabrikasikan topeng logam yang memprogramkan corak atau paten yang dikehendaki.

UTHM 67 . OBJEKTIF KHUSUS : Di akhir unit ini pelajar akan dapat :- Mentakrifkan struktur ‘PLC’ Mengenalpasti signal tunggal Menegtahui pengenalan tunggal dan peranti memproses Mengenalpasti cara pemasanagan dan menguji ‘PLC’ Menerangkan cara-cara memprogram ‘PLC’ Melukis gambarajah tunggal Mengetahui fungsi bongkah 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 5 KAWALAN LOGIK BOLEH PROGRAM PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL (PLC) OBJEKTIF AM : Di akhir unit ini pelajar akan dapat memahami dan mengetahui perkara asas dalam sistem kawalan Pengawalan Boleh Aturcara (Programmable Logic Controller).

PLC yang kini mampu melaksanakan pelbagai tugas. penjujukan. pemasa. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. direkabentuk dalam persekitaran industri. Perkembangan selanjutnya menghasilkan sistem yang boleh membuat sambungan mudah signal binary. Pengawal Logik Bolehaturcara (PLC) ditakrifkan sebagai satu sistem elektronik yang beroperasi secara digital.S). PLC adalah mudah untuk diintegrasikan ke dalam sistem kawalan industri dan mudah digunakan untuk fungsi-fungsi yang diinginkan. Signal-signal disambung mengikut arahan dalam aturcara kawalan.1 PENGENALAN Pengawal logik boleh aturcara (PLC) adalah sejenis sistem kawalan yang digunakan untuk mengawal sesuatu proses di dalam satu sistem automasi . USA bila syarikat tersebut memerlukan alternarif baru bagi menggantikan sistem kawalan geganti (relay) yang kompleks.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. yang menggunakan ‘memori boleh aturcara’ untuk storan dalaman bagi arahan-arahan yang ditentukan oleh pengguna untuk menjalankankan fungsi-fungsi khusus seperti logik. Ia merupakan peranti pengawal logik yang mula dicipta pada tahun 1968 oleh sekumpulan jurutera dari General Motor Corp. Mengikut NEMA (National Electrical Manufacturer Association U. Ia digunakan bagi mengawal pelbagai jenis mesin atau proses melalui ‘input’ dan ‘output’ digital. UTHM 68 . pembilang ‘counter’ dan arithmetik.

Contohnya dalam kilang pembuatan sos atau minuman yang menjalankan fungsi membersih botol. ia meningkatkan produktivi dengan menghasilkan produk yang banyak dan menggunakan kos yang rendah dari segi tenaga manusia dan kebendaan. Dalam kata lain.2 STRUKTUR PLC • PLC (programmable logic controller) atau dalam bahasa melayunya program kawalan logik ialah alat yang diprogramkan dan kegunaannya ialah mengawal sesuatu fungsi dalam kilang industri. • Walaupun fungsi ini boleh dilakukan secara manual. peningkatan dari segi produktivi tetapi pengurangan dari segi masa. UTHM 69 . tetapi dengan menggunakan PLC atau robot ini. melabel. • Alat ini juga boleh dikatakan merupakan sebuah komputer saintifik yang boleh berfungsi secara automatik. PLC dikatakan alat yang membahaya seperti mengendalikan asid atau alat peralatan yang merbahaya lain. menutup tudung botol dan sebagainya. Terminal pengaturcaraan M a s u k a n K e l u a r a n Kawalan (pusat memori dan pemprosesan unit) Bekalan kuasa Rajah 1: Struktur PLC 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Rajah 2 : Rajah blok bahagian dalam PLC

Terdapat lima bahagian utama dalam PLC iaitu:

a) Masukan • Isyarat secara analog atau digital dimasukkan pada tempat masukan (input) pada PLC dimana diproses oleh pengawal PLC. • Bahagian masukan PLC terdiri daripada suis, dan soket masukan. Sistem PLC disambungkan melalui soket masukan. • Sebelum menyambungkan masukan dengan PLC , suiskan masukan dalaman kepada mana-mana program simulasi PLC. • Contoh alat-alat masukan adalah push-button switch, suis had, suis label dan sensor.

b) Kawalan • Isyarat masukan ialah kawalan yang memproseskan dan isyarat kawalan akan terhasil pada keluaran. • Komponen utama pada pengawal ialah pusat memori dan unit pemprosesan. Komponen ini mempunyai fungsi yang sama seperti komputer yang memproses data.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

70

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

c) Keluaran • Selepas melaksanakan program, keluaran akan menerima isyarat arus terus (a.t.) untuk melaksanakan arahan. Tempat kawalan pada PLC terdiri daripada soket keluaran dan lampu penanda (indicator light). Apabila

d) Bekalan kuasa • Bekalan kuasa membekalkan voltan pada sistem PLC. Tanpa bekalan kuasa, sistem PLC tidak akan berfungsi. Bekalan voltan yang dibekalkan adalah dalam julat 100 hingga 240V arus ulang alik dan 24V arus terus.

e) Terminal pengaturcaraan • Terminal pengaturcaraan membolehkan pengguna memasukkan kod arahan atau ladder diagram, kedalam sistem PLC.

PLC (programmable logic controller) atau dalam bahasa melayunya program kawalan logik ialah alat yang diprogramkan dan kegunaannya ialah mengawal sesuatu fungsi dalam kilang industri

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

71

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

5.3 SIGNAL TUNGGAL
5.3.1 Pengenalan • Maklumat yang diterima disampaikan daripada punca masukan peranti atau peralatan kepada memori PLC, lalu ia diproses di dalam aturan memori PLC untuk mengawal peralatan. • Signal terbahagi kepada 2 bentuk iaitu: o signal digital o signal analog.

5.3.2 Signal Analog

Signal digital atau signal berasingan hanya boleh melakukan 2 perkara iaitu o suis terbuka(on) o suis tertutup(off).

Didalam penggunaan PLC, maklumat disimpan, dipindahkan atau diproses dalam perwakilan pernomboran dua fasa iaitu betul atau salah, ya atau tidak serta 1 atau 0.

Signal analog adalah seperti sistem kawalan bunyi, dimana ia mempunyai kadaran nilai diantara sifar hingga ke skala penuh.

Pada kebiasaannya, PLC menterjemahkan ia dalam bentuk nilai integer (pengiraan), dengan pelbagai kadaran ketepatan yang bergantung kepada peralatan dan bit nombor yang sedia ada tersimpan di dalam data storan.

Kebiasaannya, PLC menggunakan simbol 16-bit pemprosesan binari, nilai integer adalah terhad antara nilai 32,768 dan +32,767.

Tekanan, suhu, aliran dan berat, kerap diwakilkan dalam bentuk signal analog.

Signal analog boleh digunakan untuk voltan atau arus dengan magnitud yang berkadar dengan nilai signal yang diproses.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

72

• Sama seperti motor yang akan bergerak atau terhenti. Selain itu.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Sebagai contoh. 5. seperti simbol 1 untuk buka(On) dan simbol 0 untuk tutup(off). 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.3 Signal digital • Contoh penggunaan untuk signal digital adalah seperti litar digital yang mudah untuk membuka dan menutup lampu. • Dua kemungkinan tersebut adalah berdasarkan kepada konsep asas bagaimana peralatan komputer dikawal untuk membuat sebarang keputusan. istilah binari juga digunakan dimana wujud satu atau dua pemboleh ubah. ia disebut signal berasingan atau peralatan digital. • Dalam istilah sistem PLC. • Komputer hanya memahami maklumat masukan dalam bentuk binari dimana ia dihubungkaitkan dengan peralatan masukan yang secara efektif terus ke mikropemprosesan didalam komputer.suatu arahan akan diberikan sama ada 2 kemungkinan yang berlaku iaitu suis dirbuka(off) dan suis dirtutup(on). • Apabila lampu dibuka atau ditutup. UTHM 73 . Ini adalah tugas untuk modul masukan komputer dimana masukan signal elektrik perlu ditukarkan dalam bentuk kumpulan data yang dapat digunakan seperti ’word’ (perkataan).32767. • Data masukan ditukar dalam bentuk data elektronik yang mana PLC akan memahaminya.10 V akan ditukar ke dalam bentuk nilai integer iaitu 0 . Masukan arus adalah kurang peka dengan bunyi peralatan elektrik (seperti pengimpal atau pemula motor elektrik) berbanding masukan voltan. Ia juga asas bagi prinsip operasi PLC.3. • Peralatan ini menyediakan signal dua fasa iaitu keluaran(output) dan masukan(input). injap yang akan terbuka atau tertutup dan sebagainya. nilai analog 4-20 mA atau masukan 0 .

3. keamatan yang boleh dikawal ini adalah kawalan analog. • Sebagai contoh. apabila suis ditekan. • Dimana pemusingan yang menghampiri suis tutup dan semakin malap apabila menghampiri suis buka. • Dimana. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Kadaran yang berlaku adalah diantara 0 hingga 115V untuk arus ulang-alik. bit boleh dihitung panjang perkataanya dan hanya mempunyai 26 karektor tetapi bahasa komputer adalah sebaliknya. suis lampu yang berada dirumah. 5.5 Perwakilan data binari • Data komputer dikumpulkan dalam bentuk perkataan dan disimpan dalam rekod(penghasilan PLC bermaksud unit simpanan mengandungi kumpulan maklumat perkataan) di dalam ingatan PLC. lampu akan ditutup.4 Perbandingan signal analog dan signal digital • Fungsi suis yang hanya terhad kepada 2 perlakuan iaitu suis dibuka dan ditutup serta tidak boleh berlaku sebaliknya. lampu akan menyala apabila suis dibuka. • Tetapi ada juga kes dimana lampu boleh dinyalakan semakin cerah ataupun semakin malap. UTHM 74 . ini bergantung kepada suis boleh laras dimana kecerahan lampu boleh dikawal. Perbezaan antara bahasa inggeris dengan bahasa komputer adalah dari segi panjang perkataan dan karektornya. • Bahasa komputer mempunyai panjang perkataanya yang sama dan hanya menggunakan 2 karektor sahaja iaitu 1 atau 0 dan setiap satunya dipanggil bit.3. • Komputer menggunakan bit kumpulan yang dipanggil perkataan.

seperti sejauh mana untuk membuka injap. hanya signal tutup(ON) ataupun buka(OFF). kelembapan. penukaran digital kepada analog (A/D Converter) adalah peralatan pada fasa pepejal yang akan membuat penukaran. signal analog ini hendaklah ditukarkan kepada data binari yang akan disimpan dalam jadual data dan digunakan oleh PLC apabila menyelesaikan program PLC. mempunyai penukaran analog kepada digital (A/D Converter) yang akan melakukan penukaran. • Didalam modul keluaran analog. • Pada bahagian keluaran pula. • Modul keluaran analog bertukar kepada nilai digital bit daipada jadual status keluaran pemprosesan kepada keluaran analog voltan atau aras arus. ia tidak boleh diklasifikasikan sebagai titik masukan dan keluaran. • Penukaran nilai analog adalah seperti perkataan digital 16-bit yang bersamaan dengan signal masukan analog.3. Nilai analog mempengaruhi keseluruhan data perkataan. program PLC akan menghantar nilai binari yang diwakilkan sebagai simbol integer 16-bit daripada program tetangga kepada taraf jadual keluaran yang diperwakilkan. pengesan aras tangki.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. • Aplikasi model masukan analog digunakan di dalam signal masukan adalah berterusan berbeza dibandingkan dengan digital. injap analog. Data mentah menggunakan skala khas yang digunakan dalam unit kejuruteraan. • Disebabkan nilai analog masukan dan keluaran tidak sama dengan titik digital tunggal. • Didalam modul analog. tekanan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. • Walaupun signal analog seperti suhu menyediakan pelbagai signal masukan kepada modul masukan analog PLC. sel kuasa. meter dan sebagainya. • Perwakilan digital untuk signal masukan analog dipanggil data mentah. Perubahan nilai binari adalah voltan analog atau arus yang bersamaan. UTHM 75 .6 Aplikasi signal tunggal • Kawalan analog menjalankan aplikasi yang berterusan seperti proses kawalan suhu.

Untuk mengaplikasikan sistem signal PLC. tetapi terdapat juga saluran nombor perkataan. • Didalam taraf jadual yang mempunyai perwakilan saluran bukan hanya mewakilkan slot. Dengan menggunakan suatu sistem. PLC akan membuka injap untuk membenarkan lebih banyak air 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. dimana modul analog berada.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Penyambungan modul masukan dan keluaran analog dipanggil saluran. PLC mempunyai 2 masukan digital daripada suis apungan(tangki kosong dan tangki penuh).3. 5. UTHM 76 . • Jika kedua-dua suis apungan tertutup atau hanya suis tangki kosong terbuka. kemudahan yang memerlukan penyimpanan air didalam tangki itu perlu mengawal aras air didalam tangki. • Program pengguna kadang kala dipanggil logik. perhubungan peralatan keluaran akan bertukar kepada tutup(ON) dan buka(OFF). • Program pengguna akan digunakan untuk bergabung dengan signal masukan ynag sesuai dan apabila semua signal berpatutan bergabung akan menghasilkan keselanjaran dalam anak tangga dalam rajah tetangga. air itu perlu dilepaskan. • Hanya menggunakan signal digital.7 Contoh penggunaan PLC menggunakan signal tunggal • Sebagai contoh. dimana PLC digunakan untuk menyelesaikannya. Saluran analog masukan dan keluaran diwakilkan dengan keseluruhan perkataan dimana ia semestinya mempunyai satu perkataan untuk setiap saluran analog masukan dan saluran keluaran berpatutan didalam taraf jadual. Keluaran akan mengawal taraf data keluaran dan modul keluaran PLC. kemudahan yang memerlukan penyimpanan air didalam tangki. PLC menggunakan keluaran digital untuk membuka dan menutup injap saluran masukan ke dalam tangki.

apabila kedua-dua suis apungan terbuka. Jika air melimpah keluar daripada tangki. injap akan dilaraskan supaya air tidak terkeluar dari tangki. tangki adalah penuh. Juruteknik akan melaras "deadband"supaya injap hanya akan bergerak pada kadar perubahan yang signifikan. suis itu akan sentiasa terbuka kerana ia telah berlaku pengapungan. Sistem ini akan memenuhi tangki dengan cepat apabila tangki itu kekurangan air dan injap akan terbuka luas. apabila air telah melebihi aras pada suis apungan. • Di dalam sistem ini. Apabila tangki telah penuh. suatu kesilapan akan berlaku kerana. • Sistem yang ideal akan mengabungkan histerisis dan "deadband". suis terbuka dan PLC akan menutup kemasukan air dan menghalang air daripada melimpah. Ini akan meminimakan pergerakan injap dan mengurangkan kehausannya. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. untuk mengelak berlakunya riak dipermukaan air ataupun gelombang dan pelarasan yang akan membolehkan injap kehausan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI masuk ke dalam tangki. • Sistem analog mungkin akan menggunakan sel kuasa(skala) yang akan mengukur berat tangki dan injap boleh laras (injap yang mengawal aliran). UTHM 77 . banyak menggunakan histerisis dimana PLCs pada dasarnya mencipta aktiviti "deadband". PLC akan menggunakan gelung maklum balas PID untuk mengawal bukaan injap. Dimana menggunakan suis apungan dan injap ringkas untuk mengelakan berlakunya limpahan air dengan menggunakan kadar pengesanan dan kadar injap untuk mengoptimakan kadar pengisiaan semula air tangki. Dua suis apungan digunakan untuk menggelak berlakunya riak dipermukaan air ataupun gelombang. Jika hanya suis tangki penuh yang terbuka. Aktiviti penggunaan air dipam untuk jangka masa yang pendek dan pada masa yang sama ia tidak mengaktifkan penggunaannya dan sebaliknya akan menyebabkan sistem itu kehausan dengan cepat. Sel kuasa akan disambungkan kepada masukan analog dan injap disambungkan kepada keluaran analog. Oleh yang demikian.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Rajah 3: PLC & aturan masukan/keluaran Rajah 4: Papan kawalan bersama PLC 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 78 .

Peranti masukan (Input device) Peranti keluaran (Output device) Unit pemperosesan pusat (CPU) Apa agaknya peralatan yang berperanan untuk melaksanakan tugas sebaliknya iaitu menukarkan isyarat PLC kepada isyarat yang sesuai untuk ‘output device’ ?? contohnya penggerak 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. pemanas dan sebagainya.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Ia terdiri dari pelbagai jenis motor. Ia terdiri dari pelbagai jenis motor. Melaksanakan tugas sebaliknya iaitu menukarkan isyarat PLC kepada isyarat yang sesuai untuk ‘output device’ contohnya penggerak.4 PENGENALAN TUNGGAL DAN PERANTI MEMPROSES PERALATAN Peranti pengaturcaraan (Programming device) Modul masukan (Input module) Modul keluaran (Output module) FUNGSI Peralatan yang digunakan untuk memasukkan aturcara PLC Menukarkan isyarat masukan daripada input module kepada isyarat yang boleh diproses oleh PLC dan menghantarkan kepada unit kawalan pusat. Peralatan yang menerima isyarat dari ‘output module’ dan kemudian menjalankan arahan yang dibuat oleh aturcara ‘PLC’ kepada sistem. lampu. solenoid. UTHM 79 . Peralatan yang digunakan dalam sistem yang menerimaiyarat dari luar contohnya pelbagai jenis suis dan penderia-penderia luaran lain dan menghantarnya ke input module untuk diterjemahkan Peralatan yang menerima isyarat dari ‘output module’ dan kemudian menjalankan arahan yang dibuat oleh aturcara ‘PLC’ kepada sistem. lampu. pemanas dan sebagainya. solenoid.

Ladder Diagram untuk menghasilkan aturcara Mnemonik. Bahasa berorientasikan masalah (problem oriented) seperti teks berstruktur (structured text) 3. 4.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. 2. UTHM 80 .6 MEMPROGRAM PLC Bahasa-bahasa PLC terdiri daripada: 1. Arahan berbentuk pepasangan yang dipanggil ‘statement list’. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Carta alir seperti diwakili oleh carta fungsi jujukan ( sequential function chart ) seperti function block diagram.

seumpama atau motor-motor. Satu pengeluaran akan ada beberapa alat di luar PLC iaitu mengikut peredaran masa atau seperti cahaya yang di luar. atau apa-apa jenis lagi penderia. Di sebelah kanan adalah landasan berkecuali. dan akhirnya untuk landasan berkecuali. Nota: Apabila A adalah terdesak. Ini disingkirkan kena ajar juru-juru elektrik. dan input kehendak B juga memasang dan menyimpan B di secara tetap .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI • Pertama PLC adalah disusun dengan satu teknik yang telah didasarkan mantik geganti pendawaian schematics. Dalam angka terdapat dua anak tangga. melalui input-input. • Satu input boleh datang daripada satu penderia. kaedah ini mempunyai tersekat dan ia adalah teknik biasa kebanyakan untuk pengaturcaraan PLC hari ini. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Gabungan lain apa-apa nilai-nilai input akan mengakibatkan pengeluaran X ada di luar.kecuali. pengeluaran kehendak B memasang. Jika input-input adalah dibuka atau ditutup dalam gabungan hak kuasa boleh mengalir dari landasan panas. juruteknik dan jurutera-jurutera bagaimana untuk memprogram sebuah komputer . • Yang mana jika input A adalah di dan input B adalah kuasa yang di luar. • Satu contoh tangga logik boleh dilihat dalam Rajah 5. SATU B B Nota: Talian di sebelah kanan sedang berhenti dengan sengaja dan adalah tersirat dalam gambarajah-gambarajah ini. kepada kuasa pengeluaran. memasang. Dalam anak tangga teratas hubungan-hubungan adalah biasanya terbuka dan biasanya. Untuk mentafsirkan gambar rajah ini membayangkan bahawa kuasa adalah di di sebelah kiri garis tegak. UTHM 81 .sehingga kuasa dipindahkan. dan di setiap anak tangga terdapat gabungan-gabungan input-input (dua garisan menegak) dan pengeluaran (bulatan). kita memanggil ini landasan panas. kemudian akan mengalir terus pengeluaran dan mengaktifkannya.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 82 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Rajah 5 : ’Simple Ladder Logic Diagram’ Pelajar – pelajar kena memberikan tumpuan mengenai bahasa – bahasa PLC untuk memahami dengan lebih mendalam mengenai proses PLC.

8. Ladder diagram terdiri dari dua rail sentuh di kiri dan kanan diagram.1 Rajah Tangga (‘Ladder diagram’) Bahasa pengaturcaraan grafik diperolehi dari gambarajah litar bagi kawalan relay /geganti terdawai.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Rail sentuh ini disambung kepada elemen ‘switching’ ( sesentuh NO dan NC ) menerusi laluan arus dan elemen gelung (coil) Rajah 6 : ‘Ladder Diagram’ Rajah 7 : ’Ladder Logic Input’ 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 83 .7 GAMBARAJAH TANGGA (Ladder Diagram) 6.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Senarai arahan diperolehi dari arahan kawalan operator dan operand. AND. Ia berasal dari diagram logik bagi rekabentuk litar elektronik. Rajah 8 : ‘Function block diagram’ (FBD) 5. Contoh : LD.8. UTHM 84 .2 ‘INSTRUCTION LIST’ (IL) Statement list – text assembly seperti model ringkas.8 FUNGSI BUNGKAH 5.1 FUNCTION BLOCK DIAGRAM (FBD) Fungsi-fungsi atau blok fungsi diwakili secara grafik dan disambung ke dalam network. LD R1 MPC RESET LD PRESS_1 ST MAX_PRESS RESET: LD 0 ST A_X43 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. OR NOT.8. OR.

. Elemen yang terdapat di dalamnya adalah seperti steps.8.. UTHM 85 .0 then Flow_Rate: = 50. Steam: = ON End_If.. transitions.. Else Flow_Rate: = 100.3 ‘STRUCTURED TEXT’ (ST) Bahasa aras tinggi berdasarkan Pascal yang mengandungi expression dan arahan.0 + Offset_A1. alternative dan parallel branching. 5.. Arahan boleh didefinasikan seperti IF.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5.. Pemilihan bahasa PLC di atas adalah bergantung kepada empat faktor iaitu: • • • • Pengetahuan pengaturcara Masalah proses yang dihadapi Tahap yang menjelaskan proses Struktur system kawalan 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.THEN..0. WHILE dan function block invocations. Sleeve_in : = ( Part_TtypeA OR part_TypeB) AND Part_present AND Drill_ok If Speed1 > 100. pengulangan seperti FOR..8.ELSE.4 ‘SEQUENTIAL FUNCTION CHART’ (SFC) Bahasa untuk menstrukturkan pemprograman kawalan berorientasikan jujukan.

tatarajah robot dan kepentingan penggunaan robot dalam perindustrian. Menerangkan dan memahami tentang sistem kawalan yang terdiri daripada kaedah-kaedah kawalan dan kepentingan kebolehulangan sistem berautomatik. memahami dan menerangkan tentang kategori robot perindustrian. Memahami tentang unsur-unsur utama robot perindustrian serta fungsi setiap unsur. Mengenali serta menghuraikan elemen sistem robotik. keselamatan sistem dan kos pembabitan robot. UTHM 86 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 6 TEKNOLOGI ROBOT OBJEKTIF AM: Di akhir unit ini pelajar akan dapat : Mempelajari. OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini pelajar akan dapat. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Menerangkan dan menganalsis perjalanan litar dalam sistem robotik. Menyatakan kepentingan robot dan kegunaannya dalam industri. Menerangkan tentang sistem yang digunakan bersama robot untuk menjalankan tugas tertentu.

sama ada menggunakan pengawasan dan pengawalan manusia.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. Berfungsi untuk mengurangkan tenaga manual iaitu secara manual dan digantikan dengan peralatan yang dipanggil robot. UTHM 87 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. the free encyclopedia_files’) Perkataan robot pertama digunakan oleh Isaac Asimov dalam cerpen sains fiksyennya "runaround". IRK: Pengolah pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulangkali. Berikut merupakan beberapa definisi lain bagi robot: Secara am: Peralatan yang boleh bekerja secara berulang-ulang apabila menerima arahan dari sistem pusat kawalan. atau menggunakan program yang telah ditakrifkan sebagai kecerdasan buatan (Dipetik dari ‘Wikipedia. Direkabentuk untuk mengerakkan bahagian tertentu untuk kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah melalui pemprograman. Persatuan Robot British Robot Perindustrian adalah sebuah peranti atau alat yang berfungsi yang boleh di programkan berulangkali.1 DEFINISI ROBOT Robot adalah sebuah alat mekanikal atau maya yang dapat melakukan tugas fizikal atau perisian.

Pengelolaan Pergerakan tangan robot yang membawa sesatu objek dari satu tempat ketempat yang lain. dimana paksi major ialah base. bahu dan siku robot. wrist roll dan wrist yaw. paksi-Y dan paksi-Z Peralihan Pergerakan robot yang melalui satu garis lurus namun melibatkan pengawalan yang melebihi satu paksi Persendian Sendi terdapat pada lengan robot (pengolah). UTHM 88 . Liputan kerja Keluasan yang boleh dicapai oleh robot tersebut untuk mencapai kawasan kerjanya yakni dalam bentuk isipadu ataupun luas tempat kerjanya. Gerakan antara muka Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau lebih aturcara.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. Ketepatan Setelah diprogramkan dari sistem kawalan lengan robot mampu pergi ke koordinat yang telah ditentukan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Manakala paksi minor pula adalah wrist pitch.2 TERMINOLOGI ASAS ROBOT DALAM SISTEM PENGAUTOMATAN. Darjah kebebasan Secara amnya robot boleh bergerak pada tiga paksi sahaja iaitu paksi-X.

Silinder. Kelajuan Kadar pergerakan titik tengah mata alat yang dilakukan oleh robot di bawah kawalan program. Contoh : Kartesian. Juga merupakan titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit matalat robot. Titik tengah mata alat Merupakan titik rujukan pada mata alat yang dikawal oleh robot. Koordinat-koordinat sel kerja Titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinat x. Polar. UTHM 89 . dan Lengan bersambung Kebolehulangan Sejauh mana kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang telah disetkan dengan tepat kemudian kemballi semula ketitik asalnya. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya.y dan z bagi menunjukkan titik tengah mataalat serta sudut-sudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Penghalaan Pergerakan paksi minor untuk ketempat yang diarahkan. Beban maksimum Beban yang boleh ditanggung oleh robot untuk menggerak dan memindahkan objek semasa dibawah kawalan sistem. Robot yang mempunyai kebolehulangan yang tinggi mampu untuk mengulangi kerjanya berulangkali dengan tepat tanpa sebarang ralat. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Terdiri dari dua bentuk: Pengcekam Perkakasan. Perkakasan yang dipasang pada hujung lengan pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang dilakukan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai arah. UTHM 90 . Pengesan hujung. Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. hasil gabungan pergerakan paksi-paksi yang bertindak seperti lengan manusia.

3 JENIS-JENIS TATARAJAH ROBOT 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 91 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6.

Struktur yg keras dan tegap Mudah diprogramkan walaupun secara offline Paksi linear memudahkan pemberhentian pergerakan mekanikal 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.3.1 6.1 : Tatarajah Robot Kartesian Kelebihan : Mudah divisualkan kerana bergerak dalam 3 arah yang linear Mampu utk membuat straight-line insertions. Pemilihan pergerakan haruslah sesuai dengan kerja yang harus dilakukan oleh robot. Terdapat empat 4 tatarajah asas iaitu: 6.2 6.3.y dan z Membentuk ruang kerja bersegiempat Rajah 2.3.XYZ Melibatkan 3 linear joints (LLL) untuk memposisikan end effector Menggunakan tiga selider yang bersudut tegak untuk menghasilkan pergerakan x.3.3.1 KARTESIAN Rectangular/Gantry/Rectilinear.3 6. 6. UTHM 92 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Tatarajah robot merupakan gabungan beberapa jenis pergerakan yang terdapat pada penyambungan.4 Kartesian (Carteisan) Selinder (Cylindircal) Kutub (Polar) Lengan bersambung (Articulated) Setiap tatarajah ini menghasilkan ruang kerja yang berbeza bagi setiap jenis robot.

3. Ruang kerja yang agak terhad 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. Ruang kerja berbentuk silinder Rajah 2. boleh bergerak secara radial dirujuk kpd tiang. UTHM 93 . Tapak paksi putaran kurang tegap berbanding paksi linear. memberikan kebolehan untuk mengangkat beban yang berat melalui ruang kerja yang luas Kekurangan Tidak dapat mencapai/bergerak di atas daripada badan.2 (a): Tatarajah Robot silinder Kelebihan Mudah di visualkan Mudah di programkan Boleh membuat capaian yang mudah ke atas cavities dan bukaan mesin Struktur yang agak rigid.2 SILINDER Melibatkan gabungan TLL/LTL/LVL Melibatkan 2 pergerakan Linear dan 1 putaran Satu slider dipasang pada tiang menegak Arm dipasang pada slider.

2 (b): Tatarajah Robot silinder Aplikasi Kerap digunakan di dalam operasi pick-and-place materials handling. 6. UTHM 94 .3 (a): Tatarajah Robot Kutub (polar) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.3.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Rajah 2. Pivot di pasang pada tapak yg boleh berpusing Ruang kerja berbentuk sfera Rajah 2.3 KUTUB (POLAR) Melibatkan TRL 1 pergerakan linear dan 2 paksi putaran Menggunakan telescoping arm (boleh diubah pjg/pendek) pada pangsi mengufuk (horizontal pivot).

UTHM 95 .3 (b): Gambaran Sebenar Robot Kutub (polar) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Kelebihan Boleh menjana ruang kerja yg agak besar Capaian horinzontal (melintang yang panjang) Kekurangan Pergerakan sukar divisual dan dikawal Membuat capaian secara tegak dan pendek Aplikasi Loading and unloading of a punch press Spotwelding Assembly Rajah 2.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

6.3.4 LENGAN BERSAMBUNG (ANTHROPOMORPHICS)

Melibatkan 3R Semua sambungan berputar, sama seperti mekanisme tangan manusia Mengandungi 2 komponen yg lurus (seperti lengan dan tangan manusia), dua sambungan~bahu dan siku Di letakkan di atas tapak yang vertical. Satu pergelangan diletakkan pada hujung lengan

Rajah 2.4 (a) : Lengan bersambung (Articulated)

Kelebihan Mempunyai 3 paksi pergerakan putaran. (max felxibility) Boleh bergerak/mencapai atas dan bawah halangan. Beban kerja yang banyak/besar untuk ruang kerja yang kecil. atau 4 cara/laluan untuk mencapai satu tittik

Kelemahan Agak sukar diprogramkan secara off-line. Sukar utk divisualkan

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

96

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Aplikasi Paling banyak digunakan di dalam industri Spray painting and weld sealing

Rajah 2.4 (b) : Lengan bersambung (Articulated)

6.3.5 SCARA

Selective Compliance Assembly Robot Arm Versi istimewa articulated configuration Melibatkan dua joints ( R ) yg selari, membenarkan robot bergerak secara horizontal. Tambahan satu joint (P) yg bergerak secara vertical Ruang kerja hampir sama dengan cylindrical tetapi paksi capaian berjenis sendi putaran dalam permukaan yg rata dan selari di atas lantai

Rajah 2.4.1 : Tatarajah scara

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

97

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

Pemilihan tatarajah adalah seperti berikut:

Kebolehulangan (Repeatability) Kebolehan utk bergerak ke titik yg dikehendaki secara berulang dgn ralat minimum Robot Cartesian-struktur yg tegar

Jangkauan (Reach) Kebolehan hujung lengan menjangkau jauh dari tapak Robot sfera dan Joint Arm-lebih berkeupayaan

Keupayaan Mengangkat Robot Cylindrical dan Gantry : ketegaran dan keupayaan utk angkat beban Mengangkat beban ke ruang yang sempit tanpa halangan Robot Sfera dan Joint Arm sesuai

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

98

iaitu manusia.0 Alat pengesan hujung 6.4 HUJUNG PENGESAN Pengesan hujung merupakan suatu gabungan sistem yang terdapat pada lelengan dan pengolah robot. menyembur cat atau penyalut dan lain-lain. mengisar. UTHM 99 . b. Pencengkam (gripper) Ia digunakan untuk mencengkam.4.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6.Pengesan hujung terdiri daripada beberapa jenis dan kegunaan. memegang dan menggerakkan objek ke lokasi lain.Kerja yang dilakukan oleh oleh pengesan ini bergantung kepada sistem atau gabungan yang dikawal kebolehannya Rajah 3.1 JENIS PENGESAN HUJUNG Peralatan terdiri daripada dua jenis utama iaitu: a. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Kerja yang dilakukan oleh pengesan hujung ini dikawal dan diprogramkan oleh pengawal. Perkakasan (tools) Ia digunakan untuk melakukan kerja seperti menggerudi.Pengesan hujung berperanan untuk memegang dan melakukan sesuatu kerja yang dikhaskan.

alat menggerudi. Penderia Pengesan hujung biasanya diubahsuai atau ditukarganti dengan peralatan yang berbeza mengikut keperluan kerja.Pengesan hujungnya terdiri daripada perkakasan seperti alat kimpalan. UTHM 100 .Rajah (a). 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.alat semburan cat. (e). Perkakasan Kerja yang dilakukan oleh pengesan hujung jenis perkakasan adalah disebut kerja pengelolaan perkakasan. (f). (g) dan (h) menunjukkan perkakasan yang digunakan untuk kerja pengelolaan perkakasan.dan sebagainya. (d).Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI c. (b). (c).Alatan ini disesuaikan mengikut jenis kerja dan robot yang akan menggerakkannya. d.

teguh. ii.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI e. Ia menggunakan mekanisma mekanikal dan penggerak untuk mencengkam komponen dengan permukaan pencengkaman atau jejari. Sesuai digunakan ada kepingan komponen yang besar dan nipis.dan mempunyai permukaan yang baik seperti kaca dan kepingan logam. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Vakum di dalam pencengkam boleh diperolehi dengan menggunakan pam vakum dan pam piston. UTHM 101 . Pencengkam ini sesuai mengangkat kepingan yang besar dan ringan. iii.Sistem penggunaan tindakan multilateral 1. Kebaikan menggunakan pencengkam vakum: i. Sesuai digunakan pada persekitaran yang mudah terbakar Hanya perlu untuk menyentuh satu permukaan komponen sahaja. Sistem penggunaan tindakan unilatel 2. Ciri-ciri yang perlu ada pada pencengkaman adalah mencengkam atau memegang . Pencengkam Pencengkam merupakan pengesan hujung yang banyak sekali digunakan di dalam industri.tidak telap udara. Ia digunakan untuk permukaan yang rata. mengolah dan memindah Terdapat tiga sistem pencengkam iaitu :- Sistem Pencengkam 1. Sistem penggunaan tindakan unilateral 1a) Pencengkam vakum (vacuum pad gripper) Pencengkaman vakum beroperasi dengan mengurangkan tekanan udara di antara permukaan komponen dengan pengesan hujung pada tekanan di bawah atmosfera.Sistem penggunaan tindakan bilateral 3.

bersih dan rata.3: Penggunaan pencengkam tekanan 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Rajah 3. Rajah 3.kayu.seperti kadbod. UTHM 102 .2 : Pencengkam vakum 1b) Pencengkam tekanan (pressure pad gripper) Digunakan pada produk yang tidak rata.dan objek yang mempunyai pelbagai bentuk dan ragam. Terhad kepada kepingan yang nipis dan ringan sahaja Memerlukan permukaan komponen yang licin.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Keburukan menggunakan pencengkam vakum: i. ii.

UTHM 103 . Rekabentuknya lebih ringkas berbanding vakum dan tekanan Pencengkam ini sesuai digunakan pada tempat yang mudah terbakar kerana menggunakan magnet kekal bukan litar elektrik. v. iv. Rajah 3.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 1c) Pencengkam magnet (magnetic pad gripper) Pencengkam magnet menggunakan kesan magnet semasa menyentuh permukaan komponen berlogam ferus.4: Pencengkam magnet Kelebihan pencengkam magnet:i. Hanya sesuai untuk bahan ferus sahaja Suhu persekitaran mestilah kurang 140 darjah kerana selepas suhu itu tiada kesan pada magnet iii. Keburukan pencengkam magnet:i. Ia mempunyai kemampuan untuk mengolah komponen logam yang berlubang yang tidak boleh menggunakan permukaan mencengkam vakum iii. Dapat digunakan untuk komponen yang berbeza saiz dan pencengkam tidak perlu direka bentuk. Masalah berkaitan magnet boleh timbul disebabkan kesan magnet 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. ii. Hanya memerlukan satu permukaan untuk mencengkam. ii.

5: Pencengkam jenis simetri 2b) Pencengkam jenis tak simetri Pencengkam jenis tak simetri adalah lebih ringkas dari segi binaannya tetapi mempunyai keburukan untuk menukar koordinat kedudukan pertama objek. 2a) Pencengkam jenis simetri Kebanyakan pencengkam yang dibuat menggunakan dua jari adalah dijalankan dengan menggunakan satu aktuator yang disambung kepada pengesan hujung dengan menggunakan dua penyambung yang boleh berputar bagi memastikan pergerakan yang simetri.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2. Rajah 3. Rajah 3.6: Pencengkam jenis simetri 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Sistem ini lebih banyak digunakan pada robot kerana binaannya ringkas dan boleh digunakan dalam pelbagai kerja dan bentuk objek serta memberi cengkaman yang lebih pada objek. UTHM 104 . Sistem penggunaan tindakan bilateral Sistem ini menggunakan sepasang jari yang digunakan untuk mencengkambenda kerja.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 2c) Pencengkam ’rotational movement’ Rajah 3.7:Pencengkam jenis berputar 3. 3a) Pencengkam mekanikal Prinsip pencengkam mekanikal ialah menggunakan sekurang-kurangnya dua jari dengan beberapa sambungan. Ia memberikan sentuhan yang menyeluruh kepada benda kerja dan ia adalah sama dengan penggunaan jari manusia. Sistem ini memberikan banyak kawasan sentuhan di antara cengkaman dengan benda kerja mempunyai bentuk yang kompleks. 3b) Pencengkam bendalir Sistem ini menggunakan bendalir untuk mencengkam objek. Kelebihan pencengkam bendalir adalah ia dapat memberikan cengkaman yang maksimum dan kelemahannya adalah ketepatan kedudukannya yang kurang dan kelusuhan sampul yang cepat Rajah 3.8: pencengkam bendalir 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Ia menggunakan sejenis sampul yang akan mengembang bagi mencengkam objek. UTHM 105 . Sistem penggunaan tindakan multilateral Pencengkam jenis ini kurang digunakan walaupun ia mempunyai banyak kelebihan.

iaitu deria bau. Penderia yang terletak pada semua sendi robot dan digunakan untuk mengawal kedudukan dan kelajuan ‘tool-enter point’ robot.5.iaitu penderia sentuhan dan penderia tanpa sentuhan .pendengaran dan sentuhan kulit. 6.5 PENDERIA Penderia adalah elemen yang memberitahu pengawal tentang status pengolah samaada secara berterusan atau diakhir setiap pergerakan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. Penderia pembetulan/berhampiran(proximity sensors) Mengesan kehadiran sesuatu bahan samaada melalui sentuhan atau tidak melalui sentuhan. Penderia luaran dikelaskan kepada dua. Penderia Luaran. Penderia Dalaman.Penderia ini biasanya terdapat pada pengolah yang menggunakan kawalan gelung tertutup dimana.penglihatan.Konsepnya adalah sama dengan keadaan manusia yang pergerakannya dikawal dengan kehadiran lima pancaindera.rasa.iaitu penderia dalaman dan penderia luaran.1 KATEGORI PENDERIA Penderia dibahagikan kepada dua. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. a.Terdapat empat jenis penderia luaran.penderia ini akan mengenalpasti kedudukan dan kelajuan pengolah dan menghantar data tersebut kepada pengawal. iaitu : i.Maklumat yang disampaikan adalah dalam bentuk analog atau digital atau kombinasi kedua-duanya. UTHM 106 . b.Penderia ini berfungsi dengan membentuk suatu gelung kawalan suapbalik antara unit kawalan dengan pengolah robot.Pengawal menggunakan maklumat ini untuk memastikan bahawa setiap pergerakan yang diarahkan adalah tepat pada sasaran.

Penderia serbaneka (miscellaneous sensors) Penderia jenis ini adalah rangkuman dan terdiri daripada semua jenis penderia. iii. UTHM 107 . iv.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI ii.Ia merupakan penderia tanpa sentuhan. Penderia julat(range sensors) Penderia yang mengesan kehadiran objek dan dapat mengukur kedudukan antara objek dan penderia dengan tepat. Penderia rasa (tectile sensors) Penderia ini mengesan sesuatu objek yang menyentuhnya dan dikelaskan sebagai penderia sentuhan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.

Contohnya acuan yang menggerakkan robot FUNGSI PENDERIA Mengesan sebarang kejadian yang tidak sepatutnya.5. Penderia dapat mengelakkan dan mengurangkan kemalangan serta kerosakan alatan.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. Dapat mengurangkan kos pengeluaran dimana penggunaan penderia ini dapat mengesan ralat pada peringkat ynag paling awal sehinggalah kepada peringkat yang terakhir.Ini dapat menjimatkan bahan yang terbuang dan mengenalpasti komponen yang akan digunakan dan proses yang selanjutnya.Contohnya pengawalan suhu untuk proses rawatan haba. Mengawal operasi dan mengesan kerosakan pada sistem keseluruhan. Memudahkan kerja penyelenggaraan. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.2 FUNGSI PENDERIA Mengesan keadaan di mana operator dicederakan oleh robot atau alatan pengeluaran yang lain. Mengawal suatu proses supaya kualiti hasil pengeluaran terpelihara.seperti kehadiran alat penekan sebelum robot menyudahkan kerja. UTHM 108 . KEBAIKAN PENGGUNAAN PENDERIA.Penderia berupaya mengesan kerosakan pada alatan dan pembaikian dapat dijalankan pada alatan yang rodsak.

Jepun untuk pemasangan. GM gunakan Unimates utk assembly lines bagi aplikasi diecasting • • • • 1967 – Mark II diperkenalkan oleh Unimate.6 PERKEMBANGAN ROBOT. (1921-2003) • • • • • • 1921 – masalah menulis RUR 1942 – Robotik diperkenalkan oleh Isaac Asimov dlm cerita pendeknya Runaround 1950.robot berjenis SCARA (Selective Compliance Arm for robotics Assembly) diUnivesiti Yammanashi.Robot. • 1962 – Unimation ditubuhkan.Isaac Asimov menghasilkan buku I. UTHM 109 .Robot Unimate digunakan pada Ford Motor Company untuk menjaga mesin kimpalan. diimport ke Japan utk aplikasi paint-spraying 1968 – Shakey (robot pintar) dibangunkan oleh SRI (Standford Research Institute) 1971 – JIRA (Japan Industrial Robot Association) ditubuhkan 1973 – Richard Hohn (Cincinnati Milacron Corprotion) memperkenalkan minicomputercontrolled commercial robot (T3) • 1974 – RIA (Robotic Institute of America) ditubuhkan (kini dikenali sbg Robotic Industries Association) • • • 1976 – Robot Arm pertama digunakan oleh NASA 1978 – PUMA dibangunkan (1st programmable universal machine for assembly) 1979 . dan mencadangkan Laws of Robotics 1952 – Mesin NC pertama dibina di MIT 1954 – George Devol membangunkan robot boleh-program yang pertama 1961 . • • • • • • • 1983 – Robot Mobile mula berkembang 1987 – IFR (International Federation of Robotics) ditubuhkan 1993 – Dante (robot lapan kaki) digunakan utk mengkaji tasik lava di Mt Erebus 1996 – Honda memperkenalkan “Human” 1999 – SONY memperkenalkan AIBO 2000 – ASIMO diperkenalkan oleh Honda 2003 – QRIO diperkenalkan oleh SONY 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 6. Komersial beberapa robot SCARA sekitar 1981.

UTHM 110 . 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI BAB 7 SISTEM PEMBUATAN FLEKSIBEL FLEXIBLE MANUFACTURING SYSTEM (FMS) OBJEKTIF AM: Di akhir unit ini pelajar akan dapat OBJEKTIF KHUSUS: Di akhir unit ini pelajar akan dapat.

Robot industri 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Stesyen pengapit dan reset iii.Komputer pembuatan .Kawalan pengangkutan .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. Diantara komponen peralatan FMS ialah .Stesyen pengukuran . di mana bendakerja tersebut boleh melalui sistem pada lorong yang berbeza bersesuaian dengan keperluan pemesinan pada bendakerja tersebut.Mesin pembuatan . Penyambungan kawalan penyeliaan sistem koordinat dan semua kawalan aliran bahan serta proses pemesinan semasa proses pemesinan berautomasi berlangsung.1 PEMODULARAN @ KOMPONEN SISTEM PEMBUATAN BOLEHSUAI (FMS) Walaupun perbezaan konsep dan sebenar komponen peralatan dan perisian FMS tetapi terbahagi kepada kumpulan yang serupa. Bergantung kepada keupayaan FMS bendakerja yang berbeza boleh diproses pada masa itu. Ia mengandungi beberapa stesyen kerja di mana ia disambungkan kepada "buffer" dan sistem penyimpanan.Sistem data bersambung ii. i. Stesyen kerja . Sistem pengangkutan . UTHM 111 . Sistem kawalan .Kawalan berangka (NC) .Stesyen pembersihan .

Bendakerja/matalat .Lekapan (Fixtures) .Sistem kawalan kenderaan berautomasi iv.Pemegang bendakerja v.Roller train .Stor palet .Stor bendakerja . Barang-barang pengangkutan .Magazines matalat . Stesyen palet Lain-lain . UTHM 112 . Sistem penyimpanan .Matalat .Konveyor .Pengaturcaraan NC 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Buffer vi. i.Stor matalat .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI .

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

7.2 PENGGUNAAN STESEN KERJA (FMS)
Rekabentuk komponen dan model aktiviti untuk proses pembuatan bermula di IBM 5080 stesyen kerja menggunakan perisian modul model CATIA 3D. Pengaturcaraan (program) kawalan berangka (NC) akan dihasilkan pada modul NC CATIA. Program tesebut dikeluarkan dalam format APT (Automatic Programming Tools) daripada CATIA kemudian ditukar kepada data NC dan disesuaikan dengan mesin dalam FMS. Penyelia komputer menyambungkan kepada komputer perumah melalui 3270 kad emulasi di mana data NC telah dimasukkan kepada komputer. Sebelum memulakan operasi FMS, operator menyediakan bendakerja yang diperlukan dan masukkan ke dalam stor auto. Dia juga menyediakan, menyelaras, dan mengatur mata alat. Dipermulaan operasi FMS, kunci utama keperluan pengeluaran dalam jenis produk, mutu dan keutamaan, melalui penyeliaan komputer. Bila FMS sudah memulakan operasi, pemeriksaan program untuk semua peralatan hendaklah disediakan sebelum turutan pengeluaran dimulakan. Dipermulaan turutan pengeluaran, AGV mengambil bahan mentah untuk produk yang mempunyai keutamaan yang utama daripada stor auto dan dibawa kepada sel pemesinan. Semasa mesin dalam operasi, AGV meneruskan membawa bahan mentah kepada sel pemesinan sehingga kedudukan dua buffer dipenuhi. Selepas itu jika bahan diperlukan, ia akan menghantar kepada seksyen 1. Bendakerja yang telah siap dimesin akan dihantar kepada sel robot kedua untuk operasi yang lain termasuk deburring, polishing, auto-gauging dan pemasangan sebelum ia dihantar balik kepada stor automasi. Jika ada perubahan dalam keperluan pengeluaran, operator akan membuat perjadualan turutan bila-bila masa. Keselamatan di dalam FMS adalah diberikan keutamaan yang penting semasa dalam tahap rekabentuk lagi. Tahap keselamatan yang pertama setiap pusingan tidak didedahkan secara terus yang akan memberikan risiko kepada manusia dan peralatan. Keduanya akan memberikan amaran yang akan menyebabkan kemalangan kepada
3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM 113

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

manusia dan peralatan di mana amaran ini akan menyebabkan seluruh operasi FMS akan terhenti. Stesyen kerja terdiri daripada : i. Stesyen pengukuran ii. Stesyen pembersihan iii. Mesin pembuatan iv. Stesyen pengapit dan reset

www.wit.ie/amt/amtlab/images/viewofrobot.jpg Rajah 1 : Contoh Operasi Sistem Pembuatan Fleksibel

Rajah 2 : Contoh Litar Sistem Pembuatan Fleksibel

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

114

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI

7.3 SISTEM PENGSTORAN DAN PENGENDALIAN BAHAN
Contoh utama sistem pengstoran automasi adalah penyimpanan automasi/system penemuan(AS/RS) dan sistem pengstoran karusel.

7.3.1 KEGUNAAN SISTEM PENGSTORAN Sistem pengstoran digunakan untuk menyimpan bahan dlm jangka masa tertentu. Cara pengstoran dan pengawalan yg berbeza diperlukan bg penyimpanan jenis bhn yg berbeza. Setiap kompeni mempunyai sebab yg berbeza bg pengstoran sistem automasi untuk penyimpanan bhn. Sistem pengstoran automasi mewakili suatu pelaburan tertentu bg sebuah firma, dan selalunya memerlukan satu cara baru dan berbeza dlm perniagaan. Berikut adalah kriteria yg diambilkira bg menjalankan sistem pengstoran. Kriteria tersebut adlh: • • • • Kapasiti Pengstoran Sistem Letakterus Penggunaan,Pemanfaatan Kecekapan

7.3.2 AUTOMATED STORAGE/RETRIEVAL SYSTEMS

(AS/RS) ditakrifkan oleh Materials Handling Institute sbg:

A combination of equipment and controls which handles, stores, and retrieves materials with precision, accuracy, and speed under a defined degree of automation.

AS/R sistem adalah rancangan biasa utk kegunaan setiap individu dan mereka membariskan kerumitan drpd relatif sistem jentera kecil yg mengawal secara manual terus kepada sistem kawalan komputer utama yg keseluruhannya dikendalikan olehoperasi kilang.

3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal, UTHM

115

UTHM 116 .3.3 HAL ISTIMEWA Terdapat hal lain dan komponen yg selalu ditemui dlm sistem pengstoran. Hal tersebut termasuklah: 1. digunakan oleh hampir semua kategori AS/RS yg dinyatakan di bawah:Komponen tersebut adalah: 1. Aisle transfer cars 2. Stesen pengesan beban 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Pengambilalihan dan sistem deposit 7. Stesen pengsaizan 4. Full/empty bin detectors 3. (S/R)Modul Pengstoran 4.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI Beberapa kategori penting dlm AS/RS of automated storage/retrieval boleh dibezakan iaitu: • • • • • Unit Beban AS/RS Minibeban AS/RS Man-on-board AS/RS Bhn automasi sistem penemuan Lorong dlm AS/RS Komponen asas bg AS/RS Semua AS/RS terdiri daripada bongkah asas binaan. Struktur Pengstoran 2. Mesin Pengstoran/Penemuan 3.

4 KAWALAN SUSUNATUR DAN KONFIGURASI (WAN MOHD EZANEE BIN WAN MOHAMED SAIMI AB050094) 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. UTHM 117 .

Tool Reports-laporan ini berkait dengan pelbagai aspek mata alat. 3. 4. Laporan mesti mengandungi bilangan kehilangan atau kerosakan mata alat bagi setiap tapak kerja.5 SISTEM LAPORAN DAN PERANCANGAN FMS 7. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. UTHM 118 .1 SISTEM LAPORAN. Utilization Reports-membuat rumusan tentang keadaan mesin semasa kerja individu. Status Reports-status report mesin boleh dibuat semasa pengendalian FMS melalui pemerhatian. Data pencapaian semasa mengendalikan FMS boleh diringkaskan menjadi laporanlaporan berikut: 1.5.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. 2. Production Reports-pihak pengurusan berminat dengan hasil kerja yang dihasilkan oleh FMS.

Factor yang diterangkan di bawah adalah amat penting system penuh FMS. Persediaan system adalah sangat penting dalam melalui beberapa kaedah dalam rekabentuk dan penyediaan. Part families defined according to product commonality 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.5. ia kurang sesuai. in line flow adalah menepati dan mencapai konfigurasi transfer line. Antaranya ialah. 3. Physical characteristics of the work parts-saiz dan berat bahan kerja menentukan saiz dan mesin yang akan digunakan. Komponen yang besar dan terlalu berat untuk dibuat oleh robot mesti dikedalikan secara manual atau diperhatikan. Jika terdapat keseimbangan dalam penyelenggaraan.2 SISTEM PERANCANGAN FMS Flexible Manufacturing System (FMS) memberikan sumbangan yang besar dalam industri. Bilangan kerja yang dilakukan oleh system-bilangan bagi hasil kerja FMS menentukan berapa banyak mesin diperlukan dalam system dan jenis bahan yang akan digunakan. Robot mungkin digunakan untuk menghasilkan permukaan yang bulat dan kecil. Jika kepelbagau\ian produk meningkat. 2. 1. graf yang dihasilkan akan mencapai keseimbangan. Bentuk prisma atau cube adalah antara bentuk mata alat yang biasa digunakan dan dijalankan oleh mesin. Variation in process routings-jika kepelbagaian dalam proses adalah minimum. 4.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. UTHM 119 .

7. Seorang penyelia mata alat untuk setiap 10 mesin bagi menukarkan mata alat. nisbah yang sesuai digunakan ialah. FMS mungkin menjadikan kos pengeluaran adalah tinggi. • • Seorang pengendali bahan masuk dan keluar untuk 5 mesin. Minimum number of machines per FMS: four-untuk mempertimbangkan penggunaan CNC dan automatic handling system. Jika hasil melebihi nisbah tersebut. GT Cell atau Stand-alone CNC Machine Center patut dipertimbangkan. FMS man power requirements-untuk menjalankan system FMS secara lancer.002-penggunaan tapak kerja dan pemegang bahan menjadikan hasil kejituaan tinggi berbanding mesin yang 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. 6. 8. Minimum normal tolerance on work in an FMS: ±0. • Seorang pekerja am untuk 10 mesin. untuk mesin FMS 1:4 adalah sebagai bilang mesin minima. Jika bilangan mesin kurang dari tahap yang ditetapkan. • Seorang penyelenggara untuk 1 FMS. syarikat perlu mengkaji untuk menghasilkan produk yang lebih baik dan berkualiti. Ini merumuskan bahawa FMS tidak mempunyai system penukaran mata alat secara automatic.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 5. Appropriate production volume range: 5000 to 75000 parts per year-jika hasil tahunan tidak menjangkau nisbah ini. UTHM 120 . Pekerja ini akan membaiki kerosakan kecil dan memastikan mesin berada dalam keadaan baik bagi mamastikan kerja barjalan lancar.

Oleh itu. FMS tidak boleh mencapai kejituan single machine. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Walaubagaimanapun.Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI menggunakan tenaga manusia. UTHM 121 . mesin FMS perlu sentiasa di selenggarakan.

Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. Kos sistem FMS yang tinggi dan mahal. vii. UTHM . Memerlukan operator yang terlatih dan terpelajar. v. vi. Tidak memerlukan pekerja yang ramai. v. Menarik minat tenaga mahir kerana tempat loji ini tidak kotor dan tidak membosankan. ix. Cukup hanya juruteknik sahaja yang mengendalikan. Kualiti produk adalah stabil ini kerana produk akan melalui proses yang sama dan dikawal oleh komputer. Menambahkan produktiviti kerana ia boleh berjalan sepenuh hari termasuk hari cuti. Masa penyediaan yang pendek untuk produk yang baru kerana tidak memerlukan peralatan yang khas seperti jig dan lekapan (fixture). Penyelenggaraan yang mahal. Produk juga akan diperiksa dengan tepat. Kebolehan yang terhad untuk menerima pertukaran produk sebagai contoh kapasiti mesin adalah terhad dan keperluan peralatan produk juga terhad. KEBURUKAN i. Menukar rekabentuk dan produk baru dengan cepat. iv. Pengurangan kos pengeluaran. iii. iii. 122 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal. Pengurangan masa kitaran kerana setiap proses. ii. vi. iv. Lebih cepat proses pembuatan komponen kerana semua proses adalah dirancang dan ditetapkan masa yang tepat. Modal yang banyak dan perancangan yang betul. ii. viii.6 KEBAIKAN DAN KEBURUKAN SISTEM PEMBUATAN BOLEHSUAI KEBAIKAN i. Masalah teknologi terutama meletakkan tempat komponen dan masa yang tepat untuk tujuan pemprosesan. Pengurangan inventori komponen dalam produk. Oleh itu kos buruh adalah murah. x.

Untuk mencapai taraf negara maju proses pembuatan mestilah menerapkan sistem pembuatan bolehsuai ini walaupun terdapat sedikit kelemahannya. Di negara maju. Terutamanya indusri robot dan sistem pembuatan bolehsuai (FMS) telah dipromosikan dalam projek antarabangsa. automobil dan dalam pembuatan mesin. FMS menggunakan peralatan yang berautomasi menggunakan program untuk menjalankan operasi yang sebelum ini dilakukan oleh operator. 3/BBV 0708 Fakulti Pendidikan Teknikal.7 KESIMPULAN Kebanyakan negara-negara membangun kebelakangan ini termasuk negara industri mula mencari pengetahuan dalam sistem pembuatan sebagai teknologi sokongan dalam persaingan industri antarabangsa. FMS ini digunakan terutamanya dalam projek angkasa lepas. UTHM 123 .Modul Pembelajaran BBT3843 PENGAUTOMATAN INDUSTRI 7. FMS juga merupakan altenatif kepada negara yang mengalami kekurangan tenaga kerja terutama disektor industri seperti Malaysia. FMS adalah salah satu sistem pembuatan yang yang canggih sekarang ini. Ia juga dapat mengurangkan masalah sosial yang dibawa buruh asing dan juga masalah peribadi pekerja kerana sistem ini sepenuhnya dijalan secara automasi.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful