P. 1
PID Control

PID Control

|Views: 231|Likes:
Published by Shely Diah

More info:

Published by: Shely Diah on Mar 23, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOCX, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

01/25/2015

pdf

text

original

PID ( Proportional Integral Derivative ) Controller

PID (Proportional Integral Derivative Controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

Sebuah kontroler proporsional-integral-derivatif (PID controller) adalah loop kontrol generik mekanisme umpan balik (controller) secara luas digunakan dalam sistem kontrol industri - PID adalah kontroler umpan balik yang paling umum digunakan. Sebuah kontroler PID menghitung sebuah "kesalahan" nilai sebagai perbedaan antara variabel proses diukur dan setpoint yang diinginkan. Controller mencoba untuk meminimalkan kesalahan dengan menyesuaikan input proses kontrol. Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol derivative. Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulankeunggulan tertentu, dimana aksi kontrol proporsional mempunyai keunggulan rise time yang cepat, aksi kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error ,dan aksi kontrol derivative mempunyai keunggulan untuk memperkecil error atau meredam overshot/undershot. Untuk itu agar kita dapat menghasilkan output dengan risetime yang cepat dan error yang kecil kita dapat menggabungkan ketiga aksi kontrol ini menjadi aksi kontrol PID. Parameter pengontrol Proporsional Integral derivative (PID) selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang di atur (plant). Dengan demikian bagaimanapun rumitnya suatu plant, prilaku plant tersebut harus di ketahui terlabih dahulu sebelum pencarian parameter PID itu dilakukan.

Ketika konstanta proporsional bertambah semakin tinggi. Pengontrol Proporsional Pengontrol proposional memiliki keluaran yang sebanding atau proposional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang di inginkan dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwa keluaran pengontrol proporsional merupakan perkalian antara konstanta proposional dengan masukannya. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh pita proporsional sedangkan konstanta proporsional menunjukan nilai faktor penguatan sinyal tehadap sinyal kesalahan Kp Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan secara persentasi oleh persamaan berikut: Gambar 2. Gambar 2.1 Diagram blok kontroler proporsional pengontrol proposional memiliki 2 parameter. pita proposional (propotional band) dan konstanta proporsional. untuk mengeluarkan sinyal positif (mempercepat pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).A. . sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengeluarkan output sinyal sebesar konstanta pengalinya. pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil. Selisih ini akan mempengaruhi pengontrol. besaran aktual dengan besaran keluaran pengontrol proporsional. Gambar 2.1 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara besaran setting. Sinyal keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualnya. keluaran pengontrol dan kesalahan yang merupakan masukan pengontrol.2 menunjukkan grafik hubungan antara PB.

2 Proportional band dari pengontrol proporsional tergantung pada penguatan. Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan penggerak. kalau nilai Kp kecil. namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebiahan. respon sistem dapat diperbaiki. Ciri-ciri pengontrol proposional harus diperhatikan ketika pengontrol tersebut diterapkan pada suatu sistem. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan. Keluaran sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. kalau nilai Kp dinaikan. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. yaitu mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.3 menunjukkan contoh . 3. pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan stabilnya nol. sehingga akan menghasilkan respon sisitem yang lambat. pengguna pengontrol propoisional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini : 1. akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s). respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai set point dan keadaan stabil. keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. 2. Pengontrol integral memiliki karaktiristik seperti halnya sebuah integral. Pengontrol Integral Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan stabil nol. Secara eksperimen. atau respon sistem akan berosolasi B.Gambar 2. Dengan pengontrol integral. Gambar 2. Keluaran pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. pengontrol proposional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil.

Gambar 2.5 Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan Ketika digunakan. keluaran pengontrol membutuhkan selang waktu tertentu. Gambar 2. Gambar 2. Gambar 2.sinyal kesalahan yang dimasukan ke dalam pengontrol integral dan keluaran pengontrol integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut. ketika sinyal kesalahan berharga nol. sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon. pengontrol integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini: 1.3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan nol. sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar . maka nilai laju perubahan keluaran pengontrol berubah menjadi dua kali dari semula.5. . keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai sebelumnya. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar. 2.4 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran suatu pengontrol integral.4 Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan pengontrol integral Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh Gambar 2.

184). 4. pengontrol derivative mempunyai suatu karakter untuk mendahului. keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan. 3. keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu. 1994.7 menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran pengontrol Derivative. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol.6 Blok diagram pengontrol Derivative Gambar 2. akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Gambar 2. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp). keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki. 2. sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step). sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. jika sinyal kesalahan tidak berharga nol. konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Gambar 2. Gambar 2. Jadi pengontrol derivative dapat mengantisipasi . (Powel. maka keluaran yang dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.6 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal esalahan dengan keluaran pengontrol.7 Kurva waktu hubungan input-output pengontrol Derivative Karakteristik pengontrol derivative adalah sebagai berikut: 1. C. pengontrol ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan). Ketika masukannya tidak mengalami perubahan. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.3. Pengontrol Derivative Keluaran pengontrol Derivative memiliki sifat seperti halnya suatu operasi differensial. keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya.

dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem .8 Blok diagram kontroler PID analog Keluaran pengontrol PID merupakan penjumlahan dari keluaran pengontrol proporsional. Pengontrol PID Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P. 1990. keluaran pengontrol integral. Gambar 2. tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan stabilnya. I dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proposional plus integral plus derivative (pengontrol PID). memberikan aksi yang bersifat korektif. yaitu pada periode peralihan. pengontrol derivative umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem. Berdasarkan karakteristik pengontrol tersebut. Kerja pengontrol derivative hanyalah efektif pada lingkup yang sempit. 102). D. Elemen-elemen pengontrol P. menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Gambar 2. Gambar 2. I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem. Oleh sebab itu pengontrol derivative tidak pernah digunakan tanpa ada pengontrol lain sebuah sistem (Sutrisno.9 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk pengontrol PID .9 menunjukkan hubungan tersebut.pembangkit kesalahan.

Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat diatur lebih menonjol dibanding yang lain. Ti. .Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P. dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. I dan D. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan . Pengaturan konstanta Kp.

petra.ac.pdf  http://elib.org/wiki/PID_controller  http://www.elektro.pdf .ac.id/ejournal/index.ac.id/el_kpta/upload/L2F606003_MTA.undip.php/elk/article/viewFile/16192/16184  http://en.DAFTAR PUSTAKA  http://puslit2.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-18247-4-babii.wikipedia.unikom.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->