BAB V SISTEM DERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL TAK TEREDAM (UNDAMPED SINGLE DEGREE OF FREEDOM SYSTEM) V.1.

Umum Dalam dinamika struktur, jumlah koordinat bebas (independent coordinates) diperlukan untuk menetapkan susunan atau posisi sistem pada setiap saat, yang berhubungan dengan jumlah derajat kebebasan (degree of fredom). Pada umumnya, struktur berkesinambungan (continuous structure) mempunyai jumlah derajat kebebasan (number of degrees of fredom) tak berhingga. Namun dengan proses idealisasi atau seleksi, sebuah model matematis yang tepat dapat mereduksi jumlah derajat kebebasan menjadi suatu jumlah diskrit dan untuk beberapa keadaan dapat menjadi berderajat kebebasan tunggal. Pada gambar V.1. terlihat beberapa contoh struktur yang dapat dianggap sebagai struktur berderajat kebebasan satu (one degree of freedom) dalam analisis dinamis, yaitu struktur yang dimodelisasikan sebagai sistem dengan koordinat perpindahan tunggal (single displacement coordinate).

Gambar V.1. Contoh Struktur yang Dimodelisasikan sebagai Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Sistem derajat kebebasan tunggal ini dapat dijelaskan secara tepat dengan model matematis seperti pada Gambar V.2, dimana memiliki elemen-elemen sebagai berikut : (1). Elemen massa (m), menyatakan massa dan sifat inersia dari struktur.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

UMB Ria Catur Yulianti ST. V. Elemen pegas (k). menyatakan kehilangan energi.MT REKAYASA GEMPA . menyatakan elastisitas.(2). bukan elastisitas atau kehilangan energi. yaitu perpindahan yang diberikan dalam kecepatan pada saat t=0. Pegas (k). Gaya pengaruh (F(t)). Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Teredam Dengan mengambil model matematis pada gambar V.3 (b) ataupun sebagai bentuk yang mirip dengan yang di atas. dianggap bahwa tiap elemen dalam sistem menyatakan satu sifat khusus. Peredam (c). Pusat Pengembangan Bahan Ajar . menyatakan sifat geseran dan kehilangan energi dari struktur. sistem tersebut hanya dikendalikan oleh pengaruh atau kondisi yang dinamakan kondisi awal (initial conditions). Gambar V. Pada keadaan ini. Massa (m). Sistem Tak Teredam (Undamped System) Analisis sistem dasar yang sederhana dalam pembahasan dinamika struktur adalah sistem derajat kebebasan tunggal. (4). akan ditinjau sistem yang bebas dari gaya aksi gaya luar selama bergerak atau bergetar. menyatakan sifat khusus inersia (property of inertia). bukan inersia atau kehilangan energi. yaitu (1).2. (3). dan sebagai tambahan. Elemen redaman (c). Sistem derajat kebebasan tunggal tak teredam sering dihubungkan dengan osilator sederhana tak teredam (simple undamped oscillator) yang selalu disajikan seperti gambar V. menyatakan gaya luar yang bekerja pada sistem struktur. dimana gaya geseran atau redaman diabaikan. (2).3 (a) dan V. menyatakan gaya balik elastis (elastic restoring force) dan kapasitas energi potensial dari struktur. (3). pada saat pembahasan dimulai.2.2.

4. (c). Pegas Lemah Berdasarkan gambar V. karakteristik lengkungan (a) menyatakan sifat dari pegas kuat (hard spring). Pegas Linear.4.4 yang menunjukkan secara grafik dari tiga jenis pegas yang berbeda.3.. Karakteristik mekanis dari pegas digambarkan antara besar gaya Fs yang bekerja pada ujung pegas dengan hasil perpindahan y seperti terlihat pada Gambar V. (b). Gambar V. Pada model ini massa m dihambat oleh pegas k dan bergerak menurut garis lurus sepanjang satu sumber koordinat. Hubungan gaya dan perpindahan (a).UMB Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA . dimana gaya harus memberikan pengaruh lebih besar untuk suatu perpindahan yang disyaratkan seiring dengan terdeformasinya Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Bentuk Alternatif Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Kedua gambar tersebut merupakan model matematis secara dinamis ekivalen dan hanya tergantung pada pilihan perorangan saja dalam penggunaannya.Gambar V. Pegas Kuat.

(V.5.....UMB Ria Catur Yulianti ST. V... dimana pertambahan gaya untuk memperbesar perpindahan cenderung mengecil pada saat deformasi pegas menjadi makin besar............... Konstanta keselarasan antara gaya dan perpindahan dari pegas linier disebus konstanta pegas (spring constant).... sehingga besar kekakuan pegas total adalah : k e = k1 + k 2 .. karena deformasinya selaras (proportional) dengan gaya dan gambar grafisnya mempunyai karakteristik garis lurus.2) Atau secara umum...MT REKAYASA GEMPA ..1) Pegas dengan karakteristik lengkungan (c) pada gambar V..3) i =1 dimana : n adalah jumlah pegas yang dipasang paralel Sedangkan... dapat dirumuskan sebagai berikut : n k e = ∑ k i ....5(b)) Gambar V.. karakteristik lengkungan (b). Sedangkan... Pegas Paralel. gaya P yang diperlukan untuk membuat perpindahan pada satu sistem adalah sebesar perkalian antara perpindahan dengan jumlah kedua konstanta pegas tersebut. untuk dua pegas terpasang seri....3............ gaya P menghasilkan perpindahan total y dari ujung bebas pada susunan pegas sebesar : Pusat Pengembangan Bahan Ajar . (V.pegas.... sehingga persamaan yang menyatakan hubungan antara gaya dan perpindahan pegas linier adalah sebagai berikut : Fs = ky . Kombinasi Pegas (a)... (b) Pegas Seri Untuk dua pegas paralel.. yang biasa dinyatakan dengan “k”..... (V..4 disebut pegas lemah.. Pegas dipasang Seri atau Paralel Pemasangan konstanta pegas ekivalen dari suatu sistem dapat dilakukan melalui dua cara yaitu paralel (gambar V.5(a)) dan seri (gambar V. menyatakan sifat pegas linear..

...... (V......4..... Persamaan Pusat Pengembangan Bahan Ajar ...... yang berarti ketiga persamaan adalah persamaan differensial......... (V.... (V...4.9c) y z Percepatan didefinisikan sebagai turunan kedua vektor posisi terhadap waktu......8 dapat ditulis dalam bentuk ekivalen......UMB Ria Catur Yulianti ST.. (V..... V...... (V.......MT REKAYASA GEMPA .4) k1 k 2 Akibatnya............ yaitu : ∑F ∑F ∑F x = ma x .. maka didapatkan nilai kebalikan dari konstanta pegas : 1 1 1 = + .y= P P + ..........8) dimana : F : gaya yang bekerja pada partikel massa m a : resultan percepatan Persamaan V....... (V.....6) k e k1 k 2 Secara umum.. dimana besaran komponennya menurut sumbu koordinat x.. Hukum Gerak Newton Hubungan analitis antara perpindahan y dan waktu t...5) y Dengan mensubstitusi y dari persamaan ini ke dalam persamaan V...............9a) = ma y ... (V... y dan z.... (V........... konstanta pegas ekivalen yang terpasang seri n 1 1 = ∑ . gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan (konstanta pegas ekivalen) diberikan oleh ke = P ...9b) = ma z . diberikan oleh Hukum Newton Kedua untuk gerak sebagai berikut : F = ma ...7) k e i =1 k i dimana : n adalah jumlah pegas terpasang seri....

..........10a) = m( aG ) y . Benda kaku yang bergerak pada sebuah bidang adalah simetris terhadap bidang gerak (bidang x-z).......MT REKAYASA GEMPA .... sehingga mengakibatkan Hukum Newton perlu dimodifikasi menjadi : ∑F ∑F x = m( aG ) x . tetapi juga dapat digunakan pada benda berdimensi yang bergerak.10b) G y ∑M dimana : = I Gα . Diagram Free Body Digram Free Body adalah suatu sketsa dari benda yang dipisahkan dari benda lainnya........ ∑M G V............. yang memberikan gaya pada pegas sebesar Fs = ky (asumsi pegas linier)..10c) ( aG ) x . (V... Pusat Pengembangan Bahan Ajar ..... (V.......UMB Ria Catur Yulianti ST...........6(b) Mengilustrasikan Diagram Free Body dari massa osilator (m) yang dipindahkan pada arah positif menurut koordinat y.. dimana semua gaya luar pada benda terlihat jelas........Hukum Newton dapat digunakan pada benda idealis seperti partikel yang bermassa tetapi tidak bervolume.... Pada Gambar V....5............. ( aG ) y : α IG komponen percepatan sepanjang sumbu x dan y dari pusat benda yang bermassa G : percepatan sudut : momen inersia massa benda terhadap sumbu melalui pusat massa G : jumlah momen gaya yang bekerja pada benda terhadap sumbu melalui pusat massa G yang tegak lurus pada bidang x-y.................. (V..

(b). Penggunaan prinsip d’Alembert Pusat Pengembangan Bahan Ajar .6. Sistem Derajat Kebebasan Tunggal. − ky = m y (V. Diagram Free Body.7. V. Pada notasi ini. Gaya-gaya Luar Berat dari mg dan reaksi normal N dari permukaan penunjang diperlihatkan juga untuk pelengkap meskipun gaya-gaya ini bekerja pada arah vertikal dan tidak termasuk dalam persamaan gerak yang ditulis menurut arah y. (a). (b). Gaya-gaya Luar dan Inersia y Gambar V.7(b) memperlihatkan Diagram Free Body dengan gaya inersia m yang sama dengan massa dikalikan percepatan dan selalu diberikan arah negatif terhadap koordinat yang bersangkutan.UMB Ria Catur Yulianti ST. (a).Gambar V.11) Dimana gaya pegas bekerja pada arah negatif mempunyai tanda minus dan y percepatan dinyatakan oleh  . Sistem Derajat Kebebasan Tunggal.11) adalah penggunaan Prinsip D’Alembert yang menyatakan bahwa sebuah sistem dapat dibuat dalam keadaan keseimbangan dinamis dengan menambahkan sebuah gaya fiktif pada gaya-gaya luar yang biasanya dikenal sebagai gaya inersia. Prinsip D’Alembert Sebuah alternatif pendekatan untuk mendapatkan persamaan (V. dua titik di atas menyatakan turunan kedua terhadap waktu dan satu titik menyatakan turunan pertama terhadap waktu.MT REKAYASA GEMPA . Diagram Free Body.6. Penggunaan Hukum Gerak Newton memberikan. yaitu kecepatan. Gambar V.

.8(b)..8(e) termasuk gaya inersianya.... seperti pada Gambar V.. diperoleh persamaan : m + ky = 0 Pada saat benda pada gambar V.8.1 Tunjukkan bahwa persamaan differensial yang sama akan didapat gerak vertikal benda yang tergantung pada pegas dan benda yang sama bergetar sepanjang sumbu horisontal..8(c) dan V..8(e) dan Hukum Newton Kedua untuk gerak didapat : − (W + ky ) + W = m y Pusat Pengembangan Bahan Ajar . (V.. Hasil ini dipakai pada benda Gambar V. Diagram Free Body kedua osilator sederhana tersebut terlihat pada Gambar V.......... pegas tertarik sejauh yo unit dan mengakibatkan gaya kyo = W (berat benda) ke atas pada benda tersebut.. Gambar V. Pada Gambar V.....memungkinkan pemakaian persamaan keseimbangan untuk mendapatkan persamaan gerak.. sebab kyo = W.8(a) dan V.12) y Contoh V.8..7(b)..8(d) dalam posisi seimbang statis. maka besar gaya pegas diberikan oleh Fs = k(y o + y) atau Fs = W + ky..... Dua osilator sederhana dan diagram free body-nya y Berdasarkan gambar V.. jumlah gaya-gaya pada arah y memberikan persamaan sebagai berikut : m + ky = 0 ..UMB Ria Catur Yulianti ST. Apabila benda berpindah sejauh y ke bawah dari posisi seimbang.MT REKAYASA GEMPA ...

......12) dan persamaan differensial adalah linier.13) ke persamaan (V...7..17) m yang disebut sebagai frekuensi natural (natural frequency) dari sistem. (V..13) dan (V.......14) dimana: A................ Solusi Persamaan Differensial Gerak Solusi persamaan differensial pada persamaan (V....... dapat dilakukan melalui pendekatan sistematis yang dimulai dengan mengklasifikasikan persamaan y differensial tersebut..... Karena variable bebas y dan turunan keduanya  pada persamaan (V........UMB Ria Catur Yulianti ST. yang merupakan solusi persamaan differensial orde dua dan mempunyai dua konstanta integrasi A dan B y = A cos ωt + B sin ωt ...15) benar untuk setiap besaran waktu..... seperti pada persamaan (V............ (V.. karena y dan  (demikian pula k dan m) adalah konstan dan sisi sebelah kanan sama dengan nol.. (V... Selain itu. untuk memecahkan persamaan differensial linier (homogen atau nonhomogen) dari setiap orde..... yaitu sebagai berikut : y = A cos ωt ...... Karena persamaan (V....V... (V....... maka superposisi kedua solusi tersebut..........12). Sehingga....... yaitu dengan cara trial-error..... maka faktor yang terdapat di dalam kurung sama dengan nol......18)... maka persamaan tersebut diklasifikasikan sebagai homogen dengan koefisien konstan...13) atau y = B sin ωt .14) adalah solusi persamaan (V.15) ) Apabila persamaan (V..................18) Pusat Pengembangan Bahan Ajar . B : konstanta yang tergantung pada kondisi awal gerak ω : besaran yang menyatakan besaran fisik sistem Hasil substitusi persamaan (V...12) berderajat satu.... (V..........16) m ω= k ...... atau ω2 = sehingga : k ....MT REKAYASA GEMPA . (V........12) menghasilkan : ( − mω 2 + k A cos ωt = 0 .. maka persamaan tersebut diklasifikasikan y linier orde kedua.......

19) Selanjutnya.18) memberikan : y = y o cos ωt + vo sin ωt ... perlu ditentukan konstanta integrasi A dan B.20b) Akhirnya..19)... Periode T dari gerak ditentukan oleh ωT = 2π …………………. Sesudah substitusi harga y = yo dan  y = vo pada saat t = 0 pada persamaan (V...UMB Ria Catur Yulianti ST. Kedua kondisi ini disebut kondisi awal (initial conditions) dan masalah pemecahan persamaan differensial dengan kondisi awal disebut problem harga awal (initial value problem).... artinya hal tersebut dapat dinyatakan dengan fungsi sinus atau cosinus frekuensi yang sama.. (V.23) ω Periode biasanya dinyatakan dalam detik persiklus ataupun detik tetapi dengan pengertian “tiap siklus”.21) memperlihatkan bahwa gerakan menuurut persamaan tersebut adalah harmonis (harmonic) dan oleh karena itu periodik... jadi masalah struktur model osilator sederhana dengan derajat kebebasan tunggal telah diselesaikan..21) ω dimana merupakan perpindahan y dari osilator sederhana sebagai fungsi dari variabel waktu t...20) ke dalam persamaan (V.... maka diperoleh persamaan : yo = A ………………… (V. (V....18) dan (V. (V.22) Pusat Pengembangan Bahan Ajar . substitusi A dan B dari persamaan (V..MT REKAYASA GEMPA . Kedua konstanta ini dapat ditentukan dari perpindahan yo dan kecepatan vo pada kondisi awal yaitu pada saat t=0.. (V... Perioda dengan mudah dapat ditemukan karena fungsi sinus dan cosinus mempunyai periode 2π.22) atau T= 2π ……………………(V....8.. V..20a) vo = Bω ……………….... Frekuensi dan Periode Pengujian persamaan (V.... sebesar ω.sehingga :  y = − A ω sin ωt + Bω cos ωt .. Kebalikan harga perioda adalah frekuensi natural f dari persamaan (V..

Pegas dengan kekakuan k2 = 1872 N/m. . Tebal balok kantilever t = 6.4 mm. dan L = 317. lebar = 25.UMB Ria Catur Yulianti ST. maka ω. diberikan oleh ∆= Konstanta pegasnya adalah PL3 3EI k1 = P 3EI = 3 ∆ L Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Sebab besar ω berbeda dengan frekuensi natural f karena faktor konstan 2π.24) T 2π Frekuensi natural f selalu dinyatakan dalam siklus per detik (spd). Hal ini sering dapat diketahui dari unit/dimensi yang digunakan.MT REKAYASA GEMPA .5 N terpasang pada sebuah balok kantilever oleh pegas k2.5 mm. Frekuensi natural f diukur dalam siklus per detik sedangkan frekuensi gerak lingkaran ω selalu diberikan dalam radian per detik (rad/detik).f = 1 ω = …………………… (V. ω dapat dikatakan frekuensi natural sudut atau gerak lingkaran (circular or angular). juga seing dianggap sebagai frekuensi natural.4 mm 6.Lendutan ∆ pada ujung bebas dari balok kantilever akibat gaya statis P.35 mm.5 N Tentukan frekuensi natural dari sistem pada gambar di atas yang terdiri dari suatu berat (W) = 225. Contoh V. 35 mm k 2=1872 N/m 225.5 mm 25. 317.2. Untuk membedakan kedua pernyataan frekuensi natural itu. modulus elastisitas 2 x 105 MPa.

36 = 8...6) adalah 1 1 1 = + k e k1 k 2 Dengan mensubstitusikan harga numeriknya.. akibatnya konstanta pegas ekivalen yang diberikan oleh persamaan (V.32 rad/s ( 225..97 mm4 12 3 x 2 x 10 5 x 541.dimana I = 1 3 bh (untuk penampang segi empat)...97 k1 = Dan ( 317...5 9...... (V...5) 3 = 10.UMB Ria Catur Yulianti ST......32 = = 1....25) atau y = C cos ( ωt − β ) ... didapat : I= 1 3 x 25.32 sps 2π 2π V..35) = 541...21) yang merupakan solusi gerak getaran bebas dari osilator tak teredam adalah : y = C sin ( ωt + α ) . Kantilever dan pegas 12 dihubungkan sebagai pegas terpasang seri.9....MT REKAYASA GEMPA ..81) Atau f = ω 8..16 N/mm = 10160 N/m 1 1 1 = + k e 10160 1872 k e = 1592 ..36 N/m Frekuensi natural diberikan oleh ω= ke = (W g ) 1592 ... (V..26) dimana : Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Amplitudo Gerak Bentuk ekivalen dari persamaan (V...4 x ( 6..

.29) y sehingga : v ω y  y = C  o cos ωt + o sin ωt  ...31) dan (V....... (V.. (V.31) C cos α = vo ω ..33) Pernyataan dalam tanda kurung pada persamaan (V..UMB Ria Catur Yulianti ST..27) tan α = tan β = yo .28) vo ω vo ω .... (V............. Definisi sudut α Berdasarkan gambar V..32) ke dalam persamaan (V.30) C C  β α vo ω yo Gambar V....32) C Substitusikan persamaan (V.......9 terlihat bahwa : sin α = dan yo ......25) atau Pusat Pengembangan Bahan Ajar .......... (V...MT REKAYASA GEMPA .................9.......... (V..25). Harga C dari persamaan (V.30) sehingga menjadi y = C ( sin α cos ωt + cos α sin ωt ) ...........................................33) identik dengan sin ( ωt + α ) dari persamaan (V.... (V.C= v  y + o  ω  2 o 2 .................. (V......

y vo yo C t α ω T= 2π ω Gambar V. kerangka ini dapat dimodelisasikan sebagai sistem massa-pegas seperti pada gambar di atas (b). diperlukan frekuensi natural dari kerangka tersebut. Pusat Pengembangan Bahan Ajar . 2. Dengan kondisi yang demikian. Solusi gerak osilator sederhana terlihat pada gambar V. y 2918 N/m F(t) L= 4572 mm I = 3.persamaan (V. Dibuat dua anggapan : 1. massa kolom dan dinding diabaikan.UMB Ria Catur Yulianti ST.10.3.MT REKAYASA GEMPA .26) merupakan hubungan antara amplitudo gerak dan sudut α (atau β) sebagai sudut fasa. Respons Getaran Bebas Tak Teredam Contoh V.43 x 10 mm 7 4 L= 7620 mm (a) (b) Tinjaulah kerangka pada gambar di atas (a) yang merupakan kerangka baja kaku dimana bekerja gaya dinamis horisontal di tepi atasnya.10. dan balok yang cukup kaku untuk mencegah rotasi pada puncak kolom Anggapan ini bukan untuk menyelesaikan masalah akan tetapi untuk menyederhanakan analisa. Sebagai bagian dari perencanaan suatu struktur yang menyeluruh.

frekuensi natural adalah f = 1 2π k 1 = (W g ) 2π 1722.Parameter-parameter dari model ini dapat dihitung sebagai berikut : W = 2918 x 7620 x 10-3 = 22235. .UMB Ria Catur Yulianti ST. B= vo .39 sps ( 22235.MT REKAYASA GEMPA .Persamaan differensial osilator sederhana tak teredam dalam gerak bebas adalah m + ky = 0 y dan solusi umumnya adalah y = A cos ωt + B sin ωt dimana A dan B adalah konstanta integrasi yang ditentukan dari kondisi awal : A = yo .81) V.73 x 10 3 = 4.Kekakuan atau konstanta pegas dari sistem linier adalah gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan .73 N/mm Jadi.Diagram Free Body (DFB) dari keseimbangan dinamis (menurut penggunaan Prinsip d’Alembert) adalah diagram sistem yang terpisah dari bagian lainnya.Jumlah derajat kebebasan dari suatu sistem adalah sama dengan jumlah koordinat bebas yang diperlukan untuk menentukan posisinya.43 x 10 7 = = 1722.16 9.Model matematis dari struktur adalah idealisasi gambaran untuk analisis .73 N/mm L3 ( 4572 ) 3 ( ) k = 1722.10. yang menggambarkan semua gaya luar termasuk juga gaya inersia . Ringkasan .16 N I = 3.43 x 107 mm4 E = 2 x 105 MPa k* = 12 E ( 2 I ) 12 x 2 x 10 5 x 2 x 3. ω k adalah frekuensi natural dalam rad/s m ω= f = ω adalah frekuensi natural dalam siklus perdetik (sps) 2π Pusat Pengembangan Bahan Ajar .

T= 1 adalah periode natural dalam detik f .Persamaan gerak dapat ditulis dalam beberapa bentuk y = C sin ( ωt + α ) Atau y = C cos ( ωt − α ) dimana : C= v  y + o  ω  2 o 2 tan α = tan β = yo vo ω vo ω y Pusat Pengembangan Bahan Ajar .UMB Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful