BAB V SISTEM DERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL TAK TEREDAM (UNDAMPED SINGLE DEGREE OF FREEDOM SYSTEM) V.1.

Umum Dalam dinamika struktur, jumlah koordinat bebas (independent coordinates) diperlukan untuk menetapkan susunan atau posisi sistem pada setiap saat, yang berhubungan dengan jumlah derajat kebebasan (degree of fredom). Pada umumnya, struktur berkesinambungan (continuous structure) mempunyai jumlah derajat kebebasan (number of degrees of fredom) tak berhingga. Namun dengan proses idealisasi atau seleksi, sebuah model matematis yang tepat dapat mereduksi jumlah derajat kebebasan menjadi suatu jumlah diskrit dan untuk beberapa keadaan dapat menjadi berderajat kebebasan tunggal. Pada gambar V.1. terlihat beberapa contoh struktur yang dapat dianggap sebagai struktur berderajat kebebasan satu (one degree of freedom) dalam analisis dinamis, yaitu struktur yang dimodelisasikan sebagai sistem dengan koordinat perpindahan tunggal (single displacement coordinate).

Gambar V.1. Contoh Struktur yang Dimodelisasikan sebagai Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Sistem derajat kebebasan tunggal ini dapat dijelaskan secara tepat dengan model matematis seperti pada Gambar V.2, dimana memiliki elemen-elemen sebagai berikut : (1). Elemen massa (m), menyatakan massa dan sifat inersia dari struktur.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

(3). yaitu perpindahan yang diberikan dalam kecepatan pada saat t=0. menyatakan gaya balik elastis (elastic restoring force) dan kapasitas energi potensial dari struktur. Pegas (k). Gaya pengaruh (F(t)). dan sebagai tambahan. pada saat pembahasan dimulai. Sistem derajat kebebasan tunggal tak teredam sering dihubungkan dengan osilator sederhana tak teredam (simple undamped oscillator) yang selalu disajikan seperti gambar V. yaitu (1). menyatakan gaya luar yang bekerja pada sistem struktur. (2).(2).2. Pada keadaan ini. menyatakan sifat geseran dan kehilangan energi dari struktur. dianggap bahwa tiap elemen dalam sistem menyatakan satu sifat khusus. bukan elastisitas atau kehilangan energi. Elemen pegas (k). sistem tersebut hanya dikendalikan oleh pengaruh atau kondisi yang dinamakan kondisi awal (initial conditions). Gambar V. Sistem Tak Teredam (Undamped System) Analisis sistem dasar yang sederhana dalam pembahasan dinamika struktur adalah sistem derajat kebebasan tunggal. Pusat Pengembangan Bahan Ajar .MT REKAYASA GEMPA . menyatakan sifat khusus inersia (property of inertia).2. menyatakan elastisitas. (4). (3).UMB Ria Catur Yulianti ST. Peredam (c). Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Teredam Dengan mengambil model matematis pada gambar V. Elemen redaman (c). dimana gaya geseran atau redaman diabaikan. akan ditinjau sistem yang bebas dari gaya aksi gaya luar selama bergerak atau bergetar. bukan inersia atau kehilangan energi. Massa (m).2.3 (a) dan V.3 (b) ataupun sebagai bentuk yang mirip dengan yang di atas. menyatakan kehilangan energi. V.

Bentuk Alternatif Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Kedua gambar tersebut merupakan model matematis secara dinamis ekivalen dan hanya tergantung pada pilihan perorangan saja dalam penggunaannya. Pegas Kuat.4. Pegas Lemah Berdasarkan gambar V.Gambar V.UMB Ria Catur Yulianti ST. (c).MT REKAYASA GEMPA . Karakteristik mekanis dari pegas digambarkan antara besar gaya Fs yang bekerja pada ujung pegas dengan hasil perpindahan y seperti terlihat pada Gambar V.3. (b). karakteristik lengkungan (a) menyatakan sifat dari pegas kuat (hard spring). Pada model ini massa m dihambat oleh pegas k dan bergerak menurut garis lurus sepanjang satu sumber koordinat.4.. Gambar V. Hubungan gaya dan perpindahan (a). dimana gaya harus memberikan pengaruh lebih besar untuk suatu perpindahan yang disyaratkan seiring dengan terdeformasinya Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Pegas Linear.4 yang menunjukkan secara grafik dari tiga jenis pegas yang berbeda.

3. Konstanta keselarasan antara gaya dan perpindahan dari pegas linier disebus konstanta pegas (spring constant)..pegas. (V............... Pegas dipasang Seri atau Paralel Pemasangan konstanta pegas ekivalen dari suatu sistem dapat dilakukan melalui dua cara yaitu paralel (gambar V... (V... yang biasa dinyatakan dengan “k”.5(a)) dan seri (gambar V... gaya P yang diperlukan untuk membuat perpindahan pada satu sistem adalah sebesar perkalian antara perpindahan dengan jumlah kedua konstanta pegas tersebut..... Kombinasi Pegas (a)... dimana pertambahan gaya untuk memperbesar perpindahan cenderung mengecil pada saat deformasi pegas menjadi makin besar...3) i =1 dimana : n adalah jumlah pegas yang dipasang paralel Sedangkan.4 disebut pegas lemah... Pegas Paralel. gaya P menghasilkan perpindahan total y dari ujung bebas pada susunan pegas sebesar : Pusat Pengembangan Bahan Ajar .. menyatakan sifat pegas linear. (V......MT REKAYASA GEMPA ....5(b)) Gambar V......2) Atau secara umum.5. sehingga besar kekakuan pegas total adalah : k e = k1 + k 2 .. untuk dua pegas terpasang seri. Sedangkan... V...1) Pegas dengan karakteristik lengkungan (c) pada gambar V.. karena deformasinya selaras (proportional) dengan gaya dan gambar grafisnya mempunyai karakteristik garis lurus... (b) Pegas Seri Untuk dua pegas paralel.UMB Ria Catur Yulianti ST....... karakteristik lengkungan (b).... sehingga persamaan yang menyatakan hubungan antara gaya dan perpindahan pegas linier adalah sebagai berikut : Fs = ky .. dapat dirumuskan sebagai berikut : n k e = ∑ k i .

(V....UMB Ria Catur Yulianti ST..8 dapat ditulis dalam bentuk ekivalen.... (V.......MT REKAYASA GEMPA ..... maka didapatkan nilai kebalikan dari konstanta pegas : 1 1 1 = + ....... yaitu : ∑F ∑F ∑F x = ma x ...... diberikan oleh Hukum Newton Kedua untuk gerak sebagai berikut : F = ma ... V.....9c) y z Percepatan didefinisikan sebagai turunan kedua vektor posisi terhadap waktu...y= P P + .4) k1 k 2 Akibatnya.. Hukum Gerak Newton Hubungan analitis antara perpindahan y dan waktu t.....4...9a) = ma y .... y dan z......5) y Dengan mensubstitusi y dari persamaan ini ke dalam persamaan V... dimana besaran komponennya menurut sumbu koordinat x.....8) dimana : F : gaya yang bekerja pada partikel massa m a : resultan percepatan Persamaan V...........6) k e k1 k 2 Secara umum................. (V.... (V...... (V.............7) k e i =1 k i dimana : n adalah jumlah pegas terpasang seri. Persamaan Pusat Pengembangan Bahan Ajar ...... (V.... gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan (konstanta pegas ekivalen) diberikan oleh ke = P . yang berarti ketiga persamaan adalah persamaan differensial..9b) = ma z ...4................. konstanta pegas ekivalen yang terpasang seri n 1 1 = ∑ .. (V. (V..

.. ∑M G V......... ( aG ) y : α IG komponen percepatan sepanjang sumbu x dan y dari pusat benda yang bermassa G : percepatan sudut : momen inersia massa benda terhadap sumbu melalui pusat massa G : jumlah momen gaya yang bekerja pada benda terhadap sumbu melalui pusat massa G yang tegak lurus pada bidang x-y. (V.......5....... Pusat Pengembangan Bahan Ajar .. tetapi juga dapat digunakan pada benda berdimensi yang bergerak..... Diagram Free Body Digram Free Body adalah suatu sketsa dari benda yang dipisahkan dari benda lainnya....... yang memberikan gaya pada pegas sebesar Fs = ky (asumsi pegas linier)..UMB Ria Catur Yulianti ST......10c) ( aG ) x . sehingga mengakibatkan Hukum Newton perlu dimodifikasi menjadi : ∑F ∑F x = m( aG ) x ... (V.10b) G y ∑M dimana : = I Gα ...............6(b) Mengilustrasikan Diagram Free Body dari massa osilator (m) yang dipindahkan pada arah positif menurut koordinat y...Hukum Newton dapat digunakan pada benda idealis seperti partikel yang bermassa tetapi tidak bervolume........ (V. Benda kaku yang bergerak pada sebuah bidang adalah simetris terhadap bidang gerak (bidang x-z)............MT REKAYASA GEMPA ..........10a) = m( aG ) y ........ dimana semua gaya luar pada benda terlihat jelas... Pada Gambar V.............

MT REKAYASA GEMPA .UMB Ria Catur Yulianti ST. Diagram Free Body.6. Sistem Derajat Kebebasan Tunggal. Sistem Derajat Kebebasan Tunggal. (b). Gaya-gaya Luar Berat dari mg dan reaksi normal N dari permukaan penunjang diperlihatkan juga untuk pelengkap meskipun gaya-gaya ini bekerja pada arah vertikal dan tidak termasuk dalam persamaan gerak yang ditulis menurut arah y. yaitu kecepatan. (a).6. Gaya-gaya Luar dan Inersia y Gambar V.11) adalah penggunaan Prinsip D’Alembert yang menyatakan bahwa sebuah sistem dapat dibuat dalam keadaan keseimbangan dinamis dengan menambahkan sebuah gaya fiktif pada gaya-gaya luar yang biasanya dikenal sebagai gaya inersia. Penggunaan prinsip d’Alembert Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Penggunaan Hukum Gerak Newton memberikan. Gambar V.11) Dimana gaya pegas bekerja pada arah negatif mempunyai tanda minus dan y percepatan dinyatakan oleh  . (b).7(b) memperlihatkan Diagram Free Body dengan gaya inersia m yang sama dengan massa dikalikan percepatan dan selalu diberikan arah negatif terhadap koordinat yang bersangkutan. Prinsip D’Alembert Sebuah alternatif pendekatan untuk mendapatkan persamaan (V. Diagram Free Body. V. Pada notasi ini.Gambar V. − ky = m y (V.7. dua titik di atas menyatakan turunan kedua terhadap waktu dan satu titik menyatakan turunan pertama terhadap waktu. (a).

8(e) dan Hukum Newton Kedua untuk gerak didapat : − (W + ky ) + W = m y Pusat Pengembangan Bahan Ajar ...... Diagram Free Body kedua osilator sederhana tersebut terlihat pada Gambar V...8(b). Apabila benda berpindah sejauh y ke bawah dari posisi seimbang.. (V.8(c) dan V... jumlah gaya-gaya pada arah y memberikan persamaan sebagai berikut : m + ky = 0 .7(b)...1 Tunjukkan bahwa persamaan differensial yang sama akan didapat gerak vertikal benda yang tergantung pada pegas dan benda yang sama bergetar sepanjang sumbu horisontal.8.8(e) termasuk gaya inersianya... sebab kyo = W..8(d) dalam posisi seimbang statis. maka besar gaya pegas diberikan oleh Fs = k(y o + y) atau Fs = W + ky.... Pada Gambar V...memungkinkan pemakaian persamaan keseimbangan untuk mendapatkan persamaan gerak.UMB Ria Catur Yulianti ST.. Gambar V.8..8(a) dan V......12) y Contoh V. pegas tertarik sejauh yo unit dan mengakibatkan gaya kyo = W (berat benda) ke atas pada benda tersebut.. Dua osilator sederhana dan diagram free body-nya y Berdasarkan gambar V.. diperoleh persamaan : m + ky = 0 Pada saat benda pada gambar V... Hasil ini dipakai pada benda Gambar V... seperti pada Gambar V.MT REKAYASA GEMPA ..

.. (V.. (V..... B : konstanta yang tergantung pada kondisi awal gerak ω : besaran yang menyatakan besaran fisik sistem Hasil substitusi persamaan (V.....12) menghasilkan : ( − mω 2 + k A cos ωt = 0 ....18) Pusat Pengembangan Bahan Ajar . maka faktor yang terdapat di dalam kurung sama dengan nol..15) ) Apabila persamaan (V.......... (V. Sehingga.. Solusi Persamaan Differensial Gerak Solusi persamaan differensial pada persamaan (V.....18)...........15) benar untuk setiap besaran waktu.. atau ω2 = sehingga : k ...... maka persamaan tersebut diklasifikasikan sebagai homogen dengan koefisien konstan. Selain itu.. karena y dan  (demikian pula k dan m) adalah konstan dan sisi sebelah kanan sama dengan nol.....14) adalah solusi persamaan (V.....12) berderajat satu...... (V.. dapat dilakukan melalui pendekatan sistematis yang dimulai dengan mengklasifikasikan persamaan y differensial tersebut.... (V. maka persamaan tersebut diklasifikasikan y linier orde kedua.......... seperti pada persamaan (V............... untuk memecahkan persamaan differensial linier (homogen atau nonhomogen) dari setiap orde...MT REKAYASA GEMPA ...13) dan (V.....UMB Ria Catur Yulianti ST...........12). maka superposisi kedua solusi tersebut......14) dimana: A. yaitu dengan cara trial-error........ Karena persamaan (V. yaitu sebagai berikut : y = A cos ωt .7............12) dan persamaan differensial adalah linier.... Karena variable bebas y dan turunan keduanya  pada persamaan (V..13) ke persamaan (V...13) atau y = B sin ωt .......... (V.......16) m ω= k .V.17) m yang disebut sebagai frekuensi natural (natural frequency) dari sistem................. yang merupakan solusi persamaan differensial orde dua dan mempunyai dua konstanta integrasi A dan B y = A cos ωt + B sin ωt .......

..20b) Akhirnya. artinya hal tersebut dapat dinyatakan dengan fungsi sinus atau cosinus frekuensi yang sama..18) dan (V. Kedua konstanta ini dapat ditentukan dari perpindahan yo dan kecepatan vo pada kondisi awal yaitu pada saat t=0. sebesar ω. maka diperoleh persamaan : yo = A ………………… (V.. Periode T dari gerak ditentukan oleh ωT = 2π ………………….... perlu ditentukan konstanta integrasi A dan B. Sesudah substitusi harga y = yo dan  y = vo pada saat t = 0 pada persamaan (V. (V.20) ke dalam persamaan (V.23) ω Periode biasanya dinyatakan dalam detik persiklus ataupun detik tetapi dengan pengertian “tiap siklus”....21) memperlihatkan bahwa gerakan menuurut persamaan tersebut adalah harmonis (harmonic) dan oleh karena itu periodik. jadi masalah struktur model osilator sederhana dengan derajat kebebasan tunggal telah diselesaikan.. substitusi A dan B dari persamaan (V.. Frekuensi dan Periode Pengujian persamaan (V......MT REKAYASA GEMPA . (V..19)..19) Selanjutnya..22) Pusat Pengembangan Bahan Ajar ...20a) vo = Bω ………………....18) memberikan : y = y o cos ωt + vo sin ωt .... Kebalikan harga perioda adalah frekuensi natural f dari persamaan (V.sehingga :  y = − A ω sin ωt + Bω cos ωt . Perioda dengan mudah dapat ditemukan karena fungsi sinus dan cosinus mempunyai periode 2π... (V. Kedua kondisi ini disebut kondisi awal (initial conditions) dan masalah pemecahan persamaan differensial dengan kondisi awal disebut problem harga awal (initial value problem).UMB Ria Catur Yulianti ST....8... V. (V....21) ω dimana merupakan perpindahan y dari osilator sederhana sebagai fungsi dari variabel waktu t.22) atau T= 2π ……………………(V..

Untuk membedakan kedua pernyataan frekuensi natural itu. 35 mm k 2=1872 N/m 225. 317.4 mm 6. Tebal balok kantilever t = 6. Pegas dengan kekakuan k2 = 1872 N/m.24) T 2π Frekuensi natural f selalu dinyatakan dalam siklus per detik (spd).35 mm.MT REKAYASA GEMPA .4 mm.5 mm 25.2.5 mm. dan L = 317.Lendutan ∆ pada ujung bebas dari balok kantilever akibat gaya statis P.f = 1 ω = …………………… (V. Hal ini sering dapat diketahui dari unit/dimensi yang digunakan. lebar = 25. Contoh V. . modulus elastisitas 2 x 105 MPa.5 N terpasang pada sebuah balok kantilever oleh pegas k2. maka ω.UMB Ria Catur Yulianti ST. ω dapat dikatakan frekuensi natural sudut atau gerak lingkaran (circular or angular). Frekuensi natural f diukur dalam siklus per detik sedangkan frekuensi gerak lingkaran ω selalu diberikan dalam radian per detik (rad/detik). juga seing dianggap sebagai frekuensi natural. diberikan oleh ∆= Konstanta pegasnya adalah PL3 3EI k1 = P 3EI = 3 ∆ L Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Sebab besar ω berbeda dengan frekuensi natural f karena faktor konstan 2π.5 N Tentukan frekuensi natural dari sistem pada gambar di atas yang terdiri dari suatu berat (W) = 225.

.... (V... (V...UMB Ria Catur Yulianti ST... Kantilever dan pegas 12 dihubungkan sebagai pegas terpasang seri..dimana I = 1 3 bh (untuk penampang segi empat)..4 x ( 6.35) = 541.9....32 rad/s ( 225..25) atau y = C cos ( ωt − β ) .MT REKAYASA GEMPA .36 = 8....... akibatnya konstanta pegas ekivalen yang diberikan oleh persamaan (V..... Amplitudo Gerak Bentuk ekivalen dari persamaan (V.....81) Atau f = ω 8.5) 3 = 10....32 = = 1.21) yang merupakan solusi gerak getaran bebas dari osilator tak teredam adalah : y = C sin ( ωt + α ) .26) dimana : Pusat Pengembangan Bahan Ajar ...97 k1 = Dan ( 317...5 9.. didapat : I= 1 3 x 25..16 N/mm = 10160 N/m 1 1 1 = + k e 10160 1872 k e = 1592 .32 sps 2π 2π V.36 N/m Frekuensi natural diberikan oleh ω= ke = (W g ) 1592 ..97 mm4 12 3 x 2 x 10 5 x 541.6) adalah 1 1 1 = + k e k1 k 2 Dengan mensubstitusikan harga numeriknya.

........30) sehingga menjadi y = C ( sin α cos ωt + cos α sin ωt ) .........33) Pernyataan dalam tanda kurung pada persamaan (V......................... Harga C dari persamaan (V..27) tan α = tan β = yo . (V..............9.........31) dan (V........32) C Substitusikan persamaan (V..... (V.25)...MT REKAYASA GEMPA .. (V......9 terlihat bahwa : sin α = dan yo ....33) identik dengan sin ( ωt + α ) dari persamaan (V..... Definisi sudut α Berdasarkan gambar V...............28) vo ω vo ω .. (V.... (V.30) C C  β α vo ω yo Gambar V..25) atau Pusat Pengembangan Bahan Ajar .... (V....32) ke dalam persamaan (V.......... (V..C= v  y + o  ω  2 o 2 .......31) C cos α = vo ω ..29) y sehingga : v ω y  y = C  o cos ωt + o sin ωt  ..UMB Ria Catur Yulianti ST.................

massa kolom dan dinding diabaikan.MT REKAYASA GEMPA . Dibuat dua anggapan : 1. 2.10.UMB Ria Catur Yulianti ST.43 x 10 mm 7 4 L= 7620 mm (a) (b) Tinjaulah kerangka pada gambar di atas (a) yang merupakan kerangka baja kaku dimana bekerja gaya dinamis horisontal di tepi atasnya. Sebagai bagian dari perencanaan suatu struktur yang menyeluruh.persamaan (V. dan balok yang cukup kaku untuk mencegah rotasi pada puncak kolom Anggapan ini bukan untuk menyelesaikan masalah akan tetapi untuk menyederhanakan analisa. y vo yo C t α ω T= 2π ω Gambar V. kerangka ini dapat dimodelisasikan sebagai sistem massa-pegas seperti pada gambar di atas (b).3. Dengan kondisi yang demikian. Respons Getaran Bebas Tak Teredam Contoh V. y 2918 N/m F(t) L= 4572 mm I = 3.10. diperlukan frekuensi natural dari kerangka tersebut.26) merupakan hubungan antara amplitudo gerak dan sudut α (atau β) sebagai sudut fasa. Solusi gerak osilator sederhana terlihat pada gambar V. Pusat Pengembangan Bahan Ajar .

73 N/mm L3 ( 4572 ) 3 ( ) k = 1722.MT REKAYASA GEMPA .UMB Ria Catur Yulianti ST. .73 x 10 3 = 4. Ringkasan .Persamaan differensial osilator sederhana tak teredam dalam gerak bebas adalah m + ky = 0 y dan solusi umumnya adalah y = A cos ωt + B sin ωt dimana A dan B adalah konstanta integrasi yang ditentukan dari kondisi awal : A = yo . B= vo .10.39 sps ( 22235.81) V.16 9.73 N/mm Jadi. frekuensi natural adalah f = 1 2π k 1 = (W g ) 2π 1722.43 x 107 mm4 E = 2 x 105 MPa k* = 12 E ( 2 I ) 12 x 2 x 10 5 x 2 x 3.Model matematis dari struktur adalah idealisasi gambaran untuk analisis .16 N I = 3.Kekakuan atau konstanta pegas dari sistem linier adalah gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan .43 x 10 7 = = 1722. ω k adalah frekuensi natural dalam rad/s m ω= f = ω adalah frekuensi natural dalam siklus perdetik (sps) 2π Pusat Pengembangan Bahan Ajar .Jumlah derajat kebebasan dari suatu sistem adalah sama dengan jumlah koordinat bebas yang diperlukan untuk menentukan posisinya.Diagram Free Body (DFB) dari keseimbangan dinamis (menurut penggunaan Prinsip d’Alembert) adalah diagram sistem yang terpisah dari bagian lainnya.Parameter-parameter dari model ini dapat dihitung sebagai berikut : W = 2918 x 7620 x 10-3 = 22235. yang menggambarkan semua gaya luar termasuk juga gaya inersia .

Persamaan gerak dapat ditulis dalam beberapa bentuk y = C sin ( ωt + α ) Atau y = C cos ( ωt − α ) dimana : C= v  y + o  ω  2 o 2 tan α = tan β = yo vo ω vo ω y Pusat Pengembangan Bahan Ajar .T= 1 adalah periode natural dalam detik f .MT REKAYASA GEMPA .UMB Ria Catur Yulianti ST.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful