BAB V SISTEM DERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL TAK TEREDAM (UNDAMPED SINGLE DEGREE OF FREEDOM SYSTEM) V.1.

Umum Dalam dinamika struktur, jumlah koordinat bebas (independent coordinates) diperlukan untuk menetapkan susunan atau posisi sistem pada setiap saat, yang berhubungan dengan jumlah derajat kebebasan (degree of fredom). Pada umumnya, struktur berkesinambungan (continuous structure) mempunyai jumlah derajat kebebasan (number of degrees of fredom) tak berhingga. Namun dengan proses idealisasi atau seleksi, sebuah model matematis yang tepat dapat mereduksi jumlah derajat kebebasan menjadi suatu jumlah diskrit dan untuk beberapa keadaan dapat menjadi berderajat kebebasan tunggal. Pada gambar V.1. terlihat beberapa contoh struktur yang dapat dianggap sebagai struktur berderajat kebebasan satu (one degree of freedom) dalam analisis dinamis, yaitu struktur yang dimodelisasikan sebagai sistem dengan koordinat perpindahan tunggal (single displacement coordinate).

Gambar V.1. Contoh Struktur yang Dimodelisasikan sebagai Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Sistem derajat kebebasan tunggal ini dapat dijelaskan secara tepat dengan model matematis seperti pada Gambar V.2, dimana memiliki elemen-elemen sebagai berikut : (1). Elemen massa (m), menyatakan massa dan sifat inersia dari struktur.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

Pada keadaan ini. menyatakan sifat geseran dan kehilangan energi dari struktur. akan ditinjau sistem yang bebas dari gaya aksi gaya luar selama bergerak atau bergetar. Sistem derajat kebebasan tunggal tak teredam sering dihubungkan dengan osilator sederhana tak teredam (simple undamped oscillator) yang selalu disajikan seperti gambar V. menyatakan gaya balik elastis (elastic restoring force) dan kapasitas energi potensial dari struktur. Gaya pengaruh (F(t)). Massa (m).UMB Ria Catur Yulianti ST. menyatakan elastisitas.2. menyatakan gaya luar yang bekerja pada sistem struktur. Gambar V. yaitu perpindahan yang diberikan dalam kecepatan pada saat t=0. bukan elastisitas atau kehilangan energi.3 (b) ataupun sebagai bentuk yang mirip dengan yang di atas. yaitu (1).MT REKAYASA GEMPA . (3). Elemen redaman (c). Pusat Pengembangan Bahan Ajar . menyatakan kehilangan energi. Peredam (c). sistem tersebut hanya dikendalikan oleh pengaruh atau kondisi yang dinamakan kondisi awal (initial conditions). V. dan sebagai tambahan. (3). Elemen pegas (k). (4). dianggap bahwa tiap elemen dalam sistem menyatakan satu sifat khusus. Pegas (k). pada saat pembahasan dimulai.3 (a) dan V. Sistem Tak Teredam (Undamped System) Analisis sistem dasar yang sederhana dalam pembahasan dinamika struktur adalah sistem derajat kebebasan tunggal. menyatakan sifat khusus inersia (property of inertia). bukan inersia atau kehilangan energi.2. dimana gaya geseran atau redaman diabaikan.(2). Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Teredam Dengan mengambil model matematis pada gambar V.2. (2).

Gambar V. (b). Pegas Lemah Berdasarkan gambar V. (c). Pegas Kuat. Pegas Linear.MT REKAYASA GEMPA . Gambar V.3. karakteristik lengkungan (a) menyatakan sifat dari pegas kuat (hard spring).4 yang menunjukkan secara grafik dari tiga jenis pegas yang berbeda..UMB Ria Catur Yulianti ST.4. dimana gaya harus memberikan pengaruh lebih besar untuk suatu perpindahan yang disyaratkan seiring dengan terdeformasinya Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Hubungan gaya dan perpindahan (a). Bentuk Alternatif Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Kedua gambar tersebut merupakan model matematis secara dinamis ekivalen dan hanya tergantung pada pilihan perorangan saja dalam penggunaannya. Pada model ini massa m dihambat oleh pegas k dan bergerak menurut garis lurus sepanjang satu sumber koordinat.4. Karakteristik mekanis dari pegas digambarkan antara besar gaya Fs yang bekerja pada ujung pegas dengan hasil perpindahan y seperti terlihat pada Gambar V.

.... (V.... Kombinasi Pegas (a).......MT REKAYASA GEMPA . Pegas dipasang Seri atau Paralel Pemasangan konstanta pegas ekivalen dari suatu sistem dapat dilakukan melalui dua cara yaitu paralel (gambar V..... (V...5...UMB Ria Catur Yulianti ST.. gaya P menghasilkan perpindahan total y dari ujung bebas pada susunan pegas sebesar : Pusat Pengembangan Bahan Ajar . sehingga besar kekakuan pegas total adalah : k e = k1 + k 2 . untuk dua pegas terpasang seri... dimana pertambahan gaya untuk memperbesar perpindahan cenderung mengecil pada saat deformasi pegas menjadi makin besar...... dapat dirumuskan sebagai berikut : n k e = ∑ k i .. gaya P yang diperlukan untuk membuat perpindahan pada satu sistem adalah sebesar perkalian antara perpindahan dengan jumlah kedua konstanta pegas tersebut... yang biasa dinyatakan dengan “k”. Konstanta keselarasan antara gaya dan perpindahan dari pegas linier disebus konstanta pegas (spring constant).5(a)) dan seri (gambar V..... karakteristik lengkungan (b).1) Pegas dengan karakteristik lengkungan (c) pada gambar V.....pegas.3. karena deformasinya selaras (proportional) dengan gaya dan gambar grafisnya mempunyai karakteristik garis lurus... Pegas Paralel.. (b) Pegas Seri Untuk dua pegas paralel.3) i =1 dimana : n adalah jumlah pegas yang dipasang paralel Sedangkan.. menyatakan sifat pegas linear. Sedangkan....2) Atau secara umum. (V..5(b)) Gambar V.......4 disebut pegas lemah....... sehingga persamaan yang menyatakan hubungan antara gaya dan perpindahan pegas linier adalah sebagai berikut : Fs = ky .. V...

. (V.9b) = ma z ......6) k e k1 k 2 Secara umum. Hukum Gerak Newton Hubungan analitis antara perpindahan y dan waktu t........... (V...... V.....8 dapat ditulis dalam bentuk ekivalen.......4....... diberikan oleh Hukum Newton Kedua untuk gerak sebagai berikut : F = ma ......5) y Dengan mensubstitusi y dari persamaan ini ke dalam persamaan V.. (V.........8) dimana : F : gaya yang bekerja pada partikel massa m a : resultan percepatan Persamaan V................y= P P + . dimana besaran komponennya menurut sumbu koordinat x..4..... Persamaan Pusat Pengembangan Bahan Ajar .. yaitu : ∑F ∑F ∑F x = ma x ..... (V..... maka didapatkan nilai kebalikan dari konstanta pegas : 1 1 1 = + ......9c) y z Percepatan didefinisikan sebagai turunan kedua vektor posisi terhadap waktu..4) k1 k 2 Akibatnya......UMB Ria Catur Yulianti ST.... (V..9a) = ma y ....... yang berarti ketiga persamaan adalah persamaan differensial... konstanta pegas ekivalen yang terpasang seri n 1 1 = ∑ . (V..... y dan z...MT REKAYASA GEMPA .. gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan (konstanta pegas ekivalen) diberikan oleh ke = P .7) k e i =1 k i dimana : n adalah jumlah pegas terpasang seri........ (V....... (V..........

. (V......MT REKAYASA GEMPA ....10a) = m( aG ) y ............Hukum Newton dapat digunakan pada benda idealis seperti partikel yang bermassa tetapi tidak bervolume..... dimana semua gaya luar pada benda terlihat jelas..... yang memberikan gaya pada pegas sebesar Fs = ky (asumsi pegas linier)....10b) G y ∑M dimana : = I Gα ............ ( aG ) y : α IG komponen percepatan sepanjang sumbu x dan y dari pusat benda yang bermassa G : percepatan sudut : momen inersia massa benda terhadap sumbu melalui pusat massa G : jumlah momen gaya yang bekerja pada benda terhadap sumbu melalui pusat massa G yang tegak lurus pada bidang x-y..5.. Pada Gambar V............ sehingga mengakibatkan Hukum Newton perlu dimodifikasi menjadi : ∑F ∑F x = m( aG ) x ................. (V. Benda kaku yang bergerak pada sebuah bidang adalah simetris terhadap bidang gerak (bidang x-z)........... ∑M G V...10c) ( aG ) x ...UMB Ria Catur Yulianti ST.... Diagram Free Body Digram Free Body adalah suatu sketsa dari benda yang dipisahkan dari benda lainnya..6(b) Mengilustrasikan Diagram Free Body dari massa osilator (m) yang dipindahkan pada arah positif menurut koordinat y. tetapi juga dapat digunakan pada benda berdimensi yang bergerak.... (V.. Pusat Pengembangan Bahan Ajar .............

Penggunaan Hukum Gerak Newton memberikan. (b). Gambar V.7(b) memperlihatkan Diagram Free Body dengan gaya inersia m yang sama dengan massa dikalikan percepatan dan selalu diberikan arah negatif terhadap koordinat yang bersangkutan. Pada notasi ini. Diagram Free Body. (a). − ky = m y (V.6. (a).Gambar V. Diagram Free Body. Prinsip D’Alembert Sebuah alternatif pendekatan untuk mendapatkan persamaan (V. yaitu kecepatan. Gaya-gaya Luar dan Inersia y Gambar V. Penggunaan prinsip d’Alembert Pusat Pengembangan Bahan Ajar .7.MT REKAYASA GEMPA .11) adalah penggunaan Prinsip D’Alembert yang menyatakan bahwa sebuah sistem dapat dibuat dalam keadaan keseimbangan dinamis dengan menambahkan sebuah gaya fiktif pada gaya-gaya luar yang biasanya dikenal sebagai gaya inersia.11) Dimana gaya pegas bekerja pada arah negatif mempunyai tanda minus dan y percepatan dinyatakan oleh  . Sistem Derajat Kebebasan Tunggal.6.UMB Ria Catur Yulianti ST. Sistem Derajat Kebebasan Tunggal. V. (b). Gaya-gaya Luar Berat dari mg dan reaksi normal N dari permukaan penunjang diperlihatkan juga untuk pelengkap meskipun gaya-gaya ini bekerja pada arah vertikal dan tidak termasuk dalam persamaan gerak yang ditulis menurut arah y. dua titik di atas menyatakan turunan kedua terhadap waktu dan satu titik menyatakan turunan pertama terhadap waktu.

. sebab kyo = W.... diperoleh persamaan : m + ky = 0 Pada saat benda pada gambar V.. jumlah gaya-gaya pada arah y memberikan persamaan sebagai berikut : m + ky = 0 ..7(b).8.....8(e) termasuk gaya inersianya..8(d) dalam posisi seimbang statis.8(a) dan V.1 Tunjukkan bahwa persamaan differensial yang sama akan didapat gerak vertikal benda yang tergantung pada pegas dan benda yang sama bergetar sepanjang sumbu horisontal. Pada Gambar V. Diagram Free Body kedua osilator sederhana tersebut terlihat pada Gambar V. seperti pada Gambar V... (V..8.8(b).......memungkinkan pemakaian persamaan keseimbangan untuk mendapatkan persamaan gerak. Hasil ini dipakai pada benda Gambar V....MT REKAYASA GEMPA . pegas tertarik sejauh yo unit dan mengakibatkan gaya kyo = W (berat benda) ke atas pada benda tersebut.UMB Ria Catur Yulianti ST..12) y Contoh V.8(e) dan Hukum Newton Kedua untuk gerak didapat : − (W + ky ) + W = m y Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Gambar V.... Apabila benda berpindah sejauh y ke bawah dari posisi seimbang.... Dua osilator sederhana dan diagram free body-nya y Berdasarkan gambar V..8(c) dan V.. maka besar gaya pegas diberikan oleh Fs = k(y o + y) atau Fs = W + ky...

.14) adalah solusi persamaan (V.13) atau y = B sin ωt ............... atau ω2 = sehingga : k ... yaitu dengan cara trial-error..13) ke persamaan (V...18) Pusat Pengembangan Bahan Ajar .. Karena variable bebas y dan turunan keduanya  pada persamaan (V.............. maka persamaan tersebut diklasifikasikan y linier orde kedua.... seperti pada persamaan (V.V.15) ) Apabila persamaan (V... (V.........16) m ω= k .. B : konstanta yang tergantung pada kondisi awal gerak ω : besaran yang menyatakan besaran fisik sistem Hasil substitusi persamaan (V..MT REKAYASA GEMPA ..12) menghasilkan : ( − mω 2 + k A cos ωt = 0 ........14) dimana: A........... yaitu sebagai berikut : y = A cos ωt .. (V. maka persamaan tersebut diklasifikasikan sebagai homogen dengan koefisien konstan.... dapat dilakukan melalui pendekatan sistematis yang dimulai dengan mengklasifikasikan persamaan y differensial tersebut....... maka superposisi kedua solusi tersebut. maka faktor yang terdapat di dalam kurung sama dengan nol.......12) berderajat satu........ Sehingga..15) benar untuk setiap besaran waktu.... (V....... Selain itu.................... Karena persamaan (V..........13) dan (V..7...18)....12) dan persamaan differensial adalah linier... karena y dan  (demikian pula k dan m) adalah konstan dan sisi sebelah kanan sama dengan nol........... (V....UMB Ria Catur Yulianti ST........... (V........ Solusi Persamaan Differensial Gerak Solusi persamaan differensial pada persamaan (V. untuk memecahkan persamaan differensial linier (homogen atau nonhomogen) dari setiap orde..12). (V. yang merupakan solusi persamaan differensial orde dua dan mempunyai dua konstanta integrasi A dan B y = A cos ωt + B sin ωt ....17) m yang disebut sebagai frekuensi natural (natural frequency) dari sistem.

Periode T dari gerak ditentukan oleh ωT = 2π …………………. artinya hal tersebut dapat dinyatakan dengan fungsi sinus atau cosinus frekuensi yang sama.. Sesudah substitusi harga y = yo dan  y = vo pada saat t = 0 pada persamaan (V.21) memperlihatkan bahwa gerakan menuurut persamaan tersebut adalah harmonis (harmonic) dan oleh karena itu periodik...19) Selanjutnya.. substitusi A dan B dari persamaan (V..20a) vo = Bω ………………..18) memberikan : y = y o cos ωt + vo sin ωt .. maka diperoleh persamaan : yo = A ………………… (V.. jadi masalah struktur model osilator sederhana dengan derajat kebebasan tunggal telah diselesaikan.21) ω dimana merupakan perpindahan y dari osilator sederhana sebagai fungsi dari variabel waktu t.......sehingga :  y = − A ω sin ωt + Bω cos ωt .MT REKAYASA GEMPA ..... perlu ditentukan konstanta integrasi A dan B.. V.....22) Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Frekuensi dan Periode Pengujian persamaan (V... Kedua konstanta ini dapat ditentukan dari perpindahan yo dan kecepatan vo pada kondisi awal yaitu pada saat t=0.. Perioda dengan mudah dapat ditemukan karena fungsi sinus dan cosinus mempunyai periode 2π.20) ke dalam persamaan (V..8.. Kebalikan harga perioda adalah frekuensi natural f dari persamaan (V.19).....23) ω Periode biasanya dinyatakan dalam detik persiklus ataupun detik tetapi dengan pengertian “tiap siklus”. Kedua kondisi ini disebut kondisi awal (initial conditions) dan masalah pemecahan persamaan differensial dengan kondisi awal disebut problem harga awal (initial value problem)....20b) Akhirnya.22) atau T= 2π ……………………(V. (V. (V.. sebesar ω.18) dan (V.UMB Ria Catur Yulianti ST.. (V. (V...

UMB Ria Catur Yulianti ST.2.4 mm. 35 mm k 2=1872 N/m 225. 317.35 mm. juga seing dianggap sebagai frekuensi natural. ω dapat dikatakan frekuensi natural sudut atau gerak lingkaran (circular or angular). diberikan oleh ∆= Konstanta pegasnya adalah PL3 3EI k1 = P 3EI = 3 ∆ L Pusat Pengembangan Bahan Ajar .5 N terpasang pada sebuah balok kantilever oleh pegas k2. .5 mm 25.5 N Tentukan frekuensi natural dari sistem pada gambar di atas yang terdiri dari suatu berat (W) = 225. Contoh V. lebar = 25. Frekuensi natural f diukur dalam siklus per detik sedangkan frekuensi gerak lingkaran ω selalu diberikan dalam radian per detik (rad/detik). dan L = 317. Untuk membedakan kedua pernyataan frekuensi natural itu. Tebal balok kantilever t = 6. Hal ini sering dapat diketahui dari unit/dimensi yang digunakan. modulus elastisitas 2 x 105 MPa.f = 1 ω = …………………… (V.Lendutan ∆ pada ujung bebas dari balok kantilever akibat gaya statis P.5 mm.24) T 2π Frekuensi natural f selalu dinyatakan dalam siklus per detik (spd).MT REKAYASA GEMPA . Pegas dengan kekakuan k2 = 1872 N/m.4 mm 6. maka ω. Sebab besar ω berbeda dengan frekuensi natural f karena faktor konstan 2π.

(V.36 N/m Frekuensi natural diberikan oleh ω= ke = (W g ) 1592 ..16 N/mm = 10160 N/m 1 1 1 = + k e 10160 1872 k e = 1592 .... Kantilever dan pegas 12 dihubungkan sebagai pegas terpasang seri...32 rad/s ( 225..6) adalah 1 1 1 = + k e k1 k 2 Dengan mensubstitusikan harga numeriknya.5) 3 = 10.....UMB Ria Catur Yulianti ST..81) Atau f = ω 8.... akibatnya konstanta pegas ekivalen yang diberikan oleh persamaan (V...MT REKAYASA GEMPA .35) = 541. Amplitudo Gerak Bentuk ekivalen dari persamaan (V.9.36 = 8....... (V.5 9...25) atau y = C cos ( ωt − β ) .dimana I = 1 3 bh (untuk penampang segi empat).. didapat : I= 1 3 x 25.4 x ( 6.21) yang merupakan solusi gerak getaran bebas dari osilator tak teredam adalah : y = C sin ( ωt + α ) ...32 sps 2π 2π V........97 mm4 12 3 x 2 x 10 5 x 541...97 k1 = Dan ( 317..32 = = 1...26) dimana : Pusat Pengembangan Bahan Ajar .

..................30) C C  β α vo ω yo Gambar V.33) identik dengan sin ( ωt + α ) dari persamaan (V...................9... (V.... (V..28) vo ω vo ω ........ (V.......C= v  y + o  ω  2 o 2 ......MT REKAYASA GEMPA ....................... Definisi sudut α Berdasarkan gambar V.......32) C Substitusikan persamaan (V...9 terlihat bahwa : sin α = dan yo ..25)..33) Pernyataan dalam tanda kurung pada persamaan (V.25) atau Pusat Pengembangan Bahan Ajar .... Harga C dari persamaan (V.....31) dan (V.. (V.................. (V........29) y sehingga : v ω y  y = C  o cos ωt + o sin ωt  .... (V...UMB Ria Catur Yulianti ST.30) sehingga menjadi y = C ( sin α cos ωt + cos α sin ωt ) ....... (V.27) tan α = tan β = yo ......32) ke dalam persamaan (V.......31) C cos α = vo ω ..

Dengan kondisi yang demikian.MT REKAYASA GEMPA .10. diperlukan frekuensi natural dari kerangka tersebut.10. y vo yo C t α ω T= 2π ω Gambar V. Sebagai bagian dari perencanaan suatu struktur yang menyeluruh. dan balok yang cukup kaku untuk mencegah rotasi pada puncak kolom Anggapan ini bukan untuk menyelesaikan masalah akan tetapi untuk menyederhanakan analisa. massa kolom dan dinding diabaikan. 2.43 x 10 mm 7 4 L= 7620 mm (a) (b) Tinjaulah kerangka pada gambar di atas (a) yang merupakan kerangka baja kaku dimana bekerja gaya dinamis horisontal di tepi atasnya.persamaan (V. y 2918 N/m F(t) L= 4572 mm I = 3. Solusi gerak osilator sederhana terlihat pada gambar V. kerangka ini dapat dimodelisasikan sebagai sistem massa-pegas seperti pada gambar di atas (b). Dibuat dua anggapan : 1. Pusat Pengembangan Bahan Ajar .26) merupakan hubungan antara amplitudo gerak dan sudut α (atau β) sebagai sudut fasa. Respons Getaran Bebas Tak Teredam Contoh V.UMB Ria Catur Yulianti ST.3.

73 N/mm L3 ( 4572 ) 3 ( ) k = 1722.73 N/mm Jadi.Parameter-parameter dari model ini dapat dihitung sebagai berikut : W = 2918 x 7620 x 10-3 = 22235.16 N I = 3.16 9.Model matematis dari struktur adalah idealisasi gambaran untuk analisis .Diagram Free Body (DFB) dari keseimbangan dinamis (menurut penggunaan Prinsip d’Alembert) adalah diagram sistem yang terpisah dari bagian lainnya.Kekakuan atau konstanta pegas dari sistem linier adalah gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan .UMB Ria Catur Yulianti ST.10.MT REKAYASA GEMPA . ω k adalah frekuensi natural dalam rad/s m ω= f = ω adalah frekuensi natural dalam siklus perdetik (sps) 2π Pusat Pengembangan Bahan Ajar .73 x 10 3 = 4.43 x 10 7 = = 1722.81) V.39 sps ( 22235.Jumlah derajat kebebasan dari suatu sistem adalah sama dengan jumlah koordinat bebas yang diperlukan untuk menentukan posisinya. B= vo .43 x 107 mm4 E = 2 x 105 MPa k* = 12 E ( 2 I ) 12 x 2 x 10 5 x 2 x 3. . Ringkasan . yang menggambarkan semua gaya luar termasuk juga gaya inersia .Persamaan differensial osilator sederhana tak teredam dalam gerak bebas adalah m + ky = 0 y dan solusi umumnya adalah y = A cos ωt + B sin ωt dimana A dan B adalah konstanta integrasi yang ditentukan dari kondisi awal : A = yo . frekuensi natural adalah f = 1 2π k 1 = (W g ) 2π 1722.

T= 1 adalah periode natural dalam detik f .Persamaan gerak dapat ditulis dalam beberapa bentuk y = C sin ( ωt + α ) Atau y = C cos ( ωt − α ) dimana : C= v  y + o  ω  2 o 2 tan α = tan β = yo vo ω vo ω y Pusat Pengembangan Bahan Ajar .MT REKAYASA GEMPA .UMB Ria Catur Yulianti ST.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful