BAB V SISTEM DERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL TAK TEREDAM (UNDAMPED SINGLE DEGREE OF FREEDOM SYSTEM) V.1.

Umum Dalam dinamika struktur, jumlah koordinat bebas (independent coordinates) diperlukan untuk menetapkan susunan atau posisi sistem pada setiap saat, yang berhubungan dengan jumlah derajat kebebasan (degree of fredom). Pada umumnya, struktur berkesinambungan (continuous structure) mempunyai jumlah derajat kebebasan (number of degrees of fredom) tak berhingga. Namun dengan proses idealisasi atau seleksi, sebuah model matematis yang tepat dapat mereduksi jumlah derajat kebebasan menjadi suatu jumlah diskrit dan untuk beberapa keadaan dapat menjadi berderajat kebebasan tunggal. Pada gambar V.1. terlihat beberapa contoh struktur yang dapat dianggap sebagai struktur berderajat kebebasan satu (one degree of freedom) dalam analisis dinamis, yaitu struktur yang dimodelisasikan sebagai sistem dengan koordinat perpindahan tunggal (single displacement coordinate).

Gambar V.1. Contoh Struktur yang Dimodelisasikan sebagai Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Sistem derajat kebebasan tunggal ini dapat dijelaskan secara tepat dengan model matematis seperti pada Gambar V.2, dimana memiliki elemen-elemen sebagai berikut : (1). Elemen massa (m), menyatakan massa dan sifat inersia dari struktur.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

Elemen pegas (k). Elemen redaman (c). akan ditinjau sistem yang bebas dari gaya aksi gaya luar selama bergerak atau bergetar. Sistem Tak Teredam (Undamped System) Analisis sistem dasar yang sederhana dalam pembahasan dinamika struktur adalah sistem derajat kebebasan tunggal.2. bukan inersia atau kehilangan energi. menyatakan kehilangan energi. dianggap bahwa tiap elemen dalam sistem menyatakan satu sifat khusus.MT REKAYASA GEMPA .3 (b) ataupun sebagai bentuk yang mirip dengan yang di atas. yaitu (1). Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Teredam Dengan mengambil model matematis pada gambar V. (3).(2). menyatakan gaya balik elastis (elastic restoring force) dan kapasitas energi potensial dari struktur.3 (a) dan V. Peredam (c). Massa (m). sistem tersebut hanya dikendalikan oleh pengaruh atau kondisi yang dinamakan kondisi awal (initial conditions). menyatakan elastisitas. Gambar V. Pusat Pengembangan Bahan Ajar . (4). pada saat pembahasan dimulai. V. (3). Sistem derajat kebebasan tunggal tak teredam sering dihubungkan dengan osilator sederhana tak teredam (simple undamped oscillator) yang selalu disajikan seperti gambar V. (2). menyatakan gaya luar yang bekerja pada sistem struktur.UMB Ria Catur Yulianti ST. bukan elastisitas atau kehilangan energi. dan sebagai tambahan.2. Pada keadaan ini. Gaya pengaruh (F(t)). menyatakan sifat khusus inersia (property of inertia). dimana gaya geseran atau redaman diabaikan.2. yaitu perpindahan yang diberikan dalam kecepatan pada saat t=0. menyatakan sifat geseran dan kehilangan energi dari struktur. Pegas (k).

Hubungan gaya dan perpindahan (a).4. Bentuk Alternatif Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Kedua gambar tersebut merupakan model matematis secara dinamis ekivalen dan hanya tergantung pada pilihan perorangan saja dalam penggunaannya. Gambar V.4 yang menunjukkan secara grafik dari tiga jenis pegas yang berbeda. Pegas Linear.4.UMB Ria Catur Yulianti ST. dimana gaya harus memberikan pengaruh lebih besar untuk suatu perpindahan yang disyaratkan seiring dengan terdeformasinya Pusat Pengembangan Bahan Ajar .3. Karakteristik mekanis dari pegas digambarkan antara besar gaya Fs yang bekerja pada ujung pegas dengan hasil perpindahan y seperti terlihat pada Gambar V. (c).Gambar V. Pegas Kuat. (b). Pada model ini massa m dihambat oleh pegas k dan bergerak menurut garis lurus sepanjang satu sumber koordinat.MT REKAYASA GEMPA . karakteristik lengkungan (a) menyatakan sifat dari pegas kuat (hard spring).. Pegas Lemah Berdasarkan gambar V.

...... Sedangkan..... Konstanta keselarasan antara gaya dan perpindahan dari pegas linier disebus konstanta pegas (spring constant).. Pegas dipasang Seri atau Paralel Pemasangan konstanta pegas ekivalen dari suatu sistem dapat dilakukan melalui dua cara yaitu paralel (gambar V... dimana pertambahan gaya untuk memperbesar perpindahan cenderung mengecil pada saat deformasi pegas menjadi makin besar...UMB Ria Catur Yulianti ST....2) Atau secara umum. (V.3..1) Pegas dengan karakteristik lengkungan (c) pada gambar V..5..pegas...... sehingga besar kekakuan pegas total adalah : k e = k1 + k 2 ... karena deformasinya selaras (proportional) dengan gaya dan gambar grafisnya mempunyai karakteristik garis lurus. untuk dua pegas terpasang seri. yang biasa dinyatakan dengan “k”....4 disebut pegas lemah. sehingga persamaan yang menyatakan hubungan antara gaya dan perpindahan pegas linier adalah sebagai berikut : Fs = ky ........ gaya P yang diperlukan untuk membuat perpindahan pada satu sistem adalah sebesar perkalian antara perpindahan dengan jumlah kedua konstanta pegas tersebut. karakteristik lengkungan (b)...5(a)) dan seri (gambar V.. gaya P menghasilkan perpindahan total y dari ujung bebas pada susunan pegas sebesar : Pusat Pengembangan Bahan Ajar .. (b) Pegas Seri Untuk dua pegas paralel. Kombinasi Pegas (a).. Pegas Paralel. (V.MT REKAYASA GEMPA .....5(b)) Gambar V. menyatakan sifat pegas linear. (V........3) i =1 dimana : n adalah jumlah pegas yang dipasang paralel Sedangkan....... V. dapat dirumuskan sebagai berikut : n k e = ∑ k i ....

(V.9a) = ma y ..y= P P + ... (V.... dimana besaran komponennya menurut sumbu koordinat x. yaitu : ∑F ∑F ∑F x = ma x .... Persamaan Pusat Pengembangan Bahan Ajar ..... Hukum Gerak Newton Hubungan analitis antara perpindahan y dan waktu t.......... V.... konstanta pegas ekivalen yang terpasang seri n 1 1 = ∑ .......... diberikan oleh Hukum Newton Kedua untuk gerak sebagai berikut : F = ma ..... (V. gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan (konstanta pegas ekivalen) diberikan oleh ke = P .... (V......MT REKAYASA GEMPA ........ y dan z.......4.............4...... yang berarti ketiga persamaan adalah persamaan differensial......... (V...........9b) = ma z .......8 dapat ditulis dalam bentuk ekivalen...7) k e i =1 k i dimana : n adalah jumlah pegas terpasang seri..8) dimana : F : gaya yang bekerja pada partikel massa m a : resultan percepatan Persamaan V. maka didapatkan nilai kebalikan dari konstanta pegas : 1 1 1 = + .... (V..6) k e k1 k 2 Secara umum...5) y Dengan mensubstitusi y dari persamaan ini ke dalam persamaan V..9c) y z Percepatan didefinisikan sebagai turunan kedua vektor posisi terhadap waktu..4) k1 k 2 Akibatnya............. (V... (V.UMB Ria Catur Yulianti ST........

dimana semua gaya luar pada benda terlihat jelas....... Pada Gambar V........ Benda kaku yang bergerak pada sebuah bidang adalah simetris terhadap bidang gerak (bidang x-z)................. (V...... (V.10b) G y ∑M dimana : = I Gα .....UMB Ria Catur Yulianti ST..10a) = m( aG ) y .. ( aG ) y : α IG komponen percepatan sepanjang sumbu x dan y dari pusat benda yang bermassa G : percepatan sudut : momen inersia massa benda terhadap sumbu melalui pusat massa G : jumlah momen gaya yang bekerja pada benda terhadap sumbu melalui pusat massa G yang tegak lurus pada bidang x-y..... (V................. ∑M G V..... sehingga mengakibatkan Hukum Newton perlu dimodifikasi menjadi : ∑F ∑F x = m( aG ) x ......MT REKAYASA GEMPA .. Pusat Pengembangan Bahan Ajar ... Diagram Free Body Digram Free Body adalah suatu sketsa dari benda yang dipisahkan dari benda lainnya.......Hukum Newton dapat digunakan pada benda idealis seperti partikel yang bermassa tetapi tidak bervolume....... yang memberikan gaya pada pegas sebesar Fs = ky (asumsi pegas linier)....5.6(b) Mengilustrasikan Diagram Free Body dari massa osilator (m) yang dipindahkan pada arah positif menurut koordinat y........... tetapi juga dapat digunakan pada benda berdimensi yang bergerak....10c) ( aG ) x ......

− ky = m y (V. yaitu kecepatan. dua titik di atas menyatakan turunan kedua terhadap waktu dan satu titik menyatakan turunan pertama terhadap waktu.MT REKAYASA GEMPA . Gaya-gaya Luar dan Inersia y Gambar V. (a).UMB Ria Catur Yulianti ST.11) Dimana gaya pegas bekerja pada arah negatif mempunyai tanda minus dan y percepatan dinyatakan oleh  .Gambar V. Penggunaan prinsip d’Alembert Pusat Pengembangan Bahan Ajar .11) adalah penggunaan Prinsip D’Alembert yang menyatakan bahwa sebuah sistem dapat dibuat dalam keadaan keseimbangan dinamis dengan menambahkan sebuah gaya fiktif pada gaya-gaya luar yang biasanya dikenal sebagai gaya inersia.7(b) memperlihatkan Diagram Free Body dengan gaya inersia m yang sama dengan massa dikalikan percepatan dan selalu diberikan arah negatif terhadap koordinat yang bersangkutan. Sistem Derajat Kebebasan Tunggal.6. Gaya-gaya Luar Berat dari mg dan reaksi normal N dari permukaan penunjang diperlihatkan juga untuk pelengkap meskipun gaya-gaya ini bekerja pada arah vertikal dan tidak termasuk dalam persamaan gerak yang ditulis menurut arah y. (b). V. Sistem Derajat Kebebasan Tunggal. (a). Diagram Free Body. Diagram Free Body. Gambar V. Prinsip D’Alembert Sebuah alternatif pendekatan untuk mendapatkan persamaan (V.7. Penggunaan Hukum Gerak Newton memberikan.6. Pada notasi ini. (b).

.8(b).8(a) dan V...8(d) dalam posisi seimbang statis. Hasil ini dipakai pada benda Gambar V..8(c) dan V..... diperoleh persamaan : m + ky = 0 Pada saat benda pada gambar V..12) y Contoh V... jumlah gaya-gaya pada arah y memberikan persamaan sebagai berikut : m + ky = 0 . maka besar gaya pegas diberikan oleh Fs = k(y o + y) atau Fs = W + ky......... (V.7(b).UMB Ria Catur Yulianti ST.... pegas tertarik sejauh yo unit dan mengakibatkan gaya kyo = W (berat benda) ke atas pada benda tersebut.. Pada Gambar V..MT REKAYASA GEMPA .8..8(e) dan Hukum Newton Kedua untuk gerak didapat : − (W + ky ) + W = m y Pusat Pengembangan Bahan Ajar . seperti pada Gambar V..8.memungkinkan pemakaian persamaan keseimbangan untuk mendapatkan persamaan gerak. Apabila benda berpindah sejauh y ke bawah dari posisi seimbang. Gambar V....1 Tunjukkan bahwa persamaan differensial yang sama akan didapat gerak vertikal benda yang tergantung pada pegas dan benda yang sama bergetar sepanjang sumbu horisontal. Dua osilator sederhana dan diagram free body-nya y Berdasarkan gambar V. sebab kyo = W..8(e) termasuk gaya inersianya.. Diagram Free Body kedua osilator sederhana tersebut terlihat pada Gambar V....

.... maka faktor yang terdapat di dalam kurung sama dengan nol.....14) adalah solusi persamaan (V..... (V...... (V...15) ) Apabila persamaan (V...15) benar untuk setiap besaran waktu.....14) dimana: A.........12)........... B : konstanta yang tergantung pada kondisi awal gerak ω : besaran yang menyatakan besaran fisik sistem Hasil substitusi persamaan (V.... (V. (V..17) m yang disebut sebagai frekuensi natural (natural frequency) dari sistem. (V.. atau ω2 = sehingga : k .V........UMB Ria Catur Yulianti ST............ Sehingga............. karena y dan  (demikian pula k dan m) adalah konstan dan sisi sebelah kanan sama dengan nol. yaitu dengan cara trial-error.. untuk memecahkan persamaan differensial linier (homogen atau nonhomogen) dari setiap orde............ Karena persamaan (V..... maka persamaan tersebut diklasifikasikan y linier orde kedua.. yang merupakan solusi persamaan differensial orde dua dan mempunyai dua konstanta integrasi A dan B y = A cos ωt + B sin ωt . maka superposisi kedua solusi tersebut.. (V.. Karena variable bebas y dan turunan keduanya  pada persamaan (V........13) atau y = B sin ωt ...... maka persamaan tersebut diklasifikasikan sebagai homogen dengan koefisien konstan...... Selain itu....12) berderajat satu... dapat dilakukan melalui pendekatan sistematis yang dimulai dengan mengklasifikasikan persamaan y differensial tersebut...........12) dan persamaan differensial adalah linier..MT REKAYASA GEMPA .....7.......... seperti pada persamaan (V.18) Pusat Pengembangan Bahan Ajar ...13) dan (V......... Solusi Persamaan Differensial Gerak Solusi persamaan differensial pada persamaan (V. yaitu sebagai berikut : y = A cos ωt .....18).......13) ke persamaan (V...16) m ω= k ...12) menghasilkan : ( − mω 2 + k A cos ωt = 0 ....

Sesudah substitusi harga y = yo dan  y = vo pada saat t = 0 pada persamaan (V... (V. Kedua konstanta ini dapat ditentukan dari perpindahan yo dan kecepatan vo pada kondisi awal yaitu pada saat t=0..... Frekuensi dan Periode Pengujian persamaan (V. Perioda dengan mudah dapat ditemukan karena fungsi sinus dan cosinus mempunyai periode 2π...18) dan (V..... (V.19) Selanjutnya. Kedua kondisi ini disebut kondisi awal (initial conditions) dan masalah pemecahan persamaan differensial dengan kondisi awal disebut problem harga awal (initial value problem).21) memperlihatkan bahwa gerakan menuurut persamaan tersebut adalah harmonis (harmonic) dan oleh karena itu periodik.18) memberikan : y = y o cos ωt + vo sin ωt . perlu ditentukan konstanta integrasi A dan B..21) ω dimana merupakan perpindahan y dari osilator sederhana sebagai fungsi dari variabel waktu t......22) Pusat Pengembangan Bahan Ajar .UMB Ria Catur Yulianti ST...20a) vo = Bω ……………….8.sehingga :  y = − A ω sin ωt + Bω cos ωt . (V.20) ke dalam persamaan (V.......20b) Akhirnya. artinya hal tersebut dapat dinyatakan dengan fungsi sinus atau cosinus frekuensi yang sama.. Periode T dari gerak ditentukan oleh ωT = 2π …………………......22) atau T= 2π ……………………(V.MT REKAYASA GEMPA .. (V.. jadi masalah struktur model osilator sederhana dengan derajat kebebasan tunggal telah diselesaikan. Kebalikan harga perioda adalah frekuensi natural f dari persamaan (V.. substitusi A dan B dari persamaan (V. V. maka diperoleh persamaan : yo = A ………………… (V....23) ω Periode biasanya dinyatakan dalam detik persiklus ataupun detik tetapi dengan pengertian “tiap siklus”.. sebesar ω.19).

f = 1 ω = …………………… (V. Hal ini sering dapat diketahui dari unit/dimensi yang digunakan.UMB Ria Catur Yulianti ST. maka ω. Tebal balok kantilever t = 6.35 mm. Frekuensi natural f diukur dalam siklus per detik sedangkan frekuensi gerak lingkaran ω selalu diberikan dalam radian per detik (rad/detik).4 mm. Sebab besar ω berbeda dengan frekuensi natural f karena faktor konstan 2π.Lendutan ∆ pada ujung bebas dari balok kantilever akibat gaya statis P.5 N terpasang pada sebuah balok kantilever oleh pegas k2.5 mm. 317. Contoh V. diberikan oleh ∆= Konstanta pegasnya adalah PL3 3EI k1 = P 3EI = 3 ∆ L Pusat Pengembangan Bahan Ajar . lebar = 25.MT REKAYASA GEMPA . .2.4 mm 6. ω dapat dikatakan frekuensi natural sudut atau gerak lingkaran (circular or angular).5 N Tentukan frekuensi natural dari sistem pada gambar di atas yang terdiri dari suatu berat (W) = 225.24) T 2π Frekuensi natural f selalu dinyatakan dalam siklus per detik (spd). Pegas dengan kekakuan k2 = 1872 N/m. modulus elastisitas 2 x 105 MPa.5 mm 25. juga seing dianggap sebagai frekuensi natural. 35 mm k 2=1872 N/m 225. Untuk membedakan kedua pernyataan frekuensi natural itu. dan L = 317.

Kantilever dan pegas 12 dihubungkan sebagai pegas terpasang seri....26) dimana : Pusat Pengembangan Bahan Ajar .16 N/mm = 10160 N/m 1 1 1 = + k e 10160 1872 k e = 1592 ...5 9..... (V.. didapat : I= 1 3 x 25.. Amplitudo Gerak Bentuk ekivalen dari persamaan (V... akibatnya konstanta pegas ekivalen yang diberikan oleh persamaan (V...9.UMB Ria Catur Yulianti ST......21) yang merupakan solusi gerak getaran bebas dari osilator tak teredam adalah : y = C sin ( ωt + α ) .97 k1 = Dan ( 317...dimana I = 1 3 bh (untuk penampang segi empat)..35) = 541.5) 3 = 10.32 = = 1.32 sps 2π 2π V.32 rad/s ( 225.36 = 8....36 N/m Frekuensi natural diberikan oleh ω= ke = (W g ) 1592 ..6) adalah 1 1 1 = + k e k1 k 2 Dengan mensubstitusikan harga numeriknya..81) Atau f = ω 8....MT REKAYASA GEMPA .....4 x ( 6.. (V..97 mm4 12 3 x 2 x 10 5 x 541.25) atau y = C cos ( ωt − β ) ....

.... (V... (V.. (V...32) ke dalam persamaan (V... (V.....25).....28) vo ω vo ω ............MT REKAYASA GEMPA .......31) dan (V.... Harga C dari persamaan (V....... (V.......UMB Ria Catur Yulianti ST.25) atau Pusat Pengembangan Bahan Ajar ..29) y sehingga : v ω y  y = C  o cos ωt + o sin ωt  . Definisi sudut α Berdasarkan gambar V.C= v  y + o  ω  2 o 2 ...... (V.....9 terlihat bahwa : sin α = dan yo ..................................... (V.30) C C  β α vo ω yo Gambar V............33) Pernyataan dalam tanda kurung pada persamaan (V............32) C Substitusikan persamaan (V.33) identik dengan sin ( ωt + α ) dari persamaan (V..........9.27) tan α = tan β = yo ..30) sehingga menjadi y = C ( sin α cos ωt + cos α sin ωt ) .....31) C cos α = vo ω ...............

MT REKAYASA GEMPA . dan balok yang cukup kaku untuk mencegah rotasi pada puncak kolom Anggapan ini bukan untuk menyelesaikan masalah akan tetapi untuk menyederhanakan analisa. Sebagai bagian dari perencanaan suatu struktur yang menyeluruh. Dengan kondisi yang demikian. Solusi gerak osilator sederhana terlihat pada gambar V. massa kolom dan dinding diabaikan. y vo yo C t α ω T= 2π ω Gambar V. y 2918 N/m F(t) L= 4572 mm I = 3.26) merupakan hubungan antara amplitudo gerak dan sudut α (atau β) sebagai sudut fasa. Respons Getaran Bebas Tak Teredam Contoh V.UMB Ria Catur Yulianti ST.3. Pusat Pengembangan Bahan Ajar . 2.10. kerangka ini dapat dimodelisasikan sebagai sistem massa-pegas seperti pada gambar di atas (b). diperlukan frekuensi natural dari kerangka tersebut.43 x 10 mm 7 4 L= 7620 mm (a) (b) Tinjaulah kerangka pada gambar di atas (a) yang merupakan kerangka baja kaku dimana bekerja gaya dinamis horisontal di tepi atasnya.10. Dibuat dua anggapan : 1.persamaan (V.

Kekakuan atau konstanta pegas dari sistem linier adalah gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan .Jumlah derajat kebebasan dari suatu sistem adalah sama dengan jumlah koordinat bebas yang diperlukan untuk menentukan posisinya.UMB Ria Catur Yulianti ST.10.Diagram Free Body (DFB) dari keseimbangan dinamis (menurut penggunaan Prinsip d’Alembert) adalah diagram sistem yang terpisah dari bagian lainnya. yang menggambarkan semua gaya luar termasuk juga gaya inersia .16 N I = 3.43 x 10 7 = = 1722.43 x 107 mm4 E = 2 x 105 MPa k* = 12 E ( 2 I ) 12 x 2 x 10 5 x 2 x 3.73 N/mm L3 ( 4572 ) 3 ( ) k = 1722.73 N/mm Jadi.81) V. frekuensi natural adalah f = 1 2π k 1 = (W g ) 2π 1722.Model matematis dari struktur adalah idealisasi gambaran untuk analisis .39 sps ( 22235. ω k adalah frekuensi natural dalam rad/s m ω= f = ω adalah frekuensi natural dalam siklus perdetik (sps) 2π Pusat Pengembangan Bahan Ajar .73 x 10 3 = 4.Persamaan differensial osilator sederhana tak teredam dalam gerak bebas adalah m + ky = 0 y dan solusi umumnya adalah y = A cos ωt + B sin ωt dimana A dan B adalah konstanta integrasi yang ditentukan dari kondisi awal : A = yo . Ringkasan .Parameter-parameter dari model ini dapat dihitung sebagai berikut : W = 2918 x 7620 x 10-3 = 22235.16 9. B= vo .MT REKAYASA GEMPA . .

Persamaan gerak dapat ditulis dalam beberapa bentuk y = C sin ( ωt + α ) Atau y = C cos ( ωt − α ) dimana : C= v  y + o  ω  2 o 2 tan α = tan β = yo vo ω vo ω y Pusat Pengembangan Bahan Ajar .UMB Ria Catur Yulianti ST.T= 1 adalah periode natural dalam detik f .MT REKAYASA GEMPA .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful