BAB V SISTEM DERAJAT KEBEBASAN TUNGGAL TAK TEREDAM (UNDAMPED SINGLE DEGREE OF FREEDOM SYSTEM) V.1.

Umum Dalam dinamika struktur, jumlah koordinat bebas (independent coordinates) diperlukan untuk menetapkan susunan atau posisi sistem pada setiap saat, yang berhubungan dengan jumlah derajat kebebasan (degree of fredom). Pada umumnya, struktur berkesinambungan (continuous structure) mempunyai jumlah derajat kebebasan (number of degrees of fredom) tak berhingga. Namun dengan proses idealisasi atau seleksi, sebuah model matematis yang tepat dapat mereduksi jumlah derajat kebebasan menjadi suatu jumlah diskrit dan untuk beberapa keadaan dapat menjadi berderajat kebebasan tunggal. Pada gambar V.1. terlihat beberapa contoh struktur yang dapat dianggap sebagai struktur berderajat kebebasan satu (one degree of freedom) dalam analisis dinamis, yaitu struktur yang dimodelisasikan sebagai sistem dengan koordinat perpindahan tunggal (single displacement coordinate).

Gambar V.1. Contoh Struktur yang Dimodelisasikan sebagai Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Sistem derajat kebebasan tunggal ini dapat dijelaskan secara tepat dengan model matematis seperti pada Gambar V.2, dimana memiliki elemen-elemen sebagai berikut : (1). Elemen massa (m), menyatakan massa dan sifat inersia dari struktur.

Pusat Pengembangan Bahan Ajar - UMB

Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA

2. Massa (m).2. Gambar V. dimana gaya geseran atau redaman diabaikan. Peredam (c). Sistem Tak Teredam (Undamped System) Analisis sistem dasar yang sederhana dalam pembahasan dinamika struktur adalah sistem derajat kebebasan tunggal.3 (b) ataupun sebagai bentuk yang mirip dengan yang di atas.MT REKAYASA GEMPA . (4).UMB Ria Catur Yulianti ST. menyatakan kehilangan energi. V. Pegas (k). menyatakan sifat khusus inersia (property of inertia). dianggap bahwa tiap elemen dalam sistem menyatakan satu sifat khusus. pada saat pembahasan dimulai. bukan elastisitas atau kehilangan energi. (3). (3). yaitu (1). menyatakan gaya balik elastis (elastic restoring force) dan kapasitas energi potensial dari struktur. (2). yaitu perpindahan yang diberikan dalam kecepatan pada saat t=0.2. menyatakan elastisitas.3 (a) dan V. Gaya pengaruh (F(t)). Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Teredam Dengan mengambil model matematis pada gambar V. akan ditinjau sistem yang bebas dari gaya aksi gaya luar selama bergerak atau bergetar. menyatakan gaya luar yang bekerja pada sistem struktur. Pada keadaan ini. sistem tersebut hanya dikendalikan oleh pengaruh atau kondisi yang dinamakan kondisi awal (initial conditions).(2). Elemen pegas (k). menyatakan sifat geseran dan kehilangan energi dari struktur. Elemen redaman (c). Sistem derajat kebebasan tunggal tak teredam sering dihubungkan dengan osilator sederhana tak teredam (simple undamped oscillator) yang selalu disajikan seperti gambar V. dan sebagai tambahan. bukan inersia atau kehilangan energi.

Bentuk Alternatif Model Matematis Sistem Derajat Kebebasan Tunggal Kedua gambar tersebut merupakan model matematis secara dinamis ekivalen dan hanya tergantung pada pilihan perorangan saja dalam penggunaannya. Karakteristik mekanis dari pegas digambarkan antara besar gaya Fs yang bekerja pada ujung pegas dengan hasil perpindahan y seperti terlihat pada Gambar V.4 yang menunjukkan secara grafik dari tiga jenis pegas yang berbeda..4.Gambar V.3.UMB Ria Catur Yulianti ST. Gambar V. karakteristik lengkungan (a) menyatakan sifat dari pegas kuat (hard spring). dimana gaya harus memberikan pengaruh lebih besar untuk suatu perpindahan yang disyaratkan seiring dengan terdeformasinya Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Pegas Lemah Berdasarkan gambar V.MT REKAYASA GEMPA . Pada model ini massa m dihambat oleh pegas k dan bergerak menurut garis lurus sepanjang satu sumber koordinat. (b). (c). Pegas Kuat.4. Hubungan gaya dan perpindahan (a). Pegas Linear.

5(a)) dan seri (gambar V. Konstanta keselarasan antara gaya dan perpindahan dari pegas linier disebus konstanta pegas (spring constant).3... karakteristik lengkungan (b). karena deformasinya selaras (proportional) dengan gaya dan gambar grafisnya mempunyai karakteristik garis lurus. Pegas dipasang Seri atau Paralel Pemasangan konstanta pegas ekivalen dari suatu sistem dapat dilakukan melalui dua cara yaitu paralel (gambar V..5....... V.. untuk dua pegas terpasang seri.2) Atau secara umum. dimana pertambahan gaya untuk memperbesar perpindahan cenderung mengecil pada saat deformasi pegas menjadi makin besar. Pegas Paralel..pegas. Sedangkan. sehingga besar kekakuan pegas total adalah : k e = k1 + k 2 ..... (V...1) Pegas dengan karakteristik lengkungan (c) pada gambar V... sehingga persamaan yang menyatakan hubungan antara gaya dan perpindahan pegas linier adalah sebagai berikut : Fs = ky ........MT REKAYASA GEMPA . (V. Kombinasi Pegas (a).4 disebut pegas lemah.... (V. yang biasa dinyatakan dengan “k”.3) i =1 dimana : n adalah jumlah pegas yang dipasang paralel Sedangkan.. menyatakan sifat pegas linear.............. (b) Pegas Seri Untuk dua pegas paralel. dapat dirumuskan sebagai berikut : n k e = ∑ k i .... gaya P yang diperlukan untuk membuat perpindahan pada satu sistem adalah sebesar perkalian antara perpindahan dengan jumlah kedua konstanta pegas tersebut..... gaya P menghasilkan perpindahan total y dari ujung bebas pada susunan pegas sebesar : Pusat Pengembangan Bahan Ajar .......UMB Ria Catur Yulianti ST..5(b)) Gambar V.......

.y= P P + ...... gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan (konstanta pegas ekivalen) diberikan oleh ke = P ................ (V.. V...... (V...... (V.................... y dan z..9c) y z Percepatan didefinisikan sebagai turunan kedua vektor posisi terhadap waktu...........4..... yang berarti ketiga persamaan adalah persamaan differensial. (V... Hukum Gerak Newton Hubungan analitis antara perpindahan y dan waktu t...... (V.UMB Ria Catur Yulianti ST......9a) = ma y ..MT REKAYASA GEMPA . (V. (V....9b) = ma z ............4.4) k1 k 2 Akibatnya.6) k e k1 k 2 Secara umum.. diberikan oleh Hukum Newton Kedua untuk gerak sebagai berikut : F = ma .......8 dapat ditulis dalam bentuk ekivalen.... yaitu : ∑F ∑F ∑F x = ma x .. konstanta pegas ekivalen yang terpasang seri n 1 1 = ∑ ...... maka didapatkan nilai kebalikan dari konstanta pegas : 1 1 1 = + .......7) k e i =1 k i dimana : n adalah jumlah pegas terpasang seri..........5) y Dengan mensubstitusi y dari persamaan ini ke dalam persamaan V... dimana besaran komponennya menurut sumbu koordinat x...8) dimana : F : gaya yang bekerja pada partikel massa m a : resultan percepatan Persamaan V.... Persamaan Pusat Pengembangan Bahan Ajar . (V..

Pusat Pengembangan Bahan Ajar .........UMB Ria Catur Yulianti ST........ (V.....Hukum Newton dapat digunakan pada benda idealis seperti partikel yang bermassa tetapi tidak bervolume..10a) = m( aG ) y ..........10b) G y ∑M dimana : = I Gα ... sehingga mengakibatkan Hukum Newton perlu dimodifikasi menjadi : ∑F ∑F x = m( aG ) x . (V............6(b) Mengilustrasikan Diagram Free Body dari massa osilator (m) yang dipindahkan pada arah positif menurut koordinat y........ tetapi juga dapat digunakan pada benda berdimensi yang bergerak. yang memberikan gaya pada pegas sebesar Fs = ky (asumsi pegas linier)........... Diagram Free Body Digram Free Body adalah suatu sketsa dari benda yang dipisahkan dari benda lainnya.MT REKAYASA GEMPA .......10c) ( aG ) x ........... (V... Benda kaku yang bergerak pada sebuah bidang adalah simetris terhadap bidang gerak (bidang x-z)... ∑M G V.................... ( aG ) y : α IG komponen percepatan sepanjang sumbu x dan y dari pusat benda yang bermassa G : percepatan sudut : momen inersia massa benda terhadap sumbu melalui pusat massa G : jumlah momen gaya yang bekerja pada benda terhadap sumbu melalui pusat massa G yang tegak lurus pada bidang x-y.. dimana semua gaya luar pada benda terlihat jelas... Pada Gambar V.....5.

7(b) memperlihatkan Diagram Free Body dengan gaya inersia m yang sama dengan massa dikalikan percepatan dan selalu diberikan arah negatif terhadap koordinat yang bersangkutan. (b). yaitu kecepatan. Penggunaan prinsip d’Alembert Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Sistem Derajat Kebebasan Tunggal. Gambar V. Diagram Free Body.6.UMB Ria Catur Yulianti ST.MT REKAYASA GEMPA .7. − ky = m y (V.6. (a). (b). Gaya-gaya Luar Berat dari mg dan reaksi normal N dari permukaan penunjang diperlihatkan juga untuk pelengkap meskipun gaya-gaya ini bekerja pada arah vertikal dan tidak termasuk dalam persamaan gerak yang ditulis menurut arah y. Pada notasi ini. V.11) adalah penggunaan Prinsip D’Alembert yang menyatakan bahwa sebuah sistem dapat dibuat dalam keadaan keseimbangan dinamis dengan menambahkan sebuah gaya fiktif pada gaya-gaya luar yang biasanya dikenal sebagai gaya inersia. Gaya-gaya Luar dan Inersia y Gambar V. Prinsip D’Alembert Sebuah alternatif pendekatan untuk mendapatkan persamaan (V.Gambar V. dua titik di atas menyatakan turunan kedua terhadap waktu dan satu titik menyatakan turunan pertama terhadap waktu. Sistem Derajat Kebebasan Tunggal. Diagram Free Body.11) Dimana gaya pegas bekerja pada arah negatif mempunyai tanda minus dan y percepatan dinyatakan oleh  . (a). Penggunaan Hukum Gerak Newton memberikan.

12) y Contoh V. Gambar V... Pada Gambar V..1 Tunjukkan bahwa persamaan differensial yang sama akan didapat gerak vertikal benda yang tergantung pada pegas dan benda yang sama bergetar sepanjang sumbu horisontal. jumlah gaya-gaya pada arah y memberikan persamaan sebagai berikut : m + ky = 0 . Dua osilator sederhana dan diagram free body-nya y Berdasarkan gambar V. Apabila benda berpindah sejauh y ke bawah dari posisi seimbang.. seperti pada Gambar V.MT REKAYASA GEMPA .....8(b).8.8(c) dan V...UMB Ria Catur Yulianti ST..7(b)..memungkinkan pemakaian persamaan keseimbangan untuk mendapatkan persamaan gerak.8(a) dan V.....8(e) termasuk gaya inersianya. maka besar gaya pegas diberikan oleh Fs = k(y o + y) atau Fs = W + ky.....8(d) dalam posisi seimbang statis. Hasil ini dipakai pada benda Gambar V. pegas tertarik sejauh yo unit dan mengakibatkan gaya kyo = W (berat benda) ke atas pada benda tersebut.8....8(e) dan Hukum Newton Kedua untuk gerak didapat : − (W + ky ) + W = m y Pusat Pengembangan Bahan Ajar . diperoleh persamaan : m + ky = 0 Pada saat benda pada gambar V. (V......... Diagram Free Body kedua osilator sederhana tersebut terlihat pada Gambar V. sebab kyo = W....

.. Karena variable bebas y dan turunan keduanya  pada persamaan (V........... maka faktor yang terdapat di dalam kurung sama dengan nol... (V.....12) menghasilkan : ( − mω 2 + k A cos ωt = 0 ...... Solusi Persamaan Differensial Gerak Solusi persamaan differensial pada persamaan (V...V. seperti pada persamaan (V.... (V........ yaitu sebagai berikut : y = A cos ωt ......17) m yang disebut sebagai frekuensi natural (natural frequency) dari sistem.... maka superposisi kedua solusi tersebut..........13) dan (V............ maka persamaan tersebut diklasifikasikan sebagai homogen dengan koefisien konstan..14) adalah solusi persamaan (V..... karena y dan  (demikian pula k dan m) adalah konstan dan sisi sebelah kanan sama dengan nol.. maka persamaan tersebut diklasifikasikan y linier orde kedua.14) dimana: A. (V....MT REKAYASA GEMPA .. yaitu dengan cara trial-error............12) berderajat satu.......13) ke persamaan (V.... yang merupakan solusi persamaan differensial orde dua dan mempunyai dua konstanta integrasi A dan B y = A cos ωt + B sin ωt .....15) benar untuk setiap besaran waktu.. Selain itu....15) ) Apabila persamaan (V.... (V................. Sehingga. (V... (V..... atau ω2 = sehingga : k .12).12) dan persamaan differensial adalah linier..... B : konstanta yang tergantung pada kondisi awal gerak ω : besaran yang menyatakan besaran fisik sistem Hasil substitusi persamaan (V....UMB Ria Catur Yulianti ST.....16) m ω= k ... untuk memecahkan persamaan differensial linier (homogen atau nonhomogen) dari setiap orde........... Karena persamaan (V... dapat dilakukan melalui pendekatan sistematis yang dimulai dengan mengklasifikasikan persamaan y differensial tersebut........7....13) atau y = B sin ωt ........18)...18) Pusat Pengembangan Bahan Ajar .

perlu ditentukan konstanta integrasi A dan B. Kedua kondisi ini disebut kondisi awal (initial conditions) dan masalah pemecahan persamaan differensial dengan kondisi awal disebut problem harga awal (initial value problem). Frekuensi dan Periode Pengujian persamaan (V.23) ω Periode biasanya dinyatakan dalam detik persiklus ataupun detik tetapi dengan pengertian “tiap siklus”.18) dan (V. Kebalikan harga perioda adalah frekuensi natural f dari persamaan (V.18) memberikan : y = y o cos ωt + vo sin ωt ..20a) vo = Bω ……………….. Sesudah substitusi harga y = yo dan  y = vo pada saat t = 0 pada persamaan (V..22) atau T= 2π ……………………(V..MT REKAYASA GEMPA ....UMB Ria Catur Yulianti ST...sehingga :  y = − A ω sin ωt + Bω cos ωt . jadi masalah struktur model osilator sederhana dengan derajat kebebasan tunggal telah diselesaikan. Periode T dari gerak ditentukan oleh ωT = 2π …………………....21) memperlihatkan bahwa gerakan menuurut persamaan tersebut adalah harmonis (harmonic) dan oleh karena itu periodik..20b) Akhirnya....19) Selanjutnya....... artinya hal tersebut dapat dinyatakan dengan fungsi sinus atau cosinus frekuensi yang sama. (V.. (V... (V.. maka diperoleh persamaan : yo = A ………………… (V... substitusi A dan B dari persamaan (V. V. (V.19)...8.22) Pusat Pengembangan Bahan Ajar .. Perioda dengan mudah dapat ditemukan karena fungsi sinus dan cosinus mempunyai periode 2π..20) ke dalam persamaan (V....21) ω dimana merupakan perpindahan y dari osilator sederhana sebagai fungsi dari variabel waktu t.. Kedua konstanta ini dapat ditentukan dari perpindahan yo dan kecepatan vo pada kondisi awal yaitu pada saat t=0... sebesar ω..

Sebab besar ω berbeda dengan frekuensi natural f karena faktor konstan 2π.Lendutan ∆ pada ujung bebas dari balok kantilever akibat gaya statis P. Contoh V.5 N terpasang pada sebuah balok kantilever oleh pegas k2.5 mm 25. maka ω. Untuk membedakan kedua pernyataan frekuensi natural itu.5 mm.4 mm.5 N Tentukan frekuensi natural dari sistem pada gambar di atas yang terdiri dari suatu berat (W) = 225.4 mm 6. juga seing dianggap sebagai frekuensi natural. Frekuensi natural f diukur dalam siklus per detik sedangkan frekuensi gerak lingkaran ω selalu diberikan dalam radian per detik (rad/detik). lebar = 25.f = 1 ω = …………………… (V.2.24) T 2π Frekuensi natural f selalu dinyatakan dalam siklus per detik (spd). 35 mm k 2=1872 N/m 225.MT REKAYASA GEMPA . ω dapat dikatakan frekuensi natural sudut atau gerak lingkaran (circular or angular). Hal ini sering dapat diketahui dari unit/dimensi yang digunakan. diberikan oleh ∆= Konstanta pegasnya adalah PL3 3EI k1 = P 3EI = 3 ∆ L Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Tebal balok kantilever t = 6. 317. . modulus elastisitas 2 x 105 MPa. dan L = 317.35 mm. Pegas dengan kekakuan k2 = 1872 N/m.UMB Ria Catur Yulianti ST.

dimana I = 1 3 bh (untuk penampang segi empat)...36 = 8.........MT REKAYASA GEMPA .81) Atau f = ω 8. (V..26) dimana : Pusat Pengembangan Bahan Ajar ...32 = = 1.32 rad/s ( 225... Amplitudo Gerak Bentuk ekivalen dari persamaan (V....5 9.. (V.......5) 3 = 10..4 x ( 6.. akibatnya konstanta pegas ekivalen yang diberikan oleh persamaan (V.36 N/m Frekuensi natural diberikan oleh ω= ke = (W g ) 1592 ..25) atau y = C cos ( ωt − β ) ....35) = 541.UMB Ria Catur Yulianti ST.32 sps 2π 2π V... Kantilever dan pegas 12 dihubungkan sebagai pegas terpasang seri..97 mm4 12 3 x 2 x 10 5 x 541. didapat : I= 1 3 x 25...9..21) yang merupakan solusi gerak getaran bebas dari osilator tak teredam adalah : y = C sin ( ωt + α ) .6) adalah 1 1 1 = + k e k1 k 2 Dengan mensubstitusikan harga numeriknya.97 k1 = Dan ( 317..16 N/mm = 10160 N/m 1 1 1 = + k e 10160 1872 k e = 1592 ...

......... (V..31) C cos α = vo ω ......... (V.........32) ke dalam persamaan (V.9 terlihat bahwa : sin α = dan yo .... (V....27) tan α = tan β = yo ....30) sehingga menjadi y = C ( sin α cos ωt + cos α sin ωt ) ........... Definisi sudut α Berdasarkan gambar V.33) Pernyataan dalam tanda kurung pada persamaan (V............25) atau Pusat Pengembangan Bahan Ajar ......C= v  y + o  ω  2 o 2 ...... (V.. (V..MT REKAYASA GEMPA .31) dan (V....28) vo ω vo ω ......33) identik dengan sin ( ωt + α ) dari persamaan (V................. Harga C dari persamaan (V..25).....................29) y sehingga : v ω y  y = C  o cos ωt + o sin ωt  ....32) C Substitusikan persamaan (V.. (V..... (V.................UMB Ria Catur Yulianti ST.......9.30) C C  β α vo ω yo Gambar V.....

Dengan kondisi yang demikian. dan balok yang cukup kaku untuk mencegah rotasi pada puncak kolom Anggapan ini bukan untuk menyelesaikan masalah akan tetapi untuk menyederhanakan analisa.MT REKAYASA GEMPA .26) merupakan hubungan antara amplitudo gerak dan sudut α (atau β) sebagai sudut fasa.10.43 x 10 mm 7 4 L= 7620 mm (a) (b) Tinjaulah kerangka pada gambar di atas (a) yang merupakan kerangka baja kaku dimana bekerja gaya dinamis horisontal di tepi atasnya. massa kolom dan dinding diabaikan. Dibuat dua anggapan : 1. Solusi gerak osilator sederhana terlihat pada gambar V. 2. Pusat Pengembangan Bahan Ajar . Respons Getaran Bebas Tak Teredam Contoh V. y vo yo C t α ω T= 2π ω Gambar V. diperlukan frekuensi natural dari kerangka tersebut. Sebagai bagian dari perencanaan suatu struktur yang menyeluruh.persamaan (V.10. y 2918 N/m F(t) L= 4572 mm I = 3. kerangka ini dapat dimodelisasikan sebagai sistem massa-pegas seperti pada gambar di atas (b).UMB Ria Catur Yulianti ST.3.

10. yang menggambarkan semua gaya luar termasuk juga gaya inersia .Kekakuan atau konstanta pegas dari sistem linier adalah gaya yang diperlukan untuk membuat satu unit perpindahan .Model matematis dari struktur adalah idealisasi gambaran untuk analisis .Diagram Free Body (DFB) dari keseimbangan dinamis (menurut penggunaan Prinsip d’Alembert) adalah diagram sistem yang terpisah dari bagian lainnya.39 sps ( 22235.Persamaan differensial osilator sederhana tak teredam dalam gerak bebas adalah m + ky = 0 y dan solusi umumnya adalah y = A cos ωt + B sin ωt dimana A dan B adalah konstanta integrasi yang ditentukan dari kondisi awal : A = yo .MT REKAYASA GEMPA .Parameter-parameter dari model ini dapat dihitung sebagai berikut : W = 2918 x 7620 x 10-3 = 22235.43 x 10 7 = = 1722.73 N/mm Jadi. frekuensi natural adalah f = 1 2π k 1 = (W g ) 2π 1722. ω k adalah frekuensi natural dalam rad/s m ω= f = ω adalah frekuensi natural dalam siklus perdetik (sps) 2π Pusat Pengembangan Bahan Ajar .16 N I = 3.73 N/mm L3 ( 4572 ) 3 ( ) k = 1722.Jumlah derajat kebebasan dari suatu sistem adalah sama dengan jumlah koordinat bebas yang diperlukan untuk menentukan posisinya.UMB Ria Catur Yulianti ST.73 x 10 3 = 4.16 9. Ringkasan .81) V. .43 x 107 mm4 E = 2 x 105 MPa k* = 12 E ( 2 I ) 12 x 2 x 10 5 x 2 x 3. B= vo .

MT REKAYASA GEMPA .T= 1 adalah periode natural dalam detik f .UMB Ria Catur Yulianti ST.Persamaan gerak dapat ditulis dalam beberapa bentuk y = C sin ( ωt + α ) Atau y = C cos ( ωt − α ) dimana : C= v  y + o  ω  2 o 2 tan α = tan β = yo vo ω vo ω y Pusat Pengembangan Bahan Ajar .

Master your semester with Scribd & The New York Times

Special offer for students: Only $4.99/month.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Cancel anytime.