Bab4 2

Bab 4: Analisis Sistem Kendali
EL303: Sistem Kendali
Tanggapan Waktu Alih Orde Tinggi

Sistem Orde-3 :
2 n P C(s) = 2 R (s) (s 2 + 2 n s + n )(s + p)
(0 < < 1)
Respons unit stepnya:

e n t c( t ) = 1 2 ( 2) + 1 +
dengan:
( 2) cos
1 2 n t
2
[ 2 ( 2) + 1]
1 2
e pt sin 1 n t 2 ( 2) + 1
( t 0)
=
Mengingat:
p n
2 ( 2) + 1 = 2 ( 1) 2 + (1 2 ) > 0
maka suku yang mengandung e-pt selalu negatif .
___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 22
Respons Transient Sistem Orde Tinggi:

Fungsi alih loop tertutup:
C(s) G (s) = R (s) 1 + G (s)H(s)
Secara umum:
G (s) = p(s) q (s) ; H (s) = n (s) d (s)
Diperoleh:
C(s) p(s)d (s) = R (s) q (s)d (s) + p(s)n (s) b 0 s m + b1s m1 + + b m1s + b m = a 0 s n + a 1s n 1 + + a n 1s + a n (m n )
Dengan menghitung pole-pole dan zero-zero nya, diperoleh:

C(s) K (s + z1 )(s + z 2 ) (s + z m ) = R (s) (s + p1 )(s + p 2 ) (s + p n )
Untuk pole-pole yang berbeda, diperoleh tanggapan unit stepnya:

ai a n C(s) = + s i=1 s + p i
Pole dan zero yang berdekatan akan saling melemahkan pengaruhnya. Pole yang sangat jauh dikiri bidang s memiliki pengaruh yang kecil pada tanggapan waktu alih. Bila sistem memiliki pole nyata dan kompleks sekawan, maka :
C(s) = K (s + z i )
2 s (s + p j ) (s 2 + 2 k k s + k ) j=1 k =1 q i =1 r m
Bila semua pole-polenya berbeda, maka:

r b k (s + k k ) + c k k 1 k2 a q aj C(s) = + + 2 s j=1 s + p j k =1 s 2 + 2 k k s + k
Dalam domain waktu :

2 c( t ) = a + a je pjt + b k e kkt cos k 1 k t j=1 k =1 2 + c k e kkt sin k 1 k t k =1 r q r
( t 0)
Kurva tanggapan orde tinggi : gabungan dari sejumlah kurva eksponensial dan kurva sinusoidal teredam:
Pole-pole loop tertutup menentukan tipe tanggapan waktu alih. Zero-zero loop tertutup menentukan bentuk tanggapannya.
Pole-pole Loop Tertutup Dominan:

Orde tinggi seringkali didekati dengan orde-2 untuk memudahkan analisis. Pendekatan ini dapat dilakukan bila ada sepasang pole dominan terhadap pole-ple lainnya. Suatu pole A disebut dominan terhadap pole B bila perbandingan bagian real nya minimal 1 : 5 dan tak ada zero didekatnya. Pole loop tertutup dominan seringkali muncul dalam bentuk pasangan kompleks sekawan.
Pole P2 dominan terhadap P2 bila :

1 1 2 5
Kestabilan Sistem
Semua pole loop tertutup harus berada disebelah kiri sumbu imajiner. Pole-pole pada sumbu imajiner membuat sistem berosilasi dengan amplitudo tetap, sehingga harus dihindari. Kestabilan sistem tak dipengaruhi oleh input, tetapi oleh sifatnya sendiri. Semua pole loop tertutup berada disebelah kiri bidang s belum menjamin karakteristik transient yang memuaskan. Bila pole dominan terlalu dekat dengan sumbu imajiner, timbul osilasi berlebihan atau tanggapannya menjadi lambat.
ANALISIS GALAT KEADAAN TUNAK

Setiap sistem kendali memiliki galat keadaan tunak
untuk jenis input tertentu..

Suatu sistem yang tak memiliki galat untuk input step,
mungkin memiliki galat untuk input ramp.

Galat ini tergantung pada tipe (fungsi alih loop terbuka)
sistem ybs.
Klasifikasi Sistem Kendali
Sistem
kendali
dapat
dikelompokkan
terhadap
kemampuannya untuk mengikuti input step, ramp, parabola, dst.
Input sebenarnya pada sistem seringkali merupakan
kombinasi input-input tersebut. Besarnya galat terhadap setiap jenis input tersebut
merupakan indikator kebaikan (goodness) sistem tersebut.
Bentuk umum fungsi alih loop terbuka:

G (s)H (s) = K (Ta s + 1)(Tb s + 1) (Tm s + 1) s N (T1s + 1)(T2 s + 1) (T p s + 1)
Ada N buah pole loop terbuka di titik asal pada bidang s. Sistem diatas disebut bertipe N ( N=0, 1, 2 ). Tipe sistem berbeda dengan orde sistem ! Bila tipe sistem bertambah, maka ketelitiannya meningkat pula. Kenaikan tipe sistem akan menimbulkan masalah kestabilan sehingga perlu kompromi antara kestabilan dan ketelitian keadaan tunak. Tipe maksimum sistem umumnya 2.
Galat Keadaan Tunak

Fungsi alih loop tertutup :
C(s) G (s) = R (s) 1 + G (s)H(s)
dan :
E(s) C(s)H(s) 1 =1 = R (s) R (s) 1 + G (s)H (s)
Diperoleh :
E (s) = 1 R (s) 1 + G (s)H (s)
Galat keadaan tunak:

e ss = lim e( t ) = lim sE (s) = lim
t s 0 s 0
sR (s) 1 + G (s)H(s)
Galat keadaan tunak dapat dinyatakan dengan konstanta galat
statik.
Semakin besar konstanta tersebut semakin kecil galatnya. Output sistem dapat dinyatakan sebagai posisi, kecepatan,
percepatan, dst.
Misal : sistem kendali suhu: posisi menyatakan output suhu,
dan kecepatan menyatakan laju perubahan suhu terhadap waktu.
Konstanta Galat Statik

e ss = lim s 1 s 0 1 + G (s ) H (s ) s 1 = 1 + G (0)H(0)
Konstanta galat posisi statik:

K p = lim G (s)H (s) = G (0)H (0)
s 0
Sehingga galat keadaan tunak :

e ss = 1 1+ Kp
Untuk sistem tipe 0:

K p = lim
s 0
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) =K (T1s + 1) (T2 s + 1)
Untuk sistem tipe 1 atau lebih:

K p = lim
s 0
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = s N (T1s + 1) (T2 s + 1)
( N 1)
Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Step:

e ss = 1 1+ K
untuk sistem tipe 0 untuk sistem tipe 1
e ss = 0
Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Ramp:

e ss = lim s 1 s 0 1 + G (s ) H (s ) s 2 1 = lim s 0 sG (s) H (s)
Konstanta galat kecepatan statik :

k = lim sG (s)H(s)
s0

e ss = 1 K
Untuk sistem tipe 0 :

k v = lim
s 0
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1 =0 (T1s + 1)(T2 s + 1)
Untuk sistem tipe 1 :

k v = lim
s 0
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1 =K (T1s + 1)(T2 s + 1)
Untuk sistem tipe 2 atau lebih :

k v = lim
s 0
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1 = s N (T1s + 1)(T2 s + 1)
( N 2)
1 = K 1 1 e ss = = K K e ss =
for type 0 systems for type 1 systems
e ss =
1 =0 K
for type 2 or higher systems
Pengertian galat kecepatan pada Kv menunjukkan galat posisi untuk input ramp, bukan galat dalam kecepatan.
Sistem tipe 0 tak mampu mengikuti input ramp pada keadaan tunak.
Sistem tipe 1 mampu mengikuti input ramp, meskipun memiliki galat posisi pada keadaan tunak.
Sistem tipe 2 atau lebih mampu mengikuti input ramp tanpa menimbulkan galat pada keadaan tunak.
Input unit parabola/akselerasi:

t2 r(t) = 2
=0
for for
t0 t<0
Galat keadaan tunaknya:

e ss = lim s 1 s 0 1 + G (s) H (s) s 3 1 = lim s 2 G (s)H(s)
s 0
Konstanta galat percepatan statik:

K a = lim s 2 G (s)H(s)
s 0

e ss = 1 Ka
Konstanta Galat Percepatan Statik :

For a type 0 system,
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K a = lim =0 s 0 (T1s + 1)(T2 s + 1)

K a = lim
s 0
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) =0 s(T1s + 1)(T2 s + 1)

K a = lim
s 0
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) =K s 2 (T1s + 1)(T2 s + 1)
For a type 3 or higher system,

K a = lim
s 0
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = s N (T1s + 1)(T2 s + 1)
( N 3)
Sehingga galat keadaan tunak untuk input unit parabola:

e ss = 1 e ss = K e ss = 0
for type 0 and type 1 systems for type 2 systems for type 3 or higher systems
Pengertian galat percepatan pada Ka menunjukkan
galat posisi untuk input parabola, bukan galat dalam percepatan. Sistem tipe 0 dan 1 tak mampu mengikuti input
parabola pada keadaan tunak. Sistem tipe 2 mampu mengikuti input parabola,
meskipun memiliki galat posisi pada keadaan tunak.
Hubungan antara Integral Galat pada Input Step dan Galat Keadaan Tunak pada Tanggapan Ramp.
Definisikan: Maka:
L[e( t )] = st e( t ) dt = E (s)
0
lim
s 0
st e( t ) dt = e( t )dt = lim E(s)

0 s 0
Ingat:
E(s) H (s)C(s) 1 = 1 = R (s) R (s) 1 + G (s)H(s)
Sehingga:
R (s) e( t ) dt = lim s 0 1 + G (s) H (s)
Untuk input unit step :

1 e( t ) dt = lim s 0 1 + G (s) H (s) 1 = lim s 0 sG (s ) H (s ) 1 = K 1 s
= steady-state actuating error in unit-ramp response Dengan demikian :
e( t ) dt = e ssr
dengan : e(t) = galat untuk tanggapan unit step essr = galat keadaan tunak untuk tanggapan unit ramp Bila essr = 0, maka e(t) harus berubah tandanya minimal sekali. Hal ini menunjukkan bahwa sistem dengan K v = akan muncul minimal sekali overshoot bila diberi input step.
ANALISIS KEPEKAAN
Kepekaan suatu sistem terhadap suatu komponen penyusunannya merupakan ukuran ketergantungan karakteristiknya terhadap komponen tersebut.
0 change in T (s) d In T(s) S (s) = = 0 , d In K (s) 0 change in K (s) 0
T K
dengan:
T(s) = C(s) / R (s)
Definisi kepekaan lain:

ST (s) = K dT (s) / T (s) dK (s) / K (s)
Kepekaan T(s) terhadap K(s) adalah persentase perubahan dalam T(s) dibagi dengan persentase perubahan pada K(s) yang menyebabkan terjadinya perubahan pada T(s). Definisi diatas hanya berlaku untuk perubahan yang kecil. Kepekaan merupakan fungsi dari frekuensi. Sistem ideal memiliki kepekaan nol terhadap setiap parameter.
Pandang sistem kendali sbb:
Fungsi alih loop tertutup:

T(s) = K 1G (s) C(s) = R (s) 1 + K 2 G (s)
dengan: K1 : fungsi alih transducer input K2 : fungsi alih tranducer balikan G(s): gabungan fungsi alih amplifier, rangkaian
stabilisator, motor dan roda gigi pada lintasan maju.
Kepekaan Sistem terhadap K1:

ST 1 = K dT (s) / T (s) K1 dT (s) = dK 1 / K1 T(s) dK 1
dengan: dT (s) G (s) T(s) = = dK 1 1 + K 1G (s) K 1 Sehingga: S T 1 (s) = K
K 1 T (s) =1 T (s) K 1
Setiap perubahan karakteristik pada K1 langsung berpengaruh pada perubahan fungsi alih sistem keseluruhan. Elemen yang digunakan untuk K1 harus memiliki karakteristik presisi dan stabil terhadap suhu dan waktu.
Kepekaan Sistem terhadap K2:

ST 2 (s) = K dT (s) / T(s) K 2 dT (s) = dK 2 / K 2 T (s) dK 2
2
dengan: K 1 G 2 (s) dT (s) 0 K 1 G 2 (s) = = dK 2 [1 + K 2 G (s)]2 K 1 [1 + K 2 G (s)]2 Sehingga:
K2 K 1 G 2 (s) K 2 G (s) S (s) = = 2 T (s) K 1 [1 + K 2 G (s)] 1 + K 2 G (s)

2 T K2
Untuk nilai frekuensi dengan K2G(s)>>1, maka: ST 2 (s) = 1 K
Setiap perubahan karaktersitik pada K2 langsung berpengaruh pada perubahan fungsi alih sistem keseluruhan. Elemen yang digunakan untuk K2 harus memiliki karakteristik presisi dan stabil terhadap suhu dan waktu.
Tanda minus menunjukkan arah perubahan karakteristik komponen dan sistem berlawanan.
Kepekaan Sistem terhadap G(s):

S T ( s ) (s) = G dengan: dT (s) (1 + K 2 G (s))K1 K1G (s)K 2 K1 = = dG (s) [1 + K 2 G (s)]2 [1 + K 2 G (s)]2 Sehingga: S T ( s ) (s) = G K1 G (s) 1 = T(s) [1 + K 2 G (s)]2 1 + K 2 G (s) dT (s) / T(s) G (s) dT (s) = dG (s) / G (s) T (s) dG (s)
Agar kepekaan sistem terhadap komponen G(s) kecil, perlu dirancang agar K2G(s) sebesar-besarnya, tetapi tak perlu presisi.
Kepekaan sistem tergantung pada frekuensi, sehingga sistem peka atau tidak terhadap G(s) hanya pada cakupan frekuensi tertentu saja.

Bab4 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bab4 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bab 4: Analisis Sistem Kendali

EL303: Sistem Kendali

Tanggapan Waktu Alih Orde Tinggi

Respons unit stepnya:

___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 22

Bab 4: Analisis Sistem Kendali

EL303: Sistem Kendali

Respons Transient Sistem Orde Tinggi:

Dengan menghitung pole-pole dan zero-zero nya, diperoleh:

Untuk pole-pole yang berbeda, diperoleh tanggapan unit stepnya:

___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 2 dari 22

Bab 4: Analisis Sistem Kendali

EL303: Sistem Kendali

Bila semua pole-polenya berbeda, maka:

Dalam domain waktu :

___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 3 dari 22

Bab 4: Analisis Sistem Kendali

EL303: Sistem Kendali

Pole-pole Loop Tertutup Dominan:

Pole P2 dominan terhadap P2 bila :

___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 4 dari 22

Bab 4: Analisis Sistem Kendali

EL303: Sistem Kendali

___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 5 dari 22

Bab 4: Analisis Sistem Kendali

EL303: Sistem Kendali

ANALISIS GALAT KEADAAN TUNAK

untuk jenis input tertentu..

mungkin memiliki galat untuk input ramp.

Klasifikasi Sistem Kendali

kemampuannya untuk mengikuti input step, ramp, parabola, dst.

Input sebenarnya pada sistem seringkali merupakan

merupakan indikator kebaikan (goodness) sistem tersebut.

___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 6 dari 22

Bab 4: Analisis Sistem Kendali

EL303: Sistem Kendali

Bentuk umum fungsi alih loop terbuka:

Bab 4: Analisis Sistem Kendali

EL303: Sistem Kendali

Galat Keadaan Tunak

Galat keadaan tunak:

Galat keadaan tunak dapat dinyatakan dengan konstanta galat

dan kecepatan menyatakan laju perubahan suhu terhadap waktu.

___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 8 dari 22

Bab 4: Analisis Sistem Kendali

EL303: Sistem Kendali

Konstanta Galat Statik

Konstanta galat posisi statik:

Sehingga galat keadaan tunak :

Untuk sistem tipe 0:

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) =K (T1s + 1) (T2 s + 1)

Untuk sistem tipe 1 atau lebih:

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) = s N (T1s + 1) (T2 s + 1)

Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Step:

untuk sistem tipe 0 untuk sistem tipe 1

___________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9 dari 22

Bab 4: Analisis Sistem Kendali

EL303: Sistem Kendali

Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Ramp:

Konstanta galat kecepatan statik :

Sehingga galat keadaan tunak :

Untuk sistem tipe 0 :

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1 =0 (T1s + 1)(T2 s + 1)