Wirawan Sumbodo dkk

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
SMK JILID 3

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Departemen Pendidikan Nasional

Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah

Hak Cipta pada Departemen Pendidikan Nasional Dilindungi Undang-undang

TEKNIK PRODUKSI MESIN INDUSTRI
Untuk SMK

JILID 3
Penulis Pendukung : Wirawan Sumbodo : Sigit Pujiono Agung Pambudi Komariyanto Samsudin Anis Widi Widayat : TIM : 17,6 x 25 cm

Perancang Kulit Ukuran Buku SUM t

SUMBODO, Wirawan Teknik Produksi Im esin Industri untuk SMK Jilid 3 /oleh Wirawan Sumbodo, Sigit Pujiono, Agung Pambudi, Komariyanto, Samsudin Anis, Widi Widayat ---- Jakarta : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional, 2008. xii, 250 hlm Daftar Pustaka : LAMPIRAN A. Glosarium : LAMPIRAN D. Indeks : LAMPIRAN E. ISBN : 978-979-060-139-0 ISBN : 978-979-060-142-0

Diterbitkan oleh

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Departemen Pendidikan Nasional

Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Tahun 2008

KATA SAMBUTAN
Puji syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, berkat rahmat dan karunia Nya, Pemerintah, dalam hal ini, Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah Departemen Pendidikan Nasional, telah melaksanakan kegiatan penulisan buku kejuruan sebagai bentuk dari kegiatan pembelian hak cipta buku teks pelajaran kejuruan bagi siswa SMK. Karena buku-buku pelajaran kejuruan sangat sulit di dapatkan di pasaran. Buku teks pelajaran ini telah melalui proses penilaian oleh Badan Standar Nasional Pendidikan sebagai buku teks pelajaran untuk SMK dan telah dinyatakan memenuhi syarat kelayakan untuk digunakan dalam proses pembelajaran melalui Peraturan Menteri Pendidikan Nasional Nomor 45 Tahun 2008 tanggal 15 Agustus 2008. Kami menyampaikan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada seluruh penulis yang telah berkenan mengalihkan hak cipta karyanya kepada Departemen Pendidikan Nasional untuk digunakan secara luas oleh para pendidik dan peserta didik SMK. Buku teks pelajaran yang telah dialihkan hak ciptanya kepada Departemen Pendidikan Nasional ini, dapat diunduh (download), digandakan, dicetak, dialihmediakan, atau difotokopi oleh masyarakat. Namun untuk penggandaan yang bersifat komersial harga penjualannya harus memenuhi ketentuan yang ditetapkan oleh Pemerintah. Dengan ditayangkan soft copy ini diharapkan akan lebih memudahkan bagi masyarakat khsusnya para pendidik dan peserta didik SMK di seluruh Indonesia maupun sekolah Indonesia yang berada d luar negeri untuk i mengakses dan memanfaatkannya sebagai sumber belajar. Kami berharap, semua pihak dapat mendukung kebijakan ini. Kepada para peserta didik kami ucapkan selamat belajar dan semoga dapat memanfaatkan buku ini sebaik-baiknya. Kami menyadari bahwa buku ini masih perlu ditingkatkan mutunya. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat kami harapkan.

Jakarta, 17 Agustus 2008 Direktur Pembinaan SMK

KATA PENGANTAR

Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat, taufiq dan hidayah-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan buku dengan judul “Teknik Produksi Industri Mesin” dengan baik. Teknik produksi industri mesin mempunyai peranan yang penting. Perkembangan dunia industri mendorong kemajuan yang pesat dalam teknik industri, mulai dari penggunaan perkakas tangan, mesin konvensional hingga mesin perkakas yang berbasis komputer dan yang otomatis. Buku ini disusun guna membantu peningkatan pengetahuan maupun skill dalam teknik produksi industri mesin baik di dunia pendidikan maupun non pendidikan. Bersama ini Penulis sampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada semua pihak yang telah memberikan kontribusi baik material maupun spiritual dari persiapan hingga terbentuknya buku ini. Meskipun penulis telah berupaya semaksimal mungkin untuk penyempurnaan buku ini, namun tentu masih terdapat kesalahan atau kekurang sempurnaan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun. Semoga buku ini bermanfaat bagi perkembangan teknik produksi industri mesin pada khususnya dan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi pada umumnya.

Penulis

iv

.

....................2 Macam -Macam Energi .... 1 1.................................................3 Pengolahan pasir Cetak ....................2 Tegangan ......5 Pengecoran dengan Gips ................................. 34 1.. 29 1....................................................................................... 43 3............................................................ 22 3...................................... Beton.......................................... 14 2........ 39 Mengenal Proses Mesin Konversi Energi .............................2 Pembuatan Cetakan Manual ................................... 9 2.......................... atau Plastik Resin..... Statika dan Tegangan ....................... PETA KOMPETENSI ........................................................3 Klasifikasi Mesin Konversi Energi .......................................................................................................... iii iv v xii _________________________________________________ BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN 1....................................................................................1 Pengertian Energi ................... 5..................... 29 1....................................................................... 22 4.1 Pengertian ............................... 33 1............................................................................................................................................................ 35 1...................................................................... 20 3...................... 51 2...................................................................... 3.................................................................................. 21 3...............1 Statika ....... v ............................................ Rangkuman ............ 51 Tes Formatif ...........2 Mineral ................................ 4................................. 30 1. 32 1............ 38 Mengenal Proses Pembentukan Logam ....... 39 2....................... Mengenal Material dan Mineral ...6 Pengecoran dengan Pasir (Sand Casting ) .............. Mengenal Proses Pengecoran Logam ................................................... 20 3........9 Pengecoran Sentrifugal (Centrifugal Casting)................................... 36 1.......................................................4 Pemurnian Mineral ........................ 35 1.............................................. 44 3...........7 Pengecoran dengan Gips (Plaster Casting) ............ 29 1.............................. 1 1......................................1 Poros ...4 Pengecoran Cetakan Ekspandable (Ekspandable Mold Casting) .........10 Die Casting....................................................DAFTAR ISI Hal KATA SAMBUTAN ...............3 Berbagai Jenis Sumber Daya Mineral .......11 Kecepatan Pendinginan.................................................................... 14 3............................. 43 3.......... 32 1..... 33 1................ DAFTAR ISI ............................................................................................................1 Pengolahan Logam (Metal Working ) ..1 Berbagai Macam Sifat Logam .........8 Pengecoran dengan Gips......................................................................................................... KATA PENGANTAR ............ Mengenal Komponen/Elemen Mesin ....................... 47 Rangkuman ..................... 25 BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN ...........................................................

.......................................... 73 Lembar Kerja .....11 Garis Arsiran ............................................................. 74 2.................................................... 78 3.............................................................................................................. 75 3........................................................... Rangkuman ........123 3.. Menguasai Prosedur Penerapan K3 ........................5 Gambar Perspektif ....................................... ALAT DAN LINGKUNGAN 1..........4 Langkah Kerja ............................................................................................................................................................ 81 3.........9 Mesin Gambar ..........................2 Proyeksi Isometris . 4............. 70 1.....................................................................................................................13 Penulisan Angka Ukuran.............................. 74 2............................................................... 56 1..............15 Toleransi ........................................3 Rapido ................................ 92 3................ 55 1.. 65 1........................................................................................3 Tugas dan Tanggung Jawab Perusahaan ...................130 Soal Latihan (tes formatif) ........................4 Penggaris ........2 Sasaran Undang-Undang ...............................................108 3....................................... 74 2................... 55 1............................................................................ 81 3.. 79 3..................2 Rehabilitasi..........................3 Proyeksi Dimentris .............5 Jangka ..................12 Ukuran pada Gambar Kerja..............................................................................................135 2............. 60 3.................................................................... 57 2.............................8 Simbol Proyeksi dan Anak Panah ......................................................105 3............. 74 2................8 Meja Gambar ................... 75 3........... 87 3............. 55 1....... 65 1............................1 Alat ...........................................................................113 3.........................................................................................................7 Bidang -Bidang Proyeksi........................................1 Proyeksi Piktorial ................................................................................................. 75 3.......................... Menerapkan Prosedur K3 Secara Tepat dan Benar .... 5...... 68 1.....................................................1 Tanggungjawab Perusahaan pada Lingkungan Kerja.......BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA..........................7 Alat-alat Penunjang Lainnya ...... vi .................................... 61 4........................................ 57 2..................................... 69 1.16 Suaian ......................................................................................................... 57 3...................... 67 1............................................................................................. 3... 72 1....................................................................................................................................................................................................................5 Komite Keselamatan dan Kesehatan Kerja ............... Mengenal Alat Menggambar Teknik ....4 Proyeksi Miring (Sejajar) ..........................6 Penghapus dan alat Pelindung Penghapus ......... 62 BAB IV GAMBAR TEKNIK 1..........................128 Rangkuman ....................................1 Kertas Gambar ................1 Pengertian ..................2 Bahan .................. 86 3...........................................................................................1 Simbol Keselamatan Kerja.. 79 3.............................4 Tugas dan Tanggung Jawab Pegawai ......................................................................................................................2 Pensil Gambar .....6 Macam -macam Pandangan.............................. 56 1........9 Penentuan Pandangan.................................3 Kesehatan d an Keselamatan Kerja.................................................. 66 1......................102 3... 60 3............... Mengenal Regulasi K3 ...10 Gambar Potongan................. 74 Membaca Gambar Teknik ...............14 Pengukuran Ketebalan............ 71 1.......

...............................................260 1......... 286 2.....................................................................................................................3 Jenis -jenis Mesin Bubut Konvensional .........................10 Menggerinda ............................................................225 5.... 179 1............................................9 Kecepatan Potong (Cutting Speed ) ................ dan menekuk..............247 1.............................1 Mengikir ..........................................................................................................................................265 1...............................................................................1 Membengkok............................BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN 1.................... 227 1........................11 Cara Membubut..................................................................................................................246 1............................... 208 2.278 2...................................................218 3.................................................... 295 vii ............4 Jenis -jenis Bahan Pisau............... 150 1........ 5..2 Mal mata bor...... 215 3... _________________________________________________ BAB VI PROSES PRODUKSI DENGAN MESIN KONVENSIONAL 1.... 227 1...........................................2 Menyambung .........................................219 3.............................................................................. 229 1...................................................... 215 3....................5 Perlengkapan Mesin Frais ...................................3 Pengepasan Persegi ..............penggores..............................................................................................................8 Mengetap dan Menyenei .......4 Pengepasan Ekor Burung.......................................5 Menggergaji ...225 2... 294 2............................ 169 1...................2 Jenis -jenis Mesin Frais ............................... Mesin Frais Konvensional ................. 211 Lembar Pekerjaan.........262 1.............................................................................2 Kunci Jawaban . 184 1........................................................................................................ 197 1............................6 Perbedaan Mesin Bubut Konvensional dengan CNC.......................................................3 Mengebor ................................................. 190 1.................................................220 Rangkuman .................... 137 1........................7 Alat Kelengkapan Mesin Bubut............................................................................................................253 1.............................. 199 Kerja Pelat .........................................................1 Alas penindih kertas ................ 238 1..................................................................................................................... 208 2........................................................................................3 Alat-alat Potong (cutter) Mesin Frais ...1 Pengertian ..............177 1...............12 Tes Formatif...................... Mesin Bubut Konvensional ........247 1......................................................... 216 3............. 278 2..2 Fungsi Mesin Bubut Konvensional ...............................7 Menyetempel ............................................................ 225 5......222 Tes Formatif ................................... 137 1............................................................ melipat..............4 Bagian -bagian Utama Mesin Bubut Konvensional (Biasa) ..................1 Soal-soal ............................................ 3....................................................... Kerja Bangku .......................1 Pengertian Mesin Bubut Konvensional ...................... 4....................276 2......................6 Pengasahan penitik.5 Kotak ....4 Mereamer ............ 192 1...........................................................6 Memahat................pahat tangan dan mata bor..... 227 1...................................................10 Waktu Pengerjaan ........ 217 3....................................................................9 Menyekerap ................................ 280 2.....................5 Dimensi Utama Mesin Bubut .....................................8 Alat potong ...........2 Melukis ...

..337 4...........................4 Perintah Menggambar Pada AutoCAD ..463 3................................................................................................ 332 4......7 Penggunaan Rotary Table .............................................. Computer Numerically Controlled (CNC) ...............1 EDM Konvensional ..............................................11 Soal Formatif....5 Siklus Pemrograman ..434 2....354 1.............................................................................349 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER 1...................................................344 5.........5 Tes Formatif ……………………………………………......10 Langkah-langkah pengoperasian Mesin Frais . 384 1............................................ Keselamatan Kerja Pada Saat Proses Produksi....................................467 3.....11 Jenis -jenis Pemotongan/pemakanan pada Mesin Frais ......... 305 2.................................................................................................................................... 466 3...7 Kecepatan Potong dan Kecepatan Asutan.................................................................8 Mengoperasikan mesin CNC EMCO TU 2A..402 2..................................356 1................ 353 1.. Polar ............................................................................................................................................................... 331 3....428 2...................................337 5.....................12 Pisau Roda Gigi (Gear Cutters).......... Rangkuman ..............462 2....433 2..............344 5...........2 Pembuatan alat cetak logam (coinage de making) .................... 466 3..............................2 Metode Pengukuran .........9 Waktu Pengerjaan ................................ 465 3...........................................1 Pengertian CAD ..............2.................. Teknik Pengukuran pada Proses Produksi ..........409 2......................................................4 Kabel EDM (Wire Cut EDM) .............409 2................................................... 468 viii ................................................405 2......................353 1............................3 Alat Ukur Mistar Geser (Vernier Caliper) dan Mikrometer Luar (Outside Micrometer) ................................ Pembacaan Toleransi pada Gambar Kerja .......................................... EDM (Electrical Discharge Machining) ......3 Gerakan Sumbu Utama pada Mesin CNC............. 301 2..............................6 Membuat Gambar Solid 3D dengan AutoCAD …………….............320 3..................... 402 2.............................................. 300 2..............6 Menentukan titik koordinat benda Kerja .............354 1........................................................6 Penggunaan Kepala Pembagi (Dividing Head) ....................306 2.......2 Cara Kerja .10 Membuat Benda Kerja Berbasis Software AutoCAD ...................2 Dasar-dasar Pemrograman Mesin CNC ..............467 4..................................................421 2............... 301 2...........................................1 Pengkodean Toleransi......3 Sistem Koordinat Absolut..............................1 Peralatan Keselamatan Kerja pada Proses Produksi......................................................................... Relatif......9 Membuat Benda Kerja Menggunakan mesin CNC.................................................................................345 6....8 Kecepatan Potong (Cutting Speed ) ...............................3 Drilling EDM.....................................................................................................................................................4 Standarisasi Pemrograman Mesin Perkakas CNC............1 Jenis Pengukuran ............386 2.................... Computer Aided Design (CAD) ............................. 303 2.. 331 3................436 2........2 Resiko-resiko dalam mengoperasikan mesin perkakas dan cara menghindarinya ................................................................1 Sejarah Mesin CNC......... 331 3...................................... Rangkuman ......

....................................................... 472 6................555 15.......................................................... 5......... Dasar Perhitungan Pneumatik ................ Pengertian Pneumatik ...........541 14............................... 535 11............ 520 11........2 Kunci Jawaban ..................................................................................... Aplikasi Pneum atik dalam Proses Produksi .................................................................... 510 8.......1 Pengertia n Sistem Kontrol Pneumatik .................................. 484 7..................... 493 7....................................................................................................6 Unit Penggerak (Working Element = Aktuator) .......................3 Kecepatan Torak ................... 514 9............. 473 7........ Klasifikasi Sistim Pneumatik ...3 Pemotong Plat ........ 474 7..............................1 Klasifikasi Pengendalian Hidrolik ......................................... Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik .................... 487 7............................. 509 8............................2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik .....1 Tekanan Udara ..................3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda .................... 521 11...................541 14....................7 Pengubahan Te kanan .............8 Jenis -Jenis Katup Pneumatik . 517 10...........................2 Komponen Hidrolik................2 Katup Pengatur Tekanan .._________________________________________________ BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1.................2 Analisa Aliran Fluida (V) ............... 514 9..................4 Gaya Torak (F) .................................................................551 15............................................ 516 10................................................................................................................................................................................................1 Pintu Bus ............................................................ 536 12. 535 11. Tes Formatif .................................................. 469 Karakteristik Udara Kempa ...............................1 Keuntungan ..........2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda ..........5 Katup-Katup Pneum atik ................................... Sistem Kontrol Pneumatik ......... 516 9........................................ Peralatan Sistem Pneumatik .......................5 Pengangkat dan Penggeser Benda ...3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan ..........................................1 Soal-soal ........ 469 Efektifitas Pneumatik ... 471 5........................................ 4............. 511 9....................................6 Perhitungan Daya Kompressor ............................................................................................................ 515 9...................................... 515 9........................................................................ 538 13...537 13............................................................................................... 480 7................................. 469 Aplikasi Penggunaan Pneumatik ..............2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) ...................... 518 10......... Analisis Kerja Sistem Pneumatik ............................4 Membuat Profil Plat ............. 470 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Udara Kempa ..................1 Pengendalian L angsung Silinder Sederhana .......................... 517 10... 485 7.....1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) ................. 497 7......... System Hidrolik ........................................... 3...... 538 13................................................................................................................4 Konduktor dan Konektor ..........7 Air Motor ( Motor Pneumatik ) ..........................2 Penahan/Penjepit Benda (ragum)................................................. 537 12...............................................5 Udara yang Diperlukan .............1 Cairan Hidrolik.......................................... 496 7.......1 Cara Kerja ... 2......................................................................... 471 5...................................................................... 513 9................ 535 11............................................................................. 538 14................................................................ Pengendalian Hidrolik ...... 474 7......................................9 Model Pengikat (Type if Mounting) ..................... 521 11......................................................................................556 ix ..........................................555 15........................................................... 510 9.........

... 586 3..................................................................7 Device Keluaran ...........4 Device Masukan ................ Soal Formatif ........ 563 16.....10 Perangkat Keras PLC .... 629 2................................................8 Modul Keluaran .12 Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak . 593 3.......... 561 16................... 596 3..........568 17.................................................................15 Program m an Dasar PLC OMRON dengan Komputer.........................................................1 Soal-soal............ 563 16............................................. 567 17.4 Tingkatan Teknologi .570 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUST RI MODERN 1.........2 Perhitungan Kecepatan Torak ................ 602 3................ 575 PLC (Progr ammable Logic Controller) .......................................605 Rangkuman .................................................................................................. 629 2...................................................................................... 596 3.............................................. 589 3........................ 566 16.................................................................................................4 Pompa Rod a Gigi dalam Tipe Crescent .......................... 559 16.............................. 562 16.................16......................................... 558 16.......................................................... 591 3........... Rangkuman ...............................................................................................................................................9 Perangkat Lunak PLC ................................................. 561 16........10 Pengetes an Efesiensi Pompa Hidrolik ................................................................................................................ 564 16..............................................11 Ladder Logic ...........2 Kunci jawaban .....................616 4..........13 Processor .... 556 16......... BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1.......................................................................... 573 Otomasi Teknik Produksi ....... Sejarah Perkembangan Otomasi Industri .........17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol ............2 Pengenalan Dasar PLC ................................................................................................... 625 1.... 587 3..................16 Cara pengoperasian SYSWIN .... 627 Operasi dan Fitur Manipulator ........................568 18....................................................................... 589 3.............................................................. 556 16..................5 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Geretor .......8 Bent Axis Piston (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) ................................................................................7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) ..........................568 17....................................................................................................................................6 Device Masukan Program .......................................................................................... Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik .......................1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) .................................................................. 580 3........................................ 619 1......11 Unit Pengatur (Control Element) ........................................................2 Komponen Dasar .................. 589 3..18 Contoh Aplikasi dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin ........................... 621 1.................... 2..... 577 3........ 585 3.9 Instalasi Pompa Hidrolik ........................... 577 3......................... 3............................................ 578 3..........................14 Data dan Memory PLC .... 620 1................................................................590 3.......................................3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik ................................................. 588 3........................................................................................................ Pengenalan Robot ......................3 Ins truksi-instruksi Dasar PLC .................................... 590 3........................1 Prinsip Hukum Pascal ........3 Gerakan Robot ..6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) ...........1 Sejarah PLC ......................................................5 Modul Masukan ...... x ............................................1 Istilah Robot ...................

................................ 648 4................................................................................ Kesimpulan ...................................................................................................................................... 644 4................. 2...........................................669 BAB XI PENUTUP 1.....3 Sistem Penggerak Manipulator ....................7 Sensor Gaya dan Momen ............................................3......................2 Katup ..................................................................................... DAFTAR GAMBAR LAMPIRAN D..................................................................................... 634 2........................................................ 647 4.4 Motor Listrik .............................................5 Sensor Kontak ........................ 661 5.................................................................................................................... GLOSARIUM LAMPIRAN E............ INDEX xi ............. 6........ 637 3...2 Perakitan .................................... 5................................................666 Rangkuman ................... 674 LAMPIRAN A....................... 655 4............. 634 2.................... 644 4..............11 Linear Position .......................................3 Pengecatan ............................. 652 4........................................................... 635 Aplikasi Robot ........................................1 Selenoids .......... 2.................................4 Pengelasan ... 659 Aktuator ..........................................................2 Klasifikasi Gripper ................................12 Sensor Kimia .................. 660 5............. 7....... 660 5...................................................................................................... DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN B....4 Sensor dan Tranduser ........................2 Rotasi Wrist .................... 657 4............6 Sensor Non -Kontak ................................... 4..........................................3 Silinders ... 661 5.... 643 4.................... 643 4......... DAFTAR TABEL LAMPIRAN C........................... 658 4............................ 640 3................................................................................................................4 Jangkauan Kerja .............. 638 3.........................9 Sensor Cair dan Gas ...................................... 662 Tes Formatif ................................. 642 Efektor .................................................................................. 671 Saran .................................................................................8 Sensor Temperatur ....................................................................1 Gripper .....1 Penanganan Material . 651 4......3 Jenis Gripper ................................................................................................................................................. 640 3......................................................................... 648 4.......................................................10 Sensor Jarak dan Sudut ................................

.

Proses Kejuruan dan K3 Memahami Gambar Teknik Pneumatik/Hidraulik xii .PETA KOMPETENSI TEKNIK PRODUKSI INDUSTRI MESIN Proses Produksi Konvensional Proses Produksi Berbasis Komputer Otomatis Industri Peralatan Perkakas Tangan CNC / EDM Robotik Peralatan Kerja Bangku CAD PLC Memahami Dasar.

.

b) Volume udara tidak tetap.. seperti silinder pneumatik. industri obat-obatan.3 kg/m³. krypton.... Jaman dahulu kebanyakan orang sering menggunakan udara bertekanan untuk berbagai keperluan yang masih terbatas.. Sifat-sifat udara senantiasa mengikuti hukum-hukum gas.. Istilah pneumatik berasal dari bahasa Yunani. argon.. helium... Penggunaan udara bertekanan sebenarnya masih dapat dikembangkan untuk berbagai keperluan proses produksi.. Banyak industri an yang menggunakan sistem pneumatik dalam proses produksi seperti industri makanan.. Udara dipermukaan bumi ini terdiri atas campuran dari bermacam -macam gas. yaitu ‘pneuma’ yang berarti napas atau udara..... dan sejenisnya. Sekarang.. mendorong. sistem pneumatik memiliki apliaksi yang luas karena udara pneumatik bersih d mudah didapat. Pengertian Pneumatik…………………………………………. e) Udara tidak berwarna 3. motor pneumatik. d) Berat jenis udara 1. Komposisi dari macam-macam gas tersebut adalah sebagai berikut : 78 % vol. menekan.... Udara termasuk golongan zat fluida karena sifatnya yang selalu mengalir dan bersifat compressible (dapat dikempa)... dan lain sebagainya.. Sehingga v pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa).. membersihkan kotoran. gas 21 % vol.. Karakteristik udara dapat diidentifikasikan sebagai berikut : a) Udara mengalir dari tekanan tinggi ke tekanan rendah.. melepaskan ban mobil dari peleknya. seperti menggeser.. nitrogen. antara lain menambah tekanan udara ban mobil/motor... dan 1 % gas lainnya seperti carbon dioksida.. neon dan xenon. robot pneumatik translasi. c) Udara dapat dikempa (dipadatkan). mengangkat. Belajar pneumatik sangat bermanfaat mengingat hampir semua industri sekarang memanfaatkan sistem pneumatik.. Istilah pneumatik selalu berhubungan dengan teknik penggunaan udara bertekanan.... rotasi maupun gabungan 469 ... Aplikasi Penggunaan Pneumatik……………………………... industri pengepakan barang maupun industri yang lain. Dalam sistem pneumatik udara difungsikan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan tenaga (daya) yaitu dengan cara dikempa atau dimampatkan.... baik tekanan di atas 1 atmosfer maupun tekanan di bawah 1 atmosfer ( acum). 2.. misalnya untuk melakukan gerakan mekanik yang selama ini dilakukan oleh tenaga manusia...... Gerakan mekanik tersebut dapat dilakukan juga oleh komponen pneumatik..BAB VIII SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK 1. Karakteristik Udara Kempa.

aman dari bahaya ledakan dan hubungan singkat. dan mengandung sedikit pelumas. maka penumatik banyak digunakan pula pada industri pengolahan logam dan sejenisnya. Udara yang digunakan dalam pneumatik sangat mudah didapat/diperoleh di sekitar kita. mudah didistribusikan melalui saluran (selang) yang kecil. Adapun efektifitas penggunaan udara bertekanan dapat dilihat pada grafik berikut: 470 . makanan. antara lain: mudah diperoleh. maupun motor pneumatik yang bergerak rotasi. dan flexibel. serta tersedia dalam jumlah banyak. kimia dan lainnya. terutama pada proses perakitan (manufacturing). Udara dapat diperoleh dimana saja kita berada. dapat juga bekerja pada tekanan udara di bawah 1 atmosfer (vacuum). anjang langkah 1 s/d 2. Udara juga dapat dibebani lebih tanpa menimbulkan bahaya yang fatal. untuk keperluan pendidikan biasanya berkisar antara 4 sampai dengan 8 bar. karena pneumatik mempunyai beberapa keunggulan. misalnya untuk keperluan mengangkat plat baja dan sejenisnya melalui katup karet hisap flexibel. tenaga yang diperlukan 2 s/d 15 bar. Sebelum digunakan udara dari kompressor diolah agar menjadi kering. bersih dari kotoran dan zat kimia yang merusak. baik berupa silinder/stang torak yang bergerak translasi. Pemakaian pneumatik dibidang produksi telah mengalami kemajuan yang pesat. Efektifitas Pneumatik …………………………………………… Sistim gerak dalam pneumatik memiliki optimalisasi/efektifitas bila digunakan pada batas-batas tertentu. Selain itu udara yang terdapat di sekitar kita cenderung bersih dari kotoran dan zat kimia yang merugikan. Karena tahan terhadap perubahan suhu. 4. Setelah melalui regulator udara dapat digunakan menggerakkan katub penggerak (aktuator).keduanya. Pemilihan penggunaan udara bertekanan (pneumatik) sebagai sistim kontrol dalam proses otomasinya. Adapun batas-batas ukuran yang dapat menimbulkan optimalisasi penggunaan pneumatik antara lain: diameter piston antara 6 s/d 320 mm. tidak peka terhadap perubahan suhu dan sebagainya. Secara umum udara yang dihisap oleh kompressor. elektronika. obat-obatan. dapat dibebani lebih. Gerakan bolak balik (translasi). Perpaduan dari gerakan mekanik oleh aktuator pneumatik dapat dipadu menjadi gerakan mekanik untuk keperluan proses produksi yang terus menerus (continue). akan disimpan dalam suatu tabung penampung. dan berputar (rotasi) pada aktuator selanjutnya digunakan untuk berbagai keperluan gerakan yang selama ini dilakukan oleh manusia atau peralatan lain.000 mm.

1 Keuntungan Penggunaan udara kempa dalam sistim pneumatik memiliki beberapa keuntungan antara lain dapat disebutkan berikut ini : • Ketersediaan yang tak terbatas. melalui peralatan 471 . Penggunaan secara nyata pada industri antara lain untuk keperluan: membungkus (verpacken). menguji. membuka dan menutup pada pintu... Keuntungan dan Kerugian Penggunaan udara Kempa . menumpuk/menyusun material. memutar benda kerja.ltr/cm Tekanan Kerja/Pe 15 bar 10 bar 8 bar 6 bar 4 bar 2 bar mm Diameter Torak (D) Gambar 1. • Mudah disalurkan. proses finishing (gerinda. panjang dan berliku. mengatur distribusi material. udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. membentuk profil plat. Efektifitas udara bertekanan (Werner Rohrer. menahan dan menekan benda kerja. memotong. menggeser benda kerja.) 5.. pasah.1990) Penggunaan silinder pneumatik biasanya untuk keperluan antara lain: mencekam benda kerja.. mengisi material. udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil. penggerak poros. udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan.. 5.. memposisikan benda kerja. transportasi barang. dll. mengebor. Melalui gerakan rotasi pneumatik dapat digunakan untuk. mengarahkan aliran material ke berbagai arah. memutar mengencangkan dan mengendorkan mur/baut. • Fleksibilitas temperatur.

pengeering. udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar dan tidak terjadi hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik. Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. penyaring udara. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30. Mudah dimanfaatkan. dll.• • • • • yang dirancang untuk keadaan tertentu. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. misalnya kering. 5. seperti kompressor. bersih. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sehingga sistem pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan.000 rpm. sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450. Oleh karena itu sistem pneumatik memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal.000 rpm. pneumatik juga memiliki beberapa kelemahan antara lain: • Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. dan minuman maupun tekstil Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur.2 Kerugian/Kelemahan Pneumatik Selain memiliki kelebihan seperti di atas. udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin. maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. regulator. • Mudah terjadi kebocoran. Dapat disimpan. tabung pelumas. Bersih. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik. udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Aman. memenuhi kriteria tertentu. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. maupun tidak langsung. 472 . makanan. bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja.

Tuas. sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu. misal kering. dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Diharapkan setelah diketahuinya keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa ini kita dapat membuat antisipasi agar kerugian-kerugian ini dapat dihindari. udara yang keluar cukup keras dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Klasifikasi Elemen Sistim Pneumatik (FESTO FluidSIM) 473 .Menimbulkan suara bising. Klasifikasi Sistim Pneumatik…………………………………. memiliki tekanan yang cukup. dll Sinyal Input = Katup Tekan. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor Gambar 2. NOR. artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim. Pneumatik menggunakan sistim terbuka. Udara yang bertekanan mudah mengembun. Sensor. Sistim elemen pada pneumatik memiliki bagian-bagian yang mempunyai fungsi berbeda. OR. • 6. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH SIMBOL Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. Roll. • Mudah Mengembun.

1 Klasifikasi Kompressor Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan menjadi dua bagian. Kompressor dilengkapi dengan tabung untuk menyimpan udara bertekanan. (Turbo). Secara garis besar kompressor dapat diklasifikasikan seperti di bawah ini. sehingga udara dapat mencapai jumlah dan tekanan yang diperlukan. Klasifikasi Kompresor (Majumdar. yaitu Positive Displacement kompressor. axial dan ejector. secara lengkap dapat dilihat dari klasifikasi di bawah ini: KOMPRESSOR Positiv displacement Dynamic (Turbo) Reciprocating Rotary Centrifugal Axial Ejector Piston Lebyrinth Diaphragm Lobe (roots) Liquid (water) ring Sliding vane Mono screw Twin (screw) ring Gambar 3.1. (turbo) terdiri dari Centrifugal. terdiri dari Reciprocating dan Rotary.1 Kompressor (Pembangkit Udara Kempa) Kompresor berfungsi untuk membangkitkan/menghasilkan udara bertekanan dengan cara menghisap dan memampatkan udara tersebut kemudian disimpan di dalam tangki udara kempa untuk disuplai kepada pemakai (sistem pneumatik). sedangkan Dynamic kompressor. bila tekanan udaranya melebihi ketentuan. Peralatan Sistem Pneumatik…………………………………. 7. 7. maka katup pengaman akan terbuka secara otomatis.2001) 474 .7. dan Dynamic kompressor. Tabung udara bertekanan pada kompressor dilengkapi dengan katup pengaman. Positive Displacement kompressor. Pemilihan jenis kompresor yang digunakan tergantung dari syarat-syarat pemakaian yang harus dipenuhi misalnya dengan tekanan kerja dan volume udara yang akan diperlukan dalam sistim peralatan (katup dan silinder pneumatik).

2 Kompresor Torak Dua Tingkat Sistem Pendingin Udara Kompresor udara bertingkat digunakan untuk menghasilkan tekanan udara yang lebih tinggi. Gerakan mengisap dan mengkompressi ke tabung penampung ini berlangsung secara terus menerus. tekanan udara di dalam silinder mengecil. sehingga perlu mengalami proses pendinginan dengan memasang sistem pendingin. Metode pendinginan yang sering digunakan misalnya dengan sistem udara atau dengan sistem air bersirkulasi. atau mesin penggerak akan mati secara otomatis. selanjutnya di masukkan ke dalam tabung penyimpan udara. Proses tersebut berlangsung terus-menerus hingga diperoleh tekanan udara yang diperlukan.7. Pada saat gerak kompressi torak bergerak ke titik mati bawah ke titik mati atas. Pemampatan (pengompresian) udara tahap kedua lebih besar. Udara masuk akan dikompresi oleh torak pertama. sehingga udara luar akan masuk ke dalam silinder secara alami. 475 .1 Kompresor Torak Resiprokal (reciprocating kompressor) Kompresor ini dikenal juga dengan kompresor torak.1.1. Pemasukan udara diatur oleh katup masuk dan dihisap oleh torak yang gerakannya menjauhi katup. Pada saat terjadi pengisapan. pada umumnya bila tekanan dalam tabung telah melebihi kapasitas. temperatur udara akan naik selama terjadi kompresi. sehingga udara yang ada dalam tangki tidak akan kembali ke silinder. kemudian didinginkan. selanjutnya dimasukkan dalam silinder kedua untuk dikompresi oleh torak kedua sampai pada tekanan yang diinginkan.1. sehingga udara di atas torak bertekanan tinggi. karena dilengkapi dengan torak yang bekerja bolak-balik atau gerak resiprokal. Gambar 4. Kompresor Torak Resiprokal 7.1. maka katup pengaman akan terbuka. Tabung penyimpanan dilengkapi dengan katup satu arah.

3 Kompresor Diafragma (diaphragma compressor) Jenis Kompresor ini termasuk dalam kelompok kompresor torak. Kompresor Diafragma 476 . Prinsip kerjanya hampir sama dengan kompresor torak. Kompresor Torak dua Tingkat Sistem Pendinginan Udara Batas tekanan maksimum untuk jenis kompresor torak resiprokal antara lain. sedangkan dua tingkat atau lebih tekanannya hingga 15 bar. tetapi menggerakkan sebuah membran (diafragma) dulu. 7. Namun letak torak dipisahkan melalui sebuah membran diafragma. Udara yang masuk dan keluar tidak langsung berhubungan dengan bagian-bagian yang bergerak secara resiprokal.1.. Adanya pemisahan ruangan ini udara akan lebih terjaga dan bebas dari uap air dan pelumas/oli. obat-obatan dan kimia. Torak pada kompresor diafragma tidak secara langsung menghisap dan menekan udara. perbedaannya terdapat pada sistem kompresi udara yang akan masuk ke dalam tangki penyimpanan udara bertekanan.Gambar 5. Gambar 6. untuk kompressor satu tingkat tekanan hingga 4 bar. farmasi.1. Dari gerakan diafragma yang kembang kempis itulah yang akan menghisap dan menekan udara ke tabung penyimpan. Oleh karena itu kompressor diafragma banyak digunakan pada industri bahan makanan.

maka kompressor ini dapat digunakan sebagai pompa hidrolik pada pesawat-pesawat hidrolik. energi gaya sentrifugal baling-balingnya akan melawan dinding.5 Kompresor Sekrup (Screw) Kompressor Sekrup memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). Jika roda-roda gigi tersebut berbentuk lurus. Ketika rotor mulai berputar. sedangkan lainnya berbentuk cembung. Bahkan suaranya tidak berisik dan halus dalam .7.4 Konpresor Putar (Rotary Compressor) 7. mempunyai lubang-lubang masuk dan keluar. Keuntungan dari kompressor jenis ini adalah mempunyai bentuk yang pendek dan kecil. Gambar 7. sehingga dapat memindahkan udara secara aksial ke sisi lainnya. yang satu mempunyai bentuk cekung. sehingga menghemat ruangan.1 Kompressor Rotari Baling-baling Luncur Secara eksentrik rotor dipasang berputar dalam rumah yang berbentuk silindris.1.1. Karena bentuk dari rumah baling-baling itu sendiri yang tidak sepusat dengan rotornya maka ukuran ruangan dapat diperbesar atau diperkecil menurut arah masuknya (mengalirnya) udara.1.1. Roda-roda gigi kompressor sekrup harus diletakkan pada rumah-rumah roda gigi dengan benar sehingga betul-betul dapat menghisap dan menekan fluida.4. Kompresor Rotari Baling-baling Luncur (FESTO Transparan) 7.1. 477 .1. Balingbaling luncur dimasukkan ke dalam lubang yang tergabung dalam rotor dan ruangan dengan bentuk dinding silindris. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. dapat menghantarkan dan menghasilkan udara secara terus menerus dengan mantap.

Torak membuat penguncian pada bagian sisi yang bertekanan.1. Kebocoran terjadi karena antara baling-baling dan rumahnya tidak dapat saling rapat betul. Sayap kupu-kupu di dalam rumah pompa digerakan oleh sepasang roda gigi yang saling bertautan juga. Prinsip kompresor ini ternyata dapat disamakan dengan pompa pelumas model kupu-kupu pada sebuah motor bakar. sehingga dapat berputar tepat pada dinding. Berbeda jika dibandingkan dengan pompa pelumas pada motor bakar. Gambar 9. Kompresor aliran udara ada yang dibuat dengan arah masuknya udara secara aksial dan ada yang secara radial.7 Kompresor Aliran (turbo kompressor) Jenis kompresor ini cocok untuk menghasilkan volume udara yang besar. 1994) 7. Arah aliran udara dapat dirubah dalam satu roda turbin atau lebih untuk 478 .Gambar 8.6 Kompressor Root Blower (Sayap Kupu-kupu) Kompressor jenis ini akan mengisap udara luar dari satu sisi ke sisi yang lain tanpa ada perubahan volume. Beberapa kelemahannya adalah: tingkat kebocoran yang tinggi. Kompresor Sekrup (Gottfried Nist.1.1.1. Dilihat dari konstruksinya. karena fluidanya adalah minyak pelumas maka film-film minyak sendiri sudah menjadi bahan perapat antara dinding rumah dan sayap-sayap kupu itu. Kompressor Model Root Blower 7.

8 Kompressor Aliran Radial Percepatan yang ditimbulkan oleh kompressor aliran radial berasal dari ruangan ke ruangan berikutnya secara radial. Putaran cepat ini mutlak diperlukan untuk mendapatkan aliran udara yang mempunyai tekanan yang diinginkan.1. maka dari tingkat pertama udara akan dipantulkan kembali mendekati sumbu.menghasilkan kecepatan aliran udara yang diperlukan. Gambar 10. udara akan terisap masuk ke dalam ruangan isap lalu dikompressi dan akan ditampung pada tangki penyimpanan udara bertekanan hingga tekanannya sesuai dengan kebutuhan.1. Dari tingkat pertama masuk lagi ke tingkat berikutnya. 7. Jadi pengisapan dan penekanan udara terjadi saat rangkaian sudu-sudu pada rotor itu berputar secara cepat. Teringat pula alat semacam ini adalah seperti kompresor pada sistem turbin gas atau mesin-mesin pesawat terbang turbo propeller.1. Bedanya. Energi kinetik yang ditimbulkan menjadi energi bentuk tekanan. Tetapi. Pada lubang masuk pertama udara dilemparkan keluar menjauhi sumbu.1. udara akan mendapatkan percepatan oleh sudu yang terdapat pada rotor dan arah alirannya ke arah aksial yaitu searah (sejajar) dengan sumbu rotor. Semakin banyak tingkat dari susunan sudu-sudu tersebut maka akan semakin tinggi tekanan udara yang dihasilkan. Kompresor Aliran Radial (Gottfried Nist.9 Kompresor Aliran Aksial Pada kompresor aliran aksial. 1994) 7. 479 . sampai beberapa tingkat sesuai yang dibutuhkan. jika pada turbin gas adalah menghasilkan mekanik putar pada porosnya. Bila kompressornya bertingkat. pada kompresor ini tenaga mekanik dari mesin akan memutar rotor sehingga akan menghasilkan udara bertekanan. Prinsip kerja kompressor radial akan mengisap udara luar melalui sudu-sudu rotor.

Penggunaan mesin bensin atau diesel biasanya digunakan bilamana lokasi disekitarnya tidak terdapat aliran listrik atau cenderung non stasioner.2 Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Air Service Unit) Udara bertekanan (kempa) yang akan masuk dalam sistem pneumatik harus harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan. antara lain. kadar air yang tinggi dapat merimbulkan korosi dan kemacetan pada peralatan pneumatik. b) mengandung kadar air rendah.Gambar 11. Gambar 12. a) tidak mengandung banyak debu yang dapat merusak keausan komponen-komponen dalam sistem pneumatik. Penggerak kompressor yang sering digunakan biasanya berupa motor listrik dan motor bakar seperti gambar 12. sehingga kompressor dapat bekerja secara optiomal.1. sedangkan kompressor berdaya besar memerlukan motor listrik 3 phase atau mesin diesel. Kompressor Torak berpindah (Moveble) 7. Kompresor Aliran Aksial 7.2 Penggerak Kompresor Penggerak kompressor berfungsi untuk memutar kompressor. 480 . Kompressor berdaya rendah menggunakan motor listrik dua phase atau motor bensin. Kompresor yang digunakan di pabrik-pabrik kebanyakan digerakkan oleh motor listrik karena biasanya terdapat instalasi listrik dan cenderung stasionar (tidak berpindah-pindah).

Regulator dan Lubrication/pelumasan agar lebih memenuhi syarat. Filter berfungsi untuk memisahkan partikel-partikel yang terbawa seperti debu. Distribusi Sistem Pengolahan Udara Bertekanan 7. dsb. seperti tertera dalam bagan di bawah ini: Filter Udara Motor/mesin Tabung Penampung FR/L Unit Katup 3/2 Way Valve Gambar 13.c) mengandung pelumas. Filter Udara 481 . berfungsi sebagai alat penyaring udara yang diambil dari udara luar yang masih banyak mengandung kotoran. oli residu.2. sebelum udara atmosfer dihisap kompresor. pelumas sangat diperlukan untuk mengurangi gesekan antar komponen yang bergerak seperti pada katup-katup dan aktuator. yang terdiri dari Filter. antara lain : • Filter Udara (air filter). Secara lengkap suplai udara bertekanan memiliki urutan sebagai berikut: Filter udara.1 Peralatan Pengolahan Udara Bertekanan Pengolahan udara bertekanan agar memenuhi persyaratan diperlukan peralatan yang memadai. Setelah memenuhi syarat kemudian baru ke sistim rangkaian pneumatik. Gambar 14. terlebih dahulu disaring agar tidak ada partikel debu yang merusak kompresor. selanjutnya melalui katup saru arah udara dimasukan ke FR/L unit. Kompresor digerakkan oleh motor listrik atau mesin bensin/diesel tergantung kebutuhan. Tabung penampung udara bertekanan akan menyimpan udara dari kompresor.

• Tangki udara . Gambar 17. kemudian dapat digunakan sewaktu-waktu diperlukan Gambar 15. Berfungsi untuk menyimpan udara bertekanan hingga pada tekanan tertentu hingga pengisian akan berhenti. Sebelum digunakan harus ada sistim pengolahan udara bertekanan untuk membersihkan dan mengeringkan sebelum digunakan. Pengering Udara • Kompresor berfungsi untuk menghisap udara atmosfir kemudian dimampatkan ke tabung penyimpan hingga tekanan tertentu. Kompressor Torak 482 . Tangki Udara • Pengering udara (air dryer) Gambar 16.

Pemisah Air • Tabung pelumas Komponen sistim pneumatik memerlukan pelumasan (lubrication) agar tidak cepat aus. Gambar 19. serta dapat mengurangi panas yang timbul akibat gesekan. Oleh karena itu udara bertekanan/mampat harus mengandung kabut pelumas yang diperoleh dari tabung pelumas pada regulator. Kelembaban dalam udara bertekanan dapat menyebabkan korosi pada semua saluran. katup.• Pemisah air udara bertekanan yang keluar melalui filter masih mengandung uap air. Udara Kering Udara Basah Air Kondensasi Gambar 18. Untuk mengatur besar kecilnya udara yang masuk. sambungan. Adapun unit pengolahan udara dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 483 . alat-alat yang tidak dilindungi sehingga harus dikeringkan dengan cara memisahkan air melalui tabung pemisah air. sehingga udara yang disuplai sesuai dengan kebutuhan kerjanya. Tabung Pelumas • Regulator udara bertekanan Udara yang telah memenuhi persyaratan. diperlukan keran udara yang terdapat pada regulator. selanjutnya akan disalurkan sesuai dengan kebutuhan.

Sedangkan udara kering diambil dari bagian atas instalasai agar memiliki kadar air yang rendah. b) Tekanan udara perlu 484 .Gambar 20. Tabung Pelumas Unit pengolahan udara bertekanan memiliki jaringan instalasi perpipaan yang sudah dirancang agar air dapat terpisah dari udara. kandungan air embun. Air memiliki masa jenis (Rho) yang lebih tinggi sehingga cenderung berada di bagian bawah. 1994) FR/L Unit 1 . udara kempa dan peralatannya perlu diperiksa terlebih dahulu. kandungan oli pelumas dan sebagainya. Untuk menjebaknya maka intalasi pipa diberi kemiringan. selanjutnya dibuang. Secara lengkap unit pengolahan udara bertekanan dapat dilihat dalam skema berikut : Penampung udara antara Tabung Penampung Udara Mampat Kompressor Penampung cairan kondensasai Udara Kempa siap pakai Pneumatik Gambar 21. air akan mengalir secara alami ke tabung penampung air.3 Pemeriksaan Udara Kempa dan Peralatan Sebelum mengaktifkan sistem pneumatik. Prosedur pemantauan penggunaan udara kempa yang perlu diperhatikan antara lain sebagai berikut: a) Frekuensi pemantauan. Unit Pengolahan Udara Bertekanan (Gottfried Nist. misalnya setiap akan memulai bekerja perlu memantau kebersihan udara.2% Menurun 7.

1 Konduktor (Penyaluran) Penginstalan sirkuit pneumatik hingga menjadi satu sistem yang dapat dioperasikan diperlukan konduktor. kuningan.dipantau apakah sesuai dengan ketentuan. d) Terjadi pencemaran (kontaminasi) pada silencers.5 bar. b) Terjadi oiled-up pada valve. 7.4. Macam-macam konduktor : § Pipa yang terbuat dari tembaga. silinder dan lain-lain umumnya dirancang untuk tekanan antara 8 -10 bar. § Tabung (tube) yang terbuat dari tembaga. Apabila suplai udara kempa tidak sesuai dengan syaratsyarat tersebut di atas maka berakibat kerusakan seperti berikut : a) Terjadi cepat aus pada seal (perapat) dan bagian-bagian yang bergerak di dalam silinder atau valve (katup-katup). Dengan demikian kompressor harus membangkitkan tekanan 6. c) Pengeluaran udara buang apakah tidak berisik/bising. galvanis atau stenlees steel. bocoran restriction dan gesekan pada pipa dapat menimbulkan kerugian tekanan yang diperkirakan antara 0. kuningan atau aluminium. Ini termasuk konduktor yang semi fleksible dan untuk instalasi yang sesekali dibongkar-pasang.7 bar. § Selang fleksible yang biasanya terbuat dari piastik dan biasa digunakan untuk instalasi yang frekuensi bongkar-pasangnya lebih tinggi.5 . 485 .d 0. e) Katup pengaman/regulator tekanan udara perlu dipantau apakah bekerja dengan baik. Peralatan sistim pneumatik seperti valve. d) Udara buang perlu dipantau pencampuranya. sehingga dapat dikatakan bahwa fungsi konduktor adalah untuk menyalurkan udara kempa yang akan membawa/mentransfer tenaga ke aktuator.1 s. Kehilangan tekanan dalam perjalanan udara kempa karena bengkokan (bending). baja. Pipa ini juga disebut konduktor kaku (rigid) dan cocok untuk instalasi yang permanen. g) Setiap sambungan (konektor) perlu dipantau agar dipastikan cukup kuat dan rapat karena udara kempa cukup berbahaya. Pengalaman praktik menunjukkan bahwa tekanan kerja pada umumnya sekitar 6 bar.4 Konduktor dan Konektor 7.

Gambar 22.2 Konektor Konektor berfungsi untuk menyambungkan atau menjepit konduktor (selang atau pipa) agar tersambung erat pada bodi komponen pneumatik. Macam-Macam Konektor 486 . Adapun nacam-macam konektor dapat kita lihat pda gambar berikut. Bentuk ataupun macamnya disesuaikan dengan konduktor yang digunakan.4. Jenis-Jenis Konduktor 7. Gambar 23.

Sisi 14 artinya bila disisi tersebut terdapat tekanan udara. Detail Pembacaan Katup 5/2 Dari simbol katup di atas menunjukkan jumlah lubang/port bawah ada tiga (1.2. Demikian pula sisi 12 akan mengaktifkan ruang b sehingga port 1 akan terhubung dengan port 2 ditulis 12.4 ) 1 3 Gambar 24.4).3. penggerak knop dan pembalik pegas. pembalik pegas 487 . Penggerak katup berupa udara bertekanan dari sisi 14 dan 12. dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup tersebut juga memiliki dua posisi/ruang yaitu a dan b. Berdasarkan pada data-data di atas. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja (port). maka tekanan udara tersebut akan menggeser katup ke kanan sehingga udara bertekanan akan mengalir melalui port 1 ke port 4 ditulis 14. maka katup di atas diberi nama : Contoh lain : KATUP 5/2 penggerak udara bertekanan Katup ini memiliki tiga port dan dua posisi/ruang. b) Jumlah posisi kerja. Berikut ini contoh-contoh penamaan katup yang pada umumnya disimbolkan sebagai berikut : Ruang/Posisi (14. d) Jenis penggerak katup.5 Katup-Katup Pneumatik Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator. dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup.7. maka katup tersebut diberi nama : Gambar 25.b) 4 a a 2 b 14 12 b 5 Nomor Lubang/Port (1.5.3.12) Ruang/Posisi (a.5) sedangkan di bagian output ada 2 port (2. Katup 3/2 knop.

Komponen-komponen kontrol tersebut atau biasa disebut katup-katup (Valves) menurut desain kontruksinya dapat dikelompokan sebagai berikut : a.5.Katup-katup pneumatik memiliki banyak jenis dan fungsinya. 7. Gambar 26.1 Katup Pengarah (Directional Control Valves) Katup 3/2 Way valve (WV) penggerak plunyer. spring centered). pembalik pegas (3/2 DCV plunger actuated. termasuk jenis katup piringan (disc valves) normally closed (NC). § Sinyal pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Katup 3/2 Knop Pembalik Pegas 488 . Katup tersebut berperan sebagai pengatur/pengendali di dalam sistem pneumatik. Katup Geser (Slide valves) § Longitudinal Slide § Plate Slide Sedangkan menurut fungsinya katup-katup dikelompokkan sebagai berikut : a) Katup Pengarah (Directional Control Valves) b) Katup Satu Arah (Non Return Valves) c) Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d) Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e) Katup buka-tutup (Shut-off valves) Sedangkan susunan urutannya dalam sistem pneumatik dapat kita jelaskan sebagai berikut : § Sinyal masukan atau input element mendapat energi langsung dari sumber tenaga (udara kempa) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. § Sinyal pengendalian akhir (final control element) yang akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sistem pneumatik. Katup Poppet (Poppet Valves) § Katup Bola (Ball Seat Valves) § Katup Piringan (Disc Seat Valves) b.

Katup 5/2 Plunyer Penggerak Udara Bertekanan 489 . Katup 4/3 Plunyer Pembalik Pegas Katup 5/2. Katup 4/2 Plunyer Pembalik Pegas Katup 4/3 manually jenis plate slide valves. spring centered). kembali pegas (4/2 DCV plunger actuated. Gambar 28.Katup 4/2 penggerak plunyer. DCV-air port jenis longitudinal slide. termasuk jenis katup piringan ( disc seat valves) Gambar 27. Gambar 29.

maka katup akan menutup. Katup satu arah dan simbolnya 7.2. Gambar 31.7. Sehingga katup ini juga digolongkan pada katup pengarah khusus. maka katup akan menutup dan udara tidak bisa mengalir kearah kiri. Macam-macam katup searah : 7.5.5.2 Katup Satu Arah (Non Return Valves) Katup ini berfungsi untuk mengatur arah aliran udara kempa hanya satu arah saja yaitu bila udara telah melewati katup tersebut maka udara tidak dapat berbalik arah. Udara dari arah kiri (lihat gambar 30) akan menekan pegas sehingga katup terbuka dan udara akan diteruskan ke kanan. Katup satu arah dalam sistem elektrik identitik dengan fungsi dioda yang hanya mengalirkan arus listrik dari satu arah saja.5.3 Katup DuaTekan Katup ini dapat bekerja apabila mendapat tekanan dari kedua saluran masuknya. namun bila udara mengalir secara 490 .1 Katup Satu Arah Pembalik Pegas Katup satu arah hanya bisa mengalirkan udara hanya dari satu sisi saja.2. Bila udara yang mengalir dari satu sisi saja.2 Shuttle Valve Katup ini akan mengalirkan udara bertekanan dari salah satu sisi. Katup ini juga disebut katup “OR” (Logic OR function). yaitu saluran X. Shuttle Valve 7. Gambar 30. Bila udara mengalir dari arah sebaliknya.5. baik sisi kiri saja atau sisi kanan saja. dan saluran Y secara bersamasama (lihat gambar 32).

Gambar 32. Katup Dua Tekan 7. Katup Buang Cepat 7. sehingga katup ini juga disebut “AND” (Logic AND function). maka katup akan membuka. Pressure Regulation Valve 491 .5.5. katub ini berfungsi untuk mengatur besar-kecilnya tekanan udara kempa yang akan keluar dari service unit dan bekerja pada sistim pneumatik (tekanan kerja).5 Katup Pengatur Tekanan Pressure Regulation Valve.4 Katup Buang Cepat (Quick Exhoust Valve) Gambar 33. Gambar 34.bersamaan dari kedua sisinya.

Time Delay Valve 492 .5. 7. Katup penunda ini juga dikenal pula dengan timer. bila suda penuh baru akan mengalir ke saluran lainnya. Gambar 36.7 Sequence Valve Prinsip kerja katup ini hampir sama dengan relief valve. hanya fungsinya berbeda yaitu untuk membuat urutan kerja dari sistem. Squence Valve 7. jadi tekanan udara yang mengalir ke sistem tetap aman.8 Time Delay Valve (Katup Penunda) Katup ini berfungsi untuk menunda aliran udara hingga pada waktu yang telah ditentukan.5. Apabila terjadi tekanan lebih maka katup out-let akan terbuka dan tekanan lebih dibuang.5. Perhatikan gambar berikut : Gambar 35.7.6 Katup Pembatas Tekanan/Pengaman (Pressure Relief Valve) Katup ini berfungsi untuk membatasi tekanan kerja maksimum pada sistem. Udara akan mengalir dahulu ke tabung penyimpan.

Katup Pengatur Aliran Udara 7. c) Adjustable flow control dengan check valve by pass. Macam-macam aktuator : a) Linear Motion Aktuator (Penggerak Lurus) Ø Single Acting Cylinder (Silinder Kerja Tunggal) 493 .6 Unit Pengerak (Working Element = Aktuator) Unit ini berfungsi untuk menghasilkan gerak atau usaha yang merupakan hasil akhir atau output dari sistim pneumatik.9 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini berfungsi untuk mengontrol/mengendalikan besarkecilnya aliran udara kempa atau dikenal pula dengan katup cekik. Hal ini diasumsikan bahwa besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.5.. Shut of Valve 7.10 Shut of Valve Katup ini berfungsi untuk membuka dan menutup aliran udara. Lihat gambar berikut : Gambar 38. b) Adjustable flow control yaitu lubang laluan dapat disetel dengan baut penyetel.7.5. karena akan mencekik aliran udara hingga akan menghambat aliran udara. Macam-macam flow control: a) Fix flow control yaitu besarnya lubang laluan tetap (tidak dapat disetel). Adapun penampang dan simbol flow control valve adalah sebagai berikut: Gambar 37.

Konstruksinya hampir sama dengan silinder kerja tunggal. dan silinder. Secara detail silinder pneumatik sederhana pembalik pegas dapat dilihat pada gambar 39a. 7. Silinder kerja ganda ada yang memiliki batang torak ( piston road) pada satu sisi dan ada pada kedua pula yang pada kedua sisi. yaitu torak. batang torak. Konstruksinya yang mana yang akan dipilih tentu saja harus disesuaikan dengan kebutuhan. Keuntungannya adalah bahwa silinder ini dapat memberikan tenaga kepada dua belah sisinya.6. Ø Air Motor (Motor Pneumatik) Ø Rotary Aktuator (Limited Rotary Aktuator) a) b) Gambar 39. Silinder sederhana akan bekerja bila mendapat udara bertekanan pada sisi kiri. Untuk mengembalikan keposisi semula biasanya digunakan pegas. 7. Jenis Single Acting Cylinder (a) dan Simbolnya (b) Silinder Pneumatik sederhana terdiri dari beberapa bagian. 494 . selanjutnya akan kembali oleh gaya pegas yang ada di dalam silinder pneumatik. Silinder kerja tunggal hanya dapat memberikan tenaga pada satu sisi saja. beban dan tujuan penggunaan sistim pneumatik.2 Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cyinder) Silinder ini mendapat suplai udara kempa dari dua sisi.1 Single Acting Cylinder Silinder ini mendapat suplai udara hanya dari satu sisi saja. Gambar berikut ini adalah gambar silinder kerja tunggal. pegas pembalik.Ø Double Acting Cylinder (Penggerak Putar) b) Rotary Motion Actuator (Limited Rotary Aktuator) Pemilihan jenis aktuator tentu saja disesuaikan dengan fungsi. seal.6.

Double Acting Cylinder dan simbolnya Silinder pneumatik penggerak ganda akan maju atau mundur oleh karena adanya udara bertekanan yang disalurkan ke salah satu sisi dari dua saluran yang ada.2. yaitu torak. atau melalaui katup sinyal ke katup pemroses sinyal (processor) kemudian baru ke katup kendali. 7. Sumber energi silinder pneumatik penggerak ganda dapat berupa sinyal langsung melalui katup kendali.Gambar 40. Pengaturan ini tergantung pada banyak sedikitnya tuntutan yang harus dipenuhi pada gerakan aktuator yang diperlukan. dan silinder. Jadi dengan sistem cushion ini kita memberikan bantalan atau pegas pada akhir langkah. Secara detail silinder pneumatik dapat dilihat seperti gambar 40. Cushioning Gambar 41.1 Double Acting Cylinder With Cushioning Cushion ini berfungsi untuk menghindari kontak yang keras pada akhir langkah. batang torak.6. Silinder pneumatik penggerak ganda terdiri dari beberapa bagian. Double Acting Cylinder with Cushioning 495 . seal.

d) Motor aliran. c) Motor roda gigi. Motor pneumatik ini telah cukup berkembang dan penggunaanya telah cukup meluas.7. Motor Piston Radial dan Motor Axial Gambar 43. 496 . c) Gear Motor. b) Sliding Vane Motor . Rotari Vane Motor Menurut bentuk dan konstruksinya. motor pneumatik dibedakan menjadi : a) Motor torak. d) Turbines (High Flow). Macam-macam motor pneumatik. Berikut contoh-contoh motor pneumatik. Gambar 42. Cara kerja motor pneumatik berupa piston translasi kemudian dikonversi menjadi gerakan berputar/rotasi dimana udara bertekanan dialirkan melalui torak atau baling-baling yang terdapat pada porosnya.7 Air Motor (Motor Pneumatik) Motor pneumatik mengubah energi pneumatik (udara kempa) menjadi gerakan putar mekanik yang kontinyu. antara lain: a) Piston Motor Pneumatik. b) Motor baling-baling luncur.

h) Arah putaran mudah dibolak-balik. 7. f) Tahan terhadap ledakan. e) Tidak peka terhadap debu. Jenis dan Simbol Motor Pneumatik/Rotary Actuator Ada beberapa kelebihan penggunaan motor pneumatik. antara lain: a) Kecepatan putaran dan tenaga dapat diatur secara tak terbatas. panas dan dingin. cairan. g) Mudah dalam pemeliharaan.Gambar 44. c) Ukuran kecil sehingga ringan. d) Ada pengaman beban lebih. Simbol dan Gambar Katup Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup tekan 3/2 dengan pegas pembalik Katup NOT 3/2 dengan pegas pembalik 497 . b) Batas kecepatan cukup lebar.8 Jenis-jenis Katup Pneumatik Tabel 1.

antara lain penekan manual.= Katup tuas 3/2 dengan penahan Katup Roll 3/2 Katup tuas 4/2 dengan penahan/tuas Simbol penekan katup sinyal memiliki beberapa jenis. Jenis-jenis penggerak katup SIMBOL KETERANGAN Penekan pada umumnya Penggerak katup oleh knop SIMBOL KETERANGAN Melalui sentuhan Penggerak katup oleh pegas 498 . roll. Sesuai dengan standar Deutsch Institut fur Normung (DIN) dan ISO 1219. terdapat beberapa jenis penggerak katup. antara lain: Tabel 2. tuas. dan lain-lain.

Penggerak katup oleh tuas Penggerak katup oleh pedal kaki Penggerak katup oleh udara Penggerak katup magnet/ mekanik dua sisi Penggerak katup oleh roll Penggerak katup oleh roll tak langsung (berlengan) Penggerak katup oleh magnet Penggerak katup oleh magnet dua sisi 7.8.1. Katup Sinyal Roll 3/2 499 . Aplikasinya nanti adalah saluran 2 itu akan dihubungkan pada katup pemroses sinyal berikutnya.1 Katup 3/2 dengan Penekan Roll Katup ini sering digunakan sebagai saklar pembatas yang dilengkapi dengan roll sebagai tombol. Saat posisi katup pneumatik belum tertekan yaitu saat katup tidak dioperasikan. dan lubang 1 tertutup sehinggga tidak terjadi kerja apa-apa. Katup ini bekerja bila tombol roll pada katup tertekan secara manual melalui nok yang terdapat pada silinder Pneumatik atau karena adanya sistim mekanik lainnya. Saluran 2 akan berfungsi sebagai pemberi sinyal pada katup berikutnya. Hal ini akan berakibat bahwa udara bertekanan dari lubang 1 akan diteruskan ke saluran 2. sedangkan saluran 3 menjadi tertutup. saluran 2 berhubungan dengan 3. Katup akan bekerja dan memberikan reaksi apabila ujung batang piston (batang penekan) sudah mendekat dan menyentuh pada roller-nya. Gambar 45. Saat rooler tertekan maka terlihat bahwa lubang 1 berhubungan dengan saluran 2.

katup satu tekan (OR). dan lain-lain. katup pengatur aliran udara (cekik) satu arah. maka hasil pengolahan sinyal akan dikirim ke katup kendali yang akan diteruskan ke aktuator agar menghasilkan gerakan yang sesuai dengan harapan. Katup semacam ini dapat berfungsi sebagai pembatas gerakan atau pencegah gerakan yang berlebihan.Katup sinyal roll ini akan bekerja apabila ujung roller tertekan oleh nok aktuator atau lainnya. saat maju atau mundur. antara lain katup dua tekan (AND). 7. Katup pemroses sinyal terletak antara katup sinyal dan katup pengendalian. Katup pneumatik pada dasarnya identik dengan saklar pada rangkaian listrik. Katup pemroses sinyal terdiri dari beberapa jenis. seperti yang tampak dalam simbol dan gambar penampang berikut ini: Tabel 3. katup NOT.2 Katup Pemroses Sinyal (Prossesor) Output yang dihasilkan oleh katup sinyal akan diproses melalui katup pemroses sinyal (prosesor). namun terbatas pada katup pengatur aliran/cekik yang mengatur kecepatan torak. Sebagai pengolah input/masukan dari katup sinyal. maka katup tersebut juga disebut saklar pembatas.8. Jenis dan Simbol Katup Pemroses Sinyal Pneumatik LAMBANG PENAMPANG NAMA Katup dua tekan (AND) Katup satu tekan (OR) Katup aliran satu arah dengan pembalik pegas 500 . Beberapa katup pemroses sinyal dapat pula dipasang sebelum aktuator. katup pembatas tekanan.

3 Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valve) Katup pengatur tekanan digunakan untuk mengatur tekanan udara yang akan masuk ke dalam sistim pneumatik. Katup 501 .Katup aliran satu arah tanpa pegas Katup pengatur aliran (Cekik) satu arah Katup OR dengan tekanan tertentu Cekik dua arah Katup Pengatur tekanan udara penyetel pegas Secara detail fungsi dan mekanisme kerja katup pemroses sinyal dapat dijelaskan sebagai berikut: 7.8. Katup pengatur tekanan udara akan bekerja pada batas-batas tekanan tertentu.

pengatur tekanan udara berfungsi mengatur tekanan agar penggerak pneumatik dapat bekerja sesuai dengan tekanan yang diharapkan. 7. Tetapi apabila mendapat tekanan dari X (1.4.8.4) saja maka katup tidak akan bekerja (udara tidak dapat keluar ke A). Biasanya dikenal juga dengan istilah cekik. untuk membatasi daya yang bekerja. hingga tekanan yang diperlukan tidak berlebihan.1 Katup AND (Two Pressure Valve) Katup dua tekan akan bekerja apabila mendapat tekanan dari dua sisi secara bersama-sama.4 Katup Pengatur Aliran (Flow Control Valve) Katup ini digunakan untuk mengatur volume aliran yang berarti mengatur kecepatan gerak piston (aktuator).2) saja atau dari arah Y (1.8. serta untuk menyeimbangkan aliran yang mengalir pada cabang-cabang rangkaian pneumatik. udara akan dikeluarkan. Untuk mendapatkan tekanan yang sesuai dengan keperluan dapat dilakukan dengan cara mengatur putaran pegas yang ada. Fungsi dari pemasangan flow control valve pada rangkaian pneumatik antara lain untuk membatasi kecepatan maksimum gerakan piston/motor pneumatik. Bila telah melewati tekanan yang diperlukan maka katup ini akan membuka secara otomatis.2) dan Y (1. Jenis dan Simbol Katup Pembatas Tekanan Pressure regulator Pressure relief valve Pressure regulator with self relieving Sequence valve 7. Apabila katup ini mendapat tekanan dari arah X (1.4) secara bersama-sama maka katup ini akan dapat bekerja sesuai fungsinya. Secara simbolik dapat dituliskan sebagai berikut : 502 . Sesuai fungsinya katup pengatur tekanan dapat disimbolkan sebagai berikut : Tabel 4.

baik dari sisi kiri X atau (X1) atau sisi kanan Y atau (Y2).8. udara bertekanan dapat dialirkan pada salah satu sisi atau kedua sisinya secara bersamaan. Arus listrik dapat mengalir pada salah satu penghantar. Simbol dan Tabel Logika katup OR PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA 503 .Tabel 5. atau kedua-duanya.2 Katup OR (One Pressure Valve) Katup OR akan bekerja bila dari salah satu sisi katup terdapat udara bertekenan. Dalam sistim elektrik katup OR diidentikkan dengan rangkaian parallel. Katup OR dapat digambarkan dan disimpulkan sebagai berikut: Tabel 6. Demikian pula pada pneumatik.4. Simbol dan Tabel Logika katup AND PENAMPANG SIMBOL SIMBOL LOGIKA RANG.X1 X2 TABEL LOGIKA X1 X2 A 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 1 7. PNUAMATIK ELEKTRIK .

Tabel Logika katup NOR dapat dijelaskan dalam tabel logika berikut: X1 0 0 1 1 Tabel 8. Katup ini biasanya dipakai untuk Emergency. Logika katup NOR X2 A ( OR) A (NOR) 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 504 . demikian pula sebaliknya. sedangkan pada posisi OFF maka outputnya akan ON. maka output NOR berupa OFF.3 Katup NOT (Negations Valve) Katup ini akan selalu bekerja berlawanan dengan sinyal yang masuk.8. bila output OR adalah ON.X1 ELEKTRIK TABEL LOGIKA X1 X2 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A 0 1 1 1 7.4.4 Katup NOR (Not OR) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup OR. Tabel 7. bila sinyal dalam kondisi ON maka outputnya (A) akan OFF (mati).8.RANGKAIAN PNEUAMATIK . Dalam pneumatik katup NOT dapat diartikan bahwa udara bertekanan akan mengalir melalui katup NOT bila tidak diberi aksi.4. Simbol dan Tabel Logika katup NOT Simbol Pneumatik Logik Kontrol Tabel Logika X 0 1 A 1 0 7. namun sebaliknya udara bertekanan tidak dapat diteruskan bila katup NOT diberi aksi.

dan sebagainya. bila output katup AND adalah ON. penggerak elektrik. 2. 3. penggerak mekanik. penggerak hydrolik.5 Katup Pengendali Sinyal Sinyal yang telah diolah atau diproses selanjutnya akan dikirim ke katup pengendali. Katup pengendalian biasanya memiliki dua kemungkinan. katup 5/2. Dilihat 505 . dan lain-lain. yaitu mengaktifkan aktuator maju (setzen/S) atau mengembalikan aktuator ke posisi semula/mundur (rucksetzen/R). Pada sisi kiri dan kanannya terdapat kode penggerak katup tersebut misalnya penggerak udara bertekanan. 3/2. yaitu sisi kiri ruang a. Letak katup pengendali biasanya sebelum aktuator.8. antar lain. udara bertekanan akan diteruskan ke sistim pneumatik bila outputnya tidak AND. dan 5. Setiap ruang terdiri dari 5 saluran/port. demikian pula sebaliknya. Katup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis. 4/2.4. logika katup NAND X1 0 0 1 1 X2 0 1 0 1 A (AND) 0 0 0 1 A (NAND) 1 1 1 0 7. Dalam pneumatik. maka output NAND berupa OFF.7. 4. Katup ini akan secara langsung mengendalikan aktuator baik berupa silinder pneumatik maupun motor pneumatik. Katup NAND dapat digambarkan sebagai berikut : Tabel 9.5 Katup NAND (Not AND) Katup ini akan bekerja selalu berlawanan dengan output katup AND. Salah satu contoh cara pembacaan katup pengendali adalah sebagai berikut: a b Gambar 46. 5/3.8. yaitu saluran 1. dan akan berhenti bila inputnya AND. dan sisi kanan ruang b. Katup Kendali 5/2 Katup di atas terdiri dari 2 ruang.

Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3. Gambar 47. sedangkan bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4.2 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa dan Mekanik Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan mekanik ini terdiri dari lima port. sehingga aktuator bergerak mundur. Sisi 12 untuk mengaktifkan ruangan b yang berdampak saluran 1 terhubung dengan saluran 2. Kedua ruang diaktifkan/digeser oleh udara bertekanan dari sisi 14.5. masing-masing diberi nomor 1.dari jenis penggerak katupnya.5. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa 7. 3.8.dan 5. Pada umumnya sisi 14 akan mengaktifkan ruang a sehingga port 1 terhubung dengan port 4. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. dan dua saluran buang yang diberi kode 3 dan 5. 2. dan sisi 12. aktuator bergerak maju. Selain itu terdapat dua ruang yang diberi nama ruang a dan ruang b. Perbedaannya dengan katup di atas adalah Kedua ruang dapat diaktifkan/digeser oleh tenaga mekanik dan oleh udara bertekanan. Biasanya penggerak mekanik difungsikan untuk melakukan cheking apakah katup dapat berfungsi dengan baik atau tidak. 506 . dan dua saluran buang yang diberi kode 3. dan 5. Bagian atas (output) terdapat dua saluran (port) yang diberi kode nomor 2 dan 4 yang akan dihubungkan dengan aktuator. k atup pengendali sinyal terdiri dari beberapa jenis antara lain: 7. Kedua saluran genap tersebut akan dihubungkan dengan aktuator.8.1 Katup Kendali 5/2 penggerak udara kempa Katup kenndali 5/2 penggerak udara kempa ini terdiri dari lima port. masing-masing diberi nomor. 4. Pada bagian bawah (input) terdapat saluran masuk udara kempa yang diberi kode nomor 3.

2 Katup Kendali 5/2 Penggerak Udara Kempa dan Pegas Katup kendali 5/2 penggerak udara kempa dan pembalik pegas ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. maka inti besi akan menjadi magnet.8. Biasanya pembalik pegas ini difungsikan untuk mempertahankan katup agar tetap ke posisi semula setelah bergeser. 507 . Gambar 49. Perbedaannya katup ini dilengkapi kumparan/spull yang dililitkan ke inti besi.5.3 Katup Kendali 5/2 penggerak Magnet Katup kendali 5/2 penggerak udara magnet ini prinsipnya sama dengan katup kendali sebelumnya. Perbedaannya katup ini dilengkapi pegas.8. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas 7. Bila kumparan dilalui arus. yang berfungsi untuk mengembalikan katup ke posisi semula secara otomatis bila udara bertekanan penggerak katup tersebut terputus.5. Biasanya katup ini digunakan untuk sistem elektropneumatik atau elektro hydrolik. Magnet ini akan mengeser ruangan katup sesuai dengan gerakan yang diinginkan. Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa 7.Gambar 48.

tiga atau lebih saluran udara yang saling berhubungan Dua. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM) Simbol Nama Sumber udara bertekanan Keterangan Sumber udara bertekanan berasal dari kompresor atau Saluran Kontrol Saluran tenaga/kerja Saluran berhubungan Saluran bersilangan Filter udara Tangki penampung udara Filter udara Saluran kontrol antar peralatan pneumatik Saluran kerja dari kompresor Dua. jenis dan simbol komponen pneumatik lainnya juga terdiri dari berbagai jenis seperti dapat dilihat pada tabel berikut: Tabel 10.Gambar 50. Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet Selain sistem penggerak katup. tiga atau lebih saluran udara yang saling bersilangan Berfungsi sebagai peredam suara agar tidak bising Penampung udara bertekanan Dipasang sebelum masuk ke penampung 508 .

Regulator dan Lubrication Pemanas udara Pelumasan FR/L Unit Katup timer/tunda waktu.9 Model Pengikat (Types Of Mounting) Cara-cara pengikat silinder (aktuator) pada mesin atau pesawat dapat dilaksanakan/dirancang dengan pengikat permanen atau remanen tergantung keperluan. 509 .Pemisah air Berfungsi untuk memisahkan air dari udara Pengering udara sebelum masuk ke instalasi pneumatik Pencampuran udara dengan pelumas agar mengurangi keausan pada peralatan pneumatik FR/L unit merupakan Unit pelayanan udara bertekanan yang terdiri dari Filter. Berikut ini gambar-gambar cara pengikatan. berfungsi untuk mengaktifkan aktuator setelah waktu tertentu 7.

.... urutan gerak... Sistim kontrol pneumatik merupakan bagian pokok sistim pengendalian yang menjadikan sistem pneumatik dapat bekerja secara otomatis.. katup pemroses sinyal.... selanjutnya diproses melalui katup pemroses sinyal kemudian ke katup kendali sinyal. Sistim Kontrol Pneumatik.. 8....Gambar .. agar dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan.. Adanya sistim kontrol pneumatik ini akan mengatur hasil kerja baik gerakan.. dan katup kendali. Komponen yang ada dalam rangkaian sistim pneumatik harus dapat bekerja sama satu dengan lainnya agar menghasilkan gerakan output aktuator yang sesuai dengan kebutuhan....... arah 510 ...... akan dijelaskan pula tentang Karnaught Diagram.. Selain itu untuk memudahkan secara teoritis. Type Of Mounting Gambar 51...... Masukan (input) diperoleh dari katup sinyal.. Bagian ini akan mendiskripsikan tentang komponen-komponen sistim kontrol pneumatik......... kecepatan. Tipe-Tipe Mounting 8... Bagian kontrol akan mengatur gerakan aktuator (output) agar sesuai dengan kebutuhan... Bagian pemroses sinyal dan pengendali sinyal dikenal dengan bagian kontrol. seperti katup sinyal.1 Pengertian Sistim Kontrol Pneumatik Sistim udara bertekanan tidak terlepas dari upaya mengendalikan aktuator baik berupa silinder maupun motor pneumatik.

perhitungan debit aliran udara (Q). dan sebagainya. tuas. Perintah tersebut berupa aksi. bisa melalui penekan. Adapun konversi satuan tersebut antara lain : a) satuan panjang. melalui penekan manual. b. f) satuan gaya dan g) satuan temperatur. Katup sinyal akan menghasilkan sinyal/sensor sebagai masukan (input) guna diproses ke katup pemroses sinyal. Dengan sistim kontrol pneumatik ini sistem pneumatik dapat didesain untuk berbagai tujuan otomasi dalam suatu mesin industri. 3. c) satuan tekanan. e) satuan energi.gerakan maupun kekuatannya. dan c) Katup pengendalian. d) satuan massa. roll. baik secara mekanik maupun elektrik yang akan menimbulkan reaksi pada sistim kontrol pneumatik. misal saluran 1. Katup sinyal adalah suatu alat yang menerima perintah dari luar untuk mengalirkan. tuas. menghentikan atau mengarahkan fluida yang melalui katup tersebut. Bagian ini akan mendeskripsikan tentang perhitungan tekanan udara (P). dan setersunya. Fungsi dari sistim kontrol pneumatik ini untuk mengatur atau mengendalikan jalannya tenaga fluida hingga menghasilkan bentuk kerja (usaha) yang berupa tenaga mekanik melalui silinder pneumatik maupun motor pneumatik. b) Katup pemroses sinyal (processor). Menurut fungsinya katup-katup tersebut dibedakan menjadi tiga kelompok yaitu: a) Katup Sinyal (sensor). Katup-katup tersebut akan mengendalikan gerakan aktuator agar menghasilkan sistim gerakan mekanik yang sesuai dengan kebutuhan. Katup sinyal dilambangkan dengan katup yang terdiri dari beberapa ruangan (misal: ruang a. kecepatan torak (V).. seperti contoh berikut ini: 9. Gaya Torak (F) dan dasar perhitungan daya motor. c) dan saluran udara yang dituliskan dalam bentuk angka. Bentuk-bentuk dari sistim kontrol pneumatik ini berupa katup (valve) yang bermacam -macam. 2. Dasar Perhitungan Pneumatik………………………………… Dasar perhitungan pneumatik merupakan bagian yang akan membahas tentang perhitungan dasar dalam pneumatik. roll. Unit katup sinyal merupakan gabungan dari berbagai katup yang berfungsi memberikan input (sinyal) pada suatu unit prosesor (pemroses sinyal) agar menghasilkan gerakan aktuator yang sesuai dengan kebutuhan. Sedangkan jenis penekannya (aksi) mempunyai beberapa pilihan missal. b) satuan volume. Sebelum melaksanakan perhitungan pneumatik terlebih dahulu harus mengetahui konversikonversi satuan yang sering dipakai dalam perhitungan dasar pneumatik. Selengkapnya dapat dilihat di bawah ini : 511 .

8 °R °K = °C + 273. 800 dyne Tekanan 1 kPa = I000 N/m 2 = 20.16 kal 1 in.105 Pa 1 bar = 0.01934 Ibf /in2 = 10 7 erg 1 erg = 1 dyne-cm 1 kalori = 4.886 Ibf /ft2 1 atm = 760 torr = 1.22481 Ib f § § § 512 .01325 x 10 5 N/m 2 1 Pa = 1 N/m 2 1 bar = 1.387 cm 3 § = 4. Hg = 0.Volume 1 ft = 0.317 liter = 16.05504 kJ 1 ft-lbf = 1.174 Ib m = 14.4482 N = 1 kg-m/s 2 = 0.186 J 1 Btu = 252.Gaya 1 Ib (m) = 0.5939 kg = 444.602 x 10 .7854 liter = 28.3084 m 1liter 1 inch = 2.19 J 1W = 1 J/s Temperatur/suhu C=5 R=4 F=9 o R = 4/5 x oC o C = 5/4 x oR o F = (9/5 x oC) + 32o o C = 5/9 x (oF-32o) 1 °K = 1.3558 J 1dyne/cm 2 = 10 -1 N/m 2 1 ev = 1.933 × 10 -2 psi 1 mm Hg = 0.491 Ibf /in 2 = 1.6093 km 1 inch3 1 km = 1000 m 1m = 100 cm 1 cm = 0.45359237 kg 1Ibf = 7000 grain 1N 1 kg = 1000 g 1 ton 1 ton = 1000 kg 1 slug = 32.4805 gal Massa .15 = 10 -3 m 3 = 1 dm 3 = 3.3937 inch = 7.540 cm 1 gal 1 mile = 5280 ft 1ft3 = 1.9869 atm Energi 1 torr = 1 mm Hg 1J = 1 kg-m 2 /s 2 = 1.§ Satuan panjang .

Penurunan tekanan tersebut menurut Majumdar: 2001.9.h.V. Pe = A. Sistim Tekanan dalam Pneumatik Udara yang mengalir ke saluran sistem pneumatik akan mengalami penurunan tekanan (head losses) akibat adanya gesekan sepanjang saluran dan belokan. maka P1 = ?. h ? P = Pe – P atm = ?.6 x10 3 xQ1. Dimana : A h Pe W = berat benda = m.1 Tekanan Udara P atm Pe A. h .g = ?. g.1 = ?. g A = luas penampang P atm = tekanan atmosfer Pe = tekanan pengukuran Dengan mengeliminasi A.g = ?. memiliki persamaan : ∆P = 1.A. g. P atm + W. g.85 xL Pa d 5 xPabs Dimana : L = panjang salura (m) D = Diameter dalam saluran (m) Q = Debit aliran udara (m3/s) Pabs = Tekanan absolute dalam Pa (N/m 2) Catatan : 1 bar = 105 (N/m 2) = 105 Pa (Pascal) 513 . h (kPa) Pe Gambar 52.

maka akan memiliki debit aliran Q (m3/dtk) sebesar A (m2) x V (m/dtk).2 Analisa Aliran Fluida (V) Udara yang melewati saluran dengan luas penampang A (m2) dengan kecepatan udara mengalir V (m/dtk). maka debit udara akan tetap. namun kecepatannya akan berubah. Analisis Kecepatan Torak 514 . Vmaju = Q A Q An Vmundur = Dimana : V = kecepatan torak (m/s) Q = debit aliran udara (ltr/mnt) A = luas Penampang Torak (m2) An= A-Ak (m2) Gambar 54.9.3 Kecepatan T orak (V) Suatu silinder pneumatik memiliki torak dengan luas dan memiliki luas penampang stang torak. V (m/dtk) Bila melewati melalui saluran yang memiliki perbedaan luas penampang A. maka kecepatan torak saat maju akan lebih kecil dibandingkan dengan saat torak bergerak mundur. sehingga Gambar 53. sebandang dengan perubahan luas penampangnya Q1 = Q2 . Debit Aliran Udara (Q) Q (m3/dtk) = A (m2) . Analisa Debit Udara V1 A2 = V2 A1 9.

.(N) n Ak Dimana: F = Gaya torak (N) Pe = Tekanan kerja/effektif (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) 9.η ..η …(N) Fmundur = Pe . S.A. Analisis Debit Udara Q maju = A.5 Udara yang Diperlukan (Q) Gambar 55. (Pe + Patm) =. 515 . n ..9. S. n . Analisis Gaya Torak n Ak Gambar 56. An ..(ltr/mn) Patm (Pe + Patm) Patm (lt/mnt) Q mundur = An..4 Gaya Torak (F) Fmaju = Pe .

3 ( ) 9.7854 D 2 .S P + 101.Dimana: S = Langkah torak (m) Pe = Tekanan (N/m 2) A = Luas Penampang (m2) An = A-Ak (m2) Ak = Luas batang torak (m2) n = Banyaknya langkah (kali/menit) Kebutuhan udara bertekanan yang diperlukan (Q) juga dapat dicari melalui rumus: Q = 0.6 Perhitungan Daya Kompresor P2 = Q .7 Pengubahan Tekanan (kW) Gambar 58. Pe P2 = Q . Analisis Tekanan pada Penampang Berbeda 516 .3 x103 x10 −12 m3 /s (Majumdar. 2001) t 101. Pe 600 P1 = Gambar 57. Analisis Daya Pompa P2 η P2 = Daya output pompa P1 = Daya Motor (kW) 9.

η A2 10. maka udara bertekanan dari kompressor akan mengalir ke katup tekan 3/2 pembalik pegas (1.0 akan dikeluarkan melalui katup 1. Udara sisa yang ada di dalam silinder 1.1 melalui saluran 2 ke saluran 3 selanjutnya dikembalikan ke udara luar (atmosfer). 517 .1 Pengendalian Langsung Silinder Sederhana 1. sehingga bergerak ke kanan (ON). maka silinder 1.1 akan kembali dengan sendirinya akibat adanya gaya pegas di dalamnya.1 OF 1. Bila katup 1.1 ON Gambar 59. karena tanpa melalui katup pemroses sinyal.0). Analisis Kerja Sistim Pneumatik 10. Rangkaian ini hanya dapat digunakan untuk menggeser/ mengangkat benda kerja paling sederhana.1 di lepas. Rangkaian tersebut termasuk dalam kategori pengendalian langsung. Dimana : Pe1 = Tekanan awal (N/m 2) Pe2 = Tekanan akhir (N/m 2) A 1 = Luas Penampang 1 A 2 = Luas Penampang 2 A1 .1) melalui saluran 1 ke saluran 2.Pe2 = Pe1 . Pengendalian Silinder Sederhana Secara Langsung Cara Kerja : Bila katup sinyal/sensor ditekan secara manual. Udara bertekanan akan diteruskan ke silinder sederhana pembalik pegas (1.

Penggeser Benda Kerja 10. karena saat silinder harus kembali ke posisi semula memerlukan tenaga besar. karena bila diberi sinyal. Setelah katup bergeser. Gambar 60. Idealnya untuk mesin penggeser seperti di bawah ini menggunakan silinder penggerak ganda. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. baru kemudian udara bertekanan akan mengalir menggerakan aktuator.Tabel 11. namun agar dapat bekerja secara otomatis. Rangkaian tersebut dapat digunakan bilamana bendanya ringan dan gesekan benda seminal mungkin.2 Pengendalian Tak Langsung Silinder Penggerak Ganda Pengendalian tak langsung pada sistim pneumatik karena udara bertekanan tidak langsung disalurkan untuk menggerakkan aktuator. Rangkaian ini dapat digunakan untuk menggeser benda kerja. Penggunaan silinder pneumatik sederhana pembalik pegas pada mesin ini sangat rawan. melainkan disalurkan ke katup kendali terlebih dahulu. silinder langsung bekerja. sehingga dengan gaya pegas pembalik yang ada dapat mengembalikan silinder ke posisi semula dengan mudah.0 (A) 0 0 1 1 Rangkaian ini dapat juga disebut identity. Dimana tekanan udara yang ada dapat digunakan untuk gerak maju dan mundur silinder pneumatik secara sempurna. Adapun sistim kendali tak langsung dapat dilihat pada gambar 61 di bawah ini: 518 . rangkaian tersebut masih harus banyak mengalami penyempurnaan. dan bila tidak diberi sinyal. silinder tidak bergerak.1 (S1) Silinder 1.

OF Gambar 61.0 Melalui Dua Katup Cara Kerja : Bila katup sinyal 1. Rangkaian dan Diagram Gerak Silinder 1.0 akan kembali bila katup sinyal 1.3 ditekan/diaktifkan sesaat sehingga udara akan mengalir ke katup 519 . Silinder 1.OF 1. sehingga katup kendali 5/2 akan bergeser ke kanan.2 ditekan secara manual sesaat.1 melalui sisi 14.2 ON .3 ON .0 akan bergerak ke kanan secara perlahan-lahan sesuai dengan pengaturan cekik. maka udara bertekanan dari kompresor akan mengalir ke katup kendali 1. Udara dari kompresor akan mengalir melalui saluran 1 ke 4 diteruskan ke pengatur aliran (cekik) kemudian ke Silinder 1.0.1. Silinder 1.

3 Pengendalian Gerak Otomatis Silinder Penggerak Ganda Aplikasi dari gerakan ini dapat digunakan untuk menekan atau menggeser benda kerja sampai titik tertentu hingga menekan katup roll 1.4. Silinder Penggerak Ganda akan bergerak maju dan mundur secara otomatis. bila katup 1.0 (A) 0 0 ? 0 1 0 1 0 1 1 1 * Keterangan : ? = tergantung posisi sebelumnya * = tak tentu 10. Silinder akan kembali secara berlahan sesuai dengan pengaturan cekik.1 yang menyebabkan katup 1.3. kemudian silinder akan kembali secara otomatis.kendali 1.2 diganti penekan roll kemudian dipasang bersama dengan katup roll 1.3 (S2) Silinder 1. Logika untuk sistim di atas adalah sebagai berikut: Katup 1. Udara dari kompresor akan menglir ke silinder pneumatik melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke silinder dari sisi kanan. Pengendalian Otomatis Silinder Penggerak Ganda 520 .1 kembali ke kiri melalui sisi 12. Klasifikasi rangkaian ini dapat dituliskan sebagai berikut : AKTUATOR Pengendali Katup pengendali Katup pemroses sinyal Katup sinyal Sumber energi Gambar 62. Tabel 12.2 (S1) Katup 1.

demikian pula pada ujung batang torak silinder. sehingga gerakan maju mundur stang torak akan memudahkan pintu bus membuka dan menutup dengan 521 ... Bila katup 1.0 A+...3 1.2 and 1.1 Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Silinder pneumatik penggerak ganda diletakkan di sisi dalam salah satu daun pintu lipat bus. silinder 1.2 ? 1..4 aktif pada posisi awal dan knop katup 1. maka silinder 1.2 dan 1..4).2 1.2 ? 1...4 akan aktif secara bersamaan atau dapat ditulis sebagai 1. Aplikasi Pneumatik dalam Proses Produksi..4 Gambar 63.. Bagian pangkal silinder penggerak ganda diikatkan pada bodi mobil mekakui engsel.2 ditekan maka katup 1.3 1... Aplikasi Gerak Silinder 1..4 (1...0 di bawah ini..0 Penggerak Ganda Aplikasi dari sistim gerak ini dapat digunakan pada mesin penekuk plat otomatis seperti di bawah ini: 1..0 akan kembali secara otomatis bila telah menekan katup roll 1. 11.Sistim gerak silinder penggerak ganda dapat dilihat pada diagram gerak silinder 1.0 akan bergerak maju...3 START 1. A - 11..4 Gambar 64. Diagram Gerak Silinder 1..

sedangkan pintu bus akan membuka bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda tersebut bergerak mundur (A -).fleksibel. Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pintu bus otomatis.4 (Y) 4 2 1V 4 1. = Silinder kerja ganda 522 . Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis. Tabel 13.2 (X) 5 1 3 1V3 1V 2 1V 1 S1 1S 1 2 1 0Z 1 3 Pintu bus 1S2 S2 S3 2 1S 3 2 3 1 Sopir S4 1S 4 2 1 Sopir 1 3 3 Gambar 65. Pintu bus akan menutup bila batang torak silinder pneumatik penggerak ganda bergerak maju (A+). maka rangkaiannya adalah sebagai berikut: Diagram Rangkaian Kontrol Pintu Bus Otomatis Silinder 1 A 1S 1 1V 5 1V6 1. Agar dapat bekerja seperti di atas.

= Katup kontrol aliran satu arah = Katup 5/2 dengan kontrol full pneumatik = Katup tunda waktu = Katup balik fungsi “ATAU” = Katup batas 3/2 dengan pegas pembalik 523 .

= Katup tombol 3/2 dengan pegas pembalik = Katup tuas 3/2 dengan penahan = Unit pelayanan udara (FR/L Unit) = Sumber udara mampat = Saluran kontrol = Saluran kerja 524 .

1 Simbol Logika 1S2 1S3 ≥1 ≥1 1V4 1. Simbol logika untuk gerakan pintu bus 525 .1.2 (X) 1S1 1 1V4 1.Diagram Tahap Perpindahan 1S2 1S3 1S4 2 1 3=1 0 1S1 Gambar 66.4 (Y) 1S4 (a) Gerakan pintu bus membuka (silinder mundur) (b) Gerakan pintu menutup (silinder maju) Gambar 67. Diagram Tahap Perpindahan 11.

mundur (pintu membuka) 1 0 0 0 1 sil.Table 11.4 (Y) 11.4 (Y) * = ada tekanan udara pada kedua saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 0 0 sil. maju (pintu menutup) 1 0 0 1 * tidak tentu 1 0 1 0 * tidak tentu 1 0 1 1 * tidak tentu 1 1 0 0 * tidak tentu 1 1 0 1 * tidak tentu 1 1 1 0 * tidak tentu 1 1 1 1 * tidak tentu Keterangan : = tidak ada tekanan udara pada saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 1 0 sil.2 Untuk Saluran 1. mundur (pintu membuka) 0 1 1 0 0 sil. Tabel Logika Gerakan Pintu Bus 1S1 1S2 1S3 1S4 1V 4 1. mundur (pintu membuka) 0 1 0 1 0 sil. mundur (pintu membuka) 0 1 0 0 0 sil.2 (X) Persamaan matematisnya : X = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) X = ( S1Λ S 2 Λ S3 ΛS 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3ΛS 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1 ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) 526 .1. mundur (pintu membuka) 0 0 1 1 0 sil.2 (X) 1.4 (Y) 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A KETERANGAN 0 0 0 0 tidak tentu 0 0 0 1 0 sil.2 (X) dan saluran 1.2 (X) dan 1.

2 (X) Untuk saluran 1.3 Diagram Karnought : S2 X = S2 ∨ S3 ∨ S4 S1 0 S4 0 S3 Gambar 68.11.4 (Y) Persamaan matematisnya : Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) Y = ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1 Λ S 2 Λ S 3 Λ S 4 ) ∨ ( S1Λ S 2 ΛS 3 ΛS 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 Λ S 3Λ S 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 Λ S 3 ΛS 4 ) ∨ ( S1ΛS 2 ΛS 3 Λ S 4 ) ∨ ( S 1ΛS 2 ΛS 3ΛS 4 ) 527 . Diagram Karnought untuk saluran 1.1.

1. saluran 1 terbuka. Dengan gerakan A. Aliran udara ini akan mengaktifkan katup V1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir ke katup V4 melalui saluran 1. Pada saat kondisi pintu bus terbuka maksimal. pada saluran 1. Aliran udara pada katup V4 adalah udara masuk saluran 1 keluar saluran 2 menuju saluran silinder bagian depan melalui katup V6. Sehingga aliran udara pada katup S1 adalah saluran 1 terbuka.4 Diagram Karnought S2 S1 1 1 1 1 1 1 1 1 S4 Y = S1 S3 Gambar 69. Udara dalam silinder bagian belakang didorong keluar menuju saluran 4 dan keluar saluran 5 pada katup V4 melalui katup V5. akan mengaktifkan katup S1.(silinder mundur) maka pintu bus akan terbuka.11.2 (X) pada katup V4 melalui katup V3. Ketika katup S4 dioperasikan. aliran udara dari saluran 1 ke saluran 2 menuju saluran 1. saluran 3 tertutup. saluran 3 tertutup. Diagram Karnought untuk saluran 1.2 (X) masih terdapat udara mampat sehingga kondisi ini 528 .4 (Y). halte ataupun tempat-tempat pemberhentian bus lainnya. Udara mendorong silinder ke belakang (A-).4 (Y) Cara Kerja Rangkaian Pintu Bus dengan Kontrol Pneumatik Pada saat bus sedang menunggu penumpang di terminal. maka pintu dikondisikan terbuka terus. Hal ini dimungkinkan dengan mengoperasikan katup S4. Pada saat yang bersamaan. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 dan selanjutnya diteruskan ke katup V1.

Saluran 1 tertutup dan saluran 3 terbuka. pintu bus akan segera tertutup (lihat gambar 71) 529 .4 (Y) 1 V4 4 2 1.tidak akan mempengaruhi posisi katup V4. Udara pada bagian depan akan didorong ke luar melewati katup V6 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup V4.4 (Y) akan mendorong katup V4 sehingga aliran udara pada katup V4 adalah udara dari kompresor masuk saluran 1 diteruskan ke saluran 4 menuju katup V5 dan kemudian masuk ke saluran silinder bagian belakang. Posisi silinder masih dalam kondisi awal dan posisi pintu bus masih dalam keadaan terbuka terus. (lihat gambar 70) Silinder 1 A 1 S1 1V5 1V6 1. Dengan gerakan maju ini (A+). sopir/kondektur bus harus menutup pintu bus terlebih dahulu. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S4 Pada saat bus akan berangkat.2 (X) akan mengalir ke katup V3 menuju saluran 2 dan dibuang melalui saluran 3 pada katup S4.2 (Y) 5 1 3 1V3 1V1 1S1 2 1S4 S1 3 S4 1 2 Sopir 1 3 Gambar 70. Untuk itu maka katup S4 harus dikembalikan ke posisi semula. Udara mampat pada saluran 1. Akibatnya udara pada saluran 1.

Silinder 1 A 1S1 1V5 1V6 1. maka untuk membuka pintu. penumpang tinggal menekan katup S2. Pada waktu katup S2 ditekan maka saluran 1 terbuka dan saluran 3 tertutup. Aliran udara dari saluran 1 menuju saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke V2 dan V3. Aliran udara pada katup V4 udara masuk saluran 1 menuju saluran 2 kemudian diteruskan ke katup V6. Udara pada bagian belakang silinder akan didorong ke luar melalui katup V5 menuju saluran 4 dan dibuang melalui saluran 5.2 (X) 3 1 1V3 1V1 1S1 2 1S4 2 Sopir S1 1 3 S4 1 3 Gambar 71.4 (Y) 5 4 2 1V4 1.2 (X). Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4 Apabila di tengah perjalanan ada penumpang yang akan turun. Selanjutnya diteruskan ke silinder melalui saluran bagian depan. kemudian menuju ke katup V4 melalui saluran 1. Udara mendorong silinder ke belakang. 530 . Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus terbuka (lihat gambar 72).

Pada saat udara masuk ke saluran 1.2 (X) akan segera dibuang ke udara bebas melalui saluran 3 pada katup S2.4 (Y) 4 2 1V4 1.4 (Y). Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S2 Pada waktu pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1.2 (X) 3 5 1 1V 3 1V 2 1V1 1S 1 2 2 Pintu bus 1S2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 72. pada saluran 1.2 (X) tidak ada udara mampat karena pada saat katup S2 dilepas maka posisi akan kembali ke posisi awal. Dengan terbukanya katup S1.Silinder 1 A 1S1 1V5 1V 6 1. maka katup V1 akan mengalirkan udara dari kompresor menuju katup V4 melalui saluran 1.4 (Y). 531 . Akibatnya silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu bus akan segera menutup kembali (lihat gambar 73). Sehingga udara pada saluran 1.

Silinder bergerak mundur (A-) dan pintu bus akan terbuka (lihat gambar 75) 532 . Ketika katup ditekan. saluran 3 tertutup.4 (Y) 5 1 2 1V4 1.2 (X) pada katup V4 melalui katup V2 dan katup V3. Aliran udara ini akan mengubah arah aliran pada katup V4 yaitu udara masuk dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V6. dilakukan oleh sopir atau kondektur bus tersebut yaitu dengan cara menekan katup S3.Silinder 1 A 1S1 1V 5 1V 6 4 1. udara mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 untuk selanjutnya diteruskan ke saluran 1. Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2 Apabila akan menaikkan penumpang di tengah perjalanan. maka untuk membuka pintu bus. maka saluran 1 terbuka.2 (X) 3 1V3 1V 2 1V1 Pintu bus 2 1S1 2 1S 2 S1 1 3 S2 1 3 Gambar 74. Selanjutnya masuk ke silinder melalui saluran bagian depan.

Silinder 1 A 1S 1 1V5 1V 6 1V4 1. Akibatnya udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 4 menuju katup V5 menuju silinder bagian belakang.2 (X) 5 1 3 1V3 1V2 1V1 1S 1 2 1 3 1S3 2 Sopir S1 S2 1 3 Gambar 75.4 (Y).4 (Y) 4 2 1. Membuka pintu bus dengan menggunakan katup S3 Pada saat pintu terbuka maksimal maka akan mengaktifkan katup S1 sehingga udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke saluran 2 menuju katup V1. Dengan terbukanya katup V1. 533 . Maka silinder akan bergerak maju (A+) dan pintu akan tertutup kembali (lihat gambar 76). maka udara dari kompresor akan masuk ke katup V4 melalui saluran 1.

4 (Y) 5 4 2 1V4 1. Katup ini berfungsi untuk memberikan selang waktu pintu bus menutup kembali setelah pintu bus terbuka. dan lain-lain. memotong.2 (X) 3 1 1V2 1V3 1V1 2 1S1 1 S3 2 Sopir S1 1 3 S3 1 3 Gambar 76.Silinder 1 A 1S 1 1V5 1 V6 1. seperti di bawah ini : 534 . Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 Fungsi-fungsi katup V5 dan V6 adalah untuk mengatur kecepatan gerak pintu bus pada saat membuka dan menutup. Sistim pneumatik juga bisa digunakan untuk melakukan gerakan yang selama ini digerakan oleh tenaga manusia seperti menekan/ menyetempel benda kerja. Katup V1 merupakan katup tunda waktu. Sedangkan katup V2 dan V3 merupakan katup balik fungsi “ATAU” yang memungkinkan pintu bus dapat dioperasikan dengan menggunakan beberapa jenis katup pneumatik menurut situasi dan kondisi pada saat pintu bus tersebut dioperasikan. membuat profil pada plat.

11.2 Penahan/penjepit benda (ragum) Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda pada ragum di bawah ini adalah : A+ (menekan/menahan), A- (melepaskan kembali ke posisi awal)

Gambar 77. Ragum pneumatik

11.3 Pemotong plat Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda: A+ (memotong), A- (kembali ke Posisi Awal). Ujung silinder pneumatik diberi slide untuk pengarahkan mata pisau gergaji

Gambar 78. Pemotong Material

11.4

Membuat profil plat Benda kerja berupa plat diletakan di atas landasan berupa profil sesuai bentuk yang diinginkan. Silinder pneumatik yang digunakan berupa silinder pneumatik penggerak ganda. Gerakan menekan benda kerja diawali dengan naiknya stang torak ke atas (A+) selanjutnya akan menekan tuas mekanik, yang dihubungkan dengan profil menekan plat. Setelah selesai dengan penekanan siolinder pneumatik kembali ke Posisi Awal (A-). Tombol penekan dibuat dua 535

buah, agar tidak terjadi kecelakaan pada lengan tangan saat penekanan, sedangkan untuk mengangkat dilakukan dengan, menekan satu buah tombol.

Gambar 79. Proses pembuatan profil plat

11.5 Pengangkat dan Penggeser Benda Arah gerakan silinder pneumatik penggerak ganda mengangkat material ke posisi atas (lihat Gambar 80), silinder A naik/mengangkat (A+), ketika sampai di atas, silinder B mendorong material ke konveyor atas (B+). Silinder B kembali ke Posisi Awal (B-). selanjutnya silinder pneumatik A kembali turun ke posisi semula (A-), sehingga siklusnya dapat ditulis: A+, B+, B-, A-. Untuk membuat kontrol tersebut dapat menggunakan sistem Full Pneumatik, elektropneumatik, maupun PLC (Programmable Logic Kontrol)

Gambar 80. Pengangkat dan Penggeser Benda

536

12. Pengangkat dan Penggeser Material Full Pneumatik......

Silinder pneumatik penggerak ganda 1.0 terletak pada arah vertical. Pada ujung batang toraknya diletakan plat sebagai tempat dudukan silinder 2.0. Batang torak slinder 1.0 akan mengangkat material sampai ketinggian tertentu (A+). Selanjutnya stang torak silinder 2.0 akan menggeser material ke konveyor lainnya (B+). Silinder 1.0 akan kembali ke posisi awal (A-) selanjutnya silinder 2.0 juga akan kembali ke posisi awal (B-). Siklus A+,B+,A-,B- tersebut akan berlangsung secara terus menerus selama suplai u dara dari katup 3/2 penggerak tuas 0.2 dihentikan.

Gambar 81. Pengangkatan benda

12.1 Cara kerja Untuk mengaktifkan rangkaian harus menekan terlebih dahulu tuas katu 3/2 Way valve ke posisi ON. Tombol start 1.2 ditekan, udara akan mengalir dari kompresor ke katup 1.2 dan katup 1.4, sehingga katup AND akan mendapat suplai udara bertekanan dari dua sisi, yaitu sisi 10 dan 11. Udara bertekanan akan diteruskan keluar melalui saluran 16 menuju ke katup kontrol 1.1 (5/2 Way Valve) melalui sisi 14, sehingga mengakibatkan katup kontrol bergeser ke kanan sehingga saluran 1 akan terhubung dengan saluran 4. Udara bertekanan akan masuk ke sisi torak silinder bagian kiri, akibatnya silinder A akan bergerak ke kanan hingga ujung stang torak menekan katup 2.2. Tertekannya katup 2.2 mengakibatkan udara dari konpressor mengalir dari saluran 1 ke 2, ditersukan ke katup kontrol 2.1 (5/2 Way Valve), melalui sisi 14, sehingga saluran 1 akan terhubung dengan 4 diteruskan ke silinder bagian kiri. Silinder B menjadi bergerak ke kanan (B+) hingga menekan katup 1.3 (3/2 Way Valve). Aktifnya katup 1.3 mengakibatkan udara mengalir dari 537

kompresor menuju katup kontrol 1.1 dari sisi 12, sehingga katup 1.1 akan kembali bergeser ke kiri. Udara dari kompresor akan melalui saluran 1 ke 2 diteruskan ke sisi silinder sebelah kanan, sehingga silinder A akankembali ke posisi awal (A-), hingga menekan katup 2.3. Tertekannya katup 2.3 akan menyebabkan udara dari komporesor akan mengalir ke katup kontrol 2.1 dari sisi 12, sehingga katup 2.1 akab kembali ke posisi semula. Udara dari kompresor akan mengalir dari saluran 1 ke 2 diteruskan ke ke sisi silinder sebelah kiri, sehingga silinder B akan kembali ke posisi awal (B-). Apabila tombol Strat 1.2 ditekan, maka siklus tersebut akan terus berlangsung seperti di atas, demikian seterusnya.

13. Tes Formatif……………………………………………
13.1 Soal-Soal a. Sebutkan kelebihan dan kekurangan sistem pneumatik dibandingkan dengan sistem yang lain? b. Gambarkan secara singkat cara kerja sistem pneumatik beserta dengan komponen-komponen yang digunakan? c. Sebutkan jenis-jenis katup beserta kegunaanya? d. Rumus? 13.2 Kunci Jawaban a. Sistem pneumatik memiliki keuntungan dan kelemahan sebagai berikut : 1) Keuntungan/kelebihan a) Ketersediaan yang tak terbatas, udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat. b) Mudah disalurkan, udara mudah disalurkan/pindahkan dari satu tempat ke tempat lain melalui pipa yang kecil, panjang dan berliku. c) Fleksibilitat Temperatur, udara dapat fleksibel digunakan pada b erbagai temperatur yang diperlukan, melalui peralatan yang dirancang untuk keadaan tertentu, bahkan dalam kondisi yang agak ekstrem udara masih dapat bekerja. d) Aman, udara dapat dibebani lebih dengan aman selain itu tidak mudah terbakar, hubungan singkat (kotsleiting) atau meledak sehingga proteksi terhadap kedua hal ini cukup mudah, berbeda dengan sistim elektrik yang dapat menimbulkan kostleting hingga kebakaran. e) Bersih, udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya, dengan jumlah kandungan pelumas yang dapat diminimalkan sisterm pneumatik aman digunakan untuk industri obat-obatan, makanan, dan minuman maupun tekstil
538

f) Pemindahan daya dan Kecepatan sangat mudah diatur., udara dapat melaju dengan kecepatan yang dapat diatur dari rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Bila Aktuator menggunakan silinder pneumatik, maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s. Bagi motor pneumatik putarannya dapat mencapai 30.000 rpm, sedangkan sistim motor turbin dapat mencapai 450.000 rpm. g) Dapat disimpan, udara dapat disimpan melalui tabung yang diberi pengaman terhadap kelebihan tekanan udara. Selain itu dapat dipasang pembatas tekanan atau pengaman sehingga sistim menjadi aman. h) Mudah dimanfaatkan, udara mudah dimanfaatkan baik secara langsung misal untuk membersihkan permukaan logam dan mesin-mesin, maupun tidak langsung, yaitu melalui peralatan pneumatik untuk menghasilkan gerakan tertentu. 2) Kerugian/Kelemahan Pneumatik a) Memerlukan instalasi peralatan penghasil udara. Udara kempa harus dipersiapkan secara baik hingga memenuhi syarat. memenuhi kriteria tertentu, misalnya kering, bersih, serta mengandung pelumas yang diperlukan untuk peralatan pneumatik, sehingga memerlukan instalasi peralatan yang relatif mahal, seperti kompressor, penyaring udara, tabung pelumas, pengeering, regulator, dll. b) Mudah terjadi kebocoran, Salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu menempati ruang yang kosong. Selain itu tekanan udara susah dipertahankan dalam waktu bekerja. Oleh karena itu diperlukan seal agar udara tidak bocor. Kebocoran seal dapat menimbulkan kerugian energi. Peralatan pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran pada sistim udara bertekanan dapat ditekan seminimal mungkin. c) Menimbulkan suara bising, Pneumatik menggunakan sistim terbuka, artinya udara yang telah digunakan akan dibuang ke luar sistim, udara yang keluar cukup keras sehingga berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran buang. Cara mengatasinya adalah dengan memasang peredam suara pada setiap saluran buangnya. d) Mudah Mengembun, Udara yang bertekanan mudah mengembun, sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu, misal kering, memiliki tekanan 539

dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekat pada katup-katup dan aktuator. tekan dan lain-lain. Katup pemroses sinyal biasanya dipasang antara katup sinyal sengan katup kendali. tetapi ada yang dipasang antara katup kendali dengan aktuator. Secara garis besar sistim elemen pada pneumatik dapat digambarkan pada skema berikut : KLASIFIKASI CONTOH SIMBOL Out put = (Aktuator) Pengendali Sinyal = Katup Pengendali Sinyal Pemroses Sinyal/Prossesor = Katup kontrol AND. NOR. 540 . Contoh katup sinyal adalah katup 3/2 baik penggerak roll. katup cekik duah arah. Tuas. Contoh katup pemroses sinyal adalah katup cekik satu arah. Jenis-jenis katup pneumatik sebagai berikut : 1) Katup sinyal Katup yang berfungsi sebagai saklar udara bertekanan dari kompresor ke katup pemroses sinyal atau langsung ke katup kendali. OR. 2) Katup pemroses sinyal Katup pemroses sinyal berfungsi mengatur udara bertekanan dari katup sinyal ke katup kendali.yang cukup. dll Sinyal Input = Katup Tekan. Sensor. Roll. dll Sumber Energi Udara bertekanan = Kompressor c. Katup sinyal dipasang antara kompresor dengan katup pemroses sinyal. time delay dan lain-lain. tuas. b.

.1. • Penghanyut bram/chip yaitu partikel-partikel kecil yang mengelupas dari komponen.. Demikian juga bila viskositas terlalu kental......... • Sebagai pendingin komponen yang bergesekan. Katup kendali juga yang mengendalikan/mengatur aktuator (silinder) akan bergerak maju atau mundur....1.. 541 . • Sebagai pelumas untuk bagian-bagian yang bergerak....2 Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan pada sistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. 14.. Adapun fungsi/tugas cairan hydolik: pada sistem hydrolik antara lain: • Sebagai penerus tekanan atau penerus daya. Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas....1 Cairan Hydrolik Cairan hydrolik yang digunakan pada sistem hydrolik harus memiliki ciri-ciri atau watak (propertiy) yang sesuai dengan kebutuhan....3) Katup kendali Katup kendali berfungsi mengalirkan udara bertekanan dari katup pemroses sinyal ke aktuator...1 Kekentalan (Viskositas) yang cukup. Property cairan hydrolik merupakan hal-hal yang dimiliki oleh cairan hydrolik tersebut sehingga cairan hydrolik tersebut dapat melaksanakan tugas atau fungsingnya dengan baik....... • Sebagai pengirim isyarat (signal) 14... Sistem Hydrolik. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan. tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 14.. 14... Katup kendali dipasang antara katup pemroses sinya dengan katuator..1 Syarat Cairan Hydrolik 14.1..1......1... • Pencegah korosi....... • Sebagai bantalan dari terjadinya hentakan tekanan pada akhir langkah.. Contoh katup kendali adalah katup 5/2 baik yang selenoid (elektrik) maupun yang full pneumatik..

Menurut standar DIN 51524 dan 512525 dan sesuai dengan karakteristik serta komposisinya oli hydrolik dibagi menjadi tiga (3) kelas : • Hydraulic oil HL • Hydraulic oil HLP 542 .8 Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa).2 Macam-macam cairan hydrolik Pada dasarnya setiap cairan dapat digunakan sebagai media transfer daya.3 Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul a atau berdekatan dengan api.1. 14. 14.1 Oli hydrolik (Hydraulic oils) Oli hydrolik yang berbasis pada minyak mineral biasanya digunakan secara luas pada mesin-mesin perkakas atau juga mesinmesin industri.1. Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0.2.1.5 Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. 14. 14. Hal ini untuk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku.1.5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa.14. dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. Disamping itu.1.4 Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer.1.1. karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan logam.1.1.1. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up).7 Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik. 14.6 Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 14.1. 14. Tetapi sistem hydrolik memerlukan persyaratanpersyaratan tertentu seperti telah dibahas sebelumnya berhubung dengan konstruksi dan cara kerja sistem. Oleh karena itu pi perlu cairan yang tahan api.1.1.1.

35-55 e.1 e. Cairan hydrolik semacam ini digunakan oleh sistem hydrolik pada tempat-tempat mesin-mesin yang resiko kebakarannya cukup tinggi seperti : • • • • • Die casting machines Forging presses Hard coal mining Control units untuk power station turbines Steel works dan rolling mills Pada dasarnya cairan hydrolik tahan api ini dibuat dari campuran oli dengan air dari oli sintetis.• Hydraulic oil HV Pemberian kode dengan huruf seperti di atas artinya adalah sebagai berikut : Misalnya oil hydrolik dengan kode : HLP 68 artinya : H = Oli hydrolik L = kode untuk bahan tambahan oli (additive) guna meningkatkan pencegahan korsi dan/atau peningkatan umur oli P = kode untuk additive yang meningkatkan kemampuan menerima beban. 0-0.g : water glyco HFD 24317 Anhydrolis liquid.2 Cairan Hydroik tahan Api (Low flammability) Yang dimaksud cairan hydrolik tahan api ialah cairan hydrolik yang tidak mudah atau tidak dapat terbakar.2. Tabel berikut ini menunjukan jenis-jenis cairan hydrolik tahan api tersebut : Tabel 14.1.g : phosphate ether 543 . 68 = tingkatan viskositas oli 14. Jenis-jenis cairan hidrolik tahan api No Pada Lembar Persentase (%) Kode Komposisi Standar VDMA kandungan Air HFA 24320 Oil-water emulsion 80-98 HFB 24317 Water-oil emulsion 40 HFC 24317 Hydrolis solusion.

1 Satuan viskositas Besar atau kecilnya viskositas ditentukan oleh satuan satuan pengukuran.Perbandingan antara macam-macam cairan hydrolik tersebut di atas dapat kita lihat pada tabel berikut : Tabel 15. satuan viskositas diukur dalam sekon dengan simbol (R1) • Saybolt Universal. Satuan cm²/s dikenal dengan satuan Skotes (St). Selain satuan centi-Stokes (cSt). terdapat satuan yang lain yang juga digunakan dalam sistem hydrolik yaitu : • Redwood 1.1. Apabila cairan itu mudah mengalir dapat dikatakan cairan tersebut memiliki viskositas rendah atau kondisinya encer.1.3. Dalam sistem standar internasional satuan viskositas ditetapkan sebagai viskositas kinematik (kinematic viscosity) dengan satuan ukuran mm²/s atau cm²/s. Satuan mm²/s disebut centi-Stokes (cSt). Jadi 1 St = 100 cSt.5 F-G F E 65 4 F-G 50 4 65 8 14. Jadi semakin kental kondisi cairan dikatakan viskositasnya semakin tinggi. to oil P G G E 65 1 Water Glycol E E E Phosphor Ester G F F E Oil-in Water F Oil Synthetic F G G F-G 50 1. Perbandingan macam-macam cairan hidrolik Type of Fluid Petrol Oil Free resistance Viscosity lemp. Properties Seal compalibility Lubricating quality Temp. satuan viskositas juga diukur dalam sekon dan dengan simbol (SU) 544 . range (oC) above ideal Relative cost comp. 14.3 Viskositas (Kekentalan) Viskositas cairan hydrolik akan menunjukkan berapa besarnya tahanan di dalam cairan itu untuk mengalir. dimana: 1 cm²/s = 100 mm²/s . nama satuan viskositas ini disesuaikan dengan nama penemunya yaitu Sir Gabriel Stokes (1819-1903).

00 1650.00 ISO VG 220 220 198.00 352. dan viskositas max.0oC Min.50 16.0oC Viscosity Grade cSt at 40. Klasifikasi viskositas cairan hidrolik Kinematic Viscosity ISO Mid-Point Viscosity Limits cSt at 40.88 3.42 ISO VG 3 3.20.06 ISO VG 7 6.00 1100.635 VK VK = Viskositas Kinematik • E = 0. Misal : ISO VG 22 .00 506.80 ISO VG 100 100 90.• Engler. 545 .14 5.132 VK 33 Menurut standar ISO.6 4.48 ISO VG 10 10 9.00 ISO VG 680 680 612. ke viskositas max. viskositas cairan hidolik diklasifikasikan menjadi beberapa viscosity Grade dan nomor gradenya yang diambil kira-kira pertengahan antara viskositas min.80 24. ISO VG 2 2.00 ISO VG 460 460 414. Berikut ini adalah grading berdasarkan SAE dan konversinya dengan ISO-VG.00 242.98 2.00 ISO VG 320 320 288.00 748.00 ISO VG 1500 1500 1350.2 1.20 ISO VG 32 32 28. Secara faktual sering dijumpai bahwa pelumas gear box juga sering digunakan juga untuk instalasi hydrolik maka frade menurut SAE juga dibahas disini.00 ISO VG 1000 1000 900.50 ISO VG 22 22 19. satuan viskositas diukur dengan derajat engler (E°) Untuk cairan hydrolik dengan viskositas tinggi dapat digunakan faktor berikut: • R1 = 4.40 50.00 165.00 Nomor VG dapat diperoleh melalui angka pembulatan dari pertengahan diantara viskositas min.00 110.2 2.80 35. angka 22 diambil dari rata-rata antara 19. Juga dijelaskan disini aplikasi penggunaan oli hydrolik ssesuai dengan nomor gradenya.12 7.8 6.00 ISO VG 15 15 13.00 11.20 ISO VG 46 46 41.00 ISO VG 150 150 135.10 VK • SU = 4.60 ISO VG 68 68 61. seperti yang ditunjukan dalam Tabel berikut ini :Tabel 16. Max.52 ISO VG 5 4.20 74.80 dan 24.

Aplikasi penggunaan oli hirolik sesuai dengan gradenya SAE Classes 30 20-20W 10 W 5W 100 68 46 32 22 (15) 10 14. Karena untuk viskositas yang terlalu rendah akan mengakibatkan daya pelumas kecil. daya perapat kecil sehingga mudah bocor. Berikut ini diberikan gambaran tentang batas viskositas yang iideal: Tabel 18.3.1.Tabel 17. Batas viskositas ideal Kinematic Viscosity Lower Ideal viscosity range For open air aplplicationsmobile hydraulic In colder areas ISO-VG Areas of application Stationary instalations in closed areas at high temperatures At normal temperatures mm 2 10 s 15 to 100 mm 2 s Upper limit 750 mm 2 s 546 . Sedangkan apabila viskositas telalau tinggi juga akan meningkatkan gesekan dalam cairan sehingga memerlukan tekanan yang lebih tinggi.2 Viscosity margins Maksud dari viscosity margins adalah batas-batas atas dan bawah yang perlu diketahui.

4 91.7 228.7 97.5 57.11 3.56 1.3 270.0 13.88 2.58 4.10 5.0 223.61 1.0 14.82 7.5 141.6 34.45 8.39 2.03 2.5 77.8 251.84 1.0 9.06 3.23 2.7 73.2 106.8 115.5 3.5 15.8 55.0 16.24 9.41 3.7 62.7 164.3 168.82 11.5 4.3 178.95 8.3 321.1 53. Kesetaran ke-empat sistem satuan viskositas.0 17.0 15.4 89.0 260.94 3.65 2.77 2.0 11.0 128.18 8.8 99.0 274.9 69.5 21.29 3.0 137.56 7.5 18.03 10.5 23.5 16.72 8.23 3.04 7.94 1.0 6.69 7.5 22.87 6.0 37.5 242.5 7.7 112.13 6.77 10.2 58.22 5.61 5.0 200.7 316.0 237.51 9. Kinematic Centisrokes 2.83 3.50 2.6 75.04 8.5 93.5 205.48 1.30 10.75 1.35 5.74 5.2 284.5 17.77 6.5 256.0 4.96 4.8 71.9 67.5 14.0 104.0 20.08 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 62 64 65 66 67 68 69 70 72 74 76 78 80 82 84 86 88 90 92 94 96 98 Redwood1 Second saybolt 137 141 145 149 153 157 161 165 169 173 177 181 185 189 193 197 201 205 209 213 218 222 226 230 234 238 242 246 250 254 258 262 266 271 275 279 283 287 295 303 311 319 328 336 344 352 360 369 377 385 393 401 Universal Second 155.0 209.84 4.44 2.4 64.7 42.5 12.0 2.47 3.33 2.9 102.95 5.85 8.5 20.00 6.51 6.90 7.0 7.5 19.5 24.17 7.5 110.2 66.5 25.26 1.26 6.35 1.0 5.0 22.0 288.39 1.98 2.0 45.0 191.44 1.6 95.5 9.5 10.0 325.71 1.55 2.7 279.46 4.5 11.4 307.3 44.7 Enginer Degrees Kinematic Centisrokes 1.Tabel 19.18 2.43 7.5 13.1 119.5 293.4 36.31 8.2 48.59 3.71 2.0 18.4 106.1 40.17 1.08 2.5 8.5 5.6 47.6 39.2 246.31 1.0 10.8 50.98 9.0 21.80 1.00 3.4 52.0 182.7 302.5 6.71 4.8 214.5 195.0 26 27 28 29 30 Redwood1 Second saybolt 31 32 33 35 36 37 39 40 41 43 44 45 46 48 49 51 52 54 55 57 58 60 62 64 65 67 68 70 72 74 75 77 79 81 82 84 86 88 90 92 94 96 97 99 101 103 105 109 113 117 121 125 Universal Second 32.3 83.64 6.58 8.89 1.22 1.11 9.3 233.5 297.0 3.0 311.3 81.17 3.09 547 .28 2.3 87.83 2.56 10.0 23.0 19.65 1.52 1.8 173.60 2.0 117.4 79.30 7.4 187.38 6.0 8.7 265.5 133.9 60.0 24.3 124.35 3.2 159.3 85.13 2.5 219.71 3.0 12.12 1.5 335 344 353 363 372 381 391 400 410 419 428 438 447 456 Enginer Degrees 4.48 5.

Gambar 83.1. Cairan hydrolik yang akan diukur dituangkan melalui lubang A hinga ke kointener E yang suhunya diatur. Makin kental cairan hydrolik akan makin lama untuk turun dan berarti viskostis makin besar.7 4.1.21 4.3.0 150.4 Capillary viscometer Cara pengukurnya adalah sebagi berikut : (lihat gambar). Ada beberapa macam viskometer antara lain : .33 100 102 410 418 465 475 14.. (lihat gambar) 14.3. waktu tersebut menunukan viskostis cairan.Ball Viscometer atau Falling sphere Viscometer.3 Viskometer VisKometer adalah alat untuk mengukur besar viskositas suatu cairan. B dan C dan hitung waktu yang digunakan oleh cairan untuk turun sampai se l2. kemudian semua lubang ditutup. buka bersama-sama lubang A. Melalui kapiler C zat cair dihisap hingga naik pada labu D sampai garis L1. Untuk mengukurnya. Viskometer Besar viskositas kinematik adalah kecepatan bola jatuh setinggi h dibagi dengan berat jenis cairan yang sedang diukur.31 32 129 133 146. Gambar 82. Capillary viscometer 548 .

1. 549 .14. Mengenai viskositas indeks ditetapkan dalam DIN ISO 2909.5 Viscosity-pressure characteristics Karakteristik kekentalan dan tekanan pada cairan hydrolik sangat penting untuk diketahui karena dengan meningkatnya tekanan hydrolik maka meningkat pula viscosity index. Cairan hirdrolik terutama oli hydrolik diharapkan memiliki viscosity index (VI) = 100. Sehingga viscosity index ini digunakan sebagai dasar dalam menentukan karakteristik kkentalan cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan temperatur. Cairan hydrolik memiliki viscositas index tinggi apabila terjadinya perubahan viskositas kecil (stabil) dalam rentang perubahan suhu yang relatif besar. bahkan kebanyakan oli hydrolik diberi tambahan (additive) yang disebut “ VI improvers “ tinggi juga disebut multigrade oils. Atau dapat dikatakan bahwa cairan hydrolik ini dapat digunakan dalam rentang perubahan suhu yang cukup besar. Gambar berikut ini menunjukan diagram viscosity pressure characteristic .4 Indeks Viskositas (viscosity Index) Yang dimaksud dengan indeks viskositas atau viscosity index (VI) ialah angka yang menunjukan rentang perubahan viskositas dari suatu cairan hydrolik berhubungan dengan perubahan suhu. Untuk mengetahui perubahan viskositas ini perhatikan Ubbelohde’s viscosity-temperature diagram berikut ini 14.1.

Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi persyaratan dalam menjalankan fungsinya. juga digunakan secara meluas untuk sistem yang fluktuasi perubahan temperatur cukup tinggi 550 . Karakteristik atau sifat-sifat yang diperlukan antara lain adalah : Tabel 20.1.14.6 Karakteristik Cairan Hydrolik yang dikehendaki. aus juga digunakan untuk sistem yang gesekanya tinggi Meningkatkan indek Seperti viskositas (VI) pemakaian HLP. Sifat-sifat cairan hidrolik Kode Sifat Khusus HL Meningkatkan kemapuan mencegah korosi dan kestabilan oli hydrolik Penggunaan HLP HV Digunakan pada sistem yang bekerja pada suhu tinggi dan untuk tempat yang mungkin tercelup air Meningkatkan Seperti pada ketahanan terhadap pemakaian HL.

Gambar 84. Adapun jenis-jenis pompa hydrolik. karena fluida oli disirkuliskan ke rangkaian hydrolik selanjutnya akan dikembalikan ke tangki penyimpan oli. Bila volume pada ruang pompa membesar.2. antara lain: 14. selanjutnya dikompresikan ke luar pompa hingga tekanan tertentu.2. Bentuk pompa hydrolik roda gigi dapat dilihat pada gambar berikut.1. Tekanan pompa hydrolik dapat mencapai 100 bar.14. Perputaran roda gigi yang saling berlawanan arah akan mengakibatkan kevakuman pada sisi hisap.1. Adapun komponen utama sistim hydrolik.1 Pompa Hydrolik Pompa hydrolik berfungsi untuk mengisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. maka akan mengalami penurunan tekanan.1 Pompa Roda Gigi Pompa ini terdiri dari 2 buah roda gigi yang dipasang saling merapat.2.2 Pompa Sirip Burung Pompa ini bergerak terdiri dari dari banyak sirip yang dapat flexible bergerak di dalam rumah pompanya.2 Komponen Hydrolik Komponen Hydrolik memiliki symbol dan komponen yang tidak jauh berbeda dengan Pneumatik. Pompa H ydrolik Roda Gigi 14. 551 . akibatnya oli akan terisap masuk ke dalam ruang pumpa. Sistim hydrolik merupakan siklus yang tertutup. oli hydrolik akan terhisap masuk. Oli yang bertekanan akan dialirkan ke sistim hydrolik. kemudian diteruskan ke ruang kompressi. antara lain: 14.

Gerak putar dari poros pompa diubah menjadi gerakan torak translasi.2. 552 . Gerakan torak ini akan berlangsung terus menerus. Pompa Hydrolik Torak Aksial 14. bila rotor berputar secara eksentrik.3 Pompa Torak Aksial Pompa hydrolik ini akan mengisap oli melalui pengisapan yang dilakukan oleh piston yang digerakkan oleh poros rotasi.2.1. Sehingga aliran oli hydrolik menjadi kontinyu. maka piston2 pada stator akan mengisap dan mengkompressi secara bergantian. Gambar 86.4 Pompa Torak Radial Pompa ini berupa piston-piston yang dipasang secara radial. Pompa Hydrolik Sirip Burung 14. sehingga menghasilkan alira oli /fluida yang kontinyu. kemudian terjadi langkah hisap dan kompressi secara bergantian.1.Gambar 85.

Gambar 87. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa).2.3 Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Silinder Hydrolik penggerak ganda akan melakukan gerakan maju dan mundur akibat adanya aliran fluida/oli hydrolik yang dimasukkan pada sisi kiri (maju) dan sisi kanan (mundur) seperti yang terlihat pada gambar 89.5 Pompa Sekrup Pompa ini memiliki dua rotor yang saling berpasangan atau bertautan (engage). 14. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Kedua rotor itu identik dengan sepasang roda gigi helix yang saling bertautan. Pompa Torak Radial 14. Pompa Sekrup 14.2. 553 .2 Aktuator Hydrolik Seperti halnya pada sistim pneumatik. sedangkan lainnya berbentuk cembung. maupun motor hydrolik. dibanding pneumatik. sehingga dapat memindahkan fluida oli secara aksial ke sisi lainnya. Tekanan Fluida akan diteruskan melalaui torak selanjutnya menjadi gerakan mekanik melalaui stang torak. yang satu mempunyai bentuk cekung.2. Gambar 88. aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik.1.

dll.4 Aktuator Rotasi 14. menekan.Gerakan maju dan mundur dari gerakan stang torak ini dapat digunakan untuk berbeagai keperluan dalam proses produksi. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat 14.1 Motor Hydrolik roda gigi Motor Hydrolik merupakan alat untuk mengubah tenaga aliran fluida menjadi gerak rotasi. bego. seperti.2. Karena daya yang dihasilkan besar. maka silinder ini banyak digunakan pada peralatan berat. Selanjutnya motor hydrolik dapat dilihat pada gambar di bawah ini: 554 . Gambar 89. Aliran Minyak hydrolik yang bertekanan tinggi akan diteruskan memutar roda gigi yang terdapat dalam ruangan pompa selanjutnya akan dirubah menjadi gerak rotasi untuk berbagai keperluan. seperti mengangkat.4. Buldozer. menggeser.2. dll. Silinder Hydrolik Penggerak Ganda Gambar 90. Motor hydrolik ini prinsip kerjanya berlawanan dengan roda gigi hydrolik.

Bagian tenaga terdiri dari pompa hydrolik. Motor Hydrolik Roda Gigi 15 Pengendalian Hydrolik 15. bagian tenaga (power pack) bagian sinyal. antara lain. dan katup satu arah. Klasifikasi Hydrolik dalam Penampang dan Skema 555 . katup pengatur tekanan.Gambar 91. dan pengendalian sinyal.1 Kasifikasi Pengenalian Hydrolik Sistim hydrolik terdiri dari beberapa bagian. pemroses sinyal. Secara garis besar dapat dilihat dalam skema di bawah ini: Aktuator Pemroses sinyal Sinyal Sumber tenaga (Power Pack) Gambar 92.

antara lain: a) Katup pembatas tekanan. maka pegas akan membuka dan mengalirkan fluida ke saluran pembuangan. 556 .1 Prinsip Hukum Pascal Perhitungan gaya hydrolik Torak pada bejana berhubungan dengan luas penampang berbeda. Bila tekanan hydrolik berlebihan.15.2 Katup Pengatur Tekanan Katup pengatur tekanan terdapat beberapa model. Macam-macam model katup pembatas tekanan 16. Gambar 93. Dasar-Dasar Perhitungan Hydrolik 16. katup ini dilengkapi dengan pegas yang dapat diatur.

F2 = F1 ( 20mm) 2. Suatu mesin press memiliki gaya tersedia sebesar 150 N. Prinsip Hukum Pascal P1 = P2 = Pe = F1 = A1 F2 atau A2 F1 A = 1 F2 A2 2 A1 4 = d1 . jadi S2 = 1 . S1 = A2 . d1 = 20 mm Ditanya : berapa d2 ? Jawab : d F1 = 12 F2 d2 d1. berapa diameter torak besar agar dapat menghasilkan gaya 4000 N ? Jawaban: Diketahui : F1 = 150 N. dan A2 = 50 cm2 = S1 = 25 mm. S2 .F1 Torak F2 A 1 Pe A2 Gambar 94.3mm ≈ 100 mm 150 N 2 d2 = 2 2. = A2 π .d12 Bila V1 = V2.4000 N = 103.d 22 d2 2 4 π . jadi : S1 A2 = S2 A1 Contoh Soal : 1. Bila luas penampang A1 pada gambar di atas = 10 cm 2. berapa panjang langkah piston 2 (S2) ? Jawab: S1 A2 A 10cm 2 . maka : A1 . S1 = = 5 mm S2 A1 A2 50cm 2 557 .25mm = . F2 = 4000 N. bila diameter torak kecil = 20 mm.

16.( d1 − d2 ) 4 = 5m / 60dtk = 0.083m/dtk Gambar 95. V1 = Pabs2 .2 Perhitungan Kecepatan Torak Contoh soal : Bila d1 = 100 cm2 dan d2 = 70 cm.(10 − 7 ) cm 0. Jawaban: Saat maju V maju = Q/A = 20 ltr/mnt / 20dm2 / mnt 20dm2 / mnt 20 dm2 / mnt Vmaju = = = = 50 dm2 / mnt 2 2 2 2 2 2 π . hitung kecepatan torak saat maju dan mundur.4dm π . V2 558 .∆L = = A. Perhitungan Kecepatan Torak Q= ∆V A. berlaku : Pabs1 . Gas pada keadaan tertutup. besarnya tekanan absolut dikalikan dengan volumenya sama dengan konstan.V ∆t ∆t Gambar 96. Tekanan absolute Tekanan di dalam silinder merupakan tekanan absolut.

105 N / m2. A2 . L2 F1.95mm F2 = = = 3090.Q t t 16. • Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. L1 = F2 .91 = = 13. V1 = Pabs .3 Pemeliharaan Cairan Hydrolik Cairan hydrolik temasuk barang mahal. V2 Q = A1 .η 25. volumenya 20 ltr. 559 . 20 dm 3 = 2000dm 3 5 2 1 x 10 N / m 2. V2 V2 = 100 x 105 N/m 2 . Sebuah silinder Hydrolik digunakan untuk mencekam benda kerja dengan tekanan 25 bar.73cm 2 5 Pe. dingin dan terlindungi (dari hujan. hitunglah diamter piston yang ideal. V P= W p. S2 = p . Jawaban: F1 .L1 25.V = =P. S2 = p .˜ A= F2 3090. V2 W = F2 . Bila gaya cekam seperti pada gambar memiliki gaya 4000 N.90 Pabs .91N L2 110mm F2 = Pe. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukkannya.10 . Panduan pemeliharaan cairan hydrolik • Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering. berapa volumenya? Pabs1 . 20 ltr = 1 . Perlakuan yang kurang atau bahkan tidak baik terhadap cairan hydrolik atau semakin menambah mahalnya harga sistem hydrolik sedangkan apabila kita mentaati aturan-aturan tentang perlakuan/pemeliharaan cairan hydrolik maka kerusakan cairan maupun kerusakan komponen sistem akan terhindar dan cairan hydrolik maupun sistem akan lebih awet. Suatu silinder tertutup memiliki tekanan absolut 100 bar. panas dan angin). V1 = A2 .Contoh soal: 1. bila tekanannya diturunkan menjadi 1 bar. V2 100 .A. V1 = Pabs2 .

Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan. Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan. demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih. Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). Gambar 97. Pompa Hydrolik Jadi pemantauan atau monitoring cairan hydrolik perlu memperhatikan panduan tersebut di atas disamping harus memperhatikan lingkungan kerja maupun lingkungan penyimpanan cairan hydrolik.• • • • • • • • Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru. Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda). Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 560 . atau pasang unloading pump atau excessive resistence.

Oli masuk ke sedotan roda gigi yang berputar. Cara kerja pompa ini dapat dilihat pada gambar berikut ini: Gambar 98. Ukurannya lebih kecil dari external gear pump pada penghasilan pompa yang sama dan tingkat kebisinginnya lebih kecil. Terjadinnya penyedotan di ruang NO : 4 ini. 561 .5 Pompa Roda Gigi Tipe Geretor Pompa ini terdiri atas inner rotor yang dipasak dengan poros penggerak dan rotor ring. Inner rotor dan outer rotor berputar searah. 3. Saluran oli masuk (inlet) 2. Ini bertujuan untuk membentuk rongga pemompaan.16. pompa ini juga termasuk pressure umbalanced. Di Titik No 5 ini oli didesak/ditekan oleh pasangan gigi. Rotor ring atau outer rotor yang merupakan roda gigi dalam diputar oleh inner rotor yang mempunyai jumlah gigi satu lebih kecil dari jumlah gigi outer ring gear. 6. 5.4 Pompa Roda Gigi dalam Tipe Crescent Pompa ini cocok untuk tekanan tinggi dan untuk cairan hydrolik yang bervariasi. Pompa Roda Gigi Tipe Crescent Keterangan gambar: 1. 4. Seperti external gear pump. Penyedotan terjadi karena adanya rongga antara gigi inner outer ring gear. Saluran tekan (outlet) 16.

Gambar 99. Pompa Roda Gigi Tipe Gerotor 16. Balanced Vance 562 . Gambar 100. Dibuat demikian agar tekanan radial dari cairan hydrolik saling meniadakan sehingga terjadilah keseimbangan (balanced) Vane (kipas) yang bentuknnya seperti gambar dipasang pada poros beralur (slots) karena adanya gaya sentrifugal selama rotor berputar maka vane selalu merapat pada rumah pompa sehingga terjadilah proses pemompaan.6 Balanced Vane (Pompa Kipas Balanced) Pompa ini menggunakan rumah pompa yang bagian dalamnnya berbentuk elips dan terdapat dua buah lubang pemasukkan (inlet) serta dua buah lubang pengeluaran outlet yang posisinnya saling berlawanan arah.

Radial Piston Pump 16. Piston digerakan oleh sebuah poros engkol (eccentric crankshaft) sehingga besar langkah piston adalah sebesar jari-jari poros engkol. Bent Axis Piston Pump 563 . Penghisapan terjadi pada waktu piston terbuka sehingga oli hydrolik dari crankshaft masuk ke dalam silinder. Pompa ini dapat mencapai tekanan hingga 63 Mpa. Gambar 102.7 Pompa Torak Radial (Radial Piston Pump) Pompa piston ini gerakan pemompaannya radial yaitu tegak lurus poros. Batang torak dipasang pada flens poros penggerak dengan menggunakan ball joint. Gambar 101.16. Pada langkah pemompaan cairan ditekan dari setiap silinder melalui check valve ke saluran tekan. Besar langkah piston tergantung pada besar sudut tekuk Fixed displacement piston pump besar sudut (offset engle) berkisar 25°.8 Bent Axis Piston Pump (Pompa Torak dengan Poros Tekuk) Pada pompa ini blok silinder berputar pada satu sudut untuk dapat memutar poros.

9.1 Kopiling.16. Contoh-contoh bahan kopling. Kopiling adalah komponen penyambung yang menghubungkan penggerak mula (motor listrik) dengan pompa hydrolik.2 Tangki hydrolik (Reservoir ) Tangki hydrolik (reservoir) merupakan bagian dari instalasi unit tenaga yang konstruksinya ada bermacam -macam. Untuk memenuhi persyaratan tersebut di atas maka pada umumnya kopling dibuat dari bahan : • Karet (Rubber couplings) • Roda gigi payung (Spiral bevel gear cupling) • Clucth dengan perapat plastik (square tooth cluth with plastic inseres) 16. Kopling ini mentrasfer momen puntir dari motor ke pompa hydrolik. ada yang berbentuk silindris dan ada pula yang berbentuk kotak. Gambar berikut ini menunjukan salah satu konstruksi tangki hydrolik.9. (a) (a) 564 . Kopling merupakan bantalan diantara motor dan pompa yang akan mencegah terjadinnya hentakan/getaran selama motor mentrasfer daya ke pompa dan selama pompa mengalami hentakan tekanan yang juga akan sampai ke motor.9 Instalasi Pompa Hydrolik 16. Kopling juga menseimbangkan/mentolerir adanya error alignment (ketidak sentrisan) antara poros motor dengan poros pompa.

565 .3 Fungsi /tugas tangki hydrolik v Sebagai tempat atau tandon cairan hydrolik. kontaminasi akibat oksidasi dan sebagainya.9. Ukuran tangki hydrolik berkisar antara 3 s/d 5 kali penghasilan pompa dalam liter/menit dan r uang udara di atas permukaan cairan maksimum berkisar antara 10 s/d 15 %. v Tempat memasang komponen unit tenaga seperti pompa. 16. v Tempat pemisahan air. Tangki Hydrolik Reservoir (a) dan simbolnya (b) 16.9. Juga berfungsi untuk memutar cairan yang baru datang sehingga memiliki kesempatan lebih lama untuk menyebarkan panas. penggerak mula. katup-katup akumulator dan lain-lain. ada macam-macam filter yaitu : • Suction filter. v Menghilangkan panas dengan menyebarkan panas ke seluruh badan tangki. dipasang pada saluran hisap dan kemungkinannya di dalam tangki. 16. udara dan pertikel-partikel padat yang hanyut dalam cairan hydrolik.4 Baffle Plate Baffle Plate berfungsi sebagai pemisah antara cairan hydrolik baru datang dari sirkulasi dan cairan hydrolik yang akan dihisap oleh pompa.(b) Gambar 103. untuk mengendapkan kotoran dan juga memisahkan udara serta air sebelum dihisap kembali ke pompa. Sesuai dengan tempat pemasangannya.5 Filter (Saringan) Filter berfungsi untuk menyaring kotoran-kotoran atau kontaminan yang berasal dari komponen sistem hydrolik seperti bagian-bagian kecil yang mengelupas.9.

dipasang pada saluran tekan dan berfungsi untuk mengamankan komponen-komponen yang dianggap penting.m) V = volume cairan yang dipindahkan tiap putaran (cm³) Penghasilan pompa tergantung pada besar tekanan kerja sistem hydrolik.(?v ).p. Informasi kita temukan pada diagram karakteristik pompa : 566 . Semakin besar tekanan penghasilan pompa (Q) akan semakin berkurang. Suction Filter 16. • Return line filter.10 Pengetesan Efisiensi Pompa Hydrolik Efiensi ialah perbandingan antara output dan input dinyatakan dalam persen (%). kebocoran dapat terjadi pada pompa hydrolik.V n = putaran pompa (r. katupkatup. Gambar 104. Secara keseluruhan. dipasang pada saluran balik untuk menyaring agar kotoran jangan masuk ke dalam tangki. Penghasilan pompa (misal pompa roda gigi) secara teoritis dapat dihitung dengan rumus : Q = penghasilan pompa teoritis (liter/min.• Pressure line filter. sehingga dalam hal ini perbandingan antara volume cairan hydrolik secara efisien menghasilkan daya sebanding dengan penghasilan pompa disebut efisiensi volumetrik. Perbedaan antara output dan input dikarenakan adanya kerugian-kerugian diantaranya terjadinya kebocoran di dalam pompa sehingga akan mengurangi volume output. Kebanyakan sistem hydrolik selalu memasang suction filter. Gambar menunjukan proses penyaringan. aktuator dan setiap konektor.) Q = n.

Q(p=0)= 10 l/min. 567 . kebocoran 1.• • • Apabila p = 0. § Isyarat Pemroses atau processing element yang memproses sinyal masukan secara logic untuk diteruskan ke final control element. Garis lengkung pada diagram menunjukan efisien volumetrik pompa (?v ) Diagram 105. penghasilan pompa Q penuh (Q teoristis) Apabila p > 0.7 l/min. Q(p=0)= 10 l/min.11 Unit Pengatur (Control Element) Cara-cara pengaturan/pengendalian di dalam sistem hydrolik. Efisiensi Volumetrik Contoh : Ukuran pompa yang baru . Jadi efesiensi volumetrik (?v ) = 94 % Untuk pompa yang lama.3 l/min Jadi efisiensi volumetrik (?v ) = 87 % 16. penghasilan pompa berkurang karena adanya kebocoran dan secara logika semakin tinggi tekanan akan makin besar pula kebocoran.4 l/min. QL= 1. kebocoran 6 % pada p = 230 bar.3 % pada p= 230 bar. Q(p=230)= 9.6 l/min. Susunan urutannya dapat kita jelaskan sebagai berikut : § Isyarat (Sinyal) masukan atau input element yang mendapat energi langsung dari pembangkit aliran fluida (pompa hydrolik) yang kemudian diteruskan ke pemroses sinyal. Q(p=230) = 8. QL= 0.

Sinyal pengendali akhir (final control element) akan mengarahkan output yaitu arah gerakan aktuator (working element) dan ini merupakan hasil akhir dari sitem hydrolik. Komponen-komponen kontrol tersebut di a tas biasa disebut katup-katup (Valves). Menurut desain konstruksinya katup-katup tersebut dikelompokan sebagai berikut : o Katup Poppet (Poppet Valves) yaitu apabila untuk menutup katup tersebut dengan cara menekan anak katup (bola atau kones atau piringan) mendapat dudukan . Menurut jenis katupnya, katup popet digolongkan menjadi : § Katup Bola (Ball Seat Valves) § Katup Kones (Cone Popet Valves) § Katup Piringan (Disc Seat Valves) o Katup Geser (Slide Valves) § Longitudinal Slide § Plate Slide (Rotary Slide Valves) Menurut fungsinya katup-katup dikelompokan sebagai berikut : a. Katup Pengarah (Directional Control Valves) b. Katup Satu Arah (Non Return Valves) c. Katup Pengatur Tekanan (Pressure Control Valves) d. Katup Pengontrol Aliran (Flow Control Valves) e. Katup Buka-Tutup (Shut-Off Valves). § 17. Soal formatif..................................................................................... 17.1 Soal-Soal a. Sebutkan dan jelaskan syarat-syarat cairan hidrolik? b. Bagaiman cara pemeliharaan cairan hidrolik? 17.2 Kunci Jawaban a. Cairan hidrolik harus memiliki syarat-syarat sebagai berikut : 1) Kekentalan (Viskositas) yang cukup Cairan hydrolik harus memiliki kekentalan yang cukup agar dapat memenuhi fungsinya sebagai pelumas. Apabila viskositas terlalu rendah maka film oli yang terbentuk akan sangat tipis sehingga tidak mampu untuk menahan gesekan. Demikian juga bila viskositas terlalu kental, tenaga pompa akan semakin berat untuk melawan gaya viskositas cairan 2) Indeks Viskositas yang baik Dengan viscosity index yang baik maka kekentalan cairan hydrolik akan stabil digunakan padansistem dengan perubahan suhu kerja yang cukup fluktuatif. 3) Tahan api (tidak mudah terbakar) Sistem hydrolik sering juga beroperasi ditempat-tempat yang cenderung timbul api atau berdekatan dengan api. Oleh karena itu perlu cairan yang tahan api.

568

4) Tidak berbusa (Foaming) Bila cairan hydrolik banyak berbusa akan berakibat banyak gelembung-gelembung udara yang terperangkap dlam cairan hydrolik sehingga akan terjadi compressable dan akan mengurangi daya transfer. Disamping itu, dengan adanya busa tadi kemungkinan terjilat api akan lebih besar. 5) Tahan dingin Tahan dingin adalah bahwa cairan hydrolik tidak mudah membeku bila beroperasi pada suhu dingin. Titik beku atau titik cair yang dikehendaki oleh cairan hydrolik berkisar antara 10°-15° C dibawah suhu permulaan mesin dioperasikan (star-up). Hal ini untukk menantisipasi terjadinya block (penyumbatan) oleh cairan hydrolik yang membeku. 6) Tahan korosi dan tahan aus Cairan hydrolik harus mampu mencegah terjadinya korosi karena dengan tidak terjadi korosi maka kontruksi akan tidak mudah aus dengan kata lain mesin akan awet. 7) Demulsibility (Water separable) Yang dimaksud dengan de-mulsibility adalah kemampuan cairan hydrolik, karena air akan mengakibatkan terjadinya korosi bila berhubungan dengan llogam. 8) Minimal compressibility Secara teoritis cairan adalah uncomprtessible (tidak dapat dikempa). Tetapi kenyataannya cairan hydrolik dapat dikempa sampai dengan 0,5 % volume untuk setiap penekanan 80 bar oleh karena itu dipersyaratkan bahwa cairan hydrolik agar seminimal mungkin dpat dikempa. b. Pemeliharaan Cairan Hydrolik 1) Simpanlah cairan hydrolik (drum) pada tempat yang kering, dingin dan terlindungi (dari hujan, panas dan angin). 2) Pastikan menggunakan cairan hydrolik yang benar-benar bersih untuk menambah atau mengganti cairan hydrolik kedalam sistem. Gunakan juga peralatan yang bersih untuk memasukannya. 3) Pompakanlah cairan hydrolik dari drum ke tangki hydrolik melalui saringan (pre-filter). 4) Pantaulah (monitor) dan periksalah secara berkala dan berkesinambungan kondisi cairan hydrolik. 5) Aturlah sedemikian rupa bahwa hanya titik pengisi tangki yang rapat-sambung sendiri yang ada pada saluran balik. 6) Buatlah interval penggantian cairan hydrolik sedemikian rupa sehingga oksidasi dan kerusakan cairan dapat terhindar. (periksa dengan pemasok cairan hydrolik). 7) Cegah jangan sampai terjadi kontamisnasi gunakan filter udara dan filter oli yang baik. 569

8) Cegah terjadinya panas/pemanasan yang berlebihan, bila perlu pasang pendingin (cooling) atau bila terjadi periksalah penyebab terjadinya gangguan, atau pasang unloading pump atau excessive resistence. 9) Perbaikilah dengan segera bila terjadi kebocoran dan tugaskan seorang maitenanceman yang terlatih. 10) Bila akan mengganti cairan hydrolik (apa lagi bila cairan hydrolik yang berbeda), pastikan bahwa komponen dan seal-sealnya cocok dengan cairan yang baru, demikian pula seluruh sistem harus dibilas (flushed) secara baik dan benar-benar bersih.

18 Rangkuman BAB VIII................................................
1. Sistem Pneumatik Pneumatik merupakan ilmu yang mempelajari tentang teknik pemakaian udara bertekanan (udara kempa). Sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban, melepas velg mobil, dongkrak, alat pemasang kampas rem tromol mobil, pembuka pintu otomatis, pengepakan industri makanan dan sebagainya. Sistem pneumatik memiliki keuntungan sebagai berikut : a. Fluida yang digunakan merupakan udara yang memiliki ketersediaan yang tak terbatas di alam. b. Udara mudah disalurkan dari suatu tempat ke tempat lain. c. Udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur yang diperlukan. d. Aman. e. Udara yang ada di sekitar kita cenderung bersih tanpa zat kimia yang berbahaya. f. Kecepatan dan daya dorong yang mudah diatur. g. Udara mudah disimpan di tabung. h. Udara memiliki banyak manfaat serta mudah dimanfaatkan. Selain keuntungan di atas, sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut : a. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor). b. Mudah terjadi kebocoran. c. Menimbulkan suara bising. d. Udara yang bertekanan mudah mengembun, sehingga sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu, misal kering, memiliki tekanan yang cukup, dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi gesekan pada katup-katup dan aktuator. Secara garis besar urutan kerja sistem pneumatik dimulai dari sumber energi udara bertekanan (kompresor)sinyal input (katup tekan, katup roll dan sebagainya) pemroses sinyal
570

atau prosessor (katup kontrol, OR, NOR, dll) pengendali sinyal (katup pengendali sinyal) aktuator atau output (silinder penggerak tunggal, silinder ganda, rotari dll). Katup berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara kempa yang akan bekerja menggerakan aktuator, dengan kata lain katup ini berfungsi untuk mengendalikan arah gerakan aktuator. Katup-katup pneumatik diberi nama berdasarkan pada: a) Jumlah lubang/saluran kerja ( port), b) Jumlah posisi kerja, d) Jenis penggerak katup, dan d) Nama tambahan lain sesuai dengan karakteristik katup. Disini akan dijelaskan cara penamaan katup pneumatik 5/2.

Ruang/Posisi (14,12)

4
a

2

Ruang/Posisi (a,b)

14 a

12 b 5 1
b

3

Nomor Lubang/Port (1,3,5,2,4 )

2. Sistem Hidrolik Fluida yang digunakan dalam sistem hidrolik adalah oli. Syarat-syarat cairan hidrolik yang digunakan harus memiliki kekentalan (viskositas) yang cukup, memiliki indek viskositas yang baik, tahan api, tidak berbusa, tahan dingin, tahan korosi dan tahan aus, minimla konpressibility. Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan. Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut : a. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal. b. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem, sehingga sistem hidrolik jarang digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan. Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah ;

571

a. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane, kerek hidrolik dll. b. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang dibandingkan dengan sistem pneumatik. c. Tidak berisik. Komponen-komponen sistem hidrolik sebagai berikut : a. Pompa hidrolik Pompa hidrolik berfungsi m engisap fluida oli hydrolik yang akan disirkulasikan dalam sistim hydrolik. Macam-macam pompa hidrolik diantaranya adalah pompa roda gigi, pompa sirip burung, pompa torak aksial, pompa torak radial dan pompa sekrup. b. Aktuator hidrolik Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik, maupun motor hydrolik. Silinder hydrolik bergerak secara translasi sedangkan motor hydrolik bergerak secara rotasi. Urutan kerja sistem hidrolik dimulai dari sumber tenaga (pompa) sinyal (katup hidrolik) katup pemroses sinyal (katup cekik, katup satu arah dll) aktuator (silinder hidrolik atau rotari).

572

Sejarah Perkembangan Otomasi Industri …. terutama sejak ditemukannya komponen cam dan governor.BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN 1. dan komponen elektronik seperti transistor. Pada tahun 1934. sejak itu teknolologi otomasi telah memasuki berbagai sektor kegiatan manusia. Pada dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang. Teknologi Otomasi semakin berkembang dengan pesat sejak munculnya mikroprosesor pada tahun 1973. mulai tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks. Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida. baik yang secara khusus misalnya 573 . membahas desain servo mekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah. Pada tahun 1932. Perkembangan selanjutnya telah semakin cepat setelah ditemukannya komponen mikroelektronik dalam bentuk IC (Integrated Circuit) pada awal tahun 1960–an. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri Selanjutnya secara berangsur angsur mulai memanfaatkan komponen elektronik-mekanik seperti relay. Gambar 1. Teknologi Otomasi mulai ada sejak berabad-abad yang lalu. Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi.

Sistem pengatur berbasis komputer dirancang agar mudah dirubah sesuai dengan kebutuhan. Dalam aplikasinya kegiatan proses produksi kedua cakupan pengertian di atas pada dasarnya sangat banyak digunakan. maupun secara umum dalam berbagai bentuk barang yang ada di sekeliling kita seperti Telefak. Gambar 2. Penggunaan robot dalam sistem otomasi Industri mobil Teknologi Otomasi yang pada awalnya banyak diartikan sebagai pemakaian suatu sistem pengatur yang mampu menggerakan suatu kontruksi mekanik (manipulator) secara mandiri tanpa campur tangan manusia. Mesin cuci modern biasanya menggunakan sistem otomasi loop tertutup. Proses produksi industri manufaktur mobil maupun sepeda motor di Indonesia sudah semakin pesat.di dalam dunia manufaktur. Kontruksi fixed automation biasanya masih menggunakan peralatan mekanik. Sebagai contoh 574 . Pengertian teknologi otomasi yang didefisinikan sebagai penggunaan sistem pengatur yang mampu menggerakkan suatu manipulator atau kontruksi mekanik secara mandiri tanpa campur tangan manusia melahirkan suatu disiplin ilmu baru yang disebut sebagai mekatronika. Meski dengan jumlah karyawan yang sedikit namun mampu menghasilkan produk yang banyak dan dengan kualitas yang sama baiknya. Mesin suci dan sebagianya. Pada dasarnya teknologi otomasi dibedakan menjadi dua. Sedangkan fleksibel automation sudah menggunakan sistem pengatur berbasis komputer. dewasa ini makin berkembang dengan dimasukkannya pengertian tentang kemampuan untuk mengatur pengolahan data secara mandiri. yaitu fixed automation (otomasi tetap) dan flexible Automation (otomasi fleksibel). sehingga proses pencuciannya dapat diprogram seperti yang diharapkan.

elektrik. berbagai jenis conveyor. termasuk biaya tenaga kerja. Salah satu upaya yang dilakukan perusahaan antara lain dengan cara mengurangi biaya produksi. juga penggunaan mesin perkakas CNC. Inventory Control. seperti mesin perkakas CNC robot industri. tanpa melakukan penggantian peralatan yang salah tersebut secara keseluruhan. Pemilihan yang salah merupakan cacat bawaan yang akan sukar untuk diperbaiki nantinya. dan juga mekanik. dan sebagainya. Dalam pembahasan selanjutnya. pengering tangan otomatik. Otomasi Teknik Produksi Setiap perusahaan selalu berusaha untuk efisien dan efektif dalam melakukan proses produksinya. sedangkan teknolgi otomasi yang banyak di terapkan adalah dalam bidang produksi. Sebagian besar aplikasinya dimanfaatkan secara luas dalam kehidupan sehari-hari di masyarakat. Production Planning dan Control. Engineering. AGV dsb nya.penggunaan robot industri. Hal ini sesuai dengan prinsip ekonomi. dari kegiatan seperti pada bagian Product Design. Pemilihan peralatan yang sesuai dengan proses produksi yang hendak dilakukan merupakan tahap awal yang sangat menentukan tinggi rendahnya effisiensi proses produk tersebut. akan dibahas lebih jauh teknologi otomasi yang diterapkan dalam industri pengolahan serta pemesinan logam. yang bertujuan mendapatkan keuntungan yang sebesarbesarnya dengan biaya yang serendah-rendahnya. Pemanfaatan teknologi otomasi dalam proses produksi merupakan sebagian kecil saja dari penggunaan teknologi tersebut. Rancangan konstruksi dari berbagai peralatan di atas ada yang dapat dibuat secara umum sehingga dapat diproduksi secara masal. sistem pengisian tandon otomatik. Fleksible Automation akan terus berkembang sejalan dengan perkembangan mikroeletronika yang mendasar Pemanfaatan teknologi otomasi pada proses produksi meliputi bidang yang sangat luas. Sales dan Marketing. gerakan robot dapat dirubah sesuai dengan kebutuhan. Industrial Engineering banyak yang lebih berupa pengolahan secara otomatis data elektronis. Pembahasan akan lebih diarahkan pada teknologi otomasi dalam bentuk pengaturan gerak manipolator atau konstruksi mekanik yang terdapat dalam berbagai bentuk peralatan pabrik. namun ada pula yang harus dirancang secara khusus untuk jenis pemakian tertentu seperti mesin-mesin khusus. Jiq dan Fixtures. Pengaturan yang akan dikembangkan berbasisi pada sistem kontrol pneumatik. …. 2. hidrolik. Proses otomasi yang dapat kita lihat sehari-hari antara lain: mesin cuci otomatik. 575 . Teknologi modern ditandai dengan penggunaan fleksible automation yang semakin meluas. Meningkatnya kualitas hidup berdampak pada gaji tenaga kerja terampil yang semakin mahal.

Gambar 3. Terutama suatu penempatan yang menguntungkan dari unsur-unsur pelayanan adalah mengurangi banyaknya gerakan-gerakan tangan sampai seminimum mungkin. Masing-masing aktuator memiliki kelebihan dan kelemahan.Tenaga kerja terampil umumnya menuntut gaji yang besar. bahkan kadang menuntut kenaikan gaji melalui demonstrasi yang dapat menghentikan aktivitas perusahaan. Pneumatik d apat dibebani lebih. mengangkat. Pemilihan aktuator tersebut akan selalu menyesuaikan dengan kebutuhan. Hidrolik mampu menghasilkan daya besar. Padahal tenaga kerja terampil sebagai manusia pada umumnya memiliki keterbatasan seperti kelelahan. Dengan kata lain banyak perusahaan melakukan otomasi produksinya. misalnya lebih fleksibel dan bersih. Gerakan-gerakan yang biasa dilakukan manusia seperti menggeser. belakangan ini istilah otomatisasi tidak lagi banyak digunakan. Istilah otomasi berasal dari otomatisasi. dan lain-lain telah dapat digantikan oleh gerakan aktuator mekanik. namun mudah terbakar bila dibebani lebih. hydrolik. listrik. pneumatik. Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap menggantikan tenaga manusia 576 . dan aman. Dewasa ini perusahaan selalu berupaya untuk mengganti pekerjaan yang selama ini dilakukan oleh manusia untuk digantikan dengan mesin-mesin dalam rangka efisiensi dan peningkatan kualitis produksinya. sakit. namun untuk menghasilkan udara bertekanan diperlukan peralatan mahal seperti kompresor dan katup-katup. menempa. ``Otomasi`` adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi pelayanan otomatik pada penggerakan dan gerakan tersebut berturut-turut dilaksanakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia). Menurut Thomas Krist yang dikutip Dines Ginting (1993). jenuh. Jadi otomasi menghemat tenaga manusia. namun memiliki keterbatasan temperatur dan cenderung kotor. bersih. dan lain-lain.

Otomasi sebagian berarti sistem masih memerlukan tenaga kerja untuk mengoperasikan mesin. tenaga manusia hanya bertindak sebagai programmer dari mesin tersebut. Gambar 4. Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program sistem yang dinginkan. Dalam beberapa tahun ini perkembangan full otomasi telah berkembang pesat terutama pada industri manufaktur mobil maupun industri yang lain. Robot Industri dalam proses manufacturig 3. industri kimia dan tungku pengecoran logam bertemperatur tinggi.Penggantian tenaga manusia menjadi tenaga mesin akan meningkatkan produktivitas dan efensiensi kerja. dimana akan mengurangi resiko kecelakaan kerja dan meningkatkan kenyamanan peroduksi. Faktor ini juga sangat menentukan kedayagunaan dan manfaat ekonomis dari produksi. 577 . Selanjutnya hasil rancangan PLC mulai berbasis pada bentuk komponen solid state yang memiliki fleksibelitas tinggi. Pada saat itu PLC penggunaannya masih terbatas pada fungsi-fungsi kontrol relay saja. Pengalihan gerakan dari tenaga manusia ke mesin dapat dilakukan sebagian maupun keselurahan. Namun dalam perkembangannya PLC merupakan sistem yang dapat dikendalikan secara terprogram. 3.1 Sejarah PLC Secara historis PLC (Programmable Logic Controllers) pertama kali dirancang oleh Perusahaan General Motor (GM) sekitar pada tahun tahun 1968. sedangkan otomasi lengkap berarti semuanya dapat dikerjakan oleh mesin. PLC (Programmable Logic Controllers) …. Penggantian ini sangat tepat terutama pada industri bahan dasar. PLC awalnya merupakan sebuah kumpulan dari banyak relay yang pada proses sekuensial dirasakan tidak fleksibel dan berbiaya tinggi dalam proses otomatisai dalam suatu industri.

(d) Jumlah input/output yang semakin banyak dan padat. kepadatan komponen serta dari segi fungsinnya seiring perkembangan teknologi solid state. Beberapa perkembangan perangkat keras maupun perangkat lunak PLC antara lain: (a) Ukuran semakin kecil dan kompak. baik dari segi ukuran. instruksi dan kemampuan lainya yang beragam. (h) Beberapa jenis dan tipe PLC dilengkapi dengan modul-modul untuk tujuan kontrol kontinu. Sehingga mampu untuk menjawab permasalahan kebutuhan kontrol yang komplek dengan jumlah input/output mencapai ribuan. (g) Pemrograman relatif semakin mudah. Hal ini terkait dengan perangkat lunak pemrograman yang semakin user friendly. PID. modul Fuzzy dan lain-lain. 3. Perkembangan dewasa ini pada dasarnya dilakukan agar memenuhi dan memberikan solusi bagi kebutuhan pasar yang sangat luas.2 Pengenalan Dasar PLC Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). Adanya masukan dan keluaran PLC secara modul akan lebih mempermudah proses 578 . Kerja tersebut dilakukan karena adanya prosesor pada PLC yang memproses program yang dinginkan. misalnya modul ADC/DAC. (f) Waktu eksekusi program yang semakin cepat. (b) Jenis instruksi/fungsi semakin banyak dan lengkap. (c) Memiliki kemampuan komunikasi dan sistem dokumentasi yang semakin baik. seperti jumlah input/output.(a) (b) Gambar 5. Relay tunggal (a) dan Sistem relay pada mesin CNC (b) Saat ini PLC telah mengalami perkembangan yang luar biasa. Perusahaan PLC saat ini sudah memulai memproduksi PLC dengan beberapa ukuran.

seperti contoh berikut berikut: (a) (b) Gambar 6. PLC Omron type ZEN (a) dan Siemens (b) Agar lebih mengenal fungsi dan cara kerja PLC pada umumnya. seperti OMRON. biasanya dibuat PLC Training Unit untuk keperluan pelatihan bagi siswa maupuin praktisi industri agar lebih mendalami dan memahaminya 579 . Adapun jenis hardware dapat berupa unit PLC berbagai merek. dan lain lain. LG. Pada dasarnya PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).pengawatan (wiring) sistem. Siemens.

sedangkan LOAD NOT logika pensakelarannya seperti sakelar NC. karena penyambungannya seri. Instruksi-instruksi dasar PLC Instruksi (perintah program) merupakan perintah agar PLC dapat bekerja seperti yang diharapkan. Instruksi ini dibutuhkan jika urutan kerja pada sistem kendali hanya membutuhkan satu kondisi logic saja untuk satu output. akan tetapi berupa sebuah fungsi yaitu FUN (01). Logika pensaklaran AND seperti sakelar NO dan NOT AND seperti saklar NC.1 LOAD (LD) dan LOAD NOT (LD NOT) LOAD adalah sambungan langsung dari line dengan logika pensakelarannya seperti sakelar NO. 3. Simbol logika LOAD dan LOAD NOT.Gambar 7. PLC Training Unit 3.3.3.2 AND dan NOT AND (NAND) Jika memasukkan logika AND maka harus ada rangkaian yang berada di depannya. 3. Instruksi END tidak ditampilkan pada tombol operasional programming console. Simbol ladder diagram dari LD dan LD NOT seperti Gambar 8 di bawah ini: LD LD NOT Gambar 8. Pada setiap akhir program harus di instruksikan kalimat END yang oleh PLC dianggap sebagai batas akhir dari program. Instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali lebih dari 580 .3.

instruksi tersebut dibutuhkan jika urutan kerja sistem kendali membutuhkan salah satu saja dari beberapa kondisi logic terpasang paralel untuk mengeluarkan satu output.3 OR dan NOT OR OR dan NOT OR (NOR) dimasukkan seperti saklar posisinya paralel dengan rangkaian sebelumnya.satu kondisi logic yang terpenuhi semuanya untuk memperoleh satu output. Simbol ladder diagram dari OR dan OR NOT seperti gambar 11. Simbol ladder diagram dari AND dan NOT AND seperti Gambar 9. Simbol logika OR dan NOT OR NOT OR 581 . Simbol logika AND dan NOT AND Tabel 1. Logika AND dan NOT AND (NAND) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 AND 0 0 0 1 NAND 1 1 1 0 3. di bawah ini: AND NOT AND Gambar 9. Logika pensaklaran OR seperti saklar NO dan logika pensaklaran NOT OR seperti saklar NC.3. di bawah ini: OR Gambar 10.

Logika OR dan NOT OR (NOR) S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 OR 0 1 1 1 NOR 1 0 0 0 Tabel 3. Aturan aljabar saklar AND 0n a=0 1n a=a 0 an a=a a 1 an a=0 a a a a a an b = bn a a b b a an bn c = c a (a n b) n c = a a n (b n c) a b b c b c 582 .Tabel 2.

Simbol logika OUT dan OUT NOT.3.Tabel 4. .4 OUT dan OUT NOT Digunakan untuk mengeluarkan Output jika semua kondisi logika ladder diagram sudah terpenuhi. Simbol ladder diagram dari OUT dan OUT NOT seperti Gambar 11. 583 . Aturan aljabar saklar OR 0va=a 0 1va=1 1 a ava=a a a ava=a a a a avb a = bva b b a avbvc a b c = (a v b) v c a b c = a v (b v c) a b c 3. di bawah ini OUT OUT NOT Gambar 11. Logika pensaklaran OUT seperti sakelar NO dan logika pensaklaran OUT NOT seperti sakelar NC.

Nilai TIMER/COUNTER bersifat menghitung mundur dari nilai awal yang ditetapkan oleh program.5 AND LOAD (AND LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. 3.3.7 TIMER (TIM) dan COUNTER (CNT) . Simbol logika OR LOAD. maka nomor tersebut tidak boleh lagi dipakai lagi sebagai TIMER/COUNTER yang lain. Simbol ladder diagram dari OR LD seperti gambar 13 di bawah ini: OR LD Gambar 13.3. 3. Simbol logika AND LOAD. maka kontak NO TIMER/COUNTER akan bekerja.6 OR LOAD (OR LD) Digunakan untuk kondisi logika ladder diagram yang khusus dimaksudkan untuk mengeluarkan satu keluaran tertentu. di bawah ini: AND LD Gambar 12. Simbol ladder diagram dari AND LD seperti gambar 12. Setelah hitungan tersebut mencapai angka nol.3.Jumlahnya bergantung dari masing-masing tipe PLC. . 584 .3. Jika suatu nomor sudah dipergunakan sebagai TIMER/COUNTER.

misalnya untuk menjalankan atau menghentikan motor.. Sedangkan COUNTER mempunyai orde angka BCD dan mempunyai batas antara 0000 sampai dengan 9999. Simbol logika TIMER dan COUNTER. Device Masukan Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. Simbol ladder diagramnya seperti Gambar 14 di bawah ini: N SV CP R TIMER Keterangan : N : Nomor T/C SV : Set Value COUNTER Keterangan : CP : Pulsa R : Reset Gambar 14. proximity sensors dan lain-lain. foot switch. level switch.TIMER mempunyai batas hitungan antara 0000 sampai 9999 dalam bentuk BCD (binary Code Decimal) dan dalam orde sampai 100 ms. Fungsi dari device masukan untuk memberikan perintah khusus sesuai dengan kinerja device masukan yang digunakan. flow switch. memperlihatkan macammacam sim bol masukan. 585 . 3. Sistem PLC memiliki jumlah device masukan sesuai dengan sistem yang diinginkan. Ada bermacam -macam device masukan yang dapat digunakan dalam pembentukan suatu sistem kendali seperti misalnya: selector switch. Dalam hal tersebut seperti misalnya device masukan yang digunakan adalah push button yang bekerja secara Normally Open (NO) ataupun Normally Close (NC).4. Gambar15.

Modul Masukan Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. NO Limit Switch d. Sistem PLC dapat memiliki beberapa modul masukan. Pada jenis PLC tertentu terdapat modul masukan yang ditempatkan langsung satu unit dengan prosesor ataupun catu daya dan tidak ditempatkan dengan sistem rak. Pada umumnya modul masukan ditempatkan pada sebuah rak. NO Flow Switch Gambar 15.5. 586 . yang berarti modul tersebut dapat melayani beberapa device masukan.Keterangan : a. Contoh simbol device masukan 3. Masing-masing modul mempunyai jumlah terminal tertentu. Gambar 16 memperlihatkan modul masukan atau keluaran yang penempatannya menggunakan rak. NC Pushbutton c. NO Pushbutton b.

Program Loader sering disebut sebagai device programmer yaitu alat yang digunakan untuk melakukan pengisian program ke CPU. Hal ini sangat membantu untuk keperluan perawatan ketika timbul masalah terhadap sistem.Gambar 16. 587 . Jenisjenis device programmeran yang sering digunakan adalah desktop. handled programmer dan device programmer yang memang khusus dibuat oleh pembuat PLC. Slot Modul masukan atau keluaran PLC 3.6. Desktop. Gambar 17 dan Gambar 18. Device programmer membuat program PLC menjadi lebih fleksibel. Gambar 17. Device Masukan Program Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program loader). memperlihatkan contoh gambar device programmer. Device programmer memperbolehkan pemakai untuk melakukan pengubahan program kendali baru (modifikasi) atau memeriksa benar atau tidaknya program yang telah diisikan ke dalam memori.

lampu indikator. Device Keluaran Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan komponen tersebut. Gambar 19. Handled Programmer. sirine.7. (a) Simbol lampu indicator (b) Motor listrik dan simbolnya 588 .Gambar 18. (OMRON) 3. memperlihatkan contoh simbol dari device keluaran yang sering digunakan. Sistem PLC mempunyai beberapa device keluaran seperti motor listrik.

9. Contoh device keluaran dan simbolnya 3. 3.(c) Katup penggerak Solenoid Gambar 19. Dalam hal ini setiap pembuat PLC memberikan aturan-aturan tertentu yang sudah disesuaikan dengan programmeran CPU yang digunakan PLC. dikurangi ataupun dirancang ulang untuk mendapatkan sistem yang lebih fleksibel. dan device pemrograman. Bahasa programmeran biasanya telah disesuaikan dengan ketentuan dari pembuat PLC itu sendiri. Catu daya yang digunakan untuk mengaktifkan device keluaran tidak langsung dari modul keluaran tetapi berasal dari catu daya dari luar. bagian masukan/keluaran.10. Perangkat Lunak PLC Pemrogramman PLC terdiri dari instruksi-instruksi dasar PLC yang berbentuk logika pengendalian sistem kendali yang diinginkan. Modul Keluaran PLC dapat mempunyai beberapa modul keluaran tergantung dari ukuran dan aplikasi sistem kendali.8. seperti komponen-komponennya dapat ditambah. Perangkat Keras PLC Sistem PLC menggunakan prinsip pemodulan yang memiliki beberapa keuntungan. Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor. Device keluaran disambungkan ke modul keluaran dan akan aktif pada saat sinyal diterima oleh modul keluaran dari prosesor sesuai dengan program sistem kendali yang telah diisikan ke memorinya. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan akan diolah sesuai dengan 589 . akan dijelaskan lebih rinci dengan gambar diagram blok sistem PLC seperti terdapat pada Gambar 20. Urutan kerja dari gambar diagram blok di atas dimulai dari device masukan yang akan memberikan sinyal pada modul masukan. sehingga modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. 3. Diagram kerja tiga komponen utama di atas.

program yang dibuat. Simbol-simbol tersebut tidak dapat dipresentasikan sebagai komponen. titik masukan modul masukan dapat dianggap sebagai koil relay yang masingmasing memiliki alamat tertentu. NO. Diagram Blok PLC 3. Programmeran tersebut akan memudahkan programmer dalam mentransisikan logika pengendalian khususnya bagi programmer yang memahami logika pengendalian sistem kontrol panel. tetapi d alam programmerannya simbol-simbol tersebut dipresentasikan sebagai fungsi komponen sebenarnya. Ladder Logic Ladder logic adalah bahasa programmeran dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar secara grafik. programmer harus mengerti hubungan I/O dengan perangkat lunak. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul keluaran untuk mengaktifkan device keluaran. NC dan dalam bentuk penyimbolan.12. koil relay masukan berada di luar perangkat sehingga tidak dapat tergambar di perangkat lunak dan hanya memiliki kontak-kontak pada perangkat lunak. Hubungan Input/Output (I/O) dengan Perangkat Lunak Pada saat pemrogram (programmer) bekerja dengan bahasa ladder logic. Banyaknya titiktitik keluaran terletak di modul keluaran. Untuk lebih mempermudah pemahaman mengenai hubungan I/O dengan perangkat lunak 590 . 3. Untuk memudahkan pemahamannya. Gambar 20. Diagram ini menyerupai diagram dasar yang digunakan logika kendali sistem kontrol panel dimana ketentuan instruksi terdiri dari koil-koil.11.

3. Sinyal selanjutnya mengalir melalui holding relay tersebut dan lampu akan menyala terus dan akan mati apabila pushbutton 2 ditekan karena terputusnya tegangan dalam hal ini karena pushbutton 2 sebagai NC. sehingga jika keadaan ON maka sinyal mengalir menuju modul masukan (dengan anggapan pemahaman bahwa terdapat koil) hal tersebut mengakibatkan kontak dari unit input di dalam perangkat lunak akan bekerja. Gambar 21 memperlihatkan bahwa apabila push button 1 ditekan maka unit input X1 menjadi ON. Apabila lampu indikator sebagai device keluaran. memproses dan memberikan informasi ke modul keluaran. Di dalam CPU PLC dapat dibayangkan seperti sekumpulan ribuan relay. Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang menerima. menganalisa. Processor Prosesor adalah bagian pemroses sistem PLC yang membuat keputusan logika. Hal 591 .Gambar 21 memperlihatkan gambar hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Keputusan yang telah dibuat berdasarkan program tersimpan dalam memori. koil keluaran perangkat lunak memiliki internal relay yang dapat digunakan sebagai pengunci (holding). Karena sebagai device masukan berupa push button 1 ON saat ditekan saja (NO) maka untuk membuat lampu itu menyala terus. kejadian tersebut mengakibatkan lampu menyala. Gambar 21.13. Hubungan antara I/O dengan perangkat lunak. Sesuai dengan prinsip pemahaman bahwa titik masukan sebagai koil relay yang mempunyai kontak di perangkat lunak. Peristiwa itu tersebut mengakibatkan koil keluaran perangkat lunak menerima sinyal tersebut sehingga unit output sebagai kontak koil akan bekerja.

Masing-masing jenis memori memiliki keuntungan dan kerugian dan dipilih untuk spesifikasi yang terbaik untuk aplikasinya. karena RAM dapat dibaca dan ditulis data untuk disimpan di RAM. maka dapat diadakan programmeran. CPU PLC (OMRON) 592 . dengan satu pengecualian yaitu bisa di program. RAM disebut juga sebagai memori baca/tulis. Read Only Memory (ROM) adalah jenis memori yang semi permanen dan tidak dapat diubah dengan pengubah program. Kerugian jenis memori tersebut adalah diperlukannya catu daya untuk menjaga agar memory tetap bekerja.tersebut bukan berarti di dalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran yang sangat kecil tetapi berisi rangkaian elektronika digital yang dapat sebagai kontak NO dan NC relay. Gambar 22. Memori berfungsi sebagai tempat dimana informasi tersebut disimpan. PROM di rancang untuk diisi dengan program yang terprogram. Pada aplikasi PLC diperlukan catu daya cadangan yang digunakan untuk menjaga agar isi dari memori tidak hilang apabila tiba-tiba catu daya hilang. Apabila data dapat diubah. Gambar 22. Programmeran ulang dari PROM membutuhkan perlengkapan khusus yaitu PROM Programmer dimana PLC sendiri tidak dapat melakukannya. Ada bermacam-macam jenis serpih memori dalam bentuk Integrated Circuit (IC). Memori tersebut hanya digunakan untuk membaca saja dan jenis memori tersebut tidak memerlukan catu daya cadangan karena isi memori tidak akan hilang meskipun catu daya terputus Programmable Read Only Memory (PROM) adalah jenis lain dari memori yang bekerja hampir menyerupai ROM. Salah satu jenis memori yang digunakan dalam CPU PLC adalah Random Access Memory (RAM). RAM digunakan untuk keperluan memori karena RAM mudah diubah dengan cepat ketika dibandingkan dengan jenis memori yang lain. memperlihatkan contoh CPU PLC yang menggunakan sistem RAM.

Sedangkan IR work area tidak dihubungkan ke terminal PLC.2. 593 . dan Group 2 High density I/O unit area.3.1 Internal Relay Internal relay (IR) mempunyai pembagian fungsi seperti IR input.14.4 Holding Relay Holding relay (HR) dapat difungsikan untuk menyimpan data (bit-bit penting) karena tidak hilang walaupun sumber tegangan PLC mati. 3.2. informasi kondisi PLC. kondisi input/output unit. 3.2. 3.14. dua angka yang paling belakang menunjukkan nomor contact dan sisa angka yang depan menunjukkan nomer channel. akan tetapi berada dalam internal memory PLC dan fungsinya untuk pengolahan logika program. IR output dan juga IR work area (untuk pengolahan data pada program). Optical I/O unit area.2 Special Relay Special relay (SR) merupakan relay yang menghubungkan fungsi-fungsi khusus seperti flag (misalnya: instruksi penjumlahan terdapat kelebihan digit pada hasilnya [carry flag].14 Data dan Memory PLC 3.2 Memori PLC 3. dan system clock (pulsa). ditulis XXXXXX.14.Word atau channel yang terdiri dari 16 bit. Dapat menunjukkan kondisi PLC yang disebabkan oleh kegagalan sumber tegangan.14. ditulis XXX . Terdapat juga IR yang fungsinya untuk SYSMAC BUS area. Link system digunakan untuk tukar-menukar informasi antar dua PLC atau lebih dalam satu sistem kendali yang saling berhubungan satu dengan yang lainnya dengan menggunakan PLC minimum dua unit.14.5 Link Relay Link relay (LR) digunakan untuk data link pada PLC link system . kondisi CPU PLC.14.3 Auxiliary Relay (AR) Auxiliary relay terdiri dari flags dan bit untuk tujuan khusus. kontrol bit PLC.14.1 Aturan dasar penulisan memori PLC adalah : .2. Special I/O Unit area.Bit atau contact yang terdiri dari 1 bit. kondisi special I/O. 3. 3. IR input dan IR output adalah IR yang berhubungan dengan terminal input dan output pada PLC.2. memori PLC dan lain-lain.

> DM history Log • Pada DM history log disimpan informasi-informasi penting pada saat PLC terjadi kegagalan sistem operasionalnya.6 Temporary Relay Temporary relay (TR) berfungsi untuk menyimpan sementara kondisi logika program pada ladder diagram yang mempunyai titik percabangan khusus. Kapasitas tergantung dari pada masingmasing tipe PLC yang dipakai.2.14.3. > DM setup DM setup berfungsi untuk kondisi default (kondisi kerja saat PLC aktif). Untuk timer mempunyai orde 100 ms. > DM special I/O unit • DM special I/O berfungsi untuk menyimpan dan mengolah hasil dari special I/O unit.8 Data Memory Data memory (DM) berfungsi untuk menyimpan data-data program karena isi DM tidak akan hilang (reset) walaupun sumber tegangan PLC mati.9 Upper Memory Upper memory (UM) berfungsi untuk menyimpan dan menjalankan program.14. Tentu saja setup PLC tersebut disesuaikan dengan sistem kontrol yang bersangkutan. Untuk TIM 000 sampai dengan TIM 015 dapat dioperasikan secara interrupt untuk mendapatkan waktu yang lebih presisi.2.2.2. > DM link test area • DM link test area berfungsi untuk menyimpan informasiinformasi yang menunjukan status dari system link PLC. ada yang mempunyai orde 10 ms yaitu TIMH(15). mengatur dan mendefinisikan sistem kerja special I/O unit.14. sehingga sangat berguna untuk manipulasi data program. 594 . Pada DM inilah kemampuan kerja suatu PLC didefinisikan untuk pertama kalinya sebelum PLC tersebut diprogram dan dioperasikan pada suatu sistem kontrol. 3.7 Timer/Counter Timer/counter (T/C) untuk mendefinisikan suatu waktu tunda /time delay (timer) ataupun untuk menghitung ( counter). 3.14. Pesan-pesan kesalahan system PLC yang di simpan berupa kode-kode angka tertentu. Macam-macam DM adalah sebagai berikut: > DM read/write • Pada DM read/write data-data program dapat dihapus dan ditulis oleh program yang dibuat. 3.

Besarnya tegangan catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. ⇒ DM tidak mempunyai kontak.14. sedangkan memori yang lainnya akan hilang. ⇒ Memori yang sifatnya dapat menyimpan data program jika listrik mati adalah DM dan HR. Programmeran biasanya membuat diagram ladder terlebih dahulu dan kemudian baru menterjemahkannya dalam bahasa mnemonic. Timer dan Counter juga dapat dibayangkan seperti pada umumnya dan mempunyai kontak NO dan NC.10 Catu Daya (Power Supply) Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Catu daya dalam mengaktifkan proses kerja PLC. Bagian catu daya dalam PLC sama dengan bagian-bagian yang lain di mana terdapat langsung pada satu unit PLC atau terpisah dengan bagian yang lain dari atau sistem rak. hanya ada channel/word saja. Catu daya dalam merupakan bagian dari unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya kepada seluruh bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam dari PLC. Catu Daya. Gambar catu daya yang sering digunakan dengan sistem rak diperlihatkan pada gambar 23. ⇒ Programmeran PLC ada dua macam yaitu dengan diagram ladder dan bahasa mnemonic. kontak NO dan NC. DM dapat difungsikan untuk menyimpan data-data penting yang tidak boleh hilang waktu sumber tegangan mati a memanipulasi tau program.⇒ Semua memori (selain DM dan UM) dapat dibayangkan sebagai relay yang mempunyai koil.2. atau bisa juga langsung digambar ladder diagram pada layar monitor. 595 . 3. Gambar 23.

1 Pembuatan diagram ladder (diagram tangga) Pembuatan diagram ladder dapat dilakukan dengan cara klik kiri mouse pada menu perintah sesuai dengan yang dikehendaki 596 . Gambar 24.16. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar berikut.15.3. > Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC > Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah dibuat ke dalam PLC > Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC > Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC > Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja 3. Programman PLC dasar Omron Dengan Komputer Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga yaitu SYSWIN.16 Cara pengoperasian SYSWIN 3. Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting dan perlu dipahami adalah sebagai berikut: > Connect Connect merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer dengan PLC.

Langkah selanjutnya memberikan alamat yang dikehendaki pada perintah tersebut. Tampilan Ladder Diagram Langkah sbb: 1. 597 . Untuk membuat ladder baru lagi di bawahnya maka posisikan mouse pad End of blok kemudian klik dua kali maka posisi End of blok akan turun dan kita dapat menggunakannya baris kosong tersebut untuk membuat diagram ladder baru. Ketikan alamat 1001 lalu enter 2. Klik simbol ini 4. Ketikan alamat 0001 lalu enter Gambar 26. Sebagai contoh membuat diagram ladder berikut: Gambar 25.kemudian memindahkan mouse ke layar tampilan yang dituju. Pembuatan diagram ladder 1. Klik simbol ini 3.

Click simbol FUN 2. Pada menu Online pilih Mode 598 . Pastikan PLC sudah tersambung dan ter-conect dengan PLC 2. Ketikan END lalu enter Gambar 27. Akhir dari diagram tangga menggunakan END Setelah sebuah program diagram ladder dibuat kemudian untuk menjalankannya atau memasukkannya ke dalam PLC harus melewati langkah sebagai berikut: 1. Pilih perintah Download Program lalu enter 4. Untuk mengakhiri prongram maka harus diakhiri dengan perintah END sebelum program tersebut dijalankan caranya sebagai berikut: 1.2. Sorot menu Online 3.

16. Tetapi jika sakelar dilepas maka lampu juga akan mati 599 .Gambar 28.2 Cara Penyambungan Dan Logika Laddernya Gambar 29. Untuk keperluan monitoring jalannya program dapat dipilih pada menu Online yaitu Monitoring 3. Akhir dari diagram tangga menggunakan END 5. Output. PLC. STOP untuk menghentikan program 7. RUN untuk menjalankan program dalam PLC 6.Catu daya Pada gambar di atas apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 30. Ladder diagram Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1. Penyambungan perangkat Input. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2.

Apabila dikehendaki lampu tetap menyala meskipun sakelar hanya sekali tekan maka perlu ditambahi dengan pengunci sebagai berikut: 010.01 Gambar 31. Jika input saklar tidak ditekan maka output berupa lampu akan menyala 2. Kebalikan dari kerja rangkaian di atas (Gambar 31) apabila dibuat program dengan menggunakan diagram ladder sebagai berikut : Gambar 32. Jika input saklar ditekan maka output berupa lampu akan mati Untuk penyambungan yang lebih dari satu channel maka cara penyambungan adalah sebagai berikut: 600 . Ladder diagram dengan pengunci. Ladder diagram kebalikan dari kerja rangkaian di atas Maka kerja dari rangkaian tersebut adalah: 1.

Penambahan relay untuk memperbesar kemampuan arus .Gambar 33. 601 . Untuk arus dan tegangan yang lebih besar dapat mengguankan Magnetic Contactor. Gambar 34. Cara penyambungan perangkat Input dan Output lebih dari satu channel. Tegangan yang disambungkan ke relay ataupun Magnetic Contactor disesuaikan dengan tegangan dari relay atau Magnetic Contactor tersebut. Oleh karena keterbatasan PLC dimana spesifikasi dari masukannya dan keluarannya adalah dengan tegangan dan arus yang kecil maka cara penyambungan dari pelaratan keluarannya jika menggunakan lampu untuk tegangan dan arus tinggi adalah menggunakan peralatan relay seperti gambar di bawah ini.

A B B Gambar 37. Rangkaian Output dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A -XXCDR.17 Penggunaan Fungsi Bit Kontrol 3.17.1 LATCHING / SELF HOLDING Fungsi ini berfungsi sebagai penahan dirinya sendiri pada suatau rangkaian ladder PLC.Rangkaian Input dan Output di dalam Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR dapat dilihat pada Gambar 35 dan Gambar 36 di bawah ini. Rangkaian latching 602 . Rangkaian Input Unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR Gambar 36. (351352 modul pelatihan PLC OMRON) 3. Gambar 35.

Diagram ladder latching 3.00 Gambar 39.17. yang berarti bahwa bila ada tegangan sekejap dari rangkaian di atas maka output akan tetap ON. Aturan KEEP Dengan S sebagai set. Sehingga cara mematikannya (OFF) yaitu dengan memberikan input berupa ladder NC (normally close). R sebagai reset yaitu untuk mengembalikan ke keadaan semula dan B atau bit yaitu memberikan output berupa latching atau mempertahankan dirinya sendiri. antar output B baris pertama dengan input B pada baris kedua memiliki alamat yang sama yaitu B. yang berfungsi sebagai pemicu adanya KEEP. A KEEP B 200. seperti pada gambar di bawah ini A NC B B Gambar 38. Tanda KEEP Secara umum fungsi keep memiliki aturan seperi gambar dibawah ini. Gambar 40.2 KEEP Fungsi keep sama seperi pada fungsi lacthing hanya saja lebih sederhana dalam pembuatan ladernya karena telah memiliki tanda sendiri pada pemrogramannya seperti pada SYSWIN atau pun SYSMAC. 603 .Pada gambar diagram ladder di atas bisa kita lihat.

DIFU dan DIFD DIFU atau Differentia Up dan DIFD (Differentia Down)digunakan untukmenciptakan bit ON pada satu siklus. SET dan RESET Fungsi set memerintahkan agar output selalu dalam keadaan ON. 3.4 SET dan RESET Penggunaan set dan reset hampir mirip dengan latching tetapi biasanya digunakan pada aplikasi yang panjang sehingga akan memudahkan dalam pembuatan program. Gambar 42.3 DIFU dan DIFD Gambar 41. memerintahkan agar output dalam keadaan OFF. Perbedaannya terletak pada aktif tinggi (up) dan aktif rendah (down). Berbeda dengan Reset.17.3.17. 604 .

18. Pada gambar di atas terdiri dari dua input dan satu output. koil akan menjadi aktif bila terminal + (positif) dan terminal – (negative) pada baterai terhubung.18 Contoh Aplikasi Dan Pembuatan Diagram Ladder Menggunakan Syswin 3. Rangkaian switch relay Pada gambar sirkuit di atas.1 Aktivasi Koil Sekarang akan kita bandingkan diagram ladder di atas dengan menggunakan aplikasi sirkuit di bawah ini.3. Input terdiri dari dua switch yaitu switch 1 dan switch 2 sedangkan output adalah koil. Kita dapat mensimulasikan atau mentransfer ke dalam diagram ladder. Gambar 44. Diagram ladder aplikasi koil 605 . Keterangan : SW1 = Switch 1 SW2 = Switch 2 Gambar 43.

dan akan muncul form dialog bok 9. sehingga akan muncul dialog form 7.01. Isikan alamat output. klik gambar open contact atau pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. tempatkan pada work area. Tempatkan pada area kerja. 2. Klik Menu à Block à Insert Block.Pembuatan diagram ladder pada software Syswin 1. missal 000. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol 6.02) 5.01) 4. klik kembali pada toolbar symbol dan masukan alamat / addres yang berbeda dengan address switch 1 (missal 000. kemudian muncul form dialog untuk pengisian addres / alamat 3. isikan alamat untuk switch 1 (missal : 000. dan tekan OK 8. Ok 606 . Pilih BELOW Current Network.

Dengan menggunakan dua sensor yaitu sensor bagian atas dan sensor bagian bawah.2 Minyak Pelumas Aplikasi di bawah ini adalah mengontrol minyak pelumas yang dikeluarkan dalam sebuah tangki. Klik Menu à Function à Basic instruction à Program Control Instruction. Pilih END(01) dan tekan Ok Hasil program seperti dibawah ini 3. Masing masing sensor bertugas untuk mengontrol posisi ketinggian minyak pelumas. Gambar 45. Aplikasi PLC 607 .10. akan muncul dialog. 11.18.

00 Internal Relay 010. Maka dibutuhkan 3 input dan output. 2. 2 berupa input dan 1 berupa output.4 sebagai berikut 1. Diagram ladder Pembuatan diagram ladder pada Software Syswin 3. kemudian kita membuatnya dalam diagram ladder. kemudian muncul form d ialog bok untuk pengisian addres / alamat 608 .01 Output Motor Addres 010. Gambar 46. input dan output maupun internal relay.00 000. Pengalamatan peralatan input dan output Input Sensor Bawah Sensor Atas Addres 000. Tempatkan pada work area.Pada saat volume minyak pelumas menyentuh sensor bawah motor akan memompa minyak pelumas menuju tangki dan berhenti ketika minyak pelumas menyentuh sensor bagian atas. Sistem ini disebut dengan NC (Normally closed) Tabel 5. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol.00 Setelah membagi alamat-alamat. Sensor dapat berupa sensor optik apabila tercelup dalam cairan atau minyak pelumas maka akan OFF disini motor akan OFF sehingga tidak memompa minyak. Apabila sensor tidak tercelup dalam minyak pelumas maka sensor akan ON dan menghidupkan motor dan memompa minyak pelumas ke dalam tangki.

6. Isikan alamat output. missal 000. 11. 7. dan akan muncul form dialog bok 9.3. dan tekan OK (disini bukan sebagai output tetapi internal relay) Klik Menu à Block à Insert Block. Pilih BELOW Current Network.05. Ok 10. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. sehingga akan muncul dialog form dialog. Tempatkan pada work area. 8. 5. 4.00) Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor atas (missal 000. Isikan alamat untuk sensor atas (missal : 000.01) Klik symbol atau open output pada toolbar symbol Tempatkan pada area kerja. kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 609 .

001. Klik pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris kedua blok pertama. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol pada work area pada baris ketiga blok ketiga. Klik pada selection tools.00 . Klik kembali pada toolbar symbol dan Klik pada work area baris ketiga blok pertama. kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. 16.00 15. kemudian Klik pada blok pertama yang kita buat (alamat 000.05 13. dan berikan alamat 610 . kemudian masukan alamat / addres yang sama dengan internal relay. 001. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. 14. Isikan alamat yang sama dengna internal relay diatas untuk sensor atas yaitu 000.00).12.

18. pompa air hidup sehingga mulai mengisi air dari keadaan awal kosong. sehingga akan muncul dialog form dialog. Sampai ketinggian air menyentuh sensor 2 pompa kembali menyala dan terus berulang.17. Saat air menyentuh sensor 2 pompa air masih hidup dan pengisian air terus berlanjut sampai sensor 1 . Sensor 2 Sensor 1 Pompa air Gambar 47. 19. Tempatkan pada area kerja. Ketika sensor 1 tercelup oleh air pompa berhenti sehingga volume air secara perlahan turun. 3. Beberapa saat kemudian sensor air volume air terus menurun sehingga kini sensor 1 dalam keadaan bebas atau tidak tercelup air dan pompa masih terus hidup. Hubungkan blok pertama dan ketiga pada baris ketiga dengan garis horizontal pada toolbar symbol. masukan Function END pada bris terakhir. Awalnya tangki dalam keadaan kosong.3 Pengisian tangki air otomatis Sistem pengisian tangki air secara otomatis dapat dijelaskan pada gambar di bawah ini. 18. Sistem kerja pengisian air otomatis 611 .

Diagram ladder Contoh pembuatan diagram ladder pada progam computer jenis syswin 3. Pada kasus di atas menggunakan alamat-alamat PLC jenis OMRON. 2.01 Pompa air 001. Input terdiri dari sensor 1 dan sensor 2. sedangkan output berupa pompa air.00 000. Isikan alamat untuk sensor atas 612 . 00000 00001 10000 10000 END Gambar 48. Tempatkan pada work area. Perlu diperhatikan bahwa sistem di atas memiliki input dan output (i/o) sebanyak tiga bagian dengan dua input dan satu output.00 Setelah dibuat alamat pada input dan output PLC selanjutnaya adalah membuat diagram ladder.4 1.00 Input Sensor 1 Sensor 2 Internal relay 010.Langkah selanjutnya adalah membagi alamat input dan output pada Programmable Logic Control (PLC). Tabel 6. kemudian muncul form dialog box untuk pengisian addres / alamat 3. Klik gambar closed contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. Daftar alamat pada input dan output Addres Output Addres 000.

Isikan alamat output. Klik kembali closed contact pada toolbar simbol dan Klik pada work area samping ladder pertama. 9.01). 8.Tempatkan pada area kerja. sehingga akan muncul form dialog.00 7. Klik gambar open contact pada sisi kiri yaitu toolbar simbol. setelah terlihat gelap klik pada vertical line dan klik pada blok kedua baris pertama sehingga akan timbul garis penghubung ke bawah. Klik pada selection tools. sesuai dengna ladder yang telah kita tentukan yaitu 010. Klik symbol atau open output pada toolbar symbol sebelah ladder kedua. 6.4. Tempatkan pada work area baris kedua blok pertama kemudian muncul form dialog bok untuk pengisian addres / alamat 613 . kemudian masukan alamat / addres yang berbeda dengan address sensor . kemudian Klik pada blok kedua yang kita buat (alamat 000. 5.

30 alarm berbunyi tanda masuk kembali. Alamat input dan output PLC Alamat Output 000. Input Jam 07.03 010. Isikan alamat yang sama dengan output yaitu 01.30 membunyikan alarm yang menandakan karyawan untuk masuk bekerja bersaman dengan alarm yang berbunyi lampu dalam kantor dan lampu ruang kerja secara otomatis akan menyala dan lampu llingkungan perusahaan akan padam.02 Lampu ruang kerja 000.30 Jam 17.30 sebagai tanda jam bekerja telah berakhir.04 Alamat 010. masukan Function END pada bris terakhir. Kemudian pada pukul 11.04 Pada tabel di atas kita menjadi mengerti alamat masing masing input dan output PLC.30 Table 7.30 alarm berbunyi untuk waktu istirahat dan pukul 12.00 Alarm 000.03 Lampu lingkungan 000.4 dapat disesuaikan dengan contoh program syswin di atas.30 Jam 12.30. 3.00 010.30 Jam 11. Alarm akan berbunyi lagi pada pukup 16.01 Lampu ruang kantor 000. Alamat input di tentukan dengan waktu dan alamat output di hubungkan dengan lampu dan alarm. Pengaplikasian pada program syswin 3.00.18. open contact disini berfungsi sebagai internal relay sebagai proses latching atau self holding. 614 .10. 11.4 Alarm dan sistem penyalan lampu Suatu pabrik tiap pukul 07. Lampu lingkungan perusahaan akan menyala pukul 17.02 010.30 Jam 16.01 010.

02 000.00 000.02 000.00 000.01 000.05 T000 #50 010.00 000.05 000.01 001.01 000.000.03 000.03 000.04 000.03 END Gambar 49.04 000.03 010. Diagram Ladder aplikasi sistem alarm 615 .00 000.

Programmable Logic Controllers (PLC) Pada dasarnya PLC (Programmable Logic Controllers) merupakan sistem relay yang dikendalikan secara terprogram. Device masukan merupakan perangkat keras yang digunakan untuk memberikan sinyal kepada modul masukan. out dan out not.. Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses sinyal dari device masukan kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor. Instruksi-instruksi dasar PLC adalah load dan load not. Cara kerja PLC dapat dilihat pada diagram berikut : . Ladder logic adalah bahasa program dengan bahasa grafik atau bahasa yang digambar 616 . and load. jadi otomasi menghemat tenaga manusia. or dan not or. and dan not and. Device masukan program berfungsi sebagai sarana untuk memasukkan atau mengisikan program ke dalam prosesor PLC yang disebut dengan pengisi program (program leader).4.. PLC dilengkapi dengan port masukan (inputport) dan keluaran (outputport). timer dan counter... 1. or load. Dalam sebuah program tentunya mempunyai cara atau perintah-perintah khusus. Rangkuman IX Otomasi adalah mengubah penggerakan atau pelayanan dengan tangan menjadi penggerakan oleh tenaga asing (tanpa perantaraan tenaga manusia) secara otomatik. PLC terdiri dari perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).

Device keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal untuk mengaktifkan suatu komponen. modul keluaran sebagai sakelar yang menyalurkan catu daya dari catu daya luar ke device keluaran. Gambar diagram leadernya dan jelaskan cara kerja sistem tersebut? 617 . Sebutkan perangkat-perangkat keras PLC dan jenis-jenis PLC berdasarkan IO yang dimiliki? c. Soal Formatif a.secara grafik. 5. Sebutkan dan jelaskan instruksi-instruksi dasar pada PLC ! b. Berikan contoh penggunaan sistem PLC selain contoh-contoh di atas.

618 .

maka orang cukup dengan duduk dan mengendarai susuai dengan keinginannnya. Pengenalan Robot Kemajuan sains dan teknologi dewasa ini telah dirasakan membuat kualitas hidup manusia semakin baik. dan j sebagainya. Meningkatnya kebutuhan manusia telah berupaya berfikir bagaimana agar pekerjaan yang selama ini dikerjakan oleh manusia dapat digantikan oleh mesin yang dapat bekerja 24 jam. seperti. Teknologi yang dapat berkembang biasanya teknologi yang dapat mempermudah kehidupan manusia. kesehatan. Tenaga kerja juga memiliki keterbatasan yang bersifat manusiawi seperti 619 . selanjutnya menggunakan hewan. Kenyataan dilapangan menunjukan bahwa penggunaan tenaga kerja masal memiliki beberapa kelemahan. tidak mengenal jenuh. emosi yang labil. Awalnya industri tertarik pada ongkos tenaga kerja yang murah. Gambar 1. antara lain: a) memiliki keterbatasan yang manusiawi. Tenaga kerja menjadi andalan bagi kelangsungan proses produksinya.BAB X TEKNOLOGI ROBOT 1. Penggunaan tenaga kerja manusia juga memiliki resiko pemogokan masal. dan menuntut upah besar. Robot siap menggantikan tenaga manusia Fenomena tersebut semakin dirasakan oleh dunia industri yang mengandalkan pada tenaga kerja masal. tidak menunutut gaji tinggi dan tidak akan demo menunutut kenaikan gaji/upah buruh. selain tenaga kerja manusia tersedia dalam jumlah banyak juga industri tidak perlu membeli mesinmesin yang harganya sangat mahal. lelah. Dahulu orang bepergian dengan berjalan kaki. demonstras i. enuh. dengan diciptakannya mobil.

menggeser. Belajar dari kelemahan-kelemahan di atas maka manusia terpacu untuk membuat mesin yang dapat menggantikan fungsi tenaga kerja manusia.1 Istilah Robot Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. baik secara mekanik. Karel Capek (1890-1938) memperkenalkan istilah robot dengan membuat seperangkat mesin yang diberi nama Rosum’s Universal Robots (RUR). pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom. pergi ke Toilet dan berbagai keperluan yang bersifat pribadi. Kelemahan tersebut akan berdampak pada kualitas dan kuantitas produk terganggu. Peralatan tersebut berkembang secara pesat. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesuilitan untuk mendefinisikan. Adapun beberapa istilah yang dimaksud antara lain: 620 . mengelas dan lain-lain. elektrik. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan Cekoslowakia. Di bidang sosial robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan fisik. Penggunaan robot pada sebuah laboratorium 1. seperti mengangkat.istirahat yang cukup. Istilah robot berasal dari rusia. Robot digunakan pada industri perakitan. pengelasan. Sebagai contoh dalam industri nuklir. robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. pneumatik hingga berkembang menjadi robot-robot industri. yaitu dari k ata robota yang berarti tenaga kerja/buruh. Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Gambar 2. peleburan.

Gambar 3 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. tetapi sifatnya tidak harus ada.2. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. dan Power (daya). sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. melipat. Komponen dasar manipulator robot 621 . Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup) 1. Apendage Apendage Base Gambar 3. yaitu : Manipulator. menjangkau objek.2 Komponen Dasar Sistem robot memiliki tiga komponen dasar. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. kontroler. Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik. 1.1 Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. suku cadang (part). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar. peralatan atau peralatan khusus Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot.Robot : Kontroler : Manipulator : Joint Open loop : : Peralatan yang dapat diprogram ulang.

hidrolik ataupun pneumatik. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material.2.2 Kontroler Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting.Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. 1. dan sangat sederhana. Gambar 4. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Gambar 4 . Actuator bisa menggunakan elektrik. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem drive. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot. bisa disebut juga lengan/arm. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Robot dan kontroler 622 . dalam hal ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja.

Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Catu daya listrik 623 . hidrolik ataupun ketiganya.3 Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Gambar 5a. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Catu daya pneumatik Gambar 5b.2. 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply.1. Catu daya hidrolik Gambar 5c. Gambar 5a. pneumatik. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian.

elektrik. walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Efektor robot Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat digerakan untuk memindah/mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat digunakan untuk mengelas. 624 . mengisi botol.1. Gambar 6.2. dan lain-lain sesuai dengan kebutuhan. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek.4 Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. pneumataik (grifer). Kerja efektor dapat berupa mekanik. mengecat. menempa. maupun hydrolik. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las.

Semakin berat beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator maka semakin tinggi teknologi robot. medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Masing-masing memiliki karakteristik sendiri yang sangat unik sehingga sangat jelas perbedaan antara ketiga level tersebut. yaitu gerakan base travel dan gerakan axes kontrol. yaitu a. Secara sistem kontrol. 625 . Kapasitas berat diukur dari batas antara efektor dan manipulator. Tingkatan teknologi robot dapat dibedakan dengan mengetahui karakteristik masing-masing robot. Gerakan base travel dapat di aplikasikan ke dalam base manipulator yang kaku pada lantai ataupun bebas dalam alur (path). Base manipulator jenis kaku 1.1. Sumbu ini akan menentukan derajat kebebasan atau kebebasan bergerak dari robot.3 Gerakan Robot Gerakan robot dapat diklasifikasikan menjadi dua.4 Tingkatan Teknologi Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. Gambar 7. Sumbu (axes) Karakteristik pertama dari teknologi robot adalah seberapa banyak sumbu yang dapat ditemukan dalam sebuah robot. yaitu: Rendah (low) teknologi. base travel dapat dikategorikan kedalam lup terbuka sehingga tidak ada feedback dalam sistem. b. Payload (muatan) Payload adalah kapasitas beban yang dapat dikerjakan oleh manipulator. Axes kontrol menggunakan feedback sehingga gerakannya tergantung dari gerakan terakhir dan umpan balik sistem..

§ Axes Robot hanya memiliki maksimal 4 sumbu gerakan dan bisaanya gerakan akhir dikontrol oleh mekanik bukan sensor yaitu bisa berupa limit switch. § Akurasi Berkisar antara 0.1 Low Teknologi Robot teknologi rendah (low technology) digunakan dalam lingkungan industri untuk pekerjaan yang tidak memiliki tingkat kerumitan yang tinggi.025 mm. e. Akurasi (ketelitian) Akurasi adalah posisi robot dalam melakukan kerja secara berulang kali.4. Kerja selanjutnya robot melakukan kerja dengan bidang kartesian x. operasi tekan. 1. Bisa berupa pneumatik. y dan z yang sama pula. Robot ini memiliki hanya satu pekerjaan khusus secara terus menerus. y dan z secara berulang kali.c. § Payload Robot teknologi rendah memiliki kapasitas beban diantara 3 – 13 kg. Aktuasi berkaitan dengan payload. § Aktuasi dapat menggunakan 3 dari penggerak (pneumatik. hidrolik atau elektrik. y dan z. hydrolik dan elektrik). Sampai pada kerja yang ke 1000 robot mulai kehilangan akurasi 0. Cycle time (siklus waktu ) Siklus waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh robot untuk bergerak dari lokasi satu ke lokasi lainnya.001 mm pada bidang kartesian x. Sedangkan sistem kontrol dapat dibedakan antara loop terbuka dan loop tertutup yang masing masing akan dijelaskan pada bagian selanjutnya. Semakin tinggi siklus waktu yang dimiliki robot maka semakin tinggi tingkat teknologi. Apabila suatu robot melakukan kerja pertama dengan posisi pada bidang kartesian x. f.05 sampai 0. Semakin besar informasi yang dapat disimpan dalam memori maka semakin tinggi teknologi robot. 626 . dan operasi perakitan. Sumbu gerakanya bisaanya naik dan turun. Masing masing tergantung dari payload yang di kerjakan pada robot. Siklus waktu tergantung pada payload dan panjang dari lengan manipulator. Aktuasi Aktuasi dibedakan menurut jenis penggerak yang digunakan oleh robot. Kontroler Dua hal yang penting dari kontroler adalah memori dan sistem kontrol. Siklus waktu akan mempengaruhi kecepatan dari proses produksi suatu industri. seperti pada material handling (penanganan material). yaitu x-0.001. semakin pengggerak (drive) memiliki payload yang besar maka semakin tinggi teknologinya. d.

Didalam wrist bisa diletakkan bermacam macam efektor. Dilengkapi dengan wrist pada ujung lengannya. Wrist adalah suatu peralatan sebagai dudukan dari efektor. § Cycle Time Cycle time 1. Pada gerakan berputar dapat mencapai 150 centimeter / detik.2 Teknologi Medium Robot dari jenis ini memiliki fitur yang lebih canggih dari jenis sebelumnya. press (tekan) dan sebagainya. Open loop tidak bisa mengendalikan kesalahan yang terjadi dalam lingkungan karena tidak memiliki umpan balik (feedback). sebagai contoh. Robot jenis medium teknologi memiliki sumbu yang lebih 627 . cat.4. Robot jenis ini memiliki tugas yang lebih komplek dan adanya wrist dapat meningkatkan Cycle time operasi robot. § Payload Robot memiliki memiliki kapasitas maksimal beban yang lebih tinggi dari low teknologi.0 detik dengan pencapain gerakan manipulator 25 sampai 65 centimeter. Payload Sumbu Kontroler Gambar 8. Robot low technology 1. § Sumbu Robot memiliki 4 sampai 6 sumbu sehingga derajat kekebasan robot lebih tinggi. Hubungan antara akurasi dengan kerja yang komplek menimbulkan tingkat akurasi yang menurun. efektor las.§ Kontroler Menggunakan sistem kontrol terbuka (open loop) dan memiliki kapasitas memori yang kecil. Memiliki lebih banyak sumbu pada manipulatornya dan memiliki area kerja yang luas sehingga jangkauan gerakannya menjadi lebih besar. Robot dapat menangani beban melalui wrist sampai 150 kilogram.

Robot las pada jalur perakitan Gambar 10. Akurasi robot jenis medium teknologi berkisar 0.3 milimeter.§ Aktuasi § Kontroler banyak karena tugasnya yang semakin komplek sehingga akurasi dan pengulangan pergerakan bernilai lebih rendah dari jenis robot teknologi rendah yang memiliki sumbu sedikit. Hal tersebut disebabkan beban yang dikerjakan lebih berat. sehingga apabila ada kesalahan pada lingkungan maka robot dapat membandingkan antara input dan output untukmenentukan kerja selanjutnya Gambar 9. Robot dalam proses manufactur 628 .2 milimeter hingga mencapai 1. Robot memiliki 2 jenis penggerak yaitu hidrolik dan elektrik. Memiliki memori yang cukup besar dan sistem kontrol menggunakan loop tertutup.

Manipulator bergerak dalam jangkauan area tertentu yang disebut dengan kerja jangkauan. – 0.1. Elektrik dimaksudkan mudah dalam menentukan posisi sedangkan hidrolik dimaksudkan untuk tugas yang sangat berat. Secara ringkas data dari jenis teknologi robot dapat di rangkum dalam table berikut dibawah ini : Tabel 1. Properties teknologi robot Rendah Medium 2–4 5–6 3 – 13 14 – 150 5 . jangkauan area dan penghubung Geometri lengan manipulator dibagi menjadi empat sistem koordinat yaitu: kartesian koordinat.10 1. Memori open loop sedang. hidrolik dan elektrik. lup tertutup Sumbu Payload Cycle time Akurasi Aktuasi Kontroler 2. Bagian ini akan menjelaskan tentang operasi dan fitur dasar dari manipulator yaitu gerakan sumbu lengan. manipulator. wrist. 2.1 Sistem Koordinat Lengan Robot (Arm Geometry) Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Tipe aktuasi dengan menggunakan penggerak elekrik dan hidrolik. pengelasan.4. yaitu : kontroler. Masing masing penggerak (drive) memiliki kelebihan dan kelemahan masing masing. polar koordinat. pengecatan. bisa berupa pneumatik.3 Robot Teknologi Tinggi Robot dengan teknologi tinggi dapat kita temui pada material handling. Operasi dan Fitur Manipulator Bagian sebelumnya telah kita definisikan tentang komponen dasar robot. Robot jenis ini memiliki sumbu hingga mencapai 16 atau bisa melebihi. Hidrolik dan Elektrik elektrik Memori rendah. Manipulator digerakan oleh penggerak. Masing-masing komponen harus ada pada sebuah sistem robot agar robot dapat bekerja dengan baik. silindrikal koordinat dan artikulasi koordinat. press transferring. Kerja jangkauran manipulator dihitung dengan kebebasan mutlak atau tidak adanya penghalang. Memiliki payload sampai 150 kilogram dan cycle time dan akurasinya hampir sama dengan robot jenis medium.0 2.0 0. lup tertutup Tinggi 7 – 16 150 lebih 1. dan sumber power .3 Pneumatik. hidrolik.05 – 0025 2 – 1. silindrikal. 629 . Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian.4 Hidrolik dan elektrik Memori besar. Masingan …. polar d artikulasi koordinat. penggerak.

b) gerak rotasi. dan 14). a) translasiara lain: gerak full translasi (FT). c) gerakan lengan robot full rotasi (FR). antara lain:. diawali dengan rotasi selanjutnya lengan robot bergerak translasi dan translasi (lihat gambar 13). semua gerakan lengan dalam bentuk lurus (lihat gambar 12). translasi. Gambar 11. robot ini dalam setiapgerakannya selalu melakukan rotasi pada lengan-lengannya (lihat gambar 11.masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. Pergerakan ini disebut dengan geometri lengan (arm geometry). Gerak Robot Total Translasi (TT) 630 . Sitem pergerakan lengan robot dapat diklasifikasikan menjadi tiga bagian. translasi (RTT). Sistem Persumbuan Robot Gambar 12.

Gerak Robot Rotasi. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. masing-masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. Translasi (RTT) 2. X. koordinat kartesian di kenal dengan tiga sumbu dasar. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X.1. . bidang X bidang Y dan bidang Z. menjelaskan tentang tiga sumbu dasar pada sistem koordinat kartesian.Translasi. Gambar 15. 631 .1 Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika.Gambar 13. Gerak Robot Full Rotasii. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. Translasi (RTT) Gambar 14.

Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. sehingga tidak menimbulkan kerusakan akibat benturan. mundur) dan vertica l(naik. sisa sudut 600 disebut dead zone atau daerah mati. Daerah ini berfungsi sebagai operasi keamanan robot apabila terjadi kesalahan gerakan. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur.1. Gerakan tersebut disesuaikan dengan kerja robot. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical. Aplikasi koordinat kartesian 2. turun). 632 . Pada sebagian aplikasi koordinat silindrikal yang diterapkan pada sistem robot.2 Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentuk tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. Bidang R dan bidang Z membentuk gerakan horizontal (maju.Gambar 15. ? (theta) atau gerakan rotasi biasanya memiliki sudut 3000.

Prinsip Koordinat silindrikal dan aplikasinya 2. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. Gambar 17 menunjukan gerakan sumbu polar. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. yaitu sumbu beta diletakan berbatasan dengan base manipulator dan maka sumbu R akan menjadi sumbu Z atau bergerak secara vertical Gambar 17.1. Apabila antara theta dan beta dibalik posisi.3 Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. Prinsip koordinat polar dan aplikasinya 633 . Sumbu ? (theta) dan sumbu R memiliki persamaan sumbu ? ( theta) dan sumbu R pada koordinat silindrikal.Gambar 16.

Kelemahan dari sistem penggerak ini adalah terbatasnya jumlah muatan / payload yang dapat diterima.3.1 Penggerak Pneumatik Dalam industri robot.2 Penggerak Hidrolik Penggerak hidrolik digunakan 45 % dalam industri robot. Sumbu W memberikan pergerakan seperti sumbu ß (beta) yang terdapat pada koordinat polar. sehingga apabila gerak rotasi antara sumbu U dan sumbu W digabungkan akan membentuk gerakan yang sangat fleksibel. pada sistem robot terdapat tiga jenis sistem penggerak. Pada bagian atasnya terdapat sumbu W yang bergerak rotasi vertical. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. 2. hidrolik dan elektrik.3. terdapat 30% penggunaan sistem penggerak pneumatik.1. yaitu : pneumatik. Penggerak ini bekerja hampir sama dengan pneumatik. Penambahan wrist juga meningkatkan luar area jangkauan robot. Pada hidrolik menggunakan 634 . sehingga untuk sistem robot yang membutuhkan muatan yang besar. Sumbu U berputar vertikan seperti sumbu W. Koordinat artikulasi yang memiliki gerakan rotasi yang dihasilkan dari sumbu ? (theta). Maka penambahan wrist (pergelangan tangan) pada ujung lengan memberikan tambahan mobilitas untuk gerakan robot. Sistem pneumatik ini lebih murah dibandingkan dengan sistem penggerak hidrolik maupun elektrik. Penambahan dari sumbu pada wrist ini memberikan pergerakan yang sangat fleksibel untuk robot. 2. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). perbedaanya terletak pada fluida yang digunakan. sebagai contoh desain wrist dengan dua roll dan tidak memiliki pitch atau dua pitch dan satu dua roll dan dua yaw. Pneumatik digunakan untuk menggerakan sumbu dengan mengalirkan udara bertekanan.4 Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). 2.2 Rotasi Wrist Dari keempat koordinat sistem yang telah kita pelajari menjelaskan tentang gerakan manipulator dalam sistem robot. Masing-masing sumbu bisa dibuat ganda.3 Sistem Pengerak Manipulator Untuk bisa beroperasi / bergerak maka manipulator membutuhkan sistem penggerak. 2.2. Masing-masing gerakan memiliki keterbatasan. penggerak ini tidak dapat digunakan. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Udara tersebut masuk ke dalam silinder pneumatik dan menggerakan mekaniknya. Dalam mendesain wrist tergantung pada kebutuhan aplikasi robot.

Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). apabila terjadi kebocoran pada sistem. maka fluida/cairan akan mengotori lantai dan dapat menyebabkan kondisi yang tidak aman. 635 . Penggunaan motor stepper atau motor langkah dapat memberikan akurasi kerja robot. Penggunaan sistem penggerak hidrolik memiliki dua kerugian. Kedua. sistem ini memiliki harga yang sangat mahal. Pencapaian robot dalam menjangkau objek disebut dengan jangkauan kerja. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). sehingga dapat meningkatkan jumlah beban. sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tearshape). Motor ini dihubungkan ke sumbu manipulator dengan memakai gigi reduksi untuk mengurangi jumlah putaran. Penggerak elektrik dapat bekerja dengan beban dengan berat sekitar 3 sampai 80 kilogram. Gigi reduksi juga berfungsi untuk meningkatkan tenaga putaran yang dibutuhkan robot.3 Penggerak Elektrik Penggerak elektrik menggunakan motor AC maupun DC. Manipulator penggerak hidrolik digunakan pada aplikasi las. pengecoran dan pengecatan. Silinder terhubung dengan sumbu manipulator sehinnga timbul gerakan pada actuator. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang pernah kita pelajari terdahulu.3. 2. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. Jangkauan kerja membentuk cabikan seperti bulan sabit.cairan (minyak) untuk menggerakan silinder hidrolik.karena menggunakan sistem derajat pada putarannya. Penggerak hidrolik mempunyai kemampuan lebih besar dari muatan yang dapat diterima oleh penggerak pneumatik. 2. hal ini terjadi karena desain robot memiliki fungsi yang komplek pada bagian bawah dibandingkan dengan baign atas. Pertama. Gambar di bawah ini menunjukan jangkauan kerja dari sistem koordinat artikulasi pandangan samping.4 Jangkauan Kerja Hal yang paling penting untuk diketahui adalah seberapa jauh robot dapat menjangkau objek.

Robot pada contoh tersebut memiliki titik awal pada ketinggian 700 milimeter di atas lantai dan memiliki jangkauan kerja atas setinggi 500 milimeter. Jangkauan kerja membentuk sudut 2850 dengan titik awal pada 00. Daerah mati atau 636 . Dapat kita lihat deadzone (daerah mati) terletak pada bagian belakang robot dan membentuk sudut 750.Gambar 18. sehingga jangkauan kerja antara kanan dan kiri membentuk sudut 142. Jangkauan kerja koordinat silindrikal pandangan atas Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja dari sistem koordinat silindrikal pandangan samping. Jangkaun kerja koordinat silindrikal Gambar di bawah menunjukkan jangkauan kerja sistem koordinat melalui pandangan atas. Gambar 19.50.

jangkauan kerja sumbu R. Aplikasi Robot Terdapat banyak aplikasi robot kita temukan di dunia industri. Robot memiliki jangkauan kerja sebesar ±1500. daerah mati sebesar 600. bahkan sebagian besar industri sudah menerapkan teknologi ini. Mulai …. Gambar 20. ke arah depan sepanjang 500 milimeter.dead zone merupakan daerah yang tidak bisa dikerjakan oleh operasi robot. Gambar 21. Jangkauan kerja robot sisi samping Gambar di bawah memperlihatkan jangakaun kerja robot sisi atas. 637 . Jangkauan kerja sisi atas 3.

Material tersebut harus berpindah dengan posisi yang tepat dan dalam waktu yang tepat pula.1 Penanganan Material Salah satu aplikasi yang paling banyak digunakan dalam indsutri adalah proses dimana material-material harus dipindahkan dari satu lokasi ke lokasi lainya. Robot berfungsi memindahkan material tersebut dengan waktu yang akurat pada lokasi yang tepat. robot digunakan sebagai peralatan yang berfungsi untuk bekerja secara terus menerus dan berulang dengan model yang sama. Contoh aplikasi material handling adalah ketika sebuah material yang berjalan pada konveyor setiap beberapa detik harus dikeluarkan dan ditempatkan pada lokasi yang berbeda. Robot las pada industri kendaraan bermotor melakukan pengelasan pada t tik-titik tertentu secara terus-menerus i tanpa rasa kebosanan dan sakit seperti halnya manusia. Area kerja Gambar 22. menggunakan tenaga manusia sehingga kurang efektif dan efisien. 3. Pada reaktor nuklir. Robot material handling Pada gambar diatas menunjukan operasi material handling pada sebuah area kerja. Konveyor memindahkan material dari lokasi 638 . Bila terjadi keterlambatan waktu dalam pemindahan material maka material yang lain akan menumbuk dibelakang material sebelumnya. Beberapa robot yang dilengkapapi dengan sensor. Proses tersebut dinamakan material handling atau penanganan material. robot digunakan sebagai perubah batang uranium sehingga tidak menimbulkan radiasi pada manusia. Proses ini memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainya. Robot seperti ini memberikan manfaat pada tempat yang memiliki tingkat bahaya yang sangat tinggi. Penerapan robot pada proses material handling sangat menguntungkan dari segi waktu dan akurasi. robot akan mendeteksi setiap material yang melewati ataupun menyentuh sensor.dari industri perakitan. Material handling/penanganan material sering dilakukan pada semua jenis industri. Aplikasi di atas sebelum ditemukannya sistem robot.

1 Palletizing Palletizing yaitu apabila suatu robot dalam industri melakukan kerja dengan memindahkan material dari satu lokasi ke lokasi lainnya tanpa robot melakukan gerakan berpindah tempat. Pergerakan manipulator tersebut bisa menggunakan mekanisme rel atapun roda.2 Line Tracking Berbeda dengan palletizing. palletizing dan line tracking. Gambar 24. robot material handling dengan tipe line tracking memiliki base manipulator yang dapat bergerak. Gambar 23 menunjukkan proses palletizing Gambar 23. Line Tracking 639 . 3. Robot palletizing 3. Manipulator robot harus bisa menjangkau material dari konveyor untuk di pindahkan pada konveyor yang lain. Pada palletizing.1. tertanam pada lantai ataupun pada posisi yang tidak dapat berubah posisi. Robot memindahkan lokasi material dari lokasi konveyor lama menuju konveyor baru yang akan diproses pada area kerja yang lain.area kerja lain menuju area kerja sebuah robot material handling.1. Pada gambar tersebut juga diperlihatkan tentang jangkauan robot pada material. Aplikasi robot material handling di bagi menjadi dua. posisi base manipulator kaku.

sekrup ataupun keling. Cara ini mirip dengan cara kedua perbedaan terletak pada orientasi robot. Sistem visi dari robot digunakan sebagai sensor input untuk tujuan mengambil komponen. Fungsi ini sangat bermanfaat bagi industri karena lebih efektif dan efisien untuk mempercepat produksi. komponen yang akan dirakit harus lokasikan pada sekitar robot. Proses perakitan menggunakan baut. Untuk melokasikan komponen tersebut. Cara ini.3.3 Pengecatan Sebagian besar produk industri dari material besi sebelum dikirim ke bagian penjualan harus terlebih dahulu dilakukan pengecatan sebagai akhir dari proses produksi. • Komponen dilokasikan pada posisi dan orientasi yang jelas. yaitu : • Uap dan kabut pada udara. • Komponen dilokasikan pada posisi yang diketahui oleh robot. yaitu dengan menggunakan robot.2 Perakitan Robot assembly menggabungkan beberapa komponen untuk menjadi komponen baru atau menggabungkan komponen sub assembly menjadi komponen sub assembly yang lebih kompleks. Robot perakitan dengan pelangkap kamera 3. 640 . • Komponen dilokasikan dengan area tertentu. robot menggunakan sensor untuk memberi petunjuk tentang lokasi komponen dan mengambilnya untuk diletakan pada lokasi baru. ada beberapa cara yang dilakukan robot untuk melakukan proses tersebut. Penggunaan proses ini secara manual dapat menimbulkan keadaan berbahaya. Gambar 25. Dalam rangka melaksankan tugas perakitan. Robot telah mengetahui kemana akan pergi dan mengambil komponen. Teknologi untuk melakukan pengecatan ini dapat secara manual maupun secara otomatis. mur.

maka penggunaan robot sebagai peralatan untuk prooses pengecatan merupakan alternative yang sangat bermanfaat bagi industri. Jenis robot aplikasi dalam pengecatan 641 . • Konsisten dalam menyelesaikan pekerjaan. penggunaan bahan dasar proses pengecatan menjadi lebih efektif. perbandingan kualitas dari hasil pengecatan antara tenaga manusia dengan robot sangat kontras. sehingga pertukaran udara menjadi lebih baik. Pada proses pengecatan manual. • Mengurangi pemakaian material cat. Gambar 26. kabut yang dihasilkan dari proses pengecatan merupakan materi yang mudah terbakar sehingga potensi untuk terjadinya kebakaran.• Bunyi dari nosel. alat penyemprot menghasilkan suara yang gaduh yang keluar dari nosel. Keutungan dari penggunaan robot pengecat adalah : • Mengganti operator dari lingkungan yang berbahaya. Melakukan proses pengecatan secara manual memberikan dampak negative berupa kebakaran. Suara tersebut dapat menimbulkan gangguan pendengaran bagi telinga manusia • Resiko kebakaran. kabut hasil pengecatan akan mudah terhirup sehingga akan menimpulkan potensi kanker dari pekerja. ventilasi lingkungan harus dijaga dalam keadaan yang segar. keracuanan dan sebagainya. Energy dibutuhkan untuk mengontrol proses ini sehingga dengan robot ini akan mengurangi penggunaan energi. produk porselin dan berbagai macam produk dalam industri. • Potensi resiko kanker. Robot ini banyak digunakan pada produk industri seperti bodi mesin. produk kayu olahan seperti mebel. Oleh karena berbahayanya sistem pengecatan secara manual. Hal tersebut dikarenakan tenaga manusia memiliki beberapa aspek yang dapat menyebabkan pekerjaan menjadi tidak konsisten seperti : kebosanan dan sebagainya. bodi kendaraan dan komponen lain pada bidang otomotif. Pada penggunaan robot ini. • Pemakaian energi yang rendah.

pengelasan menggunakan las secara manual memiliki produktifitas yang rendah.Sebagian besar robot menggunakan manipulator dengan koordinat artikulasi yang memiliki enam sumbu sampai sepuluh sumbu. Sistem penggerak robot ini sebagian besar menggunakan penggerak hidrolik. hal ini dimaksudkan uap racun yang keluar dari cat tidak akan menimbulkan kerusakan pada penggerak sistem ini. apalagi bila prosesnya terjadi secara terus menerus dengan proses yang sama.4 Pengelasan Robot pengelasan secara luas telah digunakan dalam industri. Dengan memiliki sumbu banyak. robot dapat menjangkau berbagai area objek. penggunaan robot akan menghilangkan rasa ketidaknyamanan. kelelahan dan lingkungan yang berbahaya. Berbeda dengan penggerak elektrik yang dapat menimbulkan hubungan singkat pada rangkaiannya sehingga motor listrik dapat mengalami kerusakan. dengan menggunakan aplikasi robot maka produktifitas akan meningkat. Kontroler menggunakan memori yang cukup tinggi. Aplikasi pada robot pengelasan Keuntungan dari robot las adalah : • Produktifitas tinggi. Peningkatan ini disebabkan oleh factor kelelahan. peningkatan kualitas produk dihubungkan dengan akurasi y ang tinggi dan kerja yang tepat. • Tingkat keamanan yang tinggi. • Kualitas yang sangat baik. hal ini dimaksudkan untuk menampung program kerja yang dapat dikerjakan pada berbagai macam produk. Robot ini dibagi menjadi jenis yaitu las busur dan las titik. Dengan menghilangkan sebab di atas yang sering terjadi pada proses las manual maka lingkungan pengelasan dengan menggunakan robot menjadi sangat aman. Robot tidak akan mengalami kelelahan seperti halnya pada manusia. 3. Robot ini menggunakan koordinat artikulasi yang memiliki 6 sumbu. 642 . Gambar 27.

Efektor dapat juga diadaptasi dengan membeli secara komersil yang telah tersedia di pasaran untuk diterapkan secara langsung. Efektor merupakan peralatan khusus untuk tujuan khusus. Bisaanya efektor yang didesain secara khusus oleh industri sesuai dengan tujuan industri tersebut. Kerja ini dilakukan oleh sebuah manipulator yang dilengkapi oleh efektor. …. botol.1 Gripprer Gripper adalah sebuah efektor yang berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi pengecatan 4. Penggunaan efektor yang bervariasi dalam industri dapat di bedakan menjadi dua bagian. perlu pertimbangan khusus. Sehingga dalam menerapkan efektor pada sistem robot. Objek ini merupakan sebuah komponen yang akan dipindahkan o leh robot dapat berupa kertas. sebagai fungsi dari robot. yaitu : 4.Pada pekerjaan pengelasan busur secara manual dengan tenaga manusia tidak bisa dijaga akurasi dan konsistennya. sehingga penggunaan aplikasi robot akan meningkatkan kualitas hasil pengelasan. bahan mentah dan peralatan-peralatan lain. Efektor ini dipasang pada ujung manipulator atau pada wrist. 643 . Efektor Tujuan utama dari sistem robot adalah untuk melakukan kerja tertentu dalam industri. Gambar 28.

Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik 644 .3. masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan sesuai dengan tujuan dari sistem robot. Finger ini dapat dilepas dan dipasang sehingga sangat fleksibel pemakaiannya. hidrolik dan elektrik. 4. Gripper ganda diartikan bahwa ada dua peralatan yang berfungsi sebagai penggenggam dan penahan objek yang dipasang pada wrist. Gambar 30. 4.1 Gripper Mekanik Mekanikal gripper didesain untuk menggenggam dan menahan objek dengan memberikan kontak pada objek. Sumber tenaga yang berikan pada gripper ini bisa berupa pneumatik.3 Jenis Gripper 4. gripper dapat diklasifikasikan menjadi dua. Gripper tunggal diartikan bahwa hanya ada satu peralatan untuk menggenggam dan menahan yang dipasang pada wrist. Jenis gripper menggunakan penggerak pneumatik.2 Klasifikasi gripper Menurut jumlah peralatan penggenggam dan penahan.Gambar 29. Bisaanya menggunakan finger/jari mekanik yang disebut dengan jaws. yaitu : gripper tunggal dan gripper ganda.

yaitu pompa vakum dan 645 . Mangkuk berbatasan dengan objek dan berfungsi untuk menggenggam dan menahan objek. Penyaring 5. Sistem vakum menghasilkan hisapan pada mangkok.3. Objek yang ditangani oleh jenis gripper ini adalah objek rata.2 Gripper Ruang Hampa / Mangkok Vakum Gambar 31. bersih. Pembangkit kevakuman 3. Aplikasi griper vakum Mangkok vakum disebut juga mngkok hisap digunakan sebagai gripper yang berfungsi untuk mengangkat dan menahan objek. dan membuat tekanan negatif atau menghisap sehingga objek akan menempel pada mangkok. dan halus. Mangkok terbuat dari karet. Aliran 4. yaitu : mangkok dan sistem ruang hampa. Udara terkompresi 2. mangkok Gripper jenis ini memiliki dua komponen. dibagi menjadi dua.4. Gambar 32. Persyaratan ini harus dipenuhi sehingga gripper ini dapat bekerja dengan baik. Contoh sistem vakum Keterangan gambar 28 : 1.

yaitu menggunakan electromagnet dan menggunakan maget permanen. Keuntungan menggunakan gripper magnetic adalah : • Ukuran komponen yang bisa bervariasi. Electromagnet menggunakan sumber arus dan lebih mudah untuk dikontrol dibandingkan dengan menggunakan magnet permanen. Permanen magnet sering digunakan pada penanganan material yang berada pada lingkungan berbahaya seperti ledakan.3. maka kemungkinan besar akan tertarik. Berbeda dengan pompa vakum sistem venturi menggunakan sebuah nosel yang dilewati oleh udara. dari kecil hingga komponen yang besar. kemungkinan tertariknya material lain berasal dari besi. Pompa ini memberikan kehampaan yang tinggi dengan biaya yang murah dibandingkan dengan sistem venturi. Kelemahan sistem ini adalah kesulitan pada pengontrolan. sehingga menimbulkan kevakuman. Saat gripper mendekat pada komponen atau objek untuk menangkat. Pada gripper magnet menggunakan electromagnet saat menghisap dan melepas komponen yang akan ditangani menggunakan metode on dan off arus yang mengalir pada electromagnet. 4.3 Gripper Magnetik Gripper magnet bekerja karena efek bidang magnet. Pompa vakum menggunakan piston (dengan menggunakan motor listrik) untuk membuat hampa udara. 646 . sehingga menimbulkan hisapan atau tarikan pada komponen yang akan di handel. Lingkungan yang mempunyai daya ledak tinggi akan membahayakan arus listrik yang mengalir pada elektromagnet. Gambar 33.sistem venturi. Aplikasi gripper magnet Keuntungan permanen magnet adalah tidak dibutuhkannya arus tambahan yang berarti akan menghemat energi pada sistem robot. Gripper magnetic dapat dibagi menjadi dua kategori.

tergantung dari jumlah gripper yang dipasangkan pada wrist.4 Sensor Dan Transducer Transducer adalah peralatan yang merubah variabel fisik seperti gaya. yang memiliki panca indra. Seperti halnya pada manusia. temperatur. tekanan. 4.3. Sistem kerja griper menggunakan magnet 4. Setiap sensor harus dilakukan kalibrasi sebelum digunakan. Sensor dan transduncer diklasifikasikan menjadi dua jenis menurut bentuk sinyal yang dikonversi. Pada griper vakum tidak bisa menangani hal tersebut. Kalibrasi adalah suatu prosedur yang berhubungan antara variabel yang diukur dan sinyal output yang dirubah/ konversi sehingga hasil dari pengukuran sensor sesuai dengan keadaan yang nyata. maka robot memerlukan sensor sebagai peralatan untuk mengukur. 647 . Dapat menangani beberapa komponen. Sensor tersebut akan menghitung dan menganalisis informasi yang diterima oleh robot. sensor adalah sebuah transducer yang digunakan untuk mengkonversi besaran fisik di atas menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu.4 Sensor Robot Dalam melakukan kerja robot membutuhkan kemampuan untuk merasakan objek. yaitu : sinyal analog dan sinyak digital. sehingga akan timbul kerja akibat dari informasi tersebut. kecepatan menjadi bentuk variabel yang lain. Sedangkan.• • Mempunyai kemampuan untuk menangani logam yang berlubang. Gambar 34.

Ketika 648 . sensor non-kontak bekerja tidak d engan sentuhan objek ada. Berbagai macam tipe limit switch 4. Sensor digital adalah seuatu sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri. 4. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur. Sensor non-kontak mengukur perubahan temperatur. melainkan menggunakan radiasi elektromagnetik yang ditimbulkan oleh sensor. karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. Komponen yang berjalan pada sensor pertama kali akan menyentuh sensor. Gambar 35. peralatan optik seperti LED (Light Emitting Diode) yang dipasang pada manipulator robot. perubahan tekanan dan perubahan elektromagetik yang disebabkan karena adanya objek yang bersinggungan dengan sensor. Sensor non-kontak dapat berupa. sehingga akan mengaktifkan/menonaktifkan sensor. Sensor akan mengirimkan sinyal elektrik menuju kontroler dan kontroler akan mengukur dan menghitung data informasi kemudian akan mengirimkan perintah kepada robot untuk melakukan kerja tertentu.6 Sensor Non-Kontak Berbeda dengan sensor kontak. Sejajar dengan LED dipasang alat penerima atau receiver cahaya.5 Sensor Kontak Kontak sensor adalah sensor yang bekerja dengan sentuhan. Contoh sederhana sensor ini dalam aplikasi robot dapat ditunjukan pada sebuah konveyor berjalan tegak lurus di depan robot dan sensor (limit switch).§ § Sensor analog yaitu suatu sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus.

Apabila warna tujuan dikenali oleh sensor maka sensor mengirimkan sinyal kontroler sehingga tindakan segera dilakukan oleh manipulator. 649 . Akibat dari proses tersebut. hasil proses ini akan dikerjakan oleh manipulator robot untuk melakukan tindakan tertentu. Photoelectric Gambar di atas merupakan aplikasi dari sensor non-contact jenis photoelektrik. maka ada perubahan sinyal dari 0 (off) ke 1 (on). Gambar 37.komponen atau objek yang melewati sensor tersebut akan sehingga cahaya yang keluar dari LED tidak bisa diterima oleh receiver. Data tersebut dikirim ke kontroler dan akan diproses. Sensor telah memiliki warna tujuan yang tersimpan di dalam memori sensor. Apabila pancaran terhalang oleh material maka sinyal akan dikirimkan ke kontroler sehingga kontroller akan memberikan reaksi pada sistem. transmitter dan emitter. Sensor non-kontak aplikasi warna Pada gambar di atas sebuah konveyor berjalan membawa material dengan berbagai macam warna. Terdapat dua bagian sensor. Gambar 36. Transmiter memancarkan cahaya yang akan diterima emitter.

650 . Sensor jarak Sebuah transmitter suara dipancarkan pada sebuah material atau objek. Transmitter menerima pancaran suara kembali dan menghitung jarak antara transmitter dengan material.Gambar 38. Sebuah kontroler/komputer melakukan tindakan pengambilan material ketika ketika sinyal dari sensor telah mendapatkan data. Gambar 39. Transmitter data Sebuah manipulator dilengkapi dengan infra merah dan mendeteksi material untuk dilakukan penanganan. Saat material menerima pancaran tersebut maka material akan memancarkan kembali ke transmitter.

Gambar 40. 4.7 Sensor Gaya Dan Momen 4.7. apakah objek tersebut merupakan objek yang menjadi harapan kontroler atau tidak. Ketika komponen atau objek yang berada tepat di bawah kamera. Data informasi tersebut akan diproses. dan lebar w. memiliki tahanan R terdeformasi atau berubah bentuk. Aplikasi sensor non-contact menggunakan kamera dan laser Contoh lain dari sensor non-kontak adalah sensor kamera. Apabila kawat memiliki panjang l. tinggi t. Kawat akan menjadi lebih panjang dan menurun luasannya.1 Strain Gages Sensor ini mengukur ketegangan pada material dengan menggunakan perubahan tahanan pada sebuah kawat. Selanjutnya keputusan kontroler akan dikirim ke manipulator untuk menentukan langkar kerja dari robot. Strain gages 651 . Gambar 41. keteganan dapat dicari dengan perubahan tahanan ini. Perubahan bentuk tersebut akan menyebabkan perubahan pada tahanan R. Tahanan/ resistance dicari dengan menggunakan dimensi dari sebuah kawat. maka kamera akan mengirimkan data-data objek menuju kontroler.

Resistive Temperature Detectors (RTD) menggunakan kawat yang 652 .1 Resistive Temperature Detectors (Rtd) Ketika kawat dipanaskan maka tahanannya akan meningkat. juga digunakan sebagai sensor tekanan. Gambar 43. Pada susunan uniaxial. Kristal ini berfungsi sebagai sensor gaya. Strain gages uniaxial Kawat susunan rossete disusun dengan horizontal. Kejadian ini disebut piezoelectric.2 Piezoelectric Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang menggunakan prinsip efek piezoelektric untuk mengukur tekanan.7. Sensor piezoelectric merupakan peralatan yang sangat bermanfaat untuk pengukuran dalam berbagai proses. Susunan ini menyebabkan kurang sensitive. Perubahan ini akan menyebabkan perubahan kapasitas pada kristal. Ketika kristal mengalami ketegangan jarak atom-atomnya pada kristal akan berubah.8 Sensor Temperatur 4. 4. Gambar 42 . sehingga temperatur dapat diukur menggunakan perubahan tahanan ini. Kawat susunan rosette pada strain gages 4. Sensor ini digunakan sebagai kontrol kualitas.8. dan proses kontrol serta proses lainnya dalam industri. kawat disusun searah dengan arah teganan.Pada strain gages terdapat dua bentuk susunan kawat. yaitu uniaxial dan rosette. percepatan dan tegangan dengan merubah kedalam sinyal listrik.

RTD membutuhkan waktu relatif lama untuk respon balik 4. Material.dibungkus menggunakan bahan isolator (penghantar panas yang buruk) sebagai pelindung. RTD memiliki kepekaan yang kurang. nikel. atau paduan antara logam dan nikel.8. Termokopel menggunakan dua metal yang berbeda untuk membangkitkan tegangan.260 Tahanan (ohm) 100 120 10 Gambar 44. ketia dua logam yang berbeda bersentuhan satu sama lain maka akan timbul perbedaan potensial atau biasa disebut tegangan. Tegangan inilah yang akan digunakan sebagai penentuan temperatur. Tabel 2.2 Termokopel Setiap logam memiliki potensial alami. Kawat sensor ini bisa dibuat menggunakan tembaga. Berbagai macam aplikasi RTD Keuntungan resistive temperature detector (RTD). adalah : • • • • Tingkat akurasi yang tinggi Cocok untuk aplikasi dengan ketelitian yang tinggi Operasi kerja yang luas Penyimpangan kecil Keterbatasan RTD • • Dibandingkan dengan thermistor. variasi temperature dan tahanan bahan Material Platina Nikel Tembaga Variasi Temperatur(oC) -200 – 850 -80 – 300 -200 . 653 . sehingga untuk perubahan temperatur yang kecil kurang sensitif.

Aplikasi thermokopel Tabel dibawah ini menunjukan jenis logam dan jangkaun temperatur dan jangkauan tegangan dari bermacam jenis logam Tabel 3. 654 . Ini terjadi karena panas akan mengurangi gerak elektron pada semikonduktor. Peralatan ini memiliki respon yang cepat terhadap perubahan temperatur.97 – 50.74 Platina Tungsten0-2670 0 .82 – 68.28 Chromel / -200 – 900 -8. sehingga temperatur dan resistan saling bertolak belakang. Gambar 45.07 rhodium/platina 4.37.. Ketika tahanan menurun maka maka temepratur akan meningkat.8.63 Platina-rhodium / 0 – 1450 0 – 16.60 – 17.3 Thermistors Thermistor adalah sebuah peralatan yang memakai resistan/ tahanan untuk mengukur perubahan temperatur. Thermistor merupakan peralatan yang murah dan terbuat dari manik-manik atau permukaan logam.82 konstantan Besi / konstantan 0 – 870 0 – 42. Jangkauan temperatue dan jangkauan tegangan Material Jangkauan Jangkauan temperature (oF) tegangan (mV) Tembaga / -200 – 400 -5.78 konstantan Chromel / aluminium -200 – 1250 -5.

9 Sensor Cair dan Gas Carian dan gas merupakan fluida yang di dalamnya bisa diukur dengan beberapa parameter. 4.Gambar 46.1 Pressure Tube tekana n senso r tekana n tekanan tekanan a) pipa bourden Gambar 47. antara lain kecepatan aliran. Tabung tekanan b) baffle Gambar di atas menunjukan aplikasi sensor tekanan. Gambar (a) menunjukan gambar pipa bourden. kekentalan dan tekanan.9. Thermistor 4. kepadatan. dan sensor terpasang kaku. Saat tekanan di dalam pipa lebih tinggi dari pada tekanan lingkungan maka pipa akan meluruskan posisi sensor yang terpasang pada ujung 655 .

Aliran gas Tabung pitot penghubun g sensor Gambar 49.9. Sedangkan pada jenis baffle posisi sensor. terletak horizontal.3 Pitot tubes Kecepatan aliran gas dapat diukur menggunakan apa yang dinamakan tabung pitot. Tabung dengan diameter kecil ini dihubungkan dengan pipa ukuran lebih besar dan dihubungkan dengan tekanan. Sensor tekanan Aliran fluida Gambar 48. pada bagian tengah terdapat penyempitan.9. 4. Tabung pitot untuk mengukur aliran gas 656 . Terdapat perbedaan tekanan antara bidang penyempitan dengan bidang sebelum penyempitan. Ketika aliran fluida mengalir melewati sebuah pipa. Pada bagian tengah terdapat bagian pipa yang dipersempit dan dihubungkan dengan pipa dengan diameter lebih kecil dan dipasang sebuah sensor atau tranducer yang akan mengetahui informasi tekanan. sehingga bida diperoleh data perbedaan tekanan tersebut. Venturi 4.pipa dan akan menjadi panjang ketika tekanan naik.2 Katup Venturi Gambar di bawah ini menunjukan alat venturi.

10. Cahaya akan diterima detektor bila cakram berada pada posisi lubang.1 Tachometer Tachometer adalah sebuah peralatan yang mengukur kecepatan putaran.2 Encoders Encoder adalah sebuah peralatan menggunakaan sebuah cakram yang berlubang dan berputar. Porost Vout t magnet Gambar 50. Sisi bagian atas terdapat emitters yang mengeluarkan sinyal dan bagian bawah sebagai detektor sinyal. Ketika magnet bergerak mengikuti putaran poros di bawah koil maka akan timbul induksi listrik. Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan.4. Aplikasi tachometer 4. Dengan sebuah poros. Setiap magnet berputar sekali maka akan timbul pulsa listrik pada koil. Dua bagian sisi yaitu sisi bagian atas dan sisi bagian bawah. 657 . Gambar 51. Cahaya yang keluar dari emitter akan diterima oleh detektor dengan melewati cakram.10 Sensor Jarak dan Sudut 4.10. magnet dan sebuah koil.

Gambar 53. inti magnet bagian luar. Pada inkrimental encoder memiliki dua pulsa output yang berfungsi untuk menentukan jarak dan menentukan kecepatan. Aplikasi encoder 4. Gambar 52. koil bagian kiri dank oil bagian kanan.1 Linear Variable Differential Transformers (Lvdt) LVDT mengukur jarak linear dengan area yang terbatas. Cakram encoder Encoder memiliki dua jenis yaitu : absolute encoder dan inkrimental encoder. Arus AC dialirkan 658 .light emitters light detectors Shaftotates r Note: this type of encoder is commonly used in com puter mice with a r oller ball. inti magnetik bagian dalam. Absolute encoder akan menghitung posisi dari poros untuk menentukan sudut poros. LVDT terdiri dari koil bagian tengan.11 Linear Position 4.11.

sensor ini menggunakan elektroda yang bersentuhan dengan fluida.1 PH Sensor ini dapat mengukur pH dalam jangkauan 0 sampai 14.12. Saat koil bagian tengah tidak menerima induksi maka tidak ada tegangan yang keluar (sinyal keluar). Aplikasi LVDT Peralatan LVDT sangat akurat sebagai peralatan untuk menghitung jarak lurus. Batang Penggerak AC Gambar 54. Kelemahan sensor ini adalah harga yang sangat mahal 4. Banyak digunakan dalam indsutri seperti mengukur dimensi sebuah komponen.pada koil luar . sehingga menimbulkan kemagnetan inti. Sehingga akan menginduksi koil bagian kiri. Sinyal keluar ini menunjukan posisi dari inti. LVDT juga digunakan untuk mengukur tekanan dengan menggunakan pipa Bourden. Rangkaian LVDT Pada LVDT terjadi tarikan ke arah bidang magnet.12 Sensor Kimia 4. Gambar 55. 659 .

. perbedaannya terletak pada gerakan yang dihasilkan yaitu linear dan rotasi. katup pneumatik.12. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas. Cara kerja solenoid ini hampir sama dengan motor (AC/DC).4.2 Conductivity Pemgukuran conductivity dikakukan secara langsung dengan menggunakan tegangan dua pelat yang digabungkan di dalam cairan dan sekaligus mengukur arus. 5 Aktuator …. 660 . Pada gambar di bawah ini merupakan contoh aplikasi solenoid elektromekanik. Aktuator adalah sebuah peralatan yang menghasilkan gaya sebagai gerakan dari robot. Sumber energi aktuator dapat dibagi menjadi listrik dan fluida (udara dan minyak). dan pegas sebagai pemegang inti besi. Conductivity banyak diaplikasikan di bidang induksi frekuensi tinggi sebagai alternative. Ketika tegangan masuk pada koil sehingga terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. inti besi sebagai piston gerak linier. katup hidrolik. 5.1 Solenoids Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat. tegangan off tegangan on Gambar 56. Prinsip kerja solenoid Solenoid banyak diterapkan pada industri seperti solenoid elektro-mekanik (AC/DC) . Masing-masing sumber energi disalurkan menuju aktuator sehingga menghasilkan kerja untuk sistem robot.

katup 5/2 dsb. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. dll).2 Katup Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. silinder jenis hidrolik memiliki kemampuan kerja yang lebih tinggi dibandingkan dengan silinder jenis pneumatik. bisa berupa udara (pneumatik) ataupun minyak (hidrolik). Gerak yang dihasilkan silinder akibat dari gerakan linear atau maju dan mundur dari sebuah piston. knop. pedal. udara. 661 . penggerak magnet/solenoid. antara lain: Penggerak manual (tuas. Gambar 58. Katup 5. Penggerak katup memiliki berbagai jenis.3 Silinders Silinder merupakan jenis aktuator yang digerakan oleh fluida. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup 3⁄4. Selenoid elektro-mekanik 5. dll).Gambar 57. Pemilihan jenis silinder tergantung dari kerja yang dibebankan. Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik.

3. Silinder penggerak ganda 5.2 Silinder Penggerak Ganda Pada silinder penggerak ganda terdapat dua lubang inlet dan outlet. Silinder gerak tunggal 5. fluida masuk melalui sisi depan sehingga mendorong piston bergerak mundur A. Prinsip kerja motor ini menggunakan magnet untuk menghasilkan kerja yaitu putaran. Gambar 59. Arus yang datang melalui sikat sehingga akan menyebabkan motor berputar. stator (bagian yang diam).5.1 Silinder Penggerak Tunggal Silinder jenis ini menghasilkan kerja dalam satu arah saja. Pada stator terdapat inti magnet.3. Motor DC terdiri dari armature yang berputar dan bagian magnet sebagai stator (bagian yang diam). Apabila fluida masuk ke dalam tabung akibatnya piston akan bergerak mendorong pegas sampai pada titik tertentu.4. sedangkan pata stator terdapat koil yang berfungsi sebagai magnet listik apabila dialirkan arus.apabila fluida masuk dari sisi satunya maka akan mendorong piston bergerak pada titik A+ Gambar 60.1 Motor DC Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang paling banyak digunakan dalam industri ataupun sistem robot. 5. Bagian magnet pada stator bisa menggunakan electromagnet dan magnet permanent. Motor diklasifikasikan menjadi dua jenis yaitu AC (arus searah) dan DC (arus bolak balik).4 Motor Listrik Motor listrik terdiri dari rotor (bagian yang bergerak). 662 .

Akibatnya magnet stator dan magnet rotor (armature)akan saling bertolak belakang sehingga armature akan berputar. § Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet. 663 . Gambar 61c. Saat koil atau lilitan dalam armature dialiri arus listrik maka armature akan menjadi magnet. sehingga sisi armature sebelah kiri menjadi magnet kutub utara dan sisi armature sebelah kanan menjadi magnet kutub selatan. Prinsip kerja motor DC Gambar di atas dapat di jelaskan sebagai berikut : Gambar 61a. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. § Motor seri memiliki artmature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Gambar 61. Armature masih bergerak dan sampai pada posisi vertical tegak lurus tepat pada bidang non-magnet sehingga armature akan terus bergerak. yaitu motor seri. Akibatnya kutub utara armature bertemu dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature bertemu kutub selatan stator sehingga saling bertolak belakang dan menyebabkan armature (rotor) berputar kembali seperti pada posisi gambar 27b. Kemudian komutator membalik arus yang menuju armature sehingga bidang magnet pada armature berubah. § Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel.Motor DC dengan stator electromagnet dibagi menjadi 3 jenis. Gambar 61b. motor shunt dan motor compound. Armature bergerak sampai pada posisi kutub yang berpasangan (kutub utara armature dengan kutub utara stator dan kutub selatan armature dengan kutub selatan stator).

4. tetapi aplikasi motor yang tidak membutuhkan variasi kecepatan banyak ditemukan dindustri. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. pompa. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. d. Motor AC dibuat untuk menghasilkan kecepatan yang konstan (tetap) sehingga untuk menghasilkan putaran yang bervariasi memerlukan sistem control yang cukup rumit. 664 .2 Motor Ac Motor AC merupakan jenis motor yang banyak digunakan pada dunia modern sekarang ini. Efisiensi tinggi b. Walaupun motor AC memiliki kelemahan terebut di atas. Pada motor DC sistem control dibuat dengan mengatur tegangan sedangkan pada motor AC untuk menghasilkan kecepatan yang bervariasi dengan mengatur tegangan dan frekuensi. Prinsip kerja motor AC Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Disamping kelebihan diatas motor AC memiliki kelemahan pada pengontrolannya. mixer dan peralatan rumah tangga lainnya. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC.seperti kipas. Harga yang relativ murah. Gambar 62.5. Kehandalan yang tinggi c. Walaupun motor AC sebagian besar digunakan untuk memutarkan peralatan yang membutuhkan kecepatan konstan tetapi penggunaan dengan kontrol kecepatan mulai sering dilakukan dalam berbagai aplikasi industri.

Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik.4. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran. mulai dari 0 0 sampai 90 0.Gambar 63. Bagian motor steper. Motor stepper/motor langkah 665 . Gambar 64. Langkah menggunakan derajat putaran.3 Motor Steper Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Aplikasi motor AC 5. rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator.

motor steper variable relucatance dan jenis motor steper hybrid. Masing masing memiliki perbedaan dalam penggunaannya. 2a. Prinsip kerja motor stepper Pada gambar di atas. 6. 1b. 1b. Putaran tersebut menghasilkan gerakan dan sudut beberapa derajat. 2b dan kembali ke 1a maka semua stator akan menjadi magnet secara bergantian.Motor steper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi peralatan yang memiliki ketapatan putaran yang tinggi seperti dalam bidang robot sehingga tidak memerlukan sensor untuk menentukan posisi. Sebutkan dan jelaskan tiga komponen utama sistem robot? b. Besarnya langkah tergantung pada jumlah stator sehingga tidak ada peningkatan galat (error) dari posisi putaran motor. Dengan menjumlahkan sudut maka akan didapat berapa posisi yang dikehendaki dari peralatan. Gambar 65. 2b dan kembali ke 1a. akibatnya rotor akan bergerak satu putaran penuh dari 1a. 2a. Robot bergerak dalam empat sumbu koordinat.. Apabila rotor diberikan tegangan secara bergilir ke stator 1a. sebutkan dan jelaskan koordinat tersebut? 666 . 6.1 Soal-Soal a. rotor yang berupa magnet permanen (tetap) akan bergerak dari stator 2b kearah stator 1a. Motor steper dibagi menjadi tiga jenis yaitu motor steper magnet permanent. Tes Formatif…………………………………………….

Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan. yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Apendage Apendage Base Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. 2) Kontroler Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot. 3) Power Suply (Catu Daya) Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat 667 . Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar. dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya. dan Power (daya). Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar.6. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. hidrolik ataupun pneumatik. bisa disebut juga lengan /arm. kontroler. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk mengambil/mencekam material. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Bagian actuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya. yaitu : Manipulator.2 Kunci Jawaban a. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Manipuator digerakan oleh actuator atau disebut sistem drive. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. 1) Manipulator Manipulator memiliki dua bagian. Actuator bisa menggunakan elektrik. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan. Rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja.

Pergerakan ini diebut dengan geometri lengan (arm geometry). walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Koordinat ini memiliki 2 sumbu yang dapat 668 . 3) Koordinat Polar Koordinat polar memiliki tiga sumbu yaitu ? (theta) atau gerakan rotasi. masing masing bidang tersebut dihubungkan dengan gerakan lengan manipulator dari titik awal sehingga akan membentuk suatu titik tertentu dengan gerakan lurus vertical maupun horizontal. penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. 2) Silindrikal Koordinat Koordinat silinder membentu tiga derajat kebebasan atau tiga sumbu yaitu ? (theta) atau sumbu rotasi. hidrolik ataupun ketiganya. sedangkan R membentuk gerakan horizontal atau maju dan mundur. Masing masing gerakan tersebut membentuk volume silinder sehingga disebut koordinat silinder. X. 4) Koordinat Artikulasi Koordinat artikulasi adalah koordinat yang terdiri dari tiga sumbu yaitu : ? (theta). Gerakan sumbu robot diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian silindrikal. sumbu W (lengan atas) dan sumbu U (siku). Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las. gerakan ß (beta) atau gerakan melingkar dan sumbu R gerakan horizontal. 4) Efektor Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot. 1) Koordinat Kartesian Sesuai dengan sudut pandang matematika. Bidang Z membentuk gerakan naik dan turun atau vertical.bekerja. polar dan artikulasi koordinat. Y dan bidang Z di identifikasi sebagai gerakan manipulator. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. b. koordinat kartesian di kenali dengan tiga sumbu dasar. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik. Y dan Z sebagai sarana untuk mencapai target. bidang Y dan bidang Z. Sistem koordinat ini juga disebut sebagai sistem spherical atau sistem bola karena jangkauan area dari robot membentuk volume bola. bidang X. Manipulator bergerak melalui ruang hanya melalui bidang X. Masing masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. pneumatik.

Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian. sehingga koordinat ini menjadi lebih fleksibel dan banyak digunakan dalam industri. Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot. tetapi sifatnya tidak harus ada. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. Masing masing jangkauan kerja berbeda tergantung dari koordinat geometri yang digunakan. yaitu: Rendah (low) teknologi.melipat yaitu pada sumbu W dan sumbu U. jangkauan kerja koordinat silindrikal adalah silindrikal. menjangkau objek. dan Power (daya). sedangkan jangkauan kerja koordinat artikulasi adalah bentuk cabikan (tear-shape). Koordinat kartesian memiliki jangkauan empat persegi pangjan (rectangular). Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Power supply : Sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. keteletian (akurasi). kontroler. siklus waktu (cycle time). medium teknologi dan teknologi tinggi (high technology). Robot memiliki tiga tingkatan/level teknologi. aktuasi dan sistem kontrol yang digunakan. Rangkuman BAB X……………………………………. peralatan atau peralatan khusus. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint). memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material. 7. Sumbu robot bergerak dalam rangka untuk menyelesaiakan suatu kerja. Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar. suku cadang (part). yaitu : Manipulator. polar d artikulasi koordinat. melipat. jangkaun kerja koordinat polar adalah bola (spherical). silindrikal. Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Hal yang paling penting lain dari sebuah robot adalah jangkauan kerja (seberapa jauh robot dapat menjangkau objek). Hal-hal yang digunakan dalam penentuan tingkatan robot adalah sumbu (axes). Robot merupakan peralatan yang dapat diprogram ulang. 669 . Gerakan tersebut diklasifikasikan menjadi 4 koordinat yaitu : kartesian. muatan (payload). Efektor : Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Masingan masing koordinat sistem menyebabkan gerakan dari lengan manipulator (arm geometry). Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar.

line tracking. 670 . perakitan. Aktuator (output) yang digunakan dapat berupa selenoid. pengelasan dan lain sebagainya. silinder dan motor listrik. katup. Dengan adanya robot diharapkan dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produk yang dihasilkan.Robot sekarang telah banyak diaplikasikan dalam dunia industri seperti pengecatan.

alat. menerapkan prosedur K3 secara tepat dan benar serta rangkumannya. Materi tantang memahami prose-proses dasar kejuruan terdiri dari mengenal proses pengerjaan logam. mengenal mesin konversi energi serta rangkuman dari materi tersebut.BAB XI PENUTUP 1. 2. 3. sistem pneumatik hidrolik. mengenal komponen elemen mesin. Perkembangan tuntutan konsumen yang memerlukan kualitas tinggi telah mendorong para ahli untuk menciptakan mesin-mesin yang lebih presisi dan modern yang masih terus berkembang hingga sekarang. dan mesin konvensional hingga saat ini masih diperlukan. Bagian merealisasikan kerja aman bagi manusia alat dan lingkungan membahas tentang mengenal regulasi K3. proses produksi berbasis komputer. Terutama untuk mengerjakan benda kerja dengan bentuk spesifik dan berdimensi khusus seperti penggantian komponen yang sudah tidak beredar di pasaran. Bagian keempat memnahas tentang g ambar teknik mesin yang terdiri dari mengenal alat menggambar teknik. menguasai prosedur penerapan K3. membaca gambar teknik dan rangkumanya. Materi tentang memahami dasar-dasar kejuruan membahas tentang statika dan tegangan. Sedangkan materi tentang kompetensi kejuruan akan membahas tentang gambar teknik. proses produksi dengan mesin konvensional. 4. 5. mengenal proses pembentukan logam. Dengan adanya pembahasan tersebut diharapkan buku ini memberikan gambaran 671 . mengenal material dan mineral serta rangkuman dari materi tersebut. memahami proses -proses dasar kejuruan dan merealisasikan kerja aman bagi manusia. Simpulan Secara garis besar buku ini terdiri dari materi kompetensi dasar kejuruan dan kompotensi kejuruan. Keterbatasan tersebut antara lain pada kesulitan untuk mendapatkan kualitas yang sama persis antara produk yang satu dengan lainya. maupun komponen baru namun berdimensi tidak standar. dan teknologi robot. lembar kerja. Namun selain kelebihan di atas mesin perkakas tangan memiliki kelemahan yaitu kurang memiliki daya saing bila harus melakukan produk masal. biasanya u ntuk keperluan perawatan dan perbaikan mesin dan komponen. proses produksi dengan perkakas tangan. proses produksi industri modern. 1. Teknik produksi industri mesin dari alat-alat perkakas tangan. dan lingkungan. Kompetensi dasar kejuruan terdiri dari tiga pembahasan utama antara lain memahami dasar-dasar kejuruan.

pahat tangan. melainkan dengan 672 . seperti mesin bubut. Produk benda kerja yang memerlukan penyelesaian lebih presisi dari pekerjaan perkakas tangan dapat dilakukan dengan menggunakan mesin konvensional. eretan (carrage). fungsi mesin bubut konvensional. mengebor. kotak dan pengasahan penitik. dengan mesin frais. mesin bubut sedang. mesin bubut berat. mata bor. mesin bubut standar. bagian ini membahas tentang: pengertian mesin bubut konvensional. Bagian selanjutnya teknik mentransfer data dari gambar AutoCAD ke program mesin perkakas CNC. mal mata bor. 7. Oleh karena itu b agian ketiga telah memaparkan tentang teknik produksi industri mesin berbasis pada komputer seperti: Computer Aided Design (CAD). penggores. dan menggerinda. transporter. mengetap dan menyenei. menggergaji. Adapun bagian yang telah dibahas antara lain: a) mesin bubut konvebsional. b) kerja pelat yang meliputi membengkok. tuas-tuas pengatur kecepatan sumbu utama. namun cukup membuat gambar/design benda kerja secara bebas pada Software AutoCAD. melukis. Keuntungan dari software ini adalah programmer tidak perlu menghitung setiap titik koordinat dalam suatu benda kerja. keran pendingin. Gambar tersebut selanjutnya dapat ditransfer ke bentuk (N/G code) kalimat-demi kalimat yang dapat digunakan oleh mesin perkakas CNC untuk dikerjakan (dieksikusi). Adapun pembahasan teknik produksi industri rmesin perkakas tangan meliputi berbagai bidang antara lain: a) kerja bangku yang terdiri dari mengikir. menyambung. sumbu utama (mesin spindle). jenis-jenis mesin bubut konvensional. c) alat potong d) perhitungan pemakanan benda kerja Adanya tuntutan konsumen yang semakin presisi menuntut proses produksi yang lebih akurat dengan bantuan komputer. mereamer. Buku ini akan mengupas teknik produksi industri mesin yang menggunakan peralatan mesin konvensional seperti teknik menggunakan mesin biubut. roda pemutar. menyetempel. menekuk. setelah itu dibahas tentang pembuatan benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas CNC. alas mesin (bed). Bagian ini telah memaparkan bagaimana memproduk suatu benda kerja dengan menggunakan mesin perkakas. dan frais. kepala lepas. Teknik ini akan sangat membantu industri maupun siswa agar dapat membuat benda kerja dengan presisi meskipun memiliki design rumit namun menjadi mudah dikerjakan. melipat. mesin bubut ringan. yang lengkap tentang teknik produksi industri mesin secara keseluruhan. pengepasan persegi. b) bagian utama mesin bubut konvensional. pengepasan ekor burung. memahat.pengikat kepala lepas.6. menyekerap. Lebih mudah karena programmer tidak perlu menghitung letak koordinat suatu titik. sumbu pembawa. c) lembar pekerjaan yang meliputi alas penindih kertas. (tail stock) .

peralatan sistem pneumatik. komponen hydrolik. kecepatan torak. aplikasi sistem kerja pneumatik pengendalian langsung silinder sederhana. 9. Pada PLC dijelaskan mulai dari sejarah perkembangan. tekuk). aplikasi penggunaan pneumatik. pemeriksaan udara kempa dan peralatan. instruksi dasar sampai diagram ladder dan aplikasinya dan sebgainya. b) Operasi dan Fitur Manipulator. otomasi teknik produksi.menggunakan osnap dan fungsi lain dalam AutoCAD. pengendalian hydrolik. bent axis piston (pompa torak dengan poros. unit pengatur (control element). klasifikasi sistim pneumatik. dan lainnya. Gambar bebas benda kerja tersebut akan diterjemahkan oleh mesin CNC melalui software CNC Keller Q Plus. unit penggerak (working element = aktuator). aplikasi pneumatik dalam proses produksi penggeser benda/pintu. dasar-dasar perhitungan hydrolik. tekanan udara. Tingkatan Teknologi. katup-katup pneumatik. katup pneumatik. perangkat keras. perangkat lunak. pengetesan efesiensi pompa hidrolik. perhitungan tekanan. keuntungan dan kerugian penggunaan udara kempa.2 (x). unit pengolahan udara bertekanan (air serviceunit). Rotasi Wrist. perhitungan kecepatan. analisa aliran fluida (v). efektifitas pneumatik. komponen Dasar. diagram karnaught. pengertian sistem kontrol pneumatik. untuk saluran 1. bagian ini akan membahas tentang: istilah Robot. Pada bagian kesepuluh penulis membahas tentang TEKNOLOGI ROBOT yang meliputi: a) Pengenalan Robot. dasar perhitungan pneumatik. pemeliharaan cairan hydrolik. balanced vane (pompa kipas balanced). pengendalian tak langsung. kompressor (pembangkit udara kempa). perhitungan daya kompressor. pompa torak radial (radial piston pump). kode G. sistem kontrol pneumatik. gaya torak (f) udara yang diperlukan. materi tersebut meliputi pembahasan tentang: a) pengertian pneumatik. Sistem 673 . pompa roda gigi dalam tipe crescent. Oleh karena itu bagian ini telah membahas tentang system control pnuematik dan hydrolik. Bagian kesembilan akan membahas tentang proses industri teknologi modern yang meliputi sejarah perkembangan otomasi industri. 10. prinsip hukum pascal. 8. air motor (motor pneumatik). instalasi pompa hidrolik. pneumatik. type of mounting (cara-cara pengikat). keuntungan kerugian/kelemahan pneumatik. simbol logika. karakteristik udara kempa. konduktor dan konektor. PLC (progammable Logic Controller). meliputi: Manipulator Arm Geometry. pompa roda gigi dalam tipe geretor. Proses produksi berbasis pada sistem kontrol pneumatic/hydrolik merupakan bagian yang sedang berkembang. Dari software ini data gambar akan dirubah ke bahasa pemrogramman mesin CNC seperti kode N. Gerakan Robot. pompa dan aktuator hydrolik.

Buku ini sebaiknya digunakan untuk pedoman pengajaran mata diklat teknik permesinan dan tenik otomasi industri untuk kalangan sekolah menengah kejuruan bidang teknik mesin dan praktisi industri mesin. Saran Pada kesempatan ini penulis mengajukan beberapa saran demi kemajuan sains dan teknologi di Indonesia. 2. Klasifikasi Gripper. Jangkauan Kerja. Sensor Kontak. sensor Temperaptur 11. Masukan dan saran dari pembaca yang budiman sangat kami harapkan demi kesempurnaan buku ini di masa yang akan datang. c) Efektor meliputi: Gripper. Sensor NonKontak. Bagi kalangan praktisi industri buku ini dapat dijadikan pegangan dalam mengatasi permasalahan yang ada di industri. 674 .Penggerak Manipulator. pengelasan. Perakitan dan Pengencangan. Pada bagian terakhir berupa bagian penutup. yang berisi simpulan dan saran. Aplikasi Robot. 3. Sensor Gaya dan Momen. 2. Jenis Gripper. antara lain: 1. Penanganan Material. Sensor dan Tranduser.

P. EMCO Maier dan Co. 1992. Dorf : Sistem Pengaturan . Koln Delman kilian. Materi Pengajaran AutoCAD 2000. 1977. Croser P. 2001 Pakpahan : Kontrol Otomatik . and Aplication.LAMPIRAN A. 1991. Gehlen Setiawan. PT. dkk. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. Haan-Gruiten. Gramedia. Sudibyo dan Djumarso. Pneumatik. Hadi. 2006. 2006. Steurn und Regeln im Maschinenbau. Esslingen Croser P. J. 2001. 1985 . Jakarta. Instandhalttungsmanagement. 1995. Festo Didaktik. 1988. Programmable Logic Controller (PLC) dan Perancangan Sistem Kontrol. 1988. Petunjuk Penggunaan Mesin CNC EMCO TU-3A. Yogyakarta Richard C. 1988. EMCO Mikell P. Keller Didaktik and Technik. Laboratorium CNC – BLPT Surabaya. EMCO Meier (1992). Penggerak Mula Turbin. Omega Engineering. 1988. Pengetahuan Dasar Mesin CNC. Toleransi. Maier dan Co. Pelayanan EMCO 2A. New Delhi. Esslingen Daryanto. Soedjono. Modern Control Technology Component And Stystem Handbook. Semarang: Lembaga Keterampilan Komputer Harapan Utama. Jakarta. Solingen. New york. Bandung: Pusat Pengembangan Penataran Guru Teknologi Bandung. Jakarta. 2000. Singapore. Schulungsunterlagen CNC Maho 432. 1987. Jakarta Keith Frank. 2001. Singapore. Festo Didaktik. 1983 Sachur Rheinhard. 1999 Keller. Hallem.J. 1990. Hollebrandse. Keller Didaktik and Technik. 1984 Peter Patient. 1998. Pradya Paramitha. ITB. 1990. dkk. Buku CNC Milling – TU 2A (Mesin Bubut Dasar) . Jugendlexikan der Tecknik. Menggambar Teknik Mesin. 2001. dkk. 1997. Q Plus Drehen CNC Qualifizierung. Homburg. Lilih Dwi P. Pneumatic Systems Principles and Maintenance. Menggambar Mesin Menurut Standar ISO. Deutschdtiflng fur Internationale Entwikcklung. Yogyakarta : Penerbit Andi Siegfried K eller. Wuppertal. Jakarta Sugihartono. 1986 Harapan Utama. Inc. Penerbit tarsito. Bandung Cliffs. Jakarta: PT Rosda Jayaputra.1 DAFTAR PUSTAKA Aris Munandar. 1998.Tata McGrawHill. Bandung. Wuppertal. Stamford 1999 Depdikbud. Jakarta Dieter.. Verlag. Mesin Konversi Energi. CNC Technik. 1991. Solo: ATMI ST Mikael Sugiharto. Andi Offset. 1985 Pudjananta dan Narsuhud. Penerbit Erlangga . Hallem. Majumdar. Mesin Bubut CNC Dasar. Penerbit Erlangga . 1992.Karl. Buku CNC Milling – TU 3A (Mesin Freis Dasar) . Mannheim. Hydrolik. Dasar Dasar Kontrol Pneumatik. CRC Press LLC. Siegfried Keller. Austria. Soewito. Lilih Dwi P.. and Computer-Integrated Manufacturing : Pearson Education . Katsuhiko Ogata : Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan Jilid 1) . Penerbit Erlangga . Iwan. Pelayanan EMCO 3A. Pengantar Ilmu Teknik Pneumatika. Teknik Pemrograman Dan Aplikasi CNC. 1994. Q Plus Frasen CNC Qualifizierung. Groover: Automation Production systems. Industrial Robotics Technology. Europah Lehrmittel Groover M. Gottfried Nist(1994). Programming. Depdikbud. Mcgraww-Hill Book Co. Mechanical Engineering Handbook. CNC Didaktik. Jakarta.M.

LAMPIRAN A.2
Sumbodo, Wirawan, 2004, Dasar-dasar Sistem Pneuamtik/Hydrolik, Semarang, Unnes Sumbodo, Wirawan, 1998, Dasar-dasar Sistem Pemrogramman mesin CNC, Semarang, Unnes Supriyono dan Almeriany. 1983. Gambar Teknik. Solo: ATMI ST Mikael Umaryadi, 2006, PDTM Teknologi dan Industri, Yudhistira, Jakarta Wahana Komputer. 2002. Menguasai AutoCAD 2002. Jakarta: Salemba Infotek. www.Wikipedia.com/id/search/automation system www.en.wikipedia.com www. cnc-keller.de www.hondacompany.com www. Q Plus Frasen.com www.omron.com/index3.html www.zen.omron.co.jp/eng/index.html - 22k www.plcs.net/ - 20k www.automation.com world.honda.com/ASIMO/ www.compserv.sabah.gov.my www.roboticsonline.com www.fanucrobotics.com embedded-system.net www.playrobot.com/comp%20robot_ind.htm embedded-system.net/kuka-kr-1000-titan-6-axis. www.webstergriffin.com/images/robot_arm01.jpg

LAMPIRAN B.1

DAFTAR TABEL
BAB I MEMAHAMI DASAR -DASAR KEJURUAN
Tidak ada tabel

BAB II MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN
Tidak ada tabel

BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA, ALAT DAN LINGKUNGAN
Tidak ada tabel

BAB IV GAMBAR TEKNIK
Tabel 1. Tabel 2. Tabel 3. Tabel 4.

Kertas gambar berdasarkan ukuranya ............................................ Pensil berdasarkan kekerasan .......................................................... Macam-macam ketebalan garis ........................................................ Perbandingan ketebalan garis bantu dengan garis gambar ........................................................................................

62 64 99 103

BAB V PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN
Tabel 1. Tabel 2. Tabel 3. Tabel 4. Tabel 5. Tabel 6. Tabel 7. Tabel 8. Tabel 9. Tabel 10. Tabel 11. Tabel 12.

Pengelom pokan kikir berdasarkan kekerasan gigi dan kegunaanya........................................................................................... Pengelompokan kikir berdasarkan penampang dan penggunaanya ..................................................................................... Pemegangan kikir untuk berbagai kebutuhan pengerjaan ........... Cutting speed untuk mata bor ........................................................... Kecepatan pemakanan (feeding)....................................................... Langkah pengeboran berbagai jenis pekerjaan ............................. Jenis bukaan gigi gergaji dan fungsinya ......................................... Jumlah gigi tiap panjang 1 inchi berikut fungsinya ........................ Jenis daun gergaji berikut fungsinya ................................................ Tingkat kekerasan batu gerinda dan penggunaanya .................... Tingkat kehalusan dan penggunaanya ............................................ Kecepatan keliling yang disarankan .................................................

138 139 141 173 174 175 178 178 179 200 200 204

BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL
Tabel 1. Tabel 2. Tabel 3. Tabel 4 Tabel 5. Tabel 6. Tabel 7. Tabel 8. Tabel 8. Tabel 9. Tabel 10. Tabel 11. Tabel 12. Tabel 13. Tabel 14. Tabel 15. Tabel 16.

Perbedaan mesin bubut konvensional dengan CNC .................... Penggunaan sudut tatal dan sudut bebas pahat bubut................. Kecepatan potong pahat HSS (High Speed Steel) ........................ Daftar kecepatan potong pembubutan............................................. Kecepatan pemakanan untuk pahat HSS ....................................... Kecepatan potong untuk beberapa jenis bahan.............................. Daftar kecepatan potong mesin frais ................................................ Kecepatan pemakanan pergigi untuk HSS...................................... Ukuran utama roda gigi sistem module............................................ Ukuran utama roda gigi diameteral pitch.......................................... Pemilihan nomor pisau sistem module............................................. Satu set cutter dengan 15 nomir........................................................ Satu set cutter midul sistem diameter pitch..................................... Hubungan cutting speed dengan bahan ......................................... Kecepatan potong untuk HSS dalam m/menit................................. Tingkatan suaian basis lubang ......................................................... Tingkatan suaian basis poros ...........................................................

246 254 261 262 263 302 303 304 319 320 321 322 322 323 323 338 338

LAMPIRAN B.2
Tabel 17. Tabel 18a Tanel 18b Tabel 19a Tabel 19b Tabel 1. Tabel 2. Tabel 3. Tabel 4. Tabel 5. Tabel 6. Tabel 7. Harga tingkatan suaian menurut ISO ............................................... Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ............................. Nilai penyimpangan lubang untuk tujuan umum ............................. Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ............................... Nilai penyimpangan poros untuk tujuan umum ............................... Arti kode M pada mesin CNC ............................................................ Arti kode lainya .................................................................................... Siklus pemrograman dengan EMCO TU 2A ................................... Siklus pembuatan ulir G 33 ................................................................ Koordinat hasil perhitungan titik ........................................................ Siklus program pembuatan pion catur dengan CNC EMCO TU 2A ....................................................................................... Siklus pemrograman pembuatan asbak rokok dengan.................. CNC EMCO TU 2A ............................................................................. 339 340 341 342 343 410 420 422 428 430 437 441 497 498 500 502 503 503 504 504 505 508 518 520 522 523 544 545 546 546 547 550 581 582 582 583 608 612 614

BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER

BAB VIII
Tabel 1. Tabel 2. Tabel 3. Tabel 4. Tabel 5. Tabel 6. Tabel 7. Tabel 8. Tabel 9. Tabel 10.

SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK

Tabel 11. Tabel 12. Tabel 13. Tabel 14. Tabel 15. Tabel 16. Tabel 17. Tabel 18. Tabel 19. Tabel 20.

Jenis dan simbol katup sinyal pneumatik ........................................ Jenis penggerak katup........................................................................ Jenis dan simbol katup pemroses sinyal.......................................... Jenis dan simbol katup pembatas tekanan...................................... Simbol logika katup AND .................................................................... Simbol logika katup OR....................................................................... Simbol dan logika katup NOT............................................................. Logika katup NOR................................................................................ Logika katup NAND.............................................................................. Jenis dan Simbol Komponen Sistim Pneumatik Lainnya (FESTO FluidSIM)............................................. Logika pengendalian sistem sederhana langsung.......................... Logika sistem diagram gerak silinder melalui dua katup ............... Simbol dan keterangan rangkaian kontrol pint bus otomatis ......................................................................................... Jenis -jenis cairan hidrolik tahan api.................................................. Perbandingan macam -macam cairan hidrolik ................................ Klasifikasi viskositas cairan hidrolik................................................... Aplikasi penggunaan hidrolik dengan tingkatanya.......................... Batas viskositas ideal.......................................................................... Kesetaraan dari berbagai satuan viscositas oli hidrolik................. Karakteristik cairan hidrolik yang dikehendaki ...............................

BAB IX
Tabel 1. Tabel 2. Tabel 3. Tabel 4. Tabel 5. Tabel 6. Tabel 7. Tabel 1. Tabel 2. Tabel 3.

PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN

Logika AND dan NOT AND ................................................................ Logika OR dan NOT OR ..................................................................... Aturan aljabar saklar AND .................................................................. Aturan aljabar saklar OR..................................................................... Pengalamatan input dan output ........................................................ Daftar alamat pada input dan output ................................................ Alamat input dan output PLC ............................................................

BAB X TEKNOLOGI ROBOT

Propertis teknologi robot .................................................................... 629 Material variasi temperature dan tahanan bahan .......................... 653 Jangkauan temperature dan jangkauan tegangan ........................ 654

LAMPIRAN C.1

DAFTAR GAMBAR _________________________________________________
BAB I MEMAHAMI DASAR-DASAR KEJURUAN
Perpindahan benda dari A ke B akibat gaya F ............................... 1 Gaya gesek pada roda mobil........................................................... 2 Titik tangkap gaya (A) pada garis kerja gaya .................................. 2 Menyusun dua buah gaya menjadi gaya Resultan (F) .................... 3 Menyusun Gaya lebih dari dua buah secara grafis ......................... 3 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon ....................... 4 Menyusun gaya lebih dari dua buah secara Analitis ....................... 4 Menguraikan gaya (proyeksi) sumbu X dan Y................................. 5 Jarak (L) garis gaya (F) terhadap titik perputaran (o) ...................... 5 Menyusun lebih dari dua buah gaya secara poligon ....................... 6 Dua buah gaya sama sejajar berlawanan arah dan berjarak L ....... 6 Gaya F1 dan F2 yang mebentuk sudut α ........................................ 8 Dua gaya pada batang membentuk kesetimbagan ......................... 8 Kesetimbagan benda pada bidang miring ....................................... 9 Tegangan yang timbul pada penampang A-A ............................... 10 Tegangan Normal.......................................................................... 10 Tegangan tarik pada batang penampang luas A........................... 11 Tegangan tekan ............................................................................ 12 Tegangan Geser ........................................................................... 12 Tegangan lengkung pada batang rocker arm................................ 13 Tegangan puntir ............................................................................ 14 Kontruksi poros kereta api............................................................. 15 Kontruksi poros kereta api............................................................. 16 Kontruksi poros transmisi .............................................................. 16 Poros transmisi dengan beban puntir ............................................ 16 Beban lentur murni pada lengan robot .......................................... 17 Beban puntir dan lentur pada arbor saat pemakanan ................... 18 Bantalan luncur dilengkapi alur pelumas ....................................... 19 Bantalan radial .............................................................................. 19 Bantalan aksia............................................................................... 19 Bantalan gelinding khusus............................................................. 20 Dapur pengolahan bijih besi menjadi besi ..................................... 23 Gambar 1. Gambar 2 Gambar 3 Gambar 4. Gambar 5. Gambar 6. Gambar 7. Gambar 8. Gambar 9. Gambar 10. Gambar 11. Gambar 12. Gambar 13. Gambar 14. Gambar 15. Gambar 16. Gambar 17. Gambar 18. Gambar 19. Gambar 20. Gambar 21. Gambar 22. Gambar 23. Gambar 24. Gambar 25. Gambar 26. Gambar 27. Gambar 28. Gambar 29. Gambar 30. Gambar 31. Gambar 32.

BAB II
Gambar 1. Gambar 2. Gambar 3, Gambar 4. Gambar 5. Gambar 6. Gambar 7. Gambar 8. Gambar 9. Gambar 10. Gambar 11. Gambar 12.

MEMAHAMI PROSES-PROSES DASAR KEJURUAN
Logam cair sedang dituangkan ke dalam cetakan ........................ 29 Proses Pengecoran logam ............................................................ 30 Diemensi benda kerja yang akan dibuat (a), menutupi permukaan pola dalam rangka cetak dengan pasir, (c) cetakan siap, preses penuangan (d), dan produk pengecoran ...................................... 31 Pengecoran logam pada cetakan pasir ......................................... 34 Turbin air produk hasil pengecoran logam ................................... 35 Turbin air produk hasil pengecoran logam.................................... 36 Die Casting .................................................................................... 36 Salah satu produk Die Casting ...................................................... 38 Pengolahan Logam Manual ........................................................... 40 Pengerjaan Logam dengan mesin bubut ....................................... 41 Produk pengolahan logam dengan mesin CNC............................. 42 Mesin pengerollan (rolling)............................................................. 43

LAMPIRAN C.2
Gambar 13. Gambar 14. Gambar 15. Gambar 16, Gambar 17, Gambar 18, Gambar 19, Gambar 20 PLTA, konversi energi dari energi potensial, energi mekanik, dan energi listrik ................................................................................... 44 Accu sebagai bentuk energi kimia ................................................. 45 Salah satu reaktor nuklir ............................................................... 46 Mesin konversi dari panas ke uap ................................................. 46 Pemanfaatan energi angin ........................................................... 47 siklus motor bensin 4 langkah ....................................................... 48 Turbin Air....................................................................................... 50 Sebuah sistem turbin gas .............................................................. 50

BAB III MEREALISASIKAN KERJA AMAN BAGI MANUSIA, ALAT, DAN LINGKUNGAN
Gambar 21. Gambar 22. Gambar 23. Gambar 24, Gambar 25, Gambar 24, Tanda harus mengenakan kacamata ............................................ 58 Tanda harus mengenakan penutup telinga ................................... 58 Tanda harus mengenakan sarung tangan..................................... 58 Pekerja menggunakan kacamata dan masker .............................. 59 Mengisap serbuk fiber menggunakan vacum ................................ 59 Menekuk plat/selang fiber menggunakan sarung tangan ........................................................................................... 59

BAB IV GAMBAR TEKNIK
Gambar 1. Gambar 2. Gambar 3. Gambar 4. Gambar 5. Gambar 6. Gambar 7. Gambar 8. Gambar 9. Gambar 11. Gambar 12. Gambar 13. Gambar 14. Gambar 15. Gambar 16. Gambar 17. Gambar 18. Gambar 19. Gambar 20. Gambar 21. Gambar 22. Gambar 23. Gambar 24. Gambar 25. Gambar 26. Gambar 27. Gambar 28. Gambar 29. Gambar 30. Gambar 31. Gambar 32. Gambar 33. Cara penempelan kertas di atas meja gambar non magnetik ................................................................................. 65 Pensil batang................................................................................. 66 Pensil mekanik .............................................................................. 66 Cara menarik garis ........................................................................ 67 Rapido ........................................................................................... 67 Penggaris T dan sepasang penggaris segitiga.............................. 68 Cara menggunakan penggaris-T ................................................... 68 Cara menggunakan penggaris segitiga ......................................... 69 Jenis jangka .................................................................................. 69 Kedudukan pena tarik saat menarik garis ..................................... 70 Membuat lingkaran besar dengan alat penyambung.................................................................................. 70 Plat pelindung penghapus ............................................................. 71 Busur derajat ................................................................................. 71 Mal lengkung ................................................................................. 72 Contoh penggunaan mal lengkung................................................ 72 Mal bentuk geometri ...................................................................... 72 Meja gambar ................................................................................. 73 Mesin gambar lengan .................................................................... 73 Mesin gambar rol........................................................................... 73 Proyeksi piktorial ........................................................................... 75 Proyeksi isometris ......................................................................... 76 Penyajian proyeksi isometris ......................................................... 77 Proyeksi isometris dengan kedudukan terbalik ............................. 77 Proyeksi isometris kedudukan horisontal ...................................... 78 Proyeksi dimetris ........................................................................... 78 Kubus dengan proyeksi dimetris.................................................... 79 Proyeksi miring .............................................................................. 79 Perspektif dengan satu titik hilang ................................................. 80 Perspektif dengan dua titik hilang.................................................. 80 Perspektif dengan tiga titik hilang .................................................. 80 Macam-macam pandangan ........................................................... 81 Bidang proyeksi ............................................................................. 81

..... 83 o Potongan garis yang bersudut 45 ................................ Gambar 36............ 86 Proyeksi Eropa ........... Gambar 66.......................................... Gambar 83............... 91 Penggunaan tiga pandangan.......................... Gambar 84........................ Gambar 62a..................................................................................................... 99 Potongan separuh ..................................... 90 Penggunaan dua pandangan................ Proyeksi di kuadran I ...................... 98 Potongan dudukan poros................. Gambar 45..................................... 105 Cara penarikan garis dan ketebalanya ................................................................ Gambar 50................................................................................... 104 Macam-macam arsiran ............................................ Gambar 69............................................................................ Gambar 64................................................................ 93 .......... Gambar 41......................................................................... 100 Potongan sebagian ........ Gambar 62b. 103 Arsiran pada bidang luas dan bidang berdampingan............................ 98 Potongan penuh ............................... Gambar 46..................... 113 Penempatan anak panah dan ukuran di dalam lingkaran ................ 101 Potongan putar ............... 110 Pengukuran ketirusan ...... Gambar 44.... 96 Penempatan potongan dengan diputar.................... 89 Pemilihan pandangan utama .... 90 Pandangan utama ..................... 94 Tanda pemotongan dengan gelombang dan zigzag ........ Gambar 55................................... Gambar 57..................................................................... 111 Penunjukan ukuran pada bagian yang simetris .......................... Gambar 77............................................. 90 Penentuan pandangan depan.... 91 Bentuk benda dari hasil pandangan ................ 83 Pemutaran dengan jangka ........................................... 89 Pembedaan bentuk benda dengan satu pandangan .......................................................... Gambar 35......... Gambar 76. Gambar 63a..................... Gambar 73........................................ 84 Garis sumbu berimpit dengan gambar........................... Gambar 67............................................................................. 88 Gambar satu pandangan .......... 101 Contoh penggunaan arsiran .................. 107 Penulisan angka ukuran ....................... Gambar 58a Gambar 58b Gambar 58c.................3 Gambar 34................................................................................ Gambar 51......................................................... Gambar 49.......................................... 104 Angka ukuran dan arsiran. Gambar 82........ 97 Penempatan potongan dengan diputar dan dipindah ......................... Gambar 54..... Gambar 42.......................... 82 Pembukaan objek gambar di kuadran I ......... 97 Potongan jari-jari pejal ................. 103 Arsiran benda tipis ..............LAMPIRAN C.................... Gambar 60............. 112 Pengukuran jari-jari.................. 93 Tanda pemotongan. 86 Proyeksi Amerika ............... Gambar 81............... Gambar 75........................................... 93 . Gambar 80....... Gambar 43....................... Gambar 65................................... 87 Penerapan Proyeksi Amerika .......................... 84 Pandangan proyeksi Eropa .................... Gambar 74.................. Gambar 53................ Gambar 61.......................................................................... Gambar 70........ 88 Gambar pandangan .................................... Gambar 37....................................................................................................................... Gambar 48............... 84 Garis sumbu terpisah dengan gambar........... Gambar 63b...... 111 Pencantuman simbol-simbol ukuran ...... 85 Contoh pandangan proyeksi Amerika ........ Gambar 79....................... Gambar 52.................... 92 ................. 85 Pandangan proyeksi Amerika ............................................................................ 110 Penunjukan ukuran pengerjaan khusus................................................................................................................................................. Gambar 56......................................... Gambar 71................................................ 101 Potongan bercabang atau meloncat ............ 86 Anak panah .. Gambar 38.................................... Gambar 68...... Gambar 78..................... Gambar 40.............................................................................................. 95 Penempatan gambar potongan ......................................... 102 Sudut ketebalan garis arsiran ....... 108 Ukuran tambahan ................. Gambar 39.................................................... 87 Contoh penggambaran anak panah ................ Gambar 72......................................................... 113 ................................................................................................................... 106 Jarak antara garis ukur ...... Gambar 47............................................ 87 Penerapan Proyeksi Eropa ... Gambar 59..............

LAMPIRAN C.4
Gambar 85. Gambar 86. Gambar 87. Gambar 88. Gambar 89. Gambar 90. Gambar 91. Gambar 92. Gambar 93. Gambar 94. Gambar 95. Gambar 96. Gambar 97. Gambar 98. Gambar 99. Gambar 100. Gambar 101. Gambar 102. Gambar 103. Gambar 108. Gambar 107. Gambar 106. Gambar 105. Gambar 104. Gambar 111. Gambar 110. Gambar 109. Gambar 112. Gambar 113. Gambar 115. Gambar 114. Gambar 116. Gambar 117. Gambar 118. Gambar 119. Gambar 120. Gambar 121. Gambar 122. Gambar 123. Gambar 124. Gambar 125. Gambar 126. Penempatan anak panah dan ukuran di luar lingkaran...................................................................................... 113 Penunjukan ukuran...................................................................... 114 Ukuran berantai ........................................................................... 114 Ukuran sejajar ............................................................................. 115 Ukuran kombinasi........................................................................ 115 Ukuran berimpit ........................................................................... 116 Pengukuran berimpit ................................................................... 117 Pengukuran koordinat ................................................................. 118 Pengukuran berjarak sama ......................................................... 118 Pengukuran berjarak sama ......................................................... 119 Pengukuran alur pasak................................................................ 119 Pengukuran pada lubang ............................................................ 120 Pengukuran profil ........................................................................ 120 Pembuatan gambar mur.............................................................. 121 Pengukuran mur .......................................................................... 121 Pembuatan gambar baut ............................................................. 122 Pembuatan gambar mur dan baut ............................................... 122 Batas atas dan batas bawah toleransi......................................... 123 berbagai macam ukuran dan penyimpangan .............................. 123 Penulisan toleransi simetris ......................................................... 124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan nol.......................... 124 Penulisan toleransi dan nilai penyimpangan ............................... 124 Penulisan toleransi suaian dan nilai penyampangan................... 124 Penulisan suaian standar ISO ..................................................... 124 jenis-jenis penulisan toleransi pada gambar susunan ................. 125 Penulisan batas-batas ukuran dalam satu arah .......................... 125 Penulisan batas-batas ukuran ..................................................... 125 Jenis-jenis penulisan yoleransio pada ukuran sudut ................... 126 Penulisan ukuran dan toleransi pada gambar kerja..................... 126 kelonggaran dan kesesakan antara poros dan lubang ................ 128 Penandaan Kualitas Permukaan ................................................ 128 Suaian Longgar ........................................................................... 129 Suaian paksa............................................................................... 129 Suaian tramsisi ............................................................................ 129 Proyeksi piktorial ......................................................................... 131 Proyeksi isometris ....................................................................... 131 Proyeksi dimetris ......................................................................... 132 Proyeksi miring ............................................................................ 132 Potongan A-A .............................................................................. 133 Potongan B-B .............................................................................. 133 Macam-macam arsiran................................................................ 134 Gambar Benda Kerja .................................................................. 135

BAB V
Gambar 1. Gambar 2. Gambar 3. Gambar 4. Gambar 5. Gambar 6. Gambar 7. Gambar 8. Gambar 9. Gambar 10.

PROSES PRODUKSI DENGAN PERKAKAS TANGAN
Ketinggian ragum untuk pengerjaan umum kerja bangku ........................................................................................ 138 Ragum ...................................................................................... 138 Pencekaman benda kerja ......................................................... 139 Bagian bagian utama kikir ......................................................... 140 Spesifikasi kikir ......................................................................... 140 Spesifikasi kikir berdasarkan penampangnya ........................... 140 Kikir single cut dan kikir double cut ........................................... 141 Gerakan badan dan mulut ......................................................... 145 Posisi kaki terhadap sumbu ...................................................... 145 Kikir gigi tunggal arah pemakanan lurus dengan

LAMPIRAN C.5
sumbu kikir ................................................................................ Kikir gigi tunggal arah pemakanan tidak satu sumbu dengan sumbu kikir ................................................................... Kikir gigi ganda degan arah pemakanan lurus dengan sumbu kikir ................................................................... Menghilangkan kulit yang keras dengan ujung .......................... Pemeriksaan kerataan hasil pengikiran dengan pisau perata ............................................................................... Bidang dasar 1, 2 dan 3 ............................................................ Pemeriksaan hasil pegikiran miring ........................................... Pengikiran radius dalam ............................................................ Pengikiran radius luar ................................................................ Pemeriksaan hasil pengikiran radius ......................................... Bidang dasar sebagai dasar ukuran, kesikuan dan kesejajaran dalam penggambaran ............................................ Mistar baja ................................................................................. Penggunaan mistar baja ............................................................ Busur derajat ............................................................................. Penggunaan busur derajat ........................................................ Set mal radius dalam satu tangkai ........................................... Set mal radius dalam ikatan cincin ............................................. Memeriksa dengan mal radius .................................................. Satu set mal ulir ......................................................................... Memeriksa ulir baut dan mal ulir ................................................ Pita ukur .................................................................................... Jangka sorong ........................................................................... Penggunaan mistar sorong ....................................................... Penggores ................................................................................. Pemakaian penggores ............................................................... Siku-siku .................................................................................... Siku-siku geser .......................................................................... Penggunaan siku-siku ............................................................... Siku-siku kombinasi ................................................................... o Pengukuran 45 ......................................................................... o Pengukuran kesikuan 90 ........................................................... Jangka tusuk (spring divider ) .................................................... Pengukuran dengan jangka tusuk ............................................. Jangka tongkat .......................................................................... Penggunaan jangka tongkat ...................................................... Jangka garis .............................................................................. Penggunaan jangka garis .......................................................... Jangka bengkok ........................................................................ Mengukur tebal dan kesejajaran ............................................... Jangka kaki ............................................................................... Memeriksa diameter dalam ....................................................... Balok gores ............................................................................... Penggunaan balok gores ........................................................... Pengukur tinggi ......................................................................... Menggaris sebuah bidang ......................................................... Mengukur tinggi / tebal .............................................................. Penitik pusat .............................................................................. Pengunaan penitik pusat ........................................................... Penitik garis ............................................................................... Penggunaan penitik garis .......................................................... Palu ........................................................................................... Tangkai palu............................................................................... 145 145 147 147 148 148 149 149 150 150 151 151 152 152 152 153 153 153 154 155 155 155 156 156 157 158 158 158 158 159 159 159 160 160 160 161 161 161 161 162 162 163 163 164 164 164 165 165 165 165 166 166

Gambar 11. Gambar 12. Gambar 13. Gambar 14. Gambar 15. Gambar 16. Gambar 17. Gambar 18. Gambar 19. Gambar 20. Gambar 21. Gambar 22. Gambar 23. Gambar 24. Gambar 25a Gambar 25b Gambar 26. Gambar 27. Gambar 28. Gambar 29. Gambar 30. Gambar 31. Gambar 32. Gambar 33. Gambar 34. Gambar 35. Gambar 36. Gambar 37. Gambar 38. Gambar 39. Gambar 40. Gambar 41. Gambar 42. Gambar 43. Gambar 44. Gambar 45. Gambar 46. Gambar 47. Gambar 48. Gambar 49. Gambar 50. Gambar 51. Gambar 52. Gambar 53. Gambar 54. Gambar 55. Gambar 56. Gambar 57. Gambar 58. Gambar 59. Gambar 60.

LAMPIRAN C.6
Gambar 61. Gambar 62. Gambar 63. Gambar 64. Gambar 65. Gambar 66. Gambar 67. Gambar 68. Gambar 69. Gambar 70. Gambar 71. Gambar 72. Gambar 73. Gambar 74. Gambar 75. Gambar 76. Gambar 77. Gambar 78. Gambar 79. Gambar 80. Gambar 81. Gambar 82. Gambar 83. Gambar 84. Gambar 85. Gambar 86. Gambar 87. Gambar 88. Gambar 89. Gambar 90. Gambar 91. Gambar 92. Gambar 93. Gambar 94. Gambar 95. Gambar 96. Gambar 97. Gambar 98. Gambar 99. Gambar 100. Gambar 101. Gambar 102. Gambar 103. Gambar 104. Gambar 105. Gambar 106. Gambar 107. Gambar 108. Gambar 109. Gambar 110. Gambar 111. Gambar 112. Gambar 113. Gambar 114. Palu lunak ................................................................................. 167 Penggunaan palu ...................................................................... 167 Meja perata ............................................................................... 167 Penggunaan meja ..................................................................... 167 Balok vee .................................................................................. 168 Penggunaan balok vee ............................................................. 168 Bagian-bagian mata bor ............................................................. 169 Mata bor pilin kisar sedang ....................................................... 169 Bor pilin spiral kecil ................................................................... 170 Bor pilin kisar besar ................................................................... 170 Bor pilin kisar besar sudut sayat kecil ....................................... 170 Bor pilin kisar besar sudut sayat lancip ..................................... 170 Bor pembenam ......................................................................... 171 Mata bor pembenam kapala baut ............................................. 171 Bentuk kepala mata bor ............................................................ 171 Kaliber mata bor ........................................................................ 172 Sudut mata bor ......................................................................... 172 Penjepit bor .............................................................................. 173 Sarung pengurang .................................................................... 173 Mesin bor bangku....................................................................... 173 Mesin bor tiang ......................................................................... 174 Bor pistol ................................................................................... 174 Bor dada mekanik terbuka ........................................................ 174 Bor dada mekanik tertutup ........................................................ 174 Reamer (Peluas) ........................................................................ 178 Peluas tirus ............................................................................... 178 Peluas yang dapat distel ........................................................... 179 Penggunaan reamer ................................................................. 179 Gergaji tangan .......................................................................... 180 Pemasangan daun gergaji pada sengkang ............................... 180 Pemegangan sengkang gergaji ................................................ 182 Membuat alur (permulaan menggergaji) ................................... 182 Sudut awal penggergajian ......................................................... 183 Pemotongan benda kerja .......................................................... 183 Posisi daun gergaji tagal lurus terhadap sengkang Gergaji ...................................................................................... 183 Pahat ......................................................................................... 184 Pahat ......................................................................................... 185 Pahat alur .................................................................................. 185 Pahat dam ................................................................................. 185 Pahat alur minyak ..................................................................... 186 Pahat kuku ................................................................................ 186 Pahat diamon ............................................................................ 186 Cara menggenggam pahat ....................................................... 187 Memperhatikan mata pahat ...................................................... 187 Memahat baja pelat ................................................................... 188 Memahat benda yang lebar ...................................................... 188 Memahat benda kerja yang tidak dijepit dengan Catok ragum ............................................................................. 189 Posisi pahat pada waktu memahat ........................................... 189 Posisi pahat pada saat akhir pemahatan .................................. 189 Garis bantu stempel .................................................................. 190 Susunan stempel ...................................................................... 191 Posisi stempel ........................................................................... 191 Tap ............................................................................................ 192 Sney .......................................................................................... 193

LAMPIRAN C.7
Gambar 115. Gambar 116. Gambar 117. Gambar 118. Gambar 119. Gambar 120. Gambar 121. Gambar 122. Gambar 123. Gambar 124. Gambar 125. Gambar 126. Gambar 127. Gambar 128. Gambar 129. Gambar 130. Gambar 131. Gambar 132. Gambar 133. Gambar 134. Gambar 135. Gambar 136. Gambar 137. Gambar 138. Gambar 139. Gambar 140. Gambar 141. Gambar 142. Gambar 143. Gambar 144. Gambar 145. Gambar 146. Gambar 147. Gambar 148. Gambar 149. Gambar 150. Gambar 151. Gambar 152. Gambar 153. Gambar 154. Gambar 155. Gambar 156. Gambar 157. Gambar 158. Gambar 159. Gambar 160. Gambar 161. Gambar 162. Gambar 163. Gambar 164. Gambar 165. Gambar 166. Gambar 167. Gambar 168. Tangkai pemutar ....................................................................... 193 Dimensi ulir ................................................................................ 193 Proses mengetap ...................................................................... 195 Mengecek ketegakan lurus mengetap ....................................... 195 Posisi tangan pada awal menyenei ........................................... 195 Pemegangan penuh pada posisi jauh dari rumah Snei ........................................................................................... 196 Penggunaan snei ...................................................................... 196 Sekerap tangan ......................................................................... 197 Sekerap mata bulat ................................................................... 197 Sekerap keruk ........................................................................... 197 Sekerap setengah bundar ......................................................... 198 Sekerap segi tiga ....................................................................... 198 Sekerap bulat hidung sapi ......................................................... 198 Menyekerap ............................................................................... 199 Mesin gerinda tiang ................................................................... 199 Proses pelepasan butiran pemotong ......................................... 200 Roda gerinda lunak ................................................................... 201 Roda gerinda keras ................................................................... 201 Roda gerinda struktur terbuka .................................................... 203 Roda gerinda struktur padat ...................................................... 203 Roda gerinda struktur pori-pori .................................................. 203 Roda gerinda lurus .................................................................... 204 Penandaan roda gerinda ........................................................... 204 pemeriksaan roda gerinda ......................................................... 206 Pengikatan roda gerinda pada mesin spindel mesin ......................................................................................... 207 Mengasah / mendreser roda gerinda ........................................ 207 Keselamatan kerja menggerinda ............................................... 208 Melipat tepi ................................................................................ 208 Mesin lipat ................................................................................. 209 Mesin roll ................................................................................... 209 Landasan rata ........................................................................... 209 Landasan pipa ........................................................................... 209 Landasan tepi lurus ................................................................... 210 Landasan tepi bundar ................................................................ 210 Landasan ½ bola ....................................................................... 210 Landasan alur ............................................................................ 210 Sambungan sekerup ................................................................. 211 Sambungan lipatan ................................................................... 212 Sambungan keling ..................................................................... 212 Memasang baut pemanas ......................................................... 212 Proses mematri ......................................................................... 213 Jenis penguatan ........................................................................ 213 Pengutan tepi ............................................................................ 214 Penguatan tepi dengan kawat ................................................... 214 Mesin putar kombinasi ............................................................... 215 Alas penindih kertas .................................................................. 215 Mal mata bor ............................................................................. 216 Dimensi mal mata bor ................................................................ 217 Pengepasan persegi .................................................................. 217 Dimensi pengepasan persegi .................................................... 218 Sambungan ekor burung ........................................................... 218 Dimensi sambungan ekor burung .............................................. 219 Bukaan kotak ............................................................................. 219 Penitik, pahat tangan, penggores dan mata bor ........................ 221

LAMPIRAN C.8

_________________________________________________
BAB VI PROSES PRODUKSI MESIN KONVENSIONAL
Gambar 1. Gambar 2. Gambar 3. Gambar 4. Gambar 5. Gambar 6. Gambar 7. Gambar 8. Gambar 9. Gambar 10. Gambar 11. Gambar 12. Gambar 13. Gambar 14. Gambar 15. Gambar 16. Gambar 17. Gambar 18. Gambar 19. Gambar 20. Gambar 21. Gambar 22. Gambar 23. Gambar 24. Gambar 25. Gambar 26. Gambar 27. Gambar 28. Gambar 29. Gambar 30. Gambar 31. Gambar 32. Gambar 33. Gambar 34. Gambar 35. Gambar 36. Gambar 37. Gambar 38. Gambar 39. Gambar 40. Gambar 41. Gambar 42. Gambar 43. Gambar 44. Gambar 45. Gambar 46. Gambar 47. Gambar 48 Gambar 49. Gambar 50. Gambar 51. Poros lurus ................................................................................ 228 Poros bertingkat (step shaft) ..................................................... 228 Poros tirus (cone shaft) ............................................................. 228 Poros beralur dan berulir (screw thread) ................................... 228 Mesin bubut ringan .................................................................... 229 Mesin bubut sedang .................................................................. 230 Mesin bubut standar .................................................................. 230 Mesin bubut beralas panjang .................................................... 231 Mesin bubut lantai ..................................................................... 232 Mesin bubut dengan pengendali ............................................... 233 Mesin bubut tegak ..................................................................... 233 Mesin bubut dengan enam spindel mendatar ........................... 234 Mesin bubut tegak dengan delapan spindel .............................. 235 Mesin bubut tegak dengan spindel sistem rotari ....................... 235 Mesin bubut khusus untuk memotong ....................................... 236 Mesin bubut khusus ulir ............................................................ 236 Mesin bubut khusus pembuat ulir swiss .................................... 237 Mesin bubut turret ..................................................................... 237 Sumbu utama ............................................................................ 239 Meja mesin bubut ...................................................................... 239 Eretan (carriage) ........................................................................ 240 Kepala lepas ............................................................................. 241 Tuas pengatur kecepatan ......................................................... 241 Tuas pembalik putaran (C) ........................................................ 242 Plat tabel kecepatan sumbu utama ........................................... 242 Tuas pengatur kecepatan sumbu utama .................................... 243 Penjepit pahat ........................................................................... 243 Eretan atas ................................................................................ 244 Keran pendingin ........................................................................ 244 Poros transporter dan sumbu pembawa .................................... 245 Dimensi utama mesin bubut ..................................................... 246 Cekam rahang tiga sepusat (selft centering chuck) ................... 247 Cekam rahang tiga dan empat tidak sepusat (independent chuck)................................................................... 248 Plat pembawa ........................................................................... 248 Pembawa .................................................................................. 249 Penyangga ................................................................................ 249 Penggunaan penyangga ........................................................... 250 Kolet .......................................................................................... 250 Kelengkapan kolet ..................................................................... 251 Contoh penggunaan kolet ......................................................... 251 Senter ....................................................................................... 252 Taper attachment ...................................................................... 252 Geometris pahat bubut .............................................................. 253 Pahat bubut rata kanan ............................................................. 255 Pahat bubut rata kiri .................................................................. 255 Pahat bubut muka ..................................................................... 256 Pahat bubut ulir metrik ............................................................... 256 Jenis-jenis pahat bubut dan kegunaanya................................... 257 Pahat bubut dalam .................................................................... 258 Contoh pembubutan dalam ....................................................... 258 Pahat potong ............................................................................. 258

................................. 283 Bagian-bagian utama mesin frais horisontal ............................................................ 281 Mesin frais universal ............................................. Gambar 74................................... Gambar 104............ 273 Standar profil ulir jenis metrik .....9 Gambar 52.................... Gambar 64............. 281 Mesin frais bed ...................... 285 Cutter mantel .. 290 Cara pemasangan pisau frais................................. Gambar 63......................... Gambar 76...................................................................................................... Gambar 69..................... Gambar 66........................................... 267 Pembubutan tirus dengan menggeser eretan atas..................................................................................................... Gambar 55.............................................. Gambar 72......................... Gambar 68................................................................................................... Gambar 96...................................... Gambar 75...................................................................................... 292 Pengikatan cutter batang lurus ............. 269 Gambar kerja membubut tirus diantara dua senter ............................................. Gambar 60................ Gambar 88.......................................... Gambar 73....... 281 Mesin frais universal ........................... Gambar 92................................................... 284 Komponen-konponen mesin frais tegak ........................................................................................................ Gambar 105... 272 Ulir segitiga kanan .............................................. 279 Mesin frais horizontal ...................................... Gambar 107................ Gambar 82....................... 266 Pembubutan lurus untuk batang panjang .............. Gambar 77........................................................................................................ 273 Ulir segitiga kiri .................. 265 Pembubutan lurus benda yang panjang ............................................................. Gambar 98............ 289 Pisau pengasaran ... 291 Stub arbor ............................................. Gambar 59..................... 293 ......................... 289 Pisau frais gergaji .............LAMPIRAN C.............................. Gambar 78................... 283 Mesin frais tegak ................................... 274 Pengeboran lubang senter ..................... 274 Membubut dalam tirus ............... 286 Pisau alur dan penggunaanya............................... Pahat bentuk ..... Gambar 79.... Gambar 83................................ Gambar 80... 289 Shell endmill cutter .......................................................................................... 286 Gear cutter ............. 269 Membubut bentuk ........... 273 Ulir segitiga dua jalan ................................................. 285 Mesin frais universal ........... 287 Cutter alur “T” .............................................................................................................................. 280 Mesin frais vertical ............... Gambar 89................................ Gambar 102.... Gambar 71..................... 269 Perlengkapan tirus ..... Gambar 85............ 265 Arah gerakan pahat dan benda kerja .................................................... 275 Prinsip pemotongan pada mesin frais ........... Gambar 56......... 292 Pemotongan searah benda kerja ..... Gambar 87.............................. 260 Kartel .............. Gambar 53............................ 271 Membubut alur ........................................................................... Gambar 81.... Gambar 100. Gambar 91............................. Gambar 99.... 273 Standar kedalaman ulir metrik.................................................. Gambar 84..................... Gambar 54. Gambar 101...... 282 Mesin frais planer ......... 288 Cutter endmill ................................. Gambar 62............................ Gambar 65.................................................................. 259 Pahat keras ............................................................. Gambar 94..... 288 Pisau sudut dan penggunaanya ............................................................ 268 Membubut tirus diantara dua senter ....... 282 Mesin frais roda gigi (gear hobbing machine) ............................................................ Gambar 57....................................................... 264 Membubut permukaan......................... Gambar 61........................ 278 Pemotongan alur ...... Gambar 86...................................................................... Gambar 93.................................... 287 Cutter radius cembung ........................................... Gambar 106........ 290 Posisi cutter pada arbor .......... Gambar 70......................... Gambar 58...................... 292 Adaptor ......................... 272 Ulir segitiga dalam ...... Gambar 90................................. 287 Cutter radius cekung ................................... 259 Bor senter ..................... Gambar 95..................... 260 Jarak tempuh pahat bubut ... 265 Pembubutan lurus benda yang pendek .................. Gambar 97.................................................... 271 Ulir segitiga luar .................. 282 Mesin frais duplex ................... Gambar 67............................ Gambar 103....

...................... Gambar 141......... Gambar 118....... Gambar 128b....... 308 Pengecekan kesejajaran ragum........... 313 Pembuatan alur pasak pada mesin frais horisontal .......... Gambar 127............................ Gambar 120......................................................... Gambar 137............. 311 Proses pengefraisan bidang rata dengan shell Endmill cutter ........................................................................ 295 Ragum biasa ................... Gambar 147................................... Gambar 113.......... Gambar 123..................................... 329 Roda gigi lurus .............. Gambar 133............. Gambar 121........................... 296 Kepala pembagi ............. 327 Ukuran gigi rack ...................................................................................... Gambar 114.......................................................................................................................... 329 Perlengkapan pembagi batang bergigi......... 328 Pengefraisan gigi batang pendek. 318 Gear plain cutter (pisau gigi tipe plain)........... Gambar 146............. 313 Model alur dan shoulder ............................................................................................................ 307 Mengikat arbor ....... 315 Pengefraisan segi empat dengan endmill cutter .. Gambar 140................. 324 Roda gigi lurus ........................................... 300 Kepala pembagi ............................. 324 Mengukur dengan siku dan mikrometer kedalaman ... 298 Kepala lepas .............................. Gambar 109........................................................... Gambar 134........................... 307 Membersihkan bagian tirus ........................................................................ 296 Ragum universal ................... 315 Istilah pada roda gigi ....................................................................................................... Gambar 119.................LAMPIRAN C...... Gambar 148...... 325 Pemotongan gigi lurus ............. Gambar 126............................ 299 Arbor ....... Gambar 144...................................................... Gambar 157...................... 310 Penandaan kedalaman pemakanan................ Gambar 110............................... Pemotongan berlawanan arah benda kerja .............. Gambar 117.......... 307 Pemasangan cutter dan kollar (ring bor) ................................................................ Gambar 139................................... 314 Pengefraisan alur pasak pada mesin frais tegak ................................ 300 Jarak tempuh pada pengefraisan vertical .......................... Gambar 143.................................................................. 299 Adaptor ......................... Gambar 145. 294 Sudut-sudut alat potong/pisau frais/cutter ..... Gambar 132................................................... Gambar 111... Gambar 149...................................................................................... 330 Bagian dari mistar ingsut nonius ...................................................................................... Gambar 128a. 315 Pengefraisan persegi empat dengan shell endmill Cutter .......... Gambar 151.................................................. 309 Setting nol di atas permukaan kerja dengan kertas .. Gambar 135..................... Gambar 156......................... Gambar 125........................................................................................ 313 Pemotongan shoulder . 310 Proses pemotongan benda kerja ............................. 321 Gear stocking cutter (pisau gigi tipe stocking).... 312 Pengefraisan bidang miring yang kasar ................................................................................. Gambar 129............................................ Gambar 150...... 293 Pemotongan netral..................... 309 Pemasangan benda kerja pada ragum .................... 328 Ragum dan perlengkapan frais batang bergigi (rack milling attachment and vice). Gambar 124................................. Gambar 142................................................................................ 313 Pengefraisan blok V ... 299 Rotary table .............................................................. Gambar 122......... Gambar 115... Gambar 130.. 313 Pembuatan alur...................................... 295 Ragum putar . 312 Blok V................................................... Gambar 136..... 305 Pemasangan arbor....... Gambar 153.................... 308 Pemasangan pendukung arbor.............................................. 312 Pengefraisan bidang permukaan miring......... Gambar 154.............................. 314 Pembuatan alur pasak dengan pisau terpasang pada spindel mendatar ...10 Gambar 108.. Gambar 155.......................................................................... 321 Pemasangan benda kerja dengan mandiri............ Gambar 131...... Gambar 112........................... 311 Pemutaran handel pemakanan ................... 333 ................... Gambar 116..................................................... 323 Pemasangan benda kerja dengan meja putar .... Gambar 138........ Gambar 152..........

............................................................... 406 Pengukuran metode inkrimental ... 408 Posisi TNB............................... 400 Benda kerja torak ......... Penunjukkan jarak ukur ............... Gambar 8....................................... Contoh pengukuran 9.................... Produk gambar CAD 2D dan gambar 3D .............. 390 Benda kerja berupa torus ................................ Tabung ukur dan tabung garis ................ Gambar 170..... Gambar 168....... 410 Arah putaran spindle berlawanan arah dengan jarum jam (M04) .... Penggunaan sepatu kerja ... Gambar 29.......... Gambar 10....... 404 Pengukuran metode absolut .............. Gambar 26.....................5 mm .................. 398 Benda kerja torak dan dimensinya ................. Gambar 13................................ 402 Mesin bubut CNC production unit (PU2A) ......................................... Gambar 4...................... 400 Benda kerja klem batang torak ................. Penggunaan pakaian kerja pada mesin frais............................................................ Gambar 12............................. Gambar 22................... Gambar 159.................................................... Gambar 15.......... Gambar 19......... Gambar 24.. Gambar 30... Gambar 18........... 403 Mesin frais CNC ...................... Menarik lilitan tatal dengan batang penarik .. Gambar 162...................................... Membersihkan chip/beram pada saat putaran mesin harus berhenti .. 407 Pengukuran metode inkremental ............. Gambar 11........ 383 Benda kerja berupa box ..... 409 Alat potong berputar searah jarum jam (M03) ................. Membersihkan mesin dengan kuas................................................................... TNM...................... Gambar 164........... 392 Benda kerja potongan A-B .................................................. Penunjukan garis ukur......................... Gambar 7................... Gambar 23............. Gambar 6.............. TR pada mesin CNC frais ...... Gambar 33....................................................................................... Gambar 172....11 Gambar 158............................................................................... 411 Gerakan cepat alat potong di atas benda kerja ................................................... 392 Bagian benda kerja stang torak ........ 390 Benda kerja berupa bola ....................................................... Contoh pembacaan mikrometer ........................................................................................ Gambar 171.............. Prinsip skala metrik .................................... Gambar 16.................................... 413 Pemakanan lurus pada mesin CNC frais................................... Gambar 163......... 333 334 334 335 336 336 336 337 345 346 346 347 348 348 349 BAB VII PROSES PRODUKSI BERBASIS KOMPUTER Gambar 1............................ 353 Menentukan kooordinat benda 2D ................... 388 Benda kerja berupa CONE ................. Gambar 5..................... 356 Jenis simbol bekerja dengan block ... 410 Cairan pendingin disemprotkan untuk mendinginkan alat potong dan benda kerja ....................... TR pada mesin CNC bubut ................ TNM............ Gambar 31........ Gambar 25..... 389 Benda kerja berupa silinder ............ 392 Benda kerja stang torak .. Gambar 20....... Gambar 169.... 394 Benda kerja stang torak ................................................. Gambar 17.................................................. 414 Arah pemakanan melingkar G 02 pada mesin ....................... Gambar 160... Penggunaan pakaian kerja pada mesin bubut ............................................ Gambar 27.................LAMPIRAN C....................................... Gambar 165....................................... Gambar 2. Gambar 9......................................... Gambar 166.................................... 391 Benda kerja berupa poros bertingkat ...... Contoh penggunaan mistar geser ........ 412 Pembubutan lurus dan tirus pada mesin bubut CNC ...... 409 Posisi TNB.............. Gambar 161.. Penggunaan kaca mata. Mikrometer luar dengan nama bagianya .................................... 413 Arah pemakanan melingkar G 02 pada mesin CNC bubut .......... Gambar 21................ Gambar 32............................................................................................... Gambar 167................................. 401 Benda kerja batang torak .. Gambar 3......................................................... 407 Gerakan sumbu utama menganut kaidah tangan kanan .............................................. Gambar 14..................................................... Gambar 28....

................................... Gambar 48.. 475 Kompresor torak dua tingkat sistem pendingin Udara .... Mesin CNC TU 2A EMCO.... Gambar 53.... J.... J..... Gambar 2.......................... Gambar 39...................LAMPIRAN C..... Gambar 47................. Gambar 9........... 473 Klasifikasi kompresor (Majumdar..................... Siklus kantong lingkaran ..................... 476 Kompresor diafragma ...................................... Siklus pemakanan memanjang G 84 ........................................... Control panel mesin EDM ................................................................. Gambar 63........................................... Gambar 44. Gambar 61.................................................... Dimensi paron bola dan dimensinya .......... Penentuan titik koordinat paron bola ............................ Gambar 8.............. Gerak alat potong sesuai lintasan G 40 ..1990).. 478 Kompresor model Root Blower ................ Perhitungan koordinat titik 1 ............ Gambar 52.......................................................................... Mesin frais CNC TU 2A EMCO .............................................................................................................. Siklus pembubutan melintang dengan finishing G 37 G 82 ............................................................. Benda kerja asbak rokok ............... Siklus pemakanan memanjang G 81 mesin Gildmeister .......................................................... Detail perhitungan kontur paron bola ........ 477 Kompresor sekrup (Gottfried Nist............................................................. Gambar 57..................... Gambar 51.............................................. 416 417 417 418 418 419 420 422 423 424 424 425 426 426 427 428 429 429 430 432 432 433 434 435 436 437 439 439 440 443 465 466 467 Gambar 34... 1994)..................................................................... Siklus pengeboran ............................................. Dimensi handel ............................................... Gambar 36.......................................... SISTEM PNEUMATIK DAN HYDROLIK Efekfitifitas udara bertekanan (werner Rohrer... Gambar 45................................ Gambar 59............................. Gambar 4.... Gambar 43........... _________________________________________________ BAB VIII Gambar 1...................................... Gambar 40.............. 2001) ....................... K inkremental ............... Gambar 5......... Menteri catur ............................................................................................. 474 Kompresor torak resiprokal .. Gambar 64................................. Mesin EDM (Electrical discharge Machining) ......... Gambar 56............. Gambar 38.................................................................... Gambar 60................... Siklus pembuatan kantong .... Siklus pembuatan ulir G 33 .......... Siklus pembubutan melintang G 36 G 82 .. Sistem persumbuan pada mesin bubut ..... 478 ............. 416 Arah pembubutan melingkar G 03 pada mesin CNC frais ............. Titik nol benda kerja .................................. Gambar 67....... Gambar 46.... Gambar 49..................... Perhitungan koordinat titik 2 .................... Perhitungan koordinat titik 3 dan titik 5 . 415 Arah pembubutan melingkar G 03 pada mesin CNC bubut ............................... 476 Kompresor rotair baling-baling luncur (FESTO transparan)........................... Gambar 37............... Gambar 42...... Gambar 50.................... Pemrograman inkremental G 91 .................................................... Menentukan titik nol benda kerja pada mesin CNC frais ........................................... Gambar 55..... Gambar 35.............12 CNC frais .............................................. Produk mesin benda kerja mesin EDM ... K absolute ... Gambar 3....................... Gambar 65. Sumbu simetri mesin frais CNC TU 3A EMCO ......................................................... Nilai I.......................................... Gambar 6...... 471 Klasifikasi elemen pneumatik (FESTO fluidSIM)...................... Gambar 66.... Gambar 7........................ Nilai I... Benda kerja pion yang akan dibuat ... Gerak alat potong bergeser ke kiri lintasanya ............................. Gambar 62.......... Gambar 41................................................... Gambar 54................................ Gambar 58......................................................

................... Analisis daya pompa .. 489 Katup 5/2 plunyer pembalik udara bertekanan ........... Gambar 40......................................................................................... 484 Unit pengolahan udara bertekanan .................... Gambar 30.... Gambar 52.......................... Gambar 59......................................... Gambar 39......................... 484 Jenis-jenis konduktor ....... Gambar 27............................................................... Gambar 20..........................13 Gambar 10........................................ Gambar 14.......... Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Magnet .................................................................... Analisis gaya torak .................................................... 496 Rotari vane motor ................ 491 Katup buang cepat .......... Analisis debit udara ........ Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik dan Udara Kempa............................ Gambar 47........... Gambar 43...................... 483 Tabung Pelumas .................................................................................... Gambar 26.......................... Pengendalian silinder sederhana secara langsung ................ Gambar 16......... Analisis kecepatan torak ........................... Gambar 34..................................... Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Mekanik Udara Kempa dan Pembalik Pegas ............................................ Gambar 33....... Gambar 19..................................................................................................................... 492 Katup pengatur aliran ......................... Analisis debit udara ..................... 481 Filter udara ... Gambar 18................................................................ 493 Shut of valve ........................................................................................... 490 Katup dua tekan ..................................... 489 Katup satu arah dan simbolnya ................................ Gambar 55....... 487 Katup 3/2 knop pembalik pegas ... Gambar 37..................................... Tipe-tipe mounting ...................................... Gambar 29....................................... Gambar 13.............. Gambar 17.......................... Gambar 53............................ Gambar 54.............................................. Gambar 51............................................... Gambar 56...... 497 499 505 506 507 507 508 510 513 514 514 515 515 516 516 517 ......... 482 Kompresor torak ...... 492 Time Delay Valve ............. 1994) .............................................................. Gambar 38.................. Gambar 45....... Gambar 23......... Gambar 58......................................................................................... Gambar 28........................... 495 Double acting cylinder with cushioning . Gambar 48 Gambar 49 Gambar 50......................................... Katup sinyal roll 3/2 .................................................................. Gambar 21... 482 Pengering udara .... 494 Double Acting Cylinder dan simbolnya ....................... 483 Tabung pelumas. 491 Squence valve ................. 482 Pemisah air ........... Gambar 11..................................................................... Gambar 35.......................................................................... 491 Pressure regulator valve ....... Gambar 24............................. 480 Kompresor torak berpindah (Moveble) .................. Gambar 25................................................... Analisis tekanan pada penampang berbeda .... 496 Jenis dan simbol motor pneumatik / rotary Actuator (FESTO fluidSIM) ............ Gambar 15... 479 Kompresor aliran aksial ....................... 488 Katup 4/2 plunyer pembalik pegas ............... 487 Katup 3/2 knop pembalik pegas ................................. 490 Shuttle valve ............................................ 480 Distribusi sistem pengolahan udara bertekanan ................................... 493 Jenis-jenis single acting cylinder dan Simbolnya................................. 481 Tangki udara .... Gambar 31. Kompresor aliran radial (Gottfried Nist. Gambar 41......................... Gambar 42................................... Gambar 32........................ Gambar 36...... Gambar 44............................. Gambar 22....... Sistem tekanan dalam pneumatik .... Gambar 46....................................LAMPIRAN C............... Gambar 12........................................... 495 Motor piston radial dan motor axial motor ....... 486 Detail pembacaan katup 5/2 ............ Penampang dan Simbol Katup Kendali 5/2 Pengggerak Udara Kempa ................................................................. Katup kendali 5/2... Gambar 57.... 486 Macam-macam konektor ........................ 489 Katup 4/3 plunyer pembalik pegas ........................................................................................................................

........................................... Gambar 100........................ Gambar 96.......... Gambar 87....................... 566 Efisiensi Volumetrik... 555 Klasifikasi hidrolik dalam penampang dan skema...... 535 Pembuatan profil plat .... Gambar 79.............................. Gambar 91................................................................ 567 BAB IX PROSES PRODUKSI INDUSTRI MODERN Gambar 1................................................................................................................... Gambar 89..........................................................LAMPIRAN C......................... Penggunaan robot dalam sistem otomasi industri ................................................. 530 Membuka pintu bus dengan menggunakan Katup S2 ...... 553 Silinder hidrolik penggerak ganda ............................... Gambar 80...... Gambar 102...... 521 Aplikasi gerak silinder 1........................................................................................... Gambar 92.................... Gambar 66.. 548 Cappilary viscometer ............0 A+. Gambar 97....................................................................................... 555 Macam-macam model katup pembatas tekanan . 519 Pengendalian otomatis silinder penggerak ganda .................................... Gambar 77.................. Gambar 90........................................ 535 Pemotong material ...................................4 (Y) ............................................................................................... Gambar 88.............................. Gambar 75....14 Gambar 60.............................................. 563 Bent axis piston pump .............................. Gambar 64................................... Gambar 103................................................... 560 Pompa roda gigi tipe cresent ........ Gambar 76........................ 554 Aplikasi penggunaan sistem hidrolik pada alat Berat ....................... Gambar 68. Gambar 105......... Gambar 72....................... 527 Diagram Karnought untuk saluran 1...................................... 569+4 .................. 565 Suction filter ......................................... Gambar 83............................................................................................................................................................................................................................................ 521 Diagram rangkaian kontrol pintu bus otomatis ....................................................................... Gambar 71................. Gambar 95................................... 522 Diagram tahap perpindahan ... 537 Viscometer ...0 penggerak ganda ....... 548 Pompa hidrolik roda gigi ...................... Gambar 62........................................................................ Gambar 69............... 552 Pompa torak radial .................................................................... 528 Membuka pintu bus dengan menggunakan Katup S 4 ........................................................................... Gambar 84......... 518 Rangkaian dan diagram gerak silinder melalui Dua katup ........ Gambar 63. 533 Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S3 ................... Gambar 74........................................................................................ Penggeser benda kerja ............ A.... 520 Diagram gerak silinder 1................................... Gambar 94.. 557 Perhitungan kecepatan torak ........ Gambar 81.............2(X) ..... 558 Tekanan absolute ....... 562 Radial piston pump ...................................... Gambar 67............. 553 Pompa sekrup . 534 Penahan / penjepit benda ............................................................... Gambar 98.............................. 558 Pompa hidrolik . Gambar 101. 563 Tangki hidrolik reservoir dan simbolnya ........ 561 Pompa roda gigi tipe gerotor ............................................................ Gambar 85. Gambar 65............... 532 Membuka pintu bus dengan menggunakan Katup S3 ............ Gambar 86............................... Gambar 70............... Gambar 99.... 531 Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S2..... 536 Pengangkat benda ..... 554 Motor hidrolik roda gigi ........... 536 Pengangkatan benda ........... Gambar 104............................. 562 Balanced vance ........ 556 Prinsip hukum pascal .......... Gambar 78. Gambar 93......................................................................... Gambar 61................ 551 Pompa hidrolik sirip burung ................................................ Gambar 82....... 525 Simbol logika untuk gerakan pintu bus ..... 552 Pompa hidrolik torak aksial ................ 529 Menutup pintu bus dengan menggunakan katup S4........................................................ 525 Diagram karbought untuk saluran 1.............................

.................... Gambar 20.... Gambar 19................. Gambar 38............ Gambar 7........................................................................ 581 Simbol logika OR dan OR NOT ............................. 596 Tampilan ladder diagram ............... Gambar 44................................ Gambar 47....................................... Gambar 26................ Catu daya ........ Gambar 8.......... 597 Pembuatan diagram ladder ......... Gambar 9............................ 605 Diagram ladder aplikasi koil .. 604 SET dan RESET . Gambar 18................................................................... 580 Simbol logika AND dan AND NOT .................................................. Gambar 34................................ Gambar 25............. 603 Aturan KEEP .......................... 595 Tampilan menu utama program SYSWIN OMRON .......... 604 Rangkaian switch relay ........... 579 PLC training unit ...... 576 Robot industri dalam proses manufacturing ............. Gambar 37............................................................ Gambar 22............................................. 580 Simbol logika LOAD dan LOAD NOT ............................ 603 Tanda KEEP .......... Gambar 16.. Penggunaan robot dalam sistem otomasi industri............................................................................ 598 Penyambungan perangkat input................................. 599 Ladder diagram ............................................... 612 ...................................... Gambar 14..... Gambar 12........................................ 581 Simbol logika OUT dan OUT NOT ............ 601 Rangkaian input unit CPU PLC OMRON CPM1AXXCDR........ Gambar 15............................................................ Gambar 32.. 587 Handled programmer (OMRON) .......................................................................... 574 Penggeser pneumatik dan robot industri yang siap Menggantikan tenaga manusia .......................... Gambar 13................ PLC................. 601 Penambahan relay untuk memperbesar Kemapuan arus ........ 602 Diagram ladder latching ............................................................... 592 Catu daya ..... Gambar 27................................................................15 Gambar 2............................................ Gambar 39............................................... Gambar 42........ Gambar 45..................... 587 Desktop .................................................... 600 Cara penyambungan perangakat input dan output Lebih dari satu channel .. 578 PLC OMRON tipe ZEN dan PLC LG ..................................... Gambar 48.................. 583 Simbol logika AND LOAD ....................................... 591 CPU PLC (OMRON) ......... 602 Rangkaian input dalam unit CPU PLC OMRON CPM1A-XXCDR (351352 pelatihan PLC OMRON) ......... Gambar 30...................... Gambar 17........ Gambar 43........ 577 Relay tunggal dan sistem relay pada mesin CNC ...................................................................................................... Gambar 6.... Gambar 41............................................... 611 Diagram ladder .... 598 Akhir dari diagram tangga menggunakan END ............................... 608 Sistem kerja pengisian air otomatis ....................................................................................... 585 Contoh simbol device masukan .............. Gambar 28. 588 Contoh device keluaran dan simbolnya .... Gambar 36...................................................................................... Gambar 3............. Gambar 33........................... Gambar 35................................ 589 Diagram blok PLC ..... ouput.............. Gambar 23............ Gambar 21................. Gambar 10........... 599 Ladder diagram dengan pengunci .......................................... 590 Hubungan antara I/O dengan perangkat lumak ................................................................... Gambar 11................................................................. 603 DIFU dan DIFD ........................... Gambar 46....... Gambar 24... 607 Diagram ladder ............................ 597 Akhir dari diagram tangga menggunakan END ...................................................................... Gambar 29........................ Gambar 31..............LAMPIRAN C........ 586 Slot modul masukan atau keluaran PLC .............................................. 605 Aplikasi PLC ................................................................. Gambar 5............................. 600 Ladder diagram kebalikan diagram dengan Pengunci ................................... 602 Rangkaian latching .............................. 584 Simbol logika TIMER dan COUNTER .......................... Gambar 4....... Gambar 40. 584 Simbol logika OR LOAD ............................

...................................................................... 649 Sensor jarak ................................................ Gambar 40..................................... Gambar 35................... 651 Strain gages ..... 636 Jangkauan kerja koordinat silindrikal padangan atas ....... 636 Jangkauan kerja robot sisi samping ............................... 631 Gerak robot full rotasi........................................................... Gambar 13........................ 638 Robot palletizing ............................ 655 Tabung tekanan ........... Gambar 4.................................................................................. Gambar 7......................... Gambar 42.. Gambar 5c....................... Gambar 18......................... Gambar 43................................ Gambar 45... 615 BAB X TEKNOLOGI ROBOT Gambar 1....... 645 Contoh sistem vakum .................................... 645 Aplikasi gripper magnet .................. Gambar 34...................... Gambar 6..........................................16 Gambar 49........ 643 Jenis gripper menggunakan penggerak Pneumatik ............................................................... translasi................................................................................................................... 630 Gerak robot rotasi.............................................................................. 649 Transmisi data ..................... translasi ............. 628 Robot dalam proses manufactur ......................................................... Gambar 26...................................... Gambar 36........................... Gambar 17................... 652 Berbagai macam aplikasi RTD ......................... 624 Base manipulator jenis kaku ......... 631 Aplikasi koordinat kartesian ................................................................. Gambar 39.. Gambar 15.. Gambar 22................... 620 Komponen dasar manipulator robot ...................... 649 Aplikasi sensor non-contact menggunakan kemera Dan laser ............................................... 641 Aplikasi pada robot pengelasan ............ 642 Efisiensi kerja penggunaan robot pada aplikasi Pengecatan ....................................................................... Gambar 32............... 621 Robot dan kontroller ................................................................... 619 Penggunaan robot pada sebuah laboratorium ............... 644 Aplikasi gripper vakum .... 625 Robot low technology ...... 646 Sistem kerja griper menggunakan magnet .................. 623 Efektor robot .............................. Gambar 5b................................................................................. 633 Prinsip koordinat polar dan aplikasinya ........ Gambar 41..... Gambar 10......... Gambar 11...... 655 .. 627 Robot las pada jalur perakitan ........... 637 Robot material handling ... Gambar 21...................................... 653 Aplikasi thermokopel ................. Robot siap menggantikan tenaga manusia .............................. 654 Thermistor ............................................................................................. Gambar 33.................. Gambar 25............................ 637 Jangkauan kerja sisi atas ..................... 648 Sensor non-kontak aplikasi warna .... Gambar 3............................................. Gambar 46................ 644 Aplikasi tangan menggunakan gripper mekanik ................. Gambar 16........... 652 Kawat susunan rosette pada strain gages . translasi.......................................................... Gambar 23.......... 632 Prinsip koordinat silindrikal dan aplikasinya .. Gambar 8.......................................... Gambar 14....... Gambar 37........................... Gambar 9................... 640 Jenis robot aplikasi dalam pengecatan ...... Gambar 28....................................................... Gambar 38......... Diagram ladder aplikasi sistem alarm ........................................................................................................ 623 Catu daya hidrolik .................. 651 Strain gages uniaxial ............... Gambar 47........ Gambar 30...... Gambar 20............................. Gambar 5a..................................... 633 Jangkauan kerja koordinat silindrikal . 628 Sistem Persumbuan robot ............................. Gambar 31.............. Gambar 2.. 649 Photoelectric ...... Gambar 24........................................ Gambar 12..... 622 Catu daya pneumatik .. 630 Gerak robot total translasi ... Gambar 29................ 639 Line tracking ....................... 647 Berbagai macam tipe limit switch ......................................................................................... 639 Robot perakitan dengan pelengkap kamera .... Gambar 19................................................................................................................................................... Gambar 44.................... Gambar 27............................LAMPIRAN C............... 623 Catu daya listrik ..........

.................. 657 Aplikasi tachometer ..................................... 659 Aplikasi LVDT .. Gambar 53................................................................ 662 Silinder penggerak ganda ........ 658 Aplikasi ecendor ........................................................ 660 Solenoid electro-mekanik .............................................................. 656 Prinsip kerja tachometer dengan pulsa listrik yang dihasilkan ... 657 Cakram ecendor ........................................... Gambar 62.. Gambar 63............... Gambar 54...... Gambar 49... Gambar 61... 658 Rangkaian LVDT ....................................................... 664 Aplikasi motor AC ............. Gambar 50............. 661 Silinder gerak tunggal .......................................................................... 663 Prinsip kerja motor AC.......... Gambar 65................................................. 656 Tabung pitot untuk mengukur aliran gas ....................................17 Gambar 48........... 659 Prinsip kerja solenoid ......... 662 Prinsip kerja motor DC ........................................ Gambar 58................... Gambar 51................ Gambar 52.................. Gambar 57. Gambar 56.................. 665 Salah satu contoh stepper / motor langkah ............................. Gambar 60................................ 666 .............................................................................................. Venturi ........................................................................ 661 Katup ..................................... 665 Prinsip kerja motor stepper ........................LAMPIRAN C.................................. Gambar 59................................................................................................................. Gambar 55............................ Gambar 64.........................

LAMPIRAN C.18 .

.

Tempat untuk menjepit benda kerja pada mesin bubut. Komponen pembersih (filter). Alat pembangkit tekanan fluida. Pompa kipas balanced. Pompa torak dengan poros tekuk. Alat pengatur arah. pemberi pelumas pengatur tekanan fluida sistem. Kumparan kawat yang dapat dialiri listrik. . Tempat dudukan alat potong mesin frais. Pisau penyayat benda kerja.1 GLOSARY PLC CNC Pneumatik Hydrolik Sensor N Code G Code Griffer Inkremental Absolute Polar Feeding Actuator Katup Compressor Arbor Cekam Cutter Air Service Unit Balamced Vane Bent Axis Piston Processor Power Supply Ladder Logic Selenoida Memory : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Programmable Logic Controlled Computer Numerically Controolled Ilmu tentang pemanfaatan udara bertekanan Fluida untuk meneruskan tenaga Masukan ke dalam sistem atau sinyal Kode kalim at dalam pemrograman mesin CNC Kode instruksi dalam pemrograman mesin CNC Lengan robot untuk mengambil material Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan panjang lintasan Pengukuran berdasarkan pada perubahan besar sudut lintasan Kecepatan asutan dalam pemakanan benda kerja Penggerak benda kerja atau output dari suatu sistem. Catu daya Diagram tangga yang digunakan dalam PLC.LAMPIRAN D. Penyimpan data dalam computer. tekanan maupun kecepatan fluida dari sistem. Pusat pengolah semua masukan dari sesnsor untuk disalurkan pada output.

.

LAMPIRAN E.1 INDEX A Air Service Unit 472 Aktuator 485 Aktuator 651 Anak Panah84 Aplikasi 461 Arm Geometry620 Asutan 425 AutoCAD 348 B Balanced Vane554 Bent Axis Piston 555 Bit 594 Bubut 220 Bus 513 C Centrifugal Casting34 Cetakan 29 CNC 239 coinage de making 458 Computer Aided Design (CAD) 345 Computer Numerically Controlled (CNC) 394 Crescent 553 Cutter 279 Cutting Speed 253 D Device 577 Die Casting 35 Dividing Head 293 Drilling 459 E EDM (Electrical Discharge Machining) 457 Efektifitas 462 Efektor 634 Ekor 212 Ekspandable Mold Casting 31 Elemen 14 EMCO 426 F Frais 271 G Gambar Perspektif 77 Gambar Potongan90 Garis Arsiran100 Gear Cutters 313 Geretor 553 Gips 32 Gripper 634 H Hidrolik 533 J Jangka 66 K K3 53 Katup 652 Katup 479 Kempa 461 Kerja Bangku 130 Kertas 62 Kimia 650 Klasifikasi 465 Komite 55 Kompressor 466 Konduktor 477 Koordinat 420 Kotak 213 L Ladder597 Linear 649 Logam 20 M Mal 210 Manipulator 620 Meja Gambar 70 Melukis 143 Memahat 178 Membengkok 202 Mengebor 163 Mengetap 186 Menggam bar 62 Menggergaji 173 Menggerinda 193 Mengikir 130 Menyambung 205 Menyekerap 191 Menyenei 186 Menyetempel 184 Mereamer171 Mesin Gambar 70 Metal Working 38 Mineral 20 Modul 578 Momen 642 Mounting 501 O OMRON 588 Otomasi 565 P Pascal 548 Pasir 31 Pelat 202 Pendinginan 37 Pengecatan 631 Pengecoran 28 Pengelasan 633 Penggaris 65 Penghapus 68 Penindih 209 Pensil 63 1 .

2 Perakitan 631 Plaster Casting33 Plat 527 PLC 569 Pneumatik 461 Polar 346 Poros 14 Processor 583 Profil 527 Prosedur 58 Proyeksi 79 Proyeksi Dimentris 76 Proyeksi Isometris 73 Proyeksi Miring (Sejajar) 77 Proyeksi Piktorial 72 R Radial Piston Pump 555 Ragum 527 Rapido 65 Rehabilitasi 59 Resin 34 ROBOT 610 Rotary Table 294 S Sand Casting 32 Selenoids 651 Sensor 639 Silinders 652 Simbol 55 Software 434 Solid 378 Statika 1 SYSWIN 588 T Tegangan 1 Temperatur 643 Tranduser 638 V Vernier Caliper 325 W Wire Cut 459 Wrist 625 2 .LAMPIRAN E.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful