P. 1
Makalah Lengan Robot

Makalah Lengan Robot

|Views: 389|Likes:

More info:

Published by: Gregorius Pasca Christi Kaisar on May 28, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as DOCX, PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

11/13/2014

pdf

text

original

BAB 15 Sistem RobotikaTujuan Pembelajaran  Untuk mengetahui definisi dari Robot serta bagaimanamenggunakkannya  Membedakan Robot mobile dengan

Robot statik  Memahami definisi, konfigurasi, dan komponen dari lengan robot  Memahami transformasi dari lengan robot  Memahami pentingnya resolusi, pengulangan, dan pengulangandari lengan robot  Mengerti aspek aspek perencanaan lengan robot 15.1 Tipe Robot Robot ialah sebuah mesin yang mempunyai tugas sepertilayaknya manusia, secara dasar robot dibedakan menjadi 2 yaitu robotmobile dan robot static. Pada robot mobile, robot dapat bergerak danberpindah tempat sesuai area kerjanya seperti robot pembersihrumput, tetapi pada robot static, robot tidak bisa berpindah tempat,hanya bergerak pada suatu tempat saja seperti robot lengan.Automated Guided Vahicle (AGV) merupakan robot beroda yangmembawa muatan dalam suatu pabrik, robot robot ini merupakansuatu system pengalihan material dari tempat satu ketempat lainnya.Navigasi AGV menggunakkan satu dari beberapa cara seperti kabelyang tertanam pada lantai, cahaya, dan garis berwarna pada lantai.Serta terdapat juga sensor dan suatu actuator yang digunakkan untukmembersihkan jalur agar robot dapat sampai pada tujuan sepertikamera. 15.2 Istilah Istilah pada Robot lengan Link : Struktur padat pada lengan Joint : penggabungan bergerak pada link Degrees of freedom : Sudut pergerakan Orientates axes : pergerakan lengan (gambar 15.1) Position axes : alat yang tergantung pada orientasi yang biasdigerakkan beberapa posisi Tool Center point (TCP) : TCP terletak pada robot atau pada alat(gambar 15.2) Work envelope/Workspace : pembatas pergerakan robot Speed : kecepatan

ke

4) .Payload : muatan (beban) Setling time : waktu mantap Coordinates : coordinate posisi lengan 15.3Konfigurasi robot lengan  Kartesian (gambar 15.

6) mempunyai dua joint perputaran dan satu joit berbentuk prisma. O b j e k y a n g b e r b e n t u k s i l i n d e r ( g a m b a r 1 5 . joint memperbolehkan robot menuju poin poin arah . 5 ) m e m p u n y a i pergerak an memutari sekitar daerah kaki.joint yang berbentukprisma untuk ketinggian dan joint berbentuk prisma untuk jari jari  Objek yang berbentuk bola (gambar 15.

7)mempunyai 3 joint perputaran.8) menyesuaikan koordinat secara silinder. dan siku manusia  SCARA (Selective Compliance Arm Robot Assembly) (gambar15. tetapi jari jari dan perputaran diperoleh dari dua link planar dengan joint perputaran.bahu. robot ini menyerupai lengan. pinggang. . Articulated/ jointed spherical/ revolute (tipe 3 R) (gambar15.

15. dsb) sangat berhubungan dengan masa untuk mendapatkan struktur dengan akurasi yang tinggi untuk beban yang berbeda • Actuator : Motor Stepar yang mengendalikan joints pada robot . kaki.4Aplikasi Robot • Poin ke poin • Manipulasi • Pengikut jalur • Pengoperasi • Robot komunikasi • Servis • Biomedical 15.5 Dasar Sistem Robot • Struktur : Struktur mekanikal (link.

P. serta mengontrol joint pada robot. Efek gravitasi terdiri dari P payload. Oleh karena itu beban total pada lengan robot diberikan sebagai Wtotal = P + w (15. dan didesain untuk beberapa kebutuhan.1Mekanik Robot Lengan • Desain hubungan komponen robot: Sambungan mekanik terkoneksi pada joint yang terbuat untuk berputar menggunakan aktuator. l = BH3 / 12.1. dan efek suhu.5.2 Pertimbangan statis Efek gravitasi menyebabkan defleksi ke bawah dari system lengan dan dukungan. . w. • EOAT (End Of Arm Tooling): disediakan oleh pengguna. 15.2) dimana E adalah modulus Young. dan robotmassa link. Pengetahuan tentang hubungan kinematik sangat dibutuhkan untuk mendesain sebuah robot lengan • Pertimbangan payload(beban) : pertimbangan tentangstatic dan dinamik dapat menyebabkan pemosisian yangsalah. • Sensor : Sensor mempunyai 2 tipe yaitu proximity yang digunakkan untuk mengetahui keberadaan objek dan sensor gaya untuk mengetahui banyaknya gaya pada objek. joint.5. Pertimbangan yang paling penting ialah pada efek percepatan • 15.1) Efek gravitasi karena payload Defleksi ujung balok yang disebabkan oleh beban titik.Control Computer : untuk menguhungkan dengan pengguna . yang diberikan sebagai (15. dan momen inersia. pertimbangan static merupakan efek gravitasi. roda gigi dan pulley.

diberikan sebagai (15. 15. dan sangat mahal. adalah 7.2 Akhir perkakas lengan (EOAT) Industri robot terbaik adalah hanya baik sebagai akhir perkakas lengan (EOAT). Kekakuan puntir. dan momen inersia. dan tinggi 0.Efek gravity karena massa robot link Defleksi ujung balok yang disebabkan oleh w.5) Massa link robot adalah (15.7) Oleh karena itu.5.87 kg m-3 dan modulus youngnya. k.6) (15. kita mempertimbangkan twist sudut dari sendi.1524 m.82kg. Tentukan defleksi pada lengan robot karena muatan dan robot link massa. Ketika pemodelan penggunaan bersama (Fleksibilitas) pada lengan robot. 15. beban merata.85 GPa.8) Dimana adalah momen inersia polar. Akibatnya. Ini biasanya hanya masalah saat robot bergerak sangat cepat.1.1 Klasifikasi akhir perkakas lengan .2. ρ.atau kebiasaan yang dibangun. Payload adalah 444. Gaya inersia dapat menyebabkan defleksi dalam anggota-anggota struktural. Kepadatan baja. Penggunaan bersama Penggunaan bersama (penyelesaian) terjadi karena fleksibilitas sendi ketika anggota rotary panjang digunakan dalam sistem drive dan twist bawah beban. di bawah beban. drive putar. E. Akhir perkakas lengan biasanya dibeli secara terpisah. θ diperoleh sebagai (15.5.9) Efek suhu Perubahan suhu menyebabkan perubahan dimensi dalam manipulator. luas 0.3 Pertimbangan dinamis Pertimbangan utama di sini adalah efek percepatan. untuk parameter yang diberikan. defleksi total adalah Gigi drive dan penggunaan sabuk drive Gigi drive dan ikat pinggang sering kali memiliki jumlah terlihat darislack (reaksi) yang menyebabkan kesalahan posisi.1 Sebuah lengan robot yang terbuat dari baja memiliki panjang1. Namun.adalah 206. dan poros. twist.4) CONTOH 15. Solusi Momen inersia pada lengan robot adalah (15. adalah diberikan sebagai (15. I = BH3/ 12. atau ketika jalan terus mengikuti sangat penting.3) dimana E adalah modulus Young. didefinisikan sebagai torsi per radian twist. selama desain robot faktor-faktor ini harus diperiksa hati-hati. 15.Lendutan lengan robot karena payload dan massa link robot diberikan sebagai(15.102 m.5.524 m.

• Percepatan atau perlambatan: Percepatan atau perlambatanadalah tingkat perubahan kecepatan bagian. kontak atau non-kontak. • Faktor keamanan: Faktor keamanan adalah faktor desain untuk melawan error tidak bertanggung jawab atau faktor tak terduga.2.EOAT dapat digolongkan ke dalam Grippers dan alat. Faktor lain yang terlibat dalam perhitungan muatan meliputi: •Torsi: Torsi ada ketika bagian sebuah dijemput di tempat lain selain yang pusat gravitasi. Jika manipulator dapat menangani 28kg ( termasuk pergelangan tangan 5kg dan 3kg pencengkeram ).5. . Setidaknya ada tujuh metode yang digunakan untuk mencengkeram objek: • pegang itu • hook itu • sendok itu • mengembang sekitarnya • menariknya magnetis • menarik itu dengan vakum • menaatinya 15. Alat dibagi lagi menjadi compliant.2 Menghitung beban gripper dan kekuatanmencengkeram Produsen biasanya mengidentifikasi muatan maksimum yang bisa ditangani oleh manipulator. Sebuah faktor keamanan khas adalah 2. • Pusat gravitasi: Pusat gravitasi adalah titik di mana massa tampaknya terkonsentrasi atau titik di mana bagian yangseimbang • Koefisien gesekan: Koefisien gesekan bagaimana langkah-langkah yang efisien gripper memegang bagian. maka pencengkeram hanya dapat menangani objek 20kg. Grippers baik beberapa/ tunggal atau internal / eksternal.

You're Reading a Free Preview

Download
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->