Kontrol Motor DC dengan Sensor Cahaya

Proyek Praktikum Rangkaian Elektronika

Teknik Elektro Universitas Indonesia

Jonathan Martin Limbong Naufan Raharya Ida Nurmaida Andri Purnomo

Puja Romulus

Crisman Wise P.S. Fakhrul Arifin Depi Prasetyo

Kontrol Motor DC dengan Sensor Cahaya

1. Tujuan Proyek Tujuan proyek ini adalah mengamati pergerakan motor DC dengan menggunakan sensor cahaya. 2. Latar Belakang Berdasarkan hasil diskusi, kami membuat proyek berjudul Kontrol Motor DC dengan Sensor Cahaya. Pemilihan judul proyek tersebut dikarenakan kesesuaian dengan materi yang terdapat pada modul praktikum Rangkaian Elektronika. Terdapat beberapa rangkaian yang mendukung suatu kontrol motor DC dengan sensor cahaya yaitu Rangkaian Op- Amp, Transistor BJT, dan LED. 3. Komponen yang Digunakan Enam buah resistor 10 k Dua buah resistor 22k Dua buah resistor variabel dengan maksimum 1k Dua buah Op- Amp LM741 Dua buah transistor PNP 2N2905 Dua buah transistor NPN 2N2222 Satu buah Motor DC Satu buah Catu daya 9 volt 4. Penjelasan Rangkaian Menurut Teori Pada rangkaian proyek, terdapat tiga blok rangkaian, yaitu: a) Rangkaian Sensor Cahaya b) Rangkaian Komparator Op- Amp c) Rangkaian H- Bridge Terdapat sedikit perbedaan antara rangkaian simulasi dengan yang di alat (realnya) yaitu pemasangan fotodioda dan LDR. Pada simulasi dipasang LDR sedangkan pada alat dipasang fotodioda. Persamaan yang dimiliki antara fotodioda dan LDR adalah sama- sama bekerja ketika terdapat suatu cahaya yang masuk, tetapi cahaya yang masuk pada LDR mengubah hambatannya. Hal tersebut berkebalikan dengan

fotodioda yang langsung memutus rangkaian ketika cahaya yang masuk tidak sesuai panjang gelombangnya (sama dengan prinsip dioda). A. Rangkaian Sensor Cahaya Rangkaian ini berfungsi sebagai pembagi tegangan. Rangkaian ini terdiri dari dua fotodioda, dua LED, dan empat resistor. Gambar rangkaian adalah sebagai berikut

Gambar 1. Rangkaian Sensor

Cara kerja rangkaian: Rangkaian ini berfungsi sebagai rangkaian pembagi tegangan. Jika cahaya yang masuk ke fotodioda sangat sedikit maka fotodioda berfungsi sebagai hambatan. LED berfungsi sebagai pemancar cahaya. Fotodioda dan LED dipasang berlawanan. Hal ini disebabkan karena fotodioda bekerja hanya saat kondisi bias balik (reverse bias). Rangkaian ini bekerja pada dua kondisi, yaitu pada saat LED memancarkan cahaya dan saat LED tidak memancarkan cahaya. Pada saat LED memancarkan cahaya, fotodioda akan menangkap cahaya tersebut, maka fotodioda akan mempunyai hambatan yang kecil karena mengalirkan arus dan mengakibatkan simpul Vo (Tegangan output) bernilai sama dengan ground (Vo=0). Sedangkan pada keadaan sebaliknya yaitu saat

LED tidak memancarkan cahaya, nilai resistansi fotodioda akan sangat besar dan mengakibatkan Vo akan mempunyai nilai tegangan. B. Rangkaian Komparator Op- Amp Rangkaian ini berfungsi sebagai pembanding tegangan masukan di bagian noninverting op-amp. Keluaran dari rangkaian ini tersambung ke base dari transistor PNP. Jika dua op- amp sama - sama mendapat supply tegangan, maka kondisi dianggap OFF dan motor DC tidak akan berputar. Gambar komparator dapat dilihat dibawah ini

Gambar 2. Rangkaian Komparator

Cara kerja rangkaian: Dua buah op-amp berfungsi sebagai komparator arus yang masuk melalui bagian non-inverting dari op-amp. Vcc (+) dihubungkan dengan sumber dan Vcc (-) dihubungkan dengan ground. Pada saat fotodioda menerima cahaya dan tegangan pada resistor variabelnya lebih besar, maka komparator akan menghasilkan keadaan keluaran OFF, hal tersebut menyebabkan tegangan output dari op- amp akan sama dengan Vcc (-) yang dihubungkan ke ground. Sedangkan saat fotodioda tidak menerima cahaya dan nilai

tegangan pada resistor variabelnya lebih kecil, maka nilai keluaran pada op-amp akan sama dengan nilai Vcc (+) yang dihubungkan dengan catu daya.

C. Rangkaian H- Bridge Pada proyek ini rangkaian H- bridge berfungsi sebagai pemutar motor. Rangkaian ini terdiri dari dua transistor NPN, dua transistor PNP, motor DC, dan dua pasang resistor. Motor DC berputar karena adanya gaya elektromagnet di kumparannya. Arah perputaran motor DC sesuai dengan jalur masuk arus ke transistor. Gambar rangkaiannya adalah sebagai berikut.

Gambar 3. Rangkaian H- Bridge

Cara kerja rangkaian: Prinsip transistor PNP adalah berkebalikan dari transistor NPN. Saat bagian base diberi arus, maka pada transistor PNP akan terjadi open circuit. Sebaliknya, pada NPN akan terjadi short circuit. Saat fotodioda menerima cahaya, maka resistansinya akan kecil. Hal tersebut menyebabkan tegangan keluaran dari rangkaian sensor adalah tegangan ground. Kemudian, di komparator terjadi pembandingan. Fungsi komparator itu sendiri yaitu membandingkan tegangan yang melewati op- amp. Jika tegangan inverting lebih besar,

maka keluaran dari op- amp adalah tegangan Vcc (-). Sebaliknya, jika tegangan noninverting lebih besar, maka yang keluaran dari op- amp adalah tegangan Vcc (+). Prinsipnya adalah saat tidak ada arus yang lewat transistor PNP, transistor PNP akan short circuit dan transistor NPN akan open circuit. Arus dari Vcc akan lewat dari kolektor ke emiter PNP. Gambar 4 menunjukan gambar simulasi ketika fotodioda yang di sebelah kanan mendapat cahaya. Tegangan masukkan ke transistor PNP dibawah tegangan saturasinya yang menyebabkan kolektor dan emiter short dan tegangan masukkan ke transistor NPN juga di bawah saturasinya yang menyebabkan transistor NPN akan open. Kemudian, arus dari Vcc akan mengalir ke transistor NPN melewati motor DC yang berada di seberang transistor PNP . Saat itulah motor bergerak ke kiri. Seperti yang terlihat gambar di bawah ini, motor DC menunjukkan perputaran dengan harga negatif. Hal tersebut telah menunjukkan motor DC bergerak ke kiri (counter clockwise).

Gambar 4. Perputaran Motor ke Arah Kiri

Jika yang terjadi sebaliknya, fotodioda sebelah kiri mendapat cahaya dan fotodioda sebelah kiri tidak mendapat cahaya, maka perputaran motor DC akan ke arah kanan. Hal tersebut ditunjukkan tanda positif pada nilai perputaran motor.

Gambar 5. Perputaran Motor ke arah Kanan Hasil simulasi dari Software Proteus: Kondisi 1: Kondisi pada saat fotodioda sebelah kiri mendapat lebih banyak cahaya dan fotodioda sebelah kanan kurang mendapat cahaya. Saat fotodioda sebelah kiri mendapat lebih banyak cahaya, nilai tegangan noninverting akan lebih rendah daripada tegangan inverting. Hal tersebut disebabkan tegangan bagian non- inverting satu simpul dengan ground. Tegangannya menjadi nol atau mendekati.

Gambar 6. Tegangan Input ke op- Amp

Gambar diatas menunjukkan tegangan pada non- inverting akan mendekati nol dan tegangan pada inverting lebih besar. Kemudian, op- amp bekerja sebagai komparator.

Tegangan yang ditunjukkan resistor variabel menunjukkan nilai yang lebih besar daripada tegangan keluaran dari fotodioda. Op- amp akan memilih tegangan yang lebih besar sehingga keluaran dari op- amp adalah tegangan Vcc (-) yang langsung terhubung dengan ground. Gambar dibawah ini akan menjelaskan fenomena tersebut.

Gambar 7. Tegangan keluaran op- amp Gambar diatas menunjukkan nilai tegangan keluaran op- amp tidak nol. Hal ini desebabkan karakteristik op- amp yang digunakan. Tahap selanjutnya adalah blok dari rangkaian H- Bridge. Penjelasan teori ini adalah ketika output dari op- amp masih dibawah tegangan saturasi dari transistor PNP dan NPN , maka transistor PNP akan short dan transistor NPN akan open. Hal yang terjadi adalah arus mengalir dari Vcc (+) transistor menuju ke transistor NPN yang berada di seberang motor DC melalui transistor PNP.

Gambar 8. H-Bridge saat bekerja

5. Penjelasan Menurut Hasil Riil (Alat) Hasil dari pengamatan tegangan pada alat menunjukkan hasil yang tidak jauh berbeda dari hasil simulasi. Motor DC bergerak sesuai dengan yang berada di simulasi. Berikut ini adalah hasil pengamatan tegangan pada alat dan pada simulasi.
Dua fotodioda Mati Tegangan (v) Op- Amp 1 (Alat) Op- Amp 2 (Alat) Op- Amp 1 (Simulasi) Op- Amp 2 (Simulasi) Inverting 5.8 5.8 3.37 3.7 Non- Inverting 8.2 8.2 6.7 6.7 Output 8.2 8.2 5.9 5.9

Hasil perhitungan dan percobaan yang dilakukan telah sesuai dengan perhitungan di simulasi, walaupun menunjukkan nilai yang berbeda tetapi hasil arah perputaran motor DC telah sesuai dengan tujuan. Dari angka-angka yang tertera dari tabel ketika dua fotodioda mati, hal yang terjadi sudah sesuai maksud dan tujuan percobaan. Ketika dua foto dioda itu mati maka tegangan yang diperoleh dari output Op-Amp sama besarnya, maka motor DC tidak akan bergerak. Dari perbandingan nilai tegangan non inverting input dan inverting input untuk Op-Amp, terlihat bahwa tegangan Non-Inverting lebih besar nilainya dari Inverting, maka tegangan yang keluar di output Op-Amp adalah tegangan yang mendekati nilai Non-Inverting.

Dua fotodioda Nyala Tegangan (v) Op- Amp 1 (Alat) Op- Amp 2 (Alat) Op- Amp 1 (Simulasi) Op- Amp 2 (Simulasi) Inverting 5.6 5.8 3.34 3.76 Non- Inverting 5.7 0 0.15 0.15 Output 2 2.2 1.03 1.03

Ketika dua foto dioda nyala maka motor DC juga tidak bergerak. Hal ini dikarenakan tegangan output dari Op-Amp tidak cukup besar untuk menyalakan motor DC. Kedua tegangan keluaran dari Op-Amp sama besarnya dan tidak cukup kuat untuk menggerakkan motor DC. Hasil perhitungan dari percobaan juga mendekati hasil perhitungan di simulasi, bahwa tegangan keluaran Op-Amp tidak bisa menggerakkan motor DC.
Fotodioda Kiri Nyala Tegangan (v) Op- Amp 1 (Alat) Op- Amp 2 (Alat) Op- Amp 1 (Simulasi) Op- Amp 2 (Simulasi) Inverting 5.8 5.8 3.34 3.7 Non- Inverting 0.2 8 0.15 6.7 Output 0 8.2 1.03 5.9

Pada perbandingan ini, ketika fotodioda 1 (kiri) mendapatkan cahaya, atau dalam keadaan ON, maka motor DC bergerak ke arah kanan. Hal ini dikarenakan keluaran OpAmp 2 lebih besar daripada keluaran Op-Amp 1. Maka tegangan keluaran dari komparator ini akan masuk ke motor DC, dan menggerakkan putaran motor DC ke arah kanan.
Fotodioda Kanan Nyala Tegangan (v) Op- Amp 1 (Alat) Op- Amp 2 (Alat) Op- Amp 1 (Simulasi) Op- Amp 2 (Simulasi) Inverting 5.7 5.8 3.7 3.37 Non- Inverting 8 0.2 6.7 0.15 Output 8.2 0 5.9 1.03

Pada perbandingan ini, ketika fotodioda 2 (kanan) mendapatkan cahaya, atau dalam keadaan ON, maka motor DC bergerak ke arah kiri. Hal ini dikarenakan keluaran OpAmp 1 lebih besar daripada keluaran Op-Amp 2. Maka tegangan keluaran dari komparator ini akan masuk ke motor DC, dan menggerakkan putaran motor DC ke arah kiri.

Gambar 9. Ketika dua fotodioda menyala dan motor DC tidak bergerak.

Gambar 10. Ketika fotodioda 1 menyala maka motor DC bergerak ke arah kanan.

Gambar 11. Ketika fotodioda 2 menyala maka motor DC bergerak ke arah kiri.

Gambar 12. Ketika dua fotodioda tidak menyala dan motor DC tidak bergerak.

6. Analisis Sensor cahaya yang digunakan pada simulasi rangkaian adalah LDR sedangkan pada rangkaian realnya menggunakan fotodioda maka akan terdapat suatu beberapa perbedaan diantaranya: Foto dioda Fotodioda hanya bekerja pada keadaan reverse bias dan sensitifitas terhadap cahayanya kurang artinya membutuhkan suatu cahaya yang lebih banyak untuk menggerakan motor DC. Panjang gelombang cahaya yang dibtuhkan harus sesuai dengan karakteristik fotodioda yang dipakai. LDR Pemasangan suatu LDR tidak tergantung terminalnya. Tetapi, disesuaikan dengan kebutuhan karena melihat dari kerja suatu resistor itu sendiri dan sensitifitas terhadap cahaya tinggi artinya dengan sedikit cahaya saja dapat menggerakan motor DC. Tegangan terukur pada masing- masing titik referensi bisa berbeda dengan yang asli. Hal tersebut disebabkan tidak diperhitungkannya besar hambatan kabel. Hambatan timah yang dihasilkan dari penyolderan dapat memberikan pengamatan yang berbeda jika dilihat melalui simulasi. Hal ini disebabkan oleh hambatan timah itu sendiri. Kemudian, transistor BJT yang bekerja pada alat bisa berubah nilainya tergantung suhu lingkungan karena nilai penguatan arus () pada BJT tergantung suhu. Terkadang transistor mempunyai karakteristik yang mungkin berbeda seperti yang diharapkan pada alat. Di dalam simulasi, sumber tegangan tidak pernah turun. Artinya, tegangan DC yang menyuplai rangkaian tidak pernah habis. Sebaliknya, catu daya baterai yang diberikan pada alat lama kelamaan bisa habis. Tegangan yang

diberikan baterai bisa tidak kuat untuk menggerakan motor. Hal tersebut terkadang yang dapat menghambat kerja alat. Kemudian, intensitas cahaya yang diberikan pada fotodioda bisa saja berbeda. Fotodioda bisa terbangkitkan mungkin dengan cahaya luar yang masuk sehingga mungkin saja cahaya bisa masuk di fotodioda saat fotodioda ditutup.